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Spezifikation Specification Spcification

Steuerschrank Control cabinet Armoire de commande

KR C1

SpezKR C1 de/en/fr

03.96.10

SpezKR C1 de/en/fr

03.96.10

Deutsch English Franais

Seite 3 page 15 page 22

Inhaltsverzeichnis 1 Systembeschreibung . . . . . . 3
1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.7.1 1.7.2 1.7.3 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Steuerschrank . . . . . . . . . . . . . . . . . . Leistungsteil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Rechnerteil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . . Arbeitsweise und Funktionen der Steuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Positionieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Bewegungsfhrung . . . . . . . . . . . . . . Programmierung . . . . . . . . . . . . . . . . 3 3 5 6 6 7 7 7 7 7

Die leistungsfhige Bahnsteuerung fr 6 Grundachsen und 6 Zusatzachsen (Option in einem Erweiterungsschrank) umfat umfangreiche Grundfunktionen fr die Roboterbewegung. Zahlreiche Sonderfunktionen ermglichen auf einfache und wirtschaftliche Weise die Automatisierung der Roboterperipherie. Zustzlich kann umfassend in die Kommunikation der Gesamtanlage eingegriffen und somit technologische Aufgaben komplett gelst werden. -- Abfragen und Steuern von Peripheriesignalen -- Schnelle und gezielte Reaktion auf Ereignisse -- Logische und arithmetische Verknpfungen -- Kommunikation mit externen Steuerungsgerten Die Steuerung ist fr PTP-- (Punkt--zu--Punkt), Linear-- und Zirkularbewegungen konzipiert und deckt damit das Einsatzspektrum von einfachsten Montage-- bis hin zu komplexen Bahnbearbeitungsaufgaben ab, wie zum Beispiel: -- Montieren -- Handhabung -- Punktschweien -- Bahnschweien -- Kleben -- Maschinenbeschicken -- Palettieren -- Laserschweien und --schneiden -- Entgraten -- Wasserstrahlschneiden. Die Steuerung ist in 2 leicht austauschbare Baugruppen unterteilt. Sie kann auch als komplette Einheit schnell ausgetauscht werden. 1.2 Steuerung

Technische Daten . . . . . . . . . 8 Khlkreislufe . . . . . . . . . . 10 Leistungs-/Rechnerteil . . . 11 Hauptabmessungen . . . . . 12 Anreihbarkeit . . . . . . . . . . . 13 Schwenkbereich Tr/Rechnerrahmen . . . . . . . . . . . . . . 14

Illustrationen

1
1.1

Systembeschreibung
Allgemeines

Die KUKA--Roboter KR 6, KR 15, KR 30, KR 45 und KR 125/150/200 sind mit der Steuerung KR C1 ausgerstet. Steuerungs-- und Leistungselektronik sind platzsparend, anwender-- und servicefreundlich in einem gemeinsamen Steuerschrank integriert. Der Sicherheitsstandard entspricht DIN EN 775. Die Versorgung der Antriebe erfolgt durch ein Servo--Powermodul, das ber eine digitale Servo--Elektronik (DSEAT) geregelt wird. Das Rechnerteil basiert auf einer Standard PC Hardware mit leistungsfhigem Pentium Mikroprozessor und Bedienoberflche unter Windows 95.
Pentium ist ein eingetragenes Warenzeichen der Intel Corporation Windows 95 ist ein eingetragenes Warenzeichen der Microsoft Corporation

Die Steuerung enthlt alle Bauteile und Funktionen, die zum Betrieb des Roboters erforderlich sind (siehe auch Abschnitt 2, Technische Daten).

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Zulssige Leitungslngen (Lngenbezeichnung L1, L2 siehe Abb. 1). Toleranz der Leitungen: +0,2 m bis --0,05 m
bezeichnung lngen in m lngen in m

-- NOT--AUS--Taster am KUKA Control Panel (zweikanalig). -- Schlsselschalter zur Betriebsartenanwahl. -- Drei ergonomisch angeordnete Zustimmungsschalter am KUKA Control Panel (zweistufig, zweikanalig). -- Schutzeinrichtungen (Bedienerschutz zweikanalig). -- Bewegungsraumbegrenzung. -- berwachung und Auswertung der Sicherheitselemente in sicherer Technik. -- Einbindung der Sicherheitssignale von der Gesamtanlage in sicherer Technik. Die Farben und Anordnung bewegungsauslsender Tasten entsprechen den einschlgigen Vorschriften. Fr den Betrieb des Roboters unterscheidet die DIN EN 775 vier Betriebsarten mit unterschiedlichen Sicherheitsstufen: D Betriebsart T1 Programmieren und Testen mit reduzierter Geschwindigkeit -- Das Verfahren des Roboters darf nur mit Tippschaltung der Tasten bzw. der 6D--Mouse erfolgen. Zustzlich mu ein Zustimmungsschalter am KUKA Control Panel bettigt werden. -- Die maximale Verfahrgeschwindigkeit wird auf den im T1--Betrieb zulssigen Wert begrenzt. D Betriebsart T2 Testen mit Arbeitsgeschwindigkeit

Standard-

Lngen-

Leitungsbezeichnung Motorleitung (Motor- Bremsenberwa-/ chung) Meleitung (Steuerleitung) KCP-Leitung

L1

15/25

L1 L2

7 10

15/25

Beim Einsatz eines Roboters auf einer zustzlichen Fahrachse sind in der Fahrachsen--Installation folgende maximale Leitungslngen zulssig:
Lnge der Verbindungsleitung [m] Leitungslnge in der FahrachsenInstallation [m]

7 30

15 25

25 15

L1
Motorleitung Meleitung KCPLeitung Steuerung KCP

Robotermechanik

Sonder-

L2

-- Das Verfahren des Roboters darf nur mit Tippschaltung der Tasten bzw. der 6D--Mouse erfolgen. Zustzlich mu ein Zustimmungsschalter am KUKA Control Panel bettigt werden. -- Das Verfahren mit Arbeitsgeschwindigkeit ist mglich. D Betriebsart AUTO Automatikbetrieb -- Es drfen sich keine Personen im Arbeitsbereich des Roboters aufhalten. -- Die Roboterbedienung erfolgt ber das KCP, das sich auerhalb des Arbeitsbereiches des Roboters befinden mu. D Betriebsart EXTERN -- Es drfen sich keine Personen im Arbeitsbereich des Roboters aufhalten. -- Die Roboterbedienung erfolgt ber einen Leit-rechner (Option) oder SPS (Option). 03.96.10

PeripheriePeripherie leitungen*)

*) Lnge je nach Anlage und Kundenwunsch

Abb. 1 Verbindungsleitungen Sicherheitseinrichtungen Die KR C1 bietet mit einer Reihe von Manahmen ein durchgngiges Sicherheitskonzept fr den Roboter und die Gesamtanlage, das die in DIN EN 775 geforderten Vorschriften erfllt. Das KR C1--Sicherheitskonzept gewhrleistet Sicherheit am Roboter durch: 4

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Zustzliche Sicherheitsfunktionen: D Leistungsteilberwachungen -- Unterspannung -- berspannung -- Motorberstrom -- Motortemperatur -- Verstrkerfehler -- Resolverfehler -- Bremsenfehler -- bertemperatur -- Tiefentladeschutz Pufferakku D Rechnerteil-berwachungen -- Temperatur -- Spannung -- Pufferbatterie -- KCP -- Differenz--Istwert D Verfahr-berwachungen -- Software--Endschalter -- Solldrehzahlbegrenzung -- Sollgeschwindigkeit -- Sollbeschleunigung -- Positionierfenster -- Positionierzeit -- Stillstandsfenster -- Dynamischer Schleppfehler 1.3 Steuerschrank

Khlung Der Steuerschrank ist in zwei Khlkreislufe aufgeteilt. Der Innenbereich, mit der gesamten Steuerelektronik, wird ber Wrmetauscher oder optional ber ein Klimagert gekhlt. Im Auenbereich werden Leistungsteil, Wrmetauscher, Ballastwiderstand und falls vorhanden Trafo direkt mit der Auenluft gekhlt (siehe Illustration 1). In Betrieben mit hoher Luftverschmutzung mu der Auenbereich gelegentlich gereinigt werden. Schutzart: IP 54 Schutz gegen Staubablagerung und Spritzwasser nach EN 60529. Farbe Schrank: Innen: Transport Der Steuerschrank kann mit Seil oder Transportgeschirr an vier Ringschrauben (Abb. 2) transportiert werden. Auch der Transport mit dem Gabelstapler oder Hubwagen ist mglich. Hierfr sind am Schrankboden Taschen angeschraubt. Als Zubehr sind optionell Rollen erhltlich, fr die am Schrankboden eine Befestigungsmglichkeit vorhanden ist. FALSCH RICHTIG RAL 7032 (kieselgrau) verzinkt

Der Steuerschrank enthlt das Rechnerteil und das Leistungsteil. Zum Rechnerteil gehren PC-Hardware und KCP. Zum Leistungsteil gehren Einspeisung, Verstrker und zur Verknpfung notwendige Schtze und Relais. Abmessungen Hhe 940 mm, Breite 650 mm, Tiefe 500 mm Ausfhrung Stahlblechschrank mit Vordertr. Rckwand und linke Seitenwand sind geschraubt, um gegebenfalls Wrmetauscher und Bremswiderstand reinigen zu knnen. Die Verbindungsleitungen werden an der Frontseite unterhalb der Schranktr angesteckt. 03.96.10 Abb. 2 Transport des Steuerschrankes Anschlufeld Am Anschlufeld unterhalb der Schranktr knnen folgende Leitungen angeschlossen werden: -- Schutzleiter (Potentialausgleich) zur Peripherie 5

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-- Netzzuleitung 400 V -- Motorleitung -- Meleitung / Datenleitung -- Peripherieleitungen und Leitungen fr Optionen. 1.4 Leistungsteil

Folgende Baugruppen bilden die Steuerungshardware: -- Standard PC Hardware mit Pentium--Prozessor -- Multifunktionskarte (MFC) -- Digitale Servo Elektronik (DSEAT) -- Resolver--Digital--Wandler (RDW) am Roboter -- Pufferakku fr Steuerungshardware. D Standard PC Hardware Die Standard PC Hardware bildet mit ihrem leistungsfhigen Pentium--Prozessor und min. 32 MB--Hauptspeicher die Basis des Rechnerteils. Weiterhin gehrt zum Standard PC eine Festplatte zur Speicherung der gesamten Steuerungssoftware, einschlielich Online--Dokumentation, ein Floppy--Disk--Laufwerk fr Archivierungszwecke und ein CD--ROM Laufwerk, um die dem Schrank beiliegende CD--ROM einzulesen. Die CD--ROM enthlt das Betriebssystem Windows 95, die Steuerungssoftware mit Technologie, die Online--Hilfe und die gesamte Dokumentation fr den Steuerschrank und Roboter. D Multifunktionskarte Die Multifunktionskarte beinhaltet System-- und Anwender E/A, sowie einen Ethernet Controller und bildet die Schnittstelle zwischen KCP und PC. Die Karte ist als PC Steckkarte ausgefhrt. Sie nimmt bis zu zwei DSEAT Baugruppen auf. D Digitale Servo Elektronik Die auf der Multifunktionskarte gesteckte DSEAT Baugruppe mit eigenem DSP (Digital Signal Processor) bernimmt die Ansteuerung eines Servo--Powermoduls mit Phasenstrom--Sollwerten und Parametrierungsdaten, die Verarbeitung der vom Servo--Powermodul gelesenen Fehler-und Situationsinformationen und die Kommunikation mit der Baugruppe zur R/D--Wandlung. D Resolver-Digital-Wandler Der R/D Wandler mit eigenem DSP (Digital Signal Processor) ist am Roboterfu angebracht und bernimmt die Resolverspeisung, die R/D--Wandlung, die berwachung der Resolver auf Leitungsbruch und die berwachung der Motortemperatur. ber eine serielle Schnittstelle kommuniziert dieser Wandler mit der DSEAT. D Pufferakku fr Steuerungshardware Zur Datensicherung wird bei Stromausfall der Rechner ca. 10 Minuten ber einen Akku versorgt.

Zum Leistungsteil zhlen die in Illustration 2 markierten Bereiche: -- Hauptschalter -- Sicherungen -- Vorschalttrafo (Option) -- Servo--Powermodul. D Das Servo-Powermodul beinhaltet: -- Leistungsnetzteil -- Ballastschaltung -- Niederspannungsnetzteil -- Servoverstrker fr 6 Roboterachsen -- Bremsenschalter (gemeinsam fr alle 6 Roboterachsen) -- berwachung der Motorstrme und Kurzschluschutz -- berwachung der Khlkrpertemperatur -- Schnittstelle zur DSEAT. 1.5 Rechnerteil

Das Rechnerteil (siehe Illustration 3) bernimmt mit seinen gesteckten Komponenten alle Funktionen der Steuerungshardware. Diese sind: -- Windows--Bedienoberflche mit Visualisierung und Eingabe -- Programmerstellung, --Korrektur, --Archivierung, --Pflege -- Diagnose, Inbetriebnahmeuntersttzung -- Ablaufsteuerung -- Bahnplanung -- Ansteuerung des Servoleistungsteils -- berwachungen -- Teile der Sicherheitslogik -- Kommunikation mit externen Einheiten (andere Steuerungen, Leitrechner, PCs, Netzwerk).

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1.6

KUKA Control Panel (KCP)

Das Display ermglicht folgende Anzeigen: -- Anwenderprogramme, Programmstatus -- Unterbrechung, Override -- Programmbild, Bewegungsbild -- Istwertanzeige, Schleppfehleranzeige -- Online--Korrektur, Justagebild -- Roboterstellung, Verfahrart -- Schnittstellensignale, Meldungen -- Buchfhrung -- Help--Anzeige. 1.7 1.7.1 Arbeitsweise und Funktionen der Steuerung Positionieren

Das ergonomisch gestaltete Control Panel dient zum Teachen und Bedienen der Robotersteuerung KR C1 und bildet somit die Mensch--Maschine Schnittstelle. Der Microcontroller sendet Tastatur-- und Zustandsdaten ber einen Standard CAN Bus an den PC und wird auf diesem Weg von der Steuerung initialisiert und parametriert. Die Displayinformation wird ber eine separate High--Speed Schnittstelle seriell bertragen. Das KCP verfgt ber ein 8 Zoll Vollgrafik--Farb-Display (VGA--Auflsung 640 x 480), eine Folientastatur, eine 6D--Mouse und die Bedienelemente NOT--AUS, Antriebe Ein/Aus, Betriebsartenwahlschalter und Zustimmungsschalter.

D Wegmessung Das KTL--Mesystem erfat die absoluten Weg-Istwerte einer jeden Achse. D Transformation Die Transformation rechnet Achskoordinaten (Winkelwerte)inkartesischeKoordinaten(Strekken, Orientierungswinkel) um und umgekehrt. D Lageregelung Die Positionierung der einzelnen Roboterachsen erfolgt ber eine digitale Servo--Elektronik. Der Drehzahlregler und die Kommutierung sind in der DSEAT--Baugruppe integriert. 1.7.2 Bewegungsfhrung

ber einen DIN--Stecker kann am KCP zustzlich eine MF II Tastatur angeschlossen werden. Der Ethernet--Anschlu dient als Archivierungsschnittstelle zu einem PC. Die Windowsoberflche fhrt den Anwender durch alle Arbeitsschritte und ermglicht eine schnelle und effiziente Programmierung: -- Inbetriebnahme der Robotersteuerung -- Programmerstellung -- Programmtest und --korrektur -- Programmsteuerung (Start, Stop) -- Beobachten und Diagnose bei laufender Produktion.

D Koordinatensysteme -- Gelenkkoordinaten: achsspezifisch -- Kartesische Koordinaten: WORLD ROB-ROOT (Koordinatenursprung: Roboterfu) TCP (Koordinatenursprung: Werkzeugspitze) BASE (Koordinatenursprung: Werkstck) D Bedienungsmglichkeiten -- Anwahl ber Verfahrart--Men -- Verfahren mit 6D Mouse am KCP 1.7.3 Programmierung

Die Programmierung erfolgt in der KRL Sprache. Siehe hierzu Programmieranleitung KR C1.

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Technische Daten
Max. Anzahl der Achsen: 6 Erweiterung um 6 Zusatzachsen in einem Zusatzschrank (Option) Gewicht ca : Anreihbarkeit: 136 kg
(ohne Transformator)

Normen und Vorschriften: Der Steuerschrank KR C1 entspricht der: EG Maschinenrichtlinie EG Niederspannungsrichtlinie EG EMV--Richtlinie in der zum Zeitpunkt der Auslieferung jeweils aktuellen Version. Es wurden unter anderem folgende Normen bercksichtigt: DIN EN 292 DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775, DIN EN 954-1, DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2, DIN EN 60204-1 Die Schutzart des Steuer-schranks entspricht IEC 529, IEC 144 und EN 60529:

seitlich, bereinander siehe Illustration 4, 5 Illustration 4 Illustration 5, 6

Hauptabmessungen Aufstellbedingungen Netzanschluwerte:

ACHTUNG!

Anschlu nur an Netzen mit geerdetem Sternpunkt zulssig.

IP54

Zulssige klimatische und mechanische Beanspruchungen: Umgebungstemperatur bei Betrieb:


0 C bis +45 C / +55 C
(273 K bis 318 K /328 K)

ohne Klimagert: mit Klimagert: Umgebungstemperatur bei Lagerung und Transport Steuerschrank: KCP:

+45 C +55 C

-25 C bis +70 C -25 C bis +60 C


(248 K bis 343 K)

Nennanschluspannung Standard nach DIN IEC 38: 3 x 400 V Zulssige Toleranz: 400 V -10% bis 415 V +10% andere Anschluspannungen ber Vorschalttrafo (Option) Netzfrequenz: 49 - 61 Hz Nennanschluleistung: 4 kVA Oberschwingungsgehalt (gem IEC 550 und DIN VDE 0160): 10% Spannungsunterbrechung bei Nennspannung und --strom: < 10 ms Durchschnittlicher Leistungsverbrauch: 2 kW Absicherung netzseitig min.: Potentialausgleich: Fr die Potentialausgleichsleitungen und alle Schutzleiter ist der gemeinsame Sternpunkt die Bezugsschiene des Leistungsteils. Bremse und Peripherie: Ausgangsspannung fr: 26 V 10 A Leitungsbruch, Kurzschlu 26 V Ausgangsstrom max: berwachung der Bremsenleitung: 3 x 20 A, trge

(248 K bis 333 K)

Maximal zulssige Temperaturnderung: Luftfeuchte nach:


(DIN 40040 Feuchteklasse F)

1,1 K/min DIN EN 60204- 4.4.3 -1,

Geodtische Hhe nach:DIN EN 60204- 4.4.4 -1,


(DIN 40040 Hhenklasse N)

Rttelfestigkeit:

DIN EN 60204- 4.4.7 -1,

(kurzzeitige Erschtterungen Schrfegrad 12 stationr und 22 bei Transport nach DIN IEC 68 T 2.6)

Sind hhere mechanische Bean-spruchungen zu erwarten, mu der Schrank auf Schwingmetall gesetzt werden. Typ: 8 KR C1

Versorgungsspannung Steuerteil:

Anwender Ein-/Ausgnge alle Ein--/Ausgnge galvanisch getrennt SpezKR C1 de/en/fr 03.96.10

16 Anwendereingnge Binreingnge mit Verpolungsschutz Eingangsspannung: 16 V bis 30 V Eingangsstrom bei 24 V: ca. 6 mA Gleichzeitigkeitsfaktor: 100% Filterkonstante: 1 - 2 ms Wurzelung: Gruppen zu 8 16 Anwenderausgnge 100 mA (binr) Steuerspannung: 18 V bis 30 V Spannungsabfall im EIN Zustand (100mA): <2V Nennbelastung: 100 mA Gleichzeitigkeitsfaktor: 100 % Einschaltdauer: 100 % Leckstrom im AUS Zustand: < 10 mA Schalten induktiver Lasten: zulssig durch
Freilaufdioden oder vergleichbare induktive Aktoren

Rechnerteil: Prozessor: Hauptspeicher: Pentium min. 64 MB ausbaufhig auf max: 128 MB min. 4,3 GB 1,44 MB min. 40 fach, EIDE 26 V DC ber PC
ca. 33 x 26 x 8 cm

Festplatte: Floppy--Disk: CD--ROM: KUKA Control Panel: Versorgungsspannung: Abmessungen (B x H x T) Gewicht: KCP--Kabellnge: (Harting steckbar) Schutzart:

1,4 kg 10 m IP 54

Ausgangsschutz:

elektronische und thermische Sicherung bei Kurzschlu, rckspannungsfest bis 30 V

Wurzelung: Gruppen zu 8 4 Anwenderausgnge 2 A (binr) Steuerspannung: 18 V bis 30 V Spannungsabfall im EIN Zustand bei Nennlast: <2V Nennbelastung: 2A Gleichzeitigkeitsfaktor: 50% Einschaltdauer: 100% Leckstrom im AUS Zustand: < 50 mA Schalten induktiver Lasten: zulssig durch
Freilaufdioden oder vergleichbare induktive Aktoren

Ausgangsschutz:

elektronische und thermische Sicherung bei Kurzschlu, rckspannungsfest bis 30 V

Wurzelung:

einzeln

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3 6 1 4 3 4

Vorderansicht innerer und uerer Khlkreislauf Front view, inner and outer cooling circuits Vue avant circuits de refroidissement intrieur et extrieur

Seitenansicht uerer Khlkreislauf Side view, outer cooling circuit Vue latrale circuit de refroidissement extrieur

1 2 3 4 5 6

Innenkhlkreislauf Inner cooling circuit Circuit de refroidissement intrieur Ventilator Innenkhlkreislauf Fan for inner cooling circuit Ventilateur circuit de refroidissement intrieur Wrmetauscher seitlich Lateral heat exchanger Echangeur de chaleur latral Auenkhlkreislauf Outer cooling circuit Circuit de refroidissement extrieur Ventilator Auenkhlkreislauf Fan for outer cooling circuit Ventilateur circuit de refroidissement extrieur Wrmetauscher hinten Rear heat exchanger Echangeur de chaleur arrire

Khlkreislufe Cooling circuits Circuits de refroidissement

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1 3 2 1 2 3 4 Hauptschalter Main switch Interrupteur principal Sicherungsautomat Automatic circuit-breaker Coupe-circuit Servo-Powermodul und Netzteil (24 V, 10 A) Servo power module and power supply (24 V, 10 A) Servo-module de puissance et bloc secteur (24 V, 10 A) Vorschalttrafo (Option) Series transformer (optional) Transfo amont (option)

Leistungsteil Power unit Unit de puissance


1 2 3 4 Akku Battery Accu CD- Floppy-, -Laufwerk CD, disk drive Unit CD/disquette Rechnerteil Schwenkrahmenrckseite Processor unit, swing frame rear Unit calculateur, cadre pivotant face arrire Schnittstellen Interfaces Interfaces Relaislogik Relay logic Logique relais KCP-Hartingstecker KCP Harting connector Connecteur Harting KCP Me- oder Datenleitung A1 - A6 Signal or data cable A1 - A6 Cble de mesure ou de donnes A1 - A6 Kabeldurchfhrung Busleitung (Option) Cable gland for bus line (optional) Passage de cble de bus (option) Peripehriestecker (Option) Periphery connector (optional) Connecteur priphrie (option) Peripheriestecker Periphery connector Connecteur priphrie Motorleitung Zusatzachsen (Option) Motor cable for external axes (optional) Cble moteur axes supplmentaires (option) Motorleitung Achse 1 bis Achse 6 Motor cable for axes 1 to axes 6 Cble moteur axes 1 axes 6 Einspeisung (HAN6) Incoming supply (HAN6) Alimentation (HAN6)

3 5 4 6 7 8

9 10 11 13 12 11 10 9 8 7 6 12 13

Rechnerteil (KUKA-Standard) Computer unit (KUKA standard) Unit calculateur (standard KUKA)

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11

650

500

Option (Zusatzachsen) (external axes) (axes supplmentaires)

850

Option

240

340

1 850

580

90

Oben Top Haut

800 1
1 Klimagert (Option) Air conditioner (optional) Climatiseur (option)

Hauptabmessungen Principal dimensions Dimensions principales

12

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300

50

Klimagert (Option) Air conditioner (optional) Climatiseur (option)

100

Anreihbarkeit Installation with other cabinets Extension

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Tr Door Porte

Servo-Powermodul Servo power module Servo-module de puissance

Rechnerteil Processor unit Unit calculateur

50

50

seitlich angereihter Schrank Butt-mounted cabinet Armoire juxtapose

Oben

seitlich angereihter Schrank Butt-mounted cabinet Armoire juxtapose

ca. approx. env. 620 mm

Schwenkbereich bei einzelstehendem Schrank: Tr ca. 180_, Rechnerrahmen ca. 180_ bei aneinandergereihten Schrnken: Tr ca. 155_, Rechnerrahmen ca. 170_ Swing range for stand--alone cabinet: door approx. 180_, computer frame approx. 180_ for butt--mounted cabinets: door approx. 155_, computer frame approx. 170_ Plage de pivotement pour armoire individuelle: porte env. 180_, cadre calculateur env. 180_ pour armoires juxtaposes: porte env. 155_, cadre calculateur env. 170_

ca. approx. env. 520 mm

Schwenkbereich Tr/Rechnerrahmen Swing range for door and computer frame Plage de pivotement porte/cadre calculateur

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Deutsch English Franais

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Contents 1 System description . . . . . . 15


1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.7.1 1.7.2 1.7.3 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Controller . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control cabinet . . . . . . . . . . . . . . . . . Power unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Computer unit . . . . . . . . . . . . . . . . . . KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . . Control functions . . . . . . . . . . . . . . . . Positioning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Motion control . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 15 17 18 18 19 19 19 19 19

The powerful continuous--path control system for 6 basic axes and 6 external axes (optional in an add--on cabinet) incorporates extensive basic functions for the robot motion. Numerous special functions provide the capability of automating the robot periphery in a simple and cost--effective manner. It is additionally possible to intervene in the communications of the overall system and thus to fully implement diverse technological functions. -- Scanning and processing of I/O signals -- Fast and selective reaction to process events -- Logic and arithmetic operations -- Communication with external control units The control system is designed for point--to--point (PTP), linear and circular motions, thereby covering a range of applications from the simplest assembly tasks right up to complex tasks requiring continuous--path control, such as: -- Assembly -- Handling -- Spot welding -- Arc welding -- Application of adhesives and sealants -- Machine tending -- Palletizing -- Laser welding and cutting -- Deburring -- Waterjet cutting. The controller is composed of two readily exchangeable subassemblies. It can also be quickly replaced as a complete unit. 1.2 Controller

Technical data . . . . . . . . . . . 20 Cooling circuits . . . . . . . . . Power and computer units Principal dimensions . . . . Installation with other cabinets . . . . . . . . . . . . . . . . Swing range of door and computer frame . . . . . . . . . 10 11 12 13 14

Illustrations

1
1.1

System description
General

The KUKA robots KR 6, KR 15, KR 30, KR 45 and KR 125/150/200 are equipped with the KR C1 controller, whose control and power electronics are integrated in a common control cabinet. This cabinet is space--saving, user--friendly and easy to service. It conforms to the safety requirements specified in DIN EN 775. Power is supplied to the drive motors through a servo power module, which is controlled by means of digital servo--electronics (DSEAT). The computer unit is based on standard PC hardware with a powerful Pentium microprocessor and an operator interface under Windows 95.
Pentium is a registered trademark of Intel Corporation. Windows 95 is a registered trademark of Microsoft Corporation.

The controller contains all the components and functions necessary for operation of the robot (see also Section 2, Technical Data).

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Permissible cable lengths (for length designations L1 and L2 see Fig. 1). Cable tolerance: +0.2 m to --0.05 m
lengths in m designation length in m

-- Three ergonomically arranged enabling switches on the KUKA Control Panel (two positions, two channels) -- Safeguards (operator protection, two channels) -- Working space limitation -- Failsafe monitoring and evaluation of safety elements -- Failsafe integration of safety signals from the overall system. The colors and arrangement of motion--triggering keys comply with the relevant regulations. For operation of the robot, DIN EN 775 makes a distinction between the following operating modes with different safety levels: D Mode T1 Programming and testing at reduced velocity -- The robot can be moved only in jog mode with the traversing keys or the 6D mouse. In addition, an enabling switch on the KUKA Control Panel must be pressed. -- The velocity is limited to the maximum value allowed in the mode T1. D Mode T2 Testing at working velocity -- The robot can be moved only in jog mode with the traversing keys or the 6D mouse. In addition, an enabling switch on the KUKA Control Panel must be pressed.

Standard

Cable designation Motor cable (Motor/brake monitoring) Signal cable (control cable) KCP cable

L1 L1 L2

7 7 10

15/25 15/25

If a robot is mounted on an additional linear axis, the cables installed in the linear axis must not exceed the following lengths:
Length of connecting cable [m] Length of cables installed in the linear axis [m]

7 30

15 25

25 15

L1
Motor Manipulator cable Signal cable KCP cable Controller KCP

Optional

Length

-- The robot can be moved at working velocity. D Mode AUTO Automatic mode -- No personnel are allowed in the working zone of the robot. -- The robot is operated via the KCP, which must be located outside the working zone of the robot. D Mode EXTERNAL -- No personnel are allowed in the working zone of the robot. -- Robot operation is controlled by a host computer (optional) or PLC (optional). Additional safety functions: D Power unit monitoring functions -- Undervoltage -- Overvoltage -- Motor overcurrent -- Motor temperature -- Amplifier fault SpezKR C1 de/en/fr 03.96.10

L2

Periphery Periphery cables *)

*) Length depends on system and customer requirements

Fig. 1 Connecting cables Safety features The KR C1 incorporates a number of measures producing a consistent safety concept for the robot and the overall system in compliance with the requirements of DIN EN 775. The KR C1 safety concept guarantees safe operation of the robot by means of: -- EMERGENCY STOP pushbutton on the KUKA Control Panel (two channels) -- Keyswitch for mode selection 16

-- Resolver fault -- Brake fault -- Excess temperature -- Exhaustive discharge protection, back--up accumulator D Computer unit monitoring functions -- Temperature -- Voltage -- Back--up battery -- KCP -- Differential actual value D Traversing monitoring functions -- Software limit switches -- Command speed limitation -- Command velocity -- Command acceleration -- Positioning window -- Positioning time -- Standstill window -- Dynamic following error 1.3 Control cabinet

In plants with highly polluted air, the outer zone must be cleaned occasionally. Degree of protection: IP 54 Protection against dust deposits and water spray according to EN 60529. Colors Cabinet: Inside: RAL 7032 (pebble gray) galvanized

Special colors available on request. Transportation The control cabinet can be transported with rope or transport tackle attached to four eyebolts (Fig. 2). Transport is also possible with a fork lift truck or pallet truck, for which purpose fork slots are bolted to the bottom of the cabinet. If required, castors optionally available as accessories can be attached to the bottom of the cabinet. INCORRECT CORRECT

The control cabinet contains the computer unit and the power unit. The computer unit comprises the PC hardware and the KCP, while the power unit features the power feed components, amplifiers and all contactors and relays required for logical connection purposes. Dimensions Height 940 mm, width 650 mm, depth 500 mm Design Sheet steel cabinet with front door. The rear panel and the lefthand side panel are fastened by means of screws, enabling the heat exchangers and brake resistor to be cleaned if necessary. The connecting cables are plugged into the front of the cabinet below the door. Cooling The control cabinet is divided into two cooling circuits. The inner zone, containing the entire control electronics, is cooled by heat exchangers or an air conditioner (optional). In the outer zone, the power unit, heat exchangers, ballast resistor and, if installed, transformer are cooled directly by ambient air (see Illustration 1). Fig. 2 Transporting the control cabinet

Connection panel The following cables can be connected to the connection panel below the cabinet door: -- Ground conductor (equipotential bonding) to the periphery -- Power supply cable 400 V -- Motor cable -- Signal cable / data cable -- Periphery cables and cables for options

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1.4

Power unit

The control hardware is composed of the following modules: -- Standard PC hardware with Pentium processor -- Multi--function card (MFC) -- Digital servo--electronics (DSEAT) -- Resolver/digital converter (RDC) on the robot -- Back--up battery for control hardware. D Standard PC hardware With its powerful Pentium processor and at least 32 MB main memory, the standard PC hardware forms the basis of the computer unit. The standard PC also includes a hard disk for storing the entire control software, including online documentation, a floppy disk drive for archiving purposes and a CD--ROM drive for reading the CD--ROM supplied in the cabinet. The CD--ROM contains the operating system, Windows 95, the control software including the relevant technological process, the online help and the complete documentation for the control cabinet and the robot. D Multi-function card The multi--function card incorporates the system and user I/Os and an Ethernet controller, and forms the interface between the KCP and the PC. The card is designed as a PC plug--in card and accommodates up to two DSEAT modules. D Digital servo-electronics The DSEAT module fitted on the multi--function card with its own DSP (digital signal processor) is responsible for control of a servo power module with phase current command values and parameterization data, processing of the error and situation information read by the servo power module and communication with the module for R/D conversion. D Resolver/digital converter Installed on the robot base, the R/D converter with its own DSP (digital signal processor) performs the functions of resolver power supply, R/D conversion, open--circuit monitoring of the resolvers and monitoring of the motor temperature. This converter communicates with the DSEAT via a serial interface. D Back-up battery for control hardware For data protection, the computer is supplied with power by a battery for approximately 10 minutes in the event of power failure.

The power unit comprises the areas highlighted in Illustration 2: -- Main switch -- Fuses -- Series transformer (optional) -- Servo power module. D The servo power module incorporates: -- Power supply -- Ballast circuit -- Low--voltage power supply -- Servo--amplifiers for 6 robot axes -- Brake switch (in common for all 6 robot axes) -- Monitoring of motor currents and short--circuit protection -- Monitoring of the heat sink temperature -- Interface with the DSEAT. 1.5 Computer unit

With its plug--in components, the computer unit (see Illustration 3) performs all the functions of the control hardware. These are: -- Windows operator interface with visual display and input -- Program creation, correction, archiving, maintenance -- Diagnosis, start--up assistance -- Sequence control -- Trajectory planning -- Control of the servo power unit -- Monitoring functions -- Parts of the safety logic -- Communication with external units (other controllers, host computers, PCs, network).

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1.6

KUKA Control Panel (KCP)

-- Application programs, program status -- Interrupt, override -- Program display, motion display -- Actual value display, following error display -- Online correction, adjustment display -- Robot position, traversing mode -- Interface signals, messages -- Directory -- Help display. 1.7 1.7.1 Control functions Positioning

The ergonomically designed hand programming unit is used for teaching and operating the KR C1 robot controller and thus constitutes the man--machine interface. The microcontroller sends keyboard and status data to the PC via a standard CAN bus, by which means it is initialized and parameterized by the controller. The display information is transmitted serially via a separate high--speed interface. The KCP features an 8--inch full--graphics color display (VGA resolution 640 x 480), a membrane keyboard, a 6D mouse and the operator control elements EMERGENCY STOP, Drives ON/OFF, mode selector switch and enabling switch.

D Position sensing The KTL position sensing system acquires the absolute actual position data of each axis. D Transformation The transformation converts axis coordinates (angle values) into cartesian coordinates (distances, orientation angles) and vice versa. D Position control The robot axes are positioned by means of a digital servo--electronic system. The speed controller and the commutation are integrated in the DSEAT module. 1.7.2 Motion control

It is additionally possible for an MF II keyboard to be connected to the KCP by means of a DIN connector. The Ethernet connection serves as the archiving interface with a PC. The Windows environment guides the user through all procedures and allows fast and efficient programming: -- Start--up of the robot controller -- Programming -- Program test and correction -- Program control (start, stop) -- Visualization and diagnostics during production The following displays are possible on the screen:

D Coordinate systems -- Joint coordinates: axis--specific -- Cartesian coordinates: WORLD ROBROOT (coordinate origin: robot base) TCP (coordinate origin: tool center point) BASE (coordinate origin: workpiece) D Operator control options -- Selection via traversing mode menu -- Moving axes with 6D mouse on KCP 1.7.3 Programming

Programming is carried out in the KRL language. See KR C1 Programming Guide for details.

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Technical data

Standards and specifications: The control cabinet KR C1 A complies with the: EC Machinery Directive EC Low--voltage Directive EC EMC Directive in the version current at the time of delivery. The following standards have also been taken into account, among others: DIN EN 292 DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775, DIN EN 954-1, DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2 The protection classification of the control cabinet conforms to IEC 529, IEC 144 and EN 60529: IP 54 Permissible environmental and mechanical conditions: Ambient temperature during operation:
0 to +45 C / +55 C
(273 K to 318 K /328 K)

Installation with other cabinets: Principal dimensions: Installation conditions: Mains connection ratings:

side-by-side, stacking, see Illustration 4, 5 Illustration 4 Illustration 5, 6

Caution:

Connection only permitted to groundedneutral systems.

Standard rated supply voltage according to DIN IEC 38: 3 x 400 V AC Permissible tolerance: 400 V -10% to 415 V +10% Other supply voltages via series transformer (optional) Power frequency: Rated connected load: Harmonic content (according to IEC 550 and DIN VDE 0160): Voltage interruption at rated voltage and current: Average power consumption: Mains--side fusing min.: 49 - 61 Hz 4 kVA

10% < 10 ms 2 kW 3 x 20 A slow-blowing

without air conditioner: with air conditioner: Ambient temperature during storage and transportation Control cabinet: KCP:

+45 C +55 C -25 C to +70 C


(248 K to 343 K) (248 K to 333 K)

-25 C to +60 C

Equipotential bonding: The common neutral point for the equipotential bonding conductors and all protective ground conductors is the reference bus of the power unit. Brake and periphery: Output voltage: Maximum output current: Brake cable monitoring: Control unit supply voltage: 26 V 10 A open circuit, short circuit 26 V

Maximum permissible rate of temperature change: 1.1 K/min Air humidity acc. to: DIN EN 60204- 4.4.3 -1,
(DIN 40040 humidity class F)

Altitude acc. to:


(DIN 40040 altitude class N)

DIN EN 60204- 4.4.4 -1, DIN EN 60204- 4.4.7 -1,

Vibration resistance:

(short-time vibrations up to degree of severity 12 when stationary or 22 during transportation according to DIN IEC 68 T 2.6)

If more severe mechanical stress is expected, the cabinet must be fitted with anti--vibration mounts. Type: KR C1 Maximum number of axes: 6 Expansion possible with 6 external axes in an additional cabinet (optional) Weight: approx. 136 kg
(without transformer)

User inputs/outputs all inputs/outputs electrically isolated 16 user inputs Binary inputs with reverse voltage protection Input voltage: 16 V to 30 V Input current at 24 V: Coincidence factor. Filter constant: Grouping: approx. 6 mA 100% 1 - 2 ms groups of 8 03.96.10

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16 user outputs, 100mA (binary) Control voltage: Voltage drop in ON state (100 mA): Rated load: Coincidence factor: Load factor: Leakage current in OFF state: Switching of inductive loads: 18 V to 30 V <2V 100 mA 100% 100% < 10 mA
permissible with free- wheeling diodes or comparable inductive actuators electronic and thermal protection in case of short circuits, reverse- voltageproof up to 30 V

Switching of inductive loads:

permissible with free- wheeling diodes or comparable inductive actuators electronic and thermal protection in case of short circuits, reverse- voltageproof up to 30 V

Output protection:

Grouping: Computer unit: Processor: Main memory:

single Pentium at least 64 MB expandable to max. 128 MB at least 4.3 GB 1.44 MB at least 40x, EIDE 26 V DC via PC
approx. 33x26x8 cm

Output protection:

Grouping: 4 user outputs, 2 A (binary) Control voltage: Voltage drop in ON state at rated load: Rated load: Coincidence factor: Load factor: Leakage current in OFF state:

groups of 8 18 V to 30 V <2V 2A 50% 100% < 50 mA

Hard disk: Floppy disk: CD--ROM: KUKA Control Panel: Supply voltage: Dimensions (W x H x D): Weight: KCP cable length: (Harting connector) Protection classification:

1.4 kg 10 m IP 54

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Deutsch English Franais

Seite 3 page 15 page 22

Table des matires 1 Description du systme . 22


1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.7.1 1.7.2 1.7.3 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 Armoire de commande . . . . . . . . . 24 Unit de puissance . . . . . . . . . . . . . 25 Unit calculateur . . . . . . . . . . . . . . . 25 KUKA Control Panel (KCP) . . . . . . 26 Fonctions et fonctionnement de la commande . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Positionnement . . . . . . . . . . . . . . . . Commande du dplacement . . . . . Programmation . . . . . . . . . . . . . . . . 26 26 26 26

La commande performante de contournage pour 6 axes de base et 6 axes supplmentaires (option dans une armoire dextension) comprend non seulement dimportantes fonctions de base pour le dplacement du robot mais galement de nombreuses fonctions spciales permettant dautomatiser la priphrie du robot dune manire simple et rentable. On pourra en outre intervenir de manire globale dans la communication de lensemble de linstallation pour rsoudre ainsi intgralement les tches technologiques. -- Appel et commande des signaux priphriques -- Raction rapide et cible en rponse des vnements -- Fonctions logiques et arithmtiques -- Communication avec des appareils de commande externes

Caractristiques techniques . . . . . . . . . . . . . . 27 Circuits de refroidissement . . . . . . . . . Units de puissance et calculateur . . . . . . . . . . . . . . Dimensions principales . Extension . . . . . . . . . . . . . . Plage de pivotement porte/ cadre calculateur . . . . . . .

Illustrations

10 11 12 13 14

La commande conue pour des positionnements PTP (point point) et des mouvements linaires et circulaires couvre ainsi un vaste domaine dapplication, du montage le plus simple jusquaux tches les plus complexes de contournage comme par exemple: -- Montage -- Manutention -- Soudage par points -- Soudage larc -- Collage -- Alimentation de machine -- Palettisation -- Dcoupage au laser et soudage au laser -- Ebarbage -- Dcoupage au jet deau. La commande se compose de deux modules aisment changeables. Elle peut galement tre change rapidement en tant quunit complte. 1.2 Commande

1
1.1

Description du systme
Gnralits

Les robots KUKA KR 6, KR 15, KR 30, KR 45 et KR 125/150/200 peuvent tre dots de la commande KR C1. Les systmes lectroniques de commande et de puissance sont monts dans une armoire de commande commune caractrise par un encombrement rduit, une grande simplicit de maintenance et une conduite aise du systme. Le niveau de scurit rpond la norme DIN EN 775. Lalimentation des entranements se fera par un servo--module de puissance rgl via une servo--lectronique numrique (DSEAT). Lunit calculateur repose sur le matriel dun PC standard avec un microprocesseur Pentium performant et une interface utilisateur sous Windows 95.
Pentium est une marque dpose par Intel Corporation Windows 95 est une marque dpose par Microsoft Corporation

La commande comprend tous les composants et toutes les fonctions indispensables au fonctionnement du robot (voir aussi paragraphe 2, Caractristiques techniques).

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Longueurs de cbles autorises (Dsignation des longueurs L1, L2 voir Fig. 1). Tolrance des cbles: +0,2 m --0,05 m
standard en m de la longueur spciale en m

-- Bouton ARRET DURGENCE au KUKA Control Panel (deux canaux) -- Interrupteur cl pour la slection du mode -- Trois interrupteurs dhomme mort configurs de manire ergonomique au KUKA Control Panel (deux niveaux et deux canaux). -- Dispositifs de protection (protection oprateur deux canaux) -- Limitation volume autoris -- Contrle et valuation des lments de scurit en technique fiable de scurit -- Intgration des signaux de scurit de linstallation globale dans la technique fiable de scurit. Les couleurs et la configuration des touches dclenchant un mouvement rpondent aux directives en vigueur. Pour lexploitation du robot, la norme DIN EN 775 diffrencie trois modes avec diffrents niveaux de scurit: D Mode T1 Programmation et tests avec vitesse rduite -- Le dplacement du robot ne pourra se faire quavec actionnement des touches ou avec la souris 6D. En outre, il faut actionner un interrupteur dhomme mort du KUKA Control Panel. -- La vitesse de dplacement maximale est limite la valeur autorise en mode T1. D Mode T2 Tests vitesse de travail

Dsignation

Longueurs

Dsignation du cble Cble moteurs (surveillance moteurs/ freins) Cble de mesurage (cble de signaux) Cble KCP

L1

15/25

L1 L2

7 10

15/25

Si lon utilise un robot sur un axe linaire supplmentaire, les longueurs maxi suivantes des cbles sont autorises pour linstallation des axes linaires.
Longueur du cble de liaison [m] Longueur du cble de linstallation de laxe linaire [m]

7 30

15 25

25 15

L1
Mcanique du robot Cbles moteurs Cble de mesurage Cble KCP Commande KCP

Longueur

L2

-- Le dplacement du robot ne pourra se faire quavec actionnement des touches ou avec la souris 6D. En outre, il faut actionner un interrupteur dhomme mort du KUKA Control Panel. -- Le dplacement la vitesse de travail est possible. D Mode AUTO Mode automatique -- Aucune personne ne doit se trouver dans lenveloppe dvolution du robot. -- La commande du robot se fera avec le KCP devant se trouver lextrieur de lenveloppe dvolution du robot. D Mode EXTERNE -- Aucune personne ne doit se trouver dans lenveloppe dvolution du robot. -- La commande du robot se fera avec un ordinateur pilote (option) ou un API (option). 23

Cbles Priphrie priphrie*)

*) Longueur en fonction de linstallation et des spcifications du client

Fig. 1 Cbles de liaison Dispositifs de scurit Grce une srie de mesures, la KR C1 offre un concept de scurit intgral pour le robot et linstallation globale rpondant aux critres imposs par la norme DIN EN 775. Le concept de scurit KR C1 garantit la scurit au robot grce aux critres suivants raliss: 03.96.10

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Fonctions de scurit supplmentaires: D Surveillances de lunit de puissance -- Sous--tension -- Surtension -- Surintensit moteur -- Temprature moteur -- Dfauts amplificateurs -- Dfauts rsolveurs -- Dfauts freins -- Temprature excessive -- Protection contre dcharge maxi accu de sauvegarde D Surveillances de lunit calculateur -- Temprature -- Tension -- Pile de sauvegarde -- KCP -- Valeurs relles diffrence D Surveillances du dplacement -- Fins de course logiciels -- Limitation du rgime de consigne -- Vitesse de consigne -- Acclration de consigne -- Fentre de positionnement -- Dure de positionnement -- Fentre darrt -- Erreur de poursuite dynamique 1.3 Armoire de commande

Les cbles de liaison sont enfichs la face avant, sous la porte de larmoire. Refroidissement Larmoire de commande est divise en deux circuits de refroidissement. La partie intrieure avec lintgralit de llectronique de commande est refroidie par des changeurs de chaleur ou en option avec un climatiseur. La partie extrieure avec lunit de puissance, les changeurs de chaleur, les ballasts et le cas chant le transformateur est refroidie directement par lair ambiant (voir Illustration 1). Lextrieur est nettoyer de temps en temps en cas de pollution importante de lair. Mode de protection: IP 54 Protection contre les dpts de poussire et les projections deau selon la norme EN 60529. Coloris Armoire: Intrieur: RAL 7032 (gris silex) zingu

Peinture spciale sur demande. Transport Larmoire de commande peut tre transporte avec un cble ou un dispositif de levage accroch aux quatre vis anneau (Fig. 2). Le transport pourra galement se faire avec un chariot lvateur fourche ou un transtockeur. Le socle de larmoire comporte cet effet des poches soudes. Des roulettes, qui peuvent tre fixes au socle de larmoire, sont disponibles comme accessoire (option). FAUX CORRECT

Larmoire de commande comprend lunit calculateur et lunit de puissance. Lunit calculateur comprend le matriel du PC et le KCP. Lunit de puissance inclue lalimentation, les amplificateurs, les contacteurs, les relais etc. indispensables lenchanement. Dimensions Hauteur 940 mm, largeur 650 mm, profondeur 500 mm Excution Armoire en tle dacier avec porte avant. La face arrire et la joue gauche sont visses pour pouvoir nettoyer le cas chant les changeurs de chaleur et la rsistance de frein. 24

Fig. 2 Transport de larmoire de commande

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Panneau de raccordement Les cbles suivants peuvent tre connects au panneau de raccordement au dessous de la porte de larmoire: -- Terre (compensation du potentiel) vers la priphrie -- Cble alimentation secteur 400 V -- Cble moteurs -- Cble de mesure / cble de donnes -- Cbles de priphrie et cbles pour les options. 1.4 Unit de puissance

-- Parties de la logique de scurit -- Communication avec les units externes (autres commandes, ordinateur pilote, PC, rseau). Les units suivantes forment le matriel de la commande: -- Matriel PC standard avec processeur Pentium -- Carte multifonctions (MFC) -- Servo--lectronique numrique (DSEAT) -- Convertisseur numrique rsolveur (RDW) au robot -- Accu tampon pour matriel de commande. D Matriel PC standard Le matriel PC standard forme, avec son processeur Pentium performant et sa mmoire vive de 32 MO au moins, la base de lunit calculateur. Le PC standard comprend galement un disque dur pour mmoriser lintgralit du logiciel de commande avec documentation en--ligne, une unit de disquette des fins darchivage et une unit CD--ROM pour lire la CD--ROM jointe larmoire. La CD--ROM contient le systme dexploitation, Windows 95, le logiciel de commande avec la technologie, laide en--ligne et lensemble de la documentation pour larmoire de commande et le robot. D Carte multifonctions La carte multifonctions comprend les E/S systme et utilisateur ainsi quun contrleur Ethernet pour former linterface entre le KCP et le PC. La carte est conue comme carte enfichable pour PC et peut recevoir au maximum deux modules DSEAT. D Servo-lectronique numrique Le module DSEAT mont sur la carte multifonctions avec son propre processeur de signaux numriques assure la commande dun servo-module de puissance avec les valeurs de consigne du courant de phase et les donnes de paramtrage, le traitement des informations de ltat et des dfauts lus par le servo--module de puissance ainsi que la communication avec le module pour la conversion R/D. D Convertisseur numrique rsolveur Le convertisseur R/D avec son propre processeur de signaux numriques DSP est mont au pied du robot pour assurer lalimentation des rsolveurs, la conversion R/D, la surveillance des rsolveurs quant une rupture de cble et la surveillance de la temprature des moteurs. Une interface srielle 25

Lunit de puissance comprend les zones repres dans lIllustration 2: -- Interrupteur principal -- Fusibles -- Transformateur en amont (option) -- Servo--module de puissance. D Le servo-module de puissance comprend: -- Bloc secteur unit de puissance -- Circuit ballasts -- Bloc secteur B.T. -- Servo--amplificateurs pour 6 axes de robot -- Interrupteur de frein (en commun pour les 6 axes de robot) -- Surveillance des courants moteur et protection contre le court--circuit -- Surveillance de la temprature du refroidisseur -- Interface vers la DSEAT. 1.5 Unit calculateur

Lunit calculateur (voir Illustration 3) assure, avec ses composants enfichs, toutes les fonctions du matriel de commande, savoir: -- Interface utilisateur Windows avec visualisation et entre -- Cration, correction, archivage, maintenance du programme -- Diagnostic, assistance la mise en service -- Commande du droulement -- Planning trajectoire -- Commande de la servo--unit de puissance -- Surveillances et contrles 03.96.10

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assure la communication entre le convertisseur et le DSEAT. D Tampon accu pour matriel de commande Pour sauvegarder les donnes en cas de panne de courant, lordinateur est aliment pendant env. 10 minutes par un accu. 1.6 KUKA Control Panel (KCP)

-- Observations et diagnostics lors de la production en cours. Lcran permet laffichage des lments suivants: -- Programmes utilisateur, tat du programme -- Interruption, override -- Programme, dplacement -- Valeurs relles, cart de poursuite -- Correction en--ligne, calibration -- Position du robot, type de dplacement -- Signaux interface, messages -- Rpertoire -- Affichage aide. 1.7 1.7.1 Fonctions et fonctionnement de la commande Positionnement

Le botier de programmation portatif caractris par sa conception ergonomique permet lapprentissage et le pilotage de la commande du robot KR C1 pour former ainsi linterface homme/machine. Le microcontrleur envoie les donnes du clavier et les donnes de ltat au PC via un bus CAN standard. Cest de cette manire que le BPP est initialis ainsi que paramtr par la commande. Les informations affiches sont transmises sriellement par une interface spare haute vitesse. Le KCP dispose dun cran couleur graphique 8 pouces (rsolution VGA 640x480), dun clavier membrane, dune souris 6D et des lments de commande ARRET DURGENCE, entranements arrt/marche, slecteur de mode et interrupteur dhomme mort.

D Mesurage de la position Le systme de mesurage de la position KTL saisit les valeurs absolues de la position instantane de chaque axe. D Transformation La transformation convertit les coordonnes des axes (valeur des angles) en donnes cartsiennes (angle dorientation, trajet) et vice--versa. D Rglage de la position Le positionnement des diffrents axes du robot se fera avec une servo--lectronique numrique. Le rglage de la vitesse et la commutation sont intgrs dans le module DSEAT. 1.7.2 Commande du dplacement

D Systmes de coordonnes Une prise DIN permet de connecter en outre un clavier MF II au KCP. La connexion Ethernet fait office dinterface darchivage vers un PC. Linterface utilisateur Windows guide loprateur pour permettre ainsi une programmation rapide et efficace: -- Mise en service de la commande du robot -- Cration dun programme -- Test et correction du programme -- Commande du programme (Start, Stop) -- Coordonnes darticulation: spcifique aux axes -- Coordonnes cartsiennes: WORLD ROB-ROOT (base des coordonnes: pied du robot) TCP (base des coordonnes: pointe de loutil) BASE (base des coordonnes: pice) D Possibilits de commande -- Slection par menu type de dplacement -- Dplacement avec souris 6D au KCP 1.7.3 Programmation

La programmation se fera en langage KRL. Voir Instructions de programmation KR C1.

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Caractristiques techniques

Normes et rglementations: La larmoire de commande KR C1 rpond aux normes et directives suivantes: Directive Machines CE Directive Basse Tension CE Directive CEM CE dans la version en vigueur au moment de la livraison. Les normes suivantes ont, entre autres, t prises en compte: DIN EN 292 DIN EN 418, DIN EN 614-1, DIN EN 775, DIN EN 954-1, DIN EN 50081-2, DIN EN 50082-2 Le mode de protection de larmoire de commande rpond aux normes IEC 529, IEC 144 et EN 60529: Sollicitations mcaniques et climatiques autorises: Temprature ambiante pour le service:
0 C +45 C / +55 C
(273 K 318 K /328 K)

Nombre max. des axes: 6 Extension jusqu 6 axes supplmentaires dans une armoire supplmentaire (option) Poids environ: Extension: 136 kg (sans transformateur) juxtaposition, superposition, voir Illustration 4, 5 Illustration 4 Illustration 5, 6

Dimensions principales: Encombrement et conditions de montage: Secteur:

ATTENTION!

Branchement autoris seulement sur rseau TN.

IP54

sans conditonneur dair: avec conditonneur dair: Temprature ambiante pour stockage et transport Armoire de commande: KCP: Variation max. de temprature autorise:
(DIN 40040 classe dhumidit F)

+45 C +55 C

Tension nominale de connexion standard selon DIN EC 38: 3 x 400 V c.a. Tolrance autorise: 400 V -10% 415 V +10% Autres tensions de connexion par transfo en amont (option) Frquence secteur: 49 - 61 Hz Puissance connecte: 4 kVA Harmoniques (selon IEC 550 et DIN VDE 0160): 10% Interruption de tension pour tension et courant nominal: Consommation moyenne: Fusible ct secteur min.: < 10 ms 2 kW 3 x 20 A, action retarde

-25 C +70 C
(248 K 343 K) (248 K 333 K)

-25 C +60 C

1,1 K/min

Compensation du potentiel: La barre de rfrence de lunit de puissance est ltoile commune pour les cbles de compensation de potentiel et de toutes les terres. Freins et priphrie: Tension de sortie: 26 V Courant de sortie max.: 10 A Surveillance du cble de freins: rupture de cble, court-circuit Tension dalimentation unit de commande: 26 V

Humidit de lair selon: DIN EN 60204- 4.4.3 -1, Altitude selon:


(DIN 40040 classe daltitude N)

DIN EN 60204- 4.4.4 -1,

Rsistance aux vibrations:


(vibrations de courtes dures jusqu degr 12 (stationnaire) et 22 (pour transport) selon DIN IEC 68 T 2.6)

DIN EN 60204- 4.4.7 -1,

Si des sollicitations mcaniques plus important sont prvoir, il faut que larmoire ait un logement antivibratile. Type: 03.96.10 KR C1

Entres/Sorties utilisateur Toutes les entres et sorties sont avec sparation galvanique. SpezKR C1 de/en/fr 27

16 entres utilisateur Entres binaires avec protection contre fausse polarit Tension dentre: 16 V 30 V Courant dentre pour 24 V: env. 6 mA Facteur de simultanit: 100% Constante filtre: 1 - 2 ms Racine: groupes de 8 16 sorties utilisateur 100 mA (binaire) Tension de commande: 18 V 30 V Chute de tension ltat MARCHE (100 mA): <2V Charge nominale: 100 mA Facteur de simultanit: 100% Facteur service: 100% Courant de fuite ltat ARRET: < 10 mA Commutation de charges autorise par inductives:
diode de roue libre ou actuateurs inductifs similaires

Commutation de charges inductives:

autorise par diode de roue libre ou actuateurs inductifs similaires protection thermique et lectronique en cas de court- circuit, rsistant jusqu tension de retour de 30 V

Protection des sorties:

Racine: Unit calculateur: Processeur: Mmoire vive:

individuelle Pentium 64 MO mini extension maxi 128 MO 4,3 MO mini 1,44 MO 40 x mini, EIDE 26 V DC par PC
env. 33 x 26 x 8 cm

Disque dur: Unit de disquette: CD--ROM: KUKA Control Panel: Tension dalimentation: Dimensions (L x H x P): Poids: Longueur cble KCP: (connecteur Harting) Mode de protection:

Protection des sorties:

protection thermique et lectronique en cas de court- circuit, rsistant jusqu tension de retour de 30 V

1,4 kg 10 m IP 54

Racine: groupes de 8 4 sorties utilisateur 2 A (binaire) Tension de commande: 18 V 30 V Chute de tension ltat MARCHE pour charge nominale: <2V Charge nominale: 2A Facteur de simultanit: 50% Facteur service: 100% Courant de fuite ltat ARRET: < 50 mA

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Produktprogramm

Product range

Gamme de produits

KUKA Roboter GmbH


Industrieroboter
H Gelenkroboter fr Traglasten von 6 bis 350 kg H Lineareinheiten H Steuerungen H Softwareentwicklung H Schulung, Service

Industrial robots
H Jointed--arm robots for payloads from 6 kg to 350 kg H Linear units H Controllers H Software development H Training, service

Robots industriels
H Robots polyarticuls pour des charges comprises entre 6 kg et 350 kg H Units linaires H Baies de commande H Dveloppement de logiciels H Formation, service clients

Anschriften Addresses Adresses


D B MEX

KUKA Roboter GmbH Blcherstrasse 144 D-86165 Augsburg (08 21) 7 97-0 Fax(08 21) 7 97-16 16 E- Mail: info@kuka-roboter.de Homepage: http://www.kuka-roboter.de

KUKA Automatisering + Robots N.V. Meerstraat 41 Centrum Zuid 1031 B-3530 Houthalen (11) 51 61 60 Fax(11) 52 67 94 E- Mail: kuka-b@skynet.be
BR

KUKA de Mexico S. de R.L. de CV. Rio San Joaquin # 339, Local 5 Col. Pensil Sur Mexico, D.F.C.P. 11490 (5) 2 03 84 07, 2 03 84 67 Fax(5) 2 03 81 48 E- Mail: kukamexico@compuserve.com.mx
ROK

Roboterzentrum Volkswagen-Werk Halle 14, Eingang 62, EG Postfach, D-38436 Wolfsburg (0 53 61) 97 56 94 Fax(0 53 61) 97 56 97
D

KUKA do Brasil Ltda. Rua Eng. Albert Leimer 237 B CEP 07140-020 JD So Geraldo, Guarulhos, SP, Brasil (11) 64 02-32 36 Fax(11) 64 02-39 62 E- Mail: kuka@mandic.com.br CH

KUKA Robot Automation Korea, Co. Ltd. Kyunggi Kunpo Sanbon 1094 435-040 South Korea (343) 3 99 14 51, 3 99 14 52 Fax(343) 3 99 14 53) E- Mail: kukako@chollian.net RUS

Bro Kln Maarweg 27, D-50933 Kln ber KUKA Augsburg


D

KUKA Schweissanlagen GmbH Postfach 43 13 49 D-86073 Augsburg Blcherstrasse 144 D-86165 Augsburg (08 21) 7 97-0 Fax(08 21) 7 97-19 91 Homepage: http://www.kuka.de
D

KUKA Roboter GmbH Verkaufsbro Schweiz Alte Bremgartenstrasse 9 CH-8965 Berikon (41) 56 / 6 48 21-48 Fax(41) 56 / 6 48 21-22 E- Mail: kuka.roboter.schweiz@bluewin.ch
E

KUKA- VAZ Engineering Ruland 445633 Togliatti Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO (84 82) 39 12 49, 37 05 64 Fax(84 82) 39 12 49 Tx 21 41 06
S

KUKA Werkzeugbau Schwarzenberg GmbH Postfach 56 D-08331 Schwarzenberg Weidauerstrasse 15 D-08340 Schwarzenberg (0 37 74) 53-0 Fax(0 37 74) 53- 22 -2
D

KUKA Sistemas de Automatizacin, S.A. Pol. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n E-08800 Vilanova i La Geltr (Barcelona) (93) 8 14 23 53 Fax(93) 8 14 29 50
F

KUKA Svetsanlggningar + Robotar AB E A Rosengrens Gata 22 S-42131 Vstra Frlunda (31) 89 12 80 Fax(31) 45 08 96
UK

KUKA Automatisme + Robotique S..r.l. 1, Rue Blaise Pascal F-91380 Chilly Mazarin (1) 69 79 80 00 Fax(1) 69 79 80 01 E- Mail: kuka.sav@wanadoo.fr I

KUKA Welding Systems + Robot Ltd. Hereward Rise Halesowen West Midlands B62 8AN GB (1 21) 5 85 08 00 Fax(1 21) 5 85 09 00
USA

LSW Maschinenfabrik GmbH Postfach 75 06 65 D-28726 Bremen Uhthoffstrasse 1 D-28757 Bremen (04 21) 66 02-0 Fax(04 21) 66 02- 99 -1
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KUKA Roboter Italia S.r.I. Via Raimondo, 40/B I-10098 Rivoli (To) (011) 9 59 50 13 Fax(011) 9 59 51 41 E- Mail: Kuka@kuka.it -

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