Überlegungen zum Integrationsverfahren beim Sollwertintegrator mit Verschliff

Bei der Implementierung auf einem Digitalrechner handelt es sich um ein

abtastendes System. Deswegen muss besondere Aufmerksamkeit auf die doppelte
zeitliche Integration gelegt werden. Normalerweise kann eine Integration durch
folgenden einfachen Algorithmus realisiert werden

outn +1 = outn + inn +1 ⋅ dt

Danach hätte die doppelte zeitliche Integration des Ruckes folgendes Aussehen

bn +1 = bn + bpn +1 ⋅ dt
vn +1 = vn + bn +1 ⋅ dt

Wie sich leicht zeigen lässt, ergibt sich bei diesem Integrationsalgorithmus nach n
Zeitabschnitten dt

b(n) = n ⋅ bp ⋅ dt
n
v (n) = bp ⋅ dt 2 ⋅ ∑ i
i =1

Vergleicht man dies mit folgendem Ansatz

t = n ⋅ dt
b = bp ⋅ t = n ⋅ bp ⋅ dt
1 1
v = ⋅ bp ⋅ t 2 = ⋅ n 2 ⋅ bp ⋅ dt 2
2 2

Es ergibt sich dann zwar für die Beschleunigung nach n Abtastschritten der richtige
Wert, nicht aber für die Geschwindigkeit.

Es gilt nämlich

n
n2
∑i >
i =1 2

Den Beweis erhält man durch vollständige Induktion.

Im Fall der doppelten zeitlichen Integration muss also ein anderes Verfahren
eingesetzt werden: die Trapezintegration.
b0 = bn
bn +1 = bn + bp ⋅ dt
dt
vn +1 = vn + ( b0 + bn +1 ) ⋅
2
Für diesen Integrationsalgorithmus erhält man n Abtastschritten dt
b(n) = n ⋅ bp ⋅ dt
1
v (n) = ⋅ n 2 ⋅ bp ⋅ dt 2
2

nimmt man auch noch die Weg-Integration mit hinzu, dann habe ich folgende
handschriftliche Ableitung in den Unterlagen gefunden:

Integrationsverfahren
B := B + BP ⋅ DT
V := V + B ⋅ DT
S := S + V ⋅ DT
dann ergibt sich nach n Abtastschritten
b(n) = n ⋅ BP ⋅ DT
n
n +1
v (n) = ∑ i ⋅ BP ⋅ DT 2 = ⋅ n ⋅ BP ⋅ DT 2
i =1 2
n i n
i +1 n
i2 + i
s (n) = ∑ i ⋅ (∑ i ) ⋅ BP ⋅ DT 3 =∑ i ⋅ ⋅ BP ⋅ DT 3 = ∑ ⋅ BP ⋅ DT 3
i =1 i =1 i =1 2 i =1 2
1 n
1  n n

s ( n) = ⋅ BP ⋅ DT 3 ⋅ ∑ (i 2 + i ) = ⋅ BP ⋅ DT 3 ⋅  ∑ i + ∑ i 2 
2 i =1 2  i =1 i =1 
mit
1  n n
 1  n ⋅ ( n + 1) n ⋅ ( n + 1) ⋅ ( 2n + 1)  1  3 ⋅ n ⋅ ( n + 1) + n ⋅ ( n + 1) ⋅ ( 2 ⋅ n + 1) 
⋅  ∑ i + ∑ i2  = ⋅  +  = ⋅ 
2  i =1 i =1  2  2 6  2  6 
1 n ⋅ ( n + 1) ⋅ ( 2n + 4 ) n ⋅ ( n + 1) ⋅ ( n + 2 )
= ⋅ =
2 6 6
folgt
n ⋅ ( n + 1) ⋅ ( n + 2 )
s ( n) = ⋅ BP ⋅ DT 3
6
Integrationsverfahren
Bo := B
B := B + BP ⋅ DT
Voo := Vo
Vo := V
DT
V := V + (Bo +B ) ⋅
2
Soo := So
So := S
DT
S := Soo + ( Voo + 4 ⋅ Vo + V ) ⋅
3
damit erhält man
b(n) = n ⋅ BP ⋅ DT
n2
v ( n) = ⋅ BP ⋅ DT 2
2
n3
s (n) = ⋅ BP ⋅ DT 3
6

nach n Integrationsschritten ergeben sich folgende Fehler

berror (n) = 0
1
verror (n) = ⋅ n ⋅ BP ⋅ DT 2
2
1
( )
serror (n) = ⋅ 3 ⋅ n 2 + 2 ⋅ n ⋅ BP ⋅ DT 3
6