Sie sind auf Seite 1von 736

Rexroth IndraDrive

MPx-16 bis MPx-20 und PSB


Diagnosen

Referenz Ausgabe 10
R911326539
Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Titel Rexroth IndraDrive


MPx-16 bis MPx-20 und PSB
Diagnosen

Art der Dokumentation Referenz

Dokumentations-Type DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P

Interner Ablagevermerk RS-5624389d89da524c0a6846a001846601-9-de-DE-11

Zweck der Dokumentation Diese Dokumentation enthält die Beschreibung der in den folgenden
Firmwaren implementierten Diagnosen:
● FWA-INDRV*-MPx-16VRS
● FWA-INDRV*-MPx-17VRS
● FWA-INDRV*-MPx-18VRS
● FWA-INDRV*-MPx-19VRS
● FWA-INDRV*-MPx-20VRS
● FWA-INDRV*-PSB-19VRS
● FWA-INDRV*-PSB-20VRS
Sie unterstützt den Maschinenbediener und den Anlagenprogrammierer bei
der Fehlerbehebung.

Änderungsverlauf Ausgabe Stand Bemerkung


DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE01-DE-P 2009‑06 bis siehe Kapitel "Über die‐
bis DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10- 2016‑12‑15 se Dokumentation",
DE-P Marginalie "Ausgaben
dieser Dokumentation"

Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2016


Alle Rechte bei Bosch Rexroth AG, auch für den Fall von
Schutzrechtsanmeldungen. Jede Verfügungsbefugnis, wie Kopier- und
Weitergaberecht, bei uns.
Markenrechtliche Hinweise Wir weisen darauf hin, dass die in dieser Dokumentation genannten und
gezeigten Logos, Bezeichnungen, Warenzeichen und Markennamen,
Eigentum der entsprechenden Firmen und/oder Organisationen sind und
dem Markenrecht unterliegen (siehe Kapitel Markenrechtliche Hinweise)
Verbindlichkeit Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind
nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen.
Änderungen im Inhalt der Dokumentation und Liefermöglichkeiten der
Produkte sind vorbehalten.
Redaktion DC-IA/EDY1 (SA)
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG I/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
Seite

1 Einleitung..................................................................................................................... 25
1.1 Markenrechtliche Hinweise................................................................................................................... 25
1.2 Über diese Dokumentation................................................................................................................... 25
1.3 Dokumentationen.................................................................................................................................. 28
1.3.1 Antriebssysteme, Systemkomponenten............................................................................................ 28
1.3.2 Motoren............................................................................................................................................. 29
1.3.3 Kabel................................................................................................................................................. 29
1.3.4 Firmware............................................................................................................................................ 30

2 Wichtige Gebrauchshinweise....................................................................................... 33
2.1 Bestimmungsgemäßer Gebrauch......................................................................................................... 33
2.1.1 Einführung......................................................................................................................................... 33
2.1.2 Einsatz- und Anwendungsbereiche................................................................................................... 33
2.2 Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch................................................................................................ 34

3 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen................................... 37


3.1 Begriffsdefinitionen............................................................................................................................... 37
3.2 Grundsätzliche Hinweise...................................................................................................................... 38
3.2.1 Benutzung und Weitergabe der Sicherheitshinweise........................................................................ 38
3.2.2 Voraussetzungen für den sicheren Gebrauch................................................................................... 38
3.2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch.................................................................................................. 40
3.3 Gefahrenbezogene Hinweise............................................................................................................... 40
3.3.1 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile und von Gehäusen......................................................... 40
3.3.2 Schutzkleinspannung als Schutz gegen elektrischen Schlag ........................................................... 42
3.3.3 Schutz vor gefährlichen Bewegungen............................................................................................... 42
3.3.4 Schutz vor elektromagnetischen und magnetischen Feldern bei Betrieb und Montage.................... 44
3.3.5 Schutz gegen Berühren heißer Teile................................................................................................. 44
3.3.6 Schutz bei Handhabung und Montage.............................................................................................. 45
3.3.7 Schutz beim Umgang mit Batterien................................................................................................... 45
3.3.8 Schutz vor unter Druck stehenden Leitungen................................................................................... 46
3.4 Erläuterung der Signalwörter und der Signalgrafik............................................................................... 47

4 Grundlagen zur Gerätediagnose.................................................................................. 49


4.1 Diagnosesystem................................................................................................................................... 49
4.1.1 Detaildiagnose................................................................................................................................... 49
4.1.2 Codierte Diagnosen des Antriebs...................................................................................................... 49
4.1.3 Zustandsklassen, Statusanzeigen, Steuerparameter........................................................................ 49
4.2 Bedienteil.............................................................................................................................................. 49
4.3 Begriffe, Grundlagen............................................................................................................................. 49

5 Betriebszustände......................................................................................................... 51
5.1 Betriebszustände der Antriebsregelgeräte........................................................................................... 51
5.2 Betriebszustände des Versorgungsgeräts Hxx05................................................................................. 53
II/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite

6 Diagnosen beim Booten der Geräte............................................................................ 55


6.1 Geräte mit gültiger Firmware................................................................................................................ 55
6.2 Geräte ohne gültige Firmware.............................................................................................................. 55
6.3 Bootmeldungen der IndraMotion MLD.................................................................................................. 55
6.4 Bootmeldungen der "Safe Motion"........................................................................................................ 56

7 Zustandsdiagnosen...................................................................................................... 57
7.1 A0000 Kommunikationsphase 0........................................................................................................... 57
7.2 A0001 Kommunikationsphase 1........................................................................................................... 57
7.3 A0002 Kommunikationsphase 2........................................................................................................... 58
7.4 A0003 Kommunikationsphase 3........................................................................................................... 58
7.5 A0004 Initialization................................................................................................................................ 59
7.6 A0005 Pre-Operational......................................................................................................................... 59
7.7 A0006 Safe-Operational....................................................................................................................... 60
7.8 A0007 Operational................................................................................................................................ 60
7.9 A0008 sercos: NRT-Mode.................................................................................................................... 61
7.10 A0009 Automatische Baudratenerkennung bei sercos......................................................................... 61
7.11 A0010 Antrieb HALT............................................................................................................................. 62
7.12 A0011 STO/SBC aktiv.......................................................................................................................... 62
7.13 A0012 Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit.................................................................................... 62
7.14 A0013 Bereit zur Leistungszuschaltung............................................................................................... 63
7.15 A0022 WAIT_PRM................................................................................................................................ 63
7.16 A0023 WAIT_CFG................................................................................................................................ 64
7.17 A0024 Connection established............................................................................................................. 64
7.18 A0025 Basic Ethernet Mode................................................................................................................. 64
7.19 A0026 Ready to Operate...................................................................................................................... 65
7.20 A0029 Bootstrap................................................................................................................................... 65
7.21 A0030 Hot-plug-Phase 0...................................................................................................................... 65
7.22 A0031 Hot-plug-Phase 1...................................................................................................................... 66
7.23 A0032 Hot-plug-Phase 2...................................................................................................................... 66
7.24 A0040 Kommunikationsphase 4........................................................................................................... 66
7.25 A0050 Parametrierebene 1 aktiv.......................................................................................................... 66
7.26 A0051 Betriebsmodus.......................................................................................................................... 67
7.27 A0052 STO/SBC nicht aktiv.................................................................................................................. 67
7.28 A0100 Momentenregelung................................................................................................................... 67
7.29 A0101 Geschwindigkeitsregelung........................................................................................................ 67
7.30 A0102 Lageregelung, Geber 1............................................................................................................. 68
7.31 A0103 Lageregelung, Geber 2............................................................................................................. 68
7.32 A0104 Lageregelung schleppabstandsfrei, Geber 1............................................................................ 68
7.33 A0105 Lageregelung schleppabstandsfrei, Geber 2............................................................................ 69
7.34 A0106 Antriebsinterne Interpolation, Geber 1...................................................................................... 69
7.35 A0107 Antriebsinterne Interpolation, Geber 2...................................................................................... 69
7.36 A0108 Antriebsinterne Interpolation schleppfrei, Geber 1.................................................................... 70
7.37 A0109 Antriebsinterne Interpolation schleppfrei, Geber 2.................................................................... 70
7.38 A0110 Geschwindigkeits-Synchronisation, virtuelle Leitachse............................................................. 70
7.39 A0111 Geschwindigkeits-Synchronisation, reale Leitachse................................................................. 71
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG III/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
7.40 A0112 Winkel-Synchronisation, Geber 1, virtuelle Leitachse............................................................... 71
7.41 A0113 Winkel-Synchronisation, Geber 2, virtuelle Leitachse............................................................... 71
7.42 A0114 Winkel-Synchronisation, Geber 1, reale Leitachse................................................................... 72
7.43 A0115 Winkel-Synchronisation, Geber 2, reale Leitachse................................................................... 72
7.44 A0116 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 1, virt. Leitachse.................................................................. 72
7.45 A0117 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 2, virt. Leitachse.................................................................. 72
7.46 A0118 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 1, reale Leitachse................................................................ 73
7.47 A0119 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 2, reale Leitachse................................................................ 73
7.48 A0128 Kurvenscheibe, Geber 1, virtuelle Leitachse............................................................................. 73
7.49 A0129 Kurvenscheibe, Geber 2, virtuelle Leitachse............................................................................. 74
7.50 A0130 Kurvenscheibe, Geber 1, reale Leitachse................................................................................. 74
7.51 A0131 Kurvenscheibe, Geber 2, reale Leitachse................................................................................. 74
7.52 A0132 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 1, virt. Leitachse................................................................. 75
7.53 A0133 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 2, virt. Leitachse................................................................. 75
7.54 A0134 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 1, reale Leitachse............................................................... 75
7.55 A0135 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 2, reale Leitachse............................................................... 76
7.56 A0136 MotionProfile, Geber 1, virtuelle Leitachse................................................................................ 76
7.57 A0137 MotionProfile, Geber 2, virtuelle Leitachse................................................................................ 76
7.58 A0138 MotionProfile, Geber 2, reale Leitachse.................................................................................... 77
7.59 A0139 MotionProfile, Geber 1, reale Leitachse.................................................................................... 77
7.60 A0140 MotionProfile schleppfrei, Geber 1, virt. Leitachse.................................................................... 77
7.61 A0141 MotionProfile schleppfrei, Geber 2, virt. Leitachse.................................................................... 78
7.62 A0142 MotionProfile schleppfrei, Geber 1, reale Leitachse.................................................................. 78
7.63 A0143 MotionProfile schleppfrei, Geber 2, reale Leitachse.................................................................. 78
7.64 A0150 Antriebsgeführtes Positionieren, Geber 1................................................................................. 79
7.65 A0151 Antriebsgeführtes Positionieren schleppfrei, Geber 1............................................................... 79
7.66 A0152 Antriebsgeführtes Positionieren, Geber 2................................................................................. 80
7.67 A0153 Antriebsgeführtes Positionieren schleppfrei, Geber 2............................................................... 80
7.68 A0154 Lageregelung antriebsgeführt, Geber 1.................................................................................... 81
7.69 A0155 Lageregelung antriebsgeführt, Geber 2.................................................................................... 81
7.70 A0156 Lageregelung antriebsgeführt schleppfrei, Geber 1.................................................................. 82
7.71 A0157 Lageregelung antriebsgeführt schleppfrei, Geber 2.................................................................. 82
7.72 A0160 Lageregelung antriebsgeführt mit Achsreglersteuerwort........................................................... 82
7.73 A0161 Antriebsgeführtes Positionieren mit Achsreglersteuerwort........................................................ 83
7.74 A0162 Positioniersatzbetrieb................................................................................................................ 84
7.75 A0163 Lagesynchronisation................................................................................................................. 84
7.76 A0164 Geschwindigkeitssynchronisation............................................................................................. 84
7.77 A0165 Lageregelung mit Achsreglersteuerwort.................................................................................... 85
7.78 A0166 Antriebsinterne Interpolation mit Achsreglersteuerwort............................................................. 85
7.79 A0206 Positioniersatz-Betrieb, Geber 1............................................................................................... 85
7.80 A0207 Positioniersatz-Betrieb schleppfrei, Geber 1............................................................................. 86
7.81 A0210 Positioniersatz-Betrieb, Geber 2............................................................................................... 86
7.82 A0211 Positioniersatz-Betrieb schleppfrei, Geber 2............................................................................. 86
7.83 A0300 SMO Auslieferungszustand: Endstufe gesperrt........................................................................ 87
7.84 A0301 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 1 aktiv................................................................................. 87
7.85 A0302 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 2 aktiv................................................................................. 87
IV/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
7.86 A0303 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 3 aktiv................................................................................. 88
7.87 A0304 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 4 aktiv................................................................................. 88
7.88 A0305 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 5 aktiv................................................................................. 88
7.89 A0306 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 6 aktiv................................................................................. 89
7.90 A0307 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 7 aktiv................................................................................. 89
7.91 A0308 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 8 aktiv................................................................................. 89
7.92 A0309 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 9 aktiv................................................................................. 90
7.93 A0310 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 10 aktiv............................................................................... 90
7.94 A0311 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 11 aktiv............................................................................... 90
7.95 A0312 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 12 aktiv............................................................................... 91
7.96 A0313 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 13 aktiv............................................................................... 91
7.97 A0314 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 14 aktiv............................................................................... 91
7.98 A0315 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 15 aktiv............................................................................... 92
7.99 A0316 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 16 aktiv............................................................................... 92
7.100 A0320 NOT-HALT aktiv........................................................................................................................ 92
7.101 A0321 Sonderbetrieb Sicherer Stillstand mit STO aktiv....................................................................... 92
7.102 A0322 Sonderbetrieb Sicherer Stillstand mit SOS aktiv....................................................................... 93
7.103 A0323 SMO Konfigurationsmodus aktiv............................................................................................... 93
7.104 A0324 SMO: Normalbetrieb.................................................................................................................. 93
7.105 A0325 SMO Parametriermodus aktiv................................................................................................... 94
7.106 A0326 SMO parkende Achse aktiv....................................................................................................... 94
7.107 A0327 SMO nicht aktiv: Endstufe nicht gesperrt.................................................................................. 94
7.108 A0403 Messtaster Schnellhalt aktiv...................................................................................................... 94
7.109 A0500 Versorgungsmodul in Spannungsregelung............................................................................... 95
7.110 A0501 Versorgungsmodul in Stromregelung........................................................................................ 95
7.111 A0502 Versorgungsmodul in Betrieb.................................................................................................... 95
7.112 A0503 Zwischenkreisladung aktiv........................................................................................................ 95
7.113 A0504 Steuerteil betriebsbereit, Netzspannung nicht vorhanden........................................................ 96
7.114 A0505 Versorgermodul betriebsbereit.................................................................................................. 96
7.115 A0506 Versorgungsmodul im Gleichrichterbetrieb............................................................................... 96
7.116 A0520 Zwischenkreisschnellentladung aktiv........................................................................................ 96
7.117 A4000 Automatische Antriebsüberprüfung und -justierung.................................................................. 97
7.118 A4001 Antriebs-Stillsetzung.................................................................................................................. 97
7.119 A4002 Antrieb im Automatik-Modus..................................................................................................... 97
7.120 A4003 Einrichtbetrieb aktiv................................................................................................................... 98
7.121 A4004 Antrieb hat keine Reglerfreigabe............................................................................................... 98
7.122 A4005 Antriebsstillsetzung durch Motorphasenkurzschluss................................................................. 98
7.123 A4006 Antriebsstillsetzung gesteuert................................................................................................... 99
7.124 A4007 Wartezeit "Antrieb Ein".............................................................................................................. 99
7.125 A4008 Wartezeit "Antrieb Aus"............................................................................................................. 99
7.126 A4009 Motorphasenkurzschluss bei abgeschalteter Freigabe............................................................. 99
7.127 A4010 Antriebssteuerkommando aktiv............................................................................................... 100

8 Fehlermeldungen....................................................................................................... 101
8.1 Fatale Systemfehler (F9xxx)............................................................................................................... 101
8.1.1 Verhalten bei fatalem Systemfehler................................................................................................. 101
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG V/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
8.1.2 F9001 Fehler bei internem Funktionsaufruf..................................................................................... 101
8.1.3 F9002 Fehler bei internem RTOS-Funktionsaufruf......................................................................... 102
8.1.4 F9003 Watchdog............................................................................................................................. 102
8.1.5 F9005 Prozessor-Exception............................................................................................................ 102
8.1.6 F9100 Hardwarewatchdog.............................................................................................................. 102
8.1.7 F9200 Bootfehler Programmiermodul............................................................................................. 103
8.1.8 F9201 Bootfehler Gerät................................................................................................................... 103
8.1.9 F9202 Watchdog Prozessor............................................................................................................ 104
8.2 Fatale Fehler (F8xxx).......................................................................................................................... 104
8.2.1 Verhalten bei fatalem Fehler (F8xxx).............................................................................................. 104
8.2.2 F8000 Fataler Hardwarefehler......................................................................................................... 105
8.2.3 F8001 Telegrammausfall Leistungsteil-Parallelbus......................................................................... 105
8.2.4 F8003 Kommunikationsfehler zum Netzanschaltmodul.................................................................. 106
8.2.5 F8005 Initialisierungsgeschwindigkeit Motor zu hoch..................................................................... 106
8.2.6 F8008 Autom. Kommutierung: Achse blockiert............................................................................... 106
8.2.7 F8009 Autom. Kommutierung Zeitueberschreitung: Achse in Bewegung....................................... 107
8.2.8 F8010 Autom. Kommutierung: Max. Bewegungsbereich Rückfahren............................................. 107
8.2.9 F8011 Kommutierungsoffset konnte nicht ermittelt werden............................................................ 108
8.2.10 F8012 Autom. Kommutierung: Max. Bewegungsbereich................................................................ 109
8.2.11 F8013 Automatische Kommutierung: Strom zu gering.................................................................... 110
8.2.12 F8014 Automatische Kommutierung: Überstrom............................................................................ 111
8.2.13 F8015 Automatische Kommutierung: Timeout................................................................................ 111
8.2.14 F8016 Automatische Kommutierung: Iteration ohne Ergebnis........................................................ 112
8.2.15 F8017 Automatische Kommutierung: Kommutierungsabgleich fehlerhaft....................................... 112
8.2.16 F8018 Geräteübertemperatur-Abschaltung..................................................................................... 113
8.2.17 F8021 Motorgeber: Gebersignale fehlerhaft (löschbar in PM)........................................................ 114
8.2.18 F8022 Geber 1: Gebersignale fehlerhaft (löschbar in PM).............................................................. 115
8.2.19 F8025 Überspannung im Leistungsteil............................................................................................ 116
8.2.20 F8027 STO/SBC bei gesetzter Antriebsfreigabe............................................................................. 117
8.2.21 F8028 Überstrom im Leistungsteil................................................................................................... 117
8.2.22 F8033 Erdschluss in Motorleitung................................................................................................... 118
8.2.23 F8034 Kommunikationsfehler Baugruppen Leistungsteil................................................................ 118
8.2.24 F8042 Fehler Geber 2: Signalamplitude fehlerhaft.......................................................................... 118
8.2.25 F8044 Geräteinterne Baugruppenkommunikation gestört............................................................... 119
8.2.26 F8055 Diagnoseverarbeitung fehlerhaft.......................................................................................... 119
8.2.27 F8060 Überstrom im Leistungsteil................................................................................................... 120
8.2.28 F8064 Unterbrechung Motorphase.................................................................................................. 121
8.2.29 F8069 Fehler geräteinterne Spannungsversorgung........................................................................ 122
8.2.30 F8070 Ausfall Steuerspannung....................................................................................................... 122
8.2.31 F8071 Überspannung der Steuerspannung.................................................................................... 123
8.2.32 F8076 Fehler im Fehlerwinkelregler................................................................................................ 124
8.2.33 F8078 Fehler im Drehzahlregelkreis............................................................................................... 124
8.2.34 F8079 Geschwindigkeits-Grenzwert überschritten.......................................................................... 125
8.2.35 F8091 Leistungsteil defekt............................................................................................................... 126
8.2.36 F8099 Fataler Fehler im Leistungsteil............................................................................................. 127
8.2.37 F8100 Fehler bei der Initialisierung des Parameter-Handlings....................................................... 127
VI/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
8.2.38 F8102 Fehler bei Initialisierung Leistungsteil.................................................................................. 128
8.2.39 F8118 Unzulässige Leistungsteil-/Firmwarekombination................................................................ 129
8.2.40 F8120 Unzulässige Steuerteil-/Firmwarekombination..................................................................... 129
8.2.41 F8122 Steuerteil defekt................................................................................................................... 130
8.2.42 F8128 Fehler bei der Initialisierung eines Optionsinterfaces........................................................... 130
8.2.43 F8129 Firmware Optionsmodul fehlerhaft....................................................................................... 130
8.2.44 F8140 Fataler CCD-Fehler.............................................................................................................. 131
8.2.45 F8300 Pulsdauer Dynamisierung fehlerhaft.................................................................................... 131
8.2.46 F8301 Fehler beim Überprüfen der Anwahlsignale......................................................................... 132
8.2.47 F8302 Fehler beim Überprüfen der Abschaltkanäle STO/SBC....................................................... 132
8.2.48 F8303 Systemfehler STO/SBC........................................................................................................ 133
8.2.49 F8304 SMO: Systemfehler.............................................................................................................. 133
8.2.50 F8313 SMO: Parametrierung fehlerhaft.......................................................................................... 134
8.2.51 F8314 SMO: Konfiguration fehlerhaft.............................................................................................. 134
8.2.52 F8315 SMO: Geber-Initialisierung fehlerhaft................................................................................... 136
8.2.53 F8316 SMO: System-Zustandswechsel fehlerhaft.......................................................................... 137
8.2.54 F8319 SMO: INIT-Systemfehler...................................................................................................... 137
8.2.55 F8320 SMO: Unzulässige Baugruppen-/Firmwarekombination...................................................... 138
8.2.56 F8321 SMO: Unzulässige Leiterkarten-/Firmwarekombination....................................................... 138
8.2.57 F8323 SMO: Deaktivieren fehlerhaft............................................................................................... 138
8.2.58 F8324 SMO: Aktivieren fehlerhaft................................................................................................... 138
8.2.59 F8330 SMO: Konfigurationsdatensatz ist nicht aktiviert.................................................................. 139
8.2.60 F8350 Maximale Überführzeit überschritten.................................................................................... 140
8.2.61 F8351 Sicher überwachte Verzögerung überschritten.................................................................... 141
8.2.62 F8352 Gesetzte Antriebsfreigabe im STO....................................................................................... 142
8.2.63 F8353 Systemfehler SBC................................................................................................................ 142
8.2.64 F8354 Fehler beim Überprüfen der Abschaltpfade......................................................................... 143
8.2.65 F8355 Diagnoseverarbeitung fehlerhaft.......................................................................................... 143
8.2.66 F8356 SMO: Parameterverarbeitung fehlerhaft.............................................................................. 144
8.2.67 F8359 SMO: Fehler Geberauswertung........................................................................................... 144
8.2.68 F8395 SMO: Konfigurationsfehler Antriebssystem.......................................................................... 145
8.2.69 F8813 Anschlussfehler Netzdrossel................................................................................................ 145
8.2.70 F8815 Überspannung im Netz......................................................................................................... 145
8.2.71 F8817 Überspannung im Leistungsteil............................................................................................ 146
8.2.72 F8820 Bremswiderstand-Überlast................................................................................................... 146
8.2.73 F8821 Kurzschluss des Transistors der Bremswiderstandansteuerung......................................... 147
8.2.74 F8830 Leistungsteilfehler................................................................................................................ 148
8.2.75 F8833 Erdschluss Strom (nicht abklingend).................................................................................... 148
8.2.76 F8835 Inkonsistenz der Leistungsteilkonfiguration.......................................................................... 148
8.2.77 F8836 Symmetrieüberwachung Zwischenkreis............................................................................... 149
8.2.78 F8838 Überstrom externer Bremswiderstand.................................................................................. 150
8.2.79 F8860 Überstrom im Leistungsteil (nicht abklingend)..................................................................... 150
8.2.80 F8899 Fataler Fehler im Leistungsteil............................................................................................. 151
8.3 Sicherheitstechnik-Fehler (F7xxx)...................................................................................................... 152
8.3.1 Verhalten bei Sicherheitstechnik-Fehlern........................................................................................ 152
8.3.2 F7009 Referenzfahr-Geschwindigkeit überschritten....................................................................... 153
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG VII/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
8.3.3 F7010 Sicher begrenztes Schrittmaß überschritten........................................................................ 153
8.3.4 F7011 SMP, SLP: Sicherer Lage-Grenzwert, positiv überschritten................................................. 154
8.3.5 F7012 SMP, SLP: Sicherer Lage-Grenzwert, negativ überschritten............................................... 155
8.3.6 F7013 Geschwindigkeits-Schwelle überschritten............................................................................ 156
8.3.7 F7014 Zeitüberschreitung Sicher überwachtes Einschwingen........................................................ 156
8.3.8 F7015 SMO: Fehler beim Kreuzvergleich der Daten....................................................................... 157
8.3.9 F7020 Sichere Maximale Geschwindigkeit überschritten................................................................ 157
8.3.10 F7023 SLE: Sicherer Lage-Grenzwert, positiv überschritten.......................................................... 158
8.3.11 F7024 SLE: Sicherer Lage-Grenzwert, negativ überschritten......................................................... 159
8.3.12 F7030 Positionsfenster Sicherer Betriebshalt überschritten............................................................ 160
8.3.13 F7031 Falsche Bewegungsrichtung................................................................................................ 161
8.3.14 F7032 Zonensicherheit erzwungen................................................................................................. 161
8.3.15 F7033 Sicherheitszonenmodul: Fehler Hardware........................................................................... 162
8.3.16 F7034 Sicherheitszonenmodul: Fehler SDL.................................................................................... 162
8.3.17 F7035 Fehler Zonenbus.................................................................................................................. 163
8.3.18 F7050 Maximale Überführzeit überschritten.................................................................................... 164
8.3.19 F7051 Sicher überwachte Verzögerung überschritten.................................................................... 166
8.3.20 F7052 Angewählte Zielgeschwindigkeit überschritten..................................................................... 167
8.3.21 F7100 F7-Testfehler Maschinenabnahme....................................................................................... 168
8.4 Fehler der Kategorie F6xxx................................................................................................................ 168
8.4.1 Verhalten bei Fehlern der Kategorie F6xxx..................................................................................... 168
8.4.2 F6001 Nicht fataler Systemfehler.................................................................................................... 169
8.4.3 F6002 Zuordnung Geber für das Aufsynchronisieren ist nicht erlaubt............................................ 169
8.4.4 F6003 Bewegungsschritt übersprungen.......................................................................................... 170
8.4.5 F6004 Fehler im MotionProfile........................................................................................................ 170
8.4.6 F6005 Kurventabelle ungültig.......................................................................................................... 172
8.4.7 F6006 Initialisierung wirksame Leitachsposition fehlerhaft............................................................. 172
8.4.8 F6007 Umschaltung auf nicht initialisierte Betriebsart..................................................................... 173
8.4.9 F6008 Interner Überlauf bei Berechnung Positionierprofil............................................................... 173
8.4.10 F6010 SPS Laufzeitfehler................................................................................................................ 174
8.4.11 F6024 Maximale Bremszeit überschritten....................................................................................... 175
8.4.12 F6028 Lagegrenzwert überschritten (Überlauf)............................................................................... 176
8.4.13 F6029 Lagegrenzwert positiv überschritten..................................................................................... 177
8.4.14 F6030 Lagegrenzwert negativ überschritten................................................................................... 177
8.4.15 F6034 E-Stop aktiviert..................................................................................................................... 178
8.4.16 F6042 Beide Fahrbereichsendschalter betätigt............................................................................... 179
8.4.17 F6043 Fahrbereichsendschalter positiv betätigt.............................................................................. 180
8.4.18 F6044 Fahrbereichsendschalter negativ betätigt............................................................................ 180
8.4.19 F6058 Interner Überlauf durch Positioniervorgabe.......................................................................... 181
8.4.20 F6059 Falsche Sollwertrichtung beim Positionieren........................................................................ 182
8.4.21 F6140 CCD Slave-Fehler (Not-Halt)................................................................................................ 183
8.4.22 F6200 Geschwindigkeitssollwert > Stillstandsfenster im SOS........................................................ 183
8.5 Schnittstellenfehler (F4xxx)................................................................................................................ 183
8.5.1 Verhalten bei Schnittstellen-Fehlern ............................................................................................... 183
8.5.2 F4001 Sync-Telegrammausfall........................................................................................................ 184
8.5.3 F4002 RTD-Telegrammausfall........................................................................................................ 184
VIII/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
8.5.4 F4003 Abschaltung ungültige Komm.-Phase.................................................................................. 186
8.5.5 F4004 Fehler bei Phasenhochschaltung......................................................................................... 186
8.5.6 F4005 Fehler bei Phasenrückschaltung.......................................................................................... 186
8.5.7 F4006 Phasenumschaltung ohne Bereitmeldung............................................................................ 187
8.5.8 F4009 Busausfall............................................................................................................................. 187
8.5.9 F4011 Watchdog Kommunikation: Überlast zyklische Kommunikation........................................... 189
8.5.10 F4012 Falsche E/A-Länge............................................................................................................... 190
8.5.11 F4016 SPS Doppelter Echtzeitkanalausfall..................................................................................... 190
8.5.12 F4017 sercos: Ablauf bei Phasenumschaltung nicht korrekt........................................................... 191
8.5.13 F4019 sercos: Ablauf bei Phasenstart nicht korrekt........................................................................ 191
8.5.14 F4020 sercos: Kabelbruch (L+F nach NRT).................................................................................... 191
8.5.15 F4034 E-Stop aktiviert..................................................................................................................... 192
8.5.16 F4140 CCD Kommunikations-Fehler............................................................................................... 193
8.5.17 F4141 CCD: IO-Konfiguration geändert.......................................................................................... 193
8.5.18 F4142 CCD: Ringspeicher Überlauf................................................................................................ 194
8.5.19 F4150 CSAL-Fehler......................................................................................................................... 194
8.6 Nichtfatale Sicherheitstechnik-Fehler (F3xxx).................................................................................... 194
8.6.1 Verhalten bei nichtfatalen Sicherheitstechnik-Fehlern (F3xxx)....................................................... 194
8.6.2 F3010 SMO: Fehler Verknüpfungslogik Eingänge.......................................................................... 195
8.6.3 F3100 F3-Testfehler Maschinenabnahme....................................................................................... 196
8.6.4 F3101 Fehlende Achs-Validierung.................................................................................................. 196
8.6.5 F3112 Fehlende sichere Referenz.................................................................................................. 196
8.6.6 F3115 Zeitintervall Bremsentest überschritten................................................................................ 197
8.6.7 F3119 Initialisierung von P-0-3212 fehlerhaft.................................................................................. 198
8.6.8 F3131 Fehler Ansteuerung sichere Eingänge HSZ......................................................................... 198
8.6.9 F3132 Plausibilitätsfehler SDL........................................................................................................ 199
8.6.10 F3134 Zeitintervall Dynamisierung fehlerhaft.................................................................................. 200
8.6.11 F3135 Fehler Zonenbus.................................................................................................................. 200
8.6.12 F3141 Plausibilitätsfehler Anwahl Betriebszustand......................................................................... 201
8.6.13 F3142 Zeitüberschreitung Zustimmung........................................................................................... 201
8.6.14 F3150 Sicherheitszonenmodul: Fehler Temperaturüberwachung................................................... 202
8.6.15 F3151 Sicherheitszonenmodul: Fehler 24-Volt............................................................................... 202
8.6.16 F3152 Sicherheitszonenmodul: Fehler DYN................................................................................... 203
8.6.17 F3153 Sicherheitszonenmodul: Fehler SZE/SZA............................................................................ 203
8.6.18 F3165 SMO-Referenzsignal fehlerhaft............................................................................................ 203
8.6.19 F3166 Referenzpositions-Prüfung nicht erfolgreich........................................................................ 204
8.6.20 F3167 Warnung Geberauswertung................................................................................................. 204
8.6.21 F3304 SMO: Systemfehler.............................................................................................................. 205
8.6.22 F3360 SMO: Systemfehler lokale E/A............................................................................................. 205
8.6.23 F3450 CSS Stack Fehler................................................................................................................. 206
8.6.24 F3451 FSoE Stack-Fehler............................................................................................................... 208
8.6.25 F3452 FSoE Verbindungs-Fehler.................................................................................................... 208
8.6.26 F3460 PROFIsafe Fehler................................................................................................................ 208
8.6.27 F3461 PROFIsafe Verbindungs-Fehler........................................................................................... 209
8.7 Nichtfatale Fehler (F2xxx)................................................................................................................... 210
8.7.1 Verhalten bei nichtfatalen Fehlern................................................................................................... 210
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG IX/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
8.7.2 F2001 Kommunikationsfehler Leistungsteil-Parallelbus.................................................................. 210
8.7.3 F2002 Zuordnung Geber für das Aufsynchronisieren ist nicht erlaubt............................................ 210
8.7.4 F2003 Bewegungsschritt übersprungen.......................................................................................... 211
8.7.5 F2004 Fehler im MotionProfile........................................................................................................ 211
8.7.6 F2005 Kurventabelle ungültig.......................................................................................................... 213
8.7.7 F2007 Umschaltung auf nicht initialisierte Betriebsart..................................................................... 213
8.7.8 F2008 RL Der Motortyp hat sich geändert...................................................................................... 214
8.7.9 F2009 PL Defaultwerte der Parameter laden.................................................................................. 215
8.7.10 F2010 Fehler bei Initialisierung der digitalen E/A (-> S-0-0423)...................................................... 216
8.7.11 F2011 PLC - Error no. 1.................................................................................................................. 216
8.7.12 F2012 PLC - Error no. 2.................................................................................................................. 217
8.7.13 F2013 PLC - Error no. 3.................................................................................................................. 217
8.7.14 F2014 PLC - Error no. 4.................................................................................................................. 218
8.7.15 F2015 PLC - Error no. 5.................................................................................................................. 218
8.7.16 F2016 PLC - Error no. 6.................................................................................................................. 219
8.7.17 F2017 PLC - Error no. 7.................................................................................................................. 219
8.7.18 F2018 Geräteübertemperatur-Abschaltung..................................................................................... 220
8.7.19 F2019 Motor-Übertemperatur-Abschaltung..................................................................................... 221
8.7.20 F2020 Fehler Geräteuntertemperatur.............................................................................................. 221
8.7.21 F2021 Motor-Temp.-Überwachung defekt....................................................................................... 222
8.7.22 F2022 Gerätetemp.-Überwachung defekt....................................................................................... 223
8.7.23 F2025 Antrieb nicht bereit zur Freigabe.......................................................................................... 223
8.7.24 F2026 Unterspannung im Leistungsteil........................................................................................... 224
8.7.25 F2027 Unzulässiges Schwingen im Zwischenkreis......................................................................... 224
8.7.26 F2028 Exzessive Regelabweichung................................................................................................ 225
8.7.27 F2031 Fehler Geber 1: Signalamplitude fehlerhaft.......................................................................... 225
8.7.28 F2032 Kommutierungs-Feinabgleich Plausibilitätsfehler................................................................. 226
8.7.29 F2036 Exzessive Lageistwertdifferenz............................................................................................ 227
8.7.30 F2037 Exzessive Lagesollwertdifferenz.......................................................................................... 228
8.7.31 F2040 Geräteübertemp. 2 Abschaltung.......................................................................................... 229
8.7.32 F2042 Geber 2: Gebersignale fehlerhaft......................................................................................... 229
8.7.33 F2043 Messgeber: Gebersignale fehlerhaft.................................................................................... 230
8.7.34 F2048 Batterie-Unterspannung (Geber).......................................................................................... 231
8.7.35 F2050 Überlauf Positioniervorgabespeicher................................................................................... 232
8.7.36 F2051 Kein Folgesatz im Positioniervorgabespeicher.................................................................... 233
8.7.37 F2053 Inkrementalgeberemulator: Frequenz zu hoch..................................................................... 233
8.7.38 F2054 Inkrementalgeberemulator: Hardware-Fehler...................................................................... 234
8.7.39 F2055 Fehler externe Spannungsversorgung dig. I/O.................................................................... 234
8.7.40 F2056 Überlastung an dig. E/A....................................................................................................... 235
8.7.41 F2057 Zielposition außerhalb des Verfahrbereichs......................................................................... 235
8.7.42 F2058 Interner Überlauf durch Positioniervorgabe.......................................................................... 236
8.7.43 F2059 Falsche Sollwertrichtung beim Positionieren........................................................................ 237
8.7.44 F2063 Interner Überlauf Leitachsgenerator..................................................................................... 237
8.7.45 F2064 Falsche Sollwertrichtung Leitachsgenerator........................................................................ 238
8.7.46 F2067 Synchronisation auf Führungskommunikation fehlerhaft..................................................... 238
8.7.47 F2068 Fehler Bremse...................................................................................................................... 239
X/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
8.7.48 F2072 Fehler Spannungsversorgung Bremse................................................................................. 240
8.7.49 F2074 Lageistwert 1 außerhalb des Absolutgeberfensters............................................................. 240
8.7.50 F2075 Lageistwert 2 außerhalb des Absolutgeberfensters............................................................. 241
8.7.51 F2076 Lageistwert 3 außerhalb des Absolutgeberfensters............................................................. 242
8.7.52 F2077 Strommessabgleich fehlerhaft.............................................................................................. 243
8.7.53 F2086 Fehler Versorgungsmodul.................................................................................................... 243
8.7.54 F2087 Fehler Modulverbundkommunikation................................................................................... 244
8.7.55 F2100 Fehlerhafter Zugriff auf den Festdatenspeicher................................................................... 244
8.7.56 F2101 Dateisystem-Strukturfehler auf der Speicherkarte............................................................... 245
8.7.57 F2102 I2C-Speicher konnte nicht angesprochen werden............................................................... 245
8.7.58 F2103 EnDat-Speicher konnte nicht angesprochen werden........................................................... 246
8.7.59 F2104 Kommutierungs-Offset ungültig............................................................................................ 246
8.7.60 F2105 OEM-Geberspeicher konnte nicht angesprochen werden................................................... 247
8.7.61 F2106 Fehler Leistungsteil.............................................................................................................. 247
8.7.62 F2107 Kommutierungswinkel fehlerhaft.......................................................................................... 248
8.7.63 F2110 Fehler Bedarfsdatenkommunikation Leistungsteil................................................................ 248
8.7.64 F2120 Speicherkarte konnte nicht initialisiert werden..................................................................... 249
8.7.65 F2131 Falscher Schaltzustand des Messtaster-1-Eingangssignals................................................ 249
8.7.66 F2140 CCD Slave-Fehler................................................................................................................ 250
8.7.67 F2150 MLD Motion FB-Fehler......................................................................................................... 251
8.7.68 F2174 Referenzverlust Geber 1...................................................................................................... 251
8.7.69 F2175 Referenzverlust Geber 2...................................................................................................... 252
8.7.70 F2176 Referenzverlust Messgeber................................................................................................. 253
8.7.71 F2177 Modulobegrenzungsfehler Geber 1...................................................................................... 254
8.7.72 F2178 Modulobegrenzungsfehler Geber 2...................................................................................... 254
8.7.73 F2179 Modulobegrenzungsfehler Messgeber................................................................................. 255
8.7.74 F2190 Ethernet Konfiguration fehlerhaft.......................................................................................... 255
8.7.75 F2191 Keine automatische IP-Konfiguration der CCD-Slaves........................................................ 256
8.7.76 F2270 Analogeingang, Drahtbruch.................................................................................................. 256
8.7.77 F2802 Netzsynchronisation fehlerhaft............................................................................................. 257
8.7.78 F2811 Unterfrequenz im Netz......................................................................................................... 257
8.7.79 F2812 Überfrequenz im Netz.......................................................................................................... 258
8.7.80 F2813 Fehler Netzanschaltfunktion................................................................................................. 258
8.7.81 F2814 Unterspannung im Netz........................................................................................................ 258
8.7.82 F2815 Überspannung im Netz......................................................................................................... 259
8.7.83 F2816 Softstartfehler Versorgungsmodul........................................................................................ 259
8.7.84 F2818 Phasenausfall....................................................................................................................... 260
8.7.85 F2819 Netzausfall............................................................................................................................ 261
8.7.86 F2820 Bremswiderstand-Überlast................................................................................................... 261
8.7.87 F2821 Fehler Ansteuerung Bremswiderstand................................................................................. 262
8.7.88 F2822 Temperaturüberwachung Netzanschaltung defekt............................................................... 263
8.7.89 F2825 Einschaltschwelle Bremswiderstand zu klein....................................................................... 263
8.7.90 F2834 Fehler Schützansteuerung................................................................................................... 264
8.7.91 F2836 Fehler Symmetrieüberwachung Zwischenkreis.................................................................... 264
8.7.92 F2841 Abschaltung: Übertemperatur Netzanschaltung................................................................... 265
8.7.93 F2860 Überstrom im netzseitigen Leistungsteil............................................................................... 266
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG XI/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
8.8 sercos Service-Kanal-Fehlercodes / Fehlermeldungen der seriellen Kommunikation....................... 266

9 Warnungen (Exxxx)................................................................................................... 269


9.1 Fatale Warnungen (E8xxx)................................................................................................................. 269
9.1.1 Verhalten bei fatalen Warnungen.................................................................................................... 269
9.1.2 E8022 Geber 1: Gebersignale fehlerhaft......................................................................................... 269
9.1.3 E8023 Geber 2: Gebersignale fehlerhaft......................................................................................... 269
9.1.4 E8025 Überspannung im Leistungsteil............................................................................................ 270
9.1.5 E8026 Unterspannung im Leistungsteil........................................................................................... 271
9.1.6 E8027 STO/SBC bei gesetzter Antriebsfreigabe............................................................................. 271
9.1.7 E8028 Überstrom im Leistungsteil................................................................................................... 272
9.1.8 E8029 Lagegrenzwert positiv überschritten.................................................................................... 273
9.1.9 E8030 Lagegrenzwert negativ überschritten................................................................................... 274
9.1.10 E8034 E-Stop aktiviert..................................................................................................................... 274
9.1.11 E8040 Moment-/Kraft-Istwertbegrenzung aktiv............................................................................... 275
9.1.12 E8041 Strombegrenzung aktiv........................................................................................................ 276
9.1.13 E8042 beide Fahrbereichsendschalter betätigt............................................................................... 276
9.1.14 E8043 Fahrbereichsendschalter positiv betätigt.............................................................................. 277
9.1.15 E8044 Fahrbereichsendschalter negativ betätigt............................................................................ 278
9.1.16 E8055 Motor-Überlast, Strombegrenzung aktiv.............................................................................. 279
9.1.17 E8057 Geräteüberlast, Strombegrenzung aktiv.............................................................................. 279
9.1.18 E8058 Antriebspaket nicht Betriebsbereit....................................................................................... 280
9.1.19 E8260 Moment-/Kraft-Sollwertbegrenzung aktiv............................................................................. 281
9.1.20 E8300 SMO: Fehler innerhalb der Sicherheitszone........................................................................ 282
9.1.21 E8399 Fehler in der Diagnoseverarbeitung..................................................................................... 282
9.1.22 E8819 Netzausfall........................................................................................................................... 282
9.2 Warnungen der Kategorie E4xxx........................................................................................................ 283
9.2.1 E4001 Sync-Telegrammausfall....................................................................................................... 283
9.2.2 E4002 RTD-Telegrammausfall........................................................................................................ 283
9.2.3 E4005 Keine Sollwertvorgabe über FKM........................................................................................ 284
9.2.4 E4006 Überlast Kommunikationsmodul.......................................................................................... 285
9.2.5 E4007 sercos: Consumer-Verbindung ausgefallen......................................................................... 286
9.2.6 E4008 Ungültige Adressierung Sollwert-Datencontainer A............................................................. 286
9.2.7 E4009 Ungültige Adressierung Istwert-Datencontainer A............................................................... 286
9.2.8 E4010 Slave nicht gescannt oder Adresse 0................................................................................... 287
9.2.9 E4011 Watchdog Kommunikation: Überlast zyklische Kommunikation.......................................... 287
9.2.10 E4012 Maximale Anzahl CCD-Slaves überschritten....................................................................... 288
9.2.11 E4013 Fehlerhafte CCD-Adressierung............................................................................................ 288
9.2.12 E4014 Phasenumschaltung der CCD-Slaves fehlerhaft.................................................................. 289
9.2.13 E4016 CCD: Topologie-Fehler........................................................................................................ 289
9.2.14 E4017 CCD: Unbekannte I/O-Konfiguration.................................................................................... 290
9.2.15 E4020 sercos: Ringunterbrechung (FF nach LF)............................................................................ 291
9.2.16 E4021 CCD: Nicht alle Slaves unterstützen SWC........................................................................... 291
9.2.17 E4040 sercos: Hotplug-Fehler......................................................................................................... 291
9.2.18 E4041 sercos: HP0 Cycle Time invalid........................................................................................... 292
9.2.19 E4042 sercos: HP0 MDT length invalid........................................................................................... 292
XII/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
9.2.20 E4043 sercos: HP0 AT length invalid.............................................................................................. 292
9.2.21 E4044 sercos: HP0 MTU size invalid.............................................................................................. 292
9.2.22 E4045 sercos: HP0 NRT window invalid......................................................................................... 293
9.2.23 E4046 sercos: HP supported removed............................................................................................ 293
9.2.24 E4047 sercos: HP enabled removed............................................................................................... 293
9.3 Warnungen der Kategorie E3xxx........................................................................................................ 294
9.3.1 E3112 Fehlende sichere Referenz.................................................................................................. 294
9.3.2 E3113 Vorwarnung: Zeitintervall Referenzpositions-Prüfung endet................................................ 294
9.3.3 E3115 Vorwarnung: Zeitintervall Bremsentest endet...................................................................... 295
9.3.4 E3460 PROFIsafe: Falsches F-Modul ausgewählt.......................................................................... 295
9.4 Nichtfatale Warnungen (E2xxx).......................................................................................................... 296
9.4.1 Verhalten bei Auftreten einer nichtfatalen Warnung........................................................................ 296
9.4.2 E2001 Warnung Überlauf Diagnosespeicher S-0-1303.0.10.......................................................... 296
9.4.3 E2004 Vorwarnschwelle Performanceauslastung überschritten..................................................... 296
9.4.4 E2005 Einmaliger Telegrammausfall Leistungsteil-Parallelbus....................................................... 297
9.4.5 E2008 Lageregelung mit Geber 1 nicht möglich............................................................................. 298
9.4.6 E2009 Synchroner Geschwindigkeitssollwert > Grenzwert............................................................. 298
9.4.7 E2010 Lageregelung mit Geber 2 nicht möglich............................................................................. 298
9.4.8 E2011 PLC - Warning no. 1............................................................................................................. 299
9.4.9 E2012 PLC - Warning no. 2............................................................................................................. 299
9.4.10 E2013 PLC - Warning no. 3............................................................................................................. 299
9.4.11 E2014 PLC - Warning no. 4............................................................................................................. 300
9.4.12 E2015 PLC - Warning no. 5............................................................................................................. 300
9.4.13 E2016 PLC - Warning no. 6............................................................................................................. 301
9.4.14 E2017 PLC - Warning no. 7............................................................................................................. 301
9.4.15 E2020 Zwischenkreisspannungen bei Parallelschaltung abweichend............................................ 302
9.4.16 E2021 Motortemperatur außerhalb des Messbereiches................................................................. 302
9.4.17 E2022 Sammelwarnung Leistungsteil............................................................................................. 302
9.4.18 E2023 Strom-Unsymmetrie in der Parallelschaltung....................................................................... 303
9.4.19 E2024 Gerätelüfter defekt............................................................................................................... 303
9.4.20 E2026 Unterspannung im Leistungsteil........................................................................................... 303
9.4.21 E2031 Warnung Geber 1: Signalamplitude fehlerhaft..................................................................... 304
9.4.22 E2037 Warnung Exzessive Lagesollwertdifferenz.......................................................................... 305
9.4.23 E2040 Geräteübertemp. 2 Vorwarnung........................................................................................... 306
9.4.24 E2042 Warnung Geber 2: Gebersignale fehlerhaft......................................................................... 306
9.4.25 E2043 Warnung Messgeber: Gebersignale fehlerhaft.................................................................... 307
9.4.26 E2048 Batterie-Unterspannung (Geber).......................................................................................... 308
9.4.27 E2049 Positionier-Geschwindigkeit >= Grenzwert.......................................................................... 309
9.4.28 E2050 Geräteübertemp.-Vorwarnung............................................................................................. 310
9.4.29 E2051 Motor Übertemp.-Vorwarnung.............................................................................................. 311
9.4.30 E2053 Zielposition außerhalb des Verfahrbereichs......................................................................... 312
9.4.31 E2054 Referenz fehlt....................................................................................................................... 313
9.4.32 E2055 Feedrate-Override S-0-0108 = 0.......................................................................................... 314
9.4.33 E2056 Momenten-Grenzwert = 0.................................................................................................... 315
9.4.34 E2058 Nicht programmierter Positioniersatz angewählt.................................................................. 315
9.4.35 E2059 Geschwindigkeitssollwertbegrenzung aktiv.......................................................................... 316
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG XIII/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
9.4.36 E2061 Vorwarnung Geräteüberlast................................................................................................. 317
9.4.37 E2063 Geschwindigkeitssollwert > Grenzwert................................................................................ 318
9.4.38 E2070 Beschleunigungsbegrenzung aktiv...................................................................................... 319
9.4.39 E2074 Geber 1: Gebersignale gestört............................................................................................. 319
9.4.40 E2075 Geber 2: Gebersignale gestört............................................................................................. 320
9.4.41 E2076 Messgeber: Gebersignale gestört........................................................................................ 321
9.4.42 E2077 Absolutgeberüberwachung Geber 1 (Geberalarm).............................................................. 322
9.4.43 E2078 Absolutgeberüberwachung opt. Geber (Geberalarm).......................................................... 323
9.4.44 E2079 Absolutgeberüberwachung Messgeber (Geberalarm)......................................................... 323
9.4.45 E2086 Vorwarnung Versorgungsmodul Überlast............................................................................ 324
9.4.46 E2092 Interne Synchronisation fehlerhaft....................................................................................... 324
9.4.47 E2099 Warnung Leistungsteil.......................................................................................................... 325
9.4.48 E2100 Positioniergeschwindigkeit Leitachsgenerator zu groß........................................................ 325
9.4.49 E2140 CCD Fehler am Teilnehmer................................................................................................. 326
9.4.50 E2266 Gerätedaten wiederherstellen erfordert Aktion am Bedienteil.............................................. 326
9.4.51 E2267 Update der Gerätedaten erfordert Aktion am Bedienteil...................................................... 327
9.4.52 E2667 Maschinenarchiv ist nicht aktuell.......................................................................................... 329
9.4.53 E2810 Antriebspaket nicht betriebsbereit........................................................................................ 329
9.4.54 E2811 Übertemperatur Netzanschalt-/Softstartmodul..................................................................... 330
9.4.55 E2814 Unterspannung im Netz....................................................................................................... 330
9.4.56 E2816 Unterspannung im Leistungsteil........................................................................................... 331
9.4.57 E2819 Netzausfall........................................................................................................................... 331
9.4.58 E2820 Bremswiderstand Vorwarnung............................................................................................. 331
9.4.59 E2822 Temperaturüberwachung Netzanschaltung defekt.............................................................. 332
9.4.60 E2829 Nicht bereit zur Leistungszuschaltung................................................................................. 333
9.4.61 E2834 Abschaltung über OFF-Eingang........................................................................................... 333
9.4.62 E2841 Vorwarnung: Übertemperatur Netzanschaltung................................................................... 333

10 Kommandodiagnosen ............................................................................................... 335


10.1 Kommandos........................................................................................................................................ 335
10.1.1 C0100 Umschaltvorbereitung Phase 2 nach 3................................................................................ 335
10.1.2 C0200 Kommando Parametrierebene beenden.............................................................................. 335
10.1.3 C0300 Kommando Absolutmaß setzen........................................................................................... 335
10.1.4 C0400 Kommando Parametrierebene 1 aktivieren......................................................................... 335
10.1.5 C0500 Reset Zustandsklasse 1, Fehler rücksetzen........................................................................ 336
10.1.6 C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren...................................................................... 336
10.1.7 C0700 Kommando Defaultwerte laden (motorspez. Reglerwerte).................................................. 336
10.1.8 C0710 Kommando versorgerspezifische Reglerwerte laden.......................................................... 337
10.1.9 C0720 SMO: Kommando Defaultwerte laden................................................................................. 338
10.1.10 C0730 Kommando Defaultwerte laden (MLD)................................................................................. 338
10.1.11 C0740 Kommando Feldbus-Profileinstellungen aktivieren.............................................................. 339
10.1.12 C0750 Kommando Defaultwerte laden (Werkseinstellungen)......................................................... 339
10.1.13 C0900 Kommando Spindel positionieren........................................................................................ 340
10.1.14 C1200 Kommando Kommutierungsoffseteinstellung...................................................................... 340
10.1.15 C1300 Kommando Fahren auf Festanschlag.................................................................................. 340
10.1.16 C1400 Kommando Markerposition erfassen................................................................................... 341
XIV/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
10.1.17 C1500 Kommando Referenzbezug löschen.................................................................................... 341
10.1.18 C1600 Kommando Parkende Achse............................................................................................... 341
10.1.19 C1800 Kommando Antriebsoptimierung/Sollwertbox...................................................................... 341
10.1.20 C2000 Kommando Öffnen der Motorhaltebremse........................................................................... 342
10.1.21 C2100 Kommando Haltesystemüberwachung................................................................................ 342
10.1.22 C2200 Kommando Arbeitsspeicher sichern.................................................................................... 343
10.1.23 C2300 Kommando Arbeitsspeicher laden....................................................................................... 343
10.1.24 C2400 Kommando Arbeitsspeicher selektiv sichern....................................................................... 343
10.1.25 C2800 Kommando Abgleich Analogeingang................................................................................... 344
10.1.26 C3100 Kommando Istwertzyklus neu berechnen............................................................................ 344
10.1.27 C3200 Kommando Motordaten berechnen..................................................................................... 344
10.1.28 C3300 Kommando Koordinatensystem setzen............................................................................... 345
10.1.29 C3400 Kommando Koordinatensystem verschieben...................................................................... 345
10.1.30 C3600 Kommando Motordaten-Identifikation.................................................................................. 345
10.1.31 C3800 Kommando Schließen der Motorhaltebremse..................................................................... 346
10.1.32 C3900 Kommando Haltebremse einschleifen................................................................................. 346
10.1.33 C4000 SMO: Kommando sicheres Referenzieren.......................................................................... 346
10.1.34 C4100 Kommando Parametersatz umschalten............................................................................... 347
10.1.35 C4200 Kommando antriebsgeführtes Pendeln................................................................................ 347
10.1.36 C4300 Kommando NC-geführtes Referenzieren............................................................................. 347
10.1.37 C4400 Kommando Verschiebung berechnen.................................................................................. 347
10.1.38 C4500 Kommando Verschieben ins Referenzsystem..................................................................... 348
10.1.39 C4600 Kommando Motorregelungs-Parameter berechnen............................................................. 348
10.1.40 C4800 Kommando Rastmomentkompensationstabelle ermitteln.................................................... 348
10.1.41 C4900 SPS Kommando.................................................................................................................. 348
10.1.42 C5200 Umschaltvorbereitung Phase 3 nach 4................................................................................ 349
10.1.43 C5300 sercos: Kommando SYNC-Delay-Messung......................................................................... 349
10.1.44 C5600 Kommando Kommutierungsoffset Nachoptimierung........................................................... 349
10.1.45 C6100 Kommando IP Einstellungen aktivieren............................................................................... 349
10.1.46 C6300 Kommando Typenschild erzeugen...................................................................................... 350
10.1.47 C6400 Kommando Reboot.............................................................................................................. 351
10.1.48 C6500 Gerätedaten archivieren...................................................................................................... 351
10.1.49 C6600 Gerätedaten wiederherstellen.............................................................................................. 351
10.1.50 C6700 Update der Gerätedaten...................................................................................................... 352
10.1.51 C6800 Steuerkommando Gerätedaten Archivierung....................................................................... 352
10.1.52 C7000 CCD: Kommando Slaveadressen anpassen....................................................................... 352
10.1.53 C7100 CCD: Kommando Ring schließen........................................................................................ 353
10.1.54 C7200 CCD: Kommando I/O-Konfiguration übernehmen............................................................... 353
10.1.55 C7400 CCD: Umschaltung nach Phase 2....................................................................................... 353
10.1.56 C7500 CCD: Umschaltung nach Phase 4....................................................................................... 353
10.1.57 C7600 Kommando Parameterabbild erzeugen............................................................................... 353
10.1.58 C8000 SMO: Kommando Wichtungsübernahme............................................................................ 354
10.1.59 C8100 SMO: Kommando Konfigurationsmodus aktivieren............................................................. 354
10.1.60 C8200 SMO: Kommando Konfigurationsmodus beenden............................................................... 354
10.1.61 C8300 SMO: Kommando Parameter-Image aktivieren................................................................... 354
10.1.62 C8400 SMO: Kommando Geberkonfiguration übernehmen............................................................ 354
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG XV/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
10.1.63 C8500 SMO: Kommando Identifikationsdaten übernehmen........................................................... 355
10.1.64 C8600 SMO: Kommando Lagedifferenz messen............................................................................ 355
10.1.65 C9100 Kommando Leistungsteilkonfiguration bestätigen............................................................... 355
10.1.66 C9900 Kommando Servicefunktion................................................................................................. 355
10.2 Kommandofehler................................................................................................................................ 356
10.2.1 Kommandofehler löschen................................................................................................................ 356
10.2.2 C0101 Parametersatz unvollständig (-> S-0-0021)......................................................................... 356
10.2.3 C0102 Parameter Grenzwertfehler (-> S-0-0021)........................................................................... 356
10.2.4 C0103 Parameter-Umrechnungsfehler (->S-0-0021)...................................................................... 357
10.2.5 C0104 Konfig. Identnummern für MDT nicht konfigurierbar............................................................ 357
10.2.6 C0105 Maximallänge für MDT überschritten................................................................................... 358
10.2.7 C0106 Konfig. Identnummern für AT nicht konfigurierbar............................................................... 358
10.2.8 C0107 Maximallänge für AT überschritten...................................................................................... 359
10.2.9 C0108 Zeitschlitzparameter > sercos Zykluszeit............................................................................. 359
10.2.10 C0109 Telegrammoffset ungeeignet............................................................................................... 360
10.2.11 C0110 Länge MDT (S-0-0010) ungerade........................................................................................ 360
10.2.12 C0111 ID9 + Datensatzlänge - 1 > Länge MDT (S-0-0010)............................................................ 361
10.2.13 C0112 Eingestelltes Timing nicht zulässig...................................................................................... 361
10.2.14 C0113 Verhält. TNcyc (S-0-0001) zu TScyc (S-0-0002) Fehler...................................................... 362
10.2.15 C0114 T4 > TScyc (S-0-0002) - T4min (S-0-0005)......................................................................... 362
10.2.16 C0115 T2 zu klein............................................................................................................................ 363
10.2.17 C0116 T3 (S-0-0008) innerhalb von MDT (S-0-0089 + S-0-0010).................................................. 363
10.2.18 C0118 Reihenfolge zykl. Sollwert-Konfiguration fehlerhaft............................................................. 364
10.2.19 C0132 Ungültige Einstellungen für Regler-Zykluszeiten................................................................. 364
10.2.20 C0133 FKM: Adresskonflikt............................................................................................................. 365
10.2.21 C0139 T2 (S-0-0089)+Länge MDT (S-0-0010)>TScyc (S-0-0002)................................................. 365
10.2.22 C0151 Identnummer für Sollwert-Datencontainer nicht zulässig..................................................... 366
10.2.23 C0152 Identnummer für Istwert-Datencontainer nicht zulässig....................................................... 366
10.2.24 C0170 Konfig. Identnummern für Verbindung nicht konfigurierbar................................................. 367
10.2.25 C0171 Maximallänge für Verbindungen überschritten.................................................................... 367
10.2.26 C0172 Delaymessung (S-0-1024) nicht durchgeführt..................................................................... 367
10.2.27 C0173 Verbindungen (Anzahl) nicht konfigurierbar......................................................................... 368
10.2.28 C0174 Verbindungskonfiguration nicht erlaubt................................................................................ 368
10.2.29 C0175 Producer-Zykluszeit einer Verbindung nicht korrekt............................................................ 368
10.2.30 C0201 Parametersatz unvollständig (->S-0-0423).......................................................................... 369
10.2.31 C0202 Parameter Grenzwertfehler (->S-0-0423)............................................................................ 369
10.2.32 C0203 Parameter Umrechnungsfehler (->S-0-0423)...................................................................... 370
10.2.33 C0204 unzulässige Motor-Verstärkerkombination........................................................................... 370
10.2.34 C0205 Leistungsparameter ungültig (-> Logbuch).......................................................................... 370
10.2.35 C0206 Fehler beim Zugriff auf das Maschinenarchiv...................................................................... 371
10.2.36 C0207 Maschinenarchiv ist nicht aktuell......................................................................................... 372
10.2.37 C0208 Kombination Aktorsystem-Geber-Wichtung nicht unterstützt.............................................. 372
10.2.38 C0209 Geberkonfiguration fehlerhaft.............................................................................................. 372
10.2.39 C0210 Geber 2 erforderlich (->S-0-0423)........................................................................................ 373
10.2.40 C0211 Unzulässige Geberkonfiguration (3 Geber aktiv)................................................................. 373
10.2.41 C0212 Ungültige Steuerteildaten (->S-0-0423)............................................................................... 374
XVI/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
10.2.42 C0213 SMO: Parametrierung fehlerhaft.......................................................................................... 374
10.2.43 C0214 SMO: Konfiguration fehlerhaft.............................................................................................. 374
10.2.44 C0215 SMO: Geber-Initialisierung fehlerhaft................................................................................... 377
10.2.45 C0216 SMO: Umschaltung SCM-OM nicht erlaubt......................................................................... 378
10.2.46 C0219 Max. Verfahrbereich zu groß gewählt.................................................................................. 378
10.2.47 C0220 Fehler bei Positionsinitialisierung Geber 1........................................................................... 378
10.2.48 C0221 Initialisierungsgeschwindigkeit Geber 1 zu hoch................................................................. 379
10.2.49 C0222 Fehler bei der Initialisierung Motorgeber............................................................................. 379
10.2.50 C0223 Ungültige Einstellungen für Regler-Zykluszeiten................................................................. 380
10.2.51 C0224 Fehler bei Positionsinitialisierung Geber 2........................................................................... 380
10.2.52 C0225 Initialisierungsgeschwindigkeit Geber 2 zu hoch................................................................. 381
10.2.53 C0227 Fehler bei Positionsinitialisierung Messgeber...................................................................... 381
10.2.54 C0228 Initialisierungsgeschwindigkeit Messgeber zu hoch............................................................ 382
10.2.55 C0229 Feldbus: IDN für zykl. Sollwerte nicht konfigurierbar........................................................... 382
10.2.56 C0230 Feldbus: Länge für zykl. Sollwerte überschritten................................................................. 383
10.2.57 C0231 Feldbus: IDN für zykl. Istwerte nicht konfigurierbar............................................................. 383
10.2.58 C0232 Feldbus: Länge für zykl. Istwerte überschritten................................................................... 383
10.2.59 C0233 Feldbus: Tcyc (P-0-4076) fehlerhaft.................................................................................... 384
10.2.60 C0234 Feldbus: P-0-4077 fehlt bei zykl. Sollwerten........................................................................ 384
10.2.61 C0238 Reihenfolge zykl. Sollwert-Konfiguration fehlerhaft............................................................. 384
10.2.62 C0239 Identnummer für Sollwert-Datencontainer nicht zulässig..................................................... 385
10.2.63 C0240 Identnummer für Istwert-Datencontainer nicht zulässig....................................................... 385
10.2.64 C0241 Parametrierung Motiontask fehlerhaft.................................................................................. 386
10.2.65 C0242 Mehrfach-Konfiguration eines Parameters (->S-0-0423)..................................................... 387
10.2.66 C0243 Funktion Bremsenüberwachung nicht möglich.................................................................... 388
10.2.67 C0244 Moduloistwertzyklus ist größer max. Verfahrbereich........................................................... 389
10.2.68 C0245 Unzulässige Betriebsarten-Konfiguration (->S-0-0423)....................................................... 389
10.2.69 C0250 Messtastereingänge nicht richtig konfiguriert....................................................................... 390
10.2.70 C0251 Fehler Aufsynchronisieren auf Führungskommunikation..................................................... 391
10.2.71 C0252 Fehlerhafte MLD-Initialisierung (Schreibzugriff->S-0-0423)................................................. 391
10.2.72 C0253 Fehler Kombination Betriebsart-Geber (->S-0-0423)........................................................... 391
10.2.73 C0256 Konfigurationsfehler Sicherheitstechnik............................................................................... 392
10.2.74 C0258 Verhältnis TNcyc (S-0-0001) zu Feininterpol. Fehler........................................................... 392
10.2.75 C0259 MLD Konfigurationsfehler (->S-0-0423)............................................................................... 393
10.2.76 C0260 Inkrementalgeber-Emulator-Auflösung nicht darstellbar...................................................... 394
10.2.77 C0263 Seriennummer des Motors hat sich geändert...................................................................... 395
10.2.78 C0265 Fehlerhafte CCD-Adresskonfiguration................................................................................. 395
10.2.79 C0266 Fehlerhafte CCD-Phasenumschaltung................................................................................ 396
10.2.80 C0267 CCD-Timeout Phasenumschaltung..................................................................................... 396
10.2.81 C0270 Fehler beim Lesen der Geberdaten => Geber 1.................................................................. 397
10.2.82 C0271 Parametrierung Geber 1 fehlerhaft...................................................................................... 398
10.2.83 C0272 Parametrierung Geber 1 fehlerhaft (Mechanik)................................................................... 399
10.2.84 C0273 Modulowert für Geber 1 nicht darstellbar............................................................................. 399
10.2.85 C0274 Geber 1 nicht bekannt.......................................................................................................... 400
10.2.86 C0275 Fehler beim Lesen der Geberdaten => Geber 2.................................................................. 400
10.2.87 C0276 Parametrierung Geber 2 fehlerhaft...................................................................................... 401
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG XVII/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
10.2.88 C0277 Parametrierung Geber 2 fehlerhaft (Mechanik)................................................................... 402
10.2.89 C0278 Modulowert für Geber 2 nicht darstellbar............................................................................. 402
10.2.90 C0279 Geber 2 nicht bekannt.......................................................................................................... 403
10.2.91 C0280 Maximaler Verfahrbereich intern nicht darstellbar............................................................... 404
10.2.92 C0281 Kommutierungsauflösung zu klein....................................................................................... 404
10.2.93 C0282 GPSM Ungültige Regelungsparameter................................................................................ 405
10.2.94 C0283 Fehler bei der Initialisierung der Motorregelung(->S-0-0423).............................................. 405
10.2.95 C0284 Ungültige Motordaten im Geberspeicher (->S-0-0423)........................................................ 406
10.2.96 C0285 Motorart P-0-4014 fehlerhaft................................................................................................ 406
10.2.97 C0286 Mehrere Motorgeber angeschlossen................................................................................... 407
10.2.98 C0287 Fehler bei Initialisierung der Motordaten (->S-0-0423)........................................................ 407
10.2.99 C0288 Rotatorische Wichtung nicht erlaubt.................................................................................... 408
10.2.100 C0289 Fehler bei Init. von Synchronmotor mit Reluktanzmoment.................................................. 408
10.2.101 C0290 Fehler beim Lesen der Geberdaten => Messgeber............................................................. 409
10.2.102 C0291 Parametrierung Messgeber fehlerhaft (Hardware).............................................................. 410
10.2.103 C0292 Messgeber nicht bekannt..................................................................................................... 411
10.2.104 C0293 Modulowert für Messgeber nicht darstellbar........................................................................ 412
10.2.105 C0294 Fehlerhafte Messgeber-Konfiguration.................................................................................. 412
10.2.106 C0295 Interner Darstellungsfehler bei der Wichtungsumrechnung (NM)........................................ 413
10.2.107 C0296 Fehler Initialisierung Absolutgeberüberwachung................................................................. 413
10.2.108 C0297 Gebertyp bei gewählter Motorart nicht möglich................................................................... 413
10.2.109 C0298 Beenden der Parametrierebene nicht möglich..................................................................... 414
10.2.110 C0299 Konfiguration geändert. Neustart......................................................................................... 414
10.2.111 C0301 Mess-System nicht vorhanden............................................................................................. 415
10.2.112 C0302 Mess-System nicht absolut auswertbar............................................................................... 415
10.2.113 C0303 Absolutgeberoffset nicht speicherbar................................................................................... 416
10.2.114 C0304 Kommando unter Reglerfreigabe nicht ausführbar.............................................................. 416
10.2.115 C0401 Umschalten nicht zulässig................................................................................................... 416
10.2.116 C0403 Umschaltung nach CCD-Phase 2 nicht möglich.................................................................. 417
10.2.117 C0404 SMO: System-Zustandswechsel fehlerhaft.......................................................................... 417
10.2.118 C0501 Fehler nur im Parametriermodus löschbar........................................................................... 418
10.2.119 C0601 Referenzieren nur mit Antriebsfreigabe möglich.................................................................. 418
10.2.120 C0602 Abstand Referenzschalter-Referenzmarke fehlerhaft.......................................................... 418
10.2.121 C0603 Referenzieren mit optionalem Geber nicht möglich............................................................. 419
10.2.122 C0604 Referenzieren mit Absolutmaßgeber nicht möglich............................................................. 419
10.2.123 C0606 Referenzmarkenerkennung fehlerhaft................................................................................. 419
10.2.124 C0607 Eingang Referenzschalter nicht zugewiesen....................................................................... 420
10.2.125 C0608 Festanschlag und HWE bei Moduloachsen nicht zulässig.................................................. 420
10.2.126 C0609 Unterschiedliche Verfahrrichtung parametriert.................................................................... 421
10.2.127 C0610 Absolutgeberoffset konnte nicht gespeichert werden.......................................................... 421
10.2.128 C0611 Verfahrbereich größer Absolutbereich (abstandscodiert).................................................... 421
10.2.129 C0702 Keine Defaultparameter vorhanden..................................................................................... 422
10.2.130 C0703 Default-Parameter ungültig.................................................................................................. 423
10.2.131 C0704 Parameter nicht kopierbar.................................................................................................... 423
10.2.132 C0706 Fehler beim Lesen der Reglerparameter............................................................................. 423
10.2.133 C0711 Laden nur nach Ermittlung der Systemparameter möglich.................................................. 424
XVIII/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
10.2.134 C0721 SMO: Defaultwerte laden nicht möglich............................................................................... 424
10.2.135 C0722 SMO: Defaultwerte laden fehlerhaft..................................................................................... 424
10.2.136 C0723 SMO: Deaktivierung fehlerhaft............................................................................................. 425
10.2.137 C0743 Feldbus-Profileinstellungen aktivieren fehlerhaft................................................................. 425
10.2.138 C0751 Parameter-Defaultwert fehlerhaft (-> S-0-0423).................................................................. 425
10.2.139 C0752 Verriegelt mit Passwort........................................................................................................ 426
10.2.140 C0761 Werks-Defaultwerte fehlerhaft (->S-0-0423)........................................................................ 426
10.2.141 C0762 Verriegelt mit Passwort........................................................................................................ 426
10.2.142 C0763 Defaultwerte laden (Applikationsdaten), Parameter ungültig............................................... 427
10.2.143 C0799 Es wurde ein ungültiger Index eingestellt............................................................................ 427
10.2.144 C0902 Spindelpositionieren nur mit Antriebsfreigabe möglich........................................................ 428
10.2.145 C0903 Initialisierung fehlerhaft........................................................................................................ 428
10.2.146 C0906 Fehler Nullimpuls-Erfassung................................................................................................ 428
10.2.147 C1204 Fehler bei der Offset-Berechnung........................................................................................ 429
10.2.148 C1208 Einstellung bei Asynchronmotor nicht möglich.................................................................... 429
10.2.149 C1209 Antrieb in Phase 4 schalten................................................................................................. 430
10.2.150 C1211 Kommutierungsoffset konnte nicht ermittelt werden............................................................ 430
10.2.151 C1212 Bewegungsbereich überschritten beim Kommutieren......................................................... 430
10.2.152 C1214 Kommando nur mit Linear-Synchronmotor möglich............................................................. 431
10.2.153 C1215 Kommando nur in 'bb' möglich............................................................................................. 431
10.2.154 C1216 Keine Kommutierungsermittlung ausgewählt....................................................................... 432
10.2.155 C1217 Einstellung nur in 'Ab' möglich............................................................................................. 432
10.2.156 C1218 Automatische Kommutierung: Strom zu gering................................................................... 432
10.2.157 C1219 Automatische Kommutierung: Überstrom............................................................................ 433
10.2.158 C1220 Automatische Kommutierung: Timeout................................................................................ 433
10.2.159 C1221 Automatische Kommutierung: Iteration ohne Ergebnis........................................................ 434
10.2.160 C1222 Fehler beim Schreiben der Offset-Parameter...................................................................... 434
10.2.161 C1223 Kommandoausführung nicht möglich................................................................................... 435
10.2.162 C1224 Nullpunktverschiebung nur im Parametriermodus möglich.................................................. 435
10.2.163 C1225 Nullpunktverschiebung nur mit Masterpasswort möglich..................................................... 435
10.2.164 C1301 ZKL1-Fehler beim Kommandostart...................................................................................... 436
10.2.165 C1402 Referenzmarkensignal fehlerhaft......................................................................................... 436
10.2.166 C1801 Start nur bei Antriebsfreigabe möglich................................................................................. 436
10.2.167 C1802 Keine sinnvollen Motordaten................................................................................................ 437
10.2.168 C1803 Ermittlung des Massenträgheitsmoments fehlerhaft............................................................ 437
10.2.169 C1804 Automatische Reglereinstellung fehlgeschlagen................................................................. 438
10.2.170 C1805 Verfahrbereich ungültig........................................................................................................ 439
10.2.171 C1806 Verfahrbereich überschritten................................................................................................ 439
10.2.172 C1807 Festlegung Verfahrbereich nur über Verfahrweg................................................................. 440
10.2.173 C1808 Antrieb ist nicht referenziert................................................................................................. 440
10.2.174 C1809 Kommandostart nur bei aktiven Lagegrenzen möglich........................................................ 440
10.2.175 C1810 Fehlerhafte Konfiguration der Antriebsoptimierung............................................................. 441
10.2.176 C2001 Kommando nicht freigegeben.............................................................................................. 441
10.2.177 C2101 Haltesystemüberwachung nur mit Antriebsfreigabe möglich............................................... 442
10.2.178 C2103 Haltebremse: Moment zu niedrig......................................................................................... 442
10.2.179 C2104 Kommandoausführung nicht möglich................................................................................... 442
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG XIX/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
10.2.180 C2105 Last des Haltesystems größer Prüfmoment......................................................................... 443
10.2.181 C2106 Prüfmoment des Haltesystems wird nicht erreicht............................................................... 444
10.2.182 C2108 Fehler beim Öffnen des Haltesystems................................................................................. 446
10.2.183 C2202 Fehler beim Schreiben auf nichtflüchtigen Speicher............................................................ 447
10.2.184 C2301 Fehler beim Lesen des nicht flüchtigen Speichers.............................................................. 447
10.2.185 C2302 Fehler beim Parameter-Umrechnen.................................................................................... 447
10.2.186 C2402 Fehler beim Parameterspeichern......................................................................................... 448
10.2.187 C2801 Analogeingang nicht konfiguriert.......................................................................................... 448
10.2.188 C2802 Schwankungen des Eingangssignals außer Toleranz......................................................... 448
10.2.189 C2803 Messwerte bei Nullpunkt und Maximalwert identisch.......................................................... 449
10.2.190 C2804 Automatischer Abgleich fehlgeschlagen.............................................................................. 449
10.2.191 C3101 Moduloistwertzyklus ist größer max. Verfahrbereich........................................................... 449
10.2.192 C3102 Antrieb ist noch in Reglerfreigabe........................................................................................ 449
10.2.193 C3201 Fehleingabe Strom............................................................................................................... 450
10.2.194 C3202 Fehleingabe Spannung........................................................................................................ 450
10.2.195 C3203 Fehleingabe Frequenz......................................................................................................... 450
10.2.196 C3204 Fehleingabe Drehzahl.......................................................................................................... 451
10.2.197 C3205 Fehleingabe Leistungsfaktor................................................................................................ 451
10.2.198 C3206 Fehleingabe Leistung........................................................................................................... 451
10.2.199 C3207 Typenschild-Liste unvollständig........................................................................................... 452
10.2.200 C3208 Fehler beim Parameterschreiben (->S-0-0423)................................................................... 452
10.2.201 C3209 Kommandoausführung nicht möglich................................................................................... 453
10.2.202 C3601 Motor nicht oder nicht richtig angeschlossen....................................................................... 453
10.2.203 C3602 Plausibilität der ermittelten Werte nicht gegeben................................................................. 453
10.2.204 C3603 Gerätestromgrenze zu klein................................................................................................. 454
10.2.205 C3604 Fehler beim Schreiben der Parameter (->S-0-0423)........................................................... 454
10.2.206 C3605 Motor dreht........................................................................................................................... 454
10.2.207 C3606 Motorart nicht zulässig......................................................................................................... 455
10.2.208 C3607 Motordrehung/Bewegung ist verhindert............................................................................... 455
10.2.209 C3608 Motorphasen oder Geberdrehsinn falsch............................................................................. 456
10.2.210 C3609 Polpaarzahl oder Geberstrichzahl falsch............................................................................. 456
10.2.211 C3610 Kein Geber: Plausibilitätsprüfung nicht möglich................................................................... 457
10.2.212 C3611 Testgeschwindigkeit wird nicht erreicht............................................................................... 457
10.2.213 C3612 Kommandoausführung nicht möglich................................................................................... 458
10.2.214 C3901 Haltebremse einschleifen nur mit Antriebsfreigabe möglich................................................ 459
10.2.215 C3902 Fehler beim Einschleifen der Haltebremse.......................................................................... 459
10.2.216 C3903 Kommandoausführung nicht möglich................................................................................... 459
10.2.217 C4001 Fehler Geberauswertung beim sicheren Referenzieren...................................................... 460
10.2.218 C4002 SMO Lage-Istwert fehlerhaft................................................................................................ 460
10.2.219 C4003 Mindestabstand Referenzschalter unterschritten................................................................. 461
10.2.220 C4004 SMO-Referenzsignal fehlerhaft............................................................................................ 461
10.2.221 C4101 Umschaltung nur ohne AF möglich...................................................................................... 462
10.2.222 C4103 Parametersatz-Vorwahl unzulässig..................................................................................... 462
10.2.223 C4104 Fehler bei Parametersatzumschaltung (->S-0-0423)........................................................... 462
10.2.224 C4201 Pendeln nur mit Antriebsfreigabe möglich........................................................................... 463
10.2.225 C4202 Pendel-Solldrehzahl nicht erreichbar................................................................................... 463
XX/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
10.2.226 C4302 Abstand Referenzschalter-Referenzmarke fehlerhaft.......................................................... 463
10.2.227 C4304 Referenzieren mit Absolutmaßgeber nicht möglich............................................................. 464
10.2.228 C4306 Referenzmarkenerkennung fehlerhaft................................................................................. 464
10.2.229 C4307 Eingang Referenzschalter nicht zugewiesen....................................................................... 465
10.2.230 C4308 Festanschlag und HWE bei Moduloachsen nicht zulässig.................................................. 465
10.2.231 C4601 Fehler beim Parameterschreiben (->S-0-0423)................................................................... 466
10.2.232 C4801 Rastmomentkompensation: Messgeschwindigkeit zu hoch................................................. 466
10.2.233 C4802 Rastmomentkompensation: Messgeschwindigkeit zu niedrig.............................................. 466
10.2.234 C4803 Rastmomentkompensation: Unzulässige Beschleunigung.................................................. 467
10.2.235 C4804 Rastmomentkomp.: Fehler b. Speichern d. Korr.werttab..................................................... 467
10.2.236 C4805 Rastmomentkomp.: Motor-Mess-System unreferenziert..................................................... 467
10.2.237 C4806 Rastmomentkomp.: Messbereich ungültig........................................................................... 468
10.2.238 C4901 SPS Kommandofehler Nr. 1................................................................................................. 468
10.2.239 C4902 SPS Kommandofehler Nr. 2................................................................................................. 469
10.2.240 C4903 SPS Kommandofehler Nr. 3................................................................................................. 469
10.2.241 C4904 SPS Kommandofehler Nr. 4................................................................................................. 469
10.2.242 C4910 SPS Kommando Timeout.................................................................................................... 470
10.2.243 C5301 sercos: Delay-Messung fehlgeschlagen.............................................................................. 470
10.2.244 C5601 Kommando nur mit Antriebsfreigabe möglich...................................................................... 470
10.2.245 C5602 Achse blockiert..................................................................................................................... 471
10.2.246 C5603 Zeitüberschreitung: Achse in Bewegung............................................................................. 471
10.2.247 C6101 IP Einstellungen fehlerhaft................................................................................................... 471
10.2.248 C6301 Kommando ist passwortgeschützt....................................................................................... 472
10.2.249 C6302 Identnummer ist nicht zulässig (->S-0-0423)....................................................................... 472
10.2.250 C6303 Speichergröße reicht nicht aus............................................................................................ 473
10.2.251 C6304 Typenschild nicht bekannt................................................................................................... 473
10.2.252 C6305 Allgemeiner Fehler beim Erzeugen eines Typenschildes.................................................... 474
10.2.253 C6310 Kommando ist bei diesem Gebertyp nicht möglich.............................................................. 474
10.2.254 C6311 Fehler beim Zugriff auf den Geberspeicher......................................................................... 474
10.2.255 C6401 Kommando Reboot nicht möglich........................................................................................ 475
10.2.256 C6501 Fehler beim Erstellen des Maschinenarchivs...................................................................... 475
10.2.257 C6502 Fehler beim Lesen der Gerätedaten.................................................................................... 476
10.2.258 C6503 Sicherung des Maschinenarchivs inkonsistent.................................................................... 476
10.2.259 C6504 MLD-Bootprojekt nicht auf Speicherkarte............................................................................ 476
10.2.260 C6601 Fehler beim Zugriff auf das Maschinenarchiv...................................................................... 477
10.2.261 C6602 Fehler beim Schreiben der Gerätedaten.............................................................................. 478
10.2.262 C6604 Fehler beim Lesen der Gerätedaten.................................................................................... 478
10.2.263 C6605 Wiederherstellung der Gerätedaten unvollständig............................................................... 479
10.2.264 C6606 SPS Anwenderprogramm ist aktiv....................................................................................... 480
10.2.265 C6701 Fehler beim Zugriff auf das Updatearchiv............................................................................ 480
10.2.266 C6702 Fehler beim Schreiben der Gerätedaten.............................................................................. 481
10.2.267 C6703 Warnung - Update der Gerätedaten unvollständig.............................................................. 481
10.2.268 C6704 Maschinenarchiv ist nicht aktuell......................................................................................... 482
10.2.269 C6706 SPS Anwenderprogramm ist aktiv....................................................................................... 483
10.2.270 C7001 CCD: Anpassen der Slaveadr. nicht möglich....................................................................... 483
10.2.271 C7101 CCD: Ring schließen nicht möglich..................................................................................... 484
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG XXI/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
10.2.272 C7201 CCD: Übernahme I/O-Konfiguration nicht möglich.............................................................. 484
10.2.273 C7401 CCD: Umschaltung nach Phase 2 nicht möglich................................................................. 485
10.2.274 C7501 CCD: Umschaltung nach Phase 4 nicht möglich................................................................. 485
10.2.275 C7601 Speicherzugriff nicht möglich............................................................................................... 486
10.2.276 C7602 Slavezugriff nicht möglich.................................................................................................... 486
10.2.277 C8001 SMO: Wichtungsparameter ungültig ->S-0-0423................................................................. 486
10.2.278 C8002 SMO: Wichtungsübernahme nicht erlaubt........................................................................... 487
10.2.279 C8101 SMO: Kommandoausführung nicht möglich........................................................................ 487
10.2.280 C8213 SMO: Parametrierung fehlerhaft.......................................................................................... 487
10.2.281 C8214 SMO: Konfiguration fehlerhaft.............................................................................................. 488
10.2.282 C8215 SMO: Geber-/Wichtungs-Konfiguration fehlerhaft............................................................... 490
10.2.283 C8301 SMO: Parameter-Image fehlerhaft....................................................................................... 490
10.2.284 C8302 SMO: Parameter-Image kann zurzeit nicht übernommen werden....................................... 491
10.2.285 C8401 SMO: Übernahme Gebertyp nicht möglich.......................................................................... 491
10.2.286 C8402 SMO: Übernahme Geberkonfiguration nicht möglich.......................................................... 491
10.2.287 C8403 SMO: Übernahme-Parameter ungültig................................................................................ 492
10.2.288 C8501 SMO: Übernahme Achsidentifikation nicht möglich............................................................. 492
10.2.289 C8502 SMO: Übernahme TUNID nicht möglich.............................................................................. 493
10.2.290 C8601 SMO: Geberauswertung ist inaktiv...................................................................................... 493
10.2.291 C9101 Kommandofehler Leistungsteilkonfiguration bestätigen...................................................... 494
10.2.292 C9901 Kommandoausführung nicht möglich................................................................................... 494

11 Diagnosemeldungen der Versorgungsgeräte HMV01............................................... 495


11.1 VM Lb / A0500 Versorgungsmodul in Spannungsregelung................................................................ 495
11.2 VM Lb / A0502 Versorgungsmodul in Betrieb..................................................................................... 495
11.3 VM charg / A0503 Zwischenkreis-Ladung aktiv.................................................................................. 495
11.4 VM ZKS / A0520 Zwischenkreisschnellentladung aktiv...................................................................... 495
11.5 VM AF / A0800 Unbekannte Betriebsart............................................................................................. 495
11.6 VM E2818 / E2818 Phasenausfall...................................................................................................... 496
11.7 VM E8802 / E8802 PLL rastet nicht ein.............................................................................................. 496
11.8 VM E8814 / E8814 Unterspannung im Netz....................................................................................... 496
11.9 VM E8815 / E8815 Überspannung im Netz........................................................................................ 497
11.10 VM E8818 / E8818 Phasenausfall...................................................................................................... 497
11.11 VM F2802 / F2802 PLL rastet nicht ein.............................................................................................. 498
11.12 VM F2814 / F2814 Unterspannung im Netz....................................................................................... 498
11.13 VM F2815 / F2815 Überspannung im Netz........................................................................................ 498
11.14 VM F2817 / F2817 Überspannung im Leistungsteil............................................................................ 498
11.15 VM F2818 / F2818 Phasenausfall...................................................................................................... 499
11.16 VM F2833 / F2833 Erdschluss in Motorleitung................................................................................... 499
11.17 VM F2834 / F2834 Fehler Schützansteuerung................................................................................... 500
11.18 VM F2835 / F2835 Verdrahtungsfehler Netzschütz............................................................................ 500
11.19 VM F2837 / F2837 Fehler Schützüberwachung................................................................................. 500
11.20 VM F2840 / F2840 Fehler Versorgungsabschaltung.......................................................................... 501
11.21 VM F2860 / F2860 Überstrom im netzseitigen Leistungsteil.............................................................. 502
11.22 VM F2890 / F2890 Gerätekennung ungültig....................................................................................... 502
11.23 VM F2891 / F2891 Interrupt-Timing fehlerhaft.................................................................................... 502
XXII/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite
11.24 VM F2892 / F2892 Nicht unterstützte Hardware-Variante.................................................................. 502
11.25 VM F8057 / F8057 Geräteüberlast-Abschaltung................................................................................ 502
11.26 VM F8813 / F8813 Anschlussfehler Netzdrossel................................................................................ 503
11.27 VM F9004 / F9004 Hardware-Trap..................................................................................................... 503

12 Diagnoseanzeige Rexroth IndraDrive Mi................................................................... 505


12.1 Diagnoseanzeige KSM/KMS.............................................................................................................. 506
12.1.1 LED H14.......................................................................................................................................... 506
12.1.2 LED H25 H26.................................................................................................................................. 510
12.2 Diagnoseanzeige KCU02................................................................................................................... 515
12.3 Diagnoseanzeige KMV....................................................................................................................... 517
12.3.1 LED H14.......................................................................................................................................... 517

13 Diagnoseanzeige Sicherheitszonenmodul HSZ01..................................................... 521

14 Diagnoseanzeige Sicherheitstechnik-Optionsmodule "Sx"........................................ 523


14.1 CSos................................................................................................................................................... 523
14.2 FSoE................................................................................................................................................... 524
14.3 PROFIsafe.......................................................................................................................................... 525

15 Diagnoseanzeigen der Zusatzmodule für "Hxx05".................................................... 527


15.1 Netzanschaltmodul HNA05................................................................................................................. 527

16 Diagnoseanzeige der Ansteuereinheit für die Haltebremse "HAT02"........................ 529

17 Sonstige Displayanzeigen.......................................................................................... 531

18 Handhabungen, Diagnose- und Servicefunktionen................................................... 533


18.1 Firmware-Tausch................................................................................................................................ 533
18.2 Firmware-Download............................................................................................................................ 533
18.3 Meldungen bei Firmware-Download................................................................................................... 533
18.4 FL: DL ................................................................................................................................................ 536
18.5 FL:ERASE ......................................................................................................................................... 536
18.6 FL: PROG .......................................................................................................................................... 536
18.7 FL: CKS ............................................................................................................................................. 536
18.8 FL:E FW ............................................................................................................................................. 536
18.9 FL:E LD .............................................................................................................................................. 537
18.10 FL:F9002 ........................................................................................................................................... 537
18.11 FL:F2100 ........................................................................................................................................... 537
18.12 FL:F CKS ........................................................................................................................................... 537
18.13 FL:F ACC ........................................................................................................................................... 537
18.14 FL:F8122 ........................................................................................................................................... 538
18.15 FL:F8120 ........................................................................................................................................... 538
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG XXIII/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Inhaltsverzeichnis

Seite

19 Hinweise für Maschinenbediener............................................................................... 539


19.1 Allgemeines........................................................................................................................................ 539
19.2 Störungen diagnostizieren und Fehler beseitigen.............................................................................. 539
19.3 Kontaktaufnahme mit dem Kundendienst .......................................................................................... 540

20 Hinweise für Anlagenprogrammierer......................................................................... 541


20.1 Umgang mit Kommandofehlern.......................................................................................................... 541
20.2 Umgang mit Fehlern........................................................................................................................... 543
20.3 Umgang mit Warnungen..................................................................................................................... 545

21 Service und Support.................................................................................................. 547

22 CiA-Mapping.............................................................................................................. 549

Detaildiagnose........................................................................................................... 559

Index.......................................................................................................................... 701
XXIV/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 25/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Einleitung

1 Einleitung
1.1 Markenrechtliche Hinweise

sercos ist ein eingetragenes Warenzeichen von sercos International e.V.

EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte Technologie,


lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH, Deutschland.

Safety over EtherCAT® ist eine eingetragene Marke und patentierte


Technologie, lizenziert durch die Beckhoff Automation GmbH,
Deutschland.

EtherNet/IP™ ist ein Warenzeichen unter Lizenz der Open DeviceNet


Vendor Association, Inc.

Ethernet POWERLINK ist ein auf Ethernet basierender, echtzeitfähiger


Feldbus. Ursprünglich von B&R entworfen und im Jahr 2001
veröffentlicht, wird Ethernet POWERLINK seit 2003 von der
Nutzerorganisation Ethernet POWERLINK Standardization Group
(EPSG) spezifiziert und weiterentwickelt. Die Spezifikation des Protokolls
ist offen und frei zugänglich.
PROFINET® (Process Field Network) ist der offene Industrial Ethernet-
Standard von Profibus & Profinet International (PI) für die
Automatisierung.
PROFINET® ist ein registriertes Warenzeichen der PROFIBUS
Nutzerorganisation e. V.
TwinCAT® ist eine eingetragene und lizenzierte Marke der Beckhoff
Automation GmbH, Deutschland
HIPERFACE® ist ein eingetragenes Warenzeichen der SICK-
STEGMANN GmbH
EnDat® ist ein eingetragenes Warenzeichen der Dr. Johannes
Heidenhain GmbH
ACURO®link ist ein eingetragenes Warenzeichen der Hengstler GmbH

1.2 Über diese Dokumentation


Beschreibung der Diagnose-Attri‐ Jede Diagnose hat Eigenschaften, die unter "Attribute" aufgelistet sind.
bute Nachfolgend beispielhaft die Attribute des Fehlers "F8319":
Anzeige: F8319
Diagnose-Nr.: F8319
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8319
CiA-Fehlercode: F0D6
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: ✓
Tab. 1-1: Attribute des Fehlers "F8319"
Die Attribute haben folgende Bedeutung:
26/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Einleitung

● Anzeige
Das Attribut "Anzeige" gibt die Anzeige des Bedienteil-Displays wieder.
● Diagnose-Nr.
Das Attribut "Diagnose-Nr." gibt den Wert wieder, der in den Firmware-
Versionen 16 und 17 bei Auftreten der Diagnose-Meldung in den Bits 0
bis 19 des S-0-0390 steht.
● Diagnose-Nr. ab 18VRS
Das Attribut "Diagnose-Nr. ab 18VRS" gibt den Wert wieder, der ab der
Firmware-Version 18 bei Auftreten der Diagnose-Meldung in den Bits 0
bis 31 des S-0-0390 steht. Die Diagnose-Nummer ist ab der Firmware-
Version 18 sercos konform aufgebaut.
Der hexadezimale Wert des S-0-0390 setzt sich aus folgenden
Bestandteilen zusammen:
– Die Bits 31 und 30 geben an, in wessen Verantwortung die
Spezifikation der Diagnose liegt.
– Die Bits 29 bis 24 geben das sercos Profil an, dem die Diagnose
angehört.
– Ab Firmware-Version 20: Das Bit 20 zeigt den Status der Diagnose
an.
– Bit 20="0":
Diagnose ist vom Typ "Fxxxx" (Fehler): Der Fehler kann nicht
gelöscht werden, da die Ursache noch nicht behoben ist
Diagnose ist vom Typ "Cxxxx" (Kommando): Das Kommando
ist in Bearbeitung
– Bit 20="1":
Diagnose ist vom Typ "Fxxxx" (Fehler): Der Fehler kann
gelöscht werden
Diagnose ist vom Typ "Cxxxx" (Kommando): Das Kommando
ist mit oder ohne Fehler beendet
– Die Bits 19 bis 16 geben die Diagnose-Klasse und somit die
Priorität der Diagnose an.
– Die Bits 15 bis 0 geben den Status-Code der Diagnose an.

Um in der Firmware-Version 18 den Inhalt des S-0-0390


kompatibel zu den Firmware-Versionen 16 und 17 zu halten, kann
der Inhalt des S-0-0390 mit Hilfe des Parameters P-0-0006
umgeschaltet werden!

● CiA-Fehlercode:
(Attribut wird nur aufgeführt, wenn für die Diagnose relevant)
Für jede relevante Diagnose-Nummer des IndraDrives ist ein
spezifischer CANopen-Error-Code festgelegt.
Eine Tabelle aller gemappten Diagnose-Nummern finden Sie hier: CiA-
Mapping
● Fehler löschbar:
(Attribut wird nur aufgeführt, wenn für die Diagnose relevant)
✓: Der Fehler kann durch Ausführen des Kommandos "C0500 Reset
Zustandsklasse 1, Fehler rücksetzen" gelöscht werden.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 27/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Einleitung

–: Der Fehler kann nicht durch Ausführen des Kommandos "C0500


Reset Zustandsklasse 1, Fehler rücksetzen" gelöscht werden.
Schalten Sie die Steuerspannung aus und anschließend wieder ein, um
den Fehler zu löschen.
PM: Der Fehler kann nur im Parameteriermodus (PM) durch Ausführen
des Kommandos "C0500 Reset Zustandsklasse 1, Fehler rücksetzen"
gelöscht werden.
● Kritischer SMO-Fehler:
(Attribut wird nur aufgeführt, wenn für die Diagnose relevant)
✓: Der Antrieb quittiert keine Sicherheit; der sichere Zustand "Safety
Default" wird hergestellt.
–: Der Antrieb quittiert Sicherheit.
Ausgaben dieser Dokumentation

Ausgabe Stand Bemerkung

DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE01-DE-P 2009-06 Erste Ausgabe


Zweite Ausgabe zur MPx-16; Korrekturen und
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE02-DE-P 2010-10
Ergänzungen
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE03-DE-P 2011-05 Auch gültig für MPx-17, Iteration 2
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE04-DE-P 2011-09 Aktualisierte Ausgabe zur MPx-17
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE05-DE-P 2013-07 Auch gültig für MPx-18
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE06-DE-P 2014-01 Aktualisierte Ausgabe zur MPx-18
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE07-DE-P 2014-07 Auch gültig für MPx-19 und PSB-19
● Auch gültig für MPx-20 und PSB-20
● Diagnosen der Versorgungsgeräte
HMV01 aufgenommen
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE08-DE-P 28.08.2015
● Geber-Umbenennung wegen Nutzung in
hydraulischen Systemen (erst teilweise
umgesetzt)
11.12.2015 Ausgabe zur 20V06
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE09-DE-P
13.05.2016 Ausgabe zur 20V08
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P 15.12.2016 Ausgabe zur 20V12

Tab. 1-2: Änderungsverlauf


Darstellungsmittel in dieser Doku‐ Um Ihnen das Lesen in dieser Dokumentation zu erleichtern, erhalten Sie
mentation hier einen Überblick über die Darstellungsmittel und Schreibweisen immer
wiederkehrender Begriffe.

Was? Wie? Zum Beispiel...

Wichtige Sachverhalte die im Fettschrift Beim Sättigungsverfahren wird dieser Fehler generiert,
Fließtext hervorgehoben wenn...
werden sollen
Parameternamen, Anführungszeichen Im Parameter "S-0-0375,Liste Diagnosenummern" werden
Diagnosenamen, die 50 letzten Diagnosenummern...
Funktionsbezeichnungen

Tab. 1-3: Konventionen in der Schreibweise


28/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Einleitung

Hinweise und Tipps sind im Text besonders hervorgehoben. Sie sind jeweils
mit einem Symbol versehen, das Ihnen sagt, um welche Art es sich handelt:

Dieser Hinweiskasten gibt Ihnen wichtige Informationen auf die


Sie achten sollten.

Mit dieser Darstellung werden nützliche Tipps und Tricks


gekennzeichnet.

Auf Gefahren wird gemäß ANSI Z535.6-2011 aufmerksam gemacht (siehe


"Erläuterung der Warnsymbole und Gefahrenklassen").
Ihr Feedback Ihre Erfahrungen sind für uns ein wichtiger Bestandteil im
Verbesserungsprozess für Produkt und Dokumentation.
Wenn Sie in dieser Dokumentation Fehler entdecken oder Änderungen
wünschen, können Sie Ihre Rückmeldungen an folgende E-Mail-Adresse
senden:
Dokusupport@boschrexroth.de
Für die Bearbeitung ihres Feedbacks geben Sie bitte folgendes an:
● Die Nummer, die unter "Interner Ablagevermerk" angegeben ist.
● Die Seitenzahl.

1.3 Dokumentationen
1.3.1 Antriebssysteme, Systemkomponenten
Antriebssysteme, Systemkomponenten

Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type1) Materialnummer


Rexroth IndraDrive … DOK-INDRV*-… R911…

…Cs Projektierungsbeschreibung HCS01******-PRxx-DE-P 322209


Antriebssysteme mit HCS01
…Mi Projektierungsbeschreibung KCU02+KSM02-PRxx-DE-P 335702
Antriebssysteme mit KCU02
KSM02, KMS02/03, KMV03
Antriebssysteme mit HMV01/02 Projektierungsbeschreibung SYSTEM*****-PRxx-DE-P 309635
HMS01/02, HMD01, HCS02/03
Versorgungsgeräte, Leistungsteile Projektierungsbeschreibung HMV-S-D+HCS-PRxx-DE-P 318789
HMV, HMS, HMD, HCS02, HCS03
ML, Antriebssysteme mit HMU05 Projektierungsbeschreibung Hxx05******-PRxx-DE-P 344278
Antriebsregelgeräte Projektierungsbeschreibung CSH********-PRxx-DE-P 295011
Steuerteile CSB01, CSH01, CDB01
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 29/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Einleitung

Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type1) Materialnummer


Rexroth IndraDrive … DOK-INDRV*-… R911…

Steuerteile Projektierungsbeschreibung Cxx02******-PRxx-DE-P 338961


CSE02, CSB02, CDB02, CSH02
Zusatzkomponenten und Zubehör Projektierungsbeschreibung ADDCOMP****-PRxx-DE-P 306139

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den


aktuellen Ausgabestand der Dokumentation (Beispiel: PR01
bedeutet die erste Ausgabe einer Projektierungsbeschreibung)
Tab. 1-4: Dokumentationen – Antriebssysteme, Systemkomponenten

1.3.2 Motoren
Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type1) Materialnummer
Rexroth IndraDyn … DOK-MOTOR*-… R911…

A Asynchronmotoren MAD / MAF Projektierungsbeschreibung MAD/MAF****-PRxx-DE-P 295054


H Synchron-Bausatz-Spindelmotoren Projektierungsbeschreibung MBS-H******-PRxx-DE-P 297894
L Synchron-Linearmotoren Projektierungsbeschreibung MLF********-PRxx-DE-P 293634
L Eisenlose Linearmotoren MCL Projektierungsbeschreibung MCL********-PRxx-DE-P 330591
S Synchronmotoren MKE Projektierungsbeschreibung MKE*GEN2***-PRxx-DE-P 297662
S Synchronmotoren MSK Projektierungsbeschreibung MSK********-PRxx-DE-P 296288
S Synchronmotoren MSM Datenblatt MSM********-DAxx-DE-P 329337
S Synchronmotoren MS2N Projektierungsbeschreibung MS2N*******-PRxx-DE-P 347582
T Synchron-Torquemotoren Projektierungsbeschreibung MBT********-PRxx-DE-P 291224

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den


aktuellen Ausgabestand der Dokumentation (Beispiel: PR01
bedeutet die erste Ausgabe einer Projektierungsbeschreibung)
Tab. 1-5: Dokumentationen – Motoren

1.3.3 Kabel
Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type1) Materialnummer
DOK-CONNEC-… R911…

Rexroth Anschlusskabel IndraDrive Auswahldaten CABLE*INDRV-CAxx-DE-P 322948


und IndraDyn

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den


aktuellen Ausgabestand der Dokumentation (Beispiel: CA02
bedeutet die zweite Ausgabe der Dokumentation "Auswahlda‐
ten")
Tab. 1-6: Dokumentationen – Kabel
30/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Einleitung

1.3.4 Firmware
Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type1) Materialnummer
Rexroth IndraDrive ... DOK-INDRV*-… R911…

MPx-20 Anwendungsbeschreibung MP*-20VRS**-APxx-DE-P 345607


Funktionen
MPx-20 Release Notes MP*-20VRS**-RNxx-DE-P 345605
Version Notes
Power Supply Basic PSB-20 Anwendungsbeschreibung PSB-20VRS**-APxx-DE-P 345609
Funktionen
Power Supply Basic PSB-19 Anwendungsbeschreibung PSB-19VRS**-APxx-DE-P 345601
Funktionen
MPx-18 Anwendungsbeschreibung MP*-18VRS**-APxx-DE-P 338674
Funktionen
MPx-18 Release Notes MP*-18VRS**-RNxx-DE-P 338657
Version Notes
MPx-17 Anwendungsbeschreibung MP*-17VRS**-APxx-DE-P 331235
Funktionen
MPx-17 Release Notes MP*-17VRS**-RNxx-DE-P 331587
Version Notes
MPx-16 Anwendungsbeschreibung MP*-16VRS**-APxx-DE-P 326484
Funktionen
MPx-16 Release Notes MP*-16VRS**-RNxx-DE-P 329271
Version Notes
MPx-16 bis MPx-20 und PSB Referenz GEN1-PARA**-RExx-DE-P 328650
Parameter
MPx-16 bis MPx-20 und PSB Referenz GEN1-DIAG**-RExx-DE-P 326539
Diagnosen
Integrierte Sicherheitstechnik Anwendungsbeschreibung SI3-**VRS**-APxx-DE-P 332633
"Safe Torque Off" (ab MPx-16)
Integrierte Sicherheitstechnik Anwendungsbeschreibung SI3*SMO-VRS-APxx-DE-P 338919
"Safe Motion" (ab MPx-18)
Rexroth IndraMotion MLD Referenz MLD-SYSLIB2-RExx-DE-P 332626
Bibliotheken ab MPx-17
Rexroth IndraMotion MLD Referenz MLD-SYSLIB3-RExx-DE-P 338915
Bibliotheken ab MPx-18
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 31/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Einleitung

Titel Dokumentationsart Dokumentations-Type1) Materialnummer


Rexroth IndraDrive ... DOK-INDRV*-… R911…

Rexroth IndraMotion MLD Anwendungsbeschreibung MLD2-**VRS*-APxx-DE-P 334350


ab MPx-17
Rexroth IndraMotion MLD Anwendungsbeschreibung MLD3-**VRS*-APxx-DE-P 338913
ab MPx-18

1) In den Dokumentations-Typen ist "xx" ein Platzhalter für den


aktuellen Ausgabestand der Dokumentation (Beispiel: RE02
bedeutet die zweite Ausgabe einer Referenz-Dokumentation)
Tab. 1-7: Dokumentationen – Firmware
32/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 33/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Wichtige Gebrauchshinweise

2 Wichtige Gebrauchshinweise
2.1 Bestimmungsgemäßer Gebrauch
2.1.1 Einführung
Die Produkte von Rexroth werden nach dem jeweiligen Stand der Technik
entwickelt und gefertigt. Vor ihrer Auslieferung werden sie auf ihren
betriebssicheren Zustand hin überprüft.

WARNUNG Personen- und Sachschäden durch falschen


Gebrauch der Produkte!
Die Produkte sind für den Einsatz im industriellen Umfeld konzipiert und
dürfen nur bestimmungsgemäß eingesetzt werden. Wenn sie nicht
bestimmungsgemäß eingesetzt werden, dann können Situationen entstehen,
die Sach- und Personenbeschädigung nach sich ziehen.

Für Schäden bei nicht-bestimmungsgemäßem Gebrauch der


Produkte leistet Rexroth als Hersteller keinerlei Gewährleistung,
Haftung oder Schadensersatz; die Risiken bei nicht-
bestimmungsgemäßem Gebrauch der Produkte liegen allein beim
Anwender.

Bevor Sie Produkte von Rexroth einsetzen, müssen die folgenden


Voraussetzungen erfüllt sein, um einen bestimmungsgemäßen Gebrauch der
Produkte zu gewährleisten:
● Jeder, der in irgendeiner Weise mit einem unserer Produkte umgeht,
muss die entsprechenden Sicherheitsvorschriften und den
bestimmungsgemäßen Gebrauch lesen und verstehen.
● Sofern es sich bei den Produkten um Hardware handelt, müssen sie in
ihrem Originalzustand belassen werden; d. h. es dürfen keine baulichen
Veränderungen an ihnen vorgenommen werden. Softwareprodukte
dürfen nicht dekompiliert werden und ihre Quellcodes dürfen nicht
verändert werden.
● Beschädigte oder fehlerhafte Produkte dürfen nicht eingebaut oder in
Betrieb genommen werden.
● Es muss gewährleistet sein, dass die Produkte entsprechend den in der
Dokumentation genannten Vorschriften installiert sind.

2.1.2 Einsatz- und Anwendungsbereiche


Antriebsregelgeräte von Rexroth sind dazu bestimmt, elektrische Motoren zu
regeln und deren Betrieb zu überwachen.
Zur Regelung und Überwachung der Antriebsregelgeräte kann es notwendig
sein, dass zusätzliche Sensoren und Aktoren angeschlossen werden
müssen.
34/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Wichtige Gebrauchshinweise

Die Antriebsregelgeräte dürfen nur mit den in dieser


Dokumentation angegebenen Zubehör- und Anbauteilen benutzt
werden. Nicht ausdrücklich genannte Komponenten dürfen weder
angebaut noch angeschlossen werden. Gleiches gilt für Kabel
und Leitungen.
Der Betrieb darf nur in den ausdrücklich angegebenen
Konfigurationen und Kombinationen der Komponenten und mit
der in der jeweiligen Funktionsbeschreibung angegebenen und
spezifizierten Soft- und Firmware erfolgen.

Antriebsregelgeräte müssen vor der Inbetriebnahme programmiert werden,


damit der Motor die für die Anwendung spezifischen Funktionen ausführt.
Antriebsregelgeräte aus der Baureihe Rexroth IndraDrive sind für den
Einsatz in ein- und mehrachsigen Antriebs- und Steuerungsaufgaben
entwickelt worden.
Für den applikationsspezifischen Einsatz der Antriebsregelgeräte stehen
Gerätetypen mit unterschiedlicher Antriebsleistung und unterschiedlichen
Schnittstellen zur Verfügung.
Typische Anwendungsbereiche sind beispielsweise:
● Handhabungs- und Montagesysteme,
● Verpackungs- und Lebensmittelmaschinen,
● Druck- und Papierverarbeitungsmaschinen und
● Werkzeugmaschinen.
Antriebsregelgeräte dürfen nur unter den in dieser Dokumentation
angegebenen Montage- und Installationsbedingungen, in der angegebenen
Gebrauchslage und unter den angegebenen Umweltbedingungen
(Temperatur, Schutzart, Feuchte, EMV u. a.) betrieben werden.

2.2 Nicht-bestimmungsgemäßer Gebrauch


Die Verwendung der Antriebsregelgeräte außerhalb der in der
Dokumentation beschriebenen Betriebsbedingungen und angegebenen
technischen Daten und Spezifikationen gilt als "nicht bestimmungsgemäß".
Antriebsregelgeräte dürfen nicht eingesetzt werden, wenn …
● sie Betriebsbedingungen ausgesetzt werden, die die vorgeschriebenen
Umgebungsbedingungen nicht erfüllen. Untersagt sind z. B. der Betrieb
unter Wasser, unter extremen Temperaturschwankungen oder
extremen Maximaltemperaturen.
● Außerdem dürfen Antriebsregelgeräte nicht bei Anwendungen
eingesetzt werden, die von Rexroth nicht ausdrücklich freigegeben sind.
Beachten Sie hierzu bitte unbedingt die Aussagen in den allgemeinen
Sicherheitshinweisen!
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 35/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Wichtige Gebrauchshinweise

Komponenten des Antriebssystems Rexroth IndraDrive sind


Produkte der Kategorie C3 (mit eingeschränkter Erhältlichkeit)
nach IEC 61800-3. Diese Kategorie umfasst EMV-Grenzwerte zur
leitungsgeführten und gestrahlten Störaussendung. Zur
Einhaltung dieser Kategorie (Grenzwerte) müssen im
Antriebssystem entsprechende Entstörmaßnahmen angewendet
werden (z. B. Netzfilter, Schirmmaßnahmen).
Diese Komponenten sind nicht vorgesehen für den Einsatz in
einem öffentlichen Niederspannungsnetz, das Wohngebiete
speist. Wenn diese Komponenten in einem solchen Netz
betrieben werden, sind Hochfrequenzstörungen zu erwarten.
Zusätzliche Entstörmaßnahmen können dann erforderlich sein.
36/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 37/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen

3 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und


Steuerungen
3.1 Begriffsdefinitionen
Anlage Eine Anlage besteht aus mehreren zu einem bestimmten Zweck und an
einem bestimmten Ort miteinander verbundenen Geräten oder Systemen, die
jedoch nicht als eine einzige Funktionseinheit in Verkehr gebracht werden
sollen.
Elektrisches Antriebssystem Ein elektrisches Antriebssystem umfasst alle Bestandteile von der
Netzeinspeisung bis zur Motorwelle; dazu zählen z. B. Elektromotor(en),
Motorgeber, Versorgungs- und Antriebsregelgeräte, sowie Hilfs- und
Zusatzkomponenten, wie Netzfilter, Netzdrossel und dazugehörige Leitungen
und Kabel.
Anwender Ein Anwender ist eine Person, die ein in Verkehr gebrachtes Produkt
installiert, in Betrieb nimmt oder verwendet.
Anwendungsdokumentation Eine Anwendungsdokumentation umfasst die gesamte Dokumentation, die
dazu dient, den Anwender des Produkts über den Gebrauch und
sicherheitsrelevante Inhalte für Projektierung, Einbau, Installation, Montage,
Inbetriebnahme, Betrieb, Wartung, Reparatur, Außerbetriebnahme des
Produkts zu informieren. Folgende Begriffe sind dafür ebenfalls üblich:
Betriebsanleitung, Inbetriebnahmebeschreibung, Gebrauchsanleitung,
Projektierungsbeschreibung, Anwendungsbeschreibung usw.
Elektrisches Betriebsmittel Ein elektrisches Betriebsmittel ist ein Gegenstand, der zum Erzeugen,
Umwandeln, Fortleiten, Verteilen oder Anwenden von elektrischer Energie
benutzt wird, wie z. B. Elektromotoren, Transformatoren, Schaltgeräte, Kabel,
Leitungen, Stromverbrauchsgeräte, bestückte Leiterplatten, Einschübe,
Schaltschränke usw.
Gerät Ein Gerät ist ein Endprodukt mit einer ihm eigenen Funktion, das für
Anwender bestimmt ist und als eine einzelne Handelsware in Verkehr
gebracht wird.
Hersteller Unter Hersteller ist eine natürliche oder juristische Person zu verstehen,
welche die Verantwortung für die Auslegung und die Herstellung eines
Produktes trägt, das in seinem Namen in den Verkehr gebracht wird. Der
Hersteller kann Fertigerzeugnisse, Fertigteile oder Fertigelemente verwenden
oder Arbeiten an Subunternehmer vergeben. Er muss jedoch immer die
Oberaufsicht behalten und die notwendigen Befugnisse besitzen, um die
Verantwortung für das Produkt übernehmen zu können.
Komponente Eine Komponente ist eine Kombination von Bauelementen mit vorgegebener
Funktion, die Teil eines Betriebsmittels, Gerätes oder Systems sind.
Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems sind z. B.
Versorgungsgeräte, Antriebsregelgeräte, Netzdrossel, Netzfilter, Motoren,
Kabel, usw.
Maschine Unter Maschine ist die Gesamtheit von miteinander verbundenen Teilen oder
Baugruppen zu verstehen, von denen mindestens eine(s) beweglich ist. Eine
Maschine besteht somit aus entsprechenden Maschinenantriebselementen
sowie Steuer- und Energiekreisen, die für eine bestimmte Anwendung
zusammengefügt sind. Eine Maschine ist z. B. für die Verarbeitung,
Behandlung, Fortbewegung oder Verpackung eines Materials bestimmt. Der
Ausdruck "Maschine" deckt auch eine Zusammenstellung von Maschinen ab,
die so angeordnet und gesteuert werden, dass sie als einheitliches Ganzes
funktionieren.
38/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen

Produkt Beispiele für ein Produkt: Gerät, Komponente, Bauteil, System, Software,
Firmware u. a.
Projektierungsbeschreibung Eine Projektierungsbeschreibung ist Teil der Anwendungsdokumentation zur
Hilfestellung bei der Auslegung und Planung von Systemen, Maschinen oder
Anlagen.
Qualifiziertes Personal Im Sinne dieser Anwendungsdokumentation umfasst das qualifizierte
Personal diejenigen Personen, die mit der Installation, Montage,
Inbetriebnahme und Betrieb der Komponenten des elektrischen Antriebs- und
Steuerungssystems sowie den damit verbundenen Gefahren vertraut sind
und über die ihrer Tätigkeit entsprechenden Qualifikationen verfügen. Zu
derartigen Qualifikationen gehören u. a.:
● Eine Ausbildung oder Unterweisung bzw. Berechtigung, um Stromkreise
und Geräte sicher ein- und auszuschalten, zu erden und zu
kennzeichnen.
● Eine Ausbildung oder Unterweisung für die Pflege und den Gebrauch
angemessener Sicherheitsausrüstung.
● Eine Schulung in Erster Hilfe.
Steuerungssystem Ein Steuerungssystem umfasst mehrere miteinander verbundene
Steuerungskomponenten, die als eine einzige Funktionseinheit in Verkehr
gebracht werden.

3.2 Grundsätzliche Hinweise


3.2.1 Benutzung und Weitergabe der Sicherheitshinweise
Installieren und betreiben Sie keine Komponenten des elektrischen Antriebs-
und Steuerungssystems, bevor Sie alle mitgelieferten Unterlagen sorgfältig
durchgelesen haben. Diese Sicherheitshinweise und alle anderen
Benutzerhinweise sind vor jeder Arbeit mit diesen Komponenten
durchzulesen. Sollten Ihnen keine Benutzerhinweise für die Komponenten
zur Verfügung stehen, wenden Sie sich an Ihren zuständigen
Vertriebspartner von Rexroth. Verlangen Sie die unverzügliche Übersendung
dieser Unterlagen an den oder die Verantwortlichen für den sicheren Betrieb
der Komponenten.
Bei Verkauf, Verleih und/oder anderweitiger Weitergabe der Komponente
sind diese Sicherheitshinweise ebenfalls in der Landessprache des
Anwenders mitzugeben.
Unsachgemäßer Umgang mit diesen Komponenten und Nichtbeachten der
hier angegebenen Sicherheitshinweise sowie unsachgemäße Eingriffe in die
Sicherheitseinrichtung können zu Sachschäden, Körperverletzung,
elektrischem Schlag oder im Extremfall zum Tod führen.

3.2.2 Voraussetzungen für den sicheren Gebrauch


Lesen Sie vor der ersten Inbetriebnahme der Komponenten des elektrischen
Antriebs- und Steuerungssystems folgende Hinweise, damit Sie
Körperverletzungen und/oder Sachschäden vermeiden können. Sie müssen
diese Sicherheitshinweise einhalten.
● Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Sicherheitshinweise
übernimmt Rexroth keine Haftung.
● Vor der Inbetriebnahme sind die Betriebs-, Wartungs- und
Sicherheitshinweise durchzulesen. Wenn die
Anwendungsdokumentation in der vorliegenden Sprache nicht
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 39/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen

einwandfrei verstanden wird, bitte beim Lieferanten anfragen und diesen


informieren.
● Der einwandfreie und sichere Betrieb der Komponente setzt
sachgemäßen und fachgerechten Transport, Lagerung, Montage und
Installation sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus.
● Nur qualifiziertes Personal darf an Komponenten des elektrischen
Antriebs- und Steuerungssystems oder in dessen Nähe arbeiten.
● Nur von Rexroth zugelassene Zubehör- und Ersatzteile verwenden.
● Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen des Landes beachten, in
welchem die Komponenten des elektrischen Antriebs- und
Steuerungssystems betrieben werden.
● Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems nur
bestimmungsgemäß verwenden. Siehe dazu Kapitel
"Bestimmungsgemäßer Gebrauch".
● Die in der vorliegenden Anwendungsdokumentation angegebenen
Umgebungs- und Einsatzbedingungen müssen eingehalten werden.
● Anwendungen zur funktionalen Sicherheit sind nur zugelassen, wenn
sie ausdrücklich und eindeutig in der Anwendungsdokumentation
"Integrierte Sicherheitstechnik" angegeben sind. Ist dies nicht der Fall,
sind sie ausgeschlossen. Funktionale Sicherheit beinhaltet Teile der
Gesamtsicherheit, bei der Maßnahmen zur Risikominderung zum
Personenschutz von elektrischen, elektronischen oder
programmierbaren Steuerungen abhängig sind.
● Die in der Anwendungsdokumentation gemachten Angaben zur
Verwendung der gelieferten Komponenten stellen nur
Anwendungsbeispiele und Vorschläge dar.
Der Maschinenhersteller und Anlagenerrichter muss für seine
individuelle Anwendung die Eignung
– der gelieferten Komponenten und die in dieser
Anwendungsdokumentation gemachten Angaben zu ihrer
Verwendung selbst überprüfen,
– mit den für seine Anwendung geltenden Sicherheitsvorschriften
und Normen abstimmen und die erforderlichen Maßnahmen,
Änderungen, Ergänzungen durchführen.
● Die Inbetriebnahme der gelieferten Komponenten ist solange untersagt,
bis festgestellt wurde, dass die Maschine oder Anlage, in der die
Komponenten eingebaut sind, den länderspezifischen Bestimmungen,
Sicherheitsvorschriften und Normen der Anwendung entspricht.
● Der Betrieb ist nur bei Einhaltung der nationalen EMV-Vorschriften für
den vorliegenden Anwendungsfall erlaubt.
● Die Hinweise für eine EMV-gerechte Installation sind dem Abschnitt zur
EMV in der zugehörigen Anwendungsdokumentation zu entnehmen.
Die Einhaltung der durch die nationalen Vorschriften geforderten
Grenzwerte liegt in der Verantwortung des Herstellers der Anlage oder
Maschine.
● Die technischen Daten, die Anschluss- und Installationsbedingungen
der Komponenten sind den zugehörigen Anwendungsdokumentationen
zu entnehmen und unbedingt einzuhalten.
Länderspezifische Vorschriften, die vom Anwender zu berücksichtigen sind
● Europäische Länder: entsprechend Euronormen EN
● Vereinigte Staaten von Amerika (USA):
40/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen

– Nationale Vorschriften für Elektrik (NEC)


– Nationale Vereinigung der Hersteller von elektrischen Anlagen
(NEMA) sowie regionale Bauvorschriften
– Vorschriften der National Fire Protection Association (NFPA)
● Kanada: Canadian Standards Association (CSA)
● Andere Länder:
– International Organization for Standardization (ISO)
– International Electrotechnical Commission (IEC)

3.2.3 Gefahren durch falschen Gebrauch


● Hohe elektrische Spannung und hoher Arbeitsstrom! Lebensgefahr oder
schwere Körperverletzung durch elektrischen Schlag!
● Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluss! Lebensgefahr
oder Körperverletzung durch elektrischen Schlag!
● Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, schwere
Körperverletzung oder Sachschaden durch unbeabsichtigte
Bewegungen der Motoren!
● Gesundheitsgefahr für Personen mit Herzschrittmachern, metallischen
Implantaten und Hörgeräten in unmittelbarer Umgebung elektrischer
Antriebssysteme!
● Verbrennungsgefahr durch heiße Gehäuseoberflächen!
● Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung!
Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen!
● Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von Batterien!
● Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von unter Druck
stehenden Leitungen!

3.3 Gefahrenbezogene Hinweise


3.3.1 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile und von Gehäusen
Dieser Abschnitt betrifft Komponenten des elektrischen Antriebs-
und Steuerungssystems mit Spannungen über 50 Volt.

Werden Teile mit Spannungen größer 50 Volt berührt, können diese für
Personen gefährlich werden und zu elektrischem Schlag führen. Beim
Betrieb von Komponenten des elektrischen Antriebs- und
Steuerungssystems stehen zwangsläufig bestimmte Teile dieser
Komponenten unter gefährlicher Spannung.

Hohe elektrische Spannung! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch


elektrischen Schlag oder schwere Körperverletzung!
● Bedienung, Wartung und/oder Instandsetzung der Komponenten des
elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems darf nur durch
qualifiziertes Personal erfolgen.
● Beachten Sie die allgemeinen Errichtungs- und Sicherheitsvorschriften
zu Arbeiten an Starkstromanlagen.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 41/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen

● Stellen Sie vor dem Einschalten den festen Anschluss des Schutzleiters
an allen elektrischen Komponenten entsprechend dem Anschlussplan
her.
● Ein Betrieb, auch für kurzzeitige Mess- und Prüfzwecke, ist nur mit fest
angeschlossenem Schutzleiter an den dafür vorgesehenen Punkten der
Komponenten erlaubt.
● Trennen Sie elektrische Komponenten vom Netz oder von der
Spannungsquelle, bevor Sie auf elektrische Teile mit Spannungen
größer 50 V zugreifen. Sichern Sie die elektrische Komponente gegen
Wiedereinschalten.
● Bei elektrischen Komponenten beachten:
Warten Sie nach dem Abschalten grundsätzlich 30 Minuten, damit sich
spannungsführende Kondensatoren entladen können, bevor Sie auf
eine elektrische Komponente zugreifen. Messen Sie die elektrische
Spannung von spannungsführenden Teilen vor Beginn der Arbeiten, um
Gefährdungen durch Berührung auszuschließen.
● Bringen Sie vor dem Einschalten die dafür vorgesehenen Abdeckungen
und Schutzvorrichtungen für den Berührschutz an.
● Berühren Sie keine elektrischen Anschlussstellen der Komponenten im
eingeschalteten Zustand.
● Ziehen Sie Stecker nicht unter Spannung ab oder stecken Sie diese
nicht unter Spannung auf.
● Elektrische Antriebssysteme können unter bestimmten
Voraussetzungen an Netzen betrieben werden, die durch
allstromsensitive FI-Schutzeinrichtungen (RCD/RCM) abgesichert sind.
● Für Einbaugeräte ist der Schutz gegen Eindringen von Fremdkörpern
und Wasser sowie gegen direktes Berühren durch ein äußeres
Gehäuse, z. B. Schaltschrank, sicherzustellen.

Hohe Gehäusespannung und hoher Ableitstrom! Lebensgefahr,


Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag!
● Erden oder verbinden Sie vor dem Einschalten und der Inbetriebnahme
die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems
mit dem Schutzleiter an den Erdungspunkten.
● Schließen Sie den Schutzleiter der Komponenten des elektrischen
Antriebs- und Steuerungssystems stets fest und dauerhaft an das
Versorgungsnetz an. Der Ableitstrom ist größer als 3,5 mA.
● Stellen Sie eine Schutzleiterverbindung mit einem Mindestquerschnitt
gemäß nachfolgender Tabelle her. Bei einem Außenleiterquerschnitt
kleiner 10 mm2 ist alternativ auch ein Anschluss von zwei Schutzleitern
zulässig, welche jeweils den gleichen Querschnitt wie die Außenleiter
aufweisen.
42/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen

Querschnitt Außenleiter Mindestquerschnitt Schutzleiter


Ableitstrom ≥ 3,5 mA
1 Schutzleiter 2 Schutzleiter

1,5 mm2 (AWG 16) 2 × 1,5 mm2 (AWG 16)

2,5 mm2 (AWG 14) 2 × 2,5 mm2 (AWG 14)

4 mm2 (AWG 12) 10 mm2 (AWG 8) 2 × 4 mm2 (AWG 12)

6 mm2 (AWG 10) 2 × 6 mm2 (AWG 10)

10 mm2 (AWG 8) -

16 mm2 (AWG 6) -

25 mm2 (AWG 4) 16 mm2 (AWG 6) -

35 mm2 (AWG 2) -

50 mm2 (AWG 1/0) 25 mm2 (AWG 4) -

70 mm2 (AWG 2/0) 35 mm2 (AWG 2) -

... ... ...

Tab. 3-1: Mindestquerschnitt der Schutzleiterverbindung

3.3.2 Schutzkleinspannung als Schutz gegen elektrischen Schlag


Schutzkleinspannung dient dazu, Geräte mit Basisisolierung an
Kleinspannungskreise anschließen zu können.
An den Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems
von Rexroth sind alle Anschlüsse und Klemmen, die Spannungen bis 50 Volt
führen, in Schutzkleinspannung ("Protective Extra Low Voltage - PELV")
ausgeführt. An diese Anschlüsse dürfen Geräte angeschlossen werden, die
mit Basisisolierung ausgestattet sind, wie beispielsweise Programmiergeräte,
PCs, Notebooks, Anzeigegeräte.

Lebensgefahr, Verletzungsgefahr durch elektrischen Schlag! Hohe


elektrische Spannung durch falschen Anschluss!
Werden Kleinspannungskreise von Geräten, die auch Spannungen und
Stromkreise über 50 Volt beinhalten (z. B. den Netzanschluss), an Produkten
von Rexroth angeschlossen, dann müssen die angeschlossenen
Kleinspannungskreise die Anforderungen für Schutzkleinspannung
("Protective Extra Low Voltage - PELV") erfüllen.

3.3.3 Schutz vor gefährlichen Bewegungen


Gefährliche Bewegungen können durch fehlerhafte Ansteuerung von
angeschlossenen Motoren verursacht werden. Die Ursachen können
verschiedenster Art sein:
● unsachgemäße oder fehlerhafte Verdrahtung oder Verkabelung
● Bedienungsfehler
● falsche Eingabe von Parametern vor der Inbetriebnahme
● Fehler in den Messwertgebern und Signalgebern
● defekte Komponenten
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 43/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen

● Fehler in der Software oder in der Firmware


Diese Fehler können unmittelbar nach dem Einschalten oder nach einer
unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten.
Die Überwachungen in den Komponenten des elektrischen Antriebs- und
Steuerungssystems schließen eine Fehlfunktion in den angeschlossenen
Antrieben weitestgehend aus. Im Hinblick auf den Personenschutz,
insbesondere auf die Gefahr von Körperverletzung und/oder Sachschaden,
darf auf diesen Sachverhalt nicht allein vertraut werden. Bis zum
Wirksamwerden der eingebauten Überwachungen ist auf jeden Fall mit einer
fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen, deren Maß von der Art der
Steuerung und des Betriebszustandes abhängt.

Gefahrbringende Bewegungen! Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere


Körperverletzung oder Sachschaden!
Für die Anlage oder Maschine mit ihren spezifischen Gegebenheiten, in
welche die Komponenten des elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems
eingebaut werden, ist eine Risikobeurteilung zu erstellen.
Aus der Risikobeurteilung sind vom Anwender Überwachungen und
anlagenseitig übergeordnete Maßnahmen für den Personenschutz
vorzusehen. Die für die Anlage oder Maschine geltenden
Sicherheitsbestimmungen sind hierbei mit einzubeziehen. Durch
Ausschalten, Umgehen oder fehlendes Aktivieren von
Sicherheitseinrichtungen können willkürliche Bewegungen der Maschine oder
andere Fehlfunktionen auftreten.
Vermeidung von Unfällen, Körperverletzung und/oder Sachschaden:
● Halten Sie sich nicht im Bewegungsbereich der Maschine und
Maschinenteilen auf. Verhindern Sie den unbeabsichtigten Zugang für
Personen, z. B. durch
– Schutzzaun
– Schutzgitter
– Schutzabdeckung
– Lichtschranke
● Stellen Sie eine ausreichende Festigkeit der Schutzzäune und
Schutzabdeckungen gegen die maximal mögliche Bewegungsenergie
sicher.
● Ordnen Sie NOT-HALT-Schalter leicht zugänglich und schnell
erreichbar an. Prüfen Sie die Funktion der NOT-HALT-Einrichtung vor
der Inbetriebnahme. Unterlassen Sie den Betrieb der Maschine bei
Fehlfunktion des NOT-HALT-Schalters.
● Stellen Sie sicher, dass es nicht zu einem unbeabsichtigten Anlauf
kommt. Schalten Sie den Leistungsanschluss der Antriebe über
Ausschalter/-taster frei oder verwenden Sie eine sichere Anlaufsperre.
● Bringen Sie vor dem Zugriff oder Zutritt in den Gefahrenbereich die
Antriebe sicher zum Stillstand.
● Sichern Sie zusätzlich vertikale Achsen gegen Herabfallen oder
Absinken nach Abschalten des Motors, z. B. durch
– mechanische Verriegelung der vertikalen Achse,
– externe Brems-/ Fang-/ Klemmeinrichtung oder
– ausreichenden Gewichtsausgleich der Achse.
44/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen

● Die serienmäßig gelieferte Motor-Haltebremse oder eine externe, vom


Antriebsregelgerät angesteuerte Haltebremse alleine ist nicht für den
Personenschutz geeignet!
● Schalten Sie die Komponenten des elektrischen Antriebs- und
Steuerungssystems über den Hauptschalter spannungsfrei und sichern
Sie diese gegen Wiedereinschalten bei:
– Wartungsarbeiten und Instandsetzung
– Reinigungsarbeiten
– langen Betriebsunterbrechungen
● Vermeiden Sie den Betrieb von Hochfrequenz-, Fernsteuer- und
Funkgeräten in der Nähe von Komponenten des elektrischen Antriebs-
und Steuerungssystems und deren Zuleitungen. Wenn ein Gebrauch
dieser Geräte unvermeidlich ist, prüfen Sie bei Erstinbetriebnahme des
elektrischen Antriebs- und Steuerungssystems die Maschine oder
Anlage auf mögliche Fehlfunktionen bei Betrieb solcher Hochfrequenz-,
Fernsteuer- oder Funkgeräte in deren möglichen Gebrauchslagen.
Eventuell ist eine spezielle EMV-Prüfung notwendig.

3.3.4 Schutz vor elektromagnetischen und magnetischen Feldern bei Be‐


trieb und Montage
Elektromagnetische und magnetische Felder!
Gesundheitsgefahr für Personen mit aktiven Körperhilfsmitteln (AIMD) wie
Herzschrittmachern oder passiven metallischen Implantaten.
● Gefahr durch elektromagnetische und magnetische Felder in
unmittelbarer Nähe von Antriebsregelgeräten und dazugehörigen
stromführenden Leiter für oben genannte Personengruppen.
● Zutritt zu diesen Bereichen kann für oben genannte Personengruppen
ein erhöhtes Risiko darstellen, es sollte der behandelnde Arzt konsultiert
werden.
● Bei möglichen Auswirkungen auf oben genannte Personen während des
Betriebs von Antriebsregelgeräten und Zubehörteilen die gefährdeten
Personen aus der Nähe von Zuleitungen und Geräten bringen.

3.3.5 Schutz gegen Berühren heißer Teile


Heiße Oberflächen von Komponenten des elektrischen Antriebs- und
Steuerungssystems. Verbrennungsgefahr!
● Vermeiden Sie das Berühren von heißen Oberflächen von z. B.
Bremswiderständen, Kühlkörpern, Versorgungs- und
Antriebsregelgeräten, Motoren, Wicklungen und Blechpaketen!
● Temperaturen der Oberflächen können während oder nach dem Betrieb
je nach Betriebsbedingungen über 60 °C (140 °F) liegen.
● Lassen Sie die Motoren nach dem Abschalten ausreichend lange
abkühlen, bevor Sie diese berühren. Abkühlzeiten bis 140 Minuten
können erforderlich sein! Die erforderliche Abkühlzeit ist ungefähr
fünfmal so groß wie die in den technischen Daten angegebene
thermische Zeitkonstante.
● Lassen Sie Drosseln, Versorgungs- und Antriebsregelgeräte 15 Minuten
lang nach dem Abschalten abkühlen, bevor Sie diese berühren.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 45/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen

● Tragen Sie Schutzhandschuhe oder arbeiten Sie nicht an heißen


Oberflächen.
● Für bestimmte Anwendungen sind nach den Sicherheitsvorschriften
Maßnahmen zur Verhinderung von Verbrennungsverletzungen in der
Endanwendung vom Hersteller der Maschine oder Anlage
vorzunehmen. Diese Maßnahmen können beispielsweise sein:
Warnhinweise an der Maschine oder Anlage, trennende
Schutzeinrichtung (Abschirmung oder Absperrung) oder
Sicherheitshinweise in der Anwendungsdokumentation.

3.3.6 Schutz bei Handhabung und Montage


Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung! Körperverletzung
durch Quetschen, Scheren, Schneiden, Stoßen!
● Beachten Sie die einschlägigen Vorschriften zur Verhütung von Unfällen
(z. B. Unfallverhütungsvorschriften).
● Verwenden Sie geeignete Montage- und Transporteinrichtungen.
● Beugen Sie Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete
Vorkehrungen vor.
● Benutzen Sie nur geeignetes Werkzeug, sofern vorgeschrieben,
Spezialwerkzeug.
● Setzen Sie Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht ein.
● Benutzen Sie geeignete Schutzausstattung (z. B. Schutzhelm,
Schutzbrille, Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe).
● Halten Sie sich nicht unter hängenden Lasten auf.
● Beseitigen Sie ausgelaufene Flüssigkeiten am Boden sofort, ansonsten
besteht Sturzgefahr!

3.3.7 Schutz beim Umgang mit Batterien


Batterien bestehen aus aktiven Chemikalien in einem festen Gehäuse.
Unsachgemäßer Umgang kann daher zu Verletzungen oder Sachschäden
führen.
Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung!
● Versuchen Sie nicht, leere Batterien durch Erhitzen oder andere
Methoden zu reaktivieren (Explosions- und Ätzungsgefahr).
● Versuchen Sie nicht, Batterien aufzuladen, weil sie dabei auslaufen
oder explodieren können.
● Werfen Sie Batterien nicht ins Feuer.
● Zerlegen Sie keine Batterie.
● Beschädigen Sie beim Wechsel der Batterie(n) nicht die elektrischen
Bauteile in den Geräten.
● Verwenden Sie nur die für das Produkt vorgeschriebenen Batterietypen.

Umweltschutz und Entsorgung! Die im Produkt enthaltenen


Batterien sind im Sinne der gesetzlichen Bestimmungen als
Gefahrengut beim Transport im Land-, Luft- und Seeverkehr
anzusehen (Explosionsgefahr). Entsorgen Sie Altbatterien
getrennt von anderem Abfall. Beachten Sie die nationalen
Bestimmungen Ihres Landes.
46/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen

3.3.8 Schutz vor unter Druck stehenden Leitungen


Flüssigkeits- und druckluftgekühlte Motoren und Komponenten können
entsprechend den Angaben in den Projektierungsbeschreibungen zum Teil
mit extern zugeführten und unter Druck stehenden Medien wie Druckluft,
Hydrauliköl, Kühlflüssigkeit und Kühlschmiermittel versorgt werden.
Unsachgemäßer Umgang mit den angeschlossenen Versorgungssystemen,
Versorgungsleitungen oder Anschlüssen kann zu Verletzungen oder
Sachschäden führen.
Verletzungsgefahr durch unsachgemäße Handhabung von unter Druck
stehenden Leitungen!
● Versuchen Sie nicht, unter Druck stehende Leitungen zu trennen, zu
öffnen oder zu kappen (Explosionsgefahr).
● Beachten Sie die Betriebsvorschriften der jeweiligen Hersteller.
● Lassen Sie vor Demontage von Leitungen, Druck und Medium ab.
● Benutzen Sie geeignete Schutzausrüstung (z. B. Schutzbrillen,
Sicherheitsschuhe, Schutzhandschuhe).
● Beseitigen Sie ausgelaufene Flüssigkeiten am Boden sofort, ansonsten
besteht Sturzgefahr!

Umweltschutz und Entsorgung! Die für den Betrieb des Produktes


verwendeten Medien können unter Umständen nicht
umweltverträglich sein. Entsorgen Sie umweltschädliche Medien
getrennt von anderem Abfall. Beachten Sie die nationalen
Bestimmungen Ihres Landes.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 47/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe und Steuerungen

3.4 Erläuterung der Signalwörter und der Signalgrafik


Die Sicherheitshinweise in der vorliegenden Anwendungsdokumentation
beinhalten bestimmte Signalwörter (Gefahr, Warnung, Vorsicht, Hinweis) und
ggf. eine Signalgrafik (nach ANSI Z535.6-2011).
Das Signalwort soll die Aufmerksamkeit auf den Sicherheitshinweis lenken
und bezeichnet die Schwere der Gefährdung.
Die Signalgrafik (Warndreieck mit Ausrufezeichen), welche den
Signalwörtern Gefahr, Warnung und Vorsicht vorangestellt wird, weist auf
Gefährdungen für Personen hin.

GEFAHR
Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises werden Tod oder schwere
Körperverletzung eintreten.

WARNUNG
Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Tod oder schwere
Körperverletzung eintreten.

VORSICHT
Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können mittelschwere oder
leichte Körperverletzung eintreten.

HINWEIS
Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Sachschäden
eintreten.
48/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 49/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Grundlagen zur Gerätediagnose

4 Grundlagen zur Gerätediagnose


4.1 Diagnosesystem
4.1.1 Detaildiagnose
Um herauszufinden, welches Ereignis/welche Detaildiagnose zum Auslösen
des Antriebsfehlers geführt hat, rufen Sie bitte in IndraWorks den Dialog
"Fehler-/Diagnosespeicher" wie folgt auf:
1. Wählen Sie im Funktionsbaum den Antrieb aus, für den ein Fehler
diagnostiziert wurde.
2. Öffnen Sie das Kontextmenü der Achse: Diagnose ▶ Fehler‑/
Diagnosespeicher.
Der Dialog "Fehler-/Diagnosespeicher" wird geöffnet.

3. Filtern Sie nach "Detaildiagnosen".

4.1.2 Codierte Diagnosen des Antriebs


siehe Funktionsbeschreibung "Codierte Diagnosen des Antriebs"

4.1.3 Zustandsklassen, Statusanzeigen, Steuerparameter


siehe Funktionsbeschreibung "Zustandsklassen, Statusanzeigen,
Steuerparameter"

4.2 Bedienteil
siehe Funktionsbeschreibung "Bedienteil"

4.3 Begriffe, Grundlagen


siehe Funktionsbeschreibung "Begriffe, Grundlagen"
50/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 51/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Betriebszustände

5 Betriebszustände
5.1 Betriebszustände der Antriebsregelgeräte
Im Folgenden sind die möglichen Betriebszustände alphabetisch aufgelistet.
Diese werden auf dem Bedienfeld des Geräts angezeigt:
Ab "Antrieb bereit"
siehe auch: A0012 Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit
AC siehe auch: A4000 Automatische Antriebsüberprüfung und -justierung
AE siehe auch:
● A4001 Antriebs-Stillsetzung
● A4005 Antriebsstillsetzung durch Motorphasenkurzschluss
● A4006 Antriebsstillsetzung gesteuert
AF "Antrieb Freigabe"
Je nach verwendeter Betriebsart findet man unter der entsprechenden
Zustandsdiagnose eine genauere Beschreibung der Anzeige "AF".
AH "Antrieb Halt"
siehe auch: A0010 Antrieb HALT
AR "Automatische Antriebsreaktion"
Je nach verwendeter Antriebsfunktion führt der Antrieb eine individuelle
Antriebsreaktion durch.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Schnellhalt über
Messtastereingang".
AU siehe auch: A4002 Antrieb im Automatik-Modus
bb "betriebsbereit"
siehe auch: A0013 Bereit zur Leistungszuschaltung
BEM "Basic Ethernet Mode"
siehe auch: A0025 Basic Ethernet Mode
CFG siehe auch: A0023 WAIT_CFG
CON siehe auch: A0024 Connection established
CM siehe auch: A4003 Einrichtbetrieb aktiv
DCC siehe auch: A4010 Antriebssteuerkommando aktiv
FoE "FoE" ist die Abkürzung für "File Access over EtherCAT"
siehe auch: A0029 Bootstrap
HP0 siehe auch: A0030 Hot-plug-Phase 0
HP1 siehe auch: A0031 Hot-plug-Phase 1
HP2 siehe auch: A0032 Hot-plug-Phase 2
INI siehe auch: A0004 Initialization
OM siehe auch: A0051 Betriebsmodus
52/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Betriebszustände

OP siehe auch: A0007 Operational


P0 "Phase 0" (nur bei sercos Führungskommunikation)
siehe auch: A0000 Kommunikationsphase 0
P-1 "Phase -1"
siehe auch: A0009 Automatische Baudratenerkennung bei sercos
P1 "Phase 1"
siehe auch: A0001 Kommunikationsphase 1
P2 "Phase 2"
siehe auch: A0002 Kommunikationsphase 2
P3 "Phase 3"
siehe auch: A0003 Kommunikationsphase 3
P4 siehe auch: A0040 Kommunikationsphase 4
PA siehe auch: C1600 Kommando Parkende Achse
PM siehe auch: A0050 Parametrierebene 1 aktiv
PL "Parameter Laden mit Basiswerten"
siehe auch: F2009 PL Defaultwerte der Parameter laden
PO siehe auch: A0005 Pre-Operational
PRM siehe auch: A0022 Wait_PRM
RL siehe auch: F2008 RL Der Motortyp hat sich geändert
RTO siehe auch: A0026 Ready To Operate
SAFE siehe auch: A0300 SMO-Auslieferungzustand: Endstufe gesperrt
SCM siehe auch: A0323 SMO-Konfigurationsmodus aktiv
SMM "SMM" steht für "Sonderbetrieb Sichere Bewegung".
Es stehen 16 sichere Bewegungen zur Verfügung, dementsprechend wird
auf dem Display "SMM1", "SMM2", ... , "SMM16" angezeigt.
Siehe auch:
● "A0301 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 1 aktiv"
● "A0302 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 2 aktiv"
● ...
● "A0316 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 16 aktiv"
SMES siehe auch: A0320 NOT-HALT aktiv
SMST1 siehe auch: A0321 Sonderbetrieb Sicherer Stillstand mit STO aktiv
SMST2 siehe auch: A0322 Sonderbetrieb Sicherer Stillstand mit SOS aktiv
SOP siehe auch: A0006 Safe-Operational
STO siehe auch: A0011 STO/SBC aktiv
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 53/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Betriebszustände

5.2 Betriebszustände des Versorgungsgeräts Hxx05


Im Folgenden sind die möglichen Betriebszustände des Versorgungsgeräts
Hxx05 alphabetisch aufgelistet. Diese werden auf dem Bedienfeld des Geräts
oder in der Inbetriebnahmesoftware angezeigt. Alternativ können die
Betriebszustände aus dem Parameter "S-0-1720.0.2, Statuswort" ausgelesen
werden.
bb "betriebsbereit"
siehe auch: A0504 Steuerteil betriebsbereit, Netzspannung nicht vorhanden
Bb siehe auch: A0505 Versorgermodul betriebsbereit
charg siehe auch: A0503 Zwischenkreisladung aktiv
Lb siehe auch: A0502 Versorgungsmodul in Betrieb
LB siehe auch: A0500 Versorgungsmodul in Spannungsregelung
siehe auch: A0506 Versorgungsmodul im Gleichrichterbetrieb
I LB siehe auch: A0501 Versorgungsmodul in Stromregelung
ZKS siehe auch: A0520 Zwischenkreisschnellentladung aktiv
54/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 55/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Diagnosen beim Booten der Geräte

6 Diagnosen beim Booten der Geräte


6.1 Geräte mit gültiger Firmware
Wenn im Steuerteil eine gültige Firmware vorhanden ist, dann werden nach
dem Einschalten der Steuerspannung am Display des Antriebsregelgeräts
folgende Bootmeldungen angezeigt:
BOOT 1.0
BOOT 1.1
...
BOOT 3.0
BOOT 3.1
Nach erfolgreichem Durchlaufen der Initialisierungsphase wird die
Diagnosenummer des aktuellen Betriebszustands angezeigt.

Sollte die Displayanzeige in einer der Bootmeldungen länger als 5


Minuten verharren, dann kontaktieren sie bitte den Kundendienst.

6.2 Geräte ohne gültige Firmware


Falls das Gerät im Programmiermodul keine gültige Firmware vorfindet, wird
der so genannte "Loader" gestartet. Der "Loader" ist ein Hilfsprogramm, um
Firmware in das Programmiermodul zu laden. Bei der Aktivierung des
"Loaders" werden mehrere Initialisierungsphasen durchlaufen:
LOAD 1
LOAD 2
LOAD 3
LOAD 4
Mit der Anzeige LOADER wird gemeldet, dass das Hilfsprogramm zum Laden
("Download") von Firmware betriebsbereit ist.
In diesem Zustand ist das Regelgerät nicht für den normalen Betrieb
einsatzbereit; es muss zunächst eine gültige Firmware aufgespielt werden.

Ein Firmware-Tausch ist mit IndraWorks (Menüpunkt


Extras ▶ Antrieb ▶ Firmware-Verwaltung) oder über einen
Standard-TFTP-Client möglich.

6.3 Bootmeldungen der IndraMotion MLD


Wenn an dem Bedienfeld gleichzeitig die beiden Tasten ESC und ENTER
gedrückt und gehalten werden, bevor die Anzeige "Boot 2.9" auf dem Display
des Bedienfelds erschienen ist, und das Funktionspaket "Motion Logic"
(Antriebs-SPS und Technologiefunktionen) freigeschaltet ist, dann erscheint
die Anzeige "PLC ?". Das automatische Starten eines SPS-Bootprojekts
wurde verhindert.
Durch Betätigen der Pfeiltasten (Pfeil nach unten bzw. Pfeil nach oben)
wechselt die Anzeige zwischen "Run PLC" und "Stop PLC".
Stop PLC Wurde durch Betätigen der Pfeiltasten (Pfeil nach unten bzw. Pfeil nach
oben) auf die Anzeige "Stop PLC" gewechselt, dann wird durch
anschließendes Betätigen der ENTER-Taste auf dem Bedienfeld das Starten
eines SPS-Bootprojekts verhindert.
56/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Diagnosen beim Booten der Geräte

Run PLC Wurde durch Betätigen der Pfeiltasten (Pfeil nach unten bzw. Pfeil nach
oben) auf die Anzeige "Run PLC" gewechselt, dann wird durch
anschließendes Betätigen der ENTER-Taste auf dem Bedienfeld und
abgeschlossenem Bootvorgang die Antriebs-SPS und ein eventuell
vorhandenes Bootprojekt gestartet.

6.4 Bootmeldungen der "Safe Motion"


Erkennt die Sicherheitstechnik ein Parameter-Image, dessen vorgeschlagene
Achskennung (P-0-3235.0.2) der aktiven Achskennung (P-0-3235.0.1)
entspricht, aber dessen Imagekennung nicht der auf dem Sicherheitstechnik-
Optionsmodul gespeicherten Imagekennung entspricht, so wird die
Fehlermeldung "F8330 SMO: Konfigurationsdatensatz ist nicht aktiviert"
generiert.
Am Bedienteil mit Programmiermodulfunktion wird bei einem Einzelachsgerät
anstatt der Fehlermeldung die Meldung "Load new Safety?" als Fließtext
ausgegeben. Bei einem Doppelachsgerät wird die Meldung ".1 Load new
Safety?" für Achse 1 oder ".2 Load new Safety?" für Achse 2 angezeigt.
Durch Drücken der <ENTER>-Taste wird die Meldung "Load new Safety?"
bestätigt und es wird das Kommando "C8300 SMO: Kommando Parameter-
Image aktivieren" ausgeführt.
Wird hingegen die <ESC>-Taste gedrückt, dann erfolgt keine
Kommandoausführung und es wird die Fehlermeldung "F8330 SMO:
Konfigurationsdatensatz ist nicht aktiviert" am Display angezeigt.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 57/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

7 Zustandsdiagnosen
7.1 A0000 Kommunikationsphase 0
Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Der Kommunikationsaufbau über sercos zwischen Master und Slaves ist in


vier Kommunikationsphasen gegliedert:
Die Kommunikationsphasen 0 und 1 dienen der Erkennung der Bus-
Teilnehmer. In der Kommunikationsphase 2 werden Zeit- und Daten-Aufbau
der Protokolle für die Kommunikationsphasen 3 und 4 vorbereitet.
Der Phasenhochlauf erfolgt in aufsteigender Reihenfolge. Die
Kommunikationsphase wird durch den Master vorgegeben. Mit dem
Umschalten in die Kommunikationsphase 4 wird die Initialisierung
abgeschlossen und die Leistungszuschaltung ermöglicht.
Wird die Phasenhochschaltung unterbrochen, ist dies am Verharren der
Zustandsanzeige in der bereits erreichten Kommunikationsphase zu
erkennen.
Ist die Diagnose "A0000 Kommunikationsphase 0" aktiv, befindet sich der
Antrieb in Phase 0 und wartet auf die Phasenumschaltung des Masters von
Kommunikationsphase 0 nach 1.
A0000 - Attribute Anzeige: P0
Diagnose-Nr.: A0000
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C30A0000

7.2 A0001 Kommunikationsphase 1


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Der Kommunikationsaufbau über sercos zwischen Master und Slaves ist in


vier Kommunikationsphasen gegliedert:
Die Kommunikationsphasen 0 und 1 dienen der Erkennung der Bus-
Teilnehmer. In der Kommunikationsphase 2 werden Zeit- und Daten-Aufbau
der Protokolle für die Kommunikationsphasen 3 und 4 vorbereitet.
Der Phasenhochlauf erfolgt in aufsteigender Reihenfolge. Die
Kommunikationsphase wird durch den Master vorgegeben. Mit dem
Umschalten in die Kommunikationsphase 4 wird die Initialisierung
abgeschlossen und die Leistungszuschaltung ermöglicht.
Wird die Phasenhochschaltung unterbrochen, ist dies am Verharren der
Zustandsanzeige in der bereits erreichten Kommunikationsphase zu
erkennen.
Ist die Diagnose "A0001 Kommunikationsphase 1" aktiv, befindet sich der
Antrieb in Phase 1, die Umschaltung von Phase 1 nach 2 wurde von dem
Master noch nicht ausgelöst.
A0001 - Attribute Anzeige: P1
Diagnose-Nr.: A0001
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C30A0001
58/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

7.3 A0002 Kommunikationsphase 2


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Kommunikationsphase 2 bedeutet, dass der Antrieb sich im


Parametriermodus befindet. In diesem Modus sind viele Parameter
beschreibbar, die in der Kommunikationsphase 4 (Betriebsmodus) nicht mehr
beschreibbar sind.
In der Kommunikationsphase 2 werden
● üblicherweise die Kommunikationsparameter von dem Master an den
Antrieb übertragen (bei Feldbus- und sercos Geräten) und
● bei Bedarf die Funktionen "Antriebsparameter laden" und
"Antriebsparameter sichern" ("File-Service") durchgeführt.
Um in die Kommunikationsphase 2 zu gelangen, gibt der Master bei
Antrieben mit Feldbus- und sercos Schnittstelle über die
Führungskommunikations-Schnittstelle "Kommunikationsphase 2" vor. Eine
weitere Möglichkeit in die Kommunikationsphase 2 zu schalten, ist das
Kommando "P-0-4023, C0400 Umschaltung auf Komm.-Phase 2"
auszuführen.
Kommunikationsphase 3 Bevor in die Kommunikationsphase 3 geschaltet werden kann, muss das
Kommando "S-0-0127, C0100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3"
durchgeführt werden. Der Antrieb überprüft während der
Umschaltvorbereitung unter anderem die Gültigkeit der für die
Kommunikationsphase 3 notwendigen Parameter.
Der Antrieb wird nach erfolgreichem Ausführen des Umschaltvorbereitungs-
Kommandos von dem Master in Kommunikationsphase 3 geschaltet (bei
Feldbus- und sercos Geräten) bzw. schaltet selbstständig am Ende des
Umschaltvorbereitungs-Kommandos in Phase 3.
A0002 - Attribute Anzeige: P2
Diagnose-Nr.: A0002
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C30A0002

7.4 A0003 Kommunikationsphase 3


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Kommunikationsphase 3 bedeutet, dass der Antrieb sich im eingeschränkten


Parametriermodus befindet. In diesem Modus sind, wie auch im
Parametriermodus (Phase 2), viele Parameter noch beschreibbar, die in der
Kommunikationsphase 4 (Betriebsmodus) nicht mehr beschreibbar sind.
Kommunikationsparameter sind in Phase 3 nicht beschreibbar.
Um in die Kommunikationsphase 3 zu gelangen, gibt der Master bei
Antrieben mit Feldbus- und sercos Schnittstelle über die
Führungskommunikations-Schnittstelle "Kommunikationsphase 3" vor. Eine
weitere Möglichkeit in die Kommunikationsphase 3 zu schalten, ist dass
Kommando "S-0-0127, C0100 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3"
auszuführen.
Kommunikationsphase 4 Bevor in die Kommunikationsphase 4 geschaltet werden kann, muss das
Kommando "S-0-0128, C0200 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4"
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 59/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

durchgeführt werden. Der Antrieb überprüft während der


Umschaltvorbereitung unter anderem die Gültigkeit der für die
Kommunikationsphase 4 notwendigen Parameter.
Der Antrieb wird nach erfolgreichem Ausführen des Umschaltvorbereitungs-
Kommandos von dem Master in Kommunikationsphase 4 geschaltet (bei
Feldbus- und sercos Geräten) bzw. schaltet selbstständig am Ende des
Umschaltvorbereitungs-Kommandos in Phase 4.
A0003 - Attribute Anzeige: P3
Diagnose-Nr.: A0003
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C30A0003

7.5 A0004 Initialization


Zuordnung Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Initialisierung des Feldbusses.

Feldbus Bedeutung der Diagnose

PROFIBUS "PROFIBUS" wurde als Führungskommunikation erkannt und die Hardware wird geprüft.
CANopen Die Initialisierung wurde nach dem Einschalten oder nach einem Reset durchlaufen.
PROFINET Der Controller hat noch keine Verbindung aufgebaut.
EtherNet/IP Der Scanner hat noch keine Verbindung aufgebaut.
EtherCAT Die Initialisierung wurde nach dem Einschalten oder nach einem Reset durchlaufen.
Ethernet POWERLINK Die Netzwerkfunktionalitäten werden initialisiert.

Tab. 7-1: Übersicht der Diagnosemeldung "Initialization" bei den verschiede‐


nen Feldbussen
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Gerätesteuerung und
Zustandsmaschinen"
A0004 - Attribute Anzeige: INI
Diagnose-Nr.: A0004
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0004

7.6 A0005 Pre-Operational


Zuordnung Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Der Feldbus befindet sich in der Kommunikationsphase "Pre-Operational".


60/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

Feldbus Bedeutung der Diagnose

CANopen Nach der Initialisierung geht der Buskoppler automatisch, d. h. ohne externen Befehl,
in die Kommunikationsphase "Pre-Operational" über. In dieser Kommunikationsphase
kann er konfiguriert werden, denn die Servicedatenobjekte (SDOs) sind bereits aktiv.
Die Prozessdatenobjekte (PDOs) sind hingegen noch gesperrt.
CAN Application Layer over Nach der Initialisierung geht der Antrieb automatisch, d. h. ohne externen Befehl, in
EtherCAT die Kommunikationsphase "Pre-Operational" über. In dieser Kommunikationsphase
Servodrive Profile over EtherCAT kann er konfiguriert werden, denn die Servicedatenobjekte (SDOs) bzw. der
Servicekanal sind bereits aktiv. Die Prozessdatenobjekte (PDOs) sind hingegen noch
gesperrt.
Ethernet POWERLINK Nach der Initialisierung und dem ersten Empfang eines SoC- oder SoA-Telegramms
(ab Firmware-Version 20) vom MN (Managing Node), geht der CN (Controlled Node) automatisch in die
Kommunikationsphase "Pre-Operational 1" oder "Pre-Operational 2". Beide Zustände
werden mit der Diagnose "Pre-Operational" dargestellt. In dieser
Kommunikationsphase kann der CN vom MN konfiguriert werden, denn die
Servicedatenobjekte (SDOs) sind bereits aktiv. Die Prozessdatenobjekte (PDOs) sind
hingegen noch gesperrt.

Tab. 7-2: Übersicht der Diagnosemeldung "Pre-Operational" bei den verschie‐


denen Feldbussen
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Gerätesteuerung und
Zustandsmaschinen"
A0005 - Attribute Anzeige: PO
Diagnose-Nr.: A0005
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0005

7.7 A0006 Safe-Operational


Zuordnung Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Der Feldbus befindet sich in der Kommunikationsphase "Safe-Operational".

Feldbus Bedeutung der Diagnose

CAN Application Layer over Die Producerdaten werden vom Antrieb generiert und an die Steuerung gesendet.
EtherCAT Die Consumerdaten werden vom Antrieb noch nicht übernommen.
Servodrive Profile over EtherCAT

Tab. 7-3: Diagnosemeldung "Safe-Operational"


Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Gerätesteuerung und
Zustandsmaschinen"
A0006 - Attribute Anzeige: SOP
Diagnose-Nr.: A0006
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0006

7.8 A0007 Operational


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Der Feldbus befindet sich in der Kommunikationsphase "Operational".


Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung
● "Ethernet POWERLINK"
● "CANopen-Interface"
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 61/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

A0007 - Attribute Anzeige: OP


Diagnose-Nr.: A0007
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0007

7.9 A0008 sercos: NRT-Mode


Zuordnung Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Das Antriebsregelgerät befindet sich im NRT-Modus.


Das Antriebsregelgerät geht automatisch in den NRT-Modus:
● Nach dem Einschalten des Antriebsregelgeräts.
● Bei falscher Vorgabe der Kommunikationsphase.
Der NRT-Modus kann nur über die Kommunikationsphase 0 verlassen
werden.
Erläuterung In der Kommunikations-Zustandsmaschine von sercos wird zwischen zwei
Kommunikationsphasen-Typen unterschieden:
● Kommunikationsphasen mit IP-Telegrammen ohne sercos Telegramme
(NRT-Modus)
● Kommunikationsphasen mit IP-Telegrammen und sercos Telegrammen
(Kommunikationsphase 0 bis 4)
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "sercos"
A0008 - Attribute Anzeige: NRT
Diagnose-Nr.: A0008
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C30A0008

7.10 A0009 Automatische Baudratenerkennung bei sercos


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Der Kommunikationsaufbau über sercos zwischen Master und Slaves ist in


vier Kommunikationsphasen gegliedert:
Die Kommunikationsphasen 0 und 1 dienen der Erkennung der Bus-
Teilnehmer. In der Kommunikationsphase 2 werden Zeit- und Daten-Aufbau
der Protokolle für die Kommunikationsphasen 3 und 4 vorbereitet.
Der Phasenhochlauf erfolgt in aufsteigender Reihenfolge. Die
Kommunikationsphase wird durch den Master vorgegeben. Mit dem
Umschalten in die Kommunikationsphase 4 wird die Initialisierung
abgeschlossen und die Leistungszuschaltung ermöglicht.
Wird die Phasenhochschaltung unterbrochen, ist dies am Verharren der
Zustandsanzeige in der bereits erreichten Kommunikationsphase zu
erkennen.
Ist die Diagnose A0009 aktiv, befindet sich der Antrieb in Phase 0 - 1, die
Umschaltung nach Phase 0 erfolgt in dem Moment, in dem die korrekte
Baudrate erkannt wurde.
A0009 - Attribute Anzeige: P -1
Diagnose-Nr.: A0009
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0009
62/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

7.11 A0010 Antrieb HALT


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Die Funktion "Antrieb Halt" wird von dem Master über die
Führungskommunikations-Schnittstelle mittelbar durch Löschen des Antrieb-
Halt-Bits in dem Parameter "S-0-0134, Master-Steuerwort" oder durch
Unterbrechen eines Antriebssteuerkommandos (z. B. Antriebsgeführtes
Referenzieren) aktiviert.
Die Funktion "Antrieb Halt" dient dem Stillsetzen einer Achse mit definierter
Beschleunigung und definiertem Ruck.
Die Funktion "Antrieb Halt" kann als Schnellhalt in Lageregelung bzw.
Geschwindigkeitsregelung oder als Betriebshalt in der aktiven Betriebsart mit
Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung ausgeführt werden [siehe
Konfiguration "Antrieb Halt" (P-0-0558)].
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Antrieb Halt"
A0010 - Attribute Anzeige: AH
Diagnose-Nr.: A0010
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00A0010

7.12 A0011 STO/SBC aktiv


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Der Antrieb befindet sich im Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand". Die


Sicherheitsfunktionen "Sicher abgeschaltetes Moment" (STO) / "Sichere
Bremsenansteuerung" (SBC) sind aktiv.

Die Sicherheitsfunktion "Sichere Bremsenansteuerung" (SBC)ist


nicht bei allen Sicherheitstechnik-Optionsmodulen verfügbar.

Der Betriebszustand der Sicherheitsfunktion wird zusätzlich in P-0-0106


angezeigt.
A0011 - Attribute Anzeige: STO
Diagnose-Nr.: A0011
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0011

7.13 A0012 Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Bei HMS, HMD, HCS Die Diagnose "A0012 Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit" signalisiert,
dass der Antrieb mit Steuerspannung versorgt ist, und die Leistung
zugeschaltet ist. Der Antrieb ist bereit zur Leistungsabgabe.
Bei HMV Die Diagnose "A0012 Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit" signalisiert,
dass das Versorgungsgerät bereit ist, das Netzschütz zuzuschalten.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 63/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

Netzschütz lässt sich trotz "VM bb" nicht zuschalten!


Trotz Anzeige "VM Bb" oder "VM bb" kann es vorkommen, dass
das Netzschütz nicht zuschaltbar ist.
Mögliche Ursache:
Ursache kann ein defektes externes Netzschütz mit z. B.
verklebten Kontakten sein. Die Fehlermeldung "F2837 Fehler
Schützüberwachung" kann in solchen Fällen nicht diagnostiziert
werden.
Bei verklebten Kontakten der Hauptstrombahn bleibt der Öffner-
Kontakt (X40.1/2) in Ruhestellung geöffnet und der Einschaltkreis
damit unterbrochen.
Abhilfe:
Überprüfen und ersetzen Sie ggf. das externe Netzschütz.
A0012 - Attribute Anzeige: Ab
Diagnose-Nr.: A0012
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00A0012

7.14 A0013 Bereit zur Leistungszuschaltung


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Die Diagnose "A0013 Bereit zur Leistungszuschaltung" signalisiert, dass der


Antrieb bzw. das Versorgungsgerät mit Steuerspannung versorgt ist und kein
Fehler im Antrieb/Versorgungsgerät vorliegt.
Der Antrieb bzw. das Versorgungsgerät ist bereit zur Leistungszuschaltung.

Netzschütz lässt sich trotz "VM bb" nicht zuschalten!


Trotz Anzeige "VM Bb" oder "VM bb" kann es vorkommen, dass
das Netzschütz nicht zuschaltbar ist.
Mögliche Ursache:
Ursache kann ein defektes externes Netzschütz mit z. B.
verklebten Kontakten sein. Die Fehlermeldung "F2837 Fehler
Schützüberwachung" kann in solchen Fällen nicht diagnostiziert
werden.
Bei verklebten Kontakten der Hauptstrombahn bleibt der Öffner-
Kontakt (X40.1/2) in Ruhestellung geöffnet und der Einschaltkreis
damit unterbrochen.
Abhilfe:
Überprüfen und ersetzen Sie ggf. das externe Netzschütz.

A0013 - Attribute Anzeige: bb


Diagnose-Nr.: A0013
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00A0013

7.15 A0022 WAIT_PRM


Zuordnung Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Der Feldbus befindet sich in der Kommunikationsphase "Wait_PRM".


64/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

Feldbus Bedeutung der Diagnose

PROFIBUS Die Baudrate wurde gefunden, der Antrieb wartet auf ein Parametriertelegramm des
Masters, welches seine Identnummer enthält [ist der GSD (Gerätestammdatei)
hinterlegt].

Tab. 7-4: Diagnosemeldung "Wait_PRM"


Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Gerätesteuerung und
Zustandsmaschinen"
A0022 - Attribute Anzeige: PRM
Diagnose-Nr.: A0022
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0022

7.16 A0023 WAIT_CFG


Zuordnung Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Der Feldbus befindet sich in der Kommunikationsphase "Wait_CFG".

Feldbus Bedeutung der Diagnose

PROFIBUS Das Antriebsregelgerät hat ein gültiges Parametriertelegramm erhalten und erwartet nun das
Konfigurationstelegramm. In dem Konfigurationstelegramm teilt der Master dem Antrieb mit,
welche Module er für die Ein-/Ausgangskonfiguration erwartet.

Tab. 7-5: Diagnosemeldung "Wait_CFG"


Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Gerätesteuerung und
Zustandsmaschinen"
A0023 - Attribute Anzeige: CFG
Diagnose-Nr.: A0023
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0023

7.17 A0024 Connection established


Zuordnung Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Der Feldbus befindet sich in der Kommunikationsphase "Connection


established" (CON).

Feldbus Bedeutung der Diagnose

PROFINET Die Verbindung zum Controller wurde aufgebaut.


EtherNet/IP Die Verbindung zum Controller wurde aufgebaut.

Tab. 7-6: Übersicht der Diagnosemeldung "Connection established" (CON) bei


den verschiedenen Feldbussen
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Gerätesteuerung und
Zustandsmaschinen"
A0024 - Attribute Anzeige: CON
Diagnose-Nr.: A0024
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0024

7.18 A0025 Basic Ethernet Mode


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «PSB»
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 65/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

Das Bussystem befindet sich in dem Kommunikationszustand "Basic


Ethernet Mode". Der Antrieb kann direkt in bestehenden Ethernet-
Netzwerken betrieben werden, wenn Echtzeitdatenübertragung nicht
notwendig ist. Der Kommunikationszustand wird unmittelbar nach dem
Einschalten des Antriebs aktiviert, bis die Buskommunikation gestartet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Ethernet POWERLINK"
A0025 - Attribute Anzeige: BEM
Diagnose-Nr.: A0025
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0025

7.19 A0026 Ready to Operate


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «PSB»

Das Bussystem befindet sich in dem Kommunikationszustand "Ready To


Operate". Der Antrieb liefert zyklische Istwerte; zyklische Sollwerte werden
noch nicht verarbeitet.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Ethernet POWERLINK"
A0026 - Attribute Anzeige: RTO
Diagnose-Nr.: A0026
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0026

7.20 A0029 Bootstrap


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Das Gerät befindet sich in dem Kommunikationszustand "Bootstrap".


In diesem Kommunikationszustand ist die Übertragung der zyklischen
Prozessdaten sowie sämtliche Mailbox-Dienste nicht möglich. Möglich ist der
FoE-Dienst für die Firmware-Aktualisierung.
Dieser Zustand ist nur vom Init-Zustand zu erreichen und kann nur zum Init
übergehen.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "EtherCAT"
A0029 - Attribute Anzeige: FoE
Diagnose-Nr.: A0029
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0029

7.21 A0030 Hot-plug-Phase 0


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Der Antrieb befindet sich in der Hot-plug-Phase 0.


In der Hot-plug-Phase 0 hat der Master nur einen unidirektionalen
Kommunikationskanal zum Slave. Dieser Kanal wird für die Übertragung der
Schnittstellenparameter verwendet, die für Kommunikation erforderlich sind.
Während dieser Phase ist der Slave nicht in der Lage, dem Master Daten zu
schicken.
Sobald der Hot-plug-Slave alle erforderlichen Parameter erhalten hat, um in
die Topologie eingebunden werden zu können, schickt er die empfangenen
sercos Telegramme zurück. Dies wird durch den letzten Slave in der Linie
und damit vom Master erkannt und der Übergang in die Hot-plug-Phase 1
kann stattfinden.
A0030 - Attribute Anzeige: HP0
Diagnose-Nr.: A0030
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C30A0030
66/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

7.22 A0031 Hot-plug-Phase 1


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Der Antrieb befindet sich in der Hot-plug-Phase 1.


In der Hot-plug-Phase 1 existiert eine bidirektionale
Kommunikationsverbindung zwischen Master und Slave.
In dieser Phase werden alle Hot-plug-Slaves gescannt. Anschließend werden
die Parameter für den Zugang zum Service-Kanal an die Slaves übertragen.
Sobald die Parameter-Übertragung erfolgreich abgeschlossen ist, kann der
Übergang in die Hot-plug-Phase 2 stattfinden.
A0031 - Attribute Anzeige: HP1
Diagnose-Nr.: A0031
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C30A0031

7.23 A0032 Hot-plug-Phase 2


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Der Antrieb befindet sich in der Hot-plug-Phase 2.


In der Hot-plug-Phase 2 steht der Service-Kanal für die weitere
Parametrierung zur Verfügung.
Die Konfiguration des Anschlusses und die weitere Konfiguration der Slaves
findet in dieser Phase statt.
Wenn die Hot-plug-Phase 2 beendet ist, wird die Umschaltung in die weiteren
Kommunikationsphasen angestoßen.
A0032 - Attribute Anzeige: HP2
Diagnose-Nr.: A0032
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C30A0032

7.24 A0040 Kommunikationsphase 4


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Das Gerät befindet sich in Kommunikationsphase 4.


In Kommunikationsphase 4 ist der Initialisierungsprozess abgeschlossen und
das sercos Netzwerk ist betriebsbereit. Über konfigurierte Verbindungen
können jetzt Prozessdaten ausgetauscht werden.
A0040 - Attribute Anzeige: P4
Diagnose-Nr.: A0040
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C30A0040

7.25 A0050 Parametrierebene 1 aktiv


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Der Antrieb befindet sich in dem Betriebszustand "Parametrierebene 1". In


diesem Zustand sind die Überwachungen der Lagegeber und der
Motortemperaturfühler deaktiviert. Obwohl die Führungskommunikation in
Kommunikationsphase 4 ist, kann der Antrieb wie in Kommunikationsphase 3
parametriert werden.

Dieser Zustand wird auf dem Bedienfeld des Antriebs mit der
Anzeige "PM" angezeigt.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 67/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Parkende Achse"


Siehe auch Parameterbeschreibung "S-0-0420, C0400 Kommando
Parametrierebene 1 aktivieren"
A0050 - Attribute Anzeige: PM
Diagnose-Nr.: A0050
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0050

7.26 A0051 Betriebsmodus


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Die Achse wurde in den Betriebsmodus geschaltet, die


Führungskommunikation ist aber noch nicht im zyklischen Datenaustausch.
In diesem Zustand ist noch keine Achsregelung möglich.
A0051 - Attribute Anzeige: OM
Diagnose-Nr.: A0051
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0051

7.27 A0052 STO/SBC nicht aktiv


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich nicht mehr im Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand".

Der Betriebszustand der Sicherheitsfunktion wird zusätzlich in


P-0-0106 angezeigt.

A0052 - Attribute Anzeige: 1


Diagnose-Nr.: A0052
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0052

7.28 A0100 Momentenregelung


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "Momentenregelung"". Er folgt


dem von dem Master vorgegebenen Drehmomentsollwertverlauf.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Drehmoment-/Kraftregelung"
A0100 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0100
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00A0100

7.29 A0101 Geschwindigkeitsregelung


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung". Er


folgt dem von dem Master vorgegebenen Drehzahlsollwertverlauf. Der
Drehzahlregelkreis wird im Antrieb geschlossen.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Geschwindigkeitsregelung"
68/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

A0101 - Attribute Anzeige: AF


Diagnose-Nr.: A0101
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00A0101

7.30 A0102 Lageregelung, Geber 1


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung. Der Lageregelkreis wird im Antrieb


über einen Lagegeber geschlossen. Der Master gibt nur den
Lagesollwertverlauf vor, der Antrieb folgt dem Sollwert mit einem
Schleppabstand.
"Geber 1" bedeutet, dass der über "P-0-0077, Zuordnung Motorgeber-
>Optionsplatz" zugeordnete Geber als Regelungsgeber genutzt wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Lageregelung mit zyklischer
Sollwertvorgabe"
A0102 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0102
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00A0102

7.31 A0103 Lageregelung, Geber 2


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung. Der Lageregelkreis wird im Antrieb


über einen Lagegeber geschlossen. Der Master gibt nur den
Lagesollwertverlauf vor, der Antrieb folgt dem Sollwert mit einem
Schleppabstand.
"Geber 2" bedeutet, dass der über "P-0-0078, Zuordnung optionaler Geber-
>Optionsplatz" zugeordnete Geber als Regelungsgeber genutzt wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Lageregelung mit zyklischer
Sollwertvorgabe"
A0103 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0103
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00A0103

7.32 A0104 Lageregelung schleppabstandsfrei, Geber 1


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung. Der Lageregelkreis wird im Antrieb


über einen Lagegeber geschlossen. Der Master gibt nur den
Lagesollwertverlauf vor, der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerfrei
(Voraussetzung: "P-0-0040, Bewertung
Geschwindigkeitsvorsteuerung"=100%).
"Geber 1" bedeutet, dass der über "P-0-0077, Zuordnung Motorgeber-
>Optionsplatz" zugeordnete Geber als Regelungsgeber genutzt wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Lageregelung mit zyklischer
Sollwertvorgabe"
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 69/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

A0104 - Attribute Anzeige: AF


Diagnose-Nr.: A0104
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00A0104

7.33 A0105 Lageregelung schleppabstandsfrei, Geber 2


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung. Der Lageregelkreis wird im Antrieb


über einen Lagegeber geschlossen. Der Master gibt nur den
Lagesollwertverlauf vor, der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerfrei
(Voraussetzung: "P-0-0040, Bewertung
Geschwindigkeitsvorsteuerung"=100%).
"Geber 2" bedeutet, dass der über "P-0-0078, Zuordnung optionaler Geber-
>Optionsplatz" zugeordnete Geber als Regelungsgeber genutzt wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Lageregelung mit zyklischer
Sollwertvorgabe"
A0105 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0105
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00A0105

7.34 A0106 Antriebsinterne Interpolation, Geber 1


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb erhält von dem Master einen Lagesollwert, der identisch mit der
Zielposition der Verfahrstrecke ist. Der Antrieb generiert (interpoliert) nun
einen internen Lagesollwertverlauf, der durch den Master festgelegte
Maximalwerte für den Ruck-, Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsverlauf
einhält.
Der Antrieb fährt mit einem Schleppabstand auf die Zielposition.
"Geber 1" bedeutet, dass der über "P-0-0077, Zuordnung Motorgeber-
>Optionsplatz" zugeordnete Geber als Regelungsgeber genutzt wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Antriebsinterne Interpolation"
A0106 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0106
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00A0106

7.35 A0107 Antriebsinterne Interpolation, Geber 2


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb erhält von dem Master einen Lagesollwert, der identisch mit der
Zielposition der Verfahrstrecke ist. Der Antrieb generiert (interpoliert) nun
einen internen Lagesollwertverlauf, der durch den Master festgelegte
Maximalwerte für den Ruck-, Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsverlauf
einhält.
Der Antrieb fährt mit einem Schleppabstand auf die Zielposition.
70/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

"Geber 2" bedeutet, dass der über "P-0-0078, Zuordnung optionaler Geber-
>Optionsplatz" zugeordnete Geber als Regelungsgeber genutzt wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Antriebsinterne Interpolation"
A0107 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0107
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00A0107

7.36 A0108 Antriebsinterne Interpolation schleppfrei, Geber 1


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb erhält von dem Master einen Lagesollwert, der identisch mit der
Zielposition der Verfahrstrecke ist. Der Antrieb generiert (interpoliert) nun
einen internen Lagesollwertverlauf, der durch den Master festgelegte
Maximalwerte für den Ruck-, Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsverlauf
einhält.
Der Antrieb fährt schleppfehlerfrei auf die Zielposition (Voraussetzung:
"P-0-0040, Bewertung Geschwindigkeitsvorsteuerung"=100%).
"Geber 1" bedeutet, dass der über "P-0-0077, Zuordnung Motorgeber-
>Optionsplatz" zugeordnete Geber als Regelungsgeber genutzt wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Antriebsinterne Interpolation"
A0108 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0108
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00A0108

7.37 A0109 Antriebsinterne Interpolation schleppfrei, Geber 2


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb erhält von dem Master einen Lagesollwert, der identisch mit der
Zielposition der Verfahrstrecke ist. Der Antrieb generiert (interpoliert) nun
einen internen Lagesollwertverlauf, der durch den Master festgelegte
Maximalwerte für den Ruck-, Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsverlauf
einhält.
Der Antrieb fährt schleppfehlerfrei auf die Zielposition (Voraussetzung:
"P-0-0040, Bewertung Geschwindigkeitsvorsteuerung"=100%).
"Geber 2" bedeutet, dass der über "P-0-0078, Zuordnung optionaler Geber-
>Optionsplatz" zugeordnete Geber als Regelungsgeber genutzt wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Antriebsinterne Interpolation"
A0109 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0109
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00A0109

7.38 A0110 Geschwindigkeits-Synchronisation, virtuelle Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in Geschwindigkeitsregelung. Die


Sollgeschwindigkeit wird im Antrieb unter Berücksichtigung des
Übersetzungsverhältnisses sowie der Leitachsposition ermittelt.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 71/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

"Virtuelle Leitachse" bedeutet, dass die Leitachsposition von der Steuerung


errechnet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung
"Geschwindigkeitssynchronisation mit realer/virtueller Leitachse"
A0110 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0110

7.39 A0111 Geschwindigkeits-Synchronisation, reale Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in Geschwindigkeitsregelung. Die


Sollgeschwindigkeit wird von der Leitachsposition abgeleitet. Die
Leitachsposition wird vom Messgeber gebildet.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung
"Geschwindigkeitssynchronisation mit realer/virtueller Leitachse"
A0111 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0111

7.40 A0112 Winkel-Synchronisation, Geber 1, virtuelle Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung. Der Lageregelkreis wird im Antrieb


über einen Lagegeber geschlossen. Der Lagesollwert wird im Antrieb unter
Berücksichtigung des Übersetzungsverhältnisses sowie der Leitachsposition
ermittelt.
Der Antrieb folgt dem Sollwert mit einem Schleppabstand.
"Geber 1" bedeutet, dass der Lagegeber an der Motorwelle angebaut ist
(indirekte Messung der Achsposition). "Virtuelle Leitachse" bedeutet, dass
die Leitachsposition von der Steuerung errechnet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Winkelsynchronisation mit
realer/virtueller Leitachse"
A0112 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0112

7.41 A0113 Winkel-Synchronisation, Geber 2, virtuelle Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung. Der Lageregelkreis wird im Antrieb


über einen Lagegeber geschlossen. Der Lagesollwert wird im Antrieb unter
Berücksichtigung des Übersetzungsverhältnisses sowie der Leitachsposition
ermittelt.
Der Antrieb folgt dem Sollwert mit einem Schleppabstand.
"Geber 2" bedeutet, dass der Lagegeber an der Maschinenachse angebaut
ist (direkte Messung der Achsposition). "Virtuelle Leitachse" bedeutet, dass
die Leitachsposition von der Steuerung errechnet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Winkelsynchronisation mit
realer/virtueller Leitachse"
A0113 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0113
72/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

7.42 A0114 Winkel-Synchronisation, Geber 1, reale Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung. Der Lageregelkreis wird im Antrieb


über einen Lagegeber geschlossen. Der Lagesollwert wird im Antrieb unter
Berücksichtigung des Übersetzungsverhältnisses sowie der Leitachsposition
ermittelt. Der Antrieb folgt dem Sollwert mit einem Schleppabstand.
"Geber 1" bedeutet, dass der Lagegeber an der Motorwelle angebaut ist
(indirekte Messung der Achsposition). "Reale Leitachse" bedeutet, dass die
Leitachsposition von den Inkrementalgebersignalen abgeleitet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Winkelsynchronisation mit
realer/virtueller Leitachse"
A0114 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0114

7.43 A0115 Winkel-Synchronisation, Geber 2, reale Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung. Der Lageregelkreis wird im Antrieb


über einen Lagegeber geschlossen. Der Lagesollwert wird im Antrieb unter
Berücksichtigung des Übersetzungsverhältnisses sowie der Leitachsposition
ermittelt. Der Antrieb folgt dem Sollwert mit einem Schleppabstand.
"Geber 2" bedeutet, dass der Lagegeber an der Maschinenachse angebaut
ist (direkte Messung der Achsposition). "Reale Leitachse" bedeutet, dass die
Leitachsposition vom Messgeber abgeleitet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Winkelsynchronisation mit
realer/virtueller Leitachse"
A0115 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0115

7.44 A0116 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 1, virt. Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung. Der Lageregelkreis wird im Antrieb


über einen Lagegeber geschlossen. Der Lagesollwert wird im Antrieb unter
Berücksichtigung des Übersetzungsverhältnisses sowie der Leitachsposition
ermittelt.
Der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerfrei.
"Geber 1" bedeutet, dass der Lagegeber an der Motorwelle angebaut ist
(indirekte Messung der Achsposition). "Virtuelle Leitachse" bedeutet, dass
die Leitachsposition von der Steuerung errechnet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Winkelsynchronisation mit
realer/virtueller Leitachse"
A0116 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0116

7.45 A0117 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 2, virt. Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 73/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung. Der Lageregelkreis wird im Antrieb


über einen Lagegeber geschlossen. Der Lagesollwert wird im Antrieb unter
Berücksichtigung des Übersetzungsverhältnisses sowie der Leitachsposition
ermittelt.
Der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerfrei.
"Geber 2" bedeutet, dass der Lagegeber an der Maschinenachse angebaut
ist (direkte Messung der Achsposition). "Virtuelle Leitachse" bedeutet, dass
die Leitachsposition von der Steuerung errechnet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Winkelsynchronisation mit
realer/virtueller Leitachse"
A0117 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0117

7.46 A0118 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 1, reale Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in schleppfreier Lageregelung. Der Lagesollwert


wird von der Leitachsposition berechnet. Die Leitachsposition wird von dem
Messgeber abgeleitet.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Winkelsynchronisation mit
realer/virtueller Leitachse"
A0118 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0118

7.47 A0119 Winkel-Synch. schleppfrei, Geber 2, reale Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in schleppfreier Lageregelung. Der Lagesollwert


wird von der Leitachsposition berechnet. Die Leitachsposition wird von dem
Messgeber abgeleitet.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Winkelsynchronisation mit
realer/virtueller Leitachse"
A0119 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0119

7.48 A0128 Kurvenscheibe, Geber 1, virtuelle Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "Kurvenscheibe". Die Funktion ist
vom Prinzip der mechanischen Kurvenscheibe abgeleitet. Dabei besteht eine
feste Lagebeziehung zwischen Leit- und Folgeachse. Die Lagesollwerte
werden einer Tabelle entnommen, auf die mittels der Leitachs-Position
zugegriffen wird.
Der Antrieb folgt dem Sollwert mit einem Schleppabstand.
"Geber 1" bedeutet, dass der Lagegeber an der Motorwelle angebaut ist
(indirekte Messung der Achsposition). "Virtuelle Leitachse" bedeutet, dass
die Leitachsposition von der Steuerung errechnet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Elektronische Kurvenscheibe
mit realer/virtueller Leitachse"
74/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

A0128 - Attribute Anzeige: AF


Diagnose-Nr.: A0128

7.49 A0129 Kurvenscheibe, Geber 2, virtuelle Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "Kurvenscheibe". Die Funktion ist
vom Prinzip der mechanischen Kurvenscheibe abgeleitet. Dabei besteht eine
feste Lagebeziehung zwischen Leit- und Folgeachse. Die Lagesollwerte
werden einer Tabelle entnommen, auf die mittels der Leitachs-Position
zugegriffen wird.
Der Antrieb folgt dem Sollwert mit einem Schleppabstand.
"Geber 2" bedeutet, dass der Lagegeber an der Maschinenachse angebaut
ist (direkte Messung der Achsposition). "Virtuelle Leitachse" bedeutet, dass
die Leitachsposition von der Steuerung errechnet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Elektronische Kurvenscheibe
mit realer/virtueller Leitachse"
A0129 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0129

7.50 A0130 Kurvenscheibe, Geber 1, reale Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "Kurvenscheibe". Die Funktion ist
vom Prinzip der mechanischen Kurvenscheibe abgeleitet. Dabei besteht eine
feste Lagebeziehung zwischen Leit- und Folgeachse. Die Lagesollwerte
werden einer Tabelle entnommen, auf die mittels der Leitachs-Position
zugegriffen wird.
Der Antrieb folgt dem Sollwert mit einem Schleppabstand.
"Geber 1" bedeutet, dass der Lagegeber an der Motorwelle angebaut ist
(indirekte Messung der Achsposition). "Reale Leitachse" bedeutet, dass die
Leitachsposition von dem Messgeber abgeleitet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Elektronische Kurvenscheibe
mit realer/virtueller Leitachse"
A0130 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0130

7.51 A0131 Kurvenscheibe, Geber 2, reale Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "Kurvenscheibe". Die Funktion ist
vom Prinzip der mechanischen Kurvenscheibe abgeleitet. Dabei besteht eine
feste Lagebeziehung zwischen Leit- und Folgeachse. Die Lagesollwerte
werden einer Tabelle entnommen, auf die mittels der Leitachs-Position
zugegriffen wird.
Der Antrieb folgt dem Sollwert mit einem Schleppabstand.
"Geber 2" bedeutet, dass der Lagegeber an der Maschinenachse angebaut
ist (direkte Messung der Achsposition). "Reale Leitachse" bedeutet, dass die
Leitachsposition vom Messgeber abgeleitet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Elektronische Kurvenscheibe
mit realer/virtueller Leitachse"
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 75/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

A0131 - Attribute Anzeige: AF


Diagnose-Nr.: A0131

7.52 A0132 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 1, virt. Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "Kurvenscheibe". Die Funktion ist
vom Prinzip der mechanischen Kurvenscheibe abgeleitet. Dabei besteht eine
feste Lagebeziehung zwischen Leit- und Folgeachse. Die Lagesollwerte
werden einer Tabelle entnommen, auf die mittels der Leitachs-Position
zugegriffen wird.
Der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerfrei.
"Geber 1" bedeutet, dass der Lagegeber an der Motorwelle angebaut ist
(indirekte Messung der Achsposition). "Virtuelle Leitachse" bedeutet, dass
die Leitachsposition von der Steuerung errechnet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Elektronische Kurvenscheibe
mit realer/virtueller Leitachse"
A0132 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0132

7.53 A0133 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 2, virt. Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "Kurvenscheibe"". Die Funktion ist
vom Prinzip der mechanischen Kurvenscheibe abgeleitet. Dabei besteht eine
feste Lagebeziehung zwischen Leit- und Folgeachse. Die Lagesollwerte
werden einer Tabelle entnommen, auf die mittels der Leitachs-Position
zugegriffen wird.
Der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerfrei.
"Geber 2" bedeutet, dass der Lagegeber an der Maschinenachse angebaut
ist (direkte Messung der Achsposition). "Virtuelle Leitachse" bedeutet, dass
die Leitachsposition von der Steuerung errechnet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Elektronische Kurvenscheibe
mit realer/virtueller Leitachse"
A0133 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0133

7.54 A0134 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 1, reale Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "Kurvenscheibe". Die Funktion ist
vom Prinzip der mechanischen Kurvenscheibe abgeleitet. Dabei besteht eine
feste Lagebeziehung zwischen Leit- und Folgeachse. Die Lagesollwerte
werden einer Tabelle entnommen, auf die mittels der Leitachs-Position
zugegriffen wird.
Der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerfrei.
"Geber 1" bedeutet, dass der Lagegeber an der Motorwelle angebaut ist
(indirekte Messung der Achsposition). "Reale Leitachse" bedeutet, dass die
Leitachsposition von den Inkrementalgebersignalen abgeleitet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Elektronische Kurvenscheibe
mit realer/virtueller Leitachse"
76/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

A0134 - Attribute Anzeige: AF


Diagnose-Nr.: A0134

7.55 A0135 Kurvenscheibe schleppfrei, Geber 2, reale Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "Kurvenscheibe". Die Funktion ist
vom Prinzip der mechanischen Kurvenscheibe abgeleitet. Dabei besteht eine
feste Lagebeziehung zwischen Leit- und Folgeachse. Die Lagesollwerte
werden einer Tabelle entnommen, auf die mittels der Leitachs-Position
zugegriffen wird.
Der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerfrei.
"Geber 2" bedeutet, dass der Lagegeber an der Maschinenachse angebaut
ist (direkte Messung der Achsposition). "Reale Leitachse" bedeutet, dass die
Leitachsposition vom Messgeber abgeleitet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Elektronische Kurvenscheibe
mit realer/virtueller Leitachse"
A0135 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0135

7.56 A0136 MotionProfile, Geber 1, virtuelle Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "MotionProfile". Die Funktion ist
vom Prinzip der mechanischen Kurvenscheibe abgeleitet. Dabei besteht eine
feste Lagebeziehung zwischen Leit- und Folgeachse. Die Lagesollwerte
werden in Abhängigkeit von der Leitachsposition aus einem vorgegebenen
Bewegungsprofil gebildet.
Der Antrieb folgt dem Sollwert mit einem Schleppabstand.
"Geber 1" bedeutet, dass der Lagegeber an der Motorwelle angebaut ist
(indirekte Messung der Achsposition). "Virtuelle Leitachse" bedeutet, dass
die Leitachsposition von der Steuerung errechnet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "MotionProfile mit realer/
virtueller Leitachse"
A0136 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0136

7.57 A0137 MotionProfile, Geber 2, virtuelle Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "MotionProfile". Die Funktion ist
vom Prinzip der mechanischen Kurvenscheibe abgeleitet. Dabei besteht eine
feste Lagebeziehung zwischen Leit- und Folgeachse. Die Lagesollwerte
werden in Abhängigkeit von der Leitachsposition aus einem vorgegebenen
Bewegungsprofil gebildet.
Der Antrieb folgt dem Sollwert mit einem Schleppabstand.
"Geber 2" bedeutet, dass der Lagegeber an der Maschinenachse angebaut
ist (direkte Messung der Achsposition). "Virtuelle Leitachse" bedeutet, dass
die Leitachsposition von der Steuerung errechnet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "MotionProfile mit realer/
virtueller Leitachse"
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 77/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

A0137 - Attribute Anzeige: AF


Diagnose-Nr.: A0137

7.58 A0138 MotionProfile, Geber 2, reale Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "MotionProfile". Die Funktion ist
vom Prinzip der mechanischen Kurvenscheibe abgeleitet. Dabei besteht eine
feste Lagebeziehung zwischen Leit- und Folgeachse. Die Lagesollwerte
werden in Abhängigkeit von der Leitachsposition aus einem vorgegebenen
Bewegungsprofil gebildet.
Der Antrieb folgt dem Sollwert mit einem Schleppabstand.
"Geber 2" bedeutet, dass der Lagegeber an der Maschinenachse angebaut
ist (direkte Messung der Achsposition). "Reale Leitachse" bedeutet, dass die
Leitachsposition vom Messgeber abgeleitet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "MotionProfile mit realer/
virtueller Leitachse"
A0138 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0138

7.59 A0139 MotionProfile, Geber 1, reale Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "MotionProfile". Die Funktion ist
vom Prinzip der mechanischen Kurvenscheibe abgeleitet. Dabei besteht eine
feste Lagebeziehung zwischen Leit- und Folgeachse. Die Lagesollwerte
werden in Abhängigkeit von der Leitachsposition aus einem vorgegebenen
Bewegungsprofil gebildet.
Der Antrieb folgt dem Sollwert mit einem Schleppabstand.
"Geber 1" bedeutet, dass der Lagegeber an der Motorwelle angebaut ist
(indirekte Messung der Achsposition). "Reale Leitachse" bedeutet, dass die
Leitachsposition von dem Messgeber abgeleitet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "MotionProfile mit realer/
virtueller Leitachse"
A0139 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0139

7.60 A0140 MotionProfile schleppfrei, Geber 1, virt. Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "MotionProfile". Die Funktion ist
vom Prinzip der mechanischen Kurvenscheibe abgeleitet. Dabei besteht eine
feste Lagebeziehung zwischen Leit- und Folgeachse. Die Lagesollwerte
werden in Abhängigkeit von der Leitachsposition aus einem vorgegebenen
Bewegungsprofil gebildet.
Der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerfrei.
"Geber 1" bedeutet, dass der Lagegeber an der Motorwelle angebaut ist
(indirekte Messung der Achsposition). "Virtuelle Leitachse" bedeutet, dass
die Leitachsposition von der Steuerung errechnet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "MotionProfile mit realer/
virtueller Leitachse"
78/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

A0140 - Attribute Anzeige: AF


Diagnose-Nr.: A0140

7.61 A0141 MotionProfile schleppfrei, Geber 2, virt. Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "MotionProfile". Die Funktion ist
vom Prinzip der mechanischen Kurvenscheibe abgeleitet. Dabei besteht eine
feste Lagebeziehung zwischen Leit- und Folgeachse. Die Lagesollwerte
werden in Abhängigkeit von der Leitachsposition aus einem vorgegebenen
Bewegungsprofil gebildet.
Der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerfrei.
"Geber 2" bedeutet, dass der Lagegeber an der Maschinenachse angebaut
ist (direkte Messung der Achsposition). "Virtuelle Leitachse" bedeutet, dass
die Leitachsposition von der Steuerung errechnet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "MotionProfile mit realer/
virtueller Leitachse"
A0141 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0141

7.62 A0142 MotionProfile schleppfrei, Geber 1, reale Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "MotionProfile". Die Funktion ist
vom Prinzip der mechanischen Kurvenscheibe abgeleitet. Dabei besteht eine
feste Lagebeziehung zwischen Leit- und Folgeachse. Die Lagesollwerte
werden in Abhängigkeit von der Leitachsposition aus einem vorgegebenen
Bewegungsprofil gebildet.
Der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerfrei.
"Geber 1" bedeutet, dass der Lagegeber an der Motorwelle angebaut ist
(indirekte Messung der Achsposition). "Reale Leitachse" bedeutet, dass die
Leitachsposition von den Inkrementalgebersignalen abgeleitet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "MotionProfile mit realer/
virtueller Leitachse"
A0142 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0142

7.63 A0143 MotionProfile schleppfrei, Geber 2, reale Leitachse


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "MotionProfile". Die Funktion ist
vom Prinzip der mechanischen Kurvenscheibe abgeleitet. Dabei besteht eine
feste Lagebeziehung zwischen Leit- und Folgeachse. Die Lagesollwerte
werden in Abhängigkeit von der Leitachsposition aus einem vorgegebenen
Bewegungsprofil gebildet.
Der Antrieb folgt dem Sollwert schleppfehlerfrei.
"Geber 2" bedeutet, dass der Lagegeber an der Maschinenachse angebaut
ist (direkte Messung der Achsposition). "Reale Leitachse" bedeutet, dass die
Leitachsposition vom Messgeber abgeleitet wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "MotionProfile mit realer/
virtueller Leitachse"
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 79/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

A0143 - Attribute Anzeige: AF


Diagnose-Nr.: A0143

7.64 A0150 Antriebsgeführtes Positionieren, Geber 1


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb erhält von dem Master im Parameter "S-0-0282, Positionier-


Sollwert" einen Positionssollwert. Diese Position/Strecke wird bei
Zustandswechsel von Bit 0 des Parameters "S-0-0346, Positioniersollwert-
Übernahme" auf den Wert in "S-0-0430, Wirksame Zielposition" kopiert bzw.
bei relativer Vorgabe addiert. Der Antrieb generiert (interpoliert) nun einen
internen Lagesollwertverlauf, um von der aktuellen Position zu dieser
Zielposition zu gelangen. Dies erfolgt unter Berücksichtigung der
parametrierten Werte für Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck in den
Parametern
● "S-0-0193, Positionier-Ruck",
● "S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit",
● "S-0-0260, Positionier-Beschleunigung" und
● "S-0-0359, Positionier-Verzögerung"
Der Antrieb fährt mit einem der Geschwindigkeit proportionalen
Schleppabstand auf die anzufahrende Zielposition.
"Geber 1" bedeutet, dass der über "P-0-0077, Zuordnung Motorgeber-
>Optionsplatz" zugeordnete Geber als Regelungsgeber genutzt wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Antriebsgeführtes
Positionieren"
A0150 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0150
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00A0150

7.65 A0151 Antriebsgeführtes Positionieren schleppfrei, Geber 1


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb erhält von dem Master im Parameter "S-0-0282, Positionier-


Sollwert" einen Positionssollwert. Diese Strecke wird bei Zustandswechsel
von Bit 0 des Parameters "S-0-0346, Positioniersollwert-Übernahme" auf den
Wert in "S-0-0430, Wirksame Zielposition" kopiert bzw. bei relativer Vorgabe
addiert. Der Antrieb generiert (interpoliert) nun einen internen
Lagesollwertverlauf, um von der aktuellen Position zu dieser Zielposition zu
gelangen. Dies erfolgt unter Berücksichtigung der parametrierten Werte für
Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck in den Parametern
● "S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit",
● "S-0-0260, Positionier-Beschleunigung",
● "S-0-0359, Positionier-Verzögerung" und
● "S-0-0193, Positionier-Ruck".
Der Antrieb fährt schleppabstandsfrei auf die anzufahrende Zielposition
(Voraussetzung: "P-0-0040, Bewertung
Geschwindigkeitsvorsteuerung"=100%).
80/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

"Geber 1" bedeutet, dass der über "P-0-0077, Zuordnung Motorgeber-


>Optionsplatz" zugeordnete Geber als Regelungsgeber genutzt wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Antriebsgeführtes
Positionieren"
A0151 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0151
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00A0151

7.66 A0152 Antriebsgeführtes Positionieren, Geber 2


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb erhält von dem Master im Parameter "S-0-0282, Positionier-


Sollwert" einen Positionssollwert. Diese Strecke wird bei Zustandswechsel
von Bit 0 des Parameters "S-0-0346, Positioniersollwert-Übernahme" auf den
Wert in "S-0-0430, Wirksame Zielposition" kopiert bzw. bei relativer Vorgabe
addiert. Der Antrieb generiert (interpoliert) nun einen internen
Lagesollwertverlauf, um von der aktuellen Position zu dieser Zielposition zu
gelangen. Dies erfolgt unter Berücksichtigung der parametrierten Werte für
Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck in den Parametern
● "S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit",
● "S-0-0260, Positionier-Beschleunigung",
● "S-0-0359, Positionier-Verzögerung" und
● "S-0-0193, Positionier-Ruck".
Der Antrieb fährt mit einem der Geschwindigkeit proportionalen
Schleppabstand auf die anzufahrende Zielposition.
"Geber 2" bedeutet, dass der über "P-0-0078, Zuordnung optionaler Geber-
>Optionsplatz" zugeordnete Geber als Regelungsgeber genutzt wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Antriebsgeführtes
Positionieren"
A0152 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0152
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00A0152

7.67 A0153 Antriebsgeführtes Positionieren schleppfrei, Geber 2


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb erhält von dem Master im Parameter "S-0-0282, Positionier-


Sollwert"" einen Positionssollwert. Diese Strecke wird bei Zustandswechsel
von Bit 0 des Parameters "S-0-0346, Positioniersollwert-Übernahme" auf den
Wert in "S-0-0430, Wirksame Zielposition" kopiert bzw. bei relativer Vorgabe
addiert. Der Antrieb generiert (interpoliert) nun einen internen
Lagesollwertverlauf, um von der aktuellen Position zu dieser Zielposition zu
gelangen. Dies erfolgt unter Berücksichtigung der parametrierten Werte für
Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck in den Parametern
● "S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit",
● "S-0-0260, Positionier-Beschleunigung",
● "S-0-0359, Positionier-Verzögerung" und
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 81/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

● "S-0-0193, Positionier-Ruck".
Der Antrieb fährt schleppabstandsfrei auf die anzufahrende Zielposition
(Voraussetzung: "P-0-0040, Bewertung
Geschwindigkeitsvorsteuerung"=100%).
"Geber 2" bedeutet, dass der über "P-0-0078, Zuordnung optionaler Geber-
>Optionsplatz" zugeordnete Geber als Regelungsgeber genutzt wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Antriebsgeführtes
Positionieren"
A0153 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0153
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00A0153

7.68 A0154 Lageregelung antriebsgeführt, Geber 1


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung. Der Lageregelkreis wird im Antrieb


über einen Lagegeber geschlossen. Der Master gibt nur den
Lagesollwertverlauf vor.
Beim Aktivieren der Betriebsart wird eine eventuelle Differenz zwischen
aktuellem Lageistwert und übertragenem Lagesollwert mit Schleppfehler
antriebsgeführt abgefahren.
"Geber 1" bedeutet, dass der über "P-0-0077, Zuordnung Motorgeber-
>Optionsplatz" zugeordnete Geber als Regelungsgeber genutzt wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Lageregelung mit zyklischer
Sollwertvorgabe"
A0154 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0154
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0154

7.69 A0155 Lageregelung antriebsgeführt, Geber 2


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung. Der Lageregelkreis wird im Antrieb


über einen Lagegeber geschlossen. Der Master gibt nur den
Lagesollwertverlauf vor.
Beim Aktivieren der Betriebsart wird eine eventuelle Differenz zwischen
aktuellem Lageistwert und übertragenem Lagesollwert mit Schleppfehler
antriebsgeführt abgefahren.
"Geber 2" bedeutet, dass der über "P-0-0078, Zuordnung optionaler Geber-
>Optionsplatz" zugeordnete Geber als Regelungsgeber genutzt wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Lageregelung mit zyklischer
Sollwertvorgabe"
A0155 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0155
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0155
82/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

7.70 A0156 Lageregelung antriebsgeführt schleppfrei, Geber 1


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung. Der Lageregelkreis wird im Antrieb


über einen Lagegeber geschlossen. Der Master gibt nur den
Lagesollwertverlauf vor.
Beim Aktivieren der Betriebsart wird eine eventuelle Differenz zwischen
aktuellem Lageistwert und übertragenem Lagesollwert ohne Schleppfehler
antriebsgeführt abgefahren.
"Geber 1" bedeutet, dass der über "P-0-0077, Zuordnung Motorgeber-
>Optionsplatz" zugeordnete Geber als Regelungsgeber genutzt wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Lageregelung mit zyklischer
Sollwertvorgabe"
A0156 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0156
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0156

7.71 A0157 Lageregelung antriebsgeführt schleppfrei, Geber 2


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung. Der Lageregelkreis wird im Antrieb


über einen Lagegeber geschlossen. Der Master gibt nur den
Lagesollwertverlauf vor.
Beim Aktivieren der Betriebsart wird eine eventuelle Differenz zwischen
aktuellem Lageistwert und übertragenem Lagesollwert ohne Schleppfehler
antriebsgeführt abgefahren.
"Geber 2" bedeutet, dass der über "P-0-0078, Zuordnung optionaler Geber-
>Optionsplatz" zugeordnete Geber als Regelungsgeber genutzt wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Lageregelung mit zyklischer
Sollwertvorgabe"
A0157 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0157
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0157

7.72 A0160 Lageregelung antriebsgeführt mit Achsreglersteuer‐


wort
Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

In der MPx16 lautete diese Diagnose "A0160 Lageregelung


antriebsgeführt".

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung. Der Lageregelkreis wird im Antrieb


über einen Lagegeber geschlossen. Der Master gibt nur den
Lagesollwertverlauf vor.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 83/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

Beim Aktivieren der Betriebsart wird eine eventuelle Differenz zwischen


aktuellem Lageistwert und übertragenem Lagesollwert antriebsgeführt
abgefahren.
Der Antrieb regelt entsprechend des Achsregler-Steuerwortes (S-0-0520) mit
Geber 1 oder Geber 2, schleppabstandsfrei bzw. schleppfehlerbehaftet auf
die anzufahrende Zielposition (Voraussetzung: "P-0-0040, Bewertung
Geschwindigkeitsvorsteuerung"=100%).

Die Regelung mit Geber 2 kann nur erfolgen, wenn Geber 2


vorhanden ist.

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Lageregelung mit zyklischer


Sollwertvorgabe"
A0160 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0160
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0160

7.73 A0161 Antriebsgeführtes Positionieren mit Achsreglersteuer‐


wort
Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

In der MPx16 lautete diese Diagnose "A0161 Antriebsgeführtes


Positionieren".

Der Antrieb erhält von dem Master im Parameter "S-0-0282, Positionier-


Sollwert" einen Positionssollwert. Diese Strecke wird bei Zustandswechsel
von Bit 0 des Parameters "S-0-0346, Positioniersollwert-Übernahme" auf den
Wert in "S-0-0430, Wirksame Zielposition" kopiert bzw. bei relativer Vorgabe
addiert. Der Antrieb generiert (interpoliert) nun einen internen
Lagesollwertverlauf, um von der aktuellen Position zu dieser Zielposition zu
gelangen. Dies erfolgt unter Berücksichtigung der parametrierten Werte für
Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck in den Parametern
● "S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit",
● "S-0-0260, Positionier-Beschleunigung",
● "S-0-0359, Positionier-Verzögerung" und
● "S-0-0193, Positionier-Ruck".
Der Antrieb regelt entsprechend des Achsreglersteuerwortes mit Geber 1
oder Geber 2, schleppabstandsfrei bzw. schleppfehlerbehaftet auf die
anzufahrende Zielposition (Voraussetzung: "P-0-0040, Bewertung
Geschwindigkeitsvorsteuerung"=100%).

Die Regelung mit Geber 2 kann nur erfolgen, wenn Geber 2


vorhanden ist.

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Antriebsgeführtes


Positionieren"
A0161 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0161
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0161
84/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

7.74 A0162 Positioniersatzbetrieb


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Das Sollwert-Profil wird im Antrieb generiert. Zielposition, Geschwindigkeit,


Beschleunigung und Ruck werden durch einen vorprogrammierten
Positioniersatz bestimmt. Je nach Parametrierung von "P-0-4019,
Positioniersatz Modus" versteht sich die Zielposition absolut oder als relativer
Weg.
Der Antrieb regelt entsprechend des Achsreglersteuerwortes mit Geber 1
oder Geber 2, schleppabstandsfrei bzw. schleppfehlerbehaftet auf die
anzufahrende Zielposition (Voraussetzung: "P-0-0040, Bewertung
Geschwindigkeitsvorsteuerung"=100%).

Die Regelung mit Geber 2 kann nur erfolgen, wenn Geber 2


vorhanden ist.

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Positioniersatzbetrieb"


A0162 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0162
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0162

7.75 A0163 Lagesynchronisation


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart "Lagesynchronisation"; d. h., dass


sich der Antrieb in Lageregelung befindet und die Lagesollwerte aus
Leitachspositionen hergeleitet werden.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Synchronisations-
Betriebsarten"
A0163 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0163
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0163

7.76 A0164 Geschwindigkeitssynchronisation


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in der Betriebsart


"Geschwindigkeitssynchronisation"; d. h., dass sich der Antrieb in
Geschwindigkeitsregelung befindet und die Geschwindigkeitssollwerte aus
Leitachspositionen hergeleitet werden.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Synchronisations-
Betriebsarten"
A0164 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0164
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0164
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 85/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

7.77 A0165 Lageregelung mit Achsreglersteuerwort


Zuordnung Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung. Der Lageregelkreis wird im Antrieb


über einen Lagegeber geschlossen. Der Master gibt nur den
Lagesollwertverlauf vor.
Der Antrieb regelt entsprechend des Achsregler-Steuerwortes (S-0-0520) mit
Geber 1 oder Geber 2, schleppabstandsfrei bzw. schleppfehlerbehaftet auf
die anzufahrende Zielposition (Voraussetzung: "P-0-0040, Bewertung
Geschwindigkeitsvorsteuerung"=100%).

Die Regelung mit Geber 2 kann nur erfolgen, wenn Geber 2


vorhanden ist.

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Lageregelung mit zyklischer


Sollwertvorgabe"
A0165 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0165
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0165

7.78 A0166 Antriebsinterne Interpolation mit Achsreglersteuerwort


Zuordnung Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb erhält von dem Master einen Lagesollwert, der identisch mit der
Zielposition der Verfahrstrecke ist. Der Antrieb generiert (interpoliert) nun
einen internen Lagesollwertverlauf, der durch den Master festgelegte
Maximalwerte für den Ruck-, Beschleunigungs- und Geschwindigkeitsverlauf
einhält.
Der Antrieb regelt entsprechend des Achsregler-Steuerwortes (S-0-0520) mit
Geber 1 oder Geber 2, schleppabstandsfrei bzw. schleppfehlerbehaftet auf
die anzufahrende Zielposition (Voraussetzung: "P-0-0040, Bewertung
Geschwindigkeitsvorsteuerung"=100%).

Die Regelung mit Geber 2 kann nur erfolgen, wenn Geber 2


vorhanden ist.

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Antriebsinterne Interpolation"


A0166 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0166
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0166

7.79 A0206 Positioniersatz-Betrieb, Geber 1


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung mit systematischem


Schleppabstand. Geber 1 (Motorgeber) liefert den Istwert. Das Sollwert-Profil
wird im Antrieb generiert. Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung und
Ruck werden durch einen vorprogrammierten Positioniersatz bestimmt. Je
86/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

nach Parametrierung von "P-0-4019, Positioniersatz Modus" versteht sich die


Zielposition absolut oder als relativer Weg.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Positioniersatzbetrieb"
A0206 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0206
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0206

7.80 A0207 Positioniersatz-Betrieb schleppfrei, Geber 1


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung ohne Schleppabstand. Geber 1


(Motorgeber) liefert den Istwert. Das Sollwert-Profil wird im Antrieb generiert.
Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck werden durch einen
vorprogrammierten Positioniersatz bestimmt. Je nach Parametrierung des
"P-0-4019, Positioniersatz Modus" versteht sich die Zielposition absolut oder
als relativer Weg.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Positioniersatzbetrieb"
A0207 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0207
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0207

7.81 A0210 Positioniersatz-Betrieb, Geber 2


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung mit systematischem


Schleppabstand. Geber 2 liefert den Istwert. Das Sollwert-Profil wird im
Antrieb generiert. Zielposition, Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck
werden durch einen vorprogrammierten Positioniersatz bestimmt. Je nach
Parametrierung des "P-0-4019, Positioniersatz Modus" versteht sich die
Zielposition absolut oder als relativer Weg.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Positioniersatzbetrieb"
A0210 - Attribute Anzeige: AF
Diagnose-Nr.: A0210
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0210

7.82 A0211 Positioniersatz-Betrieb schleppfrei, Geber 2


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «-» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in Lageregelung ohne Schleppabstand. Geber 2


liefert den Istwert. Das Sollwert-Profil wird im Antrieb generiert. Zielposition,
Geschwindigkeit, Beschleunigung und Ruck werden durch einen
vorprogrammierten Positioniersatz bestimmt. Je nach "P-0-4019,
Positioniersatz Modus" versteht sich die Zielposition absolut oder als relativer
Weg.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Positioniersatzbetrieb"
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 87/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

A0211 - Attribute Anzeige: AF


Diagnose-Nr.: A0211
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0211

7.83 A0300 SMO Auslieferungszustand: Endstufe gesperrt


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich im "Safe Motion"-Auslieferungszustand:


● Endstufe ist gesperrt (Achse momentfrei geschaltet)
● Sicherheitsstatus: "Achse nicht sicher"
● Digitale lokale Ausgänge sind auf "0" gesetzt
● Bremsenausgang wird deaktiviert, elektrisch lösende Bremse fällt ein
A0300 - Attribute Anzeige: SAFE
Diagnose-Nr.: A0300
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0300

7.84 A0301 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 1 aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in dem konfigurier- und anwählbaren


Sicherheitstechnik-Betriebszustand
Sonderbetrieb "Sichere Bewegung 1 (SMM1)"
Die aktive Sicherheitsfunktion ist "Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)"
und konfigurationsabhängig
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) und
• Sicher Bewegungsrichtung (SDI) und
• Sicher überwachtes Einschwingen (SLS-LT)
A0301 - Attribute Anzeige: SMM1
Diagnose-Nr.: A0301
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0301

7.85 A0302 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 2 aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in dem konfigurier- und anwählbaren


Sicherheitstechnik-Betriebszustand
"Sichere Bewegung 2 (SMM2)"
Die aktive Sicherheitsfunktion ist "Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)"
und konfigurationsabhängig
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) und
• Sicher Bewegungsrichtung (SDI) und
• Sicher überwachtes Einschwingen (SLS-LT)
A0302 - Attribute Anzeige: SMM2
Diagnose-Nr.: A0302
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0302
88/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

7.86 A0303 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 3 aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in dem konfigurier- und anwählbaren


Sicherheitstechnik-Betriebszustand
"Sichere Bewegung 3 (SMM3)"
Die aktive Sicherheitsfunktion ist "Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)"
und konfigurationsabhängig
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) und
• Sicher Bewegungsrichtung (SDI) und
• Sicher überwachtes Einschwingen (SLS-LT)
A0303 - Attribute Anzeige: SMM3
Diagnose-Nr.: A0303
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0303

7.87 A0304 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 4 aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in dem konfigurier- und anwählbaren


Sicherheitstechnik-Betriebszustand
"Sichere Bewegung 4 (SMM4)"
Die aktive Sicherheitsfunktion ist "Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)"
und konfigurationsabhängig
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) und
• Sicher Bewegungsrichtung (SDI) und
• Sicher überwachtes Einschwingen (SLS-LT)
A0304 - Attribute Anzeige: SMM4
Diagnose-Nr.: A0304
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0304

7.88 A0305 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 5 aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in dem konfigurier- und anwählbaren


Sicherheitstechnik-Betriebszustand
"Sichere Bewegung 5 (SMM5)"
Die aktive Sicherheitsfunktion ist "Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)"
und konfigurationsabhängig
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) und
• Sicher Bewegungsrichtung (SDI) und
• Sicher überwachtes Einschwingen (SLS-LT)
A0305 - Attribute Anzeige: SMM5
Diagnose-Nr.: A0305
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0305
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 89/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

7.89 A0306 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 6 aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in dem konfigurier- und anwählbaren


Sicherheitstechnik-Betriebszustand
"Sichere Bewegung 6 (SMM6)"
Die aktive Sicherheitsfunktion ist "Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)"
und konfigurationsabhängig
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) und
• Sicher Bewegungsrichtung (SDI) und
• Sicher überwachtes Einschwingen (SLS-LT)
A0306 - Attribute Anzeige: SMM6
Diagnose-Nr.: A0306
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0306

7.90 A0307 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 7 aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in dem konfigurier- und anwählbaren


Sicherheitstechnik-Betriebszustand
"Sichere Bewegung 7 (SMM7)"
Die aktive Sicherheitsfunktion ist "Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)"
und konfigurationsabhängig
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) und
• Sicher Bewegungsrichtung (SDI) und
• Sicher überwachtes Einschwingen (SLS-LT)
A0307 - Attribute Anzeige: SMM7
Diagnose-Nr.: A0307
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0307

7.91 A0308 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 8 aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in dem konfigurier- und anwählbaren


Sicherheitstechnik-Betriebszustand
"Sichere Bewegung 8 (SMM8)"
Die aktive Sicherheitsfunktion ist "Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)"
und konfigurationsabhängig
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) und
• Sicher Bewegungsrichtung (SDI) und
• Sicher überwachtes Einschwingen (SLS-LT)
A0308 - Attribute Anzeige: SMM8
Diagnose-Nr.: A0308
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0308
90/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

7.92 A0309 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 9 aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in dem konfigurier- und anwählbaren


Sicherheitstechnik-Betriebszustand
"Sichere Bewegung 9 (SMM9)"
Die aktive Sicherheitsfunktion ist "Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)"
und konfigurationsabhängig
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) und
• Sicher Bewegungsrichtung (SDI) und
• Sicher überwachtes Einschwingen (SLS-LT)
A0309 - Attribute Anzeige: SMM9
Diagnose-Nr.: A0309
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0309

7.93 A0310 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 10 aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in dem konfigurier- und anwählbaren


Sicherheitstechnik-Betriebszustand
"Sichere Bewegung 10 (SMM10)"
Die aktive Sicherheitsfunktion ist "Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)"
und konfigurationsabhängig
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) und
• Sicher Bewegungsrichtung (SDI) und
• Sicher überwachtes Einschwingen (SLS-LT)
A0310 - Attribute Anzeige: SMM10
Diagnose-Nr.: A0310
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0310

7.94 A0311 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 11 aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in dem konfigurier- und anwählbaren


Sicherheitstechnik-Betriebszustand
"Sichere Bewegung 11 (SMM11)"
Die aktive Sicherheitsfunktion ist "Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)"
und konfigurationsabhängig
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) und
• Sicher Bewegungsrichtung (SDI) und
• Sicher überwachtes Einschwingen (SLS-LT)
A0311 - Attribute Anzeige: SMM11
Diagnose-Nr.: A0311
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0311
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 91/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

7.95 A0312 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 12 aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in dem konfigurier- und anwählbaren


Sicherheitstechnik-Betriebszustand
"Sichere Bewegung 12 (SMM12)"
Die aktive Sicherheitsfunktion ist "Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)"
und konfigurationsabhängig
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) und
• Sicher Bewegungsrichtung (SDI) und
• Sicher überwachtes Einschwingen (SLS-LT)
A0312 - Attribute Anzeige: SMM12
Diagnose-Nr.: A0312
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0312

7.96 A0313 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 13 aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in dem konfigurier- und anwählbaren


Sicherheitstechnik-Betriebszustand
"Sichere Bewegung 13 (SMM13)"
Die aktive Sicherheitsfunktion ist "Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)"
und konfigurationsabhängig
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) und
• Sicher Bewegungsrichtung (SDI) und
• Sicher überwachtes Einschwingen (SLS-LT)
A0313 - Attribute Anzeige: SMM13
Diagnose-Nr.: A0313
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0313

7.97 A0314 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 14 aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in dem konfigurier- und anwählbaren


Sicherheitstechnik-Betriebszustand
"Sichere Bewegung 14 (SMM14)"
Die aktive Sicherheitsfunktion ist "Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)"
und konfigurationsabhängig
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) und
• Sicher Bewegungsrichtung (SDI) und
• Sicher überwachtes Einschwingen (SLS-LT)
A0314 - Attribute Anzeige: SMM14
Diagnose-Nr.: A0314
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0314
92/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

7.98 A0315 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 15 aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in dem konfigurier- und anwählbaren


Sicherheitstechnik-Betriebszustand
"Sichere Bewegung 15 (SMM15)"
Die aktive Sicherheitsfunktion ist "Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)"
und konfigurationsabhängig
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) und
• Sicher Bewegungsrichtung (SDI) und
• Sicher überwachtes Einschwingen (SLS-LT)
A0315 - Attribute Anzeige: SMM15
Diagnose-Nr.: A0315
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0315

7.99 A0316 Sonderbetrieb Sichere Bewegung 16 aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in dem konfigurier- und anwählbaren


Sicherheitstechnik-Betriebszustand
"Sichere Bewegung 16 (SMM16)"
Die aktive Sicherheitsfunktion ist "Sicher begrenzte Geschwindigkeit (SLS)"
und konfigurationsabhängig
• Sicher begrenztes Schrittmaß (SLI) und
• Sicher Bewegungsrichtung (SDI) und
• Sicher überwachtes Einschwingen (SLS-LT)
A0316 - Attribute Anzeige: SMM16
Diagnose-Nr.: A0316
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0316

7.100 A0320 NOT-HALT aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich im Sicherheitstechnik-Betriebszustand "NOT-HALT


(SMES)". Die aktive Sicherheitsfunktion ist "Sicher abgeschaltetes Moment
(STO)".

Die in P-0-3270.0.1 konfigurierten Sicherheitsfunktionen sind


weiterhin aktiv.

A0320 - Attribute Anzeige: SMES


Diagnose-Nr.: A0320
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0320

7.101 A0321 Sonderbetrieb Sicherer Stillstand mit STO aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 93/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

Der Antrieb befindet sich im Sicherheitstechnik-Betriebszustand


"Sonderbetrieb Sicherer Stillstand (SMST1)". Die aktive Sicherheitsfunktion
ist "Sicher abgeschaltetes Moment (STO)".

Die in P-0-3270.0.1 konfigurierten Sicherheitsfunktionen sind


weiterhin aktiv.

A0321 - Attribute Anzeige: SMST1


Diagnose-Nr.: A0321
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0321

7.102 A0322 Sonderbetrieb Sicherer Stillstand mit SOS aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich im Sicherheitstechnik-Betriebszustand


Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand" (SMST2). Die aktive Sicherheitsfunktion
ist "Sicherer Betriebshalt" (SOS).

Die in P-0-3270.0.1 konfigurierten Sicherheitsfunktionen sind


weiterhin aktiv.

A0322 - Attribute Anzeige: SMST2


Diagnose-Nr.: A0322
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0322

7.103 A0323 SMO Konfigurationsmodus aktiv


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in dem Sicherheitstechnik-Betriebszustand "SMO-


Konfigurationsmodus" (SCM).
In diesem Zustand ist die Endstufe gesperrt und Bremsen - falls vorhanden -
sind schließend angesteuert.
Wenn das SMO-Passwort (P-0-3230.0.1) eingegeben ist, können alle
Sicherheitstechnik-Parameter geändert werden. Parameter zur Konfiguration
der Sicherheitstechnik können nur in diesem Betriebszustand geändert
werden.
Der Konfigurationsmodus kann über das Kommando C8200 beendet werden.
A0323 - Attribute Anzeige: SCM
Diagnose-Nr.: A0323
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0323

7.104 A0324 SMO: Normalbetrieb


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Die Sicherheitstechnik befindet sich in dem Betriebszustand "Normalbetrieb


(NO)".
Siehe Dokumentation zur integrierten Sicherheitstechnik "Safe Motion": "Safe
Motion Zustandmaschine"
A0324 - Attribute Anzeige: 1
Diagnose-Nr.: A0324
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0324
94/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

7.105 A0325 SMO Parametriermodus aktiv


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Antrieb befindet sich in dem sicherheitstechnik-spezifischen Zustand


"SMO-Parametriermodus" (SPM).
Siehe Dokumentation zur integrierten Sicherheitstechnik "Safe Motion": "Safe
Motion Zustandmaschine"
A0325 - Attribute Anzeige: 1
Diagnose-Nr.: A0325
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0325

7.106 A0326 SMO parkende Achse aktiv


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Die Sicherheitstechnikfunktion "Sichere parkende Achse" ist aktiv.


Siehe Dokumentation zur integrierten Sicherheitstechnik "Safe Motion":
"Sichere parkende Achse"
A0326 - Attribute Anzeige: 1
Diagnose-Nr.: A0326
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0326

7.107 A0327 SMO nicht aktiv: Endstufe nicht gesperrt


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Die "Safe Motion" wurde deaktiviert.


Die Endstufe ist nicht durch die "Safe Motion" gesperrt.
A0327 - Attribute Anzeige: 1
Diagnose-Nr.: A0327
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060A0327

7.108 A0403 Messtaster Schnellhalt aktiv


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Mit der Bereitschaft für Schnellhalt und dem Erkennen des Schnellhalt-
Signals wird antriebsintern eine Drehzahl-Sollwert-Nullschaltung ausgelöst,
die zur Stillsetzung der Achse führt. Dabei werden folgende Vorgaben
berücksichtigt:
● Der aktuelle Grenzwert für Drehmoment/Kraft bei Antrieben im Closed-
Loop-Betrieb
● Die maximale Statorfrequenz-Änderung (P-0-0569) bei Antrieben im
Open-Loop-Betrieb
Beim Schnellhalt ignoriert der Antrieb die Sollwertführung durch den
Steuerungsmaster, bremst antriebsgeführt ab und verbleibt danach in einer
antriebsinternen Betriebsart bis die Schnellhalt-Bereitschaft
zurückgenommen wird.
Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Schnellhalt über
Messtastereingang"
A0403 - Attribute Anzeige: AR
Diagnose-Nr.: A0403
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0403
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 95/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

7.109 A0500 Versorgungsmodul in Spannungsregelung


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «PSB»
Enthalten in 20VRS: «PSB»

Das Netzschütz ist zugeschaltet, der DC-Zwischenkreis ist aufgeladen und


die Zwischenkreisspannung wird auf den Sollwert geregelt
(Spannungsregelung) oder im Sollwertbereich gehalten
(Spannungsregelung, Zwischenkreisspannung schwebend).
A0500 - Attribute Anzeige: LB
Diagnose-Nr.: A0500
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 070A0500

7.110 A0501 Versorgungsmodul in Stromregelung


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «PSB»
Enthalten in 20VRS: «PSB»

Das Netzschütz ist zugeschaltet, der DC-Zwischenkreis ist aufgeladen, der


Zwischenkreisstrom wird auf einen vorgegebenen Sollwert geregelt.

Dieser Betriebszustand darf nur für herstellerseitige Prüf- und


Entwicklungszwecke verwendet werden!

A0501 - Attribute Anzeige: I LB


Diagnose-Nr.: A0501
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 070A0501

7.111 A0502 Versorgungsmodul in Betrieb


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «PSB»
Enthalten in 20VRS: «PSB»

Das Netzschütz ist zugeschaltet, der DC-Zwischenkreis ist auf den


Gleichrichtwert der Netzspannung geladen.
Das Versorgungsmodul ist bereit für die Freigabe der
Zwischenkreisspannungsregelung.
Die versorgten Achsen zeigen "bb" (Antrieb bereit zur Leistungszuschaltung).
A0502 - Attribute Anzeige: Lb
Diagnose-Nr.: A0502
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 070A0502

7.112 A0503 Zwischenkreisladung aktiv


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «PSB»
Enthalten in 20VRS: «PSB»

Der DC-Zwischenkreis wird derzeit auf den Gleichrichtwert der


Netzspannung aufgeladen ("Softstart"). Handelt es sich um den ersten
Ladevorgang nach dem Einschalten der Steuerspannung, wird zusätzlich der
Anschluss der Netzdrossel überprüft.
Nach Beenden des Ladevorgangs, bzw. nach Beenden der
Anschlussüberprüfung der Netzdrossel, wechselt das Gerät in den Zustand
"A0502 Versorgungsmodul in Betrieb".
A0503 - Attribute Anzeige: charg
Diagnose-Nr.: A0503
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 070A0503
96/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

7.113 A0504 Steuerteil betriebsbereit, Netzspannung nicht vorhan‐


den
Zuordnung Enthalten in 19VRS: «PSB»
Enthalten in 20VRS: «PSB»

Das Steuerteil des Versorgungsmoduls ist fehlerfrei und ist bereit zum
Einschalten der Netzspannung.
Es ist kein gültiges Netz angeschlossen!
A0504 - Attribute Anzeige: bb
Diagnose-Nr.: A0504
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 070A0504

7.114 A0505 Versorgermodul betriebsbereit


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «PSB»
Enthalten in 20VRS: «PSB»

Das Steuerteil und das Leistungsteil des Versorgungsmoduls sind bereit zum
Laden des Zwischenkreises.
Es ist ein für das Gerät zulässiges Netz angeschlossen.
Das Netzschütz ist abgeschaltet, das bbV-Relais ist geschlossen.
A0505 - Attribute Anzeige: Bb
Diagnose-Nr.: A0505
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 070A0505

7.115 A0506 Versorgungsmodul im Gleichrichterbetrieb


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «PSB»
Enthalten in 20VRS: «PSB»

Das Netzschütz ist zugeschaltet und der DC-Zwischenkreis ist auf den
Netzspannungsscheitelwert aufgeladen.
Die Energiezufuhr zum DC-Zwischenkreis erfolgt im Regelfall nur über die
Diodenbrücke des Gleichrichters. Bei hohen Netzströmen und hoher DC-
Zwischenkreisspannung wird temporär zur aktiven
Zwischenkreisspannungsregelung übergegangen.
A0506 - Attribute Anzeige: LB
Diagnose-Nr.: A0506
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A0506

7.116 A0520 Zwischenkreisschnellentladung aktiv


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «PSB»
Enthalten in 20VRS: «PSB»

Der Bremswiderstand schließt derzeit den Zwischenkreis kurz, um die


Zwischenkreisspannung möglichst schnell abzubauen.

Wie die Funktion "Zwischenkreiskurzschluss" (ZKS) aktiviert


werden kann, entnehmen Sie bitte der Firmware-
Funktionsbeschreibung oder der Projektierung des jeweiligen
Gerätes.

A0520 - Attribute Anzeige: ZKS


Diagnose-Nr.: A0520
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 070A0520
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 97/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

7.117 A4000 Automatische Antriebsüberprüfung und -justierung


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Die Diagnose "A4000 Automatische Antriebsüberprüfung und -justierung" ist


eine Sammeldiagnose für verschiedene Systemzustände. Sie dient der
Antriebsüberprüfung und -justierung. Beim Zu- und Abschalten der
Reglerfreigabe wird diese Diagnose automatisch durchlaufen. Zu den
Antriebsüberprüfungen und -justierungen zählen die Systemzustände, die
unabhängig von der Parametrierung durchlaufen werden:
● Ablauf der Haltebremsen-Verzugszeiten ("S-0-0206, Wartezeit Antrieb
Ein", "S-0-0207, Wartezeit Antrieb Aus")
● Aufbau des Luftspaltfeldes (falls Asynchronmotor)
● Automatische Ermittlung des Kommutierungsoffsets (falls
Synchronmotor mit inkrementellem Mess-System)
Abhängig von der Parametrierung wird auch die automatische
Bremsenüberwachung mit der Diagnose "A4000 Automatische
Antriebsüberprüfung und -justierung" angezeigt (siehe "P-0-0525,
Haltebremsen-Steuerwort").
A4000 - Attribute Anzeige: AC
Diagnose-Nr.: A4000
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00A4000

7.118 A4001 Antriebs-Stillsetzung


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Der Antrieb
● wird stillgesetzt, wie es im Parameter "P-0-0119, Bestmögliche
Stillsetzung" eingestellt wurde
- oder -
● führt eine Geschwindigkeits-Sollwert-Nullschaltung durch.

Dieser Zustand wird auf dem Bedienfeld des Antriebs mit der
Anzeige "AE" angezeigt.

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Fehler"


A4001 - Attribute Anzeige: AE
Diagnose-Nr.: A4001
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00A4001

7.119 A4002 Antrieb im Automatik-Modus


Zuordnung Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «-» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «-» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «PSB»

Die antriebsintegrierte SPS (MLD) hat permanente (oder temporäre)


Kontrolle über die Achse; d. h. der Antrieb wird von der antriebsintegrierten
SPS gesteuert.
98/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

Siehe auch Anwendungsbeschreibung "Rexroth IndraMotion MLD"


A4002 - Attribute Anzeige: AU
Diagnose-Nr.: A4002
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A4002

7.120 A4003 Einrichtbetrieb aktiv


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Zur manuellen Steuerung des Antriebs steht der "Easy-Startup"-Modus zur


Verfügung.

Bei aktivem "Easy-Startup"-Modus wechselt das Display


zwischen der Anzeige der Antriebsadresse und der Meldung
"CM" (Commissioning Mode).

Im "Easy-Startup"-Modus werden alle Motion-Kommandierungen der


antriebsintegrierten SPS (IndraMotion MLD) bzw. der
Führungskommunikation ignoriert.
Der Antrieb ist in Geschwindigkeitsregelung; die Sollwertvorgabe geschieht
über "P-0-1460, SPS/Einrichtbetrieb Geschwindigkeits-Sollwert".
A4003 - Detaildiagnose 000D0038
000D0039

A4003 - Attribute Anzeige: AF


Diagnose-Nr.: A4003
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A4003

7.121 A4004 Antrieb hat keine Reglerfreigabe


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

A4004 ist eine Diagnose, die nur im Diagnosespeicher und nicht auf dem
Display des Geräts angezeigt wird.
Wird diese Diagnose im Diagnosespeicher angezeigt, hat der Antrieb eine
Aktion ausgeführt, die zu dem Status "Antrieb hat keine Reglerfreigabe"
führte. Befindet sich die Kommunikation im Betriebsmodus (z. B. Phase 4 bei
sercos), folgt auf die Diagnose A4004 die Diagnose "A0012 Steuer- und
Leistungsteil betriebsbereit" oder "A0013 Bereit zur Leistungszuschaltung".
A4004 - Detaildiagnose 000D0006
000D0007
000D0009
000D000A
000D000B
000D000C
000D000D
000D000E
000D002A

A4004 - Attribute Anzeige: NoRF


Diagnose-Nr.: A4004
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A4004

7.122 A4005 Antriebsstillsetzung durch Motorphasenkurzschluss


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

In P-0-0119 ist als Stillsetzreaktion des Antriebs für fatale Fehler (Fehler der
Klasse F8xxx) "Motorphasenkurzschluss" parametriert.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 99/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

Es ist ein fataler Fehler aufgetreten, der Antrieb wurde durch einen
Kurzschluss der Motorphasen stillgesetzt.
A4005 - Attribute Anzeige: AE
Diagnose-Nr.: A4005
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A4005

7.123 A4006 Antriebsstillsetzung gesteuert


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Die Überwachung des Motorgebers hat angesprochen (F8022) und als


Stillsetzreaktion ist in P-0-0119 das gesteuerte Stillsetzen ausgewählt.
Nach dem Auftreten des Fehlers wurde der Antrieb durch ein gesteuertes
Verfahren stillgesetzt.
A4006 - Attribute Anzeige: AE
Diagnose-Nr.: A4006
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A4006

7.124 A4007 Wartezeit "Antrieb Ein"


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Beim Einschalten des Antriebs wird die Wartezeit "Antrieb Ein" abgewartet,
bis die Sollwertvorgabe angenommen wird. Die Wartezeit "Antrieb Ein"
entspricht bei Motoren mit Haltebremse der Bremsenverzugszeit für das
Öffnen der Bremse.
Regelungszustand des Antriebs:
● Der Antrieb ist in Lageregelung, wenn eine Betriebsart mit Lageregelung
konfiguriert ist.
● Der Antrieb ist in Geschwindigkeitsregelung mit Sollwert="0", wenn
keine Lageregelung in der Betriebsart konfiguriert ist.
A4007 - Attribute Anzeige: AC
Diagnose-Nr.: A4007
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A4007

7.125 A4008 Wartezeit "Antrieb Aus"


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Beim Ausschalten der Antriebsfreigabe wird die Wartezeit "Antrieb Aus"


abgewartet, bis die Freigabe weggenommen wird. Die Wartezeit "Antrieb
Aus" entspricht bei Motoren mit Haltebremse der Bremsenverzugszeit für das
Schließen der Bremse.
Der Antrieb ist in Geschwindigkeitsregelung mit Sollwert="0".
A4008 - Detaildiagnose 000D002C

A4008 - Attribute Anzeige: AE


Diagnose-Nr.: A4008
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A4008

7.126 A4009 Motorphasenkurzschluss bei abgeschalteter Freigabe


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Bei Synchronmotoren ohne Haltebremse kann es sinnvoll sein, die


Bewegung des Motors bei abgeschalteter Antriebsfreigabe durch den
Kurzschluss der Motorphasen zu erschweren.
100/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Zustandsdiagnosen

Die Motorphasen wurden über die Leistungshalbleiter des Regelgerätes


kurzgeschlossen, sodass der Motorphasenkurzschluss auch bei
abgeschalteter Antriebsfreigabe wirksam ist.

Der Motorphasenkurzschluss bei abgeschalteter Antriebsfreigabe


ist nicht mit der Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes
Moment (STO)" kombinierbar.

A4009 - Attribute Anzeige: AE


Diagnose-Nr.: A4009
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A4009

7.127 A4010 Antriebssteuerkommando aktiv


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Es ist ein Antriebssteuerkommando aktiv. Die zusätzlich anstehende


Kommandodiagnose zeigt an, welches Antriebssteuerkommando aktiv ist
und wie dessen Status ist.
A4010 - Attribute Anzeige: DCC
Diagnose-Nr.: A4010
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000A4010
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 101/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

8 Fehlermeldungen
8.1 Fatale Systemfehler (F9xxx)
8.1.1 Verhalten bei fatalem Systemfehler
Bei fatalen Systemfehlern liegt ein schwerwiegendes Problem mit dem
Antriebssystem vor (z. B. Watchdogfehler, Prozessorabsturz,...), welches
einen regulären Betrieb des Antriebes nicht mehr zulässt. Die
Antriebsfirmware ist aufgrund eines Hard- oder Firmwarefehlers nicht mehr
lauffähig; auch das Löschen eines Fehlers ist nicht mehr möglich.
In diesem Fall reagiert der Antrieb automatisch wie folgt:
Verhalten des Antriebs ● Alle digitalen Ausgänge werden auf "0" gesetzt.
Sicherheitstechnik: Sichere Rückmeldung wird deaktiviert!
● Das Betriebsbereit-Relais wird geöffnet, dadurch wird bei korrekter
Verdrahtung auch die Leistung abgeschaltet.
● Die Endstufe wird gesperrt, dadurch wird der Antrieb momentenfrei
geschaltet.
● Der Bremsenausgang wird deaktiviert; wird eine selbsthaltende Bremse
verwendet, so fällt diese ein!
● Es wird eine Diagnosemeldung mit dem Muster F9xxx (fataler
Systemfehler) am Display ausgegeben.
Inbetriebnahmeschritte Nach einem fatalen Systemfehler kann der Antrieb erst wieder in Betrieb
genommen werden, wenn:
1. Die 24 V-Versorgung komplett aus- und eingeschaltet wird, so dass ein
Neustart des Antriebes durchgeführt wird (inkl. Bootvorgang und
Initialisierung).
2. Der Antrieb erneut in den Betriebsmodus hochgefahren wird.
3. Die Leistung wieder zugeschaltet wird.

Bei wiederholtem Auftreten von fatalen Systemfehlern ist der


Kundendienst zu kontaktieren, da ein Betrieb des Antriebs dann
nicht mehr möglich ist.

8.1.2 F9001 Fehler bei internem Funktionsaufruf


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Das Gerät wurde von der Firmware abgeschaltet.

Ursache Abhilfe

Unbestimmte Ursache Aus- / einschalten. Falls Fehler immer noch vorhanden,


dann Gerät austauschen
In der Firmware ist ein Fehler aufgetreten (allgemeiner Nehmen Sie bitte Kontakt mit dem Kundendienst auf
Softwarefehler)

F9001 - Attribute Anzeige: F9001


Diagnose-Nr.: F9001
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F9001
CiA-Fehlercode: 6180
102/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

8.1.3 F9002 Fehler bei internem RTOS-Funktionsaufruf


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Ursache Abhilfe

In der Firmware ist ein Fehler aufgetreten (allgemeiner Nehmen Sie bitte mit dem Kundendienst Kontakt auf.
Softwarefehler). Der Antrieb wurde von der Firmware
abgeschaltet.

F9002 - Attribute Anzeige: F9002


Diagnose-Nr.: F9002
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F9002
CiA-Fehlercode: 6181

8.1.4 F9003 Watchdog


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Ursache Abhilfe

Die firmwareseitige Laufzeitüberwachung hat angesprochen Gerät austauschen, Kontakt mit dem Kundendienst
(allgemeiner Firmwarefehler). Der Antrieb wurde von der aufnehmen
Firmware abgeschaltet

F9003 - Attribute Anzeige: F9003


Diagnose-Nr.: F9003
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F9003
CiA-Fehlercode: 6010

8.1.5 F9005 Prozessor-Exception


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Ursache Abhilfe

Es ist ein fataler Prozessorfehler aufgetreten. Das Gerät Antrieb aus- und anschließend wieder einschalten.
wurde von der Firmware abgeschaltet (momentenfrei). Falls der Prozessorfehler dann immer noch angezeigt wird,
nehmen Sie bitte Kontakt mit dem Kundendienst auf

F9005 - Attribute Anzeige: F9005


Diagnose-Nr.: F9005
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F9005
CiA-Fehlercode: 6183

8.1.6 F9100 Hardwarewatchdog


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Die hardwareseitige Laufzeitüberwachung hat angesprochen. Der Antrieb


wurde abgeschaltet.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 103/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Bitte nehmen Sie Kontakt mit dem Kundendienst auf.

Ursache Abhilfe

Firmwarefehler Programmiermodul tauschen


Hardwarefehler Steuerteil bzw. Antriebsregelgerät tauschen

F9100 - Attribute Anzeige: F9100


Diagnose-Nr.: F9100
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F9100
CiA-Fehlercode: 5089

8.1.7 F9200 Bootfehler Programmiermodul


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Ursache Abhilfe

Auf dem Programmiermodul befindet sich eine Firmware, Programmiermodul tauschen. Darauf achten, dass die
die nicht zum Gerät passt. Die Programmiermodule wurden Firmware auf dem Programmiermodul passend zum
vertauscht Regelgerät ist:
● MPCxxVyy für Advanced-Geräte
● MPBxxVyy für Basic-Geräte
● MPExxVyy für Economy-Geräte
● MPMxxVyy für Mehrachsgeräte
Die auf dem Programmiermodul abgelegte Firmware ist Programmiermodul tauschen oder Firmware auf dem
fehlerhaft (allgemeiner Firmware- oder Hardwarefehler). Der Programmiermodul tauschen
Antrieb wurde abgeschaltet
Das Programmiermodul ist defekt Programmiermodul tauschen
Das Steuerteil ist defekt Steuerteil bzw. Regelgerät tauschen

F9200 - Attribute Anzeige: F9200


Diagnose-Nr.: F9200
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F9200
CiA-Fehlercode: 6081

8.1.8 F9201 Bootfehler Gerät


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Die Firmware kann nicht gestartet werden.

Ursache Abhilfe

Beim Booten des Regelgeräts ist ein Fehler aufgetreten Programmiermodul tauschen; Steuerteil bzw.
Antriebsregelgerät tauschen

F9201 - Attribute Anzeige: F9201


Diagnose-Nr.: F9201
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F9201
CiA-Fehlercode: 6083
104/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

8.1.9 F9202 Watchdog Prozessor


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Ursache Abhilfe

Ein fataler Prozessorfehler ist aufgetreten bzw. die Antrieb aus- und anschließend wieder einschalten.
Laufzeitüberwachung des Regelungsprozessors hat Falls der Fehler immer noch angezeigt wird, dann nehmen
angesprochen. Sie bitte Kontakt mit dem Kundendienst auf.
Der Antrieb wurde abgeschaltet (momentenfrei).

F9202 - Attribute Anzeige: F9202


Diagnose-Nr.: F9202
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F9202
CiA-Fehlercode: 5090

8.2 Fatale Fehler (F8xxx)


8.2.1 Verhalten bei fatalem Fehler (F8xxx)
Generell existieren 3 Arten von fatalen Fehlern (F8-Fehler):
● Fatale Fehler während der Initialisierung (z. B. F81xx)
● Fatale Fehler während des Betriebs (z. B. F80xx)
● Fatale Sicherheitstechnikfehler (F83xx)
Fatale Fehler während der Initiali‐ Fatale Initialisierungsfehler können nicht gelöscht werden, sie erfordern einen
sierung (Initialisierungsfehler) Neustart des Antriebs.

Der Antrieb kann entweder durch Wegnahme der 24 V-


Versorgung oder (ab MPx17V08) durch Starten des "Reboot-
Kommandos" (C6400) neu gestartet werden.

Fatale Fehler während des Be‐ Bei Auftreten eines fatalen Fehlers während des Betriebs, ist eine Regelung
triebs (bzw. U/f-Steuerung) des Antriebs nicht mehr gewährleistet, daher wird bei
diesen Fehlern sofort die Antriebsfreigabe gelöscht und - falls vorhanden -
die Haltebremse eingeschaltet. Abhängig von der Einstellung in "P-0-0119,
Bestmögliche Stillsetzung", Bit 8 kann zusätzlich die Gleichstrombremsung
aktiviert werden.

Bei entsprechender Einstellung in "P-0-0118,


Leistungsversorgung, Konfiguration", wird bei fatalen Fehlern
auch die Leistungsversorgung vom Netz getrennt.
Fatale Sicherheitstechnikfehler Bei Auftreten eines fatalen Sicherheitstechnikfehlers wird von der
Sicherheitstechnik sofort die Endstufe zweikanalig gesperrt (bei einem Fehler
in der Endstufensperre eventuell nur noch einkanalig) (STO) und - falls
vorhanden bzw. konfiguriert - die Haltebremse eingeschaltet (SBC). Eine
Gleichstrombremsung (P-0-0119, Bit 8) ist nicht mehr möglich.

Bei entsprechender Einstellung in "P-0-0118,


Leistungsversorgung, Konfiguration", wird bei fatalen
Sicherheitstechnikfehlern auch die Leistungsversorgung vom
Netz getrennt.
Siehe auch Anwendungsbeschreibung "Fehlerreaktionen"
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 105/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Inbetriebnahmeschritte Nach Auftreten eines fatalen Fehlers kann der Antrieb erst nach der
Durchführung der folgenden Arbeitsschritte wieder in Betrieb genommen
werden:
1. Die Fehlerursache muss erkannt und beseitigt werden; dies kann unter
Umständen auch den Austausch einer ganzen Komponente bedeuten
(z. B. Motor oder Antriebsregelgerät).
2. Die Fehlermeldung muss durch das Fehlerlöschkommando (vgl.
"S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1") gelöscht werden (eventuell
muss hierzu auch in den Parametriermodus geschaltet werden bzw. der
Antrieb komplett ausgeschaltet werden).
3. Der Antrieb muss sich wieder im Betriebsmodus befinden und die
Leistung muss wieder zugeschaltet werden ("Ab").
4. Die Antriebsfreigabe muss erneut zugeschaltet werden (0-1-Flanke).

Bei wiederholtem Auftreten von fatalen Fehlern ist der


Kundendienst zu kontaktieren, da ein Betrieb des Antriebs dann
nicht mehr möglich ist.

8.2.2 F8000 Fataler Hardwarefehler


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Ursache "F8000" ist eine Sammeldiagnose für folgende fatale Hardwarefehler:


● "F8060 Überstrom im Leistungsteil" und
● "F8069 +/- 15Volt-Fehler"
Im Normalfall wird "F8000" nicht auf dem Display des Antriebsregelgeräts zu
erkennen sein, da kurz darauf "F8060 Überstrom im Leistungsteil" oder
"F8069 +/- 15Volt-Fehler" angezeigt wird.
Auslesen der genauen Fehlerursa‐ Einer externen Steuerung bleibt jedoch die genaue Fehlerursache verborgen;
che an einer externen Steuerung über den Servicekanal kann aber durch erneutes Auslesen von "S-0-0390,
Diagnose-Nummer" und "S-0-0095, Diagnose" die genaue Fehlerursache
erfasst werden.
Abhilfe Die jeweils verantwortliche Ursache ist der auf den Fehler F8000 folgenden
Diagnosemeldung zu entnehmen ("F8060 Überstrom im Leistungsteil" oder
"F8069 +/- 15Volt-Fehler").
Fehlerreaktion Es wird sofort die für fatale Fehler (F8xxx) definierte Fehlerreaktion
ausgeführt.
F8000 - Attribute Anzeige: F8000
Diagnose-Nr.: F8000
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8000
CiA-Fehlercode: 5080
Fehler löschbar: –

8.2.3 F8001 Telegrammausfall Leistungsteil-Parallelbus


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «PSB»

Bei einer Parallelschaltung mehrerer HMU05 erfolgt die Kommunikation


zwischen den Einzelleistungsteilen (HMU) über einen Kommunikationsbus
mit doppelter Ringstruktur.
Auf beiden Kommunikationsringen im Parallelschaltungsbus ist mehrfach ein
gleichzeitiger Telegrammausfall aufgetreten.
106/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe

Der Kommunikationsbus zwischen den Leistungsteilen ist ● Verdrahtung überprüfen


gestört ● Erdung überprüfen
Sind Verdrahtung und Erdung fehlerfrei, ist das
Parallelschaltmodul (HCP01.1-P001) defekt und muss
getauscht werden

F8001 - Attribute Anzeige: F8001


Diagnose-Nr.: F8001
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8001
CiA-Fehlercode: 7583
Fehler löschbar: –

8.2.4 F8003 Kommunikationsfehler zum Netzanschaltmodul


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «PSB»
Enthalten in 20VRS: «PSB»

Mehrfacher Telegrammausfall zum Netzanschaltmodul "HNA".

Ursache Abhilfe

Kabelbruch Verdrahtung überprüfen / tauschen


Fehlerhaftes Netzanschaltmodul "HNA" Netzanschaltmodul überprüfen, ggf. tauschen
Fehlerhaftes Motor-/Netzmodul (HPC01.1-MNxx) Motor-/Netzmodul überprüfen, ggf. tauschen
(Komponenten ein- und ausbauen, siehe Dokumentation
"Rexroth IndraDrive ML, Antriebssysteme mit HMU05")

F8003 - Attribute Anzeige: F8003


Diagnose-Nr.: F8003
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8003
CiA-Fehlercode: 7584
Fehler löschbar: –

8.2.5 F8005 Initialisierungsgeschwindigkeit Motor zu hoch


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Ist der Suchlauf im Stromregler-Steuerwort angewählt, wird beim Zuschalten


der Reglerfreigabe versucht, den Kommutierungswinkel, die aktuelle
Geschwindigkeit und die Drehrichtung des Motors zu ermitteln. Bei sehr
hoher Motorgeschwindigkeit kann die Ermittlung nicht vollständig
durchgeführt werden.

Ursache Abhilfe

Der Suchlauf wurde bei einer zu hohen Geschwindigkeit Motor mechanisch abbremsen oder austrudeln lassen
gestartet - oder -
Suchlauf abschalten (P-0-0045, Bit 8="0")

F8005 - Attribute Anzeige: F8005


Diagnose-Nr.: F8005
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8005
Fehler löschbar: ✓

8.2.6 F8008 Autom. Kommutierung: Achse blockiert


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Bei Synchronmotoren mit inkrementellem Motorgeber wird beim Zuschalten


der Reglerfreigabe der Kommutierungsoffset ermittelt. Dabei ist ein Fehler
aufgetreten.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 107/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Aufgrund des in "P-0-0522, Steuerwort Kommutierungseinstellung"


eingestellten Verfahrens zur Offset-Ermittlung ist es notwendig, dass sich der
Motor bewegen kann. Ist das nicht gegeben, wird dieser Fehler ausgeben
und die Offset-Ermittlung wird abgebrochen.

Ursache Abhilfe

Achse klemmt Klemmung beseitigen


Bremse ist geschlossen Bremsenansteuerung überprüfen
Achse liegt an einem Anschlag an Dafür sorgen, dass die Achse nicht am Anschlag
ausgeschaltet wird. Achse vor dem Setzen der
Reglerfreigabe etwas vom Anschlag wegbewegen

F8008 - Attribute Anzeige: F8008


Diagnose-Nr.: F8008
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8008
Fehler löschbar: ✓

8.2.7 F8009 Autom. Kommutierung Zeitueberschreitung: Achse in Bewe‐


gung
Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Während der Ausführung der automatischen Kommutierungseinstellung


muss die Achse stillstehen bzw. die Achse muss nach einer Bewegung, die
durch die Ausführung des Kommandos ausgelöst wurde, wieder zum
Stillstand kommen. Ist das nicht möglich, wird dieser Fehler ausgeben und
die Offset-Ermittlung wird abgebrochen.
Die automatische Kommutierungseinstellung erfolgt immer dann, wenn bei
einem Synchronmotor mit inkrementellem Geber die Reglerfreigabe
zugeschaltet wird und sich der Antrieb zuvor im Parametriermodus befunden
hat.

Ursache Abhilfe

Motor trudelt aus Das Auslaufen des Motors abwarten


- oder -
Motor mechanisch abbremsen
- oder -
Kurzschlussbremsung herbeiführen
- oder -
Vor einer Phasenumschaltung bzw. dem Ausschalten der
Steuerspannung den Motor geregelt stillsetzen
Achse schwingt sehr lange nach Achse bedämpfen, eventuell eine geringe zusätzliche
Reibung an der Achse erzeugen

F8009 - Attribute Anzeige: F8009


Diagnose-Nr.: F8009
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8009
Fehler löschbar: ✓

8.2.8 F8010 Autom. Kommutierung: Max. Bewegungsbereich Rückfahren


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
108/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Die Achse hat sich beim Kommutierungseinstellvorgang von der


Ausgangsposition wegbewegt.
Beim Sättigungsverfahren wird dieser Fehler generiert, wenn der maximale
Bewegungsbereich überschritten war und "Rückfahrt auf die Startposition"
eingestellt wurde.
Beim Sinusverfahren wird dieser Fehler unabhängig von der Einstellung
"Rückfahrt auf die Startposition" generiert.

Ursache Abhilfe

Mitkopplung des Motors; die Kommutierungs-Offset- Motorgebersignale prüfen. Hierzu den Motor unter Kenntnis
Ermittlung hat einen fehlerhaften Wert für "P-0-0521, der herstellerseitigen Drehsinn- bzw. Geschwindigkeits-
Wirksamer Kommutierungs-Offset" erzeugt Polaritäts-Vereinbarung bewegen und Lageistwerte
bezüglich Polarität und Plausibilität prüfen.
Ggf. Polarität des Motorgebers drehen oder zwei
Motorphasen tauschen. Kommutierungs-Einstellung erneut
durchführen
Mitkopplung des Motors nach Motortausch (Servicefall) Prüfen, ob der Bewegungssinn (Drehsinn) des Motors mit
durch Anschlussfehler dem des Motorgebers übereinstimmt. Wenn nicht,
Bewegungssinn des Motors (Phasentausch) oder des
Motorgebers drehen
Achse ist während des Kommutierungs-Einstellungs- "Suchrichtung bei Sinusverfahren" in "P-0-0522, Steuerwort
Vorgangs in Resonanz geraten Kommutierungseinstellung" auf "vorrangige Erhöhung der
Frequenz" einstellen
- oder -
Wert in "P-0-0507, Testfrequenz für Winkelerfassung"
verringern, um die Anregungsfrequenz für das
Sinusverfahren gegenüber der Resonanzfrequenz der
Achse zu verändern
Achse hat sich aufgrund leichtgängiger Mechanik vom Bei Sättigungsverfahren "Rückfahrt auf die Startposition"
Ausgangspunkt bei Start der abschalten, falls achsseitig möglich!
Kommutierungsoffseteinstellung wegbewegt. Bei Sinusverfahren neue Startwerte für P-0-0506 und
P-0-0507 ermitteln! Hierzu P-0-0506 auf "0" setzen und
Kommando C1200 starten!

F8010 - Attribute Anzeige: F8010


Diagnose-Nr.: F8010
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8010
CiA-Fehlercode: 7185
Fehler löschbar: ✓

8.2.9 F8011 Kommutierungsoffset konnte nicht ermittelt werden


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Das Sinusverfahren für die Kommutierungs-Einstellung konnte keinen Wert


für den Kommutierungsoffset ermitteln.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 109/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe

Achse konnte die erforderliche Bewegung nicht ausführen Achse auf Schwergängigkeit oder Blockierung prüfen, ggf.
Reibung verringern (Schmierung, Führung des
Kabelschlepps) oder Blockierung aufheben
- oder -
"Suchrichtung bei Sinusverfahren" in "P-0-0522, Steuerwort
Kommutierungseinstellung" auf "vorrangige Erhöhung der
Amplitude" einstellen
- oder -
Wert in "P-0-0506, Amplitude für Winkelerfassung" erhöhen,
um die Anregungsamplitude für das Sinusverfahren
gegenüber der Reibungskraft der Achse zu erhöhen
Achse ist während des Kommutierungs-Einstellungs- "Suchrichtung bei Sinusverfahren" in "P-0-0522, Steuerwort
Vorgangs in Resonanz geraten Kommutierungseinstellung" auf "vorrangige Erhöhung der
Frequenz" einstellen
- oder -
Wert in "P-0-0507, Testfrequenz für Winkelerfassung"
verringern, um die Anregungsfrequenz für das
Sinusverfahren gegenüber der Resonanzfrequenz der
Achse zu verändern
Motor wird nicht bestromt Motoranschluss überprüfen
Sinusverfahren ist erfolglos, obwohl die Achse die Wenn die automatische Suche der motorspezifischen Werte
erforderliche Bewegungsfreiheit aufweist und keine für "P-0-0506, Amplitude für Winkelerfassung" und
Resonanzerscheinungen zeigt "P-0-0507, Testfrequenz für Winkelerfassung" trotz
mehrfacher Wiederholung kein Ergebnis bringt, mit manuell
vorgegebenen Werten ausprobieren
Signale des Motorgebers spiegeln nicht den Motorgebersignale prüfen. Hierzu den Motor unter Kenntnis
Bewegungsvorgang der Achse wider, ggf. Geberkabel von 2 der herstellerseitigen Drehsinn- bzw. Geschwindigkeits-
Antrieben vertauscht Polaritäts-Vereinbarung bewegen und Lageistwerte
- oder - bezüglich Polarität und Plausibilität prüfen.

die Polarität der Gebersignale stimmt nicht

F8011 - Attribute Anzeige: F8011


Diagnose-Nr.: F8011
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8011
CiA-Fehlercode: 7188
Fehler löschbar: ✓

8.2.10 F8012 Autom. Kommutierung: Max. Bewegungsbereich


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Die Achse hat bei der Kommutierungs-Einstellung (Sinusverfahren) den


erlaubten Lageistwertbereich verlassen.
110/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe

Starke Achsbewegung aufgrund zu hoher Den in "P-0-0506, Amplitude für Winkelerfassung"


Antriebsdrehmoment- bzw. -kraftentwicklung während der enthaltenen Wert verringern
Kommutierungs-Einstellung - und / oder -
den in "P-0-0507, Testfrequenz für Winkelerfassung"
enthaltene Wert vergrößern
Äußere Kräfte bzw. Drehmomente bewegen die Achse aus Prüfen der Achsmechanik, ob äußere Kräfte auftreten, z. B.
dem erlaubten Lageistwertbereich heraus wg. Kabelschlepp, hängende Last etc.
Rastkraft bzw. -moment bewegt die Achse aus dem Sicherstellen, dass in der Nähe der Grenzen des
erlaubten Lageistwertbereich Lageistwertbereichs die Rastkräfte des Motors, während der
Kommutierungseinstellung über das Sinusverfahren, nicht
zum Überschreiten der Lagegrenzen führen

F8012 - Attribute Anzeige: F8012


Diagnose-Nr.: F8012
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8012
CiA-Fehlercode: 718A
Fehler löschbar: ✓

8.2.11 F8013 Automatische Kommutierung: Strom zu gering


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Die Amplitude des Strom-Istwertes, die sich bei der Kommutierungs-


Einstellung über das Sättigungsverfahren ergibt, wird überwacht. Wenn sie
eine Mindestschwelle nicht übersteigt, wird der Fehler F8013 erzeugt.

Ursache Abhilfe

Die Amplitude des Strom-Istwertes reicht zur sicheren Erhöhen Sie die Signalspannung ("P-0-0506, Amplitude für
Ermittlung des Kommutierungsoffsets nicht aus Winkelerfassung") oder verringern Sie die Signalfrequenz
("P-0-0507, Testfrequenz für Winkelerfassung") und starten
Sie den Kommutierungs-Einstellungs-Vorgang erneut
- oder -
Geben Sie bei "P-0-0506, Amplitude für Winkelerfassung"
den Wert "0" ein. Hierdurch wird der geeignete Wert für
P-0-0506 beim Kommutierungs-Einstellungs-Vorgang
automatisch ermittelt
- oder -
Reduzieren Sie den Wert von "P-0-0517, Kommutierung:
erforderlicher Oberwellenanteil", falls bei mehrmaligem
Wiederholen der Kommutierungs-Einstellung bei
verschiedenen Motorpositionen (Antrieb bleibt in "Ab") ca.
30 ähnliche Werte für "P-0-0521, Wirksamer
Kommutierungs-Offset" ermittelt werden. "P-0-0517,
Kommutierung: erforderlicher Oberwellenanteil" soweit
reduzieren, bis der Fehler F8013 nicht mehr auftritt;
abschließend Funktion mehrmals prüfen!

Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers halten Sie bitte


Rücksprache mit dem Kundendienst.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 111/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

F8013 - Attribute Anzeige: F8013


Diagnose-Nr.: F8013
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8013
CiA-Fehlercode: 718C
Fehler löschbar: –

8.2.12 F8014 Automatische Kommutierung: Überstrom


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Die Amplitude des Strom-Istwertes, die sich bei der automatischen


Kommutierungsoffset-Ermittlung ergibt, wird überwacht. Bei Überschreitung
eines Maximalwertes wird der Fehler F8014 erzeugt.

Ursache Abhilfe

Die Amplitude des Strom-Istwertes ist höher als der Verringern Sie die Signalspannung ("P-0-0506,
zulässige Maximalstrom Spannungsamplitude für Winkelerfassung") oder erhöhen
Sie die Signalfrequenz ("P-0-0507, Testfrequenz für
Winkelerfassung")
- oder -
Starten Sie mit "P-0-0506, Spannungsamplitude für
Winkelerfassung"=0 die Selbstermittlung geeigneter Werte

Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers halten Sie bitte


Rücksprache mit dem Kundendienst.

F8014 - Attribute Anzeige: F8014


Diagnose-Nr.: F8014
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8014
CiA-Fehlercode: 718E
Fehler löschbar: –

8.2.13 F8015 Automatische Kommutierung: Timeout


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Sättigungsverfahren Bei der Ausführung der automatischen Kommutierungsoffset-Ermittlung


(nach Antriebsfreigabe) wurde ein Fehler erkannt.

Ursache Abhilfe

In dem für die Ermittlung des Kommutierungs-Offsets Antrieb aus- und dann wieder einschalten. Falls der Fehler
verwendeten internen Signalgenerator ist ein Fehler weiterhin gemeldet wird, Kontakt mit Kundendienst
aufgetreten aufnehmen

Sinusverfahren Die bewegungsbehaftete Kommutierungs-Einstellung über das


Sinusverfahren ist dann beendet, wenn die Achse nach der Kommutierungs-
Offset-Ermittlung wieder auf die Ausgangsposition vor dem Start
zurückgefahren wurde. Wenn dies nicht möglich ist, wird der Fehler F8015
generiert.
112/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe

Die Achse kann nicht auf die Position zurückgefahren Achsmechanik überprüfen, Klemmung oder
werden, an der sie sich zu Beginn der Kommutierungs- Schwergängigkeit beseitigen
Ermittlung befand

F8015 - Attribute Anzeige: F8015


Diagnose-Nr.: F8015
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8015
CiA-Fehlercode: 718F
Fehler löschbar: –

8.2.14 F8016 Automatische Kommutierung: Iteration ohne Ergebnis


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Bei der automatischen Kommutierungsoffset-Ermittlung (nach


Antriebsfreigabe) konnten keine geeigneten Werte für "P-0-0506,
Spannungsamplitude für Winkelerfassung" und "P-0-0507, Testfrequenz für
Winkelerfassung" gefunden werden, mit denen ein verwertbarer
Kommutierungsoffset des angeschlossenen Motors ermittelbar wäre.

Ursache Abhilfe

Der bei der automatischen Kommutierungsoffset-Ermittlung Prüfen, ob das Regelgerät den Motor mit ausreichend
eingeprägte Strom konnte im Motor keine Sättigungseffekte hohem Strom versorgen kann (vgl. "S-0-0109, Spitzenstrom
bewirken. Motor" und "S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker"). Falls der
Der erforderliche Motorstrom liegt bei ca. 1,5-fachem Regler-Maximalstrom zu gering ist, muss der Antriebsregler
Stillstandsdauerstrom ("S-0-0111, Stillstandsstrom Motor") gegen einen größeren ausgetauscht werden
- oder -
Die Lage des beweglichen zum starren Teil des Motors
verändern und das Kommando "P-0-0524, C1200
Kommando Kommutierungsoffseteinstellung" erneut starten
- oder -
Rücksprache mit dem Kundendienst und ggf. Umbau auf ein
absolutes Mess-System, da die Motoreigenschaften keine
automatische Kommutierung zulassen

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Kommutierungseinstellung"


F8016 - Attribute Anzeige: F8016
Diagnose-Nr.: F8016
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8016
CiA-Fehlercode: 7190
Fehler löschbar: –

8.2.15 F8017 Automatische Kommutierung: Kommutierungsabgleich fehler‐


haft
Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Dieser Fehler tritt nur bei der geberlosen Positionierung von


Synchronmotoren auf.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 113/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Während des Kommutierungsabgleichs der trägersignalgestützten


Rotorpositionsermittlung kam es zu einem Fehler. Die Ausrichtung des
Rotors konnte nicht ermittelt werden.

Ursache Abhilfe

Die Ausgangslage des Rotors konnte nicht ermittelt werden Prüfen, ob die Parameterwerte der geberlosen
Positionierung von Synchronmotoren den Vorgaben
entsprechen
Während des Einschwingvorgangs der Sicherstellen, dass sich der Rotor während des
Rotorpositionsschätzung ist es zu einer Rotorbewegung Kommutierungsvorgangs nicht dreht
gekommen
Beim Vergleich der ermittelten Rotorwinkel vor und nach Sicherstellen, dass sich der Rotor während des
dem Kommutierungsabgleich kam es zu einem Fehler. Kommutierungsvorgangs nicht dreht
- und/oder -
Die Parameterwerte "P-0-0506, Amplitude für
Winkelerfassung", "P-0-0507, Testfrequenz für
Winkelerfassung" sowie "P-0-0517, Kommutierung:
erforderlicher Oberwellenanteil" anpassen bzw. Suchlauf
starten
- und/oder -
Prüfen, ob die Parameterwerte der geberlosen
Positionierung von Synchronmotoren den Vorgaben
entsprechen
Der ermittelte Kommutierungsoffset ist falsch Die Parameterwerte "P-0-0506, Amplitude für
- und/oder - Winkelerfassung", "P-0-0507, Testfrequenz für
Winkelerfassung" sowie "P-0-0517, Kommutierung:
Während des Sättigungsverfahrens ist es zu einer erforderlicher Oberwellenanteil" anpassen bzw. Suchlauf
Rotorbewegung gekommen. starten

Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers halten Sie bitte


Rücksprache mit dem Kundendienst.

F8017 - Attribute Anzeige: F8017


Diagnose-Nr.: F8017
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8017
CiA-Fehlercode: 7191
Fehler löschbar: –

8.2.16 F8018 Geräteübertemperatur-Abschaltung


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Die Kühlkörpertemperatur des Gerätes wird durch einen Temperatursensor


und ein Temperaturmodel überwacht. Überschreitet die
Kühlkörpertemperatur den für das Gerät festgelegten Maximalwert und
erreicht die durch das Temperaturmodell bestimmte Auslastung den für das
Gerät festgelegten absoluten Grenzwert, wird das Gerät momentenfrei
geschaltet, um es vor Zerstörung zu schützen.

Der Fehler ist erst nach Abkühlung des Gerätes löschbar.


114/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe

Übertemperatur (Kühlkörper) aufgrund einer Überlastung Antrieb abschalten und abkühlen lassen. Mechanik und
des Geräts Antriebsauslegung überprüfen (die Bearbeitungsleistung
darf die Dauerleistung des Antriebs im Mittel nicht
übersteigen)
Bei flüssigkeitsgekühlten Geräten: Dimensionierung des
Kühlsystems überprüfen (siehe Dokumentation mit der
Material-Nr. R911309635)
Umgebungstemperatur zu hoch. Die spezifizierten Umgebungstemperatur herabsetzen, z. B. durch Kühlung
Leistungsdaten sind bis zu einer Umgebungstemperatur von des Schaltschrankes
40°C gültig
Kühlkörper des Gerätes verschmutzt Kühlkörper reinigen
Konvektion durch andere Bauteile oder Schaltschrankeinbau Gerät senkrecht einbauen und für die Belüftung des
verhindert Kühlkörpers ausreichend Platz schaffen
Ausfall des geräteinternen Lüfters Bei einem Lüfterausfall ist das Gerät bzw. Leistungsteil zu
tauschen
Ausfall der Schaltschrank-Klimatisierung Schaltschrank-Klimatisierung überprüfen
Falsche Schaltschrank-Dimensionierung hinsichtlich der Schaltschrank-Dimensionierung überprüfen
Wärmeabfuhr
Bei flüssigkeitsgekühlten Geräten: Kühlsystem anschließen
Kein Kühlsystem angeschlossen
Bei flüssigkeitsgekühlten Geräten: Kühlsystem überprüfen und Fehler beheben
Fehler im Kühlsystem, z. B. Kühlmittelpumpe defekt oder
Filter verstopft; dadurch zu geringe Durchflussmenge/zu
hohe Eintrittstemperatur des Kühlmittels

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Strombegrenzungsregler"


F8018 - Attribute Anzeige: F8018
Diagnose-Nr.: F8018
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8018
CiA-Fehlercode: 4282
Fehler löschbar: ✓

8.2.17 F8021 Motorgeber: Gebersignale fehlerhaft (löschbar in PM)


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «-»

Die Signale analoger Mess-Systeme (Motorgeber) werden hardware- und


softwaremäßig auf ihre Amplituden und die Signalform überwacht. Verlässt
ein Signal (sin bzw. cos) den zulässigen Bereich oder werden die Signale so
gestört, dass ein Positionsfehler auftritt, so wird dieser Fehler generiert.
Bei digitalen Mess-Systemen (Motorgeber) wird die Übertragung der Position
über eine Checksumme (CRC) überwacht. Wird ein Checksummenfehler
erkannt, so wird dieser Fehler generiert.

Da beim Erkennen dieses Fehlers die Position nicht mehr korrekt


gebildet wird, muss eine Neuinitialisierung des Gebers erfolgen.

Bei Verwendung eines Inkrementalgebers mit Rechtecksignalen


wird eine Überwachung auf unzulässige Flanke durchgeführt.
Die Signale eines Resolvers werden softwaremäßig auf ihre
Pegel überwacht.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 115/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe

Defektes Geberkabel bzw. Schirmung des Kabels Kabel zum Mess-System überprüfen und ggf. austauschen
Defekter Geber Mess-System überprüfen und ggf. austauschen
Fehlerhafte Montage des Messkopfes bei linearen Mess- Montage des Messkopfes prüfen und ggf. korrigieren
Systemen
Bei Betrieb eines Motors des Typs "IndraDyn MSM": Störungen, wie etwa eine elektrostatische Entladung auf die
Es wurde eine Störung im Sendetelegramm des Gebers Welle des Motors, können zu einem Ausfall des Geber-
erkannt; das Telegramm ist zweimal ausgefallen Sendetelegramms führen.
Stellen Sie sicher, dass es zu keinen Störungen kommt
Verschmutztes Mess-System Mess-System reinigen bzw. tauschen
Hardwaredefekt auf dem Steuerteil des Antriebs Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen

F8021 - Attribute Anzeige: F8021


Diagnose-Nr.: F8021
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8021
Fehler löschbar: ✓

8.2.18 F8022 Geber 1: Gebersignale fehlerhaft (löschbar in PM)


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Die Signale analoger Mess-Systeme (Geber 1) werden hardware- und


softwaremäßig auf ihre Amplituden und die Signalform überwacht. Verlässt
ein Signal (sin bzw. cos) den zulässigen Bereich oder werden die Signale so
gestört, dass ein Positionsfehler auftritt, so wird dieser Fehler generiert.
Bei digitalen Mess-Systemen (Geber 1) wird die Übertragung der Position
über eine Checksumme (CRC) überwacht. Wird ein Checksummenfehler
erkannt, so wird dieser Fehler generiert.

Da beim Erkennen dieses Fehlers die Position nicht mehr korrekt


gebildet wird, muss eine Neuinitialisierung des Gebers erfolgen.

Bei Verwendung eines Inkrementalgebers mit Rechtecksignalen


wird eine Überwachung auf unzulässige Flanke durchgeführt.
Die Signale eines Resolvers werden softwaremäßig auf ihre
Pegel überwacht.

Ursache Abhilfe

Defektes Geberkabel bzw. Schirmung des Kabels Kabel zum Mess-System überprüfen und ggf. austauschen
Defekter Geber Mess-System überprüfen und ggf. austauschen
Fehlerhafte Montage des Messkopfes bei linearen Mess- Montage des Messkopfes prüfen und ggf. korrigieren
Systemen
Bei Betrieb eines Motors des Typs "IndraDyn MSM": Störungen, wie etwa eine elektrostatische Entladung auf die
Es wurde eine Störung im Sendetelegramm des Gebers Welle des Motors, können zu einem Ausfall des Geber-
erkannt; das Telegramm ist zweimal ausgefallen Sendetelegramms führen.
Stellen Sie sicher, dass es zu keinen Störungen kommt
116/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe
Verschmutztes Mess-System Mess-System reinigen bzw. tauschen
Hardwaredefekt auf dem Steuerteil des Antriebs Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen

F8022 - Attribute Anzeige: F8022


Diagnose-Nr.: F8022
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00F8022
CiA-Fehlercode: 7386
Fehler löschbar: –

8.2.19 F8025 Überspannung im Leistungsteil


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Die Zwischenkreisspannung wird überwacht. Erreicht die


Zwischenkreisspannung nur kurzzeitig den maximal zulässigen Wert (dieser
Wert ist abhängig von dem eingesetzten Leistungsteil, z. B. 900 V), wird
zunächst die Warnung E8025 generiert.
Die Freigabe der Achsen wurde abgeschaltet, sodass die Achsen nicht weiter
in das Netz zurückspeisen.
Da die Zwischenkreisspannung trotz dieser Maßnahme nicht unter die
Abschaltschwelle gesunken ist, wurde der Fehler F8025 ausgegeben.

Bei Auslösen des Fehlers wird das Gerät vom Netz getrennt.

Ursache Abhilfe

Die von der Maschinenmechanik beim Bremsen in den DC- Rückspeiseleistung durch niedrigere Beschleunigungswerte
Zwischenkreis zurückgespeiste Energie war so hoch, dass reduzieren.
sie während der Rückspeisezeit von der Versorgungseinheit - oder -
nicht abgeführt werden konnte. Dies führte zum Anstieg der
DC-Zwischenkreisspannung auf einen unzulässigen Wert. Antriebsauslegung korrigieren.
- oder -
Versorgungseinheit bezüglich Bremsenergie-Erfordernissen
ausreichend dimensionieren; bei Unterdimensionierung des
vorhandenen Bremswiderstands ggf. zusätzlichen
Bremswiderstand einsetzen.
Kein Bremswiderstand angeschlossen bzw. Anschluss oder Bremswiderstand anschließen bzw. den Anschluss
Kabel defekt. überprüfen.
F8xxx-Fehler bei hoher Drehzahl (Feldschwächbereich) Prüfen, ob der Bremswiderstandswert im DC-Zwischenkreis
eines Synchronmotors. den für den Motor zulässigen Maximalwert übersteigt; ggf.
Bremswiderstandswert auf oder unter den zulässigen Wert
absenken.
Gerätedefekt der Versorgungseinheit (Fehler in der Leistungsteil der Versorgungseinheit tauschen
Zwischenkreisspannungsmessung)

Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers halten Sie bitte


Rücksprache mit dem Kundendienst.

F8025 - Detaildiagnose 00370043


DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 117/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

F8025 - Attribute Anzeige: F8025


Diagnose-Nr.: F8025
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00F8025
CiA-Fehlercode: 3286
Fehler löschbar: –

8.2.20 F8027 STO/SBC bei gesetzter Antriebsfreigabe


Zuordnung Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «-» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Bei Auftreten dieses Fehlers wird der Antrieb sofort


momentenfrei!

Ursache Abhilfe

Bei aktiver Regelung wurde der Sonderbetrieb "Sicherer Löschen der Reglerfreigabe vor Anwahl,
Stillstand" angewählt. - oder -
Ansteuerung / Verdrahtung prüfen
Im Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand" wurde die Vor Setzen der Reglerfreigabe in den Normalbetrieb
Reglerfreigabe gesetzt. wechseln,
- oder -
Ansteuerung / Verdrahtung prüfen

F8027 - Attribute Anzeige: F8027


Diagnose-Nr.: F8027
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8027
CiA-Fehlercode: F0CC
Fehler löschbar: –

8.2.21 F8028 Überstrom im Leistungsteil


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Vom Regelgerät wird der durch die Leistungstransistoren fließende Motor-


/ Netzstrom (=Regelgeräteausgangsstrom) überwacht. Wenn dieser über
den zulässigen Wert der Leistungstransistoren ansteigt, werden die
Leistungstransistoren zum Eigenschutz abgeschaltet.

Ursache Abhilfe

Antriebsregelgerät: Kurzschluss beseitigen


Es liegt ein Kurzschluss am Motor- / Netzanschluss vor
Versorgungsgerät: Verdrahtung der Netzanschaltkomponenten überprüfen
Es liegt ein Fehler in der Verdrahtung der
Netzanschaltkomponenten vor
Parallel geschaltete Antriebsregelgeräte: Verdrahtung überprüfen
Es liegt ein Fehler in der Parallelverdrahtung der
Motorausgänge / Symmetrierdrossel vor.
Gerät ist defekt Gerät austauschen
118/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

F8028 - Attribute Anzeige: F8028


Diagnose-Nr.: F8028
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8028
CiA-Fehlercode: 2384
Fehler löschbar: –

8.2.22 F8033 Erdschluss in Motorleitung


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Ursache Abhilfe

Bei Geräten der Antriebsfamilie IndraDrive ML wird die Isolation der Motorleitungen überprüfen.
Summe der aktuellen Motorströme überwacht. Isolation des Regelgerätes überprüfen.
Die Summe der Motorströme ist größer als der halbe
Nennstrom des Gerätes.

F8033 - Attribute Anzeige: F8033


Diagnose-Nr.: F8033
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8033
Fehler löschbar: –

8.2.23 F8034 Kommunikationsfehler Baugruppen Leistungsteil


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «PSB»

Mehrfacher Telegrammausfall zur internen Optionsbaugruppe / zu externen


Optionskarten.

Ursache Abhilfe

Kommunikation zu einer der Optionskarten (HCP) fehlerhaft Defekte Optionskarte tauschen


(Komponenten ein- und ausbauen, siehe Dokumentation
"Rexroth IndraDrive ML, Antriebssysteme mit HMU05")
Interne Optionsbaugruppe defekt Gerät tauschen

F8034 - Attribute Anzeige: F8034


Diagnose-Nr.: F8034
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8034
CiA-Fehlercode: 7586
Fehler löschbar: –

8.2.24 F8042 Fehler Geber 2: Signalamplitude fehlerhaft


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Fehler F8042 tritt nur in Verbindung mit der Funktion


"redundanter Motorgeber" auf.

Die Signale analoger Mess-Systeme (Geber 2) werden hardware- und


softwaremäßig auf ihre Amplituden und die Signalform überwacht. Verlässt
ein Signal (sin bzw. cos) den zulässigen Bereich oder werden die Signale so
gestört, dass ein Positionsfehler auftritt, so wird dieser Fehler generiert.
Bei digitalen Mess-Systemen (Geber 2) wird die Übertragung der Position
über eine Checksumme (CRC) überwacht. Wird ein Checksummenfehler
erkannt, so wird dieser Fehler generiert
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 119/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Da beim Erkennen dieses Fehlers die Position nicht mehr korrekt


gebildet wird, muss eine Neuinitialisierung des Gebers erfolgen.

Bei Verwendung eines Inkrementalgebers mit Rechtecksignalen


wird eine Überwachung auf unzulässige Flanke durchgeführt.
Die Signale eines Resolvers werden softwaremäßig auf ihre
Pegel überwacht.

Ursache Abhilfe

Defektes Geberkabel bzw. Schirmung des Kabels Kabel zum Mess-System überprüfen und ggf. austauschen
Defekter Geber Mess-System überprüfen und ggf. austauschen
Fehlerhafte Montage des Messkopfes bei linearen Mess- Montage des Messkopfes prüfen und ggf. korrigieren
Systemen
Verschmutztes Mess-System Mess-System tauschen
Hardwaredefekt auf dem Steuerteil des Antriebs Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen

F8042 - Attribute Anzeige: F8042


Diagnose-Nr.: F8042
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8042
CiA-Fehlercode: 738A
Fehler löschbar: –

8.2.25 F8044 Geräteinterne Baugruppenkommunikation gestört


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Die Kommunikation zur Steuerteil-Peripherie ist gestört.

Ursache Abhilfe

Antriebsregelgeräte des Typs HCQ/HCT mit digitaler E/A- Externe 24-V-Versorgung anschließen
Erweiterung: Externe 24-V-Versorgung (Anschlussstelle
X70) fehlt
Sporadischer Ausfall der Kommunikation zur Steuerteil- Gerät aus- und anschließend wieder einschalten
Peripherie
Keine Kommunikation zur Steuerteil-Peripherie möglich Hardware tauschen

F8044 - Attribute Anzeige: F8044


Diagnose-Nr.: F8044
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8044
CiA-Fehlercode: 7587
Fehler löschbar: –

8.2.26 F8055 Diagnoseverarbeitung fehlerhaft


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
120/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe

Bei der Verarbeitung der Antriebsdiagnosen ist ein Problem 1. Führen Sie eine Parametersicherung aller Parameter
aufgetreten. Es wurden in zu kurzer Zeit zu viele Diagnosen durch.
gemeldet, die das Diagnosesystem nicht abarbeiten konnte. 2. Schauen Sie im Diagnosespeicher nach, welche
Diagnosen als letztes gemeldet wurden.
Wahrscheinlich wurde eine Warnung oder ein Fehler
zyklisch gemeldet. Diese Diagnose steht dann in der
Regel vielfach im Diagnosespeicher.
3. Schalten Sie nun den Antrieb aus und wieder ein.
Vermeiden Sie bei der erneuten Inbetriebnahme, dass
die entsprechende Diagnose zyklisch generiert wird.
Anschließend nehmen Sie bitte Kontakt mit dem
Kundendienst auf, und leiten die Parametersicherung an
diesen weiter.

F8055 - Attribute Anzeige: F8055


Diagnose-Nr.: F8055
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8055
Fehler löschbar: –

8.2.27 F8060 Überstrom im Leistungsteil


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Der Strom in der Leistungstransistorbrücke hat den maximal zulässigen


Gerätespitzenstrom (vgl. "S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker") überschritten.

Bei einem internen Signalspannungsfehler (15 V) im Leistungsteil


wird diese Fehlermeldung auch ohne Leistung direkt beim
Einschalten des Gerätes generiert, noch bevor dem Leistungsteil
Leistung abverlangt wurde.

Ursache Abhilfe

Die externe 24 V-Versorgung ist nicht ausreichend Überlastfähigkeit des externen 24 V-Netzteils überprüfen
überlastfähig und ggf. austauschen
Kurzschluss im Motor oder Motorkabel Motorkabel und Motor auf Kurzschluss prüfen
Leistungsteil des Antriebsregelgeräts defekt Antriebsregelgerät tauschen
Stromregler abweichend parametriert Stromreglerparametrierung überprüfen (vgl. Motordatenblatt)
und nach Rücksprache mit dem Kundendienst
gegebenenfalls korrigieren
Spannungsschwankungen im Zwischenkreis zu hoch, weil Netzimpedanz reduzieren, z. B. Zuleitungsquerschnitte
die Netzimpedanz zu groß ist erhöhen

F8060 - Attribute Anzeige: F8060


Diagnose-Nr.: F8060
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00F8060
CiA-Fehlercode: 5483
Fehler löschbar: –
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 121/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

8.2.28 F8064 Unterbrechung Motorphase


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Während des spannungsgesteuerten U/f-Betriebs für Asynchronmotoren


überwacht der Antrieb den Motorstrom in den einzelnen Leitungsphasen.
Der Antrieb hat erkannt, dass in mindestens einer Phase der Strom gleich "0"
ist.

GEFAHR Tödliche Verletzungen durch austrudelnde


Achse (Momentenfreischaltung)!
⇒ Ggf. sind Zusatzmaßnahmen erforderlich, um die Achse anzuhalten.

Einschränkungen der korrekten ● Die sichere Überwachung einzelner Phasen ist erst ab einem
Überwachungsfunktion Drehzahlsollwert >10 U/min möglich.
● Die Überwachung spricht auch bei völliger Fehlparametrierung des
Motors an (z. B. "P-0-4004, Magnetisierungsstrom" ist um ein Vielfaches
zu groß parametriert als der tatsächlich vorhandene
Magnetisierungsstrom).

GEFAHR Tödlicher Stromschlag durch


spannungsführende Teile mit mehr als 50 V!
⇒ Bei Arbeiten / Überprüfungen an dem Antriebsregelgerät / Motor sind die
Sicherheitsvorschriften zu beachten.

Ursache Abhilfe

Mindestens eine Leitungsphase des Motors ist nicht am Motorkabel-Anschluss überprüfen (Zuordnung
Antriebsregelgerät angeschlossen oder es liegt ein Motoranschluss↔Achse überprüfen).
Leitungsbruch vor Einzelne Motorphasen vom Anschluss am
Antriebsregelgerät aus auf Leitungsbruch bzw.
Hochohmigkeit prüfen
Bei einem Doppelachsgerät wurden die beiden Überprüfen ob die Zuordnung der Motoranschlüsse für die
Motorleistungsanschlüsse vertauscht oder aber es wurde Achsen korrekt ist
generell eine falsche Achszuordnung zwischen Motor und
Regler getroffen
Motorwicklung (U, V, W) ist durchgebrannt Motorwicklung mittels eines Ohmmeters prüfen und ggf.
Motor austauschen
Zu geringe Spannungsanhebung im U/f-Betrieb Anpassen von P-0-0568, bis im Stillstand der
Magnetisierungsstrom fließt (P-0-0440 entspricht P-0-4004)
Falsche Motorparametrierung Vergleichen der Motordaten im Antrieb mit den tatsächlichen
Motordaten
(siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Rexroth-
Motoren" bzw. "Bestimmung der Parameterwerte von
Fremdmotoren")
Leistungsteil defekt Antriebsregelgerät austauschen
122/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Der Ablauf des Antriebsregelgerättauschs ist in der


Dokumentation "Projektierung Leistungsteil" beschrieben.

F8064 - Attribute Anzeige: F8064


Diagnose-Nr.: F8064
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8064
CiA-Fehlercode: 3130
Fehler löschbar: ✓

8.2.29 F8069 Fehler geräteinterne Spannungsversorgung


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

In der internen Spannungsversorgung des Geräts liegt ein Fehler vor.

Der Fehler kann nicht über das Kommando "S-0-0099, C0500


Reset Zustandsklasse 1" gelöscht werden.

Ursache Abhilfe

Fehler in der externen DC24 V-Spannungsversorgung Externe Spannungsversorgung überprüfen


Leistungsteil defekt Gerät tauschen

F8069 - Attribute Anzeige: F8069


Diagnose-Nr.: F8069
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00F8069
CiA-Fehlercode: 5183
Fehler löschbar: –

8.2.30 F8070 Ausfall Steuerspannung


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Bis zur MPx16 lautete diese Diagnose "F8070 +24Volt-Fehler".

Geräte der Antriebsfamilie "Rexroth IndraDrive" benötigen zum Betrieb eine


externe Steuerspannungsversorgung. Diese Spannung wird hinsichtlich der
zulässigen Toleranz überwacht.
Zur zulässigen Versorgungsspannung und ihrer Toleranz: Siehe
Projektierungsanleitungen zu den Antriebsregelgeräten, Stichwort
"Steuerspannung"

Bei Auftreten des Fehlers F8070 werden innerhalb des


Antriebspakets die Motoren sofort momentenfrei geschaltet. Ggf.
vorhandene selbsthaltende Motorhaltebremsen schließen.

Der Fehler F8070 kann nicht durch das Fehlerlöschkommando


(vgl. "S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1") gelöscht
werden. Um den Fehler zu löschen, muss der Antrieb komplett
ausgeschaltet werden!
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 123/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe

Defektes Versorgungskabel für die Steuerspannungen Versorgungskabel für Steuerspannungen und


Steckverbindung prüfen und ggf. tauschen
Überlastung des Netzteils für die Steuerspannung Versorgungsspannung an dem Netzteil überprüfen
Netzteil defekt Netzteil prüfen und ggf. tauschen
Kurzschluss in der Verdrahtung der Versorgungsspannung Verdrahtung auf Kurzschluss prüfen

F8070 - Attribute Anzeige: F8070


Diagnose-Nr.: F8070
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00F8070
CiA-Fehlercode: 5187
Fehler löschbar: –

8.2.31 F8071 Überspannung der Steuerspannung


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Bis zur MPx16 lautete diese Diagnose "Überspannung 24 Volt".

Geräte der Antriebsfamilie "Rexroth IndraDrive" benötigen zum Betrieb eine


externe Steuerspannungsversorgung.
Die Geräte wurden nach der IEC 61131 bzw. IEC 61000-4-5 ausgelegt.
Sowohl der Spannungsbereich als auch die Störfestigkeit gegen
Stoßspannungen entsprechen den Normen.
Der Fehler F8071 wird gemeldet, wenn der Maximalwert der Spannung
unzulässig lange überschritten wurde.

WARNUNG Gefahrbringende Bewegungen!


Lebensgefahr, Verletzungsgefahr, schwere
Körperverletzung oder Sachschäden durch
beschädigte Bauteile möglich!
Wenn der Fehler F8071 gemeldet wurde, können Bauteile im
Antriebsregelgerät beschädigt worden sein, das Antriebsregelgerät muss
ausgetauscht werden.

Ursache Abhilfe

Applikationsfehler: Netzteil nicht als Zum Gerät passendes Netzteil verwenden


Steuerspannungsversorgung geeignet
Netzteil defekt Netzteil austauschen

Elektrische Daten: Siehe Projektierungsanleitungen zu den


Antriebsregelgeräten, Stichwort "Steuerspannung"
F8071 - Attribute Anzeige: F8071
Diagnose-Nr.: F8071
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8071
CiA-Fehlercode: 5189
Fehler löschbar: –
124/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

8.2.32 F8076 Fehler im Fehlerwinkelregler


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Dieser Fehler tritt nur bei der geberlosen Positionierung von


Synchronmotoren auf.

Bei der geberlosen Positionierung von Synchronmotoren wurde ein Fehler in


der Positionsermittlung festgestellt. Aus Sicherheitsgründen wird die
Endstufe gesperrt.

GEFAHR Tödliche Verletzungen durch austrudelnde


Achse (Momentenfreischaltung) !
⇒ Ggf. sind Zusatzmaßnahmen erforderlich, um die Achse anzuhalten.

Ursache Abhilfe

Die Parametrierung der geberlosen Positionierung von Prüfen, ob die Parameterwerte der geberlosen
Synchronmotoren ist falsch. Positionierung von Synchronmotoren den Vorgaben
entsprechen.
Fehlerhafte Bestimmung der Rotorposition. Prüfen ob die vorgegebenen Grenzwerte eingehalten
Mögliche Ursachen: werden.

● Zu hohe Beschleunigung
● Zu hohe Drehzahl
● Instabilität im Drehzahlregelkreis
● Fehlerhafte Leistungsverbindung

Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers halten Sie bitte


Rücksprache mit dem Kundendienst.

F8076 - Attribute Anzeige: F8076


Diagnose-Nr.: F8076
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8076
CiA-Fehlercode: 7480
Fehler löschbar: –

8.2.33 F8078 Fehler im Drehzahlregelkreis


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Die Geschwindigkeitsregelkreis-Überwachung spricht bei gleichzeitigem


Auftreten folgender Bedingungen an:
● "P-0-0049, Wirksamer Momenten-/Kraft-Sollwert" liegt an der
Drehmoment/Kraft-Grenze.
● "P-0-0049, Wirksamer Momenten-/Kraft-Sollwert" und
Istgeschwindigkeit haben unterschiedliche Vorzeichen.
● Die Istgeschwindigkeit an der Motorwelle ist größer als 20 U/min (bzw.
20 mm/min bei Linearmotoren).
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 125/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

● Istbeschleunigung und Regelabweichung haben unterschiedliche


Vorzeichen.

Ursache Abhilfe

Motorphasen (U, V, W) vertauscht, wodurch die Motorkabel-Anschluss überprüfen und ggf. die
Kommutierung des Motors nicht richtig ist Phasenzuordnung richtig stellen
Falscher Geberanbau Geberanbau korrigieren (evtl. kann eine Invertierung des
Gebersinns das Problem lösen)
Geschwindigkeitsregler-Einstellung falsch Geschwindigkeitsregler-Einstellung gemäß der Funktions-/
Anwendungsbeschreibung prüfen
Kommutierungsoffset falsch Motor tauschen (bei MHD-, MKD-, MKE-Motoren); bei
Bausatzmotoren Kommutierungseinstellungen vornehmen
Der Antrieb wird spannungsgesteuert betrieben (ohne Deaktivieren Sie in P-0-0556 die
Geber; U/f-Steuerung); bei dieser Antriebsfunktion ist eine Geschwindigkeitsregelkreis-Überwachung
Geschwindigkeitsregelkreis-Überwachung nicht sinnvoll
Motorgeber defekt Motorgeber (bzw. Motor) tauschen

F8078 - Attribute Anzeige: F8078


Diagnose-Nr.: F8078
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8078
CiA-Fehlercode: 7481
Fehler löschbar: –

8.2.34 F8079 Geschwindigkeits-Grenzwert überschritten


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
126/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe

"S-0-0040, Geschwindigkeits-Istwert" hat den 1,125-fachen Parametrierung von "S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert


Wert eines der parametrierten Geschwindigkeits-Grenzwerte bipolar", "S-0-0038, Geschwindigkeits-Grenzwert positiv"
überschritten und "S-0-0039, Geschwindigkeits-Grenzwert negativ"
überprüfen und ggf. korrigieren.
Ab MPx06: Innerhalb des parametrierten Stillstandsfensters
(S-0-0124) wird keine Überwachung der Istgeschwindigkeit
auf die resultierenden Grenzen aus S-0-0091, S-0-0038 und
S-0-0039 durchgeführt.
Instabiler bzw. zu stark schwingender Parametrierung des Geschwindigkeitsreglers überprüfen
Geschwindigkeitsregelkreis aufgrund falscher und ggf. korrigieren
Parametrierung

Alle ab dem 31.12.20141) veröffentlichten ● Funktionsfähigkeit prüfen: Folgt der Antrieb einem
ausfuhrgenehmigungsfreien Firmwaren (Funktionspakete vorgegebenen Geschwindigkeitssollwert? Ggf.
"0: Open-Loop-Paket" bzw. "1: Closed-Loop-Paket"): Funktionsfähigkeit durch erneute Inbetriebnahme
sicherstellen.
Im Open-Loop-Betrieb wurden Geschwindigkeitsistwerte
erreicht, die einer Wechselrichter-Ausgangsfrequenz ● Geberloser Motorbetrieb: Schlupfkompensation prüfen.
≥ 600 Hz entsprechen. Bei Überkompensation kann der
Geschwindigkeitsistwert höher als der
Geschwindigkeitssollwert sein. Ggf.
Geschwindigkeitssollwert oder
Bemessungsschlupffrequenz (P-0-0600) reduzieren.
● Prüfen, ob der Motor durch einen anderen
angekuppelten Motor auf eine höhere Geschwindigkeit
"geschleppt" wird.

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Regelkreisstruktur"


F8079 - Detaildiagnose 00340003

F8079 - Attribute Anzeige: F8079


Diagnose-Nr.: F8079
Diagnose-Nr. ab 18VRS: C00F8079
CiA-Fehlercode: 8089
Fehler löschbar: –

8.2.35 F8091 Leistungsteil defekt


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Bei der Initialisierung des Leistungsteils wird versucht auf dessen Parameter
zuzugreifen. Es handelt sich dabei um folgende Parameter:
● S-0-0140, Regelgerätetyp
● P-0-0809, Ladeschaltung Eigenschaften
● P-0-0859, Bremswiderstand interne Daten
● P-0-1510, Leiterkartenkennung Leistungsteil
● P-0-1519, Baugruppenkennung Leistungsteil
● P-0-3902, Vorgabewerte zum Leistungsteilabgleich
● P-0-3903, Abgleichwerte Leistungsteil
● P-0-4058, Verstärker-Kenndaten

1) Am 31.12.2014 trat eine Änderung des Anhang 1 der EG-Dual-use-Verordnung


(EG VO 428/2009) in Kraft
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 127/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

● P-0-4059, Elektrische Kenndaten Leistungsteil

Ursache Abhilfe

Einer der Parameter des Leistungsteils ist ungültig (z. B. Überprüfen Sie den Inhalt der Liste "S-0-0021, IDN-Liste
Checksummenfehler) oder enthält einen unzulässigen Wert ungültige Betriebsdaten Phase 2", notieren die darin
enthaltenen IDN (Identnummern/Parameter) und setzen sich
anschließend bitte mit dem Rexroth-Kundendienst in
Verbindung
Steuer- und/oder Leistungsteil defekt Antriebsregelgerät austauschen

Der Tausch des kompletten Antriebsregelgeräts ist in der


Projektierung zum Leistungsteil beschrieben.

F8091 - Attribute Anzeige: F8091


Diagnose-Nr.: F8091
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8091
CiA-Fehlercode: 5081
Fehler löschbar: –

8.2.36 F8099 Fataler Fehler im Leistungsteil


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Sammelmeldung für fatale Leistungsteilfehler, die vom Leistungsteil


abgesetzt werden. Die vom Leistungsteil abgesetzte Diagnosenummer ist im
Logbuch eingetragen.

Ursache Abhilfe

Für das Steuerteil unbekannte Diagnose des Leistungsteils Neueste Firmware für das Steuerteil verwenden

F8099 - Attribute Anzeige: F8099


Diagnose-Nr.: F8099
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8099
CiA-Fehlercode: 5082
Fehler löschbar: –

8.2.37 F8100 Fehler bei der Initialisierung des Parameter-Handlings


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Bei der Initialisierung des Antriebs wird die ordnungsgemäße Funktion des
Steuerteils überprüft. Hierbei wurde ein Fehler festgestellt.

Ursache Abhilfe

Sonderfall für MPx16: Firmware-Upgrade auf eine höhere Der Antrieb ist nach Vorgaben wieder in betriebsbereiten
Firmware-Version. Zustand zu versetzen
Dieser Fehler tritt einmalig beim ersten Start des Antriebs (siehe Anwendungsbeschreibung "Firmware-Tausch").
nach dem Firmware-Upgrade auf. Der Antrieb kann erst wieder in Betriebsmodus geschaltet
werden, nachdem die Steuerspannung einmalig aus- und
wieder eingeschaltet wurde.
Steuerteilkonfiguration unzulässig, da ein Optionsmodul Antrieb aus- und wieder einschalten. Falls der Fehler erneut
nicht von der Firmware unterstützt wird auftritt, das Steuerteil durch ein anderes Steuerteil mit
geeigneter Konfiguration ersetzen.
Ggf. Rücksprache mit dem Kundendienst halten
128/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe
Es wird eine ungeeignete Firmware verwendet, d.h. Auswahl der geeigneten Firmware anhand der
Hardware und Firmware passen nicht zusammen Funktionsbeschreibung bzw. Version- / Release-Notes
(siehe Stichwort "unterstützte Steuerteile")
Hardwaredefekt auf dem Steuerteil Antrieb erneut aus- und wieder einschalten. Falls der Fehler
weiterhin auftritt, nehmen Sie bitte Kontakt mit dem
Kundendienst auf und tauschen ggf. das Steuerteil bzw. das
komplette Antriebsregelgerät aus

Das Steuerteil darf nur durch Servicetechniker von Rexroth bzw.


von geschulten Anwendern getauscht werden. Der Tausch des
kompletten Antriebsregelgeräts ist in der Projektierung zum
Leistungsteil beschrieben.

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Systemübersicht"


Siehe auch Projektierung Steuerteil, Stichwort "Typenschlüssel"
F8100 - Attribute Anzeige: F8100
Diagnose-Nr.: F8100
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8100
CiA-Fehlercode: 6381
Fehler löschbar: –

8.2.38 F8102 Fehler bei Initialisierung Leistungsteil


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Bei der Initialisierung des Antriebs wird die ordnungsgemäße Funktion des
Leistungsteiles überprüft. Hierbei wurde ein Fehler festgestellt.

Ursache Abhilfe

Hardware und Firmware passen nicht zusammen Firmware Release Notes oder Firmware Version Notes
überprüfen und ggf. neuestes Firmware-Release verwenden
Der auf dem Leistungsteil gespeicherte Parameter Antrieb aus- und wieder einschalten. Falls der Fehler erneut
"P-0-1510, Leiterkartenkennung Leistungsteil" ist ungültig auftritt, überprüfen Sie den Inhalt von "P-0-1510,
oder falsch beschrieben Leiterkartenkennung Leistungsteil" und nehmen Sie Kontakt
mit dem Kundendienst auf!
Unter Umständen ist das Leistungsteil bzw. das komplette
Antriebsregelgerät auszutauschen
Hardwaredefekt auf dem Leistungsteil Leistungsteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät
austauschen

Das Steuerteil darf nur durch Servicetechniker von Rexroth bzw.


von geschulten Anwendern getauscht werden. Der Tausch des
kompletten Antriebsregelgeräts ist in der Projektierung zum
Leistungsteil beschrieben.

F8102 - Attribute Anzeige: F8102


Diagnose-Nr.: F8102
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8102
CiA-Fehlercode: 6089
Fehler löschbar: –
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 129/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

8.2.39 F8118 Unzulässige Leistungsteil-/Firmwarekombination


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Das Leistungsteil ist inkompatibel zur verwendeten Firmware.

Ursache Abhilfe

Die Firmware unterstützt den vorhandenen Leistungsteiltyp Firmware tauschen. Eine Firmware-Version oder ein
nicht Firmware-Release verwenden, das den Leistungsteiltyp
unterstützt.
- oder -
Leistungsteil tauschen. Einen Leistungsteiltyp verwenden,
der von der verwendeten Firmware-Version und -Release
unterstützt wird.
Das Leistungsteil darf nur durch Servicetechniker von
Rexroth getauscht werden. Setzen Sie sich bitte mit
unserem Kundendienst in Verbindung.

IndraDrive C / IndraDrive M ab MPx-18 zusätzlich: Leistungsteil tauschen. Ein Leistungsteil verwenden, das ab
Der Hardwarestand des Leistungsteils ist veraltet. dem Jahr 2007 produziert wurde.

Die Leistungsteiltypen HCS02, HCS03, HCS04, HMS und Das Leistungsteil darf nur durch Servicetechniker von
HMD werden nur dann von den Steuerteile Cxx02.x Rexroth getauscht werden. Setzen Sie sich bitte mit
unterstützt, wenn sie ab dem Jahr 2007 produziert wurden unserem Kundendienst in Verbindung.
[siehe Angabe "FD" auf dem Typenschild des Leistungsteils
(Beispiel: 07W49 bedeutet Jahr 2007, Woche 49)]. Ältere
Hardwarestände dieser Gerätetypen werden nicht mehr
unterstützt.

F8118 - Attribute Anzeige: F8118


Diagnose-Nr.: F8118
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8118
CiA-Fehlercode: 6080
Fehler löschbar: –

8.2.40 F8120 Unzulässige Steuerteil-/Firmwarekombination


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Das Steuerteil ist inkompatibel zur verwendeten Firmware.

Ursache Abhilfe

Beim Firmware-Tausch wird versucht, eine nicht zum Firmware verwenden, die zum Steuerteil passt
Regelgerät passende Firmware aufzuspielen
Ungeeignetes Steuerteil Steuerteil verwenden, das zur Firmware passt
Sicherheitstechnik beim Doppelachsgerät falsch konfiguriert Steuerteil-Konfiguration prüfen

F8120 - Attribute Anzeige: F8120


Diagnose-Nr.: F8120
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8120
CiA-Fehlercode: 6082
Fehler löschbar: –
130/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

8.2.41 F8122 Steuerteil defekt


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Bei der Initialisierung des Steuerteils ist ein Fehler aufgetreten.

Ursache Abhilfe

Die Hardware des Steuerteils ist defekt Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen;
typgleiche Hardwarekonfiguration verwenden

Das Steuerteil darf nur durch Servicetechniker von Rexroth bzw.


von geschulten Anwendern getauscht werden. Der Tausch des
kompletten Antriebsregelgeräts ist in der Projektierung zum
Leistungsteil beschrieben.

F8122 - Attribute Anzeige: F8122


Diagnose-Nr.: F8122
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8122
CiA-Fehlercode: 5083
Fehler löschbar: –

8.2.42 F8128 Fehler bei der Initialisierung eines Optionsinterfaces


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Bei der Initialisierung eines Optionsinterfaces ist ein Fehler aufgetreten.

Ursache Abhilfe

Falsche oder fehlerhafte Firmware Firmware tauschen


Nur IndraDrive Cs: Bedienteil defekt Bedienteil tauschen
Antriebsregelgerät defekt Antriebsregelgerät tauschen

F8128 - Attribute Anzeige: F8128


Diagnose-Nr.: F8128
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8128
CiA-Fehlercode: 7080
Fehler löschbar: –

8.2.43 F8129 Firmware Optionsmodul fehlerhaft


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Die Firmware eines Optionsmoduls ist fehlerhaft.

Ursache Abhilfe

Die Firmware eines Optionsmoduls ist nicht gültig Firmware-Update (erneut) durchführen. Tritt der Fehler
programmiert wiederholt auf, ist ein Austausch des Steuerteils bzw. des
- oder - Antriebsregelgeräts erforderlich

während des Firmware-Updates ist ein Fehler aufgetreten


DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 131/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Das Steuerteil darf nur durch Servicetechniker von Rexroth bzw.


von geschulten Anwendern getauscht werden. Der Tausch des
kompletten Antriebsregelgeräts ist in der Projektierung zum
Leistungsteil beschrieben.

F8129 - Attribute Anzeige: F8129


Diagnose-Nr.: F8129
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8129
CiA-Fehlercode: 5084
Fehler löschbar: –

8.2.44 F8140 Fataler CCD-Fehler


Zuordnung Enthalten in 17VRS: «-» «-» «-» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «-» «-» «-» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «-» «-» «-» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «-» «-» «-» «MPC» «-»

Ursache Abhilfe

In P-0-1800.0.1/P-0-1600 (CCD: Konfiguration) ist Fehlerhaften Slave lokalisieren und Fehlerursache bei
"Fehlerreaktion aktiv" eingestellt und in einem Slave ist ein diesem Slave beheben
F8-Fehler aufgetreten

Der CCD-Master reagiert mit Momentenfreischaltung.

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Querkommunikation (CCD)"


F8140 - Attribute Anzeige: F8140
Diagnose-Nr.: F8140
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8140
CiA-Fehlercode: FF22
Fehler löschbar: –

8.2.45 F8300 Pulsdauer Dynamisierung fehlerhaft


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «-»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «-» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Die Dynamisierungspulse der Anwahlsignale dürfen ein minimales


Tastverhältnis von tPH / tP=90% nicht unterschreiten, d. h. das Verhältnis von
der Dauer der HIGH-Zeit (tPH) zur Periodendauer des Testpulses (tP) darf
nicht unterschritten werden, da dies zur Beeinträchtigung der Verfügbarkeit
der Achse führen kann.
Die Sicherheitstechnik ist durch diesen Fehler nicht beeinträchtigt!
Dieser Fehler wird durch die Diagnoseeinheit der Sicherheitstechnik erkannt.
Bei Fehleraufdeckung wird eine sofortige Fehlerreaktion (sichere und
funktionale Endstufenabschaltung und Bremsenaktivierung) eingeleitet.

Ursache Abhilfe

Tastverhältnis der Dynamisierungspulse auf einem oder auf Verdrahtung der Ein- und Ausgänge überprüfen und Fehler
beiden Anwahlkanälen zu gering beseitigen
Bei Anwahl durch aktive Sicherheitseinheit: Die Sicherheitseinheit tauschen
Testpulserzeugung ist nicht geeignet oder fehlerhaft

Der Fehler kann durch eine An- und Abwahlkombination gelöscht


werden. Vorher sollte jedoch die Ursache behoben sein.
132/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

F8300 - Attribute Anzeige: F8300


Diagnose-Nr.: F8300
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8300
CiA-Fehlercode: F0CD
Fehler löschbar: –

8.2.46 F8301 Fehler beim Überprüfen der Anwahlsignale


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «-»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «-» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Die Überprüfung bei der An-/Abwahl der Sicherheitsfunktionen hat ergeben,


dass die Anwahlsignale von Kanal 1 und Kanal 2 länger als 1 Sekunde
unterschiedlich waren.
Bei Aufdeckung eines Anwahlreaktionsfehlers wird nach einmaligem
Auftreten eine sofortige Fehlerreaktion (sichere und funktionale
Endstufenabschaltung und Bremsenaktivierung) eingeleitet.

Ursache Abhilfe

Fehler in der Verdrahtung: Verdrahtung der Anwahl überprüfen und Fehler beseitigen.
● lose Verbindungen oder Drahtbruch Anschließend Spannungsversorgung aus- und wieder
● fehlerhafte Verkabelung der Ein- und Ausgänge einschalten.

● Schluss zwischen den beiden Anwahlkanälen


● Schluss zwischen einem oder beiden Anwahlkanälen
mit 24 V oder 0 V
Verzugszeit zwischen den Anwahlkanälen bei einer Anwahl Anwahltiming korrigieren und anschließend Fehler durch An-
oder Abwahl überschritten und Abwahl der Sicherheitsfunktionen löschen.
Anschließend Fehlermeldung quittieren.
Bei aktiver Sicherheitseinheit: Fehlerhafte Anwahl (Anwahl Sicherheitseinheit tauschen
nicht geeignet oder fehlerhaft)
Hardware defekt Antriebsregelgerät tauschen

F8301 - Attribute Anzeige: F8301


Diagnose-Nr.: F8301
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8301
CiA-Fehlercode: F0CE
Fehler löschbar: –

8.2.47 F8302 Fehler beim Überprüfen der Abschaltkanäle STO/SBC


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «-»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «-» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Die Abschaltkanäle werden zyklisch durch die Sicherheitstechnik auf deren


Funktion getestet. Wird hierbei zweimalig ein Fehler in der selben Funktion
(STO oder SBC) und dem selben Kanal innerhalb von 9 Testungen
festgestellt, so wird eine sofortige Fehlerreaktion eingeleitet (sichere und
funktionale Endstufenabschaltung und Bremsenaktivierung).
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 133/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe

In P-0-0525 ist eine Haltebremse parametriert; es ist keine In P-0-0525, Bit 2="0" setzen (keine Haltebremse
Haltebremse vorhanden vorhanden)
Der Schwellenwert für den Mindeststrom der Bremse wurde Bitte prüfen Sie:
unterschritten ● den Bremsenanschluss
● die Bremsenkonfiguration
● die verwendete Bremse
Die Abschaltsignale sind fehlerhaft, weil die Schirmung des Kontrollieren Sie die Schirmung des Motorkabels auf
Motorkabels defekt ist Beschädigungen.
- oder - Stellen Sie sicher, dass die Schirmung des Motorkabels
die Schirmung des Motorkabels nicht korrekt verdrahtet ist. direkt mit dem Gehäuse des betreffenden
Antriebsregelgeräts verbunden ist (siehe auch
Projektierungsbeschreibung, Materialnummer R911344987).
Fehler in den Abschaltkanälen STO oder SBC Fehler durch An- und Abwahl der Sicherheitsfunktionen auf
der Sicherheitsoption löschen. Anschließend Fehlermeldung
quittieren.
Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers ist das
Antriebsregelgerät auszutauschen.

F8302 - Attribute Anzeige: F8302


Diagnose-Nr.: F8302
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8302
CiA-Fehlercode: F0CF
Fehler löschbar: –

8.2.48 F8303 Systemfehler STO/SBC


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «-»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «-» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «-»

Die Diagnoseeinheit der Sicherheitstechnik überwacht ihre Funktion. Bei


Fehleraufdeckung wird eine sofortige Fehlerreaktion (sichere und funktionale
Endstufenabschaltung und Bremsenaktivierung) eingeleitet.

Ursache Abhilfe

Nachdem das Antriebsregelgerät in "AF" war, wurde ein Schalten Sie die Spannungsversorgung aus und wieder ein.
Firmware-Update durchgeführt Führen Sie anschließend das Firmware-Update erneut
durch
Systemfehler innerhalb der Diagnoseeinheit der Schalten Sie die Spannungsversorgung aus und wieder ein
Sicherheitstechnik (z. B. Watchdog) Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers ist das
Antriebsregelgerät auszutauschen

F8303 - Attribute Anzeige: F8303


Diagnose-Nr.: F8303
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8303
CiA-Fehlercode: F0D0
Fehler löschbar: –

8.2.49 F8304 SMO: Systemfehler


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
134/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Während der Ausführung der Sicherheitstechnik ist durch eine Überwachung


ein schwerer Ausnahmefehler festgestellt worden, der den Weiterbetrieb
verhindert.
1. Schalten Sie den Antrieb aus und anschließend wieder ein.
2. Falls der Fehler weiterhin gemeldet wird, führen Sie eine Sicherung aller
Parameter durch (siehe Funktionsbeschreibung "Laden, Speichern und
Sichern von Parametern").
3. Nehmen Sie Kontakt mit dem Kundendienst auf.
F8304 - Detaildiagnose 005300A4
005300C8
005300C9
005300CA
005300CB
005300CC
005300CD
00530423
0053074F
005400A4
005400C8
005400C9
005400CA
005400CB
005400CC
005400CD
00540423
0054074F

F8304 - Attribute Anzeige: F8304


Diagnose-Nr.: F8304
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8304
CiA-Fehlercode: F0D1
Fehler löschbar: –
Kritischer SMO-Fehler: –

8.2.50 F8313 SMO: Parametrierung fehlerhaft


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Im Rahmen des ersten Hochlaufs nach dem Einschalten der Steuerspannung


wurde beim Überprüfen der Sicherheitstechnik-Konfigurations-Parameter ein
Fehler erkannt.

Ursache Abhilfe

Konfigurations-Parameter nicht verifiziert Parameter verifizieren (Liste der nicht verifizierten


Parameter: P-0-3233)
Konfigurations-Parameter außerhalb des zulässigen 1. Wert prüfen und korrigieren
Wertbereichs 2. Parameter verifizieren (Liste der nicht verifizierten
Parameter: P-0-3233)

F8313 - Attribute Anzeige: F8313


Diagnose-Nr.: F8313
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8313
CiA-Fehlercode: F0D2
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.2.51 F8314 SMO: Konfiguration fehlerhaft


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Im Rahmen des ersten Hochlaufs nach dem Einschalten der Steuerspannung


ist ein Fehler aufgetreten. Der SMO-Parametriermodus wurde nicht erreicht.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 135/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe

Beim Start des Kommandos C8200 befindet sich die SMO Aktivieren Sie zunächst den Konfigurationsmodus (C8100),
nicht im Konfigurationsmodus, das Kommando wird daher um ihn dann beenden zu können
nicht ausgeführt
Wenn die Hilfsfunktion "Sicheres Referenzieren" verwendet Vergeben Sie für das "Toleranzfenster sicheres
wird: Referenzieren" (P-0-3253.0.4) einen Wert ungleich Null
Das Toleranzfenster für das sichere Referenzieren
(P-0-3253.0.4) ist mit "0" parametriert
Wichtung: Stellen Sie sicher, dass der Datenbezug gleich ist
Der Datenbezug bei Lage-, Geschwindigkeits- und ● Lagedaten: P-0-3222.0.1
Beschleunigungsdaten ist ungleich parametriert ● Geschwindigkeitsdaten: P-0-3223.0.1
● Beschleunigungsdaten: P-0-3224.0.1
Die Wichtungsart bei Geschwindigkeits- und Stellen Sie sicher, dass die Wichtungsart gleich ist
Beschleunigungsdaten ist ungleich parametriert ● Geschwindigkeitsdaten: P-0-3223.0.1
● Beschleunigungsdaten: P-0-3224.0.1
Die Wichtungseinheit bei Lage-, Geschwindigkeits- und Stellen Sie sicher, dass die Wichtungseinheit gleich ist
Beschleunigungsdaten ist ungleich parametriert (inch/ ● Lagedaten: P-0-3222.0.1
metrisch gemischt)
● Geschwindigkeitsdaten: P-0-3223.0.1
● Beschleunigungsdaten: P-0-3224.0.1
Wichtung: Wählen Sie einen zulässigen Datenbezug
Die Auswahl "Datenbezug an der Motorwelle" - mit
Lastgeber - ist unzulässig
Wichtung: Die Rotationslageauflösung muss als Wert 360 × 10Exp
Die Rotationslageauflösung ist nicht korrekt (Exp="0..7") eingegeben werden

Signalsteuerung Ausgänge: Kontrollieren Sie die "Ausgänge diskret":


Die Quell-Identnummer ist nicht erlaubt Identnummer aus der Liste der möglichen Quell-
- oder - Identnummer verwenden (P-0-3335.0.3)

Das Quell-Bit ist nicht erlaubt bzw.


Bit aus der Liste der möglichen Quell-Bits verwenden
(P-0-3335.0.4)
Kontrollieren Sie die Signalquellen für das "Statuswort
sicherer Bus":
Identnummer aus der Liste der möglichen Quell-
Identnummer verwenden (P-0-3336.0.3)
bzw.
Bit aus der Liste der möglichen Quell-Bits verwenden
(P-0-3336.0.4)
Verknüpfungslogik Eingänge: Ein Verbindungstyp wird zu oft verwendet.
Die maximal mögliche Anzahl der Instanzen eines Kontrollieren Sie die Verknüpfungsblock-Typen
Verknüpfungsblock-Typs ist überschritten (P-0-3330.x.1) und deren individuell maximal mögliche
Anzahl der Instanzen.
Siehe auch Dokumentation "Integrierte Sicherheitstechnik",
"Safe Motion": "Verknüpfungsbaustein-Typen".
136/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe
Verknüpfungslogik Eingänge: Stellen Sie sicher, dass eine Ziel-Identnummer
Ein Zielsignal (Ziel-Identnummer / Ziel-Bit) wird mehrfach (P-0-3330.x.4)/ ein Ziel-Bit (P-0-3330.x.5) nur einmal
verwendet verwendet wird

Verknüpfungslogik Eingänge: Kontrollieren Sie die Verknüpfungsblock-Typen


Die Ziel-Identnummer ist nicht erlaubt (P-0-3330.x.1) und deren individuell möglichen Ziel-
Identnummern.
Siehe auch Dokumentation "Integrierte Sicherheitstechnik",
"Safe Motion": "Verknüpfungsbaustein-Typen".
Verknüpfungslogik Eingänge: Kontrollieren Sie die Verknüpfungsblock-Typen
Die Ziel-Bits sind nicht erlaubt (P-0-3330.x.1) und deren individuell möglichen Ziel-Bits.
Siehe auch Dokumentation "Integrierte Sicherheitstechnik",
"Safe Motion": "Verknüpfungsbaustein-Typen".
Verknüpfungslogik Eingänge: Verknüpfungsbaustein "Dekodierer Binär-auf-Bit":
Eingangssignale nicht in Reihenfolge Kontrollieren Sie die Liste der Quell-Identnummern
(P-0-3330.x.2) auf Lücken.
Verknüpfungslogik Eingänge: "Dekodierer Binär-auf-Bit":
Nur sicherer Bus erlaubt Kontrollieren Sie die Quell-Identnummer (in P-0-3330.x.2)
auf P-0-3340
Verknüpfungslogik Eingänge: Kontrollieren Sie die Verknüpfungsblock-Typen
Der Verknüpfungsblock-Typ ist nicht erlaubt (P-0-3330.x.1).
Es sind nur die Werte "0" bis "7" erlaubt.
Verknüpfungslogik Eingänge: Identnummer aus der Liste der möglichen Quell-
Die Quell-Identnummer ist nicht erlaubt Identnummer verwenden (P-0-3330.x.2)

Verknüpfungslogik Eingänge: P-0-3330.x.2 prüfen: Die Pflicht-Eingänge des


Die Liste der Quell-Identnummer ist nicht vollständig Verknüpfungsblock-Typs müssen eingetragen sein

F8314 - Attribute Anzeige: F8314


Diagnose-Nr.: F8314
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8314
CiA-Fehlercode: F0D3
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.2.52 F8315 SMO: Geber-Initialisierung fehlerhaft


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Beim Einschalten des Antriebsregelgeräts werden zur Initialisierung des


SMO-Gebers folgende Überprüfungen vorgenommen:
● Parametrierung des Gebers
● Prüfung der Gebersignale
● Prüfung des Sicherheitstechnik-Optionsmoduls
Wenn eine der Überprüfungen einen Fehler aufdeckt, wird dieser
Kommandofehler generiert.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 137/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe

Geberkabel defekt Geberkabel prüfen und ggf. austauschen


Geber defekt Geber austauschen
Hardware defekt Gerät tauschen

F8315 - Attribute Anzeige: F8315


Diagnose-Nr.: F8315
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8315
CiA-Fehlercode: F0D4
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.2.53 F8316 SMO: System-Zustandswechsel fehlerhaft


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Bei nicht aktiver SMO wurde beim Zustandswechsel zwischen


"Auslieferungszustand" und "funktionale Inbetriebnahme" ein Fehler erkannt.
Der Zustandswechsel kann bei folgenden Aktionen stattfinden:
● bei der Konfiguration der funktionalen Inbetriebnahme (P-0-3201)
● nach dem Einschalten der Steuerspannung im Rahmen des ersten
Hochlaufs
● im Rahmen der Aktivierung der SMO
● beim Aktivieren des Parameter-Images (C8300)
Die Fehlerursache kann über die Detaildiagnose ausgelesen werden.
F8316 - Detaildiagnose 005305C7
005405C7

F8316 - Attribute Anzeige: F8316


Diagnose-Nr.: F8316
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8316
CiA-Fehlercode: F0D5
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.2.54 F8319 SMO: INIT-Systemfehler


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Beim Start der Sicherheitstechnik wurde ein Fehler erkannt, der den
Weiterbetrieb verhindert.
1. Schalten Sie den Antrieb aus und anschließend wieder ein.
2. Falls der Fehler weiterhin gemeldet wird, führen Sie eine Sicherung aller
Parameter durch (siehe Funktionsbeschreibung "Laden, Speichern und
Sichern von Parametern").
3. Nehmen Sie Kontakt mit dem Kundendienst auf.
F8319 - Attribute Anzeige: F8319
Diagnose-Nr.: F8319
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8319
CiA-Fehlercode: F0D6
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: ✓
138/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

8.2.55 F8320 SMO: Unzulässige Baugruppen-/Firmwarekombination


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Es wird eine unzulässige Baugruppen-/Firmwarekombination verwendet, bitte


nehmen Sie Kontakt mit dem Kundendienst auf.
F8320 - Attribute Anzeige: F8320
Diagnose-Nr.: F8320
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8320
CiA-Fehlercode: F0D7
Fehler löschbar: –
Kritischer SMO-Fehler: ✓

8.2.56 F8321 SMO: Unzulässige Leiterkarten-/Firmwarekombination


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Es wird eine unzulässige Leiterkarten-/Firmwarekombination verwendet, bitte


nehmen Sie Kontakt mit dem Kundendienst auf.
F8321 - Attribute Anzeige: F8321
Diagnose-Nr.: F8321
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8321
CiA-Fehlercode: F0D8
Fehler löschbar: –
Kritischer SMO-Fehler: ✓

8.2.57 F8323 SMO: Deaktivieren fehlerhaft


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Beim Deaktivieren der SMO ist ein Fehler aufgetreten.


Der Zustand "SMO_nicht_aktiv" wurde nicht erreicht. Der Passwort-Level der
SMO (P-0-3230) wird beibehalten.
Die Fehlerursache kann über die Detaildiagnose ausgelesen werden.
F8323 - Attribute Anzeige: F8323
Diagnose-Nr.: F8323
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8323
CiA-Fehlercode: F0D9
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.2.58 F8324 SMO: Aktivieren fehlerhaft


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Die "Safe Motion" konnte nicht aktiviert werden.


Das Aktivieren der "Safe Motion" kann durch verschiedene Aktionen
ausgelöst werden.

Bei Auftreten dieses Fehlers geben i. d. R. die Detaildiagnosen


Aufschluss über die Ursache für das Auslösen des Fehlers (siehe
"Detaildiagnosen").
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 139/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe

Die Steuerspannung wurde eingeschaltet. Kontrollieren Sie den Passwort-Level (P-0-3230).


Obwohl ein gültiges Sicherheitstechnik-Passwort erkannt ● Wenn P-0-3230="0", dann schalten Sie die
wurde, konnte der SMO-Parametriermodus nicht aktiviert Steuerspannung aus und anschließend wieder ein.
werden. Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers halten Sie
bitte Rücksprache mit dem Kundendienst.
● Wenn P-0-3230="2", dann rufen Sie in IndraWorks
bitte den Dialog "Fehler-/Diagnosespeicher" auf
(Kontextmenü der Achse im Projektexplorer:
Diagnose ▶ Fehler‑/Diagnosespeicher) und beheben
die Fehler, die bei der Ausführung des Kommandos
C8200 aufgetreten sind.
Das Sicherheitstechnik-Passwort wurde erstmalig vergeben. 1. Steuerspannung aus- und anschließend wieder
Obwohl das Passwort gültig war, konnte die einschalten.
Sicherheitstechnik nicht aktiviert werden. 2. Erneut ein gültiges Sicherheitstechnik-Passwort
(Das ursprünglich eingegebene Sicherheitstechnik-Passwort vergeben.
wurde verworfen.)
Es wurde versucht, ein Parameter-Image zu laden, dabei ist 1. Rufen Sie in IndraWorks bitte den Dialog "Fehler-/
ein Fehler aufgetreten. Diagnosespeicher" auf (Kontextmenü der Achse im
Projektexplorer: Diagnose ▶ Fehler‑/
Diagnosespeicher).
2. Sind im Fehler-/Diagnosespeicher Fehler enthalten,
die bei der Ausführung des Kommandos C8300
aufgetreten sind, dann beheben Sie diese Fehler.
3. Stellen Sie außerdem sicher, dass das Parameter-
Image von einer vollständig in Betrieb genommenen
und validierten Musterachse stammt.
4. Laden Sie das Parameter-Image erneut.
Die Steuerspannung wurde eingeschaltet und es wurde kein Neues Passwort vergeben; dabei die Vorgaben für das
gültiges Sicherheitstechnik-Passwort erkannt. Sicherheitstechnik-Passwort beachten ("P-0-3230.0.1, SMO:
Passwort")
Wenn die Hilfsfunktion "Sicheres Referenzieren" verwendet Vergeben Sie für das "Toleranzfenster sicheres
wird: Referenzieren" (P-0-3253.0.4) einen Wert ungleich Null
Das Toleranzfenster für das sichere Referenzieren
(P-0-3253.0.4) ist mit "0" parametriert

Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers halten Sie bitte Rücksprache mit
dem Kundendienst.
F8324 - Detaildiagnose 00530739
00540739

F8324 - Attribute Anzeige: F8324


Diagnose-Nr.: F8324
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8324
CiA-Fehlercode: F0DA
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.2.59 F8330 SMO: Konfigurationsdatensatz ist nicht aktiviert


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
140/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Bei der Initialisierung der antriebsintegrierten Sicherheitstechnik wurde


festgestellt, dass das gespeicherte SMO-Parameter-Image geändert wurde.

Ursache Abhilfe

Es wurde ein neuer Parametersatz mit geändertem SMO- Um die Sicherheitstechnik weiter zu betreiben, aktivieren Sie
Parameter-Image geladen. das geänderte Parameter-Image wie folgt:
Quittieren Sie am Bedienteil die Meldung "Load New
Safety?", indem Sie die "Enter"-Taste betätigen
- oder -
Starten Sie das Kommando "C8300 SMO: Kommando
Parameter-Image übernehmen"

F8330 - Attribute Anzeige: F8330


Diagnose-Nr.: F8330
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8330
CiA-Fehlercode: F0DB
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.2.60 F8350 Maximale Überführzeit überschritten


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Sicherheitstechnik-Betriebszu‐ Bei der Überführung in den Sicherheitstechnik-Betriebszustand "NOT-HALT"


standswechsel oder den Sonderbetrieb "Sicher Stillstand" über die Sicherheitsfunktion
"Sicherer Stopp 1" (SS1) in der Ausprägung "zeitpriorisiert" (P-0-3280.0.1,
Bit 1="0") ist der Antrieb nicht in der Lage, den Stillstand innerhalb der
parametrierten maximalen Überführzeit zu erreichen.
Sicherheitstechnik-Betriebszustandswechsel

Ursache Abhilfe

Die Überführzeit für die NC-geführte Überführung vom Parametrierung der Überführzeit vom Normalbetrieb in den
Normalbetrieb in den Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand" ist Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand" (P-0-3280.0.2)
zu gering parametriert überprüfen und entsprechend korrigieren
Die Überführzeit für die NC-geführte Überführung von einem Parametrierung der Überführzeit zwischen sicherem Betrieb
Sonderbetrieb in einen anderen Sonderbetrieb ist zu gering (P-0-3280.0.3) überprüfen und entsprechend korrigieren
parametriert
Die Antriebsfreigabe ist noch gesetzt Wegnahme der Antriebsfreigabe sicherstellen
In der Konfiguration "SS1 zeitpriorisiert" mit ● Bei antriebsgeführtem Überführen erfolgt das
Verzögerungsüberwachung (P-0-3280.0.1, Bit 1="0" und Stillsetzen über "P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung";
Bit 2="1") ist die parametrierte Verzögerung zu gering, bzw. die im Antrieb parametrierte Fehlerreaktion ist zu
nicht an die parametrierte Toleranzzeit angepasst überprüfen
● Bei NC-geführtem Überführen ist die in der Steuerung
parametrierte Verzögerung zu überprüfen
Es wurde versehentlich "NC-geführtes Stillsetzen" aktiviert Konfiguration der Betriebsartenübergänge überprüfen und
entsprechend korrigieren (P-0-3280.0.1); d. h.
"antriebsgeführtes Stillsetzen" aktivieren

F7-Fehlerreaktion Beim Überführen in den "Sicheren Stillstand Fehler" ist der Antrieb nicht in
der Lage, den Stillstand innerhalb der parametrierten maximalen Überführzeit
zu erreichen; F8350 ist ein Folgefehler des Fehlers F7050.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 141/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

F7-Fehlerreaktion

Ursache Abhilfe

Die Toleranzzeit für die Reaktion auf F7-Fehler ist zu gering Toleranzzeit für die Reaktion auf F7-Fehler überprüfen und
parametriert entsprechend korrigieren (P-0-3263.0.7)
Die Antriebsfreigabe ist noch gesetzt Wegnahme der Antriebsfreigabe sicherstellen
Die parametrierte Verzögerung ist zu gering, bzw. nicht an Bei antriebsgeführtem Überführen erfolgt das Stillsetzen
die parametrierte Toleranzzeit angepasst über "P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung"; die im Antrieb
parametrierte Fehlerreaktion ist zu überprüfen

Siehe auch Dokumentation "Integrierte Sicherheitstechnik"


F8350 - Attribute Anzeige: F8350
Diagnose-Nr.: F8350
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8350
CiA-Fehlercode: F0DC
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.2.61 F8351 Sicher überwachte Verzögerung überschritten


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Beim Überführen in den "Sicheren Stillstand Fehler" (SMD-E) ist der Antrieb
nicht in der Lage den Stillstand mit der parametrierten Verzögerung zu
erreichen.
Der Fehler wird von der Sicherheitsfunktion "Sicher überwachte
Verzögerung" (SMD) bei Überwachung der F7-Fehlerreaktion erzeugt, wenn
die Istgeschwindigkeit des Antriebs nicht innerhalb der parametrierten
Geschwindigkeits-Hüllkurve liegt.

Ursache Abhilfe

Bei "Antriebsreaktion auf Fehler der Kategorie F7" ist die ● Parametrierung der Antriebs-Stillsetzung überprüfen
Verzögerung durch den Antrieb zu gering (P-0-0119)
● Moment-Begrenzung überprüfen (P-0-0109)
Überschwingen der Istgeschwindigkeit beim Auftreten eines ● Regelungseinstellungen prüfen und wenn möglich
F7-Fehlers während Beschleunigungsvorgängen anpassen
● Parametrierung von P-0-3263.0.2 und P-0-3263.0.3
überprüfen
Überschwingen der Istgeschwindigkeit beim Erreichen des ● Regelungseinstellungen prüfen und wenn möglich
Geschwindigkeits-Fenster SMD-E anpassen
● Parametrierung von P-0-3280.0.4 überprüfen
Parametrierung fehlerhaft Parametrierungen überprüfen und ggf. ändern:
● P-0-3263.0.2
● P-0-3263.0.3
● P-0-3263.0.4
● P-0-3263.0.5
● P-0-3263.0.7

F8351 - Detaildiagnose 00530018


00540018
142/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

F8351 - Attribute Anzeige: F8351


Diagnose-Nr.: F8351
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8351
CiA-Fehlercode: F0DD
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.2.62 F8352 Gesetzte Antriebsfreigabe im STO


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Ursache Abhilfe

Antriebsfreigabe wurde gesetzt, während die Vor Setzen der Reglerfreigabe in den Normalbetrieb
Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment (STO)" wechseln,
aktiv war - oder -
Ansteuerung / Verdrahtung prüfen
Bei aktiver Regelung wurde der Sonderbetrieb "Sicherer Löschen der Reglerfreigabe vor Anwahl,
Stillstand" angewählt - oder -
Ansteuerung / Verdrahtung prüfen

F8352 - Attribute Anzeige: F8352


Diagnose-Nr.: F8352
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8352
CiA-Fehlercode: F0DE
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.2.63 F8353 Systemfehler SBC


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Um die Bremse bei einem von der Sicherheitstechnik aufgedeckten Fehler


sicher sperren zu können, wird die Funktionsfähigkeit der Abschaltung
zyklisch überprüft. Dies geschieht einerseits bei den Aktionen "Bremse
freigeben" / "Bremse sperren", andererseits auch statisch während die
Bremsentreiber freigegeben oder gesperrt sind. Durch eine entsprechende
Hardwarerealisierung ist sichergestellt, dass dies ohne Rückwirkung auf den
Bremsenzustand möglich ist.
Beim Sperren der Bremse bzw. bei der zyklischen Überprüfung der
Bremsentreiber der Sicherheitsfunktion "Sichere Bremsenansteuerung
(SBC)" wurde ein Fehler festgestellt.

Ursache Abhilfe

Bei der Überprüfung des Abschaltpfades wurde ein Fehler Überprüfen Sie die Verdrahtung der Bremse auf
entdeckt Kurzschluss bzw. Drahtbruch
Wenn die Verdrahtung der Bremse fehlerfrei ist:
Starten Sie das Kommando "S-0-0099, C0500 Reset
Zustandsklasse 1", um den Fehler zu löschen und setzen
Sie dann erneut die Reglerfreigabe.
Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers ist das
Antriebsregelgerät auszutauschen.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 143/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe
Die Sicherheitsfunktion "Sichere Bremsenansteuerung Abwahl der Konfiguration "Sichere Bremsenansteuerung
(SBC)" wurde konfiguriert, obwohl keine Bremse (SBC)" in P-0-3265.0.1
angeschlossen ist
Wenn an einem Steuerteil des Typs Cxx02.1 eine Stellen Sie sicher, dass Sie ein Steuerteil des Typs Cxx02.1
Ansteuereinheit HAT02 angeschlossen ist: verwenden, das in der Produktionswoche 14W39 oder
Das Steuerteil ist möglicherweise vor der Produktionswoche später gefertigt wurde (siehe Typenschild, Feld 6)
14W39 hergestellt worden, es eignet sich nicht für den
Einsatz in Verbindung mit der Ansteuereinheit HAT02

F8353 - Attribute Anzeige: F8353


Diagnose-Nr.: F8353
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8353
CiA-Fehlercode: F0DF
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: ✓

8.2.64 F8354 Fehler beim Überprüfen der Abschaltpfade


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Um die Endstufe bei einem von der Sicherheitstechnik aufgedeckten Fehler


sicher sperren zu können, wird die Funktionsfähigkeit der Abschaltung
zyklisch überprüft. Dies geschieht einerseits bei den Aktionen "Endstufe
freigeben" und "Endstufe sperren", andererseits auch statisch während die
Endstufe freigegeben oder gesperrt ist. Durch eine entsprechende
Hardwarerealisierung ist sichergestellt, dass dies ohne Rückwirkung auf die
PWM-Ansteuersignale möglich ist.
Beim Sperren der Endstufe bzw. bei der zyklischen Überprüfung der
Endstufensperre der Sicherheitsfunktion "Sicher abgeschaltetes Moment
(STO)" wurde ein Fehler festgestellt.

Es wird keine Sicherheit quittiert; d. h. in "P-0-3237" ist Bit 0="0".

Ursache Abhilfe

Bei der Überprüfung des Abschaltpfades wurde ein Fehler Starten Sie das Kommando "S-0-0099, C0500 Reset
entdeckt Zustandsklasse 1", um den Fehler zu löschen und setzen
Sie dann erneut die Reglerfreigabe.
Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers ist das
Antriebsregelgerät auszutauschen.

F8354 - Attribute Anzeige: F8354


Diagnose-Nr.: F8354
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8354
CiA-Fehlercode: F0E0
Fehler löschbar: –
Kritischer SMO-Fehler: ✓

8.2.65 F8355 Diagnoseverarbeitung fehlerhaft


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Bei der Verarbeitung der Sicherheitstechnik-Fehler ist ein nicht definierter


Zustand aufgetreten.
144/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

1. Führen Sie eine Sicherung aller Parameter durch (siehe


Funktionsbeschreibung "Laden, Speichern und Sichern von
Parametern").
2. Nehmen Sie Kontakt mit dem Kundendienst auf.
3. Beheben Sie die Ursachen der zusätzlich gemeldeten Fehler.
4. Führen Sie anschließend das Kommando "C0500 Reset
Zustandsklasse 1, Fehler rücksetzen" aus.
F8355 - Attribute Anzeige: F8355
Diagnose-Nr.: F8355
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8355
CiA-Fehlercode: F0E1
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.2.66 F8356 SMO: Parameterverarbeitung fehlerhaft


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Bei der Verarbeitung der Sicherheitstechnik-Parameter ist ein nicht definierter


Zustand aufgetreten.
1. Führen Sie eine Sicherung aller Parameter durch (siehe
Funktionsbeschreibung "Laden, Speichern und Sichern von
Parametern").
2. Nehmen Sie Kontakt mit dem Kundendienst auf.
3. Beheben Sie die Ursachen der zusätzlich gemeldeten Fehler.
4. Schalten Sie den Antrieb in den SMO-Konfigurationsmodus (C8100)
und führen Sie anschließend das Kommando "C0500 Reset
Zustandsklasse 1, Fehler rücksetzen" aus.
F8356 - Attribute Anzeige: F8356
Diagnose-Nr.: F8356
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8356
CiA-Fehlercode: F0E2
Fehler löschbar: –
Kritischer SMO-Fehler: –

8.2.67 F8359 SMO: Fehler Geberauswertung


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Die Signale des Mess-Systems werden hardware- und softwaremäßig auf


ihre Amplituden und die Signalform überwacht. Verlässt ein Signal (z. B. sin
bzw. cos) die überwachten Schwellen, so wird der Fehler F8359 generiert.
Des Weiteren werden die von der Geberauswertung berechneten Lage- und
Positions-Istwerte und der gebildete Status überwacht. Überschreitet die
Differenz der von Kanal 1 und Kanal 2 gebildeten Lage-Istwerte die
überwachte Schwelle oder ist der gebildete Geschwindigkeits-Istwert nicht
darstellbar oder melden Kanal 1 und Kanal 2 eine unterschiedliche Status-
Information, so wird der Fehler F8359 generiert.

Ursache Abhilfe

Defektes Geberkabel bzw. Schirmung des Kabels Kabel zum Mess-System überprüfen und ggf. austauschen
Defektes Mess-System Mess-System überprüfen und ggf. austauschen
Fehlerhafte Montage des Messkopfes bei linearen Mess- Montage des Messkopfes prüfen und ggf. korrigieren
Systemen
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 145/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe
Verschmutztes Mess-System Mess-System reinigen bzw. tauschen
Kanal 1 und Kanal 2 liefern unterschiedliche Daten Antrieb neu starten
Hardwaredefekt auf dem Steuerteil des Antriebs Steuerteil bzw. komplettes Antriebsregelgerät austauschen

F8359 - Attribute Anzeige: F8359


Diagnose-Nr.: F8359
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F8359
CiA-Fehlercode: F0E4
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: ✓

8.2.68 F8395 SMO: Konfigurationsfehler Antriebssystem


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Ursache Abhilfe

Es wurde eine nicht unterstützte Performance-Einstellung Kontrollieren Sie die Parameter "P-0-0556, Achsregler-
für den Antrieb vorgenommen Konfiguration" (Bit 2 und Bit 5) und "P-0-0001,
Schaltfrequenz der Leistungsendstufe"
Es wird eine unzulässige Hardwarekonfiguration verwendet Bitte nehmen Sie Kontakt mit dem Kundendienst auf

F8395 - Attribute Anzeige: F8395


Diagnose-Nr.: F8395
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8395
CiA-Fehlercode: F0E5
Fehler löschbar: –

8.2.69 F8813 Anschlussfehler Netzdrossel


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «PSB»
Enthalten in 20VRS: «PSB»

Nach Zuschalten der Leistungsversorgung wurde ein Verdrahtungsfehler der


Netzdrossel festgestellt.

Ursache Abhilfe

Die Netzdrossel ist falsch angeschlossen (z. B. falscher Anschluss der Netzdrossel überprüfen und korrigieren;
Drehsinn der Netzphasen) Verbindungen zur Netzdrossel sind möglichst kurz und
verdrillt auszuführen

F8813 - Attribute Anzeige: F8813


Diagnose-Nr.: F8813
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8813
CiA-Fehlercode: 5085
Fehler löschbar: –

8.2.70 F8815 Überspannung im Netz


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «PSB»
Enthalten in 20VRS: «PSB»
146/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe

Der Scheitelwert der Netzspannung ist über den zulässigen Überprüfen Sie die Netzspannung (Anschluss-
Maximalwert gestiegen Spannungsbereich, siehe Dokumentation "Rexroth
IndraDrive ML, Antriebssysteme mit HMU05").
Setzen Sie gegebenenfalls einen Anpassungstransformator
ein

F8815 - Attribute Anzeige: F8815


Diagnose-Nr.: F8815
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8815
CiA-Fehlercode: 3183
Fehler löschbar: –

8.2.71 F8817 Überspannung im Leistungsteil


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Die Zwischenkreisspannung wird überwacht. Bei Überschreiten des


Maximalwerts wird der Fehler ausgelöst.

Ursache Abhilfe

Die von der Maschinenmechanik beim Bremsen in den DC- Rückspeiseleistung durch niedrigere Beschleunigungswerte
Zwischenkreis zurückgespeiste Energie war so hoch, dass reduzieren
sie während der Rückspeisezeit von der Versorgungseinheit - oder -
nicht abgeführt werden konnte. Dies führte zum Anstieg der
DC-Zwischenkreisspannung auf einen unzulässigen Wert Antriebsauslegung korrigieren
- oder -
Versorgungseinheit bezüglich Bremsenergie-Erfordernissen
ausreichend dimensionieren; bei Unterdimensionierung des
vorhandenen Bremswiderstands ggf. zusätzlichen
Bremswiderstand einsetzen
Die Netzversorgungsspannung (Eingangswechselspannung) Netzversorgungsspannung (Wechselspannung/3-phasig)
ist zu hoch prüfen
Kein Bremswiderstand (HLR) / Bremssteller (HLT) Bremswiderstand (HLR) / Bremssteller (HLT) anschließen
angeschlossen bzw. Anschluss oder Kabel defekt bzw. den Anschluss überprüfen
F8xxx-Fehler bei hoher Drehzahl (Feldschwächbereich) Prüfen, ob der Bremswiderstandswert im DC-Zwischenkreis
eines Synchronmotors den für den Motor zulässigen Maximalwert übersteigt; ggf.
Bremswiderstandswert auf oder unter den zulässigen Wert
absenken
Die Parametrierung der Versorgereinheit ist falsch, z. B. Parametrierung prüfen
● Rückspeisung deaktiviert
● Stromgrenzwert zu niedrig
● …

F8817 - Attribute Anzeige: F8817


Diagnose-Nr.: F8817
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8817
CiA-Fehlercode: 3282
Fehler löschbar: –

8.2.72 F8820 Bremswiderstand-Überlast


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «PSB»
Enthalten in 20VRS: «PSB»

Die Leistung wurde wegen möglicher Überlastung des Bremswiderstands


abgeschaltet.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 147/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Überschreitet die Zwischenkreisspannung infolge generatorischen Betriebs


des Antriebs die aktuelle Einschaltschwelle des Bremswiderstands
("P-0-0833, Bremswiderstand Schwelle"), so wird der Bremswiderstand zur
Begrenzung der Zwischenkreisspannung eingeschaltet. Die Auslastung des
Bremswiderstands wird in "P-0-0844, Thermische Auslastung des
Bremswiderstandes" dargestellt. Steigt die Auslastung des
Bremswiderstands auf 110%, wird der Fehler F8820 angezeigt.

Der Fehler kann erst gelöscht werden, wenn dessen Ursache


behoben ist.
Nachdem Sie die Fehlerursache beseitigt haben, muss der
Bremswiderstand auf Funktionsfähigkeit geprüft werden!

Ursache Abhilfe

Das Netzschütz wurde geöffnet, sodass die zurückgespeiste Netzschütz nur abschalten, wenn die versorgten Achsen
Energie der versorgten Achsen vom Bremswiderstand nicht in Betrieb sind.
aufgenommen werden musste. Das
Energieaufnahmevermögen des Bremswiderstands ist
erschöpft.
Die Freigabe des Versorgers wurde abgeschaltet, obwohl Versorger erst abschalten, wenn die Achsen stillgesetzt
die versorgten Achsen noch aktiv waren, sodass die wurden.
zurückgespeiste Energie der versorgten Achsen vom
Bremswiderstand aufgenommen werden musste. Das
Energieaufnahmevermögen des Bremswiderstands ist
erschöpft.
Die zulässige Verzögerung der angeschlossenen Antriebe Verzögerung der angeschlossenen Antriebe reduzieren.
ist zu hoch. Zusatzkapazitäten in den Zwischenkreis schalten, um die
zurückgespeiste Energie speichern zu können.
Die rotatorische Antriebsenergie ist zu groß. Maximalgeschwindigkeit reduzieren bzw. Dimensionierung
des Versorgungsmoduls prüfen und ggf. Versorgungsmodul
größer dimensionieren.

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Leistungsversorgung"


F8820 - Attribute Anzeige: F8820
Diagnose-Nr.: F8820
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8820
CiA-Fehlercode: 5481
Fehler löschbar: –

8.2.73 F8821 Kurzschluss des Transistors der Bremswiderstandansteuerung


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Der Bremswiderstand ist eingeschaltet, wurde aber nicht angesteuert.

Ursache Abhilfe

Fehlerhafter Bremstransistor ⇒ Gerät defekt Gerät tauschen

F8821 - Attribute Anzeige: F8821


Diagnose-Nr.: F8821
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8821
CiA-Fehlercode: 5484
Fehler löschbar: –
148/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

8.2.74 F8830 Leistungsteilfehler


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «-» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «-»

Ursache Abhilfe

Hardwarefehler im Leistungsteil Gerät aus- und anschließend wieder einschalten.


Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers ist das Gerät
auszutauschen

F8830 - Attribute Anzeige: F8830


Diagnose-Nr.: F8830
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8830
CiA-Fehlercode: 5086
Fehler löschbar: –

8.2.75 F8833 Erdschluss Strom (nicht abklingend)


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Antriebsregelgerät Der Summenstrom der drei Motorphasen ist ungleich "0". Dadurch wurde ein
Erdschluss in der Motorleitung durch das Antriebsregelgerät erkannt. Nach
Abschalten der Endstufe klingt der Erdschluss-Strom nicht oder nur langsam
ab.

Ursache Abhilfe

Erdschluss in einer Motorleitung Isolation des Motorkabels mit Messgerät prüfen und
Erdschluss beseitigen. Falls Motorkabel nicht fehlerhaft ist,
liegt ein Geräte- oder ein Anschlussfehler vor
Erdschluss in einem Regelgerät des Antriebspakets Gerät tauschen

Versorgungsgerät Der Summenstrom der drei Netzphasen ist ungleich "0". Dadurch wurde ein
Erdschluss in der Zwischenkreisleitung durch das Versorgungsgerät erkannt.
Nach Abschalten der Endstufe klingt der Erdschluss-Strom nicht oder nur
langsam ab.

Ursache Abhilfe

Erdschluss in einer Zwischenkreisleitung Isolation der Zwischenkreisleitung mit Messgerät prüfen.


Falls Zwischenkreisverkabelung nicht fehlerhaft ist, liegt ein
Geräte- oder ein Anschlussfehler vor

F8833 - Attribute Anzeige: F8833


Diagnose-Nr.: F8833
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8833
CiA-Fehlercode: 2120
Fehler löschbar: –

8.2.76 F8835 Inkonsistenz der Leistungsteilkonfiguration


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «-» «MPC» «PSB»
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 149/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe

Die im Master-Leistungsteil gespeicherte Konfiguration des Kommando C9100 ausführen, um die Konfiguration zu
Antriebs hat sich geändert, z. B. bestätigen; anschließend Gerät neu starten
● Anzahl der Slave-Leistungsteile
● Konfiguration zwischen Versorger und Antrieb
Die im Master-Leistungsteil gespeicherte Anzahl der parallel Kommando C9100 ausführen, um die Konfiguration zu
geschalteten Leistungsteile hat sich geändert bestätigen; anschließend Gerät neu starten
Es sind Leistungsteile mit unterschiedlicher Nur identische Leistungsteile parallel schalten
Zwischenkreisdauerleistung / unterschiedlichem
Maximalstrom parallel geschaltet
Die Optionskarten HPC01 werden nicht erkannt Bauen Sie die Optionskarten HPC01 aus und wieder ein, um
Kontaktprobleme zu beseitigen
- oder -
Optionskarten HPC01 austauschen
- oder -
Leistungsteil tauschen
(Komponenten ein- und ausbauen, siehe Dokumentation
"Rexroth IndraDrive ML, Antriebssysteme mit HMU05")
Bei einer Versorgerkonfiguration: Kontrollieren Sie die Kommunikationsverbindung des HNA-
Das Netzanschaltmodul wird nicht erkannt Bus zwischen der Optionskarte HPC01 (XG32) und dem
Netzanschaltmodul HNA (XG32); ggf. Kabel tauschen
- oder -
Optionskarten HPC01 austauschen
- oder -
Netzanschaltmodul HNA tauschen
(Komponenten ein- und ausbauen, siehe Dokumentation
"Rexroth IndraDrive ML, Antriebssysteme mit HMU05")
Gerätegrundparameter sind fehlerhaft Kundendienst kontaktieren; ggf. muss das Gerät getauscht
werden

F8835 - Attribute Anzeige: F8835


Diagnose-Nr.: F8835
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8835
CiA-Fehlercode: 5087
Fehler löschbar: –

8.2.77 F8836 Symmetrieüberwachung Zwischenkreis


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Ursache Abhilfe

Es wurde eine Unsymmetrie der internen Gerät aus-/einschalten.


Zwischenkreiskapazitäten festgestellt Tritt der Fehler weiterhin auf, Gerät austauschen
Geräte des Typs "KMV": Setzen Sie sich mit dem
Kundendienst in Verbindung, ggf. ist die interne
Gerätesicherung im Zwischenkreis defekt und muss ersetzt
werden.
150/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

F8836 - Attribute Anzeige: F8836


Diagnose-Nr.: F8836
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8836
CiA-Fehlercode: 5184
Fehler löschbar: –

8.2.78 F8838 Überstrom externer Bremswiderstand


Zuordnung Enthalten in 16VRS: «MPB» «MPE» «MPM»
Enthalten in 17VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 18VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Der Fehler F8838 wird generiert, wenn der Strom im Bremswiderstandspfad


unzulässig ansteigt.

Ursache Abhilfe

Bremswiderstand mit zu kleinem Widerstandswert Bremswiderstands-Einheit mit größerem Widerstandswert


angeschlossen anschließen (Spezifikation berücksichtigen!)
Kurzschluss am Bremswiderstand-Anschluss Kurzschluss beseitigen

Siehe auch Firmware-Funktionsbeschreibung "Leistungsversorgung"


F8838 - Attribute Anzeige: F8838
Diagnose-Nr.: F8838
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8838
CiA-Fehlercode: 5486
Fehler löschbar: ✓

8.2.79 F8860 Überstrom im Leistungsteil (nicht abklingend)


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Vom Leistungsteil wird der Motor- / Netzstrom überwacht. Steigt der Strom
über das 1,3- bis 1,5-fache des Gerätespitzenstromes, so werden die
Leistungstransistoren abgeschaltet. Nach Abschalten der Endstufe klingt der
Überstrom nicht oder nur langsam ab.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 151/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe

Falsche Stromregler-Parametrierung Stromregler-Parametrierung überprüfen und ggf. nach


Rücksprache mit dem Kundendienst korrigieren:
● "S-0-0106, Stromregler-Proportionalverstärkung 1",
"S-0-0107, Stromregler-Nachstellzeit 1"
Siehe Anwendungsbeschreibung zu Firmware "MPx":
"Stromregler"
bzw.
● "S-0-1708.0.11, Netzstromregler-
Proportionalverstärkung", "S-0-1708.0.12,
Netzstromregler-Nachstellzeit"
Siehe Anwendungsbeschreibung zu Firmware "PSB":
"Netzstromregelung"
Bei Motoren von Bosch Rexroth mit Geberdatenspeicher Prüfen, ob die Werte in "S-0-0106, Stromregler-
entsprechen die Werte zur Stromregler-Parametrierung nicht Proportionalverstärkung 1" und "S-0-0107, Stromregler-
den Werten im Geberdatenspeicher Nachstellzeit 1" den Werten im Geberdatenspeicher
entsprechen ("P-0-2106, Stromregler-
Proportionalverstärkung 1, Typenschild" und "P-0-2107,
Stromregler-Nachstellzeit 1, Typenschild")
Hinweis: Die Berechnung von "S-0-0106, Stromregler-
Proportionalverstärkung 1" ist abhängig von "P-0-0001,
Schaltfrequenz der Leistungsendstufe" und "P-0-0556,
Achsregler-Steuerwort"!
Bei Motoren von Bosch Rexroth ohne Geberdatenspeicher Prüfen, ob die Werte in "S-0-0106, Stromregler-
entsprechen die Werte zur Stromregler-Parametrierung nicht Proportionalverstärkung 1" und "S-0-0107, Stromregler-
den herstellerseitigen Festlegungen Nachstellzeit 1" den herstellerseitigen Festlegungen
entsprechen
Bei Motoren von Fremdherstellern sind die Ausgangsdaten Prüfen, ob die Ausgangsdaten für die Berechnung der
für die Berechnung der Parameterwerte nicht korrekt Parameterwerte korrekt sind
Wechselrichter: Kurzschluss zwischen den Motorphasen Impedanz zwischen den Motorphasen überprüfen
Kabel und Anschlüsse auf Kurzschluss überprüfen
Versorgungsgerät: Kurzschluss im Zwischenkreis Auf Kurzschluss zwischen L+ und L- überprüfen und wenn
möglich beheben, ggf. beschädigte Komponente tauschen
Gerät defekt Gerät tauschen

Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers halten Sie bitte Rücksprache mit
dem Kundendienst.
F8860 - Attribute Anzeige: F8860
Diagnose-Nr.: F8860
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8860
CiA-Fehlercode: 2310
Fehler löschbar: –

8.2.80 F8899 Fataler Fehler im Leistungsteil


Zuordnung Enthalten in 19VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «MPE» «MPM» «MPC» «PSB»

Sammelmeldung für fatale Leistungsteilfehler, die vom Leistungsteil


abgesetzt werden und zum sofortigen Abschalten des Netzschützes führen.
Die vom Leistungsteil abgesetzte Diagnosenummer ist im Logbuch
eingetragen.
152/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe

Für das Steuerteil unbekannte Diagnose des Leistungsteils Neueste Firmware für das Steuerteil verwenden

F8899 - Attribute Anzeige: F8899


Diagnose-Nr.: F8899
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 000F8899
CiA-Fehlercode: 5088
Fehler löschbar: –

8.3 Sicherheitstechnik-Fehler (F7xxx)


8.3.1 Verhalten bei Sicherheitstechnik-Fehlern
Das Verhalten des Antriebs bei Auftreten von Sicherheitstechnik-Fehlern
(F7xxx) kann vom Anwender über die Einstellung in "P-0-3263.0.1, SMO:
Konfiguration Stillsetzen" definiert werden.

● Die Einstellungen von "P-0-3263.0.1, SMO: Konfiguration


Stillsetzen" und "P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung"
müssen zueinander plausibel sein.
● Ein NC- oder MLD-geführtes Stillsetzen ist bei
Sicherheitstechnik-Fehlern nicht möglich.

Ist nach Ablauf der in "P-0-3263.0.7, SMO: Toleranzzeit Fehlerreaktion F7"


eingetragenen Zeitdauer die F7-Fehlerreaktion abgeschlossen, dann schaltet
sich der Antrieb momentenfrei und die Endstufe wird zweikanalig gesperrt.
Ist nach Ablauf der in "P-0-3263.0.7, SMO: Toleranzzeit Fehlerreaktion F7"
eingetragenen Zeitdauer die F7-Fehlerreaktion nicht abgeschlossen, dann
wird die Fehlermeldung "F8350 Zeitüberschreitung Stillsetzen" generiert.
Sobald die Achse stillsteht, und die Fehlerreaktion abgeschlossen ist, quittiert
die Achse Sicherheit.

Die F7-Fehlerreaktion "Momentenfreischaltung" sollte nur genutzt


werden, wenn eine zwangsweise Stillsetzung durch
Geschwindigkeitssollwert-Nullschaltung generell Probleme
bereitet, z. B. bei mechanisch gekoppelten Achsen.
Die Verantwortung bzgl. der F7-Fehlerreaktion
"Momentenfreischaltung" obliegt dem Maschinenbauer und muss
aus seiner Risikoanalyse erkennbar sein.

Inbetriebnahmeschritte Nach einem Sicherheitstechnik-Fehler (F7xxx) kann der Antrieb erst wieder
in Betrieb genommen werden, wenn:
1. Die eigentliche Fehlerursache erkannt und beseitigt wurde (z. B.
Fehlparametrierung von Geschwindigkeitsschwellen oder Zeitfenstern).
2. Die Fehlermeldung durch das Fehlerlöschkommando (vgl. "S-0-0099,
C0500 Reset Zustandsklasse 1") gelöscht wurde.
3. Der Antrieb sich wieder im Betriebsmodus befindet und die Leistung
wieder zugeschaltet wurde ("Ab").
4. Die Reglerfreigabe erneut zugeschaltet wurde (0-1-Flanke).

Bei wiederholtem Auftreten von Sicherheitstechnik-Fehlern ist der


Kundendienst zu kontaktieren, da ein Betrieb des Antriebs dann
nicht mehr zulässig ist.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 153/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

8.3.2 F7009 Referenzfahr-Geschwindigkeit überschritten


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Der Geschwindigkeits-Istwert hat die maximale Referenzfahr-


Geschwindigkeit überschritten. Die maximale Referenzfahr-Geschwindigkeit
wird überwacht, da "Sicheres Referenzieren" aktiviert ist, aber die "sichere
Referenz" fehlt.

Ursache Abhilfe

Sicheres Referenzieren ist aktiv (P-0-3253.0.1) und der Sicherstellen, dass der Geschwindigkeits-Istwert (P-0-3258)
Status des Lage-Istwerts des SMO-Gebers ist "relativ" solange kleiner als "P-0-3253.0.5 SMO: maximale
(P-0-3256). Referenzfahr-Geschwindigkeit" ist, bis der Status für die
In diesem Zustand hat der Geschwindigkeits-Istwert "sichere Referenz" (P-0-3256) gesetzt ist.
(P-0-3258) die maximale Referenzfahr-Geschwindigkeit - oder -
(P-0-3253.0.5) überschritten. Prüfen, ob "Sicheres Referenzieren" tatsächlich benötigt
wird; dies ist der Fall, wenn z. B. Sicherheitsfunktionen der
sicheren Absolutlagen verwendet werden (SLP, SLE, SMP,
SCA). Wird "Sicheres Referenzieren" nicht benötigt, ist die
Parametrierung von P-0-3253.0.1 zu ändern.

F7009 - Detaildiagnose 005306C9


005306EF
005406C9
005406EF

F7009 - Attribute Anzeige: F7009


Diagnose-Nr.: F7009
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F7009
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.3.3 F7010 Sicher begrenztes Schrittmaß überschritten


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Im Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" mit konfigurierter Sicherheitsfunktion


"Sicher begrenztes Schrittmaß" wird überwacht, dass das parametrierte
Lagefenster (Schrittmaß) nicht verlassen wird.
Das bipolare Lagefenster wird mit Beginn des Sonderbetriebs aktiviert. Für
die Dauer des Sonderbetriebs kann sich der Antrieb innerhalb der Grenzen
des Lagefensters frei bewegen.
154/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe

Mindestens eines der für den Sonderbetrieb "Sichere Parametrierung der Lagefenster überprüfen und an die
Bewegung" relevanten Lagefenster ist falsch parametriert gewünschten Verfahrziele anpassen.
Lagefenster:
● "P-0-3290.1.3, SMO: Sicher begrenztes Schrittmaß 1"
oder
● "P-0-3290.2.3, SMO: Sicher begrenztes Schrittmaß 2"
oder
● ...
● "P-0-3290.16.3, SMO: Sicher begrenztes
Schrittmaß 16"
Starten Sie nach der Fehlerbehebung das Kommando
"S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1", um den Fehler
zu löschen und setzen Sie dann erneut die Reglerfreigabe
Sollwertvorgabe ist fehlerhaft; d. h. es werden unzulässige Sollwertvorgabe in der Steuerung überprüfen und die
Zielpositionen angefahren Zielpositionen entsprechend dem Verfahrbereich bzw. den
erforderlichen Zielpositionen anpassen.
Starten Sie nach der Fehlerbehebung das Kommando
"S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse 1", um den Fehler
zu löschen und setzen Sie dann erneut die Reglerfreigabe

Siehe auch Dokumentation "Integrierte Sicherheitstechnik"


F7010 - Detaildiagnose 0053000D
0054000D

F7010 - Attribute Anzeige: F7010


Diagnose-Nr.: F7010
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F7010
CiA-Fehlercode: F0BB
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.3.4 F7011 SMP, SLP: Sicherer Lage-Grenzwert, positiv überschritten


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Ursache Abhilfe

Bei aktiver Sicherheitsfunktion "Sicher überwachte Position (SMP)" oder "Sicher begrenzte Position (SLP)"
Die zulässige positive absolute Lagegrenze wurde Sollwertvorgabe prüfen und entsprechend dem in
überschritten. "P-0-3290.x.4, SMO: Lage-Grenzwert, positiv"
parametrierten Wert anpassen
- oder -
Prüfen, ob die positive Lagegrenze korrekt parametriert ist
(P-0-3290.x.4).
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 155/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe
Die Istposition des Antriebs liegt außerhalb der zulässigen 1. Kommando "S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse
positiven absoluten Lagegrenze und der Antrieb bewegte 1" starten, um den Fehler zu löschen.
sich mit einer Geschwindigkeit größer "P-0-3253.0.5, SMO: 2. Erneut die Reglerfreigabe setzen.
Max. Referenzfahr-Geschwindigkeit".
3. Sicherstellen, dass sich der Antrieb beim Zurückfahren
- oder - in den erlaubten Lagebereich mit einer
Die Istposition des Antriebs liegt außerhalb der zulässigen Geschwindigkeit kleiner "P-0-3253.0.5, SMO: Max.
positiven absoluten Lagegrenze. Beim Zurückfahren in den Referenzfahr-Geschwindigkeit" bewegt und das
erlaubten Lagebereich bewegte sich der Antrieb um eine parametrierte Stillstandsfenster (P-0-3270.0.3) nicht
größere Strecke weiter in die positive Richtung, als in verlässt.
"P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster sichere
Bewegungsrichtung" parametriert.
Nur bei aktiver Sicherheitsfunktion "Sicher begrenzte Position (SLP)"
Der Antrieb wurde mit einer Geschwindigkeit in Richtung Bei Bewegungen in Richtung der positiven Lagegrenze die
positive Lagegrenze bewegt, bei der das Geschwindigkeit des Antriebs so weit verringern, dass das
Verzögerungsvermögen nicht mehr ausreicht, um innerhalb Verzögerungsvermögen ausreicht, um innerhalb der
der positiven Lagegrenze zum Stillstand zu kommen. positiven Lagegrenze zum Stillstand zu kommen.
- oder -
Prüfen, ob die positive Lagegrenze korrekt parametriert ist
(P-0-3290.x.4).

F7011 - Attribute Anzeige: F7011


Diagnose-Nr.: F7011
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F7011
CiA-Fehlercode: F0BC
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.3.5 F7012 SMP, SLP: Sicherer Lage-Grenzwert, negativ überschritten


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Ursache Abhilfe

Bei aktiver Sicherheitsfunktion "Sicher überwachte Position (SMP)" oder "Sicher begrenzte Position (SLP)"
Die zulässige negative absolute Lagegrenze wurde Sollwertvorgabe prüfen und entsprechend dem in
überschritten. "P-0-3290.x.5, SMO: Lage-Grenzwert, negativ"
parametrierten Wert anpassen
- oder -
Prüfen, ob die negative Lagegrenze korrekt parametriert ist
(P-0-3290.x.5).
Die Istposition des Antriebs liegt außerhalb der zulässigen 1. Kommando "S-0-0099, C0500 Reset Zustandsklasse
negativen absoluten Lagegrenze und der Antrieb bewegte 1" starten, um den Fehler zu löschen.
sich mit einer Geschwindigkeit größer "P-0-3253.0.5, SMO: 2. Erneut die Reglerfreigabe setzen.
Max. Referenzfahr-Geschwindigkeit".
3. Sicherstellen, dass sich der Antrieb beim Zurückfahren
- oder - in den erlaubten Lagebereich mit einer
Die Istposition des Antriebs liegt außerhalb der zulässigen Geschwindigkeit kleiner "P-0-3253.0.5, SMO: Max.
negativen absoluten Lagegrenze. Beim Zurückfahren in den Referenzfahr-Geschwindigkeit" bewegt und das
erlaubten Lagebereich bewegte sich der Antrieb um eine parametrierte Stillstandsfenster (P-0-3270.0.3) nicht
größere Strecke weiter in die negative Richtung, als in verlässt.
"P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster sichere
Bewegungsrichtung" parametriert.
156/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe
Nur bei aktiver Sicherheitsfunktion "Sicher begrenzte Position (SLP)"
Der Antrieb wurde mit einer Geschwindigkeit in Richtung Bei Bewegungen in Richtung der negativen Lagegrenze die
negative Lagegrenze bewegt, bei der das Geschwindigkeit des Antriebs so weit verringern, dass das
Verzögerungsvermögen nicht mehr ausreicht, um innerhalb Verzögerungsvermögen ausreicht, um innerhalb der
der negativen Lagegrenze zum Stillstand zu kommen. negativen Lagegrenze zum Stillstand zu kommen.
- oder -
Prüfen, ob die negative Lagegrenze korrekt parametriert ist
(P-0-3290.x.5).

F7012 - Attribute Anzeige: F7012


Diagnose-Nr.: F7012
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F7012
CiA-Fehlercode: F0BD
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.3.6 F7013 Geschwindigkeits-Schwelle überschritten


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Im Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" wurde eine parametrierte


Geschwindigkeitsschwelle überschritten.

Ursache Abhilfe

Im Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" wurde die in Sollwertvorgabe überprüfen und entsprechend der
● P-0-3290.1.2, SMO: Sicher begrenzte Parametrierung anpassen
Geschwindigkeit 1 - oder -
oder Parametrierung überprüfen und gegebenenfalls ändern.
● P-0-3290.2.2, SMO: Sicher begrenzte Geschwindigkeit Starten Sie anschließend das Kommando "S-0-0099, C0500
2 Reset Zustandsklasse 1", um den Fehler zu löschen und
oder setzen Sie dann erneut die Antriebsfreigabe

● ...
● P-0-3290.16.2, SMO: Sicher begrenzte
Geschwindigkeit 16
parametrierte Geschwindigkeits-Schwelle überschritten

F7013 - Detaildiagnose 0053000E


0054000E

F7013 - Attribute Anzeige: F7013


Diagnose-Nr.: F7013
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F7013
CiA-Fehlercode: F0BE
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.3.7 F7014 Zeitüberschreitung Sicher überwachtes Einschwingen


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Im Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" mit konfigurierter Sicherheitsfunktion


"Sicher überwachtes Einschwingen" wird überwacht, dass die parametrierte
Geschwindigkeitsgrenze nicht länger als die parametrierte Zeitdauer
überschritten wird
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 157/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe

Im Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" (mit aktiver Sollwertvorgabe überprüfen und entsprechend der
Sicherheitsfunktion "Sicher überwachten Einschwingen") Parametrierung anpassen
wurde die "Sicher reduzierte Geschwindigkeit" - oder -
(P-0-3290.x.8) länger als die tolerierte Zeitdauer
(P-0-3290.x.7) überschritten Parametrierung überprüfen und gegebenenfalls ändern.
Starten Sie anschließend das Kommando "S-0-0099, C0500
Reset Zustandsklasse 1", um den Fehler zu löschen und
setzen Sie dann erneut die Antriebsfreigabe

F7014 - Detaildiagnose 0053000F


0054000F

F7014 - Attribute Anzeige: F7014


Diagnose-Nr.: F7014
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F7014
CiA-Fehlercode: F0BF
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.3.8 F7015 SMO: Fehler beim Kreuzvergleich der Daten


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Ursache Abhilfe

Die zyklische Bearbeitung des CSos-Stacks ist in einem Starten Sie den Antrieb neu, indem Sie die Steuerspannung
Sicherheitstechnik-Kanal nicht aktiv. aus- und anschließend wieder einschalten.
Sollte der Fehler trotz Neustart des Antriebs erneut
auftreten, dann wenden Sie sich bitte an den Kundendienst.

F7015 - Attribute Anzeige: F7015


Diagnose-Nr.: F7015
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F7015
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: ✓

8.3.9 F7020 Sichere Maximale Geschwindigkeit überschritten


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Bei konfigurierter Überwachung der sicheren maximalen Geschwindigkeit


(siehe "P-0-3270.0.1") wird vom Antrieb im Normal- und im Sonderbetrieb die
aktuelle Istgeschwindigkeit überwacht.
Bei Überschreiten der in "P-0-3270.0.2" parametrierten
Geschwindigkeitsschwelle wird der Fehler F7020 generiert.

Ursache Abhilfe

Die Geschwindigkeitsschwelle wurde falsch parametriert Parametrierung von "P-0-3270.0.2" überprüfen und ggf.
erhöhen
Falsche Sollwertvorgabe; d. h. zu hoher Sollwertvorgabe in der Steuerung prüfen, bzw. bei
Geschwindigkeitssollwert antriebsinterner Interpolation die parametrierten
Positionierdaten überprüfen (vgl. "S-0-0259,
Positioniergeschwindigkeit" bzw. "P-0-4007, Positioniersatz
Geschwindigkeit")

Beschreibung der Fehlerreaktion: "Verhalten bei Sicherheitstechnik-Fehlern"


Siehe auch Dokumentation "Integrierte Sicherheitstechnik"
158/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

F7020 - Detaildiagnose 00530010


00540010

F7020 - Attribute Anzeige: F7020


Diagnose-Nr.: F7020
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F7020
CiA-Fehlercode: F0C0
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.3.10 F7023 SLE: Sicherer Lage-Grenzwert, positiv überschritten


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Im Normalbetrieb oder im Normal- und Sonderbetrieb (abhängig von der


Einstellung in P-0-3270.0.1 bzw. P-0-3277.0.1) mit konfigurierter
Sicherheitsfunktion "Sicher begrenzte Endlage (SLE)" wurde der
parametrierte Lagegrenzwert bereits positiv überschritten oder die Achse war
kurz davor den Lagegrenzwert zu überschreiten.

Ursache Abhilfe

Der Antrieb wurde mit einer Geschwindigkeit in Richtung Prüfen, ob der Wert in "P-0-3270.0.4, SMO: Sicherer
positive Lagegrenze bewegt, bei der das Endlage-Grenzwert, positiv" korrekt parametriert ist.
Verzögerungsvermögen nicht mehr ausreicht, um innerhalb ACHTUNG: Wenn der Wert vergrößert wird, ist
der positiven Lagegrenze zum Stillstand zu kommen. sicherzustellen, dass dies keine Schäden an der Maschine
verursacht oder zu Personenschäden führt!
- oder -
Bei Bewegungen in Richtung der positiven Lagegrenze die
Geschwindigkeit des Antriebs so weit verringern, dass das
Verzögerungsvermögen ausreicht, um innerhalb der
positiven Lagegrenze zum Stillstand zu kommen.
Die zulässige positive absolute Lagegrenze wurde Sollwertvorgabe prüfen und entsprechend dem in
überschritten "P-0-3270.0.4, SMO: Sicherer Endlage-Grenzwert, positiv"
parametrierten Wert anpassen.
- oder -
Prüfen, ob der Wert in "P-0-3270.0.4, SMO: Sicherer
Endlage-Grenzwert, positiv" korrekt parametriert ist.
Die Istposition des Antriebs liegt außerhalb der zulässigen Sicherstellen, dass sich der Antrieb beim Zurückfahren in
positiven absoluten Lagegrenze und der Antrieb bewegte den erlaubten Lagebereich mit einer Geschwindigkeit kleiner
sich mit einer Geschwindigkeit größer "P-0-3253.0.5, SMO: "P-0-3253.0.5, SMO: Max. Referenzfahr-Geschwindigkeit"
Max. Referenzfahr-Geschwindigkeit". bewegt und das in "P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster
sichere Bewegungsrichtung" parametrierte Stillstandsfenster
nicht verlässt.
Die Istposition des Antriebs liegt außerhalb der zulässigen Prüfen, ob der Wert in "P-0-3270.0.3, SMO:
positiven absoluten Lagegrenze. Beim Zurückfahren in den Stillstandsfenster sichere Bewegungsrichtung" korrekt
erlaubten Lagebereich bewegte sich der Antrieb um eine parametriert ist. ACHTUNG: Wenn der Wert vergrößert wird,
größere Strecke weiter in die positive Richtung, als in ist sicherzustellen, dass dies keine Schäden an der
"P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster sichere Maschine verursacht oder zu Personenschäden führt!
Bewegungsrichtung" parametriert. - oder -
Sicherstellen, dass sich der Antrieb beim Zurückfahren in
den erlaubten Lagebereich mit einer Geschwindigkeit kleiner
"P-0-3253.0.5, SMO: Max. Referenzfahr-Geschwindigkeit"
bewegt und das in "P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster
sichere Bewegungsrichtung" parametrierte Stillstandsfenster
nicht verlässt.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 159/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

F7023 - Detaildiagnose 005306DA


005306DC
005306DE
005306E0
005406DA
005406DC
005406DE
005406E0

F7023 - Attribute Anzeige: F7023


Diagnose-Nr.: F7023
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F7023
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.3.11 F7024 SLE: Sicherer Lage-Grenzwert, negativ überschritten


Zuordnung Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Im Normalbetrieb oder im Normal- und Sonderbetrieb (abhängig von der


Einstellung in P-0-3270.0.1 bzw. P-0-3277.0.1) mit konfigurierter
Sicherheitsfunktion "Sicher begrenzte Endlage (SLE)" wurde der
parametrierte Lagegrenzwert bereits negativ überschritten oder die Achse
war kurz davor den Lagegrenzwert zu überschreiten.

Ursache Abhilfe

Der Antrieb wurde mit einer Geschwindigkeit in Richtung Prüfen, ob der Wert in "P-0-3270.0.5, SMO: Sicherer
negative Lagegrenze bewegt, bei der das Endlage-Grenzwert, negativ" korrekt parametriert ist.
Verzögerungsvermögen nicht mehr ausreicht, um innerhalb ACHTUNG: Wenn der Wert vergrößert wird, ist
der negativen Lagegrenze zum Stillstand zu kommen. sicherzustellen, dass dies keine Schäden an der Maschine
verursacht oder zu Personenschäden führt!
- oder -
Bei Bewegungen in Richtung der negativen Lagegrenze die
Geschwindigkeit des Antriebs so weit verringern, dass das
Verzögerungsvermögen ausreicht, um innerhalb der
negativen Lagegrenze zum Stillstand zu kommen.
Die zulässige negative absolute Lagegrenze wurde Sollwertvorgabe prüfen und entsprechend dem in
überschritten "P-0-3270.0.5, SMO: Sicherer Endlage-Grenzwert, negativ"
parametrierten Wert anpassen.
- oder -
Prüfen, ob der Wert in "P-0-3270.0.5, SMO: Sicherer
Endlage-Grenzwert, negativ" korrekt parametriert ist.
160/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe
Die Istposition des Antriebs liegt außerhalb der zulässigen Sicherstellen, dass sich der Antrieb beim Zurückfahren in
negativen absoluten Lagegrenze und der Antrieb bewegte den erlaubten Lagebereich mit einer Geschwindigkeit kleiner
sich mit einer Geschwindigkeit größer "P-0-3253.0.5, SMO: "P-0-3253.0.5, SMO: Max. Referenzfahr-Geschwindigkeit"
Max. Referenzfahr-Geschwindigkeit". bewegt und das in "P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster
sichere Bewegungsrichtung" parametrierte Stillstandsfenster
nicht verlässt.
Die Istposition des Antriebs liegt außerhalb der zulässigen Prüfen, ob der Wert in "P-0-3270.0.3, SMO:
negativen absoluten Lagegrenze. Beim Zurückfahren in den Stillstandsfenster sichere Bewegungsrichtung" korrekt
erlaubten Lagebereich bewegte sich der Antrieb um eine parametriert ist. ACHTUNG: Wenn der Wert vergrößert wird,
größere Strecke weiter in die negative Richtung, als in ist sicherzustellen, dass dies keine Schäden an der
"P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster sichere Maschine verursacht oder zu Personenschäden führt!
Bewegungsrichtung" parametriert. - oder -
Sicherstellen, dass sich der Antrieb beim Zurückfahren in
den erlaubten Lagebereich mit einer Geschwindigkeit kleiner
"P-0-3253.0.5, SMO: Max. Referenzfahr-Geschwindigkeit"
bewegt und das in "P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster
sichere Bewegungsrichtung" parametrierte Stillstandsfenster
nicht verlässt.

F7024 - Detaildiagnose 005306DB


005306DD
005306DF
005306E1
005406DB
005406DD
005406DF
005406E1

F7024 - Attribute Anzeige: F7024


Diagnose-Nr.: F7024
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F7024
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.3.12 F7030 Positionsfenster Sicherer Betriebshalt überschritten


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

In der Sicherheitsfunktion "Sicherer Betriebshalt" wird die Achse auf


Stillstand überwacht. Das dazu verwendete bipolare Positionsfenster wird mit
Beginn des sicheren Betriebshalts aktiviert.

Ursache Abhilfe

"P-0-3285.0.2, SMO: Überwachungsfenster Sicherer Parametrierung des "P-0-3285.0.2, SMO:


Betriebshalt" ist falsch parametriert Überwachungsfenster Sicherer Betriebshalt" sinnvoll
abändern
Vom Antrieb oder einer externen Steuerung werden falsche Sollwertvorgabe prüfen und entsprechend der
Sollwerte vorgegeben Parametrierung anpassen

Siehe auch Dokumentation "Integrierte Sicherheitstechnik"


F7030 - Detaildiagnose 00530011
00540011

F7030 - Attribute Anzeige: F7030


Diagnose-Nr.: F7030
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F7030
CiA-Fehlercode: F0C1
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 161/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

8.3.13 F7031 Falsche Bewegungsrichtung


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Während der Ausführung der Sicherheitsfunktion "Sichere


Bewegungsrichtung" wird überwacht, ob sich der Antrieb unzulässig
entgegen der parametrierten Bewegungsrichtung um mehr als den in
"P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster sichere Bewegungsrichtung"
parametrierten Weg bewegt. Falls ja, dann wird der Fehler F7031 generiert.

Ursache Abhilfe

Fehlerhafte Sollwertvorgabe Sollwertvorgabe entsprechend der Parametrierung der


Bewegungsrichtung und dem Überwachungsfenster
"P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster sichere
Bewegungsrichtung" anpassen
Fehlerhafte Parametrierung der Bewegungsrichtung Parametrierung der Bewegungsrichtung überprüfen und
gegebenenfalls ändern:
● "P-0-3270.0.1, Konfiguration globale SI-Funktionen"
oder
● "P-0-3290.1.1, Konfiguration sichere Bewegung 1"
oder
● "P-0-3290.2.1, Konfiguration sichere Bewegung 2"
oder
● ....
oder
● "P-0-3290.16.1, Konfiguration sichere Bewegung 16"
Fehlerhafte Parametrierung des "P-0-3270.0.3, SMO: Parametrierung des "P-0-3270.0.3, SMO: Stillstandsfenster
Stillstandsfenster sichere Bewegungsrichtung" sichere Bewegungsrichtung" überprüfen und gegebenenfalls
abändern

F7031 - Detaildiagnose 00530012


00530013
00540012
00540013

F7031 - Attribute Anzeige: F7031


Diagnose-Nr.: F7031
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F7031
CiA-Fehlercode: F0C2
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.3.14 F7032 Zonensicherheit erzwungen


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Diagnosename zur MPx-18V06: "Fehler Sicherheitszone".

In der Sicherheitszone wurde ein Fehler erkannt.


Meldet der Zonenmaster den Fehler, dann sperrt er den Normalbetrieb über
den Zonenbus; d. h. alle Zonenteilnehmer werden im sicheren Zustand
gehalten, oder werden durch die Antriebsreaktion auf den Fehler F7032 in
den sicheren Zustand überführt.
162/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Die Fehlerursache kann über die Detaildiagnose am


Zonenmaster ausgelesen werden.

Ursache Abhilfe

Zonenteilnehmer im Normalbetrieb erhält über den Zonenmaster in den fehlerfreien Zustand versetzen
Zonenbus das Signal "Normalbetrieb gesperrt" (siehe
P-0-3266.0.1)

F7032 - Detaildiagnose 00530093


00540093

F7032 - Attribute Anzeige: F7032


Diagnose-Nr.: F7032
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F7032
CiA-Fehlercode: F0C3
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: ✓

8.3.15 F7033 Sicherheitszonenmodul: Fehler Hardware


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Das Sicherheitszonenmodul meldet einen Fehler in der Hardware.

Ursache Abhilfe

Fehler in der Hardware (z. B. interne Steuerspannung) Verdrahtung überprüfen


Fehler in der logischen / zeitlichen Sicherheitszonenmodul neu starten, indem die
Programmlaufüberwachung Steuerspannung des Sicherheitszonenmoduls aus- und
- oder - anschließend wieder eingeschaltet wird (ggf. durch Ziehen
des Steckers an X44).
Bei der CRC-Prüfung der Firmware wurde ein Fehler
entdeckt Bei wiederholtem Auftreten des Fehlers halten Sie bitte
Rücksprache mit dem Kundendienst
Seit dem Einschalten der Steuerspannung konnte noch
Zonenbus-Verbindungen prüfen
keine Zonenbus-Kommunikation hergestellt werden
Falsche Konfiguration der Achsen als Zonenmaster / Konfiguration korrigieren
Zonenteilnehmer (letzte Achse nicht Zonenmaster) - oder -
Zonenbus-Verdrahtung in Bezug auf Reihenfolge der
Achsen korrigieren

Siehe auch Detaildiagnose(n) der Zonenteilnehmer.


F7033 - Detaildiagnose 00530475
00540475

F7033 - Attribute Anzeige: F7033


Diagnose-Nr.: F7033
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F7033
CiA-Fehlercode: F0C4
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.3.16 F7034 Sicherheitszonenmodul: Fehler SDL


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Das Sicherheitszonenmodul meldet einen Fehler in der Schutztür-


Ansteuerung / Schutztür-Rückmeldung.
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 163/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Fehlerreaktion Das Sicherheitszonenmodul schaltet bei Auftreten dieses Fehlers die


Ausgänge "DYN", "SZA", "SZE" und "SDL" ab.
Der Zonenmaster sperrt den Normalbetrieb über den Zonenbus; d. h. alle
Zonenteilnehmer werden im sicheren Zustand gehalten, oder werden durch
die Antriebsreaktion auf den Fehler F7032 in den sicheren Zustand überführt.

Ursache Abhilfe

Kurzschluss in Kanal 1 oder Kanal 2


Thermische Überlast in Kanal 1 oder Kanal 2
Verdrahtung überprüfen
"stuck at high" oder fehlender Testimpuls
Fehlerhaftes Signal "Freigabe des Normalbetriebs"

Siehe auch Detaildiagnose(n).


Siehe auch Beschreibung des "Sicherheitszonenmoduls"
(Projektierungsbeschreibung, "Rexroth IndraDrive Zusatzkomponenten und
Zubehör")
F7034 - Attribute Anzeige: F7034
Diagnose-Nr.: F7034
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F7034
CiA-Fehlercode: F0C5
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: ✓

8.3.17 F7035 Fehler Zonenbus


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Diagnosename zur MPx-18V06: "Sicherheitszonenmodul: Fehler


Zonenbus".

Im Zusammenhang mit den Telegrammen und Signalen von dem


Sicherheitszonenmodul "HSZ" wurden Fehler entdeckt.
Intern werden daraufhin die 16 Eingangssignale, sowie die Signale für
"Zonenfehler", "Zonenquittung" und "Schutztürzuhaltung" auf ausfallsichere
Werte gesetzt.

Die Fehlerursache kann über die Detaildiagnose ausgelesen


werden.

Ursache Abhilfe

In der Sicherheitszone wurde kein Teilnehmer als Letzten Zonenteilnehmer im Ring als Zonenmaster
Zonenmaster konfiguriert konfigurieren (P-0-3266.0.2)
Letzte Achse vor dem Sicherheitszonenmodul wurde nicht Konfiguration überprüfen und korrigieren (P-0-3266.0.2)
als Zonenmaster konfiguriert
In der Sicherheitszone wurden mehrere Zonenmaster
konfiguriert
164/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe
Zonenbusausgang und -eingang am Zonenteilnehmer Zonenbus-Verbindungen korrekt herstellen
wurden direkt verbunden
Verbindung vom Sicherheitszonenmodul zum ersten
Zonenteilnehmer fehlt

Ein Zonenteilnehmer1) ist vom Zonenbus getrennt

Ein Zonenteilnehmer1) ist ohne Steuerspannung Steuerspannung bei entsprechendem Zonenteilnehmer1)


einschalten

Ein Zonenteilnehmer1) ist im Konfigurationsmodus SCM Konfigurationsmodus beenden (Kommando C8200)

Bei einem Zonenteilnehmer1) ist die Sicherheitsfunktion Sicherheitsfunktion "Sichere Zonenquittierung" (SZA) in dem
"Sichere Zonenquittierung" (SZA) nicht aktiv Zonenteilnehmer konfigurieren (P-0-3266.0.2)

Eine Achse1) ist sicherheitstechnisch autark (kein Achse aus der Sicherheitszone entfernen (Stecker an X42
Zonenteilnehmer), aber mit einer Sicherheitszone und X43 abziehen)
verbunden

Bei einem Zonenteilnehmer1) ist die Sicherheitstechnik nicht Erstinbetriebnahme durchführen


aktiv

1) Es können auch mehrere Achsen/Zonenteilnehmer betroffen


sein

Bis zur MPx-18V12 wurde dieser Fehler nicht als kritischer SMO-
Fehler eingestuft; d. h. bei Auftreten von F7035 quittierte der
Antrieb Sicherheit.

F7035 - Detaildiagnose 0053047D


00530480
00530526
00530527
00530528
00530529
0053311D
0054047D
00540480
00540526
00540527
00540528
00540529
0054311D

F7035 - Attribute Anzeige: F7035


Diagnose-Nr.: F7035
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F7035
CiA-Fehlercode: F0C6
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: ✓

8.3.18 F7050 Maximale Überführzeit überschritten


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Beim Überführen in einen sicheren Zustand ist der Antrieb nicht in der Lage,
die neue Zielgeschwindigkeit/den Stillstand innerhalb der parametrierten
maximalen Überführzeit zu erreichen.

Das Stillsetzen des Antriebs kann auch NC-geführt erfolgen (vgl.


"P-0-3280.0.1, SMO: Konfiguration Betriebsartenübergänge").
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 165/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Sicherheitstechnik-Betriebszu‐ Nach Ablauf der relevanten Überführzeit finden je nach angewähltem


standswechsel Sicherheitstechnik-Betriebszustand folgende Überprüfungen statt:

Aktiver Angewählter Relevanter Parameter Istgeschwindigkeit unterhalb Antriebsfreigabe


Betriebszustand Betriebszustand der parametrierten Schwelle? gelöscht?

NO NOT-HALT/SMST1 P-0-3280.0.2 P-0-3255 «✓»


SMST2 P-0-3280.0.2 P-0-3255 «–»

SMMx*1) P-0-3280.0.4 P-0-3290.x.2*1) «–»

SMMx*1) SMMx*1) P-0-3280.0.3 P-0-3290.x.2*1) «–»

NOT-HALT/SMST1 P-0-3280.0.3 P-0-3255 «✓»


SMST2 P-0-3280.0.3 P-0-3255 «–»
SMST2 NOT-HALT/SMST1 P-0-3280.0.3 P-0-3255 «✓»

*1): "x"=1...16
P-0-3280.0.2, SMO: Max. Überführzeit NO-Betrieb in den si‐
cheren Stillstand
P-0-3280.0.3, SMO: Max. Überführzeit zwischen sicherem Be‐
trieb
P-0-3280.0.4, SMO: Max. Überführzeit NO-Betrieb in die siche‐
re Bewegung
P-0-3255, SMO: Geschwindigkeits-Schwelle sicherer Stillstand
P-0-3290.x.2, SMO: Sicher begrenzte Geschwindigkeit

Ursache Abhilfe

Die maximale Überführzeit aus dem Normalbetrieb in den Parametrierungen von P-0-3280.0.2 überprüfen und
Sonderbetrieb "Sicherer Stillstand" ist zu gering parametriert entsprechend korrigieren
Die maximale Überführzeit von einem Sonderbetrieb in Parametrierungen von P-0-3280.0.3 überprüfen und
einen anderen Sonderbetrieb ist zu gering parametriert entsprechend korrigieren
Die maximale Überführzeit aus dem Normalbetrieb in den Parametrierungen von P-0-3280.0.4 überprüfen und
Sonderbetrieb "Sichere Bewegung" ist zu gering entsprechend korrigieren
parametriert
Die Geschwindigkeits-Schwelle für den sicheren Stillstand Parametrierungen von P-0-3255 überprüfen und
ist zu gering parametriert entsprechend korrigieren
Die sicher begrenzte Geschwindigkeit ist zu gering Parametrierungen von P-0-3290.x.2 überprüfen und
parametriert entsprechend korrigieren
Die Antriebsfreigabe ist noch gesetzt Wegnahme der Antriebsfreigabe sicherstellen
Es wurde versehentlich "NC-geführtes Stillsetzen" aktiviert Konfiguration der Betriebsartenübergänge überprüfen und
entsprechend korrigieren (P-0-3280.0.1); d. h.
"antriebsgeführtes Stillsetzen" aktivieren
Die parametrierte Verzögerung ist zu gering, bzw. nicht an ● Bei antriebsgeführtem Überführen erfolgt das
die parametrierte Toleranzzeit angepasst Stillsetzen über "P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung";
die im Antrieb parametrierte Fehlerreaktion ist zu
überprüfen
● Bei NC-geführtem Überführen ist die in der Steuerung
parametrierte Verzögerung zu überprüfen

F3-Fehlerreaktion Nach Ablauf der Toleranzzeit für die F3-Fehlerreaktion finden folgende
Überprüfungen statt:
166/733 Bosch Rexroth AG DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Aktiver Angewählter Relevanter Parameter Istgeschwindigkeit unterhalb Antriebsfreigabe


Betriebszustand Betriebszustand der parametrierten Schwelle? gelöscht?

NO, SMST2, SMMx*1) Fehlerzustand P-0-3263.0.6 P-0-3255 «✓»

*1): "x"=1...16
P-0-3263.0.6, SMO: Toleranzzeit Fehlerreaktion F3
P-0-3255, SMO: Geschwindigkeits-Schwelle sicherer Stillstand

Ursache Abhilfe

Toleranzzeit für die F3-Fehlerreaktion ist zu gering Parametrierungen von P-0-3263.0.6 überprüfen und
parametriert entsprechend korrigieren
Die Geschwindigkeits-Schwelle für den sicheren Stillstand Parametrierungen von P-0-3255 überprüfen und
ist zu gering parametriert entsprechend korrigieren
Die Antriebsfreigabe ist noch gesetzt Wegnahme der Antriebsfreigabe sicherstellen
Die parametrierte Verzögerung ist zu gering, bzw. nicht an Bei antriebsgeführtem Überführen erfolgt das Stillsetzen
die parametrierte Toleranzzeit angepasst über "P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung"; die im Antrieb
parametrierte Fehlerreaktion ist zu überprüfen

F7050 - Detaildiagnose 00530014


00540014

F7050 - Attribute Anzeige: F7050


Diagnose-Nr.: F7050
Diagnose-Nr. ab 18VRS: 060F7050
CiA-Fehlercode: F0C7
Fehler löschbar: ✓
Kritischer SMO-Fehler: –

8.3.19 F7051 Sicher überwachte Verzögerung überschritten


Zuordnung Enthalten in 18VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC»
Enthalten in 19VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»
Enthalten in 20VRS: «MPB» «-» «MPM» «MPC» «-»

Beim Überführen in einen sicheren Zustand ist der Antrieb nicht in der Lage
den angewählten Sonderbetrieb mit der parametrierten Verzögerung zu
erreichen.
Der Fehler wird von der Sicherheitsfunktion "Sicher überwachte
Verzögerung" (SMD) beim Sicherheitstechnik-Betriebszustandswechsel oder
bei Überwachung der F3-Fehlerreaktion erzeugt, wenn die Istgeschwindigkeit
des Antriebs nicht innerhalb der parametrierten Geschwindigkeits-Hüllkurve
liegt.
Sicherheitstechnik-Betriebszustandswechsel

Ursache Abhilfe

Bei NC-geführten Übergängen zwischen Sicherheitstechnik- Sollwertvorgabe (Verzögerung durch die NC) an die in
Betriebszuständen (P-0-3280.0.1, Bit 0="0") ist die P-0-3280.0.2, P-0-3280.0.3, P-0-3280.0.4 parametrierten
Verzögerung durch die NC zu gering Werte anpassen
Bei antriebsgeführten Übergängen zwischen ● Parametrierung der Antriebs-Stillsetzung überprüfen
Sicherheitstechnik-Betriebszuständen (P-0-3282.0.1, (P-0-0119)
Bit 0="1") ist die Verzögerung durch den Antrieb zu gering ● Moment-Begrenzung überprüfen (P-0-0109)
Überschwingen der Istgeschwindigkeit bei Anwahl von ● Regelungseinstellungen prüfen und wenn möglich
Sicherheitstechnik-Betriebszuständen während anpassen
Beschleunigungsvorgängen ● Parametrierung von P-0-3280.0.6 und P-0-3280.0.7
überprüfen
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RE10-DE-P Bosch Rexroth AG 167/733
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB Diagnosen

Fehlermeldungen

Ursache Abhilfe
Überschwingen der Istgeschwindigkeit beim Erreichen des ● Regelungseinstellungen prüfen und wenn möglich
"Geschwindigkeits-Fensters SMD" anpassen
● Parametrierung von P-0-3280.0.8 übe