Spezifikation

Specification
Spcification

Roboter KR 125 (F)/2 KR 150 (F)/2 KR 200 (F)/2

Robots KR 125W/2

Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
2 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
Deutsch Seite 3
English page 11
Franais page 19

Inhaltsverzeichnis

1 SYSTEMBESCHREIBUNG . . . . . 3 KR 200 (F)/2 knnen am Boden und an der Decke

1.1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3 eingebaut werden.
1.2 Robotermechanik . . . . . . . . . . . . . . 4 Die Roboter KR 200 L150 (F)/2 und KR
1.3 Aufstellung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 200 L120 (F)/2 sind nur zur Bodenmontage vor-
1.4 Austausch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 gesehen.
1.5 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Der Roboter KR 125W/2 kann nur an der Wand
eingebaut werden.
2 ZUBEHR (Auswahl) . . . . . . . . . 6
Nenn--Traglasten und Zusatzlasten (siehe Ab-
2.1 Roboterbefestigung . . . . . . . . . . . . 6 schnitt 3 Technische Daten) knnen auch bei
2.2 Zustzliche Linearachse . . . . . . . . 6 maximaler Armausladung mit maximaler Ge-
2.3 Integrierte Energiezufhrung fr schwindigkeit bewegt werden
Achse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
2.4 Arbeitsbereichsberwachung . . . . 6 Alle Grundkrper der beweglichen Hauptbau-
gruppen bestehen aus Leichtmetallgu. Dieses
2.5 Arbeitsbereichsbegrenzung . . . . . 7
Auslegungskonzept wurde im Hinblick auf wirt-
2.6 KTL--Justage--Set . . . . . . . . . . . . . . 7 schaftlichen Leichtbau und hohe Torsions-- und
2.7 Zahnriemenspannungs--Megert fr Biegefestigkeit CAD-- und FEM--optimiert. Hier-
Zentralhand . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 aus resultiert eine hohe Eigenfrequenz des Robo-
2.8 Fll-- und Prfeinrichtung fr ters, der dadurch ein gutes dynamisches Verhal-
Membranspeicher . . . . . . . . . . . . . . 7
ten mit hoher Schwingungssteifigkeit aufweist.
2.9 Freidrehvorrichtung fr
Roboterachsen . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Gelenke und Getriebe bewegen sich weitgehend
spielfrei, alle bewegten Teile sind abgedeckt. Alle
3 TECHNISCHE DATEN . . . . . . . . . 8 Antriebsmotoren sind steckbare, brstenlose
AC--Servomotoren - wartungsfrei und sicher ge-
Abbildungen . . . . . . . . . . . . . . . . . 27--47 gen berlastung geschtzt.
Die Grundachsen sind dauergeschmiert, d.h. ein
lwechsel ist frhestens nach 20.000 Betriebs-
1 SYSTEMBESCHREIBUNG stunden erforderlich.
Alle Roboterkomponenten sind bewut einfach
1.1 Allgemeines und bersichtlich gestaltet, in ihrer Anzahl mini-
miert und durchweg leicht zugnglich. Der Robo-
Die Roboter KR 125 (F)/2, KR 125W/2, KR 150
ter kann auch als komplette Einheit schnell und
(F)/2 und KR 200 (F)/2 (Bild 1--1) sind sechsach-
ohne wesentliche Programmkorrektur ausge-
sige Industrieroboter mit Gelenkkinematik fr alle
tauscht werden. berkopfbewegungen sind mg-
Punkt-- und Bahnsteuerungsaufgaben. Ihre
lich.
Haupteinsatzgebiete sind
-- Punktschweien Durch diese und zahlreiche weitere Konstruk-
-- Handhaben tionsdetails sind die Roboter schnell und betriebs-
-- Montieren sicher, wartungsfreundlich und wartungsarm. Sie
-- Auftragen von Kleb--, Dicht-- und Konservie- bentigen nur wenig Stellflche und knnen auf-
rungsstoffen grund der besonderen Aufbaugeometrie sehr
-- Bearbeiten nahe am Werkstck stehen. Die durchschnittliche
-- MIG/MAG--Schweien Lebensdauer liegt, wie bei allen KUKA--Robotern,
-- YAG--Laserstrahlschweien. bei 10 bis 15 Jahren.

Die Roboter KR 125F/2, KR 150F/2 und
KR 200F/2 eignen sich durch eine speziell abge-
dichtete Zentralhand (ZH 125/150/200 II F) be-
sonders zum Be-- und Entladen von Spritz-- und
Druckgumaschinen.
Die Roboter KR 125 (F)/2, KR 150 (F)/2 sowie
deren Varianten mit Armverlngerung und der
Jeder Roboter wird mit einer Steuerung ausger-
stet, deren Steuer-- und Leistungselektronik in ei-
nem gemeinsamen Steuerschrank integriert sind
(siehe gesonderte Spezifikation). Sie ist platzspa-
rend, anwender-- und servicefreundlich. Der Si-
cherheitsstandard entspricht der EU--Maschinen-
richtlinie und den einschlgigen Normen (u.a.
DIN EN 775).

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 3
Die Verbindungsleitungen zwischen Roboter und
Steuerung enthalten alle hierfr notwendigen Ver-
sorgungs-- und Signalleitungen. Sie sind am Ro-
boter steckbar, auch die Energie-- und Medienlei-
tungen fr den Betrieb von Werkzeugen (Zubehr
Integrierte Energiezufhrung fr Achse 1).
Diese Leitungen sind im Bereich der Grundachse
1 fest im Inneren des Roboters installiert. Bei Be-
darf knnen die Energie-- und Medienleitungen fr
den Betrieb von Werkzeugen mit Hilfe von
Systemschnittstellen an den nachgeordneten
Achsen entlang bis zum Werkzeug gefhrt wer-
den.
1.2 Robotermechanik
Der Roboter besteht aus einem feststehenden
Grundgestell, auf dem sich um eine senkrechte
Achse das Karussell mit Schwinge, Arm und
Hand dreht (Bild 1--1).
Die Hand (Bild 1--2) dient mit ihrem Anbauflansch
der Aufnahme von Werkzeugen (z.B. Greifer,
Schweigert).
Die Bewegungsmglichkeiten der Roboterach-
sen gehen aus Bild 1--3 hervor.
Die Traglast und das Eigengewicht der Gelenk-
komponenten werden durch ein in sich geschlos-
senes, hydropneumatisches Gewichtsaus-
gleichssystem statisch weitgehend ausgeglichen.
Es untersttzt die Achse 2. Seine Wirksamkeit
kann je nach Traglast und Zusatzlast des Einsatz-
falles und je nach Einbaulage des Roboters
variiert werden.
Beim KR 125W/2 wird zustzlich die Achse 1
durch ein am Karussell angebrachtes Gegenge-
wicht untersttzt (Bild 1--7).
Die Wegmessung fr die Grund-- und Handach-
sen (A1 bis A3 bzw. A4 bis A6) erfolgt ber ein
zyklisch absolutes Wegmesystem mit einem
Resolver fr jede Achse.
Der Antrieb erfolgt durch transistorgesteuerte,
trgheitsarme AC--Servomotoren. In die Motor-
einheiten sind Bremse und Resolver raumspa-
rend integriert.
Der Arbeitsbereich des Roboters wird in allen
Achsen ber Software--Endschalter begrenzt.
Mechanisch werden die Arbeitsbereiche der Ach-
sen 1, 2, 3 und 5 ber Endanschlge mit Puffer-
funktion begrenzt.
Als Zubehr Arbeitsbereichsbegrenzung sind
fr die Achsen 1 bis 3 mechanische Anschlge fr
eine aufgabenbedingte Begrenzung des jeweili-
gen Arbeitsbereichs lieferbar.
4 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr
1.3 Aufstellung
Fr die Aufstellung des Roboters (auer
KR 125W/2) gibt es mehrere Mglichkeiten:
-- Variante 1
Diese Variante ist mit Dbeln und Bohrplan als
Zubehr Bodenbefestigungssatz lieferbar.
Der Roboter wird ohne Zwischenplatten auf
den vorbereiteten Hallenboden gesetzt und
mit acht Dbelschrauben festgeschraubt (Bild
1--4). Fr das Prparieren der Dbelbohrun-
gen ist ein Spezialwerkzeug mit Hinterschnitt-
einrichtung erforderlich.
-- Variante 2
Diese Variante ist mit Aufnahmebolzen und
Schrauben als Zubehr Gestellbefestigungs-
satz lieferbar.
Der Roboter wird auf eine vorbereitete Stahl-
konstruktion gesetzt und mit acht Schrauben
festgeschraubt (Bild 1--5). Seine Einbauposi-
tion wird durch zwei Aufnahmebolzen be-
stimmt, was seine wiederholbare Austausch-
barkeit ermglicht.
-- Variante 3
Diese Variante ist mit Zwischenplatten, Auf-
nahmebolzen, Dbeln und Schrauben als Zu-
behr Fundamentbefestigungssatz lieferbar.
Der Roboter wird mit vier Zwischenplatten
(Bild 1--6) auf den vorbereiteten Hallenboden
gesetzt. Seine Einbauposition wird durch zwei
Aufnahmebolzen bestimmt, was seine wieder-
holbare Austauschbarkeit ermglicht. Die Be-
festigung des Roboters erfolgt mit acht
Schrauben auf den Zwischenplatten.
Die Zwischenplatten werden vor dem Aufset-
zen des Roboters mit je vier Dbelschrauben
am Hallenboden befestigt.
07.98.05
ACHTUNG bei Variante 1 und 3:
Bei der Vorbereitung eines Fundamentes sind
die einschlgigen Bauvorschriften hinsicht-
lich Betonqualitt ( B 25 nach DIN 1045) und
Tragfhigkeit des Untergrundes zu beachten.
Bei der Anfertigung ist auf eine ebene und
ausreichend glatte Oberflche zu achten.
Das Einbringen der Dbel mu sehr sorgfltig
erfolgen, damit die whrend des Betriebes
auftretenden Krfte (Bild 1--8) sicher in den
Boden geleitet werden. Bild 1--8 kann auch fr
weitergehende statische Untersuchungen
herangezogen werden.
Der KR 125W/2 wird auf ein kundenseitig bereit-
gestelltes, schwenkbares Stahlfundament ge-
setzt und mit acht Schrauben festgeschraubt (Bild
1--7). Seine Einbauposition wird durch zwei Auf-
nahmebolzen bestimmt, was eine wiederholbare
Austauschbarkeit ermglicht. Durch Schwenken
und Fixieren des Stahlfundaments wird der Robo-
ter in seine Arbeitslage gebracht.
1.4 Austausch
Bei Produktionsanlagen mit einer greren An-
zahl von Robotern ist die problemlose Austausch-
barkeit der Roboter untereinander von Bedeu-
tung. Sie wird gewhrleistet
-- durch die Reproduzierbarkeit der werkseitig
markierten Synchronisationsstellungen aller
Achsen, der sogenannten mechanischen
Null--Stellungen, und
-- durch die rechneruntersttzte Nullpunktju-
stage,
und sie wird zustzlich begnstigt
-- durch eine fernab vom Roboter und vorweg
durchfhrbare Offline--Programmierung sowie
-- durch die reproduzierbare Aufstellung des Ro-
boters.
Service-- und Wartungsarbeiten (u.a. die Hand
und die Motoren betreffend) erfordern abschlie-
end die Herbeifhrung der elektrischen und der
mechanischen Null--Stellung (Kalibrierung) des
Roboters. Zu diesem Zweck sind werkseitig Me-
patronen an jeder Roboterachse angebracht.
07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr
Das Einstellen der Mepatronen ist Teil der Ver-
messungsarbeiten vor Auslieferung des Robo-
ters. Dadurch, da an jeder Achse immer mit der-
selben Patrone gemessen wird, erreicht man ein
Hchstma an Genauigkeit beim erstmaligen
Vermessen und beim spteren Wiederaufsuchen
der mechanischen Null--Stellung.
Fr das Sichtbarmachen der Stellung des in der
Mepatrone liegenden Tasters wird als Zubehr
ein elektronischer Metaster (KTL--Justage--Set)
auf die Mepatrone geschraubt. Beim berfahren
der Mekerbe whrend des Einstellvorgangs wird
das Wegmesystem automatisch auf elektrisch
Null gesetzt.
Nach vollzogener Nullpunkt--Einstellung fr alle
Achsen kann der Roboter wieder in Betrieb ge-
nommen werden.
Die geschilderten Vorgnge ermglichen es, da
die einmal festgelegten Programme jederzeit auf
jeden anderen Roboter desselben Typs bertra-
gen werden knnen.
1.5 Transport
Beim Transport des Roboters ist auf die
Standsicherheit zu achten. Solange der Robo-
ter nicht auf dem Fundament befestigt ist,
mu er in Transportstellung gehalten werden.
Der Roboter kann auf zweierlei Weise transpor-
tiert werden (Bild 1--10):
a Mit Transportgeschirr und Kran (oder Gabel-
stapler)
Der Roboter lt sich mit einem Transportge-
schirr, das in drei sen am Karussell einge-
hngt wird, an den Kranhaken oder die Gabeln
des Staplers hngen und so transportieren.
Fr den Transport des Roboters mittels Kran
drfen nur zugelassene Last-- und Hebege-
schirre mit ausreichender Traglast verwendet
werden.
b Mit Gabelstapler
Fr den Transport mit dem Gabelstapler sind
im Grundgestell zwei durchgehende Taschen
vorhanden. Dadurch kann der Roboter von
zwei Seiten aufgenommen werden.
Fr die Befestigung an der Decke wird der Ro-
boter in einem speziellen Transportgestell hn-
gend geliefert. Aus diesem kann er mit dem Ga-
belstapler bereits in richtiger Einbaulage
entnommen und weitertransportiert werden.
5
Vor jedem Transport mu der Roboter in Trans- 2 ZUBEHR (Auswahl)
portstellung gebracht werden:
KR 125 (F)/2, KR 125 L100 (F)/2, 2.1 Roboterbefestigung
KR 125 L90 (F)/2
Die Befestigung des Roboters (auer
KR 150 (F)/2, KR 150 L150 (F)/2,
KR 125W/2) kann in drei Varianten erfolgen:
KR 150 L120 (F)/2
-- mit Bodenbefestigungssatz (Bild 1--4)
KR 200 (F)/2, KR 200 L150 (F)/2,
-- mit Gestellbefestigungssatz (Bild 1--5)
KR 200 L120 (F)/2
-- mit Fundamentbefestigungssatz (Bild 1--6)
A1 A2 A3 A4 A5 A6
Beschreibung (auch fr KR 125W/2) siehe Ab-
0 --40 +58 0 +90 beliebig
schnitt 1.3.

KR 125W/2 2.2 Zustzliche Linearachse

A1 A2 A3 A4 A5 A6 Mit Hilfe einer Lineareinheit als zustzliche
0 --15 +58 0 +90 beliebig Fahrachse auf der Basis der Baureihe KL 1500
(Bild 2--1) kann der Roboter translatorisch und frei
Beim KR 125W/2 mu vor jedem Transport das programmierbar verfahren werden -- am Boden
Gegengewicht A1 abgebaut werden. oder an der Decke.

Mae fr die Verpackung des Roboters im Contai- 2.3 Integrierte Energiezufhrung fr

ner: Achse 1
Robotertyp L B H Es stehen verschiedene Energiezufhrungen zur
(mm) (mm) (mm) Verfgung, unter anderem fr die Applikationen
KR 125 (F)/2 1504 910 2124 Handhaben und Punktschweien. Die ent-
KR 125 L100 (F)/2 1700 910 2124 sprechenden Leitungen verlaufen im Bereich der
Achse 1 innerhalb des Roboters vom Steckerfeld
KR 125 L90 (F)/2 1890 910 2124 bis zu einer Schnittstelle am Karussell (Bild 2--2).
KR 125W/2 1500 910 2304 Von dort knnen zustzliche Leitungen auen an
KR 150 (F)/2 1677 910 2124 Schwinge und Arm entlang bis zu einer entspre-
KR 150 L150 (F)/2 1870 910 2124 chenden Schnittstelle am Werkzeug gefhrt wer-
den. Damit entfllt der raumaufwendige Versor-
KR 150 L120 (F)/2 2060 910 2124 gungsgalgen.
KR 200 (F)/2 1677 910 2124
KR 200 L150 (F)/2 1870 910 2124 2.4 Arbeitsbereichsberwachung
KR 200 L120 (F)/2 2060 910 2124 Standardausfhrung
Die Achsen 1 bis 3 knnen mit Positionsschaltern
und Nutenringen, auf denen verstellbare Nocken
befestigt sind, ausgerstet werden. Das ermg-
licht die stndige berwachung der Roboterstel-
lung.
Bei A1 und A2 knnen maximal drei Sektoren, bei
A3 maximal zwei Sektoren des jeweiligen Bewe-
gungsbereichs berwacht werden.
Werden die Achsen 2 oder 3 mit einer Arbeitsbe-
reichsberwachung ausgestattet, ist eine Ener-
giezufhrung fr Achse 1 mit einer zustzlichen
Steuerleitung erforderlich.
Option (Achse 1)
Die Achse 1 kann mit Positionsschaltern und Nu-
tenringen (sechs Nutenringe), auf denen verstell-
bare Nocken befestigt sind, ausgerstet werden.
Das ermglicht die stndige berwachung der
Roboterstellung, redundant ber drei Bereiche.

6 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
2.5 Arbeitsbereichsbegrenzung
Die Bewegungsbereiche der Achsen 1 bis 3 kn-
nen mit zustzlichen mechanischen Anschlgen
aufgabenbedingt begrenzt werden:
Achse 1:
-- mit Schleppanschlag und zwei Zusatz-
anschlgen:
von +43 bis +110 und --43 bis
--110, in 15--Schritten einstellbar.
-- ohne Schleppanschlag, mit Festan-
schlag und zwei Zusatzanschlgen:
von +5 bis +35 und --5 bis --35,
in 15--Schritten einstellbar.
-- ohne Schleppanschlag, mit Festan-
schlag und ohne Zusatzanschlge:
von 0 bis +110 und 0 bis --110.
Achse 2: von +3 bis +48 und 0 bis ---40,
in 15---Schritten einstellbar.
Achse 3: von 0 bis +58 und 0 bis ---150,
in 15---Schritten einstellbar.
Arbeitsbereichsbegrenzung fr KR 125W/2 bitte
Rcksprache mit KUKA.
2.8 Fll-- und Prfeinrichtung fr
Membranspeicher
Mit diesem Zubehr (Bild 2--5) kann das geschlos-
sene Hydrauliksystem des Gewichtsausgleichs
fr Achse 2 verschiedenen Einbau-- und Traglast-
bedingungen angepat werden. Es besteht aus
Hydraulikpumpe, Speicherflleinrichtung und
Verbindungsschluchen. Der zum Vorspannen
des Gewichtsausgleichs notwendige Stickstoff
kann in handelsblichen Gasflaschen bezogen
werden.
2.9 Freidrehvorrichtung fr Robo-
terachsen
Mit dieser Vorrichtung kann der Roboter nach
einem Strfall mechanisch ber die Grundachs--
Antriebsmotoren und die Handachs--Antriebsmo-
toren bewegt werden. Sie darf nur in Notfllen
(z. B. Befreiung von Personen) verwendet wer-
den.

2.6 KTL--Justage--Set
Um eine fr alle Achsen notwendige Nullpunkt--
Einstellung durchzufhren, kann der zu einem
KTL--Justage--Set gehrende elektronische Me-
taster (Bild 2--3 und 3--12) verwendet werden. Er
erlaubt ein besonders schnelles, einfaches Mes-
sen sowie eine automatische, rechnergesttzte
Justage und sollte bei der Roboterbestellung mit-
bestellt werden.

2.7 Zahnriemenspannungs--
Megert fr Zentralhand
Das vollelektronische, mit einem Microcontroller
ausgestattete Megert ermglicht das einfache
und schnelle Messen von Zahnriemenspannun-
gen durch Frequenzmessung (Bild 2--4).

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 7
3 TECHNISCHE DATEN

Typen KR 125 (F)/2,

KR 125 L100 (F)/2,
KR 125 L90 (F)/2
KR 125W/2
KR 150 (F)/2,
KR 150 L150 (F)/2,
KR 150 L120 (F)/2
KR 200 (F)/2
KR 200 L150 (F)/2,
KR 200 L120 (F)/2

Anzahl der Achsen 6 (Bild 1--3)

Lastgrenzen siehe auch Bild 3--1

Robotertyp KR 125 (F)/2 KR 125 L100 (F)/2 KR 125 L90 (F)/2

KR 125W/2
Nenn--Traglast [kg] 125 100 90
Zusatzlast bei Nenn-- 120 120 120
Traglast [kg]
Max. Gesamtlast [kg] 245 220 210
Armlnge [mm] 1000 1200 1400

Robotertyp KR 150 (F)/2 KR 150 L150 (F)/2 KR 150 L120 (F)/2

Nenn--Traglast [kg] 150 150 120
Zusatzlast bei Nenn-- 95 80 80
Traglast [kg]
Max. Gesamtlast [kg] 245 230 200
Armlnge [mm] 1000 1200 1400

Robotertyp KR 200 (F)/2 KR 200 L150 (F)/2 KR 200 L120 (F)/2

Nenn--Traglast [kg] 200 150 120
Zusatzlast bei Nenn-- 80 80 80
Traglast [kg]
Max. Gesamtlast [kg] 280 230 200
Armlnge [mm] 1000 1200 1400

Die Abhngigkeit von Traglast und Lage des Traglastschwerpunktes geht aus Bild 3--2 bis 3--10 hervor.

8 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
Achsdaten
Die Achsdaten werden auf der folgenden Seite
angegeben. Die Darstellung der Achsen und ihrer
Bewegungsmglichkeiten geht aus Bild 1--3 her-
vor. Grundachsen sind die Achsen 1 bis 3, Hand-
achsen die Achsen 4 bis 6.
Traglastschwerpunkt P siehe Bild 3--2 bis 3--10
Fr alle Nennlasten betrgt der horizontale Ab-
stand (Lz) des Traglastschwerpunktes P von der
Flanschflche 210 mm; der vertikale Abstand
(Lxy) von der Drehachse 6 betrgt 230 mm (je-
weils Nennabstand).

Wieder- 0,2 mm fr KR 125 (F)/2 Besondere Betriebsstoffe

holge- KR 125 L100 (F)/2 Hydraulikl und Stickstoffgas in handelsblichen
nauigkeit KR 125 L90 (F)/2 Behltern fr das Nachfllen des Gewichtsaus-
KR 125W/2 gleichssystems bei einer nderung des System-
KR 150 (F)/2 drucks.
KR 150 L150 (F)/2
KR 150 L120 (F)/2 Arbeitsbereich (Arbeitsraum)
0,3 mm fr KR 200 (F)/2
KR 200 L150 (F)/2 Form und Abmessungen des Arbeitsbereiches
KR 200 L120 (F)/2 gehen aus Bild 3--13 hervor (fr KR 125W/2 siehe
Bild 3--14).
Antriebs- Elektro--mechanisch, mit transis-
system torgesteuerten AC--Servomotoren Arbeitsraumvolumen
Hauptab- siehe Bild 3--13, Das Volumen des Arbeitsraumes betrgt fr
messun- (KR 125W/2 siehe Bild 3--14) KR 125 (F)/2, ca. 39 m3
gen KR 125 L100 (F)/2 ca. 51 m3
KR 125 L90 (F)/2 ca. 65 m3
Gewicht KR 125 (F)/2 975 kg KR 125W/2 ca. 17 m3
KR 125 L100 (F)/2 990 kg KR 150 (F)/2 ca. 39 m3
KR 125 L90 (F)/2 995 kg KR 150 L150 (F)/2 ca. 51 m3
KR 125W/2 1590 kg KR 150 L120 (F)/2 ca. 65 m3
KR 150 (F)/2 1120 kg KR 200 (F)/2, ca. 39 m3
KR 150 L150 (F)/2 1135 kg KR 200 L150 (F)/2 ca. 51 m3
KR 150 L120 (F)/2 1140 kg KR 200 L120 (F)/2 ca. 65 m3
KR 200 (F)/2 1120 kg Bezugspunkt ist hierbei der Schnittpunkt der Ach-
KR 200 L150 (F)/2 1135 kg sen 4 und 5.
KR 200 L120 (F)/2 1135 kg

Schallpe- < 75 dB (A) auerhalb des Arbeits- Umgebungstemperatur

gel bereiches D bei Betrieb:
283 K bis 328 K (+10 C bis +55 C)
Einbau- Alle Typen auer KR 125W/2, D bei Lagerung und Transport:
lage KR 200 L150 (F)/2 und
233 K bis 333 K (--40 C bis +60 C)
KR 200 L120 (F)/2:
Boden oder Decke (zulssiger Andere Temperaturgrenzen auf Anfrage.
Neigungswinkel 15, bei Die Zentralhand 125/150/200 II F kann kurzfristig
KR 200 (F)/2 10).
(10 s/min) einer Umgebungstemperatur von max.
KR 200 L150 (F)/2 und 180 C ausgesetzt werden.
KR 200 L120 (F)/2:
Boden (zulssiger Neigungswin-
kel 10).
KR 125W/2: Wand

Aufstel- siehe Abschnitt 1.3

lung

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 9
Achsdaten
KR 125 (F)/2, KR 150 (F)/2,
KR 125 L100 (F)/2, KR 150 L150 (F)/2,
KR 125 L90 (F)/2 KR 150 L120 (F)/2
D Zentralhand, Nenn--Traglast 125/100/90 kg D Zentralhand, Nenn--Traglast 150/150/120 kg
Achse Bewegungsbereich Geschwindigkeit Achse Bewegungsbereich Geschwindigkeit
softwarebegrenzt softwarebegrenzt
1 185 100 /s 1 185 76 /s
2 +93 2 +93
bis 100 /s bis 76 /s
--40 --40
3 +58 3 +58
bis 100 /s bis 76 /s
--210 --210
4 350 154 /s 4 350 118 /s
5 120 167 /s 5 120 128 /s
6 350 251 /s 6 350 168 /s

KR 200 (F)/2,
KR 200 L150 (F)/2
KR 125W/2 KR 200 L120 (F)/2
D Zentralhand, Nenn--Traglast 125 kg D Zentralhand, Nenn--Traglast 200/150/120kg
Achse Bewegungsbereich Geschwindigkeit Achse Bewegungsbereich Geschwindigkeit
softwarebegrenzt softwarebegrenzt
1 90 70 /s 1 185 76 /s
2 +93 2 +93
bis 100 /s bis 76 /s
--15 --40
3 +58 3 +58
bis 100 /s bis 76 /s
--90 --210
4 350 154 /s 4 350 94 /s
5 120 167 /s 5 120 102 /s
6 350 251 /s 6 350 120 /s

Installierte Motorleistung 19,8 kW Schraubenqualitt fr Werkzeuganbau 10.9

Klemmlnge min. 1,5 x d
fr KR 125W/2: 27,9 kW
Einschraubtiefe min. 12 mm
Schutzart des Roboters IP64 max. 14 mm
(nach EN 60529)
betriebsbereit, mit angeschlossenen HINWEIS: Das dargestellte Flanschbild ent-
Verbindungsleitungen spricht der Null--Stellung des Robo-
ters in allen Achsen, besonders auch
Schutzart der in Achse 6 (Symbol zeigt dabei die
Zentralhand 125/150/200 II F IP64 Lage des Pass--Elementes).
(bei Einhaltung der angegebenen
Farbe
Wartungsfristen)
Futeil (feststehend) schwarz (RAL 9005).
Anbauflansch an Achse 6
Bewegliche Teile orange (RAL 2003).
Der Anbauflansch wird in DIN/ISO--Ausfhrung1 Gewichtsausgleich schwarz (RAL 9005).
geliefert (Bild 3--11).
1 DIN/ISO 9409--1--A160

10 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
Deutsch Seite 3
English page 11
Franais page 19

Contents

1 SYSTEM DESCRIPTION . . . . . . .
1.1 General . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Robot mechanics . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Interchangeability . . . . . . . . . . . . . .
1.5 Transportation . . . . . . . . . . . . . . . . .
2 ACCESSORIES (selection) . . . .
2.1 Robot installation . . . . . . . . . . . . . .
2.2 Additional linear axis . . . . . . . . . . .
2.3 Integrated energy supply for axis 1
2.4 Working range monitoring . . . . . . .
2.5 Working range limitation . . . . . . . .
2.6 KTL adjustment set . . . . . . . . . . . .
2.7 Belt tension measuring device for
in--line wrist . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.8 Filling and testing equipment for
diaphragm accumulator . . . . . . . . .
2.9 Release device for robot axes . . .
3 TECHNICAL DATA . . . . . . . . . . . .
Figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27--47
1 SYSTEM DESCRIPTION
1.1 General
The KR 125 (F)/2, KR 125W/2, KR 150 (F)/2 and
KR 200 (F)/2 robots (Fig. 1--1) are six--axis
industrial robots with articulated kinematics for all
point--to--point and continuous--path controlled
tasks. Their main areas of application are
-- spot welding
-- handling
-- assembly
-- application of adhesives, sealants and
preservatives
-- machining
-- MIG/MAG welding
-- YAG laser beam welding.
Equipped with a specially sealed in--line wrist
(IW 125/150/200 II F), the KR 125F/2, KR 150F/2
and KR 200F/2 robots are particularly suitable for
loading and unloading injection--molding and
die--casting machines.
The KR 125 (F)/2, KR 150 (F)/2, together with
their variants with arm extensions, and the
KR 200 (F)/2 are designed for installation on the
floor or ceiling.
11 The KR 200 L150 (F)/2 and KR 200 L120 (F)/2
11 are designed for installation on the floor only.
12 The KR 125W/2 can be installed on the wall only.
12
13 The rated payloads and supplementary loads
(see Section 3 Technical Data) can be moved at
13
maximum speed even with the arm fully extended.
14 For the KR 150/2 and the variant KR 150 L150/2
14 with 150 kg rated payload, a maximum
14 supplementary load of 95 g and 80 kg
respectively is allowed. This also applies to the
14
KR 150F/2 and the variant KR 150 L150F/2. For
14
the variant KR 150 L120/2 and KR 150 L120F/2
15 with 120 kg rated payload, the maximum
15 supplementary load is 80 kg. The variants differ
from the KR 150/2 and KR 150F/2 in their arm,
15 which is 200 mm and 400 mm longer respectively.
15 For the KR 200/2 and KR 200F/2 with 200 kg rated
15 payload, a maximum supplementary load of 80 kg
is allowed.
16 All the main bodies of the moving principal
assemblies are made of cast light alloy. This
design concept has been optimized by means of
CAD and FEM with regard to cost--effective
lightweight construction and high torsional and
flexural rigidity. As a result, the robot has a high
natural frequency and is thus characterized by
good dynamic performance with high resistance
to vibration.
The joints and gears are virtually free from
backlash; all moving parts are covered. All the
axes are powered by brushless AC servomotors
of plug--in design, which require no maintenance
and offer reliable protection against overload.
The main axes are lifetime--lubricated, i.e. an oil
change is necessary after 20,000 operating hours
at the earliest.
All the robot components are of intentionally
simple and straightforward configuration; the
number of them has been minimized and they are
all readily accessible. The robot can also be
quickly replaced as a complete unit without any
major program corrections being required.
Overhead motion is possible.
These and numerous other design details make
the robots fast, reliable and easy to maintain, with
minimal maintenance requirements. They occupy
very little floor space and can be located very
close to the workpiece on account of the special

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 11
structural geometry. Like all KUKA robots, they
have an average service life of 10 to 15 years.
Each robot is equipped with a controller, whose
control and power electronics are integrated in a
common cabinet (see separate specification).
The controller is compact, user--friendly and easy
to service. It conforms to the safety requirements
specified in the EU machinery directive and the
relevant standards (including EN 775).
The connecting cables between the robot and the
controller contain all the relevant energy supply
and signal lines. The cable connections on the
robot are of the plug--in type, as too are the energy
and fluid supply lines for the operation of end
effectors (accessory integrated energy supply for
axis 1). These lines are permanently installed
inside main axis 1 of the robot and can be routed
along the downstream axes to the end effector
with the aid of system interfaces if required.
1.2 Robot mechanics
The robot consists of a fixed base frame, on which
the rotating column turns about a vertical axis
together with the link arm, arm and wrist (Fig.
1--1).
The wrist (Fig. 1--2) is provided with a mounting
flange for the attachment of end effectors (e.g.
grippers, welding tools).
The possible movements of the robot axes are
depicted in Figure 1--3.
The payload and the dead weight of the articulated
components are statically compensated to a large
extent by a closed hydropneumatic counter--
balancing system, which assists axis 2. Its effect
can be varied depending on the payload and
supplementary load of the particular application
and on the installation position of the robot.
In the case of the KR 125W/2 a counterweight is
mounted on the rotating column to assist axis 1
(Fig. 1--7).
The positions of the main and wrist axes (A1 to A3
and A4 to A6) are sensed by means of a cyclically
absolute position sensing system featuring a
resolver for each axis.
Each axis is driven by a transistor--controlled,
low--inertia AC servomotor. The brake and
resolver are space--efficiently integrated into the
motor unit.
The working range of the robot is limited by means
of software limit switches on all axes. The working
12 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr
ranges of axes 1, 2, 3 and 5 are mechanically
limited by end stops with a buffer function.
Mechanical stops for the application--specific
limitation of the respective working ranges of axes
1 to 3 are available as the working range
limitation accessory.
1.3 Installation
There are several possible methods of installing
the robot (except KR 125W/2):
-- Variant 1
This variant is available with dowels and drilling
plan as the floor mounting kit accessory.
The robot is placed onto the prepared shop
floor without intermediate plates and fastened
by means of eight dowel bolts (Fig. 1--4). A
special tool with backing--off attachment is
required for preparing the dowel boreholes.
-- Variant 2
This variant is available with locating pins and
bolts as the frame mounting kit accessory.
The robot is placed on a prepared steel
construction and fastened with eight bolts (Fig.
1--5). Its position of installation is fixed by
means of two locating pins, enabling it to be
exchanged in a repeatable manner.
-- Variant 3
This variant is available with intermediate
plates, locating pins, dowels and bolts as the
mounting base kit accessory.
The robot is mounted together with four
intermediate plates (Fig. 1--6) on the prepared
shop floor. Its position of installation is fixed by
means of two locating pins, enabling it to be
exchanged in a repeatable manner. The robot
is fastened to the intermediate plates with eight
bolts.
Each of the intermediate plates is fastened to
the shop floor with four dowel bolts before the
robot is mounted on them.
IMPORTANT with regard to variants 1 and 3:
When preparing the foundation, the pertinent
construction specifications regarding the
grade of concrete ( B 25 according to DIN
1045) and the load bearing capacity of the
ground must be observed. It must be ensured
that the surface of the foundation is level and
sufficiently smooth.
07.98.05
The insertion of the dowels must be carried 1.5 Transportation
out with great care to ensure that the forces
occurring during operation (Fig. 1--8) will be It must be ensured that the robot is stable
safely transmitted to the ground. Figure 1--8 while it is being transported. The robot must
can also be used as a basis for more extensive remain in its transport position as long as it is
static investigations. not fastened to the foundation.
The KR 125W/2 is placed on a hinged steel base There are two methods of transporting the robot
(provided by the customer) and fastened with (Fig. 1--10):
eight bolts (Fig. 1--7). Its position of installation is
a With lifting tackle and crane (or fork lift truck)
fixed by means of two locating pins, enabling it to
The robot can be suspended from the hook of
be exchanged in a repeatable manner. The robot
a crane or the fork of a fork lift truck by means
is brought into its working position by swiveling the
of lifting tackle attached to three eyelets on the
hinged steel base and locating it.
rotating column.
Only approved lifting tackle with an adequate
1.4 Interchangeability carrying capacity may be used for
transporting the robot by crane.
In manufacturing systems with a large number of
robots, it is important for the robots to be readily b With fork lift truck
interchangeable. This is ensured by For transport by fork lift truck, two slots are
provided in the base frame, allowing the robot
-- the reproducibility of the synchronization
to be picked up from either of two sides.
positions marked by the manufacturer on all
For installation on the ceiling, the robot is
axes, the so--called mechanical zero positions,
delivered inverted in a special transport frame,
and
out of which it can be taken with a fork lift truck,
-- the computer--aided zero adjustment already in the correct orientation, and brought
procedure, to the site of installation.
and is additionally supported by Before being transported, the robot must be
brought into its transport position:
-- off--line programming, which can be carried out
in advance and remotely from the robot, and KR 125 (F)/2, KR 125 L100 (F)/2,
-- the reproducible installation of the robot. KR 125 L90 (F)/2
KR 150 (F)/2, KR 150 L150 (F)/2,
After service and maintenance work (on the wrist
KR 150 L120 (F)/2
and motors, for example), it is necessary to
establish coincidence between the electrical and KR 200 (F)/2, KR 200 L150 (F)/2,
mechanical zero positions (calibration) of the KR 200 L120 (F)/2
robot. A gage cartridge is mounted by the
A1 A2 A3 A4 A5 A6
manufacturer on each robot axis for this purpose.
0 --40 +58 0 +90 any
These gage cartridges are set by the
manufacturer when the robot is calibrated prior to
shipment. The fact that measurements on each KR 125W/2
axis are always made using the same cartridge
means that maximum accuracy is achieved both A1 A2 A3 A4 A5 A6
when first calibrating the mechanical zero position
0 --15 +58 0 +90 any
and when subsequently relocating it.
The position of the mechanical probe fitted in the The counterweight A1 must always be
gage cartridge can be displayed by screwing an removed from the KR 125W/2 before the robot
electronic probe (KTL adjustment set), available is transported.
as an accessory, onto the cartridge. The position
sensing system is automatically set to electrical
zero when the probe passes the reference notch
during the adjustment procedure.
The robot can resume operation once the zero
adjustment has been carried out on all axes.
The procedures described make it possible for the
programs, once defined, to be transferred at any
time to any other robot of the same type.

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 13
Dimensions for packing the robot in a container: 2 ACCESSORIES (selection)
Robot type L B H
(mm) (mm) (mm)
2.1 Robot installation
KR 125 (F)/2 1504 910 2124
There are three variants available for installing the
KR 125 L100 (F)/2 1700 910 2124 robot (except KR 125W/2):
KR 125 L90 (F)/2 1890 910 2124
-- with floor mounting kit (Fig. 1--4)
KR 125W/2 1500 910 2304
-- with frame mounting kit (Fig. 1--5)
KR 150 (F)/2 1677 910 2124
-- with mounting base kit (Fig. 1--6)
KR 150 L150 (F)/2 1870 910 2124
KR 150 L120 (F)/2 2060 910 2124 See Section 1.3 for a description (also for
KR 125W/2).
KR 200 (F)/2 1677 910 2124
KR 200 L150 (F)/2 1870 910 2124 2.2 Additional linear axis
KR 200 L120 (F)/2 2060 910 2124
With the aid of a linear unit as an additional
traversing axis, based on the KL 1500 series (Fig.
2--1), the robot can be moved translationally. The
axis is freely programmable and can be installed
on the floor or the ceiling.

2.3 Integrated energy supply for

axis 1
Various energy supply systems are available,
including systems for the applications handling
and spot welding. In the area of axis 1, the
necessary supply lines run inside the robot from
the plug connection panel to an interface on the
rotating column (Fig. 2--2).
From here, additional supply lines can be routed
externally along the link arm and arm to an
appropriate interface on the end effector. This
eliminates the need for a space--consuming
supply boom.

2.4 Working range monitoring

Standard version
Axes 1 to 3 can be equipped with position switches
and slotted rings to which adjustable cams are
attached. This allows the position of the robot to
be continuously monitored.
Up to three sectors of the movement range can be
monitored on axes 1 and 2, and up to two sectors
on axis 3.
If axes 2 and 3 are equipped with working range
monitoring, an energy supply system for axis 1
with an additional control cable is required.

Option (axis 1)
Axis 1 can be equipped with position switches and
slotted rings (six slotted rings) to which adjustable
cams are attached. This allows the position of the
robot to be continuously monitored over three
sectors in a redundant mode.

14 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
2.5 Working range limitation
The movement ranges of axes 1 to 3 can be
limited by means of additional mechanical stops
as required by the application.
Axis 1:
-- with trailing stop and two supplementary
stops:
from +43 to +110 and --43 to
--110, adjustable in 15 steps.
-- without trailing stop, with fixed stop and
two supplementary stops:
from +5 to +35 and --5 to --35,
adjustable in 15 steps.
-- without trailing stop, with fixed stop and
without supplementary stops:
from 0 to +110 and 0 to --110.
Axis 2: from +3 to +48 and 0 to --40,
adjustable in 15 steps.
Axis 3: from 0 to +58 and 0 to --150,
adjustable in 15 steps.
Please consult KUKA for information on working
range limitation for the KR 125W/2.
2.6 KTL adjustment set
The zero adjustment operation, which is
necessary for all axes, can be performed with the
aid of the electronic probe belonging to a KTL
adjustment set (Fig. 2--3 and 3--12). This probe
provides a particularly fast and simple means of
measurement and allows automatic,
computer--aided adjustment. It should be included
in the order for the robot.
07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr
2.7 Belt tension measuring device
for in-- line wrist
Equipped with a microcontroller, the fully
electronic measuring device enables the toothed
belt tension to be quickly and easily measured by
means of frequency measurement (Fig. 2--4).
2.8 Filling and testing equipment
for diaphragm accumulator
With these accessories (Fig. 2--5), the closed
hydraulic system for counterbalancing axis 2 can
be matched to various installation and payload
conditions. The equipment consists of a hydraulic
pump, an accumulator filling device and
connecting hoses. The nitrogen required for
priming the counterbalancing system can be
purchased in standard commercial gas cylinders.
2.9 Release device for robot axes
This device can be used to move the main axes
and wrist axes of the robot mechanically via the
drive motors after a malfunction. It is only for use
in emergencies (e.g. for freeing personnel).
15
3 TECHNICAL DATA

Types KR 125 (F)/2,

KR 125 L100 (F)/2,
KR 125 L90 (F)/2
KR 125W/2
KR 150 (F)/2,
KR 150 L150 (F)/2,
KR 150 L120 (F)/2
KR 200 (F)/2
KR 200 L150 (F)/2,
KR 200 L120 (F)/2

Number of axes 6 (Fig. 1--3)

Load limits also see Fig. 3--1

Robot type KR 125 (F)/2 KR 125 L100 (F)/2 KR 125 L90 (F)/2
KR 125W/2
Rated payload [kg] 125 100 90
Supplementary load with 120 120 120
rated payload [kg]
Max. total distributed load 245 220 210
[kg]
Arm length [mm] 1000 1200 1400

Robot type KR 150 (F)/2 KR 150 L150 (F)/2 KR 150 L120 (F)/2
Rated payload [kg] 150 150 120
Supplementary load with 95 80 80
rated payload [kg]
Max. total distributed load 245 230 200
[kg]
Arm length [mm] 1000 1200 1400

Robot type KR 200 (F)/2 KR 200 L150 (F)/2 KR 200 L120 (F)/2
Rated payload [kg] 200 150 120
Supplementary load with 80 80 80
rated payload [kg]
Max. total distributed load 280 230 200
[kg]
Arm length [mm] 1000 1200 1400

The relationship between the payload and its center of gravity may be noted from Figures 3--2 to 3--10.

16 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
Axis data Load center of gravity P
see Figures 3--2 to 3--10
The axis data may be noted from the next page.
The axes and their possible motions are depicted For all rated payloads, the horizontal distance (Lz)
in Figure 1--3. Axes 1 to 3 are the main axes, axes of the center of gravity of the payload P from the
4 to 6 the wrist axes. face of the mounting flange is 210 mm and the
vertical distance (Lxy) from rotational axis 6 is
Repeatabi- 0.2 mm for KR 125 (F)/2 230 mm (nominal distance in each case).
lity KR 125 L100 (F)/2
KR 125 L90 (F)/2
Special consumables
KR 125W/2
KR 150 (F)/2 Hydraulic oil and nitrogen gas in standard
KR 150 L150 (F)/2 commercial containers for recharging the
KR 150 L120 (F)/2 counterbalancing system when the system
0.3 mm for KR 200 (F)/2 pressure is altered.
KR 200 L150 (F)/2
KR 200 L120 (F)/2 Working envelope

Drive electromechanical, with transis- The shape and dimensions of the working
system tor--controlled brushless AC ser- envelope may be noted from Figure 3--13 (Figure
vomotors 3--14 for KR 125W/2).

Principal see Figure 3--13, Working volume

dimen- (KR 125W/2 see Figure 3--14)
sions The volume of the working envelope is as follows:
KR 125 (F)/2 approx. 39 m3
Weight KR 125 (F)/2 975 kg KR 125 L100 (F)/2 approx. 51 m3
KR 125 L100 (F)/2 990 kg KR 125 L90 (F)/2 approx. 65 m3
KR 125 L90 (F)/2 995 kg KR 125W/2 approx. 17 m3
KR 125W/2 1590 kg KR 150 (F)/2 approx. 39 m3
KR 150 (F)/2 1120 kg KR 150 L150 (F)/2 approx. 51 m3
KR 150 L150 (F)/2 1135 kg KR 150 L120 (F)/2 approx. 65 m3
KR 150 L120 (F)/2 1140 kg KR 200 (F)/2 approx. 39 m3
KR 200 (F)/2 1120 kg
KR 200 L150 (F)/2 approx. 51 m3
KR 200 L150 (F)/2 1135 kg
KR 200 L120 (F)/2 approx. 65 m3
KR 200 L120 (F)/2 1140 kg
The reference point is the intersection of axes 4
Sound < 75 dB (A) outside the working en- and 5.
level velope
Ambient temperature
Mounting All types except KR 125W/2,
position KR 200 L150 (F)/2 and D During operation:
KR 200 L120 (F)/2: floor or ceiling 283 K to 328 K (+10 C to +55 C)
(permissible angle of inclination D During storage and transportation:
15, or 10 for KR 200 (F)/2). 233 K to 333 K (--40 C to +60 C)
KR 200 L150 (F)/2 and Other temperature limits available on request.
KR 200 L120 (F)/2): floor
(permissible angle of inclination The in--line wrist 125/150/200 II F can be
10). subjected to an ambient temperature of max.
180 C for short periods (10 s/min).
KR 125W/2: wall

Installa- see Section 1.3 Installed motor capacity 19.8 kW

tion for KR 125W/2: 27.9 kW

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 17
Axis data
KR 125 (F)/2, KR 150 (F)/2,
KR 125 L100 (F)/2, KR 150 L150 (F)/2,
KR 125 L90 (F)/2 KR 150 L120 (F)/2
D In--line wrist, rated payload 125/100/90 kg D In--line wrist, rated payload 150/150/120 kg

Axis Range of motion Speed Axis Range of motion Speed

software--limited software--limited
1 185 100 /s 1 185 76 /s
2 +93 2 +93
to 100 /s to 76 /s
--40 --40
3 +58 3 +58
to 100 /s to 76 /s
--210 --210
4 350 154 /s 4 350 118 /s
5 120 167 /s 5 120 128 /s
6 350 251 /s 6 350 168 /s

KR 200 (F)/2,
KR 200 L150 (F)/2,
KR 125W/2 KR 200 L120 (F)/2
D In--line wrist, rated payload 125 kg D In--line wrist, rated payload 200/150/120 kg

Axis Range of motion Speed Axis Range of motion Speed

software--limited software--limited
1 90 70 /s 1 185 76 /s
2 +93 2 +93
to 100 /s to 76 /s
--15 --40
3 +58 3 +58
to 100 /s to 76 /s
--90 --210
4 350 154 /s 4 350 94 /s
5 120 167 /s 5 120 102 /s
6 350 251 /s 6 350 120 /s

Protection classification IP 64 Mounting flange on axis 6

of the robot
The robot is fitted with a DIN/ISO mounting
(according to EN 60529)
flange1 (Fig. 3--9).
ready for operation,
Screw grade for attaching end effector 10.9
with connecting cables plugged in
Minimum screw grip 1.5 x d
Protection classification IP 64 Engagement length min. 12 mm
of in--line wrist 125/150/200 II F max. 14 mm
(subject to compliance with the specified NOTE: The flange is depicted with all axes of
maintenance intervals) the robot, particularly axis 6, in the
Colors zero position (the symbol
indicates the position of the locating
Base (stationary): black (RAL 9005). element).
Moving parts: orange (RAL 2003).
Counterbalancing system: black (RAL 9005). 1 DIN/ISO 9409--1--A160

18 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
Deutsch Seite 3
English page 11
Franais page 19

Table des matires

1 DESCRIPTION DU SYSTEME . . 19 Les robots KR 125F/2, KR 150F/2 et KR 200F/2

1.1 Gnralits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 sont conus notamment pour le chargement et
1.2 Ensemble mcanique du robot . . 20 dchargement des machines dinjection et de
1.3 Mise en place . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 coule sous pression grce un poignet spcial
1.4 Echange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 tanche (PL 125/150/200 II F).
1.5 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 Les robots KR 125 (F)/2, KR 150 (F)/2 et leurs
variantes avec prolongation du bras et
2 ACCESSOIRES (slection) . . . . 22 KR 200 (F)/2 peuvent tre monts au sol ou au
2.1 Fixation du robot . . . . . . . . . . . . . . . 22 plafond.
2.2 Axe linaire supplmentaire . . . . . 22 Les robots KR 200 L150 (F)/2 et KR 200
2.3 Alimentation en nergie intgre L120 (F)/2 peut seulement tre mont au sol.
pour laxe 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4 Surveillance de lenveloppe Le robot KR 125W/2 peut seulement tre fixe au
dvolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 mur.
2.5 Limitation de lenveloppe Les charges nominales et les charges
dvolution . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 supplmentaires (voir paragraphe 3 Caractri-
2.6 Set de rglage KTL . . . . . . . . . . . . 23 stiques techniques) peuvent galement tre
2.7 Dispositif de mesure de la courroie dplaces la vitesse maxi et avec la portee maxi
crante pour poignet en ligne . . . . 23 du bras.
2.8 Appareils de remplissage et
de contrle pour rservoir Pour le KR 150/2 et la version KR 150 L150/2 avec
membrane . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 une charge nominale de 150 kg, la charge
2.9 Dispositif de libration des axes supplmentaire maxi est limite respectivement
de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 95 kg et 80 kg. Valable aussi pour KR 150F/2 et
variante KR 150 L150F/2. Pour la version
3 CARACTERISTIQUES KR 150 L120/2 et KR 150 L120F/2 avec charge
TECHNIQUES . . . . . . . . . . . . . . . . 24 nominale de 120 kg, la charge supplmentaire
maxi est limite 80 kg. Les versions se
Figures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27--47 distinguent du KR 150/2 ou KR 150F/2 par un
bras plus long de 200 mm ou 400 mm.
Pour le KR 200/2 ou KR 200F/2 avec une charge
1 DESCRIPTION DU SYSTEME nominale de 200 kg, on autorise une charge
supplmentaire maxi de 80 kg.
1.1 Gnralits
Tous les carters des sous--ensembles principaux
Les robots KR 125 (F)/2, KR 125W/2, mobiles sont en fonte dalliage lger. Ce concept
KR 150 (F)/2 et KR 200 (F)/2 (fig. 1--1) sont des a encore t optimis avec la CFAO et la mthode
robots industriels six axes cinmatique des lments finis quant aux critres suivants:
articule pouvant tre mis en uvre pour toutes construction rentable lgre et rsistance
les tches avec positionnement en continu importante la torsion ainsi qu la flexion. Il en
(contournage) et point par point. Les principaux rsulte donc une frquence propre trs
domaines de mise en uvre sont: importante du robot caractris ainsi par un
-- soudage par points excellent comportement dynamique avec une
-- manutention haute rsistance aux vibrations.
-- montage Les articulations, les joints et les mcanismes de
-- application de colles, produits de conser-- transmission sont caractriss par un
vation et dtanchification mouvement pratiquement sans jeu. Toutes les
-- usinage pices mobiles sont recouvertes. Tous les
-- soudage MIG/MAG moteurs dentranement sont des servomoteurs
-- coupage au rayon laser YAG. AC sans balais enfichables ne ncessitant

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 19
aucune maintenance et protgs dune manire
fiable contre la surcharge.
Les axes majeurs sont lubrifis vie, c..d. quune
vidange dhuile est ncessaire aprs 20 000
heures de service au plus tt.
Tous les composants du robot ont t conus
sciemment dune manire simple et claire. Leur
nombre a t minimis. Tous les composants sont
aisment accessibles. Le robot pourra galement
tre chang rapidement en tant quunit
complte sans que ceci suppose une correction
importante du programme. Un basculement en
arrire est galement possible.
Ce point ainsi que de nombreux autres dtails
constructifs confrent au robot une fiabilit et une
rapidit trs importantes ainsi quune trs grande
facilit de maintenance. Lencombrement
ncessit est trs faible. Vue la gomtrie
particulire des superstructures, les robots
peuvent tre monts proximit de la pice. A
linstar des robots industriels prouvs des autres
sries KUKA, la dure de vie moyenne slve
10--15 ans.
Chaque robot est dot dune commande dont les
lectroniques de commande et de puissance sont
intgres dans une armoire de commande
commune (voir spcification spciale). Cette
commande a un encombrement rduit, prsente
une grande simplicit de maintenance et autorise
une conduite aise du systme. Le niveau de
scurit rpond la Directive Machines CE et aux
normes en vigueur (entre autres DIN EN 775).
Les cbles de liaison entre le robot et la
commande contiennent toutes les lignes
dalimentation et de signaux ncessaires cet
effet. Elles sont enfichables sur le robot. Ceci
sapplique galement aux cbles dnergie et des
fluides pour lexploitation des outils (accessoire
Alimentation en nergie intgre pour laxe 1).
Dans la zone de laxe majeur 1, ces cbles sont
fixs et poss lintrieur du robot. En cas de
besoin, les cbles dnergie et des fluides pour le
fonctionnement des outils peuvent tre poss
jusqu loutil le long des axes secondaires en
travaillant avec le systme dinterfaces.
1.2 Ensemble mcanique du robot
Le robot est form dune embase fixe sur laquelle
tourne autour dun axe vertical le bti de rotation
qui supporte lpaule, le bras et le poignet (fig.
1--1).
La bride de fixation du poignet (fig. 1--2) permet de
monter les outils (par exemple prhenseurs,
appareils de soudage).
La figure 1--3 reprsente les mouvements
possibles des axes du robot.
20 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr
La charge utile et le poids mort des composants
articuls sont compenss statiquement dans la
mesure du possible par un systme dquilibrage
hydropneumatique ferm en soi. Ce systme
assiste laxe 2. Son efficacit pourra tre varie en
fonction de la charge utile et de la charge
supplmentaire du cas dapplication en question
et en fonction de la position de montage du robot.
Concernant KR 125W/2 une masse dquilibrage
est monte au bti de rotation supportant laxe 1
(fig. 1--7).
La mesure de la position pour les axes majeurs et
les axes mineurs (A1 A3 et A4 A6) se fera par
un systme de mesure cycliquement absolu de la
position avec un rsolveur pour chaque axe.
Lentranement se fera par des servomoteurs AC
commands par transistors et faible inertie. Le
frein et le rsolveur sont intgrs dune faon peu
encombrante dans les units actionneurs.
Lenveloppe dvolution du robot est limite dans
tous les axes par des fins de course logiciels.
Lenveloppe dvolution des axes 1, 2, 3 et 5 est
limite mcaniquement par des butes avec
fonction tampon.
Des butes mcaniques pour une limitation de
lenveloppe dvolution en fonction du cas
dapplication sont disponibles comme accessoire
Limitation de lenveloppe dvolution pour les
axes 1 3.
1.3 Mise en place
Il existe plusieurs possibilits pour la mise en
place du robot (sauf KR 125W/2):
-- Variante 1
Cette variante est fournie avec des chevilles et
un gabarit comme accessoire Kit de fixation
au sol.
Le robot est pos sur le sol du hall prpar en
consquence sans travailler avec des plaques
intermdiaires pour tre viss avec huit vis
cheville (fig. 1--4). Pour prparer les trous pour
les chevilles, il faut un outil spcial avec
dispositif de contredpouille.
-- Variante 2
Cette variante avec des pieds de centrage et
des vis est fournie comme accessoire Kit de
fixation de lembase.
Le robot est pos sur une construction en acier
prpare pour tre viss avec huit vis (fig.
1--5). Sa position de montage est dfinie par
deux pieds de centrage pour permettre ainsi
une rptabilit de lchange.
07.98.05
-- Variante 3
Cette variante est fournie avec des plaques
intermdiaires, des pieds de centrage, des
chevilles et des vis comme accessoire Kit de
fixation aux fondations.
Le robot est pos avec quatre plaques
intermdiaires sur le sol du hall prpar (fig.
1--6). Sa position de montage est dfinie par
deux pieds de centrage pour permettre ainsi
une rptabilit de lchange. La fixation du
robot se fait avec huit vis sur les plaques
intermdiaires.
Avant la mise en place du robot, les plaques
intermdiaires sont fixes aux fondations avec
respectivement quatre vis chevilles.
ATTENTION.-- Dans le cas des variantes 1 et 3,
il faudra, lors de la prparation des
fondations, respecter les prescriptions de
construction en vigueur en ce qui concerne la
qualit du bton ( B 25 selon norme DIN 1045)
et la portance du sol. Lors de lexcution des
fondations, veiller obtenir une surface de
niveau suffisamment plane et lisse.
La fixation des chevilles doit se faire avec une
minutie extrme pour que les forces
engendres lors de lexploitation du robot
(fig. 1--8) soient fiablement introduites dans le
sol. La figure 1--8 peut galement tre utilise
pour des tudes statiques plus pousses.
Le KR 125W/2 est mont sur une fondation en
acier orientable du client pour tre fix avec huit
vis (fig. 1--7). La position de montage est
dtermine par deux boulons permettant
dobtenir la rptabilit de lchange. Le
pivotement de la fondation en acier orientable
permet de lamener dans la position de travail pour
le fixer ensuite.
1.4 Echange
Dans le cas des installations de production
comprenant un certain nombre de robots, il faut
garantir que lchange des robots entre eux ne
pose aucun problme. Ceci est obtenu de la
manire suivante:
-- reproductibilit des positions de synchroni--
sation repres lusine pour tous les axes,
c..d. de la position zro mcanique, et
-- calibration du point zro assiste par
ordinateur.
Lchange est en outre favoris par:
-- une programmation autonome ou offline
pouvant non seulement se faire auparavant
mais encore distance du robot, et
-- la mise en place reproductible du robot.
07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr
Les travaux de maintenance et de service aprs-
vente (entre autres poignet et moteurs)
ncessitent que lon obtienne la position zro tant
mcanique qulectrique (calibration) du robot. A
cette fin, les cartouches de mesure sont prvues
dpart usine pour chaque axe du robot.
Le rglage des cartouches de mesure fait partie
des oprations de mesure qui prcdent la
livraison du robot. Comme on mesure toujours
avec la mme cartouche chaque axe, on obtient
une prcision maximale non seulement lors de la
premire mesure mais encore lors des
recherches ultrieures de la position zro
mcanique.
Pour signaler la position du palpeur dans la
cartouche, on visse comme accessoire un
mesureur lectronique (set de rglage KTL) sur la
cartouche. Lorsquon passe ainsi par lencoche de
rfrence lors du rglage, le systme de mesure
est automatiquement rgl sur une position
lectrique zro.
Le robot peut tre remis en service aprs avoir
rgl le point zro pour tous les axes.
Grce ces oprations, les programmes
dtermins ainsi peuvent tout moment tre
transfrs nimporte quel autre robot du mme
type.
1.5 Transport
La stabilit doit tre prise en compte lors du
transport du robot. Tant que le robot nest pas
fix aux fondations, il doit rester en position
de transport.
Le robot peut tre transport de deux manires
(fig. 1--10):
a Avec dispositif de transport et une grue (ou un
chariot lvateur fourches)
Le robot est transport avec le dispositif de
transport accroch aux trois illets du bti de
rotation, aux crochets de la grue ou aux
fourches du chariot lvateur.
Pour le transport du robot avec une grue, on
ne peut travailler quavec des dispositifs de
levage et de charge autoriss pour une charge
suffisante.
b Avec chariot lvateur fourches
Pour le transport avec le chariot lvateur
fourches, lembase est dote de deux poches
traversantes. Le robot peut ainsi tre saisi des
deux cts.
Pour la fixation au plafond, le robot est livr
accroch dans un dispositif de transport
spcial. Il peut tre retir de ce dispositif avec
un chariot lvateur fourches dj en position
de montage correcte et transport.
21
Avant chaque transport, le robot doit tre amen 2.2 Axe linaire supplmentaire
en position de transport:
A laide dune unit linaire comme axe de
KR 125 (F)/2, KR 125 L100 (F)/2, dplacement supplmentaire sur la base de la
KR 125 L90 (F)/2 srie KL 1500 (fig. 2--1), le robot peut faire lobjet
KR 150 (F)/2, KR 150 L150 (F)/2, dune translation, programmable, au sol ou au
KR 150 L120 (F)/2 plafond.
KR 200 (F)/2, KR 200 L150 (F)/2,
KR 200 L120 (F)/2 2.3 Alimentation en nergie
intgre pour laxe 1
A1 A2 A3 A4 A5 A6
0 --40 +58 0 +90 quelconque Diverses alimentations en nergie sont
disponibles, entre autres pour les applications
Manutention et Soudage par points. Les
KR 125W/2 cbles et les flexibles correspondants sont poss,
dans la zone de laxe 1, dans le robot, du panneau
A1 A2 A3 A4 A5 A6
de raccordement jusqu une interface au bti de
0 --15 +58 0 +90 quelconque rotation (fig. 2--2).
Dans le cas du KR 125W/2, il faut dmonter le Des cbles et flexibles supplmentaires peuvent
contre--poids avant chaque transport. tre ensuite poss lextrieur sur lpaule et le
bras jusqu une interface correspondante de
Cotes pour lemballage du robot dans le loutil. La potence dalimentation trs encom
conteneur: brante est donc inutile.
Type de robot Lo. La. H
(mm) (mm) (mm) 2.4 Surveillance de lenveloppe
KR 125 (F)/2 1504 910 2124 dvolution
KR 125 L100 (F)/2 1700 910 2124 Version standard
KR 125 L90 (F)/2 1890 910 2124 Les axes 1 3 peuvent recevoir des fins de course
KR 125W/2 1500 910 2304 et des bagues rainures sur lesquelles sont fixes
KR 150 (F)/2 1677 910 2124 des cames rglables afin dobtenir une
surveillance permanente de la position du robot.
KR 150 L150 (F)/2 1870 910 2124
Dans le cas des axes 1 et 2, on peut contrler au
KR 150 L120 (F)/2 2060 910 2124
maximum trois secteurs et dans le cas de laxe 3
KR 200 (F)/2 1677 910 2124 au maximum deux secteurs des plages de
KR 200 L150 (F)/2 1870 910 2124 dplacement en question.
KR 200 L120 (F)/2 2060 910 2124 Si les axes 2 ou 3 sont dots dune surveillance de
lenveloppe dvolution, il faut une Alimentation
dnergie pour laxe 1 avec un cble de
commande supplmentaire.

Option (axe 1)
2 ACCESSOIRES (slection)
Laxe 1 peut recevoir des fins de course et des
bagues rainures (six bagues rainures) sur
2.1 Fixation du robot lesquelles sont fixes des cames rglables afin
La fixation du robot (sauf KR 125W/2) peut se faire dobtenir une surveillance permanente de la
selon trois variantes: position du robot, sur trois secteurs en mode
-- avec kit de fixation au sol (fig. 1--4) redondant.
-- avec kit de fixation de lembase (fig. 1--5)
-- avec kit de fixation aux fondations (fig. 1--6)
Description voir paragraphe 1.3 (aussi
KR 125W/2).

22 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
2.5 Limitation de lenveloppe
dvolution
Les plages de dplacement des axes 1 3
peuvent tre limites en fonction du cas
dapplication avec des butes mcaniques
supplmentaires:
Axe 1:
-- avec bute de poursuite et deux butes
supplmentaires:
de +43 +110 et --43 --110,
rglable par pas de 15.
-- sans bute de poursuite, avec bute
fixe et deux butes supplmentaires:
de +5 +35 et --5 --35,
rglable par pas de 15.
-- sans bute de poursuite, avec bute
fixe et sans butes supplmentaires:
de 0 +110 et 0 --110.
Axe 2: de +3 +48 et 0 --40,
rglable par pas de 15.
Axe 3: de 0 +58 et 0 ---150,
rglable par pas de 15.
Limitation de lenveloppe dvolution pour le
KR 125W/2 prire de consulter KUKA.
2.8 Appareils de remplissage et de
contrle pour rservoir
membrane
Ces accessoires (fig. 2--5) permettent dadapter le
systme dquilibrage hydraulique ferm de laxe
2 aux diverses positions de montage et charges
admissibles. Ces appareils sont: une pompe
hydraulique, un dispositif de remplissage du
rservoir et des flexibles de connexion. Lazote
indispensable pour la tension initiale du systme
dquilibrage peut tre tir de bouteilles
couramment en vente dans le commerce.
2.9 Dispositif de libration des axes
de robot
Ce dispositif permet, aprs une panne, de
dplacer mcaniquement le robot via les moteurs
dentrainement des axes majeurs et les moteurs
dentranement des axes du poignet. Ce dispositif
ne pourra tre utilis quen cas durgence (par ex.
pour dgager des personnes).

2.6 Set de rglage KTL

Afin de raliser un rglage du point zro
ncessaire pour tous les axes, on peut utiliser un
mesureur lectronique (fig. 2--3 et 3--12) qui fait
partie du set de rglage KTL. Ce mesureur
lectronique autorise un mesurage particu
lirement simple et rapide ainsi quun rglage
automatique assist par ordinateur. Il devrait tre
command avec le robot.

2.7 Dispositif de mesure de la

courroie crante pour poignet
en ligne
Le dispositif de mesure entirement lectronique
dot dun microcontrleur permet la mesure
simple et rapide des tensions de la courroie
crante par une mesure de la frquence (fig. 2--4).

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 23
3 CARACTERISTIQUES TECHNIQUES
Types KR 125 (F)/2,
KR 125 L100 (F)/2,
KR 125 L90 (F)/2
KR 125W/2
KR 150 (F)/2,
KR 150 L150 (F)/2,
KR 150 L120 (F)/2
KR 200 (F)/2,
KR 200 L150 (F)/2,
KR 200 L120 (F)/2

Nombre daxes 6 (fig. 1--3)

Charge admissible Cf. galement fig. 3--1

Type de robot KR 125 (F)/2 KR 125 L100 (F)/2 KR 125 L90 (F)/2
KR 125W/2
Charge nominale 125 100 90
admissible [kg]
Charge supplmentaire 120 120 120
pour charge nominale
admissible [kg]
Charge maxi totale [kg] 245 220 210
Longueur du bras [mm] 1000 1200 1400

Type de robot KR 150 (F)/2 KR 150 L150 (F)/2 KR 150 L120 (F)/2
Charge nominale 150 150 120
admissible [kg]
Charge supplmentaire 95 80 80
pour charge nominale
admissible [kg]
Charge maxi totale [kg] 245 230 200
Longueur du bras [mm] 1000 1200 1400

Type de robot KR 200 (F)/2 KR 200 L150 (F)/2 KR 200 L120 (F)/2
Charge nominale 200 150 120
admissible [kg]
Charge supplmentaire 80 80 80
pour charge nominale
admissible [kg]
Charge maxi totale [kg] 280 230 200
Longueur du bras [mm] 1000 1200 1400

Les figures 3--2 3--10 fournissent la relation entre la charge admissible et le centre de gravit de la
charge.

24 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
Caractristiques des axes
Les caractristiques des axes sont donnes sur la
page suivante. La figure 1--3 fournit une
reprsentation des axes ainsi que des
mouvements que ceux--ci sont en mesure
deffectuer. Les axes majeurs sont les axes 1 3
et les axes du poignet sont les axes mineurs 4 6.
Centre de gravit de la charge P
voir fig. 3--2 3--10
Pour toutes charges nominales, lcart horizontal
(Lz) du centre de gravit de la charge P la
surface de la bride slve 210 mm et lcart
vertical (Lxy) de laxe de rotation 6 est de 230 mm
(resp. cart nominal).

Rptabi- 0,2 mm pour KR 125 (F)/2 Matires consommables spciales

lit KR 125 L100 (F)/2
KR 125 L90 (F)/2 Huile hydraulique et azote dans des rcipients
KR 125W/2 courants pour remplir le systme dquilibrage
KR 150 (F)/2 dans le cas dune variation de la pression
KR 150 L150 (F)/2 systme.
KR 150 L120 (F)/2
0,3 mm pour KR 200 (F)/2
KR 200 L150 (F)/2 Enveloppe de travail (volume de travail)
KR 200 L120 (F)/2 La forme et les dimensions de lenveloppe de
travail sont donnes dans la figure 3--13 (fig. 3--14
Systme lectromcanique avec servomo- pour KR 125W/2).
den- teurs AC commands par transis-
trane- tors
ment Volume de travail

Dimen- voir fig. 3--13 Le volume de travail est pour

sions (KR 125W/2 voir fig. 3--14) KR 125 (F)/2 env. 39 m3
princi- KR 125 L100 (F)/2 env. 51 m3
pales KR 125 L90 (F)/2 env. 65 m3
KR 125W/2 env. 17 m3
Poids KR 125 (F)/2 975 kg KR 150 (F)/2 env. 39 m3
KR 125 L100 (F)/2 990 kg KR 150 L150 (F)/2 env. 51 m3
KR 125 L90 (F)/2 995 kg KR 150 L120 (F)/2 env. 65 m3
KR 125W/2 1590 kg KR 200 (F)/2 env. 39 m3
KR 150 (F)/2 1120 kg KR 200 L150 (F)/2 env. 51 m3
KR 150 L150 (F)/2 1135 kg KR 200 L120 (F)/2 env. 65 m3
KR 150 L120 (F)/2 1140 kg Le point de rfrence est ce faisant le point
KR 200 (F)/2 1120 kg dintersection des axes 4 et 5.
KR 200 L150 (F)/2 1135 kg
KR 200 L120 (F)/2 1140 kg
Temprature ambiante
Niveau < 75 dB (A) lextrieur du volume D En service:
sonore de travail 283 K 328 K (+10 C +55 C)
Position Tous les types sauf D Pour stockage et transport:
de mon- KR 125W/2, KR 200 L150 (F)/2 et 233 K 333 K (--40 C +60 C)
tage KR 200 L120 (F)/2: Autres limites de temprature sur demande.
Sol ou plafond (angle dinclinaison
autoris 15, pour KR 200 (F)/2 Le poignet en ligne 125/150/200 II F peut
10). brievement (10 s/min) tre expos une
temprature ambiante maxi de 180 C.
KR 200 L150 (F)/2 et
KR 200 L120 (F)/2:
Puissance moteur installe 19,8 kW
Sol (angle dinclinaison autoris
10). pour KR 125W/2: 27,9 kW
KR 125W/2: Mur Type de protection de lensemble
du robot IP64
Mise en voir paragraphe 1.3 (selon EN 60529)
place Oprationnel, avec cbles
de liaison connects

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 25
Caractristiques des axes
KR 125 (F)/2, KR 150 (F)/2,
KR 125 L100 (F)/2, KR 150 L150 (F)/2,
KR 125 L90 (F)/2 KR 150 L120 (F)/2
D Poignet en ligne, D Poignet en ligne,
charge utile de 125/100/90 kg charge utile de 150/150/120 kg
Axe Plage de Vitesse Axe Plage de Vitesse
mouvements mouvements
limitation logiciel limitation logiciel
1 185 100 /s 1 185 76 /s
2 +93 2 +93
100 /s 76 /s
--40 --40
3 +58 3 +58
100 /s 76 /s
--210 --210
4 350 154 /s 4 350 118 /s
5 120 167 /s 5 120 128 /s
6 350 251 /s 6 350 168 /s

KR 200 (F)/2
KR 200 L150 (F)/2
KR 200 L120 (F)/2
KR 125W/2 D Poignet en ligne,
D Poignet en ligne, charge utile de 125 kg charge utile de 200/150/120 kg
Axe Plage de Vitesse Axe Plage de Vitesse
mouvements mouvements
limitation logiciel limitation logiciel
1 90 70 /s 1 185 76 /s
2 +93 2 +93
100 /s 76 /s
--15 --40
3 +58 3 +58
100 /s 76 /s
--90 --210
4 350 154 /s 4 350 94 /s
5 120 167 /s 5 120 102 /s
6 350 251 /s 6 350 120 /s

Protection poignet Qualit des vis pour le montage des outils 10.9
en ligne 125/150/200 II F IP64 Longueur de serrage min. 1,5 x d
(si intervalles de maintenance respects) Longueur visse min. 12 mm
max. 14 mm
Coloris
Embase (fixe): noir (RAL 9005). REMARQUE.-- La figure de la bride correspond
Pices en mouvement: orange (RAL 2003). la position zro du robot sur tous les
Systme dequilibrage: noir (RAL 9005). axes et notamment sur laxe 6 (le
symbole montre la position de
Bride de fixation laxe 6 llment dadaptation).
La bride de fixation livre rpond la version 1 DIN/ISO 9409--1--A160
DIN/ISO1 (fig. 3--11).

26 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
 1 Hand
2 Arm
3 Schwinge
4 Gewichtsausgleichssystem
5 Karussell
6 Grundgestell

1 Wrist
2 Arm
3 Link arm
4 Counterbalancing system
5 Rotating column
6 Base frame

1 Poignet
2 Bras
3 Epaule
4 Systme dquilibrage
5 Bti de rotation
6 Embase

Hauptbestandteile des Roboters

1--1 Principal components of the robot
Sous--ensembles principaux du robot

1--2 Zentralhand (ZH) 125/150/200 II und

Zentralhand (ZH) 125/150/200 II F,
A4, A5 und A6 in mechanischer
Null--Stellung
In--line wrist (IW) 125/150/200 II and 1--3 Drehachsen und Drehsinn beim Verfahren
des Roboters
in--line wrist (IW) 125/150/200 II F,
Rotational axes and directions of rotation in
A4, A5 and A6 in mechanical zero
motion of the robot
position
Axes de rotation du robot et sens de rotation
Poignet en ligne (PL) 125/150/200 II et lors du dplacement des axes
Poignet en ligne (PL) 125/150/200 II F,
A4, A5 et A6 en position zro mcanique

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 27
 MA = 250 Nm bei Erstmontage mit Kunststoffring
MA = 280 Nm bei Wiederholmontage ohne Kunststoffring
MA = 250 Nm for initial installation with plastic ring
MA = 280 Nm for subsequent installation without plastic
ring
MA = 250 Nm pour premier montage avec bague en
plastique
MA = 280 Nm pour nouveau montage sans bague en
plastique
Prfma
Test dimension
Cote de contrle 780
8x
53 f 1.5 220
30

190
280
425

340

390
Mitte A1

devant
front
vorn
A1 center
Centre A1
(35)
220

220

900
830
220
850

1 Roboter
2 Dbelschraube

1 Robot
2 Dowel bolt

1 Robot
2 Vis cheville

1--4 Roboterbefestigung, Variante 1 (Bodenbefestigungssatz)

Installation of the robot, variant 1 (floor mounting kit)
Fixation du robot, variante 1 (kit de fixation au sol)

28 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
 1 2 3

Schnitt X - X, 90 gedreht
Section X - X, rotated through 90

max. 6
Coupe X -- X, tourne de 90
10

min. 30
(M8)
20 H7
ISO 4017 M24x70--8.8
MA=640 Nm

min. 870
790 0.1
5 780
220
vorn, front, devant

390
8x
max. 320

f1 A B
M24

Mitte A1 X
A1 center

(20 H7)
H7

Centre A1
(2x)
M8
(2x)

min. 920
min.336

max. 690
20
220

A B 220

830
max. 640

min.115

220

1 Aufnahmebolzen
2 Sechskantschraube
3 Roboter

1 Locating pin
2 Hexagon bolt
3 Robot

1 Pied de centrage
2 Vis tte hexagonale
3 Robot

1--5 Roboterbefestigung, Variante 2 (Gestellbefestigungssatz)

Installation of the robot, variant 2 (frame mounting kit)
Fixation du robot, variante 2 (kit de fixation de lembase)

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 29
 1060
(645)
585
(30) 195

30 1
66
Mindestbohrlochtiefe (200)
MA = 300 Nm Minimum depth 66
Profondeur min.
30 1

(200)
160
8x
f 1.5

530
MA = 640 Nm

devant
30

front
vorn
250

330
Mitte A1
A1 center
Centre A1

(645)
1110

585
195
330 330

380
1 Zwischenplatte ohne Aufnahmebolzen 1 Intermediate plate without locating pin 1 Plaque intermdiaire sans pied de centrage
2 Zwischenplatte mit Aufnahmebolzen 2 Intermediate plate with locating pin 2 Plaque intermdiaire avec pied de centrage
3 Aufnahmebolzen 3 Locating pin 3 Pied de centrage
4 Sechskantschraube ISO 4017 M24x70--8.8 4 Hexagon bolt ISO 4017 M24x70--8.8 4 Vis ISO 4017 M24x70--8.8
5 Dbelschraube 5 Dowel bolt 5 Vis cheville
6 Roboter 6 Robot 6 Robot

1--6 Roboterbefestigung, Variante 3 (Fundamentbefestigungssatz)

Installation of the robot, variant 3 (mounting base kit)
Fixation du robot, variante 3 (kit de fixation de lembase)

1
1 Sechskantschraube (8x)
2 Schwenkbares Stahlfundament
(kundenseitig bereitgestellt)
3 Gegengewicht A 1

1 Hexagon bolt (8x)

2 Hinged steel base
(provided by customer)
3 Counterweight A 1

1 Vis tte hexagonale (8x)

2 Fondation en acier orientable
(du client)
3 Masse dquilibrage A 1

1--7 Schwenkbares Stahlfundament fr KR 125W/2

Hinged steel base for KR 125W/2
Fondation en acier orientable pour KR 125W/2

30 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
 Fv = Vertikale Kraft Fvmax = 15 600 N
Fh = Horizontale Kraft Fhmax = 11 650 N
Mk = Kippmoment Mkmax = 27 000 Nm
Mr = Drehmoment um Achse 1 Mrmax = 13 000 Nm
Fv = vertical force Fvmax = 15 600 N
Fh = horizontal force Fhmax = 11 650 N
Mk = tilting moment Mkmax = 27 000 Nm
Mr = turning moment about axis 1 Mrmax = 13 000 Nm
Fv = Force verticale Fvmax = 15 600 N
Fh = Force horizontale Fhmax = 11 650 N
Mk = Moment de basculement Mkmax = 27 000 Nm
Mr = Moment de rotation
autour de laxe 1 Mrmax = 13 000 Nm

Gesamtmasse = Roboter + Gesamtlast fr Typ

Total mass robot total load for type
Masse totale robot charge totale pour type

975 kg + 245 kg KR 125 (F)/2

990 kg + 220 kg KR 125 L100 (F)/2
995 kg + 210 kg KR 125 L90 (F)/2
1120 kg + 245 kg KR 150 (F)/2
1135 kg + 230 kg KR 150 L150 (F)/2
1140 kg + 200 kg KR 150 L120 (F)/2
1120 kg + 280 kg KR 200 (F)/2
1135 kg + 230 kg KR 200 L150 (F)/2
1140 kg + 200 kg KR 200 L120 (F)/2

1--8 Hauptbelastungen des Bodens durch Roboter und Gesamtlast

Principal loads acting on floor due to robot and total load
Sollicitations principales au niveau du sol dues au robot et la charge totale

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 31
 X Fv = Vertikale Kraft Fvmax = 23 618 N
Fh = Horizontale Kraft Fhmax = 3 632 N
Mk = Kippmoment Mkmax = 27 000 Nm
Mr = Drehmoment um Achse 1 Mrmax = 13 000 Nm
Fh Fv = vertical force Fvmax = 23 618 N
Fv Fh = horizontal force Fhmax = 3 632 N
Mk = tilting moment Mkmax = 27 000 Nm
Mr = turning moment about axis 1 Mrmax = 13 000 Nm
Mk Fv = Force verticale Fvmax = 23 618 N
Fh = Force horizontale Fhmax = 3 632 N
Mk = Moment de basculement Mkmax = 27 000 Nm
Mr = Moment de rotation
autour de laxe 1 Mrmax = 13 000 Nm

Gesamtmasse = Roboter + Gesamtlast fr Typ

Total mass robot total load for type
Masse totale robot charge totale pour type

1590 kg + 245 kg KR 125W/2

Mr
Ansicht X
View X
Vue X 1--9 Hauptbelastungen des Fundaments durch Roboter
und Gesamtlast fr KR 125W/2
Principal loads acting on foundation due to robot and
total load for KR 125W/2
Sollicitations principales la fondation dues au robot et
la charge totale pour KR 125W/2

a b

Transport des Roboters

1--10 Transporting the robot
Transport du robot

32 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
 2--4 Zahnriemenspannungs--Megert fr
Zentralhand
Belt tension measuring device for
in--line wrist
2--1 Zustzliche Linearachse Dispositif de mesure de la courroie
crante pour poignet en ligne
Additional linear axis
Axe linaire supplmentaire

2--5 Fll-- und Prfeinrichtung

Filling and testing equipment
Appareils de remplissage et de contrle

1 Steuerleitung 23x1 mm2 + (2x1 mm2, geschirmt) Max. Gesamtlast

2 Druckluftleitung 1/2
Total distributed load
3 Anschlu fr zweite Steuerleitung
Charge totale maxi
1 Control cable 23x1 mm2 + (2x1 mm2, shielded)
2 Compressed air line 1/2
3 Connection for second control cable
Zusatzlast
Traglast
1 Cble de commande 23x1 mm2 + (2x1 mm2, blind)
Supplementary
2 Flexible dair comprim 1/2 Payload
3 Connexion pour deuxime cble de commande load
Charge supplmentaire Charge nominale

2--2 Energiezufhrung A1 -- A3
Energy supply system A1 -- A3
Alimentation en nergie A1 -- A3

2--3 Elektronischer Metaster fr KTL--

Justage--Set
Electronic probe for KTL adjust-
ment set
Mesureur lectronique pour set de
3--1 Lastverteilung
Distribution of the total load
rglage KTL Distribution de la charge

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 33
ACHTUNG: Diese Belastungskurven und die Tabellenwerte entsprechen der uersten Belastbarkeit! Es mssen im-
mer beide Werte (Traglast und Eigentrgheitsmoment) geprft werden. Ein berschreiten geht in die Le-
bensdauer des Gerts ein, berlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Flle der
Rcksprache mit KUKA.
IMPORTANT: These loading curves and the values in the table correspond to the maximum load capacity. Both values
(payload and principal moment of inertia) must be checked in all cases. Exceeding this capacity will reduce
the service life of the robot and generally overload the motors and gears, in any such case KUKA must be
consulted.
ATTENTION: Les courbes de charge et les valeurs du tableau reprsentent la capacit de charge maximum! Il faut
toujours vrifier les deux valeurs (charge et moment dinertie propre). Un dpassement de cette capacit
rduit la dure de vie du robot et, en rgle gnrale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et
transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant.
HINWEIS: Die hier ermittelten Werte sind fr die Robotereinsatzplanung notwendig. Fr die Inbetriebnahme des Roboters
sind gem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.
NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-
tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes
supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel
KUKA.
Roboterflansch--Koordinatensystem Traglast Eigentrgheitsmoment Is *
Robot flange coordinate system [kg] fr KR 125 (F)/2 und
Systme de coordonnes bride du robot KR 125W/2
Payload Principal moment of inertia Is *
--X
Lxy = L x 2 + Ly 2 [kg] for KR 125 (F)/2 and
KR 125W/2
--Z Charge Moment dinertie propre Is *
+Y nominale pour KR 125 (F)/2 et
KR 125W/2
[kg] [kg m2]

125 17,5
--Y 115 16,1
+X +Z
Lxy 105 14,7
Lx Traglastschwerpunkt P 95 13,3
Load center of gravity P 85 11,9
Centre de gravit charge P 75 10,5
65 9,1
Lz 55 7,7
Ly 45 6,3
Lxy (mm)
* Maximales Eigentrgheitsmoment
der Traglast, bezogen auf die durch den
Schwerpunkt der Traglast gehenden
Hauptachsen (kg m2).
45 kg
* Maximum moment of inertia of the
payload, referred to the principal axes
55 kg passing through the center of gravity of the
payload (kg m2).
65 kg * Moment dinertie propre maximum de
Nominal distance

75 kg la charge nominale, rapport aux axes

Ecart nominal
Nennabstand

85 kg principaux passant par le centre de gravit

95 kg de la charge (kg m2).
105 kg
115 kg
230 125 kg

KR 125 (F)/2, KR 125W/2

Lz
Lz (mm)

1000 210 Lxy 210

Nennabstand
Nominal distance
Traglastschwerpunkt P Ecart nominal
Load center of gravity P
Centre de gravit charge P

3--2 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 125 (F)/2 und KR 125W/2

Load center of gravity P and loading curves for KR 125 (F)/2 and KR 125W/2
Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 125 (F)/2 et KR 125W/2

34 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
ACHTUNG: Diese Belastungskurven und die Tabellenwerte entsprechen der uersten Belastbarkeit! Es mssen im-
mer beide Werte (Traglast und Eigentrgheitsmoment) geprft werden. Ein berschreiten geht in die Le-
bensdauer des Gerts ein, berlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Flle der
Rcksprache mit KUKA.
IMPORTANT: These loading curves and the values in the table correspond to the maximum load capacity. Both values
(payload and principal moment of inertia) must be checked in all cases. Exceeding this capacity will reduce
the service life of the robot and generally overload the motors and gears, in any such case KUKA must be
consulted.
ATTENTION: Les courbes de charge et les valeurs du tableau reprsentent la capacit de charge maximum! Il faut
toujours vrifier les deux valeurs (charge et moment dinertie propre). Un dpassement de cette capacit
rduit la dure de vie du robot et, en rgle gnrale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et
transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant.
HINWEIS: Die hier ermittelten Werte sind fr die Robotereinsatzplanung notwendig. Fr die Inbetriebnahme des Roboters
sind gem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.
NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-
tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes
supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel
KUKA.

Roboterflansch--Koordinatensystem
Robot flange coordinate system
Systme de coordonnes bride du robot Traglast Eigentrgheitsmoment Is *
[kg] fr KR 125 L100 (F)/2
--X
Payload Principal moment of inertia Is *
--Z [kg] for KR 125 L100 (F)/2
+Y Lxy = L x 2 + Ly 2 Charge Moment dinertie propre Is *
nominale pour KR 125 L100 (F)/2
[kg] [kg m2]

--Y 100 14,0

+X 92 12,9
+Z
Lxy 84 11,7
Lx Traglastschwerpunkt P 76 10,6
Load center of gravity P 68 9,5
Centre de gravit charge P 60 8,4
Lz 52 7,3
44 6,2
Ly 36 5,0
Lxy (mm)
* Maximales Eigentrgheitsmoment
der Traglast, bezogen auf die durch den
36 kg Schwerpunkt der Traglast gehenden
Hauptachsen (kg m2).
* Maximum moment of inertia of the
44 kg payload, referred to the principal axes
passing through the center of gravity of the
52 kg payload (kg m2).
60 kg * Moment dinertie propre maximum de
Nominal distance

la charge nominale, rapport aux axes

68 kg
Ecart nominal

principaux passant par le centre de gravit

Nennabstand

76 kg de la charge (kg m2).

84 kg
92 kg
100 kg
230

KR 125 L100 (F)/2

Lz
Lz (mm)

1200 210 Lxy 210

Nennabstand
Nominal distance
Traglastschwerpunkt P Ecart nominal
Load center of gravity P
Centre de gravit charge P

3--3 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 125 L100 (F)/2

Load center of gravity P and loading curves for KR 125 L100 (F)/2
Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 125 L100 (F)/2

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 35
ACHTUNG: Diese Belastungskurven und die Tabellenwerte entsprechen der uersten Belastbarkeit! Es mssen im-
mer beide Werte (Traglast und Eigentrgheitsmoment) geprft werden. Ein berschreiten geht in die Le-
bensdauer des Gerts ein, berlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Flle der
Rcksprache mit KUKA.
IMPORTANT: These loading curves and the values in the table correspond to the maximum load capacity. Both values
(payload and principal moment of inertia) must be checked in all cases. Exceeding this capacity will reduce
the service life of the robot and generally overload the motors and gears, in any such case KUKA must be
consulted.
ATTENTION: Les courbes de charge et les valeurs du tableau reprsentent la capacit de charge maximum! Il faut
toujours vrifier les deux valeurs (charge et moment dinertie propre). Un dpassement de cette capacit
rduit la dure de vie du robot et, en rgle gnrale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et
transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant.
HINWEIS: Die hier ermittelten Werte sind fr die Robotereinsatzplanung notwendig. Fr die Inbetriebnahme des Roboters
sind gem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.
NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-
tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes
supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel
KUKA.

Roboterflansch--Koordinatensystem
Robot flange coordinate system Traglast Eigentrgheitsmoment Is *
Systme de coordonnes bride du robot
[kg] fr KR 125 L90 (F)/2
--X Payload Principal moment of inertia Is *
Lxy = L x 2 + Ly 2 [kg] for KR 125 L90 (F)/2
--Z Charge Moment dinertie propre Is *
+Y
nominale pour KR 125 L90 (F)/2
[kg] [kg m2]

90 12,6
--Y +X 83 11,6
+Z 76 10,6
Lxy 69 9,6
Lx Traglastschwerpunkt P
Load center of gravity P 62 8,7
55 7,7
Centre de gravit charge P 48 6,7
Lz 41 5,7
Ly 34 4,7
* Maximales Eigentrgheitsmoment
Lxy (mm) der Traglast, bezogen auf die durch den
Schwerpunkt der Traglast gehenden
Hauptachsen (kg m2).
34 kg * Maximum moment of inertia of the
payload, referred to the principal axes
passing through the center of gravity of the
41 kg payload (kg m2).
48 kg * Moment dinertie propre maximum de
la charge nominale, rapport aux axes
Nominal distance

55 kg principaux passant par le centre de gravit

Ecart nominal
Nennabstand

62 kg de la charge (kg m2).

69 kg
76 kg
83 kg
230 90 kg

Lz KR 125 L90 (F)/2

Lz (mm)

1400 210 Lxy 210

Nennabstand
Nominal distance
Traglastschwerpunkt P Ecart nominal
Load center of gravity P
Centre de gravit charge P

3--4 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 125 L90 (F)/2

Load center of gravity P and loading curves for KR 125 L90 (F)/2
Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 125 L90 (F)/2

36 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
ACHTUNG: Diese Belastungskurven und die Tabellenwerte entsprechen der uersten Belastbarkeit! Es mssen im-
mer beide Werte (Traglast und Eigentrgheitsmoment) geprft werden. Ein berschreiten geht in die Le-
bensdauer des Gerts ein, berlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Flle der
Rcksprache mit KUKA.
IMPORTANT: These loading curves and the values in the table correspond to the maximum load capacity. Both values
(payload and principal moment of inertia) must be checked in all cases. Exceeding this capacity will reduce
the service life of the robot and generally overload the motors and gears, in any such case KUKA must be
consulted.
ATTENTION: Les courbes de charge et les valeurs du tableau reprsentent la capacit de charge maximum! Il faut
toujours vrifier les deux valeurs (charge et moment dinertie propre). Un dpassement de cette capacit
rduit la dure de vie du robot et, en rgle gnrale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et
transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant.
HINWEIS: Die hier ermittelten Werte sind fr die Robotereinsatzplanung notwendig. Fr die Inbetriebnahme des Roboters
sind gem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.
NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-
tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes
supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel
KUKA.

Roboterflansch--Koordinatensystem Traglast Eigentrgheitsmoment Is *

Robot flange coordinate system
[kg] fr KR 150 (F)/2
Systme de coordonnes bride du robot
Payload Principal moment of inertia Is *
--X
Lxy = L x 2 + Ly 2 [kg] for KR 150 (F)/2
Charge Moment dinertie propre Is *
--Z nominale pour KR 150 (F)/2
+Y [kg] [kg m2]

150 21,0
140 19,6
130 18,2
--Y +X 120 16,8
+Z 110 15,4
Lxy
Lx Traglastschwerpunkt P 100 14,0
Load center of gravity P 90 12,6
Centre de gravit charge P 80 11,2
70 9,8
Lz
Ly * Maximales Eigentrgheitsmoment
Lxy (mm)
der Traglast, bezogen auf die durch den
Schwerpunkt der Traglast gehenden
Hauptachsen (kg m2).
* Maximum moment of inertia of the
payload, referred to the principal axes
70 kg
passing through the center of gravity of the
payload (kg m2).
80 kg
* Moment dinertie propre maximum de
90 kg la charge nominale, rapport aux axes
Nominal distance

principaux passant par le centre de gravit

100 kg
de la charge (kg m2).
Ecart nominal
Nennabstand

110 kg
120 kg
130 kg
140 kg
150 kg
230

KR 150 (F)/2
Lz
Lz (mm)

1000 210 Lxy 210

Nennabstand
Nominal distance
Traglastschwerpunkt P Ecart nominal
Load center of gravity P
Centre de gravit charge P

3--5 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 150 (F)/2

Load center of gravity P and loading curves for KR 150 (F)/2
Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 150 (F)/2

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 37
ACHTUNG: Diese Belastungskurven und die Tabellenwerte entsprechen der uersten Belastbarkeit! Es mssen im-
mer beide Werte (Traglast und Eigentrgheitsmoment) geprft werden. Ein berschreiten geht in die Le-
bensdauer des Gerts ein, berlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Flle der
Rcksprache mit KUKA.
IMPORTANT: These loading curves and the values in the table correspond to the maximum load capacity. Both values
(payload and principal moment of inertia) must be checked in all cases. Exceeding this capacity will reduce
the service life of the robot and generally overload the motors and gears, in any such case KUKA must be
consulted.
ATTENTION: Les courbes de charge et les valeurs du tableau reprsentent la capacit de charge maximum! Il faut
toujours vrifier les deux valeurs (charge et moment dinertie propre). Un dpassement de cette capacit
rduit la dure de vie du robot et, en rgle gnrale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et
transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant.
HINWEIS: Die hier ermittelten Werte sind fr die Robotereinsatzplanung notwendig. Fr die Inbetriebnahme des Roboters
sind gem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.
NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-
tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes
supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel
KUKA.

Roboterflansch--Koordinatensystem
Robot flange coordinate system Traglast Eigentrgheitsmoment Is *
Systme de coordonnes bride du robot [kg] fr KR 150 L150 (F)/2
Payload Principal moment of inertia Is *
--X
Lxy = L x 2 + Ly 2 [kg] for KR 150 L150 (F)/2
Charge Moment dinertie propre Is *
--Z nominale pour KR 150 L150 (F)/2
+Y [kg] [kg m2]

150 21,0
140 19,6
130 18,2
--Y +X 120 16,8
+Z 110 15,4
Lxy
Lx Traglastschwerpunkt P 100 14,0
Load center of gravity P 90 12,6
Centre de gravit charge P 80 11,2
70 9,8
Lz
Lxy (mm) Ly * Maximales Eigentrgheitsmoment
der Traglast, bezogen auf die durch den
Schwerpunkt der Traglast gehenden
Hauptachsen (kg m2).
* Maximum moment of inertia of the
70 kg payload, referred to the principal axes
passing through the center of gravity of the
80 kg payload (kg m2).
* Moment dinertie propre maximum de
90 kg la charge nominale, rapport aux axes
principaux passant par le centre de gravit
Nominal distance

100 kg
de la charge (kg m2).
Ecart nominal

110 kg
Nennabstand

120 kg
130 kg
140 kg
150 kg
230

KR 150 L150 (F)/2

Lz
Lz (mm)

1200 210 Lxy 210

Nennabstand
Nominal distance
Traglastschwerpunkt P Ecart nominal
Load center of gravity P
Centre de gravit charge P

3--6 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 150 L150 (F)/2

Load center of gravity P and loading curves for KR 150 L150 (F)/2
Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 150 L150 (F)/2

38 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
 ACHTUNG: Diese Belastungskurven und die Tabellenwerte entsprechen der uersten Belastbarkeit! Es mssen im-
mer beide Werte (Traglast und Eigentrgheitsmoment) geprft werden. Ein berschreiten geht in die Le-
bensdauer des Gerts ein, berlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Flle der
Rcksprache mit KUKA.
IMPORTANT: These loading curves and the values in the table correspond to the maximum load capacity. Both values
(payload and principal moment of inertia) must be checked in all cases. Exceeding this capacity will reduce
the service life of the robot and generally overload the motors and gears, in any such case KUKA must be
consulted.
ATTENTION: Les courbes de charge et les valeurs du tableau reprsentent la capacit de charge maximum! Il faut
toujours vrifier les deux valeurs (charge et moment dinertie propre). Un dpassement de cette capacit
rduit la dure de vie du robot et, en rgle gnrale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et
transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant.
HINWEIS: Die hier ermittelten Werte sind fr die Robotereinsatzplanung notwendig. Fr die Inbetriebnahme des Roboters
sind gem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.
NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-
tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes
supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel
KUKA.
Roboterflansch--Koordinatensystem
Robot flange coordinate system
Systme de coordonnes bride du robot
Traglast Eigentrgheitsmoment Is *
--X
Lxy = L x 2 + Ly 2 [kg] fr KR 150 L120 (F)/2
Payload Principal moment of inertia Is *
--Z [kg] for KR 150 L120 (F)/2
+Y
Charge Moment dinertie propre Is *
nominale pour KR 150 L120 (F)/2
[kg] [kg m2]

--Y +X 120 16,8

+Z 110 15,4
Lxy
Traglastschwerpunkt P 100 14,0
Lx
Load center of gravity P 90 12,6
80 11,2
Centre de gravit charge P 70 9,8
Lz 60 8,4
Ly 50 7,0
Lxy (mm)
* Maximales Eigentrgheitsmoment
der Traglast, bezogen auf die durch den
50 kg Schwerpunkt der Traglast gehenden
Hauptachsen (kg m2).
* Maximum moment of inertia of the
payload, referred to the principal axes
60 kg
passing through the center of gravity of the
70 kg payload (kg m2).
* Moment dinertie propre maximum de
Nominal distance

80 kg la charge nominale, rapport aux axes

Ecart nominal
Nennabstand

90 kg principaux passant par le centre de gravit

de la charge (kg m2).
100 kg
110 kg
120 kg
230

KR 150 L120 (F)/2

Lz
Lz (mm)

1400 210 Lxy 210

Nennabstand
Nominal distance
Traglastschwerpunkt P Ecart nominal
Load center of gravity P
Centre de gravit charge P

3--7 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 150 L120 (F)/2

Load center of gravity P and loading curves for KR 150 L120 (F)/2
Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 150 L120 (F)/2

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 39
ACHTUNG: Diese Belastungskurven und die Tabellenwerte entsprechen der uersten Belastbarkeit! Es mssen im-
mer beide Werte (Traglast und Eigentrgheitsmoment) geprft werden. Ein berschreiten geht in die Le-
bensdauer des Gerts ein, berlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Flle der
Rcksprache mit KUKA.
IMPORTANT: These loading curves and the values in the table correspond to the maximum load capacity. Both values
(payload and principal moment of inertia) must be checked in all cases. Exceeding this capacity will reduce
the service life of the robot and generally overload the motors and gears, in any such case KUKA must be
consulted.
ATTENTION: Les courbes de charge et les valeurs du tableau reprsentent la capacit de charge maximum! Il faut
toujours vrifier les deux valeurs (charge et moment dinertie propre). Un dpassement de cette capacit
rduit la dure de vie du robot et, en rgle gnrale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et
transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant.
HINWEIS: Die hier ermittelten Werte sind fr die Robotereinsatzplanung notwendig. Fr die Inbetriebnahme des Roboters
sind gem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.
NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-
tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes
supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel
KUKA.
Roboterflansch--Koordinatensystem Traglast Eigentrgheitsmoment Is *
Robot flange coordinate system [kg] fr KR 200 (F)/2
Systme de coordonnes bride du robot
Payload Principal moment of inertia Is *
[kg] for KR 200 (F)/2
--X
Lxy = L x 2 + Ly 2 Cha0rge Moment dinertie propre Is *
nominale pour KR 200 (F)/2
--Z [kg] [kg m2]
+Y
200 28,0
185 25,9
170 23,8
--Y +X 155 21,7
+Z 140 19,6
Lxy 120 16,8
Lx Traglastschwerpunkt P
100 14,0
Load center of gravity P 80 11,2
Centre de gravit charge P
Lz
* Maximales Eigentrgheitsmoment
Lxy (mm) Ly der Traglast, bezogen auf die durch den
Schwerpunkt der Traglast gehenden
Hauptachsen (kg m2).
* Maximum moment of inertia of the
payload, referred to the principal axes
passing through the center of gravity of the
payload (kg m2).
80 kg * Moment dinertie propre maximum de
la charge nominale, rapport aux axes
100 kg principaux passant par le centre de gravit
Nominal distance

de la charge (kg m2).

120 kg
Ecart nominal
Nennabstand

140 kg
155 kg
170 kg
185 kg
230 200 kg

KR 200 (F)/2
Lz
Lz (mm)

1000 210 Lxy 210

Nennabstand
Nominal distance
Traglastschwerpunkt P Ecart nominal
Load center of gravity P
Centre de gravit charge P

3--8 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 200 (F)/2

Load center of gravity P and loading curves for KR 200 (F)/2
Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 200 (F)/2

40 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
 ACHTUNG: Diese Belastungskurven und die Tabellenwerte entsprechen der uersten Belastbarkeit! Es mssen im-
mer beide Werte (Traglast und Eigentrgheitsmoment) geprft werden. Ein berschreiten geht in die Le-
bensdauer des Gerts ein, berlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Flle der
Rcksprache mit KUKA.
IMPORTANT: These loading curves and the values in the table correspond to the maximum load capacity. Both values
(payload and principal moment of inertia) must be checked in all cases. Exceeding this capacity will reduce
the service life of the robot and generally overload the motors and gears, in any such case KUKA must be
consulted.
ATTENTION: Les courbes de charge et les valeurs du tableau reprsentent la capacit de charge maximum! Il faut
toujours vrifier les deux valeurs (charge et moment dinertie propre). Un dpassement de cette capacit
rduit la dure de vie du robot et, en rgle gnrale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et
transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant.
HINWEIS: Die hier ermittelten Werte sind fr die Robotereinsatzplanung notwendig. Fr die Inbetriebnahme des Roboters
sind gem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.
NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-
tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes
supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel
KUKA.
Roboterflansch--Koordinatensystem Traglast Eigentrgheitsmoment Is *
Robot flange coordinate system [kg] fr KR 200 L150 (F)/2
Systme de coordonnes bride du robot
Payload Principal moment of inertia Is *
[kg] for KR 200 L150 (F)/2
--X
Lxy = L x 2 + Ly 2 Cha0rge Moment dinertie propre Is *
nominale pour KR 200 L150 (F)/2
--Z [kg] [kg m2]
+Y
150 82,50
140 77,00
130 71,50
--Y +X 120 66,00
+Z 110 60,50
Lxy 100 55,00
Lx Traglastschwerpunkt P
90 49,50
Load center of gravity P 80 44,00
Centre de gravit charge P 70 38,05
Lz
* Maximales Eigentrgheitsmoment
Ly
Lxy (mm) der Traglast, bezogen auf die durch den
Schwerpunkt der Traglast gehenden
Hauptachsen (kg m2).
* Maximum moment of inertia of the
payload, referred to the principal axes
70 kg passing through the center of gravity of the
500
payload (kg m2).
80 kg * Moment dinertie propre maximum de
la charge nominale, rapport aux axes
400 90 kg principaux passant par le centre de gravit
Nominal distance

100 kg de la charge (kg m2).

Ecart nominal
Nennabstand

110 kg
120 kg
300
130 kg
140 kg
230 150 kg
200

KR 200 L150 (F)/2

100

Lz
Lz (mm)
100 200 300 400 500 600 700 800 900
1200 210 Lxy
210
Nennabstand
Traglastschwerpunkt P Nominal distance
Load center of gravity P Ecart nominal
Centre de gravit charge P

3--9 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 200 L150 (F)/2

Load center of gravity P and loading curves for KR 200 L150 (F)/2
Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 200 L150 (F)/2

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 41
ACHTUNG: Diese Belastungskurven und die Tabellenwerte entsprechen der uersten Belastbarkeit! Es mssen im-
mer beide Werte (Traglast und Eigentrgheitsmoment) geprft werden. Ein berschreiten geht in die Le-
bensdauer des Gerts ein, berlastet im allgemeinen Motoren und Getriebe und bedarf auf alle Flle der
Rcksprache mit KUKA.
IMPORTANT: These loading curves and the values in the table correspond to the maximum load capacity. Both values
(payload and principal moment of inertia) must be checked in all cases. Exceeding this capacity will reduce
the service life of the robot and generally overload the motors and gears, in any such case KUKA must be
consulted.
ATTENTION: Les courbes de charge et les valeurs du tableau reprsentent la capacit de charge maximum! Il faut
toujours vrifier les deux valeurs (charge et moment dinertie propre). Un dpassement de cette capacit
rduit la dure de vie du robot et, en rgle gnrale, surcharge les moteurs ainsi que les engrenages et
transmissions. Il faudra en tous cas consulter KUKA auparavant.
HINWEIS: Die hier ermittelten Werte sind fr die Robotereinsatzplanung notwendig. Fr die Inbetriebnahme des Roboters
sind gem KUKA--Softwaredokumentation zustzliche Eingabedaten erforderlich.
NOTE: The values determined here are necessary for planning the robot application. For commissioning the robot, addi-
tional input data are required in accordance with the KUKA software documentation.
REMARQUE: Les valeurs ainsi dtermines sont indispensables pour dfinir le champ dapplication du robot. Des donnes
supplmentaires sont ncessaires pour la mise en service du robot conformment la documentation du logiciel
KUKA.
Roboterflansch--Koordinatensystem Traglast Eigentrgheitsmoment Is *
Robot flange coordinate system [kg] fr KR 200 L120 (F)/2
Systme de coordonnes bride du robot
Payload Principal moment of inertia Is *
[kg] for KR 200 L120 (F)/2
--X
Lxy = L x 2 + Ly 2 Cha0rge Moment dinertie propre Is *
nominale pour KR 200 L120 (F)/2
--Z [kg] [kg m2]
+Y
120 72
110 66
100 60
--Y +X 90 54
+Z 80 48
Lxy 70 42
Lx Traglastschwerpunkt P
60 36
Load center of gravity P 50 30
Centre de gravit charge P 40 24
Lz
* Maximales Eigentrgheitsmoment
Ly
Lxy (mm) der Traglast, bezogen auf die durch den
Schwerpunkt der Traglast gehenden
Hauptachsen (kg m2).
800 * Maximum moment of inertia of the
40 kg payload, referred to the principal axes
passing through the center of gravity of the
700
payload (kg m2).
50 kg * Moment dinertie propre maximum de
600 la charge nominale, rapport aux axes
60 kg principaux passant par le centre de gravit
500 de la charge (kg m2).
70 kg
Nominal distance

80 kg
Ecart nominal

400
Nennabstand

90 kg
100 kg
300 110 kg
120 kg
230
200
KR 200 L120 (F)/2
100
Lz
Lz (mm)
100 200 300 400 500 600 700 800 900 1000 1100 1200
1400 210 Lxy
210
Nennabstand
Traglastschwerpunkt P Nominal distance
Load center of gravity P Ecart nominal
Centre de gravit charge P

3--10 Traglastschwerpunkt P und Belastungskurven fr KR 200 L120 (F)/2

Load center of gravity P and loading curves for KR 200 L120 (F)/2
Centre de gravit de la charge P et courbes de charge pour KR 200 L120 (F)/2

42 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
 210
bis/to/ A4/A5

14,5 0,3

1 Mepatrone A4
Befestigungsschrauben M10, Qualitt 10.9 2 Mepatrone A6
Einschraubtiefe: min. 12 mm, max. 14 mm 3 Mepatrone A5
Fastening screws M10, quality 10.9 1 Gage cartridge A4
Engagement length: min. 12 mm, max. 14 mm
2 Gage cartridge A6
Vis de fixation M10, qualit 10.9 3 Gage cartridge A5
Longueur visse: min. 12 mm, max. 14 mm
1 Cartouche de mesure A4
2 Cartouche de mesure A6
3 Cartouche de mesure A5

3--11 DIN/ISO--Anbauflansch fr ZH 125/150/200 II und ZH 125/150/200 II F

DIN/ISO mounting flange for IW 125/150/200 II and IW 125/150/200 II F
Bride de fixation DIN/ISO pour PL 125/150/200 II et PL 125/150/200 II F

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 43
 155
166
108
108

161

ZH 125/150/200 II und ZH 125/150/200 II F

IW 125/150/200 II and IW 125/150/200 II F
PL 125/150/200 II et PL 125/150/200 II F

Fr die Nullpunkt--Einstellung mit dem elektronischen Metaster (siehe Abschnitt 2.6) bei angebautem
Werkzeug mu dieses so gestaltet sein, da gengend Platz fr Ein-- und Ausbau des Metasters bleibt.
For zero adjustment with the electronic probe (see Section 2.6) when the tool is mounted, the latter must
be designed to allow sufficient space for installation and removal of the probe.
Pour le rglage du point zro avec le palpeur de mesure lectronique (voir par. 2.6) lorsque loutil est
mont, il faut quil soit tel quon ait encore de la place suffisante pour le montage et le dmontage du palpeur.

3--12 Elektronischer Metaster, Anbau an A4, A5 und A6 bei mechanischer Null--Stellung der A4 bis A6
Electronic probe, installation on A4, A5 and A6 in mechanical zero position of A4 to A6
Palpeur de mesure lectronique, montage sur A4, A5 et A6 en position zro mcanique de A4 A6

44 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
 Zusatzlast
Y Supplementary load
Charge supplmentaire

Ausgleichsmasse A3 fr 150 kg und 200 kgTraglast.

R 600 x 210 Traglastschwerpunkt P
Load center of gravity P
Counterweight A3 for 150 kg und 200 kg payload.
Centre de gravit charge P
Masse dquilibrage A3 pour charge utile de 150 kg
et 200 kg.
--- 210
45

230
+58
1000
A

--- 40 210
+93
1910

B
865

R720

475 410
G

E D
F C R 225

---185 Strkantenradius des Anbauflansches

Interference radius of the mounting
flange
Rayon bords perturbateurs bride de
fixation

HINWEIS: Zusatzlast--Schwerpunkt mu
im Bereich der A3 liegen. Bezugspunkt fr
den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der
Achsen 4 und 5.
Ansicht Y siehe Bild 3--15.
NOTE: The center of gravity of the supple-
mentary load must be located near A3. The
reference point for the working envelope is
+185 the intersection of axes 4 and 5.
View Y see Figure 3--15.
REMARQUE.-- Centre de gravit de la
charge utile supplmentaire devant tre
dans la zone de A3. Le point de rfrence
de lenveloppe dvolution est le point din-
tersection des axes 4 et 5.
Vue Y voir figure 3--15.
A B C D E F G X
KR 125/2 2866 3054 2410 1405 1005 1234 188 1000
KR 125 L100 (F)/2 3066 3454 2610 1525 1085 1434 388 1200
KR 125 L90 (F)/2 3266 3854 2810 1603 1207 1634 588 1400
KR 150 (F)/2 2866 3054 2410 1405 1005 1234 188 1000
KR 150 L150 (F)/2 3066 3454 2610 1525 1085 1434 388 1200
KR 150 L120 (F)/2 3266 3854 2810 1603 1207 1634 588 1400
KR 200 (F)/2 2866 3054 2410 1405 1005 1234 188 1000
KR 200 L150 (F)/2 3066 3454 2610 1525 1085 1434 388 1200
KR 200 L120 (F)/2 3266 3854 2810 1603 1207 1634 588 1400

3--13 Hauptabmessungen (softwarebezogen) und Arbeitsbereich

Principal dimensions (software values) and working envelope
Dimensions principales (se rapportant au logiciel) et enveloppe dvolution

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 45
 2866
1910
865 1000 45

Zusatzlast
Supplementary load
Charge supplmentaire

--- 15
410
556
1005

Y
--- 90
188 +93
+58
2410

1000
1405

210

210

Traglastschwerpunkt P
Load center of gravity P
230 Centre de gravit charge P
R 225

Strkantenradius des Anbauflansches

Interference radius of the mounting flange
ca. R 1300 Rayon bords perturbateurs bride de fixation

+90 --90

3--14 Hauptabmessungen (softwarebezogen) und Arbeitsbereich des KR 125W/2

Principal dimensions (software values) and working envelope of the KR 125W/2
Dimensions principales (se rapportant au logiciel) et enveloppe dvolution du KR 125W/2

46 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 07.98.05
 Ansicht Y siehe Bild 3--13 und 3--14
View Y see Figures 3--13 and 3--14
Vue Y voir figure 3--13 et 3--14

Auflage fr Zusatzlast (2x).

Support brackets for supplementary load (2x).
Support pour la charge supplmentaire (2x).

Motorseite
Motor side
Ct moteur

Handseite
M12 (4x) Wrist side
24 tief Ct poignet
24 deep
24 prof.
Grtma fr Zusatzlast.
Maximum size for supplementary load.
Encombrement max. pour la charge supplmentaire.

Strkante Zusatzlast.
Interference contour of supplementary load.
Bord perturbateur de la charge supplmentaire.

3--15 Befestigungsbohrungen fr Zusatzlast

Attachment holes for supplementary load
Trous de fixation pour charges supplmentaires

07.98.05 Spez KR 125 (F)/2, 125W/2, 150 (F)/2, 200 (F)/2, de/en/fr 47
 Produktprogramm Product range Gamme de produits

KUKA Roboter GmbH

Industrieroboter Industrial robots Robots industriels

H Gelenkroboter fr Traglasten von H Jointed--arm robots for payloads H Robots polyarticuls pour des
6 bis 350 kg from 6 kg to 350 kg charges comprises entre 6 kg et
H Linear units 350 kg
H Lineareinheiten
H Controllers H Units linaires
H Steuerungen
H Software development H Baies de commande
H Softwareentwicklung
H Training, service H Dveloppement de logiciels
H Schulung, Service
H Formation, service clients

Anschriften Addresses Adresses

D B MEX
KUKA Roboter GmbH KUKA Automatisering KUKA de Mexico S. de R.L. de CV.
Blcherstrasse 144 + Robots N.V. Rio San Joaquin # 339, Local 5
D--86165 Augsburg Meerstraat 41 Col. Pensil Sur
(08 21) 7 97--0 Centrum Zuid 1031 Mexico, D.F.C.P. 11490
Fax(08 21) 7 97--16 16 B--3530 Houthalen (5) 2 03 84 07, 2 03 84 67
E-- Mail: info@kuka--roboter.de (11) 51 61 60 Fax(5) 2 03 81 48
Homepage: http://www.kuka--roboter.de Fax(11) 52 67 94 E-- Mail:
E-- Mail: kuka--b@skynet.be kukamexico@compuserve.com.mx

BR
D KUKA do Brasil Ltda.
Roboterzentrum Volkswagen--Werk Rua Eng. Albert Leimer 237 B
Halle 14, Eingang 62, EG CEP 07140--020 JD So Geraldo,
Postfach, D--38436 Wolfsburg Guarulhos, SP, Brasil
(0 53 61) 97 56 94 (11) 64 02--32 36
Fax(0 53 61) 97 56 97 Fax(11) 64 02--39 62
E-- Mail: kuka@mandic.com.br
ROK
KUKA Robot Automation Korea,
Co. Ltd.
Kyunggi Kunpo Sanbon 1094
435--040 South Korea
(343) 3 99 14 51, 3 99 14 52
Fax(343) 3 99 14 53)
E-- Mail: kukako@chollian.net

D CH RUS
Bro Kln KUKA Roboter GmbH KUKA-- VAZ Engineering
Maarweg 27, D--50933 Kln Verkaufsbro Schweiz Ruland
ber KUKA Augsburg Alte Bremgartenstrasse 9 445633 Togliatti
CH--8965 Berikon Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
(41) 56 / 6 48 21--48 (84 82) 39 12 49, 37 05 64
D Fax(41) 56 / 6 48 21--22 Fax(84 82) 39 12 49
KUKA Schweissanlagen GmbH E-- Mail: Tx 21 41 06
Postfach 43 13 49 kuka.roboter.schweiz@bluewin.ch
D--86073 Augsburg
Blcherstrasse 144 E S
D--86165 Augsburg KUKA Sistemas de KUKA Svetsanlggningar
(08 21) 7 97--0 Automatizacin, S.A. + Robotar AB
Fax(08 21) 7 97--19 91 Pol. Industrial Torrent de la Pastera E A Rosengrens Gata 22
Homepage: http://www.kuka.de Carrer del Bages s/n S--42131 Vstra Frlunda
E--08800 Vilanova i La Geltr (Barcelona) (31) 89 12 80
(93) 8 14 23 53 Fax(31) 45 08 96
D Fax(93) 8 14 29 50
KUKA Werkzeugbau
Schwarzenberg GmbH UK
F
Postfach 56 KUKA Welding Systems
KUKA Automatisme
D--08331 Schwarzenberg + Robot Ltd.
+ Robotique S..r.l.
Weidauerstrasse 15 Hereward Rise
1, Rue Blaise Pascal
D--08340 Schwarzenberg Halesowen
F--91380 Chilly Mazarin
(0 37 74) 53--0 West Midlands B62 8AN GB
(1) 69 79 80 00
Fax(0 37 74) 53--2 22 (1 21) 5 85 08 00
Fax(1) 69 79 80 01
Fax(1 21) 5 85 09 00
E-- Mail: kuka.sav@wanadoo.fr
D
LSW Maschinenfabrik GmbH I USA
Postfach 75 06 65 KUKA Roboter Italia S.r.I. KUKA Robot Systems Corp.
D--28726 Bremen Via Raimondo, 40/B 6600 Center Drive
Uhthoffstrasse 1 I--10098 Rivoli (To) Sterling Heights
D--28757 Bremen (011) 9 59 50 13 Michigan 48312 USA
(04 21) 66 02--0 Fax(011) 9 59 51 41 (8 10) 7 95 20 00
Fax(04 21) 66 02--1 99 E-- Mail: Kuka@kuka.it Fax(8 10) 9 78 04 29

berreicht durch Technische nderungen vorbehalten.

Handed over by Subject to technical alterations.
Remis par Sous rserve de modifications techniques.