Y

GRADOS DE LIBERTAD
 ̅̅̅̅̅̅ ̅̅̅̅
𝑷𝑨
𝑷𝑨𝑩

𝜽𝟑=? 𝜽𝟐=45°
̅̅̅̅
𝑷𝑩 𝜽𝟏= 0° O2
Y

Y
P
̅̅̅̅̅̅
𝑷𝑩𝑨
B
b
𝜽𝟑=? ̅̅̅̅̅̅̅
𝑷𝑩𝑶𝟒
A
̅̅̅̅
𝑷𝑨 c
a
𝜽𝟐=45° 𝜽𝟒
O2 d=? 𝜽𝟏= 0° ̅̅̅̅̅̅
𝑷𝑶𝟒 O4 X
 𝑎=8
𝑏 = 16
𝐶 = 28
𝑑 = 33
𝜃2 = 80
𝜃1 = 0°

𝜃3 =?
𝜃4 =?

CACULO DE POSICION
̅̅̅
𝑃𝐴 + ̅̅̅̅̅
𝑃𝐵𝐴 − ̅̅̅̅̅̅
𝑃𝐵𝑂4 − ̅̅̅̅̅̅
𝑃𝑂4 = 0

𝑎𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑗𝜃1 = 0

8(𝑐𝑜𝑠80° + 𝑗𝑠𝑒𝑛80°) + 16(𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃3 ) − 28(𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃4 ) − 33(𝑐𝑜𝑠𝜃1 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃1 )
=0
1.4 + 8𝑗 + 16𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 16𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 28𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 28𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 33 + 0 = 0
Reales Imaginarios
1.4 + 16𝑐𝑜𝑠𝜃3 -28𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 33 = 0 8𝑗 + 16𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 28𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0
16𝑐𝑜𝑠𝜃3 = 28𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 31.6 … … 𝐼 8 + 16𝑠𝑒𝑛𝜃3 − 28𝑠𝑒𝑛𝜃4 = 0
16𝑠𝑒𝑛𝜃3 = 28𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 8 … … … . . 𝐼𝐼
USAMOS
𝑠𝑒𝑛2 𝑥 + 𝑐𝑜𝑠 2 𝑥 = 1

𝐸𝑙𝑒𝑣𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑎𝑙 𝑐𝑢𝑎𝑑𝑟𝑎𝑑𝑜 𝐼

256𝑐𝑜𝑠 2 𝜃3 = 784𝑐𝑜𝑠 2 𝜃4 + 1769,6𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 998,56

𝐸𝑙𝑒𝑣𝑎𝑛𝑑𝑜 𝑎𝑙 𝑐𝑢𝑎𝑑𝑟𝑎𝑑𝑜 𝐼𝐼

256𝑠𝑒𝑛2 𝜃3 = 784𝑠𝑒𝑛𝜃4 − 448𝑠𝑒𝑛𝜃4 + 16

𝑺𝑼𝑴𝑨𝑵𝑫𝑶 𝑰 𝒚 𝑰𝑰.

256 cos 𝜃3 2 + 256 sin 𝜃3 2

= 1014,56 + 1769,6 cos 𝜃4 − 448 sin 𝜃4 + 784 cos 𝜃4 2 + 784 sin 𝜃4 2

256(cos 𝜃3 2 + sin 𝜃3 2 ) = 1014,56 + 1769,6 cos 𝜃4 − 448 sin 𝜃4 + 784(cos 𝜃4 2 + sin 𝜃4 2 )

𝑠𝑖, cos 𝜃1 2 + sin 𝜃1 2 = 1
→ 256 = 1798,56 + 1769,6 cos 𝜃4 − 448 sin 𝜃4
 𝑨𝑷𝑳𝑰𝑪𝑨𝑵𝑫𝑶 𝑬𝑳 𝑺𝑰𝑮𝑼𝑰𝑬𝑵𝑻𝑬 𝑻𝑬𝑶𝑹𝑬𝑴𝑨.

𝜃 2 𝜃
1 − tan 24 2 tan 24
cos 𝜃4 = ; sin 𝜃4 =
𝜃4 2 𝜃 2
1 + tan 2 1 + tan 24

𝜃 2 𝜃
1 − tan 24 2 tan 24
0 = 1542,56 + 1769,6 [ ] − 448 [ ]
𝜃4 2 𝜃4 2
1 + tan 2 1 + tan 2

𝜽𝟒 𝟐
𝑴𝑼𝑳𝑻𝑰𝑷𝑳𝑰𝑪𝑨𝑴𝑶𝑺 𝑷𝑶𝑹: 𝟏 + 𝐭𝐚𝐧
𝟐
𝜃4 2 𝜃4 2 𝜃4
0 = 1542,56 + 1542,56 tan + 1769,6 (1 − tan ) − 448(2 tan )
2 2 2

𝜃4 2 𝜃4
0 = −227,04 tan − 896 tan + 3312,16
2 2
𝜃4
𝑇𝑂𝑀𝐴𝑀𝑂𝑆 𝐶𝑂𝑀𝑂 𝑋 𝐴𝐿 tan
2
→ −227,04𝑋 2 − 896𝑋 + 3312,16 = 0

𝑳𝑨𝑺 𝑹𝑨𝑰𝑪𝑬𝑺 𝑫𝑬 𝑳𝑨 𝑬𝑪𝑼𝑨𝑪𝑰𝑶𝑵 𝑺𝑶𝑵: 𝑿𝟏 = 𝟐, 𝟑𝟑 𝒚 𝑿𝟐 = −𝟔, 𝟐𝟕

𝜃41 𝜃42
tan = 2,33 tan = −6,27
2 2
𝜃41 𝜃42
arctan(2,33) = arctan(−4,95) =
2 2

𝜃41 = 133.54 𝜃42 = −161,88

Si 𝜃42 = −161,88 Si 𝜃41 = 133.54

𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 … … 𝐼 𝑒𝑛 𝑙𝑎 𝑒𝑐𝑢𝑎𝑐𝑢𝑎𝑐𝑖𝑜𝑛 … … 𝐼

16𝑐𝑜𝑠𝜃32 = 28cos(−161,88) + 31,6 16𝑐𝑜𝑠𝜃31 = 28 cos(133,54) + 31,6

𝜃32 = 71,83° 𝜃31 = 39,69°

CONFIGURACION ABIERTA

𝜃31 = 39,69°
𝜃41 = 133,54°
CONFIGURACION CERRADA
𝜃32 = 71,83°

𝜃42 = −161,88°
Hallamos Posición Lineal:
̅̅̅
𝑃𝐴 =?
̅̅̅̅̅
𝑃𝐵𝐴 =?
̅̅̅
𝑃𝐵 =?

̅̅̅
𝑃𝐴 = 𝑎𝑒 𝑗𝜃2
̅̅̅
𝑃𝐴 = 8𝑒 𝑗30°
̅̅̅
𝑃𝐴 = 8cos(80°) + 8𝑗𝑠𝑒𝑛(80°)
̅̅̅
𝑃𝐴 = 1,4 + 8𝑗
̅̅̅
𝑃𝐴 = 8 < 80°

̅̅̅̅̅
𝑃𝐵𝐴 = 𝑏𝑒 𝑗𝜃3
̅̅̅̅̅
𝑃𝐵𝐴 = 16𝑒 𝑗39,69
̅̅̅̅̅
𝑃𝐵𝐴 = 16 cos(39,69°) + 16𝑗𝑠𝑒𝑛(39,69°)
̅̅̅̅̅
𝑃𝐵𝐴 = 12,31 + 10,22𝑗
̅̅̅̅̅
𝑃𝐵𝐴 = 16 < 39,69°

̅̅̅
𝑃𝐵 = ̅̅̅
𝑃𝐴 + ̅̅̅̅̅
𝑃𝐵𝐴

18

𝜃
13,71
̅̅̅
𝑃𝐵 = √13,712 + 18,222
̅̅̅
𝑃𝐵 = 22,8
18,22
𝑡𝑎𝑛𝜃 =
13,71
𝑡𝑎𝑛𝜃 = 53,04°
̅̅̅
𝑃𝐵 = 13,71 + 18,22𝑗 → 22,8 > 53,04°
 CALCULO DE VELOCIDAD

̅̅̅
𝑃𝐴 + ̅̅̅̅̅
𝑃𝐵𝐴 − ̅̅̅̅̅̅
𝑃𝐵𝑂4 − ̅̅̅̅̅̅
𝑃𝑂4 = 0

𝑎𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑗𝜃1 = 0

𝑑𝜃2 𝑑𝜃3 𝑑𝜃4
𝑗𝑎𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑗𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑗𝑐𝑒 𝑗𝜃4 =0
𝑑𝑡 𝑑𝑡 𝑑𝑡
Pero:
𝑑𝜃𝑥
= 𝜔𝑥
𝑑𝑡
𝑗𝑎𝑒 𝑗𝜃2 𝜔2 + 𝑗𝑏𝑒 𝑗𝜃3 𝜔3 − 𝑗𝑐𝑒 𝑗𝜃4 𝜔4 = 0

Sustituimos La identidad de Euler en cada término:

𝑗𝑎𝜔2 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) + 𝑗𝑏𝜔3 (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃3 ) − 𝑗𝑐𝜔4 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃4 ) = 0

Reemplazamos datos y despejamos:

1818,44𝑗 − 10312,91 + 12,31𝑗𝜔3 − 10,22𝜔3 + 19,29𝑗𝜔4 + 20,3𝜔4 = 0

Reales Imaginarios
−10312,91 − 10,22𝜔3 + 20,3𝜔4 = 0- 1818,44𝑗 + 12,31𝑗𝜔3 + 19,29𝑗𝜔4 = 0

𝜔3 = −527,58 𝜔4 = 242,46

Hallamos velocidad Lineal:

̅̅̅
𝑉𝐴 =?
̅̅̅̅̅
𝑉 𝐵𝐴 =?

̅̅̅
𝑉𝐵 =?

̅̅̅
𝑉𝐴 = 𝑗𝑎𝑒 𝑗𝜃2 𝜔2
̅̅̅
𝑉𝐴 = −10312,91 + 1818,44𝑗
 ̅̅̅̅̅
𝑉𝐵𝐴 = 𝑗𝑏𝑒 𝑗𝜃3 𝜔3
̅̅̅̅̅
𝑉 𝐵𝐴 = −10,22(−527,58) + 12,31𝑗(−527,58)

̅̅̅̅̅
𝑉 𝐵𝐴 = 5391,9 − 6494,5𝑗

̅̅̅
𝑉𝐵 = ̅̅̅ ̅̅̅̅̅
𝑉𝐴 + 𝑉 𝐵𝐴

̅̅̅
𝑉𝐵 = −4921,01 − 4676,06𝑗

CALCULO DE ACELERACION
̅̅̅
𝑃𝐴 + ̅̅̅̅̅
𝑃𝐵𝐴 − ̅̅̅̅̅̅
𝑃𝐵𝑂4 − ̅̅̅̅̅̅
𝑃𝑂4 = 0

𝑎𝑒 𝑗𝜃2 + 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 − 𝑐𝑒 𝑗𝜃4 − 𝑑𝑒 𝑗𝜃1 = 0

Diferenciamos con respecto al tiempo para obtener una expresión para la velocidad

𝑗𝑎𝑒 𝑗𝜃2 𝜔2 + 𝑗𝑏𝑒 𝑗𝜃3 𝜔3 − 𝑗𝑐𝑒 𝑗𝜃4 𝜔4 = 0

Diferenciamos con respecto al tiempo para obtener una expresión para la aceleración

(𝑗 2 𝑎𝑒 𝑗𝜃2 𝜔2 2 + 𝑗𝑎𝑒 𝑗𝜃2 𝛼2 ) + (𝑗 2 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 𝜔3 2 + 𝑗𝑏𝑒 𝑗𝜃3 𝛼3 ) − (𝑗 2 𝑐𝑒 𝑗𝜃4 𝜔4 2 + 𝑗𝑐𝑒 𝑗𝜃4 𝛼4 ) = 0

Simplificando nos queda:

(𝑗𝑎𝑒 𝑗𝜃2 𝛼2 − 𝑎𝑒 𝑗𝜃2 𝜔2 2 ) + (𝑗𝑏𝑒 𝑗𝜃3 𝛼3 − 𝑏𝑒 𝑗𝜃3 𝜔3 2 ) − (𝑗𝑐𝑒 𝑗𝜃4 𝛼4 + 𝑐𝑒 𝑗𝜃4 𝜔4 2 ) = 0

Sustituimos La identidad de Euler en cada término:

[𝑗𝑎𝛼2 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) − 𝑎𝜔2 2 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃2 )] + [𝑗𝑏𝛼3 (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃3 )

− 𝑏𝜔3 2 (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃3 )] − [𝑗𝑐𝛼4 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃4 )
− 𝑐𝜔4 2 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃4 )] = 0
Simplificamos:

[𝑎𝛼2 (𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃2 − 𝑠𝑒𝑛𝜃2 ) − 𝑎𝜔2 2 (𝑐𝑜𝑠𝜃2 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃2 )] + [𝑏𝛼3 (𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃3 − 𝑠𝑒𝑛𝜃3 )

− 𝑏𝜔3 2 (𝑐𝑜𝑠𝜃3 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃3 )] − [𝑐𝛼4 (𝑗𝑐𝑜𝑠𝜃4 − 𝑠𝑒𝑛𝜃4 )
− 𝑐𝜔4 2 (𝑐𝑜𝑠𝜃4 + 𝑗𝑠𝑒𝑛𝜃4 )] = 0
Reemplazando y resolviendo:

1.39𝛼2 𝑗-7.88𝛼2 -2380342.83-13499595j+12.31𝛼3 𝑗-10.22𝛼3 -3426979.28-

2844122.78j+19.29𝛼4 𝑗+20.3𝛼4 -1133886.84+1193198j=0

Reales Imaginarios
-7.88𝛼2 − 2380342.83 − 10.22𝛼3 − 1.39𝛼2 𝑗 − 13499595j + 12.31𝛼3 𝑗 −
3426979.28 + 20.3𝛼4 − 1133886.84 = 2844122.78j + 19.29𝛼4 𝑗 + 1193198j =
+1193198j0- 0
 𝜔3 = −527,58 𝜔4 = 242,46

𝑎=8
13707848 𝑏 = 16

4453450.5 𝐶 = 28

𝑑 = 33
𝜃2 = 80
𝜃1 = 0°

𝜃31 = 39,69°
𝜃41 = 133,54°
W2= 1309

𝜔3 = −527,58
𝜔4 = 242,46

Reemplazamos datos y despejamos:

1818,44𝑗 − 10312,91 + 12,31𝑗𝜔3 − 10,22𝜔3 + 19,29𝑗𝜔4 + 20,3𝜔4 = 0

Reales Imaginarios
−10312,91 − 10,22𝜔3 + 20,3𝜔4 = 0- 1818,44𝑗 + 12,31𝑗𝜔3 + 19,29𝑗𝜔4 = 0

𝜔3 = −527,58 𝜔4 = 242,46

Hallamos velocidad Lineal:

̅̅̅
𝑉𝐴 =?
̅̅̅̅̅
𝑉 𝐵𝐴 =?

̅̅̅
𝑉𝐵 =?

̅̅̅
𝑉𝐴 = 𝑗𝑎𝑒 𝑗𝜃2 𝜔2
̅̅̅
𝑉𝐴 = −10312,91 + 1818,44𝑗

̅̅̅̅̅
𝑉𝐵𝐴 = 𝑗𝑏𝑒 𝑗𝜃3 𝜔3
̅̅̅̅̅
𝑉 𝐵𝐴 = −10,22(−527,58) + 12,31𝑗(−527,58)

̅̅̅̅̅
𝑉 𝐵𝐴 = 5391,9 − 6494,5𝑗

̅̅̅
𝑉𝐵 = ̅̅̅ ̅̅̅̅̅
𝑉𝐴 + 𝑉 𝐵𝐴

̅̅̅
𝑉𝐵 = −4921,01 − 4676,06𝑗