Automatisierungstechnik Zusammenfassung der Vorlesung

Kapitel 1 Einführung

Was bedeutet Automatisierung?

Einsatz technischer Mittel, sodass ein Vorgang selbstständig nach einem festen Programm
abläuft

Kapitel 2 Grundlagen

Grundbegriffe der Automatisierungstechnik

Prozessautomatisierung
- Wissenschaftlich: Automatisierung technischer Prozesse
- Fachsprache AT: Automatisierung Verfahrenstechnischer Prozesse
o Verarbeitung von flüssigen oder gasförmigen Medien
o Meist langsame Prozesse
o Kontinuierliche Prozesse
o Häufig Explosionsgefährdung

Prozess
- Informell: „Vorgang, der ein Objekt oder dessen Zustand verändert“
- Definierter Anfang und definiertes Ende

Automatisierung (siehe Definition oben)

Neben der Prozessautomatisierung gibt es auch die Fertigungsautomatisierung

- Verarbeitung von Stückgut
- Oft schnelle Prozesse
- Häufig auch wechselnde Güter

Phasen der Anlagenautomatisierung (wissen, was man in Phasen tut)

Aufbau des Automatisierungssystems (wissen)

Schnittstellen zum Prozess sind Sensoren und Aktoren

Kennzeichen eines Automatisierungsrechners – SPS

- Lange Lieferfähigkeit
- Lange Betriebszeit
- Wartungsarm
- Echtzeitfähig
- Zyklische Programmbearbeitung

Standardisierte Programmiersprachen einer SPS

Anweisungsliste AWL:
- Textuelle Programmiersprache
- Universell aber teils kryptische Syntax
- Teils schwer zu verstehen

Funktionsplan FUP:
- Grafische Programmiersprache
- Programm ist eine Kombination von
Logikgattern wie in der Digitaltechnik

Kontaktplan KOP:
- Grafische Programmiersprache
- Entspricht einem Stromlaufplan
- Strompfade von links (Abfragen)
nach rechts (Ausgaben/Zuweisungen)
Programmiersysteme von SPSen

- Vollständige Entwicklungsumgebung inklusive Debugging

- Programmierung, Fehlerüberprüfung und ggf. Kompilierung
- Konfiguration der Steuerungshardware
- Zuweisung von Anschlussklemmen zu Variablen
- In der Regel abhängig von SPS Hersteller

Bedien- und Beobachtungskomponente

- Meist Prozessvisualisierung
- Anzeige aller relevanter Prozessparameter
- Start und Abbruch der Anlage (Regler, etc.)
- Anzeigen von Prozessalarmen bei Fehlern
- Protokollierung

Herausforderungen in der Automatisierungstechnik

- Beherrschung komplexer Prozesse mit vielen Daten und Signalen

- Zuverlässigkeit („funktioniert, wenn gebraucht)
o Auswahlwahrscheinlichkeit
o Verfügbarkeit
- Sicherheit („verursacht keinen Schaden“)
o Safety
§ Personenschutz: Schutz des Menschen vor der Anlage
o Security
§ Schutz der Anlage vor dem Menschen
• Führt zu Ausfall
• Zerstörung der Anlage
• Manipulation, Diebstahl, Missbrauch

Grenzen der Automatisierung

- Wirtschaftlichkeit
- Schnittstelle Mensch-Maschine (z.B. Übergabe an Menschen, Cobots)
- Greifer der Roboter: Komplexe Geometrien, instabile Bauteile (z.B. Kabel)
- Gesetzliche Vorgaben
- Ethik (z.B. E-Auto)
- Wechselnde Randbedingungen

Gründe für Automatisierung wichtige Folie, auswendig können!

- Sicherheit
- Rationalisierung
- Qualitätssteigerung
- Humanisierung
Zusammensetzung der Investitionen in Produktionsanlagen

Die Informationstechnischen Ebenen der Produktion

„Automatisierungshierarchie“
„AT-Pyramide“

Von Unternehmensebene zu Prozessebene:

- Dispositive Aufgaben werden weniger
- Operative Aufgaben werden mehr
- Datenmengen werden weniger (von TB zu B)
- Reaktionsgeschwindigkeiten werden schneller (von s zu ms)
Was ist Automatisierung?

Es existieren zwei wesentliche Automatisierungsfelder:

- Automatisierung technischer Abläufe (Geräte, Maschinen, Aggregate und Anlagen)
o Messen
o Steuern
o Regeln
o Überwachen und Protokollieren
- Automatisierung technischer Tätigkeiten (Konstruktion, Simulation)

Technische Prozesse (Prozess, dessen Zustandsgrößen mit technischen Mitteln gemessen /

gesteuert / geregelt werden kann)

- Eingangsgrößen
- Störgrößen
- Ausgangsgrößen

Zustandsgrößen charakterisieren den Prozess

- Analoge Zustandsgrößen (z.B. Temperatur, Druck)
- Binäre Zustandsgrößen (z.B. Ventilstellung auf/zu, Schalterstellung ein/aus)

Kennzeichen eines Prozesses

- Jeder Prozess hat einen definierten Anfang und ein definiertes Ende
- Man unterscheidet in kontinuierliche Prozesse (z.B. Wasserversorgung,
Energieerzeugung) und Diskontinuierliche Prozesse (z.B. Paketsortierung)

Prozessbeeinflussung durch Steuerung

- Offener Wirkungsablauf: Der Prozess wird ohne Rückkopplung nach einem

vorgegebenen „Algorithmus“ gesteuert
o Beispiel: Einschalten für 5 Sekunden

Prozessbeeinflussung durch Regelung

- Geschlossener Wirkungsablauf: Prozessgrößen werden gemessen, Abweichungen

zum Sollwert errechnet, Regler stellt das Stellglied anders ein
(messen -> vergleichen -> stellen)
o Beispiel: Einschalten, bis Kasten angekommen ist (Sensorik)

Prozessidentifikation (= Prozessanalyse)

Wie komme ich von der Aufgabenstellung zum Programmablauf?

- Kombination aus theoretischer (Ordnung der Differentialgleichungen) und
experimenteller Analyse (praktische Experimente)
Aufbau eines Automatisierungssystems (logische Sicht) zeichnen können

Anforderungen an ein Automatisierungssystem wissen

- Ein und Ausgabe von Prozesssignalen

- Echtzeitfähigkeit
- Sicherheit und Zuverlässigkeit
- Widerstandsfähigkeit gegen Umwelteinflüsse (Sonne, Luftfeuchtigkeit)

Sicherheit

In komplexen Systemen sind Risiken immer vorhanden

- Safety: Menschen vor der Maschine schützen

- Security: Maschine vor dem Menschen schützen

Beispiel Fluchttür:
- Safety-Anforderung: Möglichst gefahrloser Flucht und Rettungsweg
- Security-Anforderung: Unberechtigte Nutzung der Tür im Normalbetrieb verhindern

Verfügbarkeit

Die Wahrscheinlichkeit, dass ein System innerhalb eines spezifizierten Zeitraums

funktionstüchtig (verfügbar) ist

- TTR: Time To Repair -> Reperaturzeit

- MTBF: Mean Time Between Failure -> Durchschnittliche Verfügbarkeitsdauer

90 % Verfügbarkeit = Unmanaged, 99,999% = Highly Available, 99,99999 % = Ultra Available

 - Kann durch präventive Wartungen verbessert werden
- Je mehr Komponenten das Gesamtsystem besitzt, desto schlechter ist die
Verfügbarkeit, da sich die Verfügbarkeiten multiplizieren (kleiner werden) und die
Ausfallzeiten addieren (größer werden)

Parallelschaltung (Toleranzstrategie)

In redundanten Systemen funktioniert das Gesamtsystem, solange eine der redundanten

Komponenten funktioniert (Parallelschaltung gleicher/redundanter Komponenten)

Widerstandsfähigkeit – Schutzklassen (IP-Code)

- IP 00 -> bestückte Platine (kein Schutz geg. Feste Stoffe, kein Schutz g. flüssig Stoffe)
- IP 44 -> Außenlampe (Körper > 1 mm, Flüssigkeiten Spritzwasser)

Kapitel 3 Automatisierungsrechner

Grundlegende Typen von Automatisierungsanlagen

Automatisierungsrechner
- Speicherprogrammierbare Steuerung SPS
o SPS-Programm
- Nummerische Steuerung NC
o NC-Programm
Allgemeine Aufgaben eines AT-Rechners

Mit Echtzeitanforderungen
- Steuerung von Abläufen
- Regelung

Ohne Echtzeitanforderungen
- Mensch-Maschine Schnittstelle
- Archivierung und Protokollierung (Rückverfolgbarkeit)
- Rezeptverwaltung/Programmverwaltung

Merkmale eines AT-Rechners

„Die Kette ist nur so stark wie ihr schwächstes Glied“

Das gilt nicht nur für das AT-System, sondern auch für den AT-Rechner

Zusatzeigenschaften im Vergleich zu einem Standardrechner vor allem Echtzeitfähigkeit

Echtzeitfähigkeit von Automatisierungsrechnern

Ein System muss auf ein Ereignis innerhalb eines vorgegebenen Zeitraums reagieren.

Devise: So schnell wie nötig, nicht so schnell wie möglich

Beispiel: Echtzeit eines Lastenaufzugs (2 cm/s) kann mehr Zeit brauchen als Echtzeit des
Aufzugs im Olympiaturm (2 m/s)

Kennzeichen eines Echtzeitsystems

- Rechtzeitigkeit
- Keine allgemeine Aussage über Dauer, kann auch im Minutenbereich liegen
- Keine Aussage über die Leistungsfähigkeit eines Systems
- Erfordert besondere Techniken bei der Entwicklung (z.B. Programmierung)

Weiche Echtzeit (soft realtime) z.B. Telefonie, Temperaturregelung

- Aktion soll zum Zeitpunkt ausgeführt werden
- Verzögerungen sind tolerierbar

Harte Echtzeit (hard realtime) z.B. Fabrikautomatisierung, Automobiltechnik (Airbag)

- Aktion muss zum Zeitpunkt ausgeführt werden
- Verzögerungen sind nicht tolerierbar (katastrophale Folgen)
- Zeitpunkt der Reaktion exakt vorhersagbar
Echtzeitfähigkeit

- Rechtzeitigkeit
o Die gesamte Signalerfassung, -übertragung, -verarbeitung und -ausgabe
erfolgt innerhalb einer maximalen Reaktionszeit, die kleiner ist als die
kürzeste Prozesszeit
- Gleichzeitigkeit
o Simultanbearbeitung

Einsatz von Bürorechnern in der Automatisierungstechnik

Merkmale
- Kein Echtzeitfähiges Betriebssystem, Augenmerk auf so schnell wie möglich
- Zertifizierung der Komponenten meist nicht vorhanden
- Dauerbetriebsfähigkeit meist nicht sichergestellt

Grüne für den Einsatz von Bürorechnern

- Kostendruck
- Flexibler Einsatz

Problem bei Bürorechnern ist die Verfügbarkeit, die nicht so gegeben ist wie bei einer SPS

Funktionale Anforderungen an AT-Rechner

Ablaufsteuerung -> SPS

- Verarbeitung einer großen Anzahl an Signalen
- Oft langsame Änderung der Signale
- Meist gleicher oder ähnlicher Ablauf

Bahnsteuerung -> NC
- Wenig Signale mit hoher Änderungsgeschwindigkeit
- Vielfältige Berechnungsfunktionen (Kreisbögen, etc.)
- Programm kann sich bei jedem Einsatz ändern (Fräsmaschine)

Typische Steuerungsaufgaben einer SPS

WENN Bedingung erfüllt -> DANN Aktion(en)

z.B.
- WENN 20 Flaschen am Band stehen, DANN Flaschen in Kasten stellen
- WENN Tankfüllstand < 30 %, DANN Warnleuchte einschalten

Betriebsarten einer SPS

- Automatikbetrieb (Nur Start, Stopp und Not-Aus möglich)

- Handbetrieb (Der Bediener beeinflusst die Ausgänge der Steuerung)
- Einrichtbetrieb (wie Handbetrieb nur unter Umgehung der Verriegelung, Änderung)
Funktionsprinzip einer SPS

Vorteile einer SPS

- Flexibilität
- Erweiterbarkeit
- Automatisierungsgerät ist funktionsneutral
- Haltbarkeit
- Kosten bei steigendem Programmumfang gegenüber Speziallösung gering

è Einheitliche Gräte für verschiedene Einsatzzwecke

- Einfachere Ersatzteilbeschaffung + Bevorratung
- Geringer Schulungsaufwand
- Kostenersparnis

Zyklische Programmbearbeitung (wissen!)

Zykluszeit

Die Zykluszeit ist diejenige Zeit, die währen eines Programmzyklus vergeht. Ein Zyklus
beginnt mit dem Einlesen der Eingänge und endet mit der Aktualisierung der Ausgänge.

Zykluszeit = Prozessabbildtransferzeit (Prozessabbild der Eingänge + Prozessabbild der

Ausgänge) + Anwendungsprogrammbearbeitungszeit (Zeit, die das Programm braucht)

Ist die Zykluszeit konstant? Nein, hängt davon ab, welchen Weg das Programm geht.

Zykluszeiten von SPSen liegen im ms Bereich

Für kritische Anwendungen existiert eine Zykluszeitüberwachung.

Reaktionszeit

Die Reaktionszeit ist die Zeit vom Erkennen eines Eingangssignals bis zur Änderung eines
damit verknüpften Ausgangssignals.

Im günstigsten Fall beträgt die Reaktionszeit weniger als einen Zyklus

Im ungünstigsten Fall beträgt die Reaktionszeit mehr als zwei Zyklen

Grundfunktionen einer NC-Steuerung

Regelung und Steuerung von Werkzeugmaschinen

- Datenaufbereitung (Nullpunkt, Werkzeuglänge, Werkzeugradius)

- Geometriedatenerfassung
- Technologiedatenverarbeitung (Regelung der Schnitt- und Vorschubbewegung)

Offene versus Proprietäre (Herstellergebundene) Lösungen

Proprietäre Lösungen:
- Geheimes Protokoll für Programmübertragung
- Hersteller kann leicht die Funktion garantieren
- Abhängigkeit vom Hersteller (Preis, Verfügbarkeit)
- Oftmals kein Zugang zu hochspezialisierten Geräten

Offene Systeme (Trend geht zu offenen Systemen):

- Standardisierter mechanischer Aufbau
- Standardschnittstellen
- Hohe Flexibilität
- Geringe Lagerhaltungskosten
- Keine Abhängigkeit vom Lieferanten
Kapitel 4 Schnittstelle zum Prozess

Aktorik

Ein Aktor dient zur Einstellung eines Energieflusses oder eines Materiestroms

D/A-Wandler

Ein D/A-Wandler wandelt ein digitales Signal in ein Analoges Signal um. Analoge Signale sind
i.d.R. stufenlos. Aufgrund der begrenzten Anzahl an Daten, die ein Digitales Signal
übertragen kann, kommt es zu einem stufigen analogen Signal. Bei feinen Steuerungen
bestimmter Aufgaben kann es Probleme geben, da eventuell kein 100% genauer Wert
eingestellt werden kann, sondern nur einer darunter oder darüber.

Hydraulische Motoren

Rotationsmotoren
- Radialkolbenmotor (hohe Drehmomente, z.B. Zahnarztgeräte)
- Axialkolbenmotor (hohe Leistungsdichte)
Translationsmotoren
- Einfach wirkender Zylinder
- Doppelt wirkender Zylinder

Pneumatische Antriebe (wissen was einfach und doppelt wirkend heißt)

- Werden oft Schall gedämpft, da sonst zu laut

- Gute Schalldämpfer werden gesintert
Beispiel: Einfachwirkender Zylinder

Beispiel: Doppeltwirkender Zylinder

Intelligente Aktoren

- Beinhalten eigene Steuerungsintelligenz

- Führen selbst Berechnungen durch
- Werten Sensorsignale aus
- Vorteile
o Verteilte Intelligenz -> weniger komplexe Steuerungsprogramme
o Geringere Belastung der Bus Systeme
Sensorik - Entwicklungsstufen von Sensoren (wissen)

Technische Entwicklung

Allgemeine Signalarten (Unterschied kontinuierlich – diskret wissen)

Informationsverlust, kontinuierlich = analog, diskret = digital

Gängige Ziele der Messungen von Sensoren

- Messung einer Prozessgröße (Druck, Zerspankraft)

- Ermittlung einer Position oder Geschwindigkeit (Motordrehzahl)
- Optische Bewertung (Flaschenkontrolle)
- Identifizierung eines Objekts (Werkzeug, Werkstück)
- Prüfung des Vorhandenseins (Initiatoren)

Gängige Arten von Näherungsschaltern (wissen)

Induktiver Näherungsschalter
- Erkennt elektrisch leitende Objekte
Kapazitative Näherungsschalter
- Erkennt auch elektrisch nicht leitende Objekte (teurer)

Identifizierungssysteme

Transponder Antenne versorgt Transponder durch elektromagnetisches Wechselfeld des

Lesegerätes mit Strom.

In Transponder kann eine eindeutige Seriennummer gespeichert werden sowie weitere

Daten wie z.B. Guthaben der Kantinenkarten.

Positionserkennung

Inkrementelle Messverfahren
- Nach dem Einschalten Referenzpunkt suchen (Crashgefahr)
Absolute Messverfahren
- Position wir über Strichmuster codiert
- Keine Referenzfahrt nötig
- Genauigkeit unter 1 Mü