Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
Mittelfrequenz-Umrichter
Medium-Frequency Inverter
Typspezifische Anleitung | Type-Specific Instructions
DEUTSCH
ENGLISH
Die angegebenen Daten dienen der
Produktbeschreibung. Sollten auch Angaben zur
Verwendung gemacht werden, stellen diese nur
Anwendungsbeispiele und Vorschläge dar.
Katalogangaben sind keine zugesicherten
Eigenschaften. Die Angaben entbinden den
Verwender nicht von eigenen Beurteilungen und
Prüfungen. Unsere Produkte unterliegen einem
natürlichen Verschleiß- und Alterungsprozess.
Inhalt
Inhalt
1 Zu dieser Dokumentation ............................................................................. 5
1.1 Gültigkeit der Dokumentation ............................................................. 5
1.2 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen ............................... 5
1.3 Darstellung von Informationen ........................................................... 6
1.3.1 Sicherheitshinweise ............................................................ 6
1.3.2 Symbole ............................................................................. 6
1.3.3 Bezeichnungen................................................................... 6
1.3.4 Abkürzungen ...................................................................... 6
2 Sicherheitshinweise ..................................................................................... 7
3 Allgemeine Hinweise vor Sachschäden und Produktschäden ...................... 7
4 Lieferumfang ............................................................................................... 7
5 Anschlussplan ............................................................................................. 8
6 Ein/Ausgangsfeld ...................................................................................... 12
DEUTSCH
6.1 Serielles Ein-/Ausgangsfeld ............................................................. 12
6.2 Diskrete 24V Ein-/Ausgangsfelder ................................................... 22
6.3 Sonstige Ein- /Ausgänge: ................................................................. 24
7 Merkmale .................................................................................................. 25
7.1 Besonderheiten ................................................................................ 25
7.1.1 Erweiterung mit Reglersystem PSQ6000 XQR ................ 25
7.1.2 Ablauf ............................................................................... 25
7.1.3 Elektrodenpflege .............................................................. 26
7.1.4 Fräserwechsel .................................................................. 27
7.1.5 Quittung Elektrodenfräsen ................................................ 27
7.1.6 Fahrzeug Ident Nummer................................................... 28
7.1.7 Kraftvorgabe Zange .......................................................... 28
7.1.8 Integrierte Fräsersteuerung .............................................. 28
7.1.9 Diskrete Eingänge werden auf serielle Ausgänge gespiegelt
......................................................................................... 29
7.1.10 Überwachung Elektrodenfräsergebnis ............................. 29
7.1.11 Fehlerquittierung elektromotorische Zange ...................... 30
7.1.12 Q-Stopp ............................................................................ 30
7.1.13 Eingang „Bauteilende“ ...................................................... 30
7.1.14 Überprüfung auf einen Mindeststrom ............................... 30
7.1.15 Leistungsvorwarnung ....................................................... 30
7.1.16 Nachwärmimpuls .............................................................. 31
7.1.17 Eingangsfeld „Blechdicke“ ................................................ 32
7.1.18 Ausgangsfelder „Kraft Istwert Zange“, „Programmierte
Ablaufzeit“, „Umdrehungsvorgabe Startfräsen“ und
„Umdrehungsvorgabe Fräsen“ ......................................... 32
7.1.19 Blechdicken Verwaltung ................................................... 32
7.1.20 Eingang „UIR Betrieb ausschalten“ .................................. 32
8 Statuscodes .............................................................................................. 33
9 Ablaufdiagramme ...................................................................................... 34
10 Anhang...................................................................................................... 44
10.1 Firmware-Änderungen ..................................................................... 44
10.1.1 Änderungen ab der Firmware-Version –AB -102: ............. 44
4/88 Bosch Rexroth AG R911337026 | PSI6xCx.761xx
Inhalt
R911337026 | PSI6xCx.761xx Bosch Rexroth AG 5/88
Zu dieser Dokumentation
1 Zu dieser Dokumentation
DEUTSCH
Diese Dokumentation richtet sich an Planer, Monteure, Bediener,
Servicetechniker und Anlagenbetreiber.
Zu dieser Dokumentation
1.3.1 Sicherheitshinweise
1.3.2 Symbole
Die folgenden Symbole kennzeichnen Hinweise, die nicht sicherheitsrelevant
sind, jedoch die Verständlichkeit der Dokumentation erhöhen.
1.3.3 Bezeichnungen
In dieser Dokumentation werden folgende Bezeichnungen verwendet:
Tabelle 3: Bezeichnungen
Bezeichnung Bedeutung
KSR Konstantstromregelung
PSF Prozessstabilität
1.3.4 Abkürzungen
Die in dieser Dokumentation verwendeten Abkürzungen sehen Sie bitte unter
Tab. 1: Erforderliche und ergänzende Dokumentationen Rexroth PSI6xxx
Mittelfrequenz-Umrichter Betriebsanleitung nach.
R911337026 | PSI6xCx.761xx Bosch Rexroth AG 7/88
Sicherheitshinweise
2 Sicherheitshinweise
Dieses Kapitel enthält wichtige Informationen zum sicheren Umgang mit dem
beschriebenen Produkt.
DEUTSCH
Allgemeine Hinweise vor Sachschäden und Produktschäden sehen Sie bitte unter
Tab. 1: Erforderliche und ergänzende Dokumentationen Rexroth PSI6xxx
Mittelfrequenz-Umrichter Betriebsanleitung und Rexroth Schweißsteuerung
Sicherheits- und Gebrauchshinweise nach.
4 Lieferumfang
Den Lieferumfang sehen Sie bitte unter Tab. 1: Erforderliche und ergänzende
Dokumentationen Rexroth PSI6xxx Mittelfrequenz-Umrichter Betriebsanleitung
nach.
8/88 Bosch Rexroth AG R911337026 | PSI6xCx.761xx
Anschlussplan
5 Anschlussplan
Abb. 1: Basissteuerung
R911337026 | PSI6xCx.761xx Bosch Rexroth AG 9/88
Anschlussplan
Reserviert
Motorschutzauslösung
Umdrehungszähler 1
Frei
Frei
Umdrehungszähler 2
Frei
Frei
Umdrehungszähler 3
Frei
Frei
Frei
Frei
Frei
+24V extern
+24V extern
Leistungsschalter ein
Kein Fehlerstrom
Temperatur extern
Frei
Frei
DEUTSCH
Reserviert
Reserviert
Reserviert
Frei
Frei
Reserviert
Frei
Reserviert
Fräser Ein 1
Fräser Ein 2
Fräser Ein 3
KSR-Auswahl 1
KSR-Auswahl 2
KSR-Auswahl 3
Frei
Frei
Frei
Frei
Reserviert
Reserviert
Frei
Reserviert
Reserviert
Reserviert
Frei
Frei
Frei
0V extern
0V extern
+24V extern
0V extern
+24V extern
0V extern
Abb. 2: Ein-/Ausgangsbaugruppe
10/88 Bosch Rexroth AG R911337026 | PSI6xCx.761xx
Anschlussplan
Abb. 3: Anschlussbeispiele
R911337026 | PSI6xCx.761xx Bosch Rexroth AG 11/88
Anschlussplan
U1
Netz Netz
V1
400VAC - 500VAC -
480VAC 690VAC
W1
max. 50 mm2 max. 50 mm2
U2 Schweiß- Schweiß-
Transformator Transformator
V2 max. 50 mm2 max. 50 mm2
DEUTSCH
PSI 62C0 W1 PSI 65C0 W1
PSI 64C0 W1
U1
Netz Netz
V1
400VAC - 300VAC -
480VAC 480VAC
W1
max. 95 mm2 max. 2x120 mm2
U2 Schweiß- Schweiß-
Transformator Transformator
V2 max. 95 mm2 max. 2x120 mm2
Abb. 4: Netzanschluss
12/88 Bosch Rexroth AG R911337026 | PSI6xCx.761xx
Ein/Ausgangsfeld
6 Ein/Ausgangsfeld
1.01 Frei
1.02 Start
1.06 Frei
1.09 Frei
1.10 Frei
1.11 Bauteilende
1.12 Frei
1.13 Frei
1.14 Frei
2.00 Frei
2.01 Frei
2.02 Frei
2.04 Frei
2.05 Frei
2.06 Frei
2.08 Frei
2.09 Frei
2.11 Zangenwiderstandsabgleich
Ein/Ausgangsfeld
2.14 Überwachungsschweißung
2.15 Frei
3.01 Zange zu 1
3.02 Frei
3.03 Frei
3.04 Frei
3.06 Zange zu 2
3.07 Frei
3.08 Frei
3.09 Frei
DEUTSCH
3.10 Start Fräser 3
3.11 Zange zu 3
3.12 Frei
3.13 Frei
3.14 Frei
3.15 Frei
Ein/Ausgangsfeld
6.11 Frei
Ein/Ausgangsfeld
8.03
DEUTSCH
Typ Bit 03
8.14 Frei
8.15 Frei
Ein/Ausgangsfeld
Ein/Ausgangsfeld
12.15
DEUTSCH
ASCII_7, Bit_7
1.01 Frei
1.02 Fortschaltkontakt
1.04 Schweißfehler
Ein/Ausgangsfeld
1.06 Frei
1.10 Q-Stopp
1.14 Frei
2.11 Frei
2.15 Frei
3.01 Fräserfertigmeldung 1
3.03 Frei
3.04 Frei
3.06 Fräserfertigmeldung 2
3.08 Frei
3.09 Frei
Ein/Ausgangsfeld
3.11 Fräserfertigmeldung 3
3.13 Frei
3.14 Frei
3.15 Frei
4.00 Frei
4.01 Frei
4.02 Frei
4.03 Frei
4.04 Frei
4.05 Frei
4.06
DEUTSCH
Frei
4.07 Frei
4.08 Motorschutzauslösung
4.11 Frei
4.12 Frei
4.13 Frei
4.14 Frei
4.15 Frei
Ein/Ausgangsfeld
Ein/Ausgangsfeld
9.01
DEUTSCH
Status Code Bit_01
Ein/Ausgangsfeld
E_00 Reserviert
E_01 Motorschutzauslösung
E_02 Umdrehungszähler 1
E_03 Frei
E_04 Frei
E_05 Umdrehungszähler 2
E_06 Frei
E_07 Frei
E_08 Umdrehungszähler 3
E_09 Frei
E_10 Frei
E_11 Frei
E_12 Frei
R911337026 | PSI6xCx.761xx Bosch Rexroth AG 23/88
Ein/Ausgangsfeld
Bits Eingänge:
E_13 Frei
E_17 Frei
E_18 Frei
E_19 Reserviert
E_20 Reserviert
E_21 Reserviert
E_22 Frei
E_23 Frei
E_24 Reserviert
DEUTSCH
E_25 Frei
A_00 Reserviert
A_04 KSR-Auswahl 1
A_05 KSR-Auswahl 2
A_06 KSR-Auswahl 3
A_07 Frei
A_08 Frei
A_09 Frei
A_10 Frei
A_11 Reserviert
A_12 Frei
A_13 Reserviert
A_14 Reserviert
A_15 Reserviert
A_16 Frei
A_17 Frei
A_18 Frei
24/88 Bosch Rexroth AG R911337026 | PSI6xCx.761xx
Ein/Ausgangsfeld
Sekundärstrom
Sekundärspannung
Analoger Druckeingang
Analoger Krafteingang
Analoger Druckausgang
Lüfter
„Operate“ Kraftsensor
R911337026 | PSI6xCx.761xx Bosch Rexroth AG 25/88
Merkmale
7 Merkmale
Ablauf Standard 1000 Hz (Ablaufparameter in Millisekunden)
7.1 Besonderheiten
Die Steuerung verfügt über folgende Besonderheiten:
• Steuerung ist für eine Vernetzung mit einer ProfiNet ausgerüstet
• Elektrodenanzahl: 32Elektroden-Nr. 0 bis Elekroden-Nr. 31)
• Der Fehler: "Stoppkreis offen / 24V fehlt" ist selbstquittierend.
• Die Zwischenkreisspannung wird immer überprüft, die Fehlermeldung ist
selbstquittierend
DEUTSCH
• Aufgrund steuerungsinterner Routinen ist die Mindestdauer der Vorhaltezeit 16
ms.
• Die Funktion Startfräsen ist über einen Steuerungsparameter aktivierbar.
Ist für eine Elektrode das Startfräsen aktiviert, wird sie nach dem Quittieren
eines Elektrodenwechsels sofort eine Fräsanfrage gestellt.
• Bei aktivierter Funktion Startfräsanfrage wird das Startfräsen nicht als
Frässchritt gezählt.
• Bei Schweißprogrammen mit der Elektroden-Nr.1 bis 9 wird gleichzeitig der
KSR - Auswahl 1 Ausgang gesetzt. Bei Schweißprogrammen mit der
Elektroden-Nr. 10 - 19 wird gleichzeitig der KSR - Auswahl 2 Ausgang gesetzt.
Bei Schweißprogrammen mit der Elektroden-Nr. 20 - 29 wird gleichzeitig der
KSR -Auswahl 3 Ausgang gesetzt. Bei allen anderen Elektroden-Nummern
bleiben die KSR - Auswahl Ausgänge unverändert.
• Eine Überprüfung des Druckregelventils am Ende der Vorhaltezeit ist
auswählbar.
• Der serielle Eingang „Operate Kraftsensor“ wird auf den Analog-Ausgang
„Operate Kraftsensor“ (X9.1, 0 = 0V, 1 = 10V) gespiegelt.
7.1.2 Ablauf
Neue Punktanwahl:
26/88 Bosch Rexroth AG R911337026 | PSI6xCx.761xx
Merkmale
Dieser Eingang fordert die Steuerung auf, die neue Punktnummer auszulesen,
das dazugehörige Schweißprogramm vorzubereiten und die
programmabhängigen und elektrodenabhängigen Steuerungsausgänge
entsprechend zu setzen. Wenn die Steuerung die Punktnummer in der
Punkttabelle finden konnte oder ein Programm direkt angewählt wurde (0..255),
setzt die Schweißsteuerung Ausgang „Punktanwahl übernommen“
Programmstart:
Der eigentliche Programmstart wird durch den Eingang „Programmstart“ vom
Roboter ausgelöst. Am Ablaufende wird die Steuerung entweder den Ausgang
„Fortschaltkontakt“ setzen, dann war der Ablauf i.O., oder es wird der Ausgang
„Schweißfehler“ gesetzt, dann war der Schweißablauf nicht i.O., oder es wird der
Ausgang „Bereit Steuerteil“ weggenommen, dann liegt ein allgemeiner Fehler vor.
Wenn der Roboter den Eingang „Programmstart“ wegnimmt, wird die Steuerung
den Ausgang „Fortschaltkontakt“ wegnehmen. Bei einem fehlerhaften Ablauf
muss der Fehler behoben und quittiert werden.
Wird beim Start eine andere Punktnummer angewählt als zuvor bei der Funktion
Programmanwahl, wird der Schweißablauf nicht gestartet.
7.1.3 Elektrodenpflege
Merkmale
Auch bei der Elektrodenpflege wird zur Sicherheit ein Handshake vorgesehen.
Die Steuerung teilt über die Ausgänge den Elektrodenstatus der aktuellen Zange
mit. Über die beiden Eingänge „Quittung Fräsen“ und „Quittung
Elektrodenwechsel“ kann der Roboter jederzeit die internen Fräs- und
Verschleißzähler beeinflussen. Damit der Roboter sicher erkennen kann, dass
der Quittungseingang sicher erkannt wurde, werden die beiden Eingänge
nochmals auf den Ausgängen „Quittung Fräsen erkannt“ und „Quittung
Elektrodenwechsel erkannt“ gespiegelt.
Der Ausgang „Maximale Standmenge“ wird bei jeder Überschreitung eines
Nachstellzyklus gesetzt.
Über die Elektrodenstatus-Ausgänge wird eine Sammelmeldung über alle
Elektroden ausgegeben, wenn ein Programm angewählt ist, dem die Elektrode 0
zugeordnet ist.
Über den Elektrodenwechsel wird ein eigenes Protokoll geführt.
DEUTSCH
Es gibt einen zweiten, unabhängigen Fräs-Vorwarn-Ausgang, der die
Fräsbereitschaft einer Elektrode anzeigt.
Die Vorwarnung für das Elektroden wechseln kann über mehrere Frässchritte
hinaus programmiert werden.
7.1.4 Fräserwechsel
Die Steuerung hat zusätzliche Zähler, die elektrodenspezifisch jede Fräsung
mitzählen.
Die Fräsmesser-Vorwarnung wird gesetzt, sobald bis zum Erreichen des „Max.
Fräserverschleiß“ nur noch so viele Fräsungen durchgeführt werden können, wie
im Parameter „Vorwarnung Fräserverschleiß“ vorgegeben sind. Wird der
programmierte Maximalwert erreicht, wird der Ausgang „Maximale Standmenge
Fräsmesser“ gesetzt.
Wird als Maximalwert der Wert „0“ vorgegeben, ist die Funktion ausgeschaltet.
Über den Eingang „Quittung Fräsmesser gewechselt“ kann der
Fräsmesserverschleiß wieder zurückgesetzt werden. Damit der Roboter sicher
erkennen kann, dass der Quittungseingang sicher erkannt wurde, wird dieser
Eingang nochmals auf den Ausgang „Quittung Fräsmesser gewechselt erkannt“
gespiegelt.
Über den Ausgang „Maximale Standmenge Fräsmesser“ wird eine
Sammelmeldung über alle Fräsmesser ausgegeben, wenn ein Programm
angewählt ist, dem die Elektrode 0 zugeordnet ist.
Über den Fräsmesserwechsel wird ein eigenes Protokoll geführt.
Merkmale
Über den Eingang „Start Fräsen X“ wird der Fräsvorgang gestartet: Die
Steuerung setzt den Ausgang „Fräser Ein X“ und wartet, bis der Fräser
angelaufen ist. Erkennt sie eine steigende Flanke am Eingang
„Umdrehungszähler X“, schaltet sie den Ausgang „Fräser läuft X“ auf 1. Daraufhin
schließt der Roboter die Zange und signalisiert das über den Eingang „Zange zu“.
Sobald dieses Signal anliegt, beginnt die Steuerung, die Umdrehungen zu zählen.
Sobald die programmierte Anzahl von Umdrehungen erreicht wurde, setzt sie den
Ausgang „Fräserfertigmeldung X“ auf 1. Der Fräser wird weiter angesteuert, bis
der Eingang „Start Fräsen X“ wieder weggeschaltet wird; erst dann werden die
Ausgänge „Fräser ein X“, „Fräser läuft X“ und „Fräserfertigmeldung X“ wieder auf
0 gesetzt.
Tritt während des Fräsens ein Fehler auf (Ansprechen der Motorschutzauslösung;
Not-Aus; Ausfall des Umdrehungszählers, d.h. 500ms keine steigende Flanke,
Fräser länger als die maximale Einschaltdauer angesteuert oder Fräsen durch
Wegschalten der Eingänge „Start Fräsen X“ oder „Zange zu X“ vor dem Erreichen
der programmierten Umdrehungsanzahl abgebrochen), wird der Fräser sofort
angehalten, eine Fehlermeldung erzeugt und der Ausgang „Fehler Fräser X“ auf 1
gesetzt.
R911337026 | PSI6xCx.761xx Bosch Rexroth AG 29/88
Merkmale
Über den Eingang „Start Fräsen X“ wird der Fräsvorgang gestartet: Die
Steuerung setzt den Ausgang „Fräser Ein X“ und den Ausgang „Fräser läuft X“
auf 1. Daraufhin schließt der Roboter die Zange führt selbstständig die Fräsung
aus.
Der Fräser wird weiter angesteuert, bis der Eingang „Start Fräsen X“ wieder
weggeschaltet wird; erst dann wird der Ausgang „Fräser läuft X“ und der Ausgang
„Fräser Ein X“ wieder auf 0 gesetzt.
DEUTSCH
Der Ausgang „Fräserfertigmeldung X“ ist in dieser Betriebsart nicht aktiv.
Der Anwender legt ein Schweißprogramm zur Fräsüberwachung fest. Mit diesem
Programm werden die Referenz-Schweißungen und die Überwachungs-
Schweißungen durchgeführt. In diesem Programm sollte ein Ablauf mit der
Betriebsart „Phasenanschnitt“ in der zweiten Stromzeit ohne Nachstellung und
ohne Leistungskorrektur programmiert sein. Diesem Programm muss die zu
überwachende Elektrode zugeordnet sein. Die Nachhaltezeit in diesem
Programm muss mindestens 20ms lang sein und der Ausgang „Fortschaltkontakt“
darf erst am Ende der Nachhaltezeit kommen. Das ist notwendig, damit der
Ausgang, der ggf. eine fehlerhafte Fräsung anzeigt, sicher vor dem Ausgang
„Fortschaltkontakt“ geschaltet wird.
Die Warnung, die aus einer NIO Überprüfung erzeugt wird, wird mit dem Start des
nächsten Schweißpunkts der gleichen Elektrode zurückgesetzt.
30/88 Bosch Rexroth AG R911337026 | PSI6xCx.761xx
Merkmale
Über einen neuen Parameter kann die Reaktion der Schweißsteuerung auf das
Kommando „Fehlerrücksetzen mit Punktwiederholung“, das von einer
Bedienoberfläche (nicht von einem Eingang) kommt, wie folgt verändert werden:
Im default Fall wird die Steuerung auf das Kommando der Bedienoberfläche
genau so reagieren, wie auf den betreffenden Eingang. Die Fehler werden
zurückgesetzt und die Aktion wird direkt ausgeführt.
Bei aktivierter Betriebsart wird die Steuerung auf das Kommando von der
Bedieneroberfläche
den Fehler in der Steuerung nicht quittieren, sondern lediglich den Ausgang
„Fehlerquittung mit Punktwiederholung ELMO“ setzen.
Dieser Ausgang wird wieder zurückgenommen, wenn einer der Eingänge „Fehler
Rücksetzen“, „Fehler zurücksetzen mit Fortschaltkontakt“ oder „Fehler
zurücksetzen mit Ablaufwiederholung“ gesetzt wird.
7.1.12 Q-Stopp
Dieser Ausgang wird bei einem Q-Stopp-Fehler gleichzeitig mit dem
Schweißfehler-Ausgang gesetzt. Beim Fehler rücksetzen wird auch dieser
Ausgang wieder zurückgesetzt.
Die Zeit, nach der eine Überprüfung auf einen Mindeststrom erfolgt, ist
einstellbar.
Ist nach Ablauf dieser Zeit der Mindeststrom im Mittel nicht überschritten, so wird
der Ablauf abgebrochen und eine Fehlermeldung abgesetzt.
7.1.15 Leistungsvorwarnung
Nach jedem Schweißablauf wird eine Phasenanschnittsüberwachung
durchgeführt. Der mittlere Phasenanschnitt wird mit den Elektrodenparametern
obere Leistungsbegrenzung
obere Leistungsvorwarnung
untere Leistungsvorwarnung
verglichen. Wird eine der Grenzen überschritten, wird eine Warnung ausgegeben.
Diese Warnung bleibt bis zum nächsten Elektrodenfräsen / -wechsel oder bis zum
Zurücksetzen der Leistungs-Istwerte über die Bedienoberfläche stehen.
R911337026 | PSI6xCx.761xx Bosch Rexroth AG 31/88
Merkmale
7.1.16 Nachwärmimpuls
Für die Überwachung der 3. Stromzeit ist eine bedingt zulässige obere
Toleranzgrenze programmierbar. Zusätzlich gilt die folgende Logik für die
Ablaufwiederholung:
Fehlerfall Reaktion
DEUTSCH
Strom zu klein in Folge (in bedingt automatische
zul. unteren Toleranzband) Punktwiederholung
(3. STZ)
Strom zu groß in Folge( in bed. automatische
zul. oberen Toleranzband) Punktwiederholung
(3. STZ)
Strom zu groß (3. STZ) Punktwiederholung nach
„Fehler rücksetzen mit
Punktwiederholung“!
Strom zu klein (UI-Strom- automatische
Überwachung) Punktwiederholung
Für die Anwendung mit dem UI-Regler gilt, dass bei aktivem UI-Regler in der 3.
STZ der Phasenanschnittswert der Musterkurve gestellt wird, wenn für die 3. STZ
die Regelungsbetriebsart PHA eingestellt ist.
Merkmale
Statuscodes
8 Statuscodes
Kode (dezimal) Bedeutung
00 OK
88 Hardware Fehler
90 Halbwellen Überwachung
91 Hauptschalter ausgelöst
DEUTSCH
92 Externe Temperatur zu hoch
93 Synchronisations-Fehler
94 Ablauf gesperrt
95 Programm-Parität Fehler
98 Sollwert zu Groß
99 Schweißprozess-Fehler
Ablaufdiagramme
9 Ablaufdiagramme
Ablaufdiagramme
DEUTSCH
Abb. 6: Fehlerfreier Ablauf, Einzelpunkt, kurzer Programmstart
36/88 Bosch Rexroth AG R911337026 | PSI6xCx.761xx
Ablaufdiagramme
Ablaufdiagramme
E: Programmstart
A: Fortschaltkontakt
A: Bereit
A: Schweißfehler
DEUTSCH
E: Fehler zurücksetzen
E: Programmstart
A: Fortschaltkontakt
A: Bereit
A: Schweißfehler
Ablaufdiagramme
E: Programmstart
A: Fortschaltkontakt
A: Bereit
A: Schweißfehler
E: Start Fräser_x
A: Fräser ein_x
E: Umdrehungszähler 1 2 3
E: Motorschutzauslöser
A: Fräser läuft_x
E: Zange zu_x
A: Fräserfertigmeldung_x
A: Fehler Fräsen_x
Ablaufdiagramme
DEUTSCH
Abb. 13: Fräser Betriebsart 1, Ablauf abgebrochen
40/88 Bosch Rexroth AG R911337026 | PSI6xCx.761xx
Ablaufdiagramme
Ablaufdiagramme
DEUTSCH
Abb. 15: Fräser Betriebsart 1, maximale Einschaltdauer überschritten
42/88 Bosch Rexroth AG R911337026 | PSI6xCx.761xx
Ablaufdiagramme
Ablaufdiagramme
DEUTSCH
Abb. 18: Fräser Betriebsart 2, maximale Einschaltdauer überschritten
Anhang
10 Anhang
10.1 Firmware-Änderungen
Contents
ENGLISH
7.1.1 Preparation for Control System PSQ6000 XQR ............... 68
7.1.2 Schedule .......................................................................... 68
7.1.3 Electrode maintenance ..................................................... 69
7.1.4 Dressing tool change ........................................................ 70
7.1.5 Tip dress acknowledgement ............................................. 70
7.1.6 Vehicle Ident Number ....................................................... 70
7.1.7 Gun force selection .......................................................... 70
7.1.8 Integrated dressing tool control ........................................ 70
7.1.9 Parallel inputs are retransmitted to serial inputs ............... 72
7.1.10 Monitoring Tip dressing result .......................................... 72
7.1.11 Fault reset of electroc motor-driven gun ........................... 72
7.1.12 Q-Stop .............................................................................. 72
7.1.13 Input „End Of Component“ ............................................... 73
7.1.14 Time within the current has to exceed a minimum threshold
......................................................................................... 73
7.1.15 %I Prewarning .................................................................. 73
7.1.16 Post-heating pulse ............................................................ 73
7.1.17 Inputs „sheet thickness“.................................................... 74
7.1.18 Outputs „Gun force value“, „Programmed time for
sequence“, „Turn demand initial Tip dressing“ and „Turn
demand Tip dressing“ ....................................................... 74
7.1.19 Sheet thickness management .......................................... 74
7.1.20 Input „Disable UIR Mode“ ................................................. 74
8 Status codes ............................................................................................. 76
9 Timer diagrams ......................................................................................... 77
10 Annex ........................................................................................................ 87
10.1 Firmware Updates ............................................................................ 87
46/88 Bosch Rexroth AG R911337026 | PSI6xCx.761xx
Contents
ENGLISH
48/88 Bosch Rexroth AG R911337026 | PSI6xCx.761xx
To this Documentation
1 To this Documentation
1.3.2 Symbols
The following symbols mark notes that are not safety-relevant but increase the
understanding of the documentation.
ENGLISH
1. Numbered step:
2. The numbers specify that the Steps are completed one
3. after the other.
1.3.3 Designations
This documentation uses the following designations :
Tab. 3: Designation
Designation Meaning
1.3.4 Abbrevations
The in this documentation used abbrevations please look in Tab. 1: Required and
supplementary documentation Rexroth PSI6xxx Medium-Frequency Inverter
Instructions.
50/88 Bosch Rexroth AG R911337026 | PSI6xCx.761xx
Safety instructions
2 Safety instructions
4 Scope of delivery
5 Connection diagram
24VDC I/O 1 U1
Stop circuit:
0VDC I/O 2
Floating contact
max. load: 3 V1
24VDC / 3A 4 Mains
24VDC internal 5 (see table)
W1
24VDC external 6
Internal power 0VDC external 7 X
supply for I/O - 0VDC internal 8 4
Board with Stop 9
circuit 24VDC standby 10
0VDC standby 11 U2 Welding-
12 Transformer
24VDC Fan 13 V2 (see table)
0VDC Fan 14
24VDC 1 X
0VDC 2 5
Undervoltage release 1
X
+24V (main switch release) 2
8
Shunt relaease 3
ENGLISH
Pressure inp. analog 3
2
4
3 TxD
5 X
4 Gnd
3C
5 RxD
Operate Force Sensor 1
Gnd 2
3 X
Force input 4 9
Gnd 5 1 Bus Power
6 X 2 Data -
3U 3 Data +
Force 4 GND
Sensor Toroid input 1
(optional) Toroid input 2
3
4 X
5 3
X
U sek 6
7E1
U sek 7
8
Note:
Relay and contactors require RFI suppression
e.g. free wheeling diode for small relays and contactors
Connection diagram
Reserved
Motor protection trip
rpm counter 1
Free
Free
rpm counter 2
Free
Free
rpm counter 3
Free
Free
Free
Free
Free
+24V extern
+24V extern
Circuit breaker ON
No fault current
External temperature
Free
Free
Reserved
Reserved
Reserved
Free
Free
Reserved
Free
Reserved
Dressing Tool ON 1
Dressing Tool ON 2
Dressing Tool ON 3
KSR selection 1
KSR selection 2
KSR selection 3
Free
Free
Free
Free
Reserved
Reserved
Free
Reserved
Reserved
Reserved
Free
Free
Free
0V extern
0V extern
+24V extern
0V extern
+24V extern
0V extern
ENGLISH
circuit 8 0VDC
9
Logic supply by 24VDC standby 10 24VDC Internal
Standby - Supply Logic
0VDC standby 11 0VDC
12
Internal
24VDC Fan 13 24VDC power
0VDC Fan 14 0VDC supply
Option 3
Connection diagram
U1
Mains Mains
V1 500VAC -
400VAC -
480VAC 690VAC
W1
max. 50 mm2 max. 50 mm2
U2 Welding Welding
Transformer Transformer
V2 max. 50 mm2 max. 50 mm2
U1
Mains Mains
V1
400VAC - 300VAC -
480VAC 480VAC
W1
max. 95 mm2 max. 2x120 mm2
U2 Welding Welding
Transformer Transformer
V2 max. 95 mm2 max. 2x120 mm2
6 Input/Output array
1.02 Start
ENGLISH
1.09 Not used
Input/Output array
ENGLISH
6.03 Spot selection Bit 19
Input/Output array
ENGLISH
10.14 ASCII_3, Bit_6
Input/Output array
1.10 Q Stop
ENGLISH
2.00 Electrode warning
Input/Output array
ENGLISH
6.10 Gun Force value Bit 10
Input/Output array
ENGLISH
11.05 Sheet thickness tolerance Bit 05
Input/Output array
A_01 Cutter ON 1
A_02 Cutter ON 2
A_03 Cutter ON 3
Bits Outputs
ENGLISH
Secondary current
Secondary voltage
Fan
Features
7 Features
Sequence standard 1000 Hz (sequence parameters in milliseconds)
7.1.2 Schedule
Program start is subdivided into two parts: New spot selection and Program start.
Both parts use a handshake.
This input requests the timer to output the new spot number, to prepare the
corresponding welding program and to set the program-dependent and electrode
dependent timer outputs accordingly. If the timer found the spot in the internal
spot table or if a program was directly selected (0…255), the timer will set the
output “Spot selection taken over”.
R911337026 | PSI6xCx.761xx Bosch Rexroth AG 69/88
If no valid spot number has been specified, the base pressure of program 0 will
be output.
Once the robot has detected the “Spot selection taken over” output, it can
evaluate the corresponding outputs of the weld timer. Furthermore, it must reset
the “New spot selection” input.
As a response, the timer will reset the output “Spot selection taken over”.
Program start:
The actual program start is initiated by the input “Program Start” of the robot. At
the end of the schedule, the timer will either set the “Weld complete” output, if the
schedule was o.k., or the “Welding fault” output will be set if the schedule was not
o.k., or the “Timer ready” output will be reset if a general fault was present.
When the robot resets the “Program Start” input, the timer will reset the “Weld
complete” output. The fault has to be corrected and reset in the event of an
incorrect schedule.
If the spot number selected during start differs from the one specified together
with the program selection function, the welding sequence will not be started.
Spot numbers lower than 256 will be interpreted as program numbers by the
ENGLISH
timer.
The electrode status outputs and the acknowledgement inputs (tip dressing, tip
change) refer to the electrode that has been assigned to the currently selected
program. Acknowledge tip dressing or Acknowledge tip change for electrode 0
applies to all electrodes.
A group message is output for all electrodes via the electrode status outputs if a
program has been selected to which electrode 0 has been assigned.
A separate log is maintained for the electrode changes.
A second independent prewarning output can be set, to show, that the electrode
may be changed.
70/88 Bosch Rexroth AG R911337026 | PSI6xCx.761xx
Features
A second independent tip dress request output can be set, to show, that the
electrode may be dressed.
The spots until prewarning for electrode change can programmed overstep the
last dressing step.
Using the “Acknowledge, tip dressers changed” input, the dresser counts can be
reset. In order to enable the robot to safely verify that receipt of these
acknowledgments has been safely detected, this input is looped through again to
the “Acknowledge, tip dressers changed” output.
Using the "End of stepper” output, a group message is output for all tip dresser
blades if a program has been selected to which electrode 0 has been assigned.
limit value subject to the relevant electrode status (initial dressing of a new
electrode, normal dressing of a used electrode).
The Integrated dressing tool control can work in two different modes:
The dressing process is started via the „Start dressing tool X” input. The timer
activates the „Dressing tool on X” output and waits until the dressing tool has
started running. As soon as it detects a rising edge at the „rpm sensor X” input, it
will set the „Dressing tool running X” output to high status. Then, the robot will
close the electrode gun and signal this condition via input „Close gun X”. As soon
as this signal is high, the timer starts counting the revolutions. When the
programmed rpm has been reached, it will set the „Dressing tool finished
message X” output to high state. The dressing tool will continue to be driven until
the „Start dressing tool X” input becomes low; then, outputs „Dressing tool on X”,
„Dressing tool running X” and „Dressing tool finished message X” will also be
reset to 0.
ENGLISH
If 0 dressing tool revolutions have been programmed, the timer will immediately
set the „Dressing tool finished message X” output to 1 without setting the
„Dressing tool on X” output.
The dressing process is started via the „Start dressing tool X” input.: The timer
activates the „Dressing tool on X” output and the „Dressing tool running X” output
to high status. Then, the robot will close the electrode gun and manages the
complete dressing.
The output „Dressing tool on X” is active until the input „Start dressing tool X” gets
low (0).
In that case, the outputs „Dressing tool on X” and „Dressing tool running X” will be
set low (0) again.
The output “Dressing tool finished message X” is not used in this mode.
72/88 Bosch Rexroth AG R911337026 | PSI6xCx.761xx
Features
The weld timer monitors the tip dressing result on the basis of the heat value and
the current as follows, using the routine described below:
The user defines a welding program for tip dress monitoring. This program is then
used to perform the reference welds and the monitoring welds. In this program, a
schedule in “PHA” mode should be programmed for the second weld time without
stepping and without %I compensation. The electrode to be monitored must be
assigned to this program. In this program, the hold time must be at least 20ms,
and the “Weld Complete” contact output must not become high before the end of
the hold time. This is necessary in order to ensure that the output that indicates a
defective weld safely becomes high prior to “Weld Complete”. The warning that is
generated from a “not OK” checking result will be reset by the start for the next
spot weld of the same electrode. For more information, refer to detailed
specification of “Monitoring the electrode dressing result“.
The warning that is generated from a "not OK" checking result will be reset by the
start for the next spot weld of the same electrode.
A new parameter was introduced to modify the timer response to the two
commands
„Fault reset with Weld Complete” and „Fault Reset and reweld” when given by a
user interface (versus an input) as follows:
As a default, the timer will respond to the user interface commands in the same
way as to the corresponding input. The faults are reset, and the corresponding
activity (set Weld Complete contact or reweld) is immediately carried out.
If the corresponding mode has been activated, the timer will not reset the fault
within the timer as a response to the two commands from the user interface, but
will only set the output „Fault reset and reweld ELMO” or the output „Fault reset
with Weld Complete ELMO”.
These outputs will return to 0 when one of the inputs „Fault reset”, “Reset fault
with Weld complete” or “Reset fault and reweld” is activated.
7.1.12 Q-Stop
This output is set to 1 simultaneously with the output “Welding fault” if a Q-Stopp-
error occurs. It is reset to 0 as soon as the fault will be reset.
R911337026 | PSI6xCx.761xx Bosch Rexroth AG 73/88
7.1.15 %I Prewarning
Nach Phase value monitoring is carried out after each welding schedule. The
mean phase value is compared to electrode parameters
• %I limitation
• %I prewarning
• Lower %I prewarning
If one of the limits is exceeded, a warning is output. This warning will remain
active until the next tip dressing / tip change cycle or until the actual %I values are
ENGLISH
reset at the user interface.
Error Response
Features
The spot is rewelded with higher current in the MainWLD. The new factor for
increasing %I is program-specific.
For applications involving the UI controller, the phase value of the sample curve is
set in the PstWLD while the UI controller is active if PHA mode has been selected
as the control mode for PstWLD.
The following boundary conditions must be observed for the post-heating pulse
monitoring function:
The post-heating pulse (PstWLD) is not performed if UI monitoring is active
(global, program-specific activation for at least one quantity).
The post-heating pulse (PstWLD) is not monitored if KSR monitoring mode
"Standard" has been activated.
The automatic spot repetition logic is independent of the control mode setting.
Therefore, the revised logic also applies if PstWLD is KSR-controlled.
If the UI controller is active, the phase value of the reference curve is set in the
PstWLD if PHA mode has been selected as the control mode for PstWLD.
If the Weld Schedule is not set for UIR regulation, then the bit will have no affect.
The weld current log will be extended by an additional column in which the user
can identify that the weld had been run in this special mode.
ENGLISH
76/88 Bosch Rexroth AG R911337026 | PSI6xCx.761xx
Status codes
8 Status codes
Kode (dezimal) Bedeutung
00 OK
88 Hardware fault
89 I/O bus fault (only for timers with a serial I/O bus)
90 Halfwave monitoring
93 Synchronization error
94 Start inhibited
9 Timer diagrams
ENGLISH
Fig. 5: Sequence without fault, single spot
78/88 Bosch Rexroth AG R911337026 | PSI6xCx.761xx
Timer diagrams
Fig. 6: Sequence without fault, single spot, short Program Start signal
R911337026 | PSI6xCx.761xx Bosch Rexroth AG 79/88
ENGLISH
Fig. 7: Sequence Stopp because of too short Program Start signal
Timer diagrams
I: Program start
O: Weld complete
O: Timer ready
O: Welding fault
I: Reset fault
I: Program start
O: Weld complete
O: Timer ready
O: Welding fault
I: Program start
O: Weld complete
O: Timer ready
O: Welding fault
ENGLISH
I: Start dressing tool x
O: Dressing tool ON x
I: rpm sensor x 1 2 3
I: Close gun x
Timer diagrams
ENGLISH
Fig. 14: Tip dress mode 1, failure on the rpm
84/88 Bosch Rexroth AG R911337026 | PSI6xCx.761xx
Timer diagrams
ENGLISH
Fig. 16: Tip dress mode 1, motor protection trip
Timer diagrams
10 Annex
ENGLISH
Bosch Rexroth AG
Electric Drives and Controls
P.O. Box 13 57
97803 Lohr, Germany
Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2
97816 Lohr, Germany
Tel. +49 9352 18 0
Fax +49 9352 18 8400
www.boschrexroth.com/electrics
DOK-PS6000-PSI6XCX.761-IT03-D0-P