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AUTOSAR
Simon Frst, Stefan Bunzel
7.1
7.2
7.3
7.4
7.5
7.6
Softwarearchitektur 112
7.7
7.8
Zusammenfassung 122
Literatur 122
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
106
Kapitel 7 AUTOSAR
7.1
Motivation fr AUTOSAR
107
7.3 Die neun Projektziele von AUTOSAR
Core Partners
! Organizational control
! Administrative control
! Leadership of Working
Groups
! Involvement in Working
Groups
Associate Partners
! Users of the AUTOSAR
standard
Attendee
Involvement in Working
Groups
Premium Partners
! Leadership of Working
Groups
! Involvement in Working
Groups
Development Partners
! Dedicated expertise
contributions
! Involvement in Working
Groups
Project Management
Administration
Quality
Management
Steering
Committee
Legal Team
Specification Management
Project Leader
Team
Communication
Team
Release
Management
Quality
Assurance
Work Packages
Change
Management
Support Functions
Technical
Management
Executive
Board
Engineering
Technical
Office
Project Organization
Core-Partner
Core-, Premium- and Development-Partner and Attendees
Sub-Contractors
Die technische Arbeit war zunchst zeitlich begrenzt und in Phasen untergliedert. Durch den groen Erfolg und das weitere zuknftige Potenzial arbeitet die AUTOSAR Partnerschaft seit 2013 nach
AUTOSAR PhaseI, II und III bis auf Widerruf
zeitlich unbegrenzt.
7.3
108
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Kapitel 7 AUTOSAR
Partnern. Durch die Definition von Datenaustauschformaten und einer Architektur, die die
Integration von Basis- und Anwendungssoftware von verschiedenen Partnern erlaubt, soll
AUTOSAR dies untersttzen.
8. Standardisierung von Basissoftwarefunktionalitt von Steuergerten (ECU) im Automobilbereich.
Die Basissoftware soll fr unterschiedliche
Funktionsdomnen, Fahrzeughersteller und
Zulieferer wiederverwendbar sein. So kann die
Basissoftware als Produkt am Markt angeboten
werden.
9. Untersttzung von relevanten internationalen
Automobilstandards und etablierten technischen Lsungen.
AUTOSAR soll mit existierenden und relevanten internationalen Standards kompatibel sein.
Dies ermglicht den Einsatz von AUTOSAR in
heutigen und zuknftigen Fahrzeugsystemen.
Ein Beispiel ist die Untersttzung existierender
und zuknftiger Bussysteme wie FlexRay, CAN,
Ethernet etc.
Diese Projektziele werden in der AUTOSAR Main
Requirements Specification in bergeordnete Anforderungen an das System detailliert. Ein Beispiel
verdeutlicht das:
Das Projektziel bertragbarkeit von Software
wird auf die folgenden Hauptanforderungen heruntergebrochen:
Die Softwarearchitektur von AUTOSAR soll in
funktionale Schichten gegliedert werden.
AUTOSAR soll eine Entkopplungsschicht
von der Hardware bereitstellen, um mglichst
groe Teile der Software hardwareunabhngig
zu gestalten.
AUTOSAR soll die freie Verteilung von Anwendungssoftware im Bordnetz erlauben.
109
7.4 Die drei Bereiche der Standardisierung
Project Objectives
Main Requirements
Features
Requirements
Specifications
Feature 1
SRS
SWS
PO 2
Main11
Feature 2
SRS
SWS
PO 3
...
...
SRS
SWS
...
...
PO 7
...
PO 8
...
PO 9
Main n
Level 1
...
PO 6
...
...
PO 5
Concretization
PO 4
SRS
SWS
SRS
SWS
RS
TPS
...
RS
TPS
Feature x
RS
TPS
...
...
...
...
Level 2
Specification of Software
Main10
PO 1
Level 3
Level 4
Level 5
Softwarearchitektur
Das Hauptkonzept der standardisierten ECU-Softwarearchitektur, siehe . Abb. 7.4, besteht aus der
Trennung von hardwareunabhngiger Anwendungssoftware und hardwareorientierter Basic Software
(BSW). Dies wird erreicht durch die Software-Abstraktionsschicht Runtime Environment (RTE).
Auf der einen Seite ermglicht diese Abstraktionsschicht die Entwicklung von OEM-spezifischen
und wettbewerbsrelevanten Software-Anwendungen wie Fahrerassistenzsystemen. Auf der anderen
Seite erlaubt sie die Standardisierung von OEM-unabhngiger BSW. Sie ist ferner die Voraussetzung
fr die Skalierbarkeit der ECU-Software fr ver-
Kapitel 7 AUTOSAR
110
Software
Components
Application Layer
2
3
4
5
6
7
8
9
10
13
14
15
16
17
18
19
20
System Services
Memory
Services
Communication
Services
Onboard
Device
Abstraction
Memory
Hardware
Abstraction
Communication
Hardware
Abstraction
Microcontroller
Drivers
Memory
Drivers
Communication
Drivers
I/O Hardware
Abstraction
Complex
Drivers
Services
ECU
Abstraction
Microcontroller
Abstraction
ECU
Resources
I/O Drivers
Microcontroller
Wissen ber die verwendete oder geplante Hardware zu entwickeln bzw. die bestehenden Softwarekomponenten flexibel zwischen den ECUs zu
verteilen.
11
12
Runtime Environment
Middle Ware
Basic Software
7.4.2
Entwurfsmethodik
(AUTOSAR-Schema) mit entsprechenden semantischen Randbedingungen definiert. Die Informationen werden dann als formale Beschreibungen
in AUTOSAR XML (.arxml)-Dateien gespeichert.
Zahlreiche Tools verwenden diese Beschreibungen
fr die Konfiguration und Generierung von RTE
und BSW. Beispielsweise bietet die Softwarekomponentenbeschreibung ein standardisiertes Komponentenmodell fr Anwendungssoftware. Ein
anderes Beispiel ist die Systembeschreibung. Sie
definiert die Beziehung zwischen der reinen Softwaresicht auf das System und der physikalischen
Systemarchitektur mit vernetzten ECU-Instanzen.
Sie beschreibt die Netzwerktopologie, die Kommunikation fr jeden Kanal und die Zuteilung
der Softwarekomponenten auf die verschiedenen
ECUs.
Das Prinzip der AUTOSAR-Entwurfsmethodik
ist in . Abb. 7.5 dargestellt.
Neben der Grundfhigkeit, E/E-Systeme im
Automobilbereich zu beschreiben, gibt es viele
Aspekte, die durch praktische Austauschformate
untersttzt werden mssen, wie Dokumentation,
Anforderungsverfolgung und Lebenszyklen verschiedener Artefakte.
Das integrierte Variantenmanagement erlaubt
OEMs und Zulieferern darber hinaus, grundlegende AUTOSAR-Produktlinien zu formulieren
111
7.4 Die drei Bereiche der Standardisierung
Component
API
Generator
SWComponent
Description
ECU
Resource
Description
(HW only)
System
Constraint
Description
Component
API
e.g. app.h
SWC
Implementation
ECU Configuration
Description
System
Configuration
Description
AUTOSAR
System
Configuration
Generator
Decisions
(e.g. mapping)
AUTOSAR
ECU
Configuration
Generator
ECU extract
of System
Configuration
ECU extract
of System
Configuration
Information / Database
Generation step:
complex algorithm or engineering work
Decisions
(e.g. scheduling)
RTE Extract of
ECU Configuration
AUTOSAR
RTE
Generator
OS Extract of
ECU Configuration
OS, COM,
Generator
e.g. OIL
Basic SW
Basic SW
ModuleBasic
A extract
SW
Module A extract
of
ECUA Extract
Module
of ECU
configuration
of ECU
configuration
Configuration
List of
Implementations
of SW
Components
Other Basic
SW Generator
MCAL
Generator
Application
Software
Component
Actuator
Software
Component
Sensor
Software
Component
AUTOSAR
Interface
AUTOSAR
Interface
AUTOSAR
Interface
Middle Ware
Application Layer
Application
Software
Component
AUTOSAR
Interface
Runtime Environment
. Abb.7.6 AUTOSAR-Anwendungsschnittstellen die dargestellten Schnittstellensymbole sind in . Abb. 7.9 beschrieben. [2]
und diese Informationen, wann immer notwendig, mit ihren Partnern auszutauschen. Denn das
gemeinsame Verstndnis und die abgestimmte Interpretation ber diese Varianten sind ein Schlsselelement fr die erfolgreiche Zusammenarbeit in
gemeinsamen Projekten.
7.4.3
Anwendungsschnittstellen
112
Kapitel 7 AUTOSAR
SWC Description
Virtual Integration
SWC 1
2
3
4
SWC 2
Introduction of HW
Attributes
ECU
Descriptions
ECU Configuration
System
Description
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
ECU II
SWC 2
ECU n
SWC 3
RTE
RTE
BSW
BSW
Systemarchitektur
der virtuelle Funktionsbus
(VFB)
Zur Entwicklung der funktionalen Systemarchitektur hat AUTOSAR das Konzept des virtuellen Funktionsbusses, des VFB, eingefhrt. Der VFB erlaubt
es, die funktionale Interaktion von Anwendungskomponenten systemweit also bis hin zu einem
Gesamtfahrzeug zu beschreiben. Diese Beschreibung ist unabhngig von der tatschlichen Steuergertearchitektur sowie dem realisierten Netzwerk.
Damit abstrahiert der VFB die Anwendungen von
der Hardware. Einzelne Anwendungen werden bei
AUTOSAR als Softwarekomponenten (SWC) beschrieben. Der VFB stellt den Softwarekomponen-
SWC n
...
RTE
BSW
Gateway
FlexRay
System
Constraint
Description
ECU
Description
ECU I
SWC 1
10
SWC n
...
SWC 3
Virtual
Functional Bus
5
6
Application
Layer
. Abb.7.7 berblick
ber die AUTOSAR-Entwurfsmethodik [2]
CAN
ten sowohl die Mechanismen fr die Kommunikation untereinander als auch die Mechanismen fr
die Nutzung der Dienste der Basissoftware zur Verfgung, siehe . Abb. 7.7, oberer Teil. Die verschiedenen Mechanismen werden durch sogenannte
Ports dargestellt (vgl. Abschn. 7.6.1).
Die funktionale Systemarchitektur wird im
weiteren Verlauf der Entwicklung auf eine physikalische Architektur, d. h. auf eine Steuergerte- und
Netzwerktopologie, abgebildet. Hierbei werden die
Softwarekomponenten den Steuergerten zugewiesen; auf jedem Steuergert wird die Funktion des
VFB durch die RTE und die darunterliegende Basissoftware realisiert, siehe . Abb. 7.7, unterer Teil.
Zur Vermeidung von Missverstndnissen sei
explizit darauf hingewiesen: AUTOSAR hat das
VFB-Konzept spezifiziert. Fr Entwickler anwendbar umgesetzt ist dieses Konzept in diversen auf
dem Markt verfgbaren Werkzeugen zur Systemarchitekturentwicklung.
7.6
7.6.1
Softwarearchitektur
Anwendungssoftware
113
7.6 Softwarearchitektur
ECU I
ECU II
SWC
A
SWC
B
SWC
C
Application
Ports
RTE
VFB
RTE
BSW
AUTOSAR
Infrastructure
BSW
Hardware
Communication Bus
Sensor
Communication Path
Kapitel 7 AUTOSAR
114
1
2
3
SWC
Description
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
AUTOSAR
SWC
Ports
Interfaces
Internal Behavior
Runnable Entities
Events
ware-Komponenten vorgesehen, bei denen derartige Randbedingungen in der Softwarekomponentenbeschreibung vermerkt werden knnen.
7.6.2
Laufzeitumgebung (RTE)
7.6.3
Basissoftware (BSW)
115
7.6 Softwarearchitektur
7.6.3.1
Services
7.6.3.2
Hardwareabstraktion
ger Signale in digitale Werte. Damit wird standardisierte Hardware direkt vom AUTOSAR-Standard
untersttzt.
Die Schicht der komplexen Treiber dient zur
Behandlung von Spezialfllen, z. B. zur Ansteuerung von komplexen Sensoren oder Aktoren mit
besonderen Echtzeitanforderungen oder mit spezifischen elektromechanischen Hardwareanforderungen. Solche Module werden von AUTOSAR
nicht als Basissoftwaremodule standardisiert, da
hierzu spezifisches Fachwissen und geistiges Eigentum der Automobilhersteller oder der Zulieferer erforderlich wre. Allerdings mssen die
komplexen Treiber ebenso wie die standardisierten Module den Anforderungen fr Schnittstellenmechanismen in der AUTOSAR-Basissoftware
gengen.
7.6.4
Systemkonfiguration
116
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Kapitel 7 AUTOSAR
Component modeling
Data model development
VFB Timing
Functional
architecture
VFB level
Develop
VFB System Description
Physical
architecture
System &
ECU level
Design
System
Internal behavior
Implementation
Component timing
System topology
Network, buses
Mapping of
components to ECUs
Develop
Application Software Component
BSW Implementation
BSW Configuration
Deliver
Basic Software
Generate
ECU Extract
Build
ECU Software
Hardware
dependent
Hardware
independent
7.7
Auswirkungen
und Besonderheiten
bei der FAS-Entwicklung
Der AUTOSAR-Standard wurde fr die Entwicklung der Software des gesamten elektrischen/elektronischen Systems im Fahrzeug entworfen. Die
einzige Ausnahme bilden Infotainmentsysteme, da
deren Softwaregestaltung sehr nahe an der Consumer Electronic liegt, wodurch viele von deren
grundstzlichen Mechanismen wie beispielsweise
dynamische Speicherverwaltung verwendet werden.
Fahrerassistenzsysteme liegen damit im
Anwendungsbereich des AUTOSAR-Standards.
Auf einige der speziellen Mechanismen, die der
AUTOSAR-Standard fr die Fahrerassistenzsysteme
bereithlt, wird im Nachfolgenden eingegangen.
7.7.1
Entwicklung verteilter
Echtzeitsysteme
117
7.7 Auswirkungen und Besonderheiten bei der FAS-Entwicklung
AUTOSAR-Mechanismen
fr funktionale Sicherheit
(ISO26262)
7.7.2
---
118
Kapitel 7 AUTOSAR
Partition 0
Partition 1
Application
Software
Component
Actuator
Software
Component
Sensor
Software
Component
AUTOSAR
Interface
AUTOSAR
Interface
AUTOSAR
Interface
4
5
6
Standardized
Interface
Standardized
Interface
Operating
System
Standardized
AUTOSAR
Interface
Standardized
Interface
Services
Communication
Standardized
Interface
Standardized
Interface
Partition 5
12
7.7.2.1
15
16
17
18
19
20
AUTOSAR
Interface
AUTOSAR
Interface
AUTOSAR
Interface
ECU
Abstraction
Standardized
Interface
Complex
Device
Drivers
Microcontroller
Abstraction
ECU-Hardware
11
14
Application
Software
Component
..............
Standardized
Interface
Basic Software
10
13
AUTOSAR
Software
Runtime Environment
7
8
Partition 4
Speicherpartitionierung
7.7.2.2
Absicherung
der Kommunikation
von End- zu Endpunkt
Das Konzept der Absicherung der Kommunikation von End- zu Endpunkt geht davon aus, dass
sicherheitsrelevanter Datenaustausch whrend
der Laufzeit gegen Auswirkungen von Fehlern
im Kommunikationspfad zwischen zwei Softwarekomponenten, die ber einen physischen Bus
kommunizieren, abgesichert werden soll. Dies sind
beispielsweise zufllige Hardwarefehler wie beschdigte Register im sendenden oder empfangenden
119
7.7 Auswirkungen und Besonderheiten bei der FAS-Entwicklung
SWC 1
Sender
Application
Logic
E2E
protection
wrapper
SWC 2
Receiver
Application
Logic
1: Produce
safe data elements
2: Invoke safe transmission
request
E2EPW_Write_<p>_<o>()
4: Invoke RTE
RTE_Write_<p>_<o>()
to transmit the data element
E2E
protection
wrapper
Libraries
Runtime Environment
Runtime Environment
E2E
Lib
9: Consume
safe data elements
E2E
Lib
Libraries
7.7.2.3
berwachung
des Programmablaufs
120
1
2
3
Kapitel 7 AUTOSAR
7.7.2.4
Defensives Verhalten
12
13
7.7.3
4
5
6
7
8
9
10
11
14
15
16
17
18
19
20
Virtualisierung
in der Funktionsabsicherung
Der Aufwand fr Tests zur Absicherung der Funktionsweise aller Komponenten steigt rapide an: Verteilte Entwicklung der Softwarekomponenten durch
Zulieferer und durch den Automobilhersteller, das
Parallelisieren der Entwicklung von Basissoftware
und Softwarekomponenten sowie die anschlieende Integration auf mehrere Steuergerte durch
den Automobilhersteller oder durch einen anderen
Zulieferer erfordert neue Wege in der Absicherung.
Die Funktion der Softwarekomponente an sich, ihr
Zusammenspiel mit der RTE und der Basissoftware,
die Wirksamkeit von Sicherheitsmechanismen, wie
in Abschn. 7.7.2 beschrieben, oder die Einhaltung
von Anforderungen an die Laufzeit von Fahrerassistenzsystemen, vgl. Abschn. 7.7.1, sind einige
121
7.7 Auswirkungen und Besonderheiten bei der FAS-Entwicklung
Beherrschung
von Komplexitt und
Entwicklungszeitverkrzung
Flexibilisierung
von kooperativer und verteilter
Entwicklung
Mit der Einfhrung einer standardisierten Basissoftware geht auch ein fundamentaler Wandel in
den Geschfts- und Arbeitsmodellen einher: Automobilhersteller verwenden nicht lnger ihre eigene,
meist proprietre ECU-Basissoftware, sondern Mikroprozessorhersteller, Zulieferer bzw. Softwarelieferanten entwickeln und testen die AUTOSAR-Basissoftware.
Die Anwendungen kommunizieren mit der Basissoftware ber standardisierte Schnittstellen. Auf
diese Art und Weise werden viele Anwendungen gemeinsam von vielen Automobilherstellern verwendet. Als Beispiel seien an dieser Stelle Anwendungen fr Fensterheber oder Zentralverriegelungen
erwhnt. Dies bedeutet, dass der Lieferant fr eine
dieser Anwendungen nicht mehr kundenspezifische
Produkte entwickelt, sondern mehrere Kunden mit
dem gleichen Produkt anspricht. Diese Softwareanwendungen sind somit wiederverwendbar und
durch ihre weitere Verbreitung auch stabiler.
Wettbewerbsrelevante Anwendungen werden
weiterhin herstellerspezifisch sein. Sie knnen
durch die Nutzung der bereits erwhnten standardisierten Schnittstellen fr verschiedene Modelle
eines Herstellers verwendet werden.
122
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
Kapitel 7 AUTOSAR
Zusammenfassung
Cooperate on standardization,
compete on implementation.
2
3
4
5
Von der Beek, M.: Development of logical and technical architectures for automotive systems. In: Software & Systems
Modeling 6(2), Springer Verlag, Berlin Heidelberg, 205219
(2006)
AUTOSAR Webseite: Verfgbar unter: http://www.autosar.
org
ISO, ISO 26262 Road vehicles Functional safety, Parts 1
10, First edition, 2011
Sims, C., Johnson, H.L.: Scrum: A Breathtakingly Brief and
Agile Introduction. Dymaxicon, Foster City, Calif. (2012)
ATZ Extra: 10 Years AUTOSAR, The Worldwide Automotive
Standard for E/E Systems, Springer Verlag, October 2013