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FACHHOCHSCHULE OFFENBURG Hochschule für Technik und Wirtschaft
FACHHOCHSCHULE
OFFENBURG
Hochschule für Technik und Wirtschaft

Referat

Bildverarbeitung

Thema :

z - Transformation

(

f t

)

für Technik und Wirtschaft Referat Bildverarbeitung Thema : z - Transformation ( f t ) Bernd

Bernd Bührer

EN7

t

SS 1996

z-Transformation

Referat Bildverarbeitung

F ACH H OCHSCHULE OFFENBURG Hochschule für Technik und Wirtschaft
F ACH H OCHSCHULE
OFFENBURG
Hochschule für Technik und Wirtschaft

Inhaltsverzeichnis:

1. Der Abtastvorgang

3

2. z-Transformation

8

2.1 Definition und Beispiele

8

2.2 Rechenregeln der z-Transformation

11

2.2.1 Linearitätsregel

11

2.2.2 Verschiebungsregel nach rechts

12

2.2.3 Verschiebungsregel nach links

13

2.2.4 Dämpfungsregel

13

2.2.5 Differenzbildungs- und Summationsregel

15

2.2.6 Differentiationsregel für die Bildfunktion

16

2.2.7 Faltungsregel

17

2.2.8 Anfangswertsatz der z-Transformation

18

2.2.9 Endwertsatz der z-Transformation

19

Literaturverzeichnis:

[1]

Lineare Abtastsysteme Föllinger Otto R. Oldenbourg Verlag ISBN: 3-486-20265-0

[2]

An introduction to the LAPLACE TRANSFORM and the z TRANSFORM A.C. Grove Prentice Hall ISBN: 0-13-488933-9

[3]

Vorlesungsmitschrift Mathe III Prof. Dr. Hildenbrand Fachhochschule Offenburg

z-Transformation

Referat Bildverarbeitung

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1. Der Abtastvorgang

Unter Abtastung versteht man die Entnahme von Funktionswerten aus dem kontinuierlichen Funktionsverlauf zu equitistanten Zeitpunkten. Trotz des Begriffes „kontinuierlich“ kann die Funktion an einzelnen Stellen Sprünge aufweisen. Fällt aber eine solche Sprungstelle von f(t) gerade mit einem Abtastzeitpunkt kT zusammen, so wird unter dem abgetasteten Wert f(kT) immer der rechtsseitige Grenzwert von f(t) verstanden.

Es entsteht durch den Abtastvorgang aus einer kontinuierlichen Zeitfunktion f(t) die Wertefolge

(f(kT)) =

(f

k

)

,

k = 0,1,2,3,

wobei die Zeitfunktionen für t < 0 verschwinden.

Den Abtastvorgang kann man sich durch ein Übertragungsglied vorstellen, welches eine Zeitfunktion in eine Wertefolge umsetzt.

f(t) Abtastung f(k) f(t) T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 9T t f(k)
f(t)
Abtastung
f(k)
f(t)
T
2T
3T
4T
5T
6T
7T
8T
9T
t
f(k)
T
2T
3T
4T
5T
6T
7T
8T
9T
t

z-Transformation

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Wird nun diese Wertefolge f(k) laufend über die nachfolgende Abtastperiode zwischengespeichert,

so erhält man eine Treppenfunktion f t ( ) . Durch die Hintereinanderschaltung dieser beiden
so erhält man eine Treppenfunktion
f t
(
)
.
Durch die Hintereinanderschaltung dieser beiden Übertragungsglieder kommt man zu folgender
Anordnung.
(
)
f(t)
Abtastung
f(k)
Speicherung
f
t
f t
(
)
t
T
2T
3T
4T
5T
6T
7T
8T
9T
Das gesamte Übertragungsglied, welches aus der Funktion f(t) die Treppenfunktion
wird als Abtast-Halte-Glied bezeichnet.
f t
(
)
erzeugt,

f(t)

f(t) Abtastung f(k) Speicherung f ( t )

Abtastung

f(k)

f(t) Abtastung f(k) Speicherung f ( t )

Speicherung

f

(

t

)

f(t) Abtastung f(k) Speicherung f ( t )
       

Abtast-Halte-Glied

z-Transformation

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Der Abtast-Halte-Vorgang soll nun mathematisch beschrieben werden.

Da man

(

f t

)

als eine Folge von Impulsen mit der konstanten Breite T und der variablen Höhe f(kT)

anschauen kann, kann man einen Impuls der Treppenfunktion folgendermaßen darstellen.

f(t)

f k
f k

f

k

der Treppenfunktion folgendermaßen darstellen. f(t) f k f k kT (k+1)T = f k * s

kT

(k+1)T

=

f

k

*s

(t

-

kT)

-

f

k

*s

(t

-

(k

+1

)T)

t

wobei s(t) den Einheitssprung darstellt.

1

( k + 1 ) T ) t wobei s (t) den Einheitssprung darstellt. 1 s

s(t)

1 ) T ) t wobei s (t) den Einheitssprung darstellt. 1 s (t) 0 Aufsummiert

0

Aufsummiert über k folgt daraus für die gesamte Treppenfunktion

(

f t

)

=

Â

f

k

k = 0

[

* s

(

t

-

kT

)

-

s

(

t

-

(

k

+

1

)

T

)]

z-Transformation

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Durch Laplace-Transformation folgt daraus

(

F s

)

bzw.

F(s)

=

=

È

e

-

kTs

 

-

e

(

k

+ 1

)

Ts

˘

˙

 

-

 

˙

Í

Î

s

s

˚

 

*

Â

f

k

*

e

- kTs

 

=

(

f

k

* Í

- Ts

G s

Â

k = 0

1 - e

s k = 0

)

*

F

*

(

s

)

Man kann also die Operation des Abtast-Halt-Gliedes in zwei Teiloperationen unterteilen.

Zuerst soll der Faktor

F

*

(s)

=

Â

f

k

k = 0

*

e

- kTs

weiter untersucht werden.

Die Frage ist nun, ob es dazu eine Originalfunktion im Sinne der Laplace-Transformation gibt. Durch Berechnung kommt man schließlich zu folgender Originalfunktion.

f

*

(t) =

Â

k = 0

f

k

*

d

(t -

kT)

Dies bedeutet, daß beim Übergang von f(t) zu f

entnommen werden, sondern es wird jeder Wert f k noch mit d(t - kT) multipliziert.

*

(t) nicht nur die Funktionswerte f k aus f(t)

f

*

(t)

T 2T 3T 4T 5T 6T 7T 8T 9T
T
2T
3T
4T
5T
6T
7T
8T
9T

t

Für diese Funktion hat man ein spezielles Symbol eingeführt.

f * ( t )

f

*

(t)

f * ( t )
 

f(t)

hat man ein spezielles Symbol eingeführt. f * ( t )   f(t) d -Abtaster Bernd

d-Abtaster

z-Transformation

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1 -

e - Ts

Der andere Faktor

also die Originalfunktion zu G(s) ergibt sich aus

G(s)

=

s

ist eine übliche Übertragungsfunktion. Seine Impulsantwort,

G(s)

=

1

-

1 *

e

- Ts

zu

g( t) = s( t) - s( t - T)

s s 1
s
s
1

T

t

Dieses Übertragungsglied wird üblicherweise als Halteglied bezeichnet.

f

*

(t)

1-

e - Ts

s

(

f t

)

als Halteglied bezeichnet. f * ( t ) 1 - e - Ts s ( f

*

F

(s)

F(s)

f * ( t ) 1 - e - Ts s ( f t ) *

Halteglied

Man kann also zusammenfassend sagen, daß die Hintereinanderschaltung von d-Abtaster und Halteglied einer mathematischen Zerlegung der Treppenfunktion entspricht. Das komplette Übertragungsglied wird als Abtast-Halte-Glied bezeichnet.

   

*

 

f(t)

f(t) f ( t ) Halteglied ( f t )
f(t) f ( t ) Halteglied ( f t )

f

(t)

f(t) f ( t ) Halteglied ( f t )

Halteglied

(

f t

)

f(t) f ( t ) Halteglied ( f t )
       

d-Abtaster

Abtast-Halte-Glied

z-Transformation

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2. z-Transformation

2.1 Definition und Beispiele

Bei dem Abtastvorgang einer kontinuierlichen Funktion f(t) erhält man entweder eine Zahlenfolge f k , oder eine Impulsfolge

f

*

(t)

= Â

k = 0

f

k

*

d

(t -

kT)

.

Durch Laplace-Transformation erhält man die Funktion

F

*

(s)

= Â

f

k = 0

k

*

e

-

kTs

.

Man substituiert nun :

und erhält somit

[

F

*

(

s

)

]

e

Ts

z

=

= Â

k = 0

f

k

*

z

z =

- k

e

Ts

Diese komplexe Funktion nennt man die z-transformierte der Impulsfolge f

F z

(z)

= Â

f k

k = 0

*

z

-

k

bzw.

f

* (t)

z ( z ) • = Â f k k = 0 * z - k

F

z

(z)

*

(t)

.

Die z-Transformation ist also eine spezielle Art der Laplace-Transformation, nämlich die Laplace-

Transformation der Impulsfolge f

*

(t)

.

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z-Transformation

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Beispiel:

* * - mTs f (t) = d (t - mT) fi F (s) =
*
*
-
mTs
f
(t)
= d
(t
-
mT)
F
(s)
= e
und somit
- m
F
(z)
= z
z
Es gilt daher
z -m
d(t - mT)
für m = 0 gilt
d(t)
1
Beispiel:
z-Transformierte von s(t)
s(t)
1
t
T
2T
3T
4T
(f )
= 1,1,1,
(
)
k
Â
- k
=
Â
- k
F
(z)
=
f
*
z
z
z
k
k = 0
k =
0
-
0
-
1
-
2
F
(z)
=
1
*
z
+
1
*
z
+
1
*
z
+
z
z
F
(z)
=
z
z -1
1
z
s(t)
=
-
1
1 -
z
z -
1
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z-Transformation

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Beispiel:

Rampenfunktion: f(t) = t

;

f k =

kT

F

z

(z)

=

Â

kT

k = 0

*

z

- k

=

=

T*

[

z

-

1

+

[

= T* 1

= T *

+

z

z

z -

1

-

*

2

1

-

z

+

z

2

-

z

z -

1

T

*

z

-

+

2

3

+

-

z

*z

- 1

]

1

+

3

+

*

[

2

-

z

T

]

1

F

z

(

z

)

=

T *

z

(

z -

1

)

2

*

+

z

-

-

z

2

2

+

+

3

T

]

*

z

-

3

+

z-Transformation

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2.2 Rechenregeln der z-Transformation

Die Rechenregeln geben an, wie eine Operation im Zeitbereich übergeht in eine Operation in z- Bereich.

2.2.1 Linearitätsregel

c

f

*

1 1

(t)

+

c

2

Beweis:

c

1

*

f

1

(t)

+

c

2

*

*

f

2

f

2

(t)

(t)

+ c 2 Beweis: c 1 * f 1 ( t ) + c 2 *

+ c 2 Beweis: c 1 * f 1 ( t ) + c 2 *

c

1

*

F

1z

(z)

+

c

2

*

F

2z

(z)

Â

(c

1

k = 0

=

c

= c

1

1

*

*

*

f

1

k

+

c

2

Â

f

1 k

k = 0

F

1z

(z)

*

z

+ c

*

f

2

k

)

* z

- k

2

*

+

c

2

*

F

2z

(z)

- k

Â

f

k = 0

2 k

*

z

- k

Anstatt der Zeitfunktionen kann man auch entsprechende Zahlenfolgen schreiben.

c

1

*

f

1k

+

c

2

*

f

2k

Zahlenfolgen schreiben. c 1 * f 1k + c 2 * f 2k c 1 *

c

1

*

F

1z

(z) +

c

2

*

F

2z

(z)

z-Transformation

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2.2.2 Verschiebungsregel nach rechts

Die Zeitfunktion f(t) wird um ein vielfaches mT der Abtastperiode nach rechts verschoben.

f(t) f(t-mT) t • • - k - k f(t-mT) Â f (kT - mT)
f(t)
f(t-mT)
t
- k
- k
f(t-mT)
Â
f
(kT -
mT)
*
z
=
Â
f
((k
-
m)T)
*
z
k = 0
k =
0
substitution:
i = k-m
-
(
i
+
m
)
-
m
-
i
f(t-mT)
f
(
iT
)
*
z
= z
*
Â
f
(iT)
* z
i
=- m
i
=- m
È
˘
Í
˙
- 1
- m
- i
- i
˙
=
z
*
f iT
(
)
*
z
+
Â
f iT
(
)
*
z
Í Í Â
˙
i = 0
i
= m
Í 1
44 2
4 43
˙
Î Í (
F
z
)
˙
˚
z
substitution:
-n = i

f(t-mT)

È m - m z * Í F (z) + Â z Î Í n
È
m
- m
z
*
Í
F
(z)
+
Â
z
Î Í n
= 1

f(

-

n

T)

*

z

n

˘

˙

˙

˚

Falls

f(t) =0 für t < 0 vereinfacht sich diese Regel zu

f(t-mT)

- m

z
z

* F

z

(z)

z-Transformation

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2.2.3 Verschiebungsregel nach links

Die Zeitfunktion f(t) wird um ein vielfaches mT der Abtastperiode nach links verschoben.

f(t+mT) f(t) È m - 1 ˘ + - n f(t+mT) z m * Í
f(t+mT)
f(t)
È m - 1
˘
+
- n
f(t+mT)
z
m *
Í F
(z)
-
 f(
n
T)
*
z
˙
z
˙
Î Í n
= 0
˚

2.2.4 Dämpfungsregel

t

Die Zeitfunktion f(t) soll nun mit dem „Dämpfungsfaktor“ e at multipliziert und dann z-transformiert werden.

f(t)

f(t)

*

*

e

e

a

t

a t

z-transformiert werden. f ( t ) f ( t ) * * e e a t

z-transformiert werden. f ( t ) f ( t ) * * e e a t

mit a beliebig komplex

Â

f(kT)

k = 0

*

e

a kT

=

(

 f kT

k = 0

F

z

(

e

-aT *

)

*

z

)

[

e

-

*

-

z

a

T

*

k

z

+ 1

]

- k

z-Transformation

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Man erhält die z-Transformierte von f(t)

Argument z durch z

*

e

-a T

ersetzt.

* e

a t

aus der z-Transformierten von f(t), indem man das

z-Transformation

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2.2.5 Differenzbildungs- und Summationsregel

Die kontinuierlichen Operationen der Differentiation und der Integration sind für die Übertragung in den z-Bereich nicht geeignet. Statt dessen verwendet man die entsprechenden diskreten Operationen der Differenzbildung und Summation.

Differenzbildungsregel:

Wendet man auf die Differenzfunktion f(t) - f(t-T) die Verschiebungsregel „nach rechts“ an, so erhält man die Differenzbildungsregel.

f(t) - f(t-T)

f(t) - f(t-T)

Fman die Differenzbildungsregel. f(t) - f(t-T) f(t) - f(t-T) z ( z ) - [ z

z

(

z

)

-

[

z

- 1

*

F

z

(

z

1

* Ff(t) - f(t-T) F z ( z ) - [ z - 1 * F z

z

z

-

z

(

z

)

- f

- 1

)

+

f

- 1

]

Für den Spezialfall f(t) = 0 für t < 0 gilt:

f(t) - f(t-T)

den Spezialfall f(t) = 0 für t < 0 gilt: f(t) - f(t-T) z - 1

z -1 *

z

F

z

(

z

)

Für die Differenz f(t+T)-f(t) muß man die Verschiebungsregel „nach links“ anwenden.

f(t+T) - f(t)

Verschiebungsregel „nach links“ anwenden. f(t+T) - f(t) Summationsregel: z - 1 * F z ( z

Summationsregel:

z

-1

*

F

z

(z)

-

f z

0

Für die Summationsregel wird vorausgestzt, daß f(t) = 0 für t < 0.

• • Â f(t - n T) (z) F z n = 0 n =
Â
f(t -
n
T)
(z)
F z
n
=
0
n
= 0
z
Â
f(t -
n
T)
* F
z
z -1
n
= 0
bzw.
k
z
Â
f
* F
(
z
)
n
z
z -1
n=
0

z

*

z

)

(

- n

=

F

z

(z) *

1

1 -

z

- 1

z-Transformation

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2.2.6 Differentiationsregel für die Bildfunktion

Wie schon unter Punkt 2.2.5 beschrieben, kann man die Differentiationsregel für den Zeitbereich nicht aus der Laplace-Transformation in die z-Transformation übertragen. Es existiert aber eine Differentiation im z-Bereich, da die z-Transformation eine analytische Funktion von z ist und damit differenzierbar ist.

F

z

(z)

=

Â

f

k

k = 0

*

z

- k

durch gliedweise Differentiation nach z

dF

z

(

z

)

dz

- z

*

F

z

=

(

z

(

F

¢

z

) =

z

)

=

Â

f

k

k = 0

= - z

Â

k

*

k = 0

-

f

1

k

*

*

*

(

-

k

)

Â

k 00

k *

z

- k

*

z

f k

-

(

k

+ 1

* z

- k

)

Daraus folgt die Korrespondenz

k

*

f k

1 * z - k ) Daraus folgt die Korrespondenz k * f k - z

- z

*

F¢(z)

z

Da die Zahlenfolge k

auch schreiben:

*

f k

t * f(t)

Da die Zahlenfolge k auch schreiben: * f k t * f ( t ) =

=

kT

T

*

(

f kT

)

durch Abtastung der Funktion

- z

*

T

*

F¢(z)

z

t

T * f

(

t

)

entsteht, kann man

Mit dieser zusätzlichen Rechenregel, kann man nacheinander die Potenzen t n z-transformieren.

z-Transformation

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2.2.7 Faltungsregel

Die Faltung zweier Funktionen f(t) und g(t) führt zu einem Integral. Es ist deshalb nicht von vornherein zu erwarten, daß die Faltungsregel der Laplace-Transformation auch in der z- Transformation gültig ist.

z{f(t) ¥ g(t)} z{f(t)}¥ z{g(t)}

Die einfache multiplikative Verknüpfung ist jedoch gültig, wenn die miteinander gefalteten Funktionen Inpulsfolgen sind. Es genügt auch schon, wenn eine dieser Zeitfunktionen eine Impulsfolge darstellt.

f

f

*

(t)

¥

g

(t) ¥ g

*

*

(t)

(t)

darstellt. f f * ( t ) ¥ g ( t ) ¥ g * *

darstellt. f f * ( t ) ¥ g ( t ) ¥ g * *

Schlußfolgerung:

F

z

F

z

(z)

(z)

¥

¥

G

G

z

z

(z)

(z)

Ist im Faltungsprodukt zweier Funktionen mindestens eine der beiden eine d -Impulsfolge, so ist die z-Transformierte des Faltungsproduktes gleich dem Produkt der z-Transformierten der beiden Funktionen.

z-Transformation

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2.2.8 Anfangswertsatz der z-Transformation

Bei Zeitfunktionen f(t) bzw. den Abtastfolgen f

Bereich der Anfangswert f(+0) und der Endwert f() direkt aus der z-Transformierten F

bestimmen.

*

(t) lassen sich ganz entsprechend wie im Laplace-

z

(z)

Voraussetzung: Anfangs- und Endwert existieren und sind endlich.

f(t) f(+0) t f( + 0 ) = lim F (z) z
f(t)
f(+0)
t
f(
+
0
) =
lim F
(z)
z

z Æ•

Beweis:

F

z

(z)

=

Â

f

k

k = 0

lim F

z

z Æ•

(

z

)

= f

*

0

z

- k

=

f

0

+

f

1

*

1

z

+ f

2

*

1

z

2

+

Mit dem Anfangswertsatz läßt sich gut erkennen, daß bei allen Funktionen deren Zählergrad von z der z-Transformierten kleiner ist als der Nennergrad der Anfangswert 0 ist.

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2.2.9 Endwertsatz der z-Transformation

Beim Endwertsatz der z-Transformation gelten die gleichen Voraussetzungen wie unter 2.2.8 beschrieben.

f(t) f(•) t lim f lim( z - 1 ) * F ( z )
f(t)
f(•)
t
lim
f
lim(
z
-
1 )
* F
(
z
)
k =
z
k Æ•
z Æ
1

Der Endwertsatz zeigt, daß nur die Funktionen, deren z-Transformierte im Nenner den Anteil (z - 1) haben, einen von 0 verschiedenen Endwert haben können.