Beruflich Dokumente
Kultur Dokumente
El 02 42 01 de PDF
El 02 42 01 de PDF
Beschreibung
Elektro--Installation KR 16 EX
1 von 12
e Copyright KUKA Roboter GmbH
Diese Dokumentation darf -- auch auszugsweise -- nur mit ausdrücklicher Genehmigung des Herausgebers vervielfältigt oder Dritten
zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch
auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard-- und Software geprüft. Dennoch können
Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in
dieser Druckschrift werden jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in den nachfolgenden Auflagen enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
KUKA Interleaf
Ro/El/02/42.01 10.04.00 de
2 von 12
Inhaltsverzeichnis
1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
2 Beschreibung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
Ro/El/02/42.01 10.04.00 de
3 von 12
Beschreibung
Ro/El/02/42.01 10.04.00 de
4 von 12
1 Allgemeines
1 Allgemeines
Die Elektro--Installation des Roboters ist eine eigene Baugruppe. Sie umfasst den “Kabel-
satz” (Abb. 1), der alle elektrischen Leitungen (Abb. 2 bis Abb. 3) enthält. Der Kabelsatz ist
steckbar, so dass Austauscharbeiten schnell erledigt werden können. Verdrahtungsarbeiten
sind nicht erforderlich.
Aufbau, Bezeichnung und Zuordnung der Leitungen sind aus den Abbildungen zu entneh-
men. Die Stecker sind gekennzeichnet. Die Schutzleiter sind mit Kabelschuhen an Gewinde-
bolzen befestigt.
Ro/El/02/42.01 10.04.00 de
5 von 12
Beschreibung
2 Beschreibung
Am Grundgestell befinden sich zwei Anschlusskästen (Abb. 1/6, 7). Im Anschlusskasten
X01 (7) sind die Motorleitungen für die Achsen 1 bis 6 zusammengefasst und auf einem
Rechteck--Flanschstecker verdrahtet. Dieser Stecker ist gleichzeitig der roboterseitige An-
schlussstecker für die Verbindungsleitung (”Motorleitung”) zwischen Roboter und Steuer-
schrank. Der Stecker besteht aus sechs separaten Steckmodulen. Jedem Steckmodul ist
ein bestimmter Motorstecker (z.B. XM1) zugeordnet. Die Schutzleiter sind im Anschlusska-
sten (7) auf eine Schutzleiterschiene geklemmt (Abb. 12).
Im Anschlusskasten X02 (Abb. 1/6) sind die Steuerleitungen für die Achsen 1 bis 6 zusam-
mengefasst und auf einer RDW--Platine gesteckt. Jede Steuerleitung hat einen separaten
Stecker und ist somit einzeln austauschbar. Die Schnittstelle am Anschlusskasten (6) zur
Verbindungsleitung (“Datenleitung”) zwischen Roboter und Steuerschrank bildet eine 17po-
lige Winkeldose.
An der Rückseite der Anschlusskästen (6, 7) befinden sich Kabelverschraubungen. Von die-
sen Verschraubungen aus werden die Leitungen zum Grundgestell und von dort über einen
gemeinsamen Schutzschlauch A 1 (5) zum drehbaren Karussell geführt. Der Schutz-
schlauch A 1 gewährleistet eine belastungs-- und störkantenarme Führung der Leitungen,
ohne die Drehbewegung der Achse 1 zu beeinträchtigen. Im Karussell zweigen die Leitun-
gen für die Antriebe der Achsen 1 und 2 ab.
Die Leitungen für die Antriebe der Achsen 3 bis 6 verlaufen in einem Schutzschlauch (4) in
der hohlen Schwinge vom Karussell zum Arm. Die Schutzschläuche (4, 5) ermöglichen eine
knickfreie Leitungsführung. Werden die Leitungen im Schlauchpaket nachgefettet, muss
das richtige Kabelfett verwendet werden.
Im Schlauchpaket wird auch die Schlauchleitung für die Druckluftversorgung der Druckbelüf-
tung für den Arm mitgeführt. Die Anschlussteile sind jedoch nicht Bestandteil des Schlauch-
pakets sondern der Robotermechanik.
Die im Roboter installierten Leitungen sind in Abb. 2 tabellarisch zusammengefasst und in
Abb. 3 schematisch dargestellt.
Ro/El/02/42.01 10.04.00 de
6 von 12
2 Beschreibung (Fortsetzung)
XP4 XM4
XP5
1 XM5
XP6 2
XM6
XP3--L
XM3
XM2
XP2
XP1
XM1
5
6
7
X30
X31
8
1 Stecker für Steuerleitungen
2 Stecker für Motorleitungen
3 Schutzleiter
4 Schutzschlauch A 2/A 3 vom Karussell zum Arm
5 Schutzschlauch A 1 vom Grundgestell zum Karussell
6 Anschlusskasten X02 für Steuerleitungen
7 Anschlusskasten X01 für Motorleitungen
8 Luftleitung NW4
Ro/El/02/42.01 10.04.00 de
7 von 12
Beschreibung
XM5 XP5
XM4 XP4
Platine
X31
X6
X32
XP2 XM2 X5
X4 X10
X3 X9
X2
XM1 XP1 X1
X02
Module
a bis f
X31 a
b
X32 c
d
e
X30 f
X01
Ro/El/02/42.01 10.04.00 de
8 von 12
3 Steckerbelegung und Leitungspläne
jeweils 1 Modul
3 24V
a2 A 1/Motor V 4 A1/CLKO
5 A1/CLKO
a3 A1/Motor W 6 FSi
b1 A 2/Motor U 7 /FSi
8 Di
9 /Di
b2 A 2/Motor V 10 /FSo
11 FSo
b3 A 2/Motor W 12 /Do
c1 A 3/Motor U 13 Do
14 /CLKi
15 CLKi
c2 A 3/Motor V 16 nicht belegt
17 0 V Lampe
c3 A 3/Motor W
d1 A 4/Motor U
d2 nicht belegt
d3 Bremse + A 1/A 4
d4 A4/Motor V
d5 Bremse -- A 1/A 4
d6 A4/Motor W
e1 A5/Motor U
e2 nicht belegt
e3 Bremse + A 2/A 5
e4 A5/Motor V
e5 Bremse -- A 2/A 5
e6 A 5/Motor W
f1 A 6/Motor U
f2 nicht belegt
f3 Bremse + A3/A6
f4 A6/Motor V
f5 Bremse -- A3/A6
f6 A6/Motor W
PE Schutzleiter
PE Schutzleiter
Ro/El/02/42.01 10.04.00 de
9 von 12
Beschreibung
M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V
XM1 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP1
Stecker-
gehäuse
Gehäuse
X01 Gehäuse
X02
X30a 1 2 3 X30d 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X1
Schiene
M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V
XM2 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP2
Stecker-
gehäuse
Gehäuse
X01 Gehäuse
X02
X30b 1 2 3 X30e 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X2
Schiene
S1 S3 S2 S4 R1 R2
0V
W
U V
XM3 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7 3 4
XP3
Stecker-
gehäuse
Gehäuse
Gehäuse
X01
X02
X30c 1 2 3 X30f 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4 1 17
X3 X31
Schiene
Ro/El/02/42.01 10.04.00 de
10 von 12
3 Steckerbelegung und Leitungspläne (Fortsetzung)
M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V
XM4 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP4
Stecker-
gehäuse
Gehäuse XM1
X01 4 5
Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30d X4
Schiene
M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V
XM5 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP5
Gehäuse XM2
X01 4 5
Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30e X5
Schiene
M + --
W S1 S3 S2 S4 R1 R2
U V
XM6 1 2 6 4 5 8 9 11 12 1 2 10 7
XP6
Gehäuse XM3
X01 4 5
Gehäuse
X02
1 4 6 3 5 2 1 9 8 3 7 6 5 4
X30f X6
Schiene
Ro/El/02/42.01 10.04.00 de
11 von 12
Beschreibung
Arm Bolzen
Bolzen
Karussell
XM1/
XM2/
XM3/
XM4/
XM5/
XM6/
kasten X02 für
für Steuerleitungen Steuerleitungen
Bolzen
Grundgestell
Anschlusskasten X01
für Motorleitungen
X30
Abb. 12 Schutzleiter--Installation
XP3--L/3 XP3--L/4
X9
14 15 10 11 7 6 9 8 3 2 5 4 13 12
Codierpin
1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17
X31
Signal A1
24 V
0V
X10
3 4 2 1
2 1 6 5
X32
Ro/El/02/42.01 10.04.00 de
12 von 12