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Formelsammlung

Inhaltsverzeichnis

1
2
3
4
5
6
7
8
9

Menschliches Sehen
Das Bildverarbeitungssystem
Die Digitalisierung von Bildern
Bilder und Statistik
Unsichtbares wird sichtbar - Punktoperationen
Bildarithmetik und -logik
Lineare Filter im Ortsraum
Morphologische Operationen
Objekterkennung

1
3
7
10
12
14
16
21
22

Version 6.3 2004 A. Erhardt

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1 Menschliches Sehen

Optisches Auge (Abb. 1.1 und Tab. 1.1)

22.38 mm
7.2 mm
3.6 mm

15.04 mm

17 mm

20 mm

Abbildung 1.1: Optische Daten des schematischen Augenmodells. Die sechs Kardinalpunkte
sind der vordere und der hintere Brennpunkt F und F 0 , der vordere und der hintere Hauptpunkt
H und H 0 und der vordere und der hintere Knotenpunkt K und K0 .

Tabelle 1.1: Optische Daten des schematischen Augenmodells. Die vordere Brennweite f wird
von der vorderen Hauptebene H aus gemessen, die hintere Brennweite f0 von der hinteren
Hauptebene H 0 . Die vordere und hintere Linsenflche sind in entgegengesetzer Richtung gekrmmt. Der Radius hat deshalb entgegengesetztes Vorzeichen.

Optische Eigenschaften
Radius der Hornhautvorder ache
Radius der vorderen Linsen ache
Radius der hinteren Linsen ache
Vordere Brennweite des Auges f
Hintere Brennweite des Auges f
Abstand der beiden Hauptebenen H und H
bzw. Abstand der beiden Knotenpunkte K und K
Abstand des vorderen Knotenpunktes K
von der vorderen Hauptebene H
0




7.8 mm
10 mm
-6 mm
17 mm
20 mm
0.42 mm
5.03 mm

Reduziertes Auge (Abb. 1.2 und Tab. 1.2)


Kardinalpunkte (Abb. 1.3 und Abb. 1.4)

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5.03 mm

17.21 mm

20.21 mm

Abbildung 1.2: Optische Daten des reduzierten Augenmodells. Der Durchmesser des reduzierten Augenmodells ist kleiner als der des schematischen Augenmodells. Dieses ist zum Vergleich
im Umriss nocheinmal dargestellt.

Tabelle 1.2: Optische Daten des reduzierten Augenmodells. Dieses Modell nimmt an, dass das
Auge aus einer einzigen brechenden Oberflche besteht. Das dahinterliegende Medium hat den
Brechnungsindex n = 1.34.

Optische Eigenschaften
Brechzahl des Mediums
Radius der vorderen brechenden Flache
bzw. Abstand des Knotenpunktes K
von der Hauptebene H
Vordere Brennweite des Auges f
Hintere Brennweite des Auges f
0

1.34
5.03 mm
17.21 mm
20.21 mm

G
F1

H1

H2

F2

Abbildung 1.3: Die geometrische Bedeutung der Hauptpunkte und der Knotenpunkte: Der objektseitige waagerechte Strahl und der bildseitige Brennpunktsstrahl schneiden sich in der zweiten Hauptebene. Der Schnittpunkt der Hauptebene mit der optischen Achse bildet den bildseitigen Hauptpunkt H2 . Der bildseitige waagerechte Strahl und der objektseitige Brennpunktsstrahl
schneiden sich in der ersten Hauptebene. Der Schnittpunkt der Hauptebene mit der optischen
Achse bildet den objektseitigen Hauptpunkt H1

G
F1

K1

K2

F2

Abbildung 1.4: Wie bei der dnnen Linse gibt es auch bei der dicken Linse einen Lichtstrahl, der
die Linse ohne Richtungsnderung verlsst. Die Verlngerung des objektseitigen Strahls bis zur
optischen Achse ergibt den Knotenpunkt K1 , und auf der Bildseite ergibt sich der Knotenpunkt

K2

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2 Das Bildverarbeitungssystem

Tabelle 2.1: Abstand zwischen Valenz- und Leitungsband und daraus resultierende Grenzwellenlnge fr verschiedene Halbleitermaterialien. Werte fr T=300 K.

Nr. Halbleiter

chem. Abk. E
max
in eV in nm
Indium - Antimonid InSb
0.18
7754
Blei - Tellurid
PbTe
0.311
5904
Bleisulfat
PbS
0.42
3351
Germanium
Ge
0.664
1879
Silizium
Si
1.1242 1107
Gallium - Arsenid GaAs
1.424
867
Kadmium - Selenid CdSe
1.7
729
Gallium - Phosphat GaP
2.272
553
Kadmium - Sul d CdS
2.485
512

1
2
3
4
5
6
7
8
9

Grenzwellenlngen von Halbleitermaterialien (Tab. 2.1)

und

mit:
E: Energieabstand zwischen Valenz- und Leitungsband in eV
h :
 ;34 Js: Plancksches Wirkungsquantum
: Lichwellenlnge
max : Obere Grenzwellenlnge
 : Lichtfrequenz
c=
:  6 m/s: Lichtgeschwindigkeit im Vakuum
 ;19J: Umrechnungsfaktor
1eV = :

h   > E
c = 
 < hEc = max

= 6 6262 10

299 8 10
1 60219 10

Elektromagnetisches Spektrum (Abb. 2.1)

0,001nm
Gamma-

0,1nm 400nm

Rntgen-

UV-

1mm
Infrarot
Strahlung

Sichtbare

IR-A

IR-B

Radiowellen

IR-C

780nm 1400nm 3000nm

1mm

Abbildung 2.1: Das elektromagnetische Spektrum

Plancksches Strahlungsgesetz (Abb. 2.2)

u(; T ) = 83 hch


e kT ; 1
mit:

u(; T ): Spektrale Strahlungsenergiedichte


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h = 6:6262  10;34 Js: Plancksche Konstante


: Lichtwellenlnge
T : Temperatur in Kelvin
k = 1:38066  10;23 J/K: Boltzmannsche Konstante
c = 299:8  106 m/s: Vakuumlichtgeschwindigkeit
1eV = 1:60219  10;19 J: Umrechnungsfaktor

Wiensches Verschiebungsgesetz (Abb. 2.2)

max = Tb
mit:
T : Temperatur in Kelvin
b :
 ;3 mK: Wiensche Konstante

= 2 8978 10

Energiedichte/mm 3

350000
T = 6000K
T = 5500K
T = 5000K

300000
250000
200000
150000
100000
50000
0
0

500

1000

1500

2000

2500

3000 Wellenlnge [nm]

Abbildung 2.2: Die Energiedichteverteilung eines schwarzen Krpers

Chipformate (Abb. 2.3 )

1/4 CCD - Chip

1/3 CCD - Chip

4.0 mm 2.4 mm

6.0 mm

3.2 mm

4.8 mm

1/2 CCD - Chip

3.6 mm

8.0 mm

4.8 mm

6.4 mm

1 CCD - Chip
2/3 CCD - Chip
15.875 mm
11.0 mm

8.8 mm

9.525 mm

6.6 mm

12.7 mm

Abbildung 2.3: Chipformate von CCD - Kameras. Die Lnge der greren Seite ist gleich dem
halben Chipformat. Die Gren sind in der amerikanischen Schreibweise (inch) angegeben. (1
inch = 1 Zoll = 2.54 cm)
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Descartsche Linsenformel (Abb. 2.4 )

G
f

Abbildung 2.4: Das Abbildungsprinzip einer dnnen Linse

1+1 = 1
g b
f
mit
g: Gegenstandsweite, auch Arbeitsabstand oder Objektdistanz
b: Bildweite
f : Brennweite
und

B = b =m
G
g

mit
B : Bildhhe
G: Objekthhe
m: Abbildungsmastab
Minimale Objektdistanz

MOD = bf  bmax
max ; f
mit

bmax : maximale Bildweite


MOD: minimale Objektdistanz
f : Brennweite der Linse

Brechkraft einer Linse (Dioptrienzahl)

ffnungswinkel # (Abb. 2.5)

D = f1

# = 2  arctan B2max
f

mit

Bmax : Chipdiagonale
f : Brennweite der Linse

Blendenzahl

k = 2fR
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CCD - Chip
Lichtpunkt

Brennpunkt

f
Optische Achse

Abbildung 2.5: Der Bildwinkel #

mit
f : Brennweite der Linse
R: effektiver Radius der Blende.
Im Fall einer Blende vor einer dnnen Linse ist R gleich dem Radius der Blende.
Numerische Apertur

N:A: = n sin #2

mit
n: Brechungsindex des die Linse umgebenden Materials
#: ffnungswinkel aus Gleichung ??.
Schrfentiefe (Abb. 2.6)

f
gl

2r 2R

gr
CCD - Chip
(Bildebene)
b

Abbildung 2.6: Berechnung der Schrfentiefe

(g ; f )
gl = f 22;rkg2rk
(g ; f )
und

(g ; f )
gr = f 22+rkg2rk
(g ; f )

bzw.

2
(g ; f )
gr + gl = f 44;f 4rkg
r2 k2 (g ; f )2

oder

(m + 1)
gl = m2rkf
(fm ; 2rk)
und

(m + 1)
gr = m2rkf
(fm + 2rk)

bzw.

2
(m + 1)
gr + gl = f4f2 mrk2 ;
4r 2 k 2
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Pixel

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Lichtpunkt

Brennpunkt
Nahlinse

Brennpunkt

f
fN
Optische Achse
d

Abbildung 2.7: Wirkung einer Nahlinse

Hyperfokale Distanz
2
g = 2frk + f = gH

Nahlinse (Abb. 2.7)

1 1
1
fNeu = f + fN

1
1 1
f = b + g;d

fr d << g

mit:
f : Brennweite der Objektivlinse
fN : Brennweite der Nahlinse
fNeu : Gemeinsame Brennweite von Objektiv und Nahlinse
b: Bildweite (Abstand zwischen Objektivlinse und CCD - Chip)
g: Am Objektiv eingestellte Gegenstandsweite
d: Abstand zwischen Objektiv- und Nahlinse, d << g
g ; d  g: Abstand zwischen Nahlinse und Objekt

0
g  1 ;gg0 D
N

fr d << g

mit
g0 : Wirkliche Gegenstandsweite
DN =fN : Dioptrienzahl der Nahlinse
g: die Gegenstandsweite, die auf der Entfernungsskala des Objektivs eingestellt
werden mu.

=1

3 Die Digitalisierung von Bildern


Die wellenoptische Abbildung

Besselfunktion erster Ordnung (Abb. 3.1)

j2J (k)j

(k)

 sin(kk)

Radius des ersten Minimums (Abb. 3.1)

%0 = 1:22  k
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I/I0
1.0

[k ]

0 1.22

Abbildung 3.1: Beugungsmuster aus Intensittsmaxima und -minima

mit
%0 : Radius des ersten Minimums (bzw. des ersten Beugungsscheibchens) [nm]
k: Blendenzahl
: Lichtwellenlnge [nm]
Modulationsbertragungsfunktion MTF

 
 
2
@
A
MTF ( ) =  ; 2 arccos
; 1;
0
0
1
o =
%
f

mit
f : Ortsfrequenz f o : Optische Grenzfrequenz
scheibchens [nm]

%0:

Radius des ersten Beugungs-

Die Abtastfunktion

Diracsche Deltafunktion

Z1
;1

Abtasten an der Stelle x

=0

Z1

;1

Abtasten an der Stelle x

Z1

;1

(x)dx = 1

=x

f (x)(x)dx = f (0)

f (x + x0 )(x)dx =

Z1
;1

f (x)(x ; x0 )dx

= f (x )
0

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Folge von Deltafunktionen im Abstand x 0 (Diracscher Kamm):


III

(x) = (x ; nx )

Abtasten einer Funktion

Z1

f (x)  III (x)dx =

;1

n2Z

Z1
;1

f (x)  (x ; nx0 )dx

(n 2 Z )

= f (nx )
= f (xn )
0

Abtasten einer Funktion in zwei Dimensionen

Z1 Z1

;1 ;1

Z1 Z1

f (x; y)  III (x; y)dxdy =

;1 ;1
Z1

f1 (x)f2 (y)  III (x) III (y)dxdy

f1 (x) III (x)dx 

;1

= f (nx )  f (my )
= f (xn )  f (ym)
1

Z1
;1

f2 (y) III (y)dy

(m; n 2 Z )

Das Abtasttheorem

Fouriertransformation vorwrts, rckwrts (eindimensional)

Z
1
;j!x
F (! ) = p
2 ;1 f (x)e dx
1

Z
1
j!x
f (x) = p
2 ;1 F (!)e d!
1

Fouriertransformation vorwrts, rckwrts (zweidimensional)

Z Z
1
F (!x ; !y ) = 2
f (x; y)e;j !x x
;1 ;1
1 1

!y y) dxdy

Z Z
1
F (!x ; !y )ej !x x
f (x; y) = 2
;1 ;1
1 1

Fouriertransformation der Abtastfunktion

 n
1
F ( III (x)) = x  ; x

(n 2 Z )

!y y) d!x d!y

Spektrum der abgetasteten Funktion

F (!)  F ( III (x)) = x1  F


0


f

; xn

(n 2 Z )
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10

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Kastenfunktion der Hhe 1 und der Breite

Q( ) =
f

1

f0

fr ; f0
sonst

 
f

f0

Abtastschrittweite unter dem Shannonschen Abtasttheorem

x0 = 21f
0

4 Bilder und Statistik


Die Momente einer Verteilung

Schwerpunkt einer Verteilungsfunktion (eindimensional)

Z
xs = Rb 1
x  f (x)dx
f (x)dx a
b

Varianz einer Verteilungsfunktion (eindimensional) (Ma fr die Breite)

Z
1
(x ; xs )  f (x)dx
 = Rb
a
f (x)dx
b

Schiefe (Skewness) einer Verteilungsfunktion (eindimensional) (Ma fr die Asymmetrie)

Zb

s = 13 (x ; xs )3  f (x)dx
a

Exzess (Kurtosis) einer Verteilungsfunktion (eindimensional) (Ma fr die hnlichkeit mit einer Gaussfunktion)

Zb
1
e =  (x ; xs )  f (x)dx
4

Schwerpunkt einer Verteilungsfunktion (zweidimensional)

xs = Rb Rd
ac

ys = Rb Rd
ac

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Zb Zd

Zb Zd

f (x; y)dxdy a c
f (x; y)dxdy a c

x  f (x; y)dxdy
y  f (x; y)dxdy

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11

 ik - tes Moment einer kontinuierlichen Verteilung (zweidimensional)


mik =

Z1 Z1

;1 ;1

xi yk  f (x; y)dxdy

 ik - tes Moment einer diskreten Verteilung (zweidimensional)


mik =

M X
N
X

x=0 y=0

xi yk  f (x; y)

Transformationsgleichungen fr bergang ins Schwerpunktsystem (Koordinatensystem mit Ursprung im Schwerpunkt)

x ! x ; xs
y ! y ; ys

 ik - tes zentrales Moment einer kontinuierlichen Verteilung (zweidimensional)


ik =

Z1 Z1

;1 ;1

(x ; xs )i (y ; ys)k  f (x; y)dxdy

 ik - tes zentrales Moment einer diskreten Verteilung (zweidimensional)


ik =

M X
N
X

(x ; xs )i (y ; ys)k  f (x; y)

x=0 y=0

Rauschen

Signal - zu - Rauschverhltnis

Additives Rauschen

 der Signalintensitt dB
SNR = 20  log10 Mittelwert
Breite  des Signals
f (x; y) = s(x; y) + n(x; y)
mit:
f(x,y) : reales Bild
s(x,y) : ideales Bild
n(x,y) : Rauschen

Verteilungsfunktion: Gaufunktion

G(x) = p 1 e;
2

(x )2
22

mit:
: Mittelwert
: Standardabweichung
Das Signal - zu - Rauschverhltnis bei Rauschen mit Gauscher Verteilung

SNR = 20  log10  dB
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12

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Verteilungsfunktion: Poissonverteilung

k
P (k) = (npk!)  e;np

mit
n: Umfang der gesamten Messung
p: Anteil des Rauschens an der gesamten Messung
Mittelwert einer Poissonverteilung

 = np

Standardabweichung einer Poissonverteilung

Das Signal - zu - Rauschverhltnis bei Rauschen mit Poissonscher Verteilung

 = pnp

SNR = 10  log10 
5 Unsichtbares wird sichtbar - Punktoperationen
Lineare Grauwertkorrekturen

Die Invertierung der Grauwerte (Abb. 5.1a))

gi0 = 255 ; gi

Clipping (Abb. 5.1b))

80
>
<
(g ; g )
gi0 = > g 255
: 255; g i
1

fr

0  gi  g

fr g0

< gi < g1
fr g1  gi  255

neuer Grauwert

neuer Grauwert

250

250

200

200

150

150

100

100

50

50
alter Grauwert
0

50

100

150

200

250

alter Grauwert
0

50

a
Abbildung 5.1: Kennlinien von Invertieren (a) und Clipping (b).

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100

150

200

250

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13

Die Binarisierung (Abb. 5.2a))

g0 =
i

0

255

fr gi
fr gi

< gs
 gs

Posterizing (Abb. 5.2b))

8g
>
>
<g
0
gi = > ..
>
: .g

fr  gi < gs1
fr gs1  gi < gs2

n fr gs(n;1)  gi  255

neuer Grauwert

neuer Grauwert

250

250

200

200

150

150

100

100

50

50
alter Grauwert
0

50

100

150

200

alter Grauwert
0

250

50

100

150

200

250

Abbildung 5.2: Kennlinien von Binarisierung (a) und Posterizing (b).

Nichtlineare Grauwertkorrekturen

Die Wurzelfunktion (Abb. 5.3a))

gi0 =

p255  g

Die Logarithmusfunktion (Abb. 5.3b))

gi0 = a  ln (gi + 1)

mit a = 45.9859.
Die Quadratfunktion (Abb. 5.4 a) )

gi2
gi0 = 255

Die Exponentialfunktion (Abb. 5.4 b) )

gi0 = (eagi ; 1)
mit a = 0.021746.
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14

Formelsammlung

neuer Grauwert

neuer Grauwert

250

250

200

200

150

150

100

100

50

50
alter Grauwert
0

50

100

150

200

alter Grauwert
0

250

50

100

150

200

250

Abbildung 5.3: Kennlinien von Wurzel (a) und Logarithmus (b).


neuer Grauwert

neuer Grauwert

250

250

200

200

150

150

100

100

50

50
alter Grauwert
0

50

100

150

200

250

alter Grauwert
0

50

100

150

Abbildung 5.4: a) Kennlinien von Quadrat- (a) und Exponentialfunktion (b)

Die Gammakorrektur (Abb. 5.5a))

 gi 1=
gi0 = 255  255


Histogrammskalierung (Histogram Equalization) (Abb. 5.5b))

Xi
gi0 = mngn  H (k) ; 1
k=0
mit:
ng Anzahl aller mglichen Grauwerte,
H k die Hufigkeit des k-ten Grauwertes,
m; n die Bildgre in x- und in y-Richtung.

()

6 Bildarithmetik und -logik


Bezeichnungen:
g0 x; y : Ergebnisbild,
gk x; y , g1 x; y , g2 x; y : Eingangsbilder
n: Anzahl der Eingangsbilder.

( )
( ) ( ) ( )

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200

250

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15

neuer Grauwert

= 5.0

250

200

H
150

Skalierungsfunktion

= 1.0
100

= 0.2
50
alter Grauwert
0

0
50

100

150

200

Grauwert

250

Abbildung 5.5: Kennlinie verschiedener Gammafunktionen (a) und Histogramm - Equalization (b).

Arithmetische Bildoperationen

Mittelung von Bildern

n
X

g0 (x; y) = n1 gk (x; y)
k=1

Differenz von Bildern

g0 (x; y) = g1 (x; y) ; g2 (x; y)

Multiplikation zweier Bilder

g0 (x; y) = g1(x; y)  g2 (x; y)

Division zweier Bilder

y)
g0 (x; y) = gg1 ((x;
x;
y)
2

g2 (x; y) 6= 08x; y

Logische Bildoperationen
Logische Operationen werden bitweise durchgefhrt, d.h. die einzelnen Bits korrespondierender Pixel werden logisch verknpft.

Logisches und

g0 (x; y) = g1 (x; y) ^ g2 (x; y)

(0.1)

Beispiel:

72dez ^ 112dez = 1110000bin ^ 1001000bin


= 1000000bin
= 64dez


Logisches or

g0 (x; y) = g1 (x; y) _ g2 (x; y)

(0.2)
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16

Formelsammlung

Beispiel:

72dez _ 112dez = 1110000bin _ 1001000bin


= 11110000bin
= 240dez
dez : Dezimale Darstellung der Zahl
bin: Binre Darstellung der Zahl
Mit Hilfe der und- und der or- Funktion lassen sich smtliche anderen logischen Funktionen darstellen.

7 Lineare Filter im Ortsraum

Kreuzkorrelation zweier Funktionen g

g(x; y)  h(x; y) =

Z1 Z1

v=;1 u=;1

Kreuzkorrelation von Bild g

Faltung zweier Funktionen g

g(x; y)  h(x; y) =

Faltung von Bild g

g(x + u; y + v)h(u; v)dudv

(x; y) und Filter h(x; y)

g(x; y)  h(x; y) =

(x; y) und h(x; y)

m X
m
X
v=;m u=;m

g(x + u; y + v)h(u; v)

(x; y) und h(x; y)

Z1 Z1

v=;1 u=;1

g(x ; u; y ; v)h(u; v)dudv

(x; y) und Filter h(x; y)

g(x; y)  h(x; y) =

m X
m
X
v=;m u=;m

g(x ; u; y ; v)h(u; v)

Faltung und Kreuzkorrelation gehen durch Drehen der Bildmatrix g(x,y) oder des
Filters h(x,y) ineinander ber (Abb. 7.1).
Hinweise:

( )

1. Ist ein Filter h x; y punktsymmetrisch, sind Kreuzkorrelation und Faltung identische Operationen.
2. Alle Filter werden normiert, indem durch die Summe der Filterkoeffizienten dividiert wird, es sei denn, diese Summe ist Null.
3. Statt der Normierung des Filters kann das Bild nach der Filteroperation in den Bere-skaliert werden, wenn der Datentyp des Bildes so gewhlt wird,
reich :::
dass groe und/oder negative Grauwerte zulssig sind (z.B. int oder double).

0 255

(x; y) =

4. Linearkombination von linearen Filtern h 1 und h2 ergeben neue Filter: h


 h1 x; y  h2 x; y ; 2 <: ein lineares Filter

( )+

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( )

Formelsammlung

Filterkern h(x,y)

Filterkern h(x,y)

Pixel (x,y)
2

Pixel (x,y)
4

Ergebnisbild g(x,y)

Ergebnisbild g(x,y)

17

Ausgangsbild g(x,y)

Ausgangsbild g(x,y)

Abbildung 7.1: Kreuzkorrelation und Faltung von Bild und Filter in zwei Dimensionen
a) Drehen des Filterkerns um 180 macht aus einer Kreuzkorrelation...
b) ... eine Faltung

Tiefpafilter

Der Filterkern des Mittelwertfilters der Gre 33

1 1 1
1 1 1

hmw (x; y) = 1=9 1 1 1


3

Der Filterkern des Mittelwertfilters der Gre 55

1
1
hmw (x; y) = 1=25 1
1
1
5




1
1
1
1
1

1
1
1
1
1

1
1
1
1
1

1
1
1
1
1

Die Koeffizienten des Gaussfilters der Gre n  n berechnen sich aus den Binomialkoeffizienten a b n;1 .

( +)

Der Filterkern des Gaufilters der Gre 33:

1 2 1
1 2 1

hga (x; y) = 1=16 2 4 2


3

Der Filterkern des Gaufilters der Gre 55

1
4
hga (x; y) = 1=256 6
4
1
5

4
16
24
16
4

6
24
36
24
6

4
16
24
16
4

1
4
6
4
1

Hochpafilter

Version 6.3 2004 A. Erhardt

18

Formelsammlung

Ableitungsfilter

hab (u; v) =
1

0 0 0
0 ;1 1
0 0 0

hab (u; v) = 0 ;1 0

0
0

hab (u; v) = 0

0
0

0 0
1 0

oder

hab (u; v) = ;1
3

0 0
1 0
0 0

0 ;1 0
1 0
0 0 0

Robertsoperator

hro (u; v) =
1

0 ;1 0
1 0 0
0 0 0

hro (u; v) =

0
0

hro u; v) =

;1

0 0
1 0
0 0

0
0

oder

hro (u; v) = ;1
3

1 0
0 0
0 0

Prewitt Operator

;1 0 1

hpr (u; v) = ;1 0 1
1

;1 0 1

0 ;1 ;1
0 ;1
1 1 0

hpr (u; v) = 1
3

1 0 ;1
1 0 ;1

hpr (u; v) = 1 0 ;1
5

0 1 1
0 1
;1 ;1 0

hpr (u; v) = ;1
7

1 0 0
0 ;1 0
0 0 0

hpr (u; v) =
2

;1 ;1 ;1

0
1

0
1

0
1

;1 ;1 0

hpr (u; v) = ;1

hpr (u; v) =
6

0 1
1 1

1 1 1
0 0 0
;1 ;1 ;1
1 1 0
0 ;1
0 ;1 ;1

hpr (u; v) = 1
8

Sobelfilter

;1 0 1

hso (u; v) = ;2 0 2
1

Version 6.3 2004 A. Erhardt

;1 0 1

hso (u; v) =
2

;1 ;2 ;1

0
1

0
2

0
1

Formelsammlung

19

0 ;1 ;2
0 ;1
2 1 0

hso (u; v) = 1
3

1 0 ;1
1 0 ;1

hso (u; v) = 2 0 ;2
5

0 1 2
0 1
;2 ;1 0
0
0

1 2 1
0 0 0
;1 ;2 ;1
2 1 0
0 ;1
0 ;1 ;2

hso (u; v) = 1
8

1 0
1 0

1
1

0 1
0 1

hlp (u; v) = 0 ;4 0
2

Kompass - Gradient

hco (u; v) =
1

1 1 1
1 ;2 1
;1 ;1 ;1
;1

1 1 1
;1 ;1 1

hco (u; v) = ;1 ;2 1
2

hco (u; v) = ;1 ;2 1

1 1
1 1

hco (u; v) = ;1 ;2 1

;1 ;1 ;1
1 ;2 1

hco (u; v) = 1 ;2 ;1

1
1

1 ;1
1 ;1

hco (u; v) = 1 ;2 ;1

hco (u; v) =
5

;1

hco (u; v) = 1 ;2 ;1
7

0 1
1 2

Laplace-Operator

hlp (u; v) = 1 ;4 1

hso (u; v) =

hso (u; v) = ;1
7

;2 ;1 0

hso (u; v) = ;1

;1 ;1 1

1 1

1 ;1 ;1
1 1 1

1 1 1
1 ;1 ;1

Kirschoperator

5 5 5
0 ;3
;3 ;3 ;3

hki (u; v) = ;3
1

;3 ;3 5

hki ((u; v) = ;3
3

0 5
;3 ;3 5

;3

5 5
0 5
;3 ;3 ;3

hki ((u; v) = ;3
2

;3 ;3 ;3

hki ((u; v) = ;3
4

;3

0
5

5
5

Version 6.3 2004 A. Erhardt

20

Formelsammlung

;3 ;3 ;3
0 ;3

hki ((u; v) = ;3
5

5 ;3 ; 3
0 ;3
5 ;3 ; 3

hki ((u; v) = 5
7

Version 6.3 2004 A. Erhardt

hki ((u; v) =
6

hki ((u; v) =
8

;3 ;3 ;3
5 0 ;3
5 5 ;3

5 5 ;3
5 0 ;3
;3 ;3 ;3

Formelsammlung

21

8 Morphologische Operationen

X
X

Abbildung 8.1: Beispiele fr strukturierende Elemente, das Zentrum (x0 ; y0 ) ist mit
zeichnet

 gekenn-

Morphologische Operationen im Grauwertbild


Bemerkung: Sind die Grauwerte der Objekte niedriger als die Grauwerte des Hintergrundes, so ist die Wirkung von Erosion und Dilatation vertauscht.

9
4 3
2 1 4
5 4 5
1 8 9
7 3
2

5
4
5
5
6
7
5 6 3 4
4 5 4 3
5 7 8 9
4 3
1
2
3
4
8 9

6
5
5
6
7
8
5
4
7

4
5
6
7
4
8
5

5
8 7 6 6
3 2 3
9 8
3

Rang 0

Median

Rang 8

3
4
4
5
7
8
8
8
9

Abbildung 8.2: Rangordnungsfilter


a) Bildpunkte unter einem strukturierenden Element ...
b) ... werden der Gre nach sortiert.
c) Sind die Grauwerte der Objekte hher als die Grauwerte des Hintergrundes, so ergibt
sich bei
- Einsetzen des mittleren Ranges an die Stelle unter dem Zentrum ein Medianfilter
- Einsetzen eines niedrigeren Ranges als des mittleren eine Erosion
- Einsetzen eines hheren Ranges als des mittllleren eine Dilatation

Morphologische Operationen im Binrbild

Die Grundform der Erosion

g0 (x0 ; y0 ) =

1
0

fr z
fr z

=k
<k

Ein Zentrumspixel im Ergebnisbild g(x 0 ; y0 ) wird gesetzt (d.h. g(x 0 ; y0 ) = 1),


wenn das strukturierende Element im Eingangsbild g x; y vollstndig innerhalb
des zu erodierenden Objekts liegt.

( )

Version 6.3 2004 A. Erhardt

22

Formelsammlung

Erweiterungsform der Erosion

g0 (x0 ; y0 ) =

0

g(x0 ; y0 )

Ein Zentrumspixel g x0 ; y0 im Ergebnisbild g(x; y ) wird entfernt (d.h. g(x 0 ; y0 )


= 0), wenn die Anzahl der unter dem strukturierenden Element liegenden Pixel
im Eingangsbild kleiner oder gleich der vorgegebenen Erodiergrenze m e ist.
Grundform der Dilatation

erhalb des zu dilatierenden Objekts liegt.

Erweiterungsform der Dilatation

g0 (x0 ; y0 ) =




1

fr z > 0
g(x0 ; y0 ) sonst
Ein Zentrumspixel im Ergebnisbild g 0 (x0 ; y0 ) wird gesetzt (d.h. g(x 0 ; y0 ) = 1),
wenn das strukturierende Element im Eingangsbild g (x; y ) nicht vollstndig au-

g0 (x0 ; y0 ) =

fr z  me
sonst

1

g(x0 ; y0 )

fr z  md
sonst

(0.3)

( )

Ein Zentrumspixel g x0 ; y0 im Ergebnisbild g 0 x; y wird gesetzt (d.h. g(x 0 ; y0 )


= 1), wenn die Anzahl der unter dem strukturierenden Element liegenden Pixel
im Eingangsbild grer oder gleich der vorgegebenen Dilatiergrenze m d ist.
Ouverture (Opening):
Erosion mit anschlieender Dilatation
Fermeture (Closing):
Dilatation mit anschlieender Erosion

9 Objekterkennung

Objektmerkmale aus den zentralen Momenten

1 = 20 + 02



1
 =  ( ;  ) + 4


1
 = = ( ; 3 ) + (3 +  )
 

 = 1 ( +  ) + ( +  )
2

2
1

5 2
1

30

30

20

5 2
1

02

2
11

12

12

21

21

03

03




5 = 15 (30 ; 312 )(30 + 12 )  (30 + 12 )2 ; 3(21 + 03 )2 +

+ (3 ;  )( +  )  3( +  ) ; ( +  )





1
 = = ( ;  )  ( +  ) ; ( +  ) +
1

21

71 2

03

20

21

02

03

30

30

12

+ 4 ( +  )( +  )

1

11

30

12

21

12

21

21

03

03

03




7 = 5 (321 ; 03 )(30 + 12 )  (30 + 12 )2 ; 3(21 + 03 )2 +

+ (3 ;  )( +  )  3( +  ) ; ( +  )


1

12

Version 6.3 2004 A. Erhardt

30

21

03

30

12

21

03

Formelsammlung

23

Freeman Richtungscode (Abb. 9.1)

Abbildung 9.1: Der Freeman - Richtungscode

Version 6.3 2004 A. Erhardt