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CONTROL MANUAL Y AUTOMTICO DE PNDULO INVERTIDO


%MATLAB




clear;
close all;
clc;

disp('Instrucciones:');
disp('- Pulsar ''0'' para desactivar el sistema de control');
disp('- Pulsar otra tecla para restaurar el sistema de control');
disp(' ');
disp('Control manual: actuar sobre la barra deslizante para modificar la base del
pndulo.');
pause(2);


% PARMETROS DEL PNDULO
l = 2; % Longitud del pndulo
m = 1; % Masa del pndulo
J = m*l^2; % Momento de inercia referido al eje
B = 1; % Coeficiente de friccin
g = 10; % Aceleracin de la gravedad


% ESTADO INICIAL DEL PNDULO
x = [pi-0.1;0]; % Para que se vea el efecto del control, empezamos
% con el pndulo casi vertical (theta = pi +/- "algo")


% DEFINICIN DE UN "SLIDER" PARA CONTROLAR MANUALMENTE EL PNDULO
f = figure(1);
set(f,'pos',[200,200,700 700]);
h = uicontrol('style','slider','pos',[20 20 680 20],'min',-4,'max',4);


Tm = 0.01; % Perodo de muestreo


e0 = zeros(2,1); % Condiciones iniciales del control de ngulo
ep0 = zeros(2,1); % Condiciones iniciales del control de posicin

x0 = [0;0]; % Condiciones iniciales del pndulo
a0 = [0;0];

xmin = -2;
xmax = +2;
y = x(1);


% PARMETROS DEL CONTROL PID DEL NGULO
Kp = 10;
Ki = 100;
Kd = .1;
s = tf('s');
Cth = c2d(Kp + Ki/s + Kd*s/(0.01*s+1),Tm,'tustin');


% PARMETROS DEL CONTROL PID DE LA POSICIN DE LA BASE
Cpos = c2d(.04 + 0.0001/s + s*0.0001/(0.01*s+1),Tm,'tustin');


pos = 0; % Valor inicial de la posicin de la base del pndulo
k = 2; % Empezamos en k=2 para tener acceso al menos a dos muestras anteriores
while 1,
k = k + 1;

% BUFFER CON LA POSICIN (X(3) TIENE LA POSICIN ACTUAL)
% X(k) = get(h,'Value');

e(k) = pi-y;

% RESTRINGIMOS EL VALOR DEL ERROR AL INTERVALO [-pi,pi]
e(k) = mod(e(k)+pi,2*pi)-pi;


% CONTROL DE LA POSICIN DE LA BASE DEL PNDULO
ep = 0-pos;
[dpos,ep0] = filter(Cpos.num{1},Cpos.den{1},ep,ep0);
e(k) = e(k) - dpos;


% SELECCIN DE CONTROL MANUAL / CONTROL AUTOMTICO
tecla = get(f,'currentchar');
switch tecla
case '0'
pos = get(h,'value');
otherwise
[pos,e0] = filter(Cth.num{1},Cth.den{1},e(k),e0);
end



% Suavizado de la aceleracin (muy conveniente, porque el movimiento del
% objeto "slider" con un ratn se produce a saltos, dando lugar a segundas
% derivadas muy elevadas)
[X(k),x0] = filter(.01,poly([.9 .9]),pos,x0);
[a,a0] = filter((1/Tm^2)*[1 -2 1],[1 0 0],X(k),a0);
A(k) = a;





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% ECUACIONES EN ESPACIO DE ESTADOS (NO LINEALES) DEL PNDULO
u = -a; % Asignamos la entrada

% Ecuacin de estados
x(1) = x(1) + Tm*x(2);
x(2) = x(2) + Tm*(1/J*(-B*x(2)-m*g*l*sin(x(1))+m*u*l*cos(x(1))));
% Ecuacin de salida
y = x(1);


th = y; % Asignamos la salida

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% REPRESENTACIN GRFICA DE LA SIMULACIN
figure(1);
plot(X(k),0,'.');
hold on;
p1 = X(k);
p2 = X(k)+l*exp(j*(th-pi/2));
line(real([p1,p2]),imag([p1,p2]));
plot(real(p2),imag(p2),'.','markersize',40);

hold off;
% Sugerencia: pueden dibujarse tambin otras flechas indicando en tiempo real las
fuerzas reales
% o de inercia que actan en cada elemento del sistema

% Centrado automtico de la perspectiva sobre el objeto de control
if X(k)>xmax-1
xmin = xmin + 0.1;
xmax = xmax + 0.1;
elseif X(k)<xmin+1
xmin = xmin - 0.1;
xmax = xmax - 0.1;
end
grid on;
axis([xmin-3 xmax+3 -5 5]);

% Refresco de la imagen
drawnow;

end