B.

Frequenzgang, Sprungund
Impulsantwort

Das Ubertragungsverhalten
eines linearen zeitinvarianten Eingroensystems wird durch
ein System von Dierenzialgleichungen erster Ordnung
x = Ax + bu,
y = cT x + du ,

x0 = 0

(B.1)

oder gleichwertig durch seine Ubertragungsfunktion

G(s) = cT (sE A)1 b + d

(B.2)

beschrieben. Im linearen und zeitinvarianten Fall bietet es sich an, das System B.1 bzw.
B.2 auer durch die Groen A, b, c und d auch durch seine Antworten auf spezielle Testfunktionen zu charakterisieren. Wahlt man als Testfunktionen harmonische Funktionen
gelangt man zum Frequenzgang, ist die Testfunktion ein Einheitssprung erhalt man die
Sprungantwort.

B.1. Der Frequenzgang

Mit
g(s) = cT (sE A)1 b
und
g(t) = cT (t)b
folgt
g(t) = L1 {
g (s)} .
Ist das System B.2 BIBOstabil, dann ist g(t) absolut integrierbar, oder G(s) = g(s) + d
hat ausschlielich Pole in der linken oenen Halbebene (siehe Satz A.5). Als spezielle
Testfunktionen u(t) wahlt man harmonische Schwingungen wie z.B. cos t. Es gilt
u(t) = cos t = Re ejt .
Diese Darstellung der cosFunktion wird gewahlt, um Rechenarbeit zu sparen.

18

Kapitel B. Frequenzgang,...

B.1. Der Frequenzgang

y (t) =
=
=
=

Z
Z

t
0
t
0
t

g (t ) u ( ) d + du (t)
g ( ) u (t ) d + du (t)
g ( ) Reej(t ) d + dReejt

0
t

Reg ( ) ej(t ) d + dReejt

0

= Re

= Re(

g ( ) ej(t ) d + dejt
0
t

g ( ) ej d + d)ejt .
0

Da g(t) absolut integrierbar ist, gilt f

ur hinreichend groes t
Z
y(t) = Re( g( )ej d + d)ejt .
0

D.h. die Antwort des Systems wird f

ur sehr groe t wieder eine harmonische Schwingung.
Die Berechnung des Integrals kann nun sehr einfach mit Hilfe der Regeln von Tabelle A.2
durchgef
uhrt werden. Mit dem Dampfungssatz folgt
L{g(t)ejt } = g(s + j) .
Regel VI f
uhrt auf

Z t
g(s + j)
L{ g( )ej d } =
.
s
0

Schlussendlich liefert der Grenzwertsatz

Z
g(s + j)
g( )ej d } = lim
s = g(j) .
L{
s0
s
0
Wegen Gl. B.2 folgt nun
y (t) = Re(
g (j) + d)ejt = ReG(j)ejt = |G(j)| Reej(t+arg G(j))
= |G(j)| cos(t + arg G(j))
D.h., nach hinreichend langer Wartezeit wird y(t) eine harmonische Schwingung mit der
Frequenz , deren Amplitude um den Faktor |G(j)|verandert und deren Phase um
arg G(j) verschoben ist. Durch G(j) ist eine Funktion der reellen Groe in die
komplexen Zahlen gegeben. G(j) heit der Frequenzgang (siehe Definition A.1). Die
reellwertigen Funktionen |G(j)| und arg G(j) werden auch Amplitudengang bzw. Phasengang genannt. Der Frequenzgang eines BIBOstabilen Eingroensystems kann sehr
19

Kapitel B. Frequenzgang,...

B.2. Sprung und Impulsantwort

u
U

1 .5
0 .5
0

y
1

1 .5

2 .5

- 1 .5
-1

Abbildung B.1: Zum Frequenzgang G (j).

einfach messtechnisch ermittelt werden. Um einen Punkt des Frequenzganges zu bestimmen, wahlt man als Eingangsgroe u eine harmonische Schwingung mit der Frequenz
und einer Amplitude U . Nach einiger Zeit stellt sich am Ausgang f
ur y ebenfalls eine harmonische Schwingung mit einer Amplitude Y ein. Aus dem Verhaltnis der Amplituden der
Schwingungen erhalt man den Wert des Amplitudenganges |G(j)|, (Bild B.1), aus der
zeitlichen Dierenz der Nulldurchgange () berechnet man den Wert des Phasenganges
nach der Beziehung
arg G(j) = () .

B.2. Sprung und Impulsantwort

Wahlt man als Testfunktion
u(t) = (t) =

0 f
ur t 0
1 f
ur t > 0

f
ur das System B.2, bezeichnet man die Antwort y(t) mit h(t). h(t) heit die Sprungantwort. F
ur h(t) gilt
Z t
h (t) =
g(t ) ( ) d + d (t)
0
(B.3)
Z t
g( )d + d (t) .
h (t) =
0

Die Sprungantwort kann einfach durch Messung ermittelt werden. F

ur die LaplaceTransformierte der Sprungantwort folgt
L{h(t)} =

g(s)
1
G(s)
+d =
.
s
s
s

Als Impulsantwort bezeichnet man die Antwort des Systems auf die Eingangsgroe
u(t) = lim
0

(t) (t )
20

Kapitel B. Frequenzgang,...

B.3. Logarithmische Frequenzkennlinien

F
ur dieses u benutzt man das Symbol (t) und nennt den Einheitsimpuls. F
ur die
Antwort des Systems auf den Einheitsimpuls folgt
Z t
(t) (t )
(t) (t )
d + lim d
g(t ) lim
y (t) =
0

= lim
0

g(t )

(t) (t )

d + d lim
0

(t) (t )

(B.4)

= g (t) + d (t) .
F
ur die erste Ableitung der Sprungantwort h gilt wegen Gl. B.3
Z
d t
d
d
h(t) =
g( )d + d (t) .
dt
dt 0
dt
Der Einheitssprung (t) ist abgesehen von der Stelle t = 0 u
berall dierenzierbar, und
man erhalt
d
h(t) = g(t)
f
ur
t>0.
dt
Die Impulsantwort stimmt also mit der zeitlichen Ableitung der Sprungantwort f
ur t > 0
u
ur t 0. Um die LaplaceTransformierte
berein, im Falle d = 0 gilt diese Beziehung auch f
der Impulsantwort zu berechnen, benotigt man eine Korrespondenz f
ur (t). Man beachte,
dass gilt

Z t
t
f
ur
0t
( ) ( )
d =

0
1
f
ur
t .
F
ur 0 folgt

(t) =

( )d

oder im Bildbereich

1
1
= L{(t)} .
s
s
Diese Beziehung macht aber nur dann Sinn, wenn man
L{(t)} = 1

(B.5)

setzt. F
ur die LaplaceTransformierte der Impulsantwort folgt dann aus Glg B.4
y(s) = g(s) + d = G(s) .

D.h., die LaplaceTransformierte der Impulsantwort stimmt mit der Ubertragungsfunktion

u
berein.

21

w =

- 0 .0 5

B.3. Logarithmische Frequenzkennlinien

Kapitel B. Frequenzgang,...

0 .1 0

0 .3 5

w = 0

0 .5 0

R e ( G )

- 0 .1 5

G (jw )
- 0 .3 0

I m ( G )

Abbildung B.2: Die Ortskurve von G = 10/ (s + 1) / (s + 2) / (s + 10).

B.3. Logarithmische Frequenzkennlinien

Durch den Frequenzgang G(j) ist eine Abbildung von den reellen in die komplexen
Zahlen gegeben. Eine Moglichkeit den Frequenzgang graphisch zu veranschaulichen ist, in
der komplexen Ebene den Graphen (Re G(j), Im G(j)) in Abhangigkeit vom Parameter
zu zeichnen. Diese Art der Darstellung heit auch Ortskurve oder Nyquistortskurve (Bild
B.2). Logarithmische Frequenzkennlinien, auch BodeDiagramme genannt, enthalten die
gleiche Information, sie lassen sich jedoch einfacher zeichnen. Ihr wesentlicher Vorteil
aber liegt darin, da bei der Serienschaltung von Systemen der Einflu der Teilsysteme
gut erkennbar ist.
Der Graph einer Funktion f : R R heit einfach logarithmisch, wenn er in der Parameterdarstellung (log(x), f (x)) mit dem Parameter x gezeichnet wird; er heit doppellogarithmisch, wenn man die Darstellung (log(x), log(f (x))) wahlt. In der Automatisierungstechnik ist es u
ur die Ordinate anstatt log(f (x)) die Groe 20 log(f (x)) zu nehmen.
blich f
Man sagt dann, die Groe x liege in Dezibel vor (oder k
urzer x in dB) mit (x)dB = 20 log x.

Definition B.1. Unter den logarithmischen Frequenzkennlinien (FKL) einer Ubertragungsfunktion G (s) versteht man die beiden Graphen
1. (log , |G(j)|dB ), die Betragskennlinie, und
2. (log , arg G(j)), die Phasenkennlinie. Die Phase wird hier in

angegeben.

Die Ubertragungsfunktion
G(s) habe die Form
G(s) =

V p(s)
sr q(s)

mit p(0) = q(0) = 1,

rZ.

(B.6)

Die durch Gl. B.6 definierte Groe V heit Verstarkungsfaktor. Die logarithmischen Frequenzkennlinien lassen sich besonders einfach zeichnen, wenn die Polynome p(s) und q(s)
22

Kapitel B. Frequenzgang,...

B.3. Logarithmische Frequenzkennlinien

in Form

m
k
Y
Y

(1 + 2i Ti s + (Ti s)2 )
(1 + Ti s)

V i=1
i=1+k
n
r
l
Y
s Y
(1 + 2 i Ti s + (Ti s)2 )
(1 + Ti s)

G(s) =

i=1+l

i=1

ur die Betragskennlinie folgt

mit Ti , Ti 6= 0 und | i | , |i | < 1 vorliegen. F
|G(j)|dB = |V |dB +

1
+
T
j

r ||dB

i=1
l
X
i=1

dB

1
+
2

T
j
+
(
T
j)

i
i i

i=k+1
n
X

|1 + Ti j|dB

i=l+1

dB

(B.7)

|1 + 2 i Ti j + (Ti j)2 |dB

und f
ur
arg G(j)

= arg V +

k
X

arg(1 + Ti j) +

i=1
l
X

r arg(j)

i=1

m
X

arg(1 + 2i Ti j + (Ti j)2 )

i=k+1
n
X

arg(1 + Ti j)

(B.8)
2

arg(1 + 2 i Ti j + (Ti j) ).

i=l+1

Es verbleibt nur mehr, die einzelnen Terme in Gl. B.7 und B.8 zu untersuchen. Dabei
wird immer > 0 vorausgesetzt.
1. G1 (j) = V .
|G1 |dB = 20 log |V |

0
arg G1 =
180

f
ur
f
ur

V >0
V <0

2. G2 (j) = (j)r .
|G2 |dB = 20r log

arg G2 = 90 r
3. G3 (j) = 1 + jT .

|G3 |dB

f
ur |T | 1

1

ur |T | 1
20(log log ) f
T

0
f
ur |T | 1

ur |T | = 1
= 45 signT f

90 signT f
ur |T | 1

p
= 20 log 1 + (T )2 =

arg G3 =

arg (1 + jT )

23

Kapitel B. Frequenzgang,...

B.3. Logarithmische Frequenzkennlinien

4. G4 (j) = 1 + 2jT + (jT )2 , T > 0.

|G4 |dB

p
= 20 log (1 (T )2 )2 + (2T )2 =

arg G4 =

40(log log 1 )

0
f
u
r

90 sign
f
ur
=

180 sign f
ur

arg (1 (T )2 + 2T j)

f
ur

T 1

f
ur

T 1

T 1
T = 1

T 1

Die Bilder B.3 bis B.10 zeigen die logarithmische Frequenzkennlinien f

ur die Falle 1 bis 4.
Bei den Betragskennlinien sind zusatzlich die Asymptoten eingezeichnet. Die Asymptoten
schneiden einander f
ur die Frequenzen
i =

1
.
Ti

Diese Frequenzen heien auch Knickfrequenzen.

Bild B.11 zeigt die zu Bild B.2 gehorende Betrags und Phasenkennlinie.

[d B ]
V = 1 0 0
V = 1 0
V = 1
V = 0 .1
V = 0 .0 1
w
Abbildung B.3: Die Betragskennlinie f
ur V {0.01, 0.1, 1, 10, 100}.

24


B.4. Spezielle Ubertragungsfunktionen

Kapitel B. Frequenzgang,...

[ ]
V = -1

V = 1

w
Abbildung B.4: Die Phasenkennlinie f
ur V {1, 1}

B.4. Spezielle Ubertragungsfunktionen

B.4.1. Das Proportionalglied

Die Ubertragungsfunktion
eines Proportionalglieds ist
G(s) = V .
Seine Frequenzkennlinien sind den Bildern B.3 und B.4 zu entnehmen.
B.4.2. Das IGlied

Das IGlied oder der Integrierer wird durch die Ubertragungsfunktion

G(s) =

V
s

beschrieben. Seine Sprungantwort

h(t) = V t(t)
ist Bild B.12 zu entnehmen. Die Frequenzkennlinien f
ur V = 1 sind den Bildern B.5 und
B.6 mit r = 1 zu entnehmen.
B.4.3. Das PIGlied
Das PIGlied ist eine Kombination aus einem Integrierer und einem Proportionalglied.

Seine Ubertragungsfunktion
ist
G(s) = V

1 + sT
.
s

25

Kapitel B. Frequenzgang,...

[d B ]

B.4.3. Das PIGlied

r = -2

r = -1

r = 1

r = 2
w
Abbildung B.5: Die Betragskennline von sr , r = {2, 1, 1, 2}.

[ ]
r = 2
r = 1

r = -1
r = -2
w
Abbildung B.6: Die Phasekennline von sr , r = {2, 1, 1, 2}.

26

Kapitel B. Frequenzgang,...

B.4.3. Das PIGlied

[d B ]

T = 1 0

T = 1

T = 0 .1
w

Abbildung B.7: Die Betragskennlinie von (1 + sT ) , T {0.1, 1, 10}

[ ]

T = 1 0

T = 0 .1

T = 1

w
Abbildung B.8: Die Phasenkennlinie von (1 + sT ) , T {0.1, 1, 10}

27

Kapitel B. Frequenzgang,...

B.4.3. Das PIGlied

[d B ]

x = 1
x = 0 .1
x = 0 .0 1
x = 0
w
Abbildung B.9: Die Betragskennlinie von (1 + 2s + s2 ) , {0, 0.01, 0.1, 1}.

x = 0
x = 0 .0 1

[]
x = 0 .1
x = 1

w
Abbildung B.10: Die Phasenkennlinie von (1 + 2s + s2 ) , {0, 0.01, 0.1, 1}.

28

Kapitel B. Frequenzgang,...

B.4.3. Das PIGlied

[d B ]

[ ]
a r g (G ( jw

|G ( j w

))

)|
d B

w
Abbildung
B.11:
Die
G = 10/ (s + 1) / (s + 2) / (s + 10).

Betrags

und

Phasenkennlinie

h (t)
2

0
1

Abbildung B.12: Die Sprungantwort von G = V /s.

29

von

Kapitel B. Frequenzgang,...

B.4.4. Das Verzogerungsglied 1ter Ordnung

Die Sprungantwort
h(t) = V (T + t)(t)
zeigt Bild B.13 f
ur V = 1, T = 1/2. Die Frequenzkennlinien sind dem Bildern B.14 zu
entnehmen.
h (t)
2 .5

t
2

Abbildung B.13: Die Sprungantwort von G = (1 + 0.5s) /s.

[ ]

[ d B ]
|G ( j w

)|

a r g (G (jw ))

d B

w
Abbildung B.14: Die Betrags und Phasenkennlinie von G = (1 + 0.5s) /s.

B.4.4. Das Verz

ogerungsglied 1ter Ordnung

Das Verzogerungsglied 1ter Ordnung wird durch die Ubertragungsfunktion

1
G(s) = V
1 + sT
beschrieben. Die Sprungantwort
t

h(t) = V (1 e T )(t)
30

Kapitel B. Frequenzgang,...

B.4.5. Lead, LagGlieder

zeigt Bild B.15 f

ur T = V = 1. Die Frequenzkennlinien konnen im wesentlichen den
Bildern B.7 und B.8 entnommen werden.
h (t)
1

0 .5

2 .5

5 .0

Abbildung B.15: Die Sprungantwort von G = 1/ (s + 1).

B.4.5. Lead, LagGlieder

Im Falle von T1 > T2 nennt man G(s) ein lead Glied. Hierf
ur wahlt man auch die Darstellung
s
1+
1
,
mlead > 1 .
Glead (s) =
s
1+
mlead 1
Die Bilder B.16, und B.17 zeigen die Sprungantwort bzw. die logarithmischen Frequenzh (t)
1 0

0
5

1 0

Abbildung B.16: Die Sprungantwort von G = (1 + 10s) / (1 + s).

kennlinien eines lead Gliedes f
ur 1 = 1/10 und mlead = 10.

31

Kapitel B. Frequenzgang,...

B.4.6. Das Verzogerungsglied 2ter Ordnung

[ d B ]

[ ]
| G ( j w ) |d
B

a r g (G ( jw

))

Abbildung B.17: Die Betrags und Phasenkennlinie von G = (10s + 1) / (s + 1).

Gilt hingegen T1 < T2 , so nennt man G ein lagGlied und schreibt
s
1+
mlag 1
,
mlag > 1 .
Glag (s) =
s
1+
1
Die Sprungantwort und die Frequenzkennlinien eines lagGliedes zeigen die Bilder B.18
und B.19 f
ur 1 = 1/10 und mlag = 10.
h (t)
1

0 .5

5 0

1 0 0

Abbildung B.18: Die Sprungantwort von G = (1 + s) / (10s + 1).

B.4.6. Das Verz

ogerungsglied 2ter Ordnung

Das Verzogerungsglied 2ter Ordnung wird durch die Ubertragungsfunktion

G(s) = V

1
1 + 2T s + (T s)2
32

Kapitel B. Frequenzgang,...

[ d B ]

B.4.6. Das Verzogerungsglied 2ter Ordnung

[ ]

a r g (G (jw ))

| G ( j w ) |d
B

Abbildung B.19: Die Betrags und Phasenkennlinie von G = (s + 1) / (10s + 1).

beschrieben. Die Sprungantwort

q
q
q
t
1
t
t
h(t) = V 1 p
sin( 1 2 ) + 1 2 cos( 1 2 ) e T (t)
2
T
T
1

zeigt Bild B.20 f

ur T = 1 und verschiedene Werte von . Die Frequenzkennlinien konnen
im wesentlichen den Bildern B.9 und B.10 entnommen werden.
h (t)

x = 0 .0 1

1 .8

1 .2

x = 0 .1

x = 1

0 .6

1 0

2 0

Abbildung B.20: Die Sprungantwort von G = 1/ (1 + 2s + s2 ) , {0.01, 0.1, 1}.

33

Kapitel B. Frequenzgang,...

B.5. Aufgaben

B.5. Aufgaben
Aufgabe B.1. Vervollstandigen Sie folgende Tabelle:
x
(x)dB
0.01
40
0.1
1/2
p
1/2
2
2
10
100

Aufgabe B.2. Eine BIBOstabile Ubertragungsfunktion

liege in der Form nach Gl. B.6
vor. Berechnen Sie den Wert der Sprungantwort h(t) f
ur t .
Aufgabe B.3. Berechnen Sie vorerst die Wurzeln si von
(sT )2 + 2sT + 1 = 0

mit

|| < 1 .

Bestimmen Sie dann die Groen

1. |si |,
2. arg si ,
3. Re si und lm si .
Aufgabe B.4. Entwickeln Sie ein Programm zum Zeichnen logarithmischer Frequenzkennlinien nach den Beziehungen Gl. B.7 und B.8.

Aufgabe B.5. Bestimmen Sie f

ur die folgenden Ubertragungsfunktionen
den Verlauf der
Ausgangsgroe y(t) im stationaren ( eingeschwungenen ) Zustand. Ist dies immer moglich?
1. G(s) =
2. G(s) =

1
,
1 s2

u(t) = (t)

(3s + 2)
,
+ 3s + 2)

(s2

3. G(s) =

(3s + 2)
,
s (s2 + 3s + 2)

4. G(s) =

6
,
(s + 0.4) (s2 + 4)

u(t) = 2(t)
u(t) = 2(t)
u(t) = 2 sin(t + 4 )

34

Kapitel B. Frequenzgang,...

B.5. Aufgaben

Aufgabe B.6. Zeigen Sie die G

ultigkeit der Aussagen f
ur rationale Funktionen G in s:
1. |G(j)| = |G(j)|
2. arg G(j) = arg G(j)

3. G(j) = G(j)

Aufgabe B.7. Zeichnen Sie die Bode-Diagramme folgender Ubertragungsfunktionen:

1. G(s) =

s2

5s + 10
+ 99.8s 20

2. G(s) =

2(s 5)
(s + 5)(s + 100)

3. G(s) =

2(s 5)
(s + 5)2 (s + 100)

4. G(s) =
5. G(s) =

50(s + 2)
+ 42 + 100)

s(s2

100
+ 1)

s2 (s

6. G(s) =

(s 2)
s(s 1)

7. G(s) =

10
s(1 + 3s)(1 + s)(1 + 0.24s + 0.16s2 )

35

Literaturverzeichnis
[1] Doetsch G.: Introduction to the Theory and Application of the Laplace
Transformation, Springer Verlag.
[2] Follinger O., Franke Dieter: Einf
uhrung in die Zustandsbeschreibung dynamischer
Systeme, R. Oldenburg Verlag, 1983.
[3] Kailath T.: Linear Systems, Prentice Hall, 1980.
[4] Luenbeger D.G.: Introduction to Dynamic Systems, John Wiley & Sons, 1979.
[5] Papoulis A.: The Fourier Integral and its Applications, McGrawHill Book Company,
1962.
[6] Schultz D.G., Melsa J.L.: State Functions and Linear Control, McGraw-Hill, 1967.
[7] Weinmann A.: Regelungen, Springer-Verlag 1983.

36