DBVFormelsammlung

Formelsammlung
Inhaltsverzeichnis
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Menschliches Sehen
Das Bildverarbeitungssystem
Die Digitalisierung von Bildern
Bilder und Statistik
Unsichtbares wird sichtbar - Punktoperationen
Bildarithmetik und -logik
Lineare Filter im Ortsraum
Morphologische Operationen
Objekterkennung
1
3
7
10
12
14
16
21
22
Version 6.3 2004 A. Erhardt
Formelsammlung
Formelsammlung
1 Menschliches Sehen
Optisches Auge (Abb. 1.1 und Tab. 1.1)
22.38 mm
7.2 mm
3.6 mm
15.04 mm
17 mm
20 mm
Abbildung 1.1: Optische Daten des schematischen Augenmodells. Die sechs Kardinalpunkte
sind der vordere und der hintere Brennpunkt F und F 0 , der vordere und der hintere Hauptpunkt
H und H 0 und der vordere und der hintere Knotenpunkt K und K0 .
Tabelle 1.1: Optische Daten des schematischen Augenmodells. Die vordere Brennweite f wird
von der vorderen Hauptebene H aus gemessen, die hintere Brennweite f0 von der hinteren
Hauptebene H 0 . Die vordere und hintere Linsenflche sind in entgegengesetzer Richtung gekrmmt. Der Radius hat deshalb entgegengesetztes Vorzeichen.
Optische Eigenschaften
Radius der Hornhautvorder ache
Radius der vorderen Linsen ache
Radius der hinteren Linsen ache
Vordere Brennweite des Auges f
Hintere Brennweite des Auges f
Abstand der beiden Hauptebenen H und H
bzw. Abstand der beiden Knotenpunkte K und K
Abstand des vorderen Knotenpunktes K
von der vorderen Hauptebene H
0

7.8 mm
10 mm
-6 mm
17 mm
20 mm
0.42 mm
5.03 mm
Reduziertes Auge (Abb. 1.2 und Tab. 1.2)

Kardinalpunkte (Abb. 1.3 und Abb. 1.4)
Formelsammlung
5.03 mm
17.21 mm
20.21 mm
Abbildung 1.2: Optische Daten des reduzierten Augenmodells. Der Durchmesser des reduzierten Augenmodells ist kleiner als der des schematischen Augenmodells. Dieses ist zum Vergleich
im Umriss nocheinmal dargestellt.
Tabelle 1.2: Optische Daten des reduzierten Augenmodells. Dieses Modell nimmt an, dass das
Auge aus einer einzigen brechenden Oberflche besteht. Das dahinterliegende Medium hat den
Brechnungsindex n = 1.34.
Optische Eigenschaften
Brechzahl des Mediums
Radius der vorderen brechenden Flache
bzw. Abstand des Knotenpunktes K
von der Hauptebene H
Vordere Brennweite des Auges f
Hintere Brennweite des Auges f
0
1.34
5.03 mm
17.21 mm
20.21 mm
G
F1
H1
H2
F2
Abbildung 1.3: Die geometrische Bedeutung der Hauptpunkte und der Knotenpunkte: Der objektseitige waagerechte Strahl und der bildseitige Brennpunktsstrahl schneiden sich in der zweiten Hauptebene. Der Schnittpunkt der Hauptebene mit der optischen Achse bildet den bildseitigen Hauptpunkt H2 . Der bildseitige waagerechte Strahl und der objektseitige Brennpunktsstrahl
schneiden sich in der ersten Hauptebene. Der Schnittpunkt der Hauptebene mit der optischen
Achse bildet den objektseitigen Hauptpunkt H1
G
F1
K1
K2
F2
Abbildung 1.4: Wie bei der dnnen Linse gibt es auch bei der dicken Linse einen Lichtstrahl, der
die Linse ohne Richtungsnderung verlsst. Die Verlngerung des objektseitigen Strahls bis zur
optischen Achse ergibt den Knotenpunkt K1 , und auf der Bildseite ergibt sich der Knotenpunkt
K2
Formelsammlung
2 Das Bildverarbeitungssystem
Tabelle 2.1: Abstand zwischen Valenz- und Leitungsband und daraus resultierende Grenzwellenlnge fr verschiedene Halbleitermaterialien. Werte fr T=300 K.
Nr. Halbleiter
chem. Abk. E
max
in eV in nm
Indium - Antimonid InSb
0.18
7754
Blei - Tellurid
PbTe
0.311
5904
Bleisulfat
PbS
0.42
3351
Germanium
Ge
0.664
1879
Silizium
Si
1.1242 1107
Gallium - Arsenid GaAs
1.424
867
Kadmium - Selenid CdSe
1.7
729
Gallium - Phosphat GaP
2.272
553
Kadmium - Suld CdS
2.485
512
1
2
3
4
5
6
7
8
9
Grenzwellenlngen von Halbleitermaterialien (Tab. 2.1)
und
mit:
E: Energieabstand zwischen Valenz- und Leitungsband in eV
h :
;34 Js: Plancksches Wirkungsquantum
: Lichwellenlnge
max : Obere Grenzwellenlnge
: Lichtfrequenz
c=
: 6 m/s: Lichtgeschwindigkeit im Vakuum
;19J: Umrechnungsfaktor
1eV = :
h > E
c =
< hEc = max
= 6 6262 10
299 8 10
1 60219 10
Elektromagnetisches Spektrum (Abb. 2.1)
0,001nm
Gamma-
0,1nm 400nm
Rntgen-
UV-
1mm
Infrarot
Strahlung
Sichtbare
IR-A
IR-B
Radiowellen
IR-C
780nm 1400nm 3000nm
1mm
Abbildung 2.1: Das elektromagnetische Spektrum
Plancksches Strahlungsgesetz (Abb. 2.2)
u(; T ) = 83 hch

e kT ; 1
mit:
u(; T ): Spektrale Strahlungsenergiedichte

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h = 6:6262 10;34 Js: Plancksche Konstante

: Lichtwellenlnge
T : Temperatur in Kelvin
k = 1:38066 10;23 J/K: Boltzmannsche Konstante
c = 299:8 106 m/s: Vakuumlichtgeschwindigkeit
1eV = 1:60219 10;19 J: Umrechnungsfaktor
Wiensches Verschiebungsgesetz (Abb. 2.2)
max = Tb
mit:
T : Temperatur in Kelvin
b :
;3 mK: Wiensche Konstante
= 2 8978 10
Energiedichte/mm 3
350000
T = 6000K
T = 5500K
T = 5000K
300000
250000
200000
150000
100000
50000
0
0
500
1000
1500
2000
2500
3000 Wellenlnge [nm]
Abbildung 2.2: Die Energiedichteverteilung eines schwarzen Krpers
Chipformate (Abb. 2.3 )
1/4 CCD - Chip
1/3 CCD - Chip
4.0 mm 2.4 mm
6.0 mm
3.2 mm
4.8 mm
1/2 CCD - Chip
3.6 mm
8.0 mm
4.8 mm
6.4 mm
1 CCD - Chip
2/3 CCD - Chip
15.875 mm
11.0 mm
8.8 mm
9.525 mm
6.6 mm
12.7 mm
Abbildung 2.3: Chipformate von CCD - Kameras. Die Lnge der greren Seite ist gleich dem
halben Chipformat. Die Gren sind in der amerikanischen Schreibweise (inch) angegeben. (1
inch = 1 Zoll = 2.54 cm)
Formelsammlung
Descartsche Linsenformel (Abb. 2.4 )
G
f
Abbildung 2.4: Das Abbildungsprinzip einer dnnen Linse
1+1 = 1
g b
f
mit
g: Gegenstandsweite, auch Arbeitsabstand oder Objektdistanz
b: Bildweite
f : Brennweite
und
B = b =m
G
g
mit
B : Bildhhe
G: Objekthhe
m: Abbildungsmastab
Minimale Objektdistanz
MOD = bf bmax
max ; f
mit
bmax : maximale Bildweite

MOD: minimale Objektdistanz
f : Brennweite der Linse
Brechkraft einer Linse (Dioptrienzahl)
ffnungswinkel # (Abb. 2.5)
D = f1
# = 2 arctan B2max
f
mit
Bmax : Chipdiagonale
Blendenzahl
k = 2fR
Formelsammlung
CCD - Chip
Lichtpunkt
Brennpunkt
f
Optische Achse
Abbildung 2.5: Der Bildwinkel #
mit
R: effektiver Radius der Blende.
Im Fall einer Blende vor einer dnnen Linse ist R gleich dem Radius der Blende.
Numerische Apertur
N:A: = n sin #2
mit
n: Brechungsindex des die Linse umgebenden Materials
#: ffnungswinkel aus Gleichung ??.
Schrfentiefe (Abb. 2.6)
f
gl
2r 2R
gr
CCD - Chip
(Bildebene)
b
Abbildung 2.6: Berechnung der Schrfentiefe
(g ; f )
gl = f 22;rkg2rk
(g ; f )
und
(g ; f )
gr = f 22+rkg2rk
(g ; f )
bzw.
2
(g ; f )
gr + gl = f 44;f 4rkg
r2 k2 (g ; f )2
oder
(m + 1)
gl = m2rkf
(fm ; 2rk)
und
(m + 1)
gr = m2rkf
(fm + 2rk)
bzw.
2
(m + 1)
gr + gl = f4f2 mrk2 ;
4r 2 k 2
Pixel
Formelsammlung
Lichtpunkt
Brennpunkt
Nahlinse
Brennpunkt
f
fN
Optische Achse
d
Abbildung 2.7: Wirkung einer Nahlinse
Hyperfokale Distanz
2
g = 2frk + f = gH
Nahlinse (Abb. 2.7)
1 1
1
fNeu = f + fN
1
1 1
f = b + g;d
fr d << g
mit:
f : Brennweite der Objektivlinse
fN : Brennweite der Nahlinse
fNeu : Gemeinsame Brennweite von Objektiv und Nahlinse
b: Bildweite (Abstand zwischen Objektivlinse und CCD - Chip)
g: Am Objektiv eingestellte Gegenstandsweite
d: Abstand zwischen Objektiv- und Nahlinse, d << g
g ; d g: Abstand zwischen Nahlinse und Objekt
0
g 1 ;gg0 D
N
fr d << g
mit
g0 : Wirkliche Gegenstandsweite
DN =fN : Dioptrienzahl der Nahlinse
g: die Gegenstandsweite, die auf der Entfernungsskala des Objektivs eingestellt
werden mu.
=1
3 Die Digitalisierung von Bildern

Die wellenoptische Abbildung
Besselfunktion erster Ordnung (Abb. 3.1)
j2J (k)j
(k)
sin(kk)
Radius des ersten Minimums (Abb. 3.1)
%0 = 1:22 k
Formelsammlung
I/I0
1.0
[k ]
0 1.22
Abbildung 3.1: Beugungsmuster aus Intensittsmaxima und -minima
mit
%0 : Radius des ersten Minimums (bzw. des ersten Beugungsscheibchens) [nm]
k: Blendenzahl
: Lichtwellenlnge [nm]
Modulationsbertragungsfunktion MTF

2
@
A
MTF ( ) = ; 2 arccos
; 1;
0
0
1
o =
%
f
mit
f : Ortsfrequenz f o : Optische Grenzfrequenz
scheibchens [nm]
%0:
Radius des ersten Beugungs-
Die Abtastfunktion
Diracsche Deltafunktion
Z1
;1
Abtasten an der Stelle x
=0
Z1
;1
Abtasten an der Stelle x
Z1
;1
(x)dx = 1
=x
f (x)(x)dx = f (0)
f (x + x0 )(x)dx =
Z1
;1
f (x)(x ; x0 )dx
= f (x )
0
Formelsammlung
Folge von Deltafunktionen im Abstand x 0 (Diracscher Kamm):

III
(x) = (x ; nx )
Abtasten einer Funktion
Z1
f (x) III (x)dx =
;1
n2Z
Z1
;1
f (x) (x ; nx0 )dx
(n 2 Z )
= f (nx )
= f (xn )
0
Abtasten einer Funktion in zwei Dimensionen
Z1 Z1
;1 ;1
Z1 Z1
f (x; y) III (x; y)dxdy =
;1 ;1
Z1
f1 (x)f2 (y) III (x) III (y)dxdy
f1 (x) III (x)dx
;1
= f (nx ) f (my )
= f (xn ) f (ym)
1
Z1
;1
f2 (y) III (y)dy
(m; n 2 Z )
Das Abtasttheorem
Fouriertransformation vorwrts, rckwrts (eindimensional)
Z
1
;j!x
F (! ) = p
2 ;1 f (x)e dx
1
Z
1
j!x
f (x) = p
2 ;1 F (!)e d!
1
Fouriertransformation vorwrts, rckwrts (zweidimensional)
Z Z
1
F (!x ; !y ) = 2
f (x; y)e;j !x x
;1 ;1
1 1
!y y) dxdy
Z Z
1
F (!x ; !y )ej !x x
f (x; y) = 2
;1 ;1
1 1
Fouriertransformation der Abtastfunktion
n
1
F ( III (x)) = x ; x
(n 2 Z )
!y y) d!x d!y
Spektrum der abgetasteten Funktion
F (!) F ( III (x)) = x1 F

0

f
; xn
(n 2 Z )
10
Formelsammlung
Kastenfunktion der Hhe 1 und der Breite
Q( ) =
f
1
f0
fr ; f0
sonst

f
f0
Abtastschrittweite unter dem Shannonschen Abtasttheorem
x0 = 21f
0
4 Bilder und Statistik

Die Momente einer Verteilung
Schwerpunkt einer Verteilungsfunktion (eindimensional)
Z
xs = Rb 1
x f (x)dx
f (x)dx a
b
Varianz einer Verteilungsfunktion (eindimensional) (Ma fr die Breite)
Z
1
(x ; xs ) f (x)dx
= Rb
a
f (x)dx
b
Schiefe (Skewness) einer Verteilungsfunktion (eindimensional) (Ma fr die Asymmetrie)
Zb
s = 13 (x ; xs )3 f (x)dx
a
Exzess (Kurtosis) einer Verteilungsfunktion (eindimensional) (Ma fr die hnlichkeit mit einer Gaussfunktion)
Zb
1
e = (x ; xs ) f (x)dx
4
Schwerpunkt einer Verteilungsfunktion (zweidimensional)
xs = Rb Rd
ac
ys = Rb Rd
ac
Zb Zd
Zb Zd
f (x; y)dxdy a c
f (x; y)dxdy a c
x f (x; y)dxdy
y f (x; y)dxdy
Formelsammlung
11
ik - tes Moment einer kontinuierlichen Verteilung (zweidimensional)

mik =
Z1 Z1
;1 ;1
xi yk f (x; y)dxdy
ik - tes Moment einer diskreten Verteilung (zweidimensional)

mik =
M X
N
X
x=0 y=0
xi yk f (x; y)
Transformationsgleichungen fr bergang ins Schwerpunktsystem (Koordinatensystem mit Ursprung im Schwerpunkt)
x ! x ; xs
y ! y ; ys
ik - tes zentrales Moment einer kontinuierlichen Verteilung (zweidimensional)

ik =
Z1 Z1
;1 ;1
(x ; xs )i (y ; ys)k f (x; y)dxdy
ik - tes zentrales Moment einer diskreten Verteilung (zweidimensional)

ik =
M X
N
X
(x ; xs )i (y ; ys)k f (x; y)
x=0 y=0
Rauschen
Signal - zu - Rauschverhltnis
Additives Rauschen
der Signalintensitt dB
SNR = 20 log10 Mittelwert
Breite des Signals
f (x; y) = s(x; y) + n(x; y)
mit:
f(x,y) : reales Bild
s(x,y) : ideales Bild
n(x,y) : Rauschen
Verteilungsfunktion: Gaufunktion
G(x) = p 1 e;
2
(x )2
22
mit:
: Mittelwert
: Standardabweichung
Das Signal - zu - Rauschverhltnis bei Rauschen mit Gauscher Verteilung
SNR = 20 log10 dB
12
Formelsammlung
Verteilungsfunktion: Poissonverteilung
k
P (k) = (npk!) e;np
mit
n: Umfang der gesamten Messung
p: Anteil des Rauschens an der gesamten Messung
Mittelwert einer Poissonverteilung
= np
Standardabweichung einer Poissonverteilung
Das Signal - zu - Rauschverhltnis bei Rauschen mit Poissonscher Verteilung
= pnp
SNR = 10 log10
5 Unsichtbares wird sichtbar - Punktoperationen
Lineare Grauwertkorrekturen
Die Invertierung der Grauwerte (Abb. 5.1a))
gi0 = 255 ; gi
Clipping (Abb. 5.1b))
80
>
<
(g ; g )
gi0 = > g 255
: 255; g i
1
fr
0 gi g
fr g0
< gi < g1
fr g1 gi 255
neuer Grauwert
neuer Grauwert
250
250
200
200
150
150
100
100
50
50
alter Grauwert
0
50
100
150
200
250
alter Grauwert
0
50
a
Abbildung 5.1: Kennlinien von Invertieren (a) und Clipping (b).
100
150
200
250
Formelsammlung
13
Die Binarisierung (Abb. 5.2a))
g0 =
i
0
255
fr gi
fr gi
< gs
gs
Posterizing (Abb. 5.2b))
8g
>
>
<g
0
gi = > ..
>
: .g
fr gi < gs1
fr gs1 gi < gs2
n fr gs(n;1) gi 255
neuer Grauwert
neuer Grauwert
250
250
200
200
150
150
100
100
50
50
alter Grauwert
0
50
100
150
200
alter Grauwert
0
250
50
100
150
200
250
Abbildung 5.2: Kennlinien von Binarisierung (a) und Posterizing (b).
Nichtlineare Grauwertkorrekturen
Die Wurzelfunktion (Abb. 5.3a))
gi0 =
p255 g
Die Logarithmusfunktion (Abb. 5.3b))
gi0 = a ln (gi + 1)
mit a = 45.9859.
Die Quadratfunktion (Abb. 5.4 a) )
gi2
gi0 = 255
Die Exponentialfunktion (Abb. 5.4 b) )
gi0 = (eagi ; 1)
mit a = 0.021746.
14
Formelsammlung
neuer Grauwert
neuer Grauwert
250
250
200
200
150
150
100
100
50
50
alter Grauwert
0
50
100
150
200
alter Grauwert
0
250
50
100
150
200
250
Abbildung 5.3: Kennlinien von Wurzel (a) und Logarithmus (b).

neuer Grauwert
neuer Grauwert
250
250
200
200
150
150
100
100
50
50
alter Grauwert
0
50
100
150
200
250
alter Grauwert
0
50
100
150
Abbildung 5.4: a) Kennlinien von Quadrat- (a) und Exponentialfunktion (b)
Die Gammakorrektur (Abb. 5.5a))
gi 1=
gi0 = 255 255

Histogrammskalierung (Histogram Equalization) (Abb. 5.5b))
Xi
gi0 = mngn H (k) ; 1
k=0
mit:
ng Anzahl aller mglichen Grauwerte,
H k die Hufigkeit des k-ten Grauwertes,
m; n die Bildgre in x- und in y-Richtung.
()
6 Bildarithmetik und -logik

Bezeichnungen:
g0 x; y : Ergebnisbild,
gk x; y , g1 x; y , g2 x; y : Eingangsbilder
n: Anzahl der Eingangsbilder.
( )
( ) ( ) ( )
200
250
Formelsammlung
15
neuer Grauwert
= 5.0
250
200
H
150
Skalierungsfunktion
= 1.0
100
= 0.2
50
alter Grauwert
0
0
50
100
150
200
Grauwert
250
Abbildung 5.5: Kennlinie verschiedener Gammafunktionen (a) und Histogramm - Equalization (b).
Arithmetische Bildoperationen
Mittelung von Bildern
n
X
g0 (x; y) = n1 gk (x; y)
k=1
Differenz von Bildern
g0 (x; y) = g1 (x; y) ; g2 (x; y)
Multiplikation zweier Bilder
g0 (x; y) = g1(x; y) g2 (x; y)
Division zweier Bilder
y)
g0 (x; y) = gg1 ((x;
x;
y)
2
g2 (x; y) 6= 08x; y
Logische Bildoperationen
Logische Operationen werden bitweise durchgefhrt, d.h. die einzelnen Bits korrespondierender Pixel werden logisch verknpft.
Logisches und
g0 (x; y) = g1 (x; y) ^ g2 (x; y)
(0.1)
Beispiel:
72dez ^ 112dez = 1110000bin ^ 1001000bin

= 1000000bin
= 64dez

Logisches or
g0 (x; y) = g1 (x; y) _ g2 (x; y)
(0.2)
16
Formelsammlung
Beispiel:
72dez _ 112dez = 1110000bin _ 1001000bin

= 11110000bin
= 240dez
dez : Dezimale Darstellung der Zahl
bin: Binre Darstellung der Zahl
Mit Hilfe der und- und der or- Funktion lassen sich smtliche anderen logischen Funktionen darstellen.
7 Lineare Filter im Ortsraum
Kreuzkorrelation zweier Funktionen g
g(x; y) h(x; y) =
Z1 Z1
v=;1 u=;1
Kreuzkorrelation von Bild g
Faltung zweier Funktionen g
g(x; y) h(x; y) =
Faltung von Bild g
g(x + u; y + v)h(u; v)dudv
(x; y) und Filter h(x; y)
g(x; y) h(x; y) =
(x; y) und h(x; y)
m X
m
X
v=;m u=;m
g(x + u; y + v)h(u; v)
(x; y) und h(x; y)
Z1 Z1
v=;1 u=;1
g(x ; u; y ; v)h(u; v)dudv
(x; y) und Filter h(x; y)
g(x; y) h(x; y) =
m X
m
X
v=;m u=;m
g(x ; u; y ; v)h(u; v)
Faltung und Kreuzkorrelation gehen durch Drehen der Bildmatrix g(x,y) oder des
Filters h(x,y) ineinander ber (Abb. 7.1).
Hinweise:
( )
1. Ist ein Filter h x; y punktsymmetrisch, sind Kreuzkorrelation und Faltung identische Operationen.
2. Alle Filter werden normiert, indem durch die Summe der Filterkoeffizienten dividiert wird, es sei denn, diese Summe ist Null.
3. Statt der Normierung des Filters kann das Bild nach der Filteroperation in den Bere-skaliert werden, wenn der Datentyp des Bildes so gewhlt wird,
reich :::
dass groe und/oder negative Grauwerte zulssig sind (z.B. int oder double).
0 255
(x; y) =
4. Linearkombination von linearen Filtern h 1 und h2 ergeben neue Filter: h

h1 x; y h2 x; y ; 2 <: ein lineares Filter
( )+
( )
Formelsammlung
Filterkern h(x,y)
Filterkern h(x,y)
Pixel (x,y)
2
Pixel (x,y)
4
Ergebnisbild g(x,y)
Ergebnisbild g(x,y)
17
Ausgangsbild g(x,y)
Ausgangsbild g(x,y)
Abbildung 7.1: Kreuzkorrelation und Faltung von Bild und Filter in zwei Dimensionen
a) Drehen des Filterkerns um 180 macht aus einer Kreuzkorrelation...
b) ... eine Faltung
Tiefpafilter
Der Filterkern des Mittelwertfilters der Gre 33
1 1 1
1 1 1
hmw (x; y) = 1=9 1 1 1

3
Der Filterkern des Mittelwertfilters der Gre 55
1
1
hmw (x; y) = 1=25 1
1
1
5

1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
Die Koeffizienten des Gaussfilters der Gre n n berechnen sich aus den Binomialkoeffizienten a b n;1 .
( +)
Der Filterkern des Gaufilters der Gre 33:
1 2 1
1 2 1
hga (x; y) = 1=16 2 4 2

3
Der Filterkern des Gaufilters der Gre 55
1
4
hga (x; y) = 1=256 6
4
1
5
4
16
24
16
4
6
24
36
24
6
4
16
24
16
4
1
4
6
4
1
Hochpafilter
18
Formelsammlung
Ableitungsfilter
hab (u; v) =
1
0 0 0
0 ;1 1
0 0 0
hab (u; v) = 0 ;1 0
0
0
hab (u; v) = 0
0
0
0 0
1 0
oder
hab (u; v) = ;1
3
0 0
1 0
0 0
0 ;1 0
1 0
0 0 0
Robertsoperator
hro (u; v) =
1
0 ;1 0
1 0 0
0 0 0
hro (u; v) =
0
0
hro u; v) =
;1
0 0
1 0
0 0
0
0
oder
hro (u; v) = ;1
3
1 0
0 0
0 0
Prewitt Operator
;1 0 1
hpr (u; v) = ;1 0 1
1
;1 0 1
0 ;1 ;1
0 ;1
1 1 0
hpr (u; v) = 1
3
1 0 ;1
1 0 ;1
hpr (u; v) = 1 0 ;1
5
0 1 1
0 1
;1 ;1 0
hpr (u; v) = ;1
7
1 0 0
0 ;1 0
0 0 0
hpr (u; v) =
2
;1 ;1 ;1
0
1
0
1
0
1
;1 ;1 0
hpr (u; v) = ;1
hpr (u; v) =
6
0 1
1 1
1 1 1
0 0 0
;1 ;1 ;1
1 1 0
0 ;1
0 ;1 ;1
hpr (u; v) = 1
8
Sobelfilter
;1 0 1
hso (u; v) = ;2 0 2
1
;1 0 1
hso (u; v) =
2
;1 ;2 ;1
0
1
0
2
0
1
Formelsammlung
19
0 ;1 ;2
0 ;1
2 1 0
hso (u; v) = 1
3
1 0 ;1
1 0 ;1
hso (u; v) = 2 0 ;2
5
0 1 2
0 1
;2 ;1 0
0
0
1 2 1
0 0 0
;1 ;2 ;1
2 1 0
0 ;1
0 ;1 ;2
hso (u; v) = 1
8
1 0
1 0
1
1
0 1
0 1
hlp (u; v) = 0 ;4 0
2
Kompass - Gradient
hco (u; v) =
1
1 1 1
1 ;2 1
;1 ;1 ;1
;1
1 1 1
;1 ;1 1
hco (u; v) = ;1 ;2 1
2
hco (u; v) = ;1 ;2 1
1 1
1 1
hco (u; v) = ;1 ;2 1
;1 ;1 ;1
1 ;2 1
hco (u; v) = 1 ;2 ;1
1
1
1 ;1
1 ;1
hco (u; v) = 1 ;2 ;1
hco (u; v) =
5
;1
hco (u; v) = 1 ;2 ;1
7
0 1
1 2
Laplace-Operator
hlp (u; v) = 1 ;4 1
hso (u; v) =
hso (u; v) = ;1
7
;2 ;1 0
hso (u; v) = ;1
;1 ;1 1
1 1
1 ;1 ;1
1 1 1
1 1 1
1 ;1 ;1
Kirschoperator
5 5 5
0 ;3
;3 ;3 ;3
hki (u; v) = ;3
1
;3 ;3 5
hki ((u; v) = ;3
3
0 5
;3 ;3 5
;3
5 5
0 5
;3 ;3 ;3
hki ((u; v) = ;3
2
;3 ;3 ;3
hki ((u; v) = ;3
4
;3
0
5
5
5
20
Formelsammlung
;3 ;3 ;3
0 ;3
hki ((u; v) = ;3
5
5 ;3 ; 3
0 ;3
5 ;3 ; 3
hki ((u; v) = 5
7
hki ((u; v) =
6
hki ((u; v) =
8
;3 ;3 ;3
5 0 ;3
5 5 ;3
5 5 ;3
5 0 ;3
;3 ;3 ;3
Formelsammlung
21
8 Morphologische Operationen
X
X
Abbildung 8.1: Beispiele fr strukturierende Elemente, das Zentrum (x0 ; y0 ) ist mit
zeichnet
gekenn-
Morphologische Operationen im Grauwertbild

Bemerkung: Sind die Grauwerte der Objekte niedriger als die Grauwerte des Hintergrundes, so ist die Wirkung von Erosion und Dilatation vertauscht.
9
4 3
2 1 4
5 4 5
1 8 9
7 3
2
5
4
5
5
6
7
5 6 3 4
4 5 4 3
5 7 8 9
4 3
1
2
3
4
8 9
6
5
5
6
7
8
5
4
7
4
5
6
7
4
8
5
5
8 7 6 6
3 2 3
9 8
3
Rang 0
Median
Rang 8
3
4
4
5
7
8
8
8
9
Abbildung 8.2: Rangordnungsfilter

a) Bildpunkte unter einem strukturierenden Element ...
b) ... werden der Gre nach sortiert.
c) Sind die Grauwerte der Objekte hher als die Grauwerte des Hintergrundes, so ergibt
sich bei
- Einsetzen des mittleren Ranges an die Stelle unter dem Zentrum ein Medianfilter
- Einsetzen eines niedrigeren Ranges als des mittleren eine Erosion
- Einsetzen eines hheren Ranges als des mittllleren eine Dilatation
Morphologische Operationen im Binrbild
Die Grundform der Erosion
g0 (x0 ; y0 ) =
1
0
fr z
fr z
=k
<k
Ein Zentrumspixel im Ergebnisbild g(x 0 ; y0 ) wird gesetzt (d.h. g(x 0 ; y0 ) = 1),

wenn das strukturierende Element im Eingangsbild g x; y vollstndig innerhalb
des zu erodierenden Objekts liegt.
( )
22
Formelsammlung
Erweiterungsform der Erosion
g0 (x0 ; y0 ) =
0
g(x0 ; y0 )
Ein Zentrumspixel g x0 ; y0 im Ergebnisbild g(x; y ) wird entfernt (d.h. g(x 0 ; y0 )

= 0), wenn die Anzahl der unter dem strukturierenden Element liegenden Pixel
im Eingangsbild kleiner oder gleich der vorgegebenen Erodiergrenze m e ist.
Grundform der Dilatation
erhalb des zu dilatierenden Objekts liegt.
Erweiterungsform der Dilatation
g0 (x0 ; y0 ) =

1
fr z > 0
g(x0 ; y0 ) sonst
Ein Zentrumspixel im Ergebnisbild g 0 (x0 ; y0 ) wird gesetzt (d.h. g(x 0 ; y0 ) = 1),
wenn das strukturierende Element im Eingangsbild g (x; y ) nicht vollstndig au-
g0 (x0 ; y0 ) =
fr z me
sonst
1
g(x0 ; y0 )
fr z md
sonst
(0.3)
( )
Ein Zentrumspixel g x0 ; y0 im Ergebnisbild g 0 x; y wird gesetzt (d.h. g(x 0 ; y0 )

= 1), wenn die Anzahl der unter dem strukturierenden Element liegenden Pixel
im Eingangsbild grer oder gleich der vorgegebenen Dilatiergrenze m d ist.
Ouverture (Opening):
Erosion mit anschlieender Dilatation
Fermeture (Closing):
Dilatation mit anschlieender Erosion
9 Objekterkennung
Objektmerkmale aus den zentralen Momenten
1 = 20 + 02

1
= ( ; ) + 4

1
= = ( ; 3 ) + (3 + )

= 1 ( + ) + ( + )
2
2
1
5 2
1
30
30
20
5 2
1
02
2
11
12
12
21
21
03
03

5 = 15 (30 ; 312 )(30 + 12 ) (30 + 12 )2 ; 3(21 + 03 )2 +
+ (3 ; )( + ) 3( + ) ; ( + )

1
= = ( ; ) ( + ) ; ( + ) +
1
21
71 2
03
20
21
02
03
30
30
12
+ 4 ( + )( + )
1
11
30
12
21
12
21
21
03
03
03

7 = 5 (321 ; 03 )(30 + 12 ) (30 + 12 )2 ; 3(21 + 03 )2 +
+ (3 ; )( + ) 3( + ) ; ( + )

1
12
30
21
03
30
12
21
03
Formelsammlung
23
Freeman Richtungscode (Abb. 9.1)
Abbildung 9.1: Der Freeman - Richtungscode

DBVFormelsammlung

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Formelsammlung

Version 6.3 2004 A. Erhardt

Version 6.3 2004 A. Erhardt

Optisches Auge (Abb. 1.1 und Tab. 1.1)

Reduziertes Auge (Abb. 1.2 und Tab. 1.2)

Version 6.3 2004 A. Erhardt

Version 6.3 2004 A. Erhardt

Grenzwellenlngen von Halbleitermaterialien (Tab. 2.1)

Elektromagnetisches Spektrum (Abb. 2.1)

780nm 1400nm 3000nm

Abbildung 2.1: Das elektromagnetische Spektrum

Plancksches Strahlungsgesetz (Abb. 2.2)

u(; T ) = 83 hch

u(; T ): Spektrale Strahlungsenergiedichte

h = 6:6262 10;34 Js: Plancksche Konstante

Wiensches Verschiebungsgesetz (Abb. 2.2)

3000 Wellenlnge [nm]

Abbildung 2.2: Die Energiedichteverteilung eines schwarzen Krpers

Chipformate (Abb. 2.3 )

1/4 CCD - Chip

1/3 CCD - Chip

1/2 CCD - Chip

Descartsche Linsenformel (Abb. 2.4 )

Abbildung 2.4: Das Abbildungsprinzip einer dnnen Linse

bmax : maximale Bildweite

Brechkraft einer Linse (Dioptrienzahl)

ffnungswinkel # (Abb. 2.5)

Abbildung 2.5: Der Bildwinkel #

Abbildung 2.6: Berechnung der Schrfentiefe

Abbildung 2.7: Wirkung einer Nahlinse

Nahlinse (Abb. 2.7)

3 Die Digitalisierung von Bildern

Besselfunktion erster Ordnung (Abb. 3.1)

Radius des ersten Minimums (Abb. 3.1)

Abbildung 3.1: Beugungsmuster aus Intensittsmaxima und -minima

Radius des ersten Beugungs-

Abtasten an der Stelle x

Abtasten an der Stelle x

Version 6.3 2004 A. Erhardt

Folge von Deltafunktionen im Abstand x 0 (Diracscher Kamm):

Abtasten einer Funktion

f (x) III (x)dx =

f (x) (x ; nx0 )dx

Abtasten einer Funktion in zwei Dimensionen

f (x; y) III (x; y)dxdy =

f1 (x)f2 (y) III (x) III (y)dxdy

f1 (x) III (x)dx

f2 (y) III (y)dy

Fouriertransformation vorwrts, rckwrts (eindimensional)

Fouriertransformation vorwrts, rckwrts (zweidimensional)

Fouriertransformation der Abtastfunktion

Spektrum der abgetasteten Funktion

F (!) F ( III (x)) = x1 F

Kastenfunktion der Hhe 1 und der Breite

Abtastschrittweite unter dem Shannonschen Abtasttheorem

4 Bilder und Statistik

Schwerpunkt einer Verteilungsfunktion (eindimensional)

Varianz einer Verteilungsfunktion (eindimensional) (Ma fr die Breite)

Schiefe (Skewness) einer Verteilungsfunktion (eindimensional) (Ma fr die Asymmetrie)

Schwerpunkt einer Verteilungsfunktion (zweidimensional)

Version 6.3 2004 A. Erhardt

 ik - tes Moment einer kontinuierlichen Verteilung (zweidimensional)

 ik - tes Moment einer diskreten Verteilung (zweidimensional)

Transformationsgleichungen fr bergang ins Schwerpunktsystem (Koordinatensystem mit Ursprung im Schwerpunkt)

u(; T ) = 83 hch

u(; T ): Spektrale Strahlungsenergiedichte

f (x) (x ; nx0 )dx

ik - tes Moment einer kontinuierlichen Verteilung (zweidimensional)

ik - tes Moment einer diskreten Verteilung (zweidimensional)

ik - tes zentrales Moment einer kontinuierlichen Verteilung (zweidimensional)

ik - tes zentrales Moment einer diskreten Verteilung (zweidimensional)

5 = 15 (30 ; 312 )(30 + 12 ) (30 + 12 )2 ; 3(21 + 03 )2 +

+ (3 ; )( + ) 3( + ) ; ( + )

7 = 5 (321 ; 03 )(30 + 12 ) (30 + 12 )2 ; 3(21 + 03 )2 +

+ (3 ; )( + ) 3( + ) ; ( + )