Geometrie und Topologie von Flachen

gelesen von Kai Cieliebak,

geTEXt von Kathrin Helmsauer
Sommersemester 2010
Version vom 21. Juli 2010

Inhaltsverzeichnis
1 Kurven im Raum (lokale Theorie)

2 Globale Theorie ebener Kurven

Hauptwerkzeug: Der Satz von Green . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Homotopie von Kurven . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

Windungszahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

Rotationszahl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Index von Vektorfeldern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

3 Fl
achen im Raum (lokale Theorie)

19

1. Fundamentalform . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
4 2. Fundamentalform

28

5 Geometrie der Gauabbildung

37

Rotationsfl
achen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Eigenschaften der Gaukr

ummung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Minimalfl
achen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

6 Intrinsische Geometrie von Fl

achen

42

Isometrien . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

Geod
aten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
1

Parallelentransport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

Der Satz von Gau-Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50

Der Satz von Poincare-Hopf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58

Kr
ummung von Knoten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

Kurven im Raum (lokale Theorie)

Definition. Eine (parametrisierte, glatte) Kurve ist eine glatte (=unendlich oft diffbare)
Abbildung
: I = (a, b) R3
t (t) = (x(t), y(t), z(t))
ebene Kurve
: I R2
t (x(t), y(t), z(t))
(t) = (x (t), y (t), z (t)) Tangentialvektor, Geschwindigkeitsvektor
Beispiel. (1) (t) = (a cos(t), a sin(t), bt), t R Helix, Schraubenlinie
(2) (t) = (t3 , t2 ), t R Neilsche Parabel
singul
arer Punkt bei t = 0, da (0) = 0
(3) (t) = (t3 4t, t2 4t), t R
(4) (t) = (cos(t), sin(t)), t R und (t) = (cos(2t), sin(2t)) haben dasselbe Bild, aber verschiedene Parametrisierungen verschiedene Kurven ( hat doppelte Geschwindigkeit)
Erinnerung. u = (u1 , u2 , u3 ), v = (v1 , v2 , v3 ) R3
Skalarprodukt: u v = u1 v1 + u2 v2 + u3 v3 = |u| |v| cos()

Norm (L
ange) von u: |u| = u u = u21 + u22 + u23
Definition (Bogenl
ange). Die L
ange von : (a, b) R3 ist
b

| (t)| dt [0, ]

L(a) :=
a

Beispiel. (t) = (R cos(t), R sin(t)), t (0, 2) Kreis von Radius R

2
L() = 0 R dt = 2R, denn | (t)| = |(R sin(t), R cos(t))| = R
Definition (Umparametrisierung). Es sei : I R3 eine Kurve. Eine Umparametrisierung
von ist ein Diffeomorphismus : J I (d.h. (s) = 0 s J).
= : J R3 umparametrisierte Kurve (selbes Bild)
Beispiel. : (b, a) R3 , dann (t) = (t) umgekehrte Orientierung
Definition. : I R3 heit
regul
ar, wenn (t) = 0 t.
nach Bogenl
ange parametrisiert, wenn | (s)| = 1 s ( L() = b a)
Lemma 1.1. Jede regul
are Kurve kann nach Bogenl
ange (um-)parametrisiert werden.
3

Beweis. W
ahle t0 I = (a, b) und definiere
t

| ( )| d

s(t) =

Bogenlange von t0 bis t

t0
ds
dt

= | (t)| > 0 = s : (a, b) (s(a), s(b)) =: J ist Diffeo.

= glatte Umkehrabb : J I mit (s) =

(s) := (s)

ds 1
dt

= | ((s))|1

umparametrisierte Kurve

(s) = ((s)) (s) =

((s))
| ((s))|

| (s)| = 1s

Bemerkung. Parametrisierung nach Bogenlange ist eindeutig bis auf Translation und Orientierungsumkehr.
: (a, b) R3
: (a + c, b + c) R3 , s (s c) oder ((b + c), (a + c)) R3 , s
(s c)
Definition (Kr
ummung). : I R3 parametrisiert nach Bogenlange, s I.
| (s)| = k(s) heit Kr
ummung von in s.
Beispiel. 1) Gerade (s) = p + sv, |v| = 1 hat Kr
ummung k(s) = 0( (s) 0)
2) Kreis (s) = (R cos( Rs ), R sin( Rs ))
s
, cos sR), | (s)| = 1
R
1
s
1
s
(s) = ( cos , sin )
R
R R
R
1
k(s) = | (s)| =
R
(s) = ( sin

F
ur allgemeine Kurve heit

1
k(s)

(0, ] der Kr
ummungsradius.

Bemerkung. Kr
ummung ist invariant unter Translation und Orientierungsumkehr, weiterhin
abhangig von der Parametrisierung.
Erinnerung. Vektorprodukt in R3 . e1 = (1, 0, 0), e2 = (0, 1, 0), e3 = (0, 0, 1) Standardbasis
von R3 , u, v R3 .

u1 u2 u3
u2 v3 u3 v2
u v := v1 v2 v3 = u3 v1 u1 v3 = |u| |v| sin n,
e1 e2 e3
u1 v2 u2 v1
mit n Einheitsnormalenvektor zu u, vEbene so, dass u, v, n positiv orientiert det(u, v, n) >
0.

Definition (Torsion und Frenet-Formeln). Annahme: k(s) = | (s)| = 0 (s Bogenlange),

: I R3 nach Bogenl
ange parametrisiert.
Tangentialvektor, |t(s)| = 1

t(s) := (s)
n(s) :=

(s)
| (s)|

Normalenvektor, |n(s)| = 1

(s) (s) 1 0 = (s) (s) n(s)t(s)

n tEbene heit Schmiegeebene ( oscilating plane)

b(s) := t(s) n(s)

Binormalenvektor n(s), t(s) und |b(s)| = 1

(t(s), n(s), b(s)) positiv orientierte ON-Basis, heit Frenet-Dreibein ( trihedron) in s.

t bEbene heit rektifizierende Ebene, n bEbene heit Normalenebene

Die Gerade, die t enth
alt, heit Tangentialgerade, die n enthalt, Normalgerade, und die, die
b enthalt, Binormalgerade.
Lemma 1.2. Falls k(s) = 0, so ! (s) R (Torsion), so dass die Frenet-Formeln gelten:
t (s) = k(s)n(s)
n (s) = k(s)t(s) (s)b(s)
b (s) = (s)n(s)
Beweis. Erste Formel ist klar. Dritte Formel:
|b| = 1 b b
b=tn
b =t n+tn
= kn n + t n t
b (s) = (s)n(s), (s) R
Zweite Formel:
n(s) = b(s) t(s)
n =b t+bt
= n t + kb n
= b kt

Interpretation der Torsion

b(s)=Normalenvektor zur Schmiegeebene (von (t, n) aufgespannt). Die Torsion misst die

Anderung
der Schmiegeebene entlang , z. B. 0 (s) verlauft in einer Ebene.

(formaler Beweis: Ubung)

Definition (Euklidische Bewegungen). Eine Euklidische Bewegung ist eine Abbildung M :

R3 R3 , die die Abst
ande von Punkten erhalt:
|M (p) M (q)| = |p q| p, q R3

Ubung.
M Euklid. Bewegung
M (p) = Ap + b mit b R3 , A O(3) = A R33 | AAt = .

Ubung.
Euklid. Bewegungen (d.h. det A = 1, A SO(3)) erhalten Kr
ummung und Torsion
von Kurven, d.h. : I R3 gilt:
k(M )(s) = k()(s)
(M )(s) = ()(s)
Satz 1.3 (Hauptsatz der lokalen Kurventheorie). (a) Zu glatten Funktionen k : I R+ , :
I R exisitert eine durch Bogenl
ange parametrisierte Kurve : I R3 mit Kr
ummung
k(s) und Torsion (s).
(b) Zwei nach Bogenl
ange parametrisierte Kurven , : I R3 mit derselben Kr
ummung
und Torsion unterschieden sich immer nur durch eine orientierungserhaltende Euklid.
Bewegung M :
(s) = A(s) + b, b R3 , A SO(3)
Beweis. Kurve : I R3 . Definiere f
ur s I
X(s) := (t(s), n(s), b(s)) R3

t1 (s) n1 (s) b1 (s)

= t2 (s) n2 (s) b2 (s) SO(3)
t3 (s) n3 (s) b3 (s)

0
k(s)
0
0
(s)
X (s) = X(s) B(s) mit B(s) = k(s)
0
(s)
0

()

Dies ist lineare Diffgleichung 1. Ordnung f

ur X(s). Ex.- und Eindeutigkeitssatz Zu gege33
33
benem X0 R
! L
osung X : I R
von () mit X(s0 ) = X0 f
ur s0 I.
(a) Geg. k(s), (s)
beliebig.

B(s). Sei X : I R3 eine Losung von () mit X(s0 ) = X0 SO(3)

d
(X(s)X(s)t ) = X X t + X(X )t
ds
()

= XBX t + X(XB)t

= X (B + B t )X t = 0
=0

X(s0 )X(s0 ) = X(s)X(s)t = s

t

det X(s0 ) = +1 det X(s) = 1 s

6

 X(s) SO(3) s
Randbemerkung: B(s) so(3) =Liealgebra von SO(3). Jetzt losen wir (s) = t(s), :
I R3 mit beliebiger Anfangsbed (s0 )
: I R3
(s) = t(s), | | = 1
t (s)
k(s)
b(s) = t(s) n(s)

n(s) =

(s) hat Frenet-Dreibein X(s)

(s) hat Kr
ummung k(s) und Torsion (s).
(b) , : I R3 mit derselben Kr
ummung k(s) und Torsion (s).
X = (t, n, b) : I SO(3)
X = (t, n, b) : I SO(3)
F
ur s0 I definiere
A := X(s0 )X(s0 )1 SO(3)
b := (s0 ) A(s0 ) R3
ummung k(s), Torsion (s),
Sei (s) := A(s) + b. Behauptung: = , denn: hat Kr
Frenet Dreibein in s0 : AX(s0 ) = X(s0 ). Aus der eindeutigen Losung von () folgt: hat
Frenet-Dreibein X(s) s.
1. Spalte: (s) = (s) s, (s0 ) = (s0 ) (s) = (s) s

Globale Theorie ebener Kurven

Hauptwerkzeug: Der Satz von Green

Definition. R R3 beschr
anktes, abgeschlossenes Gebiet hat glatten Rand R, falls R
eine disjunkte Vereinigung von einfach geschlossenen regularen Kurven ist (d.h. : [a, b]
R2 , (t) = 0 t, (a) = (b) + alle Ableitungen).
Konvention: R sei immer so parametrisiert (positiv ), dass R links von R liegt.
Es sei R R2 ein Gebiet, Q R2 ein R enthaltendes Gebiet und f : R R stetige Funktion
f (x, y) f
ur (x, y) R
mit f : Q R, f(x, y) =
0
sonst
Definition.
f dx dy

f (x, y) dx dy :=
R

Satz (Satz von Fubini). Falls R = {(x, y) | a x b, f (x) y f g(x)}, so ist

b

g(x)

F (x, y) dx dy =

F (x, y) dy dx

f (x)

Definition. F
ur ein glattes Vektorfeld auf R2
v(x, y) = (p(x, y), q(x, y))

mit p, q glatt

und eine glatte Kurve : [a, b] R2 , t (x(t), y(t)) definieren wir das Kurvenintegral
(p(x, y) dx + q(x, y) dy)

v :=

v ((t)) (t) dt

:=
a
b

p(x(t), y(t))x (t) + q(x(t), y(t))y (t) dt

a

Arbeit des Vektorveldes v entlang der Kurve

Ubung.
v ist invariant unter orientierungserhaltenden Reparametrisierungen von .
Definition. Die Rotation von v ist
rot v(x, y) :=

q
p
(x, y)
(x, y)
x
y

Satz 2.1 (Satz von Green). Sei R beschr

anktes Gebiet im R2 mit (pos. par.) Rand R. Sei
v ein glattes Vektorfeld auf einer Umgebung von R. Dann gilt
v=
R

Bemerkung.

rot v(x, y) dx dy
R

Dies gilt auch f

ur R st
uckweise glatt.

v = (p, q), w = (q, p).

q
p

= div w
x y
Satz von Green
rot v =

w n ds =
R

div w dx dy
R

Fluss durch R

Quellen in R

Beweis. Unter der Annahme

()

Der Rand R ist nur an endlich vielen Punkten parallel zur x oder yAchse
und dort ist die Kr
ummung = 0

zeigen wir, dass

8

(i)

p(x, y) dx =
R

q(x, y) dy =

(ii)

p
(x, y) dx dy
x

q
(x, y) dx dy
x

zu (i) Zerschneide R parallel zur yAchse in endlich viele Gebiete Ri wie im Satz von
Fubini.

p
dx dy =
y

Ri

Ri

p dx =
R

reicht z. z.
Ri

Ri

p
dx dy =
x
p
dx dy
y

p
dx dy
x

p dx
p dx
Ri
bi

Fubini

gi (x)

ai

fi (x)

p
dy dx
y

bi

HDI

[p(x, fi (x)) p(x, gi (x))] dx

ai

Kurve an fi : 1 , dann 2 , an gi : 3 , dann 4 dx = 0 entlang 2 , 4

p dx =

p dx +
1

Ri

p dx
3

Parametrisierung von 1 :1 (x) = (x, fi (x)), ai x bi

von 3 :3 (x) = (x, gi (x)), x = bi . . . ai
ai

bi

ai

Ri

p(x, gi (x)) dx

p(x, fi (x)) dx +

p dx =

bi

zu (ii) analog: Zerschneiden parallel zur xAchse

Ebene Kurven
: I R2 , (s) = (x(s), y(s)), s I parametrisiert nach Bogenlange.
t(s) = (s) Tangentialvektor
Definition. Neue Def. von Kr
ummung:
n(s) := Einheitsvektor t(s), so dass (t(s), n(s)) pos. orientiert ist
t (s) = k(s)n(s), k(s) R

Kr
ummung

Bemerkung. |k(s)| ist Kr

ummung von als Raumkurve.

Definition. (s) := Winkel zwischen t(s) und der xAchse. ((s) R mod 2), d.h.
t(s) = (cos (s), sin (s))
F
ur die Kr
ummung gilt dann
k(s)n(s) = t (s) = (s) ( sin (s), cos (s))
=n(s)

k(s) = (s)

Ubung.
Hieraus folgt, dass eine ebene Kurve durch k(s) eindeutig bis auf orientierungserhaltende Euklid. Bewegung des R2 festgelegt ist. (einfach integrieren)
Zur
uck zu ():1
: I R2 . F
ur R sei E eine Gerade in Richtung , die nicht schneidet.
d (s) := Abstand von (s) zu E
d (s) = 0 t(s) parallel zu E (s) =

mod

d (s) = 0 k(s) = 0 = (s)

Also: s : d (s) = d (s) = 0
s : (s) = , (s) = 0
: ist kritischer Wert von (s) (s mit (s) = 0: kritischer Punkt)
Lemma 2.2. Es exisitiert R, so dass alle +
Funktion (s) sind.

l
2,

l Z keine kritischen Werte der

Beweis von Satz 2.1. Sei nun wie in Lemma 2.2. OBdA = 0 (nach Rotation um Winkel

, da beide Seiten des Satzes von Green rotationsinvariant sind Ubung)

/2, 0, /2, , . . . keine kritischen Werte von (s)
Wenn an s parallel zur x oder yAchse ist, ist k(s) = 0.
Nur endlich viele solche s (deswegen abzahlbar viele und wegen Kompaktheit endlich viele)
()
Definition. Eine Menge M R hat Ma Null, wenn: > 0 Intervalle [ai , bi ] R, i N
mit

[ai , bi ]

|bi ai | <

und
i=1

iN

Beispiel. [0, 1] hat nicht Ma Null.

Q R hat Ma Null.
Satz 2.3 (Satz von Sard). (Spezialfall, allgemeiner f
ur f : Rn Rm )
offen

Sei f : R U R eine glatte Funktion (zweimal stetig diffbar reicht). Dann hat die Menge
der kritischen Werte von f Ma Null.
1

Zur
uck zu den Sternen

10

Beweis von Lemma 2.2. : I R Winkel entlang Kurve

Sard M := lZ kritische Werte von (s) l
hat Ma Null. M .
2
Beispiel. f : R R, f 0 hat die kritischen Punkte ganz R, aber nur den kritischen Wert
f (x) = 0.
Beweis von Satz von Sard, Satz 2.3. 1) M = nN Mn , Mn Ma Null M Ma Null, denn:
n [ai,n , bi,n ] R, i N : Mn iN [ai,n , bi,n ] und
i=1 |bi,n ai,n | < 2n

|b

a
|
<
M iN,nN [ai,n , bi,n ].
i,n
i,n
n=1 2n =
i,n=1
2) U = nN In , In abgeschlossene Intervalle.
{krit Werte von f } = nN {krit Werte von f In }
reicht zz. {krit Werte von f In } hat Ma Null. oBdA U = [a, b].
3) F
ur N N zerteile [a, b] in N Intervalle der Lange ba
N . Seien J1 , . . . , JK , K N die
Teilintervalle, die einen krit. Punkt xi Ji enthalten. F
ur x Ji gilt:
|f (x) f (xi )|

Taylor, f (xi )=0

C|x xi |2 C

(b a)2
N2

mit C := maxy[a,b] |f (y)|.

x, y Ji : |f (x) f (y)|

2C(ba)2
N2

f (J i) Intervall Ii der L
ange |Ii | 2C(ba)
N2
K
K
{krit Werte von f } i=1 f (Ji ) i=1 Ii
K

|Ii |
i=1

K 2C(b a)2
N2

KN

2C(b a)2
<
N

f
ur N gro.

Anwendungen des Satzes von Green

B

Homotopie von Kurven

offen

Definition. Zwei geschlossene Kurven 0 , 1 : [a, b] U R2 heien homotop in U , falls

es eine glatte Abbildung (Homotopie)
H : [0,1] [a, b] U

gibt mit

H(0, t) = 0 (t)
H(1, t) = 1 (t)
H(s, ) : [a, b] U
Notation:

x
s

geschlossene Kurve s

= xs etc.
11

offen

Satz 2.4 (Homotopieinvarianz von Kurvenintegralen). Seien 0 , 1 : [a, b] U R2 zwei

homotope geschlossene Kurven und v = (p, q) ein Vektorfeld auf U mit rot v 0. Dann gilt
v

v=
1

Beweis. H : [0, 1] [a, b] U R2 , (s, t) (x(s, t), y(s, t)) Homotopie. Definiere das
Pullback-Vektorfeld w auf Q : [0, 1] [a, b] durch

w :=(p H xs + q H ys , p H xt + q H yt )

rot w = (p H xt + q H yt ) (p H xs + q H ys )
s
t
=xt (px xs + py ys ) + p Hxst + yt (qx xs + qy ys ) + q Hyst
xs (px xt + py yt ) p Hxst ys (qx xt + qy yt ) q Hyst
= (qx py ) H (xs yt xt ys )
rot v=0

det(DH)

rot w = 0
Der Rand von Q hat die vier Kurven 1 : (0, a) (1, a), 2 : (1, a) (1, b), 3 : (1, b) (0, b)
und 4 : (0, b) (0, a).
Satz von Green
0=

w=

w + ... +

w
4

2 : s = 1 H(1, t) = = a1 (t)
b

(p H xt + q H yt )(1, t) dt =

w=
2

v
1

w=

v
2

H(s, a) = H(s, b) s

w=

0=

v
1

v
0

Bemerkung (Differentialformen).
p dx + q dy :=

Differentialform

d(p dx + q dy) = (px dx + py dy) dx + (qx dx + qy dy) dy

= (qx py ) dx dy
rot(p,q)

12

Pullback unter H = (x, y). (s, t)

H (p dx + q dy) = p H(xs ds + xt dt) + q H(ys ds + yt dt)
H

= dH (. . .)

d(. . .)
=0. (rot v=0)

= rot w = 0
offen

Definition. U R2 heit einfach zusammenh

angend, wenn jede geschlossene Kurve in U
homotop zu einer konstanten Kurve ist:
: [a, b] U, (t) = 0 t
Beispiel. 1)

R2 ist einfach zusammenhangend (zshgd).

U sternf
ormig U einfach zshgd
2) R2 \{0} ist nicht einfach zshgd, denn:
x
y
, 2
2
+ y x + y2

:=

x2

Vektorfeld auf R2 \{0}.

x
y
y
x2 + y 2
x2 + y 2
x2 + y 2 2x2 + x2 + y 2 2y 2
=
=0
(x2 + y 2 )2

rot = x

Betrachte f
ur k Z geschlossene Kurve
k : [0, 1] R2 \{0}
k (t) = (cos 2kt, sin 2kt)
k (t) = 2k( sin 2kt, cos 2kt)
1

= 2k
k

[( sin 2kt)( sin 2kt) + cos 2kt cos 2kt] dt

0

= 2k = 0
v=0

f
ur k = 0

f
ur konst. Kurve

Windungszahl

Definition. Sei : [a, b] R2 \{0} geschlossene Kurve. Die Windungszahl von (um 0) ist
w() :=

1
2

1
2

13

x dy y dx
x2 + y 2

Interpretation:
(t) = (x(t), y(t))
x(t) = r(t) cos (t)
y(t) = r(t) sin (t)
b

a
b

=
a

xy yx
dt
x2 + y 2
r cos (r sin + r cos ) r sin (r cos r sin )
dt
r2

(t) dt = (b) (a) 2Z

=
a

misst, wie oft sich um 0 windet.

Beispiel. k (t) = (cos 2kt, sin 2kt) , t [0, 1] hat die Windungszahl w(k ) = k.
Aus Satz 2.4 und rot = 0 folgt
Korollar 2.5. 0 , 1 : [a, b] R2 \{0} seien homotop in R2 \{0} Dann ist w(0 ) = w(1 ).

(Auch die Umkehrung gilt, Beweis Ubung).

Bemerkung. Oft schreibt man

x dy y dx
= d.
x2 + y 2

Definition. Sei : [a, b] R2 eine geschlossene Kurve und p

/ Bild(). Die Windungszahl
von um p ist
w(, p) := w( p) Z mit ( p)(t) := (t) p
Lemma 2.6. Sei : [0, 1] R2 eine Kurve mit (0) = p, (1) = q und p, q
/ Bild().
(a) Falls Bild() Bild() = , so ist w(, p) = w(, q).
(b) Falls und genau einen Schnittpunkt (t) = (t) haben mit (t ) = (t) t = t und
( (t), (t)) ist positiv orientierte Basis. Dann ist w(, q) = w(, p) + 1.
Beweis. (a) H(s, t) := (t) (s) R2 \{0}, s [0, 1], t [a, b] ist Homotopie von p zu
q. Mit Korollar 2.5 folgt w( p) = w( q).
(b)
w(, q)

Kor 2.5

w(0 ##2 , q)

(a)

= w(0 ##2 , p)

= w(2 #0 #1 # 1 # , p)

Kreis um p

= w(, p) + w(1 #, p)
=1

14

= w(, p) + 1
wobei 0 die Kurve bis kurz vor und 2 die Kurve bis kurz nach dem Schnittpunkt
von mit der Verbindungsstrecke zwischen p und q bezeichnet, 1 das St
uck dazwischen
und verbindet 0 mit 2 um p und q herum.

Definition. Eine (Weg-)Zusammenhangskomponente von R2 \ Bild() ist eine maximale zusammenh

angende (=je zwei Punkte durch Kurve verbunden) Teilmenge von R2 \ Bild().
Bemerkung. Lemma 2.6(a): w() konstant in Zusammenhangskomponenten.
Lemma 2.6(b): w() in aneinandergrenzenden Zusammenhangskomponenten unterscheidet sich um 1 (falls nur einfach durchlaufen ist)
Falls t : (t ) = (t) t = t und (t) = 0 R2 \ Bild() hat mindestens zwei Zusammenhangskomponenten.

Bemerkung. zur Ubungsaufgabe

2.1: (t), (t) = 0 t und s(t) Bogenlange. Dann ist

(s(t)) = (t) nach Bogenl

ange parametrisiert und die Kr
ummung definiert als k(t) =
|
(s(t))|.
Korollar 2.7 (Jordanscher Kurvensatz, glatte Version). : [a, b] R2 einfach geschlossene
(=injektive), regul
are Kurve. Dann hat R2 \ Bild() genau zwei Zusammenhangskomponenten
U0 , U1 mit
U0 unbeschr
ankt, w(, U0 ) = 0
U1 beschr
ankt, w(, U1 ) = 1.
Beweis. Die Bemerkung besagt, dass mindestens zwei Zusammenhangskomponenten U0 , U1
hat, davon genau eine U0 unbeschrankt. Die Kurve selber ist beschrankt, da Bild eines kompakten Intervalles, also ist U1 innerhalb von beschrankt. Weiterhin gilt w(, U0 ) = 0 und
w(, U1 ) = 1. Zu zeigen bleibt, dass es hochstens zwei Zusammenhangskomponenten geben
kann. W
ahle p0 U0 und p1 U1 dicht nebeneinander auf beiden Seiten von . F
ur einen
2
beliebigen Punkt p R \ Bild() wahle einen Strahl L, der schneidet. Gehe entlang L bis
kurz vor und dann entlang , ohne zu schneiden, bis p0 oder p1 . Also ist entweder p U0
oder p U1 .2

Rotationszahl

Hier: : [a, b] R2 geschlossen und regular, d.h. = 0.

Definition. Die Rotationszahl von ist definiert als
r() := w( : [a, b] R2 \{0}) Z
= # Umdrehungen des Tangentialvektors

Ich benutze implizit den Satz u

ber implizite Funktionen.

15

Korollar 2.8. Falls (s) nach Bogenl

ange parametrisiert ist mit Kr
ummung k(s) R, so
gilt
b
1
r() =
k(s) ds
2 a
Beweis. Fr
uher: (s) = Winkel von (s) zur xAchse, dann gilt (s) = k(s).
1
Anderung von (s) entlang
2
b
1
(s) ds
=
2 a
b
1
=
k(s) ds
2 a

r() =

Bemerkung. Sp
ater: Ahnliche
Formel f
ur Flachen, Satz von Gau-Bonnet.
Korollar 2.9. Es sei einfach geschlossene regul
are Kurve, dann ist

Ubung

r() = 1 = w(, U1 ).
Beweis. [a, b] = [0, l]. Nehme (orientierte) Gerade, die nicht schneidet, verschiebe sie, bis
sie in einem Punkt trifft.
Gerade L, Annahme: liegt links von L.
T := {(t1 , t2 ) [0, l] [0, l] | 0 t1 t2 l}
: T S 1 = {u R2 | |u| = 1}

(t2 )(t1 )

|(t1 )(t2 )| t1 < t2 und (t1 , t2 ) = (0, l)

(t1 )
(t1 , t2 ) = | (t
t1 = t2
1 )|

(0)

t1 = 0, t2 = l
| (0)|

T hat die Randkurve von A = (0, 0) nach C = (l, 0) und von A u

ber B = (0, l) nach C.
definiert eine Homotopie von AC zu ABBC und deswegen gilt
w

AC

=w

ABBC

(t1 )
AC (t1 ) =
| (t1 )|
w AC = r()
Auf AB: Rotation um Winkel +.
Auf BC: Rotation um Winkel +.
w

ABBC

= +1

r() = +1
Falls rechts von L liegt, zeigt man analog, dass r() = 1.
16

Definition. Zwei regul

are geschlossene Kurven 0 , 1 : [a, b] R2 heien regul
ar homotop,
2
wenn es eine Abbildung H : [0, 1] [a, b] R (reg. Homotopie) gibt mit
H(0, t) = 0 (t)
H(1, t) = 1 (t)
H(s, ) : [a, b] R2 regulare geschlossene Kurve s [0, 1]
Korollar 2.10. 0 , 1 : [a, b] R2 regul
ar homotop r(0 ) = r(1 ).
Umkehrung gilt auch, Satz von Whitney-Graustein.
Beweis. H regul
are Homotopie.
1 .

H
t (s, )

Kor. 2.5

: [a, b] R2 \{0} Homotopie in R2 \{0} von 0 zu

r(0 ) = w(0 ) = w(1 ) = r(1 )

Entgegengesetzt orientierte Kurven konnen nicht regular homotop sein.3

Smale: Die 2-dim Sph
are im R3 l
asst sich regular von innen nach auen st
ulpen.
(http://www.youtube.com/watch?v=2BVpQ0HvylU)

Index von Vektorfeldern

Definition. : [a, b] R2 geschlossene Kurve. v : R2 R2 Vektorfeld mit v((t)) = 0 t

[a, b], dann: v : [a, b] R2 \{0}.
w(v ) =: ind(v, )
heit der Index von v entlang .
Lemma 2.11. (a) 0 , 1 : [a, b] R2 geschlossene Kurven, v0 , v1 Vektorfelder auf R2 mit
v0 = 0 entlang 0 und v1 = 0 entlang 1 . Es existiere eine Homotopie H von 0 zu
1 , H : [0, 1] [a, b] R2 und eine Homotopie V : [0, 1] R2 R2 von v0 (x) = V (0, x)
zu v1 (x) = V (1, x) mit V (s, H(s, t)) = 0 s, t. Dann gilt
ind(v0 , 0 ) = ind(v1 , 1 )
(b) Sei R R beschr
anktes Gebiet mit glattem Rand R und v ein VF mit v = 0 auf ganz
R. Dann gilt
ind(v, R) = 0
Beweis. (a) K(s, t) := V (s, H(s, t)) ist eine Homotopie in R2 \{0} von v0 0 zu v1 1 .
Kor 2.5

ind(v0 , 0 ) = w(v0 0 ) = w(v1 1 ) = ind(v1 , 1 )

Der Kreis in R2 l
asst sich nicht regul
ar von innen nach auen st
ulpen.

17

(b) folgt aus Satz von Green analog zum Beweis von Satz 2.4: v : R R2 \{0} Ziehe VF
, x
unter v zur
uck zu Pullback-VF auf R. rot = 0 rot = 0.
= x2y
+y 2 x2 +y 2

Satz von Green:

Ubung
= ind(v, R)
0=
R

Spezialfalle von (a):

(i) v0 = v1 = v. H Homotopie von 0 zu 1 mit v(H(s, t)) = 0 s, t.
Dann ist ind(v, 0 ) = ind(v, 1 ).
(ii) 0 = 1 = . V Homotopie von v0 zu v1 mit V (s, (t)) = 0 s, t.
Dann ist ind(v0 , 0 ) = ind(v1 1 ).
Definition. p R2 heit isolierte Nullstelle des VF v : R2 R2 , falls es eine Umgebung U
von p gibt mit v(p) = 0, v = 0 in U \p. Der Index von v am Punkt p ist ind(v, p) := ind(v, ),
wobei ein kleiner, positiv orientierter Kreis um p in U ist. (Lemma 2.11 (b) unabhangig
von , denn: R = 1 0 0 = ind(v, R) = ind(v, 1 ) ind(v, 2 ))

Ubung.
Finde VF v mit isolierter Nullstelle p, so dass ind(v, p) = k Z.
offen

Satz 2.12 (Poincare-Hopf-Indexsatz). (Spezialfall in R2 ) Sei R R2 beschr

anktes Gebiet
mit glattem Rand R. Sei v VF auf Umgebung von R mit v = 0 auf R und endlich vielen
Nullstellen p1 , . . . , pk R. Dann gilt
k

ind(v, R) =

ind(v, pi )
i=1

Beweis. S := R\
Rand S = R

k
i=1 Bi mit Bi : disjunkte kleine Kreisschreibe um pi .
k
i=1 Bi und v = 0 auf ganz S. Mit Lemma 2.11 (b)

dann ist der glatte

folgt:

0 = ind(v, S)
k

= ind(v, R)

ind(v, Bi )
i=1

=ind(v,pi )

offen

Korollar 2.13. Sei R R2 ein Gebiet mit glattem Rand, v Vektorfeld auf R mit v = 0 auf
R. Falls ind(v, R) = 0, so hat v mindestens eine Nullstelle in R.
Beweis. Folgt unmittelbar aus dem Satz 2.12.
Beispiel (Auge des Hurricane). Ist ind(v, R) = 0, so gibt es im Inneren einen Punkt mit
v(x) = 0.
18

Satz 2.14 (Brouwerscher Fixpunktsatz). (Spezialfall Dimension 2) Jede glatte Abbildung

( stetig reicht) f : B := {x R2 | |x| 1} B hat einen Fixpunkt.

Beweis. Annahme: Es exisitiert ein f : B B mit f (x) = x x. Definiere VF v auf B:

v(x) = f (x) x = 0 x. F
ur x B zeigt v(x) immer strikt nach innen. v B ist homotop
durch VF= 0 zu VF w, das senkrecht nach innen zeigt.
Lemma 2.11

ind(v, B) = ind(w, B) = +1 = 0
Kor. 2.13

x B : v(x) = 0, Widerspruch.

Korollar 2.15. Es gibt keine glatte ( stetig reicht) Abb. f : B B mit f (x) = x x

B.4
Beweis. Annahme: f exisitert. g : B B Drehung um Winkel (0, 2). Dann ist g f :
B B B eine glatte Abbildung und es gilt
: x = g f (x) B und x B : g f (x) = g(x) = x
xB
Widerspruch zu Satz 2.14
Satz 2.16 (Fundamentalsatz der Algebra). Jedes komplexe Polynom p(z) = a0 + a1 z + . . . +
an z n , ai C, an = 0 vom Grad n 1 hat eine komplexe Nullstelle (z C : p(z) = 0).
Beweis. Betrachte VF auf R2
= C: v(z) = a0 + a1 z + . . . + an z n . Betrachte BR = {z C |
Kor. 2.13
|z| R}, Ziel: ind(v, B) = 0 z : v(z) = 0.
F
ur |z| = R: |a0 + a1 z + . . . + an1 z n1 | < |an z n | falls R gro genug. Definiere Homotopie von
VF auf BR durch
V (s, z) := s(a0 + a1 z + . . . + an1 z n1 ) + an z n ,
also V (1, z) = v(z), V (0, z) = an z n und V (s, z) = 0 s [0, 1], z BR . ind(v, BR ) =
ind(an z n , BR )

Ubung

n 1, fertig.

R
Bemerkung. Genauer gilt (nach Poincare-Hopf): Es existieren Nullstellen z1 , . . . , zk B
d
i
mit Vielfachheiten d1 , . . . , dk 1 (p(z) = ci (z zi ) +hohere Ordnung nahe zi mit ci = 0).
k
ind(p, zi ) = di
i=1 di = n.
p(z) hat genau n Nullstellen mit Vielfachheit gezahlt

Fl
achen im Raum (lokale Theorie)

Analog zur lokalen Theorie von Kurven im R3 .

offen

Definition. Eine (glatte)

parametrisierte
Fl
ache im R3 ist eine glatte Abbildung R2 U

x(u, v)
R3 , d.h. X(u, v) = y(u, v) mit x, y, z unendlich oft partiell diffbar (immer als Spaltenvekz(u, v)
toren, auch wenn als Zeilenvektor geschrieben5 ).
4

Kondome funktionieren
am Anfang will ichs aber mal richtig machen

19


xu
etc. und Xu = yu .
zu

Notation: xu =

x
u

Definition. (u, v) singul

arer Punkt : dX(u, v) nicht injektiv und
(u, v) regul
arer Punkt : dX(u, v)injektiv
Xu Xv = 0, wobei die Jacobi-Matrix
xu xv
lin.
definiert ist als d(u,v) X = dX(u, v) = yu yv = (Xu , Xv ) : R2 R3 .
z u zv

Beispiel. (1) X(u, v) = (u, v, 1 u2 v 2 ), u2 + v 2 < 1. Der Kreis im R2 wird abgebildet

auf die obere Hemisph
are von S 2 , denn x2 + y 2 + z 2 , z > 0 = Bild(y).
2
(2) X(u, v) =
(v 3 cos uv 3 sin u, v 2 ), (u,
v) R . Neilsche Parabel um die z-Achse rotiert.
3
2
v sin u 3v cos u

d(u,v) X = v 3 cos u 3v 2 sin u . injektiv v = 0, singulare Punkte (u, 0) mit

0
2v
3
X(u, 0) = (0, 0, 0) R .

(3) X(u, v) = (u, v 3 4v, v 2 4), (u, v) R2 regul

ar (alle Punkte sind regular)
Doppelpunkte X(u, v) = X(u , v ) f
ur (u, v) = (u , v ), hier: X(u, +2) = X(u, 2) u R.

cos u

(4) X(u, v) = sin u , u [0, 2], v R unendlich langer Zylinder, regular.

v

(a + b cos v) cos u
(5) X(u, v) = (a + b cos v) sin u u, v [0, 2], a > b > 0.
b sin v
(x, y, z) Bild(X) ( x2 + y2 a)2 + z 2 = b2 . Torus, denn y = 0, x 0 : (x
a)2 + z 2 = b2 ist Kreis in x, z-Ebene mit Mittelpunkt um (a, 0), der um die z-Achse rotiert
wird.

(a + b cos v) sin u b sin v cos u

Torus ist regul
ar, denn d(u,v) = (a + b cos v) cos u b sin v sin u ist sicher injektiv,
0
b cos v
a sin u b cos u
falls cos v = 0. Falls cos v = 0: sinv = 1 ist det
= ab = 0.
a cos u b sin u
Definition. Der Fl
acheninhalt der parametrisierten Flache X : U R3 ist
|Xu Xv | du dv

A(X) :=
U

Beispiel. obere Hemisph

are im R3
X(u, v) = u, v,
Xu =

1, 0,

1 u2 v 2 ,
u
1 u2 v 2
20

u2 + v 2 < 1

v
1 u2 v 2
u
v
Xu Xv =
,
,1
1 u2 v 2
1 u2 v 2
u2 + v 2
1
|Xu Xv |2 =
+1=
2
2
1u v
1 u2 v 2
u = r cos ,
v = r sin
1
|Xu Xv | =
1 r2
1
2
1

A(X) =
r dr d
1 r2
r=0 =0
Xv =

0, 1,

= 2[ 1 r2 ]

1
0

= 2
Definition. Es sei X : U R3 eine parametrisierte Flache und f
ur V R2 die Funktion
3
: V U ein Diffeo. Dann ist X : V R eine Umparametrisierung dieser Flache.
offen

offen

Definition. : Rn U V Rn heit Diffeomorphismus, falls glatt und eine glatte

Umkehrabbildung : V U existiert, d.h. = = id.
: X Y mit X, Y topologische Raume heit Hom
oomorphismus, falls stetig ist und eine
stetige Umkehrabbildung Y X hat.
Diffeo
: R2 U V R2 heit orientierungserhaltend, falls det(dp ) > 0 p U , f
ur < 0
orientierungsumkehrend.
Lemma 3.1. Der Fl
acheninhalt ist invariant unter Umparametrisierung, d.h.
A(X ) = A(X)
Beweis. Erinnerung.
() Transformationsformel f
ur Fl
achenintegrale
Sei : R2 V U R2 Diffeo mit U , V beschrankt, f : U R stetig. Dann ist
f (s, t)| det d(s, t)| ds dt

f (u, v) du dv =
u

() Kettenregel
G

F
ur glatte Abbildungen Rn Rm Rk mit q Rn und G(q) Rm gilt
dq (F Q) = dG(q) dq G
Zum Beweis zur
uck:
Y := X : V R3

umparametrisierte Flache = (u, v)

()

Ys = Xu us + Xv vs
21

Yt = Xu ut + Xv vt
Ys Yt = (us vt vs ut ) Xu Xv
=det(d)

d =

us ut
vs vt
|Ys Yt | ds dt

A(Y ) =
V

|Xu Xv | | det(d)| ds dt

=
V
()

|Xu Xv | du dv = A(X)

Lemma 3.2. Eine regul

are Fl
ache X : R3 U R3 kann lokal fl
achentreu parametrisiert
werden, d.h. f
ur alle q U gibt es eine offene Umgebung Uq U von q und einen orienoffen

terungserhaltenden Diffeo : R2 Vq Uq , so dass f

ur die umparametrisierte Fl
ache
Y = X : Vq R3 gilt
|Ys Yt 1
Beweis. Suchen (1 =) = (f, g) : Uq Vq , so dass X = Y .
|Xu Xv | = |Ys Yt | | det(d) |
=1

>0

det(d) = |Xu Xv | : Uq R+
=:h glatte Fkt

det(d) = fu gv fv gu
Also: Suchen f, g : Uq R, so dass
fu gv fv gu = h,

h : Uq R geg.

partielle Differentialgleichung.6 Auf dem Rechteck (u0 , v0 ) = q Uq = (a, b) (c, d) ist dies
losbar:
g(u, v) := v
Setze
u
f (u, v) := u0 h(t, v) dt
Dann ist
gu = 0,

gv = 1,

fu gv fv gu =

=
6

f
g

fu = h,

fv = ...

h7

: Uq R2 glatt

Der Hauptsatz u
osen kann.
ber partielle Differentialgleichungen sagt, dass man sie eigentlich nie l

22

det(d) = h > 0
Der Satz u
ber inverse Funktionen garantiert: Nach Verkleinern von Uq gibt es eine glatte
Umkehrabbildung : Vq = (Uq ) Uq von Uq
Diffeo, Y := X gesuchte umparametrisierte Flache.
Bemerkung.

Lemma 3.2 entspricht der Parametrisierung von Kurven nach Bogenlange

Parametrisierung von regul

aren Kurven nach Bogenlange ist eindeutig bis auf Translation (orientierungserhaltend). Geht so etwas auch mit Flachen?
Es sei X : U R3 eine fl
achentreue Parametrisierung und : V U orientierungserhaltend. Dann ist X auch flachentreu genau dann, wenn det(d) 1 : V U
flachenerhaltender Diffeo. Es gibt sehr viele solche !
fl
achentreue Parametrisierungen sind u
berhaupt nicht eindeutig, spielen keine groe
Rolle in der Theorie von Fl
achen.
Satz 3.3. F
ur eine Teilmenge S R3 sind
aquivalent
(a) lokal flach
offen

offen

Es existiert ein Diffeo : R3 V W R3 mit p V und (V S) = W {w = 0}.

(b) lokale Nullstellenmenge
offen

Es existiert eine glatte Funktion F : R3 V R mit p V und F 1 (0) = V S und

dq F = 0, d.h. surjektiv f
ur alle q V .
(c) lokal Graph
offen

Nach Umbennenung von (x, y, z) existiert V R3 mit p V und eine glatte Funktion
offen

g : R2 U R mit V S = Graph(g) = {(x, y, g(x, y, ) | (x, y) U }

(d) lokale Parametrisierung
offen

offen

Es existiert V R3 mit p V und eine glatte Abbildung X : R2 U R3 mit

X : U V S Hom
oomorphismus und dq X injektiv f
ur alle q U (d.h. X ist eine
regul
are parametrisierte Fl
ache).
Definition. S R3 heit (eingebettete) Fl
ache, wenn f
ur alle p S die Bedingungen von
Satz 3.3 erf
ullt sind.
Beweis von Satz 3.3. (a) (b) (c) (d) (a)

=
(a) (b). : V W R3 , F := w : V R, dq F surjektiv. V S = F 1 (0).

(b) (c). Satz u

ber implizite Funktion (Nach Umbenennen von (x, y, z): F
z surjektiv

1
F (0) ist lokal Graph z = g(x, y).)
(c) (d). X : U R3 , X(u, v) := (u, v, g(u, v)) Dann ist dq X injektiv, also X : U V S

bijektiv. Y : V S U, Y (x, y, z) := (x, y) ist stetige Umkehrabbildung von X X : U

V S hom
oomorph.

x
(d) (a). X = y : U R3 lokale Parametrisierung mit X(q) = p und dq X injektiv.

z
23

xu xv
(q) invertierbar ist.
yu yv

Dann gilt nach Umbenennung von (x, y, z), dass

u
x(u, v)
v := y(u, v)
w
z(u, v) + w
: U R R3

xu xv 0
dq,0 = yu yv 0
zu z v 1

invertierbar

Nach dem Satz u

ber inverse Funktionen gibt es W und V mit q W und p V , so
offen
offen
dass : U R W V V R3 ein Diffeo ist mit 1 =: . Noch zu zeigen:
(V S) = W {w = 0} (W {w = 0}) = V S ().
=:U

ist klar, bleibt .

X:U

=X U :U

V S Homoo
offen
X(U ) Homoo.

offen

offen

offen

X(U ) = V S, V V , W := 1 (V ) W
(W {w = 0} = V S
Beispiel. 1) F 1 (0) = S 2 = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 + z 2 = 1}
F (x, y, z) := x2 + y 2 + z 2 1 mit d(x,y,z) F = (2x, 2y, 2z) = 0 (x, y, z) S 2
3.3 (b)

S 2 ist eingebettete Fl
ache.
3.3 (d) lokal Graph: S 2 {z > 0} = {(x, y,

1 x2 y 2 ) | x2 + y 2 < 1}
=g(x,y)

z < 0 : g(x, y) = 1 x2 y 2
S 2 {y > 0} = {(x, 1 x2 z 2 ), z) | x2 + z 2 < 1}
=g(x,y)
y < 0 : g(x, z) = 1 x2 z 2
Analog x > 0 und x < 0. Jeder Punkt der Sphare liegt in mindestens einer der 6 Mengen.
2) Betrachte f
ur eine einfache regulare Kurve : (a, b) R2 , (t) = (r(t), z(t)) die Rotationsfl
ache X : [0, 2) (a, b) R3 , X(u, v) := (r(v) cos u, r(v) sin u, z(v))
S = Bild(X) ist eingebettete Flache, falls : (a, b) ((a, b)) Homoo und r(t) > 0 ist
f
ur alle t. F
ur r = 0 braucht man eine Zusatzbedingung, z. B. ar2 + bz 2 = 0 nahe r = 0.
Korollar 3.4. Es sei S R3 (eingebettete) Fl
ache, X : R2 U V S lokale Parametrisierung. f
ur alle p V S existiert V
2
F : V R mit X 1 V S = F V S .

offen

24

V mit p V und eine glatte Abbildung

Beweis. Nach dem Beweis von Satz 3.3 ist (u, v, w) := x(u, v) y(u, v) z(u, v) + w ein
offen

Diffeo, : U R W V

offen

V mit p V und (W {w = 0}) = V S. Nach

=:U

Definition ist U = X U : U V U ein Homoo.

F := pr 1 : V R2 glatt mit pr : R3 R2 , (u, v, w) (u, v) Projektion und
F V S = X 1 V S .
Korollar 3.5. Es sei S R3 eine Fl
ache und X : R2 U V S und X : R2 U V S
lokale Parametrisierungen. Dann ist
X 1 X : X

(V V ) X 1 (V V )
offen

=:U R2

offen

=:U R2

ein Diffeomorphismus.
Beweis. X 1 X Hom
oo nach Satz 3.3 (d). Kor 3.4 in einer Umgebung jedes Punktes ist
X 1 X = F X mit F : R3 V R2 glatt und X : R2 U R3 glatt. X 1 X glatt.
1
Ebenso zeigt man: X X glatt, also ist X 1 X ein Diffeo.
Definition. Es sei S R3 eine Fl
ache. Eine Abbildung f : S Rn heit glatt in p S, falls
gilt: Es existiert eine offene Umgebung V R3 von p und eine glatte Abbildung F : V Rn
mit f V S = F V S .
Kor 3.4

Kor 3.5

F
ur eine ( ) lokale Parametrisierung X : R2 U V S, q p ist f X : U
n
R glatt in q.
f heit glatt, wenn f in jedem p S glatt ist.
Nach Kor 3.5 gilt: X : R2 U V S lokale Parametrisierung X 1 : V S R2 glatt.
f : S1 S2 heit glatt mit S1 , S2 Flachen in R3 , wenn f als Abbildung S1 R3 glatt ist.
Komposition glatter Abbildungen ist glatt.
Aus Kor 3.4 folgt: f : S1 S2 glatt F
ur alle lokalen Parametrisierungen X1 : R2 U1
2
V1 S1 und X2 : R U2 v2 S2 ist X21 f X1 : (f X1 )1 (V2 ) U2 ist glatt.
Definition. Es sei S R3 eine Fl
ache, p S. Ein Vektor w R3 heit Tangentialvektor an
S in p, falls w = (0) f
ur eine glatte Kurve : ( , ) S mit (0) = p.
Die Tangentialebene von S in p ist
Tp S = {Tangentialvektoren in p}
= { (0) | : ( , ) S, (0) = p}
Korollar 3.6. Tp S ist eine Ebene durch 0 R3 . In der Beschreibung von S aus Satz 3.3 ist
die Tangentialebene gegeben durch:
(a) Tp S = (dp )1 ({w = 0}) (u v)-Ebene
(b) Tp S = ker(dp F )

25

(c) Tp S = graph dq g : R2 R , p = (q, g(q))

= {(x, y, dq g(x, y)) | (x, y) R2 }
(d) Tp S = Bild(dq X : R2 R3 ), X(q) = p

Beweis von (d). (Rest: Ubung)

zz. Tp S = Bild(dq X)
:

w = (0), ( , ) S V, (0) = p
X : R2 U V S, X(q) = p
:= X 1 : ( , ) U glatt
v := (0) R2
Beh.: w = dq X(v), denn = X .
w = (0) = dq X( (0)) = dq X(v)
: w = dq X(v). Sei (t) = q + tv U, t ( , ) (0) = v.

:= X : ( , ) V S glatt
(0) = X((0)) = X(q) = p
(0) = dq X( (0)) = dq X(v) = w
Tp S = Bild(dq X) ist Ebene durch 0, da dq X : R R3 linear ist.
Definition. S1 , S2 R3 Fl
achen, f : S1 S2 glatte Abbildung mit S2
Differential von f an q ist

q = f (p). Das

dp f :=Tp S1 Tq S2
(0) (f ) (0)
Beh.: dq f ist wohldefiniert (unabh
angig von ) und linear, denn:
X : R2 U V S1 lokale Parametrisierung mit X(r) = p. Kor 3.6 (a) w := (0) =
dr X(v), v R2 . v R2 ist eindeutig mit dr X(v) = w, da dr X injektiv.
dp f (w) = (f ) (0) = (f X ) (0)
= dr (f X)( (0))
= dr (f X)(v)
Diese Definition von dp f ist unabhangig von ( dp f wohldefiniert)
dp f (1 w1 + 2 w2 ) = dr (f X)(1 v1 + 2 + v2 )
linear

= 1 dr (f X)(v1 ) + 2 dr (f X)(v2 )
= 1 dp f (w1 ) + 2 dp f (w2 )
dp f linear.
26

1. Fundamentalform
Tp S R3 linearer Unterraum.
v, w = v w = v1 w1 + v2 w2 + v3 w3 Standard-Skalarprodukt auf R3 .
Skalarprodukt , auf Tp S
11

quadratische Form, die sog. 1. Fundamentalform

Ip : Tp S R2 ,

Ip (v) = v, v

[Erinnerung: v, w = 21 (Ip (v + w) Ip (v) Ip (w))]

Darstellung in lokaler Parametrisierung: X : R2 U V s mit q p
Xu , Xv Basis von Tp S.
Definition.
E := Xu , Xu
F := Xu , Xv

(1)

G := Xv , Xv
Mit dieser Definition ist dann
Tp S

w = w1 Xu + x2 Xv

Ip (w) = w1 Xu + w2 Xv , w1 Xu + w2 Xv
= Ew12 + 2F w1 w2 + Gw22
E F
F G

= w1 w2

E F
F G

w1
w2

ist die darstellende Matrix von Ip bzgl der Basis Xu , Xv

Messungen mit der 1. Fundamentalform

(a) Fl
acheninhalt
F
ur v, w R3 gilt:
v, w = |v||w| cos
|v w| = |v||w| sin
|v w|2 = |v|2 |w|2 (1 cos2 )
= |v|2 |w|2 v, w
E
F

F
G

= det

E F
F G

= |Xu |2 |Xv |2 Xu , Xv

= |Xu Xv |2
Der Fl
acheninhalt einer parametrisierten eingebetteten Flache X : R2 U V S
ist
A(V S) = A(X) =

|Xu Xv | du dv
U

27

=
U

E
F

F
G

1/2

du dv

Fl
acheninhalt ist aus 1. Fundamentalform berechenbar.

F
ur Gesamtfl
ache A(S) von S R3 wahle Uberdeckung
S
i=1 Vi (iA. endlich) mit
lokalen Parametrisierungen Xi : R2 Ui Vi S. Definiere Vi := Vi \ V 1 . . . V i1
und Ui := Xi1 (Vi ).
Definition. Die Gesamtfl
ache von S ist

A(Vi S)

A(S) :=
i=1

(b) L
angen von Kurven auf S
: [a, b] S glatte Kurve.
b

| (t)|

L() =

dt

a
=I(t) ( (t))1/2

aus der 1. Funbamentalform berechnbar.

Umgekehrt: p S, w Tp S. Sei : ( , ) S, (0) = p, (0) = w mit [0, s] ( , ).
Dann ist
d
ds

L
s=0

[0,s]

d
ds

| (t)| dt
s=0

= | (0)| = Ip (w)1/2
Die 1. Fundamentalform ist durch Langenmessungen auf S bestimmbar.
Die 1. Fundamentalform reflektiert die intrinsische Geometrie von S.

2. Fundamentalform

Definition. S R3 sei eine eingebettete Flache. N R3 heit (Einheits-)Normalenvektor,

falls |N | = 1 und N Tp S.
Es gibt genau 2 Normalenvektoren N, N .
Eine Orientierung von S ist eine stetige Abbildung ( glatt) N : S R3 mit N (p) Normalenvektor an p p S. S heit orientierbar, falls eine Orientierung existiert und orientiert,
falls eine Orientierung gew
ahlt ist.
Beispiel. (1) M
obiusband. nicht orientierbar.
(2) Sph
are S 2 = {x2 + y 2 + z 2 = 1} R3 . Die nach auen/innen zeigenden Normalenvektoren
definieren eine Orientierung. (Also: orientierbar, genau 2 Orientierungen) Konvention:
Wahle die nach innen zeigenden Normalenvektoren.
28

Definition. Sei S orientiert. Die Abbildung

N : S S 2 R3
p N (p)
heit Gauabbildung von S.
Differential der Gauabbildung
lin.

dp N : Tp S TN (p) S 2 = Tp S
=N (p)

=N (p)

dp N : Tp S Tp S

lineare Abb.

Lemma 4.1. Es bezeichne , das Skalarprodukt auf Tp S. dp N ist symmetrisch bzgl , , d.h.
dp N w1 , w2 = w1 , dp N w2

w1 , w2 Tp S

Beweis. Lokale Parametrisierung R2 U S, q p.

N X : U R3

(N X),
Nu :=
u

etc

Es gilt |N |2 1 und Xu , N = Xv , N = 0. Leitet man alle drei Gleichungen nach u bzw.

nach v ab, so erh
alt man
Nu , N = Nv , N = 0
Xuu , N + Xu , Nu = 0
Xvu , N + Xu , Nv = 0

(2)

Xuv , N + Xv , Nu = 0
Xvv , N + Xv , Nv = 0

Xu , dp N Xv = Xu , Nv = Xv , Nu = Xv , dp N Xu

Daraus folgt die Behauptung, denn Xu , Xv ist Basis von Tp S.

Definition. Die 2. Fundamentalform von S in p ist die quadratische Form
II p : Tp S R
II p (w) = w, dp N w
Geometrische Interpretation
II p (w) R. Sei : ( , ) S, (0) = p, (0) = w. Dann ist
(t), N ((t)) = 0 t
29

(3)

(0), N (p) + (0), dp N (0) = 0

=II p (w)

Sei parametrisiert nach Bogenl

ange, also | (0)| = k die Kr
ummung von an p und
(0)
(0) = k n (falls = 0), n = | (0)|
(0), N (p) = k n, N (p)
cos

= (n, N )
II p (w) = k cos =: kn
ist die Normalenkr
ummung (Kr
ummung S) einer Kurve : ( , ) S mit (0) =
p, (0) = w. (Hier ist nicht notwendigerweise nach Bogenlange parametrisiert.) spezielle
Kurven : Normalenschnitt
Cn := S Ebene von w, N (p) aufgespannt
n = N (p)
Kr
ummung von Cn = kn
Beispiel. (0) Ebene.
nN kn = 0 flach
(1) Sph
are vom Radius R > 0
SR = {x2 + y 2 + z 2 = R2 }
nach innen zeigend orientiert.
Normalenschnitt an p SR ist Kreis von Radius R mit Kr
ummung k =
Normalkr
ummungen = R1 .

1
R

= kn , d.h. alle

(2) Zylinder
{x2 + y 2 = 1}
nach innen zeigend orientiert.
Normalenschnitt = Ellipse oder Gerade.
Kreis: kn = 1 und Gerade: kn = 0 und Ellipse: 0 < kn < 1.
parabolisch
(3) Torus
{(r a)2 + z 2 = b2 }

mit 0 < b < a, r =

x2 + y 2

Kr
ummung an einem Punkt p an der Innseite des Torus, Normalenvektor in den Torus
rein zeigend.
Normalenschnitte:
Kreis vom Radius b, also kn = 1b > 0
1
Kreis vom Radius a b, also kn = ab
<0
1

Ubung.
Alle Normalenkr
ummungen an p sind in ab
, 1b .

hyperbolisch, d.h. pos. und neg. Normalenkr

ummungen
30

Lineare Algebra der 2. Fundamentalform

dp N : Tp S Tp S ist eine lineare Abbildung A : V V , die symmetrisch bzgl , ist.
Q(v) = Av, v (= II p (v))
Es existiert eine ON-Basis e1 , e2 V von Eigenvektoren von A:
Ae1 = k1 e1
Ae2 = k2 e2
mit k1 , k2 Eigenwerte von A.
Definition. k1 k2 heien die Hauptkr
ummungen von S in p und e1 , e2 die Hauptrichtungen.
v V beliebig, |v| = 1.
v = cos e1 + sin e2 ,

[0, 2]

Q(v) = cos k1 e1 + sin k2 e2 , cos e1 + sin e2

= cos2 k1 + sin2 k2
hat Maximum k1 und Minimum k2 .
Definition. Die Gaukr
ummung von S in p ist
det( dp N ) = k1 k2 =: K
und die mittlere Kr
ummung von S in p :
1
1
spur( dp N ) = (k1 + k2 ) =: H
2
2
p S heit

elliptisch, wenn

hyperbolisch, wenn

parabolisch, wenn

flach, wenn

K>0
K<0
K = 0, dp N = 0
dp N = 0

Bemerkung. Orientierungswechsel N N : ki ki , also H H, aber K K.

Darstellung in lokaler Parametrisierung
Definition. Eine lokale Parametrisierung X : R3 U S R3 heit orientierungserhaltend, wenn (Xu , Xv , N ) eine positiv orientierte Basis des Rn ist.
N=

Xu Xv
|Xu Xv |

31

Frenet-Dreibein

E F
, war (1), ist die Matrix von
F G
Xu , N = 0 = Xv , N .

Erinnerung: E := |Xu |2 , F := Xu , Xv , G := |Xv |2 .

Ip in der Basis Xu , Xv . |N | = 1,

e := Xu , Nu = Xuu , N
f := Xu , Nv = Xv , Nu = Xuv , N

(4)

g := Xv , Nv = Xvv , N
e f
f g

Dann ist

die Matrix von II p in der Basis Xu , Xv , d.h.

Tp S

w = x1 Xu + w2 Xv

Ip (w) = w1 w2

E F
F G

II p (w) = w1 w2

e f
f g

w1
w2
w1
w2

a11 a12
ist die Matrix von dp N in der Basis Xu , Xv , d.h. w1 Nu +
a21 a22
w1
w2 Nv = dp N w = A
= (a11 w1 + a12 w2 )Xu + (a21 w1 + a22 w2 )Xv .
w2

Definition. A :=

Nu = a11 Xu + a21 Xv

(5)

Nv = a12 Xu + a22 Xv
definiert (aij ).

e f
w = II(w) = dp N w, w = (Aw)T
f g

wT

e f
f g

a11 a12
a21 a22
E F
F G

=
T

a11 a12
a21 a22

e f
=
f g

1
EG F 2

E F
w = w T AT
F G

E F
w
F G

E F
F G

E F
F G
G
F

F
E

Die Weingarten-Gleichungen
f F eG
EG F 2
gF f G
=
EG F 2
eF f E
=
EG F 2
f F gE
=
EG F 2

a11 =
a12
a21
a22

32

(6)

dr
ucken die Matrix von dp N durch I und II aus.
eg f 2
EG F 2
a11 + a22
eG 2f F + gE
H=
=
2
2(EG F 2 )

K = det(aij ) =

Bemerkung. k1 , k2 sind Nullstellen des charakteristischen Polynoms von A :

det(k id +A) = k 2 2Hk + K
k1,2 = H

H2 K

Also ist immer K H 2 .

Nachstes Ziel: Ableitungen von (Xu , Xv , N ). Haben bereits
Nu = a11 Xu + a21 Xv
Nv = a12 Xu + a22 Xv
Wir schreiben mit (4):
Xuu = 111 Xu + 211 Xv + eN
Xuv = 112 Xu + 212 Xv + f N
Xvu = 121 Xu + 221 Xv + f N

(7)

Xvv = 122 Xu + 222 Xv + gN

Definition. Die kij heien Christoffel-Symbole von S in der lokalen Parametrisierung X.
Es gilt: kij = kji (symmetrisch).
Skalarprodukt von (7) mit Xu , Xv :
1
111 E + 211 F = Xuu , Xu = Eu
2
111 F

211 G

= Xuu , Xv

112 E + 212 F = Xuv , Xu

112 F

212 G

= Xuv , Xv

122 E + 222 F = Xvv , Xu

122 F

(8a)

222 G

E F
F G

= Xvv , Xv

111
211

=
33

1
= Fu Ev
2
1
= Ev
2
1
= Gu
2
1
= F v Gu
2
1
= Gv
2

1
2 Eu
Fu 12 Ev

(8a)

(8b)

(8c)

111
211

111 =

211 =

1
EG F 2

G
F

F
E

1
2 Eu
Fu 12 Ev

GEu 2F Fu +F Ev
2(EGF 2 )
F Eu +2EFu EEv
2(EGF 2 )

Analog f
ur (8b) und (8c)
Lemma 4.2. Die Christoffel-Symbole kij sind Funktionen von E, F, G und ihren 1. Ableitungen.
kij sind intrinsisch auf S berechenbar.
Betrachte M = (Xu , Xv , N ) : U R33 .
(5) und (7)

mit Matrix-Funktionen U R33 .

1

11 112 a11
B = 211 212 a21
e
f
0

Mu = M B
Mv = M C

(5)

12 122 a12
C = 212 222 a22
f
g
0

Aus (5) folgen die Kompatibilit

atsgleichungen
Muv = Mv B + M Bv = M (CB Bv )
Mvu = Mu C + M Cu = M (BC + Cu )
Cu Bv + BC CB = 0

(9)

Betrachte die Koeffizienten (ij) von (9)

(11) :

0 = 112

111

+ 111 112 + 112 212 + a11 f 112 111 + 122 112 + a12 e

f 2 F ef G egF + ef G
f 2 eg
=
F
= F K
EG F 2
EG F 2
F K = 112 u 111 v + 112 212 122 211
(6)

a11 f a12 e =

(911 )

Analog:
EK = 212

211

+ 211 112 + 212 212 212 111 222 211

(921 )

Analoge Gleichungen f
ur (12) und (22). Die Gleichungen (911 ), (912 ), (921 ), (922 ) heien GauGleichungen.
Satz 4.3 (Gau Theorema Egregium). Die Graukr
ummung K ist eine Funktion von E, F, G
und ihren 1. und 2. Ableitungen.
K ist intrinsisch auf S berechnbar.
Bemerkung. Dies gilt nicht f
ur die mittlere Kr
ummung H und die Hauptkr
ummungen k1 , k2
( spater).

34

(9)31

ev fu = e112 + f 212 111 g211

(9)32

fv gu = e122 + f 222 112 g212

Die Gleichungen (9)31 und (9)32 heien Mainardi-Codazzi-Gleichungen. Ubung:

Die u
brigen
Gleichungen von (9) folgen aus diesen via (6).
Lemma 4.4. Die Kompatibilit
atsgleichungen (9) sind
aquivalent zu den Gau- und MainardiCodazzi-Gleichungen.
Zusammenfassung
parametrisierte Fl
achen

parametrisierte Kurven

X : R2 U = (u, v) R3

: [a, b] R3

M = (Xu , Xv , N )

M = (t, n, b) Frenet-Dreibein

Mu = M B, Mv = M C (5 )
1

11 112 a11
12 122 a12
B = 211 212 a21 , C = 212 222 a22
e
f
0
f
g
0

Ms = M B Frenet-Formeln

0 k 0
B = k 0
0 0

0 = Cu Bv + [B, C]

(9)

Theorema Egregium: K intrinsisch

Hauptsatz der lokalen Fl
achentheorie
e f
E F
,
f g
F G

B, C Ann. (9)

Hauptsatz der lokalen Kurventheorie

M

k,

offen

Satz 4.5 (Hauptsatz der lokalen Fl

achentheorie). (a) Auf U R2 seien E, F, G, e, f, g :
U R Funktionen, die die Gau- und Mainardi-Codazzi-Gleichungen erf
ullen,
E F
= 0. Dann existiert f
ur jedes q U eine Umgebung Uq U und eine
det
F G
eingebettete (regul
ar Uq = U , falls U einfach zusammenh
angend) parametrisierte
E F
Fl
ache X : Uq S R3 mit 1. Fundamentalform
und 2. Fundamentalform
F G
e f
.
f g
(b) Sind X : U S R3 und X : U S R3 parametrisierte eingebettete (reicht: regul
ar)
Fl
achen mit derselben 1. und 2. Fundamentalform und ist U zusammenh
angend, so ist
X = AX + b

f
ur ein A SO(3), b R3

B, C erf
ullen (9). Wahle Uq = [a, b][c, d] U = [0, 1]
Mu = M B
[0, 1] (oBdA). Suchen M : Uq R33 mit (5) =
. Wahle M (0, 0) SO(3)
Mv = M C

Beweis. (a) Gegen E, F, G, e, f, g

35

Mu (u, 0) = M (u, 0)B(u, 0)

M (0, 0) = geg

beliebig. Definiere M (u, 0) als eindeutige Losung von

(ODE). Definiere M (u, v) als eindeutige Losung von

Mv (uv, ) = M (u, v)C(u, v)

M (u, 0) = geg

f
ur festes u)
M erf
ullt Mv = M C (u, v). Behauptung: Mu = M B (u, v)
H(u, v) :=

M (u, v)1 M

u (uv, )

(ODE

(5 ). Betrachte

B(u, v)(= 0). Dann ist

H
= M 1 Mv M 1 Mu + M 1
v
=C
1

= CM

Muv

Bv

=Mu C+M Cu

Mu + M

M u C + Cu B v
(9)

= CBBC

= [M

Mu B, C]

= [H, C]
H
v

= [H, C]
H(u, 0) = 0 u

H(u, v) = 0 (u, v).

Xv (u, v) = M 2 (u, v)
X(u, 0) = geg.
2
2
1
X : Uq R , Xv = M (u, v). Behauptung: Xu = M (u, v).

M = (M 1 , M 2 , M 3 ) (Spalten) Definiere X(u, v) als Losung von

v (Xu M 1 ) = Xuv Mv1 = Mu2 Mv1

(5 )

= (M B)2 (M C)1 = M B 2 M C 1
(B 2 C 1 )

=M

=0

2. Spalte von B - 1. Spalte von C

(Xu M )(u, 0) = 0
(Xu M 1 )(u, v) = 0 (u, v)
X : Uq R3 ist eine parametrisierte Flache, regular, eingebettet f
ur Uq klein mit
Xu Xv
M = Xu , Xv , |X
.
u Xv |

X hat 1. Fundamentalform

E F
F G

und 2. Fundamentalform

e f
.
f g

(b) Die Konstruktion in (a) ist eindeutig bis auf die Wahl von M (0, 0) SO(3) und X(0, 0)
R3 .

Bemerkung. 1) Was ist (B, C)? Was bedeutet (9)?

Es gibt einen allgemeinen Formalismus in beliebiger Dimension!

E F
e f
und
von der
F G
f g
Parametrisierung ab. Sch
on w
are: Zu gegebenem K, H existiert eine eindeutige Flache

S R3 .

2) Satz 4.5 ist nicht, was man sich w

unscht, z.B. hangen

36

Beispiel. Falls H K 0 det N = 0 Nu = Nv = 0, N const. S = Ebene.

Geometrie der Gauabbildung

(extrinsische Geometrie von Fl

achen im R3 )

Rotationsfl
achen

R2 einfache regul
are Kurve, (t) = (r(t), z(t)) mit r(t) > 0, X(u, v) =
: (a, b)
r(v) cos u
r(v) sin u , (v, u) (a, b) [0, 2).
z(v)

Ubung.
1. und 2. Fundamentalform, ...
Schnitt mit (y, z)-Ebene: k1 = k mit k : Kr
ummung der Kurve
Schnitt mit horizontaler Ebene: Kreis von Radius r. k2 = cosr mit : Projektion auf Normalenrichtung

K = k cos
und H = 21 k + cosr .
r
Beispiel. (1) K 0
entweder cos 0 S Ebene oder k 0 S Zylinder/Kegel/Ebene.
(2) Sph
are vom Radius R
k1 = R1 = k2 K = R12 , H =

1
R

(3) Ubung.
Suche Rotationsfl
ache mit H 0
Losung: Hyperboloid mit k1 < 0, k2 > 0 und k1 + k2 = 0.

Eigenschaften der Gaukru

mmung

S R3 Fl
ache, f : S R glatte Funktion, X : R2 U V S lokale Parametrisierung.
Definition.
f X|Xu Xv | du dv

f dA :=
V S

(unabhangig von der lokalen Parametrisierung)

N : S S 2 Gauabbildung. Annahme: K(p) = det(dp N ) = 0. Nach dem Satz u
ber inverse
Funktionen existiert eine Umgebung V von p, so dass N : V S N (V S) ein Diffeo ist.
Berechne den Fl
acheninhalt von N (V S) in der lokalen Parametrisierung X : U V S,
dh. N = N X : U N (V S).
A(N (V S)) =

|Nu Nv | du dv
U

Nu Nv = (a11 X11 + a21 X21 ) (a12 X12 + a22 X22 )

37

= (a11 a22 a21 a12 ) Xu Xv

=K

A(N (V S)) =

|K||Xu Xv | du dv =

|K| da
V S

Falls V = Vr =Kugel vom Radius r um p:

|K| dA

A(N (Vr S)) =

Vr S
r klein

|K(p)|A(Vr S)
A(N (Vr S))
|K(p)| = lim
r0
A(Vr S)
Satz 5.1. Sei p S mit K(p) = 0.
(a) F
ur hinreichend kleine Umgebungen V von p gilt
A(N (V S)) =

|K| dA
V S

(b) F
ur die Kugel Vr um p vom Radius r gilt
|K(p)| = lim

r0

A(N (Vr S))

A(Vr S)

Bemerkung. 1) K(p) < 0: N ist orientierungsumkehrend Formeln im Satz 5.1 gelten

ohne Betragsstriche, wenn Fl
acheninhalt von N (V S) negativ gerechnet wird.
sp
ater

2) Verallgemeinerung von (a)

Satz von Gau-Bonnet. Hier Spezialfall: Falls N : S S 2
orientierungserhaltender Diffeo ist, so gilt:
4 = A(N (S)) =

K dA
S

Ubung.
Wenn S nahe p als Graph {z = h(x, y)} gegeben ist, so gilt
K=

hxx hyy h2xy

(1 + h2x + h2y )2

H=

hxx (1 + h2y ) 2hxy hx hy + hyy (1 + h2x )

2(1 + h2x + h2y )3/2

Nach Drehung und Verschiebung gilt oBdA p = (0, 0, 0), h(0, 0) = 0, hx (0, 0) = 0 = hy (0, 0),
also
K = hxx hyy h2xy = det(Hess h)
Hess h =

H=

hxx + hyy
1
= spur(Hess h)
2
2

hxx hxy
hyx hyy

Taylor-Entwicklung von h:
x
1
h(x, y) = (x, y) Hess h
+ O(3)
2
y
38

Falls K > 0: Hess h ist positiv oder negativ definit:

h(x, y) > h(0, 0) (x, y) = (0, 0) nahe bei (0, 0)
(f
ur positiv definit, < f
ur negativ definit) Das Bild ist also nur auf einer Seite der xy-Ebene
Falls K(p) < 0: Hess h ist indefinit. Dann existieren Punkte (x, y) nahe (0, 0) mit h(x, y) >
h(0, 0) und h(x, y) < h(0, 0).
Lemma 5.2. (a) Falls K(p) > 0, so gibt es eine Umgebung V von p, so dass V S auf einer
Seite der Tangentialebene p + Tp S liegt. (elliptisch)
(b) Falls K(p) < 0, so enth
alt jede Umgebung von p Punkte auf beiden Seiten von p + Tp S.
(hyperbolisch)
Globale Frage: Gibt es immer Punkte mit K > 0, K < 0?
Beispiel. S = {(x, y, h(x, y) | (x, y) R2 mit x2 + y 2 < 1}

K hat beliebiges Vorzeichen

Definition. Eine Fl
ache S R3 heit
vollst
andig, wenn S R3 abgeschlossen ist.
kompakt, wenn S R3 beschrankt und abgeschlossen ist.
Beispiel. S 2 R3 ist kompakt.
Satz 5.3. F
ur eine kompakte Fl
ache S R3 gilt
(a) N : S S 2 ist surjektiv.
(b) Es existiert p S mit K(p) > 0.
Beispiel. xy-Ebene ist vollst
andig, aber (a), (b) sind falsch.
Beweis. (a) Sei n 2 . Nehme Ebene n, die S nicht schneidet. (Existiert, da S beschrankt.)
Verschiebe die Ebene, bis sie S erstmals in einem p S trifft. (geht, da S abgeschlossen)
Tp S = diese Ebene, N (p) = n.
(Achtung mit Vorzeichen, hier erhalt man nur n fixed: Falls das Vorzeichen falsch ist,
verschiebt man die Ebene durch die Flache komplett durch und macht dann das gleiche
Verfahren anderes Vorzeichen)
Lemma 5.2 (b)

(b) Sei p aus (a) S liegt auf einer Seite von p + Tp S

K(p) 0. K(p) > 0

ist schwieriger, basiert auf dem Satz von Sard (dim 2) es existiert ein regularer Wert
n S 2 von N : S S 2 , d.h. f
ur alle p S mit N (p) = n gilt: dp N : Tp S Tp S 2 ist
surjektiv K(p) = 0. Starte mit regularem Wert n S 2 und f
uhre Konstruktion in (a)
K(p) = 0
durch p S mit N (p) = n, K(p) 0. K(p) > 0.

Bemerkung. (Beweis nicht einfach)

39

(a) Sei S R3 vollst

andig mit K(p) > 0 p S N : S S 2 ist injektiv.
(b) Gilt in (a) K(p)
Diffeo.

> 0 p S f
ur ein

> 0, so ist S kompakt und N : S S 2 ist ein

(c) Ist S R3 vollst

andig mit K(p) = 0 p S, so ist S ein unendlicher Zylinder oder eine
Ebene. Ohne Vollst
andigkeit ist die Aussage falsch, z.B. Kegel (ohne Kegelspitze) w
are
auch m
oglich.

Minimalfl
achen

Sei U R2 beschr
ankt mit glattem Rand U und : U R3 eine glatte Kurve.
Plateau-Problem. Finde eine (regulare) parametrisierte Flache X : U R3 mit X
mit minimalem Fl
acheninhalt.
|Xu Xv | du dv

A(X) =
U

Variation von X in Richtung Y : U R3 : t ( , ) liefert

X(t) := X + tY : U R3
Y

=0

Wir wollen nun

d
dt

A(X(t))
t=0

Ableitung von A an X in Richtung Y

| (Xu + tYu ) (Xv + tYv ) | du dv

A(X(t)) =

=:Z(t)

|Z(t)| du dv

=
d
dt

A(X(t)) =
U

t=0

1
Z(0), Z (0) du dv
|Z(0)|
Xu Xv
, Yu Xv + Xu Yv
|Xu Xv |

=
U

du dv

=N

( Yu , Xv N + Yv , N Xu ) du dv

=
U

(partielle Integration)
=

Y,
U

(Xv N ) +
(N Xu ) du dv
u
v

Y, Xuv N + Xv Nu + Nv Xu + N Xuv du dv
U

Nu = a11 Xu + a21 Xv
Nv = a12 Xu + a22 Xv
40

Y, Xv (a11 Xu ) + (a22 Xv ) Xu du dv

=
U

H=

a11 + a22
2

Y, 2HXv Xu du dv

=
U

(Y = f Xu + gXv + hN )
hN, 2HXu Xv du dv

=
U

2hH|Xu Xv | du dv

=
U

2hH dA

=
U

Lemma 5.4. Die Variation 1. Ordnung des Fl

acheninhalts in Richtung hN, h
gegeben durch
d
A(X + thN ) =
2hH dA
dt t=0
U

= 0, ist

X hat minimalen Fl
acheninhalt U 2hH dA = 0 h ( Flacheninhalt ist extremal an X)
Falls H(q) = 0 f
ur ein q U . W
ahle h(u, v) = H(u, v)(u, v) mit 0, (q) = 1 und = 0
auerhalb einer kleinen Umgebung von q. Dann ist
2H 2 dA < 0

2hH dA =
U

X war damit keine Minimalfl

ache, da die Ableitung der Variation kleiner 0 ist. Folglich muss
H 0 sein, damit X eine Minimalflache sein kann.
Definition. Eine parametrisierte Flache X : U R3 heit minimal, falls H 0.
(Dann ist der Fl
acheninhalt aber nicht notwendigerweise minimal!)
X ist kritischer Punkt von A.
Beispiel.

(0) Seifenblasen sind Minimalflachen!

(1) Ebene ist minimal

(2) Minimale Rotationsfl
achen
1
H = 0 r(z) = k cosh(kz + c) mit Konstanten k > 0, c R.
Suche Minimalfl
ache mit Randkurven {x2 + y 2 = 1, z = a}. Aus der Symmetrie folgt
c = 0. Bestimme k = k(a) so, dass
r(a) = 1

1
cosh(ka) = 1
k

a0

cosh(ka)
1
=
ka
a
a0

a < a0 :

2 L
osungen k (a) 1 und k+ (a)

a = a0 :

1 L
osung

a > a0 :

keine Losung (2 Kreisscheiben)

41

Intrinsische Geometrie von Fl

achen

(Geometrie der 1. Fundamentalform)

Isometrien

S R3 (weg-)zusammenh
angende Flache, d.h. alle p, q S konen durch eine Kurve auf S
verbunden werden.
Definition. Der intrinsische Abstand von p, q S ist
d(p, q) = inf {L() | : [a, b] S st
uckweise glatt mit (a) = p, (b) = q} [0, )
Lemma 6.1. d definiert eine Metrik auf S 8 , d.h.
(i) d(p, q) = d(q, p)
(ii) d(p, q) 0
d(p, q) = 0 p = q
(iii) d(p, r) d(p, q) + d(q, r) p, q, r S
Beweis.

(i) klar

(ii) d 0 klar. Sei p = q. F

ur jede Kurve von p nach q gilt:
L() |p q|

d(p, q) |p q| > 0

(iii) Gegeben p, q, r, > 0. Sei : [a, b] S, (a) = p, (b) = q, L() d(p, q) + 2 und
: [b, c] S, (b) = q, (c) = r, L() d(q, r) + 2 . Sei := # : [a, c] S, d.h.
(a) = p, (c) = r.
d(p, r) L() = L() + L() d(p, q) + d(q, r) +
0 gibt die Behauptung.
Also ist d eine Metrik
Lemma 6.2. p0 S C0 , r0 > 0, so dass p, q S Br0 (p0 ) = S {p R3 | |p p0 | r0 }
und r [0, r0 ] gilt:
|q p| d(p, q) (1 + C0 r2 )|q p|
Beweis. Nach Drehung und Verschiebung gilt oBdA: S nahe p0 = (0, 0, 0) ist Graph {z =
h(x, y)} und h(0, 0) = 0 = hx (0, 0) = hy (0, 0).
p = (p, h(p))) S, q = (q, h(q)) S und
S
8

(t) := ((1 t)p + tq, h((1 t)p + tq)), t [0, 1],

Das ist das sch

one am Infimum, das ist ziemlich robust.

42

d.h. (0) = p, (1) = q

(t) = (q p, h((1 t)p + tq))(q p)
| (t)|2 |q p|2 1 + |h((1 t)p + tq)|2
(h(0, 0) = 0)
Taylor

|p| |p p0 | < r
|q| |q q0 | < r

h((1 t)p + tq)| Cr falls

| (t)| |q p| 1 + (Cr)2
|q p|(1 C0 r2 )

mit C0 = C 2

d(p, q) L() |q p|(1 C0 r2 )

Bemerkung. C0 h
angt von den 2. Ableitungen von h, d.h. von Kr
ummungen von S ab.
Folgerung. : [a, b] S R3 Kurve, P = {t0 = a < t1 < . . . < tN = b}, |P =
maxi |ti ti1 | und L() = lim|P|0 N
i=1 |(ti )(ti1 )|. Nach Lemma 6.2 und Kompaktheit
von ([a, b]) C, > 0, so dass
|q p| d(p, q) (1 + Cr2 )|q p|
f
ur alle p, q Br ((t)) mit t [a, b] und 0 r . F
ur 0 < r w
ahle |P| so klein, dass
|(ti ) (ti1 )| < r i = 1, . . . , N .
|(ti ) (ti1 ) d((ti1 ), (ti ))
(1 + Cr2 )|(ti ) (ti1 )|
N

|(ti ) (ti1 )|
i=1

d((ti1 , (ti )|
i=1

|P|0

L()
N
2

(1 + Cr )

|(ti ) (ti1 )|
i=1

|P|0

r0

(1 + Cr2 )L() L()

Daraus folgt das

Korollar 6.3. Die L
ange einer Kurve : [a, b] S berechnet sich aus dem intrinsischen
Abstand durch
N

L() = lim

|P|0

d((ti1 ), (ti )).

i=1

Satz 6.4. Es seien S, S R3 zusammenh

angende Fl
achen. F
ur einen Diffeomorphismus
: S S sind
aquivalent:

43

a) erh
alt L
angen von Kurven, d.h.
L() = L( ) : [a, b] S.
b) erh
alt intrinsische Abst
ande, d.h.
dS (p, q) = dS ((p), (q)) p, q S.
c) erh
alt das Skalarprodukt von Tangentialvektoren, d.h.
w1 , w2 = dp w1 , dp (w2 ) w1 , w2 Tp S.
d) erh
alt die 1. Fundamentalform, d.h.
Ip (w) = I (p) (d(p) w) w Tp S.
e) F
ur die Koeffizienten der 1. Fundamentalform in jeder lokalen Parametrisierung X : R2
U S gilt X = X : U S:
E F
F G
Definition.

E F
F G

Eine Abbildung : S S wie in Satz 6.4 heit Isometrie.

Beweis von Satz 6.4. (a)(b): nach Definition von d.

(b)(a): Korollar 6.3

(a)(c)(d): fr
uher

(d)(e): X : U S, X = X.

Tp s

w = w1 Xu + w2 Xv

dp w = w1 dp Xu + w2 dp Xv
= w1 X u + w2 X v
Ip (w) = w12 E + 2w1 w2 F + w22 G
I (p) (dp w) = w12 E + 2w1 w2 F + w22 G
Ip (w) = I (p) (dp w) w Tp S

E F
F G

E F
F G

Gau Theorema Egregium: Gau-Kr

ummung K aus 1. Fundamentalform berechnbar, daraus
folgt
Korollar 6.5. Die Gau-Kr
ummung ist erhalten unter Isometrien : S S, d.h.
K(p) = K((p)) p S.
9

Das ist immer so, eine Sache, die viele

aquivalente Dinge erf
ullt, sollte einen Namen bekommen.

44

Bemerkung. Gilt nicht f

ur die mittlere Kr
ummung H.
Beispiel. 1) Sph
are Sr = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 + z 2 = R2 }.
K

1
= 0 = K(Ebene)
R2

Alle Landkarten (von beliebig kleinem Gebiet) der Erdoberflache verzerren Abstande!
2) Zylinder ZR = {(x, y, z) R3 | x2 + y 2 = R2 }, K 0.
x
x
, R sin , z)
R
R
x
x
x = ( sin , cos , 0)
R
R
z = (0, 0, 1)

(x, z) = (R cos

E = |x |2 = 1, F = 0, G = |z |2 = 1
E F
F G

1 0
0 1

= Matrix der 1. Fundamentalform in R2

ist lokale Isometrie

3) Kegel S = {r = x2 + y 2 = tan z} f
ur einen Offnungswinkel
(0, 2 ). K 0.
Aufschneiden entlang der Geraden y = 0, x = tan z und Ausrollen in xy-Ebene.
x = cos , y = sin .
X(, 0) = ( sin , 0, cos )
X(, ) =
X =
X =

2
2
, sin sin
, cos

2
2
sin cos
, sin sin
, cos

2
2
2
2

,
,0
sin sin
sin cos

sin cos

E = |X |2 = 1, F = 0, G = |X |2 =

2 sin

Euklidische Metrik auf R2 hat in Zylinderkoordinaten (, ) die Matrix der 1. Fundamentalform X(, ) = ( cos , sin , 0):
E = |X |2 = 1, F = 0, G = |X |2 = 2
lokale Isometrie

E F
F G

= 2 sin
(keine globale Isometrie)
45

E F
F G


Die Katenoide X(u, v) = (cosh v cos u, cosh v sin u, v) f
ur u [0, 2), v R ist
4) Ubung.
lokal isometrisch zur Helicoide X(u, v) = (v cos u, v sin u, u).
(beide Graukr
ummung 1)
Bemerkung. Wir werden sp
ater zeigen: S, S lokal isometrisch von p: p, p S existieren
Umgebungen U, U und eine Isometrie : U U , mit (p) = p K = K const.

Geod
aten

p, q S R3 . Suche Kurve : [a, b] S, (a) = p, (b) = q mit minimaler Lange L() =

b
: ( , ) [a, b] S mit
(s, a) = p und
(s, b) = p f
ur
a | (t)| dt. Variation von ist
alle s. Dann ist

(0, t) =: w(t)
s
ein Vektorfeld entlang und tangential an S mit w(a) = 0 = w(b) (Tangentialvektorfeld
entlang ).
Variation der L
ange in 1. Ordnung:
d
ds

L(
(s, .)) =
s=0

d
ds

s=0

(s, t)
dt =
t

(t)
, w (t) dt =
| (t)|

=
a
b

(t)
a

d
dt

(t)
| (t)|

1
| (t)|
b

d
dt

(t),
(t)
| (t)|

(0, t) dt
st
, w(t)

dt

T(t) S

, w(t) dt,

wobei p : R3 Tp S die Orthogonalprojektion bezeichnet.

Definition. (t) dv(t)
dt =
entlang .

Dv(t)
dt

heit die kovariante Ableitung des Tangentialvektorfeldes v

Lemma 6.6. Die 1. Variation der L

ange in Richtung w ist
d
ds

L(
(s, .)) =
a

s=0

D
dt

| |

D
Falls dt
ur ein t0 [a, b]: Wahle w(t) = dt
| | (t0 ) = 0 f
kleinen Umgebung von t0 ungleich 0.

(s, t). Dann ist

d
ds

L(
(s, .)) =
a

s=0

D
dt

| |

, w dt.

| |

(t)(t) mit (t) nur auf einer

dt < 0,

also nicht minimal.

Definition. Eine regul
are Kurve : [a, b] S heit Geod
ate, wenn
D
dt

| |

(Bedingung f
ur Minimalit
at)
46

0.

Bemerkung.
1. Die Geod
atenbedingung ist invariant unter Umparametrisierung
D
Geod
aten k
onnen Bogenlange parametrisiert werden. Dann gilt dt
( ) = 0. Dies
ist eine parametrisierte Geod
ate.
2. Geod
atenbedingung ergibt sich aus Langen von Kurven. Isometrien erhalten Langen von
Kurven Isometrien bilden Geodaten auf Geodaten ab.
3. Geometrische Interpretation der Geodatengleichung:
| (t)| 1, (t) = k(t)n(t)
D
(t) ( (t)) = (t) = 0
dt
k(t) = 0 oder n(t)T(t) S
k(t) = 0 oder n(t) = N ((t)),
d.h. kr
ummt sich nur senkrecht zu S.
Beispiel.

1. R2 Ebene. (t) (t) = (t) = 0 ist Gerade.

2. Sph
are SR . = Schnitt von SR und Ebene durch 0, San Francisco und M
unchen =
Grokreise
Geod
aten.
x
x
, R sin R
, z). Geodaten auf
3. Zylinder ZR = {(x, y, z) | x2 + y 2 = R2 }, (x, z) = (R cos R
ZR = (Geraden).

(t) = (at + c, bt + d),

=

R cos

a, b = 0, c, d R

at + c
at + c
, R sin
, bt + d
R
R

Helix

Zwischen p, q ZR gibt es unendlich viele Geodaten ak , k Z mit k: Windungszahl um

die Ebene.
4. Rotationsfl
achen S : X(u, v) = (r(v) cos u, r(v) sin u, z(v)).
: [a, b] S

Kurve,

(t) = (x(t), y(t), z(t))

r(t) =

x(t)2 + y(t)2

(t) = Winkel zwischen und der horizontalen Kurve auf S durch (t)

Ubung.
Satz von Clairaut. parametrisierte Geodate r(t) cos (t) const.
Annahme: l
asst sich schreiben als u = u(v). Dann ist die k
urzeste Verbindung zwischen p und
q SR das k
urzere Segment des Grokreises durch p und q (p und q nicht Antipodenpunkte).

r sin u
r(v(t)) cos u(t)
Xu = r cos u
(t) = r(v(t)) sin u(t)
0
z(v(t))

47

Sei | | 1. Dann ist mit c > 0

r cos = , Xu = r2 v c (Clairaut)
1 = | |2 = (r 2 + z 2 )v 2 + r2 u2 = (r 2 + z 2 )
= (r 2 + z 2 )

dv
du

dv
du

+ r2

dv
du

+ r2 u 2

c2
r4

r2 (r2 c2 )
c2 (r 2 + z 2 )

du
c
=
dv
r
v

u(v) =
v0

r2+z2
r2 c2
c r2+z2
dv + const.
r r2 c2

Beispiel. Paraboloid {z = r2 = x2 + y 2 }. Dann ist r cos c > 0 2 , 2 , r c.

Parametrisierung r(v) = v, z(v) = v 2 . Damit ist
v

u(v) =
v0

c
v

1 + 4v 2
dv +const.
v 2 c2
4v 2
=2
v 2

v0

2c
v
dv + const.
v

u = Winkel in xy-Ebene viele Rotationen in xy-Ebene verschiedene Geodaten

schneiden sich unendlich oft

Parallelentransport

: [0, T ] S R3 Kurve, w : [0, T ] R3 Vektorfeld entlang , d.h. w(t) T(t) S.

Definition. w heit parallel entlang , falls
Orthogonalprojektion bezeichnet.
Also: parametrisierte Geod
ate

D
dt

Dw
dt

3
0 = (t) dw
dt , wobei p : R Tp S die

= 0.

dw
Beispiel. S = R2 : Dw
dt = dt = 0 w = const.
In lokaler Parametrisierung: X : R2 U S, (t) = X(u(t), v(t)).

w(t) = (t)Xu (t) + b(t)Xv (t) = (t)Xu (u(t), v(t)) + b(t)Xv (u(t), v(t))
w (t) = a Xu + au Xuu + av Xuv + b Xv + bu Xuv + bv Xvv
mit Xuu = 111 Xu + 211 Xv + eN etc.

Dw
= a Xu + au (111 Xu + 211 Xv )+
dt
48

+ (av + bu )(112 Xu + 212 Xv ) + b Xv + bv (122 Xu + 222 Xv ) = 0

a + 111 au + 112 av + 112 bu + 122 bv = 0
b + 211 au + 212 av + 212 bu + 222 bv = 0

Lineare gew
ohnliche DGL 1. Ordnung f
ur
zu gegebenem

a
b

(10)

: [0, T ] R2 , also existiert genau eine Losung

a(0)
b(0)

Definition. Die lineare Abbildung T(0) S T(T ) S, w(0) w(T ) mit w(t) parallel entlang
heit Paralleltransport von w(0) entlang .
Geodatengleichung in lokaler Parametrisierung: (t) = u (t) Xu + v (t) Xv .
=w (t)

Losung von 11

u
v

=b(t)

u + 111 (u )2 + 2112 (u v ) + 112 (v )2 = 0

u + 211 (u )2 + 2212 (u v ) + 222 (v )2 = 0

D
=0
dt
ist eine GDL 2. Ordnung f
ur

=a(t)

u
v

: [0, T ] U R2 , also existiert ein

: ( , ) U zu gegebenen Anfangsbedingungen

(11)

> 0 und eindeutige

u(0)
v(0)

und

u (0)
.
v (0)

Lemma 6.7. F
ur p S und w Tp S existiert ein > 0 und eine eindeutige parametrisierte
Geod
ate : ( , ) S mit (0) = p und (0) = v.
Bemerkung. Geod
aten existieren f
ur alle Zeiten : R S S vollstandig.
Beispiel.

1. Ebene

Ubung

2. Sph
are SR . Paralleltransport entlang der Kurve ist auf Sphare und Kegel gleich
(w(0), w(T )) = 2(1 cos ).
Lemma 6.8 (Eigenschaften der kovarianten Ableitung
: [0, T ] S, f : [0, T ] R Funktion.
(a)

D
Dv
(f (t)v(t)) = f (t)
+ f (t)v(t)
dt
dt

(b)

d
v(t), w(t) =
dt

D
dt

d
= dt
). v, w Vektorfelder entlang

Dv
Dw
, w(t) + v(t),
.
dt
dt
(b)

Folgerung. (1) v, w parallel v(t), w(t) = const. Insbesondere (v = w) ist |v(t)| = const.
(2) parametrisierte Geod
ate | | = const., d.h. ist proportional zur Bogenl
ange parametrisiert.
(3) Sei |v(t)| 1 Dv
dt N (ormalenvektor)
R der algebraische Ort von Dv
dt .
49

Dv
dt

Dv
dt

N v mit

Dv
dt

Dv
dt , N

(4) Sei (s) parametrisiert nach Bogenl

ange s, v = ,
geod
atische Kr
ummung kg (s) der Kurve in S.
Beispiel. S = R2

D
ds

D
ds

N mit

D
ds

alte Definition von Kr

ummung. Es gilt Geodate kg 0.

Kru
mmung und Paralleltransport : [0, T ] S, w, e1 , e2 Vektorfelder entlang mit
e1 (t), e2 (t) positiv orientierte ONB t und |w(t)| = 1, also w(t) = cos (t)e1 (t) + sin (t)e2 (t)
f
ur : [0, T ] R (eindeutig mod 2). Dann ist
N e1 = e2 ,

N e2 = e1 ,

N w = cos e2 sin e1

De2
De1
De2
De1
=

, e2 + e1 ,
dt
dt
dt
dt
Dw
De1
De2
De1
= sin e1 + cos
+ cos e2 + sin
= +
dt
dt
dt
dt
0=

d
e1 , e2 =
dt

(cos e2 sin e1 )
=N w

Lemma 6.9.

d
De1
Dw
=
+
,
dt
dt
dt

falls |e1 | 1 |e2 | und = (e1 , w).

Beispiel. : [0, l] S Kurve parametrisiert nach Bogenlange. e1 , e2 positiv orientierte ONB,
w = (s) = cos (s)e1 (s) + sin (s)e2 (s)
kg (s) =
Falls e1 parallel, d.h.

De1
ds

d
De1
+
ds
ds

0:
kg (s) =

Korollar 6.10.

d
ds

kg (s) ds = (l) (0)

0

mit e1 parallel, = (e1 , ).

Diese Formel hatten wir fr
uher in der Ebene.

Der Satz von Gau-Bonnet

Es sei R R2 eine eingebettete Fl

ache. Ziel: Zeigen wollen wir
K dA +
R

kg ds = 2
R

Vorbereitung:

50

Definition. Eine lokale Parametrisierung X : R2 U S heit orthogonal, falls

F = Xu (u, v), Xv (u, v) = 0 (u, v) U,
d.h. die darstellende Matrix der quadratischen Form zur 1. Fundamentalform ist eine DiagoE 0
nalmatrix
.
0 G
Lemma 6.11. Um jedes p S existiert eine lokale orthogonale Parametrisierung.
Beweis. Sei X irgendeine lokale Parametrisierung U S mit X(0) = p. Betrachte das
Vektorfeld w auf U , definiert durch
w=
Dann sind dX

1
0

xu ,xv
|Xu |2

und dX w orthogonal, denn

dX

1
0

= Xu
xu , xv
Xu
|Xu |2

dX w = Xv

Betrachte Integralkurven. F
ur (u, v) U sei f (u, v) :=Schnitt der Integralkurve von w durch

(u, v) mit der x-Achse. (Ubung:

wohldefiniert)

u
v

:=

D(0) =

u
f (u, v)
=
v
v
f (u,0)=u
fu fv
(0) =
0 1

1 fv
0 1

ist invertierbar. Also existiert eine Umgebung 0 U U mit : U (U ) = U ist ein

Diffeo. X := X 1 : U S ist eine lokale Parametrisierung, also ist
1
0
0
d1
1
1
X u = dX
0
d1

1
0

w
dX

1
0

ist orthogonal zu
X v = dX

0
1

51

dX w


Ubung.
In einer orthogonalen Parametrisierung X ist
1
K=
2 EG

E
v
EG

G
u
EG

Parallelentransport in orthogonaler Parametrisierung:

X : U S orth.
(t) = X(u(t), v(t))
w(t) Vektorfeld entlang , |w(t)| = 1
Dann ist
Xu
Xu
=
|Xu |
E
Xv
Xv
e2 :=
=
|Xv |
G
e1 :=

eine positive ON-Basis auf X(U ). Schreibe w(t) in dieser Basis:

w(t) = cos (t)e1 + sin (t)e2
Mit Lemma 6.9 folgt
Dw
d
De1
=
+
dt
dt
dt
e1
e1
de1
=
u +
v
dt
u
v
e1

X
X
1
u , v =
, e2 =
Xuu , Xv
u
u
E
G
EG
1
1
Ev
=
Fu Ev =
2
EG
2 EG

Xu
e1
Xv
1
Gu

, e2 =
,
=
Xuv , Xv =
v
v
E
G
EG
2 EG
Lemma 6.12. Es gilt
Dw
d
1
=
+
dt
dt
2 EG

Gu

du
du
Ev
dt
dt

in orthogonaler Parametrisierung mit = (Xu , w). F

ur (s) parametrisiert nach Bogenl
ange, w = ist die geod
atische Kr
ummung
kg (s) =

d
1
+
ds 2 EG

52

Gu

dv
du
Ev
ds
ds

Jetzt: R2 U S orthogonale Parametrisierung und R U ein beschranktes Gebiet mit

R U und einfach geschlossener ( zusammenhangend) glatter Randkurve R (positiv
parametrisiert). Dann gilt
kg ds =
R

1
2

2 EG

Gu

Eu

Gv

d
ds +
ds

dv
du
Ev
ds
ds

ds

cos
VF entlang R
sin

Eu
d

, R
ds = w
ds
Gv
=

u
, R = r(R) Rotationszahl
v
= 1 nach Kor 2.9
=w

wobei w die Windungszahl bezeichnet. Die vorletzte Gleichheit gilt, da

u
v

Eu
Gv

homotop zu

ist. Damit folgt

1 = 2
Ev
Gu

,
2 EG 2 EG

2 V (u, v) =

Green

2 =

V =
R

VF auf R

rot V du dv
R

Satz 6.13 (Gau-Bonnet I). Sei X : R2 U S orthogonale lokale Parametrisierung, R

U beschr
anktes Gebiet mit einfach geschlossener, glatter Randkurve R (positiv orientiert).
Dann gilt
K dA +

kg ds = 2

Bemerkung. In dieser Formel sind alles intrinsische Groen auf S.

Interpretation der Gau-Kru
mmung. R kleine Umgebung von p in S, R parametrisiert
nach Bogenl
ange, : [0, l] S, e1 : [0, l] R3 paralleles VF entlang R mit e1 (0) = (0).
L(R) klein:
e1 (s) e1 (0)
(s) = (e1 (s), (s))
= (e1 (0), e1 (l))
(l) (0) + = 2
=0
l

(l) (0) =

kg ds nach Kor 6.10

0

53

kg ds

Gau-Bonnet

K dA
R

k dA = 2 (l) + (0) =

K(p)A(R) 2
R

Korollar 6.14.
K(P ) =

L(R)0 A(R)
lim

Von jetzt an: R S Rn . Damit werden die letzten beiden Satze zu:
Satz 6.13 (Gau-Bonnet I). Sei R X(U ), X : R2 U S orthogonale Parametrisierung,
R glatt, dann gilt
kg ds = 2

K dA +
R

Korollar 6.14.
K(p) =
2,K
Beispiel. SR

1
.
R2

,
L(R)0 A(R)

pRS

lim

Dann ist

R2 sin d d = 2R2 ( cos )

A(R) =
0

= 2R (1 cos )
= 2(1 cos )

1
= 2 =K
A(R)
R
Verallgemeinerung auf Gebiete R mit stu
ckweise glattem Rand. Punkte p1 , . . . , pn
verbunden durch glatte Randkurven 1 , . . . , n , d.h. R = ni=1 i mit Auenwinkeln i
(, ) am Punkt pi , i = 1, . . . , n. Approximiere R durch eine glatte Kurve = R (hier
wird i = ben
otigt), dann ist
R R

K dA
R

K dA
R

R R

kg ds
R

Beitrag der Ecke pi zu

Kor 6.10

kg ds + Beitrag von Ecken

R

kg

ds: ei paralleles Vektorfeld entlag ei const. nahe pi

kg ds nahe pi . Also:

Satz 6.15 (Gau-Bonnet II). Sei R S ein n-Eck mit Auenwinkeln 1 , . . . , n

(, ). Sei R X(U ) f
ur orthogonale Parametrisierung X. Dann ist
n

K dA +
R

kg ds +
R

i = 2
i=1

54

Sei i = i (0, 2) der Innenwinkel bei pi . Dann ist

ergibt sich
R

Beispiel.

= n

n
i=1 i ,

damit

kg ds = (2 n) +

K dA +
R

n
i=1 i

i
i=1

1. R geod
atisches n-Eck : alle St
ucke von R sind Geodaten. Daraus folgt
n

i = (n 2) +

K dA,
R

i=1

z. B. n = 3:
K dA

1 + 2 + 3 = +
R

>
<

falls K > 0
falls K < 0

2. Sph
are vom Radius 1. K 1.

A und B auf dem Aquator,

C am Nordpol. Dann ist A(R) = . Winkelsumme:

+ + =+
2
2

K dA
R
=

passt.
Damit ergibt sich eine weitere Interpretation der Gaukr
ummung: p R S geodatisches
Dreieck
3
i=1 i
K(p) = lim
A(R)
L(R)0
Globalisierung. (bisher: nur lokal)
Definition (n-Eck). Es sei R S, ein n-Eck erf
ullt
Es gibt eine orthogonale Parametrisierung X mit R X(U )
R ist st
uckweise glatt und einfach geschlossen ( zusammenhangend)
Sei S R3 kompakt, z. B. Sph
are oder Torus. Wollen R = S nehmen.
Definition. Eine Zellzerlegung von S ist eine endliche Zerlegung S =

F
j=1 Rj

mit

Rj S ist nj Eck
Ri Rj ist entweder leer oder die Vereinigung gemeinsamer Kanten.
Beispiel. Zerlegung der Erdoberfl
ache in Lander (inkl. Seehoheitsgebiete)
Definition. Eine Zellzerlegung heit Triangulisierung, wenn alle Rj Dreiecke sind.

55

Auf S bezeichne F die Anzahl der Flachen, K die Anzahl der Kanten und E die Anzahl der
Ecken. Gau-Bonnet II liefert f
ur alle Rj :
nj

nj

K dA +
Rj

ij + (2 nj )

kg ds =
i=1

ij

i=1

Summiert man beide Seiten u

ber j = 1, . . . , F , so kann man folgende Vereinfachungen durchf
uhren:
F

k dA =
j=1

Rj

K dA
S

nj

kg ds = 0 (heben sich paarweise weg, Flache hat keinen Rand)

j=1 i=1

ij
E

(Innenwinkel an e) = 2E

ij =
e=1
Ecken

i,j

=2

j=1

nj = alle Kanten = 2K

Also:
K dA + 0 = 2E + 2F 2K
S

Satz 6.16 (Gau-Bonnet III). Sei S R3 eine kompakte Fl

ache mit Zellzerlegung S =
F
j=1 Rj . Dann gilt
1
K dA = E K + F
2 S
Beachte:

K dA h
angt nicht von der Zellzerlegung ab.

E K + F h
angt nicht von der induzierten Metrik (1. Fundamentalform) auf S R3
ab.
1
Die Euler-Charakteristik (S) := 2
angig von der
S K dA = E K + F Z ist unabh
Zellzerlegung und der 1. Fundamentalform auf S.
topologische Invariante
2: K 1
Beispiel. 1) Sph
are SR
R2
2 ) = 4R2 (S 2 ) = 1 4R2 1 = 2.
A(SR
R
2
R2
2 ) = 2.

Aquator
und dazu senkrechten Grokreis: F = 4, K = 4, E = 2 (SR

56

2) Torus

F
ur eine bestimmte Einbettung des Torus T 2 R3 war Ubung:
(T 2 ) =

1
2

K dA = 0
T2

Zwei horizontale, zwei vertikale Kurven, dann ist E = 4, K = 8, F = 4 (T 2 ) = 0.

3) Euler-Charakteristik vom Torus Sg mit g Lochern (=Genus): (Sg ) = 2 2g (Ubung)

Satz (aus Topologie). Jede kompakte orientierbare Fl
ache S R3 ist hom
oo-/diffeomorph zu
einem Sg .
Interpretation von
mit K(p) = 0p
auf Ri .

achen R1 , R2 , Sphare S 2 , darauf Flache R

S K dA: Torus S, darauf zwei Fl

=
N 1 (R) = Ri und N : Ri R Diffeo orientierungserhaltend K > 0

Korollar 6.17. S R3 kompakte, orientierbare Fl

ache mit K(p) > 0 p S. Dann ist

=
2
N : S S ein Diffeo.
Beweis. Fr
uher: N surjektiv. Damit ist
4 = 2 2

top. Satz

K>0

G-B III

K dA A(S 2 ) = 4

2(S) =

(S) = 2

und

K dA = 4
S

Falls ein p S 2 existiert mit 2 Urbildern unter N , dann ware

Damit ist N injektiv.
det(dp N ) = K(p) > 0

K dA > 4, Widerspruch.

dp N ist invertierbar p
N ist Diffeo.
Satz 6.18 (Gau-Bonnet IV). Sei S R3 eine orientierbare Fl
ache, R S ein kompaktes
Gebiet mit st
uckweise glattem (nicht notwendigerweise zusammenh
angenden) Rand R =
n
i=1 i und Auenwinkeln i , i = 1, . . . , n. Dann gilt
n

K dA +
R

kg ds +
R

i = 2(R)
i=1

mit (R) = E K + F f
ur eine Zellzerlegung von R.
Typische Anwendungen
(1) Sei S R3 kompakt, orientierbar und K(p) > 0 p S, 1 , 2 S einfach geschlossene
Geod
aten 1 2 = .

57

Beweis. Annahme: 1 2 = . Korollar 6.17 S

ur ein Z S 2 ,
= S 2 1 2 = Z f

ZZ = Zylinder. Gau-Bonnet IV mit R = Z:

kg ds +0 = 2(Z) = 2(E K + F )

K dA +
Z

Z
>0

=0

= 2(4 6 + 2) = 0,
Widerspruch.
(2) Falls K(p) 0 p S, dann existiert keine einfach geschlossene Geodate, die ein Gebiet

= Kreisscheibe berandet.
Beweis. Angenommen, so eine Geodate = R, R
= Kreisscheibe existiert.
K dA +
R

kg ds +0 = 2(R) = 2,
R

=0

Widerspruch.

Der Satz von Poincar

e-Hopf

S R3 orientierbare Fl
ache, v Tangential-VF auf S mit isolierten Nullstellen. X : R2 U
S lokale Parametrisierung, X v Pullback-VF, p S Nullstelle von v:
ind(v, p) := ind(X v, X 1 (p))
R X(U ) kompakt mit glattem Rand R, so dass v(p) = 0 f
ur alle p R. p = (s) R.
(s) := (v(p), (s)). (s) := (Xu (p), (s)). (s) := (Xu (p), v(p)) = (s) (s). Nach
der Definition des Index von VF u
ber Kurven gilt
l

2 ind(v, R) :=
0

d
ds =
ds

d
ds
ds

l
0

d
ds
ds

=r(R)2
=2(Kor 2.9)

Nach Poincare-Hopf I (Satz 2.12) gilt

2 ind(v, R) = 2

ind(v, pi ).
v(pi )=0
pi R

Zusammen:

ind(v, pi ) +
0

pi R
v(pi )=0

Falls R =

n
i=1 i

d
ds = 2
ds

st
uckweise glatt mit Auenwinkeln i Beitrage i zu
58

d
ds

ds.

Satz 6.19 (Poincare-Hopf II). Sei v ein Vektorfeld mit isolierten Nullstellen auf S R3 . Sei
R S ein n-Eck mit Auenwinkeln i und v = 0 auf R. Dann gilt
l

ind(v, pi ) +
0

pi R
v(pi )=0

d
ds +
ds

i = 2,
i=1

wobei (s) = (v((s)), (s)).

Globalisierung. i = i Innenwinkel. Dann folgt
l

ind(v, pi ) +
0

Zellzerlegung S =

F
j=1 Rj

d
ds =
ds

i + (2 n)
i=1

n-Ecke, S kompakt. Damit gilt

F

nj

j=1

i=1

ij + (2 nj )

+0 =
pi S
v(pi )=0

= 2(E K + F )

nach dem Beweis von G-B III.

Satz 6.20 (Poincare-Hopf III). S R3 kompakte, orientierbare Fl
ache, v VF auf S mit
isolierten Nullstellen p1 , . . . , pk . Dann gilt
k

ind(v, pi ) = (X).
i=1

Korollar 6.21. S kompakte, orientierbare Fl

ache mit (S) = 0. Dann besitzt jedes VF auf
S eine Nullstelle.
z. B. S
= S 2 : Jedes VF auf S 2 hat eine Nullstelle.
Satz (vom Igel). Jeder gek
ammte Igel hat einen Glatzpunkt.
Satz 6.22 (Poincare-Hopf IV). S R3 orientierbare Fl
ache, R S kompaktes Gebiet mit
n
s
uckweise glattem Rand R = i=1 i mit Auenwinkeln i , := (v, R). v VF auf S
mit isolierten Nullstellen, v = 0 auf R. Dann gilt
2

ind(v, pi ) +
pi R
v(pi )=0

d
ds +
ds

(vgl. Gau-Bonnet IV).

Beweis. Ubung

59

i = 2(R)

Kru
mmung von Knoten

Definition. Ein Knoten ist eine einfach geschlossene, eingebettete, regulare Kurve : [a, b]
R3 . : [0, 2] R3 heit unverknotet, falls es eine glatte Abbildung
H : D = {z C | |z| 1} R3
gibt mit
i) H(eit ) = (t)
ii) dz H injektiv f
ur alle z D
iii) H injektiv
H(0) eingebettete Kreisscheibe mit Rand

(s), s [0, l] parametrisiert nach Bogenlange, k(s) 0 Kr

ummung als Raumkurve.
Frage: Wie gekr
ummt muss ein Knoten sein?
Satz 6.23 (Fenchel). F
ur jeden Knoten gilt
k ds 2

Satz 6.24 (Fary-Milnor). Falls

k ds

< 4, so ist unverknotet.

Beispiel. Randkurve eines konvexen Gebietes in der Ebene (konvexe Kurve) k(s) 0
ist Kr
ummung in Ebene

k ds = 2

(siehe Rotationszahl).

Ubung.
F
ur Knoten R3 gilt:
Bemerkung.

k ds < 4.

k ds

k ds

= 2 ist konvexe Kurve in einer Ebene.

= 4 ist immer noch unverknotet. Idee: Deformiere zu

mit

Vorbereitung zu den Beweisen. : [0, l] R3 Knoten, parametrisiert nach Bogenlange.

OE k(s) > 0 s [0, l]. Definiere den Schlauch T vom Radius r > 0 um als parametrisierte
Flache
X : [0, l] [0, 2] R3 ,
X(u, v) = (u) + r(cos vn(u) + sin vb(u))
Frenet-Dreibein (t = , n, b). Frenet-Formeln:
t = kn,

n = kt b,

Berechne Gau-Kr
ummung von T :
Xv = r( sin vn + cos vb)
60

b = n

Xu = + r(cos vn + sin vb )
= t r cos v(kt + b) + r sin v n
= (1 rk cos v)t Xv
Xu Xv = (1 rk cos v)t Xv
= r(1 rk cos v)( sin v t n + cos v t b)
=n

=b

= r(1 rk cos v)(cos vn + sin vb)

= r(1 rk cos v)N,
wobei 1 rk cos v > 0 f
ur r <

1
max k .

N = (cos vn(u) + sin vb(u))

Nv = ( sin vn + cos vb)
Nu = (cos vu + sin vb )
= ( cos v(kt + b) + sin v n)
= (k cos vt Nv )
Nu Nv = k cos vt ( sin vn + cos vb)
= k cos v(sin v t n cos v t b)
=n

=b

= k cos vN
Nu Nv = K Xu Xv
A=

a11 a12
a21 a22

sei die Matrix von dp N in der Basis Xu , Xv , dann gilt

Nu = a11 Xu + a21 Xv
Nv = a12 Xu + a22 Xv
Nu Nv = det(Nu , Nv , E)

mit E = e1 e2 e3

= a11 a22 det(Xu , Xv , E) + a21 a12 det(Xv , Xu , E)

= det A det(Xu , Xv , E)
= KXu Xv
k cos v
Nu Nv =
Xu Xv
r(1 rk cos v)
=K

dA = |Xu Xv | du dv = r(1 rk cos v) du dv

K dA = k cos v du dv
Betrachte die Region mit positiver Gaukr
ummung in T :
T R := {K 0} =

61

3
v
2
2

3/2

k cos v dv ds

K dA =
0

/2
l

k(s)( sin v)
0

3/2
ds
/2

k(s) ds

=2
0

k ds

K dA = 2

Beweis von Satz 6.23. N : R S 2 ist surjektiv. Wahle Richtung v und orthogonale Ebene E
dazu, so dass E V = . Verschiebe E in Richtung T , der erste getroffene Punkt hat K 0.
K dA = A(N (R))

mit VFH

Transformationsformel
l.S. = 2

k ds

r.S. A(S 2 ) = 4

k ds 2

Beweis von Satz 6.24. Falls jedes v S 2 mindestens 2 Urbilder in R unter N hatte, so w
are
2

K dA 2A(S 2 ) = 8,

k ds =

im Widerspruch zur Annahme k ds < 4. Folglich existiert ein v S 2 mit genau einem
Urbild in R unter N , es existiert sogar eine offene Umgebung U (v) S 2 , so dass u U (v)
genau ein Urbild besitzt. Betrachte Hohenfunktion auf in Richtung v:
hv :[0, l] R
hv (s) = (s), v
kritische Punkte von hv :
hv (s) = (s), v = 0 (s)v
hv (s) = (s), v = k

n, v

>0

OE v = b(s) s [0, l] n, v = 0 (sonst v , n v = b)

hv (s) = 0, d.h. alle kritischen Punkte der Hohenfunktion sind nicht degenerierte Maxima
oder Minima.
Ann: hv hat mehr als ein Minimum. Dann gibt es 2 Punkte mit K 0 und N = v, Widerspruch. Also hat hv genau ein Minimum p. hv hat auch nur genau ein Maximum q, denn wenn
62

2 Maxima vorhanden w
aren, m
usste dazwischen ein weiteres Minimum sein, Widerspruch.
Jedes r (p, q) hat genau 2 Urbilder unter hv . Verbinde diese durch Geradenst
ucke. Damit
haben wir eine eingebettete Kreisscheibe mit Rand , also ist unverknotet.

63