La pltica del da de hoy forma parte de un

esfuerzo conjunto que busca, principalmente,

el motivar y promover el estudio de las
matemticas.
El tema a tratar est relacionado con los
temas de ecuaciones diferenciales y el de la
tranformada de Laplace.
Tu presencia el da de hoy nos motiva a
seguir participando en este esfuerzo
conjunto.

Comit organizador
Modelacin y Estudio de las
ecuaciones diferenciales l.c.c.c. en
el dominio de Laplace (frecuencia)
utilizando MATLAB-SIMULINK
Maestro: Francisco Palomera Palacios
Departamento de Mecatrnica y Automatizacin,
ITESM, Campus Monterrey
fpalomera@itesm.mx
Motivacin
Anlisis y estudio intuitivo (no formal) de las
ecuaciones diferenciales lineales c.c.c. a travs
de la transformada de Laplace.

Ilustrar el comportamiento de la respuesta de
sistemas fsicos con la ayuda del programa
computacional MATLAB-SIMULINK.
El que haya personas interesadas en promover,
motivar y escuchar sobre el tema de ecuaciones
diferenciales y la Transformada de Laplace.

Modelacin de Sistemas Dinmicos utilizando
Ecuaciones Diferenciales Ordinarias (EDO)
Sistema
Fsico
Sistema (Fsico)
a modelar
Funcin forzante
y(t)
u(t)
Respuesta del sistema
-Sistema Mecnico (sistema de suspensin en los autos)
- Sistema Hidrulico (llenado de un tanque)
- Sistema trmico (temperatura en un horno)
-Sistema Elctrico (velocidad de motores)
- Sistema Fisiolgico (efecto de una dosis en el cuerpo h. )
- Sistema Econmico ( inflacin)
- Sistema de produccin (produccin entre mquinas)
Relacin causal
Para obtener una ecuacin diferencial,
podemos utilizar:
Leyes fsicas: que de acuerdo a la naturaleza del sistema,
rigen la relacin causal entre las variables de inters.
Pruebas experimentales (anlisis de la respuesta transitoria
del sistema ante una funcin forzante conocida).
Por analogas de comportamientos entre sistemas que guardan
un comportamiento similar, a pesar de ser de naturaleza diferente.
Aplicacin de algoritmos y recursos computacionales para
procesar los datos obtenidos de pruebas experimentales.

Sistemas fsico: Temperatura en un horno

Horno

Flujo de
Combustible:
q
i
(t)
Temperatura:

T(t)
horno
Temperatura
Flujo de gas
Relacin causal
Sistema Fsico:Llenado de un tanque
q
o
(t): Caudal de salida
q
i
(t): Caudal de entrada
A:
rea del tanque
p(t): seal que regula
el caudal hacia el tanque.
h(t): altura del tanque
R
h
: resistencia Hidrulica

Tanque

Caudal de
entrada
q
i
(t)
Nivel: h(t);
Caudal de
Salida, q
o
(t)
Relacin causal
Anlisis de una ecuacin diferencial
lineal c. c. c.
2
-3t
2
d y(t) dy(t)
+ 0.4 + 0.03 y(t) = 1.5 + Sen10t
dt dt
e
Sistema (Fsico)
a modelar
u(t): Comportamiento deseado
La respuesta y(t) de un sistema
mecnico ante una funcin forzante
u(t) est definida por la ecuacin
diferencial; y(0)= 2; y(0) = 0



Funcin forzante
y(t)
u(t)
Respuesta del sistema
) ( ) ( 13 . 0
) (
4 . 0
) (
2
2
t u t y
dt
t dy
d
t y
t
d
= + +
Funcin forzante: u(t)
de Fun ma cin e gnitud s caln 1.5;
multiplicada por Funcin una expo Senoid nen al cial
-3t
= 1.5 + Sen u(t) 10t
e
Analoga de Sistemas de Primer Orden
R
C
v
i
(t): fuente
de voltaje
i(t):
v
o
(t)
v
i
(t): fuente de voltaje
v
o
(t): voltaje de salida
C: Capacitor
R: Resistencia
q
o
(t): Caudal de salida
q
i
(t): Caudal de entrada
A:
rea del tanque
p(t): seal que regula
el caudal hacia el tanque.
h(t): altura del tanque
R
h
: resistencia Hidrulica
i
i
o
o
o
o
v (t)
v (t)
v (t)
v (
d
dt
d
dt
v (t
)
t) )
t
v (
R.C
t
+ =
+ =
dc(t)
+ c(t) = .
dt
K u(t)
K: Ganancia en estado estable
t: Constante de tiempo
q
i
(t)
0
(t)
dq
0
(t)
q
dt
d
dt
q
i
(t)
+ q
0
(t) =
R.A
t
+ q
0
(t) =
La transformada de Laplace en la

modelacin, estudio y solucin de

las ecuaciones diferenciales.
Relacin entre f(t) y su equivalente F(s).
{ } f(t) L
0
-st
d f(t) t
e

}
{ }
1
s 6
-6t
e
=
+
L
f(t)
tiempo
je: Eje Imaginario
o : Eje real
F(s)
Plano Complejo: s = o + je
16 16
4 8
2
2
2 Se { }
s
t = 4
s
n
2
=
+ +
L
2
6s 9 6s 4 13
2
-3t
2 10 10
2 2 2
(s+3) s
Sen2t 5 =
s
{ } 5
e
= =
+ + + + +
+
L
Ejemplos
Principales funciones a obtener de una
ecuacin diferencial: G(s) y Y(s)

Y(s)
U(s)
=
c.i.=0
2) G( s)
Al aplicar la Transformada de Laplace a una ecuacin diferencial, dos
expresiones son de gran inters:
1) Y(S): La funcin respuesta de un sistema. (incluye las c.i. y a la
funcin forzante)

; Funcin de transferencia del sistema (considera c.i.=0 y
no se sustituye la funcin forzante.
n(s)
n(s) 0; ceros
K( K
K: ganancia
:
d
s a)...
;
(s b)(s (s)
d(s) 0; p
c)...
olos
(o)
: (X)
+
=
+
=
=
+
jw
o
x
o o x
x
Tanto G(s) como Y(s) estan formadas por los trminos:
G(s) y Y(s)

0 ., . 2 ) (
; . . 8 . 0 ) 0 (
); ( 2 . 1 ) (
) (
10
> =
=
= +
t para i de u t u
i de u y
t u t y
dt
t dy
cia Transf eren de Funcin
s s
s G
s U
s Y
s U y s s Y
s U s Y y s sY
t u t y
dt
t dy
i c
:
1 . 0
12 . 0
1 10
2 . 1
) (
) (
) (
); ( ) 0 ( 10 ] 1 10 )[ (
); ( ) ( ) 0 ( 10 ) ( 10
)} ( { )} (
) (
10 {
|
0 . .
+
=
+
= =
= +
= +
= +
=
L L
jw
o
X
-0.1
Para la ecuacin diferencial
Solucin:

Respuesta Funcin :
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
) 1 10 (
4 . 2 8
) (
4 . 2 8
8
2
2 . 1 ] 1 10 )[ (
;
2
2 . 1 ) 8 . 0 ( 10 ] 1 10 )[ (
); ( 2 . 1 ) ( ) 0 ( 10 ) ( 10
)} ( 2 . 1 { )} (
) (
10 {
+
+
=
+
+
=
+
= + |
.
|

\
|
= +
|
.
|

\
|
= +
= +
= +
s s
s
s s
s
s Y
s
s
s
s s Y
s
s s Y
s U s Y y s sY
t u t y
dt
t dy
L L
jw
o
o X X
-0.3 -0.1 0
Obtener: a) G(s) y, b) Y(s)
Obtencin del valor inicial y final de y(t)
Respuesta Funcin :
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
) 1 10 (
4 . 2 8
) (
+
+
=
+
+
=
s s
s
s s
s
s Y
1 . 0
6 . 1 4 . 2
1 . 0
) (
+
=
+
+ =
s s s
b
s
a
s Y
0. 8 = =
+
+
=
+
+
= =
1
8 . 0
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
. ) ( . ) 0 (
:
lim lim lim lim
s s s s s
s
s s
s
s s Y s y
inicial valor del Teorema
jw
o
o X X
-0.3 -0.1 0
4 .
1 . 0
) 3 . 0 )( 8 . 0 (
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
) 1 . 0 (
) 3 . 0 ( 8 . 0
. ) ( . ) (
: final valor del Teorema
lim lim lim
0 0 0
2 = =
+
+
=
+
+
= =
s
s
s s
s
s s Y s y
s s s
2.4
0.8
t
Polo dominante
Grfica aproximada de y(t) a partir de Y(s)
1 200
1600
) (
1600 ] 1 200 )[ (
; 0 ) ( ) 0 ( 200 ) ( 200
80 ) 0 ( ; 0 ) (
) (
200
+
=
= +
= +
= = +
s
s Y
s s Y
s Y y s sY
C y t y
dt
t dy
80
200
1600
1 200
1600
) ( ) 0 (
lim lim
= =
+
= =
s
s s sY y
s s
0
1 200
1600
) ( ) (
lim lim
0 0
=
+
= =
s
s s sY y
s s
Un horno que se encuentra a 80C se apaga para su enfriamiento.
Considere que la relacin Temperatura-flujo combustible, es representada
por la ecuacin Diferencial: 200y(t) + y(t) = K u(t). Obtenga, y(0) y y()
Teorema de valor inicial:
Teorema del valor final:
t
80 C
0 C
Programa MATLAB-SIMULINK (basado en
la representacin a bloques)
Para modelar y analizar los elementos de una
ecuacin diferencial a partir de las ecuaciones de un
sistema fsico.

Obtener la respuesta en el tiempo para una funcin
Y(s).

Obtener las grficas de las diferentes variables
dentro de mismo sistema fsico, sin requerir obtener
su representacin en el tiempo.

Modelacin de una ecuacin diferencial
mediante Diagrama a bloques.
1
As
o 0 i
H(s)
(s) H(s) ( s , 0) s s) ( ; )
Q Q Q
A (c. i.
Rh

= = =
1
Rh
Caudal de
salida
Caudal
Acumulado
=
Q
i
(s) +
Q
o
(s)
H(s)
Q
o
(s)
Q
i
(s) Q
o
(s)
q
o
(t): Caudal de salida
q
i
(t): Caudal de entrada
A:
rea del tanque
p(t): seal que regula
el caudal hacia el tanque.
h(t): altura del tanque
R
h
: resistencia Hidrulica
Caudal de
entrada
) 1 ( ......
dt
dh(t)
A Av(t) (t) (t) (t)
q q q
acum 0 i
= = =
(2) .....
Rh
h(t)
(t)
q
0
=
Simulacin del sistema hidrulico utilizando
la herramienta computacional Matlab-Simulink
Dos Tanques
dt
t dh
A t t t t
q q q q
acum i
) (
) ( ) ( ) ( ) (
02 01
= =
R
q
R
q
h
h
t h
t
t h
t
2
02
1
01
) (
) (
;
) (
) (
=
=
As
1
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
02 01
s H s A s s s s
Q Q Q Q
acum i
= =
R
Q
R
Q
h
h
s H
s
s H
s
2
02
1
01
) (
) (
;
) (
) (
=
=
Rh1
1
Rh2
1
H(s)
Q
i
(s)
Q
i
(s) Q
01
(s) Q
02
(s)
Q
01
(s)
Q
02
(s)
-
+
-
h(t)
q
i
(t)
R
h1
R
h2
q
01
(t)
A
p(t)
q
02
(t)
V
1 V
2
Modelacin y simulacin del sistema de
dos tanques mediante SIMULINK.
Grficas de Simulacin
(tanque_1entrada_2salidas)

Flujo de salida q
02
(t)

Flujo de salida q
02
(t)
h(t): Altura (nivel de llenado) del tanque
Qi(t): Flujo de entrada





Sistema: Masa-Resorte-Amortiguador
en la suspensin de un auto

Masa: m

Amortiguador
Resorte
z(t): desplazamiento
o respuesta del sistema
f(t)
entrada
: fuerza de entrada
t
d
d
t z
m ma fuerzas
i
2
2
1
) (
= =

=
Aplicacin del sistema bsico:
masa-resorte-amortiguador
Simulacin mediante SIMULINK

= =
t
d
d
t z
m ma Fuerzas
2
2
) (
dt
dz(t)
B
) (
) (
) (
) (
) ( ) (
=
=
=

t f
t f
t f t f f
or amortiguad
resorte
or amortiguad resorte i
t z k
t fuerzas
Z(s)
k
B s
s
m
2
1
F
i
(s)
F(s)
resorte
F(s)
amortiguador
F
i
(s) - F(s)
resorte
F(s)
amortiguador
= m s
2
Z(s)
-
+
-
) (
) (
) (
) (
s sZ B
s Z k
s F
s F
or amortiguad
resorte
=
=
f
i
(t)
z(t)
Masa-Resorte-Amortiguador con SIMULINK
Paso por un bache sencillo
Masa-Resorte-Amortiguador en terrenos
con superficie rugosa.
Agradecimiento
Agradezco la invitacin a este evento y me
uno al esfuerzo y al inters mostrado no
slo de los profesores del Departamento de
Matemticas, sino tambin el de los
alumnos de los cursos de ecuaciones
diferenciales, y a los voluntarios proactivos
para la organizacin de este evento.


En lo personal: gracias a los organizadores, y a la
audiencia que nos acompaa, por su tiempo para
permitirme compartir un poco sobre el tema de la
Transformada de Laplace.
Quedo a sus rdenes

Maestro Francisco Palomera Palacios

fpalomera@itesm.mx

Departamento de Mecatrnica y
Automatizacin, Campus Monterrey
Parte 1: Actividad en equipo
(modificar el archivo correspondiente)
Para el caso del tanque con dos vlvulas de
descarga:
1. Justifique el efecto sobre los dos flujos de salida
en ambas vlvulas, si las dos vlvulas estn
igualmente abiertas: R
h1
= R
h2
= 2
2. Considere que R
h1
=1.5 y R
h2
= 3 Cmo se afecta
la altura del llenado del tanque, h(t), si se disminuye
el valor del rea del tanque de un valor A = 4 m
2
, por
el de A = 2 m
2
?

Parte 2: actividad
Para la funcin

) 5 )( 2 (
40 2 10
) (
2
+ +
+ +
=
s s s
s
s Y
s
Obtenga:
1) Su expansin en fracciones parciales sin
calcular el valor de los coeficientes.
2) A qu funcin en el tiempo corresponde cada
uno de los trmino de la expansin realizada
en el inciso anterior?
3) Obtenga el valor de y(0) y de y() a partir de la
funcin Y(s).