1 Ableitungen

Definition: Eine Kurve ist eine Abbildung γ : I ⊂ R → Rn , γ besteht also aus seinen
Komponentenfunktionen  
γ1 (t)
γ(t) =  ... 
 

γn ( t )
Bild(γ) = {γ(t)|t ∈ I } heißt auch die Spur der Kurve.
 
a1 + tx1
Beispiel:1) Für ~a ∈ Rn und ~x 6= ~0 ist γ(t) = ~a + t~x =  ..
 eine Kurve. Graden
 
.
an + txn
sind also Kurven.
2) Für ~x, ~y ∈ Rn ist γ : [0, 1] → Rn , γ(t) = ~x + t(~y − ~x ) die Verbindungsstrecke zwischen ~x
und ~y.
Bemerkung: Ist γ : I ⊂ R → Rn und sind die Funktionen γi : D ⊂ R → R alle differenzier-
bar im Punkt a ∈ I, so gilt:

|γi (t) − γi ( a) + γi0 ( a)(t − a) | ≤ |γi (t) − [γi ( a) + mi (t − a)] |

 

für t mit |t − a| < δi .

Wählen wir δ := min{δi }, so haben wir, nach Quadrieren und Aufsummieren über alle i
und anschließendem Wurzelziehen:

|γ(t) − γ( a) + γ0 ( a)(t − a) | ≤ |γ(t) − [γ( a) + m

 
~ (t − a)] |
   
γ1 (t) m1
mit γ0 (t) =  ...  und m~ =  ...  und |t − a| < δ. Dann ist also γ( a) + γ0 ( a)(t − a)
   

γn ( t ) mn
die bestapproximierende Gerade durch γ( a)
für t nahe bei a. (Man überzeuge sich, daß auch die Umkehrung gilt). Das gibt Anlaß zu der
folgenden
Definition: i) Eine Kurve γ : I ⊂ R → R heißt differenzierbar in a ∈ I, wenn für
 
γ1 (t)
γ(t) =  ... 
 

γn ( t )

alle Komponentenfunktionen γi in a differenzierbar sind. Wir bezeichnen die Ableitung mit

 
γ1 (t)
γ0 (t) :=  ... 
 

γn ( t )
γ0 (t) heißt der Tangentenvektor (oder auch Geschwindigkeitsvektor) von γ(t), |γ0 (t)| die
Bahngeschwindigkeit. Ist |γ0 (t)| = const für alle t, so beschreibt γ eine gleichförmige Bewe-
gung.
Ist |γ0 (t)| = 1, so heißt γ nach der Bogenlänge parametrisiert (ndBp).
γ0 (t)
Tγ (t) := |γ0 (t)|
heißt der Tangenteneinheitsvektor.
ii) Analog ist es sinnvoll, falls alle Komponentenfunktionen einer Kurve integrierbar sind,
vom Integral der Kurve als komponentenweises Integral zu definieren.
Definition: Ist γ nach ndBp, so definieren wir die Krümmung

κ (t) := | T 0 (t)|

Bemerkung: Für eine allgemeine (d.h. nicht ndBp), gilt im R3 :

|γ0 (t) × γ00 (t)|
κ (t) =
|γ0 (t)|3

Beispiel: i) Für eine Gerade g(t) = ~a + t~v, mit |~v| = 1 Ist g0 (t) = ~v und |~v| = 1. Daher ist
κ (t) = 0.
 
r cos t
ii) Ist γ(t) = eine Parametrisierung des Kreis um ~0 mit Radius r, so ist γ0 (t) =
r sin t
 
− sin t
r und |γ0 (t)| = r. Wir betrachten also
cos t

r cos( 1r t)
 
γ̃(t) :=
r sin( 1r t)
q
Dann ist |γ˜ 0 (t)| = −r2 (sin( 1r t)2 r12 + r2 (cos 1r t) r12 = 1 und |γ̃00 (t)| = 1r .
Bemerkung: Sind γ, ρ zwei Kurven, λ ∈ R, gilt (γ + ρ)0 = γ0 + ρ0 und (λρ)0 = λρ0 . Ist
f : R → R eine differenzierbare Funktion, so gilt

γ1 ( f (t)0
  0
γ1 ( f (t)) · f 0 (t)
 

(γ( f (t))0 =  .. .. 0 0
=  = f (t)γ ( f (t))
   
. .
(γn ( f (t))0 γn0 ( f (t)) · f 0 (t)
   
cos(t) cos(2t)
Beispiel: Die Kurven γ, ρ : [0, 2π ] → γ(t) = R2 , und ρ(t) = .
sin(t) sin(2t)
Beide durchlaufen den Einheitskreis, allerdings macht ρ das zweimal. Es ist |γ0 (t)| = 1 und
|ρ(t)0 | = 2. Es sind also die Spuren beider Kurven gleich, auch sind beides gleichförmige
Bewegungen. Aber nur γ ist ndBp.
Satz: Beschreibt γ eine gleichförmige Bewegung, so gilt γ(t) ⊥ γ0 (t).
Grund: Es ist |γ(t)|2 = ∑ γi (t)2 . Es ist d
dt ∑ γi (t)2 = 2 ∑ γi0 (t) · γ(t) = 2γ(t) · γ0 (t) = 0
Definition: Ist γ : [ a, b] → Rn ndBp, so ist
Z b Z b
0
L[a,b] ( f ) := |γ (t)|dt = 1dt = b − a
a a
Bemerkung: i) Für eine beliebige Kurve gilt
Z b
L[a,b] (γ) = |γ0 (t)|dt
a

ii) Die Bogenlänge einer beliebigen Kurve ist aber im allgemeinen nur sehr schwer auszure-
 
a cos(t)
chen. Ist beispielsweise γ(t) : [0.2π ] → R , γ(t) =
2 für a 6= b eine Ellipse, so ist
b sin(t)
 
0 − a sin(t) R 2π
und |γ0 (t)| = a2 sin(t) + b2 cos(t). Das Integral 0 |γ0 (t)|dt läßt
p
γ (t) =
b cos(t)
sich nun nicht mehr elementar berechnen. Man ist also auf Näherungen angewiesen.
 
cos t
Beispiel: i) Die Kurve γ(t) : [0, 2π ] → R , γ(t) =
2 beschreibt den Einheitskreis.
sin t
 
− sin t
Es ist γ0 (t) = und |γ0 (t)| = 1. γ ist also ndBp. Es ist also der Umkreis des
cos t
Einheitskreises: Z 2π
1dt = 2π
0

Allgemeiner gilt für [0, α] ⊂ [0, 2π ]: L[0,α] (γ) =α. Der Winkel α entspricht also dem Weg der
   
1 cos(α)
von Punkt zum Punkt auf dem Einheitskreis zurückgelegt wird.
0 sin(α)
ii) Ist ~v ∈ Rn ein Einheitsvektor, dann ist die Gerade ~a + t~v, t ∈ R ndBp, denn
 0  
a1 + tv1 v1
..  .. 
 =  . .
 
 .
an + tvn vn
 
t
iii) Ist f : R → R , so ist γ(t) = eine ebene Kurve (und zwar der Graph von f ). Es
f (t)
ist |γ0 (t)| = 1 + f 0 (t).
p
 
cos(t)
iv) Die Kurve γ(t) =  sin(t)  ist eine Helix. 12 γ(t) ist dann ndBp.
t

2 Gradienten

Wir betrachten in diesem Abschnitt Funktionen von Rn nach R. Der Graph einer solchen
Funktion f ist die Menge {( x1 , . . . xn , f (~x ))}. Ihre Ableitung wird der Gradient genannt.
Beispiel: f ( x, y) = x2 + y2
Wir betrachten die Kurven γ : R → Rn mit γ(0) = ~a. Ist f : Rn → R, so ist das Kompositum
eine Abbildung f ◦ γ : R → R, bei der man die Frage der gewöhnlichen Differenzierbarkeit
in 0 stellen kann. Man spricht im Falle der Existenz dieser Ableitung von der Ableitung ent-
lang der Kurve γ von f . Wichtiger Spezialfall: Ist γi = ~a + t~ei spricht man von den partiellen
Ableitungen. Es ist
∂f d
(~a) = f (~a + t~ei )t=0 = ( f ◦ γ)0 (0)
∂xi dt

die partielle Ableitung von f nach xi . Der Ausdruck

 
∂f ∂f
∇ f (~a) := (~a), . . . , (~a)
∂x1 ∂xn

heißt der Gradient von f in ~a, er ist also der Zeilenvektor aller partiellen Ableitungen. Weiter
gilt:
∂f
f ◦ γi (ti ) ≈ f (γi (0)) + ( f ◦ γi )0 (0)ti = f (~a) + (~a)ti
∂xi

für ti nahe bei 0.

Unter der Voraussetzung, daß alle partiellen Ableitungen existieren und die partiellen Ab-
leitungsfunktionen in ~a stetig sind, gilt

| f (~x ) − [ f (~a) + ∇ f (~a)(~x −~a)]| ≤ | f (~x ) − [ f (~a) + ~vt · (~x −~a)]|

für alle Vektoren ~v ∈ Rn , für ~x nahe bei ~a, d.h. für |~x −~a| klein.
Definition: Für eine Funktion f : D ⊂ Rn → R sind die zweiten partiellen Ableitungen in
einem Punkt ~a ∈ D gegeben durch
!
2
∂ f ∂ ∂f
(~a) = (~a)
∂xi ∂x j ∂xi ∂x j

Die Hessematrix hat als Eintrage alle zweiten partiellen Ableitungen:

!
∂ 2f
D2 f (~a) = (~a)
∂xi ∂x j
2.1 Einschub: Ebenen im R3

Ist E ⊂ R3 eine Ebene und sind ~x0 , ~x1 , ~x2 ∈ E drei Punkte, die nicht auf einer Geraden liegen,
so ist
E = {~x0 + λ(~x1 − ~x0 ) + µ(~x2 − ~x0 )|λ, µ ∈ R}

Dies ist die sogenannte Drei-Punkte-Form einer Ebene. Ein Normalenvektor ~n ist ein Vektor,
der sowohl auf ~x1 − ~x0 als auch auf ~x1 − ~x0 senkrecht steht. Wir können also das Kreuzpro-
dukt
~n = (~x1 − ~x0 ) × (~x2 − ~x0 )
bilden. Ist ~x = ~x0 + λ(~x1 − ~x0 ) + µ(~x2 − ~x0 ) ∈ E, dann gilt:

(~x − ~x0 ) · ~n = 0
   
a x
Dies nennt man die Normalenform der Ebene. Es ist also für ~n =  b  und ~x =  y :
c z

ax + by + cz = ~x0 · ~n

Die Ebene wird also fest gelegt durch einen Normalenvektor und einem Punkt der Ebene.
Setzen wir noch d = ~x0 ·~n , ist E also die Lösungsmenge von ax + by + cz = d. Ist c 6= 0,d.h.,
daß die Ebene nicht vertikal ist, können wir das nach z auflösen:
1
z= (d − ax − by)
c

Eine Funktion f : R2 → R der Form f ( x, y) = ax + by + c hat also als ihren Graphen eine
Ebene. Anders aufgeschrieben lautet das:

f (~x ) = ~a · ~x + c

   
a x
mit ~a = , ~x = . Ihr Gradient ist ∇ f (~x ) = ( a, b).
b y
Eine Höhenlinie ist für d ∈ R die Menge

Hd ( f ) := {~x ∈ R2 | f (~x ) = d}

Sie ist in diesem Fall eine Gerade:

ax + by = d − c

Eine Streichlinie ist übrigens nichts anderes als eine Höhenlinie einer Ebene.
Ist ~x (t) = ~x0 + t~v eine Parametrisierung dieser Geraden in Punkt-Richtungs-Form, so gilt

f (~x0 + t~v) = d
Ableiten liefert:

[ f (~x0 + t~v)]0 (0) = ∇ f (~x0 ) · ~v = ( a, b) · ~v = 0

also ist ( a, b) · (t~v) = ( a, b)(~x −~x0 ) = 0, der Gradient steht also senkrecht auf der Höhenlinie.
Damit ergibt sich auch, daß alle Höhenlinien parallel sind.
Für einen beliebigen Einheitsvektor gilt:
[ f (~x0 + t~v)]0 = ∇ f (~x0 ) · ~v = cos ∠ (∇ f (~x0 ), ~v) |∇ f (~x0 )|

Der Anstieg von f in Richtung ~v ist also am größten (kleinsten), wenn ~v k ∇ f (~x0 ). Die
Richtung des stärksten Abstiegs heißt in der Geologie auch “true dip”.
Steigungswinkel einer Geraden: Für eine Gerade g(t) = ~a + t~v im R2 , mit einem Einheits-
 
cos(α)
vektor ~v = betrachten die Gerade z(~a + t~v) ihre Steigung ist
sin(α)
z(~a + ~v) − z(~v)

Für den Steigungswinkel gilt also: tan(θ ) = z(~a + ~v) − z(~v).

Anwendung: true dip und apparent dip

Wir stellen uns vor, daß wir im Gelände auf einer Ebene stehen. Als Nullpunkt unseres Ko-
ordinatensystems nehmen wir unseren Standort. Wir befinden uns also auf der Höhenlinie
zu 0.
Diese nehmen wir als x −Achse. Senkrecht dazu steht die Richtung des steilsten Abstiegs.
Das wird unsere y−Achse. die z−Achse zeigt nach unten. Unsere Ebene wird also be-
schrieben durch die Gleichung z = tan(θ ) · y, mit θ dem “true dip”. Betrachten wir nun
einen Punkt (cos( ϕ), sin( ϕ)) in der Entfernung 1 von uns, der mit der positiven x −Achsel
den Winkel ϕ einschließt. Die Steigung dieser Geraden ist der “apparent dip” η, es ist
z(cos( ϕ), sin( ϕ)) = tan(η ). Es z(cos( ϕ), sin( ϕ)) = tan(θ ) · sin( ϕ) = tan(η )

2.2 Die Jacobimatrix

 
f 1 (~x )
Für eine allgemeine Abbildung f : Rn → Rm , f (~x ) =  ..
. Suchen Wir eine m ×
 
.
f m (~x )
n−Matrix D f (~a), mit
| f (~x ) − [ f (~a) + D f (~a)(~x −~a)]| ≤ | f (~x ) − [ f (~a) + A · (~x −~a)]|

für jede m × n−Matrix A und ~x nahe bei ~a. Falls die Jacobimatrix
  ∂ f1 ∂ f1

∂x1 (~a ) · · · ∂xn (~a )

∇ f 1 (~a)
D f (~a) =  ..  .. ... .. 
=
  
. . . 

∂ fm ∂ fm
∇ f m (~a) ∂x (~a ) · · · ∂xn (~a )
1
existiert und dies erfüllt, so heißt f in ~a differenzierbar und D f (~a) die (totale) Ableitung von
f in ~a.
Es gelten die üblichen Regel, d.h. sind f und g solche Funktionen,λ ∈ R, und sind f und g
in ~a differenzierbar, so sind auch f + g und λ f in ~a differenzierbar und es gilt: D ( f + g)(~a) =
D f (~a) + Dg(~a) und D (λ f )(~a) = λD f (~a). Sind f und g so definiert, daß f ◦ g definiert ist
und ist g in ~a und f in g(~a) differenzierbar, so ist auch f ◦ g in ~a differenzierbar und es gilt:

D ( f ◦ g)(~a) = D f ( g(~a)) · Dg(~a)