disp('Instrucciones:'); disp('- Pulsar ''0'' para desactivar el sistema de control'); disp('- Pulsar otra tecla para restaurar el sistema de control'); disp(' '); disp('Control manual: actuar sobre la barra deslizante para modificar la base del pndulo.'); pause(2);
% PARMETROS DEL PNDULO l = 2; % Longitud del pndulo m = 1; % Masa del pndulo J = m*l^2; % Momento de inercia referido al eje B = 1; % Coeficiente de friccin g = 10; % Aceleracin de la gravedad
% ESTADO INICIAL DEL PNDULO x = [pi-0.1;0]; % Para que se vea el efecto del control, empezamos % con el pndulo casi vertical (theta = pi +/- "algo")
% DEFINICIN DE UN "SLIDER" PARA CONTROLAR MANUALMENTE EL PNDULO f = figure(1); set(f,'pos',[200,200,700 700]); h = uicontrol('style','slider','pos',[20 20 680 20],'min',-4,'max',4);
Tm = 0.01; % Perodo de muestreo
e0 = zeros(2,1); % Condiciones iniciales del control de ngulo ep0 = zeros(2,1); % Condiciones iniciales del control de posicin
% PARMETROS DEL CONTROL PID DEL NGULO Kp = 10; Ki = 100; Kd = .1; s = tf('s'); Cth = c2d(Kp + Ki/s + Kd*s/(0.01*s+1),Tm,'tustin');
% PARMETROS DEL CONTROL PID DE LA POSICIN DE LA BASE Cpos = c2d(.04 + 0.0001/s + s*0.0001/(0.01*s+1),Tm,'tustin');
pos = 0; % Valor inicial de la posicin de la base del pndulo k = 2; % Empezamos en k=2 para tener acceso al menos a dos muestras anteriores while 1, k = k + 1;
% BUFFER CON LA POSICIN (X(3) TIENE LA POSICIN ACTUAL) % X(k) = get(h,'Value');
e(k) = pi-y;
% RESTRINGIMOS EL VALOR DEL ERROR AL INTERVALO [-pi,pi] e(k) = mod(e(k)+pi,2*pi)-pi;
% CONTROL DE LA POSICIN DE LA BASE DEL PNDULO ep = 0-pos; [dpos,ep0] = filter(Cpos.num{1},Cpos.den{1},ep,ep0); e(k) = e(k) - dpos;
% SELECCIN DE CONTROL MANUAL / CONTROL AUTOMTICO tecla = get(f,'currentchar'); switch tecla case '0' pos = get(h,'value'); otherwise [pos,e0] = filter(Cth.num{1},Cth.den{1},e(k),e0); end
% Suavizado de la aceleracin (muy conveniente, porque el movimiento del % objeto "slider" con un ratn se produce a saltos, dando lugar a segundas % derivadas muy elevadas) [X(k),x0] = filter(.01,poly([.9 .9]),pos,x0); [a,a0] = filter((1/Tm^2)*[1 -2 1],[1 0 0],X(k),a0); A(k) = a;
%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%%% %%%%%%%%%%%% % ECUACIONES EN ESPACIO DE ESTADOS (NO LINEALES) DEL PNDULO u = -a; % Asignamos la entrada
% Ecuacin de estados x(1) = x(1) + Tm*x(2); x(2) = x(2) + Tm*(1/J*(-B*x(2)-m*g*l*sin(x(1))+m*u*l*cos(x(1)))); % Ecuacin de salida y = x(1);
% REPRESENTACIN GRFICA DE LA SIMULACIN figure(1); plot(X(k),0,'.'); hold on; p1 = X(k); p2 = X(k)+l*exp(j*(th-pi/2)); line(real([p1,p2]),imag([p1,p2])); plot(real(p2),imag(p2),'.','markersize',40);
hold off; % Sugerencia: pueden dibujarse tambin otras flechas indicando en tiempo real las fuerzas reales % o de inercia que actan en cada elemento del sistema
% Centrado automtico de la perspectiva sobre el objeto de control if X(k)>xmax-1 xmin = xmin + 0.1; xmax = xmax + 0.1; elseif X(k)<xmin+1 xmin = xmin - 0.1; xmax = xmax - 0.1; end grid on; axis([xmin-3 xmax+3 -5 5]);