Spezifikation Specification Spcification

Roboter KR 125 KR 150

Robots KR 125 L100 KR 200
KR 125 L90

Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 03.96.00

2 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 03.96.00
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Inhaltsverzeichnis

1 SYSTEMBESCHREIBUNG . . . . . 3 Zusatzlast 120 kg und KR 125 L90/1 mit Nennlast

1.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Robotermechanik . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Aufstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Austausch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 ZUBEHR (Auswahl) . . . . . . . . .
2.1 Roboterbefestigung . . . . . . . . . . . .
2.2 Zustzliche Linearachse . . . . . . . .
2.3 Integrierte Energiezufhrung fr
Achse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4 Arbeitsbereichsberwachung . . . .
2.5 Arbeitsbereichsbegrenzung . . . . .
2.6 KTL--Justage--Set . . . . . . . . . . . . . .
2.7 Riemenspannungs--Prfvorrichtung
fr Zentralhand . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 Fll-- und Prfeinrichtung fr
Membranspeicher . . . . . . . . . . . . . .
2.9 Freidrehvorrichtung fr
Roboterachsen . . . . . . . . . . . . . . . .
3 TECHNISCHE DATEN . . . . . . . . .
Abbildungen . . . . . . . . . . . . . . . . . 21--33
1 SYSTEMBESCHREIBUNG
1.1 Allgemeines
Die Roboter KR 125/1, KR 150/1 und KR 200/1
(Bild 1--1) sind sechsachsige Industrieroboter mit
Gelenkkinematik fr alle Punkt-- und Bahnsteue-
rungsaufgaben. Ihre Haupteinsatzgebiete sind
-- MIG/MAG--Schweien
-- YAG--Laserstrahlschweien
-- Punktschweien
-- Bearbeiten
-- Handhaben
-- Montieren
-- Auftragen von Kleb--, Dicht-- und Konservie-
rungsstoffen.
Sie knnen am Boden und an der Decke einge-
baut werden.
Die Nenn--Traglast 125 kg an der Hand des KR
125/1 und eine fr diese Nennlast maximale Zu-
satzlast von 120 kg auf dem Roboterarm knnen
auch bei maximaler Armausladung mit Maximal-
geschwindigkeit bewegt werden. Das gilt auch fr
die Varianten KR 125 L100/1 mit Nennlast 100 kg,
3 90 kg, Zusatzlast 120 kg. Sie unterscheiden sich
4 vom KR 125/1 durch einen 200 mm bzw. 400 mm
4 lngeren Arm.
5 Fr den KR 150/1 mit Nennlast 150 kg und den KR
5 200/1 mit Nennlast 200 kg wird eine maximale Zu-
satzlast von 95 kg bzw. 80 kg zugelassen.
6 Alle Grundkrper der beweglichen Hauptbau-
6 gruppen bestehen aus Leichtmetallgu. Dieses
6 Auslegungskonzept wurde im Hinblick auf wirt-
schaftlichen Leichtbau und hohe Torsions-- und
6 Biegefestigkeit CAD-- und FEM--optimiert. Hier-
6 aus resultiert eine hohe Eigenfrequenz des Robo-
6 ters, der dadurch ein gutes dynamisches Verhal-
6 ten mit hoher Schwingungssteifigkeit aufweist.
Gelenke und Getriebe bewegen sich weitgehend
6 spielfrei, alle bewegten Teile sind abgedeckt. Alle
Antriebsmotoren sind steckbare, brstenlose
6
AC--Servomotoren - wartungsfrei und sicher ge-
gen berlastung geschtzt.
6
Die Grundachsen sind dauergeschmiert, d.h. ein
7 lwechsel ist erst nach 20.000 Betriebsstunden
erforderlich.
Alle Roboterkomponenten sind bewut einfach
und bersichtlich gestaltet, in ihrer Anzahl mini-
miert und durchweg leicht zugnglich. Der Robo-
ter kann auch als komplette Einheit schnell und
ohne wesentliche Programmkorrektur ausge-
tauscht werden. berkopfbewegungen sind mg-
lich.
Durch diese und zahlreiche weitere Konstruk-
tionsdetails sind die Roboter schnell und betriebs-
sicher, wartungsfreundlich und wartungsarm. Sie
bentigen nur wenig Stellflche und knnen auf-
grund der besonderen Aufbaugeometrie sehr
nahe am Werkstck stehen. Die durchschnittliche
Lebensdauer liegt, wie bei allen KUKA--Robotern,
bei 10 bis 15 Jahren.
Jeder Roboter wird mit einer Steuerung ausger-
stet, deren Steuer-- und Leistungselektronik in ei-
nem gemeinsamen Steuerschrank integriert sind
(siehe gesonderte Spezifikation). Sie ist platzspa-
rend, anwender-- und servicefreundlich. Der Si-
cherheitsstandard entspricht der EU--Maschinen-
richtlinie und den einschlgigen Normen (u.a. EN
775).
Die Verbindungsleitungen zwischen Roboter und
Steuerung enthalten alle hierfr notwendigen Ver-
sorgungs-- und Signalleitungen. Sie sind am Ro-

03.96.00 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 3

boter steckbar, auch die Energie-- und Medienlei-
tungen fr den Betrieb von Werkzeugen (Zubehr
Integrierte Energiezufhrung fr Achse 1).
Diese Leitungen sind im Bereich der Grundachse
1 fest im Inneren des Roboters installiert. Bei Be-
darf knnen die Energie-- und Medienleitungen fr
den Betrieb von Werkzeugen mit Hilfe von
Systemschnittstellen an den nachgeordneten
Achsen entlang bis zum Werkzeug gefhrt wer-
den.
1.2 Robotermechanik
Der Roboter besteht aus einem feststehenden
Grundgestell, auf dem sich um eine senkrechte
Achse das Karussell mit Schwinge, Arm und
Hand dreht (Bild 1--1).
Die Hand (Bild 1--2) dient mit ihrem Anbauflansch
der Aufnahme von Werkzeugen (z.B. Greifer,
Schweigert).
Die Bewegungsmglichkeiten der Roboterach-
sen gehen aus Bild 1--3 hervor.
Die Traglast und das Eigengewicht der Gelenk-
komponenten werden durch ein in sich geschlos-
senes, hydropneumatisches Gewichtsaus-
gleichssystem statisch weitgehend ausgeglichen.
Es untersttzt die Achse 2. Seine Wirksamkeit
kann je nach Traglast und Zusatzlast des Einsatz-
falles und je nach Einbaulage des Roboters
variiert werden.
Die Wegmessung fr die Grund-- und Handach-
sen (A1 bis A3 bzw. A4 bis A6) erfolgt ber ein ab-
solutes Wegmesystem mit einem Resolver fr
jede Achse.
Der Antrieb erfolgt durch transistorgesteuerte,
trgheitsarme AC--Servomotoren. In die Motor-
einheiten sind Bremse und Resolver raumspa-
rend integriert.
Der Arbeitsbereich des Roboters wird in allen
Achsen ber Software--Endschalter begrenzt.
Mechanisch werden die Arbeitsbereiche der Ach-
sen 1, 2, 3 und 5 ber Endanschlge mit Puffer-
funktion begrenzt.
Als Zubehr Arbeitsbereichsbegrenzung sind
fr die Achsen 1 bis 3 mechanische Anschlge fr
eine aufgabenbedingte Begrenzung des jeweili-
gen Arbeitsbereichs lieferbar.
4 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr
1.3 Aufstellung
Fr die Aufstellung des Roboters gibt es mehrere
Mglichkeiten:
-- Variante 1
Diese Variante ist mit Dbeln und Bohrplan als
Zubehr Bodenbefestigungssatz lieferbar.
Der Roboter wird ohne Zwischenplatten auf
den vorbereiteten Hallenboden gesetzt und
mit acht Dbelschrauben festgeschraubt (Bild
1--4). Fr das Prparieren der Dbelbohrun-
gen ist ein Spezialwerkzeug mit Hinterschnitt-
einrichtung erforderlich.
-- Variante 2
Diese Variante ist mit Aufnahmebolzen und
Schrauben als Zubehr Gestellbefestigungs-
satz lieferbar.
Der Roboter wird auf eine vorbereitete Stahl-
konstruktion gesetzt und mit acht Schrauben
festgeschraubt (Bild 1--5). Seine Einbauposi-
tion wird durch zwei Aufnahmebolzen be-
stimmt, was seine wiederholbare Austausch-
barkeit ermglicht.
-- Variante 3
Diese Variante ist mit Zwischenplatten, Auf-
nahmebolzen, Dbeln und Schrauben als Zu-
behr Fundamentbefestigungssatz lieferbar.
Der Roboter wird mit vier Zwischenplatten
(Bild 1--6) auf den vorbereiteten Hallenboden
gesetzt. Seine Einbauposition wird durch zwei
Aufnahmebolzen bestimmt, was seine wieder-
holbare Austauschbarkeit ermglicht. Die Be-
festigung des Roboters erfolgt mit acht
Schrauben auf den Zwischenplatten.
Die Zwischenplatten werden vor dem Aufset-
zen des Roboters mit je vier Dbelschrauben
am Hallenboden befestigt.
ACHTUNG bei Variante 1 und 3:
Bei der Vorbereitung eines Fundamentes sind
die einschlgigen Bauvorschriften hinsicht-
lich Betonqualitt ( B 25 nach DIN 1045) und
Tragfhigkeit des Untergrundes zu beachten.
Bei der Anfertigung ist auf eine ebene und
ausreichend glatte Oberflche zu achten.
Das Einbringen der Dbel mu sehr sorgfltig
erfolgen, damit die whrend des Betriebes
auftretenden Krfte (Bild 1--7) sicher in den
Boden geleitet werden. Bild 1--7 kann auch fr
weitergehende statische Untersuchungen
herangezogen werden.
03.96.00
1.4 Austausch 1.5 Transport
Bei Produktionsanlagen mit einer greren An- Beim Transport des Roboters ist auf die
zahl von Robotern ist die problemlose Austausch- Standsicherheit zu achten. Solange der Robo-
barkeit der Roboter untereinander von Bedeu- ter nicht auf dem Fundament befestigt ist,
tung. Sie wird gewhrleistet mu er in Transportstellung gehalten werden.
-- durch die Reproduzierbarkeit der werkseitig Der Roboter kann auf zweierlei Weise transpor-
markierten Synchronisationsstellungen aller tiert werden (Bild 1--8):
Achsen, der sogenannten mechanischen
a Mit Transportgeschirr und Kran (oder Gabel-
Null--Stellungen, und
stapler)
-- durch die rechneruntersttzte Nullpunktju- Der Roboter lt sich mit einem Transportge-
stage, schirr, das in drei sen am Karussell einge-
hngt wird, an den Kranhaken oder die Gabeln
und sie wird zustzlich begnstigt
des Staplers hngen und so transportieren.
-- durch eine fernab vom Roboter und vorweg
Fr den Transport des Roboters mittels Kran
durchfhrbare Offline--Programmierung sowie
drfen nur zugelassene Last-- und Hebege-
-- durch die reproduzierbare Aufstellung des Ro- schirre mit ausreichender Traglast verwendet
boters. werden.
Service-- und Wartungsarbeiten (u.a. die Hand b Mit Gabelstapler
und die Motoren betreffend) erfordern abschlie- Fr den Transport mit dem Gabelstapler sind
end die Herbeifhrung der elektrischen und der im Grundgestell zwei durchgehende Taschen
mechanischen Null--Stellung (Kalibrierung) des vorhanden. Dadurch kann der Roboter von
Roboters. Zu diesem Zweck sind werkseitig Me- zwei Seiten aufgenommen werden.
patronen an jeder Roboterachse angebracht. Fr die Befestigung an der Decke wird der Ro-
boter in einem speziellen Transportgestell hn-
Das Einstellen der Mepatronen ist Teil der Ver-
gend geliefert. Aus diesem kann er mit dem Ga-
messungsarbeiten vor Auslieferung des Robo-
belstapler bereits in richtiger Einbaulage
ters. Dadurch, da an jeder Achse immer mit der-
entnommen und weitertransportiert werden.
selben Patrone gemessen wird, erreicht man ein
Hchstma an Genauigkeit beim erstmaligen Vor jedem Transport mu der Roboter in Trans-
Vermessen und beim spteren Wiederaufsuchen portstellung gebracht werden:
der mechanischen Null--Stellung.
A1 A2 A3 A4 A5 A6
Fr das Sichtbarmachen der Stellung des in der
Mepatrone liegenden Tasters wird als Zubehr 0 --40 +58 0 +90 beliebig
ein elektronischer Metaster (KTL--Justage--Set)
auf die Mepatrone geschraubt. Beim berfahren
der Mekerbe whrend des Einstellvorgangs wird
das Wegmesystem automatisch auf elektrisch
Null gesetzt.
Nach vollzogener Nullpunkt--Einstellung fr alle
Achsen kann der Roboter wieder in Betrieb ge-
nommen werden.
Die geschilderten Vorgnge ermglichen es, da
die einmal festgelegten Programme jederzeit auf
jeden anderen Roboter desselben Typs bertra-
gen werden knnen.

03.96.00 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 5

2 ZUBEHR (Auswahl)
2.1 Roboterbefestigung
Die Befestigung des Roboters kann in drei Varian-
ten erfolgen:
-- mit Bodenbefestigungssatz (Bild 1--4)
-- mit Gestellbefestigungssatz (Bild 1--5)
-- mit Fundamentbefestigungssatz (Bild 1--6)
Beschreibung siehe Abschnitt 1.3.
2.2 Zustzliche Linearachse
Mit Hilfe einer Lineareinheit als zustzliche Fahr-
achse auf der Basis der Baureihe KL 2000 (Bild
2--1) kann der Roboter translatorisch verfahren
werden -- frei programmierbar, am Boden oder an
der Decke.
2.3 Integrierte Energiezufhrung fr
Achse 1
Es stehen verschiedene Energiezufhrungen zur
Verfgung, unter anderem fr die Applikationen
Handhaben und Punktschweien. Die ent-
sprechenden Leitungen verlaufen im Bereich der
Achse 1 innerhalb des Roboters vom Steckerfeld
bis zu einer Schnittstelle am Karussell (Bild 2--2).
Von dort knnen zustzliche Leitungen auen an
Schwinge und Arm entlang bis zu einer entspre-
chenden Schnittstelle am Werkzeug gefhrt wer-
den. Damit entfllt der raumaufwendige Versor-
gungsgalgen.
2.4 Arbeitsbereichsberwachung
Die Achsen 1 bis 3 knnen mit Nherungsinitiato-
renundNutenringen, aufdenenverstellbareNok-
ken befestigt sind, ausgerstet werden. Das er-
mglicht die stndige berwachung der
Roboterstellung. Ist Personenschutz erforderlich,
werden statt der Nherungsinitiatoren mechani-
sche Endschalter eingesetzt.
Bei A1 und A2 knnen maximal drei Sektoren, bei
A3 maximal zwei Sektoren des jeweiligen Bewe-
gungsbereichs berwacht werden.
Werden die Achsen 2 oder 3 mit einer Arbeitsbe-
reichsberwachung ausgestattet, ist eine Ener-
giezufhrung fr Achse 1 mit einer zustzlichen
Steuerleitung erforderlich.
6 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr
2.5 Arbeitsbereichsbegrenzung
Die Bewegungsbereiche der Achsen 1 bis 3 kn-
nen mit zustzlichen mechanischen Anschlgen
aufgabenbedingt begrenzt werden:
Achse 1: von +5 bis +110 und --5 bis --110,
in 15--Schritten einstellbar.
Achse 2: von +48 bis --5,
in 15--Schritten einstellbar.
Achse 3: von 0 bis --150,
in 15--Schritten einstellbar.
2.6 KTL-- Justage-- Set
Um eine fr alle Achsen notwendige Nullpunkt--
Einstellung durchzufhren, kann der zu einem
KTL--Justage--Set gehrende elektronische Me-
taster (Bild 2--3 und 3--8) verwendet werden. Er
erlaubt ein besonders schnelles, einfaches Mes-
sen sowie eine automatische, rechnergesttzte
Justage und sollte bei der Roboterbestellung mit-
bestellt werden.
2.7 Riemenspannungs-- Prfvorrich-
tung fr Zentralhand
ber einen Stel wird zur Prfung der Riemen-
spannung eine reproduzierbare Mekraft auf den
Riemen aufgebracht und die Eindrcktiefe an ei-
ner Markierung geprft (Bild 2--4).
2.8 Fll-- und Prfeinrichtung fr
Membranspeicher
Mit diesem Zubehr (Bild 2--5) kann das geschlos-
sene Hydrauliksystem des Gewichtsausgleichs
fr Achse 2 verschiedenen Einbau-- und Traglast-
bedingungen angepat werden. Es besteht aus
Hydraulikpumpe, Speicherflleinrichtung und
Verbindungsschluchen. Der zum Vorspannen
des Gewichtsausgleichs notwendige Stickstoff
kann in handelsblichen Gasflaschen bezogen
werden.
2.9 Freidrehvorrichtung fr Robo-
terachsen
Mit dieser Vorrichtung kann der Roboter nach ei-
nem Strfall mechanisch ber die Antriebsmoto-
ren bewegt werden.
03.96.00
3 TECHNISCHE DATEN
Typen KR 125/1, KR 125 L100/1
KR 125 L90/1
KR 150/1
KR 200/1
Anzahl der Achsen 6 (Bild 1--3)
Lastgrenzen siehe auch Bild 3--1

Robotertyp KR 125/1 KR 125 L100/1 KR 125 L90/1 KR 150/1 KR 200/1

Hand (ZH)1 125 kg 125 kg 125 kg 150 kg 200 kg
Nenn--Traglast 125 100 90 150 200
[kg]
Zusatzlast bei 120 120 120 95 80
Nenn--Traglast
[kg]
Max. Gesamt- 245 220 210 245 280
last [kg]
Armlnge [mm] 1000 1200 1400 1000 1000

1 ZH = Zentralhand Traglastangriffspunkt P siehe Bild 3--2 bis 3--6

Die Abhngigkeit von Traglast und Lage des Trag- Fr alle Nennlasten betrgt der horizontale Ab-
lastangriffspunktes geht aus Bild 3--2 bis 3--6 her- stand des Traglastangriffspunktes P von der
vor. Flanschflche 210 mm; der vertikale Abstand von
der Drehachse 6 betrgt 230 mm (jeweils Nenn-
Achsdaten abstand).
Die Achsdaten werden auf der folgenden Seite
angegeben. Die Darstellung der Achsen und ihrer Besondere Betriebsstoffe
Bewegungsmglichkeiten geht aus Bild 1--3 her- Hydraulikl und Stickstoffgas in handelsblichen
vor. Grundachsen sind die Achsen 1 bis 3, Hand- Behltern fr das Nachfllen des Gewichtsaus-
achsen die Achsen 4 bis 6. gleichssystems bei einer nderung des System-
drucks.
Wiederholge- 0,2 mm
nauigkeit Arbeitsbereich (Arbeitsraum)
Antriebs- Elektro--mechanisch, mit tran- Form und Abmessungen des Arbeitsbereiches
system sistorgesteuerten AC--Servo- gehen aus Bild 3--9 hervor.
motoren
Arbeitsraumvolumen
Hauptabmes- siehe Bild 3--9
sungen Das Volumen des Arbeitsraumes betrgt fr
KR 125/1, KR 150/1 und KR 200/1 ca. 39 m3
Gewicht KR 125/1: 975 kg KR 125 L100/1 ca. 51 m3
KR 125 L100/1: 990 kg KR 125 L90/1 ca. 65 m3
KR 125 L90/1: 995 kg Bezugspunkt ist hierbei der Schnittpunkt der Ach-
KR 150/1: 1120 kg sen 4 und 5.
KR 200/1: 1120 kg
Umgebungstemperatur
Schallpegel < 75 dB (A) auerhalb des Ar- D bei Betrieb:
beitsbereiches 283 K bis 318 K (+10 C bis +45 C)
Einbaulage Boden oder Decke. Zulssiger D bei Lagerung und Transport:
Neigungswinkel 15 233 K bis 333 K (--40 C bis +60 C)
Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage.
Aufstellung siehe Abschnitt 1.3

03.96.00 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 7

KR 125/1 Installierte Motorleistung 19,8 kW
KR 125 L100/1
Schutzart der Robotermechanik IP64
KR 125 L90/1 (nach IEC 529)
D Zentralhand, Nenn--Traglast 125 kg betriebsbereit, mit angeschlossenen
Verbindungsleitungen
Achse Bewegungsbereich Geschwindig-
softwarebegrenzt keit Farbe
1 185 100 /s Futeil (feststehend) schwarz (RAL 9005).
Bewegliche Teile orange (RAL 2003).
2 +93 100 /s
bis Gewichtsausgleich schwarz (RAL 9005).
--40 Sonderlackierungen auf Anfrage.

3 +58 Anbauflansch an Achse 6

bis 100 /s
--210 Der Anbauflansch wird in DIN/ISO--Ausfhrung1
geliefert (Bild 3--7).
4 350 154 /s Schraubenqualitt fr Werkzeuganbau 10.9
5 120 167 /s Klemmlnge min. 1,5 x d
6 350 251 /s
HINWEIS: Das dargestellte Flanschbild ent-
spricht der Null--Stellung des Robo-
KR 150/1 ters in allen Achsen, besonders auch
D Zentralhand, Nenn--Traglast 150 kg in Achse 6 (Symbol zeigt dabei die
Lage des jeweiligen Pass--Ele-
Achse Bewegungsbereich Geschwindig- mentes).
softwarebegrenzt keit
1 185 76 /s 1 DIN/ISO 9409--1--A160
2 +93 76 /s
bis
--40
3 +58
bis 76 /s
--210
4 350 118 /s
5 120 128 /s
6 350 168 /s

KR 200/1
D Zentralhand, Nenn--Traglast 200 kg

Achse Bewegungsbereich Geschwindig-

softwarebegrenzt keit
1 185 76 /s
2 +93 76 /s
bis
--40
3 +58
bis 76 /s
--210
4 350 97 /s
5 120 106 /s
6 350 113 /s

8 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 03.96.00

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Franais page 15

Contents

1 SYSTEM DESCRIPTION . . . . . . . 9 rated payload, 120 kg supplementary load. They

1.1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Robot mechanics . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Interchangeability . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Transportation . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 ACCESSORIES (selection) . . . .
2.1 Robot installation . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Additional linear axis . . . . . . . . . . .
2.3 Integrated energy supply for axis 1
2.4 Working range monitoring . . . . . . .
2.5 Working range limitation . . . . . . . .
2.6 KTL adjustment set . . . . . . . . . . . .
2.7 Belt tension checking device
for in--line wrist . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 Filling and testing equipment for
diaphragm accumulator . . . . . . . . .
2.9 Release device for robot axes . . .
3 TECHNICAL DATA . . . . . . . . . . . .
9 differ from the KR 125/1 in their arm, which is 200
10 mm and 400 mm longer respectively.
10 For the KR 150/1 with 150 kg rated payload and
11 the KR 200/1 with 200 kg rated payload, a
11 maximum supplementary load of 95 kg and 80 kg
respectively is allowed.
12 All the main bodies of the moving principal
12 assemblies are made of cast light alloy. This
12 design concept has been optimized by means of
12 CAD and FEM with regard to cost--effective
12 lightweight construction and high torsional and
12 flexural rigidity. As a result, the robot has a high
12 natural frequency and is thus characterized by
good dynamic performance with high resistance
12 to vibration.
The joints and gears are virtually free from
12 backlash; all moving parts are covered. All the
12 axes are powered by brushless AC servomotors
of plug--in design, which require no maintenance
13 and offer reliable protection against overload.

Figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21--33 The main axes are lifetime--lubricated, i.e. an oil

1 SYSTEM DESCRIPTION
1.1 General
The KR 125/1, KR 150/1 and KR 200/1 robots
(Fig. 1--1) are six--axis industrial robots with
articulated kinematics for all point--to--point and
continuous--path controlled tasks. Their main
areas of application are
-- MIG/MAG welding
-- YAG laser beam welding
-- spot welding
-- machining
-- handling
-- assembly
-- application of adhesives, sealants and
preservatives.
They are designed for installation on the floor or
ceiling.
The rated payload of 125 kg on the wrist and a
maximum supplementary load (for this rated
payload) of 120 kg on the robots arm can be
moved at maximum speed even with the arm fully
extended. This also applies to the variants KR 125
L100/1 with 100 kg rated payload, 120 kg
supplementary load, and KR 125 L90/1 with 90 kg
change is necessary only every 20,000 operating
hours.
All the robot components are of intentionally
simple and straightforward configuration; the
number of them has been minimized and they are
all readily accessible. The robot can also be
quickly replaced as a complete unit without any
major program corrections being required.
Overhead motion is possible.
These and numerous other design details make
the robots fast, reliable and easy to maintain, with
minimal maintenance requirements. They occupy
very little floor space and can be located very
close to the workpiece on account of the special
structural geometry. Like all KUKA robots, they
have an average service life of 10 to 15 years.
Each robot is equipped with a controller, whose
control and power electronics are integrated in a
common cabinet (see separate specification).
The controller is compact, user--friendly and easy
to service. It conforms to the safety requirements
specified in the EU machinery directive and the
relevant standards (including EN 775).
The connecting cables between the robot and the
controller contain all the relevant energy supply
and signal lines. The cable connections on the
robot are of the plug--in type, as too are the energy

03.96.00 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 9

and fluid supply lines for the operation of end
effectors (accessory integrated energy supply for
axis 1). These lines are permanently installed
inside main axis 1 of the robot and can be routed
along the downstream axes to the end effector
with the aid of system interfaces if required.
1.2 Robot mechanics
The robot consists of a fixed base frame, on which
the rotating column turns about a vertical axis
together with the link arm, arm and wrist (Fig.
1--1).
The wrist (Fig. 1--2) is provided with a mounting
flange for the attachment of end effectors (e.g.
grippers, welding tools).
The possible movements of the robot axes are
depicted in Figure 1--3.
The payload and the dead weight of the articulated
components are statically compensated to a large
extent by a closed hydropneumatic
counterbalancing system, which assists axis 2. Its
effect can be varied depending on the payload and
supplementary load of the particular application
and on the installation position of the robot.
The positions of the main and wrist axes (A1 to A3
and A4 to A6) are sensed by means of an absolute
position sensing system featuring a resolver for
each axis.
Each axis is driven by a transistor--controlled,
low--inertia AC servomotor. The brake and
resolver are space--efficiently integrated into the
motor unit.
The working range of the robot is limited by means
of software limit switches on all axes. The working
ranges of axes 1, 2, 3 and 5 are mechanically
limited by end stops with a buffer function.
Mechanical stops for the application--specific
limitation of the respective working ranges of axes
1 to 3 are available as the working range
limitation accessory.
10 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr
1.3 Installation
There are several possible methods of installing
the robot:
-- Variant 1
This variant is available with dowels and drilling
plan as the floor mounting kit accessory.
The robot is placed onto the prepared shop
floor without intermediate plates and fastened
by means of eight dowel bolts (Fig. 1--4). A
special tool with backing--off attachment is
required for preparing the dowel boreholes.
-- Variant 2
This variant is available with locating pins and
bolts as the frame mounting kit accessory.
The robot is placed on a prepared steel
construction and fastened with eight bolts (Fig.
1--5). Its position of installation is fixed by
means of two locating pins, enabling it to be
exchanged in a repeatable manner.
-- Variant 3
This variant is available with intermediate
plates, locating pins, dowels and bolts as the
mounting base kit accessory.
The robot is mounted together with four
intermediate plates (Fig. 1--6) on the prepared
shop floor. Its position of installation is fixed by
means of two locating pins, enabling it to be
exchanged in a repeatable manner. The robot
is fastened to the intermediate plates with eight
bolts.
Each of the intermediate plates is fastened to
the shop floor with four dowel bolts before the
robot is mounted on them.
IMPORTANT with regard to variants 1 and 3:
When preparing the foundation, the pertinent
construction specifications regarding the
grade of concrete ( B 25 according to DIN
1045) and the load bearing capacity of the
ground must be observed. It must be ensured
that the surface of the foundation is level and
sufficiently smooth.
The insertion of the dowels must be carried
out with great care to ensure that the forces
occurring during operation (Fig. 1--7) will be
safely transmitted to the ground. Figure 1--7
can also be used as a basis for more extensive
static investigations.
03.96.00
1.4 Interchangeability 1.5 Transportation
In manufacturing systems with a large number of It must be ensured that the robot is stable
robots, it is important for the robots to be readily while it is being transported. The robot must
interchangeable. This is ensured by remain in its transport position as long as it is
not fastened to the foundation.
-- the reproducibility of the synchronization
positions marked by the manufacturer on all There are two methods of transporting the robot
axes, the so--called mechanical zero positions, (Fig. 1--8):
and
a With lifting tackle and crane (or fork lift truck)
-- the computer--aided zero adjustment The robot can be suspended from the hook of
procedure, a crane or the fork of a fork lift truck by means
of lifting tackle attached to three eyelets on the
and is additionally supported by
rotating column.
-- off--line programming, which can be carried out
Only approved lifting tackle with an adequate
in advance and remotely from the robot, and
carrying capacity may be used for
-- the reproducible installation of the robot. transporting the robot by crane.
After service and maintenance work (on the wrist b With fork lift truck
and motors, for example), it is necessary to For transport by fork lift truck, two slots are
establish coincidence between the electrical and provided in the base frame, allowing the robot
mechanical zero positions (calibration) of the to be picked up from either of two sides.
robot. A gage cartridge is mounted by the For installation on the ceiling, the robot is
manufacturer on each robot axis for this purpose. delivered inverted in a special transport frame,
out of which it can be taken with a fork lift truck,
These gage cartridges are set by the
already in the correct orientation, and brought
manufacturer when the robot is calibrated prior to
to the site of installation.
shipment. The fact that measurements on each
axis are always made using the same cartridge Before being transported, the robot must be
means that maximum accuracy is achieved both brought into its transport position:
when first calibrating the mechanical zero position
and when subsequently relocating it. A1 A2 A3 A4 A5 A6
The position of the mechanical probe fitted in the 0 --40 +58 0 +90 any
gage cartridge can be displayed by screwing an
electronic probe (KTL adjustment set), available
as an accessory, onto the cartridge. The position
sensing system is automatically set to electrical
zero when the probe passes the reference notch
during the adjustment procedure.
The robot can resume operation once the zero
adjustment has been carried out on all axes.
The procedures described make it possible for the
programs, once defined, to be transferred at any
time to any other robot of the same type.

03.96.00 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 11

2 ACCESSORIES (selection)
2.1 Robot installation
There are three variants available for installing the
robot:
-- with floor mounting kit (Fig. 1--4)
-- with frame mounting kit (Fig. 1--5)
-- with mounting base kit (Fig. 1--6)
See Section 1.3 for a description.
2.2 Additional linear axis
With the aid of a linear unit as an additional
traversing axis, based on the KL 2000 series (Fig.
2--1), the robot can be moved translationally. The
axis is freely programmable and can be installed
on the floor or the ceiling.
2.3 Integrated energy supply for
axis 1
Various energy supply systems are available,
including systems for the applications handling
and spot welding. In the area of axis 1, the
necessary supply lines run inside the robot from
the plug connection panel to an interface on the
rotating column (Fig. 2--2).
From here, supply lines can additionally be routed
externally along the link arm and arm to an
appropriate interface on the end effector. This
eliminates the need for a space--consuming
supply boom.
2.4 Working range monitoring
Axes 1 to 3 can be equipped with proximity
switches and slotted rings to which adjustable
cams are attached. This allows the position of the
robot to be continuously monitored. If personnel
protection is required, mechanical limit switches
are used instead of proximity switches.
Up to three sectors of the movement range can be
monitored on axes 1 and 2, and up to two sectors
on axis 3.
If axes 2 and 3 are equipped with working range
monitoring, an energy supply system for axis 1
with an additional control cable is required.
12 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr
2.5 Working range limitation
The movement ranges of axes 1 to 3 can be
limited by means of additional mechanical stops
as required by the application.
Axis 1: from +5 to +110 and --5 to --110,
adjustable in 15 steps.
Axis 2: from +48 to --5,
adjustable in 15 steps.
Axis 3: from 0 to --150,
adjustable in 15 steps.
2.6 KTL adjustment set
The zero adjustment operation, which is
necessary for all axes, can be performed with the
aid of the electronic probe belonging to a KTL
adjustment set (Fig. 2--3 and 3--8). This probe
provides a particularly fast and simple means of
measurement and allows automatic,
computer--aided adjustment. It should be included
in the order for the robot.
2.7 Belt tension checking device for
in-- line wrist
For the purpose of checking the belt tension, a
reproducible test force is applied to the belt by
means of a plunger and the deflection is checked
in relation to a mark (Fig. 2--4).
2.8 Filling and testing equipment
for diaphragm accumulator
With these accessories (Fig. 2--5), the closed
hydraulic system for counterbalancing axis 2 can
be matched to various installation and payload
conditions. The equipment consists of a hydraulic
pump, an accumulator filling device and
connecting hoses. The nitrogen required for
priming the counterbalancing system can be
purchased in standard commercial gas cylinders.
2.9 Release device for robot axes
This device can be used to move the robot
mechanically via the drive motors after a
malfunction.
03.96.00
3 TECHNICAL DATA
Types KR 125/1, KR 125 L100/1
KR 125 L90/1
KR 150/1
KR 200/1
Number of axes 6 (Fig. 1--3)
Load limits also see Fig. 3--1

Robot type KR 125/1 KR 125 L100/1 KR 125 L90/1 KR 150/1 KR 200/1

Wrist (IW)1 125 kg 125 kg 125 kg 150 kg 200 kg
Rated payload 125 100 90 150 200
[kg]
Supplementary 120 120 120 95 80
load with rated
payload [kg]
Max. total dis- 245 220 210 245 280
tributed load
[kg]
Arm length 1000 1200 1400 1000 1000
[mm]

1 IW = in--line wrist Point of payload application P see Figures 3--2

to 3--6
The relationship between the payload and its point
of application may be noted from Figures 3--2 to For all rated payloads, the horizontal distance of
3--6. the point of payload application P from the face of
the mounting flange is 210 mm and the vertical
Axis data distance from rotational axis 6 is 230 mm (nominal
The axis data may be noted from the next page. distance in each case).
The axes and their possible motions are depicted
in Figure 1--3. Axes 1 to 3 are the main axes, axes Special consumables
4 to 6 the wrist axes. Hydraulic oil and nitrogen gas in standard
commercial containers for recharging the
Repeatability 0.2 mm counterbalancing system when the system
pressure is altered.
Drive system electromechanical, with tran-
sistor--controlled brushless AC Working envelope
servomotors
The shape and dimensions of the working
Principal see Figure 3--9 envelope may be noted from Figure 3--9.
dimensions
Working volume
Weight KR 125/1: 975 kg The volume of the working envelope is as follows:
KR 125 L100/1: 990 kg KR 125/1, KR 150/1, KR 200/1 approx. 39 m3
KR 125 L90/1: 995 kg KR 125 L100/1 approx. 51 m3
KR 150/1: 1120 kg KR 125 L90/1 approx. 65 m3
KR 200/1: 1120 kg
The reference point is the intersection of axes 4
Sound level < 75 dB (A) outside the working and 5.
envelope
Ambient temperature
Mounting floor or ceiling, permissible an- D During operation:
position gle of inclination 15 283 K to 318 K (+10 C to +45 C)
Installation see Section 1.3 D During storage and transportation:
233 K to 333 K (--40 C to +60 C)
Other temperature limits available on request.

03.96.00 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 13

KR 125/1 Installed motor capacity 19.8 kW
KR 125 L100/1
Protection classification IP 64
KR 125 L90/1 of the manipulator
D In--line wrist, rated payload 125 kg (according to IEC 529)
ready for operation,
Axis Range of motion Speed with connecting cables plugged in
software--limited
Colors
1 185 100 /s
Base (stationary): black (RAL 9005).
2 +93 100 /s
to Moving parts: orange (RAL 2003).
--40 Counterbalancing system: black (RAL 9005).
Special colors available on request.
3 +58
to 100 /s Mounting flange on axis 6
--210
The robot is fitted with a DIN/ISO mounting
4 350 154 /s flange1 (Fig. 3--7).
5 120 167 /s Screw grade for attaching end effector 10.9
Minimum screw grip 1.5 x d
6 350 251 /s
NOTE: The flange is depicted with all axes of
KR 150/1 the robot, particularly axis 6, in the
D In--line wrist, rated payload 150 kg zero position (the symbol
indicates the position of the locating
Axis Range of motion Speed element).
software--limited
1 185 76 /s 1 DIN/ISO 9409--1--A160
2 +93 76 /s
to
--40
3 +58
to 76 /s
--210
4 350 118 /s
5 120 128 /s
6 350 168 /s

KR 200/1
D In--line wrist, rated payload 200 kg

Axis Range of motion Speed

software--limited
1 185 76 /s
2 +93 76 /s
to
--40
3 +58
to 76 /s
--210
4 350 97 /s
5 120 106 /s
6 350 113 /s

14 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 03.96.00

Deutsch Seite 3
English page 9
Franais page 15

Table des matires

1 DESCRIPTION DU SYSTME . . 15 La charge nominale admissible de 125 kg au

1.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 poignet du KR 125/1 et une charge supplmen-
1.2 Ensemble mcanique du robot . . 16 taire maxi de 120 kg pour cette charge nominale
1.3 Mise en place . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 admissible au bras du robot peuvent tre dpla-
1.4 Echange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 ces la vitesse maxi et la porte maxi du bras.
Ceci sapplique galement aux variantes
1.5 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
KR 125 L100/1 avec une charge nominale de 100
kg et une charge supplmentaire de 120 kg et au
2 ACCESSOIRES (slection) . . . . 18 KR 125 L90/1 avec une charge nominale de 90 kg
2.1 Fixation du robot . . . . . . . . . . . . . . . 18 et une charge supplmentaire de 120 kg. Ils se
2.2 Axe linaire supplmentaire . . . . . 18 distinguent du KR 125/1 par un bras plus long de
2.3 Alimentation en nergie intgre 200 mm ou 400 mm.
pour laxe 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.4 Surveillance de lenveloppe Pour le KR 150/1 avec une charge nominale de
dvolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 150 kg et le KR 200/1 avec une charge nominale
2.5 Limitation de lenveloppe de 200 kg, on autorise une charge supplmentaire
dvolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 maxi de 95 kg respectivement 80 kg.
2.6 Set de rglage KTL . . . . . . . . . . . . 18 Tous les carters des sous--ensembles principaux
2.7 Dispositif de contrle de la tension mobiles sont en fonte dalliage lger. Ce concept
de courroie pour le poignet a encore t optimis avec la CFAO et la mthode
en ligne . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 des lments finis quant aux critres suivants:
2.8 Appareils de remplissage et construction rentable lgre et rsistance impor-
de contrle pour rservoir tante la torsion ainsi qu la flexion. Il en rsulte
membrane . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
donc une frquence propre trs importante du ro-
2.9 Dispositif de libration des axes bot caractris ainsi par un excellent comporte-
de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
ment dynamique avec une haute rsistance aux
vibrations.
3 CARACTERISTIQUES
TECHNIQUES . . . . . . . . . . . . . . . . 19 Les articulations, les joints et les mcanismes de
transmission sont caractriss par un mouve-
Figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21--33 ment pratiquement sans jeu. Toutes les pices
mobiles sont recouvertes. Tous les moteurs den-
tranement sont des servomoteurs AC sans balais
1 DESCRIPTION DU SYSTME enfichables ne ncessitant aucune maintenance
et protgs dune manire fiable contre la sur-
1.1 Gnralits charge.
Les axes majeurs sont graisss vie, c..d.
Les robots KR 125/1, KR 150/1 et KR 200/1 (fig.
quune vidange dhuile nest indispensable qua-
1--1) sont robots industriels six axes cinma-
prs 20 000 heures de service.
tique articule pouvant tre mis en uvre pour
toutes les tches avec positionnement en continu Tous les composants du robot ont t conus
(contournage) et point par point. Les principaux sciemment dune manire simple et claire. Leur
domaines de mise en uvre sont nombre a t minimis. Tous les composants sont
-- le soudage MIG/MAG aisment accessibles. Le robot pourra galement
-- le coupage au rayon laser YAG tre chang rapidement en tant quunit
-- le soudage par points complte sans que ceci suppose une correction
-- lusinage importante du programme. Un basculement en ar-
-- le manutention rire est galement possible.
-- le montage Ce point ainsi que de nombreux autres dtails
-- lapplication de colles, produits de conserva- constructifs confrent au robot une fiabilit et une
tion et dtanchification. rapidit trs importantes ainsi quune trs grande
Ils sont prvus pour le montage au sol ou au pla- facilit de maintenance. Lencombrement nces-
fond, cest----dire montage suspendu. sit est trs faible. Vue la gomtrie particulire

03.96.00 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 15

des superstructures, les robots peuvent tre mon-
ts proximit de la pice. A linstar des robots in-
dustriels prouvs des autres sries KUKA, la du-
re de vie moyenne slve 10--15 ans.
Chaque robot est dot dune commande. Les
lectroniques de commande et de puissance sont
intgres dans une armoire de commande com-
mune (voir spcification spciale). Cette com-
mande a un encombrement rduit, prsente une
grande simplicit de maintenance et autorise une
conduite aise du systme. Le niveau de scurit
rpond la Directive Machines CE et aux normes
en vigueur (entre autres EN 775).
Les cbles de liaison entre le robot et la com-
mande contiennent toutes les lignes dalimenta-
tion et de signaux ncessaires cet effet. Elles
sont enfichables sur le robot. Ceci sapplique
galement aux cbles dnergie et des fluides
pour lexploitation des outils (accessoire Ali-
mentation en nergie intgre pour laxe 1). Dans
la zone de laxe majeur 1, ces cbles sont fixs et
poss lintrieur du robot. En cas de besoin, les
cbles dnergie et des fluides pour le fonctionne-
ment des outils peuvent tre poss jusqu loutil
le long des axes secondaires en travaillant avec
des interfaces systme.
1.2 Ensemble mcanique du robot
Le robot est form dune embase fixe sur laquelle
tourne autour dun axe vertical le bti de rotation
qui supporte lpaule, le bras et le poignet (fig.
1--1).
La bride de fixation du poignet (fig. 1--2) permet de
monter les outils (par exemple prhenseurs, ap-
pareils de soudage).
La figure 1--3 reprsente les mouvements pos-
sibles des axes du robot.
La charge utile et le poids mort des composants
articuls sont compenss statiquement dans la
mesure du possible par un systme dquilibrage
hydropneumatique ferm en soi. Ce systme as-
siste laxe 2. Son efficacit pourra tre varie en
fonction de la charge utile et de la charge suppl-
mentaire du cas dapplication en question et en
fonction de la position de montage du robot.
La mesure de la position pour les axes majeurs et
les axes mineurs (A1 A3 et A4 A6) se fera par
un systme de mesure absolu de la position avec
un rsolveur pour chaque axe.
Lentranement se fera par des servomoteurs AC
commands par transistors et faible inertie. Le
frein et le rsolveur sont intgrs dune faon peu
encombrante dans les units actionneurs.
Lenveloppe dvolution du robot est limite dans
tous les axes par des fins de course logiciels. Len-
veloppe dvolution des axes 1, 2, 3 et 5 est limite
16 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr
mcaniquement par des butes avec fonction
tampon.
Des butes mcaniques pour une limitation de
lenveloppe dvolution en fonction du cas dap-
plication sont disponibles comme accessoire Li-
mitation de lenveloppe dvolution pour les axes
1 3.
1.3 Mise en place
Il existe plusieurs possibilits pour la mise en
place du robot:
-- Variante 1
Cette variante est fournie avec des chevilles et
un gabarit comme accessoire Kit de fixation
au sol.
Le robot est pos sur le sol du hall prpar en
consquence sans travailler avec des plaques
intermdiaires pour tre viss avec huit vis
cheville (fig. 1--4). Pour prparer les trous pour
les chevilles, il faut un outil spcial avec dispo-
sitif de contredpouille.
-- Variante 2
Cette variante avec des pieds de centrage et
des vis est fournie comme accessoire Kit de
fixation de lembase.
Le robot est pos sur une construction en acier
prpare pour tre viss avec huit vis (fig.
1--5). Sa position de montage est dfinie par
deux pieds de centrage pour permettre ainsi
une rptabilit de lchange.
-- Variante 3
Cette variante est fournie avec des plaques in-
termdiaires, des pieds de centrage, des che-
villes et des vis comme accessoire Kit de fixa-
tion aux fondations.
Le robot est pos avec quatre plaques inter-
mdiaires sur le sol du hall prpar (fig. 1--6).
Sa position de montage est dfinie par deux
pieds de centrage pour permettre ainsi une r-
ptabilit de lchange. La fixation du robot se
fait avec huit vis sur les plaques intermdi-
aires.
Avant la mise en place du robot, les plaques in-
termdiaires sont fixes aux fondations avec
respectivement quatre vis chevilles.
ATTENTION.-- Dans le cas des variantes 1 et 3,
il faudra, lors de la prparation des fonda-
tions, respecter les prescriptions de
construction en vigueur en ce qui concerne la
qualit du bton ( B 25 selon norme DIN 1045)
et la portance du sol. Lors de lexcution des
fondations, veiller obtenir une surface de ni-
veau suffisamment plane et lisse.
La fixation des chevilles doit se faire avec une
minutie extrme pour que les forces engen-
03.96.00
dres lors de lexploitation du robot (fig. 1--7)
soient fiablement introduites dans le sol. La
figure 1--7 peut galement tre utilise pour
des tudes statiques plus pousses.
1.4 Echange
Dans le cas des installations de production com-
prenant un certain nombre de robots, il faut garan-
tir que lchange des robots entre eux ne pose au-
cun problme. Ceci est obtenu de la manire
suivante:
-- reproductibilit des positions de synchronisa-
tion repres lusine pour tous les axes,
c..d. de la position zro mcanique, et
-- calibration du point zro assiste par ordina-
teur.
Lchange est en outre favoris par:
-- une programmation autonome ou offline pou-
vant non seulement se faire auparavant mais
encore distance du robot, et
-- la mise en place reproductible du robot.
Les travaux de maintenance et de service aprs-
vente (entre autres poignet et moteurs) nces-
sitent que lon obtienne la position zro tant mca-
nique qulectrique (calibration) du robot. A cette
fin, les cartouches de mesure sont prvues dpart
usine pour chaque axe du robot.
Le rglage des cartouches de mesure fait partie
des oprations de mesure qui prcdent la livrai-
son du robot. Comme on mesure toujours avec la
mme cartouche chaque axe, on obtient une
prcision maximale non seulement lors de la pre-
mire mesure mais encore lors des recherches ul-
trieures de la position zro mcanique.
Pour signaler la position du palpeur dans la car-
touche, on visse comme accessoire un mesureur
lectronique (set de rglage KTL) sur la car-
touche. Lorsquon passe ainsi par lencoche de r-
frence lors du rglage, le systme de mesure est
automatiquement rgl sur une position lec-
trique zro.
Le robot peut tre remis en service aprs avoir r-
gl le point zro pour tous les axes.
Grce ces oprations, les programmes dtermi-
ns ainsi peuvent tout moment tre transfrs
nimporte quel autre robot du mme type.
03.96.00 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr
1.5 Transport
La stabilit doit tre prise en compte lors du
transport du robot. Tant que le robot nest pas
fix aux fondations, il doit rester en position
de transport.
Le robot peut tre transport de deux manires
(fig. 1--8):
a Avec dispositif de transport et une grue (ou un
chariot lvateur fourches)
Le robot est transport avec le dispositif de
transport accroch aux trois illets du bti de
rotation, aux crochets de la grue ou aux four-
ches du chariot lvateur.
Pour le transport du robot avec une grue, on
ne peut travailler quavec des dispositifs de
levage et de charge autoriss pour une charge
suffisante.
b Avec chariot lvateur fourches
Pour le transport avec le chariot lvateur
fourches, lembase est dote de deux poches
traversantes. Le robot peut ainsi tre saisi des
deux cts.
Pour la fixation au plafond, le robot est livr ac-
croch dans un dispositif de transport spcial.
Il peut tre retir de ce dispositif avec un chariot
lvateur fourches dj en position de mon-
tage correcte et transport.
Avant chaque transport, le robot doit tre amen
en position de transport:
A1 A2 A3 A4 A5 A6
0 --40 +58 0 +90 quelconque
17
2 ACCESSOIRES (slection)
2.1 Fixation du robot
La fixation du robot peut se faire selon trois varian-
tes:
-- avec kit de fixation au sol (fig. 1--4)
-- avec kit de fixation de lembase (fig. 1--5)
-- avec kit de fixation aux fondations (fig. 1--6)
Description voir paragraphe 1.3.
2.2 Axe linaire supplmentaire
A laide dune unit linaire chariot comme axe de
dplacement supplmentaire sur la base de la s-
rie KL 2000 (fig. 2--1), le robot peut faire lobjet
dune translation, programmable, au sol ou au pla-
fond.
2.3 Alimentation en nergie int-
gre pour laxe 1
Diverses alimentations en nergie sont dispo-
nible, entre autres pour les applications Manu-
tention et Soudage par points. Les cbles et les
flexibles correspondants sont poss, dans la zone
de laxe 1, dans le robot, du panneau de raccorde-
ment jusqu une interface au bti de rotation (fig.
2--2).
Des cbles et flexibles supplmentaires peuvent
tre ensuite poss lextrieur sur lpaule et le
bras jusqu une interface correspondante de lou-
til. La potence dalimentation trs encombrante
est donc inutile.
2.4 Surveillance de lenveloppe
dvolution
Les axes 1 3 peuvent recevoir des dtecteurs de
proximit et des bagues rainures sur lesquelles
sont fixes des cames rglables afin dobtenir une
surveillance permanente de la position du robot.
Si une protection des personnes est indispensa-
ble, on travaille avec des fins de course mca-
niques la place des dtecteurs de proximit.
Dans le cas des axes 1 et 2, on peut contrler au
maximum trois secteurs et dans le cas de laxe 3
au maximum deux secteurs des plages de d-
placement en question.
Si les axes 2 ou 3 sont dots dune surveillance de
lenveloppe dvolution, il faut une Alimentation
dnergie pour laxe 1 avec un cble de com-
mande supplmentaire.
18 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr
2.5 Limitation de lenveloppe
dvolution
Les plages de dplacement des axes 1 3
peuvent tre limites en fonction du cas dapplica-
tion avec des butes mcaniques supplmen-
taires:
Axe 1: de +5 +110 et --5 --110,
rglable par pas de 15.
Axe 2: de +48 --5
rglable par pas de 15.
Axe 3: de 0 --150,
rglable par pas de 15.
2.6 Set de rglage KTL
Afin de raliser un rglage du point zro nces-
saire pour tous les axes, on peut utiliser un mesu-
reur lectronique (fig. 2--3 et 3--8) qui fait partie du
set de rglage KTL. Ce mesureur lectronique au-
torise un mesurage particulirement simple et ra-
pide ainsi quun rglage automatique assist par
ordinateur. Il devrait tre command avec le ro-
bot.
2.7 Dispositif de contrle de la ten-
sion de courroie pour le poignet
en ligne
Une force de mesure reproductible est obtenue
pour la courroie avec un poussoir pour vrifier la
tension de courroie et la profondeur denfonce-
ment de la courroie avec un repre (fig. 2--4).
2.8 Appareils de remplissage et de
contrle pour rservoir mem-
brane
Ces accessoires (fig. 2--5) permettent dadapter le
systme dquilibrage hydraulique ferm de laxe
2 aux diverses positions de montage et charges
admissibles. Ces appareils sont: une pompe hy-
draulique, un dispositif de remplissage du rser-
voir et des flexibles de connexion. Lazote indis-
pensable pour la tension initiale du systme
dquilibrage peut tre tir de bouteilles couram-
ment en vente dans le commerce.
2.9 Dispositif de libration des axes
de robot
Ce dispositif permet, aprs une panne, de d-
placer mcaniquement le robot avec les moteurs
dentranement.
03.96.00
3 CARACTERISTIQUES
TECHNIQUES
Types KR 125/1, KR 125 L100/1
KR 125 L90/1
KR 150/1
KR 200/1
Nombre daxes 6 (fig. 1--3)
Charge admissible Cf. galement fig. 3--1

Type de robot KR 125/1 KR 125 L100/1 KR 125 L90/1 KR 150/1 KR 200/1

Poignet (PL)1 125 kg 125 kg 125 kg 150 kg 200 kg
Charge nomi- 125 100 90 150 200
nale admissible
[kg]
Charge suppl- 120 120 120 95 80
mentaire pour
charge nomi-
nale admissible
[kg]
Charge maxi 245 220 210 245 280
totale [kg]
Longueur du 1000 1200 1400 1000 1000
bras [mm]

1
Niveau < 75 dB (A) lextrieur du
PL = poignet en ligne
sonore volume de travail
Les figures 3--2 3--6 fournissent la relation entre Position de Sol ou plafond. Angle dinclinai-
la charge admissible et la position du point dap- montage son autoris 15.
plication de la charge.
Caractristiques des axes Mise en voir paragraphe 1.3
place
Les caractristiques des axes sont donnes sur la
page suivante. La figure 1--3 fournit une repr-
sentation des axes ainsi que des mouvements Point dapplication de la charge P voir fig. 3--2
que ceux--ci sont en mesure deffectuer. Les axes 3--6
majeurs sont les axes 1 3 et les axes du poignet Pour toutes charges nominales, lcart horizontal
sont les axes mineurs 4 6. du point dapplication de la charge P la surface
de la bride slve 210 mm et lcart vertical de
Rptabilit 0,2 mm laxe de rotation 6 est de 230 mm (resp. cart
nominal).
Systme lectromcanique avec servo-
dentrane- moteurs AC commands par Matires consommables spciales
ment transistors
Huile hydraulique et azote dans des rcipients
Dimensions voir fig. 3--9 courants pour remplir le systme dquilibrage
principales dans le cas dune variation de la pression
systme.
Poids KR 125/1: 975 kg
KR 125 L100/1: 990 kg Enveloppe de travail (volume de travail)
KR 125 L90/1: 995 kg
KR 150/1: 1120 kg La forme et les dimensions de lenveloppe de tra-
KR 200/1: 1120 kg vail sont donnes dans la figure 3--9.

03.96.00 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 19

Volume de travail KR 200/1
Le volume de travail est pour D Poignet en ligne, charge utile de 200 kg
KR 125/1, KR 150/1 et KR 200/1 env. 39 m3
KR 125 L100/1 env. 51 m3 Axe Plage de Vitesse
KR 125 L90/1 env. 65 m3 mouvements
Le point de rfrence est ce faisant le point din- limitation logiciel
tersection des axes 4 et 5. 1 185 76 /s
Temprature ambiante 2 +93 76 /s

D En service: --40
283 K 318 K (+10 C +45 C)
3 +58
D Pour stockage et transport: 76 /s
233 K 333 K (--40 C +60 C) --210
Autres limites de temprature sur demande. 4 350 97 /s
5 120 106 /s
KR 125/1
6 350 113 /s
KR 125 L100/1
KR 125 L90/1
D Poignet en ligne, charge utile de 125 kg Puissance moteur installe 19,8 kW

Axe Plage de Vitesse Type de protection de lensemble

mouvements mcanique du robot IP64
limitation logiciel (selon IEC 529)
1 185 100 /s Oprationnel, avec cbles
de liaison connects
2 +93 100 /s
Coloris
--40
Embase (fixe): noir (RAL 9005).
3 +58 Pices en mouvement: orange (RAL 2003).
100 /s
Systme dequilibrage: noir (RAL 9005).
--210
Peintures spciales sur demande.
4 350 154 /s
5 120 167 /s Bride de fixation laxe 6

6 350 251 /s La bride de fixation livre rpond la version DIN/

ISO1 (fig. 3--7).
Qualit des vis pour le montage des outils 10.9
KR 150/1 Longueur de serrage min. 1,5 x d
D Poignet en ligne, charge utile de 150 kg
REMARQUE.-- La figure de la bride correspond
Axe Plage de Vitesse la position zro du robot sur tous les
mouvements axes et notamment sur laxe 6 (le
limitation logiciel symbole montre la position de
llment dadaptation respectif).
1 185 76 /s
2 +93 76 /s
1 DIN/ISO 9409--1--A160
--40
3 +58
76 /s
--210
4 350 118 /s
5 120 128 /s
6 350 168 /s

20 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 03.96.00

 1 Hand
2 Arm
3 Schwinge
4 Gewichtsausgleichssystem
5 Karussell
6 Grundgestell

1 Wrist
2 Arm
3 Link arm
4 Counterbalancing system
5 Rotating column
6 Base frame

1 Poignet
2 Bras
3 Epaule
4 Systme dquilibrage
5 Bti de rotation
6 Embase

1--1 Hauptbestandteile des Roboters

Principal components of the robot
Sous--ensembles principaux du robot

1--2 Zentralhand (ZH) 125/150/200 kg

1--3
In--line wrist (IW) 125/150/200 kg
Poignet en ligne (PL) 125/150/200 kg
Drehachsen und Drehsinn beim Verfahren
des Roboters
Rotational axes and directions of rotation in
motion of the robot
Axes de rotation du robot et sens de rotation
lors du dplacement des axes

03.96.00 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 21

Prfma
Test dimension
Cote de contrle

Mitte A1

devant
front
vorn
A1 center
Centre A1

1 Dbelschraube
2 Roboter

1 Dowel bolt
2 Robot

1 Vis cheville
2 Robot

1--4 Roboterbefestigung, Variante 1

Installation of the robot, variant 1
Fixation du robot, variante 1

22 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 03.96.00

 min. 870
790 0.1
5 780
1 220

vorn, front, devant

8x

max. 320
(M24)

| 1| A| B

390
M24

Mitte A1
A1 center

(20 H7)
H7

Centre A1
(2x)

2
M8
(2x)

min. 920
min.336

max. 690
20
220

220
10
(M8)
( 20 H7 )

A B

830
max. 640

3 min.115

220

1 Sechskantschraube
2 Aufnahmebolzen
3 Roboter

1 Hexagon screw
2 Locating pin
3 Robot

1 Vis tte hexagonale

2 Pied de centrage
3 Robot

1--5 Roboterbefestigung, Variante 2

Installation of the robot, variant 2
Fixation du robot, variante 2

03.96.00 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 23

 Mindestbohrlochtiefe
Minimum depth
Profondeur min.

devant
front
vorn
Mitte A1
A1 center
Centre A1

1 Zwischenplatte ohne Aufnahmebolzen 1 Intermediate plate without locating pin 1 Plaque intermdiaire sans pied de centrage
2 Zwischenplatte mit Aufnahmebolzen 2 Intermediate plate with locating pin 2 Plaque intermdiaire avec pied de centrage
3 Aufnahmebolzen 3 Locating pin 3 Pied de centrage
4 Schraube 4 Bolt 4 Vis
5 Dbelschraube 5 Dowel bolt 5 Vis cheville
6 Roboter 6 Robot 6 Robot

1--6 Roboterbefestigung, Variante 3

Installation of the robot, variant 3
Fixation du robot, variante 3

24 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 03.96.00

 Fv = Vertikale Kraft Fvmax = 15 600 N
Fh = Horizontale Kraft Fhmax = 11 650 N
Mk = Kippmoment Mkmax = 27 000 Nm
Mr = Drehmoment um Achse 1 Mrmax = 13 000 Nm
Fv = vertical force Fvmax = 15 600 N
Fh = horizontal force Fhmax = 11 650 N
Mk = tilting moment Mkmax = 27 000 Nm
Mr = turning moment about axis 1 Mrmax = 13 000 Nm
Fv = Force verticale Fvmax = 15 600 N
Fh = Force horizontale Fhmax = 11 650 N
Mk = Moment de basculement Mkmax = 27 000 Nm
Mr = Moment de rotation
autour de laxe 1 Mrmax = 13 000 Nm

Gesamtmasse = Roboter + Gesamtlast fr Typ

Total mass robot total load for type
Masse totale robot charge totale pour type

975 kg + 245 kg KR 125/1

990 kg + 220 kg KR 125 L100/1
995 kg + 210 kg KR 125 L90/1
1120 kg + 245 kg KR 150/1
1120 kg + 280 kg KR 200/1

1--7 Hauptbelastungen des Bodens

durch Roboter und Gesamtlast
Principal loads acting on floor due to robot
and total load
Sollicitations principales au niveau du sol
dues au robot et la charge totale

1--8 Transport des Roboters

Transporting the robot
Transport du robot

03.96.00 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 25

 2--4 Riemenspannungs--Prfvorrichtung
Belt tension checking device
Dispositif de contrle de la ten-
sion de courroie

2--1 Zustzliche Linearachse

Additional linear axis
Axe linaire supplmentaire

2--5 Fll-- und Prfeinrichtung

Filling and testing equipment
Appareils de remplissage et de contrle

1 Steuerleitung 23x1 + 2x1 mm2, geschirmt Max. Gesamtlast

2 Druckluftleitung 1/2
Total distributed load
3 Anschlu fr zweite Steuerleitung
Charge totale maxi
1 Control cable 23x1 + 2x1 mm2, shielded
2 Compressed air 1/2
3 Connection for second control cable
Zusatzlast
Traglast
1 Cble de commande 23x1 + 2x1 mm2, blind
Supplementary
2 Flexible dair comprim 1/2 Payload
3 Connexion pour deuxime cble de commande load
Charge supplmentaire Charge nominale

2--2 Energiezufhrung A1, Handhaben

Energy supply system A1, handling
Alimentation en enrgie A1,
manutention

2--3 Elektronischer Metaster fr KTL--

Justage--Set
Electronic probe for KTL adjust-
ment set
Mesureur lectronique pour set de
3--1 Lastverteilung
Distribution of the total load
rglage KTL Distribution de la charge

26 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 03.96.00

 ACHTUNG: IMPORTANT: ATTENTION:
Diese Belastungskennlinien These loading characteris- Les courbes de charge
entsprechen der uersten tics correspond to the maxi- reprsentent la capacit de
Belastbarkeit! Ein ber- mum load capacity. Exceed- charge maximum! Un
schreiten geht in die Lebens- ing this capacity will reduce dpassement de cette
dauer des Gertes ein, ber- the service life of the robot capacit rduit la dure de vie
lastet im allgemeinen Moto- and generally overload the du robot et, en rgle gnrale,
ren und Getriebe und bedarf motors and gears; in any surcharge les moteurs ainsi
auf alle Flle der Rck- such case KUKA must be que les engrenages et
sprache mit KUKA. consulted beforehand. transmissions. Il faudra en
tous cas consulter KUKA
auparavant.

Traglast Eigentrgheitsmoment Is *
m fr KR 125/1
1000 210 Lx Payload Motor moment of inertia Is *
m for KR 125/1
Charge Moment dinertie propre Is *
A4 A5 A6 nominale pour KR 125/1
m [kg] [kg m2]
Ly

125 17.5
P 115 16.1
105 14.7
95 13.3
85 11.9
75 10.5
65 9.1
L y [mm] 55 7.7

600 * Eigentrgheitsmoment der Traglast,

bezogen auf die durch den Schwerpunkt
der Traglast gehende Drehachse.
* Motor moment of inertia of the pay-
m=55
500 load, referred to the rotational axis pass-
ing through the center of gravity of the
m=65
payload.
m=75 * Moment dinertie propre de la charge
400 nominale, rapport laxe de rotation
Nominal distance

m=85
passant par le centre de gravit de la
Ecart nominal
Nennabstand

m=95
charge.
m=105
m=115
300 m=125

230
200

100
KR 125

100 200 300 400 500 600 700 800 L x [mm]

210
Nennabstand
Nominal distance
Ecart nominal

3--2 Traglastangriffspunkt P und Belastungskennlinien fr KR 125/1

Point of payload application P and loading characteristics for KR 125/1
Point dapplication de la charge P et courbes de charge pour KR 125/1

03.96.00 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 27

 Traglast Eigentrgheitsmoment Is *
m fr KR 125 L100/1
1200 210 Lx Payload Motor moment of inertia Is *
m for KR 125 L100/1
Charge Moment dinertie propre Is *
A4 A5 A6
nominale pour KR 125 L 100/1
m [kg] [kg m2]

Ly
Ly[mm]
100 14.0
600 P 92 12.7
84 11.5
76 9.8
500
m=44 68 8.8
60 7.8
m=52
52 6.6
44 5.6
Nominal distance

m=60
400
m=68
Ecart nominal
Nennabstand

m=76
* Eigentrgheitsmoment der Traglast,
m=84 bezogen auf die durch den Schwerpunkt
m=92 der Traglast gehende Drehachse.
300 m=100 * Motor moment of inertia of the pay-
load, referred to the rotational axis pass-
230 ing through the center of gravity of the
200 payload.
* Moment dinertie propre de la charge
nominale, rapport laxe de rotation
passant par le centre de gravit de la
100
charge.
KR 125 L100/1

100 200 300 400 500 600 700 800 L x [mm]

210 Nennabstand
Nominal distance
Ecart nominal

3--3 Traglastangriffspunkt P und Belastungskennlinien fr KR 125 L100/1

Point of payload application P and loading characteristics for KR 125 L100/1
Point dapplication de la charge P et courbes de charge pour KR 125 L100/1

Traglast Eigentrgheitsmoment Is *
m fr KR 125 L90/1
Payload Motor moment of inertia Is *
1400 210 Lx
m for KR 125 L90/1
Ly [mm] Charge Moment dinertie propre Is *
A4 A5 A6 nominale pour KR 125 L 90/1
600 m [kg] [kg m2]
Ly

m=41 90 12.5
500
83 11.4
P
Nominal distance

m=48 76 9.8
Ecart nominal

m=55 69 9.2
Nennabstand

400 m=62 62 8.1

m=69
m=76 55 7.0
300 m=83 48 6.1
m=90
41 5.2
230
200 * Eigentrgheitsmoment der Traglast,
bezogen auf die durch den Schwerpunkt
der Traglast gehende Drehachse.
100 * Motor moment of inertia of the pay-
load, referred to the rotational axis pass-
KR 125 L100/1 L x [mm] ing through the center of gravity of the
payload.
100 200 300 400 500 600 700 800 * Moment dinertie propre de la charge
Nennabstand nominale, rapport laxe de rotation
210 Nominal distance passant par le centre de gravit de la
Ecart nominal charge.

3--4 Traglastangriffspunkt P und Belastungskennlinien fr KR 125 L90/1

Point of payload application P and loading characteristics for KR 125 L90/1
Point dapplication de la charge P et courbes de charge pour KR 125 L90/1

28 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 03.96.00

 1000 210 Lx Traglast Eigentrgheitsmoment Is *
m fr KR 150/1
Payload Motor moment of inertia Is *
A4 A5 A6 m for KR 150/1
Charge Moment dinertie propre Is *

Ly
nominale pour KR 150/1
m [kg] [kg m2]
Ly [mm] P
150 22.0
600 140 20.5
130 19.1
120 17.6
500
m=80 110 16.1
100 14.7
m=90
90 13.2
m=100 80 11.7
Nominal distance

400
m=110
Ecart nominal

* Eigentrgheitsmoment der Traglast,

Nennabstand

m=120
m=130
bezogen auf die durch den Schwerpunkt
m=140 der Traglast gehende Drehachse.
300 m=150 * Motor moment of inertia of the pay-
load, referred to the rotational axis pass-
230 ing through the center of gravity of the
200 payload.
* Moment dinertie propre de la charge
nominale, rapport laxe de rotation
passant par le centre de gravit de la
100
KR 150/1 charge.

100 200 300 400 500 600 700 800 Lx [mm

210 Nennabstand
Nominal distance
Ecart nominal

3--5 Traglastangriffspunkt P und Belastungskennlinien fr KR 150/1

Point of payload application P and loading characteristics for KR 150/1
Point dapplication de la charge P et courbes de charge pour KR 150/1

Traglast Eigentrgheitsmoment Is *
m fr KR 200/1
Payload Motor moment of inertia Is *
1000 210 Lx m for KR 200/1
Ly [mm] Charge Moment dinertie propre Is *
nominale pour KR 200/1
600 A4 A5 A6 m [kg] [kg m2]
Ly

m=80 200 28.0

500
185 25.9
Nominal distance

m=100 P 170 23.8

Ecart nominal

155 21.7
Nennabstand

m=120
400 m=140 140 19.6
m=155
m=170 120 16.8
300 m=185 100 14.0
m=200
80 11.2
230
200 * Eigentrgheitsmoment der Traglast,
bezogen auf die durch den Schwerpunkt
der Traglast gehende Drehachse.
100 * Motor moment of inertia of the pay-
KR 200/1 load, referred to the rotational axis pass-
L x [mm] ing through the center of gravity of the
payload.
100 200 300 400 500 600 700 800 * Moment dinertie propre de la charge
Nennabstand nominale, rapport laxe de rotation
210 Nominal distance passant par le centre de gravit de la
Ecart nominal charge.

3--6 Traglastangriffspunkt P und Belastungskennlinien fr KR 200/1

Point of payload application P and loading characteristics for KR 200/1
Point dapplication de la charge P et courbes de charge pour KR 200/1

03.96.00 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 29

 210
bis/to/ A4/A5

1 Mepatrone A4
2 Mepatrone A6
3 Mepatrone A5
1 Gage cartridge A4
2 Gage cartridge A6
3 Gage cartridge A5
1 Cartouche de mesure A4
2 Cartouche de mesure A6
3 Cartouche de mesure A5

3--7 DIN/ISO--Anbauflansch fr ZH 125/150/200 kg

DIN/ISO mounting flange for IW 125/150/200 kg
Bride de fixation DIN/ISO pour PL 125/150/200 kg

30 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 03.96.00

 155
166
108

17 161

Fr die Nullpunkt--Einstellung mit dem elektronischen Metaster (siehe Abschnitt 2.6) bei angebautem
Werkzeug mu dieses so gestaltet sein, da gengend Platz fr Ein-- und Ausbau des Metasters bleibt.
For zero adjustment with the electronic probe (see Section 2.6) when the tool is mounted, the latter must
be designed to allow sufficient space for installation and removal of the probe.
Pour le rglage du point zro avec le palpeur de mesure lectronique (voir par. 2.6) lorsque loutil est
mont, il faut quil soit tel quon ait encore de la place suffisante pour le montage et le dmontage du palpeur.

3--8 Elektronischer Metaster, Anbau an A4, A5 und A6

Electronic probe, installation on A4, A5 and A6
Palpeur de mesure lectronique, montage sur A4, A5 et A6

03.96.00 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 31

 Zusatzlast
Z Supplementary load
Charge supplmentaire

Ausgleichsmasse A3 fr 150 kg und 200 kgTraglast. x 210

Counterweight A3 for 150 kg und 200 kg payload.
Masse dquilibrage A3 pour charge utile de 150 kg
et 200 kg.
45
1000
A

B
1910
865

R720

475 410
188

E D
F C

---185

+185
HINWEIS: Zusatzlast--Schwerpunkt mu
im Bereich der A3 liegen. Bezugspunkt fr
den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der
Achsen 4 und 5.
NOTE: The center of gravity of the supple-
A B C D E F X mentary load must be located near A3. The
reference point for the working envelope is
KR 125/1 2866 3054 2410 1405 1005 1234 1000 the intersection of axes 4 and 5.
KR 125 L100/1 3066 3454 2610 1525 1085 1434 1200 REMARQUE.-- Centre de gravit de la
KR 125 L90/1 3266 3854 2810 1603 1207 1634 1400 charge utile supplmentaire devant tre
KR 150/1 2866 3054 2410 1405 1005 1234 1000 dans la zone de A3. Le point de rfrence
de lenveloppe dvolution est le point din-
KR 200/1 2866 3054 2410 1405 1005 1234 1000 tersection des axes 4 et 5.

3--9 Hauptabmessungen (softwarebezogen) und Arbeitsbereich des KR 125/1, 150/1, 200/1

Principal dimensions (software values) and working envelope of the KR 125/1, 150/1, 200/1
Dimensions principales (se rapportant au logiciel) et enveloppe dvolution du
KR 125/1, 150/1, 200/1

32 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 03.96.00

 Ansicht Z siehe Bild 3--9
View Z see figure 3--9
Vue Z voir figure 3--9
Befestigungsbohrungen fr Zusatzlast.
Attachment holes for supplementary load.
Trous de fixation des charges supplmentaires.

Auflage fr Zusatzlast (2x).

Support brackets for supplementary load.
Support pour la charge supplmentaire.

Motorseite
Motor side
Ct moteur

Handseite
M12 (4x) Wrist side
24 tief Ct poignet
24 deep
24 prof.
Grtma fr Zusatzlast.
Maximum size for supplementary load.
Encombrement max. pour la charge supplmentaire.

Strkante Zusatzlast.
Protruding edge of supplementary load.
Bord perturbateur de la charge supplmentaire.

03.96.00 Spez KR 125, 150, 200 de/en/fr 33

Lieferprogramm Product range Gamme de fabrication

Industrieroboter Industrial robots Robots industriels

Gelenk-- und Portalroboter fr Traglasten
von 6 bis ber 240 kg und unterschied-
lichste Anwendungen. Lineareinheiten.
Software.
Roboterzellen
Punkt-- und Bahnschweien, Laser-
schweien und --schneiden, Kleben und
Dichten, Beschicken, Stapeln, Bearbei-
ten, Prfen.
Sonderschweiverfahren
Reibschweien, Magnetarc--Schweien.
Schwei-- Transferanlagen
Punkt-- und Bahnschweien.
Montagesysteme
Aggregate--Montage, Fahrzeug--End-
montage, Kleb-- und Dichttechnik.
Werkzeuge
Schneid-- und Umformwerkzeuge fr die
spanlose Fertigung.
Jointed--arm and gantry robots for paylo-
ads from 6 kg (13 lbs) to more than 240 kg
(530 lbs) and a broad spectrum of applica-
tions. Linear units. Software.
Robotic cells
Spot and arc welding, laser welding and
cutting, bonding and sealing, machine ten-
ding, racking, machining, inspecting.
Special welding systems
Friction welding, Magnetarc welding.
Welding transfer lines
Spot and arc welding.
Assembly systems
Engine and power train assembly, trim and
final assembly, bonding and sealing.
Tools
Cutting and forming tools for chipless ma-
nufacturing.
Robots polyarticuls et robots porti-
ques conus pour des charges nomi-
nales comprises entre 6 et plus de 240
kg dans des applications des plus di-
verses. Units linaires. Logiciel.
Cellules robotises
Soudage par points et larc, soudage
et dcoupage au laser, encollage et
tanchification, chargement, palettisa-
tion, usinage, contrle.
Procds de soudage spciaux
Soudage par friction, soudage Magne-
tarc.
Lignes transfert de soudage
Soudage par points et larc.
Systmes dassemblage
Assemblage de sous--ensembles, as-
semblage final, encollage et tanchifi-
cation.
Outils
Outils de dcoupe et de formage, pour
la fabrication sans enlvement de co-
peaux.

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