<Digitale Wegmessung (Mess-, Steuer- od.

Regelungstechnik)>

Frage Nr. 3: Digitale Wegmessung:

Bsp.: Industrieroboter; welche Verfahren eignen sich? A.: Fr einen Industrieroboter ist ein Absolutwegmesssytem vorteilhaft, da der Roboter zu jeder Zeit seine Position bestimmen kann und nicht jedes Mal den Referenzpunkt ansteueren muss. Es werden hauptschlich Inkrementalgeber in Verbindung mit Pufferbatterien eingesetzt

Inkrementelle Wegmessung:
Als Inkrementalgeber werden Sensoren zur Erfassung von Lagenderungen (linear) oder Winkelnderungen (rotierend) bezeichnet, die Wegstrecke und Wegrichtung bzw. Winkelvernderung und Drehrichtung erfassen knnen. Weitere Bezeichnungen sind Drehgeber, Inkrementaldrehgeber oder Drehimpulsgeber. Inkrementalgeber mssen (im Gegensatz zu Absolutwertgebern) nach dem Einschalten gegebenenfalls referenziert werden, da nderungen der Position im ausgeschaltetem Zustand nicht erfasst werden. Typische Einsatzgebiete sind die Positionsbestimmung in der

Automatisierungstechnik sowie Bedienungselemente von elektronischen Gerten (digitales Endlos-Poti).

Abbildendes Messprinzip Zwischen der Leuchtdiode und zwei leicht versetzt angeordneten Photodetektoren befindet sich eine mit Schlitzen versehene Scheibe. Rotiert nun diese Scheibe, werden die beiden Photodetektoren abwechselnd beleuchtet. Aus diesen zwei Ausgangssignalen bildet der Empfnger die Drehrichtung und zhlt die Impulse. Hochwertige Messsysteme benutzen vier Sensoren, die jeweils zu zweit antiparallel geschaltet sind, um einen definierten Nulldurchgang zu erhalten und so Drift- und Alterungserscheinungen zu kompensieren.

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Weglnge = Anzahl der Inkremente * Inkremente Bei der Mehrfeldabtastung wird ein Lichtstrahl, der durch eine Lichtquelle (meist eine Infrarot-Leuchtdiode) erzeugt wird, durch einen Kondensor, eine mit Strichen versehene Abtastplatte und eine Blende (Maverkrperung) auf ein photooptisches Bauelement (meist ein Phototransistor) geleitet. Die Abtastplatte trgt ein Gitter mit geringfgig anderer Teilung, so da durch den Moir-Effekt auf den Photodetektoren ein vergrertes Abbild der Teilung entsteht. Einfachste Ausfhrungen, wie sie zum Beispiel bei Computermusen verwendet werden, verzichten auf Kondensor und Das vom Empfnger gelierte Signal ist nherungsweise sinusfrmig, wird aber wegen der einfacheren Signalverarbeitung meist in ein Rechteckssignal umgwandelt (Schmitt Trigger). Wird nur ein Empfnger verwendet, kann die Bewegungsrichtung nicht detektiert werden. Die Positionsmessung erfolgt durch einen einfachen Zhlen. Die Auflsung betrgt hier ein halbes Inkrement. Durch die Verwendung eines zweiten Sensors kann die Richtung bestimmt werden.

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Die Verwendung von zwei um ein Viertel der Intervallbreite versetzter Empfnger ermglicht eine Richtunngserkennung. Je nach Bewegungsrichtung, eilt die Rechtecksspannung U2 der Spannung U1 um eine Viertelperiode vor oder nach. Die Richtungserkennung (D- FlipFlop) erkennt die Verschiebung und schaltet den Zhler in Vorwrts- oder Rckwrtsmethode.

Auswertung Durch Auswertung der analogen (fast sinusfrmigen) Sensorspannung kann die Auflsung enorm vergrert werden. Neben der Grobauflsung (Zhlung der Inkremente) wird mit der Feinauflsung die aktuelle Position innerhalb eines Inkrementes bestimmt.

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Vorteil: sehr hohe Auflsung (mkrobereich) Nachteil: teuer da sehr schnelle und hochauflsende ADC notwendig sind

Absolute Wegmessung
Bei der absoluten Wegmessung, auch codierte Wegmessung -genannt, wird ein codierter Glasmastab verwendet. Dieses Code-Lineal besteht aus mehreren Strichgitterreihen (Codespuren) mit dual gestuften Teilungen. Jede Messposition wird also durch eine eindeutige Kombination codierter Spurelemente dargestellt. Die Messwerterfassung erfolgt wie bei der inkrementalen Wegmessung ber optische Verfahren. Bentigt werden jedoch fr jede Codespur mindestens eine Photozelle.

Vorteile: - hohe Mess- und bertragungsgenauigkeit - Messwerte sind auf einen Nullpunkt bezogen und direkt ablesbar - kein Messwertverlust bei Betriebsunterbrechung Nachteile: - teuer durch komplizierten Aufbau der Mastbe (bis zu 20 Spuren) - Nullpunktverschiebungen nur mit Hilfe eines Rechners An bergngen des Messlineals, an denen sich mehrere Bits ndern, kann es aufgrund von Toleranzen zu falschen Ausgabenwerte kommen. Diese Schwierigkeit vermeidet die V-Abtastung

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V-Abtastung Dabei werden Bahnen mit zwei Sensoren abgetastet, welche um ca. eine halbe Segmentlnge versetzt sind. Bei einem 1-Signal in einer Spur wird dann eine in der Bahn mit der nchsthheren Wertigkeit eine linke Ablesestelle, ansonsten die rechte bewertet.

Graycode Der Graycode ist ein einschrittiger Code, der diese Problem auch vermeidet, da sich immer nur ein Bit ndert. Da der Graycode eine Stellenwertigkeit besitzt, muss dieser mit einem Codewandler umgesetzt werden. Vorteil: Kein Bezugspunkt notwendig (keine Referenzfahrt nach dem Einschalten) Nachteil: Lineallnge durch Auflsung und Spuranzahl begrenzt.

Bsp: Wieviele Spuren werden auf 1m mit 1mm Genauigkeit bentigt?

http://public.beuth-hochschule.de/~prolab/dl/sv2.pdf http://de.wikipedia.org/wiki/Inkrementalgeber
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