KR C2 PROFINET 23 de Stand-7.7.2011

Controller Option KUKA Roboter GmbH
KR C2 PROFINET 2.3
Für KUKA System Software 5.5 und 5.6
Stand: 07.07.2011
Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de

KR C2 PROFINET 2.3
© Copyright 2011
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Original-Dokumentation
KIM-PS5-DOC
Publikation: Pub KR C2 PROFINET 2.3 de

Buchstruktur: KR C2 PROFINET 2.3 V1.1
Label: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de
2 / 67 Stand: 07.07.2011 Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de

Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ..................................................................................................... 5
1.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 5
1.2 Dokumentation des Industrieroboters ........................................................................ 5
1.3 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 5
1.4 Betrieb des Robotersystems ...................................................................................... 6
1.5 Warenzeichen ............................................................................................................ 6
2 Produktbeschreibung ................................................................................. 9
2.1 KUKA ProfiNet CP 1616 ............................................................................................ 9
2.2 Grundlagen ProfiNet IO ............................................................................................. 10
2.3 PCI-Steckplatzzuordnung .......................................................................................... 11
2.4 Prüfen und Abgleichen von Kartendaten ................................................................... 11
3 Sicherheit ..................................................................................................... 13
4 Installation .................................................................................................... 15
4.1 Systemvoraussetzungen ............................................................................................ 15
4.2 Datenkabel verlegen .................................................................................................. 15
4.3 Profinet IO installieren oder updaten ......................................................................... 15
4.4 Profinet IO deinstallieren ............................................................................................ 16
5 Konfiguration ............................................................................................... 17
5.1 Übersicht ................................................................................................................... 17
5.2 KUKA Profinet CP 1616 als Controller und/oder Device konfigurieren ...................... 17
5.3 IO-Routing/Transferbit setzen .................................................................................... 18
5.3.1 Übergeordnete PC-Station (SPS) konfigurieren ................................................... 20
5.3.2 PC-Station 2 (Robotersteuerung) konfigurieren ................................................... 20
5.3.3 Transferbyte projektieren ...................................................................................... 20
5.3.4 Konfiguration in die Baugruppe laden ................................................................... 21
5.4 Datei pnioDrv.INI konfigurieren .................................................................................. 21
5.4.1 CP 1616 als Controller betreiben .......................................................................... 21
5.4.2 CP 1616 als Device betreiben .............................................................................. 21
5.4.3 Zusatzkonfiguration von analogen Ein- und Ausgängen ...................................... 22
5.4.4 Digitale Ein- und Ausgänge swappen ................................................................... 22
5.4.5 Devices beim Treiberstart deaktivieren ................................................................ 23
5.4.6 Diagnosealarme von Devices als Fehlermeldungen anzeigen ............................. 23
5.4.7 Zugriff auf Teile von IO-Datenblöcken aktivieren .................................................. 23
5.4.8 Devices benennen ................................................................................................ 24
5.4.9 Logging des Profinettreibers konfigurieren ........................................................... 24
5.5 Datei IOSYS.INI konfigurieren ................................................................................... 26
5.5.1 Beispiel IOSYS.INI Analogen Eingang konfigurieren ........................................... 26
5.6 GSDML-Datei installieren .......................................................................................... 26
5.7 E/A des Controllers konfigurieren .............................................................................. 27
5.8 Azyklischen Zugriff mit dem Treiber io2krlData konfigurieren .................................... 28
5.8.1 Beschreibung der Datei io2krlDataDrv.ini ............................................................. 29
5.8.2 Verfügbare Kommandos/Variablen ....................................................................... 30
5.8.3 Details der KRL-Kommando-Funktion .................................................................. 30
5.9 Konfiguration auf die CP 1616 Karte übertragen ....................................................... 30
Stand: 07.07.2011 Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de 3 / 67

KR C2 PROFINET 2.3
5.10 Fast Startup (für schnellen Werkzeugwechsel) ......................................................... 31

5.10.1 Checkliste zum Betrieb mit FSU ........................................................................... 32
5.11 Funktionen des Web-Servers erweitern .................................................................... 32
6 Bedienung .................................................................................................... 35
6.1 Devices ab-/ankoppeln .............................................................................................. 35
6.1.1 Devices über HMI ab-/ankoppeln ......................................................................... 35
6.1.2 Devices über KRL ab-/ankoppeln ......................................................................... 36
6.2 Zustand eines Devices abfragen ............................................................................... 37
7 Diagnose ....................................................................................................... 39
7.1 Diagnose an der PCI-Karte ....................................................................................... 39
7.2 Diagnose mit Step 7 .................................................................................................. 39
7.2.1 Diagnose der Baugruppen ................................................................................... 39
7.2.2 Diagnose der CP 1616 ......................................................................................... 40
7.3 Diagnose des Device-Teils der CP 1616 in der Robotersteuerung ........................... 40
7.4 Webdiagnose ............................................................................................................. 40
7.4.1 Diagnose der CP 1616 mit einem Zellenrechner .................................................. 40
7.4.2 Diagnose der CP 1616 mit der Robotersteuerung ............................................... 41
8 Instandsetzung ............................................................................................ 43
8.1 KUKA Profinet CP 1616 Karte einbauen ................................................................... 43
8.2 KUKA Profinet CP 1616 Karte ausbauen .................................................................. 43
8.3 Karte tauschen .......................................................................................................... 43
9 Beispiele ....................................................................................................... 45
9.1 Beispiel Konfiguration Device .................................................................................... 45
9.2 Beispiel E/A Konfiguration Controller ........................................................................ 46
9.3 KRL Beispiel für Schreiben/Lesen vom IO-Treiber .................................................... 48
9.4 KRL Beispiel für interrupt-gesteuertes LESEN vom IO-Treiber mit $Data_Ext_obj1/2 49
9.5 KRL Beispiel für die Verwendung von cloCtl ............................................................. 50
10 Meldungen .................................................................................................... 51
11 Anhang ......................................................................................................... 55
11.1 Offset-Tabelle ............................................................................................................ 55
12 KUKA Service ............................................................................................... 57

12.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 57
12.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 57
Index ............................................................................................................. 65

1 Einleitung
1 Einleitung
1.1 Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

 Fortgeschrittene KRL-Programmierkenntnisse
 Fortgeschrittene Systemkenntnisse der Robotersteuerung
 Fortgeschrittene Feldbuskenntnisse
 Kenntnisse der Step 7 Software Version 5.5 HF2 oder höher von Siemens,
CP 1616 mit Firmware 2.5
1.2 Dokumentation des Industrieroboters
Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:

 Dokumentation für die Robotermechanik
 Dokumentation für die Robotersteuerung
 Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software
 Anleitungen zu Optionen und Zubehör
 Teilekatalog auf Datenträger
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.
1.3 Darstellung von Hinweisen
Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Kör-

perverletzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintre-
ten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Kör-

perverletzungen eintreten können, wenn keine Vor-
sichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Körperverlet-

zungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaß-
nahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten

können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen
werden.
Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-

tionen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen. Diese Hinweise be-
ziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelne
Vorsichtsmaßnahmen.
Hinweise Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf
weiterführende Informationen.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-

formationen.

KR C2 PROFINET 2.3
1.4 Betrieb des Robotersystems
Der Betrieb des Robotersystems mit Profinet CP 1616 darf nur nach landes-
spezifischen Gesetzen, Vorschriften, Normen erfolgen.
1.5 Warenzeichen
Windows ist ein Warenzeichen der Microsoft Corporation.

Step 7 ist ein Warenzeichen der Siemens AG.
Begriff Beschreibung
Abkoppeln Entfernen eines Busteilnehmers von Profinet.
Ankoppeln Hinzufügen eines Busteilnehmers an Profinet.
ANIN Analoger Eingang
ANOUT Analoger Ausgang
CP1616 ProfiNet Optionskarte für KR C2 edition2005
Robotersteuerung.
FSU Fast Startup
Konfigurationsdatei Die Konfigurationsdatei ist eine Textdatei. Sie
enthält die Werte der Parameter und Einstellun-
gen.
pnioDrv.INI Konfigurationsdatei für Profinettreiber. Einstel-
lung für Controller- oder Devicebetrieb.
IOSYS.INI Die Datei IOSYS.INI ist die Konfigurationsdatei
des E/A-Systems. Hier werden die Bus-Treiber
aktiviert und die Ein- und Ausgänge der einzel-
nen Bus-Teilnehmer zugeordnet.
GSDML Gerätedatei für Profinetgeräte.
MAC Adresse Ist die Hardware-Adresse jedes einzelnen Netz-
werkadapters, die zur eindeutigen Identifikation
des Geräts im Netzwerk dient.
KCP Das Programmierhandgerät KCP (KUKA Control
Panel) hat alle Funktionen, die für die Bedienung
und Programmierung des Robotersystems
benötigt werden.
SPS Speicherprogrammierbare Steuerung
Industrial Ethernet Ethernet ist eine Datennetztechnologie für lokale
Datennetze (LANs). Sie ermöglicht den Daten-
austausch in Form von Datenrahmen zwischen
den verbundenen Teilnehmern.
Subnetz Teilnetz eines Netzwerks beim Internetprotokoll
(IP)
Subnetzmaske Legt fest, welche IP-Adressen ein Gerät im eige-
nen Netz sucht und welche es über Router in
anderen Netzen erreichen könnte.
PM Power Modul. Wird zur Spannungsversorgung
benötigt.
PG Programmiergerät. Im Zusammenhang mit der
CP 1616 ein Konfigurationsrechner mit Step 7.
DI Digitaler Eingang
DO Digitaler Ausgang
Step 7 Konfigurationssoftware von Siemens.
WORD-Typen 2 Byte

1 Einleitung
Begriff Beschreibung
Analoge E/A Module Hardwarekomponenten, über die analoge Werte
gelesen oder geschrieben werden.
Swappen Höherwertiges und niedrigerwertiges Byte eines
Datenwortes tauschen.

KR C2 PROFINET 2.3

2 Produktbeschreibung
2.1 KUKA ProfiNet CP 1616
Beschreibung Die CP 1616 ist eine PCI-Karte für den Anschluss von PCs an Industrial Ether-
net.
Abb. 2-1: CP 1616 Karte
Eigenschaften Die PCI-Karte CP 1616 hat folgende Eigenschaften:

 Über das Netz konfigurier- und parametrierbar
 Bis zu 256 Geräte
 Anschlüsse sind für 10BASE-T und 100BASE-TX ausgelegt
 Unterstützt werden die Datenübertragungsgeschwindigkeiten 10 und 100
Mbit/s in Voll-/Halbduplex
 Betrieb der CP1616 als Controller und/oder Device
 Projektierung mit Step 7 Software
 Verwenden von azyklischen Kanälen
 Verwendung von Profinet IO Kommunikation
 4 RJ45-Buchsen zum Anschluss von Endgeräten oder weiteren Netzkom-
ponenten.
 Intergrierter 4-Port-Real-Time-Switch.
 An-/ Abkoppeln von Devices bei laufendem Treiber

KR C2 PROFINET 2.3
 Integrierter Webserver für Diagnose
Abb. 2-2: CP1616 Anschlüsse
Anschlüsse Pos. Stecker Beschreibung

1 Einspeisung externer Span- DC 6...9 V
nungsversorgung
2 Port 1 RJ45-Buchse
LED Die LEDs auf der PCI-Karte CP 1616 zeigen den Betriebsstatus und die Feh-
lermeldungen an .
2.2 Grundlagen ProfiNet IO
Profinet IO ist ein auf Ethernet basierendes Kommunikationsprotokoll. Der Da-

tenaustausch erfolgt in einemen Client-Server Verhältnis.
Folgenden Gerätetypen werden bei ProfiNet IO verwendet:
 Controller: ist eine Steuerung, die übergeordnet alle Komponenten einer
Anlage steuert.
 Device: ist ein Feldgerät, das von einem Controller kontrolliert und ge-
steuert wird. Ein Device besteht aus mehreren Modulen und Submodulen.
Ein Device kann mehrere Controller (Master) besitzen.
 Supervisor: kann ein Programmiergerät oder Industrie-PC sein. Dieser
hat parallel zum Controller Zugriff auf alle Prozess- und Parameterdateien.
Die 3 Gerätetypen enthalten Beziehungen für die Übertragung von Konfigura-
tionsdaten, Prozessdaten sowie Alarmen.
Ein physikalisches Gerät z. B. die Robotersteuerung, kann Controller und/
oder Device sein. Die Konfiguration von Kommunikationsbeziehungen finden
ausschließlich auf der Seite des Controllers statt.
Mit folgendem Programm kann eine Konfiguration erstellt und auf die Bau-
gruppen geladen werden:
 Step 7 Version 5.5HF2 von Siemens und CP 1616 Firmware 2.5
Kommunikation Der KRL-Treiber verbindet sich durch die CP 1616 Funktionen des IO-Sys-
Grundprinzip tems mit dem IO-Treiber. Dieser stellt asynchrone Daten zur Verfügung oder
nimmt diese an.

Weitere Informationen sind in der Dokumentation CREAD/CWRITE

zu finden.
2.3 PCI-Steckplatzzuordnung
Übersicht
Abb. 2-3: PCI-Steckplätze
Die PC-Steckplätze können mit folgenden Steckkarten belegt werden:
Steckplatz Steckkarte
1 PCI CP1616-Karte ProfiNet
2 frei
3 KVGA-Karte
4 DSE-IBS-C33 AUX-Karte (Option)
5 MFC3-Karte
6 Netzwerk-Karte (3COM)
7 frei
2.4 Prüfen und Abgleichen von Kartendaten
Beschreibung Der Profinet-Treiber verfügt über eine Funktionalität zum Prüfen und Abglei-
chen von Kartendaten. Geprüft werden können Karten mit einer Firmware-
Version ≥ 2.2.1.24.1. Insbesondere ermöglicht es diese Funktionalität, die
Karte zu tauschen, ohne dass die neue Karte mit Step 7 konfiguriert werden
muss.
(>>> 8.3 "Karte tauschen" Seite 43)
Bei der Installation von Profinet IO wird automatisch das Verzeichnis
C:\KRC\ROBOTER\DRIVERS\CP1616 angelegt. Wenn der Treiber startet,
prüft er, ob hier folgende Dateien mit Kartendaten vorhanden sind. Wenn
nicht, legt der Treiber sie an:
1. Textdatei mit Seriennummer
2. Backup-Datei mit Version der Firmware
3. Backup-Datei mit der Konfiguration

KR C2 PROFINET 2.3
Das Verzeichnis C:\KRC\ROBOTER\DRI-

VERS\CP1616 ist nicht geschützt. Die Firmware und
Konfiguration der Karte kann durch versehentliches oder absichtliches Lö-
schen oder Tauschen der Dateien geändert werden.
Beim Umgang mit den Dateien ist deshalb Sorgfalt erforderlich. Sachschä-
den können sonst die Folge sein.
Bei jedem Start prüft der Treiber die Dateien in dieser Reihenfolge. Wenn not-
wendig, gleicht er die Daten zwischen der Karte und den Dateien ab.
In welche Richtung die Daten abgeglichen werden, ist abhängig davon, ob die
Seriennummern der Karte und in der Textdatei gleich sind oder nicht.
Seriennummern nicht gleich:
 Für den Treiber bedeutet dies, dass der Benutzer die Karte getauscht hat.
 Wenn der Treiber auch bei der Firmware oder der Konfiguration Unter-
schiede feststellt, überträgt er diese Daten aus der Backup-Datei auf die
Karte.
 Firmware und Konfiguration der neuen Karte sind nun wie bei der alten
Karte.
 Der Treiber legt eine Textdatei mit der Seriennummer der neuen Karte an.
Die Textdatei mit der alten Seriennummer wird überschrieben.
Seriennummern gleich:
 Wenn der Treiber bei der Firmware oder der Konfiguration Unterschiede
feststellt, bedeutet dies für ihn, dass der Benutzer neue Daten auf die be-
stehende Karte aufgespielt hat.
 Der Treiber legt eine neue Backup-Datei mit der aktuellen Firmware oder
Konfiguration an. Die alte Backup-Datei wird überschrieben.
Während die Daten übertragen werden, wird dies durch

eine Meldung angezeigt. Die Übertragung kann bis zu
einer Minute dauern.
Die Robotersteuerung reagiert während der Übertragung sehr langsam, ist
aber nicht abgestürzt. Sie darf während des Vorgangs nicht ausgeschaltet
werden! Die Karte kann dadurch beschädigt und unbrauchbar werden.
Vorgehensweise Wenn eine Karte mit einer inkorrekten Firmware oder Konfiguration eingebaut
wurde und der Treiber dadurch Backup-Dateien mit den inkorrekten Daten an-
gelegt hat, muss der Fehler folgendermaßen behoben werden:
1. Mit Step 7 die korrekte Firmware oder Konfiguration auf die Karte aufspie-
len.
2. Backup-Datei löschen.
Die Textdatei mit der Seriennummer darf nicht gelöscht werden!
3. Treiber über die Menüfolge Konfiguration > E/A Treiber > E/A Treiber
Rekonfigurieren neu starten.

3 Sicherheit
3 Sicherheit
Diese Dokumentation enthält Sicherheitshinweise, die sich spezifisch auf das
hier beschriebene Produkt beziehen. Die grundlegenden Sicherheitsinforma-
tionen zum Industrieroboter sind im Kapitel "Sicherheit" der Betriebsanleitung
oder Montageanleitung für die Robotersteuerung zu finden.
Das Kapitel "Sicherheit" in der Betriebsanleitung oder

Montageanleitung der Robotersteuerung muss beach-
tet werden. Tod von Personen, schwere Körperverletzungen oder erhebliche
Sachschäden können sonst die Folge sein.

KR C2 PROFINET 2.3

4 Installation
4 Installation
4.1 Systemvoraussetzungen
Robotersteu-  Hardware:
erung  KUKA Profinet CP 1616 Karte
 KR C2 edition2005
 Software:
 KUKA System Software 5.5 oder 5.6
 KUKA Profinet IO Options CD
Laptop/PC  Software: Step 7 Version 5.5HF2 von Siemens
4.2 Datenkabel verlegen
 Die Industrial-Ethernet-Kabel werden stern- oder ringförmig, entweder

vom Controller oder Switch zu den Geräten verlegt.
4.3 Profinet IO installieren oder updaten
Es wird empfohlen, vor dem Update einer Software alle zugehörigen

Daten zu archivieren.
Voraussetzung  Benutzergruppe Experte

 Windows-Ebene (CTRL+ESC)
 KUKA Profinet CP 1616 Karte ist nicht eingebaut
 Wenn Profinet upgedatet werden soll: Profinet CP 1616 2.1 oder 2.2 ist in-
stalliert (andere Versionen können nicht upgedatet werden)
Falls die KUKA Profinet CP 1616 Karte vor dem Setup eingebaut ist,
muss eine Hardwarekonfiguration durch Windows verhindert werden.
Windowsmeldung Neue Hardware erkannt, Treiber installieren
nicht ausführen.
Vorgehensweise 1. Profinet IO Options-CD einlegen.

2. Setup der Profinet-IO Options-CD ausführen.
3. Robotersteuerung ausschalten.
4. Optional: CP 1616 Karte in den Slot 1 einbauen.
(>>> 8.1 "KUKA Profinet CP 1616 Karte einbauen" Seite 43)
5. Robotersteuerung neu starten.
Ein Profinet Dummy-Treiber wurde installiert und wird in Windows im Gerä-
temanager unter Realtime OS devices angezeigt.
Beschreibung Installationsverhalten:
 Erstinstallation: Alle Dateien werden in der neuesten Version auf die Ro-
botersteuerung gespielt.
 Update: Der Profinet-Treiber wird ausgetauscht. Die Konfiguration in der
Datei pnioDrv.INI und IOSYS.INI wird nicht geändert/erweitert.
 Deinstallation: Alle Dateien und Treiber werden von der Robotersteuerung
gelöscht.

KR C2 PROFINET 2.3
4.4 Profinet IO deinstallieren
Es wird empfohlen, vor der Deinstallation einer Software alle zugehö-

rigen Daten zu archivieren.
Voraussetzung  Profinet IO ist installiert

 Benutzergruppe Experte
 Windows-Ebene (CTRL+ESC)
Vorgehensweise 1. Programm Uninstall.exe im Verzeichnis ...\KRC_OPTION\PROFINE-

TIO\UNINST starten.
Profinet IO wird deinstalliert.
2. Im Verzeichnis ...\KRC_OPTION den Ordner PROFINETIO löschen.
Alle Konfigurationen in der Datei pnioDrv.INI und IOSYS.INI werden

durch die Deinstallation gelöscht! Sollen die Konfigurationen erhalten
bleiben, müssen diese manuell gesichert werden.
LOG-Datei Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt.

5 Konfiguration
5 Konfiguration
5.1 Übersicht
Übersicht Schritt Beschreibung

1 KUKA Profinet CP 1616 als Controller und/oder Device
konfigurieren.
(>>> 5.2 "KUKA Profinet CP 1616 als Controller und/oder
Device konfigurieren" Seite 17)
2 IO-Routing/Transferbit setzen
(>>> 5.3 "IO-Routing/Transferbit setzen" Seite 18)
3 Datei pnioDrv.ini konfigurieren
(>>> 5.4 "Datei pnioDrv.INI konfigurieren" Seite 21)
4 KUKA Profinet CP 1616 in IOSYS.INI aktivieren
(>>> 5.5 "Datei IOSYS.INI konfigurieren" Seite 26)
5 GSDML-Datei installieren
(>>> 5.6 "GSDML-Datei installieren" Seite 26)
6 E/A des Controllers/Device konfigurieren
(>>> 5.7 "E/A des Controllers konfigurieren" Seite 27)
Hinweis: Informationen zur Konfiguration der E/A des
Device sind im Projektierungshandbuch "Industrielle Kom-
munikation PC-Stationen in Betrieb nehmen - Anleitung
und Schnelleinstieg" von Siemens zu finden.
7 Azyklischen Zugriff mit dem Treiber io2krlData konfigurie-
ren (optional)
(>>> 5.8 "Azyklischen Zugriff mit dem Treiber io2krlData
konfigurieren" Seite 28)
8 Konfiguration auf die CP 1616-Karte übertragen
(>>> 5.9 "Konfiguration auf die CP 1616 Karte übertragen"
Seite 30)
9 Fast Startup konfigurieren (optional)
(>>> 5.10 "Fast Startup (für schnellen Werkzeugwechsel)"
Seite 31)
10 Funktionen des Web-Servers erweitern (optional)
(>>> 5.11 "Funktionen des Web-Servers erweitern"
Seite 32)
5.2 KUKA Profinet CP 1616 als Controller und/oder Device konfigurieren
KUKA Profinet CP 1616 kann als Controller und als Device konfigu-
riert werden.
Voraussetzungen  PC/Laptop mit Software

 Verbindung über Ethernet-Kabel
 Step 7 Software Version 5.5HF2 von Siemens
 KUKA Profinet-IO Options-CD

KR C2 PROFINET 2.3
Aus Darstellungsgründen sollte die Step 7 Software Version 5.5HF2

von Siemens nicht auf der Robotersteuerung installiert werden.
Für die Projektierung in Step 7 muss eine CP 1616 mit der Firmware
2.5 aus dem Hardwarekatalog verwendet werden.
Weitere Informationen sind im Projektierungshandbuch Industrielle

Kommunikation PC-Stationen in Betrieb nehmen - Anleitung
und Schnelleinstieg von Siemens zu finden.
5.3 IO-Routing/Transferbit setzen
Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung SIMATIC NET

CP 1616/CP 1604 von Siemens zu finden.
Man unterscheidet zwischen folgenden Transfermodulen:

 Gesplittete Transfermodule: Beide Controller greifen auf das gleiche Mo-
dul zu.
 Reine Transfermodule: Nur der übergeordnete Controller greift auf das
Modul zu.
Beispiel 1 Gesplittete Transfermodule

Die Sicherheits-SPS soll auf das erste Bit des ersten Byte eines Devices zu-
greifen, für das die CP 1616 Controller ist. Der Treiber der CP 1616 behandelt
die Transfermodule separat. Somit fällt das Submodul mit dem Transfermodul
bei der Konfiguration des Deviceteils der CP 1616 durch den übergeordneten
Controller weg. Das Submodul wird nicht mehr von der Sicherheits-SPS kon-
figuriert. Es muss aus der IOSYS.INI entfernt werden.
IOSYS.INI ohne gesplittetes Transfermodul
CP 1616 als Controller
1 [PNET]
2 OUTB10 = 1, xx1
3 OUTB11 = 2, xx1
4 OUTB12 = 3, xx1
5 OUTB13 = 4, xx1
6 INB10 = 1, xx1
7 INB11 = 2, xx1
8 INB12 = 3, xx1
9 INB13 = 4, xx1
Zeile Beschreibung
2 Schreiben auf Adresse 1 des Devices
6 Lesen von Adresse 1 des Devices
CP 1616 als Device

1 INB20 = 1, 1, xx1
2 INB21 = 1, 2, xx1
3 INB22 = 1, 3, xx1
4 INB23 = 1, 4, xx1
5 OUTB20 = 1, 5, xx1
6 OUTB21 = 1, 6, xx1
7 OUTB22 = 1, 7, xx1
8 OUTB23 = 1, 8, xx1

5 Konfiguration
Zeile Beschreibung
IOSYS.INI mit gesplittetem Transfermodul

CP 1616 als Controller
1 [PNET]
2 OUTB10 = 1, xx1
3 OUTB11 = 2, xx1
4 OUTB12 = 3, xx1
5 OUTB13 = 4, xx1
6 INB10 = 1, xx1
7 INB11 = 2, xx1
8 INB12 = 3, xx1
9 INB13 = 4, xx1
Zeile Beschreibung
CP 1616 als Device

1 ;INB20 = 1, 1, xx1
2 INB21 = 1, 1, xx1
3 INB22 = 1, 2, xx1
4 INB23 = 1, 3, xx1
5 OUTB20 = 1, 4, xx1
6 OUTB21 = 1, 5, xx1
7 OUTB22 = 1, 6, xx1
8 OUTB23 = 1, 7, xx1
Zeile Beschreibung
1 Lesen von der CP 1616 aus gesehen ist Schreiben
von der Sicherheits-SPS
Durch das Wegfallen des entsprechenden Submoduls muss der zu-

gehörige Eintrag aus der Devicekonfiguration entfernt werden. Zu-
sätzlich dazu müsen die anderen Submodulnummern angepasst
werden.
Beispiel 2 Reine Transfermodule

Alle Bits des zu beschreibenden Moduls sollen vom übergeordneten Control-
ler verwendet werden. Der zugehörige Konfigurationsteil, bei dem die CP
1616 Controller des Devices ist, muss aus der IOSYS.INI entfernt werden.
CP 1616 als Controler
1 [PNET]
2 ; OUTB10 = 1, xx1
3 OUTB11 = 2, xx1
4 OUTB12 = 3, xx1
5 OUTB13 = 4, xx1
6 INB10 = 1, xx1
7 INB11 = 2, xx1
8 INB12 = 3, xx1
9 INB13 = 4, xx1
Zeile Beschreibung

KR C2 PROFINET 2.3
CP 1616 als Device

1 ; INB20 = 1, 1, xx1
2 INB21 = 1, 1 xx1
3 INB22 = 1, 2 xx1
4 INB23 = 1, 3 xx1
5 OUTB20 = 1, 4 xx1
6 OUTB21 = 1, 5 xx1
7 OUTB22 = 1, 6 xx1
8 OUTB23 = 1, 7 xx1
Zeile Beschreibung
1 Lesen von der CP 1616 aus gesehen ist Schreiben
von der Sicherheits-SPS
Da alle Bits durch den übergeordneten Controller beschrieben wer-

den, darf die CP 1616 nicht gleichzeitig als Controlller für das gleiche
Modul aktiv sein.
5.3.1 Übergeordnete PC-Station (SPS) konfigurieren



5.3.2 PC-Station 2 (Robotersteuerung) konfigurieren



5.3.3 Transferbyte projektieren


5 Konfiguration
5.3.4 Konfiguration in die Baugruppe laden
Vorgehensweise 1. Konfiguration beider PC-Stationen öffnen.

2. Konfiguration speichern und übertragen.
3. In der Konfigurationsdatei IOSYS.INI den Treiber auskommentieren.
4. Am KPC Menüfolge Konfiguration > E/A Treiber > Treiber Rekonfigu-
rieren wählen.
5. In Step 7 Menüfolge Zielsystem > Laden in Baugruppe wählen.
Die Konfiguration der übergeordneten und zweiten PC-Station müs-

sen nacheinander in die Baugruppe geladen werden.
6. In der Konfigurationsdatei IOSYS.INI den Treiber kommentieren.

7. Am KCP Menüfolge Konfiguration > E/A Treiber > Treiber Rekonfigu-
rieren wählen.
Die Konfiguration wurde in die Baugruppe geladen.
5.4 Datei pnioDrv.INI konfigurieren
Beschreibung Die Datei pnioDrv.INI ist eine Konfigurationsdatei unter Windows für den Ein-
satz der CP 1616 als Controller und/oder Device.
Folgende Einstellungen können in der pnioDrv.INI vorgenommen werden:
 CP 1616 als Controller betreiben
 CP 1616 als Device betreiben
 Zusatzkonfiguration von analogen Ein- und Ausgängen
 Digitale Ein- und Ausgänge swappen
 Devices beim Treiberstart deaktivieren
 Diagnosealarme von Devices als Fehlermeldungen anzeigen
 Zugriff auf Teile von IO-Datenblöcken aktivieren
 Devices benennen
 Logging des Profinettreibers konfigurieren
5.4.1 CP 1616 als Controller betreiben
Vorgehensweise 1. Im Verzeichnis C:\KRC\ROBOTER\INIT die Datei pnioDrv.INI öffnen.

2. In der Sektion [CONFIG] dem Konfigurationsparameter ENABLECONT-
ROLLER den Wert "1" zuweisen.
3. Treiber rekonfigurieren.
5.4.2 CP 1616 als Device betreiben

2. In der Sektion [CONFIG] dem Konfigurationsparameter ENABLEDEVICE
den Wert "1" zuweisen.

KR C2 PROFINET 2.3
5.4.3 Zusatzkonfiguration von analogen Ein- und Ausgängen
Beschreibung Analoge Ein- und Ausgänge werden in der IOSYS.INI konfiguriert. Für Sub-
module von analogen E/A Modulen, die in der Step 7 Konfiguration eine grö-
ßere Schreib- und/oder Lesebreite als Wortbreite (2 Byte) haben, muss eine
Zusatzkonfiguration in der pnioDrv.ini durchgeführt werden.
Diese Zusatzkonfiguration in der pnioDrv.INI muss genau mit der

Konfiguration in der IOSYS.INI zusammenpassen.

2. In den Sektionen [ANIN] und [ANOUT] Konfigurationsparameter für die
gewünschten Ein- und Ausgänge eintragen, z. B. ANIN1, ANOUT1 usw.
Diesen Konfigurationsparametern folgende Werte zuweisen:
 Profinetadresse
 Gesamtbreite des Moduls
 Offset im Modul
 Zugriffsbreite
 Swappen:
 TRUE: Die Bytes im Datenwort werden geswappt.
 FALSE: Die Bytes im Datenwort werden nicht geswappt.
Beispiel [ANIN]
ANIN1 = 514, 4, 0, 2, TRUE
Dem Analogen Eingang 1 (ANIN1) sind folgende Werte zugewiesen:

 Profinetadresse: 514
 Gesamtbreite des Moduls: 4
 Offset im Modul: 0
 Zugriffsbreite: 2
 Swappen: TRUE
5.4.4 Digitale Ein- und Ausgänge swappen
Beschreibung Mit den Konfigurationsparametern SWAPWORD_IN und SWAPWORD_OUT

können Ein- und Ausgangsdatenwörter an den angegebenen Profinetadres-
sen geswappt werden.

2. In der Sektion [SWAP] den Konfigurationsparametern SWAPWORD_IN
und SWAPWORD_OUT die Ein- und Ausgangsdatenwörter an den Profi-
netadressen zuweisen, die geswappt werden sollen.
Es können nur WORD-Typen geswappt werden. Zugriffe auf mehr als

2 Byte sind nicht möglich.
Beispiel SWAPWORD_IN = 13, 15

SWAPWORD_OUT = 4, 10, 12

5 Konfiguration
Die Eingangsdatenwörter an den Profinetadressen 13 und 15 und die Aus-

gangsdatenwörter an den Profinetadressen 4, 10 und 12 werden geswappt.
5.4.5 Devices beim Treiberstart deaktivieren
Beschreibung Mit dem Konfigurationsparameter DEACTIVATED_DEVICES kann eingestellt

werden, welche Devices bei einem Treiberstart deaktiviert werden sollen.
Wenn in dem Konfigurationsparameter keine Devices angegeben werden,
werden alle konfigurierten Devices aktiviert, die in der Datei IOSYS.INI ge-
mappt sind.

2. In der Sektion [OPTIONS] dem Konfigurationsparameter
DEACTIVATED_DEVICES die Nummern der Devices zuweisen, die beim
Treiberstart deaktiviert werden sollen.
Beispiel DEACTIVATED_DEVICES = 3,4,5
Die Devices mit den Nummern 3, 4 und 5 werden beim Treiberstart deaktiviert.
5.4.6 Diagnosealarme von Devices als Fehlermeldungen anzeigen
Beschreibung Diagnosealarme von Profinetdevices werden defaultmäßig nicht als Fehler-

meldungen angezeigt. Mit dem Konfigurationsparameter
SET_DIAG_ALARM_TO_ERROR kann eingestellt werden, von welchen De-
vices Diagnosealarme als Fehlermeldungen angezeigt werden sollen.

2. In der Sektion [OPTIONS] dem Konfigurationsparameter
SET_DIAG_ALARM_TO_ERROR die Nummern der Devices zuweisen,
deren Diagnosealarme als Fehlermeldungen angezeigt werden sollen.
Beispiel SET_DIAG_ALARM_TO_ERROR = 1,2,5
Die Diagnosealarme der Devices mit den Nummern 1, 2 und 5 werden als
Fehlermeldungen angezeigt.
5.4.7 Zugriff auf Teile von IO-Datenblöcken aktivieren
Beschreibung In der Konfigurationsdatei IOSYS.INI kann nur mit Adressen und Zugriffsbrei-
ten gearbeitet werden, die auch in der Step 7 Projektierung der PCI-Karte
CP 1616 vorhanden sind.
Mithilfe einer API-Erweiterung von Siemens ist es trotzdem möglich, auf Ad-
ressen und Zugriffsbreiten zuzugreifen, die nicht in der Step 7 Projektierung
vorhanden sind. Große Datenblöcke können damit in mehrere kleinere Zu-
griffseinheiten aufgeteilt und separat angesprochen werden.
Beispiel Der Datenblock OUTB10 = 0, xx16 kann in folgende Zugriffseinheiten aufge-

teilt werden:
 OUTB10 = 0, xx4
 OUTB14 = 4, xx4
 OUTB18 = 8, xx8

KR C2 PROFINET 2.3

2. In der Sektion [OPTIONS] den Konfigurationsparameter
VIRTUAL_ADRESSES auf TRUE setzen.
5.4.8 Devices benennen

2. In die Sektion [DEVICE_NAMES] die Namen folgendermaßen eintragen:
DEVICE_NAME_Devicenummer = Devicename
Jeder Devicename muss in eine eigene Zeile geschrieben werden.
Element Beschreibung
Devicenummer Nummer des Devices aus der Step 7 Konfiguration.
Devicename Name, der dem Device zugewiesen werden soll.
Hinweis: Im Namen keine Leerzeichen oder Sonderzei-
chen verwenden. Der Name darf maximal 40 Zeichen
lang sein.
Beispiel DEVICE_NAME_3 = Gripper

DEVICE_NAME_5 = Station
Dem Device mit der Devicenummer 3 wird der Name "Gripper" zugewiesen.
Dem Device mit der Devicenummer 5 wird der Name "Station" zugewiesen.
5.4.9 Logging des Profinettreibers konfigurieren
Beschreibung Der Profinettreiber loggt Events. Er erstellt hierbei im Verzeichnis C:\KRC\RO-

BOTER\LOG bis zu 20 Logdateien. Der Name ist PNIO_Logfile[1 … 20].log.
Der Treiber erstellt außerdem eine Verwaltungsdatei mit dem Namen PNIO-
LogInfo.txt.
Die Datei PNIOLogInfo.txt darf vom Benutzer nicht verändert werden.
Wenn eine Logdatei ihre Maximalgröße erreicht hat, schließt der Treiber sie,
erstellt die Datei mit der Folgenummer und setzt dort das Logging fort. Wenn
die Datei Nr. 20 ihre Maximalgröße erreicht hat, wird die Datei Nr. 1 neu er-
stellt. Die bisherige Datei Nr. 1 wird überschrieben.
Jede Logdatei enthält einen Header. Dieser enthält u. a. einen Zeitstempel
und Informationen zur verwendeten Profinet-Version. Der Header wird in fol-
genden Fällen aktualisiert:
 Rekonfiguration des Treibers
 Kaltstart
Der Benutzer kann in der Datei pnioDrv.INI konfigurieren, welche Events ge-
loggt werden.

5 Konfiguration

2. In der Sektion [LOGGING] die Parameter nach Bedarf auf TRUE oder
FALSE setzen.
3. Datei pnioDrv.INI speichern.
Events Der Treiber kann mehrere Typen von Events loggen. Defaultmäßig ist das
komplette Logging aktiv.
Parameter = TRUE Loggt den Event-Typ …

ALARM_LOGGING Profinetalarme
CONTROLLER_LOGGING Zustände des Controllerteils des Treibers
DEVICE_LOGGING Zustände des Deviceteils des Treibers
DRIVER_LOGGING Zustände des Profinettreibers
IODATA_LOGGING IO-Datenaustauschfehler
IOCTL_LOGGING IOCTL-Befehle an den Treiber
Wenn ein Parameter auf FALSE gesetzt wird, ist dieser Event-Typ deaktiviert
und wird somit nicht geloggt. Wenn alle Event-Typen deaktiviert sind, wird nur
der Header in die Logdatei geschrieben.
In Profinet 2.3 war in den Builds 7 oder älter das Logging defaultmä-
ßig komplett deaktiviert.
Wenn Profinet 2.3 upgedatet wird, bleiben in der pnioDrv.INI immer
die bisherigen Einstellungen erhalten.
Ablauf Beispiel für den Ablauf beim Logging:

1. Der Profinettreiber startet zum 1. Mal und sucht nach der Datei PNIOLog-
Info.txt.
2. Die Datei PNIOLogInfo.txt ist nicht vorhanden. Der Treiber erstellt sie.
3. Der Treiber trägt in die PNIOLogInfo.txt die Logdatei Nr. 1 ein. Die Größe
wird mit 0 Byte angegeben.
Abb. 5-1: PNIOLogInfo.txt
4. Der Treiber startet das Logging in der Datei PNIO_Logfile1.log. Er loggt

die Events, die in der pnioDrv.INI aktiviert sind.
5. Wenn der Treiber rekonfiguriert wird:
 Der Treiber fährt herunter und erstellt eine neue Version der PNIOLo-
gInfo.txt. Dort trägt er Nummer und Größe der aktuellen Logdatei (in
diesem Fall die PNIO_Logfile1.log) ein.
 Nach der Rekonfiguration liest der Treiber beim Hochlauf die PNIOLo-
gInfo.txt aus. Er setzt das Logging in der dort angegebenen Datei fort.
6. Der Treiber loggt in die PNIO_Logfile1.log, bis sie ihre Maximalgröße er-
reicht hat.
7. Wenn die Logdatei ihre Maximalgröße erreicht hat, schließt der Treiber
sie, erstellt die Datei mit der Folgenummer und setzt dort das Logging fort.

KR C2 PROFINET 2.3
5.5 Datei IOSYS.INI konfigurieren
Beschreibung Die Datei IOSYS.INI ist die Konfigurationsdatei des E/A-Systems des Robo-
ters.
Voraussetzung  Alle Kommunikationsleitungen sind verlegt.

Vorgehensweise 1. Datei IOSYS.INI öffnen.

2. In [DRIVERS]: PNET=26, pnioInit, PnetDrv.o aktivieren.
3. In [PNET]: Ein- und Ausgänge der einzelnen Bus-Teinehmer zuordnen.
4. E/A Rekonfiguration ausführen.
IOSYS.INI Beschreibung
[CONFIG] Anzeige der Versionsnummer
[DRIVERS] Aktivierungszeilen der Bustreiber
[PNET] Ein- und Ausgangs-Zuordnungszeilen der
angewählten Bus-Teilnehmer
26 Dem Treiber zugewiesene Treiber-ID
pnoInit Startroutine im Treiber
pnetDrv.o Dateiname des Treibers
5.5.1 Beispiel IOSYS.INI Analogen Eingang konfigurieren
IOSYS.INI:
[DRIVERS]
PNET=26, pnioInit, PnetDrv.o
[PNET]
INB10 = 10,xx1
OUTB20 = 1,6,xx1
ANIN2 = 2,514,14,3,cal8000
IOSYS.INI Beschreibung
ANIN2 Analoger Eingang 2
2 Steht für sonderbehandelte Bytes. Bei ANIN
und ANOUT muss dies immer 2 sein.
514 Profinetadresse
14 Anzahl der Bits mit Vorzeichenbit.
3 Type
calxxxx Kalibrierungsfaktor für 10V+
5.6 GSDML-Datei installieren
Wenn ein Gerät verwendet wird, das nicht in der Bibliothek von Step 7 enthal-
ten ist, wird die GSDML-Datei dieses Geräts benötigt. Die GSDML-Datei muss
vom Hersteller des Geräts bezogen werden.
Vorgehensweise 1. Gewünschtes Projekt im Step 7 PC Manager öffnen und in den Hard-

warekonfigurator wechseln.
2. Menüfolge Extras > GSD-Datei installieren wählen.
Das Dialogfeld GSD-Dateien installieren öffnet sich.
3. Auf Durchsuchen klicken und die GSDML-Datei wählen.

5 Konfiguration
4. Auf Installieren klicken.

5. Menüfolge Extras > Katalog aktualisieren wählen.
Die GSDML-Datei wurde im Hardwarekatalog installiert.
5.7 E/A des Controllers konfigurieren
Beschreibung Digital Input und Digital Output zuordnen.
Voraussetzung  Die KUKA CP 1616 ist als Controller konfiguriert.

 Das Projekt ist gespeichert.
 Step 7 Software Version 5.5HF2 von Siemens und CP 1616 Firmware 2.5
 Konfigurationslaptop/PC mit benötigter Software
Vorgehensweise Die Vorgehensweise ist anhand eines Beispiels mit einer ET200S als Gerät
beschrieben.
1. Im Programm Step 7 das gespeicherte Projekt öffnen.
2. Im Hardwarekatalog Menüfolge PROFINET IO > I/O > ET200S > ge-
wünschtes IM151... wählen.
3. Das IM151... am PROFINET-IO System projektieren.
4. Das IM151... markieren.
5. Leeren Steckplatz 1 markieren.
Die im PROFINET-IO System projektierte Baugruppe muss die glei-

che Bestellnummer wie die verbaute Baugruppe haben.
6. Menüfolge Einfügen > Objekt einfügen wählen.

Ein Fenster öffnet sich.
Bei jeder weiteren Auswahl öffnet sich wieder ein neues Fenster.
7. PROFINET IO wählen.
8. Gewünschte IM151... > wählen.
Die im PROFINET-IO System projektierte Baugruppe braucht eine

Spannungsversorgung. Ein PM (Powermodul) muss hinzugefügt
werden.
9. PM wählen.
10. Gewünschtes PM auswählen.
Das PM wird auf dem Steckplatz 1 platziert und dem IM151... zugeordnet.
11. Gewünschten DI Steckplatz wählen und markieren.
12. Schritt 6 bis 8 wiederholen.
13. DI wählen.
14. Gewünschten DI auswählen.
Der DI wird auf dem ausgewählten Steckplatz platziert.
15. Gewünschten DO Steckplatz wählen und markieren.
16. Schritt 6 bis 8 wiederholen.
17. DO wählen.
18. Gewünschten DO auswählen.
Der DO wird auf dem ausgewählten Steckplatz platziert.

KR C2 PROFINET 2.3
Abb. 5-2: E/A Konfiguration
Pos. Beschreibung
1 IM151...
2 Submodul-Steckplätze für:
 PM (PowerModul)
 DI (Digital Input)
 DO (Digital Output)
3 Eingangs-Adresse
4 Ausgangs-Adresse
5 Projektiertes IM151...
5.8 Azyklischen Zugriff mit dem Treiber io2krlData konfigurieren
Mit der Anbindung über den Treiber io2krlData können Daten aus einem KRL-
Programm mithilfe von CREAD/CWRITE asynchron auf das Profinet geschrie-
ben werden.
Datei Die externen Module sind in der Datei $CUSTOM.DAT deklariert.

DECL EXT_MOD_T $EXT_MOD_x={O_FILE[] " ",OPTION 0}
Parameter O_FILE[]
In die eckige Klammer müssen Pfad und Dateiname des O-Files eingetragen
werden, z. B. DRIVERS\io2krlDataDrv.o.
O-Files liegen immer unterhalb des Verzeichnisses C:\KRC:\ROBOTER. Die-
ser Teil des Pfades muss nicht angegeben werden.
OPTION (Bit 0)

5 Konfiguration
Bit 0 von OPTION legt fest, was mit einem externen Modul bei CCLOSE ge-
schieht. Die Einstellung heißt "Force unload".
Wert Beschreibung
Bit 0 = 1 "Force unload" ist aktiv. CCLOSE schließt den Kanal zum
Modul, das Modul wird entladen.
Bit 0 = 0 "Force unload" ist nicht aktiv. CCLOSE schließt den Kanal
zum Modul. Das Modul bleibt geladen. Bei einem zukünf-
tigen COPEN muss das Modul nicht neu geladen werden.
OPTION (Bit 1)
Bit 1 von OPTION ist nur relevant für externe Module vom Typ LD_EXT_OBJ
mit inaktivem "Force unload". Die Einstellung heißt "Leave data".
Wert Beschreibung
Bit 1 = 1 "Leave data" ist aktiv. Bei CCLOSE bleiben alle empfan-
genen, aber noch nicht gelesenen Daten erhalten. Wenn
der Kanal erneut geöffnet wird, können diese Daten von
CREAD gelesen werden.
Bit 1 = 0 "Leave data" ist nicht aktiv. CCLOSE löscht alle empfan-
genen, aber noch nicht gelesenen Daten.
5.8.1 Beschreibung der Datei io2krlDataDrv.ini
Beschreibung Wird der Treiber geladen, wird dieser seine INI-Datei auslesen um die ge-
wünschte Konfiguration zu laden.
Konfiguration Beschreibung
$EXT_MOD1 Der Treiber versucht zuerst die INI-Datei mit
dem Namen "io2krlDataDrv1.ini" zu lesen. Wird
diese nicht gefunden, wird die INI-Datei "iokrl-
DataDrv.ini" gelesen.
$EXT_MOD2 Der Treiber versucht zuerst die INI-Datei mit
dem Namen "io2krlDataDrv2.ini" zu lesen. Wird
diese nicht gefunden, wird die INI-Datei "iokrl-
DataDrv.ini" gelesen.
Diese Konfiguration dient dazu, um mehrere Instanzen des gleichen

Treibers als $EXT_MOD1 und $EXT_MOD2 laden zu können. Trotz
identischer Treiber kann eine unterschiedliche Konfiguration der Trei-
ber-Instanzen in den jeweiligen INI-Dateien gewählt werden.
Datei [IODriver]
IODrvName = asyncDataDrv
[ReceiveQueue]
NrOfElements = 10
[ReceiveQueueDatBehaviour]
DeleteOn_IOreconfig = FALSE
DeleteOn_CClose = False
OverwriteOldData = FALSE
[Debug]
PrintToTlnet = FALSE

KR C2 PROFINET 2.3
Bezeichung Beschreibung
IODrvName Interner Name des E/A-Treibers auf den sich der
KRL-Daten-Treiber verbinden soll
NrOfElements Anzahl der gepufferten Datenelemente im Emp-
fangspuffer, (maximal 30, minimal 1 Datenele-
ment)
DeleteOn_IOReconfig TRUE:
löscht den Empfangspuffer bei einer E/A-Rekon-
figuration
DeleteON_CClose TRUE:
löscht den Empfangspuffer bei CClose.
OverwriteOldData  TRUE:
ist der Empfangspuffer vollständig gefüllt und
es kommt erneut ein Datenelement vom IO-
Treiber, dann wird das älteste Element ge-
löscht. Das neue Element wird im Eingangs-
puffer gespeichert.
 FALSE:
ist der Empfangspuffer vollständig gefüllt,
wird die Meldung Empfangspuffer Überlauf
angezeigt. Ein Programmreset ist erforder-
lich.
PrintToTelnet TRUE:
Kommandoverkehr auf der Telnet-Shell kann zu
internen Zwecken mitprotokolliert werden.
5.8.2 Verfügbare Kommandos/Variablen

zu finden.
5.8.3 Details der KRL-Kommando-Funktion

zu finden.
5.9 Konfiguration auf die CP 1616 Karte übertragen
Die Übertragung der Konfiguration auf eine CP 1616 kann auf zwei Arten ge-
schehen.

 Kein Programm ist angewählt.
 Eine Konfiguration ist erstellt.
 Die CP 1616 Karte ist korrekt installiert.
 Ein Name für die CP 1616 Karte ist vergeben.
 Der Konfigurationsrechner befindet sich im gleichen Subnetz wie die
CP 1616 Karte und ist über Netzwerk mit dieser verbunden.

5 Konfiguration
Vorgehensweise 1. Am KCP Menüfolge Konfiguration > E/A Treiber > E/A Konfiguration
1 bearbeiten wählen.
Die Datei IOSYS.INI wird geöffnet.
2. In der Datei IOSYS.INI den Treiber PNET = ... durch Auskommentieren
deaktivieren.
3. Deaktivierten Treiber entladen. Menüfolge Konfiguration > E/A Treiber
> E/A Treiber Rekonfigurieren wählen.
4. Auf dem Konfigurationsrechner die Profinet-Konfiguration öffnen. Menü-
folge Zielsystem > Laden in Baugruppe > Zielbaugruppe wählen.
5. Die entsprechende CP 1616 Karte auswählen und den Download der
Konfiguration starten.
6. Am KCP Menüfolge Konfiguration > E/A Treiber > E/A Konfiguration
bearbeiten wählen.
Die Datei IOSYS.INI wird geöffnet.
7. Hier den Treiber durch löschen der Auskommentierung wieder aktivieren.
8. Aktivierten Treiber entladen. Menüfolge Konfiguration > E/A Treiber > E/
A Treiber Rekonfigurieren wählen.
Der Treiber wird mit der aktuellen Konfiguration geladen.
Vorgehensweise 1. Auf dem Konfigurationsrechner die Profinet-Konfiguration öffnen. Menü-

2 folge Zielsystem > Laden in Baugruppe > Zielbaugruppe wählen.
2. Die entsprechende CP 1616 Karte auswählen und den Download der
Konfiguration starten.
3. Nach der erfolgreichen Konfiguration erscheint die Meldungsnummer
8069 "Profinetkonfiguration geändert. E/A Rekonfiguration am KCP durch-
führen".
Diese stoppauslösende und aktive Kommandos sperrende Meldung

wird erst nach einer E/A Rekonfiguration nicht mehr angezeigt. Ein
Reset des Treibers reicht nicht aus.
4. Am KCP Menüfolge Konfiguration > E/A Treiber > E/A Treiber Rekon-
figurieren wählen.
Während der Prozedur wird der Treiber intern heruntergefahren.

Nach der Übertragung der Konfiguration wird dieser neu angestartet.
Nachdem das Menü in der Step 7 Software nicht mehr angezeigt wird
muss ca. 1 Minute gewartet werden bis die Konfiguration abgeschlossen ist.
Wird die Meldungsnummer 8068 "Update der CP 1616 Konfiguration,

bitte warten" angezeigt, dürfen keine Bedienhandlungen am KCP
vorgenommen werden.
5.10 Fast Startup (für schnellen Werkzeugwechsel)
Beschreibung Beim Ankoppeln oder Hochlauf eines Profinetdevices muss das Device mög-
lichst schnell seinen Arbeitszustand erreichen. Ein normales Device kann bis
zu 10 Sekunden für einen Hochlauf benötigen. Durch das Fast Startup sind die
Devices nun in unter einer Sekunde im Arbeitszustand.
Die benutzten Profinetdevices müssen FSU tauglich sein. D. h. der Fast Star-
tup kann nur unterstützt werden, wenn die eingesetzten Geräte diese Funkti-
onalität unterstützen. Profinetdevices, die FSU nicht unterstützen können
nicht mit FSU eingesetzt werden.
Beispiel IE/PB Link PN IO, Profinet zu Profibus Proxy. Dieses Gerät ist nicht FSU taug-
lich. Alle dahinter projektierten und angeschlossenen Profibusgeräte können
nicht für einen schnellen Werkzeugwechsel benutzt werden.

KR C2 PROFINET 2.3
Für die Projektierung wird eine Siemens Step 7 Version 5.4.4 oder
höher benötigt. Ältere Versionen können keine FSU Funktionalität
konfigurieren.
5.10.1 Checkliste zum Betrieb mit FSU
Folgende Schritte müssen bei der Inbetriebnahme durchlaufen werden, um

eine CP 1616 mit angeschlossenen Devices für FSU zu konfigurieren:
Schritt Tätigkeit Erledigt

1 CP 1616 auf eine Firmwareversion
updaten, die FSU unterstützt.
Erst eine Version ab Stand 2.2 unter-
stützt Fast Startup.
2 Busteilnehmer verwenden, die FSU
unterstützen.
Diverse Profinetdevices sind nicht in der
Lage FSU zu unterstützen wie z. B. IE/
PB Link PN IO Proxy.
3 CP 1616 über Ethernet-Kabel mit den
anderen Busteilnehmern verbinden.
Jeweils von Port zu Port. CP 1616 Port
zu IM-151 Port. IM-151 Port zum nächs-
ten Geräteport usw.
4 FSU Konfiguration mit Step 7 Version
5.4.4 oder höher erstellen.
Auf die Auswahl der korrekten Geräte
achten.
5 Portkonfiguration der CP 1616 und der
Devices einstellen.
Es dürfen nur Ports konfiguriert werden,
die auch tatsächlich für FSU benutzt
werden.
Verbindungsparameter, Autonegotition
und priorisierter Hochlauf müssen ange-
passt werden.
6 Konfiguration auf CP 1616 downloaden.
5.11 Funktionen des Web-Servers erweitern
Durch die Erweiterung der Funktionen des Web-Servers werden bei der Web-
diagnose mehr Informationen angezeigt.

5 Konfiguration
Abb. 5-3: Erweiterung der Funktionen des Web-Servers
1 Fenster PC-Station 3 Profinetstrang

2 CP 1616
Voraussetzung  Step 7 Software Version 5.5HF2 von Siemens
Vorgehensweise 1. In Step 7 auf die CP 1616 rechtsklicken und im Kontextmenü Objektei-

genschaften wählen.
2. Ein Fenster mit Eigenschaften öffnet sich. In der Registerkarte Web fol-
gende Einstellungen vornehmen:
 Checkbox Webserver auf dieser Baugruppe aktivieren aktivieren.
 Die Checkboxen mit den gewünschten Sprachen aktivieren.
 Im Bereich Automatische Aktualisierung die Checkbox Aktivieren
aktivieren.
3. Auf das Fenster PC-Station rechtsklicken und im Kontextmenü Objektei-
genschaften wählen.
4. Ein Fenster mit Eigenschaften öffnet sich. In der Registerkarte Einstellun-
gen im Bereich Systemfehler melden die Checkbox Bei "Speichern
und Übersetzen" aufrufen aktivieren.
5. Auf den Profinetstrang rechtsklicken und im Kontextmenü PROFINET IO-
Topologie wählen.
6. Der Topologie-Editor öffnet sich. Per Drag&Drop die Ports verschalten.
Die erstellte Topologie-Darstellung muss der real verwendeten Ver-

drahtung entsprechen.

7. Die Konfiguration in die Baugruppe laden.

(>>> 5.3.4 "Konfiguration in die Baugruppe laden" Seite 21)

KR C2 PROFINET 2.3

6 Bedienung
6 Bedienung
6.1 Devices ab-/ankoppeln
Das Ab- und Ankoppeln von Devices ist für bestimmte Applikationen notwen-
dig, z. B. bei einem Werkzeugwechsel. Das Ab- und Ankoppeln kann über die
HMI oder über KRL ausgeführt werden.
Abkoppeln Beim Abkoppeln eines Profinetdevices stellt der Profinetcontroller (CP 1616)
die Kommunikation zu diesem Profinetdevice ein. Deshalb wird keine Fehler-
meldung auf der HMI angezeigt, wenn das Profinetdevice nach dem Abkop-
peln vom Profinet oder der Versorgungsspannung getrennt wird (z. B. bei
einem Werkzeugwechsel).
Es können nur Devices abgekoppelt werden, die in der Datei IOSYS.INI ge-
mappte IOs haben.
Mit dem Konfigurationsparameter DEACTIVATED_DEVICES in der pnio-
Drv.INI können Devices deaktiviert werden. Die in dem Konfigurationspara-
meter angegebenen Devices werden bei einem Kaltstart der Steuerung oder
bei einem E/A-Rekonfigurieren abgekoppelt. Bei einem Warmstart/Treiberre-
set hat die Einstellung des Konfigurationsparameters keine Auswirkung.
Ankoppeln Die IOCTL-Funktion wird synchron ausgeführt. Das Programm bleibt in der
IOCTL-Funktion, bis das Device angekoppelt ist. Es fährt erst mit der Pro-
grammausführung fort, wenn das Device wieder einsatzfähig und beschreib-
bar ist. Bei deaktivierten Devices wird der Schreibvorgang unterdrückt. Die
Eingangswerte werden als "0" gelesen.
Ist ein anzukoppelndes Device nicht einsatzfähig, z. B. vom Bus oder von der
Versorgungsspannung getrennt, wird nach einem Timeout von ca. 10 Sekun-
den eine Zustandsmeldung angezeigt, die die Zeitüberschreitung angibt. Das
bedeutet im Normalfall, dass das Device nicht korrekt am Profinet betrieben
wird.
6.1.1 Devices über HMI ab-/ankoppeln
Voraussetzung  Das Device ist in der Datei IOSYS.INI konfiguriert.

 Das Device ist in der Profinet-Konfiguration vorhanden.
Vorgehensweise 1. Menüfolge Anzeige > Variable > Einzeln wählen.

2. Im Feld Name eingeben:
 Zum Abkoppeln: = IOCTL (26, 32774, Devicenummer)
 Zum Ankoppeln: = IOCTL (26, 32773, Devicenummer)
3. Mit der Eingabe-Taste bestätigen. Das Device wird ab- oder angekoppelt.
Das Ankoppeln kann mehrere Sekunden dauern. Das IOCTL-Kom-

mando wird synchron abgesetzt. Der KRL Roboter/Submitinterpreter
läuft erst dann weiter, wenn das Device angekoppelt ist.
Bezeichnung Beschreibung
IOCTL KRL-Funktion zum Absetzen von IOCTL-Kommandos
an den IO-Treiber.
26 Dem Treiber zugewiesene Treiber-ID. Dieser Profinet-
Treiber ist in der Datei IOSYS.INI eingestellt. Dieser
Wert ist bei der An- oder Abkopplung von Devices
immer anzugeben.
32774 Befehl für das Abkoppeln von Devices

KR C2 PROFINET 2.3
32773 Befehl für das Ankoppeln von Devices
Devicenummer Devicenummer laut Profinet-Konfiguration. Jedes
Device muss bei der Konfiguration eine eindeutige
Devicenummer durch die Step 7 Software zugewiesen
bekommen. Diese Devicenummer muss beim An- oder
Abkoppeln immer angegeben werden.
Hinweis: Bei Profibusteilnehmern, die über einen Pro-
fibusproxy an das Profinet angeschlossen sind, muss
die Nummer als Profinetteilnehmer (Devicenummer bei
Profinet) beim An- oder Abkoppeln zugewiesen wer-
den. Die Nummer als Profibusteilnehmer (Modulnum-
mer beim Profibus) darf dafür nicht verwendet werden!
6.1.2 Devices über KRL ab-/ankoppeln
Voraussetzung  Das Device ist in der Datei IOSYS.INI konfiguriert.

 Das Device ist in der Profinet-Konfiguration vorhanden.
Syntax Abkoppeln:
RET = IOCTL (26, 32774, Devicenummer)
Ankoppeln:
RET = IOCTL (26, 32773, Devicenummer)
RET Rückgabewert von IOCTL. RET ist vom Typ INT und
kann die Werte 0 und -1 annehmen.
 0 = Die IOCTL-Funktion wurde erfolgreich ausge-
führt.
 -1 = Es ist ein Fehler aufgetreten.
an den IO-Treiber.
Wert ist bei der An- oder Abkopplung von Devices
immer anzugeben.
32774 Befehl für das Abkoppeln von Devices
32773 Befehl für das Ankoppeln von Devices
Devicenummer Devicenummer laut Profinet-Konfiguration. Jedes
bekommen. Diese Devicenummer muss beim An- oder
Abkoppeln immer angegeben werden.
Hinweis: Bei Profibusteilnehmern, die über einen Pro-
fibusproxy an das Profinet angeschlossen sind, muss
die Nummer als Profinetteilnehmer (Devicenummer bei
Profinet) beim An- oder Abkoppeln zugewiesen wer-
den. Die Nummer als Profibusteilnehmer (Modulnum-
mer beim Profibus) darf dafür nicht verwendet werden!
Beispiel Hier wird das Device mit der Devicenummer 2 abgekoppelt:

6 Bedienung
...
IF (NEXT_TOOL == GRIPPER_1) THEN
RET = IOCTL (26, 32774, 2)
ENDIF
...
6.2 Zustand eines Devices abfragen
Mit dem Kommandocode 32785 kann der Zustand eines Devices abgefragt
werden.
Beispiel  Um den Zustand des Devices mit der Devicenummer 1 abzufragen, Fol-
gendes in den KRL-Code eingeben:
RetValue = IOCTL (26, 32785, 1)
RetValue Rückgabewert von IOCTL. RetValue ist vom Typ INT
und kann die Werte 0 und 1 annehmen.
 1 = Device ist aktiv
 0 = Device ist inaktiv oder nicht vorhanden
an den IO-Treiber.
Wert ist bei der Abfrage von Devices immer anzuge-
ben.
32785 Befehl für die Abfrage des Device-Zustands
1 Devicenummer laut Profinet-Konfiguration. Jedes
bekommen. Diese Devicenummer muss bei der
Abfrage angegeben werden.

KR C2 PROFINET 2.3

7 Diagnose
7 Diagnose
7.1 Diagnose an der PCI-Karte
Übersicht
PCI-Karte
Abb. 7-1: CP 1616 LED-Anzeige
LED-Anzeigen
LED Bedeutung Zustand Bemerkung

1 (rot) Busfehler (BF) aus Kommunikations-Verbindung aufgebaut.
an Link-Statusfehler aufgetreten.
blinkt langsam I/O DeviceNet kann nicht angesprochen
werden oder doppelt vorhandene IP-
Adressen im Netz.
2 (rot) Sammelfehler (SF) aus Es ist kein Fehler aufgetreten oder es fin-
det ein Ladevorgang statt.
an Diagnoseinformationen sind vorhanden.
1, 2 Busfehler (BF) blinken abwech- Blinktest zur Baugruppenerkennung.
selnd langsam
Sammelfehler (SF)
blinken schnell Ausnahmefehler aufgetreten. Eine Diag-
nose über WEB oder SNMP ist nicht
möglich.
3 (gelb) Activity-LED an Senden und Empfangen.
4 (grün) Link-LED an Verbindung besteht.
7.2 Diagnose mit Step 7
7.2.1 Diagnose der Baugruppen
Vorgehensweise 1. In Step 7 in die Bedienoberfläche des Hardwarekonfigurators wechseln.

2. Die gewünschte Baugruppe markieren.
3. Menüfolge Zielsystem > Baugruppenzustand wählen.
Die Diagnose wird erstellt.

KR C2 PROFINET 2.3
7.2.2 Diagnose der CP 1616
Vorgehensweise 1. In Step 7 in die Bedienoberfläche des Hardwarekonfigurators wechseln.

2. CP 1616 markieren.
3. Menüfolge Bearbeiten > Objeteigenschaften wählen.
4. Im Dialogfeld Eigenschaften die Registerkarte Diagnose wählen.
5. In der Registerkarte Diagnose die Schaltfläche Ausführen wählen.
Die Diagnose für die CP 1616 wird erstellt.
7.3 Diagnose des Device-Teils der CP 1616 in der Robotersteuerung
Jeder Profinetcontroller erhält Fehlermeldungen seiner angeschlos-

senen Devices. Fehler im Device-Teil der CP 1616 werden deshalb
beim übergeordneten Controller (z. B. SPS) angezeigt und nicht auf
dem KCP.
7.4 Webdiagnose
Um die erweiterten Funktionen des Web-Servers nutzen zu können,

muss die bestehende Projektierung erweitert werden.
(>>> 5.11 "Funktionen des Web-Servers erweitern" Seite 32)
Beschreibung Es gibt zwei Möglichkeiten, die Webdiagnose durchzuführen:

 mit einem Zellenrechner
 mit der Robotersteuerung
7.4.1 Diagnose der CP 1616 mit einem Zellenrechner
Voraussetzung  Der Zellenrechner ist in der Projektierung der CP 1616 nicht als Profinet-
Teilnehmer enthalten.
 Netzwerkkarte im Zellenrechner und CP 1616 sind per Ethernet-Kabel
miteinander verbunden.
 Der Netzwerkkarte im Zellenrechner wurde eine IP-Adresse aus dem Sub-
netz der CP 1616 zugewiesen.
Beispiel:
 IP-Adresse CP 1616: 192.168.0.100
 IP-Adresse Netzwerkkarte Zellenrechner: 192.168.0.20
Der Netzwerkkarte im Zellenrechner darf keine der bereits verwende-

ten IP-Adressen von Profinet-Teilnehmern zugewiesen werden.
Vorgehensweise 1. Auf dem Zellenrechner einen Internetbrowser öffnen.

2. Die IP-Adresse der CP 1616 in den Browser eingeben und mit der Einga-
be-Taste bestätigen.
Die Webpage der CP 1616 wird angezeigt.


7 Diagnose
7.4.2 Diagnose der CP 1616 mit der Robotersteuerung
Voraussetzung  Netzwerkkarte in der Robotersteuerung (von Windows verwendet) und

CP 1616 sind per Ethernet-Kabel miteinander verbunden.
 Der Netzwerkkarte in der Robotersteuerung wurde eine IP-Adresse aus
dem Subnetz der CP 1616 zugewiesen.
Beispiel:
 IP-Adresse CP 1616: 192.168.0.100
 IP-Adresse Netzwerkkarte Robotersteuerung: 192.168.0.20
Der Netzwerkkarte darf keine der bereits verwendeten IP-Adressen

von Profinet-Teilnehmern zugewiesen werden. Wenn auf der Netz-
werkkarte DHCP aktiviert ist, muss eine zweite Netzwerkkarte für die
Diagnose verwendet werden.
Vorgehensweise 1. Auf dem KCP einen Internetbrowser öffnen.

2. Die IP-Adresse der CP 1616 in den Browser eingeben und mit der Einga-
be-Taste bestätigen.
Die Webpage der CP 1616 wird angezeigt.


KR C2 PROFINET 2.3

8 Instandsetzung
8 Instandsetzung
8.1 KUKA Profinet CP 1616 Karte einbauen
Voraussetzung  Freier, Masterfähiger PCI-Steckplatz (Slot 1)

 Profinet IO ist installiert.
 Robotersteuerung ist ausgeschaltet und gegen unbefugtes Wiederein-
schalten gesichert.
Vorgehensweise 1. Den Steuerungs-PC öffnen.

2. Die Abdeckung am PCI-Steckplatz (Slot 1 oder 4) entfernen.
3. CP 1616 in den PCI-Steckplatz stecken.
Die CP 1616 muss fest und gleichmäßig in der Aufnahmebuchse des

Steckplatzes stecken.
4. CP 1616 am Steuerungs-PC festschrauben.

5. Den Steuerungs-PC schließen.
6. Das Anschlußkabel (TP) in die entsprechende Buchse der Frontplatte des
CP 1616 stecken.
7. Robotersteuerung wieder einschalten.
8.2 KUKA Profinet CP 1616 Karte ausbauen

 Robotersteuerung ist ausgeschaltet und gegen unbefugtes Wiederein-
schalten gesichert.
Vorgehensweise 1. Den Steuerungs-PC öffnen.

2. Die CP 1616 aus dem PCI-Steckplatz (Slot 1 oder 4) entfernen.
3. Optional: Neue CP 1616 einbauen.
4. Den Steuerungs-PC schließen.
5. Robotersteuerung wieder einschalten.
8.3 Karte tauschen
Beschreibung Mit dieser Vorgehensweise kann die Karte CP 1616 getauscht werden, ohne
dass die neue Karte mit Step 7 konfiguriert werden muss.
Voraussetzung  Die alte Karte hat eine korrekte Konfiguration und Firmware.
 Firmware der neuen Karte ≥ Version 2.2.1.24.1
Vorgehensweise 1. Treiber in der IOSYS.INI deaktivieren.

2. Robotersteuerung ausschalten.
3. Alte Karte ausbauen.
4. Neue Karte einbauen.
5. Robotersteuerung einschalten.
6. Treiber in der IOSYS.INI aktivieren.
7. Menüfolge Konfiguration > E/A Treiber > E/A Treiber Rekonfigurieren
wählen.
Der Treiber überträgt Firmware und Konfiguration aus den Backup-Datei-
en auf die neue Karte. Er legt außerdem eine Textdatei mit der Serien-

KR C2 PROFINET 2.3
nummer der neuen Karte an. Die Textdatei mit der alten Seriennummer
wird überschrieben.
Während die Daten übertragen werden, wird dies durch

eine Meldung angezeigt. Die Übertragung kann bis zu
einer Minute dauern.
Die Robotersteuerung reagiert während der Übertragung sehr langsam, ist
aber nicht abgestürzt. Sie darf während des Vorgangs nicht ausgeschaltet
werden! Die Karte kann dadurch beschädigt und unbrauchbar werden.
Sehr selten kann es geschehen, dass sich die Firmware (trotz erfolg-
reicher Datenübertragung) beim Hochlaufen des Treibers aufhängt.
In diesem Fall die Robotersteuerung mit einem Kaltstart neu starten.

9 Beispiele
9 Beispiele
9.1 Beispiel Konfiguration Device
Bestandteile Bezeichnung Beschreibung

IN Eingänge
OUT Ausgänge
B Granularität
1 Device-Nummer des Moduls
4,5... Index, Startadresse
IOSYS.INI Die Datei IOSYS.INI auf der Steuerung:

[PNET]
INB8=1,6,xx4 ;1=Device SubMod=6 Len=4
OUTB8=1,7,xx4 ;1=Device SubMod=7 Len=4
Die Positionsangaben 6 und 7 für die Module ergeben sich aus der
Zählweise. Hierbei wird das oberste Modul vernachlässigt, als 0 ge-
sehen und erst ab dem zweiten Modul = 1 mit dem Zählen begonnen.
Abb. 9-1

KR C2 PROFINET 2.3
Position Beschreibung
1 Modul 0
2 Module 1 bis 5
3 Modul 6, Modul 7
4 E/A Module
Wenn eine CP 1616 als Device konfiguriert wird, ist das Ausgangs-
modul auf Slot 6 und das Eingangsmodul auf Slot 7 die Sichtweise
des übergeordneten Controllers. Aus der Sicht der CP 1616, die in
der KRC Steuerung eingebaut ist, ist der Ausgang des übergeordneten Con-
trollers ein Eingang. Der Eingang des übergeordneten Controllers, der auf
Slot 7 konfiguriert wird, ist aus Sicht der KRC ein Ausgang.
9.2 Beispiel E/A Konfiguration Controller
Bestandteile Bezeichnung Beschreibung

IN Eingänge
OUT Ausgänge
B Granularität
4, 5... Index, Startadresse
0, 1, 2, 3 Nummer des Busteilnehmers
INB 4, 5, 6, 7 Steuerungsadresse
xx Multiplikator
Beispiel
INB10 = 20,x1 Hier wird ab dem Byte 10 auf die Adresse 20 ein
Datenobjekt mit einem Byte Länge gemappt.
INB10 = 20,x4 Hier werden ab dem Byte 10 auf die Adresse 20
vier Datenobjekte mit einem Byte Länge
gemappt, die einzeln gelesen werden können.
INB10 = 20, xx4 Hier wird ab dem Byte 10 auf die Adresse 20 ein
Datenobjekt mit vier Byte Länge gemappt, das
nur komplet gelesen werden kann (4 Byte am
Stück).
IOSYS.INI Die Datei IOSYS.INI auf der Steuerung:

[PNET]
INB4=0,xx1 ;Controller-Daten
INB5=1,xx1
INB6=2,xx1
INB7=3,xx1
OUTB4=0,xx1
OUTB5=1,xx1
OUTB6=2,xx1
OUTB7=4,xx1

9 Beispiele
Abb. 9-2: E/A Konfiguration
Position Beschreibung
1 IM151...
2 PM (PowerModul)
3 DI (Digital Input)
4 DO (Digital Output)
5 Projektiertes IM151...

KR C2 PROFINET 2.3
9.3 KRL Beispiel für Schreiben/Lesen vom IO-Treiber
Beispieldatei DEF asyncdata_1 ()

INT nHandle
DECL STATE_T Stat
DECL MODUS_T WMode
DECL MODUS_T RMODE
REAL TimeOut
INT Test_Int
CHAR Test_String[10]
IN Offset
COPEN (:LD_EXT_OBJ1, nHandle)

Wait for (nHandle>0)
WMode=#SYNC
RMode=#ABS
TimeOut=10
CWrite (nHandle,Stat,WMode,"Test: %i %s", 33, "...")

Wait for (Stat.Ret1==#DATA_OK)
Offset=0
Test:Int=0
Test_String[]=" "
CRead (nHandle,Stat,RMode,TimeOut,Offset,"Test: %f %i %s",

Test_Real, Test_Int, Test_String[])
Wait For ( Stat.Ret1==#DATA_END )
Wait For ( Test_Int == 33 )
Wait For ( strComp(Test_String[], "...", #CASE_SENS) )
CCLOSE (nHandle, Stat)

Wait For (Stat.Ret1==#CMD_OK)

9 Beispiele
9.4 KRL Beispiel für interrupt-gesteuertes LESEN vom IO-Treiber mit

$Data_Ext_obj1/2
Beispieldatei DEF asyncdata_2 ()

DECL STATE_T Stat
OPEN (:LD_EXT_OBJ1, nHandle)

Wait For (nHandle>0)
If ($Data_Ext-Obj1 > 0) then
DATA_UP ()
Endif
Interrupt dec1 10 ehen $Data_Ext_Obj1>0 do Data_UP()

Interrupt on 10
wait for false
CCLOSE (nHandle, Stat)

Wait For (Stat.Ret1==#CMD_OK)
END
DEF DATA_UP ()
DECL STATE_T Stat
DECL MODUS_T RMODE
REAL TimeOut
INT Offset
BOOL tmpB
RMode=#ABS
TimeOut=0
While ($Data_Ext_Obj1 > 0)
tmpB 0= strClear ($LOOP_MSG[])
Offset=0
CRead (nHandle,Stat,RMode,TimeOut,Offset,"%r", $LOOP_MSG[])
Endwhile
END

KR C2 PROFINET 2.3
9.5 KRL Beispiel für die Verwendung von cloCtl
Beispieldatei 1 DEF asyncdata_3 ()

2 INT nHandle
3 DECL STATE_T Stat
4 INT parRet
5 DECL MODUS_T WMode
6 INIT ()
7 COPEN (:LD:EXT_OBJ1, nHandle)

8 Wat For (nHandle>0)
9 WMode0#SYNC
10 CWrite (nHandle,Stat,WMode,"Test: %s", "<...>")
11 Wait for (Stat.Ret1==#DATA_OK)
12 parRet = 0
13 If ( cloCtl (nHandle, 1000, 0, " ", parRet) <> 0) Then halt
14 Else
15 IF ($Data_Ext_Obj1 > 0) THEN halt
16 ENDIF
17 Endif
18 CCLOSE (NHandle, Stat)

19 Wait For (Stat.Ret==#CMD_OK)
20 END
Zeile Beschreibung
9...11 Drei Datenelemente über CWRITE und den
Dummy-Treiber in die Empfangsqueue senden
12 Datenpuffer löschen
13 cloCtl nicht erfolgreich
15 keine Daten dürfen mehr vorhanden sein

10 Meldungen
10 Meldungen
Beschreibung %1 ist ein Platzhalter und wird in der Meldung durch die Adresse des Ein- oder
Ausgangs ersetzt.
%2 ist ein Platzhalter und wird in der Meldung durch den Namen ersetzt, der
dem Device in der pnioDrv.INI zugewiesen wurde.
%3 ist ein Platzhalter und wird in der Meldung durch die Nummer des Fehler-
codes ersetzt.
Meldungen
Meldung Abhilfe
Profinet Fehler beim Lesen von Adresse %1,  Überprüfen, ob der Teilnehmer vorhanden
keine Verbindung ist.
Profinet Fehler beim Schreiben auf Adresse  IO-Konfiguration überprüfen und ggf. korri-
%1, keine Verbindung gieren.
Profinet Fehler beim Lesen von Adresse %1
Device %2, keine Verbindung
Profinet Fehler beim Schreiben auf Adresse
%1 Device %2, keine Verbindung
Profinet Fehler beim Lesen von Adresse %1, Die Konfiguration der IO-Daten in der
Lesebreite nicht korrekt IOSYS.INI mit der Projektierung aus der Step 7
Profinet Fehler beim Schreiben auf Adresse vergleichen und ggf. in Übereinstimmung brin-
%1, falsche Schreibbreite gen.
Profinet Fehler beim Lesen auf Adresse %1 Bei Verwendung von Adressen oder Zugriffs-
Device %2, Lesebreite nicht korrekt breiten, die nicht in der Step 7 Projektierung
Profinet Fehler beim Schreiben auf Adresse vorhanden sind:
%1 Device %2, falsche Schreibbreite (>>> 5.4.7 "Zugriff auf Teile von IO-Datenblö-
Profinet Fehler beim Lesen von Adresse %1, cken aktivieren" Seite 23)
Leseadresse ungültig
%1, falsche Schreibadresse
Profinet Fehler beim Lesen von Adresse %1
Device %2, falsche Leseadresse
%1 Device %2, falsche Schreibadresse
Profinet CP1616 enthält keine gültige Projek- IO-Konfiguration überprüfen und ggf. korrigie-
tierung ren.
(>>> 5.5 "Datei IOSYS.INI konfigurieren"
Seite 26)
Profinet CP1616 enthält kein Konfigurations- Gültige IO-Konfiguration auf die CP 1616 auf-
projekt spielen.
(>>> 5.7 "E/A des Controllers konfigurieren"
Seite 27)
Profinet Fehler beim Lesen von Adresse %1 Siehe Fehlercode-Tabelle
Fehlercode %3
%1 Fehlercode %3
Fehlercode-
Tabelle

KR C2 PROFINET 2.3
Fehlercode Beschreibung Abhilfe

515 Interner Fehler beim Treiberstart. System neu starten.
Bei externer Spannungsversorgung für
CP 1616: Die Spannungsversorgung
unterbrechen.
Verschwindet die Meldung nicht,
KUKA Service informieren.
769 Keine Verbindung vorhanden, die IO-Konfiguration überprüfen und ggf.
Anbindung ist unterbrochen. korrigieren.
(>>> 5.5 "Datei IOSYS.INI konfigurie-
ren" Seite 26)
Keine Verbindung vorhanden, der Teil- Überprüfen, ob der Teilnehmer vor-
nehmer existiert nicht. handen ist.
770 Auf der CP 1616 stehen keine System neu starten.
Betriebssystemresourcen mehr zur
Verfügung.
772 Es liegt keine Projektierung auf der Gültige Projektierung auf die CP 1616
CP 1616. aufspielen.
(>>> 5.7 "E/A des Controllers konfigu-
rieren" Seite 27)
776 Falsche Zugriffslänge von IO-Daten. Die Konfiguration der IO-Daten in der
IOSYS.INI mit der Projektierung aus
der Step 7 vergleichen und ggf. in
Übereinstimmung bringen.
Bei Verwendung von Adressen oder
Zugriffsbreiten, die nicht in der Step 7
Projektierung vorhanden sind:
(>>> 5.4.7 "Zugriff auf Teile von IO-
Datenblöcken aktivieren" Seite 23)
778 Die CP 1616 ist fehlerhaft projektiert. Gültige Projektierung auf die CP 1616
aufspielen.
(>>> 5.7 "E/A des Controllers konfigu-
rieren" Seite 27)
779 Es wurde auf eine ungültige Profinet- IO-Konfiguration überprüfen und ggf.
E/A-Adresse zugegriffen, die IO-Konfi- korrigieren.
guration ist falsch.
(>>> 5.5 "Datei IOSYS.INI konfigurie-
ren" Seite 26)
Es wurde auf eine ungültige Profinet- (>>> 5.4.7 "Zugriff auf Teile von IO-
E/A-Adresse zugegriffen, die Adresse Datenblöcken aktivieren" Seite 23)
ist nur durch die API-Erweiterung nutz-
bar.
781 Die Anfrage kann nicht ausgeführt Abwarten, bis der Updateprozess
werden, weil die CP 1616 sich in beendet ist.
einem Updateprozess befindet.

10 Meldungen
Fehlercode Beschreibung Abhilfe

782 Firmwarekommunikation ist nicht System neu starten oder Treiber
zustande gekommen. Mögliche Ursa- rekonfigurieren.
chen:
Verschwindet die Meldung nicht, die
 Update auf 2.3 Version der Firmware prüfen. Es wird
 Inkompatibilität zwischen Firmwa- empfohlen, für die Analyse das Log-
reversion und Treiberversion ging zu aktivieren.
1023 Fataler interner Fehler. 1. KUKA Service informieren.
2. Siemens Hotline kontaktieren.
3. CP 1616 tauschen.

KR C2 PROFINET 2.3

11 Anhang
11 Anhang
11.1 Offset-Tabelle
In dieser Tabelle werden das Offsetbyte und die dazugehörende Ein- bzw.
Ausgangsadresse angegeben.
Formel für Anfangsadresse: Offset x 8 + 1
Adresse Adresse Adresse Adresse

Byte Byte
von bis von bis
0 1 8 64 513 520
1 9 16 65 521 528
2 17 24 66 529 536
3 25 32 67 537 544
4 33 40 68 545 552
5 41 48 69 553 560
6 49 56 70 561 568
7 57 64 71 569 576
8 65 72 72 577 584
9 73 80 73 585 592
10 81 88 74 593 600
11 89 96 75 601 608
12 97 104 76 609 616
13 105 112 77 617 624
14 113 120 78 625 632
15 121 128 79 633 640
16 129 136 80 641 648
17 137 144 81 649 656
18 145 152 82 657 664
19 153 160 83 665 672
20 161 168 84 673 680
21 169 176 85 681 688
22 177 184 86 689 696
23 185 192 87 697 704
24 193 200 88 705 712
25 201 208 89 713 720
26 209 216 90 721 728
27 217 224 91 729 736
28 225 232 92 737 744
29 233 240 93 745 752
30 241 248 94 753 760
31 249 256 95 761 768
32 257 264 96 769 776
33 265 272 97 777 784
34 273 280 98 785 792
35 281 288 99 793 800
36 289 296 100 801 808

KR C2 PROFINET 2.3
Adresse Adresse Adresse Adresse

Byte Byte
von bis von bis
37 297 304 101 809 816
38 305 312 102 817 824
39 313 320 103 825 832
40 321 328 104 833 840
41 329 336 105 841 848
42 337 344 106 849 856
43 345 352 107 857 864
44 353 360 108 865 872
45 361 368 109 873 880
46 369 376 110 881 888
47 377 384 111 889 896
48 385 392 112 897 904
49 393 400 113 905 912
50 401 408 114 913 920
51 409 416 115 921 928
52 417 424 116 929 936
53 425 432 117 937 944
54 433 440 118 945 952
55 441 448 119 953 960
56 449 456 120 961 968
57 457 464 121 969 976
58 465 472 122 977 984
59 473 480 123 985 992
60 481 488 124 993 1000
61 489 496 125 1001 1008
62 497 504 126 1009 1016
63 505 512 127 1017 1024

12 KUKA Service
12 KUKA Service
12.1 Support-Anfrage
Einleitung Die Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betrieb
und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für wei-
tere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:

 Typ und Seriennummer des Roboters
 Typ und Seriennummer der Steuerung
 Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)
 Version der KUKA System Software
 Optionale Software oder Modifikationen
 Archiv der Software
 Vorhandene Applikation
 Vorhandene Zusatzachsen (optional)
 Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung
12.2 KUKA Customer Support
Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung!
Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australien Headland Machinery Pty. Ltd.

Victoria (Head Office & Showroom)
95 Highbury Road
Burwood
Victoria 31 25
Australien
Tel. +61 3 9244-3500
Fax +61 3 9244-3501
vic@headland.com.au
www.headland.com.au

KR C2 PROFINET 2.3
Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brasilien
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Automation Equipment (Shanghai) Co., Ltd.

Songjiang Industrial Zone
No. 388 Minshen Road
201612 Shanghai
China
Tel. +86 21 6787-1808
Fax +86 21 6787-1805
info@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Deutschland KUKA Roboter GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

12 KUKA Service
Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indien KUKA Robotics India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italien KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japan KUKA Robotics Japan K.K.

Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japan
Tel. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312
info@kuka.co.jp
Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com

KR C2 PROFINET 2.3
Malaysia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Mexiko KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Norwegen
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
Österreich KUKA Roboter Austria GmbH

Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Polen KUKA Roboter Austria GmbH

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de

12 KUKA Service
Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt
Russland OOO KUKA Robotics Rus

Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russland
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru
Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Spanien KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 8142-353
Fax +34 93 8142-950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com

KR C2 PROFINET 2.3
Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co., Ltd.

No. 249 Pujong Road
Jungli City, Taoyuan County 320
Taiwan, R. O. C.
Tel. +886 3 4331988
Fax +886 3 4331948
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Tschechien KUKA Roboter Austria GmbH

Organisation Tschechien und Slowakei
Sezemická 2757/2
193 00 Praha
Horní Počernice
Tschechische Republik
Tel. +420 22 62 12 27 2
Fax +420 22 62 12 27 0
support@kuka.cz
Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

12 KUKA Service
USA KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036
Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Vereinigtes König- KUKA Automation + Robotics

reich Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk

KR C2 PROFINET 2.3

Index
Index
Symbole F
$CUSTOM.DAT 28 Fast Startup 31
$EXT_MOD1 29 Force unload 29
$EXT_MOD2 29 FSU 6, 31
A G
Abkoppeln 6 Grundlagen Profinet IO 10
Abkoppeln, Devices 35 GSDML-Datei installieren 26
Analoge E/A Module 7 GSMDL 6
Analoger Eingang, IOSYS.INI 26
Anhang 55 H
ANIN 6 Hinweise 5
Ankoppeln 6
Ankoppeln, Devices 35 I
ANOUT 6 Industrial Ethernet 6
API-Erweiterung 23 Installation 15
Installieren, Profinet IO 15
B Instandsetzung 43
Bedienung 35 IO-Routing/Transferbit setzen 18
Beispiele 45 io2krlDataDrv.ini 29
Betrieb des Robotersystems 6 IODrvName 30
IOSYS.INI 6
C IOSYS.INI konfigurieren, MFC 26
Checkliste zum Betrieb mit FSU 32
CP 1616 als Controller betreiben 21 K
CP 1616 als Device betreiben 21 KCP 6
CP 1616 ausbauen 43 Konfiguration 17
CP 1616 einbauen 43 Konfiguration auf CP 1616 Karte übertragen 30
CP1616 6 Konfiguration in Baugruppe laden 21
Konfiguration, Azyklischer Zugriff mit io2krlData
D 28
Deinstallation Profinet IO 16 Konfiguration, PC-Station 2 (Robotersteuerung)
DeleteON_CClose 30 20
DeleteOn_IOReconfig 30 Konfiguration, Übergeordnete PC-Station (SPS)
Devices, beim Treiberstart deaktivieren 23 20
Devices, benennen 24 Konfigurationsdatei 6
Devices, Diagnosealarme als Fehlermeldungen KUKA Customer Support 57
anzeigen 23
Devices, über HMI abkoppeln 35 L
Devices, über HMI ankoppeln 35 Leave data 29
Devices, über KRL abkoppeln 36 Logging, Profinettreiber 24
Devices, über KRL ankoppeln 36
DI 6 M
Diagnose 39 MAC Adresse 6
Diagnose der Baugruppen 39 Meldungen 51
Diagnose des Device-Teil der CP 1616 in der
Robotersteuerung 40 N
Diagnose, an PCI-Karte 39 NrOfElements 30
Diagnose, mit Step 7 39
Digitale Ein- und Ausgänge, swappen 22 O
DO 6 O-File 28
Dokumentation, Industrieroboter 5 Offset-Tabelle 55
OverwriteOldData 30
E
E/A des Controllers konfigurieren 27 P
Eigenschaften 9 PCI-Steckplatzzuordnung 11
Einleitung 5 PG 6
PM 6

KR C2 PROFINET 2.3
pnioDrv.INI 6
pnioDrv.INI, konfigurieren 21
PNIOLogInfo.txt 24
PrintToTelnet 30
Produktbeschreibung 9
ProfiNet CP 1616 9
Profinet CP 1616 als Controller konfigurieren 17
Profinet CP 1616 als Device konfigurieren 17
Profinet IO deinstallieren 16
S
Schneller Werkzeugwechsel 31
Service, KUKA Roboter 57
Sicherheit 13
Sicherheitshinweise 5
SPS 6
Step 7 6
Subnetz 6
Subnetzmaske 6
Support-Anfrage 57
Swappen 7, 22
Swappen, digitale Ein- und Ausgänge 22
Systemvoraussetzungen 15
T
Transferbyte projektieren 20
U
Updaten, Profinet IO 15
Ü
Übersicht Konfiguration 17
W
Warenzeichen 6
Web-Server, Funktionen erweitern 32
Webdiagnose 40
Webdiagnose, mit Robotersteuerung 41
Webdiagnose, mit Zellenrechner 40
Werkzeugwechsel 31
WORD-Typen 6
Z
Zielgruppe 5
Zugriff auf Teile von IO-Datenblöcken aktivieren
23
Zusatzkonfiguration, analoge Ein- und Aus-
gänge 22

KR C2 PROFINET 2.3

KR C2 PROFINET 23 de Stand-7.7.2011

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KR C2 PROFINET 23 de Stand-7.7.2011

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Controller Option KUKA Roboter GmbH

Für KUKA System Software 5.5 und 5.6

Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de

Publikation: Pub KR C2 PROFINET 2.3 de

2 / 67 Stand: 07.07.2011 Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de

Stand: 07.07.2011 Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de 3 / 67

5.10 Fast Startup (für schnellen Werkzeugwechsel) ......................................................... 31

12 KUKA Service ............................................................................................... 57

4 / 67 Stand: 07.07.2011 Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de

Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

1.2 Dokumentation des Industrieroboters

Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:

1.3 Darstellung von Hinweisen

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Kör-

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Kör-

Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Körperverlet-

Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten

Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-

Stand: 07.07.2011 Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de 5 / 67

1.4 Betrieb des Robotersystems

Windows ist ein Warenzeichen der Microsoft Corporation.

6 / 67 Stand: 07.07.2011 Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de

Stand: 07.07.2011 Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de 7 / 67

8 / 67 Stand: 07.07.2011 Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de

2.1 KUKA ProfiNet CP 1616

Abb. 2-1: CP 1616 Karte

Eigenschaften Die PCI-Karte CP 1616 hat folgende Eigenschaften:

Stand: 07.07.2011 Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de 9 / 67

 Integrierter Webserver für Diagnose

Abb. 2-2: CP1616 Anschlüsse

Anschlüsse Pos. Stecker Beschreibung

2.2 Grundlagen ProfiNet IO

Profinet IO ist ein auf Ethernet basierendes Kommunikationsprotokoll. Der Da-

10 / 67 Stand: 07.07.2011 Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de

Weitere Informationen sind in der Dokumentation CREAD/CWRITE

Abb. 2-3: PCI-Steckplätze

Die PC-Steckplätze können mit folgenden Steckkarten belegt werden:

2.4 Prüfen und Abgleichen von Kartendaten

Stand: 07.07.2011 Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de 11 / 67

Das Verzeichnis C:\KRC\ROBOTER\DRI-

Während die Daten übertragen werden, wird dies durch

12 / 67 Stand: 07.07.2011 Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de

Das Kapitel "Sicherheit" in der Betriebsanleitung oder

Stand: 07.07.2011 Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de 13 / 67

14 / 67 Stand: 07.07.2011 Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de

Laptop/PC  Software: Step 7 Version 5.5HF2 von Siemens

4.2 Datenkabel verlegen

 Die Industrial-Ethernet-Kabel werden stern- oder ringförmig, entweder

4.3 Profinet IO installieren oder updaten

Es wird empfohlen, vor dem Update einer Software alle zugehörigen

Voraussetzung  Benutzergruppe Experte

Vorgehensweise 1. Profinet IO Options-CD einlegen.

Stand: 07.07.2011 Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de 15 / 67

4.4 Profinet IO deinstallieren

Es wird empfohlen, vor der Deinstallation einer Software alle zugehö-

Voraussetzung  Profinet IO ist installiert

Vorgehensweise 1. Programm Uninstall.exe im Verzeichnis ...\KRC_OPTION\PROFINE-

Alle Konfigurationen in der Datei pnioDrv.INI und IOSYS.INI werden

LOG-Datei Es wird eine LOG-Datei unter C:\KRC\ROBOTER\LOG erstellt.

16 / 67 Stand: 07.07.2011 Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de

Übersicht Schritt Beschreibung

5.2 KUKA Profinet CP 1616 als Controller und/oder Device konfigurieren

Voraussetzungen  PC/Laptop mit Software

Stand: 07.07.2011 Version: KR C2 PROFINET 2.3 V3 de 17 / 67