Kuka KR6

Spezifikation
Specification
Spcification
Roboter
Robots
Spez KR 6, 15 de/en/fr
KR 6/2
KR 15/2
KR 15 L6/2
03.96.11
03.96.11
Deutsch
English
Franais
Seite 3
page 9
page 15
Inhaltsverzeichnis
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
SYSTEMBESCHREIBUNG . . . . .
Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Robotermechanik . . . . . . . . . . . . . .
Aufstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Austausch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
3
3
4
4
5
5
2
2.1
2.2
2.3
ZUBEHR (Auswahl) . . . . . . . . .
Roboterbefestigung . . . . . . . . . . . .
Zustzliche Linearachse . . . . . . . .
Integrierte Energiezufhrung
fr Achse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Arbeitsbereichsberwachung . . . .
Arbeitsbereichsbegrenzung . . . . .
KTL--Justage--Set . . . . . . . . . . . . . .
Zahnriemenspannungs--Megert
fr Zentralhand . . . . . . . . . . . . . . . .
Transport-- und Wendevorrichtung
Freidrehvorrichtung fr
Roboterachsen . . . . . . . . . . . . . . . .
6
6
6
6
6
6
6
TECHNISCHE DATEN . . . . . . . . .
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
3
6
6
Die Roboter KR 6/2 und KR 15/2 knnen in variabler Lage eingebaut werden. Der Roboter KR 15
L6/2 kann am Boden oder an der Decke eingebaut
werden.
Die Nenn--Traglast 6 kg (15 kg) an der Hand des
KR 6/2 und KR 15 L6/2 (KR 15/2) und eine fr
diese Nennlast maximale Zusatzlast von 10 kg
(10 kg) auf dem Roboterarm knnen auch bei maximaler Armausladung mit Maximalgeschwindigkeit bewegt werden.
Alle Grundkrper der beweglichen Hauptbaugruppen bestehen aus Leichtmetallgu. Dieses
Auslegungskonzept wurde im Hinblick auf wirtschaftlichen Leichtbau und hohe Torsions-- und
Biegefestigkeit CAD-- und FEM--optimiert. Hieraus resultiert eine hohe Eigenfrequenz des Roboters, der dadurch ein gutes dynamisches Verhalten mit hoher Schwingungssteifigkeit aufweist.
Abbildungen . . . . . . . . . . . . . . . . . 21--35
Gelenke und Getriebe bewegen sich weitgehend

spielfrei, alle bewegten Teile sind abgedeckt. Alle
Antriebsmotoren sind steckbare, brstenlose
AC--Servomotoren - wartungsfrei und sicher gegen berlastung geschtzt.
SYSTEMBESCHREIBUNG
Die Grundachsen sind dauergeschmiert, d.h. ein

lwechsel ist frhestens nach 20.000 Betriebsstunden erforderlich.
1.1 Allgemeines
Die Roboter KR 6/2, KR 15/2 und KR 15 L6/2 (Bild
1--1) sind sechsachsige Industrieroboter mit Gelenkkinematik fr alle Bahnsteuerungsaufgaben.
Die Haupteinsatzgebiete der Roboter KR 6/2 und
KR 15/2 sind
-- Handhaben
-- Montieren
-- Auftragen von Kleb--, Dicht-- und Konservierungsstoffen
-- Bearbeiten
-- MIG/MAG--Schweien
-- YAG--Laserstrahlschweien.
Die Haupteinsatzgebiete des Roboters KR 15
L6/2 sind
-- Handhaben
-- Montieren
-- Auftragen von Kleb--, Dicht-- und Konservierungsstoffen
-- MIG/MAG--Schweien
-- YAG--Laserstrahlschweien.
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Alle Roboterkomponenten sind bewut einfach

und bersichtlich gestaltet, in ihrer Anzahl minimiert und durchweg leicht zugnglich. Der Roboter kann auch als komplette Einheit schnell und
ohne wesentliche Programmkorrektur ausgetauscht werden. berkopfbewegungen sind mglich.
Durch diese und zahlreiche weitere Konstruktionsdetails sind die Roboter schnell und betriebssicher, wartungsfreundlich und wartungsarm. Sie
bentigen nur wenig Stellflche und knnen aufgrund der besonderen Aufbaugeometrie sehr
nahe am Werkstck stehen. Die durchschnittliche
Lebensdauer liegt, wie bei allen KUKA--Robotern,
bei 10 bis 15 Jahren.
Jeder Roboter wird mit einer Steuerung ausgerstet, deren Steuer-- und Leistungselektronik in einem gemeinsamen Steuerschrank integriert sind
(siehe gesonderte Spezifikation). Sie ist platzsparend, anwender-- und servicefreundlich. Der Sicherheitsstandard entspricht der EU--Maschinenrichtlinie und den einschlgigen Normen (u.a.
DIN EN 775).
Die Verbindungsleitungen zwischen Roboter und

Steuerschrank enthalten alle hierfr notwendigen
Versorgungs-- und Signalleitungen. Sie sind am
Roboter steckbar, auch die Energie-- und Medienleitungen fr den Betrieb von Werkzeugen (Zubehr Integrierte Energiezufhrung fr Achse 1).
Diese Leitungen sind im Bereich der Grundachse
1 fest im Inneren des Roboters installiert und knnen bei Bedarf mit Hilfe von Systemschnittstellen
an den nachgeordneten Achsen entlang bis zum
Werkzeug gefhrt werden.
1.3 Aufstellung
1.2 Robotermechanik
-- Variante 2
Der Roboter besteht aus einem feststehenden

Grundgestell, auf dem sich um eine senkrechte
Achse das Karussell mit Schwinge, Arm und
Hand dreht (Bild 1--1).
Die Hand (Bild 1--2) dient mit ihrem Anbauflansch
der Aufnahme von Werkzeugen (z.B. Greifer,
Schweigert).
Die Bewegungsmglichkeiten der
achsen gehen aus Bild 1--3 hervor.
Roboter-
Fr die Aufstellung des Roboters gibt es mehrere

Mglichkeiten:
-- Variante 1
Diese Variante ist mit Dbeln und Bohrplan als
Zubehr Bodenbefestigungssatz lieferbar.
Der Roboter wird ohne Zwischenplatten auf
den vorbereiteten Hallenboden gesetzt und
mit drei Dbelschrauben festgeschraubt (Bild
1--4).
Diese Variante ist mit Aufnahmebolzen und
Schrauben als Zubehr Gestellbefestigungssatz lieferbar.
Der Roboter wird auf eine vorbereitete Stahlkonstruktion gesetzt und mit drei Schrauben
festgeschraubt (Bild 1--5). Seine Einbauposition wird durch zwei Aufnahmebolzen bestimmt, was seine wiederholbare Austauschbarkeit ermglicht.
-- Variante 3
Die Wegmessung fr die Grund-- und Handachsen (A1 bis A3 bzw. A4 bis A6) erfolgt ber ein
zyklisch absolutes Wegmesystem mit einem
Resolver fr jede Achse.
Der Antrieb erfolgt durch transistorgesteuerte,
trgheitsarme AC--Servomotoren. In die Motoreinheiten sind Bremse und Resolver raumsparend integriert.
Der Arbeitsbereich des Roboters wird in allen
Achsen ber Software--Endschalter begrenzt.
Mechanisch werden die Arbeitsbereiche der
Achsen 1, 2, 3 und 5 ber Endanschlge mit Pufferfunktion begrenzt.
Als Zubehr Arbeitsbereichsbegrenzung sind
fr die Achsen 1 bis 3 mechanische Anschlge fr
eine
aufgabenbedingte
Begrenzung
des
jeweiligen Arbeitsbereichs lieferbar.
Diese Variante ist mit Zwischenplatte, Aufnahmebolzen, Dbeln und Schrauben als Zubehr
Fundamentbefestigungssatz lieferbar.
Der Roboter wird mit einer Zwischenplatte
(Bild 1--6) auf den vorbereiteten Hallenboden
gesetzt. Seine Einbauposition wird durch zwei
Aufnahmebolzen bestimmt, was seine wiederholbare Austauschbarkeit ermglicht. Die Befestigung des Roboters erfolgt mit drei Schrauben auf der Zwischenplatte.
Die Zwischenplatte wird vor dem Aufsetzen
des Roboters mit drei Dbelschrauben am
Hallenboden befestigt.
ACHTUNG bei Variante 1 und 3:
Bei der Vorbereitung eines Fundamentes sind
die einschlgigen Bauvorschriften hinsichtlich Betonqualitt ( B 25 nach DIN 1045) und
Tragfhigkeit des Untergrundes zu beachten.
Bei der Anfertigung ist auf eine ebene und
ausreichend glatte Oberflche zu achten.
Das Einbringen der Dbel mu sehr sorgfltig
erfolgen, damit die whrend des Betriebes
auftretenden Krfte (Bild 1--8) sicher in den
Boden geleitet werden. Bild 1--8 kann auch fr
weitergehende statische Untersuchungen
herangezogen werden.
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1.4 Austausch
1.5 Transport
Bei Produktionsanlagen mit einer greren Anzahl von Robotern ist die problemlose Austauschbarkeit der Roboter untereinander von Bedeutung. Sie wird gewhrleistet
Beim Transport des Roboters ist auf die

Standsicherheit zu achten. Solange der Roboter nicht auf dem Fundament befestigt ist,
mu er in Transportstellung gehalten werden.
Der Roboter kann auf dreierlei Weise transportiert
werden (Bild 1--7):
-- durch die Reproduzierbarkeit der werkseitig

markierten Synchronisationsstellungen aller
Achsen, der sogenannten mechanischen
Null--Stellungen, und
-- durch die rechneruntersttzte Nullpunktjustage,
und sie wird zustzlich begnstigt
-- durch eine fernab vom Roboter und vorweg
durchfhrbare Offline--Programmierung sowie
-- durch die reproduzierbare Aufstellung des Roboters.
Service-- und Wartungsarbeiten (u.a. die Hand
und die Motoren betreffend) erfordern abschlieend die Herbeifhrung der elektrischen und der
mechanischen Null--Stellung (Kalibrierung) des
Roboters. Zu diesem Zweck sind werkseitig Mepatronen an jeder Roboterachse angebracht.
Das Einstellen der Mepatronen ist Teil der Vermessungsarbeiten vor Auslieferung des Roboters. Dadurch, da an jeder Achse immer mit derselben Patrone gemessen wird, erreicht man ein
Hchstma an Genauigkeit beim erstmaligen
Vermessen und beim spteren Wiederaufsuchen
der mechanischen Null--Stellung.
Fr das Sichtbarmachen der Stellung des in der
Mepatrone liegenden Tasters wird als Zubehr
ein elektronischer Metaster (KTL--Justage--Set)
auf die Mepatrone geschraubt. Beim berfahren
der Mekerbe whrend des Einstellvorgangs wird
das Wegmesystem automatisch auf elektrisch
Null gesetzt.
Nach vollzogener Nullpunkt--Einstellung fr alle
Achsen kann der Roboter wieder in Betrieb genommen werden.
Die geschilderten Vorgnge ermglichen es, da
die einmal festgelegten Programme jederzeit auf
jeden anderen Roboter desselben Typs bertragen werden knnen.
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a Mit Transportgeschirr und Kran (oder Gabelstapler)

Der Roboter lt sich mit einem Transportgeschirr, das in drei ffnungen am Karussell eingehngt wird, an den Kranhaken oder die Gabeln des Staplers hngen und so
transportieren.
Fr den Transport des Roboters mittels Kran
drfen nur zugelassene Last-- und Hebegeschirre mit ausreichender Traglast verwendet
werden.
b Mit Gabelstapler und Wendevorrichtung
Beim Transport mit Gabelstapler und Wendevorrichtung (Zubehr) lt sich der Roboter
sehr einfach in die Deckenbefestigung schwenken. In dieser Stellung kann er dann an seinen
vorbereiteten Platz gefahren werden.
c Mit Gabelstapler und Euro--Palette
Diese Transportart ist in erster Linie fr den
Transport vom Hersteller zum Kunden gedacht. Der Roboter ist auf die Euro--Palette
geschraubt.
Vor jedem Transport mu der Roboter in Transportstellung gebracht werden:
A1
A2
A3
A4
A5
A6
--55
+70
+90
beliebig
Diese Winkelangaben beziehen sich auf den

mechanischen Nullpunkt der jeweiligen Roboterachse.
Mae fr die Verpackung des Roboters im Container:
Robotertyp
KR 6/2
KR 15/2
KR 15 L6/2
L (mm)
990
990
1220
B (mm)
550
550
550
H (mm)
1320
1320
1320
ZUBEHR (Auswahl)
2.6 KTL-- Justage-- Set
2.1 Roboterbefestigung
Die Befestigung des Roboters kann in drei Varianten erfolgen:
-- mit Bodenbefestigungssatz (Bild 1--4)
-- mit Gestellbefestigungssatz (Bild 1--5)
-- mit Fundamentbefestigungssatz (Bild 1--6)
Beschreibung siehe Abschnitt 1.3.
Um eine fr alle Achsen des KR 15/2 notwendige

Nullpunkt--Einstellung durchzufhren, kann der
zu einem KTL--Justage--Set gehrende elektronische Metaster (Bild 2--3 und 3--7) verwendet
werden. Fr den KR 6/2 und den KR 15 L6/2 ist
dies nur fr die Achsen 1 bis 3 mglich. Der Metaster erlaubt ein besonders schnelles, einfaches
Messen sowie eine automatische, rechnergesttzte Justage und sollte bei der Roboterbestellung mitbestellt werden.
2.2 Zustzliche Linearachse

Mit Hilfe einer Lineareinheit als zustzliche Fahrachse auf der Basis der Baureihe KL 250 (Bild
2--1) kann der Roboter translatorisch verfahren
werden -- frei programmierbar, am Boden oder an
der Decke.
2.3 Integrierte Energiezufhrung fr

Achse 1
Es stehen verschiedene Energiezufhrungen zur
Verfgung, z.B. fr die Applikation Handhaben.
Die entsprechenden Leitungen verlaufen im Bereich der Achse 1 innerhalb des Roboters vom
Steckerfeld bis zu einer Schnittstelle am Karussell
(Bild 2--2).
Von dort knnen zustzlich Leitungen auen an
Schwinge und Arm entlang bis zu einer entsprechenden Schnittstelle am Werkzeug gefhrt werden. Damit entfllt der raumaufwendige Versorgungsgalgen.
2.4 Arbeitsbereichsberwachung
Die Achsen 1 und 2 knnen mit Positionsschaltern
und Nutenringen, auf denen verstellbare Nocken
befestigt sind, ausgerstet werden. Das ermglicht die stndige berwachung der Roboterstellung.
2.7 Zahnriemenspannungs-- Megert fr Zentralhand

Das vollelektronische, mit einem Microcontroller
ausgestattete Megert ermglicht das einfache
und schnelle Messen von Zahnriemenspannungen durch Frequenzmessung (Bild 2--4).
2.8 Transport-- und Wendevorrichtung

Wenn diese Vorrichtung vom Gabelstapler aufgenommen wird, kann der Roboter damit am Karussell gefat, fr die Deckenmontage in Einbaulage
gedreht und so in Einbauposition gefahren werden. Die Vorrichtung ist grundstzlich fr alle innerbetrieblichen Transporte dieses Robotertyps
zu empfehlen.
2.9 Freidrehvorrichtung fr Roboterachsen

Mit dieser Vorrichtung kann der Roboter nach
einem Strfall mechanisch ber die Grundachs-Antriebsmotoren bewegt werden. Sie darf nur in
Notfllen (z. B. Befreiung von Personen) verwendet werden.
Bei Achse 1 knnen maximal drei Sektoren, bei

Achse 2 kann ein Sektor berwacht werden.
2.5 Arbeitsbereichsbegrenzung
Die Bewegungsbereiche der Achsen 1 bis 3 knnen mit zustzlichen mechanischen Anschlgen
aufgabenbedingt begrenzt werden:
Achse 1: von +80 bis --80,
in 20--Schritten einstellbar.
Achse 2: von +60 bis --20,
Achse 3: von 0 bis --150,
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TECHNISCHE DATEN
KR 15/2
D Zentralhand, Nenn--Traglast 15 kg
KR 6/2
KR 15/2
KR 15 L6/2
Typ
Achse
Anzahl der Achsen
6 (Bild 1--3)
Lastgrenzen
siehe auch Bild 3--1
Robotertyp
KR 6/2,
KR 15 L6/2
KR 15/2
Hand (ZH) 1
6 kg
15 kg
Nenn--Traglast [kg]
15
Zusatzlast bei Nenn-Traglast [kg]
10
10
Max. Gesamtlast [kg]
16
25
Bewegungsbereich
softwarebegrenzt
Geschwindigkeit
185
152 /s
+115
bis
--55
152 /s
+70
bis
--210
152 /s
350
284 /s
135
293 /s
350
604 /s
ZH = Zentralhand
Die Abhngigkeit von Traglast und Lage des Traglastschwerpunktes geht aus Bild 3--2 bis 3--4 hervor.
Achsdaten
Die Achsdaten werden in den folgenden Tabellen
angegeben. Die Darstellung der Achsen und ihrer
Bewegungsmglichkeiten geht aus Bild 1--3 hervor. Grundachsen sind die Achsen 1 bis 3, Handachsen die Achsen 4 bis 6.
Alle Angaben in der Spalte Bewegungsbereich
beziehen sich auf den mechanischen Nullpunkt
der jeweiligen Roboterachse.
KR 6/2, KR 15 L6/2
Wiederholgenauigkeit
0,1 mm
Antriebssystem
Elektro--mechanisch, mit transistorgesteuerten AC--Servomotoren
Hauptabmessungen
siehe Bild 3--8 bis 3--10
Gewicht
KR 6/2
ca. 220 kg
KR 15/2
ca. 235 kg
KR 15 L6/2
ca. 220 kg
< 75 dB (A) auerhalb des
Arbeitsbereiches
Schallpegel
Einbaulage
variabel
Aufstellung
siehe Abschnitt 1.3
D Zentralhand, Nenn--Traglast 6 kg
Achse
Bewegungsbereich
softwarebegrenzt
Geschwindigkeit
185
152 /s
+115
bis
--55
152 /s
+70
bis
--210
152 /s
350
250 /s
130
357 /s
350
660 /s
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Traglastschwerpunkt P siehe Bild 3--2 bis 3--4

Fr alle Nennlasten betrgt der horizontale Abstand (Lz) des Traglastschwerpunktes P von der
Flanschflche 100 mm (KR 6/2, KR 15 L6/2) bzw.
150 mm (KR 15/2); der vertikale Abstand (Lxy)
von der Drehachse 6 betrgt 80 mm (KR 6/2,
KR 15 L6/2) bzw. 120 mm (KR 15/2) (jeweils
Nennabstand).
keine
Besondere Betriebsstoffe
Farbe
Futeil (feststehend) schwarz (RAL 9005).
Bewegliche Teile orange (RAL 2003).
Arbeitsbereich (Arbeitsraum)
Form und Abmessungen des Arbeitsbereiches
gehen aus Bild 3--8 bis 3--10 hervor.
Arbeitsraumvolumen
Das Volumen des Arbeitsraumes betrgt fr
KR 6/2 und KR 15/2 ca. 13,1 m3, fr KR 15 L6/2
22 m3.
Bezugspunkt ist hierbei der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5.
Umgebungstemperatur
Anbauflansch an Achse 6
Der Anbauflansch wird in DIN/ISO--Ausfhrung1
geliefert (Bild 3--5 und 3--6).
Schraubenqualitt fr Werkzeuganbau
10.9
Klemmlnge
min. 1,5 x d
Einschraubtiefe
min. 6 mm
max. 7 mm (KR 6/2, KR 15 L6/2)
max. 10 mm (KR 15/2)
HINWEIS:
D bei Betrieb:
283 K bis 328 K (+10 C bis +55 C)
D bei Lagerung und Transport:
233 K bis 333 K (--40 C bis +60 C)
Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage.
Installierte Motorleistung
Schutzart des Roboters
(nach EN 60529)
betriebsbereit, mit angeschlossenen
Verbindungsleitungen
ca. 3 kW
1 DIN/ISO
Das dargestellte Flanschbild entspricht der Null--Stellung des Roboters in allen Achsen, besonders auch
in Achse 6 (Symbol zeigt dabei die
Lage des jeweiligen Pass--Elementes).
9409--1--A50
IP 64
03.96.11
Deutsch
English
Franais
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Contents
1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
SYSTEM DESCRIPTION . . . . . . .
General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Robot mechanics . . . . . . . . . . . . . .
Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Interchangeability . . . . . . . . . . . . . .
Transportation . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
9
10
10
11
11
2
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6
2.7
12
12
12
12
12
12
12
2.8
2.9
ACCESSORIES (selection) . . . .
Robot installation . . . . . . . . . . . . . .
Additional linear axis . . . . . . . . . . .
Integrated energy supply for axis 1
Working range monitoring . . . . . . .
Working range limitation . . . . . . . .
KTL adjustment set . . . . . . . . . . . .
Belt tension measuring device
for in--line wrist . . . . . . . . . . . . . . . .
Transport and turnover fixture . . .
Release device for robot axes . . .
12
12
12
TECHNICAL DATA . . . . . . . . . . . .
13
Figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21--35
SYSTEM DESCRIPTION
1.1 General
The KR 6/2, KR 15/2 and KR 15 L6/2 robots (Fig.
1--1) are six--axis industrial robots with articulated
kinematics for all continuous--path controlled
tasks. The main areas of application of the KR 6/2
and KR 15/2 robots are
-- handling
-- assembly
-- application of adhesives, sealants and
preservatives
-- machining
-- MIG/MAG welding
-- YAG laser beam welding.
The main areas of application of the KR 15 L6/2
robot are
-- handling
-- assembly
-- application of adhesives, sealants and
preservatives
-- MIG/MAG welding
-- YAG laser beam welding.
The robots KR 6/2 and KR 15/2 can be installed
in a variable position. The robot KR 15 L6/2 is
designed for installation on the floor or ceiling.
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The rated payload of 6 kg (15 kg) on the wrist of

the KR 6/2 and KR 15 L6/2 (KR 15/2) and a
maximum supplementary load (for this rated
payload) of 10 kg (10 kg) on the robots arm can
be moved at maximum speed even with the arm
fully extended.
All the main bodies of the moving principal
assemblies are made of cast light alloy. This
design concept has been optimized by means of
CAD and FEM with regard to cost--effective
lightweight construction and high torsional and
flexural rigidity. As a result, the robot has a high
natural frequency and is thus characterized by
good dynamic performance with high resistance
to vibration.
The joints and gears are virtually free from
backlash; all moving parts are covered. All the
axes are powered by brushless AC servomotors
of plug--in design, which require no maintenance
and offer reliable protection against overload.
The main axes are lifetime--lubricated, i.e. an oil
change is necessary after 20,000 operating hours
at the earliest.
All the robot components are of intentionally
simple and straightforward configuration; the
number of them has been minimized and they are
all readily accessible. The robot can also be
quickly replaced as a complete unit without any
major program corrections being required.
Overhead motion is possible.
These and numerous other design details make
the robots fast, reliable and easy to maintain, with
minimal maintenance requirements. They occupy
very little floor space and can be located very
close to the workpiece on account of the special
structural geometry. Like all KUKA robots, they
have an average service life of 10 to 15 years.
Each robot is equipped with a controller, whose
control and power electronics are integrated in a
common cabinet (see separate specification).
The controller is compact, user--friendly and easy
to service. It conforms to the safety requirements
specified in the EU machinery directive and the
relevant standards (including DIN EN 775).
The connecting cables between the robot and the

cabinet contain all the relevant energy supply and
signal lines. The cable connections on the robot
are of the plug--in type, as too are the energy and
fluid supply lines for the operation of end effectors
(accessory integrated energy supply for axis 1).
These lines are permanently installed inside main
axis 1 of the robot and can be routed along the
downstream axes to the end effector with the aid
of system interfaces if required.
1.2 Robot mechanics

The robot consists of a fixed base frame, on which
the rotating column turns about a vertical axis
together with the link arm, arm and wrist (Fig.
1--1).
The wrist (Fig. 1--2) is provided with a mounting
flange for the attachment of end effectors (e.g.
grippers, welding tools).
The possible movements of the robot axes are
depicted in Figure 1--3.
The positions of the main and wrist axes (A1 to A3
and A4 to A6) are sensed by means of a cyclically
absolute position sensing system featuring a
resolver for each axis.
Each axis is driven by a transistor--controlled,
low--inertia AC servomotor. The brake and
resolver are space--efficiently integrated into the
motor unit.
The working range of the robot is limited by means
of software limit switches on all axes. The working
ranges of axes 1, 2, 3 and 5 are mechanically
limited by end stops with a buffer function.
Mechanical stops for the application--specific
limitation of the respective working ranges of axes
1 to 3 are available as the working range
limitation accessory.
1.3 Installation
There are several possible methods of installing
the robot:
-- Variant 1
This variant is available with anchors and
drilling plan as the floor mounting kit
accessory.
The robot is placed onto the prepared shop
floor without intermediate plates and fastened
by means of three anchor bolts (Fig. 1--4).
-- Variant 2
This variant is available with locating pins and
bolts as the frame mounting kit accessory.
The robot is placed on a prepared steel
construction and fastened with three bolts (Fig.
1--5). Its position of installation is fixed by
means of two locating pins, enabling it to be
exchanged in a repeatable manner.
-- Variant 3
This variant is available with intermediate
plate, locating pins, anchors and bolts as the
mounting base kit accessory.
The robot is mounted together with an
intermediate plate (Fig. 1--6) on the prepared
shop floor. Its position of installation is fixed by
means of two locating pins, enabling it to be
exchanged in a repeatable manner. The robot
is fastened to the intermediate plate with three
bolts.
The intermediate plate is fastened to the shop
floor with three anchor bolts before the robot is
mounted on it.
IMPORTANT with regard to variants 1 and 3:
When preparing the foundation, the pertinent
construction specifications regarding the
grade of concrete ( B 25 according to DIN
1045) and the load bearing capacity of the
ground must be observed. It must be ensured
that the surface of the foundation is level and
sufficiently smooth.
The insertion of the anchors must be carried
out with great care to ensure that the forces
occurring during operation (Fig. 1--8) will be
safely transmitted to the ground. Figure 1--8
can also be used as a basis for more extensive
static investigations.
10
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1.4 Interchangeability
1.5 Transportation
In manufacturing systems with a large number of

robots, it is important for the robots to be readily
interchangeable. This is ensured by
It must be ensured that the robot is stable

while it is being transported. The robot must
remain in its transport position as long as it is
not fastened to the foundation.
-- the reproducibility of the synchronization

positions marked by the manufacturer on all
axes, the so--called mechanical zero positions,
and
-- the
computer--aided
procedure,
zero
adjustment
and is additionally supported by

-- off--line programming, which can be carried out
in advance and remotely from the robot, and
There are three methods of transporting the robot

(Fig. 1--7):
a With lifting tackle and crane (or fork lift truck)
The robot can be suspended from the hook of
a crane or the fork of a fork lift truck by means
of lifting tackle attached to three openings on
the rotating column.
-- the reproducible installation of the robot.
Only approved lifting tackle with an adequate

carrying capacity may be used for
transporting the robot by crane.
After service and maintenance work (on the wrist

and motors, for example), it is necessary to
establish coincidence between the electrical and
mechanical zero positions (calibration) of the
robot. A gage cartridge is mounted by the
manufacturer on each robot axis for this purpose.
b With fork lift truck and turnover fixture

When transported with a fork lift truck and
turnover fixture (accessory), the robot can very
easily be turned into the ceiling--mounting
position and thus brought to its designated site
of installation.
These gage cartridges are set by the

manufacturer when the robot is calibrated prior to
shipment. The fact that measurements on each
axis are always made using the same cartridge
means that maximum accuracy is achieved both
when first calibrating the mechanical zero position
and when subsequently relocating it.
c With fork lift truck and Euro--pallet

This method of transportation is intended
primarily for shipment from the manufacturer to
the customer. The robot is bolted onto the
Euro--pallet.
The position of the mechanical probe fitted in the

gage cartridge can be displayed by screwing an
electronic probe (KTL adjustment set), available
as an accessory, onto the cartridge. The position
sensing system is automatically set to electrical
zero when the probe passes the reference notch
during the adjustment procedure.
The robot can resume operation once the zero
adjustment has been carried out on all axes.
The procedures described make it possible for the
programs, once defined, to be transferred at any
time to any other robot of the same type.
03.96.11
Before being transported, the robot must be

brought into its transport position:
A1
A2
A3
A4
A5
A6
--55
+70
+90
any
These angle specifications are referred to the

mechanical zero of the robot axis concerned.
Dimensions for packing the robot in a container:
Robot type
KR 6/2
KR 15/2
KR 15 L6/2
L (mm)
990
990
1220
B (mm)
550
550
550
H (mm)
1320
1320
1320
11
ACCESSORIES (selection)
2.5 Working range limitation
2.1 Robot installation

There are three variants available for installing the
robot:
-- with floor mounting kit (Fig. 1--4)
-- with frame mounting kit (Fig. 1--5)
-- with mounting base kit (Fig. 1--6)
See Section 1.3 for a description.
The movement ranges of axes 1 to 3 can be

limited by means of additional mechanical stops
as required by the application.
Axis 1: from +80 to --80,
adjustable in 20 steps.
Axis 2: from +60 to --20,
Axis 3: from 0 to --150,
2.6 KTL adjustment set
2.2 Additional linear axis

With the aid of a linear unit as an additional
traversing axis, based on the KL 250 series (Fig.
2--1), the robot can be moved translationally. The
axis is freely programmable and can be installed
on the floor or the ceiling.
2.3 Integrated energy supply for

axis 1
Various energy supply systems are available, e.g.
for the application handling. In the area of axis 1,
the necessary supply lines run inside the robot
from the plug connection panel to an interface on
the rotating column (Fig. 2--2).
From here, supply lines can additionally be routed
externally along the link arm and arm to an
appropriate interface on the end effector. This
eliminates the need for a space--consuming
supply boom.
2.4 Working range monitoring

Axes 1 and 2 can be equipped with position
switches and slotted rings to which adjustable
cams are attached. This allows the position of the
robot to be continuously monitored.
Up to three sectors of the movement range can be
monitored on axis 1, and one sector on axis 2.
The zero adjustment operation, which is

necessary for all axes of the KR 15/2, can be
performed with the aid of the electronic probe
belonging to a KTL adjustment set (Fig. 2--3 and
3--7). On the KR 6/2 and the KR 15 L6/2, this is
only possible for axes 1 to 3. The probe provides
a particularly fast and simple means of
measurement
and
allows
automatic,
computer--aided adjustment. It should be included
in the order for the robot.
2.7 Belt tension measuring device

for in-- line wrist
Equipped with a microcontroller, the fully
electronic measuring device enables the toothed
belt tension to be quickly and easily measured by
means of frequency measurement (Fig. 2--4).
2.8 Transport and turnover fixture

When picked up by a fork lift truck, this fixture can
be used to hold the robot around the rotating
column, to turn it into the correct position for
mounting on the ceiling and to transport it thus to
its installation location. It is recommended that
this fixture should be employed whenever a robot
of this type is transported within the plant.
2.9 Release device for robot axes

This device can be used to move the main axes of
the robot mechanically via the drive motors after
a malfunction. It is only for use in emergencies
(e.g. for freeing personnel).
12
03.96.11
TECHNICAL DATA
KR 15/2
D In--line wrist, rated payload 15 kg
KR 6/2
KR 15/2
KR 15 L6/2
Type
Axis
Number of axes
6 (Fig. 1--3)
Load limits
also see Fig. 3--1
Robot type
KR 6/2,
KR 15 L6/2
KR 15/2
Wrist (IW) 1
6 kg
15 kg
Rated payload [kg]
15
Supplementary load
with rated payload [kg]
10
10
Max. total distributed

load [kg]
16
25
Range of motion
software--limited
Speed
185
152 /s
+115
to
--55
152 /s
+70
to
--210
152 /s
350
284 /s
135
293 /s
350
604 /s
IW = in--line wrist
The relationship between the payload and its

center of gravity may be noted from Figures 3--2
to 3--4.
Axis data
The axis data may be noted from the tables below.
The axes and their possible motions are depicted
in Figure 1--3. Axes 1 to 3 are the main axes, axes
4 to 6 the wrist axes.
All specifications in the Range of motion column
are referred to the mechanical zero of the robot
axis concerned.
KR 6/2, KR 15 L6/2
D In--line wrist, rated payload 6 kg

Axis
Range of motion
software--limited
Speed
0.1 mm
Drive system
electromechanical, with transistor--controlled brushless AC

servomotors
Principal
dimensions
see Figures 3--8 to 3--10
Weight
KR 6/2
KR 15/2
KR 15 L6/2
Sound level
< 75 dB (A) outside the working

envelope
Mounting
position
variable
Installation
see Section 1.3
approx. 220 kg
approx. 235 kg
approx. 220 kg
Load center of gravity P see Figures 3--2 to 3--4
185
152 /s
+115
to
--55
152 /s
+70
to
--210
152 /s
350
250 /s
130
357 /s
350
660 /s
03.96.11
Repeatability
For all rated payloads, the horizontal distance (Lz)

of the center of gravity of the payload P from the
face of the mounting flange is 100 mm (KR 6/2,
KR 15 L6/2) or 150 mm (KR 15/2); the vertical
distance (Lxy) from rotational axis 6 is 80 mm
(KR 6/2, KR 15 L6/2) or 120 mm (KR 15/2)
(nominal distance in each case).
13
none
Special consumables
Colors
Working envelope
Base (stationary): black (RAL 9005).

Moving parts: orange (RAL 2003).
The shape and dimensions of the working

envelope may be noted from Figures 3--8 to 3--10.
Mounting flange on axis 6
Working volume
The volume of the working envelope for the KR 6/2
and KR 15/2 is approx. 13.1 m3, for the KR 15 L6/2
22 m3.
The reference point is the intersection of axes 4
and 5.
The robot is fitted with a DIN/ISO mounting

flange1 (Fig. 3--5 and 3--6).
Screw grade for attaching end effector
10.9
Minimum screw grip
1.5 x d
Engagement length
min. 6 mm
max. 7 mm (KR 6/2, KR 15 L6/2)
max. 10 mm (KR 15/2)
The flange is depicted with all axes of
the robot, particularly axis 6, in the
zero position (the symbol
indicates the position of the locating
element).
NOTE:
Ambient temperature
D During operation:
283 K to 328 K (+10 C to +55 C)
D During storage and transportation:
233 K to 333 K (--40 C to +60 C)
Other temperature limits available on request.
Installed motor capacity
Protection classification
of the robot
(according to EN 60529)
ready for operation,
with connecting cables plugged in
14
1 DIN/ISO
9409--1--A50
approx. 3 kW
IP 64
03.96.11
Deutsch
English
Franais
Seite 3
page 9
page 15
Table des matires

1
1.1
1.2
1.3
1.4
1.5
DESCRIPTION DU SYSTEME . .
Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Ensemble mcanique du robot . .
Mise en place . . . . . . . . . . . . . . . . .
Echange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
15
15
16
16
17
17
2
2.1
2.2
2.3
ACCESSOIRES (slection) . . . .
Fixation du robot . . . . . . . . . . . . . . .
Axe linaire supplmentaire . . . . .
Alimentation en nergie intgre
pour laxe 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Surveillance de lenveloppe
dvolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Limitation de lenveloppe
dvolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Set de rglage KTL . . . . . . . . . . . .
Dispositif de mesure de la courroie
crante pour poignet en ligne . . . .
Dispositif de transport et de
retournement . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Dispositif de libration des axes
de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
18
18
18
2.4
2.5
2.6
2.7
2.8
2.9
3
CARACTERISTIQUES
TECHNIQUES . . . . . . . . . . . . . . . .
18
18
18
18
18
18
18
19
Figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21--35
DESCRIPTION DU SYSTEME
1.1 Gnralits
Les robots KR 6/2, KR 15/2 et KR 15 L6/2 (fig.
1--1) sont robots industriels six axes
cinmatique articule pouvant tre mis en uvre
pour toutes les tches avec positionnement en
continu (contournage). Les principaux domaines
de mise en uvre des robots KR 6/2 et KR 15/2
sont
-- le manutention
-- le montage
-- lapplication de colles, produits de
conservation et dtanchification
-- lusinage
-- le soudage MIG/MAG
-- le soudage au rayon laser YAG.
Les principaux domaines de mise en uvre du

robot KR 15 L6/2 sont
-- le manutention
-- le montage
-- lapplication de colles, produits de
conservation et dtanchification
-- le soudage MIG/MAG
-- le soudage au rayon laser YAG.
La position de montage des robots KR 6/2 et
KR 15/2 est variable. Le robot KR 15 L6/2 est
prvu pour le montage au sol ou au plafond.
La charge nominale admissible de 6 kg (15 kg) au
poignet du KR 6/2 et KR 15 L6/2 (KR 15/2) et une
charge supplmentaire maxi de 10 kg (10 kg) pour
cette charge nominale admissible au bras du
robot peuvent tre dplaces la vitesse maxi et
la porte maxi du bras.
Tous les carters des sous--ensembles principaux
mobiles sont en fonte dalliage lger. Ce concept
a encore t optimis avec la CFAO et la mthode
des lments finis quant aux critres suivants:
construction rentable lgre et rsistance
importante la torsion ainsi qu la flexion. Il en
rsulte donc une frquence propre trs
importante du robot caractris ainsi par un
excellent comportement dynamique avec une
haute rsistance aux vibrations.
Les articulations, les joints et les mcanismes de
transmission sont
caractriss
par un
mouvement pratiquement sans jeu. Toutes les
pices mobiles sont recouvertes. Tous les
moteurs dentranement sont des servomoteurs
AC sans balais enfichables ne ncessitant
aucune maintenance et protgs dune manire
fiable contre la surcharge.
Les axes majeurs sont lubrifis vie, c..d. quune
vidange dhuile est ncessaire aprs 20 000
heures de service au plus tt.
Tous les composants du robot ont t conus
sciemment dune manire simple et claire. Leur
nombre a t minimis. Tous les composants sont
aisment accessibles. Le robot pourra galement
tre chang rapidement en tant quunit
complte sans que ceci suppose une correction
importante du programme. Un basculement en
arrire est galement possible.
Ce point ainsi que de nombreux autres dtails
constructifs confrent au robot une fiabilit et une
rapidit trs importantes ainsi quune trs grande
facilit de maintenance. Lencombrement
03.96.11
15
ncessit est trs faible. Vue la gomtrie

particulire des superstructures, les robots
peuvent tre monts proximit de la pice. A
linstar des robots industriels prouvs des autres
sries KUKA, la dure de vie moyenne slve
10--15 ans.
Chaque robot est dot dune commande. Les
lectroniques de commande et de puissance sont
intgres dans une armoire de commande
commune (voir spcification spciale). Cette
commande a un encombrement rduit, prsente
une grande simplicit de maintenance et autorise
une conduite aise du systme. Le niveau de
scurit rpond la Directive Machines CE et aux
normes en vigueur (entre autres DIN EN 775).
Les cbles de liaison entre le robot et larmoire de
commande contiennent toutes les lignes
dalimentation et de signaux ncessaires cet
effet. Elles sont enfichables sur le robot. Ceci
sapplique galement aux cbles dnergie et des
fluides pour lexploitation des outils (accessoire
Alimentation en nergie intgre pour laxe 1).
Dans la zone de laxe majeur 1, ces cbles sont
fixs et poss lintrieur du robot. En cas de
besoin, les cbles dnergie et des fluides pour le
fonctionnement des outils peuvent tre poss
jusqu loutil le long des axes secondaires en
travaillant avec des interfaces systme.
1.2 Ensemble mcanique du robot

Le robot est form dune embase fixe sur laquelle
tourne autour dun axe vertical le bti de rotation
qui supporte lpaule, le bras et le poignet (fig.
1--1).
La bride de fixation du poignet (fig. 1--2) permet de
monter les outils (par exemple prhenseurs,
appareils de soudage).
La figure 1--3 reprsente les mouvements
possibles des axes du robot.
La mesure de la position pour les axes majeurs et
les axes mineurs (A1 A3 et A4 A6) se fera par
un systme de mesure cycliquement absolu de la
position avec un rsolveur pour chaque axe.
Lentranement se fera par des servomoteurs AC
commands par transistors et faible inertie. Le
frein et le rsolveur sont intgrs dune faon peu
encombrante dans les units actionneurs.
Lenveloppe dvolution du robot est limite dans
tous les axes par des fins de course logiciels.
Lenveloppe dvolution des axes 1, 2, 3 et 5 est
limite mcaniquement par des butes avec
fonction tampon.
1.3 Mise en place

Il existe plusieurs possibilits pour la mise en
place du robot:
-- Variante 1
Cette variante est fournie avec des chevilles et
un gabarit comme accessoire Kit de fixation
au sol.
Le robot est pos sur le sol du hall prpar en
consquence sans travailler avec des plaques
intermdiaires pour tre viss avec trois vis
cheville (fig. 1--4).
-- Variante 2
Cette variante avec des pieds de centrage et
des vis est fournie comme accessoire Kit de
fixation de lembase.
Le robot est pos sur une construction en acier
prpare pour tre viss avec trois vis (fig.
1--5). Sa position de montage est dfinie par
deux pieds de centrage pour permettre ainsi
une rptabilit de lchange.
-- Variante 3
Cette variante est fournie avec de plaque
intermdiaires, des pieds de centrage, des
chevilles et des vis comme accessoire Kit de
fixation aux fondations.
Le robot est pos avec une plaque
intermdiaire sur le sol du hall prpar (fig.
1--6). Sa position de montage est dfinie par
deux pieds de centrage pour permettre ainsi
une rptabilit de lchange. La fixation du
robot se fait avec trois vis sur la plaque
intermdiaire.
Avant la mise en place du robot, la plaque
intermdiaire est fixe au sol du hall avec trois
vis chevilles.
ATTENTION.-- Dans le cas des variantes 1 et 3,
il faudra, lors de la prparation des
fondations, respecter les prescriptions de
construction en vigueur en ce qui concerne la
qualit du bton ( B 25 selon norme DIN
1045) et la portance du sol. Lors de lexcution
des fondations, veiller obtenir une surface
de niveau suffisamment plane et lisse.
La fixation des chevilles doit se faire avec une
minutie extrme pour que les forces
engendres lors de lexploitation du robot
(fig. 1--8) soient fiablement introduites dans le
sol. La figure 1--8 peut galement tre utilise
pour des tudes statiques plus pousses.
Des butes mcaniques pour une limitation de

lenveloppe dvolution en fonction du cas
dapplication sont disponibles comme accessoire
Limitation de lenveloppe dvolution pour les
axes 1 3.
16
03.96.11
1.4 Echange
1.5 Transport
Dans le cas des installations de production

comprenant un certain nombre de robots, il faut
garantir que lchange des robots entre eux ne
pose aucun problme. Ceci est obtenu de la
manire suivante:
La stabilit doit tre prise en compte lors du

transport du robot. Tant que le robot nest pas
fix aux fondations, il doit rester en position
de transport.
-- reproductibilit
des
positions
de
synchronisation repres lusine pour tous
les axes, c..d. de la position zro mcanique,
et
-- calibration du
ordinateur.
point
zro
assiste
par
Lchange est en outre favoris par:

-- une programmation autonome ou offline
pouvant non seulement se faire auparavant
mais encore distance du robot, et
-- la mise en place reproductible du robot.
Les travaux de maintenance et de service aprsvente (entre autres poignet et moteurs)
ncessitent que lon obtienne la position zro tant
mcanique qulectrique (calibration) du robot. A
cette fin, les cartouches de mesure sont prvues
dpart usine pour chaque axe du robot.
Le rglage des cartouches de mesure fait partie
des oprations de mesure qui prcdent la
livraison du robot. Comme on mesure toujours
avec la mme cartouche chaque axe, on obtient
une prcision maximale non seulement lors de la
premire mesure mais encore lors des
recherches ultrieures de la position zro
mcanique.
Pour signaler la position du palpeur dans la
cartouche, on visse comme accessoire un
mesureur lectronique (set de rglage KTL) sur la
cartouche. Lorsquon passe ainsi par lencoche de
rfrence lors du rglage, le systme de mesure
est automatiquement rgl sur une position
lectrique zro.
Le robot peut tre remis en service aprs avoir
rgl le point zro pour tous les axes.
Grce ces oprations, les programmes
dtermins ainsi peuvent tout moment tre
transfrs nimporte quel autre robot du mme
type.
03.96.11
Le robot peut tre transport de deux manires

(fig. 1--7):
a Avec dispositif de transport et une grue (ou un
chariot lvateur fourches)
Le robot est transport avec le dispositif de
transport accroch aux trois illets du bti de
rotation, aux crochets de la grue ou aux
fourches du chariot lvateur.
Pour le transport du robot avec une grue, on
ne peut travailler quavec des dispositifs de
levage et de charge autoriss pour une charge
suffisante.
b Avec chariot lvateur fourches et dispositif
de retournement
Dans le cas du transport avec chariot lvateur
fourches et dispositif de retournement
(accessoire), le robot pourra tre pivot trs
aisment en position de montage au plafond.
Cest dans cette position quil sera amen la
place prvue.
c Avec chariot lvateur fourches et palette
europenne
Ce mode de transport est surtout prvu pour le
transport de lusine au client. Le robot est alors
viss une palette europenne.
Avant chaque transport, le robot doit tre amen
en position de transport:
A1
A2
A3
A4
A5
A6
--55
+70
+90
quelconque
Les angles se rapportent au point zro

mcanique de laxe en question du robot.
Cotes pour lemballage du robot dans le
conteneur.
Type de robot
KR 6/2
KR 15/2
KR 15 L6/2
Lo. (mm) La. (mm)
990
990
1220
550
550
550
H (mm)
1320
1320
1320
17
ACCESSOIRES (slection)
2.5 Limitation de lenveloppe

dvolution
2.1 Fixation du robot

La fixation du robot peut se faire selon trois
variantes:
-- avec kit de fixation au sol (fig. 1--4)
-- avec kit de fixation de lembase (fig. 1--5)
-- avec kit de fixation aux fondations (fig. 1--6)
Description voir paragraphe 1.3.
2.2 Axe linaire supplmentaire

A laide dune unit linaire comme axe de
dplacement supplmentaire sur la base de la
srie KL 250 (fig. 2--1), le robot peut faire lobjet
dune translation, programmable, au sol ou au
plafond.
2.3 Alimentation en nergie

intgre pour laxe 1
Diverses alimentations en nergie sont
disponibles, entre autres pour lapplication
Manutention. Les cbles et les flexibles
correspondants sont poss, dans la zone de laxe
1, dans le robot, du panneau de raccordement
jusqu une interface au bti de rotation (fig. 2--2).
Des cbles et flexibles supplmentaires peuvent
tre ensuite poss lextrieur sur lpaule et le
bras jusqu une interface correspondante de
loutil.
La
potence
dalimentation
trs
encombrante est donc inutile.
2.4 Surveillance de lenveloppe

dvolution
Les axes 1 et 2 peuvent recevoir des fins de
course et des bagues rainures sur lesquelles
sont fixes des cames rglables afin dobtenir une
surveillance permanente de la position du robot.
Dans le cas de laxe 1, on peut contrler au
maximum trois secteurs et dans le cas de laxe 2
un secteur des plages de dplacement en
question.
Les plages de dplacement des axes 1 3

peuvent tre limites en fonction du cas
dapplication avec des butes mcaniques
supplmentaires:
Axe 1: de +80 --80,
rglable par pas de 20.
Axe 2: de +60 --20,
Axe 3: de 0 --150,
2.6 Set de rglage KTL

Afin de raliser un rglage du point zro
ncessaire pour tous les axes du KR 15/2, on peut
utiliser un mesureur lectronique (fig. 2--3 et 3--7)
qui fait partie du set de rglage KTL. Pour le KR
6/2 et KR 15 L6/2, ceci nest possible que pour les
axes 1 3. Le palpeur de mesure autorise une
mesure particulirement simple et rapide et une
calibration automatique assiste par ordinateur. Il
devrait tre command avec le robot.
2.7 Dispositif de mesure de la

courroie crante pour poignet
en ligne
Le dispositif de mesure entirement lectronique
dot dun microcontrleur permet la mesure
simple et rapide des tensions de la courroie
crante par une mesure de la frquence (fig. 2--4).
2.8 Dispositif de transport et de

retournement
Lorsquil est support par un chariot lvateur
fourche, ce dispositif est utilis pour saisir le robot
autour du bti de rotation, le retourner dans la
position correcte pour le montage au plafond et
lamener jusqu son emplacement dinstallation.
Ce dispositif est recommander pour tous les
transports de cette type de robot au sein de
lentreprise.
2.9 Dispositif de libration des axes

de robot
Ce dispositif permet, aprs une panne, de
dplacer mcaniquement le robot via les moteurs
dentrainement des axes majeurs. Ce dispositif ne
pourra tre utilis quen cas durgence (par ex.
pour dgager des personnes).
18
03.96.11
CARACTERISTIQUES
TECHNIQUES
KR 15/2
D Poignet en ligne, charge utile de 15 kg
KR 6/2
KR 15/2
KR 15 L6/2
Types
Axe
Nombre
daxes
6 (fig. 1--3)
Charge
admissible
Cf. galement fig. 3--1

KR 6/2,
KR 15/2
KR 15 L6/2
Type de robot
Poignet (PL)1
6 kg
15 kg
Charge nominale
admissible [kg]
15
Charge supplmentaire
pour charge nominale
admissible [kg]
10
10
Charge maxi totale [kg]
16
25
PL = poignet en ligne
Les figures 3--2 3--4 fournissent la relation entre

la charge admissible et le centre de gravit de la
charge.
Caractristiques des axes
Les caractristiques des axes sont donnes ci-dessous. La figure 1--3 fournit une reprsentation
des axes ainsi que des mouvements que ceux--ci
sont en mesure deffectuer. Les axes majeurs
sont les axes 1 3 et les axes du poignet sont les
axes mineurs 4 6.
Toutes les informations de la colonne Plage de
mouvements se rapportent au point zro
mcanique de laxe en question du robot.
Plage de
mouvements
limitation logiciel
Vitesse
185
152 /s
+115
--55
152 /s
+70
--210
152 /s
350
284 /s
135
293 /s
350
604 /s
Rptabilit
0,1 mm
Systme
dentranement
lectromcanique avec servomoteurs AC commands par

transistors
Dimensions
principales
voir fig. 3--8 3--10
Poids
KR 6/2
KR 15/2
KR 15 L6/2
Niveau
sonore
< 75 dB (A) lextrieur du

volume de travail
Position de
montage
variable
Mise en
place
voir paragraphe 1.3
env. 220 kg
env. 235 kg
env. 220 kg
KR 6/2, KR 15 L6/2
D Poignet en ligne, charge utile de 6 kg
Axe
Plage de
mouvements
limitation logiciel
Vitesse
185
152 /s
+115
--55
152 /s
+70
--210
152 /s
4
5
350
130
250 /s
357 /s
350
660 /s
03.96.11
Centre de gravit de la charge P voir fig. 3--2

3--4
Pour toutes charges nominales, lcart horizontal
(Lz) du centre de gravit de la charge P la
surface de la bride slve 100 mm (KR 6/2,
KR 15 L6/2) ou 150 mm (KR 15/2); lcart vertical
(Lxy) de laxe de rotation 6 est de 80 mm (KR 6/2,
KR 15 L6/2) ou 120 mm (KR 15/2) (resp. cart
nominal).
19
Matires consommables spciales
aucune
Coloris
Enveloppe de travail (volume de travail)
Embase (fixe): noir (RAL 9005).

Pices en mouvement: orange (RAL 2003).
La forme et les dimensions de lenveloppe de

travail sont donnes dans la figure 3--8 3--10.
Bride de fixation laxe 6
Volume de travail
Le volume de travail est pour KR 6/2 et KR 15/2
env. 13,1 m3, pour KR 15 L6/2 22 m3.
Le point de rfrence est ce faisant le point
dintersection des axes 4 et 5.
Temprature ambiante
La bride de fixation livre rpond la version

DIN/ISO1 (fig. 3--5 et 3--6).
Qualit des vis pour le montage des outils 10.9
Longueur de serrage min.
1,5 x d
Longueur visse
min. 6 mm
max. 7 mm (KR 6/2, KR 15 L6/2)
max. 10 mm (KR 15/2)
REMARQUE.-- La figure de la bride correspond
la position zro du robot sur tous les
axes et notamment sur laxe 6 (le
montre la position de
symbole
llment dadaptation respectif).
D En service:
283 K 328 K (+10 C +55 C)
D Pour stockage et transport:
233 K 333 K (--40 C +60 C)
Autres limites de temprature sur demande.
Puissance moteur installe
Type de protection de lensemble
du robot
(selon EN 60529)
Oprationnel, avec cbles
de liaison connects
20
env. 3 kW
1 DIN/ISO
9409--1--A50
IP 64
03.96.11
2
1
2
1
3
2
4
3
4
5
5
KR 6/2
KR 15/2
1
2
3
4
5
KR 15 L6/2
1--1
Hand
Arm
Schwinge
Karussell
Grundgestell
1
2
3
4
5
Wrist
Arm
Link arm
Rotating column
Base frame
1
2
3
4
5
Poignet
Bras
Epaule
Bti de rotation
Embase
Hauptbestandteile des Roboters

Principal components of the robot
Sous--ensembles principaux du robot
A5 +
-+
A4
---
--
A6
A2
--
+
--
A3
A1
+
6 kg
15 kg
1--2
Zentralhand (ZH)
In--line wrist (IW)
Poignet en ligne (PL)
1--3
Drehachsen und Drehsinn beim Verfahren

des Roboters
Rotational axes and directions of rotation in
motion of the robot
Axes de rotation du robot et sens de rotation
lors du dplacement des axes
03.96.11
21
MA = 80 Nm
337,5
250
150
(36)
Mitte A1
A1 center
Centre A1
1,5
3x
20
389,7
vorn
front
devant
1--4
Roboterbefestigung, Variante 1
(Bodenbefestigungssatz)
Installation of the robot, variant 1
(floor mounting kit)
Fixation du robot, variante 1
(kit de fixation au sol)
Schnitt A--A
Section A--A
Coupe A--A
Rz 10
44.5
3x
A B
337.5
12H7 A
(2x)
M20
389.7
M20 (3x)
404 0.05
(30)
120
min. 18
vorn
front
devant
(170)
H7
f 12
(2x)
min.180
Mitte A1
A1 center
Centre A1
(90)
(68)
7.15
202
min.90
^| 2
(12H7)
max. 6
A
1
2
3
Aufnahmebolzen
Roboter
Sechskantschraube
(ISO 4017 M20x55--8.8)
1--5
1
2
3
Locating pin
Robot
Hexagon bolt
(ISO 4017 M20x55--8.8)
1
2
3
Pied de centrage
Robot
Vis tte hexagonale
(ISO 4017 M20x55--8.8)
Roboterbefestigung, Variante 2 (Gestellbefestigungssatz)

Installation of the robot, variant 2 (frame mounting kit)
Fixation du robot, variante 2 (kit de fixation de lembase)
22
03.96.11
MA = 370 Nm
(27)
(33)
14,1
150
Schwerpunkt
Center of gravity
Centre de gravit
250
20
3x
5
MA = 80 Nm
1,5
364
534
174
232
510,7
vorn
front
devant
228
^ 2
18
Mitte A1
A1 center
Centre A1
332
1
2
3
4
5
6
Aufnahmebolzen
Sechskantschraube ISO 4017 M20x55--8.8
Roboter
Zwischenplatte
Sicherheitsdbel
Unterlegplatte
1--6
1
2
3
4
5
6
Locating pin
Hexagon bolt ISO 4017 M20x55--8.8
Robot
Intermediate plate
Safety anchor
Shim
1
2
3
4
5
6
Pied de centrage
Vis tte hexagonale ISO 4017 M20x55--8.8
Robot
Plaque intermdiaire
Cheville de sret
Entretoise
Roboterbefestigung, Variante 3 (Fundamentbefestigungssatz)

Installation of the robot, variant 3 (mounting base kit)
Fixation du robot, variante 3 (kit de fixation de lembase)
03.96.11
23
b
a)
b)
c)
1--7
mit Transportgeschirr und

Kran (oder Gabelstapler)
mit Wendevorrichtung (Zubehr)
und Gabelstapler
mit Euro--Palette und Gabelstapler
a)
b)
c)
c
with lifting tackle and crane
(or fork lift truck)
with turnover fixture (accessory)
and fork lift truck
with Euro--pallet and fork lift truck
a)
b)
c)
Transport des Roboters
avec dispositif de levage et grue

(ou chariot lvateur fourches)
avec dispositif de retournement
(accessoire) et chariot lvateur
fourches
avec palette europenne et
chariot lvateur fourches
Transporting the robot

Transport du robot
MK
Fv
Fh
KR 6/2
KR 15/2
KR 15 L6/2
Fv
Fh
Mk
Mr
=
=
=
=
Vertikale Kraft
Horizontale Kraft
Kippmoment
Drehmoment um Achse 1
Fvmax
Fhmax
Mkmax
Mrmax
=
=
=
=
3500 N
2600 N
3400 Nm
3200 Nm
3800 N
4100 N
4800 Nm
3200 Nm
3800 Nm
4100 Nm
4800 Nm
3200 Nm
Fv
Fh
Mk
Mr
=
=
=
=
vertical force
horizontal force
tilting moment
turning moment about axis 1
Fvmax
Fhmax
Mkmax
Mrmax
=
=
=
=
3500 N
2600 N
3400 Nm
3200 Nm
3800 N
4100 N
4800 Nm
3200 Nm
3800 Nm
4100 Nm
4800 Nm
3200 Nm
Fv
Fh
Mk
Mr
=
=
=
=
Force verticale
Force horizontale
Moment de basculement
Moment de rotation
autour de laxe 1
Fvmax =
Fhmax =
Mkmax =
3500 N
2600 N
3400 Nm
3800 N
4100 N
4800 Nm
3800 Nm
4100 Nm
4800 Nm
Mrmax =
3200 Nm
3200 Nm
3200 Nm
Gesamtmasse =
Total mass
Masse totale
Roboter + Gesamtlast
robot
total load
robot
charge totale
220 kg + 16 kg
235 kg + 25 kg
220 kg + 16 kg
1--8
fr Typ
for type
pour type
KR 6/2
KR 15/2
KR 15 L6/2
Hauptbelastungen des Bodens

durch Roboter und Gesamtlast
Principal loads acting on floor due to robot
and total load
Mr
24
Sollicitations principales au niveau du sol

dues au robot et la charge totale
03.96.11
Mk
X
Fh
Fv
Ansicht X
View X
Vue X
Mr
KR 6/2
KR 15/2
Fv
Fh
Mk
Mr
=
=
=
=
Vertikale Kraft
Horizontale Kraft
Kippmoment
Drehmoment um Achse 1
Fvmax
Fhmax
Mkmax
Mrmax
=
=
=
=
5000 N
1000 N
2800 Nm
3200 Nm
7000 N
1000 N
3700 Nm
3500 Nm
Fv
Fh
Mk
Mr
=
=
=
=
vertical force
horizontal force
tilting moment
turning moment about axis 1
Fvmax
Fhmax
Mkmax
Mrmax
=
=
=
=
5000 N
1000 N
2800 Nm
3200 Nm
7000 N
1000 N
3700 Nm
3500 Nm
Fv
Fh
Mk
Mr
=
=
=
=
Force verticale
Force horizontale
Moment de basculement
Moment de rotation
autour de laxe 1
Fvmax =
Fhmax =
Mkmax =
5000 N
1000 N
2800 Nm
7000 N
1000 N
3700 Nm
Mrmax =
3200 Nm
3500 Nm
Gesamtmasse =
Total mass
Masse totale
Roboter + Gesamtlast
robot
total load
robot
charge totale
220 kg + 16 kg
235 kg + 25 kg
1--9
fr Typ
for type
pour type
KR 6/2
KR 15/2
Hauptbelastungen des Fundaments durch Roboter und Gesamtlast

fr Einbaulage Wand
Principal loads acting on mounting base due to robot and total load
for wall mounting position
Sollicitations principales de la fondation par robot et charge totale
pour le montage au mur
03.96.11
25
2--1
2--4
Zustzliche Linearachse
Additional linear axis
Axe linaire supplmentaire
Zahnriemenspannungs--Megert fr
Zentralhand
Belt tension measuring device for
in--line wrist
Dispositif de mesure de la courroie
crante pour poignet en ligne
Max. Gesamtlast
Total distributed load
Charge totale maxi
2
1
Zusatzlast
Traglast
Supplementary
load
Payload
Charge nominale
1 Steuerleitung 25x0,5 mm2, geschirmt

2 Druckluftleitung 3/8
1 Control cable 25x0.5 mm2, shielded
2 Compressed air line 3/8
P
6 kg
1 Cble de commande 25x0,5 mm2, blind

2 Flexible dair comprim 3/8
2--2
Energiezufhrung A1, Handhaben
P
15 kg
Energy supply system A1, handling

Alimentation en enrgie A1,
manutention
2--3
Elektronischer Metaster fr KTL-Justage--Set

Electronic probe for KTL adjustment set
Mesureur lectronique pour set de
rglage KTL
26
3--1
Lastverteilung
Distribution of the total load
Distribution de la charge
03.96.11
ACHTUNG:
Diese Belastungskurven und die Tabellenwerte entsprechen der uersten Belastbarkeit! Es mssen immer beide Werte (Traglast und Eigentrgheitsmoment) geprft werden. Ein berschreiten geht in die Lebensdauer des Gerts ein, berlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Flle der
Rcksprache mit KUKA.
IMPORTANT:
These loading curves and the values in the table correspond to the maximum load capacity. Both values
(payload and principal moment of inertia) must be checked in all cases. Exceeding this capacity will reduce
the service life of the robot and generally overload the motors and gears, in any such case KUKA must be
consulted.
ATTENTION:
Les courbes de charge et les valeurs du tableau reprsentent la capacit de charge maximum! Il faut
toujours vrifier les deux valeurs (charge et moment dinertie propre). Un dpassement de cette capacit
rduit la dure de vie du robot et, en rgle gnrale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et
transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant.
HINWEIS:
Die hier ermittelten Werte sind fr die Robotereinsatzplanung notwendig. Fr die Inbetriebnahme des Roboters sind
gem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.
NOTE:
The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, additional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes
supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel
KUKA.
Roboterflansch--Koordinatensystem
Robot flange coordinate system
Systme de coordonnes bride du robot
Lxy = L x 2 + Ly 2
--X
--Z
+Y
--Y
+X
Lxy
+Z
Lx
Lz
Ly
Lxy (mm)
Traglastschwerpunkt P
Load center of gravity P
Centre de gravit charge P
Nennabstand
Nominal distance
Ecart nominal
1,5 kg
2,0 kg
Traglast
(kg)
Eigentrgheitsmoment Is *
fr KR 6/2 [kg m2]
Payload
(kg)
Charge
nominale
(kg)
Moment of inertia Is *
for KR 6/2 [kg m2]
Moment dinertie propre Is *
pour KR 6/2
[kg m2]
6,0
5,0
4,0
3,0
2,0
1,5
0,090
0,075
0,060
0,045
0,030
0,023
* Maximales
Eigentrgheitsmoment
der Traglast, bezogen auf die durch den
Schwerpunkt der Traglast gehenden
Hauptachsen (kg m2).
* Maximum moment of inertia of the
payload, referred to the main axes passing
through the center of gravity of the payload
(kg m2).
* Moment dinertie propre maximum de
la charge nominale, rapport aux axes
principaux passant par le centre de gravit
de la charge (kg m2).
3,0 kg
4,0 kg
6,0 kg
80
5,0 kg
KR 6/2
Lz
600
125
Lz (mm)
Lxy
3--2
03.96.11
100
Nennabstand
Nominal distance
Ecart nominal
Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 6/2

Load center of gravity P and loading curves for KR 6/2
Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 6/2
27
ACHTUNG:
IMPORTANT:
consulted.
ATTENTION:
Die hier ermittelten Werte sind fr die Robotereinsatzplanung notwendig. Fr die Inbetriebnahme des Roboters
sind gem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.
HINWEIS:
NOTE:
KUKA.
Lxy = L x 2 + Ly 2
--X
--Z
--Y
+Y
+X
Lxy
+Z
Lx
Lxy (mm)
Lz
Ly
400
300
Nennabstand
Nominal distance
Ecart nominal
5 kg
7 kg
200
Traglast
(kg)
fr KR 15/2 [kg m2]
Payload
(kg)
for KR 15/2 [kg m2]
Charge
nominale
(kg)

pour KR 15/2
[kg m2]
15
13
11
9
7
5
0,23
0,20
0,17
0,14
0,11
0,08
* Maximales
Eigentrgheitsmoment
(kg m2).
9 kg
11 kg
13 kg
15 kg
120
100
19 kg
KR 15/2
Lz
600
140
Lxy
100
3--3
28
200
300
400
500
600
Lz (mm)
150
Nennabstand
Nominal distance
Ecart nominal
Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 15/2

Load center of gravity P and loading curves for KR 15/2
Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 15/2
03.96.11
ACHTUNG:
IMPORTANT:
consulted.
ATTENTION:
Die hier ermittelten Werte sind fr die Robotereinsatzplanung notwendig. Fr die Inbetriebnahme des Roboters sind
gem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.
HINWEIS:
NOTE:
KUKA.
Lxy = L x 2 + Ly 2
--X
--Z
--Y
+Y
+X
Lxy
+Z
Lx
fr KR 15 L6/2 [kg m2]
Payload
(kg)
Charge
nominale
(kg)
for KR 15 L6/2 [kg m2]
pour KR 15 L6/2
[kg m2]
6,0
5,0
4,0
3,0
2,0
1,5
0,090
0,075
0,060
0,045
0,030
0,023
* Maximales
Eigentrgheitsmoment
(kg m2).
Lz
Ly
Lxy (mm)
Traglast
(kg)
300
Nennabstand
Nominal distance
Ecart nominal
KR 15 L6/2
200
1,5 kg
2 kg
80
100
3 kg
Lz
6 kg
5 kg
4 kg
200
Lxy 100
Nennabstand
Nominal distance
Ecart nominal
900
3--4
03.96.11
125
300
400
500
600
700
Lz (mm)
Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 15 L6/2

Load center of gravity P and loading curves for KR 15 L6/2
Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 15 L6/2
29
Befestigungsschrauben M6, Qualitt 10.9

Einschraubtiefe:
min. 6 mm, max. 7 mm
Fastening screws M6, quality 10.9
Engagement length:
Vis de fixation M6, qualit 10.9
Longueur visse:
125
bis/to/ A4/A5
50
80,3
6+0,2
0,04
Rz 63
6 H7
Rz 10
0,02
1x45
63 h7
31,5 H7
Rz 10
0,1
1x45
1x45
7
3--5
DIN/ISO--Anbauflansch fr ZH 6 kg
DIN/ISO mounting flange for IW 6 kg
Bride de fixation DIN/ISO pour PL 6 kg
258
Xm
6H7, 6+0,5
tief/deep/prof.
45
140
bis/to/ A4/A5
8x45
6+0,2
63h7
50
31,5H7
142
132
9+0,5
60,5
Befestigungsschrauben M6, Qualitt 10.9
Einschraubtiefe:
M6, 9+1 tief/deep/prof.
Fastening screws M6, quality 10.9

Engagement length:
3--6
30
DIN/ISO--Anbauflansch fr ZH 15 kg
DIN/ISO mounting flange for IW 15 kg
Bride de fixation DIN/ISO pour PL 15 kg
Vis de fixation M6, qualit 10.9

Longueur visse:
03.96.11
54
88
219
246
140
60
A4
A5
A6
Fr die Nullpunkt--Einstellung mit dem elektronischen Metaster (siehe Abschnitt 2.6) bei angebautem
Werkzeug mu dieses so gestaltet sein, da gengend Platz fr Ein-- und Ausbau des Metasters bleibt.
For zero adjustment with the electronic probe (see Section 2.6) when the tool is mounted, the latter must
be designed to allow sufficient space for installation and removal of the probe.
Pour le rglage du point zro avec le palpeur de mesure lectronique (voir par. 2.6) lorsque loutil est
mont, il faut quil soit tel quon ait encore de la place suffisante pour le montage et le dmontage du palpeur.
3--7
Elektronischer Metaster, Anbau an A4, A5 und A6 des KR 15/2, bei mechanischer

Null--Stellung der A4 bis A6
Electronic probe, installation on A4, A5 and A6 of the KR 15/2, in mechanical zero position
of A4 to A6
Palpeur de mesure lectronique, montage sur A4, A5 et A6 du KR 15/2, en position zro
mcanique de A4 A6
03.96.11
31
Zusatzlast
Supplementary load
600
125
155
80
+70
100
---55
1325
+115
300
852
219
675
1480
1945
650
---210
892
1570
R 130
Strkantenradius des Anbauflansches

Interference radius of the mounting flange
Rayon bords perturbateurs bride de fixation
--- 185
R 1570
+185
3--8
32
HINWEIS: Der Zusatzlast--Schwerpunkt

mu so nahe wie mglich an der Drehachse
3 und an der Linie a in Bild 3--11 liegen.
Bezugspunkt fr den Arbeitsbereich ist der
Schnittpunkt der Drehachsen 4 und 5.
Ansicht Y siehe Bild 3--11.
NOTE: The center of gravity of the supplementary load must be located as close as
possible to rotational axis 3 and to line a in
Figure 3--11. The reference point for the
working envelope is the intersection of rotational axes 4 and 5.
View Y see Figure 3--11.
REMARQUE.-- Le centre de gravit de la
charge utile supplmentaire doit tre aussi
proche que possible de laxe de rotation 3
et de la ligne a de la figure 3--11. Le point de
rfrence de lenveloppe dvolution est le
point dintersection des axes de rotation
4 et 5.
Vue Y voir figure 3--11.
Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) des KR 6/2

Principal dimensions and working envelope (software values) of the KR 6/2
Dimensions principales et enveloppe dvolution (se rapportant au logiciel) du KR 6/2
03.96.11
Zusatzlast
Supplementary load
600
140
120
155
Z
+70
150
1945
650
---210
+115
300
852
219
675
1325
1480
---55
892
1570
R 145

--- 185
R 1570
+185
3--9
03.96.11

Ansicht Z siehe Bild 3--12.
View Z see Figure 3--12.
4 et 5.
Vue Z voir figure 3--12.
Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) des KR 15/2

Principal dimensions and working envelope (software values) of the KR 15/2
Dimensions principales et enveloppe dvolution (se rapportant au logiciel) du KR 15/2
33
Zusatzlast
Supplementary load
Z
900
125
80
155
+70
100
---55
1148
300
513
675
1325
1480
2238
650
---210
1088
1863
R 130


Ansicht Z siehe Bild 3--12.
View Z see Figure 3--12.
4 et 5.
Vue Z voir figure 3--12.
--- 185
+185
3--10 Hauptabmessungen und Arbeitsbereich (softwarebezogen) des KR 15 L6/2
Principal dimensions and working envelope (software values) of the KR 15 L6/2

Dimensions principales et enveloppe dvolution (se rapportant au logiciel) du KR 15 L6/2
34
03.96.11
Ansicht Y
View Y
Vue Y
siehe Bild 3--8

see figure 3--8
voir figure 3--8
Auflage fr Zusatzlast (2x).

Support brackets for supplementary load (2x).
Support pour la charge supplmentaire (2x).
M6 (4x)
18 tief
18 deep
profond. 18
262
3--11
88
a
70
Mitte A3
Center line A3
Centre A3
167
Befestigungsbohrungen fr Zusatzlast am KR 6/2

Attachment holes for supplementary load on KR 6/2
Trous de fixation des charges supplmentaires sur le KR 6/2
Ansicht Z
View Z
Vue Z
siehe Bild 3--9 und 3--10

see figure 3--9 and 3--10
voir figure 3--9 et 3--10
18 tief
18 deep
profond. 18
88
70
a
Centre A3
Center line A3
Mitte A3
M6 (4x)
155
262
Auflage fr Zusatzlast (2x).
Support brackets for supplementary load (2x).
Support pour la charge supplmentaire (2x).
3--12
03.96.11
Befestigungsbohrungen fr Zusatzlast am KR 15/2 und KR 15 L6/2

Attachment holes for supplementary load on KR 15/2 and KR 15 L6/2
Trous de fixation des charges supplmentaires sur le KR 15/2 et KR 15 L6/2
35
Produktprogramm
Product range
Gamme de produits
KUKA Roboter GmbH

Industrieroboter
Industrial robots
Robots industriels
H Gelenkroboter fr Traglasten von

6 bis 350 kg
H Lineareinheiten
H Steuerungen
H Softwareentwicklung
H Schulung, Service
H Jointed--arm robots for payloads

from 6 kg to 350 kg
H Linear units
H Controllers
H Software development
H Training, service
H Robots polyarticuls pour des

charges comprises entre 6 kg et
350 kg
H Units linaires
H Baies de commande
H Dveloppement de logiciels
H Formation, service clients
Anschriften Addresses Adresses

D
KUKA Roboter GmbH

Blcherstrasse 144
D--86165 Augsburg
(08 21) 7 97--0
Fax(08 21) 7 97--16 16
E-- Mail: info@kuka--roboter.de
Homepage: http://www.kuka--roboter.de
KUKA Automatisering
+ Robots N.V.
Meerstraat 41
Centrum Zuid 1031
B--3530 Houthalen
(11) 51 61 60
Fax(11) 52 67 94
E-- Mail: kuka--b@skynet.be
BR
Roboterzentrum Volkswagen--Werk
Halle 14, Eingang 62, EG
Postfach, D--38436 Wolfsburg
(0 53 61) 97 56 94
Fax(0 53 61) 97 56 97
D
Bro Kln
Maarweg 27, D--50933 Kln
ber KUKA Augsburg
D
KUKA Schweissanlagen GmbH

Postfach 43 13 49
D--86073 Augsburg
Blcherstrasse 144
D--86165 Augsburg
(08 21) 7 97--0
Fax(08 21) 7 97--19 91
Homepage: http://www.kuka.de
D
KUKA Werkzeugbau
Schwarzenberg GmbH
Postfach 56
D--08331 Schwarzenberg
Weidauerstrasse 15
D--08340 Schwarzenberg
(0 37 74) 53--0
Fax(0 37 74) 53--2 22
KUKA do Brasil Ltda.

Rua Eng. Albert Leimer 237 B
CEP 07140--020 JD So Geraldo,
Guarulhos, SP, Brasil
(11) 64 02--32 36
Fax(11) 64 02--39 62
E-- Mail: kuka@mandic.com.br
CH
KUKA Roboter GmbH

Verkaufsbro Schweiz
Alte Bremgartenstrasse 9
CH--8965 Berikon
(41) 56 / 6 48 21--48
Fax(41) 56 / 6 48 21--22
E-- Mail:
kuka.roboter.schweiz@bluewin.ch
E
KUKA Sistemas de
Automatizacin, S.A.
Pol. Industrial Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
E--08800 Vilanova i La Geltr (Barcelona)
(93) 8 14 23 53
Fax(93) 8 14 29 50
F
KUKA Automatisme
+ Robotique S..r.l.
1, Rue Blaise Pascal
F--91380 Chilly Mazarin
(1) 69 79 80 00
Fax(1) 69 79 80 01
E-- Mail: kuka.sav@wanadoo.fr
MEX
KUKA de Mexico S. de R.L. de CV.

Rio San Joaquin # 339, Local 5
Col. Pensil Sur
Mexico, D.F.C.P. 11490
(5) 2 03 84 07, 2 03 84 67
Fax(5) 2 03 81 48
E-- Mail:
kukamexico@compuserve.com.mx
ROK
KUKA Robot Automation Korea,

Co. Ltd.
Kyunggi Kunpo Sanbon 1094
435--040 South Korea
(343) 3 99 14 51, 3 99 14 52
Fax(343) 3 99 14 53)
E-- Mail: kukako@chollian.net
RUS
KUKA-- VAZ Engineering

Ruland
445633 Togliatti
Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
(84 82) 39 12 49, 37 05 64
Fax(84 82) 39 12 49
Tx 21 41 06
S
KUKA Svetsanlggningar
+ Robotar AB
E A Rosengrens Gata 22
S--42131 Vstra Frlunda
(31) 89 12 80
Fax(31) 45 08 96
UK
KUKA Welding Systems

+ Robot Ltd.
Hereward Rise
Halesowen
West Midlands B62 8AN GB
(1 21) 5 85 08 00
Fax(1 21) 5 85 09 00
LSW Maschinenfabrik GmbH

Postfach 75 06 65
D--28726 Bremen
Uhthoffstrasse 1
D--28757 Bremen
(04 21) 66 02--0
Fax(04 21) 66 02--1 99
berreicht durch
Handed over by
Remis par
KUKA Roboter Italia S.r.I.

Via Raimondo, 40/B
I--10098 Rivoli (To)
(011) 9 59 50 13
Fax(011) 9 59 51 41
E-- Mail: Kuka@kuka.it
USA
KUKA Robot Systems Corp.

6600 Center Drive
Sterling Heights
Michigan 48312 USA
(8 10) 7 95 20 00
Fax(8 10) 9 78 04 29
Technische nderungen vorbehalten.
Subject to technical alterations.
Sous rserve de modifications techniques.

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Spezifikation

Gelenke und Getriebe bewegen sich weitgehend

Die Grundachsen sind dauergeschmiert, d.h. ein

Alle Roboterkomponenten sind bewut einfach

Die Verbindungsleitungen zwischen Roboter und

Der Roboter besteht aus einem feststehenden

Fr die Aufstellung des Roboters gibt es mehrere

Beim Transport des Roboters ist auf die

-- durch die Reproduzierbarkeit der werkseitig

a Mit Transportgeschirr und Kran (oder Gabelstapler)

Diese Winkelangaben beziehen sich auf den

2.6 KTL-- Justage-- Set

Um eine fr alle Achsen des KR 15/2 notwendige

2.2 Zustzliche Linearachse

2.3 Integrierte Energiezufhrung fr

2.7 Zahnriemenspannungs-- Megert fr Zentralhand

2.8 Transport-- und Wendevorrichtung

2.9 Freidrehvorrichtung fr Roboterachsen

Bei Achse 1 knnen maximal drei Sektoren, bei

Anzahl der Achsen

siehe auch Bild 3--1

Zusatzlast bei Nenn-Traglast [kg]

Max. Gesamtlast [kg]

Elektro--mechanisch, mit transistorgesteuerten AC--Servomotoren

siehe Bild 3--8 bis 3--10

siehe Abschnitt 1.3

Traglastschwerpunkt P siehe Bild 3--2 bis 3--4

The rated payload of 6 kg (15 kg) on the wrist of

The connecting cables between the robot and the

1.2 Robot mechanics

In manufacturing systems with a large number of

It must be ensured that the robot is stable

-- the reproducibility of the synchronization

and is additionally supported by

There are three methods of transporting the robot

-- the reproducible installation of the robot.

Only approved lifting tackle with an adequate

After service and maintenance work (on the wrist

b With fork lift truck and turnover fixture

These gage cartridges are set by the

c With fork lift truck and Euro--pallet

The position of the mechanical probe fitted in the

Before being transported, the robot must be

These angle specifications are referred to the

2.5 Working range limitation

2.1 Robot installation

The movement ranges of axes 1 to 3 can be

2.6 KTL adjustment set

2.2 Additional linear axis

2.3 Integrated energy supply for

2.4 Working range monitoring

The zero adjustment operation, which is

2.7 Belt tension measuring device

2.8 Transport and turnover fixture

2.9 Release device for robot axes

D In--line wrist, rated payload 15 kg

also see Fig. 3--1

Rated payload [kg]

Max. total distributed

The relationship between the payload and its

D In--line wrist, rated payload 6 kg

electromechanical, with transistor--controlled brushless AC

see Figures 3--8 to 3--10