Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
C13, Miercuri 20.01.2010, D01, 12.00h, anii I (AIA+ C). Bond graph II
5.4 Modelarea si simularea sistemelor utilizand bond grafuri (Bond-Graphs-BG) II, cuprins, 2/2
BOND GRAPHS.
1. Probleme generale se repeta cateva lucruri din partea I 2. Variabilele puterii - idem 3. Elemente standard - idem 4. Directiile puterii 5. Numere bond 6. Cauzalitate 7. Ecuatiile sistemelor 8. Activare 9. Modele-exemple
Scurta istorie
BG au fost introduse de Henry M. Paynter (1923-2002), MIT & UT Austin (incepand cu 1959 + cca 10 ani) Dean C. Karnopp (student al lui Paynter), anii 60 Ronald C. Rosenberg, Michigan State University, anii 70 Jan J. van Dixhoorn, Univ. of Twente, NL, anii 70 (software: TUTSIM, apoi 20-sim sau Twente-sim) Jean U.Thoma, Univ of Waterloo, Ontario
Jan 20, 2010 MPFC: C13, Bond Graph II 6
Stocarea acesteia; transformarea ireversibila a ei; transformare reversibila; distributia; cererea si oferta (furnizare, alimentare).
MPFC: C13, Bond Graph II 7
11
15
17
SISTEME
Efort (effort) e
Flux (flow) f
Mecanice (translatie Forta (F); [N]= [kg.m/s2] si rotatie = doua Cuplu (); S.I.: [Nm] = cazuri) [kg.m2/s2]
Viteza (v); [m/s] Vit. unghiulara () S.I.: [rad/s] =[s-1 ] Curent (i); S.I.: [A]
Deplasare: x = v.dt Moment: p = F.dt Deplasare unghiulara: = .dt; S.I.: [rad] Mom unghiular b= .dt Sarcina: q = i.dt S.I.: [C] = [As] Debit volum: q = .dt S.I.: [m3/s] Entropie: fS. dt; [J/K] Volum: V = pV.dt; [m3] q= Flux magnetic p = = u.dt [Wb]=[Vs]=[m2kg/As2] Mom debit prin tub = p.dt
Electrice
Hidraulice/ pneumatice
Presiune (p) Derivata debit volum 2 2 S.I.: [N/m ] = [kg/s .m] = (dQ/dt= ) [Pa] (Derivata flux de volum) Flux de entropie: (ds/dt) = fS; [J/Ks] Impuls presiune[Ns/m2] Deri volum (dV/dt=pV)
Termice (doua cazuri) Temperatura abs (T) S.I.: [0K] Presiunea (P) Chimice (doua cazuri)Potential chimic () Entalpie (h)
Deriv flux moli (dN/dt) (Debit Numar moli: q = fN.dt de moli - fN) Deriv flux masa (dm/dt = fM) Flux magnetic () {Wb] = [Vs] = [m2.kg/A.s2] Masa: m = fM.dt
Magnetice
18
Forta (F); [N]= [kg.m/s2] Mecanice (translatie si rotatie Cuplul2 (); S.I.: [Nm] = [kg.m /s2] = doua cazuri) Forta (F); [N]= [kg.m/s2] Cuplu (); S.I.: [Nm] = [kg.m2/s2]
Viteza (v); [m/s] Vit. unghiulara () S.I.: [rad/s] =[s-1 ] Viteza (v); [m/s] Vit. unghiulara () S.I.: [rad/s] =[s-1 ] Curent (i); S.I.: [A]
Deplasare: x = v.dt Deplasare unghiulara: = .dt; S.I.: [rad] Deplasare: x = v.dt Deplasare unghiulara: = .dt; S.I.: [rad] Sarcina: q = i.dt S.I.: [C] = [As] Debit volum: q = .dt S.I.: [m3/s] Entropie: q = fS. dt; [J/K] Volum: V = pV.dt; [m3]
Moment: p = F.dt Mom unghiular b= .dt Moment: p = F.dt Mom unghiular b= .dt Flux magnetic p = = u.dt [Wb]=[Vs]=[m2kg/As2] Mom debit prin tub = p.dt
Electrice
Presiune (p) Derivata debit volum 2 2 S.I.: [N/m ] = [kg/s .m] = (dQ/dt= ) [Pa] (Derivata flux de volum) Temperatura abs (T) S.I.: [0K] Presiunea (P) Flux de entropie: (ds/dt) = fS; [J/Ks] Impuls presiune[Ns/m2] Deriv. volum (dV/dt=pV) Flux magnetic () {Wb] = [Vs]=[m2.kg/A.s2]
Magnetice
19
Prima analogie M-E (1) fortacr.electric si (2) forta tensiune electrica,permite scrierea relatiilor din tabelul urmator
Analogia forta curent electric, se caracterizeaza prin:
Structurile si retelele mecanice si electrice (serie si paralele), permit aplicarea celor doua legi ale lui Kirchhoff, respectiv: (1) fortele/ curentii dintr-un nod respectiv (2) vitezele/ tensiunile electrice dintr-un ochi de retea au suma egala cu zero. Analogia mentionata permite scrierea relatiilor de mai jos in cele doua domenii (vezi slide-ul urmator, Tabel. Totusi, exista limitari (limite)intre cele doua analogii:
Analogiile M-E se aplica numai la cazurile unidimensionale (cazurile tri- si multidimensionale reale ale cinematicii si dinamicii diverselor sisteme robotice, spatiale etc, nu-si gasesc corespondente in circuitele electrice ori electronice) Relatiile din Tabel se aplica doar la sisteme, procese (si deci relatii) lineare. La sistemele reale nelineare, cu legaturi nelineare intre forte (normale), de frecare (vascoasa, coulombiana) si viteze (liniare, unghiulare), analogiile nu mai sunt valabile.
20
Analogia forta curent electric la sys M-E permite scrierea relatiilor din Tabelul 1.
21
TIPURI de energie:
Mecanica; Electrica; Termica; Chimica; Nucleara.
PUTEREA GENERALIZATA este produsul a doua marimi fizice, diferenta de potential sau efort (effort), notat cu e, si fluxul (flow), notat cu f. Acestea se mai numesc si co-variabile ale puterii: P(t) = e(t)*f(t) Co-variabilelor efort si flux le corespund in diverse domenii marimile vazute in Tabelul 2, slide-ul urmator:
Effort (sau diferenta de potential) se masoara intre DOUA puncte: tensiuni electrice; forte; momente; diferente de presiune; Flux (marime masurate intr-un SINGUR punct): curent electric; viteza; debit de volum
22
Co-variabilele efort (effort) si flux (flow) se numesc, la diverse sisteme ce au fluxuri de energie (v. Tabelul 2), 2/21
Observatie:
Co-variabilele puterii din relatia P(t) = e(t)*f(t) se mai pot defini si:
Pe baza analogiei curent electric forta (vezi Tabelul 1), nu numai ca in Tabelul 2 de mai sus; Pe baza altor doua, dar produsul acestora NU mai reprezinta o putere
23
24
Conform sagetii, puterea este furnizata de elementul A si primita de B; Deoarece se transmite putere printr-un bond, de scriu, simultan, ambele variabile ale acesteia (e si f); Variabilele e si f se scriu de o parte si alta a bondului; Variabila e se scrie pe aceeasi parte cu semisageata; Sensul transferului de putere se stabileste de cel care determina MM, in conformitate cu analiza realitatii fizice a sistemului modelat; Puterea care pleaca (paraseste un element), are semnul minus (-);
Jan 20, 2010 MPFC: C13, Bond Graph II 25
f e f
celalalt element (B), il receptioneaza; apoi, la randul sau, B furnizeaza lui A semnalul complementar (conjugat, f sau e), corespunzator celeilalte variabile a puterii, pentru a respecta ecuatia puterii P= e*f .
26
Cauzalitate
Toate problemele care se refera la legaturi de tip cauza-efect sunt inglobate in, si se numesc generic, cauzalitate. La determinarea MM ale sistemelor cauzalitatea fiind esentiala, a fost tratata grafic (o conventie!) printr-o liniuta atasata BG: liniuta cauzala (causal stroke) Liniuta cauzala este perpendiculara pe linia BG langa elementul care are drept cauza semnalul de tip e. Consecinta: daca NU e figurata linie cauzala, cauza este un semnal de tip f (flux = flow)!
27
NU e
figurata linia cauzala, cauza este un semnal de tip f (flux=flow), poate duce la alte patru afirmatii (propozitii) similare, cauza fiind insa un semnal de tip f (Fig. 14.5-a, b, c, d):
29
Simbolul BG al elementelor C (Fig. 14.7) Legatura dintre fluxul f si variabilele deformare (Q) si efort (e):
la un arc, sunt date de relatiile: Q = t-f.dt, si e = K. t-f.dt; in acest caz fluxul (flow-f) este cauza, iar consecinta (marimea de iesire, adica efort-e) este deformarea; La un condensator electric, sarcina acumulata pe placi (Q) adica tensiunea (e), este data de relatia: Q = t-i.dt, iar e = K. t-i.dt; adica, aici, cauza este curentul I, iar incarcarea totala (si deci tensiunea) este consecinta
Jan 20, 2010 MPFC: C13, Bond Graph II 32
Simbolul BG aferent elementelor I (Fig. 14.8): In mecanica avem pentru ecuatia momentului impulsului: P = t-e.dt, si f = m1 t -e.dt (efort e este cauza, iar viteza (deci momentul, P) este consecinta). Intr-o inductanta electrica (bobina, inductor), curentul este: i = L-1t-e.dt
Exemplu de TF: o parghie ideala fara masa, cu schemele standard (mecanica si bondgrafica acauzala), date in Fig. 14.10 - a, b:
Din geometria Fig. 14.10 rezulta: V2 = (b/a)*V1 Puterea transmisa implica F2 = (a/b)*F1, deci vom avea V2*F2 = V1*F1
Jan 20, 2010 MPFC: C13, Bond Graph II 35
Exemplu: cel mai simplu gyrator este giroscopul mecanic (Fig. 14.11-a, b), unde, o forta verticala creaza o miscare suplimentara in directia orizontala si, pentru a mentine o miscare verticala, e necesara o forta orizontala. Astfel, forta este transformata in flux (flow-f) iar flow este transformat intr-o forta, cu un coeficient de proportionalitate (amplificare).
Jan 20, 2010 MPFC: C13, Bond Graph II 36
Tx, Ty, Tz cuplurile ce actioneaza in jurul axelor respective (x, y, z), avem:
37
40
41
44
46
47
Modelarea si sim.sis. dinamice cu BG: obtinerea standard a unei imagini BG a unui sistem fizic, 1/2
PASII procedurii:
1. Se identifica domeniul in care trebuie obtinut MM. 2. Se alege cate o variabila effort de referinta (tensiune; forta; moment) respectiv o variabila flux de referinta dar si directie (curent electric; viteza lineara; viteza unghiulara), pentru fiecare domeniu. 3. Se identifica si se eticheteaza in model toate punctele comune cu variabila effort (flux) de referinta. 4. Se identifica, clasifica si eticheteaza corespunzator, porturile elementelor de baza existente cu un port, doua porturi, de tip C, I, GY etc din model. O eticheta consta intr-un identificator unic pentru un anume tip de nod; de exemplu, in cazul linear parametrul constitutiv conectat printr-o coloana. 5. Se identifica eforturile (fluxurile) si diferentele de effort (fluxurile relative) ale tuturor porturilor identificate la pasul anterior 4. 6. Se reprezinta fiecare effort printr-o jonctiune zero - J0 (fiecare flux printr-o jonctiune unu J1). Se utilizeaza o jonctiune unu - J1 (respectiv o jonctiune zero J0) si bonduri, pentru a construi o relatie intre fiecare diferenta de effort (respectiv fluxuri relative) si eforturile compuse (si fluxurile relative) ca in cele ce urmeaza. Se va tine seama ca fiecare diferenta de effort (respectiv flux relativ) este reprezentata explicit numai printr-o jonctiune zero-J0 (sau o jonctiune unu-J1), vezi Fig. 14.5-a, b.
Jan 20, 2010 48
Modelarea si sim.sis. dinamice cu BG: obtinerea standard a unei imagini BG a unui sistem fizic,2/2
7. Se conecteaza toate porturile identificate la punctele 4 si 5 de mai sus, la jonctiunile corespunzatoare. Adica, dupa acest pas, TOATE porturile identificate la pasii 4 si 5 sunt conectate direct numai la o jonctiune zero - J0 (respectiv numai o jonctiune unu - J1). 8. (optional). Se simplifica diagrama BG acolo unde este necesar, in concordanta cu regulile 1 si 2 de echivalenta (Fig. 14.11-a, b, , f)
49
Modelarea si sim.sis. dinamice cu BG: exemplu de obtinerea a unei imagini BG a unui sistem fizic,1/10
50
Modelarea si sim.sis. dinamice cu BG: exemplu de obtinerea a unei imagini BG a unui sistem fizic,2/10
.
51
Modelarea si sim.sis. dinamice cu BG: exemplu de obtinerea a unei imagini BG a unui sistem fizic,3/10
.
52
Modelarea si sim.sis. dinamice cu BG: exemplu de obtinerea a unei imagini BG a unui sistem fizic,4/10
.
53
Modelarea si sim.sis. dinamice cu BG: exemplu de obtinerea a unei imagini BG a unui sistem fizic,5/10
.
54
Modelarea si sim.sis. dinamice cu BG: exemplu de obtinerea a unei imagini BG a unui sistem fizic,6/10
.
55
Modelarea si sim.sis. dinamice cu BG: exemplu de obtinerea a unei imagini BG a unui sistem fizic,7/10
.
56
Modelarea si sim.sis. dinamice cu BG: exemplu de obtinerea a unei imagini BG a unui sistem fizic,8/10
.
57
Modelarea si sim.sis. dinamice cu BG: exemplu de obtinerea a unei imagini BG a unui sistem fizic,9/10
.
58
Modelarea si sim.sis. dinamice cu BG: exemplu de obtinerea a unei imagini BG a unui sistem fizic,10/10
59
60