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Anwendungshandbuch

Electronic Position Switches


Robotersteuerung RobotWare 5.0

Anwendungshandbuch Electronic Position Switches


RobotWare 5.0 Dokumentnr: 3HAC027709-003 Revision: B

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Inhaltsverzeichnis

berblick . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 Produktdokumentation, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 1 Einleitung 11

1.1 berblick Electronic Position Switches . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 1.2 Terminologie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2 Funktionen von Electronic Position Switches 15

2.1 Monitor Axis Range . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15 2.2 Cyclic Sync Check . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 2.3 Control Error Supervision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 2.4 Operational Safety Range. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3 Installation 23

3.1 Installation der Hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23

3.1.1 E/A-Anschlussdaten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 3.1.2 E/A-Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 3.1.3 Stromversorgung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 3.1.4 SMB-Anschluss fr externe Achse . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.2 Installation der Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33

3.2.1 Installieren der erforderlichen Software . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33 4 Konfiguration 35

4.1 Erstellen eines Sicherheitsbenutzers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 4.2 EPS-Konfigurationsassistent . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 4.3 Konfiguration fr MultiMove. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 4.4 Aktivieren der Sicherheitskonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 4.5 berprfen der Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 5 Synchronisierung 55

5.1 Synchronisierungsrichtlinien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55 6 Ausfhren whrend der Fertigung


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6.1 Reaktionszeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 6.2 Wiederherstellung nach Sicherheitsverletzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 6.3 Virtuelle Signale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 7 Beispielanwendung 61

7.1 Beispiel mit zwei Arbeitszonen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 Index 65

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Inhaltsverzeichnis

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berblick

berblick
ber dieses Handbuch In diesem Handbuch wird die Option Electronic Position Switches sowie die Installation der Hardware beschrieben. Es enthlt auerdem eine Beschreibung der Add-In-Software, die RobotStudio Online hinzugefgt wird und zur Konfiguration von Electronic Position Switches verwendet wird. Verwendung Verwenden Sie dieses Handbuch whrend der Installation und Konfiguration von Electronic Position Switches. An welche Personen richtet sich dieses Handbuch? Dieses Handbuch ist hauptschlich vorgesehen fr: Voraussetzungen Der Leser muss die erforderlichen Kenntnisse zu folgenden Themen besitzen: Kapiteleinteilung
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Personal, das fr die Installation und Konfiguration von Hardware/Software zustndig ist Personal, das fr die Konfiguration des E/A-Systems zustndig ist Systemintegratoren

Mechanische Installationsarbeiten Elektrische Installationsarbeiten Arbeit mit Industrierobotern Verwendung von RobotStudio Online Personalsicherheit, siehe Kapitel zur Sicherheit im Produkthandbuch - IRC5.

Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen: Kapitel
1. Einleitung 2. Installation

Inhalt
Dieses Kapitel bietet einen berblick ber die Option Electronic Position Switches und beschreibt ihren Verwendungszweck. Arbeitsablufe zum Installieren der Hardware und Software fr Electronic Position Switches.

3. Funktionen von Beschreibungen der Funktionen in Electronic Position Switches. Electronic Position Switches 4. Konfiguration 5. Synchronisierung Arbeitsablufe zum Konfigurieren von Electronic Position Switches. Beschreibt einige Aspekte, die bei der erforderlichen Konfiguration beachtet werden mssen.

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3HAC027709-003 Revision: B 5

berblick (Forts.) Referenzen Referenz


Bedienanleitung - RobotStudio Online Produkthandbuch - IRC5 Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen Bedienanleitung - Erste Schritte, IRC5 und RobotStudio Online

Dokumentnr.
3HAC18236-3 3HAC021313-003 3HAC16581-3 3HAC027097-003

Revisionen Revision Beschreibung


A Erste Ausgabe Verffentlicht mit Electronic Position Switches. Die Vorgehensweise fr die Installation wurde aus diesem Handbuch entfernt. Informationen ber Installation und Austausch finden Sie im Produkthandbuch - IRC5. Informationen ber Testpulse an Ausgangssignalen wurden hinzugefgt. Beispielanwendung wurde hinzugefgt. Geringfgige Korrekturen. Abschnitt zur Reaktionszeit hinzugefgt. Im EPS-Konfigurationsassistenten hat die Konfiguration von Achsenbereich berwachen ein neues Kontrollkstchen namens Funktion umkehren, das beschrieben wird.

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Produktdokumentation, M2004

Produktdokumentation, M2004
Allgemeines Die Roboterdokumentation ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhngig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Das heit, dass eine Lieferung von Roboterprodukten nicht alle aufgefhrten Dokumente enthlt, sondern nur die passenden fr die gelieferte Ausrstung. Jedoch knnen alle aufgefhrten Dokumente bei ABB bestellt werden. Die erwhnten Dokumente gelten fr M2004-Robotersysteme. Produkthandbcher Smtliche Hardware, Roboter und Steuerungen werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthlt: Sicherheitsinformationen Installation und Inbetriebnahme (Beschreibung der mechanischen Installation und der elektrischen Anschlsse) Wartung (Beschreibung aller erforderlichen vorbeugenden Wartungsmanahmen einschlielich der entsprechenden Intervalle) Reparatur (Beschreibung aller empfohlenen Reparaturvorgnge einschlielich des Austauschs von Ersatzteilen) Zustzliche Prozeduren, falls vorhanden (Kalibrierung, Stilllegung) Referenzinformation (Artikelnummern fr Dokumentation, auf die im Produkthandbuch, in Prozeduren, Werkzeuglisten und Sicherheitsstandards verwiesen wird) Teileliste Faltbltter oder Explosionszeichnungen Schaltplne


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Technische Referenzhandbcher Die folgenden Handbcher beschreiben die Robotersoftware im Allgemeinen und enthalten relevante Verweise: RAPID berblick: Ein berblick ber die RAPID-Programmiersprache. RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen: Beschreibung und Syntax aller RAPID-Instruktionen, -Funktionen und -Datentypen. Systemparameter: Beschreibung von Systemparametern und Konfigurationsablufen.

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Produktdokumentation, M2004 (Forts.) Anwendungshandbcher Bestimmte Anwendungen (z. B. Software- oder Hardware-Optionen) werden in Anwendungshandbchern beschrieben. Ein Anwendungshandbuch kann eine oder mehrere Anwendungen beschreiben. Ein Anwendungshandbuch enthlt im Allgemeinen folgende Informationen: Bedienanleitungen Diese Gruppe von Handbchern richtet sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Roboter haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Die Gruppe von Handbchern umfasst: Sicherheitsinformationen fr Notflle Erste Schritte - IRC5 und RobotStudioOnline IRC5 mit FlexPendant RobotStudio Online Handbuch zur Fehlerbehebung - IRC5 fr Steuerung und Roboter Zweck der Anwendung (ihre Aufgabe und ihr Nutzen) Enthaltenes Material (z. B. Kabel, I/O-Karten, RAPID-Instruktionen, Systemparameter, CD mit PC-Software) Bedienungsanleitung fr die Anwendung Beispiele fr die Verwendung der Anwendung

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Sicherheit

Sicherheit
Sicherheit des Personals Bei Arbeiten in der Robotersteuerung mssen Risiken im Zusammenhang mit der Spannung beachtet werden. Hochspannungsgefahr besteht fr die folgenden Teile: Einheiten innerhalb der Steuerung, z. B. E/A-Einheiten, knnen mit Strom aus einer externen Quelle gespeist sein. Netzversorgung/Hauptschalter. Stromversorgung Stromversorgung des Computersystems (230 V AC) Gleichrichter (400-480 V AC und 700 V DC) Kondensatoren! Antriebseinheit (700 V DC) Servicesteckdosen (115/230 V AC) Stromversorgung fr Werkzeuge oder spezielle Stromversorgungseinheiten fr maschinelle Bearbeitungsprozesse. Die an die Steuerung angeschlossene Stromversorgung fhrt auch dann Strom, wenn der Roboter nicht an die Stromversorgung angeschlossen ist. Zustzliche Verbindungen

Daher ist es wichtig, beim Ausfhren mechanischer und elektrischer Installationen alle Sicherheitsbestimmungen einzuhalten. Sicherheitsbestimmungen Bevor Sie mechanische und/oder elektrische Installationen ausfhren, mssen Sie sich unbedingt mit den Sicherheitsbestimmungen vertraut machen (siehe dazu Produkthandbuch - IRC5).
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Sicherheit

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1 Einleitung
1.1. berblick Electronic Position Switches

1 Einleitung
1.1. berblick Electronic Position Switches
Zweck Electronic Position Switches ist eine Sicherheitssteuerung im Robotersystem. Die Sicherheitssteuerung dient der Gewhrleistung einer hohen Sicherheit im Robotersystem mithilfe elektronischer Positionsschalter und sicherer digitaler Ausgangssignale. Die Ausgangssignale knnen beispielsweise mit einer SPS verbunden werden, die durch ffnen des Sicherheitskreises Stopps im Robotersystem generiert. Die Sicherheitssteuerung sendet auerdem Statussignale an den Hauptcomputer, d. h. die IRC5Standardrobotersteuerung. Anwendungsbeispiele: berwachung smtlicher Roboterachsen Ersetzen von mechanischen Anschlgen

WARNUNG! Die EPS-Karte bietet passive berwachung, d. h., sie hlt den Roboter nicht an. Wenn sich eine Achse auerhalb des konfigurierten Bereichs befindet, wird ein Ausgangssignal auf "0" geschaltet. Das Installationspersonal muss sicherstellen, dass die Ausgangssignale so angeschlossen sind, dass der Roboter angehalten wird, wenn das Risiko einer Gefahrensituation besteht. Enthaltene Komponenten Die Option Electronic Position Switches [810-1] enthlt folgende Komponenten: EPS-Karte (3HAC026271-001) 14-poliger Stecker fr E/A-Anschlsse

Die Option Electronic Position Switches ermglicht Ihnen den Zugriff auf den EPSKonfigurationsassistenten, ein Add-In fr RobotStudio Online.
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Mit dem EPS-Konfigurationsassistenten knnen Sie folgende Aktionen ausfhren: Grundlegende Methode Das ist die allgemeine Methode zum Einrichten von Electronic Position Switches. Ausfhrlichere Anleitungen zur Vorgehensweise finden Sie in den Kapiteln Installation und Konfiguration. 1. Verbinden Sie die E/A-Anschlsse mit dem Sync-Schalter und der SPS oder einem hnlichen Gert. 2. Installieren Sie die Software EPS-Konfigurationsassistent (Add-In fr RobotStudio Online). 3. Erstellen Sie einen Sicherheitsanwender im User Authorization System, UAS (mithilfe von RobotStudio Online). Einrichten der berwachung smtlicher Roboterachsen Schnelles ndern der berwachungseinstellungen

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1 Einleitung
1.1. berblick Electronic Position Switches (Forts.) 4. Konfigurieren Sie die Einstellungen fr die Funktionen von Electronic Position Switches mit dem EPS-Konfigurationsassistenten, und starten Sie die Steuerung neu. 5. Melden Sie sich als Sicherheitsanwender an und legen Sie den PIN-Code am FlexPendant fest. Starten Sie die Steuerung neu. 6. Synchronisieren Sie die Sicherheitssteuerung, indem Sie den Roboter zum Sync-Schalter bewegen. Jetzt sind die berwachungsfunktionen aktiviert. 7. berprfen Sie die Konfiguration. Einschrnkungen Electronic Position Switches kann nur eine externe Achse berwachen. Diese Achse muss an SMB-Verbindung 1 angeschlossen sein. Sich kontinuierlich drehende Achsen knnen nicht berwacht werden. Antriebseinheiten knnen nicht gemeinsam verwendet werden (beispielsweise von Positioniererachsen). Kann nicht fr IRB340 verwendet werden. Electronic Position Switches bietet nur passive berwachung, mit der Ausgangssignale gesetzt werden, die den Roboter jedoch nicht anhlt. Anforderungen Eine stabile berwachung mit Electronic Position Switches erfordert korrekte Einstellungen fr Nutzlast und externe Achsen. Externe Krfte, die auf den Manipulator wirken, knnen die berwachungsfunktionen beeintrchtigen.

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1 Einleitung
1.2. Terminologie

1.2. Terminologie
ber diese Begriffe Einige Wrter haben in diesem Handbuch eine bestimmte Bedeutung. Es ist wichtig, die Bedeutung dieser Wrter zu kennen. Die Definitionen der in diesem Handbuch verwendeten Begriffe erhalten Sie nachfolgend. Begriffe Begriff
berwachung Arbeitssicher Betriebssicher Sicherer Eingang Sicherer Ausgang

Definition
Passive berwachung, mit der lediglich Signale gesetzt werden. Sicherer Aufenthalt fr eine Person im betreffenden Bereich. Sicher fr die Maschinen, doch nicht fr Personen, die den Bereich betreten. Zweifacher berwachter digitaler Eingang. Zweifacher berwachter digitaler Ausgang.

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1 Einleitung
1.2. Terminologie

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2 Funktionen von Electronic Position Switches


2.1. Monitor Axis Range

2 Funktionen von Electronic Position Switches


2.1. Monitor Axis Range
Monitor Axis Range Monitor Axis Range ist eine berwachungsfunktion, die bestimmt, ob sich alle Achsen in den definierten Bereichen befinden. Mithilfe von sicheren digitalen Ausgangssignalen wird angegeben, dass sich alle Achsen in ihren definierten Bereichen befinden. HINWEIS! Mit Monitor Axis Range kann nur sicher bestimmt werden, dass sich die berwachten Achsen in ihren definierten Bereichen befinden (wenn das Ausgangssignal "1" ist). Wenn das Signal "0" ist, bedeutet dies nicht unbedingt, dass sich eine Achse auerhalb des definierten Bereichs befindet. berwachungsfunktionalitt Die Positionen der Achsen knnen wie folgt berwacht werden: Es knnen bis zu fnf sichere digitale Ausgangssignale definiert werden. Fr jedes sichere digitale Ausgangssignal kann eine Kombination von bis zu sieben Achsenbereichen definiert werden.

Grenzpositionen Wenn der Roboter an einer Position am Rand des definierten Bereichs angehalten wird, werden mglicherweise alle Signale fr Monitor Axis Range "0" geschaltet und die Synchronisierung geht verloren. 10 Minuten bevor dies eintritt, wird eine Warnung angezeigt (ELOG-Meldung 20473). TIPP! Lassen Sie den Roboter niemals fr einen lngeren Zeitraum in der Nhe der Grenzen von Monitor Axis Range.
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Einstellungen Fr Achsenbereich berwachen mssen die folgenden Einstellungen konfiguriert werden: Achsenbereiche (Grad oder mm) fr jede Achse Zuweisung eines sicheren digitalen Ausgangs fr jede Gruppe von Achsenbereichen

Das Definieren dieser Einstellungen wird in Konfigurieren Sie Monitor Axis Range auf Seite 42 beschrieben. Einschrnkungen Sich kontinuierlich drehende externe Achsen knnen nicht berwacht werden. Wenn sich eine externe Achse kontinuierlich dreht, darf sie nicht fr die berwachung konfiguriert werden. Eine sich kontinuierlich drehende Roboterachse (mit Achse 4 oder 6 als unabhngige Achse) wird nicht berwacht. Andere Roboterachsen knnen dennoch berwacht werden, doch die unabhngige Achse muss in der Konfiguration angegeben werden (siehe Auswhlen einer mechanischen Einheit auf Seite 38). Fortsetzung auf nchster Seite
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2 Funktionen von Electronic Position Switches


2.1. Monitor Axis Range (Forts.) Beispiele fr Bereiche In diesem Beispiel wird ein Roboter mit definierten Achsenbereichen fr Achse 2 und 3 in drei unterschiedlichen Positionen gezeigt. Die Funktion Monitor Axis Range berwacht, ob sich Achse 2 im Bereich x2 und Achse 3 im Bereich x3 befindet. In Position A und B befinden sich alle berwachten Achsen in den definierten Bereichen. In Position C befindet sich Achse 3 auerhalb des definierten Bereichs.

xx0600003331

x2 x3 A B C

Definierter Achsenpositionsbereich fr Achse 2. Definierter Achsenpositionsbereich fr Achse 3. Roboterposition A. Achse 2 und Achse 3 befinden sich in den definierten Bereichen. Roboterposition B. Achse 2 und Achse 3 befinden sich in den definierten Bereichen. Roboterposition C. Achse 2 befindet sich im definierten Bereich, doch Achse 3 ist auerhalb des definierten Bereichs.

Wenn in diesem Beispiel die Bereiche x2 und x3 fr dasselbe Signal definiert sind und sich eine der Achsen auerhalb des definierten Bereichs befindet, wird das Signal auf "0" geschaltet. Hinweis! Mit den Bereichen werden Achsenwinkel und nicht die Position des TCP definiert. In Roboterposition C befindet sich der TCP noch in einem als sicher erachteten Bereich, doch Achse 3 ist auerhalb des definierten Bereichs.

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2 Funktionen von Electronic Position Switches


2.1. Monitor Axis Range (Forts.) Verwendungsbeispiel Definieren Sie zwei Bereiche fr Achse 1 und lassen Sie durch eine SPS bestimmen, wann sich die Achse im Bereich A und wann sie sich im Bereich B befinden muss.

A
Safe ty instr uctions

xx0700000144

A B

Bereich fr Achse 1 fr sicheres Ausgangssignal 1 definiert. Bereich fr Achse 1 fr sicheres Ausgangssignal 2 definiert.

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2 Funktionen von Electronic Position Switches


2.2. Cyclic Sync Check

2.2. Cyclic Sync Check


Cyclic Sync Check Cyclic Sync Check ist eine berwachungsfunktion, die sicherstellt, dass der Roboter ordnungsgem kalibriert ist. berwachungsfunktionalitt Der Roboter muss in eine sicher Kalibrierstellung gebracht werden, um sicherzustellen, dass Sicherheitssteuerung und Robotersteuerung synchronisiert sind. Die sichere Kalibrierstellung wird whrend der Konfiguration definiert und in der Sicherheitssteuerung gespeichert. Der Roboter muss in einem definierten Intervall (Synchronisierungszykluszeit) in die sichere Kalibrierstellung gebracht werden und einen Schalter aktivieren. Wenn die Synchronisierungsprfung (Sync Check) nicht innerhalb der Synchronisierungszykluszeit ausgefhrt wird, werden alle Ausgangssignale auf "0" geschaltet (bei ordnungsgemer Implementierung wird der Roboter hierdurch angehalten). Innerhalb einer vordefinierten Zeitspanne (Vorwarnungszeit) vor Ablauf der Synchronisierungszykluszeit wird eine Warnmeldung angezeigt. Wenn der Schalter aktiviert ist, geht die Sicherheitssteuerung davon aus, dass die Umdrehungszhler des Roboters die ordnungsgemen Werte aufweisen. Sie berechnet auerdem die Armposition anhand der Motorpositionen, das bersetzungsverhltnis und die internen Umdrehungszhler. Wenn die Position whrend einer halben Motorumdrehung mit der gespeicherten Kalibrierstellung bereinstimmt, wird davon ausgegangen, dass die Synchronisierung ordnungsgem ist. Bei einer ordnungsgemen Synchronisierung sendet die Sicherheitssteuerung anschlieend die ELOG-Meldung 20452 mit der Information an den Hauptcomputer, dass die Sicherheitssteuerung mit den mechanischen Einheiten synchronisiert ist, und setzt den regulren Betrieb fort.
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Einstellungen Fr Cyclic Sync Check mssen die folgenden Einstellungen konfiguriert werden: Synchronisierungszykluszeit, 12-99 Stunden. Vorwarnungszeit, 1-11 Stunden. Winkel und Positionen des Roboters (sowie externe Achsen) in der Kalibrierstellung.

Das Definieren dieser Einstellungen wird in Festlegen der Kalibrierstellung auf Seite 47 beschrieben. Einschrnkungen Die sichere Kalibrierstellung muss in der Reichweite des Roboters liegen. Es darf keine Singularitt auftreten, d. h., alle sechs Achsen mssen eindeutige Positionen aufweisen. Externe Achsen mssen gesondert behandelt werden. Wenn die Position einer externen Achse berwacht werden soll, muss jede Achse mit einem eigenen Sync-Schalter ausgestattet sein. Bei Verwendung von mehreren Schaltern mssen diese in Reihe geschaltet (logische UND-Schaltung) und gleichzeitig aktiviert werden. Fr einen Roboter auf einer

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2.2. Cyclic Sync Check

Verfahreinheit ist mglicherweise nur ein Sync-Schalter erforderlich, doch muss dieser so positioniert werden, dass die sichere Kalibrierstellung eindeutig ist. Siehe Externe Achse auf Seite 56.

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2 Funktionen von Electronic Position Switches


2.3. Control Error Supervision

2.3. Control Error Supervision


Control Error Supervision Control Error Supervision ist eine Funktion, mit der die Differenz zwischen Referenzwert und Messwert der Motorposition jeder Achse berwacht wird. Control Error Supervision ist erforderlich, um die Genauigkeit anderer berwachungsfunktionen sicherzustellen. berwachungsfunktionalitt Der Steuerungsfehler (Servoverzgerung) ist der absolute Wert der Differenz zwischen Referenzwert und Messwert der Motorposition jeder Achse. Der Steuerungsfehler besteht in der Regel aus drei Komponenten: 1. eine statische Komponente 2. eine dynamische Komponente 3. eine Zwischenkomponente Control Error Supervision wird automatisch aktiviert, nachdem die Sicherheitssteuerung mit der Roboterposition synchronisiert wurde. Bei der Auslsung von Control Error Supervision geschieht Folgendes: Alle Ausgangssignale werden "0" geschaltet. An die Robotersteuerung wird eine ELOG-Meldung (20454) gesendet. Eine neue Synchronisierung ist erforderlich.

Abhngigkeiten von anderen Funktionen Bei aktivierter Funktion Operational Safety Range wird Control Error Supervision mit einer Toleranz entsprechend den Benutzerdefinitionen ausgefhrt. Einstellungen Die Einstellungen von Control Error Supervision sind nur fr externe Achsen erforderlich. Fr externe Achsen mssen die folgenden Einstellungen konfiguriert werden: Servoverzgerung Servo-Verzgerungsfaktor
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Das Definieren dieser Einstellungen wird in Konfigurieren einer externen Achse auf Seite 40 beschrieben. Weitere Informationen Operational Safety Range auf Seite 21.

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2.4. Operational Safety Range

2.4. Operational Safety Range


Operational Safety Range Operational Safety Range fhrt die berwachung der Servoverzgerung mit grerer Toleranz aus, wenn sich ALLE Achsen im definierten Achsenbereich befinden. berwachungsfunktionalitt Operational Safety Range ist eine besondere Definition eines Achsenbereichs, mit der Control Error Supervision (Servoverzgerung) auf einen hheren Wert gesetzt wird, wenn sich ALLE berwachten Achsen innerhalb (inklusiv) des definierten Achsenbereichs befinden. Er kann beispielsweise bei der Maschinenbedienung verwendet werden, wenn die Servoschleifenverstrkung verringert wird (Softservo). Wenn sich der Roboter im definierten Bereich befindet, wird die Sicherheitsstufe als betriebssicher und nicht als arbeitssicher erachtet. Das bedeutet, dass der Aufenthalt im fr Operational Safety Range definierten Bereich fr Mitarbeiter nicht sicher ist. Um Steuerungsfehlerberwachung mit grerer Toleranz zu aktivieren, mssen alle der folgenden Bedingungen erfllt sein: Die Referenzwerte fr ALLE berwachten Achsen mssen sich in dem mit der Funktion Operational Safety Range definierten Bereich befinden. Die Referenzwerte fr ALLE berwachten Achsen mssen sich in dem mit der Funktion Operational Safety Range definierten Bereich befinden.

Die Funktion wird automatisch aktiviert, nachdem die Sicherheitssteuerung mit der Roboterposition synchronisiert wurde. Eine dynamische Aktivierung ist nicht mglich. Es knnen bis zu sieben Achsen gleichzeitig berwacht werden. Einstellungen Fr Operational Safety Range mssen die folgenden Einstellungen konfiguriert werden:
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Definition des Achsenbereichs fr jede berwachte Achse, physische Position in Grad oder mm auf Armseite. Tolerierter Steuerungsfehler fr jede Achse, in Grad oder mm auf Armseite.

Die Definition des Achsenbereichs umfasst folgende Elemente: Untergrenze Achse (Grad oder mm) Obergrenze Achse (Grad oder mm)

Das Definieren dieser Einstellungen wird in Konfigurieren Sie Operational Safety Range auf Seite 46 beschrieben. Hinweis!Operational Safety Range wird anhand der Armseite definiert, whrend fr Control Error Supervision Werte der Motorseite (Resolver-Werte) verwendet werden. Die Sicherheitssteuerung konvertiert den in Operational Safety Range definierten Achsenbereich automatisch in Werte fr die Motorseite. Weitere Informationen Control Error Supervision auf Seite 20.

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2 Funktionen von Electronic Position Switches


2.4. Operational Safety Range (Forts.) Beispiele In diesem Beispiel wird ein Roboter mit definierten Achsenbereichen fr Achse 2 und 3 gezeigt. Die Funktion Operational Safety Range berwacht, ob sich Achse 2 im Bereich x2 und Achse 3 im Bereich x3 befindet. Solange die Messwerte und die Referenzwerte fr alle Achse in diesen Bereichen liegen, arbeitet Control Error Supervision mit grerer Toleranz.

xx0600003319

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3 Installation
3.1.1. E/A-Anschlussdaten

3 Installation
3.1 Installation der Hardware 3.1.1. E/A-Anschlussdaten
Position

xx0600003209

A B C
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E/A-Anschluss an EPS-Karte Stecker Stromversorgung 5 sichere Ausgnge (10 Signale) Sync-Schalter (zweifaches Signal)

D E

Beschreibungen der E/A-Anschlusskontakte

en0600003222

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3HAC027709-003 Revision: B 23

3 Installation
3.1.1. E/A-Anschlussdaten (Forts.) Kon Signal takt
1 2 3 Stromeingang 24 V MAR-Signal 1A

Beschreibung
Plus-Kontakt fr Strom an E/A-Anschluss

Stromeingang 0 V Minus-Kontakt fr Strom an E/A-Anschluss berwachtes hohes Ausgangssignal fr Monitor Axis Range. Die Signale werden im EPS-Konfigurationsassistenten konfiguriert. Schaltet auf 24 Volt vom Stromeingang (Kontakt 1 und 2) ein oder aus. -"-"-"-"-"-"-"-"-"Eingangssignal fr Synchronisierungsprfung. Mit diesem an die Masse (0 V) angeschlossenen Signal wird ein Synchronisierungspuls definiert. Wenn kein Synchronisierungspuls vorhanden ist, sollte das Signal geffnet oder mit 24 V verbunden sein. Eingangssignal fr Synchronisierungsprfung. Mit diesem an 24 V angeschlossenen Signal wird ein Synchronisierungspuls definiert. Wenn kein Synchronisierungspuls vorhanden ist, sollte das Signal geffnet oder mit der Masse (0 V) verbunden sein.

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MAR-Signal 1B MAR-Signal 2A MAR-Signal 2B MAR-Signal 3A MAR-Signal 3B MAR-Signal 4A MAR-Signal 4B MAR-Signal 5A MAR-Signal 5B Sync-SchalterEingangssignal 1A

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Sync-SchalterEingangssignal 1B

Spannungs- und Stromdaten


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Beschreibung
Spannung fr E/A-Stromversorgung Spannung fr hohen Wert am digitalen Eingang Summe des Ausgangsstroms an allen digitalen Ausgngen

Mindestwert
21.6 V +21 V -

Hchstwert
26.4 V +2 V +27 V 0.8 A 2.2 A

Spannung fr niedrigen Wert am digitalen Eingang -3 V Max. Ausgangsstrom an einem digitalen Ausgang -

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24 3HAC027709-003 Revision: B

3 Installation
3.1.1. E/A-Anschlussdaten (Forts.) Signalredundanz Aus Sicherheitsgrnden sind alle Ausgangssignale redundant, d. h. dass Ausgangssignal 1A und Ausgangssignal B immer identisch sein sollten. Wenn sie lnger als ca. 100 ms voneinander abweichen, tritt ein interner Fehler auf. Behandeln Sie diesen Fehler immer, indem Sie alle mechanischen Einheiten anhalten. Das Eingangssignal fr die Synchronisierungsprfung ist redundant, wobei Eingangssignal 1A das invertierte Signal von Eingangssignal 1B ist. In diesem Fall knnen Sie auch nur Eingangssignal 1B verwenden, doch muss dies im EPS-Konfigurationsassistent definiert werden.

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3 Installation
3.1.2. E/A-Signale

3.1.2. E/A-Signale
Verwenden des Eingangssignals Die EPS-Karte erfordert ein Eingangssignal fr Cyclic Sync Check. Verbinden Sie ein Signal von einem Sync-Schalter. Wenn sich der Roboter in der Kalibrierstellung befindet, sollte Kontakt 14 auf "1" und Kontakt 13 auf "0" gesetzt sein. Wenn keine Zweikanalverkabelung verwendet wird, schlieen Sie nur Kontakt 14 an. Prinzip fr Sync-Schalter, der mit zweifachem EPS-Eingangssignal verbunden ist:

en0600003304

Prinzip fr Sync-Schalter, der mit einfachem EPS-Eingangssignal verbunden ist:

en0600003305

Verwenden der Ausgangssignale Die EPS-Karte verfgt ber 5 zweifache Ausgangssignale, die angeben, ob sich alle Achse im definierten Bereich befinden. Bei der Installation muss das Installationspersonal sicherstellen, dass der Roboter durch diese Signale angehalten wird, wenn sich eine Achse auerhalb des zulssigen Bereichs befindet. Schlieen Sie die Ausgangssignale an eine SPS oder ein hnliches Gert an, das den Roboter anhalten kann, wenn ein Signal auf "0" geschaltet wird. Die EPS-Karte arbeitet mit Redundanz (zwei Prozessoren, zwei Ausgangssignale usw.). Sicheres Roboterverhalten (innerhalb des definierten Bereichs) wird durch ein hohes Ausgangssignal angegeben, so dass ein Stromausfall als unsicher interpretiert und der Roboter angehalten wird. Stellen Sie sicher, dass die Ausgangssignale von der EPS-Karte so verbunden sind, dass die Redundanz erhalten bleibt (wenn eines der zwei Signale von 24 V zu 0 V wechselt, muss das System angehalten werden). Stellen Sie auerdem sicher, dass ein "0" Signal immer den sicheren Zustand darstellt, durch den der Roboter angehalten wird, so dass der Roboter auch bei einem Stromausfall an der SPS angehalten wird. Was die unterschiedlichen Ausgangssignale angeben, wird im EPS-Konfigurationsassistent definiert (siehe EPS-Konfigurationsassistent auf Seite 37).

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26 3HAC027709-003 Revision: B

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3 Installation
3.1.2. E/A-Signale (Forts.) Testpulse an Ausgangssignalen

Testpulse whrend des Startens Zu Beginn jedes Systemstarts sind an den Ausgngen Testpulse vorhanden. Dies ist bei Installation und Inbetriebnahme zu bercksichtigen, damit dies nicht als Achse auerhalb des definierten Bereichs interpretiert wird. Testpulse whrend des Betriebs Aus Sicherheitsgrnden sind whrend des Betriebs Testpulse an den Ausgangssignalen vorhanden. Die maximale Pulsdauer betrgt 2 ms, und sie sind nur vorhanden, wenn die Ausgnge "1" sind. Dies ist bei Installation und Inbetriebnahme zu bercksichtigen, damit dies nicht als Achse auerhalb des definierten Bereichs interpretiert wird. Stellen Sie sicher, dass die SPS oder das Sicherheitsrelais nicht auf Pulse reagieren, die krzer als 2 ms sind. Maximale induktive Last Die induktive Last an den Ausgngen muss unter 200 mH betragen. Prinzip fr das Verbinden von Signalen mit der SPS

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3 Installation
3.1.2. E/A-Signale (Forts.) Verwenden eines Sicherheitsrelais Ein Ausgangssignal von der EPS-Karte kann mit einem Sicherheitsrelais verbunden werden, das den Roboter sofort anhalten kann. Dies kann implementiert werden, indem Sie das Sicherheitsrelais den Schaltkreis fr beispielsweise das Signal fr den allgemeinen Sicherheitshalt 1 und 2 auf der Sicherheitskarte der IRC5-Steuerung ffnen lassen.

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Verbinden mit Automatik-Sicherheitshalt auf der Sicherheitskarte Ein Signal von einem Sicherheitsrelais oder einer SPS kann mit dem AutomatikSicherheitshalt-Signal der Sicherheitskarte in der IRC-Steuerung verbunden werden. Wenn der Automatik-Sicherheitshalt geffnet ist, kann der Roboter nicht in den Automatikbetrieb wechseln. Jedoch kann der Roboter noch im Einrichtbetrieb bewegt werden.

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Verbinden mit allgemeinem Sicherheitshalt auf der Sicherheitskarte Ein Signal von einem Sicherheitsrelais oder einer SPS kann mit dem Signal fr den allgemeinen Sicherheitshalt der Sicherheitskarte in der IRC-Steuerung verbunden werden. Wenn der allgemeine Sicherheitshalt geffnet ist, kann der Roboter nicht in den Automatikbetrieb wechseln. Beachten Sie, dass der Roboter nicht in den definierten Bereich zurckbewegt werden kann, wenn der Schaltkreis fr den allgemeinen Sicherheitshalt geffnet ist. Daher ist fr die Verwendung des Signals fr den allgemeinen Sicherheitshalt ein zustzlicher Schalter zum Fortsetzung auf nchster Seite
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3 Installation
3.1.2. E/A-Signale (Forts.) Schlieen des Schaltkreises erforderlich, whrend der Roboter in den definierten Bereich zurckbewegt wird. Aus Sicherheitsgrnden muss der Schalter zum bersteuern des Relais ein Schalter der Sicherheitskategorie 3 oder hher gem EN 9541 sein (die Sicherheitsstufe hngt von der fr die Installation erforderlichen Sicherheitsstufe ab). Verwenden Sie beispielsweise einen Totmannschalter.

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3 Installation
3.1.3. Stromversorgung

3.1.3. Stromversorgung
Verwenden der IRC5-Masse und Isolieren der E/A Die EPS-Karte erfordert eine Systemstromversorgung und eine E/A-Stromversorgung. Diese beiden Stromquellen mssen ber ein gemeinsames Erdungspotenzial verfgen. Der E/A-Anschluss der SPS muss ebenfalls ber dasselbe Erdungspotenzial wie die EPSKarte (d. h. wie der IRC5-Schrank) verfgen. Da das Erdungspotenzial der SPS nicht unbedingt mit dem Erdungspotenzial fr den IRC5-Schrank identisch ist, mssen die E/ASignale vom SPS-Schrank galvanisch isoliert werden. Beispiel fr isolierten E/A In diesem Beispiel ist der E/A-Anschluss der SPS von der SPS isoliert und empfngt den Strom von derselben Stromversorgung wie der E/A-Anschluss der EPS. Dieselbe Stromversorgung wird auerdem fr den Sync-Schalter verwendet. Die Masse der E/AStromversorgung ist mit der Masse der Systemstromversorgung (d. h. mit der Masse der IRC5-Stromversorgung) verbunden. Diese Konfiguration ist bis zu einem Abstand von 30 Metern zwischen IRC5-Schrank und SPS verwendbar.

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Wenn Sie eine IRC5-Einzelschrank-Steuerung verwenden, kann als E/A-Stromversorgung eine interne Stromversorgung im IRC5-Schrank verwendet werden. Fr eine IRC5Doppelschrank-Steuerung mssen Sie eine externe Stromversorgung verwenden.

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3 Installation
3.1.3. Stromversorgung (Forts.) Beispiel mit Sicherheitsbus Bei Verwendung eines Sicherheitsbusses wird das Problem der galvanischen Isolierung von der SPS automatisch gelst. In diesem Fall kann auch der Abstand zwischen IRC5 und SPS grer als 30 Meter sein. Der maximale Abstand fr diese Lsung hngt von dem Sicherheitsbus ab, der von der SPS verwendet wird.

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3 Installation
3.1.4. SMB-Anschluss fr externe Achse

3.1.4. SMB-Anschluss fr externe Achse


ber SMB-Verbindungen Fr Electronic Position Switches knnen Sie nur die SMB-Verbindung 1 verwenden. Das bedeutet, dass Sie nur eine externe Achse anschlieen knnen. Die externe Achse muss an die Roboter-SMB oder eine zustzliche SMB an Verbindung 1 angeschlossen werden. Direktes Anschlieen einer externen Achse an den Roboter Verbinden Sie das SMB-Kabel von der externen Achse mit dem SMB-Anschluss am Roboter. Wenn Sie die externe Achse auf diese Weise anschlieen, wird sie vom SMB-Kabel vom Roboter zur EPS-Karte als Achse 7 interpretiert.

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SMB-Anschluss am Robotersockel die externe Achse kann als 7. Achse an SMB-Verbindung 1 angeschlossen werden.

Dieser Anschluss kann fr IRB 660, IRB 66XX und IRB 7600 vorhanden sein. Fr IRB1600 ist ein hnlicher Kontakt vorhanden, jedoch an einem Kabel vom Robotersockel. Fr andere Robotermodelle ist kein vorbereiteter Anschluss fr die 7. Achse an SMBVerbindung 1 vorhanden.

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3 Installation
3.2.1. Installieren der erforderlichen Software

3.2 Installation der Software 3.2.1. Installieren der erforderlichen Software


Installieren von RobotStudio Online Installieren Sie RobotStudioOnline wie in Bedienanleitung - Erste Schritte, IRC5 und RobotStudio Online beschrieben. Installieren des EPS-Konfigurationsassistenten Fr den Zugriff auf den EPS-Konfigurationsassistenten mssen Sie ein Add-In installieren. RobotStudioOnline darf nicht ausgefhrt werden, wenn Sie das EPS-Add-In installieren. So installieren Sie das EPS-Add-In: 1. Legen Sie die CD mit der Robotersoftware in den PC ein. 2. Suchen Sie das Verzeichnis Tools\EPS\ und doppelklicken Sie auf die Datei Setup.exe. 3. Befolgen Sie die Installationsanweisungen. Erstellen eines Robotersystems, Erstellen Sie ein Robotersystem wie in Bedienanleitung - Erste Schritte, IRC5 und RobotStudio Online beschrieben. Verwenden Sie einen Drive Module-Lizenzschlssel, der Ihnen den Zugriff auf Electronic Position Switches ermglicht, und whlen Sie die Option 810-1 Electronic Position Switches aus.

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3 Installation
3.2.1. Installieren der erforderlichen Software

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4 Konfiguration
4.1. Erstellen eines Sicherheitsbenutzers

4 Konfiguration
4.1. Erstellen eines Sicherheitsbenutzers
Warum Sie einen Sicherheitsbenutzer bentigen Die Konfiguration von Electronic Position Switches erfolgt in der Regel zu Beginn und wird nicht gendert (bis der Roboter fr einen anderen Zweck verwendet wird). Die Sicherheitskonfiguration darf auf keinen Fall von unbefugten Mitarbeitern gendert werden. Daher sollte die Berechtigung zum Konfigurieren von Electronic Position Switches speziellen Sicherheitsbenutzern erteilt werden. Voraussetzungen Sie mssen ein Robotersystem mit der Option 810-1 Electronic Position Switches erstellt haben. Das Erstellen eines Systems wird in der Bedienanleitung - RobotStudio Online beschrieben. So erstellen Sie einen Sicherheitsbenutzer Aktion
1. Schreibzugriff von RobotStudioOnline anfordern: Klicken Sie im Explorer des Roboterfensters mit der rechten Maustaste auf die Steuerung und whlen Sie Schreibzugriff anfordern aus. Wenn der Einrichtbetrieb aktiviert ist, besttigen Sie den Schreibzugriff am FlexPendant. 2. Benutzer verwalten starten: Klicken Sie im Explorer des Roboterfensters mit der rechten Maustaste auf die Steuerung, whlen Sie Benutzerautorisierung und dann Benutzer verwalten aus. 3. Whlen Sie die Registerkarte Gruppen aus. 4. Klicken Sie auf Hinzufgen und geben Sie einen Namen fr die Gruppe, z. B. Sicherheit, ein.
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5. Whlen Sie die erstellte Gruppe aus und markieren Sie Konfiguration der Sicherheitssteuerung und Schreibzugriff auf Steuerungsmedien. Die Gruppe kann ber weitere Berechtigungen verfgen, doch diese beiden Berechtigungen sind als Mindestberechtigungen erforderlich. 6. Whlen Sie die Registerkarte Benutzer aus. 7. Klicken Sie auf Hinzufgen und geben Sie einen Namen fr den Benutzer, z. B. Sicherheitsbenutzer, ein. 8. Whlen Sie den erstellten Benutzer aus und markieren Sie die Gruppe, die Sie zuvor, z. B. mit dem Namen Sicherheit, erstellt haben. Der Benutzer kann weiteren Gruppen angehren. 9. Klicken Sie auf OK. 10. Starten Sie die Steuerung neu.

TIPP! Erstellen Sie unterschiedliche Benutzergruppen wie in der Bedienanleitung - RobotStudio Online, Abschnitt Verwalten der Benutzerautorisierung beschrieben. Stellen Sie sicher, dass ein Administrator ber die Berechtigung UAS-Einstellungen verwalten verfgt und dass die

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4 Konfiguration
4.1. Erstellen eines Sicherheitsbenutzers

regulren Benutzer (Bediener, Standardbenutzer usw.) nicht ber die Berechtigung Konfiguration der Sicherheitssteuerung, Schreibzugriff auf Steuerungsmedien oder UASEinstellungen verwalten verfgen.

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3HAC027709-003 Revision: B

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4 Konfiguration
4.2. EPS-Konfigurationsassistent

4.2. EPS-Konfigurationsassistent
Was ist der EPS-Konfigurationsassistent? Im EPS-Konfigurationsassistent konfigurieren Sie die von den Funktionen von Electronic Position Switches verwendeten Bereiche und Toleranzen. Voraussetzungen Eine Konfiguration darf nur von einem Sicherheitsbenutzer geladen werden. Vor dem Konfigurieren von Electronic Position Switches muss ein Sicherheitsbenutzer erstellt werden (siehe Erstellen eines Sicherheitsbenutzers auf Seite 35). Starten des EPS-Konfigurationsassistenten Aktion
1. Klicken Sie im Explorer des Roboterfensters von RobotStudio Online mit der rechten Maustaste auf die Steuerung und whlen Sie Als anderer Anwender anmelden aus. 2. Whlen Sie den Sicherheitsbenutzer, z. B. Sicherheitsbenutzer, aus. Geben Sie das Passwort ein und klicken Sie auf Anmelden. 3. Whlen Sie die Steuerung aus, die Sie definieren mchten. Whlen Sie im Men Extras den Eintrag EPS-Konfigurationsassistent aus.

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4. Klicken Sie auf Weiter.


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3HAC027709-003 Revision: B 37

4 Konfiguration
4.2. EPS-Konfigurationsassistent (Forts.) Auswhlen des Drive Module Whlen Sie aus, ob Sie ein Einzelrobotersystem oder ein MultiMove-System konfigurieren. Wenn Sie ein MultiMove-System konfigurieren, mssen Sie das zu konfigurierende Drive Module auswhlen. Der Konfigurationsvorgang muss fr jedes Drive Module wiederholt werden. Informationen ber die Konfiguration eines MultiMove-Systems finden Sie unter Konfiguration fr MultiMove auf Seite 50.

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Klicken Sie auf Weiter. Auswhlen einer mechanischen Einheit Markieren Sie die mechanische Einheit, die Sie konfigurieren mchten. Wenn Sie einen Roboter und eine externe Achse konfigurieren mchten, whlen Sie beide aus. Pro Drive Module knnen maximal 7 Achsen vorhanden sein. Wenn Sie einen Roboter konfigurieren, knnen Sie daher nicht mehrere externe Achsen fr das Drive Module konfigurieren.
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Wenn eine Achse als unabhngige Achse verwendet wird, kann diese Achse nicht berwacht werden. Unter Independent Axis haben Sie folgende Auswahlmglichkeiten fr die Option Independent Axes[610-1]: Keine: Die berwachung aller Achsen ist mglich, doch Sie knnen nicht die Option Independent Axes verwenden. Achse_4: Die berwachung der Achsen 1-3 ist mglich, jedoch nicht der Achsen 46. Fr Achse 4 und 6 knnen Sie jetzt die Option Independent Axes verwenden. Achse_6: Die berwachung der Achsen 1-5 ist mglich, jedoch nicht der Achse 6. Sie knnen jetzt die Option Independent Axes fr Achse 6, jedoch nicht fr Achse 4 verwenden.

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38 3HAC027709-003 Revision: B

4 Konfiguration
4.2. EPS-Konfigurationsassistent (Forts.)

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3HAC027709-003 Revision: B 39

4 Konfiguration
4.2. EPS-Konfigurationsassistent (Forts.) Konfigurieren einer externen Achse Wenn im vorherigen Schritt eine externe Achse markiert wurde, geben Sie die Konfigurationsparameter fr die externe Achse an (viele dieser Parameter sind mit den Systemparametern identisch, die in der Parametergruppe Motion definiert sind): Logische Achse - siehe Systemparameter Logical Axis im Typ Joint. Servoverzgerung - berechnete Verzgerung (in Radiant auf Motorseite) fr die externe Achse. Servo-Zeitverzgerung - berechneter Verzgerungsfaktor (Anzahl von 4-msEinheiten) beim Bewegen der externen Achse. Motorkommutierung - siehe Systemparameter Commutator Offset im Typ Motor Calibration. Verknpfung - siehe Systemparameter Measurement Link im Typ Measurement Channel. Knoten - siehe Systemparameter Measurement Node im Typ Measurement Channel. Kartenposition - siehe Systemparameter Board Position im Typ Measurement Channel. Obergrenze - Obergrenze der Achse (in mm oder Grad auf Armseite, je nachdem, ob Rotating Move aktiviert ist). Siehe Systemparameter Upper Joint Bound im Typ Arm. Beachten Sie jedoch, dass Upper Joint Bound auf der Motorseite in Radiant angegeben wird. Untergrenze - Untergrenze der Achse (in mm oder Grad an Armseite, je nachdem, ob Drehbewegung aktiviert ist). Siehe Systemparameter Lower Joint Bound im Typ Arm. Beachten Sie jedoch, dass Lower Joint Bound auf der Motorseite in Radiant angegeben wird. bertragungsachse - siehe Systemparameter Transmission Gear Ratio im Typ Transmission. Drehbewegung - sollte fr drehende externe Achse aktiviert und fr lineare externe Achse deaktiviert sein.

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40 3HAC027709-003 Revision: B

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4 Konfiguration
4.2. EPS-Konfigurationsassistent (Forts.) HINWEIS! Fr die externe Achse sind genaue Werte erforderlich, um Probleme mit einer zu groen Servoverzgerung zu vermeiden. Konfigurieren von Motorkalibrierungs-Offsets Wenn Sie einen neuen Roboter das erste Mal konfigurieren, mssen Sie die Motorkalibrierungs-Offsets angeben. Diese Werte sind erforderlich, um eine hohe Genauigkeit bei der berwachung der Achsenpositionen zu erzielen. Die Kalibrierungs-Offset-Parameter sind im Systemparameter Calibration Offset im Typ Motor Calibration, Parametergruppe Motion enthalten. Um die Motorkalibrierungswerte zu setzen, aktivieren Sie das Kontrollkstchen Kalibrierungsoffset-Konfiguration aktivieren und klicken Sie dann auf die Schaltflche Aus Steuerung abrufen oder geben Sie die Werte ein. Wenn die Option Absolute Accuracy fr einen Roboter verwendet wird, aktivieren Sie fr alle Achsen an diesem Roboter Absolutgenauigkeit. Wenn die Motorkalibrierungswerte bereits gesetzt und auf die Steuerung geladen wurden, lassen Sie Kalibrierungsoffset-Konfiguration aktivieren deaktiviert und setzen Sie den Vorgang fort.

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Klicken Sie auf Weiter. HINWEIS! Beachten Sie, dass die Motorkalibrierungswerte fr die Robotersteuerung und fr Electronic Position Switches gesetzt werden mssen. Darum muss dieses Dialogfeld auch dann ausgefllt werden, wenn die Kalibrierungsoffsets bereits in der Robotersteuerung gesetzt sind. Bei jeder nderung der Kalibrierungswerte in der Robotersteuerung mssen diese auch im EPS-Konfigurationsassistenten gendert werden. Auerdem mssen Sie die Kalibrierungsdatei wie in Speichern und Laden auf die Steuerung auf Seite 47 beschrieben laden.

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3HAC027709-003 Revision: B 41

4 Konfiguration
4.2. EPS-Konfigurationsassistent (Forts.) Konfigurieren Sie Monitor Axis Range Sie knnen bis zu fnf verschiedene sichere Ausgangssignale definieren. Fr jedes Signal knnen Sie einen Bereich pro Achse definieren. Whlen Sie das zu konfigurierende Ausgangssignal aus, indem Sie auf die entsprechende Registerkarte klicken. Aktivieren Sie fr jede Achse, deren Achsenbereich Sie definieren mchten, das Kontrollkstchen Aktivieren, und legen Sie den Bereich fest, indem Sie die Markierungen auf der Schiebeleiste ziehen. Der definierte Bereich ist auf der Skala grn markiert. Durch Aktivieren des Kontrollkstchens Invertieren fr eine Achse wird der Bereich zwischen den Markierungen zu einem Bereich auerhalb des definierten Bereichs (auf der Skala rot angezeigt). Das Ausgangssignal ist "1", wenn sich alle Achsen im definierten Bereich befinden, und "0", wenn mindestens eine Achse auerhalb des definierten Bereichs ist.

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42 3HAC027709-003 Revision: B

4 Konfiguration
4.2. EPS-Konfigurationsassistent (Forts.) Umgekehrte Funktion Wenn Sie Funktion umkehren markieren, wird eine Roboterposition nur als gefhrlich eingestuft, wenn sich alle Achsen in ihren definierten Bereichen befinden. Nicht umgekehrte Achsenbereiche und nicht umgekehrte Funktion: Wenn weder die Achsenbereiche noch die Funktion umgekehrt ist, besteht die gesicherte Zone (wo kein Signal "0" gestellt ist) dann, wenn sich alle Achsen in ihren definierten Bereichen befinden. Die gesicherte Zone entspricht dem weien Bereich in der rechten Abbildung.

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Nicht umgekehrte Achsenbereiche und umgekehrte Funktion: Wenn die Achsenbereiche nicht umgekehrt ist, die Funktion aber umgekehrt ist, besteht die gesicherte Zone (wo kein Signal "0" gestellt ist) berall auer dort, wo sich alle Achsen in ihren definierten Bereichen befinden. Die gesicherte Zone entspricht dem weien Bereich in der rechten Abbildung.

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3HAC027709-003 Revision: B 43

4 Konfiguration
4.2. EPS-Konfigurationsassistent (Forts.) Umgekehrte Achsenbereiche und nicht umgekehrte Funktion: Wenn die Achsenbereiche umgekehrt sind, die Funktion jedoch nicht, besteht die gesicherte Zone (wo kein Signal "0" gestellt ist) dann, wenn alle Achsen sich in ihren definierten Bereichen befinden, d.h. wenn sich keine der Achsen in den undefinierten Bereichen in der Mitte befinden. Die gesicherte Zone entspricht dem weien Bereich in der rechten Abbildung.

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Umgekehrte Achsenbereiche und umgekehrte Funktion: Wenn die Achsenbereiche und die Funktion umgekehrt sind, besteht die gesicherte Zone (wo kein Signal "0" gestellt ist) dann, wenn sich eine der Achsen in dem undefinierten Bereich in der Mitte befindet. Die gesicherte Zone entspricht dem weien Bereich in der rechten Abbildung.

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Beispiel fr die Verwendung der umgekehrten Funktion: Ein Roboter kann zwei Arbeitsbereiche haben, die durch die Achsenbereiche fr Achse 1 definiert sind (MAR1 und MAR2). Um sich zwischen diesen beiden Arbeitsbereichen bewegen zu knnen, kann sich Achse 1 in dem Bereich dazwischen befinden, vorausgesetzt, dass Achse 2 nach oben oder rckwrts zeigt. Durch Definition von MAR3 als Achse eins

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44 3HAC027709-003 Revision: B

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4 Konfiguration
4.2. EPS-Konfigurationsassistent (Forts.) zwischen MAR1 und MAR2 und Achse 2 vorwrts zeigend, und durch Umkehrung der Funktion wird das Signal von MAR3 "0", wenn sowohl Achse 1 als auch Achse 2 direkt vorwrts zeigen.

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3HAC027709-003 Revision: B 45

4 Konfiguration
4.2. EPS-Konfigurationsassistent (Forts.) Konfigurieren Sie Operational Safety Range Bei Verwendung von Softservo kann die Servoverzgerung leicht die Begrenzungen fr die Funktion Control Error Supervisionberschreiten. In diesem Schritt des Assistenten knnen Sie Achsenbereiche so festlegen, dass Control Error Supervision eine hhere Toleranz aufweist. Legen Sie fr jede Achse den Bereich fest, fr den die Toleranz hher sein soll (der rote Bereich). Legen Sie auch die gewnschte Hhe der Toleranz fest. Die Toleranz (in Grad auf der Armseite) wird in Toleranz angegeben.

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46 3HAC027709-003 Revision: B

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4 Konfiguration
4.2. EPS-Konfigurationsassistent (Forts.) Festlegen der Kalibrierstellung Bewegen Sie den Roboter an die von Cyclic Sync Check und klicken Sie auf Tatschliche Position abrufen. Mit Sync-Prfzyklus wird die maximal zulssige Zeitspanne (in Stunden) zwischen Synchronisierungsprfungen definiert. Vor Ablauf der Zykluszeit wird am FlexPendant eine Warnung angezeigt. Mit Vorwarnung wird der Zeitpunkt vor Ablauf der Zykluszeit definiert, zu dem diese Warnung ausgegeben werden soll. Wenn die Zykluszeit ohne Synchronisierungsprfung abgelaufen ist, werden alle Ausgangssignale "0" geschaltet. Normalerweise werden fr die Synchronisierungsprfung zwei Eingangssignale verwendet, die mit Kontakt 13 und 14 am E/A-Anschluss verbunden sind. Wenn Zweikanalverkabelung nicht ausgewhlt ist, wird ein einzelnes Eingangssignal verwendet, das mit Kontakt 14 verbunden ist.

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Klicken Sie auf Weiter. TIPP! Speichern Sie die Kalibrierstellung als robtarget im RAPID-Programm. Erstellen Sie im RAPID-Programm auerdem einen Zeitnehmer, und programmieren Sie den Roboter fr die Ausfhrung einer Synchronisierung. Verwenden Sie einen krzeren Zyklus als den konfigurierten Wert fr berprfungszyklus minus Vorwarnung, um die Ausgabe von Warnungen am FlexPendant zu verhindern. Speichern und Laden auf die Steuerung Im letzten Dialogfeld des Assistenten knnen Sie folgende Aktionen ausfhren: Speichern der Motorkalibrierungsdatei. Wenn keine Motorkalibrierung ausgefhrt wurde, wird die entsprechende Schaltflche abgeblendet dargestellt. Speichern der Sicherheitskonfigurationsdatei Laden der Motorkalibrierung auf die Steuerung Laden der Sicherheitskonfiguration auf die Steuerung Fortsetzung auf nchster Seite
3HAC027709-003 Revision: B 47

4 Konfiguration
4.2. EPS-Konfigurationsassistent (Forts.)

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Speichern der Motorkalibrierungsdatei Speichern Sie die Motorkalibrierungsdatei, so dass Sie die Werte ggf. zu einem spteren Zeitpunkt laden knnen: 1. Klicken Sie unter Motorkalibrierung auf In Datei speichern. Wenn keine Motorkalibrierung ausgefhrt wurde, wird die entsprechende Schaltflche abgeblendet dargestellt. 2. Whlen Sie einen Dateinamen und Speicherort fr die Datei aus. Speichern der Sicherheitskonfigurationsdatei Speichern Sie die Sicherheitskonfigurationsdatei, so dass Sie die Werte ggf. zu einem spteren Zeitpunkt laden knnen: 1. Klicken Sie unter Sicherheitskonfiguration auf In Datei speichern. 2. Whlen Sie einen Dateinamen und Speicherort fr die Datei aus.
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Laden der Motorkalibrierung auf die Steuerung Laden Sie die Motorkalibrierung auf die Steuerung: 1. Klicken Sie unter Motorkalibrierung auf Auf Steuerung laden. Wenn keine Motorkalibrierung ausgefhrt wurde, wird die entsprechende Schaltflche abgeblendet dargestellt. 2. In einem Dialogfeld wird eine Meldung angezeigt, wenn der Ladevorgang abgeschlossen ist. Klicken Sie auf OK. Laden der Sicherheitskonfiguration auf die Steuerung Laden Sie die Sicherheitskonfiguration auf die Steuerung: 1. Klicken Sie unter Sicherheitskonfiguration auf Auf Steuerung laden. 2. Ein Bericht ber die Sicherheitskonfiguration wird angezeigt (siehe Abbildung unten). Der Bericht kann durch Klicken auf die Schaltflche Speichern gespeichert werden. Sie knnen den Bericht drucken, indem Sie mit der rechten Maustaste darauf klicken und Drucken auswhlen (das Drucken des Berichts wird empfohlen, weil der Bericht beim berprfen der Konfiguration wie in berprfen der Konfiguration auf Seite 54 verwendet werden sollte). Klicken Sie auf OK, um den Bericht zu schlieen. Fortsetzung auf nchster Seite
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4 Konfiguration
4.2. EPS-Konfigurationsassistent (Forts.) 3. In einem Dialogfeld wird eine Meldung angezeigt, wenn der Ladevorgang abgeschlossen ist. Klicken Sie auf OK. 4. Ein PIN-Code fr die Konfigurationsdatei wird angezeigt. Notieren Sie diesen PINCode. Sie bentigen ihn, wenn Sie die Sicherheitskonfiguration fr das System aktivieren (siehe Aktivieren der Sicherheitskonfiguration auf Seite 52).

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Beenden des EPS-Konfigurationsassistenten 1. Klicken Sie auf die Schaltflche Fertig stellen. 2. Starten Sie die Steuerung neu (Warmstart).
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3HAC027709-003 Revision: B

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4 Konfiguration
4.3. Konfiguration fr MultiMove

4.3. Konfiguration fr MultiMove


Dem Drive Module entsprechende Konfigurationsdatei In einem MultiMove-System gibt es eine EPS-Karte fr jedes Drive Module mit Electronic Position Switches. Auf jede EPS-Karte muss eine Konfigurationsdatei geladen werden. Die auf eine EPS-Karte geladene Konfigurationsdatei muss die Konfiguration fr die mechanischen Einheiten enthalten, die von dem entsprechenden Drive Module gesteuert werden. MultiMove-System mit 4 EPS-Karten

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EPS-Karte 2 in Drive Module 2. Wird zum berwachen von Roboter 2 verwendet. EPS-Karte 3 in Drive Module 3. Wird zum berwachen von Roboter 3 verwendet. EPS-Karte 4 in Drive Module 4. Wird zum berwachen von Roboter 4 und externer Achse 2 verwendet. Steuerungsschrank Drive Module 2 Drive Module 3 Drive Module 4 Roboter 1 Roboter 2 Roboter 3 Roboter 4 Externe Achse 1 Externe Achse 2

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EPS-Karte 1 im Steuerungsschrank. Wird zum berwachen von Roboter 1 und externer Achse 1 verwendet.

4 Konfiguration
4.3. Konfiguration fr MultiMove (Forts.) So konfigurieren Sie EPS fr MultiMove Wenn Sie ein MultiMove-System konfigurieren, gehen Sie wie in EPSKonfigurationsassistent auf Seite 37 fr die erste EPS-Karte (im Beispiel weiter oben: Roboter 1 und externe Achse 1) beschrieben vor. Nachdem die Konfigurationsdatei auf die Steuerung geladen wurde, klicken Sie auf Fertig stellen und starten Sie dann den EPSKonfigurationsassistenten neu. Wiederholen Sie diesen Vorgang fr jede EPS-Karte und stellen Sie sicher, dass das ausgewhlte Drive Module den konfigurierten mechanischen Einheiten entspricht.

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Fr jede Sicherheitskonfigurationsdatei erhalten Sie einen eindeutigen PIN-Code. Notieren Sie diese PIN-Codes. HINWEIS! Stellen Sie fr jede Konfigurationsdatei sicher, dass die konfigurierten mechanischen Einheiten zu dem ausgewhlten Drive Module gehren. Mit dem EPSKonfigurationsassistenten knnen Sie eine beliebige mechanische Einheit fr ein beliebiges ausgewhltes Drive Module auswhlen, doch fhrt dies zu unerwartetem Verhalten.

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4 Konfiguration
4.4. Aktivieren der Sicherheitskonfiguration

4.4. Aktivieren der Sicherheitskonfiguration


Voraussetzung Bevor Sie die Sicherheitskonfiguration aktivieren, mssen Sie die Sicherheitskonfigurationsdatei erstellen und ber den PIN-Code fr diese Datei verfgen (siehe EPS-Konfigurationsassistent auf Seite 37). Vorgehensweise fr die Aktivierung Aktion
1. Wenn eine Sicherheitskonfiguration in das Robotersystem geladen wurde, muss die Steuerung neu gestartet werden (Warmstart). 2. Beim Starten der Steuerung werden Sie in einer ELOG-Meldung (20266) aufgefordert, einen PIN-Code fr die Sicherheitssteuerung anzugeben. Besttigen Sie diese Meldung. 3. Wechseln Sie den Benutzer am FlexPendant: 1. Whlen Sie im ABB- Men die Option Abmelden aus. 2. Tippen Sie auf Ja, um den Vorgang zu besttigen. 3. Whlen Sie den Sicherheitsbenutzer aus, geben Sie das Passwort ein und tippen Sie auf Anmelden. 4. Stellen Sie sicher, dass sich die Steuerung im Einrichtbetrieb befindet. 5. Am FlexPendant: 1. Tippen Sie im ABB-Men auf Systemeinstellungen und dann auf Sicherheitssteuerung. 2. Tippen Sie unter die berschrift PIN und geben Sie den PIN-Code fr die Sicherheitskonfigurationsdatei ein (siehe EPS-Konfigurationsassistent auf Seite 37). Tippen Sie auf OK.

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Fr ein MultiMove-System ist fr jede Konfigurationsdatei eine Zeile vorhanden. Die Aktivierung muss fr jede Sicherheitssteuerung ausgefhrt werden.

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4 Konfiguration
4.4. Aktivieren der Sicherheitskonfiguration (Forts.) Aktion
6. Nach Eingabe des PIN-Codes wird in einem Dialogfeld angegeben, ob der ordnungsgeme PIN-Code eingegeben wurde. Klicken Sie in diesem Dialogfeld auf OK, und die Steuerung wird neu gestartet. Die Steuerung wird auch neu gestartet, wenn Sie einen falschen PIN-Code eingegeben haben. In diesem Fall mssen Sie den Vorgang ab Schritt 2 wiederholen. Wiederholen Sie fr ein MultiMove-System den Vorgang ab Schritt 2 und aktivieren Sie die nchste Sicherheitssteuerung. 7. Beim Starten der Steuerung wird in einer ELOG-Meldung (20451) angegeben, dass eine Synchronisierung erforderlich ist. Besttigen Sie diese Meldung. Fhren Sie eine Synchronisierungsprfung durch. Beachten Sie, dass die Ausgangssignale "0" sind, bis die Synchronisierungsprfung ausgefhrt wurde. Daher muss die Synchronisierungsprfung im Einrichtbetrieb durchgefhrt werden, wenn eine Verbindung mit dem Automatik-Sicherheitshalt auf der Sicherheitskarte vorhanden ist. Wenn eine Verbindung mit dem allgemeinen Sicherheitshalt vorhanden ist, muss der Schaltkreis whrend der Synchronisierungsprfung auf sichere Weise geschlossen sein. Siehe Verbinden mit Automatik-Sicherheitshalt auf der Sicherheitskarte auf Seite 28 und Verbinden mit allgemeinem Sicherheitshalt auf der Sicherheitskarte auf Seite 28. Nach der Synchronisierungsprfung wird in einer ELOG-Meldung (20452) angegeben, dass der Roboter synchronisiert ist. Die Funktionalitt Electronic Position Switches ist jetzt aktiviert.

Sicherheitskonfiguration bis zu Kaltstart aktiviert Nachdem die Sicherheitskonfiguration aktiviert wurde, ist sie stndig aktiviert. Weder ein Warmstart noch ein I-Start der Steuerung wirken sich auf die Sicherheitskonfiguration aus. Durch einen Kaltstart der Steuerung werden jedoch alle Sicherheitskonfigurationen entfernt.

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4 Konfiguration
4.5. berprfen der Konfiguration

4.5. berprfen der Konfiguration


Informationen zur berprfung Sie Sicherheitskonfiguration muss vom Kunden berprft werden. Sie muss bei jedem Konfigurieren der Sicherheitssteuerung durchgefhrt werden. Der ABBSicherheitskonfigurationsbericht sollte gedruckt und als Formular fr die berprfung verwendet werden. In dem Dokument befinden sich Zeilen, in die Datumsangaben und Unterschriften eingetragen werden sollten, wenn die Konfiguration berprft wurde.

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Durchfhren der berprfung


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Bewegen Sie den Roboter in die konfigurierten Zonen und aus diesen heraus, um sicherzustellen, dass das Verhalten der Signale ordnungsgem ist.

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5 Synchronisierung
5.1. Synchronisierungsrichtlinien

5 Synchronisierung
5.1. Synchronisierungsrichtlinien
Auswhlen eines Punktes ohne Singularitt Die Roboterposition fr die Synchronisierungsprfung muss so ausgewhlt werden, dass die Positionen der Roboterachsen eindeutig definiert sind. Die Synchronisierungsprfungsposition darf keine Singularittsposition sein, wenn der Roboter mit einer MoveL-Instruktion an die Position bewegt wird. Eine Methode, um sicherzustellen, dass die Synchronisierungsprfungsposition fr alle Achsen wohl definiert ist, ist die Verwendung der Instruktion MoveAbsJ zum Bewegen des Roboters in die Kalibrierstellung. Siehe Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen. Die Kalibrierstellung muss sich innerhalb der fr Monitor Axis Range konfigurierten Achsenbereiche befinden, um zu vermeiden, dass der Roboter auf dem Weg zur Kalibrierstellung anhlt. Kleine Oberflche des Sync-Schalters Die Oberflche des Sync-Schalters, die der Roboter bei der Synchronisierung berhren muss, muss klein sein. Die Oberflche des Werkzeugs, das den Sync-Schalter berhrt, muss ebenfalls klein sein. Wenn sich eine Roboterachse um eine Motordrehung bewegt, muss sich der Roboter auerhalb der Reichweite fr den Sync-Schalter befinden. Erstellen eines RAPID-Programms fr die Synchronisierung Erstellen Sie im RAPID-Programm einen Zeitnehmer, und programmieren Sie den Roboter fr die Ausfhrung einer Synchronisierung. Verwenden Sie einen krzeren Zyklus als den konfigurierten Wert fr berprfungszyklus minus Vorwarnung, um die Ausgabe von Warnungen am FlexPendant zu verhindern (siehe Festlegen der Kalibrierstellung auf Seite 47).
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Schreiben Sie das Programm so, dass sich der Roboter zunchst an eine Position nahe am Sync-Schalter bewegt und sich diesem dann langsam aus der richtigen Richtung nhert. Wenn die Annherung zu schnell erfolgt, ist die Genauigkeit der Roboterposition mglicherweise nicht ausreichend. Synchronisierung beim Schlieen Die Synchronisierung erfolgt bei geschlossenem Sync-Schalter. Wenn der Sync-Schalter wieder geffnet wird, wird keine Aktion ausgefhrt.

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5 Synchronisierung
5.1. Synchronisierungsrichtlinien (Forts.) Externe Achse Wenn Sie eine externe Achse und einen Roboter synchronisieren, verwenden Sie fr die externe Achse einen eigenen Sync-Schalter und schalten Sie diesen mit dem Sync-Schalter fr den Roboter in Reihe.

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Ausnahme: Wenn die externe Achse eine Verfahreinheit oder ein vom Roboter gehaltenes Werkzeug ist, kann fr die externe Achse derselbe Sync-Schalter wie fr den Roboter verwendet werden. Diese Typen von externen Achsen knnen als 7. Roboterachse verwendet werden. Beachten Sie, dass dies die Suche nach einer Synchronisierungsprfungsposition ohne Singularitt erschwert.

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3HAC027709-003 Revision: B

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6 Ausfhren whrend der Fertigung


6.1. Reaktionszeit

6 Ausfhren whrend der Fertigung


6.1. Reaktionszeit
Antwortzeit des Ausgangssignals Wenn sich eine Roboterachse aus ihrem konfigurierten Bereich herausbewegt, ist die hchste Reaktionszeit, bis das sichere digitale Ausgangssignal "0" wird, 4 ms.

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6 Ausfhren whrend der Fertigung


6.2. Wiederherstellung nach Sicherheitsverletzung

6.2. Wiederherstellung nach Sicherheitsverletzung


Automatischer Sicherheitshalt oder allgemeiner Sicherheitshalt Wenn sich eine Achse auerhalb des definierten Bereichs befindet, wird ein Ausgangssignal von Electronic Position Switches auf "0" geschaltet. Was durch dieses Signal ausgefhrt wird, hngt von der Installation ab. Eine empfohlene Verbindung der Ausgangssignale bewirkt, dass sie sich auf das Signal fr den Automatik-Sicherheitshalt oder auf das Signal fr den allgemeinen Sicherheitshalt auswirken. Siehe Verbinden mit Automatik-Sicherheitshalt auf der Sicherheitskarte auf Seite 28 und Verbinden mit allgemeinem Sicherheitshalt auf der Sicherheitskarte auf Seite 28. Wiederherstellung nach Automatik-Sicherheitshalt Wenn sich eine Achse auerhalb des definierten Bereichs befindet und einen AutomatikSicherheitshalt verursacht: 1. Schalten Sie die Steuerung in den Einrichtbetrieb. 2. Bewegen Sie den Roboter zurck in die fr alle Achsen definierten Bereiche. Sobald sich alle Achsen in ihrem definierten Bereich befinden, wird der AutomatikSicherheitshalt beendet, und Sie knnen die Arbeit fortsetzen. Wiederherstellung nach allgemeinem Sicherheitshalt Wenn sich eine Achse auerhalb des definierten Bereichs befindet und einen allgemeinen Sicherheitshalt verursacht: 1. Schalten Sie die Steuerung in den Einrichtbetrieb. 2. Schlieen Sie den Sicherheitsschaltkreis auf sichere Weise (z. B. mit einem Totmannschalter), whrend Sie den Roboter manuell zurck in die fr alle Achsen definierten Bereiche bewegen. Sobald sich alle Achsen in ihrem definierten Bereich befinden, wird der allgemeine Sicherheitshalt beendet, und Sie knnen die Arbeit fortsetzen.
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3HAC027709-003 Revision: B

6 Ausfhren whrend der Fertigung


6.3. Virtuelle Signale

6.3. Virtuelle Signale


Was ist ein virtuelles Signal? Die virtuellen Signale knnen am FlexPendant oder in einem RAPID-Programm angezeigt werden. Sie werden jedoch ber eine Ethernet-Verbindung und nicht ber ein physisches Signal bermittelt. Sie zeigen den Status der Signale von der EPS-Karte an und knnen nicht vom Benutzer gesetzt werden. Aus diesem Grund werden sie als digitale Eingnge (DE) dargestellt. Ein RAPID-Programm kann mithilfe von digitalen Signalen ntzliche Hinweise zur Ursache fr das Anhalten des Roboters an den Programmierer liefern. WARNUNG! Die virtuellen Signale drfen nicht fr die Sicherheitsimplementierung verwendet werden. Fr die Sicherheitsimplementierung knnen nur die physischen Signale verwendet werden. Liste der Signale Signalname
PSC1CSC PSC1MAR1 PSC1MAR2 PSC1MAR3 PSC1MAR4 PSC1MAR5

Beschreibung
Darstellung des Eingangssignals vom Sync-Schalter an die EPS-Karte. Darstellung des MAR1-Signals von der EPS-Karte. Darstellung des MAR2-Signals von der EPS-Karte. Darstellung des MAR3-Signals von der EPS-Karte. Darstellung des MAR4-Signals von der EPS-Karte. Darstellung des MAR5-Signals von der EPS-Karte.

Alle anderen virtuellen Signale ab PSC sind fr die interne Verwendung vorgesehen. Verwenden Sie sie nicht fr Anwenderanwendungen. Signale fr MultiMove-System In einem MultiMove-System gibt es einen Satz von Signalen von jeder EPS-Karte, d. h. von jedem Drive Module. Die Namen der Signale von Drive Module 1 beginnen mit PSC1, die Namen der Signale von Drive Module 2 beginnen mit PSC2 usw.

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6 Ausfhren whrend der Fertigung


6.3. Virtuelle Signale

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7 Beispielanwendung
7.1. Beispiel mit zwei Arbeitszonen

7 Beispielanwendung
7.1. Beispiel mit zwei Arbeitszonen
Zuweisung Eine Roboterzelle besteht aus einem Roboter und zwei Positionierern. Der Roboter muss an einem von einem Positionierer gehaltenen Werkstck arbeiten knnen, whrend ein Bediener das von dem anderen Positionierer gehaltene Werkstck auswechselt. Zwei Lichtschranken verhindern, dass Mitarbeiter die Station betreten, in der der Roboter arbeitet.

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Konfigurieren Sie die Monitor Axis Range Signale


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Zum Implementieren des Sicherheitssystems mssen zwei Signale fr Monitor Axis Range konfiguriert werden. Das erste Signal muss "1" sein, solange sich der Roboter nicht in Station 1 befindet (wenn Mitarbeiter Station 1 gefahrlos betreten knnen). Das zweite Signal muss "1" sein, wenn sich der Roboter nicht in Station 2 befindet. Die folgende Abbildung veranschaulicht, wie die beiden Signale im EPSKonfigurationsassistenten fr Roboterachse 1 konfiguriert werden.

en0700000212

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3HAC027709-003 Revision: B 61

7 Beispielanwendung
7.1. Beispiel mit zwei Arbeitszonen (Forts.) Die folgende Abbildung zeigt die Winkel fr Roboterachse 1 bei hohen Signalen (MAR1 und MAR2, grn) und bei "0" Signal (rot).

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Verbinden von Signalen mit automatischem Sicherheitshalt Im Folgenden wird das Prinzip zum Verbinden der Signale beschrieben. Die Lichtschrankensignale sind "1", wenn die Lichtschranke nicht berhrt wird, und "0", wenn sich der Bediener in der Station befindet. Die zu implementierende Sicherheitsbedingung lautet, dass sich Bediener und Roboter nicht in derselben Station befinden drfen. Beachten Sie, dass in dieser Abbildung nur Einkanalsicherheit dargestellt wird. In der Realitt wird eine Duplizierung fr folgende Konfigurationen verwendet: Zweifache Ausgangssignale von der EPS-Karte (z. B. MAR 1A und MAR 1B) Zweifache Ausgangssignale von den Lichtschranken Zweifache Signale fr den automatischen Sicherheitshalt (Auto Stop 1 und Auto Stop 2) Implementieren Sie die logischen Tore mit Zweikanal-Sicherheitsrelais, ZweikanalSicherheits-SPS oder hnlicher Ausrstung
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7 Beispielanwendung
7.1. Beispiel mit zwei Arbeitszonen (Forts.)

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Weitere Informationen ber die Verbindungen finden Sie im Abschnitt Installation der Hardware auf Seite 23. HINWEIS! Die logischen Blcke in der Abbildung sind Grundblcke. Fr eine sichere Installation mssen diese Blcke durch Sicherheitskomponenten umgesetzt werden, die den relevanten Sicherheitsnormen fr die Installation entsprechen. HINWEIS!
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Wenn eine andere Sicherheitsausrstung an Auto Stop angeschlossen wird, stellen Sie sicher, dass die Sicherungskette durch jede der Sicherheitsanwendungen durchbrochen werden kann. HINWEIS! Verwenden Sie fr eine tatschliche Implementierung zwei Kanle.

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7 Beispielanwendung
7.1. Beispiel mit zwei Arbeitszonen

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Index

A
Absolute Accuracy 41 Achsenbereich 15, 16 Aktivieren der Sicherheitskonfiguration 52 Allgemeiner Sicherheitshalt 28, 58 Arbeitssicher 13 Ausgangssignale 23, 26 Automatik-Sicherheitshalt 28, 58

O
Operational Safety Range configuring 46 description 21

P
PIN-Code 49, 52 PSC1CSC 59 PSC1MAR1 59

B
Bereich 15, 16 Betriebssicher 13 Bus 31

R
Reaktionszeit 57 Redundanz 25, 26 Relais 28

C
Control Error Supervision description 20 Cyclic Sync Check configuring 47 description 18

S
Servoverzgerung 20, 21, 46 Sicherer Ausgang 13 Sicherer Eingang 13 Sicherheitsbenutzer 35 Sicherheitsbus 31 Sicherheitskalibrierungsdatei 48 Sicherheitskarte 28 Sicherheitskonfiguration 52 Sicherheitsrelais 28 Sicherheitssteuerung 11 Signale 23, 26, 27, 59 Singularitt 55 SMB 32 Softservo 21, 46 Softwareinstallation 33 Spannungsdaten 24 SPS 27, 30 Stromdaten 24 Stromversorgung 30 Synchronisierung 18, 55 Synchronisierungsprfung 47 Sync-Schalter 26, 27, 56

D
Drive Module 38, 50

E
E/A-Anschluss 23, 27 E/A-Signale 26 Einfaches Eingangssignal 26 Eingangssignal 23, 26 Einschrnkungen Sicherheitssteuerung 12 EPS-Karte 50 EPS-Konfigurationsassistent 33, 37 Erdungspotenzial 30 Externe Achse 32, 40, 56

F
Funktion umkehren 43

I
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T
Testpulse 27 Toleranz 46

induktive Last 27 I-Start 53

K
Kalibrierstellung 18, 47 Kaltstart 53 Konfiguration 35 Konfigurationsdatei 50 Kontinuierlich drehende Achsen 15

U
berprfungszyklus 47 berwachung 13 Unabhngige Achsen 38

V
Verbindungen 23, 26, 27 Virtuelle Signale 59

L
Laden auf die Steuerung 47

M
mechanische Einheit 38, 50 Monitor Axis Range configuring 42 description 15 Motorkalibrierungsdatei 48 Motorkalibrierungs-Offset 41 MoveAbsJ 55 MultiMove 38, 50, 52 3HAC027709-003 Revision: B

W
Warmstart 53 Wiederherstellung 58

Z
zweifache Ausganssignale 26 Zweifaches Eingangssignal 26

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Index

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