LS4 Laser Scanner 3SF7834-6PB00

SIGUARD Laserscanner LS4 PROFIBUS
Zusatzinformationen zur Technischen Anleitung des SIGUARD Laserscanner LS4-4
SIGUARD Laser Scanner LS4 PROFIBUS

Additional Information to Instruction Manual SIGUARD Laser Scanner LS4-4
Technische Anleitung Instruction Manual
GWA 4NEB 839 6070 12

2
607062
ber die Technische Anleitung

Die Technische Anleitung des SIGUARD Laserscanners LS4 PROFIBUS enthlt Zusatzinformationen zur Technischen Anleitung des SIGUARD Laserscanners LS4-4 ber bestimmungsgemen Einsatz, Projektierung, Montage, elektrische Installation und Inbetriebnahme des Scanners mit LS4 PROFIBUS-Anschluss. Ergnzende Informationen ersehen Sie in der Technischen Anleitung zum LS4-4 und im Benutzerhandbuch von LS4soft. Diese drei Dokumentationen sowie die Software LS4soft sind Bestandteil des Lieferumfangs und richten sich an Planer, Betreiber und Wartungspersonal von Anlagen, die mit dem SIGUARD Laserscanner LS4 PROFIBUS abgesichert sind. Alle Angaben der Technischen Anleitungen sowie des Benutzerhandbuchs, insbesondere die Sicherheitshinweise mssen unbedingt beachtet werden. Die Technischen Anleitungen und das Benutzerhandbuch sind sorgfltig aufzubewahren. Sie mssen whrend der gesamten Einsatzdauer des Scanners immer verfgbar sein. Sicherheits- und Warnhinweise sind mit dem Symbol gekennzeichnet. gekennzeichnet.
Hinweise zur Sicherheit von Lasergerten sind mit dem Symbol Hinweise zu wichtigen Informationen sind mit dem Symbol
Die Siemens AG haftet nicht fr Schden,die durch unsachgeme Benutzung entstehen. Zur sachgerechten Verwendung gehrt auch die Kenntnis dieses Handbuchs. Fassung des Inhalts:V1.0 Copyright Siemens AG 2003 All rights reserved Weitergabe sowie Vervielfltigung dieser Unterlage, Verwertung und Mitteilung ihres lnhalts ist nicht gestattet, soweit nicht ausdrcklich zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zu Schadenersatz. Alle Rechte vorbehalten, insbesondere fr den Fall der Patenterteilung oder GM-Eintragung Technical Assistance: Telefon: +49 (0)9131-7-43833 (8 -17 MEZ) Fax: +49 (0)9131-7-42899 E-Mail: technical-assistance@siemens.com Internet: www.siemens.de/lowvoltage/technical-assistance Technische nderungen bleiben vorbehalten.
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SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
gekennzeichnet.
ENGLISCH
DEUTSCH
Inhaltsverzeichnis
1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.1 1.2 2 Zulassungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Symbole und Begriffe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH
Systemberblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 2.1 2.2 2.3 2.4 PROFIBUS DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 PROFIsafe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 Laserscanner LS4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10 PROFIsafe-Adapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 3.1 3.2 3.3 3.4 3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4 3.4.5 Gefahren bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Einsatzbedingungen und bestimmungsgemer Gebrauch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Einsatzgebiete . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Organisatorische Manahmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Dokumentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Sicherheitsvorschriften . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Qualifiziertes Personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reparatur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Entsorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 13 15 15 15 15 15 15 16
Aufbau, Montage und elektrischer Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5 Aufbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Montage . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anzeige . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PROFIBUS-Adresse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 16 17 19 20
Datenstruktur . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 5.1 5.1.1 5.1.2 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.3 5.3.1 5.3.2 Zyklischer Datenaustausch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zyklische Eingangsdaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Zyklische Ausgangsdaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Azyklischer Datenaustausch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Header fr azyklische Kommandos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kommandos fr den PROFIsafe-Adapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Kommandos fr den LS4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Alarme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Update-Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnose-Alarm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 21 23 25 26 28 34 40 41 41
Projektierung des Masters . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6 Hardwarekonfiguration in STEP 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Konfigurierung des PROFIsafe-Treibers in STEP 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnosedaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . LS4-Daten-Funktionsbaustein FB LS4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anwenderprogramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reaktionszeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43 44 47 48 53 55
Inbetriebnahme und Gertetausch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 7.1 7.1.1 7.1.2 7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.3 7.3.1 7.3.2 Einschaltverhalten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PC-Adapter nicht angeschlossen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PC-Adapter angeschlossen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Szenarien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Erstinbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . nderung der Parametrierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Einschalten eines parametrierten Gert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Gertetausch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Programmierbeispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . HW-Konfig Einstellung des Laserscanners LS4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Anwenderprogramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 56 56 57 57 58 58 58 59 59 60
Prfungen 8.1 8.2 8.3
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
Prfungen vor der ersten Inbetriebnahme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 Regelmige Prfungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 Reinigen der Scheibe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
9 10
Technische Daten und Mazeichnungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 Lieferumfang und Bestellhinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 10.1 10.2 Lieferumfang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 Bestellhinweise LS4 PROFIBUS und Zubehr LS4 PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
11
Anhang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 11.1 EG Konformittserklrung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISCH
DEUTSCH
1
DEUTSCH 1.1 ENGLISCH FRANZSISCH 1.2 ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 6
Allgemeines
Der Sicherheits-Flchenscanner LS4 ist eine Aktive Opto-elektronische Schutzeinrichtung (Active Opto-electronic Protective Devices, AOPD) Typ 3 gem EN/IEC61496-1 und (pr)EN/IEC61496-3. Der PROFIsafe-Adapter ist eine Ergnzung des LS4 zur sicheren Ankopplung dieses Gertes an PROFIBUS-DP.
Zulassungen
Der SIGUARD Laserscanner LS4 PROFIBUS wurde unter Beachtung geltender europischer Richtlinien und Normen entwickelt und gefertigt. Die EG-Baumusterpfung nach EN IEC 61496 Teil 1 und Teil 3 wurde erteilt durch: TV Sddeutschland Group Zertifizierstelle Ridlerstrae 65 D-80339 Mnchen Produkt
Symbole und Begriffe

Nachfolgend werden folgende Symbole und u. a. folgende Begriffe verwendet: Handlungshinweis, informiert ber vom Anwender auszufhrende Einstellvorgnge C1, C2 CPU CRC DB Download DPV0, DPV1 DS F-CPU F-Gert F-System Klasse 1 bzw. Klasse 2, Klassifikation von PROFIBUS-Mastern bzgl. deren Untersttzung verschiedener Telegrammformate Central Processing Unit Cyclic Redundancy Check, Prfsumme in einem Daten-Telegramm Datenbaustein bertragung von Parametern vom Master zu einem Slave Funktionsversionen von PROFIBUS Datensatz Fehlersicheres Gert Fehlersicheres Gert, geht bei Erkennung eines Fehlers in einen sicheren Zustand Fehlersicheres System bestehend aus F-Gerten und weiteren Komponenten
FB GSD LS Master MMC OSSD PC-Adapter PDU
Funktionsbaustein
Laserscanner Steuereinheit in einem Bussystem, verteilt das Buszugriffsrecht an Slaves Micro Memory Card
Kabelverbindung zwischen der optischen Parametrier- und DiagnoseSchnittstelle des LS4 PROFIBUS und der RS232-Schnittstelle eines PC Protokoll Data Unit
PROFIsafe Applikations-Profil sicherer PROFIBUS-Gerte, das durch eine sichere Software-Komponente, den PROFIsafe-Treiber, realisiert wird
SF SFC Slave SPS Upload WF C1, C2
Schutzfeld Systemfunktion dem Master kommunikationstechnisch untergeordnete Einheit, sendet auf dem Bus nur Antworten auf Anforderungen vom Master Speicherprogrammierbare Steuerung bertragung von Parametern von einem Slave zum Master Warnfeld Bezeichnung fr die beiden Micro-Controller im PROFIsafe-Adapter
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
LS4-Daten-FB
Funktionsblock in der S7 Master-Steuerung, der den automatischen Parameterabgleich mit dem LS4 PROFIBUS realisiert
ENGLISCH
Output Signal Switching Device (Sicherheitsrelevanter Schaltausgang)
DEUTSCH
Gerte-Stammdaten-Datei, Elektronisches Gertedatenblatt das die Kommunikationsparameter eines Gertes enthlt
2
DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 8 2.1
Systemberblick
PROFIBUS DP
PROFIBUS ist ein herstellerunabhngiger, offener Feldbusstandard mit breitem Anwendungsbereich in der Fertigungs- und Prozessautomatisierung. Herstellerunabhngigkeit und Offenheit sind durch die internationalen Normen EN 50170 und IEC 61158 garantiert. PROFIBUS ermglicht die Kommunikation von Gerten verschiedener Hersteller ohne besondere Schnittstellenanpassungen und ist sowohl fr schnelle, zeitkritische Anwendungen, als auch fr komplexe Kommunikationsaufgaben geeignet. Durch kontinuierliche technische Weiterentwicklungen ist PROFIBUS weiterhin das zukunftssichere industrielle Kommunikationssystem. PROFIBUS bietet funktional abgestufte Kommunikationsprotokolle (Communication Profiles): DP und FMS. Als bertragungstechniken (Physical Profiles) stehen hierfr, je nach Anwendungsbereich, RS-485, IEC 1158-2 oder Lichtwellenleiter zur Verfgung. An PROFIBUS DP knnen bis zu 126 Stationen angeschlossen werden, die sich das bertragungsmedium zeitmultiplex teilen. Die projektierbare Datenbertragungsrate betrgt 9,6 KBd bis 12 MBd, wobei die maximal erreichbare Rate von der Kabellnge begrenzt wird. Die meist benutzte RS485-Verkabelung erfordert einen Abschluss der Leitungsenden mit einer definierten Widerstands-Kombination (Zubehr siehe Kap. 10.2).
Master-Token Transfer
Slave 1
Slave 2
Slave n
Abb. 2.1-1: Funktionsprinzip PROFIBUS
Der Buszugriff wird ber ein Master/Slave-Protokoll mit berlagertem Token Passing gesteuert. Dabei erzeugt eine Master-Station eine Anforderung an eine kommunikationstechnisch untergeordnete Slave-Station, die auf die Master-Anforderung mit einem Antwort-Telegramm reagiert. Nur der Master, der aktuell im Besitz des Tokens ist, darf Anforderungs-Telegramme erzeugen. Mit dem Token wird das Bussteuerrecht zyklisch zwischen den Master-Stationen ausgetauscht. Neben der Peer-to-Peer-Kommunikation zwischen einem Master und einem Slave kann ein Master auch sog. BroadcastTelegramme erzeugen (Senden an Adresse 127), die zeitgleich von allen Slaves empfangen und ausgewertet, aber nicht quittiert werden. In sog. modularen Slaves knnen im PROFIBUS-Telegramm neben der Slave-Adresse auch Slot und Kanal angegeben werden. PROFIBUS DP kennt zwei Arten von Mastern: Master Klasse 1; ist die zentrale Komponente fr das Polling-Buszugriffsverfahren zum Datenaustausch mit den Ein-/Ausgabe-Gerten (Slaves). Er legt die Datenrate fest, an die sich die Slaves blicherweise automatisch adaptieren und steuert den TokenAustausch mit anderen Mastern. Mehrere Master Klasse 1 knnen gleichzeitig an PROFIBUS DP betrieben werden. Typische Master Klasse 1 sind SPSen und Steuerungs-PCs. Master Klasse 2; werden meist als Projektierungs- oder Visualisierungsgert benutzt und dienen als Hilfsmittel beim Systemstart und der Diagnose. Der Datenaustausch zwischen Master Klasse 1 und Slave kann zyklisch oder azyklisch erfolgen. Zyklische Daten werden in jedem Buszyklus in den Prozessabbild-Speicher des Master eingelesen bzw. von dort in die Slaves geschrieben. Es ist blicherweise keine Programmierung sondern lediglich eine Projektierung, d.h. Zuordnung der Daten des Master-Prozessabbildes zu den korrespondierenden Daten in den PROFIBUS-Slaves ntig. Das SPS-Programm greift einfach auf die Daten im Prozessabbild-Speicher zu ohne zu wissen, ob diese Daten lokal in der SPS oder ber einen PROFIBUS-Slave ein- bzw. ausgegeben werden. Den automatischen zyklischen Austausch bernimmt PROFIBUS. Azyklischer Datenaustausch kann von dem Master, der den Slave parametriert hat, durchgefhrt werden und benutzt die Funktionen READ und WRITE. Anwendung findet der azyklische Datenverkehr beispielsweise beim Transfer von Parameterstzen vom Master in den LS4 PROFIBUS (Download) bzw. vom LS4 PROFIBUS in den Master (Upload). Einen Sonderfall stellen Alarme dar. Sie werden innerhalb des zyklischen Datenverkehrs im PROFIBUS-Statusbyte beim Master angemeldet, der sich die eigentliche Alarm-Information mittels eines azyklischen Telegramms vom meldenden Slave holt. Diese Information wird vom Master in einen fr Alarme reservierten Speicherbereich (SAP51) geschrieben und kann vom Applikationsprogramm ausgewertet werden.
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISCH
DEUTSCH
Zur Projektierung jedes PROFIBUS DP Master Klasse 1 und jedes Slaves ist eine sog. Gertestammdaten-Datei (GSD) notwendig. Sie wird vom Hersteller des Masters bzw. des Slaves geliefert und beschreibt dessen Eigenschaften aus der Sicht von PROFIBUS. Neben den PROFIBUS-Daten wie z. B. untersttze Datenraten untersttzte Telegrammlnge Anzahl von Ein- und Ausgabedaten befinden sich in der GSD-Datei Informationen zu Diagnosemeldungen und spezifischen Gerteparametern.
DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 10 2.3 2.2
PROFIsafe
PROFIsafe ist eine funktionale Erweiterung von PROFIBUS DP und ermglicht es, sichere Bus-Komponenten gemeinsam mit nicht sicheren Standard-Komponenten am selben Bus zu betreiben. PROFIsafe-Gerte erfordern keinerlei Vernderungen in den existierenden Hardware-Komponenten und fgen sich problemlos in bestehende Anlagen ein. Der PROFIsafe-Treiber ist eine Software-Komponente, die durch den TV zertifiziert wurde. Er setzt oberhalb der Kommunikationsschichten auf den PROFIBUS DP-Stack auf. Die Sicherheit der Datenbertragung wird durch eine spezielle Struktur der Nutzdaten erreicht, in die neben den eigentlichen Sicherheitsdaten ein Steuerbyte, eine laufende Nummer sowie eine weitere Prfsumme eingebettet ist. Die DestinationAdresse ermglicht die eindeutige Adressierung eines PROFIsafe-Gertes auch in Systemen mit mehreren PROFIBUS-Strngen, also mit evtl. mehrfachen SlaveAdressen fr gleichartige Gerte. Nur die zyklischen Daten werden sicher bertragen, d.h. vor der bertragung durch den PROFIsafe-Treiber verarbeitet.
Laserscanner LS4
Der Flchenscanner LS4 ist eine berhrungslos wirkende Schutzeinrichtung BWS vom Typ 3. Er sendet sehr kurze Laserimpulse und misst die Laufzeit bis zum Auftreffen eines Impulses auf ein Objekt sowie dessen Remission zum Empfnger im LS4. Aus der Laufzeit wird im Gert die Entfernung zwischen Objekt und LS4 berechnet. Die Abtasteinheit im LS4 rotiert und sendet / empfngt nach jeweils 0,36 einen Laserpuls. Dadurch wird ein Kreissektor von bis zu 190 abgetastet, in deren Mittelpunkt sich der LS4 befindet. Das zu berwachende Schutzfeld wird begrenzt durch eine beliebig geformte Kurve um den Scanner herum, deren maximaler Abstand zum Scannermittelpunkt 4 m betrgt. Wird ein Objekt zwischen dieser Begrenzungslinie und dem Scanner detektiert, das aktive Schutzfeld also verletzt, schaltet der Scanner seinen sicherheitsrelevanten OSSD-Ausgang ab und bringt damit eine gefahrbringende Bewegung zum Stillstand. Whrend des Betriebes kann eines von maximal 4 Schutzfeldern durch Ansteuerung eines von 4 Eingngen angewhlt werden.
2.4
PROFIsafe-Adapter
LS4 PROFIBUS setzt sich zusammen aus dem LS4 und dem PROFIsafe-Adapter. Der PROFIsafe-Adapter realisiert die Verbindung zu PROFIBUS und hat folgenden Aufbau:
Restart
Warn
OSDD1 SF1 .. 4
OSDD2
RS232
C1
C1
DPC31
PWR
Restart
PROFIBUS-DP
24VDC
PC-Adapter
Abb. 2.4-1: Aufbau des PROFIsafe-Adapters
11
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISCH
DEUTSCH
Abhngig von der Parametrierung kann der Scanner ein nicht sicherheitsrelevantes Warnsignal ausgeben, falls ein Anwender-definiertes Warnfeld verletzt wird. Dieses Warnfeld bildet zusammen mit dem Schutzfeld ein Schutzfeldpaar. Alle Schutzfeldpaare sowie die zulssigen Umschaltungen werden whrend der Inbetriebnahme an die jeweilige Anwendung angepasst.
Die sicherheitsrelevanten Ausgangssignale OSSD1 und OSSD2 und das Warn-Signal des LS4 werden durch den PROFIsafe-Adapter als Bit eines sicheren Telegramms zum PROFIBUS-Master (im Normalfall eine Sicherheits-SPS) bertragen. Der Abschaltvorgang der Gefahr bringenden Bewegung muss durch das Programm dieser Sicherheitsfolgeschaltung realisiert werden (siehe Kap. 7.3). Die Umschaltung der Schutzfeldpaare whrend des Betriebes erfolgt ber Ausgangsbits der SicherheitsSPS, die ber PROFIBUS und den PROFIsafe-Adapter an den LS4 (SF1 .. 4) bertragen werden. Das Restart-Signal fr den LS4 kann ber einen lokal an Buchse 1 angeschlossenen Taster (Kap. 4.3) oder ber PROFIBUS als Bit des zyklischen Ausgangsbytes (Kap. 5.1.2) bereit gestellt werden. Der optische PC-Adapter wird ber die Infrarot-Schnittstelle mit dem PROFIsafeAdapter verbunden, der die Telegramme an die RS232 des LS4 weiterleitet, sofern nicht gerade ein Parameterabgleich mit dem LS4-Daten-FB im Master luft (Kap. 5.1.2). Obwohl die Datenbertragung sicher ist, darf das Warnsignal nicht sicherheitsrelevant verwendet werden, da es nicht als sicheres Signal vom Scanner geliefert wird. Fr LS4 PROFIBUS ersetzt dieses Dokument die Anleitung der Anschaltung an das Maschinen-Interface in der Technischen Anleitung LS4-4. Beachten Sie unbedingt die lngere Reaktionszeit des LS4 PROFIBUS gegenber einem LS4 ohne PROFIBUS-Anschluss bei der Dimensionierung Ihrer Anwendung (Kap. 6.6)
DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 12
3
3.1
Sicherheitshinweise
Gefahren bei Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise
Entwicklung und Fertigung von Produkten der SIEMENS AG erfolgen unter sorgfltiger Anwendung anerkannter Regeln der Technik. Die Schutzfunktion der Gerte kann jedoch beeintrchtigt werden, wenn sie unsachgem oder nicht entsprechend ihres bestimmungsgemen Gebrauches eingesetzt werden. In diesem Fall knnen Gefahrbereiche nicht oder nicht vollstndig abgesichert werden. Gefahren fr Leib und Leben der Personen entstehen, welche sich in der Maschinen- oder Anlagenumgebung aufhalten. Achtung Laserstrahlung! Der Laserscanner LS4 ist ein Lasergert der Laserklasse 1. Beachten Sie die geltenden gesetzlichen und rtlichen Bestimmungen zum Betrieb von Laseranlagen. Vermeiden Sie die Anbringung des Scanners in Augenhhe.
3.2
Einsatzbedingungen und bestimmungsgemer Gebrauch FRANZSISCH PORTUGUESE 13 SPANISCH ITALIENISCH

Fr den Einsatz von Flchenscannern LS4 PROFIBUS gelten die einschlgigen Vorschriften der Maschinensicherheit in Europa insbesondere: die Maschinenrichtlinie 98/37/EG und die Arbeitsmittelbenutzungsrichtlinie 89/655/EWG sowie die entsprechend umgesetzten nationalen Gesetze in den einzelnen Mitgliedsstaaten. Fr die Bundesrepublik Deutschland gelten das Gertesicherheitsgesetz, die Arbeitsmittel-Benutzungsverordnung in Verbindung mit dem Arbeitsschutzgesetz, den Unfallverhtungsvorschriften, die Sicherheitsregeln bzw. sonstige relevante Sicherheitsvorschriften und Normen. Die Einhaltung dieser Regeln obliegen dem Hersteller und dem Betreiber der Maschine oder Einrichtung, an welche die optische Schutzeinrichtung angebaut ist. Die zustndigen rtlichen Behrden (z. B. Gewerbeaufsicht, Berufsgenossenschaft, Arbeitsinspektorat) stehen fr sicherheitstechnische Fragen zur Verfgung. Generell sind die folgenden Einsatzbedingungen einzuhalten: Anbau und elektrischer Anschluss, sowie die erforderliche Prfung vor der ersten Inbetriebnahme und regelmige Prfungen sind nur von sachkundigem Personal durchzufhren. Die Kenntnis der Sicherheitshinweise dieser Technischen Anleitung ist Teil der Sachkunde. Spezielle Sicherheitshinweise zum elektrischen Anschluss finden sich im Kapitel 4. Der LS4 PROFIBUS entspricht der Sicherheitskategorie 3 nach EN954-1. Um dieses Sicherheits-Niveau zu halten, mssen alle nachgeschalteten Elemente der Sicherheitskette bis zum Stillsetzen der gefahrbringenden Bewegung mindestens gem den Anforderungen der Sicherheitskategorie 3 aufgebaut sein.
ENGLISCH
DEUTSCH
Fr den Einsatz des Laserscanners LS4 PROFIBUS gelten die einschlgigen Vorschriften der Maschinensicherheit. Die zustndigen Behrden (z. B. Berufsgenossenschaften, OSHA) stehen fr sicherheitstechnische Fragen zur Verfgung. Generell sind die folgenden Einsatzbedingungen einzuhalten: Ist fr den Scanner ein Schutzgehuse vorgesehen, so darf die Detektion nicht durch weiteres Fenstermaterial (Kunststoff, Glas, etc.) erfolgen. Das Berhren des Scannerfensters und der sechs Streulichtscheiben ist zu vermeiden. Der Laserscanner LS4 PROFIBUS eignet sich nicht als Schutzeinrichtung, wenn mit dem Herausschleudern von gefhrlichen Flssigkeiten oder Gegenstnden mit langen Maschinenbremszeiten (max. Schutzfeldtiefe 4 m) gerechnet werden muss. Die Siemens AG bietet fr diese Flle geeignete Trverriegelungen (Sicherheitsschalter) ohne und mit Zuhaltung an. Arbeiten an Elektroanlagen sind ausschlielich von Elektrofachkrften auszufhren. Die 24 VDC Stromversorgung (+ 20 %, -30 %) muss durch einen Sicherheitstransformator gem IEC 742 erfolgen. Gleiche Anforderungen gelten fr alle angeschlossenen Ein- und Ausgabestromkreise. Die Versorgungsspannung muss dem Scanner ber einen separaten Zweig mittels einer im Schaltschrank installierten 1,25 Ampere Sicherung, mitteltrge, zugefhrt werden. Ein Test der Anlage (Scanner, Maschine, Steuer- und Schaltkomponenten) darf nur dann durchgefhrt werden, wenn hieraus fr Personen keine Gefhrdungen resultieren. Eingriffe und Vernderungen am Laserscanner LS4 PROFIBUS, knnen zum Verlust der Sicherheitsfunktion fhren. Inbetriebnahme, Wartung, Parametereinstellungen und Schutzfeldkonfigurationen sind nur von sachkundigem Personal durchzufhren. Die Kenntnis der Sicherheitshinweise dieser Technischen Anleitung und des Benutzerhandbuchs ber das Programm LS4soft ist Teil der Sachkunde. Das fr die Konfiguration von sicherheitsrelevanten Einstellungen notwendige Passwort ist vom Sicherheitsbeauftragten verschlossen aufzubewahren. Informationen ber die Passwortebenen finden Sie in der Bedienanleitung von LS4soft. Der Einsatz des Scanners fr die Personen-Durchgangskontrolle (vertikales Schutzfeld) gem IEC 61496-3 ist nicht zulssig.
3.3
Einsatzgebiete
Die SIGUARD Laserscanner LS4 dienen vorzugsweise der Gefahrbereichssicherung. Dabei wird bei vorwiegend horizontaler Ausrichtung der Aufenthalt von Personen im Schutzfeld stetig berwacht. Der Zugang zur Gefahrstelle darf bei Einsatz von LS4 nur durch das Schutzfeld mglich sein. Zwischen Schutzfeld und Gefahrstelle ist ein Sicherheitsabstand einzuhalten. Er errechnet sich nach den Formeln in den spezifischen maschinenbezogenen europischen C-Normen oder in der allgemeinen B1Norm EN 999. LS4 eignet sich grundstzlich nicht als Schutzeinrichtung, wenn mit dem Herausschleudern von Gegenstnden oder dem Herausspritzen von heien oder gefhrlichen Flssigkeiten gerechnet werden muss. Er eignet sich auch nicht fr Maschinen mit langen Nachlaufzeiten. Die Siemens AG bietet fr diese Flle geeignete Trverriegelungen (Sicherheitsschalter) ohne und mit Zuhaltung an. Zu beachten ist beim Einsatz des LS4 PROFIBUS dass sich die Reaktionszeit gegenber den Angaben in der Technischen Anleitung SIGUARD Laserscanner LS4 erhht und damit Einfluss auf den notwendigen Sicherheitsabstand zur Gefahrstelle hat (siehe Kap. 6.6).
3.4.1 Dokumentation
Alle Angaben dieser Technischen Anleitung, insbesondere die der Kapitel 2 und Kap. 7 mssen unbedingt beachtet werden. Bewahren Sie diese Technische Anleitung sorgfltig auf. Sie sollte immer verfgbar sein. Zustzlich muss die Technische Anleitung SIGUARD Laserscanner LS4, die die Funktion des Laserscanners beschreibt, beachtet werden.
3.4.2 Sicherheitsvorschriften
Beachten Sie die rtlich geltenden gesetzlichen Bestimmungen und die Vorschriften der Berufsgenossenschaften.
3.4.3 Qualifiziertes Personal

Die Montage, Inbetriebnahme und Wartung der Gerte darf nur von qualifiziertem Fachpersonal durchgefhrt werden. Elektrische Arbeiten drfen nur von ElektroFachkrften durchgefhrt werden, die zustzlich die notwendigen Kenntnisse der Software LS4soft besitzen.
3.4.4 Reparatur
Reparaturen, insbesondere das ffnen des Gehuses, darf nur vom Hersteller oder einer vom Hersteller autorisierten Person vorgenommen werden. Eine Ausnahme macht hier die Einstellung der PROFIBUS-Adresse ber die Drehschalter, siehe Kapitel 4.5.
15
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
3.4
Organisatorische Manahmen
ENGLISCH
DEUTSCH
3.4.5 Entsorgung
Elektronikschrott ist Sondermll! Beachten Sie die rtlichen Vorschriften zu dessen Entsorgung! Der Laserscanner LS4 PROFIBUS enthalten keine Batterien oder andere Materialien, die vor der Entsorgung des Gertes zu entfernen wren.
DEUTSCH
4
4.1 ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 16 4.2
Aufbau, Montage und elektrischer Anschluss

Aufbau
Der LS4 PROFIBUS besteht aus dem Laserscanner LS4 und dem PROFIsafeAdapter, die bereits werkseitig miteinander verbunden sind. Der PROFIsafe-Adapter realisiert die Aufbereitung der Standard-LS4 Daten an PROFIBUS.
1 2
PROFIsafe-Adapter Laserscanner LS4
Abb. 4.1-1: Aufbau des LS4 PROFIBUS
Montage
Fr die Montage des LS4 PROFIBUS sind lngere Befestigungsschrauben von mindestens 50 mm Lnge und einem Durchmesser von 5 mm zu verwenden, ansonsten gelten die Montagehinweise zum SIGUARD Laserscanner LS4. Die Bohrmae entnehmen Sie bitte den Mazeichnungen in Kap. 9.
4.3
Anschluss
X5
X1 X1 X2 X3 X4 X5 Anschluss Restart-Taste PROFIBUS-Ausgangsleitung PROFIBUS-Eingangsleitung Anschluss Versorgungsspannung Optische PC-Schnittstelle
X2
X3
X4
Abb. 4.3-1: Anschluss des LS4 PROFIBUS Buchse / Stecker X1 X2 X3 X4 Funktion Restart-Taste PROFIBUSAusgang PROFIBUSEingang Spannungsversorgung Pin 1 n.c. VP n.c. +24 VDC Pin 2 +24 VDC RxD/TxD-N RxD/TxD-N n.c. Pin 3 n.c. Pin 4 Restart Pin 5 n.c.
n.c.
RxD/TxD-P
Schirm n.c.
0 VDC n.c.
Tabelle 4.3-1: Anschlussbelegung LS4 PROFIBUS
17
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
DGND RxD/TxD-P
Schirm
FRANZSISCH
ENGLISCH
DEUTSCH
ber Stecker 1 ist der LS4 PROFIBUS mit 24 VDC +20, - 30% aus einem Netzgert entsprechend Schutzklasse 2 ber eine einseitig geschirmte max. 50 m lange Versorgungsleitung zu versorgen. Der Schirm ist am Schaltschrank aufzulegen. Die Versorgung des Laserscanners LS4 erfolgt ber den PROFIsafe-Adapter. An Stecker 2 und Buchse 3 sind geschirmte Standard-PROFIBUS-Kabel mit dem passenden M12-PROFIBUS-Stecker/-Buchse aufgeschraubt. Ist der LS4 PROFIBUS das letzte Gert am PROFIBUS, so muss ein normgerechter Abschlusswiderstand an Buchse 3 (siehe Kap. 10.2) angeschlossen werden. Buchse 1 des PROFIsafe-Adapters ist fr den Anschluss einer Restart-Taste vorgesehen. Diese Taste dient einerseits zum Entriegeln der Scanner-internen Anlauf-/ Wiederanlaufsperre, falls diese aktiviert wurde. Darber hinaus wird mit dieser Taste die Fehlerquittierung vorgenommen, die bentigt wird wenn der Scanner in Strung gegangen ist. Whrend der Bettigung der Restart-Taste sind die sicheren Ausgnge OSSD 1 und OSSD 2 des LS4 abgeschaltet; die Anzeige am Scanner (LED 3) leuchtet rot. Die Dauer des Rcksetz-Signals muss zwischen zwei und drei Sekunden betragen. Die zulssige Lnge der Restart Leitung betrgt 25 Meter. Der Schirm ist einseitig am Gert anzuschlieen. Zur Parametrierung sowie zur lokalen Diagnose des LS4 wird ein PC mit der Parametrier- und Diagnose-Software LS4soft ber eine RS232-Schnittstelle, das Programmierkabel und die optische Schnittstelle an der Oberseite des PROFIsafeAdapters angeschlossen. Der Kabelabgang des PC-Adapters am LS4 PROFIBUS zeigt dabei in Richtung Schutzfeld. Ein starker Magnet im PC-Adapter sorgt nicht nur fr mechanischen Halt sondern signalisiert gleichzeitig einem Reedkontakt im Gert, dass der PC-Adapter angeschlossen ist. Die Schnittstelle wird nur dann zum LS4 durchgeschaltet, wenn aktuell kein automatischer Parameter-Abgleich mit dem optionalen LS4-Daten-FB im Master erfolgt (Kap. 6.4). Da die Stromversorgung des PC-Adapters aus dem PC COM-Port erfolgt, muss dieser RS232-compliant sein, also bei einer Last von 3 kOhm noch eine Spannung von 5 Volt liefern knnen. Die bei Notebook-PCs gelegentlich vorkommende Angabe RS232-compatible reicht nicht aus. Der PROFIsafe-Adapter liest den Datenstrom zwar mit, beeinflusst ihn aber in keiner Weise. Diese Schnittstelle entspricht deshalb funktionell der RS232-Schnittstelle ber SUB-D-Stecker am LS4. Eine ausfhrliche Beschreibung der Software finden Sie im Benutzerhandbuch LS4soft.
Abb. 4.3-2: Verbindung von PC mit LS4 PROFIBUS ber optischen PC-Adapter
4.4
Anzeige
Unter der Auflageflche fr den PC-Adapter befindet sich eine LED, die den Status der Verbindung zu PROFIBUS anzeigt. Nach Anlegen der Versorgungsspannung durchluft der PROFIsafe-Adapter eine Initialisierungsphase, whrend der die LED fr zwei bis drei Sekunden Dauerlicht wiedergibt. Ein schnelles Blinken (ca. 5 Hz) bedeutet, dass er fr den Aufbau der PROFIBUS-Verbindung bereit ist. Nach erfolgreicher Verbindungsaufnahme erlischt diese Anzeige. Ein Fehler wird signalisiert, wenn die LED den Zustand Dauerlicht lnger als 3 Sekunden bei behlt oder einen Blinktakt kleiner ca. 5Hz anzeigt. Die verschiedenen Blinkraten sind fr Ferndiagnose mit dem Service Techniker vorgesehen. Signalisiert die LED bei Strungen keinen Fehler, dann sollte die Versorgungsspannung nochmals kontrolliert werden.
19
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISCH
DEUTSCH
4.5 DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 20
PROFIBUS-Adresse
Nach dem Lsen der 6 oben liegenden Schrauben kann der Deckel des PROFIsafeAdapters abgenommen werden. Nun sind die beiden Hex-Schalter zugnglich, mit denen die PROFIBUS-Adresse eingestellt wird. HexL stellt dabei die niederwertigen 4 Bit, HexH die hherwertigen 4 Bit der PROFIBUS-Adresse ein. Adressen ber dezimal 126 (Hex 7E) sind nicht zulssig. Das wird dadurch verhindert, dass das hchstwertige Bit 7 nicht ausgewertet wird. Die Einstellungen 127 (Hex 7F) und 255 (Hex FF) drfen nicht verwendet werden. Werkeinstellung ist Adresse 4. Die fr das PROFIsafe-Protokoll bentigte sog. F_Dest_Add muss nicht separat eingestellt werden, sondern ergibt sich aus der PROFIBUS-Adresse + 500. Der Projektierer hat deshalb dafr zu sorgen, dass in jedem der miteinander in Verbindung stehenden PROFIBUS-Strnge jeder LS4 PROFIBUS eine andere PROFIBUSAdresse hat.
1 2
1 2
HexL HexH
Abb. 4.5-1: PROFIBUS-Adressschalter
Datenstruktur
Der LS4 PROFIBUS untersttzt sowohl den zyklischen als auch den azyklischen Datenverkehr. Zyklisch, also in jedem Buszyklus, werden die sog. zyklischen Eingangs- und Ausgangsdaten zwischen Master und LS4 PROFIBUS ausgetauscht. Die Bezeichnung Eingangs- bzw. Ausgangs-Daten bezieht sich dabei auf die Sichtweise des Masters: Eingangsdaten werden vom Master gelesen, sind also die Ausgangsdaten des LS4 PROFIBUS
Untersttzt werden die azyklischen Kommandos READ und WRITE, um auf Anforderung durch einen Master grere Datenblcke fr die Parametrierung oder das Auslesen von Messdaten transportieren zu knnen, ohne den zyklischen Echtzeitbetrieb permanent stark zu belasten.
5.1
Zyklischer Datenaustausch
Der zyklische Datenverkehr wird nach erfolgreicher Parametrierung unabhngig vom Zustand des LS4 gestartet. Die Eingangsdaten werden auf sichere Werte gesetzt, bis der LS4 hochgelaufen ist und ggf. sein Parametersatz vom LS4-Daten-FB berprft wurde.
5.1.1 Zyklische Eingangsdaten

Das Gert stellt dem sichern Master Eingangsdaten der Lnge 1 Byte mit folgender Struktur zur Verfgung: Bit 7 Bezeichnung Wert OSSD Bedeutung
Gibt den Zustand der OSSDs des LS4 an 0 Mindestens einer der beiden OSSDs des LS4 ist aus oder konnte nicht richtig eingelesen werden. ber die Bits 1-5 kann die Ursache fr OSSD = 0 ermittelt werden. Beide OSSDs des LS4 sind eingeschaltet.
Warnausgang Gibt den Zustand des Warnausgangs des LS4 wieder ber die Parametrierung des LS4 sollte dem Warnausgang die Warnung Verschmutzte Scheibe zugeordnet werden. 0 1 Der Warnausgang ist gesetzt. Der Warnausgang ist nicht gesetzt.
Tabelle 5.1-1: Zyklische Eingangsdaten
21
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISCH
Ausgangsdaten werden vom Master geschrieben und sind Steuersignale fr den LS4 PROFIBUS
DEUTSCH
Bit 5
Bezeichnung Wert Fehler
Bedeutung
Zeigt an, ob ein Fehler im Gert aufgetreten ist (OSSD = 0 im Fehlerfall) Informationen zur Art des Fehlers liefert Kap. 5.3.2 0 1 Es ist kein Fehler im LS4 oder im PROFIsafeAdapter aufgetreten. Es ist ein Fehler im LS4 oder im PROFIsafeAdapter aufgetreten.
Betriebszustand
Zeigt den Betriebszustand des Gertes an Der LS4 kann sowohl ber den PROFIBUS (C1- oder C2Dienst) als auch ber die PC-Schnittstelle und den PC-Adapter parametriert werden. 0 1 Normaler Schutzbetrieb LS4-Parametrierzustand, LS4-Initialisierungphase oder die autom. Parameterkontrolle ist noch nicht erfolgt bzw. noch nicht beendet; OSSD = 0.
RS232 aktiv
Zeigt an, ob der optische PC-Adapter an der RS232 angeschlossen ist Beim Wechsel von 1 nach 0, das heit wenn der PC-Adapter entfernt wurde, wird immer das Proxy-Request-Bit (Bit 2) gesetzt, damit der LS4-Daten-FB, falls erforderlich, den Parametersatz im Master aktualisieren kann. 0 1 Es ist kein optischer PC-Adapter angeschlossen. Der optische PC-Adapter ist angeschlossen. Es kann keine LS4-Parametrierung ber den PROFIBUS erfolgen, C1- und C2-Dienste werden mit einer Fehlermeldung quittiert.
ProxyRequest
Vor dem ersten sowie whrend des Parameterabgleichs ist das OSSD-Bit auf 0 gesetzt. Wird whrend des Parameterabgleichs der optische PC-Adapter angeschlossen, so wird die RS232 und das Bit 3 erst aktiviert, wenn der Parameterabgleich abgeschlossen ist. In dieser Zeit kann das PC-Programm LS4soft keine Verbindung zum LS4 aufbauen. 0 Die Kontrolle des Parametersatzes durch den LS4Daten-FB muss nicht erfolgen. Dieses Bit wird mit Beginn der Parameterkontrolle auf 0 gesetzt. Tritt whrend der Parameterkontrolle ein Fehler auf, wird es wieder auf 1 gesetzt. Der LS4 PROFIBUS signalisiert dem LS4-Daten-FB im Master, dass er Parameter vom LS4 PROFIBUS anfordern bzw. bereit stellen und berprfen muss.
Tabelle 5.1-1: Zyklische Eingangsdaten
Bit 1
Bezeichnung Wert Schutzfeld
Bedeutung
0 1 0 Warnfeld
Das Schutzfeld ist nicht verletzt. Das Schutzfeld ist verletzt.
0 1
Das Warnfeld ist nicht verletzt. Das Warnfeld ist verletzt.
Tabelle 5.1-1: Zyklische Eingangsdaten Die zyklischen Eingangsdaten werden als PROFIsafe-Daten mit 16Bit-CRC bertragen. Die Bits 0-6 drfen nicht fr sicherheitsrelevante Entscheidungen genutzt werden. Die fehlersichere SPS muss hier lediglich das Bit 7 auswerten, um gegebenenfalls die nachgeschaltete Maschine freizugeben.
5.1.2 Zyklische Ausgangsdaten

Der LS4 PROFIBUS erwartet Ausgangsdaten vom sicheren Master (SPS) der Lnge 1 Byte mit folgender Struktur: Bit 7 Bezeichnung Wert Restart Bedeutung
Erzeugt ein Restart-Signal auf der Restart-Leitung des LS4 Das fr den LS4 definierte Timing muss durch die SPS oder externe Sensoren sicher gestellt sein. 0 1 Kein Restart-Puls, Leitung auf 0 gesetzt. Der Restart Eingang des LS4 wird auf 1 geschaltet (Restart aktiv).
Tabelle 5.1-2: Zyklische Ausgangsdaten
23
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISCH
Zeigt an, ob das Warnfeld verletzt ist. Dieses Bit darf nicht fr sicherheitsrelevante Entscheidungen verwendet werden!
DEUTSCH
Zeigt an, ob das Schutzfeld verletzt ist. Dieses Bit darf nicht fr sicherheitsrelevante Entscheidungen verwendet werden!
Bit 6
Bezeichnung Wert Proxy-Enable
Bedeutung
Dieses Bit bestimmt, ob beim Einschalten des Scanners und nach dem ndern von Scanner-Parametern ber die optische PC-Schnittstelle ein automatischer Abgleich mit dem LS4-Daten-FB erfolgt. Dieses Bit wird nur beim Hochlaufen des PROFIBUS und beim Abnehmen des optischen PC-Adapters ausgewertet. Es sollte im Anwenderprogramm fest auf 1 oder auf 0 gelegt werden. 0 Das OSSD-Bit wird frei gegeben, ohne dass der LS4-Daten-FB gelaufen ist. Das Proxy-RequestBit im zyklischen Eingangsbyte (siehe Kap. 5.1.1) wird trotzdem gesetzt, muss aber vom Master nicht beachtet werden. Es erfolgt kein automatischer Parameterabgleich bei Austausch des LS4 PROFIBUS. Der LS4-Daten-FB wird aktiviert; der automatische Abgleich der Parameter zwischen Master und LS4 PROFIBUS erfolgt.
5 4 3 2 1 0
reserviert reserviert reserviert Schutzfeldnummer
Wird mit 0 erwartet Wird mit 0 erwartet Wird mit 0 erwartet Whlt ein Schutz-/Warnfeld-Paar im LS4 aus Die Nummer des anzuwhlenden Schutzfeldes wird mit 1 - 4 erwartet. Jede andere Zahl wrde einen Umschaltfehler erzeugen und wird nicht an den LS4 weitergeleitet. Das OSSDBit wird bei ungltiger Schutzfeldnummer auf 0 gesetzt. Ca. 500 ms nachdem wieder eine gltige Schutzfeldnummer anliegt, wird das OSSD-Bit frei gegeben. Das heit nicht, dass grundstzliche alle Schutzfelder 1 bis 4 sowie beliebige Schutzfeld-Umschaltungen erlaubt sind, da ber die LS4-Parametrierung zustzliche Einschrnkungen mglich sind. Welche Schutzfelder in welcher Reihenfolge eingeschaltet werden drfen und welches Schutzfeld beim Einschalten aktiviert sein darf, ist mit LS4soft im LS4 hinterlegt. Fr korrektes Zeitverhalten beim Umschalten sorgt der PROFIsafe-Adapter. Das heit das SPS-Programm kann, anders als fr den LS4 beschrieben, unmittelbar von einem auf ein anderes zulssiges Schutzfeld umschalten, ohne fr max. 1 s beide Schutzfelder einzuschalten. Die Schutzfeldnummer wird wie folgt codiert: Schutzfeldnummer 1 2 3 4 Bit 2 0 0 0 1 Bit 1 0 1 1 0 Bit 0 1 0 1 0
Tabelle 5.1-2: Zyklische Ausgangsdaten
Die zyklischen Ausgangsdaten werden als PROFIsafe-Daten mit 16Bit-CRC bertragen. Da der PROFIsafe-Adapter whrend der Hochlaufphase von PROFIBUS immer das Schutzfeld 1 anwhlt, mssen, wenn der Anlauf (nach einem Fehler oder nach dem Einschalten) mit jedem Schutzfeld mglich sein soll, bei der LS4-Parametrierung mindestens die von Schutzfeld 1 ausgehenden Umschaltreihenfolgen zugelassen werden.
5.2
Azyklischer Datenaustausch
Der azyklische Datenaustausch wird dann vorteilhaft verwendet, wenn relativ selten relativ groe Datenmengen bertragen werden mssen. Die gesamte Busbelastung kann dadurch vergleichsweise klein gehalten werden, was das Echtzeitverhalten der zyklischen Telegramme sichert. Fr die azyklische Datenbertragung wird ein bestimmter Zeit-Slot geschachtelt mit den zyklischen Telegrammen verwendet. Hier knnen mit READ und WRITE-Befehlen azyklische PROFIBUS-Daten bertragen werden, um z. B. den Parametersatz abzugleichen
Steuerbefehle zu bertragen Master Klasse 1-Befehle Die azyklischen Klasse 1 Schreib-/ Lesebefehle READ und WRITE sind fr LS4 PROFIBUS fr den automatischen Parameterabgleich erforderlich, der durch den LS4Daten-FB (Kap. 5.1.1) realisiert wird. Zustzlich ist es mglich, LS4-Kommandos unter Beachtung des Kommunikationsprotokolls und der Sicherheits-Vorschriften durch den sicheren Master SPS zu erzeugen und an den Scanner zu senden (Kap. 5.2.3). Darber hinaus knnen Steuer-Kommandos fr den PROFIsafe-Adapter erzeugt werden, die das gleiche Format wie LS4-Kommandos haben (Kap. 5.2.2). Es ist zu beachten, dass azyklische Kommunikation ber das SPS-Anwenderprogramms nur mglich ist, wenn folgende Bedingungen erfllt sind: Der LS4 PROFIBUS befindet sich im normalen Betriebszustand. An die optische Schnittstelle ist kein PC-Adapter angeschlossen (Reedkontakt nicht aktiviert).
Solange der PC-Adapter an die optische Schnittstelle angeschlossen ist, werden alle azyklischen WRITE-Kommandos ignoriert. Hat der LS4-Daten-FB den Parameterabgleich noch nicht beendet, so fhrt ein vom Anwenderprogramm erzeugtes azyklisches Kommando an diesen LS4 PROFIBUS zum Abbruch der Abarbeitung des LS4-DatenFBs mit einer Fehlermeldung. Diese Kommandos mssen deshalb mit dem LS4DatenFB synchronisiert werden (Kap. 5.2.2, FB_BUSY). Ein fehlerhaftes Kommando an den LS4 im Normalbetrieb kann einen Fehler am LS4 auslsen, so dass dieser in den sicheren Zustand versetzt wird (OSSD = 0).
25
PORTUGUESE
SPANISCH
Der LS4-Daten-FB hat den Datenabgleich beendet.
ITALIENISCH
FRANZSISCH
Messdaten aus dem Scanner auszulesen
ENGLISCH
DEUTSCH
Master Klasse 2-Befehle ber Master Klasse 2-Befehle knnen alle LS4-Kommandos verwendet werden (Kap. 5.2.3), nicht aber die speziellen Kommandos fr den PROFIsafe-Adapter zur Steuerung der automatischen Konfiguration (Kap. 5.2.2). Alle Kommandos werden transparent von und zur RS232 des LS4 bertragen. Die Kommunikation ber Klasse 2-Befehle ist zu einem Zeitpunkt nur fr einen Master erlaubt.
5.2.1 Header fr azyklische Kommandos

Die an den LS4 azyklisch zu bertragenden Kommandos knnen mehr als 240 Byte bentigen, so dass sie in mehrere Blcke zerlegt werden mssen. Zur Gewhrleistung eines einheitlichen Telegrammformats ist jedem azyklisch bertragenen Datenblock (auch solchen die weniger als 240 Bytes bentigen) ein Header vorangestellt. Dieser Header (siehe nachfolgende Tabelle) ersetzt bei einem LS4-Kommando alle RS232 spezifischen Formatierungen (Startkennzeichen, Endekennzeichen, Kennzeichnung von zwei aufeinander folgenden Nullen durch nachfolgendes 0xff und das Prfzeichen). Byte 1 2 3 Beschreibung Datenfluss-Steuerbyte Blocklnge in Byte inklusive Header (siehe Tabelle 5.2-2) Hherwertiges Byte (MsByte) der Nummer des Datenblocks beginnend bei Null; Der letzter Block hat immer die Nummer 0xff (auch wenn erster = letzer Block). Niederwertiges Byte (LsByte) von Nummer des Blocks beginnend bei Null; Der letzter Block hat immer die Nummer 0xff (auch wenn erster = letzer Block).
5 - 196 Nutzdaten Tabelle 5.2-1: Header fr azyklische Kommando-Telegramme Da der LS4 bis zu 2 Minuten braucht um Daten zu verarbeiten, wird das DatenflussSteuerbyte beim READ-Kommando vom LS4 PROFIBUS gesetzt und muss vom Master ausgewertet werden. Beim WRITE-Kommando setzt der Master dieses Byte auf 0.
Sowohl fr READ als auch fr WRITE werden die Bits im Datenfluss-Steuerbyte vom LS4 PROFIBUS folgendermaen gesetzt: Bit 0 Wert 0 Bedeutung Der LS4 PROFIBUS kann kein WRITE-Kommando bearbeiten. Wird trotzdem ein WRITE-Kommando an den LS4 PROFIBUS gesendet, so wird dieses nicht bearbeitet, ein Fehler in den Fehlerpuffer eingetragen und ein Alarm an den Master abgesetzt. Der PROFIsafe-Adapter ist bereit zum Schreiben des ersten oder nchsten Datenblocks. In diesem Datenblock sind keine Nutzdaten enthalten. In diesem Datenblock sind Nutzdaten enthalten. reserviert reserviert
1 1 0 1 2 3 0 0
0, 0, 1 Es konnte noch kein Kommunikationspfad eingestellt werden. Kann nur vom Master Klasse 2 empfangen werden, wenn der PROFIsafe-Adapter noch nicht vollstndig hochgelaufen ist. 0, 1, 0 Der PC-Adapter ist an die optische Schnittstelle angeschlossen. In diesem Zustand werden azyklische WRITE-Kommandos ignoriert; es erfolgt keine Fehlermeldung. 0, 1, 1 Der LS4-Daten-FB des Masters bearbeitet gerade ein azyklisches Kommando (READ oder WRITE). Jedes zustzliche azyklische WRITE- oder READ -Kommando fhrt zu einem Fehler im Ablauf des LS4-Daten-FB. Diese Fehler knnen durch Abfrage des FB-Ausgangs FB_BUSY auf dem Master verhindert werden. 1, 0, 0 Normaler Betrieb; Die azyklischen READ- und WRITE-Kommandos knnen unter Bercksichtigung der Bits 0 und 1 abgesetzt werden. 1, 0, 1 Es ist keine Kommunikationsverbindung aktiv. Das heit es besteht keine Verbindung zu einem Master Klasse 1 und der PC-Adapter ist nicht an die optische Schnittstelle angeschlossen. Dieser Zustand kann nur einem Master Klasse 2 angezeigt werden. 7 0 reserviert
Tabelle 5.2-2: Struktur des Datenfluss-Steuerbytes
27
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
6, 5, 4 In diesen Bits wird mit einer Nummer der Kommunikationszustand des PROFIsafe-Adapters angezeigt.
ENGLISCH
DEUTSCH
Die maximal Lnge fr einen Datensatz betrgt 240 Byte, die minimale Datensatzlnge ist 5 Byte. Es ist nur der Slot 0 zu verwenden. Als Index kann 2 oder 3 verwendet werden, beide werden vom PROFIsafe-Adapter gleich behandelt. Falls im Master nicht mit dynamischer Datensatzlnge gearbeitet werden kann, ist es durch die Verwendung dieser zwei Indizes mglich die Busbelastung niedrig zu halten, indem kurze Nachrichten ber einen kurzen Datensatz (z. B. DS2 (Index2)) und lange Nachrichten ber einen langen Datensatz (z. B. DS3 (Index3)) bertragen werden. Welcher Datensatz verwendet wird, bestimmt der Master. Es werden nur die im Header beschriebenen Datenbytes ausgewertet. Neben der lokalen Parametrierung ber die PC-Schnittstelle RS232 kann die Parametrierung des LS4 ber den PROFIBUS nur durch den LS4-Daten-FB in einem Master Klasse 1 (automatischer Parameterabgleich) ber azyklische READ- und WRITEBefehle erfolgen. Nachfolgend wird auf die Struktur von azyklischen Kommandos eingegangen, die durch den Anwender programmiert werden knnen. Dabei wird unterschieden in Kommandos fr den PROFIsafe-Adapter und solchen fr den LS4. Da der LS4 PROFIBUS Kommandos bentigt um LS4-Daten bereit zu stellen, kann ein LS4-Datensatz nicht direkt mit einem READ-Kommando abgefragt werden. Eine vollstndige LS4-Datenabfrage setzt sich deshalb stets zusammen aus einem WRITE, in dem der Master mit einem Kommando spezifiziert welche Daten er lesen will gefolgt von einem READ, mit dem die angeforderten und zwischenzeitlich bereit gestellten Daten ausgelesen werden. Hingegen knnen einige Kommandos an den PROFIsafe-Adapter direkt mit einem WRITE-Kommando gesetzt werden.
Alle nachfolgend beschriebenen LS4 PROFIBUS-Kommando-Telegramme mssen zustzlich mit dem oben beschriebenen Header (Tab. 5.2-1) versehen werden (Master LS4 PROFIBUS) oder sind vom PROFIsafe-Adapter mit dem oben beschriebenen Header versehen (LS4 PROFIBUS Master). Beschrieben werden hier ausschliesslich die Nutzdaten. Deshalb beginnt die Nummerierung in den nachfolgenden Tabellen mit Byte 5, dem ersten Nutzdaten-Byte.
5.2.2 Kommandos fr den PROFIsafe-Adapter

Bei jedem empfangenen Klasse 1- oder Klasse 2-Telegramm wird anhand des ersten Bytes ermittelt, ob es fr den PROFIsafe-Adapter bestimmt ist oder fr den LS4. Ist das Kommandobyte (Byte 5) keines der unten aufgefhrten, so wird das Telegramm ohne weitere berprfungen an den LS4 weitergeleitet. Ist das Telegramm auch dem LS4 nicht bekannt, so wird je nach Zustand des LS4 mit einem Fehlertelegramm geantwortet (LS4 geht in Fehlerzustand) oder das Telegramm wird ignoriert.
Byte 5 6 7
Beschreibung 0x93 = Fehler im Telegramm
Fehlerart: 0 = falsche Lnge, 1 = falscher Parameter Kommandobyte des fehlerhaften Telegramms
Tabelle 5.2-3: Fehlerantwort des PROFIsafe-Adapters
5.2.2.1
Rcksetzen des PROFIsafe-Adapters

Der Master kann mit diesem WRITE-Kommando den PROFIsafe-Adapters zurck setzen. Anforderung des Masters: Byte 5 Beschreibung 0x94 = PROFI_CMD_RESET Rcksetz-Kommando an den PROFIsafe-Adapter, keine weiteren Parameter
Tabelle 5.2-4: PROFIsafe-Adapter; Rcksetzen Es erfolgt keine Antwort des PROFIsafe-Adapters. Sofort nach Empfang dieses Kommandos wird das Rcksetzen (wie Power-On Reset) des PROFIsafe-Adapters durchgefhrt. Die PROFIBUS-Verbindung ist dabei ca. 2s unterbrochen. Der LS4 wird hiervon nicht beeinflusst (Restart LS4 siehe Kap 5.1.2).
5.2.2.2
Weiterleiten von LS4-Telegrammen

Der Master definiert mit diesem WRITE-Kommando, welche Daten des LS4 durch den PROFIsafe-Adapter an den Master weiter geleitet werden. Anforderung des Masters: Byte 5 6 Beschreibung 0x92 = PROFI_CMD_GET_LS4_DATA Behandlung von Alive-Telegrammen des LS4 Durch die Bitkombination wird bestimmt, welches Telegramm an den Master weiter geleitet wird. Bit 0 = 1 Messwert-Telegramme werden an den Master weitergeleitet Bit 1 = 1 Alive-Telegramme werden an den Master weitergeleitet Bit 2 = 1 Warnungs-Telegramme werden an den Master weitergeleitet Bit 3 = 1 Fehler-Telegramme werden an den Master weitergeleitet Ist dieses Byte = 0 wird das Weiterleiten aller Telegramme beendet Tabelle 5.2-5: PROFIsafe-Adapter; Weiterleiten von LS4-Telegrammen
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PORTUGUESE
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ITALIENISCH
FRANZSISCH
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DEUTSCH
Ist das Telegramm fr den PROFIsafe-Adapter bestimmt, so werden die Telegrammlnge und die Parameterbereichsgrenzen berprft. Sind diese fehlerhaft, so wird mit einem Fehlertelegramm geantwortet. Der PROFIsafe-Adapter antwortet bei fehlerhaften Master READ-Kommandos mit:
Byte 7
Beschreibung 0 = nur ein Telegramm wird an den Master weiter geleitet. 1 = die oben ausgewhlten Telegramme werden permanent an den Master weitergeleitet (bei Messwert-Telegrammen nur verwenden wenn der Master die Telegramm tatschlich liest, da die Telegramme sonst veralten). Fehleroder Warnungs-Telegramme werden vom LS4 nur einmal gesendet, so dass diese nur sicher empfangen werden knnen, wenn Byte 7 = 1 ist. >1 = nicht zulssig
DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 30 5.2.2.3
Tabelle 5.2-5: PROFIsafe-Adapter; Weiterleiten von LS4-Telegrammen Als Antwort wird das oder die ausgewhlten Telegramme geschickt. Da der PROFIsafe-Adapter mehrere Telegramme des LS4 zwischen speichert, steht die Antwort, falls das gewnschte Telegramm vorhanden ist, sofort zum Lesen bereit. Erst wenn dieses vom Master abgeholt wurde, wird ein neues Telegramm aus den aktuell vom LS4 empfangenen Telegrammen bereit gestellt. Werden z. B. die Messwert-Telegramme permanent an den Master weiter geleitet und sollte der LS4 ein Fehler- oder Warnungs-Telegramm erzeugen, so wird dieses in einem zweiten Puffer fr den Master abgelegt, sofern auch dieses weiter geleitet werden soll. Dadurch kann auch ein langsamer Master sowohl alle MesswertTelegramme auslesen als auch Fehler- oder Warnungs-Telegramme empfangen.
Versionsabfrage des PROFIsafe-Adapters

Der Master kann mit diesem WRITE-Kommando die Version des PROFIsafe-Adapters durch ein nachfolgendes READ-Kommando abfragen. WRITE-Anforderung des Masters: Byte 5 Beschreibung 0x90 = PROFI_CMD_GET_VERSION, Versionsabfrage
Antwort des PROFIsafe-Adapters auf nachfolgendes Master READ-Kommando: Byte 5 6 7 8 9 Beschreibung Versionsabfrageantwort PROFIsafe-Version (high Byte) PROFIsafe-Version (low Byte) PROFIBUS DP-Version (high Byte) PROFIBUS DP-Version (low Byte) Antwort des PROFIsafe-Adapters 0x90 1 0 1 0
Tabelle 5.2-6: PROFIsafe-Adapter; Versionsabfrage
Byte 10
Beschreibung DPV1SL Komponenten (high Byte) 0x01 = V1SL_COMP_INSTALLED_C2 0x02 = V1SL_COMP_INSTALLED_C2_RQB_IFA 0x04 = V1SL_COMP_INSTALLED_IBC 0x08 = V1SL_COMP_INSTALLED_ASPC2 0x10 = V1SL_COMP_INSTALLED_DPC31 0x20 = V1SL_COMP_INSTALLED_SPC3 0x40 = V1SL_COMP_INSTALLED_DPR
Antwort des PROFIsafe-Adapters 0x11
11
DPV1SL Komponenten (low Byte) 0x01 = V1SL_COMP_INSTALLED_C2 0x02 = V1SL_COMP_INSTALLED_C0_RQB_IFA 0x04 = V1SL_COMP_INSTALLED_SUB_AL 0x08 = V1SL_COMP_INSTALLED_SUB_C1 0x20 = V1SL_COMP_INSTALLED_SUB_S7 0x40 = V1SL_COMP_INSTALLED_SUB_SC
0x0D
12 13 14
DPV1SL Main Interface DPV1SL Funktion DPV1SL Bugfix
6 5 1
Tabelle 5.2-6: PROFIsafe-Adapter; Versionsabfrage
31
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISCH
DEUTSCH
5.2.2.4 DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH 5.2.2.5 SPANISCH PORTUGUESE 32
Letzten Fehler des PROFIsafe-Adapters auslesen

Der Master kann nach diesem WRITE-Kommando mit einem nachfolgenden READKommando den letzten Fehler aus dem PROFIsafe-Adapter auslesen. WRITEAnforderung des Masters: Byte 5 Beschreibung 0x84 = PROFI_CMD_ERROR Abfrage des letzten aufgetretenen Fehlers im PROFIsafe-Adapter
Antwort des PROFIsafe-Adapters auf nachfolgendes Master READ-Kommando: Byte 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Beschreibung 0x84 = Antwort fr letzten Fehler vom Slave high Byte Fehlernummer in C2 low Byte Fehlernummer in C2 high Byte der Anzahl wie oft dieser Fehler seit dem letzten Power-On in C2 aufgetreten ist low Byte der Anzahl wie oft dieser Fehler seit dem letzten Power-On in C2 aufgetreten ist high Byte Fehlernummer in C1 low Byte Fehlernummer in C1 low Byte der Anzahl wie oft dieser Fehler seit dem letzten Power-On in C1 aufgetreten ist high Byte der Anzahl wie oft dieser Fehler seit dem letzten Power-On in C1 aufgetreten ist
Tabelle 5.2-7: PROFIsafe-Adapter; letzten Fehler auslesen
Fehlerspeicher des PROFIsafe-Adapters auslesen

Der Master kann mit diesem WRITE-Kommando gefolgt von einem READ-Kommando den Fehlerspeicher des PROFIsafe-Adapters komplett auslesen. WRITE-Anforderung des Masters: Byte 5 Beschreibung 0x91 = PROFI_CMD_GET_ERROR, Abfrage des Fehlerspeichers vom PROFIsafe-Adapter
Antwort des PROFIsafe-Adapters auf nachfolgendes Master READ-Kommando: Byte 5 6 7 8 9 10 11 ... ... 46 47 48 49 50 51 52 53 ... ... 88 89 Beschreibung 0x91 = Antwort fr alle Fehler vom PROFIsafe-Adapter
Schreibindex des zuletzt in den Ringpuffer eingetragenen Fehlers in C2 0 = Fehler ist beim letzten Zyklus aufgetreten 1 = Fehler ist schon lter Fehlernummer (high Byte) Index 0 in Ringpuffer von C2 Fehlernummer (low Byte) Index 0 in Ringpuffer von C2 Fehlernummer (high Byte) Index 1 in Ringpuffer von C2 Fehlernummer (low Byte) Index 1 in Ringpuffer von C2 ... ... Fehlernummer (high Byte) Index 19 in Ringpuffer von C2 Fehlernummer (low Byte) Index 19 in Ringpuffer von C2 Schreibindex des zuletzt in den Ringpuffer eingetragenen Fehlers in C1 0 = Fehler ist beim letzten Zyklus aufgetreten 1 = Fehler ist schon lter Fehlernummer (high Byte) Index 0 in Ringpuffer von C1 Fehlernummer (low Byte) Index 0 in Ringpuffer von C1 Fehlernummer (high Byte) Index 1 in Ringpuffer von C1 Fehlernummer (low Byte) Index 1 in Ringpuffer von C1 ... ... Fehlernummer (high Byte) Index 19 in Ringpuffer von C1 Fehlernummer (low Byte) Index 19 in Ringpuffer von C1
Tabelle 5.2-8: PROFIsafe-Adapter; Fehlerspeicher auslesen Der Inhalt des Fehlerspeichers bleibt beim Restart des System erhalten, geht aber beim Ausschalten des Gertes verloren.
33
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISCH
DEUTSCH
5.2.3 Kommandos fr den LS4

Die nachfolgend beschriebenen LS4-Kommandos benutzen sog. Optionsbytes, Steuerflags mit z. B. Statusinformationen, die bei jeder Nachricht mit bertragen werden. Das erste Optionsbyte wird immer bertragen und definiert Protokollinformationen wie z. B. die Anzahl der bertragenen Optionsbytes. Alle anderen Optionszeichen werden nur dann bertragen, wenn die bertragung notwendig ist, d.h. wenn wenigstens ein Statusbit gesetzt ist. Die 3 mglichen Optionsbytes haben nachfolgende Struktur: Name Beschreibung
Option 1 Option 1 wird immer mit gesendet und besitzt folgenden Aufbau: 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit
Anzahl der Optionsfelder, d. h. mindestens 1
aktueller Betriebszustand
0: ohne Pawort 1: mit Pawort 0: ohne Pawort 1: mit Pawort reserviert
Die Anzahl der Optionsbytes ist auf 1-3 (Bit 0 & Bit 1) beschrnkt Das Feld aktueller Betriebszustand (Bit 2-4) zeigt den Betriebszustand an, welcher im Augenblick aktiv ist, und besitzt folgenden Aufbau: 000 keine Angabe (bei Nachrichten zum LS4) 001 Initialisierung 010 Messbetrieb 011 Konfiguration 100 Fehler/Strung Da die Anzahl der Optionsbytes mindestens 1 ist, besitzt Option 1 niemals den Wert 0x00. Tabelle 5.2-9: Struktur der Optionsbytes in LS4-Kommandos
Name
Beschreibung
Option 2 Option 2 bertrgt Statusinformationen ber die einzelnen Schutzfelder + Strung + Warnung + Wiederanlaufsperre. Es wird nur dann bertragen, wenn wenigstens ein Flag gesetzt ist, d.h. dieses Bytes kann nicht den Wert 0x00 besitzen. Wenn diese Option bertragen wird, so muss die Anzahl der Optionsfelder in Option 1 mindestens 2 betragen. Dieses Optionszeichen besitzt folgenden Aufbau: 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit
akt. Personenschutzfeld 0: frei 1: belegt akt. Objektschutzfeld 0: frei 1: belegt Warnung
Strung
Wiederanlaufsperre 2: Personenschutzfeld 0: frei 1: belegt 2: Objektschutzfeld 0: frei 1: belegt = 1 (fr Option 3)
Tabelle 5.2-9: Struktur der Optionsbytes in LS4-Kommandos
35
PORTUGUESE
SPANISCH
Bei Nachrichten zum LS4 hat dieses Optionsbyte keine Bedeutung. Bit 7 ist auf 1 gesetzt, wenn Option 3 bertragen werden muss, damit Option 2 nicht den Wert 0 annehmen kann.
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISCH
DEUTSCH
Name
Beschreibung
Option 3 Option 3 bertrgt Statusinformationen ber die ausgewhlten Schutzfeldpaare. Es wird nur dann bertragen, wenn wenigstens ein Flag gesetzt ist, d.h. dieses Byte kann nicht den Wert 0x00 besitzen. Wenn dieses Optionsbyte bertragen wird, so muss die Anzahl der Optionsfelder im Byte Option 1 mindestens 3 betragen. Dieses Optionsbyte besitzt folgenden Aufbau: 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit
1. ausgewhltes Schutzfeldpaar
2. ausgewhltes Schutzfeldpaar
reserviert
=1
Da es vorkommen kann, dass whrend einer Schutzfeldumschaltung zwei Schutzfeldpaare gleichzeitig ausgewhlt sind, sind zwei Angaben fr das ausgewhlte Schutzfeldpaar ntig. Bei den ausgewhlten Schutzfeldpaaren bedeutet: 0: nichts ausgewhlt 1-4: Schutzfeldpaar 1-4 ausgewhlt Bei Nachrichten zum LS4 besitzt dieses Byte keine Bedeutung. Tabelle 5.2-9: Struktur der Optionsbytes in LS4-Kommandos
5.2.3.1
Alive-Telegramm DEUTSCH PORTUGUESE 37 SPANISCH ITALIENISCH FRANZSISCH ENGLISCH

Wenn Alive-Telegramme mit PROFI_CMD_GET_LS4_DATA freigeschaltet sind (siehe Kap. 5.2.2.2), kann der Master diese in folgendem Format lesen. Byte 5 6 7 8 Beschreibung 0x14 = COM_CMD_ALIVE Option 1 Option 2 Option 3
Tabelle 5.2-10: Aufbau des Alive-Telegramms Steht kein Telegramm vom LS4 zur Verfgung so wird ein Block ohne Dateninhalt geschickt.
5.2.3.2
Fehler-Telegramm
Tritt im LS4 ein Fehler auf, so wird folgendes Kommando als Alarm (Kap. 5.3.2) oder auch als Antwort auf ein azyklisches READ-Kommando an den Master geschickt. Byte 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Beschreibung 0x53 = COM_CMD_ERROR_OCCURE Option 1 Option 2 Option 3 Fehler-Nummer (High Byte) des LS4 Fehler-Nummer (Low Byte) des LS4 Fehler-Parameter (High Byte) des LS4 Fehler-Parameter (Low Byte) des LS4 Fehler-Funktion (High Byte) des LS4 Fehler-Funktion (Low Byte) des LS4
Tabelle 5.2-11: Aufbau des Fehler-Telegramms
5.2.3.3 DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 38 5.2.3.4
Warnungs-Telegramm
Ist die Scheibe des LS4 zu stark verschmutzt, so wird folgendes Kommando als Alarm oder auch als Antwort auf ein azyklisches READ-Kommando an den Master geschickt. Byte 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Beschreibung 0x54 = COM_CMD_WARNING_OCCURE Option 1 Option 2 Option 3 Fehler-Nummer (High Byte) des LS4 Fehler-Nummer (Low Byte) des LS4 Fehler-Parameter (High Byte) des LS4 Fehler-Parameter (Low Byte) des LS4 Fehler-Funktion (High Byte) des LS4 Fehler-Funktion (Low Byte) des LS4
Tabelle 5.2-12: Aufbau des Warnungs-Telegramms
Messwert-Telegramm
Wenn Messwert-Telegramme mit PROFI_CMD_GET_LS4_DATA freigeschaltet sind, dann kann der Master, wenn der LS4 Messwert-Telegramme schickt, diese in folgendem Format lesen. Byte 5 6 7 8 9 ... Beschreibung 0x23 = COM_CMD_MESS_16_RT Option 1 Option 2 Option 3 Nutzdaten (siehe unten)
Tabelle 5.2-13: Aufbau des Messwert-Telegramms Die Anzahl der Nutzdatenbytes ist abhngig von der Parametrierung des LS4. Steht kein Telegramm vom LS4 zur Verfgung so wird ein Nutzdaten-Block ohne Dateninhalt geschickt.
Byte 9
Name ScanNummer
Beschreibung
Gre
Bei jeder Umdrehung des LS4 wird eine Scan-Num- 8 Byte mer inkrementiert. Diese Scan-Nummer kann verwendet werden, um den zeitlichen Abstand zwischen zwei ausgegebenen Messkonturen zu ermitteln. Die eigentliche Scan-Nummer ist 32 Bit gro. Damit ein kleiner Wert bei der bertragung dieser 4 Bytes keine Mehrfach-Null erzeugt, werden zwischen den einzelnen Bytes der Scan-Nummer Fllbytes mit dem Wert 0xFE eingefgt. Somit ergibt sich folgender Aufbau der Scan-Nummer: Bit 24-31 0xFE Bit 16-23 0xFE Bit 8-15 0xFE Bit 0-7 0xFE Gibt den Abstand in Segmenten (Messpunkten) zwi- 1 Byte schen zwei aufeinander folgenden Messwerten an. Beispiel: Die Messkontur wird beginnend vom Messwert 0 bis 528 ausgegeben und die Auflsung ist auf den Wert 4 gesetzt. Ausgegeben werden die Messwerte an folgenden Segmenten der gemessenen Kontur: 0 4 ... 524 528 Gibt an bei welchem Segment (0 .. 528) der gemessenen Kontur die Ausgabe beginnt. 2 Byte
18
Ausgabe Start
Tabelle 5.2-14: Struktur der Messdaten im Messwert-Telegramm
39
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
17
Auflsung
FRANZSISCH
ENGLISCH
DEUTSCH
Jede gemessene Kontur besitzt 529 Messwerte (Winkel -5.04 - 185.04 mit 0.36 Auflsung). Jeder einzelne Messwert besitzt eine Segment-Nummer beginnend mit 0 der Messwert an der Stelle -5.04 besitzt die Segment-Nummer 0 und der Messwert an der Stelle 0 besitzt die Segment-Nummer 14. Innerhalb einer Messnachricht mssen nicht unbedingt alle Werte der gemessenen Kontur bertragen werden (siehe Auflsung, Ausgabe-Start und Ausgabe-Stop). Folgende Daten werden innerhalb einer Messkontur bertragen:
Byte 20
Name Ausgabe Stop
Beschreibung
Gre
Gibt an welches Segment (0 .. 528) den letzten Mess- 2 Byte wert liefert. Wenn das Verhltnis zwischen Anzahl der ausgegebenen Messwerten (durch Ausgabe-Start und Ausgabe-Stop) und Auflsung nicht aufgeht, so wird der dem Ausgabe-Stop entsprechende Messwert mit ausgegeben. Nacheinander werden die einzelnen Messwerte beginnend mit dem Messwert entsprechend AusgabeStart und endend mit dem Messwert entsprechend Ausgabe-Stop bertragen. Jeder Messwert entspricht hierbei der gemessenen Distanz zwischen LS4-Drehachse und Objekt an der entsprechenden Winkelposition in Millimeter. Das Bit 0 eines jeden Messwertes definiert, ob zwischen dem entsprechenden Messwert und dem vorherigen Messwert die gemessene Kontur ein Schutzfeld verletzt hat bei Auswertung der Messwerte als Entfernungswert muss Bit 0 ausmaskiert werden. je nach Ausgabe Start und Stop, je 2 Byte
DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH 5.3 ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 40
22
Messwerte
Tabelle 5.2-14: Struktur der Messdaten im Messwert-Telegramm 2 Byte-Werte innerhalb des Messwert-Telegramms werden in der Reihenfolge High Byte-Low Byte bertragen.
Alarme
Alarme werden von PROFIBUS automatisch zum Master bertragen, wenn sie im zyklischen Telegramm im PROFIBUS-Statusbyte beim Master angemeldet werden. Dieser holt sich die eigentliche Alarm-Information mittels eines azyklischen Telegramms vom meldenden Slave und schreibt sie in einen fr Alarme reservierten Speicherbereich (SAP51). Das Applikationsprogramm kann die Alarmmeldung nun auswerten, ohne diese Daten explizit ber READ anzufordern.
5.3.1 Update-Alarm DEUTSCH PORTUGUESE 41 SPANISCH ITALIENISCH FRANZSISCH ENGLISCH

Wenn ein Master Klasse 2 nach einem C2-Initiate erstmalig schreibend auf den PROFIsafe-Adapter zugreift, wird dieses dem Master Klasse 1 ber den Update-Alarm mitgeteilt. Die Update-Alarm-PDU ist wie folgt codiert: Byte Bit 7 1 2 3 4 0 0 0 0 6 0 0 0 0 5 0 0 0 4 0 0 0 3 0 0 0 2 1 1 0 1 1 0 1 0 0 0 0 Lnge der Alarm-PDU (inklusive Header) = 4 Byte 0 Typ ist Update-Alarm 0 keine Slots (Slot 0) 0 keine Alarm Differenzierung, mit Quittung, Sequenznummer 0-7 Beschreibung
Sequ. Nr
Tabelle 5.3-1: Aufbau des Update-Alarms
5.3.2 Diagnose-Alarm
Fehler oder Warnungen des LS4 und Fehler im PROFIsafe-Adapter werden ber den PROFIBUS als Diagnose-Alarme gemeldet. Jeder neue Fehler wird als neuer kommender Alarm gemeldet. Dauerhaft anliegende Fehler werden bei stehender Verbindung nur einmal gemeldet. Bei Unterbrechung der Verbindung und erneutem bergang in den zyklischen Datenverkehr wird der letzte aufgetretene Fehler, falls er noch anliegt, erneut als kommender Alarm gemeldet. Liegt mindestens 500 ms kein Fehler mehr vor, so wird ein gehender Alarm gesendet. Es wird der Sequenzmode fr 8 Alarme untersttzt, das heit bis zu 8 Alarme werden im PROFIsafe-Adapter zwischen gespeichert, bis sie vom Master abgeholt werden. Die Diagnose-Alarm-PDU ist wie folgt codiert: Byte Bit 7 1 2 3 4 5 6 7 0 0 0 0 1 x x 6 0 0 0 0 0 x x 5 0 0 0 4 0 0 0 3 1 0 0 2 1 0 0 1 1 x x 1 0 0 0 0 0 x x 0 1 Lnge der Alarm-PDU inklusive Header, abhngig vom Alarm 1 Typ ist Diagnose-Alarm 0 keine Slots (Slot 0) 0 keine Alarm Differenzierung, mit Quittung, Sequenznummer 0-7 0 Fehlercode 0x84 = Fehler vom Slave x x high Byte Fehlernummer in C2 low Byte Fehlernummer in C2 Beschreibung
Sequ. Nr 0 x x 0 x x 0 x x
Tabelle 5.3-2: Aufbau des Diagnose-Alarms
Byte
Bit 7 6 x x x x x x 5 x x x x x x 4 x x x x x x 3 x x x x x x 2 x x x x x x 1 x x x x x x 0 x x x x x x
Beschreibung
8 9 10 11 12 13
x x x x x x
high Byte der Anzahl dieses Fehlers seit dem letzten Power-Up in C2 low Byte der Anzahl dieses Fehlers seit dem letzten Power-Up in C2 high Byte Fehlernummer in C1 low Byte Fehlernummer in C1 high Byte der Anzahl dieses Fehlers seit dem letzten Power-Up in C1 low Byte der Anzahl dieses Fehlers seit dem letzten Power-Up in C1
Tabelle 5.3-2: Aufbau des Diagnose-Alarms Mit dem Fehlercode, der in den Bytes 6 und 7 bzw. 10 und 11 steht, wird der letzte aufgetretene Fehler vom LS4 oder von C1 oder C2 im PROFIsafe-Adapter angezeigt. Er hat folgende Bedeutung: Code Ursache / Bedeutung LED am LS4 leuchten nicht Manahme zur Fehlerbehebung +24 VDC Versorgungsspannung prfen (auch auf Verpolung), Anschlusskabel prfen, ggf. Gert tauschen Ungltiger Betriebszustand; kann bei Strungen am PROFIBUS auftreten. Ungltiger Betriebszustand; kann bei Strungen am PROFIBUS auftreten. Nur die Schutzfelder 1 bis 4 anwhlen. Das Datenfluss-Steuerbyte (Kap. 5.2.1) bei azyklischen WRITEKommandos auswerten.
0x2418
Der PROFIsafe-Treiber kann die zyklischen Outputdaten nicht prfen Die Bearbeitung der Outputdaten liefert kein konsistentes Ergebnis Falsche Schutzfeldnummer PROFIBUS -Telegramm konnte nicht bearbeitet werden
0x2419 0x2600 0x2A04
0x2A05
Alle Lesepuffer fr PROFIBUS -Te- Nach jedem WRITE-Kommando legramme belegt muss das vom PROFIsafe-Adapter angeforderte Resultat durch den Master abgeholt werden. PROFIBUS-Telegramm zu lang (>=1100 Byte) Nur gltige azyklisches WRITE-Kommandos generieren.
0x2A06
Tabelle 5.3-3: Fehlercodes des PROFIsafe-Adapters
Code 0x2A0B 0x2B01 0x2B09 0x2B1X 0x2B2X
Ursache / Bedeutung
Manahme zur Fehlerbehebung
Tabelle 5.3-3: Fehlercodes des PROFIsafe-Adapters
Projektierung des Masters

Whrend die Parametrierung des Laserscanners LS4 ber die PC-Software LS4soft, den PC-Adapter und die optische Schnittstelle am PROFIsafe-Adapter erfolgt, muss der Scanner auf der Seite des Masters, meist eine Sicherheits-SPS mit PROFIsafeMaster, in das Anwenderprogramm eingebunden werden. Nachfolgend wird diese Einbindung anhand der STEP 7-Software erlutert, mit deren Hilfe Projektierung und Programmierung der sicheren Steuerungen der Reihen S7-400 und S7-300 erfolgen. Ein spezieller Funktionsblock fr diese Steuerungen, der bereits mehrfach erwhnte LS4-Daten-FB, ermglicht es, den Parametersatz vollautomatisch zwischen LS4 und SPS auszutauschen. Durch diesen FB wird es mglich, einen sehr schnellen Gertetausch im Fehlerfall zu realisieren; am neuen noch nicht parametrierten Scanner muss lediglich die PROFIBUS-Adresse eingestellt werden (Kap. 4.5). Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung wird der Parametersatz automatisch von der SPS ber PROFIBUS in das Austauschgert geladen. Der LS4-Daten-FB muss dazu wie weiter unten beschrieben in das Anwender-Programm eingebunden werden.
6.1
Hardwarekonfiguration in STEP 7 SPANISCH PORTUGUESE 43

Nach dem ffnen der Hardwarekonfiguration, werden als erstes die bentigten Baugruppen per Drag and Drop aus dem Hardware Katalog in das Projekt eingefgt. Falls der LS4 im Hardware Katalog nicht zu finden ist, sollte vorher die mitgelieferte GSD-Datei in der Hardware Konfiguration neu installiert werden.
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISCH
Unbekannter Zustand des LS4-Da- Azyklische READ-und WRITE-Komten-FB mandos drfen erst dann bearbeitet werden, wenn der LS4-Daten-FB den Fehler bei CRC-Vergleich Parameterabgleich komplett durchgefhrt hat; FB_BUSY beachten Echodaten CRC Nr. x falsch (Kap. 6.4). CRC Nr. x anders bei Lesewiederholung
DEUTSCH
Unerwartete Blocknummer in PRO- Die Blcke der Telegramme mssen FIBUS-Telegramm sequenziell durchnumeriert werden.
DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH 6.2 SPANISCH PORTUGUESE 44

Abb. 6.1-1: Hardwarekonfiguration in STEP 7 Als nchstes ist der LS4 als PROFIBUS-Slave zu konfigurieren. In der Hardwarekonfiguration wird die PROFIBUS-Adresse eingetragen, die auch am LS4 ber die HexSchalter eingestellt ist. Auerdem werden noch die Anfangsadressen des Ein- und des Ausgangsbyte eingestellt. In das Eingangsbyte schreibt PROFIBUS zyklisch das LS4Eingangsbyte (Kap. 5.1.1) whrend das Ausgangsbyte zyklisch an den LS4 bertragen wird (Kap. 5.1.2). Ein einfaches Anwenderprogramm kann ausschliesslich mit diesen beiden Bytes des Prozeabbilds arbeiten.
Konfigurierung des PROFIsafe-Treibers in STEP 7

PROFIsafe realisiert die Sicherheit aufbauend auf den Standard-PROFIBUS durch eine Software-Funktion, den sog. PROFIsafe-Treiber. Dieser Treiber luft sowohl auf dem Master als auch auf den sicheren Slaves wie dem LS4 PROFIBUS und ist demzufolge sehr flexibel programmiert. Er muss deshalb durch bestimmte Parameter an das jeweilige Gert angepasst werden. Diese sicherheitsrelevanten Parameter des PROFIsafe-Treibers sind die sog. F-Parameter, die in der GSD abgelegt sind. Nur einige davon sind tatschlich fr den Anwender des LS4 PROFIBUS einstellbar. Weitere Gerte-abhngige Parameter, die sog. iParameter oder sonstige AnwenderParameter, werden nicht ber die GSD sondern ber LS4soft vor Ort in den Scanner geladen. Die nachfolgende Tabelle gibt einen berblick ber die F-Parameter, deren Wertebereiche und Bedeutung:
GSD Parametername F_Check_SeqNr
Erluterung Einstellbar 0 oder 1 (default: 0) 0 - die laufende Nummer wird nicht in die CRC einbezogen 1 - die laufende Nummer wird mit in die CRC einbezogen Nicht einstellbar, fest auf 0 fr keine iParameter Nicht einstellbar, fest auf 1 fr SIL2 Nicht einstellbar, fest auf 1 fr 2 Byte CRC Nicht einstellbar, fest auf 0 Nicht einstellbar, fest auf 0 Einstellbar 1 - 65534 (default 1) Anmerkung: wird vom SIMATIC-Manager automatisch vergeben muss eingestellt werden auf 500 + PROFIBUS-Adresse (Werkeinstellung = 504). Das Gert verfgt ber Hex-Schalter, mit denen die PROFIBUSAdresse eingestellt werden kann. Die PROFIsafe DestinationAdresse wird aus der 16 Bit Summe von 500 und der PROFIBUS-Adresse gebildet und ist vom Anwender bei der Projektierung anzugeben. Damit ist in einem System mit nur einem PROFIBUS-Strang sicher gestellt, dass die Destination-Adresse eindeutig ist. Nur diese Destination-Adresse wird vom LS4 PROFIBUS akzeptiert. Bei einem System mit mehreren PROFIBUS-Strngen liegt es in der Verantwortung des Anwenders dafr zu sorgen, dass alle im Gesamtsystem vorhandenen LS4 verschiedene PROFIBUS-Adressen erhalten, um die geforderte Eindeutigkeit der Destination-Adresse zu erreichen. Das hier beschriebene Gert ist ein PROFIBUS-Slave mit nur einem PROFIsafe-Modul. Es ist daher kein zustzlicher Mechanismus erforderlich, um einzelne Module zu unterscheiden. Watchdog-Zeit einstellbar in Millisekunden 10 - 65535 (default = 10). Die F_WD_Time muss bei der Projektierung immer mit greren Werten nach der Gleichung F_WD_Time = max(10 ms, tscan_rec)*2 + 4 * Bus_Cycle_Time mit tscan_rec = Zykluszeit des Sicherheits-Programms auf dem Master gesetzt werden. Fr die Systemreaktionszeit muss zu der eingestellten F_WD_Time noch die Reaktionszeit des LS4 (konfigurierbar >= 80ms) hinzugerechnet werden.
F_Check_iPar F_SIL F_CRC_Length F_Block_ID F_Par_Version F_Source_Add
F_WD_Time
Tabelle 6.2-1: Parameter des PROFIsafe-Treibers
45
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
F_Dest_Add
ENGLISCH
DEUTSCH
GSD Parametername
Erluterung Muss von PROFIsafe-Projekttiertool mit CRC1 fr den F-Parameterblock richtig belegt werden (default CRC1 fr default F-Parameter).
F_Par_CRC
Tabelle 6.2-1: Parameter des PROFIsafe-Treibers Unter der Rubrik PROFIsafe ist mindestens die Anpassung des Parameters F_WD_Time entsprechend Kap. 6.6 erforderlich. Weicht die PROFIBUS-Adresse von der Werkeinstellung 4 ab, so muss der Parameter F_Dest_Add ebenfalls angepasst werden.
Abb. 6.2-1: F-Parameter des PROFIsafe-Treibers
Der LS4-Daten-FB bentigt 34 remanente Merker. Diese sowie evtl. weitere durch das Anwenderprogramm benutzte remanente Merker sind hier zu reservieren (z. B. 50).
Abb. 6.2-2: Setzen der remanenten Merker Jetzt kann die Hardwarekonfiguration bersetzt und in die CPU geladen werden.
6.3
Diagnosedaten
Auf die PROFIsafe-Diagnosedaten kann whrend der Inbetriebnahme vom ProjektierTool aus zugegriffen werden. Sie betreffen nur Fehler in der Einstellung der Parameter des PROFIsafe-Treibers. Die Diagnosedaten werden als Status-PDU geliefert, in der nach den ersten 6 Bytes Standard-Diagnose folgende Bytes 7 .. 11 geliefert werden: Byte Bit 7 Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte 10 Byte 11 0 1 0 0 x 6 0 0 0 0 x 5 0 0 0 0 x 4 0 0 0 0 x 3 0 0 0 0 x 2 1 0 0 0 x 1 0 0 0 0 x 0 1 Lnge der Status-PDU ist 5 (inklusive Header) 1 Typ ist Status-Message 0 keine Slots 0 keine Status Differenzierung x Fehler in F-Parametern (Fehlernummer), siehe unten Beschreibung
Byte 11 Byte 11
0 0
0 1
0 0
0 0
0 0
0 0
0 0
0 1
0= 65 =
Kein Fehler Interner Fehler bei F_Dest_Add
Tabelle 6.3-1: Diagnosedaten des PROFIsafe-Treibers
47
PORTUGUESE
Die Fehlernummer ist folgermaen codiert:
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISCH
DEUTSCH
Byte
Bit 7 6 1 1 1 1 1 1 1 5 0 0 0 0 0 0 0 4 0 0 0 0 0 0 0 3 0 0 0 0 0 0 1 2 0 0 1 1 1 1 0 1 1 1 0 0 1 1 0 0 0 1 0 1 0 1 0
Beschreibung
DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 48 6.4
Byte 11 Byte 11 Byte 11 Byte 11 Byte 11 Byte 11 Byte 11
0 0 0 0 0 0 0
66 = 67 = 68 = 69 = 70 = 71 = 72 =
Falsche F_Dest_Add Falsche F_Source Add Falsche F_WD_Time Einstellung Falsche SIL Einstellung Falsche CRC Lnge Falsche F_Block_ID oder F_ParVersion Falsche CRC1 ber die F-Parameter
Tabelle 6.3-1: Diagnosedaten des PROFIsafe-Treibers
LS4-Daten-Funktionsbaustein FB LS4
Der LS4-Daten-FB arbeitet als Stellvertreter eines Laserscanners LS4 PROFIBUS in einer Sicherheits-SPS der Baureihe SIMATIC S7-300F. Er luft im Standardteil des Anwenderprogramms und verwaltet den Parameterabgleich zwischen einem LS4 PROFIBUS und der Master-SPS, so dass eine automatische Parametrierung beim Austausch des LS4 mglich ist. Pro Laserscanner LS4 ist eine Instanz des FB LS4 sowie der zugehrigen Datenbausteine vorzusehen. Da zur Datenverarbeitung auch das Datum und die Uhrzeit herangezogen werden, mssen Datum und Uhrzeit der CPU korrekt eingestellt sein. Der Parameteraustausch ist in beiden Richtungen mglich, SPS LS4 PROFIBUS oder LS4 PROFIBUS SPS. Der LS4-Daten-FB erwartet folgende Eingangsvariablen (INPUT) bzw. liefert folgende Ausgangsvariablen (OUTPUT): Parameter FIRST_IN_BYTE_LS4 FIRST_OUT_BYTE_LS4 Deklaration Datentyp Speicher-Bereich INPUT INPUT BYTE BYTE INT INT INT INT WORD WORD WORD E, A, M, D, L E, A, M, D, L E, A, M, D, L, Konstr. E, A, M, D, L, Konstr. E, A, M, D, L, Konstr. E, A, M, D, L, Konstr. E, A, M, D, L, Konstr. E, A, M, D, L E, A, M, D, L
START_ADDRESS_REM_MARKER INPUT DB_MMC_LS4_CONFIG DB_LS4_CONFIG DB_MMC_LS4_DATA DP_DIAGNOSIS_ADDRESS_LS4 ERROR_NUMBER_FB ERROR_CODE_SFC INPUT INPUT INPUT INPUT OUTPUT OUTPUT
Tabelle 6.4-1: Ein- und Ausgangsvariablen des LS4-Daten-FB FB LS4
Parameter CONFIG_SET_TO_DEFAULT FB_BUSY ERROR_NUMBER_LS4
Deklaration Datentyp Speicher-Bereich
OUTPUT OUTPUT
BOOL BYTE
E, A, M, D, L E, A, M, D, L
Tabelle 6.4-1: Ein- und Ausgangsvariablen des LS4-Daten-FB FB LS4 FIRST_IN_BYTE_LS4 empfngt das zyklischen Eingangsbyte vom LS4. Das darin enthaltenen Bit 2 (Proxy-Request) wird ausgewertet, um ggf. den LS4-Daten-FB zu aktivieren, d.h. den Parameterabgleich zwischen LS4 und Master durchzufhren. Der FB LS4 bekommt die Information, in welche Richtung die Parameter bertragen werden mssen oder ob sich der LS4 im Werkauslieferungszustand befindet vom LS4 PROFIBUS. Whrend des Parameterabgleichs wird der Ausgang FB_BUSY gesetzt. Nach erfolgreichem Parameterabgleich liest der LS4-Daten-FB die LS4-Identifikationsdaten vom Scanner aus, um so eindeutig einen zuknftigen Gertewechsel erkennen zu knnen. Tritt whrend der Parameterbertragung ein Fehler auf (z. B.: Negative Quittung, Abbruchkommando usw.), unterbricht der FB LS4 den Vorgang und wartet erneut auf das Proxy-Request-Bit. FIRST_OUT_BYTE_LS4 wird mit dem zyklischen Ausgangsbyte verbunden. Es hat zur Zeit keine Funktion und ist fr eventuelle sptere Anwendungen vorgesehen. START_ADDRESS_REM_MARKER zeigt auf den Start des Blocks aus mindestens 34 remanenten Merkerbytes. Diese Bytes werden fr interne Zwecke bentigt und enthalten keine fr das Anwenderprogramm relevante Datenstruktur. Die Anfangsadresse dieses remanenten Merkerbereiches kann von der SIMATIC-Software nicht automatisch, sondern muss in der S7-Hardwarekonfiguration manuell eingestellt werden (Kap. 6.2). DB_MMC_LS4_CONFIG, DB_LS4_CONFIG und DB_MMC_LS4_DATA werden mit der jeweiligen Datenbaustein-Nummer versorgt. Whrend DB_MMC_LS4_CONFIG und DB_MMC_LS4_DATA Datenblcke auf der Micro-Memory-Card adressieren, liegt der mit DB_LS4_CONFIG adressierte Datenblock im Arbeitsspeicher. Die Datenbausteine mit der Abkrzung MMC (Micro-Memory-Card) tauschen ihre Daten ausschlielich mit den dazugehrigen SFCs aus (SFC 83 "READ_DBL" und SFC 84 "WRIT_DBL"). DP_DIAGNOSIS_ADDRESS_LS4 enthlt die PROFIBUS-Diagnoseadresse des LS4 PROFIBUS. Unter S7-HWKonfig kann sie ber die Menufolge ..Eigenschaften / Allgemein / Diagnoseadresse erfragt werden. CONFIG_SET_TO_DEFAULT kommt direkt vom Scanner und signalisiert dem Anwenderprogramm, dass der LS4 PROFIBUS auf die Werkeinstellung zurck gesetzt ist bzw. wurde. Dieser Ausgang ist 1 beim erstmaligen Anschalten eines LS4 PROFIBUS an die sichere Steuerung, wenn der LS4-Daten-FB noch keinen gltigen Datensatz vom LS4 gelesen und im SPS-Speicher abgelegt hat.
49
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISCH
DEUTSCH
OUTPUT
BOOL
E, A, M, D, L
Nach einem fehlgeschlagenen Parameterabgleich in beide Richtungen. Schlgt entweder der Upload oder der Download fehl, so wird der LS4 PROFIBUS auf seine Werkeinstellung zurck gesetzt. Dieses wird an den LS4-Daten-FB gemeldet. Der Anwender muss den LS4 PROFIBUS ber LS4soft neu parametrieren. FB_BUSY signalisiert, dass der LS4-Daten-FB gerade einen Parameterabgleich mit dem ihm zugeordneten LS4 durchfhrt. Dazu benutzt er azyklische READ- bzw. WRITE-Befehle. Da diese Befehle die Zykluszeit des Anwenderprogramms verlngern, sind weitere azyklische READ- und WRITE-Kommandos an die selbe oder eine andere PROFIBUS-Adresse durch das Anwenderprogramm whrend eines Parameterabgleichs zu vermeiden. Sind mehrere LS4 PROFIBUS in einem PROFIBUS-System installiert, werden also mehrer LS4-Daten-FBs in der Master-SPS verwendet, so sollten diese miteinander synchronisiert werden, um bei gleichzeitiger Aktivierung mehrerer ParameterabgleichVorgnge berlufe der Zykluszeit des Anwenderprogramms zu verhindern. Das kann z. B. dadurch geschehen, dass das zyklische Eingangsbyte nicht direkt auf FIRST_IN_BYTE_LS4 geschaltet wird, sondern ber ein Merkerbyte. Sollte einer der LS4-Daten FBs seinen FB_BUSY-Ausgang setzen (der Parameterabgleich luft), so werden die Merkerbytes der anderen LS4 PROFIBUS temporr nicht auf deren LS4Daten FB durchgeschaltet oder das Proxy-Request-Bit wird ausmaskiert. ERROR_NUMBER_LS4 ist fr Ferndiagnose mit dem Hersteller-Service vorgesehen und liefert den Fehlercode des LS4. Der LS4-Daten-FB benutzt SFCs fr die Kommunikation ber PROFIBUS. Fehlermeldungen dieser SFCs sowie Fehlercodes des LS4-Daten FB werden ber ERROR_NUMBER_FB und ERROR_CODE_SFC dem Anwenderprogramm zur Verfgung gestellt. Die folgende Tabelle enthlt Fehlernummern vom LS4-Daten FB, die ber den Parameter ERROR_NUMBER_FB ausgegeben werden knnen. Wenn der Parameter ERROR_CODE_SFC ungleich Null ist, kann anhand dieser Tabelle der entsprechende SFC ermittelt werden. Die Entschlsselung des SFC-Fehlercodes ist mit dem SIMATIC Referenzhandbuch Systemsoftware fr S7-300/400 System- und Standardfunktionen mglich. Bei erneutem Bearbeiten des LS4-Daten FB werden ERROR_NUMBER_FB, ERROR_CODE_SFC und ERROR_NUMBER_LS4 auf den Wert Null zurckgesetzt. Fehlernummer SFC 83 58 59 Position 01 02 03 03 Erluterung Kopierfehler von Datenbaustein (Ladespeicher) nach Datenbaustein (Arbeitsspeicher) Fehler beim Datensatz schreiben: Funktionsbaustein nach LS4 PROFIBUS Fehler beim Datensatz lesen: LS4 PROFIBUS nach Funktionsbaustein Fehler im Datensatz vom LS4 PROFIBUS
0x0101 0x0201 0x0301 0x0302
Tabelle 6.4-2: Fehlercodes des LS4-Daten FB
Fehlernummer 0x0401 0x0501 0x0502 0x0601 0x0602 0x0701 0x0801 0x0902 0x1001 0x1101 0x1201 0x1202 0x1301
SFC 58 59
Position 04 05 05
Erluterung Fehler beim Datensatz schreiben: Funktionsbaustein nach LS4 PROFIBUS Fehler beim Datensatz lesen: LS4 PROFIBUS nach Funktionsbaustein Fehler im Datensatz vom LS4 PROFIBUS
59
06 06
Fehler im Datensatz vom LS4 PROFIBUS Fehler beim Datensatz lesen: LS4 PROFIBUS nach Funktionsbaustein Fehler beim Datensatz schreiben: Funktionsbaustein nach LS4 PROFIBUS Fehler im Datensatz vom LS4 PROFIBUS Fehler beim Datensatz schreiben: Funktionsbaustein nach LS4 PROFIBUS Fehler beim Datensatz schreiben: Funktionsbaustein nach LS4 PROFIBUS Fehler beim Datensatz lesen: LS4 PROFIBUS nach Funktionsbaustein Fehler im Datensatz vom LS4 PROFIBUS Kopierfehler von Datenbaustein (Arbeitsspeicher) nach Datenbaustein (Ladespeicher)
59 58
07 08 09
58 58 59
10 11 12 12
84
13
0x2101 0x2201 0x2202 0x2301 0x2302 0x2401 0x2501
58 59
21 22 22
Fehler beim Datensatz schreiben: Funktionsbaustein nach LS4 PROFIBUS
Fehler im Datensatz vom LS4 PROFIBUS Fehler beim Datensatz lesen: LS4 PROFIBUS nach Funktionsbaustein Fehler im Datensatz vom LS4 PROFIBUS
59
23 23
83
25
Kopierfehler von Datenbaustein (Ladespeicher) nach Datenbaustein (Arbeitsspeicher)
51
PORTUGUESE
58
24
Fehler beim Datensatz schreiben: Funktionsbaustein nach LS4 PROFIBUS
SPANISCH
Fehler beim Datensatz lesen: LS4 PROFIBUS nach Funktionsbaustein
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISCH
Fehler beim Datensatz lesen: LS4 PROFIBUS nach Funktionsbaustein
DEUTSCH
Fehlernummer
SFC 58 58 59
Position 26 27 28 28
Erluterung Fehler beim Datensatz schreiben: Funktionsbaustein nach LS4 PROFIBUS Fehler beim Datensatz schreiben: Funktionsbaustein nach LS4 PROFIBUS Fehler beim Datensatz lesen: LS4 PROFIBUS nach Funktionsbaustein Fehler im Datensatz vom LS4 PROFIBUS Fehler beim Datensatz schreiben: Funktionsbaustein nach LS4 PROFIBUS Fehler beim Datensatz lesen: LS4 PROFIBUS nach Funktionsbaustein Fehler im Datensatz vom LS4 PROFIBUS Fehler beim Datensatz lesen: LS4 PROFIBUS nach Funktionsbaustein Fehler im Datensatz vom LS4 PROFIBUS Fehler beim Datensatz schreiben: Funktionsbaustein nach LS4 PROFIBUS Fehler beim Datensatz schreiben: Funktionsbaustein nach LS4 PROFIBUS Fehler beim Datensatz lesen: LS4 PROFIBUS nach Funktionsbaustein Fehler im Datensatz vom LS4 PROFIBUS
0x2601 0x2701 0x2801 0x2802 0x2901 0x3001 0x3002 0x3101 0x3102 0x3201 0x3301 0x3401 0x3402
58 59
29 30 30
59
31 31
58 58 59
32 33 34 34
0x4001 0x4101 0x4102 0x4201
58 59
40 41 41
Fehler beim Datensatz schreiben: Funktionsbaustein nach LS4 PROFIBUS Fehler beim Datensatz lesen: LS4 PROFIBUS nach Funktionsbaustein Fehler im Datensatz vom LS4 PROFIBUS Kopierfehler von Datenbaustein (Arbeitsspeicher) nach Datenbaustein (Ladespeicher)
84
42
0x4501 0x5001
58 59
45 50
Fehler beim Datensatz schreiben: Funktionsbaustein nach LS4 PROFIBUS Fehler beim Datensatz lesen: LS4 PROFIBUS nach Funktionsbaustein
6.5
Anwenderprogramm
- FB LS4 - DB LS4 CONFIG - DB MMC LS4 CONFIG - DB MMC LS4 DATA (FB 10) (DB 101) (DB 100) (DB 102)
vom mitgelieferten Beispiel-Projekt LS4 in Ihr eigenes Sicherheitsprogramm.
Abb. 6.5-1: Einbindung des FB LS4 Die Nummer der Bausteine kann nach Belieben verndert werden, z. B.: - FB LS4 - DB MMC LS4 CONFIG - DB LS4 CONFIG - DB MMC LS4 DATA (FB 30) (DB 32)
(DB 34)
53
PORTUGUESE
(DB 33)
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISCH
Der Instanz-DB DB LS4 (DB 10) muss nicht mitkopiert werden, weil dieser beim Aufruf des FB LS4 generiert wird.
DEUTSCH
Zur Einbindung in Ihr Anwenderprogramm kopieren Sie bitte die Bausteine:
Vor dem Aufruf muss das Bit Proxy-Enable (Bit 6 des zyklischen Ausgangsbytes, Kap. 5.1.2) des LS4 PROFIBUS durch das Anwenderprogramm permanent auf 1 gesetzt werden, damit der LS4 PROFIBUS im Bedarfsfall das Proxy-Request-Bit im zyklischen Eingangsbyte (Kap. 5.1.1) des LS4 sendet. Transferieren Sie das Ein- und das Ausgangsbyte des LS4 auf interne Merkerbytes und bergeben diese dem FB LS4. Dadurch ist es mglich das Proxy-Request-Bit ggf. solange auszublenden, bis ein laufender Parameterabgleich mit einem anderen LS4 beendet ist (Auswertung von FB_BUSY aller FB LS4) um dadurch nur einen Parameterabgleich zu einem bestimmten Zeitpunkt laufen zu lassen und die Zykluszeit des Anwenderprogramms nicht unntig zu verlngern. Ein Instanz-DB muss beim Aufruf des FB`s mit angegeben werden. Beispiel: CALL "FB LS4" , "DB LS4" FIRST_IN_BYTE_LS4 FIRST_OUT_BYTE_LS4 :="FIRST IN BYTE LS4" :="FIRST OUT BYTE LS4" CALL "FB LS4" , DB10
START_ADDRESS_REM_MARKER :=10 // start address (34 Byte remanent Marker) !!! DB_MMC_LS4_CONFIG DB_LS4_CONFIG DB_MMC_LS4_DATA DP_DIAGNOSIS_ADDRESS_LS4 ERROR_NUMBER_FB ERROR_CODE_SFC CONFIG_SET_TO_DEFAULT FB_BUSY ERROR_NUMBER_LS4 :=100 :=101 :=102 :=W#16#3FE // DP diagnosis address LS4: 1022 (hex: 3FE) :="ERROR NUMBER FB" :="ERROR CODE SFC" :="CONFIG SET TO DEFAULT" :="FB_BUSY" :="ERROR NUMBER LS4"
Nachdem die Bausteine in die CPU bertragen wurden, kann die CPU in RUN geschaltet werden. Jetzt ist der FB LS4 fr die Kommunikation mit dem LS4 PROFIBUS bereit. Es findet keine Kommunikation statt, solange der optische PC-Adapter am LS4 PROFIBUS angebracht ist.
6.6
Reaktionszeit DEUTSCH PORTUGUESE 55 SPANISCH ITALIENISCH FRANZSISCH ENGLISCH

Die gesamte Reaktionszeit eines Sicherheitssystems auf Basis LS4 PROFIBUS setzt sich zusammen aus der Reaktionszeit des LS4 einschlielich PROFIsafe-Adapter der bertragungszeit vom LS4 PROFIBUS zum Programm im Master der Zykluszeit des PROFIsafe-Programms im Master der Zeit bis zum Abschalten des Sicherheitskreises, ggf. mit Ausgabe ber PROFIBUS der Stoppzeit der Maschine Fr die Reaktionszeit bis zur erfolgten Auswertung des OSSD-Bits im Sicherheitsprogramm des Masters gilt:
TR = TScanner + TWD
TR TScanner TWD Reaktionszeit von einer Schutzfeldverletzung bis zur Auswertung des OSSD-Bits im Master Reaktionszeit des LS4 (minimal 80ms, einstellbar in 40ms Schritten) Watchdog-Zeit = max (10 ms, tscan_rec) * 2 + 4 * Bus_Cycle_Time mit tscan_rec = Zykluszeit des PROFIsafe-Teils auf dem Master TR ist die Zeit bis zum Abschalten des SPS-Ausgangs. Zustzlich ist die Zeit bis zum ffnen des Leistungs-Schaltkreises und die Stoppzeit der Maschine zu beachten. Prinzipiell ist zu beachten, dass infolge der Verlngerung der Reaktionszeiten gegenber einem LS4 ohne PROFIsafe-Adapter grere Sicherheitsabstnde einzuhalten sind.
Inbetriebnahme und Gertetausch

Vor der Inbetriebnahme des LS4 PROFIBUS sind folgende Ttigkeiten durchzufhren: Einstellen der Adresse des LS4 PROFIBUS-Adapters Herstellen der korrekten physikalischen Einbindung in das PROFIBUS-Netzwerk Einbinden in die STEP 7 Hardware-Konfiguration Setzen der PROFIsafe-Parameter des Masters Programmieren, Laden und Starten des Anwenderprogramms Parametrieren des LS4 mit LS4soft ber den optischen PC-Adapter
Die Einbindung des LS4-Daten-FB FB LS4 (Kap. 6.2) ist optional und ermglicht einen einfachen und schnellen Gertetausch im Fehlerfall. Fr die bertragung der zyklischen Echtzeitdaten ist er nicht notwendig. Im einfachsten Fall liest das Anwenderprogramm im Sicherheits-Teil der SPS lediglich das OSSD-Bit der zyklischen Eingangsdaten und beschreibt das zyklische Ausgangsbyte (siehe Beispiel in 5.1.1). Bei nderung der Paramaterdaten des LS4 ber die optische Schnittstelle sowie bei erfolgtem, automatischen Datenaustausch nach einem Gertewechsel ist die Wirksamkeit der Abschaltfunktion entlang der definierten Schutzfeld-Konturen zu berprfen.
DEUTSCH 7.1 ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 56
Einschaltverhalten
Durch die optische PC-Schnittstelle wird das Verhalten beim Einschalten bzw. beim Verbindungsaufbau ber PROFIBUS wesentlich beeinflusst. Es sind zwei Flle zu unterscheiden.
7.1.1 PC-Adapter nicht angeschlossen

Dies ist der normale Betriebsfall. Der PROFIsafe-Adapter ist nach einer kurzen Initialisierungsphase nach dem Einschalten und dem Verbindungsaufbau mit dem PROFIBUS-Master bereit fr den zyklischen PROFIsafe-Datenverkehr. Das OSSD-Bit (Bit 7) in den zyklischen Eingangsdaten ist zunchst auf 0 (aus) gesetzt. Der LS4 selbst ist erst nach ca. 30 Sekunden im Betriebszustand. Dann wird in den zyklischen Eingangsdaten das Proxy-Request-Bit (Bit 2) gesetzt. Ab jetzt werden 2 Flle unterschieden: 1. Das Proxy-Enable-Bit im zyklischen Ausgangsbyte ist nicht gesetzt, d.h. = 0: Es wird angenommen, dass fr den LS4 PROFIBUS kein LS4-Daten-FB im Master installiert wurde. Die Freigabe des OSSD-Bits erfolgt sofort. Es folgt den OSSDAusgngen des LS4. 2. Das Proxy-Enable-Bit im zyklischen Ausgangsbyte ist permanent auf 1 gesetzt: Erst wenn der LS4-Daten-FB im PROFIBUS-Master den automatische Parameterabgleich erfolgreich durchgefhrt hat, wird das OSSD Bit entsprechend den OSSDAusgngen des LS4 gesetzt. Sind die Daten im Master konsistent und es wurde kein neuer LS4 erkannt, so erfolgt die Freigabe des OSSD-Bits sofort. Die Parameter werden im Hintergrund verifiziert. Mssen Parameter in den LS4 geschrieben werden, so erfolgt die Freigabe erst nach erfolgreicher bertragung des Parametersatzes in den LS4.
7.1.2 PC-Adapter angeschlossen

Dies sollte nur in der Installationsphase oder zu Kontrollzwecken vorkommen. Der PROFIsafe-Adapter ist nach kurzer Initialisierungsphase und PROFIBUS-Verbindungsaufbau bereit fr den zyklischen PROFIsafe-Datenverkehr. Der LS4 gelangt nach ca. 30 Sekunden in den Betriebszustand. Das OSSD-Bit der zyklischen Eingangsdaten entspricht dem Zustand der OSSDs des LS4, ist bis zur Aufnahme des normalen Betriebszustandes des LS4 also 0 (aus) und anschlieend abhngig von der Verletzung des aktiven Schutzfeldes.
Ist die Verbindung zwischen der optischen PC-Schnittstelle und dem LS4 einmal durchgeschaltet, so werden alle azyklischen Kommandos vom PROFIBUS mit einer Fehlermeldung quittiert. Der zyklische Datenverkehr wird nicht unmittelbar beeinflusst. Natrlich schaltet das OSSD-Signal whrend eines Downloads ber diese Schnittstelle aus, wenn der Datensatz im LS4 verndert wird. Abnehmen und wieder Aufsetzen des optischen PC-Adapters whrend des Betriebs beeinflusst nur das Proxy-Request-Bit. Beim Abnehmen wird immer der automatische Parameterabgleich angefordert. Das OSSD-Bit wird davon nicht beeinflusst solange bei dem Parameterabgleich keine Fehler auftreten. Der optische PC-Adapter darf nicht dauerhaft angeschlossen sein, da der PROFIBUS-Master in diesem Fall den Parametersatz des LS4 nicht bernimmt. Zu beachten ist auerdem, dass bei angeschlossenem PC-Adapter nicht alle Alarme am PROFIBUS zur Verfgung gestellt werden knnen.
7.2
Szenarien
Ist der LS4-Daten-FB in den nicht sicheren Teil des Anwenderprogramms eingebunden worden, so ergeben sich die folgenden mglichen Betriebs-Szenarien: Erster Start mit angeschlossenem LS4 PROFIBUS; erstmalige Inbetriebnahme einer neuen Anlage ndern der Parametrierung eines dem Master bekannten LS4 PROFIBUS Normaler Start mit einem korrekt parametrierten LS4 PROFIBUS Erster Start, nachdem ein defekter LS4 PROFIBUS gegen ein Ersatzgert ausgetauscht wurde Das Verhalten von LS4-Daten-FB und LS4 PROFIBUS wird fr diese vier Flle nachfolgend erlutert.
7.2.1 Erstinbetriebnahme
Im PROFIBUS-Master steht kein gltiger Parametersatz zur Verfgung. Im LS4 steht zunchst die Werkseinstellung des Parametersatzes. Der LS4 PROFIBUS geht in den normalen Betriebsmodus ber; alle Parameter stehen auf Werkeinstellung. Auerdem wird der Ausgang CONFIG_SET_TO_DEFAULT des FB LS4 gesetzt. Da die sichere Werkeinstellung meist nicht den Erfordernissen des Einsatzortes entspricht, wird der Anwender den LS4 PROFIBUS am Einsatzort ber den optischen PC-Adapter parametrieren; Fall 2 liegt vor.
57
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISCH
DEUTSCH
Das Proxy-Request-Bit wird nicht gesetzt solange der PC-Adapter angeschlossen bleibt. Es erfolgt deshalb auch kein automatischer Parameterabgleich mit dem PROFIBUS-Master. Erst wenn der PC-Adapter abgenommen wird, setzt der PROFIsafe-Adapter das Proxy-Request-Bit und der Parameterabgleich mit dem Master erfolgt, wenn im Master dem LS4 PROFIBUS ein LS4-Daten-FB FB LS4 zugeordnet wurde.
7.2.2 nderung der Parametrierung

Am Anbauort wird der Parametrier-PC ber den optischen PC-Adapter an die Parametrierschnittstelle des LS4 PROFIBUS angeschlossen. Nachdem mit LS4soft smtliche Parameter am LS4 eingestellt und berprft wurden, geht er unmittelbar nach erfolgreicher Parametrierung in den normalen Betriebsmodus mit zyklischem Datenaustausch ber. Erst durch das Entfernen des PC-Adapters von der Schnittstelle wird dem PROFIsafeAdapter mitgeteilt, dass er den neuen Parametersatz an den LS4-Daten-FB im PROFIBUS-Master schicken soll. Dieser Parameterabgleich erfolgt automatisch im Hintergrund, ein evtl. bereits im LS4-Daten-FB gespeicherter Parametersatz wird berschrieben.
7.2.3 Einschalten eines parametrierten Gert

Je nachdem, ob an die optische PC-Schnittstelle der PC-Adapter angeschlossen ist oder nicht, wird entsprechend 7.1.1 oder 7.1.2 verfahren. Der LS4 PROFIBUS geht in den normalen Betriebsmodus ber.
7.2.4 Gertetausch
Anhand der im LS4 und im LS4-Daten-FB gespeicherten Seriennummer wird der Scanner identifiziert und ein Gertetausch automatisch erkannt. Der im PROFIBUSMaster gespeicherte Parametersatz wird in den LS4 PROFIBUS automatisch ohne weitere Programmierung in der SPS bertragen. Der LS4-Daten-FB speichert die neue Seriennummer und der LS4 PROFIBUS geht in den normalen Betriebsmodus ber. Der automatische Parameterabgleich zwischen PROFIBUS-Master und LS4 PROFIBUS kann bis zu 3 Minuten dauern. Hat ein LS4-Daten-FB einmal den Parametersatz eines LS4 PROFIBUS gelesen, so wird ein neuer LS4 PROFIBUS vom LS4-Daten-FB immer mit dem Parametersatz des alten LS4 PROFIBUS geladen, da er fr ein Austauschgert gehalten wird. Wenn tatschlich mit einem neuem LS4 PROFIBUS und neuen Parametern auf der bereits vergebenen PROFIBUS-Adresse gearbeitet werden soll, dann muss zunchst der LS4 PROFIBUS dem LS4-Daten-FB bekannt gemacht werden, indem er an den PROFIBUS angeschlossen wird; automatisch wird zunchst der alte Parametersatz in den neuen LS4 PROFIBUS bertragen. Anschlieend wird der LS4 PROFIBUS ber den optischen PC-Adapter umparametriert. Ist die Parametrierung beendet, werden die neuen Parameter automatisch an den LS4-Daten-FB bertragen. Die Benutzerkennwrter werden durch den Daten-FB beim Parameter-Download nicht berschrieben. Sie mssen deshalb manuell durch den Anwender gendert werden, entweder vor dem Einbau oder danach.
7.3
Programmierbeispiele DEUTSCH PORTUGUESE 59 SPANISCH ITALIENISCH

Abb. 7.3-1: Programmierbeispiel, HW-Konfig
7.3.1 HW-Konfig Einstellung des Laserscanners LS4

PROFIsafe-Destinationadresse: Der LS4 PROFIBUS leitet seine PROFIsafe-Destinationadresse aus der PROFIBUSAdresse ab: F_Dest_Add = 500 + PROFIBUS-Adresse Die default Einstellung fr die PROFIBUS-Adresse ist 4 (Hexschalter unter Kunststoffdeckel) und der default Wert fr die F_Dest_Add ist laut GSD 504, so dass in Systemen mit nur einem LS4 PROFIBUS normalerweise nichts verndert werden muss. Watchdog-Zeit: Die Watchdog-Zeit muss auf Werte >60ms eingestellt werden. Da sich bei nderungen an den F-Parametern der Startwert fr die CRC-Berechnung der zyklischen PROFIsafe-Daten ndert, muss danach immer der ganze Sicherheitsteil neu bersetzt werden.
FRANZSISCH
ENGLISCH
7.3.2 Anwenderprogramm
Die beiliegenden Funktionsbausteine sind Beispiele, wie der Scanner in ein Anwendungsprogramm eingebunden werden kann. Zur Einbindung in Ihr Anwenderprogramm kopieren Sie bitte die Bausteine: LS4 Wiederanlaufsperre oder LS4 Automatischer Start LS4 Feldpaarumschaltung Wenn Sie den Laserscanner LS4 einsetzen, sollten Sie eine Depassivierung fr den Scanner im Sicherheitsprogramm, wie fr andere F-Peripherie auch, durchfhren. Wenn z. B. ein Fehler in der Kommunikation des LS4 mit der SPS auftritt wird der Scanner passiviert. Das heit er gibt den Ersatzwert 0 aus. Somit wird die Funktion die er berwacht stillgesetzt. Wenn der Fehler behoben wird, wird das ACK_REQ Bit gesetzt und der Scanner kann durch ACK_REI wieder in das System eingegliedert werden. Er gibt jetzt wieder seine aktuellen Daten aus. Die Parameter ACK_REQ/ACK_REI findet man im Instanz-DB des Scanners.
Abb. 7.3-2: Programmierbeispiel, ACK_REI-Auswertung
7.3.2.1
Baustein LS4 Wiederanlaufsperre DEUTSCH PORTUGUESE 61 SPANISCH ITALIENISCH

Abb. 7.3-3: Programmierbeispiel, LS4 Wiederanlaufsperre Dieser Baustein sorgt dafr, dass beim Abschalten des Laserscanners durch eine Schutzfeldverletzung die Anlage nicht automatisch wieder anluft sondern erst quittiert werden muss. Auch enthlt dieser Baustein eine Schtzkontrolle. Wenn Sie diesen Baustein in Ihr fehlersicheres Anwenderprogramm integrieren, mssen folgende Parameter beschrieben werden. Quittierung: Schtzkontrolle: OSSD: Abschaltung: Dieser Parameter muss mit dem Eingang des Quittierungstasters beschalten werden.
Auf diesem Eingang wird das OSSD-Bit des Laserscanners LS4 gelegt. Dieser Ausgang steuert die Schtze zum Schalten der Sicherheitsfunktion.
FRANZSISCH
ENGLISCH
Dieser Parameter wird mit der Rcklesung der Schtze zum Schalten der Sicherheitsfunktion belegt.
7.3.2.2 DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 62
Baustein LS4 Automatischer Start

Mit Hilfe dieses Bausteins kann die Anlage sofort wieder in Betrieb gehen, nachdem das Schutzfeld des Scanners wieder frei ist. Diese Funktion kann z. B. fr fahrerlose Transportsysteme eingesetzt werden. Wenn Sie diesen Baustein in Ihr fehlersicheres Anwenderprogramm integrieren, mssen folgende Parameter beschrieben werden. OSSD: Schtzkontrolle: Abschaltung: Auf diesem Eingang wird das OSSD-Bit des Laserscanners LS4 gelegt. Dieser Parameter wird mit der Rcklesung der Schtze zum Schalten der Sicherheitsfunktion belegt. Dieser Ausgang steuert die Schtze zum Schalten der Sicherheitsfunktion.
Abb. 7.3-4: Programmierbeispiel, LS4 Automatischer Start
7.3.2.3
Baustein LS4 Feldpaarumschaltung DEUTSCH PORTUGUESE 63 SPANISCH ITALIENISCH

Abb. 7.3-5: Programmierbeispiel, LS4 Feldpaarumschaltung Mit Hilfe dieses Bausteins knne Sie die Schutzfelder des Laserscanners LS4 umschalten. Dabei brauchen Sie sich nicht um das Zeitverhalten bei der Umschaltung zu kmmern. Dies wird durch den LS4 gehandhabt. Wenn Sie diesen Baustein in Ihr fehlersicheres Anwenderprogramm integrieren, mssen folgende Parameter beschrieben werden. Umschaltung_FP_1: Dieser Eingang muss mit dem Sensor beschalten werden der fr die Aktivierung des 1. Feldpaares zustndig ist.
Umschaltung_FP_3: Dieser Eingang muss mit dem Sensor beschalten werden, der fr die Aktivierung des 3. Feldpaares zustndig ist. Umschaltung_FP_4: Dieser Eingang muss mit dem Sensor beschalten werden, der fr die Aktivierung des 4. Feldpaares zustndig ist. Feldpaarbit_0: Feldpaarbit_1: Feldpaarbit_2: Zyklische Ausgangsdaten des Scanners: Bit x.0 Zyklische Ausgangsdaten des Scanners: Bit x.2 Zyklische Ausgangsdaten des Scanners: Bit x.1
FRANZSISCH
ENGLISCH
Umschaltung_FP_2: Dieser Eingang muss mit dem Sensor beschalten werden, der fr die Aktivierung des 2. Feldpaares zustndig ist.
8
DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 64 8.2 8.3 8.1
Prfungen
Prfungen vor der ersten Inbetriebnahme
Die Prfung vor der ersten Inbetriebnahme durch fachkundige Personen soll sicherstellen, dass die optische Schutzeinrichtung und evtl. weitere Sicherheitsbauteile sowie das Sicherheits-Programm in der Master-SPS gem den rtlichen Bestimmungen, insbesondere nach der Maschinen- und Arbeitsmittelbenutzungs- Richtlinie und darber hinaus in Deutschland die Betriebssicherheitsverordung richtig ausgewhlt sind und bei bestimmungsgemem Betrieb den geforderten Schutz bieten. Prfen Sie die Schutzeinrichtung nach rtlichen Vorschriften den ordnungsgemen Anbau der Schutzeinrichtungen, deren elektrische Einbindung in die Steuerung und deren Wirksamkeit in allen Betriebsarten der Maschine. Die gleichen Prfanforderungen sind gegeben, wenn die betreffende Maschine lngere Zeit stillsteht, nach greren Umbauten oder Reparaturen, wenn diese die Sicherheit betreffen knnen. Beachten Sie die Bestimmungen ber die Einweisung des Bedienpersonals durch fachkundige Personen vor Aufnahme ihrer Ttigkeit. Unterweisungen liegen im Verantwortungsbereich des Maschinenbetreibers.
Regelmige Prfungen
Regelmige Prfungen richten sich ebenfalls nach den rtlichen Bestimmungen. Sie haben den Zweck, Vernderungen (z. B. Nachlaufzeiten) oder Manipulationen an der Maschine oder an Schutzeinrichtungen aufzudecken. Lassen Sie die Wirksamkeit der Schutzeinrichtung innerhalb der geforderten Fristen durch fachkundiges Personal sicherstellen.
Reinigen der Scheibe

Die Scheibe des LS4 ist je nach Verschmutzungsgrad regelmig zu reinigen. Eine blinkende gelbe LED5 zeigt Fensterverschmutzung an; eine Reinigung ist dann erforderlich. Falls mit dem Reinigen keine Verbesserung eintritt, ist evtl. die Scheibe zu wechseln. Fr die Reinigung der kratzfesten Scheibe wird das als Zubehr erhltliche Reinigungsset (3RG7838-7RS) empfohlen. Die Scheibe ist gut bestndig gegen verdnnte Suren oder Alkalien und begrenzt bestndig gegen organische Lsungsmittel (siehe Technische Anleitung LS4).
Technische Daten und Mazeichnungen

Sicherheitskategorie Versorgungsspannung Uv Typ 3 nach EN IEC 61496 + 24 V DC, + 20 % / - 30%, externes Netzteil mit sicherer Netztrennung und Ausgleich bei 20 ms Spannungseinbruch erforderlich, Stromreserve 1 A, Schutzklasse 2, einseitig geschirmtes Kabel, Schirm am Schaltschrank aufgelegt
Stromaufnahme
320 mA (Uv = 28,8V; +20%) 350 mA (Uv = 24V) 500 mA (Uv= 16,8V; -30%) 1,25 A IP65 0 ... +50 C -20 ... +60 C 15 ... 95 %, ohne Kondensation 167 mm x 141 mm x 168 mm 2,25 kg
externe Sicherung Schutzart Umgebungstemperatur, Betrieb Umgebungstemperatur, Lagerung relative Luftfeuchte Abmessungen H x B x T Gewicht Datenrate PROFIBUS Anschluss PROFIBUS Reaktionszeit PROFIsafe-Adapter Leitungslnge Versorgungsleitung Leitungslnge Restart-Leitung
M12-Stecker b-codiert 10 ms 50 m 25 m
65
PORTUGUESE
SPANISCH
Weitere technische Daten siehe Technische Anleitung SIGUARD Laserscanner LS4.
ITALIENISCH
9,6 kBd .. 12 MBd
FRANZSISCH
ENGLISCH
Restwelligkeit der Versorgungsspannung 5 % innerhalb der Grenzen von Uv
DEUTSCH
DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH

a b = = Drehspiegelachse Scanebene
ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 66
Abb. 9.0-1: Mazeichnung LS4 PROFIBUS
10
10.1
Lieferumfang und Bestellhinweise

Lieferumfang
Zum Lieferumfang gehren der SIGUARD Laserscanner LS4 PROFIBUS CD-ROM mit der Software LS4soft und mit zustzlichen Komponenten fr die PROFIBUS-Einbindung die Technische Anleitung LS4 das Benutzerhandbuch LS4soft diese Technische Anleitung mit Zusatzinformation LS4 PROFIBUS
10.2
Bestellhinweise LS4 PROFIBUS und Zubehr LS4 PROFIBUS

Beschreibung SIGUARD Laserscanner LS4 PROFIBUS Optisches PC-Adapterkabel PROFIBUS M12 Steckleitung 0,5 m PROFIBUS M12 Steckleitung 1,5 m PROFIBUS M12 Steckleitung 3,0 m PROFIBUS M12 Steckleitung 5,0 m PROFIBUS M12 Steckleitung 10,0 m PROFIBUS M12 Steckleitung 15,0 m PROFIBUS M12 Anschlussstecker Stifteinsatz (5 Stck) PROFIBUS M12 Anschlussstecker Buchseneinsatz (5 Stck) PROFIBUS M12 Abschlussstecker (5 Stck) Montagesystem fr die Anbringung und Justage des LS4 PROFIBUS Adapterplatte bei bereits bestehenden Montagesystemen LS4 Reinigungsset Testkrper, Zylinder, 500 mm Lnge, 70 mm Durchmesser, Remissionsgrad ca. 1,8 % Testkrper, Zylinder, 1000 mm Lnge, 200 mm Durchmesser, Remessionsgrad ca. 1,8 % Bestell-Nr.
3RG7838-1DC 6XV1830-3DE50 6XV1830-3DH15 6XV1830-3DH30 6XV1830-3DH50 6XV1830-3DN10 6XV1830-3DN15 6GK1905-0EA00 6GK1905-0EB00 6GK1905-0EC00 3RG7838-1AA 3RG7838-1AB 3RG7838-7RS 3RG7838-7GB 3RG7838-7GD
67
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
3SF7834-6PB00
ENGLISCH
DEUTSCH
11.1
11
EG Konformittserklrung
Anhang
DEUTSCH
ENGLISCH
FRANZSISCH
ITALIENISCH
SPANISCH
PORTUGUESE
68
69 ITALIENISCH FRANZSISCH ENGLISCH DEUTSCH
PORTUGUESE
SPANISCH
About the Instruction Manual

DEUTSCH ENGLISH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 70
The Instruction Manual for the SIGUARD LS4 PROFIBUS Laser Scanner contain all the information you need for the correct use, project configuration, assembly, electrical installation and commissioning of scanners with a PROFIBUS connection. Additional information will be found in the LS4soft User Manual. Both these documents, as well as the LS4soft software, form part of the standard delivery, and are intended for the use of planners, operators and maintenance personnel of systems which are protected with the SIGUARD LS4 PROFIBUS Laser Scanner. It is essential that all the instructions given in the Instruction Manual and in the User Manual be observed, especially those relating to safety. The Instruction Manual and the User Manual should be carefully looked after. They must be available at all times throughout the period when the scanner is in use. Safety instructions and warnings are indicated with the symbol .
Instructions relating to the safety of laser equipment are indicated with the symbol .
indicates information without any safety implications. Siemens AG will not admit liability for damages that occur through an inappropriate use of the equipment. Familiarity with this manual is a condition of appropriate use. Version: V1.0 Copyright Siemens AG 2003. All rights reserved Passing on this document to others or reproducing it, exploiting its contents or communicating the contents to others, is not permitted, unless specific authorisation should be granted in this respect. Contravention of this point will give rise to a liability for indemnification. All rights reserved, especially in the event of the grant of a patent or the registration of a utility model or design. Technical assistance: Telephone: +49 (0) 9131-7-43833 (8.00 am 5.00 pm Central European Time) Fax: +49 (0) 9131-7-42899 e-mail: technical-assistance@siemens.com Internet: www.siemens.de/lowvoltage/technical-assistance We reserve the right to make technical modifications.
Contents
1 General remarks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 1.1 1.2 2 Certification . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 Symbols and terms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
System architecture . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 2.1 2.2 2.3 2.4 PROFIBUS DP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PROFIsafe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . The LS4 Laser Scanner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . The PROFIsafe adapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 77 77 78
Safety instructions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 3.1 3.2 3.3 3.4 3.4.1 3.4.2 3.4.3 3.4.4 3.4.5 Hazardous consequences of failure to observe the safety instructions . . . . . . . . . . . . . Conditions and specifications of use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Areas of use . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Organisational measures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Documentation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Safety prescriptions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Qualified personnel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Repairs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Disposal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80 80 82 82 82 82 82 82 83
Design, assembly and connection to the power supply 4.1 4.2 4.3 4.4 4.5
. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83 83 83 84 86 87
Design . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mounting . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Connecting the device to power supply . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Display . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PROFIBUS address . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Data structure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 5.1 5.1.1 5.1.2 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.3 5.3.1 5.3.2 Cyclic data exchange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Cyclic input data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 Cyclic output data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 Acyclic data exchange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 Header for acyclic commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 Commands to the PROFIsafe adapter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 Commands to the LS4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 Alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 Alarm update messages . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 Diagnosis alarms . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 110 111 114 115 120 122
Project configuration of the master 6.1 6.2 6.3 6.4 6.5 6.6
71
PORTUGUESE
Hardware configuration by means of STEP 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Configuration of the PROFIsafe driver by means of STEP 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Diagnosis data . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . The LS4 data functional block (FB LS4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . The user program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Response time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISH
DEUTSCH
Putting the system into operation, and replacing components . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 7.1 7.1.1 7.1.2 7.2 7.2.1 7.2.2 7.2.3 7.2.4 7.3 7.3.1 7.3.2 Behaviour of the system when switching on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PC adapter not connected . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . PC adapter connected . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Scenarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Putting the system into operation for the first time . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Changing the parameterisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Switching on a parameterised device . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Device replacement . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Examples of system programming . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Setting up the hardware configuration of the LS4 laser scanner . . . . . . . . . . . . . . . . . . The user program . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 123 123 124 124 125 125 125 126 126 127

8 9 10 11
Testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 8.1 8.2 8.3 Tests before the system is first put into operation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 Regular testing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 Cleaning the window . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Technical specifications and dimensional drawings
Standard delivery and order details . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 10.1 10.2 Standard delivery . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 Order details LS4 PROFIBUS and accessories LS4 PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Appendix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 11.1 Declaration of conformity . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
General remarks
The LS4 safety surface scanner is an active opto-electronic protective device or AOPD of type 3 as defined by EN/IEC61496-1 and (pr)EN/IEC61496-3. The PROFIsafe adapter is an accessory to the LS4 which serves for the safe connection of the device to PROFIBUS-DP.
1.1
Certification
The SIGUARD laser scanner LS4 PROFIBUS was developed and manufactured with regard to the applicable European guidelines and standards. An EC prototype test certificate as specified in EN IEC 61496 parts 1 and 3 has been conferred by: TV Sddeutschland Group1 Zertifizierstelle Ridlerstr. 65, D-80339 Munich GERMANY Product
1.2
Symbols and terms ITALIENISCH PORTUGUESE 73 SPANISCH

The following symbols are used in this document, and these are some of the terms that occur: Instructions relating to specific actions, informing the user of procedures to be followed / settings to be made C1, C2 CPU CRC DB Download DPV0, DPV1 DRa F-CPU Class 1 or class 2: classification of PROFIBUS masters based on their support of different telegram formats Central Processing Unit Cyclic Redundancy Check, the check sum in a data telegram Data block Transfer of parameters from the master to a slave Functional versions of PROFIBUS Data record Failsafe CPU
1.
Technischer berwachungsverein: authority responsible for maintaining industrial standards.
FRANZSISCH
ENGLISH
DEUTSCH
F-device
Failsafe device (when a malfunction is detected, it automatically goes into safe mode) Fail-safe system consisting of F-devices and other components Functional block Electronic datasheet relating to a device that includes the devices communication parameters Laser scanner Control unit in a bus system, gives permission to slaves to access bus Micro memory card Output signal switching device (safety-related switch output)
F-system FB GSD LS Master MMC OSSD
PC adapter Cable connection between the optical parameterisation and diagnosis interface of the LS4 PROFIBUS and the RS232 interface of a PC PDU Protocol data unit
PROFIsafe Application profile of PROFIBUS safety devices, realised by means of a safety software component, the PROFIsafe driver LS4 data FB PF SFC Slave PLC Upload WF C1, C2 Functional block in the S7 master, which carries out automatic parameter adjustment by referring to the LS4 PROFIBUS Protective field System function call Unit subordinated to the master for communication purposes. The only messages it sends on the bus are answers to requests from the master. Programmable logic control Transfer of parameters from a slave to a master Warning field Abbreviations referring to the two micro-controllers in the PROFIsafe adapter
German: DS = Datensatz.
2
2.1
System architecture
PROFIBUS DP
PROFIBUS is a manufacturer-independent, open field bus standard, with a wide area of application in manufacturing and process automation context. Independence of the manufacturer and openness are guaranteed by the international EN 50170 and IEC 61158. PROFIBUS makes it possible for the devices of different manufacturers to communicate with each other without any specially adapted interfaces, and is suitable both, rapid applications where time is a critical factor and for complex communication tasks. Continuous technical improvement means that PROFIBUS will continue to be the ultimately reliable industrial communications system of the future. PROFIBUS offers the functionally graduated communication protocols (communication profiles) DP and FMS. Depending on the area of application, RS-485, IEC 1158-2 or optical fibre cables are available as physical profiles to facilitate the transfer of information. Up to 126 stations can be connected to PROFIBUS DP. These divide up the transfer medium on a time-share basis. The configurable data transfer rate is 9.6 KBd to 12 MBd, the maximum possible rate being limited by the length of the cable. The RS485 cables that are most frequently used must have their ends terminated with a bus terminator(see the section on accessories, section 10.2, M12 terminal plugs).
Master-Token Transfer
Slave 1 Fig. 2.1-1:
Slave 2
Slave n
The functional principle of PROFIBUS
75
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISH
DEUTSCH
Access to the bus is controlled by means of a master-slave protocol, with overriding token passing. What happens is that a master station generates a request to one of the slave stations that are subordinate to it for communication purposes, and the latter reacts to the masters request by sending a response telegram. Only the master that is currently in possession of the token is allowed to generate request telegrams. Passing the token brings it about that bus control rights are switched cyclically between the master stations. As well as peer to peer communication between a master and a slave, a master can also generate what are known as broadcast telegrams (which are sent to the address 127): these will be received and evaluated by all slaves simultaneously, but not acknowledged. With what are known as modular slaves, the PROFIBUS telegram may carry information on the slot and the channel as well as the slave address. PROFIBUS DP incorporates two classes of master. The class 1 master is the central component responsible for the polling/bus access procedure, and carries out data exchange with the input/output devices (slaves). It defines the data transfer rate, to which the slaves will normally adapt automatically, and controls the exchange of the token with other masters. Several class 1 masters may operate in the PROFIBUS DP system simultaneously. Typical class 1 masters are programmable logical controls (PLCs) and PCs responsible for system control. Class 2 masters are generally used as project configuration or visualisation devices, and serve as auxiliary tools when starting up the system or for diagnosis. Data exchange between the class 1 master and the slave may be cyclic or acyclic. Cyclic data are read into the process imaging memory of the master in each bus cycle, or written from there to the slaves. Normally no programming is required: all that is needed here is a project configuration, that is to say, the allocation of the data of the master process image to the corresponding data in the PROFIBUS slaves. The PLC program simply accesses the data in the process imaging memory without knowing whether these data are being input/output locally in the context of the PLC, or by way of a PROFIBUS slave. PROFIBUS is responsible for the automatic cyclic exchange of information. Acyclic exchange of data can be carried out by the master that has parameterised the slave. This uses the READ and WRITE functions. Acyclic data transfer is used, for example, in the transfer of parameter records from the master to the LS4 PROFIBUS (download) or from the LS4 PROFIBUS to the master (upload). Alarms represent a special case. The master will be notified of these in the context of cyclic data transfer through the PROFIBUS status byte; the master then gets the actual alarm information from the slave that has signalled by means of an acyclic telegram. This information will then be written by the master to a memory area reserved for alarms (SAP51) and can be subsequently evaluated by the application program.
the data transfer rate supported the telegram length supported the quantity of input and output data this file contains information about diagnosis signalling and specific device parameters.
PROFIsafe is a functional extension of PROFIBUS DP, and makes it possible to operate safety bus components along with non-safety-related standard components on the same bus. PROFIsafe devices do not call for any kind of modification to the existing hardware components, and can be integrated with existing systems without any problem. The PROFIsafe driver is a software component that carries a TV1 certification. Above the communication layers, it makes use of the functions of the PROFIBUS DP stack. Safety of data transfer is achieved by means of the special structure of the user data as well as including the actual safety data, these also incorporate a control byte, a serial number and a further check sum. The destination address makes it possible to address a PROFIsafe device uniquely, even in systems with several PROFIBUS lines, that is with multiple slave addresses for similar devices. Only cyclic data are transmitted safely, i.e. are processed by the PROFIsafe driver before transmission.
2.3
The LS4 Laser Scanner

The LS4 surface scanner is an opto-electronic protective device (AOPD) of type 3. It transmits very short laser impulses, and measures the time until the impulse impacts on an object and until the reflection reaches the LS4 receiver. The length of time enables the device to calculate the distance between the object and the LS4. The scanning unit in the LS4 rotates, and transmitts/receives a laser pulse at every 0.36. This enables it to scan a sector of up to 190, with the LS4 situated at the midpoint. The protective field that is to be monitored is limited by a user-defined curve around the scanner, the maximum distance from this to the midpoint of the scanner being 4 metres. If an object is detected between this boundary line and the scanner, thus violating the protective field, the scanner will switch off its safety-related OSSD output, bringing the hazardous movement to a standstill. While the device is operating, one of a maximum of 4 protective fields can be selected, by enabling one of 4 outputs.
1.
German: Technischer berwachungsverein: Technical Inspection Authority.
77
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISH
2.2
PROFIsafe
DEUTSCH
For the project configuration of every PROFIBUS DP class 1 master and of every slave, what is known as a an electronic data sheet GSD is required. This will be supplied by the manufacturer of the master or the slave, and describes its properties from the point of view of PROFIBUS. As well as including such PROFIBUS data as e.g.
Without reference to the parameters, the scanner may put out a warning signal that is not safety-related, if a warning field defined by the user should be violated. This warning field is coupled to the protective field in a fixed pairing. All protective field pairs, together with the permissible switchings, will be adapted to the given application when the equipment is first put into operation.
DEUTSCH ENGLISH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE
2.4
The PROFIsafe adapter

The LS4 PROFIBUS consists of two components, the LS4 and the PROFIsafe adapter. The PROFIsafe adapter is responsible for the connection to PROFIBUS, and is designed as shown below:
Restart
Warn
OSDD1 SF1 .. 4
OSDD2
RS232
C1
C1
DPC31
PWR
Restart Fig. 2.4-1:
PROFIBUS-DP Design of the PROFIsafe adapter
24VDC
PC-Adapter
78
The safety-related output signals OSSD1 and OSSD2 and the warning signal of the LS4 is communicated to the PROFIBUS master (generally speaking a safety PLC) as one bit of a safety telegram. The program of this safety interface must bring about the switching-off of the hazardous movement (see section 7.3). The switching of the protective field pairs during operation is managed by output bits of the safety PLC, which are transmitted via PROFIBUS and the PROFIsafe adapter to the LS4 (protective fields 1 to 4). The restart signal for the LS4 can be given either by means of a button that is locally linked to socket 1 (section 4.3) or via PROFIBUS in the form of a bit of the cyclic output byte (section 5.1.2). The optical PC adapter is connected with the PROFIsafe adapter via the infrared interface. The adapter forwards the telegrams to the RS232 of the LS4, so long as a parameter matching with the LS4 data FB on the master is not currently running (section 5.1.2). Although the data transfer is safe, the warning signal must not be used in a safetyrelated manner, as it is not delivered by the scanner as a safe signal. For the LS4 PROFIBUS, this document replaces the description of the connection to the machine interface given in the LS4-4 Instruction Manual. In sizing the dimensions for your application, it is essential that you take into account the longer response time of the LS4 PROFIBUS as compared with an LS4 that does not have a PROFIBUS connection (section 6.6)
79
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISH
DEUTSCH
3
DEUTSCH ENGLISH 3.2 FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 80 3.1
Safety instructions
Hazardous consequences of failure to observe the safety instructions
The products of SIEMENS AG are developed and manufactured through the careful application of the recognised rules of technology. The protective function of the equipment can however be impaired if it is inappropriately used or used otherwise than in the manner specified. In this case it may no longer be possible to protect danger areas, or protection will be less than adequate. This may result in danger to life and limb for personnel who are in close proximity to the machine or plant. Warning: laser beam! The LS4 laser scanner is a laser device of laser class 1. Please have regard to the applicable statutory and local regulations for the operation of laser systems. Avoid positioning the scanner at eye level.
Conditions and specifications of use

Use of the LS4 PROFIBUS surface scanner is governed by the relevant European prescriptions relating to plant safety, in particular: Machinery Directive 98/37/EC and Directive on the Use of Working Equipment 89/655/EEC as well as the corresponding national laws that have been implemented in the various member states of the EU. In the Federal Republic of Germany the laws that apply are the Plant Safety Act1 and the Ordinance on the Use of Working Equipment2, in association with the Working Conditions Act3, statutory prescriptions for the avoidance of accidents, safety regulations and any other relevant safety prescriptions and standards. Observation of these regulations is obligatory for the manufacturer and operator of the machine or equipment to which the opto-electronic protective device is attached. For the clarification of safety issues the responsible local authorities (e.g. industrial control authorities, professional trade associations or factory inspectorates) may be consulted. In general terms the conditions of use to be observed are as given below. The equipment may be set up and connected to the power supply only by qualified personnel. The same goes for the testing that must be carried out before the equipment is put into operation, and for regular testing subsequently. Knowledge of the safety instructions contained in this Instruction Manual forms part of the qualifications that the personnel are required to have. Special safety instructions relating to electrical connection may be found in section 4. The LS4 PROFIBUS conforms to safety category 3 as defined by EN954-1. In order to maintain this level of safety, all elements in the safety chain that are installed on the downstream side, right up to the stopping of the hazardous movement, must also conform at least to the requirements of safety category 3.
1. 2. 3.
German: Gertesicherheitsgesetz. German: Arbeitsmittel-Benutzungsverordnung. German: Arbeitsschutzgesetz.
If the scanner is equipped with a protective housing, there should not be any further window materials (plastic, glass etc.) in the path of the scanning beam. Avoid touching the scanner window and the six scattered light panes. The LS4 PROFIBUS Laser Scanner is not suitable as a protective facility in situations where the overspill of dangerous liquids is a possibility, or where there are objects with long machine braking times (max. depth of protective field 4 m). In cases like these Siemens AG can provide suitable door bolts (safety switches), either with or without guard interlocking. The 24 V DC power supply (which may vary from +20% to -30%) must be by means of a safety transformer as defined by IEC 742. the same requirements apply to all incoming or outgoing power circuits that are connected to the system. The scanner is to be connected to the power supply by way of a separate branch and by means of a 1.25 amp middle time-lag fuse installed in the switch cabinet. The complete system (comprising scanner, machine, control and switching components) may only be tested when no hazards to personnel will result from this. Interfering with or modifying the LS4 PROFIBUS Laser Scanner can lead to a loss of its safety functionality. Putting the machine into operation, maintenance, setting of the parameters and configuration of the protective field are only to be carried out by properly qualified personnel. Knowledge of the safety instructions of this Instructions Manual and of the User Manual contained in the LS4soft program forms part of the qualifications that personnel are required to have. The password required for the configuration of safety-related settings is to be kept secret by the safety officer. Information about password levels will be found in the LS4soft User Manual The use of the scanner for monitoring the passage of persons (vertical protective field) as defined by IEC 61496-3 is not permitted.
81
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISH
DEUTSCH
The use of the LS4 PROFIBUS Laser Scanner is subject to the relevant prescriptions of plant safety. For the clarification of safety issues the responsible authorities (e.g. professional trade associations, OSHA etc.) may be consulted. In general terms the conditions of use to be observed are as given below.
3.3 DEUTSCH ENGLISH 3.4 FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 82
Areas of use
SIGUARD LS4 Laser Scanners are primarily intended for the protection of danger areas. To do this, for the most part horizontal scanning serves to check for the presence of persons in the protective field at any time. When the LS4 is in use, access to the danger zone should only be possible by passing through the protective field. Between the protective field and the danger zone a defined safety distance must be maintained. This may be calculated from the formulas in the specific machine-related European C standards or in the general B1 standard EN 999. The LS4 is absolutely not suitable as a protective facility when there is a risk that objects may be violently expelled or that hot or hazardous fluids may spurt out. Nor is it suitable for machines with long overtravel times. In cases like these Siemens AG can provide suitable door bolts (safety switches), either with or without guard interlocking. When using the LS4 PROFIBUS, please be aware that the response time is higher than that given in the SIGUARD LS4 Laser Scanner Instruction Manual, and this will have implications for the permitted distance from the danger zone (see also section 6.6).
Organisational measures
3.4.1 Documentation
It is essential that all the instructions of this Instruction Manual be observed, especially those given in chapters 2 and 7. Keep this Instruction Manual in a safe place. It should be available at all times. Regard must also be had to the SIGUARD LS4 Laser Scanner Instruction Manual, which describe the function of the laser scanner.
3.4.2 Safety prescriptions

You should have regard to the statutory regulations that apply locally and to the prescriptions of professional trade associations.
3.4.3 Qualified personnel

The equipment should be installed, put into operation and maintained only by professionally qualified personnel. Electrical work may only be carried out by qualified electricians, who must also have the required familiarity with the LS4soft software.
3.4.4 Repairs
Repair work, especially involving the opening of the housing, may only be carried out by the manufacturer or by a person acting with the manufacturers authorisation. An exception to this is the setting of the PROFIBUS address with the rotary control switch (see section 4.5).
3.4.5 Disposal DEUTSCH PORTUGUESE 83 SPANISCH ITALIENISCH FRANZSISCH ENGLISH

Electronic scrap is special category waste! Please observe the locally valid prescriptions for the disposal of such waste! Neither the LS4 PROFIBUS Laser Scanner nor the PROFIsafe adapter contain any batteries or other materials that need to be removed before the equipment is disposed of.
4
4.1
Design, assembly and connection to the power supply

Design
The LS4 PROFIBUS consists of two components, the LS4 laser scanner and the PROFIsafe adapter. These have already been assembled together at the factory. The PROFIsafe adapter manages the processing of standard LS4 data for PROFIBUS.
1 2
PROFIsafe adapter LS4 laser scanner
Fig. 4.1-1:
Design of the LS4 PROFIBUS
4.2
Mounting
To mount the LS4 PROFIBUS you should use rather long fastening screws, with a length of at least 50 mm and a diameter of 5 mm; in other respects the mounting instructions for the LS4 PROFIBUS. The borehole measurements may be seen from the scale drawings in section 9.
4.3 DEUTSCH ENGLISH
Connecting the device to power supply

X5
X1 X1 X2 X3 X4 X5 Restart button connection PROFIBUS output cable PROFIBUS input cable Power supply Optical PC interface
X2
X3
X4
FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 84
Fig. 4.3-1: Socket/ plug X1 X2 X3 X4
Connecting the LS4 PROFIBUS to the power supply Function Restart button Pin 1 n.c. Pin 2 +24 V DC RxD/TxD-N RxD/TxD-N n.c. Pin 3 n.c. Pin 4 Restart Pin 5 n.c. Shield Shield n.c.
PROFIBUS output VP PROFIBUS input Power supply n.c. +24 V DC
DGND RxD/TxD-P n.c. RxD/TxD-P
0 V DC n.c.
Table 4.3-1:
Terminal assignment of the LS4 PROFIBUS
Shielded standard PROFIBUS cables, with the matching M12 PROFIBUS plug/socket, are screwed onto plug 2 and socket 3. If the LS4 PROFIBUS is the last device connected to PROFIBUS, a matching bus terminatormust be connected to socket 3 (see section 10.2). Socket 1 of the PROFIsafe adapter serves for the connection of a restart button. This button serves first of all to unblock the startup/restart interlock that is internal to the scanner, if this has been activated; in addition this button is responsible for the acknowledgement of error messages. This is necessary if the scanner should malfunction. When the restart button is activated, the safety outputs OSSD 1 and OSSD 2 of the LS4 are switched off, and the display on the scanner (LED 3) lights up red. The duration of the reset signal must be from two to three seconds. The length of the restart cable must not exceed 25 metres. For parameterisation purposes, and for local diagnosis of the LS4, a PC with the LS4soft parameterisation and diagnosis software is connected to the top side of the PROFIsafe adapter by way of an RS232 interface, the programming cable and the optical interface. The cable exit of the PC adapter on the LS4 PROFIBUS thus points in the direction of the protective field. A powerful magnet in the PC adapter not only brings about a mechanical halt but at the same time informs a reed contact in the device that the PC adapter is connected. The interface will only be linked to the LS4 if at the time no automatic parameter matching with the optional LS4 data FB in the master is being carried out (section 6.4). The PROFIsafe adapter does read the stream of data, but does not modify it in any way. This interface thus corresponds in functional terms to the RS232 interface comprising SUB-D plugs in the LS4. As the power supply for the PC adapter comes through the PCs COM port, the latter must be RS232 compliant, that is, with a load of 3 kohm it must still be able to supply a voltage of 5 V. The claim to be RS232 compatible that is occasionally found with Notebook PCs is not sufficient here. A complete description of the software may be found in the LS4soft User Manual.
85
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISH
DEUTSCH
The LS4 PROFIBUS requires to be supplied with 24 V DC (which may vary between +20 and -30%) from a mains source conforming to protective class 2 by way of a unilaterally shielded supply line that should not exceed 50 m in length. The shield is to be placed at the cabinet. Power is supplied to the LS4 laser scanner via the PROFIsafe adapter.

Fig. 4.3-2: Connecting PC and LS4 PROFIBUS with optical PC adapter
4.4
Display
Below the surface on which the PC adapter is situated an LED is located, which displays the status of the PROFIBUS connection. When the power is switched on, the PROFIsafe adapter runs through an initialisation procedure, in the course of which the LED will give off continuous light for two to three seconds. Rapid flashing (at a frequency of ca. 5 Hz) indicates that the adapter is ready to set up the PROFIBUS connection. If the LED lights up continuously for longer than 3 seconds, or if the flashing frequency is less than 5 Hz, this indicates a malfunction. The varying flashing frequencies are intended to facilitate remote diagnosis by the service technician. If there is a malfunction but the LED does not indicate an error, the power supply should be checked.
4.5
PROFIBUS address
After removing the 6 screws on the top of the PROFIsafe adapter, the lid of the adapter may be taken off. This makes it possible to access the two hex switches which are used to set the PROFIBUS address. Hex L sets the lower-value four bits, and hex H the higher-value four bits of the PROFIBUS address. Addresses greater than decimal 126 (hex 7E) are not allowed. This is ensured by not evaluating the highest value bit 7. The settings 127 (hex 7F) and 255 (hex FF) must not be used. The factory setting is address 4. What is known as the F_Dest_Add, which is necessary for the PROFIsafe protocol, does not need to be set separately, as it results from the simple addition of 500 to the PROFIBUS address. It is therefore only necessary, when configuring the system, to ensure that in each of the PROFIBUS lines that are linked in a system each LS4 PROFIBUS has a unique PROFIBUS address.
1 2
1 2
HexL HexH
Fig. 4.5-1:
PROFIBUS address switches
87
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISH
DEUTSCH
5
DEUTSCH ENGLISH 5.1 FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 88
Data structure
The LS4 PROFIBUS supports both cyclic and acyclic data transfer. In cyclic operation, that is to say, in each bus cycle, what are referred to as the cyclic input and output data are exchanged between the master and the LS4 PROFIBUS. The terms input and output data have reference to the masters point of view. Thus Input data are read by the master, are therefore data output by the LS4 PROFIBUS Output data are written by the master, and are the control signals for the LS4 PROFIBUS. The system supports the acyclic commands READ and WRITE, so that on the request of a master large blocks of data can be transferred, either for parameterisation purposes or to give a read-out of measurement data, without having a long-term adverse impact on cyclic real-time operations.
Cyclic data exchange

After the parameters have been successfully set, cyclic data transfer will be started, irrespective of the status of the LS4. The input data will be set to safe values, until the LS4 has started up, after which its set of parameters may be checked by the LS4 data FB.
5.1.1 Cyclic input data

The device supplies the safety master with input data of the length of 1 byte, having the following structure: Bit 7 Designation OSSD Value Significance
Indicates the status of the LS4s OSSDs 0 At least one of the two OSSDs of the LS4 is off, or its signal could not be properly registered. It is possible to find out the cause for the signal OSSD = 0 from bits 1 to 5. Both OSSDs of the LS4 are switched on.
1 6 Warning output
Replicates the status of the warning output of the LS4. In the course of the parameterisation of the LS4 the warning dirty screen should be assigned to the warning output. 0 1 The warning output has been set. The warning output has not been set.
Table 5.1-1:
Cyclic input data
Bit 5
Designation Error
Value
Significance
0 1 4 Operating status
No error has occurred in the LS4 or in the PROFIsafe adapter. An error has occurred in the LS4 or in the PROFIsafe adapter.
Displays the operating status of the device The LS4 may be parameterised either by way of PROFIBUS (C1 or C2 service) or by using the PC interface and the PC adapter. 0 1 Normal protective operation
RS232 active
Shows whether the optical PC adapter is connected to the RS232. When the signal switches from 1 to 0, that is to say, when the PC adapter is uncoupled, the Proxy Request bit (bit 2) will always be set, so that the LS4 data FB can update its parameter settings in the master if necessary. 0 1 No PC adapter is connected. The optical PC adapter is connected. No LS4 parameterisation can be carried out by way of PROFIBUS; C1 and C2 services will be acknowledged with an error message.
Proxy Request
The LS4 PROFIBUS indicates to the LS4 data FB in the master that it must request or supply the LS4 PROFIBUSs parameters and validate them.
Table 5.1-1:
Cyclic input data
89
PORTUGUESE
Monitoring of the parameter settings by the LS4 data FB need not be carried out. At the start of parameter checking this bit is set to 0. If during the parameter checking an error occurs, it will be reset to 1.
SPANISCH
In the first setting of parameters, and during subsequent parameter adjustment, the OSSD bit is set to 0. If during parameter adjustment the optical PC adapter is connected, the RS232 and bit 3 will only be activated when the parameter adjustment has been completed. While this is going on, the LS4soft program on the PC cannot set up any connection to the LS4.
ITALIENISCH
FRANZSISCH
LS4 parameterisation status, LS4 initialisation phase, or the automatic parameter monitoring has not yet taken place or has not yet been completed; OSSD = 0.
ENGLISH
DEUTSCH
Indicates whether an error has occurred (OSSD = 0 in case of error). Information on the nature of the error will be found in section 5.3.2.
Bit 1
Designation Protective field
Value
Significance
Shows that the protective field has been violated. This bit must not be used for decisions with safety implications! 0 1 The protective field has not been violated. The protective field has been violated.
Warning field
Shows if the warning field has been violated. This bit must not be used for decisions with safety implications! 0 1 The warning field has not been violated. The warning field has been violated.
Table 5.1-1:
Cyclic input data
The cyclic input data are transferred as PROFIsafe data with 16 bit CRC. Bits 0-6 must not be used for decisions that have safety implications. The failsafe PLC must only evaluate bit 7 to release the machine that is connected on the outgoing side if necessary.
5.1.2 Cyclic output data

The LS4 PROFIBUS expects to receive output data from the safety master (PLC) with the length of 1 byte, having the following structure: Bit 7 Designation Restart Value Significance
Generates a restart signal on the restart line of the LS4 The timing that is defined for the LS4 must be guaranteed by the PLC or by external sensors. 0 1 No restart pulse, line set to 0 The restart input of the LS4 is switched to 1 (restart activated).
Table 5.1-2:
Cyclic output data
Bit 6
Designation Proxy Enable
Value
Significance
This bit determines whether, when the scanner is switched on or when the scanner parameters are modified by way of the optical PC interface, an automatic adjustment by the LS4 data FB will be carried out. This bit will be evaluated when the PROFIBUS starts up and when the optical PC adapter is uncoupled. In the user program it should be definitely assigned either to 1 or to 0. 0 The OSSD bit is released without the LS4 data FB having run. The Proxy Request bit in the cyclic input byte (see section 5.1.1) will nonetheless be set, but the master will not necessarily take this into account. No automatic parameter adjustment is possible when LS4 PROFIBUS is replaced. The LS4 data FB is activated; automatic matching of parameters between the master and the LS4 PROFIBUS will take place.
5 4 3 2 1 0
reserved reserved reserved Protective field number
Expects the value 0 Expects the value 0 Expects the value 0 Selects a protective field / warning field pairing on the LS4 The number of the protective field to be called up is expected to lie in the range 1 to 4. Any other number would generate a switching error, and will not be forwarded to the LS4. If an invalid protective field number is supplied, the OSSD bit will be set to 0. Approximately 500 ms after a valid protective field number has been subsequently supplied, the OSSD bit will be released again. This does not mean that absolutely any protective fields from 1 to 4, as well as any kind of protective field switchings, are permitted, as additional restrictions may be made by way of the LS4 parameterisation. The LS4soft software defines for the LS4 which protective fields may be switched on and in what order, and which protective field may be activated when the system is switched on. The PROFIsafe adapter ensures that correct timing will be observed when switching. This means that the PLC program can by contrast with the description given in connection with the LS4 switch directly from one to another permissible protective field, without activating both protective fields together for more than one second at most. The protective field number is coded as follows: Protective field number 1 2 3 4 Bit 2 0 0 0 1 Bit 1 0 1 1 0 Bit 0 1 0 1 0
Table 5.1-2:
Cyclic output data
91
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISH
DEUTSCH
The cyclic output data are transferred as PROFIsafe data with 16 bit CRC. As the PROFIsafe adapter always selects protective field 1 when PROFIBUS is starting up, if you want to be able to start up (after occurrence of an error, or when switching on the system) with any protective field, then in setting the LS4 parameters you must at least authorise the switching sequences that follow from protective field 1.
DEUTSCH 5.2 ENGLISH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 92
Acyclic data exchange

Acyclic data exchange is advantageous if relatively large quantities of data have to be transferred rather infrequently. The overall load on the bus can in this way be kept comparatively low, which ensures that the real-time functioning of the cyclic telegrams can be maintained. The READ and WRITE commands enable you to transfer acyclic PROFIBUS data, for instance in order to make a comparative adjustment of parameter settings, to read out measurement data from the scanner or to transmit control commands. Class 1 master commands The LS4 PROFIBUS requires the acyclic class 1 READ and WRITE commands for automatic parameter matching, which is managed by the LS4 data FB (section 5.1.1). It is also possible to generate LS4 commands using the safety master PLC and to send these to the scanner (section 5.2.3), having regard to the communication protocol and the safety prescriptions. In addition to this, control commands for the PROFIsafe adapter can be generated. These have the same format as LS4 commands (section 5.2.2). Please be aware that acyclic communication based on the PLC user program is only possible when the following conditions are fulfilled: The LS4 PROFIBUS must be in a normal state of operation. No PC adapter may be connected to the optical interface (reed contact not activated). The LS4 data FB has concluded its data adjustment procedure. So long as the PC adapter is connected to the optical interface, all acyclic WRITE commands will be ignored. If the LS4 data FB has not yet finished its data adjustment procedure, an acyclic command to the LS4 PROFIBUS that is generated by the user program will result in the termination of the LS4 data FBs processing, along with the delivery of an error message. These commands, consequently, have to be synchronised with the LS4 data FB (see section 5.2.2, FB_BUSY). A faulty command to the LS4 in the course of normal operations can trigger an error in the LS4, so that this will be put into safe mode (OSSD = 0).
5.2.1 Header for acyclic commands

Commands that are to be relayed to the LS4 on an acyclic basis may need more than 240 bytes, so that they must be broken up into several blocks. To ensure a consistent telegram format, every data block that is transmitted acyclically (including those that do not need as many as 240 bytes) will be introduced by a header. This header (see table below) replaces, in an LS4 command, all RS232-specific formattings (starting identifier, terminal identifier, labelling of two consecutive zeroes by means of subsequent 0xff and the check character). Byte 1 2 3 Description
Block length in bytes, including header Higher-value byte (most significant byte) of the number of the data block, beginning with zero; the last block is always assigned the number 0xff (even when the first and the last block are identical). Low-value byte (least significant byte) of the number of the block, beginning with zero; the last block is always assigned the number 0xff (even when the first and the last block are identical).
5 - 196 User data Table 5.2-1: Header for acyclic command telegrams
As the LS4 needs up to 2 minutes to process data, the data flow control byte for the READ command will be set by the LS4 PROFIBUS and must be evaluated by the master. With the WRITE command the master sets this byte to zero.
93
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
Data flow control byte (see table 5.2-2)
ENGLISH
DEUTSCH
Class 2 master commands All LS4 commands may be used as class 2 master commands (section 5.2.3), but not the special commands for the PROFIsafe adapter that are designed to control the automatic configuration (section 5.2.2). All commands are transmitted to and from the RS232 of the LS4 transparently. Communication by means of class 2 commands is only permitted for one master at any given time.
Both for READ and for WRITE, the individual bits in the data flow control byte will be set by the LS4 PROFIBUS as follows:
Bit 0
Value 0
Significance The LS4 PROFIBUS cannot handle WRITE commands. If a WRITE command is sent to the LS4 PROFIBUS all the same, it will not be processed; instead an error signal will be entered in the error buffer and an alarm sent to the master. The PROFIsafe adapter is ready to write the first or the next data block. This data block contains no user data. This data block contains user data. Reserved Reserved
1 1 0 1 2 3 0 0
6, 5, 4 The communication status of the PROFIsafe adapter is displayed in these bits in the form of a number. 0, 0, 1 It has not proved possible so far to set up a path of communication. Can only be received by a class 2 master, if the PROFIsafe adapter has not yet concluded the startup procedure. 0, 1, 0 The PC adapter is connected to the optical interface. In this mode acyclic WRITE commands will be ignored; no error message will be given. 0, 1, 1 The LS4 data FB of the master is currently processing an acyclic command (READ or WRITE). Any additional acyclic WRITE or READ command will result in an error in the LS4 data FBs process sequence. These errors can be prevented by checking the FB output FB_BUSY on the master. 1, 0, 0 Normal operation: acyclic READ and WRITE commands can be transmitted, having regard to bits 0 and 1. 1, 0, 1 There is no active communication link in place. That is to say, there is no link to a class 1 master and the PC adapter is not connected to the optical interface. This status report can only be given to a class 2 master. 7 Table 5.2-2: 0 Reserved Structure of the dataflow control byte
Which data record will be used is determined by the master. Only the data bytes described in the header will be evaluated. Apart from local parameterisation by way of the PC RS232 interface, PROFIBUS parameterisation of the LS4 by means of the LS4 data FB of a class 1 master (with automatic parameter adjustment) can only be carried out on the basis of acyclic READ and WRITE commands. In a later section the structure of acyclic commands will be examined in more detail. This can be defined by the user. A distinction must be made here between commands for the PROFIsafe adapter and commands for the LS4. As the LS4 PROFIBUS requires commands in order to supply LS4 data, an LS4 data record cannot be called up directly by means of a READ command. A complete LS4 data query therefore consists of a WRITE, in which the master specifies which data it wants to read followed by a READ, through which the requested data, that have in the mean time been supplied, will be read out. On the other hand, some commands to the PROFIsafe adapter can be directly implemented with a WRITE command. All the LS4 PROFIBUS command telegrams described below must in addition be started by the header (table 5.2-1) described earlier (master LS4 PROFIBUS) or will have a header supplied by the PROFIsafe adapter (LS4 PROFIBUS master). Only the user data will be described here. For this reason the numbering starts, in the tables below, with byte 5, which is the first byte of user data.
5.2.2 Commands to the PROFIsafe adapter

When any class 1 or class 2 telegram is received, the first byte will indicate whether it is intended for the PROFIsafe adapter or for the LS4.
95
PORTUGUESE
SPANISCH
If the command byte (byte 5) is not one of those shown below, the telegram will be forwarded, without any further checking, to the LS4. If the LS4 does not recognise the telegram either, depending on the status of the LS4 either an error telegram will be the response (LS4 goes into error mode), or the telegram will be simply ignored.
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISH
DEUTSCH
The maximum length for a data record is 240 bytes, the minimum length is 5 bytes. Only slot 0 should be used. Either 2 or 3 may be used as an index; they will be treated in the same way by the PROFIsafe adapter. If the master is not capable of handling dynamic data record length, it is possible nonetheless by using these two indices to minimise the load on the bus, inasmuch as short messages will be transmitted through a short data record (e.g. DR2 (index 2)) and long messages through a long data record (e.g. DR3 (index 3)).
If the telegram is intended for the PROFIsafe adapter, the length of the telegram and the parameter area limits will be checked. If these are in error, an error telegram will be sent in response. In case of erroneous master READ commands, the PROFIsafe adapter response is : Byte 5 6 7 Description 0x93 = error in the telegram Error specification : 0 = incorrect length, 1 = incorrect parameters Command byte of the faulty telegram Response of the PROFIsafe adapter in case of error
DEUTSCH ENGLISH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 96 5.2.2.2 5.2.2.1
Table 5.2-3:
Resetting the PROFIsafe adapter

Using the WRITE command shown below, the master can reset the PROFIsafe adapter. Here is the request the master needs to make: Byte 5 Description 0x94 = PROFI_CMD_RESET Reset command to the PROFIsafe adapter, no additional parameters PROFIsafe adapter resetting
Table 5.2-4:
There will not be any response from the PROFIsafe adapter. Immediately on reception of this command the resetting of the PROFIsafe adapter (in the form of a power-on reset) will be executed. This means that the PROFIBUS connection will be interrupted for approximately two seconds. The LS4 will not be affected by this (for LS4 restart, see section 5.1.2).
Forwarding LS4 telegrams

On the basis of this WRITE command the master prescribes which LS4 data are to be forwarded to the master by the PROFIsafe adapter. Here are the masters request options: Byte 5 6 Description 0x92 = PROFI_CMD_GET_LS4_DATA Processing of the LS4s telegrams The bit combination determines what telegrams will be forwarded to the master. Bit 0 = 1 Measurement value telegrams will be forwarded to the master Bit 1 = 1 Alive telegrams will be forwarded to the master Bit 2 = 1 Warning telegrams will be forwarded to the master Bit 3 = 1 Error telegrams will be forwarded to the master If this byte = 0, no further telegrams will be forwarded. Table 5.2-5: PROFIsafe adapter forwarding LS4 telegrams
Byte 7
Description 0 = only one telegram will be forwarded to the master. 1 = the telegrams selected above will continue to be forwarded to the master (in the case of measurement value telegrams, only use this facility if the master will really read the telegram, otherwise the telegrams become obsolete.) Error or warning telegrams will be sent by LS4 once only, so that these can only be reliably received if byte 7 = 1. >1 = not permissible. PROFIsafe adapter forwarding LS4 telegrams
Table 5.2-5:
In response the selected telegram or telegrams will be dispatched. As the PROFIsafe adapter can put a number of LS4 telegrams into intermediate storage, if the requested telegram is found, a response will be immediately provided and can be read out. Only after this has been downloaded by the master will a new telegram be supplied, on the basis of the telegrams that have been received from the LS4 at the present time. If measurement value telegrams are to be forwarded to the master on an ongoing basis, and if the LS4 should generate an error or a warning message by telegram, this will be stored in a second buffer for the master, if this also needs to be forwarded. This means that even a slow master can both read out all measurement value telegrams and also receive error and warning telegrams.
5.2.2.3
Determining the version of the PROFIsafe adapter

With this WRITE command, followed by a subsequent READ command, the master can find out what version of the PROFIsafe adapter is in use. Here is the WRITE request of the master: Byte 5 Description 0x90 = PROFI_CMD_GET_VERSION, version determination
Response of the PROFIsafe adapter to the following master READ command: Byte 5 6 7 8 9 Description Version query response PROFIsafe version (high byte) PROFIsafe version (low byte) PROFIBUS DP version (high byte) PROFIBUS DP version (low byte) PROFIsafe adapter: version determination Response from the PROFIsafe adapter 0x90 1 0 1 0
Table 5.2-6:
97
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISH
DEUTSCH
Byte
Description DPV1SL components (high byte) 0x01 = V1SL_COMP_INSTALLED_C2 0x02 = V1SL_COMP_INSTALLED_C2_RQB_IFA 0x04 = V1SL_COMP_INSTALLED_IBC 0x08 = V1SL_COMP_INSTALLED_ASPC2 0x10 = V1SL_COMP_INSTALLED_DPC31 0x20 = V1SL_COMP_INSTALLED_SPC3 0x40 = V1SL_COMP_INSTALLED_DPR
Response from the PROFIsafe adapter 0x11
10
11
DPV1SL components (low byte) 0x01 = V1SL_COMP_INSTALLED_C2 0x02 = V1SL_COMP_INSTALLED_C0_RQB_IFA 0x04 = V1SL_COMP_INSTALLED_SUB_AL 0x08 = V1SL_COMP_INSTALLED_SUB_C1 0x20 = V1SL_COMP_INSTALLED_SUB_S7 0x40 = V1SL_COMP_INSTALLED_SUB_SC
0x0D
12 13 14
DPV1SL main interface DPV1SL function DPV1SL bugfix PROFIsafe adapter: version determination
6 5 1
Table 5.2-6:
5.2.2.4
Reading out the most recent error of the PROFIsafe adapter DEUTSCH PORTUGUESE 99 SPANISCH ITALIENISCH FRANZSISCH ENGLISH
With this WRITE command, followed by a subsequent READ command, the master can read out the most recent error from the PROFIsafe adapter. Here is the WRITE request of the master: Byte 5 Description 0x84 = PROFI_CMD_ERROR Querying the fault that most recently occurred in the PROFIsafe adapter
Response of the PROFIsafe adapter to the masters subsequent READ command: Byte 5 6 7 8 9 10 11 12 13 Description 0x84 = response for last error from slave high byte error number in C2 low byte error number in C2 high byte of the number of times this error has occurred in C2 since the power was last turned on low byte of the number of times this error has occurred in C2 since the power was last turned on high byte error number in C1 low byte error number in C1 low byte of the number of times this error has occurred in C1 since the power was last turned on high byte of the number of times this error has occurred in C1 since the power was last turned on PROFIsafe adapter reading out the most recent error
Table 5.2-7:
5.2.2.5
Reading out the error register of the PROFIsafe adapter

With this WRITE command, followed by a subsequent READ command, the master can obtain a complete read-out of the error register of the PROFIsafe adapter. Here is the WRITE request of the master: Byte 5 Description 0x91 = PROFI_CMD_GET_ERROR, querying the error register of the PROFIsafe adapter
Response of the PROFIsafe adapter to the masters subsequent READ command:
Byte 5 6 7 8 9 10 11 ... ... 46 47 48 49 50 51 52 53 ... ... 88 89
Description 0x91 = response for all errors from the PROFIsafe adapter Write index of the most recent error in C2 that has been entered in the ring buffer 0 = error occurred in the most recent cycle 1 = error occurred earlier Error number (high byte) for index 0 in ring buffer of C2 Error number (low byte) for index 0 in ring buffer of C2 Error number (high byte) for index 1 in ring buffer of C2 Error number (low byte) for index 1 in ring buffer of C2 ... ... Error number (high byte) for index 19 in ring buffer of C2 Error number (low byte) for index 19 in ring buffer of C2 Write index of the most recent error in C1 that has been entered in the ring buffer 0 = error occurred in the most recent cycle 1 = error occurred earlier Error number (high byte) for index 0 in ring buffer of C1 Error number (low byte) for index 0 in ring buffer of C1 Error number (high byte) for index 1 in ring buffer of C1 Error number (low byte) for index 1 in ring buffer of C1 ... ... Error number (high byte) for index 19 in ring buffer of C1 Error number (low byte) for index 19 in ring buffer of C1 PROFIsafe adapter reading out data from the error register
Table 5.2-8:
The content of the error register is maintained intact when the system is restarted, but is lost when the device is switched off.
5.2.3 Commands to the LS4

The LS4 commands described below use so called option bytes, that is to say control flags carrying e.g. status information, which are transmitted along with each message. The first option byte is always transmitted, and defines protocol information, such as for instance the number of option bytes that are being transmitted. All the other optional characters will only be transmitted when this is necessary, i.e. when at least one status bit is set. The three possible option bytes have the following structure:
Name
Description
Bit
current operating status
0 = without password 1 = with password 0 = without acknowledgement 1 = with acknowledgement reserved
Table 5.2-9:
Structure of the option byte in LS4 commands
101
PORTUGUESE
The number of option bytes can only lie between 1 and 3 (bit 0 & bit 1). The current operating status field (bits 2-4) shows the current operating status, and has the following layout: 000 no information (with messages to the LS4) 001 initialisation 010 measurement operations 011 configuration 100 error/malfunction As the number of option bytes has to be at least 1, option 1 can never have the value 0x00.
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
number of optional fields, i.e. at least 1
ENGLISH
Option 1 Option 1 is always sent, and has the following layout:
DEUTSCH
Name
Description
Option 2 Option 2 transmits status information about the individual protective fields + malfunction + warning + restart interlock. It will only be transmitted if at least one flag is set, i.e. this byte can never have the value 0x00. If this option is transmitted, the number of optional fields in option 1 must be at least two. This optional character has the following layout: 7 6 5 4 3 2 1 0 Bit
currently active protective field 0 = free 1 = occupied currently active warning field 0 = free 1 = occupied warning
malfunction
restart interlock 2nd protective field 0 = free 1 = occupied 2nd warning field 0 = free 1 = occupied = 1 (for option 3)
With messages to the LS4 this option byte has no significance. Bit 7 will be set to 1 if option 3 has to be transmitted, so as to make it impossible for option 2 to have the value 0. Table 5.2-9: Structure of the option byte in LS4 commands
Name
Description
Bit
1st selected protective field pair
2nd selected protective field pair
reserved
=1
Table 5.2-9:
Structure of the option byte in LS4 commands
103
PORTUGUESE
SPANISCH
As it can happen that when the protective fields are being switched two protective field pairs may be selected simultaneously, it is necessary to give two specifications for the selected protective field pair. For the selected protective field pairs, 0 means that no selection has been made, 1-4 indicates selection of protective field pairs 1-4. With messages to the LS4 this byte has no significance.
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISH
DEUTSCH
Option 3 Option 3 transmits status information about the selected protective field pairs. It will only be transmitted if at least one flag is set, i.e. this byte can never have the value 0x00. If this option is transmitted, the number of optional fields in the option 1 byte must be at least three. This option byte has the following layout:
5.2.3.1 DEUTSCH ENGLISH 5.2.3.2 FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 104
Alive telegrams
When alive telegrams are enabled with PROFI_CMD_GET_LS4_DATA (see section 5.2.2.2), the master can read these in the following format: Byte 5 6 7 8 Description 0x14 = COM_CMD_ALIVE Option 1 Option 2 Option 3 Structure of the alive telegram
Table 5.2-10:
If no LS4 telegram is available, a block without data content will be sent.
Error telegrams
If an error occurs in the LS4, the following command will be sent as an alarm (section 5.3.2) or else sent to the master in response to an acyclic READ command. Byte 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Description 0x53 = COM_CMD_ERROR_OCCURRED Option 1 Option 2 Option 3 LS4 error number (high byte) LS4 error number (low byte) LS4 error parameter (high byte) LS4 error parameter (low byte) LS4 error function (high byte) LS4 error function (low byte) Structure of the error telegram
Table 5.2-11:
5.2.3.3
Warning telegrams DEUTSCH PORTUGUESE 105 SPANISCH ITALIENISCH FRANZSISCH ENGLISH

If the window of the LS4 becomes too dirty, the following command will be sent as an alarm (section Diagnosis alarms) or else sent to the master in response to an acyclic READ command. Byte 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 Description 0x54 = COM_CMD_WARNING_OCCURRED Option 1 Option 2 Option 3 LS4 error number (high byte) LS4 error number (low byte) LS4 error parameter (high byte) LS4 error parameter (low byte) LS4 error function (high byte) LS4 error function (low byte) Structure of the warning telegram
Table 5.2-12:
5.2.3.4
Measurement value telegrams

When alive telegrams are enabled with PROFI_CMD_GET_LS4_DATA, if the LS4 sends measurement value telegrams the master can read these in the following format: Byte 5 6 7 8 9 ... Description 0x23 = COM_CMD_MESS_16_RT Option 1 Option 2 Option 3 User data (see below) Structure of the measurement value telegram
Table 5.2-13:
The number of bytes of user data is dependent on the parameterisation of the LS4. If no LS4 telegram is available, a user data block without data content will be sent.
Every outline measured has 529 measurement values (angle of -5.04 to +185.04 with 0.36 resolution). Every individual measurement value has a segment number beginning with 0. This means that the measurement value at the -5.04 point has the segment number 0, and the measurement value at the 0 point has the segment number 14. Within a measurement message it is not necessarily the case that all values of the outline measured will be transmitted (see resolution, output start and output stop below). The following data will be transmitted within a measured outline: Byte 9 Name Scan number Description Sizes
With every revolution of the LS4, the scan number will 8 bytes be incremented. This scan number can be used to determine the distance in time between two measurement contours that have been output. The actual scan number has a size of 32 bits. So as to rule out the possibility of a small value producing a multiple zero in the transmission of these 4 bytes, filler bytes are inserted between the individual bytes of the scan number. This results in the scan number having the following structure: Bits 24-31 0xFE Bits 16-23 0xFE Bits 8-15 0xFE Bits 0-7 0xFE 1 byte Gives the distance in segments (measurement points) between two consecutive measurement values. For example, the measurement outline is output, starting from measurement value 0 through to 528, and the resolution is set to 4. Measurement values will be output for the following segments of the outline measured: 0 4 ... 524 528 2 bytes
17
Resolution
18
Output start Indicates at which segment (between 0 and 528) the measured outline of the output starts.
Table 5.2-14:
Structure of the measurement data in the measurement value telegram
Byte 20
Name
Description
Sizes
Output stop Indicates which segment (between 0 and 528) supplies the last measurement value. If the relation between the number of measurement values output (resulting from output start and output stop) and the resolution is not exact, then the measurement value corresponding to output stop will be output as well. Measurement values In succession, the individual measurement values are transmitted, starting with the measurement value that corresponds to output start and ending with the measurement value that corresponds to output stop. Each measurement value here corresponds to the distance measured between the LS4s rotational axis and object at the given angular position, in millimetres. Bit 0 of each measurement value indicates whether between the given measurement value and the previous one the measured outline has violated a protective field. This means that when the measurement values are evaluated as a value of distance, bit 0 has to be masked out.
22
Table 5.2-14:
Structure of the measurement data in the measurement value telegram
2-byte values within the measurement value telegram are transmitted with the high byte coming first and the low byte second.
5.3
Alarms
Alarms will be automatically transmitted by PROFIBUS to the master, if they are reported to the master in the cyclic telegram in the PROFIBUS status byte. The master will then get the actual alarm information from the slave that has reported it by means of an acyclic telegram, and write it to a storage area reserved for alarms (SAP51). The application program can then evaluate the alarm report, without having to call up these data by means of an explicit READ command.
107
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
Depending on output start and output stop, 2 bytes in each case
ENGLISH
DEUTSCH
2 bytes
5.3.1 Alarm update messages

If after a C2-initiate a class 2 master accesses the PROFIsafe adapter in order to write for the first time, this will be communicated to the class 1 master by means of the alarm update facility. The alarm update PDU is coded as follows: Byte Bit 7 1 0 0 0 0 6 0 0 0 0 5 0 0 0 4 0 0 0 3 0 0 0 2 1 1 0 1 1 0 1 0 0 0 0 Length of the alarm PDU (including header) = 4 bytes 0 Type = alarm update 0 No slots (slot 0) 0 No alarm differentiation, with acknowledgement, sequential numbers 0-7 Description
2 3 4
Sequ. no.
Table 5.3-1:
Structure of the alarm update message
5.3.2 Diagnosis alarms

Errors and warnings of the LS4, as well as errors in the PROFIsafe adapter, will be reported as PROFIBUS diagnosis alarms. Each new error will be reported as a new incoming alarm. Errors that persist with a standing connection will be reported only once. If the connection is broken off and cyclic data traffic is later resumed, the last error that has occurred, if it is still found to be present, will be reported once more as an incoming alarm. If no error is found for a minimum of 500 ms, an outgoing alarm will be sent. A sequential modality for 8 alarms is supported, that is to say that up to 8 alarms can be held on the PROFIsafe adapters intermediate storage before being fetched by the master. The diagnosis alarm PDU is coded as follows: Byte Bit 7 1 2 3 4 5 6 7 0 0 0 0 1 x x 6 0 0 0 0 0 x x 5 0 0 0 4 0 0 0 3 1 0 0 2 1 0 0 1 1 x x 1 0 0 0 0 0 x x 0 1 Length of the alarm PDU including header, dependent on the alarm 1 Type = diagnosis alarm 0 No slots (slot 0) 0 No alarm differentiation, with acknowledgement, sequential numbers 0-7 0 Error code 0x84 = error from slave x x High byte of C2 error number Low byte of C2 error number Description
Sequ. no. 0 x x 0 x x 0 x x
Table 5.3-2:
Structure of the diagnosis alarm
Byte
Bit 7 6 x x x x x x 5 x x x x x x 4 x x x x x x 3 x x x x x x 2 x x x x x x 1 x x x x x x 0 x x x x x x
Description
8 9 10 11 12 13
x x x x x x
High byte of the frequency of this error in C2 since the system was last started up Low byte of the frequency of this error in C2 since the system was last started up High byte of C1 error number Low byte of C1 error number High byte of the frequency of this error in C1 since the system was last started up Low byte of the frequency of this error in C1 since the system was last started up
Table 5.3-2:
Structure of the diagnosis alarm
The error code contained in bytes 6 to 7 and 10 to 11 respectively displays on the PROFIsafe adapter the most recent error occurring in the LS4 or in the C1 or C2. It has the following significance: Code Cause/significance Measures to be taken to rectify error
0x2418 0x2419 0x2600 0x2A04 0x2A05
The PROFIsafe driver cannot check the cyclic output data
Invalid operating status; can occur in case of PROFIBUS malfunctions.
The processing of the output data Invalid operating status; can occur in yields no consistent results case of PROFIBUS malfunctions. Incorrect protective field number PROFIBUS telegram could not be processed Only select protective fields 1 to 4.
All reading buffers for PROFIBUS After each WRITE command the result telegrams are occupied requested by the PROFIsafe adapter must be fetched by the master. PROFIBUS telegram is too long (>=1100 Byte) Only generate valid acyclic WRITE commands.
0x2A06
Table 5.3-3:
Error codes of the PROFIsafe adapter
109
PORTUGUESE
SPANISCH
Evaluate the data flow control byte (section 5.2.1) in acyclic WRITE commands.
ITALIENISCH
LED on the LS4 does not light up Check the +24 V DC power supply (also check for polarity reversal), check the connection lead, if necessary replace faulty equipment.
FRANZSISCH
ENGLISH
DEUTSCH
Code 0x2A0B 0x2B01 0x2B09 0x2B1X
Cause/significance Unexpected block number in PROFIBUS telegram Unknown status of the LS4 data FB Error in CRC comparison Echo data for CRC no. x are incorrect CRC no. x is different on the second reading
Measures to be taken to rectify error The blocks of the telegrams must be numbered in continuous sequence. Acyclic READ and WRITE commands can only be processed when the LS4 data FB has finished executing parameter adjustment; watch for the FB_BUSY signal (section 6.4).
DEUTSCH ENGLISH
0x2B2X
Table 5.3-3:
Error codes of the PROFIsafe adapter
Project configuration of the master

While the parameterisation of the LS4 laser scanner is being effected by means of the LS4soft PC software, the PC adapter and the optical interface on the PROFIsafe adapter, the scanner on the master side (this will generally be a safety PLC system incorporating a PROFIsafe master) must be linked in with the user program. Later on this linking-in will be explained in detail. It is carried out by means of the STEP 7 software, which makes possible the project configuration and programming of the safety controls of the S7-400 and S7-300 series. A special functional block for these controls the LS4 data FB, which has already been mentioned a number of times makes it possible for the parameter settings to be exchanged in a completely automatic way between the LS4 and the PLC. As a result of this FB it is possible for equipment to be immediately replaced if a fault occurs; on the scanner, which has not yet been parameterised, only the PROFIBUS address requires to be set (section 4.5). When the power is switched on, the parameter settings will be automatically loaded to the new hardware by the PLC, by way of PROFIBUS. For this the LS4 data FB must be linked into the user program, as described below.
FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE
6.1
Hardware configuration by means of STEP 7

When the hardware configuration program is opened, as a first step the components that are needed must be inserted in the project by dragging and dropping from the hardware catalogue. If the LS4 cannot be found in the hardware catalogue, the GSD file that forms part of the standard delivery should first be reinstalled in the hardware configuration program.
110
Fig. 6.1-1:
Hardware configuration by means of STEP 7
6.2
Configuration of the PROFIsafe driver by means of STEP 7

PROFIsafe carries out its safety measures in reliance on the PROFIBUS standard by means of a software function that is referred to as the PROFIsafe driver. This driver runs both on the master and on safety slaves like the LS4 PROFIBUS, and is consequently programmed with extreme flexibility. It therefore only requires to be adapted to the equipment in question by means of a few defined parameters. These safety-relevant parameters of the PROFIsafe driver are known as the F-parameters, and they are contained in the GSD-file. Only some of these parameters can actually be set by the user of the LS4 PROFIBUS. Further device-dependent parameters, those known as the i-parameters and other user parameters, are loaded directly to the scanner without any recourse to the GSD. The following table gives an overview of the F-parameters, their ranges of values and their significance:
111
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
In the next step the LS4 has to be configured as a PROFIBUS slave. The PROFIBUS address should be entered in the hardware configuration program (this has also been defined on the LS4 by means of the hex switches). In addition, the starting addresses of the input and output bytes will be set. PROFIBUS writes the LS4 input byte (section 5.1.1) to the input byte cyclically, while the output byte is cyclically transmitted to the LS4 (section 5.1.2). A simple user program is only able to work with these two bytes of the process image.
FRANZSISCH
ENGLISH
DEUTSCH
GSD parameter name
Explanation Can be set to 0 or 1 (default = 0) 0 the current number is not taken into account by the CRC 1 the current number is taken into account by the CRC Cannot be adjusted, is preset to 0 for no i-parameters Cannot be adjusted, is preset to 1 for SIL2 Cannot be adjusted, is preset to 1 for 2-byte CRC Cannot be adjusted, is preset to 0 Cannot be adjusted, is preset to 0 Can be set in a range between 1 and 65534 (default = 1) Note: this is automatically allocated by the SIMATIC Manager. This must be set to 500 + the PROFIBUS address (factory setting = 504). The device incorporates hex switches by means of which the PROFIBUS address can be set. The PROFIsafe destination address is formed from the 16-bit sum of 500 and the PROFIBUS address, and should be defined by the user as part of the project configuration. In this way it can be ensured, in systems that have only one PROFIBUS line, that the destination address is unique. Only this destination address will be accepted by the LS4 PROFIBUS. In systems that have more than one PROFIBUS line, it is the responsibility of the user to ensure that all LS4s that form part of the entire system have different PROFIBUS addresses, so as to bring about the required uniqueness of the destination address. The device described here is a PROFIBUS slave with just one PROFIsafe module. Consequently there is no need for any further mechanism to distinguish the individual modules from one another. Watchdog time, can be set in a range between 10 and 65535 milliseconds (default = 10). In the project configuration the value of F_WD_Time must always be set higher on the master, in accordance with the equation F_WD_Time = max(10 ms, tscan_rec) * 2 + 4 * Bus_Cycle_Time where tscan_rec = the cycle time of the safety program on the PLC.
F_Check_SeqNr
F_Check_iPar F_SIL F_CRC_Length F_Block_ID F_Par_Version F_Source_Add F_Dest_Add
F_WD_Time
To obtain the system response time, the response time of the LS4 (which can be configured to a value >= 80 ms) must be added to the value to which F_WD_Time has been set. Table 6.2-1: Parameters of the PROFIsafe driver
GSD parameter name F_Par_CRC
Explanation Must be correctly set by the PROFIsafe project configuration tool to CRC1 for the F-parameter block (default = CRC1 for default Fparameters).
Table 6.2-1:
Parameters of the PROFIsafe driver
Fig. 6.2-1:
F-parameters of the PROFIsafe driver
113
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISH
Under the heading PROFIsafe, the minimum requirement is the adjustment of the F_WD_Time parameter in keeping with section 6.6. If the PROFIBUS address deviates from the factory setting of 4, the F_Dest_Add parameter must be adjusted as well.
DEUTSCH
The LS4 data FB requires 34 remanent markers. These, as well as any further remanent markers that may be used by the user program, should be reserved here (50 in the example shown).
DEUTSCH ENGLISH FRANZSISCH 6.3 ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 114
Fig. 6.2-2:
Setting the remanent markers
Now the hardware configuration can be converted and loaded to the CPU.
Diagnosis data
While the system is being put into operation it is possible for the project configuration tool to access the PROFIsafe diagnosis data. These relate only to errors in the setting of the parameters for the PROFIsafe driver. The diagnosis data are supplied as a PDU indicative of status, in which, after the first 6 bytes of standard diagnosis, the following bytes 7 to 11 are supplied: Byte Bit 7 Byte 7 Byte 8 Byte 9 Byte 10 Byte 11 0 1 0 0 x 6 0 0 0 0 x 5 0 0 0 0 x 4 0 0 0 0 x 3 0 0 0 0 x 2 1 0 0 0 x 1 0 0 0 0 x 0 1 Length of the PDU indicating status is 5 (including header) 1 Type = status message 0 No slots 0 No status differentiation x Error in F-parameters (error number), see below Description
The error number is coded in the following way: Byte 11 0 0 0 0 0 0 0 0 0= no errors
Table 6.3-1:
Diagnosis data of the PROFIsafe driver
Byte
Bit 7 6 1 1 1 1 1 1 1 1 5 0 0 0 0 0 0 0 0 4 0 0 0 0 0 0 0 0 3 0 0 0 0 0 0 0 1 2 0 0 0 1 1 1 1 0 1 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 0 1 0 1 0 1 0
Description
Byte 11 Byte 11 Byte 11 Byte 11 Byte 11 Byte 11 Byte 11 Byte 11
0 0 0 0 0 0 0 0
65 = internal error in F_Dest_Add 66 = incorrect F_Dest_Add 67 = incorrect F_Source_Add 68 = incorrect F_WD_Time setting 69 = incorrect SIL setting 70 = incorrect CRC length 71 = incorrect F_Block_ID or F_ParVersion 72 = incorrect CRC1 by way of the F-parameters
Table 6.3-1:
Diagnosis data of the PROFIsafe driver
6.4
The LS4 data functional block (FB LS4)

The LS4 data FB works as the deputy of an LS4 PROFIBUS laser scanner in a safety PLC system of the SIMATIC S7-300F series. It runs in the standard part of the user program, and manages the mutual adjustment of parameters between the LS4 PROFIBUS and the master PLC, so that automatic parameterisation can take place if the LS4 is replaced. It is recommended that one FB LS4 is used for each LS4 Laser Scanner that forms part of the system. For the data processing date and time are used. Therefore the CPU date and time has to be set correctly. Parameter exchange is possible in both directions either PLC LS4 PROFIBUS or LS4 PROFIBUS PLC. The LS4 data FB expects the following input variables (INPUT) and supplies the following output variables (OUTPUT): Parameter FIRST_IN_BYTE_LS4 FIRST_OUT_BYTE_LS4 START_ADDRESS_REM_MARKER DB_MMC_LS4_CONFIG DB_LS4_CONFIG DB_MMC_LS4_DATA DP_DIAGNOSIS_ADDRESS_LS4 ERROR_NUMBER_FB Table 6.4-1: Declaration Data type INPUT INPUT INPUT INPUT INPUT INPUT INPUT OUTPUT BYTE BYTE INT INT INT INT WORD WORD Storage area I, O, M, D, L I, O, M, D, L I, O, M, D, L, Constr. I, O, M, D, L, Constr. I, O, M, D, L, Constr. I, O, M, D, L, Constr. I, O, M, D, L, Constr. I, O, M, D, L
Input and output variables of the FB LS4 LS4 data functional block
115
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISH
DEUTSCH
Parameter
Declaration Data type OUTPUT OUTPUT OUTPUT OUTPUT WORD BOOL BOOL BYTE
Storage area I, O, M, D, L I, O, M, D, L I, O, M, D, L I, O, M, D, L
ERROR_CODE_SFC CONFIG_SET_TO_DEFAULT FB_BUSY ERROR_NUMBER_LS4 Table 6.4-1:
Input and output variables of the FB LS4 LS4 data functional block
FIRST_IN_BYTE_LS4 is allocated the value of the LS4s cyclic input byte. Bit 2 of this (Proxy Request) will be evaluated, so as to activate the LS4 data FB if required, i.e. to carry out parameter matching between the LS4 and the master. The FB LS4 will be informed in which direction the parameters are to be transmitted, or whether the LS4 status is that defined by LS4 PROFIBUS when it was delivered from the factory. While the parameters are being adjusted, the output signal FB_BUSY will be set. After the parameters have been successfully adjusted, the LS4 data FB reads the LS4 identification data from the scanner, so that in future it can recognise what is happening when a device is replaced without any possibility of mistake. If an error occurs while the parameters are being transmitted (e.g. negative acknowledgement, the command to cancel being given etc.), the FB LS4 will terminate the procedure and wait until it is called up again. FIRST_OUT_BYTE_LS4 is associated with the cyclic output byte. At present it has no function, though it may be used in subsequent applications. START_ADDRESS_REM_MARKER points to the start of the block consisting of the marker bytes (of which there must be a minimum of 34). These bytes are required for internal purposes, and do not have a data structure that has any relevance to the user program. The starting address of this remanent marker area cannot be set by the SIMATIC software automatically, but must be set manually in the course of the S7 hardware configuration (section 6.2). DB_MMC_LS4_CONFIG, DB_LS4_CONFIG and DB_MMC_LS4_DATA are supplied with the relevant data component number. Whereas DB_MMC_LS4_CONFIG and DB_MMC_LS4_DATA are addressed to data blocks on the micro memory card, the data block addressed by DB_LS4_CONFIG is located in working storage. The data components that fall under the acronym MMC (micro memory card) exchange their data only with the associated SFCs (SFC 83 "READ_DBL" and SFC 84 "WRIT_DBL"). DP_DIAGNOSIS_ADDRESS_LS4 contains the PROFIBUS diagnosis address of the LS4 PROFIBUS. In the S7 hardware configuration program it can be brought up by means of the menu sequence Properties / General / Diagnosis address. CONFIG_SET_TO_DEFAULT comes directly from the scanner, and indicates to the user program that the LS4 PROFIBUS is reset or has been reset to the factory setting. The output here is a 1 when the LS4 PROFIBUS is linked for the first time to the safety controls if the LS4 data FB has not yet read a valid data record from the LS4 and saved it on the PLC system.
FB_BUSY indicates that the LS4 data FB is currently carrying on a parameter adjustment with the LS4 with which it is associated. To do this it uses acyclic READ and WRITE commands. As these commands extend the cycle time of the user program, further acyclic READ or WRITE commands by the user program to the same, or to a different PROFIBUS address should be avoided while parameter adjustment is being carried on. If several LS4 PROFIBUSs are installed on a PROFIBUS system that is to say, if several LS4 data FBs are being used on the master PLC these should be synchronised with one another, so that if several parameter adjustment operations are launched simultaneously an overflow of the cycle time of the user program will be prevented. This can happen, for instance, if the cyclic input byte is not switched directly to FIRST_IN_BYTE_LS4 but is set by means of a marker byte. If one of the LS4 data FBs has set its FB_BUSY output signal (indicating that parameter adjustment is being carried on), the marker bytes of the other LS4 PROFIBUS will for a temporary period not be switched to the respective LS4 data FBs, or the Proxy Request bit will be masked out. ERROR_NUMBER_LS4 is intended for remote diagnosis by the manufacturers services. It supplies the error code of the LS4. The LS4 data FB uses SFCs to communicate via PROFIBUS. Error messages relating to these SFCs, as well as error codes of the LS4 data FB, will be made available to the user program under ERROR_NUMBER_FB and ERROR_CODE_SFC. The table below contains the error numbers of the LS4 data FB that may be output by way of the ERROR_NUMBER_FB parameter. If the ERROR_CODE_SFC is not equal to zero, this table makes it possible to determine the corresponding SFC. The SFC error code can be decoded with the SIMATIC reference manual System software for S7/300/400 system functions and standard functions. If LS4 data FB processing is resumed, ERROR_NUMBER_FB, ERROR_CODE_SFC and ERROR_NUMBER_LS4 will be reset to the value zero. Error number 0x0101 0x0201 0x0301 0x0302 Table 6.4-2: SFC 83 58 59 Item no. 01 02 03 03 Explanation Error copying data component from upload area to data component in working storage Error in writing data record functional block to LS4 PROFIBUS Error in reading data record LS4 PROFIBUS to functional block
Error codes of the LS4 data FB
117
PORTUGUESE
Error in LS4 PROFIBUS data record
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISH
DEUTSCH
After an unsuccessful parameter adjustment (in either direction) that is, if either the upload or the download fails the LS4 PROFIBUS will be returned to the factory settings. The LS4 data FB will be notified of this. The user then has to parameterise the LS4 PROFIBUS once again, using the LS4soft software.
Error number
SFC 58 59
Item no. 04 05 05
Explanation Error in writing data record functional block to LS4 PROFIBUS Error in reading data record LS4 PROFIBUS to functional block Error in LS4 PROFIBUS data record Error in reading data record LS4 PROFIBUS to functional block Error in LS4 PROFIBUS data record Error in reading data record LS4 PROFIBUS to functional block Error in writing data record functional block to LS4 PROFIBUS Error in LS4 PROFIBUS data record Error in writing data record functional block to LS4 PROFIBUS Error in writing data record functional block to LS4 PROFIBUS Error in reading data record LS4 PROFIBUS to functional block Error in LS4 PROFIBUS data record Error copying data component in working storage to data component in upload area
0x0401 0x0501 0x0502 0x0601 0x0602 0x0701 0x0801 0x0902 0x1001 0x1101 0x1201 0x1202 0x1301
59
06 06
59 58
07 08 09
58 58 59
10 11 12 12
84
13
0x2101 0x2201 0x2202 0x2301 0x2302 0x2401 0x2501
58 59
21 22 22
Error in writing data record functional block to LS4 PROFIBUS Error in reading data record LS4 PROFIBUS to functional block Error in LS4 PROFIBUS data record Error in reading data record LS4 PROFIBUS to functional block Error in LS4 PROFIBUS data record Error in writing data record functional block to LS4 PROFIBUS Error copying data component from upload area to data component in working storage
59
23 23
58 83
24 25
Table 6.4-2:
Error number 0x2601 0x2701 0x2801 0x2802 0x2901 0x3001 0x3002 0x3101 0x3102 0x3201 0x3301 0x3401 0x3402
SFC 58 58 59
Item no. 26 27 28 28
Explanation Error in writing data record functional block to LS4 PROFIBUS Error in writing data record functional block to LS4 PROFIBUS Error in reading data record LS4 PROFIBUS to functional block
58 59
29 30 30
Error in writing data record functional block to LS4 PROFIBUS Error in reading data record LS4 PROFIBUS to functional block Error in LS4 PROFIBUS data record Error in reading data record LS4 PROFIBUS to functional block Error in LS4 PROFIBUS data record Error in writing data record functional block to LS4 PROFIBUS Error in writing data record functional block to LS4 PROFIBUS Error in reading data record LS4 PROFIBUS to functional block Error in LS4 PROFIBUS data record
59
31 31
58 58 59
32 33 34 34
0x4001 0x4101 0x4102 0x4201
58 59
40 41 41
Error in writing data record functional block to LS4 PROFIBUS
Error in LS4 PROFIBUS data record Error copying data component in working storage to data component from upload area
84
42
0x5001
59
50
Error in reading data record LS4 PROFIBUS to functional block
Table 6.4-2:
119
PORTUGUESE
0x4501
58
45
Error in writing data record functional block to LS4 PROFIBUS
SPANISCH
Error in reading data record LS4 PROFIBUS to functional block
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISH
Error in LS4 PROFIBUS data record
DEUTSCH
6.5 DEUTSCH ENGLISH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 120
The user program

So as to link them into your user program, please copy the following elements: - FB LS4 - DB LS4 CONFIG - DB MMC LS4 CONFIG - DB MMC LS4 DATA ( FB 10 ) ( DB 101 ) ( DB 100 ) ( DB 102 )
from the sample LS4 project that forms part of the standard delivery into your own safety program. The DB instance DB LS4 (DB 10) need not be copied, because this will be automatically generated when the FB LS4 is called up.
Fig. 6.5-1:
Linking in the FB LS4
The number of the elements may be altered at will, e.g.: - FB LS4 - DB MMC LS4 CONFIG - DB LS4 CONFIG - DB MMC LS4 DATA ( FB 30 ) ( DB 32 ) ( DB 33 ) ( DB 34 )
Transfer the input and output bytes of the LS4 to internal marker bytes, and communicate these to the FB LS4. In this way it is possible, if necessary, to mask out the Proxy Request bit until such time as the current parameter adjustment with another LS4 has been concluded (evaluation of FB_BUSY signals of all FB LS4). This makes it possible to ensure that only one parameter adjustment operation will be running at any given time, thus avoiding unnecessarily extending the cycle time of the user program. A DB instance must be supplied when the FB is called up. For example: CALL "FB LS4" , "DB LS4" FIRST_IN_BYTE_LS4 FIRST_OUT_BYTE_LS4 :="FIRST IN BYTE LS4" :="FIRST OUT BYTE LS4" CALL "FB LS4" , DB10
START_ADDRESS_REM_MARKER :=10 // start address (34 bytes of remanent markers)!!! DB_MMC_LS4_CONFIG DB_LS4_CONFIG DB_MMC_LS4_DATA DP_DIAGNOSIS_ADDRESS_LS4 :=100 :=101 :=102 :=W#16#3FE // DP diagnosis address LS4: 1022 (hex: 3FE) :="ERROR NUMBER FB" :="ERROR CODE SFC" :="CONFIG SET TO DEFAULT" :="FB_BUSY" :="ERROR NUMBER LS4"
ERROR_NUMBER_FB ERROR_CODE_SFC CONFIG_SET_TO_DEFAULT FB_BUSY ERROR_NUMBER_LS4
After these elements have been transferred to the CPU, the CPU can then be switched to RUN. Now the FB LS4 is ready to communicate with the LS4 PROFIBUS. No communication can take place when the optical PC adapter is attached to the LS4 PROFIBUS.
121
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISH
DEUTSCH
Before calling them up, the bit Proxy Enable (bit 6 of the cyclic output byte, section 5.1.2) must be set by the user program to the fixed value 1, so that in case of need the LS4 PROFIBUS will send the Proxy Request bit in the cyclic input byte (section 5.1.1) of the LS4.
Response time
The overall response time for a safety system based on LS4 PROFIBUS is composed of: the response time of the LS4, including the PROFIsafe adapter, the time taken to transmit data from the LS4 PROFIBUS to the master program, the cycle time of the masters PROFIsafe program, the time taken for the safety circuit to cut out, possibly involving an output by way of PROFIBUS and the time the machine takes to come to a standstill. The response time up to the completed evaluation of the OSSD bit in the masters safety program is determined by the following equation:
TR = TScanner + TWD
where TR TScanner TWD response time from the moment when a protective field is violated until the evaluation of the OSSD bit on the master, response time of the LS4 (minimum of 80 ms, can be set in 40ms steps/ decrements) and watchdog time = max (10 ms, tscan_rec) * 2 + 4 * Bus_Cycle_Time where tscan_rec = the cycle time of the PROFIsafe part on the master. TR is the time taken until the PLC output switches off. The time taken till the power switching circuit is broken and the time taken for the machine to come to a standstill must also be taken into account. As a fundamental principle it should be noted that the extension of response time as compared with an LS4 without a PROFIsafe adapter means that the safety distances to be maintained must likewise be higher.
Putting the system into operation, and replacing components

Before putting the LS4 PROFIBUS into operation, you must carry out the following operations: set the address of the LS4 PROFIBUS adapter, create the correct physical link to the PROFIBUS network, create a link to the STEP 7 hardware configuration, set the PROFIsafe parameters of the master, program, load and start the user program and parameterise the LS4 with LS4soft by means of the optical PC adapter.
After alterations of the LS4 parameters using the optical adapter cable or after automatic data exchange the effectiveness of the switch-off function must be tested along the defined contour of the detection zones.
7.1
Behaviour of the system when switching on

The optical PC interface has important implications for the system properties when the system is switched on, or when a connecting to PROFIBUS.
7.1.1 PC adapter not connected

This is the normal operating situation. After a short initialisation phase when the system is switched on, in which the connection with the PROFIBUS master will be established, the PROFIsafe adapter is ready for cyclic PROFIsafe data operations. The OSSD bit (bit 7) in the cyclic input data is set to 0 (off) in the first instance). The LS4 itself will only be operationally ready after about 30 seconds. Then the Proxy Request bit (bit 2) will be set in the cyclic input data. From this point we must distinguish between two possible continuations: 1. The Proxy Enable bit in the cyclic output byte is not set, i.e. = 0. It is assumed that no LS4 data FB has been installed on the master for the LS4 PROFIBUS. The release of the OSSD bit will take place immediately, in dependence on the OSSD outputs of the LS4. 2. The Proxy Enable bit in the cyclic output byte is set permanently to 1. Only when the LS4 data FB in the PROFIBUS master has successfully carried out the automatic parameter adjustment operation will the OSSD bit be set, in keeping with the OSSD outputs of the LS4. If the data on the master are consistent and no new LS4 has been recognised, the release of the OSSD bit will take place immediately. The parameters will be verified in the background. If parameters have to be written to the LS4, the release of the OSSD bit only takes place after the parameter settings have been successfully transmitted to the LS4.
7.1.2 PC adapter connected

This situation should only occur in the installation phase or for control purposes. After a short initialisation phase, in which the connection with the PROFIBUS master will be established, the PROFIsafe adapter is ready for cyclic PROFIsafe data operations. The LS4 will be operationally ready in about 30 seconds. The OSSD bit of the cyclic input data corresponds to the status of the OSSD of the LS4: until the LS4 reaches the state of operational readiness it will therefore be 0 (off), and subsequently it will be dependent on the violation of the currently active protective field.
123
PORTUGUESE
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The linking-in of the LS4 data FB FB LS4 (see section 6.2) is optional. This makes it possible to replace faulty equipment simply and quickly in case of a malfunction. It is not required for the transmission of cyclic real time data. In the simplest case, the user program will just read the OSSD bit of the cyclic input data in the safety part of the PLC program, and will then write the cyclic output byte (see example in section 5.1.1).
The Proxy Request bit will not be set as long as the PC adapter remains connected. Consequently there will not be any automatic parameter adjustment with the PROFIBUS master either. Only when the PC adapter is removed does the PROFIsafe adapter set the Proxy Request bit, and the parameter adjustment with the master follows, if an LS4 data FB (FB LS4 functional block) on the master has been allocated to the LS4 PROFIBUS. If the connection between the optical PC interface and the LS4 has once been switched through, all acyclic PROFIBUS commands will be acknowledged with an error message. Cyclic data operations will not be directly affected by this. Of course the OSSD signal switches off during a download by way of this interface, if the data set on the LS4 is changed. Removing or replacing the optical PC adapter in the course of active operations only has an effect on the Proxy Request bit. When the adapter is removed, there is an automatic request for parameter adjustment. The OSSD bit will not be affected by this, so long as no errors occur in the course of the parameter adjustment operation. The optical PC adapter must not be left permanently connected, as in that case the PROFIBUS master will not take on the parameter settings of the LS4. Please note as well that when the PC adapter is connected, some of the PROFIBUS alarms cease to be available.
DEUTSCH ENGLISH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 124 7.2
Scenarios
If the LS4 data FB functional block has been linked into the non-safety part of the user program, the following possible operating scenarios result: First start-up with LS4 PROFIBUS connected; a new system is put into operation for the first time. Changing the parameterisation of an LS4 PROFIBUS that is known to the master. Normal start-up with a correctly parameterised LS4 PROFIBUS. First start-up after a defective LS4 PROFIBUS has been replaced by a new device. The behaviour of the LS4 data FB and the LS4 PROFIBUS in each of these four cases will be described below.
7.2.1 Putting the system into operation for the first time
On the PROFIBUS master no valid parameter settings are available. On the LS4 the parameters are in the first instance those that were set at the factory. The LS4 PROFIBUS goes into normal operating mode; all parameters conform to the factory settings. In addition, the output CONFIG_SET_TO_DEFAULT of the FB LS4 is set. As the factory safety settings generally do not correspond to the requirements of the situation of use, the user will need to parameterise the LS4 PROFIBUS in the situation of use by means of the optical PC adapter. This gives us our second scenario.
7.2.2 Changing the parameterisation DEUTSCH PORTUGUESE 125 SPANISCH ITALIENISCH FRANZSISCH ENGLISH
At the site where the equipment is installed, the parameterising PC is connected to the parameterising interface of the LS4 PROFIBUS by way of the optical PC adapter. After all the parameters on the LS4 have been set and checked with LS4soft, once parameterisation has been successfully concluded the PC goes directly into normal operating mode, with cyclic exchange of data. Only when the PC adapter is removed from the interface is the PROFIsafe adapter informed that it should send the new parameter settings to the LS4 data FB on the PROFIBUS master. This parameter adjustment takes place automatically in the background; if parameter settings have already been saved on the LS4 data FB, these will be overwritten.
7.2.3 Switching on a parameterised device

Depending on whether the PC adapter is connected to the optical PC interface or not, the system will operate as described in 7.1.1 or 7.1.2. The LS4 PROFIBUS goes into normal operating mode.
7.2.4 Device replacement

The serial number that is saved on the LS4 and in the LS4 data FB enables the system to identify the scanner, so that it will automatically recognise when a device has been replaced. The parameter settings saved on the PROFIBUS master will be automatically transferred to the LS4 PROFIBUS without need of any further programming. The LS4 data FB saves the new serial number, and the LS4 PROFIBUS goes into normal operating mode. The automatic parameter adjustment between the PROFIBUS master and the LS4 PROFIBUS can take up to 3 minutes. If an LS4 data FB has once read the parameter settings of an LS4 PROFIBUS, a new LS4 PROFIBUS will always be loaded with the parameter settings of the old LS4 PROFIBUS by the LS4 data FB, as it takes this to be a device replacement. If it is really the case that you want to work with a new LS4 PROFIBUS and new parameters on the PROFIBUS address that has already been defined, first of all the LS4 PROFIBUS must be introduced to the LS4 data FB, by being connected to PROFIBUS; automatically, in the first instance the old parameter settings will be transferred to the new LS4 PROFIBUS. Subsequently the LS4 PROFIBUS parameters will be changed via the optical PC adapter. When the parameterising is concluded, the new parameters will be automatically transferred to the LS4 data FB. When the parameters are downloaded, the user passwords will not be overwritten by the LS4 data FB. Consequently they must be manually altered by the user, either before setting the system or at a later stage.
Examples of system programming
7.3.1 Setting up the hardware configuration of the LS4 laser scanner

PROFIsafe destination address: The LS4 PROFIBUS derives its PROFIsafe destination address from the PROFIBUS address according to the following formula: F_Dest_Add = 500 + PROFIBUS address The default setting for the PROFIBUS address is 4 (hex switches underneath plastic cover) and the default value for F_Dest_Add, in accordance with the GSD, is 504, so that in systems with just one LS4 PROFIBUS in normal circumstances there is no need to change anything. Watchdog time: The watchdog time must be set to values > 60ms. As when changes are made to the F-parameters the starting value for the CRC calculation of the cyclic PROFIsafe data changes as well, after any such change all the safety elements must be reconverted.
Fig. 7.3-1:
Example of system programming, hardware configuration
7.3.2 The user program

LS restart inhibition LS4 automatic start LS4 field pair switching When you wish to use the LS4 Laser Scanner, you should carry out an operation in the safety program to cancel the scanners passivity. This applies to the other Fperipherals as well. If, for example, an error occurs in communication between the LS4 and the PLC the scanner will be put into passive mode. That is, it returns the substitute value 0. As a result the function that it monitors is suspended. When the error has been rectified, the ACK_REQ bit will be set, and the scanner can be reintegrated with the system by means of ACK_REI. It will now return its current data once more. The parameters ACK_REQ and ACK_REI are to be found in the database instance of the scanner.
Fig. 7.3-2:
Example of system programming: evaluation of ACK_REI signal
127
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISH
DEUTSCH
Please copy the following components, so as to link them into your user program:
7.3.2.1 DEUTSCH ENGLISH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 128
The component LS4 restart inhibition

This component ensures that when the laser scanner is switched off as a result of the protective field being violated, the system will not automatically start up again without prior acknowledgement. This component also includes electronic device monitoring. When you incorporate this component in your fail-safe user program, the following parameters need to be defined: Restart: Electronic device monitoring (EDM): OSSD: Switch_off: This parameter must be connected to the input coming from the restart button. This parameter is assigned the value of the contactor feedback that is responsible for the switching of the safety function. This input receives the laser scanners OSSD bit. This output controls the contactor that is responsible for the switching of the safety function.
Fig. 7.3-3:
Example of system programming: restart inhibition
7.3.2.2
The component LS4 automatic start DEUTSCH PORTUGUESE 129 SPANISCH ITALIENISCH FRANZSISCH
Fig. 7.3-4: Example of system programming: LS4 automatic start component This component makes it possible for the system to resume operations immediately, once the protective field of the scanner is clear again. This function can be used in connection with driverless transport systems, for example. When you incorporate this component in your fail-safe user program, the following parameters need to be defined: OSSD: Electronic device monitoring (EDM): Switch_off: This input receives the laser scanners OSSD bit. This parameter is assigned the value of the contactor feedback that is responsible for the switching of the safety function. This output controls the contactor that is responsible for the switching of the safety function.
ENGLISH
7.3.2.3 DEUTSCH ENGLISH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 130
The component LS4 field pair switching

This component enables you to switch the protective fields of the LS4 Laser Scanner. Here you do not need to bother about the timing, as this will be managed by the LS4 itself. When you incorporate this component in your fail-safe user program, the following parameters need to be defined: Changeover_FP_1: This input must be connected with the sensor that is responsible for activating the first pair of fields. Changeover_FP_2: This input must be connected with the sensor that is responsible for activating the second pair of fields. Changeover_FP_3: This input must be connected with the sensor that is responsible for activating the third pair of fields. Changeover_FP_4: This input must be connected with the sensor that is responsible for activating the fourth pair of fields. Field_Pair_Bit_0: Field_Pair_Bit_1: Field_Pair_Bit_2: Cyclic output data of the scanner: bit x.0 Cyclic output data of the scanner: bit x.1 Cyclic output data of the scanner: bit x.2
Fig. 7.3-5:
Example of system programming switching the protective fields
8
8.1
Testing
Tests before the system is first put into operation
The tests that precede the systems first being put into operation should be carried out by qualified personnel, and must ensure that the automatic optoelectronic protective device, the safety program on the master PLC and any other safety components that are present have been properly selected in conformity with the local regulations, particularly as specified by the Machine Safety Directive and the Directive on the Use of Working Equipment, and in Germany the Operational Safety Ordinance1, and that they afford the required level of protection when operating in the manner prescribed. You should test the protective device in accordance with local prescriptions, making sure that the protective equipment has been properly assembled, that it is electrically connected to the controls and that it is effective in all operational modes of the machine. The same testing requirements apply if the machine is out of action for any length of time, after large-scale modifications of the equipment or after repairs, if these could have implications for safety. Please have regard to the requirement that operating personnel should be instructed by qualified persons before taking up their duties. Training of personnel is the responsibility of the company operating the machine.
8.2
Regular testing
Regular testing should be carried out, again in keeping with local requirements. The object of these is to detect changes (e.g. with reference to overtravel times) or modifications to the machine or protective equipment. You should have the effectiveness of the protective equipment checked by qualified personnel at the prescribed intervals.
8.3
Cleaning the window

The window of the LS4 should be cleaned regularly, depending on how dirty it has become. A flashing yellow LED 5 indicates Dirty window; the window must then be cleaned. If the situation is not improved by cleaning, it may be necessary to replace the window. You are recommended to use the cleaning set that is obtainable as an accessory (3RG7838-7RS) in order to clean the scratch-proof window. The window has good resistance properties against diluted acids or alkalis, and is resistant to some extent to organic solvents (see the LS4s Instruction Manual).
1.
German: Betriebssicherheitsverordnung.
131
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISH
DEUTSCH
9
Technical specifications and dimensional drawings

Safety category Us power supply Type 3 as defined by EN IEC 61496 + 24 V DC (+ 20 % / - 30%), external power supply unit, must be reliably independent of mains and able to compensate for a 20 ms power failure, current reserve 1 A, protection class 2, unilaterally shielded cable, shield placed on switch cabinet 5% within the Us limits 320 mA (Us = 28.8 V; +20%) 350 mA (Us = 24 V) 500 mA (Us= 16.8 V; -30%) 1,25 A IP65 0 ... +50 C -20 ... +60 C 15 ... 95%, without condensation 167 mm x 141 mm x 168 mm 2.25 kg 9.6 kBd ...12 MBd M12 plug, b-coded 10 ms 50 m 25 m
Residual ripple of power supply Power consumption
External fuse Protection category Ambient operating temperature Ambient temperature for storage Relative humidity Dimensions (height x width x depth) Weight PROFIBUS data rate PROFIBUS connection Response time of PROFIsafe adapter Length of power supply lead Length of restart lead
Further technical data see Technical description SIGUARD Laserscanner LS4.
a b
= =
Axis of the rotating mirror Scanning plane
Fig. 9.0-1:
Dimensional drawing LS4 PROFIBUS
133
PORTUGUESE
SPANISCH
ITALIENISCH
FRANZSISCH
ENGLISH
DEUTSCH
10
DEUTSCH ENGLISH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 134 10.1
Standard delivery and order details

Standard delivery
The following form part of the standard delivery: SIGUARD Laser Scanner LS4 PROFIBUS CD ROM containing the LS4soft software and additional components for linking to PROFIBUS LS4 Instruction Manual LS4soft User Manual this Instruction Manual with additional information to LS4 PROFIBUS
10.2
Order details LS4 PROFIBUS and accessories LS4 PROFIBUS

LS4 PROFIBUS SIGUARD Laserscanner LS4 PROFIBUS Optical PC adapter cable PROFIBUS M12 0.5 m drop cable PROFIBUS M12 1.5 m drop cable PROFIBUS M12 3.0 m drop cable PROFIBUS M12 5.0 m drop cable PROFIBUS M12 10.0 m drop cable PROFIBUS M12 15.0 m drop cable PROFIBUS M12 pin insert connecting plugs (x 5) PROFIBUS M12 socket insert connecting plugs (x 5) PROFIBUS M12 terminal plugs (x 5) Order no. 3SF7834-6PB00 3RG7838-1DC 6XV1830-3DE50 6XV1830-3DH15 6XV1830-3DH30 6XV1830-3DH50 6XV1830-3DN10 6XV1830-3DN15 6GK1905-0EA00 6GK1905-0EB00 6GK1905-0EC00
Mounting system for setting up and adjusting the LS4 PROFIBUS 3RG7838-1AA Adapter plate for already existing mounting systems LS4 cleaning set Test body, cylindrical, 500 mm in length, diameter 70 mm, reflectance factor ca. 1.8% Test body, cylindrical, 1000 mm in length, diameter 200 mm, reflectance factor ca. 1.8% 3RG7838-1AB 3RG7838-7RS 3RG7838-7GB 3RG7838-7GD
11 Appendix
11.1 Declaration of conformity
135 ITALIENISCH FRANZSISCH ENGLISH DEUTSCH
PORTUGUESE
SPANISCH
DEUTSCH
ENGLISH
FRANZSISCH
ITALIENISCH
SPANISCH
PORTUGUESE
136
137
Bereich Automatisierungs- und Antriebstechnik Geschftsgebiet Niederspannungs-Schalttechnik 92220 Amberg Automation and Drives Low Voltage Controls and Distribution D-92220 Amberg nderungen vorbehalten All rights for alterations reserved Siemens Aktiengesellschaft
138
10/2003
Bestell-Nr./Order No.: 3ZX1012-0RG78-1FN1

LS4 Laser Scanner 3SF7834-6PB00

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SIGUARD Laserscanner LS4 PROFIBUS

Zusatzinformationen zur Technischen Anleitung des SIGUARD Laserscanner LS4-4

SIGUARD Laser Scanner LS4 PROFIBUS

Technische Anleitung Instruction Manual

GWA 4NEB 839 6070 12

ber die Technische Anleitung

English version starts on page 70

DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH

Prfungen 8.1 8.2 8.3

Anhang . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 11.1 EG Konformittserklrung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

Symbole und Begriffe

FB GSD LS Master MMC OSSD PC-Adapter PDU

SF SFC Slave SPS Upload WF C1, C2

Output Signal Switching Device (Sicherheitsrelevanter Schaltausgang)

Gerte-Stammdaten-Datei, Elektronisches Gertedatenblatt das die Kommunikationsparameter eines Gertes enthlt

Abb. 2.1-1: Funktionsprinzip PROFIBUS

DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 10 2.3 2.2

Abb. 2.4-1: Aufbau des PROFIsafe-Adapters

DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 12

Einsatzbedingungen und bestimmungsgemer Gebrauch FRANZSISCH PORTUGUESE 13 SPANISCH ITALIENISCH

DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 14

3.4.3 Qualifiziertes Personal

Aufbau, Montage und elektrischer Anschluss

PROFIsafe-Adapter Laserscanner LS4

Abb. 4.1-1: Aufbau des LS4 PROFIBUS

X1 X1 X2 X3 X4 X5 Anschluss Restart-Taste PROFIBUS-Ausgangsleitung PROFIBUS-Eingangsleitung Anschluss Versorgungsspannung Optische PC-Schnittstelle

Tabelle 4.3-1: Anschlussbelegung LS4 PROFIBUS

DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 18

4.5 DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 20

Abb. 4.5-1: PROFIBUS-Adressschalter

5.1.1 Zyklische Eingangsdaten

Tabelle 5.1-1: Zyklische Eingangsdaten

Bezeichnung Wert Fehler

DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 22

Tabelle 5.1-1: Zyklische Eingangsdaten

Bezeichnung Wert Schutzfeld

Das Schutzfeld ist nicht verletzt. Das Schutzfeld ist verletzt.

Das Warnfeld ist nicht verletzt. Das Warnfeld ist verletzt.

5.1.2 Zyklische Ausgangsdaten

Tabelle 5.1-2: Zyklische Ausgangsdaten

Bezeichnung Wert Proxy-Enable

DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 24

reserviert reserviert reserviert Schutzfeldnummer

Tabelle 5.1-2: Zyklische Ausgangsdaten

Der LS4-Daten-FB hat den Datenabgleich beendet.

Messdaten aus dem Scanner auszulesen

DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 26

5.2.1 Header fr azyklische Kommandos

Tabelle 5.2-2: Struktur des Datenfluss-Steuerbytes

DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 28

5.2.2 Kommandos fr den PROFIsafe-Adapter

Beschreibung 0x93 = Fehler im Telegramm

Fehlerart: 0 = falsche Lnge, 1 = falscher Parameter Kommandobyte des fehlerhaften Telegramms

Tabelle 5.2-3: Fehlerantwort des PROFIsafe-Adapters

Rcksetzen des PROFIsafe-Adapters

Weiterleiten von LS4-Telegrammen

DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH SPANISCH PORTUGUESE 30 5.2.2.3

Versionsabfrage des PROFIsafe-Adapters

Tabelle 5.2-6: PROFIsafe-Adapter; Versionsabfrage

Antwort des PROFIsafe-Adapters 0x11

DPV1SL Main Interface DPV1SL Funktion DPV1SL Bugfix

Tabelle 5.2-6: PROFIsafe-Adapter; Versionsabfrage

5.2.2.4 DEUTSCH ENGLISCH FRANZSISCH ITALIENISCH 5.2.2.5 SPANISCH PORTUGUESE 32

Letzten Fehler des PROFIsafe-Adapters auslesen