KR C2

Nachrüstsatz SBM2

Option für Achse 7 und Achse 7/8

Kundendokumentation

Stand: 01.04.2005 Version: 00

KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de 1 von 39

e Copyright 2005

KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstraße 140
D--86165 Augsburg

Diese Dokumentation darf -- auch auszugsweise -- nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfältigt oder
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Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein
Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard-- und Software geprüft. Dennoch können
Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die
Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft, und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Aufla-
gen enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.

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Inhaltsverzeichnis

1 Einleitung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Einzelachsschaltung für nicht sicherheitsgerichtete Anwendungen . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.2 Einzelachsschaltung für sicherheitsgerichtete Anwendungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Aufbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6

2 Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.2 Zusätzliche Sicherheitshinweise zur Funktion “Sicherer Halt” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
2.3 Haftungshinweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
2.4 Bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

3 Einbau für Zusatzachse 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9

3.1 Einbau X16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.2 SBM2 Einbau in den Umrichter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3 SBM2 Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.4 Anschluss der Spannungsversorgung vom KPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.5 Einbau Sicherung F19.3 und Klemmleiste X5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.6 Verdrahtung zum Motorstecker X7.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.7 PE--Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

4 Einbau für Zusatzachse 7 und 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

4.1 Einbau X16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.2 SBM2 Einbau in den Umrichter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
4.3 SBM2 Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
4.4 Anschluss der Spannungsversorgung vom KPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
4.5 Einbau Sicherung F19.3 und Klemmleiste X5.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
4.6 Verdrahtung zum Motorstecker X7.1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
4.7 PE--Anschluss . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

5 SBM2 Ausbau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

6 Steckerbelegungen Zusatzachse 7 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6.1 Motorstecker X7.1 für KSD1 BG1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6.2 Motorstecker X7.1 für KSD1 BG2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.3 I/O--Schnittstelle X16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

7 Steckerbelegungen Zusatzachsen 7 und 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

7.1 Motorstecker X7.1 und X7.2 BG1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

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 Nachrüstsatz SBM2

7.2 I/O--Schnittstelle X16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

8 SBM2 Schnittstellensignale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
8.1 I/O Klemmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
8.2 Brake Klemmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
8.3 CAN Klemmen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

9 Funktionsprüfung “Sicherer Halt” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

9.1 Grundlagen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
9.2 Schaltungsbeispiel Sicherheits--SPS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
9.2.1 SBM2--Brücken für Testzwecke . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
9.2.2 SPS Ablaufdiagramm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
9.3 Ablaufzyklus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

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 1 Einleitung

1 Einleitung
Mit der Option “Nachrüstsatz SBM2” kann ein Single Brake Modul (SBM2) nachträg-
lich in die Umrichter der Zusatzachsen 7 und 8 eingebaut werden.

1.1 Verwendung

1.1.1 Einzelachsschaltung für nicht sicherheitsgerichtete Anwendungen

Das SBM2 ermöglicht die Einzelachsansteuerung der Bremsen. Die Ansteuerung er-
folgt über den Antriebsbus, dabei wird der Bremsenanschluss auf Unterbrechung und
Kurzschluss überwacht. Die Auswertung findet im Antriebsregler statt und wird an die
Steuerung gemeldet.

In diesem Anwendungsfall müssen die Eingänge SI1 und SI2 auf HIGH--Pegel liegen.
Der Ausgang SO bleibt unbeschaltet.

1.1.2 Einzelachsschaltung für sicherheitsgerichtete Anwendungen

Das SBM2 unterstützt die Sicherheitsfunktion “Sicherer Halt” und “Schutz gegen un-
erwarteten Anlauf” nach den Anforderungen der EN 954--1 “Steuerungskategorie 3”
und EN 1037 “Vermeidung von unerwartetem Anlauf”.

Für die Funktion stehen die Eingänge SI1 und SI2 sowie der Rückmeldeausgang SO
zur Verfügung. Diese sind mit SPS--Pegeln (24 VDC) ausgeführt.

Die Eingänge SI1 bzw. SI2 sperren den Wechselrichter, der Rückmeldeausgang SO
dient zur Überprüfung der korrekten Funktion der Eingänge SI1 und SI2. Der Ausgang
SO meldet, dass die Achse abgeschaltet ist.

Der Ausgang SO wird von extern versorgt -- dadurch wird ermöglicht, dass mehrere
in Reihe geschaltete Rückmeldekontakte (z.B. sämtliche Rückmeldekontakte einer
Antriebsgruppe) die Gesamt-- Rückmeldung liefern.

Die Ansteuerung und Auswertung dieser Signale darf nur durch für sichere Technik
zugelassene Komponenten durchgeführt werden (z.B. PNOZ, Sicherheitssteuerung,
usw.).

Die Überprüfung der korrekten zweikanaligen Funktion muss durch die externe An-
steuerung in regelmäßigen Zeitabständen durchgeführt werden.

Falls die Überprüfung manuell eingeleitet und durchgeführt wird, muss dabei an der
Steuerung der NOT--AUS aktiviert sein.

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 Nachrüstsatz SBM2

1.2 Aufbau
Der Nachrüstsatz ist erhältlich für:

G Zusatzachsen 7 und 8 für Umrichterbaugröße 1 (BG1) (08/16/32)

G nur Zusatzachse 7 für Umrichterbaugröße 1 (BG1) oder

Umrichterbaugröße 2 (BG2) (48/64)

Die Nachrüstsätze unterscheiden sich im mitgelieferten Kabelsatz und damit in der

Steckerbelegung.
Funktionen, Schnittstellensignale, Ein-- und Ausbau sind bei beiden Varianten gleich.

Gleiche Komponenten:

G SBM2

G Entstörmodul

G Sicherungsautomat F19.3

G I/O Stecker X16 mit Kabelanschluss

G I/O Stecker X16 Gegenstück

G Klemmleiste X5.1

G Installations-- und Befestigungsmaterial

Komponentenunterschied:

G Kabelsatz W42385 (Zusatzachsen 7 und 8 BG1)

G Kabelsatz W42386 (Zusatzachse 7 BG1 oder BG2)

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 2 Sicherheit

2 Sicherheit

2.1 Grundlagen
WARNUNG!
Ein Nichtbeachten dieser Sicherheitshinweise kann zu Verletzungen oder
tödlichen Unfällen sowie zur Beschädigung des Robotersystems oder ande-
rer Sachschäden führen!

G Bei allen Arbeiten sind die einschlägigen Sicherheitsbestimmungen und das Be-
gleitheft [Sicherheits-- und Installationsanleitung] zu beachten!

G Das KUKA Sicherheitskapitel [Sicherheit KRC Allgemein] gehört zum Lieferum-

fang des Robotersystems und muss vor allen Arbeiten gelesen und verstanden
werden.

G Beachten Sie alle Sicherheitshinweise im Betriebshandbuch KR C2.

G Nehmen Sie vor Anschluss--, Prüf und Montagearbeiten immer den mitgeliefer-
ten Schaltplan zur Hand.

2.2 Zusätzliche Sicherheitshinweise zur Funktion “Sicherer Halt”

G Einbau, Austausch oder Servicearbeiten an dieser Option oder einzelner Kom-
ponenten davon, darf nur von hierfür ausgebildetem und mit den Gefahren ver-
trautem Fachpersonal durchgeführt werden.

G Nur qualifiziertes und geschultes KUKA--Personal darf die Funktion “Sicherer

Halt” installieren und in Betrieb nehmen.

G Die Funktion der beiden sicheren Eingänge muss durch externe Verdrahtung zy-
klisch geprüft werden.

G Alle Steuerungskomponenten (Schalter, Relais, SPS, ...) müssen die Anforde-

rungen der EN 954--1 und der EN 954--2 erfüllen.

G Die Verdrahtung mit Aderendhülsen ist unbedingt erforderlich.

G Alle sicherheitsrelevanten Leitungen (z.B. Ansteuerleitung für das Sicherheitsre-

lais, Rückmeldekontakt) außerhalb des Steuerschrankes unbedingt geschützt
verlegen, z.B. im Kabelkanal. Dabei unbedingt sicherstellen, dass Kurzschlüsse
zwischen den einzelnen Leitungen sicher ausgeschlossen sind.
Weitere Maßnahmen siehe EN 954--2, Tabelle D4

G Ist beim “Sicheren Halt” mit Krafteinwirkung von außen zu rechnen (z.B. ein
Durchsacken hängender Achsen), sind zusätzliche Maßnahmen erforderlich
(z.B. mechanische Bremsen, Absteckungen oder zusätzliche zykl. Bremsen-
überwachung.)

WARNUNG!
Zwischen Motor und Achsmodul gibt es keine galvanische Trennung, keinen
Service-- oder Reparaturschalter.
Die Funktion “Sicherer Halt” kann nicht als achsspezifischer NOT--AUS ver-
wendet werden. Für ein NOT--AUS ist die galvanische Trennung des Lei-
tungsweges zum Motor erforderlich.

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 Nachrüstsatz SBM2

2.3 Haftungshinweise
Diese Option ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten sicherheitstechni-
schen Regeln konzipiert und gebaut. Dennoch können bei unsachgemäßem Einbau
oder nicht bestimmungsmäßiger Verwendung dieser Einheit, Gefahren für Leib und
Leben des Bedienpersonals oder Dritter bzw. Beeinträchtigungen oder Ausfall des
Steuerschrankes und damit des gesamten Robotersystems und anderer Sachwerte
entstehen.

Die Option “Nachrüstsatz SBM2” darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie
bestimmungsgemäß, sicherheits-- und gefahrenbewusst benutzt werden. Anschluss
und Benutzung müssen unter Beachtung der vorliegenden Dokumentation erfolgen.

2.4 Bestimmungsgemäße Verwendung

Eine andere oder darüber hinausgehende Verwendung als unter Punkt 1.1 beschrie-
ben, gilt als nicht bestimmungsgemäß. Für hieraus resultierende Schäden haftet der
Hersteller nicht.
Das Risiko trägt allein der Betreiber.

Bei Zuwiderhandlung wird keine Haftung übernommen.

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 3 Einbau für Zusatzachse 7

3 Einbau für Zusatzachse 7

Beschreibung des Einbaus der Komponenten für Zusatzachse 7 (BG 1 oder 2) mit
dem Kabelsatz W42386.

3.1 Einbau X16

(1) Entfernen Sie die Blindplatte und bauen Sie gemäß Abb. 1 den Stecker X16 für
die I/O--Schnittstelle rechts neben den Motorstecker X7.1 in das Anschlussfeld
ein. Wenn kein Platz neben dem Motorstecker frei ist, muss der Motorstecker um
eine Position nach links versetzt werden.

Info
Je nach Motorpackage und Schrankoption kann die Platzzuordnung und Stecke-
rausführung X7.1 von der in Abb. 1 dargestellten Ansicht abweichen.

1 2 3
1 Motorstecker X20 2 Motorstecker Zusatzachse X7.1

3 I/O--Stecker X16

Abb. 1 Beispiel--Anordnung: Motor-- und I/O--Stecker im Anschlussfeld

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 Nachrüstsatz SBM2

(2) Führen Sie den Kabelsatz des I/O--Steckers X16 von außen durch die Öffnung,
befestigen Sie den Stecker und verlegen das I/O--Kabel mit den Schirmklem-
men (Abb. 2 [1]) nach hinten.

(3) Klemmen Sie das PE--Kupferband des Steckers X16 mit einem Zugbügel auf ei-
nen freien Platz der Erdungsschiene (Abb. 2 [2]) des Steuerschrankes .

(4) Kleben Sie den mitgelieferten gelben Aufkleber X16 (Abb. 2 [3]) auf das An-
schlussfeldblech.

1 2

X16

1 Schirmklemme für Kabel W42386d 2 Zugbügel für Kupferband

3 gelber Aufkleber X16

Abb. 2 Einbau und Kabelverlegung X16

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 3 Einbau für Zusatzachse 7 (Fortsetzung)

3.2 SBM2 Einbau in den Umrichter

(1) Hebeln Sie mit einem Schraubendreher die Abdeckung aus dem Umrichter
(Abb. 3 [1])

Wenn der Umrichter für einen SBM2 Einbau geeignet ist, kommt unter der Abdeckung
eine orange Schutzhaube (Abb. 3 [2]) mit zwei Jumper zum Vorschein (Abb. 3 [3]).

(2) Nehmen Sie die orange Schutzhaube ab.

1 2

1 Abdeckung 2 orange Schutzabdeckung

3 Jumper

Abb. 3 SBM2 Steckplatz im KSD1

(3) Entfernen Sie mit einem geeigneten Werkzeug die Codierung am X3 (Abb. 4 [1]).

Abb. 4 SBM 2 Codierung am X3 entfernen

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 Nachrüstsatz SBM2

(4) Setzen Sie das SBM2 parallel zum Umrichterghäuse an und drücken es vorsich-
tig auf den Stecker im Umrichter (Abb. 5 [1]).

HINWEIS
Die Kontaktstifte (Abb. 5 [1]) dürfen beim Einbau des SBM2 nicht verbogen wer-
den!

1 2

1 Kontakte für SBM2 2 SBM2 eingebaut

Abb. 5 SBM2--aufstecken

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 3 Einbau für Zusatzachse 7 (Fortsetzung)

3.3 SBM2 Anschluss

(1) Verlegen sie das Kabel W42386d (Abb. 6 [3]) vom I/O--Stecker X16 zum SBM2
N7.1 und stecken X2 in das SBM2 (Abb. 6 [1]) ein.

(2) Stecken Sie vom Kabel W42386b/c den Stecker X3 in das SBM2 (Abb. 6 [2]) ein
und verlegen das Kabel W42386b (Abb. 6 [3]) zum Entstörmodul L7 (untere Hut-
schine) und das Kabel W42386c (Abb. 6 [3]) zum Klemmleiste X5.1 (linke Steu-
erschrankseite).

1 2

1 SBM2 Stecker X2 2 SBM2 Stecker X3

3 Kabel W42386b, c und d

Abb. 6 SBM2 anschließen

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 Nachrüstsatz SBM2

3.4 Anschluss der Spannungsversorgung vom KPS

Info
Je nach KPS--Ausführung werden 3 verschiedene Schütze K1 verwendet, die
sich im Aufbau und in der Klemmenbezeichnung unterscheiden.

(1) Stellen Sie fest welches Schütz in ihrem KPS eingebaut ist und entfernen Sie
dann dementsprechend die nicht zutreffenden Flexipartbezeichnungen des
blauen Kabels W42386.

-- Moeller--Schütz: G1/K1 Klemme 8 (Abb. 7 [1])

-- Telemecanique--Schütz LA1 DN 22: G1/K1 Klemme 2 (Abb. 7 [2])

-- Telemecanique--Schütz LA1 DN3 1G: G1/K1 Klemme 14 (Abb. 7 [3])

(2) Klemmen Sie gemäß Schaltplan den Draht W42386 in die Schützklemme x ein.

1 2 3

1 KPS mit Moeller--Schütz Anschlussklemme K1/8

2 KPS mit Telemecanique--Schütz Anschlussklemme K1/2

3 KPS mit Telemecanique--Schütz Anschlussklemme K1/14

Abb. 7 KPS mit verschiedenen Schützen bestückt

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 3 Einbau für Zusatzachse 7 (Fortsetzung)

3.5 Einbau Sicherung F19.3 und Klemmleiste X5.1

(1) Schnappen Sie die Sicherung F19.3 (Abb. 8 [1]) und die Klemmleiste X5.1
(Abb. 8 [2]) auf die Hutschiene rechts neben die Sicherung F18 auf.

(2) Verlegen Sie die Einzelader W42386 vom KPS (Schütz K1 +24V) im Kabelbaum
zur Sicherung F19.3 und klemmen sie an Klemme 1 (unten) an (Abb. 8 [3]).

(3) Klemmen Sie die Einzelader W42386 mit der Flexipartbez. F19.3/2 von der Si-
cherungsklemme 2 (oben) ein, führen sie zur Klemmleiste X5.1 Klemme 1 (un-
ten) und klemmen sie an.

(4) Klemmen Sie die Einzelader mit der Flexipartbez. X2/3, X2/4 oder X2/5 in die
entsprechende freie Klemme (Abb. 8 [4]), führen den Draht zur Klemme X5.1
Klemme 3 (unten) und klemmen ihn dort ein. Entfernen Sie die nicht benötigten
Flexipartbezeichnungen.

(5) Führen Sie das Kabel W42386c vom SBM2 N7.1 (X3) zur Klemmleiste X5.1 und
klemmen das Kabel in die entsprechenden Klemmen 1 und 3 an.

4 3

1 Sicherungsautomat F19.3 2 Klemmleiste X5.1

3 24 V Einspeisung vom KPS F19.3/1 4 Masseklemme X2/3, X2/4 oder X2/5

Abb. 8 Sicherung F19.3 und Klemmleiste X5.1

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 Nachrüstsatz SBM2

3.6 Verdrahtung zum Motorstecker X7.1

Info
Je nach Schrankausstattung kann der Einbauort des Entstörmoduls L7 von der
gezeigten Darstellung in Abb. 9 abweichen.

(1) SchnappenSiedasEntstörmodul L7(Abb. 9) auf die Hutschieneüber demStek-

kerfeld und kleben den gelben Aufkleber L7 (Abb. 9 [1]) auf die Schrankrück-
wand.

(2) Verlegen sie das Kabel W42386b vom SBM2 N7.1 Stecker X3 zum Entstörmo-
dul L7 Stecker X1 (Abb. 9 [2]).

(3) Entfernen Sie aus dem KPS--Stecker X12 die Anschlüsse 3 und 4 (Abb. 9. [3])
Kürzen Sie das Bremsenkabel W42077BR bzw. W42099c bis zum Entstörmodul
L7 Stecker X2. Manteln sie das Kabel ein Stück ab und schneiden die gelb/grüne
Ader ab. Isolieren sie die Adern 1 und 2 ab und quetschen Endhülsen darauf.
Schrumpfen Sie den mitgelieferten Schlauch so auf das Kabel, dass die grün/
gelbe Ader nicht mehr sichtbar ist.

(4) Bezeichnen Sie das Kabel W42077BR bzw. W42099c mit den mitgelieferten
Textilaufklebern in W42386a um und klemmen die Adern gemäß Schaltplan in
den Combicon--Stecker von L7 X2/Pin 1 und 3 an (Abb. 9 [4]).

1 2

4 3

1 Sicherungsautomat F19.3 2 Klemmleistee X5.1

3 24 V Einspeisung vom KPS F19.3/1 4 Masseklemme X2/3, X2/4 oder X2/5

Abb. 9 Entstörmodul L7 und KPS--SteckerX12

16 von 39 KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de

 3 Einbau für Zusatzachse 7 (Fortsetzung)

3.7 PE--Anschluss
(1) Führen Sie das grün/gelbe Kabel W42386 von dem Entstörmodul L7 nach unten
zur Erdungsschine des Steuerschrankes und schließen sie mit einem Zugbügel
auf einen freien Klemmplatz (Abb. 10 [1]) an.

Abb. 10 PE--Anschluss von L7

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 Nachrüstsatz SBM2

4 Einbau für Zusatzachse 7 und 8

Beschreibung des Einbaus der Komponenten für Zusatzachse 7 und 8 (BG 1) mit dem
Kabelsatz W42385.

4.1 Einbau X16

(2) Entfernen Sie die Blindplatte und bauen Sie gemäß Abb. 11 den Stecker X16
für die I/O--Schnittstelle rechts neben den Motorsteckern X7.1 und X7.2 in das
Anschlussfeld ein. Wenn kein Platz neben dem Motorstecker frei ist, muss der
Motorstecker um eine Position nach links versetzt werden.

Info
Je nach Motorpackage und Schrankoption kann die Platzzuordnung und Stecke-
rausführung X7.1 und X7.2 von der in Abb. 11 dargestellten Ansicht abweichen.

1 2 3
1 Motorstecker X20 2 Motorstecker Zusatzachse X7.1/X7.2

3 I/O--Stecker X16

Abb. 11 Beispiel--Anordnung: Motor-- und I/O--Stecker im Anschlussfeld

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 4 Einbau für Zusatzachse 7 und 8 (Fortsetzung)

(3) Führen Sie den Kabelsatz des I/O--Steckers X16 von außen durch die Öffnung,
befestigen Sie den Stecker und verlegen die beiden I/O--Kabel mit den Schirm-
klemmen (Abb. 12 [1, 2]) nach hinten.

(4) Klemmen Sie das PE--Kupferband des Steckers X16 mit einem Zugbügel auf ei-
nen freien Platz der Erdungsschiene (Abb. 12 [3]) des Steuerschrankes .

(5) Kleben Sie den mitgelieferten gelben Aufkleber X16 (Abb. 12 [4]) auf das An-
schlussfeldblech.

1 2 3

X16

1 Schirmklemme für Kabel W42385d 2 Schirmklemme für Kabel W42385h

3 Zugbügel für Kupferband 4 gelber Aufkleber X16

Abb. 12 Einbau und Kabelverlegung X16

KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de 19 von 39

 Nachrüstsatz SBM2

4.2 SBM2 Einbau in den Umrichter

(1) Hebeln Sie mit einem Schraubendreher die Abdeckung aus dem Umrichter
(Abb. 13 [1])

Wenn der Umrichter für einen SBM2 Einbau geeignet ist, kommt unter der Abdeckung
eine orange Schutzhaube (Abb. 13 [2]) mit zwei Jumper zum Vorschein (Abb. 13 [3]).

(2) Nehmen Sie die orange Schutzhaube ab.

1 2

1 Abdeckung 2 orange Schutzabdeckung

3 Jumper

Abb. 13 SBM2 Steckplatz im KSD1

(3) Entfernen Sie mit einem geeigneten Werkzeug die Codierung am X3

(Abb. 14 [1]).

Abb. 14 SBM 2 Codierung am X3 entfernen

20 von 39 KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de

 4 Einbau für Zusatzachse 7 und 8 (Fortsetzung)

(4) Setzen Sie das SBM2 parallel zum Umrichterghäuse an und drücken es vorsich-
tig auf den Stecker im Umrichter (Abb. 15 [1]).

HINWEIS
Die Kontaktstifte (Abb. 15 [1]) dürfen beim Einbau des SBM2 nicht verbogen
werden!

1 2

1 Kontakte für SBM2 2 SBM2 eingebaut

Abb. 15 SBM2--aufstecken

KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de 21 von 39

 Nachrüstsatz SBM2

4.3 SBM2 Anschluss

(1) Verlegen sie die Kabel (Abb. 16 [1]) vom I/O--Stecker X16 zu den SBM2 N7.1
und N8.1. Stecken sie vom Kabel W42385d den Stecker X2 in das SBM2 N7.1
(Abb. 16 [2]) und vom Kabel W42385h den Stecker X2 in das SBM2 N8.1 ein
(Abb. 16 [3]).

(2) Stecken Sie vom Kabel W42385b,c den Stecker X3 in das SBM2 (Abb. 16 [4])
ein und verlegen das Kabel W42385b zum Entstörmodul L7 (untere Hutschine)
und das Kabel W42385c (Abb. 16 [2]) zum Klemmleiste X5.1 (linke Steuer-
schrankseite).

(3) Stecken Sie vom Kabel W42385f,g den Stecker X3 in das SBM2 (Abb. 16 [5])
ein und verlegen das Kabel W42385f zum Entstörmodul L8 (untere Hutschine)
und das Kabel W42385g zum Klemmleiste X5.1 (linke Steuerschrankseite).

3 5 1 2 4 1

1 Kabelbaum 2 SBM2 N7.1 Stecker X2

3 SBM2 N8.1 Stecker X2 4 SBM2 N7.1 Stecker X3

5 SBM2 N8.1 Stecker X3

Abb. 16 SBM2 anschließen

22 von 39 KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de

 4 Einbau für Zusatzachse 7 und 8 (Fortsetzung)

4.4 Anschluss der Spannungsversorgung vom KPS

Info
Je nach KPS--Ausführung werden 3 verschiedene Schütze K1 verwendet, die
sich im Aufbau und in der Klemmenbezeichnung unterscheiden.

(1) Stellen Sie fest welches Schütz in ihrem KPS eingebaut ist und entfernen Sie
dann dementsprechend die nicht zutreffenden Flexipartbezeichnungen des
blauen Kabels W42386.

-- Moeller--Schütz: G1/K1 Klemme 8 (Abb. 17 [1])

-- Telemecanique--Schütz LA1 DN 22: G1/K1 Klemme 2 (Abb. 17 [2])

-- Telemecanique--Schütz LA1 DN3 1G: G1/K1 Klemme 14 (Abb. 17 [3])

(2) Klemmen Sie gemäß Schaltplan den Draht W42385 in die Schützklemme x ein.

1 2 3

1 KPS mit Moeller--Schütz Anschlussklemme K1/8

2 KPS mit Telemecanique--Schütz Anschlussklemme K1/2

3 KPS mit Telemecanique--Schütz Anschlussklemme K1/14

Abb. 17 KPS mit verschiedenen Schützen bestückt

KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de 23 von 39

 Nachrüstsatz SBM2

4.5 Einbau Sicherung F19.3 und Klemmleiste X5.1

(1) Schnappen Sie die Sicherung F19.3 (Abb. 18 [1]) und die Klemmleiste X5.1
(Abb. 18 [2]) auf die Hutschiene rechts neben die Sicherung F18 auf.

(2) Verlegen Sie die Einzelader W42385 vom KPS (Schütz K1 +24V) im Kabelbaum
zur Sicherung F19.3 und klemmen sie an Klemme 1 (unten) an (Abb. 18 [3]).

(3) Klemmen Sie die Einzelader W42385 mit der Flexipartbez. F19.3/2 von der Si-
cherungsklemme 2 (oben) ein, führen sie zur Klemmleiste X5.1 Klemme 1 (un-
ten) und klemmen sie an.

(4) Klemmen Sie die Einzelader mit der Flexipartbez. X2/3, X2/4 oder X2/5 in die
entsprechende freie Klemme (Abb. 18 [4]), führen den Draht zur Klemmleiste
X5.1 Klemme 3 (unten) und klemmen ihn dort ein. Entfernen Sie die nicht benö-
tigten Flexipartbezeichnungen.

(5) Führen Sie das Kabel W42385c vom SBM2 N7.1 (X3) zur Klemmleiste X5.1 und
klemmen das Kabel in die entsprechenden Klemmen 1 und 3 an.

(6) Führen Sie das Kabel W42385g vom SBM2 N8.1 (X3) zur Klemmleiste X5.1 und
klemmen das Kabel in die entsprechenden Klemmen 2 und 4 an.

4 3

1 Sicherungsautomat F19.3 2 Klemmleiste X5.1

3 24 V Einspeisung vom KPS F19.3/1 4 Masseklemme X2/3, X2/4 oder X2/5

Abb. 18 Sicherung F19.3 und Klemmleiste X5.1

24 von 39 KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de

 4 Einbau für Zusatzachse 7 und 8 (Fortsetzung)

4.6 Verdrahtung zum Motorstecker X7.1

Info
Je nach Schrankausstattung kann der Einbauort der Entstörmodule L7 und L8
von der gezeigten Darstellung in Abb. 19 abweichen.

(1) Schnappen Sie die beiden Entstörmodule L7 und L8 (Abb. 19) auf die Hut-
schiene über dem Anschlussfeld und kleben den gelben Aufkleber L7 und L8
(Abb. 19 [1]) auf die Schrankrückwand.

(2) Verlegen sie das Kabel W42385b vom SBM2 N7.1 Stecker X3 zum Entstörmo-
dul L7 Stecker X1 (Abb. 19 [2]) und das Kabel W42385f vom SBM2 N8.1 Stecker
X3 zu dem Entstörmodul L8 Stecker X1 (Abb. 19 [3]) und stecken sie an.

(3) Entfernen Sie aus dem KPS--Stecker X12 die Anschlüsse 3 und 4 (Abb. 19. [6]).
Kürzen Sie das Bremsenkabel W42077BR bis zum Entstörmodul L7 Stecker X2.
Manteln sie das Kabel ein Stück ab und schneiden die gelb/grüne Ader ab. Isolie-
ren sie die Adern 1 und 2 ab und quetschen Endhülsen darauf. Schrumpfen Sie
den mitgelieferten Schlauch so auf das Kabel, dass die grün/gelbe Ader nicht
mehr sichtbar ist.

(4) Bezeichnen Sie das Kabel W42077BR mit den mitgelieferten Textilaufklebern in
W42238aumundklemmendieAderngemäß SchaltplanindenCombicon--Stek-
ker von L7 X2/Pin 1 und 3 an (Abb. 19 [4]).

(5) Verlegen Sie das Kabel W42385e von L8 X2 (Abb. 19 [5]) zum Stecker X7.3. Be-
zeichnen Sie den Stecker X7.3 mit dem mitgelieferten Textielaufkleber in X7.4
um. Stecken Sie die beiden Stecker X7.4 vom Motorstecker X7.2 und von L8 zu-
sammen.

2 1 3

4 5 6

1 gelber Aufkleber L7 und L8 2 Entstörmodulstecker L7 X1

3 Entstörmodulstecker L8 X1 4 Entstörmodulstecker L7 X2

5 Entstörmodulstecker L8 X2 6 KPS Stecker X12

Abb. 19 Entstörmodul L7/L8 und KPS--SteckerX12

KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de 25 von 39

 Nachrüstsatz SBM2

4.7 PE--Anschluss
(1) Führen Sie das grün/gelbe Kabel W42385 von dem Entstörmodul L7 und L8
nach unten zur Erdungsschine des Steuerschrankes und schließen sie mit je-
weils einem Zugbügel auf einen freien Klemmplatz (Abb. 20 [1]) an.

Abb. 20 PE--Anschluss von L7 und L8

26 von 39 KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de

 5 SBM2 Ausbau

5 SBM2 Ausbau
Um eine Beschädigung am SBM2 zu vermeiden, muss der Umrichter vor dem
SBM2 Ausbau aus dem Steuerschrank ausgebaut werden.

(1) Lösen Sie zuerst mit einem geeigneten Schraubendreher die beiden Verriege-
lungen, indem Sie den Schraubendreher in die Öffnung (Abb. 21 [2]) stecken und
vorsichtig nach unten hebeln (Abb. 21 [3]), drücken Sie dann gleichzeitig mit
dem Daumen das SBM2 leicht nach oben (Abb. 21 [1]) .

(2) Hebeln Sie das Bremsenmodul mit einem Schraubendreher vorsichtig aus dem
Umrichter. Die Schraubendreherklinge darf nur wenige mm in die Aussparung
gesteckt werden (Abb. 21 [4]).

ACHTUNG
Um eine Bauteilbeschädigung zu vermeiden darf der Schraubendreher
(Abb. 21 [5]) nicht nach oben bewegt werden.

1
4

3
1

Abb. 21 Ausbau SBM2

KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de 27 von 39

 Nachrüstsatz SBM2

6 Steckerbelegungen Zusatzachse 7
Steckerbelegung für Zusatzachse 7 mit Kabelsatz W42386.

HINWEIS
Detaillierte Informationen über alle Anschlüsse entnehmen Sie bitte den mitgeliefer-
ten Schaltplänen.

6.1 Motorstecker X7.1 für KSD1 BG1

X2
4 1 Motor M7 U1
N7 3 2 Motor M7 V1
2 6 Motor M7 W1

X2
1 4 + Bremse A 7
L7 3 5
GND Bremse
2
Masse

28 von 39 KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de

 6 Steckerbelegungen Zusatzachse 7 (Fortsetzung)

6.2 Motorstecker X7.1 für KSD1 BG2

X2 Ringkern
4 U Motor M7 U1
3 V Motor M7 V1
2 W Motor M7 W1

N7
X3 Ringkern
4

X2
1 + + Bremse A 7
L7 3 --
GND Bremse
2
Masse

6.3 I/O--Schnittstelle X16

X16
X2
1 1 GND EXT
2
3 2
+24V INT
4
N7.1 5 4 SL I1
6 5 SL I2
7 6 SL 0
8 7
M ST

KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de 29 von 39

 Nachrüstsatz SBM2

7 Steckerbelegungen Zusatzachsen 7 und 8

Steckerbelegung für Zusatzachsen 7 und 8 mit Kabelsatz W42385.

HINWEIS
Detaillierte Informationen über alle Anschlüsse entnehmen Sie bitte den mitgeliefer-
ten Schaltplänen.

7.1 Motorstecker X7.1 und X7.2 BG1

Bei zwei Zusatzachsen können nur KSD1 der Baugröße 1 verwendet werden.

X7.1
X2
4 1
Motor M7 --U1
N7 3 2
Motor M7 --V1
2 6
Motor M7 --W1

X2
1 4
+ Bremse Achse 7
L7
3 5
GND Bremse Achse 7
2 PE
Schutzleiter

X7.2
X2
4 1 Motor M8 --U1
3 2
N8 Motor M8 --V1
2 6
Motor M8 --W1
X7.4
X2
1 1 4 + Bremse Achse 8
L8 3 2 5 GND Bremse Achse 8
2 PE Schutzleiter

30 von 39 KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de

 7 Steckerbelegungen Zusatzachsen 7 und 8 (Fortsetzung)

7.2 I/O--Schnittstelle X16

X16
X2
1 1 GND EXT
2
3 2
+24V INT
4
N7.1 5 4 SL I1
6 5 SL I2
7 6 SL 0
8 7 M ST

X2
1 9 GND EXT
2
3 10
+24V INT
4
N8.1 5 12 SL I1
6 13 SL I2
7 14 SL 0
8 15 M ST

KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de 31 von 39

 Nachrüstsatz SBM2

8 SBM2 Schnittstellensignale

8.1 I/O Klemmen

Pin Nr Bezeichnung Beschreibung

X2/1 GND EXT Externer Ground. Gemeinsame Masse für digitale Ein--
und Ausgänge. Getrennt von Bremsenmasse GND_BR
X2/2 GND INT Interner Ground
X2/3 +U24 EXT Externe Spannungsversorgung für den digitalen Aus-
gang.
X2/4 +U24 INT Interne Spannungsversorgung.
X2/5 SL I1 Eingang 1: LOW--Pegel
-- sperrt die Impulsansteuerung zum Wechselrichter
-- unterbricht die Versorgung des Bremsentreibers.
X2/6 SL I2 Eingang 2: LOW--Pegel
-- unterbricht die Ansteuerung der Übertragungs
elemente für die Impulsansteuerung zum Wechsel
richter
-- sperrt die Ansteuerung des Bremsentreibers.
X2/7 SL O Ausgang 1: HIGH--Pegel
Rückmeldung: “Sicherer Halt”
X2/8 M ST Ausgang 2: HIGH--Pegel
Meldung: “Achse bereit zum Abschalten”

32 von 39 KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de

 8 SBM2 Schnittstellensignale (Fortsetzung)

8.2 Brake Klemmen

Pin Nr Bezeichnung Beschreibung

X3/1 +U24 BR Versorgung für die Bremse (wird von Sicherheitslogik
geschaltet z.B. über Schließer des Hauptschützes)
X3/2 GND BR Ground der Versorgung für die Bremse
X3/3 GND BR Ground--Klemme der Bremse
X3/4 BR + Plus--Klemme der Bremse

8.3 CAN Klemmen

Pin Nr Bezeichnung Beschreibung

X4/1 CAN HIGH CAN High
X4/2 CAN LOW CAN Low
X4/3 CAN GND CAN Ground
X4/4 CAN IDENT Identifikation

KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de 33 von 39

 Nachrüstsatz SBM2

9 Funktionsprüfung “Sicherer Halt”

9.1 Grundlagen
Um die Sicherheitskategorie 3 zu erreichen, muss das Signal “Sicherer Halt eingelei-
tet” zusätzlich auf Richtigkeit überprüft werden. Dazu ist eine externe Beschaltung
notwendig. Die externe Beschaltung müssen Sie an die bestehenden Sicherheitskon-
zepte anpassen und Sie müssen sie auf korrekten Ablauf überprüfen.

Die Ansteuerung kann erfolgen mit:

G einer Sicherheits--SPS

G mit PNOZ über ein PLC--Programm

G mit PNOZ über SPS oder Soft SPS (KUKA Soft SPS)

WARNUNG
Führt die Funktionsprüfung “Sicherer Halt” zu unzulässigen Zuständen an
den Klemmen, ist die Inbetriebnahme untersagt!
Die Funktionsprüfung “Sicherer Halt” muss in regelmäßigen Zeitabständen
wiederholt werden, spätestens jedoch nach einem Jahr.

34 von 39 KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de

 9 Funktionsprüfung “Sicherer Halt” (Fortsetzung)

9.2 Schaltungsbeispiel Sicherheits--SPS

Das Schaltungsbeispiel zeigt die Beschaltung des SBM2 mit einer Sicherheits--SPS.

+U24 EXT

Sicherheits--SPS Bremsenmodul SBM2

X16
S1
X2/3 +U24 EXT
E1 A1 X2/6 SL I2
E2 A2 X2/5 SL I1
E3 A3 X2/1 Ground
H1 X2/7 SL 0
GND EXT

KPS 600 F19.3

X5.1 +U24 BR
K1

X3/1
L7 X2 X5.1
X2 X1
GND BR X3/2
3 3
X3/3 GND BR
B1 1 1
X3/4 BR +

Grundgerät KSD1
U
M3 ~ V
W

+UG Versorgung
--UG Zwischenkreis

S1 Antriebsfreigabe (S1 geschlossen) B1 Motorbremse

S1 Sicherer Halt (S1 geöffnet) SL I1 Reglerfreigabe

L7 Entstörmodul (Beispiel Achse 7) SL I2 Freigabe Optokoppler Leistungsteil

X16 I/O Schnittstelle KR C2 Anschlussfeld SLO “Sicherer Halt”

Abb. 22 Externe Sicherheits--SPS--Beschaltung

HINWEIS
Beachten Sie die Reaktion des Antriebs, wenn Sie die Reglerfreigabe und/oder Frei-
gabe Optokoppler Leistungsteil deaktivieren.
Die Motorbremse fällt unmittelbar ein. Dadurch kann an der Motorbremse hoher
Verschleiß entstehen (siehe Datenblatt der Bremse).

KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de 35 von 39

 Nachrüstsatz SBM2

9.2.1 SBM2--Brücken für Testzwecke

Für Testzwecke kann die Funktion des “Sicheren Halts” am SBM2 I/O--Stecker X2 fol-
gender Massen gebrückt werden.

ACHTUNG
Werden für Testzwecke die Brücken am SBM2 X2 gesetzt, dann steht die
Funktion “Sicherer Halt” nicht mehr zur Verfügung.

1 X2 Brücken 1 --2 und 4--5--6

Abb. 23 SBM2--Brücken für Testzwecke

36 von 39 KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de

 9 Funktionsprüfung “Sicherer Halt” (Fortsetzung)

9.2.2 SPS Ablaufdiagramm

Einschalten der Anlage

mit Sicherheits--SPS

Abfrage von Schalter S

Nein Freigabe der

Schalter S Ansteuerung des
Antriebe
offen? Einzelachsmotors
(Bremse gelüftet)

Ja Zyklischer
Funktionstest
des SBM2! siehe auch Punkt 9.3
(z.B. bei jeder
Schicht)

Letzter Nein
Anzeigen einer
Funktionstest Fehlermeldung !
OK?

Ja

Abfrage ob Meldung SO
vom SBM2 vorhanden ist

HIGH--Signal Nein
vorhanden

Ja

Freigabe der Sicherheits-

funtion “Sicherer Halt”

KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de 37 von 39

 Nachrüstsatz SBM2

9.3 Ablaufzyklus

Sicherer Antrieb Sicherer Antrieb Sicherer

Halt freigegeben Halt freigegeben Halt

SI1

SI2

SO

tv tv tv tv

Zyklus 1 Zyklus 2

Zyklus 1

G Ausgangspunkt: SI1 und SI2 auf LOW, SO auf HIGH (sicherer Halt)

G SI1 auf HIGH schalten

G SO geht auf LOW

G SI2 auf HIGH schalten

G SO bleibt auf LOW

G Antrieb ist jetzt freigegeben

Zyklus 2

G Ausgangspunkt: SI1 und SI2 auf LOW, SO auf HIGH (sicherer Halt)

G SI2 auf HIGH schalten

G SO geht auf LOW

G SI1 auf HIGH schalten

G SO bleibt auf LOW

G Antrieb ist jetzt freigegeben

38 von 39 KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de

 9 Funktionsprüfung “Sicherer Halt” (Fortsetzung)

Die Zeitverzögerung “tv” zwischen einer Änderung der Signale SI1 und SI2 und einer
Reaktion von SO kann maximal 40 ms betragen.

Wenn oben angeführte Zustände des Rückmeldeausgangs SO nicht korrekt anliegen,

liegt ein sicherheitsrelevanter Fehler vor. Die Antriebssteuerung ist sicher Stillzuset-
zen, z. B. durch Aktivierung von NOT--AUS oder eines anderen Sicherheitseingangs.

ACHTUNG
Die Antriebssteuerung darf erst nach Behebung des Fehlers und bestande-
nem Testlauf wieder in Betrieb gesetzt werden.

Bei Testung pro Schicht oder jährlich sind die Zyklen 1 und 2 nacheinander zu durch-
laufen. Bei kontinuierlichem Test in der laufenden Applikation ist jedesmal beim Frei-
geben der Antriebe alternierend Zyklus 1 und 2 zu durchlaufen.

Tip
Wir empfehlen, den Test zyklisch in der laufenden Applikation durchzuführen.

KRC2 Nachrüstsatz SBM2 04.05.00 de 39 von 39

 Index

C Sicherheits--SPS, 34, 35
Codierung, 11 Sicherheitsbestimmungen, 7
Sicherheitshinweise, 7
D Sicherheitskategorie 3, 34
Durchsacken hängender Achsen, 7 Steckerbelegung
E Zusatzachse 7, 28
Einbau Zusatzachse 7 und 8, 30
Komponenten Zusatzachse 7, 9
Komponenten Zusatzachse 7 und 8, 18 T
Einzelachsansteuerung, 5
Telemecanique--Schütz, 14, 23
externe Ansteuerung, 5
externe Verdrahtung, 7
V
J
Verwendung, 5
Jumper, 20
Jumper , 11
X
K
X16, 9, 19
KUKA Soft SPS, 34
X7.1, 9, 18
M X7.2, 18
Moeller--Schütz, 14, 23
Motorbremse, 35

O
orange Schutzhaube, 11, 20

P
PLC--Programm, 34
PNOZ, 34

R
Rückmeldeausgang, 5
Rückmeldeausgangs SO, 39

S
Schutz gegen unerwarteten Anlauf, 5
Servicearbeiten, 7
sichere Technik, 5
Sicherer Halt, 5

Index -- i