GPS/Galileo-Systementwicklung – Philipp

GPS
- Geschichte: - erster Satellit im All: 1978 - kostenlose zivile Nutzung: 1993
- frei für Zivilisten: 1983 - volle Betriebsfähigkeit: Juli 1995

.de
- Raumsegment: - derzeit 28 Satelliten - Bahnradius 26 600 km
- Umlaufzeit 11 h 58 min - Inklination 55°
- 6 Bahnen
- Modernisierung: - Block II-Satelliten nach und nach erneuert (IIA, IIR, IIR-M, IIF)
- ab 2012 Installation der III. Generation (fertig gegen 2018)

t en
- Modernisierungs-
gründe: - militärische: höhere Störfestigkeit, sichererer Code nötig, Schutz vor
Verwendung des Gegners
- zivile: höhere Genauigkeit, mehr und sicherere Signale nötig,
Konkurrenz von Galileo
- Signale (derzeit): - L1 (mit präzisem P-Code und zivilem C/A-Code)

ae
- L2 (nur mit präzisem P-Code)
- Signale (geplant): - neuer ziviler Code auf L2 (L2C) - drittes ziviles Signal auf L5
- neue militärische Codes auf L1 und L2 (M-Codes)
od
EGNOS
= european geostationary navigation overlay system
- Vorstufe zu Galileo, ist ein “satellitengestütztes DGPS”
Æ 3 geostationäre Satelliten sind sozusagen die „festen Referenzstationen“, die GPS-Signale
ge

auswerten, verbessern und an den Nutzer zusätzlich bereitstellen

- soll 2005 anlaufen

Galileo
die

- Entwicklung: - Beschluss 1999 - Bodenstationen ab 2006/07

- Entwicklung seit 2002 - Betrieb: geplant(!) ab 2008
- Testsatelliten ab Ende 2005
- Raumsegment: - geplant 27+3 Satelliten - Bahnradius 29 994 km
w.

- Umlaufzeit 14 h 22 min - Inklination 56°

- 3 Bahnen
- Aufbaugründe: - technische: unzureichende GPS-Genauigkeit, -Zuverlässigkeit,
-Integrität, -Verfügbarkeit
ww

- politische: Unabhängigkeit von USA/ Russland (Glonass)

- juristische: keine (rechtliche) Sicherheit bei GPS-Fehlern
- ökonomische: Zukunftstechnologie mit Massenmarkt
- Signale (geplant): - E2-L1-E1: oberes L-Band, gleiche Frequenz wie GPS-L1 (aber
keine Konflikte) Æ E2/E1 allein nicht robust genug
- E6: mittleres L-Band, nicht geschützte Frequenz, Konflikt
mit Radar möglich
- E5a: unteres L-Band, gleiche Frequenz wie GPS-L5 (gewollt)
- E5b: unteres L-Band, unabhängig von GPS-L5
1
- Dienste: - open: für Massenmarkt, kostenlos, unverschlüsselt (wie C/A)
- commercial: für höhere Genauigkeiten, kostet, verschlüsselt, aber
Integritätsgarantie
- public regul.: für Zivilschutz/ Terrorschutz, verschlüsselt, reserviert
für staatliche Stellen
- SoL: safety-of-life, für Transportwesen, kostenlos,
verschlüsselt, hohe Integrität

.de
- SaR: search-and-rescue, für Notfalldienste, automatische
Signalübertragung in beide Richtungen (Patient – Arzt)

Kombination GPS-Galileo
- bessere Satellitengeometrie - bessere Mehrdeutigkeitslösungen

- geringere Abschattung
- bessere Ionosphärenerfassung
- schnellere RTK-Initialisierung
t en
- Unabhängig vom Einzelsystem
- mindestens 5 Signale für zivile Nutzer
- erhöhte Genauigkeit/ Verfügbarkeit/
Zuverlässigkeit

ae
od
ge
die
w.
ww

2
Bahnvermessung mit GPS – Priller
- bisheriges Referenznetz der Bahn in 3 Blöcke unterteilt
- getrennte Lage- und Höhenetze
Æ oft Koordinatensprünge an den Ländergrenzen
- Schaffung eines neuen Netzes (Lage: ETRS 89, Höhe: DHHN 92)
- auf Arbeiten mit GPS abgestimmt, genügt höchsten Genauigkeitsansprüchen

.de
- Punktabstand von ca. 4 km, absolute Genauigkeit 10 mm
- Vermarkung meist auf Brücken
- an SAPOS angeschlossen
- Qualität der Punkte durch Punktstatus beschrieben (Lage und Höhe getrennt)
- Aufnahme mit DGPS, mindestens 2 Empfänger gleichzeitig

t en
- Standardabweichung der Koordinaten 5 + 2 * 10 – 6 * S [mm]

- Messmodule
- GNBAHN
Æ Verwendung zur Baukontrolle, Soll- und Istlagenerfassung, Gleisabsteckung
Æ Neigungsmesser (1 – 2 mm), Lage (GPS, 5 – 10 mm), Höhe (10 – 15 mm)

ae
Æ Geschwindigkeit 3 – 6 km/h (Arbeiten erfolgen zu Fuß)
Æ Software auf dem Messwagen ermöglicht Echtzeitvisualisierung

- EM-SAT
od
Æ elektronischer Messwagen (EM) mit Satellitenvorwagen (SAT)
Æ vollmechanische Aufmessung der Istlage
Æ zwischen 2 Vermarkungspunkten wird Gerade gespannt zu der dann die Pfeilhöhen der
Istgleislage bestimmt werden (Laserlangsehnenmessung)
Æ Verfahren: Positionierung des EM, Vorfahren des SAT, Einrichten des Lasers zwischen
ge

beiden, langsame Fahrt des EM und gleichzeitige Bestimmung der Pfeilhöhen

Æ Genauigkeit: Pfeilhöhe und Höhenlage (1 mm), Spurweite (1 mm)
Æ Berechnungen für Verbesserungen sofort möglich
Æ GPS vereinfacht die Positionierung (mit Referenzpunkte, Lage: 6 mm, Höhe: 12 mm)
Æ hohe innere Genauigkeit, gute äußere Genauigkeit
die

- UFM 160 (Multifunktionsmesswagen)

Æ Messgeschwindigkeit von 160 km/h
Æ GPS als Standort- und Orientierungssystem
Æ Bestimmung verschiedener Parameter (Spurweite, Überhöhung, Längshöhe, Neigung)
w.

Æ Schienenprofil- und Verschleißmessung per Video

- Zugortung mit GPS

Æ vor wenigen Jahren unrealistisch, da zu schlechte Genauigkeit
ww

Æ erforderlich ist nicht nur die Position, sondern auch der Gleiswechsel
Æ mit GPS, GLONASS oder GALILEO, sowie mit Kombination keine ausreichende Lösung
Æ Genauigkeitssteigerung durch EGNOS (geostationäre Satelliten und Bodenstationen)
Æ gesendet werden Korrektur- und Integrationserfahrungen zur Lok
Æ System APOLO (Tschechei) ist Kombination aus Satelliten, EGNOS und Inertialsystem
Æ Genauigkeit bei unter 1 m, Gleisabstand normal 3,8 m

3
Antennenkalibrierung – Micha
- Antennenphasenzentrum
- Hypothese: alle empfangenen Signale treffen
sich in einem Punkt APZ
Æ Antennenphasenzentrum (APZ) Zenit

.de
Æ bei idealer Punktantenne Mittelpunkt der
Kugelwelle
- an GPS Antenne selbst befindet sich der
mechanische Referenzpunkt GPS Antenne
Æ ARP = Antenna Reference Point
Æ immer an Unterseite in der Mitte der

t en
Zentrierachse der Antenne
- auf ARP werden alle Zentrierelemente sowie die Höhe bezogen
- zu bestimmen ist somit der Vektor, der seinen Ursprung im ARP hat und in Richtung APZ
zeigt
Æ dieser wird auch als Phasenzentrum-Offset (PCO) bezeichnet
- oben gemachte Annahme ist jedoch nichtig, da das Phasenzentrum in folge von

konstellation schwangt
ae
elektromagnetischen Eigenschaften der Antennenbauteile und von der Satelliten-

- Unterscheidung in azimut- und elevationsabhängig

Æ dieser richtungsabhängige Phasenfehler wird als PCV (Phase Center Variations)
od
bezeichnet
Æ dieser Phasenfehler ergibt sich aus der Abweichung zur idealen Kugelgestalt
Æ an Stelle des idealen Kugelmittelpunktes tritt nun das mittlere Phasenzentrum

- Antennenkalibrierung
ge

- absolute Kammerantennenkalibrierung
- absolute Kammerkalibrierung wird in mikrowellentoten Raum durchgeführt
- zu kalibrierende GPS Antenne ist gegenüber dem oder den Sender(n) sowohl in Azimut
als auch in Elevation verdreht
die

Æ z.B. durch einen Drehtisch

- durch diese Verdrehung erhält man die Ablagen des PCO-Vektors ax, ay und az sowie
die Phasenvariationen p(z,α) unabhängig von einer Referenzantenne

- absolute Feldkalibrierung
- es wird eine beobachtete Basislinie ausgewertet und anschließend die (absoluten)
w.

Korrekturwerte berechnet
- die für die Beobachtung der Basislinie eingesetzte zweite GPS Antenne übt lediglich eine
Hilfsfunktion aus
- dabei wird die zu überprüfende GPS Antenne gegenüber der zweiten Hilfsantenne
ww

epochenweise und pseudozufällig mit Hilfe eines Roboters verschwenkt und PCO sowie
das Phasenzentrum bestimmt

- relative Feldkalibrierung
- ähnlich der „absoluten Feldkalibrierung“ wird auch bei der relativen Kalibrierung eine
(bekannte) Basislinie beobachtet
- die bekannten Koordinaten der Basislinie werden bei diesem Verfahren mit den
ermittelten verglichen
Æ dabei werden die Differenzen von den Soll-Werten als relativer Phasenzentrumsfehler
betrachtet
4
- durch Drehung der zu prüfenden Antenne um ihre Stechachse erhält man – wie auch
beim absoluten Verfahren – die absoluten Lageoffsetparameter
- eine Absolutbestimmung der Höhe ist nur möglich, wenn die Antenne verkippt und
somit durch ein absolutes Verfahren geprüft wird

.de
t en
ae
od
ge
die
w.
ww

5
Übertragungsmedien bei GPS-RTK – Andy
- bei RTK-Messungen werden Korrekturdaten einer permanent arbeitenden Referenzstation zu
einer Nutzerstation gesendet
Æ erfolgt mittels elektromagnetischen Wellen auf den Frequenzbändern „Langwelle“ bis
„Ultrakurzwelle“
Æ diese Wellen erfahren aber eine Dämpfung durch Topographie, Atmosphäre und

.de
technischen Bauteilen, z.B. Kabel, Steckverbindungen, etc.
- einige Gütefaktoren von Funkverbindungen im Überblick
- Funkfelddämpfung - Empfängerempfindlichkeit
- Antennenhöhe - Selektivität des Eingangskreises
- Antennengewinn - Dämpfung des Antennenkabels

t en
- Sendeleistung - Umgebungsbedingungen des Installationsortes
- Modulationsverfahren - Störpegel (Nachbar-Kanal-Störungen)

- fachgerechten Aufbau, um Signal über weite Strecken zu leiten

- die Antenne muss sich im maximalen Abstand zu benachbarten Antennen und
metallischen Oberflächen befinden

ae
- alle Steckverbindungen müssen vor Feuchtigkeit geschützt werden
- bei den verwendeten Antennenkabeln ist der Biegeradius zu beachten
- nicht zu lange Antennenkabel
- Blitzschutz/ Erdung beachten
od
- Schutz gegen leitungsgebundene Störungen
- geregelte Stromversorgungen mit Leistungsreserven einsetzen

- Funkdienste zur Datenübertragung: - Betriebsfunk

- ISM-Band
ge

- digitaler Bündelfunk
- GSM- und PCN-Mobiltelefonnetze
Æ z.B. D1-, D2-, E-Netz
- duale Systeme
die

Æ z.B. GSM/ISM
- Zukunft: UMTS
w.
ww

6
Datenformate – Christian
- Datenformate notwendig, die eindeutig definiert, öffentlich zugänglich und von der Mehrzahl
der Hersteller akzeptiert und unterstützt werden
- Anforderungen an Datenformate
- sollte veröffentlicht, d.h. lizenzfrei für jeden zu haben sein

.de
- sollte mathematisch sehr einfach zu programmieren sein, um eine gute Unterstützung von
Programmen zu erwarten
- sollte einen möglichst geringen Speicherplatzbedarf haben

- verwendete Datenformate bei GPS

- Rinex 2.10

t en
Æ zur Zeit besteht das Format aus 6 ASCII-Datentypen
- RTCM SC-104
Æ hauptsächliche Anwendung ist Echtzeitmessung (RTK)
Æ Datenübertragung in Roh- oder Korrekturdaten
- NMEA-0183

ae
Æ besteht aus ASCII-Zeichen

- Verwendung Rinex-Datenformat
- Rinex Datenformat ist das am weitesten verbreitete Datenaustauschformat für DGPS
Æ Daten im Post-Processing ausgewertet
od
- SAPOS umfasst 2 Positionierungs-Service-Bereiche auf Rinex-Basis
Æ GPPS
Æ GHPS
ge

- Verwendung NMEA-0183 Datenformat

- Austausch von Information bei Navigationsaufgaben niederer Genauigkeit
Æ Bsp: in Autonavigationssystemen oder in der Schifffahrt
die
w.
ww

7
Transformationsprobleme – Christian, Nils
- Transformation: - rechnerische Umwandlung der Koordinaten von Punkten eines
Startkoordinatensystems in ein Zielkoordinatensystem
- Arten: - Umrechnung
Æ gleichartige Koordinaten

.de
- Umformung
Æ ungleichartige Koordinaten
Æ Umrechnung:
- es existieren mathematisch eindeutige Beziehungen zwischen Start- und Zielsystem
Æ Bsp: Transformation zwischen UTM- und Gauß-Krüger-Abbildung

t en
Æ Umformung:
- es existieren keine unmittelbaren mathematischen Beziehungen
- die Transformationsparameter werden mittels Passpunkten oder auf der Grundlage
bekannter Datumsbeziehungen bestimmt
Æ Bsp: Transformation zwischen Koordinatensystemen mit unterschiedlichen
Bezugflächen

- Datumstransformation:
ae
- sind die Datumsparameter für das Start- und Zielsystem
bekannt (Koordinatenursprung, Rotation, Maßstab),
lassen sich die Transformationsparameter direkt berechnen
od
Æ Vorteil: es sind keine Passpunkte erforderlich
Æ Nachteile: die Datumsparameter sind oftmals nur mit
niederer Genauigkeit, manchmal auch gar nicht
bekannt,
Netzspannungen in den Festpunktfeldern
ge

- Passpunkttransformation: - aus identischen Punkten im Start- und Zielsystem werden die

Transformationsparameter berechnet
Æ Vorteile: Kenntnis der Datumsbeziehungen nicht
erforderlich,
die

hohes Genauigkeitspotential
Æ Nachteil: eventuell hoher Aufwand zur Passpunkt-
bestimmung
- Auswahlkriterien für Stützpunkte
- Stützpunkte umfassen die Fläche der zu transformierenden Koordinaten
w.

- gleichmäßige Verteilung der Stützpunkte

- fehlerhafte Auswahl
- Stützpunkte liegen alle oder zum größten Teil auf einer (oder 2) Linien
ww

- mehrere Stützpunkte liegen auf kleiner Fläche

- ein einzelner Stützpunkt liegt abseits der anderen Punkte
- mögliche „Parameter(fehl)interpretationen“
- Vorzeichen der Translationen (Parameter aus GPS-Software)
- Maßeinheit des Maßstabes (ppm, 1:1) und der Rotationen (sec, rad, grad, gon)
- Drehsinn der Rotationen (ISO-Standard 19111 ; ± 180 oder 360)
- Reihenfolge der Rotationen (Rx Ry Rz ; Rz Ry Rx)
- Anzahl der Parameter (5 oder 7)
Æ aus fremden Quellen entnommene Parameter müssen eindeutige Angaben besitzen!
8
Einfluss der Ionosphäre – Nils
- die von GPS-Satelliten gesendeten Radiowellen unterliegen Störungen, wenn sie sich in der
Atmosphäre ausbreiten
Æ auf die atmosphärische Zusammensetzung zurückzuführen
- beim durchqueren der Ionosphäre erfahren sie Veränderungen in Amplitude, Polarisation
sowie Phasen- und Gruppenlaufzeit

.de
Æ Mehrdeutigkeiten lassen sich nicht sofort lösen
Æ wenn Abstand zu groß ist lassen sie sich gar nicht lösen
- Ionosphäre ist ein dispersives Medium
Æ GPS-Zweifrequenzmessungen können genutzt werden, um den entlang des Signalweges
integrierten Elektronengehalt, TEC (Total Electron Content), zu bestimmen

t en
Æ auch tomographische Rekonstruktion der Elektronendichteverteilung möglich
- entgegenwirken gegen zu großen Abstand, indem mit 2 Frequenzen gemessen wird
- eine Frequenz reicht bis 10 km Abstand zur Referenzstation
Æ Basislinie nicht zu weit
Æ falls der Einfluß der Ionosphäre nicht beachtet wird, ist die gemessene Strecke nicht
genauer als Pseudoentfernungsstrecke
Æ 1 m Ungenauigkeit
ae
- Ionosphären-monitoring: Zustand der Ionosphäre beobachten
Æ nötigenfalls Warnung geben
od
ge
die
w.
ww

9
Feste Fahrbahn (IV) – Karsten
- Nachteile Schotterunterbau
Æ Überbelastung des Schotterunterbaus durch Hochgeschwindigkeitsverkehr,
Kornumlagerungen durch dynamische Gleisbeanspruchung, Gleislageveränderung,
diskontinuierliche Lagerungsverhältnisse

.de
- Vorteile Feste Fahrbahn
Æ Gleislagequalität gewährleistet dauerhaften Fahrkomfort,
geringer Wartungsaufwand, durchgängige Systemtechnik

- Bauarten
Æ Bögl: - Betonfertigteilplatten auf denen die Befestigungen montiert sind

t en
- 6,45 m lang, 2,55 m breit, 0,2 m stark
- 9 t schwer, mit speziellem Untergussmörtel auf HGT befestigt
- unterste Schicht Æ Frostschutzschicht
Æ FFYS: - preiswert in der Anschaffung, niedrige Einbaukosten
- wenig Unterhaltungsaufwand und lange Nutzungsdauer
Æ aber YS ist 70 Euro teurer als eine BS (Stand 10/2000)

ae
Æ Nachteil: Freigabe nur bis 160 km/h
Æ Rheda 2000: - Weiterentwicklung des FF Systems, welches erstmals 1972 für den
Bahnhof Rheda entwickelt wurde
- Optimierung der monolithischen Qualität
od
- Verzicht auf Betontrog,
- einheitliche Ausbildung der Fahrbahnplatte,
- Gleisregulierung und -fixierung ohne dynamische Krafteinwirkung
- Gleisbau
ge

- Bau der hydraulisch verdichteten Tragschicht (HGT), Ablegung des Jochs bzw. der
Schwelle auf der Tragschicht, Verlegung der Tragflächenbewehrung am Montageplatz oder
vor Ort, Ausrichtung und Fixierung
- Feinregulierung: Portalabstand von 2,6 Meter, Einstellung der Überhöhung an
Überhöhungsspindel, Lage an Horizontalspindel, Höhe an Vertikalspindel
die

- Einbringung des Betons

- Vermessung
- Gleisvermarkungspunkte an Fahrleitungsmasten zu instabil
- bei freier Stationierung Messtoleranzen bis zu 5 mm
(Setzung während der gesamten Bauphase Æ veränderliche Fixpunkte)
w.

- Aufbau eines Gleisreferenzpunktnetzes (in der HGT vermarkt)

- aufbauend auf die Gleisreferenzpunkte wird ein Netz gemessen
- bei der Netzausgleichung werden die GRP als starres Netz mit elastischer Anbindung an
die GVP berechnet
ww

- Messwagen mit System-Hergie (Sinning)

- besitzt einen Reflektor, Überhöhungssensor, Spurweitensensor, Industrie-PC,
Stromversorgung und eine Datenfunkverbindung mit Tachymeter, Spezialsoftware zum
Vergleich/Berechnung Soll/Ist der Gleiskoordinaten
- 3D-Maschinenleitsystem
- Bordcomputer mit 8 seriellen Schnittstellen, Touchscreen, Tastatur, 2 bzw. 3
Tachymeter mit automatischer Zielerfassung z.B. TCA 18000 mit Funkmodem,
zweiachsige Neigungssensoren + Interface, Prismenhalterungen an, Schalungsmaschine

10
Batterien – Karsten
- Rohstoffe: - Blei - Nickel
- Cadmium - Quecksilber
- Lithium - Zink
- Mangan - Eisen

.de
- Typen
- Leclanché-Element
Æ positive Elektrode besteht aus Mangandioxid
Æ Ammoniumchlorid-Lösung als Elektrolyt
- Alkali-Mangan-Zelle

t en
Æ Weiterentwicklung des Leclanché Elements
Æ für Anode kein Zinkblech
Æ Elektrodenanordnung wird umgekehrt (inside-out-Anordnung)
Æ Mangandioxid reagiert in 2 Stufen bis zum Mangan(II)-hydroxid negative Elektrode wird
Æ nicht Zinkblech, sondern ein mit Lauge getränkter Zinkflitter verwendet
Æ Batterieeigenschaften werden um bis zu 50% verbessert

ae
Æ Mangandioxid-Elektrode ist vom Prinzip her eine Sekundärelektrode,
zweite Entladestufe ist aber schwer umkehrbar.
- Lithium-Zelle
Æ Zelle besteht aus einem Verbund
od
Æ Ruheklemmspannung liegt bei 2,9 V
Æ Vorteile: keine teuren Rohstoffe, gutes Selbstentladungsverhalten
Æ Nachteile: energiereiche und hochgiftige Chemikalien, brauchen Überdruckventil
- Quecksilber-Zink-Zelle
ge

Æ Elektrolyt aus Kalilauge (Zusatz von Zinkoxid)

Æ hohe Energiedichte/ Lagerdauer 5-8 Jahre
Æ Knopfzellen für Hörhilfen und Herzschrittmache
- Blei-Akkumulator
die

Æ Starter-, Antriebs- sowie ortsfeste Batterien

Æ Besonderheit: beide Elektroden bestehen aus gleichen Material
Æ Elektrolyt ist eine ca. 30-36%ige Schwefelsäure
Æ Gasung durch regelmäßige Wasserzugabe kompensieren (bei Gelakkus unnötig)
- Nickel-Cadmium-Akku
w.

Æ Vorteile: hohe Energiedichte, Robustheit, Kältefestigkeit und lange Lebensdauer

Æ Nachteile: hoch giftig (trotzdem 600 Tonnen Akkus pro Jahr in Deutschland),
hohe Selbstentladung, Memory-Effekt
- Lithium-Ion-Akku
ww

Æ auch Swing-, Shuttle- oder Ionentransfer-Batterien

Æ Kathode: Lithium-Cobaltoxid (LiCoO2)
Æ Anode: sehr feine Kohlenstoffmatrix (Blähgraphit oder Kohlenstoffpulver)
Æ organische Elektrolyte mit hoher chemischer Beständigkeit
Æ z.B. Alkohol-Carbonat
Æ Leistungsdaten:
- Klemmenspannung: 3,6 Volt (andere Systeme: 3 - 4,3 Volt)
- Ladezyklen: 1.000 bis über 1.000
- Umgebungstemperatur: -20°C bis +60°C
- Selbstentladung: ca. 5-10% pro Monat
11
Flugzeug-Inertialsysteme – Booßi, Karsten
- Strapdown Navigation (Trägheitsnavigation)
- löst Newtongleichungen an der Masse anhand der Beschleunigungen und der Winkel
- von IMU abgefragt
- Initialisierung Strapdown-System durch bekannte Position und Geschwindigkeit anhand

.de
des GPS
- nach Norden und Vertikal ausrichten
- Ausrichtung nach Norden ist Hauptausrichtung
- Koppelnavigation mit Fehlerfortpflanzung in der Position
- dauernde GPS-Bestimmungen schätzen und beheben Fehlerfortpflanzung

t en
- Kalman Filter
- wird genutzt um die Fehler des Strapdown mittels GPS zu beurteilen
- Differentialgleichungen modellieren IMU-Sensorstörungen
- Positionsunterschiede Strapdown–GPS werden verarbeitet um Fehlerfortpflanzung/
strapdown zu schätzen
- Lagebestimmungsstörungen und IMU-Sensorstörungen können geschätzt werden

-
ae
- Closed-Loop Error Controller (geschlossener Regelkreis für Fehlerbehandlung)
- zurückstellen am Strapdown-System mit den Kalman Filter geschätzten Parametern
geschätzten IMU Störungen werden als „Korrektur“ an die IMU-Rohdaten angebracht
od
- resultierende strapdown Lösung wird zur absoluten GPS-Position reguliert
- wird in Real-Zeit berechnet

- Smoother (Glätter)
- Modul zur Berechnung der IMU-optimalen Fehlerwerte
ge

- verarbeitet aller zurückliegenden Navigationsdaten

- kombiniert sie mit der Kalman-Schätzungen
- resultierende Schätzungen sind genauer
die

- feed-forward error controller (Vorwärts-Störungssteuerpult)

- I. optimale Störungsschätzungen vom Glätter
- II. integrierte Trägheitsnavigationslösung an den IMU-Daten
- I auf II ergibt glatt gemachte beste Schätzung der Flugbahn
Æ kann nur benutzt werden wenn Glättung erfolgt ist
w.
ww

12
Virtuelle Referenzstation – Booßi
- eine unsichtbare, nicht besetzte Referenzstation
Æ einige Meter vom Anwender entfernt
- erzeugt Messdaten, die auf dieser Position gemessen worden wären
- Erzeugung erfolgt durch Berechnung im Rechenzentrum (RZ)
- hierfür benötigte Messungen fließen von mehreren Referenzstationen (RS) ein

.de
- Prinzip
- klassische Echtzeitvermessung (RTK) nutzt Korrekturdaten einer RS
Æ Distanz RS zum mobilen Nutzer (Rover) nicht größer 15-20 km
- Messungen durch systematische Fehlereinflüsse stark beeinflusst

t en
- dichtes Netz von GPS-Permanentstation über ganzes Land nötig
Æ teurer
- Daten mehrerer RS berücksichtigen
- für Position des Rovers Korrekturdaten interpolieren
Æ reduziert systematische Einflüsse
Æ erhöht Distanz RS zu Rover

ae
Æ Steigerung der Systemzuverlässigkeit
- fällt eine RS temporär aus, werden Korrekturdaten durch umliegende RS berechnet
- Produktivität durch kurze Initialisierungszeiten erhöht

- GPS-Fehlereinflüsse
od
- entfernungs- und richtungsabhängige Fehler
- Orbitfehler
Æ Korrektur durch nachträglich berechneter GPS-Ephemeriden
- ionosphärische Refraktion
ge

Æ Hauptfehlerquelle
Æ Fehler bis zu 50 m durch ionisierte Teilchen, Schwankungen durch Sonnenzyklus
- troposphärische Refraktion
Æ Druck, Temperatur, Wassergehalt in der Atmosphäre
die

- stationsabhängige Fehler
- Multipath-Effekt
Æ indirekte oder reflektierte GPS-Signale
- Antennenphasenzentrum
Æ durch Kalibrationswert der Herstellerfirmen gegeben (effektives Phasenzentrum kann
w.

um einige Millimeter abweichen, ein sehr genaues Phasenzentrum ist aber nötig
Æ so muss Antenne separat kalibriert werden)

- flächenhafte Modellierung
ww

- Rover z.B. von mindestens 3 RS umgeben

- im RS-Netz basislinienbezogene Korrekturwerte für entfernungs- und richtungsabhängige
Fehler
Æ dadurch schnellere und zuverlässigere Mehrdeutigkeitsbestimmungen
- Bildung eines gewichteten Mittels, wenn Multipath unterschiedlich stark ausfällt
- korrespondierende Messungen verschiedener Stationen
- Reduzierung = Fehlerverminderung bei Code- und Phasenmessung

13
- Zusammenfassung
- mindestens 3 RS für eine VRS-Berechnung
Æ je mehr desto besser
- je geringer die Position der VRS außerhalb der Netzschleife der RS ist, desto besser
Æ 10% Seitenlänge gelten als ungefährlich
- wenn eine RS wenige Kilometer entfernt ist, braucht man keine VRS

.de
- wenn Beobachtungsdaten einer RS unvollständig sind oder fehlen, eine weiter entfernte
RS nutzen, bei der die VRS wieder eingeschlossen ist
- Ausdehnung der Netzschleife der realen RS ist bei 50 km und weniger optimal
Æ 100 – 150 km funktioniert auch noch
- mit halbstündigen Beobachtungsdaten der verwendeten RS kann eine VRS erhalten
werden

t en
Æ bei mehr als 1 Stunde selten Probleme

ae
od
ge
die
w.
ww

14
Referenzstationsdienste – Anne
- IGS = International GPS-Service for Geodynamics
Æ von der internationalen Assoziation für Geodäsie (IAG) 1994 eingerichtet
Æ dient zur Unterstützung von geodätischen und geophysikalischen Forschungsaktivitäten
Æ 228 GPS-Stationen

.de
Æ 3 Datenzentren sammeln die GPS-Messungen des IGS-Dienstes
- kontinentaler Dienst EUREF – Permanent
Æ Subkommission der internationalen Assoziation für Geodäsie.
Æ 104 Stationen werden von der EUREF-Gruppe permanent betrieben
Æ in 10 Analysezentren wird eine tägliche Auswertung durchgeführt

t en
Æ mindestens 3 günstig benachbarte Stationen mit in die Berechnungen einbezogen

SAPOS ascos
Staatliche Institution der privates Unternehmen
Betreiber
deutschen Landesvermessung E.ON Ruhrgas AG

Referenzstationen ae
ca. 260 permanent messende
SAPOS-Referenzstationen
29 eigene Referenzstationen,
ca. 260 Referenzstationen von
SAPOS,
16 Referenzstationen des BKG,
od
10 Stationen der Swisstopo

GPS-Signale,
Satellitensignale GPS- & GLONASS-Signale
später EGNOS und Galileo-Signale
ge

2m-Funk, Langwelle, UKW, GSM,

Datenübertragung GSM, GPRS
Internet
Servicebereiche/
EPS, HEPS, GPPS, GHPS ED, PED
Genauigkeitsklassen
die

EPS Æ 1 bis 3 m,
HEPS Æ 1 bis 5 cm, ED Æ bis 50 cm,
Genauigkeit
GPPS Æ 1 cm, PED Æ bis 2 cm
GHPS Æ Subzentimeter
w.
ww

15
Schlauchwaage PSW2 (IV) – Anne, Landti
Æ Prinzip der kommunizierenden Röhren

- Vorarbeit: Vermarken der Messbolzen und Steinschrauben

Æ keine größeren Höhenunterschiede als 100 mm

.de
- messfertige Aufhängung
1. lösen der Verschlusskappe vom Messbolzen und reinigen
2. Halterung an Steinschrauben mit Halteschrauben befestigen
3. aufhängen des Messsystems
4. horizontieren

t en
5. durchspülen des Schlauchs mit erwärmten Wasser bis zur völligen Reinigung
6. füllen des Schlauchs mit Wasser

- Messung
1. öffnen der Absperrhähne und Flüssigkeit ausschwingen lassen
2. Überprüfung des Stillstands der Flüssigkeitssäule

ae
3. Messspitzen mit geringem Abstand über Wasserspiegel stellen
4. Absperrhähne gleichzeitig schließen
5. Messspitze auf Wasserspiegel setzen
Æ Indikatoranzeige
6. Messwerte ablesen
od
7. Tausch beider Systeme nach Mehrfachmessung

- Fehlereinflüsse
Æ Temperaturunterschiede
ge

Æ größter Einfluss auf Messgenauigkeit

Æ Unterschiede messen und später rechnerisch korrigieren
Æ Druckunterschiede
Æ im Luftschlauch ausgeschlossen, da abgeschlossenes System
Æ Kapillarität
die

Æ Schwingung der Flüssigkeitssäule

Æ Luftblasen im System
Æ Horizontierungsfehler
Æ Nullpunktfehler
Æ Fremdkörper auf Flüssigkeitsspiegel
w.

- Anwendungen
Æ Nachweis von Bergschäden und Gebirgsbewegungen
Æ Bestimmung von Veränderungen an Staumauern/ Talsperren
Æ Untersuchung der Beanspruchung von Brücken durch Verkehr und sonstige Belastungen
ww

16
Aktuelle Entwicklungen der GPS-Hardware – Landti
- Leica GS 20 PDM (Professional Data Mapper-Einfrequenzempfänger) – 2002
Æ vereinigt GPS-Empfänger, GPS-Antenne, Datenein- und -ausgabe in einem Gehäuse
Æ Arbeit im Feld in Verbindung mit GIS- oder CAD-Anwendungen möglich
Æ Bluetooth

.de
Æ Datenerfassung mit satellitenbasierten Systemen (WAAS, EGNOS)

- Leica GPS 1200 System (Zweifrequenz-System) – 2004

Æ Hochleistungs-Chokering-Performane-Antenne AX 1202
Æ modular aufgebaut mit von der Antenne getrenntem Empfänger
Æ daher für alle Aufgabenstellungen einsetzbar und erweiterbar

t en
Æ Bluetooth-Adapter zum Anbinden weiterer Messsensoren (Echolot, Laserdistanzmessern)
Æ Upgrade möglich für L2C- und L5-Frequenz

- Trimble R8 (Zweifrequenz-Empfänger - ähnlich 5800) – 2004

Æ optimale Satellitenverfolgung auch unter schwierigen Bedingungen
Æ integrierte WAAS- und EGNOS-Funktionalität

ae
- Topcon Odyssey-E (Einfrequenz-Empfänger) – 2002
Æ einziger Empfänger, der 2 Funk-Boards gleichzeitig aufnehmen kann
Æ unterstützt USB- und Ethernet-Kommunikation
od
Æ einfachste und mächtigste RTK Lösung, die auf dem GNSS-Markt verfügbar ist
Æ Touch-Screen und „komfortable“ Tastatur
Æ kombinierte GNSS- und Funkantenne
Æ Upgrade der Systeme via Software, einzelne Optionen per „pay-per-use“
ge

Präzisionsantennen der Firmen

- Leica Choke Ring Antenne
Æ entwickelt von NASA/JPL und nach Leica-Präzisionsstandards gefertigt
die

Æ große Unterdrückung von Mehrwegeffekten mit kompromissloser Phasenzentrums-

stabilität (< 1 mm) und hoher Resistenz gegen RF-Störsignale
Æ Standard für die permanenten GPS-Netzwerke rund um die Welt

- Trimble Zephyr Antenne (Zweifrequenz-Antenne)

w.

Æ bietet die Leistung einer Choke-Ring Antenne, ist aber preisgünstiger

Æ frequenzunabhängiges Antennendesign
Æ Trimble Stealth-Grundplattentechnologie
Æ Stabilität des Antennenphasenzentrums
Æ Mehrwegeunterdrückung
ww

Æ bessere Verfolgung tiefstehender Satelliten unter extremen Bedingungen

- Topcon Antennen (CR-3 und PG-A1 Antenne)

Æ Zweifrequenz Chokering-Antenne (GPS und GLONASS)
Æ wetterfestes und sehr leichtes Material
Æ sehr kompakte, robuste und leicht Antenne
Æ wird genutzt im Zusammenhang mit den Odyssey- und Legacy-Empfängern

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Æ Vergleich: - alle 3 Anbieter rüsten ihre Geräte mit der Bluetooth Technologie aus
Æ lästige Kabel entfallen
- in der Standardausführung der Geräte wurde besonders auf das Gewicht,
die Widerstandfähigkeit und die Handlichkeit geachtet
- Geräte sind jeweils aufrüstbar

Æ Zusammenfassung: - Hardware aller 3 Firmen ähnelt sich

.de
- keine besonders großen Unterschiede von Genauigkeit bis zum
Aufbau der Geräte
Æ da sich die Entwickler alle in die Zukunft orientiert haben
Æ Größe, Gewicht, Widerstandsfähigkeit, Genauigkeit,
Aufrüstbarkeit, etc.

t en
ae
od
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die
w.
ww

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Transformationsprobleme – Natalija
- Transformation ist rechnerische Umwandlung von Koordinaten zwischen 2 Systemen
- 1991 wurde ETRS89 als Bezugssystem festgelegt
- Bezugsellipsoid: GRS80 oder WGS84
Æ sind gleich
- ETRS-Koordinaten als kartesisch (X, Y, Z) oder als ellipsoidisch (Länge, Breite, Höhe)

.de
darstellbar
- UTM-Koordinaten (East, North) in 6°-Streifensystem
- zunächst deutschlandweite Transformation der Blatteckenwerte
- AP’s und GP’s werden im alten System zunächst belassen
- Transformation der Werte auf Grundlage des C-Netzes des EUREF mit Restklaffenverteilung

t en
- C-Netz stellt Verdichtung in der 3. Ordnung dar
- Genauigkeitsabschätzung anhand von Strecken und benachbarten Stützpunkten
- Standardabweichung der Koordinaten beträgt bei 1000 m zirka 8 mm

ae
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w.
ww

19
Synchronisation
- Zeit
- allgemein
Æ Raum für den Ablauf von Handlungen
Æ Maß für die Bewegung von Materie

.de
Æ Sekunde wurde als Teil der Zeitskala definiert
- astronomisch
Æ Erde dreht sich um eigene Achse und um die Sonne
Æ Zeitverlauf nicht gleichförmig, gestört durch Polbewegung, Gravitationskräfte (Sonne,
Mond) und geophysikalische Gesetzmäßigkeiten
Æ Fehlergrößen werden erfasst und berücksichtigt

t en
Æ mittlere Sonnenzeit
- Atomzeit
Æ gleichförmig verlaufende Zeit
Æ 1 Sekunde als Zeitraum des Übergangs zwischen Hyperfeinniveaus
Æ Genauigkeit bei 5 * 10-12
- UTC
Æ amtliche Zeit
ae
Æ Verbindung von astronomischer Zeit und Atomzeit
Æ Realisierung mit Schaltsekunde
od
- GPS
Æ vollständiges unabhängiges lineares Zeitmodell
Æ Langzeitstabilität und Genauigkeit gleichen der Atomzeit
Æ wurde 1980 der UTC gleichgesetzt
ge

- GPS-Systemzeit
Æ Zeit im Satellitensignal enthalten
Æ Positionsbestimmung erfolgt über Laufzeitmessung
Æ Berechnung der Entfernung aus Lichtgeschwindigkeit und Zeit
die

Æ Problem: Synchronisation der Zeit zwischen Satellitenuhren und Empfängeruhren

Æ Lösung: Beobachtung von mindestens 4 Satelliten
Æ Realisierung der GPS-Zeit durch Kontrollsegment
Æ System besitzt eigene Atomuhren
Æ Satellitenuhren unterliegen altersbedingten Driftfehlern
Æ Kontrollstationen prüfen Satellitenuhren und senden Korrektursignale
w.

- Zeitempfänger
- DCF77: Æ Langwellensender (Frankfurt)
Æ Übertragung des Zeitzeichens mit Zusatzinfos (z.B. Tag, Monat, Jahr)
ww

Æ leicht störbar durch Magnetfelder (Gewitter, Starkstromleitungen,...)

Æ Abweichungen liegen bei 50 bis 150 ms
- GPS-Zeitempfänger
Æ Zeitbestimmung bei bekannter Position durch 1 Satelliten, bei unbekannter
Position durch mindestens 4 Satelliten
Æ Bestimmung der Position – Filterung der GPS-Zeit – Berechnung UTC-Zeit
Æ Genauigkeit von Positionsgenauigkeit abhängig (kleiner als 1 ms)
Æ kaum Störungen, weltweite Verfügbarkeit

20
Anwendungen der Synchronisation
- Netzwerksynchronisation
- Umsetzung durch Antenne und Empfänger (extern oder intern)
- Unterscheidung in passive und aktive Empfänger
- passive Empfänger haben geringen Preis

.de
Æ jedoch keine Richtigkeitsprüfung des Signals
- Überprüfung erfolgt über Zeittelegramme über 5 Minuten (zusammenhängend)
- aktive Empfänger verstärken Signal und filtern Störungen heraus
- interne präzise Quarze gewährleisten auch bei längerem Ausfall hohe Genauigkeit
- kaum Kompatibilität zwischen verschiedenen Firmen in Hard- und Software
- vielen Anwendern reicht einmal täglicher Abgleich mit Systemzeit

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- bei höheren Genauigkeiten (Prozessleitsysteme oder Messwerterfassung) mehrmalige
Aktualisierung pro Tag
- Unterteilung der Netzwerkrechner in Hierarchieklassen (Hauptserver: 1)
- Multicast: Zeitabgleich mit mehreren Zeitservern mit Wichtung
- Unicast: ein Rechner fragt einen Zeitserver ab
- Genauigkeit des Abgleichs liegt bei 50 bis 120 ms

ae
- viele Zeitserver im Netz vorhanden
- aus Sicherheitsgründen ist es besser, bei lokalen Netzwerken eigenen Zeitserver zu
besitzen

- Synchronisation bei kinematischer Gleisvermessung

od
- Entwicklung eines Gleisvermessungswagens mit unterschiedlichen Instrumenten
(DGPS, Tachymeter, Neigungsmesser,...)
- Datenerfassung synchron zum GPS-Signal (Unterschied unter 5 ms)
- Verschlechterung der Auswertung durch Wegfall des Signal
ge

- Messgeschwindigkeit bei 15 m/s

Æ ausreichende Genauigkeit

- seismische Vermessung in der Antarktis

- Untersuchung mit seismischer Reflexion und Refraktion
die

- Anreihung von vielen Seismographen, welche Welleneigenschaften von mehreren

Explosionen aufzeichnen
- Seismographen haben eigene Systemzeit, bei denen möglichst kleiner Zeitfehler
vorhanden sein muss
- früher: Messung mit Uhren, welche vor und nach der Messung abgeglichen wurden
w.

- heute: GPS liefert schnelle und gute Methode zum Zeitabgleich aller Instrumente
- Synchronisation erfolgt auf 5 m/s genau – ausreichend für seismische Beobachtungen
ww

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