R911326539 10 Diagnose PDF

Rexroth IndraDrive
MPx-16 bis MPx-20 und PSB

Diagnosen
Referenz Ausgabe 10
R911326539
Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen
Titel Rexroth IndraDrive

MPx-16 bis MPx-20 und PSB
Diagnosen
Art der Dokumentation Referenz
Dokumentations-Type DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Interner Ablagevermerk RS-5624389d89da524c0a6846a001846601-9-de-DE-11
Zweck der Dokumentation Diese Dokumentation enthält die Beschreibung der in den folgenden
Firmwaren implementierten Diagnosen:
● FWA-INDRV*-MPx-16VRS
● FWA-INDRV*-PSB-19VRS
● FWA-INDRV*-PSB-20VRS
Sie unterstützt den Maschinenbediener und den Anlagenprogrammierer bei
der Fehlerbehebung.
Änderungsverlauf Ausgabe Stand Bemerkung

DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE01-DE-P 2009‑06 bis siehe Kapitel "Über die‐
bis DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10- 2016‑12‑15 se Dokumentation",
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Redaktion DC-IA/EDY1 (SA)
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG I/733
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
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1 Einleitung..................................................................................................................... 25
1.1 Markenrechtliche Hinweise................................................................................................................... 25
1.2 Über diese Dokumentation................................................................................................................... 25
1.3 Dokumentationen.................................................................................................................................. 28
1.3.1 Antriebssysteme, Systemkomponenten............................................................................................ 28
1.3.2 Motoren............................................................................................................................................. 29
1.3.3 Kabel................................................................................................................................................. 29
1.3.4 Firmware............................................................................................................................................ 30
2 Wichtige Gebrauchshinweise....................................................................................... 33
2.1 Bestimmungsgemäßer Gebrauch......................................................................................................... 33
2.1.1 Einführung......................................................................................................................................... 33
2.1.2 Einsatz- und Anwendungsbereiche................................................................................................... 33
2.2 Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch................................................................................................ 34
3 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen................................... 37

3.1 Begriffsdefinitionen............................................................................................................................... 37
3.2 Grundsätzliche Hinweise...................................................................................................................... 38
3.2.1 Benutzung und Weitergabe der Sicherheitshinweise........................................................................ 38
3.2.2 Voraussetzungen für den sicheren Gebrauch................................................................................... 38
3.2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch.................................................................................................. 40
3.3 Gefahrenbezogene Hinweise............................................................................................................... 40
3.3.1 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile und von Gehäusen......................................................... 40
3.3.2 Schutzkleinspannung als Schutz gegen elektrischen Schlag ........................................................... 42
3.3.3 Schutz vor gefährlichen Bewegungen............................................................................................... 42
3.3.4 Schutz vor elektromagnetischen und magnetischen Feldern bei Betrieb und Montage.................... 44
3.3.5 Schutz gegen Berühren heißer Teile................................................................................................. 44
3.3.6 Schutz bei Handhabung und Montage.............................................................................................. 45
3.3.7 Schutz beim Umgang mit Batterien................................................................................................... 45
3.3.8 Schutz vor unter Druck stehenden Leitungen................................................................................... 46
3.4 Erläuterung der Signalwörter und der Signalgrafik............................................................................... 47
4 Grundlagen zur Gerätediagnose.................................................................................. 49

4.1 Diagnosesystem................................................................................................................................... 49
4.1.1 Detaildiagnose................................................................................................................................... 49
4.1.2 Codierte Diagnosen des Antriebs...................................................................................................... 49
4.1.3 Zustandsklassen, Statusanzeigen, Steuerparameter........................................................................ 49
4.2 Bedienteil.............................................................................................................................................. 49
4.3 Begriffe, Grundlagen............................................................................................................................. 49
5 Betriebszustände......................................................................................................... 51
5.1 Betriebszustände der Antriebsregelgeräte........................................................................................... 51
5.2 Betriebszustände des Versorgungsgeräts Hxx05................................................................................. 53
II/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
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6 Diagnosen beim Booten der Geräte............................................................................ 55

6.1 Geräte mit gültiger Firmware................................................................................................................ 55
6.2 Geräte ohne gültige Firmware.............................................................................................................. 55
6.3 Bootmeldungen der IndraMotion MLD.................................................................................................. 55
6.4 Bootmeldungen der "Safe Motion"........................................................................................................ 56
7 Zustandsdiagnosen...................................................................................................... 57
7.1 A0000 Kommunikationsphase 0........................................................................................................... 57
7.5 A0004 Initialization................................................................................................................................ 59
7.6 A0005 Pre-Operational......................................................................................................................... 59
7.7 A0006 Safe-Operational....................................................................................................................... 60
7.8 A0007 Operational................................................................................................................................ 60
7.9 A0008 sercos: NRT-Mode.................................................................................................................... 61
7.10 A0009 Automatische Baudratenerkennung bei sercos......................................................................... 61
7.11 A0010 Antrieb HALT............................................................................................................................. 62
7.12 A0011 STO/SBC aktiv.......................................................................................................................... 62
7.13 A0012 Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit.................................................................................... 62
7.14 A0013 Bereit zur Leistungszuschaltung............................................................................................... 63
7.15 A0022 WAIT_PRM................................................................................................................................ 63
7.16 A0023 WAIT_CFG................................................................................................................................ 64
7.17 A0024 Connection established............................................................................................................. 64
7.18 A0025 Basic Ethernet Mode................................................................................................................. 64
7.19 A0026 Ready to Operate...................................................................................................................... 65
7.20 A0029 Bootstrap................................................................................................................................... 65
7.21 A0030 Hot-plug-Phase 0...................................................................................................................... 65
7.22 A0031 Hot-plug-Phase 1...................................................................................................................... 66
7.23 A0032 Hot-plug-Phase 2...................................................................................................................... 66
7.25 A0050 Parametrierebene 1 aktiv.......................................................................................................... 66
7.26 A0051 Betriebsmodus.......................................................................................................................... 67
7.27 A0052 STO/SBC nicht aktiv.................................................................................................................. 67
7.28 A0100 Momentenregelung................................................................................................................... 67
7.29 A0101 Geschwindigkeitsregelung........................................................................................................ 67
7.30 A0102 Lageregelung, Geber 1............................................................................................................. 68
7.31 A0103 Lageregelung, Geber 2............................................................................................................. 68
7.32 A0104 Lageregelung schleppabstandsfrei, Geber 1............................................................................ 68
7.33 A0105 Lageregelung schleppabstandsfrei, Geber 2............................................................................ 69
7.34 A0106 Antriebsinterne Interpolation, Geber 1...................................................................................... 69
7.35 A0107 Antriebsinterne Interpolation, Geber 2...................................................................................... 69
7.36 A0108 Antriebsinterne Interpolation schleppfrei, Geber 1.................................................................... 70
7.37 A0109 Antriebsinterne Interpolation schleppfrei, Geber 2.................................................................... 70
7.38 A0110 Geschwindigkeits-Synchronisation, virtuelle Leitachse............................................................. 70
7.39 A0111 Geschwindigkeits-Synchronisation, reale Leitachse................................................................. 71
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG III/733
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7.40 A0112 Winkel-Synchronisation, Geber 1, virtuelle Leitachse............................................................... 71
7.41 A0113 Winkel-Synchronisation, Geber 2, virtuelle Leitachse............................................................... 71
7.42 A0114 Winkel-Synchronisation, Geber 1, reale Leitachse................................................................... 72
7.43 A0115 Winkel-Synchronisation, Geber 2, reale Leitachse................................................................... 72
7.44 A0116 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 1, virt. Leitachse.................................................................. 72
7.45 A0117 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 2, virt. Leitachse.................................................................. 72
7.46 A0118 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 1, reale Leitachse................................................................ 73
7.47 A0119 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 2, reale Leitachse................................................................ 73
7.48 A0128 Kurvenscheibe, Geber 1, virtuelle Leitachse............................................................................. 73
7.49 A0129 Kurvenscheibe, Geber 2, virtuelle Leitachse............................................................................. 74
7.50 A0130 Kurvenscheibe, Geber 1, reale Leitachse................................................................................. 74
7.51 A0131 Kurvenscheibe, Geber 2, reale Leitachse................................................................................. 74
7.52 A0132 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 1, virt. Leitachse................................................................. 75
7.53 A0133 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 2, virt. Leitachse................................................................. 75
7.54 A0134 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 1, reale Leitachse............................................................... 75
7.55 A0135 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 2, reale Leitachse............................................................... 76
7.56 A0136 MotionProfile, Geber 1, virtuelle Leitachse................................................................................ 76
7.57 A0137 MotionProfile, Geber 2, virtuelle Leitachse................................................................................ 76
7.58 A0138 MotionProfile, Geber 2, reale Leitachse.................................................................................... 77
7.59 A0139 MotionProfile, Geber 1, reale Leitachse.................................................................................... 77
7.60 A0140 MotionProfile schleppfrei, Geber 1, virt. Leitachse.................................................................... 77
7.61 A0141 MotionProfile schleppfrei, Geber 2, virt. Leitachse.................................................................... 78
7.62 A0142 MotionProfile schleppfrei, Geber 1, reale Leitachse.................................................................. 78
7.63 A0143 MotionProfile schleppfrei, Geber 2, reale Leitachse.................................................................. 78
7.64 A0150 Antriebsgeführtes Positionieren, Geber 1................................................................................. 79
7.65 A0151 Antriebsgeführtes Positionieren schleppfrei, Geber 1............................................................... 79
7.66 A0152 Antriebsgeführtes Positionieren, Geber 2................................................................................. 80
7.67 A0153 Antriebsgeführtes Positionieren schleppfrei, Geber 2............................................................... 80
7.68 A0154 Lageregelung antriebsgeführt, Geber 1.................................................................................... 81
7.69 A0155 Lageregelung antriebsgeführt, Geber 2.................................................................................... 81
7.70 A0156 Lageregelung antriebsgeführt schleppfrei, Geber 1.................................................................. 82
7.71 A0157 Lageregelung antriebsgeführt schleppfrei, Geber 2.................................................................. 82
7.72 A0160 Lageregelung antriebsgeführt mit Achsreglersteuerwort........................................................... 82
7.73 A0161 Antriebsgeführtes Positionieren mit Achsreglersteuerwort........................................................ 83
7.74 A0162 Positioniersatzbetrieb................................................................................................................ 84
7.75 A0163 Lagesynchronisation................................................................................................................. 84
7.76 A0164 Geschwindigkeitssynchronisation............................................................................................. 84
7.77 A0165 Lageregelung mit Achsreglersteuerwort.................................................................................... 85
7.78 A0166 Antriebsinterne Interpolation mit Achsreglersteuerwort............................................................. 85
7.79 A0206 Positioniersatz-Betrieb, Geber 1............................................................................................... 85
7.80 A0207 Positioniersatz-Betrieb schleppfrei, Geber 1............................................................................. 86
7.81 A0210 Positioniersatz-Betrieb, Geber 2............................................................................................... 86
7.82 A0211 Positioniersatz-Betrieb schleppfrei, Geber 2............................................................................. 86
7.83 A0300 SMO Auslieferungszustand: Endstufe gesperrt........................................................................ 87
7.84 A0301 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 1 aktiv................................................................................. 87
IV/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
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7.93 A0310 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 10 aktiv............................................................................... 90
7.100 A0320 NOT-HALT aktiv........................................................................................................................ 92
7.101 A0321 Sonderbetrieb Sicherer Stillstand mit STO aktiv....................................................................... 92
7.102 A0322 Sonderbetrieb Sicherer Stillstand mit SOS aktiv....................................................................... 93
7.103 A0323 SMO Konfigurationsmodus aktiv............................................................................................... 93
7.104 A0324 SMO: Normalbetrieb.................................................................................................................. 93
7.105 A0325 SMO Parametriermodus aktiv................................................................................................... 94
7.106 A0326 SMO parkende Achse aktiv....................................................................................................... 94
7.107 A0327 SMO nicht aktiv: Endstufe nicht gesperrt.................................................................................. 94
7.108 A0403 Messtaster Schnellhalt aktiv...................................................................................................... 94
7.109 A0500 Versorgungsmodul in Spannungsregelung............................................................................... 95
7.110 A0501 Versorgungsmodul in Stromregelung........................................................................................ 95
7.111 A0502 Versorgungsmodul in Betrieb.................................................................................................... 95
7.112 A0503 Zwischenkreisladung aktiv........................................................................................................ 95
7.113 A0504 Steuerteil betriebsbereit, Netzspannung nicht vorhanden........................................................ 96
7.114 A0505 Versorgermodul betriebsbereit.................................................................................................. 96
7.115 A0506 Versorgungsmodul im Gleichrichterbetrieb............................................................................... 96
7.116 A0520 Zwischenkreisschnellentladung aktiv........................................................................................ 96
7.117 A4000 Automatische Antriebsüberprüfung und -justierung.................................................................. 97
7.118 A4001 Antriebs-Stillsetzung.................................................................................................................. 97
7.119 A4002 Antrieb im Automatik-Modus..................................................................................................... 97
7.120 A4003 Einrichtbetrieb aktiv................................................................................................................... 98
7.121 A4004 Antrieb hat keine Reglerfreigabe............................................................................................... 98
7.122 A4005 Antriebsstillsetzung durch Motorphasenkurzschluss................................................................. 98
7.123 A4006 Antriebsstillsetzung gesteuert................................................................................................... 99
7.124 A4007 Wartezeit "Antrieb Ein".............................................................................................................. 99
7.125 A4008 Wartezeit "Antrieb Aus"............................................................................................................. 99
7.126 A4009 Motorphasenkurzschluss bei abgeschalteter Freigabe............................................................. 99
7.127 A4010 Antriebssteuerkommando aktiv............................................................................................... 100
8 Fehlermeldungen....................................................................................................... 101
8.1 Fatale Systemfehler (F9xxx)............................................................................................................... 101
8.1.1 Verhalten bei fatalem Systemfehler................................................................................................. 101
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG V/733
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8.1.2 F9001 Fehler bei internem Funktionsaufruf..................................................................................... 101
8.1.3 F9002 Fehler bei internem RTOS-Funktionsaufruf......................................................................... 102
8.1.4 F9003 Watchdog............................................................................................................................. 102
8.1.5 F9005 Prozessor-Exception............................................................................................................ 102
8.1.6 F9100 Hardwarewatchdog.............................................................................................................. 102
8.1.7 F9200 Bootfehler Programmiermodul............................................................................................. 103
8.1.8 F9201 Bootfehler Gerät................................................................................................................... 103
8.1.9 F9202 Watchdog Prozessor............................................................................................................ 104
8.2 Fatale Fehler (F8xxx).......................................................................................................................... 104
8.2.1 Verhalten bei fatalem Fehler (F8xxx).............................................................................................. 104
8.2.2 F8000 Fataler Hardwarefehler......................................................................................................... 105
8.2.3 F8001 Telegrammausfall Leistungsteil-Parallelbus......................................................................... 105
8.2.4 F8003 Kommunikationsfehler zum Netzanschaltmodul.................................................................. 106
8.2.5 F8005 Initialisierungsgeschwindigkeit Motor zu hoch..................................................................... 106
8.2.6 F8008 Autom. Kommutierung: Achse blockiert............................................................................... 106
8.2.7 F8009 Autom. Kommutierung Zeitueberschreitung: Achse in Bewegung....................................... 107
8.2.8 F8010 Autom. Kommutierung: Max. Bewegungsbereich Rückfahren............................................. 107
8.2.9 F8011 Kommutierungsoffset konnte nicht ermittelt werden............................................................ 108
8.2.10 F8012 Autom. Kommutierung: Max. Bewegungsbereich................................................................ 109
8.2.11 F8013 Automatische Kommutierung: Strom zu gering.................................................................... 110
8.2.12 F8014 Automatische Kommutierung: Überstrom............................................................................ 111
8.2.13 F8015 Automatische Kommutierung: Timeout................................................................................ 111
8.2.14 F8016 Automatische Kommutierung: Iteration ohne Ergebnis........................................................ 112
8.2.15 F8017 Automatische Kommutierung: Kommutierungsabgleich fehlerhaft....................................... 112
8.2.16 F8018 Geräteübertemperatur-Abschaltung..................................................................................... 113
8.2.17 F8021 Motorgeber: Gebersignale fehlerhaft (löschbar in PM)........................................................ 114
8.2.18 F8022 Geber 1: Gebersignale fehlerhaft (löschbar in PM).............................................................. 115
8.2.19 F8025 Überspannung im Leistungsteil............................................................................................ 116
8.2.20 F8027 STO/SBC bei gesetzter Antriebsfreigabe............................................................................. 117
8.2.21 F8028 Überstrom im Leistungsteil................................................................................................... 117
8.2.22 F8033 Erdschluss in Motorleitung................................................................................................... 118
8.2.23 F8034 Kommunikationsfehler Baugruppen Leistungsteil................................................................ 118
8.2.24 F8042 Fehler Geber 2: Signalamplitude fehlerhaft.......................................................................... 118
8.2.25 F8044 Geräteinterne Baugruppenkommunikation gestört............................................................... 119
8.2.26 F8055 Diagnoseverarbeitung fehlerhaft.......................................................................................... 119
8.2.27 F8060 Überstrom im Leistungsteil................................................................................................... 120
8.2.28 F8064 Unterbrechung Motorphase.................................................................................................. 121
8.2.29 F8069 Fehler geräteinterne Spannungsversorgung........................................................................ 122
8.2.30 F8070 Ausfall Steuerspannung....................................................................................................... 122
8.2.31 F8071 Überspannung der Steuerspannung.................................................................................... 123
8.2.32 F8076 Fehler im Fehlerwinkelregler................................................................................................ 124
8.2.33 F8078 Fehler im Drehzahlregelkreis............................................................................................... 124
8.2.34 F8079 Geschwindigkeits-Grenzwert überschritten.......................................................................... 125
8.2.35 F8091 Leistungsteil defekt............................................................................................................... 126
8.2.36 F8099 Fataler Fehler im Leistungsteil............................................................................................. 127
8.2.37 F8100 Fehler bei der Initialisierung des Parameter-Handlings....................................................... 127
VI/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
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8.2.38 F8102 Fehler bei Initialisierung Leistungsteil.................................................................................. 128
8.2.39 F8118 Unzulässige Leistungsteil-/Firmwarekombination................................................................ 129
8.2.40 F8120 Unzulässige Steuerteil-/Firmwarekombination..................................................................... 129
8.2.41 F8122 Steuerteil defekt................................................................................................................... 130
8.2.42 F8128 Fehler bei der Initialisierung eines Optionsinterfaces........................................................... 130
8.2.43 F8129 Firmware Optionsmodul fehlerhaft....................................................................................... 130
8.2.44 F8140 Fataler CCD-Fehler.............................................................................................................. 131
8.2.45 F8300 Pulsdauer Dynamisierung fehlerhaft.................................................................................... 131
8.2.46 F8301 Fehler beim Überprüfen der Anwahlsignale......................................................................... 132
8.2.47 F8302 Fehler beim Überprüfen der Abschaltkanäle STO/SBC....................................................... 132
8.2.48 F8303 Systemfehler STO/SBC........................................................................................................ 133
8.2.49 F8304 SMO: Systemfehler.............................................................................................................. 133
8.2.50 F8313 SMO: Parametrierung fehlerhaft.......................................................................................... 134
8.2.51 F8314 SMO: Konfiguration fehlerhaft.............................................................................................. 134
8.2.52 F8315 SMO: Geber-Initialisierung fehlerhaft................................................................................... 136
8.2.53 F8316 SMO: System-Zustandswechsel fehlerhaft.......................................................................... 137
8.2.54 F8319 SMO: INIT-Systemfehler...................................................................................................... 137
8.2.55 F8320 SMO: Unzulässige Baugruppen-/Firmwarekombination...................................................... 138
8.2.56 F8321 SMO: Unzulässige Leiterkarten-/Firmwarekombination....................................................... 138
8.2.57 F8323 SMO: Deaktivieren fehlerhaft............................................................................................... 138
8.2.58 F8324 SMO: Aktivieren fehlerhaft................................................................................................... 138
8.2.59 F8330 SMO: Konfigurationsdatensatz ist nicht aktiviert.................................................................. 139
8.2.60 F8350 Maximale Überführzeit überschritten.................................................................................... 140
8.2.61 F8351 Sicher überwachte Verzögerung überschritten.................................................................... 141
8.2.62 F8352 Gesetzte Antriebsfreigabe im STO....................................................................................... 142
8.2.63 F8353 Systemfehler SBC................................................................................................................ 142
8.2.64 F8354 Fehler beim Überprüfen der Abschaltpfade......................................................................... 143
8.2.65 F8355 Diagnoseverarbeitung fehlerhaft.......................................................................................... 143
8.2.66 F8356 SMO: Parameterverarbeitung fehlerhaft.............................................................................. 144
8.2.67 F8359 SMO: Fehler Geberauswertung........................................................................................... 144
8.2.68 F8395 SMO: Konfigurationsfehler Antriebssystem.......................................................................... 145
8.2.69 F8813 Anschlussfehler Netzdrossel................................................................................................ 145
8.2.70 F8815 Überspannung im Netz......................................................................................................... 145
8.2.71 F8817 Überspannung im Leistungsteil............................................................................................ 146
8.2.72 F8820 Bremswiderstand-Überlast................................................................................................... 146
8.2.73 F8821 Kurzschluss des Transistors der Bremswiderstandansteuerung......................................... 147
8.2.74 F8830 Leistungsteilfehler................................................................................................................ 148
8.2.75 F8833 Erdschluss Strom (nicht abklingend).................................................................................... 148
8.2.76 F8835 Inkonsistenz der Leistungsteilkonfiguration.......................................................................... 148
8.2.77 F8836 Symmetrieüberwachung Zwischenkreis............................................................................... 149
8.2.78 F8838 Überstrom externer Bremswiderstand.................................................................................. 150
8.2.79 F8860 Überstrom im Leistungsteil (nicht abklingend)..................................................................... 150
8.2.80 F8899 Fataler Fehler im Leistungsteil............................................................................................. 151
8.3 Sicherheitstechnik-Fehler (F7xxx)...................................................................................................... 152
8.3.1 Verhalten bei Sicherheitstechnik-Fehlern........................................................................................ 152
8.3.2 F7009 Referenzfahr-Geschwindigkeit überschritten....................................................................... 153
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG VII/733
Inhaltsverzeichnis
Seite
8.3.3 F7010 Sicher begrenztes Schrittmaß überschritten........................................................................ 153
8.3.4 F7011 SMP, SLP: Sicherer Lage-Grenzwert, positiv überschritten................................................. 154
8.3.5 F7012 SMP, SLP: Sicherer Lage-Grenzwert, negativ überschritten............................................... 155
8.3.6 F7013 Geschwindigkeits-Schwelle überschritten............................................................................ 156
8.3.7 F7014 Zeitüberschreitung Sicher überwachtes Einschwingen........................................................ 156
8.3.8 F7015 SMO: Fehler beim Kreuzvergleich der Daten....................................................................... 157
8.3.9 F7020 Sichere Maximale Geschwindigkeit überschritten................................................................ 157
8.3.10 F7023 SLE: Sicherer Lage-Grenzwert, positiv überschritten.......................................................... 158
8.3.11 F7024 SLE: Sicherer Lage-Grenzwert, negativ überschritten......................................................... 159
8.3.12 F7030 Positionsfenster Sicherer Betriebshalt überschritten............................................................ 160
8.3.13 F7031 Falsche Bewegungsrichtung................................................................................................ 161
8.3.14 F7032 Zonensicherheit erzwungen................................................................................................. 161
8.3.15 F7033 Sicherheitszonenmodul: Fehler Hardware........................................................................... 162
8.3.16 F7034 Sicherheitszonenmodul: Fehler SDL.................................................................................... 162
8.3.17 F7035 Fehler Zonenbus.................................................................................................................. 163
8.3.18 F7050 Maximale Überführzeit überschritten.................................................................................... 164
8.3.19 F7051 Sicher überwachte Verzögerung überschritten.................................................................... 166
8.3.20 F7052 Angewählte Zielgeschwindigkeit überschritten..................................................................... 167
8.3.21 F7100 F7-Testfehler Maschinenabnahme....................................................................................... 168
8.4 Fehler der Kategorie F6xxx................................................................................................................ 168
8.4.1 Verhalten bei Fehlern der Kategorie F6xxx..................................................................................... 168
8.4.2 F6001 Nicht fataler Systemfehler.................................................................................................... 169
8.4.3 F6002 Zuordnung Geber für das Aufsynchronisieren ist nicht erlaubt............................................ 169
8.4.4 F6003 Bewegungsschritt übersprungen.......................................................................................... 170
8.4.5 F6004 Fehler im MotionProfile........................................................................................................ 170
8.4.6 F6005 Kurventabelle ungültig.......................................................................................................... 172
8.4.7 F6006 Initialisierung wirksame Leitachsposition fehlerhaft............................................................. 172
8.4.8 F6007 Umschaltung auf nicht initialisierte Betriebsart..................................................................... 173
8.4.9 F6008 Interner Überlauf bei Berechnung Positionierprofil............................................................... 173
8.4.10 F6010 SPS Laufzeitfehler................................................................................................................ 174
8.4.11 F6024 Maximale Bremszeit überschritten....................................................................................... 175
8.4.12 F6028 Lagegrenzwert überschritten (Überlauf)............................................................................... 176
8.4.13 F6029 Lagegrenzwert positiv überschritten..................................................................................... 177
8.4.14 F6030 Lagegrenzwert negativ überschritten................................................................................... 177
8.4.15 F6034 E-Stop aktiviert..................................................................................................................... 178
8.4.16 F6042 Beide Fahrbereichsendschalter betätigt............................................................................... 179
8.4.17 F6043 Fahrbereichsendschalter positiv betätigt.............................................................................. 180
8.4.18 F6044 Fahrbereichsendschalter negativ betätigt............................................................................ 180
8.4.19 F6058 Interner Überlauf durch Positioniervorgabe.......................................................................... 181
8.4.20 F6059 Falsche Sollwertrichtung beim Positionieren........................................................................ 182
8.4.21 F6140 CCD Slave-Fehler (Not-Halt)................................................................................................ 183
8.4.22 F6200 Geschwindigkeitssollwert > Stillstandsfenster im SOS........................................................ 183
8.5 Schnittstellenfehler (F4xxx)................................................................................................................ 183
8.5.1 Verhalten bei Schnittstellen-Fehlern ............................................................................................... 183
8.5.2 F4001 Sync-Telegrammausfall........................................................................................................ 184
8.5.3 F4002 RTD-Telegrammausfall........................................................................................................ 184
VIII/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Inhaltsverzeichnis
Seite
8.5.4 F4003 Abschaltung ungültige Komm.-Phase.................................................................................. 186
8.5.5 F4004 Fehler bei Phasenhochschaltung......................................................................................... 186
8.5.6 F4005 Fehler bei Phasenrückschaltung.......................................................................................... 186
8.5.7 F4006 Phasenumschaltung ohne Bereitmeldung............................................................................ 187
8.5.8 F4009 Busausfall............................................................................................................................. 187
8.5.9 F4011 Watchdog Kommunikation: Überlast zyklische Kommunikation........................................... 189
8.5.10 F4012 Falsche E/A-Länge............................................................................................................... 190
8.5.11 F4016 SPS Doppelter Echtzeitkanalausfall..................................................................................... 190
8.5.12 F4017 sercos: Ablauf bei Phasenumschaltung nicht korrekt........................................................... 191
8.5.13 F4019 sercos: Ablauf bei Phasenstart nicht korrekt........................................................................ 191
8.5.14 F4020 sercos: Kabelbruch (L+F nach NRT).................................................................................... 191
8.5.15 F4034 E-Stop aktiviert..................................................................................................................... 192
8.5.16 F4140 CCD Kommunikations-Fehler............................................................................................... 193
8.5.17 F4141 CCD: IO-Konfiguration geändert.......................................................................................... 193
8.5.18 F4142 CCD: Ringspeicher Überlauf................................................................................................ 194
8.5.19 F4150 CSAL-Fehler......................................................................................................................... 194
8.6 Nichtfatale Sicherheitstechnik-Fehler (F3xxx).................................................................................... 194
8.6.1 Verhalten bei nichtfatalen Sicherheitstechnik-Fehlern (F3xxx)....................................................... 194
8.6.2 F3010 SMO: Fehler Verknüpfungslogik Eingänge.......................................................................... 195
8.6.3 F3100 F3-Testfehler Maschinenabnahme....................................................................................... 196
8.6.4 F3101 Fehlende Achs-Validierung.................................................................................................. 196
8.6.5 F3112 Fehlende sichere Referenz.................................................................................................. 196
8.6.6 F3115 Zeitintervall Bremsentest überschritten................................................................................ 197
8.6.7 F3119 Initialisierung von P-0-3212 fehlerhaft.................................................................................. 198
8.6.8 F3131 Fehler Ansteuerung sichere Eingänge HSZ......................................................................... 198
8.6.9 F3132 Plausibilitätsfehler SDL........................................................................................................ 199
8.6.10 F3134 Zeitintervall Dynamisierung fehlerhaft.................................................................................. 200
8.6.11 F3135 Fehler Zonenbus.................................................................................................................. 200
8.6.12 F3141 Plausibilitätsfehler Anwahl Betriebszustand......................................................................... 201
8.6.13 F3142 Zeitüberschreitung Zustimmung........................................................................................... 201
8.6.14 F3150 Sicherheitszonenmodul: Fehler Temperaturüberwachung................................................... 202
8.6.15 F3151 Sicherheitszonenmodul: Fehler 24-Volt............................................................................... 202
8.6.16 F3152 Sicherheitszonenmodul: Fehler DYN................................................................................... 203
8.6.17 F3153 Sicherheitszonenmodul: Fehler SZE/SZA............................................................................ 203
8.6.18 F3165 SMO-Referenzsignal fehlerhaft............................................................................................ 203
8.6.19 F3166 Referenzpositions-Prüfung nicht erfolgreich........................................................................ 204
8.6.20 F3167 Warnung Geberauswertung................................................................................................. 204
8.6.21 F3304 SMO: Systemfehler.............................................................................................................. 205
8.6.22 F3360 SMO: Systemfehler lokale E/A............................................................................................. 205
8.6.23 F3450 CSS Stack Fehler................................................................................................................. 206
8.6.24 F3451 FSoE Stack-Fehler............................................................................................................... 208
8.6.25 F3452 FSoE Verbindungs-Fehler.................................................................................................... 208
8.6.26 F3460 PROFIsafe Fehler................................................................................................................ 208
8.6.27 F3461 PROFIsafe Verbindungs-Fehler........................................................................................... 209
8.7 Nichtfatale Fehler (F2xxx)................................................................................................................... 210
8.7.1 Verhalten bei nichtfatalen Fehlern................................................................................................... 210
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG IX/733
Inhaltsverzeichnis
Seite
8.7.2 F2001 Kommunikationsfehler Leistungsteil-Parallelbus.................................................................. 210
8.7.3 F2002 Zuordnung Geber für das Aufsynchronisieren ist nicht erlaubt............................................ 210
8.7.4 F2003 Bewegungsschritt übersprungen.......................................................................................... 211
8.7.5 F2004 Fehler im MotionProfile........................................................................................................ 211
8.7.6 F2005 Kurventabelle ungültig.......................................................................................................... 213
8.7.7 F2007 Umschaltung auf nicht initialisierte Betriebsart..................................................................... 213
8.7.8 F2008 RL Der Motortyp hat sich geändert...................................................................................... 214
8.7.9 F2009 PL Defaultwerte der Parameter laden.................................................................................. 215
8.7.10 F2010 Fehler bei Initialisierung der digitalen E/A (-> S-0-0423)...................................................... 216
8.7.11 F2011 PLC - Error no. 1.................................................................................................................. 216
8.7.12 F2012 PLC - Error no. 2.................................................................................................................. 217
8.7.13 F2013 PLC - Error no. 3.................................................................................................................. 217
8.7.14 F2014 PLC - Error no. 4.................................................................................................................. 218
8.7.15 F2015 PLC - Error no. 5.................................................................................................................. 218
8.7.16 F2016 PLC - Error no. 6.................................................................................................................. 219
8.7.17 F2017 PLC - Error no. 7.................................................................................................................. 219
8.7.18 F2018 Geräteübertemperatur-Abschaltung..................................................................................... 220
8.7.19 F2019 Motor-Übertemperatur-Abschaltung..................................................................................... 221
8.7.20 F2020 Fehler Geräteuntertemperatur.............................................................................................. 221
8.7.21 F2021 Motor-Temp.-Überwachung defekt....................................................................................... 222
8.7.22 F2022 Gerätetemp.-Überwachung defekt....................................................................................... 223
8.7.23 F2025 Antrieb nicht bereit zur Freigabe.......................................................................................... 223
8.7.24 F2026 Unterspannung im Leistungsteil........................................................................................... 224
8.7.25 F2027 Unzulässiges Schwingen im Zwischenkreis......................................................................... 224
8.7.26 F2028 Exzessive Regelabweichung................................................................................................ 225
8.7.27 F2031 Fehler Geber 1: Signalamplitude fehlerhaft.......................................................................... 225
8.7.28 F2032 Kommutierungs-Feinabgleich Plausibilitätsfehler................................................................. 226
8.7.29 F2036 Exzessive Lageistwertdifferenz............................................................................................ 227
8.7.30 F2037 Exzessive Lagesollwertdifferenz.......................................................................................... 228
8.7.31 F2040 Geräteübertemp. 2 Abschaltung.......................................................................................... 229
8.7.32 F2042 Geber 2: Gebersignale fehlerhaft......................................................................................... 229
8.7.33 F2043 Messgeber: Gebersignale fehlerhaft.................................................................................... 230
8.7.34 F2048 Batterie-Unterspannung (Geber).......................................................................................... 231
8.7.35 F2050 Überlauf Positioniervorgabespeicher................................................................................... 232
8.7.36 F2051 Kein Folgesatz im Positioniervorgabespeicher.................................................................... 233
8.7.37 F2053 Inkrementalgeberemulator: Frequenz zu hoch..................................................................... 233
8.7.38 F2054 Inkrementalgeberemulator: Hardware-Fehler...................................................................... 234
8.7.39 F2055 Fehler externe Spannungsversorgung dig. I/O.................................................................... 234
8.7.40 F2056 Überlastung an dig. E/A....................................................................................................... 235
8.7.41 F2057 Zielposition außerhalb des Verfahrbereichs......................................................................... 235
8.7.42 F2058 Interner Überlauf durch Positioniervorgabe.......................................................................... 236
8.7.43 F2059 Falsche Sollwertrichtung beim Positionieren........................................................................ 237
8.7.44 F2063 Interner Überlauf Leitachsgenerator..................................................................................... 237
8.7.45 F2064 Falsche Sollwertrichtung Leitachsgenerator........................................................................ 238
8.7.46 F2067 Synchronisation auf Führungskommunikation fehlerhaft..................................................... 238
8.7.47 F2068 Fehler Bremse...................................................................................................................... 239
X/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Inhaltsverzeichnis
Seite
8.7.48 F2072 Fehler Spannungsversorgung Bremse................................................................................. 240
8.7.49 F2074 Lageistwert 1 außerhalb des Absolutgeberfensters............................................................. 240
8.7.52 F2077 Strommessabgleich fehlerhaft.............................................................................................. 243
8.7.53 F2086 Fehler Versorgungsmodul.................................................................................................... 243
8.7.54 F2087 Fehler Modulverbundkommunikation................................................................................... 244
8.7.55 F2100 Fehlerhafter Zugriff auf den Festdatenspeicher................................................................... 244
8.7.56 F2101 Dateisystem-Strukturfehler auf der Speicherkarte............................................................... 245
8.7.57 F2102 I2C-Speicher konnte nicht angesprochen werden............................................................... 245
8.7.58 F2103 EnDat-Speicher konnte nicht angesprochen werden........................................................... 246
8.7.59 F2104 Kommutierungs-Offset ungültig............................................................................................ 246
8.7.60 F2105 OEM-Geberspeicher konnte nicht angesprochen werden................................................... 247
8.7.61 F2106 Fehler Leistungsteil.............................................................................................................. 247
8.7.62 F2107 Kommutierungswinkel fehlerhaft.......................................................................................... 248
8.7.63 F2110 Fehler Bedarfsdatenkommunikation Leistungsteil................................................................ 248
8.7.64 F2120 Speicherkarte konnte nicht initialisiert werden..................................................................... 249
8.7.65 F2131 Falscher Schaltzustand des Messtaster-1-Eingangssignals................................................ 249
8.7.66 F2140 CCD Slave-Fehler................................................................................................................ 250
8.7.67 F2150 MLD Motion FB-Fehler......................................................................................................... 251
8.7.68 F2174 Referenzverlust Geber 1...................................................................................................... 251
8.7.69 F2175 Referenzverlust Geber 2...................................................................................................... 252
8.7.70 F2176 Referenzverlust Messgeber................................................................................................. 253
8.7.71 F2177 Modulobegrenzungsfehler Geber 1...................................................................................... 254
8.7.72 F2178 Modulobegrenzungsfehler Geber 2...................................................................................... 254
8.7.73 F2179 Modulobegrenzungsfehler Messgeber................................................................................. 255
8.7.74 F2190 Ethernet Konfiguration fehlerhaft.......................................................................................... 255
8.7.75 F2191 Keine automatische IP-Konfiguration der CCD-Slaves........................................................ 256
8.7.76 F2270 Analogeingang, Drahtbruch.................................................................................................. 256
8.7.77 F2802 Netzsynchronisation fehlerhaft............................................................................................. 257
8.7.78 F2811 Unterfrequenz im Netz......................................................................................................... 257
8.7.79 F2812 Überfrequenz im Netz.......................................................................................................... 258
8.7.80 F2813 Fehler Netzanschaltfunktion................................................................................................. 258
8.7.81 F2814 Unterspannung im Netz........................................................................................................ 258
8.7.82 F2815 Überspannung im Netz......................................................................................................... 259
8.7.83 F2816 Softstartfehler Versorgungsmodul........................................................................................ 259
8.7.84 F2818 Phasenausfall....................................................................................................................... 260
8.7.85 F2819 Netzausfall............................................................................................................................ 261
8.7.86 F2820 Bremswiderstand-Überlast................................................................................................... 261
8.7.87 F2821 Fehler Ansteuerung Bremswiderstand................................................................................. 262
8.7.88 F2822 Temperaturüberwachung Netzanschaltung defekt............................................................... 263
8.7.89 F2825 Einschaltschwelle Bremswiderstand zu klein....................................................................... 263
8.7.90 F2834 Fehler Schützansteuerung................................................................................................... 264
8.7.91 F2836 Fehler Symmetrieüberwachung Zwischenkreis.................................................................... 264
8.7.92 F2841 Abschaltung: Übertemperatur Netzanschaltung................................................................... 265
8.7.93 F2860 Überstrom im netzseitigen Leistungsteil............................................................................... 266
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG XI/733
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Seite
8.8 sercos Service-Kanal-Fehlercodes / Fehlermeldungen der seriellen Kommunikation....................... 266
9 Warnungen (Exxxx)................................................................................................... 269

9.1 Fatale Warnungen (E8xxx)................................................................................................................. 269
9.1.1 Verhalten bei fatalen Warnungen.................................................................................................... 269
9.1.2 E8022 Geber 1: Gebersignale fehlerhaft......................................................................................... 269
9.1.3 E8023 Geber 2: Gebersignale fehlerhaft......................................................................................... 269
9.1.4 E8025 Überspannung im Leistungsteil............................................................................................ 270
9.1.5 E8026 Unterspannung im Leistungsteil........................................................................................... 271
9.1.6 E8027 STO/SBC bei gesetzter Antriebsfreigabe............................................................................. 271
9.1.7 E8028 Überstrom im Leistungsteil................................................................................................... 272
9.1.8 E8029 Lagegrenzwert positiv überschritten.................................................................................... 273
9.1.9 E8030 Lagegrenzwert negativ überschritten................................................................................... 274
9.1.10 E8034 E-Stop aktiviert..................................................................................................................... 274
9.1.11 E8040 Moment-/Kraft-Istwertbegrenzung aktiv............................................................................... 275
9.1.12 E8041 Strombegrenzung aktiv........................................................................................................ 276
9.1.13 E8042 beide Fahrbereichsendschalter betätigt............................................................................... 276
9.1.14 E8043 Fahrbereichsendschalter positiv betätigt.............................................................................. 277
9.1.15 E8044 Fahrbereichsendschalter negativ betätigt............................................................................ 278
9.1.16 E8055 Motor-Überlast, Strombegrenzung aktiv.............................................................................. 279
9.1.17 E8057 Geräteüberlast, Strombegrenzung aktiv.............................................................................. 279
9.1.18 E8058 Antriebspaket nicht Betriebsbereit....................................................................................... 280
9.1.19 E8260 Moment-/Kraft-Sollwertbegrenzung aktiv............................................................................. 281
9.1.20 E8300 SMO: Fehler innerhalb der Sicherheitszone........................................................................ 282
9.1.21 E8399 Fehler in der Diagnoseverarbeitung..................................................................................... 282
9.1.22 E8819 Netzausfall........................................................................................................................... 282
9.2 Warnungen der Kategorie E4xxx........................................................................................................ 283
9.2.1 E4001 Sync-Telegrammausfall....................................................................................................... 283
9.2.2 E4002 RTD-Telegrammausfall........................................................................................................ 283
9.2.3 E4005 Keine Sollwertvorgabe über FKM........................................................................................ 284
9.2.4 E4006 Überlast Kommunikationsmodul.......................................................................................... 285
9.2.5 E4007 sercos: Consumer-Verbindung ausgefallen......................................................................... 286
9.2.6 E4008 Ungültige Adressierung Sollwert-Datencontainer A............................................................. 286
9.2.7 E4009 Ungültige Adressierung Istwert-Datencontainer A............................................................... 286
9.2.8 E4010 Slave nicht gescannt oder Adresse 0................................................................................... 287
9.2.9 E4011 Watchdog Kommunikation: Überlast zyklische Kommunikation.......................................... 287
9.2.10 E4012 Maximale Anzahl CCD-Slaves überschritten....................................................................... 288
9.2.11 E4013 Fehlerhafte CCD-Adressierung............................................................................................ 288
9.2.12 E4014 Phasenumschaltung der CCD-Slaves fehlerhaft.................................................................. 289
9.2.13 E4016 CCD: Topologie-Fehler........................................................................................................ 289
9.2.14 E4017 CCD: Unbekannte I/O-Konfiguration.................................................................................... 290
9.2.15 E4020 sercos: Ringunterbrechung (FF nach LF)............................................................................ 291
9.2.16 E4021 CCD: Nicht alle Slaves unterstützen SWC........................................................................... 291
9.2.17 E4040 sercos: Hotplug-Fehler......................................................................................................... 291
9.2.18 E4041 sercos: HP0 Cycle Time invalid........................................................................................... 292
9.2.19 E4042 sercos: HP0 MDT length invalid........................................................................................... 292
XII/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Inhaltsverzeichnis
Seite
9.2.20 E4043 sercos: HP0 AT length invalid.............................................................................................. 292
9.2.21 E4044 sercos: HP0 MTU size invalid.............................................................................................. 292
9.2.22 E4045 sercos: HP0 NRT window invalid......................................................................................... 293
9.2.23 E4046 sercos: HP supported removed............................................................................................ 293
9.2.24 E4047 sercos: HP enabled removed............................................................................................... 293
9.3 Warnungen der Kategorie E3xxx........................................................................................................ 294
9.3.1 E3112 Fehlende sichere Referenz.................................................................................................. 294
9.3.2 E3113 Vorwarnung: Zeitintervall Referenzpositions-Prüfung endet................................................ 294
9.3.3 E3115 Vorwarnung: Zeitintervall Bremsentest endet...................................................................... 295
9.3.4 E3460 PROFIsafe: Falsches F-Modul ausgewählt.......................................................................... 295
9.4 Nichtfatale Warnungen (E2xxx).......................................................................................................... 296
9.4.1 Verhalten bei Auftreten einer nichtfatalen Warnung........................................................................ 296
9.4.2 E2001 Warnung Überlauf Diagnosespeicher S-0-1303.0.10.......................................................... 296
9.4.3 E2004 Vorwarnschwelle Performanceauslastung überschritten..................................................... 296
9.4.4 E2005 Einmaliger Telegrammausfall Leistungsteil-Parallelbus....................................................... 297
9.4.5 E2008 Lageregelung mit Geber 1 nicht möglich............................................................................. 298
9.4.6 E2009 Synchroner Geschwindigkeitssollwert > Grenzwert............................................................. 298
9.4.7 E2010 Lageregelung mit Geber 2 nicht möglich............................................................................. 298
9.4.8 E2011 PLC - Warning no. 1............................................................................................................. 299
9.4.9 E2012 PLC - Warning no. 2............................................................................................................. 299
9.4.10 E2013 PLC - Warning no. 3............................................................................................................. 299
9.4.11 E2014 PLC - Warning no. 4............................................................................................................. 300
9.4.12 E2015 PLC - Warning no. 5............................................................................................................. 300
9.4.13 E2016 PLC - Warning no. 6............................................................................................................. 301
9.4.14 E2017 PLC - Warning no. 7............................................................................................................. 301
9.4.15 E2020 Zwischenkreisspannungen bei Parallelschaltung abweichend............................................ 302
9.4.16 E2021 Motortemperatur außerhalb des Messbereiches................................................................. 302
9.4.17 E2022 Sammelwarnung Leistungsteil............................................................................................. 302
9.4.18 E2023 Strom-Unsymmetrie in der Parallelschaltung....................................................................... 303
9.4.19 E2024 Gerätelüfter defekt............................................................................................................... 303
9.4.21 E2031 Warnung Geber 1: Signalamplitude fehlerhaft..................................................................... 304
9.4.22 E2037 Warnung Exzessive Lagesollwertdifferenz.......................................................................... 305
9.4.23 E2040 Geräteübertemp. 2 Vorwarnung........................................................................................... 306
9.4.24 E2042 Warnung Geber 2: Gebersignale fehlerhaft......................................................................... 306
9.4.25 E2043 Warnung Messgeber: Gebersignale fehlerhaft.................................................................... 307
9.4.26 E2048 Batterie-Unterspannung (Geber).......................................................................................... 308
9.4.27 E2049 Positionier-Geschwindigkeit >= Grenzwert.......................................................................... 309
9.4.28 E2050 Geräteübertemp.-Vorwarnung............................................................................................. 310
9.4.29 E2051 Motor Übertemp.-Vorwarnung.............................................................................................. 311
9.4.30 E2053 Zielposition außerhalb des Verfahrbereichs......................................................................... 312
9.4.31 E2054 Referenz fehlt....................................................................................................................... 313
9.4.32 E2055 Feedrate-Override S-0-0108 = 0.......................................................................................... 314
9.4.33 E2056 Momenten-Grenzwert = 0.................................................................................................... 315
9.4.34 E2058 Nicht programmierter Positioniersatz angewählt.................................................................. 315
9.4.35 E2059 Geschwindigkeitssollwertbegrenzung aktiv.......................................................................... 316
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG XIII/733
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9.4.36 E2061 Vorwarnung Geräteüberlast................................................................................................. 317
9.4.37 E2063 Geschwindigkeitssollwert > Grenzwert................................................................................ 318
9.4.38 E2070 Beschleunigungsbegrenzung aktiv...................................................................................... 319
9.4.39 E2074 Geber 1: Gebersignale gestört............................................................................................. 319
9.4.40 E2075 Geber 2: Gebersignale gestört............................................................................................. 320
9.4.41 E2076 Messgeber: Gebersignale gestört........................................................................................ 321
9.4.42 E2077 Absolutgeberüberwachung Geber 1 (Geberalarm).............................................................. 322
9.4.43 E2078 Absolutgeberüberwachung opt. Geber (Geberalarm).......................................................... 323
9.4.44 E2079 Absolutgeberüberwachung Messgeber (Geberalarm)......................................................... 323
9.4.45 E2086 Vorwarnung Versorgungsmodul Überlast............................................................................ 324
9.4.46 E2092 Interne Synchronisation fehlerhaft....................................................................................... 324
9.4.47 E2099 Warnung Leistungsteil.......................................................................................................... 325
9.4.48 E2100 Positioniergeschwindigkeit Leitachsgenerator zu groß........................................................ 325
9.4.49 E2140 CCD Fehler am Teilnehmer................................................................................................. 326
9.4.50 E2266 Gerätedaten wiederherstellen erfordert Aktion am Bedienteil.............................................. 326
9.4.51 E2267 Update der Gerätedaten erfordert Aktion am Bedienteil...................................................... 327
9.4.52 E2667 Maschinenarchiv ist nicht aktuell.......................................................................................... 329
9.4.53 E2810 Antriebspaket nicht betriebsbereit........................................................................................ 329
9.4.54 E2811 Übertemperatur Netzanschalt-/Softstartmodul..................................................................... 330
9.4.55 E2814 Unterspannung im Netz....................................................................................................... 330
9.4.57 E2819 Netzausfall........................................................................................................................... 331
9.4.58 E2820 Bremswiderstand Vorwarnung............................................................................................. 331
9.4.59 E2822 Temperaturüberwachung Netzanschaltung defekt.............................................................. 332
9.4.60 E2829 Nicht bereit zur Leistungszuschaltung................................................................................. 333
9.4.61 E2834 Abschaltung über OFF-Eingang........................................................................................... 333
9.4.62 E2841 Vorwarnung: Übertemperatur Netzanschaltung................................................................... 333
10 Kommandodiagnosen ............................................................................................... 335

10.1 Kommandos........................................................................................................................................ 335
10.1.1 C0100 Umschaltvorbereitung Phase 2 nach 3................................................................................ 335
10.1.2 C0200 Kommando Parametrierebene beenden.............................................................................. 335
10.1.3 C0300 Kommando Absolutmaß setzen........................................................................................... 335
10.1.4 C0400 Kommando Parametrierebene 1 aktivieren......................................................................... 335
10.1.5 C0500 Reset Zustandsklasse 1, Fehler rücksetzen........................................................................ 336
10.1.6 C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren...................................................................... 336
10.1.7 C0700 Kommando Defaultwerte laden (motorspez. Reglerwerte).................................................. 336
10.1.8 C0710 Kommando versorgerspezifische Reglerwerte laden.......................................................... 337
10.1.9 C0720 SMO: Kommando Defaultwerte laden................................................................................. 338
10.1.10 C0730 Kommando Defaultwerte laden (MLD)................................................................................. 338
10.1.11 C0740 Kommando Feldbus-Profileinstellungen aktivieren.............................................................. 339
10.1.12 C0750 Kommando Defaultwerte laden (Werkseinstellungen)......................................................... 339
10.1.13 C0900 Kommando Spindel positionieren........................................................................................ 340
10.1.14 C1200 Kommando Kommutierungsoffseteinstellung...................................................................... 340
10.1.15 C1300 Kommando Fahren auf Festanschlag.................................................................................. 340
10.1.16 C1400 Kommando Markerposition erfassen................................................................................... 341
XIV/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
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10.1.17 C1500 Kommando Referenzbezug löschen.................................................................................... 341
10.1.18 C1600 Kommando Parkende Achse............................................................................................... 341
10.1.19 C1800 Kommando Antriebsoptimierung/Sollwertbox...................................................................... 341
10.1.20 C2000 Kommando Öffnen der Motorhaltebremse........................................................................... 342
10.1.21 C2100 Kommando Haltesystemüberwachung................................................................................ 342
10.1.22 C2200 Kommando Arbeitsspeicher sichern.................................................................................... 343
10.1.23 C2300 Kommando Arbeitsspeicher laden....................................................................................... 343
10.1.24 C2400 Kommando Arbeitsspeicher selektiv sichern....................................................................... 343
10.1.25 C2800 Kommando Abgleich Analogeingang................................................................................... 344
10.1.26 C3100 Kommando Istwertzyklus neu berechnen............................................................................ 344
10.1.27 C3200 Kommando Motordaten berechnen..................................................................................... 344
10.1.28 C3300 Kommando Koordinatensystem setzen............................................................................... 345
10.1.29 C3400 Kommando Koordinatensystem verschieben...................................................................... 345
10.1.30 C3600 Kommando Motordaten-Identifikation.................................................................................. 345
10.1.31 C3800 Kommando Schließen der Motorhaltebremse..................................................................... 346
10.1.32 C3900 Kommando Haltebremse einschleifen................................................................................. 346
10.1.33 C4000 SMO: Kommando sicheres Referenzieren.......................................................................... 346
10.1.34 C4100 Kommando Parametersatz umschalten............................................................................... 347
10.1.35 C4200 Kommando antriebsgeführtes Pendeln................................................................................ 347
10.1.36 C4300 Kommando NC-geführtes Referenzieren............................................................................. 347
10.1.37 C4400 Kommando Verschiebung berechnen.................................................................................. 347
10.1.38 C4500 Kommando Verschieben ins Referenzsystem..................................................................... 348
10.1.39 C4600 Kommando Motorregelungs-Parameter berechnen............................................................. 348
10.1.40 C4800 Kommando Rastmomentkompensationstabelle ermitteln.................................................... 348
10.1.41 C4900 SPS Kommando.................................................................................................................. 348
10.1.42 C5200 Umschaltvorbereitung Phase 3 nach 4................................................................................ 349
10.1.43 C5300 sercos: Kommando SYNC-Delay-Messung......................................................................... 349
10.1.44 C5600 Kommando Kommutierungsoffset Nachoptimierung........................................................... 349
10.1.45 C6100 Kommando IP Einstellungen aktivieren............................................................................... 349
10.1.46 C6300 Kommando Typenschild erzeugen...................................................................................... 350
10.1.47 C6400 Kommando Reboot.............................................................................................................. 351
10.1.48 C6500 Gerätedaten archivieren...................................................................................................... 351
10.1.49 C6600 Gerätedaten wiederherstellen.............................................................................................. 351
10.1.50 C6700 Update der Gerätedaten...................................................................................................... 352
10.1.51 C6800 Steuerkommando Gerätedaten Archivierung....................................................................... 352
10.1.52 C7000 CCD: Kommando Slaveadressen anpassen....................................................................... 352
10.1.53 C7100 CCD: Kommando Ring schließen........................................................................................ 353
10.1.54 C7200 CCD: Kommando I/O-Konfiguration übernehmen............................................................... 353
10.1.55 C7400 CCD: Umschaltung nach Phase 2....................................................................................... 353
10.1.56 C7500 CCD: Umschaltung nach Phase 4....................................................................................... 353
10.1.57 C7600 Kommando Parameterabbild erzeugen............................................................................... 353
10.1.58 C8000 SMO: Kommando Wichtungsübernahme............................................................................ 354
10.1.59 C8100 SMO: Kommando Konfigurationsmodus aktivieren............................................................. 354
10.1.60 C8200 SMO: Kommando Konfigurationsmodus beenden............................................................... 354
10.1.61 C8300 SMO: Kommando Parameter-Image aktivieren................................................................... 354
10.1.62 C8400 SMO: Kommando Geberkonfiguration übernehmen............................................................ 354
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG XV/733
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10.1.63 C8500 SMO: Kommando Identifikationsdaten übernehmen........................................................... 355
10.1.64 C8600 SMO: Kommando Lagedifferenz messen............................................................................ 355
10.1.65 C9100 Kommando Leistungsteilkonfiguration bestätigen............................................................... 355
10.1.66 C9900 Kommando Servicefunktion................................................................................................. 355
10.2 Kommandofehler................................................................................................................................ 356
10.2.1 Kommandofehler löschen................................................................................................................ 356
10.2.2 C0101 Parametersatz unvollständig (-> S-0-0021)......................................................................... 356
10.2.3 C0102 Parameter Grenzwertfehler (-> S-0-0021)........................................................................... 356
10.2.4 C0103 Parameter-Umrechnungsfehler (->S-0-0021)...................................................................... 357
10.2.5 C0104 Konfig. Identnummern für MDT nicht konfigurierbar............................................................ 357
10.2.6 C0105 Maximallänge für MDT überschritten................................................................................... 358
10.2.7 C0106 Konfig. Identnummern für AT nicht konfigurierbar............................................................... 358
10.2.8 C0107 Maximallänge für AT überschritten...................................................................................... 359
10.2.9 C0108 Zeitschlitzparameter > sercos Zykluszeit............................................................................. 359
10.2.10 C0109 Telegrammoffset ungeeignet............................................................................................... 360
10.2.11 C0110 Länge MDT (S-0-0010) ungerade........................................................................................ 360
10.2.12 C0111 ID9 + Datensatzlänge - 1 > Länge MDT (S-0-0010)............................................................ 361
10.2.13 C0112 Eingestelltes Timing nicht zulässig...................................................................................... 361
10.2.14 C0113 Verhält. TNcyc (S-0-0001) zu TScyc (S-0-0002) Fehler...................................................... 362
10.2.15 C0114 T4 > TScyc (S-0-0002) - T4min (S-0-0005)......................................................................... 362
10.2.16 C0115 T2 zu klein............................................................................................................................ 363
10.2.17 C0116 T3 (S-0-0008) innerhalb von MDT (S-0-0089 + S-0-0010).................................................. 363
10.2.18 C0118 Reihenfolge zykl. Sollwert-Konfiguration fehlerhaft............................................................. 364
10.2.19 C0132 Ungültige Einstellungen für Regler-Zykluszeiten................................................................. 364
10.2.20 C0133 FKM: Adresskonflikt............................................................................................................. 365
10.2.21 C0139 T2 (S-0-0089)+Länge MDT (S-0-0010)>TScyc (S-0-0002)................................................. 365
10.2.22 C0151 Identnummer für Sollwert-Datencontainer nicht zulässig..................................................... 366
10.2.23 C0152 Identnummer für Istwert-Datencontainer nicht zulässig....................................................... 366
10.2.24 C0170 Konfig. Identnummern für Verbindung nicht konfigurierbar................................................. 367
10.2.25 C0171 Maximallänge für Verbindungen überschritten.................................................................... 367
10.2.26 C0172 Delaymessung (S-0-1024) nicht durchgeführt..................................................................... 367
10.2.27 C0173 Verbindungen (Anzahl) nicht konfigurierbar......................................................................... 368
10.2.28 C0174 Verbindungskonfiguration nicht erlaubt................................................................................ 368
10.2.29 C0175 Producer-Zykluszeit einer Verbindung nicht korrekt............................................................ 368
10.2.30 C0201 Parametersatz unvollständig (->S-0-0423).......................................................................... 369
10.2.31 C0202 Parameter Grenzwertfehler (->S-0-0423)............................................................................ 369
10.2.32 C0203 Parameter Umrechnungsfehler (->S-0-0423)...................................................................... 370
10.2.33 C0204 unzulässige Motor-Verstärkerkombination........................................................................... 370
10.2.34 C0205 Leistungsparameter ungültig (-> Logbuch).......................................................................... 370
10.2.35 C0206 Fehler beim Zugriff auf das Maschinenarchiv...................................................................... 371
10.2.36 C0207 Maschinenarchiv ist nicht aktuell......................................................................................... 372
10.2.37 C0208 Kombination Aktorsystem-Geber-Wichtung nicht unterstützt.............................................. 372
10.2.38 C0209 Geberkonfiguration fehlerhaft.............................................................................................. 372
10.2.39 C0210 Geber 2 erforderlich (->S-0-0423)........................................................................................ 373
10.2.40 C0211 Unzulässige Geberkonfiguration (3 Geber aktiv)................................................................. 373
10.2.41 C0212 Ungültige Steuerteildaten (->S-0-0423)............................................................................... 374
XVI/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
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10.2.42 C0213 SMO: Parametrierung fehlerhaft.......................................................................................... 374
10.2.43 C0214 SMO: Konfiguration fehlerhaft.............................................................................................. 374
10.2.44 C0215 SMO: Geber-Initialisierung fehlerhaft................................................................................... 377
10.2.45 C0216 SMO: Umschaltung SCM-OM nicht erlaubt......................................................................... 378
10.2.46 C0219 Max. Verfahrbereich zu groß gewählt.................................................................................. 378
10.2.47 C0220 Fehler bei Positionsinitialisierung Geber 1........................................................................... 378
10.2.48 C0221 Initialisierungsgeschwindigkeit Geber 1 zu hoch................................................................. 379
10.2.49 C0222 Fehler bei der Initialisierung Motorgeber............................................................................. 379
10.2.50 C0223 Ungültige Einstellungen für Regler-Zykluszeiten................................................................. 380
10.2.51 C0224 Fehler bei Positionsinitialisierung Geber 2........................................................................... 380
10.2.52 C0225 Initialisierungsgeschwindigkeit Geber 2 zu hoch................................................................. 381
10.2.53 C0227 Fehler bei Positionsinitialisierung Messgeber...................................................................... 381
10.2.54 C0228 Initialisierungsgeschwindigkeit Messgeber zu hoch............................................................ 382
10.2.55 C0229 Feldbus: IDN für zykl. Sollwerte nicht konfigurierbar........................................................... 382
10.2.56 C0230 Feldbus: Länge für zykl. Sollwerte überschritten................................................................. 383
10.2.57 C0231 Feldbus: IDN für zykl. Istwerte nicht konfigurierbar............................................................. 383
10.2.58 C0232 Feldbus: Länge für zykl. Istwerte überschritten................................................................... 383
10.2.59 C0233 Feldbus: Tcyc (P-0-4076) fehlerhaft.................................................................................... 384
10.2.60 C0234 Feldbus: P-0-4077 fehlt bei zykl. Sollwerten........................................................................ 384
10.2.61 C0238 Reihenfolge zykl. Sollwert-Konfiguration fehlerhaft............................................................. 384
10.2.62 C0239 Identnummer für Sollwert-Datencontainer nicht zulässig..................................................... 385
10.2.63 C0240 Identnummer für Istwert-Datencontainer nicht zulässig....................................................... 385
10.2.64 C0241 Parametrierung Motiontask fehlerhaft.................................................................................. 386
10.2.65 C0242 Mehrfach-Konfiguration eines Parameters (->S-0-0423)..................................................... 387
10.2.66 C0243 Funktion Bremsenüberwachung nicht möglich.................................................................... 388
10.2.67 C0244 Moduloistwertzyklus ist größer max. Verfahrbereich........................................................... 389
10.2.68 C0245 Unzulässige Betriebsarten-Konfiguration (->S-0-0423)....................................................... 389
10.2.69 C0250 Messtastereingänge nicht richtig konfiguriert....................................................................... 390
10.2.70 C0251 Fehler Aufsynchronisieren auf Führungskommunikation..................................................... 391
10.2.71 C0252 Fehlerhafte MLD-Initialisierung (Schreibzugriff->S-0-0423)................................................. 391
10.2.72 C0253 Fehler Kombination Betriebsart-Geber (->S-0-0423)........................................................... 391
10.2.73 C0256 Konfigurationsfehler Sicherheitstechnik............................................................................... 392
10.2.74 C0258 Verhältnis TNcyc (S-0-0001) zu Feininterpol. Fehler........................................................... 392
10.2.75 C0259 MLD Konfigurationsfehler (->S-0-0423)............................................................................... 393
10.2.76 C0260 Inkrementalgeber-Emulator-Auflösung nicht darstellbar...................................................... 394
10.2.77 C0263 Seriennummer des Motors hat sich geändert...................................................................... 395
10.2.78 C0265 Fehlerhafte CCD-Adresskonfiguration................................................................................. 395
10.2.79 C0266 Fehlerhafte CCD-Phasenumschaltung................................................................................ 396
10.2.80 C0267 CCD-Timeout Phasenumschaltung..................................................................................... 396
10.2.81 C0270 Fehler beim Lesen der Geberdaten => Geber 1.................................................................. 397
10.2.82 C0271 Parametrierung Geber 1 fehlerhaft...................................................................................... 398
10.2.83 C0272 Parametrierung Geber 1 fehlerhaft (Mechanik)................................................................... 399
10.2.84 C0273 Modulowert für Geber 1 nicht darstellbar............................................................................. 399
10.2.85 C0274 Geber 1 nicht bekannt.......................................................................................................... 400
10.2.86 C0275 Fehler beim Lesen der Geberdaten => Geber 2.................................................................. 400
10.2.87 C0276 Parametrierung Geber 2 fehlerhaft...................................................................................... 401
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10.2.88 C0277 Parametrierung Geber 2 fehlerhaft (Mechanik)................................................................... 402
10.2.89 C0278 Modulowert für Geber 2 nicht darstellbar............................................................................. 402
10.2.90 C0279 Geber 2 nicht bekannt.......................................................................................................... 403
10.2.91 C0280 Maximaler Verfahrbereich intern nicht darstellbar............................................................... 404
10.2.92 C0281 Kommutierungsauflösung zu klein....................................................................................... 404
10.2.93 C0282 GPSM Ungültige Regelungsparameter................................................................................ 405
10.2.94 C0283 Fehler bei der Initialisierung der Motorregelung(->S-0-0423).............................................. 405
10.2.95 C0284 Ungültige Motordaten im Geberspeicher (->S-0-0423)........................................................ 406
10.2.96 C0285 Motorart P-0-4014 fehlerhaft................................................................................................ 406
10.2.97 C0286 Mehrere Motorgeber angeschlossen................................................................................... 407
10.2.98 C0287 Fehler bei Initialisierung der Motordaten (->S-0-0423)........................................................ 407
10.2.99 C0288 Rotatorische Wichtung nicht erlaubt.................................................................................... 408
10.2.100 C0289 Fehler bei Init. von Synchronmotor mit Reluktanzmoment.................................................. 408
10.2.101 C0290 Fehler beim Lesen der Geberdaten => Messgeber............................................................. 409
10.2.102 C0291 Parametrierung Messgeber fehlerhaft (Hardware).............................................................. 410
10.2.103 C0292 Messgeber nicht bekannt..................................................................................................... 411
10.2.104 C0293 Modulowert für Messgeber nicht darstellbar........................................................................ 412
10.2.105 C0294 Fehlerhafte Messgeber-Konfiguration.................................................................................. 412
10.2.106 C0295 Interner Darstellungsfehler bei der Wichtungsumrechnung (NM)........................................ 413
10.2.107 C0296 Fehler Initialisierung Absolutgeberüberwachung................................................................. 413
10.2.108 C0297 Gebertyp bei gewählter Motorart nicht möglich................................................................... 413
10.2.109 C0298 Beenden der Parametrierebene nicht möglich..................................................................... 414
10.2.110 C0299 Konfiguration geändert. Neustart......................................................................................... 414
10.2.111 C0301 Mess-System nicht vorhanden............................................................................................. 415
10.2.112 C0302 Mess-System nicht absolut auswertbar............................................................................... 415
10.2.113 C0303 Absolutgeberoffset nicht speicherbar................................................................................... 416
10.2.114 C0304 Kommando unter Reglerfreigabe nicht ausführbar.............................................................. 416
10.2.115 C0401 Umschalten nicht zulässig................................................................................................... 416
10.2.116 C0403 Umschaltung nach CCD-Phase 2 nicht möglich.................................................................. 417
10.2.117 C0404 SMO: System-Zustandswechsel fehlerhaft.......................................................................... 417
10.2.118 C0501 Fehler nur im Parametriermodus löschbar........................................................................... 418
10.2.119 C0601 Referenzieren nur mit Antriebsfreigabe möglich.................................................................. 418
10.2.120 C0602 Abstand Referenzschalter-Referenzmarke fehlerhaft.......................................................... 418
10.2.121 C0603 Referenzieren mit optionalem Geber nicht möglich............................................................. 419
10.2.122 C0604 Referenzieren mit Absolutmaßgeber nicht möglich............................................................. 419
10.2.123 C0606 Referenzmarkenerkennung fehlerhaft................................................................................. 419
10.2.124 C0607 Eingang Referenzschalter nicht zugewiesen....................................................................... 420
10.2.125 C0608 Festanschlag und HWE bei Moduloachsen nicht zulässig.................................................. 420
10.2.126 C0609 Unterschiedliche Verfahrrichtung parametriert.................................................................... 421
10.2.127 C0610 Absolutgeberoffset konnte nicht gespeichert werden.......................................................... 421
10.2.128 C0611 Verfahrbereich größer Absolutbereich (abstandscodiert).................................................... 421
10.2.129 C0702 Keine Defaultparameter vorhanden..................................................................................... 422
10.2.130 C0703 Default-Parameter ungültig.................................................................................................. 423
10.2.131 C0704 Parameter nicht kopierbar.................................................................................................... 423
10.2.132 C0706 Fehler beim Lesen der Reglerparameter............................................................................. 423
10.2.133 C0711 Laden nur nach Ermittlung der Systemparameter möglich.................................................. 424
XVIII/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
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Seite
10.2.134 C0721 SMO: Defaultwerte laden nicht möglich............................................................................... 424
10.2.135 C0722 SMO: Defaultwerte laden fehlerhaft..................................................................................... 424
10.2.136 C0723 SMO: Deaktivierung fehlerhaft............................................................................................. 425
10.2.137 C0743 Feldbus-Profileinstellungen aktivieren fehlerhaft................................................................. 425
10.2.138 C0751 Parameter-Defaultwert fehlerhaft (-> S-0-0423).................................................................. 425
10.2.139 C0752 Verriegelt mit Passwort........................................................................................................ 426
10.2.140 C0761 Werks-Defaultwerte fehlerhaft (->S-0-0423)........................................................................ 426
10.2.141 C0762 Verriegelt mit Passwort........................................................................................................ 426
10.2.142 C0763 Defaultwerte laden (Applikationsdaten), Parameter ungültig............................................... 427
10.2.143 C0799 Es wurde ein ungültiger Index eingestellt............................................................................ 427
10.2.144 C0902 Spindelpositionieren nur mit Antriebsfreigabe möglich........................................................ 428
10.2.145 C0903 Initialisierung fehlerhaft........................................................................................................ 428
10.2.146 C0906 Fehler Nullimpuls-Erfassung................................................................................................ 428
10.2.147 C1204 Fehler bei der Offset-Berechnung........................................................................................ 429
10.2.148 C1208 Einstellung bei Asynchronmotor nicht möglich.................................................................... 429
10.2.149 C1209 Antrieb in Phase 4 schalten................................................................................................. 430
10.2.150 C1211 Kommutierungsoffset konnte nicht ermittelt werden............................................................ 430
10.2.151 C1212 Bewegungsbereich überschritten beim Kommutieren......................................................... 430
10.2.152 C1214 Kommando nur mit Linear-Synchronmotor möglich............................................................. 431
10.2.153 C1215 Kommando nur in 'bb' möglich............................................................................................. 431
10.2.154 C1216 Keine Kommutierungsermittlung ausgewählt....................................................................... 432
10.2.155 C1217 Einstellung nur in 'Ab' möglich............................................................................................. 432
10.2.156 C1218 Automatische Kommutierung: Strom zu gering................................................................... 432
10.2.157 C1219 Automatische Kommutierung: Überstrom............................................................................ 433
10.2.158 C1220 Automatische Kommutierung: Timeout................................................................................ 433
10.2.159 C1221 Automatische Kommutierung: Iteration ohne Ergebnis........................................................ 434
10.2.160 C1222 Fehler beim Schreiben der Offset-Parameter...................................................................... 434
10.2.161 C1223 Kommandoausführung nicht möglich................................................................................... 435
10.2.162 C1224 Nullpunktverschiebung nur im Parametriermodus möglich.................................................. 435
10.2.163 C1225 Nullpunktverschiebung nur mit Masterpasswort möglich..................................................... 435
10.2.164 C1301 ZKL1-Fehler beim Kommandostart...................................................................................... 436
10.2.165 C1402 Referenzmarkensignal fehlerhaft......................................................................................... 436
10.2.166 C1801 Start nur bei Antriebsfreigabe möglich................................................................................. 436
10.2.167 C1802 Keine sinnvollen Motordaten................................................................................................ 437
10.2.168 C1803 Ermittlung des Massenträgheitsmoments fehlerhaft............................................................ 437
10.2.169 C1804 Automatische Reglereinstellung fehlgeschlagen................................................................. 438
10.2.170 C1805 Verfahrbereich ungültig........................................................................................................ 439
10.2.171 C1806 Verfahrbereich überschritten................................................................................................ 439
10.2.172 C1807 Festlegung Verfahrbereich nur über Verfahrweg................................................................. 440
10.2.173 C1808 Antrieb ist nicht referenziert................................................................................................. 440
10.2.174 C1809 Kommandostart nur bei aktiven Lagegrenzen möglich........................................................ 440
10.2.175 C1810 Fehlerhafte Konfiguration der Antriebsoptimierung............................................................. 441
10.2.176 C2001 Kommando nicht freigegeben.............................................................................................. 441
10.2.177 C2101 Haltesystemüberwachung nur mit Antriebsfreigabe möglich............................................... 442
10.2.178 C2103 Haltebremse: Moment zu niedrig......................................................................................... 442
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG XIX/733
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Seite
10.2.180 C2105 Last des Haltesystems größer Prüfmoment......................................................................... 443
10.2.181 C2106 Prüfmoment des Haltesystems wird nicht erreicht............................................................... 444
10.2.182 C2108 Fehler beim Öffnen des Haltesystems................................................................................. 446
10.2.183 C2202 Fehler beim Schreiben auf nichtflüchtigen Speicher............................................................ 447
10.2.184 C2301 Fehler beim Lesen des nicht flüchtigen Speichers.............................................................. 447
10.2.185 C2302 Fehler beim Parameter-Umrechnen.................................................................................... 447
10.2.186 C2402 Fehler beim Parameterspeichern......................................................................................... 448
10.2.187 C2801 Analogeingang nicht konfiguriert.......................................................................................... 448
10.2.188 C2802 Schwankungen des Eingangssignals außer Toleranz......................................................... 448
10.2.189 C2803 Messwerte bei Nullpunkt und Maximalwert identisch.......................................................... 449
10.2.190 C2804 Automatischer Abgleich fehlgeschlagen.............................................................................. 449
10.2.191 C3101 Moduloistwertzyklus ist größer max. Verfahrbereich........................................................... 449
10.2.192 C3102 Antrieb ist noch in Reglerfreigabe........................................................................................ 449
10.2.193 C3201 Fehleingabe Strom............................................................................................................... 450
10.2.194 C3202 Fehleingabe Spannung........................................................................................................ 450
10.2.195 C3203 Fehleingabe Frequenz......................................................................................................... 450
10.2.196 C3204 Fehleingabe Drehzahl.......................................................................................................... 451
10.2.197 C3205 Fehleingabe Leistungsfaktor................................................................................................ 451
10.2.198 C3206 Fehleingabe Leistung........................................................................................................... 451
10.2.199 C3207 Typenschild-Liste unvollständig........................................................................................... 452
10.2.200 C3208 Fehler beim Parameterschreiben (->S-0-0423)................................................................... 452
10.2.202 C3601 Motor nicht oder nicht richtig angeschlossen....................................................................... 453
10.2.203 C3602 Plausibilität der ermittelten Werte nicht gegeben................................................................. 453
10.2.204 C3603 Gerätestromgrenze zu klein................................................................................................. 454
10.2.205 C3604 Fehler beim Schreiben der Parameter (->S-0-0423)........................................................... 454
10.2.206 C3605 Motor dreht........................................................................................................................... 454
10.2.207 C3606 Motorart nicht zulässig......................................................................................................... 455
10.2.208 C3607 Motordrehung/Bewegung ist verhindert............................................................................... 455
10.2.209 C3608 Motorphasen oder Geberdrehsinn falsch............................................................................. 456
10.2.210 C3609 Polpaarzahl oder Geberstrichzahl falsch............................................................................. 456
10.2.211 C3610 Kein Geber: Plausibilitätsprüfung nicht möglich................................................................... 457
10.2.212 C3611 Testgeschwindigkeit wird nicht erreicht............................................................................... 457
10.2.214 C3901 Haltebremse einschleifen nur mit Antriebsfreigabe möglich................................................ 459
10.2.215 C3902 Fehler beim Einschleifen der Haltebremse.......................................................................... 459
10.2.217 C4001 Fehler Geberauswertung beim sicheren Referenzieren...................................................... 460
10.2.218 C4002 SMO Lage-Istwert fehlerhaft................................................................................................ 460
10.2.219 C4003 Mindestabstand Referenzschalter unterschritten................................................................. 461
10.2.220 C4004 SMO-Referenzsignal fehlerhaft............................................................................................ 461
10.2.221 C4101 Umschaltung nur ohne AF möglich...................................................................................... 462
10.2.222 C4103 Parametersatz-Vorwahl unzulässig..................................................................................... 462
10.2.223 C4104 Fehler bei Parametersatzumschaltung (->S-0-0423)........................................................... 462
10.2.224 C4201 Pendeln nur mit Antriebsfreigabe möglich........................................................................... 463
10.2.225 C4202 Pendel-Solldrehzahl nicht erreichbar................................................................................... 463
XX/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
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Seite
10.2.226 C4302 Abstand Referenzschalter-Referenzmarke fehlerhaft.......................................................... 463
10.2.227 C4304 Referenzieren mit Absolutmaßgeber nicht möglich............................................................. 464
10.2.228 C4306 Referenzmarkenerkennung fehlerhaft................................................................................. 464
10.2.229 C4307 Eingang Referenzschalter nicht zugewiesen....................................................................... 465
10.2.230 C4308 Festanschlag und HWE bei Moduloachsen nicht zulässig.................................................. 465
10.2.231 C4601 Fehler beim Parameterschreiben (->S-0-0423)................................................................... 466
10.2.232 C4801 Rastmomentkompensation: Messgeschwindigkeit zu hoch................................................. 466
10.2.233 C4802 Rastmomentkompensation: Messgeschwindigkeit zu niedrig.............................................. 466
10.2.234 C4803 Rastmomentkompensation: Unzulässige Beschleunigung.................................................. 467
10.2.235 C4804 Rastmomentkomp.: Fehler b. Speichern d. Korr.werttab..................................................... 467
10.2.236 C4805 Rastmomentkomp.: Motor-Mess-System unreferenziert..................................................... 467
10.2.237 C4806 Rastmomentkomp.: Messbereich ungültig........................................................................... 468
10.2.238 C4901 SPS Kommandofehler Nr. 1................................................................................................. 468
10.2.242 C4910 SPS Kommando Timeout.................................................................................................... 470
10.2.243 C5301 sercos: Delay-Messung fehlgeschlagen.............................................................................. 470
10.2.244 C5601 Kommando nur mit Antriebsfreigabe möglich...................................................................... 470
10.2.245 C5602 Achse blockiert..................................................................................................................... 471
10.2.246 C5603 Zeitüberschreitung: Achse in Bewegung............................................................................. 471
10.2.247 C6101 IP Einstellungen fehlerhaft................................................................................................... 471
10.2.248 C6301 Kommando ist passwortgeschützt....................................................................................... 472
10.2.249 C6302 Identnummer ist nicht zulässig (->S-0-0423)....................................................................... 472
10.2.250 C6303 Speichergröße reicht nicht aus............................................................................................ 473
10.2.251 C6304 Typenschild nicht bekannt................................................................................................... 473
10.2.252 C6305 Allgemeiner Fehler beim Erzeugen eines Typenschildes.................................................... 474
10.2.253 C6310 Kommando ist bei diesem Gebertyp nicht möglich.............................................................. 474
10.2.254 C6311 Fehler beim Zugriff auf den Geberspeicher......................................................................... 474
10.2.255 C6401 Kommando Reboot nicht möglich........................................................................................ 475
10.2.256 C6501 Fehler beim Erstellen des Maschinenarchivs...................................................................... 475
10.2.257 C6502 Fehler beim Lesen der Gerätedaten.................................................................................... 476
10.2.258 C6503 Sicherung des Maschinenarchivs inkonsistent.................................................................... 476
10.2.259 C6504 MLD-Bootprojekt nicht auf Speicherkarte............................................................................ 476
10.2.260 C6601 Fehler beim Zugriff auf das Maschinenarchiv...................................................................... 477
10.2.261 C6602 Fehler beim Schreiben der Gerätedaten.............................................................................. 478
10.2.262 C6604 Fehler beim Lesen der Gerätedaten.................................................................................... 478
10.2.263 C6605 Wiederherstellung der Gerätedaten unvollständig............................................................... 479
10.2.264 C6606 SPS Anwenderprogramm ist aktiv....................................................................................... 480
10.2.265 C6701 Fehler beim Zugriff auf das Updatearchiv............................................................................ 480
10.2.266 C6702 Fehler beim Schreiben der Gerätedaten.............................................................................. 481
10.2.267 C6703 Warnung - Update der Gerätedaten unvollständig.............................................................. 481
10.2.268 C6704 Maschinenarchiv ist nicht aktuell......................................................................................... 482
10.2.269 C6706 SPS Anwenderprogramm ist aktiv....................................................................................... 483
10.2.270 C7001 CCD: Anpassen der Slaveadr. nicht möglich....................................................................... 483
10.2.271 C7101 CCD: Ring schließen nicht möglich..................................................................................... 484
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG XXI/733
Inhaltsverzeichnis
Seite
10.2.272 C7201 CCD: Übernahme I/O-Konfiguration nicht möglich.............................................................. 484
10.2.273 C7401 CCD: Umschaltung nach Phase 2 nicht möglich................................................................. 485
10.2.274 C7501 CCD: Umschaltung nach Phase 4 nicht möglich................................................................. 485
10.2.275 C7601 Speicherzugriff nicht möglich............................................................................................... 486
10.2.276 C7602 Slavezugriff nicht möglich.................................................................................................... 486
10.2.277 C8001 SMO: Wichtungsparameter ungültig ->S-0-0423................................................................. 486
10.2.278 C8002 SMO: Wichtungsübernahme nicht erlaubt........................................................................... 487
10.2.279 C8101 SMO: Kommandoausführung nicht möglich........................................................................ 487
10.2.280 C8213 SMO: Parametrierung fehlerhaft.......................................................................................... 487
10.2.281 C8214 SMO: Konfiguration fehlerhaft.............................................................................................. 488
10.2.282 C8215 SMO: Geber-/Wichtungs-Konfiguration fehlerhaft............................................................... 490
10.2.283 C8301 SMO: Parameter-Image fehlerhaft....................................................................................... 490
10.2.284 C8302 SMO: Parameter-Image kann zurzeit nicht übernommen werden....................................... 491
10.2.285 C8401 SMO: Übernahme Gebertyp nicht möglich.......................................................................... 491
10.2.286 C8402 SMO: Übernahme Geberkonfiguration nicht möglich.......................................................... 491
10.2.287 C8403 SMO: Übernahme-Parameter ungültig................................................................................ 492
10.2.288 C8501 SMO: Übernahme Achsidentifikation nicht möglich............................................................. 492
10.2.289 C8502 SMO: Übernahme TUNID nicht möglich.............................................................................. 493
10.2.290 C8601 SMO: Geberauswertung ist inaktiv...................................................................................... 493
10.2.291 C9101 Kommandofehler Leistungsteilkonfiguration bestätigen...................................................... 494
11 Diagnosemeldungen der Versorgungsgeräte HMV01............................................... 495

11.1 VM Lb / A0500 Versorgungsmodul in Spannungsregelung................................................................ 495
11.2 VM Lb / A0502 Versorgungsmodul in Betrieb..................................................................................... 495
11.3 VM charg / A0503 Zwischenkreis-Ladung aktiv.................................................................................. 495
11.4 VM ZKS / A0520 Zwischenkreisschnellentladung aktiv...................................................................... 495
11.5 VM AF / A0800 Unbekannte Betriebsart............................................................................................. 495
11.6 VM E2818 / E2818 Phasenausfall...................................................................................................... 496
11.7 VM E8802 / E8802 PLL rastet nicht ein.............................................................................................. 496
11.8 VM E8814 / E8814 Unterspannung im Netz....................................................................................... 496
11.9 VM E8815 / E8815 Überspannung im Netz........................................................................................ 497
11.10 VM E8818 / E8818 Phasenausfall...................................................................................................... 497
11.11 VM F2802 / F2802 PLL rastet nicht ein.............................................................................................. 498
11.12 VM F2814 / F2814 Unterspannung im Netz....................................................................................... 498
11.13 VM F2815 / F2815 Überspannung im Netz........................................................................................ 498
11.14 VM F2817 / F2817 Überspannung im Leistungsteil............................................................................ 498
11.15 VM F2818 / F2818 Phasenausfall...................................................................................................... 499
11.16 VM F2833 / F2833 Erdschluss in Motorleitung................................................................................... 499
11.17 VM F2834 / F2834 Fehler Schützansteuerung................................................................................... 500
11.18 VM F2835 / F2835 Verdrahtungsfehler Netzschütz............................................................................ 500
11.19 VM F2837 / F2837 Fehler Schützüberwachung................................................................................. 500
11.20 VM F2840 / F2840 Fehler Versorgungsabschaltung.......................................................................... 501
11.21 VM F2860 / F2860 Überstrom im netzseitigen Leistungsteil.............................................................. 502
11.22 VM F2890 / F2890 Gerätekennung ungültig....................................................................................... 502
11.23 VM F2891 / F2891 Interrupt-Timing fehlerhaft.................................................................................... 502
XXII/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Inhaltsverzeichnis
Seite
11.24 VM F2892 / F2892 Nicht unterstützte Hardware-Variante.................................................................. 502
11.25 VM F8057 / F8057 Geräteüberlast-Abschaltung................................................................................ 502
11.26 VM F8813 / F8813 Anschlussfehler Netzdrossel................................................................................ 503
11.27 VM F9004 / F9004 Hardware-Trap..................................................................................................... 503
12 Diagnoseanzeige Rexroth IndraDrive Mi................................................................... 505

12.1 Diagnoseanzeige KSM/KMS.............................................................................................................. 506
12.1.1 LED H14.......................................................................................................................................... 506
12.1.2 LED H25 H26.................................................................................................................................. 510
12.2 Diagnoseanzeige KCU02................................................................................................................... 515
12.3 Diagnoseanzeige KMV....................................................................................................................... 517
12.3.1 LED H14.......................................................................................................................................... 517
13 Diagnoseanzeige Sicherheitszonenmodul HSZ01..................................................... 521
14 Diagnoseanzeige Sicherheitstechnik-Optionsmodule "Sx"........................................ 523

14.1 CSos................................................................................................................................................... 523
14.2 FSoE................................................................................................................................................... 524
14.3 PROFIsafe.......................................................................................................................................... 525
15 Diagnoseanzeigen der Zusatzmodule für "Hxx05".................................................... 527

15.1 Netzanschaltmodul HNA05................................................................................................................. 527
16 Diagnoseanzeige der Ansteuereinheit für die Haltebremse "HAT02"........................ 529
17 Sonstige Displayanzeigen.......................................................................................... 531
18 Handhabungen, Diagnose- und Servicefunktionen................................................... 533

18.1 Firmware-Tausch................................................................................................................................ 533
18.2 Firmware-Download............................................................................................................................ 533
18.3 Meldungen bei Firmware-Download................................................................................................... 533
18.4 FL: DL ................................................................................................................................................ 536
18.5 FL:ERASE ......................................................................................................................................... 536
18.6 FL: PROG .......................................................................................................................................... 536
18.7 FL: CKS ............................................................................................................................................. 536
18.8 FL:E FW ............................................................................................................................................. 536
18.9 FL:E LD .............................................................................................................................................. 537
18.10 FL:F9002 ........................................................................................................................................... 537
18.11 FL:F2100 ........................................................................................................................................... 537
18.12 FL:F CKS ........................................................................................................................................... 537
18.13 FL:F ACC ........................................................................................................................................... 537
18.14 FL:F8122 ........................................................................................................................................... 538
18.15 FL:F8120 ........................................................................................................................................... 538
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG XXIII/733
Inhaltsverzeichnis
Seite
19 Hinweise für Maschinenbediener............................................................................... 539

19.1 Allgemeines........................................................................................................................................ 539
19.2 Störungen diagnostizieren und Fehler beseitigen.............................................................................. 539
19.3 Kontaktaufnahme mit dem Kundendienst .......................................................................................... 540
20 Hinweise für Anlagenprogrammierer......................................................................... 541

20.1 Umgang mit Kommandofehlern.......................................................................................................... 541
20.2 Umgang mit Fehlern........................................................................................................................... 543
20.3 Umgang mit Warnungen..................................................................................................................... 545
21 Service und Support.................................................................................................. 547
22 CiA-Mapping.............................................................................................................. 549
Detaildiagnose........................................................................................................... 559
Index.......................................................................................................................... 701
XXIV/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 25/733
Einleitung
1 Einleitung
1.1 Markenrechtliche Hinweise
sercos ist ein eingetragenes Warenzeichen von sercos International e.V.
EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie,

lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland.
Safety over EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte

Technologie, lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH,
Deutschland.
EtherNet/IP™ ist ein Warenzeichen unter Lizenz der Open DeviceNet

Vendor Association, Inc.
Ethernet POWERLINK ist ein auf Ethernet basierender, echtzeitfähiger

Feldbus. Ursprünglich von B&R entworfen und im Jahr 2001
veröffentlicht, wird Ethernet POWERLINK seit 2003 von der
Nutzerorganisation Ethernet POWERLINK Standardization Group
(EPSG) spezifiziert und weiterentwickelt. Die Spezifikation des Protokolls
ist offen und frei zugänglich.
PROFINET® (Process Field Network) ist der offene Industrial Ethernet-
Standard von Profibus & Profinet International (PI) für die
Automatisierung.
PROFINET® ist ein registriertes Warenzeichen der PROFIBUS
Nutzerorganisation e. V.
TwinCAT® ist eine eingetragene und lizenzierte Marke der Beckhoff
Automation GmbH, Deutschland
HIPERFACE® ist ein eingetragenes Warenzeichen der SICK-
STEGMANN GmbH
EnDat® ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr. Johannes
Heidenhain GmbH
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1.2 Über diese Dokumentation

Beschreibung der Diagnose-Attri‐ Jede Diagnose hat Eigenschaften, die unter "Attribute" aufgelistet sind.
bute Nachfolgend beispielhaft die Attribute des Fehlers "F8319":
Anzeige: F8319
Diagnose-Nr.: F8319
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8319
CiA-Fehlercode: F0D6
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: ✓
Tab. 1-1: Attribute des Fehlers "F8319"
Die Attribute haben folgende Bedeutung:
26/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Einleitung
● Anzeige
Das Attribut "Anzeige" gibt die Anzeige des Bedienteil-Displays wieder.
● Diagnose-Nr.
Das Attribut "Diagnose-Nr." gibt den Wert wieder, der in den Firmware-
Versionen 16 und 17 bei Auftreten der Diagnose-Meldung in den Bits 0
bis 19 des S-0-0390 steht.
● Diagnose-Nr. ab 18VRS
Das Attribut "Diagnose-Nr. ab 18VRS" gibt den Wert wieder, der ab der
Firmware-Version 18 bei Auftreten der Diagnose-Meldung in den Bits 0
bis 31 des S-0-0390 steht. Die Diagnose-Nummer ist ab der Firmware-
Version 18 sercos konform aufgebaut.
Der hexadezimale Wert des S-0-0390 setzt sich aus folgenden
Bestandteilen zusammen:
– Die Bits 31 und 30 geben an, in wessen Verantwortung die
Spezifikation der Diagnose liegt.
– Die Bits 29 bis 24 geben das sercos Profil an, dem die Diagnose
angehört.
– Ab Firmware-Version 20: Das Bit 20 zeigt den Status der Diagnose
an.
– Bit 20="0":
Diagnose ist vom Typ "Fxxxx" (Fehler): Der Fehler kann nicht
gelöscht werden, da die Ursache noch nicht behoben ist
Diagnose ist vom Typ "Cxxxx" (Kommando): Das Kommando
ist in Bearbeitung
– Bit 20="1":
Diagnose ist vom Typ "Fxxxx" (Fehler): Der Fehler kann
gelöscht werden
Diagnose ist vom Typ "Cxxxx" (Kommando): Das Kommando
ist mit oder ohne Fehler beendet
– Die Bits 19 bis 16 geben die Diagnose-Klasse und somit die
Priorität der Diagnose an.
– Die Bits 15 bis 0 geben den Status-Code der Diagnose an.
Um in der Firmware-Version 18 den Inhalt des S-0-0390

kompatibel zu den Firmware-Versionen 16 und 17 zu halten, kann
der Inhalt des S-0-0390 mit Hilfe des Parameters P-0-0006
umgeschaltet werden!
● CiA-Fehlercode:
(Attribut wird nur aufgeführt, wenn für die Diagnose relevant)
Für jede relevante Diagnose-Nummer des IndraDrives ist ein
spezifischer CANopen-Error-Code festgelegt.
Eine Tabelle aller gemappten Diagnose-Nummern finden Sie hier: CiA-
Mapping
● Fehler löschbar:
✓: Der Fehler kann durch Ausführen des Kommandos "C0500 Reset
Zustandsklasse 1, Fehler rücksetzen" gelöscht werden.
Einleitung
–: Der Fehler kann nicht durch Ausführen des Kommandos "C0500

Reset Zustandsklasse 1, Fehler rücksetzen" gelöscht werden.
Schalten Sie die Steuerspannung aus und anschließend wieder ein, um
den Fehler zu löschen.
PM: Der Fehler kann nur im Parameteriermodus (PM) durch Ausführen
des Kommandos "C0500 Reset Zustandsklasse 1, Fehler rücksetzen"
gelöscht werden.
● Kritischer SMO-Fehler:
✓: Der Antrieb quittiert keine Sicherheit; der sichere Zustand "Safety
Default" wird hergestellt.
–: Der Antrieb quittiert Sicherheit.
Ausgaben dieser Dokumentation
Ausgabe Stand Bemerkung
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE01-DE-P 2009-06 Erste Ausgabe

Zweite Ausgabe zur MPx-16; Korrekturen und
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE02-DE-P 2010-10
Ergänzungen
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE03-DE-P 2011-05 Auch gültig für MPx-17, Iteration 2
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE04-DE-P 2011-09 Aktualisierte Ausgabe zur MPx-17
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE05-DE-P 2013-07 Auch gültig für MPx-18
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE06-DE-P 2014-01 Aktualisierte Ausgabe zur MPx-18
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE07-DE-P 2014-07 Auch gültig für MPx-19 und PSB-19
● Auch gültig für MPx-20 und PSB-20
● Diagnosen der Versorgungsgeräte
HMV01 aufgenommen
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE08-DE-P 28.08.2015
● Geber-Umbenennung wegen Nutzung in
hydraulischen Systemen (erst teilweise
umgesetzt)
11.12.2015 Ausgabe zur 20V06
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE09-DE-P
13.05.2016 Ausgabe zur 20V08
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P 15.12.2016 Ausgabe zur 20V12
Tab. 1-2: Änderungsverlauf

Darstellungsmittel in dieser Doku‐ Um Ihnen das Lesen in dieser Dokumentation zu erleichtern, erhalten Sie
mentation hier einen Überblick über die Darstellungsmittel und Schreibweisen immer
wiederkehrender Begriffe.
Was? Wie? Zum Beispiel...
Wichtige Sachverhalte die im Fettschrift Beim Sättigungsverfahren wird dieser Fehler generiert,
Fließtext hervorgehoben wenn...
werden sollen
Parameternamen, Anführungszeichen Im Parameter "S-0-0375,Liste Diagnosenummern" werden
Diagnosenamen, die 50 letzten Diagnosenummern...
Funktionsbezeichnungen
Tab. 1-3: Konventionen in der Schreibweise

Einleitung
Hinweise und Tipps sind im Text besonders hervorgehoben. Sie sind jeweils
mit einem Symbol versehen, das Ihnen sagt, um welche Art es sich handelt:
Dieser Hinweiskasten gibt Ihnen wichtige Informationen auf die

Sie achten sollten.
Mit dieser Darstellung werden nützliche Tipps und Tricks

gekennzeichnet.
Auf Gefahren wird gemäß ANSI Z535.6-2011 aufmerksam gemacht (siehe

"Erläuterung der Warnsymbole und Gefahrenklassen").
Ihr Feedback Ihre Erfahrungen sind für uns ein wichtiger Bestandteil im
Verbesserungsprozess für Produkt und Dokumentation.
Wenn Sie in dieser Dokumentation Fehler entdecken oder Änderungen
wünschen, können Sie Ihre Rückmeldungen an folgende E-Mail-Adresse
senden:
Dokusupport@boschrexroth.de
Für die Bearbeitung ihres Feedbacks geben Sie bitte folgendes an:
● Die Nummer, die unter "Interner Ablagevermerk" angegeben ist.
● Die Seitenzahl.
1.3 Dokumentationen
1.3.1 Antriebssysteme, Systemkomponenten
Antriebssysteme, Systemkomponenten
Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type1) Materialnummer

Rexroth IndraDrive … DOK-INDRV*-… R911…
…Cs Projektierungsbeschreibung HCS01******-PRxx-DE-P 322209

Antriebssysteme mit HCS01
…Mi Projektierungsbeschreibung KCU02+KSM02-PRxx-DE-P 335702
Antriebssysteme mit KCU02
KSM02, KMS02/03, KMV03
Antriebssysteme mit HMV01/02 Projektierungsbeschreibung SYSTEM*****-PRxx-DE-P 309635
HMS01/02, HMD01, HCS02/03
Versorgungsgeräte, Leistungsteile Projektierungsbeschreibung HMV-S-D+HCS-PRxx-DE-P 318789
HMV, HMS, HMD, HCS02, HCS03
ML, Antriebssysteme mit HMU05 Projektierungsbeschreibung Hxx05******-PRxx-DE-P 344278
Antriebsregelgeräte Projektierungsbeschreibung CSH********-PRxx-DE-P 295011
Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01
Einleitung

Rexroth IndraDrive … DOK-INDRV*-… R911…
Steuerteile Projektierungsbeschreibung Cxx02******-PRxx-DE-P 338961

CSE02, CSB02, CDB02, CSH02
Zusatzkomponenten und Zubehör Projektierungsbeschreibung ADDCOMP****-PRxx-DE-P 306139
1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den

aktuellen Ausgabestand der Dokumentation (Beispiel: PR01
bedeutet die erste Ausgabe einer Projektierungsbeschreibung)
Tab. 1-4: Dokumentationen – Antriebssysteme, Systemkomponenten
1.3.2 Motoren
Rexroth IndraDyn … DOK-MOTOR*-… R911…
A Asynchronmotoren MAD / MAF Projektierungsbeschreibung MAD/MAF****-PRxx-DE-P 295054

H Synchron-Bausatz-Spindelmotoren Projektierungsbeschreibung MBS-H******-PRxx-DE-P 297894
L Synchron-Linearmotoren Projektierungsbeschreibung MLF********-PRxx-DE-P 293634
L Eisenlose Linearmotoren MCL Projektierungsbeschreibung MCL********-PRxx-DE-P 330591
S Synchronmotoren MKE Projektierungsbeschreibung MKE*GEN2***-PRxx-DE-P 297662
S Synchronmotoren MSK Projektierungsbeschreibung MSK********-PRxx-DE-P 296288
S Synchronmotoren MSM Datenblatt MSM********-DAxx-DE-P 329337
S Synchronmotoren MS2N Projektierungsbeschreibung MS2N*******-PRxx-DE-P 347582
T Synchron-Torquemotoren Projektierungsbeschreibung MBT********-PRxx-DE-P 291224

aktuellen Ausgabestand der Dokumentation (Beispiel: PR01
bedeutet die erste Ausgabe einer Projektierungsbeschreibung)
Tab. 1-5: Dokumentationen – Motoren
1.3.3 Kabel
DOK-CONNEC-… R911…
Rexroth Anschlusskabel IndraDrive Auswahldaten CABLE*INDRV-CAxx-DE-P 322948

und IndraDyn

aktuellen Ausgabestand der Dokumentation (Beispiel: CA02
bedeutet die zweite Ausgabe der Dokumentation "Auswahlda‐
ten")
Tab. 1-6: Dokumentationen – Kabel
Einleitung
1.3.4 Firmware
Rexroth IndraDrive ... DOK-INDRV*-… R911…
MPx-20 Anwendungsbeschreibung MP*-20VRS**-APxx-DE-P 345607

Funktionen
MPx-20 Release Notes MP*-20VRS**-RNxx-DE-P 345605
Version Notes
Power Supply Basic PSB-20 Anwendungsbeschreibung PSB-20VRS**-APxx-DE-P 345609
Funktionen
Power Supply Basic PSB-19 Anwendungsbeschreibung PSB-19VRS**-APxx-DE-P 345601
Funktionen
Funktionen
Version Notes
Funktionen
Version Notes
Funktionen
Version Notes
MPx-16 bis MPx-20 und PSB Referenz GEN1-PARA**-RExx-DE-P 328650
Parameter
MPx-16 bis MPx-20 und PSB Referenz GEN1-DIAG**-RExx-DE-P 326539
Diagnosen
Integrierte Sicherheitstechnik Anwendungsbeschreibung SI3-**VRS**-APxx-DE-P 332633
"Safe Torque Off" (ab MPx-16)
Integrierte Sicherheitstechnik Anwendungsbeschreibung SI3*SMO-VRS-APxx-DE-P 338919
"Safe Motion" (ab MPx-18)
Rexroth IndraMotion MLD Referenz MLD-SYSLIB2-RExx-DE-P 332626
Bibliotheken ab MPx-17
Rexroth IndraMotion MLD Referenz MLD-SYSLIB3-RExx-DE-P 338915
Bibliotheken ab MPx-18
Einleitung

Rexroth IndraDrive ... DOK-INDRV*-… R911…
Rexroth IndraMotion MLD Anwendungsbeschreibung MLD2-**VRS*-APxx-DE-P 334350

ab MPx-17
Rexroth IndraMotion MLD Anwendungsbeschreibung MLD3-**VRS*-APxx-DE-P 338913
ab MPx-18

aktuellen Ausgabestand der Dokumentation (Beispiel: RE02
bedeutet die zweite Ausgabe einer Referenz-Dokumentation)
Tab. 1-7: Dokumentationen – Firmware
Wichtige Gebrauchshinweise
2 Wichtige Gebrauchshinweise
2.1 Bestimmungsgemäßer Gebrauch
2.1.1 Einführung
Die Produkte von Rexroth werden nach dem jeweiligen Stand der Technik
entwickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren
betriebssicheren Zustand hin überprüft.
WARNUNG Personen- und Sachschäden durch falschen

Gebrauch der Produkte!
Die Produkte sind für den Einsatz im industriellen Umfeld konzipiert und
dürfen nur bestimmungsgemäß eingesetzt werden. Wenn sie nicht
bestimmungsgemäß eingesetzt werden, dann können Situationen entstehen,
die Sach- und Personenbeschädigung nach sich ziehen.
Für Schäden bei nicht-bestimmungsgemäßem Gebrauch der

Produkte leistet Rexroth als Hersteller keinerlei Gewährleistung,
Haftung oder Schadensersatz; die Risiken bei nicht-
bestimmungsgemäßem Gebrauch der Produkte liegen allein beim
Anwender.
Bevor Sie Produkte von Rexroth einsetzen, müssen die folgenden

Voraussetzungen erfüllt sein, um einen bestimmungsgemäßen Gebrauch der
Produkte zu gewährleisten:
● Jeder, der in irgendeiner Weise mit einem unserer Produkte umgeht,
muss die entsprechenden Sicherheitsvorschriften und den
bestimmungsgemäßen Gebrauch lesen und verstehen.
● Sofern es sich bei den Produkten um Hardware handelt, müssen sie in
ihrem Originalzustand belassen werden; d. h. es dürfen keine baulichen
Veränderungen an ihnen vorgenommen werden. Softwareprodukte
dürfen nicht dekompiliert werden und ihre Quellcodes dürfen nicht
verändert werden.
● Beschädigte oder fehlerhafte Produkte dürfen nicht eingebaut oder in
Betrieb genommen werden.
● Es muss gewährleistet sein, dass die Produkte entsprechend den in der
Dokumentation genannten Vorschriften installiert sind.
2.1.2 Einsatz- und Anwendungsbereiche

Antriebsregelgeräte von Rexroth sind dazu bestimmt, elektrische Motoren zu
regeln und deren Betrieb zu überwachen.
Zur Regelung und Überwachung der Antriebsregelgeräte kann es notwendig
sein, dass zusätzliche Sensoren und Aktoren angeschlossen werden
müssen.
Die Antriebsregelgeräte dürfen nur mit den in dieser

Dokumentation angegebenen Zubehör- und Anbauteilen benutzt
werden. Nicht ausdrücklich genannte Komponenten dürfen weder
angebaut noch angeschlossen werden. Gleiches gilt für Kabel
und Leitungen.
Der Betrieb darf nur in den ausdrücklich angegebenen
Konfigurationen und Kombinationen der Komponenten und mit
der in der jeweiligen Funktionsbeschreibung angegebenen und
spezifizierten Soft- und Firmware erfolgen.
Antriebsregelgeräte müssen vor der Inbetriebnahme programmiert werden,

damit der Motor die für die Anwendung spezifischen Funktionen ausführt.
Antriebsregelgeräte aus der Baureihe Rexroth IndraDrive sind für den
Einsatz in ein- und mehrachsigen Antriebs- und Steuerungsaufgaben
entwickelt worden.
Für den applikationsspezifischen Einsatz der Antriebsregelgeräte stehen
Gerätetypen mit unterschiedlicher Antriebsleistung und unterschiedlichen
Schnittstellen zur Verfügung.
Typische Anwendungsbereiche sind beispielsweise:
● Handhabungs- und Montagesysteme,
● Verpackungs- und Lebensmittelmaschinen,
● Druck- und Papierverarbeitungsmaschinen und
● Werkzeugmaschinen.
Antriebsregelgeräte dürfen nur unter den in dieser Dokumentation
angegebenen Montage- und Installationsbedingungen, in der angegebenen
Gebrauchslage und unter den angegebenen Umweltbedingungen
(Temperatur, Schutzart, Feuchte, EMV u. a.) betrieben werden.
2.2 Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch

Die Verwendung der Antriebsregelgeräte außerhalb der in der
Dokumentation beschriebenen Betriebsbedingungen und angegebenen
technischen Daten und Spezifikationen gilt als "nicht bestimmungsgemäß".
Antriebsregelgeräte dürfen nicht eingesetzt werden, wenn …
● sie Betriebsbedingungen ausgesetzt werden, die die vorgeschriebenen
Umgebungsbedingungen nicht erfüllen. Untersagt sind z. B. der Betrieb
unter Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder
extremen Maximaltemperaturen.
● Außerdem dürfen Antriebsregelgeräte nicht bei Anwendungen
eingesetzt werden, die von Rexroth nicht ausdrücklich freigegeben sind.
Beachten Sie hierzu bitte unbedingt die Aussagen in den allgemeinen
Sicherheitshinweisen!
Komponenten des Antriebssystems Rexroth IndraDrive sind

Produkte der Kategorie C3 (mit eingeschränkter Erhältlichkeit)
nach IEC 61800-3. Diese Kategorie umfasst EMV-Grenzwerte zur
leitungsgeführten und gestrahlten Störaussendung. Zur
Einhaltung dieser Kategorie (Grenzwerte) müssen im
Antriebssystem entsprechende Entstörmaßnahmen angewendet
werden (z. B. Netzfilter, Schirmmaßnahmen).
Diese Komponenten sind nicht vorgesehen für den Einsatz in
einem öffentlichen Niederspannungsnetz, das Wohngebiete
speist. Wenn diese Komponenten in einem solchen Netz
betrieben werden, sind Hochfrequenzstörungen zu erwarten.
Zusätzliche Entstörmaßnahmen können dann erforderlich sein.
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen
3 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und

Steuerungen
3.1 Begriffsdefinitionen
Anlage Eine Anlage besteht aus mehreren zu einem bestimmten Zweck und an
einem bestimmten Ort miteinander verbundenen Geräten oder Systemen, die
jedoch nicht als eine einzige Funktionseinheit in Verkehr gebracht werden
sollen.
Elektrisches Antriebssystem Ein elektrisches Antriebssystem umfasst alle Bestandteile von der
Netzeinspeisung bis zur Motorwelle; dazu zählen z. B. Elektromotor(en),
Motorgeber, Versorgungs- und Antriebsregelgeräte, sowie Hilfs- und
Zusatzkomponenten, wie Netzfilter, Netzdrossel und dazugehörige Leitungen
und Kabel.
Anwender Ein Anwender ist eine Person, die ein in Verkehr gebrachtes Produkt
installiert, in Betrieb nimmt oder verwendet.
Anwendungsdokumentation Eine Anwendungsdokumentation umfasst die gesamte Dokumentation, die
dazu dient, den Anwender des Produkts über den Gebrauch und
sicherheitsrelevante Inhalte für Projektierung, Einbau, Installation, Montage,
Inbetriebnahme, Betrieb, Wartung, Reparatur, Außerbetriebnahme des
Produkts zu informieren. Folgende Begriffe sind dafür ebenfalls üblich:
Betriebsanleitung, Inbetriebnahmebeschreibung, Gebrauchsanleitung,
Projektierungsbeschreibung, Anwendungsbeschreibung usw.
Elektrisches Betriebsmittel Ein elektrisches Betriebsmittel ist ein Gegenstand, der zum Erzeugen,
Umwandeln, Fortleiten, Verteilen oder Anwenden von elektrischer Energie
benutzt wird, wie z. B. Elektromotoren, Transformatoren, Schaltgeräte, Kabel,
Leitungen, Stromverbrauchsgeräte, bestückte Leiterplatten, Einschübe,
Schaltschränke usw.
Gerät Ein Gerät ist ein Endprodukt mit einer ihm eigenen Funktion, das für
Anwender bestimmt ist und als eine einzelne Handelsware in Verkehr
gebracht wird.
Hersteller Unter Hersteller ist eine natürliche oder juristische Person zu verstehen,
welche die Verantwortung für die Auslegung und die Herstellung eines
Produktes trägt, das in seinem Namen in den Verkehr gebracht wird. Der
Hersteller kann Fertigerzeugnisse, Fertigteile oder Fertigelemente verwenden
oder Arbeiten an Subunternehmer vergeben. Er muss jedoch immer die
Oberaufsicht behalten und die notwendigen Befugnisse besitzen, um die
Verantwortung für das Produkt übernehmen zu können.
Komponente Eine Komponente ist eine Kombination von Bauelementen mit vorgegebener
Funktion, die Teil eines Betriebsmittels, Gerätes oder Systems sind.
Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems sind z. B.
Versorgungsgeräte, Antriebsregelgeräte, Netzdrossel, Netzfilter, Motoren,
Kabel, usw.
Maschine Unter Maschine ist die Gesamtheit von miteinander verbundenen Teilen oder
Baugruppen zu verstehen, von denen mindestens eine(s) beweglich ist. Eine
Maschine besteht somit aus entsprechenden Maschinenantriebselementen
sowie Steuer- und Energiekreisen, die für eine bestimmte Anwendung
zusammengefügt sind. Eine Maschine ist z. B. für die Verarbeitung,
Behandlung, Fortbewegung oder Verpackung eines Materials bestimmt. Der
Ausdruck "Maschine" deckt auch eine Zusammenstellung von Maschinen ab,
die so angeordnet und gesteuert werden, dass sie als einheitliches Ganzes
funktionieren.
Produkt Beispiele für ein Produkt: Gerät, Komponente, Bauteil, System, Software,
Firmware u. a.
Projektierungsbeschreibung Eine Projektierungsbeschreibung ist Teil der Anwendungsdokumentation zur
Hilfestellung bei der Auslegung und Planung von Systemen, Maschinen oder
Anlagen.
Qualifiziertes Personal Im Sinne dieser Anwendungsdokumentation umfasst das qualifizierte
Personal diejenigen Personen, die mit der Installation, Montage,
Inbetriebnahme und Betrieb der Komponenten des elektrischen Antriebs- und
Steuerungssystems sowie den damit verbundenen Gefahren vertraut sind
und über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Qualifikationen verfügen. Zu
derartigen Qualifikationen gehören u. a.:
● Eine Ausbildung oder Unterweisung bzw. Berechtigung, um Stromkreise
und Geräte sicher ein- und auszuschalten, zu erden und zu
kennzeichnen.
● Eine Ausbildung oder Unterweisung für die Pflege und den Gebrauch
angemessener Sicherheitsausrüstung.
● Eine Schulung in Erster Hilfe.
Steuerungssystem Ein Steuerungssystem umfasst mehrere miteinander verbundene
Steuerungskomponenten, die als eine einzige Funktionseinheit in Verkehr
gebracht werden.
3.2 Grundsätzliche Hinweise

3.2.1 Benutzung und Weitergabe der Sicherheitshinweise
Installieren und betreiben Sie keine Komponenten des elektrischen Antriebs-
und Steuerungssystems, bevor Sie alle mitgelieferten Unterlagen sorgfältig
durchgelesen haben. Diese Sicherheitshinweise und alle anderen
Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit diesen Komponenten
durchzulesen. Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für die Komponenten
zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen
Vertriebspartner von Rexroth. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung
dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb
der Komponenten.
Bei Verkauf, Verleih und/oder anderweitiger Weitergabe der Komponente
sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls in der Landessprache des
Anwenders mitzugeben.
Unsachgemäßer Umgang mit diesen Komponenten und Nichtbeachten der
hier angegebenen Sicherheitshinweise sowie unsachgemäße Eingriffe in die
Sicherheitseinrichtung können zu Sachschäden, Körperverletzung,
elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod führen.
3.2.2 Voraussetzungen für den sicheren Gebrauch

Lesen Sie vor der ersten Inbetriebnahme der Komponenten des elektrischen
Antriebs- und Steuerungssystems folgende Hinweise, damit Sie
Körperverletzungen und/oder Sachschäden vermeiden können. Sie müssen
diese Sicherheitshinweise einhalten.
● Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise
übernimmt Rexroth keine Haftung.
● Vor der Inbetriebnahme sind die Betriebs-, Wartungs- und
Sicherheitshinweise durchzulesen. Wenn die
Anwendungsdokumentation in der vorliegenden Sprache nicht
einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferanten anfragen und diesen

informieren.
● Der einwandfreie und sichere Betrieb der Komponente setzt
sachgemäßen und fachgerechten Transport, Lagerung, Montage und
Installation sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus.
● Nur qualifiziertes Personal darf an Komponenten des elektrischen
Antriebs- und Steuerungssystems oder in dessen Nähe arbeiten.
● Nur von Rexroth zugelassene Zubehör- und Ersatzteile verwenden.
● Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes beachten, in
welchem die Komponenten des elektrischen Antriebs- und
Steuerungssystems betrieben werden.
● Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems nur
bestimmungsgemäß verwenden. Siehe dazu Kapitel
"Bestimmungsgemäßer Gebrauch".
● Die in der vorliegenden Anwendungsdokumentation angegebenen
Umgebungs- und Einsatzbedingungen müssen eingehalten werden.
● Anwendungen zur funktionalen Sicherheit sind nur zugelassen, wenn
sie ausdrücklich und eindeutig in der Anwendungsdokumentation
"Integrierte Sicherheitstechnik" angegeben sind. Ist dies nicht der Fall,
sind sie ausgeschlossen. Funktionale Sicherheit beinhaltet Teile der
Gesamtsicherheit, bei der Maßnahmen zur Risikominderung zum
Personenschutz von elektrischen, elektronischen oder
programmierbaren Steuerungen abhängig sind.
● Die in der Anwendungsdokumentation gemachten Angaben zur
Verwendung der gelieferten Komponenten stellen nur
Anwendungsbeispiele und Vorschläge dar.
Der Maschinenhersteller und Anlagenerrichter muss für seine
individuelle Anwendung die Eignung
– der gelieferten Komponenten und die in dieser
Anwendungsdokumentation gemachten Angaben zu ihrer
Verwendung selbst überprüfen,
– mit den für seine Anwendung geltenden Sicherheitsvorschriften
und Normen abstimmen und die erforderlichen Maßnahmen,
Änderungen, Ergänzungen durchführen.
● Die Inbetriebnahme der gelieferten Komponenten ist solange untersagt,
bis festgestellt wurde, dass die Maschine oder Anlage, in der die
Komponenten eingebaut sind, den länderspezifischen Bestimmungen,
Sicherheitsvorschriften und Normen der Anwendung entspricht.
● Der Betrieb ist nur bei Einhaltung der nationalen EMV-Vorschriften für
den vorliegenden Anwendungsfall erlaubt.
● Die Hinweise für eine EMV-gerechte Installation sind dem Abschnitt zur
EMV in der zugehörigen Anwendungsdokumentation zu entnehmen.
Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten
Grenzwerte liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage oder
Maschine.
● Die technischen Daten, die Anschluss- und Installationsbedingungen
der Komponenten sind den zugehörigen Anwendungsdokumentationen
zu entnehmen und unbedingt einzuhalten.
Länderspezifische Vorschriften, die vom Anwender zu berücksichtigen sind
● Europäische Länder: entsprechend Euronormen EN
● Vereinigte Staaten von Amerika (USA):
– Nationale Vorschriften für Elektrik (NEC)

– Nationale Vereinigung der Hersteller von elektrischen Anlagen
(NEMA) sowie regionale Bauvorschriften
– Vorschriften der National Fire Protection Association (NFPA)
● Kanada: Canadian Standards Association (CSA)
● Andere Länder:
– International Organization for Standardization (ISO)
– International Electrotechnical Commission (IEC)
3.2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch

● Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom! Lebensgefahr oder
schwere Körperverletzung durch elektrischen Schlag!
● Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr
oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag!
● Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere
Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte
Bewegungen der Motoren!
● Gesundheitsgefahr für Personen mit Herzschrittmachern, metallischen
Implantaten und Hörgeräten in unmittelbarer Umgebung elektrischer
Antriebssysteme!
● Verbrennungsgefahr durch heiße Gehäuseoberflächen!
● Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung!
Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen!
● Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von Batterien!
● Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von unter Druck
stehenden Leitungen!
3.3 Gefahrenbezogene Hinweise

3.3.1 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile und von Gehäusen
Dieser Abschnitt betrifft Komponenten des elektrischen Antriebs-
und Steuerungssystems mit Spannungen über 50 Volt.
Werden Teile mit Spannungen größer 50 Volt berührt, können diese für
Personen gefährlich werden und zu elektrischem Schlag führen. Beim
Betrieb von Komponenten des elektrischen Antriebs- und
Steuerungssystems stehen zwangsläufig bestimmte Teile dieser
Komponenten unter gefährlicher Spannung.
Hohe elektrische Spannung! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch

elektrischen Schlag oder schwere Körperverletzung!
● Bedienung, Wartung und/oder Instandsetzung der Komponenten des
elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems darf nur durch
qualifiziertes Personal erfolgen.
● Beachten Sie die allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften
zu Arbeiten an Starkstromanlagen.
● Stellen Sie vor dem Einschalten den festen Anschluss des Schutzleiters
an allen elektrischen Komponenten entsprechend dem Anschlussplan
her.
● Ein Betrieb, auch für kurzzeitige Mess- und Prüfzwecke, ist nur mit fest
angeschlossenem Schutzleiter an den dafür vorgesehenen Punkten der
Komponenten erlaubt.
● Trennen Sie elektrische Komponenten vom Netz oder von der
Spannungsquelle, bevor Sie auf elektrische Teile mit Spannungen
größer 50 V zugreifen. Sichern Sie die elektrische Komponente gegen
Wiedereinschalten.
● Bei elektrischen Komponenten beachten:
Warten Sie nach dem Abschalten grundsätzlich 30 Minuten, damit sich
spannungsführende Kondensatoren entladen können, bevor Sie auf
eine elektrische Komponente zugreifen. Messen Sie die elektrische
Spannung von spannungsführenden Teilen vor Beginn der Arbeiten, um
Gefährdungen durch Berührung auszuschließen.
● Bringen Sie vor dem Einschalten die dafür vorgesehenen Abdeckungen
und Schutzvorrichtungen für den Berührschutz an.
● Berühren Sie keine elektrischen Anschlussstellen der Komponenten im
eingeschalteten Zustand.
● Ziehen Sie Stecker nicht unter Spannung ab oder stecken Sie diese
nicht unter Spannung auf.
● Elektrische Antriebssysteme können unter bestimmten
Voraussetzungen an Netzen betrieben werden, die durch
allstromsensitive FI-Schutzeinrichtungen (RCD/RCM) abgesichert sind.
● Für Einbaugeräte ist der Schutz gegen Eindringen von Fremdkörpern
und Wasser sowie gegen direktes Berühren durch ein äußeres
Gehäuse, z. B. Schaltschrank, sicherzustellen.
Hohe Gehäusespannung und hoher Ableitstrom! Lebensgefahr,

Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag!
● Erden oder verbinden Sie vor dem Einschalten und der Inbetriebnahme
die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems
mit dem Schutzleiter an den Erdungspunkten.
● Schließen Sie den Schutzleiter der Komponenten des elektrischen
Antriebs- und Steuerungssystems stets fest und dauerhaft an das
Versorgungsnetz an. Der Ableitstrom ist größer als 3,5 mA.
● Stellen Sie eine Schutzleiterverbindung mit einem Mindestquerschnitt
gemäß nachfolgender Tabelle her. Bei einem Außenleiterquerschnitt
kleiner 10 mm2 ist alternativ auch ein Anschluss von zwei Schutzleitern
zulässig, welche jeweils den gleichen Querschnitt wie die Außenleiter
aufweisen.
Querschnitt Außenleiter Mindestquerschnitt Schutzleiter

Ableitstrom ≥ 3,5 mA
1 Schutzleiter 2 Schutzleiter
1,5 mm2 (AWG 16) 2 × 1,5 mm2 (AWG 16)
2,5 mm2 (AWG 14) 2 × 2,5 mm2 (AWG 14)
4 mm2 (AWG 12) 10 mm2 (AWG 8) 2 × 4 mm2 (AWG 12)
6 mm2 (AWG 10) 2 × 6 mm2 (AWG 10)
10 mm2 (AWG 8) -
16 mm2 (AWG 6) -
25 mm2 (AWG 4) 16 mm2 (AWG 6) -
35 mm2 (AWG 2) -
50 mm2 (AWG 1/0) 25 mm2 (AWG 4) -
70 mm2 (AWG 2/0) 35 mm2 (AWG 2) -
... ... ...
Tab. 3-1: Mindestquerschnitt der Schutzleiterverbindung
3.3.2 Schutzkleinspannung als Schutz gegen elektrischen Schlag

Schutzkleinspannung dient dazu, Geräte mit Basisisolierung an
Kleinspannungskreise anschließen zu können.
An den Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems
von Rexroth sind alle Anschlüsse und Klemmen, die Spannungen bis 50 Volt
führen, in Schutzkleinspannung ("Protective Extra Low Voltage - PELV")
ausgeführt. An diese Anschlüsse dürfen Geräte angeschlossen werden, die
mit Basisisolierung ausgestattet sind, wie beispielsweise Programmiergeräte,
PCs, Notebooks, Anzeigegeräte.
Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag! Hohe

elektrische Spannung durch falschen Anschluss!
Werden Kleinspannungskreise von Geräten, die auch Spannungen und
Stromkreise über 50 Volt beinhalten (z. B. den Netzanschluss), an Produkten
von Rexroth angeschlossen, dann müssen die angeschlossenen
Kleinspannungskreise die Anforderungen für Schutzkleinspannung
("Protective Extra Low Voltage - PELV") erfüllen.
3.3.3 Schutz vor gefährlichen Bewegungen

Gefährliche Bewegungen können durch fehlerhafte Ansteuerung von
angeschlossenen Motoren verursacht werden. Die Ursachen können
verschiedenster Art sein:
● unsachgemäße oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung
● Bedienungsfehler
● falsche Eingabe von Parametern vor der Inbetriebnahme
● Fehler in den Messwertgebern und Signalgebern
● defekte Komponenten
● Fehler in der Software oder in der Firmware

Diese Fehler können unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer
unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten.
Die Überwachungen in den Komponenten des elektrischen Antriebs- und
Steuerungssystems schließen eine Fehlfunktion in den angeschlossenen
Antrieben weitestgehend aus. Im Hinblick auf den Personenschutz,
insbesondere auf die Gefahr von Körperverletzung und/oder Sachschaden,
darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden. Bis zum
Wirksamwerden der eingebauten Überwachungen ist auf jeden Fall mit einer
fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen, deren Maß von der Art der
Steuerung und des Betriebszustandes abhängt.
Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere

Körperverletzung oder Sachschaden!
Für die Anlage oder Maschine mit ihren spezifischen Gegebenheiten, in
welche die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems
eingebaut werden, ist eine Risikobeurteilung zu erstellen.
Aus der Risikobeurteilung sind vom Anwender Überwachungen und
anlagenseitig übergeordnete Maßnahmen für den Personenschutz
vorzusehen. Die für die Anlage oder Maschine geltenden
Sicherheitsbestimmungen sind hierbei mit einzubeziehen. Durch
Ausschalten, Umgehen oder fehlendes Aktivieren von
Sicherheitseinrichtungen können willkürliche Bewegungen der Maschine oder
andere Fehlfunktionen auftreten.
Vermeidung von Unfällen, Körperverletzung und/oder Sachschaden:
● Halten Sie sich nicht im Bewegungsbereich der Maschine und
Maschinenteilen auf. Verhindern Sie den unbeabsichtigten Zugang für
Personen, z. B. durch
– Schutzzaun
– Schutzgitter
– Schutzabdeckung
– Lichtschranke
● Stellen Sie eine ausreichende Festigkeit der Schutzzäune und
Schutzabdeckungen gegen die maximal mögliche Bewegungsenergie
sicher.
● Ordnen Sie NOT-HALT-Schalter leicht zugänglich und schnell
erreichbar an. Prüfen Sie die Funktion der NOT-HALT-Einrichtung vor
der Inbetriebnahme. Unterlassen Sie den Betrieb der Maschine bei
Fehlfunktion des NOT-HALT-Schalters.
● Stellen Sie sicher, dass es nicht zu einem unbeabsichtigten Anlauf
kommt. Schalten Sie den Leistungsanschluss der Antriebe über
Ausschalter/-taster frei oder verwenden Sie eine sichere Anlaufsperre.
● Bringen Sie vor dem Zugriff oder Zutritt in den Gefahrenbereich die
Antriebe sicher zum Stillstand.
● Sichern Sie zusätzlich vertikale Achsen gegen Herabfallen oder
Absinken nach Abschalten des Motors, z. B. durch
– mechanische Verriegelung der vertikalen Achse,
– externe Brems-/ Fang-/ Klemmeinrichtung oder
– ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse.
● Die serienmäßig gelieferte Motor-Haltebremse oder eine externe, vom

Antriebsregelgerät angesteuerte Haltebremse alleine ist nicht für den
Personenschutz geeignet!
● Schalten Sie die Komponenten des elektrischen Antriebs- und
Steuerungssystems über den Hauptschalter spannungsfrei und sichern
Sie diese gegen Wiedereinschalten bei:
– Wartungsarbeiten und Instandsetzung
– Reinigungsarbeiten
– langen Betriebsunterbrechungen
● Vermeiden Sie den Betrieb von Hochfrequenz-, Fernsteuer- und
Funkgeräten in der Nähe von Komponenten des elektrischen Antriebs-
und Steuerungssystems und deren Zuleitungen. Wenn ein Gebrauch
dieser Geräte unvermeidlich ist, prüfen Sie bei Erstinbetriebnahme des
elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems die Maschine oder
Anlage auf mögliche Fehlfunktionen bei Betrieb solcher Hochfrequenz-,
Fernsteuer- oder Funkgeräte in deren möglichen Gebrauchslagen.
Eventuell ist eine spezielle EMV-Prüfung notwendig.
3.3.4 Schutz vor elektromagnetischen und magnetischen Feldern bei Be‐

trieb und Montage
Elektromagnetische und magnetische Felder!
Gesundheitsgefahr für Personen mit aktiven Körperhilfsmitteln (AIMD) wie
Herzschrittmachern oder passiven metallischen Implantaten.
● Gefahr durch elektromagnetische und magnetische Felder in
unmittelbarer Nähe von Antriebsregelgeräten und dazugehörigen
stromführenden Leiter für oben genannte Personengruppen.
● Zutritt zu diesen Bereichen kann für oben genannte Personengruppen
ein erhöhtes Risiko darstellen, es sollte der behandelnde Arzt konsultiert
werden.
● Bei möglichen Auswirkungen auf oben genannte Personen während des
Betriebs von Antriebsregelgeräten und Zubehörteilen die gefährdeten
Personen aus der Nähe von Zuleitungen und Geräten bringen.
3.3.5 Schutz gegen Berühren heißer Teile

Heiße Oberflächen von Komponenten des elektrischen Antriebs- und
Steuerungssystems. Verbrennungsgefahr!
● Vermeiden Sie das Berühren von heißen Oberflächen von z. B.
Bremswiderständen, Kühlkörpern, Versorgungs- und
Antriebsregelgeräten, Motoren, Wicklungen und Blechpaketen!
● Temperaturen der Oberflächen können während oder nach dem Betrieb
je nach Betriebsbedingungen über 60 °C (140 °F) liegen.
● Lassen Sie die Motoren nach dem Abschalten ausreichend lange
abkühlen, bevor Sie diese berühren. Abkühlzeiten bis 140 Minuten
können erforderlich sein! Die erforderliche Abkühlzeit ist ungefähr
fünfmal so groß wie die in den technischen Daten angegebene
thermische Zeitkonstante.
● Lassen Sie Drosseln, Versorgungs- und Antriebsregelgeräte 15 Minuten
lang nach dem Abschalten abkühlen, bevor Sie diese berühren.
● Tragen Sie Schutzhandschuhe oder arbeiten Sie nicht an heißen

Oberflächen.
● Für bestimmte Anwendungen sind nach den Sicherheitsvorschriften
Maßnahmen zur Verhinderung von Verbrennungsverletzungen in der
Endanwendung vom Hersteller der Maschine oder Anlage
vorzunehmen. Diese Maßnahmen können beispielsweise sein:
Warnhinweise an der Maschine oder Anlage, trennende
Schutzeinrichtung (Abschirmung oder Absperrung) oder
Sicherheitshinweise in der Anwendungsdokumentation.
3.3.6 Schutz bei Handhabung und Montage

Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverletzung
durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen!
● Beachten Sie die einschlägigen Vorschriften zur Verhütung von Unfällen
(z. B. Unfallverhütungsvorschriften).
● Verwenden Sie geeignete Montage- und Transporteinrichtungen.
● Beugen Sie Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete
Vorkehrungen vor.
● Benutzen Sie nur geeignetes Werkzeug, sofern vorgeschrieben,
Spezialwerkzeug.
● Setzen Sie Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht ein.
● Benutzen Sie geeignete Schutzausstattung (z. B. Schutzhelm,
Schutzbrille, Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe).
● Halten Sie sich nicht unter hängenden Lasten auf.
● Beseitigen Sie ausgelaufene Flüssigkeiten am Boden sofort, ansonsten
besteht Sturzgefahr!
3.3.7 Schutz beim Umgang mit Batterien

Batterien bestehen aus aktiven Chemikalien in einem festen Gehäuse.
Unsachgemäßer Umgang kann daher zu Verletzungen oder Sachschäden
führen.
Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung!
● Versuchen Sie nicht, leere Batterien durch Erhitzen oder andere
Methoden zu reaktivieren (Explosions- und Ätzungsgefahr).
● Versuchen Sie nicht, Batterien aufzuladen, weil sie dabei auslaufen
oder explodieren können.
● Werfen Sie Batterien nicht ins Feuer.
● Zerlegen Sie keine Batterie.
● Beschädigen Sie beim Wechsel der Batterie(n) nicht die elektrischen
Bauteile in den Geräten.
● Verwenden Sie nur die für das Produkt vorgeschriebenen Batterietypen.
Umweltschutz und Entsorgung! Die im Produkt enthaltenen

Batterien sind im Sinne der gesetzlichen Bestimmungen als
Gefahrengut beim Transport im Land-, Luft- und Seeverkehr
anzusehen (Explosionsgefahr). Entsorgen Sie Altbatterien
getrennt von anderem Abfall. Beachten Sie die nationalen
Bestimmungen Ihres Landes.
3.3.8 Schutz vor unter Druck stehenden Leitungen

Flüssigkeits- und druckluftgekühlte Motoren und Komponenten können
entsprechend den Angaben in den Projektierungsbeschreibungen zum Teil
mit extern zugeführten und unter Druck stehenden Medien wie Druckluft,
Hydrauliköl, Kühlflüssigkeit und Kühlschmiermittel versorgt werden.
Unsachgemäßer Umgang mit den angeschlossenen Versorgungssystemen,
Versorgungsleitungen oder Anschlüssen kann zu Verletzungen oder
Sachschäden führen.
Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von unter Druck
stehenden Leitungen!
● Versuchen Sie nicht, unter Druck stehende Leitungen zu trennen, zu
öffnen oder zu kappen (Explosionsgefahr).
● Beachten Sie die Betriebsvorschriften der jeweiligen Hersteller.
● Lassen Sie vor Demontage von Leitungen, Druck und Medium ab.
● Benutzen Sie geeignete Schutzausrüstung (z. B. Schutzbrillen,
Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe).
● Beseitigen Sie ausgelaufene Flüssigkeiten am Boden sofort, ansonsten
besteht Sturzgefahr!
Umweltschutz und Entsorgung! Die für den Betrieb des Produktes

verwendeten Medien können unter Umständen nicht
umweltverträglich sein. Entsorgen Sie umweltschädliche Medien
getrennt von anderem Abfall. Beachten Sie die nationalen
Bestimmungen Ihres Landes.
3.4 Erläuterung der Signalwörter und der Signalgrafik

Die Sicherheitshinweise in der vorliegenden Anwendungsdokumentation
beinhalten bestimmte Signalwörter (Gefahr, Warnung, Vorsicht, Hinweis) und
ggf. eine Signalgrafik (nach ANSI Z535.6-2011).
Das Signalwort soll die Aufmerksamkeit auf den Sicherheitshinweis lenken
und bezeichnet die Schwere der Gefährdung.
Die Signalgrafik (Warndreieck mit Ausrufezeichen), welche den
Signalwörtern Gefahr, Warnung und Vorsicht vorangestellt wird, weist auf
Gefährdungen für Personen hin.
GEFAHR
Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises werden Tod oder schwere
Körperverletzung eintreten.
WARNUNG
Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Tod oder schwere
Körperverletzung eintreten.
VORSICHT
Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können mittelschwere oder
leichte Körperverletzung eintreten.
HINWEIS
Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Sachschäden
eintreten.
Grundlagen zur Gerätediagnose
4 Grundlagen zur Gerätediagnose

4.1 Diagnosesystem
4.1.1 Detaildiagnose
Um herauszufinden, welches Ereignis/welche Detaildiagnose zum Auslösen
des Antriebsfehlers geführt hat, rufen Sie bitte in IndraWorks den Dialog
"Fehler-/Diagnosespeicher" wie folgt auf:
1. Wählen Sie im Funktionsbaum den Antrieb aus, für den ein Fehler
diagnostiziert wurde.
2. Öffnen Sie das Kontextmenü der Achse: Diagnose ▶ Fehler‑/
Diagnosespeicher.
Der Dialog "Fehler-/Diagnosespeicher" wird geöffnet.
3. Filtern Sie nach "Detaildiagnosen".
4.1.2 Codierte Diagnosen des Antriebs

siehe Funktionsbeschreibung "Codierte Diagnosen des Antriebs"
4.1.3 Zustandsklassen, Statusanzeigen, Steuerparameter

siehe Funktionsbeschreibung "Zustandsklassen, Statusanzeigen,
Steuerparameter"
4.2 Bedienteil
siehe Funktionsbeschreibung "Bedienteil"
4.3 Begriffe, Grundlagen

siehe Funktionsbeschreibung "Begriffe, Grundlagen"
Betriebszustände
5 Betriebszustände
5.1 Betriebszustände der Antriebsregelgeräte
Im Folgenden sind die möglichen Betriebszustände alphabetisch aufgelistet.
Diese werden auf dem Bedienfeld des Geräts angezeigt:
Ab "Antrieb bereit"
siehe auch: A0012 Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit
AC siehe auch: A4000 Automatische Antriebsüberprüfung und -justierung
AE siehe auch:
● A4001 Antriebs-Stillsetzung
● A4005 Antriebsstillsetzung durch Motorphasenkurzschluss
● A4006 Antriebsstillsetzung gesteuert
AF "Antrieb Freigabe"
Je nach verwendeter Betriebsart findet man unter der entsprechenden
Zustandsdiagnose eine genauere Beschreibung der Anzeige "AF".
AH "Antrieb Halt"
siehe auch: A0010 Antrieb HALT
AR "Automatische Antriebsreaktion"
Je nach verwendeter Antriebsfunktion führt der Antrieb eine individuelle
Antriebsreaktion durch.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Schnellhalt über
Messtastereingang".
AU siehe auch: A4002 Antrieb im Automatik-Modus
bb "betriebsbereit"
siehe auch: A0013 Bereit zur Leistungszuschaltung
BEM "Basic Ethernet Mode"
siehe auch: A0025 Basic Ethernet Mode
CFG siehe auch: A0023 WAIT_CFG
CON siehe auch: A0024 Connection established
CM siehe auch: A4003 Einrichtbetrieb aktiv
DCC siehe auch: A4010 Antriebssteuerkommando aktiv
FoE "FoE" ist die Abkürzung für "File Access over EtherCAT"
siehe auch: A0029 Bootstrap
HP0 siehe auch: A0030 Hot-plug-Phase 0
INI siehe auch: A0004 Initialization
OM siehe auch: A0051 Betriebsmodus
Betriebszustände
OP siehe auch: A0007 Operational

P0 "Phase 0" (nur bei sercos Führungskommunikation)
siehe auch: A0000 Kommunikationsphase 0
P-1 "Phase -1"
siehe auch: A0009 Automatische Baudratenerkennung bei sercos
P1 "Phase 1"
P2 "Phase 2"
P3 "Phase 3"
P4 siehe auch: A0040 Kommunikationsphase 4
PA siehe auch: C1600 Kommando Parkende Achse
PM siehe auch: A0050 Parametrierebene 1 aktiv
PL "Parameter Laden mit Basiswerten"
siehe auch: F2009 PL Defaultwerte der Parameter laden
PO siehe auch: A0005 Pre-Operational
PRM siehe auch: A0022 Wait_PRM
RL siehe auch: F2008 RL Der Motortyp hat sich geändert
RTO siehe auch: A0026 Ready To Operate
SAFE siehe auch: A0300 SMO-Auslieferungzustand: Endstufe gesperrt
SCM siehe auch: A0323 SMO-Konfigurationsmodus aktiv
SMM "SMM" steht für "Sonderbetrieb Sichere Bewegung".
Es stehen 16 sichere Bewegungen zur Verfügung, dementsprechend wird
auf dem Display "SMM1", "SMM2", ... , "SMM16" angezeigt.
Siehe auch:
● "A0301 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 1 aktiv"
● ...
SMES siehe auch: A0320 NOT-HALT aktiv
SMST1 siehe auch: A0321 Sonderbetrieb Sicherer Stillstand mit STO aktiv
SMST2 siehe auch: A0322 Sonderbetrieb Sicherer Stillstand mit SOS aktiv
SOP siehe auch: A0006 Safe-Operational
STO siehe auch: A0011 STO/SBC aktiv
Betriebszustände
5.2 Betriebszustände des Versorgungsgeräts Hxx05

Im Folgenden sind die möglichen Betriebszustände des Versorgungsgeräts
Hxx05 alphabetisch aufgelistet. Diese werden auf dem Bedienfeld des Geräts
oder in der Inbetriebnahmesoftware angezeigt. Alternativ können die
Betriebszustände aus dem Parameter "S-0-1720.0.2, Statuswort" ausgelesen
werden.
bb "betriebsbereit"
siehe auch: A0504 Steuerteil betriebsbereit, Netzspannung nicht vorhanden
Bb siehe auch: A0505 Versorgermodul betriebsbereit
charg siehe auch: A0503 Zwischenkreisladung aktiv
Lb siehe auch: A0502 Versorgungsmodul in Betrieb
LB siehe auch: A0500 Versorgungsmodul in Spannungsregelung
siehe auch: A0506 Versorgungsmodul im Gleichrichterbetrieb
I LB siehe auch: A0501 Versorgungsmodul in Stromregelung
ZKS siehe auch: A0520 Zwischenkreisschnellentladung aktiv
Diagnosen beim Booten der Geräte
6 Diagnosen beim Booten der Geräte

6.1 Geräte mit gültiger Firmware
Wenn im Steuerteil eine gültige Firmware vorhanden ist, dann werden nach
dem Einschalten der Steuerspannung am Display des Antriebsregelgeräts
folgende Bootmeldungen angezeigt:
BOOT 1.0
BOOT 1.1
...
BOOT 3.0
BOOT 3.1
Nach erfolgreichem Durchlaufen der Initialisierungsphase wird die
Diagnosenummer des aktuellen Betriebszustands angezeigt.
Sollte die Displayanzeige in einer der Bootmeldungen länger als 5

Minuten verharren, dann kontaktieren sie bitte den Kundendienst.
6.2 Geräte ohne gültige Firmware

Falls das Gerät im Programmiermodul keine gültige Firmware vorfindet, wird
der so genannte "Loader" gestartet. Der "Loader" ist ein Hilfsprogramm, um
Firmware in das Programmiermodul zu laden. Bei der Aktivierung des
"Loaders" werden mehrere Initialisierungsphasen durchlaufen:
LOAD 1
LOAD 2
LOAD 3
LOAD 4
Mit der Anzeige LOADER wird gemeldet, dass das Hilfsprogramm zum Laden
("Download") von Firmware betriebsbereit ist.
In diesem Zustand ist das Regelgerät nicht für den normalen Betrieb
einsatzbereit; es muss zunächst eine gültige Firmware aufgespielt werden.
Ein Firmware-Tausch ist mit IndraWorks (Menüpunkt

Extras ▶ Antrieb ▶ Firmware-Verwaltung) oder über einen
Standard-TFTP-Client möglich.
6.3 Bootmeldungen der IndraMotion MLD

Wenn an dem Bedienfeld gleichzeitig die beiden Tasten ESC und ENTER
gedrückt und gehalten werden, bevor die Anzeige "Boot 2.9" auf dem Display
des Bedienfelds erschienen ist, und das Funktionspaket "Motion Logic"
(Antriebs-SPS und Technologiefunktionen) freigeschaltet ist, dann erscheint
die Anzeige "PLC ?". Das automatische Starten eines SPS-Bootprojekts
wurde verhindert.
Durch Betätigen der Pfeiltasten (Pfeil nach unten bzw. Pfeil nach oben)
wechselt die Anzeige zwischen "Run PLC" und "Stop PLC".
Stop PLC Wurde durch Betätigen der Pfeiltasten (Pfeil nach unten bzw. Pfeil nach
oben) auf die Anzeige "Stop PLC" gewechselt, dann wird durch
anschließendes Betätigen der ENTER-Taste auf dem Bedienfeld das Starten
eines SPS-Bootprojekts verhindert.
Diagnosen beim Booten der Geräte
Run PLC Wurde durch Betätigen der Pfeiltasten (Pfeil nach unten bzw. Pfeil nach
oben) auf die Anzeige "Run PLC" gewechselt, dann wird durch
anschließendes Betätigen der ENTER-Taste auf dem Bedienfeld und
abgeschlossenem Bootvorgang die Antriebs-SPS und ein eventuell
vorhandenes Bootprojekt gestartet.
6.4 Bootmeldungen der "Safe Motion"

Erkennt die Sicherheitstechnik ein Parameter-Image, dessen vorgeschlagene
Achskennung (P-0-3235.0.2) der aktiven Achskennung (P-0-3235.0.1)
entspricht, aber dessen Imagekennung nicht der auf dem Sicherheitstechnik-
Optionsmodul gespeicherten Imagekennung entspricht, so wird die
Fehlermeldung "F8330 SMO: Konfigurationsdatensatz ist nicht aktiviert"
generiert.
Am Bedienteil mit Programmiermodulfunktion wird bei einem Einzelachsgerät
anstatt der Fehlermeldung die Meldung "Load new Safety?" als Fließtext
ausgegeben. Bei einem Doppelachsgerät wird die Meldung ".1 Load new
Safety?" für Achse 1 oder ".2 Load new Safety?" für Achse 2 angezeigt.
Durch Drücken der <ENTER>-Taste wird die Meldung "Load new Safety?"
bestätigt und es wird das Kommando "C8300 SMO: Kommando Parameter-
Image aktivieren" ausgeführt.
Wird hingegen die <ESC>-Taste gedrückt, dann erfolgt keine
Kommandoausführung und es wird die Fehlermeldung "F8330 SMO:
Konfigurationsdatensatz ist nicht aktiviert" am Display angezeigt.
Zustandsdiagnosen
7 Zustandsdiagnosen
7.1 A0000 Kommunikationsphase 0
Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Der Kommunikationsaufbau über sercos zwischen Master und Slaves ist in

vier Kommunikationsphasen gegliedert:
Die Kommunikationsphasen 0 und 1 dienen der Erkennung der Bus-
Teilnehmer. In der Kommunikationsphase 2 werden Zeit- und Daten-Aufbau
der Protokolle für die Kommunikationsphasen 3 und 4 vorbereitet.
Der Phasenhochlauf erfolgt in aufsteigender Reihenfolge. Die
Kommunikationsphase wird durch den Master vorgegeben. Mit dem
Umschalten in die Kommunikationsphase 4 wird die Initialisierung
abgeschlossen und die Leistungszuschaltung ermöglicht.
Wird die Phasenhochschaltung unterbrochen, ist dies am Verharren der
Zustandsanzeige in der bereits erreichten Kommunikationsphase zu
erkennen.
Ist die Diagnose "A0000 Kommunikationsphase 0" aktiv, befindet sich der
Antrieb in Phase 0 und wartet auf die Phasenumschaltung des Masters von
Kommunikationsphase 0 nach 1.
A0000 - Attribute Anzeige: P0
Diagnose-Nr.: A0000
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C30A0000


erkennen.
Ist die Diagnose "A0001 Kommunikationsphase 1" aktiv, befindet sich der
Antrieb in Phase 1, die Umschaltung von Phase 1 nach 2 wurde von dem
Master noch nicht ausgelöst.
Diagnose-Nr.: A0001
Zustandsdiagnosen

Kommunikationsphase 2 bedeutet, dass der Antrieb sich im

Parametriermodus befindet. In diesem Modus sind viele Parameter
beschreibbar, die in der Kommunikationsphase 4 (Betriebsmodus) nicht mehr
beschreibbar sind.
In der Kommunikationsphase 2 werden
● üblicherweise die Kommunikationsparameter von dem Master an den
Antrieb übertragen (bei Feldbus- und sercos Geräten) und
● bei Bedarf die Funktionen "Antriebsparameter laden" und
"Antriebsparameter sichern" ("File-Service") durchgeführt.
Um in die Kommunikationsphase 2 zu gelangen, gibt der Master bei
Antrieben mit Feldbus- und sercos Schnittstelle über die
Führungskommunikations-Schnittstelle "Kommunikationsphase 2" vor. Eine
weitere Möglichkeit in die Kommunikationsphase 2 zu schalten, ist das
Kommando "P-0-4023, C0400 Umschaltung auf Komm.-Phase 2"
auszuführen.
Kommunikationsphase 3 Bevor in die Kommunikationsphase 3 geschaltet werden kann, muss das
Kommando "S-0-0127, C0100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3"
durchgeführt werden. Der Antrieb überprüft während der
Umschaltvorbereitung unter anderem die Gültigkeit der für die
Kommunikationsphase 3 notwendigen Parameter.
Der Antrieb wird nach erfolgreichem Ausführen des Umschaltvorbereitungs-
Kommandos von dem Master in Kommunikationsphase 3 geschaltet (bei
Feldbus- und sercos Geräten) bzw. schaltet selbstständig am Ende des
Umschaltvorbereitungs-Kommandos in Phase 3.
Diagnose-Nr.: A0002

Kommunikationsphase 3 bedeutet, dass der Antrieb sich im eingeschränkten

Parametriermodus befindet. In diesem Modus sind, wie auch im
Parametriermodus (Phase 2), viele Parameter noch beschreibbar, die in der
Kommunikationsphase 4 (Betriebsmodus) nicht mehr beschreibbar sind.
Kommunikationsparameter sind in Phase 3 nicht beschreibbar.
Um in die Kommunikationsphase 3 zu gelangen, gibt der Master bei
Antrieben mit Feldbus- und sercos Schnittstelle über die
Führungskommunikations-Schnittstelle "Kommunikationsphase 3" vor. Eine
weitere Möglichkeit in die Kommunikationsphase 3 zu schalten, ist dass
auszuführen.
Kommunikationsphase 4 Bevor in die Kommunikationsphase 4 geschaltet werden kann, muss das
Zustandsdiagnosen
durchgeführt werden. Der Antrieb überprüft während der

Umschaltvorbereitung unter anderem die Gültigkeit der für die
Kommunikationsphase 4 notwendigen Parameter.
Der Antrieb wird nach erfolgreichem Ausführen des Umschaltvorbereitungs-
Kommandos von dem Master in Kommunikationsphase 4 geschaltet (bei
Feldbus- und sercos Geräten) bzw. schaltet selbstständig am Ende des
Umschaltvorbereitungs-Kommandos in Phase 4.
Diagnose-Nr.: A0003
7.5 A0004 Initialization

Zuordnung Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Initialisierung des Feldbusses.
Feldbus Bedeutung der Diagnose
PROFIBUS "PROFIBUS" wurde als Führungskommunikation erkannt und die Hardware wird geprüft.
CANopen Die Initialisierung wurde nach dem Einschalten oder nach einem Reset durchlaufen.
PROFINET Der Controller hat noch keine Verbindung aufgebaut.
EtherNet/IP Der Scanner hat noch keine Verbindung aufgebaut.
EtherCAT Die Initialisierung wurde nach dem Einschalten oder nach einem Reset durchlaufen.
Ethernet POWERLINK Die Netzwerkfunktionalitäten werden initialisiert.
Tab. 7-1: Übersicht der Diagnosemeldung "Initialization" bei den verschiede‐

nen Feldbussen
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Gerätesteuerung und
Zustandsmaschinen"
A0004 - Attribute Anzeige: INI
Diagnose-Nr.: A0004
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0004
7.6 A0005 Pre-Operational

Der Feldbus befindet sich in der Kommunikationsphase "Pre-Operational".

Zustandsdiagnosen
CANopen Nach der Initialisierung geht der Buskoppler automatisch, d. h. ohne externen Befehl,
in die Kommunikationsphase "Pre-Operational" über. In dieser Kommunikationsphase
kann er konfiguriert werden, denn die Servicedatenobjekte (SDOs) sind bereits aktiv.
Die Prozessdatenobjekte (PDOs) sind hingegen noch gesperrt.
CAN Application Layer over Nach der Initialisierung geht der Antrieb automatisch, d. h. ohne externen Befehl, in
EtherCAT die Kommunikationsphase "Pre-Operational" über. In dieser Kommunikationsphase
Servodrive Profile over EtherCAT kann er konfiguriert werden, denn die Servicedatenobjekte (SDOs) bzw. der
Servicekanal sind bereits aktiv. Die Prozessdatenobjekte (PDOs) sind hingegen noch
gesperrt.
Ethernet POWERLINK Nach der Initialisierung und dem ersten Empfang eines SoC- oder SoA-Telegramms
(ab Firmware-Version 20) vom MN (Managing Node), geht der CN (Controlled Node) automatisch in die
Kommunikationsphase "Pre-Operational 1" oder "Pre-Operational 2". Beide Zustände
werden mit der Diagnose "Pre-Operational" dargestellt. In dieser
Kommunikationsphase kann der CN vom MN konfiguriert werden, denn die
Servicedatenobjekte (SDOs) sind bereits aktiv. Die Prozessdatenobjekte (PDOs) sind
hingegen noch gesperrt.
Tab. 7-2: Übersicht der Diagnosemeldung "Pre-Operational" bei den verschie‐

denen Feldbussen
Zustandsmaschinen"
A0005 - Attribute Anzeige: PO
Diagnose-Nr.: A0005
7.7 A0006 Safe-Operational

Der Feldbus befindet sich in der Kommunikationsphase "Safe-Operational".
CAN Application Layer over Die Producerdaten werden vom Antrieb generiert und an die Steuerung gesendet.
EtherCAT Die Consumerdaten werden vom Antrieb noch nicht übernommen.
Servodrive Profile over EtherCAT
Tab. 7-3: Diagnosemeldung "Safe-Operational"

Zustandsmaschinen"
A0006 - Attribute Anzeige: SOP
Diagnose-Nr.: A0006
7.8 A0007 Operational

Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Der Feldbus befindet sich in der Kommunikationsphase "Operational".

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung
● "Ethernet POWERLINK"
● "CANopen-Interface"
Zustandsdiagnosen
A0007 - Attribute Anzeige: OP

Diagnose-Nr.: A0007
7.9 A0008 sercos: NRT-Mode

Das Antriebsregelgerät befindet sich im NRT-Modus.

Das Antriebsregelgerät geht automatisch in den NRT-Modus:
● Nach dem Einschalten des Antriebsregelgeräts.
● Bei falscher Vorgabe der Kommunikationsphase.
Der NRT-Modus kann nur über die Kommunikationsphase 0 verlassen
werden.
Erläuterung In der Kommunikations-Zustandsmaschine von sercos wird zwischen zwei
Kommunikationsphasen-Typen unterschieden:
● Kommunikationsphasen mit IP-Telegrammen ohne sercos Telegramme
(NRT-Modus)
● Kommunikationsphasen mit IP-Telegrammen und sercos Telegrammen
(Kommunikationsphase 0 bis 4)
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "sercos"
A0008 - Attribute Anzeige: NRT
Diagnose-Nr.: A0008
7.10 A0009 Automatische Baudratenerkennung bei sercos


erkennen.
Ist die Diagnose A0009 aktiv, befindet sich der Antrieb in Phase 0 - 1, die
Umschaltung nach Phase 0 erfolgt in dem Moment, in dem die korrekte
Baudrate erkannt wurde.
A0009 - Attribute Anzeige: P -1
Diagnose-Nr.: A0009
Zustandsdiagnosen
7.11 A0010 Antrieb HALT

Die Funktion "Antrieb Halt" wird von dem Master über die
Führungskommunikations-Schnittstelle mittelbar durch Löschen des Antrieb-
Halt-Bits in dem Parameter "S-0-0134, Master-Steuerwort" oder durch
Unterbrechen eines Antriebssteuerkommandos (z. B. Antriebsgeführtes
Referenzieren) aktiviert.
Die Funktion "Antrieb Halt" dient dem Stillsetzen einer Achse mit definierter
Beschleunigung und definiertem Ruck.
Die Funktion "Antrieb Halt" kann als Schnellhalt in Lageregelung bzw.
Geschwindigkeitsregelung oder als Betriebshalt in der aktiven Betriebsart mit
Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung ausgeführt werden [siehe
Konfiguration "Antrieb Halt" (P-0-0558)].
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Antrieb Halt"
A0010 - Attribute Anzeige: AH
Diagnose-Nr.: A0010
7.12 A0011 STO/SBC aktiv

Der Antrieb befindet sich im Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand". Die

Sicherheitsfunktionen "Sicher abgeschaltetes Moment" (STO) / "Sichere
Bremsenansteuerung" (SBC) sind aktiv.
Die Sicherheitsfunktion "Sichere Bremsenansteuerung" (SBC)ist

nicht bei allen Sicherheitstechnik-Optionsmodulen verfügbar.
Der Betriebszustand der Sicherheitsfunktion wird zusätzlich in P-0-0106

angezeigt.
A0011 - Attribute Anzeige: STO
Diagnose-Nr.: A0011
7.13 A0012 Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit

Bei HMS, HMD, HCS Die Diagnose "A0012 Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit" signalisiert,
dass der Antrieb mit Steuerspannung versorgt ist, und die Leistung
zugeschaltet ist. Der Antrieb ist bereit zur Leistungsabgabe.
Bei HMV Die Diagnose "A0012 Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit" signalisiert,
dass das Versorgungsgerät bereit ist, das Netzschütz zuzuschalten.
Zustandsdiagnosen
Netzschütz lässt sich trotz "VM bb" nicht zuschalten!

Trotz Anzeige "VM Bb" oder "VM bb" kann es vorkommen, dass
das Netzschütz nicht zuschaltbar ist.
Mögliche Ursache:
Ursache kann ein defektes externes Netzschütz mit z. B.
verklebten Kontakten sein. Die Fehlermeldung "F2837 Fehler
Schützüberwachung" kann in solchen Fällen nicht diagnostiziert
werden.
Bei verklebten Kontakten der Hauptstrombahn bleibt der Öffner-
Kontakt (X40.1/2) in Ruhestellung geöffnet und der Einschaltkreis
damit unterbrochen.
Abhilfe:
Überprüfen und ersetzen Sie ggf. das externe Netzschütz.
A0012 - Attribute Anzeige: Ab
Diagnose-Nr.: A0012
7.14 A0013 Bereit zur Leistungszuschaltung

Die Diagnose "A0013 Bereit zur Leistungszuschaltung" signalisiert, dass der

Antrieb bzw. das Versorgungsgerät mit Steuerspannung versorgt ist und kein
Fehler im Antrieb/Versorgungsgerät vorliegt.
Der Antrieb bzw. das Versorgungsgerät ist bereit zur Leistungszuschaltung.
Netzschütz lässt sich trotz "VM bb" nicht zuschalten!

Trotz Anzeige "VM Bb" oder "VM bb" kann es vorkommen, dass
das Netzschütz nicht zuschaltbar ist.
Mögliche Ursache:
Ursache kann ein defektes externes Netzschütz mit z. B.
verklebten Kontakten sein. Die Fehlermeldung "F2837 Fehler
Schützüberwachung" kann in solchen Fällen nicht diagnostiziert
werden.
Bei verklebten Kontakten der Hauptstrombahn bleibt der Öffner-
Kontakt (X40.1/2) in Ruhestellung geöffnet und der Einschaltkreis
damit unterbrochen.
Abhilfe:
Überprüfen und ersetzen Sie ggf. das externe Netzschütz.
A0013 - Attribute Anzeige: bb

Diagnose-Nr.: A0013
7.15 A0022 WAIT_PRM

Der Feldbus befindet sich in der Kommunikationsphase "Wait_PRM".

Zustandsdiagnosen
PROFIBUS Die Baudrate wurde gefunden, der Antrieb wartet auf ein Parametriertelegramm des
Masters, welches seine Identnummer enthält [ist der GSD (Gerätestammdatei)
hinterlegt].
Tab. 7-4: Diagnosemeldung "Wait_PRM"

Zustandsmaschinen"
A0022 - Attribute Anzeige: PRM
Diagnose-Nr.: A0022
7.16 A0023 WAIT_CFG

Der Feldbus befindet sich in der Kommunikationsphase "Wait_CFG".
PROFIBUS Das Antriebsregelgerät hat ein gültiges Parametriertelegramm erhalten und erwartet nun das
Konfigurationstelegramm. In dem Konfigurationstelegramm teilt der Master dem Antrieb mit,
welche Module er für die Ein-/Ausgangskonfiguration erwartet.
Tab. 7-5: Diagnosemeldung "Wait_CFG"

Zustandsmaschinen"
A0023 - Attribute Anzeige: CFG
Diagnose-Nr.: A0023
7.17 A0024 Connection established

Der Feldbus befindet sich in der Kommunikationsphase "Connection

established" (CON).
PROFINET Die Verbindung zum Controller wurde aufgebaut.

EtherNet/IP Die Verbindung zum Controller wurde aufgebaut.
Tab. 7-6: Übersicht der Diagnosemeldung "Connection established" (CON) bei

den verschiedenen Feldbussen
Zustandsmaschinen"
A0024 - Attribute Anzeige: CON
Diagnose-Nr.: A0024
7.18 A0025 Basic Ethernet Mode

Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «PSB»
Zustandsdiagnosen
Das Bussystem befindet sich in dem Kommunikationszustand "Basic

Ethernet Mode". Der Antrieb kann direkt in bestehenden Ethernet-
Netzwerken betrieben werden, wenn Echtzeitdatenübertragung nicht
notwendig ist. Der Kommunikationszustand wird unmittelbar nach dem
Einschalten des Antriebs aktiviert, bis die Buskommunikation gestartet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Ethernet POWERLINK"
A0025 - Attribute Anzeige: BEM
Diagnose-Nr.: A0025
7.19 A0026 Ready to Operate

Das Bussystem befindet sich in dem Kommunikationszustand "Ready To

Operate". Der Antrieb liefert zyklische Istwerte; zyklische Sollwerte werden
noch nicht verarbeitet.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Ethernet POWERLINK"
A0026 - Attribute Anzeige: RTO
Diagnose-Nr.: A0026
7.20 A0029 Bootstrap

Das Gerät befindet sich in dem Kommunikationszustand "Bootstrap".

In diesem Kommunikationszustand ist die Übertragung der zyklischen
Prozessdaten sowie sämtliche Mailbox-Dienste nicht möglich. Möglich ist der
FoE-Dienst für die Firmware-Aktualisierung.
Dieser Zustand ist nur vom Init-Zustand zu erreichen und kann nur zum Init
übergehen.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "EtherCAT"
A0029 - Attribute Anzeige: FoE
Diagnose-Nr.: A0029
7.21 A0030 Hot-plug-Phase 0

Der Antrieb befindet sich in der Hot-plug-Phase 0.

In der Hot-plug-Phase 0 hat der Master nur einen unidirektionalen
Kommunikationskanal zum Slave. Dieser Kanal wird für die Übertragung der
Schnittstellenparameter verwendet, die für Kommunikation erforderlich sind.
Während dieser Phase ist der Slave nicht in der Lage, dem Master Daten zu
schicken.
Sobald der Hot-plug-Slave alle erforderlichen Parameter erhalten hat, um in
die Topologie eingebunden werden zu können, schickt er die empfangenen
sercos Telegramme zurück. Dies wird durch den letzten Slave in der Linie
und damit vom Master erkannt und der Übergang in die Hot-plug-Phase 1
kann stattfinden.
A0030 - Attribute Anzeige: HP0
Diagnose-Nr.: A0030
Zustandsdiagnosen


In der Hot-plug-Phase 1 existiert eine bidirektionale
Kommunikationsverbindung zwischen Master und Slave.
In dieser Phase werden alle Hot-plug-Slaves gescannt. Anschließend werden
die Parameter für den Zugang zum Service-Kanal an die Slaves übertragen.
Sobald die Parameter-Übertragung erfolgreich abgeschlossen ist, kann der
Übergang in die Hot-plug-Phase 2 stattfinden.
Diagnose-Nr.: A0031


In der Hot-plug-Phase 2 steht der Service-Kanal für die weitere
Parametrierung zur Verfügung.
Die Konfiguration des Anschlusses und die weitere Konfiguration der Slaves
findet in dieser Phase statt.
Wenn die Hot-plug-Phase 2 beendet ist, wird die Umschaltung in die weiteren
Kommunikationsphasen angestoßen.
Diagnose-Nr.: A0032

Das Gerät befindet sich in Kommunikationsphase 4.

In Kommunikationsphase 4 ist der Initialisierungsprozess abgeschlossen und
das sercos Netzwerk ist betriebsbereit. Über konfigurierte Verbindungen
können jetzt Prozessdaten ausgetauscht werden.
Diagnose-Nr.: A0040
7.25 A0050 Parametrierebene 1 aktiv

Der Antrieb befindet sich in dem Betriebszustand "Parametrierebene 1". In

diesem Zustand sind die Überwachungen der Lagegeber und der
Motortemperaturfühler deaktiviert. Obwohl die Führungskommunikation in
Kommunikationsphase 4 ist, kann der Antrieb wie in Kommunikationsphase 3
parametriert werden.
Dieser Zustand wird auf dem Bedienfeld des Antriebs mit der
Anzeige "PM" angezeigt.
Zustandsdiagnosen
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Parkende Achse"

Siehe auch Parameterbeschreibung "S-0-0420, C0400 Kommando
Parametrierebene 1 aktivieren"
A0050 - Attribute Anzeige: PM
Diagnose-Nr.: A0050
7.26 A0051 Betriebsmodus

Die Achse wurde in den Betriebsmodus geschaltet, die

Führungskommunikation ist aber noch nicht im zyklischen Datenaustausch.
In diesem Zustand ist noch keine Achsregelung möglich.
A0051 - Attribute Anzeige: OM
Diagnose-Nr.: A0051
7.27 A0052 STO/SBC nicht aktiv

Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Der Antrieb befindet sich nicht mehr im Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand".
Der Betriebszustand der Sicherheitsfunktion wird zusätzlich in

P-0-0106 angezeigt.
A0052 - Attribute Anzeige: 1

Diagnose-Nr.: A0052
7.28 A0100 Momentenregelung

Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "Momentenregelung"". Er folgt

dem von dem Master vorgegebenen Drehmomentsollwertverlauf.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Drehmoment-/Kraftregelung"
A0100 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0100
7.29 A0101 Geschwindigkeitsregelung

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung". Er

folgt dem von dem Master vorgegebenen Drehzahlsollwertverlauf. Der
Drehzahlregelkreis wird im Antrieb geschlossen.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Geschwindigkeitsregelung"
Zustandsdiagnosen

Diagnose-Nr.: A0101
7.30 A0102 Lageregelung, Geber 1

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung. Der Lageregelkreis wird im Antrieb

über einen Lagegeber geschlossen. Der Master gibt nur den
Lagesollwertverlauf vor, der Antrieb folgt dem Sollwert mit einem
Schleppabstand.
"Geber 1" bedeutet, dass der über "P-0-0077, Zuordnung Motorgeber-
>Optionsplatz" zugeordnete Geber als Regelungsgeber genutzt wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Lageregelung mit zyklischer
Sollwertvorgabe"
Diagnose-Nr.: A0102
7.31 A0103 Lageregelung, Geber 2

Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Lagesollwertverlauf vor, der Antrieb folgt dem Sollwert mit einem
Schleppabstand.
"Geber 2" bedeutet, dass der über "P-0-0078, Zuordnung optionaler Geber-
Sollwertvorgabe"
Diagnose-Nr.: A0103
7.32 A0104 Lageregelung schleppabstandsfrei, Geber 1


Lagesollwertverlauf vor, der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerfrei
(Voraussetzung: "P-0-0040, Bewertung
Geschwindigkeitsvorsteuerung"=100%).
Sollwertvorgabe"
Zustandsdiagnosen

Diagnose-Nr.: A0104
7.33 A0105 Lageregelung schleppabstandsfrei, Geber 2


Lagesollwertverlauf vor, der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerfrei
Sollwertvorgabe"
Diagnose-Nr.: A0105
7.34 A0106 Antriebsinterne Interpolation, Geber 1

Der Antrieb erhält von dem Master einen Lagesollwert, der identisch mit der
Zielposition der Verfahrstrecke ist. Der Antrieb generiert (interpoliert) nun
einen internen Lagesollwertverlauf, der durch den Master festgelegte
Maximalwerte für den Ruck-, Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsverlauf
einhält.
Der Antrieb fährt mit einem Schleppabstand auf die Zielposition.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Antriebsinterne Interpolation"
Diagnose-Nr.: A0106
7.35 A0107 Antriebsinterne Interpolation, Geber 2

einhält.
Der Antrieb fährt mit einem Schleppabstand auf die Zielposition.
Zustandsdiagnosen
Diagnose-Nr.: A0107
7.36 A0108 Antriebsinterne Interpolation schleppfrei, Geber 1

einhält.
Der Antrieb fährt schleppfehlerfrei auf die Zielposition (Voraussetzung:
"P-0-0040, Bewertung Geschwindigkeitsvorsteuerung"=100%).
Diagnose-Nr.: A0108
7.37 A0109 Antriebsinterne Interpolation schleppfrei, Geber 2

einhält.
Der Antrieb fährt schleppfehlerfrei auf die Zielposition (Voraussetzung:
"P-0-0040, Bewertung Geschwindigkeitsvorsteuerung"=100%).
Diagnose-Nr.: A0109
7.38 A0110 Geschwindigkeits-Synchronisation, virtuelle Leitachse

Der Antrieb befindet sich in Geschwindigkeitsregelung. Die

Sollgeschwindigkeit wird im Antrieb unter Berücksichtigung des
Übersetzungsverhältnisses sowie der Leitachsposition ermittelt.
Zustandsdiagnosen
"Virtuelle Leitachse" bedeutet, dass die Leitachsposition von der Steuerung

errechnet wird.
"Geschwindigkeitssynchronisation mit realer/virtueller Leitachse"
Diagnose-Nr.: A0110
7.39 A0111 Geschwindigkeits-Synchronisation, reale Leitachse

Der Antrieb befindet sich in Geschwindigkeitsregelung. Die

Sollgeschwindigkeit wird von der Leitachsposition abgeleitet. Die
Leitachsposition wird vom Messgeber gebildet.
"Geschwindigkeitssynchronisation mit realer/virtueller Leitachse"
Diagnose-Nr.: A0111
7.40 A0112 Winkel-Synchronisation, Geber 1, virtuelle Leitachse


über einen Lagegeber geschlossen. Der Lagesollwert wird im Antrieb unter
Berücksichtigung des Übersetzungsverhältnisses sowie der Leitachsposition
ermittelt.
Der Antrieb folgt dem Sollwert mit einem Schleppabstand.
"Geber 1" bedeutet, dass der Lagegeber an der Motorwelle angebaut ist
(indirekte Messung der Achsposition). "Virtuelle Leitachse" bedeutet, dass
die Leitachsposition von der Steuerung errechnet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Winkelsynchronisation mit
realer/virtueller Leitachse"
Diagnose-Nr.: A0112
7.41 A0113 Winkel-Synchronisation, Geber 2, virtuelle Leitachse


ermittelt.
"Geber 2" bedeutet, dass der Lagegeber an der Maschinenachse angebaut
ist (direkte Messung der Achsposition). "Virtuelle Leitachse" bedeutet, dass
Diagnose-Nr.: A0113
Zustandsdiagnosen
7.42 A0114 Winkel-Synchronisation, Geber 1, reale Leitachse


ermittelt. Der Antrieb folgt dem Sollwert mit einem Schleppabstand.
(indirekte Messung der Achsposition). "Reale Leitachse" bedeutet, dass die
Leitachsposition von den Inkrementalgebersignalen abgeleitet wird.
Diagnose-Nr.: A0114
7.43 A0115 Winkel-Synchronisation, Geber 2, reale Leitachse


ermittelt. Der Antrieb folgt dem Sollwert mit einem Schleppabstand.
ist (direkte Messung der Achsposition). "Reale Leitachse" bedeutet, dass die
Leitachsposition vom Messgeber abgeleitet wird.
Diagnose-Nr.: A0115
7.44 A0116 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 1, virt. Leitachse


ermittelt.
Der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerfrei.
Diagnose-Nr.: A0116
7.45 A0117 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 2, virt. Leitachse

Zustandsdiagnosen

ermittelt.
Diagnose-Nr.: A0117
7.46 A0118 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 1, reale Leitachse

Der Antrieb befindet sich in schleppfreier Lageregelung. Der Lagesollwert

wird von der Leitachsposition berechnet. Die Leitachsposition wird von dem
Messgeber abgeleitet.
Diagnose-Nr.: A0118
7.47 A0119 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 2, reale Leitachse

Der Antrieb befindet sich in schleppfreier Lageregelung. Der Lagesollwert

wird von der Leitachsposition berechnet. Die Leitachsposition wird von dem
Messgeber abgeleitet.
Diagnose-Nr.: A0119
7.48 A0128 Kurvenscheibe, Geber 1, virtuelle Leitachse

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "Kurvenscheibe". Die Funktion ist
vom Prinzip der mechanischen Kurvenscheibe abgeleitet. Dabei besteht eine
feste Lagebeziehung zwischen Leit- und Folgeachse. Die Lagesollwerte
werden einer Tabelle entnommen, auf die mittels der Leitachs-Position
zugegriffen wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Elektronische Kurvenscheibe
mit realer/virtueller Leitachse"
Zustandsdiagnosen

Diagnose-Nr.: A0128
7.49 A0129 Kurvenscheibe, Geber 2, virtuelle Leitachse

zugegriffen wird.
Diagnose-Nr.: A0129
7.50 A0130 Kurvenscheibe, Geber 1, reale Leitachse

zugegriffen wird.
Leitachsposition von dem Messgeber abgeleitet wird.
Diagnose-Nr.: A0130
7.51 A0131 Kurvenscheibe, Geber 2, reale Leitachse

zugegriffen wird.
Zustandsdiagnosen

Diagnose-Nr.: A0131
7.52 A0132 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 1, virt. Leitachse

zugegriffen wird.
Diagnose-Nr.: A0132
7.53 A0133 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 2, virt. Leitachse

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "Kurvenscheibe"". Die Funktion ist
zugegriffen wird.
Diagnose-Nr.: A0133
7.54 A0134 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 1, reale Leitachse

zugegriffen wird.
Zustandsdiagnosen

Diagnose-Nr.: A0134
7.55 A0135 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 2, reale Leitachse

zugegriffen wird.
Diagnose-Nr.: A0135
7.56 A0136 MotionProfile, Geber 1, virtuelle Leitachse

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "MotionProfile". Die Funktion ist
werden in Abhängigkeit von der Leitachsposition aus einem vorgegebenen
Bewegungsprofil gebildet.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "MotionProfile mit realer/
virtueller Leitachse"
Diagnose-Nr.: A0136
7.57 A0137 MotionProfile, Geber 2, virtuelle Leitachse

Zustandsdiagnosen

Diagnose-Nr.: A0137
7.58 A0138 MotionProfile, Geber 2, reale Leitachse

Diagnose-Nr.: A0138
7.59 A0139 MotionProfile, Geber 1, reale Leitachse

Leitachsposition von dem Messgeber abgeleitet wird.
Diagnose-Nr.: A0139
7.60 A0140 MotionProfile schleppfrei, Geber 1, virt. Leitachse

Zustandsdiagnosen

Diagnose-Nr.: A0140
7.61 A0141 MotionProfile schleppfrei, Geber 2, virt. Leitachse

Diagnose-Nr.: A0141
7.62 A0142 MotionProfile schleppfrei, Geber 1, reale Leitachse

Diagnose-Nr.: A0142
7.63 A0143 MotionProfile schleppfrei, Geber 2, reale Leitachse

Zustandsdiagnosen

Diagnose-Nr.: A0143
7.64 A0150 Antriebsgeführtes Positionieren, Geber 1

Der Antrieb erhält von dem Master im Parameter "S-0-0282, Positionier-

Sollwert" einen Positionssollwert. Diese Position/Strecke wird bei
Zustandswechsel von Bit 0 des Parameters "S-0-0346, Positioniersollwert-
Übernahme" auf den Wert in "S-0-0430, Wirksame Zielposition" kopiert bzw.
bei relativer Vorgabe addiert. Der Antrieb generiert (interpoliert) nun einen
internen Lagesollwertverlauf, um von der aktuellen Position zu dieser
Zielposition zu gelangen. Dies erfolgt unter Berücksichtigung der
parametrierten Werte für Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck in den
Parametern
● "S-0-0193, Positionier-Ruck",
● "S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit",
● "S-0-0260, Positionier-Beschleunigung" und
● "S-0-0359, Positionier-Verzögerung"
Der Antrieb fährt mit einem der Geschwindigkeit proportionalen
Schleppabstand auf die anzufahrende Zielposition.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Antriebsgeführtes
Positionieren"
Diagnose-Nr.: A0150
7.65 A0151 Antriebsgeführtes Positionieren schleppfrei, Geber 1


Sollwert" einen Positionssollwert. Diese Strecke wird bei Zustandswechsel
von Bit 0 des Parameters "S-0-0346, Positioniersollwert-Übernahme" auf den
Wert in "S-0-0430, Wirksame Zielposition" kopiert bzw. bei relativer Vorgabe
addiert. Der Antrieb generiert (interpoliert) nun einen internen
Lagesollwertverlauf, um von der aktuellen Position zu dieser Zielposition zu
gelangen. Dies erfolgt unter Berücksichtigung der parametrierten Werte für
Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck in den Parametern
● "S-0-0260, Positionier-Beschleunigung",
● "S-0-0359, Positionier-Verzögerung" und
● "S-0-0193, Positionier-Ruck".
Der Antrieb fährt schleppabstandsfrei auf die anzufahrende Zielposition
Zustandsdiagnosen

Positionieren"
Diagnose-Nr.: A0151
7.66 A0152 Antriebsgeführtes Positionieren, Geber 2


Der Antrieb fährt mit einem der Geschwindigkeit proportionalen
Schleppabstand auf die anzufahrende Zielposition.
Positionieren"
Diagnose-Nr.: A0152
7.67 A0153 Antriebsgeführtes Positionieren schleppfrei, Geber 2


Sollwert"" einen Positionssollwert. Diese Strecke wird bei Zustandswechsel
Zustandsdiagnosen
Der Antrieb fährt schleppabstandsfrei auf die anzufahrende Zielposition
Positionieren"
Diagnose-Nr.: A0153
7.68 A0154 Lageregelung antriebsgeführt, Geber 1


Lagesollwertverlauf vor.
Beim Aktivieren der Betriebsart wird eine eventuelle Differenz zwischen
aktuellem Lageistwert und übertragenem Lagesollwert mit Schleppfehler
antriebsgeführt abgefahren.
Sollwertvorgabe"
Diagnose-Nr.: A0154
7.69 A0155 Lageregelung antriebsgeführt, Geber 2


aktuellem Lageistwert und übertragenem Lagesollwert mit Schleppfehler
Sollwertvorgabe"
Diagnose-Nr.: A0155
Zustandsdiagnosen
7.70 A0156 Lageregelung antriebsgeführt schleppfrei, Geber 1


aktuellem Lageistwert und übertragenem Lagesollwert ohne Schleppfehler
Sollwertvorgabe"
Diagnose-Nr.: A0156
7.71 A0157 Lageregelung antriebsgeführt schleppfrei, Geber 2


aktuellem Lageistwert und übertragenem Lagesollwert ohne Schleppfehler
Sollwertvorgabe"
Diagnose-Nr.: A0157
7.72 A0160 Lageregelung antriebsgeführt mit Achsreglersteuer‐

wort
In der MPx16 lautete diese Diagnose "A0160 Lageregelung

antriebsgeführt".

Zustandsdiagnosen

aktuellem Lageistwert und übertragenem Lagesollwert antriebsgeführt
abgefahren.
Der Antrieb regelt entsprechend des Achsregler-Steuerwortes (S-0-0520) mit
Geber 1 oder Geber 2, schleppabstandsfrei bzw. schleppfehlerbehaftet auf
die anzufahrende Zielposition (Voraussetzung: "P-0-0040, Bewertung
Die Regelung mit Geber 2 kann nur erfolgen, wenn Geber 2

vorhanden ist.

Sollwertvorgabe"
Diagnose-Nr.: A0160
7.73 A0161 Antriebsgeführtes Positionieren mit Achsreglersteuer‐

wort
In der MPx16 lautete diese Diagnose "A0161 Antriebsgeführtes

Positionieren".

Der Antrieb regelt entsprechend des Achsreglersteuerwortes mit Geber 1
oder Geber 2, schleppabstandsfrei bzw. schleppfehlerbehaftet auf die
anzufahrende Zielposition (Voraussetzung: "P-0-0040, Bewertung

vorhanden ist.

Positionieren"
Diagnose-Nr.: A0161
Zustandsdiagnosen
7.74 A0162 Positioniersatzbetrieb

Das Sollwert-Profil wird im Antrieb generiert. Zielposition, Geschwindigkeit,

Beschleunigung und Ruck werden durch einen vorprogrammierten
Positioniersatz bestimmt. Je nach Parametrierung von "P-0-4019,
Positioniersatz Modus" versteht sich die Zielposition absolut oder als relativer
Weg.
Der Antrieb regelt entsprechend des Achsreglersteuerwortes mit Geber 1
oder Geber 2, schleppabstandsfrei bzw. schleppfehlerbehaftet auf die
anzufahrende Zielposition (Voraussetzung: "P-0-0040, Bewertung

vorhanden ist.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Positioniersatzbetrieb"

Diagnose-Nr.: A0162
7.75 A0163 Lagesynchronisation

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "Lagesynchronisation"; d. h., dass

sich der Antrieb in Lageregelung befindet und die Lagesollwerte aus
Leitachspositionen hergeleitet werden.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Synchronisations-
Betriebsarten"
Diagnose-Nr.: A0163
7.76 A0164 Geschwindigkeitssynchronisation

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart

"Geschwindigkeitssynchronisation"; d. h., dass sich der Antrieb in
Geschwindigkeitsregelung befindet und die Geschwindigkeitssollwerte aus
Leitachspositionen hergeleitet werden.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Synchronisations-
Betriebsarten"
Diagnose-Nr.: A0164
Zustandsdiagnosen
7.77 A0165 Lageregelung mit Achsreglersteuerwort



vorhanden ist.

Sollwertvorgabe"
Diagnose-Nr.: A0165
7.78 A0166 Antriebsinterne Interpolation mit Achsreglersteuerwort

einhält.

vorhanden ist.

Diagnose-Nr.: A0166
7.79 A0206 Positioniersatz-Betrieb, Geber 1

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung mit systematischem

Schleppabstand. Geber 1 (Motorgeber) liefert den Istwert. Das Sollwert-Profil
wird im Antrieb generiert. Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung und
Ruck werden durch einen vorprogrammierten Positioniersatz bestimmt. Je
Zustandsdiagnosen
nach Parametrierung von "P-0-4019, Positioniersatz Modus" versteht sich die

Zielposition absolut oder als relativer Weg.
Diagnose-Nr.: A0206
7.80 A0207 Positioniersatz-Betrieb schleppfrei, Geber 1

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung ohne Schleppabstand. Geber 1

(Motorgeber) liefert den Istwert. Das Sollwert-Profil wird im Antrieb generiert.
Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck werden durch einen
vorprogrammierten Positioniersatz bestimmt. Je nach Parametrierung des
"P-0-4019, Positioniersatz Modus" versteht sich die Zielposition absolut oder
als relativer Weg.
Diagnose-Nr.: A0207
7.81 A0210 Positioniersatz-Betrieb, Geber 2

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung mit systematischem

Schleppabstand. Geber 2 liefert den Istwert. Das Sollwert-Profil wird im
Antrieb generiert. Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck
werden durch einen vorprogrammierten Positioniersatz bestimmt. Je nach
Parametrierung des "P-0-4019, Positioniersatz Modus" versteht sich die
Zielposition absolut oder als relativer Weg.
Diagnose-Nr.: A0210
7.82 A0211 Positioniersatz-Betrieb schleppfrei, Geber 2

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung ohne Schleppabstand. Geber 2

liefert den Istwert. Das Sollwert-Profil wird im Antrieb generiert. Zielposition,
Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck werden durch einen
vorprogrammierten Positioniersatz bestimmt. Je nach "P-0-4019,
Positioniersatz Modus" versteht sich die Zielposition absolut oder als relativer
Weg.
Zustandsdiagnosen

Diagnose-Nr.: A0211
7.83 A0300 SMO Auslieferungszustand: Endstufe gesperrt

Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Der Antrieb befindet sich im "Safe Motion"-Auslieferungszustand:

● Endstufe ist gesperrt (Achse momentfrei geschaltet)
● Sicherheitsstatus: "Achse nicht sicher"
● Digitale lokale Ausgänge sind auf "0" gesetzt
● Bremsenausgang wird deaktiviert, elektrisch lösende Bremse fällt ein
A0300 - Attribute Anzeige: SAFE
Diagnose-Nr.: A0300
7.84 A0301 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 1 aktiv

Der Antrieb befindet sich in dem konfigurier- und anwählbaren

Sicherheitstechnik-Betriebszustand
Sonderbetrieb "Sichere Bewegung 1 (SMM1)"
Die aktive Sicherheitsfunktion ist "Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)"
und konfigurationsabhängig
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) und
• Sicher Bewegungsrichtung (SDI) und
• Sicher überwachtes Einschwingen (SLS-LT)
A0301 - Attribute Anzeige: SMM1
Diagnose-Nr.: A0301


"Sichere Bewegung 2 (SMM2)"
Diagnose-Nr.: A0302
Zustandsdiagnosen


Diagnose-Nr.: A0303


Diagnose-Nr.: A0304


Diagnose-Nr.: A0305
Zustandsdiagnosen


Diagnose-Nr.: A0306


Diagnose-Nr.: A0307


Diagnose-Nr.: A0308
Zustandsdiagnosen


Diagnose-Nr.: A0309


Diagnose-Nr.: A0310


Diagnose-Nr.: A0311
Zustandsdiagnosen


Diagnose-Nr.: A0312


Diagnose-Nr.: A0313


Diagnose-Nr.: A0314
Zustandsdiagnosen


Diagnose-Nr.: A0315


Diagnose-Nr.: A0316
7.100 A0320 NOT-HALT aktiv

Der Antrieb befindet sich im Sicherheitstechnik-Betriebszustand "NOT-HALT

(SMES)". Die aktive Sicherheitsfunktion ist "Sicher abgeschaltetes Moment
(STO)".
Die in P-0-3270.0.1 konfigurierten Sicherheitsfunktionen sind

weiterhin aktiv.
A0320 - Attribute Anzeige: SMES

Diagnose-Nr.: A0320
7.101 A0321 Sonderbetrieb Sicherer Stillstand mit STO aktiv

Zustandsdiagnosen
Der Antrieb befindet sich im Sicherheitstechnik-Betriebszustand

"Sonderbetrieb Sicherer Stillstand (SMST1)". Die aktive Sicherheitsfunktion
ist "Sicher abgeschaltetes Moment (STO)".

weiterhin aktiv.
A0321 - Attribute Anzeige: SMST1

Diagnose-Nr.: A0321
7.102 A0322 Sonderbetrieb Sicherer Stillstand mit SOS aktiv

Der Antrieb befindet sich im Sicherheitstechnik-Betriebszustand

Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand" (SMST2). Die aktive Sicherheitsfunktion
ist "Sicherer Betriebshalt" (SOS).

weiterhin aktiv.
A0322 - Attribute Anzeige: SMST2

Diagnose-Nr.: A0322
7.103 A0323 SMO Konfigurationsmodus aktiv

Der Antrieb befindet sich in dem Sicherheitstechnik-Betriebszustand "SMO-

Konfigurationsmodus" (SCM).
In diesem Zustand ist die Endstufe gesperrt und Bremsen - falls vorhanden -
sind schließend angesteuert.
Wenn das SMO-Passwort (P-0-3230.0.1) eingegeben ist, können alle
Sicherheitstechnik-Parameter geändert werden. Parameter zur Konfiguration
der Sicherheitstechnik können nur in diesem Betriebszustand geändert
werden.
Der Konfigurationsmodus kann über das Kommando C8200 beendet werden.
A0323 - Attribute Anzeige: SCM
Diagnose-Nr.: A0323
7.104 A0324 SMO: Normalbetrieb

Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Die Sicherheitstechnik befindet sich in dem Betriebszustand "Normalbetrieb

(NO)".
Siehe Dokumentation zur integrierten Sicherheitstechnik "Safe Motion": "Safe
Motion Zustandmaschine"
Diagnose-Nr.: A0324
Zustandsdiagnosen
7.105 A0325 SMO Parametriermodus aktiv

Der Antrieb befindet sich in dem sicherheitstechnik-spezifischen Zustand

"SMO-Parametriermodus" (SPM).
Siehe Dokumentation zur integrierten Sicherheitstechnik "Safe Motion": "Safe
Motion Zustandmaschine"
Diagnose-Nr.: A0325
7.106 A0326 SMO parkende Achse aktiv

Die Sicherheitstechnikfunktion "Sichere parkende Achse" ist aktiv.

Siehe Dokumentation zur integrierten Sicherheitstechnik "Safe Motion":
"Sichere parkende Achse"
Diagnose-Nr.: A0326
7.107 A0327 SMO nicht aktiv: Endstufe nicht gesperrt

Die "Safe Motion" wurde deaktiviert.

Die Endstufe ist nicht durch die "Safe Motion" gesperrt.
Diagnose-Nr.: A0327
7.108 A0403 Messtaster Schnellhalt aktiv

Mit der Bereitschaft für Schnellhalt und dem Erkennen des Schnellhalt-
Signals wird antriebsintern eine Drehzahl-Sollwert-Nullschaltung ausgelöst,
die zur Stillsetzung der Achse führt. Dabei werden folgende Vorgaben
berücksichtigt:
● Der aktuelle Grenzwert für Drehmoment/Kraft bei Antrieben im Closed-
Loop-Betrieb
● Die maximale Statorfrequenz-Änderung (P-0-0569) bei Antrieben im
Open-Loop-Betrieb
Beim Schnellhalt ignoriert der Antrieb die Sollwertführung durch den
Steuerungsmaster, bremst antriebsgeführt ab und verbleibt danach in einer
antriebsinternen Betriebsart bis die Schnellhalt-Bereitschaft
zurückgenommen wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Schnellhalt über
Messtastereingang"
A0403 - Attribute Anzeige: AR
Diagnose-Nr.: A0403
Zustandsdiagnosen
7.109 A0500 Versorgungsmodul in Spannungsregelung

Zuordnung Enthalten in 19VRS: «PSB»
Enthalten in 20VRS: «PSB»
Das Netzschütz ist zugeschaltet, der DC-Zwischenkreis ist aufgeladen und

die Zwischenkreisspannung wird auf den Sollwert geregelt
(Spannungsregelung) oder im Sollwertbereich gehalten
(Spannungsregelung, Zwischenkreisspannung schwebend).
A0500 - Attribute Anzeige: LB
Diagnose-Nr.: A0500
7.110 A0501 Versorgungsmodul in Stromregelung

Das Netzschütz ist zugeschaltet, der DC-Zwischenkreis ist aufgeladen, der

Zwischenkreisstrom wird auf einen vorgegebenen Sollwert geregelt.
Dieser Betriebszustand darf nur für herstellerseitige Prüf- und

Entwicklungszwecke verwendet werden!
A0501 - Attribute Anzeige: I LB

Diagnose-Nr.: A0501
7.111 A0502 Versorgungsmodul in Betrieb

Das Netzschütz ist zugeschaltet, der DC-Zwischenkreis ist auf den

Gleichrichtwert der Netzspannung geladen.
Das Versorgungsmodul ist bereit für die Freigabe der
Zwischenkreisspannungsregelung.
Die versorgten Achsen zeigen "bb" (Antrieb bereit zur Leistungszuschaltung).
A0502 - Attribute Anzeige: Lb
Diagnose-Nr.: A0502
7.112 A0503 Zwischenkreisladung aktiv

Der DC-Zwischenkreis wird derzeit auf den Gleichrichtwert der

Netzspannung aufgeladen ("Softstart"). Handelt es sich um den ersten
Ladevorgang nach dem Einschalten der Steuerspannung, wird zusätzlich der
Anschluss der Netzdrossel überprüft.
Nach Beenden des Ladevorgangs, bzw. nach Beenden der
Anschlussüberprüfung der Netzdrossel, wechselt das Gerät in den Zustand
"A0502 Versorgungsmodul in Betrieb".
A0503 - Attribute Anzeige: charg
Diagnose-Nr.: A0503
Zustandsdiagnosen
7.113 A0504 Steuerteil betriebsbereit, Netzspannung nicht vorhan‐

den
Das Steuerteil des Versorgungsmoduls ist fehlerfrei und ist bereit zum
Einschalten der Netzspannung.
Es ist kein gültiges Netz angeschlossen!
A0504 - Attribute Anzeige: bb
Diagnose-Nr.: A0504
7.114 A0505 Versorgermodul betriebsbereit

Das Steuerteil und das Leistungsteil des Versorgungsmoduls sind bereit zum
Laden des Zwischenkreises.
Es ist ein für das Gerät zulässiges Netz angeschlossen.
Das Netzschütz ist abgeschaltet, das bbV-Relais ist geschlossen.
A0505 - Attribute Anzeige: Bb
Diagnose-Nr.: A0505
7.115 A0506 Versorgungsmodul im Gleichrichterbetrieb

Das Netzschütz ist zugeschaltet und der DC-Zwischenkreis ist auf den
Netzspannungsscheitelwert aufgeladen.
Die Energiezufuhr zum DC-Zwischenkreis erfolgt im Regelfall nur über die
Diodenbrücke des Gleichrichters. Bei hohen Netzströmen und hoher DC-
Zwischenkreisspannung wird temporär zur aktiven
Zwischenkreisspannungsregelung übergegangen.
A0506 - Attribute Anzeige: LB
Diagnose-Nr.: A0506
7.116 A0520 Zwischenkreisschnellentladung aktiv

Der Bremswiderstand schließt derzeit den Zwischenkreis kurz, um die

Zwischenkreisspannung möglichst schnell abzubauen.
Wie die Funktion "Zwischenkreiskurzschluss" (ZKS) aktiviert

werden kann, entnehmen Sie bitte der Firmware-
Funktionsbeschreibung oder der Projektierung des jeweiligen
Gerätes.
A0520 - Attribute Anzeige: ZKS

Diagnose-Nr.: A0520
Zustandsdiagnosen
7.117 A4000 Automatische Antriebsüberprüfung und -justierung

Die Diagnose "A4000 Automatische Antriebsüberprüfung und -justierung" ist

eine Sammeldiagnose für verschiedene Systemzustände. Sie dient der
Antriebsüberprüfung und -justierung. Beim Zu- und Abschalten der
Reglerfreigabe wird diese Diagnose automatisch durchlaufen. Zu den
Antriebsüberprüfungen und -justierungen zählen die Systemzustände, die
unabhängig von der Parametrierung durchlaufen werden:
● Ablauf der Haltebremsen-Verzugszeiten ("S-0-0206, Wartezeit Antrieb
Ein", "S-0-0207, Wartezeit Antrieb Aus")
● Aufbau des Luftspaltfeldes (falls Asynchronmotor)
● Automatische Ermittlung des Kommutierungsoffsets (falls
Synchronmotor mit inkrementellem Mess-System)
Abhängig von der Parametrierung wird auch die automatische
Bremsenüberwachung mit der Diagnose "A4000 Automatische
Antriebsüberprüfung und -justierung" angezeigt (siehe "P-0-0525,
Haltebremsen-Steuerwort").
A4000 - Attribute Anzeige: AC
Diagnose-Nr.: A4000
7.118 A4001 Antriebs-Stillsetzung

Der Antrieb
● wird stillgesetzt, wie es im Parameter "P-0-0119, Bestmögliche
Stillsetzung" eingestellt wurde
- oder -
● führt eine Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung durch.
Anzeige "AE" angezeigt.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Fehler"

A4001 - Attribute Anzeige: AE
Diagnose-Nr.: A4001
7.119 A4002 Antrieb im Automatik-Modus

Zuordnung Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «-» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «-» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «PSB»
Die antriebsintegrierte SPS (MLD) hat permanente (oder temporäre)

Kontrolle über die Achse; d. h. der Antrieb wird von der antriebsintegrierten
SPS gesteuert.
Zustandsdiagnosen
Siehe auch Anwendungsbeschreibung "Rexroth IndraMotion MLD"

A4002 - Attribute Anzeige: AU
Diagnose-Nr.: A4002
7.120 A4003 Einrichtbetrieb aktiv

Zur manuellen Steuerung des Antriebs steht der "Easy-Startup"-Modus zur

Verfügung.
Bei aktivem "Easy-Startup"-Modus wechselt das Display

zwischen der Anzeige der Antriebsadresse und der Meldung
"CM" (Commissioning Mode).
Im "Easy-Startup"-Modus werden alle Motion-Kommandierungen der

antriebsintegrierten SPS (IndraMotion MLD) bzw. der
Führungskommunikation ignoriert.
Der Antrieb ist in Geschwindigkeitsregelung; die Sollwertvorgabe geschieht
über "P-0-1460, SPS/Einrichtbetrieb Geschwindigkeits-Sollwert".
A4003 - Detaildiagnose 000D0038
000D0039

Diagnose-Nr.: A4003
7.121 A4004 Antrieb hat keine Reglerfreigabe

A4004 ist eine Diagnose, die nur im Diagnosespeicher und nicht auf dem
Display des Geräts angezeigt wird.
Wird diese Diagnose im Diagnosespeicher angezeigt, hat der Antrieb eine
Aktion ausgeführt, die zu dem Status "Antrieb hat keine Reglerfreigabe"
führte. Befindet sich die Kommunikation im Betriebsmodus (z. B. Phase 4 bei
sercos), folgt auf die Diagnose A4004 die Diagnose "A0012 Steuer- und
Leistungsteil betriebsbereit" oder "A0013 Bereit zur Leistungszuschaltung".
A4004 - Detaildiagnose 000D0006
000D0007
000D0009
000D000A
000D000B
000D000C
000D000D
000D000E
000D002A
A4004 - Attribute Anzeige: NoRF

Diagnose-Nr.: A4004
7.122 A4005 Antriebsstillsetzung durch Motorphasenkurzschluss

In P-0-0119 ist als Stillsetzreaktion des Antriebs für fatale Fehler (Fehler der
Klasse F8xxx) "Motorphasenkurzschluss" parametriert.
Zustandsdiagnosen
Es ist ein fataler Fehler aufgetreten, der Antrieb wurde durch einen
Kurzschluss der Motorphasen stillgesetzt.
Diagnose-Nr.: A4005
7.123 A4006 Antriebsstillsetzung gesteuert

Die Überwachung des Motorgebers hat angesprochen (F8022) und als

Stillsetzreaktion ist in P-0-0119 das gesteuerte Stillsetzen ausgewählt.
Nach dem Auftreten des Fehlers wurde der Antrieb durch ein gesteuertes
Verfahren stillgesetzt.
Diagnose-Nr.: A4006
7.124 A4007 Wartezeit "Antrieb Ein"

Beim Einschalten des Antriebs wird die Wartezeit "Antrieb Ein" abgewartet,
bis die Sollwertvorgabe angenommen wird. Die Wartezeit "Antrieb Ein"
entspricht bei Motoren mit Haltebremse der Bremsenverzugszeit für das
Öffnen der Bremse.
Regelungszustand des Antriebs:
● Der Antrieb ist in Lageregelung, wenn eine Betriebsart mit Lageregelung
konfiguriert ist.
● Der Antrieb ist in Geschwindigkeitsregelung mit Sollwert="0", wenn
keine Lageregelung in der Betriebsart konfiguriert ist.
A4007 - Attribute Anzeige: AC
Diagnose-Nr.: A4007
7.125 A4008 Wartezeit "Antrieb Aus"

Beim Ausschalten der Antriebsfreigabe wird die Wartezeit "Antrieb Aus"

abgewartet, bis die Freigabe weggenommen wird. Die Wartezeit "Antrieb
Aus" entspricht bei Motoren mit Haltebremse der Bremsenverzugszeit für das
Schließen der Bremse.
Der Antrieb ist in Geschwindigkeitsregelung mit Sollwert="0".
A4008 - Detaildiagnose 000D002C

Diagnose-Nr.: A4008
7.126 A4009 Motorphasenkurzschluss bei abgeschalteter Freigabe

Bei Synchronmotoren ohne Haltebremse kann es sinnvoll sein, die

Bewegung des Motors bei abgeschalteter Antriebsfreigabe durch den
Kurzschluss der Motorphasen zu erschweren.
Zustandsdiagnosen
Die Motorphasen wurden über die Leistungshalbleiter des Regelgerätes

kurzgeschlossen, sodass der Motorphasenkurzschluss auch bei
abgeschalteter Antriebsfreigabe wirksam ist.
Der Motorphasenkurzschluss bei abgeschalteter Antriebsfreigabe

ist nicht mit der Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes
Moment (STO)" kombinierbar.

Diagnose-Nr.: A4009
7.127 A4010 Antriebssteuerkommando aktiv

Es ist ein Antriebssteuerkommando aktiv. Die zusätzlich anstehende

Kommandodiagnose zeigt an, welches Antriebssteuerkommando aktiv ist
und wie dessen Status ist.
A4010 - Attribute Anzeige: DCC
Diagnose-Nr.: A4010
Fehlermeldungen
8 Fehlermeldungen
8.1 Fatale Systemfehler (F9xxx)
8.1.1 Verhalten bei fatalem Systemfehler
Bei fatalen Systemfehlern liegt ein schwerwiegendes Problem mit dem
Antriebssystem vor (z. B. Watchdogfehler, Prozessorabsturz,...), welches
einen regulären Betrieb des Antriebes nicht mehr zulässt. Die
Antriebsfirmware ist aufgrund eines Hard- oder Firmwarefehlers nicht mehr
lauffähig; auch das Löschen eines Fehlers ist nicht mehr möglich.
In diesem Fall reagiert der Antrieb automatisch wie folgt:
Verhalten des Antriebs ● Alle digitalen Ausgänge werden auf "0" gesetzt.
Sicherheitstechnik: Sichere Rückmeldung wird deaktiviert!
● Das Betriebsbereit-Relais wird geöffnet, dadurch wird bei korrekter
Verdrahtung auch die Leistung abgeschaltet.
● Die Endstufe wird gesperrt, dadurch wird der Antrieb momentenfrei
geschaltet.
● Der Bremsenausgang wird deaktiviert; wird eine selbsthaltende Bremse
verwendet, so fällt diese ein!
● Es wird eine Diagnosemeldung mit dem Muster F9xxx (fataler
Systemfehler) am Display ausgegeben.
Inbetriebnahmeschritte Nach einem fatalen Systemfehler kann der Antrieb erst wieder in Betrieb
genommen werden, wenn:
1. Die 24 V-Versorgung komplett aus- und eingeschaltet wird, so dass ein
Neustart des Antriebes durchgeführt wird (inkl. Bootvorgang und
Initialisierung).
2. Der Antrieb erneut in den Betriebsmodus hochgefahren wird.
3. Die Leistung wieder zugeschaltet wird.
Bei wiederholtem Auftreten von fatalen Systemfehlern ist der

Kundendienst zu kontaktieren, da ein Betrieb des Antriebs dann
nicht mehr möglich ist.
8.1.2 F9001 Fehler bei internem Funktionsaufruf

Das Gerät wurde von der Firmware abgeschaltet.
Ursache Abhilfe
Unbestimmte Ursache Aus- / einschalten. Falls Fehler immer noch vorhanden,

dann Gerät austauschen
In der Firmware ist ein Fehler aufgetreten (allgemeiner Nehmen Sie bitte Kontakt mit dem Kundendienst auf
Softwarefehler)
F9001 - Attribute Anzeige: F9001

Diagnose-Nr.: F9001
CiA-Fehlercode: 6180
Fehlermeldungen
8.1.3 F9002 Fehler bei internem RTOS-Funktionsaufruf

Ursache Abhilfe
In der Firmware ist ein Fehler aufgetreten (allgemeiner Nehmen Sie bitte mit dem Kundendienst Kontakt auf.
Softwarefehler). Der Antrieb wurde von der Firmware
abgeschaltet.

Diagnose-Nr.: F9002
8.1.4 F9003 Watchdog

Ursache Abhilfe
Die firmwareseitige Laufzeitüberwachung hat angesprochen Gerät austauschen, Kontakt mit dem Kundendienst
(allgemeiner Firmwarefehler). Der Antrieb wurde von der aufnehmen
Firmware abgeschaltet

Diagnose-Nr.: F9003
8.1.5 F9005 Prozessor-Exception

Ursache Abhilfe
Es ist ein fataler Prozessorfehler aufgetreten. Das Gerät Antrieb aus- und anschließend wieder einschalten.
wurde von der Firmware abgeschaltet (momentenfrei). Falls der Prozessorfehler dann immer noch angezeigt wird,
nehmen Sie bitte Kontakt mit dem Kundendienst auf

Diagnose-Nr.: F9005
8.1.6 F9100 Hardwarewatchdog

Die hardwareseitige Laufzeitüberwachung hat angesprochen. Der Antrieb

wurde abgeschaltet.
Fehlermeldungen
Bitte nehmen Sie Kontakt mit dem Kundendienst auf.
Ursache Abhilfe
Firmwarefehler Programmiermodul tauschen

Hardwarefehler Steuerteil bzw. Antriebsregelgerät tauschen

Diagnose-Nr.: F9100
8.1.7 F9200 Bootfehler Programmiermodul

Ursache Abhilfe
Auf dem Programmiermodul befindet sich eine Firmware, Programmiermodul tauschen. Darauf achten, dass die
die nicht zum Gerät passt. Die Programmiermodule wurden Firmware auf dem Programmiermodul passend zum
vertauscht Regelgerät ist:
● MPCxxVyy für Advanced-Geräte
● MPBxxVyy für Basic-Geräte
● MPExxVyy für Economy-Geräte
● MPMxxVyy für Mehrachsgeräte
Die auf dem Programmiermodul abgelegte Firmware ist Programmiermodul tauschen oder Firmware auf dem
fehlerhaft (allgemeiner Firmware- oder Hardwarefehler). Der Programmiermodul tauschen
Antrieb wurde abgeschaltet
Das Programmiermodul ist defekt Programmiermodul tauschen
Das Steuerteil ist defekt Steuerteil bzw. Regelgerät tauschen

Diagnose-Nr.: F9200
8.1.8 F9201 Bootfehler Gerät

Die Firmware kann nicht gestartet werden.
Ursache Abhilfe
Beim Booten des Regelgeräts ist ein Fehler aufgetreten Programmiermodul tauschen; Steuerteil bzw.
Antriebsregelgerät tauschen

Diagnose-Nr.: F9201
Fehlermeldungen
8.1.9 F9202 Watchdog Prozessor

Ursache Abhilfe
Ein fataler Prozessorfehler ist aufgetreten bzw. die Antrieb aus- und anschließend wieder einschalten.
Laufzeitüberwachung des Regelungsprozessors hat Falls der Fehler immer noch angezeigt wird, dann nehmen
angesprochen. Sie bitte Kontakt mit dem Kundendienst auf.
Der Antrieb wurde abgeschaltet (momentenfrei).

Diagnose-Nr.: F9202
8.2 Fatale Fehler (F8xxx)

8.2.1 Verhalten bei fatalem Fehler (F8xxx)
Generell existieren 3 Arten von fatalen Fehlern (F8-Fehler):
● Fatale Fehler während der Initialisierung (z. B. F81xx)
● Fatale Fehler während des Betriebs (z. B. F80xx)
● Fatale Sicherheitstechnikfehler (F83xx)
Fatale Fehler während der Initiali‐ Fatale Initialisierungsfehler können nicht gelöscht werden, sie erfordern einen
sierung (Initialisierungsfehler) Neustart des Antriebs.
Der Antrieb kann entweder durch Wegnahme der 24 V-

Versorgung oder (ab MPx17V08) durch Starten des "Reboot-
Kommandos" (C6400) neu gestartet werden.
Fatale Fehler während des Be‐ Bei Auftreten eines fatalen Fehlers während des Betriebs, ist eine Regelung
triebs (bzw. U/f-Steuerung) des Antriebs nicht mehr gewährleistet, daher wird bei
diesen Fehlern sofort die Antriebsfreigabe gelöscht und - falls vorhanden -
die Haltebremse eingeschaltet. Abhängig von der Einstellung in "P-0-0119,
Bestmögliche Stillsetzung", Bit 8 kann zusätzlich die Gleichstrombremsung
aktiviert werden.
Bei entsprechender Einstellung in "P-0-0118,

Leistungsversorgung, Konfiguration", wird bei fatalen Fehlern
auch die Leistungsversorgung vom Netz getrennt.
Fatale Sicherheitstechnikfehler Bei Auftreten eines fatalen Sicherheitstechnikfehlers wird von der
Sicherheitstechnik sofort die Endstufe zweikanalig gesperrt (bei einem Fehler
in der Endstufensperre eventuell nur noch einkanalig) (STO) und - falls
vorhanden bzw. konfiguriert - die Haltebremse eingeschaltet (SBC). Eine
Gleichstrombremsung (P-0-0119, Bit 8) ist nicht mehr möglich.
Bei entsprechender Einstellung in "P-0-0118,

Leistungsversorgung, Konfiguration", wird bei fatalen
Sicherheitstechnikfehlern auch die Leistungsversorgung vom
Netz getrennt.
Siehe auch Anwendungsbeschreibung "Fehlerreaktionen"
Fehlermeldungen
Inbetriebnahmeschritte Nach Auftreten eines fatalen Fehlers kann der Antrieb erst nach der
Durchführung der folgenden Arbeitsschritte wieder in Betrieb genommen
werden:
1. Die Fehlerursache muss erkannt und beseitigt werden; dies kann unter
Umständen auch den Austausch einer ganzen Komponente bedeuten
(z. B. Motor oder Antriebsregelgerät).
2. Die Fehlermeldung muss durch das Fehlerlöschkommando (vgl.
"S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1") gelöscht werden (eventuell
muss hierzu auch in den Parametriermodus geschaltet werden bzw. der
Antrieb komplett ausgeschaltet werden).
3. Der Antrieb muss sich wieder im Betriebsmodus befinden und die
Leistung muss wieder zugeschaltet werden ("Ab").
4. Die Antriebsfreigabe muss erneut zugeschaltet werden (0-1-Flanke).
Bei wiederholtem Auftreten von fatalen Fehlern ist der

nicht mehr möglich ist.
8.2.2 F8000 Fataler Hardwarefehler

Ursache "F8000" ist eine Sammeldiagnose für folgende fatale Hardwarefehler:

● "F8060 Überstrom im Leistungsteil" und
● "F8069 +/- 15Volt-Fehler"
Im Normalfall wird "F8000" nicht auf dem Display des Antriebsregelgeräts zu
erkennen sein, da kurz darauf "F8060 Überstrom im Leistungsteil" oder
"F8069 +/- 15Volt-Fehler" angezeigt wird.
Auslesen der genauen Fehlerursa‐ Einer externen Steuerung bleibt jedoch die genaue Fehlerursache verborgen;
che an einer externen Steuerung über den Servicekanal kann aber durch erneutes Auslesen von "S-0-0390,
Diagnose-Nummer" und "S-0-0095, Diagnose" die genaue Fehlerursache
erfasst werden.
Abhilfe Die jeweils verantwortliche Ursache ist der auf den Fehler F8000 folgenden
Diagnosemeldung zu entnehmen ("F8060 Überstrom im Leistungsteil" oder
"F8069 +/- 15Volt-Fehler").
Fehlerreaktion Es wird sofort die für fatale Fehler (F8xxx) definierte Fehlerreaktion
ausgeführt.
Diagnose-Nr.: F8000
Fehler löschbar: –
8.2.3 F8001 Telegrammausfall Leistungsteil-Parallelbus

Bei einer Parallelschaltung mehrerer HMU05 erfolgt die Kommunikation

zwischen den Einzelleistungsteilen (HMU) über einen Kommunikationsbus
mit doppelter Ringstruktur.
Auf beiden Kommunikationsringen im Parallelschaltungsbus ist mehrfach ein
gleichzeitiger Telegrammausfall aufgetreten.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Der Kommunikationsbus zwischen den Leistungsteilen ist ● Verdrahtung überprüfen

gestört ● Erdung überprüfen
Sind Verdrahtung und Erdung fehlerfrei, ist das
Parallelschaltmodul (HCP01.1-P001) defekt und muss
getauscht werden

Diagnose-Nr.: F8001
8.2.4 F8003 Kommunikationsfehler zum Netzanschaltmodul

Mehrfacher Telegrammausfall zum Netzanschaltmodul "HNA".
Ursache Abhilfe
Kabelbruch Verdrahtung überprüfen / tauschen

Fehlerhaftes Netzanschaltmodul "HNA" Netzanschaltmodul überprüfen, ggf. tauschen
Fehlerhaftes Motor-/Netzmodul (HPC01.1-MNxx) Motor-/Netzmodul überprüfen, ggf. tauschen
(Komponenten ein- und ausbauen, siehe Dokumentation
"Rexroth IndraDrive ML, Antriebssysteme mit HMU05")

Diagnose-Nr.: F8003
8.2.5 F8005 Initialisierungsgeschwindigkeit Motor zu hoch

Ist der Suchlauf im Stromregler-Steuerwort angewählt, wird beim Zuschalten

der Reglerfreigabe versucht, den Kommutierungswinkel, die aktuelle
Geschwindigkeit und die Drehrichtung des Motors zu ermitteln. Bei sehr
hoher Motorgeschwindigkeit kann die Ermittlung nicht vollständig
durchgeführt werden.
Ursache Abhilfe
Der Suchlauf wurde bei einer zu hohen Geschwindigkeit Motor mechanisch abbremsen oder austrudeln lassen
gestartet - oder -
Suchlauf abschalten (P-0-0045, Bit 8="0")

Diagnose-Nr.: F8005
8.2.6 F8008 Autom. Kommutierung: Achse blockiert

Bei Synchronmotoren mit inkrementellem Motorgeber wird beim Zuschalten

der Reglerfreigabe der Kommutierungsoffset ermittelt. Dabei ist ein Fehler
aufgetreten.
Fehlermeldungen
Aufgrund des in "P-0-0522, Steuerwort Kommutierungseinstellung"

eingestellten Verfahrens zur Offset-Ermittlung ist es notwendig, dass sich der
Motor bewegen kann. Ist das nicht gegeben, wird dieser Fehler ausgeben
und die Offset-Ermittlung wird abgebrochen.
Ursache Abhilfe
Achse klemmt Klemmung beseitigen

Bremse ist geschlossen Bremsenansteuerung überprüfen
Achse liegt an einem Anschlag an Dafür sorgen, dass die Achse nicht am Anschlag
ausgeschaltet wird. Achse vor dem Setzen der
Reglerfreigabe etwas vom Anschlag wegbewegen

Diagnose-Nr.: F8008
8.2.7 F8009 Autom. Kommutierung Zeitueberschreitung: Achse in Bewe‐

gung
Während der Ausführung der automatischen Kommutierungseinstellung

muss die Achse stillstehen bzw. die Achse muss nach einer Bewegung, die
durch die Ausführung des Kommandos ausgelöst wurde, wieder zum
Stillstand kommen. Ist das nicht möglich, wird dieser Fehler ausgeben und
die Offset-Ermittlung wird abgebrochen.
Die automatische Kommutierungseinstellung erfolgt immer dann, wenn bei
einem Synchronmotor mit inkrementellem Geber die Reglerfreigabe
zugeschaltet wird und sich der Antrieb zuvor im Parametriermodus befunden
hat.
Ursache Abhilfe
Motor trudelt aus Das Auslaufen des Motors abwarten

- oder -
Motor mechanisch abbremsen
- oder -
Kurzschlussbremsung herbeiführen
- oder -
Vor einer Phasenumschaltung bzw. dem Ausschalten der
Steuerspannung den Motor geregelt stillsetzen
Achse schwingt sehr lange nach Achse bedämpfen, eventuell eine geringe zusätzliche
Reibung an der Achse erzeugen

Diagnose-Nr.: F8009
8.2.8 F8010 Autom. Kommutierung: Max. Bewegungsbereich Rückfahren

Fehlermeldungen
Die Achse hat sich beim Kommutierungseinstellvorgang von der

Ausgangsposition wegbewegt.
Beim Sättigungsverfahren wird dieser Fehler generiert, wenn der maximale
Bewegungsbereich überschritten war und "Rückfahrt auf die Startposition"
eingestellt wurde.
Beim Sinusverfahren wird dieser Fehler unabhängig von der Einstellung
"Rückfahrt auf die Startposition" generiert.
Ursache Abhilfe
Mitkopplung des Motors; die Kommutierungs-Offset- Motorgebersignale prüfen. Hierzu den Motor unter Kenntnis
Ermittlung hat einen fehlerhaften Wert für "P-0-0521, der herstellerseitigen Drehsinn- bzw. Geschwindigkeits-
Wirksamer Kommutierungs-Offset" erzeugt Polaritäts-Vereinbarung bewegen und Lageistwerte
bezüglich Polarität und Plausibilität prüfen.
Ggf. Polarität des Motorgebers drehen oder zwei
Motorphasen tauschen. Kommutierungs-Einstellung erneut
durchführen
Mitkopplung des Motors nach Motortausch (Servicefall) Prüfen, ob der Bewegungssinn (Drehsinn) des Motors mit
durch Anschlussfehler dem des Motorgebers übereinstimmt. Wenn nicht,
Bewegungssinn des Motors (Phasentausch) oder des
Motorgebers drehen
Achse ist während des Kommutierungs-Einstellungs- "Suchrichtung bei Sinusverfahren" in "P-0-0522, Steuerwort
Vorgangs in Resonanz geraten Kommutierungseinstellung" auf "vorrangige Erhöhung der
Frequenz" einstellen
- oder -
Wert in "P-0-0507, Testfrequenz für Winkelerfassung"
verringern, um die Anregungsfrequenz für das
Sinusverfahren gegenüber der Resonanzfrequenz der
Achse zu verändern
Achse hat sich aufgrund leichtgängiger Mechanik vom Bei Sättigungsverfahren "Rückfahrt auf die Startposition"
Ausgangspunkt bei Start der abschalten, falls achsseitig möglich!
Kommutierungsoffseteinstellung wegbewegt. Bei Sinusverfahren neue Startwerte für P-0-0506 und
P-0-0507 ermitteln! Hierzu P-0-0506 auf "0" setzen und
Kommando C1200 starten!

Diagnose-Nr.: F8010
8.2.9 F8011 Kommutierungsoffset konnte nicht ermittelt werden

Das Sinusverfahren für die Kommutierungs-Einstellung konnte keinen Wert

für den Kommutierungsoffset ermitteln.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Achse konnte die erforderliche Bewegung nicht ausführen Achse auf Schwergängigkeit oder Blockierung prüfen, ggf.
Reibung verringern (Schmierung, Führung des
Kabelschlepps) oder Blockierung aufheben
- oder -
"Suchrichtung bei Sinusverfahren" in "P-0-0522, Steuerwort
Kommutierungseinstellung" auf "vorrangige Erhöhung der
Amplitude" einstellen
- oder -
Wert in "P-0-0506, Amplitude für Winkelerfassung" erhöhen,
um die Anregungsamplitude für das Sinusverfahren
gegenüber der Reibungskraft der Achse zu erhöhen
Achse ist während des Kommutierungs-Einstellungs- "Suchrichtung bei Sinusverfahren" in "P-0-0522, Steuerwort
Vorgangs in Resonanz geraten Kommutierungseinstellung" auf "vorrangige Erhöhung der
Frequenz" einstellen
- oder -
Wert in "P-0-0507, Testfrequenz für Winkelerfassung"
verringern, um die Anregungsfrequenz für das
Sinusverfahren gegenüber der Resonanzfrequenz der
Achse zu verändern
Motor wird nicht bestromt Motoranschluss überprüfen
Sinusverfahren ist erfolglos, obwohl die Achse die Wenn die automatische Suche der motorspezifischen Werte
erforderliche Bewegungsfreiheit aufweist und keine für "P-0-0506, Amplitude für Winkelerfassung" und
Resonanzerscheinungen zeigt "P-0-0507, Testfrequenz für Winkelerfassung" trotz
mehrfacher Wiederholung kein Ergebnis bringt, mit manuell
vorgegebenen Werten ausprobieren
Signale des Motorgebers spiegeln nicht den Motorgebersignale prüfen. Hierzu den Motor unter Kenntnis
Bewegungsvorgang der Achse wider, ggf. Geberkabel von 2 der herstellerseitigen Drehsinn- bzw. Geschwindigkeits-
Antrieben vertauscht Polaritäts-Vereinbarung bewegen und Lageistwerte
- oder - bezüglich Polarität und Plausibilität prüfen.
die Polarität der Gebersignale stimmt nicht

Diagnose-Nr.: F8011
8.2.10 F8012 Autom. Kommutierung: Max. Bewegungsbereich

Die Achse hat bei der Kommutierungs-Einstellung (Sinusverfahren) den

erlaubten Lageistwertbereich verlassen.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Starke Achsbewegung aufgrund zu hoher Den in "P-0-0506, Amplitude für Winkelerfassung"

Antriebsdrehmoment- bzw. -kraftentwicklung während der enthaltenen Wert verringern
Kommutierungs-Einstellung - und / oder -
den in "P-0-0507, Testfrequenz für Winkelerfassung"
enthaltene Wert vergrößern
Äußere Kräfte bzw. Drehmomente bewegen die Achse aus Prüfen der Achsmechanik, ob äußere Kräfte auftreten, z. B.
dem erlaubten Lageistwertbereich heraus wg. Kabelschlepp, hängende Last etc.
Rastkraft bzw. -moment bewegt die Achse aus dem Sicherstellen, dass in der Nähe der Grenzen des
erlaubten Lageistwertbereich Lageistwertbereichs die Rastkräfte des Motors, während der
Kommutierungseinstellung über das Sinusverfahren, nicht
zum Überschreiten der Lagegrenzen führen

Diagnose-Nr.: F8012
CiA-Fehlercode: 718A
8.2.11 F8013 Automatische Kommutierung: Strom zu gering

Die Amplitude des Strom-Istwertes, die sich bei der Kommutierungs-

Einstellung über das Sättigungsverfahren ergibt, wird überwacht. Wenn sie
eine Mindestschwelle nicht übersteigt, wird der Fehler F8013 erzeugt.
Ursache Abhilfe
Die Amplitude des Strom-Istwertes reicht zur sicheren Erhöhen Sie die Signalspannung ("P-0-0506, Amplitude für
Ermittlung des Kommutierungsoffsets nicht aus Winkelerfassung") oder verringern Sie die Signalfrequenz
("P-0-0507, Testfrequenz für Winkelerfassung") und starten
Sie den Kommutierungs-Einstellungs-Vorgang erneut
- oder -
Geben Sie bei "P-0-0506, Amplitude für Winkelerfassung"
den Wert "0" ein. Hierdurch wird der geeignete Wert für
P-0-0506 beim Kommutierungs-Einstellungs-Vorgang
automatisch ermittelt
- oder -
Reduzieren Sie den Wert von "P-0-0517, Kommutierung:
erforderlicher Oberwellenanteil", falls bei mehrmaligem
Wiederholen der Kommutierungs-Einstellung bei
verschiedenen Motorpositionen (Antrieb bleibt in "Ab") ca.
30 ähnliche Werte für "P-0-0521, Wirksamer
Kommutierungs-Offset" ermittelt werden. "P-0-0517,
Kommutierung: erforderlicher Oberwellenanteil" soweit
reduzieren, bis der Fehler F8013 nicht mehr auftritt;
abschließend Funktion mehrmals prüfen!
Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers halten Sie bitte

Rücksprache mit dem Kundendienst.
Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F8013
CiA-Fehlercode: 718C
8.2.12 F8014 Automatische Kommutierung: Überstrom

Die Amplitude des Strom-Istwertes, die sich bei der automatischen

Kommutierungsoffset-Ermittlung ergibt, wird überwacht. Bei Überschreitung
eines Maximalwertes wird der Fehler F8014 erzeugt.
Ursache Abhilfe
Die Amplitude des Strom-Istwertes ist höher als der Verringern Sie die Signalspannung ("P-0-0506,
zulässige Maximalstrom Spannungsamplitude für Winkelerfassung") oder erhöhen
Sie die Signalfrequenz ("P-0-0507, Testfrequenz für
Winkelerfassung")
- oder -
Starten Sie mit "P-0-0506, Spannungsamplitude für
Winkelerfassung"=0 die Selbstermittlung geeigneter Werte


Diagnose-Nr.: F8014
CiA-Fehlercode: 718E
8.2.13 F8015 Automatische Kommutierung: Timeout

Sättigungsverfahren Bei der Ausführung der automatischen Kommutierungsoffset-Ermittlung

(nach Antriebsfreigabe) wurde ein Fehler erkannt.
Ursache Abhilfe
In dem für die Ermittlung des Kommutierungs-Offsets Antrieb aus- und dann wieder einschalten. Falls der Fehler
verwendeten internen Signalgenerator ist ein Fehler weiterhin gemeldet wird, Kontakt mit Kundendienst
aufgetreten aufnehmen
Sinusverfahren Die bewegungsbehaftete Kommutierungs-Einstellung über das

Sinusverfahren ist dann beendet, wenn die Achse nach der Kommutierungs-
Offset-Ermittlung wieder auf die Ausgangsposition vor dem Start
zurückgefahren wurde. Wenn dies nicht möglich ist, wird der Fehler F8015
generiert.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Die Achse kann nicht auf die Position zurückgefahren Achsmechanik überprüfen, Klemmung oder
werden, an der sie sich zu Beginn der Kommutierungs- Schwergängigkeit beseitigen
Ermittlung befand

Diagnose-Nr.: F8015
CiA-Fehlercode: 718F
8.2.14 F8016 Automatische Kommutierung: Iteration ohne Ergebnis

Bei der automatischen Kommutierungsoffset-Ermittlung (nach

Antriebsfreigabe) konnten keine geeigneten Werte für "P-0-0506,
Spannungsamplitude für Winkelerfassung" und "P-0-0507, Testfrequenz für
Winkelerfassung" gefunden werden, mit denen ein verwertbarer
Kommutierungsoffset des angeschlossenen Motors ermittelbar wäre.
Ursache Abhilfe
Der bei der automatischen Kommutierungsoffset-Ermittlung Prüfen, ob das Regelgerät den Motor mit ausreichend
eingeprägte Strom konnte im Motor keine Sättigungseffekte hohem Strom versorgen kann (vgl. "S-0-0109, Spitzenstrom
bewirken. Motor" und "S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker"). Falls der
Der erforderliche Motorstrom liegt bei ca. 1,5-fachem Regler-Maximalstrom zu gering ist, muss der Antriebsregler
Stillstandsdauerstrom ("S-0-0111, Stillstandsstrom Motor") gegen einen größeren ausgetauscht werden
- oder -
Die Lage des beweglichen zum starren Teil des Motors
verändern und das Kommando "P-0-0524, C1200
Kommando Kommutierungsoffseteinstellung" erneut starten
- oder -
Rücksprache mit dem Kundendienst und ggf. Umbau auf ein
absolutes Mess-System, da die Motoreigenschaften keine
automatische Kommutierung zulassen
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Kommutierungseinstellung"

Diagnose-Nr.: F8016
8.2.15 F8017 Automatische Kommutierung: Kommutierungsabgleich fehler‐

haft
Dieser Fehler tritt nur bei der geberlosen Positionierung von

Synchronmotoren auf.
Fehlermeldungen
Während des Kommutierungsabgleichs der trägersignalgestützten

Rotorpositionsermittlung kam es zu einem Fehler. Die Ausrichtung des
Rotors konnte nicht ermittelt werden.
Ursache Abhilfe
Die Ausgangslage des Rotors konnte nicht ermittelt werden Prüfen, ob die Parameterwerte der geberlosen
Positionierung von Synchronmotoren den Vorgaben
entsprechen
Während des Einschwingvorgangs der Sicherstellen, dass sich der Rotor während des
Rotorpositionsschätzung ist es zu einer Rotorbewegung Kommutierungsvorgangs nicht dreht
gekommen
Beim Vergleich der ermittelten Rotorwinkel vor und nach Sicherstellen, dass sich der Rotor während des
dem Kommutierungsabgleich kam es zu einem Fehler. Kommutierungsvorgangs nicht dreht
- und/oder -
Die Parameterwerte "P-0-0506, Amplitude für
Winkelerfassung", "P-0-0507, Testfrequenz für
Winkelerfassung" sowie "P-0-0517, Kommutierung:
erforderlicher Oberwellenanteil" anpassen bzw. Suchlauf
starten
- und/oder -
Prüfen, ob die Parameterwerte der geberlosen
Positionierung von Synchronmotoren den Vorgaben
entsprechen
Der ermittelte Kommutierungsoffset ist falsch Die Parameterwerte "P-0-0506, Amplitude für
- und/oder - Winkelerfassung", "P-0-0507, Testfrequenz für
Winkelerfassung" sowie "P-0-0517, Kommutierung:
Während des Sättigungsverfahrens ist es zu einer erforderlicher Oberwellenanteil" anpassen bzw. Suchlauf
Rotorbewegung gekommen. starten


Diagnose-Nr.: F8017
8.2.16 F8018 Geräteübertemperatur-Abschaltung

Die Kühlkörpertemperatur des Gerätes wird durch einen Temperatursensor

und ein Temperaturmodel überwacht. Überschreitet die
Kühlkörpertemperatur den für das Gerät festgelegten Maximalwert und
erreicht die durch das Temperaturmodell bestimmte Auslastung den für das
Gerät festgelegten absoluten Grenzwert, wird das Gerät momentenfrei
geschaltet, um es vor Zerstörung zu schützen.
Der Fehler ist erst nach Abkühlung des Gerätes löschbar.

Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Übertemperatur (Kühlkörper) aufgrund einer Überlastung Antrieb abschalten und abkühlen lassen. Mechanik und
des Geräts Antriebsauslegung überprüfen (die Bearbeitungsleistung
darf die Dauerleistung des Antriebs im Mittel nicht
übersteigen)
Bei flüssigkeitsgekühlten Geräten: Dimensionierung des
Kühlsystems überprüfen (siehe Dokumentation mit der
Material-Nr. R911309635)
Umgebungstemperatur zu hoch. Die spezifizierten Umgebungstemperatur herabsetzen, z. B. durch Kühlung
Leistungsdaten sind bis zu einer Umgebungstemperatur von des Schaltschrankes
40°C gültig
Kühlkörper des Gerätes verschmutzt Kühlkörper reinigen
Konvektion durch andere Bauteile oder Schaltschrankeinbau Gerät senkrecht einbauen und für die Belüftung des
verhindert Kühlkörpers ausreichend Platz schaffen
Ausfall des geräteinternen Lüfters Bei einem Lüfterausfall ist das Gerät bzw. Leistungsteil zu
tauschen
Ausfall der Schaltschrank-Klimatisierung Schaltschrank-Klimatisierung überprüfen
Falsche Schaltschrank-Dimensionierung hinsichtlich der Schaltschrank-Dimensionierung überprüfen
Wärmeabfuhr
Bei flüssigkeitsgekühlten Geräten: Kühlsystem anschließen
Kein Kühlsystem angeschlossen
Bei flüssigkeitsgekühlten Geräten: Kühlsystem überprüfen und Fehler beheben
Fehler im Kühlsystem, z. B. Kühlmittelpumpe defekt oder
Filter verstopft; dadurch zu geringe Durchflussmenge/zu
hohe Eintrittstemperatur des Kühlmittels
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Strombegrenzungsregler"

Diagnose-Nr.: F8018
8.2.17 F8021 Motorgeber: Gebersignale fehlerhaft (löschbar in PM)

Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «-»
Die Signale analoger Mess-Systeme (Motorgeber) werden hardware- und

softwaremäßig auf ihre Amplituden und die Signalform überwacht. Verlässt
ein Signal (sin bzw. cos) den zulässigen Bereich oder werden die Signale so
gestört, dass ein Positionsfehler auftritt, so wird dieser Fehler generiert.
Bei digitalen Mess-Systemen (Motorgeber) wird die Übertragung der Position
über eine Checksumme (CRC) überwacht. Wird ein Checksummenfehler
erkannt, so wird dieser Fehler generiert.
Da beim Erkennen dieses Fehlers die Position nicht mehr korrekt

gebildet wird, muss eine Neuinitialisierung des Gebers erfolgen.
Bei Verwendung eines Inkrementalgebers mit Rechtecksignalen

wird eine Überwachung auf unzulässige Flanke durchgeführt.
Die Signale eines Resolvers werden softwaremäßig auf ihre
Pegel überwacht.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Defektes Geberkabel bzw. Schirmung des Kabels Kabel zum Mess-System überprüfen und ggf. austauschen
Defekter Geber Mess-System überprüfen und ggf. austauschen
Fehlerhafte Montage des Messkopfes bei linearen Mess- Montage des Messkopfes prüfen und ggf. korrigieren
Systemen
Bei Betrieb eines Motors des Typs "IndraDyn MSM": Störungen, wie etwa eine elektrostatische Entladung auf die
Es wurde eine Störung im Sendetelegramm des Gebers Welle des Motors, können zu einem Ausfall des Geber-
erkannt; das Telegramm ist zweimal ausgefallen Sendetelegramms führen.
Stellen Sie sicher, dass es zu keinen Störungen kommt
Verschmutztes Mess-System Mess-System reinigen bzw. tauschen
Hardwaredefekt auf dem Steuerteil des Antriebs Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen

Diagnose-Nr.: F8021
8.2.18 F8022 Geber 1: Gebersignale fehlerhaft (löschbar in PM)

Die Signale analoger Mess-Systeme (Geber 1) werden hardware- und

Bei digitalen Mess-Systemen (Geber 1) wird die Übertragung der Position


Pegel überwacht.
Ursache Abhilfe
Systemen
Bei Betrieb eines Motors des Typs "IndraDyn MSM": Störungen, wie etwa eine elektrostatische Entladung auf die
Es wurde eine Störung im Sendetelegramm des Gebers Welle des Motors, können zu einem Ausfall des Geber-
erkannt; das Telegramm ist zweimal ausgefallen Sendetelegramms führen.
Stellen Sie sicher, dass es zu keinen Störungen kommt
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe

Diagnose-Nr.: F8022
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00F8022
8.2.19 F8025 Überspannung im Leistungsteil

Die Zwischenkreisspannung wird überwacht. Erreicht die

Zwischenkreisspannung nur kurzzeitig den maximal zulässigen Wert (dieser
Wert ist abhängig von dem eingesetzten Leistungsteil, z. B. 900 V), wird
zunächst die Warnung E8025 generiert.
Die Freigabe der Achsen wurde abgeschaltet, sodass die Achsen nicht weiter
in das Netz zurückspeisen.
Da die Zwischenkreisspannung trotz dieser Maßnahme nicht unter die
Abschaltschwelle gesunken ist, wurde der Fehler F8025 ausgegeben.
Bei Auslösen des Fehlers wird das Gerät vom Netz getrennt.
Ursache Abhilfe
Die von der Maschinenmechanik beim Bremsen in den DC- Rückspeiseleistung durch niedrigere Beschleunigungswerte
Zwischenkreis zurückgespeiste Energie war so hoch, dass reduzieren.
sie während der Rückspeisezeit von der Versorgungseinheit - oder -
nicht abgeführt werden konnte. Dies führte zum Anstieg der
DC-Zwischenkreisspannung auf einen unzulässigen Wert. Antriebsauslegung korrigieren.
- oder -
Versorgungseinheit bezüglich Bremsenergie-Erfordernissen
ausreichend dimensionieren; bei Unterdimensionierung des
vorhandenen Bremswiderstands ggf. zusätzlichen
Bremswiderstand einsetzen.
Kein Bremswiderstand angeschlossen bzw. Anschluss oder Bremswiderstand anschließen bzw. den Anschluss
Kabel defekt. überprüfen.
F8xxx-Fehler bei hoher Drehzahl (Feldschwächbereich) Prüfen, ob der Bremswiderstandswert im DC-Zwischenkreis
eines Synchronmotors. den für den Motor zulässigen Maximalwert übersteigt; ggf.
Bremswiderstandswert auf oder unter den zulässigen Wert
absenken.
Gerätedefekt der Versorgungseinheit (Fehler in der Leistungsteil der Versorgungseinheit tauschen
Zwischenkreisspannungsmessung)

F8025 - Detaildiagnose 00370043

Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F8025
8.2.20 F8027 STO/SBC bei gesetzter Antriebsfreigabe

Zuordnung Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «-» «MPC»
Bei Auftreten dieses Fehlers wird der Antrieb sofort

momentenfrei!
Ursache Abhilfe
Bei aktiver Regelung wurde der Sonderbetrieb "Sicherer Löschen der Reglerfreigabe vor Anwahl,
Stillstand" angewählt. - oder -
Ansteuerung / Verdrahtung prüfen
Im Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand" wurde die Vor Setzen der Reglerfreigabe in den Normalbetrieb
Reglerfreigabe gesetzt. wechseln,
- oder -

Diagnose-Nr.: F8027
CiA-Fehlercode: F0CC
8.2.21 F8028 Überstrom im Leistungsteil

Vom Regelgerät wird der durch die Leistungstransistoren fließende Motor-

/ Netzstrom (=Regelgeräteausgangsstrom) überwacht. Wenn dieser über
den zulässigen Wert der Leistungstransistoren ansteigt, werden die
Leistungstransistoren zum Eigenschutz abgeschaltet.
Ursache Abhilfe
Antriebsregelgerät: Kurzschluss beseitigen

Es liegt ein Kurzschluss am Motor- / Netzanschluss vor
Versorgungsgerät: Verdrahtung der Netzanschaltkomponenten überprüfen
Es liegt ein Fehler in der Verdrahtung der
Netzanschaltkomponenten vor
Parallel geschaltete Antriebsregelgeräte: Verdrahtung überprüfen
Es liegt ein Fehler in der Parallelverdrahtung der
Motorausgänge / Symmetrierdrossel vor.
Gerät ist defekt Gerät austauschen
Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F8028
8.2.22 F8033 Erdschluss in Motorleitung

Ursache Abhilfe
Bei Geräten der Antriebsfamilie IndraDrive ML wird die Isolation der Motorleitungen überprüfen.
Summe der aktuellen Motorströme überwacht. Isolation des Regelgerätes überprüfen.
Die Summe der Motorströme ist größer als der halbe
Nennstrom des Gerätes.

Diagnose-Nr.: F8033
8.2.23 F8034 Kommunikationsfehler Baugruppen Leistungsteil

Mehrfacher Telegrammausfall zur internen Optionsbaugruppe / zu externen

Optionskarten.
Ursache Abhilfe
Kommunikation zu einer der Optionskarten (HCP) fehlerhaft Defekte Optionskarte tauschen

Interne Optionsbaugruppe defekt Gerät tauschen

Diagnose-Nr.: F8034
8.2.24 F8042 Fehler Geber 2: Signalamplitude fehlerhaft

Der Fehler F8042 tritt nur in Verbindung mit der Funktion

"redundanter Motorgeber" auf.
Die Signale analoger Mess-Systeme (Geber 2) werden hardware- und

Bei digitalen Mess-Systemen (Geber 2) wird die Übertragung der Position
erkannt, so wird dieser Fehler generiert
Fehlermeldungen


Pegel überwacht.
Ursache Abhilfe
Systemen
Verschmutztes Mess-System Mess-System tauschen

Diagnose-Nr.: F8042
8.2.25 F8044 Geräteinterne Baugruppenkommunikation gestört

Die Kommunikation zur Steuerteil-Peripherie ist gestört.
Ursache Abhilfe
Antriebsregelgeräte des Typs HCQ/HCT mit digitaler E/A- Externe 24-V-Versorgung anschließen
Erweiterung: Externe 24-V-Versorgung (Anschlussstelle
X70) fehlt
Sporadischer Ausfall der Kommunikation zur Steuerteil- Gerät aus- und anschließend wieder einschalten
Peripherie
Keine Kommunikation zur Steuerteil-Peripherie möglich Hardware tauschen

Diagnose-Nr.: F8044
8.2.26 F8055 Diagnoseverarbeitung fehlerhaft

Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Bei der Verarbeitung der Antriebsdiagnosen ist ein Problem 1. Führen Sie eine Parametersicherung aller Parameter
aufgetreten. Es wurden in zu kurzer Zeit zu viele Diagnosen durch.
gemeldet, die das Diagnosesystem nicht abarbeiten konnte. 2. Schauen Sie im Diagnosespeicher nach, welche
Diagnosen als letztes gemeldet wurden.
Wahrscheinlich wurde eine Warnung oder ein Fehler
zyklisch gemeldet. Diese Diagnose steht dann in der
Regel vielfach im Diagnosespeicher.
3. Schalten Sie nun den Antrieb aus und wieder ein.
Vermeiden Sie bei der erneuten Inbetriebnahme, dass
die entsprechende Diagnose zyklisch generiert wird.
Anschließend nehmen Sie bitte Kontakt mit dem
Kundendienst auf, und leiten die Parametersicherung an
diesen weiter.

Diagnose-Nr.: F8055
8.2.27 F8060 Überstrom im Leistungsteil

Der Strom in der Leistungstransistorbrücke hat den maximal zulässigen

Gerätespitzenstrom (vgl. "S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker") überschritten.
Bei einem internen Signalspannungsfehler (15 V) im Leistungsteil

wird diese Fehlermeldung auch ohne Leistung direkt beim
Einschalten des Gerätes generiert, noch bevor dem Leistungsteil
Leistung abverlangt wurde.
Ursache Abhilfe
Die externe 24 V-Versorgung ist nicht ausreichend Überlastfähigkeit des externen 24 V-Netzteils überprüfen
überlastfähig und ggf. austauschen
Kurzschluss im Motor oder Motorkabel Motorkabel und Motor auf Kurzschluss prüfen
Leistungsteil des Antriebsregelgeräts defekt Antriebsregelgerät tauschen
Stromregler abweichend parametriert Stromreglerparametrierung überprüfen (vgl. Motordatenblatt)
und nach Rücksprache mit dem Kundendienst
gegebenenfalls korrigieren
Spannungsschwankungen im Zwischenkreis zu hoch, weil Netzimpedanz reduzieren, z. B. Zuleitungsquerschnitte
die Netzimpedanz zu groß ist erhöhen

Diagnose-Nr.: F8060
Fehlermeldungen
8.2.28 F8064 Unterbrechung Motorphase

Während des spannungsgesteuerten U/f-Betriebs für Asynchronmotoren

überwacht der Antrieb den Motorstrom in den einzelnen Leitungsphasen.
Der Antrieb hat erkannt, dass in mindestens einer Phase der Strom gleich "0"
ist.
GEFAHR Tödliche Verletzungen durch austrudelnde

Achse (Momentenfreischaltung)!
⇒ Ggf. sind Zusatzmaßnahmen erforderlich, um die Achse anzuhalten.
Einschränkungen der korrekten ● Die sichere Überwachung einzelner Phasen ist erst ab einem
Überwachungsfunktion Drehzahlsollwert >10 U/min möglich.
● Die Überwachung spricht auch bei völliger Fehlparametrierung des
Motors an (z. B. "P-0-4004, Magnetisierungsstrom" ist um ein Vielfaches
zu groß parametriert als der tatsächlich vorhandene
Magnetisierungsstrom).
GEFAHR Tödlicher Stromschlag durch

spannungsführende Teile mit mehr als 50 V!
⇒ Bei Arbeiten / Überprüfungen an dem Antriebsregelgerät / Motor sind die
Sicherheitsvorschriften zu beachten.
Ursache Abhilfe
Mindestens eine Leitungsphase des Motors ist nicht am Motorkabel-Anschluss überprüfen (Zuordnung
Antriebsregelgerät angeschlossen oder es liegt ein Motoranschluss↔Achse überprüfen).
Leitungsbruch vor Einzelne Motorphasen vom Anschluss am
Antriebsregelgerät aus auf Leitungsbruch bzw.
Hochohmigkeit prüfen
Bei einem Doppelachsgerät wurden die beiden Überprüfen ob die Zuordnung der Motoranschlüsse für die
Motorleistungsanschlüsse vertauscht oder aber es wurde Achsen korrekt ist
generell eine falsche Achszuordnung zwischen Motor und
Regler getroffen
Motorwicklung (U, V, W) ist durchgebrannt Motorwicklung mittels eines Ohmmeters prüfen und ggf.
Motor austauschen
Zu geringe Spannungsanhebung im U/f-Betrieb Anpassen von P-0-0568, bis im Stillstand der
Magnetisierungsstrom fließt (P-0-0440 entspricht P-0-4004)
Falsche Motorparametrierung Vergleichen der Motordaten im Antrieb mit den tatsächlichen
Motordaten
(siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Rexroth-
Motoren" bzw. "Bestimmung der Parameterwerte von
Fremdmotoren")
Leistungsteil defekt Antriebsregelgerät austauschen
Fehlermeldungen
Der Ablauf des Antriebsregelgerättauschs ist in der

Dokumentation "Projektierung Leistungsteil" beschrieben.

Diagnose-Nr.: F8064
8.2.29 F8069 Fehler geräteinterne Spannungsversorgung

In der internen Spannungsversorgung des Geräts liegt ein Fehler vor.
Der Fehler kann nicht über das Kommando "S-0-0099, C0500

Reset Zustandsklasse 1" gelöscht werden.
Ursache Abhilfe
Fehler in der externen DC24 V-Spannungsversorgung Externe Spannungsversorgung überprüfen

Leistungsteil defekt Gerät tauschen

Diagnose-Nr.: F8069
8.2.30 F8070 Ausfall Steuerspannung

Bis zur MPx16 lautete diese Diagnose "F8070 +24Volt-Fehler".
Geräte der Antriebsfamilie "Rexroth IndraDrive" benötigen zum Betrieb eine

externe Steuerspannungsversorgung. Diese Spannung wird hinsichtlich der
zulässigen Toleranz überwacht.
Zur zulässigen Versorgungsspannung und ihrer Toleranz: Siehe
Projektierungsanleitungen zu den Antriebsregelgeräten, Stichwort
"Steuerspannung"
Bei Auftreten des Fehlers F8070 werden innerhalb des

Antriebspakets die Motoren sofort momentenfrei geschaltet. Ggf.
vorhandene selbsthaltende Motorhaltebremsen schließen.
Der Fehler F8070 kann nicht durch das Fehlerlöschkommando

(vgl. "S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1") gelöscht
werden. Um den Fehler zu löschen, muss der Antrieb komplett
ausgeschaltet werden!
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Defektes Versorgungskabel für die Steuerspannungen Versorgungskabel für Steuerspannungen und

Steckverbindung prüfen und ggf. tauschen
Überlastung des Netzteils für die Steuerspannung Versorgungsspannung an dem Netzteil überprüfen
Netzteil defekt Netzteil prüfen und ggf. tauschen
Kurzschluss in der Verdrahtung der Versorgungsspannung Verdrahtung auf Kurzschluss prüfen

Diagnose-Nr.: F8070
8.2.31 F8071 Überspannung der Steuerspannung

Bis zur MPx16 lautete diese Diagnose "Überspannung 24 Volt".
Geräte der Antriebsfamilie "Rexroth IndraDrive" benötigen zum Betrieb eine

externe Steuerspannungsversorgung.
Die Geräte wurden nach der IEC 61131 bzw. IEC 61000-4-5 ausgelegt.
Sowohl der Spannungsbereich als auch die Störfestigkeit gegen
Stoßspannungen entsprechen den Normen.
Der Fehler F8071 wird gemeldet, wenn der Maximalwert der Spannung
unzulässig lange überschritten wurde.
WARNUNG Gefahrbringende Bewegungen!

Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere
Körperverletzung oder Sachschäden durch
beschädigte Bauteile möglich!
Wenn der Fehler F8071 gemeldet wurde, können Bauteile im
Antriebsregelgerät beschädigt worden sein, das Antriebsregelgerät muss
ausgetauscht werden.
Ursache Abhilfe
Applikationsfehler: Netzteil nicht als Zum Gerät passendes Netzteil verwenden

Steuerspannungsversorgung geeignet
Netzteil defekt Netzteil austauschen
Elektrische Daten: Siehe Projektierungsanleitungen zu den

Antriebsregelgeräten, Stichwort "Steuerspannung"
Diagnose-Nr.: F8071
Fehlermeldungen
8.2.32 F8076 Fehler im Fehlerwinkelregler

Dieser Fehler tritt nur bei der geberlosen Positionierung von

Synchronmotoren auf.
Bei der geberlosen Positionierung von Synchronmotoren wurde ein Fehler in

der Positionsermittlung festgestellt. Aus Sicherheitsgründen wird die
Endstufe gesperrt.
GEFAHR Tödliche Verletzungen durch austrudelnde

Achse (Momentenfreischaltung) !
⇒ Ggf. sind Zusatzmaßnahmen erforderlich, um die Achse anzuhalten.
Ursache Abhilfe
Die Parametrierung der geberlosen Positionierung von Prüfen, ob die Parameterwerte der geberlosen
Synchronmotoren ist falsch. Positionierung von Synchronmotoren den Vorgaben
entsprechen.
Fehlerhafte Bestimmung der Rotorposition. Prüfen ob die vorgegebenen Grenzwerte eingehalten
Mögliche Ursachen: werden.
● Zu hohe Beschleunigung
● Zu hohe Drehzahl
● Instabilität im Drehzahlregelkreis
● Fehlerhafte Leistungsverbindung


Diagnose-Nr.: F8076
8.2.33 F8078 Fehler im Drehzahlregelkreis

Die Geschwindigkeitsregelkreis-Überwachung spricht bei gleichzeitigem

Auftreten folgender Bedingungen an:
● "P-0-0049, Wirksamer Momenten-/Kraft-Sollwert" liegt an der
Drehmoment/Kraft-Grenze.
● "P-0-0049, Wirksamer Momenten-/Kraft-Sollwert" und
Istgeschwindigkeit haben unterschiedliche Vorzeichen.
● Die Istgeschwindigkeit an der Motorwelle ist größer als 20 U/min (bzw.
20 mm/min bei Linearmotoren).
Fehlermeldungen
● Istbeschleunigung und Regelabweichung haben unterschiedliche

Vorzeichen.
Ursache Abhilfe
Motorphasen (U, V, W) vertauscht, wodurch die Motorkabel-Anschluss überprüfen und ggf. die
Kommutierung des Motors nicht richtig ist Phasenzuordnung richtig stellen
Falscher Geberanbau Geberanbau korrigieren (evtl. kann eine Invertierung des
Gebersinns das Problem lösen)
Geschwindigkeitsregler-Einstellung falsch Geschwindigkeitsregler-Einstellung gemäß der Funktions-/
Anwendungsbeschreibung prüfen
Kommutierungsoffset falsch Motor tauschen (bei MHD-, MKD-, MKE-Motoren); bei
Bausatzmotoren Kommutierungseinstellungen vornehmen
Der Antrieb wird spannungsgesteuert betrieben (ohne Deaktivieren Sie in P-0-0556 die
Geber; U/f-Steuerung); bei dieser Antriebsfunktion ist eine Geschwindigkeitsregelkreis-Überwachung
Geschwindigkeitsregelkreis-Überwachung nicht sinnvoll
Motorgeber defekt Motorgeber (bzw. Motor) tauschen

Diagnose-Nr.: F8078
8.2.34 F8079 Geschwindigkeits-Grenzwert überschritten

Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
"S-0-0040, Geschwindigkeits-Istwert" hat den 1,125-fachen Parametrierung von "S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert

Wert eines der parametrierten Geschwindigkeits-Grenzwerte bipolar", "S-0-0038, Geschwindigkeits-Grenzwert positiv"
überschritten und "S-0-0039, Geschwindigkeits-Grenzwert negativ"
überprüfen und ggf. korrigieren.
Ab MPx06: Innerhalb des parametrierten Stillstandsfensters
(S-0-0124) wird keine Überwachung der Istgeschwindigkeit
auf die resultierenden Grenzen aus S-0-0091, S-0-0038 und
S-0-0039 durchgeführt.
Instabiler bzw. zu stark schwingender Parametrierung des Geschwindigkeitsreglers überprüfen
Geschwindigkeitsregelkreis aufgrund falscher und ggf. korrigieren
Parametrierung
Alle ab dem 31.12.20141) veröffentlichten ● Funktionsfähigkeit prüfen: Folgt der Antrieb einem
ausfuhrgenehmigungsfreien Firmwaren (Funktionspakete vorgegebenen Geschwindigkeitssollwert? Ggf.
"0: Open-Loop-Paket" bzw. "1: Closed-Loop-Paket"): Funktionsfähigkeit durch erneute Inbetriebnahme
sicherstellen.
Im Open-Loop-Betrieb wurden Geschwindigkeitsistwerte
erreicht, die einer Wechselrichter-Ausgangsfrequenz ● Geberloser Motorbetrieb: Schlupfkompensation prüfen.
≥ 600 Hz entsprechen. Bei Überkompensation kann der
Geschwindigkeitsistwert höher als der
Geschwindigkeitssollwert sein. Ggf.
Geschwindigkeitssollwert oder
Bemessungsschlupffrequenz (P-0-0600) reduzieren.
● Prüfen, ob der Motor durch einen anderen
angekuppelten Motor auf eine höhere Geschwindigkeit
"geschleppt" wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Regelkreisstruktur"


Diagnose-Nr.: F8079
8.2.35 F8091 Leistungsteil defekt

Bei der Initialisierung des Leistungsteils wird versucht auf dessen Parameter
zuzugreifen. Es handelt sich dabei um folgende Parameter:
● S-0-0140, Regelgerätetyp
● P-0-0809, Ladeschaltung Eigenschaften
● P-0-0859, Bremswiderstand interne Daten
● P-0-1510, Leiterkartenkennung Leistungsteil
● P-0-1519, Baugruppenkennung Leistungsteil
● P-0-3902, Vorgabewerte zum Leistungsteilabgleich
● P-0-3903, Abgleichwerte Leistungsteil
● P-0-4058, Verstärker-Kenndaten
1) Am 31.12.2014 trat eine Änderung des Anhang 1 der EG-Dual-use-Verordnung

(EG VO 428/2009) in Kraft
Fehlermeldungen
● P-0-4059, Elektrische Kenndaten Leistungsteil
Ursache Abhilfe
Einer der Parameter des Leistungsteils ist ungültig (z. B. Überprüfen Sie den Inhalt der Liste "S-0-0021, IDN-Liste
Checksummenfehler) oder enthält einen unzulässigen Wert ungültige Betriebsdaten Phase 2", notieren die darin
enthaltenen IDN (Identnummern/Parameter) und setzen sich
anschließend bitte mit dem Rexroth-Kundendienst in
Verbindung
Steuer- und/oder Leistungsteil defekt Antriebsregelgerät austauschen
Der Tausch des kompletten Antriebsregelgeräts ist in der

Projektierung zum Leistungsteil beschrieben.

Diagnose-Nr.: F8091
8.2.36 F8099 Fataler Fehler im Leistungsteil

Sammelmeldung für fatale Leistungsteilfehler, die vom Leistungsteil

abgesetzt werden. Die vom Leistungsteil abgesetzte Diagnosenummer ist im
Logbuch eingetragen.
Ursache Abhilfe
Für das Steuerteil unbekannte Diagnose des Leistungsteils Neueste Firmware für das Steuerteil verwenden

Diagnose-Nr.: F8099
8.2.37 F8100 Fehler bei der Initialisierung des Parameter-Handlings

Bei der Initialisierung des Antriebs wird die ordnungsgemäße Funktion des
Steuerteils überprüft. Hierbei wurde ein Fehler festgestellt.
Ursache Abhilfe
Sonderfall für MPx16: Firmware-Upgrade auf eine höhere Der Antrieb ist nach Vorgaben wieder in betriebsbereiten
Firmware-Version. Zustand zu versetzen
Dieser Fehler tritt einmalig beim ersten Start des Antriebs (siehe Anwendungsbeschreibung "Firmware-Tausch").
nach dem Firmware-Upgrade auf. Der Antrieb kann erst wieder in Betriebsmodus geschaltet
werden, nachdem die Steuerspannung einmalig aus- und
wieder eingeschaltet wurde.
Steuerteilkonfiguration unzulässig, da ein Optionsmodul Antrieb aus- und wieder einschalten. Falls der Fehler erneut
nicht von der Firmware unterstützt wird auftritt, das Steuerteil durch ein anderes Steuerteil mit
geeigneter Konfiguration ersetzen.
Ggf. Rücksprache mit dem Kundendienst halten
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Es wird eine ungeeignete Firmware verwendet, d.h. Auswahl der geeigneten Firmware anhand der
Hardware und Firmware passen nicht zusammen Funktionsbeschreibung bzw. Version- / Release-Notes
(siehe Stichwort "unterstützte Steuerteile")
Hardwaredefekt auf dem Steuerteil Antrieb erneut aus- und wieder einschalten. Falls der Fehler
weiterhin auftritt, nehmen Sie bitte Kontakt mit dem
Kundendienst auf und tauschen ggf. das Steuerteil bzw. das
komplette Antriebsregelgerät aus
Das Steuerteil darf nur durch Servicetechniker von Rexroth bzw.

von geschulten Anwendern getauscht werden. Der Tausch des
kompletten Antriebsregelgeräts ist in der Projektierung zum
Leistungsteil beschrieben.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Systemübersicht"

Siehe auch Projektierung Steuerteil, Stichwort "Typenschlüssel"
Diagnose-Nr.: F8100
8.2.38 F8102 Fehler bei Initialisierung Leistungsteil

Bei der Initialisierung des Antriebs wird die ordnungsgemäße Funktion des
Leistungsteiles überprüft. Hierbei wurde ein Fehler festgestellt.
Ursache Abhilfe
Hardware und Firmware passen nicht zusammen Firmware Release Notes oder Firmware Version Notes
überprüfen und ggf. neuestes Firmware-Release verwenden
Der auf dem Leistungsteil gespeicherte Parameter Antrieb aus- und wieder einschalten. Falls der Fehler erneut
"P-0-1510, Leiterkartenkennung Leistungsteil" ist ungültig auftritt, überprüfen Sie den Inhalt von "P-0-1510,
oder falsch beschrieben Leiterkartenkennung Leistungsteil" und nehmen Sie Kontakt
mit dem Kundendienst auf!
Unter Umständen ist das Leistungsteil bzw. das komplette
Antriebsregelgerät auszutauschen
Hardwaredefekt auf dem Leistungsteil Leistungsteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät
austauschen


Diagnose-Nr.: F8102
Fehlermeldungen
8.2.39 F8118 Unzulässige Leistungsteil-/Firmwarekombination

Das Leistungsteil ist inkompatibel zur verwendeten Firmware.
Ursache Abhilfe
Die Firmware unterstützt den vorhandenen Leistungsteiltyp Firmware tauschen. Eine Firmware-Version oder ein
nicht Firmware-Release verwenden, das den Leistungsteiltyp
unterstützt.
- oder -
Leistungsteil tauschen. Einen Leistungsteiltyp verwenden,
der von der verwendeten Firmware-Version und -Release
unterstützt wird.
Das Leistungsteil darf nur durch Servicetechniker von
Rexroth getauscht werden. Setzen Sie sich bitte mit
unserem Kundendienst in Verbindung.
IndraDrive C / IndraDrive M ab MPx-18 zusätzlich: Leistungsteil tauschen. Ein Leistungsteil verwenden, das ab
Der Hardwarestand des Leistungsteils ist veraltet. dem Jahr 2007 produziert wurde.
Die Leistungsteiltypen HCS02, HCS03, HCS04, HMS und Das Leistungsteil darf nur durch Servicetechniker von
HMD werden nur dann von den Steuerteile Cxx02.x Rexroth getauscht werden. Setzen Sie sich bitte mit
unterstützt, wenn sie ab dem Jahr 2007 produziert wurden unserem Kundendienst in Verbindung.
[siehe Angabe "FD" auf dem Typenschild des Leistungsteils
(Beispiel: 07W49 bedeutet Jahr 2007, Woche 49)]. Ältere
Hardwarestände dieser Gerätetypen werden nicht mehr
unterstützt.

Diagnose-Nr.: F8118
8.2.40 F8120 Unzulässige Steuerteil-/Firmwarekombination

Das Steuerteil ist inkompatibel zur verwendeten Firmware.
Ursache Abhilfe
Beim Firmware-Tausch wird versucht, eine nicht zum Firmware verwenden, die zum Steuerteil passt
Regelgerät passende Firmware aufzuspielen
Ungeeignetes Steuerteil Steuerteil verwenden, das zur Firmware passt
Sicherheitstechnik beim Doppelachsgerät falsch konfiguriert Steuerteil-Konfiguration prüfen

Diagnose-Nr.: F8120
Fehlermeldungen
8.2.41 F8122 Steuerteil defekt

Bei der Initialisierung des Steuerteils ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Die Hardware des Steuerteils ist defekt Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen;
typgleiche Hardwarekonfiguration verwenden


Diagnose-Nr.: F8122
8.2.42 F8128 Fehler bei der Initialisierung eines Optionsinterfaces

Bei der Initialisierung eines Optionsinterfaces ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Falsche oder fehlerhafte Firmware Firmware tauschen

Nur IndraDrive Cs: Bedienteil defekt Bedienteil tauschen
Antriebsregelgerät defekt Antriebsregelgerät tauschen

Diagnose-Nr.: F8128
8.2.43 F8129 Firmware Optionsmodul fehlerhaft

Die Firmware eines Optionsmoduls ist fehlerhaft.
Ursache Abhilfe
Die Firmware eines Optionsmoduls ist nicht gültig Firmware-Update (erneut) durchführen. Tritt der Fehler
programmiert wiederholt auf, ist ein Austausch des Steuerteils bzw. des
- oder - Antriebsregelgeräts erforderlich
während des Firmware-Updates ist ein Fehler aufgetreten

Fehlermeldungen


Diagnose-Nr.: F8129
8.2.44 F8140 Fataler CCD-Fehler

Zuordnung Enthalten in 17VRS: «-» «-» «-» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «-» «-» «-» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «-» «-» «-» «MPC» «-»
Ursache Abhilfe
In P-0-1800.0.1/P-0-1600 (CCD: Konfiguration) ist Fehlerhaften Slave lokalisieren und Fehlerursache bei
"Fehlerreaktion aktiv" eingestellt und in einem Slave ist ein diesem Slave beheben
F8-Fehler aufgetreten
Der CCD-Master reagiert mit Momentenfreischaltung.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Querkommunikation (CCD)"

Diagnose-Nr.: F8140
CiA-Fehlercode: FF22
8.2.45 F8300 Pulsdauer Dynamisierung fehlerhaft

Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «-»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «-» «MPC»
Die Dynamisierungspulse der Anwahlsignale dürfen ein minimales

Tastverhältnis von tPH / tP=90% nicht unterschreiten, d. h. das Verhältnis von
der Dauer der HIGH-Zeit (tPH) zur Periodendauer des Testpulses (tP) darf
nicht unterschritten werden, da dies zur Beeinträchtigung der Verfügbarkeit
der Achse führen kann.
Die Sicherheitstechnik ist durch diesen Fehler nicht beeinträchtigt!
Dieser Fehler wird durch die Diagnoseeinheit der Sicherheitstechnik erkannt.
Bei Fehleraufdeckung wird eine sofortige Fehlerreaktion (sichere und
funktionale Endstufenabschaltung und Bremsenaktivierung) eingeleitet.
Ursache Abhilfe
Tastverhältnis der Dynamisierungspulse auf einem oder auf Verdrahtung der Ein- und Ausgänge überprüfen und Fehler
beiden Anwahlkanälen zu gering beseitigen
Bei Anwahl durch aktive Sicherheitseinheit: Die Sicherheitseinheit tauschen
Testpulserzeugung ist nicht geeignet oder fehlerhaft
Der Fehler kann durch eine An- und Abwahlkombination gelöscht

werden. Vorher sollte jedoch die Ursache behoben sein.
Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F8300
CiA-Fehlercode: F0CD
8.2.46 F8301 Fehler beim Überprüfen der Anwahlsignale

Die Überprüfung bei der An-/Abwahl der Sicherheitsfunktionen hat ergeben,

dass die Anwahlsignale von Kanal 1 und Kanal 2 länger als 1 Sekunde
unterschiedlich waren.
Bei Aufdeckung eines Anwahlreaktionsfehlers wird nach einmaligem
Auftreten eine sofortige Fehlerreaktion (sichere und funktionale
Endstufenabschaltung und Bremsenaktivierung) eingeleitet.
Ursache Abhilfe
Fehler in der Verdrahtung: Verdrahtung der Anwahl überprüfen und Fehler beseitigen.
● lose Verbindungen oder Drahtbruch Anschließend Spannungsversorgung aus- und wieder
● fehlerhafte Verkabelung der Ein- und Ausgänge einschalten.
● Schluss zwischen den beiden Anwahlkanälen

● Schluss zwischen einem oder beiden Anwahlkanälen
mit 24 V oder 0 V
Verzugszeit zwischen den Anwahlkanälen bei einer Anwahl Anwahltiming korrigieren und anschließend Fehler durch An-
oder Abwahl überschritten und Abwahl der Sicherheitsfunktionen löschen.
Anschließend Fehlermeldung quittieren.
Bei aktiver Sicherheitseinheit: Fehlerhafte Anwahl (Anwahl Sicherheitseinheit tauschen
nicht geeignet oder fehlerhaft)
Hardware defekt Antriebsregelgerät tauschen

Diagnose-Nr.: F8301
CiA-Fehlercode: F0CE
8.2.47 F8302 Fehler beim Überprüfen der Abschaltkanäle STO/SBC

Die Abschaltkanäle werden zyklisch durch die Sicherheitstechnik auf deren

Funktion getestet. Wird hierbei zweimalig ein Fehler in der selben Funktion
(STO oder SBC) und dem selben Kanal innerhalb von 9 Testungen
festgestellt, so wird eine sofortige Fehlerreaktion eingeleitet (sichere und
funktionale Endstufenabschaltung und Bremsenaktivierung).
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
In P-0-0525 ist eine Haltebremse parametriert; es ist keine In P-0-0525, Bit 2="0" setzen (keine Haltebremse
Haltebremse vorhanden vorhanden)
Der Schwellenwert für den Mindeststrom der Bremse wurde Bitte prüfen Sie:
unterschritten ● den Bremsenanschluss
● die Bremsenkonfiguration
● die verwendete Bremse
Die Abschaltsignale sind fehlerhaft, weil die Schirmung des Kontrollieren Sie die Schirmung des Motorkabels auf
Motorkabels defekt ist Beschädigungen.
- oder - Stellen Sie sicher, dass die Schirmung des Motorkabels
die Schirmung des Motorkabels nicht korrekt verdrahtet ist. direkt mit dem Gehäuse des betreffenden
Antriebsregelgeräts verbunden ist (siehe auch
Projektierungsbeschreibung, Materialnummer R911344987).
Fehler in den Abschaltkanälen STO oder SBC Fehler durch An- und Abwahl der Sicherheitsfunktionen auf
der Sicherheitsoption löschen. Anschließend Fehlermeldung
quittieren.
Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers ist das
Antriebsregelgerät auszutauschen.

Diagnose-Nr.: F8302
CiA-Fehlercode: F0CF
8.2.48 F8303 Systemfehler STO/SBC

Die Diagnoseeinheit der Sicherheitstechnik überwacht ihre Funktion. Bei

Fehleraufdeckung wird eine sofortige Fehlerreaktion (sichere und funktionale
Endstufenabschaltung und Bremsenaktivierung) eingeleitet.
Ursache Abhilfe
Nachdem das Antriebsregelgerät in "AF" war, wurde ein Schalten Sie die Spannungsversorgung aus und wieder ein.
Firmware-Update durchgeführt Führen Sie anschließend das Firmware-Update erneut
durch
Systemfehler innerhalb der Diagnoseeinheit der Schalten Sie die Spannungsversorgung aus und wieder ein
Sicherheitstechnik (z. B. Watchdog) Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers ist das

Diagnose-Nr.: F8303
8.2.49 F8304 SMO: Systemfehler

Fehlermeldungen
Während der Ausführung der Sicherheitstechnik ist durch eine Überwachung

ein schwerer Ausnahmefehler festgestellt worden, der den Weiterbetrieb
verhindert.
1. Schalten Sie den Antrieb aus und anschließend wieder ein.
2. Falls der Fehler weiterhin gemeldet wird, führen Sie eine Sicherung aller
Parameter durch (siehe Funktionsbeschreibung "Laden, Speichern und
Sichern von Parametern").
3. Nehmen Sie Kontakt mit dem Kundendienst auf.
F8304 - Detaildiagnose 005300A4
005300C8
005300C9
005300CA
005300CB
005300CC
005300CD
00530423
0053074F
005400A4
005400C8
005400C9
005400CA
005400CB
005400CC
005400CD
00540423
0054074F

Diagnose-Nr.: F8304
Kritischer SMO-Fehler: –
8.2.50 F8313 SMO: Parametrierung fehlerhaft

Im Rahmen des ersten Hochlaufs nach dem Einschalten der Steuerspannung

wurde beim Überprüfen der Sicherheitstechnik-Konfigurations-Parameter ein
Fehler erkannt.
Ursache Abhilfe
Konfigurations-Parameter nicht verifiziert Parameter verifizieren (Liste der nicht verifizierten

Parameter: P-0-3233)
Konfigurations-Parameter außerhalb des zulässigen 1. Wert prüfen und korrigieren
Wertbereichs 2. Parameter verifizieren (Liste der nicht verifizierten

Diagnose-Nr.: F8313
8.2.51 F8314 SMO: Konfiguration fehlerhaft

Im Rahmen des ersten Hochlaufs nach dem Einschalten der Steuerspannung

ist ein Fehler aufgetreten. Der SMO-Parametriermodus wurde nicht erreicht.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Beim Start des Kommandos C8200 befindet sich die SMO Aktivieren Sie zunächst den Konfigurationsmodus (C8100),
nicht im Konfigurationsmodus, das Kommando wird daher um ihn dann beenden zu können
nicht ausgeführt
Wenn die Hilfsfunktion "Sicheres Referenzieren" verwendet Vergeben Sie für das "Toleranzfenster sicheres
wird: Referenzieren" (P-0-3253.0.4) einen Wert ungleich Null
Das Toleranzfenster für das sichere Referenzieren
(P-0-3253.0.4) ist mit "0" parametriert
Wichtung: Stellen Sie sicher, dass der Datenbezug gleich ist
Der Datenbezug bei Lage-, Geschwindigkeits- und ● Lagedaten: P-0-3222.0.1
Beschleunigungsdaten ist ungleich parametriert ● Geschwindigkeitsdaten: P-0-3223.0.1
● Beschleunigungsdaten: P-0-3224.0.1
Die Wichtungsart bei Geschwindigkeits- und Stellen Sie sicher, dass die Wichtungsart gleich ist
Die Wichtungseinheit bei Lage-, Geschwindigkeits- und Stellen Sie sicher, dass die Wichtungseinheit gleich ist
Beschleunigungsdaten ist ungleich parametriert (inch/ ● Lagedaten: P-0-3222.0.1
metrisch gemischt)
● Geschwindigkeitsdaten: P-0-3223.0.1
Wichtung: Wählen Sie einen zulässigen Datenbezug
Die Auswahl "Datenbezug an der Motorwelle" - mit
Lastgeber - ist unzulässig
Wichtung: Die Rotationslageauflösung muss als Wert 360 × 10Exp
Die Rotationslageauflösung ist nicht korrekt (Exp="0..7") eingegeben werden
Signalsteuerung Ausgänge: Kontrollieren Sie die "Ausgänge diskret":

Die Quell-Identnummer ist nicht erlaubt Identnummer aus der Liste der möglichen Quell-
- oder - Identnummer verwenden (P-0-3335.0.3)
Das Quell-Bit ist nicht erlaubt bzw.

Bit aus der Liste der möglichen Quell-Bits verwenden
(P-0-3335.0.4)
Kontrollieren Sie die Signalquellen für das "Statuswort
sicherer Bus":
Identnummer aus der Liste der möglichen Quell-
Identnummer verwenden (P-0-3336.0.3)
bzw.
(P-0-3336.0.4)
Verknüpfungslogik Eingänge: Ein Verbindungstyp wird zu oft verwendet.
Die maximal mögliche Anzahl der Instanzen eines Kontrollieren Sie die Verknüpfungsblock-Typen
Verknüpfungsblock-Typs ist überschritten (P-0-3330.x.1) und deren individuell maximal mögliche
Anzahl der Instanzen.
Siehe auch Dokumentation "Integrierte Sicherheitstechnik",
"Safe Motion": "Verknüpfungsbaustein-Typen".
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Verknüpfungslogik Eingänge: Stellen Sie sicher, dass eine Ziel-Identnummer
Ein Zielsignal (Ziel-Identnummer / Ziel-Bit) wird mehrfach (P-0-3330.x.4)/ ein Ziel-Bit (P-0-3330.x.5) nur einmal
verwendet verwendet wird
Verknüpfungslogik Eingänge: Kontrollieren Sie die Verknüpfungsblock-Typen

Die Ziel-Identnummer ist nicht erlaubt (P-0-3330.x.1) und deren individuell möglichen Ziel-
Identnummern.
Die Ziel-Bits sind nicht erlaubt (P-0-3330.x.1) und deren individuell möglichen Ziel-Bits.
Verknüpfungslogik Eingänge: Verknüpfungsbaustein "Dekodierer Binär-auf-Bit":
Eingangssignale nicht in Reihenfolge Kontrollieren Sie die Liste der Quell-Identnummern
(P-0-3330.x.2) auf Lücken.
Verknüpfungslogik Eingänge: "Dekodierer Binär-auf-Bit":
Nur sicherer Bus erlaubt Kontrollieren Sie die Quell-Identnummer (in P-0-3330.x.2)
auf P-0-3340
Der Verknüpfungsblock-Typ ist nicht erlaubt (P-0-3330.x.1).
Es sind nur die Werte "0" bis "7" erlaubt.
Verknüpfungslogik Eingänge: Identnummer aus der Liste der möglichen Quell-
Die Quell-Identnummer ist nicht erlaubt Identnummer verwenden (P-0-3330.x.2)
Verknüpfungslogik Eingänge: P-0-3330.x.2 prüfen: Die Pflicht-Eingänge des

Die Liste der Quell-Identnummer ist nicht vollständig Verknüpfungsblock-Typs müssen eingetragen sein

Diagnose-Nr.: F8314
8.2.52 F8315 SMO: Geber-Initialisierung fehlerhaft

Beim Einschalten des Antriebsregelgeräts werden zur Initialisierung des

SMO-Gebers folgende Überprüfungen vorgenommen:
● Parametrierung des Gebers
● Prüfung der Gebersignale
● Prüfung des Sicherheitstechnik-Optionsmoduls
Wenn eine der Überprüfungen einen Fehler aufdeckt, wird dieser
Kommandofehler generiert.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Geberkabel defekt Geberkabel prüfen und ggf. austauschen

Geber defekt Geber austauschen
Hardware defekt Gerät tauschen

Diagnose-Nr.: F8315
8.2.53 F8316 SMO: System-Zustandswechsel fehlerhaft

Bei nicht aktiver SMO wurde beim Zustandswechsel zwischen

"Auslieferungszustand" und "funktionale Inbetriebnahme" ein Fehler erkannt.
Der Zustandswechsel kann bei folgenden Aktionen stattfinden:
● bei der Konfiguration der funktionalen Inbetriebnahme (P-0-3201)
● nach dem Einschalten der Steuerspannung im Rahmen des ersten
Hochlaufs
● im Rahmen der Aktivierung der SMO
● beim Aktivieren des Parameter-Images (C8300)
Die Fehlerursache kann über die Detaildiagnose ausgelesen werden.
F8316 - Detaildiagnose 005305C7
005405C7

Diagnose-Nr.: F8316
8.2.54 F8319 SMO: INIT-Systemfehler

Beim Start der Sicherheitstechnik wurde ein Fehler erkannt, der den
Weiterbetrieb verhindert.
1. Schalten Sie den Antrieb aus und anschließend wieder ein.
2. Falls der Fehler weiterhin gemeldet wird, führen Sie eine Sicherung aller
Parameter durch (siehe Funktionsbeschreibung "Laden, Speichern und
Sichern von Parametern").
Diagnose-Nr.: F8319
Fehlermeldungen
8.2.55 F8320 SMO: Unzulässige Baugruppen-/Firmwarekombination

Es wird eine unzulässige Baugruppen-/Firmwarekombination verwendet, bitte

nehmen Sie Kontakt mit dem Kundendienst auf.
Diagnose-Nr.: F8320
8.2.56 F8321 SMO: Unzulässige Leiterkarten-/Firmwarekombination

Es wird eine unzulässige Leiterkarten-/Firmwarekombination verwendet, bitte

Diagnose-Nr.: F8321
8.2.57 F8323 SMO: Deaktivieren fehlerhaft

Beim Deaktivieren der SMO ist ein Fehler aufgetreten.

Der Zustand "SMO_nicht_aktiv" wurde nicht erreicht. Der Passwort-Level der
SMO (P-0-3230) wird beibehalten.
Diagnose-Nr.: F8323
8.2.58 F8324 SMO: Aktivieren fehlerhaft

Die "Safe Motion" konnte nicht aktiviert werden.

Das Aktivieren der "Safe Motion" kann durch verschiedene Aktionen
ausgelöst werden.
Bei Auftreten dieses Fehlers geben i. d. R. die Detaildiagnosen

Aufschluss über die Ursache für das Auslösen des Fehlers (siehe
"Detaildiagnosen").
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Die Steuerspannung wurde eingeschaltet. Kontrollieren Sie den Passwort-Level (P-0-3230).

Obwohl ein gültiges Sicherheitstechnik-Passwort erkannt ● Wenn P-0-3230="0", dann schalten Sie die
wurde, konnte der SMO-Parametriermodus nicht aktiviert Steuerspannung aus und anschließend wieder ein.
werden. Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers halten Sie
bitte Rücksprache mit dem Kundendienst.
● Wenn P-0-3230="2", dann rufen Sie in IndraWorks
bitte den Dialog "Fehler-/Diagnosespeicher" auf
(Kontextmenü der Achse im Projektexplorer:
Diagnose ▶ Fehler‑/Diagnosespeicher) und beheben
die Fehler, die bei der Ausführung des Kommandos
C8200 aufgetreten sind.
Das Sicherheitstechnik-Passwort wurde erstmalig vergeben. 1. Steuerspannung aus- und anschließend wieder
Obwohl das Passwort gültig war, konnte die einschalten.
Sicherheitstechnik nicht aktiviert werden. 2. Erneut ein gültiges Sicherheitstechnik-Passwort
(Das ursprünglich eingegebene Sicherheitstechnik-Passwort vergeben.
wurde verworfen.)
Es wurde versucht, ein Parameter-Image zu laden, dabei ist 1. Rufen Sie in IndraWorks bitte den Dialog "Fehler-/
ein Fehler aufgetreten. Diagnosespeicher" auf (Kontextmenü der Achse im
Projektexplorer: Diagnose ▶ Fehler‑/
Diagnosespeicher).
2. Sind im Fehler-/Diagnosespeicher Fehler enthalten,
die bei der Ausführung des Kommandos C8300
aufgetreten sind, dann beheben Sie diese Fehler.
3. Stellen Sie außerdem sicher, dass das Parameter-
Image von einer vollständig in Betrieb genommenen
und validierten Musterachse stammt.
4. Laden Sie das Parameter-Image erneut.
Die Steuerspannung wurde eingeschaltet und es wurde kein Neues Passwort vergeben; dabei die Vorgaben für das
gültiges Sicherheitstechnik-Passwort erkannt. Sicherheitstechnik-Passwort beachten ("P-0-3230.0.1, SMO:
Passwort")
Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers halten Sie bitte Rücksprache mit
dem Kundendienst.
00540739

Diagnose-Nr.: F8324
CiA-Fehlercode: F0DA
8.2.59 F8330 SMO: Konfigurationsdatensatz ist nicht aktiviert

Fehlermeldungen
Bei der Initialisierung der antriebsintegrierten Sicherheitstechnik wurde

festgestellt, dass das gespeicherte SMO-Parameter-Image geändert wurde.
Ursache Abhilfe
Es wurde ein neuer Parametersatz mit geändertem SMO- Um die Sicherheitstechnik weiter zu betreiben, aktivieren Sie
Parameter-Image geladen. das geänderte Parameter-Image wie folgt:
Quittieren Sie am Bedienteil die Meldung "Load New
Safety?", indem Sie die "Enter"-Taste betätigen
- oder -
Starten Sie das Kommando "C8300 SMO: Kommando
Parameter-Image übernehmen"

Diagnose-Nr.: F8330
CiA-Fehlercode: F0DB
8.2.60 F8350 Maximale Überführzeit überschritten

Sicherheitstechnik-Betriebszu‐ Bei der Überführung in den Sicherheitstechnik-Betriebszustand "NOT-HALT"

standswechsel oder den Sonderbetrieb "Sicher Stillstand" über die Sicherheitsfunktion
"Sicherer Stopp 1" (SS1) in der Ausprägung "zeitpriorisiert" (P-0-3280.0.1,
Bit 1="0") ist der Antrieb nicht in der Lage, den Stillstand innerhalb der
parametrierten maximalen Überführzeit zu erreichen.
Sicherheitstechnik-Betriebszustandswechsel
Ursache Abhilfe
Die Überführzeit für die NC-geführte Überführung vom Parametrierung der Überführzeit vom Normalbetrieb in den
Normalbetrieb in den Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand" ist Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand" (P-0-3280.0.2)
zu gering parametriert überprüfen und entsprechend korrigieren
Die Überführzeit für die NC-geführte Überführung von einem Parametrierung der Überführzeit zwischen sicherem Betrieb
Sonderbetrieb in einen anderen Sonderbetrieb ist zu gering (P-0-3280.0.3) überprüfen und entsprechend korrigieren
parametriert
Die Antriebsfreigabe ist noch gesetzt Wegnahme der Antriebsfreigabe sicherstellen
In der Konfiguration "SS1 zeitpriorisiert" mit ● Bei antriebsgeführtem Überführen erfolgt das
Verzögerungsüberwachung (P-0-3280.0.1, Bit 1="0" und Stillsetzen über "P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung";
Bit 2="1") ist die parametrierte Verzögerung zu gering, bzw. die im Antrieb parametrierte Fehlerreaktion ist zu
nicht an die parametrierte Toleranzzeit angepasst überprüfen
● Bei NC-geführtem Überführen ist die in der Steuerung
parametrierte Verzögerung zu überprüfen
Es wurde versehentlich "NC-geführtes Stillsetzen" aktiviert Konfiguration der Betriebsartenübergänge überprüfen und
entsprechend korrigieren (P-0-3280.0.1); d. h.
"antriebsgeführtes Stillsetzen" aktivieren
F7-Fehlerreaktion Beim Überführen in den "Sicheren Stillstand Fehler" ist der Antrieb nicht in
der Lage, den Stillstand innerhalb der parametrierten maximalen Überführzeit
zu erreichen; F8350 ist ein Folgefehler des Fehlers F7050.
Fehlermeldungen
F7-Fehlerreaktion
Ursache Abhilfe
Die Toleranzzeit für die Reaktion auf F7-Fehler ist zu gering Toleranzzeit für die Reaktion auf F7-Fehler überprüfen und
parametriert entsprechend korrigieren (P-0-3263.0.7)
Die parametrierte Verzögerung ist zu gering, bzw. nicht an Bei antriebsgeführtem Überführen erfolgt das Stillsetzen
die parametrierte Toleranzzeit angepasst über "P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung"; die im Antrieb
parametrierte Fehlerreaktion ist zu überprüfen
Siehe auch Dokumentation "Integrierte Sicherheitstechnik"

Diagnose-Nr.: F8350
CiA-Fehlercode: F0DC
8.2.61 F8351 Sicher überwachte Verzögerung überschritten

Beim Überführen in den "Sicheren Stillstand Fehler" (SMD-E) ist der Antrieb
nicht in der Lage den Stillstand mit der parametrierten Verzögerung zu
erreichen.
Der Fehler wird von der Sicherheitsfunktion "Sicher überwachte
Verzögerung" (SMD) bei Überwachung der F7-Fehlerreaktion erzeugt, wenn
die Istgeschwindigkeit des Antriebs nicht innerhalb der parametrierten
Geschwindigkeits-Hüllkurve liegt.
Ursache Abhilfe
Bei "Antriebsreaktion auf Fehler der Kategorie F7" ist die ● Parametrierung der Antriebs-Stillsetzung überprüfen
Verzögerung durch den Antrieb zu gering (P-0-0119)
● Moment-Begrenzung überprüfen (P-0-0109)
Überschwingen der Istgeschwindigkeit beim Auftreten eines ● Regelungseinstellungen prüfen und wenn möglich
F7-Fehlers während Beschleunigungsvorgängen anpassen
● Parametrierung von P-0-3263.0.2 und P-0-3263.0.3
überprüfen
Überschwingen der Istgeschwindigkeit beim Erreichen des ● Regelungseinstellungen prüfen und wenn möglich
Geschwindigkeits-Fenster SMD-E anpassen
● Parametrierung von P-0-3280.0.4 überprüfen
Parametrierung fehlerhaft Parametrierungen überprüfen und ggf. ändern:
● P-0-3263.0.2
● P-0-3263.0.3
● P-0-3263.0.4
● P-0-3263.0.5
● P-0-3263.0.7

00540018
Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F8351
CiA-Fehlercode: F0DD
8.2.62 F8352 Gesetzte Antriebsfreigabe im STO

Ursache Abhilfe
Antriebsfreigabe wurde gesetzt, während die Vor Setzen der Reglerfreigabe in den Normalbetrieb
Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment (STO)" wechseln,
aktiv war - oder -
Stillstand" angewählt - oder -

Diagnose-Nr.: F8352
CiA-Fehlercode: F0DE
8.2.63 F8353 Systemfehler SBC

Um die Bremse bei einem von der Sicherheitstechnik aufgedeckten Fehler

sicher sperren zu können, wird die Funktionsfähigkeit der Abschaltung
zyklisch überprüft. Dies geschieht einerseits bei den Aktionen "Bremse
freigeben" / "Bremse sperren", andererseits auch statisch während die
Bremsentreiber freigegeben oder gesperrt sind. Durch eine entsprechende
Hardwarerealisierung ist sichergestellt, dass dies ohne Rückwirkung auf den
Bremsenzustand möglich ist.
Beim Sperren der Bremse bzw. bei der zyklischen Überprüfung der
Bremsentreiber der Sicherheitsfunktion "Sichere Bremsenansteuerung
(SBC)" wurde ein Fehler festgestellt.
Ursache Abhilfe
Bei der Überprüfung des Abschaltpfades wurde ein Fehler Überprüfen Sie die Verdrahtung der Bremse auf
entdeckt Kurzschluss bzw. Drahtbruch
Wenn die Verdrahtung der Bremse fehlerfrei ist:
Starten Sie das Kommando "S-0-0099, C0500 Reset
Zustandsklasse 1", um den Fehler zu löschen und setzen
Sie dann erneut die Reglerfreigabe.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Die Sicherheitsfunktion "Sichere Bremsenansteuerung Abwahl der Konfiguration "Sichere Bremsenansteuerung
(SBC)" wurde konfiguriert, obwohl keine Bremse (SBC)" in P-0-3265.0.1
angeschlossen ist
Wenn an einem Steuerteil des Typs Cxx02.1 eine Stellen Sie sicher, dass Sie ein Steuerteil des Typs Cxx02.1
Ansteuereinheit HAT02 angeschlossen ist: verwenden, das in der Produktionswoche 14W39 oder
Das Steuerteil ist möglicherweise vor der Produktionswoche später gefertigt wurde (siehe Typenschild, Feld 6)
14W39 hergestellt worden, es eignet sich nicht für den
Einsatz in Verbindung mit der Ansteuereinheit HAT02

Diagnose-Nr.: F8353
CiA-Fehlercode: F0DF
8.2.64 F8354 Fehler beim Überprüfen der Abschaltpfade

Um die Endstufe bei einem von der Sicherheitstechnik aufgedeckten Fehler

sicher sperren zu können, wird die Funktionsfähigkeit der Abschaltung
zyklisch überprüft. Dies geschieht einerseits bei den Aktionen "Endstufe
freigeben" und "Endstufe sperren", andererseits auch statisch während die
Endstufe freigegeben oder gesperrt ist. Durch eine entsprechende
Hardwarerealisierung ist sichergestellt, dass dies ohne Rückwirkung auf die
PWM-Ansteuersignale möglich ist.
Beim Sperren der Endstufe bzw. bei der zyklischen Überprüfung der
Endstufensperre der Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment
(STO)" wurde ein Fehler festgestellt.
Es wird keine Sicherheit quittiert; d. h. in "P-0-3237" ist Bit 0="0".
Ursache Abhilfe
Bei der Überprüfung des Abschaltpfades wurde ein Fehler Starten Sie das Kommando "S-0-0099, C0500 Reset
entdeckt Zustandsklasse 1", um den Fehler zu löschen und setzen
Sie dann erneut die Reglerfreigabe.

Diagnose-Nr.: F8354
CiA-Fehlercode: F0E0
8.2.65 F8355 Diagnoseverarbeitung fehlerhaft

Bei der Verarbeitung der Sicherheitstechnik-Fehler ist ein nicht definierter

Zustand aufgetreten.
Fehlermeldungen
1. Führen Sie eine Sicherung aller Parameter durch (siehe

Funktionsbeschreibung "Laden, Speichern und Sichern von
Parametern").
3. Beheben Sie die Ursachen der zusätzlich gemeldeten Fehler.
4. Führen Sie anschließend das Kommando "C0500 Reset
Zustandsklasse 1, Fehler rücksetzen" aus.
Diagnose-Nr.: F8355
8.2.66 F8356 SMO: Parameterverarbeitung fehlerhaft

Bei der Verarbeitung der Sicherheitstechnik-Parameter ist ein nicht definierter

Zustand aufgetreten.
Parametern").
3. Beheben Sie die Ursachen der zusätzlich gemeldeten Fehler.
4. Schalten Sie den Antrieb in den SMO-Konfigurationsmodus (C8100)
und führen Sie anschließend das Kommando "C0500 Reset
Zustandsklasse 1, Fehler rücksetzen" aus.
Diagnose-Nr.: F8356
8.2.67 F8359 SMO: Fehler Geberauswertung

Die Signale des Mess-Systems werden hardware- und softwaremäßig auf

ihre Amplituden und die Signalform überwacht. Verlässt ein Signal (z. B. sin
bzw. cos) die überwachten Schwellen, so wird der Fehler F8359 generiert.
Des Weiteren werden die von der Geberauswertung berechneten Lage- und
Positions-Istwerte und der gebildete Status überwacht. Überschreitet die
Differenz der von Kanal 1 und Kanal 2 gebildeten Lage-Istwerte die
überwachte Schwelle oder ist der gebildete Geschwindigkeits-Istwert nicht
darstellbar oder melden Kanal 1 und Kanal 2 eine unterschiedliche Status-
Information, so wird der Fehler F8359 generiert.
Ursache Abhilfe
Defektes Mess-System Mess-System überprüfen und ggf. austauschen
Systemen
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Kanal 1 und Kanal 2 liefern unterschiedliche Daten Antrieb neu starten

Diagnose-Nr.: F8359
8.2.68 F8395 SMO: Konfigurationsfehler Antriebssystem

Ursache Abhilfe
Es wurde eine nicht unterstützte Performance-Einstellung Kontrollieren Sie die Parameter "P-0-0556, Achsregler-
für den Antrieb vorgenommen Konfiguration" (Bit 2 und Bit 5) und "P-0-0001,
Schaltfrequenz der Leistungsendstufe"
Es wird eine unzulässige Hardwarekonfiguration verwendet Bitte nehmen Sie Kontakt mit dem Kundendienst auf

Diagnose-Nr.: F8395
8.2.69 F8813 Anschlussfehler Netzdrossel

Nach Zuschalten der Leistungsversorgung wurde ein Verdrahtungsfehler der

Netzdrossel festgestellt.
Ursache Abhilfe
Die Netzdrossel ist falsch angeschlossen (z. B. falscher Anschluss der Netzdrossel überprüfen und korrigieren;
Drehsinn der Netzphasen) Verbindungen zur Netzdrossel sind möglichst kurz und
verdrillt auszuführen

Diagnose-Nr.: F8813
8.2.70 F8815 Überspannung im Netz

Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Der Scheitelwert der Netzspannung ist über den zulässigen Überprüfen Sie die Netzspannung (Anschluss-
Maximalwert gestiegen Spannungsbereich, siehe Dokumentation "Rexroth
IndraDrive ML, Antriebssysteme mit HMU05").
Setzen Sie gegebenenfalls einen Anpassungstransformator
ein

Diagnose-Nr.: F8815
8.2.71 F8817 Überspannung im Leistungsteil

Die Zwischenkreisspannung wird überwacht. Bei Überschreiten des

Maximalwerts wird der Fehler ausgelöst.
Ursache Abhilfe
Die von der Maschinenmechanik beim Bremsen in den DC- Rückspeiseleistung durch niedrigere Beschleunigungswerte
Zwischenkreis zurückgespeiste Energie war so hoch, dass reduzieren
DC-Zwischenkreisspannung auf einen unzulässigen Wert Antriebsauslegung korrigieren
- oder -
Bremswiderstand einsetzen
Die Netzversorgungsspannung (Eingangswechselspannung) Netzversorgungsspannung (Wechselspannung/3-phasig)
ist zu hoch prüfen
Kein Bremswiderstand (HLR) / Bremssteller (HLT) Bremswiderstand (HLR) / Bremssteller (HLT) anschließen
angeschlossen bzw. Anschluss oder Kabel defekt bzw. den Anschluss überprüfen
eines Synchronmotors den für den Motor zulässigen Maximalwert übersteigt; ggf.
absenken
Die Parametrierung der Versorgereinheit ist falsch, z. B. Parametrierung prüfen
● Rückspeisung deaktiviert
● Stromgrenzwert zu niedrig
● …

Diagnose-Nr.: F8817
8.2.72 F8820 Bremswiderstand-Überlast

Die Leistung wurde wegen möglicher Überlastung des Bremswiderstands

abgeschaltet.
Fehlermeldungen
Überschreitet die Zwischenkreisspannung infolge generatorischen Betriebs

des Antriebs die aktuelle Einschaltschwelle des Bremswiderstands
("P-0-0833, Bremswiderstand Schwelle"), so wird der Bremswiderstand zur
Begrenzung der Zwischenkreisspannung eingeschaltet. Die Auslastung des
Bremswiderstands wird in "P-0-0844, Thermische Auslastung des
Bremswiderstandes" dargestellt. Steigt die Auslastung des
Bremswiderstands auf 110%, wird der Fehler F8820 angezeigt.
Der Fehler kann erst gelöscht werden, wenn dessen Ursache

behoben ist.
Nachdem Sie die Fehlerursache beseitigt haben, muss der
Bremswiderstand auf Funktionsfähigkeit geprüft werden!
Ursache Abhilfe
Das Netzschütz wurde geöffnet, sodass die zurückgespeiste Netzschütz nur abschalten, wenn die versorgten Achsen
Energie der versorgten Achsen vom Bremswiderstand nicht in Betrieb sind.
aufgenommen werden musste. Das
Energieaufnahmevermögen des Bremswiderstands ist
erschöpft.
Die Freigabe des Versorgers wurde abgeschaltet, obwohl Versorger erst abschalten, wenn die Achsen stillgesetzt
die versorgten Achsen noch aktiv waren, sodass die wurden.
zurückgespeiste Energie der versorgten Achsen vom
Bremswiderstand aufgenommen werden musste. Das
Energieaufnahmevermögen des Bremswiderstands ist
erschöpft.
Die zulässige Verzögerung der angeschlossenen Antriebe Verzögerung der angeschlossenen Antriebe reduzieren.
ist zu hoch. Zusatzkapazitäten in den Zwischenkreis schalten, um die
zurückgespeiste Energie speichern zu können.
Die rotatorische Antriebsenergie ist zu groß. Maximalgeschwindigkeit reduzieren bzw. Dimensionierung
des Versorgungsmoduls prüfen und ggf. Versorgungsmodul
größer dimensionieren.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Leistungsversorgung"

Diagnose-Nr.: F8820
8.2.73 F8821 Kurzschluss des Transistors der Bremswiderstandansteuerung

Der Bremswiderstand ist eingeschaltet, wurde aber nicht angesteuert.
Ursache Abhilfe
Fehlerhafter Bremstransistor ⇒ Gerät defekt Gerät tauschen

Diagnose-Nr.: F8821
Fehlermeldungen
8.2.74 F8830 Leistungsteilfehler

Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «-»
Ursache Abhilfe
Hardwarefehler im Leistungsteil Gerät aus- und anschließend wieder einschalten.

Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers ist das Gerät
auszutauschen

Diagnose-Nr.: F8830
8.2.75 F8833 Erdschluss Strom (nicht abklingend)

Antriebsregelgerät Der Summenstrom der drei Motorphasen ist ungleich "0". Dadurch wurde ein
Erdschluss in der Motorleitung durch das Antriebsregelgerät erkannt. Nach
Abschalten der Endstufe klingt der Erdschluss-Strom nicht oder nur langsam
ab.
Ursache Abhilfe
Erdschluss in einer Motorleitung Isolation des Motorkabels mit Messgerät prüfen und
Erdschluss beseitigen. Falls Motorkabel nicht fehlerhaft ist,
liegt ein Geräte- oder ein Anschlussfehler vor
Erdschluss in einem Regelgerät des Antriebspakets Gerät tauschen
Versorgungsgerät Der Summenstrom der drei Netzphasen ist ungleich "0". Dadurch wurde ein
Erdschluss in der Zwischenkreisleitung durch das Versorgungsgerät erkannt.
Nach Abschalten der Endstufe klingt der Erdschluss-Strom nicht oder nur
langsam ab.
Ursache Abhilfe
Erdschluss in einer Zwischenkreisleitung Isolation der Zwischenkreisleitung mit Messgerät prüfen.

Falls Zwischenkreisverkabelung nicht fehlerhaft ist, liegt ein
Geräte- oder ein Anschlussfehler vor

Diagnose-Nr.: F8833
8.2.76 F8835 Inkonsistenz der Leistungsteilkonfiguration

Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Die im Master-Leistungsteil gespeicherte Konfiguration des Kommando C9100 ausführen, um die Konfiguration zu
Antriebs hat sich geändert, z. B. bestätigen; anschließend Gerät neu starten
● Anzahl der Slave-Leistungsteile
● Konfiguration zwischen Versorger und Antrieb
Die im Master-Leistungsteil gespeicherte Anzahl der parallel Kommando C9100 ausführen, um die Konfiguration zu
geschalteten Leistungsteile hat sich geändert bestätigen; anschließend Gerät neu starten
Es sind Leistungsteile mit unterschiedlicher Nur identische Leistungsteile parallel schalten
Zwischenkreisdauerleistung / unterschiedlichem
Maximalstrom parallel geschaltet
Die Optionskarten HPC01 werden nicht erkannt Bauen Sie die Optionskarten HPC01 aus und wieder ein, um
Kontaktprobleme zu beseitigen
- oder -
Optionskarten HPC01 austauschen
- oder -
Leistungsteil tauschen
Bei einer Versorgerkonfiguration: Kontrollieren Sie die Kommunikationsverbindung des HNA-
Das Netzanschaltmodul wird nicht erkannt Bus zwischen der Optionskarte HPC01 (XG32) und dem
Netzanschaltmodul HNA (XG32); ggf. Kabel tauschen
- oder -
Optionskarten HPC01 austauschen
- oder -
Netzanschaltmodul HNA tauschen
Gerätegrundparameter sind fehlerhaft Kundendienst kontaktieren; ggf. muss das Gerät getauscht
werden

Diagnose-Nr.: F8835
8.2.77 F8836 Symmetrieüberwachung Zwischenkreis

Ursache Abhilfe
Es wurde eine Unsymmetrie der internen Gerät aus-/einschalten.

Zwischenkreiskapazitäten festgestellt Tritt der Fehler weiterhin auf, Gerät austauschen
Geräte des Typs "KMV": Setzen Sie sich mit dem
Kundendienst in Verbindung, ggf. ist die interne
Gerätesicherung im Zwischenkreis defekt und muss ersetzt
werden.
Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F8836
8.2.78 F8838 Überstrom externer Bremswiderstand

Der Fehler F8838 wird generiert, wenn der Strom im Bremswiderstandspfad

unzulässig ansteigt.
Ursache Abhilfe
Bremswiderstand mit zu kleinem Widerstandswert Bremswiderstands-Einheit mit größerem Widerstandswert

angeschlossen anschließen (Spezifikation berücksichtigen!)
Kurzschluss am Bremswiderstand-Anschluss Kurzschluss beseitigen

Diagnose-Nr.: F8838
8.2.79 F8860 Überstrom im Leistungsteil (nicht abklingend)

Vom Leistungsteil wird der Motor- / Netzstrom überwacht. Steigt der Strom
über das 1,3- bis 1,5-fache des Gerätespitzenstromes, so werden die
Leistungstransistoren abgeschaltet. Nach Abschalten der Endstufe klingt der
Überstrom nicht oder nur langsam ab.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Falsche Stromregler-Parametrierung Stromregler-Parametrierung überprüfen und ggf. nach

Rücksprache mit dem Kundendienst korrigieren:
● "S-0-0106, Stromregler-Proportionalverstärkung 1",
"S-0-0107, Stromregler-Nachstellzeit 1"
Siehe Anwendungsbeschreibung zu Firmware "MPx":
"Stromregler"
bzw.
● "S-0-1708.0.11, Netzstromregler-
Proportionalverstärkung", "S-0-1708.0.12,
Netzstromregler-Nachstellzeit"
Siehe Anwendungsbeschreibung zu Firmware "PSB":
"Netzstromregelung"
Bei Motoren von Bosch Rexroth mit Geberdatenspeicher Prüfen, ob die Werte in "S-0-0106, Stromregler-
entsprechen die Werte zur Stromregler-Parametrierung nicht Proportionalverstärkung 1" und "S-0-0107, Stromregler-
den Werten im Geberdatenspeicher Nachstellzeit 1" den Werten im Geberdatenspeicher
entsprechen ("P-0-2106, Stromregler-
Proportionalverstärkung 1, Typenschild" und "P-0-2107,
Stromregler-Nachstellzeit 1, Typenschild")
Hinweis: Die Berechnung von "S-0-0106, Stromregler-
Proportionalverstärkung 1" ist abhängig von "P-0-0001,
Schaltfrequenz der Leistungsendstufe" und "P-0-0556,
Achsregler-Steuerwort"!
Bei Motoren von Bosch Rexroth ohne Geberdatenspeicher Prüfen, ob die Werte in "S-0-0106, Stromregler-
entsprechen die Werte zur Stromregler-Parametrierung nicht Proportionalverstärkung 1" und "S-0-0107, Stromregler-
den herstellerseitigen Festlegungen Nachstellzeit 1" den herstellerseitigen Festlegungen
entsprechen
Bei Motoren von Fremdherstellern sind die Ausgangsdaten Prüfen, ob die Ausgangsdaten für die Berechnung der
für die Berechnung der Parameterwerte nicht korrekt Parameterwerte korrekt sind
Wechselrichter: Kurzschluss zwischen den Motorphasen Impedanz zwischen den Motorphasen überprüfen
Kabel und Anschlüsse auf Kurzschluss überprüfen
Versorgungsgerät: Kurzschluss im Zwischenkreis Auf Kurzschluss zwischen L+ und L- überprüfen und wenn
möglich beheben, ggf. beschädigte Komponente tauschen
Gerät defekt Gerät tauschen
Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers halten Sie bitte Rücksprache mit
dem Kundendienst.
Diagnose-Nr.: F8860
8.2.80 F8899 Fataler Fehler im Leistungsteil

Sammelmeldung für fatale Leistungsteilfehler, die vom Leistungsteil

abgesetzt werden und zum sofortigen Abschalten des Netzschützes führen.
Die vom Leistungsteil abgesetzte Diagnosenummer ist im Logbuch
eingetragen.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe

Diagnose-Nr.: F8899
8.3 Sicherheitstechnik-Fehler (F7xxx)

8.3.1 Verhalten bei Sicherheitstechnik-Fehlern
Das Verhalten des Antriebs bei Auftreten von Sicherheitstechnik-Fehlern
(F7xxx) kann vom Anwender über die Einstellung in "P-0-3263.0.1, SMO:
Konfiguration Stillsetzen" definiert werden.
● Die Einstellungen von "P-0-3263.0.1, SMO: Konfiguration

Stillsetzen" und "P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung"
müssen zueinander plausibel sein.
● Ein NC- oder MLD-geführtes Stillsetzen ist bei
Sicherheitstechnik-Fehlern nicht möglich.
Ist nach Ablauf der in "P-0-3263.0.7, SMO: Toleranzzeit Fehlerreaktion F7"

eingetragenen Zeitdauer die F7-Fehlerreaktion abgeschlossen, dann schaltet
sich der Antrieb momentenfrei und die Endstufe wird zweikanalig gesperrt.
Ist nach Ablauf der in "P-0-3263.0.7, SMO: Toleranzzeit Fehlerreaktion F7"
eingetragenen Zeitdauer die F7-Fehlerreaktion nicht abgeschlossen, dann
wird die Fehlermeldung "F8350 Zeitüberschreitung Stillsetzen" generiert.
Sobald die Achse stillsteht, und die Fehlerreaktion abgeschlossen ist, quittiert
die Achse Sicherheit.
Die F7-Fehlerreaktion "Momentenfreischaltung" sollte nur genutzt

werden, wenn eine zwangsweise Stillsetzung durch
Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung generell Probleme
bereitet, z. B. bei mechanisch gekoppelten Achsen.
Die Verantwortung bzgl. der F7-Fehlerreaktion
"Momentenfreischaltung" obliegt dem Maschinenbauer und muss
aus seiner Risikoanalyse erkennbar sein.
Inbetriebnahmeschritte Nach einem Sicherheitstechnik-Fehler (F7xxx) kann der Antrieb erst wieder
in Betrieb genommen werden, wenn:
1. Die eigentliche Fehlerursache erkannt und beseitigt wurde (z. B.
Fehlparametrierung von Geschwindigkeitsschwellen oder Zeitfenstern).
2. Die Fehlermeldung durch das Fehlerlöschkommando (vgl. "S-0-0099,
C0500 Reset Zustandsklasse 1") gelöscht wurde.
3. Der Antrieb sich wieder im Betriebsmodus befindet und die Leistung
wieder zugeschaltet wurde ("Ab").
4. Die Reglerfreigabe erneut zugeschaltet wurde (0-1-Flanke).
Bei wiederholtem Auftreten von Sicherheitstechnik-Fehlern ist der

nicht mehr zulässig ist.
Fehlermeldungen
8.3.2 F7009 Referenzfahr-Geschwindigkeit überschritten

Der Geschwindigkeits-Istwert hat die maximale Referenzfahr-

Geschwindigkeit überschritten. Die maximale Referenzfahr-Geschwindigkeit
wird überwacht, da "Sicheres Referenzieren" aktiviert ist, aber die "sichere
Referenz" fehlt.
Ursache Abhilfe
Sicheres Referenzieren ist aktiv (P-0-3253.0.1) und der Sicherstellen, dass der Geschwindigkeits-Istwert (P-0-3258)
Status des Lage-Istwerts des SMO-Gebers ist "relativ" solange kleiner als "P-0-3253.0.5 SMO: maximale
(P-0-3256). Referenzfahr-Geschwindigkeit" ist, bis der Status für die
In diesem Zustand hat der Geschwindigkeits-Istwert "sichere Referenz" (P-0-3256) gesetzt ist.
(P-0-3258) die maximale Referenzfahr-Geschwindigkeit - oder -
(P-0-3253.0.5) überschritten. Prüfen, ob "Sicheres Referenzieren" tatsächlich benötigt
wird; dies ist der Fall, wenn z. B. Sicherheitsfunktionen der
sicheren Absolutlagen verwendet werden (SLP, SLE, SMP,
SCA). Wird "Sicheres Referenzieren" nicht benötigt, ist die
Parametrierung von P-0-3253.0.1 zu ändern.

005306EF
005406C9
005406EF

Diagnose-Nr.: F7009
8.3.3 F7010 Sicher begrenztes Schrittmaß überschritten

Im Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" mit konfigurierter Sicherheitsfunktion

"Sicher begrenztes Schrittmaß" wird überwacht, dass das parametrierte
Lagefenster (Schrittmaß) nicht verlassen wird.
Das bipolare Lagefenster wird mit Beginn des Sonderbetriebs aktiviert. Für
die Dauer des Sonderbetriebs kann sich der Antrieb innerhalb der Grenzen
des Lagefensters frei bewegen.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Mindestens eines der für den Sonderbetrieb "Sichere Parametrierung der Lagefenster überprüfen und an die
Bewegung" relevanten Lagefenster ist falsch parametriert gewünschten Verfahrziele anpassen.
Lagefenster:
● "P-0-3290.1.3, SMO: Sicher begrenztes Schrittmaß 1"
oder
● "P-0-3290.2.3, SMO: Sicher begrenztes Schrittmaß 2"
oder
● ...
● "P-0-3290.16.3, SMO: Sicher begrenztes
Schrittmaß 16"
Starten Sie nach der Fehlerbehebung das Kommando
"S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1", um den Fehler
zu löschen und setzen Sie dann erneut die Reglerfreigabe
Sollwertvorgabe ist fehlerhaft; d. h. es werden unzulässige Sollwertvorgabe in der Steuerung überprüfen und die
Zielpositionen angefahren Zielpositionen entsprechend dem Verfahrbereich bzw. den
erforderlichen Zielpositionen anpassen.
Starten Sie nach der Fehlerbehebung das Kommando
"S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1", um den Fehler
zu löschen und setzen Sie dann erneut die Reglerfreigabe

F7010 - Detaildiagnose 0053000D
0054000D

Diagnose-Nr.: F7010
CiA-Fehlercode: F0BB
8.3.4 F7011 SMP, SLP: Sicherer Lage-Grenzwert, positiv überschritten

Ursache Abhilfe
Bei aktiver Sicherheitsfunktion "Sicher überwachte Position (SMP)" oder "Sicher begrenzte Position (SLP)"
Die zulässige positive absolute Lagegrenze wurde Sollwertvorgabe prüfen und entsprechend dem in
überschritten. "P-0-3290.x.4, SMO: Lage-Grenzwert, positiv"
parametrierten Wert anpassen
- oder -
Prüfen, ob die positive Lagegrenze korrekt parametriert ist
(P-0-3290.x.4).
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Die Istposition des Antriebs liegt außerhalb der zulässigen 1. Kommando "S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse
positiven absoluten Lagegrenze und der Antrieb bewegte 1" starten, um den Fehler zu löschen.
sich mit einer Geschwindigkeit größer "P-0-3253.0.5, SMO: 2. Erneut die Reglerfreigabe setzen.
Max. Referenzfahr-Geschwindigkeit".
3. Sicherstellen, dass sich der Antrieb beim Zurückfahren
- oder - in den erlaubten Lagebereich mit einer
Die Istposition des Antriebs liegt außerhalb der zulässigen Geschwindigkeit kleiner "P-0-3253.0.5, SMO: Max.
positiven absoluten Lagegrenze. Beim Zurückfahren in den Referenzfahr-Geschwindigkeit" bewegt und das
erlaubten Lagebereich bewegte sich der Antrieb um eine parametrierte Stillstandsfenster (P-0-3270.0.3) nicht
größere Strecke weiter in die positive Richtung, als in verlässt.
"P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster sichere
Bewegungsrichtung" parametriert.
Nur bei aktiver Sicherheitsfunktion "Sicher begrenzte Position (SLP)"
Der Antrieb wurde mit einer Geschwindigkeit in Richtung Bei Bewegungen in Richtung der positiven Lagegrenze die
positive Lagegrenze bewegt, bei der das Geschwindigkeit des Antriebs so weit verringern, dass das
Verzögerungsvermögen nicht mehr ausreicht, um innerhalb Verzögerungsvermögen ausreicht, um innerhalb der
der positiven Lagegrenze zum Stillstand zu kommen. positiven Lagegrenze zum Stillstand zu kommen.
- oder -
Prüfen, ob die positive Lagegrenze korrekt parametriert ist
(P-0-3290.x.4).

Diagnose-Nr.: F7011
CiA-Fehlercode: F0BC
8.3.5 F7012 SMP, SLP: Sicherer Lage-Grenzwert, negativ überschritten

Ursache Abhilfe
Bei aktiver Sicherheitsfunktion "Sicher überwachte Position (SMP)" oder "Sicher begrenzte Position (SLP)"
Die zulässige negative absolute Lagegrenze wurde Sollwertvorgabe prüfen und entsprechend dem in
überschritten. "P-0-3290.x.5, SMO: Lage-Grenzwert, negativ"
parametrierten Wert anpassen
- oder -
Prüfen, ob die negative Lagegrenze korrekt parametriert ist
(P-0-3290.x.5).
Die Istposition des Antriebs liegt außerhalb der zulässigen 1. Kommando "S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse
negativen absoluten Lagegrenze und der Antrieb bewegte 1" starten, um den Fehler zu löschen.
sich mit einer Geschwindigkeit größer "P-0-3253.0.5, SMO: 2. Erneut die Reglerfreigabe setzen.
Max. Referenzfahr-Geschwindigkeit".
3. Sicherstellen, dass sich der Antrieb beim Zurückfahren
- oder - in den erlaubten Lagebereich mit einer
Die Istposition des Antriebs liegt außerhalb der zulässigen Geschwindigkeit kleiner "P-0-3253.0.5, SMO: Max.
negativen absoluten Lagegrenze. Beim Zurückfahren in den Referenzfahr-Geschwindigkeit" bewegt und das
erlaubten Lagebereich bewegte sich der Antrieb um eine parametrierte Stillstandsfenster (P-0-3270.0.3) nicht
größere Strecke weiter in die negative Richtung, als in verlässt.
Bewegungsrichtung" parametriert.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Nur bei aktiver Sicherheitsfunktion "Sicher begrenzte Position (SLP)"
Der Antrieb wurde mit einer Geschwindigkeit in Richtung Bei Bewegungen in Richtung der negativen Lagegrenze die
negative Lagegrenze bewegt, bei der das Geschwindigkeit des Antriebs so weit verringern, dass das
Verzögerungsvermögen nicht mehr ausreicht, um innerhalb Verzögerungsvermögen ausreicht, um innerhalb der
der negativen Lagegrenze zum Stillstand zu kommen. negativen Lagegrenze zum Stillstand zu kommen.
- oder -
Prüfen, ob die negative Lagegrenze korrekt parametriert ist
(P-0-3290.x.5).

Diagnose-Nr.: F7012
CiA-Fehlercode: F0BD
8.3.6 F7013 Geschwindigkeits-Schwelle überschritten

Im Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" wurde eine parametrierte

Geschwindigkeitsschwelle überschritten.
Ursache Abhilfe
Im Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" wurde die in Sollwertvorgabe überprüfen und entsprechend der
● P-0-3290.1.2, SMO: Sicher begrenzte Parametrierung anpassen
Geschwindigkeit 1 - oder -
oder Parametrierung überprüfen und gegebenenfalls ändern.
● P-0-3290.2.2, SMO: Sicher begrenzte Geschwindigkeit Starten Sie anschließend das Kommando "S-0-0099, C0500
2 Reset Zustandsklasse 1", um den Fehler zu löschen und
oder setzen Sie dann erneut die Antriebsfreigabe
● ...
● P-0-3290.16.2, SMO: Sicher begrenzte
Geschwindigkeit 16
parametrierte Geschwindigkeits-Schwelle überschritten
F7013 - Detaildiagnose 0053000E

0054000E

Diagnose-Nr.: F7013
CiA-Fehlercode: F0BE
8.3.7 F7014 Zeitüberschreitung Sicher überwachtes Einschwingen

Im Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" mit konfigurierter Sicherheitsfunktion

"Sicher überwachtes Einschwingen" wird überwacht, dass die parametrierte
Geschwindigkeitsgrenze nicht länger als die parametrierte Zeitdauer
überschritten wird
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Im Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" (mit aktiver Sollwertvorgabe überprüfen und entsprechend der
Sicherheitsfunktion "Sicher überwachten Einschwingen") Parametrierung anpassen
wurde die "Sicher reduzierte Geschwindigkeit" - oder -
(P-0-3290.x.8) länger als die tolerierte Zeitdauer
(P-0-3290.x.7) überschritten Parametrierung überprüfen und gegebenenfalls ändern.
Starten Sie anschließend das Kommando "S-0-0099, C0500
Reset Zustandsklasse 1", um den Fehler zu löschen und
setzen Sie dann erneut die Antriebsfreigabe
F7014 - Detaildiagnose 0053000F

0054000F

Diagnose-Nr.: F7014
CiA-Fehlercode: F0BF
8.3.8 F7015 SMO: Fehler beim Kreuzvergleich der Daten

Ursache Abhilfe
Die zyklische Bearbeitung des CSos-Stacks ist in einem Starten Sie den Antrieb neu, indem Sie die Steuerspannung
Sicherheitstechnik-Kanal nicht aktiv. aus- und anschließend wieder einschalten.
Sollte der Fehler trotz Neustart des Antriebs erneut
auftreten, dann wenden Sie sich bitte an den Kundendienst.

Diagnose-Nr.: F7015
8.3.9 F7020 Sichere Maximale Geschwindigkeit überschritten

Bei konfigurierter Überwachung der sicheren maximalen Geschwindigkeit

(siehe "P-0-3270.0.1") wird vom Antrieb im Normal- und im Sonderbetrieb die
aktuelle Istgeschwindigkeit überwacht.
Bei Überschreiten der in "P-0-3270.0.2" parametrierten
Geschwindigkeitsschwelle wird der Fehler F7020 generiert.
Ursache Abhilfe
Die Geschwindigkeitsschwelle wurde falsch parametriert Parametrierung von "P-0-3270.0.2" überprüfen und ggf.
erhöhen
Falsche Sollwertvorgabe; d. h. zu hoher Sollwertvorgabe in der Steuerung prüfen, bzw. bei
Geschwindigkeitssollwert antriebsinterner Interpolation die parametrierten
Positionierdaten überprüfen (vgl. "S-0-0259,
Positioniergeschwindigkeit" bzw. "P-0-4007, Positioniersatz
Geschwindigkeit")
Beschreibung der Fehlerreaktion: "Verhalten bei Sicherheitstechnik-Fehlern"

Fehlermeldungen

00540010

Diagnose-Nr.: F7020
CiA-Fehlercode: F0C0
8.3.10 F7023 SLE: Sicherer Lage-Grenzwert, positiv überschritten

Im Normalbetrieb oder im Normal- und Sonderbetrieb (abhängig von der

Einstellung in P-0-3270.0.1 bzw. P-0-3277.0.1) mit konfigurierter
Sicherheitsfunktion "Sicher begrenzte Endlage (SLE)" wurde der
parametrierte Lagegrenzwert bereits positiv überschritten oder die Achse war
kurz davor den Lagegrenzwert zu überschreiten.
Ursache Abhilfe
Der Antrieb wurde mit einer Geschwindigkeit in Richtung Prüfen, ob der Wert in "P-0-3270.0.4, SMO: Sicherer
positive Lagegrenze bewegt, bei der das Endlage-Grenzwert, positiv" korrekt parametriert ist.
Verzögerungsvermögen nicht mehr ausreicht, um innerhalb ACHTUNG: Wenn der Wert vergrößert wird, ist
der positiven Lagegrenze zum Stillstand zu kommen. sicherzustellen, dass dies keine Schäden an der Maschine
verursacht oder zu Personenschäden führt!
- oder -
Bei Bewegungen in Richtung der positiven Lagegrenze die
Geschwindigkeit des Antriebs so weit verringern, dass das
Verzögerungsvermögen ausreicht, um innerhalb der
positiven Lagegrenze zum Stillstand zu kommen.
Die zulässige positive absolute Lagegrenze wurde Sollwertvorgabe prüfen und entsprechend dem in
überschritten "P-0-3270.0.4, SMO: Sicherer Endlage-Grenzwert, positiv"
parametrierten Wert anpassen.
- oder -
Prüfen, ob der Wert in "P-0-3270.0.4, SMO: Sicherer
Endlage-Grenzwert, positiv" korrekt parametriert ist.
Die Istposition des Antriebs liegt außerhalb der zulässigen Sicherstellen, dass sich der Antrieb beim Zurückfahren in
positiven absoluten Lagegrenze und der Antrieb bewegte den erlaubten Lagebereich mit einer Geschwindigkeit kleiner
sich mit einer Geschwindigkeit größer "P-0-3253.0.5, SMO: "P-0-3253.0.5, SMO: Max. Referenzfahr-Geschwindigkeit"
Max. Referenzfahr-Geschwindigkeit". bewegt und das in "P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster
sichere Bewegungsrichtung" parametrierte Stillstandsfenster
nicht verlässt.
Die Istposition des Antriebs liegt außerhalb der zulässigen Prüfen, ob der Wert in "P-0-3270.0.3, SMO:
positiven absoluten Lagegrenze. Beim Zurückfahren in den Stillstandsfenster sichere Bewegungsrichtung" korrekt
erlaubten Lagebereich bewegte sich der Antrieb um eine parametriert ist. ACHTUNG: Wenn der Wert vergrößert wird,
größere Strecke weiter in die positive Richtung, als in ist sicherzustellen, dass dies keine Schäden an der
"P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster sichere Maschine verursacht oder zu Personenschäden führt!
Bewegungsrichtung" parametriert. - oder -
Sicherstellen, dass sich der Antrieb beim Zurückfahren in
den erlaubten Lagebereich mit einer Geschwindigkeit kleiner
"P-0-3253.0.5, SMO: Max. Referenzfahr-Geschwindigkeit"
bewegt und das in "P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster
nicht verlässt.
Fehlermeldungen
F7023 - Detaildiagnose 005306DA

005306DC
005306DE
005306E0
005406DA
005406DC
005406DE
005406E0

Diagnose-Nr.: F7023
8.3.11 F7024 SLE: Sicherer Lage-Grenzwert, negativ überschritten

Im Normalbetrieb oder im Normal- und Sonderbetrieb (abhängig von der

Einstellung in P-0-3270.0.1 bzw. P-0-3277.0.1) mit konfigurierter
Sicherheitsfunktion "Sicher begrenzte Endlage (SLE)" wurde der
parametrierte Lagegrenzwert bereits negativ überschritten oder die Achse
war kurz davor den Lagegrenzwert zu überschreiten.
Ursache Abhilfe
Der Antrieb wurde mit einer Geschwindigkeit in Richtung Prüfen, ob der Wert in "P-0-3270.0.5, SMO: Sicherer
negative Lagegrenze bewegt, bei der das Endlage-Grenzwert, negativ" korrekt parametriert ist.
Verzögerungsvermögen nicht mehr ausreicht, um innerhalb ACHTUNG: Wenn der Wert vergrößert wird, ist
der negativen Lagegrenze zum Stillstand zu kommen. sicherzustellen, dass dies keine Schäden an der Maschine
verursacht oder zu Personenschäden führt!
- oder -
Bei Bewegungen in Richtung der negativen Lagegrenze die
Geschwindigkeit des Antriebs so weit verringern, dass das
Verzögerungsvermögen ausreicht, um innerhalb der
negativen Lagegrenze zum Stillstand zu kommen.
Die zulässige negative absolute Lagegrenze wurde Sollwertvorgabe prüfen und entsprechend dem in
überschritten "P-0-3270.0.5, SMO: Sicherer Endlage-Grenzwert, negativ"
parametrierten Wert anpassen.
- oder -
Prüfen, ob der Wert in "P-0-3270.0.5, SMO: Sicherer
Endlage-Grenzwert, negativ" korrekt parametriert ist.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Die Istposition des Antriebs liegt außerhalb der zulässigen Sicherstellen, dass sich der Antrieb beim Zurückfahren in
negativen absoluten Lagegrenze und der Antrieb bewegte den erlaubten Lagebereich mit einer Geschwindigkeit kleiner
sich mit einer Geschwindigkeit größer "P-0-3253.0.5, SMO: "P-0-3253.0.5, SMO: Max. Referenzfahr-Geschwindigkeit"
Max. Referenzfahr-Geschwindigkeit". bewegt und das in "P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster
nicht verlässt.
Die Istposition des Antriebs liegt außerhalb der zulässigen Prüfen, ob der Wert in "P-0-3270.0.3, SMO:
negativen absoluten Lagegrenze. Beim Zurückfahren in den Stillstandsfenster sichere Bewegungsrichtung" korrekt
erlaubten Lagebereich bewegte sich der Antrieb um eine parametriert ist. ACHTUNG: Wenn der Wert vergrößert wird,
größere Strecke weiter in die negative Richtung, als in ist sicherzustellen, dass dies keine Schäden an der
"P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster sichere Maschine verursacht oder zu Personenschäden führt!
Bewegungsrichtung" parametriert. - oder -
Sicherstellen, dass sich der Antrieb beim Zurückfahren in
den erlaubten Lagebereich mit einer Geschwindigkeit kleiner
"P-0-3253.0.5, SMO: Max. Referenzfahr-Geschwindigkeit"
bewegt und das in "P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster
nicht verlässt.
F7024 - Detaildiagnose 005306DB

005306DD
005306DF
005306E1
005406DB
005406DD
005406DF
005406E1

Diagnose-Nr.: F7024
8.3.12 F7030 Positionsfenster Sicherer Betriebshalt überschritten

In der Sicherheitsfunktion "Sicherer Betriebshalt" wird die Achse auf

Stillstand überwacht. Das dazu verwendete bipolare Positionsfenster wird mit
Beginn des sicheren Betriebshalts aktiviert.
Ursache Abhilfe
"P-0-3285.0.2, SMO: Überwachungsfenster Sicherer Parametrierung des "P-0-3285.0.2, SMO:

Betriebshalt" ist falsch parametriert Überwachungsfenster Sicherer Betriebshalt" sinnvoll
abändern
Vom Antrieb oder einer externen Steuerung werden falsche Sollwertvorgabe prüfen und entsprechend der
Sollwerte vorgegeben Parametrierung anpassen

00540011

Diagnose-Nr.: F7030
Fehlermeldungen
8.3.13 F7031 Falsche Bewegungsrichtung

Während der Ausführung der Sicherheitsfunktion "Sichere

Bewegungsrichtung" wird überwacht, ob sich der Antrieb unzulässig
entgegen der parametrierten Bewegungsrichtung um mehr als den in
"P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster sichere Bewegungsrichtung"
parametrierten Weg bewegt. Falls ja, dann wird der Fehler F7031 generiert.
Ursache Abhilfe
Fehlerhafte Sollwertvorgabe Sollwertvorgabe entsprechend der Parametrierung der

Bewegungsrichtung und dem Überwachungsfenster
Bewegungsrichtung" anpassen
Fehlerhafte Parametrierung der Bewegungsrichtung Parametrierung der Bewegungsrichtung überprüfen und
gegebenenfalls ändern:
● "P-0-3270.0.1, Konfiguration globale SI-Funktionen"
oder
● "P-0-3290.1.1, Konfiguration sichere Bewegung 1"
oder
oder
● ....
oder
Fehlerhafte Parametrierung des "P-0-3270.0.3, SMO: Parametrierung des "P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster
Stillstandsfenster sichere Bewegungsrichtung" sichere Bewegungsrichtung" überprüfen und gegebenenfalls
abändern

00530013
00540012
00540013

Diagnose-Nr.: F7031
8.3.14 F7032 Zonensicherheit erzwungen

Diagnosename zur MPx-18V06: "Fehler Sicherheitszone".
In der Sicherheitszone wurde ein Fehler erkannt.

Meldet der Zonenmaster den Fehler, dann sperrt er den Normalbetrieb über
den Zonenbus; d. h. alle Zonenteilnehmer werden im sicheren Zustand
gehalten, oder werden durch die Antriebsreaktion auf den Fehler F7032 in
den sicheren Zustand überführt.
Fehlermeldungen
Die Fehlerursache kann über die Detaildiagnose am

Zonenmaster ausgelesen werden.
Ursache Abhilfe
Zonenteilnehmer im Normalbetrieb erhält über den Zonenmaster in den fehlerfreien Zustand versetzen
Zonenbus das Signal "Normalbetrieb gesperrt" (siehe
P-0-3266.0.1)

00540093

Diagnose-Nr.: F7032
8.3.15 F7033 Sicherheitszonenmodul: Fehler Hardware

Das Sicherheitszonenmodul meldet einen Fehler in der Hardware.
Ursache Abhilfe
Fehler in der Hardware (z. B. interne Steuerspannung) Verdrahtung überprüfen

Fehler in der logischen / zeitlichen Sicherheitszonenmodul neu starten, indem die
Programmlaufüberwachung Steuerspannung des Sicherheitszonenmoduls aus- und
- oder - anschließend wieder eingeschaltet wird (ggf. durch Ziehen
des Steckers an X44).
Bei der CRC-Prüfung der Firmware wurde ein Fehler
entdeckt Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers halten Sie bitte
Rücksprache mit dem Kundendienst
Seit dem Einschalten der Steuerspannung konnte noch
Zonenbus-Verbindungen prüfen
keine Zonenbus-Kommunikation hergestellt werden
Falsche Konfiguration der Achsen als Zonenmaster / Konfiguration korrigieren
Zonenteilnehmer (letzte Achse nicht Zonenmaster) - oder -
Zonenbus-Verdrahtung in Bezug auf Reihenfolge der
Achsen korrigieren
Siehe auch Detaildiagnose(n) der Zonenteilnehmer.

00540475

Diagnose-Nr.: F7033
8.3.16 F7034 Sicherheitszonenmodul: Fehler SDL

Das Sicherheitszonenmodul meldet einen Fehler in der Schutztür-

Ansteuerung / Schutztür-Rückmeldung.
Fehlermeldungen
Fehlerreaktion Das Sicherheitszonenmodul schaltet bei Auftreten dieses Fehlers die

Ausgänge "DYN", "SZA", "SZE" und "SDL" ab.
Der Zonenmaster sperrt den Normalbetrieb über den Zonenbus; d. h. alle
Zonenteilnehmer werden im sicheren Zustand gehalten, oder werden durch
die Antriebsreaktion auf den Fehler F7032 in den sicheren Zustand überführt.
Ursache Abhilfe
Kurzschluss in Kanal 1 oder Kanal 2

Thermische Überlast in Kanal 1 oder Kanal 2
Verdrahtung überprüfen
"stuck at high" oder fehlender Testimpuls
Fehlerhaftes Signal "Freigabe des Normalbetriebs"
Siehe auch Detaildiagnose(n).

Siehe auch Beschreibung des "Sicherheitszonenmoduls"
(Projektierungsbeschreibung, "Rexroth IndraDrive Zusatzkomponenten und
Zubehör")
Diagnose-Nr.: F7034
8.3.17 F7035 Fehler Zonenbus

Diagnosename zur MPx-18V06: "Sicherheitszonenmodul: Fehler

Zonenbus".
Im Zusammenhang mit den Telegrammen und Signalen von dem

Sicherheitszonenmodul "HSZ" wurden Fehler entdeckt.
Intern werden daraufhin die 16 Eingangssignale, sowie die Signale für
"Zonenfehler", "Zonenquittung" und "Schutztürzuhaltung" auf ausfallsichere
Werte gesetzt.
Die Fehlerursache kann über die Detaildiagnose ausgelesen

werden.
Ursache Abhilfe
In der Sicherheitszone wurde kein Teilnehmer als Letzten Zonenteilnehmer im Ring als Zonenmaster
Zonenmaster konfiguriert konfigurieren (P-0-3266.0.2)
Letzte Achse vor dem Sicherheitszonenmodul wurde nicht Konfiguration überprüfen und korrigieren (P-0-3266.0.2)
als Zonenmaster konfiguriert
In der Sicherheitszone wurden mehrere Zonenmaster
konfiguriert
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Zonenbusausgang und -eingang am Zonenteilnehmer Zonenbus-Verbindungen korrekt herstellen
wurden direkt verbunden
Verbindung vom Sicherheitszonenmodul zum ersten
Zonenteilnehmer fehlt
Ein Zonenteilnehmer1) ist vom Zonenbus getrennt
Ein Zonenteilnehmer1) ist ohne Steuerspannung Steuerspannung bei entsprechendem Zonenteilnehmer1)

einschalten
Ein Zonenteilnehmer1) ist im Konfigurationsmodus SCM Konfigurationsmodus beenden (Kommando C8200)
Bei einem Zonenteilnehmer1) ist die Sicherheitsfunktion Sicherheitsfunktion "Sichere Zonenquittierung" (SZA) in dem
"Sichere Zonenquittierung" (SZA) nicht aktiv Zonenteilnehmer konfigurieren (P-0-3266.0.2)
Eine Achse1) ist sicherheitstechnisch autark (kein Achse aus der Sicherheitszone entfernen (Stecker an X42
Zonenteilnehmer), aber mit einer Sicherheitszone und X43 abziehen)
verbunden
Bei einem Zonenteilnehmer1) ist die Sicherheitstechnik nicht Erstinbetriebnahme durchführen

aktiv
1) Es können auch mehrere Achsen/Zonenteilnehmer betroffen

sein
Bis zur MPx-18V12 wurde dieser Fehler nicht als kritischer SMO-
Fehler eingestuft; d. h. bei Auftreten von F7035 quittierte der
Antrieb Sicherheit.

00530480
00530526
00530527
00530528
00530529
0053311D
0054047D
00540480
00540526
00540527
00540528
00540529
0054311D

Diagnose-Nr.: F7035
8.3.18 F7050 Maximale Überführzeit überschritten

Beim Überführen in einen sicheren Zustand ist der Antrieb nicht in der Lage,
die neue Zielgeschwindigkeit/den Stillstand innerhalb der parametrierten
maximalen Überführzeit zu erreichen.
Das Stillsetzen des Antriebs kann auch NC-geführt erfolgen (vgl.

"P-0-3280.0.1, SMO: Konfiguration Betriebsartenübergänge").
Fehlermeldungen
Sicherheitstechnik-Betriebszu‐ Nach Ablauf der relevanten Überführzeit finden je nach angewähltem

standswechsel Sicherheitstechnik-Betriebszustand folgende Überprüfungen statt:
Aktiver Angewählter Relevanter Parameter Istgeschwindigkeit unterhalb Antriebsfreigabe

Betriebszustand Betriebszustand der parametrierten Schwelle? gelöscht?
NO NOT-HALT/SMST1 P-0-3280.0.2 P-0-3255 «✓»

SMST2 P-0-3280.0.2 P-0-3255 «–»
SMMx*1) P-0-3280.0.4 P-0-3290.x.2*1) «–»
SMMx*1) SMMx*1) P-0-3280.0.3 P-0-3290.x.2*1) «–»
NOT-HALT/SMST1 P-0-3280.0.3 P-0-3255 «✓»

SMST2 P-0-3280.0.3 P-0-3255 «–»
SMST2 NOT-HALT/SMST1 P-0-3280.0.3 P-0-3255 «✓»
*1): "x"=1...16
P-0-3280.0.2, SMO: Max. Überführzeit NO-Betrieb in den si‐
cheren Stillstand
P-0-3280.0.3, SMO: Max. Überführzeit zwischen sicherem Be‐
trieb
P-0-3280.0.4, SMO: Max. Überführzeit NO-Betrieb in die siche‐
re Bewegung
P-0-3255, SMO: Geschwindigkeits-Schwelle sicherer Stillstand
P-0-3290.x.2, SMO: Sicher begrenzte Geschwindigkeit
Ursache Abhilfe
Die maximale Überführzeit aus dem Normalbetrieb in den Parametrierungen von P-0-3280.0.2 überprüfen und
Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand" ist zu gering parametriert entsprechend korrigieren
Die maximale Überführzeit von einem Sonderbetrieb in Parametrierungen von P-0-3280.0.3 überprüfen und
einen anderen Sonderbetrieb ist zu gering parametriert entsprechend korrigieren
Die maximale Überführzeit aus dem Normalbetrieb in den Parametrierungen von P-0-3280.0.4 überprüfen und
Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" ist zu gering entsprechend korrigieren
parametriert
Die Geschwindigkeits-Schwelle für den sicheren Stillstand Parametrierungen von P-0-3255 überprüfen und
ist zu gering parametriert entsprechend korrigieren
Die sicher begrenzte Geschwindigkeit ist zu gering Parametrierungen von P-0-3290.x.2 überprüfen und
parametriert entsprechend korrigieren
Es wurde versehentlich "NC-geführtes Stillsetzen" aktiviert Konfiguration der Betriebsartenübergänge überprüfen und
entsprechend korrigieren (P-0-3280.0.1); d. h.
"antriebsgeführtes Stillsetzen" aktivieren
Die parametrierte Verzögerung ist zu gering, bzw. nicht an ● Bei antriebsgeführtem Überführen erfolgt das
die parametrierte Toleranzzeit angepasst Stillsetzen über "P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung";
die im Antrieb parametrierte Fehlerreaktion ist zu
überprüfen
● Bei NC-geführtem Überführen ist die in der Steuerung
parametrierte Verzögerung zu überprüfen
F3-Fehlerreaktion Nach Ablauf der Toleranzzeit für die F3-Fehlerreaktion finden folgende
Überprüfungen statt:
Fehlermeldungen
Aktiver Angewählter Relevanter Parameter Istgeschwindigkeit unterhalb Antriebsfreigabe

Betriebszustand Betriebszustand der parametrierten Schwelle? gelöscht?
NO, SMST2, SMMx*1) Fehlerzustand P-0-3263.0.6 P-0-3255 «✓»
*1): "x"=1...16
P-0-3263.0.6, SMO: Toleranzzeit Fehlerreaktion F3
P-0-3255, SMO: Geschwindigkeits-Schwelle sicherer Stillstand
Ursache Abhilfe
Toleranzzeit für die F3-Fehlerreaktion ist zu gering Parametrierungen von P-0-3263.0.6 überprüfen und
parametriert entsprechend korrigieren
Die Geschwindigkeits-Schwelle für den sicheren Stillstand Parametrierungen von P-0-3255 überprüfen und
ist zu gering parametriert entsprechend korrigieren
Die parametrierte Verzögerung ist zu gering, bzw. nicht an Bei antriebsgeführtem Überführen erfolgt das Stillsetzen
die parametrierte Toleranzzeit angepasst über "P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung"; die im Antrieb
parametrierte Fehlerreaktion ist zu überprüfen

00540014

Diagnose-Nr.: F7050
8.3.19 F7051 Sicher überwachte Verzögerung überschritten

Beim Überführen in einen sicheren Zustand ist der Antrieb nicht in der Lage
den angewählten Sonderbetrieb mit der parametrierten Verzögerung zu
erreichen.
Der Fehler wird von der Sicherheitsfunktion "Sicher überwachte
Verzögerung" (SMD) beim Sicherheitstechnik-Betriebszustandswechsel oder
bei Überwachung der F3-Fehlerreaktion erzeugt, wenn die Istgeschwindigkeit
des Antriebs nicht innerhalb der parametrierten Geschwindigkeits-Hüllkurve
liegt.
Sicherheitstechnik-Betriebszustandswechsel
Ursache Abhilfe
Bei NC-geführten Übergängen zwischen Sicherheitstechnik- Sollwertvorgabe (Verzögerung durch die NC) an die in
Betriebszuständen (P-0-3280.0.1, Bit 0="0") ist die P-0-3280.0.2, P-0-3280.0.3, P-0-3280.0.4 parametrierten
Verzögerung durch die NC zu gering Werte anpassen
Bei antriebsgeführten Übergängen zwischen ● Parametrierung der Antriebs-Stillsetzung überprüfen
Sicherheitstechnik-Betriebszuständen (P-0-3282.0.1, (P-0-0119)
Bit 0="1") ist die Verzögerung durch den Antrieb zu gering ● Moment-Begrenzung überprüfen (P-0-0109)
Überschwingen der Istgeschwindigkeit bei Anwahl von ● Regelungseinstellungen prüfen und wenn möglich
Sicherheitstechnik-Betriebszuständen während anpassen
Beschleunigungsvorgängen ● Parametrierung von P-0-3280.0.6 und P-0-3280.0.7
überprüfen
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
"Geschwindigkeits-Fensters SMD" anpassen
Parametrierung fehlerhaft ● P-0-3280.0.1
● P-0-3280.0.2
● P-0-3280.0.3
● P-0-3280.0.4
● P-0-3280.0.6
● P-0-3280.0.7
● P-0-3280.0.8
● P-0-3280.0.9
Überwachung der F3-Fehlerreaktion
Ursache Abhilfe
Bei "Antriebsreaktion auf Fehler der Kategorie F3" ist die ● Parametrierung der Antriebs-Stillsetzung überprüfen
Verzögerung durch den Antrieb zu gering (P-0-0119)
● Moment-Begrenzung überprüfen (P-0-0109)
Überschwingen der Istgeschwindigkeit beim Auftreten eines ● Regelungseinstellungen prüfen und wenn möglich
F3-Fehlers während Beschleunigungsvorgängen anpassen
● Parametrierung von P-0-3263.0.2 und P-0-3263.0.3
überprüfen
"Geschwindigkeits-Fensters SMD-E" anpassen
Parametrierung fehlerhaft Parametrierungen überprüfen und ggf. ändern:
● P-0-3263.0.2
● P-0-3263.0.3
● P-0-3263.0.4
● P-0-3263.0.5
● P-0-3263.0.6

00540015

Diagnose-Nr.: F7051
8.3.20 F7052 Angewählte Zielgeschwindigkeit überschritten

Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Bei einem NC-geführten Sicherheitstechnik- Sicherheitstechnik-Betriebsartenübergänge in den

Betriebsartenübergang hat die Steuerung die Überführung in Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand" bzw. "NOT-HALT"
den angewählten Betriebszustand vorzeitig beendet Die Überführung darf erst vorzeitig beendet werden, wenn
(P-0-3261.0.1). die Istgeschwindigkeit innerhalb des parametrierten
Die Zielgeschwindigkeit des angewählten Betriebszustands Stillstandsfensters ist (P-0-3238)
war noch nicht erreicht.
Sicherheitstechnik-Betriebsartenübergänge in den
Sonderbetrieb "Sichere Bewegung"
Die Überführung darf erst vorzeitig beendet werden, wenn
die Istgeschwindigkeit innerhalb des parametrierten
Geschwindigkeitsfensters der angewählten
Bewegungsbetriebsart ist (P-0-3290.x.2)

00540016

Diagnose-Nr.: F7052
8.3.21 F7100 F7-Testfehler Maschinenabnahme

Der Fehler wurde im Rahmen der Maschinenabnahme generiert (Prüfpunkt

"Fehlerreaktion"), um die Reaktion des Antriebs bei Auftreten eines F7-
Fehlers zu überprüfen (siehe P-0-3211).
Diagnose-Nr.: F7100
CiA-Fehlercode: F0CA
8.4 Fehler der Kategorie F6xxx

8.4.1 Verhalten bei Fehlern der Kategorie F6xxx
Bei Fehlern der Kategorie F6xxx handelt es sich um Fehler, die
beispielsweise im Zusammenhang mit einer Überschreitung eines zuvor über
Hard- oder Softwareschalter definierten Verfahrbereiches stehen. Der Antrieb
wird daher bei Fehlern dieser Kategorie schnellstmöglich und unmittelbar
zum Stillstand gebracht. Eine Fehlerreaktion in Form einer aktiven
Verfahrbewegung schließt sich bei Fehlern dieser Kategorie aus.
Die Fehlerreaktion zum schnellstmöglichen Stillsetzen des Antriebs kann
vom Anwender bei Fehlern der Kategorie F6xxx über die Einstellung in
"P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung" (Bits 4..7) definiert werden.
Am Ende der Fehlerreaktion schaltet sich der Antrieb momentenfrei.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Bestmögliche Stillsetzung"
Inbetriebnahmeschritte Der Antrieb kann erst wieder in Betrieb genommen werden, wenn:
1. Die Fehlerreaktion abgeschlossen ist, d. h. der Antrieb zum Stehen
gekommen ist (v="0"!).
2. Die Fehlerursache beseitigt wurde.
Fehlermeldungen

zugeschaltet wurde ("Ab").
8.4.2 F6001 Nicht fataler Systemfehler

Ein nicht-fataler Systemfehler ist aufgetreten. Der Antrieb wird über die
konfigurierte F6-Fehlerreaktion stillgesetzt.
Ursache Abhilfe
Das Diagnosesystem hat eine nicht definierte Diagnose Führen Sie eine Parametersicherung aller Parameter durch.
erkannt Anschließend nehmen Sie bitte Kontakt mit dem
diesen weiter.

Diagnose-Nr.: F6001
8.4.3 F6002 Zuordnung Geber für das Aufsynchronisieren ist nicht erlaubt
Wird die Betriebsart "Lagesynchronisation" (0x0245) oder die Betriebsart

"Geschwindigkeitssynchronisation" (0x0042) in einem der Betriebsarten-
Parameter (S-0-0032, S-0-0033 usw.) konfiguriert, wird beim Umschalten
vom Parametriermodus in den Betriebsmodus der für das Aufsynchronisieren
benötigte "P-0-0753, Lageistwert im Istwertzyklus" auf den durch Bit 0 von
"S-0-0520, Achsregler Steuerwort" spezifizierten Geber initialisiert.
Ist das additive Funktionspaket "IndraMotion MLD" freigeschaltet,

wird die Betriebsart "Lagesynchronisation" und die Betriebsart
"Geschwindigkeitssynchronisation" automatisch als Betriebsart
konfiguriert.
Bei Aktivierung einer Synchronbetriebsart mit unterlagerter Lageregelung

("MotionProfile", "Kurvenscheibe" oder "Winkelsynchronisation") wird
überprüft, ob der "P-0-0753, Lageistwert im Istwertzyklus" auf den aktuell
wirksamen Regelungsgeber (Geber 1 oder Geber 2) initialisiert wurde; wird
festgestellt, dass dies nicht der Fall ist, wird der Fehler F6002 ausgelöst.
Ursache Abhilfe
Der beim Aktivieren der Synchronbetriebsart mit Wählen Sie im Parametriermodus (PM) über "S-0-0520,
unterlagerter Lageregelung gültige Regelungsgeber ist nicht Achsregler Steuerwort" den Geber aus, auf den der
der Initialisierungsgeber für den Lageistwert im "P-0-0753, Lageistwert im Istwertzyklus" initialisiert werden
Istwertzyklus. soll.
Stellen Sie sicher, dass beim Aktivieren einer
Synchronbetriebsart mit unterlagerter Lageregelung der
über "S-0-0520, Achsregler Steuerwort" definierte
Regelungsgeber der Initialisierungsgeber des "P-0-0753,
Lageistwert im Istwertzyklus" ist.
Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F6002
8.4.4 F6003 Bewegungsschritt übersprungen

Wenn die Betriebsart "Elektronisches Bewegungsprofil" aktiv ist, wird beim

Übergang von einem auf den nächsten Bewegungsschritt geprüft, ob ein
Bewegungsschritt ausgelassen wurde.
Außer bei Übergang vom letzten zum ersten Bewegungsschritt (oder
umgekehrt) darf sich die Bewegungsschritt-Nummer nur um 1 ändern.
Ursache Abhilfe
Die Leitachsgeschwindigkeit ("P-0-0777, Wirksame Leitachsgeschwindigkeit verringern

Leitachsgeschwindigkeit") ist so groß, dass in einem - oder -
Lagereglertakt ein Leitachsweg ("P-0-0227,
Kurvenscheibentabelle, Zugriffswinkel") zurückgelegt wird, Breite des Bewegungsschrittes vergrößern (Abstand zweier
der größer als die Breite eines Bewegungsschrittes ist Leitachs-Anfangspositionen in "P-0-0705, Liste der Leitachs-
Anfangspositionen, Satz 0" oder "P-0-0712, Liste der
Leitachs-Anfangspositionen, Satz 1")
- oder -
Lagereglertakt verkleinern (siehe Firmware-
Funktionsbeschreibung "Performance-Angaben")

Diagnose-Nr.: F6003
8.4.5 F6004 Fehler im MotionProfile

Der Antrieb überwacht in der Betriebsart "MotionProfile", ob das definierte

Bewegungsprofil (max. 8 Einzelbewegungsschritte) in sich plausibel ist. Der
Fehler wird generiert, wenn unter Reglerfreigabe ein Bewegungsprofil
aktiviert wird, das die Plausibilitätsüberprüfungen nicht bestanden hat. Je
nachdem, ob Satz 0 oder Satz 1 angewählt war, wird in dem Parameter
"P-0-0702, MotionProfile, Diagnose, Satz 0" oder "P-0-0709, MotionProfile,
Diagnose, Satz 1" eine Nummer angezeigt.
Ursache Abhilfe
1: Die Leitachs-Anfangspositionen der genutzten Liste "P-0-0705, Liste der Leitachs-Anfangspositionen,

Bewegungsschritte steigen nicht an Satz 0" bzw. "P-0-0712, Liste der Leitachs-
Anfangspositionen, Satz 1" überprüfen
2: Bei einem absoluten Bewegungsprofil ist die Summe der Liste "P-0-0707, Liste der Hübe, Satz 0" bzw. "P-0-0714,
einzelnen Wege nicht "0" oder ein Vielfaches von "S-0-0103, Liste der Hübe, Satz 1" überprüfen
Modulowert"
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
21…28: Der geprüfte Bewegungsschritt ist "Rast in Liste "P-0-0706, Liste der Bewegungsgesetze,
Geschwindigkeit"" oder "Geschwindigkeit in Satz 0"/"P-0-0706, Liste der Bewegungsschritt Modi, Satz 0"
Geschwindigkeit". Der folgende Schritt besteht aus einem bzw. "P-0-0713, Liste der Bewegungsgesetze,
Profil, das nicht "Geschwindigkeit in Rast" oder Satz 1"/"P-0-0713, Liste der Bewegungsschritt Modi, Satz 1"
"Geschwindigkeit in Geschwindigkeit" ist. überprüfen
Die Nummer des geprüften Bewegungsschrittes kann der
zweiten Stelle der Diagnosenummer entnommen werden
31…38: Der geprüfte Bewegungsschritt ist "Rast in Liste "P-0-0708, Liste der Folgeachs-Geschwindigkeiten,
Geschwindigkeit" oder "Geschwindigkeit in Satz 0" bzw. "P-0-0715, Liste der Folgeachs-
Geschwindigkeit". Der folgende Schritt besteht aus einem Geschwindigkeiten, Satz 1" überprüfen
Profil, das entweder "Geschwindigkeit in Rast" oder
"Geschwindigkeit in Geschwindigkeit" ist. Die
Geschwindigkeiten des geprüften Schrittes und des
folgenden Schrittes stimmen nicht überein.
41…48: Der geprüfte Bewegungsschritt ist "Geschwindigkeit Liste "P-0-0706, Liste der Bewegungsgesetze,
in Rast" oder "Geschwindigkeit in Geschwindigkeit". Der Satz 0"/"P-0-0706, Liste der Bewegungsschritt Modi, Satz 0"
vorausgehende Schritt besteht aus einem Profil, das nicht bzw. "P-0-0713, Liste der Bewegungsgesetze,
"Rast in Geschwindigkeit" oder "Geschwindigkeit in Satz 1"/"P-0-0713, Liste der Bewegungsschritt Modi, Satz 1"
Geschwindigkeit" ist. überprüfen
51…58: Der geprüfte Bewegungsschritt ist "Geschwindigkeit Liste "P-0-0708, Liste der Folgeachs-Geschwindigkeiten,
in Rast" oder "Geschwindigkeit in Geschwindigkeit". Der Satz 0" bzw. "P-0-0715, Liste der Folgeachs-
vorausgehende Schritt besteht aus einem Profil, das Geschwindigkeiten, Satz 1" überprüfen
entweder "Rast in Geschwindigkeit" oder "Geschwindigkeit
in Geschwindigkeit" ist. Die Geschwindigkeiten des
geprüften Schrittes und des vorausgehenden Schrittes
stimmen nicht überein.
61…68: Das 1. Tabellenelement einer genutzten Liste "P-0-0706, Liste der Bewegungsgesetze,
Kurventabelle ist ungleich "0" oder die Kurventabelle ist Satz 0"/"P-0-0706, Liste der Bewegungsschritt Modi, Satz 0"
ungültig. bzw. "P-0-0713, Liste der Bewegungsgesetze,
Die Nummer der beanstandeten Kurventabelle kann der Satz 1"/"P-0-0713, Liste der Bewegungsschritt Modi, Satz 1"
zweiten Stelle der Diagnosenummer entnommen werden überprüfen
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
71...78: Der geprüfte Bewegungsschritt ist "Geschwindigkeit Liste "P-0-0707, Liste der Hübe, Satz 0" bzw. "P-0-0714,
in Rast", "Geschwindigkeit in Geschwindigkeit" oder "Rast in Liste der Hübe, Satz 1" überprüfen
Geschwindigkeit". Der Hub des Bewegungsschrittes ist
unzulässigerweise "0"
81...88: Der geprüfte Bewegungsschritt ist "Rast in Rast mit ● Hub des Schrittes reduzieren (P-0-0707 bzw.
begrenzter Geschwindigkeit". Die angegebene maximale P-0-0714)
Folgeachs-Geschwindigkeit würde überschritten und eine ● maximale Folgeachs-Geschwindigkeit erhöhen
Zerlegung in die drei Teilschritte "Rast in Geschwindigkeit", (P-0-0708 bzw. P-0-0715)
"konstante Geschwindigkeit" und "Geschwindigkeit in Rast"
ist nicht möglich. ● Leitachsgeschwindigkeit reduzieren (P-0-0704 bzw.
P-0-0711)

Diagnose-Nr.: F6004
8.4.6 F6005 Kurventabelle ungültig

Der Antrieb überwacht bei aktivem Kurvenscheibenbetrieb, ob eine der

Kurventabellen ungültige Elemente beinhaltet bzw. nicht vollständig ist.
Ursache Abhilfe
Eine der Kurventabellen ist ungültig Kurventabellen überprüfen und ggf. erneut laden ("P-0-0072,
Kurventabelle 1", "P-0-0092, Kurventabelle 2", "P-0-0780,
Kurventabelle 7" oder "P-0-0785, Kurventabelle 8").
Im Zweifelsfall nehmen Sie Kontakt mit dem
Anlagenprogrammierer bzw. Maschinenhersteller auf

Diagnose-Nr.: F6005
8.4.7 F6006 Initialisierung wirksame Leitachsposition fehlerhaft

Die wirksame Leitachsposition (P-0-0776) konnte bei Aktivierung der

Betriebsart "Lagesynchronisation" nicht absolut initialisiert werden.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Bei Aktivierung der Betriebsart "Lagesynchronisation" wird "P-0-0084, Anzahl Bits pro Leitachsumdrehung" anpassen
die resultierende Leitachsposition (P-0-0775) mit dem - oder -
elektronischen Getriebe und den Feinabgleichen multipliziert
und anschließend auf 2P-0-0084 Inkremente (eine P-0-0775 bei Aktivierung der Betriebsart
Leitachsumdrehung) begrenzt. Überschreitet der Betrag des "Lagesynchronisation" so vorwählen, dass die unter
"Ursache" beschriebene Bedingung eingehalten wird
noch nicht auf 2P-0-0084 Inkremente begrenzten Ergebnisses
den Wert 231-1 Inkremente, wird die wirksame (siehe auch Funktionsbeschreibung "Leitachs-
Leitachsposition (P-0-0776) fehlerhaft initialisiert. Der Aufbereitung" / Stichwort "Getriebefunktion, elektronische")
Antrieb generiert dann den Fehler F6006.

Diagnose-Nr.: F6006
8.4.8 F6007 Umschaltung auf nicht initialisierte Betriebsart

Bei der Umschaltung der aktiven Betriebsart wurde auf eine nicht initialisierte
Betriebsart umgeschaltet.
Welche Betriebsarten ausgewählt werden können, entnehmen Sie bitte den
Beschreibungen zu den Betriebsarten-Parametern:
● S-0-0032, Hauptbetriebsart
● S-0-0033, Nebenbetriebsart 1
Ursache Abhilfe
Über "S-0-0134, Master-Steuerwort" (bei sercos) bzw. In dem ausgewählten Betriebsarten-Parameter ist die
"P-0-4077, Feldbussteuerwort" (bei Feldbus) ist eine gewünschte Betriebsart einzugeben
Betriebsart ausgewählt worden, welche nicht initialisiert
wurde (z. B. S-0-0032="0")
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Betriebsartenauswahl"

Diagnose-Nr.: F6007
CiA-Fehlercode: F098
8.4.9 F6008 Interner Überlauf bei Berechnung Positionierprofil

Bei Synchronisations-Betriebsarten mit unterlagerter Lageregelung wird beim

2-schrittigen Aufsynchronisieren bzw. beim zusätzlichen trapezförmigen
Verfahren des additiven Lagesollwerts (S-0-0048) der interne Bahngenerator
(Interpolator 2. Ordnung) genutzt.
Fehlermeldungen
Ebenfalls wird der interne Bahngenerator genutzt, um eine Änderung von

"P-0-0054, Leitachsposition additiv" zu verfahren.
Der Bahngenerator überwacht in allen Fällen den zu verfahrenden Restweg
und den Bremsweg auf Überschreiten des Zahlenbereiches.
Ursache Abhilfe
Der berechnete Bremsweg ist größer als 231 Beschleunigung/Verzögerung in "P-0-0142,

Aufsynchronisier-Beschleunigung", "P-0-0687, Lagesollwert
additiv Positionierbeschleunigung" oder "P-0-0689,
Leitachsposition additiv Positionierbeschleunigung"
vergrößern

Diagnose-Nr.: F6008
8.4.10 F6010 SPS Laufzeitfehler

Die in den Antrieb integrierte SPS (Rexroth IndraMotion MLD) löst bei
Konfigurationsfehlern, Laufzeitfehlern oder Task-Watchdogs den Fehler
F6010 aus.
Bis MPx17: Beim Verbinden des Programmiersystems IndraLogic

mit der antriebsinternen SPS bzw. beim Start der Simulation
(IndraLogic: Online ▶ Einloggen) erscheint das Meldungsfenster;
dort werden Meldungen aus dem letzten Übersetzungs-,
Überprüfungs- oder Vergleichvorgang angezeigt.
Ab MPx18: Beim Verbinden des Programmiersystems
IndraWorks MLD mit der antriebsinternen SPS (IndraWorks:
Debuggen ▶ Einloggen) wird die fehlerhafte Programm-Zeile gelb
markiert, sofern der Fehler F6010 durch einen Laufzeitfehler
erzeugt wurde.
Fehlerreaktion Die SPS wird nicht gestartet bzw. alle Tasks der SPS werden angehalten.
Der Antrieb wird immer mit Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung
stillgesetzt; d. h. die Fehlerreaktion kann vom Anwender nicht parametriert
werden.
Fehlerbehebung Eine weiterführende Diagnose zur Eingrenzung der Fehlerursache wird in
"P-0-1365, SPS Fehlermeldung" angezeigt.
Bei der Fehlerbehebung sind folgende Fälle zu unterscheiden:
● In einer frei programmierten Applikation ist es zur Behebung des
Fehlers notwendig, das SPS-Programm oder die MLD-Konfiguration
bzw. Taskkonfiguration mit dem Programmiersystem zu verändern.
● Bei einer von Bosch Rexroth zur Verfügung gestellten
Technologiefunktion entnehmen Sie bitte die Anleitung zur
Fehlerbehebung aus der zugehörigen Dokumentation.
Siehe auch IndraLogic- bzw. IndraWorks-Online-Hilfe
Siehe auch Dokumentation zur Fehlerbehandlung der IndraMotion MLD
"Rexroth IndraMotion MLD"
00370027
Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F6010
8.4.11 F6024 Maximale Bremszeit überschritten

Der Antrieb überprüft selbstständig, ob nach dem Abschalten der

Antriebsfreigabe bzw. beim Eintreten eines Fehlerereignisses der Motor
innerhalb der in "S-0-0273, Maximale Wartezeit Antrieb aus" parametrierten
Wartezeit stillgesetzt wurde.
Falls nicht, dann wird der Fehler F6024 erzeugt.
Closed Loop "Stillgesetzt" heißt, dass die Geschwindigkeit des Motors kleiner 10 U/min
(rotativ)/10 mm/min (linear), bzw. die Geschwindigkeit des Motors kleiner als
das Stillstandsfenster (S-0-0124) ist, wenn S-0-0124 kleiner 10 U/min
(rotativ)/10 mm/min (linear) ist.
Open Loop ● Gleichstrombremsung ist deaktiviert: (P-0-0579 = "0"):
"Stillgesetzt" heißt, dass die berechnete Istgeschwindigkeit des Motors
kleiner 10 U/min (rotativ)/10 mm/min (linear) ist.
● Gleichstrombremsung ist aktiviert: (P-0-0579 > "0"):
"Stillgesetzt" heißt, dass
– die berechnete Istgeschwindigkeit des Motors kleiner 10 U/min
(rotativ)/10 mm/min (linear) ist und
– der momentbildende Strom auf 20 % seines Nennwerts gefallen
ist, oder
die Zeit der Gleichstrombremsung abgelaufen ist (P-0-0579 = "0").
Die Fehlerreaktion des Antriebs ist von dem Bremsentyp abhängig (siehe
P-0-0525):
● Servobremse
– Der Antrieb gibt intern einen Geschwindigkeitssollwert von "0" vor
und die Haltebremse wird geschlossen.
– Nach Ablauf der in "S-0-0207, Wartezeit Antrieb Aus"
vorgegebenen Zeit ist der Antrieb drehmoment- bzw. kraftfrei.
● Hauptspindelbremse
– Der Antrieb wird drehmoment- bzw. kraftfrei, die Antriebsfreigabe
wird intern abgeschaltet.
– Die Bremse wird geschlossen, wenn die Drehzahl kleiner als
10 U/min (rotativ)/10 mm/min (linear) ist.
Ursache Abhilfe
Falsche Parametrierung von "S-0-0273, Maximale Wartezeit Wartezeit (S-0-0273) bzw. Verzögerung (S-0-0372) an das
Antrieb aus" bzw. "S-0-0372, Verzögerung Schnell-Halt" Beschleunigungsvermögen des Antriebs anpassen
Drehmoment-/Kraftbegrenzung falsch parametriert bzw. Drehmoment-/Kraftbegrenzung und Strombegrenzung
Strombegrenzung aufgrund thermischer Überlast aktiv überprüfen
(siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Strom- und
Drehmoment-/Kraftbegrenzung")
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Motoranschluss fehlerhaft Motoranschluss überprüfen und ggf. korrigieren
Hardwaredefekt auf dem Leistungsteil Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Motorhaltebremse"

Diagnose-Nr.: F6024
8.4.12 F6028 Lagegrenzwert überschritten (Überlauf)

Der Antrieb bietet eine Funktion zur Überwachung eines zulässigen

Verfahrbereichs mittels parametrierbarer Software-Endschalter.
Die Verfahrbereichs-Überwachung muss über "S-0-0049, Lage-

Grenzwert positiv", "S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ" und
"S-0-0055, Lage-Polaritäten" aktiviert und parametriert werden.
Wie der Antrieb auf eine Verfahrbereichsüberschreitung reagiert
(fatale Warnung oder Fehler) muss in "P-0-0090,
Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter" parametriert werden.
Ursache Abhilfe
Dem Antrieb wurde ein Sollwert vorgegeben, der zu einer 1. Fehler löschen und Leistung zuschalten.
Achsposition außerhalb des positiven Verfahrbereichs-/ 2. Antriebs-Reglerfreigabe setzen und einen Sollwert
Lage-Grenzwerts ("S-0-0049, Lage-Grenzwert positiv" bzw. vorgeben, der wieder in den erlaubten Verfahrbereich
"S-0-0050, Lagegrenzwert negativ") führt führt.
Nehmen Sie Kontakt mit dem Maschinenhersteller auf,
um die Ursache für den fehlerhaften Sollwert zu klären
Fehlerhafte Parametrierung von "S-0-0049, Lage-Grenzwert Parametrierung von "S-0-0049, Lage-Grenzwert positiv" und
positiv" bzw. "S-0-0050, Lagegrenzwert negativ" "S-0-0050 Lagegrenzwert negativ" überprüfen und ggf.
korrigieren
Sind die Lagegrenzwerte am Ende des möglichen "S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich" vergrößern
Verfahrbereichs (+/- "S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich"), - oder -
so kann das Überschreiten nicht mehr eindeutig über die
Lageistwerte erkannt werden. Deshalb wird eine Lagegrenzwerte reduzieren, so dass ein definiertes
Überlaufüberwachung durchgeführt, die den Fehler erzeugt Abbremsen innerhalb des definierten Verfahrbereiches noch
möglich ist.
Der Parameter "S-0-0057, Positionierfenster" wird zur

Realisierung einer Hysteresefunktion bei der Auswertung der
Lagegrenzwerte verwendet.
Fehlermeldungen
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Lagebegrenzung/

Fahrbereichs-Grenzschalter"
Diagnose-Nr.: F6028
8.4.13 F6029 Lagegrenzwert positiv überschritten



Ursache Abhilfe
Dem Antrieb wurde ein Sollwert vorgegeben, der zu einer 1. Fehler löschen und Leistung zuschalten
Achsposition außerhalb des positiven Verfahrbereichs-/ 2. Antriebs-Reglerfreigabe setzen und einen Sollwert
Lage-Grenzwerts ("S-0-0049, Lage-Grenzwert positiv") führt vorgeben, der wieder in den erlaubten Verfahrbereich
führt. Nehmen Sie Kontakt mit dem
Maschinenhersteller auf, um die Ursache für den
fehlerhaften Sollwert zu klären
Fehlerhafte Parametrierung von "S-0-0049, Lage-Grenzwert Parametrierung von "S-0-0049, Lage-Grenzwert positiv"
positiv" überprüfen und ggf. korrigieren


Fahrbereichs-Grenzschalter "
Diagnose-Nr.: F6029
8.4.14 F6030 Lagegrenzwert negativ überschritten


Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe
Dem Antrieb wurde ein Sollwert vorgegeben, der zu einer 1. Fehler löschen und Leistung zuschalten
Achsposition außerhalb des negativen Verfahrbereichs-/ 2. Antriebs-Reglerfreigabe setzen und einen Sollwert
Lage-Grenzwerts ("S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ") vorgeben, der wieder in den erlaubten Verfahrbereich
führt führt.
Nehmen Sie Kontakt mit dem Maschinenhersteller auf,
um die Ursache für den fehlerhaften Sollwert zu klären
Fehlerhafte Parametrierung von "S-0-0050, Lage-Grenzwert Parametrierung von "S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ"
negativ" überprüfen und ggf. korrigieren


Diagnose-Nr.: F6030
8.4.15 F6034 E-Stop aktiviert

Der Antrieb bietet eine Funktion zur Überwachung eines E-Stop-Eingangs

(Anschluss eines externen Hardware-Schalters).
IndraDrive Mi: Ist bei "IndraDrive Mi" der E-Stop-Eingang an der
Ansteuerelektronik "KCU" angeschlossen und keinem digitalen Eingang der
Parameter "P-0-0223, E-Stop-Eingang" zugewiesen, dann wird der E-Stop-
Eingang der "KCU" überwacht.
Die Überwachung des E-Stop-Eingangs muss über den

"P-0-0008, Aktivierung E-Stop-Funktion" aktiviert und parametriert
werden.
Der Fehler kann erst gelöscht werden, wenn die Anwahl des E-
Stops weggenommen wird, bzw. die Auswertung des E-Stops
abgeschaltet wurde.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
E-Stop-Eingang wurde angesteuert (0 V am digitalen Die Störung, die zum Auslösen des E-Stops geführt hat,
Eingang) beseitigen und die Ursache für das Auslösen klären
Fehlerhafte Parametrierung der digitalen Ein- und Ausgänge Die Konfiguration der digitalen Ein-/Ausgänge überprüfen
auf dem Steuerteil und ggf. korrigieren
E-Stop-Schalter bzw. Kabelanschluss ist defekt oder falsch Funktion und Verdrahtung des E-Stop-Schalters überprüfen
verdrahtet
Steuerteil bzw. digitale Eingänge auf dem Steuerteil defekt Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibungen:

● "E-Stop-Funktion"
● "Digitale Ein-/Ausgänge"
● "Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung"
Diagnose-Nr.: F6034
CiA-Fehlercode: F09B
8.4.16 F6042 Beide Fahrbereichsendschalter betätigt

Die Einhaltung des erlaubten Verfahrbereichs wird hardwareseitig über zwei

Fahrbereichsendschalter überwacht. Bei Verfahrbereichsüberschreitung wird
einer der beiden Endschalter betätigt, falls die Endschalter korrekt montiert
wurden.
Der Fehler F6042 wird erzeugt, falls
● das Regelgerät erkennt, dass beide Fahrbereichsendschalter
gleichzeitig betätigt sind und
● Verfahrbereichsüberschreitungen als Fehler behandelt werden
(Einstellung in "P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter"
Ursache Abhilfe
Aufgrund fehlerhafter Montage werden beide Fahrbereichsendschalter so montieren, dass sie kurz vor
Fahrbereichsendschalter durch die Achse gleichzeitig Erreichen der Achsendlage betätigt werden. Auf
betätigt ausreichenden Bremsweg achten
Die Fahrbereichsendschalter sind falsch angeschlossen Fahrbereichsendschalter korrekt anschließen; die
Einhaltung der in "P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-
Parameter" vereinbarten Schaltlogik überprüfen
Die Schaltlogik der Fahrbereichsendschalter passt nicht zur Schaltlogik der Fahrbereichsendschalter bezüglich der
realisierten Verdrahtung realisierten Verdrahtung überprüfen, ggf. in "P-0-0090,
Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter" anpassen
Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F6042
8.4.17 F6043 Fahrbereichsendschalter positiv betätigt

Der Antrieb bietet eine Funktion zur Überwachung von

Fahrbereichsgrenzschaltern (externe Hardware-Endschalter).
Die Überwachung der Fahrbereichsgrenzschalter muss über den

"P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter" aktiviert und
Bei Auftreten des Fehlers F6043 wird die Achse mit
Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung stillgesetzt.
Ursache Abhilfe
Der in positiver Richtung liegende 1. Fehler löschen und Leistung zuschalten

Fahrbereichsgrenzschalter (siehe Motorprojektierung) wurde 2. Antriebs-Reglerfreigabe setzen und einen Sollwert
betätigt, weil sich die Achse außerhalb des Verfahrbereichs vorgeben, der wieder in den erlaubten Verfahrbereich
befindet, der über die Fahrbereichsendschalter festgelegt führt
wurde
Fehlerhafte Parametrierung der digitalen Ein- und Ausgänge Konfiguration der digitalen Ein-/Ausgänge überprüfen und
auf dem Steuerteil ggf. korrigieren
Fahrbereichsgrenzschalter bzw. Kabel ist defekt oder falsch Funktion und Verdrahtung des Fahrbereichsgrenzschalter
verdrahtet überprüfen

Siehe auch "E8043 Fahrbereichsendschalter positiv betätigt"

● "Lagebegrenzung/Fahrbereichs-Grenzschalter"
Diagnose-Nr.: F6043
8.4.18 F6044 Fahrbereichsendschalter negativ betätigt

Fehlermeldungen

Fahrbereichsgrenzschaltern (externe Hardware-Endschalter).
Die Überwachung der Fahrbereichsgrenzschalter muss über den

"P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter" aktiviert und
Bei Auftreten des Fehlers F6044 wird die Achse mit
Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung stillgesetzt.
Ursache Abhilfe
Der in negativer Richtung liegende 1. Fehler löschen und Leistung zuschalten

Fahrbereichsgrenzschalter (siehe Motorprojektierung) wurde 2. Antriebs-Reglerfreigabe setzen und einen Sollwert
betätigt, weil sich die Achse außerhalb des Verfahrbereichs vorgeben, der wieder in den erlaubten Verfahrbereich
befindet, der über die Fahrbereichsendschalter festgelegt führt
wurde
Fehlerhafte Parametrierung der digitalen Ein- und Ausgänge Konfiguration der digitalen Ein-/Ausgänge überprüfen und
auf dem Steuerteil ggf. korrigieren


● "Lagebegrenzung/Fahrbereichs-Grenzschalter"
Diagnose-Nr.: F6044
8.4.19 F6058 Interner Überlauf durch Positioniervorgabe

Bei Betriebsarten, die den internen Bahngenerator nutzen (Interpolation,

Positionieren, Positioniersatzbetrieb und Spindel Positionieren), werden der
zu verfahrende Restweg und der Bremsweg auf Überschreiten des
Zahlenbereiches überwacht.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Durch die Sollwertvorgabe hat sich ein Restweg aufgebaut, Sollwertvorgabe, Positioniergeschwindigkeit oder
der größer als 231 ist. Potentiometerwert überprüfen
Hinweis: Da die interne Lageauflösung durch den
Verfahrbereich bestimmt wird (von -Verfahrbereich bis
+Verfahrbereich ergibt sich maximal ein Weg von weniger
als 231), kann dies nur bei Achsen mit Modulowichtung
auftreten. Hier auch nur, wenn mehrmals relative Wege
aneinandergereiht werden, ohne dass die Achse folgen
kann.
Der berechnete Bremsweg ist größer als 231 "S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich" vergrößern
- oder -
Verzögerung in "S-0-0359, Positionier-Verzögerung",
"S-0-0372, Verzögerung Schnell-Halt" oder "P-0-4063,
Positioniersatz Verzögerung" vergrößern

Diagnose-Nr.: F6058
8.4.20 F6059 Falsche Sollwertrichtung beim Positionieren

Bei den Betriebsarten "Antriebsgeführtes Positionieren" und

"Positioniersatzbetrieb" ist es möglich, die Achse in beide Richtungen zu
tippen und relative Wege in beide Richtungen vorzugeben.
Ist in "S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten" eingestellt, dass die Lagedaten
der Achse im Moduloformat verarbeitet werden sollen, und in "S-0-0393,
Sollwertmodus" ist positive oder negative Drehrichtung ausgewählt, so führt
ein Sollwert in die falsche Richtung dazu, dass der Fehler F6059 generiert
wird.
Ursache Abhilfe
In der Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" zeigt die Überprüfen der relativen Positioniervorgabe (S-0-0282,
Zielposition in die falsche Richtung Positionier-Sollwert)
Die Drehrichtung der "Moduloachse" bei antriebsgeführten Überprüfen des eingestellten Sollwertmodus (S-0-0393,
Positioniervorgängen ist falsch parametriert Sollwertmodus)
In der Betriebsart "Positioniersatzbetrieb" zeigt die Überprüfen der relativen Positioniervorgabe (P-0-4006,
Zielposition in die falsche Richtung Positioniersatz Zielposition)
Es wird versucht in eine falsche Richtung zu tippen Tippen nur in zulässige Drehrichtung (S-0-0346, Steuerwort
Positionieren)

● "Antriebsgeführtes Positionieren"
● "Positioniersatzbetrieb"
Diagnose-Nr.: F6059
Fehlermeldungen
8.4.21 F6140 CCD Slave-Fehler (Not-Halt)

Ursache Abhilfe
In P-0-1800.0.1/P-0-1600 (CCD: Konfiguration) ist Fehlerhaften Slave lokalisieren und Fehlerursache bei
"Fehlerreaktion aktiv" eingestellt und in einem Slave ist ein diesem Slave beheben
F6- bzw. F7-Fehler aufgetreten; der CCD-Master reagiert
mit Not-Halt (Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung)

Diagnose-Nr.: F6140
8.4.22 F6200 Geschwindigkeitssollwert > Stillstandsfenster im SOS

Die Sicherheitsfunktion "Sicherer Betriebshalt (SOS)" ist aktiv.

Der Antrieb überwacht, dass keine Geschwindigkeitssollwerte vorgegeben
werden, die zum Verlassen des Stillstandsfensters führen.
Ursache Abhilfe
Vom Antrieb oder einer externen Steuerung werden falsche Sollwertvorgabe prüfen (P-0-0048) und entsprechend der
Geschwindigkeitssollwerte vorgegeben Parametrierung des Stillstandsfensters anpassen (S-0-0124)
"P-0-3285.0.2, SMO: Überwachungsfenster Sicherer Parametrierung des "P-0-3285.0.2, SMO:
Betriebshalt" ist falsch parametriert Überwachungsfenster Sicherer Betriebshalt" sinnvoll
abändern

Diagnose-Nr.: F6200
8.5 Schnittstellenfehler (F4xxx)

8.5.1 Verhalten bei Schnittstellen-Fehlern
Das Verhalten des Antriebs bei Schnittstellen-Fehlern kann vom Anwender
über die Parametrierung von "P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung"
beeinflusst werden (siehe Funktionsbeschreibung "Fehlerreaktion").
Ab MPx04 ist eine MLD-Fehlerreaktion möglich (siehe P-0-0117).
Am Ende der Fehlerreaktion schaltet sich der Antrieb momentenfrei.

Inbetriebnahmeschritte Der Antrieb kann erst wieder in Betrieb genommen werden, wenn:
Fehlermeldungen

8.5.2 F4001 Sync-Telegrammausfall

Bis zur MPx16 lautete diese Diagnose "F4001 Abschaltung

zweifacher MST-Ausfall"
Führungskommunikation sercos Das Master-Synchronisierungstelegramm (MST) ist in mehreren aufeinander

folgenden sercos Zyklen im Antrieb nicht empfangen worden. Die Anzahl der
erlaubten Ausfälle wird in S-0-1003 vorgegeben.
Ursache Abhilfe
Unterschiedliche sercos Zykluszeiten in Master und Slave sercos Zykluszeiten in Master und Slave überprüfen und
evtl. anpassen
Störung in der sercos Schnittstelle (allgemein) Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät tauschen
Führungskommunikation Das Synchronisierungstelegramm ist in zwei aufeinander folgenden Zyklen

CANopen im Antrieb nicht empfangen worden.
Ursache Abhilfe
Sync-Master schickt kein Sync-Telegramm Überprüfen, ob ein Busteilnehmer als Sync-Master

konfiguriert wurde. Den Sync-Master überprüfen, ob er nicht
in einem Fehlerzustand steht
CAN-Bus ist unterbrochen Busleitung überprüfen
Störung im CANopen interface (allgemein) Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät tauschen
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Schnittstellenfehler und

Diagnosemöglichkeiten"
Diagnose-Nr.: F4001
8.5.3 F4002 RTD-Telegrammausfall

Bis zur MPx16 lautete diese Diagnose "F4002 Abschaltung

zweifacher MDT-Ausfall"
Führungskommunikation sercos Eine Consumer-Verbindung verletzt das angewählte Überwachungskriterium.

Fehlermeldungen
Ursache Abhilfen
Für eine Verbindung wurde taktsynchrone Überwachung ● Busleitung und Stecker überprüfen
vorgegeben und das NewData-Bit der Verbindung toggelt ● Linien-Topologie in Ring-Topologie ändern
nicht im vorgegebenen Zyklus.
● Wert in "S-0-1050.x.11, sercos Verbindung: Erlaubte
Die Anzahl der aufeinander folgenden Ausfälle einer Producer-Ausfälle" erhöhen
Verbindung hat den Grenzwert von "S-0-1050.x.11, sercos
Verbindung: Erlaubte Producer-Ausfälle" überschritten.
Durch Störungen fallen zu viele Telegramme aus.
Führungskommunikation Das Real-Time-Daten-Telegramm (RDT) ist in zwei aufeinander folgenden

CANopen Feldbus-Zyklen im Antrieb nicht empfangen worden.
Ursache Abhilfe
Der PDO-Master sendet keine zyklischen Telegramme mehr Master einschalten und zyklische Kommunikation in Gang
an den Antrieb bringen; siehe Handbuch zur Steuerung
Busleitung gestört Busleitung und Stecker überprüfen
Störung im CANopen interface (allgemein) Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen
Führungskommunikation In dem Status "Operational" (OP) ist in zwei aufeinander folgenden

EtherCAT Buszyklen kein (Sollwert-)Telegramm im Antrieb empfangen worden.
In dem Status "Operational" (OP), aber ohne Antriebsfreigabe

wird vom Antrieb die Warnung E4005 generiert.
Ursache Abhilfe
Fehlerhafte Timing-Einstellungen Einstellungen im Master überprüfen

Fehlerhafte Einstellungen der "Verteilten Uhren" Einstellungen im Master überprüfen
Stopp der zyklischen Telegramme im Master während sich Freigabe wegnehmen bevor die zyklischen Telegramme
der Antrieb noch in AF befindet gestoppt werden
Durch Störungen fallen Telegramme aus Busleitung und Stecker überprüfen
Alle Führungskommunikationen Eine Consumer-Verbindung verletzt die Anforderung einer aktiven

Betriebsart.
Ursache Abhilfe
Bei einigen Betriebsarten ist, unabhängig von den erlaubten Einstellungen beim Producer der Verbindung (kann Bus-
Ausfällen der Kommunikation, im aktiven Zustand nur ein Master oder weiterer Slave sein) überprüfen:
einziger Sollwertausfall erlaubt. Die Überwachung erfolgt nur ● Falsche Einstellung des Verbindungstyps
bei den Betriebsarten "Lageregelung mit zyklischer (P-0-1807.x.1 / S-0-1050.x.1):
Sollwertvorgabe" und "Lagesynchronisation."
Bit 1-0="00".
● Falsche Producer-Zykluszeit:
Beim Producer und beim Consumer einer Verbindung
muss die gleiche Zykluszeit eingestellt sein.

Diagnose-Nr.: F4002
Fehlermeldungen
8.5.4 F4003 Abschaltung ungültige Komm.-Phase

Vom sercos Mastermodul wurde eine unzulässige Kommunikationsphase

vorgegeben (Phase >4).
Ursache Abhilfe
Fehler im sercos Mastermodul der Steuerung Der Fehler kann nur durch Rücksprache mit dem
Steuerungshersteller behoben werden

Diagnose-Nr.: F4003
8.5.5 F4004 Fehler bei Phasenhochschaltung

Bei der Phasenhochschaltung wurde nicht die vorgeschriebene Reihenfolge

eingehalten.
Ursache Abhilfe

Diagnose-Nr.: F4004
8.5.6 F4005 Fehler bei Phasenrückschaltung

Beim Zurückschalten von einer Kommunikationsphase wurde nicht auf

Kommunikationsphase 0 geschaltet.
Ursache Abhilfe

Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F4005
8.5.7 F4006 Phasenumschaltung ohne Bereitmeldung

Es wurde vom sercos Master aus versucht, eine Phasenumschaltung

vorzunehmen, ohne auf die Bereitmeldung des Antriebs zu warten.
Ursache Abhilfe

Diagnose-Nr.: F4006
8.5.8 F4009 Busausfall

Die zyklische Kommunikation über die Führungskommunikations-

Schnittstelle ist ausgefallen, nachdem die Führungskommunikations-
Schnittstelle initialisiert und in Betrieb genommen wurde.
In den folgenden Fällen generiert der Antrieb diesen Fehler:
● Es ist innerhalb der in P-0-4075 hinterlegten Überwachungszeit kein
Telegramm mit Sollwerten bzw. Heartbeat eingetroffen (nicht bei
EtherCAT, Ethernet POWERLINK und sercos)
- oder -
● Die Steuerung wurde nach "Stopp" geschaltet und der Antrieb ist
momentenbehaftet.
- oder -
● Der Antrieb wurde von der Steuerung aus dem FKM-Verbund
herausgenommen und der Antrieb ist momentenbehaftet.
F4009 kann über P-0-4088 (Bits 2 und 1) unterdrückt werden, um

stattdessen die Warnung E4005 zu erzeugen.
Fehlermeldungen
GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen!

Körperverletzung oder Sachschaden durch
automatischen Wiederanlauf nach
Busausfall!
Bei einem Busausfall (Meldung "F4009" oder "E4005") muss auch eine
Fehlerreaktion in der Steuerung durchgeführt werden, um einen
automatischen Wiederanlauf nach Buswiederherstellung zu verhindern. Dies
bedeutet, bei Busausfall sollten die Bits "Antrieb-Halt", "Antrieb-Freigabe"
und "Antrieb-EIN" (z. B. Bits 13, 14 und 15 im Parameter "P-0-4077, Feldbus:
Steuerwort") in der Steuerung zurückgesetzt werden.
Ethernet POWERLINK
Ursache Abhilfe
Der Master schickt keine zyklischen PReq-Telegramme Masterzustand überprüfen

(PReq=PollRequest)
Die Busverbindung ist unterbrochen Kabel und Schnittstelle prüfen
EMV-Probleme an der Übertragungsstrecke Abschirmung und Verlegung der Kabel überprüfen
EtherCAT
Ursache Abhilfe
Es wurde die Kommunikationsphase 0 vorgegeben, obwohl Zunächst die Antriebsfreigabe löschen und dann die
die Antriebsfreigabe gesetzt war Kommunikationsphase 0 vorgeben
In Phase "PreOp", "SafeOp" oder "Op" ist die Ethernet- Ethernetkabel/-stecker überprüfen
Verbindung abgebrochen
EtherNet/IP Es werden nur Class1-Verbindungen überwacht, d. h. dass innerhalb der

Watchdogzeit keine neuen Ausgangsdaten vom Master empfangen wurden.
Ursache Abhilfe
Der Master tauscht keine zyklischen Ausgangsdaten aus Masterzustand überprüfen

Die Ethernet-Verbindung ist abgebrochen Ethernetkabel ggf. Switch überprüfen
EMV-Probleme an der Übertragungsstrecke Abschirmung und Verlegung überprüfen
Netzwerklast zu hoch Unnötige Ethernet-Kommunikation abschalten, ggf. für
EtherNet/IP eigenes Netzwerk aufbauen
CANopen Je nach eingestellter Knotenüberwachungsart, wird die "Node-Guarding-

Anfrage" (zyklische Knotenüberwachung) oder das "Heartbeat-Telegramm"
überwacht.
Ursache Abhilfe
Der Master schickt kein Knotenüberwachungstelegramm Masterzustand überprüfen

Die Bus-Verbindung ist unterbrochen Kabel und Schnittstelle überprüfen
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Buslast zu hoch Kommunikationseinstellungen (bzw. -last) überprüfen
Busabschluss fehlerhaft Überprüfen, ob an den entferntesten Busknoten die
Busabschlusswiderstände installiert sind
PROFIBUS Innerhalb der Überwachungszeit muss der Slave vom Master angesprochen
werden.
Ursache Abhilfe

Die Bus-Verbindung ist unterbrochen Kabel und Schnittstelle überprüfen
EMV-Probleme an der Übertragungstrecke Abschirmung und Verlegung überprüfen
Busabschluss fehlerhaft Überprüfen, ob an den entferntesten Busknoten die
Busabschlusswiderstände installiert sind. An allen anderen
Knoten dürfen die Busabschlusswiderstände nicht installiert
sein
PROFINET Der Consumer (Antrieb) überwacht den Empfang der zyklischen Daten vom
Provider (Steuerung) mit Hilfe eines Überwachungsintervalls.
Ursache Abhilfe

Die Ethernet-Verbindung ist abgebrochen Ethernetkabel ggf. Switch überprüfen
Netzwerklast zu hoch Unnötige Ethernet-Kommunikation abschalten, ggf. für
PROFINET eigenes Netzwerk aufbauen
sercos
Ursache Abhilfe
Es wurde die Kommunikationsphase 0 vorgegeben, obwohl Zunächst die Antriebsfreigabe löschen und dann die
die Antriebsfreigabe gesetzt war Kommunikationsphase 0 vorgeben

Diagnose-Nr.: F4009
8.5.9 F4011 Watchdog Kommunikation: Überlast zyklische Kommunikation

Ursache Abhilfe
Die MultiEthernet-Schnittstelle ist überlastet; die I/O-Daten Nehmen Sie bitte mit dem Kundendienst Kontakt auf
der zyklischen Kommunikation können nicht an den Antrieb
weitergeleitet werden
Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F4011
8.5.10 F4012 Falsche E/A-Länge

Der Master versucht eine Kommunikation mit einer E/A-Länge aufzubauen,

die nicht mit der im Antrieb parametrierten E/A-Länge übereinstimmt.
Ursache Abhilfe
Im Master ist eine andere Länge für die Eingangsdaten oder ● Parametersatz im Antrieb überprüfen
die Ausgangsdaten konfiguriert als der Antrieb in "P-0-4071, ● Masterkonfiguration anpassen
Feldbus: Länge zyklischer Sollwert-Datenkanal" und
"P-0-4082, Feldbus: Länge zyklischer Istwerte-Datenkanal"
erwartet

Diagnose-Nr.: F4012
8.5.11 F4016 SPS Doppelter Echtzeitkanalausfall

Das Schreiben der "RtcW_"-Variablen der integrierten SPS auf die

entsprechenden Parameter ist zweimal hintereinander ausgefallen / nicht
rechtzeitig erfolgt.
Ursache Abhilfe
Funktionsbaustein "MX_SynchronControl" wird verwendet: Intervallzeit der RTC-Task vergrößern

Die Intervallzeit der RTC-Task (Task die den Echtzeitkanal
benutzt) ist zu klein. Die Abarbeitung des Task-Codes
dauert länger als eine Intervallzeit
Funktionsbaustein "MX_SynchronControl" wird nicht Intervallzeit der RTC-Task vergrößern
verwendet: - oder -
Zum Zeitpunkt der gesteuerten Übertragung der "RtcW_"- Funktionsbaustein "MX_SynchronControl" verwenden und
Variablen war der Programmcode der RTC-Task noch nicht den Wert an dem Eingang "CmdDelay" vergrößern
abgearbeitet
Siehe auch
● Rexroth IndraMotion MLD, Anwendungsbeschreibung, Stichwort
"Echtzeitkanal"
● Rexroth IndraMotion MLD, Bibliotheksbeschreibung, Stichwort
"MX_SynchronControl"
Diagnose-Nr.: F4016
Fehlermeldungen
8.5.12 F4017 sercos: Ablauf bei Phasenumschaltung nicht korrekt

Fehler im sercos Mastermodul der Steuerung; es wurde vom sercos Master

aus versucht eine Phasenumschaltung vorzunehmen, deren Ablauf vom
Antrieb als nicht korrekt erkannt wurde.
Ursache Abhilfe
Beim Antrieb ist eine Zeitüberschreitung bei der Der Fehler kann nur durch Rücksprache mit dem
Phasenumschaltung aufgetreten (einzelne Steuerungshersteller behoben werden
Umschaltabschnitte haben zu lange gedauert)
- oder -
Der Master hat die Phase ohne vorherige Ankündigung
gewechselt (neue Phase im MST ohne gesetztes CPS-Bit).
- oder -
Der Antrieb wurde zugeschaltet während sercos sich schon
in einer höheren Phase befand.

Diagnose-Nr.: F4017
8.5.13 F4019 sercos: Ablauf bei Phasenstart nicht korrekt

Fehler im sercos Mastermodul der Steuerung; es wurde vom sercos Master

aus versucht eine Phasenumschaltung vorzunehmen, deren Ablauf vom
Slave als nicht korrekt erkannt wurde.
Ursache Abhilfe
Der Busmaster startet nach Phasenwechsel nicht mit der Der Fehler kann nur durch Rücksprache mit dem
angekündigten Phase. Steuerungshersteller behoben werden. Der Busmaster
verhält sich nicht normkonform. Im Slave ist keine Abhilfe
möglich

Diagnose-Nr.: F4019
8.5.14 F4020 sercos: Kabelbruch (L+F nach NRT)

Die sercos Topologie wurde von "Loop-back with Forward" (LF) in "NRT-
Modus" geändert.
Eine Topologie-Änderung wird auch in "S-0-1045, sercos: Device-

Statuswort (S-Dev)" und an den LEDs der Multi-Ethernet-
Schnittstelle angezeigt.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Beide sercos Kabel wurden gleichzeitig gezogen sercos Kabel wieder stecken und neuen Phasenhochlauf
durch den Master starten
Es liegt ein Kabelbruch vor (defektes Kabel) Kabel tauschen und neuen Phasenhochlauf durch den
Master starten

Diagnose-Nr.: F4020
8.5.15 F4034 E-Stop aktiviert


(Anschluss eines externen Hardware-Schalters).
IndraDrive Mi: Ist bei "IndraDrive Mi" der E-Stop-Eingang an der
Ansteuerelektronik "KCU" angeschlossen und keinem digitalen Eingang der
Parameter "P-0-0223, E-Stop-Eingang" zugewiesen, dann wird der E-Stop-
Eingang der "KCU" überwacht.
Die Überwachung des E-Stop-Eingangs muss über den

"P-0-0008, Aktivierung E-Stop-Funktion" aktiviert und parametriert
werden.
Die Achse wird wie in "P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung"
parametriert stillgesetzt.
Der Fehler kann erst gelöscht werden, wenn die Anwahl des E-
Stops weggenommen wird, bzw. die Auswertung des E-Stops
abgeschaltet wurde.
Ursache Abhilfe
Eingang) beseitigen und den Fehler löschen (Reset-Taste oder
Fehlerlöschkommando). Anschließend Leistung wieder
zuschalten und die Ursache für das Auslösen des E-Stops
klären
Fehlerhafte Parametrierung der digitalen Ein- und Ausgänge Die Konfiguration der digitalen Ein-/Ausgänge auf dem
auf dem Steuerteil Steuerteil überprüfen und ggf. korrigieren
verdrahtet

Fehlermeldungen

● "Bestmögliche Stillsetzung"
Diagnose-Nr.: F4034
CiA-Fehlercode: F09A
8.5.16 F4140 CCD Kommunikations-Fehler

Ursache Abhilfe
Der CCD-Master hat einen zweifachen Telegrammausfall Fehler in der Übertragungsstrecke beheben
der zyklischen Telegramme festgestellt
- oder -
In P-0-1800.0.1/P-0-1600 (CCD: Konfiguration) ist
"Fehlerreaktion aktiv" eingestellt und der Slave hat einen
Kommunikationsfehler gemeldet
Der CCD-Master wird wie in "P-0-0119, Bestmögliche

Stillsetzung" eingestellt stillgesetzt.

Diagnose-Nr.: F4140
8.5.17 F4141 CCD: IO-Konfiguration geändert

Ursache Abhilfe
In der sercos Kommunikationsphase 4 des MLD-M-/ CCD- Ein neues SPS-Projekt mit geänderter Zuordnung der I/O-
Verbundes wurde ein neues SPS-Projekt geladen. Daten darf nur in der Kommunikationsphase 2 des MLD-
Bei dem neuen SPS-Projekt hat sich die Zuordnung der M-/ CCD-Verbundes geladen werden.
Ein-/Ausgänge der I/O-Slaves zum Ein- und Ausgangsabbild
der SPS geändert, was eine falsche Zuordnung der I/O-
Daten im SPS-Programm zur Folge hätte.
Die Kommunikationsphase des MLD-M-/ CCD-Verbundes
wurde nach Kommunikationsphase 2 zurückgeschaltet.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Querkommunikation (CCD) "

Diagnose-Nr.: F4141
Fehlermeldungen
8.5.18 F4142 CCD: Ringspeicher Überlauf

Ursache Abhilfe
Der Ringspeicher, der für die Funktion "Synchronisation auf Vergrößern Sie den Sollabstand der Ein- und
nicht synchrone FKM" aktiv ist, hat einen Überlauf erkannt. Ausgangsdaten im Ringspeicher über P-0-1816.0.5.
Über längere Zeit wurden mehr Daten entnommen als - oder -
eingefügt oder mehr eingefügt als entnommen. Im
Normalfall wird dies durch eine Korrektur des Nominalwertes Korrigieren Sie den Offset der FKM-Zykluszeit zum
des Systemtimers im Antriebsregelgerät ausgeglichen. IndraDrive.
Die maximal dauerhafte Differenz zwischen der FKM- Der "Offset der FKM-Zykluszeit zum IndraDrive" ergibt sich
Zykluszeit und dem Systemtimer im Antriebsregelgerät aus der Differenz der Zykluszeit in der Steuerung zur
beträgt 1000 ppm der FKM-Zykluszeit. Eine größere eingestellten CCD-Zykluszeit.
Abweichung führt zwangsläufig zu dem Fehler F4142. Beispiel: Bei einer Feldbus-FKM ist die CCD-Zykluszeit
(S-0-0001) auf 2000 ms eingestellt, die Steuerung sendet
aber nur alle 2005 ms Sollwerte. Eine Abweichung von +/-
2ms kann ausgeregelt werden, die Differenz der
tatsächlichen zur eingestellten Zykluszeit ist in diesem Fall
zu groß. Die nicht synchrone Steuerung ist gezwungen, im
Mittel ihre Sollwerte ca. alle 2000 ms zu senden.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Querkommunikation (CCD) "

Diagnose-Nr.: F4142
8.5.19 F4150 CSAL-Fehler

In der nicht sicherheitsgerichteten "CIP Safety"-Kommunikation (CIP Safety

Adaptation Layer - CSAL) ist ein Fehler aufgetreten.
Für Ursache(n)/Abhilfe(n) rufen Sie in IndraWorks bitte den Dialog "Fehler-/
Diagnosespeicher" auf (Kontextmenü der Achse im Projektexplorer:
Diagnose ▶ Fehler‑/Diagnosespeicher.
Sollten öfter Probleme in der nicht sicherheitsgerichteten "CIP Safety"-
Kommunikation auftreten, dann nehmen Sie bitte Kontakt mit dem
Kundendienst auf.

Diagnose-Nr.: F4150
CiA-Fehlercode: F0BA
8.6 Nichtfatale Sicherheitstechnik-Fehler (F3xxx)

8.6.1 Verhalten bei nichtfatalen Sicherheitstechnik-Fehlern (F3xxx)
Sicherheitstechnik-Optionsmodule Das Verhalten des Antriebs bei Auftreten von nichtfatalen Sicherheitstechnik-
"STO" (L3) und "STO und SBC" Fehlern kann mit Hilfe von "P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung" und
(L4) "P-0-0117, Aktivierung NC-Reaktion im Fehlerfall" konfiguriert werden.
Fehlermeldungen
Am Ende der Fehlerreaktion wird der Antrieb momentenfrei geschaltet (siehe

auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Fehlerreaktion").
Sicherheitstechnik-Optionsmodule Das Verhalten des Antriebs bei Auftreten von nichtfatalen Sicherheitstechnik-
"Safe Motion" (S0, S3, S4, S5) Fehlern (F3xxx) kann mit Hilfe von "P-0-3263.0.1, SMO: Konfiguration
Stillsetzen" konfiguriert werden.
Ist die F3-Fehlerreaktion innerhalb der in "P-0-3263.0.6, SMO: Toleranzzeit
Fehlerreaktion F3" eingetragenen Zeit abgeschlossen, dann wird der Antrieb
momentenfrei geschaltet und die Endstufe wird zweikanalig gesperrt.
Ist die F3-Fehlerreaktion innerhalb der in "P-0-3263.0.6, SMO: Toleranzzeit
Fehlerreaktion F3" eingetragenen Zeit nicht abgeschlossen, dann wird die
Fehlermeldung "F7050 Zeitüberschreitung Stillsetzen" oder "F8350
Zeitüberschreitung Stillsetzen" generiert [wenn die F3-Fehlerreaktion gleich
der F7-Fehlerreaktion konfiguriert ist (siehe P-0-3263.0.1)].
Sobald die Achse stillsteht und die Fehlerreaktion abgeschlossen ist, quittiert
die Achse Sicherheit.
Die Einstellungen von "P-0-3263.0.1, SMO: Konfiguration

Stillsetzen", "P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung" und
"P-0-0117, Aktivierung Steuerungsreaktion im Fehlerfall" müssen
zueinander plausibel sein.
Inbetriebnahmeschritte Daher kann der Antrieb erst wieder in Betrieb genommen werden, wenn:
gekommen ist (Geschwindigkeit="0"!).
Bei wiederholtem Auftreten von nichtfatalen Sicherheitstechnik-

Fehlern ist der Kundendienst zu kontaktieren, da ein Betrieb des
Antriebs dann nicht mehr zulässig ist.
8.6.2 F3010 SMO: Fehler Verknüpfungslogik Eingänge

Wird in der "Verknüpfungslogik Eingänge" der Baustein-Typ 6: "Sicheres

UND mit Schutz vor Wiederanlauf" verwendet, so werden die Eingänge
"Start" und "Reset" auf Einhaltung einer minimalen Impulsdauer überwacht
(P-0-3332.0.1).
Ursache Abhilfe
Impulsdauer des "Start"-Eingangs unterschreitet die in Überprüfen der Impulsdauer des "Start"-Eingangs bzw. des
P-0-3332.0.1 parametrierte Zeit Werts von P-0-3332.0.1
Impulsdauer des "Reset"-Eingangs unterschreitet die in Überprüfen der Impulsdauer des "Reset"-Eingangs bzw. des
P-0-3332.0.1 parametrierte Zeit Werts von P-0-3332.0.1

00530097
00540096
00540097
Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F3010
CiA-Fehlercode: F0A6
8.6.3 F3100 F3-Testfehler Maschinenabnahme

Der Fehler wurde im Rahmen der Maschinenabnahme generiert (Prüfpunkt

"Fehlerreaktion"), um die Reaktion des Antriebs bei Auftreten eines F3-
Fehlers zu überprüfen (siehe P-0-3211).
Diagnose-Nr.: F3100
8.6.4 F3101 Fehlende Achs-Validierung

Der dauerhafte Betrieb der "Safe Motion" im SMO-Betriebsmodus (SOM),

Unterzustand "Zustandsmaschine des Safe Motion-Profils" ist bei nicht
vorhandenem Validierungs-Status (siehe P-0-3210.0.2) nur für maximal 15
Minuten möglich. Danach erfolgt eine automatische Abschaltung mit dieser
Fehlermeldung. Wird der Fehler gelöscht, ist die Achse erneut für weitere 15
Minuten betreibbar.
Ursache Abhilfe
Bei nicht validierter Achskonfiguration wurde die Achse 15 Validierung der Achskonfiguration durchführen (siehe
Minuten im SMO-Betriebsmodus (SOM), Unterzustand Dokumentation zur integrierten Sicherheitstechnik "Safe
"Zustandsmaschine des Safe Motion-Profils" betrieben. Motion": "Achsvalidierung")

00540074

Diagnose-Nr.: F3101
8.6.5 F3112 Fehlende sichere Referenz

Dieser Fehler wird als Reaktion auf fehlende sichere Referenz generiert,
abhängig vom angewählten/aktiven Sonderbetrieb und der dazu
konfigurierten Sicherheitsfunktion.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Die Achse befindet sich seit mindestens 15 Minuten in "Sichere Referenz" herstellen
folgendem Zustand: Hinweis: Nach Risikobetrachtung kann parametriert werden,
● "Sicheres Referenzieren" ist aktiviert (P-0-3253.0.1) dass statt des Fehlers F3112 die Warnung E3112 gemeldet
● Die Achse ist im Betriebsmodus "SMO Applikation" wird (P-0-3253.0.1).
(P-0-3231)
● "Sichere Referenz" fehlt (P-0-3256)
Der Fehler kann auch gelöscht werden, wenn die Ursache noch
nicht behoben ist; die Zeitüberwachung wird mit Löschen des
Fehlers neu gestartet.
Siehe auch Dokumentation "Integrierte Sicherheitstechnik", Stichwort

"Sicheres Referenzieren"
005306E7
005306E8
005306E9
005406C7
005406E7
005406E8
005406E9

Diagnose-Nr.: F3112
8.6.6 F3115 Zeitintervall Bremsentest überschritten

Wenn "Zeitintervall Haltebremsenüberwachung" in "P-0-0525, Haltebremsen-

Steuerwort" aktiviert wurde, dann überwacht der Antrieb die Zeit, die seit der
letzten Haltebremsenüberwachung verstrichen ist.
Der in "P-0-0550, Zeitintervall Haltesystemtest" festgelegte Zeitraum,
innerhalb dessen ein erneuter Bremsentest durchgeführt werden muss,
wurde überschritten.
Fehlerreaktion Der Antrieb reagiert mit der festgelegten Fehlerreaktion. In "P-0-0539,
Haltebremsen-Statuswort" wird der "Status der Haltebremsenüberwachung"
auf "0" gesetzt.
Ursache Abhilfe
Der Antrieb wurde in Betrieb gesetzt und die Innerhalb 15 Minuten nach Inbetriebnahme des Antriebs und
Antriebsfreigabe wurde gesetzt; nach 15 Minuten generiert Setzen der Antriebsfreigabe ist der Bremsentest
der Antrieb den Fehler F3115 auszuführen ("P-0-0541, C2100 Kommando
Haltesystemüberwachung")
Seit dem letzten Bremsentest ist die in "P-0-0550, Fehler löschen; der Antrieb ist wieder betriebsfähig.
Zeitintervall Haltesystemtest" festgelegte Zeit verstrichen Innerhalb 15 Minuten (mit Antriebsfreigabe) ist der
Bremsentest auszuführen ("P-0-0541, C2100 Kommando
Haltesystemüberwachung")

Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F3115
CiA-Fehlercode: F0AA
8.6.7 F3119 Initialisierung von P-0-3212 fehlerhaft

Ursache Abhilfe
Lesezugriff auf Speicher fehlerhaft. Fehler löschen und anschließend P-0-3212 neu
"P-0-3212, SMO: Codewörter für Tests" konnte nicht mit konfigurieren.
seiner Datensicherung initialisiert werden.

Diagnose-Nr.: F3119
CiA-Fehlercode: F0AB
8.6.8 F3131 Fehler Ansteuerung sichere Eingänge HSZ

Diagnosename zur MPx-18V06: "Fehler beim Überprüfen der

Zonenquittierung".
Beim Überprüfen der sicheren Eingänge des Sicherheitszonenmoduls

(HSZ01) wurden unterschiedliche Zustände zwischen den Signalen von
Kanal 1 und Kanal 2 erkannt.
Die tolerierte Diskrepanzzeit für unterschiedliche Zustände

zwischen den Signalen von Kanal 1 und Kanal 2 beträgt 1
Sekunde, sie kann nicht verändert werden.
Ursache Abhilfe
Fehler in der Verdrahtung der Eingangssignale Verdrahtung der Eingangssignale überprüfen

Aktive/passive Ansteuereinheit defekt Ansteuereinheit überprüfen

00530664
00530665
00530666
00530667
00530668
00530669
0053066A
00540663
00540664
00540665
00540666
00540667
00540668
00540669
0054066A
Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F3131
CiA-Fehlercode: F0AC
8.6.9 F3132 Plausibilitätsfehler SDL

Diagnosename zur MPx-18V06: "Fehler Sicherheitszone".
Der Zonenmaster der Sicherheitszone erkennt unplausible Zustände

zwischen der Ansteuerung der Schutztür [siehe P-0-3321 ("Ausgang Sichere
Schutztürzuhaltung Kanal 1" und "Ausgang Sichere Schutztürzuhaltung
Kanal 2")] und den Rücklesesignalen der Schutztür (siehe P-0-3266.0.3).
Der Zonenmaster sperrt den Normalbetrieb über den Zonenbus; d. h. alle
Zonenteilnehmer werden im sicheren Zustand gehalten, oder werden durch
die Antriebsreaktion auf den Fehler F7032 in den sicheren Zustand überführt.
Der Status "Sicherheit der Sicherheitszone" wird mit "Zone nicht sicher"
gemeldet (siehe P-0-3266.0.1).
Die Fehlerursache kann über die Detaildiagnose des

Zonenmasters ausgelesen werden.
Der Fehler ist nur löschbar, wenn sich der Zonenmaster wieder
im fehlerfreien Zustand befindet.
Ursache Abhilfe
Rücklesesignale der Schutztür sind nicht konfiguriert Konfiguration überprüfen [siehe Dokumentation zur
Sicherheitstechnik "Safe Motion", "Sichere
Schutztürzuhaltung (SDL)"]
● Fehler in der Verdrahtung Verdrahtung / Mechanik der Schutztür überprüfen
● Kontaktbruch
● Relais defekt
● Kurzschluss
Die Verriegelung der Schutztür ist zu langsam. Zwischen der Gewährleisten, dass die Verriegelung der Schutztür
Ansteuerung der Schutztür und dem Zustandswechsel der innerhalb 1 Sekunde nach der Ansteuerung der Schutztür
Rücklesesignale wird eine Toleranzzeit von 1 Sekunde abgeschlossen ist
toleriert; diese Zeit ist nicht parametrierbar

0053008E
00530090
00530091
00530092
0053052A
0054008D
0054008E
00540090
00540091
00540092
0054052A
Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F3132
CiA-Fehlercode: F0AD
8.6.10 F3134 Zeitintervall Dynamisierung fehlerhaft

Die Anwahlsignale von Kanal 1 und 2 der Sicherheitstechnik werden durch

kurze Pulse dynamisiert (Anwahlsignal geht auf "0"), um Fehler bei der
Anwahl und in den sicherheitsrelevanten Schaltkreisen aufdecken zu
können.
Die Diagnoseeinheit der Sicherheitstechnik überwacht, dass jeder Kanal
mindestens einmal pro Stunde dynamisiert wird. Ein Ausfall des
Dynamisierungspulses auf einem Kanal wird von der Sicherheitstechnik
toleriert, wenn die 8 darauffolgenden Dynamisierungspulse innerhalb der
Überwachungsgrenze auftreten.
Erkennt die Diagnoseeinheit einen Fehler, so wird der Fehler F3134 generiert
und die parametrierte Fehlerreaktion ausgeführt. Zusätzlich erfolgt nach 30
Minuten eine Sicherheitstechnik-Fehlerreaktion, bei der die Endstufe
zweikanalig abgeschaltet und die Bremse aktiviert wird.
Im Falle eines Schlusses oder eines "stuck at high" der Anwahlkanäle ergibt
sich somit eine maximale Verzögerung von 2 Stunden bis eine funktionale
Fehlerreaktion, bzw. 2,5 Stunden bis die Sicherheitstechnik-Fehlerreaktion
eingeleitet wird.
Ursache Abhilfe
Fehler in der Verdrahtung: Verdrahtung der Anwahl überprüfen und Fehler beseitigen
● lose Verbindungen
● fehlerhafte Verkabelung der Ein- und Ausgänge
● Schluss zwischen den beiden Anwahlkanälen
● Schluss zwischen einem oder beiden Anwahlkanälen
mit 24 V
Hardware defekt Antriebsregelgerät tauschen
Der Fehler kann durch eine An- und Abwahlkombination gelöscht

werden. Vorher sollte jedoch die Ursache behoben sein.

Diagnose-Nr.: F3134
CiA-Fehlercode: F0AE
8.6.11 F3135 Fehler Zonenbus

Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Im Zusammenhang mit den Telegrammen der Stellen Sie sicher, dass die Kontakte der Zonenbusstecker
Zonenteilnehmer wurde ein Fehler entdeckt; an X42/X43 bzw. die Zonenbusverbindungsleitungen in
Diskrepanzfehler: die gemeldeten Zonenzustände sind Ordnung sind; ggf. Kabel tauschen
unterschiedlich

Diagnose-Nr.: F3135
8.6.12 F3141 Plausibilitätsfehler Anwahl Betriebszustand

Ursache Abhilfe
Die Anwahl einer Bewegungsbetriebsart ("SMM 1" bis Die Anwahl einer Bewegungsbetriebsart kann über die
"SMM 16") im Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" ist nicht sichere Buskommunikation oder die sicheren Eingänge
eindeutig; es ist entweder kein SMM-Signal aktiv oder es erfolgen, überprüfen sie die Anwahl.
sind mehrere SMM-Signale aktiv (siehe "P-0-3261, SMO: Korrigieren Sie ggf. die maximal zulässige Zeit, während der
Steuerwort Zustandsmaschine") bei Anwahl der Bewegungsbetriebsarten kein bzw. mehrere
SMM-Signale aktiv sein können (P-0-3280.0.5)
F3141 - Detaildiagnose 0053000A

0053000B
0054000A
0054000B

Diagnose-Nr.: F3141
CiA-Fehlercode: F0AF
8.6.13 F3142 Zeitüberschreitung Zustimmung

Die für die Betätigung der Zustimmungseinrichtung parametrierte maximale

Zeit wurde überschritten.
Fehlerreaktion Der Antrieb wird gemäß der Parametrierung in "P-0-3263.0.1, SMO:
Konfiguration Stillsetzen" stillgesetzt. Es wird automatisch in "Sicherer Stopp
1" umgeschaltet und die Endstufe wird zweikanalig abgeschaltet.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Die Zustimmungseinrichtung wurde zu lange betätigt Zustimmung vor Ablauf der parametrierten Zeit wegnehmen;
parametrierbare Zustimmzeiten:
● P-0-3290.1.6, SMO: Maximale Zustimmzeit 1
● ...
Die Parametrierung der maximalen Zustimmzeit ist nicht Parametrierung überprüfen und ggf. ändern:
sinnvoll gewählt ● P-0-3290.1.6, SMO: Maximale Zustimmzeit 1
● ...
Die Zustimmeinrichtung ist fehlerhaft oder falsch verdrahtet Zustimmungseinrichtung und Verdrahtung überprüfen und
eventuell austauschen/korrigieren
Nachdem Sie die Ursache beseitigt haben, starten Sie anschließend das
Kommando "S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1", um den Fehler zu
löschen und setzen Sie dann erneut die Reglerfreigabe.
F3142 - Detaildiagnose 0053000C
0054000C

Diagnose-Nr.: F3142
CiA-Fehlercode: F0B0
8.6.14 F3150 Sicherheitszonenmodul: Fehler Temperaturüberwachung

Die Temperatur des Sicherheitszonenmoduls liegt außerhalb des

spezifizierten Bereichs.
Siehe auch Detaildiagnose.
Zubehör")
00540479

Diagnose-Nr.: F3150
8.6.15 F3151 Sicherheitszonenmodul: Fehler 24-Volt

Die 24V-Versorgungsspannung des Sicherheitszonenmoduls liegt außerhalb

des spezifizierten Bereichs.
Siehe auch Detaildiagnose.
Fehlermeldungen

Zubehör")
F3151 - Detaildiagnose 0053047A
0053047B
0054047A
0054047B

Diagnose-Nr.: F3151
8.6.16 F3152 Sicherheitszonenmodul: Fehler DYN

Das Sicherheitszonenmodul meldet einen Dynamisierungsfehler. Bitte

Verdrahtung am Sicherheitszonenmodul überprüfen.
Die Fehlerursache kann evtl. über die Detaildiagnose weiter eingegrenzt
werden.
Diagnose-Nr.: F3152
8.6.17 F3153 Sicherheitszonenmodul: Fehler SZE/SZA

Das Sicherheitszonenmodul meldet einen Fehler bzgl. der Statussignale

"Zonenfehler" (SZE) bzw. "Zonensicherheit" (SZA).
Ursache Abhilfe
Kurzschluss zwischen Kanal 1 und Kanal 2

Thermische Überlast in Kanal 1 oder Kanal 2 Verdrahtung überprüfen
"stuck at high" oder "stuck at low"
F3153 - Detaildiagnose 0053047E

0053047F
0054047E
0054047F

Diagnose-Nr.: F3153
8.6.18 F3165 SMO-Referenzsignal fehlerhaft

Das SMO-Referenzsignal wird statisch ausgewertet (P-0-3253.0.1) und die

sichere Referenz ist hergestellt (P-0-3256).
Obwohl sich die Achse außerhalb der SMO-Referenzposition befindet
(P-0-3253.0.3 ± P-0-3253.0.4), weist das SMO-Referenzsignal (P-0-3253)
Fehlermeldungen
High-Pegel auf. Da das SMO-Referenzsignal nicht mehr eindeutig ist, wird

die sichere Referenz gelöscht.
Ursache Abhilfe
Toleranzfenster (P-0-3253.0.4) zu klein gewählt Ursache beseitigen und das Kommando C4000 ausführen
SMO-Referenzschalter/-nocke verschoben
"Stuck at High" des SMO-Referenzsignals (P-0-3253)
"Sporadischer" High-Pegel (Störungen) des SMO-
Referenzsignals (P-0-3253)

Diagnose-Nr.: F3165
8.6.19 F3166 Referenzpositions-Prüfung nicht erfolgreich

Während des Zeitintervalls, in dem die zyklische Überprüfung der sicheren

Referenz hätte stattfinden sollen, wurde das SMO-Referenzsignal innerhalb
des definierten Lagebereichs nicht erkannt.
Ursache Abhilfe
Während des Zeitintervalls, in dem die zyklische Kommando C4000 erneut ausführen, um den Status des
Überprüfung der sicheren Referenz hätte stattfinden sollen SMO-Geber-Lage-Istwerts wieder auf "sicher referenziert"
(P-0-3253.0.6), wurde das SMO-Referenzsignal (P-0-3253) zu setzen (P-0-3256).
innerhalb des Lagebereichs P-0-3253.0.3 ± P-0-3253.0.4 Sicherstellen, dass bei nachfolgenden Referenzpositions-
nicht erkannt. Prüfungen der Antrieb mit einer Geschwindigkeit <
P-0-3253.0.5 über die SMO-Referenzposition bewegt wird.
Ob die "Sichere Referenz" zyklisch überprüft wird, kann in

P-0-3253.0.1 konfiguriert werden.

Diagnose-Nr.: F3166
8.6.20 F3167 Warnung Geberauswertung

Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Die Standard-Geberauswertung meldet im Systemzustand 1. Analysieren Sie anhand des Diagnosespeichers, ob

"SMO-Applikation" (P-0-3231) eine der folgenden vor dem Auftreten des Fehlers F3167 eine der unter
Warnungen "Ursache" genannten Warnungen aufgetreten ist.
● E2074 bzw. E2077 2. Beheben Sie mit Hilfe der Diagnosebeschreibung die
● E2075 bzw. E2078 Ursache für das Auftreten der Warnung.
● E2076 bzw. E2079 3. Führen Sie das Kommando C4000 erneut aus, um den
Status des SMO-Geber-Lage-Istwerts wieder auf
Der Status des SMO-Geber-Lage-Istwerts wird auf "relativ" "sicher referenziert" zu setzen (P-0-3256).
gesetzt (P-0-3256).

Diagnose-Nr.: F3167
8.6.21 F3304 SMO: Systemfehler

Die Sicherheitstechnik überwacht beim Hochlaufen und zyklisch ihre

Prozessorsysteme auf Fehler im Speicher (RAM und Flash). Bei
Fehleraufdeckung wird eine entsprechende Fehlerreaktion eingeleitet.
Ursache Abhilfe
Systemfehler innerhalb des Speichers (RAM, Flash) der Schalten Sie die Spannungsversorgung aus und
Prozessorsysteme der Sicherheitstechnik anschließend wieder ein.

Diagnose-Nr.: F3304
8.6.22 F3360 SMO: Systemfehler lokale E/A

Die Sicherheitstechnik überwacht bei konfigurierten sicheren Eingängen

zyklisch die Gleichheit der Eingänge, sowie dazu die Plausibilität des
digitalen Ausgangs. Sind die Eingänge bzw. der Ausgang zueinander nicht
schlüssig, wird ein Fehler diagnostiziert.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Eingänge sind ungleich ● Überprüfen der Ansteuerung auf Gleichheit, wobei

eine Toleranzzeit der Ungleichheit der Eingänge von
maximal 2 ms toleriert wird.
● Überprüfen der Verdrahtung.
Zustand des Ausgangs entspricht nicht der Ansteuerung Überprüfen der Verdrahtung auf Schluss gegen VCC bzw.
GND.
Dynamisierung des Ausgangs fehlerhaft Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers ist das
Siehe auch Detaildiagnosen.

Diagnose-Nr.: F3360
8.6.23 F3450 CSS Stack Fehler

Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Das Auftreten dieses Fehlers kann eine der folgenden Störeinflüsse beseitigen:
Ursachen haben: ● Erdung überprüfen
● In dem "CIP Safety on sercos"-Stack ist ein CRC- ● Schirmung überprüfen
Fehler im zyklischen Protokoll aufgetreten [CRC:
Cyclic Redundancy Check (zyklische Ggf. Kabel / Gerät tauschen
Redundanzprüfung)]. Bei regelmäßigem Auftreten von Zeitfehlern bei der sicheren
● In dem "CIP Safety on sercos"-Stack ist ein zyklischen Übertragung:
Protokollfehler in dem zyklischen Protokoll aufgetreten. Die Verbindungskonfiguration im Steuerungsprojekt
● Beim Datentransfer zwischen Host und anpassen (zeitliche Anforderungen an I/O-Zykluszeit und
Sicherheitstechnik-Optionsmodul ist ein Fehler Timeout zurücknehmen).
aufgetreten. Beim Verbindungsaufbau bzw. -abbau:
● Bei der internen Verarbeitung der Sicherheitstechnik- ● Stimmt die eingestellte Vorzugskonfiguration mit dem
Protokolle ist ein Fehler aufgetreten.) Projekt überein?
● Bei der Verwaltung einzelner "CIP Safety Assemblies" ⇒ Einstellung des Gerätes ("P-0-3342.0.1, SMO:
sind Fehler aufgetreten. Vorzugskonfiguration Konsumentenverbindung
● In dem "CIP Safety on sercos"-Stack ist ein Zeitfehler sicherer Bus" bzw. "P-0-3343.0.1, SMO:
in dem zyklischen Protokoll aufgetreten. Vorzugskonfiguration Produzentenverbindung sicherer
Bus") oder im Projekt anpassen.
● Beim Aufbau bzw. beim Beenden einer "CIP Safety"-
Verbindung ist ein Fehler aufgetreten. ● Stimmt die eingestellte TUNID mit dem Projekt
überein?
Die Verbindung wird nicht aktiviert.
⇒ Gerät neu taufen oder Einstellung im Projekt
anpassen.
● Wurde der Originator gewechselt (neue Originator-ID)?
⇒ Gerät über das Kommando "Parameter-Image
aktivieren" zurücksetzen; es wird dann einmalig ein
neuer Originator akzeptiert.
● Wurde die Sicherheitstechnik aktiviert und eine TUNID
vergeben bevor die Steuerung den Verbindungsaufbau
versuchte?
Beim Ablauf des "CIP Safety on sercos"-Stacks wurde ein Verbindung korrekt konfigurieren.
falscher Stack-Zustand festgestellt.
Beim Ablauf des "CIP Safety on sercos"-Stacks sind Fehler Verbindung korrekt konfigurieren.
im Programmablauf aufgetreten. Strecke gegen das Einschleusen von "Soft Errors" schützen.
- oder -
Fehler in der Zustandsmaschine des "Safety Supervisors".
- oder -
Fehler in der internen Zustandsmaschine des "CIP Safety on
sercos"-Stacks.
- oder -
In der internen, non-volatilen Datenverwaltung des "CIP
Safety on sercos"-Stacks ist ein Fehler aufgetreten.

00540569

Diagnose-Nr.: F3450
Fehlermeldungen
8.6.24 F3451 FSoE Stack-Fehler

Ursache Abhilfe
Es ist ein interner Fehler im FSoE-Stack bzw. seiner Starten Sie den Antrieb neu, indem Sie die Steuerspannung
Anpassungsschicht aufgetreten aus- und anschließend wieder einschalten.
Sollte der Fehler erneut auftreten, dann prüfen Sie die
Konfiguration.
Sollte der Fehler trotz Neustart des Antriebs und korrekter
Konfiguration erneut auftreten, dann wenden Sie sich bitte
an den Kundendienst, der anhand von Detaildiagnosen die
genaue Fehlerursache auslesen kann.

Diagnose-Nr.: F3451
8.6.25 F3452 FSoE Verbindungs-Fehler

Ursache Abhilfe
Die Parametrierung des FSoE-Stacks ist fehlerhaft Prüfen Sie die Konfiguration und korrigieren Sie sie
gegebenenfalls.
Sollte der Fehler trotz korrekter Konfiguration erneut
auftreten, dann wenden Sie sich bitte an den Kundendienst,
der anhand von Detaildiagnosen die genaue Fehlerursache
auslesen kann.

Diagnose-Nr.: F3452
8.6.26 F3460 PROFIsafe Fehler

Beim Überprüfen der PROFIsafe-Daten (F-Parameter oder Nutzdaten) ist ein

unerlaubter Wert festgestellt worden.
Ursache Abhilfe
Adresse des F-Devices nicht gültig PROFIsafe Device-Adresse in P-0-3360.0.1 ändern

Adresse des F-Hosts nicht zulässig Adresse des F-Hosts anpassen
Watchdog-Zeit "0" oder nicht zulässig Watchdog-Zeit im PROFIsafe-Projektierungstool des F-
Hosts anpassen
Geforderter SIL wird nicht unterstützt SIL im PROFIsafe-Projektierungstool des F-Hosts anpassen
Version der F-Parameter ungültig Gerätebeschreibungsdatei passt nicht zum eingesetzten
IndraDrive mit PROFIsafe
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
CRC der F-Parameter fehlerhaft Ggf. fehlerhafte Gerätebeschreibungsdatei ersetzen
- oder -
Übertragung der F-Parameter neu anstoßen
F-Parameter nicht konsistent Ggf. fehlerhafte Gerätebeschreibungsdatei ersetzen
- oder -
Übertragung der F-Parameter neu anstoßen
Fehler beim Prüfen der Datenlänge.
Das ausgewählte F-Modul passt nicht zu der F-Modul im F-Host oder Parametrierung im
Parametrierung in P-0-3342.0.1 und P-0-3343.0.1 Antriebsregelgerät ändern
(Vorzugskonfiguration).
Fehler beim Kreuzvergleich der Nutzdaten (F-Output) Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers ist das
F3460 - Detaildiagnose 005306AD

005306AE
005306AF
005306B0
005306B1
005306B2
005306B3
005306B4
005406AD
005406AE
005406AF
005406B0
005406B1
005406B2
005406B3
005406B4

Diagnose-Nr.: F3460
8.6.27 F3461 PROFIsafe Verbindungs-Fehler

Der PROFIsafe-Stack hat bei laufender Verbindung (DATAEX) einen

Watchdog-Timeout oder sonstigen Kommunikations-Fehler (z. B. CRC-
Fehler) festgestellt.
Ursache Abhilfe
Es wurde ein Watchdog-Timeout festgestellt Bei regelmäßigem Auftreten von Watchdog-Fehlern bei der
sicheren zyklischen Übertragung: Die
Verbindungskonfiguration im F-Host anpassen (zeitliche
Anforderungen an I/O-Zykluszeit und Timeout
zurücknehmen).
Eingestellte Watchdog-Zeit im F-Host überprüfen und ggf.
korrigieren
Es wurde ein Kommunikations-Fehler (z. B. CRC-Fehler) Kommunikations-Strecke überprüfen.
festgestellt Störeinflüsse beseitigen: Erdung überprüfen, Schirmung
überprüfen. Ggf. Kabel / Gerät tauschen.
Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F3461
8.7 Nichtfatale Fehler (F2xxx)

8.7.1 Verhalten bei nichtfatalen Fehlern
Bei nichtfatalen Fehlern handelt es sich um Fehler, welche noch eine frei
definierbare variable Fehlerreaktion zulassen.
Verhalten des Antriebs Das Verhalten des Antriebs bei Auftreten von nichtfatalen Fehlern kann vom
Anwender über die Festlegung der Parameter "P-0-0117, Aktivierung NC-
Reaktion im Fehlerfall" und "P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung" definiert
werden.
Inbetriebnahmeschritte Der Antrieb kann erst wieder in Betrieb genommen werden, wenn
1. Die Fehlerreaktion abgeschlossen ist, d. h. der Antrieb zum stehen
8.7.2 F2001 Kommunikationsfehler Leistungsteil-Parallelbus


Die Ringstruktur des Parallelschaltbusses ist unterbrochen. Die
Kommunikation läuft nur noch über eine Linienverbindung, so dass ein
weiterer Telegrammausfall unmittelbar zur Abschaltung der Anlage führen
würde.
Ursache Abhilfe
Kabelbruch Verdrahtung des Parallelschaltbusses überprüfen / tauschen

Fehlerhaftes Parallelschaltmodul HCP01.1-P001 Parallelschaltmodul überprüfen, ggf. tauschen

Diagnose-Nr.: F2001
8.7.3 F2002 Zuordnung Geber für das Aufsynchronisieren ist nicht erlaubt
Wird die Betriebsart "Lagesynchronisation" (0x0245) oder die Betriebsart

"Geschwindigkeitssynchronisation" (0x0042) in einem der Betriebsarten-
Parameter (S-0-0032, S-0-0033 usw.) konfiguriert, wird beim Umschalten
vom Parametriermodus in den Betriebsmodus der für das Aufsynchronisieren
benötigte "P-0-0753, Lageistwert im Istwertzyklus" auf den durch Bit0 vom
Parameter "S-0-0520, Achsregler Steuerwort" spezifizierten Geber
initialisiert.
Fehlermeldungen
Ist das additive Funktionspaket "IndraMotion MLD" freigeschaltet,

wird die Betriebsart "Lagesynchronisation" und die Betriebsart
"Geschwindigkeitssynchronisation" automatisch als Betriebsart
konfiguriert.
Bei Aktivierung einer Synchronbetriebsart mit unterlagerter Lageregelung

("MotionProfile", "Kurvenscheibe" oder "Winkelsynchronisation") wird
überprüft ob der "P-0-0753, Lageistwert im Istwertzyklus" auf den aktuell
wirksamen Regelungsgeber (Geber 1 oder Geber 2) initialisiert wurde; wird
festgestellt, dass dies nicht der Fall ist, wird der F2002 Fehler ausgelöst.
Ursache Abhilfe
Der beim Aktivieren der Synchronbetriebsart mit Wählen Sie im Parametriermodus (PM) über "S-0-0520,
unterlagerter Lageregelung gültige Regelungsgeber ist nicht Achsregler Steuerwort" den Geber aus, auf den der
der Initialisierungsgeber für den Lageistwert im "P-0-0753, Lageistwert im Istwertzyklus" initialisiert werden
Istwertzyklus. soll.
Stellen Sie sicher, dass beim Aktivieren einer
Synchronbetriebsart mit unterlagerter Lageregelung der
über "S-0-0520, Achsregler Steuerwort" definierte
Regelungsgeber der Initialisierungsgeber des "P-0-0753,
Lageistwert im Istwertzyklus" ist.

Diagnose-Nr.: F2002
8.7.4 F2003 Bewegungsschritt übersprungen

Wenn die Betriebsart "Elektronisches Bewegungsprofil" aktiv ist, wird beim

Übergang von einem auf den nächsten Bewegungsschritt geprüft, ob ein
Bewegungsschritt ausgelassen wurde.
Außer bei Übergang vom letzten zum ersten Bewegungsschritt (oder
umgekehrt) darf sich die Bewegungsschritt-Nummer nur um 1 ändern.
Ursache Abhilfe
Die Leitachsgeschwindigkeit ("P-0-0777, Wirksame Leitachsgeschwindigkeit verringern

Leitachsgeschwindigkeit") ist so groß, dass in einem - oder -
Lagereglertakt ein Leitachsweg ("P-0-0227,
Kurvenscheibentabelle, Zugriffswinkel") zurückgelegt wird, Breite des Bewegungsschrittes vergrößern (Abstand zweier
der größer als die Breite eines Bewegungsschrittes ist Leitachs-Anfangspositionen in "P-0-0705, Liste der Leitachs-
Anfangspositionen, Satz 0" oder "P-0-0712, Liste der
Leitachs-Anfangspositionen, Satz 1")
- oder -
Lagereglertakt verkleinern (siehe Firmware-
Funktionsbeschreibung "Performance-Angaben")

Diagnose-Nr.: F2003
8.7.5 F2004 Fehler im MotionProfile

Der Antrieb überwacht in der Betriebsart "MotionProfile", ob das definierte

Bewegungsprofil (max. 8 Einzelbewegungsschritte) in sich plausibel ist. Der
Fehler wird generiert, wenn unter Reglerfreigabe ein Bewegungsprofil
Fehlermeldungen
aktiviert wird, das die Plausibilitätsüberprüfungen nicht bestanden hat. Je

nachdem, ob Satz 0 oder Satz 1 angewählt war, wird in dem Parameter
"P-0-0702, MotionProfile, Diagnose, Satz 0" oder "P-0-0709, MotionProfile,
Diagnose, Satz 1" eine Nummer angezeigt.
Ursache Abhilfe
1: Die Leitachs-Anfangspositionen der genutzten Liste "P-0-0705, Liste der Leitachs-Anfangspositionen,

Bewegungsschritte steigen nicht an Satz 0" bzw. "P-0-0712, Liste der Leitachs-
Anfangspositionen, Satz 1" überprüfen
2: Bei einem absoluten Bewegungsprofil ist die Summe der Liste "P-0-0707, Liste der Hübe, Satz 0" bzw. "P-0-0714,
einzelnen Wege nicht "0" oder ein Vielfaches von "S-0-0103, Liste der Hübe, Satz 1" überprüfen
Modulowert"
3: Bei einem relativen Bewegungsprofil ist die Anzahl der Parameter "P-0-0703, Anzahl der Bewegungsschritte,
Bewegungsschritte kleiner als "2" Satz 0" bzw. "P-0-0710, Anzahl der Bewegungsschritte,
Satz 1" überprüfen
21…28: Der geprüfte Bewegungsschritt ist "Rast in Liste "P-0-0706, Liste der Bewegungsgesetze,
Geschwindigkeit"" oder "Geschwindigkeit in Satz 0"/"P-0-0706, Liste der Bewegungsschritt Modi, Satz 0"
Geschwindigkeit". Der folgende Schritt besteht aus einem bzw. "P-0-0713, Liste der Bewegungsgesetze,
Profil, das nicht "Geschwindigkeit in Rast" oder Satz 1"/"P-0-0713, Liste der Bewegungsschritt Modi, Satz 1"
"Geschwindigkeit in Geschwindigkeit" ist. überprüfen
31…38: Der geprüfte Bewegungsschritt ist "Rast in Liste "P-0-0708, Liste der Folgeachs-Geschwindigkeiten,
Geschwindigkeit" oder "Geschwindigkeit in Satz 0" bzw. "P-0-0715, Liste der Folgeachs-
Geschwindigkeit". Der folgende Schritt besteht aus einem Geschwindigkeiten, Satz 1" überprüfen
Profil, das entweder "Geschwindigkeit in Rast" oder
"Geschwindigkeit in Geschwindigkeit" ist. Die
Geschwindigkeiten des geprüften Schrittes und des
folgenden Schrittes stimmen nicht überein.
41…48: Der geprüfte Bewegungsschritt ist "Geschwindigkeit Liste "P-0-0706, Liste der Bewegungsgesetze,
in Rast" oder "Geschwindigkeit in Geschwindigkeit". Der Satz 0"/"P-0-0706, Liste der Bewegungsschritt Modi, Satz 0"
vorausgehende Schritt besteht aus einem Profil, das nicht bzw. "P-0-0713, Liste der Bewegungsgesetze,
"Rast in Geschwindigkeit" oder "Geschwindigkeit in Satz 1"/"P-0-0713, Liste der Bewegungsschritt Modi, Satz 1"
Geschwindigkeit" ist. überprüfen
51…58: Der geprüfte Bewegungsschritt ist "Geschwindigkeit Liste "P-0-0708, Liste der Folgeachs-Geschwindigkeiten,
in Rast" oder "Geschwindigkeit in Geschwindigkeit". Der Satz 0" bzw. "P-0-0715, Liste der Folgeachs-
vorausgehende Schritt besteht aus einem Profil, das Geschwindigkeiten, Satz 1" überprüfen
entweder "Rast in Geschwindigkeit" oder "Geschwindigkeit
in Geschwindigkeit" ist. Die Geschwindigkeiten des
geprüften Schrittes und des vorausgehenden Schrittes
stimmen nicht überein.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
61…68: Das 1. Tabellenelement einer genutzten Liste "P-0-0706, Liste der Bewegungsgesetze,
Kurventabelle ist ungleich "0", die Kurventabelle ist ungültig Satz 0"/"P-0-0706, Liste der Bewegungsschritt Modi, Satz 0"
oder das Format der Tabelle ist falsch eingestellt. bzw. "P-0-0713, Liste der Bewegungsgesetze,
Die Nummer der beanstandeten Kurventabelle kann der Satz 1"/"P-0-0713, Liste der Bewegungsschritt Modi, Satz 1"
zweiten Stelle der Diagnosenummer entnommen werden überprüfen.
Sicherstellen, dass die Tabelle dem "neuen" Format
entspricht und die Einstellung in "P-0-0086,
Konfigurationswort Synchronbetriebsarten" dazu passt.
71...78: Der geprüfte Bewegungsschritt ist "Geschwindigkeit Liste "P-0-0707, Liste der Hübe, Satz 0" bzw. "P-0-0714,
in Rast", "Geschwindigkeit in Geschwindigkeit" oder "Rast in Liste der Hübe, Satz 1" überprüfen
Geschwindigkeit". Der Hub des Bewegungsschrittes ist
unzulässigerweise "0"
81...88: Der geprüfte Bewegungsschritt ist "Rast in Rast mit ● Hub des Schrittes reduzieren (P-0-0707 bzw.
begrenzter Geschwindigkeit". Die angegebene maximale P-0-0714)
Folgeachs-Geschwindigkeit würde überschritten und eine ● maximale Folgeachs-Geschwindigkeit erhöhen
Zerlegung in die drei Teilschritte "Rast in Geschwindigkeit", (P-0-0708 bzw. P-0-0715)
"konstante Geschwindigkeit" und "Geschwindigkeit in Rast"
ist nicht möglich. ● Leitachsgeschwindigkeit reduzieren (P-0-0704 bzw.
P-0-0711)

Diagnose-Nr.: F2004
8.7.6 F2005 Kurventabelle ungültig

Der Antrieb überwacht bei aktivem Kurvenscheibenbetrieb, ob eine der

Kurventabellen ungültige Elemente beinhaltet bzw. nicht vollständig ist.
Ursache Abhilfe
Eine der Kurventabellen ist ungültig Kurventabellen überprüfen und ggf. erneut laden ("P-0-0072,
Kurventabelle1", "P-0-0092, Kurventabelle2", "P-0-0780,
Kurventabelle3" oder "P-0-0781, Kurventabelle4").
Im Zweifelsfall nehmen Sie Kontakt mit dem
Anlagenprogrammierer bzw. Maschinenhersteller auf

Diagnose-Nr.: F2005
8.7.7 F2007 Umschaltung auf nicht initialisierte Betriebsart

Bei der Umschaltung der aktiven Betriebsart wurde auf eine nicht initialisierte
Betriebsart umgeschaltet.
Fehlermeldungen
Welche Betriebsarten ausgewählt werden können, entnehmen Sie bitte den

Beschreibungen zu den Betriebsarten-Parametern:
Ursache Abhilfe
Über die antriebsintegrierte SPS (IndraMotion MLD) oder In dem ausgewählten Betriebsarten-Parameter ist die
eines der folgenden Steuerworte ist eine Betriebsart gewünschte Betriebsart einzugeben
ausgewählt worden, die nicht initialisiert wurde (z. B.
S-0-0032="0"):
● "S-0-0134, Master-Steuerwort" (bei sercos)
● "P-0-4077, Feldbussteuerwort" (bei Feldbus)
● "P-0-4028, Geräte-Steuerwort"
● "P-0-0120, Steuerwort Easy-Startup"
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Betriebsartenauswahl"

Diagnose-Nr.: F2007
8.7.8 F2008 RL Der Motortyp hat sich geändert.

In der Initialisierungsphase (nach dem Einschalten des Antriebs) überprüft

das Regelgerät, ob der angeschlossene Motortyp mit der Typenbezeichnung
in "S-0-0141, Motortyp" übereinstimmt. Ist dies nicht der Fall, so wird der
Fehler F2008 generiert und das Regelgerät fordert zum Laden der
motorspezifischen Regelkreisparameterwerte aus dem Geberspeicher des
Motors auf (am Display des Bedienfelds erscheint die Anzeige "RL").
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Der Motor wurde gegen einen anderen Motortyp getauscht. Löschen des Fehlers durch
- oder - "S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1"
Eine Parameterdatei wurde in das Antriebsregelgerät - oder -
geladen, bei der sich der Parameter "S-0-0141, Motortyp" Drücken der "ESC"-Taste am Bedienfeld des Regelgeräts
vom angeschlossenen Motortyp unterscheidet.
Hinweis: Wird der Fehler gelöscht, so wird anschließend
- oder - automatisch das Kommando "S-0-0262, C07_x Kommando
Das Antriebsregelgerät wurde zum ersten Mal eingeschaltet. Defaultwerte laden" ausgeführt, wenn dies nicht in
Der in "S-0-0141, Motortyp" gespeicherte Motortyp "P-0-0556, Achsregler-Steuerwort" deaktiviert wurde.
unterscheidet sich vom angeschlossenen Motortyp. Achtung: Durch die Kommandoausführung werden die
bisherigen Regelkreiseinstellungen mit den Default-
Regelkreiseinstellungen aus dem Geberspeicher
überschrieben!
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Bedienfelder der IndraDrive-

Regelgeräte"
F2008 - Attribute Anzeige: RL
Diagnose-Nr.: F2008
8.7.9 F2009 PL Defaultwerte der Parameter laden

Bei dem Tausch der Firmware (Firmware-Update) wird automatisch der nicht
flüchtige Speicher (interner Speicher oder Programmiermodul) analysiert;
dabei wurde ein Fehler erkannt.
Wenn das Kommando "S-0-0262, C07_x Kommando

Defaultwerte laden" mit der Option "Basisparameter laden" direkt
gestartet wird, dann wird der Fehler F2009 automatisch gelöscht.
Bei den Umschaltvorbereitungen auf die Kommunikationsphasen 3 und 4

werden anschließend die Betriebsdaten (Parameterwerte) geprüft; Parameter
mit ungültigen Betriebsdaten (in der Regel nur alle neuen Parameter) werden
in den Parametern "S-0-0021, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 2"
bzw. "S-0-0022, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 3" ausgegeben.
HINWEIS Sachschäden durch unbeabsichtigtes

Überschreiben von Parametern und
Positioniersätzen!
⇒ Bevor durch "Fehler Löschen" das Kommando zum Laden der Parameter-
Defaultwerte ausführt wird, sollten Sie den aktuellen Parametersatz sichern.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Der Antrieb wird das erste Mal mit der neuen Firmware Durch Löschen des Fehlers über das Bedienfeld werden alle
gestartet oder es wurde ein Versions-Update durchgeführt, Parameterwerte gelöscht und mit Anfangswerten
wodurch sich die Anzahl der residenten Parameter geändert (Defaultwerten) vorbesetzt.
hat. - oder -
Durch Starten des Kommandos "S-0-0099, C0500 Reset
Zustandsklasse 1" wird der Fehler gelöscht. Aus dem
Speicher lesbare Parameter bleiben auf Ihrem letzten
gespeicherten Wert, alle nicht aus dem Speicher lesbaren
(neuen) Parameter werden mit Defaultwerten besetzt und
werden als ungültig gekennzeichnet.
Der Parameterspeicher (Programmiermodul oder interner Programmiermodul prüfen und ggf. tauschen bzw. Steuerteil
Speicher) ist defekt, so dass der Fehler F2009 immer wieder bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen.
erscheint.

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Bedienfelder der IndraDrive-

Regelgeräte"
F2009 - Attribute Anzeige: PL
Diagnose-Nr.: F2009
8.7.10 F2010 Fehler bei Initialisierung der digitalen E/A (-> S-0-0423)
Während der Erstinitialisierung des Antriebs (Initialisierung der digitalen Ein-/

Ausgänge) ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Konflikt bei den zuletzt abgespeicherten Parametern der Folgende Parameterinhalte überprüfen und ggf. korrigieren:
digitalen Ein-/Ausgänge ● P-0-0300, Digitale E/A, Zuweisungsliste
● P-0-0301, Digitale E/A, Bitnummern

Diagnose-Nr.: F2010
8.7.11 F2011 PLC - Error no. 1

Ab der MPx-20 / PSB20 ist der als Defaulttext hinterlegte

Diagnosename in allen Sprachvarianten in Englisch.
Fehlermeldungen
Im Zusammenhang mit Technologiefunktionen bietet die im Antrieb

integrierte SPS (optionales Erweiterungspaket "Antriebs-SPS") dem
Anwender die Möglichkeit, aus dem SPS-Programm heraus
Fehlermeldungen zu generieren.
Die Ursachen für das Auftreten des Fehlers sind abhängig vom jeweiligen
SPS-Projekt (bzw. der aktiven Technologiefunktion). Wird die Fehlermeldung
von einer von Bosch Rexroth zur Verfügung gestellten Technologiefunktion
erzeugt, dann können Ursachen und Abhilfen der Beschreibung der
Technologiefunktion entnommen werden.
Tipp: Ab den Firmwaren MPx08/MPx17 kann der Diagnosetext über die
integrierte SPS geändert werden. Damit ergibt sich die Möglichkeit,
aussagekräftige und sprachabhängige Diagnosemeldungen zu vergeben.
Diagnose-Nr.: F2011
CiA-Fehlercode: F08C
8.7.12 F2012 PLC - Error no. 2



Diagnose-Nr.: F2012
CiA-Fehlercode: F08D
8.7.13 F2013 PLC - Error no. 3



Fehlermeldungen
Diagnose-Nr.: F2013
CiA-Fehlercode: F08E
8.7.14 F2014 PLC - Error no. 4



Diagnose-Nr.: F2014
CiA-Fehlercode: F08F
8.7.15 F2015 PLC - Error no. 5



Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F2015
8.7.16 F2016 PLC - Error no. 6



Diagnose-Nr.: F2016
8.7.17 F2017 PLC - Error no. 7



Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F2017
8.7.18 F2018 Geräteübertemperatur-Abschaltung

Die Kühlkörpertemperatur des Gerätes wird durch einen Temperatursensor

und ein Temperaturmodel überwacht. Erreicht die Kühlkörpertemperatur den
Maximalwert, wird das Gerät abgeschaltet, um es vor Zerstörung zu
schützen.
Vor dem Auslösen des Fehlers F2018 wird für 30 Sekunden die
Warnung "E2050 Geräteübertemp.-Vorwarnung" ausgegeben.
Ursache Abhilfe
Übertemperatur (Kühlkörper) aufgrund einer Überlastung Antrieb abschalten und abkühlen lassen. Mechanik und
des Geräts Antriebsauslegung überprüfen (die Bearbeitungsleistung
darf die Dauerleistung des Antriebs im Mittel nicht
übersteigen)
Bei flüssigkeitsgekühlten Geräten: Dimensionierung des
Kühlsystem überprüfen (siehe Dokumentation mit der
Material-Nr. R911309635)
40°C gültig
tauschen
Wärmeabfuhr
Bei flüssigkeitsgekühlten Geräten: Kühlsystem anschließen
Bei flüssigkeitsgekühlten Geräten: Kühlsystem überprüfen und Fehler beheben
Fehler im Kühlsystem, z.B. Kühlmittelpumpe defekt oder
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Strombegrenzungsregler"

Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F2018
8.7.19 F2019 Motor-Übertemperatur-Abschaltung

Die durch den Temperatursensor gemessene Motortemperatur hat den

Grenzwert in "S-0-0204, Motor-Abschalttemperatur" erreicht. Es erfolgt die
sofortige Stillsetzung des Antriebes entsprechend der gewählten
Fehlerreaktion ("P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung") und die Abschaltung
des Antriebs. Das Regelgerät gibt F2019 aus.
"S-0-0204, Motor-Abschalttemperatur" ist bei MHD-, MKD-, MKE-

und LSF-Motoren fest eingestellt und nicht änderbar.
Ursache Abhilfe
Die parametrierte Motor-Abschalttemperatur ist falsch Parametrierung von "S-0-0204, Motor-Abschalttemperatur"

anhand des Motor- bzw. Temperatursensordatenblattes
überprüfen und korrigieren
Der Motor ist überlastet. Das vom Motor geforderte effektive Motorauslegung überprüfen. Bei Anlagen, die schon über
Drehmoment lag zu lange über dem zulässigen längere Zeit in Betrieb sind, überprüfen, ob sich die
Dauerdrehmoment Antriebsverhältnisse geändert haben (hinsichtlich
Verschmutzung, Reibung, bewegte Massen usw.)
Leitungsunterbrechung, Erdschluss oder Kurzschluss in der Leitung zur Motortemperaturüberwachung auf
Leitung zur Motortemperaturüberwachung Leitungsunterbrechung, Erdschluss oder Kurzschluss
überprüfen
Instabilität im Drehzahlregelkreis Drehzahlregelkreis-Parametrierung prüfen
Bei flüssigkeitsgekühlten Motoren: Kühlsystem anschließen
Bei flüssigkeitsgekühlten Motoren: Kühlsystem überprüfen und Fehler beheben
Fehler im Kühlsystem, z.B. Kühlmittelpumpe defekt oder

"Motortemperaturüberwachung"
Diagnose-Nr.: F2019
8.7.20 F2020 Fehler Geräteuntertemperatur

Die im Leistungsteil gemessene Gerätetemperatur ist zu niedrig und erlaubt

keinen Betrieb der Endstufe.
Beim Versorgungsgerät wird das Laden des Zwischenkreises verweigert.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Umgebungstemperatur zu niedrig. Die spezifizierten Umgebungstemperatur durch geeignete Maßnahmen

Leistungsdaten sind ab einer Umgebungstemperatur von erhöhen
0 °C gültig

Diagnose-Nr.: F2020
8.7.21 F2021 Motor-Temp.-Überwachung defekt

Die Funktion des, für die Motortemperaturüberwachung verwendeten

Temperatursensors wird vom Antrieb zyklisch überwacht, sobald der Antrieb
leistungsbereit ("Ab") ist.
Motoren MSK, MAD, MAF Liegt bei Rexroth-Motoren der Baureihen MSK, MAD oder MAF der
Spannungspegel des Temperatursensors außerhalb des erlaubten
Wertebereichs, so wird der Fehler F2021 ausgegeben.
Motoren MHD, MKD, MLF, LSF Wird bei Rexroth-Motoren der Baureihen MHD, MKD, MLF oder LSF am
Temperatursensoreingang 30 Sekunden lang eine Spannung festgestellt, die
auf einen Defekt des Temperatursensors oder einen Fehler in der
Kontaktierung hindeutet, so wird der Fehler F2021 ausgegeben.
Motoren 2AD, ADF, 1MB Wird bei Rexroth-Motoren der Baureihen 2AD, ADF oder 1MB am
Temperatursensoreingang 30 Sekunden lang eine Spannung festgestellt, die
auf zu geringe Motortemperatur, einen Defekt des Temperatursensors oder
einen Fehler in der Kontaktierung hindeutet, so wird der Fehler F2021
ausgegeben.
Der Antrieb reagiert auf F2021 mit der eingestellten Fehlerreaktion bzw.
verweigert die Antriebsfreigabe.
Ursache Abhilfe
Unterbrechung oder Kurzschluss der Leitung zur Motor- Motoranschluss und Kabel auf Unterbrechung und
Temperaturüberwachung Kurzschluss überprüfen
Temperatursensor im Motor defekt Ersatz-Temperatursensor verwenden (falls vorhanden) bzw.
Motor tauschen
Nur bei Rexroth-Motoren der Baureihen 2AD, ADF oder Minimal zulässige Umgebungstemperatur beachten (siehe
1MB: Dokumentation der jeweiligen Motorbaureihe)
Die Motortemperatur bleibt unterhalb des zulässigen
Umgebungstemperaturbereichs
Antriebsregelgerät defekt Antriebsregelgerät bzw. Leistungsteil tauschen

Diagnose-Nr.: F2021
CiA-Fehlercode: 718B
Fehlermeldungen
8.7.22 F2022 Gerätetemp.-Überwachung defekt

Die Funktion des für die Gerätetemperatur-Überwachung verwendeten

Temperatursensors wird zyklisch überwacht.
Wird 30 Sekunden lang eine Temperatur kleiner oder gleich -20 °C (ab
MPx17: -40 °C) gemessen, wird davon ausgegangen, dass ein Defekt
vorliegt und der Fehler F2022 wird ausgegeben.
Ursache Abhilfe
Sensor im Antriebsregler defekt Antriebsregler bzw. Leistungsteil tauschen

Diagnose-Nr.: F2022
CiA-Fehlercode: 718D
8.7.23 F2025 Antrieb nicht bereit zur Freigabe

Beim Setzen der Antriebsfreigabe muss der Antrieb bereit sein; d. h. er muss
den Antriebsstatus "Ab" melden [im Gerätestatuswort (P-0-0115) muss
Bit 15="1" und Bit 14="0" sein].
Meldet der Antrieb hingegen nur "bb" (betriebsbereit), erzeugt der Antrieb
diese Fehlermeldung.
Ursache Abhilfe
Antriebsfreigabe (AF) wurde gegeben bevor die Überprüfen der Logik zur Aktivierung des Antriebs in der
Leistungsversorgung eingeschaltet wurde angeschlossenen Steuerung
- oder -
Antriebsfreigabe (AF) wurde gegeben, obwohl sich der
Antrieb noch im Parametriermodus befindet
Die Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment" Zunächst die Sicherheitsfunktion abwählen, bevor die
(STO) ist aktiv Antriebsfreigabe gesetzt wird
Die E-Stopp-Funktion als Warnung E4034 ist aktiv. Zunächst den E-Stopp abwählen, bevor die Antriebsfreigabe
gesetzt wird
Die Modulbusreaktion E8058 ist aktiv; d. h. die Achse Zunächst die Antriebe im Modulverbund in den fehlerfreien
verriegelt die Antriebsfreigabe, weil ein anderer Antrieb im Zustand bringen, bevor die Antriebsfreigabe gesetzt wird
Antriebspaket einen Fehler meldet

Diagnose-Nr.: F2025
Fehlermeldungen
8.7.24 F2026 Unterspannung im Leistungsteil

Die Höhe der Zwischenkreisspannung wird vom Antriebsregelgerät und vom

Versorgungsgerät überwacht.
Ursache Abhilfe
Leistungsabschaltung ohne vorherige Deaktivierung des Überprüfen der Logik zur Aktivierung des Antriebs in der
Antriebes über die Antriebsfreigabe (AF) angeschlossenen Steuerung
Störung in der Leistungsversorgung bzw. Überlastung der Überprüfen der Leistungsversorgung; bei HCS02 besonders
Leistungsversorgung die Verdrahtung der Netzeinspeisung zum Anschluss X3
Netzausfall Überprüfen der Netzausfallursache, Netzspannung wieder
zuschalten
Kurzzeitige Versorgerüberlast Bearbeitungszyklus der Maschine reduzieren

Diagnose-Nr.: F2026
8.7.25 F2027 Unzulässiges Schwingen im Zwischenkreis

Im Zwischenkreis treten für mehrere Minuten unzulässig hohe Schwingungen

der Spannung auf.
Die Überwachung dient dem Schutz der motorseitigen Leistungsendstufe vor
Überhitzung.
Ursache Abhilfe
Eine Netzphase ist ausgefallen. Netzanschluss überprüfen. Zulässige Leistungsaufnahme

bei einphasigem Betrieb prüfen.
Der Antrieb schwingt. Möglicherweise ist die Schwingung Das Sollmoment des Antriebs dahingehend überprüfen, ob
mechanisch nicht sichtbar, daher das Sollmoment es sich mit dem erwarteten Belastungszyklus deckt. Die
überprüfen. Einstellungen von Drehzahlregelkreis und Lageregelkreis
überprüfen.
Netzseitig wird die zulässige Leistung überschritten. Aufgenommene Leistung des Regelgeräts bzw.
Antriebspakets prüfen. Eventuell zusätzliche
Zwischenkreiskapazitäten, Netzdrossel oder
Zwischenkreisdrossel verwenden.
Der Antrieb belastet den Zwischenkreis stoßartig. Applikation überprüfen.

Diagnose-Nr.: F2027
Fehlermeldungen
8.7.26 F2028 Exzessive Regelabweichung

Wird der Lageregelkreis geschlossen, so überwacht der Antrieb, ob er dem

vorgegebenen Lagesollwert folgen kann. Dazu wird im Antrieb ein Modell-
Lageistwert berechnet und mit dem tatsächlichen Lageistwert verglichen.
Überschreitet die Differenz von berechnetem und tatsächlichem Lageistwert
den in "S-0-0159, Überwachungsfenster" eingetragenen Wert, so kann der
Antrieb offenbar dem vorgegebenen Sollwert nicht folgen und der Fehler
F2028 wird generiert.
Die maximale Abweichung zwischen berechnetem und realem

Lageistwert kann in "P-0-0098, Max. Modelabweichung"
ausgelesen werden.
Ursache Abhilfe
Zu klein parametriertes Überwachungsfenster Inhalt von "S-0-0159, Überwachungsfenster" überprüfen und

ggf. korrigieren
Zu große Sollbeschleunigung durch falsche Sollwertvorgabe Beschleunigungsvorgabe der Steuerung reduzieren (siehe
der Steuerung Steuerungshandbuch)
Zu geringer Zahlenwert in "S-0-0092, Drehmoment/Kraft- Den Inhalt von "S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert
Grenzwert bipolar" bipolar" überprüfen und auf den für die Anwendung maximal
zulässigen Wert setzen
Die Achse ist blockiert bzw. schwergängig Mechanik überprüfen und Schwergängigkeit beseitigen
Fehlerhafte bzw. nicht optimierte Regelkreisparameter Regelkreis-Einstellung überprüfen (z. B. "S-0-0104,
Lageregler Kv-Faktor", "S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-
Proportionalverstärkung", "P-0-0556, Achsregler-
Steuerwort")
Das Beschleunigungsvermögen des Antriebes wurde Die Auslegung des Antriebs überprüfen
überschritten

Diagnose-Nr.: F2028
8.7.27 F2031 Fehler Geber 1: Signalamplitude fehlerhaft

Die Signale des Mess-Systems (Geber 1) werden hardware- und

ein Signal (z. B. sin bzw. cos) die von der Hardware überwachten Schwellen
oder werden die Signale so gestört, dass ein Positionsfehler auftritt, so wird
in Verbindung mit der Funktion "redundanter Motorgeber" der Fehler F2031
generiert. Das Regelgerät schaltet in diesem Fall die internen Signalpfade
der Geberauswertung um, so dass sowohl Parameter "S-0-0051, Lage-
Istwert Geber 1" als auch Parameter "S-0-0053, Lage-Istwert Geber 2" die
Signale von Geber 2 (aktiviert als redundanter Motorgeber) erhalten. Der
Signalpfad für die Kommutierung des Motors wird ebenfalls umgeschaltet.
Fehlermeldungen
Ab MPx17: Alternativ kann für diesen Fehlerfall die Warnung

"E2031 Warnung Geber 1: Signalamplitude fehlerhaft" konfiguriert
werden (über P-0-0173, Listenelement 0).
Da beim Erkennen dieses Fehlers die Position des Mess-

Systems nicht mehr korrekt gebildet wird, muss eine
Neuinitialisierung des Gebers erfolgen.
Der Fehler ist nur im Parametriermodus (PM) löschbar.
Ursache Abhilfe
Systemen


Diagnose-Nr.: F2031
8.7.28 F2032 Kommutierungs-Feinabgleich Plausibilitätsfehler

Beim Referenzieren eines Synchronmotors mit inkrementellem Mess-System

wird der Wert von "P-0-0521, Wirksamer Kommutierungs-Offset" auf den
Referenzpunkt-Bezug umgerechnet und mit dem optimierten
Kommutierungs-Offset in "P-0-0508, Kommutierungs-Offset" verglichen. Wird
bei diesem Vergleich eine zu große Abweichung festgestellt, wird der Fehler
F2032 generiert und der Antrieb stillgesetzt.
Bei einer zu großen Abweichung ist die Betriebssicherheit des

Motors nicht mehr gewährleistet, da ein "Durchgehen" des Motors
auftreten kann.
Ursache Abhilfe
Es wurde keine oder eine unvollständige Erstinbetriebnahme durchführen

Erstinbetriebnahme durchgeführt
Der Motorgeber wurde ausgetauscht Erstinbetriebnahme durchführen
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Die Motoranschlüsse (U, V, W) wurden vertauscht Motoranschluss überprüfen und ggf. korrigieren
Die Werte in "P-0-0508, Kommutierungs-Offset" und/oder Den in "P-0-0508, Kommutierungs-Offset" gespeicherten
"P-0-3008, Kommutierungs-Offset, Geberspeicher" wurden Wert prüfen; ggf. erneut Erstinbetriebnahme durchführen
manipuliert
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Herstellen des Maßbezuges

(Antriebsgeführtes Referenzieren)"
Diagnose-Nr.: F2032
8.7.29 F2036 Exzessive Lageistwertdifferenz

Im zyklischen Betrieb wird die Differenz zwischen Lageistwert 1 und

Lageistwert 2 (siehe auch "P-0-0391, Lageistwertdifferenz Geber1 - Geber2")
mit "S-0-0391, Überwachungsfenster Geber 2" verglichen. Ist der Betrag der
Differenz größer als das Überwachungsfenster und sind beide Geber
referenziert, dann wird der Fehler F2036 erzeugt.
Der Antrieb führt die in "P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung" parametrierte
Fehlerreaktion durch und die Referenzbits beider Geber werden gelöscht
("S-0-0403, Status Lageistwerte").
Die Überwachung ist inaktiv, wenn in "S-0-0391,

Überwachungsfenster Geber 2" der Wert "0" eingetragen ist.
Bei aktiviertem Messradbetrieb ist der Parameter "S-0-0391,

Überwachungsfenster Geber 2" inaktiv. Die Überwachung erfolgt
dann über "P-0-0244, Überwachungsfenster Schlupf in %".
Ursache Abhilfe
Parameter für den Geber 2 falsch "S-0-0115, Lagegeberart 2" und "S-0-0117, Auflösung
Geber 2" überprüfen
Mechanik zwischen Motorwelle und Geber 2 falsch "S-0-0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen", "S-0-0122,
parametriert Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen" und "S-0-0123,
Vorschubkonstante" überprüfen
Mechanik zwischen Motorwelle und Geber 2 nicht starr "S-0-0391, Überwachungsfenster Geber 2" vergrößern, bei
(z. B. Getriebespiel, Schlupf) und das Überwachungsfenster schlupfbehaftetem Getriebe abschalten
ist zu klein gewählt
Maximal erlaubter Schlupf bei aktivem Messradbetrieb "P-0-0244, Überwachungsfenster Schlupf in %" überprüfen
überschritten oder abschalten
Geberkabel defekt Geberkabel tauschen
Maximale Eingangsfrequenz der Geberschnittstelle Geschwindigkeit reduzieren
überschritten
Geber 2 ist nicht an angetriebener Achse montiert "S-0-0391, Überwachungsfenster Geber 2" auf "0" setzen
(Überwachung abschalten)
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Falsche Gebergetriebeeinstellungen Relevante Geberparameter überprüfen und ggf. korrigieren:
● "P-0-0121, Getriebe 1 motorseitig (Motorgeber)" /
"P-0-0122, Getriebe 1 geberseitig (Motorgeber)"
● "P-0-0124, Getriebe 2 lastseitig (optionaler Geber)" /
"P-0-0125, Getriebe 2 geberseitig (optionaler Geber)"
● "S-0-0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen" /
"S-0-0122, Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen"
Maßbezug eines absoluten Gebers fehlerhaft "S-0-0447, C0300 Kommando Absolutmaß setzen"
durchführen

Sollwertvorgabe"
Diagnose-Nr.: F2036
8.7.30 F2037 Exzessive Lagesollwertdifferenz

Wenn der Antrieb in der Betriebsart "Lageregelung mit zyklischer

Sollwertvorgabe" arbeitet, werden die ankommenden Lagesollwerte (vgl.
"S-0-0047, Lage-Sollwert") überwacht. Ist die Lagedifferenz zwischen zwei
aufeinander folgenden Lage-Sollwerten größer als der Wert in "S-0-0091,
Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar", so spricht die
Lagesollwertüberwachung an und der Fehler F2037 wird erzeugt, wenn dies
über den Listenparameter "P-0-0173, Liste der konfigurierbaren
achsspezifischen Überwachungen" im Listenelement 1 konfiguriert ist.

"E2037 Exzessive Lagesollwertdifferenz" konfiguriert werden
(über P-0-0173, Listenelement 1).
Der exzessive Lagesollwert wird in Parameter "P-0-0010,

Exzessiver Lagesollwert" abgelegt.
Der letzte gültige Lage-Sollwert wird im Parameter "P-0-0011,
Letzter gültiger Lagesollwert" abgelegt.
Ursache Abhilfe
Zu geringer Wert in "S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert Parametrierung von "S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert

bipolar" bipolar" überprüfen und ggf. korrigieren
Antrieb folgt externer Sollwertvorgabe noch nicht (P-0-0115, Sollwertänderung erst freigeben, wenn P-0-0115, Bit 3="1"
Bit 3="0") ist
Fehlerhafte Sollwertvorgabe durch die Steuerung Nehmen Sie Kontakt mit dem Steuerungshersteller bzw. -
programmierer auf

Sollwertvorgabe"
Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F2037
8.7.31 F2040 Geräteübertemp. 2 Abschaltung

In dem Element 3 des Parameters "P-0-4059, Elektrische Kenndaten

Leistungsteil" wird ein Abschaltwert für den zweiten Temperaturfühler
gespeichert.
Überschreitet der Parameter "P-0-0816, Verstärker Temperatur 2" den
Abschaltwert, wird der Fehler F2040 erzeugt und das Gerät wird
abgeschaltet.
Ursache Abhilfe

40°C gültig
Kühlkörper des Geräts verschmutzt Kühlkörper reinigen
Gerätelüfter defekt Gerät tauschen

Diagnose-Nr.: F2040
8.7.32 F2042 Geber 2: Gebersignale fehlerhaft


gestört, dass ein Positionsfehler auftritt, so wird dieser Fehler generiert. Bei
digitalen Mess-Systemen wird die Übertragung der Position über eine
Checksumme (CRC) überwacht. Wird ein Checksummenfehler erkannt, so
wird dieser Fehler generiert.

Pegel überwacht.

"E2042 Warnung Geber 2: Gebersignale fehlerhaft" konfiguriert
werden (über P-0-0173, Listenelement 2).
Fehlermeldungen

Der Fehler kann erst gelöscht werden, wenn die Signale des
Gebers im zulässigen Bereich sind, oder der Antrieb sich im
Parametriermodus befindet .
Ursache Abhilfe
Systemen

Siehe auch "E2075 Geber2: Gebersignale gestört"

Diagnose-Nr.: F2042
8.7.33 F2043 Messgeber: Gebersignale fehlerhaft

Die Signale des Mess-Systems (Messgeber) werden hardware- und

ein Signal (z. B. sin bzw. cos) den zulässigen Bereich oder werden die
Signale so gestört, dass ein Positionsfehler auftritt, so wird dieser Fehler
generiert. Bei digitalen Mess-Systemen wird die Übertragung der Position

Pegel überwacht.

"E2043 Warnung Messgeber: Signalamplitude fehlerhaft"
konfiguriert werden (über P-0-0173, Listenelement 3).
Fehlermeldungen

Der Fehler kann erst gelöscht werden, wenn die Signale des
Gebers im zulässigen Bereich sind, oder der Antrieb sich im
Parametriermodus befindet.
Ursache Abhilfe
Systemen

Siehe auch "E2076 Messgeber: Gebersignale gestört"

Diagnose-Nr.: F2043
8.7.34 F2048 Batterie-Unterspannung (Geber)

Bis zur Firmware-Version 19 lautete diese Diagnose "F2048

Batterie-Unterspannung".
Die absolute Lageinformation bleibt bei Rexroth-Motoren der Baureihe MSM

auch bei abgeschaltetem Antriebsregler erhalten. Dies wird durch eine
Batterie gewährleistet, die in das Geberkabel integriert ist und so die
Geberdaten bei Spannungsabschaltung puffert.
Die Batterie ist im eingebauten Zustand bei Benutzung der

Maschine im Dreischichtbetrieb für eine Dauer von 10 Jahren
ausgelegt.
Bei Initialisierung des Antriebs wird im Umschaltkommando vom Parametrier-

in den Betriebsmodus die Batteriespannung überprüft.
Solange der Antrieb mit einem Kundenpasswort verriegelt ist,

lässt sich der Fehler F2048 nicht löschen!
Fehlermeldungen
VORSICHT Fehler in der Ansteuerung von Motoren und

bewegten Elementen durch Batterie-
Unterspannung!
Beim Auftreten des Fehlers ist die Absolutgeber-Funktion nicht mehr
sichergestellt!
Batterie umgehend austauschen!
Ursache Abhilfe
Die Batteriespannung ist unter den zulässigen Wert Fehler löschen und den Austausch der Batterie umgehend
gesunken planen und vorbereiten. [Der Austausch der Batterie ist in
der Projektierungsanleitung "Rexroth IndraDrive Cs"
beschrieben (Stichwort "Batterie, Austausch").]
Ab MPx-18: Wird E2048 generiert, die Batterie nicht
getauscht und die 24-V-Steuerspannung ausgeschaltet,
meldet der Antrieb nach Neustart und bei
Phasenumschaltung nach "OM" bzw. "P4" F2048. Die
Referenz zur Mechanik wird hierdurch gelöscht.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Herstellen des Maßbezugs"

00510243
00510244

Diagnose-Nr.: F2048
8.7.35 F2050 Überlauf Positioniervorgabespeicher

Beim antriebsgeführten Positionieren kann ein neuer Positioniersollwert x(k

+1) vorgegeben werden, während die Zielposition des letzten
Positioniersollwertes x(k) angefahren wird. Der neue Positioniersollwert wird
in einem Eingangspuffer (Positioniervorgabespeicher) gespeichert und erst
wieder gelöscht, sobald er übernommen wurde.
Ursache Abhilfe
Es wurde versucht einen neuen Positioniersollwert x(k+2) Sollwertvorgabe in der Steuerung überprüfen und
vorzugeben, während die Zielposition des sicherstellen, dass ein neuer Positioniersollwert x(k+2) erst
Positioniersollwertes x(k) angefahren wird vorgegeben wird, wenn der Positioniersollwert x(k+1)
übernommen wurde und die zugehörige Zielposition
angefahren wird
Fehlerhafte Sollwertübernahme (Toggeln von "S-0-0346, Steuerungsprogramm überprüfen und für jeden neuen
Steuerwort Positionieren") in der Steuerung führt zu Positioniersollwert immer nur einmal Bit 0 von "S-0-0346,
Mehrfachübernahme des vorgegebenen Steuerwort Positionieren" toggeln, da jede Änderung des
Positioniersollwertes Bits zur Übernahme des aktuellen Positioniersollwertes führt
In "S-0-0346, Steuerwort Positionieren" wurde bei In "S-0-0346, Steuerwort Positionieren" bei "Zielanfahrt" den
"Zielanfahrt" der falsche Positioniermodus eingestellt Positioniermodus "sofort das neue Ziel anfahren" einstellen

Positionieren"
Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F2050
8.7.36 F2051 Kein Folgesatz im Positioniervorgabespeicher

Bei Positioniersatz-Modus "Folgesatz ohne Zwischenhalt" wird überwacht, ob

beim Erreichen der Zielposition ein neuer Positioniersatz im
Positioniervorgabespeicher vorliegt.
Ursache Abhilfe
Beim Erreichen der Zielposition eines Folgesatzes liegt kein Folgesatz rechtzeitig vorgeben (vor Erreichen der
neuer Positioniersatz im Positioniervorgabespeicher vor Zielposition)
Positioniersatz-Modus ist fälschlicherweise auf "Folgesatz Positioniersatz-Modus überprüfen und ggf.
ohne Zwischenhalt" eingestellt Folgesatzverarbeitung abschalten ("S-0-0346, Steuerwort
Positionieren")

● "Positioniersatzbetrieb""
Diagnose-Nr.: F2051
8.7.37 F2053 Inkrementalgeberemulator: Frequenz zu hoch

Im Antrieb wird die Anzahl der innerhalb des Lagereglerzyklus (Basic:

TA = 500 µs, Advanced: TA = 250 µs) ausgegebenen Inkremente bzw.
Striche überwacht, um sicherzustellen, dass die maximal zulässige Frequenz
der Inkrementalgebersignale von 4000 kHz nicht überschritten wird;
andernfalls würde aufgrund von "verlorenen Inkrementen" ein
Positionsversatz entstehen.
Die maximal zulässige Frequenz der Inkrementalgebersignale ist

auch bei der Gestaltung der nachfolgenden Auswerteelektronik in
der Steuerung zu beachten!
Ursache Abhilfe
Die in "P-0-0901.x.3, Geberemulation-Auflösung" Anzahl der Inkremente des Inkrementalgeber-Emulators in

eingestellte Auflösung ist für die vorhandene Verfahr- "P-0-0901.x.3, Geberemulation-Auflösung" verringern
Geschwindigkeit zu hoch - oder -
Verfahr-Geschwindigkeit verringern
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Inkrementalgeber-Emulation"

Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F2053
8.7.38 F2054 Inkrementalgeberemulator: Hardware-Fehler

Bei der Inkrementalgeber-Emulation wird am Ende eines jeden

Ausgabeintervalls (= Lagereglertakt) überprüft, ob sämtliche auszugebende
Inkremente ausgegeben wurden, bevor die nächste Inkrementausgabe
gestartet wird. Laufzeitüberschreitungen oder Hardwarefehler können
Überschneidungen hervorrufen, die bei der Überprüfung erkannt und durch
den Fehler F2054 signalisiert werden.
Ursache Abhilfe
Interne Laufzeitüberschreitungen Alle nicht benötigten Funktionen (z. B. Analogausgabe)

abschalten. Kann dadurch der Fehler nicht beseitigt werden,
ist das Steuerteil bzw. das komplette Antriebsregelgerät
auszutauschen und der Kundendienst zu verständigen
Hardwarefehler Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen
und den Kundendienst verständigen


Diagnose-Nr.: F2054
8.7.39 F2055 Fehler externe Spannungsversorgung dig. I/O

Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «PSB»
Bei "High"-Ansteuerung von einem oder mehreren digitalen Ausgängen der

Schnittstelle X37 (digitale Ein-/Ausgänge) auf dem Optionsmodul "DA" wird
kein "High"-Signal (+24 VDC) ausgegeben.
Der Fehler kann erst gelöscht werden, wenn die externe

Spannungsversorgung fehlerfrei ist.
Ursache Abhilfe
Überlasteter Ausgang bzw. Ausgänge Belastung des Ausgangs verringern

24 V-Versorgung der Schnittstelle X37 ist nicht 24 V-Versorgung anschließen
angeschlossen
Kurzgeschlossener Ausgang bzw. Ausgänge Kurzschluss/Kurzschlüsse beseitigen
Fehlermeldungen
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Digitale Ein-/Ausgänge"

00370046

Diagnose-Nr.: F2055
8.7.40 F2056 Überlastung an dig. E/A

Zuordnung Enthalten in 16VRS: «-» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «-» «-» «MPM» «-»
Enthalten in 18VRS: «-» «-» «MPM» «-»
Enthalten in 19VRS: «-» «-» «MPM» «-» «-»
Enthalten in 20VRS: «-» «-» «MPM» «-» «-»
Bei "High"-Ansteuerung von einem oder mehreren digitalen Ausgängen der

digitalen E/A-Erweiterung auf dem Optionsmodul "OM1"/"OM2" wird kein
"High"-Signal (+24 VDC) ausgegeben.
Der Fehler kann erst gelöscht werden, wenn die Fehlerursache

beseitig ist.
Ursache Abhilfe
Überlasteter Ausgang bzw. überlastete Ausgänge Belastung des Ausgangs bzw. der Ausgänge verringern
Kurzgeschlossener Ausgang bzw. kurzgeschlossene Kurzschluss/Kurzschlüsse beseitigen
Ausgänge
Verdrahtungsfehler Verdrahtung korrigieren
Hardware defekt Hardware tauschen

Diagnose-Nr.: F2056
8.7.41 F2057 Zielposition außerhalb des Verfahrbereichs

Bei Betriebsarten mit antriebsinterner Lagesollwerterzeugung wird, bevor

eine Bewegung ausgeführt wird, überprüft, ob sich die vorgegebene
Zielposition ("S-0-0258, Zielposition", S-0-0282, Positionier-Sollwert oder
"P-0-4006, Positioniersatz Zielposition"[i]) im zulässigen Verfahrbereich des
Antriebs befindet. Der Fehler F2057 wurde generiert, weil die vorgegebene
Zielposition außerhalb des zulässigen Verfahrbereichs liegt.
Der zulässige Verfahrbereich des Antriebs wird definiert durch
● S-0-0049, Lage-Grenzwert positiv
● S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ
● S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich
Die Lagegrenzwert-Überwachung und damit auch die Überwachung des
zulässigen Verfahrbereichs kann in "S-0-0055, Lage-Polaritäten" aktiviert /
deaktiviert werden.
Fehlermeldungen
Die Reaktion auf einen Fahrbereichsfehler kann in "P-0-0090,

Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter" eingestellt werden.
Ursache Abhilfe
Falsch parametrierte Lagegrenzwerte ("S-0-0049, Lage- Die Parametrierung der Lagegrenzwerte überprüfen und
Grenzwert positiv", "S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ") entsprechend dem gewünschten Verfahrbereich anpassen
(der "S-0-0049, Lage-Grenzwert positiv" muss größer als
der "S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ")
Lagegrenzwertüberwachung ist aktiviert, obwohl sie nicht Wenn die Lagegrenzwert-Überwachung nicht gebraucht wird
benötigt wird (z. B. im Modulo-Betrieb), diese deaktivieren
Bei relativer Interpolation wurde der Verfahrweg zu groß Den vorgegebenen Verfahrweg (vgl. "S-0-0258,
eingestellt oder mehrere Verfahrwege, die aufaddiert Zielposition") überprüfen und ggf. im Steuerungsprogramm
werden, führen dazu dass die wirksame Zielposition (vgl. anpassen
"S-0-0430, Wirksame Zielposition") außerhalb der
Lagegrenzen liegt
Bei absoluter Interpolation wurde die Zielposition falsch Die vorgegebene Zielposition (vgl. "S-0-0258, Zielposition"
vorgegeben bzw. "S-0-0282, Positionier-Sollwert") überprüfen und ggf.
im Steuerungsprogramm anpassen ("S-0-0258, Zielposition"
nur innerhalb der Lagegrenzwerte eingeben)
In der Betriebsart "Positioniersatzbetrieb" ist eine oder Die parametrierten Zielpositionen in "P-0-4006,
mehrere Zielpositionen falsch parametriert bzw. es wird der Positioniersatz Zielposition" sowie die Satzauswahl
falsche Positioniersatz ausgewählt überprüfen (P-0-4026, Positioniersatz Auswahl). Weiterhin
ist auch eine Überprüfung der Satzauswahl über die
jeweilige Führungskommunikation (z. B. Feldbus oder
digitale EAs) erforderlich

Zu "Relative Interpolation" siehe Firmware-Funktionsbeschreibung
"Antriebsgeführtes Positionieren"
Zu "Absolute Interpolation" siehe Firmware-Funktionsbeschreibung
"Antriebsinterne Interpolation"
Diagnose-Nr.: F2057
8.7.42 F2058 Interner Überlauf durch Positioniervorgabe

Bei Betriebsarten, die den internen Bahngenerator nutzen (Interpolation,

Positionieren, Positioniersatzbetrieb und Spindel Positionieren), werden der
zu verfahrende Restweg und der Bremsweg auf Überschreiten des
Zahlenbereiches überwacht.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Durch die Sollwertvorgabe hat sich ein Restweg aufgebaut, Sollwertvorgabe, Positioniergeschwindigkeit oder
der größer als 2^31 ist. Potentiometerwert überprüfen
Hinweis: Da die interne Lageauflösung durch den
Verfahrbereich bestimmt wird (von -Verfahrbereich bis
+Verfahrbereich ergibt sich maximal ein Weg von weniger
als 2^31), kann dies nur bei Achsen mit Modulowichtung
auftreten. Hier auch nur, wenn mehrmals relative Wege
aneinandergereiht werden, ohne dass die Achse folgen
kann.
Der berechnete Bremsweg ist größer als 2^31 "S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich" vergrößern
- oder -
Verzögerung in "S-0-0359, Positionier-Verzögerung",
"S-0-0372, Verzögerung Schnell-Halt" oder "P-0-4063,
Positioniersatz Verzögerung" vergrößern

Diagnose-Nr.: F2058
8.7.43 F2059 Falsche Sollwertrichtung beim Positionieren

Bei den Betriebsarten "Antriebsgeführtes Positionieren" und

"Positioniersatzbetrieb" ist es möglich die Achse in beide Richtungen zu
tippen und relative Wege in beide Richtungen vorzugeben.
Ist in "S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten" eingestellt, dass die Lagedaten
der Achse im Moduloformat verarbeitet werden sollen und in "S-0-0393,
Sollwertmodus" ist positive oder negative Drehrichtung ausgewählt, so führt
ein Sollwert in die falsche Richtung dazu, dass der Fehler F2059 generiert
wird.
Ursache Abhilfe
In der Betriebsart "Antriebsgeführtes Positionieren" zeigt die Überprüfen der relativen Positioniervorgabe ("S-0-0282,
Zielposition in die falsche Richtung Positionier-Sollwert")
Die Drehrichtung der "Moduloachse" bei antriebsgeführten Überprüfen des eingestellten Sollwertmodus ("S-0-0393,
Positioniervorgängen ist falsch parametriert Sollwertmodus")
In der Betriebsart "Positioniersatzbetrieb" zeigt die Überprüfen der relativen Positioniervorgabe ("P-0-4006,
Zielposition in die falsche Richtung Positioniersatz Zielposition")
Es wird versucht in eine falsche Richtung zu tippen Tippen nur in zulässige Drehrichtung ("S-0-0346, Steuerwort
Positionieren")

Diagnose-Nr.: F2059
8.7.44 F2063 Interner Überlauf Leitachsgenerator

Fehlermeldungen
Der zu verfahrende Restweg und der Bremsweg wird auf Überschreiten des
Zahlenbereichs überwacht.
Ursache Abhilfe
Der Bremsweg der Achse ist größer als der darstellbare "P-0-0771, Virtuelle Leitachse, Positionierbeschleunigung"
Positionswertebereich. vergrößern
Die eingestellte Verzögerung ("P-0-0771, Virtuelle
Leitachse, Positionierbeschleunigung") ist zu gering
Der Bremsweg der Achse ist größer als der darstellbare "P-0-0770, Virtuelle Leitachse, Positioniergeschwindigkeit"
Positionswertebereich. verringern
Die eingestellte Geschwindigkeit ("P-0-0770, Virtuelle
Leitachse, Positioniergeschwindigkeit") ist zu hoch

Diagnose-Nr.: F2063
8.7.45 F2064 Falsche Sollwertrichtung Leitachsgenerator

Beim internen Leitachsgenerator ist es möglich die virtuelle Leitachse in

beide Richtungen zu tippen und relative Wege in beide Richtungen
vorzugeben.
Ursache Abhilfe
In "P-0-0756, Virtuelle Leitachse, Wichtungsart" ist Sollwertrichtung gemäß der Parametrierung in "P-0-0769,
eingestellt, dass die Lagedaten der virtuellen Leitachse im Virtuelle Leitachse, Sollwertmodus" vorgeben
Moduloformat verarbeitet werden sollen und in "P-0-0769,
Virtuelle Leitachse, Sollwertmodus" ist positive oder
negative Drehrichtung ausgewählt.
Der vorgegebene Sollwert führt in die falsche Richtung

Diagnose-Nr.: F2064
8.7.46 F2067 Synchronisation auf Führungskommunikation fehlerhaft

Die Antriebsregelung wird über zwei Phasenregelkreise (Phase Locked

Loop - PLL) auf das Businterface (sercos, PROFIBUS, INTERBUS,…)
synchronisiert. Die ordnungsgemäße Funktion der Synchronisation wird
überwacht, indem die jeweilige Regelabweichung der beiden PLLs auf eine
zulässige Schwelle überwacht wird. Wird sie überschritten, wird diese
Fehlermeldung generiert.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Störeinkopplungen aufgrund eines fehlerhaften Anschlusses Anschluss der Führungskommunikation (inkl.

der Führungskommunikation führen zu Schirmauflage) überprüfen und ggf. korrigieren
Synchronisationsproblemen
Synchronisationstakt des Masters schwankt aufgrund eines Feldbusmaster überprüfen und für einen sauberen und
Software- oder Hardwarefehlers im Master sehr stark (z. B. konstanten Synchronisationstakt sorgen
Jittern des MST bei sercos)
Führungskommunikations-Hardware (z. B. sercos Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen
Optionsmodul) des Antriebsreglers defekt

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Führungskommunikation"

Diagnose-Nr.: F2067
8.7.47 F2068 Fehler Bremse

Bei angesteuerter Haltebremse wird der Haltebremsenstrom überwacht. Liegt

dieser außerhalb des zulässigen Bereichs, wird der Fehler F2068 generiert.
Weiterhin wird bei den Regelgeräten vom Typ IndraDrive Cs die Haltebremse
auf Drahtbruch überwacht. Liegt ein Drahtbruch vor, so wird ebenfalls der
Fehler F2068 generiert.
Falls es durch die Ausführung der Bremsenansteuerung zu Problemen mit
der Drahtbruchüberwachung kommt, kann diese deaktiviert werden (siehe
"P-0-0525, Haltebremsen-Steuerwort").
Ursache Abhilfe
Die Versorgungsspannung für die Haltebremse ist nicht Versorgungsspannung überprüfen

ordnungsgemäß angeschlossen oder liegt außerhalb der
Toleranz (24 V +/-5 %)
Das Motorkabel ist unvollständig angeschlossen ● Motorkabel überprüfen
● Prüfen, ob der Motorkabelschirm am Regelgerät
großflächig aufgelegt ist
Die Motorhaltebremse ist defekt Motor tauschen
Das Antriebsregelgerät ist defekt Antriebsregelgerät tauschen
Regelgeräte vom Typ IndraDrive Cs: Der Fehler F2068 ist nur
durch Ausschalten der Versorgungsspannung für die
Haltebremse löschbar!

Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F2068
8.7.48 F2072 Fehler Spannungsversorgung Bremse

Der Fehler wird ausgelöst, wenn die Versorgungsspannung der Motor-

Haltebremse ihren zulässigen Bereich verlässt.
Ursache Abhilfe
Fehler in der Steuerspannungsversorgung Verdrahtung der Steuerspannung prüfen. Steuerspannung

auf Einbrüche prüfen. Dimensionierung des Netzteils prüfen.
Ggf. Netzteil tauschen.
Nur dezentrale Antriebsregelgeräte "KMS": Fehler in der Verdrahtung der Bremsen-Ansteuerleitungen prüfen
Verdrahtung der Bremse
Nur dezentrale Antriebsregelgeräte "KMS": Fehlerhafte Bremse prüfen
Bremse
Nur dezentrale Antriebsregelgeräte "KMS": Falsch Auslegung der Bremse prüfen
dimensionierte Bremse
Hardware defekt Regelgerät bzw. Motor/Regler-Einheit tauschen

Siehe auch Projektierung zu "Rexroth IndraDrive Mi"
Diagnose-Nr.: F2072
8.7.49 F2074 Lageistwert 1 außerhalb des Absolutgeberfensters

Beim Ausschalten eines Antriebs mit absolut auswertbarem Motorgeber wird

die aktuelle Istposition im Antrieb gespeichert. Die beim Wiedereinschalten
aktuelle Position wird mit der im Antrieb gespeicherten Position des letzten
Ausschaltens verglichen. Ist die Abweichung größer als der Wert in
"P-0-0095, Absolutgeber-Ueberwachungsfenster Motorgeber", wird die
Fehlermeldung F2074 generiert.
Durch "P-0-0095, Absolutgeber-Ueberwachungsfenster

Motorgeber"="0" kann die Überwachung abgeschaltet werden.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Die Achse wurde im ausgeschalteten Zustand um mehr als Sicherstellen, dass die angezeigte Position in Bezug auf den
den im "P-0-0095, Absolutgeber-Ueberwachungsfenster Maschinen-Nullpunkt korrekt ist. Anschließend den Fehler
Motorgeber" eingetragenen Weg bewegt löschen und ggf. den Maßbezug erneut herstellen
Der in "P-0-0095, Absolutgeber-Ueberwachungsfenster Parametrierung von "P-0-0095, Absolutgeber-
Motorgeber" eingetragene Wert ist für die vorhandene Ueberwachungsfenster Motorgeber" überprüfen und das
Geberauflösung zu gering, so dass der normale Geberjitter Überwachungsfenster vergrößern
schon zum Auslösen der Überwachung führt
Verstärkertausch ohne Parameter-Update Fehler löschen und Maßbezug herstellen
Veränderung der Mechanikparameter (Getriebe, Fehler löschen und Maßbezug herstellen
Vorschubkonstante,...)
Motorgeber defekt Motor oder Motorgeber austauschen
WARNUNG Unfallgefahr durch ungewollte

Achsbewegung!
⇒ Maßbezug überprüfen. Bei falschem Maßbezug liegt ein Geberdefekt vor!
Der Motor ist auszutauschen und zur Überprüfung an den Kundendienst des
Herstellers zu schicken.

Diagnose-Nr.: F2074

Beim Ausschalten eines Antriebs mit absolut auswertbarem optionalen Geber

wird die aktuelle Istposition im Antrieb gespeichert. Die beim
Wiedereinschalten aktuelle Position wird mit der im Antrieb gespeicherten
Position des letzten Ausschaltens verglichen. Ist die Abweichung größer als
der Wert in "P-0-0096, Absolutgeber-Ueberwachungsfenster opt. Geber",
wird die Fehlermeldung F2075 generiert.
Durch "P-0-0096, Absolutgeber-Ueberwachungsfenster opt.

Geber" kann die Überwachung abgeschaltet werden.
Ursache Abhilfe
den im "P-0-0096, Absolutgeber-Ueberwachungsfenster opt. Maschinen-Nullpunkt korrekt ist. Anschließend den Fehler
Geber" eingetragenen Weg bewegt löschen und ggf. den Maßbezug erneut herstellen
Der in "P-0-0096, Absolutgeber-Ueberwachungsfenster opt. Parametrierung von "P-0-0096, Absolutgeber-
Geber", eingetragene Wert ist für die vorhandene Ueberwachungsfenster opt. Geber" überprüfen und das
Geber defekt bzw. Gebertausch Geber austauschen, Fehler löschen und Maßbezug
herstellen
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe

Achsbewegung!
Der Geber ist auszutauschen und zur Überprüfung an den Kundendienst des

Diagnose-Nr.: F2075

Beim Ausschalten eines Antriebs mit absolut auswertbarem Messgeber wird

die aktuelle Istposition im Antrieb gespeichert. Beim Wiedereinschalten wird
die dann aktuelle Position mit der im Antrieb gespeicherten Position des
letzten Ausschaltens verglichen. Ist die Abweichung größer als der Wert in
"P-0-0097, Absolutgeber-Ueberwachungsfenster Messgeber", wird die
Fehlermeldung F2076 generiert.
Durch "P-0-0097, Absolutgeber-Ueberwachungsfenster

Messgeber"="0" kann die Überwachung abgeschaltet werden.
Ursache Abhilfe
den im "P-0-0097, Absolutgeber-Ueberwachungsfenster Maschinen-Nullpunkt korrekt ist. Anschließend den Fehler
Messgeber" eingetragenen Weg bewegt löschen und ggf. den Maßbezug erneut herstellen
Der in "P-0-0097, Absolutgeber-Ueberwachungsfenster Parametrierung von "P-0-0097, Absolutgeber-
Messgeber", eingetragene Wert ist für die vorhandene Ueberwachungsfenster Messgeber" überprüfen und das
Geber defekt bzw. Gebertausch Geber austauschen, Fehler löschen und Maßbezug
herstellen
Fehlermeldungen

Achsbewegung!
Der Geber ist auszutauschen und zur Überprüfung an den Kundendienst des

Diagnose-Nr.: F2076
8.7.52 F2077 Strommessabgleich fehlerhaft

Die Strommessung im Antriebsregelgerät wird im Betrieb abgeglichen. Die

Abgleichwerte werden auf Einhaltung der erlaubten Toleranz geprüft. Sind
die Werte größer, wird die Fehlermeldung F2077 generiert.
Ursache Abhilfe
Hardware von Steuer- bzw. Leistungsteil defekt Defektes Teil bzw. komplettes Antriebsregelgerät tauschen
Das Steuer- bzw. Leistungsteil darf nur durch Servicetechniker

von Rexroth bzw. von geschulten Anwendern getauscht werden.

Diagnose-Nr.: F2077
8.7.53 F2086 Fehler Versorgungsmodul

Dieser Fehler wird von der Versorgung über den Modulbus an die Antriebe
gemeldet. Er hat hohe Priorität und...
● führt zur Fehlerreaktion bei den in Betrieb befindlichen Antrieben. Diese
Antriebe zeigen die Fehlermeldung am Display an.
● führt zur Leistungsabschaltung des Versorgungsgeräts bzw. zum Öffnen
des Bb-Kontaktes bei Umrichtern und ggf. zu Zwischenkreis-
Kurzschluss (entsprechende Verdrahtung erforderlich!).
Dieser Fehler kann auch durch einen Antriebsfehler verursacht worden sein,
der über den Modulbus an die Versorgung signalisiert wurde. Die
entsprechenden Parametrierungen müssen in "P-0-0118,
Leistungsversorgung, Konfiguration" getroffen werden.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Störung in der Leistungsversorgung bzw. Überlastung der Überprüfen der Leistungsversorgung

Leistungsversorgung
Fehlermeldung eines oder mehrerer Antriebe eines Antrieb bzw. Antriebe identifizieren, die einen Fehler
Antriebspakets und Signalisierung an die Versorgung melden. Fehlerursache an dem betreffenden Antrieb, bzw.
(Konfiguration P-0-0118) den Antrieben beseitigen

Diagnose-Nr.: F2086
8.7.54 F2087 Fehler Modulverbundkommunikation

Ursache Abhilfe
Ausfall der Steuerspannungsversorgung bei einem Alle Geräte eines "Antriebspakets" mit Steuerspannung
Modulbusteilnehmer während das "Antriebspaket" bereit zur versorgen
Leistungsabgabe oder in Betrieb ist
Störungen auf dem Modulbus Störquellen identifizieren und entfernen
Falsches Signaltiming auf dem Modulbus Fehlerhaftes Gerät identifizieren und austauschen
Defektes Modulbuskabel Fehlerhaftes Modulbuskabel identifizieren und austauschen,
ggf. Gerät austauschen

Diagnose-Nr.: F2087
8.7.55 F2100 Fehlerhafter Zugriff auf den Festdatenspeicher

Beim Zugriff auf den Festdatenspeicher (Flash/interner Speicher) ist ein

Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Sporadisch auftretender Ausfall (Firmwarefehler) Löschen Sie den Fehler und nehmen Sie zwecks
Firmwareupdate Kontakt mit dem Kundendienst auf
Hardware im Steuerteil ist defekt Sollte der Fehler immer wieder auftreten, dann ist das
Steuerteil bzw. der komplette Antrieb auszutauschen
Programmiermodul ist defekt Sollte der Fehler immer wieder auftreten, dann ist das
Programmiermodul auszutauschen
Fehlermeldungen


Diagnose-Nr.: F2100
8.7.56 F2101 Dateisystem-Strukturfehler auf der Speicherkarte

Auf die externe Speicherkarte kann nicht zugegriffen werden, da die

Dateisystem-Struktur fehlerhaft ist.
Die Initialisierung wurde abgebrochen, das Booten des Antriebs wird
fortgesetzt.
Ursache Abhilfe
Die Dateisystem-Struktur ist fehlerhaft. Folgende Ursachen HINWEIS! Durch die nachfolgend beschriebene Aktion
dafür sind möglich: können Daten verloren gehen; die Durchführung liegt in
● Während eines Schreibzugriffs auf die Speicherkarte Ihrer Verantwortung.
wurde die Spannung unterbrochen. Speicherkarte in einen PC stecken und CHKDSK
● Die Speicherkarte oder das Bedienteil wurde während [Laufwerk:] /F durchführen, um Fehler auf der
eines Schreibzugriffs entfernt. Speicherkarte zu korrigieren ([Laufwerk:] bezeichnet das
Laufwerk, das die Speicherkarte enthält).

Diagnose-Nr.: F2101
8.7.57 F2102 I2C-Speicher konnte nicht angesprochen werden

Beim Ansprechen eines Speichers über den I2C-Bus ist ein Fehler
aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Sporadisch auftretender Ausfall (Firmwarefehler) Fehler löschen und Kontakt mit dem Kundendienst
aufnehmen, um ein Firmwareupdate zu erhalten
Geberkabel defekt oder schlechte Schirmung Fehler löschen. Defektes Geberkabel austauschen bzw.
Schirmung verbessern
Geberspeicher oder Geberelektronik ist defekt Fehler löschen. Geber bzw. Motor tauschen
Hardwaredefekt auf dem Steuerteil Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen
Fehlermeldungen

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Mess-Systeme"

Diagnose-Nr.: F2102
8.7.58 F2103 EnDat-Speicher konnte nicht angesprochen werden

Beim Ansprechen eines Speichers über den EnDat-Bus ist ein Fehler
aufgetreten.
Ursache Abhilfe


Diagnose-Nr.: F2103
8.7.59 F2104 Kommutierungs-Offset ungültig

Der in dem Motorgeberspeicher abgelegte Wert für den Kommutierungsoffset

wurde als ungültig erkannt.
Ohne gültigen Kommutierungsoffset darf der Motor nicht

betrieben werden!
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Sporadisch auftretender Ausfall (Firmwarefehler) Fehler löschen. Anschließend das Kommando "P-0-0524,
C1200 Kommando Kommutierungsoffseteinstellung"
ausführen; Tritt der Fehler erneut auf, so ist Kontakt mit dem
Kundendienst aufzunehmen, um ein Firmwareupdate zu
erhalten
Geberspeicher oder Geberelektronik ist defekt Fehler löschen. Geber bzw. Motor tauschen. Anschließend
das Kommando "P-0-0524, C1200 Kommando
Kommutierungsoffseteinstellung" ausführen

Diagnose-Nr.: F2104
8.7.60 F2105 OEM-Geberspeicher konnte nicht angesprochen werden

Bis zur MPx19 lautete diese Diagnose "F2105 Hiperface-

Speicher konnte nicht angesprochen werden".
Beim Ansprechen des Geberspeichers eines OEM-Gebers ist ein Fehler

aufgetreten.
Ursache Abhilfe

Leistungsteil beschrieben, das Sichern und Laden der Parameter
wird in der Funktionsbeschreibung zur Firmware erläutert.

Diagnose-Nr.: F2105
8.7.61 F2106 Fehler Leistungsteil

Fehlermeldungen
Sammelmeldung für nichtfatale Leistungsteilfehler, die vom Leistungsteil

abgesetzt werden. Die vom Leistungsteil abgesetzte Diagnosenummer ist im
Logbuch eingetragen.
Ursache Abhilfe

Diagnose-Nr.: F2106
8.7.62 F2107 Kommutierungswinkel fehlerhaft

Nach Initialisierung des relativen Mess-Systems (Übergang PM→OM, z. B.

durch Betriebsbereit-Schalten der Achse), wird für den Rexroth-Linearmotor
"P-0-0509, Kommutierungsoffset grob" als Kommutierungswinkel wirksam.
Der Motor ist jedoch nur dann funktionsfähig, wenn sich der Achsschlitten in
definierter Ausgangslage befand!
Die definierte Ausgangslage des Achsschlittens wird über einen betätigten
Achsendschalter an das Regelgerät gemeldet. Das Schaltsignal muss auf
das betreffende Bit von "P-0-0522, Steuerwort Kommutierungseinstellung"
zugewiesen werden und der Schaltzustand muss konfiguriert sein.
Der Fehler "F2107 Kommutierungswinkel fehlerhaft", wird erst

beim Setzen von "AF" gemeldet. Der Fehler kann nur im
Parametriermodus (PM) zurückgesetzt werden.
Ursache Abhilfe
Der Achsschlitten befindet sich beim Übergang von PM→OM 1. Achse in PM schalten.
nicht in der für die Motorfunktion erforderlichen definierten 2. Fehler löschen.
Ausgangslage!
3. Achsschlitten in die definierte Ausgangslage bringen,
um den Achsendschalter zu betätigen.
(Der Schaltzustand wird in "P-0-0522, Steuerwort
Kommutierungseinstellung" angezeigt.)
4. Achse in OM schalten.

Diagnose-Nr.: F2107
8.7.63 F2110 Fehler Bedarfsdatenkommunikation Leistungsteil

Es liegt ein Fehler in der Kommunikation zwischen Steuer- und

Leistungsbaugruppe vor.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Sporadisch auftretender Ausfall (Firmwarefehler) Löschen Sie den Fehler und nehmen Sie zwecks
Firmwareupdate Kontakt mit dem Kundendienst auf
Hardware defekt Sollte der Fehler immer wieder auftreten, dann ist das
Steuerteil bzw. das komplette Gerät auszutauschen


Diagnose-Nr.: F2110
8.7.64 F2120 Speicherkarte konnte nicht initialisiert werden

Auf die externe Speicherkarte kann nicht zugegriffen werden.

Die Initialisierung wurde abgebrochen, das Booten des Antriebs wird
fortgesetzt.
Ursache Abhilfe
Die Speicherkarte ist nicht richtig gesteckt oder defekt Fehler löschen, Speicherkarte überprüfen bzw. richtig
stecken und Antrieb neu booten.
Tritt der Fehler beim Zugriff auf die Speicherkarte erneut
auf, dann ist diese zu tauschen.
Die Speicherkarte ist nicht korrekt formatiert 1. Antrieb ausschalten.
2. Speicherkarte am PC mit FAT16 formatieren.
HINWEIS! Wenn die Speicherkarte formatiert wird,
gehen alle darauf gespeicherten Daten verloren. Bevor
die Speicherkarte formatiert wird, müssen die darauf
abgelegten Daten gesichert werden.
3. Speicherkarte in den dafür vorgesehenen Steckplatz
am Antriebsregelgerät-Bedienteil stecken.
Es wird keine Speicherkarte von Rexroth verwendet Verwenden Sie eine Speicherkarte von Rexroth;
Fremdkarten können bei der Initialisierung zu Treiberfehlern
führen.

Diagnose-Nr.: F2120
8.7.65 F2131 Falscher Schaltzustand des Messtaster-1-Eingangssignals

Fehlermeldungen
Die Einschaltpegelüberwachung für Messtaster 1 wurde über

P-0-0226 konfiguriert.
Bei der Überwachung des Messtaster-1-Eingangs ist ein falscher

Schaltzustand entdeckt worden.
Ursache Abhilfe
In dem Messtaster-Steuerparameter (S-0-0169) ist 1. Messtasterfreigabe wegnehmen

konfiguriert, dass eine positive Flanke am Eingang von 2. Fehler löschen
Messtaster 1 die Aufnahme eines Messwertes auslöst.
3. Low-Pegel am Eingang von Messtaster1 anlegen
Bei Aktivierung der Messtasterfreigabe lag am Eingang von
Messtaster 1 bereits eine "1" an (S-0-0401). 4. Messtasterfreigabe erneut erteilen
In dem Messtaster-Steuerparameter (S-0-0169) ist 1. Messtasterfreigabe wegnehmen

konfiguriert, dass eine negative Flanke am Eingang von 2. Fehler löschen
Messtaster 1 die Aufnahme eines Messwertes auslöst.
3. High-Pegel am Eingang von Messtaster1 anlegen
Bei Aktivierung der Messtasterfreigabe lag am Eingang von
Messtaster 1 bereits eine "0" an (S-0-0401). 4. Messtasterfreigabe erneut erteilen
- oder -
Drahtbruch beheben
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Messtasterfunktion"

Diagnose-Nr.: F2131
CiA-Fehlercode: 73A0
8.7.66 F2140 CCD Slave-Fehler

In einem CCD-Slave ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
In einem CCD-Slave ist ein F2- bzw. F3-Fehler aufgetreten Fehlerhaften Slave lokalisieren und Fehlerursache bei
und in P-0-1800.0.1/P-0-1600 (CCD: Konfiguration) ist diesem Slave beheben
"Fehlerreaktion aktiv" eingestellt
In einem CCD-Slave ist ein F8-Fehler aufgetreten und in Fehlerhaften Slave lokalisieren und Fehlerursache bei
P-0-1800.0.1/P-0-1600 (CCD: Konfiguration) ist diesem Slave beheben
"Bestmögliche Stillsetzung" als Reaktion auf einen F8-
Fehler eingestellt
In dem MLD-M-Master ist eine Kommandierung einer Fehlerhaften Funktionsbaustein lokalisieren und Fehler
entfernten Achse fehlerhaft. (Zum Beispiel Motion- anhand der Funktionsbaustein-Fehlerausgänge beheben
Funktionsbaustein "MC_MoveRelative" mit "Acceleration"=0)

Diagnose-Nr.: F2140
Fehlermeldungen
8.7.67 F2150 MLD Motion FB-Fehler

Bei einer Kommandierung mit einem Motion-Funktionsbaustein ist ein Fehler

aufgetreten.
Die Reaktion auf Fehler kann konfiguriert werden.
Die Fehlermeldung F2150 ist ab der Firmware MPx04V10

vorhanden.
Ursache Abhilfe
In MLD-S (Einzelachsanwendung) ist eine Kommandierung Fehlerhaften Funktionsbaustein lokalisieren und Fehler
fehlerhaft. anhand der Funktionsbaustein-Fehlerausgänge beheben
- oder -
Im MLD-M-Master ist eine Kommandierung der lokalen
Achse (Axis1) fehlerhaft. (Zum Beispiel Motion-
Funktionsbaustein wie "MC_MoveRelative" mit
"Acceleration"=0)
Siehe auch Anwendungsbeschreibung Rexroth IndraMotion MLD

"Fehlerbehandlung der IndraMotion MLD"
Diagnose-Nr.: F2150
8.7.68 F2174 Referenzverlust Geber 1

Bis zur Firmware 19VRS lautete diese Diagnose "Referenzverlust

Motorgeber".
Bei absoluter Geberauswertung wird bei der Positionsinitialisierung die

Plausibilität der initialisierten Absolutposition überprüft. Erkennt das
Regelgerät, dass aufgrund von Änderungen der Mechanikparameter oder
wegen Geber- bzw. Gerätetausch der Maßbezug (Referenz) des Gebers
nicht mehr hergestellt werden kann, so geht der Lageistwertstatus (S-0-0403)
auf "relativ" und der Fehler F2174 wird erzeugt.
Ursache Abhilfe
Einschalten ohne Referenz Fehler löschen und Maßbezug erneut herstellen.

(bei Erstinbetriebnahme oder verursacht z. B. durch
Änderungen von Parametern, die das mechanische System
charakterisieren oder die Lageauswertung beeinflussen)
Einschalten ohne Referenz Fehler löschen und Maßbezug herstellen.
(nach Motortausch oder Gebertausch)
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Geber defekt Motor oder Geber austauschen, Fehler löschen und
Maßbezug herstellen.
Veränderung der Mechanikparameter (Getriebe, Fehler löschen und Maßbezug herstellen.
Verstärkertausch ohne Parameter-Update Fehler löschen und Maßbezug herstellen.
Einschalten ohne Referenz nach Gerätetausch bei Fehler löschen und Maßbezug herstellen.
geladenen achsspezifischen Parameterwerten - oder -
(entsprechend Liste aus "S-0-0192, IDN-Liste der zu
sichernden Betriebsdaten") Fehler löschen, dann laden der Parameterwerte von
"P-0-0195, IDN-Liste der Retaindaten (Gerätetausch)",
sofern sie direkt vor dem Gerätetausch gesichert werden
konnten. Den nun wiederhergestellten Maßbezug auf
Richtigkeit prüfen.
Im Fehlerspeicher (P-0-0192) ist neben F2174 auch F2048 Spannungsversorgung des Geberspeichers wieder
(Batterie-Unterspannung) eingetragen. herstellen.
Der Geberspeicher wird nicht mit Spannung versorgt, weil Batterie ersetzen (siehe F2048) bzw. Kabelbruch beheben.
die Batterie entladen ist oder in der Versorgungsleitung ein
Kabelbruch vorliegt.

Diagnose-Nr.: F2174
8.7.69 F2175 Referenzverlust Geber 2

Bis zur Firmware 19VRS lautete diese Diagnose "Referenzverlust

optionaler Geber".

nicht mehr hergestellt werden kann, so geht der Lageistwertstatus
("S-0-0403, Status Lageistwerte") auf "relativ" und der Fehler F2175 wird
erzeugt.
Ursache Abhilfe
Einschalten ohne Referenz Fehler löschen und Maßbezug erneut herstellen

(Bei Erstinbetriebnahme oder verursacht z. B. durch
Einschalten ohne Referenz Fehler löschen und Maßbezug herstellen
(nach Gebertausch)
Geber 2 defekt Geber austauschen, Fehler löschen und Maßbezug
herstellen
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Einschalten ohne Referenz nach Gerätetausch bei Fehler löschen und Maßbezug herstellen
geladenen achsspezifischen Parameterwerten - oder -
(entsprechend Liste aus "S-0-0192, IDN-Liste der zu
sichernden Betriebsdaten") Fehler löschen, dann laden der Parameterwerte von
"P-0-0195, IDN-Liste der Retaindaten (Gerätetausch)",
sofern sie direkt vor dem Gerätetausch gesichert werden
konnten. Den nun wiederhergestellten Maßbezug auf
Richtigkeit prüfen

Diagnose-Nr.: F2175
8.7.70 F2176 Referenzverlust Messgeber


nicht mehr hergestellt werden kann, generiert es den Fehler F2176.
Ursache Abhilfe

(Bei Erstinbetriebnahme oder verursacht z. B. durch
Geber defekt Messgeber austauschen sowie Fehler löschen und
Maßbezug herstellen
(nach Austausch des Messgebers)
Regelgerätetausch ohne Parameter-Update Fehler löschen und Maßbezug herstellen

00510019
0051001C
0051001D
0051001F
00510020
00510021
00510022

Diagnose-Nr.: F2176
Fehlermeldungen
8.7.71 F2177 Modulobegrenzungsfehler Geber 1

Bis zur Firmware 19VRS lautete diese Diagnose

"Modulobegrenzungsfehler Motorgeber".
Der Antrieb begrenzt seine Lageistwerte bei aktiver Modulowichtung auf den
in "S-0-0103, Modulowert" parametrierten Wert, ansonsten auf den in
"S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich" parametrierten Wert. Da diese Werte
unter Umständen nicht exakt darstellbar sind, erfolgt im Antrieb eine
entsprechende Nachverrechnung der systematischen Fehler beim
Positionsüberlauf.
Im Idealfall wird der "S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich" so

gewählt, dass sich der Antrieb immer innerhalb des definierten
Verfahrbereiches aufhält und kein Überlauf stattfindet.
Ursache Abhilfe
"S-0-0103, Modulowert" bzw. "S-0-0278, Maximaler "S-0-0103, Modulowert" und "S-0-0278, Maximaler
Verfahrbereich" sind falsch parametriert und nicht an die Verfahrbereich" überprüfen und ggf. korrigieren
Applikation angepasst
Der Antrieb wurde so schnell bewegt, dass die Antriebsgeschwindigkeit beim Positionsüberlauf reduzieren
Nachverrechnung nicht mehr korrekt funktioniert

Diagnose-Nr.: F2177
8.7.72 F2178 Modulobegrenzungsfehler Geber 2


"Modulobegrenzungsfehler optionaler Geber".
Der Antrieb begrenzt die Lageistwerte je nach Wichtung auf den maximalen
Verfahrbereich oder auf den Modulowert. Da diese Werte unter Umständen
nicht exakt darstellbar sind, erfolgt im Antrieb eine entsprechende
Nachverrechnung der Fehler.
Ursache Abhilfe
Die Geberdrehzahl war so groß, dass die Nachverrechnung Geberdrehzahl reduzieren

nicht mehr korrekt funktioniert - oder -
"S-0-0103, Modulowert" verändern
Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F2178
8.7.73 F2179 Modulobegrenzungsfehler Messgeber

Der Antrieb begrenzt die Messgeber-Lageistwerte - je nach Wichtung - auf

den durch "P-0-0765, Modulofaktor Messgeber" und "P-0-0084, Anzahl Bits
pro Leitachsumdrehung" festgelegten Lagebereich oder auf den fest
definierten Modulowert von 360.0000 Grad. Siehe dazu "P-0-0330,
Messgeber-Steuerwort", Bit 2. Da diese Werte unter Umständen nicht exakt
darstellbar sind, erfolgt im Antrieb eine entsprechende Nachverrechnung der
Fehler.
Ursache Abhilfe
Die Geberdrehzahl war so groß, dass die Nachverrechnung Geberdrehzahl reduzieren

nicht mehr korrekt funktioniert

Diagnose-Nr.: F2179
8.7.74 F2190 Ethernet Konfiguration fehlerhaft

Bei der Initialisierung des Antriebs wird die Parametrierung der Schnittstellen
für die Ethernet-Kommunikation überprüft. Hierbei wurde ein Fehler
festgestellt.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Die Konfiguration der Parameter für die Ethernet- Parameter für die Ethernet-Kommunikation (TCP/IP) auf
Kommunikation (TCP/IP) ist unzulässig: gültige Werte einstellen:
IP-Adresse und Gatewayadresse liegen nicht im gleichen ● P-0-1531, Engineering: IP-Adresse
IP-Netz ● P-0-1532, Engineering: Netzwerkmaske
- oder - ● P-0-1533, Engineering: Gatewayadresse
IP-Adresse und Gatewayadresse sind identisch ● P-0-4089.0.13, FKM: IP-Adresse
● P-0-4089.0.14, FKM: Netzwerk-Maske
● P-0-4089.0.15, FKM: Gateway-Adresse
● S-0-1020, FKM Engineering über IP: IP-Adresse
● S-0-1021, FKM Engineering über IP: Netzwerkmaske
● S-0-1022, FKM Engineering über IP: Gatewayadresse
Ab MPx17VRS zusätzlich:
● P-0-1641, CCD: IP-Adresse
● P-0-1642, CCD: Netzwerkmaske
● P-0-1643, CCD: Gatewayadresse
Die interne Konfiguration des IP-Stacks ist aufgrund von Aufgrund eines Hardware-Problems ist der Austausch des
Speicherproblemen unzulässig beendet worden Antriebsregelgeräts erforderlich

Diagnose-Nr.: F2190
8.7.75 F2191 Keine automatische IP-Konfiguration der CCD-Slaves

Zuordnung Enthalten in 20VRS: «-» «-» «-» «MPC» «-»
Die automatische IP-Konfiguration der projektierten CCD-Slaves durch den

CCD-Master kann nicht durchgeführt werden. Die notwendigen
Voraussetzungen für die automatische Einstellung des Klasse-C-Netzes sind
nicht gegeben.
Ursache Abhilfe
Im CCD-Ring wird eine Slave-Adresse größer 250 Alle Slave-Adressen auf Werte kleiner 250 einstellen
verwendet
Die Geräteadresse/FKM-Adresse des CCD-Masters hat Für den CCD-Master eine Adresse kleiner 255 einstellen
einen Wert größer 255

Diagnose-Nr.: F2191
8.7.76 F2270 Analogeingang, Drahtbruch

Bedingungen für das Auslösen dieses Fehlers:

● In "P-0-0255, Analogeingang; Konfiguration Hardware" wurde die
Drahtbruchüberwachung aktiviert (durch die Festlegung für den
Messbereich der Analogeingänge) und
Fehlermeldungen
● in "P-0-0255, Analogeingang; Konfiguration Hardware" wurde

vereinbart, dass bei Unterschreiten des Eingangswerts an dem
Analogeingang ein Fehler generiert wird und
● der Strom-/Spannungswert an einem Analogeingang ist kleiner als der
Minimalwert des Messbereichs.
Der Wertebereich der Spannungs- bzw. Stromquelle, die mit dem

Analogeingang verbunden ist, sollte auf den erlaubten
Wertebereich des Analogeingangs beschränkt sein.
Ursache Abhilfe
Der Eingangswert an einem Analogeingang ist kleiner der Verdrahtung des Analogeingangs prüfen, ggf. Kontakt mit
Minimalwert des Spannungsmessbereichs (Einstellung der Spannungsquelle wieder herstellen
"Spannungssignale" in "P-0-0255, Analogeingang; - oder -
Konfiguration Hardware")
Wertebereich der Spannungsquelle überprüfen
Der Eingangswert an einem Analogeingang ist kleiner als Verdrahtung des Analogeingangs prüfen, ggf. Kontakt mit
der Minimalwert des Strommessbereichs (Einstellung der Stromquelle wieder herstellen
"Stromsignale" in "P-0-0255, Analogeingang; Konfiguration - oder -
Hardware")
Wertebereich der Stromquelle überprüfen

Diagnose-Nr.: F2270
8.7.77 F2802 Netzsynchronisation fehlerhaft

Eine Synchronisation auf die Netzspannung ist nicht möglich.
Ursache Abhilfe
Mindestens eine Phase fehlt Netzsicherungen überprüfen und ggf. austauschen

Die Netzspannung ist zu niedrig Netzspannung messen und mit dem zulässigen
Wertebereich vergleichen
Die Netzfrequenz ist außerhalb des spezifizierten Bereichs Netzfrequenz messen und mit dem zulässigen Wertebereich
vergleichen

Diagnose-Nr.: F2802
8.7.78 F2811 Unterfrequenz im Netz

Die Fehlermeldung F2811 wird abgesetzt, wenn die erweiterte

Netzüberwachung aktiviert wurde (S-0-1712.0.150, Bit 0="1") und die
Netzfrequenz unter den in "S-0-1712.0.164, Schwellwert
Frequenzrückgangsschutz f<" parametrierten Schwellwert abgesunken ist.
Ursache Abhilfe
Netzfrequenz unterhalb des parametrierten Minimalwerts Netzanschluss überprüfen

Fehlermeldungen
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Zusatzfunktionen zur

Netzeinspeisung"
Diagnose-Nr.: F2811
8.7.79 F2812 Überfrequenz im Netz


Netzüberwachung aktiviert wurde (S-0-1712.0.150, Bit 0="1") und die
Netzfrequenz den in "S-0-1712.0.165, Schwellwert
Frequenzsteigerungsschutz f>" parametrierten Schwellwert überschritten hat.
Ursache Abhilfe
Netzfrequenz oberhalb des parametrierten Maximalwerts Netzanschluss überprüfen

Netzeinspeisung"
Diagnose-Nr.: F2812
8.7.80 F2813 Fehler Netzanschaltfunktion

Im Zusammenhang mit dem Netzanschaltmodul (HNA) ist ein Fehler

aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Fehler während des Ladevorgangs des Zwischenkreises Kontrollieren Sie die Anschlüsse / Verdrahtung an dem
(dies könnte auch durch einen Kurzschluss / Erdschluss Netzanschaltmodul (HNA) einschließlich
oder Leitungsbruch des Zwischenkreises verursacht Zwischenkreisverdrahtung
werden)
Hängt am Zwischenkreis ein Antriebsregelgerät mit Motor: Prüfen Sie den Motor auf Masseschluss (Motorphase -
Fehler während des Ladevorgangs des Zwischenkreises Erde)
durch einen Masseschluss am Motor
Ein Fehler in der Netzschützansteuerung Kontrollieren Sie die Netzschützverdrahtung einschließlich
der Quittungsmeldung (XG34 / XG40); ggf. Netzschütz
tauschen
Netzanschaltmodul (HNA) ist defekt Netzanschaltmodul austauschen

Diagnose-Nr.: F2813
8.7.81 F2814 Unterspannung im Netz


Netzüberwachung aktiviert wurde (S-0-1712.0.150, Bit 0="1") und
mindestens eine Netzphasenspannung (Effektivwert) bei Betrieb unter einen
von zwei Schwellwerten abgesunken ist.
Fehlermeldungen
Es handelt sich dabei um die beiden folgenden Schwellwerte:

1. Schwellwert, der über "S-0-1712.0.160, Schwellwert
Spannungsrückgangsschutz U<" und die in "S-0-1712.0.170,
Ansprechverzögerung Spannungsrückgangsschutz U<" definierte Zeit
festgelegt wird
2. Schwellwert, der über "S-0-1712.0.161, Schwellwert
Spannungsrückgangsschutz U<<" festgelegt wird
Ursache Abhilfe
Netzphasenspannung unterhalb des parametrierten Überprüfen Sie die Netzspannung

Schwellwertes

Netzeinspeisung"
Diagnose-Nr.: F2814
8.7.82 F2815 Überspannung im Netz

Die Fehlermeldung F2815 wird abgesetzt, wenn einer der folgenden

Fehlerfälle eingetreten ist:
Der Scheitelwert der Netzspannung ist über den zulässigen Maximalwert
gestiegen
- oder -
Die erweiterte Netzüberwachung wurde aktiviert (S-0-1712.0.150, Bit 0="1")
und mindestens eine gefilterte Netzphasenspannung (Effektivwert) ist bei
Betrieb über einen der folgenden Schwellwerte gestiegen:
● S-0-1712.0.162, Schwellwert Spannungssteigerungsschutz U>
● S-0-1712.0.163, Schwellwert Spannungssteigerungsschutz U>>
Ursache Abhilfe
Der Scheitelwert der Netzspannung ist über den zulässigen Überprüfen Sie die Netzspannung. Setzen Sie
Maximalwert gestiegen (Anschluss-Spannungsbereich siehe gegebenenfalls einen Anpassungstransformator ein
Dokumentation "Rexroth IndraDrive ML, Antriebssysteme
mit HMU05")
Netzphasenspannung oberhalb des parametrierten Überprüfen Sie die Netzspannung
Maximalwerts

Netzeinspeisung"
Diagnose-Nr.: F2815
8.7.83 F2816 Softstartfehler Versorgungsmodul

Fehlermeldungen
Während des Softstartvorgangs (Laden der Zwischenkreiskapazität) wird der

Verlauf der Zwischenkreisspannung überwacht. Größere Abweichungen
deuten auf einen Defekt im Leistungsteil und werden mit dem Fehler F2816
diagnostiziert.
Ursache Abhilfe
Kurzschluss im DC-Zwischenkreis Zwischenkreisverdrahtung prüfen, falls Kurzschluss vorliegt,

entfernen
Belastung am DC-Zwischenkreis Zwischenkreisverdrahtung prüfen, falls fehlerhafter
Anschluss eines externen Bremswiderstands vorliegt,
Anschluss korrekt ausführen
Isolationsfehler im DC-Zwischenkreis Zwischenkreisverdrahtung prüfen, falls Verdrahtung in
Ordnung ist, kann Isolationsfehler innerhalb des Gerätes
bzw. weiterer, am Zwischenkreis angeschlossener Geräte
vorliegen. Zur Auffindung des defekten Gerätes die
angeschlossenen Geräte schrittweise aus dem
Antriebspaket herausnehmen (Verdrahtung entfernen)
Endwert der Zwischenkreisspannung wird innerhalb einer Prüfen ob an dem Verbraucher, der extern am
Maximalzeit nicht erreicht Zwischenkreis angeschlossenen ist, ein Defekt vorliegt
Unzulässige Spannungsschwankungen im Netzspannung prüfen
Versorgungsnetz. Netzspannung ist während des
Softstartvorgangs unzulässig abgesunken
HMU05 (als Versorgungsgerät eingesetzt), HMV01, HMV02: Anzahl der Schaltspiele EIN-AUS prüfen
Thermische Überlastung der Softstartschaltung
HMU05 (als Versorgungsgerät eingesetzt): Thermische Kühlung der Netzdrosseln überprüfen
Überlast der Netzdrosseln

Diagnose-Nr.: F2816
8.7.84 F2818 Phasenausfall

Es wurde ein einphasiger Netzausfall erkannt, der länger als die tolerierte
Phasenausfallzeit angedauert hat.
Die Phasenausfallüberwachung kann bei einigen Geräten über

P-0-0860, Bit13 deaktiviert werden; beachten Sie hierzu bitte die
Hinweise in der Parameterbeschreibung.
Ursache Abhilfe
Keine Netzspannung vorhanden Netzspannung und Netzanschluss überprüfen

Netzsicherung defekt Netzsicherung ersetzen
Verdrahtung fehlerhaft Verdrahtung überprüfen und korrigieren
Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F2818
8.7.85 F2819 Netzausfall

An einem Versorgungsgerät vom Typ HMV oder einem Umrichter vom Typ
HCS/ HCT/ HCQ wurde ein Netzausfall erkannt, der länger als die tolerierte
Netzausfallzeit angedauert hat.
Tritt der Netzausfall an einem rückspeisefähigen

Versorgungsgerät während eines Rückspeisevorgangs in das
Versorgungsnetz auf, schaltet das Versorgungsgerät sofort ab.
Ursache Abhilfe
Netzausfall (dauerhaft oder kurzzeitig) Ursache für Netzausfall suchen und beseitigen
Netzsicherungen defekt Netzsicherungen ersetzen

Diagnose-Nr.: F2819
8.7.86 F2820 Bremswiderstand-Überlast

Die Leistung wurde wegen möglicher Überlastung des Bremswiderstands

abgeschaltet.
Überschreitet die Zwischenkreisspannung infolge generatorischen Betriebs
des Antriebs die aktuelle Einschaltschwelle des Bremswiderstands
("P-0-0833, Bremswiderstand Schwelle"), so wird der Bremswiderstand zur
Begrenzung der Zwischenkreisspannung eingeschaltet. Die Auslastung des
Bremswiderstands wird in "P-0-0844, Bremswiderstand Auslastung"
dargestellt. Steigt die Auslastung auf 110%, wird der Fehler F2820 angezeigt.
Falls kein Bremswiderstand angeschlossen ist oder der

angeschlossene Bremswiderstand defekt ist, wird dies ebenfalls
durch den Fehler F2820 angezeigt. Es wird in "P-0-0844,
Bremswiderstand Auslastung" ein Wert von mindestens 110%
angezeigt, obwohl real keine Auslastung vorliegt bzw. möglich ist!
Nach Beseitigung der Fehlerursache den Bremswiderstand auf

Funktionsfähigkeit prüfen!
behoben ist.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Die zulässige Verzögerung der angeschlossenen Antriebe Verzögerung der angeschlossenen Antriebe reduzieren
ist zu hoch
Das Energieaufnahmevermögen des Bremswiderstands ist Leistungsversorgung bei Antrieb-AUS oder NOT-AUS
erschöpft verzögert abschalten (bei rückspeisefähigen Versorgungen)
oder Geschwindigkeit reduzieren
Die zurückgespeiste Energie im Bearbeitungszyklus ist zu Zykluszeit vergrößern bzw. Maximalgeschwindigkeit
groß reduzieren
Die Rückspeisedauerleistung und/oder die rotatorische Maximalgeschwindigkeit reduzieren bzw. Dimensionierung
Antriebsenergie ist zu groß des Bremswiderstands prüfen und ggf. größer
dimensionieren
Der Bremswiderstand ist defekt oder nicht angeschlossen Bei externem Bremswiderstand Sichtkontrolle der
Verdrahtung und des Widerstandsbauteils. Ggf. Verdrahtung
korrigieren oder Bremswiderstand austauschen.
Bei Defekt des internen Bremswiderstands Gerät
austauschen.

Diagnose-Nr.: F2820
8.7.87 F2821 Fehler Ansteuerung Bremswiderstand

Der Fehler kann sowohl bei Geräten des Typs HCS als auch bei
Geräten des Typs HMV auftreten. Ursachen und Abhilfen sind für
beide Gerätetypen unterschiedlich!
Geräte des Typs HCS Es ist ein Fehler bei der Ansteuerung des externen Bremswiderstands
aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Die Ansteuerung des Bremswiderstands hat einen Bremswiderstand auf korrekten Widerstandswert
unzulässig hohen Strom erkannt überprüfen. Ggf. Bremswiderstand mit höherem
Widerstandswert verwenden
Die Klemmen für den externen Bremswiderstand sind Kurzschluss entfernen, ggf. Bremswiderstand korrekt
kurzgeschlossen anschließen
Geräte des Typs HMV Es ist ein Fehler bei der Ansteuerung des internen Bremswiderstands
aufgetreten.
Ursache Abhilfe

Fehlermeldungen

Diagnose-Nr.: F2821
8.7.88 F2822 Temperaturüberwachung Netzanschaltung defekt

Die Funktion des Temperatursensors in dem Netzfilter KNK wird zyklisch

überwacht.
Die Temperatur des Sensors war 30 Sekunden lang kleiner oder gleich
-40 °C. Während dieser Zeit wurde die Warnung E2822 ausgegeben. Da die
Temperatur nach 30 Sekunden nicht über -40 °C gestiegen ist, wird der
Fehler "F2822 Temp.-Überwachung Netzanschaltung defekt" ausgegeben
und die Reglerfreigabe wird abgeschaltet.
Ursache Abhilfe
Unterbrechung oder Kurzschluss der Leitung zur Anschluss des Netzfilters KNK an das Versorgungsgerät
Temperaturüberwachung prüfen.
Anschlussleitung des Temperatursensors für den Netzfilter
und die dazugehörigen Klemmen auf Unterbrechung und
Kurzschluss überprüfen.
Temperatursensor in dem Netzfilter defekt Netzfilter tauschen
Versorgungsgerät defekt Versorgungsgerät tauschen

Diagnose-Nr.: F2822
8.7.89 F2825 Einschaltschwelle Bremswiderstand zu klein


behoben ist.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Diese Fehlermeldung wird bei Geräten des Typs "HCS" Wert der Bremswiderstand-Einschaltspannung erhöhen
generiert, wenn die Bremswiderstand-Einschaltspannung zu (entsprechendes Listenelement in "P-0-0858,
niedrig ist. (Der Bremswiderstand wäre bereits bei Bremswiderstand extern Daten")
ordnungsgemäßer Zwischenkreisspannung aktiv.) - oder -
In "P-0-0860, Umrichter-Konfiguration" anderen Bezugswert
für die Einschaltspannung des Bremswiderstands
auswählen
Ab MPx18: Der Wert von "P-0-0853, Max. Wert von P-0-0853 überprüfen; ggf. die Höhe der
Zwischenkreisspannung, Motor" ist gegenüber der Netzspannung mit Transformator anpassen.
anliegenden Netzspannung zu gering. HINWEIS! Mögliche Schädigung des Motors durch zu hohe
Motorspannung! Wert von P-0-0853 nicht größer als die
motorspezifische Angabe parametrieren.

Diagnose-Nr.: F2825
8.7.90 F2834 Fehler Schützansteuerung

Das Netzschütz konnte nicht zugeschaltet werden oder ist im Betrieb

abgefallen.
HINWEIS Zerstörungsgefahr! Netzschütz nicht bei

anliegender Spannung an der
Leistungsverdrahtung schalten lassen.
Das Schalten des Netzschütz muss bei anliegender Spannung an der
Leistungsverdrahtung nach dem Laden des Zwischenkreises durch das
Netzanschaltmodul HNA geschehen.
Ursache Abhilfe
Fehlende Versorgungsspannung ● Verdrahtung der Netzschützansteuerung überprüfen

● Versorgungsspannung des Netzschütz überprüfen
Fehlende Rückmeldung der Quittungskontakte Verdrahtung der Netzschütz-Quittungskontakte überprüfen
(XG40)
Netzschützansteuerung (XG34) schaltet nicht Wenn Sie geprüft haben, dass oben genannte Punkte
erfüllt / korrekt sind, dann ist das Gerät defekt und muss
getauscht werden

Diagnose-Nr.: F2834
8.7.91 F2836 Fehler Symmetrieüberwachung Zwischenkreis

Fehlermeldungen
Bei dem Versorgungsgerät / Umrichter wurde eine Unsymmetrie über den

Zwischenkreiskapazitäten festgestellt.
Ursache Abhilfe
Unsymmetrie über den Zwischenkreiskapazitäten Gerät aus-/einschalten, tritt der Fehler weiterhin auf, Gerät
austauschen

Diagnose-Nr.: F2836
8.7.92 F2841 Abschaltung: Übertemperatur Netzanschaltung

Die durch den Temperatursensor gemessene Temperatur des Netzfilters

KNK liegt über der für das Gerät festgelegten Abschaltschwelle.
Ursache Abhilfe
Unterbrechung oder Kurzschluss der Leitung zur Anschluss der Netzanschaltung an das Versorgungsgerät
Anschlussleitung des Temperatursensors für die
Netzanschaltung und die dazugehörigen Klemmen auf
Unterbrechung und Kurzschluss überprüfen.
Das Versorgungsgerät ist überlastet. Belastung reduzieren. Um das Abschalten des
Versorgungsgeräts zu vermeiden, kann dies auch temporär
durch die Steuerung erfolgen.
Auslegung der Anlage prüfen.
Bei Anlagen, die schon über längere Zeit in Betrieb sind,
überprüfen, ob sich die Antriebsverhältnisse geändert haben
(hinsichtlich Verschmutzung, Reibung, bewegte Massen
usw.).
Wenn ein externes Kühlsystem vorhanden ist:
Dimensionierung des Kühlsystems überprüfen.
Lüfter ausgefallen Kühlsystem prüfen
- oder -
Kühlmittelpumpe defekt
- oder -
Kühlkreislauf nicht angeschlossen
Kühlsystem verschmutzt Kühlkörper reinigen. Bei Wasserkühlung: Durchfluss prüfen
und ggf. Leitungen reinigen.
Umgebungstemperatur zu hoch Umgebungstemperatur auf Überschreitung der laut
Projektierung zulässigen Temperatur prüfen.
Schaltschrankkühlung prüfen. Eventuell wird ein Klimagerät
benötigt.
Mangelhafte Übergänge im Kühlsystem Gerätemontage auf externem Kühlsystem prüfen.
Montageschrauben nachziehen. Ggf. Wärmeleitpaste
gemäß Montageanleitung verwenden. Auf plane Auflage
achten.
Fehlermeldungen
Ursache Abhilfe
Wärmeübertragung durch Konvektion oder Wärmeleitung Zugang der Kühlluft prüfen. Abstand zwischen den Geräten
durch benachbarte Geräte oder Bauteile vergrößern. Störende Wärmequellen auf dem externen
Kühlsystem thermisch isolieren.
Fehlende oder schlechte Konvektion Für freien Zugang der Kühlluft sorgen
Wärmeabfuhr
Ausfall der geräteinternen Kühlung Netzanschaltung tauschen
Temperatursensor in dem Netzfilter defekt Netzfilter tauschen

Diagnose-Nr.: F2841
8.7.93 F2860 Überstrom im netzseitigen Leistungsteil

Der Strom in der netzseitigen Leistungsbrücke hat den maximal zulässigen

Wert überschritten. Die Leistungsversorgung wird abgeschaltet.
Ursache Abhilfe
Netzdrossel falsch angeschlossen Netzdrossel überprüfen

Netzdrossel fehlt oder falsch projektiert Netzdrossel überprüfen
Netzfilter fehlt oder falsch projektiert Netzfilter überprüfen
Angeschlossene Kapazität im Zwischenkreis ist zu hoch Kapazität gemäß der Projektierung verringern; Möglichkeit
von Gruppeneinspeisung prüfen

Diagnose-Nr.: F2860
8.8 sercos Service-Kanal-Fehlercodes / Fehlermeldungen der

seriellen Kommunikation
Für einige Fehler, die die serielle Kommunikation betreffen, werden die in der
sercos Spezifikation definierten Fehlercodes verwendet (siehe "sercos
Spezifikation", Kap. 4.3.2.3 "Fehlermeldungen im Service-Kanal"). Diese
Codes werden auch bei fehlerhaften Zugriffen auf Steuerungs- und System-
Parameter verwendet.
Fehlercode
hexadezimal dezimal Erläuterung
0x1001 4097 IDN nicht vorhanden

0x1009 4105 falscher Zugriff auf Element 1
Fehlermeldungen
Fehlercode
0x2001 8193 Name nicht vorhanden
0x2002 8194 Name zu kurz übertragen
0x2003 8195 Name zu lang übertragen
0x2004 8196 Name nicht änderbar
0x2005 8197 Name zur Zeit schreibgeschützt
0x3002 12290 Attribut zu kurz übertragen
0x3003 12291 Attribut zu lang übertragen
0x3004 12292 Attribut nicht änderbar
0x3005 12293 Attribut zur Zeit schreibgeschützt
0x4001 16385 Einheit nicht vorhanden
0x4002 16386 Einheit zu kurz übertragen
0x4003 16387 Einheit zu lang übertragen
0x4004 16388 Einheit nicht änderbar
0x4005 16389 Einheit zur Zeit schreibgeschützt
0x5001 20481 minimaler Eingabewert nicht vorhanden
0x5002 20482 minimaler Eingabewert zu kurz übertragen
0x5003 20483 minimaler Eingabewert zu lang übertragen
0x5004 20484 minimaler Eingabewert nicht änderbar
0x5005 20485 minimaler Eingabewert zur Zeit schreibgeschützt
0x6001 24577 maximaler Eingabewert nicht vorhanden
0x6002 24578 maximaler Eingabewert zu kurz übertragen
0x6003 24579 maximaler Eingabewert zu lang übertragen
0x6004 24580 maximaler Eingabewert nicht änderbar
0x6005 24581 maximaler Eingabewert zur Zeit schreibgeschützt
0x7002 28674 Datum zu kurz übertragen
0x7003 28675 Datum zu lang übertragen
0x7004 28676 Datum nicht änderbar
0x7005 28677 Datum zur Zeit schreibgeschützt (Grund: Kommunikationsphase oder Modus)
0x7006 28678 Datum kleiner als min. Eingabewert
0x7007 28679 Datum größer als max. Eingabewert
0x7008 28680 Datum nicht korrekt (z. B. nicht unterstütze IDN, ungültige Bitnummer,
ungültige Bitkombination, ungültige Listenlänge)
0x7009 28681 Datum passwortgeschützt
0x700A 28682 Datum zur Zeit schreibgeschützt, da es zyklisch konfiguriert ist (IDN ist im MDT
bzw. AT konfiguriert, deshalb Schreiben über Servicekanal nicht erlaubt)
Fehlermeldungen
Fehlercode
0x700B 28683 ungültiges Listenelement (IDN wird nicht unterstützt, Wert außerhalb der
Eingabegrenzen)
0x700C 28684 Datum zurzeit schreibgeschützt aufgrund anderer Einstellungen (z. B.
Parameter, Betriebsart, Antriebsfreigabe, Antrieb EIN usw.)
0x7010 28688 Kommando bereits aktiv
0x7011 28689 Kommando nicht unterbrechbar
0x7012 28690 Kommando zur Zeit nicht ausführbar (z. B. Kommando in dieser Phase nicht
aktivierbar
0x7013 28691 Kommando nicht ausführbar (ungültige oder falsche Parameter)
Tab. 8-1: sercos Fehlercodes

Warnungen (Exxxx)
9 Warnungen (Exxxx)
9.1 Fatale Warnungen (E8xxx)
9.1.1 Verhalten bei fatalen Warnungen
Die Antriebsreaktion bei Warnungen der Kategorie E8xxx ist unterschiedlich;
sie wird bei der Ursache-/Abhilfe-Beschreibung der Warnung beschrieben.
9.1.2 E8022 Geber 1: Gebersignale fehlerhaft

Die Gebersignale des Gebers 1 sind fehlerhaft. Da der Geber 2 als

redundanter Motorregelungsgeber konfiguriert ist, wird bei fehlerhaften
Gebersignalen des Gebers 1 kein Fehler, sondern diese Warnung generiert;
der Weiterbetrieb mit Geber 2 ist möglich.
Die Geschwindigkeitsregelung und die Betriebsarten, die den

Geber 1 als Regelungsgeber nutzen, werden automatisch auf den
Geber 2 umgeschaltet.
Die Warnung wird mit dem Umschalten in "PM" gelöscht.
Ursache Abhilfe
Systemen
Hinweis: Das Steuerteil darf nur durch Servicetechniker von
Rexroth bzw. von geschulten Anwendern getauscht werden.
Da die Position nicht mehr korrekt gebildet wird, muss nach der
Fehlerbehebung eine Neuinitialisierung des Gebers 1 erfolgen.
E8022 - Attribute Anzeige: E8022

Diagnose-Nr.: E8022
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000E8022
9.1.3 E8023 Geber 2: Gebersignale fehlerhaft

Die Gebersignale des Gebers 2 sind fehlerhaft. Da der Geber 2 als

redundanter Motorregelungsgeber konfiguriert ist, wird bei fehlerhaften
Gebersignalen des Gebers 2 kein Fehler, sondern diese Warnung generiert;
der Weiterbetrieb mit Geber 1 ist möglich.
Warnungen (Exxxx)
Die Geschwindigkeitsregelung und die Betriebsarten, die den

Geber 2 als Regelungsgeber nutzen, werden automatisch auf den
Geber 1 umgeschaltet.
Die Warnung wird mit dem Umschalten in "PM" gelöscht.
Ursache Abhilfe
Systemen
Da die Position nicht mehr korrekt gebildet wird, muss nach der
Fehlerbehebung eine Neuinitialisierung des Gebers 2 erfolgen.

Diagnose-Nr.: E8023
9.1.4 E8025 Überspannung im Leistungsteil

Die DC-Zwischenkreisspannung wird überwacht. Bei Überschreiten des

zulässigen Maximalwerts wird die fatale Warnung E8025 generiert.
Das Regelgerät schaltet den Motor bei Überspannung momentenfrei. Wenn
die Zwischenkreisspannung wieder unter den zulässigen Maximalwert
gesunken ist, wird der Motor wieder zugeschaltet.
Ursache Abhilfe
Die von der Maschinenmechanik beim Bremsen in den DC- Rückspeiseleistung reduzieren durch niedrigere
Zwischenkreis zurückgespeiste Energie war so hoch, dass Beschleunigungswerte
DC-Zwischenkreisspannung auf einen unzulässigen Wert Antriebsauslegung korrigieren
- oder -
Bremswiderstand einsetzen
Netzversorgungsspannung (Eingangswechselspannung) zu Netzversorgungsspannung (Wechselspannung/3-phasig)
hoch prüfen
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Kein Bremswiderstand angeschlossen bzw. Anschluss oder Bremswiderstand anschließen bzw. den Anschluss
Kabel defekt überprüfen
eines Synchronmotors den für den Motor zulässigen Maximalwert übersteigt; ggf.
absenken

Diagnose-Nr.: E8025
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00E8025
9.1.5 E8026 Unterspannung im Leistungsteil


Antriebsregelgeräte HMS, HMD, Unterschreitet die Zwischenkreisspannung den für den Antrieb festgelegten
HCS Mindestwert (siehe Wert von "P-0-0114, Unterspannungsschwelle") bzw.
reagiert er auf "ZK nicht ok" des Modulbusses, dann generiert das Gerät die
Warnung E8026, falls in "P-0-0118, Leistungsversorgung, Konfiguration"
bezüglich der Reaktion auf Unterspannung "fatale Warnung" eingestellt ist.
Versorgungsgerät HMV01.1R Unterschreitet die Zwischenkreisspannung den Sollwert von 750 V
Gleichspannung um 80 V (DC670 V), so wird die Warnung E8026 am Gerät
angezeigt und auf dem Modulbus "ZK nicht ok" gemeldet. Es erfolgt noch
keine Leistungstrennung!
Bei fataler Warnung E8026 wird das motorische Moment

gesperrt. Der Antrieb kann von der Steuerung noch aktiv
gebremst, aber nicht mehr beschleunigt werden.
Ursache Abhilfe
Störung oder Überlastung der Leistungsversorgung Überprüfen der Leistungsversorgung
zuschalten

Diagnose-Nr.: E8026
9.1.6 E8027 STO/SBC bei gesetzter Antriebsfreigabe

Warnungen (Exxxx)
Bei Auftreten dieser Warnung wird der Antrieb sofort

momentenfrei!
Ursache Abhilfe
Stillstand" angewählt. - oder -
Im Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand" wurde die Vor Setzen der Reglerfreigabe in den Normalbetrieb
Reglerfreigabe gesetzt. wechseln,
- oder -

Diagnose-Nr.: E8027
CiA-Fehlercode: F0EB
9.1.7 E8028 Überstrom im Leistungsteil

Vom Regelgerät wird der vom Leistungsteil gelieferte Motorstrom

(=Regelgeräteausgangsstrom) überwacht.
Wenn der Regelgeräteausgangsstrom größer als das 1,2-fache des
"S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker" oder wenn der
Regelgeräteausgangsstrom größer als das Produkt aus "P-0-4013,
Stromgrenzwert Entmagnetisierung" und "S-0-0109, Spitzenstrom Motor" ist,
so wird die Endstufe des Leistungsteils solange gesperrt, bis der
Regelgeräteausgangsstrom wieder auf zulässige Werte abgesunken ist;
währenddessen wird die Warnung E8028 ausgegeben.
Ursache Abhilfe
Falsche Stromreglerparametrierung Stromreglereinstellung ("S-0-0106, Stromregler-

Proportionalverstärkung 1", "S-0-0107, Stromregler-
Nachstellzeit 1") überprüfen und ggf. nach Rücksprache mit
dem Kundendienst korrigieren
Bei Motoren von Bosch Rexroth mit Geberdatenspeicher Prüfen, ob die Werte in "S-0-0106, Stromregler-
(MHD, MKD, MKE) entsprechen die Werte zur Proportionalverstärkung 1" und "S-0-0107, Stromregler-
Stromreglerparametrierung nicht den Werten im Nachstellzeit 1" den Werten im Geberdatenspeicher
Geberdatenspeicher entsprechen ("P-0-2106, Stromregler-
Proportionalverstärkung 1, Geberspeicher" und "P-0-2107,
Stromregler-Nachstellzeit 1, Geberspeicher")
Hinweis: Berechnung von "S-0-0106, Stromregler-
Proportionalverstärkung 1" ist abhängig von "P-0-0001,
Schaltfrequenz der Leistungsendstufe" und "P-0-0556,
Achsregler-Steuerwort"!
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Bei Motoren von Bosch Rexroth ohne Geberdatenspeicher Prüfen, ob die Werte in "S-0-0106, Stromregler-
entsprechen die Werte zur Stromreglerparametrierung nicht Proportionalverstärkung 1" und "S-0-0107, Stromregler-
den herstellerseitigen Festlegungen Nachstellzeit 1" den herstellerseitigen Festlegungen
entsprechen (siehe Inbetriebnahmesoftware)
Bei Motoren von Fremdherstellern sind die Ausgangsdaten Prüfen, ob die Ausgangsdaten für die Berechnung der
für die Berechnung der Parameterwerte nicht korrekt Parameterwerte korrekt sind

Diagnose-Nr.: E8028
9.1.8 E8029 Lagegrenzwert positiv überschritten



S‑0‑0055, Lage-Polaritäten aktiviert und parametriert werden.
Antriebsreaktion Wenn in P-0-0119, Bit 7…4 ="4"hex parametriert ist, dann wird der Antrieb bei
Auftreten dieser Warnung mit der in S-0-0138 parametrierten Rampe
abgebremst.
Wenn P-0-0119, Bit 7…4 ≠"4"hex parametriert ist, dann reagiert der Antrieb
bei Auftreten dieser Warnung mit Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung
ohne Berücksichtigung einer Beschleunigungsbegrenzung. Das verfügbare
Drehmoment / die verfügbare Kraft wird durch P-0-0109 bestimmt.
Ursache Abhilfe
Dem Antrieb wurde ein Sollwert vorgegeben, der zu einer Sollwert vorgeben, der wieder in den erlaubten
Achsposition außerhalb des positiven Verfahrbereichs-/ Verfahrbereich führt.
Lage-Grenzwerts führt Kontakt mit dem Maschinenhersteller aufnehmen um die
Ursache für den fehlerhaften Sollwert zu klären
Fehlerhafte Parametrierung des positiven Verfahrbereichs-/ Parametrierung von "S-0-0049, Lage-Grenzwert positiv"
Lage-Grenzwerts überprüfen und ggf. korrigieren


Warnungen (Exxxx)

Diagnose-Nr.: E8029
9.1.9 E8030 Lagegrenzwert negativ überschritten



abgebremst.
Ursache Abhilfe
Dem Antrieb wurde ein Sollwert vorgegeben, der zu einer Sollwert vorgeben, der wieder in den erlaubten
Achsposition außerhalb des negativen Verfahrbereichs-/ Verfahrbereich führt.
Lage-Grenzwerts führt Kontakt mit dem Maschinenhersteller aufnehmen um die
Ursache für den fehlerhaften Sollwert zu klären
Fehlerhafte Parametrierung des positiven Verfahrbereichs-/ Parametrierung von "S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ"
Lage-Grenzwerts überprüfen und ggf. korrigieren

Siehe auch Funktionsbeschreibung "Lagebegrenzung/Fahrbereichs-

Grenzschalter"
Diagnose-Nr.: E8030
9.1.10 E8034 E-Stop aktiviert


(Anschluss eines externen Hardware-Schalters). Diese Überwachung muss
Warnungen (Exxxx)
über den "P-0-0008, Aktivierung E-Stop-Funktion" aktiviert und parametriert

werden.
Bei Auftreten der Warnung E8034 wird die Achse entsprechend

der konfigurierten "Bestmöglichen Stillsetzung" (P-0-0119, Bit 0
bis 3) für das Abschalten der Antriebsfreigabe stillgesetzt.
Ursache Abhilfe
Eingang) beseitigen und die Ursache für das Auslösen klären
verdrahtet


● "Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung"
Diagnose-Nr.: E8034
CiA-Fehlercode: FF0F
9.1.11 E8040 Moment-/Kraft-Istwertbegrenzung aktiv

Die Warnung E8040 wird generiert, wenn der "Kippschutzregler" eingreift und
den Arbeitspunkt der Maschine zu ihrer Entlastung verändert.
Ursache Abhilfe
Das Lastmoment ist zu groß Lastmoment verringern

Die Momentengrenzwerte sind falsch parametriert Parametrierung von "S-0-0082, Drehmoment-/Kraft-
Grenzwert positiv", "S-0-0083, Drehmoment-/Kraft-
Grenzwert negativ", "S-0-0092, Drehmoment/Kraft-
Grenzwert bipolar" und "P-0-0109, Spitzendrehmoment/-
Kraft-Begrenzung" überprüfen und ggf. die Grenzen erhöhen
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Spannungsgesteuerter

Betrieb"
Diagnose-Nr.: E8040
Warnungen (Exxxx)
9.1.12 E8041 Strombegrenzung aktiv

Die Warnung E8041 wird generiert, wenn der Strombegrenzungsregler

eingreift und die Ausgangsspannung wegen Überstrom reduziert.
Ursache Abhilfe
Fehlparametrierung von "S-0-0109, Spitzenstrom Motor Inhalt von "S-0-0109, Spitzenstrom Motor überprüfen"
überprüfen" überprüfen und ggf. erhöhen
Kurzschluss am Ausgang der Leistungsendstufe (z. B. im Den Motoranschluss und den Motor auf einen Kurzschluss
Motorkabel oder im Motor selbst) hin überprüfen und ggf. das Kabel oder den Motor tauschen
Leistungsendstufe im Antriebsregelgerät defekt Antriebsregelgerät tauschen
Der Tausch des Antriebsregelgeräts ist in der Projektierung zum

Siehe auch Funktionsbeschreibung "Spannungsgesteuerter Betrieb"

Diagnose-Nr.: E8041
9.1.13 E8042 beide Fahrbereichsendschalter betätigt

Die Einhaltung des erlaubten Verfahrbereichs von translatorischen Achsen

wird hardwareseitig über zwei Fahrbereichsendschalter überwacht. Bei
Verfahrbereichsüberschreitung wird einer der beiden Endschalter betätigt,
falls die Endschalter korrekt montiert wurden.
Die Warnung E8042 wird erzeugt, falls
● das Regelgerät erkennt, dass beide Fahrbereichsendschalter
gleichzeitig betätigt sind und
● Verfahrbereichsüberschreitungen als fatale Warnung behandelt werden
(Einstellung in "P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter").
Solange die Ursache für E8042 nicht beseitigt ist, nimmt das
Regelgerät keine Sollwerte an!
abgebremst.
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Aufgrund fehlerhafter Montage werden beide Fahrbereichsendschalter so montieren, dass sie kurz vor
Fahrbereichsendschalter durch die Achse gleichzeitig Erreichen der Achsendlage betätigt werden. Auf
betätigt ausreichenden Bremsweg achten
Die Fahrbereichsendschalter sind falsch angeschlossen Fahrbereichsendschalter korrekt anschließen; die
Einhaltung der in "P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-
Parameter" vereinbarten Schaltlogik überprüfen
Die Schaltlogik der Fahrbereichsendschalter passt nicht zur Schaltlogik der Fahrbereichsendschalter bezüglich der
realisierten Verdrahtung realisierten Verdrahtung überprüfen, ggf. in "P-0-0090,
Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter" anpassen

Diagnose-Nr.: E8042
9.1.14 E8043 Fahrbereichsendschalter positiv betätigt


Fahrbereichsgrenzschaltern (externe Hardware-Endschalter). Diese
Überwachung muss über den "P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-
Parameter" aktiviert und parametriert werden.
Die Warnung wird erzeugt, falls
● das Regelgerät erkennt, dass der positive Fahrbereichsendschalter
betätigt ist und
abgebremst.
Ursache Abhilfe
Der in positiver Richtung liegende Antriebs-Reglerfreigabe setzen und einen Sollwert

Fahrbereichsgrenzschalter (siehe Motorprojektierung) wurde vorgeben, der wieder in den erlaubten Verfahrbereich führt
betätigt, weil sich die Achse außerhalb des Verfahrbereichs
befindet, der über die Fahrbereichsendschalter festgelegt
wurde
Warnungen (Exxxx)


Diagnose-Nr.: E8043
9.1.15 E8044 Fahrbereichsendschalter negativ betätigt


Fahrbereichsgrenzschaltern (externe Hardware-Endschalter). Diese
Überwachung muss über den "P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-
Parameter" aktiviert und parametriert werden.
Die Warnung wird erzeugt, falls
● das Regelgerät erkennt, dass der negative Fahrbereichsendschalter
betätigt ist und
abgebremst.
Ursache Abhilfe
Der in negativer Richtung liegende Antriebs-Reglerfreigabe setzen und einen Sollwert

Fahrbereichsgrenzschalter (siehe Motorprojektierung) wurde vorgeben, der wieder in den erlaubten Verfahrbereich führt
betätigt, weil sich die Achse außerhalb des Verfahrbereichs
befindet, der über die Fahrbereichsendschalter festgelegt
wurde

Warnungen (Exxxx)

Diagnose-Nr.: E8044
9.1.16 E8055 Motor-Überlast, Strombegrenzung aktiv

Um die Motoren bei sehr kurzzeitig auftretenden Spitzenbelastungen vor

thermischer Zerstörung zu schützen, wird ständig die thermische Auslastung
des Motors im Regelgerät über ein Motortemperaturmodell errechnet.
Wenn aufgrund der aktuellen thermischen Motorauslastung der maximal
mögliche Motorstrom gegenüber dem Inhalt von "S-0-0109, Spitzenstrom
Motor" reduziert wird, generiert der Antrieb die Warnung E8055. Dies hat
auch zur Folge, dass der Antrieb den von einer Steuerung vorgegebenen
Sollwerten nicht mehr folgen kann.
Bei aktiver Warnung E8055 wird zusätzlich in "S-0-0012,

Zustandsklasse 2" das Bit 0 (Überlastwarnung) gesetzt.
Ursache Abhilfe
Zu hohes Beschleunigungsmoment/zu hohe Beschleunigung durch angepasstes Sollwertprofil reduzieren

Beschleunigungskraft gefordert
Überlastung des Antriebs durch zu hohe Dauerlast Überlast bei langen Bearbeitungsphasen reduzieren
Zu hohe Prozess- bzw. Bearbeitungskraft (z. B. Vorschub) Prozess- bzw. Bearbeitungskraft reduzieren
Mechanische Veränderungen in der Achse (z. B. Reibung, Mechanisches System überprüfen und ggf. Lastverhältnisse
Lastverhältnisse,...) und/oder Reibungsverhältnisse optimieren
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Strombegrenzung"

Diagnose-Nr.: E8055
9.1.17 E8057 Geräteüberlast, Strombegrenzung aktiv

Um die Geräte vor thermischer Zerstörung zu schützen, wird die thermische

Auslastung der Endstufe in Geräten mit digitaler Stromregelung ständig, in
Abhängigkeit des gemessenen Stromes, durch ein Temperaturmodell
errechnet.
Bei HCS, HMS, HMD Übersteigt die thermische Auslastung 97 % (angezeigt in "P-0-0141,
Thermische Regelgeräte-Auslastung"), wird die Dauerstrombegrenzung
aktiviert und die Warnung E8057 generiert. Dies hat zur Folge, dass der
Antrieb den von einer Steuerung vorgegebenen Sollwerten nicht mehr folgen
kann.
Warnungen (Exxxx)
Bei aktiver Warnung E8057 wird zusätzlich in "S-0-0012,

Zustandsklasse 2" das Bit 0 (Überlastwarnung) gesetzt.
Bei HMV01.1R Erreicht die thermische Auslastung 100 %, so wird die
Dauerstrombegrenzung aktiviert und die Warnung E8057 generiert. Dies hat
zur Folge, dass die verfügbare Zwischenkreisleistung reduziert wird und
insbesondere Antriebe mit hohem Leistungsbedarf der Sollwertvorgabe nicht
mehr folgen können.
Ursache Abhilfe
Das Gerät ist nicht an die Anforderungen der Applikation Auslegung des Antriebs überprüfen und ggf. ein
bzw. dem Motor angepasst leistungsstärkeres Gerät einsetzen
Zu hohes Beschleunigungsmoment/zu hohe Beschleunigung durch angepasstes Sollwertprofil reduzieren
Beschleunigungskraft gefordert
Überlastung des Antriebes durch zu hohe Dauerlast Überlast bei langen Bearbeitungsphasen reduzieren
Zu hohe Prozess- bzw. Bearbeitungskraft (z. B. Vorschub) Prozess- bzw. Bearbeitungskraft reduzieren
Mechanische Veränderungen in der Achse (z. B. Reibung, Mechanisches System überprüfen und ggf. Lastverhältnisse
Lastverhältnisse,...) und/oder Reibungsverhältnisse optimieren

Diagnose-Nr.: E8057
9.1.18 E8058 Antriebspaket nicht Betriebsbereit

Diese fatale Warnung kann bei in Betrieb befindlichen Antriebsregelgeräten

auftreten, die über den Modulbus miteinander verbunden sind. Falls eines
dieser Antriebsregelgeräte bei Betrieb einen Fehler über den Modulbus
signalisiert, so reagieren die Antriebe, die auf signalisierte Fehler reagieren
sollen ("Paketreaktion"), mit Stillsetzung. Die reagierenden Antriebe zeigen
die Warnung E8058 an, das Versorgungsgerät zeigt "E2810 Antriebspaket
nicht betriebsbereit".
Die Einstellungen auf Fehlermeldungen und Fehlerreaktion für Geräte, die
über den DC-Zwischenkreis und den Modulbus miteinander verbunden sind,
werden in "P-0-0118, Leistungsversorgung, Konfiguration" getroffen.
Ursache Abhilfe
Fehlermeldung eines oder mehrerer Antriebe eines Antrieb bzw. Antriebe identifizieren, die einen Fehler
Antriebspakets melden. Fehlerursache an dem betreffenden Antrieb, bzw.
den Antrieben beseitigen

Diagnose-Nr.: E8058
Warnungen (Exxxx)
9.1.19 E8260 Moment-/Kraft-Sollwertbegrenzung aktiv

Neben der dynamischen Drehmoment-/Kraftistwertbegrenzung durch das

Motor- bzw. Verstärkertemperaturmodell gibt es spannungsabhängige
(geschwindigkeitsabhängige) sowie parametrierbare Begrenzungen des
Drehmoment-/Kraftsollwertes. Mindestens eine dieser Begrenzungen wurde
erreicht.
Für das Auftreten der Warnung E8260 existieren für den "Closed-
Loop-Betrieb" / "geregelten Motorbetrieb" (FOC, FOCsl, FXC) und
den geberlosen, spannungsgesteuerten Motorbetrieb ("U/f-
gesteuerter Motorbetrieb" / "Open-Loop-Betrieb") unterschiedliche
Ursachen und Abhilfen!
Ursache Abhilfe
"Geregelter Motorbetrieb" / "Closed-Loop-Betrieb" Den vorgegebenen Beschleunigungsmaximalwert

Das Beschleunigungsvermögen des Antriebs ist verringern, um es dem Antrieb zu ermöglichen, dem Lage-
überschritten. Bei den Betriebsarten "Lageregelung" und bzw. Geschwindigkeitssollwertverlauf zu folgen
"Geschwindigkeitsregelung" führt dies dazu, dass sich eine
Lageabweichung (Schleppfehler) zwischen Soll- und Istwert
aufbaut
"Geregelter Motorbetrieb" / "Closed-Loop-Betrieb" Den maximalen Geschwindigkeitssollwert soweit verringern,
Der Geschwindigkeitssollwert ist höher als die dass beim Beschleunigen bzw. bei Maximalgeschwindigkeit
Maximalgeschwindigkeit des Antriebs. Der Antrieb begrenzt die Werte von P-0-0535 bzw. P-0-0536 nicht erreicht
die Ausgangsgröße des Geschwindigkeitsreglers werden.
(Drehmomentsollwert), damit die Ausgangsspannung des Falls möglich geregelte Versorgung (HMV-R) benutzen, bei
Regelgeräts, abh. von der Belastung, den Wert von ungeregelter Versorgung ggf. Versorgungsspannung
"P-0-0535, Motorleerlaufspannung" bzw. "P-0-0536, erhöhen
Motormaximalspannung" nicht übersteigt
"Geregelter Motorbetrieb" / "Closed-Loop-Betrieb" Gegebenenfalls Werte von "S-0-0082, Drehmoment-/Kraft-
Fehlparametrierung der Drehmoment-/Kraft-Grenzwerte Grenzwert positiv", "S-0-0083, Drehmoment-/Kraft-
Grenzwert negativ", "S-0-0092, Drehmoment/Kraft-
Grenzwert bipolar" und "P-0-0109, Spitzendrehmoment/-
Kraft-Begrenzung" erhöhen
"Geregelter Motorbetrieb" / "Closed-Loop-Betrieb" Inhalte von "S-0-0106, Stromregler-
Fehlparametrierung des Stromreglers bei Motoren ohne Proportionalverstärkung 1" und "S-0-0107, Stromregler-
Feedbackdatenspeicher (z. B. Bausatz- oder Nachstellzeit 1" überprüfen und gegebenenfalls korrigieren.
Fremdmotoren) Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Automatische
Einstellung der Motorregelung"
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
"Geregelter Motorbetrieb (FXC)" Stillstandsstrom ("P-0-0532, Vormagnetisierungsfaktor" ×
Der erforderliche Stillstandsstrom des Asynchronmotors "P-0-4004, Magnetisierungsstrom") reduzieren durch
kann vom Regelgerät nicht dauerhaft geliefert werden geringeren Wert von P-0-0532
- oder -
Regelgerät mit höherem Dauerstrom (Typenstrom)
einsetzen
"Open-Loop-Betrieb" / "U/f-gesteuerter Motorbetrieb" Die maximale Geschwindigkeitsänderung, mit welcher der
Das Beschleunigungsvermögen des gesteuerten Antriebs ist Antrieb den Sollwerten folgen kann, wird durch den Motor
überschritten (zu steile Geschwindigkeits-Sollwert-Rampe) bestimmt. Daher ist ggf. eine Anpassung von "P-0-0569,
Maximale Statorfrequenz-Änderung" erforderlich

Diagnose-Nr.: E8260
9.1.20 E8300 SMO: Fehler innerhalb der Sicherheitszone

Die Achse ist so konfiguriert, dass sie auf Zonenfehler mit dieser
fatalen Warnung reagiert (P-0-3266.0.2). Die Reaktion erfolgt
gemäß "P-0-3263.0.1, SMO: Konfiguration Stillsetzen" (Bit 0-3).
Ursache Abhilfe
Über den Zonenbus hat ein Zonenteilnehmer einen Fehler Achse der Zone, die den Fehler gemeldet hat, in den
gemeldet [siehe P-0-3266.0.1 (Bit für den Fehlerstatus der fehlerfreien Zustand versetzen
Sicherheitszone)].

Diagnose-Nr.: E8300
9.1.21 E8399 Fehler in der Diagnoseverarbeitung

Die von der "Safe Motion" gemeldete fatale Sicherheitstechnik-Warnung ist

nicht bekannt.
Parametern").
2. Nehmen Sie bitte Kontakt mit dem Kundendienst auf.
Diagnose-Nr.: E8399
9.1.22 E8819 Netzausfall

Es wurde Netzausfall erkannt. Zur Stützung des Zwischenkreises ist der

generatorische Betrieb des Motors noch möglich, der motorische Betrieb des
Warnungen (Exxxx)
Motors ist gesperrt. Die Funktion ist abhängig von "P-0-0118,

Leistungsversorgung, Konfiguration" (Verhalten bei Unterspannung im
Zwischenkreis).
Ursache Abhilfe
zuschalten

Diagnose-Nr.: E8819
9.2 Warnungen der Kategorie E4xxx

9.2.1 E4001 Sync-Telegrammausfall
Bis zur MPx16 lautete diese Diagnose "E4001 Abschaltung

zweifacher MST-Ausfall"
Das Master-Synchronisierungstelegramm (MST) ist in mehreren aufeinander

folgenden sercos Zyklen im Antrieb nicht empfangen worden. Die Anzahl der
erlaubten Ausfälle wird in S-0-1003 vorgegeben.
Die Reaktion auf den Ausfall der zyklischen Kommunikation kann

in "P-0-4088, FKM, Antriebskonfiguration" als Warnung oder als
Fehler konfiguriert werden.
Ursache Abhilfe
Unterschiedliche sercos Zykluszeiten in Master und Slave sercos Zykluszeiten in Master und Slave überprüfen und
evtl. anpassen
Störung in der sercos Schnittstelle (allgemein) Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät tauschen

Diagnose-Nr.: E4001
9.2.2 E4002 RTD-Telegrammausfall

Warnungen (Exxxx)
Bis zur MPx16 lautete diese Diagnose "E4002 Abschaltung

zweifacher MDT-Ausfall"
Die Reaktion auf den Ausfall der zyklischen Kommunikation kann

in "P-0-4088, Führungskommunikation, Konfiguration" als
Warnung oder als Fehler konfiguriert werden.
Eine Consumer-Verbindung verletzt das angewählte Überwachungskriterium.
Ursache Abhilfe
Für eine Verbindung wurde taktsynchrone Überwachung Producer der Verbindung (kann Bus-Master oder weiterer
vorgegeben und das NewData-Bit der Verbindung toggelt Slave sein) arbeitet nicht korrekt.
nicht im vorgegebenen Zyklus.
Durch Störungen fallen zu viele Telegramme aus. Busleitung und Stecker überprüfen

Diagnose-Nr.: E4002
9.2.3 E4005 Keine Sollwertvorgabe über FKM

Über die Führungskommunikationsschnittstelle werden keine Sollwerte

vorgegeben.
GEFAHR Gefahrbringende Bewegungen!

Körperverletzung oder Sachschaden durch
automatischen Wiederanlauf nach
Busausfall!
Bei einem Busausfall (Meldung "F4009" oder "E4005") muss auch eine
Fehlerreaktion in der Steuerung durchgeführt werden, um einen
automatischen Wiederanlauf nach Buswiederherstellung zu verhindern. Dies
bedeutet, bei Busausfall sollten die Bits "Antrieb-Halt", "Antrieb-Freigabe"
und "Antrieb-EIN" (z. B. Bits 13, 14 und 15 im Parameter "P-0-4077, Feldbus:
Steuerwort") in der Steuerung zurückgesetzt werden.
sercos In "P-0-4088, Führungskommunikation, Konfiguration" ist parametriert, dass

bei Kommunikationsausfall keine Antriebsfehlerreaktion eingeleitet werden
soll, sondern diese Warnung angezeigt wird.
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Vom sercos Mastermodul wurde eine unzulässige Die Ursache kann nur durch Rücksprache mit dem
Kommunikationsphase vorgegeben (Phase >4) (siehe auch Steuerungshersteller behoben werden
F4003)
Beim Zurückschalten von einer Kommunikationsphase Die Ursache kann nur durch Rücksprache mit dem
wurde nicht auf Kommunikationsphase 0 geschaltet (Fehler Steuerungshersteller behoben werden
im sercos Mastermodul der Steuerung) (siehe auch F4005)
EtherCAT
Ursache Abhilfe
Zweifacher MDT-Ausfall in Phase "Op" ohne Freigabe Bus-Timing überprüfen
Hinweis: Wenn die Warnung beim Rückschalten der Phase
von "Op" auftritt, dann können Sie die Warnung ignorieren.
Zweifacher MDT-Ausfall in Phase "Op" mit Freigabe Bus-Timing überprüfen
(Warnung wird nur generiert, wenn in "P-0-4088,
Führungskommunikation, Konfiguration" parametriert ist,
dass bei Kommunikationsausfall keine
Antriebsfehlerreaktion eingeleitet, sondern eine Warnung
generiert werden soll, sonst F4002)
Die Verdrahtung der EtherCAT-Kabel ist nicht korrekt Stellen Sie sicher, dass in der Anschluss-Stelle X25 P1
[bzw. X23 P1 (falls vorhanden)] das EtherCAT-Kabel für
eingehende Signale und in X24 P2 [bzw. X22 P2 (falls
vorhanden)] das Ethernet-Kabel für ausgehende Signale
steckt
Sonstige Feldbusse (CANopen, In "P-0-4088, Führungskommunikation, Konfiguration" wurde Busausfall als

PROFIBUS, ...) Warnung konfiguriert.
In folgenden Fällen wird die Warnung E4005 erzeugt:
● Es ist innerhalb der in P-0-4075 hinterlegten Überwachungszeit kein
Telegramm mit Sollwerten eingetroffen.
- oder -
● Die Steuerung wurde nach "Stop" geschaltet.
- oder -
● Der Antrieb wurde von der Steuerung aus dem FKM-Verbund
herausgenommen.
Ursache Abhilfe
siehe F4009 siehe F4009

Diagnose-Nr.: E4005
9.2.4 E4006 Überlast Kommunikationsmodul

Das Kommunikationsmodul ist überlastet.

Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Hohe Netzwerk-Auslastung Konfiguration des Netzwerks überprüfen

Diagnose-Nr.: E4006
9.2.5 E4007 sercos: Consumer-Verbindung ausgefallen

Eine Consumer-Verbindung verletzt das angewählte Überwachungskriterium.
Ursache Abhilfe
Für eine Consumer-Verbindung wurde taktsynchrone Producer der Verbindung (kann Bus-Master oder weiterer
Überwachung vorgegeben und das NewData-Bit der Slave sein) arbeitet nicht korrekt
Verbindung toggelt nicht im vorgegebenen Zyklus
Durch Störungen fallen zu viele Telegramme aus. Busleitung und Stecker überprüfen

Diagnose-Nr.: E4007
9.2.6 E4008 Ungültige Adressierung Sollwert-Datencontainer A

Bei der Indexüberprüfung im Multiplexkanal liegt ein Fehler vor. Beim

zyklischen Datenaustausch wird der Index für den Zugriff auf die Listen
Datencontainer A: Konfigurationsliste Sollwert-x dahingehend überwacht, ob
er auf eine nicht initialisierte Stelle in der Liste zeigt.
Ursache Abhilfe
Über "S-0-0368, Datencontainer A: Adressierung" wurde ein Über das Low-Byte von "S-0-0368, Datencontainer A:
Index (Layer) ausgewählt, in dem keine Parameter Adressierung" nur Indizes (Layer) auswählen, in denen
eingetragen sind Parameter eingetragen sind
Konfigurationslisten für die Sollwerte (S-0-0370, S-0-0490,
S-0-0491,…, S-0-0496) mit Parametern "befüllen"
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Multiplexkanal"

Diagnose-Nr.: E4008
9.2.7 E4009 Ungültige Adressierung Istwert-Datencontainer A

Warnungen (Exxxx)
Bei der Indexüberprüfung im Multiplexkanal liegt ein Fehler vor. Beim

zyklischen Datenaustausch wird der Index für den Zugriff auf die Listen
Datencontainer A: Konfigurationsliste Istwert-x dahingehend überwacht, ob er
auf eine nicht initialisierte Stelle in der Liste zeigt.
Ursache Abhilfe
Über "S-0-0368, Datencontainer A: Adressierung" wurde ein Über das High-Byte von "S-0-0368, Datencontainer A:
Index (Layer) ausgewählt, in dem keine Parameter Adressierung" nur Indizes (Layer) auswählen, in denen
eingetragen sind Parameter eingetragen sind
Konfigurationslisten für die Istwerte (S-0-0371, S-0-0500,
S-0-0501,…, S-0-0506) mit Parametern "befüllen"

Diagnose-Nr.: E4009
9.2.8 E4010 Slave nicht gescannt oder Adresse 0

Während der Initialisierung des sercos Ringes in der

Kommunikationsphase 1 muss jeder Slave, der am weiteren Phasenhochlauf
teilnehmen soll, vom sercos Master angesprochen werden. Slaves, die nicht
angesprochen werden bzw. bei denen die Antriebsadresse 0 eingestellt ist,
diagnostizieren dies durch die Warnung E4010. Eine Kommunikation mit
diesen Slaves in höheren Kommunikationsphasen ist nicht möglich; sie
arbeiten lediglich im Repeater-Modus.
Ursache Abhilfe
Slave wurde in Phase 1 nicht gescannt oder es ist Richtige Slave-Adresse einstellen
Adresse 0 eingestellt
Slave wurde von der Steuerung deaktiviert sercos Masterkonfiguration überprüfen

Diagnose-Nr.: E4010
9.2.9 E4011 Watchdog Kommunikation: Überlast zyklische Kommunikation

Ursache Abhilfe
Die MultiEthernet-Schnittstelle ist überlastet; die I/O-Daten Nehmen Sie bitte mit dem Kundendienst Kontakt auf
der zyklischen Kommunikation können nicht an den Antrieb
weitergeleitet werden
Warnungen (Exxxx)

Diagnose-Nr.: E4011
9.2.10 E4012 Maximale Anzahl CCD-Slaves überschritten

Bei der Umschaltung in Kommunikationsphase 2 wurde erkannt, dass an die

Querkommunikations-Schnittstelle des CCD-Masters (→ CCD: Cross
Communication Drives) zu viele CCD-Slaves angeschlossen sind.
Die Warnung wird in Phase 0 immer zurückgesetzt.
Ursache Abhilfe
Es sind mehr CCD-Slaves am CCD-Master angeschlossen Anzahl der angeschlossenen CCD-Slaves reduzieren
als erlaubt Hinweis: Die maximale Achsanzahl ist von der CCD-
Zykluszeit und der Datenlänge abhängig

Diagnose-Nr.: E4012
9.2.11 E4013 Fehlerhafte CCD-Adressierung

Bei der Umschaltung in Kommunikationsphase 1 konnte ein projektierter

CCD-Slave (→ CCD: Cross Communication Drives) nicht gefunden werden.
Ursache Abhilfe
Eine CCD-Slave-Adresse ist mehrfach verwendet; die Ist- Slave-Adresse in dem Slave/den Slaves korrigieren
Topologie (P-0-1801.0.3/P-0-1603) und die Soll-Topologie (P-0-4025, Antriebsadresse der Führungskommunikation)
(P-0-1801.0.2/P-0-1636) stimmen nicht überein. Hier
müssen die Adressen eindeutig sein
In P-0-1801.0.10/P-0-1601 (Adressen der im CCD-Verbund P-0-1801.0.10/P-0-1601 entsprechend den
projektierten Antriebe) ist ein CCD-Slave projektiert, der im angeschlossenen CCD-Slaves korrigieren
CCD-Verbund nicht existiert
In P-0-1801.0.11/P-0-1604 (Adressen der im CCD-Verbund P-0-1801.0.11/P-0-1604 entsprechend den
projektierten E/As) ist ein CCD-Slave projektiert, der im angeschlossenen Slaves korrigieren
CCD-Verbund nicht existiert - oder -
mit dem Kommando C7000 die Adressen an die Slaves
vergeben
In P-0-1801.0.10/P-0-1601 Alle projektierten CCD-Slaves korrekt anschließen
- oder -
in P-0-1801.0.11/P-0-1604 ist ein CCD-Slave projektiert, der
nicht korrekt angeschlossen ist
Siehe auch "CCD-Diagnose" (P-0-1810.0.10/P-0-1630)

Warnungen (Exxxx)
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Querkommunikation (CCD)""

Diagnose-Nr.: E4013
CiA-Fehlercode: FF0A
9.2.12 E4014 Phasenumschaltung der CCD-Slaves fehlerhaft

Beim Hochlauf des CCD-Verbundes nach Phase 0, 1 oder 2 wird die korrekte
Reaktion der CCD-Slaves überwacht. Falls sich hierbei ein oder mehrere
Slaves nicht korrekt verhalten, wird die Warnung E4014 generiert. Folgende
Fehlersymptome sind denkbar:
● CCD-Slave ignoriert Phasenumschaltung und hört nicht auf zu senden
● CCD-Slave sendet nach Phasenumschaltung nicht wieder
● Die Liste der gescannten CCD-Slaves ist nicht stabil (Liste muss für
Phase 0 100% identisch sein)
● Keine Kommunikation auf Port1 oder Port2
● Kein CCD-Slave gescannt [nur wenn P-0-1801.0.10/P-0-1601 (CCD:
Adressen projektierte Antriebe) auch leer ist, sonst E4013]
● Das gesendete MST wird nicht korrekt empfangen
● Es ist ein CCD-Slave angeschlossen, der vom CCD-Master nicht
unterstützt wird
Ursache Abhilfe
sercos Steckverbindungen sind locker bzw. defekt sercos Steckverbindungen überprüfen und ggf. austauschen
Einer der CCD-Slaves ist defekt CCD-Slave austauschen
Siehe auch "CCD-Diagnose" (P-0-1810.0.10/P-0-1630)

Diagnose-Nr.: E4014
CiA-Fehlercode: FF0B
9.2.13 E4016 CCD: Topologie-Fehler

Der CCD-Master hat in sercos Phase 4 erkannt, dass die Ist-Topologie von
der Soll-Topologie abweicht.
Die Überwachung der Soll-Topologie ist nur aktiv, wenn in

P-0-1620.0.3/P-0-2416 (nur MPx-17) bzw. P-0-1801.0.20/
P-0-2322 (ab MPx-18) ein Wert ungleich "0" eingetragen ist.
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Die in P-0-1620.0.3/P-0-2416 (nur MPx-17) bzw. Ändern Sie P-0-1620.0.3/P-0-2416 (nur MPx-17) bzw.
P-0-1801.0.20/P-0-2322 (ab MPx-18) vorgegebene Soll- P-0-1801.0.20/P-0-2322 (ab MPx-18) gemäß dem Aufbau
Topologie ist nicht vorhanden der Verbindungen (Topologie)
- oder -
ändern Sie die Verbindung(en) zwischen den Slaves, wie in
P-0-1620.0.3/P-0-2416 (nur MPx-17) bzw. P-0-1801.0.20/
P-0-2322 (ab MPx-18) parametriert
Die Verbindung zweier Slaves ist unterbrochen Überprüfen Sie die Verbindungen zwischen den Slaves.
HINWEIS: Die grüne LED zeigt "Link" an; im Parameter
P-0-1610.0.21/P-0-2414 (nur MPx-17) bzw. P-0-1801.0.22/
P-0-2326 (ab MPx-18) werden die Adressen der Slaves am
Ende der Linie angezeigt.

Diagnose-Nr.: E4016
CiA-Fehlercode: FF0C
9.2.14 E4017 CCD: Unbekannte I/O-Konfiguration

Die Zusammenstellung eines modularen I/Os hat sich im Vergleich zum

letzten CCD-Phasenhochlauf geändert. Der Inhalt des Parameters
S-0-1500.0.3 (List of Modul Type Codes) in einem modularen I/O ist nicht
identisch mit dem Inhalt des Parameters "P-0-1634.x.1, CCD: Modul-Type-
Codes der Modularen I/Os".
Hierdurch ist es möglich, dass Eingänge oder Ausgänge durch Vertauschen
von Scheiben des modularen I/Os nicht korrekt bedient werden.
Ursache Abhilfe
Ein modulares I/O wurde neu im CCD-Verbund Kommando "P-0-1620.0.31, C7200 CCD: Kommando I/O-
aufgenommen Konfiguration übernehmen" starten oder Parameter
P-0-1634.x.1 beschreiben
An einem bekannten modularen I/O im CCD-Verbund Änderungen am Modular-I/O rückgängig machen
wurden Änderungen vorgenommen. Scheiben wurden - oder -
vertauscht, durch andere ersetzt oder neue Scheiben
hinzugefügt Änderungen mit dem Kommando C7200 "CCD: Kommando
I/O-Konfiguration übernehmen" im CCD-Master bekannt
machen
- oder -
Parameter P-0-1634.x.1 mit den korrekten Werten
beschreiben

Diagnose-Nr.: E4017
CiA-Fehlercode: FF0D
Warnungen (Exxxx)
9.2.15 E4020 sercos: Ringunterbrechung (FF nach LF)

Der sercos Ring wurde unterbrochen. Die sercos Topologie wurde von "Fast
Forward" (FF) in "Loop-back with Forward" (LF) geändert.
Eine Topologie-Änderung wird auch in dem Device-Statuswort (S-

Dev) (S-0-1045) und an den LEDs der Multi-Ethernet-Schnittstelle
angezeigt.
Ursache Abhilfe
Der Master hat über das Device-Steuerwort (C-Dev) Ringheilung durch den Master durchführen
(S-0-1044) die Topologie geändert
- oder -
ein Nachbarslave hat seine Topologie geändert
Eines der beiden sercos Kabel wurde gezogen sercos Kabel wieder stecken und anschließend Ringheilung
durch den Master durchführen
Es liegt ein Kabelbruch vor (defektes Kabel) Kabel tauschen und anschließend Ringheilung durch den
Master durchführen

Diagnose-Nr.: E4020
9.2.16 E4021 CCD: Nicht alle Slaves unterstützen SWC

Zuordnung Enthalten in 20VRS: «-» «-» «-» «MPC» «-»
In der CCD-Phase 0 hat der CCD-Master erkannt, dass einer der

angeschlossenen Sercos Slaves kein SWC (Single Wire Coexistence)
unterstützt.
Ursache Abhilfe
Einer der am CCD-Master angeschlossenen Sercos Slaves Nur Slaves am CCD-Master betreiben, die SWC erlauben
unterstützt kein SWC (Single Wire Coexistence) (z. B. IndraDrive ab Version MPx20V06)
- oder -
In P-0-1800.0.1, Bit 14 die SWC-Option abwählen

Diagnose-Nr.: E4021
9.2.17 E4040 sercos: Hotplug-Fehler

Bei dieser Diagnose handelt es sich um eine Quittungsdiagnose, die bei

fehlerhaftem Hot-plug-Phasenablauf generiert wird.
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Während des Hot-plug-Phasenhochlaufs ist ein Fehler Abhilfe kann nur beim Busmaster erfolgen.
aufgetreten, der keiner anderen spezifischen Hot-plug-
Diagnose zuordenbar ist.

Diagnose-Nr.: E4040
9.2.18 E4041 sercos: HP0 Cycle Time invalid


Ursache Abhilfe
Der in "S-0-1002, sercos Zykluszeit (tScyc)" parametrierte Parametrieren Sie im Busmaster eine sercos Zykluszeit
Wert wird vom Slave nicht unterstützt. (S-0-1002), die vom Slave unterstützt wird.

Diagnose-Nr.: E4041
9.2.19 E4042 sercos: HP0 MDT length invalid


Ursache Abhilfe
Der in "S-0-1010, sercos: MDT Längen" parametrierte Wert Parametrieren Sie im Busmaster normkonforme MDT-
wird nicht unterstützt. Längen (siehe Beschreibung von S-0-1010).

Diagnose-Nr.: E4042
9.2.20 E4043 sercos: HP0 AT length invalid


Ursache Abhilfe
Der in "S-0-1012, sercos: AT Längen" parametrierte Wert Parametrieren Sie im Busmaster normkonforme AT-Längen
wird nicht unterstützt. (siehe Beschreibung von S-0-1012).

Diagnose-Nr.: E4043
9.2.21 E4044 sercos: HP0 MTU size invalid


Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Der in "S-0-1027.0.1, sercos: Angeforderte MTU" Parametrieren Sie im Busmaster eine MTU1) (S-0-1027.0.1),
parametrierte Wert wird nicht unterstützt. die vom Slave unterstützt wird.

Diagnose-Nr.: E4044
9.2.22 E4045 sercos: HP0 NRT window invalid


Ursache Abhilfe
Der in "S-0-1017, sercos: NRT Sendezeitpunkt" Parametrieren Sie im Busmaster einen NRT-Sendezeitpunkt
parametrierte Wert wird nicht unterstützt. (S-0-1017), der vom Slave unterstützt wird.

Diagnose-Nr.: E4045
9.2.23 E4046 sercos: HP supported removed

Quittungsdiagnose für Änderung im spezifizierten Hot-plug-Phasenablauf.
Ursache Abhilfe
Während des Hot-plug-Phasenhochlaufs hat der Busmaster Abhilfe kann nur beim Busmaster erfolgen, z. B. durch
"Hot-plug" abgebrochen. Das Antriebsregelgerät hat nochmaligen Start des Hot-plug-Phasenhochlaufs.
automatisch zurück in den NRT-Mode gewechselt.

Diagnose-Nr.: E4046
9.2.24 E4047 sercos: HP enabled removed

Quittungsdiagnose für Änderung im spezifizierten Hot-plug-Phasenablauf.
Ursache Abhilfe
Während der Hot-plug-Phasen 1 oder 2 hat der Busmaster Abhilfe kann nur beim Busmaster erfolgen, z. B. durch
den Hot-plug-Slave aufgefordert nach Hot-plug-Phase 0 Neustart ab Hot-plug-Phase 0.
(HP0) zurückzuspringen.

Diagnose-Nr.: E4047
1) MTU: "Maximum Transmission Unit"

Warnungen (Exxxx)
9.3 Warnungen der Kategorie E3xxx

9.3.1 E3112 Fehlende sichere Referenz
Diese Warnung wird als Reaktion auf fehlende sichere Referenz generiert,
abhängig vom angewählten/aktiven Sonderbetrieb und der dazu
konfigurierten Sicherheitsfunktion.
Ursache Abhilfe
Die Achse befindet sich seit mindestens 15 Minuten in "Sichere Referenz" herstellen
folgendem Zustand:
● "Sicheres Referenzieren" ist aktiviert (P-0-3253.0.1)
● Die Achse ist im Betriebsmodus "SMO Applikation"
(P-0-3231)
● "Sichere Referenz" fehlt (P-0-3256)
Befindet sich der Antrieb im "Sonderbetrieb Sichere Bewegung"

und ist eine der Sicherheitsfunktionen "Sicher begrenzte Endlage
(SLE)", "Sicher begrenzte Position (SLP)" oder "Sicher
überwachte Position (SMP)" aktiv, dann wird (unabhängig von
P-0-3253.0.1, Bit 4) der Fehler F3112 generiert.

Diagnose-Nr.: E3112
9.3.2 E3113 Vorwarnung: Zeitintervall Referenzpositions-Prüfung endet

Das Zeitintervall, in dem die zyklische Überprüfung der sicheren Referenz

stattfinden soll, endet in weniger als 15 Minuten. Seit Beginn des Intervalls
wurde das SMO-Referenzsignal innerhalb des definierten Lagebereichs nicht
erkannt.
Ursache Abhilfe
Seit Beginn des Zeitintervalls, in dem die zyklische Antrieb mit einer Geschwindigkeit < P-0-3253.0.5 über die
Überprüfung der sicheren Referenz stattfinden soll SMO-Referenzposition bewegen.
(P-0-3253.0.6), wurde das SMO-Referenzsignal (P-0-3253)
innerhalb des Lagebereichs P-0-3253.0.3 ± P-0-3253.0.4
nicht erkannt.
Am Ende des Zeitintervalls wird diese Warnung durch die

Fehlermeldung F3166 abgelöst und der "Status des SMO-Geber-
Lage-Istwerts" auf "relativ" gesetzt (P-0-3256).
Ob die "Sichere Referenz" zyklisch überprüft wird, kann in

P-0-3253.0.1 konfiguriert werden.
Ergänzende Hinweise:
Warnungen (Exxxx)
● Parallel zu dieser Warnung wird in P-0-3256 das Statusbit "Status

Zeitintervall für Überprüfung der Sichere Referenz" gesetzt.
● Das Zeitintervall wird nach erfolgreicher Überprüfung bzw. nach
erfolgreicher Ausführung des Kommandos C4000 neu gestartet.
Diagnose-Nr.: E3113
9.3.3 E3115 Vorwarnung: Zeitintervall Bremsentest endet

Wenn "Zeitintervall Haltebremsenüberwachung" in "P-0-0525, Haltebremsen-

Steuerwort" aktiviert wurde, dann überwacht der Antrieb die Zeit, die seit der
letzten Haltebremsenüberwachung verstrichen ist.
Ursache Abhilfe
Der Antrieb wurde in Betrieb gesetzt und die Innerhalb 15 Minuten nach Inbetriebnahme des Antriebs und
Antriebsfreigabe wurde gesetzt; nach 5 Minuten generiert Setzen der Antriebsfreigabe ist der Bremsentest
der Antrieb die Warnung E3115 auszuführen (P-0-0541, C2100 Kommando
Haltesystemüberwachung)
Der Zeitraum seit der letzten Haltebremsenüberwachung hat Innerhalb 15 Minuten nach Auftreten von E3115
sich dem in "P-0-0550, Zeitintervall Haltesystemtest" Bremsentest starten (P-0-0541, C2100 Kommando
parametrierten Zeitintervall bis auf 15 Minuten oder weniger Haltesystemüberwachung)
genähert

Diagnose-Nr.: E3115
9.3.4 E3460 PROFIsafe: Falsches F-Modul ausgewählt

Im PROFINET-Master wurde ein F-Modul als Slot für das Antriebsregelgerät

ausgewählt, was nicht zu der parametrierten SMO-Vorzugskonfiguration
passt.
Ursache Abhilfe
Falsches F-Modul oder kein F-Modul im PROFINET-Master Im PROFINET-Master aus der Gerätebeschreibungsdatei
ausgewählt ein F-Modul ausgewähen, was zu der aktuellen
Parametrierung in P-0-3342.0.1 und P-0-3343.0.1 passt
Parametrierung in P-0-3342.0.1 und P-0-3343.0.1 passt
Parametrierung in P-0-3342.0.1 und P-0-3343.0.1 anpassen
nicht zu dem im PROFINET-Master ausgewählten F-Modul

Diagnose-Nr.: E3460
Warnungen (Exxxx)
9.4 Nichtfatale Warnungen (E2xxx)

9.4.1 Verhalten bei Auftreten einer nichtfatalen Warnung
Bei Warnungen der Kategorie E2xxx führt der Antrieb in der Regel keine
Antriebsreaktion durch, es sei denn die Warnung wurde aufgrund eines Netz-
oder Unterspannungsfehlers generiert. In diesem Fall kann das Verhalten
des Antriebs über den Parameter "P-0-0118, Leistungsversorgung,
Konfiguration" bestimmt werden.
Eine zweite Warnungs-Gruppe innerhalb dieser Kategorie weist auf das
Überschreiten eines durch den Anwender festgelegten (parametrierten)
Grenzwertes hin.
Eine Warnung kann nicht gelöscht werden; sie erlischt automatisch, wenn die
Ursache beseitigt wurde.
9.4.2 E2001 Warnung Überlauf Diagnosespeicher S-0-1303.0.10

Ursache Abhilfe
Bei der Verarbeitung der Antriebsdiagnosen ist ein Problem 1. Führen Sie eine Parametersicherung aller Parameter
aufgetreten. Es werden/wurden in zu kurzer Zeit zu viele durch.
Diagnosen gemeldet, sodass der Diagnosespeicher 2. Schauen Sie im Diagnosespeicher nach, welche
inkosistent wurde. Die Warnung hat keinen direkten Einfluss Diagnosen als letztes gemeldet wurden.
auf die Antriebsfunktion Wahrscheinlich wurde eine Warnung oder ein Fehler
zyklisch gemeldet. Diese Diagnose steht dann in der
Regel vielfach im Diagnosespeicher.
3. Schalten Sie nun den Antrieb aus und wieder ein.
Vermeiden Sie bei der erneuten Inbetriebnahme, dass
die entsprechende Diagnose zyklisch generiert wird.
Anschließend nehmen Sie bitte Kontakt mit dem
diesen weiter.
E2001 - Detaildiagnose 000D0034

Diagnose-Nr.: E2001
9.4.3 E2004 Vorwarnschwelle Performanceauslastung überschritten

Die Vorwarnschwelle für die Performanceauslastung wurde überschritten.
Diese Warnung kann durch das Schalten in den

Parametriermodus oder durch das Ändern der Vorwarnschwelle
für die Performanceauslastung (P-0-0322.0.2) gelöscht werden.
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Die in P-0-0322.0.2 eingestellte Vorwarnschwelle für die Erhöhen Sie den Wert von "P-0-0322.0.2, Vorwarnschwelle
Performanceauslastung wurde überschritten. Performanceauslastung".
Beachten Sie hierbei, dass bei Auslastungen > 90%
verlangsamte Reaktionen auf azyklische
Kommunikationsanfragen, reduzierte MLD-
Rechnerzuweisungen und erhöhte Abarbeitungszeiten für
Kommandos erfolgen können.
Bei Auslastungen > 95% kann ein störungsfreier Betrieb
nicht mehr gewährleistet werden, bis hin zu möglichen CPU-
Watchdogs (F9003).
Tipp: Die gemittelte Performanceauslastung wird in
P-0-0322, Performanceauslastung angezeigt.
Ändern Sie die Performanceeinstellung (P-0-0556,
Achsregler-Konfiguration)
Erhöhen Sie die FKM-Zykluszeit
Reduzieren Sie die zyklisch konfigurierten Prozessdaten
Deaktivieren Sie optionale Firmwarefunktionen, wenn Sie
nicht benötigt werden (Nockenschaltwerk, Messtaster-
Funktion, ...)
E2004 - Detaildiagnose 00190020

0019002B

Diagnose-Nr.: E2004
9.4.4 E2005 Einmaliger Telegrammausfall Leistungsteil-Parallelbus


Ein einmaliger gleichzeitiger Telegrammausfall auf beiden
Kommunikationsringen im Parallelschaltungsbus wird toleriert, wobei es hier
durch Regelabweichungen unter Umständen zu Überstrom kommen kann; es
wird dann diese Warnung generiert. Tritt der Telegrammausfall häufiger auf,
generiert das Gerät den Fehler F8001.
Ursache Abhilfe
Der Kommunikationsbus zwischen den Leistungsteilen ist ● Verdrahtung überprüfen

gestört ● Erdung überprüfen
Sind Verdrahtung und Erdung fehlerfrei, ist das
Parallelschaltmodul (HCP01.1-P001) defekt und muss
getauscht werden

Diagnose-Nr.: E2005
Warnungen (Exxxx)
9.4.5 E2008 Lageregelung mit Geber 1 nicht möglich

Bei Betriebsarten, die den Parameter "S-0-0520, Achsregler-Steuerwort"

nutzen, kann während des laufenden Betriebs der Regelungsgeber
umgeschaltet werden.
Ist kein Geber 1 als Regelungsgeber definiert, wird diese Warnung erzeugt,
wenn versucht wird auf den Geber 1 umzuschalten.
Diagnose-Nr.: E2008
9.4.6 E2009 Synchroner Geschwindigkeitssollwert > Grenzwert

Der Antrieb überwacht bei aktiver Betriebsart

"Geschwindigkeitssynchronisation" den synchronen Geschwindigkeitssollwert
auf Überschreiten des wirksamen Geschwindigkeits-Grenzwerts.
Überschreitet der Sollwert den kleinsten parametrierten Geschwindigkeits-
Grenzwert, wird die Warnung E2009 generiert und der Sollwert wird auf den
Geschwindigkeits-Grenzwert begrenzt.
Ursache Abhilfe
Die aus der konfigurierten Leitachse resultierende Leitachsgeschwindigkeit verringern

Leitachsgeschwindigkeit ist zu hoch
Der Geschwindigkeits-Grenzwert ist zu niedrig parametriert Parametrierung von "S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert
bipolar", "S-0-0038, Geschwindigkeits-Grenzwert positiv",
"S-0-0039, Geschwindigkeits-Grenzwert negativ" überprüfen
und korrigieren
Wenn eine ausfuhrgenehmigungsfreie Firmware verwendet Geschwindigkeitssollwert auf zulässigen Wert reduzieren
wird:
Im Open-Loop-Betrieb wurden Geschwindigkeitssollwerte
vorgegeben, die einer Wechselrichter-Ausgangsfrequenz
≥ 600 Hz entsprechen

E2009 - Detaildiagnose 000F0005
000F0006

Diagnose-Nr.: E2009
9.4.7 E2010 Lageregelung mit Geber 2 nicht möglich

Bei Betriebsarten, die den Parameter "S-0-0520, Achsregler-Steuerwort"

nutzen, kann während des laufenden Betriebs der Regelungsgeber
umgeschaltet werden.
Ist kein zweiter Geber als Regelungsgeber definiert, wird beim Versuch auf
den Geber 2 umzuschalten diese Warnung erzeugt.
Warnungen (Exxxx)

Diagnose-Nr.: E2010
9.4.8 E2011 PLC - Warning no. 1


Im Zusammenhang mit Technologiefunktionen bietet die antriebsintegrierte

SPS dem Anwender die Möglichkeit, aus dem SPS-Programm heraus
Warnungen zu generieren.
Ursache und Abhilfe für das Auftreten einer SPS-Warnung hängt vom
jeweiligen SPS-Projekt (bzw. der aktiven Rexroth-Technologiefunktion) ab
und kann der jeweiligen Beschreibung der Technologiefunktion entnommen
werden.
Diagnose-Nr.: E2011



werden.
Diagnose-Nr.: E2012

Warnungen (Exxxx)


werden.
Diagnose-Nr.: E2013



werden.
Diagnose-Nr.: E2014



Warnungen (Exxxx)

werden.
Diagnose-Nr.: E2015



werden.
Diagnose-Nr.: E2016
CiA-Fehlercode: F08A



werden.
Diagnose-Nr.: E2017
CiA-Fehlercode: F08B
Warnungen (Exxxx)
9.4.15 E2020 Zwischenkreisspannungen bei Parallelschaltung abweichend

Die Zwischenkreis-Spannungen bei parallel geschalteten Leistungsteilen

unterscheiden sich unzulässig.
Ursache Abhilfe
Fehlerhafte Leistungs- / Zwischenkreisverdrahtung Leistungs- / Zwischenkreisverdrahtung der parallel

geschalteten Leistungsteile überprüfen
Ist die Leistungs- / Zwischenkreisverdrahtung korrekt Kontaktieren Sie den Kundendienst, das Gerät muss ggf.
ausgeführt, dann liegt unter Umständen ein Gerätedefekt getauscht werden
vor

Diagnose-Nr.: E2020
9.4.16 E2021 Motortemperatur außerhalb des Messbereiches

Die untere Grenze des erlaubten Umgebungstemperaturbereichs von

Rexroth-Motoren ist 0° C. Bei sehr tiefen Temperaturen (unter -20°C) besteht
die akute Gefahr von Motorgeberausfall sowie Wellenlager- und
Gehäuseschädigung. Der bei Rexroth-Motoren in die Motorwicklung
eingebaute Temperatursensor vom Typ KTY84 ermöglicht es, Temperaturen
unterhalb des erlaubten Temperaturbereichs zu messen. Sinkt die
Motortemperatur unter -20 °C (ab MPx17: -40 °C) wird die Warnung E2021
ausgegeben.
Bei anderen Temperatursensor-Typen können Temperaturen

unterhalb des erlaubten Messbereichs nicht gemessen werden,
daher erfolgt keine Warnung.
Ursache Abhilfe
Die vom Temperatursensor KTY84 gemessene Die Warnung erlischt automatisch, wenn der Motor durch
Motortemperatur ist unterhalb von -20 °C (ab MPx17: Belastung oder höhere Umgebungstemperatur über -20 °C
-40 °C) (ab MPx17: -40 °C) erwärmt wird

Diagnose-Nr.: E2021
9.4.17 E2022 Sammelwarnung Leistungsteil

Sammelmeldung für nichtfatale Leistungsteilwarnungen, die vom

Leistungsteil abgesetzt werden.
eingetragen.
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe

Diagnose-Nr.: E2022
9.4.18 E2023 Strom-Unsymmetrie in der Parallelschaltung

Es ist eine unzulässig hohe Unsymmetrie der einzelnen Phasenströme

zwischen den parallel geschalteten Leistungsteilen aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Symmetrierdrossel nicht angeschlossen Symmetrierdrossel anschließen

Lockere Verbindung an den Anschlussstellen Verbindungen überprüfen und ggf. mit dem erforderlichen
Anzugsdrehmoment festziehen
Achse: Unterschiedliche Leitungslängen der parallel Leitungslängen der parallel geschalteten Leistungsteile
geschalteten Leistungsteile zwischen den Anschlüssen der angleichen
Symmetrierdrossel HML und der Motoranschluss-
Sammelschiene (L1/A1…L3/A3).
Versorger: Unterschiedliche Leitungslängen der parallel
geschalteten Leistungsteile zwischen den Anschlüssen
(L1/A1…L3/A3) der Netzdrosselkombination
HNL / HNC / HNL und der Netz-Sammelschiene.

Diagnose-Nr.: E2023
9.4.19 E2024 Gerätelüfter defekt

Die Drehzahl des internen Gerätelüfters weicht zu stark vom

auslastungsabhängigen Sollwert ab.
Ursache Abhilfe

Diagnose-Nr.: E2024


Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
zuschalten
Kurzzeitige Versorgerüberlast Bearbeitungszyklus der Maschine reduzieren

Diagnose-Nr.: E2026
9.4.21 E2031 Warnung Geber 1: Signalamplitude fehlerhaft


ein Signal (z. B. sin bzw. cos) die von der Hardware überwachten Schwellen
oder werden die Signale so gestört, dass ein Positionsfehler auftritt, so wird
in Verbindung mit der Funktion "redundanter Motorgeber" die Warnung
E2031 generiert, wenn dies über den Listenparameter "P-0-0173, Liste der
konfigurierbaren achsspezifischen Überwachungen" im Listenelement 0
konfiguriert ist. Das Regelgerät schaltet in diesem Fall die internen
Signalpfade der Geberauswertung um, so dass sowohl Parameter "S-0-0051,
Lage-Istwert Geber 1" als auch Parameter "S-0-0053, Lage-Istwert Geber 2"
die Signale des externen Gebers (aktiviert als redundanter Motorgeber)
erhalten. Der Signalpfad für die Kommutierung des Motors wird ebenfalls
umgeschaltet. Eine Fehlerreaktion in Folge der Warnung findet nicht statt.
Alternativ kann für diesen Fehlerfall der Fehler "F2031 Fehler Geber 1:
Signalamplitude fehlerhaft" im Parameter P-0-0173 im Listenelement 0
konfiguriert werden.
VORSICHT Die Konfiguration des Fehlerfalls als

Warnung führt dazu, dass das Auslösen der
Überwachung nicht mehr zur antriebsseitigen
Fehlerreaktion führt. Bei ausbleibender
Reaktion durch den Anwender kann die
Anlage/Maschine beschädigt oder zerstört
werden!
Der Anwender muss auf das Auslösen der Überwachung (Fehlerfall)
anlagenspezifisch reagieren.
Da beim Erkennen der Warnung E2031 die Position des Mess-

Die Warnung wird beim Wechsel vom Operationsmodus (OM) in
den Parametriermodus (PM) gelöscht.
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Systemen


Diagnose-Nr.: E2031
9.4.22 E2037 Warnung Exzessive Lagesollwertdifferenz

Wenn der Antrieb in der Betriebsart "Lageregelung mit zyklischer

Sollwertvorgabe" arbeitet, werden die ankommenden Lagesollwerte (vgl.
"S-0-0047, Lage-Sollwert") überwacht. Ist die Lagedifferenz zwischen zwei
aufeinander folgenden Lage-Sollwerten größer als der Wert in "S-0-0091,
Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar", so spricht die
Lagesollwertüberwachung an und die Warnung E2037 wird erzeugt, wenn
dies über den Listenparameter "P-0-0173, Liste der konfigurierbaren
achsspezifischen Überwachungen" im Listenelement 1 konfiguriert ist. Das
Regelgerät führt keine weitere Fehlerreaktion durch. Alternativ kann für
diesen Fehlerfall der Fehler "F2037 Exzessive Lagesollwertdifferenz" im
Parameter P-0-0173 im Listenelement 1 konfiguriert werden.

werden!
Der exzessive Lagesollwert wird in Parameter "P-0-0010, Exzessiver

Lagesollwert" abgelegt.
Der letzte gültige Lage-Sollwert wird im Parameter "P-0-0011, Letzter gültiger
Lagesollwert" abgelegt.
Die Warnung wird beim Verlassen der Betriebsart "Lageregelung

mit zyklischer Sollwertvorgabe" oder frühestens 2 Sekunden
nachdem die Fehlerbedingung nicht mehr vorliegt gelöscht.
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Zu geringer Wert in "S-0-0091 Geschwindigkeits-Grenzwert Parametrierung von "S-0-0091 Geschwindigkeits-Grenzwert

bipolar" bipolar" überprüfen und ggf. korrigieren
programmierer auf

Sollwertvorgabe"
Diagnose-Nr.: E2037
9.4.23 E2040 Geräteübertemp. 2 Vorwarnung

In dem Element 3 des Parameters "P-0-4059, Elektrische Kenndaten

Leistungsteil" wird ein Abschaltwert für den zweiten Temperaturfühler
gespeichert.
Überschreitet der Parameter "P-0-0816, Verstärker Temperatur 2" die
Abschaltschwelle, wird die Warnung E2040 für 30 Sekunden ausgegeben.
Danach erfolgt die Abschaltung des Regelgerätes mit nichtfatalem Fehler
F2040.
Bevor es zur Abschaltung kommt, besteht noch die Möglichkeit, die Achse
über die Steuerung prozessgerecht stillzusetzen (z. B. Bearbeitung
abschließen, Kollisionsbereich verlassen usw.) bzw. die Belastung des
Antriebsregelgeräts zu verringern.
Ursache Abhilfe

40°C gültig
Kühlkörper des Geräts verschmutzt Kühlkörper reinigen
Gerätelüfter defekt Gerät tauschen

Diagnose-Nr.: E2040
9.4.24 E2042 Warnung Geber 2: Gebersignale fehlerhaft

Analoge Signale des Mess-Systems werden hardware- und softwaremäßig

auf ihre Amplituden und die Signalform überwacht. Bei digitalen Mess-
Systemen wird die Übertragung der Position über eine Checksumme (CRC)
überwacht.
Warnungen (Exxxx)
Verlässt ein Signal (sin bzw. cos) den zulässigen Bereich oder werden die
Signale so gestört, dass ein Positionsfehler auftritt, oder wird bei digitalen
Mess-Systemen ein Checksummenfehler erkannt, so wird diese Warnung
generiert, wenn dies über "P-0-0173, Liste der konfigurierbaren
achsspezifischen Überwachungen", Listenelement 2 konfiguriert ist.
Das Regelgerät führt keine weitere Fehlerreaktion durch.
Alternativ kann für diesen Fehlerfall der Fehler "F2042 Geber 2:

Gebersignale fehlerhaft" konfiguriert werden (über P-0-0173,
Listenelement 2).

werden!

Ursache Abhilfe
Systemen


Diagnose-Nr.: E2042
9.4.25 E2043 Warnung Messgeber: Gebersignale fehlerhaft

Analoge Signale des Mess-Systems werden hardware- und softwaremäßig

auf ihre Amplituden und die Signalform überwacht. Bei digitalen Mess-
Systemen wird die Übertragung der Position über eine Checksumme (CRC)
überwacht.
Warnungen (Exxxx)
Verlässt ein Signal (sin bzw. cos) den zulässigen Bereich oder werden die
Signale so gestört, dass ein Positionsfehler auftritt, oder wird bei digitalen
Mess-Systemen ein Checksummenfehler erkannt, so wird diese Warnung
generiert, wenn dies über "P-0-0173, Liste der konfigurierbaren
achsspezifischen Überwachungen", Listenelement 3 konfiguriert ist.
Das Regelgerät führt keine weitere Fehlerreaktion durch.
Alternativ kann für diesen Fehlerfall der Fehler "F2043 Geber 3:

Gebersignale fehlerhaft" konfiguriert werden (über P-0-0173,
Listenelement 3).

werden!

Ursache Abhilfe
Systemen

Siehe auch "E2076 Messgeber: Gebersignale gestört"

Diagnose-Nr.: E2043
9.4.26 E2048 Batterie-Unterspannung (Geber)

Die absolute Lageinformation bleibt bei Rexroth-Motoren der Baureihe MSM

auch bei abgeschaltetem Antriebsregler erhalten. Dies wird durch eine
Batterie gewährleistet, die in das Geberkabel integriert ist und so die
Geberdaten bei Spannungsabschaltung puffert.
Warnungen (Exxxx)
Die Batterie ist im eingebauten Zustand bei Benutzung der

Maschine im Dreischichtbetrieb für eine Dauer von 10 Jahren
ausgelegt.
Ab der Firmware MPx-18, wird die Batteriespannung zyklisch während des

Betriebs gemessen und bei Unterschreitung des zulässigen Wertes die
Warnung E2048 ausgegeben.
VORSICHT Fehler in der Ansteuerung von Motoren und

bewegten Elementen durch Batterie-
Unterspannung!
Wird die Batterie vor dem Ausschalten der 24-V-Steuerspannung nicht
ausgetauscht, so meldet der Antrieb nach Neustart und bei
Phasenumschaltung nach "OM" bzw. "P4" "F2048 Batterie Unterspannung".
Hierdurch wird die Referenz des Antriebs zur Mechanik gelöscht.
Batterie umgehend austauschen!
Ursache Abhilfe
Die Batteriespannung ist unter den zulässigen Wert Um einen Referenzverlust zu vermeiden, muss die Batterie
gesunken vor Ausschalten der 24-V-Steuerspannung ausgetauscht
werden. [Der Austausch der Batterie ist in der
Projektierungsanleitung "Rexroth IndraDrive Cs"
beschrieben (Stichwort "Batterie, Austausch").]
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Herstellen des Maßbezugs"

E2048 - Detaildiagnose 00510027

Diagnose-Nr.: E2048
9.4.27 E2049 Positionier-Geschwindigkeit >= Grenzwert

Der im Antrieb wirksame Geschwindigkeitssollwert

(Positioniergeschwindigkeit) wird, in den Betriebsarten bei denen der
antriebsinterne Lagesollwert-Interpolator aktiv ist, auf den kleinsten
parametrierten Geschwindigkeits-Grenzwert begrenzt.
D. h. die Überwachung ist in folgenden Betriebsarten bzw. Betriebszuständen
aktiv:
Betriebsarten ● Antriebsinterne Interpolation
● Antriebsgeführtes Positionieren
● Positioniersatzbetrieb
Kommandos ● Spindel positionieren
● antriebsgeführtes Referenzieren
● automatische Regelkreiseinstellung
● ...
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Fehlerhafte Geschwindigkeitsvorgabe (der parametrierte Parametrierung bzw. zyklischen Sollwert der Steuerung
bzw. zyklisch vorgegebene Wert ist zu groß) (vgl. "S-0-0259, überprüfen und den Wert für die benutzte
Positionier-Geschwindigkeit", "S-0-0041, Referenzfahr- Geschwindigkeitsvorgabe kleiner als den Wert aus
Geschwindigkeit", "P-0-4007, Positioniersatz "S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar", "S-0-0038,
Geschwindigkeit"[i], "S-0-0222, Spindel-Positionierdrehzahl", Geschwindigkeits-Grenzwert positiv" oder "S-0-0039,
"S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar", "S-0-0038, Geschwindigkeits-Grenzwert negativ" setzen
Geschwindigkeits-Grenzwert positiv", "S-0-0039, Hinweis: Die Geschwindigkeitsvorgabe wird auch von
Geschwindigkeits-Grenzwert negativ") S-0-0108 beeinflusst; S-0-0108 überprüfen.
Der "S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar", Die Parameterinhalte von "S-0-0091, Geschwindigkeits-
"S-0-0038, Geschwindigkeits-Grenzwert positiv" oder Grenzwert bipolar", "S-0-0038, Geschwindigkeits-Grenzwert
"S-0-0039, Geschwindigkeits-Grenzwert negativ" ist falsch positiv" und "S-0-0039, Geschwindigkeits-Grenzwert
parametriert negativ" kontrollieren. Überprüfen, ob der Parameter evtl.
einem Analogeingang zugewiesen ist oder aber in den
zyklischen Daten enthalten ist
Der Analogeingang, auf den der "S-0-0091, Verkabelung und Funktion des Analogeingangs überprüfen
Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar", "S-0-0038, und ggf. Kabel oder Steuerteil bzw. den kompletten
Geschwindigkeits-Grenzwert positiv" oder "S-0-0039, Antriebsregler tauschen
Geschwindigkeits-Grenzwert negativ" zugewiesen wurde, ist
defekt bzw. nicht angeschlossen

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Geschwindigkeitsbegrenzung"

Diagnose-Nr.: E2049
9.4.28 E2050 Geräteübertemp.-Vorwarnung

Die Kühlkörpertemperatur des Geräts wird durch einen Temperatursensor

und ein Temperaturmodel überwacht. Bei zu heißem Kühlkörper wird das
Gerät abgeschaltet, um es vor Zerstörung zu schützen. Vor dem Auslösen
des Fehlers "F2018 Geräteübertemperatur-Abschaltung" wird für 30 s die
Warnung E2050 ausgegeben.
Wenn die Warnung E2050 erscheint, besteht noch die

Möglichkeit, die Achse über die Steuerung prozessgerecht
stillzusetzen (z. B. Bearbeitung abschließen, Kollisionsbereich
verlassen usw.) bzw. die Belastung des Antriebsregelgeräts zu
verringern.
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Verstärker-Übertemperatur (Kühlkörper) aufgrund einer Antrieb abschalten und abkühlen lassen und die Mechanik
Überlastung des Antriebs (Überstrom) sowie die Antriebsauslegung überprüfen (die
Bearbeitungsleistung darf die Dauerleistung des Antriebs im
Mittel nicht übersteigen)
40 °C gültig
tauschen
Wärmeabfuhr

Diagnose-Nr.: E2050
9.4.29 E2051 Motor Übertemp.-Vorwarnung

Die durch den Temperatursensor gemessene Motortemperatur nähert sich

dem Grenzwert und hat "S-0-0201, Motor-Warntemperatur" erreicht. Das
Regelgerät gibt die Warnung E2051 aus.
Ab MPx17: Diese Warnung wird außerdem generiert, wenn die im
Temperaturmodell des Motors berechnete Auslastung des Motors die
Vorwarnschwelle überschritten hat.
Die Abschaltung des Antriebs (F2019) erfolgt erst, wenn die Motortemperatur
den Grenzwert in "S-0-0204, Motor-Abschalttemperatur" erreicht hat.
Ursache Abhilfe
Die Parametrierung von "S-0-0201, Motor-Warntemperatur" Parametrierung von "S-0-0201, Motor-Warntemperatur"

ist falsch anhand des Motor- bzw. Temperatursensordatenblattes
überprüfen und korrigieren. Temperaturanzeige (S-0-0383)
des Motors kontrollieren
Ab MPx17: Die Parametrierung von "P-0-0468, Parametrierung des Temperaturmodells überprüfen
Vorwarnschwelle der therm. Motorauslastung" ist falsch (P-0-4034, P-0-4035, P-0-4037). Auslastung des Motors und
die Vorwarnschwelle überprüfen (P-0-0446, P-0-0468)
Der Motor ist überlastet. Das vom Motor geforderte effektive Motorauslegung überprüfen und die Belastung des Motors
Drehmoment lag zu lange über dem zulässigen reduzieren, z. B. durch geringere Vorschubgeschwindigkeit
Dauerdrehmoment bei spanender Bearbeitung. Oder bei Anlagen, die schon
über längere Zeit in Betrieb sind, überprüfen, ob sich die
Antriebsverhältnisse geändert haben (hinsichtlich
Verschmutzung, Reibung, bewegte Massen usw.)
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Leitungsunterbrechung, Erdschluss oder Kurzschluss in der Leitung zur Motortemperaturüberwachung auf
Leitung zur Motortemperaturüberwachung Leitungsunterbrechung, Erdschluss oder Kurzschluss
überprüfen
Instabilität im Drehzahlregelkreis Drehzahlregelkreis-Parametrierung prüfen
Lüfter / Kühlung defekt Lüfter / Kühlung überprüfen

E2051 - Detaildiagnose 001D0003
0022006E
00220070

Diagnose-Nr.: E2051
9.4.30 E2053 Zielposition außerhalb des Verfahrbereichs

Bei Betriebsarten mit antriebsinterner Lagesollwerterzeugung wird, bevor

eine Bewegung ausgeführt wird, überprüft, ob sich die vorgegebene
Zielposition ("S-0-0258, Zielposition", "S-0-0282, Positionier-Sollwert" oder
"P-0-4006, Positioniersatz Zielposition"[i]) im zulässigen Verfahrbereich des
Antriebs befindet.
Der zulässige Verfahrbereich des Antriebs wird definiert durch
● S-0-0049, Lage-Grenzwert positiv
● S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ
Die Lagegrenzwert-Überwachung und damit auch die Überwachung des
zulässigen Verfahrbereiches wird im "S-0-0055, Lage-Polaritäten" aktiviert.
Die Lagegrenzwert-Überwachung ist nur aktiv, wenn der ausgewählte Geber
in Referenz ist.
Die Reaktion auf einen Fahrbereichsfehler kann in "P-0-0090,
Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter" eingestellt werden.
Wenn die Lagegrenzwert-Überwachung aktiviert ist und die

Zielposition außerhalb des zulässigen Verfahrbereichs liegt, wird
in "S-0-0012, Zustandsklasse 2" ein Warnungsbit gesetzt.
Zusätzlich wird die Meldung "S-0-0323, Meldung Zielposition
ausserhalb Lagegrenzwerte" gesetzt.
Bis MPx04: Der Positioniervorgang wird gestartet.
Ab MPx05: Der Positioniervorgang wird nicht gestartet.
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Falsch parametrierte Lagegrenzwerte ("S-0-0049, Lage- Die Parametrierung der Lagegrenzwerte überprüfen und
Grenzwert positiv", "S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ") entsprechend dem gewünschten Verfahrbereich anpassen
(der "S-0-0049, Lage-Grenzwert positiv" muss größer als
der "S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ")
Lagegrenzwertüberwachung ist aktiviert, obwohl sie nicht Wenn die Lagegrenzwert-Überwachung nicht gebraucht wird
benötigt wird (z. B. im Modulo-Betrieb), diese deaktivieren
Bei relativer Interpolation wurde der Verfahrweg zu groß Den vorgegebenen Verfahrweg (vgl. "S-0-0258,
eingestellt oder mehrere Verfahrwege, die aufaddiert Zielposition") überprüfen und ggf. im Steuerungsprogramm
werden, führen dazu dass die wirksame Zielposition (vgl. anpassen
"P-0-0050, Wirksame Zielposition") außerhalb der
Lagegrenzen liegt
Bei absoluter Interpolation wurde die Zielposition falsch Die vorgegebene Zielposition (vgl. "S-0-0258, Zielposition"
vorgegeben bzw. "S-0-0282, Positionier-Sollwert") überprüfen und ggf.
im Steuerungsprogramm anpassen ("S-0-0258, Zielposition"
nur innerhalb der Lagegrenzwerte eingeben)
In der Betriebsart "Positioniersatzbetrieb" ist eine oder Die parametrierten Zielpositionen in "P-0-4006,
mehrere Zielpositionen falsch parametriert bzw. es wird der Positioniersatz Zielposition" sowie die Satzauswahl
falsche Positioniersatz ausgewählt überprüfen ("P-0-4026, Positioniersatz Auswahl"). Weiterhin
ist auch eine Überprüfung der Satzauswahl über die
jeweilige Führungskommunikation (z. B. Feldbus oder
digitale EAs) erforderlich

Zu "Relative Interpolation" siehe Firmware-Funktionsbeschreibung
"Antriebsgeführtes Positionieren"
Zu "Absolute Interpolation" siehe Firmware-Funktionsbeschreibung
"Antriebsinterne Interpolation"
Diagnose-Nr.: E2053
9.4.31 E2054 Referenz fehlt

Bevor eine Bewegung ausgeführt wird, wird bei Betriebsarten mit

antriebsinterner Lagesollwertgenerierung (Antriebsinterne Interpolation,
Antriebsgeführtes Positionieren und Positioniersatzbetrieb) überprüft, ob bei
absoluter Zielpositionsvorgabe ("S-0-0258, Zielposition" bzw. "S-0-0282,
Positionier-Sollwert" oder "P-0-4006, Positioniersatz Zielposition") das für die
Positionierung verwendete Mess-System (vgl. Betriebsartenauswahl)
referenziert ist.
Wenn die Warnung E2054 erscheint, bleibt der Antrieb stehen,

bzw. er nimmt die Zielposition oder den Positioniersatz nicht an.
In dem "S-0-0012, Zustandsklasse 2" wird ein Warnungsbit
gesetzt.
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Es wurde eine absolute Positionierung gestartet, obwohl der Den absoluten Maßbezug durch Starten des Kommandos
Maßbezug des Antriebs noch nicht hergestellt ist [Antrieb ist "S-0-0148, C0600 Kommando Antriebsgeführtes
nicht referenziert (vgl. "S-0-0403, Status Lageistwerte")] Referenzieren" oder "S-0-0447, C0300 Kommando
Absolutmaß setzen" herstellen
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Herstellen des Maßbezuges"

Diagnose-Nr.: E2054
9.4.32 E2055 Feedrate-Override S-0-0108 = 0

Über den "S-0-0108, Feedrate-Override" kann die Verfahrgeschwindigkeit

antriebsgeführter Fahrbefehle proportional (0..100 %) gewichtet werden.
Ein Feedrate-Override von 0 % hat zur Folge, dass auch die wirksame
Verfahrgeschwindigkeit "0" wird. Der Antrieb bleibt trotz anstehenden
Geschwindigkeits-Sollwertes (z. B. "S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit")
an der aktuellen Position stehen bzw. er bremst auf den Stillstand ab.
Die Funktion des Feedrate-Override kann durch Setzen von

S-0-0108 = 100 % abgeschaltet werden.
Falls S-0-0108 zyklisch konfiguriert ist oder aber einem
Analogeingang zugewiesen ist, muss diese Konfiguration
geändert werden.
Ursache Abhilfe
Der Parameter "S-0-0108, Feedrate-Override" steht auf "0" Feedrate-Override > "0" stellen, damit sich der Antrieb
bewegt. Die volle Geschwindigkeit wird mit 100 % erreicht.
Bei Geräten mit analogen Eingängen: Feedrate-Override Eine Spannung > "0" proportional zur gewünschten
über Analog-Eingang ist aktiviert und die Spannung am Geschwindigkeit anlegen (+10 V entspricht 100 %
Analog-Eingang ist "0" Geschwindigkeit)
Alternative: Feedrate-Override deaktivieren
Das Vorschub-Potentiometer der angeschlossenen Vorschub-Potentiometer vorsichtig betätigen, Analogsignal
Steuerung steht auf "0" oder wird falsch ausgewertet. und Auswertung überprüfen
Der für den Feedrate-Override verwendete Analogeingang Kabel und Steuerteil überprüfen und ggf. austauschen
bzw. das Anschlusskabel ist defekt


Diagnose-Nr.: E2055
Warnungen (Exxxx)
9.4.33 E2056 Momenten-Grenzwert = 0

Zum Schutz vor mechanischer Überlastung des Antriebs bzw. der

angekoppelten Mechanik kann das maximale Drehmoment bzw. die
maximale Kraft auf zulässige Werte begrenzt werden.
Ursache Abhilfe
Einer der drehmoment-/kraftbegrenzenden Parameter hat Parameter "S-0-0082, Drehmoment-/Kraft-Grenzwert

den Wert "0" positiv", "S-0-0083, Drehmoment-/Kraft-Grenzwert negativ",
"S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar" und
"P-0-0109, Spitzendrehmoment-/-Kraft-Begrenzung"
kontrollieren und einen "richtigen" Grenzwert (ungleich "0")
eintragen
Einer der drehmoment-/kraftbegrenzenden Parameter ist Eine Spannung größer "0" proportional zum gewünschten
einem Analog-Eingang zugewiesen und die Spannung am Momenten-/Kraftgrenzwert anlegen
Analog-Eingang ist "0" Anmerkung: Die Bewertung des Analogeingangs definiert
die Gewichtung der analogen Eingangspannung
(siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Analoge
Eingänge")
Das Potentiometer der angeschlossenen Steuerung steht Potentiometer vorsichtig betätigen, Analogsignal und
auf "0" oder wird falsch ausgewertet Auswertung überprüfen
Das an dem Analogeingang für die Drehmoment-/ Kabel überprüfen und ggf. austauschen
Kraftbegrenzung angeschlossene Kabel ist defekt
Der für die Drehmoment-/Kraftbegrenzung verwendete Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen
Analogeingang ist defekt
Es wird ein Motor ohne Geberspeicher verwendet, bei dem Die Motorparameter über die in der Inbetriebnahmesoftware
die Motordaten noch nicht gesetzt sind und somit die hinterlegte Motordatenbank laden
maximal zulässigen Ströme (S-0-0109, S-0-0111,…) noch
auf "0" stehen

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Drehmoment-/Kraftregelung"

Diagnose-Nr.: E2056
9.4.34 E2058 Nicht programmierter Positioniersatz angewählt

Warnungen (Exxxx)
In der Betriebsart "Positioniersatzbetrieb" wird eine Überprüfung des

angewählten Positioniersatzes vorgenommen, so dass nur vollständige
Positioniersätze gestartet werden können.
Wenn die Warnung E2058 erscheint, bleibt der Antrieb stehen

bzw. er nimmt den angewählten Positioniersatz nicht an. In dem
"S-0-0012, Zustandsklasse 2" wird ein Warnungsbit gesetzt.
Ursache Abhilfe
Die Positioniersatzdaten des aktuell angewählten Satzes Positioniersatzdaten ("P-0-4006, Positioniersatz

sind nicht verfügbar Zielposition", "P-0-4007, Positioniersatz Geschwindigkeit"
und "P-0-4008, Positioniersatz Beschleunigung", "P-0-4009,
Positioniersatz Ruck" und "P-0-4019, Positioniersatz
Modus") überprüfen und entsprechende Parameter
korrigieren
Falsche Positioniersatzauswahl über den Feldbus bzw. die "P-0-4026, Positioniersatz Auswahl" und Ansteuerung
digitalen Eingänge überprüfen. Evtl. ist auch die Verdrahtung und der
Anschluss der digitalen EAs zu überprüfen
Falsche Konfiguration der digitalen Eingänge führt zu Konfiguration der digitalen Eingänge überprüfen und
ungewollter Positioniersatzauswahl entsprechend korrigieren

Diagnose-Nr.: E2058
9.4.35 E2059 Geschwindigkeitssollwertbegrenzung aktiv

Der Antrieb überwacht ständig den wirksamen Geschwindigkeitssollwert

(Summe der Geschwindigkeitssollwerte am Reglereingang) und begrenzt
diesen.
Ursache Abhilfe
Der von der Steuerung vorgegebene zyklische Sollwert ist Zyklischen Sollwert kontrollieren und ggf. eine Anpassung
falsch bzw. zu hoch des Steuerungsprogrammes vornehmen
bipolar" überprüfen und korrigieren
Alle ab dem 31.12.20142) veröffentlichten Geschwindigkeitssollwert auf zulässigen Wert reduzieren.

ausfuhrgenehmigungsfreien Firmwaren (Funktionspakete
"0: Open-Loop-Paket" bzw. "1: Closed-Loop-Paket"):
≥ 600 Hz entsprechen.

Warnungen (Exxxx)

Diagnose-Nr.: E2059
9.4.36 E2061 Vorwarnung Geräteüberlast

Die Auslastung des Geräts hat eine Meldeschwelle überschritten. Es wird

eine Warnung generiert, die vor drohender Überlast warnt, falls die Belastung
nicht reduziert wird.
Geräte mit digitaler Regelung werden über ein ständig laufendes
Temperaturmodell überwacht. Geht die thermische Auslastung gegen 100 %,
wird kurz darauf die Dauerstrombegrenzung aktiviert und die Warnung
"E8057 Geräteüberlast, Strombegrenzung aktiv" erscheint.
Mit der Strombegrenzung geht Drehmoment-/Kraftreduzierung einher, was
an Maschinen und Anlagen unerwünscht ist und zu Problemen führen kann.
Daher wird vor Eintreten dieser Situation eine Warnung ausgegeben.
Mit der Warnung wird das Bit 1 in "S-0-0012, Zustandsklasse 2" gesetzt.
Bei HCS, HMS, HMD Der Schwellenwert für die Überlast-Vorwarnung ist in "P-0-0441,
Warnschwelle Regelgeräte-Auslastung" einstellbar. Übersteigt die
thermische Auslastung diesen Wert, so wird die Warnung E2061
ausgegeben. Sinnvolle Werte für "P-0-0441, Warnschwelle Regelgeräte-
Auslastung" liegen bei 80-90 %, damit noch etwas Reserve bis zur
tatsächlichen thermischen Auslastung (100 %) besteht.
Die Warnung ist durch einen Wert größer 100 % in "P-0-0441,

Warnschwelle Regelgeräte-Auslastung" deaktivierbar, da in
diesem Fall die fatale Warnung "E8057 Geräteüberlast,
Strombegrenzung aktiv" erzeugt wird, wenn der Ausgangsstrom
vom Regelgerät begrenzt wird!
Ab MPx17: Ist die Funktion "Auslastungsabhängige PWM-

Frequenzumschaltung" angewählt (P--0-0045, Bit 11 und Bit 7)
wird beim Überschreiten der Vorwarnschwelle auf die niedrigere
Schaltfrequenz umgeschaltet.
Die Umschaltung auf die höhere Frequenz erfolgt, wenn die
Auslastung in P-0-0141 eine intern berechnete Schwelle
unterschreitet. Der Wert dieser Schwelle ist niedriger als der Wert
im Parameter "P-0-0441, Warnschwelle Regelgeräte-Auslastung".
Solange das Regelgerät mit der niedrigeren Schaltfrequenz
betrieben wird, wird die Warnung "E2061 Vorwarnung
Geräteüberlast" angezeigt.
Bei HMV01.1R Der Schwellenwert für die Überlast-Vorwarnung ist fest auf 90 % eingestellt.
Übersteigt die thermische Auslastung diesen Wert, so wird die Warnung
E2061 ausgegeben. Diese Schwelle ist nicht einstellbar, somit kann die
Warnung auch nicht deaktiviert werden!
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Unpassender Wert von "P-0-0441, Warnschwelle Wert von "P-0-0441, Warnschwelle Regelgeräte-
Regelgeräte-Auslastung" Auslastung" evtl. erhöhen
Überlastung des Antriebes (z. B. aufgrund zu hohen Antrieb abschalten und abkühlen lassen. Antriebsauslegung
Vorschubs bei der Bearbeitung oder großer Beschleunigung und Sollwertprofil überprüfen
auf hohe Drehzahl)
Veränderungen in der Mechanik hinsichtlich Reibung und Bei Anlagen, die schon über längere Zeit betrieben wurden,
bewegten Massen Antriebsverhältnisse auf Veränderungen in der Mechanik
überprüfen

Diagnose-Nr.: E2061
9.4.37 E2063 Geschwindigkeitssollwert > Grenzwert

Der Antrieb überwacht ständig den Geschwindigkeitssollwert (S-0-0036 oder

eine andere parametrierte Sollwertvorgabe).
Überschreitet der Geschwindigkeitssollwert den kleinsten parametrierten
Geschwindigkeits-Grenzwert, kann es bei Positionieraufgaben zu einem
erhöhten Schleppfehler kommen.
Ursache Abhilfe
Der von der Steuerung vorgegebene zyklische Sollwert ist Zyklischen Sollwert kontrollieren und ggf. eine Anpassung
falsch bzw. zu hoch des Steuerungsprogramms vornehmen
bipolar", "S-0-0038, Geschwindigkeits-Grenzwert positiv",
"S-0-0039, Geschwindigkeits-Grenzwert negativ" überprüfen
und korrigieren
Alle ab dem 31.12.20143) veröffentlichten Geschwindigkeitssollwert auf zulässigen Wert reduzieren.

ausfuhrgenehmigungsfreien Firmwaren (Funktionspakete
"0: Open-Loop-Paket" bzw. "1: Closed-Loop-Paket"):
≥ 600 Hz entsprechen.

Diagnose-Nr.: E2063

Warnungen (Exxxx)
9.4.38 E2070 Beschleunigungsbegrenzung aktiv

Die Beschleunigung im Geschwindigkeitsregler wird auf den Wert von

"S-0-0138, Beschleunigung bipolar" begrenzt.
Bei antriebsinterner Sollwerterzeugung werden die Werte der jeweils
wirksamen Sollbeschleunigung auf den Wert von "S-0-0138, Beschleunigung
bipolar" begrenzt.
Die Begrenzung der Beschleunigung kann durch Eingabe von "0"

in "S-0-0138, Beschleunigung bipolar" abgeschaltet werden.
Ursache Abhilfe
Zu geringer Wert in "S-0-0138, Beschleunigung bipolar" Parametrierung von "S-0-0138, Beschleunigung bipolar"
überprüfen und ggf. korrigieren
programmierer auf
Die Beschleunigungsvorgabe war größer oder gleich dem in Verringern Sie den verwendeten Beschleunigungswert
"S-0-0138, Beschleunigung bipolar"" parametrierten Wert ● S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung
● S-0-0260, Positionier-Beschleunigung
● S-0-0359, Positionierverzögerung
● S-0-0372, Verzögerung Schnell-Halt
● S-0-0429, Nothalt Verzögerung
● P-0-0057, Rückzugsbeschleunigung
● P-0-0142, Aufsynchronisier-Beschleunigung
● P-0-0170, Antriebsoptimierung, Beschleunigung
● P-0-0687, Lagesollwert additiv
Positionierbeschleunigung
● P-0-1201, Steigung Rampe 1
● P-0-1203, Steigung Rampe 2
● P-0-1211, Verzögerungs-Rampe 1
● P-0-1223, Liste der Beschleunigungsrampen
● P-0-1224, Liste der Bremsrampen
● P-0-4008, Positioniersatz Beschleunigung

Diagnose-Nr.: E2070
9.4.39 E2074 Geber 1: Gebersignale gestört

Bei absoluten Mess-Systemen wird die Positionsbildung über die

inkrementellen Spursignale (SIN/COS) durch zyklischen Vergleich mit der
Warnungen (Exxxx)
Absolutposition des Gebers überwacht. Hierdurch können Störungen der

analogen Gebersignale erkannt werden.
MPx16 Ab MPx17 Ab MPx20
EnDat2.1 x x x
Geber HIPERFACE - x x
SSI-Kombigeber - - x
0 bis "S-0-0602.x.8, Phys.
0 bis 30 U/min bzw. 0 bis 30 U/min bzw.
Geschwindigkeitsbereich* maximale
30 mm/min 1000 mm/min
Initialisierungsgeschwindigkeit"
* Über den angegebenen Geschwindigkeitsbereich hinaus ist

keine zyklische Überwachung der Position möglich
Die Warnung E2074 wird nur durch Neuinitialisierung der

Geberposition gelöscht; d. h. es muss in Parametriermodus (PM)
geschaltet werden.
Ursache Abhilfe
Systemen
Ab Firmware-Version 20: Geberbatterie tauschen
Geringe Spannung der Geberbatterie
Ab Firmware-Version 20 bei Gebern des Typs Lesen Sie den in S-0-0603.x.5 vom Geber an den Antrieb
"ACURO®link", "HIPERFACE", "EnDat 2.1" und übermittelten Wert aus. Ursache und ggf. Abhilfe können Sie
"EnDat 2.2": der Dokumentation des angeschlossenen Gebers
Geberdiagnose im Geber gesetzt entnehmen

Diagnose-Nr.: E2074
9.4.40 E2075 Geber 2: Gebersignale gestört


Warnungen (Exxxx)
EnDat2.1 x x x
0 bis "S-0-0602.x.8, Phys.


geschaltet werden.
Ursache Abhilfe
Systemen
"ACURO®link", "HYPERFACE", "EnDat 2.1" und übermittelten Wert aus. Ursache und ggf. Abhilfe können Sie

Diagnose-Nr.: E2075
9.4.41 E2076 Messgeber: Gebersignale gestört


Warnungen (Exxxx)
EnDat2.1 x x x
0 bis "S-0-0602.x.8, Phys.


geschaltet werden.
Ursache Abhilfe
Systemen
"ACURO®link", "HYPERFACE", "EnDat 2.1" und übermittelten Wert aus. Ursache und ggf. Abhilfe können Sie

Diagnose-Nr.: E2076
9.4.42 E2077 Absolutgeberüberwachung Geber 1 (Geberalarm)


"Absolutgeberüberwachung Motorgeber (Geberalarm)".
Die Signale eines absoluten Mess-Systems (EnDat2.x) werden im Geber

überwacht.
In dem Antriebsregelgerät wird eine zyklische Übertragung der
Absolutposition durchgeführt. Hierbei wird auch das Fehlerbit des Gebers
übertragen. Das Antriebsregelgerät prüft dieses Fehlerbit zyklisch und gibt
bei Fehlern der Absolutposition die Warnung E2077 aus.
Warnungen (Exxxx)

Geberposition gelöscht; d. h. es muss in Kommunikationsphase 2
geschaltet werden.
Ursache Abhilfe

Systemen

Diagnose-Nr.: E2077
9.4.43 E2078 Absolutgeberüberwachung opt. Geber (Geberalarm)


überwacht.

geschaltet werden.
Ursache Abhilfe

Systemen

Diagnose-Nr.: E2078
9.4.44 E2079 Absolutgeberüberwachung Messgeber (Geberalarm)


überwacht.
Warnungen (Exxxx)

geschaltet werden.
Ursache Abhilfe

Systemen

Diagnose-Nr.: E2079
9.4.45 E2086 Vorwarnung Versorgungsmodul Überlast

Die Versorgung meldet über den Modulbus eine Warnung vor drohender
Überlast. Die Warnung wird an den Antriebsregelgeräten angezeigt und kann
über die Führungskommunikation vom Steuerungsmaster ausgewertet
werden. Falls keine Entlastung erfolgt, kann es zur Modulbus-Meldung
"Fehler Versorgung" und zur Leistungsabschaltung (F2086) kommen.
Ursache Abhilfe
Drohende Überlastung der Leistungseinspeisung Leistungsanforderung reduzieren durch geringere

Vorschubgeschwindigkeit der Werkzeuge.
Dimensionierung der Versorgung prüfen
Max. Energieaufnahmefähigkeit des Bremswiderstands ist Dimensionierung des Bremswiderstands prüfen, ggf. größer
fast erreicht dimensionieren

Diagnose-Nr.: E2086
9.4.46 E2092 Interne Synchronisation fehlerhaft

Dem Antrieb wird durch die NC-Zykluszeit mitgeteilt in welchen Abständen

neue zyklische Sollwerte eintreffen und verarbeitet sein müssen. Die
Warnung E2092 wird generiert, wenn der parametrierte Verarbeitungstakt
("S-0-0001, NC-Zykluszeit") vom wirksamen Verarbeitungstakt der zyklischen
Sollwerte abweicht.
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Synchronisierfähige Führungskommunikation (EtherCAT) Der Führungskommunikations-Master muss das

Ist die NC-Zykluszeit größer als die sercos Zykluszeit, muss "IPOSYNC"-Bit korrekt bedienen (siehe Beschreibung zur
der Führungskommunikations-Master das "IPOSYNC"-Bit Führungskommunikation)
vom Master-Steuerwort bedienen; geschieht das nicht oder
fehlerhaft, wird die Warnung E2092 generiert
Synchronisierfähige Führungskommunikation (sercos) Der Producer der taktsynchronen Consumer-Verbindung
Bei einer taktsynchronen Consumer-Verbindung muss der muss zum Zeitpunkt TPcyc das "new data"-Bit bedienen
Producer zum definierten Zeitpunkt neue Daten zum
Consumer schicken. Dies signalisiert der Producer dem
Consumer durch Toggeln des Bit1 ("new data"-Bit) von
"S-0-1050.x.8, sercos Verbindung: Steuerwort C-Con".
Dieses Bit wurde vom Producer nicht zum Zeitpunkt TPcyc
bedient.
Antrieb ist eine CCD-Masterachse Nehmen Sie bitte Kontakt mit dem Kundendienst auf
Bei aktivierter CCD-Kommunikation ist der Antrieb auch ein
sercos Master; d.h. der Antrieb stellt ein MDT zusammen
und sendet dies zu den übrigen Achsen im CCD-Ring. Die
Warnung E2092 wird generiert, wenn das MDT nicht
rechtzeitig zusammengestellt werden konnte

Diagnose-Nr.: E2092
9.4.47 E2099 Warnung Leistungsteil

Sammelmeldung für Warnungen, die vom Leistungsteil abgesetzt werden.

eingetragen.
Ursache Abhilfe

Diagnose-Nr.: E2099
9.4.48 E2100 Positioniergeschwindigkeit Leitachsgenerator zu groß

Ursache Abhilfe
Die Positioniergeschwindigkeit des Leitachsgenerators ist Positioniergeschwindigkeit verringern (P-0-0770, Virtuelle

größer als der Geschwindigkeits-Grenzwert. Es findet eine Leitachse, Positioniergeschwindigkeit)
Begrenzung auf den Grenzwert statt. - oder -
Geschwindigkeits-Grenzwert vergrößern (P-0-0762, Virtuelle
Leitachse, Geschwindigkeits-Grenzwert)
Warnungen (Exxxx)

Diagnose-Nr.: E2100
9.4.49 E2140 CCD Fehler am Teilnehmer

Die Warnung wird erzeugt,

1. wenn der CCD-Verbund in Phase 4 ist,
2. über P-0-1600 mindestens die einfache Fehlerreaktion aktiviert ist und
3. mindestens ein CCD-Teilnehmer einen Fehler der Zustandsklasse 1
anzeigt.
Ursache Abhilfe
In einem CCD-Slave oder im CCD-Master ist ein Fehler der Fehler im CCD-Slave oder CCD-Master beseitigen
Zustandsklasse 1 aufgetreten
In einem CCD-Slave oder dem CCD-Master ist in der Fehler im SPS-Programm beseitigen
antriebsintegrierten SPS (IndraMotion MLD-M) ein Motion-
Funktionsbaustein mit fehlerhaften Parametern aufgerufen
worden (siehe auch "P-0-1367, SPS Konfiguration", Bit 7)

Diagnose-Nr.: E2140
9.4.50 E2266 Gerätedaten wiederherstellen erfordert Aktion am Bedienteil

Steht die Meldung Restore? am Bedienteil an, ist das Hochschalten in den
Betriebsmodus (OM) gesperrt. Zur externen Anzeige dieses Zustands wird
die Warnung E2266 angezeigt. Mit der Taste "Esc" am Bedienteil kann die
Meldung ohne weitere Aktion gelöscht werden.
WARNUNG Die Betriebsdaten des Geräts oder der

Anlage werden überschrieben, wenn die
Meldung am Bedienteil mit der Taste "Enter"
bestätigt wird!
Die Taste "Enter" sollte am Bedienteil nur dann betätigt werden, wenn das
Maschinenarchiv am Bedienteil korrekt identifiziert wurde und als Ursache
entweder der Anwendungsfall "Serieninbetriebnahme" oder "Bedienteil-
Tausch" vorliegt. Es wird das Kommando "C6600" zum Wiederherstellen der
gesicherten Betriebsdaten ausgeführt.
Die Meldung "Restore?" wird am Bedienteil mit dem Inhalt des

Parameters "S-0-1302.x.03, Application Type" ergänzt, wie er im
Maschinenarchiv gesichert ist. Über diesen Parameter kann die
im Maschinenarchiv gesicherte Anlage identifiziert werden. Es
obliegt dem Anwender zu entscheiden, ob die im
Maschinenarchiv gesicherten Betriebsdaten durch Betätigen der
Taste "Enter" am Bedienteil wiederhergestellt werden sollen.
Warnungen (Exxxx)
Anwendungsfall Aktion
Serieninbetriebnahme Taste "Enter" am Bedienteil betätigen. Das Kommando

Die im Maschinenarchiv gesicherten Betriebsdaten "C6600" zum Wiederherstellen der gesicherten
stammen von einer anderen Anlage. Das Maschinenarchiv Betriebsdaten wird ausgeführt. Die Anlage wird mit den
wurde auf die Speicherkarte kopiert oder die Speicherkarte Betriebsdaten der anderen Anlage (Referenzanlage)
selbst stammt von einer anderen Anlage. ausgestattet.
Bedienteil-Tausch Taste "Enter" am Bedienteil betätigen. Das Kommando

Alle Betriebsdaten des Geräts werden auf dem Bedienteil "C6600" zum Wiederherstellen der gesicherten
gespeichert. Wird dieses wegen eines Defekts getauscht, Betriebsdaten wird ausgeführt.
können die im Maschinenarchiv gesicherten Betriebsdaten
wiederhergestellt werden.
Maschinenarchiv passt nicht zur Anlage 1. Taste "Esc" am Bedienteil betätigen. Das
Es wurde eine nicht zur Anlage passende Speicherkarte Maschinenarchiv wird bis zum nächsten Einschalten
gesteckt oder ein nicht von der Anlage stammendes des Geräts ignoriert.
Maschinenarchiv auf die Speicherkarte kopiert. 2. Vor dem nächsten Einschalten die Speicherkarte
entfernen oder auf der Speicherkarte den Inhalt des
Verzeichnisses "Backup" auf einem externen
Speichermedium sichern und anschließend auf der
Speicherkarte löschen.
Werden die Betriebsdaten durch Betätigen der Taste "Enter"

wiederhergestellt, werden die Geräteseriennummern im
Maschinenarchiv durch die Seriennummern der Anlage ersetzt.
Somit wird das Maschinenarchiv an die Anlage angepasst und die
Anwendungsfälle "Serieninbetriebnahme" und "Bedienteil-
Tausch" abgeschlossen. Das Maschinenarchiv passt dadurch
unter Umständen nicht mehr zur Referenzanlage.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Backup & Restore"

Diagnose-Nr.: E2266
9.4.51 E2267 Update der Gerätedaten erfordert Aktion am Bedienteil

Steht die Meldung Update? am Bedienteil an, ist das Hochschalten in den
Betriebsmodus (OM) gesperrt. Zur externen Anzeige dieses Zustands wird
die Warnung E2267 angezeigt. Die Warnung E2267 kann nur durch
Betätigen der Tasten "Enter" oder "Esc" am Bedienteil des Geräts gelöscht
werden. Wird die Meldung am Bedienteil mit der Taste "Enter" bestätigt, wird
das Kommando "C67" zum Aktualisieren der Betriebsdaten ausgeführt. Mit
der Taste "Esc" kann die Meldung am Bedienteil ohne weitere Aktion
gelöscht werden.
WARNUNG Die Betriebsdaten des Geräts oder der

Anlage werden überschrieben!
Die Taste "Enter" sollte am Bedieneteil nur dann betätigt werden, wenn die
Zusatzinformation am Bedienteil zu den Update-Daten passt, Anzahl und Art
der Update-Dateien im Verzeichnis "Update" auf der Speicherkarte zuvor
geprüft wurden und als Ursache entweder der Anwendungsfall
"Serieninbetriebnahme" oder "Aktualisierung" vorliegt.
Warnungen (Exxxx)
Die Meldung Update? wird am Bedienteil zur Kontrolle um eine

Zusatzinformation ergänzt. Die Zusatzinformation bezieht sich auf
die erste gefundene Datei in den Update-Daten. Sind mehrere
Dateien vorhanden, so wird dies nicht angezeigt. Die Reihenfolge
bei der Suche nach Update-Dateien und die daraus folgende
Zusatzinformation ist wie folgt:
1. Maschinenarchiv (ZIP-Datei bei MPC): Inhalt des
Parameters "S-0-1302.x.03, Anwendungsart", wie er im
Maschinenarchiv gesichert ist.
2. Firmwaredatei: Name der ibf-Datei inklusive Angabe des
nummerierten Achs-Verzeichnisses, in dem die Datei
abliegt.
3. Parameterdatei: Name der par-Datei inklusive Angabe des
nummerierten Achs-Verzeichnisses, in dem die Datei
abliegt.
4. MLD-Projektdatei: Angabe des Verzeichnisses "PLC" (nur
bei lokalen Achsen)
Ursache Abhilfe
Anwendungsfall Serieninbetriebnahme "light": Taste "Enter" am Bedienteil betätigen. Das Kommando

● Es sollen die Betriebsdaten ohne Änderung der "C67" zum Aktualisieren der Betriebsdaten wird ausgeführt.
Geräteadressen von einer anderen Anlage Die Anlage wird mit den ausgewählten Betriebsdaten der
übernommen werden. Hierzu wurde das an der anderen Anlage (Referenzanlage) ausgestattet.
anderen Anlage erstellte Maschinenarchiv als Update-
Datei auf die Speicherkarte kopiert.
- oder -
● Es sollen nicht alle Betriebsdaten von einer anderen
Anlage übernommen werden. Hierzu wurden einzelne
Dateien aus dem an der anderen Anlage erstellten
Maschinenarchiv entnommen und als Update-Daten
auf die Speicherkarte kopiert.
Anwendungsfall "Aktualisierung ohne PC": Taste "Enter" am Bedienteil betätigen. Das Kommando
Bei einem Servicefall kann es erforderlich sein, dem Kunden "C67" zum Aktualisieren der Betriebsdaten wird ausgeführt.
ein Update einzelner Parameter, der Firmware oder der Die Betriebsdaten der Anlage werden mit den Inhalt der
MLD zukommen zu lassen. Zur Aktualisierung hat der Update-Daten überschrieben.
Kunde die gelieferte Speicherkarte in das Bedienteil des
Geräts gesteckt oder es wurde die Update-Datei über FTP
auf die gesteckte Speicherkarte kopiert.
Update-Daten passen nicht zur Anlage: 1. Taste "Esc" am Bedienteil betätigen. Die Update-
Es wurde eine Speicherkarte mit Update-Daten gesteckt Daten werden bis zum nächsten Einschalten des
oder es wurden fehlerhafte Update-Daten auf die Geräts ignoriert.
Speicherkarte kopiert. 2. Vor dem nächsten Einschalten die Speicherkarte
entfernen
- oder -
auf der Speicherkarte den Inhalt des Verzeichnisses
"Update" auf einem externen Speichermedium sichern
und anschließend auf der Speicherkarte löschen.
Warnungen (Exxxx)
Als Update-Dateien sind nur ein Maschinenarchiv (ZIP-Datei bei

MPC) oder einzelne Dateien aus einem Maschinenarchiv
zulässig. Zumindest aber müssen die Dateien bzgl. Namen und
Kontext den Dateien aus einem über das Kommando "C65"
erstellten Maschinenarchiv entsprechen.
Damit die Update-Daten nach einer Aktualisierung auf der

Speicherkarte verbleiben können, wird das Datum zu jeder Datei,
die bei einem Update als Betriebsdaten in das Gerät oder die
Anlage geladen wurden, im System-Parameter "P-0-0669.0.1" im
Binärformat gesichert. Nur die Dateien, deren Datum ungleich zu
dem gesicherten Datum ist, werden bei einem Update
berücksichtigt.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Backup & Restore"

Diagnose-Nr.: E2267
9.4.52 E2667 Maschinenarchiv ist nicht aktuell

Ursache Abhilfe
Die zu sichernden Gerätedaten wurden durch das Kommando C6500 ausführen, um das Maschinenarchiv mit
Kommando C6700 verändert. Das Maschinenarchiv auf der den Gerätedaten aus dem Update zu aktualisieren.
externen Speicherkarte ist nicht mehr aktuell. - oder -
Kommando C6600 ausführen, um die Gerätedaten aus dem
Maschinenarchiv wiederherzustellen.

Diagnose-Nr.: E2667
9.4.53 E2810 Antriebspaket nicht betriebsbereit

Eine oder mehrere Komponenten eines "Antriebspakets" (Geräte, die über

Gleichspannungs-Zwischenkreis und Modulbus bzw. IndraBus miteinander
verbunden sind) melden, bei noch nicht leistungsbereiter Versorgung, einen
Fehler auf den Modulbus (Fxxxx).
In diesem Fall ist keine Leistungszuschaltung möglich, das Versorgungsgerät
bzw. der Umrichter melden am Display E2810.
Ist die Leistungszuschaltung durch den IndraBus bzw. Modulbus

verriegelt, zeigen dies die Achsen im Antriebsstatuswort
(S-0-0135) in Bit 14 und 15 durch "00" an.
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Fehlermeldung einer oder mehrerer Komponenten eines Komponente/Komponenten identifizieren, die einen Fehler
Antriebspakets meldet/melden. Fehlerursache an der/den Komponente/
Komponenten beseitigen

Diagnose-Nr.: E2810
9.4.54 E2811 Übertemperatur Netzanschalt-/Softstartmodul

Die maximal zulässige Temperatur des internen Kühlkörpers bzw. der

internen Drossel wurde überschritten.
Ursache Abhilfe
Die zulässige Umgebungstemperatur ist überschritten Stellen Sie sicher, dass die maximale
Umgebungstemperatur nicht überschritten wird
Die Ein-/Austritte der Kühlluft sind blockiert Stellen Sie sicher, dass die Mindestabstände an den
Kühlluft-Ein- und Austritten eingehalten sind und die Kühlluft
ungehindert zirkulieren kann
Der Gerätelüfter ist defekt Tauschen Sie das Gerät

Diagnose-Nr.: E2811
9.4.55 E2814 Unterspannung im Netz

Der Scheitelwert der Netzspannung ist bei Betrieb unter den parametrierten
Schwellwert gesunken. Der Schwellwert kann vom Anwender über
"P-0-0810, Minimaler Netz-Scheitelwert" individuell eingestellt werden.
Ursache Abhilfe
Absinken der Netzspannung bei Belastung Dimensionierung des Netzanschlusses überprüfen, ggf.
Zuleitungsquerschnitt erhöhen oder
Anpassungstransformator einsetzen
Netzspannung bei Leistungszuschaltung zu gering Anpassungstransformator einsetzen

Diagnose-Nr.: E2814
Warnungen (Exxxx)

Die Warnung E2816 wird bei entsprechender Einstellung in "P-0-0118,

Leistungsversorgung Konfiguration" generiert, wenn die
Zwischenkreisspannung im Betrieb den in "P-0-0114,
Unterspannungsschwelle" parametrierten Wert unterschreitet.
Der "P-0-0114, Unterspannungsschwelle" ist mit einem

Defaultwert vorbesetzt und kann bei Antriebsregelgeräten bei
Bedarf vom Anwender geändert werden.
Ursache Abhilfe
Zwischenkreisspannung bricht aufgrund einer kurzzeitigen Antriebsauslegung inkl. der am Zwischenkreis

Überlastung ein angeschlossenen Geräte überprüfen
Zu hohe Beschleunigungsströme erforderlich Sollbeschleunigung durch Anpassung des Verfahrprofils
reduzieren
Fehlerhafter Netzanschluss (z. B. Wackelkontakt) Netzanschluss überprüfen
"P-0-0114, Unterspannungsschwelle" ist nicht an die Inhalt von "P-0-0114, Unterspannungsschwelle" überprüfen
Netzverhältnisse abgestimmt und ggf. korrigieren

Diagnose-Nr.: E2816
9.4.57 E2819 Netzausfall

Ein zwei- oder dreiphasiger Netzausfall wurde erkannt. Es erfolgt keine

Leistungsabschaltung, solange keine Unterspannung im Zwischenkreis
entsteht (E2026).
Ursache Abhilfe


Diagnose-Nr.: E2819
9.4.58 E2820 Bremswiderstand Vorwarnung

Warnungen (Exxxx)
Für die thermische Auslastung des Bremswiderstands wird ein

Temperaturmodell berechnet, welches die Dauerleistung und die maximale
Energieaufnahme des Bremswiderstands berücksichtigt. Erreicht die
thermische Auslastung die Warnschwelle, wird diese Warnung ausgegeben
und in "S-0-0012, Zustandsklasse 2" das Bit 1 gesetzt.
MPx16VRS: Die Warnschwelle ist fest auf 90 %.
Ab MPx17VRS: Die Warnschwelle kann durch den Parameter "P-0-0469,
Vorwarnschwelle der therm. Auslastung des Bremswiderstandes" festgelegt
werden.
Ursache Abhilfe
Die zulässige Verzögerung der angeschlossenen Antriebe Verzögerung der angeschlossenen Antriebe reduzieren
ist zu hoch
Das Energieaufnahmevermögen des Bremswiderstands ist Leistung bei AUS oder NOT-AUS verzögert abschalten (bei
fast erschöpft rückspeisefähigen Versorgungen)
Die zurückgespeiste Energie im Bearbeitungszyklus ist zu Vergrößern Sie die Zykluszeit oder reduzieren Sie die
groß Antriebsmaximaldrehzahl der Applikation
Der angeschlossene Bremswiderstand weist eine Verdrahtung des externen Bremswiderstands überprüfen
Unterbrechung auf
Die Rückspeisedauerleistung und/oder die rotatorische Dimensionierung des Bremswiderstands prüfen, ggf. größer
Antriebsenergie ist zu groß dimensionieren
Ab MPx17: Die Parametrierung von "P-0-0469, "P-0-0469, Vorwarnschwelle der therm. Auslastung des
Vorwarnschwelle der therm. Auslastung des Bremswiderstandes" korrekt parametrieren
Bremswiderstandes" ist falsch

Diagnose-Nr.: E2820
9.4.59 E2822 Temperaturüberwachung Netzanschaltung defekt

Die Funktion des Temperatursensors in dem Netzfilter KNK wird zyklisch

überwacht. Liegt die gemessene Temperatur bei kleiner oder gleich -40 °C,
wird zunächst die Warnung E2822 ausgegeben.
Ist die Temperatur des Sensors nach 30 Sekunden nicht über -40 °C
gestiegen, wird der Fehler "F2822 Temp.-Überwachung Netzanschaltung
defekt" ausgegeben und die Reglerfreigabe wird abgeschaltet.
Ursache Abhilfe
Unterbrechung oder Kurzschluss der Leitung zur Anschluss des Netzfilters KNK an das Versorgungsgerät
Anschlussleitung des Temperatursensors für den Netzfilter
und die dazugehörigen Klemmen auf Unterbrechung und
Kurzschluss überprüfen.
Temperatursensor im Netzfilter defekt Netzfilter tauschen

Diagnose-Nr.: E2822
Warnungen (Exxxx)
9.4.60 E2829 Nicht bereit zur Leistungszuschaltung

Beim Umrichter kann die Netzspannung zur Leistungsversorgung noch nicht

zugeschaltet werden; das Gerät ist zum Laden der Zwischenkreiskapazitäten
noch nicht bereit.
Ursache Abhilfe
Die Widerstände zum Laden der ZK-Kapazitäten sind vom Warten, bis der Umrichter die Warnung E2829 löscht
letzten Ladevorgang noch thermisch belastet

Diagnose-Nr.: E2829
9.4.61 E2834 Abschaltung über OFF-Eingang

Die "Versorgungsgeräte" IndraDrive ML (HMV054) ) werden über die

Führungskommunikation angesteuert; d. h. das Ein-/Auschalten des
Netzschützes und die Freigabe erfolgt über das Steuerwort der
Versorgungsgeräte (S-0-1720.0.1).
Am Netzanschaltmodul HNA05 (XG33:4 und XG33:5) kann trotz aktiver
Führungskommunikation das Versorgungsgerät abgeschaltet werden, bzw.
das Einschalten verhindert werden.
Ursache Abhilfe
OFF-Kontakt (XG33:4 und XG33:5) öffnet bei Löschen Sie die Freigabe des Versorgungsgeräts
eingeschaltetem Versorgungsgerät (S-0-1720.0.1).
OFF-Kontakt (XG33:4 und XG33:5) ist geöffnet, und die Ggf. ist die Verdrahtung des OFF-Signals zu ändern.
Freigabe des Versorgungsgeräts wird über die
Führungskommunikation gesetzt

Diagnose-Nr.: E2834
9.4.62 E2841 Vorwarnung: Übertemperatur Netzanschaltung

Die durch den Temperatursensor gemessene Temperatur des Netzfilters

KNK liegt über der für das Gerät festgelegten Vorwarnschwelle. Steigt die
Temperatur weiter, wird das Versorgungsgerät abgeschaltet und der Fehler
"F2841 Abschaltung: Übertemp. Netzanschaltung" wird gemeldet.
4) HMV05 ist die Bezeichnung für ein Versorgungsgerät bestehend aus

Netzanschaltmodul HNA05, Universal-Wechselrichter HMU05 und Steuerteil
CSB02.5 mit Firmware für Versorgungsgeräte (FWA-INDRV*-PSB-…). HMV05 ist
keine offizielle Produktbezeichnung und wird ausschließlich für
Dokumentationszwecke verwendet.
Warnungen (Exxxx)
Ursache Abhilfe
Das Versorgungsgerät ist überlastet. Belastung reduzieren. Um das Abschalten des

Versorgungsgeräts zu vermeiden, kann dies auch temporär
durch die Steuerung erfolgen.
Auslegung der Anlage prüfen.
Bei Anlagen, die schon über längere Zeit in Betrieb sind,
überprüfen, ob sich die Antriebsverhältnisse geändert haben
(hinsichtlich Verschmutzung, Reibung, bewegte Massen
usw.).
Wenn ein externes Kühlsystem vorhanden ist:
Dimensionierung des Kühlsystems überprüfen.
Lüfter ausgefallen Kühlsystem prüfen
- oder -
Kühlmittelpumpe defekt
- oder -
Kühlkreislauf nicht angeschlossen
Kühlsystem verschmutzt Kühlkörper reinigen. Bei Wasserkühlung: Durchfluss prüfen
und ggf. Leitungen reinigen.
Umgebungstemperatur zu hoch Umgebungstemperatur auf Überschreitung der laut
Projektierung zulässigen Temperatur prüfen.
Schaltschrankkühlung prüfen. Eventuell wird ein Klimagerät
benötigt.
Mangelhafte Übergänge im Kühlsystem Gerätemontage auf externem Kühlsystem prüfen.
Montageschrauben nachziehen. Ggf. Wärmeleitpaste
gemäß Montageanleitung verwenden. Auf plane Auflage
achten.
Wärmeübertragung durch Konvektion oder Wärmeleitung Zugang der Kühlluft prüfen. Abstand zwischen den Geräten
durch benachbarte Geräte oder Bauteile vergrößern. Störende Wärmequellen auf dem externen
Kühlsystem thermisch isolieren.
Fehlende oder schlechte Konvektion Für freien Zugang der Kühlluft sorgen
Wärmeabfuhr
Ausfall der geräteinternen Kühlung Netzanschaltung tauschen

Diagnose-Nr.: E2841
Kommandodiagnosen
10 Kommandodiagnosen
10.1 Kommandos
10.1.1 C0100 Umschaltvorbereitung Phase 2 nach 3
Das Kommando "S-0-0127, C0100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-

Phase 3" ist aktiviert.
C0100 - Attribute Anzeige: C01
Diagnose-Nr.: C0100
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C30C0100
10.1.2 C0200 Kommando Parametrierebene beenden

Das Kommando "S-0-0422, C0200 Kommando Parametrierebene beenden"

ist aktiviert.
Diagnose-Nr.: C0200
10.1.3 C0300 Kommando Absolutmaß setzen

Das Kommando zum Absolutmaß setzen ("S-0-0447, C0300 Kommando

Absolutmaß setzen") wurde aktiviert.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Maßbezug herstellen bei
absoluten Mess-Systemen"
Diagnose-Nr.: C0300
10.1.4 C0400 Kommando Parametrierebene 1 aktivieren

Über den Parameter "S-0-0420, C0400 Kommando Parametrierebene 1

aktivieren" wurde das Kommando zum Umschalten in den Parametriermodus
gestartet.
Diagnose-Nr.: C0400
Kommandodiagnosen
10.1.5 C0500 Reset Zustandsklasse 1, Fehler rücksetzen

Das Kommando zum Fehlerlöschen, "S-0-0099, C0500 Reset

Zustandsklasse 1" wurde aktiviert. Alle antriebsinternen Fehler werden
gelöscht.
Ein Fehler kann erst gelöscht werden, wenn er behoben wurde!

Fehler, die nach dem Löschen noch anstehen, führen dazu, dass
die Fehlermeldung erneut generiert wird.
VORSICHT Schädigung des internen Speichers (Flash)

durch zu häufige Schreibzugriffe!
⇒ Bei der Ausführung dieses Kommandos wird auf den internen Speicher
(Flash) geschrieben. Da jeder Flash nur eine begrenzte Anzahl von
Schreibzugriffen zulässt, bevor seine Zellen zerstört sind, sollte darauf
geachtet werden, dass derartige Schreibzugriffe nicht zu häufig durchgeführt
werden.

Diagnose-Nr.: C0500
10.1.6 C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren

Das Kommando zum antriebsgeführten Referenzieren, "S-0-0148, C0600

Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren" wurde aktiviert.
Referenzieren"
Diagnose-Nr.: C0600
10.1.7 C0700 Kommando Defaultwerte laden (motorspez. Reglerwerte)

Bis zur MPx16V18 lautete dieses Kommando "C0700 Kommando

Urladen (Reglerparameter laden)".
Mit der Meldung "C07_0" wird auf dem Display des Antriebsregelgeräts
angezeigt, dass das Kommando "C0700 Kommando Defaultwerte laden
(motorspez. Reglerwerte)" aktiviert wurde.
Das Kommando kann wie folgt gestartet werden:
● über den Parameter "S-0-0262, C07_x Kommando Defaultwerte laden"
oder
Kommandodiagnosen
● über das Bedienfeld des Antriebsregelgeräts oder

● wenn "RL" am Antriebsregelgerät angezeigt wird, durch Starten des
Kommandos "S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1". ("RL" tritt auf,
wenn die Parameter "S-0-0141, Motortyp" und "P-0-2141, Motor-Typ,
Geberspeicher" unterschiedlich sind.)
Mit dem Parameter S-0-0262 können weitere Kommandos

gestartet werden. Welches Kommando gestartet wird, kann in
dem Parameter "P-0-4090, Konfiguration Defaultwerte laden"
eingestellt werden.
Das Kommando "C0700 Kommando Defaultwerte laden (motorspez.

Reglerwerte)" kann nur bei Rexroth-Motoren mit Motorgeber-Datenspeicher
durchgeführt werden (z. B. Motoren der Baureihen MHD, MKD und MKE).
Bei diesen Motoren werden die Reglerparameter aus dem Motorgeber-
Datenspeicher in das Antriebsregelgerät geladen und einige wenige
Reglerparameter auf ihre Defaultwerte gesetzt.
HINWEIS Mit dem Kommando "C0700 Kommando

Defaultwerte laden (motorspez. Reglerwerte)"
werden benutzerdefinierte
Reglereinstellungen überschrieben!
Wenden Sie dieses Kommando nur an, wenn Sie Standard-
Reglerparameterwerte laden wollen. Für das Sichern und anschließende
Laden von benutzerdefinierten Parameterwerten stehen spezielle
Kommandos zur Verfügung.
HINWEIS Schädigung des internen Speichers (Flash)

Bei der Ausführung dieses Kommandos wird auf den internen Speicher
(Flash) geschrieben, der jedoch nur eine begrenzte Zahl von Schreibzugriffen
erlaubt. Daher sollte darauf geachtet werden, dass derartige Schreibzugriffe
nicht zu häufig durchgeführt werden (maximal ca. 100.000 Schreibzyklen).

● "Laden, Speichern und Sichern von Parametern"
● "Bedienteil des IndraDrive-Regelgeräts"
C0700 - Attribute Anzeige: C07_0
Diagnose-Nr.: C0700
10.1.8 C0710 Kommando versorgerspezifische Reglerwerte laden

angezeigt, dass das Kommando "C0710 Kommando versorgerspezifische
Reglerwerte laden" aktiviert wurde.
1. In "P-0-4090, Konfiguration Defaultwerte laden" den Wert "0x0006"
eintragen.
2. "S-0-0262, C07_x Kommando Defaultwerte laden" starten.
Kommandodiagnosen

eingestellt werden.

Diagnose-Nr.: C0710
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 070C0710
10.1.9 C0720 SMO: Kommando Defaultwerte laden

angezeigt, dass das Kommando "C0720 SMO: Kommando Defaultwerte
laden" aktiviert wurde.
eintragen.

eingestellt werden.
VORSICHT Mit dem Kommando C0720 wird die

Sicherheitstechnik deaktiviert und
benutzerdefinierte Sicherheitstechnik-
Einstellungen werden überschrieben!
Wenden Sie dieses Kommando nur an, wenn Sie eine neue
Sicherheitstechnik-Inbetriebnahme durchführen wollen.

Diagnose-Nr.: C0720
10.1.10 C0730 Kommando Defaultwerte laden (MLD)

Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «-» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «-» «MPC» «PSB»
Bis zur MPx16V18 lautete dieses Kommando "C0730 Kommando

Urladen (SPS Urladen)".
angezeigt, dass das Kommando "C0730 Kommando Defaultwerte laden
(MLD)" aktiviert wurde.
eintragen.
Kommandodiagnosen

eingestellt werden.
VORSICHT Mit dem Kommando "C0730 Kommando

Defaultwerte laden (MLD)" wird die Antriebs-
SPS deaktiviert und benutzerdefinierte SPS-
Einstellungen werden überschrieben!
Wenden Sie dieses Kommando nur an, wenn Sie das SPS-Programm und
dessen Parameter ohne Programmiersystem komplett löschen wollen.

Diagnose-Nr.: C0730
10.1.11 C0740 Kommando Feldbus-Profileinstellungen aktivieren

angezeigt, dass das Kommando "C0740 Kommando Feldbus-
Profileinstellungen aktivieren" aktiviert wurde. Durch die
Kommandoausführung werden benutzerdefinierte Feldbus-Profilabhängige
Parameter auf ihre Defaultwerte gesetzt.
1. In dem Parameter "P-0-4090, Konfiguration Defaultwerte laden" den
Wert "0x0004" eintragen.

eingestellt werden.

Diagnose-Nr.: C0740
10.1.12 C0750 Kommando Defaultwerte laden (Werkseinstellungen)

Bis zur MPx16V18 lautete diese Diagnose "C0750 Kommando

Urladen (Basisparameter laden)".
Durch die Ausführung des Kommandos "C0750 Kommando Defaultwerte

laden (Werkseinstellungen)" werden die nichtflüchtig gespeicherten
Parameter auf die Werkseinstellungen zurück gesetzt. Es ist möglich,
Parameter bestimmter Teilfunktionen vom Defaultwerte-Laden
herauszunehmen (siehe "P-0-4090, Konfiguration Defaultwerte laden").
Kommandodiagnosen
HINWEIS Schädigung des internen Speichers (Flash)

Bei der Ausführung dieses Kommandos wird auf den internen Speicher
(Flash) geschrieben, der jedoch nur eine begrenzte Zahl von Schreibzugriffen
erlaubt. Daher sollte darauf geachtet werden, dass derartige Schreibzugriffe
nicht zu häufig durchgeführt werden (maximal ca. 100.000 Schreibzyklen).

Diagnose-Nr.: C0750
10.1.13 C0900 Kommando Spindel positionieren

Über die eingesetzte Steuerung wurde der Parameter "S-0-0152, C0900

Kommando Spindel positionieren" aktiviert.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Spindelpositionieren"
Diagnose-Nr.: C0900
10.1.14 C1200 Kommando Kommutierungsoffseteinstellung

Das Kommando zur Kommutierungsoffseteinstellung ("P-0-0524, C1200

Kommando Kommutierungsoffseteinstellung") wurde aktiviert.
Welches der beiden strombehafteten Verfahren (Sättigungs- oder
Sinusverfahren) aktiv sein soll, muss zuvor in "P-0-0522, Steuerwort
Kommutierungseinstellung" eingestellt werden.
Ein korrekt eingestellter Kommutierungsoffset ist zum Betrieb von

Synchron-Bausatz-Motoren und Synchron-Fremdmotoren
zwingend erforderlich!

Diagnose-Nr.: C1200
10.1.15 C1300 Kommando Fahren auf Festanschlag

Das Kommando "S-0-0149, C1300 Kommando Fahren auf Festanschlag"

wurde aktiviert.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Fahren auf Festanschlag"
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C1300
10.1.16 C1400 Kommando Markerposition erfassen

Das Kommando "P-0-0014, C1400 Kommando Markerposition erfassen"

wurde gestartet.
Die Anzeige "C14" signalisiert, dass das Kommando ausgeführt wird.
Bei inkrementellen Mess-Systemen wird die korrekte Erfassung der
Referenzmarke überprüft.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Markerposition erfassen"
Diagnose-Nr.: C1400
10.1.17 C1500 Kommando Referenzbezug löschen

Das Kommando "S-0-0191, C1500 Kommando Referenzbezug löschen"

wurde gestartet.
Es wird die Referenz des über "S-0-0147, Referenzfahr-Parameter"
gewählten Gebers gelöscht.
Referenzieren"
Diagnose-Nr.: C1500
10.1.18 C1600 Kommando Parkende Achse

Das Kommando "S-0-0139, C1600 Kommando Parkende Achse" wurde

aktiviert.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Parkende Achse"
C1600 - Attribute Anzeige: PA
Diagnose-Nr.: C1600
10.1.19 C1800 Kommando Antriebsoptimierung/Sollwertbox

Kommandodiagnosen
Abhängig von den Einstellungen in dem Steuerwort der Antriebsoptimierung

(P-0-0165), wird im Antrieb durch Ausführen des Kommandos C1800
(P-0-0162) eine der folgenden Funktionen gestartet:
● Automatische Regelkreiseinstellung
● Antriebsinterne Sollwertbox
● Ermittlung der Rastmomentkompensationstabellen
GEFAHR Tödliche Verletzungen durch Ansteuerung

von Motoren und bewegten Elementen!
⇒ Wenn Antriebsfreigabe vorliegt, kann unmittelbar nach dem Start des
Kommandos C1800 eine Bewegung ausgelöst werden.
⇒ Der Antrieb führt selbstständig (d. h. ohne externe Sollwertvorgabe)
Bewegungen innerhalb der beiden Grenzen P-0-0166 und P-0-0167 oder des
durch P-0-0169 definierten Verfahrbereichs aus.
Die Funktion der Not-Aus-Kette und der Verfahrbereichsgrenzschalter muss
gewährleistet und überprüft werden.
Für weiterführende Informationen wird auf die folgenden

Funktionsbeschreibungen verwiesen:
● "Automatische Einstellung der Achsregelung"
● "Antriebsinterne "Sollwertbox""
● "Rastmomentkompensation"
Diagnose-Nr.: C1800
10.1.20 C2000 Kommando Öffnen der Motorhaltebremse

Das Kommando "P-0-0542, C2000 Kommando Öffnen der

Motorhaltebremse" wurde gestartet.
Während der Kommandoausführung ist die Motorhaltebremse geöffnet.
Diagnose-Nr.: C2000
10.1.21 C2100 Kommando Haltesystemüberwachung

Das Kommando "P-0-0541, C2100 Kommando Haltesystemüberwachung"

wurde aktiviert.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Haltebremse"
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C2100
10.1.22 C2200 Kommando Arbeitsspeicher sichern

Das Kommando "S-0-0264, C2200 Kommando Arbeitsspeicher sichern" ist

aktiviert.

werden.

Diagnose-Nr.: C2200
10.1.23 C2300 Kommando Arbeitsspeicher laden

Das Kommando "S-0-0263, C2300 Kommando Arbeitsspeicher laden" ist

aktiviert.

werden.

Diagnose-Nr.: C2300
10.1.24 C2400 Kommando Arbeitsspeicher selektiv sichern

Das Kommando "S-0-0293, C2400 Kommando Arbeitsspeicher selektiv

sichern" ist aktiviert.
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C2400
10.1.25 C2800 Kommando Abgleich Analogeingang

Durch die Ausführung des Kommandos "P-0-0220, C2800 Kommando

Abgleich Analogeingang" kann ein automatischer Abgleich (Nullpunkt und
Verstärkung) des Analogeingangs durchgeführt werden.
Die Steuerung des Kommandos erfolgt durch die Einstellungen in

"P-0-0218, Analogeingang, Steuerparameter".
Die Ausführung des Kommandos nimmt einige Zeit in Anspruch;
der Status des Kommandos kann über den zugeordneten
Kommandoparameter abgefragt werden.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibungen

● "Kommandoverarbeitung"
● "Analoge Eingänge"
Diagnose-Nr.: C2800
10.1.26 C3100 Kommando Istwertzyklus neu berechnen

Durch Ausführen des Kommandos "P-0-0071, C3100 Kommando

Istwertzyklus neu berechnen" wird der Modulowert für den Istwertzyklus neu
berechnet.
Der berechnete Modulowert kann dem Parameter "P-0-0786, Modulowert
Istwertzyklus" entnommen werden.
Diagnose-Nr.: C3100
10.1.27 C3200 Kommando Motordaten berechnen

Das Kommando wird über den Kommandoparameter "P-0-4033, C3200

Kommando Motordaten berechnen" gestartet.
Während der Kommandoausführung werden die Werte in "P-0-4032, Motor-
Typenschildangaben" auf Plausibilität und Vollständigkeit überprüft.
Anschließend werden nach Typenschilddaten die Motorparameter berechnet.
Kommandodiagnosen
Zur Berechnung der Reglerparameter wird von den aktuellen

Einstellungen in "P-0-0001, Schaltfrequenz der
Leistungsendstufe" und "P-0-0556, Achsregler-Steuerwort" (bzgl.
der Reglerperformance) ausgegangen. Wird einer dieser
Parameter nach Starten des Kommandos verändert, sind unter
Umständen die Reglereinstellungen nicht mehr korrekt.

Diagnose-Nr.: C3200
10.1.28 C3300 Kommando Koordinatensystem setzen

Das Kommando zum Setzen des Koordinatensystems ("S-0-0197, C3300

Kommando Koordinatensystem setzen") wurde aktiviert.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Verschieben des Maßbezugs
bei relativen und absoluten Mess-Systemen"
Diagnose-Nr.: C3300
10.1.29 C3400 Kommando Koordinatensystem verschieben

Das Kommando zum Verschieben des Koordinatensystems ("S-0-0199,

C3400 Kommando Koordinatensystem verschieben") wurde aktiviert.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Verschieben des Maßbezugs
bei relativen und absoluten Mess-Systemen"
Diagnose-Nr.: C3400
10.1.30 C3600 Kommando Motordaten-Identifikation

WARNUNG Motor kann in Bewegung versetzt werden!
● Bei rotativen Motoren auf freie Beweglichkeit der Motorwelle achten!

● Bei Linearmotoren Bewegungsbereich prüfen (siehe P-0-0601) und
C3600 erst starten, wenn sich Achse in kollisionsfreier
Ausgangsposition befindet!
Das Kommando "P-0-0565, C3600 Kommando Motordaten-Identifikation"

wurde aktiviert.
Mit Hilfe von P-0-0601 kann das Kommando unterschiedlich konfiguriert
werden:
Kommandodiagnosen
● Identifikation (bzw. Optimierung) der Motorparameterwerte
Es müssen bereits geeignete Startwerte vorliegen.
● Bestimmen der Magnetisierungs-Kennlinie (nur bei Asynchronmotor)

● Prüfen der Plausibilität von Motor und Motorgeber (ab MPx-17)
● Prüfen des Bewegungssinns von Motor und Motorgeber (ab MPx-17)
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Automatische Einstellung der
Motorregelung"
Diagnose-Nr.: C3600
10.1.31 C3800 Kommando Schließen der Motorhaltebremse

Das Kommando "P-0-0543, C3800 Kommando Schließen der

Motorhaltebremse" wurde gestartet.
Während der Kommandoausführung ist die Motorhaltebremse geschlossen.
Diagnose-Nr.: C3800
10.1.32 C3900 Kommando Haltebremse einschleifen

Das Kommando "P-0-0544, C3900 Kommando Haltebremse einschleifen"

wurde aktiviert.
Diagnose-Nr.: C3900
10.1.33 C4000 SMO: Kommando sicheres Referenzieren

Das Kommando "P-0-3253.0.2, SMO: C4000 Kommando sicheres

Referenzieren" wurde aktiviert [entweder direkt, oder im Rahmen des
antriebsgeführten Referenzierens (C0600)].
Bei der Kommandoausführung wird ein sicheres Referenzieren ausgeführt,
um den Status "sicher referenziert" des Lage-Istwerts des SMO-Gebers zu
erlangen. Der Status wird in P-0-3256 angezeigt.
Diagnose-Nr.: C4000
Kommandodiagnosen
10.1.34 C4100 Kommando Parametersatz umschalten

Das Kommando "S-0-0216, C4100 Kommando Parametersatz umschalten"

wurde gestartet.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Parametersatzumschaltung"
Diagnose-Nr.: C4100
10.1.35 C4200 Kommando antriebsgeführtes Pendeln

Das Kommando "S-0-0190, C4200 Kommando Antriebsgeführtes Pendeln"

wurde gestartet.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Antriebsgeführtes Pendeln"
Diagnose-Nr.: C4200
10.1.36 C4300 Kommando NC-geführtes Referenzieren

Das Kommando zum NC-geführten Referenzieren ("S-0-0146, C4300

Kommando NC-geführtes Referenzieren") wurde aktiviert. Der Master gibt
die Sollwerte zum Verfahren der Achse auf den Bezugspunkt vor und steuert
den Referenziervorgang über Kommandos und die zugeordneten Parameter.
Die Steuerinformationen zum Referenzieren müssen in

"S-0-0147, Referenzfahr-Parameter" festgelegt werden.

relativen Mess-Systemen"
Diagnose-Nr.: C4300
10.1.37 C4400 Kommando Verschiebung berechnen

Das Kommando zum Berechnen der Verschiebungswerte ("S-0-0171,

Kommando Verschiebung berechnen") wurde aktiviert.
Siehe auch "S-0-0175, Verschiebungsparameter 1" und "S-0-0176,
Verschiebungsparameter 2".
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C4400
10.1.38 C4500 Kommando Verschieben ins Referenzsystem

Das Kommando "S-0-0172, C4500 Kommando Verschiebung ins

Referenzsystem" wurde aktiviert.
Diagnose-Nr.: C4500
10.1.39 C4600 Kommando Motorregelungs-Parameter berechnen

Das Kommando "P-0-0566, C4600 Motorregelungs-Parameter berechnen" ist

aktiviert.
Motorregelung"
Diagnose-Nr.: C4600
10.1.40 C4800 Kommando Rastmomentkompensationstabelle ermitteln

Das Kommando zur Ermittlung der Rastmomentkompensationstabelle

("P-0-1138, C4800 Kommando Rastmomentkompensationstabelle ermitteln")
wurde gestartet.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Rastmomentkompensation"
Diagnose-Nr.: C4800
10.1.41 C4900 SPS Kommando

Das Kommando "P-0-1449, C4900 SPS-Kommando" zum Steuern eines

SPS-Programms wurde gestartet.
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C4900
10.1.42 C5200 Umschaltvorbereitung Phase 3 nach 4

Das Kommando "S-0-0128, C5200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-

Phase 4" ist aktiviert.
Anzeige "C52" angezeigt.

Diagnose-Nr.: C5200
10.1.43 C5300 sercos: Kommando SYNC-Delay-Messung

Das Kommando "S-0-1024, C5300 sercos: Kommando SYNC-Delay-

Messung" ist aktiviert.
Diagnose-Nr.: C5300
10.1.44 C5600 Kommando Kommutierungsoffset Nachoptimierung

Das Kommando zur Nachoptimierung der Kommutierungsoffseteinstellung,

"P-0-0518, C5600 Kommando Kommutierungsoffset Nachoptimierung" wurde
aktiviert.
Diagnose-Nr.: C5600
10.1.45 C6100 Kommando IP Einstellungen aktivieren

Das Kommando "C6100 Kommando IP Einstellungen aktivieren" wurde

gestartet.
Das Kommando kann auf unterschiedliche Weise gestartet werden:
● über das Bedienteil,
● mit Hilfe der Inbetriebnahmesoftware IndraWorks oder
Kommandodiagnosen
● durch Beschreiben von P-0-1534.

Ab MPx-20 kann das Kommando auch über S-0-1048 gestartet werden.
P-0-1534 hat ab dieser Firmwareversion die Funktion eines
Ersatzparameters; er kann für Kommunikationsschnittstellen genutzt
werden, die keine 32-Bit-Identnummern (EIDN) unterstützen.
Beim Start des Kommandos werden zunächst die Einstellungen aller
vorhandenen Parameter für die IP-Kommunikation im Antrieb auf plausible
und geänderte Werte überprüft.
Schnittstelle IP-Adresse Netzwerkmaske Gatewayadresse
Engineering über IP (FKM) S-0-1020 S-0-1021 S-0-1022

Engineering P-0-1531 P-0-1532 P-0-1533
Führungskommmunikation P-0-4089.0.13 P-0-4089.0.14 P-0-4089.0.15
Ab MPx17: P-0-1641 P-0-1642 P-0-1643
sercos Master (CCD)
Tab. 10-1: Parameter für die IP-Kommunikation

Sind Änderungen vorgenommen worden, wird die IP-Kommunikation über die
entsprechende Schnittstelle abgebrochen. Die neuen Einstellungen werden
aktiviert, und die Kommunikation mit den neuen Einstellungen wird gestartet.
Die IP-Kommunikation über die Schnittstellen, bei denen die

Einstellungen nicht geändert wurden, ist vom Kommando nicht
betroffen, und kann uneingeschränkt weitergeführt werden.
Vor der Ausführung des Kommandos sollte die IP-Kommunikation

mit den Schnittstellen durch den IP-Client beendet werden.
Ansonsten kann es zu Fehlermeldungen in den entsprechenden
Clients aufgrund der fehlenden Kommunikation kommen.

Diagnose-Nr.: C6100
10.1.46 C6300 Kommando Typenschild erzeugen

Das Kommando "P-0-0660, C6300 Kommando Typenschild erzeugen" wurde

gestartet.
Mit diesem Kommando können Typenschilddaten erzeugt werden, z. B.:
● Konfigurierbare Werks-Defaultwerte (P-0-0660.0.1).
● Applikationsdaten im Geberspeicher (mit Geberspeicherversion 7).
● Motorkenndaten für Fremdmotoren (mit Geberspeicherversion 7).
● Motorkenndaten für Motoren von Bosch Rexroth (mit
Geberspeicherversion 4.x oder 7).
Diagnose-Nr.: C6300
Kommandodiagnosen
10.1.47 C6400 Kommando Reboot

Das Kommando zum Neustart des Antriebs (S-0-1350, C6400 Kommando

Reboot) wurde aktiviert.
Die blinkende Anzeige "C64" auf dem Display des Regelgerät-Bedienteils
signalisiert, dass das Kommando S-0-1350 gestartet wurde.
Das Kommando ist nicht unterbrechbar. Während der

Kommandoausführung werden die zu sichernden Parameter
abgespeichert und erst nach zwei Sekunden Verzögerung der
Neustart des Antriebs ausgeführt.

Diagnose-Nr.: C6400
10.1.48 C6500 Gerätedaten archivieren


signalisiert, dass das Kommando P-0-0665 gestartet wurde.
Diagnose-Nr.: C6500
10.1.49 C6600 Gerätedaten wiederherstellen


signalisiert, dass das Kommando "P-0-0666, C6600 Kommando Gerätedaten
wiederherstellen" gestartet wurde.
HINWEIS Bis MPx20V04:

Sachschäden durch geänderte Adressierung
der sercos Teilnehmer!
Beim Wiederherstellen der gesicherten Gerätedaten wird die korrekte
Verteilung der sercos Adressen nicht geprüft.
Um zu vermeiden, dass falsche Gerätedaten in die Antriebe geladen werden,
stellen Sie sicher, dass in der Zeit zwischen Sicherung und
Wiederherstellung der Gerätedaten die sercos Adressen nicht geändert
werden.

Diagnose-Nr.: C6600
Kommandodiagnosen
10.1.50 C6700 Update der Gerätedaten


signalisiert, dass das Kommando "P-0-0667, C6700 Kommando Update der
Gerätedaten" gestartet wurde.
HINWEIS Sachschäden durch geänderte Adressierung

der sercos Teilnehmer!
Beim Update der gesicherten Gerätedaten wird die korrekte Verteilung der
sercos Adressen nicht geprüft.
Um zu vermeiden, dass falsche Gerätedaten in die Antriebe geladen werden,
stellen Sie sicher, dass während der Zeit zwischen Sicherung und Update
der Gerätedaten die sercos Adressen nicht geändert werden.

Diagnose-Nr.: C6700
10.1.51 C6800 Steuerkommando Gerätedaten Archivierung


signalisiert, dass das Kommando "P-0-0664, C6800 Steuerkommando
Gerätedaten Archivierung" gestartet wurde.
Während der Kommandoausführung werden die Vergleichsdaten des CCD-
Masters und bei einer Querkommunikation (CCD) die Vergleichsdaten der
CCD-Slaves gelesen. Diese werden mit den im Maschinenarchiv gesicherten
Daten verglichen, um den Status der Gerätedaten-Archivierung zu ermitteln.
Der Status wird in "P-0-0669, Gerätedaten-Archivierung Status" abgelegt.
Diagnose-Nr.: C6800
10.1.52 C7000 CCD: Kommando Slaveadressen anpassen

Das Kommando zum Anpassen der Slaveadressen wurde aktiviert

[P-0-1801.0.5/P-0-1635 (C7000 CCD: Kommando Slaveadressen
anpassen)].
Diagnose-Nr.: C7000
Kommandodiagnosen
10.1.53 C7100 CCD: Kommando Ring schließen

Der CCD-Master kann bei "P-0-1620.0.3, CCD: Soll-Topologie"="4"

(Doppelring) die Linie bzw. 2 Linien mit Hilfe des Kommandos P-0-1620.0.21
(C7100) zum Doppelring schließen.
Diagnose-Nr.: C7100
10.1.54 C7200 CCD: Kommando I/O-Konfiguration übernehmen

Das Kommando zur Übernahme der CCD I/O-Konfiguration ("P-0-1620.0.31,

C7200 CCD: Kommando I/O-Konfiguration übernehmen)" wurde gestartet.
Diagnose-Nr.: C7200
10.1.55 C7400 CCD: Umschaltung nach Phase 2

Das Kommando zur Umschaltung in die CCD-Phase 2 wurde gestartet

(MPx-17: P-0-1620.0.5/P-0-2418, ab MPx-18: P-0-1802.0.1/P-0-2334).
Diagnose-Nr.: C7400
10.1.56 C7500 CCD: Umschaltung nach Phase 4

Das Kommando zur Umschaltung in die CCD-Phase 4 wurde gestartet

(MPx-17: P-0-1620.0.6/P-0-2419, ab MPx-18: P-0-1802.0.2/P-0-2335).
Diagnose-Nr.: C7500
10.1.57 C7600 Kommando Parameterabbild erzeugen

Das Kommando "P-0-3930, C7600 Kommando Parameterabbild erzeugen"

wurde gestartet.
Wird das Kommando erfolgreich ausgeführt, dann werden auf einem
externen Speicher (z. B. MMC) Werte, Attribute und Einheiten aller in
S-0-0017 aufgelisteten Parameter gesichert (Parameterabbild).
Kommandodiagnosen
Über P-0-3931 kann festgelegt werden, ob das Parameterabbild einer

einzelnen Achse oder aller Achsen durchgeführt werden soll.
Diagnose-Nr.: C7600
10.1.58 C8000 SMO: Kommando Wichtungsübernahme

Das Kommando "P-0-3220, C8000 SMO: Kommando Wichtungsübernahme"

wurde gestartet. Bei erfolgreicher Ausführung des Kommandos werden die
Wichtungen aus den Standard-Parametern in die SMO-Wichtungsparameter
übernommen.
Diagnose-Nr.: C8000
10.1.59 C8100 SMO: Kommando Konfigurationsmodus aktivieren

Das Kommando "P-0-3231.0.1, C8100 SMO: Kommando

Konfigurationsmodus aktivieren" wurde gestartet.
Diagnose-Nr.: C8100
10.1.60 C8200 SMO: Kommando Konfigurationsmodus beenden

Das Kommando "P-0-3231.0.2, C8200 SMO: Kommando

Konfigurationsmodus beenden" wurde gestartet.
Diagnose-Nr.: C8200
10.1.61 C8300 SMO: Kommando Parameter-Image aktivieren

Das Kommando "P-0-3231.0.3, C8300 SMO: Kommando Parameter-Images

aktivieren" wurde gestartet.
Diagnose-Nr.: C8300
10.1.62 C8400 SMO: Kommando Geberkonfiguration übernehmen

Das Kommando "P-0-3254, C8400 SMO: Kommando Geberkonfiguration

übernehmen" wurde gestartet.
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C8400
10.1.63 C8500 SMO: Kommando Identifikationsdaten übernehmen

Das Kommando "P-0-3235.0.3, C8500 SMO: Kommando Identifikationsdaten

übernehmen" wurde gestartet.
Diagnose-Nr.: C8500
10.1.64 C8600 SMO: Kommando Lagedifferenz messen

Das Kommando "P-0-3210, C8600 SMO: Kommando Lagedifferenz messen"

wurde gestartet.
Diagnose-Nr.: C8600
10.1.65 C9100 Kommando Leistungsteilkonfiguration bestätigen

Bei der Antriebsfamilie "IndraDrive ML" werden einzelne Komponenten, wie

ein oder mehrere Universal-Wechselrichter (HMU05) und die
Netzanschaltkomponente (HNA05), zu einem Gesamtsystem
[Versorgungsgerät(e)] zusammengestellt.
Bei Einschalten der Steuerspannung werden die Komponenten durch die
Firmware abgefragt. Hat sich seit dem letzten Einschalten die Anzahl der
Universal-Wechselrichter oder die Netzanschaltkomponente geändert, wird
der Fehler "F8835 Inkonsistenz der Leistungsteilkonfiguration" ausgegeben.
Bei Auftreten des Fehlers F8835 müssen Sie folgende Schritte ausführen:
1. Durch eine Prüfung des Gesamtsystems muss sichergestellt sein, dass
alle gewünschten Komponenten vorhanden sind.
2. Sind alle gewünschten Komponenten vorhanden, muss die aktuell
erkannte Konfiguration des Gesamtsystems durch das Kommando
C9100 bestätigt werden.
Diagnose-Nr.: C9100
10.1.66 C9900 Kommando Servicefunktion

Die Nutzung des Kommandos C9900 (P-0-0260) ist dem Kundendienst von
Bosch Rexroth vorbehalten. Das Kommando dient zum Ausführen spezieller
Funktionen für die Fehlersuche und die Geräteeinstellung.
Am Kommando beteiligte Parameter und ihre Funktionen:
Kommandodiagnosen
● P-0-0261: Auswahl der Funktion

● P-0-0262: Status der Funktion
● P-0-0263: Steuerung der Funktion
Diagnose-Nr.: C9900
10.2 Kommandofehler
10.2.1 Kommandofehler löschen
Ein Kommandofehler kann nicht durch "Fehler löschen" beseitigt werden,
sondern nur durch das Beenden des zugehörigen Kommandos.
10.2.2 C0101 Parametersatz unvollständig (-> S-0-0021)

Bei der Ausführung des Kommandos "S-0-0127, C0100

Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3" werden neben der Initialisierung
von internen Variablen auch Überprüfungen der vorhandenen Parameter
vorgenommen (z. B. Gültigkeit). Dabei wurde ein Fehler erkannt.
Ursache Abhilfe
Datenblock-Elemente, welche in der Betroffene Parameter mit zulässigem Betriebsdatum

Kommunikationsphase 3 benötigt werden, fehlen oder sind beschreiben. (Die betroffenen Parameter sind der Liste
ungültig "S-0-0021, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 2" zu
entnehmen)
In "P-0-2003, Auswahl der Funktionspakete" wurde eine Den Inhalt von "P-0-2003, Auswahl der Funktionspakete"
Änderung vorgenommen. Anschließend wurde es versäumt überprüfen und erneut booten (d. h. Gerät aus- und wieder
neu zu booten, bevor versucht wurde in den Betriebsmodus einschalten)
zu schalten
In "P-0-2003, Auswahl der Funktionspakete" wurde eine Betroffene Listenparameter korrigieren. (Die betroffenen
Funktionspaket-Änderung vorgenommen, welche sich auch Parameter sind der Liste "S-0-0021, IDN-Liste ungültige
auf kunden- und applikationsspezifische Parameterlisten Betriebsdaten Phase 2" zu entnehmen.)
(z. B. S-0-0279) auswirkt Das Problem kann auch durch Basisparameter laden
beseitigt werden ("S-0-0262, C07_x Kommando
Defaultwerte laden" mit der entsprechenden Einstellung in
"P-0-4090, Konfiguration Defaultwerte laden")
Interner Datenspeicher defekt Nehmen Sie mit dem Kundendienst Kontakt auf
Zum Beseitigen von Kommandofehlern siehe "Kommandofehler"

Diagnose-Nr.: C0101
10.2.3 C0102 Parameter Grenzwertfehler (-> S-0-0021)


Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3" werden bei einigen Parametern
Kommandodiagnosen
die Grenzwerte (Minimal- / Maximalwert) überprüft. Dabei wurde ein Fehler

erkannt.
Ursache Abhilfe
Parameterwerte, welche in der Kommunikationsphase 3 Parameter mit zulässigen Werten beschreiben (vgl. Minimal-
benötigt werden, liegen außerhalb ihres zulässigen / Maximalwert). (Die betroffenen Parameter sind der Liste
Wertebereichs (Minimal- bzw. Maximalwert) "S-0-0021, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 2" zu
entnehmen)

Diagnose-Nr.: C0102
10.2.4 C0103 Parameter-Umrechnungsfehler (->S-0-0021)


Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3" werden die internen
Parameterformate überprüft, um die interne Verarbeitung sicherzustellen.
Dabei wurde ein Fehler erkannt.
Ursache Abhilfe
Parameterwerte, welche in Kommunikationsphase 3 Parameter mit zulässigen Werten beschreiben. (Die

benötigt werden, können nicht verarbeitet werden betroffenen Parameter sind der Liste "S-0-0021, IDN-Liste
ungültige Betriebsdaten Phase 2" zu entnehmen)

Diagnose-Nr.: C0103
10.2.5 C0104 Konfig. Identnummern für MDT nicht konfigurierbar

Bei der Umschaltvorbereitung von der Kommunikationsphase 2 in die

Kommunikationsphase 3 (C0100) wurde ein Fehler bezüglich der
Telegrammkonfiguration der Führungskommunikation erkannt.
Ursache Abhilfe
In dem Parameter "S-0-0015, Telegrammarten-Parameter" In "S-0-0015, Telegrammarten-Parameter"

wurde die Telegrammart 7 (konfigurierbares Telegramm) Vorzugstelegramm einstellen (Telegrammart = 0..6)
eingestellt
In "S-0-0024, Konfig.-Liste Master-Daten-Telegramm" sind "S-0-0024, Konfig.-Liste Master-Daten-Telegramm" ist mit
Parameter eingetragen, die nicht in "S-0-0188, Liste der Parametern zu versehen, die auch in der "S-0-0188, Liste
konfigurierbaren Daten im MDT" enthalten sind der konfigurierbaren Daten im MDT" enthalten sind
Listenparameter sind nur im Multiplexkanal zugelassen.

Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C0104
10.2.6 C0105 Maximallänge für MDT überschritten


Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3" wurde ein Fehler bezüglich der
Ursache Abhilfe

eingestellt
Die Länge des konfigurierten Datensatzes im MDT, der über Anzahl der konfigurierten Parameter im MDT verringern
"S-0-0024, Konfig.-Liste Master-Daten-Telegramm" ("S-0-0024, Konfig.-Liste Master-Daten-Telegramm")
festgelegt wird, überschreitet den in "S-0-0186, Länge des
konfig. Datensatzes im MDT" angegebenen maximal
zulässigen Wert

Diagnose-Nr.: C0105
10.2.7 C0106 Konfig. Identnummern für AT nicht konfigurierbar


Ursache Abhilfe

eingestellt
In "S-0-0016, Konfig.-Liste Antriebs-Telegramm" sind "S-0-0016, Konfig.-Liste Antriebs-Telegramm" ist mit
Parameter eingetragen, die nicht in "S-0-0187, Liste der Parametern zu versehen, die auch in "S-0-0187, Liste der
konfigurierbaren Daten im AT" enthalten sind konfigurierbaren Daten im AT" enthalten sind

Diagnose-Nr.: C0106
Kommandodiagnosen
10.2.8 C0107 Maximallänge für AT überschritten


Ursache Abhilfe

eingestellt
Die Länge des konfigurierten Datensatzes im AT, der über In "S-0-0016, Konfig.-Liste Antriebs-Telegramm" die Anzahl
"S-0-0016, Konfig.-Liste Antriebs-Telegramm" festgelegt der konfigurierten Parameter im AT verringern
wird, überschreitet den in "S-0-0185, Länge des
konfigurierbaren Datensatzes im AT" angegebenen maximal
zulässigen Wert

Diagnose-Nr.: C0107
10.2.9 C0108 Zeitschlitzparameter > sercos Zykluszeit


Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3" werden die Timingeinstellungen
für die sercos Kommunikation überprüft. Dabei wurde ein Fehler erkannt.
Ursache Abhilfe
Mindestens einer der folgenden Zeitschlitzparameter ist Richtigstellen der oder des entsprechenden
nicht korrekt: Zeitschlitzparameters.
● S-0-1006, sercos: Sendezeitpunkt Antriebs- Rücksprache mit dem Maschinenhersteller bzw.
Telegramm (t1) Anlagenprogrammierer
● S-0-1007, sercos: Messzeitpunkt Istwerte (t4) ab MPx17V06: Der fehlerhafte Parameter wird in S-0-0021
● S-0-1017, sercos: NRT Sendezeitpunkt angezeigt
Die Festlegung der Zeiten für die Zeitschlitzparameter liegt in der

Verantwortung des Steuerungs-Herstellers und ist durch sercos
spezifiziert.

Diagnose-Nr.: C0108
Kommandodiagnosen
10.2.10 C0109 Telegrammoffset ungeeignet


Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3" wurde ein Fehler erkannt.
Ursache Abhilfe
Mindestens ein parametrierter Telegrammoffset erfüllt Offsets in den folgenden Parametern prüfen:
folgende Kriterien nicht: ● S-0-1009, sercos: Device-Control (C-Dev)
● Telegrammoffset liegt außerhalb des Telegramms Telegrammzuordnung
● Telegrammoffset und -länge liegt außerhalb des ● S-0-1011, sercos: Device-Status (S-Dev)
Telegramms Telegrammzuordnung
● Telegrammoffset liegt in einem verbotenen Bereich ● S-0-1013, sercos: SVC-Offset im MDT
(z. B. Hotplug-Feld) ● S-0-1014, sercos: SVC-Offset im AT
● Telegrammoffset und -länge mehrerer Parameter ● S-0-1050.x.3, sercos Verbindung:
überschneiden sich Telegrammzuordnung
● Telegrammoffset erfüllt 16Bit-Alignment nicht Hinweis: Die Festlegung der Telegrammoffsets liegt in der
Verantwortung des Steuerungs-Herstellers.
Ab MPx17V06: Der fehlerhafte Parameter wird in S-0-0021
angezeigt

Diagnose-Nr.: C0109
10.2.11 C0110 Länge MDT (S-0-0010) ungerade


Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3" wurde ein Fehler erkannt.
Ursache Abhilfe
Der Parameter "S-0-0010, Länge Master-Daten-Telegramm" Der Parameter "S-0-0010, Länge Master-Daten-Telegramm"
enthält einen ungeradzahligen Wert. Dies ist nicht zulässig muss geradzahlig parametriert werden
Die Festlegung des Parameters S-0-0010 liegt in der

spezifiziert.

Diagnose-Nr.: C0110
Kommandodiagnosen
10.2.12 C0111 ID9 + Datensatzlänge - 1 > Länge MDT (S-0-0010)


Kommunikationsphase 3 (C0100) wurde ein Fehler erkannt.
Die Anfangsadresse im Master-Daten-Telegramm (MDT) (S-0-0009) plus der
Länge des Datensatzes im MDT für den Antrieb ist größer als die
Gesamtlänge des MDT (S-0-0010).
Ursache Abhilfe
Die Parametrierung von "S-0-0009, Anfangsadresse im Die Parametrierung von "S-0-0009, Anfangsadresse im
Master-Daten-Telegramm" und "S-0-0010, Länge Master- Master-Daten-Telegramm" und "S-0-0010, Länge Master-
Daten-Telegramm" ist fehlerhaft Daten-Telegramm" ist richtigzustellen
Die Festlegung der Parameter "S-0-0009, Anfangsadresse im

Master-Daten-Telegramm" und "S-0-0010, Länge Master-Daten-
Telegramm" liegt in der Verantwortung des Steuerungs-
Herstellers und ist durch sercos spezifiziert.

Diagnose-Nr.: C0111
10.2.13 C0112 Eingestelltes Timing nicht zulässig

Bis zur MPx-17 lautete diese Diagnose "C0112 TNcyc (S-0-0001)

oder TScyc (S-0-0002) fehlerhaft".

Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3" wurde ein Fehler bzgl. der sercos
Timingeinstellungen erkannt.
Bis MPx-17
Ursache Abhilfe
Die Parameter "S-0-0001, NC-Zykluszeit (TNcyc)" bzw. "S-0-0001, NC-Zykluszeit (TNcyc)" und "S-0-0002, sercos
"S-0-0002, sercos Zykluszeit (TScyc)" sind falsch eingestellt. Zykluszeit (TScyc)" sind richtig zu stellen.
Es sind Einstellungen von 500 µs bei Steuerteil ADVANCED
(bzw. 1 ms bei Steuerteil BASIC) oder ganzzahlige Vielfache
von 1 ms erlaubt.
Ab MPx-18
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Die parametrierte Buszykluszeit (S-0-1002 bzw. S-0-0002) Die Parametrierung der Buszykluszeit im Busmaster muss
wird beim Slave nicht unterstützt an die vorgegebenen Regeln angepasst werden: siehe
Beschreibung der Parameter S-0-1002 bzw. S-0-0002.
Die Anzahl der konfigurierten Identnummern in den Reduzieren Sie die Anzahl der Identnummern in den
Verbindungen wird bei aktueller Einstellung des Slaves nicht Verbindungen.
unterstützt.
Die Festlegung der Parameter S-0-0001 und S-0-0002 liegt in der

spezifiziert.

Diagnose-Nr.: C0112
10.2.14 C0113 Verhält. TNcyc (S-0-0001) zu TScyc (S-0-0002) Fehler


Ursache Abhilfe
Die Parameter "S-0-0001, NC-Zykluszeit (TNcyc)" bzw. Der Wert von "S-0-0001, NC-Zykluszeit (TNcyc)" muss
"S-0-0002, sercos Zykluszeit (TScyc)" sind falsch eingestellt gleich oder ein Vielfaches von "S-0-0002, sercos Zykluszeit
(TScyc)" sein.
"S-0-0001, NC-Zykluszeit (TNcyc)" und "S-0-0002, sercos
Zykluszeit (TScyc)" entsprechend korrigieren
Die Festlegung der Parameter S-0-0001 und S-0-0002 liegt in der

spezifiziert.

Diagnose-Nr.: C0113
10.2.15 C0114 T4 > TScyc (S-0-0002) - T4min (S-0-0005)


Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Der Wert für "S-0-0007, Messzeitpunkt Istwerte (T4)" ist "S-0-0007, Messzeitpunkt Istwerte (T4)" richtigstellen.
fehlerhaft Der maximal erlaubte Wert für "S-0-0007, Messzeitpunkt
Istwerte (T4)" berechnet sich aus "S-0-0002, sercos
Zykluszeit (TScyc)" und "S-0-0005, Mindestzeit
Istwerterfassung (T4min)" wie folgt:
S-0-0007 > S-0-0002 - S-0-0005

spezifiziert.

Diagnose-Nr.: C0114
10.2.16 C0115 T2 zu klein


Ursache Abhilfe
Der eingestellte Wert für "S-0-0089, T2 Sendezeitpunkt "S-0-0089, T2 Sendezeitpunkt MDT" richtig stellen
MDT" ist fehlerhaft. Der Antrieb kann mit diesem Wert nicht
arbeiten

spezifiziert.

Diagnose-Nr.: C0115
10.2.17 C0116 T3 (S-0-0008) innerhalb von MDT (S-0-0089 + S-0-0010)


Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Der Wert für "S-0-0008, Zeitpunkt für Sollwert gültig (T3)" Die Parametrierung von "S-0-0089, T2 Sendezeitpunkt
liegt innerhalb des Wertes für "S-0-0089, T2 Sendezeitpunkt MDT" und "S-0-0008, Zeitpunkt für Sollwert gültig (T3)"
MDT". Dadurch kann es zu Zugriffsproblemen in der sercos überprüfen und ggf. richtig stellen
Kommunikation kommen
Die Festlegung der sercos Parameter liegt in der Verantwortung

des Steuerungs-Herstellers und ist durch sercos spezifiziert.

Diagnose-Nr.: C0116
10.2.18 C0118 Reihenfolge zykl. Sollwert-Konfiguration fehlerhaft

Die zeitliche Abfolge der Abarbeitung der zyklischen Sollwert-Daten im

Antrieb erfolgt in der Reihenfolge, mit der die konfigurierten Ident-Nummern
(IDN) in einer Konfigurationsliste eingetragen sind:
● EtherCAT: "S-0-0024, Konfig.-Liste Master-Daten-Telegramm"
● sercos: "S-0-1050.x.6, sercos Verbindung: Konfigurationsliste"
Für die Verwendung des Multiplex-Modus im zyklischen Sollwert-Telegramm
dienen die Parameter
● "S-0-0360, Datencontainer A: Sollwert 1",
● "S-0-0362, Datencontainer A: Listenindex-Sollwerte" und
● "S-0-0368, Datencontainer A: Adressierung"
Ist mehr als einer dieser Parameter im zyklischen Sollwert-Telegramm
konfiguriert, so wird deren richtige Reihenfolge im Kommando "S-0-0127,
C0100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3" überprüft.
Ursache Abhilfe
Reihenfolge der relevanten Parameter im zyklischen Richtige Reihenfolge der Parameter im zyklischen Sollwert-
Sollwert-Telegramm falsch Telegramm einhalten:
Die Parameter S-0-0362, S-0-0366 und S-0-0368 müssen
vor den Parametern S-0-0360 und S-0-0450 bis S-0-0456 im
zyklischen Sollwert-Telegramm liegen

Diagnose-Nr.: C0118
10.2.19 C0132 Ungültige Einstellungen für Regler-Zykluszeiten

Kommandodiagnosen

Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3" wurde ein Fehler in der
Parametrierung der Regler-Zykluszeiten bzw. PWM-Schaltfrequenz erkannt.
Ursache Abhilfe
Die parametrierte Performance-Einstellung, Schaltfrequenz Performance-Einstellung überprüfen und entsprechende

der Leistungsendstufe und Art der PWM-Taktung der Einstellungen für Gerät und Anwendung wählen (P-0-0556).
Endstufe sind inkompatibel.
Schaltfrequenz überprüfen und entsprechend für Gerät und
Anwendung sowie der gewählten Performance-Stufe
einstellen (P-0-0001).
Nur für MPB/MPC, ab MPx-16V04:
Art der PWM-Taktung überprüfen und entsprechend für
Gerät und Anwendung sowie der gewählten Performance-
Stufe einstellen (P-0-0045, Bit 7 und 11).
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung:

● "Motorregelung", "Motoransteuerfrequenz"
● "Systemübersicht", "Performance-Angaben"
Diagnose-Nr.: C0132
10.2.20 C0133 FKM: Adresskonflikt

Bei der Ausführung des Kommandos "C0100" wurde ein Fehler bei der
Slave-Adressierung entdeckt.
Ursache Abhilfe
Bei EtherCAT: 1. "Device Identification Value" über P-0-4089.0.3 /

"SII Configured Station Alias" aus Slave/Gerät und "Device Adressschalter einstellen (Wert ungleich "0").
Identification Value" aus P-0-4089.0.3 [bzw. die 2. Über den EtherCAT-Master die EtherCAT-Phase zurück
Adressschalter bei IndraDrive Mi (KSM/KMS)] sind beide nach "Init" schalten.
ungleich "0". 3. Nach "PreOp" schalten.
⇒ Der "SII Configured Station Alias" ist auf "0" gesetzt.
- oder -
P-0-4089.0.3 / Adressschalter auf "0" setzen.

Diagnose-Nr.: C0133
10.2.21 C0139 T2 (S-0-0089)+Länge MDT (S-0-0010)>TScyc (S-0-0002)


Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3" wurde ein Fehler bzgl. der
Timingeinstellung der sercos Schnittstelle erkannt. Die Phasenumschaltung
in die Kommunikationsphase 3 wird verhindert.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Die Summe aus dem vom Master vorgegebenen Parametrieren Sie einen kleineren Wert für den
Sendezeitpunkt des Master-Daten-Telegramms (S-0-0089, Sendezeitpunkt des Master-Daten-Telegramms (S-0-0089,
T2 Sendezeitpunkt MDT) und der Datensatzlänge des T2 Sendezeitpunkt MDT)
Master-Daten-Telegramms (S-0-0010, Länge Master-Daten-
Telegramm) überschreitet die sercos Zykluszeit [S-0-0002,
sercos Zykluszeit (Tscyc)]. D. h. das Master-Daten-
Telegramm überdeckt das Master-
Synchronisierungstelegramm (MST)

Diagnose-Nr.: C0139
10.2.22 C0151 Identnummer für Sollwert-Datencontainer nicht zulässig


Sollwert-Konfigurationsliste erkannt. Die Phasenumschaltung in die
Kommunikationsphase 3 wird verhindert.
Ursache Abhilfe
Eine Sollwert-Konfigurationsliste (S-0-0370 und S-0-0490 Die Parameter "S-0-0370, Datencontainer A:

bis S-0-0496) enthält eine oder mehrere Identnummern, Konfigurationsliste Sollwert-1" und "S-0-0490,
welche nicht existieren oder nicht in "S-0-0188, Liste der Datencontainer A: Konfigurationsliste Sollwert 2" bis
konfig. Daten im zykl. Sollwert-Datenkanal" enthalten ist "S-0-0496, Datencontainer A: Konfigurationsliste Sollwert 8"
auf fehlerhafte Identnummern überprüfen und korrigieren

Diagnose-Nr.: C0151
10.2.23 C0152 Identnummer für Istwert-Datencontainer nicht zulässig


Istwert-Konfigurationsliste erkannt. Die Phasenumschaltung in die
Kommunikationsphase 3 wird verhindert.
Ursache Abhilfe
Eine Istwert-Konfigurationsliste (S-0-0371 und S-0-0500 bis Die Parameter "S-0-0371, Datencontainer A:
S-0-0506) enthält eine oder mehrere Identnummern, welche Konfigurationsliste Istwert-1" und "S-0-0500,
nicht existieren oder nicht in "S-0-0187, Liste der konfig. Datencontainer A: Konfigurationsliste Istwert 2" bis
Daten im zykl. Istwert-Datenkanal" enthalten ist "S-0-0506, Datencontainer A: Konfigurationsliste Istwert 8"
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C0152
10.2.24 C0170 Konfig. Identnummern für Verbindung nicht konfigurierbar

Ursache Abhilfe
Bei der Konfiguration der sercos Verbindungen (S-0-1050.x. Erlaubte Identnummern bei Consumer-Verbindungen:
6, sercos Verbindung: Konfigurationsliste) wurde eine nicht "S-0-0134, Master-Steuerwort" und alle Identnummern aus
zulässige Identnummer parametriert. "S-0-0188, Liste der konfig. Daten im zykl. Sollwert-
Datenkanal"
Erlaubte Identnummern bei Producer-Verbindungen:

"S-0-0135, Antriebs-Status" und alle Identnummern aus
"S-0-0187, Liste der konfig. Daten im zykl. Istwert-
Datenkanal".

Diagnose-Nr.: C0170
10.2.25 C0171 Maximallänge für Verbindungen überschritten

Ursache Abhilfe
Bei der Konfiguration der sercos Verbindungen wurde die Anzahl der Identnummern in "S-0-1050.x.6, sercos
erlaubte Verbindungslänge überschritten; d.h. die Verbindung: Konfigurationsliste" verringern.
Gesamtlänge aller konfigurierten Identnummern in
"S-0-1050.x.6, sercos Verbindung: Konfigurationsliste"
überschreitet den Wert in "S-0-1050.x.4, sercos Verbindung:
Max. Verbindungslänge".

Diagnose-Nr.: C0171
10.2.26 C0172 Delaymessung (S-0-1024) nicht durchgeführt

Eine bei der Ausführung des Kommandos "S-0-0127, C0100

Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3" durchgeführte Überprüfung hat
ergeben, dass keine korrekt durchgeführte Delay-Messung mit verwendbaren
Messwerten vorliegt.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Das Kommando "S-0-0127, C0100 Umschaltvorbereitung Kommando "S-0-1024, C5300 sercos: Kommando SYNC-
auf Komm.-Phase 3" wurde nicht durchgeführt oder mit Delay-Messung" durchführen und danach das Kommando
Fehler abgebrochen. "S-0-0127, C0100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase
3" erneut starten.

Diagnose-Nr.: C0172
10.2.27 C0173 Verbindungen (Anzahl) nicht konfigurierbar

Ursache Abhilfe
Die parametrierten Verbindungen in S-0-1050 sind nicht Verbindungen des Slaves besser im Telegramm anordnen
realisierbar, weil die Ressourcen des sercos FPGAs (hintereinander legen). (Kann nur vom Bus-Master oder
überschritten sind. Konfigurator behoben werden.)

Diagnose-Nr.: C0173
10.2.28 C0174 Verbindungskonfiguration nicht erlaubt

Ursache Abhilfe
Bei einer sercos Verbindung wurde eine Konfiguration "S-0-1050.x.1, sercos Verbindung: Konfiguration" in allen
eingestellt, die von dem Antriebsregelgerät/der Firmware sercos Verbindungen überprüfen und mit erlaubten
nicht unterstützt wird Konfigurationen in der Parameterbeschreibung vergleichen
Ab MPx17V06: "S-0-1050.x.7, sercos Verbindung: Verbindungsklasse" in
Bei den sercos Verbindungen wurde eine allen sercos Verbindungen überprüfen und mit der maximal
Verbindungsklasse zu oft zugeordnet. erlaubten Zuordnung "S-0-1060.x.3, sercos Verbindungstyp:
Max. konfigurierbar" vergleichen

Diagnose-Nr.: C0174
10.2.29 C0175 Producer-Zykluszeit einer Verbindung nicht korrekt

Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Bei einer sercos Verbindung wurde eine Producer-Zykluszeit "S-0-1050.x.10, sercos Verbindung: Producer-Zykluszeit" in
eingestellt, die von dem Antriebsregelgerät/der Firmware allen sercos Verbindungen überprüfen und mit erlaubten
nicht unterstützt wird Producer-Zykluszeiten in der Parameterbeschreibung
vergleichen

Diagnose-Nr.: C0175
10.2.30 C0201 Parametersatz unvollständig (->S-0-0423)

Bei der Ausführung des Kommandos "S-0-0422, C0200 Kommando

Parametrierebene beenden" werden neben der Initialisierung von internen
Variablen auch Überprüfungen der vorhandenen Parameter vorgenommen
(z. B. Gültigkeit). Dabei wurde ein Fehler erkannt.
Ursache Abhilfe
Datenblock-Elemente, welche in dem Betriebsmodus Betroffene Parameter mit zulässigem Betriebsdatum

benötigt werden, fehlen oder sind ungültig beschreiben. (Die betroffenen Parameter sind der Liste
"S-0-0423, IDN-Liste der ungültigen Daten der
Parametrierebenen" zu entnehmen)

Diagnose-Nr.: C0201
10.2.31 C0202 Parameter Grenzwertfehler (->S-0-0423)


Parametrierebene beenden" werden bei einigen Parametern die Grenzwerte
(Minimal- / Maximalwert) überprüft. Dabei wurde ein Fehler erkannt.
Ursache Abhilfe
Parameterwerte, welche in dem Betriebsmodus benötigt Parameter mit zulässigen Werten beschreiben (vgl. Minimal-
werden, liegen außerhalb ihres zulässigen Wertebereichs / Maximalwert). (Die betroffenen Parameter sind der Liste
(Minimal- bzw. Maximalwert) "S-0-0423, IDN-Liste der ungültigen Daten der
Parametrierebenen" zu entnehmen)

Diagnose-Nr.: C0202
Kommandodiagnosen
10.2.32 C0203 Parameter Umrechnungsfehler (->S-0-0423)


Parametrierebene beenden" werden die internen Parameterformate
überprüft, um die interne Verarbeitung sicherzustellen. Dabei wurde ein
Fehler erkannt.
Ursache Abhilfe
Parameterwerte, welche in dem Betriebsmodus benötigt Parameter mit zulässigen Werten beschreiben. (Die
werden, können nicht verarbeitet werden betroffenen Parameter sind der Liste "S-0-0423, IDN-Liste
der ungültigen Daten der Parametrierebenen" zu
entnehmen)

Diagnose-Nr.: C0203
10.2.33 C0204 unzulässige Motor-Verstärkerkombination


Parametrierebene beenden" wurde ein Fehler erkannt.
Ursache Abhilfe
Der Antrieb hat erkannt, dass ein nicht zugelassener Motor Zugelassenen Motortyp verwenden
angeschlossen wurde.
Siehe auch Dokumentation "Firmware Release Notes", Kapitel "Unterstützte

Motoren"
Diagnose-Nr.: C0204
10.2.34 C0205 Leistungsparameter ungültig (-> Logbuch)


Parametrierebene beenden" werden Parameter aus dem Leistungsteil
ausgelesen. Dabei wurde ein Fehler erkannt. Im Logbuch werden
entsprechende Einträge abgelegt.
Ursache Abhilfe
Fehler beim Auslesen von Leistungsteilparametern. Gerät tauschen

Leistungsteildaten sind nicht aktuell. - oder -
Leistungsteildaten aktualisieren.
HINWEIS: Die Leistungsteildaten können nur durch den
Kundendienst von Bosch Rexroth aktualisiert werden.
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C0205
10.2.35 C0206 Fehler beim Zugriff auf das Maschinenarchiv

Für die "Backup & Restore"-Funktion wurde der "strikte Modus" konfiguriert
[siehe P-0-0668 (Konfiguration der Gerätedaten-Archivierung)]. In diesem
Modus wird bei jedem Schalten in den Betriebsmodus überprüft, ob auf allen
Geräten die aktuellen Daten mit dem aktuellen Maschinenarchiv
übereinstimmen, hierfür wird das Kommando C6600 gestartet.
Bei der Ausführung des Kommandos C6600 ist ein Fehler beim Zugriff auf
das Maschinenarchiv auf der externen Speicherkarte aufgetreten.
Die Wiederherstellung der gesicherten Gerätedaten ist

unvollständig oder fehlerhaft!
Welcher Fehler aufgetreten ist, kann der Textdatei "Backup.log"

bzw. "Restore.log" entnommen werden; die Textdatei liegt in dem
Verzeichnis "Backup" auf der externen Speicherkarte.
Ursache Abhilfe
Die externe Speicherkarte ist nicht (bzw. nicht vollständig) in Externe Speicherkarte in das Bedienteil stecken und
den dafür vorgesehenen Steckplatz gesteckt Kommando C6600 erneut ausführen
Die im Maschinenarchiv enthaltenen Dateien konnten nicht Externe Speicherkarte mit größerer Speicherkapazität
entpackt werden. verwenden oder nicht benötigte Dateien von der externen
Der freie Speicherplatz auf der externen Speicherkarte ist zu Speicherkarte löschen, danach Kommando C6600 erneut
gering. ausführen
Das Maschinenarchiv ist fehlerhaft. Überprüfen Sie die Datei "Backup\Archive\Backup.zip"

Der Fehler tritt bei einem manuell erstellten oder
modifizierten Maschinenarchiv auf, oder bei einer
fehlerhaften Übertragung des Maschinenarchivs auf die
externe Speicherkarte.
Das Maschinenarchiv ist nicht vorhanden oder falsch Überprüfen, ob die durch das Kommando C6500 erzeugte
benannt Datei "Backup\Archive\Backup.zip" vorhanden ist
Die externe Speicherkarte ist defekt Externe Speicherkarte überprüfen und Kommando C6600
erneut ausführen.
Bei wiederholt gleicher Diagnose: Externe Speicherkarte
tauschen und Maschinenarchiv neu erstellen (Kommando
C6500 ausführen).
Der Steckplatz für die externe Speicherkarte im Bedienteil Steckplatz überprüfen und ggf. Bedienteil austauschen
ist defekt
HINWEIS Sachschaden durch Datenverlust!
Vor Tausch oder Formatierung der externen Speicherkarte sind die darauf
abgelegten Daten zu sichern, um Datenverlust zu vermeiden.
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C0206
10.2.36 C0207 Maschinenarchiv ist nicht aktuell

Bei der Ausführung des Kommandos C6700 ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Es ist kein aktuelles Maschinenarchiv auf der externen 1. Kommando C6500 ausführen.
Speicherkarte vorhanden. 2. Kommando C6700 ausführen.
Hinweis: Das Update der Gerätedaten wurde nicht gestartet.
Weiterführende Information: Ein Update der gesicherten
Gerätedaten erfordert, dass ein aktuelles Maschinenarchiv
auf der externen Speicherkarte vorhanden ist. Dieses wird
benötigt, um ein Update über das Kommando C6600
rückgängig machen zu können.
Beim Beenden der Parametrierebene wurde das Die gesicherten Gerätedaten wiederherstellen:
Maschinenarchiv geprüft; es ist kein aktuelles 1. Kommando C6600 ausführen.
Maschinenarchiv auf der externen Speicherkarte vorhanden.
2. Umschaltkommando C0200 ausführen.
Weiterführende Information: In P-0-0668 kann parametriert
werden, dass beim Beenden der Parametrierebene die - oder -
Gerätedaten mit denen im Maschinenarchiv gesicherten
Daten verglichen werden; stimmen die Daten nicht überein, Das Maschinenarchiv aktualisieren:
wird dieser Kommandofehler ausgelöst. 1. Kommando C6500 ausführen.

Diagnose-Nr.: C0207
10.2.37 C0208 Kombination Aktorsystem-Geber-Wichtung nicht unterstützt

Ursache Abhilfe
Die über die Wichtungseinstellungen bzw. mechanischen Mechanik- bzw. Wichtungseinstellung korrigieren
Komponenten ausgewählte Konfiguration ist unzulässig/
nicht sinnvoll und wird vom Antrieb nicht unterstützt

Diagnose-Nr.: C0208
10.2.38 C0209 Geberkonfiguration fehlerhaft

Beim Umschalten des Antriebs von dem Parametrier- in den Betriebsmodus

wurde eine fehlerhafte Lagegeberkonfiguration erkannt.
In S-0-0423 sind die fehlerhaft konfigurierten Parameter

aufgelistet.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Aktueller Lagegeber ist nicht korrekt konfiguriert Einstellen einer gültigen Konfiguration im Antrieb
Konfigurierter Lagegeber arbeitet nicht korrekt Verbindungsleitung zum Geber prüfen oder Geber tauschen

Diagnose-Nr.: C0209
10.2.39 C0210 Geber 2 erforderlich (->S-0-0423)


Parametrierebene beenden" wurde eine fehlerhafte Parametrierung erkannt.

Parametrierebenen" zeigt die Daten, die bei der Ausführung des
Kommandos "S-0-0422, C0200 Kommando Parametrierebene
beenden" als ungültig erkannt wurden.
Ursache Abhilfe
In "P-0-0185, Steuerwort Geber 2 (optionaler Geber" ist das Geber 2 in "P-0-0075, Gebertyp 2 (optionaler Geber)"
Bit für den Messradbetrieb gesetzt. Der Messradbetrieb parametrieren
erfordert einen zweiten Geber, welcher nicht parametriert ist - oder -
In "P-0-0185, Steuerwort Geber 2 (optionaler Geber)"

Funktion "Messradbetrieb" abwählen
In "P-0-0185, Steuerwort Geber 2 (optionaler Geber)" ist das Geber 2 in "P-0-0075, Gebertyp 2 (optionaler Geber)"
Bit für den redundanten Motorgeber gesetzt. Der zweite parametrieren
Geber ist jedoch nicht parametriert - oder -
In "P-0-0185, Steuerwort Geber 2 (optionaler Geber)"
redundanten Motorgeber abwählen

Diagnose-Nr.: C0210
10.2.40 C0211 Unzulässige Geberkonfiguration (3 Geber aktiv)


Parametrierebene beenden" wurde ein Fehler bei der Geberkonfiguration
erkannt.
Ursache Abhilfe
Es wurden mehr als 3 Geber konfiguriert; bei MPB und MPM Anzahl der konfigurierten Geber auf maximal zwei Geber
sind nur zwei Geber zulässig . reduzieren. Hierzu müssen die betroffenen Geber deaktiviert
werden.

Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C0211
10.2.41 C0212 Ungültige Steuerteildaten (->S-0-0423)


Parametrierebene beenden" wurde ein Fehler bei der Initialisierung der
Verstärkerdaten erkannt. Die davon betroffenen Parameter werden in die
Liste "S-0-0423, IDN-Liste der ungültigen Daten der Parametrierebenen"
eingetragen.
Ursache Abhilfe
Lesefehler aufgrund eines Hardware-Defektes Falls möglich Hardware tauschen, andernfalls den
Kundendienst kontaktieren

Diagnose-Nr.: C0212
10.2.42 C0213 SMO: Parametrierung fehlerhaft


Parametrierebene beenden" wurde beim Überprüfen der Sicherheitstechnik-
Parameter ein Fehler erkannt.
Ursache Abhilfe
Parameter nicht verifiziert Parameter verifizieren (siehe Tipp)

Parameter außerhalb des zulässigen Wertbereichs 1. Wert prüfen und korrigieren
2. Parameter verifizieren (siehe Tipp)
In IndraWorks kann eine Liste der nicht verifizierten Parameter

(P-0-3233) aufgerufen werden:
"Projektexplorer" → Kontextmenü des SMO-Knotens → Nicht
verifizierte Parameter.

Diagnose-Nr.: C0213
10.2.43 C0214 SMO: Konfiguration fehlerhaft


Kommandodiagnosen
Gegebenenfalls hat eine fehlerhafte Konfiguration zum Auslösen

des Fehlers geführt, die in einer Detaildiagnose beschrieben ist.
Um das herauszufinden, rufen Sie bitte in IndraWorks den Dialog
1. Wählen Sie im Funktionsbaum den Antrieb aus, für den ein
Fehler diagnostiziert wurde.
2. Öffnen Sie das Kontextmenü der Achse:
⇒ Der Dialog "Fehler-/Diagnosespeicher" wird geöffnet.
Ursache Abhilfe

metrisch gemischt)
Wenn die Sicherheitstechnik-Hilfsfunktion "Sicheres Folgende Parametrierungen überprüfen:
Referenzieren" aktiv ist (P-0-3253.0.1): ● S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten ↔ P-0-3222.0.1,
Die Standard-Firmware und die "Safe Motion" besitzen nicht SMO: Wichtungsart Lagedaten
dieselbe Lage-Wichtung, Mechanik, Polarität und ● S-0-0078, Wichtungs-Exponent transl. Lagedaten ↔
Gebereinstellung P-0-3222.0.2, SMO: Wichtungs-Exponent transl.
Lagedaten
● S-0-0079, Rotations-Lageauflösung ↔ P-0-3222.0.3,
SMO: Rotations-Lageauflösung
● S-0-0055, Lage-Polaritäten ↔ P-0-3221.0.1, SMO:
Polarität
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe

(P-0-3335.0.4)
sicherer Bus":
bzw.
(P-0-3336.0.4)

Identnummern.
auf P-0-3340

Kommandodiagnosen
C0214 - Detaildiagnose 003A06F7

00530425
00530426
00530427
00530428
0053046B
00530486
005304AF
005306ED
005306EE
005306F9
005306FA
005306FB
005306FC
005306FD
005306FE
0053071A
00530742
00540425
00540426
00540427
00540428
0054046B
00540486
005404AF
005406ED
005406EE
005406F9
005406FA
005406FB
005406FC
005406FD
005406FE
0054071A
00540742

Diagnose-Nr.: C0214
10.2.44 C0215 SMO: Geber-Initialisierung fehlerhaft


Parametrierebene beenden" werden zur Initialisierung des SMO-Gebers
folgende Überprüfungen vorgenommen:
● Prüfung der Gebersignale
● Prüfung des Sicherheitstechnik-Optionsmoduls
Ursache Abhilfe

Geber defekt Geber austauschen
Hardware defekt Gerät tauschen
C0215 - Detaildiagnose 003A0517

00530C11
00530C12
00540C11
00540C12
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C0215
10.2.45 C0216 SMO: Umschaltung SCM-OM nicht erlaubt


Ursache Abhilfe
Die "Safe Motion-Zustandsmaschine" befindet sich im SMO- Führen Sie das Kommando C8200 aus, um den SMO-
Konfigurationsmodus (SCM) (siehe auch P-0-3231) Konfigurationsmodus zu beenden
C0216 - Detaildiagnose 00530032

00540032

Diagnose-Nr.: C0216
10.2.46 C0219 Max. Verfahrbereich zu groß gewählt

Bei der Ausführung des Kommandos "C0200" wurde ein Fehler bzgl. der
Wichtung des Antriebs erkannt.
Ursache Abhilfe
Der "S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich"" ist falsch Parametrierung von S-0-0278 überprüfen und ggf.
parametriert. Es wurde ein zu großer Verfahrbereich verringern. Hierbei ist "S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich"
festgelegt so zu wählen, dass die daraus resultierende interne
Lageauflösung eine korrekte Kommutierung des Motors
gewährleistet
Ungeeignetes Mess-System (Auflösung) für den Auflösung des Mess-Systems überprüfen und ggf. auf ein
darzustellenden maximalen Verfahrbereich anderes Mess-System ausweichen

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Wichtung"
Diagnose-Nr.: C0219
10.2.47 C0220 Fehler bei Positionsinitialisierung Geber 1

Bei der Ausführung des Kommandos "C0200" werden zur Initialisierung des
Gebers 1 (Motorgeber) folgende Überprüfungen vorgenommen:
● Kommunikation mit dem Geber
● Zusammenbau der Position (Absolutposition und inkrementelle Spur)
● Fehler in der Absolutposition
Kommandodiagnosen
Wenn eine der o. g. Überprüfungen fehlschlägt, wird der Kommandofehler

"C0220" generiert.
Ursache Abhilfe
Motorgeberkabel defekt Motorgeberkabel prüfen und ggf. austauschen

Motorgeber defekt bzw. Fehler im Microcontroller des Mess- Motor austauschen
Systems
Mess-System-Schnittstelle defekt Mess-System-Schnittstelle durch den Kundendienst
austauschen lassen
Bei Gebern mit absoluter und inkrementeller Spur wurde die Die Absolutposition wurde bewusst verschoben:
Absolutposition zu der inkrementellen Spur verschoben "Positionsinitialisierung ohne inkrementelle Spur"
parametrieren (siehe S-0-0277)
Die Absolutposition wurde durch einen Defekt verschoben:
die anderen genannten Ursachen überprüfen

Diagnose-Nr.: C0220
10.2.48 C0221 Initialisierungsgeschwindigkeit Geber 1 zu hoch

Initialisierungsgeschwindigkeit von Geber 1 (Motorgeber) erkannt.
Ursache Abhilfe
Die Geschwindigkeit bei der Initialisierung von Geber 1 war Geschwindigkeit bei der Geberinitialisierung reduzieren
zu hoch [Initialisierungsgeschwindigkeit (geberbezogen) einhalten;
rotatorisch: <30 U/min (bei EnDat mit
Geberauflösung >2048TP: <5 U/min), linear:
<30 mm/min (MPx16) bzw. <1000 mm/min (ab MPx17)]
TP Teilungsperioden
Diagnose-Nr.: C0221
10.2.49 C0222 Fehler bei der Initialisierung Motorgeber

Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «-»
Motorgebers folgende Überprüfungen vorgenommen:
"C0220" generiert.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Motorgeberkabel defekt Motorgeberkabel prüfen und ggf. austauschen

Motorgeber defekt bzw. Fehler im Microcontroller des Mess- Motor austauschen
Systems
austauschen lassen

Diagnose-Nr.: C0222
10.2.50 C0223 Ungültige Einstellungen für Regler-Zykluszeiten

Bei der Ausführung des Kommandos "C0200" wurde ein Fehler in der
Parametrierung der Regler-Zykluszeiten bzw. PWM-Schaltfrequenzen
erkannt.
Ursache und Abhilfe siehe "C0132 Ungültige Einstellungen für Regler-
Zykluszeiten".
Diagnose-Nr.: C0223
10.2.51 C0224 Fehler bei Positionsinitialisierung Geber 2

Gebers 2 (optionaler Geber) folgende Überprüfungen vorgenommen:
"C0224" generiert.
Ursache Abhilfe

Geber defekt bzw. Fehler im Microcontroller des Mess- Geber austauschen
Systems
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
austauschen lassen

Diagnose-Nr.: C0224
10.2.52 C0225 Initialisierungsgeschwindigkeit Geber 2 zu hoch

Initialisierungsgeschwindigkeit von Geber 2 (optionaler Geber) erkannt.
Ursache Abhilfe
Die Geschwindigkeit bei der Initialisierung von Geber 2 war Geschwindigkeit bei der Geberinitialisierung reduzieren
zu hoch [Initialisierungsgeschwindigkeit (geberbezogen) einhalten;
TP Teilungsperioden
Diagnose-Nr.: C0225
10.2.53 C0227 Fehler bei Positionsinitialisierung Messgeber

Messgebers folgende Überprüfungen vorgenommen:
"C0227" generiert.
Ursache Abhilfe

Störungen durch falsche Schirmung Kabelschirmung überprüfen und ggf. korrigieren
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Geber defekt bzw. Fehler im Microcontroller des Mess- Geber austauschen
Systems
austauschen lassen
parametrieren (siehe P-0-0328)

Diagnose-Nr.: C0227
10.2.54 C0228 Initialisierungsgeschwindigkeit Messgeber zu hoch

Initialisierungsgeschwindigkeit des Messgebers erkannt.
Ursache Abhilfe
Die Geschwindigkeit bei der Initialisierung des Messgebers Geschwindigkeit bei der Geberinitialisierung reduzieren
war zu hoch [Initialisierungsgeschwindigkeit (geberbezogen) einhalten;
TP Teilungsperioden
Diagnose-Nr.: C0228
10.2.55 C0229 Feldbus: IDN für zykl. Sollwerte nicht konfigurierbar

Bei der Ausführung des Kommandos "C0200" wurde ein Fehler bezüglich der
Ursache Abhilfe
Im Betriebsdatum von "P-0-4081, Feldbus: Konfig.-Liste In "P-0-4081, Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer Sollwert-
zyklischer Sollwert-Datenkanal" befindet sich eine Datenkanal" erlaubte Identnummern eintragen (vgl.
Identnummer die nicht in "S-0-0188, Liste der konfig. Daten "S-0-0188, Liste der konfig. Daten im zykl. Sollwert-
im zykl. Sollwert-Datenkanal" enthalten ist Datenkanal")

Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C0229
10.2.56 C0230 Feldbus: Länge für zykl. Sollwerte überschritten

achsspezifischen Telegrammkonfiguration einer lokalen Achse der
Führungskommunikation erkannt.
Ursache Abhilfe
Die Summe der Datenbreiten aller in "P-0-4081, Feldbus: Anzahl der in "P-0-4081, Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer
Konfig.-Liste zyklischer Sollwert-Datenkanal" Sollwert-Datenkanal" eingetragenen Identnummern verkleinern
eingetragenen Identnummern überschreitet den
Maximalwert

Diagnose-Nr.: C0230
10.2.57 C0231 Feldbus: IDN für zykl. Istwerte nicht konfigurierbar

Ursache Abhilfe
Im Betriebsdatum von "P-0-4080, Feldbus: Konfig.-Liste In "P-0-4080, Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer Istwert-
zyklischer Istwert-Datenkanal" befindet sich eine Datenkanal" erlaubte Identnummern eintragen (vgl.
Identnummer die nicht in "S-0-0187, Liste der konfig. Daten "S-0-0187, Liste der konfig. Daten im zykl. Istwert-
im zykl. Istwert-Datenkanal" enthalten ist Datenkanal")

Diagnose-Nr.: C0231
10.2.58 C0232 Feldbus: Länge für zykl. Istwerte überschritten

Bei der Ausführung des Kommandos "C0200 Kommando Parametrierebene

beenden" wurde ein Fehler bezüglich der achsspezifischen
Telegrammkonfiguration einer lokalen Achse der Führungskommunikation
erkannt.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Die Summe der Datenbreiten aller in "P-0-4080, Feldbus: Anzahl der in "P-0-4080, Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer
Konfig.-Liste zyklischer Istwert-Datenkanal" eingetragenen Istwert-Datenkanal" eingetragenen Identnummern
Identnummern überschreitet den Maximalwert verkleinern

Diagnose-Nr.: C0232
10.2.59 C0233 Feldbus: Tcyc (P-0-4076) fehlerhaft

Ursache Abhilfe
Bei der Ausführung des Kommandos C0200 wurde ein Zulässige Eingabewerte (Minimal-/Maximalwert)
Fehler in der Parametrierung von P-0-4076 erkannt von"P-0-4076, Feldbus: Prozessdaten - Aktualisierungstakt"
beachten; Schrittweite der zulässigen Eingabewerte: 1 ms

Diagnose-Nr.: C0233
10.2.60 C0234 Feldbus: P-0-4077 fehlt bei zykl. Sollwerten

Ursache Abhilfe
Im Betriebsdatum von "P-0-4081, Feldbus: Konfig.-Liste Je nach Profiltyp eines der beiden Steuerwörter in
zyklischer Sollwert-Datenkanal" befindet sich weder "P-0-4081, Feldbus: Konfig.-Liste zyklischer Sollwert-
"P-0-4077, Feldbus: Steuerwort" noch "P-0-4068, Feldbus: Datenkanal" konfigurieren
Steuerwort IO". Mindestens ein Steuerwort muss enthalten
sein

Diagnose-Nr.: C0234
10.2.61 C0238 Reihenfolge zykl. Sollwert-Konfiguration fehlerhaft

Die zeitliche Abfolge der Abarbeitung der zyklischen Sollwert-Daten im

Antrieb erfolgt in der Reihenfolge, mit der die konfigurierten Ident-Nummern
(IDN) im Parameter für die zyklische Sollwert-Konfiguration eingetragen sind.
Für die Verwendung des Multiplex-Modus im zyklischen Sollwert-Telegramm
dienen die Parameter
Kommandodiagnosen
● S-0-0360, Datencontainer A: Sollwert 1,

● S-0-0362, Datencontainer A: Listenindex-Sollwerte und
● S-0-0368, Datencontainer A: Adressierung
Ist mehr als einer dieser Parameter im zyklischen Sollwert-Telegramm
konfiguriert, so wird deren richtige Reihenfolge im Kommando "S-0-0422,
C0200 Kommando Parametrierebene beenden" überprüft.
Ursache Abhilfe
Reihenfolge der relevanten Parameter im zyklischen Richtige Reihenfolge der Parameter im zyklischen Sollwert-
Sollwert-Telegramm falsch Telegramm einhalten:
Die Parameter S-0-0362, S-0-0366 und S-0-0368 müssen
vor den Parametern S-0-0360 und S-0-0450 bis S-0-0456 im
zyklischen Sollwert-Telegramm liegen

Diagnose-Nr.: C0238
10.2.62 C0239 Identnummer für Sollwert-Datencontainer nicht zulässig


Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4" (02VRS / 03VRS) bzw.
"S-0-0422, C0200 Kommando Parametrierebene beenden" (ab 04VRS)
wurde ein Fehler bzgl. der Sollwert-Konfigurationsliste erkannt.
Ursache Abhilfe
Eine Sollwert-Konfigurationsliste (S-0-0370 und S-0-0490 Die Parameter "S-0-0370, Datencontainer A:

bis S-0-0496) enthält eine oder mehrere Identnummern, Konfigurationsliste Sollwert-1" und "S-0-0490,
welche nicht existieren oder nicht in "S-0-0188, Liste der Datencontainer A: Konfigurationsliste Sollwert 2" bis
konfig. Daten im zykl. Sollwert-Datenkanal" enthalten ist "S-0-0496, Datencontainer A: Konfigurationsliste Sollwert 8"

Diagnose-Nr.: C0239
10.2.63 C0240 Identnummer für Istwert-Datencontainer nicht zulässig


Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4" (02VRS / 03VRS) bzw.
"S-0-0422, C0200 Kommando Parametrierebene beenden" (ab 04VRS)
wurde ein Fehler bzgl. der Istwert-Konfigurationsliste erkannt.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Eine Istwert-Konfigurationsliste (S-0-0371 und S-0-0500 bis Die Parameter "S-0-0371, Datencontainer A:
S-0-0506) enthält eine oder mehrere Identnummern, welche Konfigurationsliste Istwert-1" und "S-0-0500,
nicht existieren oder nicht in "S-0-0187, Liste der konfig. Datencontainer A: Konfigurationsliste Istwert 2" bis
Daten im zykl. Istwert-Datenkanal" enthalten ist "S-0-0506, Datencontainer A: Konfigurationsliste Istwert 8"

Diagnose-Nr.: C0240
10.2.64 C0241 Parametrierung Motiontask fehlerhaft

Eine Motiontask ist vom Typ "extern ereignisgesteuert".

Zwei von diesen Motiontasks stehen zur Verfügung:
● FKM-synchrone Motiontask, die synchron zur Führungskommunikation
läuft (über das Systemevent FKM_SYNCHRONIZED_TASK)
● CCD-synchrone Motiontask, die synchron zum CCD-Verbund läuft (über
das Systemevent CCD_SYNCHRONIZED_TASK)
Beim Umschalten vom Parametriermodus in den Betriebsmodus werden bei
einem geladenen Bootprojekt mit einer Motiontask, die synchron zur
Führungskommunikation oder zum CCD-Verbund ist, Überprüfungen
durchgeführt, ob die Motiontask mit den getroffenen Einstellungen betrieben
werden kann; hierbei wurde ein Fehler erkannt. (Siehe auch
Anwendungsbeschreibung "Rexroth IndraMotion MLD", Kapitel
"Grundfunktionen von Rexroth IndraMotion MLD", "Tasksystem".)
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
FKM-synchrone Motiontask: Die Motiontask-Zykluszeit entspricht der NC-Zykluszeit

Die sich aus der Konfiguration ergebende Motiontask- (TNcyc) (S-0-0001): Minimale erlaubte Zykluszeit ist
Zykluszeit ist nicht erlaubt. 1000 µs. Weitere Werte sind in 1000 µs Schritten erlaubt.
Ausnahme: Bei Führungskommunikation "sercos III"

entspricht die Motiontask-Zykluszeit der
"Producerzykluszeit" (S-0-1050.x.10) von der Verbindung,
die vom Master im MDT konfiguriert wurde.
CCD-synchrone Motiontask: Die Motiontask - Zykluszeit sowie die CCD-Zykluszeit
Die sich aus der Konfiguration ergebende Motiontask- entsprechen bei Führungskommunikation sercos III der
Zykluszeit ist nicht erlaubt. "Producerzykluszeit" (S-0-1050.x.10) von der Verbindung,
die vom Master im MDT-Telegramm konfiguriert ist, wenn
diese Zeit kleiner als der Wert von "P-0-1610, CCD:
Zykluszeit" ist. Bei allen anderen Führungskommunikationen
entspricht die Motiontask-Zykluszeit sowie die CCD-
Zykluszeit der NC-Zykluszeit [S-0-0001, NC-Zykluszeit
(TNcyc)], wenn die NC-Zykluszeit kleiner als der Wert von
"P-0-1610, CCD: Zykluszeit" ist. Wenn nicht, entsprechen
sie dem Wert von "P-0-1610, CCD: Zykluszeit". Die aktive
CCD-Zykluszeit kann dem Parameter "P-0-1602, CCD:
Timing-Einstellungen" entnommen werden.
Bei der Festlegung der CCD-Zykluszeit in Verbindung mit
der Verwendung der CCD-synchronen Motiontask ist
folgendes zu beachten:
● Advanced-Performance ist im MLD-M-Systemmodus
nicht erlaubt.
● Basic-Performance: Minimal erlaubte CCD-Zykluszeit
ist 1 ms. Alle ganzzahligen Vielfachen der minimal
erlaubten CCD-Zykluszeit sind für die CCD-synchrone
Motiontask ebenfalls erlaubt.
CCD-synchrone Motiontask: Aktivieren Sie den MLD-M-Systemmodus
Bei aktivierter Querkommunikation (CCD) in der CCD- - oder -
Masterachse ist ein MLD-Projekt mit einer CCD-synchronen Ändern Sie ihr SPS-Projekt für die MLD so, dass keine
Motiontask nur erlaubt, wenn der MLD-M-Systemmodus CCD-synchrone Motiontask konfiguriert ist
konfiguriert ist.

Diagnose-Nr.: C0241
10.2.65 C0242 Mehrfach-Konfiguration eines Parameters (->S-0-0423)


Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Bei einem Mehrachsgerät wurde eine gerätespezifische Auslesen der in "S-0-0423, IDN-Liste der ungültigen Daten
Funktion in mehr als einer Achse aktiviert (z. B. der Parametrierebenen" eingetragenen Identnummern, um
Nockenschaltwerk in zwei Achsen aktiviert oder die in beiden Achsen aktivierte Funktion herauszufinden.
Geberemulation in zwei Achsen aktiviert) Anschließend die Funktion in einer der beiden Achsen
deaktivieren.
Ein Parameter wurde gleichzeitig in verschiedenen Auslesen der in "S-0-0423, IDN-Liste der ungültigen Daten
Schnittstellen zum zyklischen Beschreiben konfiguriert. Es der Parametrierebenen" eingetragenen Identnummern, um
ist jedoch nicht möglich, denselben Parameter zugleich von die Mehrfachkonfiguration zu erkennen und zu beheben.
unterschiedlichen Schnittstellen aus zu beschreiben.
Hinweis: Unter den Begriff "Schnittstellen" fallen sowohl
analoge und digitale Eingänge als auch komplette
Bussysteme.
In "S-0-0423, IDN-Liste der ungültigen Daten der

Parametrierebenen" werden alle Mehrfachkonfigurationen/jeder
Konflikt aufgelistet und in folgender Form dargestellt:
● Der 1. Eintrag enthält die Identnummer des Parameters, der
mehrfach konfiguriert wurde.
● Die nachfolgenden Einträge enthalten die Identnummern der
Parameter, in denen der mehrfach konfigurierte Parameter
zum zyklischen Beschreiben konfiguriert wurde.
● Jeder Konflikt wird in der IDN-Liste durch die Identnummer
S-0-0000 abgeschlossen. Treten gleichzeitig mehrere
Konflikte auf, so werden sie nacheinander in "S-0-0423,
IDN-Liste der ungültigen Daten der Parametrierebenen"
dargestellt, wobei sie durch die Identnummer S-0-0000
voneinander getrennt sind.
Bei jedem aufgetretenen Konflikt müssen die Konfigurationen der beteiligten

Schnittstellen so abgeändert werden, dass jeder Parameter nur noch durch
eine Schnittstelle beschrieben wird.
Diagnose-Nr.: C0242
10.2.66 C0243 Funktion Bremsenüberwachung nicht möglich

In dem Parameter "P-0-0525, Haltebremsen-Steuerwort" ist die automatische

Bremsenüberwachung angewählt/aktiviert. Bei der Initialisierung der Funktion
ist ein Fehler aufgetreten.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Die Haltebremse wird nicht angesteuert In "P-0-0525, Haltebremsen-Steuerwort" Ansteuerung der

Haltebremse aktivieren
"P-0-0540, Moment der Motorhaltebremse" ist zu gering "P-0-0540, Moment der Motorhaltebremse" anhand des
Datenblattes der Bremse bzw. des Motors korrekt
parametrieren.

Diagnose-Nr.: C0243
10.2.67 C0244 Moduloistwertzyklus ist größer max. Verfahrbereich

Bei der Ausführung des Kommandos "C0200" wurde ein Fehler erkannt.
Ursache Abhilfe
Der berechnete Modulowert für den Istwertzyklus ist größer Die Parametrierung von "S-0-0278, Maximaler
als der in "S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich" Verfahrbereich" überprüfen und ggf. an den Modulowert für
parametrierte Wert den Istwertzyklus anpassen
- oder -
Die Parametrierung des Modulowertes für den Istwertzyklus
überprüfen und an den "S-0-0278, Maximaler
Verfahrbereich" anpassen

Diagnose-Nr.: C0244
10.2.68 C0245 Unzulässige Betriebsarten-Konfiguration (->S-0-0423)


Parametrierebene beenden" wurde eine unzulässige Betriebsarten-
Konfiguration entdeckt.
Betriebsarten-Parameter:
Kommandodiagnosen
In "S-0-0423, IDN-Liste der ungültigen Daten der

Parametrierebenen" ist der betroffene Betriebsarten-Parameter
aufgelistet; wenn mehrere Betriebsarten unzulässig sind, wird nur
die erste gefundene Betriebsart eingetragen.
Ursache Abhilfe
Es wurde eine Betriebsart mit Regelung auf Geber 2 Regelung auf Geber 1 (Motorgeber) wählen oder Geber 2
konfiguriert; Geber 2 ist aber nicht vorhanden oder die anschließen und Schnittstelle zuordnen ("P-0-0078,
Schnittstelle ist nicht zugeordnet Zuordnung optionaler Geber->Optionsplatz")
Die konfigurierte Betriebsart ist in Verbindung mit der Zykluszeit der Führungskommunikation vergrößern:
gewählten Zykluszeit der Führungskommunikation nicht ● Basic-Firmware: Synchronisations-Betriebsarten nur
zulässig. ≥ 1 ms
● Economy-Firmware: Interpolations-Betriebsarten nur
≥ 2 ms

Diagnose-Nr.: C0245
10.2.69 C0250 Messtastereingänge nicht richtig konfiguriert

Ursache Abhilfe
Mindestens einer der beiden Messtaster wurde in "S-0-0169, Den oder die Messtaster (S-0-0401 / S-0-0402) über
Messtaster-Steuerparameter" aktiviert, aber keinem digitalen "P-0-0300, Digitale Eingänge, Zuweisungsliste" und
Eingang zugewiesen "P-0-0306, Digitale Eingänge, Zuordnung Stecker und Pin"
den digitalen Eingängen zuweisen.
Die dafür vorgesehen und erlaubten digitalen Eingänge
können der Projektierung "Steuerteile für
Antriebsregelgeräte" entnommen werden.
Einer oder beide Messtaster (S-0-0401 / S-0-0402) sind den Für die Messtasterfunktion müssen immer die digitalen
falschen digitalen Eingängen zugewiesen Eingänge verwendet werden, die in der entsprechenden
Projektierungsbeschreibung explizit für "als Messtaster
geeignete Eingänge" ausgewiesen sind, da hier eine
spezielle Hardware verbaut ist. In Steuerteilen des Typs
"CSB02" sind dies z. B. andere Eingänge als in Steuerteilen
des Typs "CDB02".
Die Messtaster wurden unbeabsichtigt aktiviert Die Messtaster in "S-0-0169, Messtaster-Steuerparameter"
deaktivieren

● "Messtasterfunktion"
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C0250
10.2.70 C0251 Fehler Aufsynchronisieren auf Führungskommunikation

Bei der Ausführung des Kommandos C0200 wird geprüft, ob die

Antriebsregelung über zwei Phasenregelkreise auf das Businterface (sercos,
PROFIBUS, …) synchronisiert ist. Das Aufsynchronisieren muss bis zum
Ende des Kommandos abgeschlossen sein. Ist dies nicht der Fall, wird diese
Fehlermeldung generiert.
Ursache Abhilfe


Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Führungskommunikation"
Diagnose-Nr.: C0251
10.2.71 C0252 Fehlerhafte MLD-Initialisierung (Schreibzugriff->S-0-0423)

Aufgrund eines fehlerhaften Schreibzugriffs der Firmware (z. B. S-0-0269)

wurde das Umschalten vom Parametrier- in den Betriebsmodus verhindert.
In dem Parameter S-0-0423 wird der Parameter angezeigt, bei

dem der Schreibzugriff fehlgeschlagen hat.
Ursache Abhilfe
Interner Fehler oder Steuerteil defekt Nehmen Sie bitte Kontakt mit dem Kundendienst auf

Diagnose-Nr.: C0252
10.2.72 C0253 Fehler Kombination Betriebsart-Geber (->S-0-0423)

Bei der Überprüfung von Betriebsart und Geber ist ein Fehler aufgetreten.
Kommandodiagnosen

Parametrierebenen" enthält den fehlerhaften Parameter.
Ursache Abhilfe
Es sind Betriebsarten parametriert, die zwingend einen Einstellungen für die Haupt- und Nebenbetriebsarten
optionalen Geber erfordern oder es sind Betriebsarten (S-0-0032 bis S-0-0035 und S-0-0284 bis S-0-0287)
parametriert, bei denen ein bestimmter Geber nicht - oder -
eingestellt sein darf
"P-0-0077, Zuordnung Motorgeber->Optionsplatz" und
"P-0-0078, Zuordnung optionaler Geber->Optionsplatz"
korrigieren
- und -
eingestellte Motorregelung (U/F, FXC, FOC) kontrollieren
(siehe Firmware-Funktionsbeschreibung "Motorregelung")

Diagnose-Nr.: C0253
10.2.73 C0256 Konfigurationsfehler Sicherheitstechnik

Bei der Ausführung des Kommandos "C0200" wurde bei Überprüfungen der
Sicherheitstechnik-Konfiguration ein Fehler entdeckt.
Ursache Abhilfe
Bei der Verwendung der Sicherheitstechnik-Option "L4" P-0-0525 korrigieren,

wurde eine elektrisch klemmende Bremse konfiguriert (siehe - oder -
"P-0-0525, Haltebremsen-Steuerwort").
zugelassene Bremse verwenden.
Bei einer Sicherheitstechnik-Option "Sx" (Safe Motion) wird P-0-0525 korrigieren:
die Sicherheitsfunktion "SBC" verwendet, und es wurde eine Wenn die Sicherheitsfunktion "SBC" verwendet wird, dann
elektrisch klemmende Hauptantriebsbremse konfiguriert sind nur selbsthaltende (elektrisch lösende) Servobremsen
(siehe "P-0-0525, Haltebremsen-Steuerwort"). zugelassen.

Diagnose-Nr.: C0256
10.2.74 C0258 Verhältnis TNcyc (S-0-0001) zu Feininterpol. Fehler

Bei der Ausführung des Kommandos "C0200" wird bei Verwendung des
kubischen und konturtreuen Feininterpolators ("P-0-0187,
Lagesollwertverarbeitung Modus" = "1" oder "2") überprüft, ob die gewählte
NC-Zykluszeit vom jeweiligen Feininterpolator unterstützt wird.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Falsche Parametrierung von "S-0-0001, NC-Zykluszeit "S-0-0001, NC-Zykluszeit (TNcyc)" geeignet wählen.
(TNcyc)" Die zulässigen NC-Zykluszeiten bei Verwendung des
kubischen bzw. konturtreuen Feininterpolators sind
abhängig vom Verhältnis NC-Zykluszeit (S-0-0001) zu
Lagereglertakt (P-0-0556, Achsregler-Steuerwort).
Erlaubte Taktverhältnisse:
● von 1 bis 8 in Einserschritten
● von 10 bis 16 in Zweierschritten
● von 20 bis 32 in Viererschritten
Beispiel [zulässige NC-Zykluszeiten bei Advanced-
Performance (Lagereglertakt=250 µs)]:
● 250 µs bis 2000 µs
● 2500 µs bis 4000 µs
● 5000 µs bis 8000 µs
Die kubische bzw. konturtreue Feininterpolation kann bei der Auf die Verwendung des linearen Feininterpolators
vorhandenen NC-Zykluszeit ("S-0-0001, NC-Zykluszeit umstellen ("P-0-0187, Lagesollwertverarbeitung
(TNcyc)") nicht verwendet werden Modus" = "0")

Diagnose-Nr.: C0258
10.2.75 C0259 MLD Konfigurationsfehler (->S-0-0423)

Die Ausführung des Kommandos "C0200" (Umschalten vom Parametrier- in

den Betriebsmodus) wurde aufgrund einer fehlerhaften MLD-Konfiguration
verhindert.
In S-0-0423 sind die fehlerhaft konfigurierten Parameter

aufgelistet.
Ursache Abhilfe
In "P-0-1367, SPS Konfiguration" wurde eine permanente Die (lokale) Achse kann entweder über den Feldbus
Kontrolle eingestellt, aber in "P-0-4084, Feldbus: Profiltyp" (P-0-4084=FFFE) oder über die MLD kontrolliert werden
wurde nicht das Profil "Betriebsmodus neutral" eingestellt (P-0-1367, Bit 4=1); beide Einstellungen sind nicht
(P-0-4084=FFFD) gleichzeitig möglich
Ein für die MLD-M benötigter Parameter konnte nicht Prüfen Sie, ob der Parameter in S-0-0279, IDN-Liste der
geschrieben werden passwortgeschützten Betriebsdaten enthalten ist, falls ja,
dann entfernen Sie den Parameter aus der Liste des
S-0-0279.
Ist der Parameter nicht in S-0-0279 enthalten und lässt sich
trotzdem nicht schreiben, dann nehmen Sie bitte Kontakt mit
dem Kundendienst auf.

Kommandodiagnosen

00370029
0037002A
0037002B
0037002C
0037002D
00370032
00370033
00370034
00370035
00370036
00370037
0037003C
0037003D
0037003E
0037003F
00370040
00370041

Diagnose-Nr.: C0259
10.2.76 C0260 Inkrementalgeber-Emulator-Auflösung nicht darstellbar

Bei der Inkrementalgeber-Emulation kann es zu einem unzulässigen Überlauf

bei der Inkrementenausgabe kommen. Um diesen Überlauf zu verhindern, ist
eine angepasste Parametrierung von "P-0-0901.x.3, Geberemulation-
Auflösung" erforderlich.
Bei Moduloverarbeitung erfolgt der Überlauf bei dem in "S-0-0103,
Modulowert" eingetragenen Modulowert:
S-0-0103, Modulowert
P-0-0901.x.3, Geberemulation-Auflösung
S-0-0079, Rotations-Lageauflösung
Abb. 10-1: Überlauf bei Moduloverarbeitung
Ansonsten erfolgt der Überlauf bei dem in "S-0-0278, Maximaler
Verfahrbereich" eingetragenen Wert:
S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich

P-0-0901.x.3, Geberemulation-Auflösung
S-0-0079, Rotations-Lageauflösung
Abb. 10-2: Überlauf bei maximalem Verfahrbereich
Ursache Abhilfe
Die Auflösung des emulierten Signals passt nicht zum Die in "P-0-0901.x.3, Geberemulation-Auflösung"
Modulobereich / Verfahrbereich eingetragene Auflösung reduzieren
- oder -
"S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich" verkleinern

Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C0260
10.2.77 C0263 Seriennummer des Motors hat sich geändert


Ursache Abhilfe
Das Antriebsregelgerät hat festgestellt, dass sich die Es gibt zwei Möglichkeiten, um den Fehler zu beheben:
Seriennummer des angeschlossenen Motors des Typs ● 1. Möglichkeit (bei diesem Vorgehen werden beim
"MSM" geändert hat, der Motor also ausgetauscht wurde. nächsten Umschalten von PM nach OM die aktuell im
Hinweis: Die aktuell im Antriebsregelgerät gespeicherten Antriebsregelgerät gespeicherten Motordiagnosedaten
Motordiagnosedaten sind zunächst unverändert (siehe auf den Wert "0" gesetzt)
"Abhilfe")! Löschen Sie den Wert in P-0-2055. Beim nächsten
Umschalten von PM nach OM wird die Seriennummer
des Austauschmotors in P-0-2055 übernommen.
- oder -
● 2. Möglichkeit [bei diesem Vorgehen werden beim
nächsten Umschalten von PM nach OM die aktuell im
Antriebsregelgerät gespeicherten Motordiagnosedaten
(wie z. B. die Betriebsstunden) nicht verändert,
sondern als Anfangswerte für den Austauschmotor
weitergeführt]
Tragen Sie die Seriennummer des Austauschmotors
(S-0-1300.20.12) in P-0-2055 ein.

Diagnose-Nr.: C0263
10.2.78 C0265 Fehlerhafte CCD-Adresskonfiguration


Parametrierebene beenden" wurde ein Fehler bezüglich der
Antriebsquerkommunikation [CCD (Cross Communication Drives)] erkannt.
Ursache Abhilfe
In P-0-1801.0.10/P-0-1601 (CCD: Adressen projektierte P-0-1801.0.10/P-0-1601 (CCD: Adressen projektierte

Antriebe) oder P-0-1801.0.11/P-0-1604 (CCD: Adressen Antriebe) oder P-0-1801.0.11/P-0-1604 (CCD: Adressen
projektierte E/As) des CCD-Masters ist die Adresse eines projektierte E/As) überprüfen und Adressen der
sercos Slaves aufgeführt, die nicht in P-0-1801.0.2/P-0-1636 angeschlossenen Slaves überprüfen, ggf. Adresse am Slave
(CCD: Soll-Topologie Adressen) enthalten ist. ändern oder Remote-Adressvergabe ausführen.
- oder - Hinweis: Wenn die Adresse eines Slaves geändert wird,
Die gleiche Adresse ist in P-0-1801.0.10/P-0-1601 (CCD: muss ein neuer sercos Phasenhochlauf über Phase 0
Adressen projektierte Antriebe) und in P-0-1801.0.11/ erfolgen. In Phase 0 werden die angeschlossenen Slaves
P-0-1604 (CCD: Adressen projektierte E/As) eingetragen. gescannt.

Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C0265
10.2.79 C0266 Fehlerhafte CCD-Phasenumschaltung


Parametrierebene beenden" wurde ein Fehler bezüglich der
Antriebsquerkommunikation [CCD (Cross Communication Drives)] erkannt.
Ursache Abhilfe
Nach dem Starten des Kommandos "C0200 Kommando In P-0-1801.0.10/P-0-1630 (CCD: Diagnose) nachsehen und
Parametrierebene beenden" versucht der CCD-Master die eventuell beanstandeten Parameter korrigieren.
sercos Slaves in Phase 4 zu bringen, indem in den CCD- - oder -
Slaves die Kommandos C01 und C52 gestartet werden;
hierbei werden alle notwendigen Parameter der Slaves Konfiguration der CCD-Prozessdaten überprüfen:
beschrieben. ● P-0-1803.x.11/P-0-1621 (CCD: Konfigurationsliste
Bei einer dieser Aktionen ist ein Kommandofehler im CCD- FKM-Sollwerte)
Slave aufgetreten. ● P-0-1803.x.12/P-0-1622 (CCD: Konfigurationsliste
FKM-Istwerte)
● P-0-1805.x.1/P-0-1623 (CCD: Konfigurationsliste
Master-Sollwerte)
Master-Istwerte)
Slave-Sollwerte)
Slave-Istwerte)
- oder -
Im CCD-Slave die Ursache für den Kommandofehler
beheben.

Diagnose-Nr.: C0266
10.2.80 C0267 CCD-Timeout Phasenumschaltung


wurde im sercos Master fehlerfrei durchgeführt. Vom Master wurde kein
Fehler bei der Phasenumschaltung generiert (C0266).
Die maximale Wartezeit von 60 Sekunden für die Umschaltung der sercos
Slaves in Phase 4 ist abgelaufen, ein oder mehrere Slaves sind aber immer
noch nicht in Phase 4.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Einer oder mehrere sercos Slaves aus P-0-1801.0.10/ Fehlerhafte(n) sercos Slave(s) lokalisieren und
P-0-1601 (CCD: Adressen projektierte Antriebe) oder Fehlerursache bei diesem (diesen) Slave(s) beheben
P-0-1801.0.11/P-0-1604 (CCD: Adressen projektierte E/As)
reagieren nicht auf Servicekanal-Kommunikation
Das Umschaltkommando "S-0-0127, C0100 Fehlerhafte(n) sercos Slave(s) lokalisieren und
Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3" oder "S-0-0128, Fehlerursache bei diesem (diesen) Slave(s) beheben
C5200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4" wird bei
einem oder mehreren sercos Slaves nicht beendet oder mit
Fehler beendet

Diagnose-Nr.: C0267
10.2.81 C0270 Fehler beim Lesen der Geberdaten => Geber 1

Bis zur Firmware-Version 19 lautete diese Diagnose "C0270

Fehler beim Lesen der Geberdaten => Motorgeber".
Bis Firmware-Version 19 Die Geberdaten ("P-0-1000, Geberart 1, Geberspeicher"; "P-0-1001, Geber 1

Auflösung, Geberspeicher"; "P-0-1002, Absolutgeber-Offset 1,
Geberspeicher") konnten bei der Initialisierung des Steuerteils nicht korrekt
aus dem Geberspeicher gelesen werden.
Ursache Abhilfe
Parametrierung "P-0-0074, Gebertyp 1 (Motorgeber)" Inhalt von "P-0-0074, Gebertyp 1 (Motorgeber)" überprüfen
fehlerhaft. und sicherstellen, dass der an der Geberschnittstelle
gesteckte Gebertyp parametriert ist.
Störungen durch falsche Schirmung bzw. defektes Geberkabel (inkl. Schirmung) überprüfen und ggf. tauschen
Geberkabel. bzw. korrekt verlegen.
Geber defekt. Geberfunktion prüfen und ggf. tauschen.
Geberschnittstelle auf dem Steuerteil ist defekt. Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen.
Ab Firmware-Version 20 Die Extended-Geberauswertung hat bei der Initialisierung festgestellt, dass

die Basic-Geberauswertung für den Geber 1 nicht aktiv ist, oder in "P-0-0077,
Zuordnung Geber 1->Schnittstelle" die falsche Geberschnittstelle eingetragen
ist.
Ursache Abhilfe
Parametrierung "P-0-0077, Zuordnung Geber 1- Inhalt von "P-0-0077, Zuordnung Geber 1->Schnittstelle"
>Schnittstelle" fehlerhaft überprüfen und korrigieren, so dass die richtige Zuordnung
des Gebers zur Schnittstelle vorliegt
Parametrierung "S-0-0602.1.1, Phys. Gebertyp" fehlerhaft Inhalt von "S-0-0602.1.1, Phys. Gebertyp" überprüfen und
korrigieren, so dass die richtige Zuordnung des Gebers zur
Schnittstelle vorliegt
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Fehler Initialisierung "Sercos Geber: keine zyklische Sicherstellen, dass die zyklische Verbindung für den Sercos
Verbindung gefunden". Geber als Geber konfiguriert ist. "S-0-0610.1.1, Geberstatus
(Eingang)" und "S-0-0610.1.2, Position ungewichtet
(Eingang)" müssen konfiguriert sein.
Geberkabel. bzw. korrekt verlegen
(siehe auch "S-0-0610.1.1, Geberstatus (Eingang)" und
"S-0-0600.1.1, Geberstatus")
Geber defekt. Geberfunktion prüfen und ggf. tauschen
Messgeber-Option auf dem Steuerteil ist defekt. Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen


Diagnose-Nr.: C0270
10.2.82 C0271 Parametrierung Geber 1 fehlerhaft


Parametrierung Motorgeber fehlerhaft (Hardware)".
Parametrierung der Hardware vom Motorgeber erkannt.
Ursache Abhilfe
Die Parametrierung "P-0-0074, Gebertyp 1 (Motorgeber)" Kontrollieren Sie, ob der parametrierte Gebertyp zur
passt nicht zur Geberschnittstelle (z. B. EN1 mit EnDat- Geberschnittstelle passt
Geber)
Bei "Stromregelung mit Motorgeber" (siehe "P-0-0045, In "P-0-0074, Gebertyp 1 (Motorgeber)" den für den
Stromregler-Steuerwort") wurde erkannt, dass in "P-0-0074, Motorgeber passenden Wert eingeben
Gebertyp 1 (Motorgeber)" "Geberloser Betrieb" eingestellt ist
Die Parametrierung in "P-0-0077, Zuordnung Motorgeber- Korrigieren Sie in dem Parameter "P-0-0077, Zuordnung
>Optionsplatz" ist nicht korrekt Motorgeber->Optionsplatz" die Zuordnung von Motorgeber
und Optionsplatz

Diagnose-Nr.: C0271
Kommandodiagnosen
10.2.83 C0272 Parametrierung Geber 1 fehlerhaft (Mechanik)


Parametrierung Motorgeber fehlerhaft (Mechanik)".
eingestellten Wichtung und des ausgewählten Motorgebertyps erkannt (z. B.
rotatorische Wichtung mit linearem Motorgeber).
Ursache Abhilfe
Der Gebertyp ist falsch (S-0-0277, Lagegeberart 1) "S-0-0277, Lagegeberart 1" überprüfen und ggf. korrigieren
Die parametrierte Wichtung (S-0-0076, Wichtungsart für "S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten" überprüfen und ggf.
Lagedaten) ist nicht richtig korrigieren
Die parametrierte Motorart (P-0-4014, Motorart) ist nicht "P-0-4014, Motorart" korrigieren
richtig
Der maximale Verfahrbereich (S-0-0278, Maximaler "S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich" größer "0" eingeben
Verfahrbereich) wurde falsch eingeben

Diagnose-Nr.: C0272
10.2.84 C0273 Modulowert für Geber 1 nicht darstellbar


Modulowert für Motorgeber nicht darstellbar".
Bei der Ausführung des Kommandos "C0200" wurde ein Fehler bezüglich
des Modulowertes vom Motorgeber erkannt.
Ursache Abhilfe
Der parametrierte Wert für "S-0-0103, Modulowert" ist Korrigieren Sie den Inhalt von "S-0-0103, Modulowert" bzw.
größer als der maximale Verfahrbereich (vgl. "S-0-0278, den Wert von "S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich"
Maximaler Verfahrbereich")
Der parametrierte Wert für "S-0-0103, Modulowert" ist mit Korrigieren Sie den Inhalt von "S-0-0103, Modulowert" bzw.
den eingestellten Getriebeübersetzungen (S-0-0121/ die eingestellten Getriebeübersetzungen ["S-0-0121,
S-0-0122, P-0-0121/P-0-0122) intern nicht darstellbar Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen"/"S-0-0122,
Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen"; "P-0-0121,
Getriebe 1 motorseitig (Motorgeber)"/"P-0-0122, Getriebe 1
geberseitig (Motorgeber)"]

Diagnose-Nr.: C0273
Kommandodiagnosen
10.2.85 C0274 Geber 1 nicht bekannt


Motorgeber nicht bekannt".
Bei der Ausführung des Kommandos "C0200" wurde ein Fehler bzgl. des
Motorgebers erkannt. Der Inhalt von "P-0-1000, Geberart 1, Geberspeicher"
ist ungültig und damit der parametrierte Motorgeber nicht zulässig (z. B.
rotatorische Wichtung mit linearem Geber).
Ursache Abhilfe
Der Geberspeicher (Feedback) ist defekt Der Geber (bzw. Motor) muss ausgetauscht werden
Die Art des Motorgebers (P-0-1000, Geberart 1, Inhalt von "P-0-1000, Geberart 1, Geberspeicher"
Geberspeicher) wird von der Firmware nicht unterstützt überprüfen und Kontakt mit dem Kundendienst aufnehmen
Die erkannte Geberart passt nicht zu dem parametrierten Die Steuerteilkonfiguration überprüfen und ggf. Steuerteil
Gebertyp gegen ein korrekt konfiguriertes Steuerteil tauschen bzw.
komplettes Antriebsregelgerät austauschen


Diagnose-Nr.: C0274
10.2.86 C0275 Fehler beim Lesen der Geberdaten => Geber 2


Fehler beim Lesen der Geberdaten => optionaler Geber".

Auflösung, Geberspeicher"; "P-0-1012, Absolutgeber-Offset 2,
Ursache Abhilfe
Parametrierung "P-0-0075, Gebertyp 2 (optionaler Geber)" Inhalt von "P-0-0075, Gebertyp 2 (optionaler Geber)"
fehlerhaft. überprüfen und sicherstellen, dass der an der
Geberschnittstelle gesteckte Gebertyp parametriert ist.
Geberkabel. bzw. korrekt verlegen.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Geber defekt. Geberfunktion prüfen und ggf. tauschen.
Geberschnittstelle auf dem Steuerteil ist defekt. Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen.

die Basic-Geberauswertung für den Geber 2 nicht aktiv ist, oder in "P-0-0077,
Zuordnung Geber 1->Schnittstelle" die falsche Geberschnittstelle eingetragen
ist.
Ursache Abhilfe
Parametrierung "P-0-0078, Zuordnung Geber 2- Inhalt von "P-0-0078, Zuordnung Geber 2->Schnittstelle"
des Gebers zur Schnittstelle vorliegt
korrigieren, so dass die richtige Zuordnung des Gebers zur
Schnittstelle vorliegt
Verbindung gefunden". Geber als Geber konfiguriert ist. "S-0-0610.2.1, Geberstatus
(Eingang)" und "S-0-0610.2.2, Position ungewichtet
(Eingang)" müssen konfiguriert sein.

Diagnose-Nr.: C0275
10.2.87 C0276 Parametrierung Geber 2 fehlerhaft


Parametrierung optionaler Geber fehlerhaft (Hardware)".
Parametrierung der Hardware des optionalen Gebers erkannt.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Parametrierung "P-0-0075, Gebertyp 2 (optionaler Geber)" Korrigieren Sie die Parametrierung von "P-0-0075, Gebertyp
passt nicht zur Schnittstellenkarte (z. B. EN1 mit EnDat- 2 (optionaler Geber)"
Geber)
"P-0-0078, Zuordnung optionaler Geber->Optionsplatz" Korrigieren Sie die Parametrierung von "P-0-0078,
falsch Zuordnung optionaler Geber->Optionsplatz"

Diagnose-Nr.: C0276
10.2.88 C0277 Parametrierung Geber 2 fehlerhaft (Mechanik)


Parametrierung optionaler Geber fehlerhaft (Mechanik)".
eingestellten Wichtung und des ausgewählten Motorgebertyps erkannt (z. B.
rotatorische Wichtung mit linearem optionalen Geber).
Ursache Abhilfe
Der Gebertyp ist falsch (S-0-0115, Lagegeberart 2) "S-0-0115, Lagegeberart 2" überprüfen und ggf. korrigieren
Die parametrierte Wichtung (S-0-0076, Wichtungsart für "S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten" überprüfen und ggf.
Lagedaten) ist nicht richtig korrigieren

Diagnose-Nr.: C0277
10.2.89 C0278 Modulowert für Geber 2 nicht darstellbar


Modulowert für optionalen Geber nicht darstellbar".
Bei der Ausführung des Kommandos "C0200" wurde ein Fehler bezüglich
des Modulowertes vom optionalen Geber erkannt.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Der parametrierte Wert für "S-0-0103, Modulowert" ist Korrigieren Sie den Inhalt von "S-0-0103, Modulowert" bzw.
größer als der maximale Verfahrbereich (vgl. "S-0-0278, den Wert von "S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich"
Maximaler Verfahrbereich")
Der parametrierte Wert für "S-0-0103, Modulowert" ist mit Korrigieren Sie den Inhalt von "S-0-0103, Modulowert" bzw.
den eingestellten Getriebeübersetzungen (S-0-0121/ die eingestellten Getriebeübersetzungen ["S-0-0121,
S-0-0122, P-0-0121/P-0-0122) intern nicht darstellbar Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen"/"S-0-0122,
Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen"; "P-0-0121,
Getriebe 1 motorseitig (Motorgeber)"/"P-0-0122, Getriebe 1
geberseitig (Motorgeber)"]
Geberauflösung ("S-0-0117, Geber 2 Auflösung") falsch Parametrierung von "S-0-0117, Geber 2 Auflösung"
parametriert überprüfen und ggf. korrigieren
Auflösung des Gebers passt nicht zum erforderlichen Geber austauschen
Modulobereich

Diagnose-Nr.: C0278
10.2.90 C0279 Geber 2 nicht bekannt


Optionaler Geber nicht bekannt".
optionalen Gebers erkannt. Der Inhalt von "P-0-1010, Geberart 2,
Geberspeicher" ist ungültig und damit der parametrierte optionale Geber
nicht zulässig (z. B. rotatorische Wichtung mit linearem Geber).
Ursache Abhilfe
Der Geberspeicher (Feedback) ist defekt Der Geber muss ausgetauscht werden
Die Art des Motorgebers (P-0-1010, Geberart 2, Inhalt von "P-0-1010, Geberart 2, Geberspeicher"
Geberspeicher) wird von der Firmware nicht unterstützt überprüfen und Kontakt mit dem Kundendienst aufnehmen
Die erkannte Geberart passt nicht zu dem parametrierten Die Steuerteilkonfiguration überprüfen und ggf. Steuerteil
Gebertyp gegen ein korrekt konfiguriertes Steuerteil tauschen bzw.
komplettes Antriebsregelgerät austauschen


Diagnose-Nr.: C0279
Kommandodiagnosen
10.2.91 C0280 Maximaler Verfahrbereich intern nicht darstellbar

Der maximale Verfahrbereich stellt bei absoluter Wichtung die

Überlaufgrenze der Lageistwerte dar. Kann dieser Verfahrbereich intern nicht
korrekt dargestellt werden, so dass keine fehlerfreie Positionsbildung möglich
ist, so wird dieser Fehler generiert.
Ursache Abhilfe
"S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich" ist falsch parametriert "S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich" überprüfen und ggf.
verringern
S-0-0116 / S-0-0117 falsch eingestellt (z. B. Wert "0") "S-0-0116, Geber 1 Auflösung" / "S-0-0117, Geber 2
Auflösung" überprüfen und ggf. korrigieren
Der Wert für "S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich" ist "S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich" überprüfen und Wert
unzulässig, obwohl er ggf. innerhalb des jeweiligen ggf. verändern (jeweiligen Absolutgeberbereich beachten!)
Absolutgeberbereiches liegt
Die Lageauflösung eines Polpaars bzw. der Polpaarweite ist "P-0-0018, Polpaarzahl/Polpaarweite" hat den Wert "0" oder
zu gering. Der Kommutierungsoffsetwert kann intern nicht einen zu kleinen Wert (ggf. Einheit falsch angenommen).
genau genug dargestellt werden "P-0-0018, Polpaarzahl/Polpaarweite" überprüfen und ggf.
richtigstellen
Der Wert der Vorschubkonstante S-0-0123 ist bei In S-0-0123 einen Wert größer "0" eintragen
translatorischer Wichtung="0" - oder-
rotatorische Wichtung einstellen

Diagnose-Nr.: C0280
10.2.92 C0281 Kommutierungsauflösung zu klein

Die Kommutierung bzw. Kommutierungsinitialisierung über Geber 2 ist nicht

möglich.
Ursache Abhilfe
Die parametrierte Mechanik lässt eine eindeutige ● Maximalen Verfahrbereich reduzieren (S-0-0278,
Kommutierung über das optionale Mess-System nicht zu Maximaler Verfahrbereich")
● Getriebe anpassen ("S-0-0121, Lastgetriebe-
Eingangsumdrehungen"; "S-0-0122, Lastgetriebe-
Ausgangsumdrehungen"; ...)
● Passenden Geber einsetzen (z. B. Multiturn)
C0281 - Detaildiagnose 001E0003

001E0004
001E0005
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C0281
10.2.93 C0282 GPSM Ungültige Regelungsparameter


Parametrierebene beenden" wurde ein Fehler bei der Parametrierung der
geberlosen Positionierung von Synchronmotoren erkannt.
Ursache Abhilfe
Die geberlose Positionierung von Synchronmotoren wurde Verwenden Sie das von Bosch Rexroth zur Verfügung
falsch parametriert gestellte Parameterfile
Es wurde die falsche Motorregelungsart parametriert Prüfen Sie die Parameter P-0-0045, P-0-4014 und P-0-0074
Das von Bosch Rexroth zur Verfügung gestellte Bitte nehmen Sie mit dem Kundendienst Kontakt auf
Parameterfile ist fehlerhaft

Diagnose-Nr.: C0282
10.2.94 C0283 Fehler bei der Initialisierung der Motorregelung(->S-0-0423)


Parametrierebene beenden" bzw. "S-0-0128, C5200 Umschaltvorbereitung
auf Komm.-Phase 4" wurde ein Fehler erkannt.
Während des Kommandos werden die folgenden Parameter auf Konsistenz
geprüft:
● P-0-0045, Stromregler-Steuerwort
● P-0-0074, Gebertyp 1 (Motorgeber)
● P-0-4014, Motorart
● P-0-3980, FOCsl: Konfigurationswort
● P-0-2003, Auswahl der Funktionspakete
Werden Widersprüche in der Parametrierung festgestellt, werden

die Parameter in "S-0-0423, IDN-Liste der ungültigen Daten der
Parametrierebenen" eingetragen.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Beim Abgleich der Motorart, Geberart, Stromregelungsart Die Parameter in "S-0-0423, IDN-Liste der ungültigen Daten
wurde ein Fehler erkannt. der Parametrierebenen" prüfen und korrigieren.
Bei der Funktionspaketfreischaltung wurde ein Fehler Es wurde versucht, die geberlose Positionierung von
erkannt. Synchronmotoren im Funktionspaket Open-Loop zu
aktivieren.
Die Parameter in "S-0-0423, IDN-Liste der ungültigen Daten
der Parametrierebenen" prüfen und korrigieren.

Diagnose-Nr.: C0283
10.2.95 C0284 Ungültige Motordaten im Geberspeicher (->S-0-0423)


auf Komm.-Phase 4" wurde ein Fehler beim Auslesen der Motordaten aus
dem Datenspeicher des Motorgebers festgestellt.
Die betroffenen Parameter werden in den "S-0-0423, IDN-Liste der
ungültigen Daten der Parametrierebenen" eingetragen.
Ursache Abhilfe
Mess-System-Kabel defekt Mess-System-Kabel austauschen

Mess-System defekt Mess-System austauschen
Geberschnittstelle defekt Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen


Diagnose-Nr.: C0284
10.2.96 C0285 Motorart P-0-4014 fehlerhaft


auf Komm.-Phase 4" wurde ein Fehler in der Parametrierung der Motorart
erkannt.
Kommandodiagnosen
Der betroffene Parameter wird in "S-0-0423, IDN-Liste der

ungültigen Daten der Parametrierebenen" eingetragen.
Ursache Abhilfe
Es ist ein Motor ohne Geber-Datenspeicher angeschlossen "P-x-4014, Motorart" richtig parametrieren oder einen Motor
mit Geber-Datenspeicher anschließen.
Hinweis: Das "x" in der Parameternummer ist ein Platzhalter
für den Parametersatz; z.B. "P-0-4014" für den ersten
Parametersatz.
Es ist ein Motor mit Geber-Datenspeicher angeschlossen, Überprüfen, ob "P-0-2141, Motor-Typ, Geberspeicher" die
aber die im Speicher abgelegten Daten sind unvollständig korrekte Typenbezeichnung des angeschlossenen Motors
oder die Geberleitung bzw. der Geber ist defekt enthält. Wenn nicht, Kontakt mit dem Kundendienst
aufnehmen.
Falls "P-0-2141, Motor-Typ, Geberspeicher" nicht
ausgelesen werden kann, Geberleitung oder Motorgeber
austauschen

Diagnose-Nr.: C0285
10.2.97 C0286 Mehrere Motorgeber angeschlossen

Bei der Ausführung des Kommandos "C0200" wurden bei der Überprüfung
der Geberkonfiguration zwei Motorgeber erkannt.
Ursache Abhilfe
Es sind zwei Geber angeschlossen, in deren Datenspeicher Ersetzen Sie einen der Geber durch einen Geber ohne
im "P-0-2141, Motor-Typ, Geberspeicher" ein gültiger und gültigen Motortypenstring
bekannter Motortypenstring steht
Geberstecker von benachbarten Achsen wurden vertauscht Achszuordnung der Geberstecker überprüfen und der
richtigen Achse zuordnen

Diagnose-Nr.: C0286
10.2.98 C0287 Fehler bei Initialisierung der Motordaten (->S-0-0423)


Motordaten erkannt. Die davon betroffenen Parameter werden in die Liste
"S-0-0423, IDN-Liste der ungültigen Daten der Parametrierebenen"
eingetragen.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Im Motordatenspeicher sind ungültige Motordaten abgelegt Motor tauschen

- oder -
Kundendienst anrufen, um Unterstützung bei der Korrektur
der Motordaten zu erhalten
Geberkabel defekt bzw. schlechte Schirmung Geberkabel und Schirmung überprüfen
Geberspeicher bzw. Geberelektronik defekt Geber tauschen


Diagnose-Nr.: C0287
10.2.99 C0288 Rotatorische Wichtung nicht erlaubt

Bei der Ausführung des Kommandos C0200 wurde ein Fehler bezüglich der
eingestellten Wichtung und des ausgewählten Motortyps erkannt (z. B.
rotatorische Wichtung, obwohl ein Linearmotor verwendet wird). Die
Phasenumschaltung in die Kommunikationsphase 4 wird verhindert.
Ursache Abhilfe
Obwohl ein Linearmotor verwendet wird, ist bei mindestens Überprüfen und korrigieren Sie den/die entsprechenden
einem der folgenden Parameter rotatorische Wichtung Wichtungsparameter bzw. verwenden Sie einen
ausgewählt: translatorischen Geber
● S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten
● S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten
● S-0-0086, Wichtungsart für Drehmoment-/Kraftdaten
● S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten

Diagnose-Nr.: C0288
10.2.100 C0289 Fehler bei Init. von Synchronmotor mit Reluktanzmoment

Bei der Ausführung des Kommandos "C0200" wurde bei der Initialisierung
eines Synchronmotors mit Reluktanzmoment ein Plausibilitäts-Fehler
erkannt.
Kommandodiagnosen
Die Initialisierung eines Synchronmotors mit Reluktanzmoment

wird nur durchlaufen, wenn dies in Parameter "P-0-4014,
Motorart" eingestellt wurde.
In die Initialisierung eines Synchronmotors gehen folgende Parameter ein:

● S-0-0109, Spitzenstrom Motor
● S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker
● S-0-0111, Stillstandsstrom Motor
● P-0-0018, Polpaarzahl/Polpaarweite
● P-0-0051, Drehmoment/Kraft-Konstante
● P-0-4002, Kennlinie der Motor-Querinduktivität, Induktivitäten
● P-0-4003, Kennlinie der Motor-Querinduktivität, Ströme
● P-0-4016, Motor-Längsinduktivität
● P-0-4017, Motor-Querinduktivität
Ursache Abhilfe
Unvollständige bzw. ungültige Eintragungen in den Parameterinhalte überprüfen und die vom Motorenhersteller
Parametern zur Initialisierung eines Synchronmotors gelieferten Daten in die obigen Parameter eintragen. Wird
der Fehler trotz korrekter Daten generiert, so wenden Sie
sich bitte an den Kundendienst
Die Initialisierung für einen Synchronmotor mit Einstellung in "P-0-4014, Motorart" korrigieren
Reluktanzmoment wurde durchlaufen, obwohl ein
Synchronmotor ohne Reluktanzmoment eingesetzt wird
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Fremdmotoren an IndraDrive-

Regelgeräten"
Diagnose-Nr.: C0289
10.2.101 C0290 Fehler beim Lesen der Geberdaten => Messgeber


Aufloesung, Geberspeicher"; "P-0-1022, Absolutgeber-Offset 3,
Ursache Abhilfe
Parametrierung "P-0-0076, Gebertyp 3 (Messgeber)" Inhalt von "P-0-0076, Gebertyp 3 (Messgeber)" überprüfen
fehlerhaft und sicherstellen, dass der am Optionsplatz gesteckte
Gebertyp parametriert ist
Geberschnittstelle auf dem Steuerteil ist defekt. Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen
Kommandodiagnosen

die Basic-Geberauswertung für den Messgeber nicht aktiv ist, oder in
"P-0-0079, Zuordnung Messgeber->Schnittstelle" die falsche
Geberschnittstelle eingetragen ist.
Ursache Abhilfe
Parametrierung "P-0-0079, Zuordnung Messgeber- Inhalt von "P-0-0079, Zuordnung Messgeber->Schnittstelle"

des Messgebers zur Schnittstelle vorliegt
korrigieren, so dass die richtige Zuordnung des Messgebers
zur Schnittstelle vorliegt
Verbindung gefunden". Geber als Messgeber konfiguriert ist. "S-0-0610.3.1,
Geberstatus (Eingang)" und "S-0-0610.3.2, Position
ungewichtet (Eingang)" müssen konfiguriert sein.


Diagnose-Nr.: C0290
10.2.102 C0291 Parametrierung Messgeber fehlerhaft (Hardware)

Parametrierung der Hardware des Messgebers erkannt.
Bis Firmware-Version 19
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
"P-0-0079, Zuordnung Messgeber->Schnittstelle" falsch Korrigieren Sie die Parametrierung von "P-0-0079,
parametriert Zuordnung Messgeber->Schnittstelle" bzw. ändern Sie die
Steuerteilkonfiguration (Austausch des Steuerteils bzw. des
Antriebsregelgeräts)
Bei einem Mehrachsgerät wurde bei mehr als einer Achse Pro Mehrachsgerät kann nur ein Messgeber angeschlossen
der "P-0-0076, Gebertyp 3 (Messgeber)" ungleich "0" werden. Der "P-0-0076, Gebertyp 3 (Messgeber)" darf nur
parametriert bei einer Achse ungleich "0" sein
Nur bis Firmware-Version 17; Steuerteile CSB01, CSH01, Performance reduzieren (P-0-0556) bzw. Taktfrequenz
CDB01 mit Option "MD2": erhöhen (P-0-0910)
Die in "P-0-0910, SSI-Steuerparameter" gewählte
Taktfrequenz kann nicht unterstützt werden
Ab Firmware-Version 20
Ursache Abhilfe
Bei einem Mehrachsgerät wurde bei mehr als einer Achse Pro Mehrachsgerät kann nur ein Messgeber angeschlossen
"P-0-0079, Zuordnung Messgeber->Schnittstelle" ungleich werden. "P-0-0079, Zuordnung Messgeber->Schnittstelle"
"0" parametriert darf nur bei einer Achse ungleich "0" sein
Bei der Berechnung des Umrechnungsfaktors vom Der Fehler kann durch eine der folgenden Maßnahmen
Geberrohformat in das Anzeigezeigeformat ist ein Fehler behoben werden:
aufgetreten ● Reduzieren des Wertes in "P-0-0765, Modulofaktor
Messgeber"
● Reduzieren des Wertes in "S-0-0611.3.2 Auflösung
Position (Eingang)"
● Reduzieren des Getriebeverhältnisses (P-0-0127 /
P-0-0128)

Diagnose-Nr.: C0291
10.2.103 C0292 Messgeber nicht bekannt

Messgebers erkannt. Der Inhalt von "P-0-1020, Geberart 3, Geberspeicher"
ist ungültig und der Messgeber damit nicht zulässig.
Ursache Abhilfe
Der Geberspeicher (Feedback) ist defekt Der Geber muss ausgetauscht werden
Die Art des Messgebers ("P-0-1020, Geberart 3, Inhalt von "P-0-1020, Geberart 3, Geberspeicher"
Geberspeicher") wird von der Software nicht unterstützt überprüfen und Kontakt mit dem Kundendienst aufnehmen
Erkannte Geberart passt nicht zu dem parametrierten "P-0-0079, Zuordnung Messgeber->Optionsplatz"
Gebertyp ("P-0-0079, Zuordnung Messgeber- überprüfen und ggf. Steuerteil gegen ein korrekt
>Optionsplatz") konfiguriertes Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät
austauschen
Kommandodiagnosen


Diagnose-Nr.: C0292
10.2.104 C0293 Modulowert für Messgeber nicht darstellbar

Ursache Abhilfe
Der parametrierte Wert für "P-0-0765, Modulofaktor Korrigieren Sie den Inhalt von "P-0-0765, Modulofaktor
Messgeber" ist mit dem eingestellten Getriebe intern nicht Messgeber" bzw. die Messgetriebeeinstellungen ("P-0-0127,
darstellbar Messgetriebe Eingangsumdrehungen" und "P-0-0128,
Messgetriebe Ausgangsumdrehungen")
"P-0-0327, Geberauflösung Messgeber" ist falsch Inhalt von "P-0-0327, Geberauflösung Messgeber"
parametriert überprüfen und ggf. korrigieren

Diagnose-Nr.: C0293
10.2.105 C0294 Fehlerhafte Messgeber-Konfiguration

Bei der Ausführung des Kommandos "C0200" wurde ein Fehler bzgl. der
Messgeber-Konfiguration erkannt.
Ursache Abhilfe
Mindestens eine der ausgewählten Betriebsarten ist eine Parametrierung der Betriebsartenparameter ("S-0-0032,
Synchronisations-Betriebsart Hauptbetriebsart"; "S-0-0033, Nebenbetriebsart 1";
(Geschwindigkeitssynchronisation, Winkelsynchronisation "S-0-0034, Nebenbetriebsart 2";...) überprüfen und ggf.
oder elektronische Kurvenscheibe) und der Regelungsgeber korrigieren, wenn die Synchronisations-Betriebsart nicht
der Synchronisations-Betriebsart wurde gleichzeitig als benötigt wird.
Messgeber konfiguriert. Diese Konfiguration ist nicht sinnvoll Wird die Synchronisations-Betriebsart benötigt, ist der
Messgeber zu deaktivieren oder ein zusätzlicher Geber als
Messgeber zu verwenden

Diagnose-Nr.: C0294
Kommandodiagnosen
10.2.106 C0295 Interner Darstellungsfehler bei der Wichtungsumrechnung

(NM)
Zuordnung Enthalten in 16VRS: «-» «MPE» «-»
Enthalten in 17VRS: «-» «MPE» «-» «-»
Enthalten in 18VRS: «-» «MPE» «-» «-»
Enthalten in 19VRS: «-» «MPE» «-» «-» «-»
Enthalten in 20VRS: «-» «MPE» «-» «-» «-»

Ursache Abhilfe
Bei der Umrechnung der physikalischen Daten in das Kontakt mit dem Kundendienst aufnehmen
interne Datenformat wurden Darstellungsgrenzen
überschritten, so dass Parameter intern nicht korrekt
dargestellt werden können.

Diagnose-Nr.: C0295
10.2.107 C0296 Fehler Initialisierung Absolutgeberüberwachung


Absolutgeberüberwachung erkannt. Der die Diagnose auslösende Geber
(Motor-, Optionaler-, Mess-Geber) ist im Antriebslogbuch vermerkt.
Ursache Abhilfe
Nur Geber ohne HIPERFACE- oder EnDat-Schnittstelle: Zyklische Absolutgeberüberwachung deaktivieren

Geber wird nicht unterstützt (S-0-0277, S-0-0115, P-0-0328)
Nur Geber mit HIPERFACE-Schnittstelle: Fehler bei der Kontakt mit dem Kundendienst aufnehmen.
Berechnung einer internen Überwachungsschwelle Kurzfristige Abhilfe: Zyklische Absolutgeberüberwachung
deaktivieren (S-0-0277, S-0-0115, P-0-0328)

Diagnose-Nr.: C0296
10.2.108 C0297 Gebertyp bei gewählter Motorart nicht möglich

Der ausgewählte Gebertyp wird von der parametrierten Motorart nicht

unterstützt.
Ursache Abhilfe
"P-0-0074, Gebertyp 1 (Motorgeber)" falsch gewählt Gebertyp ändern bzw. deaktivieren

"P-0-4014, Motorart" falsch gewählt Motorart korrekt einstellen

Diagnose-Nr.: C0297
Kommandodiagnosen
10.2.109 C0298 Beenden der Parametrierebene nicht möglich


wurde gestartet, die Ausführung ist aber nicht möglich.
Ursache Abhilfe
Während eines Firmware-Downloads wurde versucht, in den Warten Sie mit dem Umschalten in den Betriebsmodus, bis
Betriebsmodus zu schalten der Firmware-Download beendet ist
Nach einem Boot-Fehler (F81xx-Fehler) wurde versucht, in 1. Kommando beenden
den Betriebsmodus zu schalten 2. Boot-Fehler (F81xx-Fehler) löschen
3. Ursache beheben
4. Antrieb neu booten

Diagnose-Nr.: C0298
10.2.110 C0299 Konfiguration geändert. Neustart


Parametrierebene beenden" wurde festgestellt, dass die Konfiguration
geändert wurde, ohne den Antrieb erneut zu starten.
Ursache Abhilfe
"P-0-2003, Auswahl der Funktionspakete" enthält eine Antrieb neu starten, um die Funktionspaketauswahl von
Funktionspaketauswahl, die nicht der aktiven P-0-2003 in P-0-2004 zu übernehmen
Funktionspaketauswahl entspricht (vgl. "P-0-2004, Aktive
Funktionspakete")
Falsche Funktionspaketauswahl in "P-0-2003, Auswahl der Wert in "P-0-2003, Auswahl der Funktionspakete" auf den
Funktionspakete" Wert in "P-0-2004, Aktive Funktionspakete" setzen
In "P-0-4089.0.1, FKM: Protokoll" wurde die Auswahl des Antrieb neu starten, um die Änderung im "P-0-4089.0.1,
Feldbus-Protokolls geändert FKM: Protokoll" zu übernehmen
Der Antrieb kann entweder durch Wegnahme der 24 V-

Versorgung oder (ab MPx17V08) durch Starten des "Reboot-
Kommandos" (C6400) neu gestartet werden.
Siehe auch Anwendungsbeschreibung "Funktionspaketfreischaltung"

001E0007
001E0008
001E0009
001E000A
001E000B
001E000C
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C0299
10.2.111 C0301 Mess-System nicht vorhanden

Bei der Ausführung des Kommandos "Absolutmaß setzen" (C0300) wurde

erkannt, dass das über Parameter "S-0-0448, Steuerwort Absolutmaß
setzen" ausgewählte Mess-System nicht vorhanden ist.
Ursache Abhilfe
Das Kommando wurde fälschlicherweise aktiviert Unterbinden Sie die Kommandoauslösung

Das Mess-System ist nicht parametriert Parametrieren Sie das Mess-System

Diagnose-Nr.: C0301
10.2.112 C0302 Mess-System nicht absolut auswertbar

Bei der Ausführung des Kommandos "Absolutmaß setzen" ("S-0-0447,

C0300 Kommando Absolutmaß setzen") wurde erkannt, dass das
ausgewählte Mess-System nicht absolut ausgewertet werden kann.
Das Kommando "Absolutmaß setzen" kann nur ausgeführt

werden, wenn ein absolutes Mess-System vorhanden ist (siehe
"S-0-0277, Lagegeberart 1", "S-0-0115, Lagegeberart 2" bzw.
"P-0-0328, Lagegeberart Messgeber".
Ursache Abhilfe
Das Kommando wurde fälschlicherweise aktiviert Unterbinden Sie die Kommandoauslösung

Das über "S-0-0448, Steuerwort Absolutmaß setzen" Rüsten Sie den Motor oder das optionale Mess-System mit
spezifizierte Mess-System nutzt keinen Absolutgeber. Absolutgeberfunktion aus
Der maximale Verfahrbereich wurde zu groß gewählt Den Wert in "S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich" für den
Motorgeber und den optionalen Geber überprüfen bzw. den
Wert in "P-0-0765, Modulofaktor Messgeber" für den
Messgeber überprüfen.

● "Maßbezug herstellen bei absoluten Mess-Systemen"
● "Messgeber"
Diagnose-Nr.: C0302
Kommandodiagnosen
10.2.113 C0303 Absolutgeberoffset nicht speicherbar

Bei der Ausführung des Kommandos zum Absolutmaß setzen (C0300) wird
die Verschiebung (Offset) des Gebernullpunktes auf den Maschinennullpunkt
ermittelt und in dem Datenspeicher des Gebers gespeichert. Das Speichern
des Offsets konnte nicht erfolgreich durchgeführt werden.
Ursache Abhilfe
Die Kommunikation zwischen Geber und Antrieb ist gestört Geberkabel prüfen und ggf. instandsetzen
- oder -
Geber tauschen

Diagnose-Nr.: C0303
10.2.114 C0304 Kommando unter Reglerfreigabe nicht ausführbar

Bei der Ausführung des Kommandos "Absolutmaß setzen" (C0300) ist ein
Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Das Kommando wurde unter Reglerfreigabe aktiviert Deaktivieren Sie die Reglerfreigabe. Starten Sie im
Anschluss daran das Kommando neu.
- oder -
Wenn Sie das Kommando unter Reglerfreigabe ausführen
wollen, muss das Bit 2 in "S-0-0448, Steuerwort Absolutmaß
setzen" gesetzt sein.

Diagnose-Nr.: C0304
10.2.115 C0401 Umschalten nicht zulässig

Beim Umschalten in die Parametrierebene 1 (C0400) wurde ein Fehler

erkannt.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Über den Parameter "S-0-0420, C0400 Kommando Kommando beenden und die Reglerfreigabe abschalten,
Parametrierebene 1 aktivieren" wurde das Kommando zum dann kann das Kommando erneut gestartet werden
Umschalten in die Parametrierebene 1 gestartet, obwohl die
Reglerfreigabe aktiviert ist

Diagnose-Nr.: C0401
10.2.116 C0403 Umschaltung nach CCD-Phase 2 nicht möglich

Während der Ausführung des Kommandos "S-0-0420, C0400 Kommando

Parametrierebene 1 aktivieren" ist ein Fehler bezüglich der CCD-Slaves
aufgetreten (CCD: Cross Communication Drives).
In den CCD-Slaves kann mit P-0-1800.0.1/P-0-1600, Bit 5

eingestellt werden, ob der sercos Phasenhochlauf von der
Geräteumschaltung entkoppelt wird, so dass ein Fehler bei der
Initialisierung der Achse nicht zwangsweise zum Abbruch des
CCD-Phasenhochlaufs führt.
Die Parametrierebene 1 wird trotz fehlerhafter Ausführung des

Kommandos "S-0-0420, C0400 Kommando Parametrierebene 1
aktivieren" aktiviert.
Ursache Abhilfe
Der Versuch, die CCD-Slaves 30 Sekunden nach Start des Kommunikation mit den CCD-Slaves überprüfen
Kommandos "S-0-0420, C0400 Kommando
Parametrierebene 1 aktivieren" in die CCD-Phase 2 zu
bringen, ist aufgrund eines Kommunikationsproblems mit
den CCD-Slaves gescheitert

Diagnose-Nr.: C0403
10.2.117 C0404 SMO: System-Zustandswechsel fehlerhaft


Parametrierebene 1 aktivieren" ist ein Fehler in der SMO aufgetreten.
Diagnose-Nr.: C0404
Kommandodiagnosen
10.2.118 C0501 Fehler nur im Parametriermodus löschbar

Beim Ausführen des Fehler-Lösch-Kommandos (C0500) wurde ein Fehler

erkannt.
Ursache Abhilfe
Es wurde versucht, den Fehler "F8022 Fehler Geber 1: Schalten Sie den Antrieb mit Hilfe des Kommandos
Signalamplitude (löschbar in Phase 2)" in "P-0-4023, C0400 Umschaltung auf Komm.-Phase 2" in die
Kommunikationsphase 4 (Betriebsmodus) zu löschen. Dies Kommunikationsphase 2 und starten Sie dann erneut das
ist nur in der Kommunikationsphase 2 (Parametriermodus) Fehler-Lösch-Kommando.
möglich.

Diagnose-Nr.: C0501
10.2.119 C0601 Referenzieren nur mit Antriebsfreigabe möglich

Bei der Ausführung des Kommandos "Antriebsgeführtes Referenzieren"

(C0600) wurde ein Fehler erkannt.
Ursache Abhilfe
Das Kommando wurde gestartet, ohne dass die Schalten Sie die Reglerfreigabe ein und starten Sie das
Reglerfreigabe eingeschaltet war. Dies ist nicht zulässig. Kommando erneut.

Referenzieren"
Diagnose-Nr.: C0601
10.2.120 C0602 Abstand Referenzschalter-Referenzmarke fehlerhaft

Bei der Ausführung des Kommandos zum antriebsgeführten Referenzieren

Ursache Abhilfe
Die Auswertung des Referenzschalters ist eingeschaltet Den Wert aus dem Parameter "S-0-0298, Verschiebung des
("S-0-0147, Referenzfahr-Parameter"). Der Abstand Referenznockens" auslesen und in den Parameter
zwischen ausgewählter Referenzschalter-Flanke und "S-0-0299, Referenzschalter-Offset" übernehmen
auszuwertender Referenzmarke ist außerhalb des - oder -
zulässigen Bereichs.
Referenznocken verschieben.

Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C0602
10.2.121 C0603 Referenzieren mit optionalem Geber nicht möglich

Bei der Ausführung des Kommandos "C0600 Kommando Antriebsgeführtes

Referenzieren" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
In "S-0-0147, Referenzfahr-Parameter" ist ein optionaler In "S-0-0147, Referenzfahr-Parameter" Motorgeber als

Geber als Referenzfahr-Geber parametriert obwohl kein Referenzfahr-Geber parametrieren
optionaler Geber existiert
Der optionale Geber ist nicht aktiviert Optionalen Geber in "P-0-0075, Gebertyp 2 (optionaler
Geber)" aktivieren

Diagnose-Nr.: C0603
10.2.122 C0604 Referenzieren mit Absolutmaßgeber nicht möglich


Ursache Abhilfe
Durch die Geberauswahl in "S-0-0147, Referenzfahr- Erst das Kommando "S-0-0447, C0300 Kommando
Parameter" wurde ein absolutes Mess-System ausgewählt. Absolutmaß setzen" aktivieren und dann das Kommando
Das Kommando zum antriebsgeführten Referenzieren kann "S-0-0148, C0600 Kommando Antriebsgeführtes
nur ausgeführt werden, wenn zuvor das Kommando Referenzieren" starten; so wird der absolute Maßbezug
"S-0-0447, C0300 Kommando Absolutmaß setzen" aktiviert hergestellt.
wurde.

Diagnose-Nr.: C0604
10.2.123 C0606 Referenzmarkenerkennung fehlerhaft


(C0600) wurde ein Fehler bezüglich der Referenzmarken des Gebers
erkannt.
Wenn die Referenzmarken des zu referenzierenden relativen Gebers
(Auswahl in "S-0-0147, Referenzfahr-Parameter") zyklisch über den
Verfahrbereich auftreten, dann wird die Lagedifferenz der vom Regelgerät
erkannten Referenzmarken überwacht. Hierzu muss die richtige Einstellung
Kommandodiagnosen
für "P-0-0153, Optimaler Abstand Referenzschalter - Referenzmarke"

getroffen worden sein.
Ursache Abhilfe
Referenzmarken treten nicht in der erwartungsgemäßen Zu referenzierendes Mess-System und zugehörige

Lagedifferenz auf Verkabelung überprüfen
- oder -
Einstellung von "P-0-0153, Optimaler Abstand
Referenzschalter - Referenzmarke" überprüfen und ggf.
korrigieren
Der in "P-0-0153, Optimaler Abstand Referenzschalter - Einstellung von "P-0-0153, Optimaler Abstand
Referenzmarke" parametrierte Wert passt nicht zum Referenzschalter - Referenzmarke" korrigieren
verwendeten Geber

Diagnose-Nr.: C0606
10.2.124 C0607 Eingang Referenzschalter nicht zugewiesen

Bei der Ausführung des Kommandos "Antriebsgeführtes Referenzieren"

Ursache Abhilfe
Der Referenzschalter ist keinem digitalen Eingang Weisen Sie den Referenzschalter ("S-0-0400,
zugewiesen Referenzschalter") über den Parameter "P-0-0300, Digitale
E/A, Zuweisungsliste" einem digitalen Eingang zu

Diagnose-Nr.: C0607
10.2.125 C0608 Festanschlag und HWE bei Moduloachsen nicht zulässig


(C0600) wurde ein Fehler erkannt:
Ursache Abhilfe
Das antriebsgeführte Referenzieren auf Festanschlag oder Steuerinformationen zum Referenzieren in "S-0-0147,
Fahrbereichs-Grenzschalter (FBG) mit Moduloachsen ist Referenzfahr-Parameter" sinnvoll abändern
keine sinnvolle Kombination und daher nicht zulässig

Diagnose-Nr.: C0608
Kommandodiagnosen
10.2.126 C0609 Unterschiedliche Verfahrrichtung parametriert

Wenn bei Modulowichtung die in "S-0-0147, Referenzfahr-Parameter"

parametrierte Referenzanfahrrichtung und die in "S-0-0393, Sollwertmodus"
zum Spindelpositionieren eingestellte Positionierrichtung nicht
übereinstimmen, wird bei der Ausführung des Kommandos zum
antriebsgeführten Referenzieren (C0600) der Kommandofehler C0609
ausgegeben.
Ursache Abhilfe
Die Verfahrrichtungen beim Referenzieren und beim Verfahrrichtungen in "S-0-0147, Referenzfahr-Parameter"

Positionieren sind unterschiedlich parametriert und "S-0-0393, Sollwertmodus" übereinstimmend
parametrieren

Diagnose-Nr.: C0609
10.2.127 C0610 Absolutgeberoffset konnte nicht gespeichert werden


(C0600) ist ein Fehler aufgetreten: Bei einem absolut ausgewerteten Mess-
System mit Feedbackdatenspeicher konnte der ermittelte Absolutgeberoffset
nicht im Feedbackdatenspeicher gespeichert werden.
Ursache Abhilfe
Kabel defekt Verbindung zwischen Geber und Antriebsregelgerät

überprüfen
Feedbackdatenspeicher defekt Geber austauschen

Diagnose-Nr.: C0610
10.2.128 C0611 Verfahrbereich größer Absolutbereich (abstandscodiert)


(C0600) wurde ein Fehler bezüglich des Verfahrbereichs erkannt.
Die Prüfung des Verfahrbereichs beim antriebsgeführten

Referenzieren findet nur bei abstandscodierten rotatorischen
Gebern und absoluter Wichtung statt.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Der wirksame Verfahrbereich (S-0-0278 × 2) ist größer als Stellen Sie sicher, dass der wirksame Verfahrbereich
der Absolutgeberbereich, beim Referenzieren kann keine (S-0-0278 × 2) kleiner oder gleich dem Absolutgeberbereich
eindeutige Referenzposition ermittelt werden. ist.
HINWEISE: Der Absolutgeberbereich berechnet sich wie folgt:
● Falls Last-Getriebe (S-0-0121/S-0-0122) und Rotatorische Wichtung
Vorschubkonstante (S-0-0123) parametriert wurde, ● Motorgeber mit Wichtung am Motor:
dann wirkt sich das auf den Verfahrbereich (S-0-0278)
aus. Außerdem sind die Gebergetriebe zu Absolutgeberbereich = 1 Umdrehung =
berücksichtigen (Geber 1: P-0-0121/P-0-0122, 360° × P-0-0121/P-0-0122
Geber 2: P-0-0124/P-0-0125) . ● Motorgeber mit Wichtung an der Last:
● Der Absolutgeberbereich hängt außerdem von
Absolutgeberbereich =
folgenden Faktoren ab:
360° × P-0-0121/P-0-0122 × S-0-0121/S-0-0122
– Art der Wichtung (rotatorisch/translatorisch)
● Externer Geber:
– Bezug der Wichtung (am Motor/an der Last)
– Anbauort des Gebers [Geber 1 (Motorgeber) /
Geber 2 (externer Geber)] 360° × P-0-0124 /P-0-0125
Translatorische Wichtung
● Motorgeber mit Wichtung an der Last:
S-0-0123 × S-0-0121/S-0-0122 × P-0-0121/P-0-0122

Diagnose-Nr.: C0611
10.2.129 C0702 Keine Defaultparameter vorhanden

Bei der Ausführung des Kommandos "C0700 Kommando Defaultwerte laden

(motorspez. Reglerwerte)" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Die Anpassung der Regelkreise an den angeschlossenen Datenblätter von Rexroth-Motoren können über den
digitalen Antrieb erfolgt bei Motoren mit Motorgeber- Kundendienst bezogen werden. Geben Sie die
Datenspeicher über das Aktivieren der darin abgelegten Reglerparameter ein.
Reglerparameter.
Mit der Meldung C0702 wird auf dem Display des
Antriebsregelgeräts signalisiert, dass an dem
angeschlossenen Motor kein Datenspeicher vorhanden ist.

● "Rexroth-Gehäusemotoren mit Geberdatenspeicher"
Diagnose-Nr.: C0702
Kommandodiagnosen
10.2.130 C0703 Default-Parameter ungültig


Ursache Abhilfe
Die Default-Parameter werden aus dem Motorgeber- Die Verbindung zum Motorgeber ist zu überprüfen.
Datenspeicher ausgelesen. Mindestens einer dieser Gegebenenfalls ist der Motor auszutauschen.
Parameter ist ungültig.

Diagnose-Nr.: C0703
10.2.131 C0704 Parameter nicht kopierbar


Ursache Abhilfe
Die im Geberspeicher vorhandenen Default-Werte für die Passende Firmware-Version in das Regelgerät laden;
motorspezifischen Regelkreis-Parameter konnten nicht in Motortyp und Motorgebertyp beachten
die zugehörigen Parameter geladen werden. Die Firmware-
Version ist inkompatibel zum Motor bzw. Motorgeber
Performance- und Schaltfrequenz-Einstellung passen nicht Performance-Einstellung in "P-0-0556, Achsregler-
zusammen Steuerwort" und Schaltfrequenz-Einstellung in "P-0-0001,
Schaltfrequenz der Leistungsendstufe" richtig stellen

Diagnose-Nr.: C0704
10.2.132 C0706 Fehler beim Lesen der Reglerparameter


(motorspez. Reglerwerte)" ist beim Lesen der Reglerparameter aus dem
Motorgeber-Datenspeicher ein Fehler aufgetreten.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Motorgeber-Datenspeicher defekt Motorgeber tauschen

Diagnose-Nr.: C0706
10.2.133 C0711 Laden nur nach Ermittlung der Systemparameter möglich

Die Ausführung des Kommandos "C0710 Kommando versorgerspezifische

Reglerwerte laden" ist aktuell nicht möglich.
Ursache Abhilfe
Die für das Kommando erforderlichen Systemparameter Einmalig den Zwischenkreis des Versorgers durch
(Zwischenkreiskapazität und Kommutierungsdrossel- Schließen von Haupt- und Netzschütz (S-0-1720.0.1,
Induktivität) wurden noch nicht verifiziert bzw. sind ungültig. Versorger-Steuerwort) laden (Softstart) und damit den
Versorger in den Betriebszustand "A0502" (Displayanzeige
"Lb") bringen. Während der Softstartphase wird die
Verifikation durchgeführt.

Diagnose-Nr.: C0711
10.2.134 C0721 SMO: Defaultwerte laden nicht möglich

Die Ausführung des Kommandos "C0720 SMO: Kommando Defaultwerte

laden" ist aktuell nicht möglich.
Ursache Abhilfe
Der passwortabhängige Schreibschutz auf Parameter ist Durch Schreiben von "P-0-3230.0.1, SMO: Passwort" den
aktiv (siehe "P-0-3220, SMO: Passwort-Level") passwortabhängigen Schreibschutz auf Parameter aufheben
Interner Fehler Kommando abbrechen und erneut starten.
Sollte der Fehler erneut auftreten, Kontakt mit Kundendienst
aufnehmen.

00530264
00540261
00540264

Diagnose-Nr.: C0721
10.2.135 C0722 SMO: Defaultwerte laden fehlerhaft

Bei der Ausführung des Kommandos "C0720 SMO: Kommando Defaultwerte

laden" ist ein Fehler beim Schreiben eines Defaultwerts aufgetreten.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Parameter fehlerhaft. 1. Parameter prüfen und korrigieren

Hinweis: Der fehlerhafte Parameter wird in "P-0-3233, SMO: 2. Parameter verifizieren
Liste der nicht verifizierten Parameter" protokolliert. 3. Kommando erneut ausführen

00540263

Diagnose-Nr.: C0722
10.2.136 C0723 SMO: Deaktivierung fehlerhaft

Bei der Ausführen des Kommandos "C0720 SMO: Kommando Defaultwerte

laden" ist ein Fehler aufgetreten.
Die Überführung von "SMO_Parametriermodus" nach "SMO_nicht_aktiv"
wurde mit Fehler beendet.
Der Passwort-Level der SMO (P-0-3230) wurde beibehalten.
00540262

Diagnose-Nr.: C0723
10.2.137 C0743 Feldbus-Profileinstellungen aktivieren fehlerhaft

Das Kommando "S-0-0262, C07_x Kommando Defaultwerte laden" mit der

Option "Feldbus-Profileinstellungen aktivieren" wurde gestartet. Dabei ist ein
Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Der Feldbus befindet sich im Prozessdatenaustausch mit Zyklischen Prozessdatenaustausch beenden (Beispiel:
dem Feldbusmaster/Controller CANopen-Master schaltet Antrieb von "Operational" nach
"Pre-Operational")

Diagnose-Nr.: C0743
10.2.138 C0751 Parameter-Defaultwert fehlerhaft (-> S-0-0423)

Das Kommando "C0750 Kommando Defaultwerte laden

(Werkseinstellungen)" wurde gestartet. Dabei ist ein Fehler beim Schreiben
eines Defaultwertes aufgetreten.
Kommandodiagnosen
Der fehlerhafte Parameter wird in dem Parameter "S-0-0423,

IDN-Liste der ungültigen Daten der Parametrierebenen"
protokolliert.

Diagnose-Nr.: C0751
10.2.139 C0752 Verriegelt mit Passwort


(Werkseinstellungen)" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Mit Hilfe des Parameters "S-0-0267, Passwort" wurden die Heben Sie den Schreibschutz auf, indem Sie das Passwort
Antriebsparameter mit einem Schreibschutz versehen. Die eingeben. Starten Sie dann das Kommando erneut.
Diagnose C0752 signalisiert, dass das Kommando C0750
gestartet wurde, ohne zuvor das Kundenpasswort
aufzuheben.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Verwendung eines

Passwortes"
Diagnose-Nr.: C0752
10.2.140 C0761 Werks-Defaultwerte fehlerhaft (->S-0-0423)

Bei der Ausführung des Kommandos "S-0-0262, C07_x Kommando

Defaultwerte laden (Werkseinstellungen)" (siehe auch "P-0-4090,
Konfiguration Defaultwerte laden") ist bei der Auswertung des Parameters
"P-0-0660.0.1, Konfigurierbare Werks-Defaultwerte" ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Der Inhalt des Parameters P-0-0660.0.1 konnte nicht P-0-0660.0.1 mit dem Inhalt aus einer Parametersicherung
fehlerfrei interpretiert werden (Datenstatus gültig, aber Inhalt beschreiben, um die konfigurierbaren Werks-Defaultwerte
entspricht nicht dem erforderlichen Format, z. B. alle zu aktivieren.
Listenelemente="0xffffffff"). Liegt keine Parametersicherung vor, kann P-0-0660.0.1
gelöscht werden (Istlänge="0" setzen), dann sind aber auch
keine konfigurierbaren Werks-Defaultwerte mehr aktiv!
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Laden, Speichern und Sichern

von Parametern"
Diagnose-Nr.: C0761
10.2.141 C0762 Verriegelt mit Passwort

Kommandodiagnosen

(Applikationsdaten)" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Mit Hilfe des Parameters "S-0-0267, Passwort" wurden die Heben Sie den Schreibschutz auf, indem Sie das Passwort
Antriebsparameter mit einem Schreibschutz versehen. Die eingeben. Starten Sie dann das Kommando erneut.
Diagnose C0762 signalisiert, dass das Kommando C0760
gestartet wurde, ohne zuvor das Kundenpasswort
aufzuheben.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Verwendung eines

Passwortes"
Diagnose-Nr.: C0762
10.2.142 C0763 Defaultwerte laden (Applikationsdaten), Parameter ungültig


(Applikationsdaten)" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
P-0-3075 ist nicht in dem Geberspeicher vorhanden oder Nehmen Sie Kontakt mit dem Maschinenhersteller auf
der Datenstatus des P-0-3075 ist ungültig - oder -
führen Sie das Kommando "P-0-0660, C6300 Kommando
Typenschild erzeugen" aus, um einen gültigen P-0-3075 im
Geberspeicher abzulegen

Diagnose-Nr.: C0763
10.2.143 C0799 Es wurde ein ungültiger Index eingestellt

Zu dem Zeitpunkt als das Kommando "C0700 Kommando Defaultwerte laden

(motorspez. Reglerwerte)" gestartet wurde, war kein gültiger Wert in
"P-0-4090, Konfiguration Defaultwerte laden" eingegeben.
Über den "P-0-4090, Konfiguration Defaultwerte laden" kann die

Funktion des Kommandos "C0700 Kommando Defaultwerte
laden (motorspez. Reglerwerte)" eingestellt werden.
Nach dem Löschen des Kommandos wird der Wert in "P-0-4090,
Konfiguration Defaultwerte laden" automatisch wieder auf "0"
gesetzt.

Diagnose-Nr.: C0799
Kommandodiagnosen
10.2.144 C0902 Spindelpositionieren nur mit Antriebsfreigabe möglich

Bei der Ausführung des Kommandos zum Positionieren der Spindel (C0900)
wurde ein Fehler erkannt.
Ursache Abhilfe
Bei Start des Kommandos "S-0-0152, C0900 Kommando Setzen Sie die Antriebsfreigabe bevor Sie das Kommando
Spindel positionieren" war noch keine Antriebsfreigabe (AF) starten.
vorhanden.

Diagnose-Nr.: C0902
10.2.145 C0903 Initialisierung fehlerhaft

Ursache Abhilfe
Bei Start von "S-0-0152, C0900 Kommando Spindel Bei inkrementellem Mess-System prüfen, ob "S-0-0400,
positionieren" war der betreffende Geber noch nicht Referenzschalter" einem Digitaleingang zugewiesen ist.
initialisiert (referenziert) Zuweisung, Anschluss und Funktion des Referenzschalters
muss realisiert sein (nur bei Auswertung des
Referenzpunktschalters)!
Bei absolutem Mess-System prüfen, ob der Antrieb in
Referenz ist. Falls dies nicht der Fall ist, erst absoluten
Maßbezug herstellen, z. B. durch "S-0-0447, C0300
Kommando Absolutmaß setzen"

Diagnose-Nr.: C0903
10.2.146 C0906 Fehler Nullimpuls-Erfassung

Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Das im Spindel-Positionieren integrierte Referenzieren Parametrierung des Spindel-Positionierens und des

wurde nicht erfolgreich ausgeführt. Die Geber-Nullmarke antriebsgeführten Referenzierens überprüfen, besonders die
wurde nicht gefunden oder konnte nicht korrekt zugeordnet verwendete Geber- und Referenzpunktschalter-
werden. Kombination.
- oder -
Geber-Parametrierung überprüfen.
- oder -
Abstand Nullimpuls - Referenzpunktschalter überprüfen.
- oder -
Antriebsgeführtes Referenzieren ausführen, um den
Referenziervorgang zu überprüfen.

Diagnose-Nr.: C0906
10.2.147 C1204 Fehler bei der Offset-Berechnung

Bei der Ausführung des Kommandos zur Kommutierungsoffset-Ermittlung

Der Kommutierungsoffset konnte im Sättigungsmodus wegen fehlerhafter
oder unvollständiger Messwerte nicht korrekt ermittelt werden.
Ursache:
Kurze Unterbrechungen im Stromkreis (Verdrahtung oder Endstufensperre)
Diagnose-Nr.: C1204
10.2.148 C1208 Einstellung bei Asynchronmotor nicht möglich


Ursache:
Es wurde versucht bei einem Asynchronmotor eine Kommutierungsoffset-
Ermittlung durchzuführen. Für Asynchronmotoren kann keine
Kommutierungsoffset-Ermittlung durchgeführt werden.
Diagnose-Nr.: C1208
Kommandodiagnosen
10.2.149 C1209 Antrieb in Phase 4 schalten


Ursache Abhilfe
Das Antriebsregelgerät befindet sich nicht in Phase 4 Schalten Sie das Antriebsregelgerät in Phase 4 und führen
(betriebsbereit, Anzeige: bb; bei Sinus- und sie dann das Kommando "P-0-0524, C1200 Kommando
Sättigungsverfahren, Anzeige: Ab); das Kommando Kommutierungsoffseteinstellung" erneut aus.
"P-0-0524, C1200 Kommando
Kommutierungsoffseteinstellung" kann nur in Phase 4
ausgeführt werden.

Diagnose-Nr.: C1209
10.2.150 C1211 Kommutierungsoffset konnte nicht ermittelt werden.

Während der Durchführung des Kommandos "P-0-0524, C1200 Kommando

Kommutierungsoffseteinstellung" (hier: Sinusverfahren) ist ein Fehler
aufgetreten.
Eine genauere Diagnose ist über gleichzeitig ausgegebene

Fxxxx-Fehlermeldungen möglich.

Diagnose-Nr.: C1211
10.2.151 C1212 Bewegungsbereich überschritten beim Kommutieren

Bei der Kommutierungs-Einstellung hat die Achse den erlaubten

Lageistwertbereich verlassen.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Das Kommando wurde gestartet, während sich die Achse Achsstillstand abwarten und Kommando erneut starten
noch bewegte
Die Achse wurde durch eine mechanische Kraft bewegt Einwirkung der mechanischen Kraft ausschließen
Parameterwerte für "P-0-0506, Amplitude für Parameterwerte für "P-0-0506, Amplitude für
Winkelerfassung" und "P-0-0507, Testfrequenz für Winkelerfassung" und "P-0-0507, Testfrequenz für
Winkelerfassung" zu groß. Möglicherweise haben sich die Winkelerfassung" verkleinern. Sie können auch auf die
mechanischen Verhältnisse der Achse wie Reibung oder Defaultwerte "P-0-0506, Amplitude für
Gewichtslast verändert Winkelerfassung"=25 % und "P-0-0507, Testfrequenz für
Winkelerfassung"=500 Hz gesetzt werden

Diagnose-Nr.: C1212
10.2.152 C1214 Kommando nur mit Linear-Synchronmotor möglich


(C1200) nach dem stromlosen Verfahren (s. "P-0-0522, Steuerwort
Kommutierungseinstellung") wurde erkannt, dass die Bedingung für die
Motorart nicht erfüllt ist.
Ursache Abhilfe
Der angeschlossene Motor ist kein Synchron-Linearmotor -

Der angeschlossene Motor ist ein Synchron-Linearmotor, Falls der angeschlossene Motor ein Synchron-Linearmotor
jedoch wurde die Motorart (P-0-4014) falsch eingestellt oder mit absolutem Mess-System ist, die eingestellte Motorart
die Polpaarweite (P-0-0018) gleich "0" gesetzt (P-0-4014) prüfen und ggf. richtigstellen
Der angeschlossene Motor ist ein Synchron-Linearmotor, Falls der angeschlossene Motor ein Synrchon-Linearmotor
die Motorart (P-0-4014) ist richtig eingestellt, es ist jedoch mit inkrementellem Mess-System oder ein rotativer
kein Absolutgeber mit EnDat-Schnittstelle vorhanden Synchronmotor ist, dann strombehaftetes Verfahren zur
Kommutierungsoffset-Ermittlung (s. "P-0-0522, Steuerwort
Kommutierungseinstellung") verwenden

Diagnose-Nr.: C1214
10.2.153 C1215 Kommando nur in 'bb' möglich


(C1200) nach dem stromlosen Verfahren (s. "P-0-0522, Steuerwort
Kommutierungseinstellung") wurde erkannt, dass der Antrieb nicht
betriebsbereit ("bb") ist.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Der Antrieb ist noch nicht betriebsbereit ("bb") Antrieb in betriebsbereiten Zustand ("bb") bringen
- oder -
Der Antrieb ist bereits in Antriebsfreigabe ("AF")

Diagnose-Nr.: C1215
10.2.154 C1216 Keine Kommutierungsermittlung ausgewählt


Ursache Abhilfe
Es wurde kein Modus für die Kommutierungsermittlung Stellen Sie in dem Parameter "P-0-0522, Steuerwort
ausgewählt Kommutierungseinstellung" einen Modus für die
Kommutierungsermittlung ein

Diagnose-Nr.: C1216
10.2.155 C1217 Einstellung nur in 'Ab' möglich


Ursache Abhilfe
Die Leistungsbereitschaft war bei Start des Kommandos 1. Antrieb in Kommunikationsphase 4 schalten, wenn
nicht vorhanden, das Display zeigte nicht "Ab" kein Fehler ansteht, zeigt Display "bb" (betriebsbereit)
2. Leistung zuschalten, Antrieb geht in Betriebsmodus
über, das Display zeigt "Ab" (Antrieb bereit) an
3. Nun Kommando C1200 starten

Diagnose-Nr.: C1217
10.2.156 C1218 Automatische Kommutierung: Strom zu gering

Die Amplitude des Strom-Istwertes, die sich bei der Kommutierungs-

Einstellung über das Sättigungsverfahren ergibt, wird überwacht. Wenn sie
bei Ausführung des Kommandos "P-0-0524, C1200 Kommando
Kommutierungsoffseteinstellung" eine Mindestschwelle nicht übersteigt, wird
der Kommandofehler C1218 erzeugt.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Die Amplitude des Strom-Istwertes Erhöhen Sie die Signalspannung (P-0-0506, Amplitude für Winkelerfassung) oder
reicht zur sicheren Ermittlung des verringern Sie die Signalfrequenz (P-0-0507, Testfrequenz für Winkelerfassung) und
Kommutierungsoffsets nicht aus starten Sie den Kommutierungs-Einstellungs-Vorgang erneut
- oder -
Geben Sie bei "P-0-0506, Amplitude für Winkelerfassung" den Wert "0" ein.
Hierdurch wird der geeignete Wert für P-0-0506 beim Kommutierungs-Einstellungs-
Vorgang automatisch ermittelt
- oder -
Reduzieren Sie den Wert von "P-0-0517, Kommutierung: erforderlicher
Oberwellenanteil", falls bei mehrmaligem Wiederholen der Kommutierungs-
Einstellung bei verschiedenen Motorpositionen (Antrieb bleibt in "Ab") ca. 30 ähnliche
Werte für "P-0-0521, Wirksamer Kommutierungs-Offset" ermittelt werden. "P-0-0517,
Kommutierung: erforderlicher Oberwellenanteil" soweit reduzieren, bis der
Kommandofehler C1218 nicht mehr auftritt; abschließend Funktion mehrmals prüfen!


Diagnose-Nr.: C1218
10.2.157 C1219 Automatische Kommutierung: Überstrom


Ursache Abhilfe
Der sich einstellende Strom ist höher als der zulässige Verringern Sie die Signalspannung ("P-0-0506,
Maximalstrom. Spannungsamplitude für Winkelerfassung") oder erhöhen
Sie die Signalfrequenz ("P-0-0507, Testfrequenz für
Winkelerfassung").
- oder -
Starten Sie mit P-0-0506=0 die Selbstermittlung geeigneter
Werte.

Diagnose-Nr.: C1219
10.2.158 C1220 Automatische Kommutierung: Timeout


Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
In dem Signalgenerator ist ein Fehler aufgetreten Antrieb aus- und dann wieder einschalten. Falls der Fehler
weiterhin gemeldet wird, Kontakt mit Service aufnehmen

Diagnose-Nr.: C1220
10.2.159 C1221 Automatische Kommutierung: Iteration ohne Ergebnis

Die Kommutierungs-Offset-Ermittlung (P-0-0524, C1200 Kommando

Kommutierungsoffseteinstellung) war erfolglos. Es konnten keine geeigneten
Werte für "P-0-0506, Amplitude für Winkelerfassung" und "P-0-0507,
Testfrequenz für Winkelerfassung" gefunden werden, mit denen
ausreichende magnetische Sättigungseffekte im Motor erzielt werden
konnten. Daher konnte kein funktionierender Wert für den Kommutierungs-
Offset ermittelt werden.
Ursache Abhilfe
Typenstrom des Regelgerätes zu Regelgerät verwenden, das den Motor mit ausreichend hohem Strom versorgen kann
gering (der erforderliche Mindeststrom für magnetische Sättigungseffekte liegt bei Rexroth-
Bausatzmotoren bei ca. 2,0...2,5-fachem Stillstandsdauerstrom).
Falls erfolglos, prüfen ob Sinusverfahren zur Kommutierungs-Offset-Einstellung
verwendet werden kann
Der sich im Motor einstellende Manuelle Erhöhung des Werts von "P-0-0506, Amplitude für Winkelerfassung" bzw.
Teststrom ist zu gering Verringerung des Werts von "P-0-0507, Testfrequenz für Winkelerfassung", damit
sich ein höherer Teststrom einstellt.
Falls erfolglos, prüfen ob Sinusverfahren zur Kommutierungs-Offset-Einstellung
verwendet werden kann

Diagnose-Nr.: C1221
10.2.160 C1222 Fehler beim Schreiben der Offset-Parameter


(C1200) nach dem stromlosen Verfahren (siehe "P-0-0522, Steuerwort
Kommutierungseinstellung") werden die Parameter P-0-0508, P-0-0521 und
P-0-3008 mit dem ermittelten Wert des Kommutierungsoffsets beschrieben.
Beim Beschreiben der Parameter ist ein Fehler bzw. eine Störung
aufgetreten.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Mindestens einer der Parameter P-0-0508, P-0-0521 oder Kommando C1200 nochmals ausführen
P-0-3008 konnte nicht mit dem ermittelten Wert des - oder -
Kommutierungsoffsets beschrieben werden
Verdrahtung auf Störsicherheit prüfen
- oder -
Sensor des Gebers tauschen
- oder -
Ggf. Kundendienst verständigen

Diagnose-Nr.: C1222
10.2.161 C1223 Kommandoausführung nicht möglich

Ursache Abhilfe
Es wurde versucht, das Kommando während aktiver Eine Kommandoausführung bei aktiver Sicherheitsfunktion
Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment" (STO) STO oder SBC ist nicht möglich
oder "Sichere Bremsenansteuerung" (SBC) zu starten
Es wurde versucht, das Kommando in Verbindung mit der Die Kommandoausführung ist bei der geberlosen
geberlosen Positionierung von Synchronmotoren zu starten Positionierung von Synchronmotoren nicht möglich

Diagnose-Nr.: C1223
10.2.162 C1224 Nullpunktverschiebung nur im Parametriermodus möglich

Ursache Abhilfe
Das Kommando "P-0-0524, C1200 Kommando Zur Nullpunktverschiebung: Schalten Sie das
Kommutierungsoffseteinstellung" wurde im Betriebsmodus Antriebsregelgerät in den Parametriermodus, geben Sie das
gestartet. Im Betriebsmodus ist die Kommandoausführung Masterpasswort ein und starten das Kommando erneut.
[Verschieben des Nullpunkts/Kommutierungsoffsets Zur Ermittlung des Kommutierungsoffsets: Setzen Sie
("P-0-0522, Steuerwort Kommutierungseinstellung", "P-0-0522, Steuerwort Kommutierungseinstellung",
Bit 13="1")] nicht möglich Bit 13="0" und starten das Kommando erneut.

Diagnose-Nr.: C1224
10.2.163 C1225 Nullpunktverschiebung nur mit Masterpasswort möglich

Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Das Kommando "P-0-0524, C1200 Kommando Zur Nullpunktverschiebung: Geben Sie das Masterpasswort
Kommutierungsoffseteinstellung" wurde zur Verschiebung ein und starten das Kommando erneut.
des Nullpunkts/Kommutierungsoffsets gestartet ("P-0-0522, Zur Ermittlung des Kommutierungsoffsets: Setzen Sie
Steuerwort Kommutierungseinstellung", Bit 13="1"). Die "P-0-0522, Steuerwort Kommutierungseinstellung",
Nullpunktverschiebung ist nur mit dem Masterpasswort Bit 13="0", schalten Sie das Antriebsregelgerät in den
möglich. Betriebsmodus und starten das Kommando erneut.

Diagnose-Nr.: C1225
10.2.164 C1301 ZKL1-Fehler beim Kommandostart

Das Kommando "S-0-0149, C1300 Kommando Fahren auf Festanschlag"

kann nicht ausgeführt werden, da ein Fehler der Zustandsklasse 1 vorliegt.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Fahren auf Festanschlag"
Diagnose-Nr.: C1301
10.2.165 C1402 Referenzmarkensignal fehlerhaft

Bei der Ausführung des Kommandos "P-0-0014, C1400 Kommando

Markerposition erfassen" wird das Referenzmarkensignal auf seine zulässige
Signalbreite und die Zuordnung zu den Spursignalen überprüft. Ist das Signal
außerhalb der zulässigen Spezifikation bzw. gestört, so wird dieser Fehler
generiert.
Ursache Abhilfe
Gebersensor nicht korrekt montiert Montage des Gebersensors korrigieren

Referenzmarkensignal gestört Verdrahtung und Schirmung des Referenzmarkensignals
kontrollieren / korrigieren

Diagnose-Nr.: C1402
10.2.166 C1801 Start nur bei Antriebsfreigabe möglich

Um sicherzustellen, dass sich der Antrieb beim Starten des Kommandos

C1800 (P-0-0162) in Regelung befindet, wird dies beim Kommandostart
überprüft.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Antriebsfreigabe beim Kommandostart nicht gesetzt Antriebsfreigabe setzen und Kommando C1800 erneut
starten

Achsregelung"
Diagnose-Nr.: C1801
10.2.167 C1802 Keine sinnvollen Motordaten

Zu Beginn der automatischen Einstellung der Achsregelung (C1800) werden

die Motordaten auf Plausibilität überprüft.
Bei Antriebssystemen mit Rexroth-Motoren werden die

Parameterwerte in der Hochlaufphase des Regelgeräts aus dem
Geberdatenspeicher und aus dem Speicher des Leistungsteils
geladen.
Ursache Abhilfe
Einer der folgenden Parameter hat einen Wert ≤ "0", was zu Bei Rexroth-Motoren mit Geberdatenspeicher: Beschreiben
einer fehlerhaften Berechnung der Reglerparameter führen der gespeicherten Motorparameter durch Servicepersonal
würde: oder Motortausch
● "P-0-0051, Drehmoment-/Kraft-Konstante" Bei Rexroth-Motoren ohne Geberdatenspeicher und
● "P-0-0018, Polpaarzahl/Polpaarweite" Fremdmotoren: Anwenderseitiges Beschreiben der
Motorparameter mit den korrekten Werten
● "S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker"
Bei fehlerhaftem Gerätetypenstrom (S-0-0110): Beschreiben
des im Leistungsteil gespeicherten Parameters durch
Servicepersonal oder Gerätetausch

Achsregelung"
Diagnose-Nr.: C1802
10.2.168 C1803 Ermittlung des Massenträgheitsmoments fehlerhaft

Die automatische Einstellung der Achsregelung wurde abgebrochen; das

Massenträgheitsmoment (Summe aus Rotor-Trägheitsmoment und Last-
Trägheitsmoment) konnte nicht ermittelt werden.
Über das Steuerwort für die Antriebsoptimierung (P-0-0165) kann

parametriert werden, ob das Massenträgheitsmoment mit Hilfe
einer Messfahrt ermittelt werden soll, oder ob die Werte aus den
Parametern P-0-0510 und P-0-4010 übernommen werden sollen.
Kommandodiagnosen
Massenträgheitsmoment wird mit Hilfe einer Messfahrt ermittelt
Ursache Abhilfe
Zu geringe Antriebsbeschleunigung "P-0-0171, Antriebsoptimierung, Geschwindigkeit" erhöhen

"P-0-0161, Antriebsoptimierung, Periodendauer" verringern
Zu großes Lastträgheitsmoment "S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar" erhöhen
Auslegung des Antriebs prüfen und ggf. korrigieren
Zu geringe Motordrehzahl "P-0-0171, Antriebsoptimierung, Geschwindigkeit" erhöhen
"S-0-0108, Feedrate-Override" erhöhen
Bewegungsprofil für Messfahrt unzureichend "P-0-0161, Antriebsoptimierung, Periodendauer" erhöhen
Massenträgheitsmoment wird aus den Werten P‑0‑0510 und P‑0‑4010 be‐

rechnet
Ursache Abhilfe
Summe aus P-0-0510 und P-0-4010 ist gleich "0" P-0-0510 und P-0-4010 parametrieren

Achsregelung"
Diagnose-Nr.: C1803
10.2.169 C1804 Automatische Reglereinstellung fehlgeschlagen

Die automatische Einstellung der Achsregelung ist fehlgeschlagen.
In Ausnahmefällen ist es der automatischen Einstellung der

Achsregelung nicht möglich, geeignete Regelkreisparameter zu
finden, die eine ausreichende Stabilität des Systems
gewährleisten.
In diesem Fall werden die Default- bzw. Standardwerte in den
Antrieb geladen.
Ursache Abhilfe
Schwingende mechanische In vielen Fällen kann durch ein erneutes Starten des Kommandos C1800, mit einem
Systeme (Resonanzen) vergrößerten Dämpfungsfaktor (P-0-0163) und somit einer geringeren Dynamik, ein
- oder - stabiles Ergebnis erzielt werden.
stark verrauschte Gebersignale Der Dämpfungsfaktor kann dann noch solange herabgesetzt werden, bis sich das
gewünschte Regelkreisverhalten einstellt.
Sind die Resonanzfrequenzen des Systems bekannt, so sollten die Resonanzstellen
vor dem Start des Kommandos C1800 durch Filter gedämpft werden (P-0-1120).
Auch bei stark verrauschten Gebersignalen kann der Einsatz eines Filters im
Geschwindigkeitsregelkreis vorteilhaft sein.
Testgeschwindigkeit gleich "0" "P-0-0171, Antriebsoptimierung, Geschwindigkeit" parametrieren

Achsregelung"
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C1804
10.2.170 C1805 Verfahrbereich ungültig

Beim Start der automatischen Einstellung der Achsregelung (C1800) wird

geprüft, ob der definierte Verfahrbereich ausreichend ist.
Ursache Abhilfe
Der durch die beiden Grenzen P-0-0166 und P-0-0167 oder Den Verfahrbereich so festlegen, dass dieser größer oder
durch P-0-0169 definierte Verfahrbereich ist zu klein. gleich dem minimal notwendigen Verfahrbereich ist:
● rotative Motoren: 90 Grad einer elektrischen
Umdrehung (elektr. Umdrehung = mechanische
Umdrehung / Polpaarzahl)
● Linearmotoren: ein Viertel einer Polweite
Der Wert für die negative Endposition der Sinnvolle Werte für P-0-0166 und P-0-0167 eingeben.
Antriebsoptimierung (P-0-0166) ist größer als der Wert für
die positive Endposition (P-0-0167)

Achsregelung"
Diagnose-Nr.: C1805
10.2.171 C1806 Verfahrbereich überschritten

Während der automatischen Einstellung der Achsregelung erfolgt eine

ständige Überwachung des definierten Verfahrbereichs, der wie folgt
festgelegt werden kann:
● Eingabe der Grenzen in P-0-0166 und P-0-0167
- oder -
● Eingabe eines relativen Verfahrweges in P-0-0169 (erforderlich bei
Modulo-Achsen).
Wird der Verfahrbereich überschritten, so erfolgt die Ausgabe des
Kommandofehlers C1806. Weiterhin wird der Antrieb lagegeregelt auf die
Startposition (Position bei Kommandostart) positioniert. Hierbei werden die
Bewegungsdaten aus den Parametern "P-0-0171, Antriebsoptimierung,
Geschwindigkeit" und "P-0-0170, Antriebsoptimierung, Beschleunigung"
zugrunde gelegt.
Ursache Abhilfe
Istposition hat den definierten Verfahrbereich überschritten Definierten Verfahrbereich vergrößern

Definierter Verfahrbereich für Messfahrt nicht ausreichend "P-0-0171, Antriebsoptimierung, Geschwindigkeit" erhöhen
"P-0-0161, Antriebsoptimierung, Periodendauer" verringern
Kommandodiagnosen

Achsregelung"
Diagnose-Nr.: C1806
10.2.172 C1807 Festlegung Verfahrbereich nur über Verfahrweg

Beim Parametrieren des Verfahrbereichs für die automatische Einstellung der

Achsregelung wurde die Modulowichtung nicht beachtet. Durch den
periodisch wiederkehrenden Lagebereich bei Modulowichtung ist eine
eindeutige Zuordnung absoluter Endpositionen nicht möglich. Bei Vorgabe
eines relativen Verfahrwegs besteht diese Problematik nicht.
Ursache Abhilfe
Es wurde versucht den Verfahrweg über "P-0-0166, Verfahrbereich durch Parametrierung von "P-0-0169,
Antriebsoptimierung, Endposition negativ" / "P-0-0167, Antriebsoptimierung, Verfahrweg" festlegen
Antriebsoptimierung, Endposition positiv" zu parametrieren.
In diesem Fall kann der Verfahrbereich nur direkt
parametriert werden

Diagnose-Nr.: C1807
10.2.173 C1808 Antrieb ist nicht referenziert


Antriebsoptimierung /Sollwertbox" ist ein Fehler aufgetreten: Die Tabellen für
die Rastmomentkompensation konnten nicht aufgenommen werden.
Ursache Abhilfe
Der Linearmotor wurde nicht Referenz herstellen; anschließend die Tabelle zur Rastmomentkompensation
referenziert aufzeichnen
(siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Rastmomentkompensation")

Diagnose-Nr.: C1808
10.2.174 C1809 Kommandostart nur bei aktiven Lagegrenzen möglich

Ursache Abhilfe
Die Nachoptimierungsfunktion der automatischen Lage-Grenzwerte z. B. über S-0-0055, Bit 4 aktivieren und
Regelkreiseinstellung wurde über das Bedienteil gestartet, Nachoptimierung erneut starten.
ohne dass die Lagegrenzen aktiv sind.
Kommandodiagnosen

Achsregelung"
Diagnose-Nr.: C1809
10.2.175 C1810 Fehlerhafte Konfiguration der Antriebsoptimierung

Ursache Abhilfe
Seit dem letzten Start des Kommandos "C1800 Kommando "C1800 Automatische Regelkreiseinstellung"
Automatische Regelkreiseinstellung" wurde die über P-0-0162 oder IndraWorks erneut ausführen. Siehe
Konfiguration von mindestens einem der Parameter Firmware-Funktionsbeschreibung "Automatische Einstellung
P-0-0161, P-0-0164, P-0-0165, P-0-0166, P-0-0167, der Achsregelung"
P-0-0169, P-0-0170 und P-0-0171 verändert.
Ein Start der automatischen Regelkreiseinstellung zur
Nachoptimierung über das Bedienteil ist nur möglich, wenn
die Konfiguration der genannten Parameter seit dem letzten
Start des Kommandos nicht verändert wurde.

Achsregelung"
Diagnose-Nr.: C1810
10.2.176 C2001 Kommando nicht freigegeben

Die Ausführung des Kommandos "Öffnen der Motorhaltebremse" (C2000)

wurde durch einen Fehler abgebrochen.
Ursache Abhilfe
Das Kommando kann nur ausgeführt werden, wenn es Bit 5 im Parameter P-0-0525 auf "1" setzen
durch Bit 5 im Parameter "P-0-0525, Haltebremsen-
Steuerwort" erlaubt ist
Es wurde versucht, das Kommando während aktiver Bei Verwendung eines Optionsmoduls "Safe Torque Off" (L-
Sicherheitsfunktion "Sichere Bremsenansteuerung" (SBC) Option):
zu starten Eine Kommandoausführung bei aktiver Sicherheitsfunktion
"Sichere Bremsenansteuerung" (SBC) ist nicht möglich
Bei Verwendung eines Optionsmoduls "Safe Motion" (S-
Option):
1. Schalten Sie in P-0-3265.0.1 (Konfiguration der
sicheren Brems- und Haltefunktion) das Öffnen der
Haltebremse bei aktiver Sicherheitsfunktion "Sichere
Bremsenansteuerung" frei.
2. Starten Sie das Kommando C2000 erneut.

Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C2001
10.2.177 C2101 Haltesystemüberwachung nur mit Antriebsfreigabe möglich

Die Ausführung des Kommandos "Bremsenüberwachung" (C2100) ist nicht

möglich.
Ursache Abhilfe
Das Kommando "P-0-0541, C2100 Kommando Antrieb in "AF" schalten, dann das Kommando C2100
Bremsenüberwachung" wurde aktiviert, ohne dass starten
Antriebsfreigabe ("AF") gesetzt war

Diagnose-Nr.: C2101
10.2.178 C2103 Haltebremse: Moment zu niedrig


Haltesystemüberwachung" wurde erkannt, dass das Haltemoment der
Bremse zu gering ist.
Ursache Abhilfe
Die Bremse ist durch Lagerung mit einer Oxidschicht Starten Sie das Kommando "P-0-0544, C3900 Kommando
überzogen. Haltebremse einschleifen" zur Haltesystemüberwachung
- oder - erneut, um durch Einschleifen der Haltebremse das volle
Bremsenmoment wieder herzustellen.
Die Bremse ist mit Öl oder Fett benetzt.
Falls das Bremsmoment nach mehreren
- oder - Wiederherstellungsversuchen immer noch zu niedrig ist,
Die Bremse ist verschlissen. muss die Bremse bzw. der Motor ausgetauscht werden.

Diagnose-Nr.: C2103

Das Kommando "P-0-0541, C2100 Kommando Haltesystemüberwachung"

konnte nicht gestartet werden.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
In dem Parameter "P-0-0525, Haltebremsen-Steuerwort" ist In dem Parameter "P-0-0525, Haltebremsen-Steuerwort" die
die Bremsenansteuerung nicht aktiviert Ansteuerung der Bremse aktivieren
Der Wert in "P-0-0540, Moment der Haltebremse" ist "0" Den korrekten Wert für "P-0-0540, Moment der
Haltebremse" eingeben

Diagnose-Nr.: C2104
10.2.180 C2105 Last des Haltesystems größer Prüfmoment

Die Ausführung des Kommandos "P-0-0541, C2100 Kommando

Haltesystemüberwachung" wurde abgebrochen. Es wurde festgestellt, dass
die aktuelle Gewichtslast der Achse ("Haltesystem") größer ist als die Kraft,
bzw. das Drehmoment, mit der antriebsseitig die Klemmung der Achse
geprüft wird.
Um eine Achse zuverlässig zu klemmen, muss das Haltemoment

bzw. die Haltekraft größer als die Gewichtslast der Achse sein.
Das Prüfmoment bzw. die Prüfkraft muss daher ebenfalls größer
als die Gewichtslast sein.
Das Prüfmoment ist abhängig von dem Wert in P-0-0547:

● Bis MPx-07: Bei P-0-0547 ungleich "0" beträgt das Prüfmoment den 1,3-
fachen Wert von "P-0-0547, Nennlast Haltesystem".
Ab MPx-08: Bei P-0-0547 ungleich "0" beträgt der Wert des
Prüfmoments "P-0-0553, Testmomentfaktor für
Bremsentest" ×"P-0-0547, Nennlast Haltesystem".
● Bei P-0-0547="0" entspricht das Prüfmoment dem in "P-0-0540,
Moment der Haltebremse" eingetragenen Wert.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Die Gewichtslast ist größer als die eingegebene Nennlast Abhilfemaßnahme bei Erstinbetriebnahme:
(wenn "P-0-0547, Nennlast Haltesystem" ungleich "0" ist) Gewichtslast der Achse ermitteln und mit dem in "P-0-0547,
Nennlast Haltesystem" eingetragenen Wert vergleichen.
Ggf. den Wert korrigieren (erhöhen).
Abhilfemaßnahme bei Betrieb des Achsantriebs:
GEFAHR! Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr,
Verletzungsgefahr, schwere Körperverletzung oder
Sachschaden! Prüfen Sie, warum die Gewichtslast der
Achse gegenüber der Erstinbetriebnahme erhöht ist.
Gewichtslast reduzieren
- oder -
Gewichtslast der Achse ermitteln und mit dem in "P-0-0547,
Nennlast Haltesystem" eingetragenen Wert vergleichen.
Ggf. den Wert in "P-0-0547, Nennlast Haltesystem"
erhöhen. Antriebdimensionierung kontrollieren!
Die Gewichtslast ist größer als das Haltemoment bzw. die Abhilfemaßnahme bei Erstinbetriebnahme:
Haltekraft der Haltebremse (wenn "P-0-0547, Nennlast Gewichtslast der Achse ermitteln und mit dem Wert von
Haltesystem"="0" ist) "P-0-0540, Moment der Haltebremse" vergleichen. Ggf. auf
stärkere Haltebremse umbauen.
Sachschaden! Prüfen Sie, warum die Gewichtslast der
Achse gegenüber der Erstinbetriebnahme höher als
"P-0-0540, Moment der Haltebremse" ist.
Gewichtslast reduzieren
- oder -
Gewichtslast der Achse ermitteln und mit dem Wert von
"P-0-0540, Moment der Haltebremse" vergleichen. Ggf. auf
stärkere Haltebremse umbauen. Antriebdimensionierung
kontrollieren!

Diagnose-Nr.: C2105
10.2.181 C2106 Prüfmoment des Haltesystems wird nicht erreicht


Haltesystemüberwachung" wurde abgebrochen. Es wurde festgestellt, dass
das antriebsseitig erforderliche Prüfmoment, mit dem die Klemmung der
Achse zu prüfen ist, nicht erzeugt werden kann.
Geprüft wird eine Sekunde lang auf den 1,3fachen Wert von
● "P-0-0547, Nennlast Haltesystem" (wenn P-0-0547 ungleich "0" ist) bzw.
● "P-0-0540, Moment der Haltebremse" (wenn P-0-0547="0" ist).
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Eine statische Begrenzung des Antriebsdrehmoments bzw. Statische Momenten- bzw. Kraftgrenzwerte prüfen bzw.
der -kraft ist aktiv erhöhen, so dass der 1,3fache Wert von "P-0-0547,
Nennlast Haltesystem" (wenn P-0-0547 ungleich "0" ist)
bzw. "P-0-0540, Moment der Haltebremse" (wenn
P-0-0547="0" ist) möglich ist. Ggf. versuchsweise
Maximalwerte einstellen:
● "S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar"
● "S-0-0082, Drehmoment-/Kraft-Grenzwert positiv"
● "S-0-0083, Drehmoment-/Kraft-Grenzwert negativ"
● "P-0-0109, Spitzendrehmoment-/-Kraft-Begrenzung"
Die dynamische Begrenzung des Antriebsdrehmoments Dynamische Begrenzungen prüfen (statische Grenzwerte
bzw. der -kraft ist aktiv und "P-0-0547, Nennlast dürfen nicht wirksam sein!).
Haltesystem" ist ungleich "0" Wird in "P-0-0444, Istwert Spitzen-Drehmoment-Grenze" ein
Wert angezeigt, der das 1,3fache von "P-0-0547, Nennlast
Haltesystem" nicht ermöglicht, ist der Antrieb
unterdimensioniert! Thermische Auslastung von Motor und
Regelgerät prüfen. Ggf. überlastete Komponente(n) gegen
geeignete Komponente(n) austauschen.
Die dynamische Begrenzung des Antriebsdrehmoments Dynamische Begrenzungen prüfen (statische Grenzwerte
bzw. der -kraft ist aktiv und "P-0-0547, Nennlast dürfen nicht wirksam sein!).
Haltesystem"="0" Wird in "P-0-0444, Istwert Spitzen-Drehmoment-Grenze" ein
Wert angezeigt, der das 1,3fache von "P-0-0540, Moment
der Haltebremse" nicht ermöglicht, ist zu prüfen, ob ein
achslastabhängiger Wert in "P-0-0547, Nennlast
Haltesystem" eingegeben werden kann. Wenn nicht, ist das
Regelgerät unterdimensioniert! Ggf. gegen geeignetes
Regelgerät austauschen.
Wenn Wert von "P-0-0547, Nennlast Haltesystem" ungleich Abhilfemaßnahme bei Erstinbetriebnahme:
"0" ist: Gewichtskraft der Achse ermitteln und mit dem in "P-0-0547,
Die eingegebene Nennlast der Achse ("P-0-0547, Nennlast Nennlast Haltesystem" eingetragenen Wert vergleichen.
Haltesystem") ist größer als die tatsächliche Gewichtslast. Falls "P-0-0547, Nennlast Haltesystem" größer ist und keine
Hierdurch wird dem Regelgerät ein Laststrom abverlangt, Prüfung auf "erhöhte Haltekraft bzw. -moment" erfolgen soll,
der für die Prüfdauer nicht bereitgestellt werden kann. Die "P-0-0547, Nennlast Haltesystem" gemäß der Gewichtslast
dynamische Begrenzung des Antriebsdrehmoments bzw. einstellen (verringern).
der -kraft ist aktiv Falls auf den eingetragenen Wert geprüft werden soll, ist
das Regelgerät unterdimensioniert; siehe Abhilfe für "Die
dynamische Begrenzung des Antriebsdrehmoments bzw.
der -kraft ist aktiv"
Sachschaden! Es wird auf das Haltemoment bzw. -kraft der
Haltebremse geprüft. Das Regelgerät ist unterdimensioniert.
Wenn möglich die Abhilfe bei Erstinbetriebnahme
durchführen (s.o.)
- oder -
auf Regelgerät mit ausreichend hohem Dauerstrom
umbauen, siehe Abhilfe für "Die dynamische Begrenzung
des Antriebsdrehmoments bzw. der -kraft ist aktiv"
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Wenn "P-0-0547, Nennlast Haltesystem"="0" ist: Abhilfemaßnahme bei Erstinbetriebnahme:
Das Haltemoment bzw. -kraft der Haltebremse ist größer als Gewichtslast der Achse ermitteln und mit dem Wert von
die tatsächliche Gewichtslast der Achse. "P-0-0540, Moment der Haltebremse" vergleichen. Falls die
Hierdurch wird dem Regelgerät ein Laststrom abverlangt, Gewichtslast weniger Haltemoment erfordert als "P-0-0540,
der für die Prüfdauer nicht bereitgestellt werden kann! Die Moment der Haltebremse" anzeigt und keine Prüfung auf
dynamische Begrenzung des Antriebsdrehmoments bzw. "erhöhte Haltekraft bzw. -moment" erfolgen soll, dann die
der -kraft ist aktiv tatsächliche Gewichtslast in "P-0-0547, Nennlast
Haltesystem" eintragen. Hierdurch wird künftig auf die
tatsächliche Achslast geprüft. Andernfalls ist das Regelgerät
unterdimensioniert, siehe Abhilfe für "Die dynamische
Begrenzung des Antriebsdrehmoments bzw. der -kraft ist
aktiv"!
Sachschaden! Es wird auf das Haltemoment bzw. -kraft der
Haltebremse geprüft. Das Regelgerät ist unterdimensioniert.
Wenn möglich die Erstinbetriebnahme-Abhilfe durchführen
(s.o.)
- oder -
auf Regelgerät mit ausreichend hohem Dauerstrom
umbauen, siehe Abhilfe für "Die dynamische Begrenzung
des Antriebsdrehmoments bzw. der -kraft ist aktiv"

Diagnose-Nr.: C2106
10.2.182 C2108 Fehler beim Öffnen des Haltesystems


Haltesystemüberwachung" wurde abgebrochen. Es wurde ein Fehler beim
Öffnen der redundanten Haltebremse festgestellt.
Ursache Abhilfe
Fehlerhafte Ansteuerung des Haltesystems, Haltesystem Überprüfung der Verdrahtung

öffnet nicht - oder -
Falls Fremdbremse angeschlossen ist: Überprüfung der
Parametrierung
Testmoment beim Lösen des Haltesystems zu niedrig Wert im Parameter "P-0-0545, Testmoment beim Lösen des
parametriert Haltesystems" erhöhen
Erhöhtes Losbrechmoment der Achse aufgrund von Beseitigung der Störung in der Anlage
erhöhter Reibung innerhalb der Anlage, etc.

Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C2108
10.2.183 C2202 Fehler beim Schreiben auf nichtflüchtigen Speicher


Arbeitsspeicher sichern" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Der aktive, nicht flüchtige Speicher (geräteinterner Flash- Zunächst Kommando "S-0-0264, C2200 Kommando
Speicher oder Programmiermodul) konnte nicht fehlerfrei Arbeitsspeicher sichern" erneut starten. Sollte der Fehler
angesprochen werden. erneut auftreten, dann ggf. Programmiermodul tauschen,
dann Kommando erneut starten. Sollte der Fehler erneut
auftreten, Kontakt mit Kundendienst aufnehmen.

Diagnose-Nr.: C2202
10.2.184 C2301 Fehler beim Lesen des nicht flüchtigen Speichers


Arbeitsspeicher laden" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Der aktive, nicht flüchtige Speicher [geräteinterner Flash- Kommando erneut starten. Sollte der Fehler erneut
Speicher oder Programmiermodul] konnte nicht fehlerfrei auftreten, dann Kontakt mit dem Kundendienst aufnehmen.
ausgelesen werden. Lassen Sie das Steuerteil auf Funktionssicherheit prüfen.

Diagnose-Nr.: C2301
10.2.185 C2302 Fehler beim Parameter-Umrechnen


Arbeitsspeicher laden" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Beim Auslesen der Parameter aus dem aktiven, nicht Fehlerhafte Parameterwerte manuell korrekt eingeben und
flüchtigen Speicher ist ein Fehler aufgetreten. erneut im nicht flüchtigen Speicher sichern.

Diagnose-Nr.: C2302
Kommandodiagnosen
10.2.186 C2402 Fehler beim Parameterspeichern


Arbeitsspeicher selektiv sichern" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Der aktive, nicht flüchtige Speicher (geräteinterner Flash- Kommando "S-0-0293, C2400 Kommando Arbeitsspeicher
Speicher oder Programmiermodul) konnte nicht fehlerfrei selektiv sichern" erneut starten. Sollte der Fehler erneut
angesprochen werden. auftreten, dann ggf. Programmiermodul tauschen und
Kommando erneut starten. Sollte der Fehler erneut
auftreten, Kontakt mit Kundendienst aufnehmen.

Diagnose-Nr.: C2402
10.2.187 C2801 Analogeingang nicht konfiguriert

Während der Ausführung des Kommandos zum Abgleich des

Analogeingangs (P-0-0220, C2800 Kommando Abgleich Analogeingang)
wurde ein Fehler erkannt. Die Kommandoausführung wurde abgebrochen.
Ursache Abhilfe
Das Kommando zum automatischen Abgleich des Den Parameter "P-0-0218, Analogeingang,
Analogeingangs wurde gestartet, obwohl am Steuerparameter" überprüfen. Hier muss für die gewählte
Antriebsregelgerät kein Analogeingang konfiguriert war Analogeingangszuweisung ein Analogeingang zugeordnet
werden
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Analoge Eingänge"

Diagnose-Nr.: C2801
10.2.188 C2802 Schwankungen des Eingangssignals außer Toleranz

Bei der Ausführung des Kommandos "P-0-0220, C2800 Kommando Abgleich

Analogeingang" wird die Güte des verwendeten Referenzsignals überprüft.
Ursache Abhilfe
Beim Verstärkungsabgleich wurde eine Referenzspannung Das zum Abgleich verwendete Eingangssignal ist
verwendet, die um mehr als 1 % des hinsichtlich der Genauigkeit zu überprüfen; bei Bedarf ist ein
Eingangsspannungsbereichs schwankt anderes Eichsignal zu verwenden
Beim Nullpunktabgleich ist die Eingangsspannung nicht Analogeingänge mit Hilfe einer Drahtbrücke kurzschließen
exakt "0" und schwankt um mehr als 1 % des
Eingangsspannungsbereichs
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C2802
10.2.189 C2803 Messwerte bei Nullpunkt und Maximalwert identisch

Während der Ausführung des Kommandos "P-0-0220, C2800 Kommando

Abgleich Analogeingang" wurde ein Fehler erkannt. Die
Kommandoausführung wurde abgebrochen.
Ursache Abhilfe
Beim Nullpunkt- und beim Verstärkungsabgleich lag am Zwischen den beiden Abgleichschritten ist die am Eingang
Analogeingang derselbe Spannungswert an angelegte Spannung zu ändern (Spannungswert beim
Nullabgleich: 0 V, Spannungswert beim
Verstärkungsabgleich: maximale Eingangsspannung)

Diagnose-Nr.: C2803
10.2.190 C2804 Automatischer Abgleich fehlgeschlagen

Das Kommando "P-0-0220, C2800 Kommando Abgleich Analogeingang"

wurde aufgrund eines nicht näher spezifizierten Fehlers beendet. Bitte
Diagnose-Nr.: C2804
10.2.191 C3101 Moduloistwertzyklus ist größer max. Verfahrbereich

Der Kommandofehler C3101 wird dann generiert, wenn der berechnete

Modulowert für den Istwertzyklus größer als der maximale Verfahrbereich
("S-0-0278, Maximaler Verfahrbereich") ist.
Diagnose-Nr.: C3101
10.2.192 C3102 Antrieb ist noch in Reglerfreigabe

Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Die Reglerfreigabe ist gesetzt und das Kommando Um das Kommando ausführen zu können, muss die
"P-0-0071, C3100 Istwertzyklus neu berechnen" wurde Reglerfreigabe weggenommen werden
gestartet

Diagnose-Nr.: C3102
10.2.193 C3201 Fehleingabe Strom

Bei der Durchführung des Kommandos "P-0-4033, C3200 Kommando

Motordaten berechnen" wurde ein Fehler erkannt.
Ursache Abhilfe
Das Listenelement 1 (Bemessungsstrom) in "P-0-4032, Der Wert für den Bemessungsstrom muss innerhalb
Motor-Typenschildangaben" liegt außerhalb sinnvoller folgender Grenzen liegen:
Grenzen Bemessungsstrom > 0,01 × Regelgerät-Spitzenstrom und
Bemessungsstrom < 10 × Regelgerät-Spitzenstrom

Diagnose-Nr.: C3201
10.2.194 C3202 Fehleingabe Spannung


Ursache Abhilfe
Das Listenelement 2 (Bemessungsspannung) in "P-0-4032, Der Wert für die Bemessungsspannung muss zwischen
Motor-Typenschildangaben" liegt außerhalb sinnvoller 10 V und 2000 V liegen
Grenzen

Diagnose-Nr.: C3202
10.2.195 C3203 Fehleingabe Frequenz


Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Das Listenelement 3 (Bemessungsfrequenz) in "P-0-4032, Der Wert für die Bemessungsfrequenz muss innerhalb 5 Hz
Motor-Typenschildangaben" liegt außerhalb sinnvoller bzw. 3000 Hz liegen
Grenzen

Diagnose-Nr.: C3203
10.2.196 C3204 Fehleingabe Drehzahl


Ursache Abhilfe
Das Listenelement 4 (Bemessungsdrehzahl) in "P-0-4032, Listenelement 4 (Bemessungsdrehzahl) in "P-0-4032, Motor-

Motor-Typenschildangaben" steht in keinem sinnvollen Typenschildangaben" korrigieren
Verhältnis zu der Bemessungsfrequenz, d. h. die
Polpaarzahl lässt sich nicht berechnen

Diagnose-Nr.: C3204
10.2.197 C3205 Fehleingabe Leistungsfaktor


Ursache Abhilfe
Der Leistungsfaktor des Motors liegt außerhalb sinnvoller Das Listenelement 5 (Leistungsfaktor cos phi in "P-0-4032,
Grenzen Motor-Typenschildangaben" muss zwischen 0.5 und 0.999
liegen

Diagnose-Nr.: C3205
10.2.198 C3206 Fehleingabe Leistung


Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Das Listenelement 6 (Bemessungsleistung) in "P-0-4032, Die Werte in "P-0-4032, Motor-Typenschildangaben"

Motor-Typenschildangaben" steht in keinem sinnvollen korrigieren und das Kommando "P-0-4033, C3200
Verhältnis zur elektrischen Leistung, die sich aus den Kommando Motordaten berechnen" erneut starten
anderen Bemessungsdaten ergibt.
Die mechanische Leistungsabgabe muss kleiner als die
elektrische Wirkleistung des Motors am Bemessungspunkt
sein, da von einem Wirkungsgrad kleiner als 1 ausgegangen
wird. Ebenso ist eine mechanische Leistungsabgabe kleiner
als 40% der elektrischen Wirkleistung nicht plausibel

Diagnose-Nr.: C3206
10.2.199 C3207 Typenschild-Liste unvollständig


Ursache Abhilfe
Die Listenlänge des Parameters "P-0-4032, Motor- Bitte überprüfen: Zur Berechnung der Motor- und
Typenschildangaben" ist kleiner als 6 Elemente oder Reglerparameter aus dem Typenschild eines Motors muss
mindestens ein Element hat den Wert "0" in allen 6 Listenelementen von "P-0-4032, Motor-
Typenschildangaben" ein Wert größer "0" eingetragen sein

Diagnose-Nr.: C3207
10.2.200 C3208 Fehler beim Parameterschreiben (->S-0-0423)


Motordaten berechnen" ist ein Fehler beim Beschreiben eines Parameters
zur Motorregelung aufgetreten (z. B. Grenzwertverletzung).
Ursache Abhilfe
Mindestens ein Listenelement in "P-0-4032, Motor- Die Werte in "P-0-4032, Motor-Typenschildangaben"

Typenschildangaben" hat keinen sinnvollen Wert, so dass korrigieren und das Kommando "P-0-4033, C3200
bei der Berechnung der Motordaten mindestens ein Kommando Motordaten berechnen" erneut starten
Parameter außerhalb der zulässigen Grenzen liegt

Diagnose-Nr.: C3208
Kommandodiagnosen


Motordaten berechnen" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Das Kommando C3200 kann nur für einen Asynchronmotor Falls ein Asynchronmotor angeschlossen ist, "P-0-4014,
durchgeführt werden Motorart" entsprechend parametrieren, andernfalls kann
C3200 nicht genutzt werden

Diagnose-Nr.: C3209
10.2.202 C3601 Motor nicht oder nicht richtig angeschlossen


Motordaten-Identifikation" werden Messimpulse an den Motor ausgegeben.
Dabei wurde ein Fehler erkannt.
Ursache Abhilfe
Der Motor ist nicht am Antriebsregelgerät angeschlossen Motor anschließen

Der Motor ist nicht richtig am Antriebsregelgerät Motoranschluss überprüfen und richtigstellen
angeschlossen
Problem bei der Zuschaltung des Zuschaltung des Spannungszwischenkreises überprüfen
Spannungszwischenkreises

Motorregelung"
Diagnose-Nr.: C3601
10.2.203 C3602 Plausibilität der ermittelten Werte nicht gegeben


Motordaten-Identifikation" wurde erkannt, dass die ermittelten Werte nicht
schlüssig sind.
Ursache Abhilfe
Typenschilddaten wurden nicht richtig eingegeben Werte überprüfen, ggf. korrigieren, dann nacheinander
"C3200 Kommando Asynchron-Motordaten" berechnen und
"C3600 Kommando Motordaten-Identifikation" starten
Kommandodiagnosen

Motorregelung"
Diagnose-Nr.: C3602
10.2.204 C3603 Gerätestromgrenze zu klein


Motordaten-Identifikation" wurde erkannt, dass der erforderliche Mess-Strom
nicht eingeprägt werden kann.
Ursache Abhilfe
Das Regelgerät kann den Mess-Strom nicht in Falls möglich den Wert in "P-0-0001, Schaltfrequenz der
ausreichender Höhe zur Verfügung stellen Leistungsendstufe" reduzieren
- oder -
Regelgerät mit höherem Typenstrom verwenden

Motorregelung"
Diagnose-Nr.: C3603
10.2.205 C3604 Fehler beim Schreiben der Parameter (->S-0-0423)


Motordaten-Identifikation" hat das Schreiben von mindestens einem der
berechneten Parameter einen Grenzwertfehler verursacht.
Ursache Abhilfe
Typenschilddaten wurden nicht richtig eingegeben Werte überprüfen, ggf. korrigieren, dann nacheinander
Kommando "C3200 Kommando Asynchron-Motordaten
berechnen" und "C3600 Kommando Motordaten-
Identifikation" starten

Motorregelung"
Diagnose-Nr.: C3604
10.2.206 C3605 Motor dreht

Kommandodiagnosen

darf nur gestartet werden, wenn sich der Motor nicht bewegt.
Motorbewegung wird über den, ggf. vorhandenen, Motorgeber erkannt.
Ursache Abhilfe
Kommando C3600 wurde gestartet, als der Motor noch in Kommando C3600 bei still stehendem Motor starten
Bewegung war

Motorregelung"
Diagnose-Nr.: C3605
10.2.207 C3606 Motorart nicht zulässig


Motordaten-Identifikation" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
MPx16: C3600 kann bei der Firmware MPx16 nur bei

Das Kommando C3600 wurde bei einem Synchronmotor Asynchronmotoren verwendet werden; ggf. "C4600
gestartet Motorregelungs-Parameter berechnen" verwenden
Bei einem Linearmotor wurde das Kommando zur Führen Sie das Kommando zur Motordaten-Identifikation
Motordaten-Identifikation (C3600) mit der Konfiguration "mit (C3600) mit der Konfiguration "ohne Motor-Bewegung" aus
Motor-Bewegung" gestartet; diese Konfiguration ist bei (P-0-0601)
Linearmotoren nicht möglich
Bei einem Linear- oder Synchronmotor wurde das Wählen Sie in P-0-0601 eine geeignete Konfiguration für
Kommando zur Motordaten-Identifikation (C3600) mit der den Motor und starten Sie das Kommando C3600 erneut
Konfiguration "Magnetisierungs-Kennlinie bestimmen"
gestartet; diese Konfiguration ist bei Linear- und
Synchronmotoren nicht möglich

Motorregelung"
Diagnose-Nr.: C3606
10.2.208 C3607 Motordrehung/Bewegung ist verhindert


wurde über "P-0-0601, Konfiguration Motordaten-Identifikation" für einen frei
beweglichen Motor konfiguriert. Es wurde erfolglos abgebrochen, da der
Motor nicht in Bewegung gesetzt werden konnte.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Motor klemmt, weil er mit einer Achse/Last gekuppelt ist Bewegungsfreiheit prüfen und ermöglichen
Motor ist nicht dreiphasig angeschlossen Dreiphasigen Motoranschluss prüfen
Wegen hohem Trägheitsmoment kann der Antrieb dem Reduzierung des Beschleunigungssollwerts mit Hilfe von
Beschleunigungssollwert nicht folgen "P-0-0569, Maximale Statorfrequenz-Änderung"

Motorregelung" oder "Bestimmung der Parameterwerte von Fremdmotoren"
Diagnose-Nr.: C3607
10.2.209 C3608 Motorphasen oder Geberdrehsinn falsch


wurde wegen fehlender Plausibilität von Motor und Motorgeber erfolglos
abgebrochen.
Ursache Abhilfe
2 Motorphasen sind vertauscht 2 Motorphasen tauschen

Der Geberdrehsinn ist gegenüber dem Motordrehsinn Geberdrehsinn über betreffendes Bit von "S-0-0277,
invertiert Lagegeberart 1"
- oder -
durch Vertauschen des Anschlusses der Geberspuren
ändern.
HINWEIS: Wenn ein Motorgeber-Getriebe vorhanden ist,
dann auch dessen Drehsinn-Eigenschaften prüfen!

Diagnose-Nr.: C3608
10.2.210 C3609 Polpaarzahl oder Geberstrichzahl falsch


wurde wegen fehlender Plausibilität von Motor und Motorgeber erfolglos
abgebrochen.
Ursache Abhilfe
Wert in "P-0-0018, Polpaarzahl/Polpaarweite" und die in Werte in "P-0-0018, Polpaarzahl/Polpaarweite" und

"S-0-0116, Geber 1 Auflösung" eingetragene Strichzahl "S-0-0116, Geber 1 Auflösung" ggf. in Zusammenhang mit
(bzw. Auflösung) passen nicht zusammen. den Einstellungen für das Motor-Gebergetriebe (falls
vorhanden) prüfen ("P-0-0121, Getriebe 1 motorseitig
(Motorgeber)" / "P-0-0122, Getriebe 1 geberseitig
(Motorgeber)").
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C3609
10.2.211 C3610 Kein Geber: Plausibilitätsprüfung nicht möglich


wurde abgebrochen, weil kein Geber erkannt wurde.
Ursache Abhilfe
Ein nicht vorhandener Geber kann nicht auf Drehrichtungs- Bei geberlosem Motor ist keine Abhilfe möglich.
Plausibilität bezüglich des Motors geprüft werden Bei einem Motor mit angebautem Geber ist der korrekte
Anschluss an das Regelgerät zu prüfen. Anschließend sind
in P-0-0074 (Motorgeber) und P-0-0077
(Motorgeberschnittstelle) die erforderlichen Werte
einzutragen

Diagnose-Nr.: C3610
10.2.212 C3611 Testgeschwindigkeit wird nicht erreicht


wurde abgebrochen, weil die erforderliche Testdrehzahl (halbe Motor-
Nenndrehzahl) nicht erreicht werden konnte. Die mit der Nennspannung des
Motors im Verhältnis stehende Nenndrehzahl ist zu hoch.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Bei ungeregelter Versorgung [HMV (Typ "E", einspeisend), Wenn möglich Netz-Anschlussspannung anpassen, bis
HCS]: Bedingung erfüllt ist. Zulässigen Bereich der Netz-
Die Motornennspannung und -drehzahl ist gegenüber der Anschlussspannung beachten!
Netz-Anschlussspannung zu hoch (Forderung: - oder -
UMotor_nenn < 150% ULN). Nenndaten des Motors reduzieren, bis die Bedingung erfüllt
ist. Korrespondierende Motordaten beachten
(Nenndrehzahl, -spannung, -leistung)!
Bei geregelter Versorgung [HMV (Typ "R", rückspeisend)]: Nenndaten des Motors reduzieren, bis die Bedingung erfüllt
Die Motornennspannung und -drehzahl ist gegenüber der ist. Korrespondierende Motordaten beachten
maximalen Ausgangsspannung des Regelgeräts zu hoch (Nenndrehzahl, -spannung, -leistung)!
(Forderung: UMotor_nenn < 100% DC-Spannung des
Zwischenkreises).
Der Motor kann dem antriebsinternen Geschwindigkeits- Beschleunigungsrampe abflachen, hierzu P-0-0569
Sollwertvorgabe nicht folgen. Die Beschleunigungsrampe ist entsprechend reduzieren, wobei die Hochfahrzeit
zu steil! mindestens 1 Sekunde betragen sollte.
Falls Synchronmotoren trotzdem nicht anlaufen: Zusätzlich
Wert in P-0-0602 erhöhen!

Diagnose-Nr.: C3611


Ursache Abhilfe
Es wurde versucht, das Kommando während aktiver Sicherheitsfunktion STO und SBC abwählen
Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment" (STO)
oder "Sichere Bremsenansteuerung" (SBC) zu starten
Ab MPx18:
Achse in "PM" Achse in "OM" schalten
Modulbus nicht fehlerfrei Fehler bei Modulbusteilnehmer(n) beheben
E-Stopp aktiv E-Stopp-Signal abwählen
Es wurde versucht, das Kommando während aktivem Funktion abwählen, um in den Normalbetrieb zu wechseln
Sonderbetrieb [Sonderbetrieb "NOT-HALT" (SMES),
Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand" (SMST) oder
Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" (SMM)] zu starten
Steuerteil betriebsbereit ("bb") Leistungsversorgung einschalten

Diagnose-Nr.: C3612
Kommandodiagnosen
10.2.214 C3901 Haltebremse einschleifen nur mit Antriebsfreigabe möglich

Die Ausführung des Kommandos "P-0-0544, C3900 Kommando Haltebremse

einschleifen" ist nicht möglich.
Ursache Abhilfe
Das Kommando wurde aktiviert, ohne dass Antriebsfreigabe Antrieb in "AF" schalten, dann das Kommando "P-0-0544,
(AF) gesetzt war C3900 Kommando Haltebremse einschleifen" starten

Diagnose-Nr.: C3901
10.2.215 C3902 Fehler beim Einschleifen der Haltebremse

Die Ausführung des Kommandos "P-0-0544, C3900 Kommando Haltebremse

einschleifen" wurde durch einen Fehler abgebrochen.
Ursache Abhilfe
Das Drehmoment des Verstärkers ist reduziert Reduzierung aufheben

Die Achse ist mechanisch blockiert Mechanische Blockierungen lösen
Die Achse steht am Endanschlag oder läuft dagegen Achslage so wählen, dass ausreichende Bewegung möglich
ist
Das Einschleifen der Bremse ist nicht möglich, weil der Prüfen, ob im Antrieb Drehmomentbegrenzungen aktiv sind
Motor weniger Drehmoment erzeugt als das Haltemoment oder ob das Regelgerät ausreichend bemessen ist
der Bremse
Die Summe aus Gewichtslast und Bremsenmoment ist Gewichtslast reduzieren, falls möglich
größer als das Motor-Spitzenmoment

Diagnose-Nr.: C3902

Das Kommando "P-0-0544, C3900 Kommando Haltebremse einschleifen"

Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
In dem Parameter "P-0-0525, Haltebremsen-Steuerwort" ist In dem Parameter "P-0-0525, Haltebremsen-Steuerwort" die
die Bremsenansteuerung nicht aktiviert Ansteuerung der Bremse aktivieren
Der Wert in "P-0-0540, Moment der Haltebremse" ist "0" Den korrekten Wert für "P-0-0540, Moment der
Haltebremse" eingeben
Der Geschwindigkeitsgrenzwert ist zu gering, um die In S-0-0091 muss ein Wert größer oder gleich 100 min-1
Haltebremse einschleifen zu können bzw. 100 mm/min parametriert werden

Diagnose-Nr.: C3903
10.2.217 C4001 Fehler Geberauswertung beim sicheren Referenzieren

Bei der Ausführung des Kommandos "P-0-3253.0.2, SMO: C4000

Kommando sicheres Referenzieren" ist ein Fehler aufgetreten.
Das Kommando wurde nicht bzw. fehlerhaft ausgeführt, so dass

keine sichere Referenz bzw. Position vorliegt.
Ursache Abhilfe
P-0-3256 zeigt den aktuellen Status der SMO- P-0-3256 auswerten, Ursache beseitigen und das
Geberauswertung an: Kommando C4000 erneut ausführen
Die Geberauswertung ist nicht in Betrieb genommen, nicht
aktiv oder meldet einen Fehler.
C4001 - Detaildiagnose 005306F1

005406F1

Diagnose-Nr.: C4001
10.2.218 C4002 SMO Lage-Istwert fehlerhaft


Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
SMO-Referenzsignal außerhalb des erwarteten Ursache beseitigen und das Kommando C4000 erneut
Lagefensters betätigt; d. h. der Lage-Istwert (P-0-3257) war ausführen
zu diesem Zeitpunkt ungleich der Referenzposition ± dem
Toleranzfenster (P-0-3253.0.3 ± P-0-3253.0.4)
Standard-Firmware hat falschen Maßbezug
Lage-Istwert von der Standard-Firmware fehlerhaft
übernommen (falscher Zeitpunkt / falscher Wert)
Zum Zeitpunkt an dem die SMO im Rahmen des
Kommandos C4000 erkennt, dass die Standard-Firmware
referenziert ist (S-0-0403), übernimmt sie den Lage-Istwert
der Standard-Firmware (P-0-3257 mit dem Wert von
S-0-0051 bzw. S-0-0053, maximale Abweichung:
P-0-3253.0.4).

Diagnose-Nr.: C4002
10.2.219 C4003 Mindestabstand Referenzschalter unterschritten


Ursache Abhilfe
Der Mindestabstand zwischen dem Referenzschalter der Parametrierung oder Anordnung der Referenzschalter so
Standard-Firmware und der SMO-Referenzposition wurde ändern, dass der Abstand zwischen dem Referenzschalter
nicht eingehalten der Standard-Firmware und der SMO-Referenzposition
mindestens so groß ist, wie das Toleranzfenster für das
sichere Referenzieren (P-0-3253.0.4), multipliziert mit dem
Faktor 2.
Anschließend das Kommando C4000 erneut ausführen.

Diagnose-Nr.: C4003
10.2.220 C4004 SMO-Referenzsignal fehlerhaft


Ursache Abhilfe
SMO-Referenzsignal ist zu kurz Referenzfahr-Geschwindigkeit verringern und/oder Bereich

des SMO-Referenzschalters vergrößern
SMO-Referenzschalter prellt Prellen des SMO-Referenzschalters reduzieren, z. B. durch
Ersetzen des Schalters und/oder verändern der
Referenzfahr-Geschwindigkeit
SMO-Referenzsignal ist gestört Verlegung der Leitung prüfen bzw. Leitung abschirmen
Schwingungen auf dem SMO-Referenzsignal Ursache beseitigen (Verdrahtung / Anschlüsse kontrollieren)
Kommandodiagnosen

00530733
00530734
00540732
00540733
00540734

Diagnose-Nr.: C4004
10.2.221 C4101 Umschaltung nur ohne AF möglich


Parametersatz umschalten" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Eine Parametersatzumschaltung mit Parametergruppe Antriebsfreigabe ("AF") vor dem Start des Kommandos
"Geberparameter" wurde angestoßen, obwohl die Achse wegnehmen
noch in "AF" ist

Diagnose-Nr.: C4101
10.2.222 C4103 Parametersatz-Vorwahl unzulässig

"C4100 Kommando Parametersatz umschalten" konnte nicht ausgeführt

werden.
Ursache Abhilfe
In Parameter "S-0-0217, Parametersatz-Vorwahl" ist ein Vor dem Start von "C4100 Kommando Parametersatz
Wert eingetragen, der größer als der Wert in "P-0-2217, umschalten" den Wert in "S-0-0217, Parametersatz-
Parametersatzumschaltung Vorwahlbereich" ist Vorwahl" auf einen zulässigen Wert setzen

Diagnose-Nr.: C4103
10.2.223 C4104 Fehler bei Parametersatzumschaltung (->S-0-0423)

"C4100 Kommando Parametersatz umschalten" konnte nicht ausgeführt

werden.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Bei der Parametersatzumschaltung ist ein Die Identnummer (IDN) des Parameters, der den Fehler
Berechnungsfehler aufgetreten verursacht hat, wird in "S-0-0423, IDN-Liste der ungültigen
Daten der Parametrierebenen" angezeigt. Beschreiben Sie
den angezeigten Parameter mit einem zulässigen Wert

Diagnose-Nr.: C4104
10.2.224 C4201 Pendeln nur mit Antriebsfreigabe möglich


Antriebsgeführtes Pendeln" ist ein Fehler erkannt worden.
Ursache Abhilfe
Der Antrieb war bei dem Start des Kommandos noch nicht Vor Starten von C4200 Leistung zuschalten und
bereit zur Leistungsabgabe Antriebsfreigabe setzen

Diagnose-Nr.: C4201
10.2.225 C4202 Pendel-Solldrehzahl nicht erreichbar

Die Abweichung des Geschwindigkeits-Istwerts von der Pendel-Startdrehzahl

ist 5 Sekunden nach Start von "C4200 Kommando antriebsgeführtes
Pendeln" immer noch größer oder gleich dem Wert von "S-0-0157,
Geschwindigkeits-Fenster".
Ursache Abhilfe
Der Wert von "S-0-0157, Geschwindigkeits-Fenster" ist Null "S-0-0157, Geschwindigkeits-Fenster" auf sinnvollen Wert
größer Null setzen
Der Motor ist blockiert oder hat aufgrund hoher Reibung Antriebsmechanik auf Blockieren oder Schwergängigkeit
eine zu geringe Drehzahl überprüfen

Diagnose-Nr.: C4202
10.2.226 C4302 Abstand Referenzschalter-Referenzmarke fehlerhaft

Kommandodiagnosen
Bei der Ausführung des Kommandos zum NC-geführten Referenzieren

Die Achse ist mit einem Referenzschalter ausgestattet, der am Regelgerät
angeschlossen ist (siehe Einstellungen für den Referenzschalter und die
Referenzmarke in "S-0-0147, Referenzfahr-Parameter").
Ursache Abhilfe
Der vom Regelgerät ermittelte Abstand zwischen Den Wert aus dem Parameter "S-0-0298, Verschiebung des
Referenzschalter-Flanke und der nächsten Referenzmarke Referenznockens" auslesen und in den Parameter
ist nicht im zulässigen Bereich "S-0-0299, Referenzschalter-Offset" übernehmen
- oder -
Referenznocken um den Wert von "S-0-0299,
Referenzschalter-Offset" verschieben

Diagnose-Nr.: C4302
10.2.227 C4304 Referenzieren mit Absolutmaßgeber nicht möglich


Das NC-geführte Referenzieren ist mit absolutem Mess-System nicht
möglich.
Diagnose-Nr.: C4304
10.2.228 C4306 Referenzmarkenerkennung fehlerhaft


(C4300) wurde ein Fehler hinsichtlich der Referenzmarken des Gebers
erkannt.
Wenn die Referenzmarken des zu referenzierenden relativen Gebers
(Auswahl in "S-0-0147, Referenzfahr-Parameter") zyklisch über den
Verfahrbereich auftreten, dann wird die Lagedifferenz der vom Regelgerät
erkannten Referenzmarken überwacht. Hierzu muss die richtige Einstellung
für "P-0-0153, Optimaler Abstand Referenzschalter - Referenzmarke"
getroffen worden sein.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Referenzmarken treten nicht in der erwartungsgemäßen Zu referenzierendes Mess-System und zugehörige

Lagedifferenz auf Verkabelung überprüfen
- oder -
Einstellung von "P-0-0153, Optimaler Abstand
Referenzschalter - Referenzmarke" überprüfen und ggf.
korrigieren
Der in "P-0-0153, Optimaler Abstand Referenzschalter - Einstellung von "P-0-0153, Optimaler Abstand
Referenzmarke" parametrierte Wert passt nicht zum Referenzschalter - Referenzmarke" korrigieren
verwendeten Geber

Diagnose-Nr.: C4306
10.2.229 C4307 Eingang Referenzschalter nicht zugewiesen

Bei der Ausführung des Kommandos "S-0-0146, C4300 Kommando NC-

geführtes Referenzieren" wurde ein Fehler erkannt.
Ursache Abhilfe
Der Referenzschalter ist keinem digitalen Eingang Den Referenzschalter ("S-0-0400, Referenzschalter") über
zugewiesen den Parameter "P-0-0300, Digitale E/A, Zuweisungsliste"
einem digitalen Eingang zuweisen
Der Referenzschalter ist an der NC angeschlossen, aber Betreffendes Bit von "S-0-0147, Referenzfahr-Parameter"
"S-0-0147, Referenzfahr-Parameter" ist falsch parametriert richtig setzen

Diagnose-Nr.: C4307
10.2.230 C4308 Festanschlag und HWE bei Moduloachsen nicht zulässig


Ursache Abhilfe
Das NC-geführte Referenzieren auf Festanschlag oder Steuerinformationen zum Referenzieren in "S-0-0147,
Fahrbereichs-Grenzschalter (FBG) mit Moduloachsen ist Referenzfahr-Parameter" sinnvoll abändern
keine sinnvolle Kombination und daher nicht zulässig

Diagnose-Nr.: C4308
Kommandodiagnosen
10.2.231 C4601 Fehler beim Parameterschreiben (->S-0-0423)

Bei der Ausführung des Kommandos "P-0-0566, C4600 Motorregelungs-

Parameter berechnen" hat das Schreiben von mindestens einem der
berechneten Parameter einen Grenzwertfehler verursacht.
Ursache Abhilfe
Motordaten wurden nicht richtig in die Motorparameter Werte überprüfen, ggf. korrigieren, dann erneut "C4600
eingegeben Motorregelungs-Parameter berechnen" starten
Falsche Motordaten Motordaten überprüfen, ggf. Rücksprache mit dem
Motorhersteller halten. Nach Eingabe korrigierter Werte
erneut "C4600 Motorregelungs-Parameter berechnen"
starten

Motorregelung"
Diagnose-Nr.: C4601
10.2.232 C4801 Rastmomentkompensation: Messgeschwindigkeit zu hoch


Rastmomentkompensationstabelle ermitteln" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Der vom Steuerungsmaster oder der von der Sollwertbox Lagesollwertverlauf des Steuerungsmasters bzw. der
vorgegebene Lagesollwertverlauf hat eine zu hohe Sollwertbox überprüfen und ggf. zeitbezogene
Messgeschwindigkeit am Motor verursacht Lagesollwertzunahme verringern; eventuell vorhandene
Getriebeübersetzung beachten.
Siehe auch "Antriebsinterne "Sollwertbox""

Diagnose-Nr.: C4801
10.2.233 C4802 Rastmomentkompensation: Messgeschwindigkeit zu niedrig


Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Der vom Steuerungsmaster oder von der Sollwertbox Lagesollwertverlauf des Steuerungsmasters bzw. der
vorgegebene Lagesollwertverlauf hat eine zu geringe Sollwertbox überprüfen und ggf. zeitbezogene
Messgeschwindigkeit am Motor verursacht Lagesollwertzunahme erhöhen; eventuell vorhandene
Getriebeübersetzung beachten.

Diagnose-Nr.: C4802
10.2.234 C4803 Rastmomentkompensation: Unzulässige Beschleunigung


Ursache Abhilfe
Der vom Steuerungsmaster oder von der Sollwertbox Lagesollwertverlauf des Steuerungsmasters bzw. der
vorgegebene Lagesollwertverlauf hat eine zu hohe Sollwertbox überprüfen und ggf. so verändern, dass der
Beschleunigung während der Messwertaufnahme für die Motor im Messwertaufnahmebereich mit konstanter
Rastmoment-/kraftkompensation verursacht Geschwindigkeit verfährt (siehe "P-0-1133, Statuswort
Rastmomentkompensation")

Diagnose-Nr.: C4803
10.2.235 C4804 Rastmomentkomp.: Fehler b. Speichern d. Korr.werttab.


Ursache Abhilfe
Der aktive nicht flüchtige Speicher konnte nicht fehlerfrei "P-0-1138, C4800 Kommando
angesprochen werden Rastmomentkompensationstabelle ermitteln" erneut starten;
sollte der Fehler vermehrt auftreten, dann setzen Sie sich
bitte mit dem Kundendienst in Verbindung

Diagnose-Nr.: C4804
10.2.236 C4805 Rastmomentkomp.: Motor-Mess-System unreferenziert

Kommandodiagnosen

Ursache Abhilfe
Motorgeber (relativ) eines rotativen Motors hatte noch Motor vor dem Start des Kommandos "P-0-1138, C4800
keinen Maßbezug Kommando Rastmomentkompensationstabelle ermitteln" so
lange drehen lassen, bis die Referenzmarke des
Motorgebers eingelesen wird
Motorgeber (relativ) eines Linearmotors hatte noch keinen Maßbezug herstellen vor dem Start des Kommandos
Maßbezug "P-0-1138, C4800 Kommando
Rastmomentkompensationstabelle ermitteln"

Diagnose-Nr.: C4805
10.2.237 C4806 Rastmomentkomp.: Messbereich ungültig


Durch die Aktivierung von Bit 1 des Parameters "P-0-1131, Steuerwort
Rastmomentkompensation", zur Verwendung der Rastmomentkompensation
bei absolutem Lagebezug, gelten besondere Anforderungen.
Ursache Abhilfe
Auswahl des Modulo-Lageformats Bei Moduloachsen ist nur die Rastmomentkompensation mit
relativem Lagebezug möglich.
⇒ Rastmomentkompensation mit relativem Lagebezug
wählen.
Der Wert für die untere Lagegrenze der Den Wert für die untere Lagegrenze der
Rastmomentkompensation ist größer oder gleich dem Wert Rastmomentkompensation kleiner als den Wert für die
für die obere Lagegrenze (P-0-1145 ≥ P-0-1146). obere Lagegrenze parametrieren (P-0-1145 < P-0-1146).

Diagnose-Nr.: C4806
10.2.238 C4901 SPS Kommandofehler Nr. 1


Ursache Abhilfe
Das SPS-Programm hat den "SPS-Kommandofehler Nr. 1" In der Programmbeschreibung zum SPS-Programm
generiert nachsehen, wie auf C4901 zu reagieren ist

Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C4901


Ursache Abhilfe

Diagnose-Nr.: C4902


Ursache Abhilfe

Diagnose-Nr.: C4903


Ursache Abhilfe

Diagnose-Nr.: C4904
Kommandodiagnosen
10.2.242 C4910 SPS Kommando Timeout


SPS-Programms wurde gestartet. Die Kommandovorgabe wurde von der
SPS nicht quittiert.
Ursache Abhilfe
Das SPS-Programm wurde nicht gestartet SPS-Programm starten und anschließend "P-0-1449, C4900
SPS-Kommando" erneut ausführen
Es wurde ein SPS-Programm geladen das nicht korrekt ist SPS-Programm korrigieren, laden und anschließend
"P-0-1449, C4900 SPS-Kommando" erneut ausführen

Diagnose-Nr.: C4910
10.2.243 C5301 sercos: Delay-Messung fehlgeschlagen

Bei der Ausführung des Kommandos "S-0-1024, C5300 sercos: Kommando

SYNC-Delay-Messung" ist ein Fehler aufgetreten oder das Kommando
Ursache Abhilfe
Die Parametrierung für die Ausführung des Kommandos ist Gültigen Wert in "S-0-1015, sercos: Ringdelay" eintragen
unvollständig; die Messung kann nicht gestartet werden
Die Messung war ungeeignet, da die Abweichungen in den Messung wiederholen
Messwerten zu groß waren
Die Messung war ungeeignet, da sich beim Messvorgang Messung wiederholen
die Topologie geändert hat

Diagnose-Nr.: C5301
10.2.244 C5601 Kommando nur mit Antriebsfreigabe möglich


Kommutierungsoffset Nachoptimierung" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Das Kommando zur Nachoptimierung der Antrieb in "AF" schalten und anschließend das Kommando
Kommutierungsoffseteinstellung wurde gestartet, der Antrieb "P-0-0518, C5600 Kommando Kommutierungsoffset
befindet sich aber nicht in "AF" Nachoptimierung" erneut starten
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C5601
10.2.245 C5602 Achse blockiert


Kommutierungsoffset Nachoptimierung" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Um das Kommando zur Nachoptimierung der Heben Sie die Blockierung der Achse auf und starten
Kommutierungsoffseteinstellung erfolgreich ausführen zu anschließend das Kommando "P-0-0518, C5600 Kommando
können, muss sich der Motor/die Achse um einige Grad frei Kommutierungsoffset Nachoptimierung" erneut
bewegen können; das ist nicht gegeben

Diagnose-Nr.: C5602
10.2.246 C5603 Zeitüberschreitung: Achse in Bewegung

Während der Ausführung des Kommandos "P-0-0518, C5600 Kommando

Kommutierungsoffset Nachoptimierung" muss die Achse still stehen bzw. die
Achse muss nach einer Bewegung, die durch die Ausführung des
Kommandos ausgelöst wurde, wieder zum Stillstand kommen. Ist das nicht
möglich, wird das Kommando abgebrochen.
Ursache Abhilfe
Mechanische Einkopplung einer Bewegung von Außen Bewegung von Außen beseitigen, eventuell Motor
abkoppeln
Achse schwingt sehr lange nach Achse bedämpfen, eventuell eine geringe zusätzliche
Reibung an der Achse erzeugen

Diagnose-Nr.: C5603
10.2.247 C6101 IP Einstellungen fehlerhaft

Bei der Ausführung des Kommandos "C6100 Kommando IP Einstellungen

aktivieren" (P-0-1534 / S-0-1048) werden die vom Anwender
vorgenommenen IP-Einstellungen überprüft.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Die Einstellungen für IP-Adresse, Netzwerkmaske und Geänderte Einstellungen der IP-Kommunikation für die
Gatewayadresse für ein / oder mehrere Schnittstellen betroffenen Schnittstellen korrigieren und das Kommando
passen nicht zusammen. C6100 erneut ausführen.

Diagnose-Nr.: C6101
10.2.248 C6301 Kommando ist passwortgeschützt


Typenschild erzeugen" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Beim Erzeugen der Typenschilddaten ("Konfigurierbare Steuerungspasswort eingeben.

Werks-Default-Werte" oder "Applikationsdaten im (Das Steuerungspasswort wird herstellerseitig festgelegt
Geberspeicher" oder "Motorkenndaten für Fremdmotor") und ist für die jeweilige Firmware gültig; es ist nur auf
wurde das Steuerungspasswort nicht eingegeben Anforderung beim Hersteller erhältlich)
Beim Erzeugen der Typenschilddaten "Motorkenndaten für Masterpasswort eingeben.
einen Motor von Bosch Rexroth" wurde das Masterpasswort (Das Masterpasswort wird herstellerseitig festgelegt; es
nicht eingegeben steht ausschließlich dem Entwicklungs- und Servicepersonal
von Bosch Rexroth zur Verfügung)

C6301 - Detaildiagnose 002700C8
002700C9

Diagnose-Nr.: C6301
10.2.249 C6302 Identnummer ist nicht zulässig (->S-0-0423)


Ursache Abhilfe
In S-0-1300.20.3 ist ein unzulässiger Hersteller-Code Zulässigen Hersteller-Code in S-0-1300.20.3 eintragen

eingetragen (muss >"0" sein)
In P-0-0660.0.3 ist die Identnummer eines Anhand S-0-0423 die fehlerhafte Identnummer ermitteln und
Typenschildparameters eingetragen diese aus P-0-0660.0.3 entfernen
In P-0-0660.0.3 ist die Identnummer eines Parameters Anhand S-0-0423 die fehlerhafte Identnummer ermitteln und
eingetragen, der nicht vorhanden ist diese aus P-0-0660.0.3 entfernen
eingetragen, der schreibgeschützt ist diese aus P-0-0660.0.3 entfernen
eingetragen, der nicht gepuffert ist diese aus P-0-0660.0.3 entfernen
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
In P-0-0660.0.3 sind mehr Identnummern eingetragen, als Anhand S-0-0423 die fehlerhafte Identnummer ermitteln und
verarbeitet werden können diese und folgende aus P-0-0660.0.3 entfernen
Beim Erzeugen des Typenschildes ist ein allgemeiner Fehler Konfiguration in P-0-0660.0.3 prüfen. Hinweise zum
aufgetreten Problem finden sich eventuell in P-0-0660.0.129

002700CA
002700CB
002700CC
002700CD
002700CE
002700CF
002700D0
002700D2
002700D3
002700D4

Diagnose-Nr.: C6302
10.2.250 C6303 Speichergröße reicht nicht aus


Ursache Abhilfe
Die Datenmenge des zu erzeugenden Typenschilds ist Anzahl der Parameter in P-0-0660.0.3 reduzieren.
größer, als das, was der gewählte Typenschildparameter TIPP: Die Größe des Typenschildspeichers lässt sich aus
aufnehmen kann. der Maximallänge des Typenschildparameters ermitteln
(z. B. Geber mit HIPERFACE®-Schnittstelle: 600 Byte,
Geber mit EnDat® 2.1, 2.2 und ACURO®link: maximal
2,3 kB, Applikationsdaten 1 kB)

Diagnose-Nr.: C6303
10.2.251 C6304 Typenschild nicht bekannt


Ursache Abhilfe
In P-0-3100 ist eine unzulässige Geberspeicherversion In P-0-3100 eine zulässige Geberspeicherversion eintragen;
eingetragen zur Zeit sind nur die Geberspeicherversionen 4.1 bis 4.6 und
7.1 zugelassen
In P-0-3100 ist die Geberspeicherversion 7.1 eingetragen, Reihenfolge der Konfigurationsparameter in P-0-0660.0.3
aber in P-0-0660.0.3 ist P-0-3071 nicht als erster Parameter korrigieren
eingetragen
In P-0-3100 ist die Version 4.1 bis 4.6 eingetragen. Die Liste S-0-0423 auslesen und entsprechenden Parameter aus der
P-0-0660.0.3 enthält Parameter, die dieser Speicherversion Liste P-0-0660.0.3 entfernen
nicht zugeordnet werden können
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C6304
10.2.252 C6305 Allgemeiner Fehler beim Erzeugen eines Typenschildes


Typenschild erzeugen" ist ein allgemeiner Fehler aufgetreten. Die Ursache
entnehmen Sie bitte der Detaildiagnose.
Ursache Abhilfe
Internes Problem beim Speichern von Parametern Kommando C6300 erneut ausführen.
Falls der Fehler wieder auftritt, nehmen Sie bitte Kontakt mit
dem Kundendienst auf.

00270142

Diagnose-Nr.: C6305
10.2.253 C6310 Kommando ist bei diesem Gebertyp nicht möglich


Ursache Abhilfe
Geber-Typenschilddaten können nur bei Gebern mit einer Parametrierung prüfen.

der folgenden Schnittstellen gespeichert werden: Geeigneten Geber verwenden.
● HYPERFACE®
● EnDat® 2.1 oder 2.2
● ACURO®link

Diagnose-Nr.: C6310
10.2.254 C6311 Fehler beim Zugriff auf den Geberspeicher


Ursache Abhilfe
Beim Zugriff auf den Geberspeicher ist ein Fehler Parametrierung prüfen.
aufgetreten. Geber tauschen.

Diagnose-Nr.: C6311
Kommandodiagnosen
10.2.255 C6401 Kommando Reboot nicht möglich

Bei der Ausführung des Kommandos "S-0-1350, C6400 Kommando Reboot"

ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Bei einem Mehrachsgerät steht mindestens eine Achse nicht 1. Kommando zurücksetzen
in "PM" 2. Alle Achsen des Mehrachsgeräts in "PM" schalten
3. Kommando erneut starten

Diagnose-Nr.: C6401
10.2.256 C6501 Fehler beim Erstellen des Maschinenarchivs

Bei der Ausführung des Kommandos C6500 ist ein Fehler beim Erstellen des
Maschinenarchivs auf der externen Speicherkarte aufgetreten.
Die Sicherung der Gerätedaten ist unvollständig oder fehlerhaft!

Ursache Abhilfe
Der freie Speicherplatz auf der externen Speicherkarte ist zu Speicherkarte mit höherem Speicherplatz verwenden oder
gering unbenötigte Dateien von der Speicherkarte löschen, danach
Kommando C6500 erneut ausführen
Die externe Speicherkarte ist nicht bzw. nicht richtig Speicherkarte formatieren und Kommando C6500 erneut
formatiert ausführen. VORSICHT! Wenn die Speicherkarte formatiert
wird, gehen alle darauf gespeicherten Daten verloren. Bevor
die Speicherkarte formatiert wird, müssen die darauf
abgelegten Daten gesichert werden.
Die externe Speicherkarte ist nicht (bzw. nicht vollständig) in Speicherkarte in das Regelgerät stecken und Kommando
den dafür vorgesehenen SD-Card-Steckplatz gesteckt C6500 erneut ausführen
Die externe Speicherkarte ist defekt Speicherkarte überprüfen und Kommando C6500 erneut
ausführen
Bei wiederholt gleicher Diagnose: Speicherkarte tauschen
Der Speicherkarten-Steckplatz im Bedienteil ist defekt Speicherkarten-Steckplatz überprüfen und ggf. Bedienteil
austauschen

Diagnose-Nr.: C6501
Kommandodiagnosen
10.2.257 C6502 Fehler beim Lesen der Gerätedaten

Bei der Ausführung des Kommandos C6500 ist ein Fehler beim Lesen der zu
sichernden Gerätedaten des Antriebsregelgeräts oder eines CCD-Slaves
aufgetreten.
Die Sicherung der Gerätedaten ist unvollständig oder fehlerhaft!

Ursache Abhilfe
Der Parameterzugriff auf einen CCD- Querkommunikation (CCD) überprüfen
Slave war fehlerhaft und Kommando C6500 erneut ausführen
Der Zugriff auf die Firmware eines CCD- Querkommunikation (CCD) überprüfen
Slaves war fehlerhaft und Kommando C6500 erneut ausführen
Fehler beim Starten oder Stoppen des Querkommunikation (CCD) überprüfen
Kommandos C2200 und Kommando C6500 erneut ausführen

Diagnose-Nr.: C6502
10.2.258 C6503 Sicherung des Maschinenarchivs inkonsistent

Das Kommando zum Archivieren der Gerätedaten (C6500) wurde fehlerhaft

beendet.
Ursache Abhilfe
Schreibender Zugriff auf einen oder mehrere Parameter Kommando C6500 erneut ausführen
während der Archivierung der Gerätedaten
Ein SPS-Programm wurde während der Archivierung der Kommando C6500 erneut ausführen
Gerätedaten angehalten oder gestartet, dadurch hat sich der
Wert von S-0-0531 temporär geändert.
SPS-Programme sollten vor dem Start des Kommandos
C6500 gestoppt bzw. gestartet werden.
Während der Archivierung der Gerätedaten wurde ein SPS- Kommando C6500 erneut ausführen
Programm in den Antrieb geladen

Diagnose-Nr.: C6503
10.2.259 C6504 MLD-Bootprojekt nicht auf Speicherkarte

Kommandodiagnosen
Die Archivierung eines sich im internen Flash-Speicher befindlichen

Bootprojekts wird nicht unterstützt.
Ursache Abhilfe
Das Bootprojekt befindet sich im internen Flash-Speicher. Verschieben des Bootprojekts auf die Speicherkarte (siehe
Parameter P-0-1367, Bit 8).
Das Zusatzpaket MLD ist aktiviert, aber es wurde kein Deaktivieren des Zusatzpakets MLD (siehe Parameter
Bootprojekt geladen. P-0-2003, Bit 9).

Diagnose-Nr.: C6504
10.2.260 C6601 Fehler beim Zugriff auf das Maschinenarchiv

Bei der Ausführung des Kommandos C6600 ist ein Fehler beim Zugriff auf
das Maschinenarchiv auf der externen Speicherkarte aufgetreten.


Ursache Abhilfe
Die im Maschinenarchiv enthaltenen Dateien konnten nicht Externe Speicherkarte mit größerer Speicherkapazität
gering. ausführen
Das Maschinenarchiv ist fehlerhaft. Überprüfen Sie die Datei "Backup\Archive\Backup.zip"

Der Fehler tritt bei einem manuell erstellten oder
modifizierten Maschinenarchiv auf, oder bei einer
fehlerhaften Übertragung des Maschinenarchivs auf die
externe Speicherkarte.
Das Maschinenarchiv ist nicht vorhanden oder falsch Überprüfen, ob die durch das Kommando C6500 erzeugte
benannt Datei "Backup\Archive\Backup.zip" vorhanden ist
erneut ausführen.
tauschen und Maschinenarchiv neu erstellen (Kommando
C6500 ausführen).
ist defekt
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C6601
10.2.261 C6602 Fehler beim Schreiben der Gerätedaten

Bei der Ausführung des Kommandos C6600 ist ein Fehler beim Schreiben
der Gerätedaten aufgetreten.


Ursache Abhilfe
Der Zugriff auf einen Parameter des Antriebsregelgeräts Querkommunikation (CCD) überprüfen und Kommando
oder eines CCD-Slaves war fehlerhaft C6600 erneut ausführen.
- oder -
Fehlerhaften Parameter und Fehlerursache ermitteln, Fehler
beheben und Kommando C6600 erneut ausführen.
Der Zugriff auf die Firmware eines CCD-Slaves war Querkommunikation (CCD) überprüfen und Kommando
fehlerhaft C6600 erneut ausführen
Fehler beim Starten oder Stoppen des Kommandos C2200 Querkommunikation (CCD) überprüfen und Kommando
C6600 erneut ausführen.
- oder -
Es sind zu viele Kommandos aktiv. Alle laufenden
Kommandos auf dem Antriebsregelgerät und den CCD-
Slaves stoppen und Kommando C6600 erneut ausführen.

Diagnose-Nr.: C6602
10.2.262 C6604 Fehler beim Lesen der Gerätedaten

Bei der Ausführung des Kommandos C6600 ist ein Fehler beim Lesen von
Gerätedaten aufgetreten.

Kommandodiagnosen

Ursache Abhilfe
Der Parameterzugriff auf das Antriebsregelgerät oder auf Querkommunikation (CCD) überprüfen und Kommando
einen CCD-Slave war fehlerhaft C6600 erneut ausführen.
- oder -

Diagnose-Nr.: C6604
10.2.263 C6605 Wiederherstellung der Gerätedaten unvollständig

Bei der Ausführung des Kommandos C6600 ist ein Fehler aufgetreten; es
konnten nicht alle der gesicherten Gerätedaten des Antriebsregelgeräts oder
eines CCD-Slaves wiederhergestellt werden.
Ursache Abhilfe
Einer oder mehrere im Maschinenarchiv enthaltenen 1. Fehlerhaften Parameter ermitteln.

Parameter sind im Antriebsregelgerät oder in einem der 2. Konfiguration des Antriebsregelgeräts oder CCD-
CCD-Slaves unbekannt. Slaves bezüglich des fehlerhaften Parameters
Hinweis: In der Regel ist diese Ursache nur bei einem überprüfen und manuell korrigieren.
manipulierten Maschinenarchiv zu erwarten, wenn die 3. Die Datei "Backup.zip" (Verzeichnis "Backup\Archive")
einzelnen Teile des Maschinenarchivs nicht miteinander sichern.
kompatibel sind.
4. Das Kommando C6500 ausführen.
⇒ Das Maschinenarchiv wird neu erstellt!
Einer oder mehrere im Maschinenarchiv enthaltenen 1. Fehlerhaften Parameter ermitteln.
Parameterwerte sind unzulässig. 2. Konfiguration des Antriebsregelgeräts oder CCD-
Hinweis: In der Regel ist diese Ursache nur bei einem Slaves bezüglich des fehlerhaften Parameters
manipulierten Maschinenarchiv zu erwarten, wenn die überprüfen und manuell korrigieren.
einzelnen Teile des Maschinenarchivs nicht miteinander 3. Die Datei "Backup.zip" (Verzeichnis "Backup\Archive")
kompatibel sind. sichern.
4. Das Kommando C6500 ausführen.
⇒ Das Maschinenarchiv wird neu erstellt!
In Ausnahmefällen kann es erforderlich sein,
Parameterwerte in einer bestimmten Reihenfolge zu
schreiben, dies wird vom Kommando C6600 nicht
unterstützt. In diesem Fall das Kommando C6600 solange
wiederholen, bis es fehlerfrei beendet wird.
Die Funktionspaketfreischaltung konnte nicht aktiviert Das Antriebsregelgerät oder der CCD-Slave muss manuell
werden neu gestartet werden (Kommando C6400)

Diagnose-Nr.: C6605
Kommandodiagnosen
10.2.264 C6606 SPS Anwenderprogramm ist aktiv

Die Ausführung des Kommandos "C66" wurde abgebrochen.
Die Wiederherstellung der gesicherten Gerätedaten wurde nicht

gestartet!
Ursache Abhilfe
Die SPS ist gestartet; das Wiederherstellen eines SPS- SPS vor dem Starten des Kommandos "C66" stoppen
Anwenderprogramms bei gestarteter SPS ist nicht möglich

Diagnose-Nr.: C6606
10.2.265 C6701 Fehler beim Zugriff auf das Updatearchiv

Bei der Ausführung des Kommandos "C67" ist ein Fehler beim Zugriff auf das
Updatearchiv oder einzelne Gerätedaten-Dateien aufgetreten.
Das Update der gesicherten Gerätedaten ist unvollständig oder

fehlerhaft!

Ursache Abhilfe
Das Updatearchiv ist fehlerhaft Die Datei vom Dateityp "*.zip" im Verzeichnis "User\Update
\Archiv" überprüfen
Die im Updatearchiv enthaltenen Dateien konnten nicht Externe Speicherkarte mit größerer Speicherkapazität
gering. ausführen
erneut ausführen.
tauschen
ist defekt
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C6701
10.2.266 C6702 Fehler beim Schreiben der Gerätedaten

Bei der Ausführung des Kommando "C67" ist ein Fehler beim Schreiben der
Gerätedaten aufgetreten.

fehlerhaft!

Ursache Abhilfe
Der Zugriff auf einen Parameter des Antriebsregelgeräts Querkommunikation (CCD) überprüfen und Kommando
oder eines CCD-Slaves war fehlerhaft C6700 erneut ausführen.
- oder -
Der Zugriff auf die Firmware eines CCD-Slaves war Querkommunikation (CCD) überprüfen und Kommando
fehlerhaft C6700 erneut ausführen
Fehler beim Starten oder Stoppen des Kommandos C2200 Querkommunikation (CCD) überprüfen und Kommando
C6700 erneut ausführen.
- oder -
Es sind zu viele Kommandos aktiv. Alle laufenden
Kommandos auf dem Antriebsregelgerät und den CCD-
Slaves stoppen und Kommando C6700 erneut ausführen.

Diagnose-Nr.: C6702
10.2.267 C6703 Warnung - Update der Gerätedaten unvollständig

Das Update der zu sichernden Gerätedaten (Kommando "C67") konnte in

dem Antriebsregelgerät oder einem CCD-Slave nicht vollständig ausgeführt
werden.
Kommandodiagnosen

fehlerhaft!

Ursache Abhilfe
Einer oder mehrere im Maschinenarchiv enthaltenen Das Update durch Aufruf des Kommandos C6600
Parameter sind im Antriebsregelgerät oder in einem der rückgängig machen.
CCD-Slaves unbekannt. - oder -
Hinweis: In der Regel ist diese Ursache zu erwarten, wenn 1. Fehlerhaften Parameter ermitteln.
die Gerätedaten im Update nicht mit der aktuellen
Antriebskonfiguration kompatibel sind. 2. Konfiguration des Antriebsregelgeräts oder CCD-
Slaves bezüglich des fehlerhaften Parameters
überprüfen und manuell korrigieren.
Einer oder mehrere im Maschinenarchiv enthaltenen Das Kommando C6700 wiederholen.
Parameterwerte sind unzulässig. - oder -
Hinweis: In der Regel ist diese Ursache zu erwarten, wenn Das Update durch Aufruf des Kommandos C6600
die Gerätedaten im Update nicht mit der aktuellen rückgängig machen.
Antriebskonfiguration kompatibel sind. In Ausnahmefällen
kann es erforderlich sein, Parameterwerte in einer - oder -
bestimmten Reihenfolge zu schreiben, dies wird vom 1. Fehlerhaften Parameter ermitteln.
Kommando C6700 nicht unterstützt. 2. Konfiguration des Antriebsregelgeräts oder CCD-
Slaves bezüglich des fehlerhaften Parameters
überprüfen und manuell korrigieren.
Die Funktionspaketfreischaltung konnte nicht aktiviert Das Antriebsregelgerät oder der CCD-Slave muss manuell
werden neu gestartet werden (Kommando C6400)

Diagnose-Nr.: C6703
10.2.268 C6704 Maschinenarchiv ist nicht aktuell

Bei der Ausführung des Kommandos "C67" ist ein Fehler aufgetreten.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Es ist kein aktuelles Maschinenarchiv auf der externen 1. Kommando C6500 ausführen.
Speicherkarte vorhanden. 2. Kommando C6700 ausführen.
Hinweis: Das Update der Gerätedaten wurde nicht gestartet.
Weiterführende Information: Ein Update der gesicherten
Gerätedaten erfordert, dass ein aktuelles Maschinenarchiv
auf der externen Speicherkarte vorhanden ist. Dieses wird
benötigt, um ein Update über das Kommando C6600
rückgängig machen zu können.
Beim Beenden der Parametrierebene wurde das Die gesicherten Gerätedaten wiederherstellen:
Maschinenarchiv geprüft; es ist kein aktuelles 1. Kommando C6600 ausführen.
Maschinenarchiv auf der externen Speicherkarte vorhanden.
Weiterführende Information: In P-0-0668 kann parametriert
werden, dass beim Beenden der Parametrierebene die - oder -
Gerätedaten mit denen im Maschinenarchiv gesicherten
Daten verglichen werden; stimmen die Daten nicht überein, Das Maschinenarchiv aktualisieren:
wird dieser Kommandofehler ausgelöst. 1. Kommando C6500 ausführen.

Diagnose-Nr.: C6704
10.2.269 C6706 SPS Anwenderprogramm ist aktiv

Die Ausführung des Kommandos "C67" wurde abgebrochen.
Das Update der Gerätedaten wurde nicht gestartet!
Ursache Abhilfe
Die SPS ist gestartet; das Update eines SPS- SPS vor dem Starten des Kommandos "C67" stoppen
Anwenderprogramms bei gestarteter SPS ist nicht möglich

Diagnose-Nr.: C6706
10.2.270 C7001 CCD: Anpassen der Slaveadr. nicht möglich

Bei der Ausführung des Kommandos "Slaveadressen anpassen"

(P-0-1801.0.5/P-0-1635) ist ein Fehler aufgetreten.
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Bei der Ausführung des Kommandos C7000 wird im CCD-Slaves in Phase 2 überführen:
Rahmen der Remote-Adressvergabe versucht, die z. B. CCD-Master in Parametriermode schalten
jeweiligen Adressen der CCD-Slaves ("S-0-1040,
Antriebsadresse der Führungskommunikation") so zu - oder -
beschreiben, wie es in P-0-1801.0.2/P-0-1636 (CCD: Soll- Kommando C7400 ausführen
Topologie) parametriert wurde. Dies ist nicht möglich, da
sich die CCD-Slaves nicht in Phase 2 befinden.

Diagnose-Nr.: C7001
10.2.271 C7101 CCD: Ring schließen nicht möglich

Bei der Ausführung des Kommandos "P-0-1620.0.21, C7100 CCD:

Kommando Ring schließen" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Der CCD-Verbund befindet sich nicht in sercos Phase 4 Schalten Sie den CCD-Verbund in sercos Phase 4
Es ist schon ein Doppelring vorhanden (die -
Kommandoausführung war unnötig)
Zwischen den letzten Slaves der Linien ist keine Verbindung Die Verbindung zwischen den letzten Slaves der Linien
vorhanden überprüfen (grüne Link-LED)
Die neue Ringverzögerung konnte nicht an den Slave/die Starten Sie das Kommando erneut
Slaves übertragen werden

Diagnose-Nr.: C7101
10.2.272 C7201 CCD: Übernahme I/O-Konfiguration nicht möglich

Bei der Ausführung des Kommandos zur Übernahme der CCD I/O-
Konfiguration (P-0-1620.0.31, C7200 CCD: Kommando I/O-Konfiguration
übernehmen) ist ein Fehler aufgetreten; die Übernahme der CCD I/O-
Konfiguration ist nicht möglich.
Ursache Abhilfe
Der CCD-Verbund ist nicht in sercos Phase 2 Umschalten nach sercos Phase 2 mit dem Kommando
"P-0-1620.0.5, C7400 CCD: Umschaltung nach Phase 2"

Diagnose-Nr.: C7201
Kommandodiagnosen
10.2.273 C7401 CCD: Umschaltung nach Phase 2 nicht möglich

Bei der Ausführung des Kommandos zur Umschaltung in die CCD-Phase 2

(C7400) ist ein Fehler aufgetreten; die Umschaltung in die CCD-Phase 2 ist
nicht möglich.
Ursache Abhilfe
Die projektierten Slaves wurden in CCD-Phase 0 nicht Hinweis im P-0-1810.0.10/P-0-1630 des CCD-Masters
erkannt beachten. Projektierung der Slaves überprüfen oder
angeschlossene Slaves überprüfen.
Der Master empfängt seine gesendeten Telegramme nicht sercos Verkabelung überprüfen
Die Umschaltung nach CCD-Phase 1 konnte nicht Hinweis im P-0-1810.0.10/P-0-1630 des CCD-Masters
durchgeführt werden beachten
Die Umschaltung nach CCD-Phase 2 konnte nicht Hinweis im P-0-1810.0.10/P-0-1630 des CCD-Masters
durchgeführt werden beachten

Diagnose-Nr.: C7401
10.2.274 C7501 CCD: Umschaltung nach Phase 4 nicht möglich

Bei der Ausführung des Kommandos zur Umschaltung in die CCD-Phase 4

(C7500) ist ein Fehler aufgetreten; die Umschaltung in die CCD-Phase 4 ist
nicht möglich.
Ursache Abhilfe
In der Timingberechnung des CCD-Masters ist ein Fehler Hinweis im P-0-1810.0.10/P-0-1630 des CCD-Masters
aufgetreten. Eventuell kann das sercos Timing aufgrund der beachten
Slave-Anzahl oder des gewählten CCD-Modes nicht
eingestellt werden
Bei der Überprüfung des Telegrammaufbaus ist ein Fehler Hinweis im P-0-1810.0.10/P-0-1630 des CCD-Masters
aufgetreten. Eventuell können die gewünschten Parameter beachten
nicht zyklisch übertragen werden oder diese sind in den
Master-Slave-Listen nicht kombinierbar
Fehler im Umschaltkommando "S-0-0127, C0100 Hinweis in S-0-0021 des fehlerhaften Slaves beachten
Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3" der Slaves
Fehler im Umschaltkommando "S-0-0128, C5200 Hinweis in S-0-0022 des fehlerhaften Slaves beachten
Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4" der Slaves

Diagnose-Nr.: C7501
Kommandodiagnosen
10.2.275 C7601 Speicherzugriff nicht möglich

Bei der Ausführung des Kommandos "C7600 Kommando Parameterabbild

erzeugen" ist ein Fehler aufgetreten; es ist kein Schreibzugriff auf den
externen Speicher möglich.
Ursache Abhilfe
Externer Speicher nicht oder nicht richtig gesteckt Kontrolle, ob externer Speicher korrekt gesteckt ist
Externer Speicher defekt Externen Speicher tauschen
Steckplatz des externen Speichers defekt Steckplatz überprüfen und ggf. Antriebsregelgerät/Steuerteil
tauschen
Schreibzugriff auf externen Speicher verweigert Parallel laufende Aktionen (z. B. Kommandos, die ihrerseits
auf den externen Speicher schreiben) prüfen und ggf.
abschalten

Diagnose-Nr.: C7601
10.2.276 C7602 Slavezugriff nicht möglich

Bei der Ausführung des Kommandos "C7600 Kommando Parameterabbild

erzeugen" ist ein Fehler aufgetreten.
Auf einen im CCD-Verbund vorhandenen Slave kann über den sercos
Servicekanal nicht zugegriffen werden.
Ursache Abhilfe
CCD-Verbund nicht korrekt konfiguriert Konfiguration überprüfen

Ethernetkabel zwischen den Modulen fehlt oder ist Kabel überprüfen, ggf. tauschen
unterbrochen

Diagnose-Nr.: C7602
10.2.277 C8001 SMO: Wichtungsparameter ungültig ->S-0-0423

Bei der Ausführung des Kommandos "P-0-3220, C8000 SMO: Kommando

Wichtungsübernahme" ist ein Fehler aufgetreten.
Einer oder mehrere Wichtungsparameter sind ungültig. Die fehlerhaften
Parameter wurden in den Listenparameter "S-0-0423, IDN-Liste der
ungültigen Daten der Parametrierebenen" geschrieben.
Diagnose-Nr.: C8001
Kommandodiagnosen
10.2.278 C8002 SMO: Wichtungsübernahme nicht erlaubt


Wichtungsübernahme" ist ein Fehler aufgetreten.
Die Übernahme der Wichtungsparameter ist zurzeit nicht zulässig.
Ursache Abhilfe
SMO-Betriebszustand ist nicht "SMO Konfigurationsmodus" P-0-3231 prüfen und ggf. den Konfigurationsmodus
aktivieren (C8100 ausführen)
Falscher Passwort-Level (≠"1") P-0-3230 prüfen und ggf. passwortabhängigen
Schreibschutz der passwortgeschützten Sicherheitstechnik-
Parameter deaktivieren (P-0-3230.0.1)

Diagnose-Nr.: C8002
10.2.279 C8101 SMO: Kommandoausführung nicht möglich

Bei der Ausführung des Kommandos "P-0-3231.0.1, C8100 SMO:

Kommando Konfigurationsmodus aktivieren" ist ein Fehler aufgetreten.
Der Konfigurationsmodus konnte nicht aktiviert werden.
Ursache Abhilfe
Stillstand nicht erreicht Im Stillstand das Kommando nochmals starten

Schutztür geöffnet Schutztür schließen und das Kommando nochmals starten

00540450

Diagnose-Nr.: C8101
10.2.280 C8213 SMO: Parametrierung fehlerhaft


Kommando Konfigurationsmodus beenden" wurde beim Überprüfen der
Sicherheitstechnik-Konfigurations-Parameter ein Fehler erkannt.
Ursache Abhilfe
Konfigurations-Parameter nicht verifiziert Parameter verifizieren (Liste der nicht verifizierten

Konfigurations-Parameter außerhalb des zulässigen 1. Wert prüfen und korrigieren
Wertbereichs 2. Parameter verifizieren (Liste der nicht verifizierten
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C8213
10.2.281 C8214 SMO: Konfiguration fehlerhaft


Kommando Konfigurationsmodus beenden" ist ein Fehler aufgetreten.
Der SMO-Parametriermodus wurde nicht erreicht.
Gegebenenfalls hat eine fehlerhafte Konfiguration zum Auslösen

des Fehlers geführt, die in einer Detaildiagnose beschrieben ist.
Um das herauszufinden, rufen Sie bitte in IndraWorks den Dialog
1. Wählen Sie im Funktionsbaum den Antrieb aus, für den ein
Fehler diagnostiziert wurde.
2. Öffnen Sie das Kontextmenü der Achse:
⇒ Der Dialog "Fehler-/Diagnosespeicher" wird geöffnet.
Ursache Abhilfe
Beim Start des Kommandos C8200 befindet sich die SMO Aktivieren Sie zunächst den Konfigurationsmodus (C8100),
nicht im Konfigurationsmodus, das Kommando wird daher um ihn dann beenden zu können
nicht ausgeführt
metrisch gemischt)
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe

(P-0-3335.0.4)
sicherer Bus":
bzw.
(P-0-3336.0.4)

Identnummern.
auf P-0-3340
Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
C8214 - Detaildiagnose 0053008C

0054008C

Diagnose-Nr.: C8214
10.2.282 C8215 SMO: Geber-/Wichtungs-Konfiguration fehlerhaft

In früheren Firmware-Versionen lautete der Diagnosename

"C8215 SMO: Geber-Initialisierung fehlerhaft".

Kommando Konfigurationsmodus beenden" werden zur Initialisierung des
SMO-Gebers folgende Überprüfungen vorgenommen:
● Parametrierung der Wichtungseinstellung
Diagnose-Nr.: C8215
10.2.283 C8301 SMO: Parameter-Image fehlerhaft

Bei Ausführung des Kommandos "P-0-3231.0.3, C8300 SMO: Kommando

Parameter-Image aktivieren" wird überprüft, ob die auf dem
Programmiermodul gespeicherte Achskennung (P-0-3235.0.1) der im Image
enthaltenen Achskennung (P-0-3235.0.2) entspricht. Ist dies nicht der Fall,
wird das Kommando nicht ausgeführt und mit dieser Fehlermeldung beendet.
Ursache Abhilfe
Kommando C8300 wurde gestartet, ohne vorher ein Vor Ausführung des Kommandos C8300 muss durch Laden
Parameter-Image zu laden. eines Parametersatzes ein Parameter-Image geladen
werden.
Das geladene Image ist inkompatibel oder defekt. Gültigen Parametersatz laden.
Kommandodiagnosen
C8301 - Detaildiagnose 005302A5

005302A6
005302BE
005402A5
005402A6
005402BE

Diagnose-Nr.: C8301
10.2.284 C8302 SMO: Parameter-Image kann zurzeit nicht übernommen wer‐

den
Bei Ausführung des Kommandos "P-0-3231.0.3, C8300 SMO: Kommando

Parameter-Image aktivieren" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Die Sicherheitstechnik ist aktiv. Der Antrieb befindet sich 1. SMO in den Konfigurationsmodus umschalten (C8100
nicht in dem "SMO-Konfigurationsmodus" (SCM). ausführen)
- oder -
SMO deaktivieren
2. C8300 erneut starten
C8302 - Detaildiagnose 0053029B

0054029B

Diagnose-Nr.: C8302
10.2.285 C8401 SMO: Übernahme Gebertyp nicht möglich


Geberkonfiguration übernehmen" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Die Übernahme des Gebertyps ist nicht möglich; der in der Geberkonfiguration überprüfen, ggf. Geber bzw. Motor
Standard-Firmware eingestellte Gebertyp (P-0-0074/ tauschen
P-0-0075) ist nicht als Sicherheitstechnik-Geber zugelassen
(P-0-3242.x.1)

Diagnose-Nr.: C8401
10.2.286 C8402 SMO: Übernahme Geberkonfiguration nicht möglich


Kommandodiagnosen
Ursache Abhilfe
Die Übernahme der Geberkonfiguration ist in diesem 1. Kommando C8100 starten, um den SMO-
Betriebszustand nicht möglich; die Sicherheitstechnik- Konfigurationsmodus zu aktivieren.
Parameter sind schreibgeschützt. 2. SMO-Passwort setzen.
3. Kommando C8400 erneut starten, um die
Geberkonfiguration zu übernehmen.

Diagnose-Nr.: C8402
10.2.287 C8403 SMO: Übernahme-Parameter ungültig


Ursache Abhilfe
Mindestens ein Parameter der Geberkonfiguration in der Geber-Parameter der Standard-Firmware auf Gültigkeit
Standard-Firmware ist ungültig. prüfen und ggf. neu schreiben.

Diagnose-Nr.: C8403
10.2.288 C8501 SMO: Übernahme Achsidentifikation nicht möglich


Kommando Identifikationsdaten übernehmen" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
P-0-3235.0.2 kann nicht übernommen werden, da "P-0-3235.0.4, SMO: Achsidentifikation: Steuerwort" prüfen
"P-0-3235.0.4, SMO: Achsidentifikation: Steuerwort" falsch und korrekt setzen
konfiguriert ist.
P-0-3235.0.2 kann nicht übernommen werden, da er nicht P-0-3235.0.2 verifizieren
verifiziert ist
P-0-3235.0.2 kann nicht übernommen werden, da "C0720 SMO: Kommando Defaultwerte laden" durchführen
"P-0-3235.0.1, SMO: Aktive Achskennung" nicht mehr den
Defaultwert hat.
P-0-3235.0.2 kann nicht übernommen werden, da die P-0-3235.0.2 prüfen und zulässige Zeichenfolge vergeben
Kennung zu wenig Zeichen hat.
P-0-3235.0.2 kann nicht übernommen werden, da die
Kennung zu viele Zeichen hat.
P-0-3235.0.2 kann nicht übernommen werden, da die
Kennung die gleiche Zeichenfolge wie das "P-0-3230.0.1,
SMO: Passwort" hat.
P-0-3235.0.2 SMO: Vorgeschlagene Achskennung

Kommandodiagnosen

00530201
00530202
00530203
00530204
00530205
00540200
00540201
00540202
00540203
00540204
00540205

Diagnose-Nr.: C8501
10.2.289 C8502 SMO: Übernahme TUNID nicht möglich


Kommando Identifikationsdaten übernehmen" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Der Parameter S-0-1800.0.18 kann nicht übernommen S-0-1800.0.18 verifizieren

werden, da er nicht verifiziert ist.
Der Parameter S-0-1800.0.18 kann nicht übernommen "C0720 SMO: Kommando Defaultwerte laden" durchführen
werden, da S-0-1800.0.19 nicht mehr dem Defaultwert
entspricht.

00530207
00530208
005306F4
005306F5
005306F6
00540206
00540207
00540208
005406F4
005406F5
005406F6

Diagnose-Nr.: C8502
10.2.290 C8601 SMO: Geberauswertung ist inaktiv


Lagedifferenz messen" ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Die Geberauswertung ist inaktiv, die Sicherheitstechnik 1. Kommando C8200 starten, um den SMO-
befindet sich im Konfigurationsmodus. Parametriermodus zu aktivieren. (Im SMO-
Betriebsmodus ist die Geberauswertung ebenfalls
aktiv.)
2. Kommando C8600 erneut starten und anschließend
stoppen, um die Lagedifferenz zu messen.
Kommandodiagnosen

Diagnose-Nr.: C8601
10.2.291 C9101 Kommandofehler Leistungsteilkonfiguration bestätigen

Bei der Ausführung des Kommandos C9100 ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Beim Schreiben des Kommandos C9100 trat ein Fehler auf; Kontaktieren Sie bitte den Kundendienst; ggf. muss das
die interne Kommunikation zum Leistungsteil ist gestört Gerät oder einzelne Komponenten getauscht werden

Diagnose-Nr.: C9101


Servicefunktion" ist ein Fehler aufgetreten. Bitte kontaktieren Sie den
Kundendienst von Bosch Rexroth.
GEFAHR Hohe elektrische Spannung! Lebensgefahr,

Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag
oder schwere Körperverletzung!
Wird das Kommando C9900 mit der Option "DC-Entladung" gestartet
(P-0-0261) und durch C9901 abgebrochen, ist die Entladung des
Zwischenkreises nicht abgeschlossen. Beheben Sie die Ursache für das
Auftreten des Kommandofehlers und stellen Sie sicher, dass keine Spannung
mehr im Zwischenkreis anliegt!
Ursache Abhilfe
Bei dem Start des Kommandos liegt Netzspannung an Antriebsregelgerät vom Netz trennen und Netztrennung
dauerhaft sicherstellen
Bei laufendem Kommando wurde der Bremswiderstand Bremswiderstand vor Start des Kommandos nicht
überlastet überlasten / abkühlen lassen

Diagnose-Nr.: C9901
Diagnosemeldungen der Versorgungsgeräte HMV01
11 Diagnosemeldungen der Versorgungsgeräte HMV01

11.1 VM Lb / A0500 Versorgungsmodul in Spannungsregelung
Das Netzschütz ist zugeschaltet, der DC-Zwischenkreis ist aufgeladen, die
Zwischenkreisspannung wird auf 750 V Gleichspannung geregelt.
In dem Display der Versorgungsgeräte Rexroth IndraDrive ist der

Diagnose der Text "VM" (Versorgungs-Modul) vorangestellt.
A0500 - Attribute Anzeige: VM Lb

Diagnose-Nr.: A0500
11.2 VM Lb / A0502 Versorgungsmodul in Betrieb

Das Netzschütz ist zugeschaltet, der DC-Zwischenkreis ist aufgeladen und
bereit zur Leistungsabgabe.

A0502 - Attribute Anzeige: VM Lb

Diagnose-Nr.: A0502
11.3 VM charg / A0503 Zwischenkreis-Ladung aktiv

Der DC-Zwischenkreis wird derzeit auf den Scheitelwert der Netzspannung
aufgeladen ("Softstart"). Hat die Spannung im DC-Zwischenkreis den
Scheitelwert der Netzspannung erreicht, wird das Netzschütz zugeschaltet.

A0503 - Attribute Anzeige: VM charg

Diagnose-Nr.: A0503
11.4 VM ZKS / A0520 Zwischenkreisschnellentladung aktiv

Der Bremswiderstand schließt derzeit den Zwischenkreis kurz, um die
Zwischenkreisspannung möglichst schnell abzubauen.
Die Funktion "Zwischenkreiskurzschluss" (ZKS) wurde über die

Klemmleiste X32 am HMV aktiviert.

A0520 - Attribute Anzeige: VM ZKS

Diagnose-Nr.: A0520
11.5 VM AF / A0800 Unbekannte Betriebsart

Für die aktivierte Betriebsart existiert keine Diagnose.

A0800 - Attribute Anzeige: VM AF

Diagnose-Nr.: A0800
11.6 VM E2818 / E2818 Phasenausfall

Ein einphasiger Netzausfall wurde erkannt. Es erfolgt keine
Leistungsabschaltung, solange keine Unterspannung im Zwischenkreis
entsteht (F2026).
Dauert der Phasenausfall länger an, wird der Fehler "F2818

Phasenausfall" generiert.
Ursache Abhilfe

E2818 - Attribute Anzeige: VM E2818

Diagnose-Nr.: E2818
11.7 VM E8802 / E8802 PLL rastet nicht ein

Diese Diagnosemeldung erscheint nur bei HMV-
Versorgungsgeräten, die im Typenschlüssel an der Position
"Sonstige Ausführung" die Kennung "FCN1" oder "FNN1" haben.

Es wird "Fehler Zwischenkreisspannung, Netzausfall" auf den Modulbus
gemeldet und E8802 am Gerät angezeigt. Die Leistung wird abgeschaltet!
Je nach Netzsituation erscheint die Diagnosemeldung nur kurzzeitig.
Ursache Abhilfe

vergleichen
Siehe auch Dokumentation "Rexroth IndraDrive Versorgungsgeräte und

Leistungsteile"
Diagnose-Nr.: E8802
11.8 VM E8814 / E8814 Unterspannung im Netz


Ursache Abhilfe
Der Scheitelwert der Netzspannung ist unter den zulässigen Anpassungstransformator einsetzen
Minimalwert gesunken (Anschluss-Spannungsbereich siehe
Dokumentation "Rexroth IndraDrive Versorgungsgeräte und
Leistungsteile")

Diagnose-Nr.: E8814
11.9 VM E8815 / E8815 Überspannung im Netz


Ursache Abhilfe
Leistungsteile")

Diagnose-Nr.: E8815
11.10 VM E8818 / E8818 Phasenausfall

An einem Versorgungsgerät des Typs HMV wurde ein einphasiger

Netzausfall erkannt, der länger als die tolerierte Phasenausfallzeit
angedauert hat.
Versorgungsgerät Tolerierte Phasenausfallzeit
HMV01.1E ca. 2s
HMV01.1R, HMV02.1R ca. 2s
Tab. 11-1: Tolerierte Phasenausfallzeiten

Ursache Abhilfe


Diagnose-Nr.: E8818
11.11 VM F2802 / F2802 PLL rastet nicht ein

Ursache Abhilfe

vergleichen
F2802 - Attribute Anzeige: VM F2802

Diagnose-Nr.: F2802
11.12 VM F2814 / F2814 Unterspannung im Netz

Der Scheitelwert der Netzspannung ist unter den zulässigen Minimalwert
gesunken (Anschluss-Spannungsbereich siehe Dokumentation zu HMV01.1).
Ursache Abhilfe
Netzspannung unterhalb des Minimalwerts Anpassungstransformator einsetzen

Diagnose-Nr.: F2814
11.13 VM F2815 / F2815 Überspannung im Netz

Ursache Abhilfe
Leistungsteile")

Diagnose-Nr.: F2815
11.14 VM F2817 / F2817 Überspannung im Leistungsteil

Wenn bei Geräten des Typs "HMV" die Warnung E8025 ansteht, so wird
nach einer bestimmten Zeit, die vom Hardware-Index des Geräts abhängig
ist, der Fehler F2817 generiert.
Ab nachfolgend aufgeführten Hardware-Indizes wird 100 Millisekunden nach
Anstehen der Warnung E8025 der Fehler F2817 generiert:
● HMV02.1R-W0015: ab Hardware-Index A09

● HMV01.1E-W0030: ab Hardware-Index A33
Bei Geräten des Typs "HMV" mit kleineren Hardware-Indizes wird 2
Sekunden nach Auftreten der Warnung E8025 der Fehler F2817 generiert.
Bei Versorgungsgeräten des Typs HCS existiert diese Fehlermeldung nicht.
Ab den genannten Hardware-Indizes ist der Fehler nur durch

Ausschalten des Gerätes rücksetzbar, um auf eine eventuelle
Fehlapplikation hinzuweisen [z.B. "Trudeln" eines
Synchronmotors bei hoher Drehzahl (Feldschwächbereich) bei für
den Motor unzulässig hohem Wert des Zwischenkreis-
Bremswiderstands].
Ursache Abhilfe
Siehe "E8025 Überspannung im Leistungsteil" Siehe "E8025 Überspannung im Leistungsteil"

Diagnose-Nr.: F2817
11.15 VM F2818 / F2818 Phasenausfall

An einem Versorgungsgerät des Typs HMV wurde ein einphasiger
Netzausfall erkannt, der länger als die tolerierte Phasenausfallzeit
angedauert hat.
Versorgungsgerät Tolerierte Phasenausfallzeit
HMV01.1E ca. 2 s
HMV01.1R, HMV02.1R ca. 2 s
Tab. 11-2: Tolerierte Phasenausfallzeiten
Ursache Abhilfe


Diagnose-Nr.: F2818
11.16 VM F2833 / F2833 Erdschluss in Motorleitung

Beim Aufladen des Zwischenkreises wurde ein Erdschluss in der
Motorleitung bei einem der angeschlossenen Umrichter/Wechselrichter
erkannt.
Ursache Abhilfe
Erdschluss in einer Motorleitung innerhalb des Regelgeräte des Antriebspakets sukzessive steuer- und
Antriebspakets leistungsspannungsseitig aus dem Geräteverbund
- oder - herausnehmen, bis Fehler nicht mehr auftritt. Hierdurch
fehlerhaften Antrieb identifizieren.
Erdschluss in einem Regelgerät des Antriebspakets
Isolation des Motorkabels mit Messgerät prüfen. Falls
Motorkabel nicht fehlerhaft ist, liegt ein Geräte- oder ein
Anschlussfehler vor

Diagnose-Nr.: F2833
11.17 VM F2834 / F2834 Fehler Schützansteuerung

Das Netzschütz konnte nicht zugeschaltet werden oder ist im Betrieb
abgefallen.
Ursache Abhilfe
Durch einen Verdrahtungs- oder Ansteuerungsfehler wurde Ansteuerung überprüfen. "Netz EIN" muss gleichzeitig mit
der Kontakt "ZKS" (X32.8) oder der Kontakt "Netz AUS" oder vor "ZKS" und "Netz AUS" geöffnet werden
(X32.6/X32.7) geöffnet, während der Kontakt "Netz EIN"
(X32.4/X32.5) noch geschlossen war
Das Netzschütz konnte nicht geschaltet werden Verdrahtung der Schnittstelle überprüfen.
Spannungen prüfen an den Schnittstellen X32, X14
(HMV0x.xR) bzw. an L1, L2 und L3 (HMV0x.xE)
Die Schützansteuerung hat einen Fehler festgestellt Gerät tauschen

Diagnose-Nr.: F2834
11.18 VM F2835 / F2835 Verdrahtungsfehler Netzschütz

Bei Versorgungsgeräten der Baureihe HMV01, die über kein internes
Netzschütz verfügen, ist ein externes Netzschütz über X34 anzusteuern.
Ursache Abhilfe
Kein externes Netzschütz angeschlossen Netzschütz anschließen

Keine externe Schaltspannung für das Netzschütz Netzschütz-Verdrahtung prüfen
angeschlossen
Externes Netzschütz defekt Netzschütz tauschen
Anzugsverzögerung des ausgewählten Netzschützes zu Netzschütz mit geringerer Anzugsverzögerung einsetzen
lang
Siehe auch Dokumentation "Rexroth IndraDrive Versorgungsgeräte"

Diagnose-Nr.: F2835
11.19 VM F2837 / F2837 Fehler Schützüberwachung

Die Schützüberwachung in der Schützansteuerung hat einen Fehler
festgestellt.
Tritt die Diagnose an einem Versorgungsgerät mit externem

Netzschütz (z.B. HMV01.1R-W0120) auf, kann der Fehler nicht
über das Bedienteil zurückgesetzt werden, wenn die Ursache in
einem klebenden Kontakt des Netzschützes oder des
Umsetzrelais liegt. In diesem Fall muss nach Beseitigen der
Fehlerursache die 24-V-Versorgung aus- und anschließend
wieder eingeschaltet werden.
Ursache Abhilfe
Das Netzschütz konnte nicht geschaltet werden Spannungen prüfen

● am Interface X32,
● an X14 (HMV01.1R, HMV02.1R) bzw. an L1-L3
(HMV01.1E)
Die Schützüberwachung hat einen Fehler festgestellt Gerät tauschen

Diagnose-Nr.: F2837
11.20 VM F2840 / F2840 Fehler Versorgungsabschaltung

Eine im Antriebspaket vorhandene Komponente fordert die Abschaltung der
Leistungsversorgung an. Das Versorgungsgerät schaltet die Leistung ab und
meldet F2840.
Die Diagnose wird von den Versorgungsgeräten (ab aufgeführten

Hardware-Indizes) auch im Zustand "Bb" generiert. Über den
Bb1-Kontakt1) ist die Zuschaltung des Netzschützes zu
verhindern.
Versorgungsgerät Hardware-Index (HWI)

(Stand: Prototypphase MPx05)
HMV01.1E-W0030 A36
HMV01.1E-W0075 A37
HMV01.1E-W0120 A40
HMV01.1R-W0018 A48
HMV01.1R-W0045 A49
HMV01.1R-W0065 A50
HMV01.1R-W0120 A09
HMV02.1R-W0015 A14
Ursache Abhilfe
Ein parallel geschaltetes zweites Versorgungsgerät, eine Fehlerursache an dem betreffenden Versorgungsgerät, der
Zwischenkreis-Widerstandseinheit oder ein Wechselrichter/ Zwischenkreis-Widerstandseinheit oder dem Wechselrichter/
Umrichter meldet einen Fehler in der Versorgung Umrichter beheben; anschließend Fehler löschen
1) Bb1-Kontakt: siehe "Steuerschaltungen zum Netzanschluss" in der Projektierung

zum Antriebssystem und "Anschlussstelle X31" in der Projektierung
Versorgungsgeräte HMV

Diagnose-Nr.: F2840
11.21 VM F2860 / F2860 Überstrom im netzseitigen Leistungsteil

Bei HMV01.1R Der Strom in der netzseitigen Leistungsbrücke hat den maximal zulässigen
Wert überschritten. Die Leistungsversorgung wird abgeschaltet.
Ursache Abhilfe
Netzdrossel falsch angeschlossen Netzdrossel überprüfen

Netzdrossel fehlt oder falsch projektiert Netzdrossel überprüfen
Netzfilter fehlt oder falsch projektiert Netzfilter überprüfen

Diagnose-Nr.: F2860
11.22 VM F2890 / F2890 Gerätekennung ungültig

Ursache Abhilfe

Diagnose-Nr.: F2890
11.23 VM F2891 / F2891 Interrupt-Timing fehlerhaft

Ursache Abhilfe

Diagnose-Nr.: F2891
11.24 VM F2892 / F2892 Nicht unterstützte Hardware-Variante

Ursache Abhilfe

Diagnose-Nr.: F2892
11.25 VM F8057 / F8057 Geräteüberlast-Abschaltung

Das Gerät wurde wegen Überlast abgeschaltet.
Ursache Abhilfe
Die von den Antrieben geforderte Leistung ist zu groß Antriebe mit kleinerem Spitzenstrom einsetzen
Die von den Antrieben geforderte Leistung ist zu groß Zulässige Beschleunigung der Achse verringern oder
Reduzierung der Endgeschwindigkeit, auf die beschleunigt
wird

Diagnose-Nr.: F8057
11.26 VM F8813 / F8813 Anschlussfehler Netzdrossel

Nach Zuschalten der Leistungsversorgung wurde ein Verdrahtungsfehler der
Netzdrossel festgestellt (z. B. falscher Drehsinn der Netzphasen).
Ursache Abhilfe
Die Netzdrossel ist falsch angeschlossen Anschluss der Netzdrossel überprüfen und korrigieren;
Verbindungen zur Netzdrossel sind möglichst kurz und
verdrillt auszuführen
→ siehe auch Dokumentation "Antriebssystem,
Projektierung", Kapitel "Verbindung zu Netzdrossel und
Netzfilter" (eine Übersicht der mitgeltenden
Dokumentationen zum Antriebssystem und den
Systemkomponenten finden Sie hier: "Mitgeltende
Dokumentationen")

Diagnose-Nr.: F8813
11.27 VM F9004 / F9004 Hardware-Trap

Es ist ein interner Firmware-Fehler aufgetreten. Das Gerät wurde von der
Firmware abgeschaltet.
Ursache Abhilfe
In der Firmware ist ein Fehler aufgetreten Nehmen Sie bitte Kontakt mit dem Kundendienst auf

Diagnose-Nr.: F9004
Diagnoseanzeige Rexroth IndraDrive Mi
12 Diagnoseanzeige Rexroth IndraDrive Mi

12.1 Diagnoseanzeige KSM/KMS

12.1.1 LED H14
Abb. 12-1: LED H14 (Beispiel KSM)

Am Gerät ist eine LED, die den Antriebsstatus anzeigt.
Ab der Firmware MPx-20 wurden Farbe und Blinkmuster der LED

H14 geändert; entnehmen Sie bitte die Bedeutung der LED der
jeweiligen Tabelle.
Bis MPx-19: LED-Anzeigen H14
H14 Bedeutung (Status Antrieb) Maßnahmen

Farbe / Blinkmuster 1)
aus Versorgung nicht eingeschaltet 24-V-Versorgung überprüfen und ggf. einschalten

Kabelunterbrechung Kabel und Stecker X18 überprüfen
Hardware defekt Hardware tauschen
grün blinkend Antrieb ist fehlerfrei (Phase 2, 3 und 4); in Bei Bedarf den genauen Zustand über "S-0-0095,
Phase 4 ist der Antrieb bereit zur Diagnose" abfragen
Reglerfreigabe ("Bb")
grün Leistung zugeschaltet und ZK-Spannung Antrieb ist fehlerfrei im Betrieb und läuft
vorhanden ("Ab") entsprechend der Vorgabe
Antrieb in Regelung ["AF", "AH" oder
Antriebskommando aktiv (Cxxxx)]
grün-gelb Umschaltkommando aktiv (C01xx/C02xx) Bei Bedarf den genauen Zustand über "S-0-0095,
blinkend Umschaltkommando Fehler (C01xx/C02xx) Diagnose" abfragen
Firmware-Update läuft Während des Firmware-Updates die 24-V-

Loader aktiv Versorgung nicht unterbrechen und keine Stecker
ziehen
Antriebskommando Fehler (Cxxxx)
H14 Bedeutung (Status Antrieb) Maßnahmen

gelb blinkend Warnung Antrieb (E2xxx … E3xxx) Genauen Zustand über "S-0-0095, Diagnose"
abfragen und Servicefunktion durchführen
Warnung Kommunikation (E4xxx)
Warnung Fahrbereich (E6xxx … E7xxx)
Identifikation des Antriebsregelgeräts

(Funktion des Verbindungsdialogs in
IndraWorks)
gelb fatale Warnung (E8xxx) Während des Firmware-Updates die 24-V-
Versorgung nicht unterbrechen und keine Stecker
ziehen
rot-gelb Antrieb ist fehlerfrei (Phase 0), aber noch Bei Bedarf den genauen Zustand über "S-0-0095,
blinkend nicht bereit zur Reglerfreigabe ("Bb") Diagnose" abfragen
Antrieb ist fehlerfrei (Phase 1), aber noch

nicht bereit zur Reglerfreigabe ("Bb")
Kommunikation Fehler (F4xxx)
rot-grün Baudraten-Scan (P-1) Bei Bedarf den genauen Zustand über "S-0-0095,
blinkend Diagnose" abfragen
rot blinkend Fehler (F2xxx, F3xxx, F6xxx, F7xxx, F8xxx) Genauen Zustand über "S-0-0095, Diagnose"
Fehler Firmware-Update Firmware-Update wiederholen
rot Bootphase Bootphase abwarten (ca. 2 Minuten)

Systemfehler (F9xxx, E0800) ● Aus- und einschalten; ggf. Hardware
tauschen
● Prüfen, ob Programmiermodul gesteckt ist;
evtl. durch kreuzweises Tauschen mit einem
anderen KSM/KMS prüfen, ob
Programmiermodul defekt ist
1) In der Darstellung der Blinkmuster entspricht ein Quadrat einer

Zeitdauer von 250 ms.
Tab. 12-1: LED-Anzeigen H14
Ab MPx-20: LED-Anzeigen H14
LED Bedeutung
Farbe / Blinkmuster 1) Maßnahmen
aus Versorgung nicht eingeschaltet
24-V-Versorgung überprüfen und ggf. einschalten
Kabelunterbrechung
Kabel und Stecker überprüfen
Hardware defekt
Hardware tauschen
grün blinkend Firmware-Update aktiv
● Umschaltkommando aktiv
● PM (Parametriermodus)
● bb (Steuerteil betriebsbereit, Netzspannung
nicht vorhanden)
● ZKS (Zwischenkreiskurzschluss)
● Ab (Antrieb betriebsbereit, Leistung ein)
● Bb (Steuerteil und Leistungsteil betriebsbereit,
Netzspannung vorhanden)
● charg (Zwischenkreisladung aktiv)
grün ● AH (Antrieb Halt)
● AF (Antrieb in Regelung)
● Lb (Versorgungsgerät im Gleichrichterbetrieb)
● LB (Versorgungsgerät in Spannungsregelung)
● I LB (Versorgungsgerät in Stromregelung)
rot-grün blinkend Bus-Zustand (z. B. not active, pre-operational, …)
Loader aktiv
Identifikation
LED Bedeutung
rot blinkend Firmware-Update Fehler
Firmware-Update wiederholen
● alle Warnungen
● Kommandofehler
Genauen Zustand über "S-0-0095, Diagnose"
abfragen
alle Fehler (außer F4xxx)
Fehler Kommunikation (F4xxx)
Bei Bedarf den genauen Zustand über "S-0-0095,
Diagnose" abfragen
rot Bootphase
Bootphase abwarten (ca. 2 Minuten)
Systemfehler (F9xxx)
● Aus- und einschalten; ggf. Hardware tauschen
● Prüfen, ob Programmiermodul gesteckt ist
1) Blinkmuster: Ein Quadrat entspricht einer Zeitdauer von
250 ms; der Pfeil kennzeichnet das Ende eines Zyklus; Be‐
zeichnungen der Quadrate: GN = LED leuchtet grün, RD =
LED leuchtet rot, -- = LED leuchtet nicht
Tab. 12-2: LED-Anzeigen
12.1.2 LED H25 H26

Verwendung
Abb. 12-2: LED H25 H26 (Beispiel KSM)

● H25 → Sicherheitstechnik
● H26 → Netzwerk
Die Bedeutung der Netzwerk-Anzeigen ist abhängig vom Feldbus-
System.
Die LEDs geben keine zuverlässige Informationen über den

internen Zustand des Geräts! Die LEDs geben nur allgemeine
Informationen für die Diagnose bei der Inbetriebnahme oder
Störungsbeseitigung.
LED H25, Anzeigen

Farbe / Blinkmuster 1) Status Sicherheitstechnik 3) Status Verbindung 3)
(Safety Supervisor State / Event)
● nicht aktiv ● nicht bereit

● keine sichere Buskommunikation ● keine sichere Buskommunikation
aus konfiguriert konfiguriert
aktiv, keine Verbindung (safety default) bereit und keine aktive Verbindung
grün blinkend
aktiv, mindestens eine sichere bereit und mindestens eine aktive
Verbindung Verbindung
grün leuchtend
● Warten auf TUNID 2) ● Warten auf TUNID 2)

● Selbsttest und Initialisierung ● Selbsttest und Initialisierung
rot-grün blinkend
● Identifizieren der Achskennung ● Identifizieren der Achskennung
Identifizieren der Sicherheitstechnik -
rot-grün blinkend
TUNID 2) noch nicht gesetzt -
rot-grün blinkend
Abbruch der Verbindungen fehlerhafter Abbruch mindestens einer
aktiven Verbindung
rot blinkend
kritischer Fehler kritischer Verbindungsfehler
rot leuchtend

2) TUNID = Target Unique Network Identifier
3) Die LED-Anzeige ist nur aktiv bei sicherer Buskommunikation
über die Führungskommunikation
Tab. 12-3: LED-Anzeige
LED H26, Anzeigen

Ethernet/IP
LED: Farbe / Blinkmuster Bedeutung
Das Gerät hat keine gültige IP-Adresse oder ist ausgeschaltet.

aus
Das Gerät ist mit gültiger IP-Adresse hochgelaufen, hat aber keine zyklische Verbindung.
grün blinkend
Die I/O-Verbindung besteht fehlerfrei.
grün leuchtend
Die bestehende I/O-Verbindung wurde unvorhergesehen abgebrochen (z. B. Watchdog).
rot blinkend
Bei "Duplicate-IP-Adress-Check" wurde festgestellt, dass die eingestellte IP-Adresse im
Netzwerk schon vorhanden ist.
rot leuchtend
Das Gerät befindet sich im Hochlauf und führt einen Selbsttest durch.
rot-grün blinkend
Tab. 12-4: Diagnose-LED

EtherCAT
LED: Farbe / Blinkmuster 1) Bedeutung Beschreibung
Status ● zyklische Prozessdaten und azyklischer

INIT Datenkanal werden nicht übertragen
aus ● kein Fehler
Status azyklischer Datenkanal wird übertragen
PRE-OPERATIONAL
grün blinkend
Status azyklischer Datenkanal wird übertragen
SAFE-OPERATIONAL
grün, einfach aufleuchtend
Status zyklische Prozessdaten und azyklischer
OPERATIONAL Datenkanal werden übertragen
grün leuchtend
Konfigurationsfehler allgemeiner EtherCAT-Konfigurationsfehler
rot blinkend
Synchronisationsfehler ● Das Antriebsregelgerät ist nicht auf den
EtherCAT-Master aufsynchronisiert
rot, einfach aufleuchtend ● Kommunikationsfehler des
Antriebsregelgerätes
Timeout - Watchdog ● Timeout beim Überwachen der zyklischen
Prozessdaten
rot, zweifach aufleuchtend ● Watchdog des EtherCAT-Masters

sercos III
LED: Farbe / Blinkmuster 1) Beschreibung Prio 2)
NRT-Modus (keine sercos Kommunikation) 3) 6
aus
CP0 (Kommunikationsphase 0 aktiv) 6
orange leuchtend
orange-grün blinkend
grün leuchtend
Übergang von Fast forward nach Loopback 5
grün blinkend
Applikationsfehler 4
(Sub-/Device-Fehler [C1D])
rot-orange blinkend
MST Warnung 4) 3
(S-0-1045, sercos: Device-Statuswort [S-Dev], Bit15)
rot-grün blinkend
Kommunikationsfehler 2
(Sub-/Device-Fehler [C1D])
rot leuchtend
Identifikation 1
(S-0-1044, sercos: Device-Steuerwort [C-Dev], Bit15)
orange blinkend
Interner Watchdog 0
rot blinkend

zeichnungen der Quadrate: GN = LED leuchtet grün,
OG = LED leuchtet orange, RD = LED leuchtet rot, --
= LED leuchtet nicht
2) Anzeige-Priorität (1 = höchste Priorität); angezeigt wird der Zu‐
stand mit der höchsten Priorität
3) NRT = None Real Time
4) MST = Master-Synchronisierungstelegramm
PROFINET IO
LED: Farbe / Blinkmuster Bedeutung
Das Gerät hat keine gültige IP-Adresse oder ist ausgeschaltet.

aus
Das Gerät ist mit gültiger IP-Adresse hochgelaufen, hat aber keine zyklische Verbindung.
grün blinkend
Die I/O-Verbindung besteht fehlerfrei.
grün leuchtend
Die bestehende I/O-Verbindung wurde unvorhergesehen abgebrochen (z. B. Watchdog).
rot blinkend
Bei "Duplicate-IP-Adress-Check" wurde festgestellt, dass die eingestellte IP-Adresse im
Netzwerk schon vorhanden ist.
rot leuchtend
Das Gerät befindet sich im Hochlauf und führt einen Selbsttest durch.
rot-grün blinkend
12.2 Diagnoseanzeige KCU02
Abb. 12-3: LEDs an KCU02

LED Farbe / Zustand Bedeutung Maßnahmen
H49 grün Sicherheitstechnik-Signale ohne keine

Safety Fehler
rot Sicherheitstechnik-Signale mit Verdrahtung der Sicherheitstechnik auf

Fehler Kurzschluss überprüfen.
(Fehler wird bis zum Ausschalten
des Geräts gespeichert.)
H52.1 aus E-Stop nicht aktiviert ggf. E-Stop deaktivieren
E-Stop rot E-Stop aktiv (/E_Stop) ggf. E-Stop aktivieren (siehe Anschlussstelle
X50)
H52.2 grün Versorger ohne Fehler, keine

Power Supply Ordnungszustand
rot Versorger meldet Fehler (/Bb_V) Leistungsversorgung überprüfen, siehe auch

"F2086 Fehler Versorgungsmodul"
H52.3 grün Versorger ohne Warnung (/Warn), keine

Warning Ordnungszustand
rot Versorger meldet Warnung Versorgungsgerät überprüfen; siehe auch

"E2086 Vorwarnung Versorgungsmodul
Überlast"
H52.4 aus Zwischenkreisspannung (L+; L-) zu Leistung am Versorger einschalten
DC Bus In gering
Modulbus nicht verbunden (falls Modulbus verbinden (Anschlussstelle X1)
H54 grün)
grün Zwischenkreisspannung (L+; L-) keine
ohne Fehler (Ud),
Ordnungszustand
H52.5 grün Kein Fehler am Modulbus, keine
Drives Ordnungszustand
rot Modulbusfehler (/Bb_A) ● Modulbusverdrahtung überprüfen

● Steuerspannungsversorgung der Geräte
überprüfen; siehe auch "F2087 Fehler
Modulverbundkommunikation"
rot/grün Antriebspaket führt Fehlerreaktion Geräte am Modulbus in Betriebsbereitschaft
blinkend aus (Bb_A) bringen; siehe auch Diagnose "E2810
Antriebspaket nicht betriebsbereit"
H53 grün Steuerspannung für KSM am keine
42V Out Ausgang X53 in Ordnung
rot Steuerspannung für KSM am Überlastung am Ausgang:

Ausgang X53 fehlerhaft bzw. ● Steuerspannungsversorgung überprüfen
Steuerspannung außerhalb
Toleranz ● Spannung an X53 überprüfen
Fehler wird bis zum Ausschalten ● Belastung reduzieren

gespeichert ● Kurzschluss beheben
LED Farbe / Zustand Bedeutung Maßnahmen

H54 aus Zwischenkreis (L+, L-) nicht bereit keine
DC Bus Out zur Leistungsabgabe
grün Zwischenkreis (L+, L-) bereit zur keine
Leistungsabgabe
rot Zwischenkreisspannung (L+; L-) Sicherungen F4, F5 überprüfen und ggf.

am Ausgang X54 nicht in Ordnung ersetzen
Tab. 12-8: LED-Anzeigen KCU02
12.3 Diagnoseanzeige KMV

12.3.1 LED H14
Abb. 12-4: LED H14

Am Gerät ist eine zweifarbige LED, die den Antriebsstatus anzeigt.
LED Bedeutung
aus Versorgung nicht eingeschaltet
24-V-Versorgung überprüfen und ggf. einschalten
Kabelunterbrechung
Kabel und Stecker überprüfen
Hardware defekt
Hardware tauschen
LED Bedeutung
grün blinkend Firmware-Update aktiv
● Umschaltkommando aktiv
● PM (Parametriermodus)
● bb (Steuerteil betriebsbereit, Netzspannung
nicht vorhanden)
● ZKS (Zwischenkreiskurzschluss)
● Ab (Antrieb betriebsbereit, Leistung ein)
● Bb (Steuerteil und Leistungsteil betriebsbereit,
Netzspannung vorhanden)
● charg (Zwischenkreisladung aktiv)
grün ● AH (Antrieb Halt)
● AF (Antrieb in Regelung)
● Lb (Versorgungsgerät im Gleichrichterbetrieb)
● LB (Versorgungsgerät in Spannungsregelung)
● I LB (Versorgungsgerät in Stromregelung)
rot-grün blinkend Bus-Zustand (z. B. not active, pre-operational, …)
Loader aktiv
Identifikation
rot blinkend Firmware-Update Fehler

Firmware-Update wiederholen
● alle Warnungen
● Kommandofehler
abfragen
alle Fehler (außer F4xxx)
Fehler Kommunikation (F4xxx)
Bei Bedarf den genauen Zustand über "S-0-0095,
Diagnose" abfragen
LED Bedeutung
rot Bootphase
Bootphase abwarten (ca. 2 Minuten)
Systemfehler (F9xxx)
● Aus- und einschalten; ggf. Hardware tauschen
● Prüfen, ob Programmiermodul gesteckt ist
Diagnoseanzeige Sicherheitszonenmodul HSZ01
13 Diagnoseanzeige Sicherheitszonenmodul HSZ01

LED Farbe Beschreibung
H2 ● Versorgungsspannung fehlt
aus ● Gerät defekt
Gerät arbeitet ohne Fehler
grün leuchtend
Fehler vorhanden: Siehe Diagnoseanzeige (z. B. F3152) am Antriebsregelgerät
Fehlerbehebung: Siehe Firmware-Dokumentation "Diagnosen"
rot blinkend
● Hardware-Fehler
● Firmware-Fehler
rot leuchtend ● Kommunikationsfehler
Diagnoseanzeige: F7033
Tab. 13-1: LED H2

Diagnoseanzeige Sicherheitstechnik-Optionsmodule "Sx"
14 Diagnoseanzeige Sicherheitstechnik-Optionsmodule
"Sx"
14.1 CSos
Bei sicherer Buskommunikation über CSos haben die LEDs H25 / H26
folgende Bedeutung:
H25 / H26 Bedeutung

Sicherheitstechnik nicht aktiv
aus
Sicherheitstechnik aktiv, keine
Verbindung (safety default)
grün blinkend
Sicherheitstechnik aktiv, mindestens eine
sichere Verbindung
grün leuchtend
● Warten auf TUNID2)

● Selbsttest und Initialisierung
rot-grün blinkend
● Identifizieren der Achskennung
TUNID2) noch nicht gesetzt
rot-grün blinkend
Abbruch der Verbindungen
rot blinkend
Identifizieren der Sicherheitstechnik
rot-grün blinkend
kritischer Sicherheitstechnik-Fehler
rot leuchtend

2) TUNID = Target Unique Network Identifier
Tab. 14-1: LED-Anzeige bei sicherer Buskommunikation über CSos
14.2 FSoE
Bei sicherer Buskommunikation über FSoE haben die LEDs H25 / H26
folgende Bedeutung:
Bedeutung H25 H26
Initialisieren / Reset
rot aus
siehe Tab. 14-3 "FSoE-Status,

FSoE-Status Session / Connection / Parameter
Detail-Diagnose " auf Seite 524
rot-grün blinkend
siehe Tab. 14-3 "FSoE-Status,

Data
Detail-Diagnose " auf Seite 524
grün
Identifizieren der Sicherheitstechnik

rot-grün blinkend
kritischer Sicherheitstechnik-Fehler
rot
Tab. 14-2: LED-Anzeige bei sicherer Buskommunikation über FSoE
H26
Bedeutung / Ursache Abhilfe
grün
Dauerlicht Normal; Kommunikation ok -

Fehler S-Parameter (TwinSafe- Da das Auslesen des Blinkmusters sehr
Flackern im Wechsel mit 1 Puls
Parameter) schwierig ist, generiert der Antrieb bei
diesen Fehlern außerdem den Fehler
Fehler I-Parameter (individuelle
Flackern im Wechsel mit 2 Pulsen F3452.
Parameter)
Prüfen Sie die Konfiguration und
Flackern im Wechsel mit 5 Pulsen Watchdog-Fehler korrigieren Sie sie gegebenenfalls.
Flackern im Wechsel mit 6 Pulsen CRC-Fehler Sollte der Fehler trotz korrekter
Konfiguration erneut auftreten, dann
Flackern im Wechsel mit 7 Pulsen Sequenznummern-Fehler wenden Sie sich bitte an den
Kundendienst, der anhand von
Flackern im Wechsel mit 8 Pulsen Kommunikationsfehler Detaildiagnosen die genaue
Fehlerursache auslesen kann.
Tab. 14-3: FSoE-Status, Detail-Diagnose

14.3 PROFIsafe
Bei sicherer Buskommunikation über PROFIsafe haben die LEDs H25 / H26
folgende Bedeutung:
PROFIsafe F-Device Zustand H25 H26
PSD_INIT
rot aus
PSD_PARAM
rot-grün blinkend rot
Fehlerfrei
grün
Null-Telegramm vom F-Host
empfangen (alle Bytes des
empfangenen Telegramms
beinhalten "0"). Telegramm
grün blinkend
PSD_DATEX wurde vom F-Device
grün verworfen.
F-Device passiviert. Es
werden Fail Safe-Werte
rot-grün blinkend ausgegeben.
Watchdog- oder
Kommunikations-Fehler
aus
PSD_HARD_FAIL
aus aus
Tab. 14-4: LED-Anzeige bei sicherer Buskommunikation über PROFIsafe

Diagnoseanzeigen der Zusatzmodule für "Hxx05"
15 Diagnoseanzeigen der Zusatzmodule für "Hxx05"

15.1 Netzanschaltmodul HNA05
LED Farbe / Zustand Bedeutung
PF55 grün 24-V-Spannungsversorgung liegt an
aus 24-V-Spannungsversorgung < 19,2 V
PF56 grün HNA betriebsbereit
grün blinkend HNA betriebsbereit; Netzspannung fehlt
aus HNA nicht betriebsbereit
PF57 gelb Ladevorgang beendet (Zwischenkreiskapazitäten sind geladen)
gelb blinkend Ladevorgang aktiv
aus Ladevorgang unterbrochen
PF58 rot Fehler
rot blinkend Warnung
aus kein Fehler, keine Warnung

Diagnoseanzeige der Ansteuereinheit für die Haltebremse "HAT02"
16 Diagnoseanzeige der Ansteuereinheit für die Halte‐

bremse "HAT02"
HAT02.1-002
LED Bedeutung Maßnahme Reset 1)
aus 24-V-Spannung fehlt Versorgungsspannung prüfen

grün Gerät betriebsbereit
grün blinkend Versorgungsspannung (24V_Brake) Versorgungsspannung prüfen R

außerhalb der Toleranz
grün-gelb blinkend Übertemperatur Umgebungstemperatur prüfen R
gelb Verdrahtungsfehler an Brake+ oder Verdrahtung Brake+/- prüfen PO

Brake- Versorgungsspannung prüfen
24V_Brake beim Booten außerhalb
der Toleranz
Drahtbruch an Brake+/- Verdrahtung Brake+/- prüfen R
Schluss Brake+ gegen 0V Verdrahtung Brake+/- prüfen PO
Schluss Brake+ gegen Brake- Verdrahtung Brake+/- prüfen PO
gelb blinkend Laststrom zu hoch Stromaufnahme an Brake+/- prüfen PO
rot Gerät defekt Gerät tauschen PO
rot blinkend Fehler auf der Schnittstelle zum Verdrahtung XG48 prüfen PO
Antriebsregelgerät
Fehler in der Ansteuerung zur Last Verdrahtung Brake+/- prüfen R
Gerät defekt Gerät tauschen PO
1) R: Reset über Antrieb; PO: "Power Off/On"; Versorgungsspan‐

nung (24V_Brake) ausschalten und wieder einschalten
Tab. 16-1: LED-Anzeige (HAT02.1-002)
Sonstige Displayanzeigen
17 Sonstige Displayanzeigen
Confirm SMO-Identification? Die Meldung Confirm SMO-Identification? wird auf dem Display des
Antriebs angezeigt, für den die SMO-Achskennung oder der TUNID (Target
Unique Network Identifier) vergeben werden soll.
Zusätzlich blinken an dem verbundenen Antrieb die Diagnose-LEDs H25 und
H26 mit dem Blinkmuster "rot - grün - grün - rot".
● Vergabe der SMO-Achskennung: siehe Anwendungsbeschreibung
"Integrierte Sicherheitstechnik ab MPx-1x (Safe Motion)", Stichwort
"Achskennung"
● Vergabe der TUNID: siehe Anwendungsbeschreibung "Integrierte
Sicherheitstechnik ab MPx-1x (Safe Motion)", Stichwort "Sichere
Buskommunikation"
Handhabungen, Diagnose- und Servicefunktionen
18 Handhabungen, Diagnose- und Servicefunktionen

18.1 Firmware-Tausch
Siehe Anwendungsbeschreibung "Firmware-Tausch"
18.2 Firmware-Download
Das Antriebsregelgerät ist nach einem unvollständigen Firmware-Update
möglicherweise nicht mehr lauffähig.
Der Firmware-Tausch wird unvollständig ausgeführt, wenn während des
Ablaufs des Firmware-Tauschs eine der folgenden Situationen eintritt:
● 24V-Versorgung des Steuerteils wird abgeschaltet
● Verbindung zum Antrieb wird unterbrochen (z.B. defektes
Schnittstellenkabel)
● Absturz der Update-Software / des Computers
Ist im Steuerteil keine gültige Firmware vorhanden, wird der Loader gestartet.
Im Display läuft der Text "LOADER IP Adresse: 192.168.0.1" durch. Mit dem
Loader ist es möglich, die Firmware des Steuerteils zu tauschen.
Der Tausch der Steuerteil-Firmware wird in dieser Situation nur von
"IndraWorks" unterstützt.
Nach dem erfolgreichen Firmware-Tausch im Steuerteil muss ein

Neustart durchgeführt werden.
18.3 Meldungen bei Firmware-Download

Der aktive Loader wird am Display angezeigt. Er ist der Download-
Statusanzeige vorangestellt:
● LD: ?????: Der Loader des Steuerteiles ist aktiv
● FL: ?????: Der Loader der Firmware ist aktiv
Zeichenerklärung für die Beschreibung der Displayanzeigen bei

Firmware-Download:
XX: ????? = aktiver Loader : Download-Status
Während des fehlerfreien Firmware-Downloads werden folgende Diagnosen

angezeigt:
XX: DL
XX: ERASE
XX: PROG
XX: CKS
Firmware-Download über TFTP- Fehler, die bei einem Firmware-Download über TFTP-Server auftreten,
Server werden per "TFTP ErrorFrame" im Klartext übertragen. Nachfolgende Tabelle
gibt eine Übersicht der möglichen Fehler:
Meldung Displayanzeige Bedeutung
01: Incorrect filename in Ursache: Beim Auslesen (ReadRequest) über TFTP wurde ein
read request ungültiger Dateiname angegeben.
--* Abhilfe: Der einzig mögliche "ReadRequest" ist "Firmware".
Hierbei wird die derzeit aktive Firmware aus dem Gerät
ausgelesen (vgl. S-0-0030).
02: Unknown filename in write Ursache: Beim Firmware-Download (WriteRequest) wurde ein
request --* ungültiger Dateiname angegeben.
Abhilfe: Zum Gerät kompatible Firmwaredatei auswählen.
03: Update not allowed - Axis Ursache: Der Antrieb befindet sich im Betriebsmodus, in
still in OM --* diesem Modus ist kein Firmware-Download möglich.
Abhilfe: Antrieb in den Parametriermodus (PM) schalten.
04: Update not allowed - Ursache: Der Loader ist derzeit nicht verfügbar.
Loader unavailable --* Abhilfe: Kurze Zeit warten und Firmware-Download erneut
starten.
05: Internal flash access Ein interner Fehler ist aufgetreten.
error (driver assign) FL: E ACC Mögliche Ursache: Verbindungsabbruch
Abhilfe: Antrieb neu starten.
06: Internal flash access Ein interner Fehler ist aufgetreten.
error (driver release) FL: E ACC Mögliche Ursache: Verbindungsabbruch
Abhilfe: Antrieb neu starten.
07: Error during programming Ursache: Fehler während des Firmware-Updates.
data Abhilfe: Update erneut starten. Wird diese Meldung erneut
gesendet, so ist das Speichermedium defekt. In diesem Fall ist
FL:F2100 entweder das Programmiermodul oder das Steuerteil
auszutauschen.
08: FWA file error - Keine gültige Firmware vorhanden
incorrect IBF format Ursache: Die für das Firmware-Update ausgewählte Firmware-
FL:E FW Datei hat kein gültiges Format
Abhilfe: Andere Firmware-Datei für das Firmware-Update
auswählen.
09: FWA file error - Hardware
FL:F8120 Siehe "F8120 Steuerteil unzulässig"
not supported
10: Error during data Ursache: Fehler bei der Überprüfung der Daten.
verification Abhilfe: Firmware-Download noch einmal durchführen; sollte
FL:F CKS
der Fehler erneut auftreten, dann wenden Sie sich bitte an den
Kundendienst.

11: FWA file error - CRC Checksummenfehler
checksum incorrect Ursache: Die Checksummen der programmierten Module
werden nach dem Firmware-Download berechnet. Es wurde
festgestellt, dass die berechneten und die eingetragenen
FL:F CKS
Checksummen unterschiedlich sind.
Abhilfe: Firmware-Download noch einmal durchführen; sollte
der Fehler erneut auftreten, dann wenden Sie sich bitte an den
Kundendienst.
12: File error - incorrect Ursache: Bei der Überprüfung der ausgewählten Datei wurde
data length FL:E FW eine fehlerhafte Länge festgestellt.
Abhilfe: Datei mit korrekter Länge auswählen.
20: FWA read not allowed - Ursache: Das Gerät befindet sich im Betriebsmodus. In diesem
axis still in OM Betriebszustand ist das Auslesen der Firmware-Datei nicht
--* erlaubt.
Abhilfe: Gerät in den Parametriermodus schalten.
21: FWA read not allowed - Ursache: Es ist noch ein Download (TFTP WriteRequest) im
update active --* Gerät aktiv.
Abhilfe: Ende des aktiven TFTP WriteRequest abwarten.
22: Error reading FWA data Ursache: Fehler während dem Auslesen der Firmware-Daten
--* Abhilfe: Firmware-Upload erneut durchführen. Bleibt das
Problem bestehen an den Kundendienst wenden.
31: Update not allowed - Ursache: Es ist aktuell noch ein Firmwaretausch im Gerät
other update active aktiv. Ein neuer Firmware-Download kann nicht gestartet
--* werden.
Abhilfe: Abwarten bis der aktuell aktive Firmwaretausch
beendet ist.
32: File error - incorrect Ursache: Die für den Firmware-Download ausgewählte Datei
IBF Format hat kein gültiges IBF-Format. Bei der Überprüfung der Daten
FL:E FW wurden Formatfehler festgestellt.
Abhilfe: Datei mit korrektem IBF-Format für den Download
auswählen.
50: Axis ready for update --* Bedeutung: Das Gerät ist bereit für einen Firmware-Download.
52: Update of <filename> Bedeutung: Der Firmware-Download der Datei <filename>
LD End
successful wurde erfolgreich durchgeführt.
53: Communication timeout Ursache: Der Firmware-Download wird vom TFTP-Server
during update aufgrund eines Timeout beendet. Es wurden nicht alle Daten
FL: E ACC an das Gerät übertragen.
Abhilfe: Ethernet-Verbindung zum Gerät überprüfen und
Firmware-Download erneut durchführen.

Ursache: Es ist aktuell ein Firmware-Download im Gerät aktiv.
Ab MPx-18
60: Reboot not Der Reboot ist zu dem Zeitpunkt nicht möglich.
allowed - update --*
active Abhilfe: Abwarten bis der aktuell aktive Firmware-Download
beendet ist.
61: Reboot not Ursache: Das Gerät befindet sich im Betriebsmodus. In diesem
allowed - device --* Betriebszustand ist ein Reboot über TFTP nicht erlaubt.
still in OM Abhilfe: Gerät in den Parametriermodus schalten.
62: Reboot not Ursache: Der Reboot über den TFTP-Request ist nur nach
allowed - no previous --* einem Firmware-Download möglich.
update Abhilfe: Reboot über alternative Möglichkeit ausführen.
*: Wenn keine eigene Displayanzeige angegeben ist (--), wird die Displayanzeige nicht geändert; d. h. die beim Auftreten
des Fehlers aktive Displayanzeige bleibt bestehen.
18.4 FL: DL
Kurzbeschreibung: Download -> Shutdown erfolgreich durchgeführt
Das Firmware-Update wurde erfolgreich gestartet. Der Antrieb befindet sich
somit im Shut-down-Modus. Ein Betrieb der Achse ist nicht mehr möglich.
FL: DL: Der Firmware-Loader ist aktiv.
LD: DL: Der Loader im Steuerteil ist aktiv
Der Shut-down-Modus kann nur durch ein Booten des Antriebs

(Abschalten des Antriebs) wieder verlassen werden.
18.5 FL:ERASE
Kurzbeschreibung: Löschen aktiv
Der Loader (FL:ERASE = Firmware-Loader, LD:ERASE = Loader im
Steuerteil) befindet sich im Löschmodus. Der angeforderte
Speicherbereich / Baustein wird gerade gelöscht.
18.6 FL: PROG

Kurzbeschreibung: Programmierung aktiv
Der Loader befindet sich im Programmiermodus (FL:PROG = Firmware-
Loader, LD:PROG = Loader im Steuerteil). Die übergebenen Daten werden
an die angeforderte Adresse im Speicherbereich / Baustein geschrieben.
18.7 FL: CKS

Kurzbeschreibung: Checksummenberechnung aktiv
Die Berechnung der Checksummen ist aktiv. Im Anschluss an die
Berechnung erfolgt ein Vergleich mit den abgelegten Checksummen.
"FL: CKS" bedeutet Firmware-Loader und "LD: CKS" bedeutet

Loader im Steuerteil.
18.8 FL:E FW
Kurzbeschreibung: Warnung: Keine gültige Firmware vorhanden
Ursache Abhilfe
Die für das Firmware-Update ausgewählte Firmware-Datei Andere Firmware-Datei für das Firmware-Update auswählen
hat kein gültiges Format
FL:E FW: Der Firmware-Loader ist aktiv

LD:E FW: Der Loader im Steuerteil ist aktiv
18.9 FL:E LD
Kurzbeschreibung: Warnung: Kein gültiger Loader vorhanden
Ursache Abhilfe
Der im internen Speicher enthaltene Loader ist fehlerhaft, Firmware-Update durchführen (mit Hilfe von IndraWorks
daher ist ein Löschen der Firmware nicht möglich oder einem anderen TFTP-Client-Programm)

18.10 FL:F9002
Kurzbeschreibung: Fehler: Betriebssystemfehler
Siehe "F9002 Fehler bei internem RTOS-Funktionsaufruf"
18.11 FL:F2100
Kurzbeschreibung: Fehler: Interner Speicher defekt
Siehe "F2100 Fehlerhafter Zugriff auf den Festdatenspeicher"
18.12 FL:F CKS

Kurzbeschreibung: Fehler: Checksummenfehler
Ursache Abhilfe
Die Checksummen der programmierten Module werden Firmware-Update noch einmal durchführen; sollte der Fehler
nach dem Firmware-Update berechnet. Es wurde erneut auftreten, dann wenden Sie sich bitte an den
festgestellt, dass die berechneten und die eingetragenen Kundendienst
Checksummen unterschiedlich sind
"FL:F CKS" bedeutet Firmware-Loader und "LD:F CKS" bedeutet

Loader im Steuerteil.
18.13 FL:F ACC

Kurzbeschreibung: Fehler: Zugriffsfehler
Ursache Abhilfe
Beim Firmware-Update ist ein Zugriffskonflikt auf den Flash- Firmware-Update erneut starten. Tritt der Fehler weiterhin
Speicher aufgetreten auf, muss der Antrieb zunächst neu gebootet werden.
Anschließend das Firmware-Update erneut starten

18.14 FL:F8122
Kurzbeschreibung: Fehler: Steuerteil defekt
Beim Firmware-Update ist ein Fehler aufgetreten.
Ursache Abhilfe
Die Hardware des Steuerteils ist defekt Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen;
typgleiche Hardwarekonfiguration verwenden

Identische Ursache / Abhilfe: "F8122 Steuerteil defekt"
18.15 FL:F8120
Kurzbeschreibung: Fehler: Firmware unterstützt Hardware nicht
Siehe "F8120 Steuerteil unzulässig"
Hinweise für Maschinenbediener
19 Hinweise für Maschinenbediener

19.1 Allgemeines
Langwierige Fehlersuche und die Reparatur von Antriebskomponenten an
der Maschine können wegen des damit verbundenen Produktionsausfalls
nicht akzeptiert werden.
Durch die Modularität der AC-Antriebe von Rexroth wird der Austausch
einzelner Antriebskomponenten ermöglicht. Im Servicefall kann man sich so
auf die Fehlerlokalisierung am Motor, am Antriebsregelgerät oder am
Versorgungsgerät und auf den Austausch der entsprechenden Komponente
beschränken.
Erneute Justagen sind nicht erforderlich.
19.2 Störungen diagnostizieren und Fehler beseitigen

Störungsdiagnose Das Versorgungsgerät meldet Betriebszustände, Warnungen oder Fehler
über das Display an der Gerätefront.
Voraussetzungen für das Diagnostizieren von Störungen ist, dass die
Steuerspannung +24 V innerhalb der Toleranz liegt und die Prozessoren im
Versorgungs- und den Antriebsregelgeräten fehlerfrei arbeiten.
Rücksetzen eines Fehlers Gespeicherte Fehlermeldungen müssen zurückgesetzt werden bevor das
Gerät wieder betriebsbereit ist. Ein Fehler kann zurückgesetzt werden durch
● Drücken des <ESC>-Tasters auf dem Bedienfeld zum Starten des
RESET-Befehls (vgl. "S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1") oder
● Ausschalten der Steuerspannungsversorgung oder
● RESET-Befehl über den Modulbus (vom Antrieb)
HINWEIS Zerstörung des Versorgungsgeräts ist

möglich, wenn Leistung auf einen defekten
Antriebsregler zugeschaltet wird!
⇒ Nach dem Zurücksetzen eines Überstromfehlers und nach dem Austausch
eines defekten Versorgungsgeräts sind vor einem erneuten Einschalten die
Fehlerspeicher der Antriebsregelgeräte auszulesen.
Vor Zuschalten der Leistung ist ein möglicher Kurzschluss im Zwischenkreis
zu beseitigen!
Austausch von fehlerhaften An‐ Falls ein Austausch einer fehlerhaften Komponente erforderlich wird, ist
triebskomponenten folgendes zu beachten:
● Das Steuerteil darf nur durch Servicetechniker von Rexroth bzw. von
geschulten Anwendern getauscht werden. Der Tausch des kompletten
Antriebsregelgeräts ist in der Projektierung zum Leistungsteil
beschrieben.
● Optionen des Steuerteils dürfen nur durch Servicetechniker von Rexroth
getauscht werden.
● Der Tausch des Versorgungsgeräts ist in der Projektierung zum
Versorgungsgerät beschrieben.
● Bei einem Ausfall innerhalb der Gewährleistungsfrist sind die defekten
Komponenten an Bosch Rexroth zurückzusenden; Adressen und
Telefonnummer entnehmen Sie bitte der gedruckten Dokumentation
Hinweise für Maschinenbediener
(Kapitel "Service & Support") oder aus dem Internet (http://

www.boschrexroth.com).
Prüfungen oder Reparaturen Wenn Prüfungen oder Reparaturen erforderlich sind, gilt:
● Prüfungen und Reparaturen dürfen nur durch den Rexroth
Kundendienst oder von entsprechend geschultem Personal
durchgeführt werden.
● Bei Prüfungen an der Anlage sind die entsprechenden
Sicherheitsbestimmungen einzuhalten.
● Reparaturen von Antriebskomponenten an der Maschine können sehr
zeitaufwendig sein. Tauschen Sie deshalb defekte
Antriebskomponenten komplett aus.
WARNUNG Bei der Beseitigung von Störungen können

Gefahren für Personen und
Maschinenschäden ausgehen!
⇒ Lassen Sie Störungen nur durch geschultes Personal beseitigen.
⇒ Setzen Sie Schutzeinrichtungen nicht außer Kraft.
⇒ Beachten Sie die Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und
Steuerungen im gleichnamigen Abschnitt.
19.3 Kontaktaufnahme mit dem Kundendienst

Wenn Sie mit unserem Kundendienst Kontakt aufnehmen möchten, dann
bitten wir Sie die folgenden Informationen bereitzuhalten, damit eine schnelle
und gezielte Bearbeitung erfolgen kann:
● Typenangaben und Seriennummern von Geräten und Motoren,
● Störungszustand,
● Diagnoseanzeigen, falls vorhanden und
● verwendete Antriebsfirmware.
Adressen und Telefonnummer des Kundendienstes entnehmen Sie bitte der
gedruckten Dokumentation (Kapitel "Service & Support") oder aus dem
Internet (http://www.boschrexroth.com).
Hinweise für Anlagenprogrammierer
20 Hinweise für Anlagenprogrammierer

20.1 Umgang mit Kommandofehlern
Wenn bei der Ausführung eines Kommandos ein Fehler auftritt, so wird ein
entsprechender Kommandofehler vom Antrieb generiert.
Es bestehen mehrere Möglichkeiten einen Kommandofehler zu
diagnostizieren:
● Auswertung des Kommandoänderungsbits in "P-0-0115,
Gerätesteuerung: Statuswort"
● Auswertung von "S-0-0390, Diagnose-Nummer", welche die
Fehlermeldung als Nummer (z. B. C0201) enthält
● Auswertung von "S-0-0095, Diagnose", welcher die Fehlermeldung als
ASCII-Text (z. B. "C0201 Parametersatz unvollständig (->S-0-0423)")
enthält
● Auswertung des Kommandostatus (siehe Firmware-
Funktionsbeschreibung "Kommandoverarbeitung")
Ein Kommandofehler kann nicht durch "Fehler löschen" beseitigt

werden, sondern nur durch das Beenden des zugehörigen
Kommandos.
Abb. 20-1: Beispiel für Kommandohandling

20.2 Umgang mit Fehlern

Wenn beim Betrieb des Antriebes ein Fehler auftritt, so wird eine
entsprechende Fehlerreaktion ausgeführt.
Es bestehen mehrere Möglichkeiten einen Antriebsfehler zu diagnostizieren:
● Auswertung des Sammel-Fehlerbits (Zustandsklasse 1-Bit) im
jeweiligen Führungskommunikationsstatuswort (z. B. "S-0-0135,
Antriebs-Status"; "P-0-4078, Feldbus: Statuswort")
● Auswertung von "S-0-0011, Zustandsklasse 1", um die Detailinformation
bzgl. der Fehlerursache zu erhalten.
Fehlermeldung als Nummer (z. B. F6034) enthält
● Auswertung von "S-0-0095, Diagnose", welcher die Fehlermeldung als
ASCII-Text (z. B. "F6034 E-Stop aktiviert") enthält
Bevor ein Antriebsfehler gelöscht wird, sollte die Ursache für das
Auftreten des Fehlers erforscht und dauerhaft abgestellt werden.
Abb. 20-2: Beispiel für Fehlerhandling

20.3 Umgang mit Warnungen

Wenn beim Betrieb des Antriebs eine Warnung auftritt, so bleibt diese
Warnungsdiagnose solange erhalten wie die Bedingung für die Warnung
erfüllt ist.
Es bestehen mehrere Möglichkeiten eine Antriebswarnung zu
diagnostizieren:
● Auswertung des Sammel-Warnungsbits (Zustandsklasse 2-Bit) im
jeweiligen Führungskommunikationsstatuswort (z. B. "S-0-0135,
Antriebs-Status"; "P-0-4078, Feldbus: Statuswort")
● Auswertung von "S-0-0012, Zustandsklasse 2", um die Detailinformation
bzgl. der Warnungsursache zu erhalten.
Warnungsmeldung als Nummer (z. B. E2054) enthält
● Auswertung von "S-0-0095, Diagnose", welcher die Warnungsmeldung
als ASCII-Text (z. B. "E2054 Referenz fehlt") enthält
Warnungen lassen sich nicht löschen. Sie stehen solange an, bis
die Bedingung zum Auslösen der Warnung nicht mehr erfüllt ist.
Um die Ursache zum Auslösen der Warnung abzustellen, führen
Sie die in der jeweiligen Warnungs-Beschreibung beschriebene
Abhilfemaßnahme durch.
Abb. 20-3: Beispiel für Warnungshandling
Bei Antrieben mit sercos Führungskommunikation kann das

Sammel-Warnungsbit (Änderungsbit der Zustandsklasse 2) nur
durch einen Lesezugriff auf den Parameter "S-0-0012,
Zustandsklasse 2" zurückgesetzt werden.
Service und Support
21 Service und Support

Für Ihre schnelle und optimale Unterstützung verfügen wir über ein dichtes
weltweites Servicenetz. Unsere Experten stehen Ihnen mit Rat und Tat zur
Seite. Sie erreichen uns täglich rund um die Uhr - auch an Wochenenden
und Feiertagen.
Service Deutschland Unser technologieorientiertes Competence Center in Lohr deckt alle Belange
rund um den Service für elektrische Antriebe und Steuerungen ab.
Sie erreichen unsere Service-Hotline und unseren Service-Helpdesk unter:
Telefon: +49 9352 40 5060

Fax: +49 9352 18 4941
E-Mail: service.svc@boschrexroth.de
Internet: http://www.boschrexroth.com
Auf unseren Internetseiten finden Sie ergänzende Hinweise zu Service,

Reparatur (z. B. Anlieferadressen) und Training.
Service weltweit Außerhalb Deutschlands nehmen Sie bitte zuerst Kontakt mit Ihrem
Ansprechpartner auf. Die Hotline-Rufnummern entnehmen Sie bitte den
Vertriebsadressen im Internet.
Vorbereitung der Informationen Wir können Ihnen schnell und effizient helfen, wenn Sie folgende
Informationen bereithalten:
● Eine detaillierte Beschreibung der Störung und der Umstände
● Angaben auf dem Typenschild der betreffenden Produkte, insbesondere
Typenschlüssel und Seriennummern
● Ihre Kontaktdaten (Telefon-, Faxnummer und E-Mail-Adresse)
CiA-Mapping
22 CiA-Mapping
CiA402-Nummer Sercos Nummer Nummer Display
2120 000F8833 F8833 F8833

2181 000F2860 F2860 F2860
2310 000F8860 F8860 F8860
2380 000E8028 E8028 E8028
2381 C00E8057 E8057 E8057
2384 000F8028 F8028 F8028
3130 000F8064 F8064 F8064
3180 000E2814 E2814 E2814
3181 000F2815 F2815 F2815
3182 000F2818 F2818 F2818
3183 000F8815 F8815 F8815
3185 000F2814 F2814 F2814
3186 C00F2819 F2819 F2819
3188 000E2819 E2819 E2819
3221 C00E2026 E2026 E2026
3222 C00F2026 F2026 F2026
3223 000E2816 E2816 E2816
3280 000E2020 E2020 E2020
3281 000F2027 F2027 F2027
3282 000F8817 F8817 F8817
3284 C00E8025 E8025 E8025
3285 000E8026 E8026 E8026
3286 C00F8025 F8025 F8025
4281 000F2040 F2040 F2040
4282 000F8018 F8018 F8018
4283 000E2040 E2040 E2040
4284 C00F2018 F2018 F2018
4285 C00E2050 E2050 E2050
4286 C00E2061 E2061 E2061
4381 000E2021 E2021 E2021
4382 C00E2051 E2051 E2051
4383 C00F2019 F2019 F2019
4480 000E2086 E2086 E2086
4483 000E2811 E2811 E2811
CiA-Mapping

5080 000F8000 F8000 F8000
5081 000F8091 F8091 F8091
5082 000F8099 F8099 F8099
5083 000F8122 F8122 F8122
5084 000F8129 F8129 F8129
5085 000F8813 F8813 F8813
5086 000F8830 F8830 F8830
5087 000F8835 F8835 F8835
5088 000F8899 F8899 F8899
5089 000F9100 F9100 F9100
5090 000F9202 F9202 F9202
5091 000E2022 E2022 E2022
5092 000F2106 F2106 F2106
5093 000E2024 E2024 E2024
5094 000E2099 E2099 E2099
5180 000E2005 E2005 E2005
5181 000E2829 E2829 E2829
5182 000F2816 F2816 F2816
5183 C00F8069 F8069 F8069
5184 000F8836 F8836 F8836
5185 000F2001 F2001 F2001
5186 000F2836 F2836 F2836
5187 C00F8070 F8070 F8070
5188 000F2834 F2834 F2834
5189 000F8071 F8071 F8071
5480 000F2820 F2820 F2820
5481 000F8820 F8820 F8820
5482 000F2821 F2821 F2821
5483 C00F8060 F8060 F8060
5484 000F8821 F8821 F8821
5485 000F2825 F2825 F2825
5486 000F8838 F8838 F8838
5487 000E2820 E2820 E2820
6010 000F9003 F9003 F9003
6080 000F8118 F8118 F8118
6081 000F9200 F9200 F9200
CiA-Mapping

6082 000F8120 F8120 F8120
6083 000F9201 F9201 F9201
6089 000F8102 F8102 F8102
6180 000F9001 F9001 F9001
6181 000F9002 F9002 F9002
6183 000F9005 F9005 F9005
6380 000F2100 F2100 F2100
6381 000F8100 F8100 F8100
7080 000F8128 F8128 F8128
7182 C00E8055 E8055 E8055
7183 000F2068 F2068 F2068
7184 000F2086 F2086 F2086
7185 000F8010 F8010 F8010
7187 000F2072 F2072 F2072
7188 000F8011 F8011 F8011
718A 000F8012 F8012 F8012
718B 000F2021 F2021 F2021
718C 000F8013 F8013 F8013
718D 000F2022 F2022 F2022
718E 000F8014 F8014 F8014
718F 000F8015 F8015 F8015
7190 000F8016 F8016 F8016
7191 000F8017 F8017 F8017
7192 000F2032 F2032 F2032
7193 000F2104 F2104 F2104
7280 000F2077 F2077 F2077
7381 000E2031 E2031 E2031
7382 000F2031 F2031 F2031
7383 C00F2174 F2174 F2174
7384 000E2042 E2042 E2042
7385 C00F2175 F2175 F2175
7386 C00F8022 F8022 F8022
7387 000E2043 E2043 E2043
7388 C00F2042 F2042 F2042
7389 000F2176 F2176 F2176
738A 000F8042 F8042 F8042
CiA-Mapping

738B 000E2074 E2074 E2074
738C 000E2075 E2075 E2075
738D 000F2043 F2043 F2043
738E 000F2177 F2177 F2177
738F 000E2076 E2076 E2076
7390 000F2048 F2048 F2048
7391 000F2178 F2178 F2178
7392 000E2077 E2077 E2077
7393 000F2053 F2053 F2053
7394 000F2179 F2179 F2179
7395 000E2078 E2078 E2078
7396 000F2054 F2054 F2054
7397 000E2079 E2079 E2079
7398 000F2074 F2074 F2074
7399 000F2075 F2075 F2075
739A 000F2076 F2076 F2076
73A0 000F2131 F2131 F2131
7480 000F8076 F8076 F8076
7481 000F8078 F8078 F8078
7580 000F2087 F2087 F2087
7581 000F2110 F2110 F2110
7582 000F2190 F2190 F2190
7583 000F8001 F8001 F8001
7584 000F8003 F8003 F8003
7586 000F8034 F8034 F8034
7587 000F8044 F8044 F8044
7680 000F2101 F2101 F2101
7681 000F2102 F2102 F2102
7682 000F2103 F2103 F2103
7683 000F2105 F2105 F2105
7684 000F2120 F2120 F2120
8081 000F6028 F6028 F6028
8082 C00F6029 F6029 F6029
8083 C00F6030 F6030 F6030
8084 000F6024 F6024 F6024
8085 C00F6042 F6042 F6042
CiA-Mapping

8086 C00F6043 F6043 F6043
8087 C00F6044 F6044 F6044
8088 000F6200 F6200 F6200
8089 C00F8079 F8079 F8079
8090 C00E8042 E8042 E8042
8091 C00E8043 E8043 E8043
8092 C00E8044 E8044 E8044
8110 000F4011 F4011 F4011
8180 C30E4001 E4001 E4001
8181 C30F4003 F4003 F4003
8182 C30E4002 E4002 E4002
8183 C30F4004 F4004 F4004
8184 000E4005 E4005 E4005
8185 C30F4005 F4005 F4005
8186 000E4006 E4006 E4006
8187 030F4006 F4006 F4006
8188 C30E4007 E4007 E4007
8189 000F4009 F4009 F4009
818A C30E4010 E4010 E4010
818B 000E4011 E4011 E4011
818C C30F4017 F4017 F4017
818D C30E4020 E4020 E4020
818E C30F4020 F4020 F4020
818F C30E4040 E4040 E4040
8190 C30E4041 E4041 E4041
8191 C30E4042 E4042 E4042
8192 C30E4043 E4043 E4043
8193 C30E4044 E4044 E4044
8194 C30E4045 E4045 E4045
8195 C30E4046 E4046 E4046
8196 C30E4047 E4047 E4047
8210 000F4012 F4012 F4012
8250 C30F4002 F4002 F4002
8280 000E4008 E4008 E4008
8281 000E4009 E4009 E4009
8282 C30F4001 F4001 F4001
CiA-Mapping

8380 C00E2056 E2056 E2056
8381 000E8040 E8040 E8040
8382 000E8260 E8260 E8260
8480 000E2059 E2059 E2059
8481 C00E2063 E2063 E2063
8482 000E2070 E2070 E2070
8580 000E2010 E2010 E2010
8581 C00E2037 E2037 E2037
8582 C00F2028 F2028 F2028
8583 C00F2036 F2036 F2036
8584 C00F2037 F2037 F2037
8680 C00E2049 E2049 E2049
8681 000F2050 F2050 F2050
8682 C00E2053 E2053 E2053
8683 000F2051 F2051 F2051
8684 C00E2054 E2054 E2054
8685 C00F2057 F2057 F2057
8686 000F6058 F6058 F6058
8687 C00E2055 E2055 E2055
8688 000F6059 F6059 F6059
8689 000E2058 E2058 E2058
868A C00E8029 E8029 E8029
868B C00E8030 E8030 E8030
8780 000E2100 E2100 E2100
8781 000F2063 F2063 F2063
8782 000F2064 F2064 F2064
8783 000F6002 F6002 F6002
8784 000F6003 F6003 F6003
8785 000F6004 F6004 F6004
8786 000F6005 F6005 F6005
8787 000F6006 F6006 F6006
F083 060E8300 E8300 E8300
F084 000F2010 F2010 F2010
F085 000E2011 E2011 E2011
F086 000E2012 E2012 E2012
F087 000E2013 E2013 E2013
CiA-Mapping

F088 000E2014 E2014 E2014
F089 000E2015 E2015 E2015
F08A 000E2016 E2016 E2016
F08B 000E2017 E2017 E2017
F08C 000F2011 F2011 F2011
F08D 000F2012 F2012 F2012
F08E 000F2013 F2013 F2013
F08F 000F2014 F2014 F2014
F090 000F2015 F2015 F2015
F091 000F2016 F2016 F2016
F092 000F2017 F2017 F2017
F093 000F2055 F2055 F2055
F094 000F2067 F2067 F2067
F095 000F2270 F2270 F2270
F096 000F2802 F2802 F2802
F097 000F4016 F4016 F4016
F098 000F6007 F6007 F6007
F099 000F6010 F6010 F6010
F09A 000F4034 F4034 F4034
F09B C00F6034 F6034 F6034
F0A6 060F3010 F3010 F3010
F0A7 060F3100 F3100 F3100
F0A8 060F3101 F3101 F3101
F0A9 060F3112 F3112 F3112
F0AA 000F3115 F3115 F3115
F0AB 060F3119 F3119 F3119
F0AC 060F3131 F3131 F3131
F0AD 060F3132 F3132 F3132
F0AE 000F3134 F3134 F3134
F0AF 060F3141 F3141 F3141
F0B0 060F3142 F3142 F3142
F0B1 060F3150 F3150 F3150
F0B2 060F3151 F3151 F3151
F0B3 060F3152 F3152 F3152
F0B4 060F3153 F3153 F3153
F0B5 060F3304 F3304 F3304
CiA-Mapping

F0B6 060F3360 F3360 F3360
F0B7 040F3450 F3450 F3450
F0B8 000F3451 F3451 F3451
F0BA 000F4150 F4150 F4150
F0BB 060F7010 F7010 F7010
F0BC 060F7011 F7011 F7011
F0BD 060F7012 F7012 F7012
F0BE 060F7013 F7013 F7013
F0BF 060F7014 F7014 F7014
F0C0 060F7020 F7020 F7020
F0C1 060F7030 F7030 F7030
F0C2 060F7031 F7031 F7031
F0C3 060F7032 F7032 F7032
F0C4 060F7033 F7033 F7033
F0C5 060F7034 F7034 F7034
F0C6 060F7035 F7035 F7035
F0C7 060F7050 F7050 F7050
F0C8 060F7051 F7051 F7051
F0C9 060F7052 F7052 F7052
F0CA 060F7100 F7100 F7100
F0CC 000F8027 F8027 F8027
F0CD 000F8300 F8300 F8300
F0CE 000F8301 F8301 F8301
F0CF 000F8302 F8302 F8302
F0D0 000F8303 F8303 F8303
F0D1 060F8304 F8304 F8304
F0D2 060F8313 F8313 F8313
F0D3 060F8314 F8314 F8314
F0D4 060F8315 F8315 F8315
F0D5 060F8316 F8316 F8316
F0D6 060F8319 F8319 F8319
F0D7 060F8320 F8320 F8320
F0D8 060F8321 F8321 F8321
F0D9 060F8323 F8323 F8323
F0DA 060F8324 F8324 F8324
F0DB 060F8330 F8330 F8330
CiA-Mapping

F0DC 060F8350 F8350 F8350
F0DD 060F8351 F8351 F8351
F0DE 060F8352 F8352 F8352
F0DF 060F8353 F8353 F8353
F0E0 060F8354 F8354 F8354
F0E1 060F8355 F8355 F8355
F0E2 060F8356 F8356 F8356
F0E4 060F8359 F8359 F8359
F0E5 000F8395 F8395 F8395
F0E7 060E3112 E3112 E3112
F0E8 000E3115 E3115 E3115
F0EB 000E8027 E8027 E8027
FF01 000E2092 E2092 E2092
FF02 000E2140 E2140 E2140
FF03 000E2667 E2667 E2667
FF04 000E2810 E2810 E2810
FF09 000E4012 E4012 E4012
FF0A 000E4013 E4013 E4013
FF0B 000E4014 E4014 E4014
FF0C 000E4016 E4016 E4016
FF0D 000E4017 E4017 E4017
FF0F 000E8034 E8034 E8034
FF10 000E8058 E8058 E8058
FF11 060E8399 E8399 E8399
FF12 000F2008 F2008 RL
FF13 000F2009 F2009 PL
FF14 C00F2025 F2025 F2025
FF17 000F2150 F2150 F2150
FF18 000F2140 F2140 F2140
FF19 000F4141 F4141 F4141
FF20 000F4142 F4142 F4142
FF21 000F6140 F6140 F6140
FF22 000F8140 F8140 F8140
FF23 000F4140 F4140 F4140
Tab. 22-1: CiA-Mapping

Detaildiagnose
Detaildiagnose
00080001
Translatorischer Aktor mit rotatorischer Wichtung nicht zulässig
Die Kombination von translatorischem Aktor und rotatorischer Achswichtung
ist in der MPx20 nicht zugelassen
00080002
Translatorischer Aktor mit translatorischer Wichtung und lastseitigem
rotatorischen Geber 2 nicht zulässig
Ein translatorischer Aktor mit translatorischer Wichtung und rotatorischer
Geber 2 wird nicht unterstützt
00080003
Translatorischer Aktor mit translatorischer lastbezogener Wichtung nicht
zulässig
00080004
Rotativer Aktor und translatorische Wichtung mit linearem Geber 2 nicht
möglich
00080005
Rotativer Aktor und translatorische Wichtung mit linearem Geber 1 nicht
möglich
00080006
Rotatorischer Aktor mit translatorischer Wichtung und Aktorbezug nicht
möglich
00080007
Rotativer Aktor und rotatorische Wichtung mit linearem Geber 2 nicht möglich
00080008
Rotativer Aktor und rotatorische aktorbezogene Wichtung mit lastseitigem
rotatorischen Geber 2 nicht zulässig
00080009
Rotativer Aktor und rotatorische Wichtung mit aktorseitigem linearen Geber 2
nicht zulässig
0008000A
Rotativer Aktor und rotatorische Wichtung mit linearem Geber 1 nicht möglich
Detaildiagnose
0008000B
Translatorischer Aktor mit rotatorischer Geschwindigkeitswichtung nicht
zulässig
0008000C
Translatorischer Aktor mit rotatorischer Beschleunigungswichtung nicht
zulässig
0008000D
Translatorischer Aktor mit translatorischer Wichtung und rotatorischem
Aktorgeber nicht zulässig
000D0006
Abschaltung durch DC-Bremsung
000D0007
Abschaltung durch gesteuertes Stillsetzen
000D0009
Stillsetzung durch F6-Fehler
000D000A
Abschaltung durch FKM-Fehler
000D000B
Abschaltung ohne Fehler
000D000C
Abschaltung durch F2-Fehler
000D000D
Abschaltung aus der Antriebsinitialisierung
000D000E
Abschaltung aus Wartezeit "Antrieb Ein"
000D002A
Antriebsabschaltung aus Wartezeit "Antrieb Aus"
000D002C
Stillsetzung durch F2-Fehler
Detaildiagnose
000D0034
Nicht alle Diagnoseinformationen konnten in den Diagnosespeicher
S-0-1303.0.10 übernommen werden.
000D0035
Parameter "P-0-0477, Logbuch-Achsnummer" war nach dem Einschalten
ungültig
000D0036
Parameter "P-0-0478, Logbuch-Ereignis" war nach Einschalten ungültig
000D0037
Parameter "P-0-0479, Logbuch-Zeitstempel" war nach Einschalten ungültig
000D0038
Einrichtbetrieb aktiviert!
000D0039
Einrichtbetrieb deaktiviert!
000D7FFF
Systemzeit wurde gestellt.
000F0005
Geschwindigkeitssollwert > positiver Grenzwert
000F0006
Geschwindigkeitssollwert < negativer Grenzwert
00190020
Performanceauslastung (P-0-0322) überschreitet die Vorwarnschwelle
(P-0-0322.0.2)
0019002B
Timingverletzung im Gesamtreglertakt, da zu viele Funktionen im Lageregler
aktiv
001D0003
Warnschwelle der Motorauslastung erreicht (thermisches Modell)
Die Auslastung des thermischen Modells zur Überwachung des Motors hat
die Vorwarnschwelle erreicht.
Detaildiagnose
001E0002
Kommando C1600 Kommando Parkende Achse konnte nicht gestoppt
werden
001E0003
Absolutbereich des Kommutierungsgebers zu klein
Der Absolutbereich des zur Kommutierung ausgewählten Gebers ist kleiner
als die Polweite bzw. eine elektrische Umdrehung.
001E0004
Kommutierungsauflösung Geber 1 zu gering
Die Auflösung des zur Kommutierung ausgewählten Gebers 1 oder
Motorgebers ist zu gering.
001E0005
Kommutierungsauflösung Geber 2 zu gering
Die Auflösung des zur Kommutierung ausgewählten Gebers 2 (redundanter
Motorregelungsgeber oder lastseitiger Motorregelungsgeber) ist zu gering.
001E0006
Konfiguration Regelkreis-Performance (P-0-0556, Bit 2) geändert und
Sicherheitstechnik-Optionsmodul vorhanden.
001E0007
Konfiguration FKM-Protokoll (P-0-4089.0.1) geändert.
001E0008
Konfiguration standard/herstellerspezifisches EtherCAT Timing geändert.
001E0009
Konfiguration des physikalischen Gebertyps (S-0-0602.1.1) geändert und
001E000A
Konfiguration der IP-Kommunikation (P-0-1535) geändert.
001E000B
P-0-4089.0.5, FKM: Konfiguration wurde geändert.
001E000C
Konfiguration des physikalischen Gebertyps (S-0-0602.1.1) geändert und
Detaildiagnose
0022006E
Warnschwelle der Motormessung erreicht (Sensor)
Der Temperatursensor des Motors zeigt eine Temperatur größer als die
Vorwarnschwelle. Hinweis: Die Vorwarnschwelle wird zum Schutz vor
Überhitzung des Rotors bei hoher Drehzahl gegenüber dem Parameter
S-0-0201 reduziert
00220070
Warnschwelle der Motormessung erreicht (Sensor)
Der Temperatursensor des Motors zeigt eine Temperatur größer als die
Vorwarnschwelle. Hinweis: Die Vorwarnschwelle wird zum Schutz vor
Überhitzung des Rotors bei hoher Drehzahl gegenüber dem Parameter
S-0-0201 reduziert.
00270052
Typenschild erzeugen, aktueller Parametersatz ungültig für Kommando
Typenschild erzeugen
Das Kommando Typenschild erzeugen (z.B. für Geberspeicherversion 4)
kann nur bei angewähltem Parametersatz 0 ausgeführt werden. Höhere
Parametersätze werden nicht unterstützt.
002700C8
Typenschild erzeugen: Steuerungspasswort muss gesetzt sein
Für das Erzeugen von Typenschildern vom Typ "konfigurierbare Werks-
Defaultwerte" oder "applikationsspezifisches Typenschild im Geberspeicher"
muss das Steuerungspasswort eingegeben werden.
002700C9
Typenschild erzeugen: Masterpasswort muss gesetzt sein
Für das Erzeugen von Typenschildern vom Typ "BRC-Motor" muss das
Masterpasswort eingegeben werden.
002700CA
Typenschild erzeugen: Vendor-Code ist nicht zulässig
Beim Erzeugen eines Typenschildes vom Typ "Motor-Typenschild" wurde in
S-0-1300.20.3 kein zulässiger Vendor-Code erkannt.
002700CB
Typenschild erzeugen: Typenschild enthält Typenschildparameter
Beim Erzeugen eines Typenschildes wurde in der
Typenschildkonfigurationsliste ein Typenschildparameter erkannt. Das ist
nicht zulässig.
002700CC
Typenschild erzeugen: Typenschild enthält schreibgeschützten Parameter
Typenschildkonfigurationsliste ein Parameter erkannt, der schreibgeschützt
ist. Das ist nicht zulässig.
Detaildiagnose
002700CD
Typenschild erzeugen: Typenschild enthält nicht gepufferten Parameter
Typenschildkonfigurationsliste ein Parameter erkannt, der nicht gepuffert ist.
Das ist nicht zulässig.
002700CE
Typenschild erzeugen: Typenschild enthält unbekannten Parameter
Typenschildkonfigurationsliste ein Parameter erkannt, der nicht vorhanden
bzw. in der momentanen Konfiguration verdeckt ist. Das ist nicht zulässig.
002700CF
Typenschild erzeugen: Fehler beim Erzeugen eines Typenschilds (-
>P-0-0660.0.129)
Beim Erzeugen eines Typenschildes wurde ein Fehler erkannt. Zur Diagnose
siehe P-0-0660.0.129.
002700D0
Typenschild erzeugen: zu viele Identnummern in der Konfiguration
Beim Erzeugen eines Typenschildes wurden in der
Typenschildkonfigurationsliste mehr Identnummern aufgeführt, als verarbeitet
werden können.
002700D2
002700D3
002700D4
Typenschild erzeugen: Typenschildparameter ist nicht bekannt.
Typenschildkonfigurationsliste ein Parameter erkannt, der aber kein
zulässiges Typenschild repräsentiert.
00270141
Fehler beim Puffern des P-0-0660.0.1
Innerhalb des Kommandos "Typenschild erzeugen" konnte der Parameter
"P-0-0660.0.1" nicht gepuffert werden.
Detaildiagnose
00270142
Fehler beim Puffern des P-0-0660.0.1
Innerhalb des Kommandos "Typenschild erzeugen" konnte der Parameter
"P-0-0660.0.1" nicht gepuffert werden.
002A0012
Berechnung der Regelkreisdefaultwerte fehlerhaft
Beim Laden des Zwischenkreises werden aus den Werten für
Kommutierungsdrossel und der Zwischenkreiskapazität die
Regelkreisparameter berechnet. Die Berechnung war fehlerhaft. Mögliche
Ursache: Die Induktivität oder die Kapazität wurden zu klein bestimmt.
002A0015
keine neue Berechnung der Regelkreisdefaultwerte
Die Regelkreisdefaultwerte wurden nicht neu bestimmt, da die Abweichung
der Kapazität von der letzten Messung kleiner 30% war.
00330016
Parameter "P-0-0198, Systemzeit Fehlerzeit" war nach dem Einschalten
ungültig
00330017
Parameter "P-0-0199, Systemzeit Fehlernummer" war nach dem Einschalten
ungültig
00340003
Ausgangsfrequenz > 599 Hz
Abschaltung der Regelung, wenn die Ausgangsfrequenz > 599 Hz ist
00370025
Das SPS-Projekt ist nicht kompatibel zur Firmware und wurde nicht geladen.
Bitte die Geräteversion im Projekt anpassen. Falls die passende
Geräteversion nicht auswählbar ist, benötigen Sie eine neuere IndraWorks-
Version oder ein installierbares Gerät, das von unserem Support als IW-
Package bereitgestellt werden kann.
00370027
Speicherkarte für Bootprojekt ist nicht vorhanden
In der MLD-Konfiguration (P-0-1367) ist die Ablage des Bootprojekts auf
Speicherkarte aktiviert, aber es wurde keine Speicherkarte gefunden.
00370028
Stepper1: Umrechnungsfaktor Lagestepperformat in das Lageanzeigeformat
ist >= 1.
Detaildiagnose
00370029
ist >= 1.
0037002A
ist >= 1.
0037002B
ist >= 1.
0037002C
ist >= 1.
0037002D
ist >= 1.
00370032
Stepper1: "S-0-0278.1.0, Maximaler Verfahrbereich" außerhalb Wertebereich
00370033
00370034
00370035
00370036
00370037
0037003C
Stepper1: "S-0-0103.1.0, Modulowert" außerhalb Wertebereich
Detaildiagnose
0037003D
0037003E
0037003F
00370040
00370041
00370042
Überlast auf der 24V-Elektronik-Versorgung
00370043
Überspannung auf der Leistungsversorgung
00370044
Überlast auf der Leistungsversorgung
00370045
Die Spannung an 24V-Safe-Einspeisung ist nicht vorhanden oder zu klein
00370046
Es wird eine Spannung "rückwärts" über die Ausgänge eingespeist
00370047
SOFT_ERROR-Fehler beim Laden des Zwischenkreises (Kurzschluss,
Timeout)
003A0064
Normalbetrieb (NO) aktiviert.
003A0065
Parkende Achse aktiviert.
Detaildiagnose
003A0066
PM aktiviert.
003A0067
Antrieb befindet sich im SCM.
003A0517
Unzulässig parametrierte Geberfunktion, siehe S-0-0423
003A06AB
Die Konfiguration für den sicheren Bus (P-0-3345) benötigt ein anderes FKM
Busprotokoll (P-0-4089.0.1)
003A06F7
Parameter unplausibel (S-0-0055 zu P-0-3221.0.1 / S-0-0076 zu
P-0-3222.0.1 / S-0-0078 zu P-0-3222.0.2 / S-0-0079 zu P-0-3222.0.3)
003A0735
Leiterkartenkombination ICS1x und STZ passt nicht
003C001F
Fehlerhafte Leitachskonfiguration (P-0-1820.0.1 / P-0-1820.0.2)
00500081
Unzulässige Baudrate SSI-Geber: Schnittstelle 1
Die in S-0-0602.x.7 parametriete Baudrate muss >= 1MHz sein
00500082
00500083
00500084
00500085
Detaildiagnose
00500086
00500091
00500092
00500093
00500094
00500095
00500096
00500121
Unzulässige Baudrate SSI-Geber in S-0-0602.x.7 parametriert: Schnittstelle 1
00500122
00500123
00500124
00500125
Detaildiagnose
00500126
00500131
Unzulässige Baudrate SSI-Geber in S-0-0602.x.7 parametriert: Schnittstelle
101
00500132
102
00500133
103
00500134
104
00500135
105
00500136
106
00500140
Unzulässige Codierung SSI-Geber in S-0-0602.x.7 parametriert: Schnittstelle
0
00500141
1
00500142
2
00500143
3
Detaildiagnose
00500144
4
00500145
5
00500146
6
00500147
7
0050014C
12
00500150
100
00500151
101
00500152
102
00500153
103
00500154
104
00500155
105
Detaildiagnose
00500156
106
005002C1
Initialisierung S-0-0602.x.1, physikalischer Gebertyp nicht bekannt:
Schnittstelle 1
005002C2
Schnittstelle 2
005002C3
Schnittstelle 3
005002C4
Schnittstelle 4
005002C5
Schnittstelle 5
005002C6
Schnittstelle 6
005002D1
Schnittstelle 101
005002D2
Schnittstelle 102
005002D3
Schnittstelle 103
005002D4
Schnittstelle 104
Detaildiagnose
005002D5
Schnittstelle 105
005002D6
Schnittstelle 106
005002E1
Schnittstelle 1
005002E2
Schnittstelle 2
005002E3
Schnittstelle 3
005002E4
Schnittstelle 4
005002E5
Schnittstelle 5
005002E6
Schnittstelle 6
005002F1
Schnittstelle 101
005002F2
Schnittstelle 102
005002F3
Schnittstelle 103
Detaildiagnose
005002F4
Schnittstelle 104
005002F5
Schnittstelle 105
005002F6
Schnittstelle 106
00500321
Schnittstelle 1
00500322
Schnittstelle 2
00500323
Schnittstelle 3
00500324
Schnittstelle 4
00500325
Schnittstelle 5
00500326
Schnittstelle 6
00500331
Schnittstelle 101
00500332
Schnittstelle 102
Detaildiagnose
00500333
Schnittstelle 103
00500334
Schnittstelle 104
00500335
Schnittstelle 105
00500336
Schnittstelle 106
00500341
Schnittstelle 1
00500342
Schnittstelle 2
00500343
Schnittstelle 3
00500344
Schnittstelle 4
00500345
Schnittstelle 5
00500346
Schnittstelle 6
00500351
Schnittstelle 101
Detaildiagnose
00500352
Schnittstelle 102
00500353
Schnittstelle 103
00500354
Schnittstelle 104
00500355
Schnittstelle 105
00500356
Schnittstelle 106
00500DE0
Unzulässiger Geber in "S-0-0602.x.1, Phys. Gebertyp" parametriert:
Schnittstelle 0
00500DE1
Schnittstelle 1
00500DE2
Schnittstelle 2
00500DE3
Schnittstelle 3
00500DE4
Schnittstelle 4
00500DE5
Schnittstelle 5
Detaildiagnose
00500DE6
Schnittstelle 6
00500DF1
Schnittstelle 101
00500DF2
Schnittstelle 102
00500DF3
Schnittstelle 103
00500DF4
Schnittstelle 104
00500DF5
Schnittstelle 105
00500DF6
Schnittstelle 106
00500E00
Schnittstelle 0
00500E01
Schnittstelle 1
00500E02
Schnittstelle 2
00500E03
Schnittstelle 3
Detaildiagnose
00500E04
Schnittstelle 4
00500E05
Schnittstelle 5
00500E06
Schnittstelle 6
00500E11
Schnittstelle 101
00500E12
Schnittstelle 102
00500E13
Schnittstelle 103
00500E14
Schnittstelle 104
00500E15
Schnittstelle 105
00500E16
Schnittstelle 106
00500E20
Schnittstelle 0
00500E21
Schnittstelle 1
Detaildiagnose
00500E22
Schnittstelle 2
00500E23
Schnittstelle 3
00500E24
Schnittstelle 4
00500E25
Schnittstelle 5
00500E26
Schnittstelle 6
00500E31
Schnittstelle 101
00500E32
Schnittstelle 102
00500E33
Schnittstelle 103
00500E34
Schnittstelle 104
00500E35
Schnittstelle 105
00500E36
Schnittstelle 106
Detaildiagnose
00500E40
Schnittstelle 0
00500E41
Schnittstelle 1
00500E42
Schnittstelle 2
00500E43
Schnittstelle 3
00500E44
Schnittstelle 4
00500E45
Schnittstelle 5
00500E46
Schnittstelle 6
00500E51
Schnittstelle 101
00500E52
Schnittstelle 102
00500E53
Schnittstelle 103
00500E54
Schnittstelle 104
Detaildiagnose
00500E55
Schnittstelle 105
00500E56
Schnittstelle 106
005011C0
Unzulässige Codierung HIPERFACE-Geber in S-0-0602.x.7 parametriert:
Schnittstelle 0
005011C1
Schnittstelle 1
005011C2
Schnittstelle 2
005011C3
Schnittstelle 3
005011C4
Schnittstelle 4
005011C5
Schnittstelle 5
005011C6
Schnittstelle 6
005011D1
Schnittstelle 101
005011D2
Schnittstelle 102
Detaildiagnose
005011D3
Schnittstelle 103
005011D4
Schnittstelle 104
005011D5
Schnittstelle 105
005011D6
Schnittstelle 106
005017C0
TTL-Geber: Auflösung nicht binär darstellbar (Schnittstelle 0)
005017C1
005017C2
005017C3
005017C4
005017C5
005017C6
005017D1
005017D2
Detaildiagnose
005017D3
005017D4
005017D5
005017D6
00501880
TTL-Geber: Quadrantenfehler (Schnittstelle 0)
00501881
00501882
00501883
00501884
00501885
00501886
00501891
00501892
Detaildiagnose
00501893
00501894
00501895
00501896
005018A0
TTL-Geber: Drahtbruch erkannt (Schnittstelle 0)
005018A1
005018A2
005018A3
005018A4
005018A5
005018A6
005018B1
005018B2
Detaildiagnose
005018B3
005018B4
005018B5
005018B6
005018C0
005018C1
005018C2
005018C3
005018C4
005018C5
005018C6
005018D1
005018D2
Detaildiagnose
005018D3
005018D4
005018D5
005018D6
005018E0
EnDat 2.1-Geber: Bewegungssinn analoge Signale (S-0-0602.x.2, Bit 3) ist
für diese Geber nicht gültig. Bit auf 0 setzen (Schnittstelle 0)
005018E1
005018E2
005018E3
005018E4
005018E5
005018E6
005018F1
Detaildiagnose
005018F2
005018F3
005018F4
005018F5
005018F6
00501900
00501901
00501902
00501903
00501904
00501905
Detaildiagnose
00501906
00501911
00501912
00501913
00501914
00501915
00501916
00501920
HIPERFACE-Geber: Bewegungssinn analoge Signale (S-0-0602.x.2, Bit 3)
ist für diese Geber nicht gültig. Bit auf 0 setzen (Schnittstelle 0)
00501921
00501922
00501923
Detaildiagnose
00501924
00501925
00501926
00501931
00501932
00501933
00501934
00501935
00501936
00501940
MSM-Geber: Bewegungssinn analoge Signale (S-0-0602.x.2, Bit 3) ist für
diese Geber nicht gültig. Bit auf 0 setzen (Schnittstelle 0)
00501941
Detaildiagnose
00501942
00501943
00501944
00501945
00501946
00501951
00501952
00501953
00501954
00501955
00501956
Detaildiagnose
00501960
Resolver-Geber: Bewegungssinn analoge Signale (S-0-0602.x.2, Bit 3) ist für
00501961
00501962
00501963
00501964
00501965
00501966
00501971
00501972
00501973
00501974
Detaildiagnose
00501975
00501976
00501980
ACUROlink-Geber: Bewegungssinn analoge Signale (S-0-0602.x.2, Bit 3) ist
00501981
00501982
00501983
00501984
00501985
00501986
00501991
00501992
Detaildiagnose
00501993
00501994
00501995
00501996
005019A0
Sinus-Geber: Bewegungssinn analoge Signale (S-0-0602.x.2, Bit 3) ist für
005019A1
005019A2
005019A3
005019A4
005019A5
005019A6
Detaildiagnose
005019B1
005019B2
005019B3
005019B4
005019B5
005019B6
005019C0
SSI-Geber: Bewegungssinn analoge Signale (S-0-0602.x.2, Bit 3) ist für
005019C1
005019C2
005019C3
005019C4
Detaildiagnose
005019C5
005019C6
005019D1
005019D2
005019D3
005019D4
005019D5
005019D6
005019E0
SSI-Sinus-Geber: Bewegungssinn analoge Signale (S-0-0602.x.2, Bit 3) ist
005019E1
005019E2
Detaildiagnose
005019E3
005019E4
005019E5
005019E6
005019F1
005019F2
005019F3
005019F4
005019F5
005019F6
00501A00
TTL-Geber: Bewegungssinn analoge Signale (S-0-0602.x.2, Bit 3) ist für
Detaildiagnose
00501A01
00501A02
00501A03
00501A04
00501A05
00501A06
00501A11
00501A12
00501A13
00501A14
00501A15
Detaildiagnose
00501A16
00501A20
EnDat 2.1-Geber: Auflösung nicht binär darstellbar (Schnittstelle 0)
00501A21
00501A22
00501A23
00501A24
00501A25
00501A26
00501A31
00501A32
00501A33
00501A34
00501A35
Detaildiagnose
00501A36
00501A40
00501A41
00501A42
00501A43
00501A44
00501A45
00501A46
00501A51
00501A52
00501A53
00501A54
00501A55
Detaildiagnose
00501A56
00501A60
HIPERFACE-Geber: Auflösung nicht binär darstellbar (Schnittstelle 0)
00501A61
00501A62
00501A63
00501A64
00501A65
00501A66
00501A71
00501A72
00501A73
00501A74
00501A75
Detaildiagnose
00501A76
00501A80
Resolver-Geber: Auflösung nicht binär darstellbar (Schnittstelle 0)
00501A81
00501A82
00501A83
00501A84
00501A85
00501A86
00501A91
00501A92
00501A93
00501A94
00501A95
Detaildiagnose
00501A96
00501AA0
ACUROlink-Geber: Auflösung nicht binär darstellbar (Schnittstelle 0)
00501AA1
00501AA2
00501AA3
00501AA4
00501AA5
00501AA6
00501AB1
00501AB2
00501AB3
00501AB4
00501AB5
Detaildiagnose
00501AB6
00501AC0
SSI-Geber: Auflösung nicht binär darstellbar (Schnittstelle 0)
00501AC1
00501AC2
00501AC3
00501AC4
00501AC5
00501AC6
00501AD1
00501AD2
00501AD3
00501AD4
00501AD5
Detaildiagnose
00501AD6
SSI-Geber: Auflösung nicht binär darstellbar (Schnittstelle 106
00501AE0
SSI-Sinus-Geber: Auflösung nicht binär darstellbar (Schnittstelle 0)
00501AE1
00501AE2
00501AE3
00501AE4
00501AE5
00501AE6
00501AF1
00501AF2
00501AF3
00501AF4
00501AF5
Detaildiagnose
00501AF6
00501B00
EnDat 2.1-Geber: Die Konfiguration stellt keine Erhöhung der Singelturn-
Auflösung dar (Schnittstelle 0)
00501B01
00501B02
00501B03
00501B04
00501B05
00501B06
00501B11
00501B12
00501B13
Detaildiagnose
00501B14
00501B15
00501B16
00501B20
00501B21
00501B22
00501B23
00501B24
00501B25
00501B26
00501B31
Detaildiagnose
00501B32
00501B33
00501B34
00501B35
00501B36
00501B40
HIPERFACE-Geber: Die Konfiguration stellt keine Erhöhung der Singelturn-
00501B41
00501B42
00501B43
00501B44
00501B45
Detaildiagnose
00501B46
00501B51
00501B52
00501B53
00501B54
00501B55
00501B56
00501B60
MSM-Geber: Die Konfiguration stellt keine Erhöhung der Singelturn-
00501B61
00501B62
00501B63
Detaildiagnose
00501B64
00501B65
00501B66
00501B71
00501B72
00501B73
00501B74
00501B75
00501B76
00501B80
Resolver-Geber: Die Konfiguration stellt keine Erhöhung der Singelturn-
00501B81
Detaildiagnose
00501B82
00501B83
00501B84
00501B85
00501B86
00501B91
00501B92
00501B93
00501B94
00501B95
00501B96
Detaildiagnose
00501BA0
ACUROlink-Geber: Die Konfiguration stellt keine Erhöhung der Singelturn-
00501BA1
00501BA2
00501BA3
00501BA4
00501BA5
00501BA6
00501BB1
00501BB2
00501BB3
00501BB4
Detaildiagnose
00501BB5
00501BB6
00501BC0
Sinus-Geber: Die Konfiguration stellt keine Erhöhung der Singelturn-
00501BC1
00501BC2
00501BC3
00501BC4
00501BC5
00501BC6
00501BD1
00501BD2
Detaildiagnose
00501BD3
00501BD4
00501BD5
00501BD6
00501BE0
SSI-Geber: Die Konfiguration stellt keine Erhöhung der Singelturn-Auflösung
dar (Schnittstelle 0)
00501BE1
00501BE2
00501BE3
00501BE4
00501BE5
00501BE6
Detaildiagnose
00501BF1
00501BF2
00501BF3
00501BF4
00501BF5
00501BF6
00501C00
SSI-Sinus-Geber: Die Konfiguration stellt keine Erhöhung der Singelturn-
00501C01
00501C02
00501C03
00501C04
Detaildiagnose
00501C05
00501C06
00501C11
00501C12
00501C13
00501C14
00501C15
00501C16
00501C20
TTL-Geber: Die Konfiguration stellt keine Erhöhung der Singelturn-Auflösung
00501C21
00501C22
Detaildiagnose
00501C23
00501C24
00501C25
00501C26
00501C31
00501C32
00501C33
00501C34
00501C35
00501C36
00501D20
Amplitudenfehler Resolver-Geber (Schnittstelle 0)
Detaildiagnose
00501D21
00501D22
00501D23
00501D24
00501D25
00501D26
00501D31
00501D32
00501D33
00501D34
00501D35
00501D36
00501EA0
Detaildiagnose
00501EA1
00501EA2
00501EA3
00501EA4
00501EA5
00501EA6
00501EB1
00501EB2
00501EB3
00501EB4
00501EB5
Detaildiagnose
00501EB6
00501EC0
00501EC1
00501EC2
00501EC3
00501EC4
00501EC5
00501EC6
00501ED1
00501ED2
00501ED3
Detaildiagnose
00501ED4
00501ED5
00501ED6
00501EE0
00501EE1
00501EE2
00501EE3
00501EE4
00501EE5
00501EE6
00501EF1
Detaildiagnose
00501EF2
00501EF3
00501EF4
00501EF5
00501EF6
00501F00
MSM-Geber: Lineare Geber werden nicht unterstützt (Schnittstelle 0)
00501F01
00501F02
00501F03
00501F04
00501F05
00501F06
Detaildiagnose
00501F11
00501F12
00501F13
00501F14
00501F15
00501F16
00501F20
Resolver-Geber: Lineare Geber werden nicht unterstützt (Schnittstelle 0)
00501F21
00501F22
00501F23
00501F24
00501F25
00501F26
Detaildiagnose
00501F31
00501F32
00501F33
00501F34
00501F35
00501F36
00501F40
00501F41
00501F42
00501F43
00501F44
00501F45
Detaildiagnose
00501F46
00501F51
00501F52
00501F53
00501F54
00501F55
00501F56
00501F60
00501F61
00501F62
00501F63
Detaildiagnose
00501F64
00501F65
00501F66
00501F71
00501F72
00501F73
00501F74
00501F75
00501F76
00501F80
00501F81
Detaildiagnose
00501F82
00501F83
00501F84
00501F85
00501F86
00501F91
00501F92
00501F93
00501F94
00501F95
00501F96
Detaildiagnose
00501FA0
00501FA1
00501FA2
00501FA3
00501FA4
00501FA5
00501FA6
00501FB1
00501FB2
00501FB3
00501FB4
Detaildiagnose
00501FB5
00501FB6
00501FC0
EnDat2.2-Geber: Maximale Auflösung erreicht, keine Erhöhung der
Auflösung möglich (Schnittstelle 0)
00501FC1
00501FC2
00501FC3
00501FC4
00501FC5
00501FC6
00501FD1
00501FD2
Detaildiagnose
00501FD3
00501FD4
00501FD5
00501FD6
00501FE0
ACUROlink-Geber: Maximale Auflösung erreicht, keine Erhöhung der
00501FE1
00501FE2
00501FE3
00501FE4
00501FE5
00501FE6
Detaildiagnose
00501FF1
00501FF2
00501FF3
00501FF4
00501FF5
00501FF6
00508160
Geberleitung ist nicht in Ordnung SSI-Geber: Schnittstelle 0
00508161
00508162
00508163
00508164
00508165
Detaildiagnose
00508166
00508171
00508172
00508173
00508174
00508175
00508176
005082C0
SSI-Geber, Geberfehlerbit ist gesetzt: Schnittstelle 0
005082C1
005082C2
005082C3
005082C4
005082C5
Detaildiagnose
005082C6
005082D1
005082D2
005082D3
005082D4
005082D5
005082D6
00508320
SSI-Sinus-Geber: Fehler bei der physikalischen Konfiguration (Schnittstelle
0)
00508321
1)
00508322
2)
00508323
3)
00508324
4)
Detaildiagnose
00508325
5)
00508326
6)
00508331
101)
00508332
102)
00508333
103)
00508334
104)
00508335
105)
00508336
106)
005083A0
0)
005083A1
1)
005083A2
2)
Detaildiagnose
005083A3
3)
005083A4
4)
005083A5
5)
005083A6
6)
005083B1
101)
005083B2
102)
005083B3
103)
005083B4
104)
005083B5
105)
005083B6
106)
00508480
MSM-Geber: Fehler bei der physikalischen Konfiguration (Schnittstelle 0)
Detaildiagnose
00508481
00508482
00508483
00508484
00508485
00508486
00508491
00508492
00508493
00508494
00508495
00508496
005084A0
MSM-Geber: Fehler bei der Geber-Konfiguration (Schnittstelle 0)
Detaildiagnose
005084A1
005084A2
005084A3
005084A4
005084A5
005084A6
005084B1
005084B2
005084B3
005084B4
005084B5
005084B6
005084C0
MSM-Geber: Auflösung nicht binär darstellbar (Schnittstelle 0)
Detaildiagnose
005084C1
005084C2
005084C3
005084C4
005084C5
005084C6
005084D1
005084D2
005084D3
005084D4
005084D5
005084D6
00508600
MSM-Geber: Batterie fehlerhaft oder nicht vorhanden (keine MT-Position,
Schnittstelle 0)
Detaildiagnose
00508601
Schnittstelle 1)
00508602
Schnittstelle 2)
00508603
Schnittstelle 3)
00508604
Schnittstelle 4)
00508605
Schnittstelle 5)
00508606
Schnittstelle 6)
00508611
Schnittstelle 101)
00508612
Schnittstelle 102)
00508613
Schnittstelle 103)
00508614
Schnittstelle 104)
00508615
Schnittstelle 105)
Detaildiagnose
00508616
Schnittstelle 106)
00508640
MSM-Geber: Batteriefehler bei aktiver Batteriebox (Schnittstelle 0)
00508641
00508642
00508643
00508644
00508645
00508646
00508651
00508652
00508653
00508654
00508655
Detaildiagnose
00508656
00508720
MSM-Geber: Unzulässige Baudrate in S-0-0602.x.7 parametriert
(Schnittstelle 0)
00508721
(Schnittstelle 1)
00508722
(Schnittstelle 2)
00508723
(Schnittstelle 3)
00508724
(Schnittstelle 4)
00508725
(Schnittstelle 5)
00508726
(Schnittstelle 6)
00508731
(Schnittstelle 101)
00508732
(Schnittstelle 102)
00508733
(Schnittstelle 103)
Detaildiagnose
00508734
(Schnittstelle 104)
00508735
(Schnittstelle 105)
00508736
(Schnittstelle 106)
00508780
MSM-Geber: Geber-ID nicht bekannt (Schnittstelle 0)
00508781
00508782
00508783
00508784
00508785
00508786
00508791
00508792
00508793
Detaildiagnose
00508794
00508795
00508796
005087C0
005087C1
005087C2
005087C3
005087C4
005087C5
005087C6
005087D1
005087D2
005087D3
Detaildiagnose
005087D4
005087D5
005087D6
00508800
Absolut-Geberüberwachung: Quadrantenzähler und Absolutspur passen
nicht mehr zusammen (Schnittstelle 0)
00508801
00508802
00508803
00508804
00508805
00508806
00508811
Detaildiagnose
00508812
00508813
00508814
00508815
00508816
00508820
Absolut-Geberüberwachung: Überwachung nicht mehr lauffähig, da die
Absolutposition fehlerhaft ist (Schnittstelle 0)
00508821
00508822
00508823
00508824
00508825
Detaildiagnose
00508826
00508831
00508832
00508833
00508834
00508835
00508836
00508840
Positionsinitialisierung mit Feinkorrektur ist fehlerhaft (Schnittstelle 0)
Ursache: Die absolute Position passt nicht zur vorlaufenden Position. Der
Unterschied ist größer 135°. Abhilfe: Geberhersteller kontaktieren. Erfragen,
ob die beiden Signale abgeglichen sind. Oder Überwachung deaktivieren
(S-0-0602.x.136, Bit 8="1").
00508841
(S-0-0602.x.136, Bit 8="1").
00508842
Detaildiagnose
(S-0-0602.x.136, Bit 8="1").
00508843
(S-0-0602.x.136, Bit 8="1").
00508844
(S-0-0602.x.136, Bit 8="1").
00508845
(S-0-0602.x.136, Bit 8="1").
00508846
(S-0-0602.x.136, Bit 8="1").
00508851
(S-0-0602.x.136, Bit 8="1").
00508852
(S-0-0602.x.136, Bit 8="1").
00508853
Detaildiagnose
(S-0-0602.x.136, Bit 8="1").
00508854
(S-0-0602.x.136, Bit 8="1").
00508855
(S-0-0602.x.136, Bit 8="1").
00508856
(S-0-0602.x.136, Bit 8="1").
0050E420
BiSS-C-Geber: Telegrammfehler (CRC) (Schnittstelle 0)
0050E421
0050E422
0050E423
0050E424
0050E425
Detaildiagnose
0050E426
0050E431
0050E432
0050E433
0050E434
0050E435
0050E436
0050E440
BiSS-C-Geber: Telegrammfehler (Timeout) (Schnittstelle 0)
0050E441
0050E442
0050E443
0050E444
0050E445
Detaildiagnose
0050E446
0050E451
0050E452
0050E453
0050E454
0050E455
0050E456
0050E4A0
BiSS-C-Geber: Unzulässige Baudrate in S-0-0602.x.7 parametriert
(Schnittstelle 0)
0050E4A1
(Schnittstelle 1)
0050E4A2
(Schnittstelle 2)
0050E4A3
(Schnittstelle 3)
0050E4A4
(Schnittstelle 4)
Detaildiagnose
0050E4A5
(Schnittstelle 5)
0050E4A6
(Schnittstelle 6)
0050E4B1
(Schnittstelle 101)
0050E4B2
(Schnittstelle 102)
0050E4B3
(Schnittstelle 103)
0050E4B4
(Schnittstelle 104)
0050E4B5
(Schnittstelle 105)
0050E4B6
(Schnittstelle 106)
0050E500
BiSS-C-Geber: Fehler bei der physikalischen Konfiguration (Schnittstelle 0)
0050E501
0050E502
0050E503
Detaildiagnose
0050E504
0050E505
0050E506
0050E511
BiSS-C-Geber: Fehler bei der physikalischen Konfiguration (Schnittstelle
101)
0050E512
102)
0050E513
103)
0050E514
104)
0050E515
105)
0050E516
106)
0050E580
0050E581
0050E582
Detaildiagnose
0050E583
0050E584
0050E585
0050E586
0050E591
101)
0050E592
102)
0050E593
103)
0050E594
104)
0050E595
105)
0050E596
106)
0050E5E0
BiSS-C-Geber: Die Geberauflösung ist 0 (Schnittstelle 0)
0050E5E1
Detaildiagnose
0050E5E2
0050E5E3
0050E5E4
0050E5E5
0050E5E6
0050E5F1
0050E5F2
0050E5F3
0050E5F4
0050E5F5
0050E5F6
0050E600
BiSS-C-Geber: Die gewählte Auflösungserhöhung in S-0-0601.x.2 kann
intern nicht dargestellt werden (Schnittstelle 0)
0050E601
Detaildiagnose
0050E602
0050E603
0050E604
0050E605
0050E606
0050E611
0050E612
0050E613
0050E614
0050E615
0050E616
Detaildiagnose
0050E620
BiSS-C-Geber: Die Einheit Inkr/mm in S-0-0602.x.2, Bit 2 wird nicht
unterstützt (Schnittstelle 0)
0050E621
0050E622
0050E623
0050E624
0050E625
0050E626
0050E631
0050E632
0050E633
0050E634
Detaildiagnose
0050E635
0050E636
0050E640
BiSS-C-Geber: Die manuell konfigurierte Auflösung in S-0-0601.x.2 muss
binär darstellbar sein (Schnittstelle 0)
0050E641
0050E642
0050E643
0050E644
0050E645
0050E646
0050E651
0050E652
Detaildiagnose
0050E653
0050E654
0050E655
0050E656
0050E660
BiSS-C-Geber: Eine Invertierung des Bewegungssinnes in S-0-0602.x.2, Bit
3 wird nicht unterstützt (Schnittstelle 0)
0050E661
0050E662
0050E663
0050E664
0050E665
0050E666
Detaildiagnose
0050E671
0050E672
0050E673
0050E674
0050E675
0050E676
0050E680
0050E681
0050E682
0050E683
0050E684
Detaildiagnose
0050E685
0050E686
0050E691
0050E692
0050E693
0050E694
0050E695
0050E696
0050E6A0
BiSS-C-Geber: Eine manuelle Konfiguration der Ausgangsauflösung in
S-0-0601.x.1, Bit 0 wird nicht unterstützt (Schnittstelle 0)
0050E6A1
0050E6A2
Detaildiagnose
0050E6A3
0050E6A4
0050E6A5
0050E6A6
0050E6B1
0050E6B2
0050E6B3
0050E6B4
0050E6B5
0050E6B6
00510017
Absolutwichtung: OEM-Parameter P-0-1022 ist nicht gültig!
Detaildiagnose
00510019
Absolutmaß wurde noch nicht gesetzt (Retaindatensicherung)!
0051001C
Messgeber: Gebertausch erkannt
0051001D
Mindestens einer der Werte von Lagefaktor, Kontrollwort, Lageauflösung
oder Modulowert hat sich geändert!
0051001F
Absolutwichtung: Parameter P-0-0179, Absolutgeber-Puffer 3 (Messgeber)
ist nicht gültig!
00510020
Modulowichtung: Parameter P-0-1022, Absolutgeber-Offset 3, Geberspeicher
ist nicht gültig!
00510021
Modulowichtung: Parameter P-0-0179, Absolutgeber-Puffer 3 (Messgeber) ist
nicht gültig!
00510022
Modulowichtung: Parameter P-0-0179, Absolutgeber-Puffer 3 (Messgeber) ist
nicht gültig!
00510026
Positionsversatz P-0-0052 größer Überwachungsfenster P-0-0097
00510027
Batterie-Unterspannung, Messgeber
00510102
Geber 1: Unzulässiger Steckplatz beim OEM-Speicher lesen
00510108
Geber 1: Retaindaten (P-0-0177) der Motorgeberfunktion nicht gültig
(Absolutwichtung)
0051010A
Geber 1: Retaindaten (P-0-0177) der Motorgeberfunktion nicht gültig
(Modulowichtung)
Detaildiagnose
0051010C
Geber 1: Referenzverlust wegen Gebertausch (Seriennummer inkonsistent)
0051010D
Geber 1: Referenzverlust wegen ungültigem Offset im OEM-Speicher
0051010E
Geber 1: Referenzverlust wegen fehlender Referenz in den Retaindaten
(P-0-0177)
0051010F
Geber 1: Positionsversatz (S-0-0051) größer Überwachungsfenster
(P-0-0095)
00510110
Geber 1: Referenzverlust wegen geänderter Mechanikparameter
00510111
Geber 1: Referenzverlust wegen ungültiger Retaindaten
00510113
Geber 1: nicht unterstützte Mechanik-Geberkombination
00510114
Geber 1: Fehler Wichtungseinstellungen
00510116
Geber 1: Fehlerhafte ENCB-Auflösung (Auflösung = 0)
00510118
Geber 1: Modulowert nicht darstellbar (Modulowert > 2^30)
00510202
Geber 2: Unzulässiger Steckplatz beim OEM-Speicher lesen
00510207
Geber 2: Abs-Offset (P-0-1012) im OEM-Speicher nicht gültig
(Absolutwichtung)
00510208
Geber 2: Retaindaten (P-0-0178) der opt. Geberfunktion ungültig
(Absolutwichtung)
Detaildiagnose
00510209
Geber 2: Abs-Offset (P-0-1012) im OEM-Speicher nicht gültig
(Modulowichtung)
0051020A
Geber 2: Retaindaten (P-0-0178) der opt. Geberfunktion ungültig
(Modulowichtung)
0051020C
Geber 2: Referenzverlust wegen Gebertausch [Seriennummer (S-0-611.x.
136) passt nicht]
0051020D
Geber 2: Referenzverlust wegen ungültigem Offset im OEM-Speicher
0051020E
Geber 2: Referenzverlust wegen fehlender Referenz in den Retaindaten
(S-0-0178)
0051020F
Geber 2: Positionsversatz, Position außerhalb Überwachungsfenster
(P-0-0096)
00510210
Geber 2: Referenzverlust wegen geänderter Mechanikparameter
00510211
Geber 2: Referenzverlust wegen ungültigen Retaindaten (P-0-0178)
00510213
Geber 2: Nicht unterstützte Mechanik-/Geberkombination
00510214
Geber 2: Fehler Wichtungseinstellungen
00510216
Geber 2: ENCB-Auflösung nicht gültig (S-0-0611.2.2 ist 0)
00510217
Geber 2: Modulowert nicht darstellbar (Modulowert = 0)
Detaildiagnose
00510218
Geber 2: Modulowert nicht darstellbar (interner Wert > 2^30)
00510219
Geber 2: Nachkommstellen Modulowert nicht darstellbar
0051022C
Geber 2: Fehler Sercos Geber: mehrfacher Telegrammausfall FKM
0051022D
Geber 2: Fehler Sercos Geber: mehrfacher Telegrammausfall CCD
00510230
Sercos Geber: mehrfacher Telegrammausfall FKM
00510231
Sercos Geber: mehrfacher Telegrammausfall CCD
00510234
Geber 2: Fehler Sercos Geber: Verbindungsabbruch FKM
00510235
Geber 2: Fehler Sercos Geber: Verbindungsabbruch CCD
00510238
Sercos Geber: Verbindungsabbruch FKM
00510239
Sercos Geber: Verbindungsabbruch CCD
00510242
Geber 1: Referenzverlust wegen Geber-Batteriefehler
00510243
Geber 2: Referenzverlust wegen Batterie-Unterspannung Geber
00510244
Messgeber: Referenzverlust wegen Batterie-Unterspannung, Geber
Detaildiagnose
0053000A
Keine eindeutige SMM-Anwahl (kein SMM-Signal oder mehrere SMM-
Signale im P-0-3261 aktiv).
0053000B
Anwahl eines nicht konfigurierten Sonderbetriebs "Sichere Bewegung".
0053000C
Zustimmeinrichtung länger als parametrierte maximale Zeit (P-0-3290.x.6)
betätigt.
0053000D
Lagefenster (P-0-3290.x.3) überschritten.
0053000E
Geschwindigkeitsschwelle (P-0-3290.x.2) überschritten.
0053000F
Geschwindigkeitsschwelle (P-0-3290.x.8) länger als maximal zulässiges
Zeitfenster (P-0-3290.x.7) überschritten.
00530010
Geschwindigkeitsschwelle (P-0-3270.0.2) überschritten.
00530011
Positionsfenster (P-0-3285.0.2) überschritten.
00530012
Lagegrenzwert (P-0-3270.0.3) in negativer Richtung überschritten.
00530013
Lagegrenzwert (P-0-3270.0.3) in positiver Richtung überschritten.
00530014
Angewählter SMO-Betriebszustand wurde nicht innerhalb der maximalen
Überführzeit erreicht.
00530015
Geschwindigkeitgrenze bei Überführung in den angewählten SMO-
Betriebszustand überschritten.
Detaildiagnose
00530016
Vorzeitiger Betriebszustandswechsel durch NC-Ready-Bit, obwohl die
Zielgeschwindigkeit noch nicht erreicht ist.
00530018
Geschwindigkeitgrenze bei Überführung in den Stillstand überschritten.
00530032
Umschalten nach OM nicht möglich, da sich der Antrieb noch im SCM
befindet. SCM muss erst mit C8200 beendet werden.
00530033
Ungültiges Passwort, Initialpasswort "INDRASAVE" wurde aktiviert.
0053004B
Signalsteuerung Ausgänge: Quell-Identnummer nicht erlaubt.
0053004C
Verknüpfungslogik Eingänge: Die maximale Anzahl der Instanzen ist
überschritten.
0053004D
Verknüpfungslogik Eingänge: Ein Zielsignal wird mehrfach genutzt.
0053004E
Verknüpfungslogik Eingänge: Ziel-Identnummer nicht erlaubt.
0053004F
Verknüpfungslogik Eingänge: Ziel-Bits nicht erlaubt.
00530050
Verknüpfungslogik Eingänge: Falsche Reihenfolge der Eingangssignale.
00530051
Verknüpfungslogik Eingänge: Nur "sicherer Bus" erlaubt.
00530052
Verknüpfungslogik Eingänge: Liste der Quell-Identnummern nicht vollständig.
00530055
Datenbezug von Lage, Geschwindigkeit und Beschleunigung ungleich.
Detaildiagnose
00530056
Wichtungsart von Lage, Geschwindigkeit und Beschleunigung ungleich.
00530057
Wichtungseinheit von Lage, Geschwindigkeit und Beschleunigung ungleich
(inch und metrisch).
00530058
Datenbezug an der Motorwelle mit Lastgeber nicht zulässig.
00530059
Rotationslageauflösung nicht korrekt, es sind nur Vielfache von 360 Grad
erlaubt.
00530074
Fehlende Achsvalidierung
00530085
Umschaltung von OM nach PM fehlerhaft. Antrieb neu booten.
00530086
C8100 nur in PM erlaubt.
00530087
C8200 nur in SCM erlaubt.
00530089
C8300 nur bei nicht aktiver "Safe Motion" erlaubt.
0053008A
Aktivieren der "Safe Motion" in OM nicht erlaubt.
Zum Aktivieren der "Safe Motion" muss sich der Antrieb in PM befinden.
0053008B
Deaktivieren der "Safe Motion" nur in PM oder SCM möglich.
0053008C
Umschaltung von SCM nach PM (C8200) nicht möglich, da ein kritischer
SMO-Fehler ansteht.
Detaildiagnose
0053008D
Signal "Status Fehler der Sicherheitszone" ist nicht plausibel: Konfiguration
und Zonenbusverbindungen prüfen.
0053008E
Signal "Zonenstatus Sicherheit" ist nicht plausibel: Konfiguration und
Zonenbusverbindungen prüfen.
00530090
Signal "Freigabe des Normalbetriebs" ist nicht plausibel: Konfiguration und
00530091
00530092
Schutztür-Ansteuerung ist nicht plausibel: Konfiguration und Verdrahtung
prüfen.
00530093
prüfen.
00530095
Konfigurationsfehler: Konfiguration in P-0-3266.0.2 (Bit 0, 1, 5) überprüfen.
00530096
Signalsteuerung Eingänge: Minimale Impulsdauer unterschritten.
00530097
Signalsteuerung Eingänge: Maximale Impulsdauer überschritten.
00530098
Verknüpfungslogik Eingänge: Typ des Verknüpfungsbausteins nicht erlaubt.
005300A4
005300C8
Fehler im Exponent für die Lage.
Detaildiagnose
005300C9
Fehler in der Wichtungsart für die Lage
005300CA
Fehler im Exponent für die Geschwindigkeit.
005300CB
Fehler in der Wichtungsart für die Geschwindigkeit
005300CC
Fehler im Exponent für die Beschleunigung.
005300CD
Fehler in der Wichtungsart für die Beschleunigung
00530150
Verknüpfungslogik Eingänge: Quell-Identnummer nicht erlaubt.
00530151
Verknüpfungslogik Eingänge: Quell-Bit nicht erlaubt.
00530200
P-0-3235.0.4 falsch parametriert.
00530201
Achskennung (P-0-3235.0.2) nicht verifiziert.
Es werden nur verifizierte vorgeschlagene Achskennungen übernommen.
00530202
P-0-3235.0.1 ungleich Defaultwert.
Das Kommando C8500 kann nur ausgeführt werden, wenn P-0-3235.0.1 auf
dem Defaultwert steht.
00530203
Achskennung (P-0-3235.0.2) zu lang.
Es werden nur Achskennungen mit maximal 44 Zeichen übernommen.
00530204
Achskennung (P-0-3235.0.2) zu kurz.
Es werden nur Achskennungen mit mindestens drei Zeichen übernommen.
Detaildiagnose
00530205
Achskennung (P-0-3235.0.2) gleich SMO-Passwort (P-0-3230.0.1).
00530206
Falsche Länge der vorgeschlagenen TUNID.
Die im Parameter S-0-1800.0.18 eingetragene vorgeschlagene TUNID hat
nicht die korrekte Länge von 10 Byte.
00530207
TUNID ist ungleich Defaultwert.
Kommando C8500 konnte nicht ausgeführt werden, da S-0-1800.0.19 nicht
mehr seinem Defaultwert entspricht.
00530208
S-0-1800.0.18 nicht verifiziert.
00530211
Umschalten nicht möglich, da nicht alle Konfigurations-Parameter verifiziert
sind.
00530212
Umschalten nicht möglich, da nicht alle Konfigurations-Parameter innerhalb
des erlaubten Wertebereichs liegen.
00530219
Umschalten nicht möglich, da nicht alle Parameter verifiziert sind.
0053021A
Umschalten nicht möglich, da nicht alle Parameter innerhalb des erlauben
Wertebereichs liegen.
0053021C
Umschalten nicht möglich, da noch keine SMO-Achskennung vergeben
wurde.
0053021D
Umschalten nicht möglich, da die Achs-Validierung (P-0-3210.0.2) nicht
verifiziert ist.
00530261
Defaultwerte laden nicht möglich, Image-Erstellung konnte nicht deaktiviert
werden.
Kommando C0720 konnte nicht ausgeführt werden, da die Parameter-Image-
Erstellung nicht deaktiviert werden konnte.
Detaildiagnose
00530262
Defaultwerte laden nicht möglich, Deaktivierung der Sicherheitstechnik nicht
erfolgreich.
Kommando C0720 konnte nicht ausgeführt werden, da die Sicherheitstechnik
nicht deaktiviert werden konnte.
00530263
Defaultwerte laden fehlerhaft.
Beim Laden der Defaultwerte ist ein Fehler aufgetreten. Einer oder mehrere
Parameter wurden nicht auf ihren Defaultwert gesetzt.
00530264
Kommando C0720 ist im Passwort-Level 2 (P-0-3230) nicht ausführbar.
0053029B
Das Parameter-Image kann derzeit nicht übernommen werden, da die Achse
in PM oder OM ist. Zur Übernahme muss in SCM geschaltet werden.
005302A5
Fehlerhaftes Parameter-Image.
005302A6
Kommando wurde gestartet, ohne vorher ein Parameter-Image zu laden.
005302BE
Parameter-Image hat falsche SMO-Achskennung. Das zu aktivierende
Parameter-Image enthält eine SMO-Achskennung, die nicht der aktiven
SMO-Achskennung des Geräts entspricht.
00530423
Kein gültiger Sicherheitstechnik-Betriebszustand angewählt.
00530425
Sicher überwachte Verzögerung mit Trendüberwachung in den Sicheren
Stillstand (P-0-3280.0.1, Bit 3="0") bei antriebsgeführter Überführung
(P-0-3280.0.1, Bit 1="1") nicht möglich.
00530426
Konfigurationsfehler: F7xx-Fehlerreaktion ist in P-0-0119 (Bit 4-7) und
P-0-3263.0.1 (Bit 4-7) unterschiedlich konfiguriert.
Detaildiagnose
00530427
Konfigurationsfehler: NC/MLD-Fehlerreaktion ist in P-0-0117 (Bit 0 und Bit 1)
und P-0-3263.0.1 (Bit 16) unterschiedlich konfiguriert.
00530428
Es ist eine Sicherheitsfunktion mit Lage- oder Geschwindigkeitsüberwachung
parametriert und kein Geber konfiguriert.
00530450
Umschaltung nach SCM (Kommando C8100) mit entriegelter Schutztür nicht
erlaubt.
0053046B
Konfigurationsfehler: NC/MLD-Fehlerreaktion (P-0-3263.0.1, Bit 16="1") bei
antriebsgeführtem Betriebsartenübergang in den Stillstand (P-0-3280.0.1, Bit
0="1") nicht möglich.
00530475
Fehler im Telegramm des Sicherheitszonenmoduls. Zonenbusverdrahtung
überprüfen.
00530479
Sicherheitszonenmodul meldet Temperaturfehler.
0053047A
Sicherheitszonenmodul meldet 24V-Fehler. Versorgungsspannung oberhalb
der Toleranz.
0053047B
Sicherheitszonenmodul meldet 24V-Fehler. Versorgungsspannung unterhalb
der Toleranz.
0053047D
Sicherheitszonenmodul meldet "kein Zonenmaster erkannt". (Letzte Achse
vor dem Sicherheitszonenmodul muss als Zonenmaster konfiguriert sein.)
0053047E
Das Sicherheitszonenmodul hat einen Fehler am SZE-Ausgang
(Zonenfehler) erkannt.
0053047F
Das Sicherheitszonenmodul hat einen Fehler am SZA-Ausgang
(Zonenquittung) erkannt.
Detaildiagnose
00530480
Sicherheitszonentelegramme an X42 erkannt, obwohl Safe Motion nicht aktiv
ist.
00530486
0053049E
Konfigurationsfehler: P-0-3266.0.2, Bit 0="1", obwohl die Safe Motion mit der
verwendeten Hardware keine Zonenbildung über das Sicherheitszonenmodul
unterstützt. (Nur zulässig bei S4-/S5-Option.)
005304A0
Es wird eine Buildkonfiguration der Firmware verwendet, die auf dieser
Hardware nicht betrieben werden darf.
005304A5
SMO-Fehler ansteht.
005304AF
Kommandoausführung C0200 nicht möglich, da die "Safe Motion" auf C8300
("Load new safety") wartet.
00530526
Status-Signal "Fehler der Sicherheitszone" ist nicht plausibel: Konfiguration
00530527
00530528
00530529
0053052A
Ansteuerung und Rückmeldung SDL nicht plausibel: Signal-Konfiguration,
Verdrahtung und P-0-3266.0.4 prüfen
Detaildiagnose
00530569
Master meldet sich nicht mit der richtigen TUNID
TUNID im Master überprüfen oder Master versucht mit dem falschen Slave
eine Verbindung aufzubauen.
005305C7
Beim Überprüfen des P-0-3235.0.5 (Identifikationsdaten-Image) wurde ein
Fehler (CRC fehlerhaft oder Länge ungültig) festgestellt.
00530663
Diskrepanzfehler Eingangspaar 1 (X41 1.1 - X41 2.1)
00530664
00530665
00530666
00530667
00530668
00530669
0053066A
005306A1
Fehler beim Umschalten von CM nach PM, da ungültige Assemblies
angegeben wurden.
Ist Sichere Kommunikation über CIP Safety (P-0-3345 = 1) oder Fail Safe
over Ethercat (P-0-3345 = 2) ausgewählt, so kann dieser Fehler auftreten,
falls entweder eine ungültige konsumierende Assembly (P-0-3342.0.1) oder
eine ungültige produzierende Assembl
005306AD
PROFIsafe: Adresse F-Device nicht gültig
Detaildiagnose
005306AE
PROFIsafe: Adresse F-Host nicht zulässig
005306AF
PROFIsafe: Watchdog-Zeit "0" oder nicht zulässig
005306B0
PROFIsafe: Geforderter SIL-Level wird nicht unterstützt
005306B1
PROFIsafe: Version der F-Parameter ungültig
005306B2
PROFIsafe: CRC der F-Parameter fehlerhaft
005306B3
PROFIsafe: F-Parameter nicht konsistent
005306B4
PROFIsafe: Falsches F-Modul ausgewählt
005306C6
Lokale EA: Sicherer lokaler Ausgang nicht freigegeben
Der sichere lokale Ausgang steht bei Sicherheitstechnik-Option "SB" nicht
zur Verfügung.
005306C7
Sonderbetrieb mit Absolutlage angewählt und sichere Referenz fehlt
005306C9
Sichere Referenz fehlt und P-0-3257 >= P-0-3253.0.5
005306CB
Toleranzfenster (P-0-3253.0.4) darf nicht Null sein
005306CC
Lagewichtung unplausibel (S-0-0076 zu P-0-3222.0.1 / S-0-0078 zu
P-0-3222.0.2 / S-0-0079 zu P-0-3222.0.3)
005306CD
Modulo-Format (P-0-3222.0.1) wird für sichere Absolutlage nicht unterstützt
Detaildiagnose
005306CE
SLP: Anfahrgeschwindigkeit zum positiven Lage-Grenzwert (P-0-3290.x.4) zu
groß
005306CF
SLP: Anfahrgeschwindigkeit zum negativen Lage-Grenzwert (P-0-3290.x.5)
zu groß
005306D0
SLP/SMP: Positiver Lage-Grenzwert (P-0-3290.x.4) überschritten
005306D1
SLP/SMP: Negativer Lage-Grenzwert (P-0-3290.x.5) unterschritten
005306D2
SLP/SMP Kontrolle Rückfahrbewegung: Positiver Lage-Grenzwert
überschritten
005306D3
SLP/SMP Kontrolle Rückfahrbewegung: Negativer Lage-Grenzwert
unterschritten
005306D4
SLP/SMP: Rückfahrgeschwindigkeit in den zulässigen Lagebereich
(P-0-3290.x.4) größer P-0-3253.0.5
005306D5
(P-0-3290.x.5) größer P-0-3253.0.5
005306D6
SMP: Positiver Lage-Grenzwert (P-0-3290.x.4) überschritten
005306D7
SMP: Negativer Lage-Grenzwert (P-0-3290.x.5) unterschritten
005306D8
SMP Kontrolle Rückfahrbewegung: Positiver Lage-Grenzwert überschritten
005306D9
SMP Kontrolle Rückfahrbewegung: Negativer Lage-Grenzwert unterschritten
Detaildiagnose
005306DA
SLE: Anfahrgeschwindigkeit zum positiven Lage-Grenzwert (P-0-3270.0.4)
zu groß
005306DB
SLE: Anfahrgeschwindigkeit zum negativen Lage-Grenzwert (P-0-3270.0.5)
zu groß
005306DC
SLE: Positiver Lage-Grenzwert (P-0-3270.0.4) überschritten
005306DD
SLE: Negativer Lage-Grenzwert (P-0-3270.0.5) unterschritten
005306DE
SLE Kontrolle Rückfahrbewegung: Positiver Lage-Grenzwert überschritten
005306DF
SLE Kontrolle Rückfahrbewegung: Negativer Lage-Grenzwert unterschritten
005306E0
SLE: Rückfahrgeschwindigkeit in den zulässigen Lagebereich (P-0-3270.0.4)
größer P-0-3253.0.5
005306E1
größer P-0-3253.0.5
005306E7
Sicherheitsfunktion SLP aktiv, ohne sicher Referenz
005306E8
Sicherheitsfunktion SMP aktiv, ohne sichere Referenz
005306E9
Sicherheitsfunktion SLE im Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" aktiv, ohne
sichere Referenz
005306ED
Es wurde gleichzeitig SLE im NO-Betrieb (P-0-3277.0.1; Bit 2 = 1) und SLE
global (P-0-3270.0.1; Bit 2 = 1) konfiguriert
Detaildiagnose
005306EE
Konfiguration Sicherheitsfunktionen SLP/SLE mit F7-Fehlerreaktion
Momentenfreischaltung im P-0-3263.0.1 ist nicht zulässig
005306EF
Sicherheitsfunktion SLE: Geschwindigkeit ohne sichere Referenz größer
P-0-3253.0.5
005306F1
Die Voraussetzungen zum Ausführen des Kommandos C4000 sind nicht
erfüllt
005306F4
Die vorgeschlagene Achskennung ist nicht verifiziert.
005306F5
Achskennung hat nicht den Defaultwert, keine Änderung mehr möglich
005306F6
Kein Sicherheitsfeldbus aktiv
005306F8
Wichtungsart ungültig oder wird von den Sicherheitsfunktionen
SLE/SLP/SMP nicht unterstützt
005306F9
Endlage-Grenzwert, positiv (P3270.0.4) größer als Endlage-Grenzwert,
negativ (P-0-3270.0.5)
005306FA
Endlage-Grenzwert, negativ (P-0-3270.0.5) außerhalb Modulobereich
(P-0-3221.0.6)
005306FB
Endlage-Grenzwert, positiv (P-0-3270.0.4) außerhalb Modulobereich
(P-0-3221.0.6)
005306FC
Lage-Grenzwert, positiv (P3290.x.4) größer als Lage-Grenzwert, negativ
(P3290.x.5)
Detaildiagnose
005306FD
Lage-Grenzwert, negativ (P-0-3290.x.5) außerhalb Modulobereich
(P-0-3221.0.6)
005306FE
Lage Grenzwert, positiv (P-0-3290.x.4) außerhalb Modulobereich
(P-0-3221.0.6)
0053071A
Konfiguration Sicherheitsfunktionen SLE, SMP, SLP ohne Konfiguration
"Sicheres Referenzieren" (Bit 0 im "P-0-3253.0.1)
00530727
Fehler in der Wichtungs- bzw. Geberkonfiguration
Ursache: Die Kombination aus Anbauort, Datenbezug Lagedaten,
Verarbeitungsformat Lagedaten, Wichtungsart Lagedaten und
Ausführungsart Geber wird von der Firmware nicht unterstützt. Abhilfe:
Parametrierung prüfen (siehe Anwendungsbeschreibung)
00530728
Grenzwert der Differenz der Lage-Istwerte von Kanal 1 und Kanal 2 nicht
darstellbar
Parametrierung prüfen, ggfs. Exponent der Lagewichtung anpassen.
00530729
darstellbar
00530732
Kein gültiges SMO-Referenzsignal erkannt (zu kurz oder gestört)
00530733
Kein Achsstillstand während statischer SMO-Referenzsignalauswertung
00530734
Zeitüberschreitung bei statischer SMO-Referenzsignalauswertung
00530739
Inkompatibles SMO-Parameter-Image
Das SMO-Parameter-Image (P-0-3232.0.0) ist inkompatibel zur laufenden
Firmware (z.B. nach einem Firmware-Downgrade).
Detaildiagnose
0053073A
SLE, SLP: Wichtung der Nachkomma-Einstellung unzulässig -> Überlauf bei
Normierungsfaktorberechnung
0053073D
Bei rotativen ACUROlink-Gebern muss die Auflösung 2^n entsprechen
0053073E
Lineare ACUROlink-Geber werden nicht unterstützt
00530742
Abschalten der Geberüberwachung im NO-Betrieb nicht zulässig
(P-0-3242.1.2, Bit 12), da "Sichere Referenz" oder SMS, SLE, SCA, SDI im
NO-Betrieb konfiguriert ist.
00530743
SCA-Konfiguration der richtungsabhängigen Nockenauswertung ungültig
(zulässige Einstellung: 0, 1, 2, 3)
00530744
In der SCA-Variante "Mehrfachnocken" können nur die Nocken 1 bis 8
parametriert werden
00530745
SCA: Nockenbereich + Schalthysterese (P-0-3271.0.n + P-0-3270.0.3)
außerhalb Modulo-/Verfahrbereich (P-0-3221.0.6/P-0-3221.0.7)
00530746
Konfiguration Sicherheitsfunktionen SCA ohne Konfiguration "Sicheres
Referenzieren" (Bit 0 im P-0-3253.0.1)
00530747
SCA: Wichtung der Nachkomma-Einstellung in "P-0-3222.0.2" unzulässig ->
Überlauf bei Normierungsfaktorberechnung
0053074F
Unzulässiger Gebertyp im Parameter P-0-3242.x.1
00530752
Signalsteuerung Ausgänge: Bit in Quell-Identnummer nicht vorhanden
Detaildiagnose
00530753
Signalsteuerung Ausgänge: Kombination aus Quell-Identnummer und Bit-
Nummer nicht möglich
0053075C
In der SCA-Variante "Einzelnocken" überlappen sich die Nockenbereiche
0053075D
In der SCA-Variante "Einzelnocken" ist "Nockenstatus invertiert
(Ausschaltschwelle < Einschaltschwelle)" nicht zulässig
00530C11
Konfigurationsfehler: Phys. Geberauflösung in der Standard-Firmware
(S-0-0116, S-0-0117 oder S-0-0602.x.3) und der Safe Motion (P-0-3242.x.3)
unterschiedlich konfiguriert.
00530C12
Konfigurationsfehler: Bewegungssinn des Gebers in der Standardfirmware
0053311D
Falsche Telegramme vom Zonenbusvorgänger empfangen, da dieser z.B.
nicht als Zonenteilnehmer, sondern als Zonenmaster konfiguriert ist.
0054000A
Keine eindeutige SMM-Anwahl (kein SMM-Signal oder mehrere SMM-
Signale im P-0-3261 aktiv).
0054000B
Anwahl eines nicht konfigurierten Sonderbetriebs "Sichere Bewegung".
0054000C
Zustimmeinrichtung länger als parametrierte maximale Zeit (P-0-3290.x.6)
betätigt.
0054000D
Lagefenster (P-0-3290.x.3) überschritten.
0054000E
Geschwindigkeitsschwelle (P-0-3290.x.2) überschritten.
Detaildiagnose
0054000F
Geschwindigkeitsschwelle (P-0-3290.x.8) länger als maximal zulässiges
Zeitfenster (P-0-3290.x.7) überschritten.
00540010
Geschwindigkeitsschwelle (P-0-3270.0.2) überschritten.
00540011
Positionsfenster (P-0-3285.0.2) überschritten.
00540012
Lagegrenzwert (P-0-3270.0.3) in negativer Richtung überschritten.
00540013
Lagegrenzwert (P-0-3270.0.3) in positiver Richtung überschritten.
00540014
Angewählter SMO-Betriebszustand wurde nicht innerhalb der maximalen
Überführzeit erreicht.
00540015
Geschwindigkeitgrenze bei Überführung in den angewählten SMO-
Betriebszustand überschritten.
00540016
Vorzeitiger Betriebszustandswechsel durch NC-Ready-Bit, obwohl die
Zielgeschwindigkeit noch nicht erreicht ist.
00540018
Geschwindigkeitgrenze bei Überführung in den Stillstand überschritten.
00540032
Umschalten nach OM nicht möglich, da sich der Antrieb noch im SCM
befindet. SCM muss erst mit C8200 beendet werden.
00540033
Ungültiges Passwort, Initialpasswort "INDRASAVE" wurde aktiviert.
0054004B
Signalsteuerung Ausgänge: Quell-Identnummer nicht erlaubt.
Detaildiagnose
0054004C
Verknüpfungslogik Eingänge: Die maximale Anzahl der Instanzen ist
überschritten.
0054004D
Verknüpfungslogik Eingänge: Ein Zielsignal wird mehrfach genutzt.
0054004E
Verknüpfungslogik Eingänge: Ziel-Identnummer nicht erlaubt.
0054004F
Verknüpfungslogik Eingänge: Ziel-Bits nicht erlaubt.
00540050
Verknüpfungslogik Eingänge: Falsche Reihenfolge der Eingangssignale.
00540051
Verknüpfungslogik Eingänge: Nur "sicherer Bus" erlaubt.
00540052
Verknüpfungslogik Eingänge: Liste der Quell-Identnummern nicht vollständig.
00540055
Datenbezug von Lage, Geschwindigkeit und Beschleunigung ungleich.
00540056
Wichtungsart von Lage, Geschwindigkeit und Beschleunigung ungleich.
00540057
Wichtungseinheit von Lage, Geschwindigkeit und Beschleunigung ungleich
(inch und metrisch).
00540058
Datenbezug an der Motorwelle mit Lastgeber nicht zulässig.
00540059
Rotationslageauflösung nicht korrekt, es sind nur Vielfache von 360 Grad
erlaubt.
00540074
Fehlende Achsvalidierung
Detaildiagnose
00540085
Umschaltung von OM nach PM fehlerhaft. Antrieb neu booten.
00540086
C8100 nur in PM erlaubt.
00540087
00540089
C8300 nur bei nicht aktiver "Safe Motion" erlaubt.
0054008A
Aktivieren der "Safe Motion" in OM nicht erlaubt.
Zum Aktivieren der "Safe Motion" muss sich der Antrieb in PM befinden.
0054008B
Deaktivieren der "Safe Motion" nur in PM oder SCM möglich.
0054008C
SMO-Fehler ansteht.
0054008D
Signal "Status Fehler der Sicherheitszone" ist nicht plausibel: Konfiguration
0054008E
00540090
00540091
00540092
prüfen.
Detaildiagnose
00540093
prüfen.
00540095
Konfigurationsfehler: Konfiguration in P-0-3266.0.2 (Bit 0, 1, 5) überprüfen.
00540096
Signalsteuerung Eingänge: Minimale Impulsdauer unterschritten.
00540097
Signalsteuerung Eingänge: Maximale Impulsdauer überschritten.
00540098
005400A4
005400C8
Fehler im Exponent für die Lage.
005400C9
Fehler in der Wichtungsart für die Lage
005400CA
Fehler im Exponent für die Geschwindigkeit.
005400CB
Fehler in der Wichtungsart für die Geschwindigkeit
005400CC
Fehler im Exponent für die Beschleunigung.
005400CD
Fehler in der Wichtungsart für die Beschleunigung
00540150
Verknüpfungslogik Eingänge: Quell-Identnummer nicht erlaubt.
Detaildiagnose
00540151
Verknüpfungslogik Eingänge: Quell-Bit nicht erlaubt.
00540200
P-0-3235.0.4 falsch parametriert.
00540201
Achskennung (P-0-3235.0.2) nicht verifiziert.
Es werden nur verifizierte vorgeschlagene Achskennungen übernommen.
00540202
P-0-3235.0.1 ungleich Defaultwert.
Das Kommando C8500 kann nur ausgeführt werden, wenn P-0-3235.0.1 auf
dem Defaultwert steht.
00540203
Achskennung (P-0-3235.0.2) zu lang.
Es werden nur Achskennungen mit maximal 44 Zeichen übernommen.
00540204
Achskennung (P-0-3235.0.2) zu kurz.
Es werden nur Achskennungen mit mindestens drei Zeichen übernommen.
00540205
Achskennung (P-0-3235.0.2) gleich SMO-Passwort (P-0-3230.0.1).
00540206
Falsche Länge der vorgeschlagenen TUNID.
Die im Parameter S-0-1800.0.18 eingetragene vorgeschlagene TUNID hat
nicht die korrekte Länge von 10 Byte.
00540207
TUNID ist ungleich Defaultwert.
Kommando C8500 konnte nicht ausgeführt werden, da S-0-1800.0.19 nicht
mehr seinem Defaultwert entspricht.
00540208
S-0-1800.0.18 nicht verifiziert.
00540211
Umschalten nicht möglich, da nicht alle Konfigurations-Parameter verifiziert
sind.
Detaildiagnose
00540212
Umschalten nicht möglich, da nicht alle Konfigurations-Parameter innerhalb
des erlaubten Wertebereichs liegen.
00540219
Umschalten nicht möglich, da nicht alle Parameter verifiziert sind.
0054021A
Umschalten nicht möglich, da nicht alle Parameter innerhalb des erlauben
Wertebereichs liegen.
0054021C
Umschalten nicht möglich, da noch keine SMO-Achskennung vergeben
wurde.
0054021D
Umschalten nicht möglich, da die Achs-Validierung (P-0-3210.0.2) nicht
verifiziert ist.
00540261
Defaultwerte laden nicht möglich, Image-Erstellung konnte nicht deaktiviert
werden.
Kommando C0720 konnte nicht ausgeführt werden, da die Parameter-Image-
Erstellung nicht deaktiviert werden konnte.
00540262
Defaultwerte laden nicht möglich, Deaktivierung der Sicherheitstechnik nicht
erfolgreich.
Kommando C0720 konnte nicht ausgeführt werden, da die Sicherheitstechnik
nicht deaktiviert werden konnte.
00540263
Defaultwerte laden fehlerhaft.
Beim Laden der Defaultwerte ist ein Fehler aufgetreten. Einer oder mehrere
Parameter wurden nicht auf ihren Defaultwert gesetzt.
00540264
Kommando C0720 ist im Passwort-Level 2 (P-0-3230) nicht ausführbar.
0054029B
Das Parameter-Image kann derzeit nicht übernommen werden, da die Achse
in PM oder OM ist. Zur Übernahme muss in SCM geschaltet werden.
Detaildiagnose
005402A5
Fehlerhaftes Parameter-Image.
005402A6
Kommando wurde gestartet, ohne vorher ein Parameter-Image zu laden.
005402BE
Parameter-Image hat falsche SMO-Achskennung. Das zu aktivierende
Parameter-Image enthält eine SMO-Achskennung, die nicht der aktiven
SMO-Achskennung des Geräts entspricht.
00540423
Kein gültiger Sicherheitstechnik-Betriebszustand angewählt.
00540425
Sicher überwachte Verzögerung mit Trendüberwachung in den Sicheren
Stillstand (P-0-3280.0.1, Bit 3="0") bei antriebsgeführter Überführung
(P-0-3280.0.1, Bit 1="1") nicht möglich.
00540426
00540427
Konfigurationsfehler: NC/MLD-Fehlerreaktion ist in P-0-0117 (Bit 0 und Bit 1)
und P-0-3263.0.1 (Bit 16) unterschiedlich konfiguriert.
00540428
Es ist eine Sicherheitsfunktion mit Lage- oder Geschwindigkeitsüberwachung
parametriert und kein Geber konfiguriert.
00540450
Umschaltung nach SCM (Kommando C8100) mit entriegelter Schutztür nicht
erlaubt.
0054046B
Konfigurationsfehler: NC/MLD-Fehlerreaktion (P-0-3263.0.1, Bit 16="1") bei
antriebsgeführtem Betriebsartenübergang in den Stillstand (P-0-3280.0.1, Bit
0="1") nicht möglich.
00540475
Fehler im Telegramm des Sicherheitszonenmoduls. Zonenbusverdrahtung
überprüfen.
Detaildiagnose
00540479
Sicherheitszonenmodul meldet Temperaturfehler.
0054047A
Sicherheitszonenmodul meldet 24V-Fehler. Versorgungsspannung oberhalb
der Toleranz.
0054047B
Sicherheitszonenmodul meldet 24V-Fehler. Versorgungsspannung unterhalb
der Toleranz.
0054047D
Sicherheitszonenmodul meldet "kein Zonenmaster erkannt". (Letzte Achse
vor dem Sicherheitszonenmodul muss als Zonenmaster konfiguriert sein.)
0054047E
Das Sicherheitszonenmodul hat einen Fehler am SZE-Ausgang
(Zonenfehler) erkannt.
0054047F
Das Sicherheitszonenmodul hat einen Fehler am SZA-Ausgang
(Zonenquittung) erkannt.
00540480
Sicherheitszonentelegramme an X42 erkannt, obwohl Safe Motion nicht aktiv
ist.
00540486
0054049E
Konfigurationsfehler: P-0-3266.0.2, Bit 0="1", obwohl die Safe Motion mit der
verwendeten Hardware keine Zonenbildung über das Sicherheitszonenmodul
unterstützt. (Nur zulässig bei S4-/S5-Option.)
005404A0
Es wird eine Buildkonfiguration der Firmware verwendet, die auf dieser
Hardware nicht betrieben werden darf.
005404A5
SMO-Fehler ansteht.
Detaildiagnose
005404AF
Kommandoausführung C0200 nicht möglich, da die "Safe Motion" auf C8300
("Load new safety") wartet.
00540526
Status-Signal "Fehler der Sicherheitszone" ist nicht plausibel: Konfiguration
00540527
00540528
00540529
0054052A
Ansteuerung und Rückmeldung SDL nicht plausibel: Signal-Konfiguration,
Verdrahtung und P-0-3266.0.4 prüfen
00540569
Master meldet sich nicht mit der richtigen TUNID
TUNID im Master überprüfen oder Master versucht mit dem falschen Slave
eine Verbindung aufzubauen.
005405C7
Beim Überprüfen des P-0-3235.0.5 (Identifikationsdaten-Image) wurde ein
Fehler (CRC fehlerhaft oder Länge ungültig) festgestellt.
00540663
00540664
00540665
Detaildiagnose
00540666
00540667
00540668
00540669
0054066A
005406A1
Fehler beim Umschalten von CM nach PM, da ungültige Assemblies
angegeben wurden.
Ist Sichere Kommunikation über CIP Safety (P-0-3345 = 1) oder Fail Safe
over Ethercat (P-0-3345 = 2) ausgewählt, so kann dieser Fehler auftreten,
falls entweder eine ungültige konsumierende Assembly (P-0-3342.0.1) oder
eine ungültige produzierende Assembl
005406AD
PROFIsafe: Adresse F-Device nicht gültig
005406AE
PROFIsafe: Adresse F-Host nicht zulässig
005406AF
PROFIsafe: Watchdog-Zeit "0" oder nicht zulässig
005406B0
PROFIsafe: Geforderter SIL-Level wird nicht unterstützt
005406B1
PROFIsafe: Version der F-Parameter ungültig
005406B2
PROFIsafe: CRC der F-Parameter fehlerhaft
Detaildiagnose
005406B3
PROFIsafe: F-Parameter nicht konsistent
005406B4
PROFIsafe: Falsches F-Modul ausgewählt
005406C6
Lokale EA: Sicherer lokaler Ausgang nicht freigegeben
Der sichere lokale Ausgang steht bei Sicherheitstechnik-Option "SB" nicht
zur Verfügung.
005406C7
Sonderbetrieb mit Absolutlage angewählt und sichere Referenz fehlt
005406C9
Sichere Referenz fehlt und P-0-3257 >= P-0-3253.0.5
005406CB
Toleranzfenster (P-0-3253.0.4) darf nicht Null sein
005406CC
Lagewichtung unplausibel (S-0-0076 zu P-0-3222.0.1 / S-0-0078 zu
P-0-3222.0.2 / S-0-0079 zu P-0-3222.0.3)
005406CD
Modulo-Format (P-0-3222.0.1) wird für sichere Absolutlage nicht unterstützt
005406CE
SLP: Anfahrgeschwindigkeit zum positiven Lage-Grenzwert (P-0-3290.x.4) zu
groß
005406CF
SLP: Anfahrgeschwindigkeit zum negativen Lage-Grenzwert (P-0-3290.x.5)
zu groß
005406D0
SLP/SMP: Positiver Lage-Grenzwert (P-0-3290.x.4) überschritten
005406D1
SLP/SMP: Negativer Lage-Grenzwert (P-0-3290.x.5) unterschritten
Detaildiagnose
005406D2
SLP/SMP Kontrolle Rückfahrbewegung: Positiver Lage-Grenzwert
überschritten
005406D3
SLP/SMP Kontrolle Rückfahrbewegung: Negativer Lage-Grenzwert
unterschritten
005406D4
(P-0-3290.x.4) größer P-0-3253.0.5
005406D5
(P-0-3290.x.5) größer P-0-3253.0.5
005406D6
SMP: Positiver Lage-Grenzwert (P-0-3290.x.4) überschritten
005406D7
SMP: Negativer Lage-Grenzwert (P-0-3290.x.5) unterschritten
005406D8
SMP Kontrolle Rückfahrbewegung: Positiver Lage-Grenzwert überschritten
005406D9
SMP Kontrolle Rückfahrbewegung: Negativer Lage-Grenzwert unterschritten
005406DA
SLE: Anfahrgeschwindigkeit zum positiven Lage-Grenzwert (P-0-3270.0.4)
zu groß
005406DB
SLE: Anfahrgeschwindigkeit zum negativen Lage-Grenzwert (P-0-3270.0.5)
zu groß
005406DC
SLE: Positiver Lage-Grenzwert (P-0-3270.0.4) überschritten
005406DD
SLE: Negativer Lage-Grenzwert (P-0-3270.0.5) unterschritten
Detaildiagnose
005406DE
SLE Kontrolle Rückfahrbewegung: Positiver Lage-Grenzwert überschritten
005406DF
SLE Kontrolle Rückfahrbewegung: Negativer Lage-Grenzwert unterschritten
005406E0
größer P-0-3253.0.5
005406E1
größer P-0-3253.0.5
005406E7
Sicherheitsfunktion SLP aktiv, ohne sicher Referenz
005406E8
Sicherheitsfunktion SMP aktiv, ohne sichere Referenz
005406E9
Sicherheitsfunktion SLE im Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" aktiv, ohne
sichere Referenz
005406ED
Es wurde gleichzeitig SLE im NO-Betrieb (P-0-3277.0.1; Bit 2 = 1) und SLE
global (P-0-3270.0.1; Bit 2 = 1) konfiguriert
005406EE
Konfiguration Sicherheitsfunktionen SLP/SLE mit F7-Fehlerreaktion
Momentenfreischaltung im P-0-3263.0.1 ist nicht zulässig
005406EF
Sicherheitsfunktion SLE: Geschwindigkeit ohne sichere Referenz größer
P-0-3253.0.5
005406F1
Die Voraussetzungen zum Ausführen des Kommandos C4000 sind nicht
erfüllt
005406F4
Die vorgeschlagene Achskennung ist nicht verifiziert.
Detaildiagnose
005406F5
Achskennung hat nicht den Defaultwert, keine Änderung mehr möglich
005406F6
Kein Sicherheitsfeldbus aktiv
005406F8
Wichtungsart ungültig oder wird von den Sicherheitsfunktionen
SLE/SLP/SMP nicht unterstützt
005406F9
Endlage-Grenzwert, positiv (P3270.0.4) größer als Endlage-Grenzwert,
negativ (P-0-3270.0.5)
005406FA
Endlage-Grenzwert, negativ (P-0-3270.0.5) außerhalb Modulobereich
(P-0-3221.0.6)
005406FB
Endlage-Grenzwert, positiv (P-0-3270.0.4) außerhalb Modulobereich
(P-0-3221.0.6)
005406FC
Lage-Grenzwert, positiv (P3290.x.4) größer als Lage-Grenzwert, negativ
(P3290.x.5)
005406FD
Lage-Grenzwert, negativ (P-0-3290.x.5) außerhalb Modulobereich
(P-0-3221.0.6)
005406FE
Lage Grenzwert, positiv (P-0-3290.x.4) außerhalb Modulobereich
(P-0-3221.0.6)
0054071A
Konfiguration Sicherheitsfunktionen SLE, SMP, SLP ohne Konfiguration
"Sicheres Referenzieren" (Bit 0 im "P-0-3253.0.1)
00540727
Fehler in der Wichtungs- bzw. Geberkonfiguration
Ursache: Die Kombination aus Anbauort, Datenbezug Lagedaten,
Verarbeitungsformat Lagedaten, Wichtungsart Lagedaten und
Ausführungsart Geber wird von der Firmware nicht unterstützt. Abhilfe:
Parametrierung prüfen (siehe Anwendungsbeschreibung)
Detaildiagnose
00540728
darstellbar
00540729
darstellbar
00540732
Kein gültiges SMO-Referenzsignal erkannt (zu kurz oder gestört)
00540733
Kein Achsstillstand während statischer SMO-Referenzsignalauswertung
00540734
Zeitüberschreitung bei statischer SMO-Referenzsignalauswertung
00540739
Inkompatibles SMO-Parameter-Image
Das SMO-Parameter-Image (P-0-3232.0.0) ist inkompatibel zur laufenden
Firmware (z.B. nach einem Firmware-Downgrade).
0054073A
SLE, SLP: Wichtung der Nachkomma-Einstellung unzulässig -> Überlauf bei
Normierungsfaktorberechnung
0054073D
Bei rotativen ACUROlink-Gebern muss die Auflösung 2^n entsprechen
0054073E
Lineare ACUROlink-Geber werden nicht unterstützt
00540742
Abschalten der Geberüberwachung im NO-Betrieb nicht zulässig
(P-0-3242.1.2, Bit 12), da "Sichere Referenz" oder SMS, SLE, SCA, SDI im
NO-Betrieb konfiguriert ist.
00540743
SCA-Konfiguration der richtungsabhängigen Nockenauswertung ungültig
(zulässige Einstellung: 0, 1, 2, 3)
Detaildiagnose
00540744
In der SCA-Variante "Mehrfachnocken" können nur die Nocken 1 bis 8
parametriert werden
00540745
SCA: Nockenbereich + Schalthysterese (P-0-3271.0.n + P-0-3270.0.3)
außerhalb Modulo-/Verfahrbereich (P-0-3221.0.6/P-0-3221.0.7)
00540746
Konfiguration Sicherheitsfunktionen SCA ohne Konfiguration "Sicheres
Referenzieren" (Bit 0 im P-0-3253.0.1)
00540747
SCA: Wichtung der Nachkomma-Einstellung in "P-0-3222.0.2" unzulässig ->
Überlauf bei Normierungsfaktorberechnung
0054074F
Unzulässiger Gebertyp im Parameter P-0-3242.x.1
00540752
Signalsteuerung Ausgänge: Bit in Quell-Identnummer nicht vorhanden
00540753
Signalsteuerung Ausgänge: Kombination aus Quell-Identnummer und Bit-
Nummer nicht möglich
0054075C
In der SCA-Variante "Einzelnocken" überlappen sich die Nockenbereiche
0054075D
In der SCA-Variante "Einzelnocken" ist "Nockenstatus invertiert
(Ausschaltschwelle < Einschaltschwelle)" nicht zulässig
00540C11
Konfigurationsfehler: Phys. Geberauflösung in der Standard-Firmware
00540C12
Konfigurationsfehler: Bewegungssinn des Gebers in der Standardfirmware
Detaildiagnose
0054311D
Falsche Telegramme vom Zonenbusvorgänger empfangen, da dieser z.B.
nicht als Zonenteilnehmer, sondern als Zonenmaster konfiguriert ist.
00600110
Ungültige Elemente in der SMP-Verbindung gefunden
00730B10
Geberleitung ist nicht in Ordnung (Drahtbruch-Fehler) SSI-Geber:
Schnittstelle 0
00730B11
Schnittstelle 1
00730B12
Schnittstelle 2
00730B13
Schnittstelle 3
00730B14
Schnittstelle 4
00730B15
Schnittstelle 5
00730B16
Schnittstelle 6
00730B20
Schnittstelle 0
00730B21
Schnittstelle 1
Detaildiagnose
00730B22
Schnittstelle 2
00730B23
Schnittstelle 3
00730B24
Schnittstelle 4
00730B25
Schnittstelle 5
00730B26
Schnittstelle 6
00730DF0
MSM-Geber: Phys. Geber-Konfiguration fehlerhaft (Schnittstelle 0)
00730DF1
00730DF2
00730DF3
00730DF4
00730DF5
00730DF6
Detaildiagnose
Detaildiagnose
Detaildiagnosen werden vom Antrieb generiert, wenn es zur Bestimmung der
genauen Diagnose erforderlich ist.
Siehe Kapitel "Grundlagen zur Gerätediagnose", Unterkapitel
"Diagnosesystem" - "Detaildiagnose"
FFFFFFFF
Systemstart / Reboot
Index
Index
0…9 11: FWA file error - CRC checksum incor‐
000D000A......................................................... 560 rect.................................................................... 535
000D000B......................................................... 560 12: File error - incorrect data length.................. 535
000D000C......................................................... 560 20: FWA read not allowed - axis still in OM...... 535
000D000D......................................................... 560 21: FWA read not allowed - update active........ 535
000D000E......................................................... 560 22: Error reading FWA data.............................. 535
000D002A......................................................... 560 31: Update not allowed - other update active... 535
000D002C......................................................... 560 32: File error - incorrect IBF Format.................. 535
000D0006......................................................... 560 50: Axis ready for update.................................. 535
000D0007......................................................... 560 0050E4A0......................................................... 649
000D7FFF......................................................... 561 0050E4A1......................................................... 649
000D0009......................................................... 560 0050E4A2......................................................... 649
000D0034......................................................... 561 0050E4A3......................................................... 649
000D0035......................................................... 561 0050E4A4......................................................... 649
000D0036......................................................... 561 0050E4A5......................................................... 650
000D0037......................................................... 561 0050E4A6......................................................... 650
000D0038......................................................... 561 0050E4B1......................................................... 650
000D0039......................................................... 561 0050E4B2......................................................... 650
000F0005.......................................................... 561 0050E4B3......................................................... 650
000F0006.......................................................... 561 0050E4B4......................................................... 650
01: Incorrect filename in read request.............. 534 0050E4B5......................................................... 650
001D0003......................................................... 561 0050E4B6......................................................... 650
001E000A......................................................... 562 0050E5E0......................................................... 652
001E000B......................................................... 562 0050E5E1......................................................... 652
001E000C......................................................... 562 0050E5E2......................................................... 653
001E0002.......................................................... 562 0050E5E3......................................................... 653
001E0003.......................................................... 562 0050E5E4......................................................... 653
001E0004.......................................................... 562 0050E5E5......................................................... 653
001E0005.......................................................... 562 0050E5E6......................................................... 653
001E0006.......................................................... 562 0050E5F1......................................................... 653
001E0007.......................................................... 562 0050E5F2......................................................... 653
001E0008.......................................................... 562 0050E5F3......................................................... 653
001E0009.......................................................... 562 0050E5F4......................................................... 653
02: Unknown filename in write request............. 534 0050E5F5......................................................... 653
002A0012.......................................................... 565 0050E5F6......................................................... 653
002A0015.......................................................... 565 0050E6A0......................................................... 659
03: Update not allowed - Axis still in OM.......... 534 0050E6A1......................................................... 659
003A06AB......................................................... 568 0050E6A2......................................................... 659
003A06F7......................................................... 568 0050E6A3......................................................... 660
003A0064.......................................................... 567 0050E6A4......................................................... 660
003A0065.......................................................... 567 0050E6A5......................................................... 660
003A0066.......................................................... 568 0050E6A6......................................................... 660
003A0067.......................................................... 568 0050E6B1......................................................... 660
003A0517.......................................................... 568 0050E6B2......................................................... 660
003A0735.......................................................... 568 0050E6B3......................................................... 660
003C001F......................................................... 568 0050E6B4......................................................... 660
04: Update not allowed - Loader unavailable.... 534 0050E6B5......................................................... 660
05: Internal flash access error (driver as‐ 0050E6B6......................................................... 660
sign).................................................................. 534 0050E420.......................................................... 647
06: Internal flash access error (driver 0050E421.......................................................... 647
release)............................................................. 534 0050E422.......................................................... 647
07: Error during programming data................... 534 0050E423.......................................................... 647
08: FWA file error - incorrect IBF format........... 534 0050E424.......................................................... 647
09: FWA file error - Hardware not supported.... 534 0050E425.......................................................... 647
10: Error during data verification....................... 534 0050E426.......................................................... 648
Index
0050E431.......................................................... 648 0050E620.......................................................... 655

0050E432.......................................................... 648 0050E621.......................................................... 655
0050E433.......................................................... 648 0050E622.......................................................... 655
0050E434.......................................................... 648 0050E623.......................................................... 655
0050E435.......................................................... 648 0050E624.......................................................... 655
0050E436.......................................................... 648 0050E625.......................................................... 655
0050E440.......................................................... 648 0050E626.......................................................... 655
0050E441.......................................................... 648 0050E631.......................................................... 655
0050E442.......................................................... 648 0050E632.......................................................... 655
0050E443.......................................................... 648 0050E633.......................................................... 655
0050E444.......................................................... 648 0050E634.......................................................... 655
0050E445.......................................................... 648 0050E635.......................................................... 656
0050E446.......................................................... 649 0050E636.......................................................... 656
0050E451.......................................................... 649 0050E640.......................................................... 656
0050E452.......................................................... 649 0050E641.......................................................... 656
0050E453.......................................................... 649 0050E642.......................................................... 656
0050E454.......................................................... 649 0050E643.......................................................... 656
0050E455.......................................................... 649 0050E644.......................................................... 656
0050E456.......................................................... 649 0050E645.......................................................... 656
0050E500.......................................................... 650 0050E646.......................................................... 656
0050E501.......................................................... 650 0050E651.......................................................... 656
0050E502.......................................................... 650 0050E652.......................................................... 656
0050E503.......................................................... 650 0050E653.......................................................... 657
0050E504.......................................................... 651 0050E654.......................................................... 657
0050E505.......................................................... 651 0050E655.......................................................... 657
0050E506.......................................................... 651 0050E656.......................................................... 657
0050E511.......................................................... 651 0050E660.......................................................... 657
0050E512.......................................................... 651 0050E661.......................................................... 657
0050E513.......................................................... 651 0050E662.......................................................... 657
0050E514.......................................................... 651 0050E663.......................................................... 657
0050E515.......................................................... 651 0050E664.......................................................... 657
0050E516.......................................................... 651 0050E665.......................................................... 657
0050E580.......................................................... 651 0050E666.......................................................... 657
0050E581.......................................................... 651 0050E671.......................................................... 658
0050E582.......................................................... 651 0050E672.......................................................... 658
0050E583.......................................................... 652 0050E673.......................................................... 658
0050E584.......................................................... 652 0050E674.......................................................... 658
0050E585.......................................................... 652 0050E675.......................................................... 658
0050E586.......................................................... 652 0050E676.......................................................... 658
0050E591.......................................................... 652 0050E680.......................................................... 658
0050E592.......................................................... 652 0050E681.......................................................... 658
0050E593.......................................................... 652 0050E682.......................................................... 658
0050E594.......................................................... 652 0050E683.......................................................... 658
0050E595.......................................................... 652 0050E684.......................................................... 658
0050E596.......................................................... 652 0050E685.......................................................... 659
0050E600.......................................................... 653 0050E686.......................................................... 659
0050E601.......................................................... 653 0050E691.......................................................... 659
0050E602.......................................................... 654 0050E692.......................................................... 659
0050E603.......................................................... 654 0050E693.......................................................... 659
0050E604.......................................................... 654 0050E694.......................................................... 659
0050E605.......................................................... 654 0050E695.......................................................... 659
0050E606.......................................................... 654 0050E696.......................................................... 659
0050E611.......................................................... 654 52: Update of <filename> successful................ 535
0050E612.......................................................... 654 53: Communication timeout during update....... 535
0050E613.......................................................... 654 60: Reboot not allowed - update active............. 536
0050E614.......................................................... 654 61: Reboot not allowed - device still in OM....... 536
0050E615.......................................................... 654 62: Reboot not allowed - no previous update... 536
0050E616.......................................................... 654 73A0 (CiA): F2131............................................ 249
Index
00500DE0......................................................... 576 00501A06.......................................................... 597

00500DE1......................................................... 576 00501A11.......................................................... 597
00500DE2......................................................... 576 00501A12.......................................................... 597
00500DE3......................................................... 576 00501A13.......................................................... 597
00500DE4......................................................... 576 00501A14.......................................................... 597
00500DE5......................................................... 576 00501A15.......................................................... 597
00500DE6......................................................... 577 00501A16.......................................................... 598
00500DF1......................................................... 577 00501A20.......................................................... 598
00500DF2......................................................... 577 00501A21.......................................................... 598
00500DF3......................................................... 577 00501A22.......................................................... 598
00500DF4......................................................... 577 00501A23.......................................................... 598
00500DF5......................................................... 577 00501A24.......................................................... 598
00500DF6......................................................... 577 00501A25.......................................................... 598
00500E00.......................................................... 577 00501A26.......................................................... 598
00500E01.......................................................... 577 00501A31.......................................................... 598
00500E02.......................................................... 577 00501A32.......................................................... 598
00500E03.......................................................... 577 00501A33.......................................................... 598
00500E04.......................................................... 578 00501A34.......................................................... 598
00500E05.......................................................... 578 00501A35.......................................................... 598
00500E06.......................................................... 578 00501A36.......................................................... 599
00500E11.......................................................... 578 00501A40.......................................................... 599
00500E12.......................................................... 578 00501A41.......................................................... 599
00500E13.......................................................... 578 00501A42.......................................................... 599
00500E14.......................................................... 578 00501A43.......................................................... 599
00500E15.......................................................... 578 00501A44.......................................................... 599
00500E16.......................................................... 578 00501A45.......................................................... 599
00500E20.......................................................... 578 00501A46.......................................................... 599
00500E21.......................................................... 578 00501A51.......................................................... 599
00500E22.......................................................... 579 00501A52.......................................................... 599
00500E23.......................................................... 579 00501A53.......................................................... 599
00500E24.......................................................... 579 00501A54.......................................................... 599
00500E25.......................................................... 579 00501A55.......................................................... 599
00500E26.......................................................... 579 00501A56.......................................................... 600
00500E31.......................................................... 579 00501A60.......................................................... 600
00500E32.......................................................... 579 00501A61.......................................................... 600
00500E33.......................................................... 579 00501A62.......................................................... 600
00500E34.......................................................... 579 00501A63.......................................................... 600
00500E35.......................................................... 579 00501A64.......................................................... 600
00500E36.......................................................... 579 00501A65.......................................................... 600
00500E40.......................................................... 580 00501A66.......................................................... 600
00500E41.......................................................... 580 00501A71.......................................................... 600
00500E42.......................................................... 580 00501A72.......................................................... 600
00500E43.......................................................... 580 00501A73.......................................................... 600
00500E44.......................................................... 580 00501A74.......................................................... 600
00500E45.......................................................... 580 00501A75.......................................................... 600
00500E46.......................................................... 580 00501A76.......................................................... 601
00500E51.......................................................... 580 00501A80.......................................................... 601
00500E52.......................................................... 580 00501A81.......................................................... 601
00500E53.......................................................... 580 00501A82.......................................................... 601
00500E54.......................................................... 580 00501A83.......................................................... 601
00500E55.......................................................... 581 00501A84.......................................................... 601
00500E56.......................................................... 581 00501A85.......................................................... 601
00501A00.......................................................... 596 00501A86.......................................................... 601
00501A01.......................................................... 597 00501A91.......................................................... 601
00501A02.......................................................... 597 00501A92.......................................................... 601
00501A03.......................................................... 597 00501A93.......................................................... 601
00501A04.......................................................... 597 00501A94.......................................................... 601
00501A05.......................................................... 597 00501A95.......................................................... 601
Index
00501A96.......................................................... 602 00501B25.......................................................... 606

00501AA0......................................................... 602 00501B26.......................................................... 606
00501AA1......................................................... 602 00501B31.......................................................... 606
00501AA2......................................................... 602 00501B32.......................................................... 607
00501AA3......................................................... 602 00501B33.......................................................... 607
00501AA4......................................................... 602 00501B34.......................................................... 607
00501AA5......................................................... 602 00501B35.......................................................... 607
00501AA6......................................................... 602 00501B36.......................................................... 607
00501AB1......................................................... 602 00501B40.......................................................... 607
00501AB2......................................................... 602 00501B41.......................................................... 607
00501AB3......................................................... 602 00501B42.......................................................... 607
00501AB4......................................................... 602 00501B43.......................................................... 607
00501AB5......................................................... 602 00501B44.......................................................... 607
00501AB6......................................................... 603 00501B45.......................................................... 607
00501AC0......................................................... 603 00501B46.......................................................... 608
00501AC1......................................................... 603 00501B51.......................................................... 608
00501AC2......................................................... 603 00501B52.......................................................... 608
00501AC3......................................................... 603 00501B53.......................................................... 608
00501AC4......................................................... 603 00501B54.......................................................... 608
00501AC5......................................................... 603 00501B55.......................................................... 608
00501AC6......................................................... 603 00501B56.......................................................... 608
00501AD1......................................................... 603 00501B60.......................................................... 608
00501AD2......................................................... 603 00501B61.......................................................... 608
00501AD3......................................................... 603 00501B62.......................................................... 608
00501AD4......................................................... 603 00501B63.......................................................... 608
00501AD5......................................................... 603 00501B64.......................................................... 609
00501AD6......................................................... 604 00501B65.......................................................... 609
00501AE0......................................................... 604 00501B66.......................................................... 609
00501AE1......................................................... 604 00501B71.......................................................... 609
00501AE2......................................................... 604 00501B72.......................................................... 609
00501AE3......................................................... 604 00501B73.......................................................... 609
00501AE4......................................................... 604 00501B74.......................................................... 609
00501AE5......................................................... 604 00501B75.......................................................... 609
00501AE6......................................................... 604 00501B76.......................................................... 609
00501AF1......................................................... 604 00501B80.......................................................... 609
00501AF2......................................................... 604 00501B81.......................................................... 609
00501AF3......................................................... 604 00501B82.......................................................... 610
00501AF4......................................................... 604 00501B83.......................................................... 610
00501AF5......................................................... 604 00501B84.......................................................... 610
00501AF6......................................................... 605 00501B85.......................................................... 610
00501B00.......................................................... 605 00501B86.......................................................... 610
00501B01.......................................................... 605 00501B91.......................................................... 610
00501B02.......................................................... 605 00501B92.......................................................... 610
00501B03.......................................................... 605 00501B93.......................................................... 610
00501B04.......................................................... 605 00501B94.......................................................... 610
00501B05.......................................................... 605 00501B95.......................................................... 610
00501B06.......................................................... 605 00501B96.......................................................... 610
00501B11.......................................................... 605 00501BA0......................................................... 611
00501B12.......................................................... 605 00501BA1......................................................... 611
00501B13.......................................................... 605 00501BA2......................................................... 611
00501B14.......................................................... 606 00501BA3......................................................... 611
00501B15.......................................................... 606 00501BA4......................................................... 611
00501B16.......................................................... 606 00501BA5......................................................... 611
00501B20.......................................................... 606 00501BA6......................................................... 611
00501B21.......................................................... 606 00501BB1......................................................... 611
00501B22.......................................................... 606 00501BB2......................................................... 611
00501B23.......................................................... 606 00501BB3......................................................... 611
00501B24.......................................................... 606 00501BB4......................................................... 611
Index
00501BB5......................................................... 612 00501D24......................................................... 617

00501BB6......................................................... 612 00501D25......................................................... 617
00501BC0......................................................... 612 00501D26......................................................... 617
00501BC1......................................................... 612 00501D31......................................................... 617
00501BC2......................................................... 612 00501D32......................................................... 617
00501BC3......................................................... 612 00501D33......................................................... 617
00501BC4......................................................... 612 00501D34......................................................... 617
00501BC5......................................................... 612 00501D35......................................................... 617
00501BC6......................................................... 612 00501D36......................................................... 617
00501BD1......................................................... 612 00501EA0......................................................... 617
00501BD2......................................................... 612 00501EA1......................................................... 618
00501BD3......................................................... 613 00501EA2......................................................... 618
00501BD4......................................................... 613 00501EA3......................................................... 618
00501BD5......................................................... 613 00501EA4......................................................... 618
00501BD6......................................................... 613 00501EA5......................................................... 618
00501BE0......................................................... 613 00501EA6......................................................... 618
00501BE1......................................................... 613 00501EB1......................................................... 618
00501BE2......................................................... 613 00501EB2......................................................... 618
00501BE3......................................................... 613 00501EB3......................................................... 618
00501BE4......................................................... 613 00501EB4......................................................... 618
00501BE5......................................................... 613 00501EB5......................................................... 618
00501BE6......................................................... 613 00501EB6......................................................... 619
00501BF1......................................................... 614 00501EC0......................................................... 619
00501BF2......................................................... 614 00501EC1......................................................... 619
00501BF3......................................................... 614 00501EC2......................................................... 619
00501BF4......................................................... 614 00501EC3......................................................... 619
00501BF5......................................................... 614 00501EC4......................................................... 619
00501BF6......................................................... 614 00501EC5......................................................... 619
00501C00......................................................... 614 00501EC6......................................................... 619
00501C01......................................................... 614 00501ED1......................................................... 619
00501C02......................................................... 614 00501ED2......................................................... 619
00501C03......................................................... 614 00501ED3......................................................... 619
00501C04......................................................... 614 00501ED4......................................................... 620
00501C05......................................................... 615 00501ED5......................................................... 620
00501C06......................................................... 615 00501ED6......................................................... 620
00501C11......................................................... 615 00501EE0......................................................... 620
00501C12......................................................... 615 00501EE1......................................................... 620
00501C13......................................................... 615 00501EE2......................................................... 620
00501C14......................................................... 615 00501EE3......................................................... 620
00501C15......................................................... 615 00501EE4......................................................... 620
00501C16......................................................... 615 00501EE5......................................................... 620
00501C20......................................................... 615 00501EE6......................................................... 620
00501C21......................................................... 615 00501EF1......................................................... 620
00501C22......................................................... 615 00501EF2......................................................... 621
00501C23......................................................... 616 00501EF3......................................................... 621
00501C24......................................................... 616 00501EF4......................................................... 621
00501C25......................................................... 616 00501EF5......................................................... 621
00501C26......................................................... 616 00501EF6......................................................... 621
00501C31......................................................... 616 00501F00.......................................................... 621
00501C32......................................................... 616 00501F01.......................................................... 621
00501C33......................................................... 616 00501F02.......................................................... 621
00501C34......................................................... 616 00501F03.......................................................... 621
00501C35......................................................... 616 00501F04.......................................................... 621
00501C36......................................................... 616 00501F05.......................................................... 621
00501D20......................................................... 616 00501F06.......................................................... 621
00501D21......................................................... 617 00501F11.......................................................... 622
00501D22......................................................... 617 00501F12.......................................................... 622
00501D23......................................................... 617 00501F13.......................................................... 622
Index
00501F14.......................................................... 622 00501FA3......................................................... 627

00501F15.......................................................... 622 00501FA4......................................................... 627
00501F16.......................................................... 622 00501FA5......................................................... 627
00501F20.......................................................... 622 00501FA6......................................................... 627
00501F21.......................................................... 622 00501FB1......................................................... 627
00501F22.......................................................... 622 00501FB2......................................................... 627
00501F23.......................................................... 622 00501FB3......................................................... 627
00501F24.......................................................... 622 00501FB4......................................................... 627
00501F25.......................................................... 622 00501FB5......................................................... 628
00501F26.......................................................... 622 00501FB6......................................................... 628
00501F31.......................................................... 623 00501FC0......................................................... 628
00501F32.......................................................... 623 00501FC1......................................................... 628
00501F33.......................................................... 623 00501FC2......................................................... 628
00501F34.......................................................... 623 00501FC3......................................................... 628
00501F35.......................................................... 623 00501FC4......................................................... 628
00501F36.......................................................... 623 00501FC5......................................................... 628
00501F40.......................................................... 623 00501FC6......................................................... 628
00501F41.......................................................... 623 00501FD1......................................................... 628
00501F42.......................................................... 623 00501FD2......................................................... 628
00501F43.......................................................... 623 00501FD3......................................................... 629
00501F44.......................................................... 623 00501FD4......................................................... 629
00501F45.......................................................... 623 00501FD5......................................................... 629
00501F46.......................................................... 624 00501FD6......................................................... 629
00501F51.......................................................... 624 00501FE0......................................................... 629
00501F52.......................................................... 624 00501FE1......................................................... 629
00501F53.......................................................... 624 00501FE2......................................................... 629
00501F54.......................................................... 624 00501FE3......................................................... 629
00501F55.......................................................... 624 00501FE4......................................................... 629
00501F56.......................................................... 624 00501FE5......................................................... 629
00501F60.......................................................... 624 00501FE6......................................................... 629
00501F61.......................................................... 624 00501FF1.......................................................... 630
00501F62.......................................................... 624 00501FF2.......................................................... 630
00501F63.......................................................... 624 00501FF3.......................................................... 630
00501F64.......................................................... 625 00501FF4.......................................................... 630
00501F65.......................................................... 625 00501FF5.......................................................... 630
00501F66.......................................................... 625 00501FF6.......................................................... 630
00501F71.......................................................... 625 00530C11......................................................... 681
00501F72.......................................................... 625 00530C12......................................................... 681
00501F73.......................................................... 625 00540C11......................................................... 697
00501F74.......................................................... 625 00540C12......................................................... 697
00501F75.......................................................... 625 718A (CiA): F8012............................................ 109
00501F76.......................................................... 625 718B (CiA): F2021............................................ 222
00501F80.......................................................... 625 718C (CiA): F8013............................................ 110
00501F81.......................................................... 625 718D (CiA): F2022............................................ 223
00501F82.......................................................... 626 718E (CiA): F8014............................................ 111
00501F83.......................................................... 626 718F (CiA): F8015............................................ 111
00501F84.......................................................... 626 00730B10.......................................................... 698
00501F85.......................................................... 626 00730B11.......................................................... 698
00501F86.......................................................... 626 00730B12.......................................................... 698
00501F91.......................................................... 626 00730B13.......................................................... 698
00501F92.......................................................... 626 00730B14.......................................................... 698
00501F93.......................................................... 626 00730B15.......................................................... 698
00501F94.......................................................... 626 00730B16.......................................................... 698
00501F95.......................................................... 626 00730B20.......................................................... 698
00501F96.......................................................... 626 00730B21.......................................................... 698
00501FA0......................................................... 627 00730B22.......................................................... 699
00501FA1......................................................... 627 00730B23.......................................................... 699
00501FA2......................................................... 627 00730B24.......................................................... 699
Index
00730B25.......................................................... 699 4285 (CiA): E2050............................................ 310

00730B26.......................................................... 699 4286 (CiA): E2061............................................ 317
00730DF0......................................................... 699 4381 (CiA): E2021............................................ 302
00730DF1......................................................... 699 4382 (CiA): E2051............................................ 311
00730DF2......................................................... 699 4383 (CiA): F2019............................................. 221
00730DF3......................................................... 699 4480 (CiA): E2086............................................ 324
00730DF4......................................................... 699 005002C1......................................................... 572
00730DF5......................................................... 699 005002C2......................................................... 572
00730DF6......................................................... 699 005002C3......................................................... 572
738A (CiA): F8042............................................ 118 005002C4......................................................... 572
738B (CiA): E2074............................................ 319 005002C5......................................................... 572
738C (CiA): E2075............................................ 320 005002C6......................................................... 572
738D (CiA): F2043............................................ 230 005002D1......................................................... 572
738E (CiA): F2177............................................ 254 005002D2......................................................... 572
738F (CiA): E2076............................................ 321 005002D3......................................................... 572
739A (CiA): F2076............................................ 242 005002D4......................................................... 572
818A (CiA): E4010............................................ 287 005002D5......................................................... 573
818B (CiA): E4011............................................ 287 005002D6......................................................... 573
818C (CiA): F4017............................................ 191 005002E1.......................................................... 573
818D (CiA): E4020............................................ 291 005002E2.......................................................... 573
818E (CiA): F4020............................................ 191 005002E3.......................................................... 573
818F (CiA): E4040............................................ 291 005002E4.......................................................... 573
868A (CiA): E8029............................................ 273 005002E5.......................................................... 573
868B (CiA): E8030............................................ 274 005002E6.......................................................... 573
2120 (CiA): F8833............................................. 148 005002F1.......................................................... 573
2181 (CiA): F2860............................................. 266 005002F2.......................................................... 573
2310 (CiA): F8860............................................. 150 005002F3.......................................................... 573
2380 (CiA): E8028............................................ 272 005002F4.......................................................... 574
2381 (CiA): E8057............................................ 279 005002F5.......................................................... 574
2384 (CiA): F8028............................................. 117 005002F6.......................................................... 574
002700C8......................................................... 563 005011C0......................................................... 581
002700C9......................................................... 563 005011C1......................................................... 581
002700CA......................................................... 563 005011C2......................................................... 581
002700CB......................................................... 563 005011C3......................................................... 581
002700CC......................................................... 563 005011C4......................................................... 581
002700CD......................................................... 564 005011C5......................................................... 581
002700CE......................................................... 564 005011C6......................................................... 581
002700CF......................................................... 564 005011D1......................................................... 581
002700D0......................................................... 564 005011D2......................................................... 581
002700D2......................................................... 564 005011D3......................................................... 582
002700D3......................................................... 564 005011D4......................................................... 582
002700D4......................................................... 564 005011D5......................................................... 582
3130 (CiA): F8064............................................. 121 005011D6......................................................... 582
3180 (CiA): E2814............................................ 330 005017C0......................................................... 582
3182 (CiA): F2818............................................. 260 005017C1......................................................... 582
3221 (CiA): E2026............................................ 303 005017C2......................................................... 582
3222 (CiA): F2026............................................. 224 005017C3......................................................... 582
3223 (CiA): E2816............................................ 331 005017C4......................................................... 582
3280 (CiA): E2020............................................ 302 005017C5......................................................... 582
3281 (CiA): F2027............................................. 224 005017C6......................................................... 582
3282 (CiA): F8817............................................. 146 005017D1......................................................... 582
3284 (CiA): E8025............................................ 270 005017D2......................................................... 582
3285 (CiA): E8026............................................ 271 005017D3......................................................... 583
3286 (CiA): F8025............................................. 116 005017D4......................................................... 583
4281 (CiA): F2040............................................. 229 005017D5......................................................... 583
4282 (CiA): F8018............................................. 113 005017D6......................................................... 583
4283 (CiA): E2040............................................ 306 005018A0.......................................................... 584
4284 (CiA): F2018............................................. 220 005018A1.......................................................... 584
Index
005018A2.......................................................... 584 005019D2......................................................... 595

005018A3.......................................................... 584 005019D3......................................................... 595
005018A4.......................................................... 584 005019D4......................................................... 595
005018A5.......................................................... 584 005019D5......................................................... 595
005018A6.......................................................... 584 005019D6......................................................... 595
005018B1.......................................................... 584 005019E0.......................................................... 595
005018B2.......................................................... 584 005019E1.......................................................... 595
005018B3.......................................................... 585 005019E2.......................................................... 595
005018B4.......................................................... 585 005019E3.......................................................... 596
005018B5.......................................................... 585 005019E4.......................................................... 596
005018B6.......................................................... 585 005019E5.......................................................... 596
005018C0......................................................... 585 005019E6.......................................................... 596
005018C1......................................................... 585 005019F1.......................................................... 596
005018C2......................................................... 585 005019F2.......................................................... 596
005018C3......................................................... 585 005019F3.......................................................... 596
005018C4......................................................... 585 005019F4.......................................................... 596
005018C5......................................................... 585 005019F5.......................................................... 596
005018C6......................................................... 585 005019F6.......................................................... 596
005018D1......................................................... 585 5080 (CiA): F8000............................................. 105
005018D2......................................................... 585 5081 (CiA): F8091............................................. 126
005018D3......................................................... 586 5082 (CiA): F8099............................................. 127
005018D4......................................................... 586 005082C0......................................................... 631
005018D5......................................................... 586 005082C1......................................................... 631
005018D6......................................................... 586 005082C2......................................................... 631
005018E0.......................................................... 586 005082C3......................................................... 631
005018E1.......................................................... 586 005082C4......................................................... 631
005018E2.......................................................... 586 005082C5......................................................... 631
005018E3.......................................................... 586 005082C6......................................................... 632
005018E4.......................................................... 586 005082D1......................................................... 632
005018E5.......................................................... 586 005082D2......................................................... 632
005018E6.......................................................... 586 005082D3......................................................... 632
005018F1.......................................................... 586 005082D4......................................................... 632
005018F2.......................................................... 587 005082D5......................................................... 632
005018F3.......................................................... 587 005082D6......................................................... 632
005018F4.......................................................... 587 5083 (CiA): F8122............................................. 130
005018F5.......................................................... 587 005083A0.......................................................... 633
005018F6.......................................................... 587 005083A1.......................................................... 633
005019A0.......................................................... 593 005083A2.......................................................... 633
005019A1.......................................................... 593 005083A3.......................................................... 634
005019A2.......................................................... 593 005083A4.......................................................... 634
005019A3.......................................................... 593 005083A5.......................................................... 634
005019A4.......................................................... 593 005083A6.......................................................... 634
005019A5.......................................................... 593 005083B1.......................................................... 634
005019A6.......................................................... 593 005083B2.......................................................... 634
005019B1.......................................................... 594 005083B3.......................................................... 634
005019B2.......................................................... 594 005083B4.......................................................... 634
005019B3.......................................................... 594 005083B5.......................................................... 634
005019B4.......................................................... 594 005083B6.......................................................... 634
005019B5.......................................................... 594 5084 (CiA): F8129............................................. 130
005019B6.......................................................... 594 005084A0.......................................................... 635
005019C0......................................................... 594 005084A1.......................................................... 636
005019C1......................................................... 594 005084A2.......................................................... 636
005019C2......................................................... 594 005084A3.......................................................... 636
005019C3......................................................... 594 005084A4.......................................................... 636
005019C4......................................................... 594 005084A5.......................................................... 636
005019C5......................................................... 595 005084A6.......................................................... 636
005019C6......................................................... 595 005084B1.......................................................... 636
005019D1......................................................... 595 005084B2.......................................................... 636
Index
005084B3.......................................................... 636 005304A0.......................................................... 673

005084B4.......................................................... 636 005304A5.......................................................... 673
005084B5.......................................................... 636 005304AF......................................................... 673
005084B6.......................................................... 636 005305C7......................................................... 674
005084C0......................................................... 636 005306A1.......................................................... 674
005084C1......................................................... 637 005306AD......................................................... 674
005084C2......................................................... 637 005306AE......................................................... 675
005084C3......................................................... 637 005306AF......................................................... 675
005084C4......................................................... 637 005306B0.......................................................... 675
005084C5......................................................... 637 005306B1.......................................................... 675
005084C6......................................................... 637 005306B2.......................................................... 675
005084D1......................................................... 637 005306B3.......................................................... 675
005084D2......................................................... 637 005306B4.......................................................... 675
005084D3......................................................... 637 005306C6......................................................... 675
005084D4......................................................... 637 005306C7......................................................... 675
005084D5......................................................... 637 005306C9......................................................... 675
005084D6......................................................... 637 005306CB......................................................... 675
5086 (CiA): F8830............................................. 148 005306CC......................................................... 675
5087 (CiA): F8835............................................. 148 005306CD......................................................... 675
005087C0......................................................... 642 005306CE......................................................... 676
005087C1......................................................... 642 005306CF......................................................... 676
005087C2......................................................... 642 005306D0......................................................... 676
005087C3......................................................... 642 005306D1......................................................... 676
005087C4......................................................... 642 005306D2......................................................... 676
005087C5......................................................... 642 005306D3......................................................... 676
005087C6......................................................... 642 005306D4......................................................... 676
005087D1......................................................... 642 005306D5......................................................... 676
005087D2......................................................... 642 005306D6......................................................... 676
005087D3......................................................... 642 005306D7......................................................... 676
005087D4......................................................... 643 005306D8......................................................... 676
005087D5......................................................... 643 005306D9......................................................... 676
005087D6......................................................... 643 005306DA......................................................... 677
5088 (CiA): F8899............................................. 151 005306DB......................................................... 677
5089 (CiA): F9100............................................. 102 005306DC......................................................... 677
5090 (CiA): F9202............................................. 104 005306DD......................................................... 677
5091 (CiA): E2022............................................ 302 005306DE......................................................... 677
5092 (CiA): F2106............................................. 247 005306DF......................................................... 677
5093 (CiA): E2024............................................ 303 005306E0.......................................................... 677
5094 (CiA): E2099............................................ 325 005306E1.......................................................... 677
5180 (CiA): E2005............................................ 297 005306E7.......................................................... 677
5181 (CiA): E2829............................................ 333 005306E8.......................................................... 677
5182 (CiA): F2816............................................. 259 005306E9.......................................................... 677
5183 (CiA): F8069............................................. 122 005306ED......................................................... 677
5184 (CiA): F8836............................................. 149 005306EE......................................................... 678
5185 (CiA): F2001............................................. 210 005306EF......................................................... 678
5186 (CiA): F2836............................................. 264 005306F1.......................................................... 678
5187 (CiA): F8070............................................. 122 005306F4.......................................................... 678
5189 (CiA): F8071............................................. 123 005306F5.......................................................... 678
005300A4.......................................................... 668 005306F6.......................................................... 678
005300C8......................................................... 668 005306F8.......................................................... 678
005300C9......................................................... 669 005306F9.......................................................... 678
005300CA......................................................... 669 005306FA......................................................... 678
005300CB......................................................... 669 005306FB......................................................... 678
005300CC......................................................... 669 005306FC......................................................... 678
005300CD......................................................... 669 005306FD......................................................... 679
005302A5.......................................................... 671 005306FE......................................................... 679
005302A6.......................................................... 671 005400A4.......................................................... 685
005302BE......................................................... 671 005400C8......................................................... 685
Index
005400C9......................................................... 685 005406F9.......................................................... 695

005400CA......................................................... 685 005406FA......................................................... 695
005400CB......................................................... 685 005406FB......................................................... 695
005400CC......................................................... 685 005406FC......................................................... 695
005400CD......................................................... 685 005406FD......................................................... 695
005402A5.......................................................... 688 005406FE......................................................... 695
005402A6.......................................................... 688 5480 (CiA): F2820............................................. 261
005402BE......................................................... 688 5482 (CiA): F2821............................................. 262
005404A0.......................................................... 689 5483 (CiA): F8060............................................. 120
005404A5.......................................................... 689 5484 (CiA): F8821............................................. 147
005404AF......................................................... 690 5485 (CiA): F2825............................................. 263
005405C7......................................................... 690 5486 (CiA): F8838............................................. 150
005406A1.......................................................... 691 5487 (CiA): E2820............................................ 331
005406AD......................................................... 691 6010 (CiA): F9003............................................. 102
005406AE......................................................... 691 6080 (CiA): F8118............................................. 129
005406AF......................................................... 691 6081 (CiA): F9200............................................. 103
005406B0.......................................................... 691 6082 (CiA): F8120............................................. 129
005406B1.......................................................... 691 6083 (CiA): F9201............................................. 103
005406B2.......................................................... 691 6089 (CiA): F8102............................................. 128
005406B3.......................................................... 692 6180 (CiA): F9001............................................. 101
005406B4.......................................................... 692 6181 (CiA): F9002............................................. 102
005406C6......................................................... 692 6183 (CiA): F9005............................................. 102
005406C7......................................................... 692 6380 (CiA): F2100............................................. 244
005406C9......................................................... 692 6381 (CiA): F8100............................................. 127
005406CB......................................................... 692 7080 (CiA): F8128............................................. 130
005406CC......................................................... 692 7182 (CiA): E8055............................................ 279
005406CD......................................................... 692 7183 (CiA): F2068............................................. 239
005406CE......................................................... 692 7184 (CiA): F2086............................................. 243
005406CF......................................................... 692 7185 (CiA): F8010............................................. 107
005406D0......................................................... 692 7187 (CiA): F2072............................................. 240
005406D1......................................................... 692 7188 (CiA): F8011............................................. 108
005406D2......................................................... 693 7190 (CiA): F8016............................................. 112
005406D3......................................................... 693 7191 (CiA): F8017............................................. 112
005406D4......................................................... 693 7192 (CiA): F2032............................................. 226
005406D5......................................................... 693 7193 (CiA): F2104............................................. 246
005406D6......................................................... 693 7280 (CiA): F2077............................................. 243
005406D7......................................................... 693 7383 (CiA): F2174............................................. 251
005406D8......................................................... 693 7384 (CiA): E2042............................................ 306
005406D9......................................................... 693 7385 (CiA): F2175............................................. 252
005406DA......................................................... 693 7386 (CiA): F8022............................................. 115
005406DB......................................................... 693 7387 (CiA): E2043............................................ 307
005406DC......................................................... 693 7388 (CiA): F2042............................................. 229
005406DD......................................................... 693 7389 (CiA): F2176............................................. 253
005406DE......................................................... 694 7390 (CiA): F2048............................................. 231
005406DF......................................................... 694 7391 (CiA): F2178............................................. 254
005406E0.......................................................... 694 7392 (CiA): E2077............................................ 322
005406E1.......................................................... 694 7393 (CiA): F2053............................................. 233
005406E7.......................................................... 694 7394 (CiA): F2179............................................. 255
005406E8.......................................................... 694 7396 (CiA): F2054............................................. 234
005406E9.......................................................... 694 7398 (CiA): F2074............................................. 240
005406ED......................................................... 694 7399 (CiA): F2075............................................. 241
005406EE......................................................... 694 7480 (CiA): F8076............................................. 124
005406EF......................................................... 694 7481 (CiA): F8078............................................. 124
005406F1.......................................................... 694 7580 (CiA): F2087............................................. 244
005406F4.......................................................... 694 7581 (CiA): F2110............................................. 248
005406F5.......................................................... 695 7582 (CiA): F2190............................................. 255
005406F6.......................................................... 695 7583 (CiA): F8001............................................. 105
005406F8.......................................................... 695 7586 (CiA): F8034............................................. 118
Index
7587 (CiA): F8044............................................. 119 8682 (CiA): E2053............................................ 312

7680 (CiA): F2101............................................. 245 8683 (CiA): F2051............................................. 233
7681 (CiA): F2102............................................. 245 8684 (CiA): E2054............................................ 313
7682 (CiA): F2103............................................. 246 8685 (CiA): F2057............................................. 235
7683 (CiA): F2105............................................. 247 8686 (CiA): F6058............................................. 181
7684 (CiA): F2120............................................. 249 8687 (CiA): E2055............................................ 314
0008000A.......................................................... 559 8688 (CiA): F6059............................................. 182
0008000B.......................................................... 560 8689 (CiA): E2058............................................ 315
0008000C......................................................... 560 8780 (CiA): E2100............................................ 325
0008000D......................................................... 560 8781 (CiA): F2063............................................. 237
8081 (CiA): F6028............................................. 176 8782 (CiA): F2064............................................. 238
8082 (CiA): F6029............................................. 177 8783 (CiA): F6002............................................. 169
8083 (CiA): F6030............................................. 177 8784 (CiA): F6003............................................. 170
8084 (CiA): F6024............................................. 175 8785 (CiA): F6004............................................. 170
8085 (CiA): F6042............................................. 179 8786 (CiA): F6005............................................. 172
8086 (CiA): F6043............................................. 180 8787 (CiA): F6006............................................. 172
8087 (CiA): F6044............................................. 180 0019002B.......................................................... 561
8088 (CiA): F6200............................................. 183 0022006E.......................................................... 563
8089 (CiA): F8079............................................. 125 0037002A.......................................................... 566
8090 (CiA): E8042............................................ 276 0037002B.......................................................... 566
8091 (CiA): E8043............................................ 277 0037002C......................................................... 566
8092 (CiA): E8044............................................ 278 0037002D......................................................... 566
8110 (CiA): F4011............................................. 189 0037003C......................................................... 566
8180 (CiA): E4001............................................ 283 0037003D......................................................... 567
8181 (CiA): F4003............................................. 186 0037003E.......................................................... 567
8182 (CiA): E4002............................................ 283 0037003F.......................................................... 567
8183 (CiA): F4004............................................. 186 0050014C......................................................... 571
8184 (CiA): E4005............................................ 284 0051001C......................................................... 661
8185 (CiA): F4005............................................. 186 0051001D......................................................... 661
8186 (CiA): E4006............................................ 285 0051001F.......................................................... 661
8187 (CiA): F4006............................................. 187 0051010A.......................................................... 661
8188 (CiA): E4007............................................ 286 0051010C......................................................... 662
8189 (CiA): F4009............................................. 187 0051010D......................................................... 662
8190 (CiA): E4041............................................ 292 0051010E.......................................................... 662
8191 (CiA): E4042............................................ 292 0051010F.......................................................... 662
8192 (CiA): E4043............................................ 292 0051020A.......................................................... 663
8193 (CiA): E4044............................................ 292 0051020C......................................................... 663
8194 (CiA): E4045............................................ 293 0051020D......................................................... 663
8195 (CiA): E4046............................................ 293 0051020E.......................................................... 663
8196 (CiA): E4047............................................ 293 0051020F.......................................................... 663
8210 (CiA): F4012............................................. 190 0051022C......................................................... 664
8250 (CiA): F4002............................................. 184 0051022D......................................................... 664
8280 (CiA): E4008............................................ 286 0053000A.......................................................... 665
8281 (CiA): E4009............................................ 286 0053000B.......................................................... 665
8282 (CiA): F4001............................................. 184 0053000C......................................................... 665
8380 (CiA): E2056............................................ 315 0053000D......................................................... 665
8381 (CiA): E8040............................................ 275 0053000E.......................................................... 665
8382 (CiA): E8260............................................ 281 0053000F.......................................................... 665
8480 (CiA): E2059............................................ 316 0053004B.......................................................... 666
8481 (CiA): E2063............................................ 318 0053004C......................................................... 666
8482 (CiA): E2070............................................ 319 0053004D......................................................... 666
8580 (CiA): E2010............................................ 298 0053004E.......................................................... 666
8581 (CiA): E2037............................................ 305 0053004F.......................................................... 666
8582 (CiA): F2028............................................. 225 0053008A.......................................................... 667
8583 (CiA): F2036............................................. 227 0053008B.......................................................... 667
8584 (CiA): F2037............................................. 228 0053008C......................................................... 667
8680 (CiA): E2049............................................ 309 0053008D......................................................... 668
8681 (CiA): F2050............................................. 232 0053008E.......................................................... 668
Index
0053021A.......................................................... 670 00080001.......................................................... 559

0053021C......................................................... 670 00080002.......................................................... 559
0053021D......................................................... 670 00080003.......................................................... 559
0053029B.......................................................... 671 00080004.......................................................... 559
0053046B.......................................................... 672 00080005.......................................................... 559
0053047A.......................................................... 672 00080006.......................................................... 559
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0053311D......................................................... 681 00370029.......................................................... 566
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0054000B.......................................................... 681 00370033.......................................................... 566
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0054004B.......................................................... 682 00370040.......................................................... 567
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0054004D......................................................... 683 00370042.......................................................... 567
0054004E.......................................................... 683 00370043.......................................................... 567
0054004F.......................................................... 683 00370044.......................................................... 567
0054008A.......................................................... 684 00370045.......................................................... 567
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0054008E.......................................................... 684 00500082.......................................................... 568
0054021A.......................................................... 687 00500083.......................................................... 568
0054021C......................................................... 687 00500084.......................................................... 568
0054021D......................................................... 687 00500085.......................................................... 568
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0054046B.......................................................... 688 00500091.......................................................... 569
0054047A.......................................................... 689 00500092.......................................................... 569
0054047B.......................................................... 689 00500093.......................................................... 569
0054047D......................................................... 689 00500094.......................................................... 569
0054047E.......................................................... 689 00500095.......................................................... 569
0054047F.......................................................... 689 00500096.......................................................... 569
0054049E.......................................................... 689 00500121.......................................................... 569
0054052A.......................................................... 690 00500122.......................................................... 569
0054066A.......................................................... 691 00500123.......................................................... 569
0054071A.......................................................... 695 00500124.......................................................... 569
0054073A.......................................................... 696 00500125.......................................................... 569
0054073D......................................................... 696 00500126.......................................................... 570
0054073E.......................................................... 696 00500131.......................................................... 570
0054074F.......................................................... 697 00500132.......................................................... 570
0054075C......................................................... 697 00500133.......................................................... 570
0054075D......................................................... 697 00500134.......................................................... 570
0054311D......................................................... 698 00500135.......................................................... 570
Index
00500136.......................................................... 570 00501905.......................................................... 587

00500140.......................................................... 570 00501906.......................................................... 588
00500141.......................................................... 570 00501911.......................................................... 588
00500142.......................................................... 570 00501912.......................................................... 588
00500143.......................................................... 570 00501913.......................................................... 588
00500144.......................................................... 571 00501914.......................................................... 588
00500145.......................................................... 571 00501915.......................................................... 588
00500146.......................................................... 571 00501916.......................................................... 588
00500147.......................................................... 571 00501920.......................................................... 588
00500150.......................................................... 571 00501921.......................................................... 588
00500151.......................................................... 571 00501922.......................................................... 588
00500152.......................................................... 571 00501923.......................................................... 588
00500153.......................................................... 571 00501924.......................................................... 589
00500154.......................................................... 571 00501925.......................................................... 589
00500155.......................................................... 571 00501926.......................................................... 589
00500156.......................................................... 572 00501931.......................................................... 589
00500321.......................................................... 574 00501932.......................................................... 589
00500322.......................................................... 574 00501933.......................................................... 589
00500323.......................................................... 574 00501934.......................................................... 589
00500324.......................................................... 574 00501935.......................................................... 589
00500325.......................................................... 574 00501936.......................................................... 589
00500326.......................................................... 574 00501940.......................................................... 589
00500331.......................................................... 574 00501941.......................................................... 589
00500332.......................................................... 574 00501942.......................................................... 590
00500333.......................................................... 575 00501943.......................................................... 590
00500334.......................................................... 575 00501944.......................................................... 590
00500335.......................................................... 575 00501945.......................................................... 590
00500336.......................................................... 575 00501946.......................................................... 590
00500341.......................................................... 575 00501951.......................................................... 590
00500342.......................................................... 575 00501952.......................................................... 590
00500343.......................................................... 575 00501953.......................................................... 590
00500344.......................................................... 575 00501954.......................................................... 590
00500345.......................................................... 575 00501955.......................................................... 590
00500346.......................................................... 575 00501956.......................................................... 590
00500351.......................................................... 575 00501960.......................................................... 591
00500352.......................................................... 576 00501961.......................................................... 591
00500353.......................................................... 576 00501962.......................................................... 591
00500354.......................................................... 576 00501963.......................................................... 591
00500355.......................................................... 576 00501964.......................................................... 591
00500356.......................................................... 576 00501965.......................................................... 591
00501880.......................................................... 583 00501966.......................................................... 591
00501881.......................................................... 583 00501971.......................................................... 591
00501882.......................................................... 583 00501972.......................................................... 591
00501883.......................................................... 583 00501973.......................................................... 591
00501884.......................................................... 583 00501974.......................................................... 591
00501885.......................................................... 583 00501975.......................................................... 592
00501886.......................................................... 583 00501976.......................................................... 592
00501891.......................................................... 583 00501980.......................................................... 592
00501892.......................................................... 583 00501981.......................................................... 592
00501893.......................................................... 584 00501982.......................................................... 592
00501894.......................................................... 584 00501983.......................................................... 592
00501895.......................................................... 584 00501984.......................................................... 592
00501896.......................................................... 584 00501985.......................................................... 592
00501900.......................................................... 587 00501986.......................................................... 592
00501901.......................................................... 587 00501991.......................................................... 592
00501902.......................................................... 587 00501992.......................................................... 592
00501903.......................................................... 587 00501993.......................................................... 593
00501904.......................................................... 587 00501994.......................................................... 593
Index
00501995.......................................................... 593 00508644.......................................................... 639

00501996.......................................................... 593 00508645.......................................................... 639
00508160.......................................................... 630 00508646.......................................................... 639
00508161.......................................................... 630 00508651.......................................................... 639
00508162.......................................................... 630 00508652.......................................................... 639
00508163.......................................................... 630 00508653.......................................................... 639
00508164.......................................................... 630 00508654.......................................................... 639
00508165.......................................................... 630 00508655.......................................................... 639
00508166.......................................................... 631 00508656.......................................................... 640
00508171.......................................................... 631 00508720.......................................................... 640
00508172.......................................................... 631 00508721.......................................................... 640
00508173.......................................................... 631 00508722.......................................................... 640
00508174.......................................................... 631 00508723.......................................................... 640
00508175.......................................................... 631 00508724.......................................................... 640
00508176.......................................................... 631 00508725.......................................................... 640
00508320.......................................................... 632 00508726.......................................................... 640
00508321.......................................................... 632 00508731.......................................................... 640
00508322.......................................................... 632 00508732.......................................................... 640
00508323.......................................................... 632 00508733.......................................................... 640
00508324.......................................................... 632 00508734.......................................................... 641
00508325.......................................................... 633 00508735.......................................................... 641
00508326.......................................................... 633 00508736.......................................................... 641
00508331.......................................................... 633 00508780.......................................................... 641
00508332.......................................................... 633 00508781.......................................................... 641
00508333.......................................................... 633 00508782.......................................................... 641
00508334.......................................................... 633 00508783.......................................................... 641
00508335.......................................................... 633 00508784.......................................................... 641
00508336.......................................................... 633 00508785.......................................................... 641
00508480.......................................................... 634 00508786.......................................................... 641
00508481.......................................................... 635 00508791.......................................................... 641
00508482.......................................................... 635 00508792.......................................................... 641
00508483.......................................................... 635 00508793.......................................................... 641
00508484.......................................................... 635 00508794.......................................................... 642
00508485.......................................................... 635 00508795.......................................................... 642
00508486.......................................................... 635 00508796.......................................................... 642
00508491.......................................................... 635 00508800.......................................................... 643
00508492.......................................................... 635 00508801.......................................................... 643
00508493.......................................................... 635 00508802.......................................................... 643
00508494.......................................................... 635 00508803.......................................................... 643
00508495.......................................................... 635 00508804.......................................................... 643
00508496.......................................................... 635 00508805.......................................................... 643
00508600.......................................................... 637 00508806.......................................................... 643
00508601.......................................................... 638 00508811.......................................................... 643
00508602.......................................................... 638 00508812.......................................................... 644
00508603.......................................................... 638 00508813.......................................................... 644
00508604.......................................................... 638 00508814.......................................................... 644
00508605.......................................................... 638 00508815.......................................................... 644
00508606.......................................................... 638 00508816.......................................................... 644
00508611.......................................................... 638 00508820.......................................................... 644
00508612.......................................................... 638 00508821.......................................................... 644
00508613.......................................................... 638 00508822.......................................................... 644
00508614.......................................................... 638 00508823.......................................................... 644
00508615.......................................................... 638 00508824.......................................................... 644
00508616.......................................................... 639 00508825.......................................................... 644
00508640.......................................................... 639 00508826.......................................................... 645
00508641.......................................................... 639 00508831.......................................................... 645
00508642.......................................................... 639 00508832.......................................................... 645
00508643.......................................................... 639 00508833.......................................................... 645
Index
00508834.......................................................... 645 00530016.......................................................... 666

00508835.......................................................... 645 00530018.......................................................... 666
00508836.......................................................... 645 00530032.......................................................... 666
00508840.......................................................... 645 00530033.......................................................... 666
00508841.......................................................... 645 00530050.......................................................... 666
00508842.......................................................... 645 00530051.......................................................... 666
00508843.......................................................... 646 00530052.......................................................... 666
00508844.......................................................... 646 00530055.......................................................... 666
00508845.......................................................... 646 00530056.......................................................... 667
00508846.......................................................... 646 00530057.......................................................... 667
00508851.......................................................... 646 00530058.......................................................... 667
00508852.......................................................... 646 00530059.......................................................... 667
00508853.......................................................... 646 00530074.......................................................... 667
00508854.......................................................... 647 00530085.......................................................... 667
00508855.......................................................... 647 00530086.......................................................... 667
00508856.......................................................... 647 00530087.......................................................... 667
00510017.......................................................... 660 00530089.......................................................... 667
00510019.......................................................... 661 00530090.......................................................... 668
00510020.......................................................... 661 00530091.......................................................... 668
00510021.......................................................... 661 00530092.......................................................... 668
00510022.......................................................... 661 00530093.......................................................... 668
00510026.......................................................... 661 00530095.......................................................... 668
00510027.......................................................... 661 00530096.......................................................... 668
00510102.......................................................... 661 00530097.......................................................... 668
00510108.......................................................... 661 00530098.......................................................... 668
00510110.......................................................... 662 00530150.......................................................... 669
00510111.......................................................... 662 00530151.......................................................... 669
00510113.......................................................... 662 00530200.......................................................... 669
00510114.......................................................... 662 00530201.......................................................... 669
00510116.......................................................... 662 00530202.......................................................... 669
00510118.......................................................... 662 00530203.......................................................... 669
00510202.......................................................... 662 00530204.......................................................... 669
00510207.......................................................... 662 00530205.......................................................... 670
00510208.......................................................... 662 00530206.......................................................... 670
00510209.......................................................... 663 00530207.......................................................... 670
00510210.......................................................... 663 00530208.......................................................... 670
00510211.......................................................... 663 00530211.......................................................... 670
00510213.......................................................... 663 00530212.......................................................... 670
00510214.......................................................... 663 00530219.......................................................... 670
00510216.......................................................... 663 00530261.......................................................... 670
00510217.......................................................... 663 00530262.......................................................... 671
00510218.......................................................... 664 00530263.......................................................... 671
00510219.......................................................... 664 00530264.......................................................... 671
00510230.......................................................... 664 00530423.......................................................... 671
00510231.......................................................... 664 00530425.......................................................... 671
00510234.......................................................... 664 00530426.......................................................... 671
00510235.......................................................... 664 00530427.......................................................... 672
00510238.......................................................... 664 00530428.......................................................... 672
00510239.......................................................... 664 00530450.......................................................... 672
00510242.......................................................... 664 00530475.......................................................... 672
00510243.......................................................... 664 00530479.......................................................... 672
00510244.......................................................... 664 00530480.......................................................... 673
00530010.......................................................... 665 00530486.......................................................... 673
00530011.......................................................... 665 00530526.......................................................... 673
00530012.......................................................... 665 00530527.......................................................... 673
00530013.......................................................... 665 00530528.......................................................... 673
00530014.......................................................... 665 00530529.......................................................... 673
00530015.......................................................... 665 00530569.......................................................... 674
Index
00530663.......................................................... 674 00540203.......................................................... 686

00530664.......................................................... 674 00540204.......................................................... 686
00530665.......................................................... 674 00540205.......................................................... 686
00530666.......................................................... 674 00540206.......................................................... 686
00530667.......................................................... 674 00540207.......................................................... 686
00530668.......................................................... 674 00540208.......................................................... 686
00530669.......................................................... 674 00540211.......................................................... 686
00530727.......................................................... 679 00540212.......................................................... 687
00530728.......................................................... 679 00540219.......................................................... 687
00530729.......................................................... 679 00540261.......................................................... 687
00530732.......................................................... 679 00540262.......................................................... 687
00530733.......................................................... 679 00540263.......................................................... 687
00530734.......................................................... 679 00540264.......................................................... 687
00530739.......................................................... 679 00540423.......................................................... 688
00530742.......................................................... 680 00540425.......................................................... 688
00530743.......................................................... 680 00540426.......................................................... 688
00530744.......................................................... 680 00540427.......................................................... 688
00530745.......................................................... 680 00540428.......................................................... 688
00530746.......................................................... 680 00540450.......................................................... 688
00530747.......................................................... 680 00540475.......................................................... 688
00530752.......................................................... 680 00540479.......................................................... 689
00530753.......................................................... 681 00540480.......................................................... 689
00540010.......................................................... 682 00540486.......................................................... 689
00540011.......................................................... 682 00540526.......................................................... 690
00540012.......................................................... 682 00540527.......................................................... 690
00540013.......................................................... 682 00540528.......................................................... 690
00540014.......................................................... 682 00540529.......................................................... 690
00540015.......................................................... 682 00540569.......................................................... 690
00540016.......................................................... 682 00540663.......................................................... 690
00540018.......................................................... 682 00540664.......................................................... 690
00540032.......................................................... 682 00540665.......................................................... 690
00540033.......................................................... 682 00540666.......................................................... 691
00540050.......................................................... 683 00540667.......................................................... 691
00540051.......................................................... 683 00540668.......................................................... 691
00540052.......................................................... 683 00540669.......................................................... 691
00540055.......................................................... 683 00540727.......................................................... 695
00540056.......................................................... 683 00540728.......................................................... 696
00540057.......................................................... 683 00540729.......................................................... 696
00540058.......................................................... 683 00540732.......................................................... 696
00540059.......................................................... 683 00540733.......................................................... 696
00540074.......................................................... 683 00540734.......................................................... 696
00540085.......................................................... 684 00540739.......................................................... 696
00540086.......................................................... 684 00540742.......................................................... 696
00540087.......................................................... 684 00540743.......................................................... 696
00540089.......................................................... 684 00540744.......................................................... 697
00540090.......................................................... 684 00540745.......................................................... 697
00540091.......................................................... 684 00540746.......................................................... 697
00540092.......................................................... 684 00540747.......................................................... 697
00540093.......................................................... 685 00540752.......................................................... 697
00540095.......................................................... 685 00540753.......................................................... 697
00540096.......................................................... 685 00600110.......................................................... 698
00540097.......................................................... 685
00540098.......................................................... 685 A
00540150.......................................................... 685 A0000 Kommunikationsphase 0......................... 57
00540202.......................................................... 686
Index
A0004 Initialization.............................................. 59 A0119 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 2,

A0005 Pre-Operational....................................... 59 reale Leitachse.................................................... 73
A0006 Safe-Operational..................................... 60 A0128 Kurvenscheibe, Geber 1, virtuelle
A0007 Operational.............................................. 60 Leitachse............................................................. 73
A0008 sercos: NRT-Mode.................................. 61 A0129 Kurvenscheibe, Geber 2, virtuelle
A0009 Automatische Baudratenerkennung Leitachse............................................................. 74
bei sercos............................................................ 61 A0130 Kurvenscheibe, Geber 1, reale Leit‐
A0010 Antrieb HALT........................................... 62 achse.................................................................. 74
A0011 STO/SBC aktiv........................................ 62 A0131 Kurvenscheibe, Geber 2, reale Leit‐
A0012 Steuer- und Leistungsteil betriebsbe‐ achse.................................................................. 74
reit....................................................................... 62 A0132 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 1,
A0013 Bereit zur Leistungszuschaltung.............. 63 virt. Leitachse...................................................... 75
A0022 WAIT_PRM.............................................. 63 A0133 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 2,
A0023 WAIT_CFG.............................................. 64 virt. Leitachse...................................................... 75
A0024 Connection established........................... 64 A0134 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 1,
A0025 Basic Ethernet Mode............................... 64 reale Leitachse.................................................... 75
A0026 Ready to Operate.................................... 65 A0135 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 2,
A0029 Bootstrap................................................. 65 reale Leitachse.................................................... 76
A0030 Hot-plug-Phase 0..................................... 65 A0136 MotionProfile, Geber 1, virtuelle Leit‐
A0031 Hot-plug-Phase 1..................................... 66 achse.................................................................. 76
A0032 Hot-plug-Phase 2..................................... 66 A0137 MotionProfile, Geber 2, virtuelle Leit‐
A0040 Kommunikationsphase 4......................... 66 achse.................................................................. 76
A0050 Parametrierebene 1 aktiv........................ 66 A0138 MotionProfile, Geber 2, reale Leitach‐
A0051 Betriebsmodus......................................... 67 se........................................................................ 77
A0052 STO/SBC nicht aktiv................................ 67 A0139 MotionProfile, Geber 1, reale Leitach‐
A0100 Momentenregelung.................................. 67 se........................................................................ 77
A0101 Geschwindigkeitsregelung....................... 67 A0140 MotionProfile schleppfrei, Geber 1,
A0102 Lageregelung, Geber 1............................ 68 virt. Leitachse...................................................... 77
A0103 Lageregelung, Geber 2............................ 68 A0141 MotionProfile schleppfrei, Geber 2,
A0104 Lageregelung schleppabstandsfrei, virt. Leitachse...................................................... 78
Geber 1............................................................... 68 A0142 MotionProfile schleppfrei, Geber 1,
A0105 Lageregelung schleppabstandsfrei, reale Leitachse.................................................... 78
Geber 2............................................................... 69 A0143 MotionProfile schleppfrei, Geber 2,
A0106 Antriebsinterne Interpolation, Geber 1..... 69 reale Leitachse.................................................... 78
A0107 Antriebsinterne Interpolation, Geber 2..... 69 A0150 Antriebsgeführtes Positionieren, Ge‐
A0108 Antriebsinterne Interpolation schlepp‐ ber 1.................................................................... 79
frei, Geber 1........................................................ 70 A0151 Antriebsgeführtes Positionieren
A0109 Antriebsinterne Interpolation schlepp‐ schleppfrei, Geber 1............................................ 79
frei, Geber 2........................................................ 70 A0152 Antriebsgeführtes Positionieren, Ge‐
A0110 Geschwindigkeits-Synchronisation, ber 2.................................................................... 80
virtuelle Leitachse............................................... 70 A0153 Antriebsgeführtes Positionieren
A0111 Geschwindigkeits-Synchronisation, schleppfrei, Geber 2............................................ 80
reale Leitachse.................................................... 71 A0154 Lageregelung antriebsgeführt, Geber
A0112 Winkel-Synchronisation, Geber 1, vir‐ 1.......................................................................... 81
tuelle Leitachse................................................... 71 A0155 Lageregelung antriebsgeführt, Geber
A0113 Winkel-Synchronisation, Geber 2, vir‐ 2.......................................................................... 81
tuelle Leitachse................................................... 71 A0156 Lageregelung antriebsgeführt
A0114 Winkel-Synchronisation, Geber 1, re‐ schleppfrei, Geber 1............................................ 82
ale Leitachse....................................................... 72 A0157 Lageregelung antriebsgeführt
A0115 Winkel-Synchronisation, Geber 2, re‐ schleppfrei, Geber 2............................................ 82
ale Leitachse....................................................... 72 A0160 Lageregelung antriebsgeführt mit
A0116 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 1, Achsreglersteuerwort.......................................... 82
virt. Leitachse...................................................... 72 A0161 Antriebsgeführtes Positionieren mit
A0117 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 2, Achsreglersteuerwort.......................................... 83
virt. Leitachse...................................................... 72 A0162 Positioniersatzbetrieb.............................. 84
A0118 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 1, A0163 Lagesynchronisation................................ 84
reale Leitachse.................................................... 73 A0164 Geschwindigkeitssynchronisation............ 84
Index
A0165 Lageregelung mit Achsreglersteuer‐ VM Lb........................................................... 495

wort..................................................................... 85 A0501 Versorgungsmodul in Stromregelung...... 95
A0166 Antriebsinterne Interpolation mit A0502 Versorgungsmodul in Betrieb.................. 95
Achsreglersteuerwort.......................................... 85 VM Lb........................................................... 495
A0206 Positioniersatz-Betrieb, Geber 1.............. 85 A0503 Zwischenkreis-Ladung aktiv
A0207 Positioniersatz-Betrieb schleppfrei, VM charg...................................................... 495
Geber 1............................................................... 86 A0503 Zwischenkreisladung aktiv....................... 95
A0210 Positioniersatz-Betrieb, Geber 2.............. 86 A0504 Steuerteil betriebsbereit, Netzspan‐
A0211 Positioniersatz-Betrieb schleppfrei, nung nicht vorhanden......................................... 96
Geber 2............................................................... 86 A0505 Versorgermodul betriebsbereit................ 96
A0300 SMO Auslieferungszustand: Endstufe A0506 Versorgungsmodul im Gleichrichter‐
gesperrt............................................................... 87 betrieb................................................................. 96
A0301 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 1 A0520 Zwischenkreisschnellentladung aktiv...... 96
aktiv..................................................................... 87 VM ZKS........................................................ 495
A0302 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 2 A0800 Unbekannte Betriebsart
aktiv..................................................................... 87 VM AF.......................................................... 495
A0303 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 3 A4004 Antrieb hat keine Reglerfreigabe............. 98
aktiv..................................................................... 88 A4002 Antrieb im Automatik-Modus................... 97
A0304 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 4 A4001 Antriebs-Stillsetzung................................ 97
aktiv..................................................................... 88 A4005 Antriebsstillsetzung durch Motorpha‐
A0305 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 5 senkurzschluss................................................... 98
aktiv..................................................................... 88 A4006 Antriebsstillsetzung gesteuert.................. 99
A0306 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 6 A4000 Automatische Antriebsüberprüfung
aktiv..................................................................... 89 und -justierung.................................................... 97
A0307 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 7 A4003 Einrichtbetrieb aktiv................................. 98
aktiv..................................................................... 89 A4009 Motorphasenkurzschluss bei abge‐
A0308 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 8 schalteter Freigabe............................................. 99
aktiv..................................................................... 89 A4008 Wartezeit "Antrieb Aus"........................... 99
A0309 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 9 A4007 Wartezeit "Antrieb Ein"............................ 99
aktiv..................................................................... 90 A4010 Antriebssteuerkommando aktiv............. 100
A0310 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 10 Ab........................................................................ 51
aktiv..................................................................... 90 AC....................................................................... 51
A0311 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 11 AE....................................................................... 51
aktiv..................................................................... 90 AF....................................................................... 51
A0312 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 12 AH....................................................................... 51
aktiv..................................................................... 91 Anschlussfehler Netzdrossel, F8813................ 503
A0313 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 13 Antriebssystem................................................... 37
aktiv..................................................................... 91 AR....................................................................... 51
A0314 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 14 AU....................................................................... 51
aktiv..................................................................... 91
A0315 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 15 B
aktiv..................................................................... 92 bb.................................................................. 51, 53
A0316 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 16 Bb........................................................................ 53
aktiv..................................................................... 92 BEM.................................................................... 51
A0320 NOT-HALT aktiv...................................... 92 bestimmungsgemäßer Gebrauch....................... 33
A0321 Sonderbetrieb Sicherer Stillstand mit Einsatzfälle..................................................... 33
STO aktiv............................................................ 92 Betriebszustände................................................ 51
A0322 Sonderbetrieb Sicherer Stillstand mit Hxx05............................................................. 53
SOS aktiv............................................................ 93 Versorgungsgerät.......................................... 53
A0323 SMO Konfigurationsmodus aktiv............. 93
A0324 SMO: Normalbetrieb................................ 93 C
A0325 SMO Parametriermodus aktiv................. 94 C0100 Umschaltvorbereitung Phase 2 nach
A0326 SMO parkende Achse aktiv..................... 94 3........................................................................ 335
A0327 SMO nicht aktiv: Endstufe nicht ge‐ C0101 Parametersatz unvollständig (->
sperrt................................................................... 94 S-0-0021).......................................................... 356
A0403 Messtaster Schnellhalt aktiv.................... 94 C0102 Parameter Grenzwertfehler (->
A0500 Versorgungsmodul in Spannungsre‐ S-0-0021).......................................................... 356
gelung................................................................. 95
Index
C0103 Parameter-Umrechnungsfehler (- C0206 Fehler beim Zugriff auf das Maschi‐

>S-0-0021)........................................................ 357 nenarchiv.......................................................... 371
C0104 Konfig. Identnummern für MDT nicht C0207 Maschinenarchiv ist nicht aktuell........... 372
konfigurierbar.................................................... 357 C0208 Kombination Aktorsystem-Geber-
C0105 Maximallänge für MDT überschritten.... 358 Wichtung nicht unterstützt................................. 372
C0106 Konfig. Identnummern für AT nicht C0209 Geberkonfiguration fehlerhaft................ 372
konfigurierbar.................................................... 358 C0210 Geber 2 erforderlich (->S-0-0423)......... 373
C0107 Maximallänge für AT überschritten........ 359 C0211 Unzulässige Geberkonfiguration (3
C0108 Zeitschlitzparameter > sercos Zyklus‐ Geber aktiv)...................................................... 373
zeit.................................................................... 359 C0212 Ungültige Steuerteildaten (-
C0109 Telegrammoffset ungeeignet................. 360 >S-0-0423)........................................................ 374
C0110 Länge MDT (S-0-0010) ungerade......... 360 C0213 SMO: Parametrierung fehlerhaft........... 374
C0111 ID9 + Datensatzlänge - 1 > Länge C0214 SMO: Konfiguration fehlerhaft............... 374
MDT (S-0-0010)................................................ 361 C0215 SMO: Geber-Initialisierung fehlerhaft.... 377
C0112 Eingestelltes Timing nicht zulässig........ 361 C0216 SMO: Umschaltung SCM-OM nicht
C0113 Verhält. TNcyc (S-0-0001) zu TScyc erlaubt............................................................... 378
(S-0-0002) Fehler.............................................. 362 C0219 Max. Verfahrbereich zu groß gewählt... 378
C0114 T4 > TScyc (S-0-0002) - T4min C0220 Fehler bei Positionsinitialisierung Ge‐
(S-0-0005)......................................................... 362 ber 1.................................................................. 378
C0115 T2 zu klein............................................. 363 C0221 Initialisierungsgeschwindigkeit Geber
C0116 T3 (S-0-0008) innerhalb von MDT 1 zu hoch.......................................................... 379
(S-0-0089 + S-0-0010)...................................... 363 C0222 Fehler bei der Initialisierung Motorge‐
C0118 Reihenfolge zykl. Sollwert-Konfigura‐ ber..................................................................... 379
tion fehlerhaft.................................................... 364 C0223 Ungültige Einstellungen für Regler-
C0132 Ungültige Einstellungen für Regler- Zykluszeiten...................................................... 380
Zykluszeiten...................................................... 364 C0224 Fehler bei Positionsinitialisierung Ge‐
C0133 FKM: Adresskonflikt.............................. 365 ber 2.................................................................. 380
C0139 T2 (S-0-0089)+Länge MDT C0225 Initialisierungsgeschwindigkeit Geber
(S-0-0010)>TScyc (S-0-0002)........................... 365 2 zu hoch.......................................................... 381
C0151 Identnummer für Sollwert-Datencon‐ C0227 Fehler bei Positionsinitialisierung
tainer nicht zulässig.......................................... 366 Messgeber........................................................ 381
C0152 Identnummer für Istwert-Datencontai‐ C0228 Initialisierungsgeschwindigkeit Mess‐
ner nicht zulässig.............................................. 366 geber zu hoch................................................... 382
C0170 Konfig. Identnummern für Verbin‐ C0229 Feldbus: IDN für zykl. Sollwerte nicht
dung nicht konfigurierbar.................................. 367 konfigurierbar.................................................... 382
C0171 Maximallänge für Verbindungen C0230 Feldbus: Länge für zykl. Sollwerte
überschritten..................................................... 367 überschritten..................................................... 383
C0172 Delaymessung (S-0-1024) nicht C0231 Feldbus: IDN für zykl. Istwerte nicht
durchgeführt...................................................... 367 konfigurierbar.................................................... 383
C0173 Verbindungen (Anzahl) nicht konfigu‐ C0232 Feldbus: Länge für zykl. Istwerte
rierbar................................................................ 368 überschritten..................................................... 383
C0174 Verbindungskonfiguration nicht er‐ C0233 Feldbus: Tcyc (P-0-4076) fehlerhaft...... 384
laubt.................................................................. 368 C0234 Feldbus: P-0-4077 fehlt bei zykl. Soll‐
C0175 Producer-Zykluszeit einer Verbin‐ werten............................................................... 384
dung nicht korrekt............................................. 368 C0238 Reihenfolge zykl. Sollwert-Konfigura‐
C0200 Kommando Parametrierebene been‐ tion fehlerhaft.................................................... 384
den.................................................................... 335 C0239 Identnummer für Sollwert-Datencon‐
C0201 Parametersatz unvollständig (- tainer nicht zulässig.......................................... 385
>S-0-0423)........................................................ 369 C0240 Identnummer für Istwert-Datencontai‐
C0202 Parameter Grenzwertfehler (- ner nicht zulässig.............................................. 385
>S-0-0423)........................................................ 369 C0241 Parametrierung Motiontask fehlerhaft... 386
C0203 Parameter Umrechnungsfehler (- C0242 Mehrfach-Konfiguration eines Para‐
>S-0-0423)........................................................ 370 meters (->S-0-0423).......................................... 387
C0204 unzulässige Motor-Verstärkerkombi‐ C0243 Funktion Bremsenüberwachung nicht
nation................................................................ 370 möglich.............................................................. 388
C0205 Leistungsparameter ungültig (-> Log‐ C0244 Moduloistwertzyklus ist größer max.
buch)................................................................. 370 Verfahrbereich.................................................. 389
Index
C0245 Unzulässige Betriebsarten-Konfigu‐ C0290 Fehler beim Lesen der Geberdaten

ration (->S-0-0423)............................................ 389 => Messgeber................................................... 409
C0250 Messtastereingänge nicht richtig kon‐ C0291 Parametrierung Messgeber fehlerhaft
figuriert.............................................................. 390 (Hardware)........................................................ 410
C0251 Fehler Aufsynchronisieren auf Füh‐ C0292 Messgeber nicht bekannt...................... 411
rungskommunikation......................................... 391 C0293 Modulowert für Messgeber nicht dar‐
C0252 Fehlerhafte MLD-Initialisierung stellbar.............................................................. 412
(Schreibzugriff->S-0-0423)................................ 391 C0294 Fehlerhafte Messgeber-Konfigurati‐
C0253 Fehler Kombination Betriebsart-Ge‐ on...................................................................... 412
ber (->S-0-0423)............................................... 391 C0295 Interner Darstellungsfehler bei der
C0256 Konfigurationsfehler Sicherheitstech‐ Wichtungsumrechnung (NM)............................ 413
nik..................................................................... 392 C0296 Fehler Initialisierung Absolutgeberü‐
C0258 Verhältnis TNcyc (S-0-0001) zu Fein‐ berwachung...................................................... 413
interpol. Fehler.................................................. 392 C0297 Gebertyp bei gewählter Motorart
C0259 MLD Konfigurationsfehler (- nicht möglich..................................................... 413
>S-0-0423)........................................................ 393 C0298 Beenden der Parametrierebene nicht
C0260 Inkrementalgeber-Emulator-Auflö‐ möglich.............................................................. 414
sung nicht darstellbar........................................ 394 C0299 Konfiguration geändert. Neustart.......... 414
C0263 Seriennummer des Motors hat sich C0300 Kommando Absolutmaß setzen............ 335
geändert............................................................ 395 C0301 Mess-System nicht vorhanden.............. 415
C0265 Fehlerhafte CCD-Adresskonfigurati‐ C0302 Mess-System nicht absolut auswert‐
on...................................................................... 395 bar..................................................................... 415
C0266 Fehlerhafte CCD-Phasenumschal‐ C0303 Absolutgeberoffset nicht speicherbar.... 416
tung................................................................... 396 C0304 Kommando unter Reglerfreigabe
C0267 CCD-Timeout Phasenumschaltung....... 396 nicht ausführbar................................................ 416
C0270 Fehler beim Lesen der Geberdaten C0400 Kommando Parametrierebene 1 akti‐
=> Geber 1........................................................ 397 vieren................................................................ 335
C0271 Parametrierung Geber 1 fehlerhaft........ 398 C0401 Umschalten nicht zulässig..................... 416
C0272 Parametrierung Geber 1 fehlerhaft C0403 Umschaltung nach CCD-Phase 2
(Mechanik)........................................................ 399 nicht möglich..................................................... 417
C0273 Modulowert für Geber 1 nicht dar‐ C0404 SMO: System-Zustandswechsel feh‐
stellbar.............................................................. 399 lerhaft................................................................ 417
C0274 Geber 1 nicht bekannt........................... 400 C0500 Reset Zustandsklasse 1, Fehler rück‐
C0275 Fehler beim Lesen der Geberdaten setzen............................................................... 336
=> Geber 2........................................................ 400 C0501 Fehler nur im Parametriermodus
C0276 Parametrierung Geber 2 fehlerhaft........ 401 löschbar............................................................ 418
C0277 Parametrierung Geber 2 fehlerhaft C0600 Kommando Antriebsgeführtes Refe‐
(Mechanik)........................................................ 402 renzieren........................................................... 336
C0278 Modulowert für Geber 2 nicht dar‐ C0601 Referenzieren nur mit Antriebs‐
stellbar.............................................................. 402 freigabe möglich................................................ 418
C0279 Geber 2 nicht bekannt........................... 403 C0602 Abstand Referenzschalter-Referenz‐
C0280 Maximaler Verfahrbereich intern nicht marke fehlerhaft................................................ 418
darstellbar......................................................... 404 C0603 Referenzieren mit optionalem Geber
C0281 Kommutierungsauflösung zu klein........ 404 nicht möglich..................................................... 419
C0282 GPSM Ungültige Regelungsparame‐ C0604 Referenzieren mit Absolutmaßgeber
ter...................................................................... 405 nicht möglich..................................................... 419
C0283 Fehler bei der Initialisierung der Mo‐ C0606 Referenzmarkenerkennung fehler‐
torregelung(->S-0-0423)................................... 405 haft.................................................................... 419
C0284 Ungültige Motordaten im Geberspei‐ C0607 Eingang Referenzschalter nicht zu‐
cher (->S-0-0423).............................................. 406 gewiesen........................................................... 420
C0285 Motorart P-0-4014 fehlerhaft................. 406 C0608 Festanschlag und HWE bei Modulo‐
C0286 Mehrere Motorgeber angeschlossen..... 407 achsen nicht zulässig........................................ 420
C0287 Fehler bei Initialisierung der Motorda‐ C0609 Unterschiedliche Verfahrrichtung pa‐
ten (->S-0-0423)................................................ 407 rametriert........................................................... 421
C0288 Rotatorische Wichtung nicht erlaubt...... 408 C0610 Absolutgeberoffset konnte nicht ge‐
C0289 Fehler bei Init. von Synchronmotor speichert werden............................................... 421
mit Reluktanzmoment....................................... 408 C0611 Verfahrbereich größer Absolutbe‐
reich (abstandscodiert)..................................... 421
Index
C0700 Kommando Defaultwerte laden (mo‐ C1219 Automatische Kommutierung: Über‐

torspez. Reglerwerte)........................................ 336 strom................................................................. 433
C0702 Keine Defaultparameter vorhanden...... 422 C1220 Automatische Kommutierung: Time‐
C0703 Default-Parameter ungültig................... 423 out..................................................................... 433
C0704 Parameter nicht kopierbar..................... 423 C1221 Automatische Kommutierung: Iterati‐
C0706 Fehler beim Lesen der Reglerpara‐ on ohne Ergebnis.............................................. 434
meter................................................................. 423 C1222 Fehler beim Schreiben der Offset-Pa‐
C0710 Kommando versorgerspezifische rameter.............................................................. 434
Reglerwerte laden............................................. 337 C1223 Kommandoausführung nicht möglich.... 435
C0711 Laden nur nach Ermittlung der Sys‐ C1224 Nullpunktverschiebung nur im Para‐
temparameter möglich...................................... 424 metriermodus möglich....................................... 435
C0720 SMO: Kommando Defaultwerte C1225 Nullpunktverschiebung nur mit Mas‐
laden................................................................. 338 terpasswort möglich.......................................... 435
C0721 SMO: Defaultwerte laden nicht mög‐ C1300 Kommando Fahren auf Festanschlag... 340
lich..................................................................... 424 C1301 ZKL1-Fehler beim Kommandostart....... 436
C0722 SMO: Defaultwerte laden fehlerhaft...... 424 C1400 Kommando Markerposition erfassen..... 341
C0723 SMO: Deaktivierung fehlerhaft.............. 425 C1402 Referenzmarkensignal fehlerhaft.......... 436
C0730 Kommando Defaultwerte laden C1500 Kommando Referenzbezug löschen..... 341
(MLD)................................................................ 338 C1600 Kommando Parkende Achse................. 341
C0740 Kommando Feldbus-Profileinstellun‐ C1800 Kommando Antriebsoptimierung/Soll‐
gen aktivieren.................................................... 339 wertbox............................................................. 341
C0743 Feldbus-Profileinstellungen aktivie‐ C1801 Start nur bei Antriebsfreigabe mög‐
ren fehlerhaft..................................................... 425 lich..................................................................... 436
C0750 Kommando Defaultwerte laden C1802 Keine sinnvollen Motordaten................. 437
(Werkseinstellungen)........................................ 339 C1803 Ermittlung des Massenträgheitsmo‐
C0751 Parameter-Defaultwert fehlerhaft (-> ments fehlerhaft................................................ 437
S-0-0423).......................................................... 425 C1804 Automatische Reglereinstellung fehl‐
C0752 Verriegelt mit Passwort......................... 426 geschlagen........................................................ 438
C0761 Werks-Defaultwerte fehlerhaft (- C1805 Verfahrbereich ungültig......................... 439
>S-0-0423)........................................................ 426 C1806 Verfahrbereich überschritten................. 439
C0762 Verriegelt mit Passwort......................... 426 C1807 Festlegung Verfahrbereich nur über
C0763 Defaultwerte laden (Applikationsda‐ Verfahrweg........................................................ 440
ten), Parameter ungültig................................... 427 C1808 Antrieb ist nicht referenziert................... 440
C0799 Es wurde ein ungültiger Index einge‐ C1809 Kommandostart nur bei aktiven La‐
stellt................................................................... 427 gegrenzen möglich............................................ 440
C0900 Kommando Spindel positionieren.......... 340 C1810 Fehlerhafte Konfiguration der An‐
C0902 Spindelpositionieren nur mit triebsoptimierung.............................................. 441
Antriebsfreigabe möglich.................................. 428 C2001 Kommando nicht freigegeben............... 441
C0903 Initialisierung fehlerhaft......................... 428 C2000 Kommando Öffnen der Motorhalte‐
C0906 Fehler Nullimpuls-Erfassung................. 428 bremse.............................................................. 342
C1200 Kommando Kommutierungsoffsetein‐ C2100 Kommando Haltesystemüberwa‐
stellung.............................................................. 340 chung................................................................ 342
C1204 Fehler bei der Offset-Berechnung......... 429 C2101 Haltesystemüberwachung nur mit
C1208 Einstellung bei Asynchronmotor nicht Antriebsfreigabe möglich.................................. 442
möglich.............................................................. 429 C2103 Haltebremse: Moment zu niedrig.......... 442
C1209 Antrieb in Phase 4 schalten................... 430 C2104 Kommandoausführung nicht möglich.... 442
C1211 Kommutierungsoffset konnte nicht C2105 Last des Haltesystems größer Prüf‐
ermittelt werden................................................ 430 moment............................................................. 443
C1212 Bewegungsbereich überschritten C2106 Prüfmoment des Haltesystems wird
beim Kommutieren............................................ 430 nicht erreicht..................................................... 444
C1214 Kommando nur mit Linear-Synchron‐ C2108 Fehler beim Öffnen des Haltesys‐
motor möglich................................................... 431 tems.................................................................. 446
C1215 Kommando nur in 'bb' möglich.............. 431 C2200 Kommando Arbeitsspeicher sichern...... 343
C1216 Keine Kommutierungsermittlung aus‐ C2202 Fehler beim Schreiben auf nichtflüch‐
gewählt.............................................................. 432 tigen Speicher................................................... 447
C1217 Einstellung nur in 'Ab' möglich............... 432 C2300 Kommando Arbeitsspeicher laden........ 343
C1218 Automatische Kommutierung: Strom C2301 Fehler beim Lesen des nicht flüchti‐
zu gering........................................................... 432 gen Speichers................................................... 447
Index
C2302 Fehler beim Parameter-Umrechnen...... 447 C3901 Haltebremse einschleifen nur mit
C2400 Kommando Arbeitsspeicher selektiv Antriebsfreigabe möglich.................................. 459
sichern.............................................................. 343 C3902 Fehler beim Einschleifen der Halte‐
C2402 Fehler beim Parameterspeichern.......... 448 bremse.............................................................. 459
C2800 Kommando Abgleich Analogeingang.... 344 C3903 Kommandoausführung nicht möglich.... 459
C2801 Analogeingang nicht konfiguriert........... 448 C4001 Fehler Geberauswertung beim siche‐
C2802 Schwankungen des Eingangssignals ren Referenzieren............................................. 460
außer Toleranz.................................................. 448 C4003 Mindestabstand Referenzschalter
C2803 Messwerte bei Nullpunkt und Maxi‐ unterschritten.................................................... 461
malwert identisch.............................................. 449 C4002 SMO Lage-Istwert fehlerhaft................. 460
C2804 Automatischer Abgleich fehlgeschla‐ C4004 SMO-Referenzsignal fehlerhaft............. 461
gen.................................................................... 449 C4000 SMO: Kommando sicheres Referen‐
C3100 Kommando Istwertzyklus neu be‐ zieren................................................................ 346
rechnen............................................................. 344 C4100 Kommando Parametersatz umschal‐
C3101 Moduloistwertzyklus ist größer max. ten..................................................................... 347
Verfahrbereich.................................................. 449 C4101 Umschaltung nur ohne AF möglich....... 462
C3102 Antrieb ist noch in Reglerfreigabe......... 449 C4103 Parametersatz-Vorwahl unzulässig....... 462
C3200 Kommando Motordaten berechnen....... 344 C4104 Fehler bei Parametersatzumschal‐
C3201 Fehleingabe Strom................................ 450 tung (->S-0-0423).............................................. 462
C3202 Fehleingabe Spannung......................... 450 C4200 Kommando antriebsgeführtes Pen‐
C3203 Fehleingabe Frequenz.......................... 450 deln................................................................... 347
C3204 Fehleingabe Drehzahl........................... 451 C4201 Pendeln nur mit Antriebsfreigabe
C3205 Fehleingabe Leistungsfaktor................. 451 möglich.............................................................. 463
C3206 Fehleingabe Leistung............................ 451 C4202 Pendel-Solldrehzahl nicht erreichbar.... 463
C3207 Typenschild-Liste unvollständig............ 452 C4300 Kommando NC-geführtes Referen‐
C3208 Fehler beim Parameterschreiben (- zieren................................................................ 347
>S-0-0423)........................................................ 452 C4302 Abstand Referenzschalter-Referenz‐
C3209 Kommandoausführung nicht möglich.... 453 marke fehlerhaft................................................ 463
C3300 Kommando Koordinatensystem set‐ C4304 Referenzieren mit Absolutmaßgeber
zen.................................................................... 345 nicht möglich..................................................... 464
C3400 Kommando Koordinatensystem ver‐ C4306 Referenzmarkenerkennung fehler‐
schieben............................................................ 345 haft.................................................................... 464
C3600 Kommando Motordaten-Identifikation... 345 C4307 Eingang Referenzschalter nicht zu‐
C3601 Motor nicht oder nicht richtig ange‐ gewiesen........................................................... 465
schlossen.......................................................... 453 C4308 Festanschlag und HWE bei Modulo‐
C3602 Plausibilität der ermittelten Werte achsen nicht zulässig........................................ 465
nicht gegeben................................................... 453 C4400 Kommando Verschiebung berech‐
C3603 Gerätestromgrenze zu klein.................. 454 nen.................................................................... 347
C3604 Fehler beim Schreiben der Parame‐ C4500 Kommando Verschieben ins Refe‐
ter (->S-0-0423)................................................ 454 renzsystem........................................................ 348
C3605 Motor dreht............................................ 454 C4600 Kommando Motorregelungs-Parame‐
C3606 Motorart nicht zulässig.......................... 455 ter berechnen.................................................... 348
C3607 Motordrehung/Bewegung ist verhin‐ C4601 Fehler beim Parameterschreiben (-
dert.................................................................... 455 >S-0-0423)........................................................ 466
C3608 Motorphasen oder Geberdrehsinn C4800 Kommando Rastmomentkompensati‐
falsch................................................................. 456 onstabelle ermitteln........................................... 348
C3609 Polpaarzahl oder Geberstrichzahl C4801 Rastmomentkompensation: Messge‐
falsch................................................................. 456 schwindigkeit zu hoch....................................... 466
C3610 Kein Geber: Plausibilitätsprüfung C4802 Rastmomentkompensation: Messge‐
nicht möglich..................................................... 457 schwindigkeit zu niedrig.................................... 466
C3611 Testgeschwindigkeit wird nicht er‐ C4803 Rastmomentkompensation: Unzuläs‐
reicht................................................................. 457 sige Beschleunigung......................................... 467
C3612 Kommandoausführung nicht möglich.... 458 C4804 Rastmomentkomp.: Fehler b. Spei‐
C3800 Kommando Schließen der Motorhal‐ chern d. Korr.werttab........................................ 467
tebremse........................................................... 346 C4805 Rastmomentkomp.: Motor-Mess-Sys‐
C3900 Kommando Haltebremse einschlei‐ tem unreferenziert............................................. 467
fen..................................................................... 346 C4806 Rastmomentkomp.: Messbereich un‐
gültig................................................................. 468
Index
C4900 SPS Kommando.................................... 348 C6703 Warnung - Update der Gerätedaten

C4901 SPS Kommandofehler Nr. 1.................. 468 unvollständig..................................................... 481
C4902 SPS Kommandofehler Nr. 2.................. 469 C6704 Maschinenarchiv ist nicht aktuell........... 482
C4903 SPS Kommandofehler Nr. 3.................. 469 C6706 SPS Anwenderprogramm ist aktiv......... 483
C4904 SPS Kommandofehler Nr. 4.................. 469 C6800 Steuerkommando Gerätedaten Ar‐
C4910 SPS Kommando Timeout...................... 470 chivierung.......................................................... 352
C5200 Umschaltvorbereitung Phase 3 nach C7001 CCD: Anpassen der Slaveadr. nicht
4........................................................................ 349 möglich.............................................................. 483
C5300 sercos: Kommando SYNC-Delay- C7000 CCD: Kommando Slaveadressen an‐
Messung........................................................... 349 passen.............................................................. 352
C5301 sercos: Delay-Messung fehlgeschla‐ C7100 CCD: Kommando Ring schließen......... 353
gen.................................................................... 470 C7101 CCD: Ring schließen nicht möglich....... 484
C5600 Kommando Kommutierungsoffset C7200 CCD: Kommando I/O-Konfiguration
Nachoptimierung............................................... 349 übernehmen...................................................... 353
C5601 Kommando nur mit Antriebsfreigabe C7201 CCD: Übernahme I/O-Konfiguration
möglich.............................................................. 470 nicht möglich..................................................... 484
C5602 Achse blockiert...................................... 471 C7400 CCD: Umschaltung nach Phase 2......... 353
C5603 Zeitüberschreitung: Achse in Bewe‐ C7401 CCD: Umschaltung nach Phase 2
gung.................................................................. 471 nicht möglich..................................................... 485
C6100 Kommando IP Einstellungen aktivie‐ C7500 CCD: Umschaltung nach Phase 4......... 353
ren..................................................................... 349 C7501 CCD: Umschaltung nach Phase 4
C6101 IP Einstellungen fehlerhaft.................... 471 nicht möglich..................................................... 485
C6300 Kommando Typenschild erzeugen........ 350 C7600 Kommando Parameterabbild erzeu‐
C6301 Kommando ist passwortgeschützt......... 472 gen.................................................................... 353
C6302 Identnummer ist nicht zulässig (- C7601 Speicherzugriff nicht möglich................ 486
>S-0-0423)........................................................ 472 C7602 Slavezugriff nicht möglich...................... 486
C6303 Speichergröße reicht nicht aus.............. 473 C8000 SMO: Kommando Wichtungsübernah‐
C6304 Typenschild nicht bekannt..................... 473 me..................................................................... 354
C6305 Allgemeiner Fehler beim Erzeugen C8001 SMO: Wichtungsparameter ungültig -
eines Typenschildes......................................... 474 >S-0-0423......................................................... 486
C6310 Kommando ist bei diesem Gebertyp C8002 SMO: Wichtungsübernahme nicht er‐
nicht möglich..................................................... 474 laubt.................................................................. 487
C6311 Fehler beim Zugriff auf den Geber‐ C8100 SMO: Kommando Konfigurationsmo‐
speicher............................................................ 474 dus aktivieren.................................................... 354
C6400 Kommando Reboot............................... 351 C8101 SMO: Kommandoausführung nicht
C6401 Kommando Reboot nicht möglich......... 475 möglich.............................................................. 487
C6500 Gerätedaten archivieren........................ 351 C8200 SMO: Kommando Konfigurationsmo‐
C6501 Fehler beim Erstellen des Maschi‐ dus beenden..................................................... 354
nenarchivs......................................................... 475 C8213 SMO: Parametrierung fehlerhaft........... 487
C6502 Fehler beim Lesen der Gerätedaten..... 476 C8214 SMO: Konfiguration fehlerhaft............... 488
C6503 Sicherung des Maschinenarchivs in‐ C8215 SMO: Geber-/Wichtungs-Konfigurati‐
konsistent.......................................................... 476 on fehlerhaft...................................................... 490
C6504 MLD-Bootprojekt nicht auf Speicher‐ C8300 SMO: Kommando Parameter-Image
karte.................................................................. 476 aktivieren........................................................... 354
C6600 Gerätedaten wiederherstellen............... 351 C8301 SMO: Parameter-Image fehlerhaft........ 490
C6601 Fehler beim Zugriff auf das Maschi‐ C8302 SMO: Parameter-Image kann zurzeit
nenarchiv.......................................................... 477 nicht übernommen werden............................... 491
C6602 Fehler beim Schreiben der Geräteda‐ C8400 SMO: Kommando Geberkonfigurati‐
ten..................................................................... 478 on übernehmen................................................. 354
C6604 Fehler beim Lesen der Gerätedaten..... 478 C8401 SMO: Übernahme Gebertyp nicht
C6605 Wiederherstellung der Gerätedaten möglich.............................................................. 491
unvollständig..................................................... 479 C8402 SMO: Übernahme Geberkonfigurati‐
C6606 SPS Anwenderprogramm ist aktiv......... 480 on nicht möglich................................................ 491
C6700 Update der Gerätedaten........................ 352 C8403 SMO: Übernahme-Parameter ungül‐
C6701 Fehler beim Zugriff auf das Update‐ tig...................................................................... 492
archiv................................................................ 480 C8500 SMO: Kommando Identifikationsda‐
C6702 Fehler beim Schreiben der Geräteda‐ ten übernehmen................................................ 355
ten..................................................................... 481
Index
C8501 SMO: Übernahme Achsidentifikation E2020 Zwischenkreisspannungen bei Paral‐

nicht möglich..................................................... 492 lelschaltung abweichend................................... 302
C8502 SMO: Übernahme TUNID nicht mög‐ E2021 Motortemperatur außerhalb des
lich..................................................................... 493 Messbereiches.................................................. 302
C8600 SMO: Kommando Lagedifferenz mes‐ E2022 Sammelwarnung Leistungsteil............... 302
sen.................................................................... 355 E2023 Strom-Unsymmetrie in der Parallel‐
C8601 SMO: Geberauswertung ist inaktiv........ 493 schaltung........................................................... 303
C9100 Kommando Leistungsteilkonfigurati‐ E2024 Gerätelüfter defekt................................. 303
on bestätigen.................................................... 355 E2026 Unterspannung im Leistungsteil............ 303
C9101 Kommandofehler Leistungsteilkonfi‐ E2031 Warnung Geber 1: Signalamplitude
guration bestätigen........................................... 494 fehlerhaft........................................................... 304
C9900 Kommando Servicefunktion.................. 355 E2037 Warnung Exzessive Lagesollwertdif‐
C9901 Kommandoausführung nicht möglich.... 494 ferenz................................................................ 305
CFG..................................................................... 51 E2040 Geräteübertemp. 2 Vorwarnung............ 306
charg................................................................... 53 E2042 Warnung Geber 2: Gebersignale feh‐
CM....................................................................... 51 lerhaft................................................................ 306
CON.................................................................... 51 E2043 Warnung Messgeber: Gebersignale
Confirm SMO-Identification?............................. 531 fehlerhaft........................................................... 307
E2048 Batterie-Unterspannung (Geber)........... 308
D E2049 Positionier-Geschwindigkeit >=
Darstellungsmittel Grenzwert......................................................... 309
Hinweise........................................................ 28 E2050 Geräteübertemp.-Vorwarnung............... 310
Konventionen der Schreibweise.................... 27 E2051 Motor Übertemp.-Vorwarnung............... 311
Schreibweisen................................................ 27 E2053 Zielposition außerhalb des Verfahr‐
DCC.................................................................... 51 bereichs............................................................ 312
Detaildiagnose.................................................... 49 E2054 Referenz fehlt........................................ 313
Diagnoseanzeige E2055 Feedrate-Override S-0-0108 = 0........... 314
KCU02 (LED H49, H52.1…H54).................. 515 E2056 Momenten-Grenzwert = 0...................... 315
KMV (LED H14)........................................... 517 E2058 Nicht programmierter Positioniersatz
KSM/KMS (LED H14).................................. 506 angewählt.......................................................... 315
Diagnosespeicher............................................... 49 E2059 Geschwindigkeitssollwertbegrenzung
Dokumentation aktiv................................................................... 316
mitgeltende Dokumentationen....................... 28 E2061 Vorwarnung Geräteüberlast.................. 317
Übersicht........................................................ 28 E2063 Geschwindigkeitssollwert > Grenz‐
zusätzliche Dokumentationen........................ 28 wert................................................................... 318
E2070 Beschleunigungsbegrenzung aktiv........ 319
E E2074 Geber 1: Gebersignale gestört.............. 319
E2005 Einmaliger Telegrammausfall Leis‐ E2075 Geber 2: Gebersignale gestört.............. 320
tungsteil-Parallelbus.......................................... 297 E2076 Messgeber: Gebersignale gestört......... 321
E2008 Lageregelung mit Geber 1 nicht mög‐ E2077 Absolutgeberüberwachung Geber 1
lich..................................................................... 298 (Geberalarm)..................................................... 322
E2009 Synchroner Geschwindigkeitssollwert E2078 Absolutgeberüberwachung opt. Ge‐
> Grenzwert...................................................... 298 ber (Geberalarm).............................................. 323
E2004 Vorwarnschwelle Performanceaus‐ E2079 Absolutgeberüberwachung Messge‐
lastung überschritten......................................... 296 ber (Geberalarm).............................................. 323
E2001 Warnung Überlauf Diagnosespeicher E2086 Vorwarnung Versorgungsmodul
S-0-1303.0.10................................................... 296 Überlast............................................................. 324
E2010 Lageregelung mit Geber 2 nicht mög‐ E2092 Interne Synchronisation fehlerhaft......... 324
lich..................................................................... 298 E2099 Warnung Leistungsteil........................... 325
E2011 PLC - Warning no. 1.............................. 299 E2100 Positioniergeschwindigkeit Leitachs‐
E2012 PLC - Warning no. 2.............................. 299 generator zu groß............................................. 325
E2013 PLC - Warning no. 3.............................. 299 E2140 CCD Fehler am Teilnehmer................... 326
E2014 PLC - Warning no. 4.............................. 300 E2266 Gerätedaten wiederherstellen erfor‐
E2015 PLC - Warning no. 5.............................. 300 dert Aktion am Bedienteil.................................. 326
E2016 PLC - Warning no. 6.............................. 301 E2267 Update der Gerätedaten erfordert Ak‐
E2017 PLC - Warning no. 7.............................. 301 tion am Bedienteil............................................. 327
E2667 Maschinenarchiv ist nicht aktuell........... 329
E2810 Antriebspaket nicht betriebsbereit......... 329
Index
E2811 Übertemperatur Netzanschalt-/Softs‐ E8027 STO/SBC bei gesetzter Antriebs‐

tartmodul........................................................... 330 freigabe............................................................. 271
E2814 Unterspannung im Netz......................... 330 E8028 Überstrom im Leistungsteil.................... 272
E2816 Unterspannung im Leistungsteil............ 331 E8029 Lagegrenzwert positiv überschritten...... 273
E2818 Phasenausfall E8030 Lagegrenzwert negativ überschritten.... 274
VM E2818.................................................... 496 E8034 E-Stop aktiviert...................................... 274
E2819 Netzausfall............................................. 331 E8040 Moment-/Kraft-Istwertbegrenzung ak‐
E2820 Bremswiderstand Vorwarnung.............. 331 tiv...................................................................... 275
E2822 Temperaturüberwachung Netzan‐ E8041 Strombegrenzung aktiv.......................... 276
schaltung defekt................................................ 332 E8042 beide Fahrbereichsendschalter betä‐
E2829 Nicht bereit zur Leistungszuschal‐ tigt..................................................................... 276
tung................................................................... 333 E8043 Fahrbereichsendschalter positiv be‐
E2834 Abschaltung über OFF-Eingang............ 333 tätigt.................................................................. 277
E2841 Vorwarnung: Übertemperatur Netz‐ E8044 Fahrbereichsendschalter negativ be‐
anschaltung....................................................... 333 tätigt.................................................................. 278
E3112 Fehlende sichere Referenz................... 294 E8055 Motor-Überlast, Strombegrenzung
E3113 Vorwarnung: Zeitintervall Referenz‐ aktiv................................................................... 279
positions-Prüfung endet.................................... 294 E8057 Geräteüberlast, Strombegrenzung
E3115 Vorwarnung: Zeitintervall Bremsen‐ aktiv................................................................... 279
test endet.......................................................... 295 E8058 Antriebspaket nicht Betriebsbereit......... 280
E3460 PROFIsafe: Falsches F-Modul aus‐ E8260 Moment-/Kraft-Sollwertbegrenzung
gewählt.............................................................. 295 aktiv................................................................... 281
E4005 Keine Sollwertvorgabe über FKM.......... 284 E8300 SMO: Fehler innerhalb der Sicher‐
E4002 RTD-Telegrammausfall......................... 283 heitszone........................................................... 282
E4007 sercos: Consumer-Verbindung aus‐ E8399 Fehler in der Diagnoseverarbeitung...... 282
gefallen............................................................. 286 E8802 PLL rastet nicht ein
E4001 Sync-Telegrammausfall......................... 283 VM E8802.................................................... 496
E4006 Überlast Kommunikationsmodul............ 285 E8814 Unterspannung im Netz
E4009 Ungültige Adressierung Istwert-Da‐ VM E8814.................................................... 496
tencontainer A................................................... 286 E8815 Überspannung im Netz
E4008 Ungültige Adressierung Sollwert-Da‐ VM E8815.................................................... 497
tencontainer A................................................... 286 E8818 Phasenausfall
E4010 Slave nicht gescannt oder Adresse 0.... 287 VM E8818.................................................... 497
E4011 Watchdog Kommunikation: Überlast E8819 Netzausfall............................................. 282
zyklische Kommunikation.................................. 287 Elektrisches Antriebssystem............................... 37
E4012 Maximale Anzahl CCD-Slaves über‐ Erdschluss in Motorleitung, F2833.................... 499
schritten............................................................ 288 Erdschlussstrom
E4013 Fehlerhafte CCD-Adressierung............. 288 siehe auch: Erdschluss Strom..................... 148
E4014 Phasenumschaltung der CCD-Slaves
fehlerhaft........................................................... 289 F
E4016 CCD: Topologie-Fehler.......................... 289 F0A6 (CiA): F3010............................................ 195
E4017 CCD: Unbekannte I/O-Konfiguration..... 290 F0A7 (CiA): F3100............................................ 196
E4020 sercos: Ringunterbrechung (FF nach F0A8 (CiA): F3101............................................ 196
LF)..................................................................... 291 F0A9 (CiA): F3112............................................ 196
E4021 CCD: Nicht alle Slaves unterstützen F0AA (CiA): F3115............................................ 197
SWC.................................................................. 291 F0AB (CiA): F3119............................................ 198
E4040 sercos: Hotplug-Fehler.......................... 291 F0AC (CiA): F3131........................................... 198
E4041 sercos: HP0 Cycle Time invalid............. 292 F0AD (CiA): F3132........................................... 199
E4042 sercos: HP0 MDT length invalid............ 292 F0AE (CiA): F3134............................................ 200
E4043 sercos: HP0 AT length invalid............... 292 F0AF (CiA): F3141............................................ 201
E4044 sercos: HP0 MTU size invalid................ 292 F0B0 (CiA): F3142............................................ 201
E4045 sercos: HP0 NRT window invalid.......... 293 F0B1 (CiA): F3150............................................ 202
E4046 sercos: HP supported removed............. 293 F0B2 (CiA): F3151............................................ 202
E4047 sercos: HP enabled removed................ 293 F0B3 (CiA): F3152............................................ 203
E8022 Geber 1: Gebersignale fehlerhaft.......... 269 F0B4 (CiA): F3153............................................ 203
E8023 Geber 2: Gebersignale fehlerhaft.......... 269 F0B5 (CiA): F3304............................................ 205
E8025 Überspannung im Leistungsteil............. 270 F0B6 (CiA): F3360............................................ 205
E8026 Unterspannung im Leistungsteil............ 271
Index
F0B7 (CiA): F3450............................................ 206 F086 (CiA): E2012............................................ 299

F0B8 (CiA): F3451............................................ 208 F087 (CiA): E2013............................................ 299
F0BA (CiA): F4150............................................ 194 F088 (CiA): E2014............................................ 300
F0BB (CiA): F7010............................................ 153 F089 (CiA): E2015............................................ 300
F0BC (CiA): F7011........................................... 154 F090 (CiA): F2015............................................ 218
F0BD (CiA): F7012........................................... 155 F091 (CiA): F2016............................................ 219
F0BE (CiA): F7013............................................ 156 F092 (CiA): F2017............................................ 219
F0BF (CiA): F7014............................................ 156 F093 (CiA): F2055............................................ 234
F0C0 (CiA): F7020............................................ 157 F094 (CiA): F2067............................................ 238
F0C1 (CiA): F7030............................................ 160 F095 (CiA): F2270............................................ 256
F0C2 (CiA): F7031............................................ 161 F098 (CiA): F6007............................................ 173
F0C3 (CiA): F7032............................................ 161 F099 (CiA): F6010............................................ 174
F0C4 (CiA): F7033............................................ 162 F2003 Bewegungsschritt übersprungen........... 211
F0C5 (CiA): F7034............................................ 162 F2004 Fehler im MotionProfile.......................... 211
F0C6 (CiA): F7035............................................ 163 F2001 Kommunikationsfehler Leistungsteil-
F0C7 (CiA): F7050............................................ 164 Parallelbus........................................................ 210
F0C8 (CiA): F7051............................................ 166 F2005 Kurventabelle ungültig........................... 213
F0C9 (CiA): F7052............................................ 167 F2009 PL Defaultwerte der Parameter laden... 215
F0CA (CiA): F7100........................................... 168 F2008 RL Der Motortyp hat sich geändert........ 214
F0CC (CiA): F8027........................................... 117 F2007 Umschaltung auf nicht initialisierte
F0CD (CiA): F8300........................................... 131 Betriebsart......................................................... 213
F0CE (CiA): F8301........................................... 132 F2002 Zuordnung Geber für das Aufsyn‐
F0CF (CiA): F8302............................................ 132 chronisieren ist nicht erlaubt............................. 210
F0D0 (CiA): F8303............................................ 133 F2010 Fehler bei Initialisierung der digitalen
F0D1 (CiA): F8304............................................ 133 E/A (-> S-0-0423).............................................. 216
F0D2 (CiA): F8313............................................ 134 F2011 PLC - Error no. 1.................................... 216
F0D9 (CiA): F8323............................................ 138 F2018 Geräteübertemperatur-Abschaltung...... 220
F0DA (CiA): F8324........................................... 138 F2019 Motor-Übertemperatur-Abschaltung...... 221
F0DB (CiA): F8330........................................... 139 F2020 Fehler Geräteuntertemperatur............... 221
F0DC (CiA): F8350........................................... 140 F2021 Motor-Temp.-Überwachung defekt........ 222
F0DD (CiA): F8351........................................... 141 F2022 Gerätetemp.-Überwachung defekt......... 223
F0DE (CiA): F8352........................................... 142 F2025 Antrieb nicht bereit zur Freigabe............ 223
F0DF (CiA): F8353............................................ 142 F2026 Unterspannung im Leistungsteil............ 224
F0E0 (CiA): F8354............................................ 143 F2027 Unzulässiges Schwingen im Zwi‐
F0E1 (CiA): F8355............................................ 143 schenkreis......................................................... 224
F0E2 (CiA): F8356............................................ 144 F2028 Exzessive Regelabweichung................. 225
F0E4 (CiA): F8359............................................ 144 F2031 Fehler Geber 1: Signalamplitude feh‐
F0E5 (CiA): F8395............................................ 145 lerhaft................................................................ 225
F0E7 (CiA): E3112............................................ 294 F2032 Kommutierungs-Feinabgleich Plausi‐
F0E8 (CiA): E3115............................................ 295 bilitätsfehler....................................................... 226
F0EB (CiA): E8027........................................... 271 F2036 Exzessive Lageistwertdifferenz............. 227
F08A (CiA): E2016............................................ 301 F2037 Exzessive Lagesollwertdifferenz............ 228
F08B (CiA): E2017............................................ 301 F2040 Geräteübertemp. 2 Abschaltung............ 229
F08C (CiA): F2011............................................ 216 F2042 Geber 2: Gebersignale fehlerhaft.......... 229
F08D (CiA): F2012............................................ 217 F2043 Messgeber: Gebersignale fehlerhaft...... 230
F08E (CiA): F2013............................................ 217 F2048 Batterie-Unterspannung (Geber)........... 231
F08F (CiA): F2014............................................ 218 F2050 Überlauf Positioniervorgabespeicher..... 232
F09A (CiA): F4034............................................ 192 F2051 Kein Folgesatz im Positioniervorga‐
F09B (CiA): F6034............................................ 178 bespeicher........................................................ 233
F083 (CiA): E8300............................................ 282 F2053 Inkrementalgeberemulator: Frequenz
F084 (CiA): F2010............................................ 216 zu hoch............................................................. 233
F085 (CiA): E2011............................................ 299
Index
F2054 Inkrementalgeberemulator: Hard‐ F2191 Keine automatische IP-Konfiguration

ware-Fehler....................................................... 234 der CCD-Slaves................................................ 256
F2055 Fehler externe Spannungsversor‐ F2270 Analogeingang, Drahtbruch................... 256
gung dig. I/O..................................................... 234 F2802 Netzsynchronisation fehlerhaft.............. 257
F2056 Überlastung an dig. E/A......................... 235 F2802 PLL rastet nicht ein
F2057 Zielposition außerhalb des Verfahr‐ VM F2802.................................................... 498
bereichs............................................................ 235 F2811 Unterfrequenz im Netz........................... 257
F2058 Interner Überlauf durch Positionier‐ F2812 Überfrequenz im Netz............................ 258
vorgabe............................................................. 236 F2813 Fehler Netzanschaltfunktion.................. 258
F2059 Falsche Sollwertrichtung beim Posi‐ F2814 Unterspannung im Netz......................... 258
tionieren............................................................ 237 VM F2814.................................................... 498
F2063 Interner Überlauf Leitachsgenerator...... 237 F2815 Überspannung im Netz.......................... 259
F2064 Falsche Sollwertrichtung Leitachsge‐ VM F2815.................................................... 498
nerator............................................................... 238 F2816 Softstartfehler Versorgungsmodul......... 259
F2067 Synchronisation auf Führungskom‐ F2817 Überspannung im Leistungsteil
munikation fehlerhaft......................................... 238 VM F2817.................................................... 498
F2068 Fehler Bremse....................................... 239 F2818 Phasenausfall........................................ 260
F2072 Fehler Spannungsversorgung VM F2818.................................................... 499
Bremse.............................................................. 240 F2819 Netzausfall............................................. 261
F2074 Lageistwert 1 außerhalb des Absolut‐ F2820 Bremswiderstand-Überlast.................... 261
geberfensters.................................................... 240 F2821 Fehler Ansteuerung Bremswider‐
F2075 Lageistwert 2 außerhalb des Absolut‐ stand................................................................. 262
geberfensters.................................................... 241 F2822 Temperaturüberwachung Netzan‐
F2076 Lageistwert 3 außerhalb des Absolut‐ schaltung defekt................................................ 263
geberfensters.................................................... 242 F2825 Einschaltschwelle Bremswiderstand
F2077 Strommessabgleich fehlerhaft............... 243 zu klein.............................................................. 263
F2086 Fehler Versorgungsmodul..................... 243 F2833 Erdschluss in Motorleitung
F2087 Fehler Modulverbundkommunikation..... 244 VM F2833.................................................... 499
F2100 Fehlerhafter Zugriff auf den Festda‐ F2834 Fehler Schützansteuerung..................... 264
tenspeicher....................................................... 244 VM F2834.................................................... 500
F2101 Dateisystem-Strukturfehler auf der F2835 Verdrahtungsfehler Netzschütz
Speicherkarte.................................................... 245 VM F2835.................................................... 500
F2102 I2C-Speicher konnte nicht angespro‐ F2836 Fehler Symmetrieüberwachung Zwi‐
chen werden..................................................... 245 schenkreis......................................................... 264
F2103 EnDat-Speicher konnte nicht ange‐ F2837 Fehler Schützüberwachung
sprochen werden.............................................. 246 VM F2837.................................................... 500
F2104 Kommutierungs-Offset ungültig............. 246 F2840 Fehler Versorgungsabschaltung
F2105 OEM-Geberspeicher konnte nicht an‐ VM F2840.................................................... 501
gesprochen werden.......................................... 247 F2841 Abschaltung: Übertemperatur Netz‐
F2106 Fehler Leistungsteil................................ 247 anschaltung....................................................... 265
F2107 Kommutierungswinkel fehlerhaft............ 248 F2860 Überstrom im netzseitigen Leistungs‐
F2110 Fehler Bedarfsdatenkommunikation teil..................................................................... 266
Leistungsteil...................................................... 248 VM F2860.................................................... 502
F2120 Speicherkarte konnte nicht initialisiert F2890 Gerätekennung ungültig
werden.............................................................. 249 VM F2890.................................................... 502
F2131 Falscher Schaltzustand des Mess‐ F2891 Interrupt-Timing fehlerhaft
taster-1-Eingangssignals.................................. 249 VM F2891.................................................... 502
F2140 CCD Slave-Fehler.................................. 250 F2892 Nicht unterstützte Hardware-Variante
F2150 MLD Motion FB-Fehler.......................... 251 VM F2892.................................................... 502
F2174 Referenzverlust Geber 1........................ 251 F3010 SMO: Fehler Verknüpfungslogik Ein‐
F2175 Referenzverlust Geber 2........................ 252 gänge................................................................ 195
F2176 Referenzverlust Messgeber................... 253 F3100 F3-Testfehler Maschinenabnahme........ 196
F2177 Modulobegrenzungsfehler Geber 1....... 254 F3101 Fehlende Achs-Validierung.................... 196
F2178 Modulobegrenzungsfehler Geber 2....... 254 F3112 Fehlende sichere Referenz.................... 196
F2179 Modulobegrenzungsfehler Messge‐ F3115 Zeitintervall Bremsentest überschrit‐
ber..................................................................... 255 ten..................................................................... 197
F2190 Ethernet Konfiguration fehlerhaft........... 255 F3119 Initialisierung von P-0-3212 fehlerhaft... 198
Index
F3131 Fehler Ansteuerung sichere Ein‐ F6002 Zuordnung Geber für das Aufsyn‐
gänge HSZ........................................................ 198 chronisieren ist nicht erlaubt............................. 169
F3132 Plausibilitätsfehler SDL.......................... 199 F6010 SPS Laufzeitfehler................................. 174
F3134 Zeitintervall Dynamisierung fehlerhaft... 200 F6024 Maximale Bremszeit überschritten......... 175
F3135 Fehler Zonenbus.................................... 200 F6028 Lagegrenzwert überschritten (Über‐
F3141 Plausibilitätsfehler Anwahl Betriebs‐ lauf)................................................................... 176
zustand............................................................. 201 F6029 Lagegrenzwert positiv überschritten...... 177
F3142 Zeitüberschreitung Zustimmung............ 201 F6030 Lagegrenzwert negativ überschritten..... 177
F3150 Sicherheitszonenmodul: Fehler Tem‐ F6034 E-Stop aktiviert...................................... 178
peraturüberwachung......................................... 202 F6042 Beide Fahrbereichsendschalter betä‐
F3151 Sicherheitszonenmodul: Fehler 24- tigt..................................................................... 179
Volt.................................................................... 202 F6043 Fahrbereichsendschalter positiv betä‐
F3152 Sicherheitszonenmodul: Fehler DYN..... 203 tigt..................................................................... 180
F3153 Sicherheitszonenmodul: Fehler SZE/ F6044 Fahrbereichsendschalter negativ be‐
SZA................................................................... 203 tätigt.................................................................. 180
F3165 SMO-Referenzsignal fehlerhaft............. 203 F6058 Interner Überlauf durch Positionier‐
F3166 Referenzpositions-Prüfung nicht er‐ vorgabe............................................................. 181
folgreich............................................................ 204 F6059 Falsche Sollwertrichtung beim Posi‐
F3167 Warnung Geberauswertung................... 204 tionieren............................................................ 182
F3304 SMO: Systemfehler................................ 205 F6140 CCD Slave-Fehler (Not-Halt)................. 183
F3360 SMO: Systemfehler lokale E/A.............. 205 F6200 Geschwindigkeitssollwert > Still‐
F3450 CSS Stack Fehler.................................. 206 standsfenster im SOS....................................... 183
F3451 FSoE Stack-Fehler................................ 208 F7009 Referenzfahr-Geschwindigkeit über‐
F3452 FSoE Verbindungs-Fehler..................... 208 schritten............................................................ 153
F3460 PROFIsafe Fehler.................................. 208 F7010 Sicher begrenztes Schrittmaß über‐
F3461 PROFIsafe Verbindungs-Fehler............ 209 schritten............................................................ 153
F4003 Abschaltung ungültige Komm.-Phase.... 186 F7011 SMP, SLP: Sicherer Lage-Grenzwert,
F4009 Busausfall.............................................. 187 positiv überschritten.......................................... 154
F4004 Fehler bei Phasenhochschaltung.......... 186 F7012 SMP, SLP: Sicherer Lage-Grenzwert,
F4005 Fehler bei Phasenrückschaltung........... 186 negativ überschritten......................................... 155
F4006 Phasenumschaltung ohne Bereitmel‐ F7013 Geschwindigkeits-Schwelle über‐
dung.................................................................. 187 schritten............................................................ 156
F4002 RTD-Telegrammausfall.......................... 184 F7014 Zeitüberschreitung Sicher überwach‐
F4001 Sync-Telegrammausfall......................... 184 tes Einschwingen.............................................. 156
F4011 Watchdog Kommunikation: Überlast F7015 SMO: Fehler beim Kreuzvergleich der
zyklische Kommunikation.................................. 189 Daten................................................................ 157
F4012 Falsche E/A-Länge................................ 190 F7020 Sichere Maximale Geschwindigkeit
F4016 SPS Doppelter Echtzeitkanalausfall...... 190 überschritten..................................................... 157
F4017 sercos: Ablauf bei Phasenumschal‐ F7023 SLE: Sicherer Lage-Grenzwert, posi‐
tung nicht korrekt.............................................. 191 tiv überschritten................................................. 158
F4019 sercos: Ablauf bei Phasenstart nicht F7024 SLE: Sicherer Lage-Grenzwert, ne‐
korrekt............................................................... 191 gativ überschritten............................................. 159
F4020 sercos: Kabelbruch (L+F nach NRT)..... 191 F7030 Positionsfenster Sicherer Betriebshalt
F4034 E-Stop aktiviert...................................... 192 überschritten..................................................... 160
F4140 CCD Kommunikations-Fehler................ 193 F7031 Falsche Bewegungsrichtung.................. 161
F4141 CCD: IO-Konfiguration geändert............ 193 F7032 Zonensicherheit erzwungen................... 161
F4142 CCD: Ringspeicher Überlauf................. 194 F7033 Sicherheitszonenmodul: Fehler Hard‐
F4150 CSAL-Fehler.......................................... 194 ware.................................................................. 162
F6003 Bewegungsschritt übersprungen........... 170 F7034 Sicherheitszonenmodul: Fehler SDL..... 162
F6004 Fehler im MotionProfile.......................... 170 F7035 Fehler Zonenbus.................................... 163
F6006 Initialisierung wirksame Leitachsposi‐ F7050 Maximale Überführzeit überschritten..... 164
tion fehlerhaft.................................................... 172 F7051 Sicher überwachte Verzögerung
F6008 Interner Überlauf bei Berechnung Po‐ überschritten..................................................... 166
sitionierprofil...................................................... 173 F7052 Angewählte Zielgeschwindigkeit
F6005 Kurventabelle ungültig........................... 172 überschritten..................................................... 167
F6001 Nicht fataler Systemfehler...................... 169 F7100 F7-Testfehler Maschinenabnahme........ 168
F6007 Umschaltung auf nicht initialisierte F8009 Autom. Kommutierung Zeitueber‐
Betriebsart......................................................... 173 schreitung: Achse in Bewegung........................ 107
Index
F8008 Autom. Kommutierung: Achse blo‐ F8102 Fehler bei Initialisierung Leistungsteil.... 128
ckiert................................................................. 106 F8118 Unzulässige Leistungsteil-/Firmware‐
F8000 Fataler Hardwarefehler.......................... 105 kombination....................................................... 129
F8005 Initialisierungsgeschwindigkeit Motor F8120 Unzulässige Steuerteil-/Firmware‐
zu hoch............................................................. 106 kombination....................................................... 129
F8003 Kommunikationsfehler zum Netzan‐ F8122 Steuerteil defekt..................................... 130
schaltmodul....................................................... 106 F8128 Fehler bei der Initialisierung eines
F8001 Telegrammausfall Leistungsteil-Pa‐ Optionsinterfaces.............................................. 130
rallelbus............................................................. 105 F8129 Firmware Optionsmodul fehlerhaft......... 130
F8010 Autom. Kommutierung: Max. Bewe‐ F8140 Fataler CCD-Fehler............................... 131
gungsbereich Rückfahren................................. 107 F8300 Pulsdauer Dynamisierung fehlerhaft...... 131
F8011 Kommutierungsoffset konnte nicht er‐ F8301 Fehler beim Überprüfen der Anwahl‐
mittelt werden.................................................... 108 signale............................................................... 132
F8012 Autom. Kommutierung: Max. Bewe‐ F8302 Fehler beim Überprüfen der Ab‐
gungsbereich.................................................... 109 schaltkanäle STO/SBC..................................... 132
F8013 Automatische Kommutierung: Strom F8303 Systemfehler STO/SBC......................... 133
zu gering........................................................... 110 F8304 SMO: Systemfehler................................ 133
F8014 Automatische Kommutierung: Über‐ F8313 SMO: Parametrierung fehlerhaft............ 134
strom................................................................. 111 F8314 SMO: Konfiguration fehlerhaft............... 134
F8015 Automatische Kommutierung: Time‐ F8315 SMO: Geber-Initialisierung fehlerhaft.... 136
out..................................................................... 111 F8316 SMO: System-Zustandswechsel feh‐
F8016 Automatische Kommutierung: Iterati‐ lerhaft................................................................ 137
on ohne Ergebnis.............................................. 112 F8319 SMO: INIT-Systemfehler........................ 137
F8017 Automatische Kommutierung: Kom‐ F8320 SMO: Unzulässige Baugruppen-/
mutierungsabgleich fehlerhaft........................... 112 Firmwarekombination........................................ 138
F8018 Geräteübertemperatur-Abschaltung...... 113 F8321 SMO: Unzulässige Leiterkarten-/
F8021 Motorgeber: Gebersignale fehlerhaft Firmwarekombination........................................ 138
(löschbar in PM)................................................ 114 F8323 SMO: Deaktivieren fehlerhaft................. 138
F8022 Geber 1: Gebersignale fehlerhaft F8324 SMO: Aktivieren fehlerhaft..................... 138
(löschbar in PM)................................................ 115 F8330 SMO: Konfigurationsdatensatz ist
F8025 Überspannung im Leistungsteil............. 116 nicht aktiviert..................................................... 139
F8027 STO/SBC bei gesetzter Antriebs‐ F8350 Maximale Überführzeit überschritten..... 140
freigabe............................................................. 117 F8351 Sicher überwachte Verzögerung
F8028 Überstrom im Leistungsteil.................... 117 überschritten..................................................... 141
F8033 Erdschluss in Motorleitung..................... 118 F8352 Gesetzte Antriebsfreigabe im STO........ 142
F8034 Kommunikationsfehler Baugruppen F8353 Systemfehler SBC................................. 142
Leistungsteil...................................................... 118 F8354 Fehler beim Überprüfen der Ab‐
F8042 Fehler Geber 2: Signalamplitude feh‐ schaltpfade........................................................ 143
lerhaft................................................................ 118 F8355 Diagnoseverarbeitung fehlerhaft............ 143
F8044 Geräteinterne Baugruppenkommuni‐ F8356 SMO: Parameterverarbeitung fehler‐
kation gestört.................................................... 119 haft.................................................................... 144
F8055 Diagnoseverarbeitung fehlerhaft............ 119 F8359 SMO: Fehler Geberauswertung............. 144
F8057 Geräteüberlast-Abschaltung F8395 SMO: Konfigurationsfehler Antriebs‐
VM F8057.................................................... 502 system............................................................... 145
F8060 Überstrom im Leistungsteil.................... 120 F8813 Anschlussfehler Netzdrossel................. 145
F8064 Unterbrechung Motorphase................... 121 VM F8813.................................................... 503
F8069 Fehler geräteinterne Spannungsver‐ F8815 Überspannung im Netz.......................... 145
sorgung............................................................. 122 F8817 Überspannung im Leistungsteil............. 146
F8070 Ausfall Steuerspannung......................... 122 F8820 Bremswiderstand-Überlast.................... 146
F8071 Überspannung der Steuerspannung...... 123 F8821 Kurzschluss des Transistors der
F8076 Fehler im Fehlerwinkelregler................. 124 Bremswiderstandansteuerung.......................... 147
F8078 Fehler im Drehzahlregelkreis................. 124 F8830 Leistungsteilfehler.................................. 148
F8079 Geschwindigkeits-Grenzwert über‐ F8833 Erdschluss Strom (nicht abklingend)..... 148
schritten............................................................ 125 F8835 Inkonsistenz der Leistungsteilkonfigu‐
F8091 Leistungsteil defekt................................ 126 ration................................................................. 148
F8099 Fataler Fehler im Leistungsteil............... 127 F8836 Symmetrieüberwachung Zwischen‐
F8100 Fehler bei der Initialisierung des Pa‐ kreis.................................................................. 149
rameter-Handlings............................................ 127
Index
F8838 Überstrom externer Bremswider‐ FL:F8120 .......................................................... 538

stand................................................................. 150 FL:F8122 .......................................................... 538
F8860 Überstrom im Leistungsteil (nicht ab‐ FL:F9002 .......................................................... 537
klingend)........................................................... 150 FoE..................................................................... 51
F8899 Fataler Fehler im Leistungsteil............... 151
F9001 Fehler bei internem Funktionsaufruf...... 101 G
F9002 Fehler bei internem RTOS-Funktions‐ Gebrauch
aufruf................................................................. 102 bestimmungsgemäßer Gebrauch.................. 33
F9004 Hardware-Trap nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch.......... 34
VM F9004.................................................... 503 Gerätekennung ungültig, F2890....................... 502
F9005 Prozessor-Exception.............................. 102 Geräteüberlast-Abschaltung, F8057................. 502
F9003 Watchdog............................................... 102
F9100 Hardwarewatchdog................................ 102 H
F9200 Bootfehler Programmiermodul............... 103 H14
F9201 Bootfehler Gerät.................................... 103 LED (KMV)................................................... 517
F9202 Watchdog Prozessor............................. 104 LED (KSM/KMS).......................................... 506
Fehler Schützansteuerung, F2834.................... 500 H25 H26
Fehler Schützüberwachung, F2837.................. 500 LED (KSM/KMS).......................................... 510
Fehler Versorgungsabschaltung, F2840........... 501 H49, H52.1…H54
Fehler-/Diagnosespeicher................................... 49 LEDs (KCU02)............................................. 515
Fehlermeldungen der seriellen Kommunika‐ Hardware-Trap, F9004...................................... 503
tion.................................................................... 266 Helpdesk........................................................... 547
Fehlerspeicher.................................................... 49 Hotline............................................................... 547
FF0A (CiA): E4013............................................ 288 HP0..................................................................... 51
FF0B (CiA): E4014............................................ 289 HP1..................................................................... 51
FF0C (CiA): E4016........................................... 289 HP2..................................................................... 51
FF0D (CiA): E4017........................................... 290
FF0F (CiA): E8034............................................ 274
I
FF01 (CiA): E2092............................................ 324
I LB...................................................................... 53
FF02 (CiA): E2140............................................ 326
INI....................................................................... 51
FF03 (CiA): E2667............................................ 329
Interrupt-Timing fehlerhaft, F2891.................... 502
FF04 (CiA): E2810............................................ 329
FF09 (CiA): E4012............................................ 288
FF10 (CiA): E8058............................................ 280 K
FF11 (CiA): E8399............................................ 282 KCU02
FF12 (CiA): F2008............................................ 214 LEDs............................................................ 515
FF13 (CiA): F2009............................................ 215 KMS02
FF14 (CiA): F2025............................................ 223 LED H14...................................................... 506
FF17 (CiA): F2150............................................ 251 LED H25 H26............................................... 510
FF18 (CiA): F2140............................................ 250 KMV03
FF19 (CiA): F4141............................................ 193 LED H14...................................................... 517
FF20 (CiA): F4142............................................ 194 Kommutierungsoffseteinstellung....................... 340
FF21 (CiA): F6140............................................ 183 KSM02
FF22 (CiA): F8140............................................ 131 LED H14...................................................... 506
FF23 (CiA): F4140............................................ 193 LED H25 H26............................................... 510
FFFFFFFF......................................................... 700
Firmware-Download.......................................... 533 L
Meldungen................................................... 533 Lb........................................................................ 53
Firmware-Tausch.............................................. 533 LB........................................................................ 53
FL: CKS ........................................................... 536 LED
FL: DL .............................................................. 536 H2................................................................ 521
FL: PROG ........................................................ 536 H14 (KMV)................................................... 517
FL:E FW ........................................................... 536 H14 (KSM/KMS).......................................... 506
FL:E LD ............................................................ 537 H25 H26 (KSM/KMS)................................... 510
FL:ERASE ........................................................ 536 H25 und H26................................................ 523
FL:F ACC ......................................................... 537 H49, H52.1…H54 (KCU02).......................... 515
FL:F CKS ......................................................... 537 HAT02.......................................................... 529
FL:F2100 .......................................................... 537 HNA05......................................................... 527
Index
Hxx05........................................................... 527 SPS nach dem Booten starten/stoppen.............. 55

Netzanschaltmodul HNA05.......................... 527 SPS-Fehler....................................... 217, 218, 219
Sicherheitstechnik-Optionsmodul................ 523 Stand der Technik............................................... 33
Sicherheitszonenmodul HSZ01................... 521 STO..................................................................... 52
Load new Safety?............................................... 56 Stop PLC............................................................. 55
Support............................................................. 547
M Synchronmotor.................................................. 340
mitgeltende Dokumentationen............................ 28
T
N TFTP ErrorFrame.............................................. 534
Nicht unterstützte Hardware-Variante, 01: Incorrect filename in read request......... 534
F2892................................................................ 502 02: Unknown filename in write request........ 534
nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch............... 34 03: Update not allowed - Axis still in OM..... 534
Folgen, Haftungsausschluss.......................... 33 04: Update not allowed - Loader unavai‐
lable............................................................. 534
O 05: Internal flash access error (driver as‐
OM...................................................................... 51 sign)............................................................. 534
OP....................................................................... 52 06: Internal flash access error (driver
release)........................................................ 534
07: Error during programming data.............. 534
P
08: FWA file error - incorrect IBF format...... 534
P0........................................................................ 52
09: FWA file error - Hardware not suppor‐
P1........................................................................ 52
ted................................................................ 534
P2........................................................................ 52
10: Error during data verification.................. 534
P3........................................................................ 52
11: FWA file error - CRC checksum in‐
P4........................................................................ 52
correct.......................................................... 535
PA....................................................................... 52
12: File error - incorrect data length............. 535
PELV................................................................... 42
20: FWA read not allowed - axis still in
Phasenausfall, E2818....................................... 496
OM............................................................... 535
Phasenausfall, E8818....................................... 497
21: FWA read not allowed - update acti‐
Phasenausfall, F2818....................................... 499
ve................................................................. 535
PL........................................................................ 52
22: Error reading FWA data......................... 535
PLC ?.................................................................. 55
31: Update not allowed - other update ac‐
PLL rastet nicht ein, E8802............................... 496
tive............................................................... 535
PLL rastet nicht ein, F2802............................... 498
32: File error - incorrect IBF Format............. 535
PM....................................................................... 52
50: Axis ready for update............................. 535
PO....................................................................... 52
52: Update of <filename> successful........... 535
PRM.................................................................... 52
53: Communication timeout during
update.......................................................... 535
R 60: Reboot not allowed - update active........ 536
Restore?........................................................... 326 61: Reboot not allowed - device still in
RL....................................................................... 52 OM............................................................... 536
RTO..................................................................... 52 62: Reboot not allowed - no previous
Run PLC............................................................. 56 update.......................................................... 536
S U
SAFE................................................................... 52 Überspannung im Leistungsteil, F2817............ 498
Schutzkleinspannung.......................................... 42 Überspannung im Netz, E8815......................... 497
SCM.................................................................... 52 Überspannung im Netz, F2815......................... 498
sercos Service-Kanal-Fehlercodes................... 266 Überstrom im netzseitigen Leistungsteil,
Service-Hotline.................................................. 547 F2860................................................................ 502
Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe Unbekannte Betriebsart, A0800........................ 495
und Steuerungen................................................ 37 Unterspannung im Netz, E8814........................ 496
SMES.................................................................. 52 Unterspannung im Netz, F2814........................ 498
SMM.................................................................... 52 Update?............................................................ 327
SMST1................................................................ 52
SMST2................................................................ 52
SOP.................................................................... 52
Index
V
Verdrahtungsfehler Netzschütz, F2835............ 500
Versorgungsmodul in Betrieb, A0502............... 495
Versorgungsmodul in Spannungsregelung,
A0500................................................................ 495
VM AF............................................................... 495
VM charg........................................................... 495
VM E2818......................................................... 496
VM E8802......................................................... 496
VM E8814......................................................... 496
VM E8815......................................................... 497
VM E8818......................................................... 497
VM F2802......................................................... 498
VM F2814......................................................... 498
VM F2815......................................................... 498
VM F2817......................................................... 498
VM F2818......................................................... 499
VM F2833......................................................... 499
VM F2834......................................................... 500
VM F2835......................................................... 500
VM F2837......................................................... 500
VM F2840......................................................... 501
VM F2860......................................................... 502
VM F2890......................................................... 502
VM F2891......................................................... 502
VM F2892......................................................... 502
VM F8057......................................................... 502
VM F8813......................................................... 503
VM F9004......................................................... 503
VM Lb................................................................ 495
VM ZKS............................................................. 495
Z
ZKS..................................................................... 53
zusätzliche Dokumentationen............................. 28
Zwischenkreis-Ladung aktiv, A0503................. 495
Zwischenkreisschnellentladung aktiv, A0520... 495
Notizen
Bosch Rexroth AG
Electric Drives and Controls
Postfach 13 57
97803 Lohr, Deutschland
Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2
97816 Lohr, Deutschland
Tel. +49 9352 18 0
Fax +49 9352 18 8400
www.boschrexroth.com/electrics
*R911326539*
R911326539
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P

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Rexroth IndraDrive

MPx-16 bis MPx-20 und PSB

Titel Rexroth IndraDrive

Art der Dokumentation Referenz

Interner Ablagevermerk RS-5624389d89da524c0a6846a001846601-9-de-DE-11

Änderungsverlauf Ausgabe Stand Bemerkung

Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2016

3 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen................................... 37

4 Grundlagen zur Gerätediagnose.................................................................................. 49

6 Diagnosen beim Booten der Geräte............................................................................ 55

9 Warnungen (Exxxx)................................................................................................... 269

10 Kommandodiagnosen ............................................................................................... 335

11 Diagnosemeldungen der Versorgungsgeräte HMV01............................................... 495

12 Diagnoseanzeige Rexroth IndraDrive Mi................................................................... 505

13 Diagnoseanzeige Sicherheitszonenmodul HSZ01..................................................... 521

14 Diagnoseanzeige Sicherheitstechnik-Optionsmodule "Sx"........................................ 523

15 Diagnoseanzeigen der Zusatzmodule für "Hxx05".................................................... 527

16 Diagnoseanzeige der Ansteuereinheit für die Haltebremse "HAT02"........................ 529

17 Sonstige Displayanzeigen.......................................................................................... 531

18 Handhabungen, Diagnose- und Servicefunktionen................................................... 533

19 Hinweise für Maschinenbediener............................................................................... 539

20 Hinweise für Anlagenprogrammierer......................................................................... 541

21 Service und Support.................................................................................................. 547

sercos ist ein eingetragenes Warenzeichen von sercos International e.V.

EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie,

Safety over EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte

EtherNet/IP™ ist ein Warenzeichen unter Lizenz der Open DeviceNet

Ethernet POWERLINK ist ein auf Ethernet basierender, echtzeitfähiger

1.2 Über diese Dokumentation

Um in der Firmware-Version 18 den Inhalt des S-0-0390

–: Der Fehler kann nicht durch Ausführen des Kommandos "C0500

Ausgabe Stand Bemerkung

DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE01-DE-P 2009-06 Erste Ausgabe

Tab. 1-2: Änderungsverlauf

Was? Wie? Zum Beispiel...

Tab. 1-3: Konventionen in der Schreibweise

Dieser Hinweiskasten gibt Ihnen wichtige Informationen auf die

Mit dieser Darstellung werden nützliche Tipps und Tricks

Auf Gefahren wird gemäß ANSI Z535.6-2011 aufmerksam gemacht (siehe

Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type1) Materialnummer

…Cs Projektierungsbeschreibung HCS01******-PRxx-DE-P 322209

Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type1) Materialnummer

Steuerteile Projektierungsbeschreibung Cxx02******-PRxx-DE-P 338961

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den

A Asynchronmotoren MAD / MAF Projektierungsbeschreibung MAD/MAF****-PRxx-DE-P 295054

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den

Rexroth Anschlusskabel IndraDrive Auswahldaten CABLE*INDRV-CAxx-DE-P 322948

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den

MPx-20 Anwendungsbeschreibung MP*-20VRS**-APxx-DE-P 345607

Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type1) Materialnummer

Rexroth IndraMotion MLD Anwendungsbeschreibung MLD2-**VRS*-APxx-DE-P 334350

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den

WARNUNG Personen- und Sachschäden durch falschen

Für Schäden bei nicht-bestimmungsgemäßem Gebrauch der

Bevor Sie Produkte von Rexroth einsetzen, müssen die folgenden

2.1.2 Einsatz- und Anwendungsbereiche

Die Antriebsregelgeräte dürfen nur mit den in dieser

Antriebsregelgeräte müssen vor der Inbetriebnahme programmiert werden,

2.2 Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch

Komponenten des Antriebssystems Rexroth IndraDrive sind

Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen

3 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und

Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen