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03.99.

01
Spezifikation
Specification
Spcification
SpezKR C1.07 de/en/fr
Steuerschrank
Control cabinet
Armoire de commande
KR C1.07
SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01 2
03.99.01 SpezKR C1.07 de/en/fr 3
Deutsch Seite 3
English page 15
Franais page 22
Inhaltsverzeichnis
1 Systembeschreibung 3 . . . . . .
1.1 Allgemeines 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Steuerung 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Steuerschrank 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Leistungsteil 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Rechnerteil 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 KUKA Control Panel (KCP) 7 . . . . . . .
1.7 Arbeitsweise und Funktionen der
Steuerung 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1 Positionieren 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2 Bewegungsfhrung 7 . . . . . . . . . . . . . .
1.7.3 Programmierung 7 . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Technische Daten 8 . . . . . . . . .
Illustrationen
Khlkreislufe 10 . . . . . . . . . .
Leistungs--/Rechnerteil 11 . . .
Hauptabmessungen 12 . . . . .
Anreihbarkeit 13 . . . . . . . . . . .
Schwenkbereich Tr/Rech-
nerrahmen 14 . . . . . . . . . . . . . .
1 Systembeschreibung
1.1 Allgemeines
DieSteuerung KRC1.07besteht imwesentlichen
aus Steuerungs-- und Leistungselektronik. Diese
sind platzsparend, anwender-- und ser-
vicefreundlich in einem gemeinsamen Steuer-
schrank integriert. Der Sicherheitsstandard ent-
spricht DIN EN 775. Die Versorgung der Antriebe
erfolgt durch ein Servo--Powermodul, das ber
eine digitale Servo--Elektronik (DSEAT) geregelt
wird. Das Rechnerteil basiert auf einer Standard
PCHardwaremit leistungsfhigem Pentium Mi-
kroprozessor und Bedienoberflche unter Win-
dows 95 .
Pentium ist ein eingetragenes Warenzeichen der Intel Corporation
Windows 95 ist eineingetragenes Warenzeichender Microsoft Corpora-
tion
Die leistungsfhige Bahnsteuerung fr 3 bzw. 4
Achsen umfat umfangreiche Grundfunktionen
fr die Roboterbewegung. Zahlreiche Sonder-
funktionen ermglichen auf einfache und wirt-
schaftliche Weise die Automatisierung der Robo-
terperipherie. Zustzlich kann umfassend in die
Kommunikation der Gesamtanlage eingegriffen
und somit technologische Aufgaben komplett ge-
lst werden.
-- Abfragen undSteuern vonPeripheriesignalen.
-- Schnelleund gezielteReaktion auf Ereignisse.
-- Logische und arithmetische Verknpfungen.
-- Kommunikationmit externenSteuerungsger-
ten.
Die Steuerung ist fr PTP-- (Punkt--zu--Punkt), Li-
near-- und Zirkularbewegungen konzipiert und
deckt damit das Einsatzspektrumvoneinfachsten
Montage-- bis hin zu komplexen Bahnbearbei-
tungsaufgaben ab, wie zum Beispiel:
-- Palettieren
-- Handhabung
-- Kleben
-- Montieren.
Die Steuerung ist in vier leicht austauschbare
Baugruppen unterteilt. Sie kann auch als kom-
plette Einheit schnell ausgetauscht werden.
1.2 Steuerung
Die Steuerung enthlt alle Bauteile und Funktio-
nen, die zum Betrieb des Roboters erforderlich
sind.
SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01 4
Zulssige Leitungslngen
(Lngenbezeichnung L1, L2 siehe Abb. 1 ).
Toleranz der Leitungen: +0,2 m bis --0,05 m
Leitungsbezeichnung
L

n
g
e
n
--
b
e
z
e
i
c
h
n
u
n
g
S
t
a
n
d
a
r
d
--
l

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g
e
n
i
n
m
S
o
n
d
e
r
--
l

n
g
e
n
i
n
m
Motorleitung
(Motor--/ Bremsenberwa-
chung)
L1 7 15/25
Meleitung
(Steuerleitung) L1 7 15/25
KCP--Leitung L2 10
Beim Einsatz eines Roboters auf einer zustzli-
chen Fahrachse sind in der Fahrachsen--Installa-
tion folgende maximale Leitungslngen zulssig:
Lnge der Verbin--
dungsleitung [m]
Leitungslnge in
der Fahrachsen--
Installation [m]
7 15
15 25
25
30
S
t
e
u
e
r
u
n
g
R
o
b
o
t
e
r
m
e
c
h
a
n
i
k
Motor--
Me--
KCP--
L 2
KCP
leitung
leitung
Leitung
L 1
Abb. 1 Verbindungsleitungen
Sicherheitseinrichtungen
Die KRC1.07 bietet mit einer Reihe von Manah-
men ein durchgngiges Sicherheitskonzept fr
den Roboter und die Gesamtanlage, das die in
DIN EN 775 geforderten Vorschriften erfllt.
Das KR C1.07--Sicherheitskonzept gewhrleistet
Sicherheit am Roboter durch:
-- NOT--AUS--Taster am KUKA Control Panel
(zweikanalig).
-- Schlsselschalter zur Betriebsartenanwahl.
-- Drei ergonomisch angeordnete Zustimmungs-
schalter am KUKA Control Panel (zweistufig,
zweikanalig).
-- Schutzeinrichtungen (Bedienerschutz zwei-
kanalig).
-- Bewegungsraumbegrenzung.
-- berwachung und Auswertung der Sicher-
heitselemente in sicherer Technik.
-- Einbindungder Sicherheitssignalevonder Ge-
samtanlage in sicherer Technik.
Die Farben und Anordnung bewegungsauslsen-
der Tasten entsprechen den einschlgigen Vor-
schriften.
Fr den Betrieb des Roboters unterscheidet die
DIN EN 775 vier Betriebsarten mit unterschiedli-
chen Sicherheitsstufen:
D Betriebsart T1
Programmieren und Testen mit reduzierter
Geschwindigkeit.
-- Das Verfahren des Roboters darf nur mit Tipp-
schaltung der Tasten bzw. der 6D--Mouse
erfolgen. Zustzlich mu ein Zustimmungs-
schalter am KUKA Control Panel bettigt wer-
den.
-- Die maximale Verfahrgeschwindigkeit wird auf
den im T1--Betrieb zulssigen Wert begrenzt.
D Betriebsart T2
Testen mit Arbeitsgeschwindigkeit
-- Das Verfahren des Roboters darf nur mit Tipp-
schaltung der Tasten bzw. der 6D--Mouse er-
folgen. Zustzlich mu ein Zustimmungs-
schalter am KUKA Control Panel bettigt
werden.
-- Das Verfahren mit Arbeitsgeschwindigkeit ist
mglich.
D Betriebsart AUTO
Automatikbetrieb
-- Es drfen sich keine Personen im Arbeitsbe-
reich des Roboters aufhalten.
-- Die Roboterbedienung erfolgt ber das KCP,
das sich auerhalb des Arbeitsbereiches des
Roboters befinden mu.
D Betriebsart EXTERN
-- Es drfen sich keine Personen im Arbeitsbe-
reich des Roboters aufhalten.
-- Die Roboterbedienung erfolgt ber einen Leit--
rechner (Option) oder SPS (Option).
03.99.01 SpezKR C1.07 de/en/fr 5
Zustzliche Sicherheitsfunktionen:
D Leistungsteilberwachungen
-- Unterspannung
-- berspannung
-- Motorberstrom
-- Motortemperatur
-- Verstrkerfehler
-- Resolverfehler
-- Bremsenfehler
-- bertemperatur
-- Tiefentladeschutz Pufferakku
D Rechnerteil--berwachungen
-- Temperatur
-- Spannung
-- Pufferbatterie
-- KCP
-- Differenz--Istwert
D Verfahr--berwachungen
-- Software--Endschalter
-- Solldrehzahlbegrenzung
-- Sollgeschwindigkeit
-- Sollbeschleunigung
-- Positionierfenster
-- Positionierzeit
-- Stillstandsfenster
-- Dynamischer Schleppfehler
1.3 Steuerschrank
Der Steuerschrank enthlt das Rechnerteil und
das Leistungsteil. Zum Rechnerteil gehren PC--
Hardware und KCP. Zum Leistungsteil gehren
Netzfilter, Schutzschalter und Umrichter (optional
Trafo).
Abmessungen
Hhe 940 mm, Breite 650 mm, Tiefe 500 mm
Ausfhrung
Stahlblechschrank mit Vordertr. Rckwand und
linke Seitenwand sind geschraubt, um gegeben-
falls Wrmetauscher und Bremswiderstand reini-
gen zu knnen.
Die Verbindungsleitungen werden an der Front-
seite unterhalb der Schranktr angesteckt.
Khlung
Der Steuerschrank ist in zwei Khlkreislufe auf-
geteilt. Der Innenbereich, mit der gesamten Steu-
erelektronik, wird ber Wrmetauscher oder op-
tional ber ein Klimagert gekhlt. Im
Auenbereich werden Leistungsteil, Wrmetau-
scher, Ballastwiderstand und falls vorhanden
Trafo direkt mit der Auenluft gekhlt (siehe Illu-
stration 1).
In Betrieben mit hoher Luftverschmutzung mu
der Auenbereich gelegentlich gereinigt werden.
Schutzart: IP 54
Schutz gegenStaubablagerungundSpritzwasser
nach EN 60529.
Farbe
Schrank: RAL 7032 (kieselgrau)
Innen: verzinkt
Transport
Der Steuerschrank kann mit Seil oder Transport-
geschirr an vier Ringschrauben (Abb. 2) transpor-
tiert werden. Auch der Transport mit dem Gabel-
stapler oder Hubwagen ist mglich. Hierfr sind
am Schrankboden Taschen angeschraubt. Als
Zubehr sind optional Rollen erhltlich, fr die am
Schrankboden eine Befestigungsmglichkeit vor-
handen ist.
FALSCH RICHTIG
Abb. 2 Transport des Steuerschrankes
Anschlufeld
Am Anschlufeld unterhalb der Schranktr kn-
nen folgende Leitungen angeschlossen werden:
-- Schutzleiter (Potentialausgleich) zur Periphe-
rie
SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01 6
-- Netzzuleitung 400 V bis 415 V
-- Motorleitung
-- Meleitung / Datenleitung
-- Peripherieleitungen und Leitungen fr Optio-
nen
1.4 Leistungsteil
Zum Leistungsteil zhlen die in Illustration 2 mar-
kierten Bereiche:
-- Hauptschalter
-- Sicherungen
-- Trafo zur Netzspannungsanpassung (Option)
-- Servo--Powermodul
D Das Servo--Powermodul beinhaltet:
-- Leistungsnetzteil
-- Ballastschaltung
-- Niederspannungsnetzteil
-- Servoverstrker fr 4 Roboterachsen
-- Bremsenschalter (gemeinsamfr alle 4 Robo-
terachsen)
-- berwachung der Motorstrme und Kurz-
schluschutz
-- berwachung der Khlkrpertemperatur
-- Schnittstelle zur DSEAT
1.5 Rechnerteil
Das Rechnerteil (siehe Illustration 3) bernimmt
mit seinen gesteckten Komponenten alle Funktio-
nen der Steuerungshardware. Diese sind:
-- Windows--Bedienoberflche mit Visualisie-
rung und Eingabe
-- Programmerstellung, --Korrektur, --Archivie-
rung, --Pflege
-- Diagnose, Inbetriebnahmeuntersttzung
-- Ablaufsteuerung
-- Bahnplanung
-- Ansteuerung des Servoleistungsteils
-- berwachungen
-- Teile der Sicherheitslogik
-- Kommunikation mit externen Einheiten (an-
dere Steuerungen, Leitrechner, PCs, Netz-
werk).
Folgende Baugruppen bilden die Steuerungs-
hardware:
-- Standard PC Hardware mit Pentium--Prozes-
sor
-- Multifunktionskarte (MFC)
-- Digitale Servo Elektronik (DSEAT)
-- Resolver--Digital--Wandler (RDW) amRoboter
-- Pufferakku fr Steuerungshardware.
D Standard PC Hardware
Die Standard PC Hardware bildet mit ihrem lei-
stungsfhigen Pentium--Prozessor und 64 MB--
Hauptspeicher die Basis des Rechnerteils. Wei-
terhin gehrt zum Standard PC eine Festplatte
zur Speicherung der gesamten Steuerungssoft-
ware einschlielich Online--Hilfe und Online--Do-
kumentation, ein Floppy--Disk--Laufwerk fr Ar-
chivierungszwecke und ein CD--ROM Laufwerk,
umdiedemSchrank beiliegende CD--ROMeinzu-
lesen.
Die CD--ROM enthlt das Betriebssystem Win-
dows 95, die Steuerungssoftware mit Technolo-
gie, die Online--Hilfe und die gesamte Dokumen-
tation fr Steuerschrank und Roboter.
D Multifunktionskarte
Die Multifunktionskarte beinhaltet System-- und
Anwender E/A, sowie einen Ethernet Controller
undbildet dieSchnittstelle zwischenKCPundPC.
Die Karte ist als PC Steckkarte ausgefhrt. Sie
nimmt bis zu zwei DSEAT Baugruppen auf.
D Digitale Servo Elektronik
Die auf der Multifunktionskarte gesteckte DSEAT
Baugruppe mit eigenem DSP (Digital Signal
Processor) bernimmt die Ansteuerung eines
Servo--Powermoduls mit Phasenstrom--Sollwer-
ten und Parametrierungsdaten, die Verarbeitung
der vom Servo--Powermodul gelesenen Fehler--
und Situationsinformationen und die Kommunika-
tion mit der Baugruppe zur R/D--Wandlung.
D Resolver--Digital--Wandler
Der Resolver--Digital--Wandler mit eigenem DSP
(Digital Signal Processor) ist in einer separaten
Box untergebracht und wird an der Roboterme-
chanik montiert. Er bernimmt die Resolverspei-
sung, die R/D--Wandlung, die berwachung der
Resolver auf Leitungsbruch und die berwa-
chung der Motortemperatur. ber eine serielle
Schnittstelle kommuniziert dieser Wandler mit der
DSEAT.
D Pufferakku fr Steuerungshardware
Zur Datensicherung wird bei Stromausfall der
Rechner ca. 10Minutenber einenAkkuversorgt.
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1.6 KUKA Control Panel (KCP)
Das ergonomisch gestaltete Control Panel dient
zum Teachen und Bedienen der Robotersteue-
rung KR C1.07 und bildet somit die Mensch--Ma-
schine Schnittstelle. Der Microcontroller sendet
Tastatur-- und Zustandsdaten ber einen Stan-
dard CAN Bus an den PC und wird auf diesem
Weg von der Steuerung initialisiert und parame-
triert. Die Displayinformation wird ber eine sepa-
rate High--Speed Schnittstelle seriell bertragen.
Das KCP verfgt ber ein 8 Zoll Vollgrafik--Farb--
Display (VGA--Auflsung 640 x 480), eine Folien-
tastatur, eine 6D--Mouse und die Bedienelemente
NOT--AUS, Antriebe Ein/Aus, Betriebsartenwahl-
schalter und Zustimmungsschalter.
ber einen DIN--Stecker kann amKCPzustzlich
eine MF II Tastatur angeschlossen werden.
Der Ethernet--Anschlu dient als Archivierungs-
schnittstelle zu einem PC.
Die Windowsoberflche fhrt den Anwender
durch alle Arbeitsschritte und ermglicht eine
schnelle und effiziente Programmierung:
-- Inbetriebnahme der Robotersteuerung
-- Programmerstellung
-- Programmtest und --korrektur
-- Programmsteuerung (Start, Stop)
-- Beobachten und Diagnose bei laufender Pro-
duktion.
Das Display ermglicht folgende Anzeigen:
-- Anwenderprogramme, Programmstatus
-- Unterbrechung, Override
-- Programmbild, Bewegungsbild
-- Istwertanzeige, Schleppfehleranzeige
-- Online--Korrektur, Justagebild
-- Roboterstellung, Verfahrart
-- Schnittstellensignale, Meldungen
-- Buchfhrung
-- Help--Anzeige.
1.7 Arbeitsweise und Funktionen der
Steuerung
1.7.1 Positionieren
D Wegmessung
Das KTL--Mesystem erfat die absoluten Weg--
Istwerte jeder Achse.
D Transformation
Die Transformation rechnet Achskoordinaten
(Winkelwerte)inkartesischeKoordinaten(Strek-
ken, Orientierungswinkel) um und umgekehrt.
D Lageregelung
Die Positionierung der einzelnen Roboterachsen
erfolgt ber eine digitale Servo--Elektronik. Der
Drehzahlregler und die Kommutierung sind in der
DSEAT--Baugruppe integriert.
1.7.2 Bewegungsfhrung
D Koordinatensysteme
-- Gelenkkoordinaten: achsspezifisch
-- Kartesische Koordinaten: WORLD ROB--
ROOT (Koordinatenursprung: Roboterfu)
BASE (Koordinatenursprung: Werkstck)
D Bedienungsmglichkeiten
-- Anwahl ber Verfahrart--Men
-- Verfahren mit 6D Mouse am KCP
1.7.3 Programmierung
Die Programmierung erfolgt in der KRL Sprache.
Siehe hierzu Programmieranleitung KR C1.07.
SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01 8
2 Technische Daten
Normen und Vorschriften:
Die Ausfhrung der
KR C1.07 entspricht: DIN EN 292
DIN EN 418
DIN EN 614--1
DIN EN 775
DIN EN 954--1
DIN EN 50081--2
DIN EN 50082--2
DIN EN 60204--1
Die Schutzart des Steuer--
schranks entspricht EN 60529: IP 54
Zulssige klimatische und
mechanische Beanspruchungen:
Umgebungstemperatur bei
Betrieb: 0 C bis
45 C / 55 C
(273 K bis 318 K / 328 K)
ohne Klimagert: +45 C
mit Klimagert: +55 C
Umgebungstemperatur bei
Lagerung und Transport
Steuerschrank: --25 C bis
+70 C
(248 K bis 343 K)
KCP: --25 C bis
+60 C
(248 K bis 333 K)
Maximal zulssige
Temperaturnderung: 1,1 K/min
Luftfeuchte nach: DINEN60204--1, 4.4.3
(DIN 40040 Feuchteklasse F)
Geodtische Hhe nach: DINEN60204--1, 4.4.4
(DIN 40040 Hhenklasse N)
Rttelfestigkeit: DINEN60204--1, 4.4.7
(kurzzeitige Erschtterungen
Schrfegrad 12 stationr und 22 bei
Transport nach DIN IEC 68 T 2.6)
Sind hhere mechanische Bean--
spruchungen zu erwarten, mu
der Schrank auf Schwingmetall
gesetzt werden.
Typ: KR C1.07
Max. Anzahl der Achsen: 4
Gewicht ca : 136 kg
(ohne Transformator)
Anreihbarkeit: seitlich, ber--
einander siehe
Illustration 4, 5
Hauptabmessungen Illustration 4
Aufstellbedingungen Illustration 5, 6
Netzanschluwerte:
Anschlu nur an Net-
zen mit geerdetem
Sternpunkt zulssig.
Nennanschluspannung Standard
nach DIN IEC 38: 3 x 400 V
Zulssige Toleranz: 400 V --10%
bis 415 V +10%
andere Anschluspannungen
ber Vorschalttrafo (Option)
Netzfrequenz: 49 -- 61 Hz
Nennanschluleistung: 4 kVA
Oberschwingungsgehalt
(gem IEC 550 und
DIN VDE 0160): 10%
Spannungsunterbrechung
bei Nennspannung und --strom: < 10 ms
Durchschnittlicher
Leistungsverbrauch: 2 kW
Absicherung netzseitig: 3 x 25 A, trge
Potentialausgleich:
Fr die Potentialausgleichsleitungen und alle
Schutzleiter ist der gemeinsame Sternpunkt die
Bezugsschiene des Leistungsteils.
Bremse und Peripherie:
Ausgangsspannung: 26 V
Ausgangsstrom max: 10 A
berwachung der
Bremsenleitung: Leitungs--
bruch, Kurz--
schlu
Versorgungsspannung
Steuerteil: 26 V
Anwender Ein--/Ausgnge
alle Ein--/Ausgnge galvanisch getrennt
16 Anwendereingnge
Binreingnge mit Verpolungsschutz
Eingangsspannung: 16 V bis 30 V
Eingangsstrom bei 24 V: ca. 6 mA
Gleichzeitigkeitsfaktor: 100%
ACHTUNG!
03.99.01 SpezKR C1.07 de/en/fr 9
Filterkonstante: 1 -- 2 ms
Wurzelung: Gruppen zu 8
16 Anwenderausgnge 100 mA (binr)
Steuerspannung: 18 V bis 30 V
Spannungsabfall im
EIN Zustand (100 mA): < 2 V
Nennbelastung: 100 mA
Gleichzeitigkeitsfaktor: 100%
Einschaltdauer: 100%
Leckstrom im AUS Zustand: < 10 A
Schalten induktiver Lasten: zulssig durch
Freilaufdioden
oder vergleich-
bare induktive Ak-
toren
Ausgangsschutz: reversibler
berstromschutz,
rckspannungs-
fest bis 30 V
Wurzelung: Gruppen zu 8
4 Anwenderausgnge 2 A (binr)
Steuerspannung: 18 V bis 30 V
Spannungsabfall im EIN
Zustand bei Nennlast: < 2 V
Nennbelastung: 2 A
Gleichzeitigkeitsfaktor: 50%
Einschaltdauer: 100%
Leckstrom im AUS Zustand: < 50 A
Schalten induktiver Lasten: zulssig durch
Freilaufdioden
oder vergleich-
bare induktive Ak-
toren
Ausgangsschutz: reversibler
berstromschutz,
rckspannungs-
fest bis 30 V
Wurzelung: einzeln
Rechnerteil:
Prozessor: min. Pentium
166 MHz
Hauptspeicher: 64 MB
ausbaufhig auf
max: 128 MB
Festplatte: min. 2,1 GB
Floppy--Disk: 1,44 MB
CD--ROM: min. 32 fach,
EIDE
KUKA Control Panel:
Versorgungsspannung: 26 VDC ber PC
Abmessungen (B x H x T) ca. 33 x 26 x 8 cm
Gewicht: 1,4 kg
KCP--Kabellnge: 10 m
(Harting steckbar)
Schutzart: IP 54
SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01 10
Vorderansicht innerer und uerer Khlkreislauf
Front view, inner and outer cooling circuits
Vue avant circuits de refroidissement intrieur et extrieur
Seitenansicht uerer Khlkreislauf
Side view, outer cooling circuit
Vue latrale circuit de refroidissement extrieur
1
2
3
4
3
6
4
5
1 Innenkhlkreislauf
Inner cooling circuit
Circuit de refroidissement intrieur
2 Ventilator Innenkhlkreislauf
Fan for inner cooling circuit
Ventilateur circuit de refroidissement intrieur
3 Wrmetauscher seitlich
Lateral heat exchanger
Echangeur de chaleur latral
4 Auenkhlkreislauf
Outer cooling circuit
Circuit de refroidissement extrieur
5 Ventilator Auenkhlkreislauf
Fan for outer cooling circuit
Ventilateur circuit de refroidissement extrieur
6 Wrmetauscher hinten
Rear heat exchanger
Echangeur de chaleur arrire
1
Khlkreislufe
Cooling circuits
Circuits de refroidissement
03.99.01 SpezKR C1.07 de/en/fr 11
1
2
3
4
5
6 7 8 9 10 11 12 13 14
1 Akku
Battery
Accu
2 CD--, Floppy--Laufwerk
CD, disk drive
Unit CD/disquette
3 Rechnerteil Schwenkrahmenrckseite
Processor unit, swing frame rear
Unit calculateur, cadre pivotant face arrire
4 Standardschnittstellen PC
Interfaces
Interfaces
5 Relaislogik
Relay logic
Logique relais
6 KCP--Hartingstecker
KCP Harting connector
Connecteur Harting KCP
7 Me-- oder Datenleitung A1 bis A4
Signal or data cable A1 to A4
Cble de mesure ou de donnes A1 A4
8 (Option)
(optional)
(option)
9 (Option)
(optional)
(optional)
10 (Option)
(optional)
(optional)
11 (Option)
(optional)
(optional)
12 Motorleitung A1 bis A4
Motor cable for A1 to A4
Cble moteur A1 A4
13 Einspeisung (HAN6)
Incoming supply (HAN6)
Alimentation (HAN6)
14 (Option)
(optional)
(optional)
2
3
Leistungsteil
Power unit
Unit de puissance
1
2
3
4
1 Hauptschalter
Main switch
Interrupteur principal
2 Sicherungsautomat
Automatic circuit--breaker
Coupe--circuit
3 Servo--Powermodule und Netzteil (27 V, 10 A)
Servo power module and power supply (27 V, 10 A)
Servo--module de puissance et bloc secteur (27 V,10 A)
4 Vorschalttrafo (Option)
Series transformer (optional)
Transfo amont (option)
Rechnerteil (KUKA--Standard)
Processor unit (KUKA standard)
Unit calculateur (standard KUKA)
SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01 12
650 mm 500 mm
8
5
0
m
m
8
0
0
m
m
9
0
m
m
Oben
Top
Haut
4
240 mm
5
8
0
m
m
1 Klimagert (Option)
Air conditioner (optional)
Conditionneur dair (option)
340 mm
1 1
1
Hauptabmessungen
Principal dimensions
Dimensions principales
03.99.01 SpezKR C1.07 de/en/fr 13
3
0
0
m
m
5
50 mm
100 mm
1 Klimagert (Option)
Air conditioner (optional)
Conditionneur dair (option)
1
Anreihbarkeit
Installation with other cabinets
Extension
SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01 14
Servo--Powermodul
Servo power module
Servo--module de puissance
Rechnerteil
Processor unit
Unit calculateur
Tr
Door
Porte
Oben
6
Schwenkbereich bei einzelstehendem Schrank:
Tr ca. 180_, Rechnerrahmen ca. 180_
bei aneinandergereihten Schrnken
Tr ca. 155_, Rechnerrahmen ca. 170_
Swing range for stand--alone cabinet:
door approx. 180_, computer frame approx. 180_
for butt--mounted cabinets:
door approx. 155_, computer frame approx. 170_
Plage de pivotement pour armoire individuelle:
porte env. 180_, cadre calculateur env. 180_
pour armoires juxtaposes:
porte env. 155_, cadre calculateur env. 170_
50 mm
ca.
approx.
env.
520 mm
ca.
approx.
env.
620 mm
seitlich angereihter Schrank
Butt--mounted cabinet
Armoire juxtapose
seitlich angereihter Schrank
Butt--mounted cabinet
Armoire juxtapose
Schwenkbereich Tr/Rechnerrahmen
Swing range for door and computer frame
Plage de pivotement porte/cadre calculateur
50 mm
03.99.01 SpezKR C1.07 de/en/fr 15
Deutsch Seite 3
English page 15
Franais page 22
Contents
1 System description 15 . . . . . .
1.1 General 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Controller 15 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Control cabinet 17 . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Power unit 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Processor unit 18 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 KUKA Control Panel (KCP) 19 . . . . . . .
1.7 Principles of operation and functions
of the control 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1 Positioning 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2 Motion control 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.3 Programming 19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Technical data 20 . . . . . . . . . . .
Illustrations
Cooling circuits 10 . . . . . . . . .
Power and processor units 11
Principal dimensions 12 . . . .
Installation with other
cabinets 13 . . . . . . . . . . . . . . . .
Swing range of door and
computer frame 14 . . . . . . . . .
1 System description
1.1 General
The KR C1.07 controller consists essentially of
control and power electronics. Integrated in a
single cabinet, these are space--saving, user--
friendly and easy to service. The controller con-
forms to the safety requirements specified in
DIN EN775. Power is supplied tothe drivemotors
througha servopower module, which is controlled
by means of digital servo--electronics (DSEAT).
The processor unit is based on standard PC har-
dware with a powerful Pentiummicroprocessor
and an operator interface under Windows 95 .
Pentium is a registered trademark of Intel Corporation.
Windows 95 is a registered trademark of Microsoft Corporation.
The powerful continuous--path control system for
3 or 4 axes incorporates extensive basic functions
for the robot motion. Numerous special functions
provide the capability of automating the robot
periphery in a simple and cost--effective manner.
It is additionally possible to intervene in the com-
munications of the overall systemand thus to fully
implement diverse technological functions.
-- Scanning and processing of I/O signals
-- Fast and selective reaction to process events
-- Logic and arithmetic operations
-- Communication with external control units
The control system is designed for point--to--point
(PTP), linear and circular motions, thereby cover-
ing a range of applications from the simplest as-
sembly tasks right up to complex tasks requiring
continuous--path control, such as:
-- Palletizing
-- Handling
-- Application of adhesives and sealants
-- Assembly.
The controller is composed of four readily ex-
changeable subassemblies. It can also be quickly
replaced as a complete unit.
1.2 Controller
The controller contains all the components and
functions necessary for operation of the robot .
SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01 16
Permissible cable lengths
(for length designations L1 and L2 see Fig. 1).
Cable tolerance: +0.2 m to --0.05 m
Cable designation
L
e
n
g
t
h
d
e
s
i
g
n
a
t
i
o
n
S
t
a
n
d
a
r
d
l
e
n
g
t
h
i
n
m
O
p
t
i
o
n
a
l
l
e
n
g
t
h
s
i
n
m
Motor cable
(Motor/brake monitoring) L1 7 15/25
Signal cable
(control cable) L1 7 15/25
KCP cable L2 10
If a robot is mounted on an additional linear axis,
the cables installed in the linear axis must not ex-
ceed the following lengths:
Length of connect--
ing cable [m]
Length of cables
installed in the
linear axis [m]
7 15
15 25
25
30
C
o
n
t
r
o
l
l
e
r
M
a
n
i
p
u
l
a
t
o
r
Motor
Signal
KCP
L 2
KCP
cable
cable
cable
L 1
Fig. 1 Connecting cables
Safety features
The KR C1.07 incorporates a number of
measures producing a consistent safety concept
for the robot and the overall systemin compliance
with the requirements of DIN EN 775.
The KR C1.07 safety concept guarantees safe
operation of the robot by means of:
-- EMERGENCY STOP pushbutton on the
KUKA Control Panel (two channels)
-- Keyswitch for mode selection
-- Three ergonomically arranged safety (dead-
man) switches on the KUKA Control Panel
(two positions, two channels)
-- Safeguards (operator protection, two chan-
nels)
-- Working space limitation
-- Failsafe monitoring and evaluation of safety
elements
-- Failsafe integration of safety signals from the
overall system.
The colors and arrangement of motion--triggering
keys comply with the relevant regulations.
For operation of the robot, DIN EN 775 makes a
distinctionbetweenthefollowing operatingmodes
with different safety levels:
D Mode T1
Programming and testing at reduced velocity
-- The robot can be moved only in the jog mode
with the traversing keys or the 6D mouse. In
addition, a safety switch on the KUKA Control
Panel must be depressed.
-- The velocity is limited to the maximum value
allowed in the mode T1.
D Mode T2
Testing at working velocity
-- The robot can be moved only in the jog mode
with the traversing keys or the 6D mouse. In
addition, a safety switch on the KUKA Control
Panel must be depressed.
-- The robot can be moved at working velocity.
D Mode AUTO
Automatic mode
-- No personnel are allowed in the working zone
of the robot.
-- The robot is operated via the KCP, which must
be located outside the working zone of the
robot.
D Mode EXTERNAL
-- No personnel are allowed in the working zone
of the robot.
-- Robot operation is controlled through a host
computer (optional) or PLC (optional).
Additional safety functions:
D Power unit monitoring functions
-- Undervoltage
-- Overvoltage
-- Motor overcurrent
-- Motor temperature
-- Amplifier fault
03.99.01 SpezKR C1.07 de/en/fr 17
-- Resolver fault
-- Brake fault
-- Excess temperature
-- Exhaustive discharge protection, back--up ac-
cumulator
D Processor unit monitoring functions
-- Temperature
-- Voltage
-- Back--up battery
-- KCP
-- Differential actual value
D Traversing monitoring functions
-- Software limit switches
-- Command speed limitation
-- Command velocity
-- Command acceleration
-- Positioning window
-- Positioning time
-- Standstill window
-- Dynamic following error
1.3 Control cabinet
The control cabinet contains the processor unit
and the power unit. The processor unit comprises
the PC hardware and the KCP, while the power
unit features the mains filter, circuit breaker and
power module (transformer optional).
Dimensions
Height 940 mm, width 650 mm, depth 500 mm
Design
Sheet steel cabinet with front door. The rear panel
andthelefthandsidepanel arefastenedbymeans
of screws, enabling the heat exchangers and
brake resistor to be cleaned if necessary.
The connecting cables are plugged into the front
of the cabinet below the door.
Cooling
The control cabinet is divided into two cooling cir-
cuits. The inner zone, containing the entirecontrol
electronics, is cooled by heat exchangers or anair
conditioner (optional). In the outer zone, the
power unit, heat exchangers, ballast resistor and,
if installed, transformer are cooled directly by am-
bient air (see Illustration 1).
In plants with highly polluted air, the outer zone
must be cleaned occasionally.
Degree of protection: IP 54
Protection against dust deposits and splashing
water according to EN 60529.
Colors
Cabinet: RAL 7032 (pebble gray)
Inside: galvanized
Special colors available on request.
Transportation
The control cabinet can be transported with rope
or transport tackle attached to four eyebolts
(Fig. 2). Transport is also possible with a fork lift
truck or pallet truck, for which purpose fork slots
are bolted to the bottomof the cabinet. If required,
castors optionally available as accessories canbe
attached to the bottom of the cabinet.
INCORRECT
CORRECT
Fig. 2 Transporting the control cabinet
Connection panel
The following cables can be connected to thecon-
nection panel blow the cabinet door:
-- Ground conductor (equipotential bonding) to
the periphery
-- Power supply cable 400 V -- 415 V
-- Motor cable
-- Signal cable / data cable
-- Periphery cables and cables for options
SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01 18
1.4 Power cable
The power unit comprises the areas highlighted in
Illustration 2:
-- Main switch
-- Fuses
-- Transformer for mains voltage adaptation
(optional)
-- Servo power module
D The servo power module incorporates:
-- Power supply
-- Ballast circuit
-- Low--voltage power supply
-- Servo--amplifiers for 4 robot axes
-- Brake switch (in common for all 4 robot axes)
-- Monitoring of motor currents and short--circuit
protection
-- Monitoring of the heat sink temperature
-- Interface with the DSEAT
1.5 Processor unit
With its plug--in components, the processor unit
(see Illustration 3) performs all the functions of the
control hardware. These are:
-- Windows operator interface with visual display
and input
-- Program creation, correction, archiving, main-
tenance
-- Diagnosis, start--up assistance
-- Sequence control
-- Trajectory planning
-- Control of the servo power unit
-- Monitoring functions
-- Parts of the safety logic
-- Communication with external units (other con-
trollers, host computers, PCs, network)
Thecontrol hardwareis composedof thefollowing
modules:
-- Standard PC hardware with Pentium proces-
sor
-- Multi--function card (MFC)
-- Digital servo--electronics (DSEAT)
-- Resolver/digital converter (RDC) on the robot
-- Back--up battery for control hardware
D Standard PC hardware
With its powerful Pentium processor and at least
64 MB main memory, the standard PC hardware
forms the basis of the processor unit. The stan-
dard PC also includes a hard disk for storing the
entire control software, including online help and
online documentation, a floppy disk drive for ar-
chiving purposes and a CD--ROM drive for read-
ing the CD--ROM supplied in the cabinet.
The CD--ROM contains the operating system,
Windows 95, the control software including the
relevant technological process, the online help
and the complete documentation for the control
cabinet and the robot.
D Multi--function card
The multi--function card incorporates the system
and user I/Os and an Ethernet controller, and
forms the interface between the KCP and the PC.
The card is designed as a PC plug--in card and
accommodates up to two DSEAT modules.
D Digital servo--electronics
The DSEAT module fitted on the multi--function
card with its own DSP (digital signal processor) is
responsible for control of a servo power module
with phase current command values and parame-
terization data, processing of the error and situa-
tion information read by the servo power module
and communication with the module for R/D con-
version.
D Resolver/digital converter
The Resolver--Digital Converter with its own DSP
(digital signal processor) is located in a separate
box and mounted on the robot mechanical
system. It performs the functions of resolver
power supply, R/Dconversion, open--circuit moni-
toring of the resolvers and monitoring of the motor
temperature. This converter communicates with
the DSEAT via a serial interface.
D Back--up battery for control hardware
For data protection, the computer is supplied with
power by a battery for approximately 10 minutes
in the event of power failure.
03.99.01 SpezKR C1.07 de/en/fr 19
1.6 KUKA Control Panel (KCP)
The ergonomically designed hand programming
unit is used for teaching and operating the
KR C1.07robot controller andthus constitutes the
man--machine interface. The microcontroller
sends keyboard and status data to the PC via a
standard CANbus, by which means it is initialized
and parameterized by the controller. The display
information is transmitted serially via a separate
high--speed interface.
The KCP features an 8--inch full graphics color
display (VGA resolution 640 x 480), a membrane
keyboard, a 6D mouse and the operator control
elements EMERGENCY STOP, Drives ON/OFF,
mode selector switch and safety switch.
It is additionally possible for an MF II keyboard to
be connected to the KCP by means of a DINcon-
nector.
The Ethernet connection serves as the archiving
interface with a PC.
The Windows environment guides the user
through all procedures and allows fast and effi-
cient programming:
-- Start--up of the robot controller
-- Programming
-- Program test and correction
-- Program control (start, stop)
-- Visualization and diagnostics during produc-
tion
The following displays are possible on the screen:
-- Application programs, program status
-- Interrupt, override
-- Program display, motion display
-- Actual value display, following error display
-- Online correction, adjustment display
-- Robot position, traversing mode
-- Interface signals, messages
-- Directory
-- Help display
1.7 Principles of operation and func-
tions of the control
1.7.1 Positioning
D Position sensing
The KTL position sensing system acquires the
absolute actual position data of each axis.
D Transformation
The transformation converts axis coordinates
(angle values) into cartesian coordinates (distan-
ces, orientation angles) and vice versa.
D Position control
The robot axes are positioned by means of a digi-
tal servo--electronic system. The speed controller
and the commutation are integrated in the DSEAT
module.
1.7.2 Motion control
D Coordinate systems
-- Joint coordinates: axis--specific
-- Cartesian coordinates: WORLD ROBROOT
(coordinate origin: robot base)
BASE (coordinate origin: workpiece)
D Operator control options
-- Selection via traversing mode menu
-- Driving with 6D mouse on KCP
1.7.3 Programming
Programming is carried out in the KRL language.
See KR C1.07 Programming Guide for details.
SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01 20
2 Technical data
Standards and specifications:
The design of the
KR C1.07 complies with: DIN EN 292
DIN EN 418
DIN EN 614--1
DIN EN 775
DIN EN 954--1
DIN EN 50081--2
DIN EN 50082--2
The protection classification
of the control cabinet conforms
to EN 60529: IP 54
Permissible environmental
and mechanical conditions:
Ambient temperature
during operation: 0 C to 45 C
/ 55 C
(273 K to 318 K / 328 K)
without air conditioner: +45 C
with air conditioner: +55 C
Ambient temperature during
storage and transportation
Control cabinet: --25 C to 70 C
(248 K to 343 K)
KCP: --25 C to 60 C
(248 K to 333 K)
Maximum permissible rate
of temperature change: 1.1 K/min
Air humidity acc. to: DIN EN60204--1, 4.4.3
Altitude acc. to: DIN EN60204--1, 4.4.4
(DIN 40040 altitude class N)
Vibration resistance: DIN EN60204--1, 4.4.7
(short--time vibrations up to degree
of severity 12 when stationary or 22
during transportation according to
DIN IEC 68 T 2.6)
If more severe mechanical stress
is expected, the cabinet must be
fitted with anti--vibration mounts.
Type: KR C1.07
Maximum number of axes: 4
Weight: approx. 136 kg
(without transformer)
Installation with other side--by--side,
cabinets: stacking, see
Illustration 4, 5
Principal dimensions: Illustration 4
Installation conditions: Illustration 5, 6
Mains connection ratings:
Connection only per-
mitted to grounded--
neutral systems.
Standard rated supply voltage
according to DIN IEC 38: 3 x 400 V AC
Permissible tolerance: 400 V --10%
to 415 V +10%
Other supply voltages
via series transformer (optional)
Power frequency: 49 -- 61 Hz
Rated connected load: 4 kVA
Harmonic content
(according to IEC 550 and
DIN VDE 0160): 10%
Voltage interruption at
rated voltage and current: < 10 ms
Average power consumption: 2 kW
Mains--side fusing: 3 x 25 A
slow--blowing
Equipotential bonding:
The common neutral point for the equipotential
bondingconductors andall protective groundcon-
ductors is the reference bus of the power unit.
Brake and periphery:
Output voltage: 26 V
Maximum output current: 10 A
Brake cable monitoring: open circuit,
short circuit
Control unit
supply voltage: 26 V
User inputs/outputs
all inputs/outputs electrically isolated
16 user inputs
Binary inputs with reverse voltage protection
Input voltage: 16 V to 30 V
Input current at 24 V: approx. 6 mA
Coincidence factor. 100%
Filter constant: 1 -- 2 ms
Grouping: groups of 8
16 user outputs, 100 mA (binary)
Control voltage: 18 V to 30 V
Voltage drop in ON
state (100 mA): < 2 V
Rated load: 100 mA
Coincidence factor: 100%
Load factor: 100%
Leakage current in OFF state: < 10 A
Caution:
03.99.01 SpezKR C1.07 de/en/fr 21
Switching of inductive loads: permissible with
free- wheeling
diodes or com-
parable inductive
actuators
Output protection: reversible
overcurrent
protection,
reverse voltage
proof to 30 V
Grouping: groups of 8
4 user outputs, 2 A (binary)
Control voltage: 18 V to 30 V
Voltage drop in ON
state at rated load: < 2 V
Rated load: 2 A
Coincidence factor: 50%
Load factor: 100%
Leakage current in OFF state: < 50 A
Switching of inductive loads: permissible with
free- wheeling
diodes or com-
parable inductive
actuators
Output protection: reversible
overcurrent
protection,
reverse voltage
proof to 30 V
Grouping: single
Processor unit:
Processor: at least
Pentium
166 MHz
Main memory: 64 MB
expandable to
max. 128 MB
Hard disk: at least 2.1 GB
Floppy disk: 1.44 MB
CD--ROM: at least 32--
speed
EIDE
KUKA Control Panel:
Supply voltage: 26 V DC via PC
Dimensions (W x H x D): appr. 33 x 26 x 8 cm
Weight: 1.4 kg
KCP cable length: 10 m
(Harting connector)
Protection classification: IP 54
SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01 22
Deutsch Seite 3
English page 15
Franais page 22
Table des matires
1 Description du systme 22 .
1.1 Gnralits 22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Commande 22 . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Armoire de commande 24 . . . . . . . . .
1.4 Unit de puissance 25 . . . . . . . . . . . . .
1.5 Unit calculateur 25 . . . . . . . . . . . . . . .
1.6 KUKA Control Panel (KCP) 26 . . . . . .
1.7 Fonctions et fonctionnement de la
commande 26 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.1 Positionnement 26 . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2 Commande du dplacement 26 . . . . .
1.7.3 Programmation 26 . . . . . . . . . . . . . . . .
2 Caractristiques
techniques 27 . . . . . . . . . . . . . .
Illustrations
Circuits de
refroidissement 10 . . . . . . . . .
Units de puissance et
calculateur 11 . . . . . . . . . . . . . .
Dimensions principales 12 .
Extension 13 . . . . . . . . . . . . . .
Plage de pivotement porte/
cadre calculateur 14 . . . . . . .
1 Description du systme
1.1 Gnralits
La commande KR C1.07 est forme notamment
de llectronique de puissance et de commande.
Ces systmes sont monts dans une armoire de
commande commune caractrise par un
encombrement rduit, une grande simplicit de
maintenance et une conduite aise du systme.
Le niveau de scurit rpond la norme DIN EN
775. Lalimentation des entranements se fera par
un servo--module de puissance rgl via une
servo--lectronique numrique (DSEAT). Lunit
calculateur repose sur le matriel dun PC
standard avec un microprocesseur Pentium
performant et une interface utilisateur sous
Windows 95 .
Pentium est une marque dpose par Intel Corporation
Windows 95 est une marque dpose par Microsoft Corporation
La commande performante de contournage pour
3 ou 4 axes comprend non seulement
dimportantes fonctions de base pour le
dplacement du robot mais galement de
nombreuses fonctions spciales permettant
dautomatiser la priphrie du robot dune
manire simple et rentable. On pourra en outre
intervenir de manire globale dans la
communication de lensemble de linstallation
pour rsoudre ainsi intgralement les tches
technologiques.
-- Appel et commande des signaux
priphriques
-- Raction rapide et cible en rponse des
vnements
-- Fonctions logiques et arithmtiques
-- Communication avec des appareils de
commande externes
La commande conue pour des positionnements
PTP (point point) et des mouvements linaires
et circulaires couvre ainsi un vaste domaine
dapplication, dumontageleplus simplejusquaux
tches les plus complexes de contournage
comme par exemple:
-- Palettisation
-- Manutention
-- Collage
-- Montage.
La commande se compose de quatre modules
aisment changeables. Elle peut galement tre
change rapidement en tant quunit complte.
1.2 Commande
La commande comprend tous les composants et
toutes les fonctions indispensables au
fonctionnement du robot.
03.99.01 SpezKR C1.07 de/en/fr 23
Longueurs de cbles autorises
(Dsignation des longueurs L1, L2 voir Fig. 1).
Tolrance des cbles: +0,2 m --0,05 m
Dsignation du cble
D

s
i
g
n
a
t
i
o
n
d
e
l
a
l
o
n
g
u
e
u
r
L
o
n
g
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u
r
s
s
t
a
n
d
a
r
d
e
n
m
L
o
n
g
u
e
u
r
s
p

c
i
a
l
e
e
n
m
Cble moteurs
(surveillance moteurs/
freins)
L1 7 15/25
Cble de mesurage
(cble de signaux) L1 7 15/25
Cble KCP L2 10
Si lon utilise un robot sur un axe linaire
supplmentaire, les longueurs maxi suivantes
des cbles sont autorises pour linstallation des
axes linaires.
Longueur du cble
de liaison [m]
Longueur du cble de
linstallation de laxe
supplmentaire [m]
7 15
15 25
25
30
C
o
m
m
a
n
d
e
M

c
a
n
i
q
u
e
d
u
r
o
b
o
t
Cbles
Cble de
Cble
L 2
KCP
moteurs
mesurage
KCP
L 1
Fig. 1 Cbles de liaison
Dispositifs de scurit
Grce une srie de mesures, la KR C1.07 offre
un concept de scurit intgral pour le robot et
linstallation globale rpondant aux critres
imposs par la norme DIN EN 775.
Le concept de scurit KR C1.07 garantit la
scurit au robot grce aux critres suivants
raliss:
-- Bouton ARRET DURGENCE au KUKA
Control Panel (deux canaux)
-- Interrupteur cl pour la slection du mode
-- Trois interrupteurs dhomme mort configurs
de manire ergonomique au KUKA Control
Panel (deux niveaux et deux canaux).
-- Dispositifs de protection (protection oprateur
deux canaux)
-- Limitation volume autoris
-- Contrle et valuation des lments de
scurit en technique fiable de scurit
-- Intgration des signaux de scurit de
linstallation globale dans la technique fiable
de scurit.
Les couleurs et la configuration des touches
dclenchant un mouvement rpondent aux
directives en vigueur.
Pour lexploitation du robot, la norme DIN EN775
diffrencie trois modes avec diffrents niveaux de
scurit:
D Mode T1
Programmation et tests avec vitesse rduite
-- Le dplacement du robot ne pourra se faire
quavec actionnement des touches ou avec la
souris 6D. En outre, il faut actionner un
interrupteur dhomme mort du KUKA Control
Panel.
-- La vitesse de dplacement maximale est
limite la valeur autorise en mode T1.
D Mode T2
Tests vitesse de travail
-- Le dplacement du robot ne pourra se faire
quavec actionnement des touches ou avec la
souris 6D. En outre, il faut actionner un
interrupteur dhomme mort du KUKA Control
Panel.
-- Le dplacement la vitesse de travail est
possible.
D Mode AUTO
Mode automatique
-- Aucune personne ne doit se trouver dans
lenveloppe dvolution du robot.
-- La commande du robot se fera avec le KCP
devant se trouver lextrieur de lenveloppe
dvolution du robot.
D Mode EXTERNE
-- Aucune personne ne doit se trouver dans
lenveloppe dvolution du robot.
-- La commande du robot se fera avec un
ordinateur pilote (option) ou un API (option).
SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01 24
Fonctions de scurit supplmentaires:
D Surveillances de lunit de puissance
-- Sous--tension
-- Surtension
-- Surintensit moteur
-- Temprature moteur
-- Dfauts amplificateurs
-- Dfauts rsolveurs
-- Dfauts freins
-- Temprature excessive
-- Protection contre dcharge maxi accu de
sauvegarde
D Surveillances de lunit calculateur
-- Temprature
-- Tension
-- Pile de sauvegarde
-- KCP
-- Valeurs relles diffrence
D Surveillances du dplacement
-- Fins de course logiciels
-- Limitation du rgime de consigne
-- Vitesse de consigne
-- Acclration de consigne
-- Fentre de positionnement
-- Dure de positionnement
-- Fentre darrt
-- Erreur de poursuite dynamique
1.3 Armoire de commande
Larmoire de commande comprend lunit
calculateur et lunit de puissance. Lunit
calculateur comprend le matriel du PCet le KCP.
Lunit de puissance comprend le filtre rseau, le
disjoncteur et le convertisseur (en option
transformateur).
Dimensions
Hauteur 940 mm, largeur 650 mm, profondeur
500 mm
Excution
Armoire en tle dacier avec porte avant. La face
arrireet lajouegauchesont visses pour pouvoir
nettoyer le cas chant les changeurs de
chaleur et la rsistance de frein.
Les cbles deliaisonsont enfichs lafaceavant,
sous la porte de larmoire.
Refroidissement
Larmoire de commande est divise en deux
circuits de refroidissement. La partie intrieure
avec lintgralit de llectronique de commande
est refroidie par des changeurs de chaleur ou en
option avec un conditionneur dair. La partie
extrieure avec lunit de puissance, les
changeurs de chaleur, les ballasts et le cas
chant le transformateur est refroidie
directement par lair ambiant (voir Illustration 1).
Lextrieur est nettoyer de temps en temps en
cas de pollution importante de lair.
Mode de protection: IP 54
Protection contre les dpts de poussire et les
projections deau selon la norme EN 60529.
Coloris
Armoire: RAL 7032 (gris silex)
Intrieur: zingu
Peinture spciale sur demande.
Transport
Larmoire de commande peut tre transporte
avec un cble ou un dispositif de levage accroch
aux quatre vis anneau (Fig. 2). Le transport
pourra galement se faire avec un chariot
lvateur fourche ou un transtockeur. Le socle
de larmoire comporte cet effet des poches
soudes. Des roulettes, qui peuvent tre fixes au
socle de larmoire, sont disponibles comme
accessoire (option).
FAUX CORRECT
Fig. 2 Transport de larmoire de commande
03.99.01 SpezKR C1.07 de/en/fr 25
Panneau de raccordement
Les cbles suivants peuvent tre connects au
panneau de raccordement au dessous de la porte
de larmoire:
-- Terre (compensation du potentiel) vers la
priphrie
-- Cble alimentation secteur 400 V -- 415 V
-- Cble moteurs
-- Cble de mesure / cble de donnes
-- Cbles de priphrieet cbles pour les options
1.4 Unit de puissance
Lunit de puissance comprend les zones
repres dans lIllustration 2:
-- Interrupteur principal
-- Fusibles
-- Transformateur pour ladaptation de la tension
du rseau (option)
-- Servo--module de puissance
D Le servo--module de puissance comprend:
-- Bloc secteur unit de puissance
-- Circuit ballasts
-- Bloc secteur B.T.
-- Servo--amplificateurs pour 6 axes de robot
-- Interrupteur de frein (en commun pour les 6
axes de robot)
-- Surveillancedes courants moteur et protection
contre le court--circuit
-- Surveillance de la temprature du
refroidisseur
-- Interface vers la DSEAT
1.5 Unit calculateur
Lunitcalculateur (voir Illustration3) assure, avec
ses composants enfichs, toutes les fonctions du
matriel de commande, savoir:
-- Interface utilisateur Windows avec
visualisation et entre
-- Cration, correction, archivage, maintenance
du programme
-- Diagnostic, assistance la mise en service
-- Commande du droulement
-- Planning trajectoire
-- Commande de la servo--unit de puissance
-- Surveillances et contrles
-- Parties de la logique de scurit
-- Communication avec les units externes
(autres commandes, ordinateur pilote, PC,
rseau)
Les units suivantes forment le matriel de la
commande:
-- Matriel PC standard avec processeur
Pentium
-- Carte multifonctions (MFC)
-- Servo--lectronique numrique (DSEAT)
-- Convertisseur numrique rsolveur (RDW) au
robot
-- Accu tampon pour matriel de commande
D Matriel PC standard
Le matriel PC standard forme, avec son
processeur Pentium performant et sa mmoire
vive de 64 MO au moins, la base de lunit
calculateur. Le PCstandard comprendgalement
un disque dur pour mmoriser lintgralit du
logiciel de commande avec laide en--ligne et
documentation en--ligne, une unit de disquette
des fins darchivage et une unit CD--ROM pour
lire la CD--ROM jointe larmoire.
La CD--ROM contient le systme dexploitation,
Windows 95, le logiciel de commande avec la
technologie, laide en--ligne et lensemble de la
documentation pour larmoire de commande et le
robot.
D Carte multifonctions
La carte multifonctions comprend les E/S
systme et utilisateur ainsi quun contrleur
Ethernet pour former linterface entre le KCP et le
PC. La carte est conue comme carte enfichable
pour PC et peut recevoir au maximum deux
modules DSEAT.
D Servo--lectronique numrique
Le module DSEAT mont sur la carte
multifonctions avec son propre processeur de
signaux numriques assure la commande dun
servo--module de puissance avec les valeurs de
consigne du courant de phase et les donnes de
paramtrage, le traitement des informations de
ltat et des dfauts lus par le servo--module de
puissance ainsi que la communication avec le
module pour la conversion R/D.
D Convertisseur numrique rsolveur
Le convertisseur numrique du rsolveur avec
son propre processeur de signaux DSP (digital
signal processor) est mont dans une bote
spare. Il est fix au systme mcanique du
robot pour assurer ainsi lalimentation du
rsolveur, la conversion R/D, la surveillance des
rsolveurs, la conversion R/D, la surveillance des
rsolveurs quant une rupture de cble et la
surveillance de la temprature des moteurs. Une
SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01 26
interface srielle assure la communication entre
le convertisseur et le DSEAT.
D Tampon accu pour matriel de commande
Pour sauvegarder les donnes en cas de panne
de courant, lordinateur est aliment pendant env.
10 minutes par un accu.
1.6 KUKA Control Panel (KCP)
Le botier de programmation portatif caractris
par sa conception ergonomique permet
lapprentissage et le pilotage de la commande du
robot KR C1.07 pour former ainsi linterface
homme/machine. Le microcontrleur envoie les
donnes du clavier et les donnes de ltat au PC
via un bus CAN standard. Cest de cette manire
que le BPP est initialis ainsi que paramtr par
la commande. Les informations affiches sont
transmises sriellement par une interface
spare haute vitesse.
Le KCP dispose dun cran couleur graphique 8
pouces (rsolution VGA 640x480), dun clavier
protg par une feuille, une souris 6D et des
lments de commande ARRET DURGENCE,
entranements arrt/marche, slecteur de mode
et interrupteur dhomme mort.
Une prise DIN permet de connecter en outre un
clavier MF II au KCP.
La connexion Ethernet fait office dinterface
darchivage vers un PC
Linterface utilisateur Windows guide loprateur
pour permettre ainsi une programmation rapide et
efficace.
-- Mise en service de la commande du robot
-- Cration dun programme
-- Test et correction du programme
-- Commande du programme (Start, Stop)
-- Observations et diagnostics lors de la
production en cours
Lcran permet laffichage des lments suivants:
-- Programmes utilisateur, tat du programme
-- Interruption, override
-- Programme, dplacement
-- Valeurs relles, cart de poursuite
-- Correction en--ligne, calibration
-- Position du robot, type de dplacement
-- Signaux interface, messages
-- Rpertoire
-- Affichage aide
1.7 Fonctions et fonctionnement de la
commande
1.7.1 Positionnement
D Mesurage de la position
Le systme de mesurage de la position KTL saisit
les valeurs absolues de la position instantane de
chaque axe.
D Transformation
La transformation convertit les coordonnes des
axes (valeur des angles) en donnes
cartsiennes (angle dorientation, trajet) et
vice--versa.
D Rglage de la position
Le positionnement des diffrents axes du robot se
fera avec une servo--lectronique numrique. Le
rglage de la vitesse et la commutation sont
intgrs dans le module DSEAT.
1.7.2 Commande du dplacement
D Systmes de coordonnes
-- Coordonnes darticulation: spcifique aux
axes
-- Coordonnes cartsiennes: WORLD
ROB--ROOT (base des coordonnes: pied du
robot)
BASE (base des coordonnes: pice)
D Possibilits de commande
-- Slection par menu type de dplacement
-- Dplacement avec souris 6D au KCP
1.7.3 Programmation
La programmation se fera en langage KRL. Voir
Instructions de programmation KR C1.07.
03.99.01 SpezKR C1.07 de/en/fr 27
2 Caractristiques techniques
Normes et rglementations:
La version de la
KR C1.07 correspond: DIN EN 292
DIN EN 418
DIN EN 614--1
DIN EN 775
DIN EN 954--1
DIN EN 50081--2
DIN EN 50082--2
Le mode de protection de
larmoire de commande
rpond aux normes EN 60529: IP54
Sollicitations mcaniques
et climatiques autorises:
Temprature ambiante pour
le service: 0 C 45 C /
55 C
(273 K 318 K / 328 K)
sans conditonneur dair: +45 C
avec conditonneur dair: +55 C
Temprature ambiante pour
stockage et transport
Armoire de commande: --25 C 70 C
(248 K 343 K)
KCP: --25 C 60 C
(248 K 333 K)
Variation max. de
temprature autorise: 1,1 K/min
Humidit de lair selon: DIN EN60204--1, 4.4.3
(DIN 40040 classe dhumidit F)
Altitude selon: DIN EN60204--1, 4.4.4
(DIN 40040 classe daltitude N)
Rsistance aux DINEN60204--1, 4.4.7
vibrations:
(vibrations de courtes dures
jusqu degr 12 (stationnaire)
et 22 (pour transport) selon
DIN IEC 68 T 2.6)
Si des sollicitations mcaniques plus
important sont prvoir, il faut que
larmoire ait un logement antivibratile.
Type: KR C1.07
Nombre max. des axes: 4
Poids environ: 136 kg (sans
transformateur)
Extension: juxtapositon,
superposition,
voir Illustration
4, 5
Dimensions principales: Illustration 4
Conditions de montage: Illustration 5, 6
Secteur:
Branchement autoris
seulement sur rseau
TN.
Tension nominale de connexion
standard selon DIN IEC 38: 3 x 400 V c.a.
Tolrance autorise: 400 V --10%
415 V +10%
Autres tensions de connexion
par transfo en amont (option)
Frquence secteur: 49 -- 61 Hz
Puissance connecte: 4 kVA
Harmoniques
(selon IEC 550 et
DIN VDE 0160): 10%
Interruption de tension pour
tension et courant nominal: < 10 ms
Consommation moyenne: 2 kW
Fusible ct secteur: 3 x 25 A
action retarde
Compensation du potentiel:
La barre de rfrence de lunit de puissance est
ltoile commune pour les cbles de
compensation de potentiel et de toutes les terres.
Freins et priphrie:
Tension de sortie: 26 V
Courant de sortie max.: 10 A
Surveillance du cble de freins: rupture de cble,
court--circuit
Tension dalimentation
unit de commande: 26 V
Entres/Sorties utilisateur
Toutes les entres et sorties sont
avec sparation galvanique.
16 entres utilisateur
Entres binaires avec protection
contre fausse polarit
Tension dentre: 16 V 30 V
Courant dentre pour 24V: env. 6 mA
Facteur de simultanit: 100%
Constante filtre: 1 -- 2 ms
Racine: groupes de 8
16 sorties utilisateur 100 mA (binaire)
Tension de commande: 18 V 30 V
Chute de tension ltat
MARCHE (100 mA): < 2 V
Charge nominale: 100 mA
ATTENTION!
SpezKR C1.07 de/en/fr 03.99.01 28
Facteur de simultanit: 100%
Facteur service: 100%
Courant de fuite
ltat ARRET: < 10 A
Commutation de charges
inductives: autorise par
diode de roue
libre ouactuateurs
inductifs simi-
laires
Protection des sorties: protection
rversible
contre le
surcourant,
rsistant tension
de retour
jusqu maxi 30 V
Racine: groupes de 8
4 sorties utilisateur 2 A (binaire)
Tension de commande: 18 V 30 V
Chute de tension ltat
MARCHE pour charge
nominale: < 2 V
Charge nominale: 2 A
Facteur de simultanit: 50%
Facteur service: 100%
Courant de fuite
ltat ARRET: < 50 A
Commutation de charges
inductives: autorise par
diode de roue
libre ouactuateurs
inductifs simi-
laires
Protection des sorties: protection
rversible
contre le
surcourant,
rsistant tension
de retour
jusqu maxi 30 V
Racine: individuelle
Unit calculateur:
Processeur: Pentium mini
Mmoire vive: 64 MO mini
extension maxi
128 MO
Disque dur: 2,1 GO mini
Unit de disquette: 1,44 MO
CD--ROM: 32--vitesse,
mini,
EIDE
KUKA Control Panel:
Tension dalimentation: 26 V-- par PC
Dimensions (L x H x P): env. 33 x 26 x 8 cm
Poids: 1,4 kg
Longueur cble KCP: 10 m
(connecteur Harting)
Mode de protection: IP 54
Robots industriels
HRobotspolyarticulspour des
chargescomprisesentre6kget
350kg
HUnits linaires
HBaies de commande
HDveloppement de logiciels
HFormation, service clients
KUKA Sistemas de
Automatizacin, S.A.
Pol. Industrial Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
E--08800 Vilanova i La Geltr (Barcelona)
(93) 8 14 23 53
Fax(93) 8 14 29 50
KUKA Automatisering
+ Robots N.V.
Meerstraat 41
Centrum Zuid 1031
B--3530 Houthalen
(11) 51 61 60
Fax(11) 52 67 94
E--Mail: kuka--b@skynet.be
KUKA Schweissanlagen GmbH
Postfach 43 13 49
D--86073 Augsburg
Blcherstrasse 144
D--86165 Augsburg
(08 21) 7 97--0
Fax(08 21) 7 97--19 91
Homepage: http://www.kuka.de
KUKA Automatisme
+ Robotique S..r.l.
1, Rue Blaise Pascal
F--91380 Chilly Mazarin
(1) 69 79 80 00
Fax(1) 69 79 80 01
E--Mail: kuka.sav@wanadoo.fr
KUKA Robot Systems Corp.
6600 Center Drive
Sterling Heights
Michigan 48312 USA
(8 10) 7 95 20 00
Fax(8 10) 9 78 04 29
KUKA Werkzeugbau
Schwarzenberg GmbH
Postfach 56
D--08331 Schwarzenberg
Weidauerstrasse 15
D--08340 Schwarzenberg
(0 37 74) 53--0
Fax(0 37 74) 53--2 22
Industrieroboter
HGelenkroboter fr Traglasten von
6 bis 350 kg
HLineareinheiten
HSteuerungen
HSoftwareentwicklung
HSchulung, Service
Anschriften Addresses Adresses
Produktprogramm
Industrial robots
HJointed--arm robots for payloads
from 6 kg to 350 kg
HLinear units
HControllers
HSoftware development
HTraining, service
KUKA Welding Systems
+ Robot Ltd.
Hereward Rise
Halesowen
West Midlands B62 8AN GB
(1 21) 5 85 08 00
Fax(1 21) 5 85 09 00
KUKA Robot Automation Korea,
Co. Ltd.
Kyunggi Kunpo Sanbon 1094
435--040 South Korea
(343) 3 99 14 51, 3 99 14 52
Fax(343) 3 99 14 53)
E--Mail: kukako@chollian.net
Technische nderungen vorbehalten.
Subject to technical alterations.
Sous rserve de modifications techniques.
berreicht durch
Handed over by
Remis par
Roboterzentrum Volkswagen--Werk
Halle 14, Eingang 62, EG
Postfach, D--38436 Wolfsburg
(0 53 61) 97 56 94
Fax(0 53 61) 97 56 97
Bro Kln
Maarweg 27, D--50933 Kln
ber KUKA Augsburg
KUKA Roboter GmbH
Blcherstrasse 144
D--86165 Augsburg
(08 21) 7 97--0
Fax(08 21) 7 97--16 16
E--Mail: info@kuka--roboter.de
Homepage: http://www.kuka--roboter.de
KUKA Roboter Italia S.r.I.
Via Raimondo, 40/B
I--10098 Rivoli (To)
(011) 9 59 50 13
Fax(011) 9 59 51 41
E--Mail: Kuka@kuka.it
KUKA Roboter GmbH
Gamme de produits Product range
LSW Maschinenfabrik GmbH
Postfach 75 06 65
D--28726 Bremen
Uhthoffstrasse 1
D--28757 Bremen
(04 21) 66 02--0
Fax(04 21) 66 02--1 99
KUKA Svetsanlggningar
+ Robotar AB
E A Rosengrens Gata 22
S--42131 Vstra Frlunda
(31) 89 12 80
Fax(31) 45 08 96
KUKA do Brasil Ltda.
Rua Eng. Albert Leimer 237 B
CEP 07140--020 JD So Geraldo,
Guarulhos, SP, Brasil
(11) 64 02--32 36
Fax(11) 64 02--39 62
E--Mail: kuka@mandic.com.br
KUKA de Mexico S. de R.L. de CV.
Rio San Joaquin # 339, Local 5
Col. Pensil Sur
Mexico, D.F.C.P. 11490
(5) 2 03 84 07, 2 03 84 67
Fax(5) 2 03 81 48
E--Mail:
kukamexico@compuserve.com.mx
D
KUKA Roboter GmbH
Verkaufsbro Schweiz
Alte Bremgartenstrasse 9
CH--8965 Berikon
(41) 56 / 6 48 21--48
Fax(41) 56 / 6 48 21--22
E--Mail:
kuka.roboter.schweiz@bluewin.ch
D
I
MEX
ROK
S
UK
USA
B
BR
CH
E
F
D
D
D
D
KUKA--VAZ Engineering
Ruland
445633 Togliatti
Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
(84 82) 39 12 49, 37 05 64
Fax(84 82) 39 12 49
Tx 21 41 06
RUS