myBOT - Getting Started

myBOT Dokumentation ist auf der NI Community zu finden

https://decibel.ni.com/content/groups/myrio-balancing-robot

HW
1) Akku vorbereiten

Spannung des Akkus überprüfen. ACHTUNG: Der verwendete LiPo darf nicht unter 10.5V entladen
werden.

Akku aufladen mit beiliegendem Ladegerät, gemäss Foto.

- Ladestrom 1A einstellen
- Silbernen Knopf drücken

Dieses Kabel ebenfalls am Ladegerät anstecken

2) myBOT verkabeln gemäss Schema:
3) Zusammenbauen

a) Verkabeln und Verstauen b) Abdeckung anschrauben

c) myRIO einklippen
SW
1) PWM Pins auf Ground legen

Vor dem Deployen müssen die beiden PWM Pins (Connector A, Pin 27 & Connector A, Pin 29) auf
Ground gelegt werden. z.B. auf Connector B, Pin 28 & Connector B, Pin30.

Ansonsten beginnen die Motoren zu drehen, sobald die Spannung an das myRIO gelegt wird.
2) Deployen

-"myBOT.lvproj" öffnen, daraus "myBOT.vi" öffnen. (myBOT.vi ist das RT Haupt-VI des Projekts.)
- Im Projektansicht die IP des myBOT richtig einstellen. (Bei Anschluss über USB-Kabel 172.22.11.2, bei
Anschluss über WLAN z.B. 192.168.1.189)

Rechtsklick, Properties, General

- VI starten.

3) PWM Pins wieder auf die richtige Position bringen

4) Funktion der Encoder überprüfen

ACHTUNG: Manchmal muss die myBOT SW mehrere Male deployed werden, deshalb zu Beginn
überprüfen, ob die Encoder richtig funktionieren, wenn sie es tun funktioniert erfahrungsgemäss auch
der Rest.

- "Velocity Chart" Tab öffnen auf dem myBOT.vi Frontpanel. Motoren von Hand drehen, verifizieren,
dass sich der Winkel Beta ändert. Wenn sich der Winkel Beta beim drehen beider Räder ändert sind
beide Encoder bereit.

- Falls nicht: myRIO Reseten und bei Punkt 1 nochmals beginnen.

5) Der myBOT ist ready.

Um damit zu arbeiten "Motors On?" Button einschalten, damit sind die Motoren auf voller Leistung und
der myBOT beginnt zu balancieren.

Mit dem Button "Move Enabled" kann der Geschwindigkeitsregler ein und ausgeschalten werden. Ist
"Move Enabled" ausgeschalten bleibt der myBOT an Ort und Stelle stehen.
Ist "Move Enabled" eingeschalten kann der myBOT durch verändern der beiden Setpoints (SetpointBeta
und SetpointVelocity (x') bewegt werden. Setpoint Beta regelt den Winkel des myBOT, Setpoint Velocity
die Geschwindigkeit.

Ist "Remote Control On?" eingeschalten kann der myBOT über das iPad und das Data Dashboard bewegt
werden.

Have Fun!