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Robots
KR 30 JET
Betriebsanleitung
V3.1 05.09.200
KR 30 JET
© Copyright 2007
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA RO-
BOT GROUP vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig
sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software
geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige
Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regel-
mäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
KIM-PS4-DOC
V0.4
2 / 169
22.03.200
6 pub de V3.1 05.09.2007 KR-AD-KR-30-JET de
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung .......................................................................................................... 7
1.1 Zielgruppe ....................................................................................................................... 7
1.2 Dokumentation des Robotersystems .............................................................................. 7
1.3 Darstellung von Hinweisen ............................................................................................. 7
2 Produktbeschreibung ...................................................................................... 9
2.1 Übersicht Robotersystems .............................................................................................. 9
2.2 Beschreibung des Roboters ........................................................................................... 9
2.3 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter) ............................................................. 12
2.4 Beschreibung der Verbindungsleitungen ........................................................................ 19
4 Sicherheit .......................................................................................................... 47
4.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ................................................................................ 47
4.2 Anlagenplanung .............................................................................................................. 47
4.2.1 EG-Konformitätserklärung und Herstellererklärung ................................................... 47
4.2.2 Aufstellungsort ........................................................................................................... 47
4.2.3 Externe Schutzeinrichtungen ..................................................................................... 48
4.2.4 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ..................................................................... 48
4.3 Beschreibung .................................................................................................................. 49
4.3.1 Kategorie der sicherheitsgerichteten Schaltkreise ..................................................... 49
4.3.2 Stopp-Reaktionen ...................................................................................................... 49
4.3.3 Kennzeichnungen am Robotersystem ....................................................................... 50
4.3.4 Sicherheitsinformation ............................................................................................... 51
4.4 Sicherheitseinrichtungen ................................................................................................ 51
4.4.1 Übersicht der Sicherheitseinrichtungen ..................................................................... 51
4.4.2 Sicherheitslogik ESC ................................................................................................. 51
4.4.3 Eingang Bedienerschutz ............................................................................................ 52
4.4.4 NOT-AUS-Taster ....................................................................................................... 52
4.4.5 Zustimmungsschalter ................................................................................................. 53
4.4.6 Tippbetrieb ................................................................................................................. 53
4.4.7 Mechanische Endanschläge ...................................................................................... 53
4.4.8 Software-Endschalter ................................................................................................ 54
4.5 Personal .......................................................................................................................... 54
4.6 Sicherheit, Roboter, Sicherheitmassnahmen ................................................................. 55
4.6.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen .......................................................................... 55
4.6.2 Transport ................................................................................................................... 56
4.6.3 Inbetriebnahme .......................................................................................................... 56
4.6.4 Programmierung ........................................................................................................ 57
5 Planung ............................................................................................................. 83
5.1 Fundamentbefestigung ................................................................................................... 83
5.2 Verbindungsleitungen und Schnittstellen ........................................................................ 86
6 Transport .......................................................................................................... 87
6.1 Transport ........................................................................................................................ 87
7 Inbetriebnahme ................................................................................................ 93
7.1 Fundamentbefestigung mit Bodenplatten, einbauen ...................................................... 93
7.2 Fundamentbefestigung einbauen ................................................................................... 95
8 Wartung ............................................................................................................ 99
8.1 Wartungstabelle .............................................................................................................. 99
8.2 Öl Achse 1 wechseln ...................................................................................................... 103
8.3 Öl Achse 2 wechseln ...................................................................................................... 104
8.4 Öl Achse 3 wechseln ...................................................................................................... 105
8.5 Öl Handachsen wechseln ............................................................................................... 106
8.6 Abstreifeinheit wecheln ................................................................................................... 108
8.7 Filzritzel der Filzritzelschmierung wechseln .................................................................... 109
8.8 Kugellager schmieren ..................................................................................................... 110
8.9 Schmierstoffkartusche der automatischen Schmiereinheit wechseln ............................. 111
1 Einleitung
1.1 Zielgruppe
Sicherheit Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen der Si-
cherheit und müssen beachtet werden.
Gefahr!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnah-
men getroffen werden.
Warnung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnah-
men getroffen werden.
Achtung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass leichte Körperverletzungen oder leichter
Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getrof-
fen werden.
Hinweise Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen entweder
der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informa-
tionen.
2 Produktbeschreibung
Ein Robotersystem KR 30, 60 JET (>>> Abb. 2-1) besteht aus folgenden
Komponeneten:
Achsmodul JET TRACK
Roboter KR 30, 60 JET ROBOT
Robotersteuerung
Verbindungsleitungen
Programmierhandgerät KCP
Software
Optionen, Zubehör
Übersicht Die Robotermechanik dieses Roboters besteht aus den Hauptelementen Ro-
botermechanik KR 30, 60 JET ROBOT und dem Achsmodul JET TRACK.
Beide Hauptelemente sind modular aufgebaut und können nahezu beliebig,
anwender- und aufgabenspezifisch zusammengestellt werden.
Achsmodul JET Das Achsmodul (>>> Abb. 2-2) besteht aus folgenden Hauptbaugruppen:
TRACK Säulen
Träger
Fahrwagen
1 Kabelschlepp 3 Säule
2 Fahrwagen 4 Träger
Säulen Das Achsmodul kann mit folgenden Säulenausführungen (3) aufgebaut wer-
den:
Endsäule, unten
Endsäule, seitlich
Zwischensäule, von hinten unten
Zwischensäule, von vorne unten
Zwischensäule, unten
Die Säulen (3) stehen in den Stufungen 200 mm bei einer minimalen Säulen-
höhe von 1 600 mm bis zu einer maximalen Säulenhöhe von 4 800 mm zur
Verfügung. Welche der Säulenvariante zur Anwendung kommt, ist von der Art
der Anordnung des Fahrwagens abhängig.
Die Säulen werden mit dem Fundament verdübelt und verschweißt. Zur Aus-
richtung sind je Säule 4 Nivellierelemente an den Fussplatten vorhanden.
Träger Es stehen 2 Varianten von Träger (1) zur Verfügung. Sie unterscheiden sich
in der Anordnung der Laufschienen und Zahnstangen, seitlich oder unten. Der
Träger wird mit den Säulen verschraubt und nimmt auch den Kabelschlepp
der Energiezuführung für die Roboter auf. Je nach Hublänge sind die Träger
sind ein- oder mehrteilig. Mehrteilige Träger werden bei der Montage mitein-
ander verschraubt. Es sind Hublängen von 400 mm bis 30 000 mm in Stufen
von 400 mm möglich.
Fahrwagen Der Fahrwagen (2) stellt die Achse 1 des Roboters dar. Er wird auf den Lauf-
schienen des Trägers montiert und über den Motor und Getriebe angetrieben.
Auf dem Fahrwagen wird der Roboter KR 30, 60 JET ROBOT befestigt. Die
Schmierung der Laufschienen und Zahnstangen erfolgt automatisch über ein
zentrales Schmiersystem. Am Fahrwagen ist auch der Mitnehmer für die Ka-
belschleppkette der Energiezuführung angebracht.
Robotermechanik Die Robotermechanik (>>> Abb. 2-3) besteht aus folgenden Hauptbaugrup-
JET ROBOT pen:
Zentralhand
Arm
Schwinge
Karussell
Elektro-Installation
1 Zentralhand 4 Karussell
2 Arm 5 Schwinge
3 Elektro-Installation
Zentralhand Der Roboter (>>> Abb. 2-3) ist mit einer 3achsigen Zentralhand (1) ausgestat-
tet. Die Zentralhand enthält die Achsen 4, 5 und 6. Zum Anbau von Werkzeu-
gen verfügt die Zentralhand über einen Anbauflansch.
Arm Der Arm (2) ist das Bindeglied zwischen Zentralhand und Schwinge. Er nimmt
die Motoren der Handachsen A 4, A 5 und A 6 auf. Der Antrieb des Arms er-
folgt vom Motor A 3 über das Getriebe zwischen Arm und Schwinge. Der ma-
ximal zulässige Schwenkwinkel wird durch je einen Anschlag in Plus- und
Minusrichtung mechanisch begrenzt. Die zugehörenden Kunststoffpuffer sind
am Arm angebracht. Der Arm nimmt auch den Motor der Achse 3 auf.
Schwinge Die Schwinge (5) ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe.
Sie enthält den Schwingenkörper und die Getriebe mit Lagerung der Achsen
2 und 3.
Karussell Das Karussell (4) ist die Anschlußbaugruppe an den Fahrwagen des Achmo-
duls. Es ist mit dem Fahrwagen verschraubt. Im Karussell ist die Schwinge ge-
lagert. An beiden Seiten befinden sich je 4 Bohrungen, an denen die
Gabelstaplertaschen oder das Transportgestell angeschraubt werden. Auf
dem Karussell sind die Roboter-Anschlusskästen für die Roboterelektrik an-
gebracht.
Beschreibung Die Elektro-Installation (>>> Abb. 2-4) enthält alle Kabel für die Versorgung
und Steuerung der Motoren von Achse 1 bis Achse 6, vom Fahrwagen bis zum
Arm. Alle Anschlüsse an den Motoren sind geschraubte Steckverbinder. Die
Baugruppe besteht aus den beiden Anschlusskästen (6, 7), dem Kabelsatz
und den Schutzschläuchen (10, 11). Die Schutzschläuche ermöglichen eine
knickfreie Leitungsführung über den gesamten Bewegungsbereich des Robo-
ters.
Der Anschluss der Verbindungsleitung an den Roboter erfolgt über die An-
schlusskästen für die Motorleitungen, Datenleitungen und bei SafeRobot über
die Safe-RDW-Box. Bei SafeRobot wird der Anschlusskasten Steuerleitung
durch die Safe-RDW-Box ersetzt.
Die Anschlusskästen sind auf dem Karussell des Roboters installiert.
Verdrahtungspläne
Steckerbezeichnung
Leitungsbezeichnung Robotersteuerung - Anschluss
Roboter
Motorleitung X20 - X30 Han 25 D
Steuerleitung X21 - X31 Han 25 D
Steuerleitung SafeRobot X21.1 - X31 Han 25 D
Schutzleiter Ringkabelschuh
Verbindungsleitung,
Standard
Verbindungsleitung,
RoboTeam
Verbindungsleitung,
SafeRobot
3 Technische Daten
3.1 Grunddaten
Leitungslängen
Standard 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
mit RoboTeam 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
mit SafeRobot 7 m, 15 m, 25 m, 35 m
3.2 Achsdaten
Achsdaten
Bewegungsbereich, Geschwindigkeit
Achse
softwarebegrenzt bei Nenn-Traglast
1 Siehe Auftragsspezifische 3,2 m/s
Technische Daten
2 0° bis -180° 126 °/s
3 +158° bis -120° 166 °/s
4 +/-350° 260 °/s
5 +/-119° 245 °/s
6 +/-350° 322 °/s
Arbeitsbereich Bezugspunkt für den Arbeitsbereich (>>> Abb. 3-2) ist der Schnittpunkt der
Achsen 4 und 5.
Bezugsebene Die Bezugsebene (>>> Abb. 3-3) für den Arbeitsbereich des Roboters ist die
Achse 2 (2). Sie ist bei der seitlichen Montage um 162,5 mm zur Mitte (3) des
Trägers nach unten versetzt. Der Versatz bei der hängenden Montage beträgt
ebenfalls 162,5 mm, jedoch nach hinten. Angaben zur Säulenhöhe (4) bezie-
hen sich auf den Boden und die Fahrwagenmitte bei der seitlichen Montage
oder auf die Anschraubfläche (1) des Fahrwagens bei der hängenden Monta-
ge.
Hauptabmessungen
3.4 Traglasten
Max. Gesamtlast 65 kg
Zusatzlast Arm 35 kg
Zusatzlast Schwinge keine
Zusatzlast Karussell keine
Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur
punkt P Flanschfläche an der Drehachse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.
Traglast-Diagramm
Schraubengröße M8
Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser
Einschraubtiefe min. 12 mm, max. 14 mm
Pass-Element 8 H7
Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 3-6) entspricht seiner Lage
bei Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage
des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.
Zusatzlast Der Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringung
der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu achten. Maße
und Lage der Anbaumöglichkeiten sind der Abbildungen und zu entnehmen.
3.5 Fundamentlasten
Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die
Massenkraft (Gewicht) des Roboters.
L1 L2 - L5
2 Säulen 7,6 m ---
3 - 6 Säulen 7,6 m 5,6 m
L1 L2 - L11
2 Säulen 6,4 m ---
3 - 12 Säulen 6,4 m 2,4 m
Kraft/Moment/Masse
Art der Belastung
1 Fahrwagen 2 Fahrwagen
Fz = Vertikale Kraft -Fzmax = -30 000 N -Fzmax = -35 000 N
+Fzmax = -5 000 N +Fzmax = -10 000 N
Fx = Horizontale Kraft -Fxmax = -7 500 N -Fxmax = -12 500 N
+Fxmax = 7 500 N +Fxmax = 12 500 N
Fy = Horizontale Kraft -Fymax = -15 000 N -Fymax = -27 500 N
+Fymax = 15 000 N +Fymax = 27 500 N
Mz = Kippmoment -Mzmax = -2 500 Nm -Mzmax = -2 500 Nm
+Mzmax = 2 500 Nm +Mzmax = 2 500 Nm
Mx = Drehmoment -Mxmax = -25 000 Nm -Mxmax = -50 000 Nm
+Mxmax = 25 000 Nm +Mxmax = 50 000 Nm
My = Drehmoment -Mymax = -10 000 Nm -Mymax = -17 500 Nm
+Mymax = 10 000 Nm +Mymax = 17 500 Nm
Gewicht JET TRACK (>>> 3.3 "Auftragsspezifische Technische
Daten" Seite 38)
Gewicht Roboter (>>> 3.3 "Auftragsspezifische Technische
Daten" Seite 38)
Gesamtlast für Funda- (>>> 3.3 "Auftragsspezifische Technische
mentbelastung Daten" Seite 38)
Einbaulage, seitlich Bei Achsmodul-Längen ab 7,6 Metern, müssen Zwischensäulen montiert wer-
den. Die Anzahl der Zwischensäulen hängt von der Länge des Portals ab. Die
folgenden Tabellen zeigen, welchen Abstand die Säulen maximal voneinan-
der haben dürfen.
Säulenabstand bei einem Fahrwagen
L1 L2 - L5
2 Säulen 7,6 m ---
3 - 6 Säulen 7,6 m 6m
L1 L2 - L6
2 Säulen 6,4 m ---
3 - 7 Säulen 6,4 m 4,8 m
Kraft/Moment/Masse
Art der Belastung
1 Fahrwagen 2 Fahrwagen
Fz = Vertikale Kraft -Fzmax = -35 000 N -Fzmax = -40 000 N
+Fzmax = -7 500 N +Fzmax = -5 000 N
Fx = Horizontale Kraft -Fxmax = -7 500 N -Fxmax = -12 500 N
+Fxmax = 7 500 N +Fxmax = 12 500 N
Fy = Horizontale Kraft -Fymax = -15 000 N -Fymax = -27 500 N
+Fymax = 15 000 N +Fymax = 27 500 N
Kraft/Moment/Masse
Art der Belastung
1 Fahrwagen 2 Fahrwagen
Mz = Kippmoment -Mzmax = -5 000 Nm -Mzmax = -5 000 Nm
+Mzmax = 5 000 Nm +Mzmax = 5 000 Nm
Mx = Drehmoment -Mxmax = -25 000 Nm -Mxmax = -50 000 Nm
+Mxmax = 25 000 Nm +Mxmax = 50 000 Nm
My = Drehmoment -Mymax = -5 000 Nm -Mymax = -10 000 Nm
+Mymax = 20 000 Nm +Mymax = 40 000 Nm
Gewicht JET TRACK (>>> 3.3 "Auftragsspezifische Technische
Daten" Seite 38)
Gewicht Roboter (>>> 3.3 "Auftragsspezifische Technische
Daten" Seite 38)
Gesamtlast für Funda- (>>> 3.3 "Auftragsspezifische Technische
mentbelastung Daten" Seite 38)
3.6 Schilder
Schilder Folgende Schilder sind am Roboter angebracht. Sie dürfen nicht entfernt oder
unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder müssen ersetzt werden.
4 Sicherheit
4.2 Anlagenplanung
4.2.2 Aufstellungsort
Roboter Bei der Anlagenplanung ist sicherzustellen, dass der Aufstellungsort (Boden,
Wand, Decke) die erforderliche Betonqualität und Tragfähigkeit aufweist. In
den Spezifikationen werden für jede Robotervariante die Hauptbelastungen
des Fundaments angegeben.
Robotersteuerung Die Mindestabstände der Robotersteuerung von Wänden, Schränken und an-
deren Anlagenkomponenten sind einzuhalten.
Andere Schutz- Andere Schutzeinrichtungen müssen nach den entsprechenden Normen und
einrichtungen Vorschriften in die Anlage integriert werden.
1 Arbeitsbereich 4 Schutzbereich
2 Roboter 5 Bremsweg
3 Bremsweg
4.3 Beschreibung
4.3.2 Stopp-Reaktionen
Stopp-
Antriebe Bremsen Software
Reaktion
Rampenstopp Antriebe blei- Bremsen blei- Normale Rampe, die
(STOP 2) ben ein. ben offen. beim Beschleunigen
und Bremsen verwen-
det wird
Bahntreue Antriebe wer- Bremsen fal- In dieser Zeit bremst
Bremsung den nach 1 s len späte- die Steuerung den Ro-
(STOP 1) hardwaremä- stens nach boter mit einer ver-
ßiger Verzö- 1 s ein. schärften Stopprampe
gerung auf der Bahn ab.
abgeschaltet.
Bahnnahe Antriebe wer- Bremsen fal- Die Steuerung ver-
Bremsung den sofort len sofort ein. sucht, mit der verblei-
(STOP 0) abgeschaltet. benden Energie
bahntreu zu bremsen.
Reicht die Spannung
nicht aus, verlässt der
Roboter den program-
mierten Weg.
Kurzschluss- Antriebe wer- Bremsen fal- -
bremsung den sofort len sofort ein.
(STOP 0) abgeschaltet.
4.3.4 Sicherheitsinformation
Angaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausge-
legt werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht ge-
währleistet, dass das Robotersystem keine Verletzungen oder Schäden
verursacht.
Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungen
am Robotersystem durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponen-
ten (Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Robo-
ter GmbH gehören, in das Robotersystem integriert werden. Wenn durch
diese Komponenten Schäden am Robotersystem entstehen, haftet dafür der
Betreiber.
4.4 Sicherheitseinrichtungen
Gefahr!
Der Roboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitseinrichtungen Personen-
oder Sachschaden verursachen. Es dürfen keine Sicherheitseinrichtungen
demontiert oder deaktiviert werden, wenn der Roboter in Betrieb ist.
Die Sicherheitslogik ESC (Electronic Safety Circuit) ist ein 2-kanaliges, pro-
zessorgestütztes Sicherheitssystem. Es überwacht permanent alle ange-
schlossenen sicherheitsrelevanten Komponenten. Bei Störungen oder
Unterbrechungen des Sicherheitskreises schaltet die Spannungsversorgung
der Antriebe ab und bewirkt somit ein Stillsetzen des Robotersystems.
Folgende Eingänge überwacht die Sicherheitslogik ESC:
Lokaler NOT-AUS
Externer NOT-AUS
Bedienerschutz
Zustimmung
Antriebe AUS
Antriebe EIN
Betriebsarten
Qualifizierende Eingänge
4.4.4 NOT-AUS-Taster
Der NOT-AUS-Taster des Robotersystems befindet sich auf dem KCP. Wenn
der NOT-AUS-Taster gedrückt wird, schalten die Antriebe ab und der Roboter
stoppt mit maximaler Verzögerung. Der NOT-AUS-Taster muss gedrückt wer-
den, sobald Personen oder Einrichtungen gefährdet sind. Um den Betrieb fort-
setzen zu können, muss der NOT-AUS-Taster durch Drehen entriegelt und
die Fehlermeldung quittiert werden.
1 NOT-AUS-Taster
4.4.5 Zustimmungsschalter
1-3 Zustimmungsschalter
4.4.6 Tippbetrieb
Gefahr!
Wenn der Roboter gegen ein Hindernis oder einen Puffer am mechanischen
Endanschlag oder der Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden
am Roboter entstehen. Vor der Wiederinbetriebnahme des Roboters ist
Rücksprache mit der KUKA Robot Group (>>> 12 "KUKA Service"
Seite 159) erforderlich. Der betroffene Puffer ist sofort gegen einen neuen
Puffer zu tauschen. Fährt der Roboter schneller als 250 mm/s gegen einen
Puffer muss der Roboter getauscht werden oder eine Wiederinbetriebnahme
durch die KUKA Robot Group durchgeführt werden.
4.4.8 Software-Endschalter
4.5 Personal
Betreiber Der Betreiber eines Robotersystems ist für dessen Benutzung verantwortlich.
Er muss für einen sicherheitstechnisch einwandfreien Betrieb sorgen und alle
Sicherheitsmaßnahmen für das Personal festlegen.
Beispiel Die Aufgaben des Personals können wie in der folgenden Tabelle aufgeteilt
werden.
Systeminteg
Arbeitsaufgaben Bediener Programmierer
rator
Robotersteuerung ein-/ x x x
ausschalten
Programm starten x x x
Programm auswählen x x x
Betriebsart auswählen x x x
Vermessen x x
(Tool, Base)
Roboter justieren x x
Konfiguration x x
Programmierung x x
Inbetriebnahme x
Wartung x
Instandsetzung x
Außerbetriebnahme x
Transport x
Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Robotersystems dürfen nur von
Fachkräften vorgenommen werden.
KCP Das KCP ist von der Anlage zu entfernen, wenn es nicht angeschlossen ist,
da der NOT-AUS-Taster in diesem Fall nicht funktionsfähig ist.
Wenn mehrere KCPs an einer Anlage sind, muss darauf geachtet werden,
dass keine Verwechslung stattfindet.
Eine externe Tastatur oder eine Maus dürfen nur während Service-Arbeiten
(z. B. Installation) angeschlossen werden. Wenn eine Maus oder eine Tasta-
tur angeschlossen werden, darf die Anlage nicht betrieben werden und es dür-
fen sich keine Personen innerhalb der Anlage befinden.
4.6.2 Transport
4.6.3 Inbetriebnahme
Die Robotersteuerung darf erst in Betrieb genommen werden, wenn sich die
Schrankinnentemperatur der Umgebungstemperatur angepasst hat. Ande-
renfalls kann Kondenswasser Schäden an der Elektrik verursachen.
Funktionsprüfung Während der Funktionsprüfung dürfen sich keine Personen oder Gegenstän-
de im Gefahrenbereich des Roboters befinden.
Bei der Funktionsprüfung ist folgendes sicherzustellen:
Das Robotersystem ist aufgestellt und angeschlossen. Es sind keine
Fremdkörper oder zerstörte, lockere, lose Teile am Roboter oder in der
Robotersteuerung.
Alle Schutzeinrichtungen und Schutzmaßnahmen sind vollständig und
funktionstüchtig.
Alle elektrischen Verbindungen sind korrekt.
Die peripheren Einrichtungen sind richtig angeschlossen.
Die äußere Umgebung entspricht den zulässigen Werten in der Betriebs-
anleitung.
Einstellung Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die glei-
chen Maschinendaten besitzt, die in der Herstellererklärung eingetragen sind.
Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Roboters müssen bei der Inbe-
triebnahme eingetragen werden.
Wenn nicht die richtigen Maschinendaten geladen sind, darf der Roboter nicht
verfahren werden. Anderenfalls können Sachschäden die Folge sein.
4.6.4 Programmierung
4.6.5 Automatikbetrieb
4.7 Sicherheitsdatenblätter
2 Zusammensetzung/Angaben zu Bestandteilen
Chemische Charak- Synthetisches Schmiermittel und Additive.
terisierung:
Chemische Bezeich- Dithiocarbaminsäure, dibutyl-, methylenester, CAS-Nr. 10254-57-6, 1 -
nung: 5 %; EINES/ELINCS. 233-593-1; Einstufung R53
3 Mögliche Gefahren
Die Zubereitung ist gemäß Richtlinie 1999/45/EG in ihrer geänderten und angepassten Fassung
nicht als gefährlich eingestuft.
Wirkungen und Sym- Augen: Kann leichte Augenreizungen verursachen.
ptome Haut: Langfristiger oder wiederholter Kontakt kann die
Haut austrocknen und zur Irritation und/oder
Dermatitis führen.
Einatmen: Dämpfe und Sprühnebel kann Reizungen der
Schleimhäute der Nasen und des Rachens ver-
ursachen.
Verschlucken: Verschlucken kann zu gastrointestinaler Reizung
und Durchfall führen.
4 Erste-Hilfe-Maßnahmen
Augen: Bei Berührung der Augen sofort mindestens 15 Minuten lang mit reichlich
Wasser spülen. Bei Reizungen Arzt hinzuziehen.
Haut: Benetzte Haut gründlich mit Wasser und Seife reinigen oder geeignetes
Reinigungsmittel benutzen. Verschmutzte Kleidung und Schuhe wechseln.
Kleidung vor erneutem Tragen waschen. Schuhe vor Wiederverwendung
gründlich reinigen. Beim Auftreten von Reizungen Arzt hinzuziehen.
Einatmen: Bei Einatmen den Betroffenen an die frische Luft bringen. Bei Beschwer-
den Arzt hinzuziehen.
Verschlucken: Kein Erbrechen herbeiführen, außer bei ausdrücklicher Anweisung durch
medizinisches Personal. Einer bewußtlosen Person niemals etwas durch
den Mund verabreichen. Sind größere Mengen verschluckt worden, sofort
einen Arzt hinzuziehen.
14 Transportvorschriften
Kein Gefahrengut im Sinne der Transportvorschriften (ADR/RID, ADNR, IMDG, ICAO/IATA)
15 Vorschriften
Anforderungen an R-Sätze: Nach Gefahrstoffverordnung/EU-Bestimmun-
das Etikett gen nicht eingestuft beim Inverkehrbringen.
EU-Verordnungen: EG-Richtlinien 1999/45/EG
EG-Richtlinien 67/548/EWG
Sonstige Vorschrif- Register: AUSTRALISCHE LISTE (AICS): Nicht bestimmt
ten
KANADISCHE LISTE (DSL): Konform
CHINESISCHE LISTE (IECS): Nicht bestimmt
EG-LISTE (EINECS): Konform
JAPANISCHE LISTE (ENCS): Nicht bestimmt
16 Sonstige Angaben
R-Sätze mit jeweili- R36-Reizt Augen
ger/n Kennziffer/n:
Geschichte: Ausgabedatum: 21/11/2002
Datum der letzten keine frühere Validierung
Ausgabe:
Erstellt durch: Tatjana Einfeld DPD HEMEL 11AUG2002
Alle Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse. Sie sollen unser Produkt im
Hinblick auf Sicherheitsdaten beschreiben und haben nicht die Bedeutung, bestimmte Eigenschaf-
ten zuzusichern.
Das Produkt darf ohne vorherige Rücksprache mit uns nur im vorstehenden Rahmen Anwendung
finden. Verwendungen des Produkts, die außerhalb des bestimmungsgemäßigen Gebrauchs liegen,
führen möglicherweise zu Risiken, die in diesem Merkblatt nicht beschrieben sind.
Weitere Informationen zur Anwendung und zum Gebrauch des Produkts können den technischen
Merkblättern entnommen werden.
2 Zusammensetzung/Angaben zu Bestandteilen
Chemische Charak- - Mineralöl
terisierung:
- Lithium-Spezialseife
- UV-Indikator
Gefährliche Inhalts- Dieses Produkt enthält keine Stoffe, die eine Kennzeichnung erforderlich
stoffe: machen.
3 Mögliche Gefahren
Dieses Produkt ist nach Gefahrstoffverordnung NICHT als gefährlich eingestuft.
4 Erste-Hilfe-Maßnahmen
Augen: Für einige Minuten mit reichlich Wasser spülen, ggf. Arzt aufsuchen.
Haut: Gründlich mit Wasser und Seife reinigen, verlorengegangenes Hautfett
durch Hautcreme ersetzen.
Einatmen: Nach Einatmen von Öldämpfen für Frischluft sorgen, ggf. Arzt aufsuchen.
Verschlucken: Bei anhaltenden Beschwerden Arzt hinzuziehen.
14 Transportvorschriften
Dieses Produkt ist für den Transport nach dem Gesetz zur Beförderung gefährlicher Güter nicht als
Gefahrgut klassifiziert.
15 Vorschriften
EG-Vorschriften: Das Produkt ist nicht kennzeichnungspflichtig auf Grund des Berech-
nungsverfahrens der “Allgemeinen Einstufungsrichtlinie für Zubereitung
der EG” in der letztgültigen Fassung.
Wassergefährdungs- WGK 1 (Selbsteinstufung): schwach wassergefährdend nach VwVwS
klasse: 17.5.99 Anhang 4
16 Sonstige Angaben
Alle Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse. Sie stellen jedoch keine Zusi-
cherung von Produkteigenschaften dar und begründen kein vertragliches Rechtsverhältnis.
2 Zusammensetzung/Angaben zu Bestandteilen
Chemische Inhalts- Hochraffiniertes Grundöl (IP 346 DMSO-Auszug < 3%). Seife. Additive.
stoffe:
Chemische Bezeich- Konz. (Gew.-%) Gefahrenklasse/Anm.
nung
Sulfurierter Kohlen- 1-5 R53
wasserstoff
3 Mögliche Gefahren
Die Zubereitung ist gemäß Richtlinie 1999/45/EG in ihrer geänderten und angepassten Fassung
nicht als gefährlich eingestuft.
Physikalische/chemi- Nicht als gefährlich eingestuft.
sche Gefahren:
3 Mögliche Gefahren
Gesundheitsrisiken Nicht als gefährlich eingestuft.
Gefahren für die Eine Schädlichkeit für Wasserorganismen ist unwahrscheinlich.
Umwelt
Augen: Keine bedeutenden Gesundheitsrisiken ermittelt.
Haut: Keine bedeutenden Gesundheitsrisiken ermittelt.
Hinweis Hochdruckanwendungen:
Einspritzung durch die Haut aufgrund von Kontakt mit einem unter hohem
Druck stehenden Produkt ist ein größerer medizinischer Notfall. Siehe Hin-
weise für Ärzte im Abschnitt "Maßnahmen in Notfällen" auf diesem Sicher-
heitsdatenblatt.
Einatmen: Keine bedeutenden Gesundheitsrisiken ermittelt.
Verschlucken: Keine bedeutenden Gesundheitsrisiken ermittelt.
4 Erste-Hilfe-Maßnahmen
Augen: Bei Berührung die Augen sofort mindestens 15 Minuten lang mit viel Was-
ser spülen. Bei Reizung einen Arzt hinzuziehen.
Haut: Nach Hautkontakt sofort mit viel Wasser abspülen. Verschmutzte Kleidung
und Schuhe wechseln. Kleidung vor erneutem Tragen waschen. Schuhe
vor der Wiederverwendung gründlich reinigen. Beim Auftreten von Reizun-
gen Arzt hinzuziehen.
Einatmen: Bei Einatmen den Betroffenen an die frische Luft bringen. Bei Beschwer-
den Arzt hinzuziehen.
Verschlucken: KEIN Erbrechen herbeiführen außer bei ausdrücklicher Anweisung durch
medizinisches Personal. Einer bewußtlosen Person niemals etwas durch
den Mund verabreichen. Wenn größere Mengen dieses Produktes ver-
schluckt werden, sofort einen Arzt hinzuziehen.
Hinweise für den Die Behandlung sollte im allgemeinen von den Symptomen abhängen und
Arzt: auf die Linderung der Auswirkungen ausgerichtet sein.
Hinweis Hochdruckanwendungen:
Einspritzung durch die Haut aufgrund von Kontakt mit einem unter hohem
Druck stehenden Produkt ist ein größerer medizinischer Notfall. Die Verlet-
zungen scheinen zunächst nicht schwer zu sein, innerhalb weniger Stun-
den schwillt das Gewebe jedoch an, verfärbt sich und ist äußerst
schmerzhaft, verbunden mit starker subkutaner Nekrose.
Es sollte unbedingt ein chirurgischer Eingriff durchgeführt werden. Gründli-
ches und umfangreiches Eröffnen der Wunde und des darunterliegenden
Gewebes ist notwendig, um Gewebeverluste zu reduzieren und bleibende
Schäden zu vermeiden oder zu begrenzen. Durch den hohen Druck kann
das Produkt weite Bereiche von Gewebeschichten durchdringen.
14 Transportvorschriften
Kein Gefahrgut im Sinne der Transportvorschriften (ADR/RID, ADNR, IMDG, ICAO/IATA)
15 Vorschriften
R-Sätze: Nach Gefahrstoffverordnung / EU-Bestimmungen nicht eingestuft beim
Inverkehrbringen.
EG-Vorschriften: Einstufung und Kennzeichnung wurden nach den EG-Richtlinien 1999/45/
EG und 67/548/EWG in ihrer geänderten und angepassten Fassung vor-
genommen.
Register: AUSTRALISCHE LISTE (AICS): Nicht bestimmt.
KANADISCHE LISTE (DSL): Nicht bestimmt.
CHINESISCHE LISTE (IECS): Nicht bestimmt.
EG-LISTE (EINECS/ELINCS): Konform.
JAPANISCHE LISTE (ENCS): Nicht bestimmt.
KOREANISCHE LISTE (ECL): Nicht bestimmt.
PHILIPPINISCHE LISTE (PICCS): Nicht bestimmt.
US-LISTE (TSCA): Nicht bestimmt.
16 Sonstige Angaben
Volltext der R-Sätze: R53- Kann in Gewässern längerfristig schädliche Wirkungen haben.
Ausgabedatum: 01/02/2007.
Erstellt durch: Product Stewardship Group
Es wurden alle angemessenerweise praktikablen Schritte unternommen, um sicherzustellen, dass
dieses Datenblatt und die darin enthaltenen Informationen zu Gesundheit, Sicherheit und Umwelt
zum unten angegebenen Datum genau sind. Es werden keine Gewährleistungen oder Zusicherun-
gen, ob ausdrücklich oder stillschweigend, in Bezug auf die Genauigkeit oder Vollständigkeit der
Daten und Informationen in diesem Datenblatt gemacht.
Die Daten und erteilten Ratschläge gelten, wenn das Produkt für die angegebene(n) Anwendung(en)
verkauft wird. Sie sollten das Produkt nicht für andere als die angegebenen Anwendungen verwen-
den, ohne uns zuvor um Rat zu fragen.
Der Benutzer ist verpflichtet, dieses Produkt zu überprüfen und sicher einzusetzen und alle gelten-
den Gesetze und Vorschriften einzuhalten. Der BP Konzern übernimmt keine Verantwortung für
Schäden oder Verletzungen, die aus einer Verwendung resultieren, die der angegebenen Produkt-
verwendung des Materials nicht entspricht, aus Nichtbefolgen der Empfehlungen oder aus Gefah-
ren, die mit der Natur des Materials untrennbar verbunden sind. Käufer des Produkt für die Lieferung
an Dritte für den Einsatz bei der Arbeit haben eine Pflicht, alle notwendigen Schritte zu ergreifen, um
sicherzustellen, dass allen Personen, die das Produkt handhaben oder verwenden, die Informatio-
nen auf diesem Blatt zur Verfügung gestellt werden. Arbeitgeber haben die Pflicht, Mitarbeitern und
anderen, die von den auf diesem Blatt beschriebenen Gefahren betroffen sein können, alle Vor-
sichtsmaßnahmen zu erklären, die ergriffen werden sollten.
2 Zusammensetzung/Angaben zu Bestandteilen
Keine meldepflichtigen gefährlichen Substanzen oder komplexen Substanzen.
Grundöl, stark raffiniert: In Tierversuchen nicht krebserregend. Repräsentative Substanz besteht den
modifizierten Ames-Test, IP-346 und/oder andere Screeningtests. Untersuchungen durch Hautbela-
stung und Einatmen zeigten minimale Auswirkungen; nicht spezifische Infiltration von Immunzellen,
Ölablagerung und minimale Granulombildung in den Lungen. Bei Versuchstieren nicht sensibilisie-
rend. Lithiumsalze: Wiederholte Einnahme von Lithiumsalzen kann zu Nierenschäden, Störungen
des Zentralnervensystems und gestörtem Elektrolytgleichgewicht führen.
3 Mögliche Gefahren
Dieses Produkt gilt nicht als gefährlich im Sinne der EU-Richtlinien.
Gesundheitsgefähr- Geringer Giftigkeitsgrad.
dungen:
Augen: Übermäßiger Kontakt kann Augenreizungen verursachen.
Haut: Übermäßiger Kontakt kann zu Hautreizungen führen.
3 Mögliche Gefahren
Einatmen: Das Einatmen kann Reizungen der Atemwege hervorrufen.
Injektion unter die Injektion unter die Haut mit hohem Druck kann schwere Schäden verursa-
Haut: chen.
4 Erste-Hilfe-Maßnahmen
Augen: Gründlich mit Wasser spülen. Wenn Reizungen auftreten ärztliche Hilfe
herbeiziehen.
Haut: Kontaktstellen mit Wasser und Seife waschen. Wenn das Produkt in oder
unter die Haut oder in einen Körperteil injiziert wurde, sollte die Person
unabhängig vom Aussehen oder der Größe der Wunde sofort von einem
Arzt als chirurgischer Notfall begutachtet werden. Obwohl Symptome
durch Injektion bei hohem Druck zunächst minimal oder nicht vorhanden
sein können, kann die frühe chirurgische Behandlung innerhalb der ersten
Stunden den endgültigen Umfang der Verletzung beträchtlich verringern.
Einatmen: Unter normalen beabsichtigten Gebrauchsbedingungen wird von diesem
Material keine Gefahr durch Einatmen erwartet.
Verschlucken: Erste Hilfe ist normalerweise nicht erforderlich. Bei Unwohlsein medizini-
sche Hilfe in Anspruch nehmen.
14 Transportvorschriften
Landweg (ARD/RID): Dieses Produkt unterliegt nicht den ADR/RID Bestimmungen für Strassen-
/Schienentransport.
Binnengewässer Dieses Produkt unterliegt nicht den ADNR Bestimmungen für den Binnen-
(ADNR): schiffstransport.
Seeweg (IMDG): Dieses Produkt unterliegt nicht den Bestimmungen des IMDG-Codes für
den Seeschiffstransport
Luftweg (IATA): Dieses Produkt unterliegt nicht den IATA-DGR Bestimmungen für den Luft-
transport.
15 Vorschriften
Die Substanz ist gemäß der Definition in den EU-Bestimmungen über gefährliche Stoffe/Zubereitun-
gen nicht gefährlich.
Anforderungen an das Etikett
EU-Verordnungen: Nicht kennzeichnungspflichtig entsprechend den EU-Richtlinien
Sonstige Vorschriften
Register: AUSTRALISCHE LISTE (AICS): Konform
KANADISCHE LISTE (DSL): Konform
CHINESISCHE LISTE (IECS): Nicht bestimmt
EG--LISTE (EINECS): Konform
JAPANISCHE LISTE (ENCS): Konform
(KECI): Konform
(PICCS): Konform
(TSCA): Konform
Sonstige Informa- Wassergefährdungsklasse: WGK 1
tion:
Störfallverordnung: Unterliegt nicht den Bestimmungen der deutschen Störfallverordnung.
Weitere deutsche Die Bestimmungen der "Anlagenverordnung (VAwS) der Länder sind beim
Bestimmungen: Umgang mit wassergefährdenden Stoffen zu beachten.
Technische Anlei- Dieses Produkt enthält Stoffe, die Nummer 5.2.5 unterliegen.
tung - Luft (TA-Luft):
16 Sonstige Angaben
Alle Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse. Sie sollen unser Produkt im
Hinblick auf Sicherheitsdaten beschreiben und haben nicht die Bedeutung, bestimmte Eigenschaf-
ten zuzusichern.
Das Produkt darf ohne vorherige Rücksprache mit uns nur im vorstehenden Rahmen Anwendung
finden. Verwendungen des Produkts, die außerhalb des bestimmungsgemäßigen Gebrauchs liegen,
führen möglicherweise zu Risiken, die in diesem Merkblatt nicht beschrieben sind.
Weitere Informationen zur Anwendung und zum Gebrauch des Produkts können den technischen
Merkblättern entnommen werden.
2 Zusammensetzung/Angaben zu Bestandteilen
Keine meldepflichtigen gefährlichen Substanzen oder komplexen Substanzen.
3 Mögliche Gefahren
Dieses Produkt gilt nicht als gefährlich im Sinne der EU-Richtlinien.
Gesundheitsgefähr- Geringer Giftigkeitsgrad.
dungen:
Augen: Übermäßiger Kontakt kann Augenreizungen verursachen.
Haut: Übermäßiger Kontakt kann zu Hautreizungen führen.
Einatmen: Das Einatmen kann Reizungen der Atemwege hervorrufen.
Injektion unter die Injektion unter die Haut mit hohem Druck kann schwere Schäden verursa-
Haut: chen.
Hinweis: Diese Substanz sollte ohne Beratung durch einen Experten für keine anderen als die
Abschnitt 1 beabsichtigten Zwecke verwendet werden. Gesundheitsstudien zeigten, dass die Bela-
stung durch Chemikalien potentiell Risiken für die menschliche Gesundheit darstellen können, die
bei verschiedenen Personen verschieden ausgeprägt sein können.
4 Erste-Hilfe-Maßnahmen
Augen: Gründlich mit Wasser spülen. Wenn Reizungen auftreten ärztliche Hilfe
herbeiziehen.
Haut: Kontaktstellen mit Wasser und Seife waschen. Wenn das Produkt in oder
unter die Haut oder in einen Körperteil injiziert wurde, sollte die Person
unabhängig vom Aussehen oder der Größe der Wunde sofort von einem
Arzt als chirurgischer Notfall begutachtet werden. Obwohl Symptome
durch Injektion bei hohem Druck zunächst minimal oder nicht vorhanden
sein können, kann die frühe chirurgische Behandlung innerhalb der ersten
Stunden den endgültigen Umfang der Verletzung beträchtlich verringern.
Einatmen: Aus dem Kontaktbereich entfernen. Helfer müssen Belastungen für sich
selbst und andere vermeiden. Geeigneten Atemschutz tragen. Bei Rei-
zung der Atemwege, Schwindelgefühlen, Übelkeit oder Bewusstlosigkeit
sofort ärztliche Hilfe herbeiziehen. Bei Atemstillstand die Atmung durch ein
Beatmungsgerät oder durch Mund zu Mund Beatmung unterstützen.
Verschlucken: Erste Hilfe ist normalerweise nicht erforderlich. Wenn Unwohlsein auftritt,
medizinische Hilfe in Anspruch nehmen
14 Transportvorschriften
Landweg (ADR/RID): Dieses Produkt unterliegt nicht den ADR/RID Bestimmungen für Strassen-
/Schienentransport.
Binnengewässer Dieses Produkt unterliegt nicht den ADNR Bestimmungen für den Binnen-
(ADNR): schiffstransport.
Seeweg (IMDG): Dieses Produkt unterliegt nicht den Bestimmungen des IMDG-Codes für
den Seeschiffstransport
Luftweg (IATA): Dieses Produkt unterliegt nicht den IATA-DGR Bestimmungen für den Luft-
transport.
15 Vorschriften
Die Substanz ist gemäß der Definition in den EU-Bestimmungen über gefährliche Stoffe/Zubereitun-
gen nicht gefährlich.
Anforderungen an das Etikett
EU-Verordnungen: Nicht kennzeichnungspflichtig entsprechend den EU-Richtlinien
Sonstige Vorschriften
15 Vorschriften
Register: AUSTRALISCHE LISTE (AICS): Konform
KANADISCHE LISTE (DSL): Konform
CHINESISCHE LISTE (IECS): Nicht bestimmt
EG--LISTE (EINECS): Konform
JAPANISCHE LISTE (ENCS): Konform
(KECI): Konform
(PICCS): Konform
(TSCA): Konform
Für weitere Gebrauchshinweise wird auf die Unfallverhütungsvorschriften
(BGV) und Unfallverhütungsvorschriften für Sicherheit und Gesundheit am
Arbeitsplatz (BGR) verwiesen.
Sonstige Informa- Wassergefährdungsklasse: WGK 1
tion:
Störfallverordnung: Nicht in der deutschen Störfallverordnung reguliert.
Weitere deutsche Die Bestimmungen der "Anlagenverordnung (VAwS) der Länder sind beim
Bestimmungen: Umgang mit wassergefährdenden Stoffen zu beachten.
Technische Anlei- Dieses Produkt enthält Stoffe, die Nummer 5.2.5 unterliegen.
tung - Luft (TA-Luft):
16 Sonstige Angaben
nb nicht bestimmt na nicht anwendbar
Die hierin enthaltenen Informationen und Empfehlungen sind zum Zeitpunkt der Veröffentlichung
nach bestem Wissen und Glauben von ExxonMobil korrekt und zuverlässig. Bitte wenden Sie sich
an ExxonMobil, um sicherzustellen, dass es sich um das aktuellste verfügbare Dokument von
ExxonMobil handelt. Die Informationen und Empfehlungen werden zur Befolgung und Prüfung von-
seiten des Verwenders angeboten. Es ist die Verantwortung des Anwenders, sicherzustellen, dass
das Produkt für die beabsichtigte Anwendung geeignet ist. Wenn der Käufer das Produkt neu ver-
packt, liegt es in der Verantwortung des Verwenders sicherzustellen, dass dem Behälter die richtigen
Gesundheits- und Sicherheitsinformationen sowie andere notwendige Informationen beigefügt wer-
den. Handhabern und Anwendern müssen geeignete Warnungen und Hinweise zur sicheren Hand-
habung zur Verfügung gestellt werden. Änderungen dieses Dokuments sind strengstens verboten.
Die Neuveröffentlichung oder Weiterleitung dieses Dokuments ist sowohl teilweise als auch vollstän-
dig nur in dem Ausmaß gestattet, in dem es gesetzlich erforderlich ist. Der Begriff ExxonMobil wird
der Einfachheit halber verwendet. Dazu können alleine oder miteinander die ExxonMobil Chemical
Company, die ExxonMobil Corporation und alle Geschäftspartner gehören, an denen sie direkt oder
indirekt auf irgendeine Weise Beteiligungen halten.
5 Planung
5.1 Fundamentbefestigung
Beschreibung Die Fundamentbefestigung dient zur Befestigung des Roboters KR 30, 60 JET
auf einem Betonfundament. Zur Ausrichtung der Säulen dienen verstellbare
Nivellierelemente.
Es gibt 2 Varianten der Fundamentbefestigung:
Fundamentbefestigung mit Bodenplatten
Fundamentbefestigung
Fundament- Die Fundamentbefestigung mit Bodenplatten (>>> Abb. 5-1) besteht aus:
befestigung mit Nivellierschraube (2)
Bodenplatten
Basisplatte (6)
Bodenplatte (5)
Klebedübel (4)
Befestigungsteile (1)
Die Niviellierschrauben (2) sind in den Säulen (3) verschraubt und stützen
über die Basisplatten (6) und die Bodenplatten (5) auf dem Fundament ab. Die
Bodenplatten sind mit dem Fundament verdübelt. Nach erfolgter Ausrichtung
des Roboters werden die Bauteile miteinander verschraubt und mit der Bo-
denplatte verschweißt.
Diese Fundamentbefestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf ei-
nem tragfähigen Betonfundament voraus. Die Mindestabmessungen müssen
eingehalten werden.
1 Befestigungsteile 4 Klebedübel
2 Nivellierschraube 5 Bodenplatte
3 Säule 6 Basisplatte
Maßzeichnung In der folgenden Abbildung (>>> Abb. 5-2) sind alle Informationen zur Funda-
mentbefestigung mit Bodenplatte sowie die erforderlichen Fundamentdaten
dargestellt. Zur sicheren Einleitung der Dübelkräfte sind die angegebenen
Maße im Betonfundament einzuhalten. Die Lage der Einzelfundamente ist
1 Fundamentmitte
2 Bodenplatte
3 Betonfundament
1 Befestigungsteile 4 Klebedübel
2 Nivellierschraube 5 Basisplatte
3 Säule
Maßzeichnung In der folgenden Abbildung (>>> Abb. 5-4) sind alle Informationen zur Funda-
mentbefestigung sowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt. Zur si-
cheren Einleitung der Dübelkräfte sind die angegebenen Maße im
Betonfundament einzuhalten. Die Lage der Einzelfundamente ist auftragsspe-
zifisch, die erforderlichen Maße können dem Abschnitt Auftragsspezifische
Technische Daten entnommen werden.
1 Betonfundament
2 Säule
3 Fundamentmitte
Betongüte für Bei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Un-
Fundamente tergrunds und auf landesspezifische Bauvorschriften achten. Der Beton muss
die Qualität folgender Normen erfüllen:
B25 nach DIN 1045:1988
C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2001
Beschreibung Die Verbindungsleitungen beinhalten alle Leitungen für die Energie- und Si-
gnalübertragung zwischen Robotersteuerung und dem JET TRACK (Achsmo-
dul). Der Anschluss erfolgt über Stecker an der Robotersteuerung und der
Steckerplatte am Kabelschlepp des Achsmoduls. Die Kabel zwischen der
Steckerplatte und der Robotermechanik sind Bestandteil des Kabelschlepp.
Die Befüllung des Kabelschlepp kann anwendungsspezifisch weitere Kabel
und Schlauchleitungen beinhalten.
Je nach Ausstattung des Roboters kommen die Varianten
Verbindungsleitungen, Standard
Verbindungsleitungen für RoboTeam-Roboter
Verbindungsleitungen für SafeRobot
zum Einsatz.
Bei einer Länge der Verbindungsleitungen von mehr als 35 m muss ein eige-
ner Schutzleiter zwischen dem Achsmodul und der Robotersteuerung ange-
schlossen werden.
Detaillierte Angaben zu Verdrahtungspläne, Steckerbelegung und Steckerbe-
zeichnungen siehe (>>> 2.4 "Beschreibung der Verbindungsleitungen"
Seite 19)
Schnittstelle Der Roboter KR 30, 60 JET ROBOT kann mit einer Energiezuführung Achse
Energiezuführung 1 bis Achse 3 ausgestattet werden. Die hierzu erforderliche Schnittstelle, die
Schnittstelle A 3 auf dem Arm, befindet sich links am Roboter. Die Schnittstelle
ist je nach Anwendungsfall mit Anschlüssen für Schlauch- und Elektroleitun-
gen belegt. Detaillierte Informationen zu Steckerbelegung, Anschlussgewinde
u. ä. sind in eigenen Dokumentationen zu finden.
6 Transport
6.1 Transport
Transportstellung Der Roboter befindet sich in Transportstellung, wenn sich die Achse in folgen-
den Stellungen befinden:
Achse A1 A2 A3 A4 A5 A6
Winkel -110º +158º 0º +90º 0º
Transportmaße Die Transportmaße für den Roboter (1) sind der folgenden Abbildung zu ent-
nehmen. Die Lage des Schwerpunkts (3) und das Gewicht variieren je nach
Ausstattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Roboter ohne
Ausrüstung und Transportgestell.
1 Roboter
2 Staplertaschen
3 Schwerpunkt
Transport Der Roboter kann mit einem Gabelstapler oder einem Transportgeschirr
transportiert werden. Die Staplertaschen müssen richtig und vollständig ange-
baut werden.
Achtung!
Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboter beschädigt werden.
Nur Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter
nur in der dargestellten Art und Weise transportieren.
Transport mit Gabel- Zum Transport mit dem Gabelstapler (>>> Abb. 6-3) müssen die Staplerta-
stapler schen angebaut sein.
Hinweis
Eine übermäßige Belastung der Staplertaschen durch Zusammen- oder Aus-
einanderfahren hydraulisch verstellbarer Gabeln des Gabelstaplers vermei-
den.
Transport mit Trans- Der Roboter (>>> Abb. 6-4) (2) kann mit einem Transportgeschirr (1) trans-
portgeschirr portiert werden. Er muss sich dazu in Transportstellung befinden. Das Trans-
portgeschirr wird mit Haken (3) an den Gabelstaplertaschen (4), die am
Karussell angeschraubt sind, eingehängt. Alle Seile müssen so lang sein und
so geführt werden, dass der Roboter nicht beschädigt wird. Zusätzliche Siche-
rungsmassnahmen (5) können den Roboter beim Transport gegen Kippen si-
chern. Durch angebaute Werkzeuge und Ausrüstungsteile kann es zu
ungünstigen Schwerpunktverlagerungen kommen, die beim Transport beach-
tete werden müssen.
Warnung!
Der Roboter kann beim Transport kippen. Gefahr von Personen- und Sach-
schäden.
Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders auf
die Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaßnahmen ergreifen.
Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten!
1 Transportgeschirr 3 Ringschraube
2 Roboter 4 Gabelstaplertaschen
Transport mit Trans- Für den Einbau an Wand oder Decke wird der Roboter in einem entsprechen-
portgestell den Transportgestell (>>> Abb. 6-5) (1), (2) transportiert. Hierzu muss der Ro-
boter, vor dem Einbau in das Transportgestell, in die Tansportsportstellung
gebracht werden. Das Transportgestell kann mit dem Gabelstapler oder mit
einem Transportgeschirr (4 Seile) aufgenommen werden. Beim Transport ist
der Schwerpunkt (3) zu beachten.
Trägertransport Der Transport des Trägers kann mit dem Gabelstapler oder mit dem Trans-
portgeschirr und einem Kran erfolgen. Beim Transport mit einem Transportge-
schirr muss der Träger (3) gemäß nachstehender Abbildung aufgenommen
werden. Als Transporthilfen (2) können Rohre mit entsprechender Tragkraft
eingesetzt werden. Am Träger sind bereits die entsprechenden Durchbrüche
vorhanden. Ist der Träger bereits mit dem Fahrwagen ausgerüstet, muss die-
ser sich in der Nähe des Schwerpunktes befinden und gegen mögliche Bewe-
gungen gesichert werden. Wird der Träger mit einem Gabelstapler
transportiert ist auf die Lage des Schwerpunktes zu achten. Beim Absetzen
auf dem Boden, muss der Unterbau sicherstellen, dass keine Bauteile be-
schädigt werden können.
Die Transportmittel müssen über ausreichende Tragkraft verfügen. Das Ge-
wicht der Bauteile ist den Auftragsspezifischen Technischen Daten zu entneh-
men.
1 Transportgeschirr
2 Transporthilfe, Rohr
3 Träger
7 Inbetriebnahme
Beschreibung Diese Anweisung gilt für den Einbau der Bodenplatten der Säulen. Hierbei
wird jede Säule über 4 Platten mit je 4 Klebedübeln auf einem entsprechen-
dem Betonfundament befestigt.
Ist die Oberfläche des Betonfundament nicht ausreichend glatt und eben, die
Unterschiede mit einer geeigneten Ausgleichsmasse ausgleichen.
Bei der Verwendung von Klebedübeln nur Mörtelpatronen und Anker (Gewin-
destangen) vom gleichen Hersteller verwenden. Zum Herstellen der Dübel-
bohrungen dürfen keine Diamantwerkzeuge oder Kernlochbohrer eingesetzt
werden; vorzugsweise Bohrwerkzeuge des Dübelherstellers verwenden. Die
Herstellerangaben zur Verarbeitung der Klebedübel zusätzlich beachten.
Voraussetzungen Das Betonfundament muss die erforderlichen Maße und Querschnitte auf-
weisen.
Die Fundamentoberfläche muss glatt und eben sein.
Das Betonfundament muss vollständig ausgehärtet sein.
Ausgleichmasse bereithalten.
8. Klebemörtel aushärten lassen. Siehe Tabelle oder nach Angabe des Her-
stellers.
Temperatur Zeit
293 K (+20 °C) 20 Minuten
283 K (+10 °C) 30 Minuten
273 K (0 °C) 1 Stunde
268 K (-5 °C) 5 Stunden
14. Träger (>>> Abb. 7-2) (5) zum Einbauort bringen und zu den Säulen (4)
ausrichten.
15. 2 Zentrierbolzen (3) in die Säule einsetzen.
16. Verbindungsschrauben (2) mit Scheiben und Muttern (1) einsetzen und
mit Drehmomentschlüssel anziehen. Anzugsdrehmoment in mehreren
Stufen bis zum vorgeschriebenen Wert steigern.
17. Senkrechte und waagrechte Lage sowie Einbauposition von Säulen und
Träger prüfen. Ggf. Nivellierschrauben (2) so verdrehen, dass alle Nivel-
lierschrauben gleichmäßig tragen.
18. Je eine Sechskantschraube M24x160 mit Scheibe einsetzen und mit ei-
nem Drehmoment von 714 Nm anziehen.
19. Basisplatten (6) mit Bodenplatten (5) verschweißen. Die Schweißnaht
muss mindestens 270° am Umfang betragen.
Beschreibung Diese Anweisung gilt für den Einbau der Säulen ohne Bodenplatten, direkt auf
dem Betonfundament. Hierbei wird jede Säule mit 4 Klebedübeln auf einem
entsprechendem Betonfundament befestigt.
Bei der Verwendung von Klebedübeln nur Mörtelpatronen und Anker (Gewin-
destangen) vom gleichen Hersteller verwenden. Zum Herstellen der Dübel-
Voraussetzungen Das Betonfundament muss die erforderlichen Maße und Querschnitte auf-
weisen.
Die Fundamentoberfläche muss glatt und eben sein.
Das Betonfundament muss vollständig ausgehärtet sein.
7. Säulen (>>> Abb. 7-6) (8) des Portals auf die Basisplatten (9) setzen.
8. Durch Verdrehen der Nivellierschrauben (>>> Abb. 7-5) (2) das Portal
senkrecht ausrichten
9. Nivellierschrauben (1) so weit nach unten drehen, dass alle Nivellier-
schrauben gleichmäßig tragen. Die Ausrichtung der Säulen dabei nicht
verändern.
14. Klebemörtel aushärten lassen. Siehe Tabelle oder nach Angabe des Her-
stellers.
Temperatur Zeit
293 K (+20 °C) 20 Minuten
283 K (+10 °C) 30 Minuten
273 K (0 °C) 1 Stunde
268 K (-5 °C) 5 Stunden
15. Je eine Sechskantmutter M48x3 (>>> Abb. 7-6) (5) mit Scheibe einsetzen
und mit einem Drehmoment von 270 Nm anziehen.
16. Sicherungen gegen Kippen entfernen.
17. Verbindungsleitungen an der Steckerplatte am Kabelschlepp anschlie-
ßen.
18. Schutzleiter an der Steckerplatte am Kabelschlepp anschließen.
19. Ggf. KR 30, 60 JET ROBOT einbauen (>>> 10.1 "KR 30, 60 JET ROBOT
ausbauen, einbauen" Seite 123).
Ist der KR 30, 60 JET ROBOT bereits eingebaut, ggf. Transportsicherun-
gen entfernen.
20. Ggf. Werkzeuge anbauen und Energiezuführung anschließen.
21. Robotersystem gemäß KSS-Dokumentation Kapitel, Inbetriebnahme wei-
ter in Betrieb nehmen.
8 Wartung
8.1 Wartungstabelle
Achtung!
Es dürfen nur die von KUKA Robot Group zugelassenen Schmierstoffe ver-
wendet werden.
Wartungstabelle Die Tabelle gibt eine Übersicht über die an diesem Roboter durchzuführenden
Wartungsfristen, Schmierungsarbeiten und die erforderlichen Schmierstoffe.
Die Positionen in der Tabelle beziehen sich auf die Zahlen in der Abbildung
Wartungsarbeiten (>>> Abb. 8-1).
Wichtige Information
Beim Ablassen des Öls beachten, dass die abgelassene Ölmenge von der
Zeit und der Temperatur abhängig ist. Die abgelassene Ölmenge muss er-
mittelt werden; es darf dann nur diese Ölmenge wieder eingefüllt werden.
Voraussetzungen Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der das Getriebe Achse 1
zugänglich ist.
Das Getriebe befindet sich in betriebswarmen Zustand.
Warnung!
Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Vorgehensweise 1. Getriebe (1) so drehen, dass die Ölablassöffnung (3) oben und die Entlüf-
Öl einfüllen tungsöffnung (2) unten ist.
2. Vorgeschriebene Ölmenge von oben auffüllen.
3. Ölablassschraube (3) einsetzen und anziehen.
4. Getriebe einbauen (>>> 10.10 "Getriebe A 1 ausbauen, einbauen"
Seite 142).
5. Filzritzelschmierung einbauen (>>> 8.7 "Filzritzel der Filzritzelschmierung
wechseln" Seite 109).
6. Motor A 1 einbauen (>>> 10.2 "Motor A 1 ausbauen, einbauen"
Seite 128).
Beschreibung In der nachfolgenden Beschreibung wird der Ölwechsel am Getriebe der Ach-
se 2 beschrieben.
Voraussetzungen Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der das Getriebe Achse 2
zugänglich ist.
Das Getriebe befindet sich in betriebswarmen Zustand.
Warnung!
Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu ein trans-
parenter Schlauch an der Ölablassöffnung angeschlossen wird.
Beschreibung In der nachfolgenden Beschreibung wird der Ölwechsel am Getriebe der Ach-
se 3 beschrieben.
Voraussetzungen Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der das Getriebe Achse 3
Öl ablassen zugänglich ist.
Die Verschlussschrauben an Achse 3 stehen senkrecht übereinander.
Das Getriebe befindet sich in betriebswarmen Zustand.
Warnung!
Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu ein trans-
parenter Schlauch an der Ölablassöffnung angeschlossen wird.
Beschreibung In der nachfolgenden Beschreibung wird der Ölwechsel an den Getrieben der
Achsen 4, 5 und 6 beschrieben. Die Zentralhand verfügt über zwei Ölräume.
Voraussetzungen Roboter befindet sich in einer Stellung, in der die Getriebe der Zentralhand
zugänglich sind.
Zentralhand befindet sich in horizontaler Stellung.
Achse 4 befindet sich in -90°-Stellung.
Öl Achse 6 wechseln: Achse 5 kann in Null-Stellung gefahren werden.
Getriebe befinden sich in betriebswarmen Zustand.
Warnung!
Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem eingeschalteten betriebsfähigen
Roboter gearbeitet, darf der Roboter nur in der Betriebsart T1 (reduzierte Ge-
schwindigkeit) verfahren werden. Er muss jederzeit durch Betätigen eines
NOT-AUS-Schalters stillgesetzt werden können. Der Betrieb muss auf das
Notwendigste beschränkt sein.
Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen war-
nen.
Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu ein trans-
parenter Schlauch an der Ölablassöffnung angeschlossen wird.
2. Achse 5 so verfahren, dass Anbauflansch (2) nach oben zeigt und waag-
recht steht.
3. Einfüllschraube an der Öleinfüllöffnung (1) von Getriebeblock A 4 heraus-
drehen.
4. Auffanggefäß unter die Ölablassöffnung (4) stellen.
5. Ölablassschraube an der Ölablassöffnung (4) von Getriebeblock A 4 her-
ausdrehen und ablaufendes Öl auffangen.
6. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
7. Achse 5 so verfahren, dass Ölablassschraube an der Ölablassöffnung (3)
nach unten zeigt.
8. Auffanggefäß unter die Ölablassöffnung (3) stellen.
9. Ölablassschraube an der Ölanlassöffnung (3) von Getriebeblock A 5 her-
ausdrehen und ablaufendes Öl auffangen.
10. Abgelassene Ölmenge ermitteln und Öl sachgerecht lagern oder entsor-
gen.
Vorgehensweise 1. Roboter in Betrieb nehmen und Handachse 5 so verfahren, dass der An-
Öl einfüllen bauflansch (2) nach unten zeigt.
2. Ölablassschraube in die Ölablassöffnung (4) einsetzen und anziehen.
3. Vorgeschriebene Ölmenge von oben in die Einfüllöffnung (1) und die Öl-
ablassöffnung (3) einfüllen.
4. Dichtelemente der Ölablassschraube und der Einfüllschraube prüfen und
ggf. neue Dichtschrauben einsetzen.
5. Ölablassschraube in die Ölablassöffnung (3) einsetzen und anziehen.
6. Einfüllschraube in die Öleinfüllöffnung (1) einsetzen und anziehen.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Warnung!
Das Getriebe ist bei ausgebauter Filzritzelschmierung nicht gegen Herunter-
fallen gesichert.
Vorgehensweise 1. Filzritzelschmierung (>>> Abb. 8-7) (3) auf Wagenplatte (2) setzen und 2
Einbau Innensechskantsschrauben (4) einsetzen.
2. 2 Befestigungsschrauben (4) anziehen.
3. Zuführleitung der automatischen Schmiereinheit wieder mit Filzritzel-
schmierung verbinden.
4. Zahnritzel manuell schmieren oder automatische Schmierung für einige
Minuten in Betrieb nehmen.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Vorgehensweise 1. Schmierstoffgeber (>>> Abb. 8-9) (1) von der automatischen Schmierein-
heit abschrauben.
2. Schmierstoffgeber auf flache Unterlage stellen, Haube (2) nach unten
drücken und Schmierstoffgeber durch Drehen am schwarzen Verschluß-
ring (3) öffnen.
3. Schmierstoffkartusche (5) und Batterien (4) ausbauen sachgerecht lagern
oder entsorgen.
Achtung!
Batterien/Akkus entsprechend den Vorschriften des Kreislaufwirtschafts-
und Abfallgesetzes ordnungsgemäß und schadlos verwerten oder nicht ver-
wertbare Batterien gemeinwohlverträglich beseitigen.
9 Einstellung
Vorgehensweise 1. Messuhr (>>> Abb. 9-1) (1) mit Magnethalter am Träger anbringen.
2. Sechskantschraube (5) einsetzen und leicht anziehen.
3. Federwaage (2) an Sechskantschraube (5) anbringen.
4. Federwaage mit einer Kraft von 30 kg in Richtung der Messuhr ziehen und
Messuhr auf Null stellen.
Warnung!
Wird die Zahnriemenspannung unmittelbar nach Außerbetriebnahme des
Roboters gemessen und eingestellt, ist mit Oberflächentemperaturen zu
rechnen, die zu Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Methode 1, 1. Spannschraube (>>> Abb. 9-4) (1) lösen und mehrere Umdrehungen her-
Vorspannung ausdrehen.
2. 4 Innensechskantschrauben (2) so weit lösen, bis sich die Antriebseinheit
(3) spielfrei verschieben lässt.
Bei der Antriebseinheit A 5 ist die Zugkraft der Federwaage senkrecht nach
unten zu richten.
Achtung!
Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach ca. 100 Betriebstun-
den prüfen und wenn nötig nachstellen.
Warnung!
Wird die Zahnriemenspannung unmittelbar nach Außerbetriebnahme des
Roboters gemessen und eingestellt, ist mit Oberflächentemperaturen zu
rechnen, die zu Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Bei Händen der F-Variante ist eine Dichtung (1) eingebaut. Diese muss mit
abgenommen und ggf. beim Einbau ersetzt werden.
Zahnriemenspannung
Richtungshinweise für "fest" und "lose" sind auf dem Schild (2) angebracht.
Achtung!
Beim Anziehen der Sechskantmutter (1) auf ausreichenden Sicherungsef-
fekt achten!
Bei Händen der F-Variante ist eine Dichtung (3) eingebaut. Diese muss beim
Einbau ersetzt werden.
10. Deckel (>>> Abb. 9-7) (3) mit einer neuen Dichtung (1) aufsetzen und mit
13 Innensechskantschrauben M5x20 (2) mit Sicherungsscheiben befesti-
gen.
Achtung!
Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach ca.
100 Betriebstunden prüfen und wenn nötig nachstellen.
10 Instandsetzung
Beschreibung Diese Beschreibung gilt für den Aus- und Einbau des seitlich montierten KR
30, 60 JET ROBOT. Der Aus-/ Einbau und die Inbetriebnahme der Steuerung,
der angebauten Werkzeuge und Applikationen ist nicht beschrieben.
Vorgehensweise 1. Stecker X30 und X31 (>>> Abb. 10-1) (3, 4) am Roboter lösen und abzie-
Ausbau hen.
2. Stecker XM1 und XP1 (2) lösen und abziehen.
3. Sechskantmutter am Schutzleiter (1) abschrauben, Schutzleiter mit Schei-
ben und Sicherungsscheiben abnehmen.
4. Ggf. weitere Anschlüsse (6) und Stecker der Energiezuführung lösen und
abziehen.
5. Automatisches Schmiersystem (5) lösen und abklappen.
6. Transportgestell (>>> Abb. 10-2) (5) zum Roboter (4) bringen und aus-
richten. Das Transportgestell kann mit dem Gabelstapler oder einem Kran
(6) zum Ausbauort gebracht werden.
7. Roboter und Transportgestell mit je 4 Innensechskantschrauben (2) ver-
schrauben.
8. 6 Sechskantschrauben (1) mit Sicherungsscheiben lösen.
9. Lage des Transportgestell so verändern, dass das Gewicht des Roboters
von Transportgeschirr oder Gabelstapler und Transportgestell aufgenom-
men wird: Roboter und Fahrwagen (3) nicht verkanten.
10. 6 Sechskantschrauben (1) ganz herausdrehen und Roboter abnehmen.
11. Roboter mit Transportgestell am Boden absetzen; kommt der Roboter
nicht zum Wiedereinbau, Roboter konservieren und lagern.
Hinweis
Die Arbeitsschritte 12 bis 18 sínd nur durchzuführen, wenn der Roboter dem
Transportgestell (>>> Abb. 10-3) entnommen und mit den Gabelstaplerta-
schen weiter transportiert wird.
Vorgehensweise 1. Auflage- und Aufnahmebolzen (>>> Abb. 10-4) (2, 3) auf Beschädigung
Einbau und festen Sitz prüfen.
2. Roboter zum Einbauort bringen. Wird der Roboter mit dem Kran transpor-
tiert, soll die Seillänge des Transportgeschirr >3,0 m betragen.
3. Auflagefläche an Roboter und Fahrwagen reinigen.
4. Roboter waagrecht auf den Fahrwagen setzen. Um eine Beschädigung
der Auflage- und Aufnahmebolzen zu verhindern, auf eine genaue Lage
achten. Das Aufsetzen wird erleichtert, wenn in die Gewindebohrungen
am Fahrwagen Führungsbolzen eingesetzt werden, ggf. Transportge-
schirr verändern.
5. 6 Sechskantschrauben M20x65-8.8 (1) einschließlich Spannscheiben ein-
setzen und mit Drehmomentschlüssel anziehen. Anzugsdrehmoment in
mehreren Stufen bis zum Wert von 370 Nm steigern.
6. Beidseitig je 4 Sechskantschrauben (4) herausdrehen und Transportge-
stell (6) vorsichtig entlasten, dann entfernen.
Warnung!
Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist am Motor mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Warnung!
Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht Quetschgefahr für die
Hand. Schutzhandschuhe tragen.
Vorgehensweise 1. Stecker XM1 und XP1 (>>> Abb. 10-6) (2, 3) an den Gerätedosen lösen
Ausbau und abziehen.
2. 4 Innensechskantschrauben M8x30 (5) mit Sicherungsscheiben heraus-
drehen und Motor A 1 (4) herausziehen.
3. 4 Innensechskantschrauben M8x30 (6) lösen und Kupplung von Motor A
1 abziehen.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Warnung!
Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist am Motor mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Warnung!
Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht Quetschgefahr für die
Hand. Schutzhandschuhe tragen.
Vorgehensweise 1. Stecker XM2 und XP2 an den Gerätedosen (>>> Abb. 10-8) (7, 8) lösen
Ausbau und abziehen.
2. Motor A 2 (6) mit Kran und Seil (1) sichern.
3. 4 Innensechskantschrauben M12x30 (5) lösen, jedoch nicht herausdre-
hen.
4. Motor A 2 (6) lösen.
5. 4 Innensechskantschrauben M12x30 (5) mit Sicherungsscheiben heraus-
drehen und Motor A 2 (6) abnehmen; beim Abnehmen nicht verkanten.
6. Motor A 2 konservieren und lagern, wenn der Motor A 2 nicht zum Wieder-
einbau kommt.
Die Gerätedosen XM2 (7) und XP2 (8) gemäß Abbildung (>>> Abb. 10-8) an-
ordnen. Das Einsetzen des Motors A 2 wird durch leichtes Verdrehen um sei-
ne Drehachse erleichtert.
4. Motor A 2 (6) mit Kran und Seil einsetzen; beim Einbau nicht verkanten.
5. 4 Innensechskantschrauben M12x30 (5) mit Sicherungsscheiben einset-
zen.
6. 4 Innensechskantschrauben (5) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz an-
ziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 78 Nm
steigern.
7. Stecker XM2 und XP2 an den Gerätedosen (7, 8) anschließen.
8. Sicherungen an der Schwinge entfernen.
9. Nullpunkt–Justage Achse 2 durchführen.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Warnung!
Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist am Motor mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Warnung!
Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht Quetschgefahr für die
Hand. Schutzhandschuhe tragen.
Vorgehensweise 1. Stecker XM3 und XP3 an den Gerätedosen (>>> Abb. 10-10) (4, 5) lösen
Ausbau und abziehen.
2. Motor mit Kran und Seil (1) sichern.
3. 4 Innensechskantschrauben M12x30 (2) lösen, jedoch nicht herausdre-
hen.
4. Motor A 3 (6) lösen.
5. 4 Innensechskantschrauben M12x30 (2) mit Sicherungsscheiben heraus-
drehen und Motor A 3 (6) abnehmen; beim Abnehmen nicht verkanten.
6. Motor A 3 konservieren und lagern, wenn der Motor A 3 nicht zum Wieder-
einbau kommt.
Die Gerätedosen XM3 (5) und XP3 (4) gemäß Abbildung (>>> Abb. 10-10)
anordnen. Das Einsetzen des Motors A 3 wird durch leichtes Verdrehen um
seine Drehachse erleichtert.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Warnung!
Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist am Motor mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Warnung!
Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht Quetschgefahr für die
Hand. Schutzhandschuhe tragen.
Vorgehensweise 1. Stecker XM4 und XP4 (>>> Abb. 10-11) (2, 4) an den Gerätedosen lösen
Ausbau und abziehen.
2. Verschlussdeckel (3) entfernen.
3. Stellschraube (6) mehrere Umdrehungen herausdrehen.
4. 4 Innensechskantschrauben M6x25 (1) mit Sicherungsscheiben heraus-
drehen und Motor A 4 (5) herausziehen.
5. Motor A 4 konservieren und lagern, wenn der Motor A 4 nicht zum Wieder-
einbau kommt.
Die Gerätedosen XM4 (4) und XP4 (2) gemäß Abbildung (>>> Abb. 10-11)
anordnen.
3. Zahnriemen (>>> Abb. 10-12) (1) auf das Zahnriemenritzel (2) legen; dar-
auf achten, dass Zahnriemen und Zahnriemenritzel richtig ineinander grei-
fen.
Achtung!
Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach ca. 100 Betriebstun-
den prüfen und wenn nötig nachstellen (>>> 9.4 "Zahnriemenspannung
Handachsantrieb A 4, A 5 messen und einstellen" Seite 117).
Warnung!
Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist am Motor mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Warnung!
Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht Quetschgefahr für die
Hand. Schutzhandschuhe tragen.
Vorgehensweise 1. Stecker XM6 und XP6 (>>> Abb. 10-13) (1, 8) an den Gerätedosen lösen
Ausbau und abziehen.
Achtung!
Beim Abnehmen des Motors A 6 werden der Ring (6) und die Tellerfedern (5)
frei. Diese Teile dürfen nicht herausfallen!
Die Gerätedosen XM6 (1) und XP6 (8) gemäß Abbildung (>>> Abb. 10-13)
anordnen.
4. Zahnriemen (>>> Abb. 10-14) (1) auf das Zahnriemenritzel (2) legen; dar-
auf achten, dass Zahnriemen und Zahnriemenritzel richtig ineinander grei-
fen.
5. Motor A 6 (3) in die Zahnwellenverbindung der Welle (4) und in die Zen-
trierung des Armgehäuses einschieben, Wellenstummel dabei nicht axial
belasten.
6. 4 Innensechskantschrauben M8x18 (2) mit Sicherungsscheiben einset-
zen.
7. 4 Innensechskantschrauben (2) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz an-
ziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 23 Nm
steigern.
8. Stecker XM6 (1) und XP6 (8) an den Gerätedosen anschließen.
9. Sicherungen an den Handachsen entfernen.
10. Nullpunkt–Justage Achse 6 durchführen.
Achtung!
Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach ca. 100 Betriebstun-
den prüfen und wenn nötig nachstellen (>>> 9.5 "Zahnriemenspannung Zen-
tralhand A 5, A 6 messen und einstellen" Seite 120).
Warnung!
Wenn die Zentralhand nicht sorgfältig gesichert wird, können Zentralhand
und Arm beschädigt werden. Zentralhand mit Hebezeug oder mit Abstützung
von unten sichern.
3. Zentralhand (4) mit dem Hebezeug (3) zum Einbau bringen und sicherstel-
len, dass sich die Achsen 4, 5 und 6 in Null-Stellung befinden.
4. Zentralhand in Arm (4) einsetzen.
5. 16 Innensechskantschrauben M6x100-12.9 (5) mit Drehmomentschlüssel
über Kreuz anziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum
Wert von 15 Nm steigern.
6. Nullpunkt–Justage der Achsen 4, 5 und 6 durchführen.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Vorgehensweise 1. Motor A 4 und A 5 ausbauen (>>> 10.5 "Motor A 4 und A 5 ausbauen, ein-
Ausbau bauen" Seite 133).
2. Zahnriemen (>>> Abb. 10-16) (1) und (2) abnehmen.
Vorgehensweise 1. Zahnriemen (>>> Abb. 10-16) (1) und (2) auflegen; darauf achten, dass
Einbau Zahnriemen (>>> Abb. 10-17) (1) und Zahnriemenritzel (2) richtig ineinan-
der greifen.
Vorgehensweise 1. Roboter in Betrieb nehmen, Arm in waagrechte Stellung bringen und Zen-
Ausbau tralhand so verfahren, dass sich der Deckel oben befindet.
2. Verschlussdeckel (>>> Abb. 10-18) (5) entfernen.
3. 13 Innensechskantschrauben M5x20 (11) mit Sicherungsscheiben her-
ausdehen und Deckel (12) entfernen.
Bei Händen der F-Variante ist eine Dichtung (8) eingebaut. Diese muss mit
abgenommen und ggf. beim Einbau ersetzt werden.
Vorgehensweise 1. Zahnriemen A 5 (>>> Abb. 10-18) (1) und Zahnriemen A 6 (7) in die Zen-
Einbau tralhand einlegen; darauf achten, dass Zahnriemen (>>> Abb. 10-19) (1)
und Zahnriemenritzel (2) richtig ineinander greifen.
Bei Händen der F-Variante ist eine Dichtung (8) eingebaut. Diese muss beim
Einbau ersetzt werden.
3. Deckel (12) mit einer neuen Dichtung (8) aufsetzen und mit
13 Innensechskantschrauben M5x20 (11) mit Sicherungsscheiben befe-
stigen.
Wenn sich die Laufschienen sich aus mehreren Teilen zusammensetzen, ist
es möglich den Wagen auf einen Teil des Trägers zu verfahren, an dem nicht
gearbeitet wird.
Vorgehensweise 1. Fahrwagen mit Gabelstapler bis auf die Höhe der Laufschienen anheben.
Einbau 2. Fahrwagen mit Gabelstapler seitlich auf die Laufschienen fahren.
3. Fahrwagen gegen unbeabsichtigte Bewegungen sichern.
4. Fahrwagen absenken.
5. Alle Laufrollen durch Drehen der Rollenhalterung mit Einstellwerkzeug
(>>> Abb. 10-23) anstellen, dabei nach folgender Reihenfolge vorgehen:
Stützrollen anstellen.
Stütz-Zustell-Rollen anstellen.
Basisrollen anstellen.
Basis-Zustellrollen anstellen.
6. Gabelstapler und Hebezeug entfernen.
7. Getriebe einbauen (>>> 10.10 "Getriebe A 1 ausbauen, einbauen"
Seite 142).
8. Zahnflankenspiel einstellen (>>> 9.2 "Zahnflankenspiel einstellen"
Seite 114).
9. Motor A 1 einbauen (>>> 10.2 "Motor A 1 ausbauen, einbauen"
Seite 128).
10. Roboter einbauen.
11. Bewegungssicherung entfernen.
12. Nullpunkt–Justage Achse 1 bis 6 durchführen.
Vorgehensweise 1. Beidseitig je eine Stützschraube M10 (>>> Abb. 10-21) (2) einsetzen und
Ausbau leicht anziehen.
2. Abdeckung (1) an der Rollenhalterung der Basisrolle entfernen.
3. 4 Innensechskantschrauben (3) herausdrehen und Flansch von der Rol-
lenhalterung abnehmen.
4. Sicherungsschraube (5) herausdrehen.
5. Rollenhalterung (7) aus der Wagenplatte herausnehmen.
6. Schraube (6) aus der Rollenhalterung herausdrehen und Zapfen (4) ab-
nehmen.
7. Basisrolle (8) aus der Rollenhalterung herausnehmen.
Sonderwerkzeug Stirnlochschlüssel
Einstellwerkzeug zu Rollenhalter (>>> Abb. 10-23)
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Vorgehensweise 1. Abdeckung (>>> Abb. 10-22) (1) an der Rollenhalterung der Basis-Zustell-
Ausbau Rolle entfernen.
2. 4 Innensechskantschrauben (2) herausdrehen und Flansch von der Rol-
lenhalterung abnehmen.
3. Rollenhalterung aus der Wagenplatte (6) herausnehmen.
4. Schraube (4) aus der Rollenhalterung herausdrehen und Zapfen (3) ab-
nehmen.
5. Basis-Zustell-Rolle (5) aus der Rollenhalterung (1) herausnehmen.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
2. Messuhr (>>> Abb. 10-25) (1) auf der Wagenplatte (10) aufsetzen. Die
Messuhr in Nähe der auszutauschenden Stützrolle aufsetzen.
3. Messuhr auf Null stellen.
4. Beidseitig je eine Stützschraube M10 (12) einsetzen und leicht anziehen.
Die Anzeige der Messuhr darf sich dabei nicht verändern.
5. Abdeckung (2) an der Rollenhalterung der Stützrolle entfernen.
Vorgehensweise 1. Abdeckung (>>> Abb. 10-26) (5) an der Rollenhalterung der Stütz-Zustell-
Ausbau Rolle entfernen.
2. 4 Innensechskantschrauben (3) herausdrehen und Flansch (2) von der
Rollenhalterung abnehmen.
3. Rollenhalterung (4) aus der Wagenplatte (1) herausnehmen.
4. Schraube (8) aus der Rollenhalterung (4) herausdrehen und Zapfen (7)
abnehmen.
5. Stütz-Zustell-Rolle (6) aus der Rollenhalterung herausnehmen.
Sonderwerkzeug Ölstein
Montagehilfe Zahnstangenverbindung
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Wenn die Laufschienen aus nur einem Teil bestehen, muss der Wagen vom
Träger abgebaut werden.
Wenn sich die Laufschienen sich aus mehreren Teilen zusammensetzen, ist
es möglich den Wagen auf einen Teil des Trägers zu verfahren, an dem nicht
gearbeitet wird.
11.1 Außerbetriebnahme
Beschreibung Dieser Abschnitt beschreibt alle Arbeiten, die zur Außerbetriebnahme des Ro-
boters erforderlich sind, wenn der Roboter aus der Anlage ausgebaut wird.
Nach der Außerbetriebnahme erfolgt die Vorbereitung für die Lagerung oder
der Transport zu einem anderen Einsatzort.
Der Roboter kann mit Transportgeschirr und Kran oder mit dem Gabelstapler
nach dem Ausbau transportiert werden. Für den Transport müssen die Gabel-
staplertaschen vollständig und richtig angebaut sein oder der Roboter muss
sich in einem Transportgestell befinden.
17. Roboter für die Lagerung vorbereiten (>>> 11.2 "Lagerung" Seite 156).
11.2 Lagerung
Beschreibung Wird der Roboter für längere Zeit eingelagert, folgende Punkte beachten:
Der Lagerort muss weitgehend staubfrei und trocken sein.
Temperaturschwankung vermeiden.
Wind und Zugluft vermeiden.
Kondenswasserbildung vermeiden.
Abdeckungen so wählen, dass sie sich nicht lösen können und den Um-
welteinflüssen Stand halten.
Keine losen oder schlagenden Teile am Roboter belassen.
Roboter während der Lagerung keiner direkten Sonneneinstrahlung aus-
setzen.
Temperaturbereiche für Lagerung beachten und einhalten.
Lagerort so wählen, dass die Folie nicht beschädigt werden kann.
11.3 Entsorgung
Am Ende der Nutzungsphase des Roboters kann dieser nach dem Ausbau
aus der Anlage zerlegt und gemäß den Materialgruppen fachgerecht entsorgt
werden.
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die im Roboter verwendeten
Werkstoffe. Alle Kunststoffteile tragen Materialkennzeichnungen und sind ent-
sprechend zu entsorgen.
Material,
Baugruppe, Bauteil Hinweis
Bezeichnung
Aluminiumguss Hand
Stahlguss Grundgestell
Stahl Getriebe, Schrauben
und Scheiben, Träger ,
Laufschienen, Säulen
Motoren Motoren unzerlegt ent-
sorgen.
PUR Leitungsummantelung
Kupfer Leitungen, Adern
PU Schläuche
Mobil Glygoyle 460 Getriebeöl, Schmieröl Siehe Sicherheitsda-
tenblatt, Verbrauchs-
material
Material,
Baugruppe, Bauteil Hinweis
Bezeichnung
Mobilux EP 2 Fett Siehe Sicherheitsda-
tenblatt, Verbrauchs-
material
12 KUKA Service
12.1 Support-Anfrage
Einleitung Die Dokumentation der KUKA Robot Group bietet Informationen zu Betrieb
und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für wei-
tere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung!
Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Index
Zahlen Externe Schutzeinrichtungen 48
73/23/EWG 47 Externer NOT-AUS 51
89/336/EWG 47
98/37/EG 47 F
Fahrwagen 10
A Fahrwagen, ausbauen, hängende Montage 143
Abstreifeinheit wechseln 108 Fahrwagen, ausbauen, seitliche Montage 144
Achsdaten 36 Fahrwagen, einbauen, hängende Montage 143
Achsen, Anzahl 35 Fahrwagen, einbauen, seitliche Montage 144
Achsmodul 9 Filzritzel der Filzritzelschmierung wechseln 109
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 55 Fundamentbefestigung 83
Anbauflansch 11, 40 Fundamentbefestigung einbauen 95
Anlagenplanung 47 Fundamentbefestigung mit Bodenplatten, einbau-
Antriebe AUS 51 en 93
Antriebe EIN 51 Fundamentlasten 42
Anwender 54 Funktionsprüfung 56
Aralub 4034, Schmierfett 64
Arbeitsbereich 36, 48, 49 G
Arbeitsraumvolumen 35 Gabelstapler 88
Arm 11 Gabelstaplertaschen 11
Aufstellungsort 47 Getriebe A 1, ausbauen 142
Automatikbetrieb 57 Getriebe A 1, einbauen 142
Getriebespiel einstellen 116
B Getriebespiel messen 113
Bahnnah 50 Gewicht 35
Bahntreu 50 Grunddaten 35
Basis-Zustell-Rollen wechseln 146
Basisrollen wechseln 145 H
Bedienerschutz 51, 52 Hauptabmessungen, JET TRACK 39
Betreiber 54 Hauptbaugruppen 9, 11
Betriebsarten 51 Hauptbelastungen, dynamisch 35
Bezugsebene 37 Herstellererklärung 47
Bezugspunkt 35 Hinweise 7
Bodenbelastung 47
Bremsdefekt 55 I
Bremsung, bahnnah 50 Inbetriebnahme 56, 93
Bremsung, bahntreu 50 Instandsetzung 123
Bremsweg 49 ISO 35
C J
CE-Kennzeichnung 47 JET TRACK 9
D K
Deckenbelastung 47 Karussell 11
Dokumentation, Robotersystem 7 Kategorie 3 49
KCP 9, 55
E Kennzeichnungen 50
EG-Konformitätserklärung 47 KUKA Customer Support 159
Einbaulage 35 Kurzschlussbremsung 50
Eingang Bedienerschutz 52
Einleitung 7 L
Einstellung 56, 113 Laufschiene ausbauen, einbauen 151
Elektro-Installation 11, 12 Lokaler NOT-AUS 51
EMV-Richtlinie 47
EN 954-1 49 M
Entsorgung 157 Maschinenrichtlinie 47
ESC 51 Maßangaben, Transport 87
Wartung 99
Wartungsfristen 99
Wiederholgenauigkeit 35
Z
Zahnflankenspiel einstellen 114
Zahnflankenspiel messen 113
Zahnriemenspannung A 4, A 5 117
Zahnriemenspannung A 5, A 6 120
Zahnstange ausbauen, einbauen 151
Zentralhand 11
Zubehör 9
Zusatzlast 41
Zustimmung 51
Zustimmungsschalter 51, 53