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Bundesrepublik Deutschland Deutsches Patent- und Markenamt

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(10) DE 603 04 692 T2 2007.04.12

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Obersetzung der europaischen Patentschrift

(97) EP 1 485731 B1

(21) Deutsches Aktenzeichen: 603 04 692.4 (86) PCT-Aktenzeichen: PCT/US03/06895

(96) Europaisches Aktenzeichen: 03 716352.4 (87) PCT-Ver6ffentlichungs-Nr.: WO 2003/079045 (86) PCT-Anmeldetag: 07.03.2003

(87) Ver6ffentlichungstag

der PCT-Anmeldung: 25.09.2003

(97) Erstver6ffentlichung durch das EPA: 15.12.2004 (97) Ver6ffentlichungstag

der Patenterteilung beim EPA: 19.04.2006

(47) Ver6ffentlichungstag im Patentblatt: 12.04.2007

(51) Int C1.8: G01S 13/524 (2006.01) G01S 7/292(2006.01)

(30) Unionsprioritat: 363556 P 365163 P

13.03.2002 19.03.2002

us US

(73) Patentinhaber:

Raytheon Canada Ltd., Waterloo, Ontario, CA

(74) Vertreter:

Kuhnen & Wacker Patent- und Rechtsanwaltsbi.iro, 85354 Freising

(84) Benannte Vertragsstaaten:

AT, BE, BG, CH, CY, CZ, DE, DK, EE, ES, FI, FR, GB, GR, HU, IE, IT, LI, LU, Me, NL, PT, RO, SE, 51, SK, TR

(72) Erfinder:

PONSFORD, Tony, Waterloo, Ontario N2L 5A4, CA; DIZAJI, Reza, Waterloo, Ontario N2T 258, CA

(54) Bezeichnung: SYSTEM UND VERFAHREN ZUM ERZEUGEN EINES SPEKTRUMS IN RADARGER.4.TEN

Anmerkung: Innerhalb von neun Monaten nach der Bekanntmachung des Hinweises auf die Erteilung des europaischen Patents kann jedermann beim Europaischen Patentamt gegen das erteilte europaische Patent Einspruch einlegen. Der Einspruch ist schriftlich einzureichen und zu beqrunden. Er gilt erst als eingelegt, wenn die Einspruchsqebuhr entrichtet worden ist (Art. 99 (1) Europaisches Patenfubereinkornrnen).

Die Obersetzung ist gema!'!, Artikel II § 3 Abs. 1 IntPatOG 1991 vom Patentinhaber eingereicht worden. Sie wurde vom Deutschen Patent- und Markenamt inhaltlich nicht qeprutt,

DE 603 04 692 T2 2007.04.12

Beschreibung

GEBIET DER ERFINDUNG

[0001] Diese Erfindung betrifft Signalverarbeitungsverfahren fur die Spektrumsgenerierung in Radardaten und insbesondere Spektrumsgenerierungsverfahren mit rauschreduzierenden Eigenschaften fur Radardaten.

HINTERGRUND DER ERFINDUNG

[0002] Hochfrequenz-Oberflachenwellenradar (HFSWR) ist wirksam fur die kontinuierliche Erkennung und Verfolgung von Schiffen, Flugzeugen, Eisbergen und anderen Zielen von einem Kustenstandort aus. HFSWR wird gegenwartig genutzt, um Such- und Rettungsaktivitaten zu verbessern und auch um den Zustand der Meere, illegale Einwanderung, Rauschgifthandel, illegale Fischerei, Schmuggel und Seerauberei zu uberwachen.

[0003] Ein HFSWR-System ist entlang einer Kustenllnle installiert und schllefst eine gerichtete Sendeantenne, die auf den Ozean gerichtet ist, und eine Gruppe bzw. ein Array von gerichteten Empfangsantennen ein, die auf den Ozean gerichtet sind, ebenso wie Hardware und Software, die fur den Betrieb des Systems erforderlich sind. Die Sendeantenne generiert eine Foige von elektromagnetischen (EM-) Pulsen, die ein qewunschtes Uberwachungsgebiet ausleuchten. Das Empfangsantennen-Array ist so kalibriert, dass es einen qleichmafsigen Gewinn und eine qleichrnafsiqe Phase uber das gesamte Uberwachungsgebiet hat. Objekte im Oberwachungsgebiet reflektieren dann die EM-Pulse in Richtung auf das Antennen-Array, welches Radardaten sammelt. Einige der Objekte k6nnen Elemente sein, die erkannt werden rnussen (die Radarsignaturen von diesen Elementen werden als .Ziele'' bezeichnet), wah rend die ubriqen Objekte Elemente sind, die nicht erfasst werden rnussen (die Radarsignaturen von diesen Elementen werden als St6rsignale bzw. "Clutter" bezeichnet, wobei es sich um eine Art von Rauschen im Radarsystem handelt). Es k6nnen ausgefeiltere pulscodierte oder frequenzcodierte EM-Pulse verwendet werden, um Entfernungsmehrdeutigkeiten entgegenzuwirken, die auftreten, wenn ein reflektierter EM-Puis (als Antwort auf einen zuvor ubertraqenen EM-Puis) von der Empfangsantennenanordnung empfangen wird, nachdem nachfolgende EM-Pulse gesendet wurden.

[0004] Normalerweise werden die Radardaten, die von den einzelnen Antennenelementen oder Sensoren in dem Empfangsantennen-Array gesammelt werden, vorverarbeitet, indem die Daten durch ein Bandfilter, um irrelevante und unerwunschte Signale in den Radardaten zu filtern, und dann durch einen Heterodyn-Emptanger geschickt werden, der die Radardaten vom RF-Band zu einem IF-Band demoduliert, wo eine analog-zudigital-Umwandlung vorgenommen wird. Die Radardaten werden dann zum Basisband demoduliert, wo eine Tiefpassfilterung und eine Heruntertastung bzw. ein Downsampling durchqefuhrt werden. Die von dem Empfangsantennen-Array gesammelten Radardaten sind komplex (d.h. sie weisen reale und irnaqinare Komponenten auf). Dementsprechend sind auch die heruntergetasteten Daten komplex und jede der Signalverarbeitungskomponenten, die erforderlich sind, um die oben genannten Operationen durchzufUhren, ist so implementiert, dass sie komplexe Daten verarbeiten kann.

[0005] Die heruntergetasteten Radardaten werden dann von einem abgestimmten Filter verarbeitet, das eine Transferfunktion oder eine Impulsantwort aufweist, die auf den ubertraqenen EM-Puis bezogen ist. Die einer abgestimmten Filterung unterzogenen Radardaten werden dann zur Analyse in Segmente unterteilt. Die einzelnen Segmente sind in der Technik als koharente Integrationszeit (CIT) oder Verweilzeit bekannt. Die einer abgestimmten Filterung unterzogenen Radardaten in den einzelnen CITs werden durch Aufzeichnen der Zeit, zu der jeder Datenpunkt getastet wurde, relativ zu der Zeit, zu der ein vorausgehender EM-Puis ubertraqen wurde, im Hinblick auf die Entfernung geordnet. Die nach Entfernung geordneten Daten k6nnen dann einer Kombination aus Tiefpassfilterung fur die weitere Rauschreduzierung und Downsampling fur eine effizientere Signalverarbeitung unterzogen werden. Das Ergebnis dieser Verarbeitung ist eine Vielzahl von Zeitabtastungen von Entfernungsdaten, wobei jede Zeitabtastungsreihe einem Entfernungswert entspricht. Der maximale Entfernungswert, fur den die Vielzahl von Zeitreihen gesammelt wird, hanqt vom Pulswiederholungsintervall ab, das beim Senden der EM-Pulse verwendet wird (d.h. von der Frequenz, mit der die EM-Pulse gesendet werden).

[0006] Ein Ziel wird anhand von Entfernungs-, Doppler- und Azimutinformationen erkannt, die aus den vorverarbeiteten aufgezeichneten Radardaten erzeugt werden. Die Entfernungsinformationen werden verwendet, um einen Schatzwert fur den Abstand des Ziels zum Empfangsantennen-Array zu liefern. Die Azimutinformationen werden verwendet, um einen Schatzwert fur den Winkel des Zielorts in Bezug auf das Zentrum des Empfangsantennen-Array zu liefern, und die Dopplerinformationen werden verwendet, um einen Schatzwert

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fur die radiale Geschwindigkeit des Ziels durch Messen der Dopplerverschiebung des Ziels zu liefern. Die Dopplerverschiebung des Ziels steht mit der Anderung des Frequenzgehalts des EM-Pulses, dem Ziel reflektiert wird, in Bezug auf den originalen Frequenzgehalt dieses EM-Pulses in Beziehung.

[0007] Wie bereits gesagt, werden Entfernungsdaten durch Aufzeichnen der Zeit, zu der die Daten getastet werden, in Bezug auf die Zeit, zu der ein vorhergehender EM-Puis gesendet wurde, erzeugt. Die Doppler-Verarbeitung entspricht der Erkennung einer Frequenzverschiebung Llf an der EM-Pulssignalfrequenz, die auf eine Reflexion von einem Ziel zuruckqeht, Dementsprechend werden Doppler-Informationen fur einen gegebenen Entfernungswert dadurch erzeugt, dass die fur diesen Entfernungswert erhaltene Zeitreihe einer Kammfilterverarbeitung, einer Filterbankverarbeitung oder einer FFT-(Fast Fourier Transform-) Verarbeitung unterzogen wird. Die Azimutdaten werden normalerweise durch digitales Strahlformen erhalten. Genauer werden die Radardaten bei einer bestimmten Entfernungszelle und einer bestimmten Dopplerzelle durch einen komplexen Exponenten fur jedes Antennenelement des Empfangsantennen-Array gewichtet und dann uber aile Antennenelemente summiert. Die Phase des komplexen Exponenten steht mit einem Azimutwinkel in Beziehung, wobei der Antennenelementabstand und die Wellenlange der gesendeten EM-Pulse dem Fachmann ebenfalls bekannt sind. Die Strahlformung lasst es so aussehen, als sei die Antennenanordnung auf eine bestimmte Region des Uberwachungsbereichs abgestimmt, der vom Azimutwert definiert wird, der bei den komplexen Exponentengewichtungen verwendet wurde. Auf diese Weise konnen viele Strahlen geformt werden, um gleichzeitig das ganze Uberwachungsgebiet abzudecken.

[0008] Um die Entfernung, das Azimut und die Geschwindigkeit eines Ziels zu bestimmen, verarbeitet ein Detektor die erzeugten Entfernungs-; Azimut- und Dopplerinformationen fur eine bestimmte CIT. 1m Allgemeinen sucht der Detektor nach Peaks bei einer bestimmten Zelle (d.h. einem Datenwert oder einem Pixel) in einem zweidimensionalen Koordinatenfeld, das als Entfernungs-/Doppler-Plot bekannt ist. Die Zielerkennung umfasst in der Regel den Vergleich der Amplitude in einer bestimmten Zelle mit der durchschnittlichen Amplitude in benachbarten Zellen. Die erkannten Ziele werden dann an zu einem Plotextraktor geschickt, der die erkannten Ziele filtert, um all diejenigen Erkennungen zu verwerfen, die nicht mit der Entfernungs-, den Doppler- und Azimuteigenschaften uberelnstlrnmen, die von einem echten Ziel erwartet werden. Diese gefilterten Ziele werden dann an einen Tracker weitergeleitet, der aufeinander folgende Erkennungen eines bestimmten Ziels zuordnet, um eine Verfolgung des Ziels zu liefern. Auf diese Weise kann die Bewegung eines erkannten Ziels uberall im Uberwachungsgebiet verfolgt werden.

[0009] Das Erkennungsverfahren wird durch die Hinzufuqunq von Rauschen, was die bereits genannten Storsignale oder Clutter einschliefst, in den einzelnen Zellen behindert. Dies kann dazu fuhren, dass ein Ziel nicht erkannt wird oder dass ein Rauschen falschllch als Ziel erkannt wird. Das Rauschen ist problematisch, da ein variierender Rauschpegel in verschiedenen Zellen auftritt, ebenso wie fur Radardaten, die in verschiedenen CITs, unter verschiedenen Meereszustandsbedingungen, wahrend verschiedener Tages- und Jahreszeiten und an unterschiedlichen Orten gesammelt werden. Die Hauptquellen fur Radarrauschen schliefsen Eigen-Interferenz, wie Ozean-Storsiqnale, ionospharische Storsiqnale und Meteroiden-Storsignale, und externe Interferenz, wie Co-Kanalinterferenz, atrnospharische Interferenz und Impulsrauschen ein. Die Eigeninterferenz entsteht aus dem Betrieb des Radars, wahrend die externe Interferenz unabhanqiq vorn Radarbetrieb ist.

[0010] lonospharische Storsiqnale sind einer der Hauptqrunde fur Interferenzen und sind aufgrund ihrer zielahnlichen Natur und hohen Signalamplitude nur schwer zu unterdrucken, lonospharische Storsiqnale schlietsen EM-Pulse ein, die von der Erdionosphare zuruckqeworten werden und direkt zum Radar zuruckkehren (d.h. fast vertikal auftreffende Storsiqnale), und EM-Pulse, die von der lonosphare abprallen, vern Ozean reflektiert werden und auf dem umgekehrten Weg zum Radar zuruckkehren (d.h. Raumwellen-Eigeninterferenzstorsiqnale, sogenannte Entfernungs-Mehrdeutigkeiten). 1m Allgemeinen akkumulieren ionospharische Storsignale in einem rinqforrniqen Band, das schmale Bander von Entfernungszellen, aile Azimutzellen und die meisten Schiff-Dopplerbander umspannt. Dieses schmale Band von Entfernungszellen entspricht der Hohe oder den mehreren Hohen der ionospharischen Schichten relativ zum HFSWR-Aufstellungsort. Fast senkrecht auftreffende ionospharische Storsiqnale sind auch dadurch gekennzeichnet, dass sie sehr stark sind, ihre Reichweite isoliert ist und sie uber viele Millihertz in der Doppler-Dimension verwischt sind. Wahrend der Nacht sind die ionospharische Storsiqnale wegen des Verschwindens der ionospharischen D-Schicht und der Vermischung der ionospharischen F1- und F2-Schichten auf ihrem hochsten Niveau. Ferner variieren die Merkmale der ionospharischen Storsiqnale mit der Jahreszeit und anderen Umweltparametern, so dass es nicht leicht ist, eine robuste Methode einzufuhren, um ionospharisches Rauschen zu unterdrucken.

[0011] Um Entfernungsmehrdeutigkeiten verursachende Storqerausche zu bekarnpfen, kbnnen komplementare Frank-Codes verwendet werden, wie der Fachmann wells. Eine andere bekannte Losunq besteht darin,

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das Radarsystem bei einer hoheren Frequenz zu betreiben, die keine Raumwellenausbreitung unterstUtzt. Durch Erhohen der Traqerfrequenz der gesendeten EM-Pulse uber die schichtkritische Frequenz hinaus dringen die gesendeten EM-Pulse durch die ionospharischen Schichten. Jedoch kann dieser Ansatz die Leistung des Radarsystems beim Erkennen von Schiffen uber qrofse Entfernungen wegen des qrofseren Ausbreitungsverlusts, der bei hoheren Sendefrequenzen auftritt, vermindern.

[0012] Die Meeresoberflache weist eine Anzahl von Wellen mit unterschiedlichen Wellenlangen und Amplituden auf. Ozean-Storsiqnale entstehen aus EM-Pulsen, die von Ozeanwellen reflektiert werden, die Harmonische der Radarwellenlanqe sind. Zwei grol1e Peaks, die Ozean-Storsignale dominieren, werden Bragg-Linien genannt, die als zwei Peak-Spalten in einem Entfernungs-Doppler-Plot entlang aller Entfernungszellen bei Dopplerfrequenzen, die von der Radar-Betriebsfrequenz bestimmtwerden, auftreten. Die Bragg-Linien kbnnen die Radarerkennungsleistung bei ihren entsprechenden Doppler-Frequenzen verwischen. Jedoch gibt es auch eine Streuung hoherer Ordnung, die mit dem Meereszustand zu tun hat und die zu zusatzlichen Peaks und einem Kontinuum von Ozean-Stbrsignalen zwischen den Bragg-Linien fuhrt, Dieses Kontinuum von Ozean-Storsiqnalen enthalt Energie, die mit dem Meereszustand verbunden ist, (d.h. Oberflachen-Windqeschwindigkeit und -dauer) und beschrankt hauflq die Erkennung von kleinen, langsamen Zielen wie Schiffen. Aufserdem zeigen Ozean-Storsiqnale nur sehr wenig raurnliche Korrelation.

[0013] Meteoroiden-Storsignale sind die Foige von Meteoroiden, bei den en es sich um kleine Meteorteilchen handelt, die in die Erdatrnosphare eindringen und lonisationsschweife erzeugen, die transiente Radarechos ergeben. Ein transientes Meteoriden-Radarecho erscheint in der Regel als qrofser Peak bei einer bestimmten Entfernung. Meteoroiden-Storsignale fuhren zu einer Zunahme des Hintergrund-Rauschpegels in Entfernungs-/Doppler-Plots.

[0014] Co-Kanalinterferenz entsteht durch sowohllokale als auch entfernte Benutzer des HFSWR-Frequenzbands, wie Fernseh-Rundfunksender. Diese Interferenz ist gerichtet, da sie von raurnlich korrelierten Quellen stammt. Aufgrund der mehrfachen Reflexionen in nicht-qleichrnafsiqen ionospharischen Schichten ist die Ankunftsrichtung der Co-Kanalinterferenz jedoch breit, wie aus Radardaten mit Co-Kanalinterferenz hervorgeht, die in f.l.9..._1 dargestellt sind. Die Co-Kanalinterferenz ist aufserdern entfernunqsunabhanqiq und tritt bei spezifischen Dopplerfrequenzbereichen auf, wie aus einem anderen Radardatenmuster hervorgeht, das in Fig. 2 dargestellt ist. Die Co-Kanalinterferenz kann dadurch vermieden werden, dass man alternative Traqerfrequenzen nutzt, um die EM-Pulse zu ubertraqen, Die Co-Kanalinterferenz von entfernten Quellen stellt jedoch ein schwerwiegenderes Problem dar, da diese Interferenz hinsichtlich Zeit und Frequenz zufallig ist. Ferner tritt wegen des Fehlens der D-Schichtbabsorption wahrend der Nacht in der Regel nachts eine starkere Co-Kanalinterferenz auf als wahrend des Tages.

[0015] Die atrnospharische Interferenz ist raumlich weifs mit einem Pegel, der als Funktion der Frequenz, der Tageszeit, der Jahreszeit und des geographischen Orts variiert. Zum Beispiel steigt der Rauschpegel aufgrund der atrnospharischen Interferenz am unteren Ende des HF-Bands wahrend der Nacht im Vergleich zu Tagespegeln um etwa 20 dB.

[0016] Impulsives Rauschen wird durch Blitze verursacht und manifestiert sich als Foige von schnellen Pulsen, die zeitlich zufallig verteilt sind und eine Amplitude mit grol1em dynamischem Bereich aufweisen. Dies ist in Fig. :3 dargestellt, welche eine Foige von Radarechos zeigt, die gegen die Zahl der gesendeten EM-Impulse (oder den Impulsindex) fur einen bestimmten Entfernungswert eingetragen sind. Impulsives Rauschen, dargestellt in Fig. 4, ist nicht raumlich weifs und ist eine Foige von sowohllokalen als auch entfernten StUrmen. Impulsives Rauschen tritt normalerweise wahrend des gesamten taqllchen Betriebs eines HFSWR-Systems auf. Impulsives Rauschen fuhrt zu einer Zunahme des Hintergrundrauschpegels. Die Frequenzmerkmale des impulsiven Rauschens andern sich als Funktion der lntensitat lokaler Sturrnaktivitat,

[0017] Unnotiq zu sagen, dass die Erkennung ein sehr wichtiger Teil eines Radarsystems ist und von den verschiedenen Arten des oben beschriebenen Rauschens beeintrachtigtwird. Um die Erkennung zu verbessern, rnussen diese verschiedenen Rauschformen vorzugsweise vor oder wahrend der Erzeugung des Entfernungs-/Doppler-Plots (d.h. der Spektrurnschatzunq), mit der die Erkennung in der Regel durchgefUhrt wird, unterdruckt werden.

[0018] US 5,262,789 lehrt ein Ursprungsidentifikationssystem fur nah beabstandete raumliche Ursprunqe, Das System verwendet eine Kovarianzanalyse der empfangenen Signale, gefolgt von Eigenanalyse, um Eigenvektoren und Eigenwerte zu erzeugen. Ein Superaufibsungs-Algorithmus erzeugt Array Manifold-Vektoren, die Ursprungs-Ankunftsrichtungen entsprechen, die im Signal-Subraum der Eigenvektoren liegen.

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[0019] Beispielsweise weirs der Stand der Technik, dass die Erkennung bei diesen verschiedenen Interferenzformen durch Verteilen der Interferenzenergie uber eine qrofse Zahl von Zellen im Entfernungs-/Doppler-Plot verbessert werden kann. Dies wird durch Verbessern der Entfernungs-, Doppler- oder Azimutauflosunq wahrend der Spektrurnschatzunq erreicht. Jedoch wird die Entfernunqsauflosunq von der Bandbreite des gesendeten Signals bestimmt und ist normalerweise beschrankt, wah rend die Doppler-Auflosunq von der CIT bestimmt wird, die ebenfalls beschrankt ist. Ferner ist die Azirnutauflosunq von der Aperturqrofse des Empfangsantennen-Array begrenzt (d.h. der physischen Grof1e des Empfangsantennen-Array).

[0020] Eine Technik, die eingefUhrt wurde, um diese Auflosunqsbeschrankunqen zu umgehen, ist die Verwendung von hochauflosenden Spektrumschatzern, um die Azimutauflosunq zu erhohen. Jedoch ist eine statistisch robuste Schatzunq der Kovarianzmatrix der Radardaten erforderlich, um gute Ergebnisse zu erhalten. Die Schatzunq der Kovarianzmatrix sollte auch die verschiedenen Arten des Radarrauschens kompensieren, wahrend sie den Signalbeitrag zur Kovarianzrnatrixschatzunq verstarkt. Wenn dies nicht gelingt, ist die Foige ein Entfernungs-/Doppler-Plot, in dem das Rauschen das Ziel verdunkelt und die Zielerkennung erschwert. Dementsprechend besteht ein Bedarf an einem hochauflosenden Spektrumschatzer, der statistisch robust ist, Rauschen unterdrucken und moqllche Ziele in den Radardaten verstarken kann.

[0021] Andere Rauschunterdruckungsverfahren des Standes der Technik waren auf Verfahren zum l.oschen von externer Interferenz durch Ausnutzen der gerichteten Eigenschaften von externen Interferenzsignalen gerichtet. Diese Verfahren verwenden eine Hauptantenne oder ein Hauptantennen-Array, um Radardaten fur potenzielle Ziele und externe Interferenz zu erhalten, und eine Hilfsantenne oder ein Hilfsantennen-Array, um nur die externe Interferenz zu schatzen. Jedoch erfordern diese Methoden zusatzliche Hardware. Genauer erfordern diese Methoden eine Hilfsantenne oder ein Hilfsantennen-Array. Eine Problernlosunq des Standes der Technik beinhaltet die Verwendung eines Empfangsantennen-Array, in dem einige Elemente des Array als Hauptantennen-Array verwendet werden und einige der Elemente des Array als Hilfsantennen-Array verwendet werden. Jedoch fuhrt dies dazu, dass das Hauptantennen-Array eine kleinere Apertur hat, wodurch die Azimutauflosunq verschlechtert wird. Dementsprechend besteht ein Bedarf an einem Verfahren zum Unterdrucken externer Interferenz, ohne dass zusatzliche Hardware in Gestalt eines Hilfsantennen-Array erforderlich ist und ohne dass die Azimutauflosunq des Hauptantennen-Array verschlechtert wird.

[0022] Andere Herausforderungen der Radarerkennung schliefsen Eigenschaften ein, die sich mit den Zielen, wie der Zielart und der Zielgeschwindigkeit, andern. Zum Beispiel erscheinen Oberflachenziele, wie Schiffe, bei einer bestimmten Entfernungs- und Dopplerauflosunq auf einem Entfernungs-/Doppler-Plot grof1er als Luftziele, wie Flugzeuge. Aufserdern sind Luftziele normalerweise viel schneller als Oberflachenziele. Dies ist wichtig, da ein Ziel, dessen radiale Geschwindigkeit sich innerhalb einer gegebenen CIT andert, spektrale Bestandteile aufweist, die uber mehrere Doppler-Tore verwischt sind. Dementsprechend besteht auch ein Bedarf an Signalverarbeitungsverfahren, die erkennen, dass Ziele veranderliche Eigenschaften haben, und die sich aufgrund dieser Eigenschaften anpassen, um die Erscheinung von Zielen auf einem Entfernungs-/Doppler-Plot zu verbessern.

ZUSAMMENFASSUNG DER ERFINDUNG

[0023] Die Erfinder der vorliegenden Erfindung haben mehrere Ausfuhrunqsformen eines Systems und eines Verfahrens fur die Spektrumerzeugung und Rauschunterdruckunq entwickelt, um Entfernungs/Doppler-Plots zu erzeugen, in denen potentielle Ziele verstarkt sind. Die Erfinder haben die Systeme und Verfahren der vorliegenden Erfindung aufgrund der Tatsache entwickelt, dass verschiedene Zielklassen verschiedene Radarsignaturen auf einem Entfernungs/Doppler-Plot liefern, obwohl jede Radarsignatur eine Peak-Form aufweist. Ferner sind Ziele statistisch unabhanqiq von den verschiedenen Storsiqnalforrnen und weisen Radarsignaturen mit starker raurnlicher Korrelation auf, vorausgesetzt, dass das Verhaltnis Signal-Storsignal ausreicht. Autserdem haben die Erfinder erkannt, dass verschiedene Storsiqnalformen veranderliche Grade raurnlicher Korrelation aufweisen. Zum Beispiel haben ozeanische Storsiqnale (erster und hoherer Ordnung) meist eine schwache raurnliche Korrelation, wahrend ionospharische Storsiqnale eine starke raurnliche Korrelation haben.

[0024] Die Erfinder haben bestimmt, dass ein hochauflosender Spektrurnschatzer, der die Radardaten in Signal- und Rausch-Subraurne trennt, verwendet werden kann, um ozeanische Storsiqnale zu unterdrucken, da ozeanische Storsiqnale aufgrund schwacher raurnlicher Korrelation hauptsachlich im Rausch-Subraum erscheinen. Wenn das Azimut von ionospharischen Storsiqnalen anders ist als das Azimut von einem moqlichen Ziel, dann sollte der hochauflosende Spektrumschatzer aulserdern in der Lage sein, wegen der Abwesenheit von Nebenkeulen in hochauflosenden Spektrurnschatzern zwischen den ionospharischen Storsiqnalen und

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der Radarsignatur des rnoqlichen Ziels zu unterscheiden. Jedoch ist eine robuste Kovarianzrnatrixschatzunq erforderlich, damit der hochauflosende Spektrumschatzer die Radarsignaturen von Zielen verbessern kann. Die Erfinder haben die Kovarianzmatrixschatzunq auf die Grundlage eines gewichteten Mittelwerts der Kovarianzmatrizen von Entfernungs-/Doppler-Zellen gestellt, fur die ein hochauflosender Spektrumvektor erzeugt wird. Der hochauflosende Spektrurnschatzer verwendet zumindest einen Teil des Rausch-Subraums, um eine hochauflosende raurnliche Schatzunq zu bilden.

[0025] Ein Nachteil von konventionellen Spektrurnschatzern auf der Basis von Subraurnen ist der Erhalt von guten Ergebnissen bei niedrigen SignaI/Clutter-(SCR-) Verhaltnissen. Die Erfinder haben festgestellt, dass eine Losunq darin besteht, die Rausch-Subraumdimension durch Aufnahme nur solcher Eigenvektoren, die kleineren sinqularen Werten entsprechen und die daher naher am raumlichen weifsen Rauschen liegen, zu verkleinern. Ein weiterer Ansatz ist die Aufnahme von raurnlicher Glattunq in die Kovarianzrnatrixschatzunq, die von dem auf dem Subraum beruhenden Spektrurnschatzer verwendet wird, um einen hochauflosenden raurnlichen Vektor zu erzeugen.

[0026] Die raurnliche Glattunq kann auf einer vorderen raurnlichen Glattunq und/oder einer hinteren raurnlichen Glattunq und/oder einer vorderen/hinteren raurnlichen Glattunq beruhen.

[0027] Wie bereits gesagt, ist eine andere wichtige Klasse der Interferenz die externe Interferenz. Die Erfinder der vorliegenden Erfindung haben ein Modul und eine Methode entwickelt, die auf einer Kombination von Adaptive Array Processing und Matched/Mismatched-Filterung beruht, die verwendet wird, um externe Interferenzen zu unterdrucken. Das Modul kann mit dem Spektrumgenerator kombiniert werden, um verbesserte hochauflosende Entfernungs-/Doppler-Plots zu liefern. Die von einem Hauptsensoren-Array aufgezeichneten Daten werden an Matched- und Mismatched-Filtermodule im Rauschunterdruckungsmodul uberrnittelt. Das Matched-Filtermodulliefert abgestimmte Radardaten, die Radarechos von rnoqlichen Zielen, Eigeninterferenz und externe Interferenz enthalten, wahrend das Mismatched-Filtermodul Radardaten liefert, die nur externe Interferenz enthalten. Dementsprechend kann ein virtuelles Hilfssensoren-Array auf Grundlage der nicht abgestimmten Radardaten konstruiert werden, um Radardaten zu einem adaptiven Strahlformer zu liefern. Der adaptive Strahlformer erzeugt vorzugsweise Gewichtungen auf Wiener-Basis, die auf die nicht abgestimmten Radardaten angewendet werden, um einen Hilfsstrahl zu erzeugen, der eine Schatzunq der externen Interferenz in den abgestimmten Radardaten fur jeden Sensor in dem Hauptsensoren-Array liefert, welches die Radardaten aufgezeichnet hat. Die externe lnterferenzschatzunq wird dann aus den aufgezeichneten Radardaten fur jeden der genannten Sensoren entfernt, um Entfernungs-/Doppler-Sensorradardaten mit Rauschunterdruckung zu liefern. Diese Daten konnen dann dem Spektrumgenerator der vorliegenden Erfindung bereitgestellt werden, um hochauflosende Entfernungs-/Doppler-Plots zu erzeugen, in denen die externe Interferenz unterdruckt worden ist.

[0028] Dernqernals besteht die vorliegende Erfindung in einem Aspekt aus einem Spektrumgenerator fur Radar nach Anspruch 1. Der Spektrumgenerator ernpfanqt vorverarbeitete Entfernungs-/Doppler-Sensorendaten und erzeugt mindestens ein rauschreduziertes hochauflosendes Spektrum. Der Spektrumgenerator schliefst einen Fenstergenerator ein, der ein Fenster generiert, das eine Vielfalt von Entfernungs-/Doppler-Zellen definiert. Der Spektrumgenerator umfasst weiter einen Kovarianzmatrixrechner, der mit dem Fenstergenerator in Verbindung steht. Der Kovarianzmatrixrechner empfanqt die Entfernungs-/Doppler-Sensorendaten und berechnet eine Kovarianzrnatrixschatzunq fur eine Entfernungs-/Doppler-Zelle von Interesse in dem Fenster. Die Kovarianzrnatrixschatzunq wird aus Kovarianzmatrizen berechnet, die fur mindestens einen Teil der Vielzahl von Entfernungs-/Doppler-Zellen in dem Fenster berechnet werden, die sich um die Entfernungs-/Doppler-ZelIe von Interesse herum befinden. Der Spektrumgenerator schliefst auch einen Spektrumrechner ein, der mit dem Kovarianzmatrixrechner in Verbindung steht, um einen hochauflosenden Spektrumvektor aufgrund einer Ortsmatrix- und einer Rausch-Supraraummatrix-Schatzung zu berechnen.

[0029] Der Spektrumgenerator kann ferner einen Kovarianzrnatrixqlatter einschliefsen, der mit dem Kovarianzmatrixrechner in Verbindung steht. Der Kovarianzmatrixqlatter qlattet die Kovarianzmatrixschatzunq.

[0030] Der Spektrumgenerator kann ferner ein Rauschunterdruckungsmodul elnschllefsen, das mit dem Kovarianzmatrixrechner in Verbindung steht, um dem Kovarianzmatrixrechner rauschunterdruckte Radardaten anstelle der vorverarbeiteten Entfernungs-/Doppler-Sensordaten zu liefern. Das Rauschunterdruckunqsrnodul schatzt externe Interferenzen in den vorverarbeiteten Radardaten und unterdruckt die externen Interferenzen in den vorverarbeiteten Radardaten, um die rauschunterdruckten Radardaten zu erzeugen.

[0031] In einem anderen Aspekt stellt die vorliegende Erfindung ein Verfahren fur die Spektrumerzeugung fur

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Radar nach Anspruch 17 bereit. Das Verfahren umfasst:

a) die Erzeugung eines Fensters, das eine Vielzahl von Entfernungs-/Doppler-Zellen definiert;

b) die Berechnung einer Kovarianzmatrixschatzunq fur eine Entfernungs/Doppler-Zelle von Interesse in dem Fenster aus vorverarbeiteten Entfernungs-/Doppler-Sensordaten, wobei die Kovarianzmatrixschatzung aus Kovarianzmatrizen erzeugt wird, die fur mindestens einen Teil der Vielzahl von Entfernungs-/Doppler-Zellen innerhalb des Fensters erzeugt wurden; und

c) Berechnung eines hochauflosenden Spektrumvektors aufgrund einer Ortsmatrix- und einer Rausch-Subraurnmatrix-Schatzunq. Die Rausch-Subraumrnatrixschatzunq wird von der Kovarianzrnatrixschatzunq abgeleitet.

[0032] Das Spektrumerzeugungsverfahren kann ferner die Glattunq der Kovarianzrnatrixschatzunq und die Berechnung der Rausch-Subraummatrix aufgrund der geglatteten Kovarianzmatrixschatzunq beinhalten.

[0033] Das Spektrumerzeugungsverfahren kann ferner einen Schritt der Rauschunterdruckung umfassen, um rauschunterdruckte Radardaten anstelle der vorverarbeiteten Entfernungs-/Doppler-Sensordaten zu liefern. Der Schritt der Rauschunterdruckung wird durch schatzen der externen Interferenz in den vorverarbeiteten Radardaten und durch Unterdrucken der externen Interferenz in den vorverarbeiteten Radardaten bewirkt, um die rauschunterdruckten Radardaten zu erzeugen.

[0034] Vorzugsweise ist ein Rauschunterdruckungsmodul zur Unterdruckunq von externer Interferenz in vorverarbeiteten Radardaten bereitgestellt.

[0035] Das Rauschunterdruckungsmodul umfasst ein erstes Verarbeitungsmodul und ein zweites Verarbeitungsmodul, die in Kommunikation mit den vorverarbeiteten Radardaten stehen. Das erste Verarbeitungsmodul ernpfanqt die vorverarbeiteten Radardaten und erzeugt abgestimmte Radardaten, wah rend das zweite Verarbeitungsmodul die vorverarbeiteten Radardaten empfanqt und nicht abgestimmte Radardaten erzeugt. Das Rauschunterdruckungsmodul umfasst weiter einen adaptiven Strahlformer, der mit dem ersten Verarbeitungsmodul und dem zweiten Verarbeitungsmodul kommuniziert. Der adaptive Strahlformer empfanqt einen Teil aus abgestimmten Radardaten und einen Teil aus nicht-abgestimmten Radardaten und erzeugt eine Externinterferenzschatzunq der externen Interferenz im abgestimmten Radardatenteil. Das Rauschunterdruckungsmodul umfasst weiter einen Suppressor, der mit dem ersten Verarbeitungsmodul und dem adaptiven Strahlformer kommuniziert. Der Suppressor liefert einen Teil aus rauschunterdruckten Radardaten auf der Grundlage des Teils aus abgestimmten Radardaten und der Externinterferenzschatzunq.

[0036] Das Rauschunterdruckungsmodul kann ferner ein Statistikordnungs-Filtermodul aufweisen, das mit dem ersten Verarbeitungsmodul kommuniziert. Das Statistikordnungs-Filtermodul erzeugt statistisch geordnete gefilterte abgestimmte Radardaten.

[0037] In einem weiteren Aspekt stellt die vorliegende Erfindung ein Verfahren bereit, um externe Interferenz in vorverarbeiteten Radardaten zu unterdrucken. Das Verfahren umfasst:

a) Verarbeite der vorverarbeiteten Radardaten, um abgestimmte Radardaten zu erzeugen;

b) Verarbeiten der vorverarbeiteten Radardaten, um nicht abgestimmte Radardaten zu erzeugen;

c) Auswahlen eines abgestimmten Radardatenteils und eines nicht-abgestimmten Radardatenteils und AusfUhren eines adaptiven Strahlformens, um eine Schatzunq der externen Interferenz in dem abgestimmten Radardatenteil zu erzeugen; und

d) Erzeugen eines rauschunterdruckten Radardatenteils durch Unterdrucken der externen Interferenzschatzunq von dem abgestimmten Radardatenteil.

[0038] Das Verfahren kann ferner die Durchfuhrunq einer Statistikordnungsfilterung der abgestimmten Radardaten beinhalten, um statistisch geordnete gefilterte abgestimmte Radardaten zu erzeugen.

KURZE BESCHREIBUNG DER ZEICHNUNGEN

[0039] Fur ein besseres Verstandnis der vorliegenden Erfindung und um deutlicher zu zeigen, wie diese ausgefUhrt werden kann, wird nun, lediglich anhand von Beispielen, auf die begleitende Zeichnung Bezug genommen, die eine bevorzugte AusfUhrungsform der vorliegenden Erfindung zeigt und worin:

[0040] E1s....1 das Koordinatensystem einer Amplitude gegen ein Azimut fur Radardaten ist, die in Anwesenheit von externer Interferenz aufgezeichnet wurden;

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[0041] Fig. 2 der Entfernungs-/Doppler-Plot eines Beispiels fur Radardaten ist, die eine Co-Kanalinterferenz enthalten;

[0042] Fig. 3 ein Koordinatensystem von Amplitude gegen Impulsindex bei einer gegebenen Entfernung eines Beispiels fur Radarechos ist, die impulsives Rauschen aufweisen;

[0043] Fig. 4 ein Entfernungs-/Doppler-Plot eines Beispiels fur Radardaten ist, die impulsives Rauschen enthalten;

[0044] Fig. 5 ein Blockdiagramm eines Spektrumgenerators gemaf1 der vorliegenden Erfindung ist;

[0045] Fig. Sa ein Koordinatensystem ist, welches den aktiven Bereich und den Schutzbereich eines Entfernungs-/Doppler-Plot gemaf1 der vorliegenden Erfindung darstellt;

[0046] Fig. 6b ein Diagramm ist, das das Konzept des Azimuts erlautert:

[0047] Fig. 7a ein gewichtetes Fenster qernafs der vorliegenden Erfindung ist;

[0048] Fig. 7b ein Beispiel fur das gewichtete Fenster ist, das Gewichtungen fur einen Luftmodus des Radarbetriebs aufweist;

[0049] Fig. 7c ein Beispiel fur das gewichtete Fenster ist, das Gewichtungen fur einen Schiffsmodus des Radarbetriebs aufweist;

[0050] Fig. 7e1 die Radardatenorganisation fur Radardaten zeigt, die von einem Hauptsensoren-Array gemaf1 der vorliegenden Erfindung aufgezeichnet wurden;

[0051] Fig.7e die Radardaten zeigt, die verwendet werden, um Kovarianzmatrizen fur die Entfernungs-/Doppler-Zellen in dem gewichteten Fenster zu erhalten;

[0052] .E.1.9..Jl ein Ablaufdiagramm eines Spektrumerzeugungsverfahrens gemar.. der vorliegenden Erfindung ist;

[0053] Fig.9a ein Entfernungs-/Doppler-Plot eines Beispiels fur Radardaten ist, der durch herk6mmliches Strahlformen erhalten wurde;

[0054] Fig. 9b ein Schichtbild entlang der Doppler-Dimension des Entfernungs/-Doppler-Plots der Fig. Sa bei der Zielentfernung ist;

[0055] Fig. 10a ein hochauflosender Entfernungs-/Doppler-Plot der in Fig. 9a dargestellten Radardaten ist, die vom Spektrumgenerator der vorliegenden Erfindung erzeugt wurden;

[0056] Fig. 10b ein Schichtbild entlang der Dopplerdimension des Entfernungs-/Doppler-Plot von Fig. 10a bei Zielentfernung ist;

[0057] Fig. 11a ein Entfernungs-/Doppler-Plot, der durch herk6mmliches Strahlformen erzeugt wurde, fur ein anderes Radardatenbeispiel ist;

[0058] Fig. 11 b ein hochauflosender Entfernungs-/Doppler-Plot der in Fig. 11 a dargestellten Radardaten ist, die vom Spektrumgenerator der vorliegenden Erfindung erzeugt wurden;

[0059] Fig. 12a ein durch herkornmliches Strahlformen erzeugter Entfernungs-/Doppler-Plot eines Beispiels fur Radardaten mit ionospharischen Storsiqnalen ist;

[0060] Fig. 12b ein hochauflosender Entfernungs-/Doppler-Plot der in Fi_g. 12a dargestellten Radardaten ist, die vom Spektrumgenerator der vorliegenden Erfindung erzeugt wurden;

[0061] Fig. 12c ein Schichtbild entlang der Doppler-Dimension des hochaufl6senden Entfernungs-/Doppler-Plot der Fig. 12 in Zielentfernung ist;

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[0062] Fig. 12d ein Schichtbild entlang der Entfernungsdimension des hochauflbsenden Entfernungs-/Doppler-Plot der Fig. 12b bei der Doppler-Frequenz des Ziels ist;

[0063] Fig. 12e ein Azimut-Plot bei Entfernung und Doppler-Frequenz des Ziels fur die hochaufgelbsten Entfernungs-/Doppler-Daten ist, die vom Spektrumgenerator der vorliegenden Erfindung fur die Radardaten von Fig. 12 erzeugtwurden;

[0064] Fig. 13 ein Blockdiagramm einer alternativen AusfUhrungsform des Spektrumgenerators der der vorliegenden Erfindung ist, die ein Rauschunterdruckungsmodul beinhaltet;

[0065] Fig. 14 ein Blockdiagramm des Rauschunterdruckungsmoduls von Fig. 13 ist;

[0066] Fig. 15 ein Entfernungs-/Doppler-Plot ist, der die Form einer Region erlautert, uber welche vorzugsweise korrelationsbasierte Berechnungen fur die Externinterferenzschatzunq durchqefuhrt werden;

[0067] Fig. 16 ein detaillierteres Blockdiagramm des Rauschunterdruckungsmoduls von Fig. 14 ist;

[0068] Fig. 17a bis Fig. 17h die Radardaten an verschiedenen Knoten im Rauschunterdruckungsmodul von Fig. 16 darstellen;

[0069] Fig. 18 ein Ablaufschema eines Rauschunterdruckungsverfahrens gemal1 dem Rauschunterdruckungsmodul von Fig. 16 ist;

[0070] Fig. 19 eine alternative Ausfuhrunqsform des Rauschunterdruckungsmoduls der vorliegenden Erfindung ist;

[0071] Fig. 20 ein Ablaufschema eines alternativen Rauschunterdruckungsverfahrens gemal1 dem Rauschunterdruckunqsrnodul von Fig. 19 ist;

[0072] Fig. 21a ein Entfernungs-/Doppler-Plot eines Beispiels fur Radardaten ist, die durch herkbmmliches Strahlformen erzeugt wurden, ohne das Rauschunterdruckungsmodul der vorliegenden Erfindung zu verwenden;

[0073] Fig. 21 b ein hochauflbsender Entfernungs-/Doppler-Plot der in Fig. 21 a dargestellten Radardaten unter Verwendung des Spektrumgenerators der vorliegenden Erfindung, aber ohne Verwendung des Rauschunterdruckunqs-Moduls der vorliegenden Erfindung ist;

[0074] Fig. 21c ein Schichtbild entlang der Doppler-Dimension des Entfernungs/-Doppler-Plots von Fig. 21a bei Zielentfernung ist;

[0075] Fig. 21 d ein Schnitt entlang der Doppler-Dimension des hochauflbsenden Entfernungs-/Doppler-Plot von Fig. 21 b bei Zielentfernung ist;

[0076] Fig. 22a ein Entfernungs-/Doppler-Plot der Radardaten von Fig. 21a, die anhand von herkbmmlichem Strahlformen und unter Verwendung des Rauschunterdruckungsmoduls der vorliegenden Erfindung erzeugt wurden, ist;

[0077] Fig. 22b ein hochauflbsender Entfernungs-/Doppler-Plot der in Fig. 21a dargestellten Radardaten unter Verwendung des Spektrumgenerators und des Rauschunterdruckungsmoduls der vorliegenden Erfindung ist;

[0078] Fig. 22c ein Schichtbild entlang der Doppler-Dimension des Entfernungs/Doppler-Plot von Fig. 22a bei Zielentfernung ist;

[0079] Fig.22d ein Schichtbild entlang der Doppler-Dimension des hochauflbsenden Entfernungs-/Doppler-Plot von Fig. 22b bei Zielentfernung ist;

[0080] Fig. 23a ein Entfernungs-/Doppler-Plot durch herkbmmliches Strahlformen eines anderen Beispiels fur Radardaten ist;

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[0081] Fig. 23b ein Schichtbild entlang der Doppler-Dimension des Entfernungs/Doppler-Plot der Fig. 23a bei der lielentfernung ist;

[0082] Fig.23c ein Schichtbild entlang der Entfernungsdimension des Entfernungs/Doppler-Plot von Fig. 2303 bei der Doppler-Frequenz des liels ist;

[0083] Fig. 23d ein Azimut-Plot der Radardaten von Fig. 23a bei den Entfernungs- und Dopplerfrequenzen des Ziels ist;

[0084] Fig. 24a ein hochaufl6sender Entfernungs-/Doppler-Plot der Radardaten von Fig. 23a ist, die durch den Spektrumgenerator der vorliegenden Erfindung an hand einer Subraum-Dimension von 13 erzeugt wurden;

[0085] Fig.24b ein Schichtbild entlang der Doppler-Dimension des hochaufl6senden Entfernungs-/Doppler-Plot von Fig. 24a bei lielentfernung ist;

[0086] Fig. 24c ein Schichtbild entlang der Reichweitendimension des hochaufl6senden Entfernungs-/Doppler-Plot von Fig, 24a bei der Doppler-Frequenz des Ziels ist;

[0087] Fig. 24d ein Azimut-Plot der hochaufl6senden Entfernungs-/Doppler-Daten von Fig. 24a bei den Entfernungs- und Doppler-Frequenzen des liels ist;

[0088] Fig. 25a ein hochaufl6sender Entfernungs-/Doppler-Plot der Radardaten von Fig. 23a ist, die durch den Spektrumgenerator der vorliegenden Erfindung an hand einer Subraum-Dimension von 5 erzeugt wurden;

[0089] Fig.25b ein Schichtbild entlang der Doppler-Dimension des hochaufl6senden Entfernungs-/Doppler-Plot von Fig. 25a bei lielentfernung ist;

[0090] Fig. 25c ein Schichtbild entlang der Entfernungsdimension des hochaufl6senden Entfernungs/Doppler-Plots von Fig. 25a bei der Doppler-Frequenz des lie Is ist;

[0091] Fig.25d ein Azimut-Plot der hochaufl6senden Radardaten von Fig,25a bei den Entfernungs- und Dopplerfrequenzen des liels ist;

[0092] Fig. 26 ein Blockschema einer alternativen AusfUhrungsform des Spektrumgenerators unter Anwendung von raumlicher Glattunq gema[3, der vorliegenden Erfindung ist;

[0093] Fig. 27 ein Ablaufschema einer alternativen AusfUhrungsform des Spektrumerzeugungsverfahrens unter Anwendung von raumlicher Glattunq gema[3, der vorliegenden Erfindung ist;

[0094] Fig. 28a ein Doppler-Plot von Radardaten und eines simulierten Ziels anhand von Radardaten von einem Sensor ist;

[0095] Fig. 28b ein Doppler-Plot der Daten von Fig, 28a, die anhand von herk6mmlicher Strahlformung erzeugt wurden, zusammen mit den Dopplerdaten von Fig. 28a ist;

[0096] Fig. 29a ein hochauflbsender Doppler-Plot der Radardaten von Fig. 28a bei lielentfernung unter Verwendung eines Rausch-Subraums von 13 ist;

[0097] Fig. 29b ein hochauflbsende Entfernungs-Plot der Radardaten von Fig. 28a bei der Doppler-Frequenz des Ziels unter Verwendung eines Rausch-Subraums von 13 ist;

[0098] Fig. 29c ein hochaufl6sender Azimut-Plot der Radardaten von Fig. 28a bei der Entfernungs- und Dopplerfrequenz des liels unter Verwendung eines Rausch-Subraums von 13 ist;

[0099] Fig. 13 ein hochaufl6sender Doppler-Plot der Radardaten von Fig. 2821 bei lielentfernung unter Anwendung eines raurnlichen Glattunqsverfahrens der vorliegenden Erfindung ist;

[0100] Fig. 30b ein hochaufl6sender Entfernungs-Plot der Radardaten von Fig.28a bei der Doppler-Frequenz des liels unter Verwendung des raurnlichen Glattunqsverfahrens der vorliegenden Erfindung ist;

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[0101] Fig. 30e ein hochauflosender Doppler-Plot der Radardaten von Fig. 28a bei den Entfernungs- und Doppler-Frequenzen des Ziels unter Anwendung des raurnlichen Glattunqsverfahrens der vorliegenden Erfindung ist;

[0102] Fig. 31 a ein hochaufl6sender Entfernungs-lDoppler-Plot fur die Radardaten von Fig. 24a unter Verwendung des Spektrumgenerators und der raurnlichen Glattunq der vorliegenden Erfindung ist;

[0103] Fig. 31 b ein Schichtbild entlang der Doppler-Dimension des hcchauflosenden Entfernungs-/Doppler-Plot von Fig. 32a bei Zielentfernung ist;

[0104] Fig. 31 c ein Schichtbild entlang der Entfernungsdimension des hochaufl6senden Entfernungs-/Doppler-Plot von Fig. 31a bei der Doppler-Frequenz des Ziels ist;

[0105] Fig. 31d ein hochauflosender Azimut-Plot der Radardaten von Fig. 31a bei den Entfernungs- und Doppler-Frequenzen des Ziels ist;

[0106] Fig. 32 eine alternative AusfOhrungsform des Spektrumgenerators gemaf1 der vorliegenden Erfindung ist, die ein RauschunterdrOckungsmodul und einen Kovarianzrnatrixqlatter einschliefst:

[0107] Fig. 33 eine alternative AusfOhrungsform des Spektrumerzeugungsverfahrens gemaf1 der vorliegenden Erfindung ist, welche RauschunterdrOckungs- und Kovarianzrnatrixqlattunqs-Schritte beinhaltet;

[0108] Fig. 34a ein Diagramm eines linearen Array ist;

[0109] Fig. 34b ein Diagramm eines qleichforrniqen kreisf6rmigen Array ist; und

[0110] Fig. 34c ein Diagramm eines qleichformiqen kreisf6rmigen Array ist, das die physikalischen Grofsen darstellt, die von den Symbolen dargestellt werden, die in dem Array Manifold verwendet werden.

AUSFUHRLlCHE BESCHREIBUNG DER ERFINDUNG

[0111] Sarntliche hierin aufgefOhrten experimentellen Daten wurden von dem SWR-503™_HFSWR-System genommen, das sich in Cape Race, Neufundland, Kanada, befindet und von Raytheon Canada Limited entwickelt wurde. Das SWR-503-HFSWR-System umfasst ein Empfangsantennen-Array mit 16 Antennenelementen (d.h. ein Hauptsensor-Array, das 16 Sensoren aufweist).

[0112] Wie hierin verwendet, bezeichnen die Ausdrucke .Entfernunqsdaten", "Doppler-Daten", .Azirnut-Daten", .Sensordaten" oder .Impulsdaten" eine eindimensionale Reihe von Datenpunkten in einem bestimmten Bereich. Der Ausdruck .Entfernunqs-Doppler-Daten'' bezeichnet zweidimensionale Daten fur ein bestimmtes Azimut oder fur einen bestimmten Sensor, und der Ausdruck .Entfernunqs-Sensor-Daten" bezeichnet zweidimensionale Daten fur einen bestimmten Doppler-Wert oder einen bestimmten Impulsindex. Aufserdern bezeichnen die Ausdrucke "Entfernungs-/lmpuls/Sensor-Daten", "Entfernungs-/DopplerISensor-Daten" und .Entfernungs-/Doppler/AzimuUSensor-Daten" dreidimensionale Daten. Weiterhin bedeutet der Ausdruck .ein Teil" aus Daten, dass die Dimension des Datenteils kleiner ist als die Daten, von denen er erhalten wurde. Dementsprechend kann ein Datenteil eindimensional oder zweidimensional sein, wenn der Datenteil von einem dreidimensionalen Datensatz genommen wird. Ferner wird der Ausdruck .Spektrum" verwendet, um einen Entfernungs-/Doppler-Plot zu bezeichnen.

[0113] Die UnterdrOckung des Rauschens von Radardaten vor oder wahrend der Er- zeugung von Entfernungs-/Doppler-Plots ist nutzlich, da die meisten Radarsysteme eine Erkennung mit den Entfernungs-/Doppler-Plots ausfOhren. Um eine RauschunterdrOckung zu erreichen, sollten die Signalmerkmale von Radarechos von Zielen und die verschiedenen Arten des Rauschens, die in Radardaten vorhanden sind, geprOft werden, um geeignete Methoden fur die RauschunterdrOckung zu bestimmen.

[0114] Die Ziele eines Radarsystems reflektieren die EM-Impulse, die von der Sendeantenne des Radarsystems gesendet werden. Daher sind die Radarechos von Zielen von den gesendeten EM-Impulsen abhanqiq. Die Ziele fur ein Radarsystem, insbesondere ein HFSWR-Radarsystem, umfassen unterschiedliche Objekte wie Schiffe, Eisberge, Flugzeuge und Projektile. Jedes dieser Ziele weist eine einzigartige Radarsignatur auf, die als Muster definiert ist, welches jedes dieser Ziele in einem Entfernungs-/Doppler-Plot hlnterlasst, obwohl diese Radarsignaturen in der Regel als Peaks erscheinen. Dementsprechend sollte, um die Radarsignaturen

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von Zielen zu verstarken, ein Spektrurnschatzverfahren angewendet werden, das eine scharfe Spektrurnschatzung durchfUhren kann, um die Peak-Form der Radarsignaturen zu verstarken, Weiterhin sollten aus der Beobachtung einer Reihe von Zielen aufgrund der Unterschiede der Radarsignatur Ziele vorzugsweise in zwei Klassen aufgeteilt werden: Oberflachenziele (d.h. Schiffe und dergleichen) und Luftziele (d.h. Flugzeuge und dergleichen). Aufserdern sollte man immer daran denken, dass die Entfernunqsauflosunq und die DoppleraufIbsung die Zahl der Entfernungs-/Doppler-Zellen beeinflussen, die in der Radarsignatur eines Ziels enthalten sind.

[0115] Aufserdern weisen die verschiedenen Storsignalformen verschiedene Grade an raurnlicher Korrelation auf. Zum Beispiel haben ozeanische Storsiqnale eine schwache raurnliche Korrelation. Zur Unterdruckunq von ozeanischen Storsiqnalen wahrend der Erzeugung von Entfernungs-/Doppler-Plots sollte dementsprechend ein Spektrurnschatzverfahren, das durch Ausnutzung der Unterschiede der raurnlichen Korrelation Ziel-Radarechos von ozeanischen Stbrsignalen unterscheiden kann, verwendet werden. Jedoch haben ionospharische Stbrsignale eine starke raurnliche Korrelation und weisen eine Radarsignatur auf, die in Form von entweder verteilten oder punktfbrmigen Zielen erscheint. Dementsprechend ist eine Spektrurnschatztechnik erforderlich, die eine hohe raurnliche Auflbsung liefern kann, die genugt, um die Radarsignatur der lonospharischen Stbrsignale von der Radarsignatur von Zielen zu trennen, die in einer anderen Richtung vorhanden sind. Ein hochauflosender Spektrurnschatzer ist ebenfalls nutzlich, da keine Nebenkeulen in der Spektrurnschatzunq erzeugt werden. Somit verdunkeln keine Radarsignaturen von Storsiqnalen die Radarsignaturen von Zielen aufgrund der spektralen Ausbreitung, die in Spektrurnschatzern auf FFT-Basis auftritt, da ionospharische Stbrsignale auf weniger Entfernungs-/Doppler-Zellen beschrankt ist. Dies ist der Fall, weil die ionospharischen Schichten entlang der Entfernungsdimension fur unterschiedliche Azimute nicht ideal verteilt sind.

[0116] Einer der Spektrurnschatzer, der die oben genannten Kriterien erfullt, ist der MUSIC(MUltiple Signal Classificationj-Spektrurnschatzer (Schmidt, R.O., "Multiple Emitter Location and Signal Parameter Estimation", IEEE Transactions AP-34, Nr. 3, 1986). Der MUSIC-Spektrumschatzer schatzt Signal- und Rausch-Subraume, die orthogonal sind (d.h. statistisch unabhanqiq), Vorausgesetzt, dass das SignaI/Clutter-Verhaltnis(SCR) ausreicht, enthalt der Signal-Subraum die Radarechos von moqllchen Zielen, und der Rausch-Subraum enthalt Daten mit einer schwachen Korrelation, welche ozeanische Storsiqnale einschliefsen, Die yom MUSIC-Spektrurnschatzer erzeugte Spektrurnschatzunq weist Peaks fur Signalvektoren auf, die orthogonal zu den Rauschvektoren sind, die den Rausch-Subraum definieren. Dementsprechend sollten Radarsignaturen von Zielen vom MUSIC-Spektrumschatzer verstarkt werden. Ferner erzeugt das MUSIC-Spektrumschatzverfahren eine hochauflbsende Spektrumschatzunq. Dementsprechend sollten die Radarsignaturen von ionospharischen Stbrsignalen die Zielerkennung nicht beeinflussen, wenn das Azimut des Ziels nicht in der Richtung der ionospharlschen Storsiqnale liegt, da die Abwesenheit von Nebenkeulen in der hochauflosenden Spektrumschatzung Leckwellen von ionospharischen Storsiqnalen verhindert, die ansonsten die Radarsignatur von Zielen verdunkeln wurden.

[0117] Das Signal- und Rausch-Subraurne werden aufgrund einer Eigendekomposition oder einer Einzelwertdekomposition (die mathematisch verwandt sind, wie der Fachmann weifs) einer Kovarianzmatrix, die Entfernungs-/Doppler-Daten fur eine gegebene Entfernungs-/Doppler-Zelle ROC in einem Entfernungs-/Doppler-Plot darstellt, identifiziert. Die Kovarianzmatrix fur die Entfernungs-/Doppler-Zelle ROC sollte vorzugsweise unter Verwendung von so vielen Radardaten wie rnoqlich geschatzt werden, um eine statistisch robuste Schatzung zu erhalten. Herkbmmlich kann die Kovarianzmatrix fur die Entfernungs-/Doppler-Zelle ROC anhand von Beobachtungen uber eine Reihe von Sensoren qeschatzt werden. Jede Beobachtung kann von einem Zeilenvektor x dargestellt werden, von dem eine Kovarianzmatrix C unter Verwendung des aufseren Produkts berechnet wird, wie der Fachmann weifs. Dementsprechend wird die Kovarianzmatrix C folgendermal1en berechnet:

(1 )

wobei H der Hermite-Operator ist, wobei es sich um die Komplex/Kunjugat-Transponierte einer Matrix oder eines Vektors handelt. Wenn K Sensoren in einem Hauptsensoren-Array (d.h. dem Empfangsantennen-Array) vorhanden sind, dann weist die Kovarianzmatrix C eine Dimension K mal K auf (d.h. K Zeilen und K Spalten). Um eine qeschatzte Kovarianzmatrix aufgrund einer Anzahl von Beobachtungen zu berechnen, konnen Kovarianzmatrizen fur eine Vielfalt von Beobachtungsvektoren berechnet werden. Aus allen Kovarianzmatrizen kann dann der Durchschnitt gebildet werden, um die qeschatzte Kovarianzmatrix C folqenderrnafsen zu berechnen:

NC c., = L:CI i~1

(2)

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wobei C1 die Kovarianzmatrix fur den i. Beobachtungsvektor ist und Nc Beobachtungen vorhanden sind.

[0118] Sobald die Kovarianzmatrixschatzunq Cest berechnet ist, ist es notwendig, die Eigenvektoren, die den Signal-Subraum umspannen, und die Eigenvektoren, die den Rausch-Subraum umspannen, zu berechnen. Die Eigenvektoren konnen an hand jedes geeigneten Mittels berechnet werden. Am besten wird dies mit Hilfe einer Sinqularwertzerlequnq (Singular Value Decomposition, SVD) erreicht, wie dem Fachmann bekannt ist. Die SVD der Kovarianzmatrixschatzunq Cest wird folgendermaf1en erhalten:

(3)

wobei U und V Matrizen sind, die Eigenvektoren aufweisen, die die Signal- und Rausch-Subraurne umspannen, und Fist eine Diagonalmatrix mit sinqularen Werten (a/, a/, ... aK2) entlang der Diagonale. Bei K gegebenen Sensoren in dem Hauptsensoren-Array weist die Kovarianzmatrixschatzunq Cest K unabhanqiqe singulare Werte und K unabhanqiqe Eigenvektoren auf, wenn die Kovarianzmatrixschatzunq C.st vollstandiq ist.

[0119] Die Eigenvektoren der Kovarianzmatrixschatzunq Cest nahern sich einem orthonormalen Satz von Basisvektoren, von denen einige den Signal-Subraum umspannen, und von denen einige den Rausch-Subraum umspannen. Die Amplituden der sinqularen Werte stellen den Grad der raurnlichen Korrelation des Signalinhalts und die raurnliche Korrelation des Rauschinhalts innerhalb der Vielzahl von Beobachtungsvektoren dar. Die Rausch-Subraum-Eigenvektoren werden durch Trennen der mit dem Rausch-Subraum verbundenen sinqularen Werte von den mit dem Signal-Subraum verbundenen sinqularen Werten erhalten. Schwellenwertverfahren konnen angewendet werden, um die sinqularen Rauschwerte von den sinqularen Signalwerten zu trennen, da die sinqularen Signalwerte normalerweise starker sind als die sinqularen Rauschwerte. Alternativ konnen die beiden Eigenvektoren, die zu den beiden grof1ten sinqularen Werten gehoren, verworfen werden, da in der Praxis sehr wahrscheinlich hochstens zwei Ziele in derselben Entfernung, die sich mit derselben Geschwindigkeit bewegen, vorhanden sind. Die zwei qrofsten Eigenvektoren wurden diese Ziele darstellen. Eine Rausch/Subraurn-Matrixschatzunq Nest wird dann durch Behalten der Rauscheigenvektoren berechnet, wie in Gleichung 4 dargestellt.

Nest = U(:, b + 1 : K)

(4)

wobei b vorzugsweise 3 ist, wie oben erlautert, so dass die beiden qrofsten Eigenvektoren nicht in der Rausch-Subraum-Matrixschatzunq Nest enthalten sind. Dann wird die MUSIC-Spektrumschatzung folgendermafsen berechnet:

MUSIC = 1 H

diag(FH • Nest • Nest • F)

wobei die Matrix F Vektoren enthalt, entlang derer einige der Signale ausgerichtet sein konnen. Da die Signalvektoren orthogonal zum Rausch-Subraum sind, der von den Rauscheigenvektoren definiert wird, erzeugt die MUSIC-Spektrumschatzung einen Peak am spektralen Ort des Signals. Ferner berucksichtiqt das MUSIC-Spektrumschatzverfahren nicht die sinqularen Werte, was gunstig ist, da die Bragg-Linien die sinqularen Werte korrumpieren und infolgedessen moqliche Ziele verdunkeln. Um eine gute MUSIC-Spektrumschatzung zu erhalten, ist jedoch eine angemessene Kennzeichnung der Signale innerhalb der Kovarianzrnatrixschatzung erforderlich. Die Leistung eines MUSIC-Spektrumschatzers hanqt stark von der Menge und Art der Daten ab, die verwendet werden, um die Kovarianzmatrixschatzunq zu berechnen.

(5)

[0120] In Fig. 5 ist ein Spektrumgenerator 10 gemaf1 der vorliegenden Erfindung dargestellt. Der Spektrumgenerator 10 ernpfanqt eine Vielzahl von Entfernungs-/Doppler-Daten RD1, RD2, ... , RDK. Jedes Entfernungs-/Doppler-Datenensignal ist eine zweidimensionale Datenreihe, die aus Radardaten, die von einem bestimmten Sensor aus einem Hauptsensoren-Array mit einer Vielzahl von Sensoren (in Fig. 5 nicht dargestellt) aufgezeichnet wurden, erzeugt wird. Jeder Sensor kann ein beliebiges, dem Fachmann bekanntes Antennenelement sein, das fur den Empfang von Radarsignalen geeignet ist. Der Fachmann weifs, dass die Radardaten, die gesammelt werden, um die Entfernungs-/Doppler-Daten ROt, RD2, ... , RDK zu erzeugen, von vorverarbeiteten Radardaten abgeleitet werden, die herkornrnlichen Signalverarbeitungsverfahren unterzogen wurden, welche Bandpassfilterung, Uberlagerung, AlD-Umwandlung, Demodulierung und Abwartstastung einschlief1en. Die Radardaten werden aufserdern einer abgestimmten Filterung unterzogen, um das Rauschen weiter zu vermindern und um Entfernungsmehrdeutigkeiten entgegenzuwirken. Die Radardaten werden dann einer Doppler-Verarbeitung unterzogen, um die Entfernungs-/Doppler-Daten RD1, RD2, ... , RDK zu erzeugen. Diese Operationen sind dem Fachmann bekannt und werden nicht naher beschrieben. Ferner weif1 der Fachmann,

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dass aile Elemente der Erfindung die Verarbeitung von Daten ermbglichen, die komplex sind (d.h. reale und irnaqinare Teile aufweisen).

[0121] Wie in Fig. 5 dargestellt, umfasst der Spektrumgenerator 10 einen Fenstergenerator 12, einen Kovarianzmatrixrechner 14, der mit dem Fenstergenerator 12 und den Entfernungs-IDoppler-Daten RD1, RD2, ... , RDK kommuniziert, einen Subraumrechner 16, der mit dem Kovarianzmatrixrechner 14 kommuniziert, einen Ortsmatrixgenerator 18 und einen Spektrumrechner 20, der mit dem Subraumrechner 16 und dem Ortsmatrixgenerator 18 kommuniziert. Der Spektrumgenerator 10 kann anhand der Entfernungs-/Doppler-Daten RD1, RD2, ... , RDK eine Vielzahl von hochauflbsenden Spektren 22 erzeugen. Jedoch kann der Spektrumgenerator 10 auch mindestens ein hochauflbsendes Spektrum 24 erzeugen. Die Anzahl von hochauflbsenden Spektren 24, die vom Spektrumgenerator 10 erzeugt werden, hanqt vom Ortsmatrixgenerator 18 ab, wie nachstehend erklart wird.

[0122] Wie bereits gesagt, sind die Entfernungs-/Doppler-Daten RD1, RD2, ... , RDK zweidimensionale Datensignale, die von Radardaten abgeleitet werden, die von einem bestimmten Sensor Si in einem Hauptsensor-Array aufgezeichnet wurden. Wie in Fig. Sa dargestellt, ist ein Entfernungs/Doppler-Datensignal RDj so definiert, dass es einen aktiven Bereich 26 mit einer Vielzahl von Entfernungs-/Doppler-Zellen 28 ebenso wie einen geschutzten Bereich 30, der ebenfalls eine Vielzahl von Entfernungs-/Doppler-Zellen besitzt (in Fig. 6a nicht dargestellt), aufweist. Fig. Sa ist nicht mafsstabsqetreu und enthalt viel mehr Entfernungs-/Doppler-Zellen 28 im aktiven Bereich 26 als dargestellt. Die Notwendigkeit des qeschutzten Bereichs ist nachstehend naher erlautert. Jede Zelle 28 im aktiven Bereich 26 wird vom Spektrumgenerator 1 0 verarbeitet, um mindestens ein hochauflbsendes Spektrum 24 (d.h. mindestens einen hochauflbsenden Entfernungs-/Doppler-Plot) zu erzeugen. Die Entfernungs-/Doppler-Zellen im qeschutzten Bereich 30 werden nicht fur die Zielerkennung verarbeitet.

[0123] Jedes hochauflbsende Spektrum 24 wird fur ein bestimmtes Azimut 8 erzeugt. Wie in Fig. 60 dargestellt, ist das Azimut 8 der Winkel, den ein Hauptstrahl MB zum Zentrum des Hauptsensor-Array 32 beschreibt. Der Hauptstrahl MB wird von dem Hauptsensor-Array 32 in dem Sinn erzeugt, dass die Radardaten, die von den Sensoren des Hauptsensor-Array 32 erzeugt werden, gewichtet werden (d.h. eine Gewichtung pro Sensor), um den Anschein zu erzeugen, dass der Hauptsensor-Array 32 in Richtung des Azimut 8 ausgerichtet war, wahrend die Radardaten aufgezeichnet wurden. Herkbmmliches Strahlformen richtet den Hauptstrahl MB des Hauptsensor-Array 32 unter Verwendung von Gewichtungen, die denen ahnlich sind, die im FFT-Spektrurnschatzer verwendet werden, aus. Der Spektrumgenerator 10 der vorliegenden Erfindung nutztjedoch vorzugsweise das MUSIC-Spektrumschatzverfahren, um den Hauptstrahl MB auszurichten, um eine hbhere Winkelauflbsung zu erhalten.

[0124] Um das MUSIC-Spektrumschatzverfahren zu implementieren, erzeugt der Fenstergenerator 12 ein gewichtetes Fenster mit einer Vielzahl von Gewichtungen. Das gewichtete Fenster definiert eine Vielzahl von Entfernungs-/Doppler-Zellen, aus denen Kovarianzmatrizen C erhalten werden, um die Kovarianzrnatrixschatzung Ces! fur eine Entfernungs-/Doppler-Zelle von Interesse zu erhalten, die sich vorzugsweise im Zentrum des gewichteten Fensters befindet. Das gewichtete Fenster ist so definiert, dass es mindestens zwei Regionen aufweist, die eine erste Region und eine zweite Region umfassen. Die erste Region ist ein innerer Bereich des gewichteten Fensters. Die zweite Region umgibt die erste Region und weist Gewichtungen auf, die vorzugsweise so gewahlt sind, dass sie hbchstens so viele sind wie die Gewichtungen der ersten Region. Alternativ dazu zeigt Fig. 7a eine AusfUhrungsform eines gewichteten Fensters 34 mit einer ersten Region 36, einer zweiten Region 38, welche die erste Region 36 umgibt, und einer dritten Region 40, welche die zweite Region 38 umgibt. Die Gewichtungen in der zweiten Region 38 sind vorzugsweise so qewahlt, dass sie hbchstens so viele sind wie die Gewichtungen der ersten Region 36, und die Gewichtungen der dritten Region 40 sind vorzugsweise so gewahlt, dass sie hbchstens so viele sind wie die Gewichtungen in der zweiten Region 38. Ferner rnussen die Form der ersten Region 36, der zweiten Region 38 und der dritten Region 40 keine Rechteckform aufweisen wie in Fig. 7a dargestellt, sondern kbnnen jede Form aufweisen. Die Form ist jedoch vorzugsweise auf das Ziel abgestimmt, das in dem Entfernungs-/Doppler-Plot verstarkt werden soil.

[0125] Der Fenstergenerator 12 kann abhangig von dem Radarbetriebsmodus (d.h. beispielsweise davon, ob Oberflachen- oder Luftziele erkannt werden sollen) unterschiedlich gewichtete Fenster erzeugen. Die Grbr..e der gewichteten Fenster hanqt auf von der Entfernungs- und Doppler-Auflbsung des Radarsystems, von der Art des Rauschens in den Entfernungs-/Doppler-Daten und von der Validitat der Kovarianzrnatrixschatzunq abo Fur eine Entfernungsauflbsung von 7,5 km ist beispielsweise ein Beispiel fur ein gewichtetes Fenster 34', das verwendet werden kann, wenn der Radarbetriebsmodus auf den Luftmodus gesetzt ist, in Fig. 70 dargestellt. In Fig. 7c ist ein Beispiel fur ein gewichtetes Fenster 34" gezeigt, das verwendet werden kann, wenn der Radarbetriebsmodus auf den Schiffsmodus gesetzt ist.

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[0126] Die Kovarianzrnatrixschatzunq Cest wird vorzugsweise durch Berechnen des gewichteten Durchschnitts aller Kovarianzmatrizen C fur jede Entfernungs-/Doppler-Zelle in dem gewichteten Fenster 34 erhalten. Wie in Fig. 7d dargestellt, konnen die Entfernungs-/Doppler-Datensignale RD1, RDz, ... , RDK verknupft werden, um Entfernungs-/Doppler-Sensordaten 42 zu bilden, die als dreidimensionaler Datenwurfel mit einer Entfernungsdimension, die in z-Achsenrichtung verlauft, einer Dopplerdimension, die in y-Achsenrichtung verlauft und einer Sensordimension, die in x-Achsenrichtung verlauft, entsprechend dem in Fig. 7d dargestellten x-y-z-Koordinatensystem dargestellt ist. Ferner sind die Radardaten 42 entsprechend einer CIT in Zeitsegmente unterteilt. Die CIT unterscheidet sich vorzugsweise je nach gegebenem Radarbetriebsmodus. Die CIT kann 10 bis 40 Sekunden fur die Erkennung von Projektilen und Fluqkorpern sein. Alternativ kann die CIT auch 2 bis 5 Minuten fur die Erkennung von Schiffen oder fur die Beobachtung des Meereszustands sein.

[0127] Was den Entfernungsvektor 44 betrifft. so liegt eine Reihe von Entfernungszellen mit Entfernungsindexwerten R1, R2, ... , RN vor, welche die EM-Werte enthalten, die vorn Sensor S1 als Antwort auf den ersten gesendeten EM-Puis aufgezeichnet werden. Der Abstand, der von einer bestimmten Entfernungszelle dargestellt wird, wird durch Aufzeichnen der Zeit, zu der der EM-Wert fur die Entfernungszelle abgetastet wurde, in Bezug auf die Zeit, zu der der entsprechende EM-Puis gesendet wurde, Multiplizieren dieser Zeit mit der Lichtgeschwindigkeit und Dividieren durch zwei berechnet. Was den Dopplervektor 46 betrifft, so liegt eine Reihe von Dopplerzellen mit Dopplerindexwerten D1, D2, ... , DM vor, die EM-Werte enthalten, die durch Anwenden einer FFM (einer herkornrnlichen Operation, wie der Fachmann weirs) auf Radarechos von Pulsen, die in der CIT gesendet wurden, fur die Radardaten, die vorn Sensor S1 aufgezeichnet wurden, beim Entfernungswert des Entfernungsindexwerts R1 erhalten wurden. Was nun den Sensorvektor 48 betrifft, so liegt eine Reihe von EM-Werten vor, die von jedem Sensor S1' S2' ... , SK beim Entfernungswert des Entfernungsindex R1 gemessen werden, nachdem der letzte EM-Puis (in diesem Beispiel) gesendet wurde. Somit wurde jeder der EM-Werte, der im Sensorvektor 48 enthalten ist, zur gleichen Zeit (somit mit dem gleichen Entfernungsindex R1) nach dem gleichen gesendeten EM-Puis getastet.

[0128] Wie in den Fig. 7d und Fig. 7e dargestellt, wird das gewichtete Fenster 34 uber die Radardaten 44 gelegt, um einen Radardatenteil 50 zur Verwendung in einer Kovarianzrnatrixschatzunq zu extrahieren. Das gewichtete Fenster 34 ist zweidimensional, um die Nachbarschaft der Entfernungs-/Doppler-Zellen entlang der Entfernungs- und Doppler-Dimensionen, die fur die Kovarianzrnatrixschatzunq erforderlich sind, zu identifiziereno

[0129] Sensorvektoren fur jede dieser Entfernungs-/Doppler-Zellen werden dann aus den Radardaten 42 erhalten, die von dem Wurfel 50 dargestellt werden. Jeder Sensorvektor ist analog zu dem Vektor x der Gleichung 1. Vorzugsweise wird die Kovarianzmatrixschatzunq Cest fur die zentrale Entfernungs-/Doppler-Zelle RDC in dem Radardatenteil 50 aufgrund der vorgenannten Sensorvektoren erhalten, von den en der Sensorvektor 48 ein Beispiel fur den Radardatenteil 50 ist. Von diesen Sensorvektoren werden Kovarianzmatrizen gemar., der Gleichung 1 durch den Kovarianzmatrixrechner 14 erzeugt. Die Kovarianzrnatrixschatzunq Cest wird dann vom Kovarianzmatrixrechner 14 qemafs

G H

Ccst = LLWW(g,h).Cgh

g~l h~l

(6)

berechnet, wobei WW eine Matrix ist, welche die Gewichtungen des gewichteten Fensters 34 enthalt, 9 und h Indizes sind, welche die Zeilen und Spalten des gewichteten Fensters 34 umspannen, und Cgh ist die Kovarianzmatrix fur den Sensorvektor in dem Radardatenteil 50, die der g. Zeile und der h. Spalte des gewichteten Fensters entsprechen.

[0130] Wie wiederum in den Fig. 7b und Fig. 7c dargestellt, weisen die gewichteten Fenster 34 und 34" drei Regionen auf, wobei die erste Region 36 Gewichtungen aufweist, die vorzugsweise dem Wert 1 entsprechen, die zweite Region 38 Gewichtungen aufweist, die vorzugsweise dem Wert 0,5 entsprechen, und die dritte Region 40 Gewichtungen aufweist, die vorzugsweise dem Wert 0,1 entsprechen. Ferner ist die Form der ersten Region fur die gewichteten Fenster 34 und 34" jeweils unterschidlich, da die gewichteten Fenster 34 und 34" fur unterschiedliche Radarbetriebsmodi erzeugt werden. Fur unterschiedliche Radarbetriebsmodi kennan auch unterschiedliche Gewichtungen verwendet werden. Die erste Region 36 ist vorzugsweise so geformt, dass sie der Radarsignatur entspricht, die von Luftzielen im gewichteten Fenster 34 und von Oberflachenzielen im gewichteten Fenster 34" erwartet wird. Um die Leistung eines rnoqlichen Ziels in der Kovarianzrnatrixschatzung Cest beizubehalten, sind die Gewichtungen in der ersten Region des gewichteten Fensters 34 die qrofsten Gewichtungen im gewichteten Fenster 34. Um die statistische Robustheit der Kovarianzrnatrixschatzunq Cest zu erhohen, werden auch Kovarianzmatrizen fur Entfernungs-/Doppler-Zellen in der zweiten Region 38 und der

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dritten Region 40 verwendet. Diese Kovarianzmatrizen erhalten bei der Berechnung der Kovarianzrnatrixschatzung Cestjedoch vorzugsweise nicht so viel Gewicht, da die Entfernungs-/Doppler-Zellen in der zweiten Region 38 und der driUen Region 40 kaum viel von der Radarsignatur eines moqlichen Ziels erhalten, wenn das gewichtete Fenster auf ein rnoqliches Ziel zentriert wird. Wie der Fachmann weifs, zeigen sich die rnoqlichen Ziele als Peaks in einem Entfernungs/Doppler-Plot. Somit umfassen die zweite Region 38 und die dritte Region 40 die Rander und die Radarsignatur eines moqlichen Ziels ebenso wie Rauschen, wenn das gewichtete Fenster 34 auf dem moqlichen Ziel zentriert wird. Daher steigt die Amplitude des Rauschens in einer Entfernungs-/Doppler-Zelle relativ zur Amplitude der Radarsignatur des moqlichen Ziels, wenn der Abstand zwischen der Entfernungs-/Doppler-Zelle und der ersten Region 36 im gewichteten Fenster 34 zunimmt. Somit werden die Gewichtungen in dem gewichteten Fenster 34 vorzugsweise verringert, wenn man von der ersten Region 36 zur zweiten Region 38 und von der zweiten Region 38 zur dritten Region 40 geht, um eine Schatzung des Hintergrundrauschens in der Kovarianzmatrix zu erhalten, wobei die Gewichtung skaliert ist, um die Amplitude eines moqlichen Ziels innerhalb des gewichteten Fensters 34 zu behalten.

[0131] Wie wiederum in Fig. 5 dargestellt, kommuniziert der Kovarianzmatrixrechner 14 mit dem Subraumrechner 16. Der Subraumrechner 16 umfasst ein SVD-Modul 52, einen Dimensionsselektor 54 und einen Rauschsubraum-Matrixrechner 56. Das SVD-Modul 52 kommuniziert mit dem Kovarianzmatrixrechner 14, um die Kovarianzrnatrixschatzunq Cest zu empfangen und Sinqularwertzerlequnqen mit der Kovarianzmatrixschatzung Cest durchzufUhren. Jedes geeignete Singularwert-Zerlegungsverfahren, das dem Fachmann allgemein bekannt ist, kann vern SVD-Modul 52 angewendet werden.

[0132] Der Dimensionsselektor 54 kommuniziert mit dem SVD-Modul 52, um die F-Matrix zu erhalten, die aus der Sinqularwertzerlequnq der Kovarianzrnatrixschatzunq Cest berechnet wurde. Der Dimensionsselektor 52 bestimmt die Dimension der Signal- und Rauschsubraume. Der Dimensionsselektor 52 kann eine Reihe von verschiedenen Verfahren anwenden, um diese Dimensionen zu schatzen. Eines dieser Verfahren besteht darin, einen Schwellenwert zu verwenden, um diejenigen Sinqularwerte einzuschliefsen, die gro~er als der Schwellenwert sind, um einen Signalsubraum zu bilden. Durch Senken des Schwellenwerts konnen Ziele mit schwacher raurnlicher Korrelation in der Ausgabe erscheinen. Anders ausqedruckt, die Empfindlichkeit des Spektrumerzeugers 10 wird erhoht, um Ziele mit schwachem Siqnal-zu-Rausch-Verhaltnls zu verstarken, Wie bereits gesagt, ist in der Praxis ist die Wahrscheinlichkeit, mehr als 2 oder 3 Ziele mit verschiedenen Azimuten mit dem gleichen Entfernungs- und Dopplerwert zu haben, jedoch gering. Somit kann der Dimensionsselektor 52 so eingestellt werden, dass er einen Signalsubraum der Dimension von vorzugsweise gleich 2 wahlt,

[0133] Man sollte sich daran erinnern, dass fur Rauschen/Storsiqnale, die keine weifse raurnliche Verteilung aufweisen, die qeschatzte Rauschenergie abhanqlq vorn Grad der Korrelation des Rauschens/der Storsiqnale variiert. Fernerwird bei Radarsignaturen von moqlichen Zielen mit schlechter raumlicher Korrelation (d.h. niedrigem SCR) das Ziel von mehr als einem Sinqularwert dargestellt und kann unter den Rauschsinqularwerten sein. Um die Radarsignaturen von Zielen in einem Entfernungs-/Doppler-Plot zu verstarken, sollte die Rauschsubraumdimension vorzugsweise verkleinert werden, wie nachstehend beschrieben.

[0134] Der Rauschsubraummatrix-Rechner 56 kommuniziert mit dem SVD-Modul 52, um die Matrix U zu berechnen (alternativ k6nnte die Matrix V verwendetwerden, da die Matrix V mit der Matrix U in Beziehung steht). Der Rauschsubraummatrix-Rechner 56 kommuniziert auch mit dem Dimensionsselektor 54, um die Signalsubraum-Dimension zu erhalten. Der Rauschsubraummatrix-Rechner 56 bildet eine Rauschsubraummatrix aus Eigenvektoren, die dem Rauschsubraum der Kovarianzmatrixschatzunq Cest entsprechen. Die Rauschsubraurn-Matrixschatzunq Nest wird dann gema~ Gleichung 4 berechnet. Die Rauschsubraum-Matrixschatzunq Nest weist die Dimension (K-b)-mal-K auf.

[0135] Der Ortsmatrixgenerator 18 erzeugt eine Ortsmatrix A, die Gewichtungen aufweist, die verwendet werden, um die Vielzahl von hochaufl6senden Spektren 22 zu erzeugen. Die Ortsmatrix A wird durch die Gleichung 7 erhalten.

(7)

[0136] Ein Ortsvektor ASj ist ein Vektor, den man durch

A = [1 ej2TT(d/A)Sin(8j) ej4TT(d/A)Sin(8j) ... ej2TT(K -1 )d/ASin(8j)]T

(8)

erhalt, wobei K die Zahl der Sensoren im Hautpsensor-Array 32 ist, d der Abstand zwischen den einzelnen Sensoren im Hauptsensor-Array 32 ist, A die Wellenlange der gesendeten EM-Pulse ist und Sj der Azimutwert

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ist, fur den der hochauflosende Plot erzeugt wird. Oem Fachmann ist die Ortsmatrix A auch als Array-Manifold und jeder Ortsvektor A8j auch als Array-Manifoldvektor bekannt. Fur jedes moqliche Zielazimut kann ein eigener Ortsvektor ASj vorhanden sein. Da eine Vielzahl von Azimuten moqlicher Ziele vorhanden ist, gibt es eine Vielzahl von rnoqlichen Array-Manifoldvektoren ASj in der Ortsmatrix A.

[0137] Die Ortsmatrix A weist die Dimension K-mal-Z auf. Die einzelnen Ortsvektoren Asj werden verwendet, um ein jeweils anderes hochauflosendes Spektrum 24 zu erzeugen, wie nachstehend erortert, Somit bestimmt die Zahl der Ortsvektoren ASj in der Ortsmatrix A die Zahl der hochauflosenden Spektren 24, die yom Spektrurnschatzer 10 erzeugt werden. Somit wird, wenn die Ortsmatrix A nur eine Spalte aufweist, nur ein hochauflosendes raumliches Spektrum 24 erzeugt. Die Zahl der Ortsvektoren ASj und die Azimutauflosunq (d.h. der Unterschied zwischen zwei aufeinander folgenden Azimutwerten wie 81 und 82, 82 und 83 usw.) kann vor der Operation des Spektrumgenerators 10 vorgegeben werden und von einem Anwender des Spektrumgenerators 10 bestimmt werden.

[0138] Der Spektrumrechner 20 kommuniziert mit dem Ortsmatrixgenerator 18, um die Ortsmatrix A zu empfangen. Der Spektrumrechner 20 kommuniziert auch mit dem Subraumrechner 16, um die Rauschsubraummatrix-Schatzunq Nest zu empfangen. Der Spektrumrechner 20 berechnet einen hochauflosenden Spektrumrechner MUSRDC' der einen Wert fur jedes aus der Vielzahl von hochauflosenden Spektren 22 an der Entfernungs-/Doppler-Zelle ROC, fur die die Kovarianzmatrixschatzunq Cest ursprunqlich berechnet wurde, gemar.. der Gleichung 10:

1

RDCMuS = H H

diag(A .Nest.Nest .A)

liefert, wobei der Operator diagO die Werte entlang der Diagonale der Matrix Al+Nest-Nestl-l-A zuruckschickt. Die Gleichung 10 entspricht dem MUSIC-Spektrumschatzverfahren. Der resultierende Vektor MUSRDC ist ein eindimensionaler Azimutvektor mit der Dimension 1-mal-Z. Die hochauflosende Spektrurnschatzunq resultiert aus der Projektion der Array-Manifoldvektoren auf den durch Nest definierten Subraum. Falls sich ein moqliches Ziel in Richtung irgendeines Array-Manifoldvektors befindet, dann ist es im Wesentlichen orthoganol zum Rauschsubraum, und der Denominator in Gleichung 10 wird sehr klein. Dies fuhrt zu einem Peak in der Spektrurnschatzunq MUSRDC bei den raumlichen Frequenzen des moqlichen Ziels. Der Ausdruck .irn Wesentlichen orthogonal" wird verwendet, um anzuzeigen, dass der Rauschsubraum eine Naherunq ist, da er aus finiten Daten geschatzt wird. An diesem Punkt wird der hochauflosende Spektrumvektor MUSRDC in einem geeigneten Speichermittel gespeichert, so dass der Ort des hochauflosenden Spektrumvektors MUSRDC dem Ort des Sensorvektors fur die gleiche Entfernungs-/Doppler-Zelle in den Entfernungs-/Doppler-Zellendaten 42 entspricht. Bei dem Speichermittel kann es sich um jedes geeignete Element handeln, das dem Fachmann bekannt ist, wie eine Datenbank, ein Festplattenlaufwert, eine CD-Rom oder dergleichen.

(10)

[0139] Die obige Erorterunq trifft auf die Erzeugung einer hochauflosenden Spektrurnschatzunq fur eine einzige Entfernungs-/Doppler-Zelle zu. Somit rnussen der Kovarianzmatrixrechner 14, der Subraummatrix-Rechner 16 und der Spektrumrechner 20 durch Verschieben des gewichteten Fensters 34 uber die Entfernungs-/Doppler-Zellen und DurchfUhren der genannten Operationen einen hochauflosenden Spektrumvektor MUSRDC fur jede Entfernungs-/Doppler-Zelle im aktiven Bereich 26 der Entfernungs-/Doppler-Daten RD1, RD2, ... , RDK berechnen. Jeder der erzeugten hochauflosenden Spektrumvektoren wird im Speichermittel gespeichert, so dass ein Satz von hochauflosenden rauschunterdruckenden Entfernungs-/Doppler/Azimut-Daten erzeugt wird. Dieser Datensatz ist dreidimensional und schllefst eine Entfernungsdimension, eine Dopplerdimension und eine Azimutdimension ein. Eines der hochauflosenden Spektren 24 wird dadurch erhalten, dass ein zweidimensonales Bild des rauschunterdruckten, hochauflosenden Entfernungs-/Doppler-Azimutdatensatzes fur eine bestimmten Azimutwert genommen wird.

[0140] In Fig. 8 ist ein Spektrumerzeugungsverfahren 60 dargestellt, das vorn Spektrumgenerator 10 gemar.. der vorliegenden Erfindung durchqefuhrt wird. Die Berechnungen, die wahrend des Spektrumerzeugungsverfahrens 60 durchgefUhrt werden, wurden oben bereits erortert und werden hier nicht im Einzelnen erortert, Das Spektrumerzeugungsverfahren 60 beginnt in Schritt 62, wo das gewichtete Fenster 34 erzeugt wird. Der nachste Schritt 64 ist die Erzeugung der Ortsmatrix A. Dann wird eine Entfernungs-/Doppler-Zelle ausqewahlt, fur die ein hochauflosender Spektrumvektor entsprechend den Schritten 68 bis 76 erzeugt wird. In Schritt 68 wird die Kovarianzrnatrixschatzunq Cest fur die Entfernungs-/Doppler-Zelle berechnet. Dann wird eine Singularwertzerteilunq mit dem Kovarianzmatrixschatzunq Cest in Schritt 70 durchgefUhrt. Dann wird in Schritt 72 die Signalsubraum-Dimension gewahlt, und in Schritt 74 wird die Rauschsubraum-Matrixschatzunq Nest fur die Entfernungs-/Doppler-Zelle berechnet. Dann wird in Schritt 76 der hochauflosende Spektrumvektor MUSRDC fur

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die Entfernungs-/Doppler-Zelle berechnet. Dieser Vektor wird auf die oben beschriebene Weise gespeichert. Falls in Schritt 78 bestimmt wird, dass mehrere Entfernungs-/Doppler-Zellen verarbeitet werden rnussen, dann geht das Spektrurnschatzverfahren 60 zu Schritt 66 uber, wo die nachste Entfernungs-/Doppler-Zelle ausgewahlt wird. Das gewichtete Fenster 34 wird so verschoben, dass die nachste Dopplerzelle, die verarbeitet werden soil, sich vorzugsweise im Zentrum des gewichteten Fensters 34 befindet. Dann werden die Operationen der Schritte 68 bis 76 wiederholt.

[0141] Das Spektrurnschatzverfahren 60 kann in der oberen linken Ecke des aktiven Bereichs 26 der Entfernungs-/Doppler-Plotdaten RD1, RD2, ... , RDK beginnen und jede Entfernungs-/Doppler-Zelle in der Zeile verarbeiten, bis die letzte Entfernungs-/Doppler-Zelle in der Zeile verarbeitet wurde. An diesem Punkt kann das gewichtete Fenster 34 I Zeile nach unten bewegt werden und auf die am weitesten links befindliche Entfernungs-/Doppler-Zelle im aktiven Bereich 26 gelegt werden, so dass aile Entfernungs/Doppler-Zellen in dieser Zeile (d.h. Entfernung) verarbeitet werden konnen. Auf diese Weise werden aile Entfernungs-/Doppler-Zellen fur die Entfernungs-/Doppler-Daten RD1, RD2, ... , RDK anhand des Spektrumerzeugungsverfahrens 60 verarbeitet. Dies kann als zeilenweise Verarbeitung der Entfernungs-/Doppler-Zellen bezeichnet werden. Alternativ dazu konnen andere Verfahren fur die Bewegung entlang der Entfernungs/Doppler-Zellen der Entfernungs-/Doppler-Daten RD1, RD2, ... , RDK angewendet werden, um zumindest ein hochauflosendes Spektrum 24 zu erhalten. Beispielsweise konnen die Entfernungs-/Doppler-Daten spaltenweise verarbeitet werden.

[0142] Wenn das Spektrumerzeugungsverfahren 60 mit Entfernungs-/Doppler-Zellen in der Nahe der Rander des aktiven Bereichs 26 operiert, werden die Entfernungs-/Doppler-Zellen im qeschutzten Bereich 28, die in das gewichtete Fenster 34 fallen, verwendet, um die Kovarianzmatrixschatzunq Cest zu berechnen. Dies ist der Grund fur die Einbeziehung des qeschutzten Bereichs 30 um den aktiven Bereich 26 der Entfernungs/Doppler-Daten RD1, RD2, ... , RDK. Somit wird eine Spektrumschatzunq nur fur diejenigen Entfernungs-/Doppler-Zellen durchgefUhrt, die im aktiven Bereich 26 liegen.

[0143] Bestimmte Varianten des MUSIC-Spektrumschatzverfahrens konnen im Spektrumschatzer 10 und im Spektrumschatzverfahren 60 der vorliegenden Erfindung verwendet werden. Alternative Spektrumschatzverfahren schliefsen das Wurzel-MUSIC-Spektrumschatzverfahren (Barabell, A.J., 1983, "Improving the resolution performance of eigenstructur based direction finding algorithms" in ICASSP Proceedings, Boston, MA, 1983, S. 336-339) ein, das Eigenvektorverfahren (das eine gewichtete Version des MUSIC-Spektrumschatzverfahrens verwendet) und das WurzeI/Eigenvektor-Verfahren. Eine andere Alternative kann das delta-MUSIC- oder das Derivat-MUSIC-Spektrumschatzverfahren sein, welches nicht nur die Signalrauminformationen uber die Korrelationsmatrix, sondern auch das raumliche Derivat der Korrelationsmatrix verwendet.

[0144] Das delta-MUSIC-Spektrumschatzverfahren kann als Beispiel fur einen hochauflosenden Summen/Differenz-Strahlformer betrachtet werden. Ferner weist das delta-MUSIC-Verfahren einen Auflosunqsschwellenwert auf, der dem des MUSIC-Spektrumschatzverfahrens weit uberleqen ist und der gegenuber dem Problem der Ursprungskorrelation oder der Korrelation von nahe beabstandeten Ursprunqen relativ unempfindlich ist. Andere Spektrumschatzverfahren auf Subraumbasis, wie das ESPRIT-Verfahren, konnen ebenfalls verwendet werden.

[0145] In Fig. 9a ist ein Entfernungs-/Doppler-Plot dargestellt, der fur ein Beispiel von Radardaten mittels Strahlformen auf FFT-Basis erhalten wird, wie es dem Fachmann allgemein bekannt ist. Die Radardaten wurden wahrend des Winters aufgezeichnet. Die Radardaten enthalten ein Ziel 80 (in Fig. 9a nicht sichtbar) in einer Entfernung von 109 km mit einem Azimutwinkel von 8,60• Die Bragg-Linien erster Ordnung und hoherer Ordnung sind in Fi9.. 9a zu sehen. Das Ziel 80 ist jedoch nicht zu sehen. Wie in Fig. 9b dargestellt, zeigt ein Bild des Entfernungs-/Doppler-Plots von Fig. 9a entlang der Dopplerdimension bei der Entfernung des Ziels 80 die Anwesenheit von starken ozeanischen Storsiqnalen, welche die Erkennung des Ziels 80 bei einem niedrigen SCR von unter 10 dB verhindern.

[0146] Betrachten wir nun die Fig. 10a und Fig. 10b-Fig. 10a zeigt einen hochauflosenden Entfernungs-/Doppler-Plot der Radardaten von Fig. 9a, wahrend Fig. 1 Ob ein Schichtbild entlang der der Dopplerdimension des hochauflosenden Entfernungs/Doppler-Plots von Fig. 10a zeigt. Sowohl Fig. 10a als auch Fig. 1 Ob zeigen, dass nach Anwenden des Spektrumschatzverfahrens 60 der vorliegenden Erfindung das Ziel 80 sichtbar wird. Die ozeanischen Storsiqnale wurden aufgrund ihrer schwachen raurnlichen Korrelation unterdruckt, Das Ziel weist ein SSCR (d.h. ein Signal-zu-Signal plus Storsiqnal-Verhaltnis) von 20 dB auf.

[0147] In Fig. 11 a ist ein Entfernungs-/Doppler-Plot dargestellt, der fur ein anderes Beispiel fur Radardaten mittels Strahlformen auf FFT-Basis erhalten wird. Die Radardaten enthalten ein Ziel 82 (in Fig. 11a nicht sicht-

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bar) in einer Entfernung von 127,7 km mit einem Azimut von 500• Die Bragg-Linien erster und hoherer Ordnung in Fig. 11a verhindern eine lielerkennung. In Fig. 11 b ist ein hochauflosender Entfernungs-/Doppler-Plot der Radardaten von Fig. 11a, der vom Spektrumerzeuger 10, der im Luftmodus arbeitet, erzeugt wurde, dargestellt. Das Ziel 82 ist jetzt aufgrund der Unterdruckunq von Storsiqnalen sichtbar. Das Ziel 82 weist ein SSCR von etwa 20 dB auf.

[0148] In Fig. 12 ist ein Entfernungs-/Doppler-Plot dargestellt, der durch herkornrnliches Strahlformen fur ein anderes Beispiel von Radardaten, die wahrend des Sommers aufgenommen wurden, erzeugt wurde. Die Radardaten weisen ein liel 84 in einer Entfernung von 110 km und ein Azimut von -390 auf. Aufgrund des Spektrumstreueffekts (d.h. des Nebenkeuleneffekts) bei der DurchfUhrung der Spektrurnschatzunq auf FFT-Basis verwischen starke ionospharische Storqerausche in der gleichen Entfernung wie das Ziel 84, aber mit einem etwas anderem Azimutwinkel die Radarsignatur des Ziels 84 durch Verstarken des Storsignalpegels um das Ziel 84. Somit ist das Ziel 84 nicht sichtbar.

[0149] In Fig. 121:1 ist ein hochauflosender Entfernungs-/Doppler-Plot der Radardaten von Fig. 12 dargestellt, der von dem Spektrumerzeuger der vorliegenden Erfindung erzeugt wird. Der hochauflosende Entfernungs-/Doppler-Plot errnoqlicht das Erscheinen eines starkeren liels im Vergleich zum Entfernungs-/Doppler-Plot von Fig, 12<31. Dieses Beispiel zeigt, dass der hochauflosende Spektrurnschatzer den Vorteil einer hohen Winkelauflosunp und des Fehlens von Nebenkeuleneffekten hat. Das Ziel 84 weist nun ein SSCR von 25 dB auf.

[0150] Betrachten wir nun die Fig. 12c bis Fig. 12e-Fig. 12c zeigt ein Schichtbild entlang der Dopplerdimension des hochauflosenden Entfernungs-/Doppler-Plots von Fig. 12b bei der Entfernung des Ziels 84. Das Ziel 84 weist im Vergleich zu dem umgebenden Hintergrundrauschen einen gro!3,en Peak auf. Fig. 12d zeigt ein Schichtbild entlang der Entfernungsdimension des hochauflosenden Entfernungs/Doppler-Plots von Fig. 12b bei der Dopplerfrequenz des lie Is 84. Fig. 12 zeigt ebenfalls, dass das liel 84 im Vergleich zu dem umgebenden Hintergrundrauschen einen qrofsen Peak hat. Fig. 12e zeigt einen hochauflosenden Azimut-Plot der Radardaten von Fig. 12a bei der Entfernung und der Dopplerfrequenz des liels 84. Fig. 12e liefert eine relativ exakte Schatzunq des Azimuts des liels 84.

[0151] Wie bereits erortert, ist eine weitere wichtige Klasse der Interferenz in HFSWR die externe Interferenz, die Co-Kanalinterferenz, atrnospharisches Rauschen und impulsives Rauschen einschliefst, In der rnit-anhangigen Patentanmeldung mit der Serial No. und dem Titel "A Noise Suppression System and Method fur Phased-Array Based Systems" haben die Erfinder der vorliegenden Erfindung gezeigt, dass Co-Kanalinterferenz durch Anwenden eines adaptiven Array-Verarbeitungsverfahrens in Kombination mit einem Matched/Mismatched-Filterschema unterdruckt werden kann. Matched Filter empfangen die vorverarbeiteten Radardaten, die von den Radardaten abgeleitet werden, die von den einzelnen Sensoren im Hauptsensor-Array 32 aufgezeichnet wurden, um abgestimmte Radardaten bereitzustellen, die verwendet werden, um den Hauptstrahl zu erzeugen. Mismatched Filter empfangen die vorverarbeiteten Radardaten von mindestens einem Abschnitt der Sensoren des Hauptsensor-Array, um nicht-abgestimmte Radar zu erhalten, die als Ausgabe eines virtuellen Hilfssensor-Array genommen werden. Die Ausgabe des virtuellen Hilfssensor-Array wird verwendet, um einen Hilfsstrahl zu erzeugen, der eine Schatzunq der externen Interferenz im Hauptstrahlliefert. Somit wird fur ein bestimmtes Hauptstrahlazimut ein Hilfsstrahl adaptiv auf die Energiequellen von externer Interferenz im Hauptstrahl gerichtet, um die externe Interferenz im Hauptstrahl zu unterdrucken. Daruber hinaus wird die azimutale Autlosunq des Hauptsensor-Array nicht beeintrachtiqt, da die einzelnen Sensor im Hauptsensor-Array verwendet werden, um den Hauptstrahl zu erzeugen, wahrend Mismatched Filterung angewendet wird, um eine unabhanqiqe Schatzunq der externen Interferenz im Hauptstrahl zu erzeugen, wodurch die Notwendigkeit fur einen physikalisch getrennten Hilfssensor-Array entfallt.

[0152] Es ist wunschenswert, das genannte Rauschunterdruckungsverfahren mit dem hochauflosenden Spektrumschatzer der vorliegenden Erfindung zu integrieren, um externe Interferenz zu unterdrucken. Das Verfahren zum Unterdrucken von externer Interferenz kann jedoch nicht generell direkt fur hochauflosende Spektrumschatzer implementiert werden, da diese Schatzer Sensordaten erfordern und das Rauschunterdruckungsverfahren, wie es ursprunqllch formuliert wurde, strahlgeformte Daten liefert. Um dieses Problem zu uberwinden, sind hierin ein Rauschunterdruckungsmodul und -verfahren beschrieben, die dem oben erorterten Rauschunterdruckungsverfahren ahnlich sind, das rauschunterdruckte Daten liefert, die vom Spektrurnschatzer 10 verwendet werden konnen. In diesem Verfahren wird die externe Interferenz in den Radardaten, die von einem bestimmten Sensor aufgezeichnet werden, aufgrund einer Schatzunq der externen Interferenz, die von einem Hilfsstrahl bereitgestellt wird, unterdruckt,

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[0153] In Fig. 13 ist eine alternative Ausfuhrunqsforrn eines Spektrumgenerators 100 dargestellt, der ein Rauschunterdruckungsmodul102 aufweist. Das Rauschunterdruckungsmodul102 ernpfanqt die vorverarbeiteten Radardaten, die von den Radardaten abgeleitet werden, die von einer Vielzahl von Sensoren S1' S2' ... , SK aus dem Hauptsensor-Array 32 erhalten werden, und liefert eine Reihe von Entfernungs-/Doppler-Signalen RD1 I, RD2" ... , RDK" in den en die externe Interferenz unterdruckt wurde. Der Rest des Spektrumgenerators 100 ist identisch mit dem Spektrumgenerator 10 und wird nicht erortert, Implementierungsdetails fur das Rauschunterdruckunqsrnodul 102 sind nachstehend aufgefUhrt.

[0154] Wie bereits angegeben, kommt es als Antwort auf gesendete EM-Pulse zu einer selbsterzeugten Interferenz. Wenn die vom Hautpsensor-Array 32 aufgezeichneten Radardaten durch ein Matched Filter geschickt werden, das auf die gesendeten EM-Pulse abgestimmt ist, erscheinen sowohl die selbsterzeugte Interferenz als auch die Radarechos von moqlichen Zielen an der Ausgabe des Matched Filters. Falls die vorn Hauptsensor-Array 32 aufgezeichneten Daten durch ein zweites Filter geschickt wurden, das eine Impulsantwort hatte, die orthogonal zu den gesendeten EM-Pulsen ware, dann wurden die selbsterzeugte Interferenz und die Radarechos von rnoqlichen Zielen nicht in der Ausgabe des Matched Filters erscheinen. Die externe Interferenz ist jedoch unabhanqlq vom Radarbetrieb und ist an der Ausgabe sowohl des Matched Filters als auch des zweiten Filters vorhanden.

[0155] Das zweite Filter ist ein Mismatched Filter. Ein Matched Filter weist eine Transferfunktion mit nur den gleichen Frequenzkomponenten aufwie diejenigen, die in dem Signal enthalten sind, auf das das Matched Filter abgestimmt ist. Ein Mismatched Filter weist eine Transferfunktion auf, die der des Matched Filter entgegengesetzt ist. Somit sind Matched und Mismatched Filter als orthogonal zueinander oder als solche mit null Kreuzkorrelation definiert. Somit liefert das Mismatched Filter einen Ausgang, der als Beobachtung der externen Interferenz, die im Ausgang des Matched Filters vorhanden ist, verwendet werden kann. Daher ist es moqlich, ein einziges Empfangsantennen-Array zu verwenden, um Radardaten zum Erkennen von Radarechos von rnoqlichen Zielen sowie Radardaten fur die Schatzunq externer Interferenz zu liefern, ohne sich den oben genannten Nachteilen der Rauschunterdruckungsschemata des Standes der Technik gegenuber zu sehen (d.h. der Notwendigkeit eines zusatzlichen Empfangsantennen-Arrays oder der Verwendung einiger Elemente des Empfangsantennen-Arrays ausschliefslich fur die Schatzunq der externen Interferenz, wodurch die Azimutauflosunq beeintrachtiqt wird).

[0156] In Fig. 14 ist ein Blockschema des Rauschunterdruckunqsrnoduls 102 gema!3, der vorliegenden Erfindung dargestellt. Das Rauschunterdruckungsmodul 102 kommuniziert mit dem Hauptsensor-Array 32, das eine Vielzahl von Sensoren S1' S2' ... , SK aufweist, um Entfernungs/Puls/Sensor-Daten zu liefern, wie nachstehend ausfUhrlicher erlautert, Wie bereits angegeben, konnen die einzelnen Sensoren dem Fachmann bekannte Empfangsantennenelemente sein, die sich zum Empfangen von Radardaten eignen. Ferner sollte der Fachmann wissen, dass die vorn Hauptsensor-Array 32 gesammelten Radardaten herkornrnlichen Signalverarbeitungsverfahren unterzogen werden, um vorverarbeitete Radardaten 104 bereitzustellen. Die herkomrnlichen Signalverarbeitungsverfahren schliefsen Bandpassfilterung, Heterodyn-Verarbeitung, AlD-Umwandlung, Demodulation und Downsampling ein. Die Komponenten, die diese Signalverarbeitungsmethoden umsetzen, sind in der Technik bekannt und in Fig. 14 nicht dargestellt. Ferner sei darauf hingewiesen, dass aile Elemente der Erfindung die Verarbeitung von komplexen Daten (d.h. mit realen und irnaqinaren Teilen) errnoqlichen.

[0157] Das Rauschunterdruckungsmodul102 beinhaltet ein erstes Verarbeitungsmodul106 mit einem Matched Filter-Modul1 08, das mit den vorverarbeiteten Radardaten 104 kommuniziert, und ein erstes Dopplerverarbeitungsmodul 110, das mit dem Matched Filter-Modul 108 kommuniziert. Das Matched Filter-Modul 110 empfanqt die vorverarbeiteten Radardaten 104 und fuhrt eine abgestimmte Filterung der Radardaten durch, um abgestimmte Radardaten zu erzeugen. Das erste Dopplerverarbeitungsmodul110 ernpfanqt dann die abgestimmten Radardaten und fuhrt eine Dopplerverarbeitung der Daten durch, um abgestimmte Entfernungs-/Doppler-Daten zu erzeugen.

[0158] Das erste Verarbeitungsmodul 106 umfasst ferner einen Sensorselektor 112, der mit dem ersten Dopplerverarbeitungsmodul110 kommuniziert, um die abgestimmten Entfernungs-/Doppler-Daten zu empfangen. Der Sensorselektor 112 wahlt die Entfernungs-/Doppler-Daten fur einen bestimmten Sensor Si und liefert einen Teil B aus abgestimmten Entfernungs-IDoppler-Daten fur die weitere Verarbeitung durch das Rauschunterdruckungsmodul102 wie nachstehend naher beschrieben. Die Position des Sensorselektors 112 kann mit dem Matched Filter-Modul 108 oder dem ersten Dopplerverarbeitungsmodul 110 getauscht werden, so lange das letzte Modul im ersten Verarbeitungsmodul1 06 den Teil B aus abgestimmten Entfernungs-/Doppler-Daten fur einen bestimmten Sensor Si liefert.

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[0159] Das Rauschunterdruckungsmodul102 beinhaltet auch ein zweites Verarbeitungsmodul114 mit einem Mismatched Filter-ModuI116, das mit den vorverarbeiteten Radardaten 104 kommuniziert, ein zweites Dopplerverarbeitungsmodul118, das mit dem Mismatched Filter-Modul116 kommuniziert, und einen Hilfs-Array-Selektor 120, der mit dem zweiten Dopplerverarbeitungsmodul118 kommuniziert. Das Mismatched Filter-Modul 116 ernpfanqt die vorverarbeiteten Radardaten 104 und fuhrt eine Mismatched Filterung durch, um nicht-abgestimmte Filterdaten zu erzeugen. Das zweite Dopplerverarbeitungsmodul118 ernpfanqt dann die nicht-abgestimmten Radardaten und fuhrt eine Dopplerverarbeitung durch, um nicht-abgestimmte Entfernungs-/Doppler-Daten zu erzeugen. Der Hilfs-Array-Selektor 120 empfanqt dann die nichtabgestimmten Entfernungs-/Doppler-Daten und konstruiert ein virtuelles Hilfssensor-Array mit Sensoren A1, A2, ... , AL, die aus mindestens einem Teil der Vielzahl von Sensoren S1' S2' ... , SK ausqewahlt sind, welche zu den Radardaten 104 beigetragen haben. Ein Teil aus nicht-abgestimmten Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten Y wird bereitgestellt, um eine lnterferenzschatzunq zu liefern wie nachstehend naher beschrieben.

[0160] Das virtuelle Hilfssensor-Array kann entweder aile oder einen Teil der Vielzahl von Sensoren S1' S2' ... , SK vom Hauptsensor-Array 32 einschliefsen, der zu den Radardaten 104 beigetragen hat. Somit tragen einige Sensoren vom Hauptsensor-Array 12 sowohl zu den Radardaten 104 als auch zu einem Hilfsstrahl AB bei, der von dem virtuellen Hilfssensor-Array erzeugt wird, wie nachstehend naher beschrieben. Daher sollte kein Verlust an Azimutauflbsung fur die hochauflbsenden Entfernungs-/Doppler-Plots 24 auftreten, die vom Spektrumgenerator 100 erzeugt werden. Die Konstruktion des virtuellen Hilfssensor-Array ist nachstehend naher erlautert,

[0161] Das Rauschunterdruckungsmodul 102 beinhaltet ferner einen adaptiven Strahlformer 122, der mit dem ersten Verarbeitungsmodul 106 kommuniziert, und das zweite Verarbeitungsmodul 114. Der adaptive Strahlformer 122 ernpfanqt den Teil aus abgestimmten Radardaten B fur einen bestimmten Sensor Si ebenso wie den Teil aus nichtabgestimmten Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten Y. Aus diesen Eingaben erzeugt der adaptive Strahlformer 122 einen adaptiven Gewichtungsvektor W = [W1, W2, ... , WL], der auf den Teil aus nicht-abgestimmten Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten Y angewendet wird, um eine Schatzunq I des Teils aus abgestimmten Radardaten B zu erzeugen. Die Schatzunq I wird fur die gleichen Entfernungs- und Dopplerzellen berechnet, von denen der Teil aus abgestimmten Radardaten B genommen wurde. Somit erzeugt der adaptive Strahlformer 122 Gewichte, die einen Hilfsstrahl AB aufgrund der nicht-abgestimmten Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten ausrichten.

[0162] Der adaptive Gewichtungsvektor W wird so erzeugt, dass der Unterschied zwischen dem Teil aus abgestimmten Radardaten B und der Schatzunq I minimiert wird. Da der Teil aus abgestimmten Radardaten B mbgliche Radarzielechos zusammen mit selbsterzeugter Interferenz und externer Interferenz enthalt, wahrend die Schatzunq I nur externe Interferenz enthalt, wird der Unterschied zwischen dem Radardatenteil B und der Schatzunq I minimiert, wenn der adaptive Gewichtungsfaktor W so qewahlt wird, dass die externe Interferenz in der Schatzunq I sich der externen Interferenz in dem Radardatenteil B annahert, Somit wird die Schatzunq I als eine Schatzunq der externen Interferenz im abgestimmten Radardatenteil B angesehen. Somit stimmt der adaptive Strahlformer 122 den Hilfsstrahl AB fur einen bestimmten Sensor Sj so ab, dass die externe Interferenz im Hilfsstrahl AB sich der externen Interferenz im Radardatenteil B fur den Sensor Sj nahert.

[0163] Das Rauschunterdruckungsmodul102 beinhaltet ferner einen Suppressor 124 und ein Speichermittel 126. der Suppressor 124 kommuniziert mit dem ersten Verarbeitungsmodul106 und dem adaptiven Strahlformer 122, um den Radardatenteil B und die externe lnterterenzschatzunq I zu empfangen. Der Suppressor 32 entfernt die externe lnterferenzschatzunq I aus dem Radardatenteil B, um einen rauschunterdruckten abgestimmten Radardatenteil B, zu erzeugen. Der rauschunterdruckte Radardatenteil B, wird verwendet, um einen rauschunterdruckten Radardatensatz (dargestellt durch die Entfernungs-/Doppler-Signale RD1, RD2, ... , RDK) zu konstruieren, der dann durch die verbliebenen Komponenten des Spektralgenerators 100 verarbeitet werden kbnnen, um zumindest ein hochauflbsendes Spektrum 24 zu erzeugen. Allgemeiner kbnnen die rauschunterdruckten Radardaten von den Komponenten jedes herkbmmlichen Radarsystems, wie einem Erkennungsmodul und einem Tracker, verarbeitet werden. Das Speichermittel126 emptanqt den Radardatenteil BR und speichert ihn am korrekten Ort des rauschunterdruckten Datensatzes. Das Speichermittel 126 kann der RAM eines Computers, eine Datenbank in einem Computersystem oder ein Speichermedium, wie eine Festplatte, eine CD-ROM, ein Zip-Laufwerk und dergleichen sein.

[0164] Vorzugsweise wird eine Technik auf Grundlage der Wiener-Theorie verwendet, um den adaptiven Gewichtungsfaktor W zu wahlen, so dass die Schatzunq I fur die externe Interferenz sich der externen Interferenz in dem abgestimmten Radardatenteil B nahert, Somit wird der Hilfsstrahl AB fur das virtuelle Hilfs-Array so berechnet, dass der Unterschied zwischen der Schatzunq I der externen Interferenz und dem Radardatenteil B

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im Sinne des mittleren quadratischen Fehlers (mean square error, MSE) minimiert wird, wie von der Wiener-Theorie gelehrt.

[0165] Die Formulierung des adaptiven Gewichtungsfaktors W aufgrund der Wiener- Theorie ist wie folgt. Der Teil aus nicht-abgestimmten Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten der Momentaufnahme n (d.h. einer zeitbezogenen 8eobachtung) wird von Y(n) dargestellt, und der abgestimmte Radardatenteil der Momentaufnahme n wird von 8(n) dargestellt. Die Ausgabe des adaptiven Strahlformers 122 der Momentaufnahme n wird durch die Gleichung 11

(11 )

erhalten, wobei l(nIY(n)) die Schatzunq I(n) der externen Interferenz aufgrund der Momentaufnahme von nicht-abgestimmten Radardaten Y(n) bezeichnet. Wie bereits erortert, ist es wunschenswert, dass sich die Schatzunq l(nIY(n)) der externen Interferenz 8(n) nahert. Der Fehler bei der Schatzunq l(nIY(n)) wird daher durch die Gleichung 12 erhalten.

e(n) = 8(n) - WHY(n)

(12)

[0166] Somit wird der Mean Square Error In(W) durch die Gleichung 13 erhalten.

In(w) = E[e(n)e'(n)] = E[8(n)8'(n)]- wHE[Y(n)8'(n)]- E[8(n)yH(n)]W + WHE[Y(p)yH(n)]W

(13)

[0167] Unter der Annahme, dass der abgestimmte Radardatenteil 8(n) und der Teil aus nicht-abgestimmten Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten Y(n) fur eine bestimmte Momentaufnahme n gemeinsam stationar sind, dann kann die Gleichung 13 zur Gleichung 14 vereinfacht werden.

(14)

wobei od2(n) die Varianz von 8(n) ist, unter der Annahme, dass es ein Mittel von null ist und p(n) die Erwartung E[Y(nt'8(n)] ist, was der N-mal-I-Vektor ist, der sich aus der Kreuzkorrelation des Teils aus nicht-abgestimmten Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten Y(n) und dem abgestimmten Radardatenteil 8(n) ergibt. Das Symbol R(n) bezeichnet die Erwartung E[YH(n)'Y(n)], welche die N-mal-N-Autokorrelationsmatrix des Teils aus nicht-abgestimmten Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten Y(n) ist. Die Kreuzkorrelation p(n) zeigt den Grad der Ahnlichkeit zwischen dem abgestimmten Radardatenteil 8(n) und dem Teil aus nicht-abgestimmten Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten Y(n) an, wahrend die Autokorrelation R(n) den Grad der Ahnlichkeit zwischen den Daten des virtue lien Hilfssensor-Array anzeigt.

[0168] Die mittlere Quadratfehler-Funktion In(W) ist eine Funktion zweiter Ordnung des adaptiven Gewichtungsfaktors W unter der Annahme, dass der Teil aus nichtabgestimmten Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten Y(n) und der abgestimmte Radardatenteil 8(n) gemeinsam stationar sind. Das Ziel ist die Minimierung der mittleren Quadratfehler-Funktion In(W) durch Selektieren eines optimalen adaptiven Gewichtungsfaktors Wo,n' Somit unterscheidet sich der mittlere Quadratfehler In(W) im Hinblick auf den adaptiven Gewichtungsfaktor W, wie der Fachmann wells, und das Derivat wird auf null gesetzt, wie in der Gleichung 15 dargestellt.

dJ (W)

n =-2p(n)+2R(n)W=O

dW

(15)

[0169] Die l.osunq der Gleichung 15 ergibt den optimalen Satz aus adaptiven Gewichtungen Wo,n, der durch die Gleichung 16 erhalten wird.

R(n) Wo,n = p(n) ~ Wo,n = R(nt1 p(n)

(16)

[0170] Um das Rauschunterdruckunqsrnodul 102 zu implementieren, ist eine Schatzunq der Autokorrelationsmatrix R(n) und des Kreuzkorrelationsvektors p(n) erforderlich. Der erwartete Wertoperator E[], der bei der 8erechnung von R(n) und p(n) verwendet wird, kann durch den Durchschnittsbildungsoperator ersetzt werden, wie der Fachmann allgemein weifs. Die Durchschnittsbildung sollte jedoch uber den Teil der Daten durchgefUhrt werden, in dem die maximale Menge der externen Interferenz existiert. Ferner mussen R(n) und p(n) auf eine Weise geschatzt werden, dass die Energie von moqlichen Zielen in den Radardaten eine unwichtige Rolle spielt. Dies ist bevorzugt, da sowohl das Hauptsensor-Array 32 als auch das virtuelle Hilfssensor-Array die gleichen Sensoren nutzen.

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[0171] Wie in Fig. 2 dargestellt, existiert eine Co-Kanalinterferenz uber den Entfernungsraum fur spezifische Dopplerfrequenzen, wie durch die Kuppen, die bei Dopplerfrequenzen zwischen -2 und -4 Hz auftreten, zu sehen ist. Dagegen ist, wie in Fig. 4 dargestellt, impulsives Rauschen uber den gesamten Entfernungs-/Doppler-Raum verteilt. Eine gute Schatzunq der externen Interferenz, die sowohl Co-Kanalinterferenz als auch impulsives Rauschen einschliefst, kann durch Durchschnittsbildung von Entfernungs-/Doppler-Daten uber Bereiche mit signifikanter Uberschneidung von Co-Kanalinterferenz und impulsivem Rauschen erhalten werden. Anders ausgedrLickt wird die Form der Region, uber die die Durchschnittsbildung durchgefLihrt wird, vorzugsweise so ausqewahlt, dass sie den qrofsten Teil der Interferenz einschliefst. Dies fuhrt zu einer Durchschnittsbildung der Entfernungs-/Doppler-Daten entlang der Entfernungs-/Doppler-Dimension bei einer bestimmten Dopplerfrequenz, wie durch den Streifen 128, der in Fig. 15 gezeigt ist, dargestellt. Alternativ dazu kann dieser Streifen 128 eine andere Form haben (dies wird durch die Form der Interferenz diktiert). Somit kann der Kreuzkorrelationsvektor p(n) der Momentaufnahme n entlang der Entfernungsdimension fur eine bestimmte Dopplerfrequenz OJ gemaf1 Gleichung 17 qeschatzt werden:

rv 1 N, •

p(n,DJ::: -~ Y (n,r,DJB(n,r,DJ

N, r=1

(17)

wobei r den Entfernungsindex darstellt und N, die Zahl der Entfernungszellen im Durchschnittsbildungsverfahren ist. Ebenso kann die Autokorrelationsmatrix R(n) der Momentaufnahme n entlang der Entfernungsdimension fur eine bestimmte Dopplerfrequenz OJ gemaf1 der Gleichung 18 qeschatzt werden.

{"\ 1 N, •

R(n,DJ::: -~ Y (n,r,D;)Y(n,r,DJ

N, ,=1

(18)

[0172] Um den Rest der Beschreibung zu vereinfachen, wird der Momentaufnahmeindex (n) weggelassen.

[0173] In Fig, 16 ist ein ausfLihrlicheres Blockdiagramm des RauschunterdrLickungsmoduls 102 der vorliegenden Erfindung dargestellt. Es wird auch auf die Fig. 17a bis Fig. 17h Bezug genommen, die die Radardaten von verschiedenen Knoten im RauschunterdrLickungsmodul1 02 zeigen, um die Erklarunq des Moduls 102 gemaf1 der vorliegenden Erfindung zu erleichtern. Vorverarbeitete Radardaten 104 werden aus der Operation von Vorverarbeitungselementen mit den Radardaten, die von der Vielzahl von Sensoren S1' S2' ... , SK des Hauptsensor-Array 32 aufgezeichnet wurden, erhalten. Die Module, die diese Vorverarbeitungsoperationen durchfUhren, sind in dem Blockschema von Fig. 16 nicht dargestellt. Die vorverarbeiteten Radardaten 104 kennen von einer dreidimensionalen Matrix aus Entfernungs-/Puls-/Sensor-Daten (dargestellt durch die dicken Blocklinien in Fig. 16) dargestellt werden. Ferner wurden die Radardaten 104 vorzugsweise kalibriert, um bekannte Phasen- und Amplitudenfehler in jedem Sensor zu korrigieren. Die Kalibrierung wird vorzugsweise dadurch durchgefUhrt, dass ein Sender an verschiedene bekannte Stellen im Uberwachungsbereich bewegt wird und EM-Pulse, die vom Hauptsensor-Array 32 aufgezeichnet werden. Dann werden die Orte der Sender von den aufgezeichneten Radardaten abgeleitet und mit den bekannten Orten des Senders verglichen, um einen Kalibrierungsvektor bereitzustellen, der vom Hauptsensor-Array aufgezeichnet wird. Kalibrierungsvektoren k6nnen fur verschiedene Senderfrequenzen erzeugt werden.

[0174] Die Organisation der Entfernungs-/Puls-/Sensor-Daten 104 ist in Fig. 17a gezeigt, wobei entsprechend dem darin dargestellten x-y-z-Koordinatensystem die Entfernungsdimension in der z-Achse verlauft, die Pulsdimension in der y-Achse verlauft und die Sensordimension in der x-Achse verlauft, Vorzugsweise sind die Radardaten entsprechend einer CIT in Zeitsegmente unterteilt. Die CIT kann angesichts unterschiedlicher Radarbetriebsmodi, wie dem Schiffsmodus oder dem Luftmodus, unterschiedlich sind, wie oben er6rtert.

[0175] Entfernungsvektor 44 und Sensorvektor 48 wurden bereits beschrieben und werden hier nicht weiter erortert, Ein Pulsvektor 130 beinhaltet eine Reihe von Pulszellen mit Pulsindexwerten P1, P2, ... , PM' die EM-Werte enthalten, die vom Sensor S1 beim Entfernungswert des Entfernungsindexwerts R1 fur jeden Puis, der in der CIT gesendet wurde, aufgezeichnet wurde. Somit stellt der Pulsindex P1 den ersten Puis dar, der gesendet wurde, der Pulsindex P2 stellt den zweiten Puis dar, der gesendet wurde, usw. Die getasteten EM-Werte im Pulsvektor 130 wurden aile zur gleichen Zeit getastet, nachdem die einzelnen EM-Pulse gesendet wurden (somit entsprechen sie aile dem Entfernungswert, der vom Entfernungsindex R1 dargestellt wird). Fig. 17a zeigt auch Teile von zweidimensionalen Entfernungs-/Puls-Daten fur einen bestimmten Sensor, um zu zeigen, wie die Radardaten 104 organisiert sind. Wie aus Fig. 17a hervorgeht, gibt es eine Vielzahl von Entfernungsvektoren 44, Pulsvektoren 130 und Sensorvektoren 48, aus denen die Entfernungs-/Puls-/Sensor-Daten 104 bestehen.

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[0176] Die vorverarbeiteten Entfernungs-/Puls-/Sensor-Daten 104 werden zum Matched Filtermodul10S geschickt, welche die Daten 104 einer abgestimmten Filterung unterzieht, um abgestimmte Entfernungs-/Puls-/Sensor-Daten 132 zu liefern. Das Matched Filtermodul10S ist vorzugsweise ein digitales Filter mit einer Transferfunktion, die auf die gesendeten EM-Pulse abgestimmt ist. Das Matched Filtermodul 108 kann ein einziges digitales Filter umfassen, das entlang der Entfernungsdimension fur einen bestimmten Pulsindex P1 und einen bestimmten Sensor S1 operiert (d.h. das Matched Filter operiert mit Entfernungsfaktoren wie dem Entfernungsvektor 44 von den Radardaten 104). Diese Matched Filteroperation wird fur jeden Pulsindex P1 und jeden Sensor S1 durchqefuhrt, Das Matched Filtering kann auf sequentielle Weise durchgefUhrt werden, so dass die Transferfunktion des Matched Filter abhanqlq von dem zu verarbeitenden Pulsecho verandert wird (d.h. auf den EM-Puis abgestimmt wird, der das aktuelle Pulsecho hervorgerufen hat). Alternativ dazu kann das Matched Filtermodul16 eine Bank aus digitalen Filtern enthalten, die jeweils eine Transferfunktion aufweisen, die auf einen der gesendeten Pulse abgestimmt ist. Das System wurde dann die ankommenden Pulsechos auf das entsprechende Filter schalten.

[0177] Die gesendeten EM-Pulse werden vorzugsweise unter Verwendung von Frank-Codes entworfen, um einer Entfernungsmehrdeutigkeit entgegenzuwirken (Frank R.L., IEEE Trans. On IT, Bd. 9, S. 43-45, 1963). Somit werden Frank-Codes auch verwendet, um die Filterkoeffizienten fur das Matched Filtermodul10S zu erzeugen. Frank-Codes werden verwendet, um eine Phasenmodulierung der einzelnen erzeugten EM-Pulse durchzufuhren, wie der Fachmann weifs. Somit wird ein bestimmter EM-Puis in Subpulse geteilt, die jeweils eine Phase entsprechend einem Frank-Code aufweisen, der aus einer Frank-Codematrix erhalten wurde. Die erzeugten EM-Pulse sind aile orthogonal zueinander, da die Zeilen einer Frank-Codematrix orthogonal sind. Ein Beispiel fur eine P4-Frank-Matrix ist P4 = [1 1 1 1; 1 j - 1]; 1 - 1 1- 1; 1 - J - 1 j], wobei die Zeilen der Matrix durch ein Semikolon getrennt sind. Somit hatte beispielsweise ein EM-Puis aufgrund der vierten Zeile der Frank-P4-Matrix vier sinusoidale Subpulse mit den Phasen 00,2700,1800 bzw. 900• Ferner hatten die Koeffizienten eines Matched Filter, das auf diese EM-Pulse abgestimmt ist, die gleichen Tastungen wie der erzeugte EM-Puis, die komplex konjugiert und in umgekehrter Reihenfolge sind. Dies kann fur jede Zeile der Frank-P4-Matrix wiederholt werden, so dass 4 verschiedene EM-Pulse und 4 verschiedene Matched Filter vorhand en waren. Diese vier verschiedenen EM-Pulse wurden wiederholt auf sequentielle Weise gesendet, beispielsweise EM1, EM2, EM3 und EM4 (wobei die Zahlen jeweils eine Zeile in der P4-Matrix darstellen). Die Radarechos werden dann durch das entsprechende Matched Filter verarbeitet.

[017S] Andere Frank-Codes aufgrund einer P8-, P16- oder P32-Matrix k6nnen ebenfalls verwendet werden. 1m Fall einer P32-Matrix rnusste die Phase, die fur eine Phasenmodulation notwendig ist, jedoch exakt erzeugt werden, da die Phasen wesentlich naher beieinander liegen, und dies erfordert teure Hardware. Andere Codes, wie Barker-Codes, k6nnen angesichts unterschiedlicher Anforderungen an die Bandbreite der erzeugten EM-Pulse ebenfalls verwendet werden.

[0179] Die abgestimmten Entfernungs-/Puls-/Sensor-Daten 12 werden dann zum ersten Doppler-Verarbeitungsmodul 110 geschickt, das die Daten verarbeitet, um abgestimmte Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten 134 zu liefern. Das erste Doppler-Verarbeitungsmodul 106 fuhrt eine Doppler-Verarbeitung entlang der Pulsdimension (oder der Pulsdornane) der abgestimmten Entfernungs-/Puls-/Sensor-Daten 132 durch, um die abgestimmten Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten 134 zu liefern. Die Doppler-Verarbeitung beinhaltet vorzugsweise die AusfUhrung einer FFT mit einer geeigneten Fensterfunktion an jedem Pulsvektor 130, um die Zeitreihendaten fur jeden Entfernungsindexwert Ri in eine Frequenzreihe umzuwandeln. Fig. 17b zeigt die Umwandlung der abgestimmten Entfernungs-/Puls-/Sensor-Daten 132 in die abgestimmten Entfernungs/Doppler-/Sensordaten 134. Alternativ kann anstelle der FFT, um eine Doppler-Verarbeitung zu implementieren, eine Bank aus Schmalbandfiltern verwendet werden, wie der Fachmann welfs.

[0180] Die abgestimmten Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten 134 werden dann zum Sensorselektor 112 geschickt, der abgestimmte Entfernungs-/Doppler-Daten fur einen bestimmten Sensor Sj aus den abgestimmten Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten 134 auswahlt, Diese Operation ist in Fig. He dargestellt. Der Sensorselektor 112 liefert auch einen Teil B aus ausqewahlten abgestimmten Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten fur die weitere Verarbeitung, wie nachstehend beschrieben.

[01S1] Die vorverarbeiteten Entfernungs-/Puls-/Sensordaten 104 werden auch zum Mismatched Filtermodul 116 geschickt, welches die Radardaten 104 einer .nicht-abqestimrnten" Filterung unterzieht, um nicht-abgestimmte Entfernungs-/Puls-/Sensordaten 136 zu liefern. Das Mismatched Filtermodul116 ist vorzugsweise ein digitales Filter mit einer Transferfunktion, die auf die gesendeten EM-Pulse nicht abgestimmt ist. Das Mismatched-Filtermodul 116 kann auf die gleiche Weise wie das Matched Filtermodul 10S implementiert werden und mit den Entfernungs-/Puls-/Sensor-Daten 104 operieren, um die nicht-abgestimmten Entfernungs-/Puls-/Sen-

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sor-Daten 136 zu liefern. In diesem Fall nutzt das Mismatched Filter jedoch eine Transferfunktion, welche den gesendeten EM-Puis zurOckschickt. Unter Verwendung des oben angegebenen Beispiels fur das Mismatched Filtermodul1 08 wOrden somit, falls der gesendete EM-Puis aufgrund der vierten Zeile der Frank-P4-Matrix erzeugt worden ware, die Phasen von sinusoidalen Subpulsen von jeder der Reihen der Frank-P4-Matrix abgesehen von der vierten Reihe erhalten. Die resultierende sinusoidale Sequenz wurde dann umgekehrt werden, um den Koeffizienten des Mismatched Filter im Mismatched Filtermodul116 zu erhalten. Wenn die Zeilen der P4-Matrix sequentiell verwendet wurden, um wiederholt eine Reihe von EM-Pulsen zu liefern, dann ware eine Reihe von Mismatched Filtern im Mismatched Filtermodul116 erforderlich, um die Echosjedes dieser EM-Pulse so zu verarbeiten, dass die Ausgabe des Mismatched Filter nicht mit der Ausgabe des Matched Filter, die von dem Matched Filtermodul1 08 erzeugt wird, korreliert ist.

[0182] Die nicht-abgestimmten Entfernungs-/Puls-/Sensor-Daten 136 werden dann zum zweiten Doppler-Verarbeitungsmodul 118 geschickt, welches die Daten verarbeitet, um nicht-abgestimmte Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten 138 zu erzeugen. Das zweite Doppler-Verarbeitungsmodul118 wird auf ahnliche Weise wie das erste Doppler-Verarbeitungsmodul110 implementiert und wird nicht naher erortert,

[0183] Das zweite Verarbeitungsmodul 114 beinhaltet ferner den Hilfs-Array-Selektor 120, der nicht-abgestimmte Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten zum Konstruieren des virtuellen Hilfssensor-Array liefert. Wie in Fig. 17d dargestellt, entspricht dies dem Nehmen der nicht-abgestimmten Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten 138, Teilen der Daten 138 in zweidimensionale Schichtbilder 140,142, ... , 144 und dem Auswahlen eines Subsatzes dieser Schichtbilder (d.h. dem Auswahlen von L Schichtbildern), die dann verknOpft werden, um nicht-abgestimmte Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten 146 zu bilden. Das Array von Sensoren, die zu den Daten 148 beitragen, wird als virtuelles Hilfssensor-Array mit den Sensoren A1, A2, ... , AL bezeichnet (nicht dargestellt). Der Hilfs-Array-Selektor 120 liefert auch einen Teil Y aus nicht-abgestimmten Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten 46 fur die weitere Verarbeitung, wie nachstehend beschrieben.

[0184] Wie bereits angegeben, kann das virtuelle Hilfssensor-Array aus allen oder aus einer Teilmenge der Sensoren vom Hauptsensor-Array 32, die zu den Radardaten 104 beitragen, konstruiert werden. Falls das virtuelle Hilfssensor-Array eine Teilmenge des Hauptsensor-Array 32 umfasst, dann sollte eine Bedingung vorzugsweise erfullt sein. Die Aperturqrofse des virtuellen Hilfssensor-Array sollte die gleiche sein wie die Aperturgrol1e des Hauptsensor-Array 32. Das bedeutet, dass die am weitesten links und am weitesten rechts ausgerichteten Sensoren im Hauptsensor-Array 32, die zu den Radardaten 104 beitragen, auch die am weitesten links und am weitesten rechts ausgerichteten Sensoren im virtuellen Hilfssensor-Array sein sollten. Ferner kann angesichts eines feststehenden Hauptsensor-Array 32 das virtuelle Hilfssensor-Array vor der Operation des RauschunterdrOckungsmoduls 102 vorgegeben werden. Somit konnen die Sensoren im virtuellen Hilfssensor-Array wahrend der Operation des RauschunterdrOckungsmoduls 102 von einer Suchtabelle geliefert werden, wenn die gewOnschte Zahl der Sensoren im virtuellen Hilfssensor-Array vorgeben ist. Die Suchtabelle zeigt die Position jedes Hilfs-Array-Sensors Aj im Hauptsensor-Array 32 an.

[0185] Obwohl das Blockschema in Fig.16 zeigt, dass der Hilfs-Array-Selektor 120 zwischen das zweite Doppler-Verarbeitungsmodul 118 und den adaptiven Strahlformer 122 geschaltet ist, kann die Position des Hilfs-Array-Selektors 120 fur eine effizientere Signalverarbeitung verandert werden. Der Hilfs-Array-Selektor 120 kann beispielsweise zwischen dem Mismatched Filtermodul116 und dem zweiten Dopplerverarbeitungsmodul118 angeordnet werden. Alternativ dazu kann der Hilfs-Array-Selektor 112 vor dem Mismatched Filtermodul116 angeordnet werden.

[0186] Das RauschunterdrOckungsmodul102 beinhaltet ferner den adaptiven Strahlformer 122, der mit dem zweiten Verarbeitungsmodul114 und dem ersten Verarbeitungsmodul106 kommuniziert. Der adaptive Strahlformer 122 schliefst einen Autokorrelationsmatrix-Rechner 148, einen Matrixumrichter 150, einen Kreuzkorrelator 152, eine Gewichtungskorrelator 154 und einen Hilfsstrahlgenerator 156 ein, die wie in Fig. 16 dargestellt verbunden sind.

[0187] Der Autokorrelationsmatrix-Rechner 148 ernpfanqt den Teil Y aus nichtabgestimmten Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten vom virtuellen Hilfssensor-Array und erzeugt die Autokorrelationsmatrix Ry entsprechend der Gleichung 18 (d.h. Rv = yHy). Wie in Fig. 17e dargestellt, entspricht der Radardatenteil Y einem zweidimensionalen Schichtbild von Entfernungs-/Sensor-Daten fur einen bestimmten Dopplerindex OJ. Daher ist der Radardatenteil Y eine Matrix mit einer Dimension N-mal-L (d.h. N Entfernungszellen und L Sensoren). Der Autokorrelationsmatrix-Rechner 148 erzeugt die Autokorrelationsmatrix Ry durch AusfOhren einer Matrixmultiplikation zwischen der Matrix Y und der Matrix yH. Die Dimension der Autokorrelationsmatrix Ry ist L-mal-L (d.h. L Zeilen und L Spalten).

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[0188] Der Matrixinverter 150 ernpfanqt die Autokorrelationsmatrix Ry und fuhrt eine Matrixinversion durch, um die inverse Autokorrelationsmatrix P = Ry-1 unter Verwendung eines beliebigen dem Fachmann allgemein bekannten Inversionsmittels zu erhalten. Falls der Radardatenteil Y nicht zu viel Rauschen enthalt, kann die Autokorrelationsmatrix Ry rangdefizient sein. Dies kann durch Berechnen der Konditionszahl der Autokorrelationsmatrix Ry bestimmt werden. In dieser Lage kann der pseudoinverse Operator verwendet werden, um die inverse Autokorrelationsmatrix P zu erhalten. Die Dimension der inversen Autokorrelationsmatrix P ist L-mal-L. Die Gleichung, die erforderlich ist, um die Konditionszahl und die Pseudoinverse von Ry zu erhalten, ist dem Fachmann bekannt.

[0189] Der Kreuzkorrelator 152 ernpfanqt den Teil aus nicht-abgestimmten Entfernungs/Doppler-/Sensor-Daten Y vorn virtuellen Hilfssensor-Array ebenso wie den Teil aus abgestimmten Entfernungs-/Doppler-Daten B vorn ersten Verarbeitungsmodul1 06 und berechnet den Kreuzkorrelationsvektor Q wie von der Gleichung 17 erhalten (d.h. Q = yH·B). Wie in Fig. 17e dargestellt, ist der Radardatenteil B ein Entfernungsvektor fur einen bestimmten Sensor Sj und den gleichen Dopplerindex Dj, der dem Datenteil Y entspricht. Der Datenteil B weist die Dimension N-mal-1 auf. Der Kreuzkorrelator 152 fuhrt eine Matrixmanipulation durch, um den Kreuzkorrelationsvektor Q mit der Dimension L-mal-1 zu erhalten (d.h. L-mal-N)'(N-mal-1) = L-mal-1).

[0190] Der Gewichtungsrechner 154 ernpfanqt den Kreuzkorrelationsvektor Q und die inverse Autokorrelationsmatrix P und erzeugt den adaptiven Gewichtungsfaktor W durch AusfUhren einer Matrixmultiplikation gemaf1 Gleichung 16. Somit ist der adaptive Gewichtungsvektor W ein Reihenvektor mit einer Dimension L-mal-1. Der Hilfsstrahlgenerator 156 ernpfanqt den adaptiven Gewichtungsvektor W und den Radardatenteil Y und erzeugt eine lnterferenzschatzunq I in dem Radardatenteil B gemaf1 der Gleichung 19

(19)

[0191] Somit ist die lnterferenzschatzunq I ein Vektor mit der Dimension I-mal-N.

[0192] Das Rauschunterdruckungsmodul1 02 beinhaltet ferner den Suppressor 124, der einen Subtraktor 158 und einen Minimierer 160 einschliefst, welcher mit dem Subtraktor 158 kommuniziert. Der Subtraktor 158 empfanqt den Radardatenteil B und die Schatzunq I der externen Interferenz und liefert ein Vektor- oder Subtraktorsignal T entsprechend der Gleichung 20.

T = B-1

(20)

[0193] Der Minimierer 160 ernpfanqt den Vektor T und den Radardatenteil B und erzeugt einen Teil aus rauschunterdruckten abgestimmten Entfernungs-lDoppler-Daten BR entsprechend der Gleichung 21:

BR = min(B,T)

(21 )

wobei der Operator rnlru) durch Montieren der beiden Vektoren B und T definiert ist, wobei ein Wert von einer Zelle im Vektor B genommen wird, ein Wert von der gleichen Zelle im Vektor T genommen wird und das Minimum dieser beiden Werte in die gleiche Zelle im Vektor BR gegeben wird, wie in Fig. 17f dargestellt. Diese Operation wird fur aile Zellen in den Vektoren B und T durchqefuhrt,

[0194] In Fig. 17g ist eine Reihe von Vektoren (die als auch als Datenreihen oder Signale bezeichnet werden konnen) dargestellt, die bei der Erklarunq der Funktion des Suppressors 124 helfen. Fur einen bestimmten Radardatenteil B und eine Schatzunq I der externen Interferenz wird der Vektor T durch Vektorsubtraktion erzeugt. Es besteht jedoch die Moglichkeit, dass Fremdrauschen 162, das eine Foige der Operation des nicht-abgestimmten Filtermoduls 116 ist, ebenfalls im Vektor T enthalten ist. Somit kann der Vektor T nicht direkt als der Teil BR aus rauschunterdruckten, nichtabgestimmten Radardaten verwendet werden. Statt dessen werden der Vektor T und der Radardatenteil B vorn Minimierer 160 verarbeitet, der die beiden Vektoren B und T abgleicht und die minimalen Elemente dieser beiden Vektoren auswahlt, wenn der Vektor BR konstruiert wird, wie oben erortert, Infolgedessen entfernt der Minimierer 160 Fremdrauschen aus der Schatzunq I der externen Interferenz, falls ein solches vorhanden ist.

[0195] Wie in Fig. 17h dargestellt, wird der Vektor BR verwendet, um die rauschunterdruckten abgestimmten Radardaten 164 zu konstruieren. Die Position des Vektors BR innerhalb der rauschunterdruckten Radardaten 164 ist die gleiche wie die Position des Vektors B innerhalb der Radardaten, die in Fig. 17e dargestellt sind. Somit werden die rauschunterdruckten Radardaten 164 immer pro Entfernungsvektor aufgebaut. Auf diese Weise kann fur einen bestimmten Sensor s, der Radardatenteil B fur einen bestimmten Dopplerindex Dj erhal-

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ten werden, und die Schatzunq I der externen Interferenz kann fur den gleichen Dopplerindex berechnet werden, um einen rauschunterdruckten Radardatenteil BR zu erhalten, wie oben erortert, Diese Operation wird dann entlang der Dopplerdimension (d.h. fur jeden Dopplerindex) fur den gewahlten Sensor Sj wiederholt, bis aile Dopplerindizes verarbeitet wurden. Dann werden die Entfernungs-/Doppler-Daten des nachsten Sensors vom Sensorselektor 112 ausqewahlt und auf die gleiche Weise verarbeitet. Diese Operation wird wiederholt, bis aile Entfernungs-/Doppler-Daten RD1, RD2, ... , RDK vom Rauschunterdruckunqsrnodul 102 verarbeitet wurden, um die rauschunterdruckten Radardaten 164 (von denen die Entfernungs-/Doppler-Datensignale RD1', RD2', ... , RDK' erhalten werden, welche den Sensoren S1' S2' ... , SK entsprechen) zu konstruieren.

[0196] In Fig. 18 ist ein Rauschunterdruckungsverfahren 170 zum Unterdrucken des Rauschens in Radardaten gemaf1 dem Rauschunterdruckungsmodul 102 der vorliegenden Erfindung dargestellt. Die Radardaten wurden vom Hauptsensor-Array 32 fur eine Zeitdauer entsprechend einer CIT getastet und vorverarbeitet und kalibriert, wie bereits erortert. Die Dauer der CIT wird entsprechend dem Radarbetriebsmodus eingestellt. Das Rauschunterdruckungsverfahren 170 beginnt in Schritt 172, wo die Entfernungs-/Puls/Sensor-Radardaten 104 wie oben erlautert einem Matched Filtering unterzogen werden. Der nachste Schritt 174 dient der DurchfUhrung der Doppler-Verarbeitung der einem Matched Filtering unterzogenen Entfernungs-/Puls-/Sensor-Daten, um abgestimmte Entfernungs-/Puls-/Sensor-Daten zu liefern. Wie bereits angegeben, kann die Doppler-Verarbeitung eine FFT mit geeigneter Fensterfunktion oder die Nutzung einer Filterbankverarbeitung beinhalten. Der nachste Schritt 176 dient der Auswahl von abgestimmten Entfernungs-/Doppler-Daten fur einen Sensor Sj.

[0197] In Schritt 178 werden die Entfernungs-/Puls-/Sensor-Daten 104 einem Mismatched Filtering unterzogen. Der nachste Schritt 180 dient der DurchfUhrung einer Doppler-Verarbeitung der einem Mismatched Filtering unterzogenen Entfernungs/Puls-/Sensordaten, um nicht-abgestimmte Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten zu liefern. Der nachste Schritt 182 dient der Auswahl eines virtuellen Hilfssensor-Array 32 angesichts der Sensoren vom Hauptsensor-Array, die zu den Entfernungs-/DopplerISensor-Datensignalen 104 beitragen haben. Somit konnen die Schritte 178 bis 182 als Bereitstellung von nicht-abgestimmten Entfernungs-/Doppler-Sensor-Daten fur das virtuelle Hilfssensor-Array angesichts der von vom Hauptsensor-Array 32 aufgezeichneten Radardaten abgeleiteten Entfernungs-/Puls-/Sensor-Daten zusammengefasst werden. Wie bereits angegeben, kann die Auswahl des virtuellen Hilfssensor-Array vor dem Doppler-Verarbeitungsschritt 180 oder vor dem Mismatched Filtering-Schritt durchgefUhrt werden, um eine effizientere Signalverarbeitung zu errnoqlichen.

[0198] Die nachste Reihe von Schritten 186 bis 198 des Rauschunterdruckungsverfahrens 170 fuhrt ein adaptives Strahlformen mit dem Teil Y aus nicht-abgestimmten Entfernungs-/Doppler-/Sensor-Daten durch, um eine Schatzunq I der externen Interferenz in dem Teil B aus abgestimmten Entfernungs-/Doppler-Daten zu liefern. Das adaptive Strahlformen beginnt in Schritt 186, wenn die Autokorrelationsmatrix Ry{Ry = yH.y) der Radardaten Y berechnet wird. In Schritt 188 wird die inverse Autokorrelationsmatrix P(P = RY - 1) berechnet. Das Rauschunterdruckungsverfahren 170 geht dann zu Schritt 190 weiter, wo der Kreuzkorrelationsvektor Q(Q = yH·B) berechnet wird. Der adaptive Gewichtungsfaktor W wird dann in Schritt 192 aufgrund der inversen Autokorrelationsmatrix P und des Kreuzkorrelationsvektors Q(W = p.Q) berechnet. Die Schatzunq der externen Interferenz 1(1 = WH.y) innerhalb des Teils B aus abgestimmten Entfernungs-/Doppler-Daten wird dann in Schritt 194 berechnet.

[0199] Das Rauschunterdruckungsverfahren 170 geht dann zu den Schritten 196 und 198 weiter, wo die Schatzunq I der externen Interferenz und der Teil B aus abgestimmten Entfernungs-/Doppler-Daten verwendet wird, um einen Teil BR aus rauschunterdruckten abgestimmten Doppler-Daten zu erhalten. In Schritt 196 wird die Schatzunq I fur die externe Interferenz von dem Teil B aus abgestimmten Entfernungs-/Doppler-Daten subtrahiert, um den Vektor T des Subtraktionssignals zu bilden. Dann wird in Schritt 198 ein bestimmtes Element in dem Teil B aus abgestimmten Entfernungs-/Doppler-Daten mit einem Element am gleichen Ort im Vektor T verglichen, und das Minimum dieser beiden Elemente wird am gleichen Ort in dem Teil BR aus rauschunterdruckten abgestimmten Entfernungs-/Doppler-Daten BR gespeichert. Dies wird fur jedes Element in den Radardaten B wiederholt. Sobald diese rauschunterdruckten abgestimmten Entfernungs-/Doppler-Daten konstruiert wurden, werden sie am richtigen Ort im Speichermittel126 gespeichert.

[0200] Der nachste Schritt 200 des Rauschunterdruckungsverfahrens 170 dient der Bestimmung, ob weitere Radardaten zu verarbeiten sind. Falls keine weiteren Radardaten zu verarbeiten sind, wird das Gerauschunterdruckunqsverfahren 170 beendet. An diesem Punkt (Schritt 204) konnen die rauschunterdruckten Daten im Spektrumerzeugungsverfahren 60 verwendet werden, um eines oder mehrere aus einer Vielzahl von hochauflosenden Spektren zu erzeugen. Ansonsten dient der nachste Schritt 202 der Aktualisierung des Teils B aus strahlgeformten Entfernungs-/Doppler-Daten und des Teils Y aus nicht-abgestimmten Entfernungs-/Dopp-

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ler-/Sensor-Daten aus dem virtuellen Hilfssensor-Array. Die Aktualisierung wird durchqefuhrt wie bereits fur das Rauschunterdruckungsmodul 102 beschrieben. Die Schritte 186 bis 200 werden dann wiederholt.

[0201] Unter bestimmten Bedingungen kann ein starkes ionospharisches Rauschen in Form von horizontalen Streifen in den erzeugten Entfernungs-/Doppler-Daten fur einen bestimmten Sensor Sj erscheinen. Dies erscheint als Interferenz in einer Zahl von Entfernungs-/Doppler-Zellen bei einem bestimmten Entfernungsindex. In dieser Lage wird vorzugsweise vermieden, die Radardaten von diesen Entfernungs-/Doppler-Zellen in der Berechnung der Autokorrelationsmatrix Ry und der Kreuzkorrelationsmatrix Q zu verwenden, da diese kontaminierten Entfernungs-/Doppler-Zellen die Leistung des adaptiven Strahlformers 122 beelntrachtiqen k6nnen. Eine M6glichkeit, die kontaminierten Daten aus der Berechnung zu entfernen, ist die Verwendung eines Medianfilters, das den Median(M) fur einen Entfernungsvektor B' berechnet und einen Schwellenwert(A) entsprechend der folgenden Gleichung 22 erzeugt:

A = v·M

(22)

wobei v einen konstanten Wert darstellt. Die Daten im Entfernungsvektor B' k6nnen dann entsprechend der Gleichung 23 einer Medianfilterung unterzogen werden.

OB(i) = B'(i), falls B'(i) < A OB(i) = 0, falls (i) > A

(22)

[0202] Somit werden in OB aile Werte in B', die nicht uber dem Schwellenwert A liegen, auf null gesetzt.

[0203] In Fig. 19 ist ein Rauschunterdruckungsmodul 210 dargestellt, das ein Medianfiltermodul 212 einschliefst, welches mit dem ersten Verarbeitungsmodul1 06 und dem adaptiven Strahlformer 122 verkoppelt ist. Der Rest des Rauschunterdruckunqsrnoduls 210 ahnelt dem Rauschunterdruckungsmodul1 02 und wird nicht er6rtert. Das Medianfiltermodul 212 unterzieht die abgestimmten Entfernungs-/Doppler-Daten fur einen bestimmten Sensor Si einer Medianfilterung. Das Medianfiltermodul212 verwendet vorzugsweise einen Wert von 1,75 fur die Konstante v. Dieser Wert wurde empirisch bestimmt und kann qeandert werden, wenn die Ergebnisse nicht zufrieden stellend sind.

[0204] Beispielsweise sind Situationen denkbar, in denen die ionospharischen St6rsignale aufserst schwerwiegend sind, in welchem Fall der Wert der Konstante v verkleinert werden muss, um mehr ionospharische Storqerausche zu entfernen. Das Medianfiltermodul212 kann spaltenweise mit den einzelnen Entfernungsvektoren, aus denen die abgestimmten Entfernungs-/Doppler-Daten 212 bestehen, operieren. Ein Vektor OB, bei dem es sich um einen Teil der mediangefilterten abgestimmten Entfernungs-/Doppler-Daten handelt, ist fur den adaptiven Strahlformer 122 bereitgestellt, so dass die Schatzunq der externen Interferenz erzeugt und von dem Teil der abgestimmten Radardaten abgezogen werden muss, wie bereits er6rtert.

[0205] Ais Alternative k6nnen anders geordnete statistische Filterverfahren anstelle der Medianfilterung verwendet werden. Ein solches Beispiel beinhaltet die Wahl einer konstanten ganzen Zahl 9 (d.h. z.B. 9 = 15), die Ordnung der Werte in den Vektor B', die Entfernung der 9 h6chsten und der 9 niedrigsten Werte, die Durchschnittsbildung aus den restlichen Werten, um einen Mittelwert zu erhalten, und die anschliefsende Erzeugung eines Schwellenwerts durch Multiplizieren des Mittelwerts mit einer Konstante. Werte in B', die uber diesem Schwellenwert liegen, werden auf null gesetzt. Allgemein kann nein Filter entworfen werden, um unerwunschte Signale zu verhindert, indem man sich Interferenzstatistiken, Bandbreiten und andere Merkmale ansieht. Somit kann das Medianfiltermodul 212 im Allgemeinen durch ein Ordered Statistics-Filtermodul dargestellt werden.

[0206] In Fig. 20 ist ein alternatives Gerauscherzeugungsverfahren 220 dargestellt, das einen Medianfilterungsschritt 222 beinhaltet, um eine Medianfilterung der abgestimmten Entfernungs-/Doppler-Radardaten fur einen bestimmten Sensor Si durchzufuhren wie oben beschrieben. Der Rest des Rauschunterdruckunqsverfahrens 220 ist mit dem Rauschunterdruckungsverfahren 170 identisch und wird nicht beschrieben. Anstelle der Medianfilterung kann auch ein anderes Ordered Statistics-Verfahren verwendet werden, wie oben beschrieben.

[0207] In Fig. 21a ist ein Beispiel fur einen herk6mmlichen strahlgeformten Entfernungs-/Doppler-Plot von Radardaten, die ohne Verwendung des Rauschunterdruckungsverfahrens 170 der vorliegenden Erfindung erhalten wurden, dargestellt. Die Radardaten wurden wahrend des Herbstes aufgezeichnet und weisen ein Schiffsziel 230 (in Fig. 21a nicht dargestellt) in einer Entfernung von 83 km und einen Azimut von 8° auf. Die Radardaten sind stark mit externer Interferenz kontaminiert. In Fig. 21 b ist ein hochaufl6sender Entfer-

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nungs-/Doppler-Plot der Radardaten von Fig. 21 a gezeigt, die vom Spektrumerzeuger 10 der vorliegenden Erfindung ohne Verwendung des Rauschunterdruckungsverfahrens 170 der vorliegenden Erfindung erzeugt wurden. Die Fig. 21c und Fig. 21d zeigen jeweils ein Schichtbild entlang der Doppler-Dimension der Fig. 21a bzw. Fig. 21b bei der Entfernung des Schiffsziels 230. Das Schiffsziel 230 ist in keiner der Fig. 21a bis Fig. 2id sichtbar.

[0208] Es wird nun auf die Fig. 22a bis Fig. 22d Bezug genommen Fig. 22a zeigt einen Entfernungs-/Doppler-Plot der Radardaten von Fig. 21a, die von einem herkornmlichen Strahlformer erzeugt wurden, nachdem das Rauschunterdruckungsverfahren 170 der vorliegenden Erfindung angewendet wurde. Fig. 22b zeigt einen hochauflosenden Entfernungs-/Doppler-Plot der Radardaten von Fig. 21a, die vom Spektrumgenerator 100 der vorliegenden Erfindung erzeugt wurden, der das Rauschminderungsmodul1 02 einschliefst, In beiden Entfernungs-/Doppler-Plots ist das Schiffsziel 230 sichtbar. Die Fig. 22c und Fig. 22d zeigen ein Schichtbild entlang der Dopplerdimension der Fig. 22a bzw. Fig. 22b bei der Entfernung des Schiffsziels 230. Das Schiffsziel 230 ist in Fig. 22c kaum zu sehen. Fig. 22d zeigt jedoch ein starkes Signal fur das Schiffsziel 230. Die Verwendung des Rauschunterdruckungsverfahrens 170 zusammen mit dem Spektrurnschatzverfahren 60 der vorliegenden Erfindung hat das SSCR des liels 230 auf 15 dB erh6ht. Diese Ergebnisse legen auch nahe, dass das Rauschunterdruckungsverfahren 170 mit anderen Spektrurnschatzern wie herkornmlichem Strahlformen auf FFT-Basis verwendet werden kann, wie gerade gezeigt.

[0209] Eine weitere Schwierigkeit bei der lielerkennung ist das niedrige SSCR, das sich fur Ziele ergibt, die von qrofsen Rauschmengen umgeben sind. Da das SSCR des Ziels niedrig ist, weist das Ziel eine niedrige raurnliche Korrelation auf. Somit erscheint die Signalleistung des Ziels m6glicherweise nicht mehr in dem Signalsubraum, sondern kann im Rauschsubraum erscheinen. Ein Ansatz, um das Spektrurnschatzverfahren 60 der vorliegenden Erfindung sensibler fur liele mit niedriger SSCR zu machen, ist die Bildung eines Rauschsubraums unter Verwendung von Eigenvektoren, die den kleinere Sinqularwerten besser entsprechen (d.h. nur denjenigen Eigenvektoren, die naher am raurnlich weilsen Rauschen liegen). Angesichts einer festen Zahl von Sensoren, die zu den Entfernungs-/Doppler-Datensignalen RD1, RD2, ... , RDK beitragen, kann die Dimension des Rauschsubraums vorgegebenen werden und innerhalb des Dimensionsselektors 45 gesetzt werden. Dies sollte die Empfindlichkeit des Spektrumerzeugungsverfahrens auf der Grundlage von Subraurnen erhohen. Somit sollten Ziele mit schlechter raurnlicher Korrelation in einem hochaufl6senden Entfernungs-/Doppler-Plot verstarkt und anschliefsend von einem Radardetektor erkannt werden. Dieses Verfahren kann aber auch die Zahl der Erkennungstreffer durch nicht-korrektes Verstarken von Storsiqnalen mit schlechter raumlicher Korrelation, welche der Radardetektor talschlich fur ein Ziel halt, verstarken, Somit erm6glicht dieser Ansatz das Hervortreten von lielen aus dem Hintergrundrauschen, aber erh6ht auch die Fehleralarmrate durch Erkennung von Interferenzen mit schlechter raumlicher Korrelation.

[0210] In den Fig. 23a bis Fig. 23d sind Radardaten dargestellt, die ein liel 232 mit einem niedrigen SSCR von etwa 7 dB enthalten. Die Radardaten wurden wahrend des Sommers aufgenommen. Fig. 23a zeigt einen Entfernungs-/Doppler-Plot fur die Radardaten, die von einem herk6mmlichen Strahlformer auf FFT-Grundlage erzeugt wurden. Das Ziel 232 ist in Fig. 23a kaum zu sehen. Fig. 23b zeigt ein Schichtbild entlang der Dopplerdimension des Entfernungs-/Doppler-Plots von Fig. 23a bei der Entfernung des Ziels 232. Das Ziel 232 ist uber dem Hintergrundrauschen kaum zu sehen. Fig. 23c zeigt ein Schichtbild entlang der Entfernungsdimension des Entfernungs-Doppler-Plots von Fig. 23a bei der Dopplerfrequenz des Ziels 232. Wiederum ist das liel 232 uber dem Hintergrundrauschen kaum zu sehen. Fig. 23d zeigt einen Azimutplot fur die in Fig. 23a dargestellten Radardaten bei der Entfernung und der Dopplerfrequenz des Ziels 232.

[0211] In den Fig. 24a bis Fig. 24d sind die Radardaten von Fig. 22a mit den Plots, die von dem Spektrumrechner 10 ohne Einbeziehung des Rauschunterdruckungsmoduls 102 erzeugt wurden, dargestellt. Die Gror..e des Rauschsubraums wurde auf die 13 kleinsten sinqularen Werte gesetzt. Fig. 24a zeigt einen hochauflosenden Entfernungs-/Doppler-Plot fur die Radardaten, die vom Spektrumerzeuger 10 erzeugt wurden. Das Ziel 232 ist in Fig. 24a sichtbar und weist eine SSCR von 6 dB auf. Fig. 24b zeigt ein Schichtbild entlang der Dopplerdimension des Entfernungs-/Doppler-Plots von Fig. 24a bei der Entfernung des Ziels 232. Das Ziel 232 ist uber dem Hintergrundrauschen in Vergleich mit Fig. 23b deutlicher sichtbar. Fig. 24c zeigt ein Schichtbild entlang der Entfernungsdimension des Entfernungs-/Doppler-Plots von Fig.24a bei der Dopplerfrequenz des Ziels 232. Wiederum ist das liel232 uber dem Hintergrundrauschen im Vergleich zu Fig. 23c deutlicher sichtbar. Fig. 24d zeigt einen Azimut-Plot fur die in Fig. 24a dargestellten Radardaten bei der Entfernung und der Dopplerfrequenz des Ziels 232. Sowohl in Fig. 24b als auch in Fig,. 24c wurde die Erkennbarkeit des Ziels aufgrund der Unterdruckunq von ozeanischen Storqerauschen und lnterferenzstorqerauschen verstarkt,

[0212] Um die Verstarkunq des Ziels 232 in den Radardaten der Fig. 22 und 23 zu verbessern, wurden die

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sinqularen Werte, die verwendet wurden, um den Rauschsubraum zu erzeugen, auf die 5 kleinsten sinqularen Werte beschrankt, In den Fig. 25a bis Fig. 250 sind die Radardaten von Fig. 2221 mit den Plots, die vom Spektrumgenerator 10 unter Verwendung der 5 kleinsten sinqularen Werte erzeugt wurden, um den Rauschsubraum zu konstruieren, wobei das Rauschsubraummodul 102 nicht einbezogen wurde, dargestellt. Fig. 2521 zeigt einen hochauflbsenden Entfernungs-/Doppler-Plot fur die Radardaten. Das Ziel 232 ist in Fig. 25a sichtbar und hat eine SSCR von 12 dB. Das Ziel232 ist in Fig. 25a sichtbar und weist ein SSCR von 12 dB auf. Die Zielverstarkunq wird jedoch aufgrund der Verstarkunq vieler falscher Ziele, die raurnlich schlecht korrelierten Storqerauschen entsprechen, nicht nennenswert verbessert. Fig. 25b zeigt ein Schichtbild entlang der Dopplerdimension des Entfernungs-/Doppler-Plots von Fig. 25a bei der Entfernung des Ziels 232. Fig. 25c zeigt ein Schichtbild entlang der Entfernungsdimension des Entfernungs-/Doppler-Plots von Fig. 25a bei der Dopplerfrequenz des Ziels 232. Fig. 25d zeigt einen Azimutplot fur die in Fig. 25a dargestellten Radardaten bei der Entfernung und der Dopplerfrequenz des Ziels 232. Die Winkelgenauigkeit ist im Vergleich zu der in Fig. 24d angezeigten Winkelgenauigkeit erheblich verbessert.

[0213] In Fig. 26 ist eine andere alternative AusfOhrungsform des Spektrumgenerators 240 mit einem Kovarianzmatrixqlatter 242, der mit dem Kovarianzmatrixrechner 14 und dem Subraumrechner kommuniziert. Der Kovarianzrnatrixqlatter 242 wird einbezogen, um die Radarsignatur eines m6glichen Ziels (und damit die Zielerkennbarkeit) durch raurnliches Glatten der Kovarianzrnatrixschatzunq Cest aufgrund der vorwarts gerichteten raurnlichen Glattunq und/oder ruckwarts gerichteten raurnlichen Glattunq und/oder vorwarts/ruckwarts gerichteten raumlichen Glattunq zu verstarken, wie nachstehend naher dargestellt. Ferner erzeugt der Matrixgenerator 18' im Spektrumgenerator 240 eine etwas andere Ortsmatrix A', wie nachstehend naher beschrieben. Der ubriqe teil des Spektrumgenerators 240 ist mit dem Spektrumgenerator 10 identisch und wird nicht er6rtert.

[0214] Beim HFSWR hilft die Verwendung von kornplernentaren Frank-Codes, um die EM-Pulse und die entsprechenden Matched Filter zu erzeugen, zusammen mit dem Rauschunterdruckungsverfahren 170 der vorliegenden Erfindung dabei, die Anwesenheit von ozeanischen Storqerauschen und von raurnlich stark korrelierter Interferenz in den hochaufl6senden Doppler-Plots zu verringern. Die hochaufl6senden Entfernungs/Doppler-Plots enthalten jedoch immer noch externe Interferenz und atrnospharisches Rauschen mit schlechter raurnlicher Korrelation als Foige der Mehrwegeausbreitung, die sich durch das Entfernungs-/Doppler-Spektrum ausbreitet und die Erkennbarkeit rnoqlicher Ziele verringert. Raumliche Glattunq kann angewendet werden, um diese An von Rauschen zu verringern.

[0215] Raumliche Glattunq wurde ursprunqlich entwickelt, um die Ankunftsrichtung von mehreren Signalen zu schatzen (Evans et al., (1982) "Application of advanced signal processing techniques to angle of arrival estimation in ATC navigation and surveillance system", Report 582, M.I.T. Lincoln Lab, Lexington, MA, 1982). Die Erfinder haben jedoch gefunden, dass raurnliche Clattunq auch die Zielamplitude verstarkt und die Azimutkorrelation fur Ziele in einer Umgebung mit niedrigem SCR ohne einen entsprechenden Anstieg der Fehleralarmrate erh6ht. Die raurnliche Glattunq ist auch nutzlich, um dem Hauptnachteil von Spektrurnschatzverfahren auf Subraumgrundlage entgegenzuwirken, wobei es sich um die Unfahiqkeit handelt, perfekt korrelierte (oder stark korrelierte) Signale zu handhaben, die in der Praxis aufgrund von Mehrwegeausbreitung ziemlich haufig auftreten, wie der Fachmann weifs.

[0216] Der Kovarianzrnatrixqlatter 242 fuhrt eine raumliche Glattunq der Kovarianzrnatrixschatzunq Cest durch, um eine raumlich geglattete Matrix CSMest zu erzeugen. Die Einbeziehung der qeqlatteten Kovarianzmatrixschatzunq CSMest in den Spektrumschatzer 10 auf Subraumbasis der vorliegenden Erfindung ermbglicht es, Ziele unabhanqiq von der korrelierten Natur des Rauschens zu identifizieren. Das vorwarts gerichtete raurnliche Glattunqsverfahren erfordert eine qrofsere Zahl von Sensorelementen, um zwischen einer bestimmten Zahl von Zielen zu unterscheiden (beispielsweise sind 2G Sensoren erforderlich, um zwischen G Zielen zu unterscheiden). Dadurch, dass gleichzeitig vorwarts und ruckwarts gerichtete Glattunq verwendet wird, ist es m6glich, zwischen G Zielen zu unterscheiden, falls 3G/2 Sensorelemente im Hauptsensor-Array 32 vorhanden sind (Pillai et aI., "Forward/Backward spatial smoothing techniques for coherent signal identification", IEEE Trans. On ASSP, 37(1), S. 8-15, 1989; Friedlander et aI., "Direction finding using spatial smoothing with interpolated arrays", IEEE Trans. On AES, 28(2), S. 574-587, 1992). Es besteht ein Kompromiss zwischen der c-e. Be des Subarray und der Zahl der Durchschnittsbildungen, die wahrend der raurnlichen Glattunq durchgefOhrt werden. Die GroBe des Subarray bestimmt die Zahl der auflbsbaren Ziele, wahrend die Zahl der Durchschnittsbildungen den Betrag der Zielverstarkbarkeit anzeigt.

[0217] Raumliche Glattunq kann durchgefOhrt werden, indem qleichmafsiq uberlappende Subarrays von Sensoren von einem Hauptsensor-Array mit K Sensoren gebildet werden, wobei jedes Subarray K + 1 Sensoren aufweist. Dann werden Kovarianzmatrizen fur jedes Subarray erzeugt (somit gibt es G Submatrizen) und ihr

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Durchschnitt wird gebildet, um eine raumlich qeqlattete Kovarianzrnatrixschatzunq CSMest durchzufUhren. Eine alternative M6glichkeit, um eine raurnliche Glattunq zu bewirken, besteht darin, die Kovarianzrnatrixschatzunq Cest zu erzeugen, wie vorstehend hierin beschrieben (d.h. Gleichung 6) und dann die Kovarianzmatrix Cest in G Submatrizen zu teilen, von denen dann der Durchschnitt gebildet wird, um die geglattete Kovarianzmatrixschatzunq CSMest zu erhalten. Die Implementierung einer raurnlichen Glattunq, die vorzugsweise vorn Kovarianzrnatrixqlatter 242 verwendet wird, ist das letztgenannte raurnliche Glattunqsverfahren, das gerade beschrieben wurde.

[0218] Vorwartsqerichtete raurnlich Glattunq beinhaltet die Bildung von vorwartsqerichteten Kovarianzmatrixschatzunqen gemaf1 den Gleichungen 24 bis 26.

C~~+l-G)X(K+I-G) = CK+K (1: (K + 1- G),l: (K + 1- G))

(24)

C~~2+1-G)X(K+I-G) = CK+K (2: (K + 1- G ),2: (K + 1- G + 1))

(25)

C~~;I-G)X(K+I-G) = CK+K (1: (G : K, G : K)

(26)

[0219] Die Gleichungen 24 bis 26 k6nnen verallgemeinert durch die Gleichung 27 dargestellt werden.

C~~+l-G)X(K+I-G) = CK+K (i: (K + 1- G + i -l),i: (K + 1- G + i-I» (27)

wobei der obere Index (K + 1 - G) x (K + 1 - G) die Abmessungen der Kovarianzsubmatrizen bezeichnet (d.h. K + 1 - Gist die Zahl der Sensoren in den einzelnen Subarrays) und der Ausdruck CF•L = C(G;K,G;K) bedeutet, dass die Submatrix CF.L aus der Submatrix C, die in der G. Zeile beginnt und in der K. Spalte endet, gebildet wird. Die in Vorwartsrichtunq raumlich geglattete Kovarianzmatrixschatzunq CFS wird dann gemaf1 der Gleichung

C = CF,1 +CF,2 + ... CF,G

FS G

(28)

gebildet.

[0220] Ruckwarts gerichtetes raurnliches Glatten beinhaltet die Bildung von ruckwarts gerichteten Kovarianzrnatrixschatzunqen entsprechend den Gleichungen 29 bis 31.

c~Ktl-G)x(K+I-G) = C KxK K : G, K : G) * (29)

C~;l-G)X(K+I-Gl = CKxK «K -1) : (G -1), (K -1) : (G -1)) * (30)

c~tl-G)X(K+I-Ll = CK+K«K + I-G): 1,(K + 1- G): 1 * (31)

C~~+l-G)X(K+I-G) = CKxK «K + I-i) : (G + 1- i),(K + 1- i) : (G + 1- i)) * (32)

[0221] Das komplexe Konjugat der ruckwarts gerichtet raumlich geglatteten Kovarianzmatrizen CBi wird durch das Symbol * dargestellt. Die ruckwarts gerichtet geglattete Kovarianzrnatrixschatzunq CBS wird dann qernafs der Gleichung

C - CFS + CBS

FI3S - 2

(34)

berechnet.

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[0222] Der Kovarianzrnatrixqlatter 242 kann eine raumliche Glattunq entsprechend des vorwarts gerichteten, des ruckwarts gerichteten oder des vorwarts/ruckwarts gerichteten Glattunqsverfahrens durchfUhren. Vorwarts/ruckwarts gerichtetes raumliches Glatten istjedoch bevorzugt. Unabhanqiq von dem Verfahren, das fur die raurnliche Glattunq verwendet wird, operiert der Subraumrechner 16, sobald die raumlich geglattete Kovarianzrnatrixschatzunq CSMest berechnet ist, mit der geglatteten Kovarianzrnatrixschatzunq CSMest um die Rauschsubraummatrix-Schatzunq Nest zu erzeugen, die bereits raurnlich qeqlattet ist, da die Kovarianzrnatrixschatzung CSMest raurnlich qeqlattet worden ist. Der Rest des Spektrumerzeugers 240 arbeitet ahnlich wie der Spektrurnschatzer 10, aulser dass der Ortsmatrixerzeuger 18' eine Ortsmatrix A' entsprechend der Gleichung 35 berechnet:

A'S1' A's2' A's3' ... A'sz], -TT s 8i s TT

(35)

wobei ein Element A'si ein Vektor ist, der durch

A'Si = 1 ei2TT(d/I\)Sin(Si)ei4TT(d/I\)Sin(Si) ... ei2TT(K- G)d/l\Sin(Si)jT

(36)

[0223] Somit weist die Ortsmatrix A' die Dimension (K-G)-mal-l auf.

[0224] In Fig. 27 ist eine AusfUhrungsform eines Spektrumerzeugungsverfahrens 250 entsprechend dem Spektrumerzeuger 240 dargestellt. Das Spektrumerzeugungsverfahren 250 ahnelt dem Spektrumerzeugungsverfahren 60, abgesehen von zwei Unterschieden. Das Spektrumerzeugungsverfahren erzeugt die Ortsmatrix A' in Schritt 64' entsprechend den Gleichungen 35 und 36 und nicht entsprechend den Gleichungen 8 und 9. lweitens beinhaltet das Spektrumerzeugungsverfahren 250 den Schritt 252, der eine raurnliche Glattunq der Kovarianzmatrixschatzunq Cest durchfuhrt, um die raumlich geglattete Kovarianzmatrixschatzunq CSMest zu erzeugen, die dann verwendet wird, um die Rauschsubraurnmatrix-Schatzunq Nest zu berechnen. Der ubriqe Teil des Verfahrens 250 ist mit dem Spektrumschatzverfahren 60 identisch und wird nicht weiter erortert,

[0225] In Fig. 28a ist ein Doppler-Plot von Radardaten dargestellt, dargestellt von der durchgezogenen Kurve, welche ein simuliertes liel260 enthalten, das von der durchgezogenen Linie dargestellt ist (in Fig. 28a sind die Radardaten eines einzigen Sensors dargestellt). Die Radardaten wurden wahrend des Sommers aufgenommen. Die Amplitude des Ziels 260 wurde eingestellt, um ein SSCR von 0 dB bereitzustellen, und das Azimut der Tangente 260 wurde auf -340 Azimut eingestellt.

[0226] In Fig, 281:1 ist ein Doppler-Plot der Radardaten von Fig. 28a (d.h. fur einen einzigen Sensor) dargestellt, mit dem simulierten liel 260, das von der Punktelinie dargestellt wird, sowie ein Doppler-Plot aufgrund von herk6mmlicher FFT strahlgeformten Daten mit dem simulierten lie1260, das von der durchgezogenen Kurve dargestellt wird. Es ist nur eine geringe Verbesserung des SSCR von etwa 3 dB vorhanden. Die Erkennbarkeit des Ziels 260 leidet jedoch immer noch an dem umgebenden Hintergrundrauschen.

[0227] Das Spektrumschatzverfahren 60 der vorliegenden Erfindung wurde dann auf die in Fig. 28b dargestellten Radardaten angewendet, wie in den FiB. 29a bis Fig. 2ge dargestellt. Der Rauschsubraum wurde unter Verwendung von 13 kleinere sinqularen Werten der Kovarianzrnatrixschatzunq gebildet. Fig. 29a zeigt den resultierenden hochaufl6senden Doppler-Plot bei der Entfernung des Ziels 260. Fig. 29b zeigt den resultierenden hochaufl6senden Entfernungs-Plot bei der Dopplerfrequenz des Ziels 260 und Fig. 29c zeigt den hochaufl6senden Azimut-Plot bei der Entfernung und der Dopplerfrequenz des Ziels 260. Das Ziel 260 weist nun ein SSCR von 5 dB auf und wurde aufgrund der Unterdruckunq von St6rsignalen wahrend der Berechnung des Subraums verstarkt.

[0228] Dann wurde das Spektrurnschatzverfahren 250 der vorliegenden Erfindung, welches ein raurnliches Glatten beinhaltet, auf die in Fig. 28b dargestellten Radardaten angewendet, wie in den Fig. 30a bis Fig, 30e dargestellt. Das vorwartsrruckwarts gerichtete raurnliche Glattunqsverfahren wurde angewendet, um die Kovarianzrnatrixschatzunq zu qlatten, Fig. 30a zeigt den resultierenden hochaufl6senden Entfernungs-Plot bei der Dopplerfrequenz des Ziels 260, und Fig. 30e zeigt den hochaufl6senden Azimut-Plot bei der Entfernung und der Dopplerfrequenz des liels 260. Das liel 260 weist nun ein SSCR von 20 dB auf und die Amplitude des Ziels 260 wurde deutlich erh6ht.

[0229] Wie in den Fig. 31 und Fig. 31d dargestellt, wurde die Leistung des Spektrurnschatzverfahrens 250 unter Verwendung von vorwarts/ruckwarts gerichtetem raumlichern Glatten und einem Rauschsubraum aufgrund der 13 kleinsten slnqularen Werte mit den gleichen Radardaten bewertet, fur die die hochaufl6senden Plots der Fig. 24a bis Fig. 24d erzeugt worden sind. Die Fig. 24a bis Fig. 24d wurden unter Verwendung des

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Spektrurnschatzverfahrens mit 13 Sinqularwerten erzeugt, die verwendet wurden, um den Rauschsubraum zu bestimmen. Fig. 31 zeigt den hochaufl6senden Entfernungs-/Doppler-Plot. In Fig. 31a sind nicht so viele St6rgerausche vorhanden wie in Fig. 24a vorhanden waren. Fig, 31 b zeigt den hochaufl6senden Doppler-Plot bei der Entfernung des Ziels 232. Fig. 31 c zeigt den hochaufl6senden Azimut-Plot bei der Entfernung und der Dopplerfrequenz des liels 232. Beim Vergleich von Fig. 31 b mit Fig, 24b, Fig. 31 c mit Fig. 34c und Fig. 31 d mit Fig. 24d hat die Anwendung von raurnlichern Glatten die Amplitude des Ziels 232 im Hinblick auf das umgebende Hintergrundrauschen in jedem der Doppler-, Entfernungs- und Azimut-Plots verstarkt hat. Das Ziel 232 weist ein SSCR von etwa 23 dB auf.

[0230] Die AusfLihrungsformen der hierin beschriebenen verschiedenen Spektrumerzeuger k6nnen mit einem Spektrumerzeuger kombiniert werden. In Fig. 32 ist eine alternative AusfLihrungsform eines Spektrumerzeugers 270 dargestellt, in dem der Spektrumerzeuger 10 mit dem Rauschunterdruckungsmodul1 02 und dem Kovarianzrnatrixqlatter 242 kombiniert ist. Der Spektrumerzeuger 270 enthalt die Rauschunterdruckunqsvorteile einer hochaufl6senden Spektrumerzeugung, einer externen Interferenzunterdruckung und einer raurnlichen Glattunq, Die Komponenten des Spektrumerzeugers 270 wurden bereits beschrieben und werden nicht weiter er6rtert.

[0231] Die Ausfuhrunqsforrnen der hierin beschriebenen verschiedenen Spektrumerzeugungsverfahren k6nnen auch mit einem Spektrumerzeugungsverfahren kombiniert werden. In Fig, 33 ist eine alternative Ausfuhrungsform eines Spektrumerzeugungsverfahrens 280 dargestellt, in dem das Spektrumerzeugungsverfahren 10 mit dem Rauschunterdruckungsverfahren 170 und dem raumlichen Glattunqsschritt 252 kombiniert ist. Diese Schritte wurden sarntlich bereits beschrieben und werden nicht weiter er6rtert.

[0232] Die hierin beschriebenen Spektrumerzeuger 10,100,240 und 270 und Spektrumerzeugungsverfahren 60, 170,250 und 280 k6nnen auch auf ein gleichmaf1ig kreisf6rmiges Array angewendet werden, wobei es sich um ein Array handelt, das Antennenelemente aufweist, die kreisf6rmig ausgerichtet sind. Somit kann ein gleichmaf1ig kreisf6rmiges Array Antennenelemente aufweisen, die einen Kreis oder einen Kreisbogen bilden. Fig. 34 zeigt ein lineares Array (Fig. 34a) und einen qleichmafslq kreisf6rmigen Array (Fig. 34b). 1m Faile eines gleichmaf1ig kreisf6rmigen Array ist jeder Ortsvektor in dem Array Manifold oder der Ortsmatrix A eine Funktion von <p und 8 entsprechend den Gleichungen 37 und 38:

(37)

[ 21t .2n. ( d J .2n. ( CN-1ldJ]T

j-Rsin($)cos(Cjl) J-Rsm(cI»cos '1'- J-RsmCcI»cos '1'--

Ai( cp, 0) = e A eAR ••• e A R

(38)

wobei n = 1, 2, ... , N, R der Radius des Kreises ist, der von dem qleichrnafsiqen kreisf6rmigen Array ist und N s 2TTR/d, wobei die verschiedenen Elemente in Fig. 34c dargestellt werden. Das Symbol 8 ist die Keulenbreite ist und von 0 und von 90 Grad begrenzt ist. Das Symbol <p das Azimut und ist mit 0 und 360 Grad begrenzt. Das Symbol r ist ein Welleneinheitsvektor. Die Antennenelemente des qleichrnafsiqen kreisf6rmigen Array ware omnidirektional. Ein qleichrnatsiqes gleichf6rmiges Antennen-Array kann auf kleinen Inseln oder auf grof1en Schiffen installiert werden, um eine 360 Grad-Azimutabdeckung bereitzustellen und schatzt auch den Elevationswinkel des Ziels. Die hochaufl6senden Verfahren der vorliegenden Erfindung k6nnen mit gleichmaf1igen kreisf6rmigen Arrays verwendet werden, um die Radarwinkelaufl6sung zu erh6hen und die Unterdruckunq von ozeanischen Storqerauschen durch Substituieren der Ortsmatrix A, die durch die Gleichungen 37 und 38 erhalten wird, in den geeigneten Formeln, die oben dargestellt sind, zu verbessern.

[0233] Die Elemente der hierin beschriebenen Spektrumerzeuger 10,100,240 und 270 k6nnen anhand von jedem in der Technik bekannten Mittel implementiert werden, obwohl die Verwendung von eigener Hardware, wie einem digitalen Signalverarbeiter, bevorzugt sein kann. Alternativ dazu k6nnen auch diskrete Komponenten, wie Filter, Komparatoren, Multiplikatoren, Schieberegister, Speicher und dergleichen, verwendet werden. Ferner k6nnen bestimmte Komponenten der Spektrumerzeuger 10,100,240 und 270 von der gleichen Struktur implementiert werden. Beispielsweise k6nnen das erste Dopplerverarbeitungsmodul 106 und das zweite Dopplerverarbeitungsmodul114 mit der gleichen Struktur implementiert werden.

[0234] Alternativ dazu k6nnen die Elemente der alternativen AusfUhrungsformen, die hierin beschrieben sind, vorzugsweise uber ein Computerprogramm implementiert werden, das in Matlab, C, C++, Labview'" oder einer anderen geeigneten Programmiersprache geschrieben sein kann, die in einem Computer-Iesbaren Medium auf einer Computer-Plattform mit einem Betriebssystem und zugeh6riger Hardware und Software, die notwen-

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dig ist, um die Spektrumerzeuger 10, 100, 240 und 270 zu implementieren, enthalten ist. Das Computerprogramm wurde Computerbefehle beinhalten, die geeignet sind, um die Schritte der verschiedenen Spektrumerzeugungsverfahren 60, 10,250 und 280 auszufUhren. Die Computerprogramme konnen Module oder Klassen beinhalten, wie der Fachmann fur Computerprogrammierung weir." um die entsprechend dem Aufbau der Spektrumgeneratoren 10, 100, 240 und 270 implementiert sind. Somit k6nnen separate Software-Module fur jede Komponente der Spektralerzeuger 10, 100, 240 und 270 entworfen werden. Alternativ dazu kann die Funktionalitat dieser Komponenten zu einer kleineren Zahl von Software-Modulen kombiniert werden, falls geeignet.

[0235] NatLirlich konnen mit den bevorzugten AusfUhrungsformen, die hierin beschrieben und erlautert sind, verschiedene Modifikationen durchqefuhrt werden, ohne von der vorliegenden Erfindung abzuweichen, deren Umfang in den beigefUgten Anspruchen definiert ist.

Patentanspriiche

1. Spektrums-Generator (10) fur Radarsysteme, welcher folgendes enthalt:

a) einen Kovarianzmatrixrechner (14) zur Errechnung einer Kovarianzrnatrix-Abschatzunq fur eine Entfernungs-Dopplerzelle von Interesse aus zuvor verarbeiteten Entfernungs-Doppler-Sensordaten; und

b) einen Spektrumsrechner (20), in Verbindung mit dem Kovarianzmatrixrechner (14) zum Errechnen eines Spektralvektors hoher Auflosunq:

dadurch gekennzeichnet, dar., der Spektrumsgenerator weiter folgendes aufweist:

c) einen Fenstergenerator (12) in Verbindung mit dem Kovarianzmatrixrechner (14) zur Erzeugung eines Fensters, wobei das Fenster eine Mehrzahl von Entfernungs-Dopplerzellen definiert;

wobei der Kovarianzmatrixrechner (14) so konfiguriert ist, dars er eine Kovarianzrnatrixabschatzunq fur eine Entfernungs-Dopplerzelle von Interesse in dem Fenster errechnet; wobei ferner die Kovarianzrnatrixabschatzung aus den Kovarianzmatrizen erhalten wird, welche fur mindestens einen Teil der Mehrzahl von Entfernungs-Dopplerzellen innerhalb des Fensters errechnet worden sind; und wobei der Spektralrechner (20) so konfiguriert ist, dafs er den Spektralvektor hoher Auflosunq auf der Basis einer Lagematrix und einer St6- runqs-Subraurn-Matrixabschatzunq errechnet, welch letztere von der Kovarianzrnatrixabschatzunq abgeleitet wird.

2. Spektrumsgenerator (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dafs der Kovarianzmatrixrechner (14) die Kovarianzmatrixabschatzunq qemafs einem gewichteten Durchschnittswert der Kovarianzmatrizen erzeugt und dafs der Fenstergenerator (12) die Gewichtungen, die bei der gewichteten Durchschnittsbildung verwendet werden, definiert wird.

3. Spektrumsgenerator (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dar., der Fenstergenerator (12) die Grofse des Fensters gemar., einem Betriebsmodus des Radarsystems variiert.

4. Spektrumsgenerator (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dar., der Fenstergenerator (12) die Gewichtungen in dem Fenster gemar., einem Betriebsmodus des Radarsystems variiert.

5. Spektrumsgenerator (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dar., der Fenstergenerator (12) so konfiguriert wird, dafs er ein Fenster mit mindestens zwei Bereichen erzeugt, welche einen ersten Bereich in einem inneren Teil des Fensters und einen zweiten Bereich umfassen, der den ersten Bereich umgibt, wobei die Gewichtungen in dem zweiten Bereich geringer oder gleich den Gewichtungen in dem ersten Bereich sind.

6. Spektrumsgenerator (10) nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, dafs der Fenstergenerator (12) so konfiguriert ist, dafs er ein Fenster mit drei Bereichen erzeugt, welche einen ersten Bereich in einem inneren Teil des Fensters, einen zweiten Bereich, der den ersten Bereich umgibt, und einen dritten Bereich umfassen, der den ersten Bereich umgibt, wobei die Gewichtungen in dem zweiten Bereich geringer oder gleich den Gewichtungen in dem ersten Bereich und die Gewichtungen in dem dritten Bereich geringer oder gleich den Gewichtungen in dem zweiten Bereich sind.

7. Spektrumsgenerator (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, dafs er weiter folgendes enthalt:

a) einen Subraum-Rechner (16) in Verbindung mit dem Kovarianzmatrixrechner (14) zum Empfang der Kovarianzmatrixabschatzunq und zum Errechnen einer Storungs-Subraum-Matrixabschatzung basierend auf mindestens einem Teil des Storunqs-Subraurnes der Kovarianzrnatrixabschatzunq: und

b) einen Lagematrixgenerator (18) in Verbindung mit dem Spektralrechner (20) zur Erzeugung der Lagematrix so, dafs sie mindestens einen Lagevektor aufweist, der einen Azimut definiert, fur welchen der Spektralvektor

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hoher Auflosunq erzeugt wird.

8. Spektrumsgenerator (10) nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, dafs der Subraum-Rechner (16) folgendes enthalt:

a) ein SVD-Modul (52) zur Aufnahme der Kovarianzrnatrixabschatzunq und zur DurchfUhrung einer Singularwertzerlegung daran;

b) einen Dimensionswahler (54) in Verbindung mit dem SVD-Modul zur Auswahl einer Dimension b fur den Storunqs-Subraum; und

c) einen Stbrungs-Subraum-Matrixrechner (56) in Verbindung mit dem Dirnenslonswahler (54) und dem SVD-Modul (52) zur Errechnung der Storungs-Subraum-Matrixabschatzung.

9. Spektrumsgenerator (10) nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, da~ der Spektralrechner (20) so ausgebildet ist, da~ er den Spektralrechner hoher Auflosunq qemafs folgender Gleichung errechnet:

MUSRDC

1

diag(AH • Nest • u;" .A)

worin A die Lagematrix und Nest die Storungs-Subraum-Matrixabschatzung bedeuten.

10. Spektrumsgenerator (10) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, da~ der Spektralrechner (20) so ausgebildet ist, da~ er einen Lagevektor Aei in der Lagematrix A verwendet, der durch folgenden Ausdruck gegeben ist:

Aei = [1 ej2IT(d I ..t)sin(Bi) ••• ej2I1(K-l)d I Asin(Bi) f

worin d der Abstand einer linearen Reihe ist, welche die Entfernungs-Doppler-Sensordaten liefert, K die Anzahl der Sensoren in der linearen Reihe ist, 8i ein Azimutwinkel ist und A die Wellenlange der ubertraqenen Radarim pulse ist.

11. Spektrumsgenerator (10) nach Anspruch 9, dadurch gekennzeichnet, da~ der Spektralrechner (20) so ausgebildet ist, dafs er einen Lagevektor Ai(<p,8) in der Lagematrix A verwendet, welcher durch folgenden Ausdruck gegeben ist:

[2fT . 2IT. d .2fT. (n-J)d ]T

j-R sm(,p) cos(rp) j-Rsm(¢)cos(rp-) J-R sm(,p) cos(rp---)

Ai (rp, 8) = e A eAR ... e A R

worin d der umfanqsmafslq Abstand zwischen benachbarten Sensoren in einer qlelchformlqen, kreisformlqen Gruppenanordnung ist, N die Anzahl der Sensoren in der qleichforrniqen, kreisforrniqen Gruppenanordnung ist, <p ein Azimutwinkel ist, 8 ein Elevationswinkel ist und R der Radius der gleichformigen, kreisformiqen Gruppenanordnung ist.

12. Spektrumsgenerator (10) nach Anspruch 1, welcher weiter eine Kovarianzmatrix-Glattungseinrichtung (242) in Verbindung mit dem Kovarianzmatrixrechner (14) zur Glattunq der Kovarianzrnatrixabschatzunq enthalt, indem sie eine Mittelwertbildung uber zwei oder mehr vorausliegende Kovarianzmatrizen vornimmt, wobei jede vorausliegende Kovarianzmatrix CFi aus der Kovarianzrnatrixabschatzunq (Cest) gema~ folgendem Ausdruck erhalten wird:

CFi = Cest(i:(K + 1 - G + i - 1), i:(K + 1 - G + i - 1 )).

13. Spektrumgenerator (10) nach Anspruch 1, welcher weiter eine Kovarianzmatrix-Glattungseinrichtung (242) enthalt, welche mit dem Kovarianzmatrixrechner (14) in Verbindung steht, um die Kovarianzmatrixabschatzunq zu qlatten, indem sie eine Mittelwertbildung uber zwei oder mehr zurucklieqende Kovarianzmatrizen vornimmt, wobei jede zurucklieqende Kovarianzmatrix (CBi) aus der Kovarianzrnatrixabschatzunq (Cest) gema~ folgender Gleichung erhalten wird:

CBi = C'((K + 1 - i):(G + 1 - i), (K + 1 - i):(G + 1 - i)).

14. Spektrumsgenerator (10) nach Anspruch 1, welcher weiter eine Kovarianzmatrix-Glattungseinrichtung (242) in Verbindung mit dem Kovarianzmatrixrechner (14) enthalt, um die Kovarianzmatrixabschatzunq durch eine Mittelwertbildung uber mindestens eine vorausliegende Kovarianzmatrix und mindestens eine zurucklie-

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gende Kovarianzmatrix zu qlatten, wobei jede vorausliegende Kovarianzmatrix (CFi) und jede zurucklieqende Kovarianzmatrix (CBJ aus der Kovarianzmatrixabschatzunq (Cest) gemalS folgenden Ausdrucken erhalten werden:

CFi = Cest(i:(K + 1 - G + i - 1), i:(K + 1 - G + i - 1 ));

und

CBi = C·((K + 1 - i):(G + 1 - i), (K + 1 - i):(G + 1 - i)).

15. Spektrumsgenerator (10) nach Anspruch 1, welcher weiter ein Stbrungsunterdruckungsmodul (102) in Verbindung mit dem Kovarianzmatrixrechner (14) enthalt, um Radardaten mit unterdruckter Stbrung anstelle der vorbehandelten Entfernungs-Doppler-Sensordaten an den Kovarianzmatrixrechner (14) zu liefern, wobei das Stbrungsunterdruckungsmodul (102) eine aulsere Stbrung in den vorbehandelten Radardaten abschatzt und die aufsere Storunq unterdruckt, um die Radardaten mit unterdruckter Storunq zu erzeugen.

16. Spektrumsgenerator (10) nach Anspruch 15, bei welchem das Storunqsunterdruckunqsmodul (102) folgendes urnfafst:

a) ein erstes Verarbeitungsmodul (106) zur Aufnahme der vorbearbeitenden Radardaten und zur Erzeugung anqepafster Radardaten;

b) ein zweites Verarbeitungsmodul (114) zur Aufnahme der vorbehandelten Radardaten und zur Erzeugung fehlangepaf1ter Radardaten;

c) einen adaptiven Strahlformer (122) in Verbindung mit den Verarbeitungsmodulen (106 und 114) zum Empfang eines Anteiles der anqepafsten und der fehlangepalSten Radardaten zur Erzeugung einer Abschatzunq einer aulseren Storunq in dem Teil der anqepalsten Radardaten; und

d) eine Unterdruckungseinrichtung (124) in Verbindung mit dem ersten Verarbeitungsmodul (106) und dem adaptiven Strahlformer (122) zur Erzeugung eines Teiles der Radardaten mit unterdruckter Storunq durch Unterdrucken der Abschatzunq der aufseren StbrungseinflulSnahme aus dem Teil der angepaf1ten Radardaten.

17. Verfahren zur Spektrumserzeugung fur Radarsysteme (60), wobei das Verfahren folgendes urnfafst:

a) Errechnen einer Kovarianzrnatrixabschatzunq (68) fur eine Entfernungs-Doppler-Zelle von Interesse aus vorverarbeiteten Entfernungs-Doppler-Sensordaten; und

b) Errechnen eines Spektralvektors (76) hoher Auflbsung; dadurch gekennzeichnet, daIS das Verfahren weiter folgendes urnfafst:

c) Erzeugen eines Fensters (62), das eine Mehrzahl von Entfernungs-Doppler-Zellen definiert; und

wobei die Kovarianzrnatrixabschatzunq aus Kovarianzmatrizen erzeugt wird, die fur mindestens einen Teil aus einer Mehrzahl von Entfernungs-Doppler-Zellen innerhalb des Fensters errechnet worden sind und der Spektralvektor hoher Auflbsung auf einer Lagematrix und einer Storungs-Subraum-Matrixabschatzung basiert, welche letztere aus der Kovarianzrnatrixabschatzunq abgeleitet wird.

18. Verfahren zur Spektrumserzeugung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dafs der Schritt (a) das Errechnen der Kovarianzrnatrixabschatzunq basierend auf einer gewichteten Durschnittsbildung der Kovarianzmatrizen umfatst, wobei das Fenster Gewichtungen definiert, die bei der gewichteten Durschnittswertbildung verwendet werden.

19. Verfahren zur Spektrumserzeugung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, dafs der Schritt (c) das Variieren der GrblSe des Fensters gemalS einem Betriebsmodus des Radarsystems umfafst,

20. Vefahren zur Spektrumserzeugung nach Anspruch 18, dadurch gekennzeichnet, daf1 der Schritt (c) das Variieren der Gewichtungen in dem Fenster gemalS einem Radarbetriebsmodus umfafst.

21. Vefahren zur Spektrumserzeugung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, daIS der Schritt (b) folgendes urnfafst:

d) Errechnen der Stbrungs-Subraum-Matrixabschatzung basierend auf mindestens einem Teil des Stbrungs-Subraumes der Kovarianzrnatrixabschatzunq; und

e) Erzeugung der Lagematrix (64), welche mindestens einen Lagevektor aufweist, der einen Azimut definiert, fur welchen der Spektralvektor hoher Auflosunq erzeugt wird.

22. Verfahren zur Spektrumserzeugung nach Anspruch 21, dadurch gekennzeichnet, daIS der Schritt (d) folgendes umfafst:

36/68

DE 603 04 692 T2 2007.04.12

i) Durchfuhren einer Sinqularwertzerlequnq der Kovarianzrnatrixabschatzunq; ii) Auswahl einer Dimension fur den Storungs-Subraum; und

iii) Errechnung der Storungs-Subraum-Matrixabschatzung.

23. Verfahren zur Spektrumserzeugung nach Anspruch 17, bei welchem der Schritt (b) das Errechnen des Spektralvektors hoher Auflosunq gemar.. folgendem Ausdruck urnfafst:

1

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worin A die Lagematrix ist und Nest die Storungs-Subraum-Matrixabschatzung ist.

24. Verfahren zur Spektrumserzeugung nach Anspruch 17, wobei dieses Verfahren weiter das Glatten der Kovarianzrnatrixabschatzunq (252) durch Durchschnittswertbildung uber zwei oder mehr vorwartslieqende Kovarianzmatrizen umfafst, wobei jede vorwartslieqende Kovarianzmatrix (CFi) aus der Kovarianzrnatrixabschatzung (Cest) gemar.. folgendem Ausdruck erhalten wird:

CFi = Cest(i:(K + 1 - G + i - 1), i:(K + 1 - G + i - 1 )).

25. Verfahren zur Spektrumserzeugung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dafs das Vefahren weiter das Glatten der Kovarianzmatrixabschatzunq (252) durch Durchschnittswertbildung uber zwei oder mehr zurucklieqende Kovarianzmatrizen umfafst, worin jede zurucklieqende Kovarianzmatrize (CBi) aus der Kovarianzmatrizenabschatzunq (Cest) gemar.. folgendem Ausdruck erhalten wird:

CBi = C·((K + 1 - i):(G + 1 - i), (K + 1 - i):(G + 1 - i)).

26. Verfahren zur Spektrumserzeugung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dafs das Vefahren weiter das Glatten der Kovarianzmatrixabschatzunq (252) durch Durchschnittswertbildung uber mindestens eine vorausliegende Kovarianzmatrize und mindestens eine zurucklieqende Kovarianzmatrize urnfafst, wobei jede vorausliegende Kovarianzmatrize (CFi) und jede zurucklieqende Kovarianzmatrize (CBi) aus der Kovarianzmatrizenabschatzunq (Cest) gemar.. folgenden Ausdrucken erhalten werden:

CFi = Cest(i:(K + 1 - G + i - 1), i:(K + 1 - G + i - 1))

und

CBi = C·((K + 1 - i):(G + 1 - i), (K + 1 - i):(G + 1 - i)).

27. Verfahren zur Spektrumserzeugung nach Anspruch 17, dadurch gekennzeichnet, dafs das Vefahren weiter den Schritt der Unterdruckunq von Storunq zur Erzeugung von Radardaten mit unterdruckter Storunq anstelle von vorverarbeiteten Entfernungs-Doppler-Sensordaten urnfafst, wobei der Schritt der Unterdruckunq der Storunq durch Abschatzen aufserer Storunqselnflusse in den vorverarbeiteten Radardaten und Unterdruckung der aufseren Storeinflusse zur Erzeugung der Radardaten mit unterdruckter Storunq durchgefUhrt wird.

28. Verfahren zur Spektrumserzeugung nach Anspruch 27, dadurch gekennzeichnet, dafs der Schritt des Unterdruckens von Storunqen folgendes urnfafst:

i) Verarbeiten der vorverarbeiteten Radardaten zur Erzeugung abgestimmter Radardaten;

ii) Verarbeiten von vorverarbeiteten Radardaten zur Erzeugung fehlabgestimmter Radardaten;

iii) Auswahl eines Teiles der abgestimmten und der fehlabgestimmten Radardaten und Durchfuhrunq einer adaptiven Strahlformung zur Erzeugung einer Abschatzunq der aufseren Storeinflusse in dem Teil der abgestimmten Radardaten; und

iv) Erzeugung eines Teiles der Radardaten mit unterdruckter Storunq durch Unterdrucken der Abschatzunq der aufseren Storeinflusse von dem Teil der abgestimmten Radardaten.

Es folgen 31 Blatt Zeichnungen

37/68

DE 603 04 692 T2 2007.04.12

Anhanqende Zeichnungen


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DE 603 04 692 T2 2007.04.12

Erzeuge Fenster

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Fiihre SVD aus

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Figur 8

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