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GPS/Galileo-Systementwicklung – Philipp

GPS

- Geschichte:

- erster Satellit im All: 1978

- frei für Zivilisten: 1983

- derzeit 28 Satelliten

- Umlaufzeit 11 h 58 min

- 6 Bahnen

- Block II-Satelliten nach und nach erneuert (IIA, IIR, IIR-M, IIF)

- ab 2012 Installation der III. Generation (fertig gegen 2018)

- kostenlose zivile Nutzung: 1993

- volle Betriebsfähigkeit: Juli 1995

- Bahnradius 26 600 km

- Inklination 55°

- Raumsegment:

- Modernisierung:

- Modernisierungs-

gründe:

- militärische:

- zivile:

höhere Störfestigkeit, sichererer Code nötig, Schutz vor

Verwendung des Gegners

höhere Genauigkeit, mehr und sicherere Signale nötig,

Konkurrenz von Galileo

- Signale (derzeit):

- Signale (geplant):

- L1 (mit präzisem P-Code und zivilem C/A-Code)

- L2 (nur mit präzisem P-Code)

- neuer ziviler Code auf L2 (L2C)

- neue militärische Codes auf L1 und L2 (M-Codes)

- drittes ziviles Signal auf L5

EGNOS

= european geostationary navigation overlay system

- Vorstufe zu Galileo, ist ein “satellitengestütztes DGPS”

3 geostationäre Satelliten sind sozusagen die „festen Referenzstationen“, die GPS-Signale

auswerten, verbessern und an den Nutzer zusätzlich bereitstellen

- soll 2005 anlaufen

Galileo

- Entwicklung:

- Raumsegment:

- Aufbaugründe:

- Signale (geplant):

- Beschluss 1999

- Entwicklung seit 2002

- Testsatelliten ab Ende 2005

- geplant 27+3 Satelliten

- Umlaufzeit 14 h 22 min

- 3 Bahnen

- technische:

- Bodenstationen ab 2006/07

- Betrieb: geplant(!) ab 2008

- Bahnradius 29 994 km

- Inklination 56°

unzureichende GPS-Genauigkeit, -Zuverlässigkeit,

-Integrität, -Verfügbarkeit

Unabhängigkeit von USA/ Russland (Glonass)

keine (rechtliche) Sicherheit bei GPS-Fehlern

- politische:

- juristische:

- ökonomische: Zukunftstechnologie mit Massenmarkt

- E2-L1-E1:

oberes L-Band, gleiche Frequenz wie GPS-L1 (aber

keine Konflikte) E2/E1 allein nicht robust genug

mittleres L-Band, nicht geschützte Frequenz, Konflikt mit Radar möglich

unteres L-Band, gleiche Frequenz wie GPS-L5 (gewollt)

unteres L-Band, unabhängig von GPS-L5

- E6:

- E5a:

- E5b:

1

- Dienste:

- open:

- commercial:

für Massenmarkt, kostenlos, unverschlüsselt (wie C/A)

für höhere Genauigkeiten, kostet, verschlüsselt, aber Integritätsgarantie

- public regul.: für Zivilschutz/ Terrorschutz, verschlüsselt, reserviert für staatliche Stellen

- SoL:

safety-of-life, für Transportwesen, kostenlos,

verschlüsselt, hohe Integrität

search-and-rescue, für Notfalldienste, automatische

Signalübertragung in beide Richtungen (Patient – Arzt)

- SaR:

Kombination GPS-Galileo

- bessere Satellitengeometrie

- geringere Abschattung

- bessere Ionosphärenerfassung

- schnellere RTK-Initialisierung

- bessere Mehrdeutigkeitslösungen

- Unabhängig vom Einzelsystem

- mindestens 5 Signale für zivile Nutzer

- erhöhte Genauigkeit/ Verfügbarkeit/

Zuverlässigkeit

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Bahnvermessung mit GPS – Priller

- bisheriges Referenznetz der Bahn in 3 Blöcke unterteilt

- getrennte Lage- und Höhenetze oft Koordinatensprünge an den Ländergrenzen

- Schaffung eines neuen Netzes (Lage: ETRS 89, Höhe: DHHN 92)

- auf Arbeiten mit GPS abgestimmt, genügt höchsten Genauigkeitsansprüchen

- Punktabstand von ca. 4 km, absolute Genauigkeit 10 mm

- Vermarkung meist auf Brücken

- an SAPOS angeschlossen

- Qualität der Punkte durch Punktstatus beschrieben (Lage und Höhe getrennt)

- Aufnahme mit DGPS, mindestens 2 Empfänger gleichzeitig

- Standardabweichung der Koordinaten 5 + 2 * 10 – 6 * S [mm]

- Messmodule

- GNBAHN

Verwendung zur Baukontrolle, Soll- und Istlagenerfassung, Gleisabsteckung

Neigungsmesser (1 – 2 mm), Lage (GPS, 5 – 10 mm), Höhe (10 – 15 mm)

Geschwindigkeit 3 – 6 km/h (Arbeiten erfolgen zu Fuß)

Software auf dem Messwagen ermöglicht Echtzeitvisualisierung

- EM-SAT

elektronischer Messwagen (EM) mit Satellitenvorwagen (SAT)

vollmechanische Aufmessung der Istlage

zwischen 2 Vermarkungspunkten wird Gerade gespannt zu der dann die Pfeilhöhen der

Istgleislage bestimmt werden (Laserlangsehnenmessung)

Verfahren: Positionierung des EM, Vorfahren des SAT, Einrichten des Lasers zwischen

beiden, langsame Fahrt des EM und gleichzeitige Bestimmung der Pfeilhöhen

Genauigkeit: Pfeilhöhe und Höhenlage (1 mm), Spurweite (1 mm)

Berechnungen für Verbesserungen sofort möglich

GPS vereinfacht die Positionierung (mit Referenzpunkte, Lage: 6 mm, Höhe: 12 mm)

hohe innere Genauigkeit, gute äußere Genauigkeit

- UFM 160 (Multifunktionsmesswagen)

Messgeschwindigkeit von 160 km/h

GPS als Standort- und Orientierungssystem

Bestimmung verschiedener Parameter (Spurweite, Überhöhung, Längshöhe, Neigung)

Schienenprofil- und Verschleißmessung per Video

- Zugortung mit GPS

vor wenigen Jahren unrealistisch, da zu schlechte Genauigkeit

erforderlich ist nicht nur die Position, sondern auch der Gleiswechsel

mit GPS, GLONASS oder GALILEO, sowie mit Kombination keine ausreichende Lösung

Genauigkeitssteigerung durch EGNOS (geostationäre Satelliten und Bodenstationen)

gesendet werden Korrektur- und Integrationserfahrungen zur Lok

System APOLO (Tschechei) ist Kombination aus Satelliten, EGNOS und Inertialsystem

Genauigkeit bei unter 1 m, Gleisabstand normal 3,8 m

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Antennenkalibrierung – Micha

- Antennenphasenzentrum

- Hypothese: alle empfangenen Signale treffen sich in einem Punkt

Antennenphasenzentrum (APZ)

bei idealer Punktantenne Mittelpunkt der

Kugelwelle

- an GPS Antenne selbst befindet sich der

mechanische Referenzpunkt

ARP = Antenna Reference Point

immer an Unterseite in der Mitte der

Zentrierachse der Antenne

APZ

an Unterseite in der Mitte der Zentrierachse der Antenne APZ Zenit GPS Antenne - auf ARP

Zenit

in der Mitte der Zentrierachse der Antenne APZ Zenit GPS Antenne - auf ARP werden alle

GPS Antenne

- auf ARP werden alle Zentrierelemente sowie die Höhe bezogen

- zu bestimmen ist somit der Vektor, der seinen Ursprung im ARP hat und in Richtung APZ

zeigt

dieser wird auch als Phasenzentrum-Offset (PCO) bezeichnet

- oben gemachte Annahme ist jedoch nichtig, da das Phasenzentrum in folge von

elektromagnetischen Eigenschaften der Antennenbauteile und von der Satelliten-

konstellation schwangt

- Unterscheidung in azimut- und elevationsabhängig

dieser richtungsabhängige Phasenfehler wird als PCV (Phase Center Variations)

bezeichnet

dieser Phasenfehler ergibt sich aus der Abweichung zur idealen Kugelgestalt

an Stelle des idealen Kugelmittelpunktes tritt nun das mittlere Phasenzentrum

- Antennenkalibrierung

- absolute Kammerantennenkalibrierung

- absolute Kammerkalibrierung wird in mikrowellentoten Raum durchgeführt

- zu kalibrierende GPS Antenne ist gegenüber dem oder den Sender(n) sowohl in Azimut

als auch in Elevation verdreht

z.B. durch einen Drehtisch

- durch diese Verdrehung erhält man die Ablagen des PCO-Vektors a , a

x

y und a z sowie

die Phasenvariationen p(z,α) unabhängig von einer Referenzantenne

- absolute Feldkalibrierung

- es wird eine beobachtete Basislinie ausgewertet und anschließend die (absoluten)

Korrekturwerte berechnet

- die für die Beobachtung der Basislinie eingesetzte zweite GPS Antenne übt lediglich eine

Hilfsfunktion aus

- dabei wird die zu überprüfende GPS Antenne gegenüber der zweiten Hilfsantenne

epochenweise und pseudozufällig mit Hilfe eines Roboters verschwenkt und PCO sowie

das Phasenzentrum bestimmt

- relative Feldkalibrierung

- ähnlich der „absoluten Feldkalibrierung“ wird auch bei der relativen Kalibrierung eine

(bekannte) Basislinie beobachtet

- die bekannten Koordinaten der Basislinie werden bei diesem Verfahren mit den ermittelten verglichen dabei werden die Differenzen von den Soll-Werten als relativer Phasenzentrumsfehler

betrachtet

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- durch Drehung der zu prüfenden Antenne um ihre Stechachse erhält man – wie auch beim absoluten Verfahren – die absoluten Lageoffsetparameter

- eine Absolutbestimmung der Höhe ist nur möglich, wenn die Antenne verkippt und somit durch ein absolutes Verfahren geprüft wird

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Übertragungsmedien bei GPS-RTK – Andy

- bei RTK-Messungen werden Korrekturdaten einer permanent arbeitenden Referenzstation zu einer Nutzerstation gesendet erfolgt mittels elektromagnetischen Wellen auf den Frequenzbändern „Langwelle“ bis

„Ultrakurzwelle“

diese Wellen erfahren aber eine Dämpfung durch Topographie, Atmosphäre und

technischen Bauteilen, z.B. Kabel, Steckverbindungen, etc.

- einige Gütefaktoren von Funkverbindungen im Überblick

- Funkfelddämpfung

- Antennenhöhe

- Antennengewinn

- Sendeleistung

- Modulationsverfahren

- Empfängerempfindlichkeit

- Selektivität des Eingangskreises

- Dämpfung des Antennenkabels

- Umgebungsbedingungen des Installationsortes

- Störpegel (Nachbar-Kanal-Störungen)

- fachgerechten Aufbau, um Signal über weite Strecken zu leiten

- die Antenne muss sich im maximalen Abstand zu benachbarten Antennen und

metallischen Oberflächen befinden

- alle Steckverbindungen müssen vor Feuchtigkeit geschützt werden

- bei den verwendeten Antennenkabeln ist der Biegeradius zu beachten

- nicht zu lange Antennenkabel

- Blitzschutz/ Erdung beachten

- Schutz gegen leitungsgebundene Störungen

- geregelte Stromversorgungen mit Leistungsreserven einsetzen

- Funkdienste zur Datenübertragung:

- Betriebsfunk

- ISM-Band

- digitaler Bündelfunk

- GSM- und PCN-Mobiltelefonnetze

z.B. D1-, D2-, E-Netz

- duale Systeme

z.B. GSM/ISM

- Zukunft: UMTS

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Datenformate – Christian

- Datenformate notwendig, die eindeutig definiert, öffentlich zugänglich und von der Mehrzahl der Hersteller akzeptiert und unterstützt werden

- Anforderungen an Datenformate

- sollte veröffentlicht, d.h. lizenzfrei für jeden zu haben sein

- sollte mathematisch sehr einfach zu programmieren sein, um eine gute Unterstützung von

Programmen zu erwarten

- sollte einen möglichst geringen Speicherplatzbedarf haben

- verwendete Datenformate bei GPS

- Rinex 2.10

zur Zeit besteht das Format aus 6 ASCII-Datentypen

- RTCM SC-104

hauptsächliche Anwendung ist Echtzeitmessung (RTK)

Datenübertragung in Roh- oder Korrekturdaten

- NMEA-0183

besteht aus ASCII-Zeichen

- Verwendung Rinex-Datenformat

- Rinex Datenformat ist das am weitesten verbreitete Datenaustauschformat für DGPS

Daten im Post-Processing ausgewertet

- SAPOS umfasst 2 Positionierungs-Service-Bereiche auf Rinex-Basis

GPPS

GHPS

- Verwendung NMEA-0183 Datenformat

- Austausch von Information bei Navigationsaufgaben niederer Genauigkeit

Bsp: in Autonavigationssystemen oder in der Schifffahrt

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Transformationsprobleme – Christian, Nils

- Transformation:

- Arten:

– Christian, Nils - Transformation : - Arten : Umrechnung : - rechnerische Umwandlung de r

Umrechnung:

- rechnerische Umwandlung der Koordinaten von Punkten eines Startkoordinatensystems in ein Zielkoordinatensystem

- Umrechnung

gleichartige Koordinaten

- Umformung

ungleichartige Koordinaten

- es existieren mathematisch eindeutige Beziehungen zwischen Start- und Zielsystem

Bsp: Transformation zwischen UTM- und Gauß-Krüger-Abbildung

Umformung:

- es existieren keine unmittelbaren mathematischen Beziehungen

- die Transformationsparameter werden mittels Passpunkten oder auf der Grundlage

bekannter Datumsbeziehungen bestimmt

Bsp: Transformation zwischen Koordinatensystemen mit unterschiedlichen

Bezugflächen

- Datumstransformation:

unterschiedlichen Bezugflächen - Datumstransformation : - sind die Datumsparameter fü r das Start- und Zielsystem

- sind die Datumsparameter für das Start- und Zielsystem

bekannt (Koordinatenursprung, Rotation, Maßstab),

lassen sich die Transformationsparameter direkt berechnen

Vorteil:

es sind keine Passpunkte erforderlich

Nachteile:

die Datumsparameter sind oftmals nur mit

niederer Genauigkeit, manchmal auch gar nicht

bekannt,

Netzspannungen in den Festpunktfeldern

- Passpunkttransformation: - aus identischen Punkten im Start- und Zielsystem werden die

Transformationsparameter berechnet

Vorteile:

Kenntnis der Datumsbeziehungen nicht

erforderlich,

hohes Genauigkeitspotential

Nachteil:

eventuell hoher Aufwand zur Passpunkt-

bestimmung

- Auswahlkriterien für Stützpunkte

- Stützpunkte umfassen die Fläche der zu transformierenden Koordinaten

- gleichmäßige Verteilung der Stützpunkte

- fehlerhafte Auswahl

- Stützpunkte liegen alle oder zum größten Teil auf einer (oder 2) Linien

- mehrere Stützpunkte liegen auf kleiner Fläche

- ein einzelner Stützpunkt liegt abseits der anderen Punkte

- mögliche „Parameter(fehl)interpretationen“

- Vorzeichen der Translationen

- Maßeinheit des Maßstabes

- Drehsinn der Rotationen

- Reihenfolge der Rotationen

- Anzahl der Parameter

aus fremden Quellen entnommene Parameter müssen eindeutige Angaben besitzen!

(Parameter aus GPS-Software)

(ppm, 1:1) und der Rotationen (sec, rad, grad, gon)

(ISO-Standard 19111 ; ± 180 oder 360) (Rx Ry Rz ; Rz Ry Rx) (5 oder 7)

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Einfluss der Ionosphäre – Nils

- die von GPS-Satelliten gesendeten Radiowellen unterliegen Störungen, wenn sie sich in der Atmosphäre ausbreiten auf die atmosphärische Zusammensetzung zurückzuführen

- beim durchqueren der Ionosphäre erfahren sie Veränderungen in Amplitude, Polarisation

sowie Phasen- und Gruppenlaufzeit

Mehrdeutigkeiten lassen sich nicht sofort lösen

wenn Abstand zu groß ist lassen sie sich gar nicht lösen

- Ionosphäre ist ein dispersives Medium

GPS-Zweifrequenzmessungen können genutzt werden, um den entlang des Signalweges

integrierten Elektronengehalt, TEC (Total Electron Content), zu bestimmen

auch tomographische Rekonstruktion der Elektronendichteverteilung möglich

- entgegenwirken gegen zu großen Abstand, indem mit 2 Frequenzen gemessen wird

- eine Frequenz reicht bis 10 km Abstand zur Referenzstation

Basislinie nicht zu weit

falls der Einfluß der Ionosphäre nicht beachtet wird, ist die gemessene Strecke nicht

genauer als Pseudoentfernungsstrecke

1 m Ungenauigkeit

- Ionosphären-monitoring: Zustand der Ionosphäre beobachten

nötigenfalls Warnung geben

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Feste Fahrbahn (IV) – Karsten

- Nachteile Schotterunterbau Überbelastung des Schotterunterbaus durch Hochgeschwindigkeitsverkehr,

Kornumlagerungen durch dynamische Gleisbeanspruchung, Gleislageveränderung,

diskontinuierliche Lagerungsverhältnisse

- Vorteile Feste Fahrbahn

Gleislagequalität gewährleistet dauerhaften Fahrkomfort,

geringer Wartungsaufwand, durchgängige Systemtechnik

- Bauarten

Bögl:

FFYS:

- Betonfertigteilplatten auf denen die Befestigungen montiert sind

- 6,45 m lang, 2,55 m breit, 0,2 m stark

- 9 t schwer, mit speziellem Untergussmörtel auf HGT befestigt

- unterste Schicht Frostschutzschicht

- preiswert in der Anschaffung, niedrige Einbaukosten

- wenig Unterhaltungsaufwand und lange Nutzungsdauer

aber YS ist 70 Euro teurer als eine BS (Stand 10/2000)

Nachteil: Freigabe nur bis 160 km/h

Rheda 2000: - Weiterentwicklung des FF Systems, welches erstmals 1972 für den

Bahnhof Rheda entwickelt wurde

- Optimierung der monolithischen Qualität

- Verzicht auf Betontrog,

- einheitliche Ausbildung der Fahrbahnplatte,

- Gleisregulierung und -fixierung ohne dynamische Krafteinwirkung

- Gleisbau

- Bau der hydraulisch verdichteten Tragschicht (HGT), Ablegung des Jochs bzw. der

Schwelle auf der Tragschicht, Verlegung der Tragflächenbewehrung am Montageplatz oder

vor Ort, Ausrichtung und Fixierung

- Feinregulierung: Portalabstand von 2,6 Meter, Einstellung der Überhöhung an

Überhöhungsspindel, Lage an Horizontalspindel, Höhe an Vertikalspindel

- Einbringung des Betons

- Vermessung

- Gleisvermarkungspunkte an Fahrleitungsmasten zu instabil

- bei freier Stationierung Messtoleranzen bis zu 5 mm

(Setzung während der gesamten Bauphase veränderliche Fixpunkte)

- Aufbau eines Gleisreferenzpunktnetzes (in der HGT vermarkt)

- aufbauend auf die Gleisreferenzpunkte wird ein Netz gemessen

- bei der Netzausgleichung werden die GRP als starres Netz mit elastischer Anbindung an

die GVP berechnet

- Messwagen mit System-Hergie (Sinning)

- besitzt einen Reflektor, Überhöhungssensor, Spurweitensensor, Industrie-PC,

Stromversorgung und eine Datenfunkverbindung mit Tachymeter, Spezialsoftware zum

Vergleich/Berechnung

Soll/Ist der Gleiskoordinaten

- 3D-Maschinenleitsystem

- Bordcomputer mit 8 seriellen Schnittstellen, Touchscreen, Tastatur, 2 bzw. 3

Tachymeter mit automatischer Zielerfassung z.B. TCA 18000 mit Funkmodem, zweiachsige Neigungssensoren + Interface, Prismenhalterungen an, Schalungsmaschine

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Batterien – Karsten

- Rohstoffe:

-

Blei

- Nickel

-

Cadmium

- Quecksilber

-

Lithium

- Zink

-

Mangan

- Eisen

- Typen

- Leclanché-Element

positive Elektrode besteht aus Mangandioxid

Ammoniumchlorid-Lösung als Elektrolyt

- Alkali-Mangan-Zelle

Weiterentwicklung des Leclanché Elements

für Anode kein Zinkblech

Elektrodenanordnung wird umgekehrt (inside-out-Anordnung)

Mangandioxid reagiert in 2 Stufen bis zum Mangan(II)-hydroxid negative Elektrode wird

nicht Zinkblech, sondern ein mit Lauge getränkter Zinkflitter verwendet

Batterieeigenschaften werden um bis zu 50% verbessert

Mangandioxid-Elektrode ist vom Prinzip her eine Sekundärelektrode,

zweite Entladestufe ist aber schwer umkehrbar.

- Lithium-Zelle

Zelle besteht aus einem Verbund

Ruheklemmspannung liegt bei 2,9 V

Vorteile:

Nachteile: energiereiche und hochgiftige Chemikalien, brauchen Überdruckventil

keine teuren Rohstoffe, gutes Selbstentladungsverhalten

- Quecksilber-Zink-Zelle

Elektrolyt aus Kalilauge (Zusatz von Zinkoxid)

hohe Energiedichte/ Lagerdauer 5-8 Jahre

Knopfzellen für Hörhilfen und Herzschrittmache

- Blei-Akkumulator

Starter-, Antriebs- sowie ortsfeste Batterien

Besonderheit: beide Elektroden bestehen aus gleichen Material

Elektrolyt ist eine ca. 30-36%ige Schwefelsäure

Gasung durch regelmäßige Wasserzugabe kompensieren (bei Gelakkus unnötig)

- Nickel-Cadmium-Akku

Vorteile:

hohe Energiedichte, Robustheit, Kältefestigkeit und lange Lebensdauer

Nachteile:

hoch giftig (trotzdem 600 Tonnen Akkus pro Jahr in Deutschland),

hohe Selbstentladung, Memory-Effekt

- Lithium-Ion-Akku

auch Swing-, Shuttle- oder Ionentransfer-Batterien

Kathode: Lithium-Cobaltoxid (LiCoO2)

Anode: sehr feine Kohlenstoffmatrix (Blähgraphit oder Kohlenstoffpulver)

organische Elektrolyte mit hoher chemischer Beständigkeit

z.B. Alkohol-Carbonat

Leistungsdaten:

- Klemmenspannung: 3,6 Volt (andere Systeme: 3 - 4,3 Volt)

- Ladezyklen: 1.000 bis über 1.000

- Umgebungstemperatur: -20°C bis +60°C

- Selbstentladung: ca. 5-10% pro Monat

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Flugzeug-Inertialsysteme – Booßi, Karsten

- Strapdown Navigation (Trägheitsnavigation)

- löst Newtongleichungen an der Masse anhand der Beschleunigungen und der Winkel

- von IMU abgefragt

- Initialisierung Strapdown-System durch bekannte Position und Geschwindigkeit anhand

des GPS

- nach Norden und Vertikal ausrichten

- Ausrichtung nach Norden ist Hauptausrichtung

- Koppelnavigation mit Fehlerfortpflanzung in der Position

- dauernde GPS-Bestimmungen schätzen und beheben Fehlerfortpflanzung

- Kalman Filter

- wird genutzt um die Fehler des Strapdown mittels GPS zu beurteilen

- Differentialgleichungen modellieren IMU-Sensorstörungen

- Positionsunterschiede Strapdown–GPS werden verarbeitet um Fehlerfortpflanzung/

strapdown zu schätzen

- Lagebestimmungsstörungen und IMU-Sensorstörungen können geschätzt werden

- Closed-Loop Error Controller (geschlossener Regelkreis für Fehlerbehandlung)

- zurückstellen am Strapdown-System mit den Kalman Filter geschätzten Parametern

- geschätzten IMU Störungen werden als „Korrektur“ an die IMU-Rohdaten angebracht

- resultierende strapdown Lösung wird zur absoluten GPS-Position reguliert

- wird in Real-Zeit berechnet

- Smoother (Glätter)

- Modul zur Berechnung der IMU-optimalen Fehlerwerte

- verarbeitet aller zurückliegenden Navigationsdaten

- kombiniert sie mit der Kalman-Schätzungen

- resultierende Schätzungen sind genauer

- feed-forward error controller (Vorwärts-Störungssteuerpult)

- I. optimale Störungsschätzungen vom Glätter

- II. integrierte Trägheitsnavigationslösung an den IMU-Daten

- I auf II ergibt glatt gemachte beste Schätzung der Flugbahn

kann nur benutzt werden wenn Glättung erfolgt ist

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Virtuelle Referenzstation – Booßi

- eine unsichtbare, nicht besetzte Referenzstation einige Meter vom Anwender entfernt

- erzeugt Messdaten, die auf dieser Position gemessen worden wären

- Erzeugung erfolgt durch Berechnung im Rechenzentrum (RZ)

- hierfür benötigte Messungen fließen von mehreren Referenzstationen (RS) ein

- Prinzip

- klassische Echtzeitvermessung (RTK) nutzt Korrekturdaten einer RS

Distanz RS zum mobilen Nutzer (Rover) nicht größer 15-20 km

- Messungen durch systematische Fehlereinflüsse stark beeinflusst

- dichtes Netz von GPS-Permanentstation über ganzes Land nötig

teurer

- Daten mehrerer RS berücksichtigen

- für Position des Rovers Korrekturdaten interpolieren

reduziert systematische Einflüsse

erhöht Distanz RS zu Rover

Steigerung der Systemzuverlässigkeit

- fällt eine RS temporär aus, werden Korrekturdaten durch umliegende RS berechnet

- Produktivität durch kurze Initialisierungszeiten erhöht

- GPS-Fehlereinflüsse

- entfernungs- und richtungsabhängige Fehler

- Orbitfehler

Korrektur durch nachträglich berechneter GPS-Ephemeriden

- ionosphärische Refraktion

Hauptfehlerquelle

Fehler bis zu 50 m durch ionisierte Teilchen, Schwankungen durch Sonnenzyklus

- troposphärische Refraktion

Druck, Temperatur, Wassergehalt in der Atmosphäre

- stationsabhängige Fehler

- Multipath-Effekt

indirekte oder reflektierte GPS-Signale

- Antennenphasenzentrum

durch Kalibrationswert der Herstellerfirmen gegeben (effektives Phasenzentrum kann

um einige Millimeter abweichen, ein sehr genaues Phasenzentrum ist aber nötig

so muss Antenne separat kalibriert werden)

- flächenhafte Modellierung

- Rover z.B. von mindestens 3 RS umgeben

- im RS-Netz basislinienbezogene Korrekturwerte für entfernungs- und richtungsabhängige

Fehler

dadurch schnellere und zuverlässigere Mehrdeutigkeitsbestimmungen

- Bildung eines gewichteten Mittels, wenn Multipath unterschiedlich stark ausfällt

- korrespondierende Messungen verschiedener Stationen

- Reduzierung = Fehlerverminderung bei Code- und Phasenmessung

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- Zusammenfassung

- mindestens 3 RS für eine VRS-Berechnung

je mehr desto besser

- je geringer die Position der VRS außerhalb der Netzschleife der RS ist, desto besser 10% Seitenlänge gelten als ungefährlich

- wenn eine RS wenige Kilometer entfernt ist, braucht man keine VRS

- wenn Beobachtungsdaten einer RS unvollständig sind oder fehlen, eine weiter entfernte

RS nutzen, bei der die VRS wieder eingeschlossen ist

- Ausdehnung der Netzschleife der realen RS ist bei 50 km und weniger optimal

100 – 150 km funktioniert auch noch

- mit halbstündigen Beobachtungsdaten der verwendeten RS kann eine VRS erhalten

werden

bei mehr als 1 Stunde selten Probleme

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Referenzstationsdienste – Anne

- IGS = International GPS-Service for Geodynamics von der internationalen Assoziation für Geodäsie (IAG) 1994 eingerichtet

dient zur Unterstützung von geodätischen und geophysikalischen Forschungsaktivitäten

228 GPS-Stationen

3 Datenzentren sammeln die GPS-Messungen des IGS-Dienstes

- kontinentaler Dienst EUREF – Permanent

Subkommission der internationalen Assoziation für Geodäsie.

104 Stationen werden von der EUREF-Gruppe permanent betrieben

in 10 Analysezentren wird eine tägliche Auswertung durchgeführt

mindestens 3 günstig benachbarte Stationen mit in die Berechnungen einbezogen

SAPOS

ascos

Betreiber

Staatliche Institution der

deutschen Landesvermessung

privates Unternehmen

E.ON Ruhrgas AG

Referenzstationen

ca. 260 permanent messende

SAPOS-Referenzstationen

29 eigene Referenzstationen,

ca. 260 Referenzstationen von

SAPOS,

16 Referenzstationen des BKG,

10 Stationen der Swisstopo

Satellitensignale

GPS-Signale,

später EGNOS und Galileo-Signale

GPS- & GLONASS-Signale

Datenübertragung

2m-Funk, Langwelle, UKW, GSM,

Internet

GSM, GPRS

Servicebereiche/

Genauigkeitsklassen

EPS, HEPS, GPPS, GHPS

ED, PED

Genauigkeit

EPS 1 bis 3 m,

HEPS 1 bis 5 cm,

GPPS 1 cm,

GHPS Subzentimeter

ED bis 50 cm,

PED bis 2 cm

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Schlauchwaage PSW2 (IV) – Anne, Landti

Prinzip der kommunizierenden Röhren

- Vorarbeit:

Vermarken der Messbolzen und Steinschrauben

- Vorarbeit: Vermarken der Messbolzen und Steinschrauben keine größeren Höhenunterschiede als 100 mm -

keine größeren Höhenunterschiede als 100 mm

- messfertige Aufhängung

1. lösen der Verschlusskappe vom Messbolzen und reinigen

2. Halterung an Steinschrauben mit Halteschrauben befestigen

3. aufhängen des Messsystems

4. horizontieren

5. durchspülen des Schlauchs mit erwärmten Wasser bis zur völligen Reinigung

6. füllen des Schlauchs mit Wasser

- Messung

1. öffnen der Absperrhähne und Flüssigkeit ausschwingen lassen

2. Überprüfung des Stillstands der Flüssigkeitssäule

3. Messspitzen mit geringem Abstand über Wasserspiegel stellen

4. Absperrhähne gleichzeitig schließen

5. Messspitze auf Wasserspiegel setzen

Indikatoranzeige

6. Messwerte ablesen

7. Tausch beider Systeme nach Mehrfachmessung

- Fehlereinflüsse

Temperaturunterschiede

größter Einfluss auf Messgenauigkeit

Unterschiede messen und später rechnerisch korrigieren

Druckunterschiede

im Luftschlauch ausgeschlossen, da abgeschlossenes System

Kapillarität

Schwingung der Flüssigkeitssäule

Luftblasen im System

Horizontierungsfehler

Nullpunktfehler

Fremdkörper auf Flüssigkeitsspiegel

- Anwendungen

Nachweis von Bergschäden und Gebirgsbewegungen

Bestimmung von Veränderungen an Staumauern/ Talsperren

Untersuchung der Beanspruchung von Brücken durch Verkehr und sonstige Belastungen

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Aktuelle Entwicklungen der GPS-Hardware – Landti

- Leica GS 20 PDM (Professional Data Mapper-Einfrequenzempfänger) – 2002

vereinigt GPS-Empfänger, GPS-Antenne, Datenein- und -ausgabe in einem Gehäuse

Arbeit im Feld in Verbindung mit GIS- oder CAD-Anwendungen möglich

Bluetooth

Datenerfassung mit satellitenbasierten Systemen (WAAS, EGNOS)

- Leica GPS 1200 System (Zweifrequenz-System) – 2004

Hochleistungs-Chokering-Performane-Antenne AX 1202

modular aufgebaut mit von der Antenne getrenntem Empfänger

daher für alle Aufgabenstellungen einsetzbar und erweiterbar

Bluetooth-Adapter zum Anbinden weiterer Messsensoren (Echolot, Laserdistanzmessern)

Upgrade möglich für L2C- und L5-Frequenz

- Trimble R8 (Zweifrequenz-Empfänger - ähnlich 5800) – 2004

optimale Satellitenverfolgung auch unter schwierigen Bedingungen

integrierte WAAS- und EGNOS-Funktionalität

- Topcon Odyssey-E (Einfrequenz-Empfänger) – 2002

einziger Empfänger, der 2 Funk-Boards gleichzeitig aufnehmen kann

unterstützt USB- und Ethernet-Kommunikation

einfachste und mächtigste RTK Lösung, die auf dem GNSS-Markt verfügbar ist

Touch-Screen und „komfortable“ Tastatur

kombinierte GNSS- und Funkantenne

Upgrade der Systeme via Software, einzelne Optionen per „pay-per-use“

Präzisionsantennen der Firmen

- Leica Choke Ring Antenne

entwickelt von NASA/JPL und nach Leica-Präzisionsstandards gefertigt

große Unterdrückung von Mehrwegeffekten mit kompromissloser Phasenzentrums-

stabilität (< 1 mm) und hoher Resistenz gegen RF-Störsignale

Standard für die permanenten GPS-Netzwerke rund um die Welt

- Trimble Zephyr Antenne (Zweifrequenz-Antenne)

bietet die Leistung einer Choke-Ring Antenne, ist aber preisgünstiger

frequenzunabhängiges Antennendesign

Trimble Stealth-Grundplattentechnologie

Stabilität des Antennenphasenzentrums

Mehrwegeunterdrückung

bessere Verfolgung tiefstehender Satelliten unter extremen Bedingungen

- Topcon Antennen (CR-3 und PG-A1 Antenne)

Zweifrequenz Chokering-Antenne (GPS und GLONASS)

wetterfestes und sehr leichtes Material

sehr kompakte, robuste und leicht Antenne wird genutzt im Zusammenhang mit den Odyssey- und Legacy-Empfängern

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Vergleich:

- alle 3 Anbieter rüsten ihre Geräte mit der Bluetooth Technologie aus lästige Kabel entfallen

- in der Standardausführung der Geräte wurde besonders auf das Gewicht, die Widerstandfähigkeit und die Handlichkeit geachtet

- Geräte sind jeweils aufrüstbar

Zusammenfassung:

- Hardware aller 3 Firmen ähnelt sich

- keine besonders großen Unterschiede von Genauigkeit bis zum

Aufbau der Geräte

da sich die Entwickler alle in die Zukunft orientiert haben

Größe, Gewicht, Widerstandsfähigkeit, Genauigkeit,

Aufrüstbarkeit, etc.

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Transformationsprobleme – Natalija

- Transformation ist rechnerische Umwandlung von Koordinaten zwischen 2 Systemen

- 1991 wurde ETRS89 als Bezugssystem festgelegt

- Bezugsellipsoid: GRS80 oder WGS84

sind gleich

- ETRS-Koordinaten als kartesisch (X, Y, Z) oder als ellipsoidisch (Länge, Breite, Höhe)

darstellbar

- UTM-Koordinaten (East, North) in 6°-Streifensystem

- zunächst deutschlandweite Transformation der Blatteckenwerte

- AP’s und GP’s werden im alten System zunächst belassen

- Transformation der Werte auf Grundlage des C-Netzes des EUREF mit Restklaffenverteilung

- C-Netz stellt Verdichtung in der 3. Ordnung dar

- Genauigkeitsabschätzung anhand von Strecken und benachbarten Stützpunkten

- Standardabweichung der Koordinaten beträgt bei 1000 m zirka 8 mm

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Synchronisation

- Zeit

- allgemein

Raum für den Ablauf von Handlungen

Maß für die Bewegung von Materie

Sekunde wurde als Teil der Zeitskala definiert

- astronomisch

Erde dreht sich um eigene Achse und um die Sonne

Zeitverlauf nicht gleichförmig, gestört durch Polbewegung, Gravitationskräfte (Sonne,

Mond) und geophysikalische Gesetzmäßigkeiten

Fehlergrößen werden erfasst und berücksichtigt

mittlere Sonnenzeit

- Atomzeit

gleichförmig verlaufende Zeit

1 Sekunde als Zeitraum des Übergangs zwischen Hyperfeinniveaus

Genauigkeit bei 5 * 10

-12

- UTC

amtliche Zeit

Verbindung von astronomischer Zeit und Atomzeit

Realisierung mit Schaltsekunde

- GPS

vollständiges unabhängiges lineares Zeitmodell

Langzeitstabilität und Genauigkeit gleichen der Atomzeit

wurde 1980 der UTC gleichgesetzt

- GPS-Systemzeit

Zeit im Satellitensignal enthalten

Positionsbestimmung erfolgt über Laufzeitmessung

Berechnung der Entfernung aus Lichtgeschwindigkeit und Zeit

Problem: Synchronisation der Zeit zwischen Satellitenuhren und Empfängeruhren

Lösung: Beobachtung von mindestens 4 Satelliten

Realisierung der GPS-Zeit durch Kontrollsegment

System besitzt eigene Atomuhren

Satellitenuhren unterliegen altersbedingten Driftfehlern

Kontrollstationen prüfen Satellitenuhren und senden Korrektursignale

- Zeitempfänger

- DCF77:

Langwellensender (Frankfurt)

Übertragung des Zeitzeichens mit Zusatzinfos (z.B. Tag, Monat, Jahr)

leicht störbar durch Magnetfelder (Gewitter, Starkstromleitungen,

Abweichungen liegen bei 50 bis 150 ms

)

- GPS-Zeitempfänger

Zeitbestimmung bei bekannter Position durch 1 Satelliten, bei unbekannter

Position durch mindestens 4 Satelliten

Bestimmung der Position – Filterung der GPS-Zeit – Berechnung UTC-Zeit

Genauigkeit von Positionsgenauigkeit abhängig (kleiner als 1 ms) kaum Störungen, weltweite Verfügbarkeit

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Anwendungen der Synchronisation

- Netzwerksynchronisation

- Umsetzung durch Antenne und Empfänger (extern oder intern)

- Unterscheidung in passive und aktive Empfänger

- passive Empfänger haben geringen Preis

jedoch keine Richtigkeitsprüfung des Signals

- Überprüfung erfolgt über Zeittelegramme über 5 Minuten (zusammenhängend)

- aktive Empfänger verstärken Signal und filtern Störungen heraus

- interne präzise Quarze gewährleisten auch bei längerem Ausfall hohe Genauigkeit

- kaum Kompatibilität zwischen verschiedenen Firmen in Hard- und Software

- vielen Anwendern reicht einmal täglicher Abgleich mit Systemzeit

- bei höheren Genauigkeiten (Prozessleitsysteme oder Messwerterfassung) mehrmalige

Aktualisierung pro Tag

- Unterteilung der Netzwerkrechner in Hierarchieklassen (Hauptserver: 1)

- Multicast: Zeitabgleich mit mehreren Zeitservern mit Wichtung

- Unicast: ein Rechner fragt einen Zeitserver ab

- Genauigkeit des Abgleichs liegt bei 50 bis 120 ms

- viele Zeitserver im Netz vorhanden

- aus Sicherheitsgründen ist es besser, bei lokalen Netzwerken eigenen Zeitserver zu

besitzen

- Synchronisation bei kinematischer Gleisvermessung

- Entwicklung eines Gleisvermessungswagens mit unterschiedlichen Instrumenten

(DGPS, Tachymeter, Neigungsmesser,

)

- Datenerfassung synchron zum GPS-Signal (Unterschied unter 5 ms)

- Verschlechterung der Auswertung durch Wegfall des Signal

- Messgeschwindigkeit bei 15 m/s

ausreichende Genauigkeit

- seismische Vermessung in der Antarktis

- Untersuchung mit seismischer Reflexion und Refraktion

- Anreihung von vielen Seismographen, welche Welleneigenschaften von mehreren

Explosionen aufzeichnen

- Seismographen haben eigene Systemzeit, bei denen möglichst kleiner Zeitfehler

vorhanden sein muss

- früher: Messung mit Uhren, welche vor und nach der Messung abgeglichen wurden

- heute: GPS liefert schnelle und gute Methode zum Zeitabgleich aller Instrumente

- Synchronisation erfolgt auf 5 m/s genau – ausreichend für seismische Beobachtungen

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