FACHHOCHSCHULE

OFFENBURG
Hochschule fr Technik und Wirtschaft

Referat

Bildverarbeitung
Thema :

z - Transformation

f( t )

Bernd Bhrer EN7 SS 1996

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z-Transformation Referat Bildverarbeitung Hochschule fr Technik und Wirtschaft

Inhaltsverzeichnis:

1. Der Abtastvorgang....................................................................................................................3
2. z-Transformation.......................................................................................................................8
2.1 Definition und Beispiele .......................................................................................................8
2.2 Rechenregeln der z-Transformation....................................................................................11
2.2.1 Linearittsregel...........................................................................................................11
2.2.2 Verschiebungsregel nach rechts ..................................................................................12
2.2.3 Verschiebungsregel nach links.....................................................................................13
2.2.4 Dmpfungsregel.........................................................................................................13
2.2.5 Differenzbildungs- und Summationsregel.....................................................................15
2.2.6 Differentiationsregel fr die Bildfunktion......................................................................16
2.2.7 Faltungsregel..............................................................................................................17
2.2.8 Anfangswertsatz der z-Transformation........................................................................18
2.2.9 Endwertsatz der z-Transformation ..............................................................................19

Literaturverzeichnis:

[1] Lineare Abtastsysteme

Fllinger Otto
R. Oldenbourg Verlag
ISBN: 3-486-20265-0

[2 ] An introduction to the LAPLACE TRANSFORM and the z TRANSFORM

A.C. Grove
Prentice Hall
ISBN: 0-13-488933-9

[ 3] Vorlesungsmitschrift
Mathe III
Prof. Dr. Hildenbrand
Fachhochschule Offenburg

Bernd Bhrer SS96 Seite 2

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1. Der Abtastvorgang
Unter Abtastung versteht man die Entnahme von Funktionswerten aus dem kontinuierlichen
Funktionsverlauf zu equitistanten Zeitpunkten.
Trotz des Begriffes kontinuierlich kann die Funktion an einzelnen Stellen Sprnge aufweisen. Fllt
aber eine solche Sprungstelle von f(t) gerade mit einem Abtastzeitpunkt kT zusammen, so wird unter
dem abgetasteten Wert f(kT) immer der rechtsseitige Grenzwert von f(t) verstanden.

Es entsteht durch den Abtastvorgang aus einer kontinuierlichen Zeitfunktion f(t) die Wertefolge

( f ( kT)) = ( f k ) , k = 0,1,2,3,......

wobei die Zeitfunktionen fr t < 0 verschwinden.

Den Abtastvorgang kann man sich durch ein bertragungsglied vorstellen, welches eine Zeitfunktion
in eine Wertefolge umsetzt.

f(t) Abtastung f(k)

f(t)

T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 9T t

f(k)

T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 9T t

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Wird nun diese Wertefolge f(k) laufend ber die nachfolgende Abtastperiode zwischengespeichert,
so erhlt man eine Treppenfunktion f ( t ) .
Durch die Hintereinanderschaltung dieser beiden bertragungsglieder kommt man zu folgender
Anordnung.

f(t) Abtastung f(k) Speicherung f( t )

f( t )

t
T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 9T

Das gesamte bertragungsglied, welches aus der Funktion f(t) die Treppenfunktion f ( t ) erzeugt,
wird als Abtast-Halte-Glied bezeichnet.

f(t) Abtastung f(k) Speicherung f( t )

Abtast-Halte-Glied

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Der Abtast-Halte-Vorgang soll nun mathematisch beschrieben werden.

Da man f ( t ) als eine Folge von Impulsen mit der konstanten Breite T und der variablen Hhe f(kT)
anschauen kann, kann man einen Impuls der Treppenfunktion folgendermaen darstellen.

f(t)

fk

kT (k+1)T t

fk = f k * ( t kT) f k * ( t ( k + 1) T)

wobei (t) den Einheitssprung darstellt.

(t)
1

Aufsummiert ber k folgt daraus fr die gesamte Treppenfunktion

f(t ) = fk *[ ( t kT) ( t ( k + 1) T) ]
k= 0

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Durch Laplace-Transformation folgt daraus

e kTs e ( k +1) Ts
F( s) = f k *
k= 0 s s

bzw.

1 e Ts
F( s) = * f k * e kTs = G ( s) * F*( s)
s k= 0

Man kann also die Operation des Abtast-Halt-Gliedes in zwei Teiloperationen unterteilen.

Zuerst soll der Faktor F s) = *(
fk * e kTs weiter untersucht werden.
k= 0
Die Frage ist nun, ob es dazu eine Originalfunktion im Sinne der Laplace-Transformation gibt. Durch
Berechnung kommt man schlielich zu folgender Originalfunktion.

f t) =
*(
fk * ( t kT)
k =0

Dies bedeutet, da beim bergang von f(t) zu f *( t ) nicht nur die Funktionswerte fk aus f(t)
entnommen werden, sondern es wird jeder Wert fk noch mit ( t kT) multipliziert.

f *( t )

T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 9T t

Fr diese Funktion hat man ein spezielles Symbol eingefhrt.

f(t) f *( t )

-Abtaster
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1 e Ts
Der andere Faktor G( s) = ist eine bliche bertragungsfunktion. Seine Impulsantwort,
s
also die Originalfunktion zu G(s) ergibt sich aus

1 1 Ts
G( s) = *e zu g( t) = ( t) ( t T)
s s

t
T

Dieses bertragungsglied wird blicherweise als Halteglied bezeichnet.

f *( t ) 1 e Ts f( t )
F*( s) s F( s)
Halteglied

Man kann also zusammenfassend sagen, da die Hintereinanderschaltung von -Abtaster und
Halteglied einer mathematischen Zerlegung der Treppenfunktion entspricht. Das komplette
bertragungsglied wird als Abtast-Halte-Glied bezeichnet.

f(t) f *( t ) f( t )
Halteglied
-Abtaster
Abtast-Halte-Glied

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2. z-Transformation

2.1 Definition und Beispiele

Bei dem Abtastvorgang einer kontinuierlichen Funktion f(t) erhlt man entweder eine Zahlenfolge fk ,
oder eine Impulsfolge

f *( t ) = fk * ( t kT) .
k =0

Durch Laplace-Transformation erhlt man die Funktion

F*( s) = fk * e kTs .
k= 0

Man substituiert nun : z = eTs

und erhlt somit

[ F (s)]e
*
Ts
=z
= fk * z k
k= 0

Diese komplexe Funktion nennt man die z-transformierte der Impulsfolge f *( t ) .

Fz( z) = fk * z k bzw. f *( t ) Fz ( z)
k= 0

Die z-Transformation ist also eine spezielle Art der Laplace-Transformation, nmlich die Laplace-
Transformation der Impulsfolge f *( t ) .

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Beispiel:

f *( t ) = ( t mT) F*( s) = e mTs

und somit

Fz ( z) = z m

Es gilt daher

( t mT ) z m

fr m = 0 gilt

( t ) 1

Beispiel:

z-Transformierte von ( t )

(t)
1

t
T 2T 3T 4T

(fk ) = (11, ,1,...)

Fz ( z) = fk * z k = zk
k= 0 k =0

Fz ( z) = 1 * z 0 + 1 * z 1 + 1 * z 2 +.....

z
Fz ( z) =
z1

1 z
( t) 1 =
1 z z 1

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Beispiel:

Rampenfunktion: f(t) = t ; fk = kT

Fz ( z) = kT * z k = T * z 1 + 2 T * z 2 + 3T * z 3 +.....
k= 0

[
= T * z 1 + 2 z 2 + 3z 3+... ]
[ ][
= T * 1 + z 1 + z 2 +... * z1 + z 2 +... ]
z z
= T* * * z 1
z1 z1

z
Fz ( z) = T *
( z 1)2

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2.2 Rechenregeln der z-Transformation

Die Rechenregeln geben an, wie eine Operation im Zeitbereich bergeht in eine Operation in z-
Bereich.

2.2.1 Linearittsregel

c1 * f1( t ) + c 2 * f2 ( t) c1 * F1z ( z) + c 2 * F2 z ( z)

Beweis:

c1 * f1( t ) + c 2 * f2 ( t) ( c1 * f1k + c2 * f2k ) * z k
k= 0

= c1 * f1k * z k
+ c 2 * f 2k * z k
k= 0 k= 0

= c1 * F1z ( z) + c 2 * F2 z ( z)

Anstatt der Zeitfunktionen kann man auch entsprechende Zahlenfolgen schreiben.

c1 * f1k + c2 * f2 k c1 * F1z ( z) + c 2 * F2 z ( z)

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2.2.2 Verschiebungsregel nach rechts

Die Zeitfunktion f(t) wird um ein vielfaches mT der Abtastperiode nach rechts verschoben.

f(t)

f(t-mT)

f(t-mT) f ( kT mT) * z k = f (( k m) T) * z k
k= 0 k= 0

substitution: i = k-m

f(t-mT) f ( iT) * z (i + m) = z m * f ( iT) * z i
i= m i = m

1
m i
= z * f ( iT) * z + f ( iT) * z
i

i1= 044 2 4 43 i= m
Fz ( z)

substitution: - = i

m
f(t-mT) zm
* Fz ( z) + f ( T) * z
=1

Falls f(t) =0 fr t < 0 vereinfacht sich diese Regel zu

f(t-mT) z m * Fz ( z)

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2.2.3 Verschiebungsregel nach links

Die Zeitfunktion f(t) wird um ein vielfaches mT der Abtastperiode nach links verschoben.

f(t+mT) f(t)

m 1
f(t+mT) +m
z * Fz ( z) f ( T) * z
=0

2.2.4 Dmpfungsregel

Die Zeitfunktion f(t) soll nun mit dem Dmpfungsfaktor et multipliziert und dann z-transformiert
werden.

f( t ) * et
f ( kT) * ekT * z k
k= 0

f( kT) *[ e T * z+ 1]
k
=
k =0

f ( t ) * e t (
Fz e T * z )
mit beliebig komplex

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Man erhlt die z-Transformierte von f ( t ) * e t aus der z-Transformierten von f(t), indem man das
Argument z durch z * e T ersetzt.

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2.2.5 Differenzbildungs- und Summationsregel

Die kontinuierlichen Operationen der Differentiation und der Integration sind fr die bertragung in
den z-Bereich nicht geeignet. Statt dessen verwendet man die entsprechenden diskreten Operationen
der Differenzbildung und Summation.

Differenzbildungsregel:

Wendet man auf die Differenzfunktion f(t) - f(t-T) die Verschiebungsregel nach rechts an, so erhlt
man die Differenzbildungsregel.

f(t) - f(t-T) [
Fz( z ) z 1 * Fz ( z) + f 1 ]
z1
f(t) - f(t-T) * Fz ( z ) f 1
z

Fr den Spezialfall f(t) = 0 fr t < 0 gilt:

z1
f(t) - f(t-T) * Fz ( z)
z

Fr die Differenz f(t+T)-f(t) mu man die Verschiebungsregel nach links anwenden.

f(t+T) - f(t) z 1* Fz ( z) f0z

Summationsregel:

Fr die Summationsregel wird vorausgestzt, da f(t) = 0 fr t < 0.

1
f ( t T) Fz ( z) * z = Fz ( z) * 1 z 1
= 0 = 0

f ( t T)
z
* Fz ( z)
= 0 z1

bzw.

k
f
z
* Fz ( z)
= 0 z1

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2.2.6 Differentiationsregel fr die Bildfunktion

Wie schon unter Punkt 2.2.5 beschrieben, kann man die Differentiationsregel fr den Zeitbereich
nicht aus der Laplace-Transformation in die z-Transformation bertragen. Es existiert aber eine
Differentiation im z-Bereich, da die z-Transformation eine analytische Funktion von z ist und damit
differenzierbar ist.

Fz( z) = fk * z k
k= 0

durch gliedweise Differentiation nach z

dFz ( z) ( )
= Fz ( z) = fk * ( k ) * z k+ 1
dz k =0

= z 1
* k * fk * z k
k 00

z * Fz ( z) = k * fk * z k
k =0

Daraus folgt die Korrespondenz

k * fk z * Fz ( z )

kT t
Da die Zahlenfolge k * fk = * f ( kT) durch Abtastung der Funktion * f ( t ) entsteht, kann man
T T
auch schreiben:

t * f( t ) z * T * Fz ( z)

Mit dieser zustzlichen Rechenregel, kann man nacheinander die Potenzen t n

z-transformieren.

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2.2.7 Faltungsregel

Die Faltung zweier Funktionen f(t) und g(t) fhrt zu einem Integral. Es ist deshalb nicht von
vornherein zu erwarten, da die Faltungsregel der Laplace-Transformation auch in der z-
Transformation gltig ist.

z{ f ( t ) g( t ) } z{f ( t )} z{ g( t )}

Die einfache multiplikative Verknpfung ist jedoch gltig, wenn die miteinander gefalteten Funktionen
Inpulsfolgen sind.
Es gengt auch schon, wenn eine dieser Zeitfunktionen eine Impulsfolge darstellt.

f *( t ) g*( t ) Fz ( z ) Gz ( z)

f ( t ) g*( t ) Fz ( z) G z ( z )

Schlufolgerung:

Ist im Faltungsprodukt zweier Funktionen mindestens eine der beiden eine -Impulsfolge, so ist die
z-Transformierte des Faltungsproduktes gleich dem Produkt der z-Transformierten der beiden
Funktionen.

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2.2.8 Anfangswertsatz der z-Transformation

Bei Zeitfunktionen f(t) bzw. den Abtastfolgen f *( t ) lassen sich ganz entsprechend wie im Laplace-
Bereich der Anfangswert f(+0) und der Endwert f() direkt aus der z-Transformierten Fz ( z)
bestimmen.

Voraussetzung: Anfangs- und Endwert existieren und sind endlich.

f(t)

f(+0)

f ( + 0) = lim Fz ( z)
z

Beweis:

1 1
Fz ( z) = fk * z k = f0 + f1 * z + f2 * z 2 +......
k= 0

lim Fz ( z) = f 0
z

Mit dem Anfangswertsatz lt sich gut erkennen, da bei allen Funktionen deren Zhlergrad von z
der z-Transformierten kleiner ist als der Nennergrad der Anfangswert 0 ist.

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2.2.9 Endwertsatz der z-Transformation

Beim Endwertsatz der z-Transformation gelten die gleichen Voraussetzungen wie unter 2.2.8
beschrieben.

f(t)

f()

lim f k = lim ( z 1) * Fz ( z)
k z 1

Der Endwertsatz zeigt, da nur die Funktionen, deren z-Transformierte im Nenner den Anteil (z - 1)
haben, einen von 0 verschiedenen Endwert haben knnen.

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