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ANALOG-ICs

Was Sie schon immer über Hallsensoren wissen wollten

Kleiner Effekt – Große Wirkung


Nach einer sehr ausführlichen Einführung in die Prinzipien und Problematiken der Hallsensorik erläutert elektronik
industrie in diesem Beitrag, was Entwickler beim Einsatz von Hallsensoren beachten müssen. Eine monolithisch inte-
grierte 360°-Winkelsensor-Familie dient dabei als Beispiel.

Vor über 125 Jahren entdeckte Edwin Her- Ein Unterscheidungsmerkmal gibt es al-
bert Hall im Jahre 1879, dass sich längs lerdings: Hallelemente sind nur auf die
eines stromdurchflossenen Leiters bei Vor- Komponente des Magnetfelds senkrecht zu
handensein eines senkrecht darauf wir- ihrer Fläche empfindlich (Bild 1). Zur Ent-
kenden Magnetfelds eine Spannung auf- kopplung von magnetischen Störfeldern ist
baut (Bild 1). Diese später nach ihm daher eine entsprechende Schirmung mit
benannte Hallspannung ist proportional ferromagnetischem Material wie z. B. Ei-
zum durchflossenen Strom sowie zur Fluss- senblech erforderlich.
dichte des magnetischen Feldes, das senk- Ein weiterer wichtiger Faktor ist die Tem-
recht auf den Leiter wirkt, und umgekehrt peratur des Magnets, denn die Stärke des
proportional zur Dicke des Leiters: Magnets ist je nach verwendetem Mate-
rial sehr temperaturabhängig. So haben
beispielsweise Ferrite einen typischen Tem-
[1] peraturkoeffizienten von - 0,2 %/K. Somit
Dabei bedeuten: nimmt bei einem Temperaturanstieg um
UH = Hallspannung Die AS-5000-Serie von austriamicrosystems 100°C die Stärke des Magnetfelds um 20 %
I = Strom durch den Leiter deckt in vollem Umfang einen Drehwinkel von ab! NdFeB-Magnete (Neodym/Eisen/Bor)
360° ab – und zwar mit programmierbarem
B = magnetische Flussdichte weisen einen um etwa Faktor 2 besseren
Nullpunkt.
n = Ladungsträgerdichte Grafik: austriamicrosystems/Ineltek Temperaturkoeffizienten auf und SmCo-
e = Elektronenladung Magnete (Samarium-Kobalt) sind noch
d= Dicke des Leiters deutlich besser (tyischerweise - 0,035 %/K),
RH = Hall-Konstante =1/(n · e) aber auch relativ teuer.

Aus [1] erkennt man, dass die Hallspan- Hallsensoren zur Winkelmessung
nung UH umso größer ist, je geringer die Platziert man ein Hallelement längs eines
Ladungsträgerdichte n ist. Da Halbleiter diametral magnetisierten Magnets, so er-
eine weit geringere Ladungsträgerdichte zeugt der rotierende Magnet eine sinus-
aufweisen als Metalle, sind sie sehr gut als Bild 1: Prinzip des Hall-Effekts förmige Ausgangsspannung (Bild 2). Die-
Basismaterial für Hallelemente geeignet. Grafik: austriamicrosystems/Ineltek ser einfache Aufbau ist nur bedingt für
Auch die idealerweise geringe Dicke des Winkelmessungen einsetzbar, da im Be-
Hallelements spricht für eine Fertigung auf derum nimmt mit dem Quadrat der Ent- reich > 90° in beiden Richtungen keine Ein-
Halbleiterbasis. Tatsächlich kann man fernung ab. deutigkeit des Signals mehr gewährleistet
Hallelemente sehr gut mit anderen Kom- Einfache Hallelemente werden als mag- ist. In praktischen Anwendungen ist nur der
ponenten wie der erforderlichen Strom- netfeldabhängige Schalter eingesetzt. quasi-lineare Bereich bis ca. ± 45° nutzbar.
quelle, Verstärkern, A/D-Wandlern oder Beispiele hierfür sind prellfreie Schalter Zudem ist dieser Aufbau sehr empfindlich
Signalprozessoren auf einem gemeinsa- oder Impulsgeber bei Zahnrädern, wo- in Bezug auf die vertikale bzw. horizonta-
men Chip integrieren. Formel [1] zeigt bei die Anzahl der Impulse pro Umdre- le Lage des Magnets. Auch der eingangs er-
aber auch, dass die Hallspannung UH pro- hung der Anzahl der Zähne des Zahn- wähnten Abhängigkeit gegenüber Tem-
portional zur magnetischen Flussdichte rads entspricht. Ihrem Messprinzip peraturschwankungen des Magnets sowie
B ist. Die Flussdichte eines Magneten wie- entsprechend sind einfache Hallsensoren von externen magnetischen Störfeldern
auch empfindlich gegen unerwünschte muss Rechnung getragen werden.
˘ AUTOR externe magnetische Störfelder, da sie
zunächst nicht zwischen dem Magnetfeld Winkelmessungen bis 360 °
Josef Janisch ist Product Manager
des Gebermagneten und dem eines Stör- Für genaue Winkelmessungen über eine vol-
bei Austriamicrosystems
felds unterscheiden können. le Umdrehung sind daher weitere Maß-

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nahmen erforderlich. Austriamicrosystems Die absolute Winkelinformation kann dann


bietet mit der Serie AS5000 eine Familie noch in verschiedene Ausgangsformate
von integrierten Lösungen für präzise 360°- umgesetzt werden. Austriamicrosystems
Winkelsensoren an.Das patentierte Prinzip bietet mit der Winkelencoder-Serie AS5000
lässt sich vereinfacht folgendermaßen er- Varianten von 8 bis 12 bit Auflösung, mit se-
klären:Verwendet man anstelle eines Hall- Bild 2: Einfacher Winkelsensor mit einem Hall- riellem Interface, PWM-, Analog- oder In-
elements vier Hallelemente und platziert element Grafik: austriamicrosystems/Ineltek kremental-Schnittstelle sowie Kombina-
sie gleichmäßig verteilt unterhalb eines dia- tionen davon an.
metral magnetisierten Magneten (Bild 3), tan α = ∞. Die Arcustangensfunktion hat
so erhält man über eine volle Umdrehung des hier eine Unstetigkeitsstelle und beginnt Genauigkeit eines Encodersystems
Magneten vier sinusförmige Signale,die ge- mit steigendem Winkel wieder bei - 90° Bei der Betrachtung von Winkelencodern
nau 90° zueinander phasenverschoben sind: (Bild 4). Dasselbe wiederholt sich bei einem sind zwei Parameter zu unterscheiden, die
Winkel von 270°. Man muss also in Ab- nicht notwendigerweise in Bezug zuei-
H1 = â · sin α hängigkeit der Vorzeichen von sin α und nander stehen und auch gerne verwech-
H2 = â · sin(α + 90°) = â · cos α cos α einen Offset von 180 in Quadrant QII selt werden: Auflösung (Resolution) auf
H3 = â · sin(α + 180°) = â · - sin α und QIII bzw. 360 in Quadrant QIV addie- der einen und Genauigkeit (Accuracy) auf
H4 = â · sin(α + 270°) = â · - cos α ren, damit man einen mit dem Drehwin- der anderen Seite. Auflösung ist die kleins-
kel des Magneten linear ansteigenden te Schrittweite bzw. die Anzahl von gleich-
Dabei bezeichnet â den Amplituden-Schei- Wert von 0 … 360 erhält. Mit entspre- förmig stetigen Schritten pro Umdrehung,
telwert (peak) und α den Winkel des Mag- chender Auflösung und Abtastrate der die der Encoder liefert; ein 12-bit-Encoder
nets. Durch Differenzverstärkung zweier je- A/D-Wandler sowie ausreichender Re- hat somit eine Auflösung von 212 = 4096
weils gegenüberliegender Signale, also chengenauigkeit des CORDIC erlaubt die- Schritten pro Umdrehung oder 0,08789°
se Methode die Realisierung von hoch- pro Schritt. Die Größe der Auflösung wird
â · sin α - [- â · sin α] und auflösenden und zugleich sehr schnellen im Wesentlichen von der Auflösung des
â · cos α - [- â · cos α] absoluten Winkelmessern über den vol- ADCs und von der Rechentiefe des CORDICs
len Winkelbereich von 360°. bestimmt. ˘
ergeben sich sie beiden Signale

2 · â · sin α und
2 · â · cos α.

Diese beiden Analogsignale werden mit


Hilfe einse A/D-Wandlers quantisiert und
digital weiter verarbeitet. Ein CORDIC (Coor-
dinate Rotation Digital Computer) trans-
formiert Sinus- und Cosinus-Information
in Winkel- und Amplitudeninformation.
Dabei kommen folgende Zusammenhän-
ge zur Anwendung: zur Anwendung: Bild 3: Funktionsprinzip der AS5000-Serie Grafik: austriamicrosystems/Ineltek

[2]

[3]

Hier steht „A“ für den gemessenen Winkel,


„α“ für den Winkel des Magnets und „â“
für den Scheitelwert der Amplitude. Divi-
diert man 2 · â · sin α durch 2 · â · cos α, so
kürzt sich der Term 2·â weg und es bleibt
sin α/cos α = tan α. Bildet man die Arcus-
tangensfunktion von [2], so erhält man ei-
nen Wert, der linear mit a ansteigt. Bei ei-
nem Winkel von 90° ist cos α = 0 und Bild 4: Eingangs-und Ausgangsfunktionen des CORDIC Grafik: austriamicrosystems/Ineltek

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sign- und Performance-Anforderungen ge-


stellt werden.

Nichtlinearität des Magneten


Bild 5 zeigt den Aufbau von Sensor + Mag-
neten aus Bild 3 in einer Seitenansicht.
Trägt man in dieser Achse den Verlauf der
vertikalen Feldkomponente (für die der
Sensor empfindlich ist) ein, so zeigen sich
Maxima an den jeweiligen Polen. Der Be-
reich dazwischen verläuft größtenteils li-
near. Solange sich alle Hallelemente in-
nerhalb dieses linearen Bereichs befinden,
sind die Differenzsignale

Bild 5: Vertikale Feldverteilung eines Magneten Grafik: austriamicrosystems/Ineltek â · sin α – [- â · sin(a)] und
â · cos α – [- â · cos(·)]
Genauigkeit ist die Abweichung des an- sign der Analogkomponenten, sowie zum
gezeigten Winkelwerts vom tatsächlichen anderen eine fertigungstechnische He- immer gleich groß – und zwar unabhängig
Winkel. Auf die Genauigkeit eines Encoders rausforderung an die Stabilität des Halb- von der horizontalen Position des Magnets.
wirken viele Einflüsse, die in Summe letzt- leiter-Prozesses. Folgerichtig erlauben Magnete mit größerem
lich die Qualität des Encoders bestimmen. Durchmesser eine größere horizontale Ver-
Die wesentlichsten Einflussfaktoren sind: Offsetfehler im Signalpfad schiebung als kleinere. Gleichzeitig nimmt
Bei Offsetfehlern ist dem Sinus- bzw. Co- aber durch die flachere Kurve des Feldlini-
Phasenfehler der Hall-Signale sinussignal eine Gleichspannung über- enverlaufs die Amplitude des Differenzsig-
Zunächst scheint dieser Parameter keinen lagert. Offsetfehler entstehen vor allem nals ab,was wiederum höhere Verstärkung
großen Einfluss zu haben, zumal ja die im Hallelement selbst und durch schlech- und somit einen schlechteren Signal-Rausch-
Hallelemente genau rechtwinklig zuei- te Transistor-Anpassung der Kompo- abstand bewirkt.
nander angeordnet sind. Kommt es aber zu nenten im analogen Signalpfad. Diese Als guter Kompromiss haben sich Magne-
unterschiedlichen Signallaufzeiten im Si- Fehler können durch geeignete Design- te von ca. 6 mm Durchmesser erwiesen.
nus- und Cosinuspfad, kann sich dieser Maßnahmen, wie Spinning-Current-Kom- Bild 6 zeigt eine typische (unkalibrierte) Feh-
Fehler besonders bei schnelldrehenden pensation im Hallelement, Chopper- lerkurve eines Magneten mit 6 mm Durch-
Magneten gravierend auswirken – und Verstärker, Chip-Trimmung etc. gering messer bei einem Abstand von 0,5 mm
zwar umso mehr, wenn die Hallsignale gehalten werden. Unter Berücksichti- zwischen Magnet und IC (gemessen am
nicht gleichzeitig zur Verfügung stehen, gung der zuvor genannten Fehlerein- AS5040 10-bit-Encoder). Auf den hori-
wenn also nur ein ADC verwendet wird, der flüsse ändert sich [3] in: zontalen Achsen ist die laterale Verschie-
die Hallelemente nacheinander abtastet. bung des Magneten in X- und Y-Richtung
Die Encoder der AS5000- Serie verwen- ( jeweils ± 1 mm) aufgetragen, auf der ver-
den daher eine parallele Signalverarbei- tikalen Achse der maximale Fehler (worst
tung (Bild 3) wodurch der Phasenfehler [4] case) über eine volle Umdrehung an der je-
selbst bei hohen Umdrehungen vernach- Dabei sind: weiligen Position. Man sieht, dass der ma-
lässigbar gering bleibt. A = gemessener Winkel ximale Fehler selbst bei nicht exakt zen-
α = Winkel des Magneten triertem Magneten noch deutlich unter 1°
Abgleichfehler der Hallsensoren und âsin = Scheitelwert der Sinusamplitude liegt. Bei zentriertem Magneten liegt der
Verstärker âcos = Scheitelwert der Cosinusamplitude maximale Fehler unter 0,5°.
Abgleichfehler, auch Matching- oder ϕ = Phasenfehler zwischen Sin- und Cos-
Offsetfehler genannt, lassen sich zwar Signal AS5000-Serie: 360°-Fähigkeit
relativ gut durch nachträgliche Trim- Offssin = Offsetfehler, Sinusamplitude mit programmierbarem Nullpunkt
mung korrigieren, aber eine ideale Trim- Offscos = Offsetsfehler, Cosinusamplitude Das verwendete Messprinzip erlaubt eine
mung ist – speziell über den vollen Tem- Winkelmessung über eine volle Umdre-
peraturbereich – mit viel Aufwand Nichtlinearität des ADCs hung ohne Einschränkungen des Winkel-
verbunden. Die primäre Aufgabe liegt Die Nichtlinearität eines ADCs lässt sich, bereichs. Eine aufwändige Justage des
darin, diese Fehler von vornherein so ge- abgesehen von einer aufwändigen Kali- magnetischen Nullpunkts zum mechani-
ring wie möglich zu halten. Es ist also brierung, kaum kompensieren, weshalb an schen Nullpunkt ist nicht notwendig,da der
zum einen eine hohe Anforderung ans De- diese Komponente entsprechend hohe De- Chip per OTP-Programmierung an jedem

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beliebigen Winkel permanent auf Null ge- le (beim AS5040) garantieren Drehzahlen
setzt werden kann. bis zu 10000 U/min und mehr ohne feh-
lerhafte Pulsfolge.
Unempfindlichkeit gegenüber
Umwelteinflüssen Zuverlässiger Herstellungsprozess
Durch die integrierte Hall-Technologie von Die AS5000-Serie wird in der hauseigenen
austriamicrosystems ist die AS5000-Serie Waferfab von austriamicrosystems in einem
äußerst robust gegen Wasser, Öl, Schmutz, Standard-CMOS-Prozess gefertigt. Zusätz-
Staub, ja selbst gegen unerwünschte ex- liche produktspezifische Prozessschritte fal-
terne magnetische Störfelder. Bild 6: typische Fehlerkurve eines 6-mm- len für diese Produkte nicht an,wodurch die
Magneten Grafik: austriamicrosystems/Ineltek Sensor-Chips zusammen mit vielen anderen
Single-Chip Lösung Produkten in hohem Durchsatz bei gleich-
Die Integration von Hallelementen und Unempfindlichkeit gegenüber zeitig hoher Prozessstabilität und -konti-
Signalverarbeitung auf einem Chip erlaubt externen magnetischen Störfeldern nuität gefertigt werden können.
sehr enge Fertigungstoleranzen und somit Obwohl es sich um ein magnetisches Mess-
eine hohe Präzision des Gesamtsystems. system handelt, ist die AS5000-Serie weit- Automotive-tauglich
Da lange Leitungen zwischen Sensor und gehend unempfindlich gegen externe mag- Auch nach AEC-Q100 voll automotive-qua-
Auswerteelektronik wegfallen,wird auch ein netische Störfelder.Dies wird durch mehrere lifizierte Varianten sind erhältlich – etwa der
sehr gutes Signal-Rauschverhalten bei Maßnahmen bewirkt: Zum einen sind die AS5040, der in vielen verschiedenen Fahr-
gleichzeitig kleiner Bauform erreicht. Hallelemente nur auf die vertikale Feld- zeugbereichen vom Innenraum über Lenk-
komponente empfindlich. Sie sind also winkelsensoren bis zu Getriebesensoren ein-
Unempfindlichkeit gegenüber „blind“ gegen Felder die in der horizonta- gesetzt werden kann. Die bekannt hohen
schlechter horizontaler Ausrichtung len Ebene einwirken. Zum anderen wirken Qualitätsstandards bei austriamicrosystems
des Magneten externe magnetische Störfelder relativ (Stichwort „zero defect strategy“ ) garan-
Durch die Platzierung der Hallelemente gleichförmig auf alle Hallelemente. Durch tieren hohe Zuverlässigkeit.
im linearen Bereich eines Magneten und eine gute Gleichtakt-Unterdrückung der Fazit: die AS5000-Serie bietet für jede An-
differentielle Messung der Hallspannungen Verstärker und die differentielle Messme- wendung das geeignete Produkt, von low-
ergibt sich eine große Toleranz gegenüber thode werden die Wirkungen des exter- cost-8-bit-Applikationen über schnelle
der lateralen Verschiebung des Magneten nen magnetischen Störfeldes weitgehend 10-bit-Inkremental- bis hin zu präzisen,
(siehe Bild 6). unterdrückt. rauscharmen 12-bit-Encoder-Anwendungen.
Die hohe Robustheit gegenüber Umwelt-
Unempfindlichkeit gegenüber Unzerstörbarkeit durch einflüssen und das kontaktlose Messprinzip
Abstandsschwankungen des Magnets starke Magnetfelder machen sie ideal für Anwendungen,wo elek-
Mathematisch betrachtet kürzt sich durch die Die AS5000-Familie verwendet keine tromechanische, induktive, optische oder
Division von Sinus- und Cosinussignal [2] der ferromagnetischen Materialien, wie z. B. andere Meßmethoden entweder zu anfällig
Einfluss der Amplitude und somit der Einfluss Feldkonzentratoren. Selbst starke magne- oder zu teuer sind. Die kleinen Abmessun-
des Abstands zwischen Magnet und IC he- tische Felder können keine Vormagneti- gen und die geringe Anzahl von externen
raus. In der Praxis sind Abstände von 0 bis sierung oder irreversible Funktionsstö- Bauteilen (üblicherweise nur zwei Stütz-
3 mm (empfohlen: 0,5 bis 1,8 mm für einen rungen des Chips bewirken. kondensatoren für die Versorgungsspan-
NdFeB- Referenzmagneten) ohne signifi- nung) erlauben es,präzise Encoder auf kleins-
kante Einbußen an Genauigkeit erreichbar. Kalibrierung nicht nötig tem Raum herzustellen.Die Encoderfamilie
Geringere Abstände erlauben einen größe- Das Design der AS5000-Familie ist auf hohe wird auch in Zukunft weiter wachsen.Neben
ren Bereich für horizontale Verschiebung. Genauigkeit des Gesamtsystems auch ohne anderen Produkten für den Automotive-
umständliche Kalibrierung ausgelegt. Dies und Industriebereich soll noch heuer eine Va-
Unempfindlichkeit gegenüber wird durch parallele Signalverarbeitung, riante mit bis zu + 150°C Umgebungs-Tem-
Temperatur- oder gute Anpassung, aktive Offsetkompensati- peratur auf den Markt kommen. (av)
Altersschwankungen des Magneten on etc. erreicht. Selbst ohne Kalibrierung
Temperaturänderungen oder Alterung des wird eine Genauigkeit von ± 0,5° bei zen-
Magneten bewirken eine Änderung der triertem Magneten garantiert. Durch ex-
Magnetfeldstärke und haben somit den- terne Kalibrierung ist noch eine dement- ˘ Kontakt
selben Effekt wie eine Änderung des ver- sprechend höhere Genauigkeit erreichbar. ˘ www.ineltek.com
tikalen Abstands. Dieser wird wie oben ˘ www.austriamicrosystems.com
˘ http://www.austriamicrosystems.
beschrieben automatisch kompensiert. Hohe Rotationsgeschwindigkeit com/03products/20_rotary_en-
Die AS5000-Serie ist für - 40°C bis + 125 °C Parallele Signalverarbeitung und ein Inter- coders.htm
Umgebungstemperatur spezifiziert. polator für die inkrementelle Schnittstel-

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