Sie sind auf Seite 1von 169

KUKA Robot Group

Robots

KR 30 JET
Betriebsanleitung

Stand: 05.09.2007 Version: 3.1

V3.1 05.09.200
KR 30 JET

© Copyright 2007
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland

Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA RO-
BOT GROUP vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig
sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software
geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige
Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regel-
mäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
KIM-PS4-DOC

V0.4
2 / 169
22.03.200
6 pub de V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de
Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis

1 Einleitung .......................................................................................................... 7
1.1 Zielgruppe ....................................................................................................................... 7
1.2 Dokumentation des Robotersystems .............................................................................. 7
1.3 Darstellung von Hinweisen ............................................................................................. 7

2 Produktbeschreibung ...................................................................................... 9
2.1 Übersicht Robotersystems .............................................................................................. 9
2.2 Beschreibung des Roboters ........................................................................................... 9
2.3 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter) ............................................................. 12
2.4 Beschreibung der Verbindungsleitungen ........................................................................ 19

3 Technische Daten ............................................................................................ 35


3.1 Grunddaten ..................................................................................................................... 35
3.2 Achsdaten ....................................................................................................................... 36
3.3 Auftragsspezifische Technische Daten ........................................................................... 38
3.4 Traglasten ....................................................................................................................... 39
3.5 Fundamentlasten ............................................................................................................ 42
3.6 Schilder ........................................................................................................................... 45

4 Sicherheit .......................................................................................................... 47
4.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ................................................................................ 47
4.2 Anlagenplanung .............................................................................................................. 47
4.2.1 EG-Konformitätserklärung und Herstellererklärung ................................................... 47
4.2.2 Aufstellungsort ........................................................................................................... 47
4.2.3 Externe Schutzeinrichtungen ..................................................................................... 48
4.2.4 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ..................................................................... 48
4.3 Beschreibung .................................................................................................................. 49
4.3.1 Kategorie der sicherheitsgerichteten Schaltkreise ..................................................... 49
4.3.2 Stopp-Reaktionen ...................................................................................................... 49
4.3.3 Kennzeichnungen am Robotersystem ....................................................................... 50
4.3.4 Sicherheitsinformation ............................................................................................... 51
4.4 Sicherheitseinrichtungen ................................................................................................ 51
4.4.1 Übersicht der Sicherheitseinrichtungen ..................................................................... 51
4.4.2 Sicherheitslogik ESC ................................................................................................. 51
4.4.3 Eingang Bedienerschutz ............................................................................................ 52
4.4.4 NOT-AUS-Taster ....................................................................................................... 52
4.4.5 Zustimmungsschalter ................................................................................................. 53
4.4.6 Tippbetrieb ................................................................................................................. 53
4.4.7 Mechanische Endanschläge ...................................................................................... 53
4.4.8 Software-Endschalter ................................................................................................ 54
4.5 Personal .......................................................................................................................... 54
4.6 Sicherheit, Roboter, Sicherheitmassnahmen ................................................................. 55
4.6.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen .......................................................................... 55
4.6.2 Transport ................................................................................................................... 56
4.6.3 Inbetriebnahme .......................................................................................................... 56
4.6.4 Programmierung ........................................................................................................ 57

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 3 / 169


KR 30 JET

4.6.5 Automatikbetrieb ........................................................................................................ 57


4.7 Sicherheitsdatenblätter ................................................................................................... 57
4.7.1 Sicherheitsdatenblatt Öl Optigear Synthetic RO 150 ................................................. 57
4.7.2 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Microlube GL 261 ................................................. 61
4.7.3 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Aralub 4034 .......................................................... 64
4.7.4 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Mobilux EP 2 ........................................................ 70
4.7.5 Sicherheitsdatenblatt Schmieröl Mobil Glygoyle 460 ................................................. 75

5 Planung ............................................................................................................. 83
5.1 Fundamentbefestigung ................................................................................................... 83
5.2 Verbindungsleitungen und Schnittstellen ........................................................................ 86

6 Transport .......................................................................................................... 87
6.1 Transport ........................................................................................................................ 87

7 Inbetriebnahme ................................................................................................ 93
7.1 Fundamentbefestigung mit Bodenplatten, einbauen ...................................................... 93
7.2 Fundamentbefestigung einbauen ................................................................................... 95

8 Wartung ............................................................................................................ 99
8.1 Wartungstabelle .............................................................................................................. 99
8.2 Öl Achse 1 wechseln ...................................................................................................... 103
8.3 Öl Achse 2 wechseln ...................................................................................................... 104
8.4 Öl Achse 3 wechseln ...................................................................................................... 105
8.5 Öl Handachsen wechseln ............................................................................................... 106
8.6 Abstreifeinheit wecheln ................................................................................................... 108
8.7 Filzritzel der Filzritzelschmierung wechseln .................................................................... 109
8.8 Kugellager schmieren ..................................................................................................... 110
8.9 Schmierstoffkartusche der automatischen Schmiereinheit wechseln ............................. 111

9 Einstellung ........................................................................................................ 113


9.1 Zahnflanken- und Getriebespiel messen ........................................................................ 113
9.2 Zahnflankenspiel einstellen ............................................................................................ 114
9.3 Getriebespiel einstellen .................................................................................................. 116
9.4 Zahnriemenspannung Handachsantrieb A 4, A 5 messen und einstellen ...................... 117
9.5 Zahnriemenspannung Zentralhand A 5, A 6 messen und einstellen .............................. 120

10 Instandsetzung ................................................................................................. 123


10.1 KR 30, 60 JET ROBOT ausbauen, einbauen ................................................................. 123
10.2 Motor A 1 ausbauen, einbauen ....................................................................................... 128
10.3 Motor A 2 ausbauen, einbauen ....................................................................................... 130
10.4 Motor A 3 ausbauen, einbauen ....................................................................................... 131
10.5 Motor A 4 und A 5 ausbauen, einbauen ......................................................................... 133
10.6 Motor A 6 ausbauen, einbauen ....................................................................................... 135
10.7 Zentralhand ausbauen, einbauen ................................................................................... 137
10.8 Zahnriemen A 4, A 5 ausbauen, einbauen ..................................................................... 138
10.9 Zahnriemen A 5, A 6 ausbauen, einbauen ..................................................................... 140
10.10 Getriebe A 1 ausbauen, einbauen .................................................................................. 142
10.11 Fahrwagen ausbauen, einbauen, hängende Montage ................................................... 142

4 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


Inhaltsverzeichnis

10.12 Fahrwagen ausbauen, einbauen, seitliche Montage ...................................................... 144


10.13 Basisrollen wechseln ...................................................................................................... 145
10.14 Basis-Zustell-Rollen wechseln ........................................................................................ 146
10.15 Stützrollen wechseln ....................................................................................................... 148
10.16 Stütz-Zustell-Rollen wechseln ........................................................................................ 150
10.17 Laufschienen und Zahnstange ausbauen, einbauen ...................................................... 151

11 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .......................................... 155


11.1 Außerbetriebnahme ........................................................................................................ 155
11.2 Lagerung ......................................................................................................................... 156
11.3 Entsorgung ..................................................................................................................... 157

12 KUKA Service ................................................................................................... 159


12.1 Support-Anfrage ............................................................................................................. 159
12.2 KUKA Customer Support ................................................................................................ 159

Index .................................................................................................................. 165

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 5 / 169


KR 30 JET

6 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


1. Einleitung

1 Einleitung

1.1 Zielgruppe

Diese Dokumentation richtet sich an Anwender mit folgenden Kenntnissen:


„ Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau
„ Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik
„ Systemkenntnisse der Robotersteuerung
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden
eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm
sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden.

1.2 Dokumentation des Robotersystems

Die Dokumentation zum Robotersystem besteht aus folgenden Teilen:


„ Betriebsanleitung für den Roboter
„ Betriebsanleitung für die Robotersteuerung
„ Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software
„ Anleitungen zu Optionen und Zubehör
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.

1.3 Darstellung von Hinweisen

Sicherheit Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen der Si-
cherheit und müssen beachtet werden.

Gefahr!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnah-
men getroffen werden.

Warnung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnah-
men getroffen werden.

Achtung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass leichte Körperverletzungen oder leichter
Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getrof-
fen werden.

Hinweise Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen entweder
der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informa-
tionen.

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweise auf weiterführende Informa-


tionen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 7 / 169


KR 30 JET

8 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


2. Produktbeschreibung

2 Produktbeschreibung

2.1 Übersicht Robotersystems

Ein Robotersystem KR 30, 60 JET (>>> Abb. 2-1) besteht aus folgenden
Komponeneten:
„ Achsmodul JET TRACK
„ Roboter KR 30, 60 JET ROBOT
„ Robotersteuerung
„ Verbindungsleitungen
„ Programmierhandgerät KCP
„ Software
„ Optionen, Zubehör

Abb. 2-1: KR 30, 60 JET, Beispiel eines Robotersystems

1 KR 30, 60 JET ROBOT 4 Programmierhandgerät KCP


2 Robotersteuerung 5 Achsmodul JET TRACK
3 Verbindungsleitungen

2.2 Beschreibung des Roboters

Übersicht Die Robotermechanik dieses Roboters besteht aus den Hauptelementen Ro-
botermechanik KR 30, 60 JET ROBOT und dem Achsmodul JET TRACK.
Beide Hauptelemente sind modular aufgebaut und können nahezu beliebig,
anwender- und aufgabenspezifisch zusammengestellt werden.

Achsmodul JET Das Achsmodul (>>> Abb. 2-2) besteht aus folgenden Hauptbaugruppen:
TRACK „ Säulen

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 9 / 169


KR 30 JET

„ Träger
„ Fahrwagen

Abb. 2-2: Hauptbaugruppen KR 30, 60 JET TRACK

1 Kabelschlepp 3 Säule
2 Fahrwagen 4 Träger

Säulen Das Achsmodul kann mit folgenden Säulenausführungen (3) aufgebaut wer-
den:
„ Endsäule, unten
„ Endsäule, seitlich
„ Zwischensäule, von hinten unten
„ Zwischensäule, von vorne unten
„ Zwischensäule, unten
Die Säulen (3) stehen in den Stufungen 200 mm bei einer minimalen Säulen-
höhe von 1 600 mm bis zu einer maximalen Säulenhöhe von 4 800 mm zur
Verfügung. Welche der Säulenvariante zur Anwendung kommt, ist von der Art
der Anordnung des Fahrwagens abhängig.
Die Säulen werden mit dem Fundament verdübelt und verschweißt. Zur Aus-
richtung sind je Säule 4 Nivellierelemente an den Fussplatten vorhanden.

Träger Es stehen 2 Varianten von Träger (1) zur Verfügung. Sie unterscheiden sich
in der Anordnung der Laufschienen und Zahnstangen, seitlich oder unten. Der
Träger wird mit den Säulen verschraubt und nimmt auch den Kabelschlepp
der Energiezuführung für die Roboter auf. Je nach Hublänge sind die Träger
sind ein- oder mehrteilig. Mehrteilige Träger werden bei der Montage mitein-
ander verschraubt. Es sind Hublängen von 400 mm bis 30 000 mm in Stufen
von 400 mm möglich.

Fahrwagen Der Fahrwagen (2) stellt die Achse 1 des Roboters dar. Er wird auf den Lauf-
schienen des Trägers montiert und über den Motor und Getriebe angetrieben.
Auf dem Fahrwagen wird der Roboter KR 30, 60 JET ROBOT befestigt. Die
Schmierung der Laufschienen und Zahnstangen erfolgt automatisch über ein
zentrales Schmiersystem. Am Fahrwagen ist auch der Mitnehmer für die Ka-
belschleppkette der Energiezuführung angebracht.

10 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


2. Produktbeschreibung

Robotermechanik Die Robotermechanik (>>> Abb. 2-3) besteht aus folgenden Hauptbaugrup-
JET ROBOT pen:
„ Zentralhand
„ Arm
„ Schwinge
„ Karussell
„ Elektro-Installation

Abb. 2-3: KR 30, 60 JET ROBOT Hauptbaugruppen

1 Zentralhand 4 Karussell
2 Arm 5 Schwinge
3 Elektro-Installation

Zentralhand Der Roboter (>>> Abb. 2-3) ist mit einer 3achsigen Zentralhand (1) ausgestat-
tet. Die Zentralhand enthält die Achsen 4, 5 und 6. Zum Anbau von Werkzeu-
gen verfügt die Zentralhand über einen Anbauflansch.

Arm Der Arm (2) ist das Bindeglied zwischen Zentralhand und Schwinge. Er nimmt
die Motoren der Handachsen A 4, A 5 und A 6 auf. Der Antrieb des Arms er-
folgt vom Motor A 3 über das Getriebe zwischen Arm und Schwinge. Der ma-
ximal zulässige Schwenkwinkel wird durch je einen Anschlag in Plus- und
Minusrichtung mechanisch begrenzt. Die zugehörenden Kunststoffpuffer sind
am Arm angebracht. Der Arm nimmt auch den Motor der Achse 3 auf.

Schwinge Die Schwinge (5) ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe.
Sie enthält den Schwingenkörper und die Getriebe mit Lagerung der Achsen
2 und 3.

Karussell Das Karussell (4) ist die Anschlußbaugruppe an den Fahrwagen des Achmo-
duls. Es ist mit dem Fahrwagen verschraubt. Im Karussell ist die Schwinge ge-
lagert. An beiden Seiten befinden sich je 4 Bohrungen, an denen die
Gabelstaplertaschen oder das Transportgestell angeschraubt werden. Auf
dem Karussell sind die Roboter-Anschlusskästen für die Roboterelektrik an-
gebracht.

ElektroInstallation Die Baugruppe Elektro-Installation beinhaltet die gesamte Verkabelung zur


Steuerung und Versorgung der Motoren. Die weitere Beschreibung erfolgt im
einem eigenen Abschnitt.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 11 / 169


KR 30 JET

2.3 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter)

Übersicht Die Elektro-Installation des Roboters besteht aus:


„ Kabelsatz
„ Anschlusskasten Motorleitung
„ Anschlusskasten Steuerleitung
„ SafeRDW-BOX (nur bei SafeRobot)

Beschreibung Die Elektro-Installation (>>> Abb. 2-4) enthält alle Kabel für die Versorgung
und Steuerung der Motoren von Achse 1 bis Achse 6, vom Fahrwagen bis zum
Arm. Alle Anschlüsse an den Motoren sind geschraubte Steckverbinder. Die
Baugruppe besteht aus den beiden Anschlusskästen (6, 7), dem Kabelsatz
und den Schutzschläuchen (10, 11). Die Schutzschläuche ermöglichen eine
knickfreie Leitungsführung über den gesamten Bewegungsbereich des Robo-
ters.
Der Anschluss der Verbindungsleitung an den Roboter erfolgt über die An-
schlusskästen für die Motorleitungen, Datenleitungen und bei SafeRobot über
die Safe-RDW-Box. Bei SafeRobot wird der Anschlusskasten Steuerleitung
durch die Safe-RDW-Box ersetzt.
Die Anschlusskästen sind auf dem Karussell des Roboters installiert.

Abb. 2-4: Elektro-Installation

1 Motor Achse 6 7 SafeRDW-Box


2 Motor Achse 4 8 Motor Achse 1
3 Motor Achse 5 9 Motor Achse 2
4 Motor Achse 3 10 Schutzschlauch Achse 1
5 Anschlusskasten Motorlei- 11 Schutzschlauch Achse 2
tung
6 Anschlusskasten Steuerlei-
tung

12 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


2. Produktbeschreibung

Verdrahtungspläne

Abb. 2-5: Verdrahtungsplan Achse 1

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 13 / 169


KR 30 JET

Abb. 2-6: Verdrahtungsplan Achse 2

14 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


2. Produktbeschreibung

Abb. 2-7: Verdrahtungsplan Achse 3

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 15 / 169


KR 30 JET

Abb. 2-8: Verdrahtungsplan Achse 4

16 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


2. Produktbeschreibung

Abb. 2-9: Verdrahtungsplan Achse 5

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 17 / 169


KR 30 JET

Abb. 2-10: Verdrahtungsplan Achse 6

18 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


2. Produktbeschreibung

2.4 Beschreibung der Verbindungsleitungen

Aufbau Die Verbindungsleitungen dienen der Leistungs- und Signalübertragung zwi-


schen Robotersteuerung und Roboter.
Die Verbindungsleitungen enthalten:
„ Motorleitung
„ Steuerleitung
„ Steuerleitung SafeRobot (Option)
„ Schutzleiter

Schnittstelle Für den Anschluss der Verbindungsleitungen zwischen Robotersteuerung


und Roboter stehen an den Anschlusskästen folgende Stecker zur Verfügung.

Steckerbezeichnung
Leitungsbezeichnung Robotersteuerung - Anschluss
Roboter
Motorleitung X20 - X30 Han 25 D
Steuerleitung X21 - X31 Han 25 D
Steuerleitung SafeRobot X21.1 - X31 Han 25 D
Schutzleiter Ringkabelschuh

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 19 / 169


KR 30 JET

Verbindungsleitung,
Standard

Abb. 2-11: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, Übersicht

20 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


2. Produktbeschreibung

Abb. 2-12: Verbindungsleitung Motorleitung

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 21 / 169


KR 30 JET

Abb. 2-13: Verbindungsleitungen Steuerleitung, Standard

22 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


2. Produktbeschreibung

Abb. 2-14: Justageleitung

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 23 / 169


KR 30 JET

Verbindungsleitung,
RoboTeam

Abb. 2-15: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, Übersicht

24 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


2. Produktbeschreibung

Abb. 2-16: Verbindungsleitung Motorleitung

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 25 / 169


KR 30 JET

Abb. 2-17: Verbindungsleitungen Steuerleitung, RoboTeam

26 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


2. Produktbeschreibung

Abb. 2-18: Justageleitung

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 27 / 169


KR 30 JET

Verbindungsleitung,
SafeRobot

Abb. 2-19: Verbindungsleitungen und Anschlusskasten, SafeRobot,


Übersicht

28 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


2. Produktbeschreibung

Abb. 2-20: Verbindungsleitung Motorleitung

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 29 / 169


KR 30 JET

Abb. 2-21: Verbindungsleitung Steuerleitung 1, SafeRobot

30 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


2. Produktbeschreibung

Abb. 2-22: Verbindungsleitungen Steuerleitung 2, SafeRobot

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 31 / 169


KR 30 JET

Abb. 2-23: Sicherer E/A, SafeRobot

32 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


2. Produktbeschreibung

Abb. 2-24: I/O Print, SafeRobot

Abb. 2-25: Justageleitung

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 33 / 169


KR 30 JET

34 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


3. Technische Daten

3 Technische Daten

3.1 Grunddaten

Grunddaten Typ KR 30 JET ROBOT


Anzahl der Achsen Roboter 5
Arbeitsraumvolumen 5,7 m2
Wiederholgenauigkeit
±0,10 mm
(ISO 9283)
Bezugspunkt
Schnittpunkt der Achsen 4 und 5
Arbeitsraum
Gewicht ca. 435 kg
Dynamische
siehe Fundamentlasten
Hauptbelastungen
IP 64
Schutzart des
Roboters betriebsbereit, mit angeschlossenen Verbin-
dungsleitungen (nach EN 60529)
Schutzart der
IP 65
Zentralhand
Schallpegel < 75 dB (A) außerhalb des Arbeitsbereichs
Einbaulage hängend, seitlich
Oberfäche, Lackierung bewegliche Teile orange (RAL 2003, KUKA)

Umgebungs- Betrieb 283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)


temperatur Lagerung und Trans- 233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)
port
Inbetriebnahme 283 K (+10 °C) bis 288 K (+15 °C)
Bei diesen Temperaturen kann ein Warmfahren
des Roboters erforderlich sein. Andere Tempe-
raturgrenzen auf Anfrage.

Verbindungs- Leitungsbezeichnung Steckerbezeichnung Schnittstelle-Robo-


leitungen ter
Motorleitung X20 - X30 Beidseitig Harting
Stecker
Datenleitung X21 - X31 Beidseitig Harting
Stecker
Datenleitung SafeRobot X21.1 - X41 Beidseitig Harting
Stecker

Leitungslängen
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
mit RoboTeam 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
mit SafeRobot 7 m, 15 m, 25 m, 35 m

Detaillierte Angaben zu den Verbindungsleitungen siehe


(>>> 2.4 "Beschreibung der Verbindungsleitungen" Seite 19).

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 35 / 169


KR 30 JET

Bei den Verbindungsleitungen ist grundsätzlich ein Schutzleiter vorhanden


und muss eingebaut werden.
Die Leitungslänge zwischen Robotersteuerung und dem Roboteranschlus-
skasten darf das Maß von 50 m nicht übersteigen. Es sind also auch die Ka-
bellängen in der Energiezuführungskette zu berücksichtigen.

3.2 Achsdaten

Achsdaten
Bewegungsbereich, Geschwindigkeit
Achse
softwarebegrenzt bei Nenn-Traglast
1 Siehe Auftragsspezifische 3,2 m/s
Technische Daten
2 0° bis -180° 126 °/s
3 +158° bis -120° 166 °/s
4 +/-350° 260 °/s
5 +/-119° 245 °/s
6 +/-350° 322 °/s

Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der Abbildung


(>>> Abb. 3-1) zu entnehmen.

Abb. 3-1: Drehrichtung der Roboterachsen

Die Abbildung zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs.

Arbeitsbereich Bezugspunkt für den Arbeitsbereich (>>> Abb. 3-2) ist der Schnittpunkt der
Achsen 4 und 5.

36 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


3. Technische Daten

Abb. 3-2: Arbeitsbereich KR 30, 60 JET ROBOT

Bezugsebene Die Bezugsebene (>>> Abb. 3-3) für den Arbeitsbereich des Roboters ist die
Achse 2 (2). Sie ist bei der seitlichen Montage um 162,5 mm zur Mitte (3) des
Trägers nach unten versetzt. Der Versatz bei der hängenden Montage beträgt
ebenfalls 162,5 mm, jedoch nach hinten. Angaben zur Säulenhöhe (4) bezie-
hen sich auf den Boden und die Fahrwagenmitte bei der seitlichen Montage
oder auf die Anschraubfläche (1) des Fahrwagens bei der hängenden Monta-
ge.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 37 / 169


KR 30 JET

Abb. 3-3: Bezugsebene

3.3 Auftragsspezifische Technische Daten

Gewichte Bauteil Stück Gewicht kg


Säule 3
Träger 1
JET TRACK 1 5074,8
KR 30, 60 JET ROBOT 1 435,0
Gesamtgewicht 5509,8

38 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


3. Technische Daten

Hauptabmessungen

Abb. 3-4: Hauptabmessungen, Seriennummer 148001

3.4 Traglasten

Traglasten Roboter KR 30 JET ROBOT


Zentralhand ZH 30, 45, 60
Nenn-Traglast 30 kg
Abstand des Traglast-Schwer- 180 mm
punkts Lz (vertikal)
Abstand des Traglast-Schwer- 150 mm
punkts Lxy (horizontal)
zulässiges Trägheitsmoment 9,0 kgm2

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 39 / 169


KR 30 JET

Max. Gesamtlast 65 kg
Zusatzlast Arm 35 kg
Zusatzlast Schwinge keine
Zusatzlast Karussell keine

Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur
punkt P Flanschfläche an der Drehachse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.

Traglast-Diagramm

Abb. 3-5: Traglast-Diagramm KR 30 JET ROBOT

Diese Belastungskurven entsprechen der äußersten Belastbarkeit. Es müs-


sen immer beide Werte (Traglast und Eigenträgheitsmoment) geprüft wer-
den. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet
Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA
Robot Group.
Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für
die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier-
anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Einga-
be der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!

Anbauflansch Anbauflansch DIN/ISO 9409-1-A100


Schraubenqualität 10.9

40 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


3. Technische Daten

Schraubengröße M8
Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser
Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 14 mm
Pass-Element 8 H7

Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 3-6) entspricht seiner Lage
bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage
des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.

Abb. 3-6: Anbauflansch

Zusatzlast Der Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringung
der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu achten. Maße
und Lage der Anbaumöglichkeiten sind der Abbildungen und zu entnehmen.

Abb. 3-7: Zusatzlast Arm

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 41 / 169


KR 30 JET

1 Mitte Befestigung Zusatz- 4 Bohrung M8, 16 tief


last
2 Achse 3 5 Störkante Zusatzlast
3 Auflagefläche Zusatzlast

3.5 Fundamentlasten

Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die
Massenkraft (Gewicht) des Roboters.

Abb. 3-8: Fundamentlasten

Die Zusatzlasten am Karussell sind in der Fundamentbelastung nicht berück-


sichtigt. Diese Zusatzlasten müssen bei Fx noch berücksichtigt werden.

Einbaulage, Bei Achsmodul-Längen ab 7,6 Metern, müssen Zwischensäulen montiert wer-


hängend den. Die Anzahl der Zwischensäulen hängt von der Länge des Portals ab. Die
folgenden Tabellen zeigen, welchen Abstand die Säulen maximal voneinan-
der haben dürfen.
Säulenabstand bei einem Fahrwagen

L1 L2 - L5
2 Säulen 7,6 m ---
3 - 6 Säulen 7,6 m 5,6 m

Säulenabstand bei zwei Fahrwagen

L1 L2 - L11
2 Säulen 6,4 m ---
3 - 12 Säulen 6,4 m 2,4 m

42 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


3. Technische Daten

Kraft/Moment/Masse
Art der Belastung
1 Fahrwagen 2 Fahrwagen
Fz = Vertikale Kraft -Fzmax = -30 000 N -Fzmax = -35 000 N
+Fzmax = -5 000 N +Fzmax = -10 000 N
Fx = Horizontale Kraft -Fxmax = -7 500 N -Fxmax = -12 500 N
+Fxmax = 7 500 N +Fxmax = 12 500 N
Fy = Horizontale Kraft -Fymax = -15 000 N -Fymax = -27 500 N
+Fymax = 15 000 N +Fymax = 27 500 N
Mz = Kippmoment -Mzmax = -2 500 Nm -Mzmax = -2 500 Nm
+Mzmax = 2 500 Nm +Mzmax = 2 500 Nm
Mx = Drehmoment -Mxmax = -25 000 Nm -Mxmax = -50 000 Nm
+Mxmax = 25 000 Nm +Mxmax = 50 000 Nm
My = Drehmoment -Mymax = -10 000 Nm -Mymax = -17 500 Nm
+Mymax = 10 000 Nm +Mymax = 17 500 Nm
Gewicht JET TRACK (>>> 3.3 "Auftragsspezifische Technische
Daten" Seite 38)
Gewicht Roboter (>>> 3.3 "Auftragsspezifische Technische
Daten" Seite 38)
Gesamtlast für Funda- (>>> 3.3 "Auftragsspezifische Technische
mentbelastung Daten" Seite 38)

Einbaulage, seitlich Bei Achsmodul-Längen ab 7,6 Metern, müssen Zwischensäulen montiert wer-
den. Die Anzahl der Zwischensäulen hängt von der Länge des Portals ab. Die
folgenden Tabellen zeigen, welchen Abstand die Säulen maximal voneinan-
der haben dürfen.
Säulenabstand bei einem Fahrwagen

L1 L2 - L5
2 Säulen 7,6 m ---
3 - 6 Säulen 7,6 m 6m

Säulenabstand bei zwei Fahrwagen

L1 L2 - L6
2 Säulen 6,4 m ---
3 - 7 Säulen 6,4 m 4,8 m

Kraft/Moment/Masse
Art der Belastung
1 Fahrwagen 2 Fahrwagen
Fz = Vertikale Kraft -Fzmax = -35 000 N -Fzmax = -40 000 N
+Fzmax = -7 500 N +Fzmax = -5 000 N
Fx = Horizontale Kraft -Fxmax = -7 500 N -Fxmax = -12 500 N
+Fxmax = 7 500 N +Fxmax = 12 500 N
Fy = Horizontale Kraft -Fymax = -15 000 N -Fymax = -27 500 N
+Fymax = 15 000 N +Fymax = 27 500 N

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 43 / 169


KR 30 JET

Kraft/Moment/Masse
Art der Belastung
1 Fahrwagen 2 Fahrwagen
Mz = Kippmoment -Mzmax = -5 000 Nm -Mzmax = -5 000 Nm
+Mzmax = 5 000 Nm +Mzmax = 5 000 Nm
Mx = Drehmoment -Mxmax = -25 000 Nm -Mxmax = -50 000 Nm
+Mxmax = 25 000 Nm +Mxmax = 50 000 Nm
My = Drehmoment -Mymax = -5 000 Nm -Mymax = -10 000 Nm
+Mymax = 20 000 Nm +Mymax = 40 000 Nm
Gewicht JET TRACK (>>> 3.3 "Auftragsspezifische Technische
Daten" Seite 38)
Gewicht Roboter (>>> 3.3 "Auftragsspezifische Technische
Daten" Seite 38)
Gesamtlast für Funda- (>>> 3.3 "Auftragsspezifische Technische
mentbelastung Daten" Seite 38)

44 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


3. Technische Daten

3.6 Schilder

Schilder Folgende Schilder sind am Roboter angebracht. Sie dürfen nicht entfernt oder
unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder müssen ersetzt werden.

Abb. 3-9: Schilder

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 45 / 169


KR 30 JET

46 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


4. Sicherheit

4 Sicherheit

4.1 Bestimmungsgemäße Verwendung

Verwendung „ Handhabung von Schweißwerkzeugen und Bauteilen in trockenen Räu-


men.
„ Handhabung und Bearbeitung von Bauteilen in trockenen Räumen.
„ Auftragen von Kleb-, Dicht- und Konservierungsstoffen

Fehlgebrauch Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-


gen gelten als unzulässiger Fehlgebrauch, dazu zählen z. B.:
„ Transport von Personen und Tieren
„ Benützung als Aufstiegshilfen
„ Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen
„ Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung
Wichtige Information!
Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf nur in-
nerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.

4.2 Anlagenplanung

4.2.1 EG-Konformitätserklärung und Herstellererklärung

EG-Konformitäts- Der Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Richtlinie


erklärung 98/37/EG (Maschinenrichtline) für die gesamte Anlage erstellen. Die Konfor-
mitätserklärung ist Grundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Das Ro-
botersystem darf nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und
Normen betrieben werden.
Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der Richtlinie 89/
336/EWG (EMV-Richtlinie) und der Richtlinie 73/23/EWG (Niederspannungs-
richtlinie).

Herstellererklärung Für das Robotersystem wird eine Herstellererklärung mitgeliefert. In dieser


Herstellererklärung steht, dass die Inbetriebnahme des Robotersystems so
lange untersagt ist, bis das Robotersystem den Bestimmungen gemäß 98/37/
EG (Maschinenrichtlinie) entspricht.

4.2.2 Aufstellungsort

Roboter Bei der Anlagenplanung ist sicherzustellen, dass der Aufstellungsort (Boden,
Wand, Decke) die erforderliche Betonqualität und Tragfähigkeit aufweist. In
den Spezifikationen werden für jede Robotervariante die Hauptbelastungen
des Fundaments angegeben.

Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für den Roboter zu fin-


den.

Robotersteuerung Die Mindestabstände der Robotersteuerung von Wänden, Schränken und an-
deren Anlagenkomponenten sind einzuhalten.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 47 / 169


KR 30 JET

Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für die Robotersteue-


rung zu finden.

4.2.3 Externe Schutzeinrichtungen

NOT-AUS Über die Schnittstelle X11 können zusätzliche NOT-AUS-Einrichtungen ange-


schlossen oder durch übergeordnete Steuerungen (z. B. SPS) miteinander
verkettet werden.
Die Signale für Ein-/Ausgänge sowie notwendige externe Versorgungen müs-
sen bei einem NOT-AUS einen sicheren Zustand gewährleisten.

Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für die Robotersteue-


rung zu finden.

Schutzzäune Anforderungen an Schutzzäune sind:


„ Schutzzäune müssen vorhersehbaren Betriebs- und Umgebungskräften
standhalten.
„ Schutzzäune dürfen selbst keine Gefahr darstellen.
„ Die Mindestabstände zum Gefahrenbereich müssen eingehalten werden.

Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vorschriften


zu finden.

Schutztüren Anforderungen an Schutztüren sind:


„ Die Anzahl der Schutztüren im Schutzzaun ist auf ein Minimum zu be-
schränken.
„ Alle Schutztüren sind mit einem Bedienerschutz (Schnittstelle X11) abzu-
sichern.
„ Ein Automatikbetrieb muss verhindert werden, bis alle Schutztüren ge-
schlossen sind.
„ Im Automatikbetrieb kann die Schutztüre über eine Sicherheitseinrichtung
mechanisch verriegelt werden.
„ Wenn die Schutztüre im Automatikbetrieb geöffnet wird, muss sie eine
NOT-AUS-Funktion auslösen.
„ Wenn die Schutztüre geschlossen wird, kann der Roboter nicht sofort im
Automatikbetrieb gestartet werden. Es ist eine Quittierung der Meldung
am Bedienpult erforderlich.

Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vorschriften


zu finden.

Andere Schutz- Andere Schutzeinrichtungen müssen nach den entsprechenden Normen und
einrichtungen Vorschriften in die Anlage integriert werden.

4.2.4 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich

Arbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt wer-


den. Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.
Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Bremswege des
Roboters. Sie sind durch Absperrungen zu sichern, um eine Gefährdung von
Personen oder Sachen auszuschließen.

48 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


4. Sicherheit

Abb. 4-1: Beispiel Achsbereich A1

1 Arbeitsbereich 4 Schutzbereich
2 Roboter 5 Bremsweg
3 Bremsweg

4.3 Beschreibung

4.3.1 Kategorie der sicherheitsgerichteten Schaltkreise

Folgende Schaltkreise entsprechen der Kategorie 3 nach EN 954-1:


„ NOT-AUS-Einrichtungen
„ Zustimmungsschalter
„ Bedienerschutz
„ Betriebsarten
„ Qualifizierende Eingänge

4.3.2 Stopp-Reaktionen

Stopp-Reaktionen des Robotersystems werden aufgrund von Bedienhandlun-


gen oder als Reaktion auf Überwachungen und Fehlermeldungen ausgeführt.
Die folgende Tabelle zeigt die Stopp-Reaktionen in Abhängigkeit der einge-
stellten Betriebsart.
STOP 0, STOP 1 und STOP 2 sind die Stopp-Definitionen nach EN 60204.

Auslöser T1, T2 AUT, AUT EXT


NOT-AUS betätigen Bahnnahe Bremsung Bahntreue Bremsung
(STOP 0) (STOP 1)
Start-Taste loslassen Rampenstopp -
(STOP 2)
Zustimmungsschalter Bahnnahe Bremsung -
loslassen (STOP 0)

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 49 / 169


KR 30 JET

Auslöser T1, T2 AUT, AUT EXT


Schutztür öffnen - Bahntreue Bremsung
(STOP 1)
Taste "Antriebe AUS" Bahnnahe Bremsung
drücken (STOP 0)
Betriebsart wechseln Bahnnahe Bremsung
(STOP 0)
Geberfehler Kurzschlussbremsung
(Verbindung DSE- (STOP 0)
RDW offen)
Fahrfreigabe fällt weg Rampenstopp
(STOP 2)
STOP-Taste drücken Rampenstopp
(STOP 2)
Robotersteuerung Kurzschlussbremsung
abschalten (STOP 0)
Spannungsausfall

Stopp-
Antriebe Bremsen Software
Reaktion
Rampenstopp Antriebe blei- Bremsen blei- Normale Rampe, die
(STOP 2) ben ein. ben offen. beim Beschleunigen
und Bremsen verwen-
det wird
Bahntreue Antriebe wer- Bremsen fal- In dieser Zeit bremst
Bremsung den nach 1 s len späte- die Steuerung den Ro-
(STOP 1) hardwaremä- stens nach boter mit einer ver-
ßiger Verzö- 1 s ein. schärften Stopprampe
gerung auf der Bahn ab.
abgeschaltet.
Bahnnahe Antriebe wer- Bremsen fal- Die Steuerung ver-
Bremsung den sofort len sofort ein. sucht, mit der verblei-
(STOP 0) abgeschaltet. benden Energie
bahntreu zu bremsen.
Reicht die Spannung
nicht aus, verlässt der
Roboter den program-
mierten Weg.
Kurzschluss- Antriebe wer- Bremsen fal- -
bremsung den sofort len sofort ein.
(STOP 0) abgeschaltet.

4.3.3 Kennzeichnungen am Robotersystem

Alle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante


Teile des Robotersystems. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.
Kennzeichnungen am Robotersystem sind:
„ Leistungsschilder
„ Warnhinweise
„ Sicherheitssymbole
„ Bezeichnungsschilder
„ Leitungsmarkierungen
„ Typenschilder

50 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


4. Sicherheit

4.3.4 Sicherheitsinformation

Angaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausge-
legt werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht ge-
währleistet, dass das Robotersystem keine Verletzungen oder Schäden
verursacht.
Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungen
am Robotersystem durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponen-
ten (Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Robo-
ter GmbH gehören, in das Robotersystem integriert werden. Wenn durch
diese Komponenten Schäden am Robotersystem entstehen, haftet dafür der
Betreiber.

4.4 Sicherheitseinrichtungen

4.4.1 Übersicht der Sicherheitseinrichtungen

Die folgende Tabelle zeigt, bei welcher Betriebsart die Sicherheitseinrichtun-


gen aktiv sind.

Sicherheitseinrichtungen T1 T2 AUT AUT EXT


Bedienerschutz - - aktiv aktiv

NOT-AUS-Taster aktiv aktiv aktiv aktiv

Zustimmungsschalter aktiv aktiv - -

Reduzierte Geschwindigkeit aktiv - - -

Tippbetrieb aktiv aktiv - -

Software-Endschalter aktiv aktiv aktiv aktiv

Gefahr!
Der Roboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitseinrichtungen Personen-
oder Sachschaden verursachen. Es dürfen keine Sicherheitseinrichtungen
demontiert oder deaktiviert werden, wenn der Roboter in Betrieb ist.

4.4.2 Sicherheitslogik ESC

Die Sicherheitslogik ESC (Electronic Safety Circuit) ist ein 2-kanaliges, pro-
zessorgestütztes Sicherheitssystem. Es überwacht permanent alle ange-
schlossenen sicherheitsrelevanten Komponenten. Bei Störungen oder
Unterbrechungen des Sicherheitskreises schaltet die Spannungsversorgung
der Antriebe ab und bewirkt somit ein Stillsetzen des Robotersystems.
Folgende Eingänge überwacht die Sicherheitslogik ESC:
„ Lokaler NOT-AUS
„ Externer NOT-AUS
„ Bedienerschutz
„ Zustimmung
„ Antriebe AUS
„ Antriebe EIN
„ Betriebsarten
„ Qualifizierende Eingänge

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 51 / 169


KR 30 JET

Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für die Robotersteue-


rung zu finden.

4.4.3 Eingang Bedienerschutz

Der Eingang für den Bedienerschutz dient zur Verriegelung trennender


Schutzeinrichtungen. An den 2-kanaligen Eingang können Schutzeinrichtun-
gen, wie z. B. Schutztüren, angeschlossen werden. Wenn an diesem Eingang
nichts angeschlossen wird, ist kein Automatikbetrieb möglich. Für die Testbe-
triebsarten T1 und T2 ist der Bedienerschutz nicht aktiv.
Bei einem Signalverlust während des Automatikbetriebs (z. B. Schutztüre wird
geöffnet) werden die Antriebe abgeschaltet und der Roboter stoppt mit maxi-
maler Verzögerung. Wenn das Signal wieder an dem Eingang vorhanden ist
(z. B. Schutztüre geschlossen und Signal quittiert), kann der Automatikbetrieb
fortgesetzt werden.
Über die Schnittstelle X11 kann der Bedienerschutz angeschlossen werden.

Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für die Robotersteue-


rung zu finden.

4.4.4 NOT-AUS-Taster

Der NOT-AUS-Taster des Robotersystems befindet sich auf dem KCP. Wenn
der NOT-AUS-Taster gedrückt wird, schalten die Antriebe ab und der Roboter
stoppt mit maximaler Verzögerung. Der NOT-AUS-Taster muss gedrückt wer-
den, sobald Personen oder Einrichtungen gefährdet sind. Um den Betrieb fort-
setzen zu können, muss der NOT-AUS-Taster durch Drehen entriegelt und
die Fehlermeldung quittiert werden.

Abb. 4-2: NOT-AUS-Taster am KCP

1 NOT-AUS-Taster

52 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


4. Sicherheit

4.4.5 Zustimmungsschalter

Am KCP sind 3 Zustimmungsschalter angebracht. Mit diesen 3-stufigen Zu-


stimmungsschaltern lassen sich in den Betriebsarten T1 und T2 die Antriebe
einschalten.
Der Roboter kann in den Testbetriebsarten nur bewegt werden, wenn ein Zu-
stimmungsschalter in Mittelstellung gehalten wird. Beim Loslassen oder
Durchdrücken (Panikstellung) des Zustimmungsschalters werden die Antrie-
be abgeschaltet und der Roboter stoppt mit maximaler Verzögerung.

Abb. 4-3: Zustimmungsschalter am KCP

1-3 Zustimmungsschalter

4.4.6 Tippbetrieb

In den Betriebsarten T1 und T2 kann der Roboter nur im Tippbetrieb verfahren


werden. Hierzu sind ein Zustimmungsschalter und die Start-Taste gedrückt zu
halten. Beim Loslassen oder Durchdrücken (Panikstellung) des Zustimmungs-
schalters werden die Antriebe abgeschaltet und der Roboter stoppt mit maxi-
maler Verzögerung. Das Loslassen der Start-Taste bewirkt ein Anhalten des
Roboters mit einem STOP 2.

4.4.7 Mechanische Endanschläge

Die Achsbereiche der Grundachsen A 1 bis A 3 und der Handachse A 5 sind


durch mechanische Endanschläge mit Puffer begrenzt.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 53 / 169


KR 30 JET

Gefahr!
Wenn der Roboter gegen ein Hindernis oder einen Puffer am mechanischen
Endanschlag oder der Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden
am Roboter entstehen. Vor der Wiederinbetriebnahme des Roboters ist
Rücksprache mit der KUKA Robot Group (>>> 12 "KUKA Service"
Seite 159) erforderlich. Der betroffene Puffer ist sofort gegen einen neuen
Puffer zu tauschen. Fährt der Roboter schneller als 250 mm/s gegen einen
Puffer muss der Roboter getauscht werden oder eine Wiederinbetriebnahme
durch die KUKA Robot Group durchgeführt werden.

4.4.8 Software-Endschalter

Die Achsbereiche aller Roboterachsen sind über einstellbare Software-End-


schalter begrenzt. Diese Software-Endschalter dienen nur als Maschinen-
schutz und sind so einzustellen, dass der Roboter nicht gegen die
mechanischen Endanschläge fahren kann.

Weitere Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitung zu fin-


den.

4.5 Personal

Alle Personen, die am Robotersystem arbeiten, müssen die Dokumentation


mit dem Sicherheitskapitel des Robotersystems gelesen und verstanden ha-
ben.

Betreiber Der Betreiber eines Robotersystems ist für dessen Benutzung verantwortlich.
Er muss für einen sicherheitstechnisch einwandfreien Betrieb sorgen und alle
Sicherheitsmaßnahmen für das Personal festlegen.

Systemintegrator Das Robotersystem ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eine


Anlage zu integrieren.
Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:
„ Aufstellen des Robotersystems
„ Anschluss des Robotersystems
„ Einsatz der notwendigen Sicherheitseinrichtungen
„ Ausstellen der Konformitätserklärung
„ Anbringen des CE-Zeichens

Anwender Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:


„ Der Anwender muss die Dokumentation mit dem Sicherheitskapitel des
Robotersystems gelesen und verstanden haben.
„ Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.
„ Tätigkeiten am Robotersystem darf nur qualifiziertes Personal durchfüh-
ren. Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kennt-
nisse und Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigen
Normen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahren
erkennen können.

54 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


4. Sicherheit

Beispiel Die Aufgaben des Personals können wie in der folgenden Tabelle aufgeteilt
werden.

Systeminteg
Arbeitsaufgaben Bediener Programmierer
rator
Robotersteuerung ein-/ x x x
ausschalten
Programm starten x x x

Programm auswählen x x x

Betriebsart auswählen x x x

Vermessen x x
(Tool, Base)
Roboter justieren x x

Konfiguration x x

Programmierung x x

Inbetriebnahme x

Wartung x

Instandsetzung x

Außerbetriebnahme x

Transport x

Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Robotersystems dürfen nur von
Fachkräften vorgenommen werden.

4.6 Sicherheit, Roboter, Sicherheitmassnahmen

4.6.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen

Das Robotersystem darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be-


stimmungsgemäß und sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlun-
gen können Personen- und Sachschäden entstehen.
Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichen
Bewegungen des Roboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B. Über-
last) oder mechanischen Defekten (z. B. Bremsdefekt) kann der Roboter ab-
sacken. Wenn am ausgeschalteten Roboter gearbeitet wird, ist der Roboter
vorher so zu verfahren, dass er sich mit und ohne Traglast nicht selbständig
bewegen kann. Wenn das nicht möglich ist, muss der Roboter entsprechend
abgesichert werden.

KCP Das KCP ist von der Anlage zu entfernen, wenn es nicht angeschlossen ist,
da der NOT-AUS-Taster in diesem Fall nicht funktionsfähig ist.
Wenn mehrere KCPs an einer Anlage sind, muss darauf geachtet werden,
dass keine Verwechslung stattfindet.
Eine externe Tastatur oder eine Maus dürfen nur während Service-Arbeiten
(z. B. Installation) angeschlossen werden. Wenn eine Maus oder eine Tasta-
tur angeschlossen werden, darf die Anlage nicht betrieben werden und es dür-
fen sich keine Personen innerhalb der Anlage befinden.

Störungen Bei Störungen am Robotersystem sind folgende Tätigkeiten durchzuführen:

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 55 / 169


KR 30 JET

„ Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten


(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.
„ Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.
„ Aufzeichnungen über Störungen führen.
„ Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.

4.6.2 Transport

Roboter Die vorgeschriebene Transportstellung des Roboters muss beachtet werden.


Der Transport muss gemäß der Anweisung der Betriebsanleitung für den Ro-
boter erfolgen.

Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für den Roboter zu fin-


den.

Robotersteuerung Die Robotersteuerung muss senkrecht transportiert und aufgestellt werden.


Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keine
Schäden in der Robotersteuerung entstehen.

Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für die Robotersteue-


rung zu finden.

4.6.3 Inbetriebnahme

Die Robotersteuerung darf erst in Betrieb genommen werden, wenn sich die
Schrankinnentemperatur der Umgebungstemperatur angepasst hat. Ande-
renfalls kann Kondenswasser Schäden an der Elektrik verursachen.

Funktionsprüfung Während der Funktionsprüfung dürfen sich keine Personen oder Gegenstän-
de im Gefahrenbereich des Roboters befinden.
Bei der Funktionsprüfung ist folgendes sicherzustellen:
„ Das Robotersystem ist aufgestellt und angeschlossen. Es sind keine
Fremdkörper oder zerstörte, lockere, lose Teile am Roboter oder in der
Robotersteuerung.
„ Alle Schutzeinrichtungen und Schutzmaßnahmen sind vollständig und
funktionstüchtig.
„ Alle elektrischen Verbindungen sind korrekt.
„ Die peripheren Einrichtungen sind richtig angeschlossen.
„ Die äußere Umgebung entspricht den zulässigen Werten in der Betriebs-
anleitung.

Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für den Roboter und in


der Betriebsanleitung für die Robotersteuerung zu finden.

Einstellung Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die glei-
chen Maschinendaten besitzt, die in der Herstellererklärung eingetragen sind.
Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Roboters müssen bei der Inbe-
triebnahme eingetragen werden.
Wenn nicht die richtigen Maschinendaten geladen sind, darf der Roboter nicht
verfahren werden. Anderenfalls können Sachschäden die Folge sein.

Weitere Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitung zu fin-


den.

56 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


4. Sicherheit

4.6.4 Programmierung

Notwendige Sicherheitsmaßnahmen bei der Programmierung sind:


„ Während der Programmierung soll sich keine Person im Gefahrenbereich
des Roboters aufhalten.
„ Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart
T1 getestet werden.
„ Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet wer-
den, damit der Roboter nicht versehentlich verfahren wird.
„ Die Motoren erreichen während dem Betrieb eine Temperatur, die zu
Hautverbrennungen führen kann. Eine Berührung soll nach Möglichkeit
vermieden werden. Gegebenenfalls sind geeignete Schutzausrüstungen
zu verwenden.
„ Werkzeuge oder Roboter dürfen niemals den Absperrzaun berühren oder
über den Absperrzaun hinausragen.
„ Bauteile, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Verfah-
ren des Roboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlüssen
führen oder herabfallen.
Sicherheitsmaßnahmen bei der Programmierung im Gefahrenbereich des Ro-
boters sind:
„ Der Roboter darf nur mit reduzierter Geschwindigkeit (max. 250 mm/s) be-
wegt werden. Somit haben Personen genug Zeit sich von gefahrbringen-
den Roboterbewegungen zurückzuziehen oder den Roboter stillzusetzen.
„ Damit keine anderen Personen den Roboter verfahren können, muss das
KCP für den Programmierer in Reichweite sein.
„ Wenn mehrere Personen in der Anlage tätig sind, muss jede einen Zustim-
mungsschalter benutzen. Beim Verfahren des Roboters muss zwischen
allen Personen ständig Blickkontakt und ungehinderte Sicht zum Roboter-
system bestehen.

4.6.5 Automatikbetrieb

Der Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmen


eingehalten werden.
„ Die vorgesehenen Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfä-
hig.
„ Es befinden sich keine Personen in der Anlage.
„ Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.
Wenn der Roboter ohne ersichtlichen Grund stehen bleibt, darf der Gefahren-
bereich erst betreten werden, wenn die NOT-AUS-Funktion ausgelöst wurde.

4.7 Sicherheitsdatenblätter

4.7.1 Sicherheitsdatenblatt Öl Optigear Synthetic RO 150

Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 91/155 EG


ist beim Umgang mit Optigear Synthetic RO 150 zu beachten.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 57 / 169


KR 30 JET

1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung


Sortenname: Optigear Synthetik RO 150
Sorten-Nr.: 465036
Anwendung: Schmiermittel
Firma: Deutsche BP Akiengesellschaft Industrial Lubricants & Services
Adresse: Erkelenzer Straße 20, D-41179 Mönchengladbach
Telefon: 02161/909-319
Telefax: 02161/909-392

2 Zusammensetzung/Angaben zu Bestandteilen
Chemische Charak- Synthetisches Schmiermittel und Additive.
terisierung:
Chemische Bezeich- Dithiocarbaminsäure, dibutyl-, methylenester, CAS-Nr. 10254-57-6, 1 -
nung: 5 %; EINES/ELINCS. 233-593-1; Einstufung R53

3 Mögliche Gefahren
Die Zubereitung ist gemäß Richtlinie 1999/45/EG in ihrer geänderten und angepassten Fassung
nicht als gefährlich eingestuft.
Wirkungen und Sym- Augen: Kann leichte Augenreizungen verursachen.
ptome Haut: Langfristiger oder wiederholter Kontakt kann die
Haut austrocknen und zur Irritation und/oder
Dermatitis führen.
Einatmen: Dämpfe und Sprühnebel kann Reizungen der
Schleimhäute der Nasen und des Rachens ver-
ursachen.
Verschlucken: Verschlucken kann zu gastrointestinaler Reizung
und Durchfall führen.

4 Erste-Hilfe-Maßnahmen
Augen: Bei Berührung der Augen sofort mindestens 15 Minuten lang mit reichlich
Wasser spülen. Bei Reizungen Arzt hinzuziehen.
Haut: Benetzte Haut gründlich mit Wasser und Seife reinigen oder geeignetes
Reinigungsmittel benutzen. Verschmutzte Kleidung und Schuhe wechseln.
Kleidung vor erneutem Tragen waschen. Schuhe vor Wiederverwendung
gründlich reinigen. Beim Auftreten von Reizungen Arzt hinzuziehen.
Einatmen: Bei Einatmen den Betroffenen an die frische Luft bringen. Bei Beschwer-
den Arzt hinzuziehen.
Verschlucken: Kein Erbrechen herbeiführen, außer bei ausdrücklicher Anweisung durch
medizinisches Personal. Einer bewußtlosen Person niemals etwas durch
den Mund verabreichen. Sind größere Mengen verschluckt worden, sofort
einen Arzt hinzuziehen.

5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung


Löschmittel Geeignete Löschmit- Im Brandfall Sprühwasser (Nebel), Schaum,
tel: Trockenlöschmittel, CO2.
Ungeeignete Lösch- Wasservollstrahl.
mittel:
Gefährliche Zerset- Kohlenoxide (CO, CO2), Stickoxide (NO, NO2 etc.) Schwefeloxide (SO2,
zungsprodukte: SO3 etc.), Phosphate

58 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


4. Sicherheit

5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung


Ungewöhnliche Dieses Produkt ist selbst nicht explosiv.
Feuer- und Explosi-
onsgefahren:
Schutz der Feuer- Feuerwehrleute müssen geschlossenes Atemschutzgerät (SCBA) und
wehrleute: volle Schutzausrüstung tragen.

6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung


Persönliche Vor- Sofort Rettungskräfte hinzuziehen. Nicht benötigte Personen fernhalten.
sichtsmaßnahmen: Geeignete Schutzausrüstung verwenden. Alle Brandbekämpfungsmaß-
nahmen durchführen.
Umweltschutzmaß- Wenn keine Einsatzkräfte verfügbar sind, verschüttetes Produkt eindäm-
nahmen und Reini- men. Bei kleinen Verschüttungen Absorptionsmittel hinzugeben (notfalls
gungsmethoden: auch Erde) und die Substanz mit Hilfe einer Schaufel zur späteren Entsor-
gung in einen dicht verschließbaren, wasserdichten Behälter geben. Bei
größeren Leckagen verschüttetes Produkt eindämmen und anderweitig
eingrenzen, damit kein Abfluß in Gewässer erfolgen kann. Verschüttetes
Material in einen geeigneten Behälter für Entsorgung geben. Eindringen
des verschütteten Produkts in Erdreich möglichst vermeiden, um Über-
gang in Gewässer zu verhindern.
Persönliche Vor- Spritzschutzbrille, Ganzkörperschutzanzug, Stiefel und Handschuhe tra-
sichtsmaßnahmen gen. Die empfohlene Schutzkleidung reicht möglicherweise nicht aus.
bei Verschütten gro- VOR dem Umgang mit diesem Produkt einen Fachmann befragen.
ßer Mengen:

7 Handhabung und Lagerung


Handhabung: Nach Umgang gründlich waschen.
Lagerung: Behälter dicht geschlossen halten. Behälter an einem kühlen und gut
gelüfteten Ort aufbewahren.
VCI Lagerklasse: 10

8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstung


MAK-Grenzwerte: Diesem Produkt sind keine Grenzwerte für die berufsbedingte Exposition
zugewiesen.
Schutzmaßnahmen: Entlüftungsanlage oder eine andere technische Einrichtung vorsehen, um
die relevanten Konzentrationen in der Luft unter dem zulässigen Arbeits-
platzgrenzwert zu halten.
Hygienische Maß- Nach Umgang mit dem Produkt und vor dem Essen, Rauchen, Benutzen
nahmen: der Toilette und nach Arbeitsende Hände, Unterarme und Gesicht gründ-
lich waschen.
Persönliche Schutz- Atemwege: Nicht erforderlich. Ausreichende Belüftung ist
ausrüstung: jedoch in der Industrie zu empfehlen.
Haut und Körper: Tragen von geeigneter Kleidung zur Vermeidung
von längerem Kontakt.
Hände: Geeignete Schutzhandschuhe tragen. Wenden
Sie sich an Ihren lokalen Lieferanten von per-
sönlicher Schutzkleidung wegen der Auswahl
des Materials.
Augen: Schutzbrille mit seitlichem Spritzschutz tragen.

9 Physikalische und chemische Eigenschaften


Flammpunkt: 230 °C (offener Tiegel) Cleveland
Fließgrenze: -36 °C
Farbe: braun

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 59 / 169


KR 30 JET

9 Physikalische und chemische Eigenschaften


Geruch: leicht
Form: flüssig
Dichte (bei 20 °C): <1 g/cm3 bei 20 °C
Dampfdruck: <0,075 mmHg bei 20 °C
Löslichkeit: Unlöslich in Wasser.
Viskosität: Kinematisch bei 40 °C: 150,0 cSt

10 Stabilität und Reaktivität


Unverträglichkeit mit Reaktiv oder inkompatibel mit den folgenden Stoffen: oxidierenden Mate-
verschiedenen Stof- rialien
fen:
Gefährliche Polyme- Tritt nicht ein.
risation:
Gefährliche Zerset- Kohlenoxide (CO, CO2), Stickoxide (NO, NO2 etc.) Schwefeloxide (SO2,
zungsprodukte: SO3 etc.)

11 Angaben zur Toxikologie


Karzinogene Wirkun- Dieses Produkt enthält keinen Stoff zu mehr als 0,1 %, der von der
gen: ACGIH, dem internationalen Krebsforschungsinstitut IARC oder der Euro-
päischen Kommission (EC) als karzinogen eingestuft wird.

12 Angaben zur Ökologie


Persistenz und Von Natur aus biologisch abbaubar.
Abbaubarkeit:
Mobilität: Nichtflüchtig, flüssig, unlöslich in Wasser
Gefahren für die Nicht als gefährlich eingestuft.
Umwelt:

13 Hinweise zur Entsorgung


Verschüttetes und ausgelaufenes Produkt darf nicht mit dem Erdreich und Oberflächengewässer in
Kontakt kommen. Umwelt-Experten einbeziehen, um festzustellen, ob lokale, regionale oder natio-
nale Vorschriften verschüttetes oder kontaminiertes Material als besonders überwachungsbedürfti-
gen Abfall einstufen. Nur zugelassene Einrichtungen für Transport, Rückführung, Behandlung,
Lagerung und Entsorgung verwenden.
Unbenutztes Pro- Europäischer Abfallkatalog (EAK): 13 02 06* synthetische Maschinen-,
dukt: Getriebe- und Schmieröle
Benutztes/verunrei- Europäischer Abfallkatalog (EAK): 13 02 06* synthetische Maschinen-,
nigtes Produkt: Getriebe- und Schmieröle
Verpackung: Europäischer Abfallkatalog (EAK): 15 01 10* Verpackungen, die Rück-
stände gefährlicher Stoffe enthalten oder durch gefährliche Stoffe verunrei-
nigt sind.
Abweichender Gebrauch des Produktes und/oder Verunreinigungen können die Verwendung einer
anderen Abfallschlüsselnummer durch den Abfallerzeuger notwendig machen.

14 Transportvorschriften
Kein Gefahrengut im Sinne der Transportvorschriften (ADR/RID, ADNR, IMDG, ICAO/IATA)

60 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


4. Sicherheit

15 Vorschriften
Anforderungen an R-Sätze: Nach Gefahrstoffverordnung/EU-Bestimmun-
das Etikett gen nicht eingestuft beim Inverkehrbringen.
EU-Verordnungen: EG-Richtlinien 1999/45/EG
EG-Richtlinien 67/548/EWG
Sonstige Vorschrif- Register: AUSTRALISCHE LISTE (AICS): Nicht bestimmt
ten
KANADISCHE LISTE (DSL): Konform
CHINESISCHE LISTE (IECS): Nicht bestimmt
EG-LISTE (EINECS): Konform
JAPANISCHE LISTE (ENCS): Nicht bestimmt

16 Sonstige Angaben
R-Sätze mit jeweili- R36-Reizt Augen
ger/n Kennziffer/n:
Geschichte: Ausgabedatum: 21/11/2002
Datum der letzten keine frühere Validierung
Ausgabe:
Erstellt durch: Tatjana Einfeld DPD HEMEL 11AUG2002
Alle Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse. Sie sollen unser Produkt im
Hinblick auf Sicherheitsdaten beschreiben und haben nicht die Bedeutung, bestimmte Eigenschaf-
ten zuzusichern.
Das Produkt darf ohne vorherige Rücksprache mit uns nur im vorstehenden Rahmen Anwendung
finden. Verwendungen des Produkts, die außerhalb des bestimmungsgemäßigen Gebrauchs liegen,
führen möglicherweise zu Risiken, die in diesem Merkblatt nicht beschrieben sind.
Weitere Informationen zur Anwendung und zum Gebrauch des Produkts können den technischen
Merkblättern entnommen werden.

4.7.2 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Microlube GL 261

Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 91/155 EG


ist beim Umgang mit Microlube GL 261 zu beachten.

1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung


Sortenname: Microlube GL 261
Artikelnr.: 020195
Anwendung: Schmierfett
Firma: KLÜBER LUBRICATION MÜNCHEN KG
Adresse: Geisenhausenerstr. 7, D-81379 München
Telefon: 089/7876-0
Telefax: 089/7876-333

2 Zusammensetzung/Angaben zu Bestandteilen
Chemische Charak- - Mineralöl
terisierung:
- Lithium-Spezialseife
- UV-Indikator
Gefährliche Inhalts- Dieses Produkt enthält keine Stoffe, die eine Kennzeichnung erforderlich
stoffe: machen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 61 / 169


KR 30 JET

3 Mögliche Gefahren
Dieses Produkt ist nach Gefahrstoffverordnung NICHT als gefährlich eingestuft.

4 Erste-Hilfe-Maßnahmen
Augen: Für einige Minuten mit reichlich Wasser spülen, ggf. Arzt aufsuchen.
Haut: Gründlich mit Wasser und Seife reinigen, verlorengegangenes Hautfett
durch Hautcreme ersetzen.
Einatmen: Nach Einatmen von Öldämpfen für Frischluft sorgen, ggf. Arzt aufsuchen.
Verschlucken: Bei anhaltenden Beschwerden Arzt hinzuziehen.

5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung


Löschmit- Geeignete Löschmittel: Schaum, Wassernebel, Löschpulver,
tel CO2
Ungeeignete Löschmittel: Wasser im Vollstrahl
Beson- Gefährdete Behälter mit Wassersprühstrahl kühlen.
dere Feu-
Brandrückstände und kontaminiertes Löschwasser müssen entsprechend den
erbekämpf
behördlichen Vorschriften entsorgt werden.
ungsmaß-
nahmen:
Bei Brand Kohlenmonoxid (CO), Kohlenwasserstoffe.
kann frei-
gesetzt
werden:
Beson- Explosions- und Brandgase nicht einatmen.
dere
Übliche Maßnahmen bei Bränden mit Chemikalien.
Schutz-
ausrü-
stung:

6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung


Persönliche Vor- Keine besonderen Vorsichtsmaßnahmen erforderlich.
sichtsmaßnahmen:
Umweltschutzmaß- Verunreinigtes Wasser/Löschwasser zurückhalten.
nahmen:
Nicht in die Kanalisation, in Oberflächenwasser oder in Gewässer gelan-
gen lassen.
Verfahren zur Reini- Mit geeignetem Bindemittel aufnehmen und vorschriftsmäßig entsorgen.
gung/Aufnahme:
Zusätzliche Hin- Es werden keine gefährlichen Stoffe freigesetzt.
weise:

7 Handhabung und Lagerung


Handhabung: Keine besonderen Maßnahmen erforderlich.
Lagerung: In gut verschlossenen Gebinden kühl und trocken lagern.
Nicht zusammen mit Oxidationsmitteln und Lebensmitteln lagern.
Lagerklasse gemäß 11
VCI:

62 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


4. Sicherheit

8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstung


Zusätzliche Hin- Keine weiteren Angaben
weise zur Gestal-
tung technischer
Anlagen:
Bestandteile mit Das Produkt enthält keine relevanten Mengen von Stoffen mit arbeitsplatz-
arbeitsplatzbezoge- bezogenen, zu überwachenden Grenzwerten.
nen, zu überwachen-
den Grenzwerten:
Zusätzliche Hin- Als Grundlage dienten die bei der Erstellung gültigen Listen.
weise:
Persönliche Schutzausrüstung
Allgemeine Schutz- Beschmutzte, getränkte Kleidung sofort ausziehen.
und Hygienemaßnah-
Längeren und intensiven Hautkontakt vermeiden.
men:
Nach der Arbeit und vor den Pausen für gründliche Hautreinigung sorgen.
Atemschutz und Nicht erforderlich
Augenschutz:
Handschutz: Vorbeugender Hautschutz durch Verwendung von Hautschutzmittel wird
empfohlen.

9 Physikalische und chemische Eigenschaften


Form: Pastös
Farbe: Gelbbraun
Geruch: Produktspezifisch
Tropfpunkt: >220 °C (DIN ISO 2176)
Flammpunkt: Nicht anwendbar
Explosionsgefahr: Das Produkt ist nicht explosionsgefährlich.
Dichte (20 °C): ~ 0,89 g/cm3
Löslichkeit: Unlöslich in Wasser

10 Stabilität und Reaktivität


Thermische Zerset- Keine Zersetzung bei bestimmungsgemäßer Lagerung und Handhabung.
zung / zu vermei-
dende Bedingungen:
Zu vermeidende Oxidationsmittel
Stoffe:
Gefährliche Reaktio- Keine gefährlichen Reaktionen bekannt.
nen:
Gefährliche Zerset- Keine bei bestimmungsgemäßem Umgang.
zungsprodukte:

11 Angaben zur Toxikologie


Langandauernder Hautkontakt kann Hautreizungen und/oder Dermatitis verursachen.

12 Angaben zur Ökologie


Verhalten in Kläran- Das Produkt kann mechanisch abgetrennt werden.
lagen:
Allgemeine Hin- Nicht in das Grundwasser, in Gewässer oder in die Kanalisation gelangen
weise: lassen.
Wassergefährdungsklasse 1 (Selbsteinstufung): schwach wassergefähr-
dend.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 63 / 169


KR 30 JET

13 Hinweise zur Entsorgung


Abfallschlüsselnum- Für dieses Produkt kann keine Abfallschlüssel-Nummer gemäß europäi-
mer: schen Abfallkatalog (EAK) festgelegt werden, da erst der Verwendungs-
zweck durch den Verbraucher eine Zuordnung erlaubt.
Die Abfallschlüssel-Nummer ist in Absprache mit dem regionalen Entsor-
ger festzulegen.
Ungereinigte Verpa- Empfehlung: Kontaminierte Verpackungen sind optimal zu entleeren; sie
ckungen: können dann nach entsprechender Reinigung der Wiederverwertung
zugeführt werden.

14 Transportvorschriften
Dieses Produkt ist für den Transport nach dem Gesetz zur Beförderung gefährlicher Güter nicht als
Gefahrgut klassifiziert.

15 Vorschriften
EG-Vorschriften: Das Produkt ist nicht kennzeichnungspflichtig auf Grund des Berech-
nungsverfahrens der “Allgemeinen Einstufungsrichtlinie für Zubereitung
der EG” in der letztgültigen Fassung.
Wassergefährdungs- WGK 1 (Selbsteinstufung): schwach wassergefährdend nach VwVwS
klasse: 17.5.99 Anhang 4

16 Sonstige Angaben
Alle Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse. Sie stellen jedoch keine Zusi-
cherung von Produkteigenschaften dar und begründen kein vertragliches Rechtsverhältnis.

4.7.3 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Aralub 4034

Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 91/155 EG


ist beim Umgang mit Aralub 4034 zu beachten.

1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung


Sortenname: Aralub 4034
Anwendung: Schmierung
Firma: Aral AG
Adresse: Geschäftsbereich Schmierstoffe
Max-Born-Str. 2, D-22761 Hamburg
Telefon: 040/3591-05
Notrufnummer: 030-19240

2 Zusammensetzung/Angaben zu Bestandteilen
Chemische Inhalts- Hochraffiniertes Grundöl (IP 346 DMSO-Auszug < 3%). Seife. Additive.
stoffe:
Chemische Bezeich- Konz. (Gew.-%) Gefahrenklasse/Anm.
nung
Sulfurierter Kohlen- 1-5 R53
wasserstoff

3 Mögliche Gefahren
Die Zubereitung ist gemäß Richtlinie 1999/45/EG in ihrer geänderten und angepassten Fassung
nicht als gefährlich eingestuft.
Physikalische/chemi- Nicht als gefährlich eingestuft.
sche Gefahren:

64 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


4. Sicherheit

3 Mögliche Gefahren
Gesundheitsrisiken Nicht als gefährlich eingestuft.
Gefahren für die Eine Schädlichkeit für Wasserorganismen ist unwahrscheinlich.
Umwelt
Augen: Keine bedeutenden Gesundheitsrisiken ermittelt.
Haut: Keine bedeutenden Gesundheitsrisiken ermittelt.
Hinweis Hochdruckanwendungen:
Einspritzung durch die Haut aufgrund von Kontakt mit einem unter hohem
Druck stehenden Produkt ist ein größerer medizinischer Notfall. Siehe Hin-
weise für Ärzte im Abschnitt "Maßnahmen in Notfällen" auf diesem Sicher-
heitsdatenblatt.
Einatmen: Keine bedeutenden Gesundheitsrisiken ermittelt.
Verschlucken: Keine bedeutenden Gesundheitsrisiken ermittelt.

4 Erste-Hilfe-Maßnahmen
Augen: Bei Berührung die Augen sofort mindestens 15 Minuten lang mit viel Was-
ser spülen. Bei Reizung einen Arzt hinzuziehen.
Haut: Nach Hautkontakt sofort mit viel Wasser abspülen. Verschmutzte Kleidung
und Schuhe wechseln. Kleidung vor erneutem Tragen waschen. Schuhe
vor der Wiederverwendung gründlich reinigen. Beim Auftreten von Reizun-
gen Arzt hinzuziehen.
Einatmen: Bei Einatmen den Betroffenen an die frische Luft bringen. Bei Beschwer-
den Arzt hinzuziehen.
Verschlucken: KEIN Erbrechen herbeiführen außer bei ausdrücklicher Anweisung durch
medizinisches Personal. Einer bewußtlosen Person niemals etwas durch
den Mund verabreichen. Wenn größere Mengen dieses Produktes ver-
schluckt werden, sofort einen Arzt hinzuziehen.
Hinweise für den Die Behandlung sollte im allgemeinen von den Symptomen abhängen und
Arzt: auf die Linderung der Auswirkungen ausgerichtet sein.
Hinweis Hochdruckanwendungen:
Einspritzung durch die Haut aufgrund von Kontakt mit einem unter hohem
Druck stehenden Produkt ist ein größerer medizinischer Notfall. Die Verlet-
zungen scheinen zunächst nicht schwer zu sein, innerhalb weniger Stun-
den schwillt das Gewebe jedoch an, verfärbt sich und ist äußerst
schmerzhaft, verbunden mit starker subkutaner Nekrose.
Es sollte unbedingt ein chirurgischer Eingriff durchgeführt werden. Gründli-
ches und umfangreiches Eröffnen der Wunde und des darunterliegenden
Gewebes ist notwendig, um Gewebeverluste zu reduzieren und bleibende
Schäden zu vermeiden oder zu begrenzen. Durch den hohen Druck kann
das Produkt weite Bereiche von Gewebeschichten durchdringen.

5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung


Löschmittel Geeignete Löschmit- Schaum, Pulver.
tel:
Mit diesem Stoff kontaminiertes Löschwasser
muß eingedämmt werden und darf nicht in
Gewässer, Kanalisation oder Abfluß gelangen.
Ungeeignete Lösch- Wasservollstrahl.
mittel:
Gefährliche Zerset- Kohlenoxide, Schwefeloxide, Metalloxide/Oxide
zungsprodukte:
Spezielle Maßnah- Nicht angegeben.
men:
Schutz der Feuer- Feuerwehrleute müssen geschlossenes Atemschutzgerät (SCBA) und
wehrleute: volle Schutzausrüstung tragen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 65 / 169


KR 30 JET

6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung


Persönliche Vor- Sofort Rettungskräfte hinzuziehen. Nicht benötigte Personen fernhalten.
sichtsmaßnahmen: Geeignete Schutzausrüstung verwenden. Alle Brandbekämpfungsmaß-
nahmen durchführen.
Umweltrelevante Vor- Wenn keine Einsatzkräfte verfügbar sind, verschüttetes Produkt eindäm-
sichtsmaßnahmen men. Verschüttetes Material in geeignete Entsorgungs- oder Recyclingbe-
und Reinigungsme- hältnisse absaugen oder mit einer Schaufel hineingeben und dann die
thoden: Fläche, auf der das verschüttete Material lag, mit einem Ölabsorptionsmit-
tel bedecken. Verschüttetes Material in einen geeigneten Behälter für Ent-
sorgung geben.
Persönlicher Schutz Spritzschutzbrille. Ganzkörperschutzanzug. Stiefel. Handschuhe.
bei Freisetzung gros-
ser Mengen:

7 Handhabung und Lagerung


Handhabung: Nach Umgang gründlich waschen.
Lagerung: Behälter dicht geschlossen halten. Behälter an einem kühlen und gut
gelüfteten Ort aufbewahren.
Keinen erhöhtem Temperaturen aussetzen.
Wassergefährdungs- I, Einstufung gemäß VwVwS
klasse:

8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstung


Persönliche Schutz- Spritzschutzbrille. Ganzkörperschutzanzug. Stiefel. Handschuhe.
ausrüstung:
Name des Inhalts- MAK-Grenzwerte:
stoffs:
Calcium carbonate ACGIH TLV (USA, 2002).
(Kalkstein) TWA: 10 mg/m3 8 Stunde(n).
Grundöl - unspezifi- ACGIH (USA).
ziert STEL: 10 mg/m3 15 Minute(n). Form: Mineralölnebel TWA: 5 mg/m3 8
Stunde(n). Form: Mineralölnebel
Wenn keine gesetzlichen Expositionsgrenzen existieren, sind zur Information und als Anhaltspunkt
die ACGIH-Werte enthalten. Weitere Informationen erhalten Sie bei Ihrem Lieferanten.
Es wird darauf hingewiesen, dass in jedem Nebel, Dampf oder Staub auch andere Bestandteile die-
ser Zubereitung enthalten sind. Aus diesem Grund sind die im Sicherheitsdatenblatt genannten spe-
zifischen Grenzwerte für bestimmte Komponenten möglicherweise nicht auf das Produkt anwendbar
und werden hier nur als Leitlinie aufgeführt.

66 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


4. Sicherheit

8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstung


Schutzmaßnahmen: Entlüftungsanlage oder eine andere technische Einrichtung vorsehen, die
in der Luft befindliche Dämpfe unter den jeweiligen Aussetzungsgrenzwer-
ten hält.
Alle Chemikalien sollten auf ihre Gesundheitsrisiken hin beurteilt werden
und angemessene Kontrollmaßnahmen sollten eingesetzt werden, um
eine Exposition zu verhindern oder in angemessener Weise einzudäm-
men. Es besteht eine Hierarchie von Kontrollmaßnahmen (z.B. Elimina-
tion, Ersatz, allgemeine Belüftung, Eindämmung, Arbeitssysteme, Ändern
des Prozesses oder der Tätigkeit), die vor der Verwendung von Personen-
schutzausrüstung zu berücksichtigen sind. Personenschutzausrüstung
sollte den jeweils gültigen Normen entsprechen, geeignet für den Verwen-
dungszweck sein, in gutem Zustand gehalten und vorschriftsmäßig gewar-
tet werden. Wenden Sie sich bezüglich von Hinweisen zur Auswahl und
den gültigen Normen an Ihren Personenschutzvertriebshändler. Entspre-
chende Angaben sind vom Europäischen Standardisierungsausschuss
erhältlich http://www.cenorm.be/cenorm/index.htm.
Die endgültige Wahl der Schutzausrüstung wird sich nach der Risikoein-
schätzung richten. Es muss unbedingt darauf geachtet werden, dass alle
Personenschutzausrüstungsteile miteinander kompatibel sind.
Hygienische Maß- Waschen Sie sich nach dem Umgang mit chemischen Produkten und am
nahmen: Ende des Arbeitstages ebenso wie vor dem Essen, Rauchen und einem
Toilettenbesuch gründlich Hände, Unterarme und Gesicht.
Persönliche Schutzausrüstung:
Augen: Schutzbrille mit seitlichem Spritzschutz.
Haut: Die Verwendung von Schutzkleidung ist eine gute industrielle Praxis.
Baumwoll- oder Polyester-/Baumwoll-Overalls bieten lediglich Schutz
gegen leichte oberflächliche Kontamination, die nicht bis zur Haut durch-
sickern wird. Overalls sollten regelmäßig gewaschen werden. Bei hohem
Hautkontaminationsrisiko (z.B. beim Reinigen von verschüttetem Material
oder bei Spritzgefahr) werden chemikalienbeständige Schürzen und/oder
undurchdringliche chemische Anzüge und Stiefel erforderlich sein.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 67 / 169


KR 30 JET

8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstung


Atmungsorgane: Atemschutzausrüstung ist normalerweise nicht erforderlich, wenn eine
ausreichende natürliche oder örtliche Abzugsbelüftung zur Kontrolle der
Exposition vorhanden ist. Bei unzureichender Belüftung Atemschutzgerät
anlegen.Atemschutzausrüstung muss geprüft werden, um bei jeder Ver-
wendung die richtige Passform sicherzustellen.
Luftfilterungsatemgeräte, die auch als Luftreinigungsatemgeräte bezeich-
net werden, werden unter Sauerstoffmangelbedingungen (z.B. bei niedri-
ger Sauerstoffkonzentration) nicht ausreichend sein und sind nicht als
geeignet zu betrachten, wenn Schwebstoffchemikalienkonzentrationen mit
einem signifikanten Risiko vorhanden sind. In diesen Fällen wird ein Atem-
gerät mit Luftzufuhr erforderlich sein.
Falls ein Luftfilterungs-/-reinigungsatemgerät geeignet ist, kann ein Parti-
kelfilter für Nebel oder Dunst verwendet werden. Filtertyp P oder vergleich-
baren Standard verwenden. Eventuell ist ein Kombinationsfilter für Partikel
und organische Gase und Dämpfe (Siedepunkt >65°C) erforderlich, wenn
aufgrund hoher Produkttemperatur auch Dampf oder abnormer Geruch
vorhanden sind. Filtertyp AP oder vergleichbaren Standard verwenden.
Hände: Schutzhandschuhe tragen, wenn längerer oder wiederholter Kontakt zu
erwarten ist. Chemikalienbeständige Handschuhe tragen. Empfohlen:
Nitrilhandschuhe.
Bei Schutzhandschuhen kommt es im Verlauf der Zeit aufgrund physikali-
scher und chemischer Schädigung zu Verschleißerscheinungen. Hand-
schuhe regelmäßig prüfen und ersetzen. Wie häufig sie ersetzt werden
müssen, hängt von den Umständen der Benutzung ab.

9 Physikalische und chemische Eigenschaften


Pysikalischer Fett.
Zustand:
Farbe: Beige.
Geruch: Ölig.
Dichte (bei 25°C): 910 bis 980 kg/m3 (0.91 bis 0.98 g/cm3)
Wasserlöslichkeit: Unlöslich in Wasser.
LogKow: >3

10 Stabilität und Reaktivität


Gefährliche Zerset- Kohlenoxide, Schwefeloxide, Metalloxide/Oxide
zungsprodukte:

11 Angaben zur Toxikologie


Gesundheitliche Einflüsse auf Augen: Bei unbeabsichtigtem Augenkontakt ist mehr als
vorübergehendes Stechen oder Rötung unwahr-
scheinlich.
Gesundheitliche Einflüsse auf Haut: Bei kurzem oder gelegentlichem Hautkontakt
sind Hautprobleme unwahrscheinlich. Bei länge-
rer oder wiederholter Einwirkung kann die Haut
jedoch entfetten und Dermatitis entstehen.
Gesundheitliche Einflüsse bei Einatmen: Bei normaler Umgebungstemperatur ist das Ein-
atmen dieses Produktes aufgrund seines niedri-
gen Dampfdrucks unwahrscheinlich. Das
Einatmen von thermischen Zersetzungsproduk-
ten in Form von Dampf, Nebel oder Rauch kann
gesundheitsschädlich sein.

68 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


4. Sicherheit

11 Angaben zur Toxikologie


Gesundheitliche Einflüsse bei Verschlucken: Bei versehentlichem Verschlucken kleiner Men-
gen sind Schäden unwahrscheinlich. Größere
Mengen können zu Übelkeit und Durchfall füh-
ren.
Chronische Toxizität, Karzinogene Wirkun- Keine Komponente dieses Produkts ist bei
gen: einem Niveau von größer als oder gleich 0,1%
als ein Karzinogen durch ACGIH, die Internatio-
nal Agency for Research on Cancer (IARC) oder
die Europäische Kommission (EC) eingestuft.

12 Angaben zur Ökologie


Mobilität: Das Eindringen ausgetretenem Produkt in den Boden ist unwahrschein-
lich.
Bioakkumulations- Bei diesem Produkt wird von keiner Bioakkumulation in der Umwelt durch
potential: die Nahrungsketten ausgegangen.
Gefahren für die Eine Schädlichkeit für Wasserorganismen ist unwahrscheinlich.
Umwelt:
Sonstige ökologi- Dieses Produkt verteilt sich wahrscheinlich nicht in Wasser.
sche Informationen:

13 Hinweise zur Entsorgung


Die Entsorgung muß durch zugelassene Entsorgungsunternehmen erfolgen.
Unbenutztes Pro- Abfallschlüssel: 12 01 12* gebrauchte Wachse und Fette
dukt: Abweichender Gebrauch des Produktes und/oder Verunreinigungen kön-
nen die Verwendung einer anderen Abfallschlüsselnummer durch den
Abfallerzeuger notwendig machen.
Benutztes/verunrei- Abfallschlüssel: 12 01 12* gebrauchte Wachse und Fette
nigtes Produkt: Abweichender Gebrauch des Produktes und/oder Verunreinigungen kön-
nen die Verwendung einer anderen Abfallschlüsselnummer durch den
Abfallerzeuger notwendig machen.

14 Transportvorschriften
Kein Gefahrgut im Sinne der Transportvorschriften (ADR/RID, ADNR, IMDG, ICAO/IATA)

15 Vorschriften
R-Sätze: Nach Gefahrstoffverordnung / EU-Bestimmungen nicht eingestuft beim
Inverkehrbringen.
EG-Vorschriften: Einstufung und Kennzeichnung wurden nach den EG-Richtlinien 1999/45/
EG und 67/548/EWG in ihrer geänderten und angepassten Fassung vor-
genommen.
Register: AUSTRALISCHE LISTE (AICS): Nicht bestimmt.
KANADISCHE LISTE (DSL): Nicht bestimmt.
CHINESISCHE LISTE (IECS): Nicht bestimmt.
EG-LISTE (EINECS/ELINCS): Konform.
JAPANISCHE LISTE (ENCS): Nicht bestimmt.
KOREANISCHE LISTE (ECL): Nicht bestimmt.
PHILIPPINISCHE LISTE (PICCS): Nicht bestimmt.
US-LISTE (TSCA): Nicht bestimmt.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 69 / 169


KR 30 JET

16 Sonstige Angaben
Volltext der R-Sätze: R53- Kann in Gewässern längerfristig schädliche Wirkungen haben.
Ausgabedatum: 01/02/2007.
Erstellt durch: Product Stewardship Group
Es wurden alle angemessenerweise praktikablen Schritte unternommen, um sicherzustellen, dass
dieses Datenblatt und die darin enthaltenen Informationen zu Gesundheit, Sicherheit und Umwelt
zum unten angegebenen Datum genau sind. Es werden keine Gewährleistungen oder Zusicherun-
gen, ob ausdrücklich oder stillschweigend, in Bezug auf die Genauigkeit oder Vollständigkeit der
Daten und Informationen in diesem Datenblatt gemacht.
Die Daten und erteilten Ratschläge gelten, wenn das Produkt für die angegebene(n) Anwendung(en)
verkauft wird. Sie sollten das Produkt nicht für andere als die angegebenen Anwendungen verwen-
den, ohne uns zuvor um Rat zu fragen.
Der Benutzer ist verpflichtet, dieses Produkt zu überprüfen und sicher einzusetzen und alle gelten-
den Gesetze und Vorschriften einzuhalten. Der BP Konzern übernimmt keine Verantwortung für
Schäden oder Verletzungen, die aus einer Verwendung resultieren, die der angegebenen Produkt-
verwendung des Materials nicht entspricht, aus Nichtbefolgen der Empfehlungen oder aus Gefah-
ren, die mit der Natur des Materials untrennbar verbunden sind. Käufer des Produkt für die Lieferung
an Dritte für den Einsatz bei der Arbeit haben eine Pflicht, alle notwendigen Schritte zu ergreifen, um
sicherzustellen, dass allen Personen, die das Produkt handhaben oder verwenden, die Informatio-
nen auf diesem Blatt zur Verfügung gestellt werden. Arbeitgeber haben die Pflicht, Mitarbeitern und
anderen, die von den auf diesem Blatt beschriebenen Gefahren betroffen sein können, alle Vor-
sichtsmaßnahmen zu erklären, die ergriffen werden sollten.

4.7.4 Sicherheitsdatenblatt Schmierfett Mobilux EP 2

Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 91/155/


EWG ist beim Umgang mit Mobilux EP 2 zu beachten.

1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung


Sortenname: Mobilux EP 2
Produktschlüssel: 2015A0208050, 400381, 641274-60
Anwendung: Schmierung
Firma: ESSO Deutschland GmbH
Adresse: Kapstadtring 2, D-22297 Hamburg
Telefon: 040/6393-0

2 Zusammensetzung/Angaben zu Bestandteilen
Keine meldepflichtigen gefährlichen Substanzen oder komplexen Substanzen.
Grundöl, stark raffiniert: In Tierversuchen nicht krebserregend. Repräsentative Substanz besteht den
modifizierten Ames-Test, IP-346 und/oder andere Screeningtests. Untersuchungen durch Hautbela-
stung und Einatmen zeigten minimale Auswirkungen; nicht spezifische Infiltration von Immunzellen,
Ölablagerung und minimale Granulombildung in den Lungen. Bei Versuchstieren nicht sensibilisie-
rend. Lithiumsalze: Wiederholte Einnahme von Lithiumsalzen kann zu Nierenschäden, Störungen
des Zentralnervensystems und gestörtem Elektrolytgleichgewicht führen.

3 Mögliche Gefahren
Dieses Produkt gilt nicht als gefährlich im Sinne der EU-Richtlinien.
Gesundheitsgefähr- Geringer Giftigkeitsgrad.
dungen:
Augen: Übermäßiger Kontakt kann Augenreizungen verursachen.
Haut: Übermäßiger Kontakt kann zu Hautreizungen führen.

70 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


4. Sicherheit

3 Mögliche Gefahren
Einatmen: Das Einatmen kann Reizungen der Atemwege hervorrufen.
Injektion unter die Injektion unter die Haut mit hohem Druck kann schwere Schäden verursa-
Haut: chen.

4 Erste-Hilfe-Maßnahmen
Augen: Gründlich mit Wasser spülen. Wenn Reizungen auftreten ärztliche Hilfe
herbeiziehen.
Haut: Kontaktstellen mit Wasser und Seife waschen. Wenn das Produkt in oder
unter die Haut oder in einen Körperteil injiziert wurde, sollte die Person
unabhängig vom Aussehen oder der Größe der Wunde sofort von einem
Arzt als chirurgischer Notfall begutachtet werden. Obwohl Symptome
durch Injektion bei hohem Druck zunächst minimal oder nicht vorhanden
sein können, kann die frühe chirurgische Behandlung innerhalb der ersten
Stunden den endgültigen Umfang der Verletzung beträchtlich verringern.
Einatmen: Unter normalen beabsichtigten Gebrauchsbedingungen wird von diesem
Material keine Gefahr durch Einatmen erwartet.
Verschlucken: Erste Hilfe ist normalerweise nicht erforderlich. Bei Unwohlsein medizini-
sche Hilfe in Anspruch nehmen.

5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung


Löschmittel
Geeignete Löschmit- Wassernebel, Schaum, Pulver- oder CO2-Feuerlöscher.
tel:
Ungeeignete Lösch- Wasservollstrahl.
mittel:
Gefährliche Zerset- Rauch, Dunst, Produkte unvollständiger Verbrennung, Kohlenstoffoxide
zungsprodukte: (CO, CO2), Aldehyde, Schwefeloxide (SO2
Anleitung zur Brand- Das Gebiet evakuieren. Abfließende Feuerlöschmaterialien oder deren
bekämpfung: Verdünnungen nicht in Gewässer, Abwassersysteme oder Trinkwasserre-
servoire gelangen lassen.
Mit einem Wassernebel dem Feuer ausgesetzte Oberflächen kühlen und
Arbeiter schützen.
Schutz der Feuer- Feuerwehrleute müssen eine Standardschutzausrüstung verwenden, ein-
leute: schließlich flammhemmende Mäntel, Helme mit Gesichtsschutz, Hand-
schuhe, Gummistiefel und schwere Atemschutzgeräte in geschlossenen
Räumen.

6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung


Benachrichtigungs- Im Fall eines Austretens oder von unbeabsichtigtem Freisetzen benach-
verfahren: richtigen Sie die zuständigen Behörden gemäß aller zutreffenden Bestim-
mungen.
Freisetzung zu Land: Das verschüttete Material fest werden lassen und zum Recycling oder zur
Entsorgung mit Schaufeln in einen geeigneten Behälter füllen. Verschütte-
tes Material mit Schaufeln in einen geeigneten Behälter zum Recycling
oder zur Entsorgung füllen.
Freisetzung in Was- Die Austrittstelle abdichten, soweit dies ohne Gefahr möglich ist. Das ver-
ser: schüttete Material sofort mit Sperren eindämmen. Anderen Schiffsverkehr
warnen. Von der Oberfläche abschöpfen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 71 / 169


KR 30 JET

6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung


Empfehlungen beim Austritt im Wasser oder auf dem Land beruhen auf den wahrscheinlichsten
Unfallszenarios für diese Substanz. Geographische Bedingungen, Wind, Temperatur (und im Fall
von Austritten im Wasser) Wellen und Strömungsrichtung und -geschwindigkeit können die zu
ergreifenden Maßnahmen wesentlich beeinflussen. Daher sollten örtliche Experten zu Rate gezogen
werden. Hinweis: Örtliche Richtlinien können zu ergreifende Maßnahmen vorschreiben oder begren-
zen.
Umweltschutzmass- Eindringen in Wasserläufe, Abwasserkanäle, Keller oder geschlossene
nahmen: Bereiche verhindern.

7 Handhabung und Lagerung


Handhabung: Kleine Austritte und Lecks verhindern, um Rutschgefahr zu vermeiden.
Statischer Akkumu- Dieses Material ist kein statischer Akkumulator
lator:
Lagerung: Nicht in offenen oder unbeschrifteten Behältern lagern.

8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstung


Schutzmaßnahmen: Die Wahl der persönlichen Schutzausrüstung hängt von den potentiellen
Expositionsbedingungen ab, z.B. Verfahren, Handhabungsart, Konzentra-
tion und Lüftung.
Hygienische Maß- Immer gute persönliche Hygiene einhalten wie das Waschen nach dem
nahmen: Umgang mit dem Material sowie vor dem Essen, Trinken und/oder Rau-
chen. Arbeitskleidung und Schutzausrüstung regelmäßig reinigen, um Ver-
unreinigungen zu entfernen. Kontaminierte Kleidung und Fußbekleidung,
die nicht gesäubert werden kann, entsorgen. Für Ordnung und Sauberkeit
sorgen.
Persönliche Schutzausrüstung:
Augen: Schutzbrille mit Seitenschutz wird empfohlen.
Haut und Körper: Tragen von geeigneter Kleidung zur Vermeidung von Hautkontakt.
Hände: Geeignete Schutzhandschuhe tragen. Wenden Sie sich an Ihren lokalen
Lieferanten von persönlicher Schutzkleidung wegen der Auswahl des
Materials.
Atemwege: Verwenden Sie bei hohen Konzentrationen in der Luft ein zugelassenes
Druckschlauchgerät. Schlauchgeräte mit einem Selbstretter können ange-
bracht sein bei zu geringem Sauerstoffgehalt, wenn gefährliche Schad-
stoffkonzentrationen nicht wahrgenommen werden können, oder die
Kapazität / Zulassung von Filtergeräten nicht ausreichend ist..

9 Physikalische und chemische Eigenschaften


Die meisten der aufgeführten physikalischen Eigenschaften beziehen sich auf den Ölbestandteil des
Produktes
Form: halbflüssig
Farbe: gelbbraun
Geruch: charakteristisch
Geruchsschwelle: nicht bestimmt
Dichte (bei 15°C): 0,879
Flammpunkt: > 204 °C (400°F)
Zündbereich (Vol.-% untere Expl. Grenze: nicht bestimmt
in Luft ca.):
obere Expl. Grenze: nicht bestimmt
Selbstentzündungs- nicht bestimmt
temperatur
Siedepunkt > 316 °C (600°F)
Dampfdichte (Luft nicht bestimmt
=1):

72 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


4. Sicherheit

9 Physikalische und chemische Eigenschaften


Dampfdruck: < 0,013 kPa (0,1 mm Hg) bei 20°C
Verdunstungsge- nicht bestimmt
schwindigkeit (n-
Butylacetat = 1):
pH-Wert: na
Logarithmus des > 3,5
Verteilungskoeffizi-
enten zwischen n-
Octanol und Wasser:
Löslichkeit in Was- vernachlässigbar
ser:
Viskosität: 150 cSt (150 mm2/sec) bei 40°C

11,8 cSt (11,8 mm2/sec) bei 100°C


Erstarrungspunkt: nicht bestimmt
Schmelzpunkt: > 180°C (356°F)
DMSO Extrakt (nur < 3 % Gew
für Mineralöle), IP-
346:

10 Stabilität und Reaktivität


Stabilität: Das Material ist unter normalen Bedingungen stabil.
Zu vermeidende Übermäßige Hitze, Hochenergetische Zündquellen.
Bedingungen:
Zu vermeidende Starke Oxidationsmittel
Werkstoffe:
Gefährliche Zerset- Dieses Produkt zersetzt sich nicht bei Umgebungstemperaturen.
zungsprodukte:
Gefährliche Polyme- Nein
risation

11 Angaben zur Toxikologie


Akute Toxizität
Augen:
Reizung (Kaninchen): Kann leichte kurzfristige Augenbeschwerden hervorrufen. Basierend auf
Daten vorhanden einer Beurteilung der Komponenten.
Haut:
Toxizität (Ratte): LD50 Geringfügig giftig. Basierend auf Ergebnissen aus Tests mit strukturell
> 2000 mg/kg ähnlichen Stoffen.
Reizung (Kaninchen): Unbedeutende Hautreizungen bei Außentemperatur. Basierend auf einer
Daten vorhanden Beurteilung der Komponenten.
Einatmen:
Toxizität (Ratte): LC50 Geringfügig giftig. Basierend auf einer Beurteilung der Komponenten.
> 5000 mg/m³
Reizung: Toxikologi- Unbedeutende Gefahr bei normalen Handhabungs- bzw. Außentempera-
sche Wirkungs- turen. Basierend auf einer Beurteilung der Komponenten.
schwelle nicht
vorhanden.
Verschlucken:

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 73 / 169


KR 30 JET

11 Angaben zur Toxikologie


Toxizität (Kaninchen): Geringfügig giftig. Basierend auf Ergebnissen aus Tests mit strukturell
LD50 > 2000 mg/kg ähnlichen Stoffen.
Karzinogene Wirkun- Grundöl, stark raffiniert: In Tierversuchen nicht krebserregend. Repräsen-
gen: tative Substanz besteht den modifizierten Ames-Test, IP-346 und/oder
andere Screeningtests. Untersuchungen durch Hautbelastung und Einat-
men zeigten minimale Auswirkungen; nicht spezifische Infiltration von
Immunzellen, Ölablagerung und minimale Granulombildung in den Lun-
gen. Bei Versuchstieren nicht sensibilisierend. Lithiumsalze: Wiederholte
Einnahme von Lithiumsalzen kann zu Nierenschäden, Störungen des Zen-
tralnervensystems und gestörtem Elektrolytgleichgewicht führen.

12 Angaben zur Ökologie


Ökotoxizität Produkt - Wird nicht als schädlich für Wasserorganismen angesehen.
Mobilität: Grundölbestandteil - Dieses Material hat eine geringe Löslichkeit und
schwimmt. Es geht wahrscheinlich vom Wasser auf das Land über. Es
kann eine Verteilung auf die Sedimentschicht und Abwasserfeststoffe
erwartet werden.
Persistenz und Grundölbestandteil - Wird als inhärent biologisch abbaubar angesehen.
Abbaubarkeit:
Bioakkumulationpo- Grundölbestandteil - Besitzt ein Potential zur Bioakkumulation, jedoch kön-
tenzial: nen Metabolismus oder physikalische Eigenschaften die Biokonzentration
reduzieren oder die biologische Verfügbarkeit begrenzen.
Umweltdaten:
Test Dauer Organismenart Testergebnisse
Wasser - Akute Toxizi- 48 Stunden Wasserfloh **EL0** 100 mg/l
tät
Wasser - Akute Toxizi- 21 Tage Wasserfloh NOELR 1 mg/l
tät

13 Hinweise zur Entsorgung


Entsorgungsrichtli- Dieses Produkt gilt entsprechend der Richtlinie 91/689/EEC als gefährli-
nien cher Abfall, und unterliegt dieser Richtlinie, wenn nicht Artikel 1(5) dieser
Richtlinie gilt.
Angaben zur ord- Europäischer Abfallkatalog (EAK): 12 01 12*
nungsgemäßen Ent-
Diese Abfallschlüsselnummer wurde auf Grundlage der häufigsten Anwen-
sorgung
dungen dieser Substanz zugewiesen und erwähnt u.U. durch den tatsäch-
lichen Gebrauch entstehende Schadstoffe nicht. Abfallerzeuger müssen
den tatsächlichen Prozess beurteilen, bei dem Abfälle und Schadstoffe
entstehen, um die zutreffenden Abfallbeseitigungscodes zuzuweisen
Leere Behälter können Rückstände enthalten und gefährlich sein. NICHT UNTER DRUCK SETZEN,
SCHNEIDEN, SCHWEISSEN, HARTLÖTEN, LÖTEN, BOHREN, SCHLEIFEN ODER BEHÄLTER
DER HITZE, FLAMME, FUNKEN, STATISCHER ELEKTRIZITÄT, ODER ANDEREN ZÜNDQUEL-
LEN AUSSETZEN. ES BESTEHT EXPLOSIONSGEFAHR MIT MÖGLICHEN VERLETZUNGS-
ODER TODESFOLGEN. Keine Versuche unternehmen, den Behälter neu zu befüllen oder zu reini-
gen. Die Rückstände sind schwer entfernbar. Leere Fässer sollten vollständig geleert, sachgemäß
verspundet und sofort an eine Wiederaufarbeitungsstelle zurückgegeben werden. Alle Behälter
müssen umweltsicher und gemäß der staatlichen Bestimmungen entsorgt werden.
Abweichender Gebrauch des Produktes und/oder Verunreinigungen können die Verwendung eine
andere Abfallschlüsselnummer durch den Abfallerzeuger notwendig machen.

74 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


4. Sicherheit

14 Transportvorschriften
Landweg (ARD/RID): Dieses Produkt unterliegt nicht den ADR/RID Bestimmungen für Strassen-
/Schienentransport.
Binnengewässer Dieses Produkt unterliegt nicht den ADNR Bestimmungen für den Binnen-
(ADNR): schiffstransport.
Seeweg (IMDG): Dieses Produkt unterliegt nicht den Bestimmungen des IMDG-Codes für
den Seeschiffstransport
Luftweg (IATA): Dieses Produkt unterliegt nicht den IATA-DGR Bestimmungen für den Luft-
transport.

15 Vorschriften
Die Substanz ist gemäß der Definition in den EU-Bestimmungen über gefährliche Stoffe/Zubereitun-
gen nicht gefährlich.
Anforderungen an das Etikett
EU-Verordnungen: Nicht kennzeichnungspflichtig entsprechend den EU-Richtlinien
Sonstige Vorschriften
Register: AUSTRALISCHE LISTE (AICS): Konform
KANADISCHE LISTE (DSL): Konform
CHINESISCHE LISTE (IECS): Nicht bestimmt
EG--LISTE (EINECS): Konform
JAPANISCHE LISTE (ENCS): Konform
(KECI): Konform
(PICCS): Konform
(TSCA): Konform
Sonstige Informa- Wassergefährdungsklasse: WGK 1
tion:
Störfallverordnung: Unterliegt nicht den Bestimmungen der deutschen Störfallverordnung.
Weitere deutsche Die Bestimmungen der "Anlagenverordnung (VAwS) der Länder sind beim
Bestimmungen: Umgang mit wassergefährdenden Stoffen zu beachten.
Technische Anlei- Dieses Produkt enthält Stoffe, die Nummer 5.2.5 unterliegen.
tung - Luft (TA-Luft):

16 Sonstige Angaben
Alle Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse. Sie sollen unser Produkt im
Hinblick auf Sicherheitsdaten beschreiben und haben nicht die Bedeutung, bestimmte Eigenschaf-
ten zuzusichern.
Das Produkt darf ohne vorherige Rücksprache mit uns nur im vorstehenden Rahmen Anwendung
finden. Verwendungen des Produkts, die außerhalb des bestimmungsgemäßigen Gebrauchs liegen,
führen möglicherweise zu Risiken, die in diesem Merkblatt nicht beschrieben sind.
Weitere Informationen zur Anwendung und zum Gebrauch des Produkts können den technischen
Merkblättern entnommen werden.

4.7.5 Sicherheitsdatenblatt Schmieröl Mobil Glygoyle 460

Der nachfolgende Auszug aus dem Sicherheitsdatenblatt gemäß 91/155/


EWG ist beim Umgang mit Mobil Glygoyle 460 zu beachten.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 75 / 169


KR 30 JET

1 Stoff-/Zubereitungs- und Firmenbezeichnung


Sortenname: Mobil Glygoyle 460
Produktschlüssel: 201560401860, 608950-60
Anwendung: Schmierung
Firma: ESSO Deutschland GmbH
Adresse: Kapstadtring 2, D-22297 Hamburg
Telefon: 040/6393-0

2 Zusammensetzung/Angaben zu Bestandteilen
Keine meldepflichtigen gefährlichen Substanzen oder komplexen Substanzen.

3 Mögliche Gefahren
Dieses Produkt gilt nicht als gefährlich im Sinne der EU-Richtlinien.
Gesundheitsgefähr- Geringer Giftigkeitsgrad.
dungen:
Augen: Übermäßiger Kontakt kann Augenreizungen verursachen.
Haut: Übermäßiger Kontakt kann zu Hautreizungen führen.
Einatmen: Das Einatmen kann Reizungen der Atemwege hervorrufen.
Injektion unter die Injektion unter die Haut mit hohem Druck kann schwere Schäden verursa-
Haut: chen.
Hinweis: Diese Substanz sollte ohne Beratung durch einen Experten für keine anderen als die
Abschnitt 1 beabsichtigten Zwecke verwendet werden. Gesundheitsstudien zeigten, dass die Bela-
stung durch Chemikalien potentiell Risiken für die menschliche Gesundheit darstellen können, die
bei verschiedenen Personen verschieden ausgeprägt sein können.

4 Erste-Hilfe-Maßnahmen
Augen: Gründlich mit Wasser spülen. Wenn Reizungen auftreten ärztliche Hilfe
herbeiziehen.
Haut: Kontaktstellen mit Wasser und Seife waschen. Wenn das Produkt in oder
unter die Haut oder in einen Körperteil injiziert wurde, sollte die Person
unabhängig vom Aussehen oder der Größe der Wunde sofort von einem
Arzt als chirurgischer Notfall begutachtet werden. Obwohl Symptome
durch Injektion bei hohem Druck zunächst minimal oder nicht vorhanden
sein können, kann die frühe chirurgische Behandlung innerhalb der ersten
Stunden den endgültigen Umfang der Verletzung beträchtlich verringern.
Einatmen: Aus dem Kontaktbereich entfernen. Helfer müssen Belastungen für sich
selbst und andere vermeiden. Geeigneten Atemschutz tragen. Bei Rei-
zung der Atemwege, Schwindelgefühlen, Übelkeit oder Bewusstlosigkeit
sofort ärztliche Hilfe herbeiziehen. Bei Atemstillstand die Atmung durch ein
Beatmungsgerät oder durch Mund zu Mund Beatmung unterstützen.
Verschlucken: Erste Hilfe ist normalerweise nicht erforderlich. Wenn Unwohlsein auftritt,
medizinische Hilfe in Anspruch nehmen

5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung


Löschmittel
Geeignete Löschmit- Wassernebel, Schaum, Pulver- oder CO2-Feuerlöscher.
tel:
Ungeeignete Lösch- Wasservollstrahl.
mittel:
Gefährliche Zerset- Rauch, Dunst, Schwefeloxide (SO2, Aldehyde, Kohlenstoffoxide (CO,
zungsprodukte: CO2), Produkte unvollständiger Verbrennung

76 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


4. Sicherheit

5 Maßnahmen zur Brandbekämpfung


Anleitung zur Brand- Das Gebiet evakuieren. Abfließende Feuerlöschmaterialien oder deren
bekämpfung: Verdünnungen nicht in Gewässer, Abwassersysteme oder Trinkwasserre-
servoire gelangen lassen.
Mit einem Wassernebel dem Feuer ausgesetzte Oberflächen kühlen und
Arbeiter schützen.
Schutz der Feuer- Feuerwehrleute müssen eine Standardschutzausrüstung verwenden, ein-
leute: schließlich flammhemmende Mäntel, Helme mit Gesichtsschutz, Hand-
schuhe, Gummistiefel und schwere Atemschutzgeräte in geschlossenen
Räumen.

6 Maßnahmen bei unbeabsichtigter Freisetzung


Benachrichtigungs- Im Fall eines Austretens oder von unbeabsichtigtem Freisetzen benach-
verfahren: richtigen Sie die zuständigen Behörden gemäß aller zutreffenden Bestim-
mungen.
Freisetzung zu Land: Die Austrittstelle abdichten, soweit dies ohne Gefahr möglich ist. Durch
Pumpen oder mit einem geeigneten Absorptionsmittel beseitigen.
Freisetzung in Was- Die Austrittstelle abdichten, soweit dies ohne Gefahr möglich ist. Das ver-
ser: schüttete Material sofort mit Sperren eindämmen. Anderen Schiffsverkehr
warnen. Von der Oberfläche durch Abschöpfen oder mit einem geeigneten
Absorptionsmittel entfernen. Vor dem Einsatz von Dispersionsmitteln den
Rat eines Fachmanns einholen.
Empfehlungen beim Austritt im Wasser oder auf dem Land beruhen auf den wahrscheinlichsten
Unfallszenarios für diese Substanz. Geographische Bedingungen, Wind, Temperatur (und im Fall
von Austritten im Wasser) Wellen und Strömungsrichtung und -geschwindigkeit können die zu
ergreifenden Maßnahmen wesentlich beeinflussen. Daher sollten örtliche Experten zu Rate gezogen
werden. Hinweis: Örtliche Richtlinien können zu ergreifende Maßnahmen vorschreiben oder begren-
zen.
Umweltschutzmass- Große Mengen ausgetretenen Materials: Weit von der Flüssigkeitsaus-
nahmen: trittsstelle entfernt eindämmen und später aufsaugen und entsorgen. Ein-
dringen in Wasserläufe, Abwasserkanäle, Keller oder geschlossene
Bereiche verhindern.

7 Handhabung und Lagerung


Handhabung: Kleine Austritte und Lecks verhindern, um Rutschgefahr zu vermeiden.
Statischer Akkumu- Dieses Material ist ein statischer Akkumulator.
lator:
Lagerung: Nicht in offenen oder unbeschrifteten Behältern lagern.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 77 / 169


KR 30 JET

8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstung


Expositionsgrenz- Wenn das Auftreten von Nebeln / Aerosolen möglich ist, wird Folgendes
werte / Richtwerte für empfohlen:
Stoffe, die beim
„ 5 mg/m³ - ACGIH TLV; 10 mg/m³ - ACGIH STEL
Umgang mit diesem
Produkt entstehen Informationen über empfohlene Überwachungsverfahren können von den
können: folgenden Ämtern und Instituten eingeholt werden:
„ Frankreich - L'Institut National de Recherche et de Sécurité (INRS)
„ Deutschland - Berufsgenossenschaftliches Institut für Arbeitssicherheit
(BIA)
„ GB - Health and Safety Executive (HSE)
Technische Schutz- Das notwendige Schutzausmaß und die Art der technischen Maßnahmen
einrichtungen: hängen von den potentiellen Expositionsbedingungen ab. Mögliche techni-
sche Maßnahmen:
„ Keine besonderen Anforderungen unter normalen Anwendungsbedin-
gungen und bei ausreichender Lüftung.
Schutzmaßnahmen: Die Wahl der persönlichen Schutzausrüstung hängt von den potentiellen
Expositionsbedingungen ab, z.B. Verfahren, Handhabungsart, Konzentra-
tion und Lüftung. Die unten aufgeführten Informationen über die Wahl der
Schutzausrüstung beim Gebrauch dieses Materials gehen von beabsich-
tigtem normalem Gebrauch aus.
Hygienische Maß- Immer gute persönliche Hygiene einhalten wie das Waschen nach dem
nahmen: Umgang mit dem Material sowie vor dem Essen, Trinken und/oder Rau-
chen. Arbeitskleidung und Schutzausrüstung regelmäßig reinigen, um Ver-
unreinigungen zu entfernen. Kontaminierte Kleidung und Fußbekleidung,
die nicht gesäubert werden kann, entsorgen. Für Ordnung und Sauberkeit
sorgen.
Persönliche Schutzausrüstung:
Augen: Wenn Kontakt wahrscheinlich ist, wird eine Schutzbrille mit Seitenschutz
empfohlen.
Haut und Körper: Spezielle Informationen über Kleidung beruhen auf der veröffentlichten
Literatur und den Daten der Hersteller. Zu den für dieses Material geeigne-
ten Schutzkleidungen gehören:
„ Unter gewöhnlichen Anwendungsbedingungen ist normalerweise kein
Hautschutz erforderlich. In Übereinstimmung mit guten Arbeitshygiene-
maßnahmen, sollten Vorkehrungen zur Vermeidung von Hautkontakt
ergriffen werden.

78 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


4. Sicherheit

8 Expositionsbegrenzung und persönliche Schutzausrüstung


Hände: Spezielle Informationen über Handschuhe basieren auf der veröffentlich-
ten Literatur und den Daten der Handschuhhersteller. Die Arbeitbedingun-
gen wirken sich in hohem Maß auf die Lebensdauer der Handschuhe aus.
Die Handschuhe sollten geprüft und ersetzt werden, wenn sie Verschleiß
zeigen. Zu den für diese Substanz geeigneten Handschuhtypen gehören:
„ Unter gewöhnlichen Anwendungsbedingungen ist normalerweise kein
Schutz erforderlich.
Atemwege: Wenn durch technische Maßnahmen die Schadstoffkonzentrationen in der
Luft nicht auf einem für die Gesundheit der Arbeitskräfte hinreichenden
Stand gehalten werden kann, kann ein zugelassener Atemschutz ange-
bracht sein. Soweit zutreffend, müssen Wahl, Gebrauch und Wartung des
Atemschutzes den Vorschriften entsprechen. Zu den für diese Substanz
geeigneten Atemschutzgeräten gehören:
„ Keine besonderen Anforderungen unter normalen Anwendungsbedin-
gungen und bei ausreichender Lüftung.
Verwenden Sie bei hohen Konzentrationen in der Luft ein zugelassenes
Druckschlauchgerät. Schlauchgeräte mit einem Selbstretter können ange-
bracht sein bei zu geringem Sauerstoffgehalt, wenn gefährliche Schad-
stoffkonzentrationen nicht wahrgenommen werden können, oder die
Kapazität / Zulassung von Filtergeräten nicht ausreichend ist.

9 Physikalische und chemische Eigenschaften


Typische physikalische und chemische Eigenschaften werden unten angegeben. Wenden Sie sich
für zusätzliche Daten an den Zulieferer in Abschnitt 1.
Form: flüssig
Farbe: fahl gelb
Geruch: charakteristisch
Geruchsschwelle: nicht bestimmt
Dichte (bei 15°C): 1,076
Flammpunkt: 265 °C (509 °F)
Zündbereich (Vol.-% untere Expl. Grenze: nicht bestimmt
in Luft ca.):
obere Expl. Grenze: nicht bestimmt
Selbstentzündungs- nicht bestimmt
temperatur
Siedepunkt nicht bestimmt
Dampfdichte (Luft >2 bei 101 kPa
=1):
Dampfdruck: < 0,013 kPa (0,1 mm Hg) bei 20°C
Verdunstungsge- nicht bestimmt
schwindigkeit (n-
Butylacetat = 1):
pH-Wert: na
Logarithmus des <3
Verteilungskoeffizi-
enten zwischen n-
Octanol und Wasser:
Löslichkeit in Was- merklich
ser:
Viskosität: 460 cSt (460 mm2/sec) bei 40°C

77,2 cSt (77,2 mm2/sec) bei 100°C


Erstarrungspunkt: nicht bestimmt

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 79 / 169


KR 30 JET

9 Physikalische und chemische Eigenschaften


Schmelzpunkt: na
Fließpunkt: -27 °C (-17 °F)
DMSO Extrakt (nur < 3 % Gew
für Mineralöle), IP-
346:

10 Stabilität und Reaktivität


Stabilität: Das Material ist unter normalen Bedingungen stabil.
Zu vermeidende Übermäßige Hitze, hochenergetische Zündquellen.
Bedingungen:
Zu vermeidende Starke Oxidationsmittel
Werkstoffe:
Gefährliche Zerset- Dieses Produkt zersetzt sich nicht bei Umgebungstemperaturen.
zungsprodukte:
Gefährliche Polyme- Nein
risation

11 Angaben zur Toxikologie


Akute Toxizität
Augen:
Reizung (Kaninchen): Kann leichte kurzfristige Augenbeschwerden hervorrufen. Basierend auf
Daten vorhanden Ergebnissen aus Tests mit strukturell ähnlichen Stoffen.
Haut:
Toxizität (Ratte): LD50 Geringfügig giftig. Basierend auf Ergebnissen aus Tests mit strukturell
> 2000 mg/kg ähnlichen Stoffen.
Reizung (Kaninchen): Unbedeutende Hautreizungen bei Außentemperatur. Basierend auf einer
Daten vorhanden Beurteilung der Komponenten.
Einatmen:
Toxizität (Ratte): LC50 Geringfügig giftig. Basierend auf einer Beurteilung der Komponenten.
> 5000 mg/m³
Reizung: Toxikologi- Unbedeutende Gefahr bei normalen Handhabungs- bzw. Außentempera-
sche Wirkungs- turen. Basierend auf einer Beurteilung der Komponenten.
schwelle nicht
vorhanden.
Verschlucken:
Toxizität (Kaninchen): Geringfügig giftig. Basierend auf Ergebnissen aus Tests mit strukturell
LD50 > 2000 mg/kg ähnlichen Stoffen.
chronische / andere Ausgangsöle, synthetisch: Basierend auf Laborstudien mit dem gleichen
Wirkungen: Produkt oder ähnlichen Produkten werden - bei normalem Gebrauch -
keine signifikanten Auswirkungen auf die Gesundheit erwartet. Nicht muta-
tionsauslösend oder genotoxisch. Nicht sensibilisierend bei Versuchstie-
ren und Menschen.

12 Angaben zur Ökologie


Die gegebenen Informationen basieren auf Daten, die für das Produkt, die Bestandteile des Produk-
tes und ähnliche Produkte zur Verfügung stehen.
Ökotoxizität Produkt - Wird nicht als schädlich für Wasserorganismen angesehen.
Mobilität: Grundölbestandteil - Verbleibt wahrscheinlich im Wasser oder wandert
durch den Boden.
Persistenz und Grundölbestandteil - Wird als beständig (persistent) angesehen.
Abbaubarkeit:
Bioakkumulationpo- Grundölbestandteil - Geringes Potential zur Bioakkumulation.
tenzial:

80 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


4. Sicherheit

13 Hinweise zur Entsorgung


Entsorgungsrichtli- Dieses Produkt gilt entsprechend der Richtlinie 91/689/EEC als gefährli-
nien cher Abfall, und unterliegt dieser Richtlinie, wenn nicht Artikel 1(5) dieser
Richtlinie gilt.
Das Produkt ist zum Verbrennen in einem geschlossenen, kontrollierten
Brennofen zum Brennstoffwert geeignet, oder zur Entsorgung durch kon-
trolliertes Verbrennen bei sehr hohen Temperaturen, bei denen die Bildung
unerwünschter entzündlicher Produkte vermieden wird.
Angaben zur ord- Europäischer Abfallkatalog (EAK): 13 02 06*
nungsgemäßen Ent-
Diese Abfallschlüsselnummer wurde auf Grundlage der häufigsten Anwen-
sorgung
dungen dieser Substanz zugewiesen und erwähnt u.U. durch den tatsäch-
lichen Gebrauch entstehende Schadstoffe nicht. Abfallerzeuger müssen
den tatsächlichen Prozess beurteilen, bei dem Abfälle und Schadstoffe
entstehen, um die zutreffenden Abfallbeseitigungscodes zuzuweisen.
Entsorgung ungerei- Recycling- und Abfallwirtschaftsgesetz
nigter Leergebinde
Leere Behälter können Rückstände enthalten und gefährlich sein. NICHT UNTER DRUCK SETZEN,
SCHNEIDEN, SCHWEISSEN, HARTLÖTEN, LÖTEN, BOHREN, SCHLEIFEN ODER BEHÄLTER
DER HITZE, FLAMME, FUNKEN, STATISCHER ELEKTRIZITÄT, ODER ANDEREN ZÜNDQUEL-
LEN AUSSETZEN. ES BESTEHT EXPLOSIONSGEFAHR MIT MÖGLICHEN VERLETZUNGS-
ODER TODESFOLGEN. Keine Versuche unternehmen, den Behälter neu zu befüllen oder zu reini-
gen. Die Rückstände sind schwer entfernbar. Leere Fässer sollten vollständig geleert, sachgemäß
verspundet und sofort an eine Wiederaufarbeitungsstelle zurückgegeben werden. Alle Behälter
müssen umweltsicher und gemäß der staatlichen Bestimmungen entsorgt werden.
Die Entsorgung muss in Übereinstimmung mit den zum Zeitpunkt der Entsorgung zutreffenden
Gesetzen und Richtlinien und den Produkteigenschaften erfolgen.

14 Transportvorschriften
Landweg (ADR/RID): Dieses Produkt unterliegt nicht den ADR/RID Bestimmungen für Strassen-
/Schienentransport.
Binnengewässer Dieses Produkt unterliegt nicht den ADNR Bestimmungen für den Binnen-
(ADNR): schiffstransport.
Seeweg (IMDG): Dieses Produkt unterliegt nicht den Bestimmungen des IMDG-Codes für
den Seeschiffstransport
Luftweg (IATA): Dieses Produkt unterliegt nicht den IATA-DGR Bestimmungen für den Luft-
transport.

15 Vorschriften
Die Substanz ist gemäß der Definition in den EU-Bestimmungen über gefährliche Stoffe/Zubereitun-
gen nicht gefährlich.
Anforderungen an das Etikett
EU-Verordnungen: Nicht kennzeichnungspflichtig entsprechend den EU-Richtlinien
Sonstige Vorschriften

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 81 / 169


KR 30 JET

15 Vorschriften
Register: AUSTRALISCHE LISTE (AICS): Konform
KANADISCHE LISTE (DSL): Konform
CHINESISCHE LISTE (IECS): Nicht bestimmt
EG--LISTE (EINECS): Konform
JAPANISCHE LISTE (ENCS): Konform
(KECI): Konform
(PICCS): Konform
(TSCA): Konform
Für weitere Gebrauchshinweise wird auf die Unfallverhütungsvorschriften
(BGV) und Unfallverhütungsvorschriften für Sicherheit und Gesundheit am
Arbeitsplatz (BGR) verwiesen.
Sonstige Informa- Wassergefährdungsklasse: WGK 1
tion:
Störfallverordnung: Nicht in der deutschen Störfallverordnung reguliert.
Weitere deutsche Die Bestimmungen der "Anlagenverordnung (VAwS) der Länder sind beim
Bestimmungen: Umgang mit wassergefährdenden Stoffen zu beachten.
Technische Anlei- Dieses Produkt enthält Stoffe, die Nummer 5.2.5 unterliegen.
tung - Luft (TA-Luft):

16 Sonstige Angaben
nb nicht bestimmt na nicht anwendbar
Die hierin enthaltenen Informationen und Empfehlungen sind zum Zeitpunkt der Veröffentlichung
nach bestem Wissen und Glauben von ExxonMobil korrekt und zuverlässig. Bitte wenden Sie sich
an ExxonMobil, um sicherzustellen, dass es sich um das aktuellste verfügbare Dokument von
ExxonMobil handelt. Die Informationen und Empfehlungen werden zur Befolgung und Prüfung von-
seiten des Verwenders angeboten. Es ist die Verantwortung des Anwenders, sicherzustellen, dass
das Produkt für die beabsichtigte Anwendung geeignet ist. Wenn der Käufer das Produkt neu ver-
packt, liegt es in der Verantwortung des Verwenders sicherzustellen, dass dem Behälter die richtigen
Gesundheits- und Sicherheitsinformationen sowie andere notwendige Informationen beigefügt wer-
den. Handhabern und Anwendern müssen geeignete Warnungen und Hinweise zur sicheren Hand-
habung zur Verfügung gestellt werden. Änderungen dieses Dokuments sind strengstens verboten.
Die Neuveröffentlichung oder Weiterleitung dieses Dokuments ist sowohl teilweise als auch vollstän-
dig nur in dem Ausmaß gestattet, in dem es gesetzlich erforderlich ist. Der Begriff ExxonMobil wird
der Einfachheit halber verwendet. Dazu können alleine oder miteinander die ExxonMobil Chemical
Company, die ExxonMobil Corporation und alle Geschäftspartner gehören, an denen sie direkt oder
indirekt auf irgendeine Weise Beteiligungen halten.

82 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


5. Planung

5 Planung

5.1 Fundamentbefestigung

Beschreibung Die Fundamentbefestigung dient zur Befestigung des Roboters KR 30, 60 JET
auf einem Betonfundament. Zur Ausrichtung der Säulen dienen verstellbare
Nivellierelemente.
Es gibt 2 Varianten der Fundamentbefestigung:
„ Fundamentbefestigung mit Bodenplatten
„ Fundamentbefestigung

Fundament- Die Fundamentbefestigung mit Bodenplatten (>>> Abb. 5-1) besteht aus:
befestigung mit „ Nivellierschraube (2)
Bodenplatten
„ Basisplatte (6)
„ Bodenplatte (5)
„ Klebedübel (4)
„ Befestigungsteile (1)
Die Niviellierschrauben (2) sind in den Säulen (3) verschraubt und stützen
über die Basisplatten (6) und die Bodenplatten (5) auf dem Fundament ab. Die
Bodenplatten sind mit dem Fundament verdübelt. Nach erfolgter Ausrichtung
des Roboters werden die Bauteile miteinander verschraubt und mit der Bo-
denplatte verschweißt.
Diese Fundamentbefestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf ei-
nem tragfähigen Betonfundament voraus. Die Mindestabmessungen müssen
eingehalten werden.

Abb. 5-1: Fundamentbefestigung mit Bodenplatten

1 Befestigungsteile 4 Klebedübel
2 Nivellierschraube 5 Bodenplatte
3 Säule 6 Basisplatte

Maßzeichnung In der folgenden Abbildung (>>> Abb. 5-2) sind alle Informationen zur Funda-
mentbefestigung mit Bodenplatte sowie die erforderlichen Fundamentdaten
dargestellt. Zur sicheren Einleitung der Dübelkräfte sind die angegebenen
Maße im Betonfundament einzuhalten. Die Lage der Einzelfundamente ist

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 83 / 169


KR 30 JET

auftragsspezifisch, die erforderlichen Maße können dem Abschnitt Auftrags-


spezifische Technische Daten entnommen werden.

Abb. 5-2: Fundamentbefestigung mit Bodenplatte, Maßzeichnung

1 Fundamentmitte
2 Bodenplatte
3 Betonfundament

Fundament- Die Fundamentbefestigung (>>> Abb. 5-3) besteht aus:


befestigung „ Nivellierschraube (2)
„ Basisplatte (5)
„ Klebedübel (4)
„ Befestigungsteile (1)
Die Niviellierschrauben (2) sind in den Säulen (3) verschraubt. Über die Basis-
platten (5) stützen sie sich auf dem Fundament ab. Nach erfolgter Ausrichtung
des Portals werden die Bauteile miteinander verschraubt und die Nivellier-
schrauben mit dem Fundament verdübelt.
Diese Fundamentbefestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf ei-
nem tragfähigen Betonfundament voraus. Die Mindestabmessungen müssen
eingehalten werden.

84 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


5. Planung

Abb. 5-3: Fundamentbefestigung auf dem Betonfundament

1 Befestigungsteile 4 Klebedübel
2 Nivellierschraube 5 Basisplatte
3 Säule

Maßzeichnung In der folgenden Abbildung (>>> Abb. 5-4) sind alle Informationen zur Funda-
mentbefestigung sowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt. Zur si-
cheren Einleitung der Dübelkräfte sind die angegebenen Maße im
Betonfundament einzuhalten. Die Lage der Einzelfundamente ist auftragsspe-
zifisch, die erforderlichen Maße können dem Abschnitt Auftragsspezifische
Technische Daten entnommen werden.

Abb. 5-4: Fundamentbefestigung, Maßzeichnung

1 Betonfundament

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 85 / 169


KR 30 JET

2 Säule
3 Fundamentmitte

Betongüte für Bei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Un-
Fundamente tergrunds und auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Der Beton muss
die Qualität folgender Normen erfüllen:
„ B25 nach DIN 1045:1988
„ C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2001

5.2 Verbindungsleitungen und Schnittstellen

Beschreibung Die Verbindungsleitungen beinhalten alle Leitungen für die Energie- und Si-
gnalübertragung zwischen Robotersteuerung und dem JET TRACK (Achsmo-
dul). Der Anschluss erfolgt über Stecker an der Robotersteuerung und der
Steckerplatte am Kabelschlepp des Achsmoduls. Die Kabel zwischen der
Steckerplatte und der Robotermechanik sind Bestandteil des Kabelschlepp.
Die Befüllung des Kabelschlepp kann anwendungsspezifisch weitere Kabel
und Schlauchleitungen beinhalten.
Je nach Ausstattung des Roboters kommen die Varianten
„ Verbindungsleitungen, Standard
„ Verbindungsleitungen für RoboTeam-Roboter
„ Verbindungsleitungen für SafeRobot
zum Einsatz.
Bei einer Länge der Verbindungsleitungen von mehr als 35 m muss ein eige-
ner Schutzleiter zwischen dem Achsmodul und der Robotersteuerung ange-
schlossen werden.
Detaillierte Angaben zu Verdrahtungspläne, Steckerbelegung und Steckerbe-
zeichnungen siehe (>>> 2.4 "Beschreibung der Verbindungsleitungen"
Seite 19)

Schnittstelle Der Roboter KR 30, 60 JET ROBOT kann mit einer Energiezuführung Achse
Energiezuführung 1 bis Achse 3 ausgestattet werden. Die hierzu erforderliche Schnittstelle, die
Schnittstelle A 3 auf dem Arm, befindet sich links am Roboter. Die Schnittstelle
ist je nach Anwendungsfall mit Anschlüssen für Schlauch- und Elektroleitun-
gen belegt. Detaillierte Informationen zu Steckerbelegung, Anschlussgewinde
u. ä. sind in eigenen Dokumentationen zu finden.

86 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


6. Transport

6 Transport

6.1 Transport

Vor jedem Transport den Roboter in Transportstellung bringen. Beim Trans-


port des Roboters ist auf die Standsicherheit zu achten. So lange der Roboter
nicht befestigt ist, muss er in Transportstellung gehalten werden. Bevor der
Roboter abgehoben wird, ist sicherzustellen, dass er frei ist. Transportsiche-
rungen, wie Nägel und Schrauben, vorher vollständig entfernen. Rost- oder
Klebekontakt vorher lösen.

Transportstellung Der Roboter befindet sich in Transportstellung, wenn sich die Achse in folgen-
den Stellungen befinden:

Achse A1 A2 A3 A4 A5 A6
Winkel -110º +158º 0º +90º 0º

Abb. 6-1: Transportstellung

Transportmaße Die Transportmaße für den Roboter (1) sind der folgenden Abbildung zu ent-
nehmen. Die Lage des Schwerpunkts (3) und das Gewicht variieren je nach
Ausstattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Roboter ohne
Ausrüstung und Transportgestell.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 87 / 169


KR 30 JET

Abb. 6-2: Transportmaße

1 Roboter
2 Staplertaschen
3 Schwerpunkt

Für den Transport müssen die Staplertaschen (2) angebaut sein.

Transport Der Roboter kann mit einem Gabelstapler oder einem Transportgeschirr
transportiert werden. Die Staplertaschen müssen richtig und vollständig ange-
baut werden.

Achtung!
Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboter beschädigt werden.
Nur Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter
nur in der dargestellten Art und Weise transportieren.

Transport mit Gabel- Zum Transport mit dem Gabelstapler (>>> Abb. 6-3) müssen die Staplerta-
stapler schen angebaut sein.

Hinweis
Eine übermäßige Belastung der Staplertaschen durch Zusammen- oder Aus-
einanderfahren hydraulisch verstellbarer Gabeln des Gabelstaplers vermei-
den.

Abb. 6-3: Gabelstaplertransport

88 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


6. Transport

Transport mit Trans- Der Roboter (>>> Abb. 6-4) (2) kann mit einem Transportgeschirr (1) trans-
portgeschirr portiert werden. Er muss sich dazu in Transportstellung befinden. Das Trans-
portgeschirr wird mit Haken (3) an den Gabelstaplertaschen (4), die am
Karussell angeschraubt sind, eingehängt. Alle Seile müssen so lang sein und
so geführt werden, dass der Roboter nicht beschädigt wird. Zusätzliche Siche-
rungsmassnahmen (5) können den Roboter beim Transport gegen Kippen si-
chern. Durch angebaute Werkzeuge und Ausrüstungsteile kann es zu
ungünstigen Schwerpunktverlagerungen kommen, die beim Transport beach-
tete werden müssen.

Warnung!
Der Roboter kann beim Transport kippen. Gefahr von Personen- und Sach-
schäden.
Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders auf
die Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaßnahmen ergreifen.
Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten!

Abb. 6-4: Transportgeschirr

1 Transportgeschirr 3 Ringschraube
2 Roboter 4 Gabelstaplertaschen

Transport mit Trans- Für den Einbau an Wand oder Decke wird der Roboter in einem entsprechen-
portgestell den Transportgestell (>>> Abb. 6-5) (1), (2) transportiert. Hierzu muss der Ro-
boter, vor dem Einbau in das Transportgestell, in die Tansportsportstellung
gebracht werden. Das Transportgestell kann mit dem Gabelstapler oder mit
einem Transportgeschirr (4 Seile) aufgenommen werden. Beim Transport ist
der Schwerpunkt (3) zu beachten.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 89 / 169


KR 30 JET

Abb. 6-5: Transportgestell

1 Transportgestell hängender Roboter


2 Transportgestell seitlicher Roboter
3 Schwerpunkt

Trägertransport Der Transport des Trägers kann mit dem Gabelstapler oder mit dem Trans-
portgeschirr und einem Kran erfolgen. Beim Transport mit einem Transportge-
schirr muss der Träger (3) gemäß nachstehender Abbildung aufgenommen
werden. Als Transporthilfen (2) können Rohre mit entsprechender Tragkraft
eingesetzt werden. Am Träger sind bereits die entsprechenden Durchbrüche
vorhanden. Ist der Träger bereits mit dem Fahrwagen ausgerüstet, muss die-
ser sich in der Nähe des Schwerpunktes befinden und gegen mögliche Bewe-
gungen gesichert werden. Wird der Träger mit einem Gabelstapler
transportiert ist auf die Lage des Schwerpunktes zu achten. Beim Absetzen
auf dem Boden, muss der Unterbau sicherstellen, dass keine Bauteile be-
schädigt werden können.
Die Transportmittel müssen über ausreichende Tragkraft verfügen. Das Ge-
wicht der Bauteile ist den Auftragsspezifischen Technischen Daten zu entneh-
men.

Abb. 6-6: Trägertransport

90 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


6. Transport

1 Transportgeschirr
2 Transporthilfe, Rohr
3 Träger

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 91 / 169


KR 30 JET

92 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


7. Inbetriebnahme

7 Inbetriebnahme

7.1 Fundamentbefestigung mit Bodenplatten, einbauen

Beschreibung Diese Anweisung gilt für den Einbau der Bodenplatten der Säulen. Hierbei
wird jede Säule über 4 Platten mit je 4 Klebedübeln auf einem entsprechen-
dem Betonfundament befestigt.
Ist die Oberfläche des Betonfundament nicht ausreichend glatt und eben, die
Unterschiede mit einer geeigneten Ausgleichsmasse ausgleichen.
Bei der Verwendung von Klebedübeln nur Mörtelpatronen und Anker (Gewin-
destangen) vom gleichen Hersteller verwenden. Zum Herstellen der Dübel-
bohrungen dürfen keine Diamantwerkzeuge oder Kernlochbohrer eingesetzt
werden; vorzugsweise Bohrwerkzeuge des Dübelherstellers verwenden. Die
Herstellerangaben zur Verarbeitung der Klebedübel zusätzlich beachten.

Voraussetzungen „ Das Betonfundament muss die erforderlichen Maße und Querschnitte auf-
weisen.
„ Die Fundamentoberfläche muss glatt und eben sein.
„ Das Betonfundament muss vollständig ausgehärtet sein.
„ Ausgleichmasse bereithalten.

Sonderwerkzeuge Folgende Sonderwerkzeuge werden benötigt:


„ Schlagbohrmaschine mit Bohrer ø 18 mm
„ Setzwerkzeug gemäß Dübelhersteller

Vorgehensweise 1. Lage der Säulen gemäß Anlagenkonzept (>>> 3.3 "Auftragsspezifische


Technische Daten" Seite 38) ermitteln.
2. Basisplatten (>>> Abb. 7-1) (5) ausrichten.
3. Basisplatten horizontal ausrichten.
Hinweis!
Liegen die Basisplatten auf dem Betonfundament nicht vollständig auf, Spalt
mit Ausgleichsmasse füllen. Hierzu Basisplatten nochmals anheben und von
unten mit ausreichend Ausgleichsmasse bestreichen. Danach Basisplatten
erneut absetzen und ausrichten, überschüssige Ausgleichsmassen entfer-
nen.

4. Ausgleichsmasse ca. 3 Stunden aushärten lassen. Die Aushärtezeit ver-


längert sich bei Temperaturen unter 293 K (20 ºC).
5. Je Bodenplatte 4 Bohrungen gemäß Abbildung anfertigen. Auf Einbaulage
der Bodenplatten achten.
6. Nacheinander 4 Mörtelpatronen (4) je Bodenplatte einsetzen.
7. Setzwerkzeug (2) mit Gewindestange (3) in Schlagbohrmaschine (1) ein-
spannen und Gewindestange mit max. 750 min-1 in die Dübelbohrung ein-
setzen. Die Gewindestange ist gesetzt, wenn der Klebemörtel vollständig
vermischt ist und die Dübelbohrung im Fundament komplett ausgefüllt ist.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 93 / 169


KR 30 JET

Abb. 7-1: Einbau Klebedübel

8. Klebemörtel aushärten lassen. Siehe Tabelle oder nach Angabe des Her-
stellers.

Temperatur Zeit
293 K (+20 °C) 20 Minuten
283 K (+10 °C) 30 Minuten
273 K (0 °C) 1 Stunde
268 K (-5 °C) 5 Stunden

9. Je Bodenplatte 4 Sechskantmuttern (6) mit Sicherungsscheiben aufset-


zen und mit Drehmomentschlüssel anziehen. Das Anzugsdrehmoment in
mehreren Stufen bis zum Wert von 80 Nm steigern.
10. Sechskantmuttern (6) nach 100 Betriebsstunden nachziehen.
11. Je Bodenplatte (>>> Abb. 7-3) (5) eine Basisplatte (6) aufsetzen.
12. Nivellierschraube (2) ca. 20 mm über die Säule (3) herausdrehen.
13. Säulen auf die Basisplatten setzen und durch Verdrehen der Nivellier-
schrauben (2) senkrecht ausrichten.
Achtung!
Die Säulen können beim Transport zum Einbauort kippen. Gefahr von Per-
sonen- und Sachschäden.
Werden die Säulen mit einem Transportgeschirr zum Einbauort transportiert,
ist besonders auf die Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaß-
nahmen ergreifen.
Sicherungen erst entfernen, wenn die Säulen befestigt sind.

14. Träger (>>> Abb. 7-2) (5) zum Einbauort bringen und zu den Säulen (4)
ausrichten.
15. 2 Zentrierbolzen (3) in die Säule einsetzen.
16. Verbindungsschrauben (2) mit Scheiben und Muttern (1) einsetzen und
mit Drehmomentschlüssel anziehen. Anzugsdrehmoment in mehreren
Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern.

94 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


7. Inbetriebnahme

Abb. 7-2: Träger montieren

17. Senkrechte und waagrechte Lage sowie Einbauposition von Säulen und
Träger prüfen. Ggf. Nivellierschrauben (2) so verdrehen, dass alle Nivel-
lierschrauben gleichmäßig tragen.
18. Je eine Sechskantschraube M24x160 mit Scheibe einsetzen und mit ei-
nem Drehmoment von 714 Nm anziehen.
19. Basisplatten (6) mit Bodenplatten (5) verschweißen. Die Schweißnaht
muss mindestens 270° am Umfang betragen.

Abb. 7-3: Basisplatte

20. Sicherungen gegen Kippen entfernen.


21. Verbindungsleitungen an der Steckerplatte am Kabelschlepp anschlie-
ßen.
22. Schutzleiter an der Steckerplatte am Kabelschlepp anschließen.
23. Ggf. KR 30, 60 JET ROBOT einbauen (>>> 10.1 "KR 30, 60 JET ROBOT
ausbauen, einbauen" Seite 123).
Ist der KR 30, 60 JET ROBOT bereits eingebaut, ggf. Transportsicherun-
gen entfernen.
24. Ggf. Werkzeuge anbauen und Energiezuführung anschließen.
25. Robotersystem gemäß KSS-Dokumentation Kapitel, Inbetriebnahme wei-
ter in Betrieb nehmen.

7.2 Fundamentbefestigung einbauen

Beschreibung Diese Anweisung gilt für den Einbau der Säulen ohne Bodenplatten, direkt auf
dem Betonfundament. Hierbei wird jede Säule mit 4 Klebedübeln auf einem
entsprechendem Betonfundament befestigt.
Bei der Verwendung von Klebedübeln nur Mörtelpatronen und Anker (Gewin-
destangen) vom gleichen Hersteller verwenden. Zum Herstellen der Dübel-

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 95 / 169


KR 30 JET

bohrungen dürfen keine Diamantwerkzeuge oder Kernlochbohrer eingesetzt


werden; vorzugsweise Bohrwerkzeuge des Dübelherstellers verwenden. Die
Herstellerangaben zur Verarbeitung der Klebedübel zusätzlich beachten.

Voraussetzungen „ Das Betonfundament muss die erforderlichen Maße und Querschnitte auf-
weisen.
„ Die Fundamentoberfläche muss glatt und eben sein.
„ Das Betonfundament muss vollständig ausgehärtet sein.

Sonderwerkzeuge Folgende Sonderwerkzeuge werden benötigt:


„ Schlagbohrmaschine mit Bohrer ø 30 mm
„ Setzwerkzeug gemäß Dübelhersteller

Vorgehensweise 1. Lage der Säulen gemäß Anlagenkonzept (>>> 3.3 "Auftragsspezifische


Technische Daten" Seite 38) ermitteln.
2. Träger (>>> Abb. 7-4) (5) zum Einbauort bringen und zu den Säulen (4)
ausrichten.
3. 2 Zentrierbolzen (3) in die Säule einsetzen.
4. Verbindungsschrauben (2) mit Scheiben und Muttern (1) einsetzen und
mit Drehmomentschlüssel anziehen. Anzugsdrehmoment in mehreren
Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern.

Abb. 7-4: Träger montieren

5. Alle Nivellierschrauben ganz nach oben drehen.


6. Portal aufstellen und ausrichten.
Achtung!
Die Säulen können beim Transport zum Einbauort kippen. Gefahr von Per-
sonen- und Sachschäden.
Werden die Säulen mit einem Transportgeschirr zum Einbauort transportiert,
ist besonders auf die Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaß-
nahmen ergreifen.
Sicherungen erst entfernen, wenn die Säulen befestigt sind.

7. Säulen (>>> Abb. 7-6) (8) des Portals auf die Basisplatten (9) setzen.
8. Durch Verdrehen der Nivellierschrauben (>>> Abb. 7-5) (2) das Portal
senkrecht ausrichten
9. Nivellierschrauben (1) so weit nach unten drehen, dass alle Nivellier-
schrauben gleichmäßig tragen. Die Ausrichtung der Säulen dabei nicht
verändern.

96 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


7. Inbetriebnahme

Abb. 7-5: Nivellierschrauben

10. Kontermuttern (>>> Abb. 7-6) (7) anziehen.


11. Mit der Schlagbohrmaschine (1) je Säule 4 Bohrungen durch die 4 Nivel-
lierschrauben (6) anfertigen.
12. Nacheinander 4 Mörtelpatronen (4) je Säule einsetzen.
13. Setzwerkzeug (2) mit Gewindestange (3) in Schlagbohrmaschine (1) ein-
spannen und Gewindestange mit max. 750 min-1 in die Nivellierschraube
einsetzen. Die Gewindestange ist gesetzt, wenn der Klebemörtel vollstän-
dig vermischt ist und die Dübelbohrung im Fundament komplett ausgefüllt
ist.

Abb. 7-6: Einbau Klebedübel

14. Klebemörtel aushärten lassen. Siehe Tabelle oder nach Angabe des Her-
stellers.

Temperatur Zeit
293 K (+20 °C) 20 Minuten
283 K (+10 °C) 30 Minuten
273 K (0 °C) 1 Stunde
268 K (-5 °C) 5 Stunden

15. Je eine Sechskantmutter M48x3 (>>> Abb. 7-6) (5) mit Scheibe einsetzen
und mit einem Drehmoment von 270 Nm anziehen.
16. Sicherungen gegen Kippen entfernen.
17. Verbindungsleitungen an der Steckerplatte am Kabelschlepp anschlie-
ßen.
18. Schutzleiter an der Steckerplatte am Kabelschlepp anschließen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 97 / 169


KR 30 JET

19. Ggf. KR 30, 60 JET ROBOT einbauen (>>> 10.1 "KR 30, 60 JET ROBOT
ausbauen, einbauen" Seite 123).
Ist der KR 30, 60 JET ROBOT bereits eingebaut, ggf. Transportsicherun-
gen entfernen.
20. Ggf. Werkzeuge anbauen und Energiezuführung anschließen.
21. Robotersystem gemäß KSS-Dokumentation Kapitel, Inbetriebnahme wei-
ter in Betrieb nehmen.

98 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


8. Wartung

8 Wartung

8.1 Wartungstabelle

Beschreibung Schmierungsarbeiten werden mit den angegebenen Wartungsfristen oder alle


5 Jahre nach Kunden-Inbetriebnahme durchgeführt. Bei 10 000 Stunden-War-
tungsfristen wird dann z. B. die erste Wartung (Ölwechsel) nach 10 000 Be-
triebsstunden oder 5 Jahre nach Kunden-Inbetriebnahme durchgeführt, je
nachdem, welcher Zeitpunkt zuerst erreicht wird.
Die in den Tabellen angegebenen Wartungsfristen gelten für die gemäß Tech-
nische Daten (>>> 3 "Technische Daten" Seite 35) angegebenen Arbeitsbe-
dingungen. Bei Abweichungen hiervon (z. B. verstärkter Staub- oder
Wassergehalt der Roboterumgebung, Temperatur-Anomalitäten) ist Rück-
sprache mit KUKA erforderlich!
Ist der Roboter mit einer KUKA Energiezuführung (Option) ausgerüstet, müs-
sen zusätzliche Wartungsarbeiten durchgeführt werden.

Achtung!
Es dürfen nur die von KUKA Robot Group zugelassenen Schmierstoffe ver-
wendet werden.

Wartungstabelle Die Tabelle gibt eine Übersicht über die an diesem Roboter durchzuführenden
Wartungsfristen, Schmierungsarbeiten und die erforderlichen Schmierstoffe.
Die Positionen in der Tabelle beziehen sich auf die Zahlen in der Abbildung
Wartungsarbeiten (>>> Abb. 8-1).

Pos. Wartungs- Schmierstoff Tätigkeit


frist
1 150 h Mobil Glygoyle 460 Laufschienen manuell
schmieren. Bei trocke-
Ölmenge 0,05 l/m
nen Laufschienen
Schmierintervall 75 h.
8 Schmierstellen
Bei automatischer
Schmierung, siehe
Pos. 3.
2 500 h Laufschienen und Ab-
streifer auf Zustand
prüfen, ggf. wechseln.
(>>> 8.6 "Abstreifeinh
eit wecheln" Seite 108)
3 2 000 h Mobil Glygoyle 460 Batterie und Schmier-
stoffgeber wechseln.
(>>> 8.9 "Schmierstoff
kartusche der automa-
tischen Schmierein-
heit wechseln"
Seite 111)
4 20 000 h Mobil Glygoyle 460 Getriebeöl Achse 1
wechseln.
Ölmenge 0,70 l
(>>> 8.2 "Öl Achse 1
wechseln" Seite 103)
5 500 h Getriebe auf Lecköl
prüfen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 99 / 169


KR 30 JET

Pos. Wartungs- Schmierstoff Tätigkeit


frist
6 150 h Mobil Glygoyle 460 Zahnstangen und
Zahnritzel manuell
Ölmenge 0,02 l/m
schmieren. Bei trocke-
nen Zahnstangen
Schmierintervall 75 h.
1 Schmierstelle.
Bei automatischer
Schmierung, siehe
Pos. 3.
7 20 000 h Optigear Synthetic RO Ölwechsel Handach-
150 se.
(>>> 8.5 "Öl Handach-
Art.-Nr. 00-144-898
sen wechseln"
Ölmenge 0,75 l Seite 106)
8 20 000 h Fa. Aral, Aralub 4034 O-Ring abheben, Alt-
fett entfernen. O-Ring
Art.-Nr. 80-087-900
mit Pinsel einfetten
10 g Fett und in die Nut zurück-
legen.
9 10 000 h Zahnriemenspannung
Achse 5, 6 prüfen.
2 Jahre
(>>> 9.5 "Zahnriemen
spannung Zentral-
hand A 5, A 6 messen
und einstellen"
Seite 120)
Zahnriemen tau-
schen.
(>>> 10.9 "Zahnrieme
n A 5, A 6 ausbauen,
einbauen" Seite 140)
10 20 000 h Fa. Aral, Aralub 4034 O-Ring abheben, Alt-
fett entfernen. O-Ring
Art.-Nr. 80-087-900
mit Pinsel einfetten
10 g Fett und in die Nut zurück-
legen.
11 20 000 h Optigear Ölwechsel Handach-
Synthetic RO 150 sen.
(>>> 8.5 "Öl Handach-
Art.-Nr. 00-144-898
sen wechseln"
Ölmenge 0,55 l Seite 106)
12 20 000 h Optigear Ölwechsel Achse 3.
Synthetic RO 150 (>>> 8.4 "Öl Achse 3
wechseln" Seite 105)
Art.-Nr. 00-144-898
Ölmenge 1,00 l

100 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


8. Wartung

Pos. Wartungs- Schmierstoff Tätigkeit


frist
13 10 000 h Zahnriemenspannung
Achse 4, 5 prüfen.
2 Jahre
(>>> 9.4 "Zahnriemen
spannung Handachs-
antrieb A 4, A 5 mes-
sen und einstellen"
Seite 117)
Zahnriemen tau-
schen.
(>>> 10.8 "Zahnrieme
n A 4, A 5 ausbauen,
einbauen" Seite 138)
14 2 000 h Mobil Glygoyle 460 Filzritzel auswechseln.
(>>> 8.7 "Filzritzel der
Filzritzelschmierung
wechseln" Seite 109)
1 Wartungsstelle.
15 20 000 h Optigear Ölwechsel Achse 2.
Synthetic RO 150 (>>> 8.3 "Öl Achse 2
wechseln" Seite 104)
Art.-Nr. 00-144-898
Ölmenge 1,0 l
16 6 000 h Mobil Mobilux EP 2 Kugellager der Rollen
schmieren.
Fettmenge 20g je
(>>> 8.8 "Kugellager
Schmierstelle
schmieren" Seite 110)
24 Schmierstellen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 101 / 169


KR 30 JET

Abb. 8-1: Wartungsarbeiten

102 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


8. Wartung

Wichtige Information
Beim Ablassen des Öls beachten, dass die abgelassene Ölmenge von der
Zeit und der Temperatur abhängig ist. Die abgelassene Ölmenge muss er-
mittelt werden; es darf dann nur diese Ölmenge wieder eingefüllt werden.

8.2 Öl Achse 1 wechseln

Voraussetzungen „ Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der das Getriebe Achse 1
zugänglich ist.
„ Das Getriebe befindet sich in betriebswarmen Zustand.
Warnung!
Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.

Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Vorgehensweise 1. Motor A 1 ausbauen (>>> 10.2 "Motor A 1 ausbauen, einbauen"


Öl ablassen Seite 128).
2. Filzritzelschmierung ausbauen (>>> 8.7 "Filzritzel der Filzritzelschmie-
rung wechseln" Seite 109).
3. Getriebe ausbauen (>>> 10.10 "Getriebe A 1 ausbauen, einbauen"
Seite 142).
4. Getriebe (>>> Abb. 8-2) (1) so drehen, dass die Ölablassöffnung (3) unten
und die Entlüftungsöffnung (2) oben ist.
5. Auffanggefäß unter die Ölablassöffnung (3) stellen.
6. Entlüftungsschraube (2) herausdrehen.
7. Ölablassschraube (3) herausdrehen und ablaufendes Öl auffangen.
8. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
9. Getriebe (1) mit neuem Öl spülen.
10. Entlüftungsschraube (2) einsetzen und anziehen.

Abb. 8-2: Ölwechsel A 1

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 103 / 169


KR 30 JET

Vorgehensweise 1. Getriebe (1) so drehen, dass die Ölablassöffnung (3) oben und die Entlüf-
Öl einfüllen tungsöffnung (2) unten ist.
2. Vorgeschriebene Ölmenge von oben auffüllen.
3. Ölablassschraube (3) einsetzen und anziehen.
4. Getriebe einbauen (>>> 10.10 "Getriebe A 1 ausbauen, einbauen"
Seite 142).
5. Filzritzelschmierung einbauen (>>> 8.7 "Filzritzel der Filzritzelschmierung
wechseln" Seite 109).
6. Motor A 1 einbauen (>>> 10.2 "Motor A 1 ausbauen, einbauen"
Seite 128).

8.3 Öl Achse 2 wechseln

Beschreibung In der nachfolgenden Beschreibung wird der Ölwechsel am Getriebe der Ach-
se 2 beschrieben.

Voraussetzungen „ Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der das Getriebe Achse 2
zugänglich ist.
„ Das Getriebe befindet sich in betriebswarmen Zustand.
Warnung!
Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.

Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu ein trans-
parenter Schlauch an der Ölablassöffnung angeschlossen wird.

Vorgehensweise 1. Verschlussschraube an der Öleinfüllöffnung (>>> Abb. 8-3) (1) heraus-


Öl ablassen drehen und Auffanggefäß unter die Ölablassöffnung (2) stellen.
2. Schlauch (4) mit einem Anschlussnippel M18x1,5 (3) verwenden, um das
Auffangen des Altöls zu erleichtern.
3. Verschlussschraube an der Ölablassöffnung (2) herausdrehen und ablau-
fendes Öl auffangen.
4. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
5. Verschlussschraube M18x1,5 in die Ölablassöffnung (2) einsetzen und
mit einem Drehmoment von 20 Nm anziehen.

104 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


8. Wartung

Abb. 8-3: Ölwechsel A 2

Vorgehensweise 1. Vorgeschriebene Ölmenge von oben in die Einfüllöffnung (1) einfüllen.


Öl einfüllen 2. Schlauch (4) mit einem Anschlussnippel M18x1,5 (3) und Trichter verwen-
den, um das Einfüllen des Öls zu erleichtern.
3. Verschlussschraube M18x1,5 in die Öleinfüllöffnung (1) einsetzen und mit
einem Drehmoment von 20 Nm anziehen.
4. Verschlussschrauben auf Dichtheit prüfen.

8.4 Öl Achse 3 wechseln

Beschreibung In der nachfolgenden Beschreibung wird der Ölwechsel am Getriebe der Ach-
se 3 beschrieben.

Voraussetzungen „ Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der das Getriebe Achse 3
Öl ablassen zugänglich ist.
„ Die Verschlussschrauben an Achse 3 stehen senkrecht übereinander.
„ Das Getriebe befindet sich in betriebswarmen Zustand.
Warnung!
Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.

Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu ein trans-
parenter Schlauch an der Ölablassöffnung angeschlossen wird.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 105 / 169


KR 30 JET

Vorgehensweise 1. Verschlussschraube an der Öleinfüllöffnung (>>> Abb. 8-4) (2) heraus-


Öl ablassen drehen und Auffanggefäß unter die Ölablassöffnung (3) stellen.
2. Verschlussschraube an der Ölablassöffnung (3) herausdrehen und ablau-
fendes Öl auffangen.
3. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
4. Verschlussschraube M10x1 in die Ölablassöffnung (3) einsetzen und mit
einem Drehmoment von 10 Nm anziehen.

Abb. 8-4: Ölwechsel A 3

Vorgehensweise 1. Vorgeschriebene Ölmenge von oben in die Einfüllöffnung einfüllen.


Öl einfüllen 2. Schlauch (4) mit einem Anschlussnippel M18x1,5 (1) und Trichter verwen-
den, um das Einfüllen des Öls zu erleichtern.
3. Verschlussschraube M10x1 in die Öleinfüllöffnung (2) einsetzen und mit
einem Drehmoment von 10 Nm anziehen.
4. Verschlussschrauben auf Dichtheit prüfen.

8.5 Öl Handachsen wechseln

Beschreibung In der nachfolgenden Beschreibung wird der Ölwechsel an den Getrieben der
Achsen 4, 5 und 6 beschrieben. Die Zentralhand verfügt über zwei Ölräume.

Voraussetzungen „ Roboter befindet sich in einer Stellung, in der die Getriebe der Zentralhand
zugänglich sind.
„ Zentralhand befindet sich in horizontaler Stellung.
„ Achse 4 befindet sich in -90°-Stellung.
„ Öl Achse 6 wechseln: Achse 5 kann in Null-Stellung gefahren werden.
„ Getriebe befinden sich in betriebswarmen Zustand.
Warnung!
Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.

106 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


8. Wartung

Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem eingeschalteten betriebsfähigen
Roboter gearbeitet, darf der Roboter nur in der Betriebsart T1 (reduzierte Ge-
schwindigkeit) verfahren werden. Er muss jederzeit durch Betätigen eines
NOT-AUS-Schalters stillgesetzt werden können. Der Betrieb muss auf das
Notwendigste beschränkt sein.
Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen war-
nen.

Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu ein trans-
parenter Schlauch an der Ölablassöffnung angeschlossen wird.

Vorgehensweise 1. Roboter in Betrieb nehmen und Arm in waagrechte Stellung, Zentralhand


Öl ablassen in mechanische Nullstellung bringen (>>> Abb. 8-5).

KUKA-Zeichen an der Hand muss richtig stehen.

2. Achse 5 so verfahren, dass Anbauflansch (2) nach oben zeigt und waag-
recht steht.
3. Einfüllschraube an der Öleinfüllöffnung (1) von Getriebeblock A 4 heraus-
drehen.
4. Auffanggefäß unter die Ölablassöffnung (4) stellen.
5. Ölablassschraube an der Ölablassöffnung (4) von Getriebeblock A 4 her-
ausdrehen und ablaufendes Öl auffangen.
6. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
7. Achse 5 so verfahren, dass Ölablassschraube an der Ölablassöffnung (3)
nach unten zeigt.
8. Auffanggefäß unter die Ölablassöffnung (3) stellen.
9. Ölablassschraube an der Ölanlassöffnung (3) von Getriebeblock A 5 her-
ausdrehen und ablaufendes Öl auffangen.
10. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.

Abb. 8-5: Ölwechsel Handachsen

A Richtige Handstellung B Falsche Handstellung

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 107 / 169


KR 30 JET

Vorgehensweise 1. Roboter in Betrieb nehmen und Handachse 5 so verfahren, dass der An-
Öl einfüllen bauflansch (2) nach unten zeigt.
2. Ölablassschraube in die Ölablassöffnung (4) einsetzen und anziehen.
3. Vorgeschriebene Ölmenge von oben in die Einfüllöffnung (1) und die Öl-
ablassöffnung (3) einfüllen.
4. Dichtelemente der Ölablassschraube und der Einfüllschraube prüfen und
ggf. neue Dichtschrauben einsetzen.
5. Ölablassschraube in die Ölablassöffnung (3) einsetzen und anziehen.
6. Einfüllschraube in die Öleinfüllöffnung (1) einsetzen und anziehen.

8.6 Abstreifeinheit wecheln

Die Abstreifeinheit wird grundsätzlich vollständig ersetzt.

Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Vorgehensweise 1. Zuführleitung der automatischen Schmiereinheit von der Abstreifeinheit


(>>> Abb. 8-6) (2) abstecken.
2. 4 Innensechskantsschrauben (5) herausdrehen.
3. Abstreifeinheit (2) von der Wagenplatte abnehmen.
4. Führungen (1) reinigen.
5. Neues Schmierfilz (3) für einige Minuten in Mobil Glygoyl 460 tauchen.
6. 4 Innensechskantsschrauben (4) herausdrehen.
7. Schmierfilz (3) in Abstreifeinheit (2) einsetzen.
8. 4 Innensechskantsschrauben (4) einsetzen und anziehen.
9. Neue Abstreifeinheit (2) in Wagenplatte einsetzen.
10. 4 Innensechskantsschrauben (5) einsetzen und anziehen. Beim Anziehen
die Abstreifeinheit leicht auf die Laufschiene drücken, damit der Abstreifer
etwas vorgespannt ist.
11. Zuführleitung der automatischen Schmiereinheit wieder mit der Abstrei-
feinheit (2) verbinden.
12. Abstreifeinheit manuell schmieren oder automatische Schmierung für ei-
nige Minuten in Betrieb nehmen.

108 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


8. Wartung

Abb. 8-6: Abstreifeinheit wechseln

8.7 Filzritzel der Filzritzelschmierung wechseln

Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Warnung!
Das Getriebe ist bei ausgebauter Filzritzelschmierung nicht gegen Herunter-
fallen gesichert.

Vorgehensweise 1. Getriebe gegen Herunterfallen sichern.


Ausbau 2. Zuführleitung der automatischen Schmiereinheit von der Filzritzelschmie-
rung abstecken.
3. 2 Innensechskantsschrauben (>>> Abb. 8-7) (4) herausdrehen.
4. Filzritzelschmierung (3) von der Wagenplatte (2) abnehmen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 109 / 169


KR 30 JET

Abb. 8-7: Filzritzel wechseln

Vorgehensweise 1. 4 Schrauben (>>> Abb. 8-7) (5) herausdrehen.


Schmierfilz 2. Filzritzel und Sicherungsring (6) von der Achse (1) ziehen.
austauschen 3. Alle Teile reinigen.
4. Neues Filzritzel für einige Minuten in Mobil Glygoyl 460 tauchen.
5. Filzritzel und Sicherungsring (6) auf die Achse (1) schieben.
6. 4 Schrauben (5) einsetzen und anziehen.

Vorgehensweise 1. Filzritzelschmierung (>>> Abb. 8-7) (3) auf Wagenplatte (2) setzen und 2
Einbau Innensechskantsschrauben (4) einsetzen.
2. 2 Befestigungsschrauben (4) anziehen.
3. Zuführleitung der automatischen Schmiereinheit wieder mit Filzritzel-
schmierung verbinden.
4. Zahnritzel manuell schmieren oder automatische Schmierung für einige
Minuten in Betrieb nehmen.

8.8 Kugellager schmieren

Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Vorgehensweise 1. Abdeckung (>>> Abb. 8-8) (1) an der Rollenhalterung entfernen.


2. Vorgeschriebene Fettmenge mit Fettpresse (4) in Schmierstelle (3) pres-
sen.
3. Abdeckung (1) an die Rollenhalterung anbringen.
4. Ausgetretenes Fett an den Dichtspalten (2) entfernen.

110 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


8. Wartung

Abb. 8-8: Kugellager schmieren

8.9 Schmierstoffkartusche der automatischen Schmiereinheit wechseln

Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Vorgehensweise 1. Schmierstoffgeber (>>> Abb. 8-9) (1) von der automatischen Schmierein-
heit abschrauben.
2. Schmierstoffgeber auf flache Unterlage stellen, Haube (2) nach unten
drücken und Schmierstoffgeber durch Drehen am schwarzen Verschluß-
ring (3) öffnen.
3. Schmierstoffkartusche (5) und Batterien (4) ausbauen sachgerecht lagern
oder entsorgen.
Achtung!
Batterien/Akkus entsprechend den Vorschriften des Kreislaufwirtschafts-
und Abfallgesetzes ordnungsgemäß und schadlos verwerten oder nicht ver-
wertbare Batterien gemeinwohlverträglich beseitigen.

4. Neue Batterien einsetzen.


5. Austauschdatum in das Etikett der Ersatzkartusche eintragen und Etikett
mit der beschrifteten Seite nach außen in die Haube des Schmierstoffge-
bers legen.
6. Verschluss (6) der neuen Schmierstoffkartusche (5) entfernen und
Schmierstoffkartusche einsetzen.
7. Haube (2) aufsetzen und Schmierstoffgeber durch Drehen am schwarzen
Verschlußring (3) schließen.
8. Haube nach unten drücken, um Schmierstoffgeber auf Funktionsfähigkeit
prüfen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 111 / 169


KR 30 JET

9. Schmierstoffgeber auf die automatische Schmiereinheit schrauben.

Abb. 8-9: Schmierstoffkartusche wechseln

112 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


9. Einstellung

9 Einstellung

9.1 Zahnflanken- und Getriebespiel messen

Sonderwerkzeug „ Messuhr mit Magnethalter


„ Federwaage
„ Spannvorrichtung

Voraussetzungen „ Getriebe ist eingebaut.


„ Filzritzelschmierung ist eingebaut.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Vorgehensweise 1. Messuhr (>>> Abb. 9-1) (1) mit Magnethalter am Träger anbringen.
2. Sechskantschraube (5) einsetzen und leicht anziehen.
3. Federwaage (2) an Sechskantschraube (5) anbringen.
4. Federwaage mit einer Kraft von 30 kg in Richtung der Messuhr ziehen und
Messuhr auf Null stellen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 113 / 169


KR 30 JET

Abb. 9-1: Zahnflankenspiel und Getriebespiel messen

5. Federwaage mit einer Kraft von 30 kg in die Gegenrichtung ziehen und


Wert der Messuhr ablesen.
Wenn angezeigte Wert an der Messuhr kleiner 0,2 mm ist, sind Zahnflan-
ken- und Getriebespiel in Ordnung.
6. Spannvorrichtung (3) am Getriebedeckel (4) montieren und Messung wie-
derholen, wenn das Gesamtspiel 0,2 mm übersteigt.
Aus dem Wert, der bei montierter Spannvorrichtung angezeigt wird, kann ge-
schlossen werden, an welcher Stelle die Spielursache liegt:
„ Der Wert liegt höher als 0,13 mm: Zahnflankenspiel einstellen
(>>> 9.2 "Zahnflankenspiel einstellen" Seite 114).
„ Der Wert liegt unter 0,13 mm: Getriebespiel einstellen
(>>> 9.3 "Getriebespiel einstellen" Seite 116).

9.2 Zahnflankenspiel einstellen

Übersicht Das Zahnflankenspiel muss eingestellt werden, wenn

114 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


9. Einstellung

„ das Zahnflankenspiel- und Getriebespiel zu groß ist.


(>>> 9.1 "Zahnflanken- und Getriebespiel messen" Seite 113)
„ eine Stützrolle ausgetauscht wurde.

Sonderwerkzeug „ 2 Stützschrauben M10

Voraussetzung „ Roboter ist ausgebaut.


„ Gesamtspiel des Fahrwagens liegt höher als 0,2 mm.
„ Gesamtspiel des Fahrwagens bei montierter Spannvorrichtung liegt höher
als 0,13 mm (>>> 9.1 "Zahnflanken- und Getriebespiel messen"
Seite 113).
„ Stütz-Zustell-Rollen sind gelöst.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Vorgehensweise 1. Wenn eine Stützrolle ausgetauscht wurde: Rollenhalterung mit Einstell-


werkzeug (>>> Abb. 10-23) und Drehmomentschlüssel (max. 10 Nm) im
Uhrzeigersinn drehen bis die Messuhr den Wert "0" anzeigt.
Exzenter in der Rollenhalterung beider Stützrollen in dieselbe Stellung
drehen.
2. 2 Stützschrauben M10 (>>> Abb. 9-2) (7) in die Stütz-Gewinde einsetzen
und leicht anziehen.
3. Abdeckung (2) an der Rollenhalterung der Stützrolle entfernen.
4. 4 Befestigungsschrauben (3) herausdrehen und Flansch von der Wagen-
platte abnehmen.
5. Sicherungsschraube (5) der Rollenhalterung herausdrehen.
6. Rollenhalterung mit Einstellwerkzeug (>>> Abb. 10-23) und Drehmoment-
schlüssel im Uhrzeigersinn drehen; neue Position ist die Aussparung (B)
vor der aktuellen Position (A).
7. Sicherungsschraube (5) einsetzen und anziehen.
8. Vorgang für die zweite Stützrolle wiederholen.
9. Gesamtspiel des Fahrwagens messen (>>> 9.1 "Zahnflanken- und Ge-
triebespiel messen" Seite 113).
10. Schritt 5 bis 9 wiederholen, wenn Gesamtspiel des Fahrwagens bei mon-
tierter Spannvorrichtung höher liegt als 0,13 mm.
11. Flansch in die Wagenplatte (4) einsetzen.
12. 4 Befestigungsschrauben (3) einsetzen und anziehen.
13. Abdeckung (2) anbringen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 115 / 169


KR 30 JET

Abb. 9-2: Zahnflankenspiel einstellen

9.3 Getriebespiel einstellen

Vorgehensweise 1. Motor A 1 ausbauen (>>> 10.2 "Motor A 1 ausbauen, einbauen"


Seite 128).
2. Filzritzelschmierung ausbauen (>>> 8.7 "Filzritzel der Filzritzelschmie-
rung wechseln" Seite 109).
3. Getriebe ausbauen (>>> 10.10 "Getriebe A 1 ausbauen, einbauen"
Seite 142).
4. Je 4 Sechskantschrauben M8x20 (>>> Abb. 9-3) (4) an beiden Gehäuse-
deckeln des Getriebes herausdrehen. Gehäusedeckel nicht abnehmen,
sonst läuft das Getriebeöl aus.
5. Beide Gehäusedeckel (1) um 90° entsprechend der Abbildung drehen.
6. Schneckenwelle (2) Uhrzeigersinn drehen, bis sich das Schneckenrad (3)
um 360° gedreht hat.
7. Wenn das Getriebe beim Drehen der Schneckenwelle (2) nicht klemmt,
Schritt 3 und 4 wiederholen.
8. Beide Gehäusedeckel um 90° zurückdrehen, wenn das Getriebe beim
Drehen des Schneckwelle zu klemmen beginnt.
Die Gehäusedeckel müssen auf derselben Position stehen.
9. Je 4 Sechskantschrauben M8x20 (4) in die Gehäusedeckel einsetzen.

116 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


9. Einstellung

10. Je 4 Sechskantschrauben (4) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz an-


ziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 24 Nm
steigern.

Abb. 9-3: Getriebespiel einstellen

11. Zur Endkontrolle: Schneckenwelle (2) im Uhrzeigersinn drehen, bis sich


das Schneckenrad (3) um 360° gedreht hat; das Getriebe darf dabei an
keiner Stelle klemmen.
Wenn das Getriebe klemmt: Schritt 4 und Schritt 8 bis 11 wiederholen.
12. Getriebe einbauen (>>> 10.10 "Getriebe A 1 ausbauen, einbauen"
Seite 142).
13. Filzritzelschmierung einbauen (>>> 8.7 "Filzritzel der Filzritzelschmierung
wechseln" Seite 109).
14. Motor A 1 einbauen (>>> 10.2 "Motor A 1 ausbauen, einbauen"
Seite 128).

9.4 Zahnriemenspannung Handachsantrieb A 4, A 5 messen und einstellen

Übersicht Zur Messung und Einstellung der Zahnriemenspannung an den Handachsan-


trieben stehen 2 Methoden zur Verfügung:
„ Vorspannung
„ Frequenzmessung
Die nachfolgenden Beschreibungen gelten für die Antriebseinheit A 4 und A 5.

Voraussetzungen „ Achse 5 steht senkrecht.


„ An Achse 6 sind keine Werkzeuge angebaut.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Tasters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Warnung!
Wird die Zahnriemenspannung unmittelbar nach Außerbetriebnahme des
Roboters gemessen und eingestellt, ist mit Oberflächentemperaturen zu
rechnen, die zu Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.

Methode 1, 1. Spannschraube (>>> Abb. 9-4) (1) lösen und mehrere Umdrehungen her-
Vorspannung ausdrehen.
2. 4 Innensechskantschrauben (2) so weit lösen, bis sich die Antriebseinheit
(3) spielfrei verschieben lässt.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 117 / 169


KR 30 JET

3. Seilschlinge (4) um Antriebseinheit A 4 (3) legen und Antriebseinheit mit-


tels Federwaage (5) unter einer Belastung von 130 N horizontal nach au-
ßen ziehen. Die Seilschlinge muss ganz am Flansch der Antriebseinheit
A 4 anliegen.

Bei der Antriebseinheit A 5 ist die Zugkraft der Federwaage senkrecht nach
unten zu richten.

4. Bei anhaltender Zugkraft über die Federwaage Spannschraube (1) so weit


anziehen, bis die Antriebseinheit A 4 fixiert ist und sich nach Entlastung
der der Zugkraft nicht mehr bewegen kann.
5. 4 Innensechskantschrauben (2) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz an-
ziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 23 Nm
steigern.
6. Federwaage (5) und Seilschlinge (4) entfernen.

Abb. 9-4: Zahnriemenspannung Handachsantrieb A 4 einstellen

Methode 2, 1. 2 Verschlussdeckel (>>> Abb. 9-6) (3, 4) entfernen.


Frequenzmessung
Bei Robotern der F-Variante sind die Verschlussdeckel in Metallausführung
mit O-Ringen eingebaut. Zusätzlich sind diese Verschlussdeckel mit Dicht-
mittel eingesetzt. Zum Entfernen der Verschlussdeckel sind Schrauben (M5)
oder der Anschluss der Druckluftbelüftung zu entfernen. Danach können sie
mittels Abzieher herausgezogen werden.

2. Zahnriemenspannungsmessgerät (>>> Abb. 9-5) (1) in Betrieb nehmen.


3. Zahnriemen anzupfen und Sensor (2) in einem Abstand von 2 bis 3 mm
an den schwingenden Zahnriemen halten, Messergebnis am Zahnriemen-
spannungs-Messgerät (1) ablesen.

118 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


9. Einstellung

Abb. 9-5: Zahnriemenspannungs-Messgerät

Zahnriemenspannung - Zentralhand 30/45/60 kg

Achse Zahnriemen Frequenz


4 200-S-8M-560 93 - 98 Hz
5 200-S-8M-560 93 - 98 Hz

4. Messung 3mal wiederholen und Mittelwert ermitteln.


Wenn der Mittelwert mit dem Wert der Tabelle übereinstimmt, mit Schritt
12 fortfahren.
5. Spannschraube (>>> Abb. 9-6) (5) lösen.
6. 4 Innensechskantschrauben (2) so weit lösen, bis sich die Antriebseinheit
A 4 (1) spielfrei verschieben lässt.
7. Spannschraube (5) vorsichtig anziehen und Zahnriemenfrequenz erneut
messen.
8. Vorgang solange wiederholen bis die vorgeschriebene Frequenz erreicht
wird.
9. 4 Innensechskantschrauben (2) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz an-
ziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 23 Nm
steigern.
10. Zahnriemenspannung gemäß Schritt 2 bis 4 erneut messen.
11. Ggf. Mess- und Einstellvorgang wiederholen, bis die Werte gemäß der Ta-
belle erreicht sind.
Bei Robotern der F-Variante sind die Verschlussdeckel in Metallausführung
mit O-Ringen eingebaut. Zusätzlich sind diese Verschlussdeckel mit Dicht-
mittel Drei Bond 1108 eingesetzt.

12. 2 Verschlussdeckel (>>> Abb. 9-6) (3, 4) einsetzen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 119 / 169


KR 30 JET

Abb. 9-6: Verschlussdeckel

Achtung!
Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach ca. 100 Betriebstun-
den prüfen und wenn nötig nachstellen.

9.5 Zahnriemenspannung Zentralhand A 5, A 6 messen und einstellen

Die nachfolgende Beschreibung gilt für die Antriebseinheit A 5 und A 6.


Der Zahnriemen (>>> Abb. 9-7) (4) der Achse 6 ist nach Abnahme des Dek-
kels (3) zugänglich.

Voraussetzungen „ Achse 5 steht senkrecht.


„ An Achse 6 sind keine Werkzeuge angebaut.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Warnung!
Wird die Zahnriemenspannung unmittelbar nach Außerbetriebnahme des
Roboters gemessen und eingestellt, ist mit Oberflächentemperaturen zu
rechnen, die zu Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.

Vorgehensweise 1. 13 Innensechskantschrauben M5x20 (>>> Abb. 9-7) (2) mit Sicherungs-


scheiben herausdehen und Deckel (3) entfernen.

Bei Händen der F-Variante ist eine Dichtung (1) eingebaut. Diese muss mit
abgenommen und ggf. beim Einbau ersetzt werden.

120 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


9. Einstellung

Abb. 9-7: Deckel

2. Zahnriemenspannungsmessgerät (>>> Abb. 9-8) (1) in Betrieb nehmen.


3. Zahnriemen anzupfen und Sensor (2) in einem Abstand von 2 bis 3 mm
an den schwingenden Zahnriemen halten, Messergebnis am Zahnriemen-
spannungs-Messgerät (1) ablesen.

Abb. 9-8: Zahnriemenspannungs-Messgerät

Zahnriemenspannung

Achse Zahnriemen Frequenz


5 12 AT5/920-E5/8 130 ± 5 Hz
6 10 AT5/780-E5/8 185 ± 5 Hz

4. Messung 3mal wiederholen und Mittelwert ermitteln.


Wenn der Mittelwert mit dem Wert der Tabelle übereinstimmt, mit Schritt
10 fortfahren.
5. Sechskantmutter (1) an der Exzenterwelle (4) lösen, abschrauben und
durch neue ersetzen.
6. Steckschlüssel auf Sechskant (1) aufsetzen und Exzenterwelle (4) in die
erforderliche Richtung drehen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 121 / 169


KR 30 JET

Richtungshinweise für "fest" und "lose" sind auf dem Schild (2) angebracht.

Achtung!
Beim Anziehen der Sechskantmutter (1) auf ausreichenden Sicherungsef-
fekt achten!

7. Sechskantmutter (1) mit 18 Nm anziehen, gleichzeitig Exzenterwelle (4)


gegen Verdrehungen festhalten.
8. Zahnriemenspannung gemäß Schritt 2 bis 4 erneut messen.
9. Ggf. Mess- und Einstellvorgang wiederholen, bis die Werte gemäß der Ta-
belle erreicht sind.

Bei Händen der F-Variante ist eine Dichtung (3) eingebaut. Diese muss beim
Einbau ersetzt werden.

Abb. 9-9: Zahnriemenspannung einstellen

10. Deckel (>>> Abb. 9-7) (3) mit einer neuen Dichtung (1) aufsetzen und mit
13 Innensechskantschrauben M5x20 (2) mit Sicherungsscheiben befesti-
gen.
Achtung!
Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach ca.
100 Betriebstunden prüfen und wenn nötig nachstellen.

122 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


10. Instandsetzung

10 Instandsetzung

10.1 KR 30, 60 JET ROBOT ausbauen, einbauen

Beschreibung Diese Beschreibung gilt für den Aus- und Einbau des seitlich montierten KR
30, 60 JET ROBOT. Der Aus-/ Einbau und die Inbetriebnahme der Steuerung,
der angebauten Werkzeuge und Applikationen ist nicht beschrieben.

Voraussetzungen „ Roboter ist in Transportstellung (>>> "Transportstellung" Seite 87).


„ Anlage ist ausgeschaltet und gesichert.
„ Werkzeuge und sonstige Anlagenteile, die die Arbeiten behindern, sind
abgebaut.
„ Ausbauort ist mit einem Gabelstapler befahrbar oder mit einem Kran zu-
gänglich.
„ Transportgestell steht bereit.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Vorgehensweise 1. Stecker X30 und X31 (>>> Abb. 10-1) (3, 4) am Roboter lösen und abzie-
Ausbau hen.
2. Stecker XM1 und XP1 (2) lösen und abziehen.
3. Sechskantmutter am Schutzleiter (1) abschrauben, Schutzleiter mit Schei-
ben und Sicherungsscheiben abnehmen.
4. Ggf. weitere Anschlüsse (6) und Stecker der Energiezuführung lösen und
abziehen.
5. Automatisches Schmiersystem (5) lösen und abklappen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 123 / 169


KR 30 JET

Abb. 10-1: Roboter Anschlüsse

6. Transportgestell (>>> Abb. 10-2) (5) zum Roboter (4) bringen und aus-
richten. Das Transportgestell kann mit dem Gabelstapler oder einem Kran
(6) zum Ausbauort gebracht werden.
7. Roboter und Transportgestell mit je 4 Innensechskantschrauben (2) ver-
schrauben.
8. 6 Sechskantschrauben (1) mit Sicherungsscheiben lösen.
9. Lage des Transportgestell so verändern, dass das Gewicht des Roboters
von Transportgeschirr oder Gabelstapler und Transportgestell aufgenom-
men wird: Roboter und Fahrwagen (3) nicht verkanten.
10. 6 Sechskantschrauben (1) ganz herausdrehen und Roboter abnehmen.
11. Roboter mit Transportgestell am Boden absetzen; kommt der Roboter
nicht zum Wiedereinbau, Roboter konservieren und lagern.

124 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


10. Instandsetzung

Abb. 10-2: Roboter Ausbau

Hinweis
Die Arbeitsschritte 12 bis 18 sínd nur durchzuführen, wenn der Roboter dem
Transportgestell (>>> Abb. 10-3) entnommen und mit den Gabelstaplerta-
schen weiter transportiert wird.

12. Transportgestell (8) an 2 Ringschrauben (2) einhängen und anheben.


13. Transportgestell so weit anheben, bis sich das Transportgestell wenden
und senkrecht absenken lässt.
14. Klappschelle (3) öffnen und Schutzschlauch entnehmen.
15. Beidseitig je 4 Innensechskantschrauben M16x35 (4) und Scheiben her-
ausdrehen.
16. Transportgestell (8) entfernen. Sind Roboter und Transportgestell ver-
spannt, können am Transportgestell zur Entlastung die Innensechskant-
schrauben (7, 9) gelöst werden.
17. Beidseitig je eine Gabelstaplertasche (5) mit je 4 Innensechskantschraben
(6) M16x35-8.8 mit Sicherungsscheiben befestigen; Anzugsdrehmoment
195 Nm.
18. Roboter mit Transportgeschirr oder Gabelstapler weiter transportieren.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 125 / 169


KR 30 JET

Abb. 10-3: Roboter wenden

Vorgehensweise 1. Auflage- und Aufnahmebolzen (>>> Abb. 10-4) (2, 3) auf Beschädigung
Einbau und festen Sitz prüfen.
2. Roboter zum Einbauort bringen. Wird der Roboter mit dem Kran transpor-
tiert, soll die Seillänge des Transportgeschirr >3,0 m betragen.
3. Auflagefläche an Roboter und Fahrwagen reinigen.
4. Roboter waagrecht auf den Fahrwagen setzen. Um eine Beschädigung
der Auflage- und Aufnahmebolzen zu verhindern, auf eine genaue Lage
achten. Das Aufsetzen wird erleichtert, wenn in die Gewindebohrungen
am Fahrwagen Führungsbolzen eingesetzt werden, ggf. Transportge-
schirr verändern.
5. 6 Sechskantschrauben M20x65-8.8 (1) einschließlich Spannscheiben ein-
setzen und mit Drehmomentschlüssel anziehen. Anzugsdrehmoment in
mehreren Stufen bis zum Wert von 370 Nm steigern.
6. Beidseitig je 4 Sechskantschrauben (4) herausdrehen und Transportge-
stell (6) vorsichtig entlasten, dann entfernen.

126 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


10. Instandsetzung

Abb. 10-4: Roboter Einbau

7. Motorleitung X30 (>>> Abb. 10-5) (3) anschließen.


8. Steuerleitung X31 (1) anschließen.
9. Steuerleitung X41 anschließen, nur bei SafeRobot.
10. Schutzleiter (2) auflegen und mit Scheibe, Sicherungsscheibe und Sechs-
kantmutter befestigen.
11. Stecker XM1 und XP1 anschließen.
12. Automatisches Schmiersystem (4) wieder befestigen und in Betrieb neh-
men.
13. Ggf. weitere Stecker (5, 6) anschließen.
14. Ggf. Werkzeug anbauen und Energiezuführungen anschließen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 127 / 169


KR 30 JET

Abb. 10-5: Roboter anschließen

Robotersystem gemäß der Bedien- und Programmieranleitung der KUKA Sy-


stem Software (KSS), Kapitel Inbetriebnahme, weiter in Betrieb nehmen.

10.2 Motor A 1 ausbauen, einbauen

Voraussetzungen „ Roboter ist gegen Bewegungen gesichert.


Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Warnung!
Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist am Motor mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.

Warnung!
Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht Quetschgefahr für die
Hand. Schutzhandschuhe tragen.

Vorgehensweise 1. Stecker XM1 und XP1 (>>> Abb. 10-6) (2, 3) an den Gerätedosen lösen
Ausbau und abziehen.
2. 4 Innensechskantschrauben M8x30 (5) mit Sicherungsscheiben heraus-
drehen und Motor A 1 (4) herausziehen.
3. 4 Innensechskantschrauben M8x30 (6) lösen und Kupplung von Motor A
1 abziehen.

128 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


10. Instandsetzung

4. Motor A 1 und Kupplung konservieren und lagern, wenn der Motor A 1


nicht zum Wiedereinbau kommt.

Abb. 10-6: Motor A 1 ausbauen, einbauen

Vorgehensweise 1. Neuen Motor A 1 und neue Kupplung ggf. entkonservieren.


Einbau 2. Motorwelle A 1 und Kupplung reinigen (fettfrei).
3. Am Getriebe (>>> Abb. 10-6) (1) Maß A zwischen Flansch und Innenring
messen und notieren.
4. Kupplung auf Motor A 1 stecken; Maß B zwischen Auflagefläche der
Kupplung und Motor muss dem Maß A mit einer Toleranz von -0,2 mm bis
-0,4 mm entsprechen.
5. 4 Innensechskantschrauben M8x30 (6) mit Drehmomentschlüssel über
Kreuz anziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert
von 26 Nm steigern.
6. Kupplungsteile an Motor und Getriebe vor dem Einbau reinigen und mit
Mobilux EP 2 (Mobil) leicht, aber deckend einfetten.
Die Gerätedosen XM1 (2) und XP1 (3) gemäß Abbildung (>>> Abb. 10-6) an-
ordnen. Das Einsetzen des Motors A 1 wird durch leichtes Verdrehen um sei-
ne Drehachse erleichtert.

7. Motor A 1 (4) einsetzen; beim Einbau nicht verkanten.


8. 4 Innensechskantschrauben M8x30 (5) mit Sicherungsscheiben einset-
zen.
9. 4 Innensechskantschrauben (5) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz an-
ziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 26 Nm
steigern.
10. Stecker XM1 (2) und XP1 (3) an den Gerätedosen anschließen.
11. Sicherungen am Roboter entfernen.
12. Nullpunkt–Justage Achse 1 durchführen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 129 / 169


KR 30 JET

Weitere Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Programmieran-


leitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.

10.3 Motor A 2 ausbauen, einbauen

Voraussetzungen „ Schwinge ist gesichert.

Abb. 10-7: Schwinge sichern (schematisch)

Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Warnung!
Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist am Motor mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.

Warnung!
Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht Quetschgefahr für die
Hand. Schutzhandschuhe tragen.

Vorgehensweise 1. Stecker XM2 und XP2 an den Gerätedosen (>>> Abb. 10-8) (7, 8) lösen
Ausbau und abziehen.
2. Motor A 2 (6) mit Kran und Seil (1) sichern.
3. 4 Innensechskantschrauben M12x30 (5) lösen, jedoch nicht herausdre-
hen.
4. Motor A 2 (6) lösen.
5. 4 Innensechskantschrauben M12x30 (5) mit Sicherungsscheiben heraus-
drehen und Motor A 2 (6) abnehmen; beim Abnehmen nicht verkanten.
6. Motor A 2 konservieren und lagern, wenn der Motor A 2 nicht zum Wieder-
einbau kommt.

130 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


10. Instandsetzung

Abb. 10-8: Motor A 2 ausbauen, einbauen

Vorgehensweise 1. Neuen Motor A 2 ggf. entkonservieren.


Einbau 2. Verzahnung am Motor (>>> Abb. 10-8) (2) und am Getriebe (3) vor dem
Einbau reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend einfetten.
3. O-Ring auf der Motorwelle auf ordnungsgemäßen Zustand prüfen.
Achtung!
Beim Einbau des Motors darauf achten, dass die Verzahnungen von Motor
und Getriebe nicht beschädigt sind.

Die Gerätedosen XM2 (7) und XP2 (8) gemäß Abbildung (>>> Abb. 10-8) an-
ordnen. Das Einsetzen des Motors A 2 wird durch leichtes Verdrehen um sei-
ne Drehachse erleichtert.

4. Motor A 2 (6) mit Kran und Seil einsetzen; beim Einbau nicht verkanten.
5. 4 Innensechskantschrauben M12x30 (5) mit Sicherungsscheiben einset-
zen.
6. 4 Innensechskantschrauben (5) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz an-
ziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 78 Nm
steigern.
7. Stecker XM2 und XP2 an den Gerätedosen (7, 8) anschließen.
8. Sicherungen an der Schwinge entfernen.
9. Nullpunkt–Justage Achse 2 durchführen.

Weitere Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Programmieran-


leitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.

10.4 Motor A 3 ausbauen, einbauen

Voraussetzungen „ Arm ist gesichert.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 131 / 169


KR 30 JET

Abb. 10-9: Arm sichern (schematisch)

Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Warnung!
Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist am Motor mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.

Warnung!
Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht Quetschgefahr für die
Hand. Schutzhandschuhe tragen.

Vorgehensweise 1. Stecker XM3 und XP3 an den Gerätedosen (>>> Abb. 10-10) (4, 5) lösen
Ausbau und abziehen.
2. Motor mit Kran und Seil (1) sichern.
3. 4 Innensechskantschrauben M12x30 (2) lösen, jedoch nicht herausdre-
hen.
4. Motor A 3 (6) lösen.
5. 4 Innensechskantschrauben M12x30 (2) mit Sicherungsscheiben heraus-
drehen und Motor A 3 (6) abnehmen; beim Abnehmen nicht verkanten.
6. Motor A 3 konservieren und lagern, wenn der Motor A 3 nicht zum Wieder-
einbau kommt.

132 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


10. Instandsetzung

Abb. 10-10: Motor A 3 ausbauen, einbauen

Vorgehensweise 1. Neuen Motor A 3 ggf. entkonservieren.


Einbau 2. Verzahnung an Motor (>>> Abb. 10-10) (6) und Getriebe (3) vor dem Ein-
bau reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber deckend einfetten.
3. O-Ring auf der Motorwelle auf ordnungsgemäßen Zustand prüfen.
Achtung!
Beim Einbau des Motors darauf achten, dass die Verzahnungen von Motor
und Getriebe nicht beschädigt sind.

Die Gerätedosen XM3 (5) und XP3 (4) gemäß Abbildung (>>> Abb. 10-10)
anordnen. Das Einsetzen des Motors A 3 wird durch leichtes Verdrehen um
seine Drehachse erleichtert.

4. Motor A 3 (6) einsetzen; beim Einbau nicht verkanten.


5. 4 Innensechskantschrauben M12x35-30 (2) mit Sicherungsscheiben ein-
setzen.
6. 4 Innensechskantschrauben (2) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz an-
ziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 78 Nm
steigern.
7. Stecker XM3 und XP3 an den Gerätedosen (4, 5) anschließen.
8. Sicherungen am Arm entfernen.
9. Ggf. Roboter in Einbaulage bringen.
10. Nullpunkt–Justage Achse 3 durchführen.

Weitere Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Programmieran-


leitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.

10.5 Motor A 4 und A 5 ausbauen, einbauen

Voraussetzungen „ Achse 4 und 5 sind, wenn möglich, in Null-Stellung.


„ Handachsen sind gegen Drehbewegungen gesichert.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 133 / 169


KR 30 JET

Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Warnung!
Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist am Motor mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.

Warnung!
Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht Quetschgefahr für die
Hand. Schutzhandschuhe tragen.

Die nachfolgende Beschreibung gilt für den Motor A 4 und A 5.

Vorgehensweise 1. Stecker XM4 und XP4 (>>> Abb. 10-11) (2, 4) an den Gerätedosen lösen
Ausbau und abziehen.
2. Verschlussdeckel (3) entfernen.
3. Stellschraube (6) mehrere Umdrehungen herausdrehen.
4. 4 Innensechskantschrauben M6x25 (1) mit Sicherungsscheiben heraus-
drehen und Motor A 4 (5) herausziehen.
5. Motor A 4 konservieren und lagern, wenn der Motor A 4 nicht zum Wieder-
einbau kommt.

Abb. 10-11: Motor A 4 ausbauen, einbauen

Vorgehensweise 1. Neuen Motor A 4 ggf. entkonservieren.


Einbau 2. Motor A 4 in Einbaulage bringen.

Die Gerätedosen XM4 (4) und XP4 (2) gemäß Abbildung (>>> Abb. 10-11)
anordnen.

134 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


10. Instandsetzung

3. Zahnriemen (>>> Abb. 10-12) (1) auf das Zahnriemenritzel (2) legen; dar-
auf achten, dass Zahnriemen und Zahnriemenritzel richtig ineinander grei-
fen.

Abb. 10-12: Zahnriemen und Zahnriemenritzel

4. Motor A 4 (5) einsetzen.


5. 4 Innensechskantschrauben M6x25 (>>> Abb. 10-11) (1) mit Sicherungs-
scheiben einsetzen.
6. 4 Innensechskantschrauben (1) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz an-
ziehen, bis sich die Antriebseinheit spielfrei verschieben lässt.
7. Zahnriemenspannung einstellen (>>> 9.4 "Zahnriemenspannung Han-
dachsantrieb A 4, A 5 messen und einstellen" Seite 117).
8. Stellschraube leicht anziehen.
9. Stecker XM4 (4) und XP4 (2) an den Gerätedosen anschließen.
10. Verschlussdeckel (3) anbringen.
11. Sicherungen am Roboter entfernen.
12. Nullpunkt–Justage Achse 4 durchführen.

Weitere Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Programmieran-


leitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.

Achtung!
Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach ca. 100 Betriebstun-
den prüfen und wenn nötig nachstellen (>>> 9.4 "Zahnriemenspannung
Handachsantrieb A 4, A 5 messen und einstellen" Seite 117).

10.6 Motor A 6 ausbauen, einbauen

Voraussetzungen „ Achse 4 bis 6 sind, wenn möglich, in Null-Stellung.


„ Handachsen sind gegen Drehbewegungen gesichert.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Warnung!
Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist am Motor mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 135 / 169


KR 30 JET

Warnung!
Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht Quetschgefahr für die
Hand. Schutzhandschuhe tragen.

Vorgehensweise 1. Stecker XM6 und XP6 (>>> Abb. 10-13) (1, 8) an den Gerätedosen lösen
Ausbau und abziehen.
Achtung!
Beim Abnehmen des Motors A 6 werden der Ring (6) und die Tellerfedern (5)
frei. Diese Teile dürfen nicht herausfallen!

2. 4 Innensechskantschrauben M8x18 (2) mit Sicherungsscheiben heraus-


drehen und Motor A 6 (3) herausziehen.
3. Motor A 6 konservieren und lagern, wenn der Motor A 4 nicht zum Wieder-
einbau kommt.

Abb. 10-13: Motor A 6 ausbauen, einbauen

Vorgehensweise 1. Neuen Motor A 6 ggf. entkonservieren.


Einbau 2. Zahnwellenverbindung (>>> Abb. 10-13) (7) an Motor und Verbindungs-
welle vor dem Einbau reinigen und mit Microlube GL 261 leicht, aber dek-
kend einfetten.

Die Gerätedosen XM6 (1) und XP6 (8) gemäß Abbildung (>>> Abb. 10-13)
anordnen.

3. Ring (6) und Tellerfedern 5) auf die Verzahnung schieben.

136 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


10. Instandsetzung

4. Zahnriemen (>>> Abb. 10-14) (1) auf das Zahnriemenritzel (2) legen; dar-
auf achten, dass Zahnriemen und Zahnriemenritzel richtig ineinander grei-
fen.

Abb. 10-14: Zahnriemen und Zahnriemenritzel

5. Motor A 6 (3) in die Zahnwellenverbindung der Welle (4) und in die Zen-
trierung des Armgehäuses einschieben, Wellenstummel dabei nicht axial
belasten.
6. 4 Innensechskantschrauben M8x18 (2) mit Sicherungsscheiben einset-
zen.
7. 4 Innensechskantschrauben (2) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz an-
ziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 23 Nm
steigern.
8. Stecker XM6 (1) und XP6 (8) an den Gerätedosen anschließen.
9. Sicherungen an den Handachsen entfernen.
10. Nullpunkt–Justage Achse 6 durchführen.

Weitere Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Programmieran-


leitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.

Achtung!
Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach ca. 100 Betriebstun-
den prüfen und wenn nötig nachstellen (>>> 9.5 "Zahnriemenspannung Zen-
tralhand A 5, A 6 messen und einstellen" Seite 120).

10.7 Zentralhand ausbauen, einbauen

Voraussetzungen „ Arm ist in waagerechter Position.


„ Achse 4, 5 und 6 sind, wenn möglich, in Null-Stellung.
„ An Achse 6 sind keine Werkzeuge angebaut.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Warnung!
Wenn die Zentralhand nicht sorgfältig gesichert wird, können Zentralhand
und Arm beschädigt werden. Zentralhand mit Hebezeug oder mit Abstützung
von unten sichern.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 137 / 169


KR 30 JET

Vorgehensweise 1. Zentralhand mit Hebezeug (>>> Abb. 10-15) sichern.


Ausbau 2. 16 Innensechskantschrauben M6x100-12.9 (5) herausdrehen.
3. Zentralhand aus dem Arm herausziehen; beim Herausziehen nicht ver-
kanten. Der Spalt (2) zwischen Arm (1) und Zentralhand (4) muss an jeder
Stelle des Umfangs gleich groß sein.
4. Zentralhand auf geeigneter Unterlage absetzen.
5. Zentralhand konservieren und lagern, wenn die Zentralhand nicht zum
Wiedereinbau kommt.

Abb. 10-15: Zentralhand ausbauen, einbauen

Vorgehensweise 1. Neue Zentralhand ggf. entkonservieren.


Einbau 2. Verzahnungen der Steckwellen vor dem Einbau reinigen und mit Microlu-
be 261 leicht, aber deckend einfetten.
Achtung!
Beim Einbau der Zentralhand darauf achten, dass die Verzahnung von Hand
und Gelenkwelle nicht beschädigt sind.

3. Zentralhand (4) mit dem Hebezeug (3) zum Einbau bringen und sicherstel-
len, dass sich die Achsen 4, 5 und 6 in Null-Stellung befinden.
4. Zentralhand in Arm (4) einsetzen.
5. 16 Innensechskantschrauben M6x100-12.9 (5) mit Drehmomentschlüssel
über Kreuz anziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum
Wert von 15 Nm steigern.
6. Nullpunkt–Justage der Achsen 4, 5 und 6 durchführen.

Weitere Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Programmieran-


leitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.

10.8 Zahnriemen A 4, A 5 ausbauen, einbauen

Voraussetzungen „ Arm sollte, wenn möglich, in waagerechter Position sein.


„ Die Handachsen sollten, wenn möglich, in Null-Stellung sein.

138 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


10. Instandsetzung

Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Vorgehensweise 1. Motor A 4 und A 5 ausbauen (>>> 10.5 "Motor A 4 und A 5 ausbauen, ein-
Ausbau bauen" Seite 133).
2. Zahnriemen (>>> Abb. 10-16) (1) und (2) abnehmen.

Abb. 10-16: Zahnriemen A 4, A 5 ausbauen, einbauen

Vorgehensweise 1. Zahnriemen (>>> Abb. 10-16) (1) und (2) auflegen; darauf achten, dass
Einbau Zahnriemen (>>> Abb. 10-17) (1) und Zahnriemenritzel (2) richtig ineinan-
der greifen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 139 / 169


KR 30 JET

Abb. 10-17: Zahnriemen und Zahnriemenritzel

2. Motor A 4 und A 5 einbauen (>>> 10.5 "Motor A 4 und A 5 ausbauen, ein-


bauen" Seite 133).
3. Zahnriemenspannung einstellen (>>> 9.4 "Zahnriemenspannung Han-
dachsantrieb A 4, A 5 messen und einstellen" Seite 117).

10.9 Zahnriemen A 5, A 6 ausbauen, einbauen

Voraussetzungen „ Arm sollte, wenn möglich, in waagerechter Position sein.


„ Die Handachsen sollten, wenn möglich, in Null-Stellung sein.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem eingeschalteten betriebsfähigen
Roboter gearbeitet, darf der Roboter nur in der Betriebsart T1 (reduzierte Ge-
schwindigkeit) verfahren werden. Er muss jederzeit durch Betätigen eines
NOT-AUS-Schalters stillgesetzt werden können. Der Betrieb muss auf das
Notwendigste beschränkt sein.
Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen war-
nen.

Vorgehensweise 1. Roboter in Betrieb nehmen, Arm in waagrechte Stellung bringen und Zen-
Ausbau tralhand so verfahren, dass sich der Deckel oben befindet.
2. Verschlussdeckel (>>> Abb. 10-18) (5) entfernen.
3. 13 Innensechskantschrauben M5x20 (11) mit Sicherungsscheiben her-
ausdehen und Deckel (12) entfernen.

Bei Händen der F-Variante ist eine Dichtung (8) eingebaut. Diese muss mit
abgenommen und ggf. beim Einbau ersetzt werden.

4. Sechskantmutter M8 (2) lösen.


5. Exzenterwelle (3) verdrehen und Zahnriemen Achse 5 (1) entspannen.
6. Zahnriemen A 6 (7) von der Zahnriemenscheibe abnehmen.
7. Zahnriemen A 6 (7) aus der Zentralhand herausnehmen.
8. Zahnriemen A 5 (1) aus der Zentralhand herausnehmen.

140 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


10. Instandsetzung

Abb. 10-18: Zahnriemen A 5, A 6 ausbauen, einbauen

Vorgehensweise 1. Zahnriemen A 5 (>>> Abb. 10-18) (1) und Zahnriemen A 6 (7) in die Zen-
Einbau tralhand einlegen; darauf achten, dass Zahnriemen (>>> Abb. 10-19) (1)
und Zahnriemenritzel (2) richtig ineinander greifen.

Abb. 10-19: Zahnriemen und Zahnriemenritzel

Beim Einbau der Zahnriemen ist auf einen ausreichenden Sicherungseffekt


der Sechskantmuttern zu achten.

2. Zahnriemenspannung einstellen (>>> 9.5 "Zahnriemenspannung Zentral-


hand A 5, A 6 messen und einstellen" Seite 120).

Bei Händen der F-Variante ist eine Dichtung (8) eingebaut. Diese muss beim
Einbau ersetzt werden.

3. Deckel (12) mit einer neuen Dichtung (8) aufsetzen und mit
13 Innensechskantschrauben M5x20 (11) mit Sicherungsscheiben befe-
stigen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 141 / 169


KR 30 JET

4. Verschlussdeckel (5) anbringen.

10.10 Getriebe A 1 ausbauen, einbauen

Voraussetzungen „ Roboter ist gegen Bewegungen gesichert.


Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Vorgehensweise 1. Motor A 1 ausbauen (>>> 10.2 "Motor A 1 ausbauen, einbauen"


Ausbau Seite 128).
2. Filzritzelschmierung ausbauen (>>> 8.7 "Filzritzel der Filzritzelschmie-
rung wechseln" Seite 109).

Das Getriebe A 1 ist nun nicht mehr gegen Herunterfallen gesichert.

3. 4 Innensechskantschrauben (>>> Abb. 9-3) (3) herausdrehen und Getrie-


be (2) von der Wagenplatte (1) abnehmen.
4. Getriebe A 1 konservieren und lagern, wenn das Getriebe nicht zum Wie-
dereinbau kommt.

Abb. 10-20: Getriebe ausbauen, einbauen

Vorgehensweise 1. Neues Getriebe A 1 ggf. entkonservieren.


Einbau 2. Getriebe A 1 (>>> Abb. 10-20) (2) auf der Wagenplatte (1) einbauen und
mit 4 Innensechskantschrauben (3) befestigen.
3. Filzritzelschmierung einbauen (>>> 8.7 "Filzritzel der Filzritzelschmierung
wechseln" Seite 109).
4. Motor A 1 einbauen (>>> 10.2 "Motor A 1 ausbauen, einbauen"
Seite 128).
5. Sicherungen am Getriebe A 1 entfernen.
6. Nullpunkt–Justage Achse 1 durchführen.

Weitere Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Programmieran-


leitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.

10.11 Fahrwagen ausbauen, einbauen, hängende Montage

Voraussetzungen „ Roboter ist ausgebaut.

142 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


10. Instandsetzung

„ Motor A 1 ist ausgebaut.


„ Getriebe ist ausgebaut.
„ Fahrwagen ist gegen unbeabsichtigte Bewegungen gesichert.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Wenn sich die Laufschienen sich aus mehreren Teilen zusammensetzen, ist
es möglich den Wagen auf einen Teil des Trägers zu verfahren, an dem nicht
gearbeitet wird.

Vorgehensweise 1. Für den Ausbau geeignetes Teilstück der Laufschiene ermitteln.


Ausbau 2. Alle Fahrwagen von diesem Laufschienen-Teilstück weg verfahren. Der
auszubauende Fahrwagen muss sich seitlich vom auszubauenden Lauf-
schienensegment befinden.
3. Lineareinheit spannungsfrei schalten und gegen Wiedereinschalten si-
chern.
4. Laufschienen ausbauen. (>>> 10.17 "Laufschienen und Zahnstange aus-
bauen, einbauen" Seite 151)
5. Zahnstange ausbauen. (>>> 10.17 "Laufschienen und Zahnstange aus-
bauen, einbauen" Seite 151)
6. Hebezeug am Fahrwagen anbringen und Fahrwagen mit Gabelstapler si-
chern.
7. Alle Laufrollen am Fahrwagen durch Drehen der Rollenhalterung mit Ein-
stellwerkzeug (>>> Abb. 10-23) frei stellen.
8. Fahrwagen mit Gabelstapler seitlich in die Lücke der Laufschiene verfah-
ren.
9. Fahrwagen mit Gabelstapler von Laufschienen abnehmen und auf geeig-
netem Unterbau abstellen.

Vorgehensweise 1. Fahrwagen mit Gabelstapler anheben und Unterbau entfernen.


Einbau 2. Fahrwagen mit Gabelstapler soweit anheben, dass die Laufrollen seitlich
in das offene Ende der Laufschienen eingeführt werden können.
3. Fahrwagen mit Gabelstapler seitlich auf die Laufschienen verfahren.
4. Fahrwagen gegen unbeabsichtigte Bewegungen sichern.
5. Fahrwagen absenken.
6. Alle Laufrollen durch Drehen der Rollenhalterung mit Einstellwerkzeug
(>>> Abb. 10-23) anstellen, dabei nach folgender Reihenfolge vorgehen:
„ Basisrollen anstellen.
„ Basis-Zustellrollen anstellen.
„ Stützrollen anstellen.
„ Stütz-Zustell-Rollen anstellen.
7. Gabelstapler und Hebezeug entfernen.
8. Getriebe einbauen. (>>> 10.10 "Getriebe A 1 ausbauen, einbauen"
Seite 142)
9. Bewegungssicherung entfernen.
10. Zahnstange einbauen. (>>> 10.17 "Laufschienen und Zahnstange aus-
bauen, einbauen" Seite 151)
11. Laufschienen einbauen. (>>> 10.17 "Laufschienen und Zahnstange aus-
bauen, einbauen" Seite 151)

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 143 / 169


KR 30 JET

12. Motor A 1 einbauen. (>>> 10.2 "Motor A 1 ausbauen, einbauen"


Seite 128)
13. Roboter einbauen.
14. Nullpunkt–Justage Achse 1 bis 6 durchführen.

Weitere Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Programmieran-


leitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.

10.12 Fahrwagen ausbauen, einbauen, seitliche Montage

Voraussetzungen „ Roboter ist ausgebaut.


„ Motor A 1 ist ausgebaut (>>> 10.2 "Motor A 1 ausbauen, einbauen"
Seite 128).
„ Getriebe ist ausgebaut (>>> 10.10 "Getriebe A 1 ausbauen, einbauen"
Seite 142).
„ Fahrwagen ist gegen unbeabsichtigte Bewegungen gesichert.
„ Anschläge an einer Seite des Portals sind entfernt.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Vorgehensweise 1. Hebezeug am Fahrwagen anbringen und Fahrwagen mit Gabelstapler si-


Ausbau chern.
2. Alle Laufrollen am Fahrwagen durch Drehen der Rollenhalterung mit Ein-
stellwerkzeug (>>> Abb. 10-23) frei stellen.
3. Fahrwagen mit Gabelstapler seitlich aus den Laufschienen fahren.
4. Fahrwagen auf geeignetem Unterbau abstellen.

Vorgehensweise 1. Fahrwagen mit Gabelstapler bis auf die Höhe der Laufschienen anheben.
Einbau 2. Fahrwagen mit Gabelstapler seitlich auf die Laufschienen fahren.
3. Fahrwagen gegen unbeabsichtigte Bewegungen sichern.
4. Fahrwagen absenken.
5. Alle Laufrollen durch Drehen der Rollenhalterung mit Einstellwerkzeug
(>>> Abb. 10-23) anstellen, dabei nach folgender Reihenfolge vorgehen:
„ Stützrollen anstellen.
„ Stütz-Zustell-Rollen anstellen.
„ Basisrollen anstellen.
„ Basis-Zustellrollen anstellen.
6. Gabelstapler und Hebezeug entfernen.
7. Getriebe einbauen (>>> 10.10 "Getriebe A 1 ausbauen, einbauen"
Seite 142).
8. Zahnflankenspiel einstellen (>>> 9.2 "Zahnflankenspiel einstellen"
Seite 114).
9. Motor A 1 einbauen (>>> 10.2 "Motor A 1 ausbauen, einbauen"
Seite 128).
10. Roboter einbauen.
11. Bewegungssicherung entfernen.
12. Nullpunkt–Justage Achse 1 bis 6 durchführen.

144 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


10. Instandsetzung

Weitere Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Programmieran-


leitung der KUKA System Software (KSS) zu finden.

10.13 Basisrollen wechseln

Sonderwerkzeug „ Einstellwerkzeug zu Rollenhalter (>>> Abb. 10-23)


„ Stirnlochschlüssel
„ 2 Stützschrauben M10

Voraussetzungen „ Wagen ist gegen Herunterfallen gesichert.


Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Vorgehensweise 1. Beidseitig je eine Stützschraube M10 (>>> Abb. 10-21) (2) einsetzen und
Ausbau leicht anziehen.
2. Abdeckung (1) an der Rollenhalterung der Basisrolle entfernen.
3. 4 Innensechskantschrauben (3) herausdrehen und Flansch von der Rol-
lenhalterung abnehmen.
4. Sicherungsschraube (5) herausdrehen.
5. Rollenhalterung (7) aus der Wagenplatte herausnehmen.
6. Schraube (6) aus der Rollenhalterung herausdrehen und Zapfen (4) ab-
nehmen.
7. Basisrolle (8) aus der Rollenhalterung herausnehmen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 145 / 169


KR 30 JET

Abb. 10-21: Basisrollen wechseln

Vorgehensweise 1. Zapfen, Rollenhalterung und Wagenplatte reinigen.


Einbau 2. Neue Basisrolle (8) in Rollenhalterung einsetzen.
3. Zapfen (4) einsetzen.
4. Schraube (6) einsetzen und mit einem Drehmoment von 24 Nm anziehen;
dabei Zapfen mit Stirnlochschlüssel gegenhalten.
5. Rollenhalterung (7) in Wagenplatte einsetzen.
6. Rollenhalterung (7) mit Einstellwerkzeug (>>> Abb. 10-23) im Uhrzeiger-
sinn drehen bis die mittlere Aussparung mit dem Schraubenloch
(>>> Abb. 10-21) (5) übereinstimmt.
7. Sicherungsschraube (5) einsetzen und anziehen.
8. Flansch in die Rollenhalterung einsetzen.
9. 4 Innensechskantschrauben (3) einsetzen und mit Drehmomentschlüssel
über Kreuz anziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum
Wert von 24 Nm steigern.
10. Abdeckung (1) an der Rollenhalterung anbringen.
11. 2 Stützschrauben M10 (2) herausdrehen.

10.14 Basis-Zustell-Rollen wechseln

Sonderwerkzeug „ Stirnlochschlüssel
„ Einstellwerkzeug zu Rollenhalter (>>> Abb. 10-23)

146 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


10. Instandsetzung

Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Vorgehensweise 1. Abdeckung (>>> Abb. 10-22) (1) an der Rollenhalterung der Basis-Zustell-
Ausbau Rolle entfernen.
2. 4 Innensechskantschrauben (2) herausdrehen und Flansch von der Rol-
lenhalterung abnehmen.
3. Rollenhalterung aus der Wagenplatte (6) herausnehmen.
4. Schraube (4) aus der Rollenhalterung herausdrehen und Zapfen (3) ab-
nehmen.
5. Basis-Zustell-Rolle (5) aus der Rollenhalterung (1) herausnehmen.

Abb. 10-22: Basis-Zustell-Rollen wechseln

Vorgehensweise 1. Zapfen, Rollenhalterung und Wagenplatte reinigen.


Einbau 2. Neue Basis-Zustell-Rolle (5) in Rollenhalterung (1) einsetzen.
3. Zapfen (3) einsetzen.
4. Schraube (4) einsetzen.
5. Schraube (4) mit einem Drehmoment von 24 Nm anziehen; Zapfen mit
Stirnlochschlüssel in Gegenrichtung kontern.
6. Rollenhalterung (1) in Wagenplatte (6) einsetzen.
7. Flansch in die Rollenhalterung (1) einsetzen.
8. 4 Innensechskantschrauben (2) einsetzen und leicht anziehen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 147 / 169


KR 30 JET

9. Rollenhalterung (1) mit Einstellwerkzeug (>>> Abb. 10-23) und Drehmo-


mentschlüssel (8 Nm) im Uhrzeigersinn drehen bis die Basis-Zustell-Rolle
ansteht.
10. 4 Innensechskantschrauben (>>> Abb. 10-22) (2) mit Drehmomentschlüs-
sel über Kreuz anziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum
Wert von 24 Nm steigern.
11. Abdeckung (1) an der Rollenhalterung wieder anbringen.

10.15 Stützrollen wechseln

Sonderwerkzeug „ 2 Stützschrauben M10


„ Messuhr
„ Einstellwerkzeug zu Rollenhalter (>>> Abb. 10-23)

Abb. 10-23: Einstellwerkzeug

Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Vorgehensweise 1. Exzenter in der Rollenhalterung der auszutauschenden Stützrolle in Null-


Ausbau Stellung bringen (>>> Abb. 10-24).

Abb. 10-24: Exzenter Null-Stellung

2. Messuhr (>>> Abb. 10-25) (1) auf der Wagenplatte (10) aufsetzen. Die
Messuhr in Nähe der auszutauschenden Stützrolle aufsetzen.
3. Messuhr auf Null stellen.
4. Beidseitig je eine Stützschraube M10 (12) einsetzen und leicht anziehen.
Die Anzeige der Messuhr darf sich dabei nicht verändern.
5. Abdeckung (2) an der Rollenhalterung der Stützrolle entfernen.

148 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


10. Instandsetzung

6. 4 Innensechskantschrauben (4) herausdrehen und Flansch (3) von der


Rollenhalterung abnehmen.
7. Sicherungsschraube (5) herausdrehen.
8. Rollenhalterung aus der Wagenplatte herausnehmen.
9. Schraube (9) aus der Rollenhalterung herausdrehen und Zapfen (8) ab-
nehmen.
10. Stützrolle (7) aus der Rollenhalterung herausnehmen.

Abb. 10-25: Stützrollen wechseln

Vorgehensweise 1. Zapfen (8), Rollenhalterung (6) und Wagenplatte (10) reinigen.


Einbau 2. Neue Stützrolle (7) in Rollenhalterung (6) einsetzen.
3. Zapfen (8) einsetzen.
4. Schraube (9) einsetzen und mit einem Drehmoment von 24 Nm anziehen.
5. Rollenhalterung (6) in Wagenplatte (10) einsetzen; darauf achten, dass
Exzenter in Null-Stellung ist.
Achtung!
Durch zu große Vorspannung wird die Lebensdauer der Rollen herabge-
setzt. Beim Zustellen der Rollen über den Exzenter das Drehmoment von 10
Nm nicht überschreiten.

6. Rollenhalterung mit Einstellwerkzeug (>>> Abb. 10-23) und Drehmoment-


schlüssel (max. 10 Nm) im Uhrzeigersinn drehen bis die Messuhr den
Wert "0" anzeigt.
7. Rollenhalterung im Uhrzeigersinn weiterdrehen, bis die Sicherungs-
schraube (>>> Abb. 10-25) (5) eingesetzt werden kann.
8. Sicherungsschraube (5) einsetzen und anziehen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 149 / 169


KR 30 JET

9. Gesamtspiel des Fahrwagens kontrollieren (>>> 9.1 "Zahnflanken- und


Getriebespiel messen" Seite 113).
10. Ggf. Zahnflankenspiel einstellen (>>> 9.2 "Zahnflankenspiel einstellen"
Seite 114).
11. Flansch (3) in die Rollenhalterung (6) einsetzen.
12. 4 Innensechskantschrauben (4) einsetzen und mit Drehmomentschlüssel
über Kreuz anziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum
Wert von 24 Nm steigern.
13. Abdeckung (2) an der Rollenhalterung anbringen.
14. 2 Stützschrauben M10 (12) herausdrehen.

10.16 Stütz-Zustell-Rollen wechseln

Sonderwerkzeug „ Einstellwerkzeug zu Rollenhalter (>>> Abb. 10-23)


Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

Vorgehensweise 1. Abdeckung (>>> Abb. 10-26) (5) an der Rollenhalterung der Stütz-Zustell-
Ausbau Rolle entfernen.
2. 4 Innensechskantschrauben (3) herausdrehen und Flansch (2) von der
Rollenhalterung abnehmen.
3. Rollenhalterung (4) aus der Wagenplatte (1) herausnehmen.
4. Schraube (8) aus der Rollenhalterung (4) herausdrehen und Zapfen (7)
abnehmen.
5. Stütz-Zustell-Rolle (6) aus der Rollenhalterung herausnehmen.

150 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


10. Instandsetzung

Abb. 10-26: Stütz-Zustell-Rollen wechseln

Vorgehensweise 1. Zapfen, Rollenhalterung und Wagenplatte reinigen.


Einbau 2. Neue Stütz-Zustell-Rolle (6) in Rollenhalterung (4) einsetzen.
3. Zapfen (7) einsetzen.
4. Schraube (8) einsetzen und mit einem Drehmoment von 24 Nm anziehen.
5. Rollenhalterung (4) in Wagenplatte (1) einsetzen.
6. Flansch (2) in die Rollenhalterung (4) einsetzen.
7. 4 Innensechskantschrauben (3) einsetzen und leicht anziehen.
8. Rollenhalterung mit Einstellwerkzeug (>>> Abb. 10-23) und Drehmoment-
schlüssel (8 Nm) im Uhrzeigersinn drehen bis die Stütz-Zustell-Rolle an-
steht.
9. 4 Innensechskantschrauben (>>> Abb. 10-26) (3) einsetzen und mit Dreh-
momentschlüssel über Kreuz anziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren
Stufen bis zum Wert von 24 Nm steigern.
10. Abdeckung (5) an der Rollenhalterung (4) anbringen.

10.17 Laufschienen und Zahnstange ausbauen, einbauen

Sonderwerkzeug „ Ölstein
„ Montagehilfe Zahnstangenverbindung
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 151 / 169


KR 30 JET

Wenn die Laufschienen aus nur einem Teil bestehen, muss der Wagen vom
Träger abgebaut werden.
Wenn sich die Laufschienen sich aus mehreren Teilen zusammensetzen, ist
es möglich den Wagen auf einen Teil des Trägers zu verfahren, an dem nicht
gearbeitet wird.

Vorgehensweise 1. Ggf. Fahrwagen ausbauen.


Ausbau (>>> 10.12 "Fahrwagen ausbauen, einbauen, seitliche Montage"
Seite 144)
(>>> 10.11 "Fahrwagen ausbauen, einbauen, hängende Montage"
Seite 142)
2. Befestigungsschrauben der auszubauenden Laufschiene (>>> Abb. 10-
27) (4) bis auf die 2 äußeren Schrauben herausdrehen.
3. Gewicht der Laufschiene (4) mit Lastmagnet oder Hebezeug abfangen
und die restlichen 2 Befestigungsschrauben herausdrehen.
4. Laufschiene entfernen, kennzeichnen und auf geeigneter Unterlage able-
gen.
5. Schritt 2 bis 4 an gegenüberliegender Laufschiene wiederholen.
6. Schritt 2 bis 4 an Zahnstange wiederholen.
7. Zahnstange und Laufschienen konservieren und lagern, wenn diese nicht
zum Wiedereinbau kommen.

Abb. 10-27: Laufschienen und Zahnstange ausbauen, einbauen

Vorgehensweise 1. Neue Zahnstange und Laufschienen ggf. entkonservieren.


Einbau 2. Anbaufläche (>>> Abb. 10-27) (2) der Zahnstange (3) und der Laufschie-
nen (4) am Träger reinigen und mit Ölstein abziehen.
3. Zahnstange (3) mit Hilfe von Hebezeug und Lastmagnet in korrekter Ein-
bauposition auf die Anbaufläche legen.
4. Schrauben M10x35 in die Zahnstange (3) einsetzen und leicht anziehen.
5. Verzahnung der Zahnstangen am Übergang an den Zahnstangen mit ei-
nem Gegenstück (5) überprüfen.

152 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


10. Instandsetzung

6. Schrauben M10x35 mit Drehmomentschlüssel anziehen (Anzugsdrehmo-


ment: 45 Nm).
7. Laufschiene (4) mit Hilfe von Hebezeug und Lastmagnet in korrekter Ein-
bauposition auf die Anbaufläche legen.
8. Schrauben M12x35 in die Laufschiene (4) einsetzen und leicht anziehen.
9. Gegenüberliegende Laufschiene (4) mit Hilfe von Hebezeug und Lastma-
gnet in korrekter Einbauposition auf die Anbaufläche legen.
10. Schrauben M12x35 in die Laufschiene (4) einsetzen und leicht anziehen.
11. Parallelität der Laufschienen mit geeignetem Messgerät überprüfen. Die
Laufschienen müssen mit einer Toleranz von maximal 0,05 mm parallel
sein.
12. Schrauben M12x35 anziehen mit Drehmomentschlüssel anziehen (An-
zugsdrehmoment: 78 Nm).
13. Ggf. Fahrwagen einbauen.
(>>> 10.12 "Fahrwagen ausbauen, einbauen, seitliche Montage"
Seite 144)
(>>> 10.11 "Fahrwagen ausbauen, einbauen, hängende Montage"
Seite 142)

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 153 / 169


KR 30 JET

154 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


11. Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung

11 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung

11.1 Außerbetriebnahme

Beschreibung Dieser Abschnitt beschreibt alle Arbeiten, die zur Außerbetriebnahme des Ro-
boters erforderlich sind, wenn der Roboter aus der Anlage ausgebaut wird.
Nach der Außerbetriebnahme erfolgt die Vorbereitung für die Lagerung oder
der Transport zu einem anderen Einsatzort.
Der Roboter kann mit Transportgeschirr und Kran oder mit dem Gabelstapler
nach dem Ausbau transportiert werden. Für den Transport müssen die Gabel-
staplertaschen vollständig und richtig angebaut sein oder der Roboter muss
sich in einem Transportgestell befinden.

Voraussetzungen „ Ausbaubereich ist mit Kran oder Gabelstapler frei zugänglich.


„ Ablagemöglichkeiten für Träger und Säulen stehen bereit.
„ Benachbarte Anlagenteile stellen keine Gefährdung dar.

Vorgehensweise 1. Roboter sichern.


Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.

2. Werkzeuge und Ausrüstungsteile abbauen.


3. Roboter in Betrieb nehmen und in Transportstellung fahren. Verbleibt der
KR 30, 60 JET ROBOT am Träger muss sich der Roboter in der Mitte des
Trägers (>>> Abb. 11-1) (11) befinden.
4. Roboter (5) wieder sichern.
5. Roboter KR 30,60 JET ROBOT ggf. ausbauen oder Transportsicherung
einbauen.
6. Stecker (3) der Verbindungsleitungen an der Steckerplatte (4) lösen und
abziehen.
7. Schutzleiter abschließen.
8. Ggf. Stecker und Schlauchleitungen der Energiezuführungen an der Stek-
kerplatte (4) lösen und abziehen.
9. Leitungen (7) an der Lineareinheit zur Robotersteuerung abbauen.
10. Transportgeschirr (1) am Träger (11) anbringen und so weit anheben, bis
das Gewicht vom Kran (2) getragen wird .
11. Schraubverbindungen (6) zu den Säulen (8) lösen und dann entfernen.
Beim Lösen der Schraubverbindungen kann es erforderlich sein, dass
Transportgeschirr (1) und Kran (2) nochmals korrigiert werden müssen.
12. Träger (11) abheben und auf einem entsprechenden Transportgestell auf
dem Boden absetzen.
13. Säulen (8) mit Kran sichern.
14. Je Säule 4 Sechskantschrauben (9) mit Scheiben herausdrehen.
15. Säulen mit Transportgeschirr abheben und liegend am Boden ablegen.
16. Je Bodenplatten (10) ggf. 4 Sechskantmuttern mit Sicherungsscheiben
abschrauben und Bodenplatten entfernen, ggf. verbliebene Gewindebol-
zen im Boden entfernen.

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 155 / 169


KR 30 JET

Abb. 11-1: Außerbetriebnahme

17. Roboter für die Lagerung vorbereiten (>>> 11.2 "Lagerung" Seite 156).

11.2 Lagerung

Beschreibung Wird der Roboter für längere Zeit eingelagert, folgende Punkte beachten:
„ Der Lagerort muss weitgehend staubfrei und trocken sein.
„ Temperaturschwankung vermeiden.
„ Wind und Zugluft vermeiden.
„ Kondenswasserbildung vermeiden.
„ Abdeckungen so wählen, dass sie sich nicht lösen können und den Um-
welteinflüssen Stand halten.
„ Keine losen oder schlagenden Teile am Roboter belassen.
„ Roboter während der Lagerung keiner direkten Sonneneinstrahlung aus-
setzen.
„ Temperaturbereiche für Lagerung beachten und einhalten.
„ Lagerort so wählen, dass die Folie nicht beschädigt werden kann.

Vorgehensweise 1. Roboter ausbauen.


2. Werkzeuge und Ausrüstungen entfernen.
3. Roboter reinigen und trocknen. Es dürfen keine Verunreinigungen und
Waschmittel am oder im Roboter verbleiben.
4. Roboter innen und außen einer Sichtkontrolle unterziehen.
5. Fremdkörper entfernen.
6. Mögliche Korrosionsstellen beseitigen.
7. Alle Abdeckungen am Roboter anbringen und sicherstellen, dass die
Dichtungen funktionsfähig sind.
8. Elektrische Anschlüsse mit geeigneten Abdeckungen verschließen.
9. Schlauchanschlüsse mit geeigneten Mitteln verschließen.
10. Roboter mit Folie abdecken und Folie am Grundgestell staubdicht ver-
schließen.
Bei Bedarf unter der Folie zusätzliche Trocknungsmittel einbringen.

156 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


11. Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung

11.3 Entsorgung

Am Ende der Nutzungsphase des Roboters kann dieser nach dem Ausbau
aus der Anlage zerlegt und gemäß den Materialgruppen fachgerecht entsorgt
werden.
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die im Roboter verwendeten
Werkstoffe. Alle Kunststoffteile tragen Materialkennzeichnungen und sind ent-
sprechend zu entsorgen.

Material,
Baugruppe, Bauteil Hinweis
Bezeichnung
Aluminiumguss Hand
Stahlguss Grundgestell
Stahl Getriebe, Schrauben
und Scheiben, Träger ,
Laufschienen, Säulen
Motoren Motoren unzerlegt ent-
sorgen.
PUR Leitungsummantelung
Kupfer Leitungen, Adern
PU Schläuche
Mobil Glygoyle 460 Getriebeöl, Schmieröl Siehe Sicherheitsda-
tenblatt, Verbrauchs-
material

(>>> 4.7.5 "Sicherheit


sdatenblatt Schmieröl
Mobil Glygoyle 460"
Seite 75)
Optigear Synthetic RO Getriebeöl Nicht mit anderen Fet-
150 ten oder Schmierstof-
fen mischen. Siehe
Sicherheitsdatenblatt,
Verbrauchsmaterial

(>>> 4.7.1 "Sicherheit


sdatenblatt Öl Opti-
gear Synthetic RO
150" Seite 57)
Aralub 4034 Fett Siehe Sicherheitsda-
tenblatt, Verbrauchs-
material

(>>> 4.7.3 "Sicherheit


sdatenblatt Schmier-
fett Aralub 4034"
Seite 64)

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 157 / 169


KR 30 JET

Material,
Baugruppe, Bauteil Hinweis
Bezeichnung
Mobilux EP 2 Fett Siehe Sicherheitsda-
tenblatt, Verbrauchs-
material

(>>> 4.7.4 "Sicherheit


sdatenblatt Schmier-
fett Mobilux EP 2"
Seite 70)
Microlube GL 261 Fett Siehe Sicherheitsda-
tenblatt, Verbrauchs-
material

(>>> 4.7.2 "Sicherheit


sdatenblatt Schmier-
fett Microlube GL 261"
Seite 61)
PA Klappschellen
NBR O-Ringe
PE Endanschlagspuffer
FKM Wellendichtringe

158 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


12. KUKA Service

12 KUKA Service

12.1 Support-Anfrage

Einleitung Die Dokumentation der KUKA Robot Group bietet Informationen zu Betrieb
und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für wei-
tere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.

Störungen, die zu Produktionsausfall führen, sind spätestens eine Stunde


nach ihrem Auftreten der lokalen Niederlassung zu melden.

Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:


„ Typ und Seriennummer des Roboters
„ Typ und Seriennummer der Steuerung
„ Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)
„ Version der KUKA System Software
„ Optionale Software oder Modifikationen
„ Archiv der Software
„ Vorhandene Applikation
„ Vorhandene Zusatzachsen (optional)
„ Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung

12.2 KUKA Customer Support

Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung!
Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Australien Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)


153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Australien
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 159 / 169


KR 30 JET

Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V.


Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be

Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda.


Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brasilien
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br

Chile Robotec S.A. (Agency)


Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl

China KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.


Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
P.R. China
Tel. +86 21 5922-8652
Fax +86 21 5922-8538
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn

Deutschland KUKA Roboter GmbH


Blücherstr. 144
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

160 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


12. KUKA Service

Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS


Techvallée
6 Avenue du Parc
91140 Villebon s/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931-6600
Fax +33 1 6931-6601
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr

Indien KUKA Robotics, Private Limited


621 Galleria Towers
DLF Phase IV
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4148574
info@kuka.in
www.kuka.in

Italien KUKA Roboter Italia S.p.A.


Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Korea KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd.


4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Korea
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939
info@kukakorea.com

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 161 / 169


KR 30 JET

Malaysia KUKA Robot Automation Sdn Bhd


South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my

Mexiko KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.


Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx

Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter


Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Norwegen
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no

Österreich KUKA Roboter GmbH


Vertriebsbüro Österreich
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.


Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt

162 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


12. KUKA Service

Russland KUKA-VAZ Engineering


Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
445633 Togliatti
Russland
Tel. +7 8482 391249 or 370564
Fax +7 8482 736730
Y.Klychkov@VAZ.RU

Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB


A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se

Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG


Riedstr. 7
8953 Dietikon
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Spanien KUKA Sistemas de Automatización S.A.


Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 814-2353
Fax +34 93 814-2950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com

Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur)


76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 163 / 169


KR 30 JET

Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd.


136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw

Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd


Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de

Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft.


Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

USA KUKA Robotics Corp.


22500 Key Drive
Clinton Township
48036 Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com

Vereinigtes Königreich KUKA Automation + Robotics


Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk

164 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


Index

Index
Zahlen Externe Schutzeinrichtungen 48
73/23/EWG 47 Externer NOT-AUS 51
89/336/EWG 47
98/37/EG 47 F
Fahrwagen 10
A Fahrwagen, ausbauen, hängende Montage 143
Abstreifeinheit wechseln 108 Fahrwagen, ausbauen, seitliche Montage 144
Achsdaten 36 Fahrwagen, einbauen, hängende Montage 143
Achsen, Anzahl 35 Fahrwagen, einbauen, seitliche Montage 144
Achsmodul 9 Filzritzel der Filzritzelschmierung wechseln 109
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 55 Fundamentbefestigung 83
Anbauflansch 11, 40 Fundamentbefestigung einbauen 95
Anlagenplanung 47 Fundamentbefestigung mit Bodenplatten, einbau-
Antriebe AUS 51 en 93
Antriebe EIN 51 Fundamentlasten 42
Anwender 54 Funktionsprüfung 56
Aralub 4034, Schmierfett 64
Arbeitsbereich 36, 48, 49 G
Arbeitsraumvolumen 35 Gabelstapler 88
Arm 11 Gabelstaplertaschen 11
Aufstellungsort 47 Getriebe A 1, ausbauen 142
Automatikbetrieb 57 Getriebe A 1, einbauen 142
Getriebespiel einstellen 116
B Getriebespiel messen 113
Bahnnah 50 Gewicht 35
Bahntreu 50 Grunddaten 35
Basis-Zustell-Rollen wechseln 146
Basisrollen wechseln 145 H
Bedienerschutz 51, 52 Hauptabmessungen, JET TRACK 39
Betreiber 54 Hauptbaugruppen 9, 11
Betriebsarten 51 Hauptbelastungen, dynamisch 35
Bezugsebene 37 Herstellererklärung 47
Bezugspunkt 35 Hinweise 7
Bodenbelastung 47
Bremsdefekt 55 I
Bremsung, bahnnah 50 Inbetriebnahme 56, 93
Bremsung, bahntreu 50 Instandsetzung 123
Bremsweg 49 ISO 35

C J
CE-Kennzeichnung 47 JET TRACK 9

D K
Deckenbelastung 47 Karussell 11
Dokumentation, Robotersystem 7 Kategorie 3 49
KCP 9, 55
E Kennzeichnungen 50
EG-Konformitätserklärung 47 KUKA Customer Support 159
Einbaulage 35 Kurzschlussbremsung 50
Eingang Bedienerschutz 52
Einleitung 7 L
Einstellung 56, 113 Laufschiene ausbauen, einbauen 151
Elektro-Installation 11, 12 Lokaler NOT-AUS 51
EMV-Richtlinie 47
EN 954-1 49 M
Entsorgung 157 Maschinenrichtlinie 47
ESC 51 Maßangaben, Transport 87

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 165 / 169


KR 30 JET

Maßzeichnung 83, 85 Sicherheit, Roboter 55


Materialkennzeichnung 157 Sicherheitsdatenblatt, Öl Optigear Synthetic RO
Mechanische Endanschläge 53 150 57
Microlube GL 261, Schmierfett 61 Sicherheitsdatenblatt, Schmierfett Aralub 4034 64
Mobil Glygoyle 460, Schmieröl 75 Sicherheitsdatenblatt, Schmierfett Mobilux EP 2
Mobilux EP 2, Schmierfett 70 70
Sicherheitsdatenblatt, Schmieröl Mobil Glygoyle
N 460 75
Niederspannungsrichtlinie 47 Sicherheitsdatenblätter 57
NOT-AUS 48, 49 Sicherheitseinrichtungen 51
NOT-AUS-Funktion 57 Sicherheitsgerichtete Schaltkreise 49
NOT-AUS-Taster 51, 52 Sicherheitshinweise 7
Sicherheitsinformation 51
O Sicherheitslogik 51
Oberfäche, Lackierung 35 Software 9
Optigear Synthetic RO 150, Öl 57 Software-Endschalter 51, 54
Optionen 9 STOP 0 49
STOP 1 49
Ö STOP 2 49
Öl, Optigear Synthetic RO 150 57 Stopp-Reaktionen 49
Ölmenge 103 Störungen 55
Stütz-Zustell-Rollen wechseln 150
P Stützrollen wechseln 148
Panikstellung 53 Support-Anfrage 159
Produktbeschreibung 9 Systemintegrator 47, 54
Programmierhandgerät 9
Programmierung 57 T
Technische Daten 35
R Technische Daten, auftragsspezifisch 38
Rampenstopp 50 Tippbetrieb 51, 53
Reduzierte Geschwindigkeit 51 Traglast-Diagramm 40
Roboter 9, 49 Transport 56, 87
Robotermechanik 11 Transportgeschirr 88, 89
Robotersteuerung 9 Transportgestell 11, 89
Robotersystem 9 Transportmittel 88
Transportstellung 56
S Träger 10
Säulen 10
Schallpegel 35 U
Schaltkreise, sicherheitsgerichtete 49 Umgebungstemperatur, Betrieb 35
Schilder 45 Umgebungstemperatur, Inbetriebnahme 35
Schmierfett Microlube GL 261 61 Umgebungstemperatur, Lagerung 35
Schmierfett, Aralub 4034 64 Umgebungstemperatur, Transport 35
Schmierfett, Microlube GL 261 61
Schmierfett, Mobilux EP 2 70 Ü
Schmieröl, Mobil Glygoyle 460 75 Überlast 55
Schmierstoffe 99 Übersicht der Sicherheitseinrichtungen 51
Schmierungsarbeiten 99 Übersicht Robotersystems 9
Schnittstelle, Verbindungsleitungen 19
Schnittstellen 86 V
Schutzart, Roboter 35 Verbindungsleitung, RoboTeam 24
Schutzart, Zentralhand 35 Verbindungsleitung, SafeRobot 28
Schutzbereich 48, 49 Verbindungsleitung, Standard 20
Schutzeinrichtungen 51 Verbindungsleitungen 9, 35, 86
Schutztüren 48 Verdrahtungspläne, Elektro-Installation 13
Schutzzäune 48 Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen 52
Schwerpunkt 87 Verwendung, bestimmungsgemäße 47
Schwinge 11
Service, KUKA Roboter 159 W
Sicherheit 47 Wandbelastung 47

166 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


Index

Wartung 99
Wartungsfristen 99
Wiederholgenauigkeit 35

Z
Zahnflankenspiel einstellen 114
Zahnflankenspiel messen 113
Zahnriemenspannung A 4, A 5 117
Zahnriemenspannung A 5, A 6 120
Zahnstange ausbauen, einbauen 151
Zentralhand 11
Zubehör 9
Zusatzlast 41
Zustimmung 51
Zustimmungsschalter 51, 53

V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 167 / 169


KR 30 JET

168 / 169 V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de


V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de 169 / 169