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Ableitungen

Definition: Eine Kurve ist eine Abbildung γ : I R R n , γ besteht also aus seinen Komponentenfunktionen

γ(t) =

γ 1 (t)

.

.

.

γ n (t)

Bild(γ) = {γ(t)|t I} heißt auch die Spur der Kurve.

Beispiel:1) Für a R n und x = 0 ist γ(t) = a + t x =

a 1 + tx 1

.

.

.

a n + tx n

eine Kurve. Graden

sind also Kurven.

2) Für x, y R n ist γ : [0, 1] R n , γ(t) = x + t( y x) die Verbindungsstrecke zwischen x und y.

Bemerkung: Ist γ : I R R n und sind die Funktionen γ i : D R R alle differenzier- bar im Punkt a I, so gilt:

|γ i (t) γ i (a) + γ (a)(t a) | ≤ |γ i (t) [γ i (a) + m i (t a)] |

i

für t mit |t a| < δ i .

Wählen wir δ := min{δ i }, so haben wir, nach Quadrieren und Aufsummieren über alle i und anschließendem Wurzelziehen:

|γ(t) γ(a) + γ (a)(t a) | ≤ |γ(t) [γ(a) + m (t a)] |

mit γ (t) =

γ 1 (t)

.

.

.

γ n (t)

und m

=

m

.

.

.

m

1

n

und |t a| < δ. Dann ist also γ(a) + γ (a)(t a)

die bestapproximierende Gerade durch γ(a)

für t nahe bei a. (Man überzeuge sich, daß auch die Umkehrung gilt). Das gibt Anlaß zu der folgenden

Definition: i) Eine Kurve γ : I R R heißt differenzierbar in a I, wenn für

γ(t) =

γ 1 (t)

.

.

.

γ n (t)

alle Komponentenfunktionen γ i in a differenzierbar sind. Wir bezeichnen die Ableitung mit

γ (t) :=  

γ 1 (t)

.

.

.

γ n (t)

γ (t) heißt der Tangentenvektor (oder auch Geschwindigkeitsvektor) von γ(t), |γ (t)| die Bahngeschwindigkeit. Ist |γ (t)| = const für alle t, so beschreibt γ eine gleichförmige Bewe- gung.

Ist |γ (t)| = 1, so heißt γ nach der Bogenlänge parametrisiert (ndBp).

T γ (t) :=

γ (t)

(t)| heißt der Tangenteneinheitsvektor.

|γ

ii) Analog ist es sinnvoll, falls alle Komponentenfunktionen einer Kurve integrierbar sind,

vom Integral der Kurve als komponentenweises Integral zu definieren.

Definition: Ist γ nach ndBp, so definieren wir die Krümmung

κ(t) := |T (t)|

Bemerkung: Für eine allgemeine (d.h. nicht ndBp), gilt im R 3 :

κ(t) = |γ (t) × γ (t)|

|γ (t)| 3

Beispiel: i) Für eine Gerade g(t) = a + t v, mit | v| = 1 Ist g (t) = v und | v| = 1. Daher ist κ(t) = 0.

ii) Ist γ(t) = r r cos sin t t eine Parametrisierung des Kreis um 0 mit Radius r, so ist γ (t) =

r sin t cos t

und |γ (t)| = r. Wir betrachten also

γ˜(t) :=

r cos( 1 r t) r sin( 1 r t)

|γ (t)| = r 2 (sin( 1

˜

+ r 2 (cos 1

r t)

1

r

2

Dann ist

Bemerkung: Sind γ, ρ zwei Kurven, λ R, gilt (γ + ρ)

f : R R eine differenzierbare Funktion, so gilt

r t) 2 1

r

2

= 1 und |γ˜ (t)| = 1 r .

=

γ + ρ und (λρ)

(γ( f (t)) =

γ 1 (f(t)

.

.

.

(γ n ( f (t))

=  

γ

γ

1 ( f (t)) · f (t)

.

.

.

n ( f (t)) · f (t)

  = f (t)γ ( f (t))

= λρ . Ist

Beispiel: Die Kurven γ, ρ : [0, 2π] R 2 ,

Beide durchlaufen den Einheitskreis, allerdings macht ρ das zweimal. Es ist |γ (t)| = 1 und

|ρ(t) | = 2. Es sind also die Spuren beider Kurven gleich, auch sind beides gleichförmige Bewegungen. Aber nur γ ist ndBp.

Satz: Beschreibt γ eine gleichförmige Bewegung, so gilt γ(t) γ (t).

und ρ(t) = cos(2t) sin(2t) .

γ(t) = cos(t) sin(t)

Grund: Es ist |γ(t)| 2 = γ i (t) 2 . Es ist dt γ i (t) 2 = 2 γ

Definition: Ist γ : [a, b] R n ndBp, so ist

d

i (t) · γ(t) = 2γ(t) · γ (t) = 0

L [a,b] (f) := b

a

|γ (t)|dt = b

a

1dt = b a

Bemerkung: i) Für eine beliebige Kurve gilt

L [a,b] (γ) = b

a

|γ (t)|dt

ii) Die Bogenlänge einer beliebigen Kurve ist aber im allgemeinen nur sehr schwer auszure-

für a = b eine Ellipse, so ist

chen. Ist beispielsweise γ(t) : [0.2π] R 2 , γ(t) = a b cos(t) sin(t)

γ (t) = a sin(t) b cos(t)

sich nun nicht mehr elementar berechnen. Man ist also auf Näherungen angewiesen.

und |γ (t)| = a 2 sin(t) + b 2 cos(t). Das Integral

2π

0

|γ (t)|dt läßt

Beispiel: i) Die Kurve γ(t) : [0, 2π] R 2 , γ(t) = cos sin t t beschreibt den Einheitskreis.

Es ist γ (t)

Einheitskreises:

=

cos sin t t und |γ (t)|

= 1. γ ist also ndBp. Es ist also der Umkreis des

0

2π

1dt = 2π

Allgemeiner gilt für [0, α] [0, 2π]: L [0,α] (γ) =α. Der Winkel α entspricht also dem Weg der

von Punkt 0 zum Punkt cos(α)

sin(α)

ii) Ist v R n ein Einheitsvektor, dann ist die Gerade a + t v, t R ndBp, denn

1

auf dem Einheitskreis zurückgelegt wird.

a 1 + tv 1

.

.

.

a n + tv n

=

v

.

.

.

v

1

n

.

iii)

Ist f : R R , so ist γ(t) = f(t) eine ebene Kurve (und zwar der Graph von f ). Es

t

ist |γ (t)| = 1 + f (t).

iv)

Die Kurve γ(t) =

cos(t)

sin(t)

t

ist eine Helix. 2 γ(t) ist dann ndBp.

1

2

Gradienten

Wir betrachten in diesem Abschnitt Funktionen von R n nach R. Der Graph einer solchen

Funktion f ist die Menge {(x 1 ,

Beispiel: f (x, y) = x 2 + y 2

x n , f ( x))}. Ihre Ableitung wird der Gradient genannt.

Wir betrachten die Kurven γ : R → R n mit γ ( 0 )

Wir betrachten die Kurven γ : R R n mit γ(0) = a. Ist f : R n R, so ist das Kompositum eine Abbildung f γ : R R, bei der man die Frage der gewöhnlichen Differenzierbarkeit in 0 stellen kann. Man spricht im Falle der Existenz dieser Ableitung von der Ableitung ent- lang der Kurve γ von f . Wichtiger Spezialfall: Ist γ i = a + t e i spricht man von den partiellen Ableitungen. Es ist

f

i ( a) =

x

d

dt f( a + t e i ) t=0 = (f γ) (0)

die partielle Ableitung von f nach x i . Der Ausdruck

f( a) :=

f

1 ( a),

x

,

n ( a)

f

x

heißt der Gradient von f in a, er ist also der Zeilenvektor aller partiellen Ableitungen. Weiter gilt:

f γ i (t i ) f(γ i (0)) + ( f γ i ) (0)t i = f( a) +

f

i ( a)t i

x

für t i nahe bei 0.

Unter der Voraussetzung, daß alle partiellen Ableitungen existieren und die partiellen Ab- leitungsfunktionen in a stetig sind, gilt

| f ( x) [ f ( a) + f ( a)( x a)]| ≤ | f ( x) [ f ( a) + v t · ( x a)]|

für alle Vektoren v R n , für x nahe bei a, d.h. für | x a| klein.

Definition: Für eine Funktion f : D R n R sind die zweiten partiellen Ableitungen in einem Punkt a D gegeben durch

2

f

i x j ( a) =

x

x i x

f

j ( a)

Die Hessematrix hat als Eintrage alle zweiten partiellen Ableitungen:

D 2 f( a) =

x j ( a)

2 f

x i

2.1

Einschub: Ebenen im R 3

Ist E R 3 eine Ebene und sind x 0 , x 1 , x 2 E drei Punkte, die nicht auf einer Geraden liegen, so ist

E = { x 0 + λ( x 1 x 0 ) + µ( x 2 x 0 )|λ, µ R}

Dies ist die sogenannte Drei-Punkte-Form einer Ebene. Ein Normalenvektor n ist ein Vektor, der sowohl auf x 1 x 0 als auch auf x 1 x 0 senkrecht steht. Wir können also das Kreuzpro- dukt

n = ( x 1 x 0 ) × ( x 2 0 )

x

bilden. Ist x = x 0 + λ( x 1 x 0 ) + µ( x 2 x 0 ) E, dann gilt:

( x x 0 ) · n = 0

Dies nennt man die Normalenform der Ebene. Es ist also für n =

ax + by + cz =

x 0 ·

n

a b und x = y :
c

x

z

Die Ebene wird also fest gelegt durch einen Normalenvektor und einem Punkt der Ebene.

Setzen wir noch d = x 0 · n , ist E also die Lösungsmenge von ax + by + cz = d. Ist c = 0,d.h., daß die Ebene nicht vertikal ist, können wir das nach z auflösen:

z = 1 c (d ax by)

Eine Funktion f : R 2 R der Form f (x, y) = ax + by + c hat also als ihren Graphen eine Ebene. Anders aufgeschrieben lautet das:

f( x) = a · x + c

mit a = b a , x = y . Ihr Gradient ist f ( x) = (a, b).

x

Eine Höhenlinie ist für d R die Menge

H d (f) := { x R 2 |f( x) = d}

Sie ist in diesem Fall eine Gerade:

ax + by = d c

Eine Streichlinie ist übrigens nichts anderes als eine Höhenlinie einer Ebene.

Ist x(t) = x 0 + t v eine Parametrisierung dieser Geraden in Punkt-Richtungs-Form, so gilt

f( x 0 + t v) = d

Ableiten liefert:

[f( x 0 + t v)] (0) = f( x 0 ) · v = (a, b) · v = 0

also ist (a, b) · (t v) = (a, b)( x x 0 ) = 0, der Gradient steht also senkrecht auf der Höhenlinie. Damit ergibt sich auch, daß alle Höhenlinien parallel sind.

Für einen beliebigen Einheitsvektor gilt:

[f( x 0 + t v)] = f( x 0 ) · v = cos ( f ( x 0 ), v) |∇ f ( x 0 )|

Der Anstieg von f in Richtung v ist also am größten (kleinsten), wenn v f ( x 0 ). Die Richtung des stärksten Abstiegs heißt in der Geologie auch “true dip”.

Steigungswinkel einer Geraden: Für eine Gerade g(t) = a + t v im R 2 , mit einem Einheits-

vektor v

= cos(α) sin(α)

betrachten die Gerade z( a + t v) ihre Steigung ist

z( a + v) z( v)

Für den Steigungswinkel gilt also: tan(θ) = z( a + v) z( v).

Anwendung: true dip und apparent dip

Wir stellen uns vor, daß wir im Gelände auf einer Ebene stehen. Als Nullpunkt unseres Ko- ordinatensystems nehmen wir unseren Standort. Wir befinden uns also auf der Höhenlinie zu 0.

Diese nehmen wir als xAchse. Senkrecht dazu steht die Richtung des steilsten Abstiegs. Das wird unsere yAchse. die zAchse zeigt nach unten. Unsere Ebene wird also be- schrieben durch die Gleichung z = tan(θ) · y, mit θ dem “true dip”. Betrachten wir nun einen Punkt (cos(ϕ), sin(ϕ)) in der Entfernung 1 von uns, der mit der positiven xAchsel den Winkel ϕ einschließt. Die Steigung dieser Geraden ist der “apparent dip” η, es ist z(cos(ϕ), sin(ϕ)) = tan(η). Es z(cos(ϕ), sin(ϕ)) = tan(θ) · sin(ϕ) = tan(η)

2.2 Die Jacobimatrix

Für eine allgemeine Abbildung f : R n R m , f( x) =

nMatrix D f ( a), mit

f 1 ( x)

.

.

.

f m ( x)

. Suchen Wir eine m ×

| f ( x) [ f ( a) + D f ( a)( x a)]| ≤ | f ( x) [ f ( a) + A · ( x a)]|

für jede m × nMatrix A und x nahe bei a. Falls die Jacobimatrix

Df( a) =

f 1 ( a)

.

.

.

f m ( a)

=

1 ( a)

x

f 1

f m

.

.

.

x 1

( a)

·

·

.

·

.

·

.

·

·

f 1 n ( a)

x

.

f m x n

( a)

existiert und dies erfüllt, so heißt f in a differenzierbar und D f ( a) die (totale) Ableitung von

f in a.

Es gelten die üblichen Regel, d.h. sind f und g solche Funktionen,λ R, und sind f und g in a differenzierbar, so sind auch f + g und λ f in a differenzierbar und es gilt: D( f + g)( a) =

D f ( a) + Dg( a) und D(λ f )( a) = λD f ( a). Sind f und g so definiert, daß f g definiert ist

und ist g in a und f in g( a) differenzierbar, so ist auch f g in a differenzierbar und es gilt:

D( f g)( a) = D f (g( a)) · Dg( a)