Manual Bosch Rexroth

IndraControl Lxx
14VRS
Funktionsmodule
Anwendungsbeschreibung Ausgabe 02
R911341582
Bosch Rexroth AG DOK-CONTRL-FM*LXX**V14-AP02-DE-P
IndraControl Lxx 14VRS Funktionsmodule
Titel IndraControl Lxx

14VRS
Funktionsmodule
Art der Dokumentation Anwendungsbeschreibung
Dokumentations-Type DOK-CONTRL-FM*LXX**V14-AP02-DE-P
Interner Ablagevermerk RS-c42e9eafb5f302180a6846a50008724e-2-de-DE-21
Änderungsverlauf Ausgabe 02, 2018-05

Siehe Tab. 1-1 "Änderungsverlauf" auf Seite 5
Schutzvermerk © Bosch Rexroth AG 2018
Alle Rechte vorbehalten, auch bzgl. jeder Verfügung, Verwertung, Reproduk‐
tion, Bearbeitung, Weitergabe sowie für den Fall von Schutzrechtsanmeldun‐
gen.
Verbindlichkeit Die angegebenen Daten dienen allein der Produktbeschreibung und sind
nicht als zugesicherte Eigenschaften im Rechtssinne zu verstehen. Änderun‐
gen im Inhalt der Dokumentation und Liefermöglichkeiten der Produkte sind
vorbehalten.
Redaktion Entwicklung Automationssysteme - Lösungsintegration Steuerungshardware,
SPS- und Sicherheits-Steuerungen (ChCl)
Technische Redaktion (MiNi)
DOK-CONTRL-FM*LXX**V14-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG I/125
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
Seite
1 Zu dieser Dokumentation............................................................................................... 5
1.1 Gültigkeit der Dokumentation................................................................................................................. 5
1.2 Gliederung der Dokumentation............................................................................................................... 6
1.3 Darstellung von Informationen................................................................................................................ 6
1.3.1 Sicherheitshinweise............................................................................................................................. 6
1.3.2 Verwendete Symbole.......................................................................................................................... 7
1.4 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen XLC/MLC................................................................... 7
1.5 Bezeichnungen und Abkürzungen........................................................................................................ 13
1.6 Kundenfeedback................................................................................................................................... 14
2 Allgemeines................................................................................................................. 15
2.1 Unterstützte Funktionsmodule.............................................................................................................. 15
2.2 Anschluss an die Steuerung................................................................................................................. 15
2.3 Ausprägungen des Sercos Interface.................................................................................................... 16
2.4 Querkommunikation mit Sercos II/III (nur IndraMotion MLC)............................................................... 17
2.4.1 Überblick............................................................................................................................................ 17
2.4.2 Verbund – Strukturierungsbeispiele................................................................................................... 19
3 Sercos II Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC)..................................................... 23

3.1 Führungskommunikation über CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2)................................................... 23
3.1.1 Allgemeines zur Führungskommunikation......................................................................................... 23
3.1.2 Hardwarebeschreibung..................................................................................................................... 23
Frontansicht.................................................................................................................................... 23
Anzeigen und Anschlüsse.............................................................................................................. 24
3.1.3 Projektierung..................................................................................................................................... 24
Anlegen des Funktionsmoduls Sercos II (CFL01.1-Q2)................................................................. 24
3.1.4 Sercos II (CFL01.1-Q2) – Kontextmenü............................................................................................ 26
3.2 Querkommunikation über CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2).......................................................... 27
3.2.1 Allgemeines zur Querkommunikation................................................................................................ 27
Frontansicht.................................................................................................................................... 28
3.2.3 Verbund als Einfach- und Doppelring................................................................................................ 29
3.2.4 Optische Anpassung der/des Ringe(s).............................................................................................. 31
3.2.5 Projektierung..................................................................................................................................... 31
Anlegen des CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2)........................................................................ 31
Konfiguration des Verbundes und der Verbundteilnehmer............................................................. 35
Konfiguration der Verbundachsen.................................................................................................. 37
Überblick...................................................................................................................................... 37
Einstellungen auf der Seite des Produzenten............................................................................. 37
Einstellungen auf der Seite der Konsumenten............................................................................ 39
Verbund – Online-Übernahme der Daten vom Verbund-Master zu den Verbund-Slaves.............. 42
3.2.6 Parameter für den Verbund............................................................................................................... 43
II/125 Bosch Rexroth AG DOK-CONTRL-FM*LXX**V14-AP02-DE-P
Inhaltsverzeichnis
Seite
3.2.7 Diagnosemeldungen für den Verbund............................................................................................... 43
3.2.8 Verbund – SPS-Komponenten.......................................................................................................... 44
Binäre SPS-Ausgänge / binäre Verbund-Eingänge........................................................................ 44
Verbund – Binäre SPS-Eingänge im Verbund / binäre Status im Verbund.................................... 45
Verbund – Wirkungsweise der synchronen Verbund-Eingänge..................................................... 49
3.2.9 Verbund – Redundanz und Fehlertoleranz........................................................................................ 50
Doppelring, fehlerfrei...................................................................................................................... 50
Verbund – LWL-Unterbrechung im Primärring (Einfach-Fehler)..................................................... 52
Verbund – LWL-Unterbrechung im Sekundärring (Einfach-Fehler)................................................ 52
Verbund – LWL-Unterbrechung im Primär- und Sekundärring zwischen zwei benachbarten
Verbundteilnehmern (Doppel-Fehler)............................................................................................. 53
Verbund – Wiederherstellung des Doppelrings.............................................................................. 54
3.2.10 Verbund – Konfigurationsbeispiele.................................................................................................... 54
Modular aufgebaute Anlage........................................................................................................... 54
Rotationsdruck mit zwei Produktionen (geänderte Bahnführung).................................................. 55
3.2.11 CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2) – Kontextmenü....................................................................... 58
4 CrossComm Sercos III (CFL01.1-R3) (nur IndraMotion MLC)..................................... 59

4.1 Querkommunikation.............................................................................................................................. 59
4.1.1 Allgemeines zur Querkommunikation................................................................................................ 59
Frontansicht.................................................................................................................................... 61
4.2 CrossComm Sercos III (CFL01.1-R3) – Weiterführende Informationen .............................................. 63
5 S-RAM Module (CFL01.1-Y1) – Speichererweiterung für die IndraMotion MLC......... 65

5.1 Allgemeines.......................................................................................................................................... 65
5.2 Hardwarebeschreibung......................................................................................................................... 65
5.2.1 Frontansicht....................................................................................................................................... 65
5.2.2 Batterie.............................................................................................................................................. 65
Batteriepufferung............................................................................................................................ 65
Batterieüberwachung...................................................................................................................... 66
Batterietausch................................................................................................................................. 66
5.3 Projektierung......................................................................................................................................... 66
5.3.1 Anlegen des S-RAM Module (CFL01.1-Y1)...................................................................................... 66
5.4 S-RAM Module (CFL01.1-Y1) – Kontextmenü...................................................................................... 68
6 PLS (CFL01.1-N1) – Nockenschaltwerk...................................................................... 71

6.1 Allgemeines.......................................................................................................................................... 71
6.2 Arbeitsprinzip des hardware-basierten PLS......................................................................................... 72
6.3.1 Frontansicht....................................................................................................................................... 75
6.3.2 Anzeigen und Anschlüsse................................................................................................................. 75
6.3.3 Adressierung..................................................................................................................................... 75
6.4 Projektierung......................................................................................................................................... 76
DOK-CONTRL-FM*LXX**V14-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG III/125
Inhaltsverzeichnis
Seite
6.4.1 Allgemeines....................................................................................................................................... 76
6.4.2 Anlegen und Löschen des PLS (CFL01.1-N1).................................................................................. 76
6.4.3 Online gehen..................................................................................................................................... 79
6.4.4 Parametrierung.................................................................................................................................. 79
6.5 SPS-Nachbearbeitung der Nockenschaltwerks-Daten......................................................................... 80
6.6 Nockenschaltwerk – Dialoge................................................................................................................. 81
6.6.1 Gesamtübersicht............................................................................................................................... 81
6.6.2 Detailansicht...................................................................................................................................... 83
6.7 PLS (CFL01.1-N1) – Kontextmenü....................................................................................................... 84
6.7.1 Menüpunkte im Überblick.................................................................................................................. 84
6.7.2 Bezugsachsen................................................................................................................................... 86
6.7.3 Fehlerreaktion.................................................................................................................................... 86
7 Fast I/O (CFL01.1-E2)................................................................................................. 89

7.1 Allgemeines.......................................................................................................................................... 89
7.2.1 Frontansicht....................................................................................................................................... 89
7.2.2 Anzeigen und Anschlüsse................................................................................................................. 90
7.3 Projektierung......................................................................................................................................... 94
7.3.1 Anlegen des Fast I/O (CFL01.1-E2).................................................................................................. 94
7.3.2 Konfiguration..................................................................................................................................... 97
7.4 Fast IO (CFL01.1-E2) – Kontextmenü.................................................................................................. 98
8 RT-Ethernet / Profibus DP (CFL01.1-TP).................................................................. 101

8.1 Allgemeines........................................................................................................................................ 101
8.2 Hardwarebeschreibung....................................................................................................................... 101
8.2.1 Frontansicht..................................................................................................................................... 101
8.2.2 Anschlüsse und Anzeigen............................................................................................................... 102
8.3 Projektierung....................................................................................................................................... 103
8.3.1 Anlegen des RT-Ethernet / Profibus DP (CFL01.1-TP)................................................................... 103
8.3.2 Konfiguration................................................................................................................................... 105
8.4 RT-Ethernet / Profibus DP (CFL01.1-TP) – Kontextmenü.................................................................. 107
9 Safety CPU (CFL01.1-F1).......................................................................................... 111

9.1 Allgemeines........................................................................................................................................ 111
9.2 Hardwarebeschreibung....................................................................................................................... 111
9.2.1 Frontansicht..................................................................................................................................... 111
9.2.2 Anschlüsse und Anzeigen............................................................................................................... 112
9.3 Projektierung....................................................................................................................................... 113
9.3.1 Anlegen des Safety CPU (CFL01.1-F1).......................................................................................... 113
9.3.2 Konfiguration................................................................................................................................... 116
9.4 Safety CPU (CFL01.1-F1) – Kontextmenü......................................................................................... 116
10 Service und Support.................................................................................................. 119

IV/125 Bosch Rexroth AG DOK-CONTRL-FM*LXX**V14-AP02-DE-P
Inhaltsverzeichnis
Seite
Index.......................................................................................................................... 121
DOK-CONTRL-FM*LXX**V14-AP02-DE-P Bosch Rexroth AG 5/125
Zu dieser Dokumentation
1 Zu dieser Dokumentation
Ausgaben dieser Dokumentation
Ausgabe Stand Bemerkung

01 2014-05 Erstausgabe
02 2018-05 Aktualisierung, Stand IndraWorks 14V22
Tab. 1-1: Änderungsverlauf
1.1 Gültigkeit der Dokumentation

Übersicht über Zielgruppen und In der folgenden Grafik beziehen sich die umrandeten Aktivitäten, Produkt‐
Produktphasen phasen und Zielgruppen auf die vorliegendende Dokumentation.
Beispiel: In der Produktphase "Montage (Aufbau)" kann die Zielgruppe "In‐
stallateur" mit Hilfe dieser Dokumentation die Aktivität "auspacken, montieren
und installieren" ausführen.
Diese Dokumentation richtet sich an Anwender, die durch Einsatz von Funkti‐
onsmodulen, die Funktionalität einer IndraMotion MLC/IndraLogic XLC oder
IndraMotion MTX erweitern wollen.
Erforderliche Qualifikationen: Person, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbil‐
dung, Kenntnisse und Erfahrungen sowie Kenntnis der einschlägigen Nor‐
men und Bestimmungen die ihr übertragenen Arbeiten beurteilen und mögli‐
che Gefahren erkennen kann.
Produkt- Montage Inbetrieb- Außer-

Auswahl Engineering Betrieb
phasen (Aufbau) nahme betriebnahme
Presales Aftersales
Konstrukteur
Installateur
(mech./elekt.)
Programmierer Programmierer
Technologie Inbetriebnehmer
Zielgruppen Prozess- Technologe

spezialist
Prozessspezialist
Maschinen-
bediener
Instandhalter Installateur
(mech./elektr.)
Service
Entsorger
Auswählen Auspacken Parametrieren Optimieren Bedienen Demontieren
Zusammen- Montieren Programmieren Erproben Warten Entsorgen
Aktivitäten stellen
Installieren Konfigurieren Störungen
Auslegen beseitigen
Simulieren
Konstruieren NC-Programm
erstellen
Abb. 1-1: Zuordnung der vorliegenden Dokumentation zu den Zielgruppen,

Produktphasen und den Aktivitäten der Zielgruppe
Zweck Diese Dokumentation beschreibt die von der IndraControl Lxx in den Syste‐
mausprägungen IndraLogic XLC, IndraMotion MLC und IndraMotion MTX ab
Version 14VRS unterstützten Funktionsmodule:
● Sercos II (CFL01.1-Q2), Führungskommunikation Sercos II *
● CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2), Querkommunikation Sercos II *
● CrossComm Sercos III (CFL01.1-R3), Querkommunikation Sercos III *
● S-RAM Modul (CFL01.1-Y1), 8 MByte RAM *
6/125 Bosch Rexroth AG DOK-CONTRL-FM*LXX**V14-AP02-DE-P
● PLS (CFL01.1-Q2), Nockenschaltwerk (nicht IndraLogic XLC ohne

Sercos)
● Fast I/O (CFL01.1-E2), schnelle Ein-/Ausgänge
● RT-Ethernet / Profibus DP (CFL01.1-TP), Realtime Ethernet- und
Profibus DP Master oder Profibus DP Slave-Funktionalität
● Safety CPU (CFL01.1-F1), Sicherheitstechnik nach SIL3
* - nur IndraMotion MLC
1.2 Gliederung der Dokumentation

Das Kap. 2 "Allgemeines" auf Seite 15 enthält allgemeine Hinweise zu den
Funktionsmodulen, zum Sercos Interface und zur Querkommunikation.
Das Kap. 3 "Sercos II Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC)" auf Seite
23 beschreibt die Führungs- und Querkommunikation mit dem Sercos II
Funktionsmodul.
Das Kap. 4 "CrossComm Sercos III (CFL01.1-R3) (nur IndraMotion MLC)"
auf Seite 59 beschreibt die Querkommunikation mit dem Sercos III Funkti‐
onsmodul.
Das Kap. 5 "S-RAM Module (CFL01.1-Y1) – Speichererweiterung für die
IndraMotion MLC" auf Seite 65 enthält Informationen zum S-RAM-Funkti‐
onsmodul.
Das Kap. 6 "PLS (CFL01.1-N1) – Nockenschaltwerk" auf Seite 71 be‐
schreibt die Funktionalitäten des Nockenschaltwerk-Funktionsmoduls.
Das Kap. 7 "Fast I/O (CFL01.1-E2)" auf Seite 89 beschreibt die Funktiona‐
litäten des Fast I/O-Funktionsmoduls.
Das Kap. 8 "RT-Ethernet / Profibus DP (CFL01.1-TP)" auf Seite 101 enthält
Informationen zum RT-EtherNet / PROFIBUS DP-Funktionsmodul.
Das Kap. 9 "Safety CPU (CFL01.1-F1)" auf Seite 111 enthält Informationen
zum Safety-Funktionsmodul.
Das Kap. 10 "Service und Support" auf Seite 119 enthält Informationen zu
unserem Kundendienst-Helpdesk.
1.3 Darstellung von Informationen

1.3.1 Sicherheitshinweise
Die Sicherheitshinweise, soweit sie in der vorliegenden Anwendungsdoku‐
mentation vorhanden sind, beinhalten bestimmte Signalwörter ("Gefahr",
"Warnung", "Vorsicht", "Hinweis") und ggf. eine Signalgrafik (nach
ANSI Z535.6-2006).
Das Signalwort soll die Aufmerksamkeit auf den Sicherheitshinweis lenken
und bezeichnet die Schwere der Gefährdung.
Die Signalgrafik (Warndreieck mit Ausrufezeichen), welche den Signalwör‐
tern "Gefahr", "Warnung" und "Vorsicht" vorangestellt wird, weist auf Gefähr‐
dungen für Personen hin.
Die Sicherheitshinweise in dieser Dokumentation werden wie folgt darge‐
stellt:
GEFAHR
Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises werden Tod oder schwere
Körperverletzung eintreten.
WARNUNG
Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Tod oder schwere
Körperverletzung eintreten.
VORSICHT
Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können mittelschwere oder
leichte Körperverletzung eintreten.
HINWEIS
Bei Nichtbeachtung dieses Sicherheitshinweises können Sachschäden ein‐
treten.
1.3.2 Verwendete Symbole

Hinweis Hinweise werden wie folgt dargestellt:
Das ist ein Hinweis für den Anwender.
Tipp Tipps werden wie folgt darstellt:
Das ist ein Tipp für den Anwender.
1.4 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen XLC/MLC

Dokumentationstitel mit Typenschlüssel und Materialnummer
Systemübersicht
IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Systemübersicht
DOK-XLCMLC-SYSTEM**V14-PRRS-DE-P, R911341503
Diese Dokumentation stellt eine Übersicht der möglichen Hardware-/Softwarekomponenten der Automationssysteme
IndraLogic XLC und IndraMotion MLC in der genannten Version dar. Die Dokumentation dient als Auswahlhilfe zur Zusam‐
menstellung eines Systems.
Tab. 1-2: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - Systemübersicht

Erste Schritte
IndraMotion MLC 14VRS Erste Schritte
DOK-MLC***-F*STEP**V14-CORS-DE-P, R911341516
Diese Dokumentation beschreibt die "ersten Schritte" mit der IndraMotion MLC und RobotControl. Beschrieben werden die
Hard- und Softwarevoraussetzungen und das Erstellen eines Projekts.
IndraLogic XLC 14VRS Erste Schritte
DOK-XLC***-F*STEP**V14-CORS-DE-P, R911341488
Diese Dokumentation beschreibt die "ersten Schritte" mit der IndraLogic XLC. Beschrieben werden die Hard- und Software‐
voraussetzungen und das Erstellen eines Projekts.
Rexroth IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Projektkonvertierung
DOK-XLCMLC-PROCONV*V14-APRS-DE-P, R911341493
Diese Dokumentation beschreibt die Projektkonvertierung der IndraMotion MLC.
Tab. 1-3: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - Erste Schritte

Engineering
IndraWorks 14VRS Software-Installation
DOK-IWORKS-SOFTINS*V14-CORS-DE-P, R911344285
Die Dokumentation beschreibt den Installationsprozess von IndraWorks.
IndraWorks 14VRS Engineering
DOK-IWORKS-ENGINEE*V14-APRS-DE-P, R911343564
Diese Dokumentation beschreibt die Verwendung von IndraWorks, in das sich die Rexroth Engineering-Tools integrieren.
Beschrieben werden das Arbeiten mit IndraWorks und die Bedienung der Oszilloskop-Funktion.
IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Funktionsbeschreibung
DOK-XLCMLC-FUNC****V14-APRS-DE-P, R911341699
Die Dokumentation dient der Beschreibung der Wizards, Kontextmenüs, Dialoge, Steuerungsinbetriebnahme, Gerätekonfi‐
guration, Funktionalitäten der IndraMotion MLC.
Tab. 1-4: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - Engineering

Diagnose und Service
IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Diagnosen
DOK-XLCMLC-DIAG****V14-RERS-DE-P, R911341480
Diese Dokumentation enthält alle in den Steuerungssystemen IndraLogic XLC und IndraMotion MLC implementierten Steu‐
erungsdiagnosen.
IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Parameter
DOK-XLCMLC-PARAM***V14-RERS-DE-P, R911341478
Diese Dokumentation beschreibt die Parameter der Systeme XLC/MLC, sowie das Wechselspiel zwischen Parametrieren
und Programmieren. Beschrieben werden die Achs-Parameter, die Steuerungs-Parameter, die Kinematik-Parameter, die
Messtaster- und die Nockenschaltwerks-Parameter.
IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Inbetriebnahme
DOK-XLCMLC-STARTUP*V14-CORS-DE-P, R911341500
Das vorliegende Handbuch beschreibt die Inbetriebnahme- und Servicearbeitsschritte für die Systeme IndraLogic XLC und
IndraMotion MLC. Es beinhaltet Checklisten für häufig durchzuführende Arbeiten und eine ausführliche Beschreibung der
Arbeitsschritte.
Diagnose und Service

WebAssistant
DOK-GENERL-WEB*ASSIST*-APRS-DE-P, R911381468
Diese Dokumentation beschreibt den WebAssistant. Der WebAssistant ist ein webbasiertes Diagnosewerkzeug, das zum
Zugriff auf ein Steuerungssystem über eine Ethernet-Hochgeschwindigkeitsverbindung dient. Der WebAssistant ermöglicht
OEMs, Endanwendern und Kundenbetreuern von überall auf ein System zuzugreifen und Ferndiagnosen zu stellen. Vo‐
raussetzung ist ein PC mit Internet Explorer Version 11 oder neuer, Firefox Version 45 oder neuer oder Google Chrome
Version 54 oder neuer.
Die folgenden Steuerungsvarianten werden unterstützt:
● IndraMotion MLC L25/L45/L65/L75/XM2
● IndraLogic XLC L25/L45/L65/L75/VEP
IndraWorks IndraMotion Service Tool
DOK-IWORKS-IMST*******-APRS-DE-P, R911341382
Diese Dokumentation beschreibt das IndraMotion Service Tool (IMST). Das IMST ist ein webbasiertes Diagnosewerkzeug,
das zum Zugriff auf ein Steuerungssystem über eine Ethernet-Hochgeschwindigkeitsverbindung dient. Das IMST ermög‐
licht OEMs, Endanwendern und Kundenbetreuern von überall auf ein System zuzugreifen und Ferndiagnosen zu stellen.
Voraussetzung ist ein PC mit Internet Explorer Version 8 oder Firefox 3.5 oder eine höhere Version.
Die folgenden Steuerungs-Varianten werden unterstützt:
● IndraMotion MLC L25/L45/L65/L75/XM12/XM2/VPx
● IndraLogic XLC L25/L45/L65/L75
Tab. 1-5: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - Diagnose und Service

Firmware
Rexroth IndraDrive MPx-20, Funktionen 1)
DOK-INDRV*-MP*-20VRS**-AP01-DE-P, R911345607
Diese Dokumentation beschreibt alle funktionellen Eigenschaften der IndraDrive-Firmware in den Varianten MPB-20,
MPM-20, MPC-20 und MPE-20.
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB, Parameter
DOK-INDRV*-GEN1-PARA**-RERS-DE-P, R911328650
Diese Dokumentation enthält die Beschreibung aller, in der Firmware für Antriebsregelgeräte der IndraDrive-Familie imple‐
mentierten Parameter. Sie unterstützt die Parametrierung der Antriebsregelgeräte.
Rexroth IndraDrive MPx-16 bis MPx-20 und PSB, Diagnosen
DOK-INDRV*-GEN1-DIAG**-RERS-DE-P, R911326539
Diese Dokumentation enthält die Beschreibung aller in den folgenden Firmwaren implementierten Diagnosen:
● Antriebsregelgerät-Firmwaren MPx-16 bis MPx-20
● Firmwaren PSB der Versorgungsgeräte des Typs "HMU05" und "KMV03"
● Firmwaren der Versorgungsgeräte des Typs "HMV01".
Sie unterstützt den Maschinenbediener und den Anlagenprogrammierer bei der Fehlerbehebung.
Hardware
Rexroth IndraDrive Steuerteile CSB02, CSE02, CSH02, CDB02
DOK-INDRV*-Cxx02******-PRRS-DE-P, R911338961
Rexroth IndraDrive Cs Antriebssysteme mit HCS01
DOK-INDRV*-HCS01******-PRRS-DE-P, R911322209
Rexroth IndraDrive Mi Antriebssysteme mit KCU02, KSM02, KMS02/03, KMV03

DOK-INDRV*-KCU02+KSM02-PRxx-DE-P, R911335702
Rexroth IndraDrive ML Antriebssysteme mit HMU05
DOK-INDRV*-Hxx05******-PRxx-DE-P, R911344278
1) in Vorbereitung
Tab. 1-6: Übersicht der Dokumentationen für Antriebsregelgeräte
SPS
IndraWorks 14VRS SPS-Programmiersystem IndraLogic 2G
DOK-IWORKS-IL2GPRO*V14-APRS-DE-P, R911343570
Diese Dokumentation beschreibt das SPS-Programmierwerkzeug IndraLogic 2G und seine Verwendung. Beschrieben wer‐
den die Basisverwendung, Erste Schritte, die Visualisierung, Menüpunkte und die Editoren.
IndraWorks 14VRS Basis-Bibliotheken IndraLogic 2G
DOK-IL*2G*-BASLIB**V14-LIRS-DE-P, R911343918
Das vorliegende Handbuch beschreibt die systemübergreifenden SPS-Bibliotheken.
IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS PLCopen-Bibliotheken
DOK-XLCMLC-FUNLIB**V14-LIRS-DE-P, R911341490
Diese Dokumentation beschreibt die Funktionsbausteine, Funktionen und Datentypen der Bibliotheken RIL_CommonTy‐
pes, ML_Base und ML_PLCopen für die IndraLogic XLC/IndraMotion MLC. Die Dokumentation enthält ferner die Fehlerre‐
aktion der Bausteine.
Tab. 1-7: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - SPS

Feldbusse
IndraWorks 14VRS Feldbusse
DOK-IWORKS-FB******V14-APRS-DE-P, R911341484
Die Dokumentation dient der Beschreibung der von den Systemen IndraLogic XLC, IndraMotion MLC und IndraMotion MTX
unterstützten Feldbus- und lokalen Peripherieanschaltungen. Der Schwerpunkt dieser Dokumentation liegt in der Konfigu‐
ration, Parametrierung, Inbetriebnahme und Diagnose der verschiedenen Peripherieanschaltungen. Sie ist die Grundlage
für die Online-Hilfe.
IndraWorks 14VRS Feldbus-Bibliotheken
DOK-IWORKS-FB*LIB**V14-LIRS-DE-P, R911343574
Das vorliegende Handbuch beschreibt die Bibliotheken der Feldbusse: RIL_ProfibusDP_02, RIL_ProfibusDPSlave,
RIL_ProfinetIO, RIL_ProfinetIODevice, RIL_EtherNetIPAdapter, RIL_MappingList, RIL_SERCOSIII, RIL_Inline, einschließ‐
lich deren Diagnosen, sowie die Fehlerreaktion der Bausteine.
Rexroth IndraWorks 12VRS FDT-Container
DOK-IWORKS-FDT*CON*V12-APRS-DE-P, R911334397
Diese Dokumentation beschreibt die FDT-Container-Funktionalität von IndraWorks. Beschrieben wird das Aktivieren der
Funktionalität im Projekt und das Arbeiten mit DTMs.
Sercos Systemhandbuch für I/O-Geräte
DOK-CONTRL-ILS3*******-APxx-DE-P, R911333511
Diese Dokumentation beschreibt die Projektierung, Parametrierung, Inbetriebnahme und Diagnose von I/O-Geräten mit
Sercos Schnittstelle.
xx entsprechender Ausgabestand
Tab. 1-8: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - Feldbusse
HMI
IndraWorks 14VRS HMI
DOK-IWORKS-HMI*****V14-APRS-DE-P, R911343567
Diese Dokumentation beschreibt die Funktionen, die Konfiguration und die Bedienung der Bedienoberflächen IndraWorks
HMI Engineering und IndraWorks HMI Operation.
IndraWorks 14VRS WinStudio 7.4
DOK-IWORKS-WINSTUD*V14-APRS-DE-P, R911341584
Dieses "Benutzerhandbuch und Technische Referenz" soll Sie dabei unterstützen, mit Ihrer Software "Rexroth WinStudio"
optimale Ergebnisse zu erzielen. Das Dokument bietet technische Informationen und Schritt-für-Schritt-Anleitungen zum
Anlegen von webfähigen HMI/SCADA-Programmen.
Rexroth IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS HMI-Anbindung
DOK-XLCMLC-HMI*****V14-APRS-DE-P, R911341496
Dieses Dokument beschreibt die von der IndraLogic XLC und IndraMotion MLC unterstützten Visualisierungssysteme so‐
wie deren Anbindung.
Tab. 1-9: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - HMI

Technologie
IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Generic Application Template
DOK-XLCMLC-TF*GAT**V14-APRS-DE-P, R911341486
Dieses Handbuch stellt dem IndraLogic SPS-Programmierer ein strukturiertes Template, welches zum Hinzufügen und Be‐
arbeiten des SPS-Programmiercodes verwendet werden kann, zur Verfügung. Beschrieben werden das Template selbst,
der Template Wizard und Beispielapplikationen.
IndraMotion MLC 14VRS Technologie-Bibliotheken
DOK-MLC***-TF*LIB**V14-LIRS-DE-P, R911341510
Diese Dokumentation beschreibt die Funktionsbausteine, Funktionen und Datentypen der Bibliotheken "ML_TechInter‐
face.library", "ML_TechMotion.library", "RMB_TechCam.library" und "ML_TechBase.library" sowie Bibliotheken zur Wickler‐
funktionalität, Registerreglerfunktionalität und Querschneiderfunktionalität.
IndraWorks 14VRS Energy Efficiency Management
DOK-IWORKS-4EE*****V14-APRS-DE-P, R911339228
Diese Dokumentation beschreibt die HMI-Anbindung des Energiemanagement-Systems und die Funktionsbausteine, Funk‐
tionen und Datentypen der Bibliothek "RIL_4EE ". Die Dokumentation enthält ferner die Fehlerreaktion der Bausteine.
Rexroth IndraMotion MLC 14VRS RegisterControl (Bibliothek)
DOK-MLC***-REGI*CO*V14-LIRS-DE-P, R911341508
Diese Dokumentation beschreibt die Ein- und Ausgänge der einzelnen Funktionsbausteine und gibt Hinweise für deren
Verwendung.
IndraMotion MLC 14VRS RegisterControl (Anwendungsbeschreibung)
DOK-MLC***-REGI*CO*V14-APRS-DE-P, R911341506
Dieses Dokument beschreibt die Anwendung der integrierten Registerregelung für eine Tiefdruckmaschine. Beschrieben
werden die Komponenten des Markenstromsensors, die HMI-Anwendung und die Fehlerbehebung. Diese Anleitung dient
dazu, die Registerregelung zu bedienen und auf Fehler zu reagieren sowie Diagnosen abzufragen. Die Zielgruppe für diese
Dokumentation sind Maschineneinrichter und Maschinenbediener.
Rexroth IndraMotion MLC 14VRS Anwendung Wicklerfunktionen
DOK-MLC***-TF*WIND*V14-APRS-DE-P, R911341512
Diese anwendungsbezogene Systemdokumentation beschreibt die Anwendung der Wickler-Technologiefunktionen.
Technologie
Rexroth IndraWorks 13VRS CamBuilder
DOK-IWORKS-CAMBUIL*V13-APRS-DE-P, R911336290
Diese Dokumentation dient zur Beschreibung der Grundlagen und der Bedienung des CamBuilder, des Werkzeugs zur
Kurvenscheibenbearbeitung.
IndraMotion MLC 14VRS Robot-Control V2
DOK-MLC***-ROCO****V14-RERS-DE-P, R911341586
Die Dokumentation informiert über die Robot-Control V2. Die Programmierung über PLCopen steht hierbei im Vordergrund.
Beschrieben werden die Programmstruktur, Variablen, Funktionen, Bewegungsanweisungen sowie die notwendigen Para‐
meter des Systems. Die Dokumentation enthält ferner die Beschreibung der Bibliothek "ML_Robot". Robot-Control V2 wird
unterstützt durch ein Kinematik-Interface. Die Komponenten dieses Interfaces werden in der Bibliothek "ML_KinTech" be‐
schrieben.
Tab. 1-10: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - Technologie

Open Core Engineering - OCE
IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Erste Schritte MLPI (Onlinehilfe)
DOK-XLCMLC-MLPI****V14-CORS-EN-E, R911341033
Dieses Dokument beschreibt die Installation und Inbetriebnahme der MLPI-Schnittstelle.
IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Automation Interface (Onlinehilfe)
DOK-XLCMLC-AUT*INT*V14-APRS-EN-E, R911341499
Diese Dokumentation beschreibt den script-basierten Zugriff auf IndraWorks-Projektdaten über die Schnittstelle des Auto‐
mation Interfaces.
Tab. 1-11: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - Open Core Engineering - OCE

SafeLogic
IndraWorks SafeLogic 14VRS Die ersten Schritte
DOK-IWORKS-SL*STEP*V14-CORS-DE-P, R911341519
Dieses Dokument beschreibt die Erstinbetriebnahme des Safety-Funktionsmoduls und dessen externer Safety-Peripherie.
Am Beispiel eines Projektes werden alle notwendigen Schritte zur Inbetriebnahme einer einfachen Safety-Anwendung
durchgeführt.
IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS SafeLogic Systemübersicht
DOK-XLCMLC-SL**SYS*V14-PRRS-DE-P, R911341695
Dieses Dokument beschreibt die Projektierung, die Erstellung und die Inbetriebnahme von sicherheitstechnischen Vorrich‐
tungen.
IndraWorks 14VRS SafeLogic - Projektkonfiguration, Stand 1.2.0.0.
DOK-IWORKS-SL**PRJ*V14-APRS-DE-P, R911341693
Dieses Dokument beschreibt die Projektierung von Safety-Anwendungen.
IndraControl CFL01.1-F1 Safety-Funktionsmodul
DOK-CONTRL-SL**FM*****-ITRS-DE-P, R911336575
Dieses Dokument liegt der Hardware bei und beschreibt die Inbetriebnahme, die Installation, die Außerbetriebnahme und
Entsorgung der Hardware.
Tab. 1-12: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - SafeLogic

Hardware
Rexroth IndraControl L45/L65/L85 Steuerung
DOK-CONTRL-ICL45L65L85-PRxx-DE-P, R911332115
Diese Dokumentation dient der Beschreibung der Steuerungen IndraControl L45/L65/L85.
Rexroth IndraControl L25
DOK-CONTRL-IC*L25*****-PRxx-DE-P, R911328473
Diese Dokumentation dient der Beschreibung der Steuerungen IndraControl L25.
Rexroth IndraControl Lxx 14VRS Funktionsmodule
DOK-CONTRL-FM*LXX**V14-APRS-DE-P, R911341582
Diese Dokumentation dient der Beschreibung aller Funktionsmodule der Lxx Steuerungen inkl. Engineering und Diagnose.
IndraControl XM21, XM22 Steuerungen
DOK-CONTRL-IC*XM2*****-ITRS-DE-P, R911340666
Diese Dokumentation dient der Beschreibung der Steuerungen IndraControl XM21/XM22 Steuerungen.
IndraControl XFE 01.1 Erweiterungsmodule Profibus, RT-Ethernet, Sercos, CAN
DOK-CONTRL-XFE**EXTMOD-ITRS-DE-P, R911345569
Diese Dokumentation dient der Beschreibung aller Erweiterungsmodule der XM-Steuerungen.
xx entsprechender Ausgabestand
Tab. 1-13: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - Hardware
Hydraulik
IndraMotion MLC 14VRS Hydraulische Funktionen
DOK-MLC***-TF*HMOT*V14-LIRS-DE-P, R911341905
Diese Dokumentation beschreibt die Funktionsbausteine, Funktionen und Datentypen der Bibliotheken MH_TechHydrBase
und MH_TechHydrMotion. Die Dokumentation enthält ferner die Fehlerreaktion der Bausteine.
Rexroth IndraLogic XLC IndraMotion MLC 14VRS Sequentielle Programmierung
DOK-XLCMLC-SEQPROG*V14-LIRS-DE-P, R911341908
Diese Dokumentation beschreibt die Möglichkeiten der Sequentiellen Programmierung, auch in Verbindung mit GAT, und
die Bibliothek MH_HydrControlProg.
Tab. 1-14: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - Hydraulik
1.5 Bezeichnungen und Abkürzungen

Bezeichnung Erklärung
AchsInterface Das Achs-Interface bündelt und erweitert PLCopen-Bewe‐
gungs-Funktionsbausteine und stellt ein einfach zu bedie‐
nendes Interface für die Antriebs-Funktionalität zur Verfü‐
gung
Funktionsbaustein stellt applikationsspezifische Funktionalitäten zur Verfü‐
gung
IndraMotion MTX kompaktes CNC-Motion-System mit CNC-Motion- und Lo‐
gic-Control-Funktionalität
IndraMotion MLC kompaktes Motion-Logic-System mit Motion-, Robot- und
Logic-Control-Funktionalität
IndraLogic XLC kompaktes SPS-System mit integrierter Motion-Funktiona‐
lität
IndraWorks Engineering Projektierungs- und Inbetriebnahmetool von Bosch

Framework Rexroth
IndraDrive Antriebsregelgerät
Wizard Assistent, der den Anwender durch mehrere Dialoge für
eine ergonomische Dateneingabe führt
CrossComm Querkommunikation
Profibus Profibus (Process Field Bus) ist ein Standard für die Feld‐
bus-Kommunikation in der Automatisierungstechnik
Profinet Profinet (Process Field Network) ist der offene Industrial
Ethernet Standard von Profibus & Profinet International
(PI) für die Automatisierung. Profinet nutzt TCP/IP und IT-
Standards, ist Echtzeit-Ethernet fähig und ermöglicht die
Integration von Feldbus-Systemen
Ethernet/IP Ethernet/IP (EtherNet Industrial Protocol, oft auch nur EIP
genannt) ist ein auf Ethernet basierender Feldbus, der
hauptsächlich in der Automatisierungstechnik verwendet
wird
TCP/IP Transmission Control Protocol/Internet Protocol (TCP/IP)
ist eine Familie von Netzwerkprotokollen
IEC International Electrotechnical Commission (Normungsgre‐
mium für Elektrotechnik)
Sercos Sercos (serial realtime communication system) interface
ist eine weltweit genormte digitale Schnittstelle zur Kom‐
munikation zwischen Steuerungen und Antrieben
SRAM Static Random Access Memory (statisches RAM)
Tab. 1-15: Verwendete Bezeichnungen und Abkürzungen
1.6 Kundenfeedback
Anregungen, Wünsche oder Verbesserungen von unseren Kunden haben bei
uns einen hohen Stellenwert. Senden Sie uns Ihre Anmerkungen zu den Do‐
kumentationen per E-Mail an Feedback.Documentation@boschrexroth.de.
Sie können direkt im elektronischen PDF-Dokument Kommentare einfügen
und uns die PDF-Datei zusenden.
Allgemeines
2 Allgemeines
2.1 Unterstützte Funktionsmodule
Die folgende Tabelle zeigt, welche Funktionsmodule von welchem System
unterstützt werden.
Funktionsmodul IndraLogic IndraLogic IndraMotion IndraMotion

XLC XLC MLC MTX
(ohne (mit
Sercos) Sercos)
RT-Ethernet / Profibus DP X X X X
(CFL01.1-TP)
Fast I/O (CFL01.1-E2) X X X -
PLS (CFL01.1-N1) - X X -
Sercos II (CFL01.1-Q2) - - X -
CrossComm Sercos II - - X -
(CFL01.1-Q2)
CrossComm Sercos III - - X -
(CFL01.1-R3)
SRAM Module (CFL01.1-Y1) - - X -
Safety CPU (CFL01.1-F1) X X X X
Tab. 2-1: Unterstützte Funktionsmodule
2.2 Anschluss an die Steuerung

Um die Funktionalität der IndraMotion MLC und IndraLogic XLC zu erweitern,
können auf der linken Seite der Steuerung bis zu vier (bei einer IndraMotion
MLC L25/IndraLogic XLC L25 max. 2) Funktionsmodule am Funktionsmodul‐
bus (FB) angesteckt werden.
Abb. 2-1: Anschluss eines Funktionsmoduls an die Steuerung (hier im Beispiel

eine IndraMotion MLC L65)
Allgemeines
Die Adresse des Funktionsmoduls wird über einen BCD-codierten DIP-Schal‐

ter (Adress-Schalter S1) am Modul eingestellt.
Abb. 2-2: Adress-Einstellungen bei 4 Funktionsmodulen (max. Anzahl)

Für die angeschlossenen Funktionsmodule sind folgende Adress-Einstellun‐
gen zwingend erforderlich:
● 1. Modul (am nächsten zur Steuerung): Adresse 0
● 2. Modul: Adresse 1
Das Safety-Funktionsmodul besitzt keinen Adress-Schalter. Es muss immer
das letzte Modul an der Steuerung sein.
Das Safety-Funktionsmodul ist nicht an der IndraControl L25

nutzbar.
HINWEIS Funktionsmodule nicht unter Spannung an‐

schließen!
Zum Anbau eines Funktionsmoduls ist die IndraControl L von der Versor‐
gungsspannung zu trennen.
Für IndraMotion MLC und IndraLogic XLC verfügbare Funktionsmodule wer‐

den nachfolgend beschrieben.
2.3 Ausprägungen des Sercos Interface

Die Sercos Funktionsmodule werden nur von der IndraMotion
MLC unterstützt.
Um Querkommunikation bzw. Führungskommunikation zu ermöglichen, gibt

es die Funktionsmodule
● Sercos II (CFL01.1-Q2) mit Lichtwellenleiter, Doppelring / Einzelring als
Führungskommunikation
● CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2) als Querkommunikation
● CrossComm Sercos III (CFL01.1-R3) als Querkommunikation (C2C)
welche diese Funktionalität zur Verfügung stellen.
Allgemeines
Bei Sercos III bezeichnet man die Querkommunikation auch als

C2C (control to control communication).
Typ Materialnummer Führungskommunikation Querkommunikation
Sercos II R911 170 009 Sercos II (CFL01.1-Q2) CrossComm Sercos II

(CFL01.1-Q2)
Sercos III R911 170 008 - CrossComm Sercos III
(CFL01.1-R3)
Tab. 2-2: Verwendung der Funktionsmodule

Bezüglich Sercos II und Sercos III Funktionsmodulen sind folgende Konfigu‐
rationen möglich:
Konfiguration 1. Modul 2. Modul Funktion

OnBoard
A - - FK
B Sercos III - FK
CrossComm
C Sercos II - FK
IndraMotion MLC
CrossComm
D Sercos II - deaktiviert
FK
E Sercos II Sercos II deaktiviert
FK CrossComm
F Sercos II Sercos II deaktiviert
CrossComm FK
FK Führungskommunikation
CrossComm Querkommunikation
Tab. 2-3: Konfigurationsmöglichkeiten von Sercos II und Sercos III Funktions‐
modulen
Alle hier nicht aufgeführten Konfigurationsmöglichkeiten werden

nicht unterstützt.
Die IndraMotion MLC erkennt beim Hochlauf die Sercos Module, so dass die‐
se Module auch z. B. auf Platz 2 und/oder 4 stecken könnten. Entscheidend
für die Funktion ist die parametrierte Funktionalität in der Funktionsmodulbus-
Sollkonfiguration (C-0-0040).
Die Funktionsmodulbus-Sollkonfiguration legt fest, ob bei Sercos II Funkti‐
onsmodulen die Konfiguration C oder D (ein Modul) bzw. E oder F (zwei Mo‐
dule) ausgewählt ist.
2.4 Querkommunikation mit Sercos II/III (nur IndraMotion MLC)

2.4.1 Überblick
Die vorliegende Dokumentation gibt einen Überblick über die Nutzung der
Funktionsmodule CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2) und CrossComm
Sercos III (CFL01.1-R3) in Verbindung mit einer Rexroth IndraMotion MLC.
Allgemeines
Die Funktionsmodule CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2) und

CrossComm Sercos III (CFL01.1-R3) werden von der IndraMotion
MLC L25 nicht unterstützt.
In Kap. 2.4.2 "Verbund – Strukturierungsbeispiele" auf Seite 19 wird die

Motivation zur Querkommunikation erläutert.
Die Beispiele gelten für beide Ausführungen.
Die weiteren Themen sind in der Tabelle gegenübergestellt.
Thema CrossComm Sercos II CrossComm Sercos III

(CFL01.1-Q2) (CFL01.1-R3)
Allgemeines Kap. 3.2 "Querkommunika‐ Kap. 4.1 "Querkommunika‐

tion über CrossComm tion" auf Seite 59
Sercos II (CFL01.1-Q2)" auf
Seite 27
Projektierung Kap. 3.2.5 "Projektierung" Siehe Kapitel "Anlegen und
in IndraWorks auf Seite 31 Konfigurieren des Cross‐
Comm sercos III (CFL01.1-
R3)" in der Funktionsbe‐
schreibung DOK-XLCMLC-
FUNC****V14-APRS-DE-P
im Rexroth Medienverzeich‐
nis unter der Materialnum‐
mer R911341699
Parameter Kap. 3.2.6 "Parameter für Siehe Kapitel "Parameter für
den Verbund" auf Seite 43 den Verbund" in der Funk‐
tionsbeschreibung DOK-
XLCMLC-FUNC****V14-
APRS-DE-P im Rexroth Me‐
dienverzeichnis unter der
Materialnummer
R911341699
Diagnosen Kap. 3.2.7 "Diagnosemel‐ Siehe Kapitel "Diagnose‐
dungen für den Verbund" meldungen für den Ver‐
auf Seite 43 bund" in der Funktionsbe‐
mer R911341699
SPS-Unterstützung Kap. 3.2.8 "Verbund – SPS- Siehe Kapitel "Verbund -
Komponenten" auf Seite SPS-Komponenten" in der
44 Funktionsbeschreibung
DOK-XLCMLC-
mer R911341699
Allgemeines
Thema CrossComm Sercos II CrossComm Sercos III

(CFL01.1-Q2) (CFL01.1-R3)
Redundanz und Fehler‐ Kap. 3.2.9 "Verbund – Re‐ Siehe Kapitel "Verbund -
toleranz dundanz und Fehlertole‐ Redundanz und Fehlertole‐
ranz" auf Seite 50 ranz" in der Funktionsbe‐
mer R911341699
Konfigurationsbeispiele Kap. 3.2.10 "Verbund – Siehe Kapitel "Verbund -
Konfigurationsbeispiele" auf Konfigurationsbeispiele" in
Seite 54 der Funktionsbeschreibung
DOK-XLCMLC-
mer R911341699
Tab. 2-4: Wegweiser für beide Realisierungsformen
2.4.2 Verbund – Strukturierungsbeispiele

Viele Anwendungen lassen sich mit einer Steuerung und damit einem An‐
triebsring realisieren. Es gibt aber auch Applikationen, die ein komplexeres
System mit mehreren Steuerungen bzw. Antriebsringen erfordern.
Eine verbundfähige Steuerung überträgt zyklisch die Positionen ihrer lokalen
Achsen als Leitachse an alle Verbundteilnehmer.
Anwendungsbeispiele aus dem Druckmaschinensektor:
Mehrere Leitachsen An einer Anlage sind mehrere Leitachsen definiert (z. B. für mehrere Bahnen
oder Produktionen in einer Druckmaschine). Lokale Achsen eines Verbund‐
teilnehmers sollen den verschiedenen Leitachsen beliebig zuordenbar sein.
Abb. 2-3: Druckmaschine mit 2 Leitachsen für die Produktion – sektionsorien‐

tierte Topologie
Allgemeines
Abb. 2-4: Druckmaschine mit 7 Leitachsen und 2 Produktions-Leitachsen (Pro‐

duktionsmasterachsen) – sektionsorientierte Topologie
Modularer Aufbau Bei modularem Aufbau einer Anlage wird für verschiedene Bearbeitungsstati‐
onen je eine Steuerung vorgesehen. Alle Achsen an der Anlage sollen der‐
selben Leitachse folgen.
Abb. 2-5: Modularer Aufbau mit mehreren Antriebsringen

Hohe Systemauslastung Die Anzahl der Achsen oder der geforderte Funktionsumfang (hohe Aktivität
in der Sercos synchronen SPS-Task) können von einer Steuerung nicht be‐
wältigt werden. Die realen Achsen werden auf mehrere Steuerungen verteilt,
müssen jedoch derselben Leitachse folgen.
Allgemeines
Abb. 2-6: Beispiel für Konfiguration bei hoher Systemauslastung

Sercos II Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC)
3 Sercos II Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC)

3.1 Führungskommunikation über CrossComm Sercos II
(CFL01.1-Q2)
3.1.1 Allgemeines zur Führungskommunikation
Mit Hilfe des Funktionsmoduls Sercos II (CFL01.1-Q2) ist es möglich, Sercos
II Antriebe an die mit OnBoard Sercos III Schnittstelle ausgerüstete
IndraMotion MLC anzuschließen.
Die Sercos II Antriebe sind an den Primär-Ring des Funktionsmoduls über
Lichtwellenleiter anzuschließen.
Das Modul zur Führungskommunikation hat immer rechts vor

dem Querverbundmodul zu stecken.
3.1.2 Hardwarebeschreibung
Frontansicht
Nachfolgende Abbildung zeigt die Frontansicht des Sercos II Funktionsmo‐
duls.
A S1, Adress-Schalter des Funktionsmoduls

B Ma, Masteranschaltung
C Sl, Slaveanschaltung
D Er-P, Fehler Primärring
E Er-S, Fehler Sekundärring
F X7S1, Tx Primärring
G X7S2, Rx Primärring
H X7S3, Tx Sekundärring
I X7S4, Rx Sekundärring
Abb. 3-1: Frontansicht des Funktionsmoduls Sercos II (CFL01.1-Q2)
Das Funktionsmodul ist unter der Materialnummer R911 170 009 bestellbar.
Anzeigen und Anschlüsse
Statusanzeigen Ein aktiver Ring wird am Sercos II (CFL01.1-Q2) mittels der LED Ma (grün),
angezeigt.
Verzerrungsanzeigen Anhand der Verzerrungsanzeigen des Sercos II (CFL01.1-Q2) (rote LED Er-
P), Fehler Primärkreis, kann die Qualität des optischen Empfangssignals
überprüft werden.
LWL-Anschlüsse X7S1 ist der Sender-, X7S2 der Empfängeranschluss des Primär-Rings.
X7S3 ist der Sender-, X7S4 der Empfängeranschluss des Sekundär-Rings.
3.1.3 Projektierung
Anlegen des Funktionsmoduls Sercos II (CFL01.1-Q2)
Um die Antriebsführungskommunikation mittels Sercos II (CFL01.1-Q2) konfi‐
gurieren zu können, muss das Funktionsmodul "Sercos II (CFL01.1-Q2)" un‐
ter der Steuerung angelegt werden. Dazu gibt es zwei Wege:
1. Beim Anlegen einer IndraMotion MLC bietet der Wizard den Anschluss
von Funktionsmodulen an. Hier kann das Modul Sercos II (CFL01.1-Q2)
ausgewählt werden.
Abb. 3-2: Einfügen eines Sercos II (CFL01.1-Q2) Funktionsmoduls über

den Wizard
2. Das Funktionsmodul "Sercos II (CFL01.1-Q2)" aus der Gruppe "Funkti‐
onsmodule" der Bibliothek auf die Steuerung ziehen ....
Abb. 3-3: Ziehen des Moduls

....und auf die Steuerung selbst oder oberhalb des Sercos Ordners "fallen
lassen".
Abb. 3-4: Einfügen des Moduls
Diese Einstellungen sind nur im Offline-Modus möglich.

Damit ist das Sercos II (CFL01.1-Q2) Funktionsmodul im Projekt eingebun‐

den.
Abb. 3-5: Sercos II (CFL01.1-Q2) Funktionsmodul bereit zur Konfiguration
Ein Sercos II Antrieb ist auf den Sercos Ordner zu ziehen und
dort fallen zu lassen.
3.1.4 Sercos II (CFL01.1-Q2) – Kontextmenü

Das Kontextmenü beinhaltet die Menüpunkte
Abb. 3-6: Kontextmenü Sercos II (CFL01.1-Q2)

● Parameter - Aufruf des Parametereditors, der Parametergruppe und Pa‐

rametersuche
● Exportieren... - Elemente des Funktionsmoduls aus dem aktuellen Pro‐
jekt in einer Datei speichern
● Importieren... - Elemente des Funktionsmoduls aus einer Datei ins Pro‐
jekt importieren
● Vergleichen... - Vergleichen und Zusammenführen von Objekten
● Löschen - Löschen des Funktionsmoduls aus dem Projekt
● Umbenennen - hat hier keine Funktion
● Druckvorschau... - Druckvorschau der projektierten Eigenschaften
● Drucken... - Drucken der projektierten Eigenschaften
3.2 Querkommunikation über CrossComm Sercos II

(CFL01.1-Q2)
3.2.1 Allgemeines zur Querkommunikation
Um die Leitachspositionen verschiedener IndraMotion MLC auf beliebige lo‐
kale Achsen in verschiedenen Antriebsringen verteilen zu können, werden
die Steuerungen zu einem Verbund zusammengeschlossen. Eine Querkom‐
munikation in diesem Verbund ermöglicht die Verteilung der konfigurierten
Leitachspositionen auf die ausgewählten lokalen Verbundachsen in den ver‐
schiedenen Steuerungen.
Die Zusammenschaltung der Steuerungen wird mit Hilfe des Funktionsmo‐
duls CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2) durchgeführt. Alle Funktionsmodu‐
le werden durch einen Lichtwellenleiter-Ring verbunden und bilden so den
Verbund.
Das Funktionsmodul CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2) wird

von der IndraMotion MLC L25 nicht unterstützt.
Außer IndraMotion MLC-Steuerungen mit Funktionsmodulen

CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2) untereinander, können nur
noch PPC-Steuerungen mit einer DAQ04-Baugruppe in einem
gemeinsamen Querverbund verwendet werden.
Max. 64 Steuerungen im Verbund Unter Verwendung des Funktionsmoduls CrossComm Sercos II (CFL01.1-
Q2) können bis zu 64 IndraMotion MLC zu einem Verbund zusammenge‐
schlossen werden.
Max. 128 Leitachsen im Verbund Pro Steuerung können die Istpositionen von bis zu zwei lokale Achsen in den
Verbund veröffentlicht werden. Im Verbund mit maximal 64 Verbundteilneh‐
mern erhält man somit maximal 128 unterschiedliche Masterpositionen.
Zykluszeit im Verbund wählbar Die Verbundzykluszeit kann mit drei verschiedenen Werten vorgegeben wer‐
den.
Von dieser Vorgabe hängt auch die tatsächliche im Verbund unterstützte ma‐
ximale Anzahl von Teilnehmern und Leitachsen ab.
Vorgabe Zykluszeit Anzahl Teilnehmer Anzahl Leitachsen
2 ms ≤ 16 ≤ 32
4 ms ≤ 32 ≤ 64
8 ms ≤ 64 ≤ 128
Tab. 3-1: Typische Verbundzykluszeiten mit Funktionsmodul CrossComm

Sercos II (CFL01.1-Q2)
Die tatsächlich erreichbare Zykluszeit hängt im wesentlichen davon ab, wie
viel Antriebe in den einzelnen Antriebsringen und welche Funktionalitäten in
den einzelnen Steuerungen aktiviert wurden.
● Die Verbundzykluszeit muss auf allen IndraMotion MLC im

Verbund identisch eingestellt werden
● Die Zykluszeit im Verbundring und im Antriebsring jedes
Verbundteilnehmers müssen identisch sein
LWL-Einzelring bzw. -Doppelring Der Verbund kann wahlweise über einen einfachen oder einen doppelten
Lichtwellenleiter-Ring geschlossen werden.
Der Doppelring bietet:
● erhöhte Fehlertoleranz, da z. B. ein Ausfall der Übertragungsstrecke
zwischen zwei Steuerungen toleriert wird
● erhöhte Verfügbarkeit, da z. B. auch bei einer abgeschalteten Steue‐
rung die Querkommunikation mit den restlichen Antriebsringen aufrecht
erhalten bleiben kann
Frontansicht
Nachfolgende Abbildung zeigt die Frontansicht des CrossComm Sercos II
(CFL01.1-Q2) Funktionsmoduls.

B Ma, Masteranschaltung
C Sl, Slaveanschaltung
D Er-P, Fehler Primärring
E Er-S, Fehler Sekundärring
F X7S1, Tx Primärring
G X7S2, Rx Primärring
H X7S3, Tx Sekundärring
I X7S4, Rx Sekundärring
Abb. 3-7: Frontansicht des Funktionsmoduls CrossComm Sercos II (CFL01.1-
Q2)
Verbundanzeigen Ein aktiver Verbund wird am CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2)-Funktions‐
modul mittels der LEDs "Ma" (grün) bzw. "Sl" (gelb), Master/Slave, angezeigt.
Verzerrungsanzeigen Anhand der Verzerrungsanzeigen des CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2)
(rote LEDs "Er-P" bzw. "Er-S"), Fehler Primär-/Sekundärkreis, kann die Qua‐
lität des optischen Empfangssignals überprüft werden.
LWL-Anschlüsse An X7S1 bzw. X7S3 werden die Sender und an X7S2 bzw. X7S4 die Emp‐
fänger von Primär- bzw. Sekundärring angeschlossen.
3.2.3 Verbund als Einfach- und Doppelring

Zunächst wird der Verbund über IndraWorks projektiert und parametriert und
die Steuerungen in den Betriebsmodus geschaltet.
An jeder IndraMotion MLC im parametrierten Verbund wird der aktive Ver‐
bund anhand der LEDs "Ma" bzw. "SI" angezeigt (genau ein Verbund-Master
und mehrere Verbund-Slaves).
Danach sind die Verzerrungsanzeigen "Er-P" bzw. "Er-S" zu überprüfen,
ggfs. ist die Sendeleistung des physikalischen Vorgängers zu korrigieren
bzw. der Lichtwellenleiter auf Beschädigung zu prüfen.
Bei parametriertem Einzelring (nur Primärring) leuchtet die Verzerrungsanzei‐

ge "Er-S". Dieser Zustand ist korrekt.
Einzelring: Primärring Beim Einzelring wird nur der Primärring verwendet, der Sekundärring wird
nicht verkabelt.
Abb. 3-8: LWL-Verbindungen im Einzelring

Primärring, Sekundärring Im Normalfall wird der Primärring zur Kommunikation verwendet. Über den
Sekundärring werden die Redundanzsignale übertragen.
Abb. 3-9: LWL-Verbindungen im Doppelring

Der Sekundärring muss - wie oben dargestellt - gegenläufig ange‐

schlossen werden.
3.2.4 Optische Anpassung der/des Ringe(s)

Je nach Länge eines Lichtwellenleiters im Verbund-Ring kann eine Anpas‐
sung der optischen Sendeleistung erforderlich sein.
Abb. 3-10: Sendeleitungen der MLC 02

Optische Sendeleistung Einzelring Die Sendeleistung wird im Parameter "C-0-0702, C2C, LWL-Länge" einge‐
stellt.
Die im ersten Listenelement eingetragene Länge bezieht sich auf den Licht‐
wellenleiter (1) zwischen dem aktuellen und dem nachfolgenden Funktions‐
modul CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2) im Primär-/Einzel-Ring.
Optische Sendeleistung Die Sendeleistung wird über IndraWorks im Parameter "C-0-0702, C2C,
Doppelring LWL-Länge" eingestellt.
Die im ersten Listenelement eingetragene Länge bezieht sich wie beim Ein‐
zelring auf den Lichtwellenleiter zwischen dem aktuellen und dem nachfol‐
genden Funktionsmodul CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2) im Primärring
(1).
Die im zweiten Listenelement eingetragene Länge ist für den Sekundärring
(2) relevant.
3.2.5 Projektierung
Anlegen des CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2)
Um die Teilnahme der Steuerung am Verbund konfigurieren zu können,
muss das Funktionsmodul "CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2)" unter der
Steuerung angelegt werden. Dazu gibt es zwei Wege:
1. Beim Anlegen einer IndraMotion MLC bietet der Wizard den Anschluss
von Funktionsmodulen an. Hier kann das Modul "CrossComm Sercos II
(CFL01.1-Q2)" ausgewählt werden.
Abb. 3-11: Einfügen eines CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2) Funkti‐

onsmoduls über den Wizard
2. Das Funktionsmodul "CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2)" aus der
Gruppe "Funktionsmodule" der Bibliothek auf die Steuerung ziehen ....

....und auf die Steuerung selbst oder oberhalb des Sercos Ordners "fallen
lassen".

Damit ist das CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2) Funktionsmodul im Pro‐

jekt eingebunden.
Abb. 3-14: CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2) Funktionsmodul bereit zur Kon‐

figuration
Konfiguration des Verbundes und der Verbundteilnehmer

Im Online-Modus muss im Dialog "Einstellungen für MLC-Verbund …" der
Verbund konfiguriert werden.
Sinnvollerweise werden die Einstellungen zuerst am Verbund-Master vorge‐
nommen.
Danach müssen Sie in das Projekt der entsprechenden Slave-Steuerung
wechseln.
Hier können Sie - unter der Voraussetzung, dass die Steuerungen über
Ethernet verbunden sind - die grundlegenden Einstellungen (Ring-Struktur
und Zykluszeit) vom Verbund-Master übernehmen. Sie können die Einstel‐
lungen natürlich auch getrennt an den jeweiligen Slave-Steuerungen vorneh‐
men.
Diese Vorgehensweise ist für weitere Verbundteilnehmer analog.
Abb. 3-15: "Einstellungen für den MLC-Verbund" in IndraWorks

Identifikation des Verbundes Die Identifikation des Verbundes ist ein rein informativer Wert, um den Ver‐
bund sinnvoll beschreiben und von anderen unterscheiden zu können.
Adresse Jeder Verbundteilnehmer erhält eine Steuerungsdresse.
Die eingestellte Adresse wird bei jedem Hochschalten der Steuerung in den
Betriebsmodus einmalig eingelesen. Die Adresse muss innerhalb des Ver‐
bundes eindeutig sein und legt die Positionen der produzierten Masterpositio‐
nen innerhalb des Verbund-MDTs fest.
Die Steuerungsadresse muss im Bereich 1...64 liegen.

Lücken in der Adressierung sind zulässig.
Funktion Hinsichtlich ihrer Funktion bei der Querkommunikation verhält sich die Steue‐
rung als
● Verbund-Master (Datenproduzent und -Konsument, Telegramm-Über‐
wachung und -Verwaltung)
● Verbund-Slave (Datenproduzent und -Konsument)

● Standalone-Teilnehmer (keine Teilnahme am Verbund)
Master
Der Verbund-Master besitzt die Kontrolle über die Querkommunikation. Der
Verbund-Master gibt den Zeittakt (Zykluszeit) im Verbund in den Antriebsrin‐
gen aller Steuerungen, die am Verbund teilnehmen, vor. Der Verbund-Master
sammelt und verteilt zyklisch die Leitachspositionen aller Slaves im Verbund.
Slave
Ein Verbund-Slave bildet eine Anschaltung an den Lichtwellenleiter-Ring des
Verbundes. Der Verbund-Slave synchronisiert die Telegrammverarbeitung
seines Antriebsringes mit der Querkommunikation.
Standalone-Teilnehmer
Teilnehmer, die zwar im Lichtwellenleiter-Ring des Verbundes integriert sind,
jedoch keinen Verbund parametriert haben, sorgen lediglich dafür, dass die
Verbund-Telegramme weitergereicht werden. Standalone-Teilnehmer besit‐
zen damit nur eine Repeater-Funktion und nehmen nicht an der Querkommu‐
nikation teil.
Der Verbund ist ein Sercos Ring, in dem genau ein Teilnehmer
als Master konfiguriert werden muss. Nur dieser Master über‐
wacht und verwaltet den gesamten Telegrammverkehr.
Das führt zu einer deutlich höheren Rechenlast im Vergleich mit
einem Verbund-Slave.
Ringstruktur Das Funktionsmodul CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2) unterstützt sowohl
den Doppel- als auch den Einzelring.
Einzelring
Beim Einzelring wird nur der Primärring verwendet, der Sekundärring wird
nicht verkabelt.
Doppelring
Beim Doppelring werden sowohl der Primärring als auch der Sekundärring
zur Querkommunikation verwendet. Die Orientierung der beiden Ringe ist ge‐
genläufig.
Die Einstellung der Ring-Struktur muss auf allen teilnehmenden

Steuerungen identisch sein.
Zykluszeit Im Verbund werden wahlweise 2 ms, 4 ms oder 8 ms als Zykluszeit unter‐
stützt. Die eingestellte Zykluszeit bestimmt auch gleichzeitig die maximale
Anzahl der unterstützten Verbund-Slaves, die zulässigen Verbundadressen
und die Zykluszeit im Antriebsring.
Die Einstellung der Ring-Zykluszeit muss auf allen teilnehmenden

Steuerungen identisch sein.
Zulässige Steuerungsadressen und Anzahl von Verbund-Slaves

Die Werte sind der folgenden Tabelle zu entnehmen:
Ring-Zykluszeit zulässige Steuerungsadressen Max. Anzahl Verbund-Slaves
2ms 1…16 15
4ms 1…32 31
8ms 1…64 63
Tab. 3-2: Zulässige Steuerungsadressen für einen Verbund mit dem Cross‐
Comm Sercos II (CFL01.1-Q2)
Da alle Verbundteilnehmer ihre Telegrammverarbeitung auf den

Verbund-Master synchronisieren, arbeiten alle Antriebe in diesen
Antriebsringen synchron. Dies gilt auch für die Regelalgorithmen
in den Antrieben.
Wird die Ring-Zykluszeit des Verbundes geändert und stimmt daraufhin nicht
mehr mit der Motion- und Sercos-Zykluszeit überein, wird eine neben der
Auswahl der Zykluszeit ein Fehlersymbol angezeigt. Der Tooltip enthält die
entsprechende Fehlermeldung.
Abb. 3-16:
Es besteht die Möglichkeit, die Motion- und Sercos-Zykluszeit über die
Schaltfläche
mit der des Verbundes anzugleichen.. Diese Schaltfläche ist nur aktiv, wenn
Unterschiede bei den Zykluszeiten bestehen.
Konfiguration der Verbundachsen
Überblick
Um Leitachsen übergreifend im Verbund benutzen zu können, sind im we‐
sentlichen zwei Einstellungen notwendig:
● der "Produzent" muss eine Achse als Leitachse "veröffentlichen" und
die Leitachspositionen im Verbund zur Verfügung stellen
● der "Konsument" kann die Verbundachse aus dem Steuerungs-Verbund
lokal als Leitachse benutzen
Eine Steuerung im Verbund kann gleichzeitig Produzent und Kon‐

sument sein, d. h., die Steuerung kann eigene lokale Achsen als
Leitachsen im Verbund zur Verfügung stellen (produzieren) und
gleichzeitig auch beliebige Leitachsen aus dem Verbund als loka‐
le Verbundachse verwenden (konsumieren).
Einstellungen auf der Seite des Produzenten

Verbundachsen im Verbund Im Dialog Kap. "Konfiguration des Verbundes und der Verbundteilnehmer"
auf Seite 35 des Funktionsmoduls kann jeder Verbundteilnehmer bis zu zwei
seiner lokalen Achsen als Verbundachse kennzeichnen.
Von dieser Verbundachse wird dann die Istposition im Verbund für andere
Achsen als Leitachsposition zur Verfügung gestellt. Es wird von "Verbund‐
achse A" und "Verbundachse B" gesprochen.
Abb. 3-17: Auswahl von Achsen der IndraMotion MLC als Leitachsen für andere
Steuerungen
Die vom Produzenten als Verbundachse zur Verfügung gestellten

lokalen Achsen sind auf der Seite des Konsumenten nicht ersicht‐
lich.
Der Konsument kann nur auf "Verbundachse A" bzw. "Verbund‐
achse B" zugreifen.
Totzeitkompensation Da die Konsumenten die Positionswerte des Produzenten erst nach zwei Zy‐
kluszeiten des Verbundringes - also verspätet - erhalten, spricht man hier von
"Totzeit".
Die Konsumenten-Achse würde ohne Totzeitkompensation mit einer Phasen‐
verschiebung der Leitachse folgen. Um diese Phasenverschiebung zu mini‐
mieren, wird für jede Verbundachse eine automatische Totzeitkompensation
unterstützt. Dies bedeutet, dass die im Verbund zur Verfügung gestellten Po‐
sitionswerte extrapoliert werden, d. h., es werden vorausberechnete Posi‐
tionswerte zur Verfügung gestellt, um die Folgeachsen mit möglichst identi‐
schen Positionswerten zu versorgen.
Für kontinuierliche Änderungen der Positionswerte (konstante Geschwindig‐
keit) der produzierenden Achse werden sehr gute Vorausberechnungen für
den Konsumenten getroffen, d. h., die Phasenverschiebung kann nahezu auf
’0’ reduziert werden.
Für nichtkontinuierliche Änderungen (Geschwindigkeitsänderungen) kann die
Phasenverschiebung nicht auf ’0’ reduziert werden. Im Extremfall kann es auf
der Konsumentenseite zum Überschwingen kommen.
Der gleiche Effekt tritt bei Kaskadierung von Leitachspositionen im Verbund
auf.
Für derartige Fälle sollte die Totzeitkompensation auf Werte kleiner 100% ge‐
stellt werden, d. h., die Vorausberechnung erfolgt entsprechend „reduziert“.
Dies bewirkt jedoch, dass der Konsument mit Phasenverschiebung entspre‐
chend nachläuft.
Für die Totzeitkompensation gelten folgende Abhängigkeiten und Regeln:
● Ein Wert von 100% bewirkt die bestmögliche Übereinstimmung der Po‐
sitionswerte von Produzent und Konsument (minimale Phasenverschie‐
bung)
● Je geringer die Verbund-Zykluszeit ist, umso besser funktioniert eine
Vorausberechnung und umso geringer ist die Phasenverschiebung
● Mit der Kaskadierungstiefe (Konsument stellt Verbundachse wieder zur
Verfügung usw.) vergrößert sich die Phasenverschiebung und es kann
zusätzlich noch zu einem Überschwingen der lokalen Verbundachsen
kommen
Beim Auftreten von Überschwing-Effekten (z. B. mechanisches Schwin‐
gen/Brummen der Maschine oder Ruck- und Beschleunigungs-Über‐
schreitungswarnungen bei lokalen Verbundachsen bzw. deren realen

Slaveachsen) können die Werte der Totzeitkompensation nach folgen‐
der Tabelle verändert werden:
Kaskadierungstiefe Wert für Totzeitkompensation
1 50%
2 33%
3 25%
Tab. 3-3: Totzeitkompensation in Abhängigkeit von der Kaskadierungstiefe
Kaskadierungen über mehr als zwei Ebenen (Leitachse ▶ lokale

Verbundachse/Leitachse ▶ lokaleVerbundachse/Leitachse ▶ lo‐
kaleVerbundachse) sind - wenn möglich - zu vermeiden.
Eine Kaskadierung von realen Leitachsen im Verbund sollte ver‐

mieden werden.
Einstellungen auf der Seite der Konsumenten

Lokale Verbundachsen auf der Um eine als "Verbundachse A" oder "Verbundachse B" auf Produzentenseite
Steuerung zur Verfügung gestellte Achse als Master für eigene lokale Achsen "konsu‐
mieren" zu können, muss lokal dafür ein Stellvertreter definiert werden, der
diese Verbundachse für die eigene Steuerung sichtbar macht.
Dazu wird im IndraWorks-Knoten Motion ▶ Verbundachse eine Verbundach‐
se lokal angelegt.
Diese Achse erhält Achsnummer und -Namen, um adressierbar zu werden,
und die Zuordnung zu einer Leitachse im Verbund.
Abb. 3-18: Verbundachse zum Projekt hinzufügen
Abb. 3-19: Auswahl der Achse einer fremden Steuerung als Verbundachse ①
Abb. 3-20: Auswahl der Achse einer fremden Steuerung als Verbundachse ②
Es sind immer alle maximal verfügbaren produzierten Verbund‐

achsen aufgeführt, da bei der (Offline-)Konfiguration nicht ermit‐
telt werden kann, welche Verbundteilnehmer verfügbar sind bzw.
welche Verbundachsen zur Verfügung gestellt werden.
Der Anwender ist selbst verantwortlich, dass die ausgewählte

Achse auch tatsächlich durch die betreffende Steuerung im Ver‐
bund zur Verfügung gestellt wird.
Die Zuordnung einer lokalen Verbundachse zu einer (externen) Leitachse im

Verbund erfolgt über Listenparameter "A-0-0008, Verbundachse, Auswahl
der Leitachse".
In diesem Parameter wird die Steuerungsadresse und die Nummer der ge‐
wünschten Leitachse dieser Steuerung eingetragen.
Die nachfolgende Tabelle zeigt die Leitachs-Zuordnung:
Eintrag in A-0-0008 wirksame Leitachsposition
Listenelement 1: Leitachsposition A/B der Steuerung

xxxx (Auswahl Steuerung) mit der Steuerungsadresse xxxx
Listenelement 2: yyyy = 1: Leitachsposition A
yyyy (Auswahl Verbundachse) yyyy = 2: Leitachsposition B
Beispiel: A-0-0008 = 15 1 MLC 15 Leitachsposition A
(MLC 15 Verbundachse A)
Tab. 3-4: Leitachs-Zuordnung

Eine Änderung der Zuordnung auf Konsumentenseite, z. B. durch

die SPS, ist über den Parameter "A-0-0008" möglich (siehe Konfi‐
gurationsbeispiel in Kap. "Rotationsdruck mit zwei Produktionen
(geänderte Bahnführung)" auf Seite 55).
Lokale Verbundachsen haben - wie andere lokale Achsen - eigene Parame‐

ter und dazugehörige Dialoge.
Die Anzahl der unterstützten Parameter ist begrenzt, entspricht aber etwa der
einer Geberachse (siehe Parameter "A-0-0010, Liste aller A-Parameter").
Verbund – Online-Übernahme der Daten vom Verbund-Master zu den Verbund-Slaves
Bei der Konfiguration des Verbunds liegt der Fokus auf der konsistenten Ein‐
stellung von Ring-Struktur und -Zykluszeit, sowie der Funktion der Teilneh‐
mer im Verbund. Um eine konsistente Konfiguration soweit wie möglich zu
unterstützen, bietet IndraWorks neben der oben beschriebenen manuellen
Einstellung im Dialog "Einstellungen für MLC-Verbund …" auch eine Online-
Ermittlung der Verbundeinstellungen des Masters an.
Damit können die Einstellungen der Slaves direkt vom Master übernommen
werden, wenn die Verbundteilnehmer über Ethernet verbunden sind.
Eine optimale Vorgehensweise zur Konfiguration des Verbunds ergibt sich
somit aus folgenden Schritten:
1. Ethernet-Verbindung
Alle Verbundteilnehmer werden über Ethernet miteinander verbunden.
2. Master-Einstellungen manuell vornehmen
Der Verbund-Master wird wie in Kap. "Konfiguration des Verbundes und
der Verbundteilnehmer" auf Seite 35 und Kap. "Konfiguration der Ver‐
bundachsen" auf Seite 37 manuell konfiguriert.
3. Slave-Einstellungen online ermitteln
Zur Konfiguration der Verbund-Slaves wird die Schaltfläche Lesen im
Bereich "Zentrale Verbundeinstellungen online ermitteln" gedrückt:
Abb. 3-21: Bereich "Zentrale Verbundeinstellungen online ermitteln"

Anschließend werden die Daten des Verbund-Masters ausgelesen. Es
wird gefragt, ob die gefundenen Werte übernommen werden sollen:
Wird die Frage mit Ja beantwortet, werden die Werte übernommen.
Die Funktion ("Master" oder "Slave", Kap. "Konfiguration des Verbundes
und der Verbundteilnehmer" auf Seite 35) wird immer auf "Slave" einge‐
stellt. Alle anderen Daten werden identisch übernommen.
4. Anpassung der lokalen Slave-Einstellungen
Abschließend sind noch einige lokale Verbund-Einstellungen anzupas‐
sen. Dazu gehören:
● LWL-Längen am Senderausgang
● Verbundachsen auf Produzentenseite (Verbundachse A und B)
● Verbundachsen auf Konsumentenseite (lokale Verbundachsen)
5. Übernahme der Einstellungen

Die Steuerung wird vom Parametriermodus in den Betriebsmodus hoch‐
geschaltet. Erst damit werden die konfigurierten Verbund-Einstellungen
in der Steuerung wirksam.
3.2.6 Parameter für den Verbund

Nachstehend sind alle für den Verbund relevanten Konfigurations- und Diag‐
nose-Parameter aufgeführt.
Parameter
C-0-0031, Steuerungsadresse
C-0-0035, C2C, Identifikationsnummer
C-0-0041, Lokal- und Funktionsmodulbus, Istkonfiguration
C-0-0400, Motion, Zykluszeit, Sollwert
C-0-0401, Zeitanteil der integrierten SPS von MC-Zykluszeit
C-0-0503, sercos Master, Zykluszeit
C-0-0700, C2C, Zykluszeit (Tcyc), Sollwert
C-0-0701, C2C, Konfiguration der Funktionsmodi
C-0-0702, C2C, LWL-Länge
C-0-0703, C2C, Konfiguration der Leitachsen
C-0-0704, C2C, Binäre Eingänge, Sollwerte
C-0-0705, C2C, Feinabstimmung der Totzeitkompensation
C-0-0710, C2C, Zykluszeit (Tcyc), Istwert
C-0-0711, C2C, Fehlerzähler MDT
C-0-0712, C2C, Verbunddaten, Status
C-0-0713, C2C, Binäre Eingänge, Status
C-0-0714, C2C, Funktionsmodul, Status
A-0-0008, Verbundachse, Auswahl der Leitachse
Tab. 3-5: Konfigurations- und Diagnoseparameter für den Verbund
3.2.7 Diagnosemeldungen für den Verbund

Probleme des Verbundes werden durch die Diagnosen (Fehler / Warnungen /
Meldungen) in IndraWorks durch binäre Status-Variablen in der SPS-Kompo‐
nente (siehe Kap. "Verbund – Binäre SPS-Eingänge im Verbund / binäre Sta‐
tus im Verbund" auf Seite 45) und am Steckmodul selbst gemeldet.
Diagnose
F0160035, Fehler beim Konfigurieren der Verbundkommunikation

F0280004, Verbundring: Übertragungsstrecke defekt
F0280005, Verbundring: Leitachsposition fehlerhaft MDT
F0280006, Verbundring: Leitachsposition fehlerhaft AT
Diagnose
F0280007, Verbundring: Abweichung Zykluszeit erkannt
F0280044, Verbundring: HW-Synchronisation fehlerhaft
F0280101, Fehler bei der Initialisierung der C2C-Hardware
Tab. 3-6: Fehlermeldungen bei Verbund-Fehlern

In diesen Fällen kann mit Hilfe der Anzeigen "Ma", "SI", "Er-P" und "Er-S" auf
dem Funktionsmodul CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2) nach Ursachen
gesucht werden (siehe Kap. "Anzeigen und Anschlüsse" auf Seite 29).
Gründe hierfür können z. B. sein:

● falsche Parametrierung des Verbundes (Einzelring, Doppelring, kein
Verbund, mehrere Master, zu großer SPS-Zeitanteil)
● falsch eingestellte Sendeleistung von Primär- bzw. Sekundärring
● defekte Lichtwellenleiter
defekte Hardware
3.2.8 Verbund – SPS-Komponenten

Binäre SPS-Ausgänge / binäre Verbund-Eingänge
Analog zur Achsdatenübergabe (Daten der jeweiligen Achse werden von der
SPS- zur Motion-Komponente geschrieben) ermöglicht der Verbundbetrieb
mehrerer Steuerungen einen zusätzlichen binären Informationsaustausch
zwischen den beiden Komponenten.
Die notwendigen Daten werden in einer Struktur der "ML_Base.lib" zusam‐
mengefasst:
ControlData AT #MBzz:
ARRAY[MB_MIN_CONTROL_NUMBER..MB_MAX_CONTROL_NUMBER]
OF ML_CONTROLDATA_SM;
Die Variable ControlData ist für zukünftige Erweiterung als Array mit nur ei‐
nem Element definiert. Aktuell ist nur der Zugriff auf Daten der lokalen Steue‐
rung möglich. Es wird empfohlen bei der Programmierung immer den Index
"LOCAL_CNTRL" zu verwenden.
Bezeichnung in ControlData Funktion im Verbund
ControlData[LOCAL_CNTRL].LINK_SYNC1 Binären Eingang "Verbund-SYNC1" setzen/löschen

ControlData[LOCAL_CNTRL].LINK_REBUILD_RING Doppelring im Verbund wiederherstellen
Tab. 3-7: Binäre SPS-Ausgänge im Verbund

Doppelring im Verbund wiederher‐ Dieser Eingang des Verbunds erlaubt eine Wiederherstellung der Doppelring-
stellen Struktur im laufenden Betrieb, wenn alle Ringbrüche im automatisch rekonfi‐
gurierten Ring wieder behoben sind.
Synchrone Verbund-Eingänge Der Verbund besteht aus einem Verbund-Master und maximal 63 Verbund-
Slaves. Jeder dieser zusammen maximal 64 Verbundteilnehmer besitzt die
vier binären Eingänge Verbund-SYNC1…Verbund-SYNC4. Diese Eingänge
können vom SPS-Programm über die Datenstruktur ControlData gesetzt oder
gelöscht werden (siehe Kap. "Verbund – Wirkungsweise der synchronen Ver‐

bund-Eingänge" auf Seite 49).
Zugriff auf die binären Verbund-Eingänge
Das Schreiben der binären Verbund-Eingänge bei aktivem Verbund erfolgt im
wesentlichen über die SPS. In Ausnahmefällen ist auch ein Parameterzugriff
möglich.
ControlData Mit dem SPS-Programm kann der Anwender über die binären Ausgänge in
der Struktur "ControlData" die Verbund-Eingänge setzen und damit das Zu‐
sammenspiel der Teilnehmer im Verbund in Echtzeit steuern. Dieser Zugriff
auf die Verbund-Eingänge ist dominant.
Verbund - Binäre Eingänge Solange das SPS-Programm steht, können die binären Verbund-Eingänge
Sollwerte durch Setzen der Bits 0…4 im Parameter "C-0-0704, C2C, Binäre Eingänge,
Sollwerte" geschrieben werden.
Mit dem Start des SPS-Programms wird die Sollwertvorgabe über

den Parameter wirkungslos.
Verbund – Binäre SPS-Eingänge im Verbund / binäre Status im Verbund

Analog zur Achsdatenübergabe (Daten der jeweiligen Achse werden von der
SPS aus der Motion-Komponente gelesen) ermöglicht der Verbundbetrieb
mehrerer Steuerungen einen zusätzlichen binären Informationsaustausch
zwischen den beiden Komponenten.
Die notwendigen Daten werden in einer Struktur der "ML_Base.lib" zusam‐
mengefasst:
ControlData AT #MBzz:
ARRAY[MB_MIN_CONTROL_NUMBER..MB_MAX_CONTROL_NUMBER]
OF ML_CONTROLDATA_SM;
Die Variable ControlData ist für zukünftige Erweiterung als Array mit nur ei‐
nem Element definiert. Aktuell ist nur der Zugriff auf Daten der lokalen Steue‐
rung möglich. Es wird empfohlen bei der Programmierung immer den Index
"LOCAL_CNTRL" zu verwenden.
Die Kommunikation über den Verbund-Lichtwellenleiterring wird von allen
Verbundteilnehmern überwacht.
Über die nachfolgend aufgeführten SPS-Eingänge werden Fehler und Sys‐
tem-Zustände der SPS gemeldet.
Bezeichnung in ControlData Status im Verbund
ControlData[LOCAL_CNTRL].LINK_ERROR Verbund-Übertragungsfehler
ControlData[LOCAL_CNTRL].LINK_ERROR _PRI Fehler Primärring
ControlData[LOCAL_CNTRL].LINK_ERROR _SEC Fehler Sekundärring
ControlData[LOCAL_CNTRL].LINK_ERROR _RED Verbund-Redundanzverlust
ControlData[LOCAL_CNTRL].arLinkValid‐ Verbundteilnehmer 1 Daten gültig
Bits_i[CNTRL_1].iLinkBit0
Bits_i[CNTRL_2].iLinkBit0.iLinkBit0
... ...
Bezeichnung in ControlData Status im Verbund

ControlData[LOCAL_CNTRL].arLinkSync‐ Status Eingang Verbund-SYNC1, Teilnehmer 1
Bits_i[CNTRL_1]..iSyncBit0
Bits_i[CNTRL_1].iSyncBit1
… …
Tab. 3-8: Binäre SPS-Eingänge im Verbund

Verbund-Übertragungsfehler Dieser Status ist gesetzt, wenn im Verbund einer der folgenden Fehler vor‐
liegt:
● Die Übertragung der Masterachsposition ist aufgrund von Telegramm‐
ausfällen (AT und/oder MDT) gestört
● Nur bei Querkommunikation mit Einzel-Ring: Im Verbund-Ring wurde
ein Lichtwellenleiter-Bruch erkannt
Fehler Primärring Dieser Status ist nur in redundanten Systemen, d. h. bei Querkommunikation
über einen Doppelring, relevant. Der Status wird gesetzt, wenn ein Verbund‐
teilnehmer einen Lichtwellenleiter-Bruch im Primärring erkennt.
Fehler Sekundärring Dieser Status ist nur in redundanten Systemen, d. h. bei Querkommunikation
über einen Doppelring, relevant. Der Status wird gesetzt, wenn ein Verbund‐
teilnehmer einen Lichtwellenleiter-Bruch im Sekundärring erkennt.
Verbund - Redundanzverlust Dieser Status ist nur in redundanten Systemen, d. h. bei Querkommunikation
über einen Doppelring, relevant. Der Status wird von jedem Verbundteilneh‐
mer gesetzt, wenn mindestens 1 Teilnehmer einen "Fehler Primärring" oder
einen "Fehler Sekundärring" meldet.
Die drei Statusmeldungen "Fehler Primärring", "Fehler Sekundär‐

ring" und "Verbund-Redundanzverlust" führen nicht zwingend zu
einem Status "Verbund-Übertragungsfehler".
Verbundteilnehmer n Daten gültig Nach dem Aufbau der Querkommunikation im Verbund-Ring werden die Sta‐
tus "Verbundteilnehmer n Daten gültig" gesetzt, wenn folgende drei Bedin‐
gungen erfüllt sind:
● der Teilnehmer n befindet sich im Ring
● die von Teilnehmer n gesendeten Daten (Verbund-AT) sind gültig und
● die vom Teilnehmer n empfangenen Daten (Verbund-MDT) wurden als
gültig erkannt
Beispiel:
Folgt eine lokale Verbundachse der Steuerung mit der Steuerungsadresse '4'
einer Masterachse der Steuerung mit Steuerungsadresse '12', so ist der Sta‐
tus "Verbundteilnehmer 12 Daten gültig" in der Steuerung '4' auszuwerten.
Synchrone Verbund-Status Weiterhin besitzt jeder Verbundteilnehmer die binären Status Verbund-
SYNC1[n]…Verbund-SYNC4[n], (n = 1...64). Diese Verbund-SYNC1[n]…Ver‐
bund-SYNC4[n] werden von den am Verbund teilnehmenden Steuerungen in
Abhängigkeit obiger binärer Eingänge Verbund-SYNC1…Verbund-SYNC4
selbständig gesetzt oder gelöscht und können vom Anwender in der SPS
über die Datenstruktur "ControlData" ausgewertet werden (siehe Kap. "Ver‐
bund – Wirkungsweise der synchronen Verbund-Eingänge" auf Seite 49).
Zugriff auf die binären Status im Verbund
Die Auswertung (Lesezugriff) der binären Status im Verbund ist sowohl über
die SPS als auch über IndraWorks möglich.
ControlData Mit dem SPS-Programm kann der Anwender über die binären Eingänge in
der Struktur "ML_ControlData_SM" die binären Status im Verbund auswerten
und damit den Zustand im Verbund in Echtzeit überwachen.
Dialog "Diagnose" - CrossComm Analog zur Steuerung und zu allen Achsen lässt sich in IndraWorks auch für
Sercos II (CFL01.1-Q2) den Verbund im Kontextmenü des CrossComm-Funktionsmoduls ein Diagno‐
sefenster öffnen:
Abb. 3-22: Aufruf der Diagnosefunktion – Kontextmenü des Funktionsmoduls

CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2)
Im linken Bereich des Dialogs "Diagnose" werden die Adressen der
IndraMotion MLC im Verbund und die Statusbits der binären Eingänge ange‐
zeigt. Die Informationen zur eigenen Steuerung sind dabei hervorgehoben.
Im rechten Bereich werden Informationen zum Status des Querverbundes
und zu Redundanz angezeigt. Außerdem kann hier die Redundanz wieder‐
hergestellt werden, wenn diese SPS-Ausgänge nicht im SPS-Programm be‐
schrieben werden.
Abb. 3-23:
Im Dialog werden folgende Parameter benutzt:
● C-0-0012
● C-0-0031, Steuerungsadresse
● C-0-0041, Lokal- und Funktionsmodulbus, Istkonfiguration
● C-0-0700
● C-0-0701, C2C, Konfiguration der Funktionsmodi
● C-0-0704, C2C, Binäre Eingänge, Sollwerte
● C-0-0710, C2C, Zykluszeit (Tcyc), Istwert
● C-0-0711, C2C, Fehlerzähler MDT
● C-0-0712, C2C, Verbunddaten, Status
● C-0-0713, C2C, Binäre Eingänge, Status
● C-0-0714, C2C, Funktionsmodul, Status
● C-0-0752, C2C, Aktueller Modus
Verbund – Wirkungsweise der synchronen Verbund-Eingänge
Die synchronen Verbund-Eingänge "Verbund-SYNCn" dienen bei aktiven
Verbundteilnehmern zum zeitgleichen Setzen und Löschen der binären Sta‐
tus "Status Eingang Verbund-SYNCn, Teilnehmer m" (n = 1...4, m = 1…64).
Für die Zuordnung der Eingänge zu den Status gilt:
Setzt/Löscht der Verbundteilnehmer m (m = 1..64) den Eingang "Verbund-
SYNCn" (n = 1..4), dann setzen/löschen alle Verbundteilnehmer (inklusive
Teilnehmer m) zeitgleich den Status "Status Eingang Verbund-SYNCn, Teil‐
nehmer m".
Zwischen dem Ändern des Verbund-Eingangs und der Änderung der ent‐
sprechenden Verbund-Status liegt wie bei den Masterachspositionen eine
Totzeit (Ursache: Übertragung der Daten über den Verbundring).
Ist die Datenübertragung über den Verbundring gestört, so werden die ent‐
sprechenden synchronen Verbund-Status gelöscht.
Beispiel für zeitlichen Ablauf
Die folgende Tabelle zeigt ein Beispiel für den zeitlichen Ablauf des Zusam‐
menspiels der synchronen Verbund-Eingänge/-Status:
SPS-Aktion Wirkung (SPS-Diagnose)
Verbundteilnehmer 5 setzt den Ausgang Zeitgleich gesetzt wird (nach Totzeit) für alle Verbundteilneh‐
● ControlData[LOCAL_CNTRL].LINK_SYNC1 mer der Eingang
● ControlData[LOCAL_CNTRL].arLinkSync‐
Verbundteilnehmer 12 setzt die Ausgänge Zeitgleich gesetzt werden (nach Totzeit) für alle Verbundteil‐
● ControlData[LOCAL_CNTRL].LINK_SYNC1 nehmer die Eingänge
● ControlData[LOCAL_CNTRL].LINK_SYNC2 ● ControlData[LOCAL_CNTRL].arLinkSync‐
● ControlData[LOCAL_CNTRL].LINK_SYNC3
Der Ausgang von Teilnehmer 5 (siehe oben in Tabelle) bleibt
bei allen Verbundteilnehmern weiterhin gesetzt
Verbundteilnehmer 7 setzt den Ausgang Zeitgleich gesetzt wird (nach Totzeit) für alle Verbundteilneh‐
Die Ausgänge der Teilnehmer 5 und 12 (siehe oben in Tabelle)
bleiben bei allen Verbundteilnehmern weiterhin gesetzt
Verbundteilnehmer 5 löscht den Ausgang Zeitgleich gelöscht wird (nach Totzeit) für alle Verbundteilneh‐
Die Ausgänge der Teilnehmer 7 und 12 (siehe oben in Tabelle)
bleiben bei allen Verbundteilnehmern weiterhin gesetzt
Tab. 3-9: Beispiel für den zeitlichen Ablauf des Zusammenspiels der synchro‐
nen Verbund-Eingänge/-Status
Anwendungsbeispiele
● Synchroner Start von Motion-Funktionsbausteinen oder Prozessen auf
allen oder mehreren Steuerungen
● Lokale Überwachung des Verbundes bzgl. aktiver Teilnehmer auf jedem
(einzelnen) Verbundteilnehmer durch Toggeln eines synchronen Ver‐
bund-Eingangs
3.2.9 Verbund – Redundanz und Fehlertoleranz

Doppelring, fehlerfrei
Im Gegensatz zum Einzelring bietet der Doppelring Fehlertoleranz gegen‐
über einer Reihe von Fehlern.
Der erste aufgetretene Fehler wird toleriert (Einfehler-Sicherheit).
Jeder Teilnehmer im Verbund überwacht seine Empfangskanäle im Primär-
und Sekundärring. Ein LWL-Bruch im Empfangskanal wird von der betreffen‐
den Steuerung über einen binären Ausgang gemeldet.
Nach dem ersten aufgetretenen Fehler wird ohne Beeinträchtigung des lau‐
fenden Betriebs im Verbund automatisch eine Umkonfiguration des Verbund-
Ringes durchgeführt. Dies geschieht durch Umlenkung der Daten auf intakte
LWL-Verbindungen.
Fehlerfreier Fall Nachstehende Abbildung zeigt vereinfacht einen Verbund mit 5 Teilnehmern.
Im fehlerfreien Fall findet die Kommunikation auf dem Primärring statt, auf
dem Sekundärring werden (nur) die Redundanzsignale gesendet.
Abb. 3-24: LWL-Ringe im fehlerfreien Fall
Folgende Fehler werden unterschieden:

● Kap. "Verbund – LWL-Unterbrechung im Primärring (Einfach-Fehler)"
auf Seite 52
● Kap. "Verbund – LWL-Unterbrechung im Sekundärring (Einfach-Fehler)"
auf Seite 52
● Kap. "Verbund – LWL-Unterbrechung im Primär- und Sekundärring zwi‐
schen zwei benachbarten Verbundteilnehmern (Doppel-Fehler)" auf Sei‐
te 53
Über die binären Ausgänge der Steuerungen können Fehlerart und Fehlerort
nach dem ersten aufgetretenen Fehler eindeutig bestimmt werden. Auf diese
Ausgänge kann mit der SPS über die Statusleiste "ControlData.wLinkState_i"
und mit IndraWorks über den Dialog "Diagnose für MLC-Verbund" zugegrif‐
fen werden.
● Meldet ein Verbundteilnehmer den Status "Fehler Primärring" (Bit
LINK_ERROR_PRI), so ist die Lichtwellenleiter-Verbindung zum Emp‐
fänger im Primärring dieses Teilnehmers defekt
● Meldet ein Verbundteilnehmer den Status "Fehler Sekundärring" (Bit
LINK_ERROR_SEC), so ist die Lichtwellenleiter-Verbindung zum Emp‐
fänger im Sekundärring dieses Teilnehmers defekt
● Tritt zwischen 2 Verbundteilnehmern ein doppelter LWL-Bruch auf, so
meldet einer der Teilnehmer den Status "Fehler Primärring" (Bit
LINK_ERROR_PRI), der andere "Fehler Sekundärring" (Bit
LINK_ERROR_SEC)
Im Fehlerfall melden alle Verbundteilnehmer den Status "Ver‐

bund-Redundanzverlust" (Bit LINK_ERROR_RED).
Verbund – LWL-Unterbrechung im Primärring (Einfach-Fehler)

Beispielhaft ist hier ein Einfach-Fehler zwischen den Verbund-Slaves 3 und 4
dargestellt:
Abb. 3-25: Umkonfiguration bei einfacher LWL-Unterbrechung im Primärring mit

CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2)
Umkonfiguration Verbund-Slave 4 erkennt, dass an seinem Eingang im Primärring das Daten‐
signal fehlt. Daraufhin schaltet der Verbund-Slave 4 seinen Empfangskanal
auf den Eingang im Sekundärring um. Die Umschaltung wird von den be‐
nachbarten Teilnehmern (Verbund-Slave 3 und Verbund-Master) erkannt und
führt zu einer automatischen Umlenkung der Daten auf den Sekundärring.
Diagnose Die LWL-Unterbrechung wird als Fehler im Empfangskanal der CrossComm
5 (Slave 4) erkannt.
● Die Steuerung 5 setzt den binären Ausgang "Fehler Primärring" (Bit
LINK_ERROR_PRI) = 1
● Die LED "Er-P" auf der CrossComm 5 meldet "Fehler Primärring"
● Alle Verbundteilnehmer melden "Verbund-Redundanzverlust" (Bit
LINK_ERROR_RED) = 1
Verbund – LWL-Unterbrechung im Sekundärring (Einfach-Fehler)
Beispielhaft ist hier ein Einfach-Fehler zwischen den Verbund-Slaves 3 und 4
dargestellt:
Abb. 3-26: Umkonfiguration bei einfacher LWL-Unterbrechung im Sekundärring

mit CrossComm (CFL01.1-Q2)
Umkonfiguration Verbund-Slave 3 erkennt, dass an seinem Eingang im Sekundärring das Da‐

tensignal fehlt. Daraufhin schaltet der Verbund-Slave 3 seinen Empfangska‐
nal auf den Eingang im Primärring um. Der Sekundärring wird aufgetrennt
und fällt als redundantes System aus. Die Daten werden weiterhin über den
Primärring übertragen.
Diagnose Die LWL-Unterbrechung wird als Fehler im Empfangskanal der CrossComm
4 (Slave 3) erkannt.
● Die Steuerung 4 setzt den binären Ausgang "Fehler Sekundärring" (Bit
LINK_ERROR_SEC) = 1
● Die LED "Er-S" auf der CrossComm 4 meldet "Fehler Sekundärring"
LINK_ERROR_RED) = 1
Verbund – LWL-Unterbrechung im Primär- und Sekundärring zwischen zwei benachbarten
Verbundteilnehmern (Doppel-Fehler)
Beispielhaft ist ein Doppelfehler zwischen Verbund-Slave 4 und dem Ver‐
bund-Master dargestellt.
Abb. 3-27: Umkonfiguration bei doppelter LWL-Unterbrechung mit CrossComm

Sercos II (CFL01.1-Q2)
Umkonfiguration Der Verbund-Master und Verbund-Slave 4 erkennen die LWL-Unterbrechung
im jeweiligen Empfangskanal. Beide Teilnehmer schalten ihre Eingänge so
um, dass die Kommunikation über den Sekundärring aufrechterhalten bleibt.
Diagnose Die LWL-Unterbrechung im Primärring wird als Fehler im Empfangskanal der
CrossComm 1 (Master) erkannt. Die Unterbrechung im Sekundärring führt zu
einem Fehler im Empfangskanal der CrossComm 5 (Verbund-Slave).
● Die Steuerung 1 setzt den binären Ausgang "Fehler Primärring" (Bit
LINK_ERROR_PRI) = 1
● Die LED Er-P auf der CrossComm 1 meldet "Fehler Primärring"
● Die Steuerung 5 setzt den binären Ausgang "Fehler Sekundärring" (Bit
LINK_ERROR_SEC) = 1
● Die LED "Er-S" auf der CrossComm 5 meldet "Fehler Sekundärring"
LINK_ERROR_RED) = 1
Verbund – Wiederherstellung des Doppelrings

Nachdem ein Fehler im Verbund behoben wurde, kann die Rekonfiguration
auf die Ringstruktur im fehlerfreien Fall durchgeführt werden. Dies geschieht
wahlweise durch
● Anhalten der Anlage und Neu-Initialisierung über Phase 0
oder
● dynamische Rekonfiguration im Betriebsmodus
Die dynamische Rekonfiguration wird über die SPS durch Setzen des binä‐
ren Eingangs in der Bitleiste ControlData.wLinkSyncBits_q (Bit LINK_REBU‐
ILD_RING) ausgelöst.
War die Rekonfiguration erfolgreich, werden die binären Fehlermeldungen
(LINK_ERROR_PRI, LINK_ERROR_SEC, LINK_ERROR_RED) gelöscht.
Ein externes Signal für dynamische Rekonfiguration muss gleich‐

zeitig auf die Eingänge aller Verbundteilnehmer wirken.
Solange das SPS-Programm steht, kann die dynamische Rekon‐

figuration auch durch Setzen von Bit 4 (0x0010) im Parameter
"C-0-0704, MLC-Verbund - Binäre Eingänge Sollwerte" ausgelöst
werden. Mit dem Start des SPS-Programms wird die Sollwertvor‐
gabe über den Parameter wirkungslos.
3.2.10 Verbund – Konfigurationsbeispiele

Modular aufgebaute Anlage
Drei Steuerungen sind zu einem Verbund zusammengeschlossen. Die Quer‐
kommunikation erfolgt über einen Einzelring.
Die Steuerung mit der Adresse '2' wird als Verbund-Master konfiguriert, die
Steuerungen mit den Adressen '1' und '3' arbeiten als Verbund-Slaves.
Alle Achsen sollen Verbundachse A des Verbund-Masters (MLC 2) folgen.
Abb. 3-28: Konfigurationsbeispiel für modularen Aufbau

Konfiguration Einzelring Nach der Konfiguration des Einzelrings über IndraWorks ist bei allen Ver‐
bundteilnehmern im Parameter "C-0-0701, C2C, Konfiguration der
Funktionsmodi" das Bit 4 auf '0' gesetzt.
Konfiguration der Nach der Konfiguration über IndraWorks müssen bei allen Verbundteilneh‐
Verbundteilnehmer mern im Parameter "C-0-0701, C2C, Konfiguration der Funktionsmodi" die
Bits für einen aktiven Verbundteilnehmer wie folgt gesetzt sein:
Verbundteilnehmer MLC-Verbund - Konfiguration Funktionsmodi

(C-0-0701, Bit 4 = 0: Einzelring)
Verbund-Master (MLC 2) 00000000 00000011

Verbund-Slave 1 (MLC 1) 00000000 00000001
Tab. 3-10: Konfigurationsbeispiel: 3 Verbundteilnehmer im Einzelring

Leitachs-Zuordnung Allen lokalen Verbundachsen auf jeder Steuerung wird "MLC 2 Verbundach‐
se A" als Leitachse über IndraWorks zugeordnet.
Listenparameter "A-0-0008, Verbundachse, Auswahl der Leitachse" zeigt:
A-0-0008 = 2 1 für alle Verbundachsen auf allen Verbundteilnehmern.
Rotationsdruck mit zwei Produktionen (geänderte Bahnführung)
Rotationsdruck mit Bahnführung 1 Die erste Produktion ist gekennzeichnet durch die Zuordnung von Druckturm
1 und Falz A zur Sektionssteuerung A sowie von den Drucktürmen 2, 3 und
Falz B zur Sektionssteuerung B.
Abb. 3-29: Konfigurationsbeispiel zum Leitachsverbund Produktion 1

Konfiguration Doppelring Nach der Konfiguration des Doppelrings über IndraWorks ist bei allen Ver‐
bundteilnehmern im Parameter "C-0-0701, C2C, Konfiguration der
Funktionsmodi" das Bit 4 auf '1' gesetzt.
Konfiguration der Nach der Konfiguration über IndraWorks müssen bei allen Verbundteilneh‐
Verbundteilnehmer mern im Parameter "C-0-0701, C2C, Konfiguration der Funktionsmodi" die
Bits für einen aktiven Verbundteilnehmer wie folgt gesetzt sein:
Verbundteilnehmer MLC-Verbund - Konfiguration Funktionsmodi

(C-0-0701, Bit 4 = 1: Doppelring)
Verbund-Master (MLC 1) 00000000 00010011

Tab. 3-11: Konfigurationsbeispiel: 7 Verbundteilnehmer im Doppelring

Leitachs-Zuordnung Druckturm 1 und Falz A arbeiten mit der Sektionssteuerung A; die Türme 2, 3
und Falz B sind der Sektionssteuerung B zugeordnet.
Falz A Falz A, Druckturm 1 und die Sektionssteuerung A laufen synchron; d. h., alle
an diesem Prozess beteiligten Achsen folgen der selben Leitachse: z. B. Leit‐
achse A des Verbund-Slaves 5. Mit der auf dem CrossComm Sercos II
(CFL01.1-Q2) eingestellten Verbund-Adresse - im Beispiel Adresse '6' - ist
nun die Leitachse festgelegt.
Allen Verbundachsen, die von MLC 3 (Turm 1) und MLC 1 (Falz A) und MLC
6 (Sektionssteuerung A) verwaltet werden, wird "MLC 6 Verbundachse A"
über IndraWorks zugeordnet.
A-0-0008 = 6 1 für alle Verbundachsen im Druckturm 1, Falz A und Sektions‐

steuerung A.
Falz B Die Drucktürme 2, 3, Falz B und die Sektionssteuerung B laufen synchron; d.
h., alle an diesem Prozess beteiligten Achsen folgen der selben Leitachse: z.
B. Leitachse A des Verbund-Slaves 7. Mit der auf dem CrossComm Sercos II
(CFL01.1-Q2) eingestellten Verbund-Adresse - im Beispiel Adresse '7' - ist
nun die Leitachse festgelegt.
Allen Verbundachsen, die von MLC 4 (Turm 2), MLC 5 (Turm 3), MLC 2 (Falz
B) und MLC 7 (Sektionssteuerung B) verwaltet werden, wird "MLC 7 Ver‐
bundachse A "über IndraWorks zugeordnet.
A-0-0008 = 7 1 für alle Verbundachsen in den Drucktürmen 1, 2, Falz B und
Sektionssteuerung B.
Umstellung auf geänderte Bahnführung
Alle 3 Drucktürme und Falz B sollen nun mit der Leitachse B von Sektions‐
steuerung B arbeiten.
Abb. 3-30: Konfigurationsbeispiel zum Leitachsverbund Produktion 2

Konfiguration der Die Master/Slave-Konfiguration der Steuerungen und die Ring-Struktur
Verbundteilnehmer (C-0-0701) bleiben unverändert.
Leitachs-Zuordnung Allen Verbundachsen auf allen Steuerungen wird "MLC 7 Verbundachse B"
über IndraWorks zugeordnet.
A-0-0008 = 7 2 für alle Verbundachsen auf allen Steuerungen.
Diese Umstellung der Produktion kann auch direkt über die SPS
durch Beschreiben des Parameters "A-0-0008, Verbundachse,
Auswahl der Leitachse" vorgenommen werden.
3.2.11 CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2) – Kontextmenü

Abb. 3-31: Kontextmenü des CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2)

rametersuche
● Diagnose - Aufruf der Diagnose für den Verbund
● Exportieren... - Elemente des Funktionsmoduls in einer Datei speichern
● Importieren... - Elemente des Funktionsmoduls aus einer Datei importie‐
ren
● Löschen - Löschen des Funktionsmoduls aus dem Projekt (nur im
Offline-Modus)
● Umbenennen - Name des Funktionsmoduls im Projektexplorer ändern
● Elementsuche... - ermöglicht die textuelle Suche nach Elementen unter‐
halb des markierten Knotens
CrossComm Sercos III (CFL01.1-R3) (nur IndraMotion MLC)
4 CrossComm Sercos III (CFL01.1-R3)

(nur IndraMotion MLC)
4.1 Querkommunikation
4.1.1 Allgemeines zur Querkommunikation
Um die Leitachspositionen verschiedener IndraMotion MLC auf beliebige lo‐
kale Achsen in verschiedenen Antriebsringen verteilen zu können, werden
die Steuerungen zu einem Verbund zusammengeschlossen. Die Querkom‐
munikation verteilt die konfigurierten Leitachspositionen auf die ausgewählten
lokalen Achsen in den verschiedenen Steuerungen.
Die Zusammenschaltung der Steuerungen erfolgt mit dem Funktionsmodul
CrossComm Sercos III (CFL01.1-R3).
Hardware
Kabel Ethernet CAT5
Anschlüsse 2 x RJ45
Übertragungsgeschwindigkeit 100 MBit
maximale Kabellänge zwischen zwei 100 m
Steuerungen
CrossComm über Sercos III
max. Anzahl der Steuerungen im Ver‐ 64
bund
max. Anzahl Leitachsen im Verbund 128
min. Verbundzykluszeit 2 ms
(abhängig von Anzahl der Steuerungen
und Leitachsen, sowie Steuerungshard‐
ware)
max. Verbundzykluszeit 8 ms
Tab. 4-1: Technische Daten CrossComm über Sercos III

Neu gegenüber Sercos II (Funktionsmodul CrossComm Sercos II (CFL01.1-
Q2)) sind dabei:
● die Verbindung wird über Ethernet-CAT5-Kabel anstelle von Lichtleitern
vorgenommen
● eine höhere Datenrate, 100 MBaud
● die zentrale Konfiguration des Steuerungsverbunds über den Verbund‐
master
● die freie Konfiguration von bis zu 128 Leitachsen über alle Verbundteil‐
nehmer
● es werden keine lokalen Verbundachsen zum Konsumieren der Leit‐
achspositionen benötigt
● ein direkter Leitachszugriff des konsumierenden Teilnehmers (ohne Ver‐
bundachse) über die Struktur AXIS_REF
● zusätzlich zur Achsposition (A-0-0101) und zur Achsgeschwindigkeit
(A-0-0102) stellt jede produzierte Achse den Modulowert (A-0-0045),
den Vorschubweg Folgeantrieb (A-0-0046) und den Achsstatus
(A-0-0021) in den Verbund
● eine zusätzliche Totzeitkompensation, um bei über mehrere Steuerun‐

gen verteilten kaskadierten Leitachsen Synchronität der Daten über alle
Steuerungen zu erreichen (A-0-2800)
● auf alle Achsdaten kann aus der SPS über Direktvariablen zugegriffen
werden
● Neben dem Status der Steuerung im Verbund (ControlValid-Bits im
C-0-0712) steht im Parameter A-0-0021 das Bit 30 "Lagedaten der (ex‐
ternen) Masterachse sind gültig" als ein eigenes Status-Bit zur Verfü‐
gung
Die Verwendung von Sercos III für Führungskommunikation (Onboard) und
Querverbund über Funktionsmodul setzt nachstehende Anordnung der Funk‐
tionsmodule voraus:
Abb. 4-1: Sercos III für Führungskommunikation (Onboard) und Querverbund

über Funktionsmodul
Max. 64 Steuerungen im Verbund Bei Verwendung des Funktionsmoduls CrossComm Sercos III (CFL01.1-R3)
können bis zu 64 IndraMotion MLC zu einem Verbund zusammengeschlos‐
sen werden.
Max. 128 Leitachsen im Verbund Pro IndraMotion MLC können die Istpositionen von beliebigen lokalen Ach‐
sen in den Verbund produziert werden. Insgesamt sind für alle Verbundteil‐
nehmer zusammen maximal 128 unterschiedliche Leitachspositionen im Ver‐
bund zulässig.
Zykluszeit im Verbund Die Verbundzykluszeit wird im Verbundmaster vorgegeben. Im Verbundhoch‐
lauf teilt der Master die Verbundzykluszeit seinen Slaves über Sercos III mit.
Die tatsächlich erreichbare Zykluszeit hängt im wesentlichen davon ab, wel‐
che Steuerungstypen verwendet werden, wie viel Antriebe in den einzelnen
Antriebsringen vorhanden sind, wie viel Steuerungen/Leitachsen im Verbund
vorhanden sind und welche Funktionalitäten in den einzelnen Steuerungen
aktiviert wurden.
● Die Zykluszeit im Verbundring und im Antriebsring jedes

Verbundteilnehmers müssen identisch sein, d.h. die Para‐
meter "C-0-0400, Motion, Zykluszeit, Sollwert", "C-0503,
sercos Master, Zykluszeit" und "C-0-0700, C2C, Zykluszeit
(Tcyc), Sollwert" müssen gleich sein
● Die größte Zykluszeit in den Antriebsringen aller Verbund‐
teilnehmer legt somit die Vorgabe der Verbundzykluszeit fest
Linie(n) bzw. Ring Der Verbund kann wahlweise als Linie, Doppellinie oder als Ring betrieben
werden.
Der Ring bietet folgende Vorteile:
● erhöhte Fehlertoleranz, da z. B. ein Ausfall der Übertragungsstrecke
zwischen zwei Steuerungen toleriert wird
● erhöhte Verfügbarkeit, da z. B. auch bei einer abgeschalteten Steue‐
rung die Querkommunikation mit den restlichen Antriebsringen aufrecht
erhalten bleiben kann
Kompatibilität verschiedener MLC Durch Funktionserweiterungen und Optimierungen können sich die übertra‐
Versionen bei Sercos III genen Daten im Sercos III Verbund ändern. Deshalb ist es nicht immer mög‐
Querkommunikation lich, Steuerungen mit verschiedenen Firmware-Versionen zu verbinden. Die
folgende Tabelle zeigt die Kopplungsmöglichkeiten.
Slave ≤ MLC11VRS Slave ≥ MLC12VRS
Master ≤ MLC11VRS Ja Ja
Master ≥ MLC12VRS Nein Ja
Tab. 4-2: Sercos III Querkommunikation: Kompatibilität verschiedener MLC-

Versionen
Bei Kopplung inkompatibler Versionen meldet die neuere Version den Fehler
"F0280023, Inkompatibles C2C-Gerät gefunden".
Frontansicht
Nachfolgende Abbildung zeigt die Frontansicht des CrossComm Sercos III
(CFL01.1-R3) Funktionsmoduls.

B L, Link Port 1
C S, Status Port 1
D X7S1, Port 1 (RJ45)
E L, Link Port 2
F S, Status Port 2
G X7S2, Port 2 (RJ45)
Abb. 4-2: Frontansicht des Funktionsmoduls CrossComm Sercos III (CFL01.1-
R3)
Das Funktionsmodul CrossComm Sercos III (CFL01.1-R3) ist unter der Mate‐
rialnummer R911 170 008 bestellbar.
Verbundanzeigen Der Status des Verbunds wird am CrossComm Sercos III (CFL01.1-R3) mit‐
tels der LEDs "L" (grüne LED: Link) bzw. "S" (gelbe LED: Status), angezeigt.
Die folgenden Kombinationen sind möglich:
● Link-LED an, Status-LED blinkt: fehlerfreier Zustand
● Link-LED an, Status-LED an: bereit für Hotplug bzw. Redundanz wieder
herstellen
● Link-LED an, Status-LED aus: ein Verbundfehler ist aufgetreten. Ver‐
bundring ist in Phase 0
● Link-LED aus, Status-LED aus: Verbund ist nicht konfiguriert bzw. Kabel
sind nicht gesteckt
Anschlüsse X7S1 - Anschluss Sercos III Port 1 (RJ45).
X7S2 - Anschluss Sercos III Port 2 (RJ45).
4.2 CrossComm Sercos III (CFL01.1-R3) – Weiterführende Infor‐

mationen
Weitere Informationen zum Querverbund finden Sie im Kapitel "Querkommu‐
nikation zwischen Steuerungen - CrossComm Sercos III" in der Funktionsbe‐
schreibung DOK-XLCMLC-FUNC****V14-APRS-DE-P im Rexroth Medien‐
verzeichnis unter der Materialnummer R911341699
S-RAM Module (CFL01.1-Y1) – Speichererweiterung für die IndraMotion MLC
5 S-RAM Module (CFL01.1-Y1) – Speichererweiterung

für die IndraMotion MLC
5.1 Allgemeines
Das 8 MByte große S-RAM Module (CFL01.1-Y1) dient bei der IndraMotion
MLC-Steuerung ohne Onboard-S-RAM zur Ablage von Kinematik-Program‐
men.
5.2 Hardwarebeschreibung
5.2.1 Frontansicht
Die nachfolgende Abbildung zeigt die Frontansicht des S-RAM-Funkti‐
onsmoduls.

B Batterie
Abb. 5-1: Frontansicht des S-RAM Module (CFL01.1-Y1)
Das Funktionsmodul ist unter der Materialnummer R 911 170 007 bestellbar.
5.2.2 Batterie
Batteriepufferung
Die Datenhaltung erfolgt über eine CR2450 3V Lithium Batterie (Sony
CR2450 ist UL Approved (Material Nr.: 1070 923 243).
Die Kapazität der Batterie reicht bei typischen Pufferströmen für ca.
4,2 Jahre.
Batterieüberwachung
Im Betrieb wird die Batterie alle 24 Stunden einmal belastet und die Batterie‐
spannung geprüft. Erfahrungsgemäß ist nach dem Unterschreiten des Grenz‐
wertes noch eine Pufferung von mindestens einem Monat sichergestellt.
Die Grenzwertunterschreitung wird in den Diagnose- und Fehlerspeicher von
IndraWorks Engineering eingetragen und am IndraMotion MLC-Display ange‐
zeigt.
Batterietausch
Das Batteriefach befindet sich auf der Frontseite des S-RAM Module
(CFL01.1-Y1), unter der schwarzen Kappe mit der Aufschrift "Battery".
Um einen Datenverlust beim Tausch der Batterie zu vermeiden,

muss das Gerät eingeschaltet sein.
5.3 Projektierung
5.3.1 Anlegen des S-RAM Module (CFL01.1-Y1)
Das Speichererweiterungs-Funktionsmodul kann auf zwei verschiedenen
Wegen einer IndraMotion MLC zugeordnet werden:
1. Beim Anlegen der IndraMotion MLC bietet der Wizard den Anschluss
von Funktionsmodulen an. Hier kann das S-RAM Module (CFL01.1-Y1)
ausgewählt werden.
Abb. 5-2: Einfügen eines S-RAM Module (CFL01.1-Y1) über den Wizard
2. Das Funktionsmodul "S-RAM Module (CFL01.1-Y1)" aus der Gruppe
"Funktionsmodule" der Bibliothek auf die Steuerung ziehen ....

....und auf die Steuerung "fallen lassen".

Damit ist das S-RAM Module (CFL01.1-Y1) im Projekt eingebunden.
Abb. 5-5: S-RAM Module (CFL01.1-Y1) im Projekt angelegt
Beim nächsten Einschalten der MLC wird das Funktionsmodul

von der Firmware automatisch erkannt.
5.4 S-RAM Module (CFL01.1-Y1) – Kontextmenü

Das Kontextmenü beinhaltet folgende Menüpunkte:
Abb. 5-6: Kontextmenü S-RAM Module (CFL01.1-Y1)

● Querverweise ausgeben - öffnet den Dialog "Querverweisliste" des
Funktionsmoduls
● Aufrufbaum ausgeben - öffnet den Dialog "Aufrufbaum" des Funktions‐
moduls
● Refactoring umbenennen - hat hier keine Funktion
● E/A-Abbild bearbeiten - hat hier keine Funktion
● Importieren... - Elemente des Funktionsmoduls aus Datei importieren
● Druckvorschau... - Druckvorschau ausgewählter Komponenten
● Drucken... - Drucken der ausgewählten Komponenten
● Eigenschaften... - zeigt Informationen über das Funktionsmodul
PLS (CFL01.1-N1) – Nockenschaltwerk
6 PLS (CFL01.1-N1) – Nockenschaltwerk

6.1 Allgemeines
Der Nockenschaltwerk-Funktionsbausteins "MC_DigitalCamSwitch" der Bib‐
liothek "ML_TechMotionBase" wird durch ein hardware-basiertes Nocken‐
schaltwerk-Funktionsmodul (PLS = Programmable Limit Switch) ergänzt.
Abb. 6-1: Gegenüberstellung hard- und software-basiertes Nockenschaltwerk

Unterschiede hardwarebasiertes / softwarebasiertes Schaltwerk
● Zykluszeit von 125µs, unabhängig von der Sercos Zykluszeit (1...32ms)
● Parametrierung über Dialoge statt FBs als Programmierschnittstelle
① 125µs, hardware-basiert
② 1ms, Sercos Zykluszeit, software-basiert
③ 2ms, Sercos Zykluszeit, software-basiert
④ 4ms, Sercos Zykluszeit, software-basiert
Abb. 6-2: Auflösung als Funktion der Drehzahl und der Zykluszeit
Im Detail können zwischen der hard- und der software-basierten

Variante Unterschiede auftreten!
6.2 Arbeitsprinzip des hardware-basierten PLS

Das hardware-basierte PLS arbeitet nach folgendem Wirkprinzip:
Achse / Nockenscheibe / Ausgang Eine (Bezugs-)Achse wird einer Nockenscheibe zugeordnet.
Die Nockenscheibe folgt der Bewegung dieser Achse.
Jede Nockenscheibe steuert einen Ausgang an.
Maximal können in einem PLS 8 (Bezugs-)Achsen zur Ansteuerung der 16
Nockenscheiben zur Anwendung kommen, d. h. minimal kann eine (Be‐
zugs-)Achse alle 16 Nockenscheiben ansteuern, maximal können sich 8 (Be‐
zugs-)Achsen die 16 Nockenscheiben beliebig teilen.
Jeder Nockenscheibe kann die technologisch erforderliche Anzahl richtungs‐
abhängig wirkender Nocken zugewiesen werden. Insgesamt stehen 64 No‐
cken zur Verfügung.
Die Richtungsabhängigkeit ist die gemeinsame Eigenschaft aller Nocken der
Nockenscheibe.
Wichtung der Bezugsachse und Bewegungsrichtung
● rotatorisch, konstante Drehrichtung
Eine Achsumdrehung entspricht dem Vollkreis der Nockenscheibe, die
richtungsabhängig wirksamen Nocken schalten pro Achsumdrehung ge‐
nau einmal
● rotatorisch, wechselnde Drehrichtung
Eine Achsumdrehung entspricht dem Vollkreis der Nockenscheibe. Die
richtungsabhängig wirksamen Nocken schalten entweder im Rechtslauf
oder im Linkslauf oder werden in beiden Drehrichtungen wirksam
● translatorisch, wechselnde Bewegungsrichtungen

Der Vollkreis der Nockenscheibe wird gedanklich aufgeschnitten und
über die zurück zu legende Entfernung abgerollt. Die richtungsabhängig
wirksamen Nocken schalten entweder im Hinlauf oder im Rücklauf oder
werden in beiden Richtungen wirksam
Nockenscheiben- Zusätzlich zu ihrer richtungsabhängigen Wirksamkeit können die Nocken in
Betriebszustände zwei unterschiedlichen Nockenscheiben-Modi betrieben werden:
● Positionsbezogener Modus
Unter Einbeziehung von Korrekturzeiten und Korrekturentfernungen be‐
stimmen die steigende und / oder die fallende Flanke der aktiven Nocke
den Zustand der Nockenscheibe
● Zeitbezogener Modus
Ausgehend von der steigenden Flanke der aktiven Nocke (und eventu‐
eller Korrekturen), bleibt die Nocke eine vorgebbare Zeit (Inkremente
von 125µs bis 1s) aktiv.
Wird in dieser Zeit eine Folge-Nocke aktiv, verlängert diese Folge-No‐
cke die Wirkung der ersten Nocke um den gleichen Zeitbetrag.
Beispiel: Klebstoff-Auftrag, die Flanke der Nocke bestimmt den Beginn
des Klebstoff-Flusses, die Zeitdauer die Klebstoffmenge.
Zur Kompensation von internen Verarbeitungszeiten und der Verzögerung in
den angeschlossenen Geräten, können für jede Nockenscheibe getrennte
Vorhaltezeiten fürs Einschalten und Ausschalten definiert werden (Totzeit‐
kompensation).
Jede Nocke hat ihre Ein- und Ausschaltposition (Ein- und Ausschaltwinkel).
Abb. 6-3: PLS-Betriebszustände

Die Hysterese zum Verhindern des Flackerns eines Ausgangs beim Errei‐
chen der Einschalt- bzw. Ausschaltposition ist richtungsabhängig definierbar
(positiver oder negativer Wert der Hysterese).
Negative Hysterese:
● In positiver Richtung bestimmen die Ein- und Ausschaltposi‐
tionen das Ein- und Ausschalten der Nockenscheibe (des ihr
zugeordneten Ausgangsregisters)
● In negativer Richtung bestimmen die Ein- und Ausschaltpo‐
sitionen abzüglich des Hysteresewertes das Ein- und Aus‐
schalten der Nockenscheibe (des ihr zugeordneten Aus‐
gangsregisters)
Positive Hysterese:
● In positiver Richtung bestimmen die Ein- und Ausschaltposi‐
tionen plus Hysteresewert das Ein- und Ausschalten der No‐
ckenscheibe (des ihr zugeordneten Ausgangsregisters)
● In negativer Richtung bestimmen die Ein- und Ausschaltpo‐
sitionen das Ein- und Ausschalten der Nockenscheibe (des
ihr zugeordneten Ausgangsregisters)
Das aus Achsbewegung, Nockenscheiben-Eigenschaften und Nocken-Positi‐

onen bzw. Nocken-Position und Einschaltdauer resultierende Ergebnis (aktiv
oder nicht aktiv) wird an jeweils ein Bit des Nockenschaltwerks-Registers ge‐
geben (16 Nockenscheiben ergeben 2*8 Bit "Register").
SPS-Nachbearbeitung Die im "Register" befindlichen Werte können mit SPS-Unterstützung nachbe‐
arbeitet werden.
Register Daten vom Nockenschaltwerk

Force Daten von der SPS
Source Entscheidungs-Bit "Register" oder "Force"
Output Ausgangsdaten nach der Manipulation
Abb. 6-4: Prinzip-Schaltung der Nachbearbeitung
In Abhängigkeit vom "Source"-Bit werden als "Output"-Bit geschaltet
● "Register"-Bit
oder das
● "Force"-Bit
Beispiel:
Bisher wurde bei einem "Klebeauftrag" die im zeitbezogenen Modus arbeit‐
ende Nockenscheibe berücksichtigt.
Jetzt soll unabhängig vom Nockenschaltwerk SPS-gesteuert ein Reinigungs‐
lauf stattfinden:
Die SPS gibt die Reinigungsflüssigkeit frei und über das "Output"-Bit wird
durch die SPS das Ventil der Klebedüse freigeschaltet.
6.3.1 Frontansicht
Die nachfolgende Abbildung zeigt die Frontansicht des PLS-Funktionsmo‐
duls.

B Stat., Statusanzeige
C X201, digitale Ausgänge 1..8 (inkl. Status-LEDs)
D X202, digitale Ausgänge 9..16 (inkl. Status-LEDs)
E X1S, Lastversorgung der Ausgänge
Abb. 6-5: Frontansicht des Funktionsmoduls PLS (CFL01.1-N1)
Das Funktionsmodul ist unter der Materialnummer R 911 170 012 bestellbar.
6.3.2 Anzeigen und Anschlüsse

XS1 Einspeiseklemme für die externe 24-V-Spannungsversorgung.
Stat Statusanzeige des Funktionsmoduls:
● Grün - Versorgungsspannung vorhanden
● Rot - Kurzschluss oder Überlast
● Aus - Versorgungsspannung fehlt
X2O1 Digitale Ausgänge 1..8 (inkl. Status-LED).
X2O2 Digitale Ausgänge 9..16 (inkl. Status-LED).
6.3.3 Adressierung
Die Vergabe der PLS-Adressen beginnt bei dem Modul, das am nächsten zur
Steuerung steckt. Module anderer Typen werden bei den PLS-Adressen
übersprungen. Es ist gleichgültig, auf welchem Steckplatz das PLS-Modul
steckt.
Beispiel mit 3 PLS- und einem S-RAM-Funktionsmodul:
Typ Funktionsmodul-Adresse PLS-Adresse
PLS (CFL01.1-N1) 0 PLS1

S-RAM Module (CFL01.1-Y1) 1 -
Tab. 6-1: Beispiel zur Adressvergabe
6.4 Projektierung
6.4.1 Allgemeines
Voraussetzung für die Projektierung des Funktionsmoduls ist zunächst das
"Anlegen des Funktionsmoduls PLS (CFL01.1-N1)" in IndraWorks.
Zwei Dialoge unterstützen die eigentliche Konfiguration:
● Kap. 6.6.1 "Gesamtübersicht" auf Seite 81
Eigenschaften der Nocken-Scheiben inkl. der Achszuordnung für alle
Nockenscheiben
● Kap. 6.6.2 "Detailansicht" auf Seite 83
Eigenschaften jeder einzelnen Nockenscheibe
Wesentliche Kontext-Menüpunkte sind:
● Aktivieren / Deaktivieren des Funktionsmoduls
● Kap. 6.7.2 "Bezugsachsen" auf Seite 86
– Bezugsachsen im Überblick, nicht editierbar
– Eingabe des Positionsversatzes Nockenscheibe / (Bezugs-)Achse
– Modulowert, kann hier nur geändert werden, wenn die Wichtungs‐
art der Lagedaten "absolut" ist
● Kap. 6.7.3 "Fehlerreaktion" auf Seite 86
– Voreinstellung zum Verhalten im Fehlerfall
– Diagnosen, die durch das PLS abgesetzt werden
● sowie die Möglichkeit zum Rücksetzen der PLS-Parameter = Löschen
und zum Aktualisieren der Dialoge
6.4.2 Anlegen und Löschen des PLS (CFL01.1-N1)

Das Anlegen des Funktionsmoduls PLS kann auf zwei unterschiedlichen We‐
gen erfolgen:
1. Beim Anlegen einer IndraLogic XLC / IndraMotion MLC bietet der Wi‐
zard den Anschluss von Funktionsmodulen an. Hier kann das PLS
(CFL01.1-N1) ausgewählt werden.
Abb. 6-6: Einfügen eines PLS-Funktionsmoduls über den Wizard (hier

am Beispiel einer IndraMotion MLC)
2. Das Funktionsmodul "PLS (CFL01.1-N1)" aus der Gruppe "Funktions‐
module" der Bibliothek auf die Steuerung ziehen ....

....und oberhalb des Sercos-Ordners oder auf die Steuerung selbst "fallen
lassen".

Damit ist das PLS (CFL01.1-N1) im Projekt eingebunden.
Abb. 6-9: PLS (CFL01.1-N1)-Funktionsmodul bereit zur Konfiguration

Löschen eines PLS-Moduls Es kann jeweils nur das PLS-Modul mit dem höchsten Index gelöscht wer‐
den, da bei jedem Entfernen eines Moduls die Verbleibenden "aufrücken"
und sich sonst verschieben.
6.4.3 Online gehen

Soll-Ist Vergleich Beim Booten bzw. Online Gehen wird ein Soll-Ist-Vergleich der Hardware
durchgeführt.
Ist ein konfiguriertes und nicht deaktiviertes Nockenschaltwerk physisch nicht
an die Steuerung angeschlossen, wird das Online Gehen in IndraWorks mit
einer entsprechenden Fehlermeldung abgebrochen. Das PLS-Modul muss
manuell deaktiviert werden bevor es möglich ist, Online zu gehen.
Beim Booten der Steuerung führt obiger Fall zu einem F5-Fehler. Die Steue‐
rung läuft bis Phase P2 und bleibt in Stop, da ansonsten noch mehr Fehler
auftreten würden. Nach dem Booten ist ein Online gehen möglich, um den
Fehler auszulesen.
Aktivierung / Deaktivierung Das Nockenschaltwerk lässt sich deaktivieren. Das heißt, die Parameter blei‐
ben erhalten, aber das PLS-Modul muss nicht vorhanden sein. Ist das Funkti‐
onsmodul physisch vorhanden, wird es von der Firmware nicht angespro‐
chen.
Bei einem deaktivierten Funktionsmodul ist es dennoch möglich, die Einstel‐
lungen zu ändern. Nockenschaltwerke, die im Projekt nicht konfiguriert aber
physikalisch an die Steuerung angeschlossen sind, sind deaktiviert.
Ein PLS-Modul lässt sich auf zwei verschiedene Arten deaktivieren. Durch ei‐
nen Klick auf das Symbol des Gerätes im Projektbaum oder durch das Kon‐
textmenü des Gerätes.
6.4.4 Parametrierung
Parameterhandling Die für die Konfiguration verwendeten Parameter sind C-Parameter und wer‐
den, ebenso wie die PLS-Firmware in der Steuerung gespeichert, da das
Funktionsmodul nur über RAM verfügt. Beim Entfernen eines Nockenschalt‐
werks geht die Parametrierung also nicht verloren. Es gibt jeweils einen Satz
dieser Parameter für jedes Nockenschaltwerk. Diese Parameter werden bei

der Parametersicherung zusammen mit denen der Steuerung gesichert.
Parametrieren im Betriebs- und Das Nockenschaltwerk lässt sich nur online parametrieren.
Parametriermodus
Mit Ausnahme der Parameter zum Einstellen des Ausgangsmodus/Richtung
und der Nocken lassen sich alle Parameter nur im Parametriermodus ändern.
Beim Schalten in den Betriebmodus werden automatisch alle Änderungen an
der Parametrierung des PLS-Moduls übernommen. Änderungen, die im Be‐
triebsmodus gemacht wurden, werden erst nach Ausführen des Kommandos
"Aktualisieren" übernommen. Dies lässt sich über die entsprechenden Schalt‐
flächen in den Dialogen "Gesamtübersicht" und "Detailansicht" oder im Kon‐
textmenü des PLS-Moduls ausführen.
6.5 SPS-Nachbearbeitung der Nockenschaltwerks-Daten

Kurzbeschreibung Die aktuelle Version der IndraLogic XLC / IndraMotion MLC unterstützt vier
Nockenschaltwerksmodule, deren Daten SPS-seitig als ARRAY vom Typ
"ML_PLSDATA_SM" im "Shared Memory" abgelegt sind:
Definition des globalen Array "PlsData[]"
VAR_GLOBAL
...
PlsData AT %MBccc: ARRAY [MB_MIN_PLS_NUMBER..MB_MAX_PLS_NUMBER] OF ML_PLSDATA_SM;
...
END_VAR
Die Adressen von "AxisData", "ControlData", "PlsData" und "Pro‐

beData" entnehmen Sie bitte dem Bibliotheksverwalter der BASE‐
LIB= ML_Base / Global Variables List/ GVL_Base.
Die Feld-Grenzen sind in den systemspezifischen Bibliotheksan‐
teilen BASELIBCONST= ML_Base_Constant_xxx / Global Variab‐
le Lists / GVL_BaseConstant enthalten.
Typdefinition ML_PLSDATA_SM
TYPE ML_PLSDATA_SM :
STRUCT
(* --- PLS control --- *)
(* --- PLS control bytes for direct output control --- *)
Source_0_q : BYTE; (* source control register (0/1 = force register/PLS register) *)
Source_1_q : BYTE; (* source control register (0/1 = force register/PLS register) *)
Force_0_q : BYTE; (* force register for output 'X201' *)
Force_1_q : BYTE; (* force register for output 'X202' *)
(* --- PLS monitor --- *)
(* --- PLS monitor bytes for diagnostics --- *)
Output_0_i : BYTE; (* physical output 'X201' *)
Output_1_i : BYTE; (* physical output 'X202' *)
Register_0_i : BYTE; (* internal PLS state register *)
Register_1_i : BYTE; (* internal PLS state register *)
END_STRUCT
END_TYPE
Funktionsbeschreibung Jedes Nockenschaltwerk besitzt vier Variablen á 2*8 =16 Bit, d. h. pro Aus‐
gang (Nockenscheibe) je 1 Bit mit folgender Funktion:
N001...N004 für das jeweilige Schaltwerk und den gewünschten Parameter,
also statt C-0-0330 jetzt N002: N-0-0300.
● Register: N-0-0305, Interne Register
(C-0-0305, C-0-0330, C-0-0355, C-0-0380)
Die Bits werden direkt aus dem inneren Zustand des Nockenschaltwer‐
kes für jede Nockenscheibe gespeist
● Force: N-0-0303, Steuersignal
(C-0-0303, C-0-0328, C-0-0353, C-0-0378)

Die Bits werden als Informationen durch die SPS bereitgestellt und kön‐
nen alternativ zum Register nach Output gegeben werden (Default:
FALSE).
Das Source-Bit entscheidet dabei, ob das Register-Bit oder das Force-
Bit nach Output gegeben werden
● Source: N-0-0302, Signalauswahl
(C-0-0302, C-0-0327, C-0-0352, C-0-0377)
Diese Bits werden durch die SPS vorgegeben und dienen der Steue‐
rung der Auswahl der Signalquelle (Register oder Force). Die Entschei‐
dung kann für jedes einzelne Bit getrennt getroffen werden (Default:
Force)
● Output: N-0-0304, Ausgänge
(C-0-0304, C-0-0329, C-0-0354, C-0-0379)
Diese Bits enthalten das Ergebnis: Register-Bit oder Force-Bit gesteuert
durch das Source-Bit
Die angegebenen jeweils vier C-Parameter sind den vier möglichen Nocken‐
schaltwerken zugeordnet, d. h. Nockenschaltwerk 1 verwendet C-0-0305/
C-0-0303/ C-0-0302/ C-0-0304 usw.).
6.6 Nockenschaltwerk – Dialoge

6.6.1 Gesamtübersicht
Abb. 6-10: Gesamtübersicht PLS-Nockenschaltwerk

Jede der 16 Nockenscheiben ① (= Ausgänge) kann einer Achse ② (maximal
8 (Bezugs-)Achsen pro Funktionsmodul) zugeordnet werden, wobei auch alle
16 Nockenscheiben einer Achse folgen können.
Der Status "S" ⑧ des Ausgangs ist in der Gesamtübersicht sichtbar ("Out‐
put", nicht "Register"). Eine grüne Lampe zeigt eine aktiven und eine graue
Lampe einen inaktiven Ausgang.
Für den Positioniermodus ⑥ sind die in Spalte ③ eingebbaren Vorhaltezei‐
ten "Ein" und "Aus" wirksam.
Für den Zeitmodus ⑥ sind die in Spalte ③ eingebbaren Vorhaltezeit "Ein"

und die Einschaltdauer ④ von Interesse. Die Vorhaltezeit "Aus" ist unwirk‐
sam.
Die Nockenscheiben arbeiten richtungsabhängig ⑦, d. h. bei Bewegung in
positiver oder in negativer Richtung oder in beiden Richtungen oder sind ab‐
geschaltet.
Die Hysterese ⑤ komplettiert den zu einer Nockenscheibe gehörenden Da‐
tensatz.
Rechts im Dialog werden die Nocken angezeigt, die der jeweiligen vorge‐
wählten Nockenscheibe zugeordnet wurden. Jede Nocke hat ihre Ein- und
Ausschaltposition (Ein- und Ausschaltwinkel).
Da nur die Nocken der vorgewählten Nockenscheibe sichtbar

sind, aber nicht die, die auf die übrigen Scheiben verteilt sind,
werden rechts unten im Dialog noch die weiter verfügbaren No‐
cken gezählt.
Nockenscheibe 1: drei Nocken; noch verfügbar 60 Nocken, blei‐
ben also für die restlichen Scheiben, hier die Nockenscheibe 2,
noch eine Nocke übrig.
Unterschiede beim Deaktivieren: Das Deaktivieren eines Ausgangs über die Bezugsachsauswahl ist nur in der
Phase P2 möglich, ein Deaktivieren über die Ausgangsrichtung ist jedoch
auch in BB möglich.
In letzterem Fall wird der Ausgang jedoch dennoch berechnet.
Genutzte Parameter Zur Parametrierung der Nockenschatwerke verwenden Sie bitte N-Parame‐
ter. Die N-Parameter lösen die alternativ nutzbaren C-Parameter seit
IndraWorks Version 09 ab.
Der Einsatz dieses Nockenschaltwerkes ist nur bei einer

IndraControl CML25/ 45/ 65/ 75 mit Sercos möglich (der Sercos-
Grundtakt liefert die Zeitbasis für das Nockenschaltwerk).
Nachstehende Tabelle zeigt den Ersatz der C-Parameter für die maximal vier
möglichen Nockenschaltwerke über Funktionsmodul PLS (CFL01.1-N1)
durch N-Parameter (bei CML25 nur PLS01 und PLS02).
Die N-Parameter stellen dabei den Datensatz für je ein Nockenschaltwerk
dar.
Die Adressierung erfolgt analog zu Achsen und Steuerungen:
also
statt C-0-0325 jetzt N002: N-0-0300.
N-Parameter alte Parametrierung mit C-Parametern
PLS01 PLS02 PLS03 PLS04

N-0-0001, Logische Nockenscheibennummer - - - -
N-0-0002, Nockenscheibenbezeichnung - - - -
N-0-0009, Oszi: Liste aller oszilloskopierbaren N-Parameter - - - -
N-0-0010, Liste aller N-Parameter - - - -
N-0-0016, Projektidentifikationsnummer - - - -
N-Parameter alte Parametrierung mit C-Parametern

N-0-0300, Steuerwort C-0-0300 C-0-0325 C-0-0350 C-0-0375
N-0-0302, Signalauswahl C-0-0302 C-0-0327 C-0-0352 C-0-0377
N-0-0303, Steuersignal C-0-0303 C-0-0328 C-0-0353 C-0-0378
N-0-0304, Ausgänge C-0-0304 C-0-0329 C-0-0354 C-0-0379
N-0-0305, Interne Register C-0-0305 C-0-0330 C-0-0355 C-0-0380
N-0-0307, Bezugsachskonfiguration C-0-0307 C-0-0332 C-0-0357 C-0-0382
N-0-0308, Bezugsachsposition additiv C-0-0308 C-0-0333 C-0-0358 C-0-0383
N-0-0309, Bezugsachsdefinition C-0-0309 C-0-0334 C-0-0359 C-0-0384
N-0-0310, Hysterese C-0-0310 C-0-0335 C-0-0360 C-0-0385
N-0-0311, Vorhaltezeit beim Einschalten C-0-0311 C-0-0336 C-0-0361 C-0-0386
N-0-0312, Vorhaltezeit beim Ausschalten C-0-0312 C-0-0337 C-0-0362 C-0-0387
N-0-0313, Nockenscheibennummer C-0-0313 C-0-0338 C-0-0363 C-0-0388
N-0-0314, Nockeneinschaltposition C-0-0314 C-0-0339 C-0-0364 C-0-0389
N-0-0315, Nockenausschaltposition C-0-0315 C-0-0340 C-0-0365 C-0-0390
N-0-0316, Kommando: Nockenscheiben initialisieren C-0-0316 C-0-0341 C-0-0366 C-0-0391
N-0-0317, Kommando: Nockenscheiben aktivieren C-0-0317 C-0-0342 C-0-0367 C-0-0392
N-0-0318, Ausgangsmodus C-0-0318 C-0-0343 C-0-0368 C-0-0393
N-0-0319, Einschaltdauer C-0-0319 C-0-0344 C-0-0369 C-0-0394
N-0-1000, Kommando: Basisparameter laden des Nockenschaltwerks
N-0-2100, Liste der zu sichernden N-Parameter
Tab. 6-2: Parametergegenüberstellung
6.6.2 Detailansicht
Abb. 6-11: Detailansicht PLS-Nockenscheibe 1

Die Detailansicht gliedert sich in drei Abschnitte:

Linke Seite
● Die Daten der im Kopf genannten Nockenscheibe (Ausgang x) aus der
Gesamtübersicht werden wiederholt.
Zusätzlich werden die aktuelle Position der Achse und ein Positionsver‐
satz zwischen (Bezugs-)Achse und Nockenscheibe, eingebbar über den
Kontext-Menüpunkt "Bezugsachse...", angezeigt
Mitte
● Die Übersicht über die Nocken der Nockenscheibe aus der Gesamt‐
übersicht wird wiederholt
Rechte Seite
● Für die links genannte Nockenscheibe (Ausgang x) wird der aktuelle
Status ihrer vier Bits "Register", "Force", "Source" und "Output" ange‐
zeigt
Genutzte Parameter Die Tabelle auf Seite 82 gibt einen Überblick über N-Parameter, die für die
Nockenschaltwerke PLS (CFL01.1-N1) angelegt werden.
6.7 PLS (CFL01.1-N1) – Kontextmenü

6.7.1 Menüpunkte im Überblick
Abb. 6-12: Kontextmenü PLS (CFL01.1-N1)

● Bezugsachsen - siehe Kap. 6.7.2 "Bezugsachsen" auf Seite 86
● Fehlerreaktion - siehe Kap. 6.7.3 "Fehlerreaktion" auf Seite 86
● Aktualisieren - Aktualisierung der eingegebenen Werte in den Dialogen
● Zurücksetzen - Rücksetzen der Werte in den Dialogen auf Default
rametersuche
● Importieren... - Elemente des Funktionsmoduls aus einer Datei importie‐
ren
6.7.2 Bezugsachsen
Abb. 6-13: Überblick (Bezugs-)Achsen

Für jede Bezugsachse werden der Positionsversatz, der Modulowert, die
Wichtungsart der Lagedaten und die Einheit angezeigt.
Der Positionsversatz wird immer zur aktuellen Achsposition addiert. Er kann
direkt in die Tabelle eingetragen werden. Er ist somit für alle Nockenschei‐
ben, die durch die konkrete Achse angesteuert werden, gleich.
Die Änderung kann im MLC-Status BB vorgenommen werden. Die Nocken‐
scheibe / die Nockenscheiben der Achse "springen" ohne Berücksichtigung
der Hysterese.
Der Modulowert kann nur dann geändert werden, wenn die Wichtungsart der
Lagedaten "absolut" ist.
Ist die Wichtungsart der Lagedaten "Modulo", so ist für die Einstellung der
Modulowert der Dialog "Wichtung/ Maßeinheiten" unter der entsprechende
Achse vorgesehen.
Alle anderen Werte sind in diesem Dialog nicht veränderbar.
6.7.3 Fehlerreaktion
Abb. 6-14: Voreinstellung der Fehlerreaktion

Über diesen Dialog kann der Anwender entsprechend seiner Notwendigkeit

die Fehlerreaktion des kompletten Nockenschaltwerkes einstellen:
Kurzschluss am Ausgang
● Fehlerreaktion "F5300001, Übertemperatur", bestmögliche Stillsetzung
aller Achsen
● Fehlerreaktion "F0308001, Übertemperatur"
● keine Fehlerreaktion
Keine Spannung am Ausgang
● Fehlerreaktion "F5300002, Spannungsversorgungsausfall", bestmögli‐
che Stillsetzung aller Achsen
● Fehlerreaktion "F0308002, Spannungsversorgungsausfall"
● keine Fehlerreaktion
Genutzte Parameter N-0-0300, Steuerwort
also statt C-0-0325 jetzt N002: N-0-0300.
Nachstehende Tabelle gibt einen Überblick über die alten C-Parameter, die
für die Nockenschaltwerke PLS (CFL01.1-N1) angelegt werden.
Parameter PLS01 PLS02 PLS03 PLS04

Steuerwort C-0-0300 C-0-0325 C-0-0350 C-0-0375
Fast I/O (CFL01.1-E2)
7 Fast I/O (CFL01.1-E2)

7.1 Allgemeines
Das Fast I/O (CFL01.1-E2) dient zum schnellen Einlesen (z. B. Messtaster)
von bis zu 16 Eingängen und der Ausgabe von bis zu 16 Ausgängen.
Jedes Fast I/O-Funktionsmodul ist wie folgt ausgestattet:
● 8 Eingänge
● 8 Ein-/Ausgänge (bitweise wählbar)
● 8 Ausgänge
● Anschluss 24 V DC Spannungsversorgung und FE
● LED Statusanzeige Spannungsausfall und Überlast
● Strom pro Ausgang 500 mA bei 24 V Nennspannung
7.2.1 Frontansicht
Nachfolgende Abbildung zeigt die Frontansicht des Fast I/O-Funkti‐
onsmoduls.

B Stat, Statusanzeige Funktionsmodul
C X2I1, Digitale Eingänge
D X2D1, Digitale Ein-/Ausgänge
E X2O1, Digitale Ausgänge
F X1S, Spannungsversorgung und FE
Abb. 7-1: Funktionsmodul Fast I/O (CFL01.1-E2)
7.2.2 Anzeigen und Anschlüsse

Anschlüsse Eingangsstecker X2I1 Ein-/Ausgangsstecker X2D1 Ausgangsstecker X2O1
Anschluss Anschluss Anschluss
Eingang 0 Ein-/Ausgang 0 Ausgang 0

Tab. 7-1: Ein- und Ausgangsstecker X2I1, X2D2 und X2O1
Einspeisestecker X1S Anschluss
24 V (+)
S (Sensorversorgung)
GND (-)
FE
Tab. 7-2: Einspeisestecker X1S
Das Funktionsmodul muss mit zwei 0,5-mm2-Leiter an den FE-

Steckanschlüssen geerdet werden. Diese Leiter dürfen maximal
0,5 m lang sein.
Die Funktionserde FE dient der Störungsableitung. Die Funktions‐
erde dient nicht als Berührungsschutz für Personen.
Anzeigen Die Stat.-LED zeigt drei Zustände an:
Stat.-LED Bedeutung
Grün - Versorgungsspannung vorhanden

- Baugruppe ist betriebsbereit
Rot - Versorgungsspannung fehlt
- Kurzschluss oder Überlast an einem oder mehreren Ausgängen
- PCI-Interface defekt (Baugruppe defekt)
- Watchdog-Fehler (Baugruppe wird vom System nicht angesprochen)
Aus - Versorgungsspannung der Steuerung fehlt
Tab. 7-3: Zustände der Status-LED

Beschalten der Baugruppe
Abb. 7-2: Beschalten der Baugruppe

HINWEIS Zerstörung der Baugruppe durch unsachge‐

mäßen Anschluss!
● Vermeiden Sie die Verpolung mit gleichzeitigem Kurzschluss der Aus‐
gangsleitungen
● Vermeiden Sie die Verpolung mit gleichzeitigem Anschluss von exter‐
nen gepolten Löschdioden
● Legen Sie keine Fremdspannung an, die größer ist als die Versorgungs‐
spannung
● Schließen Sie Sensoren nicht an eine Fremdspannung an. Sensoren
müssen aus der Sensorversorgung (X1S) versorgt werden
Digitale Eingänge X2I1, X2D1 Anzahl der Eingänge 16 (davon 8 bitweise als Ein- oder Aus‐
gang wählbar)
Anschlusstechnik 1-Leiter
Art der Eingänge Typ 1 nach EN 61131-2
Potenzialtrennung zu Logikversorgung Ja
Verpolschutz Ja
Eingangsspannung:
Nennwert bei "0" -3 V … +5 V
Nennwert bei "1" 11 V … 30 V
Eingangsstrom:
Nennwert bei "0" < 2,5 mA
Nennwert bei "1" 2,8 mA … 6 mA
Verzögerungszeit:
bei "0" nach "1" typ. 40 µs, max. 50 µs
bei "1" nach "0" typ. 45 µs, max. 55 µs
Leitungslänge (ungeschirmt) < 100 m
Sensorversorgung (Anschluss "S")
Ausgangsspannung, Nennwert 24 V
Nennstrom (Summe) 0,2 A
Kurzschluss, Überstromschutz typ. 1,2 A
Tab. 7-4: Daten der digitalen Eingänge

Digitale Ausgänge X2O1, X2D1 Anzahl der Ausgänge 16 (davon 8 bitweise als Ein- oder Aus‐
gang wählbar)
Anschlusstechnik 1-Leiter
Art der Ausgänge ● Halbleiterausgänge, nicht spei‐
chernd
● geschützt, mit automatischem Wie‐
deranlauf
● stromliefernd
Potenzialtrennung zu Logikversorgung Ja
Ausgangsspannung, Nennwert 24 V
Ausgangs-Bemessungsstrom:
Nennwert 0,5 A
Maximalwert gemäß EN 61131-2 ≤ 0,6 A
1-Signal 2 mA ... 0,6 A
0-Signal (Leckstrom) ≤ 0,5 mA
UL-Rating:
- General Purpose 0,5 A
- Tungsten 5W
Parallelschaltung von Ausgängen Ja, aber nur innerhalb eines Halbbytes
(0-3; 4-7 usw.)
maximaler Summenstrom der Ausgänge 4A
Ausgangs-Verzögerungszeit (ohmsche
Last)
bei „0“ nach „1“ typ. 70 µs, max. 95 s
bei „1“ nach „0“ typ. 70 µs, max. 75 µs
Schützgröße (bei 1 Hz) (induktive Last) SG1 (6,2 W)
Lampenlast (bei 8 Hz) 5W
Überlastschutz:
- typischer Strompegel, der zum Abschal‐ 1,2 A
ten führt
- Mindeststrompegel, der zum Abschal‐ 0,6 A
ten führt
- automatischer Wiederanlauf bei redu‐
zierter Last Nach ca. 10 ms
Anzeige Überlast Rote Status-LED für alle 16 Ausgänge

Begrenzung der induktiven Abschalt‐ Elektronisch auf (Vext - 50 V)
spannung
bei Nennbetrieb auf
Typ. 26 V
Verpolschutz Ohne Lastanschluss gewährleistet
Versorgungsspannung nach EN 61131-2 24 V DC
Leerlaufstromaufnahme aus 24 V Typ. 20 mA
Leitungslänge (ungeschirmt) < 100 m
Tab. 7-5: Daten der digitalen Ausgänge
Die Reaktionszeit (Turn-Around-Zeit) des Busses für Schreiben

Ausgang bis Lesen geänderter Eingangswert ist
● bei 1 ms Zykluszeit - ca. 1 ms
● bei 2 ms Zykluszeit - ca. 2 ms
Anschluss induktiver Lasten

Störpegel können zu einer Fehlfunktionen der Anlage führen. Sehr hohe
Störpegel werden ausgelöst durch Leitungsbrüche, durch das Abziehen ei‐
nes Steckers zur induktiven Last (z. B. Magnetventile, Schütze) oder die ge‐
wollte Abschaltung durch einen mechanischen Kontakt. Diese Störpegel kön‐

nen sich durch galvanische, induktive oder kapazitive Kopplung im System
weiterverbreiten und unter Umständen die Fehlfunktionen der Anlage oder
anderer Anlagen auslösen. Zur Dämpfung der Störpegel muss ein entspre‐
chendes Entstörglied (Freilaufdioden, Varistoren, RC-Glieder) direkt an der
induktiven Last angeschlossen werden. Auf die Löschbeschaltung darf insbe‐
sondere dann nicht verzichtet werden, wenn in Reihe zur induktiven Last ein
Schalter vorgesehen ist, z. B. für Sicherheitsverriegelungen.
Alle handelsüblichen Entstörglieder können eingesetzt werden.
GND-Bruchsicherheit
Beim Bruch der GND-Leitung zum Funktionsmodul kann ein Leckstrom von
bis zu 25 mA je Ausgang fließen. Bei parallelgeschalteten Ausgängen ver‐
vielfacht sich der Strom entsprechend.
Somit ist die GND-Bruchsicherheit nicht gewährleistet.
Peripheriespannung X1S Für die Peripheriespannung gelten folgende Werte nach DIN EN 61131-2:
Nennwert 24 VDC
Toleranz -15 % / +20 % (ohne Restwelligkeit)
Restwelligkeit +/-5 %
Umax 30 V
Umin 19,2 V
Stromaufnahme max. 4 A
Tab. 7-6: Peripheriespannung nach DIN EN 61131-2

Externes Netzteil
Das Netzteil muss mit einer sicheren Trennung nach DIN EN 50 178, Ab‐
schnitt 5.2.18.1 ausgerüstet sein. Transformatoren mit sicherer Trennung
müssen nach DIN EN 60 742 konstruiert sein.
Die 24-V-Spannungsversorgung gilt dann als Kleinspannung mit sicherer
Trennung nach DIN EN 50 178, Abschnitt 5.2.8.1. Die Ausführung kann ent‐
weder als Sicherheitskleinspannung (Safety Extra Low Voltage = SELV) oh‐
ne Erdung des Bezugsleiters oder als Schutzkleinspannung (Protective Extra
Low Voltage = PELV) mit Erdung des Bezugsleiters erfolgen.
Ein 3-Phasen-Netzteil mit einfacher Vollbrückengleichrichtung ist ausrei‐
chend. Der überlagerte Wechselspannungsanteil darf 5 % nicht überschrei‐
ten.
Alle Leitungen der 24 V-Spannungsversorgung müssen
● getrennt von Leitungen höherer Spannungen verlegt werden oder
● besonders isoliert sein, wobei die Isolation mindestes für die höchste
vorkommende Spannung ausgelegt sein muss, siehe EN 60 204-1:
1997, Abschnitt 14.1.3
Alle Peripheriegeräte, wie z. B. digitale Sensoren/Aktoren, die mit den
Schnittstellen des Funktionsmoduls verbunden werden, müssen ebenfalls
den Kriterien der sicheren Trennung von Stromkreisen genügen.
7.3 Projektierung
7.3.1 Anlegen des Fast I/O (CFL01.1-E2)
Um das Funktionsmodul benutzen zu können, muss das Modul "Fast I/O
(CFL01.1-E2)" unter der Steuerung angelegt werden.
Dazu gibt es zwei Wege:

1. Beim Anlegen einer IndraLogic XLC / IndraMotion MLC bietet der Wi‐
zard den Anschluss von Funktionsmodulen an. Hier kann das Modul
Fast I/O (CFL01.1-E2) ausgewählt werden.
Abb. 7-3: Einfügen eines Fast I/O-Funktionsmoduls über den Wizard

(hier am Beispiel einer IndraMotion MLC)
2. Das Funktionsmodul "Fast I/O (CFL01.1-E2)" aus der Gruppe "Funkti‐
onsmodule" der Bibliothek auf die Steuerung ziehen ....


Damit ist das Fast I/O (CFL01.1-E2) Funktionsmodul im Projekt eingebun‐

den.
Abb. 7-6: Fast I/O (CFL01.1-E2) Funktionsmodul im Projekt eingebunden
7.3.2 Konfiguration
Die Ein-/Ausgänge können byte- oder bitweise genutzt werden.
Eine Sonderstellung bezüglich der Nutzung hat das 2. Byte (Stecker X2D1).
Dieses Byte stellt sowohl Ein- als auch Ausgänge zur Verfügung. Durch Mar‐
kieren dieses Bytes im Projektexplorer und Drücken der rechten Maustaste
wird eine Auswahl von 9 möglichen I/O-Kombinationen angeboten.
Abb. 7-7: Auswahl I/O-Belegung 2. Byte

Mögliche Kombinationen sind:
Gerät Anzahl Eingänge Anzahl Ausgänge
R-FASTIO_I1O7 1 7
R-FASTIO_I2O6 2 6
R-FASTIO_I3O5 3 5
R-FASTIO_I4O4 4 4
R-FASTIO_I5O3 5 3
R-FASTIO_I6O2 6 2
R-FASTIO_I7O1 7 1
R-FASTIO_I8 8 -
R-FASTIO_O8 - 8
Tab. 7-7: Mögliche I/O-Belegung der Fast IO-Geräte im 2. Byte

Die Adressierung des 3. I/O-Byte ist analog zur Adressierung der IndraLogic
XLC / IndraMotion MLC-Onboard I/O bzw. Inline I/O.
7.4 Fast IO (CFL01.1-E2) – Kontextmenü

Abb. 7-8: Kontextmenü Fast I/O (CFL01.1-E2)

● Öffnen - Öffnen des Geräte-Dialogs
Funktionsmoduls
moduls
● E/A-Abbild bearbeiten - öffnet den Dialog zum Bearbeiten der Ein-Aus‐
gänge im E/A-Abbild
● Ausschneiden - hat hier keine Funktion
● Kopieren - hat hier keine Funktion

● Einfügen - hat hier keine Funktion
● Neue Ansicht - Funktionsmodul in eigenem Fenster anzeigen
RT-Ethernet / Profibus DP (CFL01.1-TP)
8 RT-Ethernet / Profibus DP (CFL01.1-TP)

8.1 Allgemeines
Das Funktionsmodul ist mit Realtime-Ethernet- und Profibus DP Master oder
DP Slave-Funktionalität ausgestattet. Je nach Konfiguration können Sie ver‐
schiedene Ethernet-Protokolle auf dem Modul zusammen mit Profibus DP
ausführen. Als Feldbus-Ethernet-Protokoll ist beispielsweise Profinet RT und
Ethernet/IP verfügbar. Parallel zu dem Feldbus-Ethernet-Protokoll ist es mög‐
lich, über die Feldbus-Schnittstellen-Konfiguration "Standard TCP/IP" zu
kommunizieren, dies wird z. B. für die Kommunikation mit DTM's benötigt.
8.2.1 Frontansicht
Die nachfolgende Abbildung zeigt die Frontansicht des Real-Time Ethernet-
Funktionsmoduls.

B, E S, Statusanzeige Ethernet-Port 1-2
C, F L, Link Anzeige Ethernet-Port 1-2
D, G X7E1, X7E2, Ethernet RJ-45 Buchsen Port 1-2
H BF, Busfehler Anzeige DP-Port
I S, Statusanzeige DP-Port
J X7P, Profibus DP-Anschlussbuchse
Abb. 8-1: Funktionsmodul RT-Ethernet / Profibus DP (CFL01.1-TP)
Das Funktionsmodul ist unter der Materialnummer R911170832 bestellbar.
8.2.2 Anschlüsse und Anzeigen

X7E1/2 Ethernet-Schnittstellen Pin Bedeutung
1 TD+
2 TD-
3 RD+
4 reserviert
5 reserviert
6 RD-
7 reserviert
8 reserviert
Tab. 8-1: Pinbelegung der RJ45-Buchse X7E1/2

X7P Profibus DP-Schnittstellen Pin Bedeutung
1 n. c.
2 n. c.
3 RxD/TxD-P
4 CNTR-P
5 DGND
6 VP
7 n. c.
8 RxD/TxD-N
9 n. c.
Tab. 8-2: Pinbelegung der 9-poligen Sub-D Buchse X7P
Kabelfixierung beim Einbau erforderlich!

Verwenden Sie ausschließlich Kupferleitungen.
Weitere Beschreibungen und mögliche Einstellungen entnehmen
Sie bitte dem jeweiligen systemspezifischen Handbuch.
LED-Anzeigen Ethernet LEDs Farbe Status Beschreibung
L grün an Ethernet-Verbindung erkannt

aus Keine Ethernet-Verbindung
S gelb blinkt Ethernet-Datenverkehr
aus Kein Ethernet-Datenverkehr
Tab. 8-3: Ethernet LEDs

Profibus DP LEDs Farbe Status Beschreibung
Stat grün an Buskommunikation

azyklisch Keine Konfiguration
zyklisch Konfiguriert
aus Buskommunikation gestoppt
BUS rot an Keine DP-Verbindung
blinkt Slave Diagnose
aus Keine Busfehler
Tab. 8-4: Profibus DP LEDs
8.3 Projektierung
8.3.1 Anlegen des RT-Ethernet / Profibus DP (CFL01.1-TP)
Das RT-Ethernet / Profibus DP (CFL01.1-TP)-Funktionsmodul kann auf zwei
verschiedenen Wegen einer Steuerung zugeordnet werden:
1. Beim Anlegen der ILC / MLC / MTX bietet der Wizard den Anschluss
von Funktionsmodulen an. Hier kann das RT-Ethernet / Profibus DP
(CFL01.1-TP) ausgewählt werden.
Abb. 8-2: Einfügen eines RT-Ethernet / Profibus DP (CFL01.1-TP) über

den Wizard (hier am Beispiel einer IndraMotion MLC)
2. Das Funktionsmodul "RT-Ethernet / Profibus DP (CFL01.1-TP)" aus der
Gruppe "Funktionsmodule" der Bibliothek auf die Steuerung ziehen ....


Damit ist das "RT-Ethernet / Profibus DP (CFL01.1-TP)" im Projekt eingebun‐

den.
Abb. 8-5: RT-Ethernet / Profibus DP (CFL01.1-TP) im Projekt angelegt
8.3.2 Konfiguration
Unterhalb des Knotens des Real-Time Ethernet-Funktionsmoduls befinden
sich zwei Module, die mit verschiedenen Geräten belegt werden können.
Das erste Modul kann konfiguriert werden als:
● Nicht verwendet - es wird für das Modul keine Software geladen (Aus‐
gangszustand nach Anlegen des Funktionsmoduls)
● Profibus DP Master
● Profibus DP Slave
Abb. 8-6: Gerät setzen für das erste Modul

Das zweite Modul kann konfiguriert werden als:
● Nicht verwendet - es wird für das Modul keine Software geladen (Aus‐
gangszustand nach Anlegen des Funktionsmoduls)
● Ethernet/IP Adapter
● Ethernet/IP Scanner
● Profinet IO-Controller
● Profinet IO-Device CML
Abb. 8-7: Gerät setzen für das zweite Modul

Da diese Funktionalitäten (Geräte) auch Onboard zur Verfügung stehen, fin‐
den Sie eine detaillierte Beschreibung der weiteren Konfiguration der aus‐
wählbaren Geräte sowie das Hinzufügen von Modulen (Slaves) in folgenden
Kapiteln der Dokumentationen "Rexroth IndraWorks xxVRS Feldbusse",
"Rexroth IndraMotion MLC xxVRS Funktionsbeschreibung" bzw. "Rexroth
IndraLogic XLC xxVRS Funktionsbeschreibung" (siehe Kap. 1.4 "Erforderli‐
che und ergänzende Dokumentationen XLC/MLC" auf Seite 7):
● Anlegen von Profibus I/O
● Anlegen eines Profinet IO-Controllers
xx = Version
8.4 RT-Ethernet / Profibus DP (CFL01.1-TP) – Kontextmenü

Abb. 8-8: Kontextmenü RT-Ethernet / Profibus DP (CFL01.1-TP)

● Öffnen - Öffnen des Geräte-Dialogs
Funktionsmoduls
moduls
● E/A-Abbild bearbeiten - öffnet den Dialog zum Bearbeiten der Ein-Aus‐
gänge im E/A-Abbild
● Elementsuche... - Suche nach Elementen unterhalb des Knotens

● Neue Ansicht - Funktionsmodul in eigenem Fenster anzeigen
Safety CPU (CFL01.1-F1)
9 Safety CPU (CFL01.1-F1)

9.1 Allgemeines
Das Funktionsmodul beinhaltet eine Safety SPS-Steuerung nach SIL3. Diese
Safety SPS-Steuerung kann über "ProfiSafe" und "CIP Safety on Sercos" mit
sicheren Ein- und Ausgängen kommunizieren.
9.2.1 Frontansicht
Nachfolgende Abbildung zeigt die Frontansicht des Safety-Funktionsmoduls.
Conf Taster für Bestätigung

Pwr Statusanzeige Stromversorgung
Error Statusanzeige Fehler
Run, Failure Statusanzeige Betriebszustand
Net, Mod Statusanzeige CIP Safety on Sercos
Abb. 9-1: Funktionsmodul Safety CPU (CFL01.1-F1)
Das Funktionsmodul ist unter der Materialnummer R911170129 bestellbar.
9.2.2 Anschlüsse und Anzeigen

Anzeige-LEDs Die Bedeutung der Anzeige-LEDs sind nachfolgenden Tabellen zu entneh‐
men:
LED Farbe/Status Beschreibung
Pwr Aus Keine Spannungsversorgung durch die

Standardsteuerung
Rot Fehler: Die Spannungsüberwachung des
Safety-Funktionsmoduls hat die sichere
Logikspannung abgeschaltet
Grün Alle internen Spannungen des Safety-
Funktionsmoduls sind im zulässigen Be‐
reich
Error Aus Das Safety-Funktionsmodul ist betriebs‐
bereit
Rot Das Safety-Funktionsmodul ist nicht be‐
triebsbereit. Diese LED leuchtet stan‐
dardmäßig während der Initialisierungs‐
phase und erlischt automatisch nach et‐
wa einer Minute
Leuchtet die LED nach der Initialisierung
weiter oder wird im Betrieb dauerhaft ein‐
geschaltet, so haben integrierte Selbst‐
tests einen "fatalen Fehler" (z.B. Hardwa‐
refehler) festgestellt. Das Safety-Funkti‐
onsmodul ist dann in der Regel defekt
und muss ausgetauscht werden
Tab. 9-1: LEDs zur Betriebsbereitschaft
LED "Run" LED "Failure" Betriebszustand des Safety-Funktions‐

(Farbe/Status) (Farbe/Status) moduls
Aus Aus Keine Spannungsversorgung oder Hard‐

ware-Reset
Aus Grün Initialisierungsphase 1. Teil (ca. 30 s)
Rot Aus Initialisierungsphase 2. Teil (ca. 10 s)
Rot, blinkend Aus Ready For Download
Das Safety-Funktionsmodul enthält keine
gültige Applikation bzw. ein Download-
Vorgang ist noch nicht abgeschlossen
Rot Grün, blinkend Anforderung zur Betätigung des Tasters
"Conf"
Rot Grün SAFETY STOP
Grün Grün SAFETY RUN
Rot, blinkend Grün DEBUG STOP
Grün, blinkend Grün DEBUG RUN oder SERVICE RUN
LED "Run" LED "Failure" Betriebszustand des Safety-Funktions‐

(Farbe/Status) (Farbe/Status) moduls
Rot Rot FAILURE STOP

Rot Rot, blinkend Ausnahmezustand des Safety-Funktions‐
moduls aufgrund eines internen Fehlers.
Rot, blinkend Rot, blinkend Die unterschiedlichen Anzeigen dienen
der Fehlereingrenzung
Rot, blinkend Grün, blinkend Firmware-Update
Grün, blinkend Rot, blinkend Spezieller Betriebsmode für Bosch
Rexroth - Service-Personal
Tab. 9-2: Anzeige des Betriebszustands des Safety-Funktionsmoduls
LED Farbe/Status Beschreibung
Mod Aus Keine Spannungsversorgung

Grün, blinkend Standby-Zustand
Grün Normalbetrieb
Rot, blinkend Beseitigbarer Fehler
Rot Nicht beseitigbarer Fehler
Rot/Grün, blinkend Selbsttest oder Konfiguration
Net Aus Keine Spannungsversorgung
Grün, blinkend Keine gültige Busverbindung
Grün Busverbindung OK
Rot, blinkend Time-Out
Rot Kritischer Verbindungsfehler
Rot/Grün, blinkend Kommunikationsfehler
Tab. 9-3: Spezielle Anzeigen für CIP Safety on Sercos
9.3 Projektierung
9.3.1 Anlegen des Safety CPU (CFL01.1-F1)
Das Safety CPU (CFL01.1-F1) kann auf zwei verschiedenen Wegen einer
Steuerung zugeordnet werden:
1. Beim Anlegen der ILC / MLC / MTX bietet der Wizard den Anschluss
von Funktionsmodulen an. Hier kann das Safety CPU (CFL01.1-F1)
ausgewählt werden.
Abb. 9-2: Einfügen eines Safety CPU (CFL01.1-F1) über den Wizard
(hier am Beispiel einer IndraMotion MLC)
2. Das Funktionsmodul "Safety CPU (CFL01.1-F1)" aus der Gruppe "Funk‐
tionsmodule" der Bibliothek auf die Steuerung ziehen ....


Damit ist das "Safety CPU (CFL01.1-F1)" im Projekt eingebunden.
Abb. 9-5: Safety CPU (CFL01.1-F1) im Projekt angelegt
9.3.2 Konfiguration
Unterhalb des Knotens des Safety-Funktionsmoduls befindet sich die "Safety
Logic" (siehe Abb. 9-5 "Safety CPU (CFL01.1-F1) im Projekt angelegt" auf
Seite 116). Dieser Knoten beinhaltet die Konfiguration der Sicherheitstechnik
sowie das Safety SPS-Programm.
Angaben zu den Dokumentationen des Safety-Funktionsmoduls und dessen
Anwendung finden Sie in Kap. 1.4 "Erforderliche und ergänzende Dokumen‐
tationen XLC/MLC" auf Seite 7 im Abschnitt "SafeLogic".
9.4 Safety CPU (CFL01.1-F1) – Kontextmenü

Abb. 9-6: Kontextmenü Safety CPU (CFL01.1-F1)

● Öffnen - öffnet den Konfigurationsdialog des Funktionsmoduls
Funktionsmoduls
moduls
● Gerätename ändern - Möglichkeit, den Namen des Moduls und der da‐
von abgeleiteten Objekte zu ändern

● Neue Ansicht - Funktionsmodul in separatem Fenster anzeigen
Service und Support
10 Service und Support

Für Ihre schnelle und optimale Unterstützung verfügen wir über ein dichtes
weltweites Servicenetz. Unsere Experten stehen Ihnen mit Rat und Tat zur
Seite. Sie erreichen uns täglich rund um die Uhr - auch an Wochenenden
und Feiertagen.
Service Deutschland Unser technologieorientiertes Competence Center in Lohr deckt alle Belange
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Sie erreichen unsere Service-Hotline und unseren Service-Helpdesk unter:
Telefon: +49 9352 40 5060

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Auf unseren Internetseiten finden Sie ergänzende Hinweise zu Service, Re‐

paratur (z. B. Anlieferadressen) und Training.
Service weltweit Außerhalb Deutschlands nehmen Sie bitte zuerst Kontakt mit Ihrem An‐
sprechpartner auf. Die Hotline-Rufnummern entnehmen Sie bitte den Ver‐
triebsadressen im Internet.
Vorbereitung der Informationen Wir können Ihnen schnell und effizient helfen, wenn Sie folgende Informatio‐
nen bereithalten:
● Eine detaillierte Beschreibung der Störung und der Umstände
● Angaben auf dem Typenschild der betreffenden Produkte, insbesondere
Typenschlüssel und Seriennummern
● Ihre Kontaktdaten (Telefon-, Faxnummer und E-Mail-Adresse)
Index
Index
A D
Abkürzungen....................................................... 13 Dokumentation
Anregungen........................................................ 14 Änderungsverlauf............................................. 5
Ausprägungen des Sercos Interface................... 16
F
B Fast I/O (CFL01.1-E2) ....................................... 89
Beschwerde........................................................ 14 Allgemeines................................................... 89
Bezeichnungen................................................... 13 Frontansicht................................................... 89
Bezeichnungen und Abkürzungen...................... 13 Hardwarebeschreibung.................................. 89
Hardwarebeschreibung, Anzeigen und
C Anschlüsse..................................................... 90
CFL01.1-E2......................................................... 89 Kontextmenü.................................................. 98
CFL01.1-F1....................................................... 111 Projektierung.................................................. 94
CFL01.1-N1........................................................ 71 Feedback............................................................ 14
CFL01.1-Q2.................................................. 23, 27 Funktionsmodul, Sercos II (CFL01.1-Q2)
CFL01.1-R3........................................................ 59 Verzerrungsanzeige....................................... 24
CFL01.1-TP...................................................... 101
CFL01.1-Y1......................................................... 65 G
CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2) Gliederung der Dokumentation............................. 6
Anlegen des Funktionsmoduls ...................... 31
Anzeigen und Anschlüsse.............................. 29 H
Diagnosemeldungen...................................... 43 Helpdesk........................................................... 119
Doppelring...................................................... 28 Hotline............................................................... 119
Einfachring..................................................... 28
Frontansicht................................................... 28 K
Hardwarebeschreibung.................................. 28 Konfigurationsbeispiele, Rotationsdruck mit
Konfiguration der Verbundachsen................. 37 zwei Produktionen............................................... 55
Konfiguration der Verbundachsen, Ein‐ Kritik.................................................................... 14
stellung auf Seite des Produzenten......... 37, 39 Kundenfeedback................................................. 14
Konfiguration des Verbundes und der
Verbundteilnehmer......................................... 35
M
Kontextmenü.................................................. 58
Materialnummer CrossComm Sercos II
Online-Übernahme der Daten vom Ver‐
(CFL01.1-Q2)...................................................... 29
bund-Master zu den Verbund-Slaves............ 42
Materialnummer CrossComm Sercos III
Optische Anpassung der/des Ringe(s).......... 31
(CFL01.1-R3)...................................................... 62
Optische Sendeleistung - Doppelring............ 31
Materialnummer Fast I/O (CFL01.1-E2) ............ 89
Optische Sendeleistung - Einzelring.............. 31
Materialnummer PLS (CFL01.1-N1)................... 75
Parameter für Konfiguration und Diagnose.... 43
Materialnummer RT-Ethernet / Profibus DP
Primärring...................................................... 30
(CFL01.1-TP).................................................... 101
Projektierung.................................................. 31
Materialnummer S-RAM Module (CFL01.1-
Sekundärring.................................................. 30
Y1)...................................................................... 65
SPS-Komponenten........................................ 44
Materialnummer Safety CPU (CFL01.1-F1)...... 111
SPS, Binäre SPS-Ausgänge im Ver‐
Materialnummer Sercos II (CFL01.1-Q2)............ 24
bund / binäre Verbund-Eingänge................... 44
SPS, Binäre SPS-Eingänge im Verbund /
binäre Status im Verbund.............................. 45 P
SPS, Wirkungsweise der synchronen PLS (CFL01.1-N1)
Verbund-Eingänge......................................... 49 Adressierung.................................................. 75
Verbund als Einfach- und Doppelring............ 29 Allgemeines................................................... 71
Verzerrungsanzeige....................................... 29 Anlegen und Löschen des Moduls................. 76
CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2) (nur Anzeigen und Anschlüsse.............................. 75
IndraMotion MLC) Arbeitsprinzip des hardware-basierten
Führungskommunikation................................ 23 PLS................................................................ 72
CrossComm Sercos III (CFL01.1-R3)................. 59 Dialoge des Nockenschaltwerks.................... 81
Index
Dialoge des Nockenschaltwerks (Dialog Allgemeines................................................. 111

Detailansicht)................................................. 83 Anlegen des Funktionsmoduls..................... 113
Dialoge des Nockenschaltwerks (Dialog Anlegen des Funktionsmoduls/Konfigura‐
Gesamtübersicht)........................................... 81 tion............................................................... 116
Frontansicht................................................... 75 Anschlüsse und Anzeigen............................ 112
Hardwarebeschreibung.................................. 75 Frontansicht................................................. 111
Konfiguration des Nockenschaltwerks Hardwarebeschreibung................................ 111
(Kontext-Menü Bezugsachsen)...................... 86 Kontextmenü................................................ 116
Konfiguration des Nockenschaltwerks Projektierung................................................ 113
(Kontext-Menü Fehlerreaktion)...................... 86 Sercos II (CFL01.1-Q2)
Kontextmenü.................................................. 84 Anlegen des Funktionsmoduls ...................... 24
Online gehen.................................................. 79 Anzeigen und Anschlüsse.............................. 24
Parametrierung.............................................. 79 Frontansicht................................................... 23
Projektierung, Allgemeines............................ 76 Hardwarebeschreibung.................................. 23
SPS-Nachbearbeitung der Nockenschalt‐ Kontextmenü.................................................. 26
werks-Daten................................................... 80 Sercos II Funktionsmodule................................. 23
PLS (CFL01.1-N1) – Nockenschaltwerk............. 71 Sercos II/III Querkommunikation
Projektierung des Fast I/O (CFL01.1-E2) Überblick........................................................ 17
Anlegen des Moduls...................................... 94 Service-Hotline.................................................. 119
Projektierung des Funktionsmoduls Fast I/O Sicherheitshinweise.............................................. 6
(CFL01.1-E2) Support............................................................. 119
Konfiguration.................................................. 97
Projektierung des S-RAM Module (CFL01.1- U
Y1)...................................................................... 66 Unterstützte Funktionsmodule............................ 15
Projektierung des Sercos II (CFL01.1-Q2).......... 24
Projektierung PLS (CFL01.1-N1)........................ 76 V
Verbund
Q Strukturierungsbeispiele................................ 19
Querkommunikation CrossComm Sercos II Verbund, CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2)
(CFL01.1-Q2) (nur IndraMotion MLC)................. 27 Diagnose, Doppelring, fehlerfrei.................... 50
Allgemeines................................................... 27 Diagnose, LWL-Unterbrechung im Pri‐
Querkommunikation mit Sercos II/III (nur mär- und Sekundärring.................................. 53
IndraMotion MLC)............................................... 17 Diagnose, LWL-Unterbrechung im Pri‐
märring........................................................... 52
R Diagnose, LWL-Unterbrechung im Se‐
Reaktionszeit kundärring...................................................... 52
Fast I/O.......................................................... 93 Diagnose, Wiederherstellung des Dop‐
RT-Ethernet / Profibus DP (CFL01.1-TP)......... 101 pelrings.......................................................... 54
Allgemeines................................................. 101 Fehler Primärring........................................... 47
Anlegen des Funktionsmoduls..................... 103 Fehler Sekundärring...................................... 47
Anlegen des Funktionsmoduls/Konfigura‐ Konfigurationsbeispiele.................................. 54
tion............................................................... 105 Konfigurationsbeispiele, Modular aufge‐
Anschlüsse und Anzeigen............................ 102 baute Anlage.................................................. 54
Frontansicht................................................. 101 Redundanz und Fehlertoleranz...................... 50
Hardwarebeschreibung................................ 101 Standalone-Teilnehmer.................................. 36
Kontextmenü................................................ 107 Steuerungsdresse.......................................... 35
Projektierung................................................ 103 Verbund-Adresse........................................... 35
Verbund-Master............................................. 35
S Verbund-Redundanzverlust........................... 47
S-RAM Module (CFL01.1-Y1)............................. 65 Verbund-Slave............................................... 36
Allgemeines................................................... 65 Verbundteilnehmer......................................... 35
Anlegen des Funktionsmoduls....................... 66 Verbund, CrossComm Sercos III (CFL01.1-
Batterie........................................................... 65 R3)...................................................................... 59
Frontansicht................................................... 65 Anzeigen und Anschlüsse.............................. 62
Hardwarebeschreibung.................................. 65 Frontansicht................................................... 61
Kontextmenü.................................................. 68 Hardwarebeschreibung.................................. 61
Safety CPU (CFL01.1-F1)................................. 111
Index
Kompatibilität verschiedener MLC Versio‐

nen................................................................. 61
Linie............................................................... 61
Ring................................................................ 61
Verwendete Symbole............................................ 7
Z
Zu dieser Dokumentation...................................... 5
Darstellung von Informationen......................... 6
Gültigkeit der Dokumentation........................... 5
Zweck.................................................................... 5
Notizen
Notizen
Bosch Rexroth AG
Electric Drives and Controls
Postfach 13 57
97803 Lohr, Deutschland
Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2
97816 Lohr, Deutschland
Tel. +49 9352 18 0
Fax +49 9352 18 8400
www.boschrexroth.com/electrics
*R911341582*
R911341582
DOK-CONTRL-FM*LXX**V14-AP02-DE-P

Manual Bosch Rexroth

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IndraControl Lxx

Titel IndraControl Lxx

Art der Dokumentation Anwendungsbeschreibung

Interner Ablagevermerk RS-c42e9eafb5f302180a6846a50008724e-2-de-DE-21

Änderungsverlauf Ausgabe 02, 2018-05

3 Sercos II Funktionsmodule (nur IndraMotion MLC)..................................................... 23

4 CrossComm Sercos III (CFL01.1-R3) (nur IndraMotion MLC)..................................... 59

5 S-RAM Module (CFL01.1-Y1) – Speichererweiterung für die IndraMotion MLC......... 65

6 PLS (CFL01.1-N1) – Nockenschaltwerk...................................................................... 71

7 Fast I/O (CFL01.1-E2)................................................................................................. 89

8 RT-Ethernet / Profibus DP (CFL01.1-TP).................................................................. 101

9 Safety CPU (CFL01.1-F1).......................................................................................... 111

10 Service und Support.................................................................................................. 119

Ausgabe Stand Bemerkung

Tab. 1-1: Änderungsverlauf

1.1 Gültigkeit der Dokumentation

Produkt- Montage Inbetrieb- Außer-

Zielgruppen Prozess- Technologe

Abb. 1-1: Zuordnung der vorliegenden Dokumentation zu den Zielgruppen,

● PLS (CFL01.1-Q2), Nockenschaltwerk (nicht IndraLogic XLC ohne

1.2 Gliederung der Dokumentation

1.3 Darstellung von Informationen

1.3.2 Verwendete Symbole

Das ist ein Hinweis für den Anwender.

Tipp Tipps werden wie folgt darstellt:

Das ist ein Tipp für den Anwender.

1.4 Erforderliche und ergänzende Dokumentationen XLC/MLC

Tab. 1-2: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - Systemübersicht

Tab. 1-3: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - Erste Schritte

Tab. 1-4: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - Engineering

Diagnose und Service

Tab. 1-5: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - Diagnose und Service

Rexroth IndraDrive Mi Antriebssysteme mit KCU02, KSM02, KMS02/03, KMV03

Tab. 1-7: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - SPS

Tab. 1-9: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - HMI

Tab. 1-10: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - Technologie

Tab. 1-11: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - Open Core Engineering - OCE

Tab. 1-12: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - SafeLogic

Tab. 1-14: XLC/MLC-Dokumentationsübersicht - Hydraulik

1.5 Bezeichnungen und Abkürzungen

IndraWorks Engineering Projektierungs- und Inbetriebnahmetool von Bosch

Tab. 1-15: Verwendete Bezeichnungen und Abkürzungen

Funktionsmodul IndraLogic IndraLogic IndraMotion IndraMotion

Tab. 2-1: Unterstützte Funktionsmodule

2.2 Anschluss an die Steuerung

Abb. 2-1: Anschluss eines Funktionsmoduls an die Steuerung (hier im Beispiel

Die Adresse des Funktionsmoduls wird über einen BCD-codierten DIP-Schal‐

Abb. 2-2: Adress-Einstellungen bei 4 Funktionsmodulen (max. Anzahl)

Das Safety-Funktionsmodul ist nicht an der IndraControl L25

HINWEIS Funktionsmodule nicht unter Spannung an‐

Für IndraMotion MLC und IndraLogic XLC verfügbare Funktionsmodule wer‐

2.3 Ausprägungen des Sercos Interface

Um Querkommunikation bzw. Führungskommunikation zu ermöglichen, gibt

Bei Sercos III bezeichnet man die Querkommunikation auch als

Typ Materialnummer Führungskommunikation Querkommunikation

Sercos II R911 170 009 Sercos II (CFL01.1-Q2) CrossComm Sercos II

Tab. 2-2: Verwendung der Funktionsmodule

Konfiguration 1. Modul 2. Modul Funktion

Alle hier nicht aufgeführten Konfigurationsmöglichkeiten werden

2.4 Querkommunikation mit Sercos II/III (nur IndraMotion MLC)

Die Funktionsmodule CrossComm Sercos II (CFL01.1-Q2) und

In Kap. 2.4.2 "Verbund – Strukturierungsbeispiele" auf Seite 19 wird die

Thema CrossComm Sercos II CrossComm Sercos III

Allgemeines Kap. 3.2 "Querkommunika‐ Kap. 4.1 "Querkommunika‐