ROBOTICS

ProfiNet-Konfiguration
mittels applicomIO

Installationsanleitung

Dokumentnummer: 175991-1CD
Revision: 0
Erstellt am: 2015-12
Revision: 06
Dokumentnummer: E1102000018DE06 Autor: WOE/WAC

Revisionsänderungen:
Revision 01: Überarbeitung der Word-Datei (von Hr. Form, Datum 11.04.2011) im TIM-RS.
Revision 02: Überarbeitung des Kapitels: "Bekannte Probleme"
Revision 03: Änderungen (von Hr. Schmidt, 04.09.2014) eingearbeitet (WAC)
Revision 04: Korrekturen (von Hr. Schmidt, 28.11.2014) eingearbeitet (WAC)
Revision 05: Änderungen (von Hr. Schmidt 03.08.2015) eingearbeitet, Korrekturen und
neues Design Deckblatt (WAC)
Revision 06: Änderungen der Kapitelstruktur, neue Grafiken und Textänderungen (von Hr.
Schmidt 30.11.2015) (WAC)

© Copyright 2015
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der
YASKAWA Europe „Robotics Division GmbH“ vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hardware geprüft.
Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, sodass wir für die vollständige
Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch
regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.
Technische Änderungen vorbehalten.
 Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis

1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 5
1.1 Hinweise für den sicheren Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 5
1.2 Häufig verwendete Begriffe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 5
1.3 Zielgruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 6
1.4 Informationen über dieses Handbuch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 6
1.5 Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 7
1.5.1 Zu ihrer Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .. 9
1.5.2 YASKAWA Handbuchliste. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.6 Hersteller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.7 Bevollmächtigter Vertreter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 Voraussetzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1 Allgemein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 DX100 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.3 DX200 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11

3 MOLEX PCU-EHTIO-PN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.1 Übersicht Karte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.2 Statusbyte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3 Status LED . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13

4 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.1 Hinweise zur Hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
4.2 Hardware installieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

5 Netzwerkaufbau. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.1 Mit einem Hub oder Switch als Netzwerkverteiler. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
5.2 Netzwerkaufbau ohne Hub oder Switch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

6 ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
6.1 Netzwerkeinstellungen am PC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
6.2 ProfiNet-Karte (MOLEX) als Controller (Master) konfigurieren. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
6.3 ProfiNet-Karte (MOLEX) als Device (Slave) konfigurieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
6.4 ProfiNet-Devices (Slave-Module) einer ProfiNet-Controller-Karte zuordnen . . . . . . . . . 35
6.4.1 ProfiNet-Device via Netzwerkerkennung einbinden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6.4.2 ProfiNet-Device aus der Bibliothek einbinden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.5 ProfiNet-Devices hinzufügen oder ändern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
6.6 Import und Export von Projekten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

7 Controller und Device (Master und Slave) gleichzeitig betreiben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45

8 ProfiNet-Karte (MOLEX) in der Robotersteuerung aktivieren und eintragen . . . . . . . . . . 46

8.1 Einstellungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
8.2 Standard-CIO-Startadressen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51

3
Inhaltsverzeichnis

9 Erstkonfiguration von ProfiNet-Devices mittels applicomIO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

9.1 Voraussetzungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
9.2 Vorgehensweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53

10 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55

11 Problembehandlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56

4
 Allgemeines

1 Allgemeines

1.1 Hinweise für den sicheren Betrieb

GEFAHR!
Kennzeichnet eine unmittelbare drohende Gefahr mit hohem Risiko, die Tod oder schwere
Körperverletzungen zur Folge haben wird, wenn sie nicht vermieden wird.

WARNUNG!
Kennzeichnet eine mögliche gefährliche Situation mit mittlerem Risiko, die Tod oder
(schwere) Körperverletzungen zur Folge haben wird, wenn sie nicht vermieden wird.

VORSICHT!
Kennzeichnet eine mögliche gefährliche Situation mit geringem Risiko, die leichte oder
mittlere Körperverletzungen zur Folge haben kann, wenn diese nicht vermieden wird.
Dieses Signalwort kann auch für Warnungen vor Sachschäden verwendet werden.

1.2 Häufig verwendete Begriffe

In diesem Handbuch sind Begriffe folgendermaßen bezeichnet:

Begriffe Verwendet
Steuerung Robotersteuerung
Industrieroboter Roboter
Person oder Personen, welche die PCI-Kar- Anwender
te installieren und konfigurieren
Endanwender Kunde
Programmierhandgerät / Teachbox Programmierhandgerät
Kabel zwischen dem Roboter und der Ro- Kabel
botersteuerung
Roboter, Robotersteuerung und Kabel Robotersystem
YASKAWA Electric Corporation YEC
YASKAWA Robotics Division YEU-R
Bewegen, Kalibrieren und einrichten des Teachen
Roboters
Bewegungsabläufe des Roboters Jobs
Technischer Kunden Service TCS

1 -5
Allgemeines

1.3 Zielgruppe
Dieses Handbuch richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:
• Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau
• Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik
• Systemkenntnisse der Robotersteuerung
• Speziell geschultes Personal

HINWEIS
In Bezug auf die internationale Norm DIN EN ISO 10218-1 muss ein Bediener eines
Robotersystems vor dem Bedienen des Roboters eine Schulung erhalten haben.
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung
in der YASKAWA Academy. Informationen zum Schulungsprogramm erhalten Sie unter
www.yaskawa.eu.com oder direkt von Ihrer YASKAWA-Niederlassung.

1.4 Informationen über dieses Handbuch

• Diese Anleitung enthält Hinweise für die MOLEX ProfiNet-Karte (PCI), die dem
Anwender bei der Konfiguration und Verwendung helfen sollen. Weitere Informationen
zur Konfiguration und Programmierung finden Sie in den MOLEX-Handbüchern oder
direkt beim Hersteller MOLEX (http://www.molex.com). Lesen Sie dieses Handbuch
sorgfältig und machen Sie sich mit seinem Inhalt vertraut, bevor Sie die
Robotersteuerung betreiben.
• Um einen sicheren und ordnungsgemäßen Betrieb zu gewährleisten, lesen Sie bitte die
Betriebsanleitung der Robotersteuerung (Grundlegende Informationen, Aufstellung
und Anschluss und System Setup).
• Zur besseren Darstellung von Einzelheiten sind einige Zeichnungen mit
abgenommenen Schutzverkleidungen oder Schutzabdeckungen dargestellt. Es
müssen immer alle Schutzabdeckungen und Verkleidungen montiert sein, bevor Sie
den Roboter in Betrieb nehmen.
• Die Zeichnungen und Abbildungen in diesem Handbuch sind repräsentative
Darstellungen. Daher können Unterschiede bei dem gelieferten Produkt bestehen.
• YEU-R behält sich das Recht auf technische Änderungen vor. Diese Änderungen
können Produktverbesserungen, Modifikationen oder Spezifikationen umfassen
• Bei Beschädigung oder Verlust Ihres Exemplars der Betriebs- und Wartungsanleitung
wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA-Niederlassung, um eine neue Kopie zu
bestellen. Die offiziellen Niederlassungen sind auf der letzten Seite angeführt. Bitte
geben Sie bei der Bestellung die Handbuchnummer an.
• YASKAWA Europe GmbH haftet nicht für Schäden, die aus einer unerlaubten
Veränderung der Anlage entstehen. Bei unerlaubten Veränderungen der Anlage und
des Roboters erlöschen sofort alle Garantie- und Haftungsansprüche und die
Einbauerklärung.

1 -6
 Allgemeines

1.5 Sicherheit

REMOTE TEACH
START HOLD
1
PLAY

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
-TEST01 S:0000
CONTROL GROUP:R1 TOOL:
0000 NOP
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0
0003 MOVJ VJ=80.00
0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OT#(10) ON
0006 TIMER T=3.00
0007 MOVJ VJ=80.00
0008 MOVJ VJ=100.00
0009 MOVJ VJ=100.00
0010 MOVJ VJ=100.00
0011 MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=0.78

Main Menu Short Cut Turn on servo power

LAYOUT TOOL SEL GO BACK

DIRECT
COORD OPEN
Multi PAGE AREA
ENTRY
SERVO
SELECT
MAIN SIMPLE ON CANCEL
MENU MENU READY ASSIST

X- X+
SERVO ON
X- X+
S- S+ R- R+
HIGH
SPEED
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
FAST
Z- Z+ MANUAL SPEED
Z- Z+
U- U+ T- T+
SLOW
E- E+ 8- 8+

INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT
LOCK START

ROBOT INFORM 4 5 6 BWD FWD

LIST

EX.AXIS
WELD 1 2 3 DELETE INSERT
ON/OFF

MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE

Abb. 1-1: Programmierhandgerät

1 Not-Halt-Taster

WARNUNG!
Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr
Bei einem nicht funktionierenden Not-Halt-Taster, kann der Roboter in einem Notfall nicht
angehalten werden.
 Der Roboter darf nicht bedient werden, falls der Not-Halt-Taster nicht funktioniert.
 Überprüfen Sie vor dem Bedienen des Roboters die Funktion des Not-Halt-Tasters. Die
SERVO-Spannung muss sofort ausgehen, wenn der Not-Halt-Taster auf dem
Programmierhandgerät gedrückt wird (siehe Abb. 1-3: "Not-Halt-Taster").
 Beim Ausschalten der SERVO-Spannung erlischt die LED SERVO ON auf dem
Programmierhandgerät (siehe Abb. 1-2: "LED SERVO ON").

SERVO ON
Abb. 1-2: LED SERVO ON

Abb. 1-3: Not-Halt-Taster

1 -7
Allgemeines

WARNUNG!
Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr
Bevor Sie den Not-Halt-Taster (siehe Abb. 1-4: "Freigabe des Not-Halt-Tasters durch
Drehen") entriegeln ist folgendes zu beachten:
 Vergewissern Sie sich, dass sich niemand in dem maximalen Arbeitsbereich des
Roboters aufhält.
 Entfernen Sie vorher alle Gegenstände aus der Zelle, mit denen der Roboter
zusammenstoßen kann.
 Schalten Sie erst danach, durch Drücken des Zustimmtasters am
Programmierhandgerät, die SERVO-Spannung ein.

Abb. 1-4: Freigabe des Not-Halt-Tasters durch Drehen

WARNUNG!
Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr
Falls jemand während des Betriebes den Arbeitsbereich des Roboters betritt oder
Probleme auftreten, drücken Sie immer sofort den Not-Halt-Taster. Dieser befindet sich am
Programmierhandgerät (siehe Abb. 1-1: "Programmierhandgerät").
Beachten Sie die folgenden Vorsichtsregeln, wenn Sie JOBs innerhalb des Arbeitsbereichs
des Roboters teachen:
 Stellen Sie sich nach Möglichkeit immer so auf, dass Sie von vorne auf den Roboter
blicken.
 Achten Sie immer darauf, die vorgeschriebenen Bedienschritte einzuhalten (siehe die
Anleitungen zur Robotersteuerung, sowie die Bedienungsanleitung „Handling“ oder
„Universale Anwendung“).
 Es muss ein entsprechender Freiraum gewährleistet sein, in den sich der Bediener im
Notfall zurückziehen kann.

Führen Sie folgende Prüfschritte unbedingt durch, bevor Sie den Roboter teachen.
Beheben Sie unverzüglich jeden festgestellten Mangel und stellen Sie sicher, dass alle
sonstigen erforderlichen Maßnahmen durchgeführt worden sind.
• Prüfen Sie, ob es Schwierigkeiten beim Bewegen des Roboters gibt.
• Prüfen Sie die Stecker auf festen Sitz und alle Kabel auf Schäden.
• Hängen Sie das Programmierhandgerät nach Gebrauch wieder an die
Robotersteuerung.
• Stellen Sie sicher, dass der Schlüssel für den Betriebsartenschalter (Teach/Automatik)
des Programmierhandgerätes von einer befähigten und speziell geschulten Person
verwahrt wird.
• Der Schlüssel darf nur während des Teachens im Schlüsselschalter des
Programmierhandgerätes vorhanden sein und muss sofort danach wieder abgezogen
und sicher verwahrt werden.

1 -8
 Allgemeines

1.5.1 Zu ihrer Sicherheit

Für Roboter gelten im Allgemeinen andere Anforderungen als dies bei anderen
Produktionseinrichtungen der Fall ist. Hierzu gehören zum Beispiel größere Arbeitsräume,
Hochgeschwindigkeitsbetrieb, schnelle Armbewegungen etc., von denen Gefahren
ausgehen können.
Bitte lesen Sie die Handbücher sowie die dazugehörige Dokumentation sorgfältig durch.
Beachten Sie alle Vorsichtsmaßregeln, um Verletzungen von Personen und Schäden an
der Anlage zu vermeiden.
Der Betreiber ist dafür verantwortlich, dass alle geltenden Normen, Verordnungen, Regeln
und gesetzlichen Bestimmungen über die Sicherheit eingehalten werden und dass die
Betriebsbedingungen sicher sind.

VORSICHT!
Das Teachen und Warten des Roboters gelten nach dem Gesetz über Arbeits- und
Gesundheitsschutz als „gefährliche Tätigkeiten“und müssen unter Beachtung der
folgenden Bestimmungen und Regelungen durchgeführt werden:
– Gesetz über Arbeits- und Gesundheitsschutz.
– Durchführungsanordnung für das Gesetz über Arbeits- und Gesundheitsschutz.
– Verordnung für das Gesetz über Arbeits- und Gesundheitsschutz.
Sonstige einschlägige Bestimmungen sind:
– Gesetz über Arbeits- und Gesundheitsschutz in den USA.
– EG- Maschinenrichtlinie 2006/42/EG

Abb. 1-5: CE-Kennzeichnung

Beachten Sie die internationale Norm DIN EN ISO 10218-1, für einen sicheren Betrieb des
Roboters bzw. der Robotervorrichtungen.
Steigern Sie die Effizienz Ihres Sicherheitsmanagement-Systems indem Sie autorisierte
Mitarbeiter und Sicherheitsmanager bestimmen und regelmäßig Schulungen durchführen.

HINWEIS
In Bezug auf die internationale Norm DIN EN ISO 10218-1 muss ein Bediener eines
Robotersystems vor dem Bedienen des Roboters eine Schulung erhalten haben.
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung
in der YASKAWA Academy. Informationen zum Schulungsprogramm erhalten Sie unter
www.yaskawa.eu.com oder direkt von Ihrer YASKAWA-Niederlassung.

1 -9
Allgemeines

1.5.2 YASKAWA Handbuchliste

Es ist wichtig, sämtliche Handbücher über die YASKAWA Steuerung bzw. Roboter zu
besitzen und ihren Inhalt zu kennen. Bitte vergewissern Sie sich, dass Ihnen diese
Handbücher zur Verfügung stehen. Falls Ihnen ein Handbuch fehlt, wenden Sie sich bitte
an Ihre YASKAWA Niederlassung.
Sie müssen über die unten aufgeführten YASKAWA Handbücher verfügen.
• Grundlegende Informationen/Einsteiger Hinweise (DX100: E1102000028XX01* oder
höher / DX200: E1102000144XX01* oder höher).
• Aufstellung und Anschluss (DX100: E1102000035XX01* oder höher / DX200:
E1102000143XX01* oder höher).
• Grundprogrammierung (DX100: E1102000066XX01* oder höher / DX200:
E1102000147XX01* oder höher).
• System Setup (DX100: E1102000125XX01* oder höher / DX200: E1102000145XX01*
oder höher).
• Alarmliste (DX100: E1102000106XX01* oder höher / DX200: E1102000146XX01* oder
höher).
• Betriebs- und Wartungsanleitung für den bestimmten Robotertyp.
* Das XX steht für die Sprache des Dokumentes.

1.6 Hersteller
Anschrift:
Molex Deutschland GmbH (German Sales Branch)
Otto-Hahn-Str. 1b
69190 Walldorf
Deutschland

1.7 Bevollmächtigter Vertreter

Anschrift:
YASKAWA EUROPE GMBH
Robotics Division
Yaskawastr. 1
85391 Allershausen
Deutschland

1 - 10
 Voraussetzungen

2 Voraussetzungen

2.1 Allgemein
• PC mit Windows XP, Vista oder Windows 7
• Konfigurationssoftware applicomIO ab Version 3.1 (MOLEX)
• Für Windows 7 muss die Version 3.2 oder höher verwendet werden
• Konfigurationsdateien für die einzubindenden ProfiNet-Device-Komponenten (Slave-
Teilnehmer). Hierbei handelt es sich um XML-Dateien, die vom Hersteller der
Komponenten bereitgestellt werden
• Robotersteuerung mit der ProfiNet-PCI-Steckkarte (MOLEX)

2.2 DX100
• Ab Softwareversion DS1.58.00A(US/DE)-49 oder ab der Standardsoftware
DS2.06.00A(US/DE)-00 und höher
• Das entsprechende CIO-Programm muss in der Robotersteuerung geladen sein.
Beispiel
Für die Verwendung der SKS-Stromquelle mit dem Feldbus-5-ProfiNet-Device-Interface
folgende CIO-Version verwenden: DX100-SKS_FB5-ARC_BUS V2.03 ME

2.3 DX200
• Ab Softwareversion DN1.10.00A(JP/US)-00 oder höher
• Entsprechendes CIO-Programm muss in der Robotersteuerung geladen sein

2 - 11
MOLEX PCU-EHTIO-PN

3 MOLEX PCU-EHTIO-PN

3.1 Übersicht Karte

1 LED (Anzeige der Port-Konfiguration: 4 LED (Modulstatus)

Trans)
2 LED (Anzeige der Port-Konfiguration: 5 LED (Ethernet-Verbindung)
Recv)
3 LED (Netzwerkstatus) 6 LED (Übertragungsgeschwindigkeit)

3.2 Statusbyte
Das Statusbyte hat folgenden Aufbau:

Bit 0-5 Reservierter Bereich des Herstellers

Bit 6 Status der ProfiNet-Kommunikation
0: Normal
1: Kommunikationsfehler
Bit 7 Status der ProfiNet-Karte
0: Normal
1: Kommunikationsfehler

3 - 12

3.3 Status LED
Netzwerkstatus
Netzwerkstatus Status
Licht aus Das Kommunikationsziel kann
nicht identifiziert werden.
Grünes Licht blinkt Das Kommunikationsziel wur-
de erkannt, eine Verbindung
konnte nicht hergestellt wer-
den.
Grünes Licht leuchtet Die Verbindung wurde herge-
stellt.
Rotes Licht blinkt Zeitüberschreitung bei einer
oder mehreren Verbindungen.
MOLEX PCU-EHTIO-PN
Details und Lösungen
Die als Kommunikationsziel an-
gegebene Station kann nicht
gefunden werden.
• ProfiNet-Kabel, HUB, An-
schlüsse und Verbindungssta-
tus prüfen.
• Kommunikationsgeschwindig-
keit von jedem Gerät prüfen.
• Betriebszustand der Zielstati-
on prüfen.
Das Gerät ist online, aber eine
Verbindung kann nicht herge-
stellt werden.
• ProfiNet-Kabel, HUB, An-
schlüsse und Verbindungssta-
tus prüfen.
• Kommunikationsgeschwindig-
keit von jedem Gerät prüfen.
• Betriebszustand der Zielstati-
on prüfen.
• Prüfen, ob die Nummer der
EA-Zuordnung mit der am
Kommunikationsziel einge-
stellten Nummer überein-
stimmt.
Status normal
Bei einigen Stationen ist ein
Verbindungsfehler aufgetreten.
• Betriebszustand der Zielstati-
on prüfen.
• Prüfen, ob die Nummer der
EA-Zuordnung mit der am
Kommunikationsziel einge-
stellten Nummer überein-
stimmt.
3 - 13
MOLEX PCU-EHTIO-PN
Modulstatus
Modulstatus Status
Licht aus Die Spannungsversorgung ist
nicht eingeschaltet oder die
Karte wurde nicht gestartet.
Grünes Licht blinkt Die Einstellungen der Karte
konnten nicht korrekt geändert
werden.
Grünes Licht leuchtet Die Karte läuft normal.
Rotes Licht blinkt Ein geringfügiges Problem ist
aufgetreten.
Rotes Licht leuchtet Ein gravierendes Problem ist
aufgetreten.
Ethernet-Verbindung
Ethernet-Verbin- Status
dung
Licht aus Die Ethernet-Verbindung wur-
de nicht hergestellt.
Licht leuchtet Die Ethernet-Verbindung ar-
beitet fehlerfrei.
Übertragungsgeschwindigkeit
Übertragungsgeschwindigkeit Status
Licht leuchtet Kommunikation bei 100Mbps
Licht aus Kommunikation bei 10Mbps
3 - 14
Details und Lösungen
Die Karte ist nicht korrekt instal-
liert oder die Einstellungen ver-
hindern eine Verwendung der
Karte.
• Installationsstatus der Karte
prüfen.
• Einstellungen der Karte prü-
fen.
Ein normaler Start ist nicht mög-
lich, da die Karte nicht korrekt
eingestellt worden ist.
• Verbindungsstatus der Karte
prüfen.
• Einstellungen der Karte prü-
fen.
Status normal
Prüfen, ob der Alarm von der
Robotersteuerung ausgegeben
wurde.
Karte austauschen.
Details und Lösungen
Über die Ethernet-Verbindung
werden keine (physischen) Sig-
nale gesendet oder empfangen.
• Installationsstatus der Karte
prüfen: ProfiNet-Kabel, HUB,
Anschlüsse und Verbindungs-
status.
• Kommunikationsgeschwindig-
keit von jedem Gerät prüfen.
Status normal
 Installation

4 Installation

4.1 Hinweise zur Hardware

WARNUNG!
Verletzungsgefahr und Sachschäden durch Kurzschluss!
Wenn Sie Erweiterungskarten oder sonstige Systemkomponenten montieren oder
demontieren:
 Trennen Sie das System von der Stromversorgung.

VORSICHT!

Die Feldbuskarten enthalten ESD (elektrostatische Entladung) empfindliche

Bauteile.
Beachten Sie bei der Installation der Karte die ESD-Vorsichtsmaßnahmen!
Berühren Sie die Karte nur an den Kanten!
Für die Installationsrichtlinien beziehen Sie sich auf das Handbuch Installation und
Verdrahtung.

HINWEIS
 Für einen störungsfreien Betrieb muss die Vorderplatte der PCI-Karte an der
Systemabdeckung verschraubt werden.
 Die Systemabdeckung muss gemäß den örtlichen Bestimmungen geerdet sein.

4.2 Hardware installieren

1. Entfernen Sie den Einbaurahmen aus dem CPU-Rack, indem Sie die 4 Schrauben
lösen und das CPU-Rack herausziehen (siehe Abb. 4-1: "Einbaurahmen").

Abb. 4-1: Einbaurahmen

4 - 15
Installation

2. Entfernen Sie die Abdeckung und den Haltebügel für die PCI-Karte und lösen Sie die
Schrauben (siehe Abb. 4-2: "Abdeckung").

Abb. 4-2: Abdeckung

3. Stecken Sie die PCI-Karte in den entsprechenden Slot (1 oder 2) und schrauben Sie
die PCI-Karte und den Haltebügel fest.

Abb. 4-3: PCI-Karte in Slot einfügen

4 - 16
 Installation

4. Installieren Sie den Einbaurahmen in das CPU-Rack und befestigen Sie diesen wieder
mit den 4 Schrauben.

Abb. 4-4: Installierter Einbaurahmen

4 - 17
Netzwerkaufbau

5 Netzwerkaufbau

5.1 Mit einem Hub oder Switch als Netzwerkverteiler

Der Hub bzw. Switch wird als Netzwerkverteiler eingesetzt.
Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel mit SKS-Stromquellen.

Abb. 5-1: Netzwerkverteiler Hub/Switch

1 Robotersteuerung 2 Hub/Switch

5.2 Netzwerkaufbau ohne Hub oder Switch

Die verwendeten ProfiNet-Komponenten müssen in diesem Fall selbst über die
entsprechenden Mehrport-Anschlüsse verfügen.
Die folgende Abbildung zeigt ein Beispiel mit SKS-Stromquellen.

Abb. 5-2: Netzwerkverteiler ohne Hub/Switch

1 Robotersteuerung

5 - 18
 ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

6 ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen
HINWEIS
Verwendung der ProfiNet-Karte (MOLEX) als Controller oder Device
Mit der Konfigurationssoftware applicomIO kann die ProfiNet-Karte (MOLEX) als
Controller oder als Device konfiguriert und verwendet werden. Es ist keine weitere
Hardware nötig.

HINWEIS
Erforderlicher Modus
Beim Übertragen eines Projekts auf die ProfiNet-Karte, muss sich die Robotersteuerung im
Wartungsmodus befinden.

6.1 Netzwerkeinstellungen am PC
Um mit der Software applicomIO die ProfiNet-Karte (MOLEX) zu konfigurieren, nehmen Sie
folgende Einstellungen für die Netzwerkverbindung vor:
• die IP statisch vorgeben
• das WOODHEAD-REMOTE-Protokoll installieren

Vorgehen:
Die Abbildungen zeigen die Einstellungen am Beispiel von Win7. Die notwendigen
Schaltflächen sind bei Win XP ab Schritt 3 identisch.
1. Win7: Wählen Sie im Startmenü [Systemsteuerung] und dann [Netzwerk- und
Freigabecenter].
Win XP: Wählen Sie im Startmenü [Systemsteuerung].
2. Win7: Wählen Sie [Adaptereinstellungen ändern].

HINWEIS
Ansicht bei Win XP
 Wenn die Kategorienansicht aktiv ist, dann klicken Sie [zur klassischen Ansicht
wechseln].

Win XP: Wählen Sie den Punkt [Netzwerkverbindungen] mit Doppelklick aus.
3. Wählen Sie die von Ihnen verwendete Schnittstelle mit Doppelklick aus.

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ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

4. Klicken Sie auf [Eigenschaften].

5. Win7: Markieren Sie „Internetprotokoll Version 4 (TCP/IPv4)“.

Win XP: Markieren Sie „Internetprotokoll (TCP/IP)“.

6. Klicken Sie auf [Eigenschaften].

HINWEIS
 Um das WOODHEAD-REMOTE-Protokoll zu installieren, klicken Sie stattdessen auf
[Installieren...] und führen Sie die Schritte ab Punkt 12 durch.

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 ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

7. Wählen Sie [Folgende IP-Adresse verwenden:].

8. Geben Sie die gewünschte IP-Adresse ein (hier im Beispiel: 192.168.1.128).

9. Geben Sie die Subnetzmaske ihres Netzwerks ein.
10. Bestätigen Sie die Einstellungen mit [OK].
Wenn Sie das WOODHEAD-REMOTE-Protokoll bereits installiert haben, dann sind die
Netzwerkeinstellungen abgeschlossen.
11. Um das WOODHEAD-REMOTE-Protokoll zu installieren, klicken Sie [Installieren...].
12. Wählen Sie [Protokoll] aus und klicken Sie auf [Hinzufügen...].

13. Klicken Sie auf [Datenträger...] und dann auf [Durchsuchen].

14. Wählen Sie im folgenden Windows-Standard-Fenster im jeweiligen Ordner (32 Bit oder
64 Bit) die Datei „WseReth.inf“ aus.
15. Bestätigen Sie die Auswahl mit [Öffnen].

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16. Bestätigen Sie mit [OK].

Nachdem das Protokoll erfolgreich installiert wurde, ist die Einrichtung der
Netzwerkschnittstelle am PC abgeschlossen.

6.2 ProfiNet-Karte (MOLEX) als Controller (Master) konfigurieren

1. Robotersteuerung mit der bereits integrierten ProfiNet-Karte starten und auf dem PC
die Software applicomIO starten.
Folgende Meldung erscheint.

2. Die Meldung mit [Ja] bestätigen.

3. Im Pull-down-Menü [File] den Menüpunkt [Configuration Manager] auswählen.

4. Um eine neue Konfiguration zu erstellen, im Fenster [Configuration Manager] die

Schaltfläche [New] anklicken.

Das Fenster „New Configuration“ erscheint.

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 ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

5. Im Eingabefeld [Configuration] den Namen der neuen ProfiNet-Konfiguration eingeben.

6. Im Bereich [Board Connexion] den Punkt [On Remote Board (Ethernet Link)]
auswählen und mit OK bestätigen.

7. Im Fenster „Configuration Manager“ den neu vergebenen Namen der Konfiguration

markieren und mit OK bestätigen.
Folgende Fehlermeldung erscheint.

8. Die Fehlermeldung mit OK bestätigen.

9. Die Software applicomIO neu starten.

HINWEIS
Der Name der neuen Konfiguration muss im Fenster oben links erscheinen!

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ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

10. Unter dem Namen der Konfiguration den Menüpunkt [Boards Configuration] mit
Doppelklick auswählen.
Das Fenster „Add New Board“ erscheint.

HINWEIS
 Wenn ihr System über mehrere Netzwerkadapter verfügt, dann wählen Sie bei [Local
Network Adapters] die verwendete Schnittstelle aus.

11. Im Fenster „Add New Board“ die Schaltfläche [Detect] anklicken.

Die Software sucht nun im Netzwerk nach angeschlossenen ProfiNet-Karten der Firma
MOLEX. Die gefundenen Karten werden im Bereich [Detected Boards] aufgelistet.

12. Wenn keine ProfiNet-Karte gefunden wird, dann prüfen, ob die ProfiNet-Karte über ein
entsprechendes Netzwerkkabel und einem Hub oder Switch mit dem PC verbunden ist.
Zudem die Firewall-Einstellungen am PC prüfen.

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 ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

13. Wenn eine ProfiNet-Karte gefunden wird, dann die Schaltfläche [Connection Test]
anklicken.
Im Bereich [Configured Board] wird durch einen Haken auf grünem Hintergrund
angezeigt, ob der Verbindungstest erfolgreich war.

14. Die gefundene Karte mit OK bestätigen.

15. Die Meldung im Fenster „applicomIO Console“ mit OK bestätigen.
Die Karte ist damit endgültig ausgewählt.
16. Im Fenster „Channel Properties“ die ProfiNet-Karte als Controller (Master) definieren
und mit OK bestätigen.
Durch die Funktion Controller (Master) kann der Roboter bzw. die Robotersteuerung
ein eigenes ProfiNet-Netzwerk steuern.

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ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

17. Netzwerkeinstellungen für die ProfiNet-Karte (Controller) eintragen.

Die jeweiligen Einstellungen werden durch einen Doppelklick auf die jeweilige Zeile zur
Bearbeitung geöffnet.
Benötigt werden:
TCP/IP-ADDRESS: xxx.xxx.xxx.xxx (abhängig vom jeweiligen Projekt)
Sub-Network Mask: Meist kann der Standardvorgabewert 255.255.255.000
übernommen werden.
Gateway IP-ADDRESS: Wird nur benötigt, wenn Teilnehmer aus einem anderen
Netzwerk auch zugreifen müssen, z. B. wenn der PC vom Büronetzwerk auf die
ProfiNet-Karte zugreifen soll.
Controller Name: Hier ist die Standardvorgabe zu übernehmen.

18. Um die IP-Adresse einzutragen, auf die Zeile [IP Address] doppelklicken (oder den IP-
ADDRESS MANAGER öffnen).

19. Eingabe mit OK bestätigen.

Folgende Fehlermeldung erscheint.

20. Die Fehlermeldung mit OK bestätigen.

Die ProfiNet-Karte wird im Projektfenster angezeigt.

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 ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

21. Die Karte initialisieren und Projekt übertragen.

a) Hierzu im Pull-down-Menü [File] den Menüpunkt [Board(s) Initialization] auswählen
und alle folgenden Meldefenster mit [Ja] bzw. OK bestätigen.
b) Im Pull-down-Menü [File] den Menüpunkt [Download in Flash] auswählen und alle
folgenden Meldefenster mit [Ja] bzw. OK bestätigen.
Die ProfiNet-Karte ist als Controller funktionsfähig.

HINWEIS
Es empfiehlt sich, unter [Protocol  Option] im Fenster „Display Option“, die Funktion zur
Anzeige der IP-Adressen auf ACTIVE zu setzen. Alle im Projekt verwendeten IP-Adressen
können so einfach geprüft werden.

Die ProfiNet-Devices (Slave-Module) können nun in das Projekt eingefügt werden (für
Details siehe Kapitel 6.4 "ProfiNet-Devices (Slave-Module) einer ProfiNet-Controller-Karte
zuordnen" auf Seite 35).

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ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

6.3 ProfiNet-Karte (MOLEX) als Device (Slave) konfigurieren

1. Robotersteuerung mit der bereits integrierten ProfiNet-Karte starten.
2. Die ProfiNet-Karte über das Ethernetkabel mit dem PC verbinden (die Verbindung kann
auch über einen ProfiNet-fähigen Switch erfolgen). Auf dem PC die Software
applicomIO starten.
Folgende Meldung erscheint.

3. Die Meldung mit [Ja] bestätigen.

4. Im Pull-down-Menü [File] den Menüpunkt [Configuration Manager] auswählen.

5. Um eine neue Konfiguration zu erstellen, im Fenster [Configuration Manager] die

Schaltfläche [New] anklicken.

Das Fenster „New Configuration“ erscheint.

6. Im Eingabefeld [Configuration] den Namen der neuen ProfiNet-Konfiguration eingeben.

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 ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

7. Im Bereich [Board Connexion] den Punkt [On Remote Board (Ethernet Link)]
auswählen und mit OK bestätigen.

8. Im Fenster „Configuration Manager“ den neu vergebenen Namen der Konfiguration

markieren und mit OK bestätigen.
Folgende Fehlermeldung erscheint.

9. Die Fehlermeldung mit OK bestätigen.

10. Die Software applicomIO neu starten.

HINWEIS
Der Name der Konfiguration muss im Fenster oben links erscheinen!

11. Unter dem Namen der Konfiguration den Menüpunkt [Boards Configuration] mit
Doppelklick auswählen.
Das Fenster „Add New Board“ erscheint.

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ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

HINWEIS
Wenn ihr System über mehrere Netzwerkadapter verfügt, dann wählen Sie bei [Local
Network Adapters] die verwendete Schnittstelle aus.

12. Im Fenster „Add New Board“ die Schaltfläche [Detect] anklicken.

Die Software sucht nun im Netzwerk nach angeschlossenen ProfiNet-Karten der Firma
MOLEX. Die gefundenen Karten werden im Bereich [Detected Boards] aufgelistet.

13. Wenn keine ProfiNet-Karte gefunden wird, dann prüfen, ob die ProfiNet-Karte über ein
entsprechendes Netzwerkkabel und einem Hub oder Switch mit dem PC verbunden ist.
Zudem die Firewall-Einstellungen am PC prüfen.

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 ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

14. Wenn eine ProfiNet-Karte gefunden wird, dann die Schaltfläche [Connection Test]
anklicken.
Im Bereich [Configured Board] wird durch einen Haken auf grünem Hintergrund
angezeigt, ob der Verbindungstest erfolgreich war.

15. Die gefundene Karte mit OK bestätigen.

16. Die Meldung im Fenster „applicomIO Console“ mit OK bestätigen.
Die Karte ist damit endgültig ausgewählt.
17. Im Fenster „Channel Properties“ die ProfiNet-Karte als Device (Slave) definieren und
mit OK bestätigen.

18. Um die IP-Adresse einzutragen, auf die Zeile [IP Address] doppelklicken (oder den IP-
ADDRESS MANAGER öffnen).

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ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

19. Eingabe mit OK bestätigen.

Folgende Fehlermeldung erscheint.

20. Die Fehlermeldung mit OK bestätigen.

Die ProfiNet-Karte wird im Projektfenster angezeigt.

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 ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

21. Die Ein- und Ausgangssignale sowie die Starteigenschaften einstellen (wichtig für die
Device-Funktion).
a) Auf die Zeile "[000] Local IO-Device ethio-pnio-dev" doppelklicken.

Das Fenster „Local IO-Device“ erscheint.

b) Im Bereich [Network Properties] in der Dropdown-Liste [Value] die Werte für die
Anzahl der Ein -und Ausgänge eintragen.

c) Die Eingaben mit OK bestätigen.

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ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

d) Auf die Zeile [Ethernet: RJ45 Auto] doppelklicken.

Das Fenster „Ethernet: RJ45 Auto“ erscheint.

e) In der Zeile [IO-Device State at Startup] in der Drop-down-Liste [Value] den Wert
OFFLINE wählen.

22. Die Eingabe mit OK bestätigen.

23. Die Karte initialisieren und Projekt übertragen.
a) Hierzu im Pull-down-Menü [File] den Menüpunkt [Board(s) Initialization] auswählen
und alle folgenden Meldefenster mit [Ja] bzw. OK bestätigen.
b) Im Pull-down-Menü [File] den Menüpunkt [Download in Flash] auswählen und alle
folgenden Meldefenster mit [Ja] bzw. OK bestätigen
Die ProfiNet-Karte ist als Device funktionsfähig.

HINWEIS
ApplicomIO erzeugt automatisch eine GSDML-Datei, welche in anderen
Projektierungstools verwendet werden kann.
Die GSDML-Datei wird im jeweiligen Projektordner abgelegt:
C:\ProgramData\BradCommunications\applicomIO\[ApplicomIOVersion]\configIO\[Projekt
name]\GSDML

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 ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

6.4 ProfiNet-Devices (Slave-Module) einer ProfiNet-Controller-

Karte zuordnen
Voraussetzungen:
• Verwendung der Konfigurationssoftware applicomIO (ab Version 3.1) der Firma
MOLEX
• Verwendung der ProfiNet-Karte (MOLEX) als ProfiNet-Controller

Es können bis zu 127 Devices zugeordnet werden.

6.4.1 ProfiNet-Device via Netzwerkerkennung einbinden

1. [Protocol (TCP) PROFINET IO Controller] des Masterboards auswählen.

2. Das Icon [Read Network Configuration] im Reiter [Network Detection] anklicken.
3. Wenn der Teilnehmer keinen Namen oder die IP-Adresse 0.0.0.0 hat, wird er nicht in
der Liste angezeigt.
Um den Namen oder die IP-Adresse anzupassen, die in Kapitel 9 "Erstkonfiguration
von ProfiNet-Devices mittels applicomIO" beschriebenen Schritte durchführen.

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ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

4. Den gewünschten Teilnehmer auswählen und mittels Drag & Drop in den Hauptbereich
ziehen.

5. Bei Bedarf die übernommene Konfiguration ([General], [Module], [Parameter], etc.)

anpassen und das Fenster mit OK schließen.
6. Das Projekt auf den Controller (Master) übertragen ([File]  [Download in Flash]).
Alternativ kann das gewünschte Gerät auch aus der [Device Library] ausgewählt
werden.

6.4.2 ProfiNet-Device aus der Bibliothek einbinden

1. Projekt öffnen.
Das Projekt sollte wie folgt angezeigt werden.

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 ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

2. Wenn alle ProfiNet-Devices an der ProfiNet-Controller-Karte angeschlossen sind

(direkt oder mit Hub/Switch), kann das Netzwerk über den Reiter [Network Detection]
gescannt werden. Hierzu die Schaltfläche READ NETWORK CONFIGURATION
anklicken.
Die erkannten ProfiNet-Devices werden im Fenster angezeigt. Hierbei sind
insbesondere die IP-Adresse und der Gerätename von Bedeutung.

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ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

3. Die erkannten Geräte manuell in das Projekt einfügen.

HINWEIS
Der jeweilige Hersteller und der Typ müssen bekannt sein, um die richtigen Setup-Dateien
(XML) auszuwählen.

Die bereits in der Software installierten Setup-Dateien werden im Fenster [Equipment

Library] angezeigt und mit Drag & Drop in das rechte große Projektfenster gezogen.

Falls das Netzwerk noch nicht lauffähig angeschlossen bzw. verkabelt ist, können die
ProfiNet-Devices auch ohne Scan des Netzwerks in das Projekt eingegeben werden.
In diesem Beispiel soll eine Stromquelle der Firma SKS mit dem Feldbus-5-Interface in
das Projekt eingebunden werden.
a) Im Fenster [Equipment Library] unter [General] die Setup-Datei RT DAP V1 RT
markieren und mit Drag & Drop in das Projektfenster ziehen.
Das folgende Konfigurationsfenster erscheint.

b) In diesem Fenster werden nun alle notwendigen Daten zur Konfiguration des
Gerätes (hier die Stromquelle) eingegeben:
• IP-Adresse
• Gerätenamen (falls abweichend von der Vorgabe)
• Anzahl der Ein- und Ausgänge
• Zusätzliche Parameter, falls notwendig (geräteabhängig)

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 ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

c) Um die IP-Adresse einzugeben, im Bereich [Network Properties] in der Zeile

[Addressing Mode] in der Drop-down-Liste [Value] den Wert von DCP auf LOCAL
umstellen.

d) Die Zeile [IP-Address] doppelklicken und die IP-Adresse eintragen.

In diesem Beispiel wurde die Adresse 192.168.000.001 eingetragen.

e) Den Gerätenamen in der Zeile [Device Name] prüfen.

HINWEIS
Hierbei ist zu beachten, dass auch in dem Gerät ein Name eingetragen sein kann.
 Durch Scannen des Netzwerks oder durch ein gerätespezifisches Tool, das vom
Hersteller geliefert werden muss, wird dieser Name sichtbar.
 Der verwendete Gerätename in der ProfiNet-Konfiguration muss mit dem Namen im
Gerät übereinstimmen. Dabei Groß- und Kleinschreibung beachten.

6 - 39
ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

Im vorliegenden Beispiel steht im Gerät ein anderer Namen, der geändert werden
muss.
f) Auf die Zeile [Device Name] doppelklicken, im Bearbeitungsfenster den Namen des
Gerätes eingeben (in diesem Beispiel [sks-interface-2]) und mit OK bestätigen.
Das Ergebnis sollte wie folgt aussehen.

g) In der Zeile [Addressing Mode] in der Drop-down-Liste [Value] den Wert von
LOCAL auf DCP zurücksetzen.

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 ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

4. Die Anzahl der Ein- und Ausgänge des Gerätes definieren.

a) Den Reiter [Module Configuration] anklicken.
Im linken Fenster werden die vom Gerät verfügbaren Ein- und Ausgangsmodule
angezeigt, die bei Bedarf aufgeklappt werden können, um einzelne Module
auszuwählen.
Die Module werden per Drag & Drop in das rechte Fenster gezogen. Dabei mit der
obersten freien Zeile (EMPTY) beginnen.

Im vorliegenden Beispiel verfügt die Stromquelle über jeweils 96 Ein- und

Ausgänge. Dies entspricht 12 Bytes für Ein- und Ausgänge (96 / 8 = 12).
b) Neben der Zeile [RT Input/Output Modules] das Symbol + anklicken.
Die einzelnen Module werden in Bytes angezeigt.
Wenn kein Modul mit der passenden Byte-Anzahl verfügbar ist, müssen mehrere
Module ausgewählt werden, die zusammen die erforderliche Byte-Anzahl ergeben.
c) Im vorliegenden Beispiel: Module so auswählen und ins rechte Fenster ziehen,
dass die Summe der Bytes im rechten Fenster 12 ergibt (also ein Modul mit 8 Bytes
und ein Modul mit 4 Bytes).
Das Fenster sollte wie folgt aussehen.

Alle notwendigen Daten für die Konfiguration der Stromquelle sind damit
eingetragen.
d) Konfiguration mit OK bestätigen.
Die Stromquelle wird im Projektfenster unterhalb der ProfiNet-Karte angezeigt.

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ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

5. Die auf dem PC vorhandene ProfiNet-Konfiguration auf die ProfiNet-Karte laden.

Dies erfolgt in 2 Schritten: 1) ProfiNet-Karte initialisieren. 2) ProfiNet-Projekt auf das
Flash-Memory der ProfiNet-Karte übertragen.
a) Im Pull-down-Menü [File] den Menüpunkt [Board(s) Initialization] auswählen und
alle folgenden Meldefenster mit [Ja] bzw. OK bestätigen.

HINWEIS
Unter Umständen wird das Programm am Ende des Vorgangs automatisch beendet. In
diesem Fall das Programm wieder neu starten. Das zuletzt geöffnete Projekt wird dann
erneut geöffnet.

b) Im Pull-down-Menü [File] den Punkt [Download in Flash] auswählen und alle

folgenden Meldefenster mit [Ja] bzw. OK bestätigen.
Nachdem die Konfiguration auf die ProfiNet-Karte übertragen wurde, sollte das
ProfiNet-Netzwerk funktionsfähig sein.
Mit der Schaltfläche [Diagnostic] oberhalb des Projektfensters kann die korrekte Funktion
des vorhandenen ProfiNet-Netzwerks überprüft werden.
Die gleiche Funktion kann auch im Pull-down-Menü [Protocol  External Diagnostic]
ausgewählt werden. Hierzu im Fenster [applicomIO Diagnostic Monitor] auf der linken Seite
die Stromquelle [sks-interface-2] anklicken.
Das folgende Fenster erscheint.

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 ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

Im Reiter [Connection Info] wird unter [State] der aktuelle Status der Verbindung wie folgt
angezeigt:
• CONNECTED (grün unterlegt): Verbindung OK
• DISCONNECTED (rot unterlegt): Verbindung nicht OK (keine Verbindung)
Durch Anwahl des Reiters [I/O Data] werden sowohl die Anzahl als auch der aktuelle Status
der Ein- und Ausgänge angezeigt.

HINWEIS
 Wenn die Ausgänge manuell gesetzt werden, muss der Expertenmodus aktiviert
werden [Voreinstellung Passwort: MolexDiag]. Nach dem Eintragen der Sollwerte mit
der Schaltfläche {Set Value} die Einstellung bestätigen.

6 - 43
ProfiNet-Konfiguration am PC erstellen

6.5 ProfiNet-Devices hinzufügen oder ändern

Bei einer bestehenden ProfiNet-Konfiguration können natürlich auch neue ProfiNet-
Devices hinzugefügt bzw. bereits vorhandene Devices geändert werden.
Wenn neue ProfiNet-Devices hinzugefügt werden, sind alle in Kapitel 6.4 "ProfiNet-Devices
(Slave-Module) einer ProfiNet-Controller-Karte zuordnen" beschriebenen Schritte
durchzuführen.
Wenn ein bereits vorhandenes ProfiNet-Device geändert werden soll, ist wie folgt
vorzugehen:
1. ProfiNet-Device im Projektfenster markieren.
2. Mit der rechten Maustaste das Bearbeitungsfenster öffnen.
3. Den Punkt PROPERTIES anwählen.
Jetzt können die Einstellungen des Devices geändert werden.
4. Nach dem Abschluss der gewünschten Änderungen die Karte initialisieren und das
Projekt übertragen.
a) Hierzu im Pull-down-Menü [File] den Menüpunkt [Board(s) Initialization] auswählen
und alle folgenden Meldefenster mit [Ja] bzw. OK bestätigen.
b) Im Pull-down-Menü [File] den Menüpunkt [Download in Flash] auswählen und alle
folgenden Meldefenster mit [Ja] bzw. OK bestätigen.

6.6 Import und Export von Projekten

Um Projekte komfortabler zu archivieren oder auf andere Rechner zu übertragen, stehen

im [Configuration Manager] die Schaltflächen [Restore] und [Backup] zur Verfügung.
[Backup]: Projekt speichern.
[Restore]: Projektdatei [Projektname.apa] laden.

6 - 44
 Controller und Device (Master und Slave) gleichzeitig betreiben

7 Controller und Device (Master und Slave) gleichzeitig

betreiben
Wenn zwei ProfiNet-Karten in der Robotersteuerung gleichzeitig betrieben werden, muss
bei der Karte, die sich im PCI-Slot 2 befindet, der Jumper C0 auf „1“ gesetzt werden.
Hierdurch wird diese Karte als Nr. 2 definiert.

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ProfiNet-Karte (MOLEX) in der Robotersteuerung aktivieren und eintragen

8 ProfiNet-Karte (MOLEX) in der Robotersteuerung

aktivieren und eintragen

8.1 Einstellungen
Die Robotersteuerung muss im Wartungsmodus gestartet werden.

START HOLD
REMOTE TEACH
PLAY

JOB EDIT DISPLAY UTILITY

JOB CONTENT
-TEST01 S:0000
CONTROL GROUP:R1 TOOL:
0000 NOP
0001 SET B000 1
0002 SET B001 0
0003 MOVJ VJ=80.00
0004 MOVJ VJ=80.00
0005 DOUT OT#(10) ON
0006 TIMER T=3.00
0007 MOVJ VJ=80.00
0008 MOVJ VJ=100.00
0009 MOVJ VJ=100.00
0010 MOVJ VJ=100.00
0011 MOVJ VJ=100.00
MOVJ VJ=0.78

1 Main Menu Short Cut Turn on servo power

3
2
LAYOUT TOOL SEL GO BACK
DIRECT
COORD OPEN
Multi PAGE AREA
ENTRY
SERVO
SELECT
MAIN SIMPLE ON CANCEL
MENU MENU READY ASSIST

X- X+
SERVO ON
X- X+
S- S+ R- R+
HIGH
SPEED
Y- Y+ Y- Y+
L- L+ B- B+
FAST
Z- Z+ MANUAL SPEED
Z- Z+
U- U+ T- T+
SLOW
E- E+ 8- 8+

INTER 7 8 9 TEST
SHIFT
SHIFT
LOCK START

ROBOT INFORM 4 5 6 BWD FWD

LIST

EX.AXIS
WELD 1 2 3 DELETE INSERT
ON/OFF

MOTION 0 . -
AUX MODIFY ENTER
TYPE

Abb. 8-1: Programmierhandgerät

1 Taste MAIN MENU 3 Taste SELECT

2 Cursor-Taste

Start im Wartungsmodus
1. Halten Sie beim Einschalten die Taste MAIN MENU solange gedrückt, bis ein Signal
ertönt.
Das Fenster MAINTENANCE MODE wird geöffnet.

HINWEIS
Nach dem Übertragen eines neuen Projekts auf die ProfiNet-Karte, muss die
Robotersteuerung ebenfalls neu gestartet werden.

8 - 46
 ProfiNet-Karte (MOLEX) in der Robotersteuerung aktivieren und eintragen

Berechtigungslevel ändern
1. Wählen Sie SYSTEM  SECURITY und drücken Sie die Taste SELECT.

2. Wählen Sie mit der Cursor-Taste den Erweiterten Modus aus und bestätigen Sie mit
ENTER.

Das Fenster für die Passwort-Eingabe wird geöffnet.

3. Geben Sie den Code 999999999999999 (DX200) oder 99999999 (DX100) ein und
bestätigen Sie die Eingabe mit ENTER.

Dies ist die Standardeinstellung. Falls der Code geändert wurde, sprechen Sie mit
ihrem Administrator.
Der Berechtigungslevel steht nun auf 3 Schlüsseln.

8 - 47
ProfiNet-Karte (MOLEX) in der Robotersteuerung aktivieren und eintragen

Einstellungen auswählen und PCI-Karte eintragen

1. Wählen Sie SYSTEM  SETUP.

2. Wählen Sie OPTION BOARD.

3. Markieren Sie die entsprechende PCI-Karte und drücken Sie SELECT.

HINWEIS
Sollte die Karte nicht als PCU-ETHIO-PN (sondern als PCU-ETHIO) angezeigt werden,
dann übertragen Sie ein Projekt auf die Karte und starten Sie die Robotersteuerung erneut.

4. Ändern Sie den Status der PCI-Karte mittels SELECT auf USED.

5. Der I/O-Bereich (Byte) wird automatisch aus der Konfiguration der ProfiNet-Karte
ermittelt.
6. Bestätigen Sie mit ENTER.
Das Fenster MODIFY wird geöffnet.

7. Bestätigen Sie die Einstellungen mit YES.

8 - 48
 ProfiNet-Karte (MOLEX) in der Robotersteuerung aktivieren und eintragen

8. Drücken Sie erneut ENTER.

Eine Liste mit den eingetragenen I/O-Karten wird angezeigt.

9. Drücken Sie solange ENTER, bis die Zeile mit dem Eintrag der entsprechenden PCI-
Karte angezeigt wird.
Die I/O-Anzahl wird in Bit angegeben und enthält zusätzlich zu dem eingestellten Wert
noch 8 Statusbits.
10. Bestätigen Sie mit ENTER.
Das Fenster MODIFY wird geöffnet.

11. Bestätigen Sie die Einstellungen mit YES.

12. Wechseln Sie mittels SELECT den Belegungsmodus von AUTO auf MANUAL.

13. Wählen Sie mit der Cursor-Taste DETAIL aus und drücken Sie SELECT.

8 - 49
ProfiNet-Karte (MOLEX) in der Robotersteuerung aktivieren und eintragen

14. Weisen Sie den Eingangsbytes der PCI-Karte die gewünschte CIO-Startadresse zu.

HINWEIS
Sollte es sich nicht um die Ersteinrichtung der CIO-Startadressen handeln, dann ist es,
besonders bei einer geänderten Projektierung der ProfiNet-Karte, ratsam die Zuweisung zu
initialisieren, bevor Sie die Adressen anpassen.
 Hierzu drücken Sie SELECT, wählen INIT aus und drücken erneut SELECT. In der
folgenden Sicherheitsabfrage wählen Sie YES und bestätigen mit ENTER.
Wiederholen Sie diesen zusätzlichen Schritt ebenfalls bei den Ausgangsadressen.

Die Standard-CIO-Startadressen können Sie der Tabelle in Kapitel 8.2 "Standard-CIO-

Startadressen" entnehmen.
Das erste Byte (das Einzelne) ist das Statusbyte. Danach folgen die Datenbytes,
welche sich aus der Konfiguration der ProfiNet-Karte ergeben.
15. Ändern Sie die Eingangsadresse für die PCI-Karte, indem Sie SELECT drücken,
ÄNDERN auswählen, SELECT drücken, die Adresse eintragen und die Eingabe mit
ENTER bestätigen.

16. Nach Abschluss aller Änderungen bestätigen Sie mit ENTER.

8 - 50
 ProfiNet-Karte (MOLEX) in der Robotersteuerung aktivieren und eintragen

17. Ändern Sie die Ausgangsadresse der PCI-Karte nach der gleichen Vorgehensweise
wie bei der Eingangsadresse.

18. Bestätigen Sie die Einstellungen mit YES und drücken Sie erneut ENTER.

Die PCI-Karte ist nun in der Steuerung aktiviert und kann verwendet werden.

8.2 Standard-CIO-Startadressen
Einstellungen im Wartungsmodus
 Option board  Fieldbus und im I/O-Bereich eine Adresse setzen.
 Option Function externe I/O einrichten  Manual (Auto) externe I/O einrichten 
Details
Slave-Bereich:
Eingang (CIO-Adressen Bereich 20660)
Ausgang (CIO-Adressen Bereich 30660)
Master-Bereich:
Dieses Beispiel ist mit maximal 12 XOI02-Karten bestückt (5 Byte pro Karte).
Es stehen maximal 60 Byte zur Verfügung (darf nicht überschritten werden).

Setzen Sie die CIO-Startadresse wie in nachfolgender Tabelle dargestellt:

8 - 51
ProfiNet-Karte (MOLEX) in der Robotersteuerung aktivieren und eintragen

CIO-Adres- Platinentyp Bytes Anmerkung

se
20010 YIU02 5 Standard I/O board
20060 XFB01 15 1st digital I/O XFB01 board
oder 20060 XOI02 5 1st digital IO board
20110 XOI02 5 2nd digital I/O board
20160 XOI02 5 3rd digital I/O board
20210 XFB01 15 2nd digital I/O XFB01 board
oder 20210 XOI02 5 4th digital I/O board
20260 XOI02 5 5th digital I/O board
20310 XOI02 5 6th digital I/O board
Eingänge

20360 XFB01 15 3rd digital I/O XFB01 board

oder 20360 XOI02 5 7th digital I/O board
20410 XOI02 5 8th digital I/O board
20460 XOI02 5 9th digital I/O board
20510 XFB01 15 4th digital I/O XFB01 board
oder 20510 XOI02 5 10th digital I/O board
20560 XOI02 5 11th digital I/O board
20610 XOI02 5 12th digital I/O board
Start PCI Slave oder XFB Slave
20660 AB36xx 1 Statusbyte
20670 AB36xx 164 Feldbus
30010 YIU02 5 Standard I/O board
30060 XFB01 15 1st digital I/O XFB01 board
oder 30060 XOI02 5 1st digital welding I/O board
30110 XOI02 5 2nd digital welding I/O board
30160 XOI02 5 3rd digital welding I/O board
30210 XFB01 15 2nd digital I/O XFB01 board
oder 30210 XOI02 5 4th digital welding I/O board
30260 XOI02 5 5th digital welding I/O board
30310 XOI02 5 6th digital welding I/O board
Ausgänge

30360 XFB01 15 3rd digital I/O XFB01 board

oder 30360 XOI02 5 7th digital welding I/O board
30410 XOI02 5 8th digital welding I/O board
30460 XOI02 5 9th digital welding I/O board
30510 XFB01 15 4th digital I/O XFB01 board
oder 30510 XOI02 5 10th digital welding I/O board
30560 XOI02 5 11th digital welding I/O board
30610 XOI02 5 12th digital welding I/O board
Start PCI Slave oder XFB Slave
30660 AB36xx 1 Statusbyte
30670 AB36xx 164 Feldbus

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 Erstkonfiguration von ProfiNet-Devices mittels applicomIO

9 Erstkonfiguration von ProfiNet-Devices mittels

applicomIO

9.1 Voraussetzungen
• Der ProfiNet-Teilnehmer (Slave) muss sich im selben physikalischen Netz befinden
• Die notwendige GSD-Datei muss in der applicomIO-Bibliothek vorhanden sein
• Der ProfiNet-Controller (Master) muss aktiv sein, da sonst der Scanversuch mit der
Meldung „Init Bus Error Status:51“ abgebrochen wird

9.2 Vorgehensweise

1. Den Punkt [Protocol (TCP) PROFINET IO Controller] des Masterboards anwählen.

2. Im Reiter [Network Detection] das Icon [Online Action] auswählen.
3. Warten bis der gewünschte Teilnehmer gefunden wurde (< 10 s).
4. Den Haken bei [Scanning] entfernen, da sonst keine Bearbeitung möglich ist.
5. Den gewünschten Teilnehmer auswählen (die Einstellungen des Teilnehmers werden
angezeigt).

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Erstkonfiguration von ProfiNet-Devices mittels applicomIO

6. Bei einer falschen oder fehlenden GSD-Datei können keine Einstellungen geändert
werden.

7. Einen im Netzwerk eindeutigen Namen vergeben und mit [Apply Name] an den
Teilnehmer übertragen (bei [Permanent Name] einen Haken setzen).
8. Eine geeignete IP und Sub-Network Mask einstellen und mittels [Apply] übertragen.
(den Haken bei [Permanent] nicht setzten, da sonst die automatische IP-Zuweisung
durch den Controller nicht funktioniert. Das temporäre Zuweisen einer IP dient primär
dazu, dass applicomIO das Device im Netzwerk finden und anzeigen kann).
9. Sofern keine Fehler aufgetreten sind (siehe Status-Meldungen), das Fenster mit
[Close] schließen.

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 Technische Daten

10 Technische Daten
Die Karte ist kompatibel mit den Mainboards in allen aktuellen Robotersteuerungen.

Abb. 10-1: ProfiNet-Karte

HARDWARE SPEZIFIKATION
Busschnittstelle: PCI rev 2.2, 32-bit, 33 MHz, PCI Universal 3.3V/5V keying,
PCI-X kompatibel
Prozessor: AMD SC520 - 133 MHz
Datenspeicher (RAM): SDRAM 16 Mbytes; Flash: 4 Mbytes
Interruption: Hardware Plug & Play
DPRAM Adresse: Hardware Plug & Play (32 Kbytes pro Karte)
Abmaße L x H (mm): 168 x 107
Verbrauch: 5,5 W
Betriebstemperatur: 0° C bis +65° C
Lagerungstemperatur: - 40° C bis + 85° C
Diskreter Eingang: 1x Opto-coupled (optische Kopplung)
Diskreter Ausgang: 1x „WatchDog“ (potentialfreier Kontakt)
EMC-Richtlinien: EN55022 Klasse B, EN61000-6-2, EN61000-3-2,
EN61000-3-3
RoHS-Konformität: Ja
ETHERNET PORT
Port-Typ: Ethernet -Port IEEE 802.3 für Industrie-Anwendungen
Anschlusstyp: BaseT (RJ45)
Geschwindigkeit: 10/100 Mbps
LED-Anzeige: 4 LEDs - TX, RX, Link, 100 Mbps
Remote-Zugriff: auch verwendbar für Remote- und Diagnosekonfiguration
UNTERSTÜTZTE PROTOKOLLE
Modbus TCP (Client Mode): Verbindung der Ethernet Modbus-Geräte an den Server
nach den Technischen Daten der Modbus-IDA
Unterstützt folgende Verbindungsarten: TCP und UDP
Bis zu 127 parallel laufende Geräte
Maximale E/A-Anzahl: 254 Byte

10 - 55
Problembehandlung

11 Problembehandlung
Problem Behebung Anmerkung
Die Schaltfläche • Im Eingabefeld [Board Name]
[Detect] im Menü den eingestellten LAN-Controller
[Add New Board] ist prüfen bzw. einstellen.
nicht aktiv geschaltet • Im PC unter Netzwerkeinstellun-
gen prüfen, ob das WOOD-
HEAD-REMOTE-Protokoll
installiert und ausgewählt ist.

Alarm 0060 • Wenn nach dem Einschalten der Hierbei beachten:

Communication error Robotersteuerung dieser Fehler
(I/O-Module) angezeigt wird, ist zu prüfen, ob
die ProfiNet-Karte montiert und
richtig im Wartungsmodus ein-
getragen ist.
Alarm 1221 ETHER- • Bei älteren Software-Versionen
NET INITIALISIE- für die Robotersteuerung kann
RUNGSFEHLER [81] es zu einem Initialisierungsfehler
kommen. In diesem Fall vor dem
Einbau bzw. Aktivieren
der ProfiNet-Karte den Parame-
ter FD042 auf „0“ stellen. An-
dernfalls muss die
Robotersteuerung initialisiert
werden.
Wenn die ProfiNet-Konfiguration der
ProfiNet-Karte verändert wird, kann
auch die Byte-Anzahl der Ein- und Aus-
gänge verändert werden. Die Byte-Ein-
stellung stimmt somit nicht mehr mit
der im Wartungsmodus eingestellten
Byte-Anzahl überein und muss im War-
tungsmodus korrigiert werden.
Nach Abschluss der Inbetriebnahme
kann der Parameter wieder auf seinen
Ursprungswert zurückgesetzt werden.

11 - 56
 Problembehandlung

Problem Behebung Anmerkung

In der DIAGNOSTIC- • Prüfen, ob die IP-Adresse kor-
Funktion wird rekt eingegeben wurde.
das ProfiNet-Device • Prüfen, ob der verwendete Gerä-
als DISCONNECTED tename in der ProfiNet-Konfigu-
angezeigt ration stimmt. Der Name, der im
Device selbst eingetragen ist,
muss mit dem Namen in der Pro-
fiNet-Konfiguration identisch
sein.
• Mit dem NETWORK SCAN (sie-
he Kapitel 6.3 "ProfiNet-Karte
(MOLEX) als Device (Slave)
konfigurieren") den Gerätena-
men der angeschlossenen Profi-
Net-Devices auslesen.
Im Wartungsmodus • ProfiNet-Karte initialisieren und Die ProfiNet-Karte wird nur dann als
wird die ProfiNet-Kar- die Daten in den Flash-Memory ProfiNet-Karte korrekt erkannt, wenn
te im Menüpunkt OPTI- laden und Robotersteuerung sie als PCU-EHTIO-PN (PN = ProfiNet)
ONAL BOARDS nur neu starten. angezeigt wird.
als Ethernet IP-Karte
erkannt (PCU-EHTIO)
Cursor reagiert im • Falls zwei ProfiNet-Karten in der
Wartungsmodus nicht Robotersteuerung montiert sind,
mehr ist zu prüfen, ob bei der Karte Nr.
2 der Jumper C0 auf „1“ gesetzt
ist.
Software der Roboter- • Konfiguration der Karte mittels Während der Initialisierung
steuerung reagiert applicomIO abschließen und der ProfiNet-Karte mittels applicomI-
nach Initialisierung Robotersteuerung neu starten. O sollte sich die Robotersteuerung
der ProfiNet-Karte im Wartungsmodus befinden.
nicht mehr
Die zugewiesenen IOs • Robotersteuerung im Wartungs-
der ProfiNet-Karte modus neu starten und Initiali-
blinken oder flackern sierung der CIO-
unkontrolliert. Adresszuordnung durchführen
(siehe Kapitel 8 "ProfiNet-Karte
(MOLEX) in der Robotersteue-
rung aktivieren und eintragen").
ProfiNet-Karte lässt • Sicherstellen, dass bei nur einer
sich im Wartungsmo- verwendeten Karte der Jumper
dus nicht auf USED C0 auf "0" gesetzt ist.
stellen.

11 - 57
Problembehandlung

Fehlermeldung „File name has a bad Format. The GSDML file is not added.“
 Wenn eine neue GSD-Datei (.xml) eingefügt wird, müssen nachfolgende
Namenskonventionen eingehalten werden.
Der Name wird wie folgt aufgebaut:

Aufbau Name GSDML-Vx.y-Herstellername-Kommentar-Datum.xml.

Beispiel GSDML-V2.0-HMS-ABSPRT-20090204.xml
Die einzelnen Blöcke müssen durch Bindestriche getrennt und gekennzeichnet werden.
Zusätzliche Bindestriche z. B. im Kommentarblock führen zur oben genannten
Fehlermeldung.

Falsches GSDML-V2.2-FRONIUS-PROFINET-IRT-FO-4-078-009-20110421.xml
Format
Richtiges GSDML-V2.2-FRONIUS-PROFINET_IRT_FO_4_078_009-20110421.xml
Format

Speicherort der applicomIO-Projekte

Die GSD-Dateien, die in einem Projekt verwendet wurden, werden in dem jeweiligen
Projektordner abgelegt. Die applicomIO-Projekte werden standardmäßig im Ordner
C:\ProgramData\BradCommunications\applicomIO\3.2\configIO gespeichert.

HINWEIS
Die Nummerierung im oben erwähnten Pfad "applicomIO\3.2\configIO" entspricht der
verwendeten applicomIO Version (in diesem Fall Version 3.2).

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Problembehandlung

11 - 59
YASKAWA Headquarter