Version/release: V 8.
47b Freigabe durch: Thomas Saladin
Datum/date: 05.11.2013
637f, 638 40 MHz 637f, 638 40 MHz
Firmwarefreigabe V 8.47b firmware release V 8.47b
Diese Version ersetzt die Version 8.46b vom
18.02.2013.
Neue Funktionen / Erweiterungen 8.47b:
• CAN open Quickstop optioncode 605A
Wert -1 steuert nach Rampenstop noch die
Wartezeit für Bremse vorm Abschalten.
• X120.5 Ausgang mit Funktion 2 „keine
Reglerstörung“ erweitert.
• BIAS Modus 17 = x Stromistwert und
Analogeingang 1 (X10)auf Profilspeicher
laden 1024 Werte (108 ms).
• X300-High Resolution -Codeerkennung bei
SinCos für 13 Bit CPLD Code erweitert.
• X300 SinCos-Modul- Sinus und Cosinus
Spuren als Grafikadresse auswählbar (mit
EASYRIDER 8.47).
Einschränkung bei DeviceNet 8.47b:
• Update der Variablen wegen DeviceNet
Handshake auf Variable 0-31 eingeschränkt!
Fehlerbehebungen 8.47b:
• •
This version replaces release 8.46b from
18.02.2013.
New functions / extensions 8.47b:
• CAN open Quickstop optioncode 605A
value -1 controls after ramp down the waiting
time for brake before switching off.
• X120.5 output with function 2 „no drive fault“.
• BIAS mode 17 = x actual current and analogue
input 1 (X10) save on profile memory 1024
values (108 ms).
• X300-High Resolution–code detection with
SinCos for 13 Bit CPLD Code.
• X300 SinCos module - Sinus and Cosinus track
selection as graphic-adresses (with
EASYRIDER 8.47).
Restrictions with DeviceNet 8.47b:
• Update of variables because of DeviceNet
Handshake limited to Variable 0-31!
Error corrections 8.47b:
 637f, 638 40 MHz 637f, 638 40 MHz
Firmwarehistorie V 8.46b firmware history V 8.46b
Diese Version ersetzt die Version 8.45e vom
04.09.2012, V 8.46 vom 20.11.2012 und V 8.46a
vom 09.01.2013.
Neue Funktionen / Erweiterungen 8.46b:
• X40 SSI-Modus 11, 13 Bit Multi/12 Bit
Single turn
Neue Funktionen / Erweiterungen 8.46:
• BIAS-Befehl 0x28 und 0x38 mit
Istposition 9 = x, Presetfunktion des
Absolutwertes wird jetzt auch bei EnDat
unterstützt.
• HIPERFACE-Motorbewegung beim
Einschalten geht in Fehler 2,H blinkend.
Fehlerbehebungen 8.46:
• BIAS-Befehl 19 STARTE PID Achsnr. =3
Sprunglabel korrigiert (Achse 3 hat nicht
funktioniert!!)
• Profibus: Reset-Softstart mit
Variablenprotokoll, Initialisierungsfehler
behoben.
• HIPERFACE Lesebefehl 0x53 bei
Kommando 0x56 nicht Fehler 2 melden
wegen unterschiedl. Befehlslänge 30,34
Fehlerbehebungen 8.46a:
• CANopen DS402 ,bei Operation Mode
Umschaltung über Objekt 0x6060 wird
Bit 12 im Statusobjekt 0x6041 gelöscht.
• CANopen DS402, Referenzfahrten bei
X40-Istposition 2 Lageregelung laden
nur Objekt 0x607C Referenz-Offset.
Objekt 0x607A Sollposition hat beim
Senden während der Referenzfahrt den
Wert überschrieben.
This version replaces release 8.45e from
04.09.2012, V 8.46 from 20.11.2012 and V
8.46a from 09.01.2013.
New functions / extensions 8.46b:
• X40 SSI-Mode 11, 13 Bit Multi/12 Bit
Single turn
New functions / extensions 8.46:
• BIAS- Command 0x28 and 0x38
Act.position 9= x, Preset function of the
absolute position with EnDat feedback
is supported now.
• HIPERFACE motor movement during
power on generates fault 2,H flashing.
Error corrections 8.46:
• BIAS-Command 19 EXECUTE PID Axis. =3
Jump corrected (Axis 3 had no function!!)
• Profibus: Reset-Softstart with variables
protocol, initialisation fault corrected.
• HIPERFACE Read command 0x53 with
command 0x56 no fault 2 if command
length is wrong ( 30,34)
Error corrections 8.46a:
• CANopen DS402 , Operation Mode
switch with object 0x6060 clear Bit 12
in status object 0x6041.
• CANopen DS402, homing sequences
with X40- actual position 2 position-
control load object 0x607C homing-
offset only. The value was overwritten
with a transmission of object 0x607A
target position during the homing
move.
 637f, 638 40 MHz 637f, 638 40 MHz
Firmwarehistorie V 8.45e firmware history V 8.45e
Diese Version ersetzt die Version 8.45b vom
23.03.2012.
Neue Funktionen / Erweiterungen:
• BIAS-Befehl 0x28 und 0x38 mit
Istposition 8 = x erweitert,
Presetfunktion des Nullimpulses bei
X40-Ausgang.
• BIAS-Befehl 1C „Lade Parametersatz
88“ für EnDat Kommando senden.
• BIAS-Befehl 69 Merker = Status 88 für
EnDat Kommando „busy“ Erkennung.
• BIAS-Befehl 6A Wenn Status 88 = ? für
EnDat Kommando „busy“ Erkennung.
• BIAS-Befehl 4C Variable = Wert 88 für
EnDat Kommando Antwort lesen.
Fehlerbehebungen:
• CAN Objekt 4048h Schiebefaktor
Geschwindigkeit und 4049h Schiebefaktor
P-Verstärkung richtig adressiert und
vorgeladen.
• aus 8.42b; Unterbrechung eines laufenden •
Multiachsfahrbefehls mit Fahre unendlich,
Abfragefehler in BIAS Befehl Fahre
unendlich Multiachs positiv Achse 3
korrigiert.
• Neuberechnung des Fahrkurvengenerators •
bei Geschwindigkeitsänderung in der
Bremsrampe.( damit Reversieren greift
beim Starten)
This version replaces release 8.45b from
23.03.2012.
New functions / extensions:
• BIAS- Command 0x28 and 0x38
extended with Act.position 8 = x,
Presetfunction to Zero-pulse with X40-
Output.
• BIAS- Command 1C „Load
parameterset 88“ for “Send EnDat
Command”.
• BIAS- Command 69 Flag = Status 88 for
EnDat Command „busy“ detection.
• BIAS- Command 6A If status 88 = ? for
EnDat Command „busy“ detection.
• BIAS- Command 4C Variable = Value 88
for EnDat Command “Read answer”.
Error corrections:
• Addressing and preload of CAN object
4048h shiftfactor speed and 4049h
shiftfactor P-Gain corrected.
from 8.42b; Break of a running Multi axis
command move infinitve,
Program fault in BIAS Command Move
infinitive positive axis 3 corrected.
Recalculation of the trajectory generator
when set speed changes during
deceleration ramp.( to check reverse move
during new start)
 637f, 638 40 MHz 637f, 638 40 MHz
Firmwarehistorie V 8.45b firmware history V 8.45b
Diese Version ersetzt die Version 8.45 vom
27.01.2012 und 8.45a vom 06.03.2012.
Neue Funktionen / Erweiterungen:
• BIAS-Befehl 72 CAN2 Kommando
erweitert: Variable X, Bit 11 = 1 definiert
freiprogrammierbaren Identifier 0-2047h
in Bit 16-31.
Fehlerbehebungen:
• Zu Testzwecken verwendete BIAS-Merker
0,1,2 bei X300-EM1 ENDAT eliminiert.
• ab 8.45a Fehlendes Prüfprogramm für
Produktionstest (Stromreglersimulation)
eingefügt (Fehler nur in 8.44dß und 8.45)
637f, 638 40 MHz
Firmwarehistorie V 8.45
Diese Version ersetzt die Version 8.44 vom
03.03.2011.
Neue Funktionen / Erweiterungen:
• Parameter P_V_SHIFT auf maximalen
Wert = 8 erweitert.
• CanOpen Befehl: Read customer
specific Modulstatus 4802h mit
Subindex 13 erweitert :
Produktionsdatum KWJJ Lesen
• Serieller Befehl 0x5B EnDat-
Kommandos laden, erweitert.
• Endat Kennung 2 für neue Set-UP ALF-
Codes erweitert. (EASYRIDER V8.45)
• EnDat Parameter lesen und
Kommutierungsposition speichern.
This version replaces release 8.45 from
27.01.2012 and 8.45a from 06.03.2012.
New functions / extensions:
• BIAS-Command 72 CAN2 Command
extended: Variable X, Bit 11 = 1
defines free programmable Identifier
0-2047h in Bit 16-31.
Error corrections:
• For test reason used BIAS-flag 0,1,2 with
X300-EM1 ENDAT eliminated.
• 8.45a Missing checkroutine for
productionstest (Stromreglersimulation)
included (fault in 8.44dß and 8.45 only)
637f, 638 40 MHz
firmware history V 8.45
This version replaces release 8.44 from
03.03.2011.
New functions / extensions:
• Parameter P_V_SHIFT maximum value
= 8.
• CanOpen Command: Read customer
specific module state 4802h with
Subindex 13: read production date
WWJJ.
• Serial command 0x5B Load EnDat-
commands.
• Endat mode 2 for new Set-UP ALF-
Codes increased. (EASYRIDER V8.45)
• EnDat read parameter and store
commutation position.
Fehlerbehebungen:
• 638B 15 A Leistungslimit P_LIMIT auf
57% reduziert (vorher 60%)
• CAN-Bus - Fehlerreaktion bei geführter
und ungeführter Rampe wurde zyklisch
angesprungen,
• X300-SinCos Modul Korrektur bei
Geberpolpaarzahl >1024
• Bei HIPERFACE 20 Bit Auflösung
Referenzfahrt auf Nullpunkt verbessert.
• SSI- Einschaltverhalten,
Fehlererkennung verbessert.
• Observer–Fehler aus 8.44c korrigiert
Error corrections:
• 638B 15 A power limit P_LIMIT
reduced to 57% (before 60%)
• CAN-Bus – Fault reaction with ramp,
cyclic jump corrected,
• X300-SinCos Module correction with
Encoder pole pairs l >1024
• HIPERFACE 20 Bit resolution
reference move to zero position
optimized.
• SSI- power on behaviour, fault
detection optimized.
• Observer fault from 8.44c corrected
Version/release: V 8.44
Datum/date: 03.03.2011
637f, 638 40 MHz
Firmwarehistorie V 8.44
Diese Version ersetzt die Version 8.43 vom
10.01.2011.
Neue Funktionen / Erweiterungen:
• Neuer Modus "Schnellhalt" für Reaktion
auf Schleppfehler einstellbar
• 638B 6A Regler wird von der neuen
Firmware unterstützt.
• CANopen Object 6060h Operation Mode
8 für EtherCAT-IP-Mode erweitert
• Merker X = Status 20
Feldbusunterbrechung wird auch bei
Einstellung keine Reaktion gemeldet.
• Endschalter speichernd Kennungen mit
Modus 2=0/1 (Softend ein/aus) löschen
• Totzeit der Feedbackwandlung bei
SIN/COS gleich wie Hiperface
initialisiert
• Betrieb von SIN/COS Geber >1024
Perioden implementiert. Die Position
wird immer auf 20bit normiert
• Reaktion auf Fehler und Störungen
überarbeitet (siehe DOC-Library „630
Serie Grundlagen“)
• Implementierung Softwareendschalter
mit Rampe (siehe DOC-Library „630
Serie Grundlagen“)
• Unterstützung EnDat –Geber (-X300
Modul EM1) Siehe Dokumentation
„Feedbacksystem EnDat“
• Polfindung, nachregeln auf
Kommutierungsnullpunkt
• Nockenschaltwerk Modus 5, beliebiges
Modulo überarbeitet
• RAM-BCC Bildung und Prüfung beim
Speichern
• CANopen Bootup-message senden
(0x700h+Node_ID) beim Einschalten
und NMT Kommando „Reset
Communication Node“ implementiert
• Feedback Modul mit Memory auch bei
637F einsetzbar, allerdings wir nur die
Feedbackfunktion unterstützt.
Freigabe durch: Rudolf Krebs
Thomas Saladin
637f, 638 40 MHz
firmware history V 8.44
This version replaces release 8.43 from
10.01.2011.
New functions / extensions:
• New mode „Quickstop“ for reaction
on „Tail Fault Reaction“ adjustable
• 638B 6A drive is supported by this
firmware
• CAN Open Object 6060h, Operation
Mode 8 for EtherCat-IP Mode
extended.
• Flag X =Status 20, fieldbus break will
be signalized also if no reaction is
adjusted.
• Stored Limit Switches flags can be
cleared by Mode 2=0/1 (Soft limits
off/on)
• Delay Time of feedback conversion of
SIN/COS encoder initialized with the
same value as Hiperface.
• Support for SIN/COS encoders >1024
periods implemented. The position is
always scaled to 20 bits.
• Reactions to errors and disturbances
updated(see DOC-Library “630 Basic
Functions”).
• Implementation of software limit
switches with ramp.(see DOC-Library
“630 Series Basic Functions”
• Support for EnDat-Encoders(X300
module EM1) implemented. See
documentation “Feedback System
EnDat”
• Pole- Finding, additional control for
the commutation zero point
implemented.
• Digital Cam Mode 5,adjustable
Modulo improved.
• RAM-BCC calculation and check
when saving parameters.
• Send CANopen Bootup-message
(0x700h+Node_ID) at power up and
NMT command “Reset ommunication
Node” implemented
• Feedback module with memory can
also be used with 637F, however only
the feedback function will be
supported.
Fehlerbehebungen:
• CANopen Statemachine Fehler
Transition 5 korrigiert(Sprang in Switch
on diabled(1) anstatt in Switched on(3)).
• CANopen Profile Mode Fehler
korrigiert. Bei Umschaltung von
Velocity Mode 3 in Position Mode 1
blieb Bit 12 stehen).
• CANopen Profile Mode Fehler
korrigiert, bei Umschaltung der
Fahrmodis wird der
Fahrkurvengenerator rückgesetzt.
• Datenkonsistenz in BIAS Befehl
„[Variable x ].bit =Konst“ bei
gleichzeitigem Zugriff von MATH und
SPS Task hergestellt
• Fehler bei Rampenfilter
Paramteränderung nach Status 12 =1
behoben
• Bei Unterbrechung eines laufenden
Multiachsfahrbefehls mit Fahre
unendlich, Befehl auch ohne
Parameteränderung (Geschwindigkeit,
Beschleunigung ..)übernehmen
• CAN OPEN402 Objekt 6062, laden der
soll_pos korrigiert
• EMK-Aufschaltung halbiert wegen
Mitkoppelungsefekt in Stromregelung
• SIN/COS Modul Z-Impuls Interrupt beim
Anlauf disabled (kompatibel zu alten
Versionen)
• Überlauf Fehler bei
Analogeingang 2 Funktion „Externe
Strombegrenzung“ behoben
• CAN Objekt 6067
Adressierungsfehler, 4 statt 2 Byte,
behoben
• SSI Fehler mode = 1 „Abrampen
auf Drehzahl 0“ korrigiert
• „Fahre_analog“ Drehzahlbewertung
bei 20bit Geberauflösung angepasst
• Deaktivieren in MATH mit SPS
gleichgezogen, da nach MATH deaktiv,
Regler über SPS nicht zu aktivieren war
• Korrektur EEPROM Read Status für
EEPROM und EE1 (Altera Code)
• Aktivierung des 638 Reglers erst
200mSec nach Einsschalten des
Precharge Relais um die
Einschaltstromspitze zu reduzieren
Error corrections:
• CANopen State Machine error,
transition 5 corrected. (was jumping
into “Switch On Disabled(1)” instead
to “Switched on(3)”).
• CANopen Profile Mode, error
corrected. When switching from
Velocity Mode 3 to Position Mode 1,
Bit 12 was not cleared.
• CANopen Profile Mode, error
corrected. When switching the driving
modes, the trajectory generator will
be reset.
• Data Consistent in BIAS command “
Variable x ].bit =const” by
simultaneous access from MATH and
PLC task established.
• Error when changing ramp filter after
status 12 =1 solved
• At interruption of a executing mov
command by “Move infinite ”,
command will be executed without
change of parameters ( speed,
acceleration ..)
• CAN OPEN402 Object 6062, loading of
“soll_pos” corrected.
• EMF- Feed forward halved, because of
positive feedback effect in current
control mode.
• SIN/COS module z-pulse interrupt
disabled during power up (compatible
to older versions)
• Overflow error of analogue input2,
function “external current limitation”
solved.
• CAN Object 6067 addressing error 4
instead of 2 byte solved.
• SSI Error mode =1 “ramp down to
speed 0” corrected.
• “Move Analogue”, speed scaling
adapted for 20 bit encoder resolution.
• Deactivation from MATH and PLC
measured up, after deactivation from
MATH, activation from PLC was not
possible.
• Correction of EEPROM Read Status
for EEPROM and EE1 (Altera Code)
• Activation of the 638 drive delayed by
200mSec to the switch on of
precharge relay, for reducing the
switch on current peak.
 637f, 638 40 MHz
Firmwarehistorie V 8.43
Diese Version ersetzt die Version 8.42 vom
01.04.2010.
Neue Funktionen / Erweiterungen:
• Keine
• Kompatibel zu V 8.42
Fehlerbehebungen:
Untersuchungen haben gezeigt, dass der
Programmiervorgang von bestimmten in
letzter Zeit verwendeten EEPROM
Bausteinen zu lange dauert bzw. zu
langsam ist.
Dabei kann es in seltenen Fällen zum
Verlust von EEPROM Daten führen.
Diese Version vermeidet das
Speicherproblem von 638 Produkten mit
diesem möglichen Defekt im Zeitraum
zwischen KW 30 bis KW 50 2010.
637f, 638 40 MHz
firmware history V 8.43
This version replaces release 8.42 from
01.04.2010.
New functions / extensions:
• None
• compatible to V 8.42
Error corrections:
Investigation has revealed that the timings of a
recently approved EEPROM part are ‘too’ slow.
In rare circumstances it is possible that drives
lose their EEPROM data.
This version solves the storage problem of 638
products with this potential defect within the
span of week 30 to 50 of 2010.
 637f, 638 40 MHz
Firmwarehistorie V 8.42
Diese Version ersetzt die Version 8.41b vom
28.09.2009 und die Zwischenversionen.
Neue Funktionen / Erweiterungen:
• sin/cos Z-Puls Latch Auswertung
des Timer Latch CC10.
Dadurch höhere Genauigkeit trotz
niedrigerer Int.Priorität.
• BIAS Befehl „Ausgang X = 0/1,
Möglichkeit Bremse (X=23)bei
aktivem Regler schliessen eingefügt
(nur wenn X120.1 Konfig.=2 und
Eingang X120.1 = 1)..
• Neuer Motorparameter für
Resolvermotoren , Phasen-
verschiebung zwischen Träger->
SIN/COS Spur implementiert.
Dadurch ist bei manchen Resolvern
eine bessere Auswertung gegeben.
(z.B. bei SBC Motoren)
637f, 638 40 MHz
firmware history V 8.42
This version replaces release 8.41b from
28.09.2009 and the intermediate versions.
New functions / extensions:
• sin/cos Z-puls latch evaluation of
timer latch CC10. Therefore we get
higher precision despite lower
interrupt priority.
• BIAS Command “Output X =0/1,
possibility to close the
motor brake when the drive is active
implemented.(only if X120.1 Config=2
and Input X120.1 = 1)
• New motor parameter for resolver
motors, phaseshift between Carrier
and SIN/COS tracks, implemented.
Therefore a better evaluation on
some resolvers is possible.
(e.g. SBC motors)
Fehlerbehebungen:
• Ballastleistungsermittlung,
Algorithmus verbessert wegen
"Alias Effekt"
• Überdrehzahl Auswertung mit beim
Anlauf verzögert .Wegen
Anlaufproblem mit CC8,2C8.
• Varíable[x]=Drehzahl 9 (axis3) ging
in allen 3 Tasks nicht !!
• Anzeige der Summendrehzahl auf
der Achse 1 Drehzahl aus 8.41
wieder rückgängig gemach.
• Interrupt Priorität für sin/cos Z-Puls
wegen Trap Fehler bei Kollision mit
n_regel_i verringert.
• bei Polfindung, l- u. n-Regelung erst
nach Betriebsartrückstellung
freigeben.
• Rampenfilter Initialisierung bei
Betriebsart Drehzahl oder Strom
überarbeitet, wegen Differenz der
Position vor dem Rampenfilter zu
der Position nach dem Rampenfilter
nach Polfindung.
• Korrektur Protected Adressen
wegen Passwortverlust für
Riegelfunktion.
• Rampenfilterupdate im BIAS nur bei
Wertänderung, dadurch werden
Positionsfehler bei zyklischem
durchlaufen des Befehls vermieden.
Fehler aus 8.41. (Erweiterung
Wertebereich Rampenfilter)
• the value range for the ramp filter)
• Interpolation bei -X10.4 Latch
korrigiert.
• Tz_Kompensation Synchronlauf,
zusätzliche Interpolation in 844µSec
um Ripple Effekt bei
Masterdrezahländerung zu
vermeiden.
• Tz_Kompensation wegen
statischem Fehler Backstop Abfrage
eliminiert.
• serieller Befehl 0x51, wenn Trigger
Achsnr oder CAN2_Achsnummer
>15 dann sende _CAN. Sonst
schreibt der Oszillokop Trigger in
die reservierten BIAS Variablen für
die CAN2 Datenkommunikation.
Error corrections:
• Brake Power evaluation, algorithm
improved to prevent “alias” effect.
• Overspeed Evaluation at start
delayed, because of start up
problems with CC8 and 2C8.
• Variable[x]=speed 9 was not
working in all three tasks.
• Displaying the summation speed
on Axis 1 speed from 8.41
retracted.
• Interrupt priority for sin/cos Z-puls
decreased because of conflict with
n_regel_i.
• At pole finding, I and n-control
enable after readjusting the control
mode.
• Initialising the ramp filter in speed
or current mode overworked,
because of difference between
position in front and behind the
filter.
• Correction of the protected
addresses, because of lost
password for the interlock function
• Update of the ramp filter parameter
in BIAS only if the value has
changed. Therefore position errors
when the command is cyclic
executed, are avoided. This error
has result from 8.41. (Extension of
• Interpolation of the –X10.4 latch
corrected
• Delay time compensation
synchronistion, additional
interpolation in 844µSec for
avoiding ripple effect when master
speed is changed
• Delay time compensation, because
of static error, backstop compare
elimated.
• Serial command 0x51, if trigger
axis number or CAN2 axisnumber
>15 then send “_CAN”. Otherwise
the oscilloscope trigger writes into
the reserved BIAS-variables for the
CAN2 Data Communication .
 637f, 638 40 MHz 637f, 638 40 MHz
Firmwarehistorie V 8.41b firmware history V 8.41b
Diese Version ersetzt die Version 8.40 vom
18.02.2009 und die Zwischenversionen.
Neue Funktionen / Erweiterungen:
• BIAS Protected Mode implementiert
• BIAS-Befehl 0x19 implementiert
Starte PID Prozessregler
• Erweiterung PARAMETERSATZ um
Nr. 12,13,14 für Prozessregler.
• Nockenschaltwerk auch bei nicht
bestückten -X120 EA's abarbeiten
• CANopen Object 1017h Producer
Heartbeat (700+Nod_ID aktiv
senden)
• Leistungsmessung, Augenblick-
und Mittelwertbildung implementiert
(P_OUT,P_AVERAGE )
• Erweiterung Variable=Wert 42,43
P_OUT,P_AVERAGE.
• Rampenfilter, Erweiterung
Wertebereich 9-12
• SSI 17 Bit X30 Modus 10
implementiert.
• SSI 24 Bit X40_Modus=9
implementiert.
• 638A 7A implementiert.
• BIAS-Programmende; 7-Segment
Symbol umgekehrtes "F" definiert.
• BIAS Programmende Modus 5
Einschalten bei Speedlimit
verriegelt--> SPS-Befehlserror.
• RS485 mit 38.4 K Baud (Modus 5
einstellbar mit seriellem
Einzelbefehl 0x4B).
Fehlerbehebungen:
• Fahre Kettenposition Achse 3
springt in Fahre unendlich,
behoben.
• Integrator bei STO löschen um
Quickstop Rampe abzubrechen,
falls STO sofort quittiert wird.
• Istposition2 aus Inc.-Eingang
Zählrichtung ab 8.40c korrigiert.
This version replaces release 8.40 from
18.02.2009.
New functions / extensions:
• BIAS Protected Mode implemented
• BIAS-Command 0x19 implemented
Execute PID Process control
• Extension PARAMETERSET No.
12,13,14 for Process Control.
• Nockenschaltwerk auch bei nicht
bestückten -X120 EA's abarbeiten
• CANopen Object 1017h Producer
Heartbeat (700+Nod_ID send
active)
• Power measurement, actual value
and average implemented
(P_OUT,P_AVERAGE )
• Erweiterung Variable=value 42,43
P_OUT,P_AVERAGE.
• Ramp filter, Extension Value range 9-
12
• SSI 17 Bit X30 Mode 10
implemented.
• SSI 24 Bit X40 Mode=9
implemented.
• 638A 7A implemented.
• BIAS-Programend; 7-Segment
Symbol defined.
• BIAS Programend Mode 5 “Switch
on” with speedlimit not possible-->
PLC command Error.
• RS485 with 38.4 K Baud (Mode 5
selectable with serial single
command 0x4B).
Error corrections:
• Move incremental position axis 3
jump in move positive, corrected.
• Clear Integrator during STO to
cancel Quickstop Ramp if STO is
immediately disabled.
• Act.position2 from Inc.-input
count direction from 8.40c
corrected.
 637f, 638 40 MHz
Firmwarehistorie V 8.40
Diese Version ersetzt die Version 8.36c vom
02.10.2008 und die Zwischenversionen.
Neue Funktionen / Erweiterungen:
• Splitten der Firmware in zwei Files:
840_CANPDP.A3g für Applikationen mit
Profibus oder CAN Bus und
840_SUCDEVIBS.a3g für die anderen
Bussysteme
• Merker=Status 18, Wenn Status 18=?,
Anzeige dass Drezahlbegrenzung im
Eingriff ist
• Nennstrom Reduzierung anhand PWM-
Frequenz u. UCC auch auf Funktion
"Stromlimitierung bei Warnung"
anwenden
• Grafischer Memory Dump: explizite
Unterscheidung zwischen geraden und
ungeraden Merker Adressen
• Grafik_Adressen Liste um Regel-
abweichung High und LowWord
erweitert
• Modus 4 =2, Rampensteilheit um Faktor
4 reduziert
• CAN2-BUS, Anlaufsynchronisation mit
Regler Bereit Meldung verknüpft
• Stoppe Achse Befehle in SPS mit BIAS
Task gleichgezogen
• Anzeige Profibus Anlauf Fehler 'P'
blinkend
• Anzeige für Feldbusunterbrechung
(Profi,Suco,IBS,DEV)= 'P'
• Implementierung konfigurierbare CAN2-
Busfehler Reaktion
• CAN2 Bus Fehler mit
"Merker x = Status 19" und
"Wenn Status 19 = " abfragbar.
• Feldbus Fehler mit
"Merker x = Status 20" und
"Wenn Status 20 = " abfragbar.
• Simulation der Regelung auf
Istposition2
637f, 638 40 MHz
firmware history V 8.40
This version replaces release 8.36c from
02.10.2008.
New functions / extensions:
• Splitting of the firmware in two files:
840_CANPDP.A3G for application with
Profibus or CAN Bus and
840_SUCDEVIBS.a3g for the other
Bussystems.
• Flag=Status 18, If status 18=?,
diagnostic that speed limitation is
active.
• Derating nominal current depending
from PWM frequency and DC-Link
voltage also applied to “Current
Limitation at Warning”.
• Graphical Memory Dump:
Determination between even and odd
flag addresses.
• Address List Graphic extended for
pos.deviation High and LowWord
• Mode 4=2, value range for ACC/DEC
ramps reduced by factor 4
• CAN2-Bus, start up synchronization
related to Drive Ready signal
• Stop Axis commands in PLC made
the same as in the BIAS task.
• Display for Profibus start up error
‘P’ blinking
• Display for Fieldbus break
(Profi,Suco,IBS,DEV)= ‘P’.
• Implementation of configurable CAN2-
Bus Error Reaction
• CAN2 Bus Error diagnostic with
Flag=Status 19 If status 19=?
• Field Bus Error diagnostic with Flag x
=Status 20and If status 20=?
• Simulation of position control mode
with actual position 2
 Fehlerbehebungen:
• Drehzahlbegrenzung des Lageregler
Ausgang. Erreichen der richtigen
Endposition auch bei numerischer
Sättigung.
• Lageregler I_Anteil Begrenzungsfehler
bei ISTPOS2 Regelung korrigiert.
• Anlaufen mit SSI-Fehler führt zu
„interner Stop“ ohne direkte
Fehleranzeige
• Beobachter Reset wird beim Anlaufen
nicht ausgeführt wenn keine
Lageregelung konfiguriert ist
• Fehler Hiperface Position Preset nach
Bewegen der Achse, behoben
• CAN2-Bus, sporadisch sehr lange
Synchronistion Zeiten bei Regler
Anlauf, minimiert.
• Bei Stoppe Achse Befehle in
Bussystemen und BIAS, Multiachs-
modus gelöscht
• Reaktion auf Busunterbrechung bei
Drehzahlregelung überarbeitet
• 2Mbaud CAN2 disabled
Error corrections:
• Speed Limitation of the position
controller. The correct target position
will be reached even if the position
controller is in numerical saturation.
• Position I-Part limitation error when
actual position2 control,corrected
• SSI Error at start up gives “internal
Stop” without further diagnosis
• Observer Reset will not be executed
at start up, if position control is not
set up
• Error with Hiperface Position Preset
after moving the axis,solved
• CAN2 Bus sometimes long
synchronisation times at start up,
minmized
• Stop Axis commands in Bussystems
and BIAS, Multi Axis Mode deleted
• Reaction on Bus Break in speed
control overworked
• 2MBaud CAN2 disabled