Festo CMMT PN Lib DE

www.festo.
de Beschreibung
Bibliothek zur Ansteuerung der

Festo_CMMT_PN_Lib Motorcontrollerfamilie CMMT über
Profinet
(Siemens TIA Portal)
26.04.2021
Version 15.3.1 – TIA V15
Version 16.3.1 – TIA V16
Inhaltsverzeichnis
Inhalt
1 Wichtige Hinweise ......................................................................................................................................... 5
1.1 Rechtliche Hinweise ............................................................................................................................ 5
1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung..................................................................................................... 5
1.3 Sicherheitshinweise ............................................................................................................................ 5
1.4 Gefahrenkategorien ............................................................................................................................ 7
1.5 Kennzeichnung spezieller Informationen ............................................................................................ 7
2 Einführung ..................................................................................................................................................... 8
2.1 Grundlagen ......................................................................................................................................... 8
2.2 Allgemeine Hinweise zu Festo Motorcontrollern ................................................................................. 9
2.3 Festo Telegramm 910 ........................................................................................................................ 10
2.4 Festo HomingAC4.............................................................................................................................. 10
2.5 Festo CMMT FullParam ...................................................................................................................... 10
2.6 Festo_PtP_Drives_PN........................................................................................................................ 11
2.7 Festo_PNU_RW_Single ..................................................................................................................... 11
2.8 Festo_Messages_DE/EN ................................................................................................................... 11
2.9 Versionsverwaltung für das Siemens TIA Portal ................................................................................ 11
2.10 Optimierter Bausteinzugriff........................................................................................................... 11
2.11 Speicherbedarf der Bausteine ....................................................................................................... 11
3 Projektierung in der Festo Automation Suite............................................................................................... 13

3.1 Erweiterter Prozessdaten Kanal ........................................................................................................ 13
3.2 Export der TIA Quelle ........................................................................................................................ 13
4 Verwendung der Bibliothek ......................................................................................................................... 15

4.1 Einbinden der Bibliothek................................................................................................................... 15
4.2 Ordnerstruktur innerhalb der Bibliothek ........................................................................................... 17
4.3 Adressierung der Bausteine .............................................................................................................. 17
4.3.1 Systemkonstante des Submoduls ........................................................................................ 17
5 Geräte Einrichtung im TIA Portal ................................................................................................................. 19

5.1 Installieren der GSDML- Datei im TIA-Portal ...................................................................................... 19
5.2 PROFINET Antrieb unter Geräte & Netze einfügen ............................................................................. 19
5.3 Externe Quelle hinzufügen ................................................................................................................ 20
6 Bausteine der Bibliothek ............................................................................................................................. 21

6.1 Festo_ExtendedProcessData ............................................................................................................. 21
6.1.1 Fehlerdiagnose ..................................................................................................................... 21
6.1.2 Ein- und Ausgänge ............................................................................................................... 22
6.1.3 Konfiguration der Eingangs- und Ausgangsdaten ................................................................. 22
6.2 Festo_ExtendedProcessData_1200 ................................................................................................... 23
6.3 Festo_AC4Homing............................................................................................................................. 24
6.3.1 Fehlerdiagnose ..................................................................................................................... 26
6.3.2 Ein- und Ausgänge ............................................................................................................... 26
6.4 Festo_CMMT_FullParam .................................................................................................................... 27
6.4.1 Fehlerdiagnose..................................................................................................................... 27
6.4.2 Ein- und Ausgänge ............................................................................................................... 28
6.5 Festo_PtP_Drives_PN........................................................................................................................ 28
6.5.1 Fehlerdiagnose ..................................................................................................................... 30
6.5.2 Ein- und Ausgänge ............................................................................................................... 30
6.5.3 ConfigEPos ........................................................................................................................... 31
ii
Inhaltsverzeichnis
6.5.4 Funktionsbeschreibung ........................................................................................................ 32

6.5.5 Betriebsarten des Festo_PtP_Drives_PN .............................................................................. 33
6.5.6 Betriebsartenwechsel und Ablöseverhalten ......................................................................... 38
6.6 Festo_PNU_RW_Single ..................................................................................................................... 38
6.6.1 Fehlerdiagnose ..................................................................................................................... 39
6.6.2 Ein- und Ausgänge ............................................................................................................... 39
6.7 Festo_Messages_CMMT_XX.............................................................................................................. 39
6.7.1 Ein- und Ausgänge ............................................................................................................... 39
6.8 Kompatibilität zu Siemens Steuerungen ........................................................................................... 40
iii
1 Wichtige Hinweise
1.1 Rechtliche Hinweise
Hardware, Software, Betriebssysteme und Treiber dürfen nur für die beschriebenen Einsatzfälle und nur in Ver-
bindung mit den von Festo SE & Co. KG empfohlenen Komponenten verwendet werden. Festo SE & Co. KG lehnt
jede Haftung für Schäden ab, die durch die Anwendung von allenfalls falschen bzw. unzureichenden
Informationen oder aufgrund fehlender Informationen in diesen Unterlagen entstehen. Defekte, die durch
unsachgemäße Behandlung von Geräten und Baugruppen entstehen, sind von der Gewähr-leistung
ausgeschlossen. Sicherheitsrelevante Funktionen, im Sinne von Personen- und Maschinenschutz, dürfen mit
Angaben und Informationen aus diesem Dokument nicht realisiert werden. Für Folgeschäden, die durch einen
Ausfall oder eine Funktionsstörung entstehen, wird dann jede Haftung
abgelehnt. Im Übrigen gelten die Regelugen bzgl. Haftung aus den Liefer-, Zahlungs- und
Softwarenutzungsbedingungen der Festo SE & Co. KG, welche Sie unter www.festo.com finden, welche wir Ihnen
aber auch auf Anforderung gerne zukommen lassen. Alle in diesem Dokument angegebenen Daten sind keine
zugesicherten Eigenschaften, insbesondere nicht für Funktionalität, Zustand oder Qualität im rechtlichen Sinn.
Die Informationen dieses Dokuments gelten nur als einfache Hinweise für die Umsetzung einer ganz bestimmten,
hypothetischen Anwendung, keinesfalls als Ersatz für die Bedienungsanleitung der jeweiligen Hersteller sowie
der Konstruktion und Prüfung jeweils eigenen Anwendung durch den Benutzer. Die jeweiligen
Bedienungsanleitungen der Festo Produkte sind unter www.festo.com/sp zu finden. Der Benutzer dieses
Dokuments (Funktion und Anwendung) muss selbst sicherstellen, dass jede Funktion die hier beschrieben ist,
auch in seiner Applikation ordnungsgemäß funktioniert. Der Benutzer bleibt auch durch das Studium dieses
Dokuments sowie der Nutzung der darin genannten Angaben weiterhin allein verantwortlich für die eigene
Anwendung.
1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung
Die hier beschriebene Bibliothek dient zur komfortablen Benutzung von diversen Funktionalitäten über die
Profinet Schnittstelle von Festo Servoantriebsregler mit einer Steuerung von Siemens in der
Entwicklungsumgebung TIA Portal. Die Bibliothek besteht aus verschiedenen Funktionsbausteinen (FB’s),
welche nachfolgend näher beschrieben werden.
Die beschriebene Bibliothek dient zur Steuerung und Parametrierung folgender Motorcontroller:
• Servoantriebsregler CMMT-AS
• Servoantriebsregler CMMT-ST
Die "Sicherheitstechnischen Hinweise" sowie der bestimmungsgemäße Gebrauch der jeweiligen Geräte,
Baugruppen und Module ist zu beachten. Beim Anschluss handelsüblicher Zusatzkomponenten, wie Sensoren
und Aktuatoren, sind die angegebenen Grenzwerte für Drücke, Temperaturen, elektrische Daten, Momente usw.
einzuhalten.
Zielgruppe
Diese Beschreibung wendet sich ausschließlich an ausgebildete Fachleute der Steuerungs- und
Automatisierungstechnik, die Erfahrungen mit der Installation, Inbetriebnahme, Programmierung und Diagnose
von Positioniersystemen und den relevanten Feldbussen besitzen.
Service
Bei technischen Problemen wenden Sie sich bitte an Ihren lokalen Festo Servicepartner oder nutzen Sie das
entsprechende Kontaktformular auf der folgenden Website.
www.festo.com/contact
1.3 Sicherheitshinweise
Bei der Inbetriebnahme und Programmierung von Positioniersystemen sind unbedingt die in den
Beschreibungen und Bedienungsanleitungen zu den eingesetzten Komponenten gegebenen
Sicherheitsvorschriften zu beachten. Der Anwender hat dafür Sorge zu tragen, dass sich niemand im
Einflussbereich der angeschlossenen Aktuatoren aufhält. Der mögliche Gefahrenbereich muss durch geeignete
Maßnahmen wie Absperrungen oder Warnhinweise gesichert werden.
Warnung
Elektrische Achsen können mit großer Kraft und Geschwindigkeit verfahren. Kollisionen können zu
schweren Verletzungen oder zur Zerstörung von Bauteilen führen.
Es muss sichergestellt sein, dass niemand in den Einflussbereich der Achsen sowie anderer
5
Bibliothek Festo_CMMT_PN_Lib
angeschlossener Aktuatoren greifen kann und sich keine Gegenstände im Verfahrbereich befinden,
solange das System an Energiequellen angeschlossen ist.
Warnung
Fehler bei der Parametrierung können Personen- und Sachschäden verursachen.
Der Betrieb des Motorcontrollers darf nur dann freigegeben werden, wenn das Achssystem
fachgerecht installiert und parametriert ist.
6
Wichtige Hinweise
1.4 Gefahrenkategorien
Dieses Dokument enthält Hinweise auf mögliche Gefahren, die bei unsachgemäßem Einsatz des Produkts
auftreten können. Diese Hinweise sind mit einem Signalwort (Warnung, Vorsicht, usw.) gekennzeichnet, grau
hinterlegt und zusätzlich durch ein Piktogramm gekennzeichnet. Folgende Gefahrenhinweise werden
unterschieden:
Warnung
... bedeutet, dass bei Missachten schwerer Personen- oder Sachschaden entstehen kann.
Vorsicht
... bedeutet, dass bei Missachten Personen- oder Sachschaden entstehen kann.
Hinweis
... bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehen kann.
1.5 Kennzeichnung spezieller Informationen

Informationen über die Darstellung von Gefahrenhinweisen sind unter "Wichtige Benutzerhinweise" zu finden.
Piktogramme
Folgende Piktogramme kennzeichnen Textstellen, die spezielle Informationen enthalten.
Information: Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informationsquellen.
Textkennzeichnungen
1. Ziffern kennzeichnen Tätigkeiten, die in der angegebenen Reihenfolge durchzuführen sind.
• Der Auflistungspunkt kennzeichnet Tätigkeiten, die in beliebiger Reihenfolge durchgeführt werden
können.
o Kreisförmige Punkte kennzeichnen allgemeine Aufzählungen.
Weitere Konventionen
Die Abkürzung "FB" wird für den Begriff "Funktionsbaustein" an einigen Stellen genutzt (auch
FB
"FBs"):
Namen von Fenstern, Dialogen und Schaltflächen, z. B. "Meldefenster", "Projekt dearchivieren",
"OK"
"OK" sowie Bezeichnungen werden in Anführungszeichen dargestellt.
Namen von Tasten auf der PC-Tastatur werden im Text mit Großbuchstaben dargestellt
CTRL
(z. B. EINGABETASTE, STRG, C, F1, usw.).
Für einige Funktionen müssen zwei Tasten gleichzeitig gedrückt werden.
CTRL+C
Beispiel: Die STRG-Taste gemeinsam mit der Taste "C" erzeugt das Zeichen STRG+C.
Wird einfach von "Klicken" oder "Doppelklick" gesprochen, so ist immer die linke Maustaste
gemeint. Falls die rechte Maustaste benutzt werden soll, wird ausdrücklich darauf hingewiesen.
FAS FAS steht für das Inbetriebnahme Tool „Festo Automation Suite“.
DB Die Abkürzung „DB“ steht für den Begriff Datenbaustein in einer Siemens Steuerung.
7
2 Einführung
2.1 Grundlagen
Die Bibliothek „Festo_CMMT_PN_Lib“ beinhaltet die Funktionsbausteine
o Festo_ExtendedProcessData und Festo_ExtendedProcessData_1200
o Festo_HomingAC4
o Festo_CMMT_FullParam
o Festo_PtP_Drives_PN
o Festo_PNU_RW_Single und Festo_PNU_RW_Single_1200
o Festo_Messages_CMMT_DE/EN
Diese Bausteine sind für die Verwendung unter Siemens TIA Portal erstellt worden.
Alle Bausteine funktionieren unabhängig voneinander und können separat betrieben betrieben werden.
Festo ExtendedProcessData/1200:
Mit diesem Baustein können die Parameter des Motorcontroller CMMT-AS/ST über das Telegramm 910 zyklisch
gelesen und geschrieben werden.
Festo_HomingAC4:
Mit diesem Baustein kann eine Referenzfahrt ausgeführt werden, welche durch den Motorcontroller überwacht
wird. Dabei stehen alle Referenzfahrtmethoden zur Verfügung, welche der Motorcontroller unterstützt.
Die absolute Position wird dabei fest im Motorcontroller sowie im Technologieobjekt gespeichert (nur bei
Multiturn Motoren), so dass das System nach einem Neustart nicht referenziert werden muss.
Festo_CMMT_FullParam:
Mit diesem Baustein kann ein Motorcontroller mit einem kundenspezifischen Parametersatz in Betrieb
genommen werden. Der Parametersatz wird aus der Festo Automation Suite generiert, und kann im TIA Portal
eingelesen werden. Damit ist eine Inbetriebnahme ohne Festo Automation Suite z.B. im Austauschfall möglich.
Festo_PtP_Drives_PN:
Dieser Funktionsbaustein, dient zur Ansteuerung eines Motorcontrollers im Punkt zu Punkt Betrieb über das
Telegramm 111.
Festo_PNU_RW_Single:
Baustein für das Lesen- oder Schreiben von Geräteparametern des Motorcontrollers.
Festo_Messages_CMMT_DE/EN:
Funktion um die aktuell anstehenden Gerätefehlernummer umzuwandeln in einen Text.
Weitere Informationen zur Bedienung und Einrichtung sind der Anwenderdokumentation zum Motorcontroller zu
entnehmen.
Architektur
Jeder Motorcontroller wird über das Menü Geräte&Netze in das Projekt eingebunden.
o Der Funktionsbaustein, welcher direkt auf die E/A-Daten zugreift, benötigen die Systemkonstanten der
Eingangs- und Ausgangsdaten. Siehe Kapitel 4.3 Adressierung der Datenbausteine
Für jeden Motorcontroller muss eine eigene Instanz eines Funktionsbausteins zur Steuerung oder zur
Parametrierung erzeugt werden.
8
Einführung
2.2 Allgemeine Hinweise zu Festo Motorcontrollern

Die folgenden Abschnitte enthalten Informationen zu den Funktionsbausteinen für Festo Motorcontroller.
Folgende zusätzliche Beschreibungen sind zum Verständnis notwendig:
Dokumentationen zu Festo Motorcontrollern

Dokumentation Inhalt
Kurz-Beschreibung und Beschreibungen Kurzbeschreibung: Wichtige Inbetriebnahmehinweise und
(im Support-Portal oder Katalog) Erstinformationen.
Beschreibungen: Inhalte wie nachfolgend beschrieben.
Beschreibungen P.BE-... (im Support Installation, Inbetriebnahme und Diagnose von elektrischen
Portal) Achsen mit dem jeweiligen Festo Motorcontroller.
Hilfesystem zur Festo Automation Suite (in Funktionsbeschreibungen der Konfigurationssoftware Festo
FAS-Software enthalten) Automation Suite.
Hilfesystem zum Baustein Verwendung der hier beschriebenen Funktionsbausteine für Festo
„Funktionsbaustein zur Ansteuerung des Motorcontroller.
erweiterten Prozessdaten Kanal“ (diese
Hilfe)
Hinweis
Die in den Dokumenten aufgeführten Informationen und sicherheitstechnischen Hinweise sind zu
beachten!
9
2.3 Festo Telegramm 910

Das Festo Telegramm 910 ist ein herstellerspezifisches Zusatztelegramm nach PROFIdrive Richtlinie. Es bietet
die Möglichkeit einfach und schnell, Geräteparameter zyklisch von der Steuerung zum Motorcontroller und
umgekehrt auszutauschen.
Das Zusatztelegramm 910 hat eine feste Länge von 32 Byte für jede Übertragungsrichtung, in denen sich bis zu 8
Parameter übertragen lassen.
Parameter mit dem Zugriffsrecht „lesen/schreiben“ können vom Servoantriebsregler gesendet und empfangen
werden (Sollwert).
Parameter mit dem Zugriffsrecht „lesen“ können vom Servoantriebsregler nur gesendet werden (Istwert).
Mit Hilfe des Geräteplugins in der FAS lassen sich in der tabellarischen Ansicht der Seite „Feldbus“ in den
Eingangs- und Ausgangsdaten jeweils bis zu 8 Parameter mappen.
Das Zusatztelegramm ist unabhängig von anderen PROFIdrive Telegrammen zu betreiben, da es einen eigenen
Subslot in der Gerätekonfiguration verwendet.
2.4 Festo HomingAC4

In der PROFIdrive Applikationsklasse 4 (zentrale Bewegungsführung durch die Steuerung) kann mit dem
Funktionsbaustein Festo_HomingAC4 eine Referenzfahrt im Motorcontroller ausgeführt werden. Diese
Möglichkeit bringt den Vorteil mit sich, dass alle im Gerät verfügbaren Referenzfahrtmethoden ausgeführt
werden können.
Möglich wird diese Funktionalität über zusätzliche Steuer- und Statusparameter, welche über das Telegramm
910 übertragen werden. Es ist daher zwingend notwendig, das Zusatztelegramm 910 in der Steuerung zu
projektieren.
Ebenso wichtig ist die Reihenfolge der zu projektierenden Parameter im Zusatztelegramm 910. Diese ist fest
vorgegeben und kann nicht verändert werden. Siehe hierzu Projektierung in der Festo Automation Suite.
Kompatibel nur für S7-1500 CPU Baureihe.
Es ist die CMMT Gerätefirmwareversion 18.x oder höher erforderlich.
2.5 Festo CMMT FullParam

Jeder CMMT Motorcontroller wird mit einem Default Parametersatz ausgeliefert. Dieser Parametersatz wird durch
einen spezifischen Parametersatz über die Festo Automation Suite überschrieben. Dafür ist ein PC/Laptop
notwendig.
Um im Servicefall einen Motorcontroller auch ohne PC/Laptop austauschen zu können, kann nun dieser
spezifische Parametersatz über die Steuerung auf das Gerät geschrieben werden. Der Vorgang dauert in der
Regel weniger als 15 Sekunden.
Exportfunktion erst ab CMMT-XX Plugin >= 2.X verfügbar.
Die Parametrierung über die Steuerung kann dabei sowohl an X18, sowie an X19 vorgenommen
werden.
Kompatibel nur für S7-1500 CPU Baureihe.
10
Einführung
2.6 Festo_PtP_Drives_PN
Der Funktionsbaustein bereitet die Daten des PROFIDRIVE Telegrammes 111 auf. Dieses ist für die Betriebsart
Satzanwahl, Direktvorgabe(MDI), Einrichtbetrieb, Referenzfahrt und Tippbetrieb vorgesehen. Der
Telegramaufbau sowie weitere Informationen zum Telegramm 111 sind der Gerätebeschreibung des CMMT-XX
zu entnehmen.
Für den Einrichtbetrieb ist die CMMT Gerätefirmwareversion 19.x oder höher erforderlich.
2.7 Festo_PNU_RW_Single
Der Funktionsbaustein bietet die Möglichkeit Parameter aus dem Motorcontroller azyklisch zu lesen und zu
schreiben. Der Lese- bzw. Schreibbefehl wird parallel zum zyklischen Datentransfer des konfigurierten
Telegrammes ausgeführt.
Ein Lese- bzw. Schreibbefehl erstreckt sich über mehrere SPS Zyklen hinweg.
2.8 Festo_Messages_DE/EN
Diese Funktion dient als Hilfestellung, um aus der aktuellen Fehlernummer einen sprechenden Text(String) zu
liefern. Die aktuelle Fehlernummer wird zyklisch über das Telegramm 111 versendet und steht dem Anwender als
Ausgang des Festo_PtP_Drives_PN Funktionsbausteins zur Verfügung.
2.9 Versionsverwaltung für das Siemens TIA Portal

Die Bibliothek ist für die Verwendung von Siemens TIA Portal Version 15.1 erstellt werden. Für die Verwendung
älterer TIA Versionen kann die Funktionsweise nicht gewährleistet werden.
o Festo_CMMT_Profinet_Lib -> TIA Portal V15.1 oder höher
Mindestvoraussetzung ist das TIA Portal V15 SP1 oder höher.
2.10 Optimierter Bausteinzugriff
Sämtliche Bausteine der Bibliothek „Festo_CMMT_PN_Lib“ sind mit optimiertem Bausteinzugriff ausgeführt.
Datenbausteine mit optimiertem Zugriff haben keine fest definierte Struktur. Die Datenelemente erhalten in der
Deklaration nur einen symbolischen Namen, keine feste Adresse innerhalb des Bausteins. Die Elemente werden
im verfügbaren Speicherbereich des Bausteins automatisch so angeordnet, dass keine Lücken im Speicher
entstehen. Somit wird die Speicherkapazität optimal ausgeschöpft.
2.11 Speicherbedarf der Bausteine
Baustein Arbeitsspeicher Ladespeicher

Festo_ExtendedProcessData 7802 Bytes 85001 Bytes
Festo_ExtenededProcessData_1200 5783 Bytes 65581 Bytes
Festo_HomingAC4 13587 Bytes 200774 Bytes
Festo_CMMT_FullParam 9040 Bytes 103233 Bytes
Festo_PtP_Drives_PN 4581 Bytes 100897 Bytes
Festo_PNU_RW_Single 4962 Bytes 77326 Bytes
Festo_PNU_RW_Single_1200 4585 Bytes 70576 Bytes
11
Messages_CMMT_XX 15320 Bytes 59996 Bytes
12
Projektierung in der Festo Automation Suite
3 Projektierung in der Festo Automation Suite

3.1 Erweiterter Prozessdaten Kanal
Um die erweiterte Funktionalität der Referenzfahrt nutzen zu können, muss in der FAS der erweiterte
Parameterkanal (EPD) korrekt projektiert werden. Dazu öffnet man das entsprechende Geräteplugin und
wechselt auf die Seite „Feldbus“ -> „Erweiterter Prozessdaten Kanal“.
Die Sende- und Empfangskanäle sind hierbei frei konfigurierbar. Die Reihenfolge der Geräteparameter hat nur
Relevanz für die SPS Konfiguration. Siehe 6.1.3.
Falls die controllergeführte Referenzfahrt in AC4 zum Einsatz kommt, sind der Empfangs- und Sendekanal fest
belegt mit folgenden Parametern.
o Sendekanal 0 der Parameter P1.11280541.0.0 (ZSW_AC4) und auf dem
o Empfangskanal 0 der Parameter P1.11280540.0.0 (STW_AC4)
Sollten noch weitere Parameter übertragen werden, so muss am Baustein

Festo_ExtendedProcessData das Eingangsbit „AC4HominginUse“ auf TRUE gesetzt werden.
Das Element 0 wird dabei in der Konfiguration im TIA Portal Baustein nicht berücksichtigt. Siehe
6.1.3
3.2 Export der TIA Quelle

Die gerätespezifischen Parameter eines CMMT Motorcontrollers können als TIA Datenbaustein exportiert
werden. Die erforderliche Export Funktion befindet sich im Backstage Bereich der FAS.
13
Es ist ebenfalls möglich mehrere Geräte in einer DB-Quelle zu exportieren. Diese können über
STRG+LinkerMausKlick hinzugefügt werden.
Die zu exportierenden Geräte müssen in der FAS geöffnet sein.
Der Defaultname der zu exportierenden Gesamtquelle entspricht dem FAS Projektnamen. Die darin enthaltenen
DB-Quellen, haben den jeweiligen Gerätenamen im FAS. Unter diesem Gerätenamen werden diese im TIA Portal
eingebunden.
Exportfunktion erst ab CMMT-XX Plugin >= 2.X verfügbar.
14
Verwendung der Bibliothek
4 Verwendung der Bibliothek

4.1 Einbinden der Bibliothek
Die Bibliothek wird über das Menü Extras, Globale Bibliotheken, Bibliothek öffnen in das Projekt eingefügt.
Abbildung 4-1: Einfügen der Bibliothek
Die Bibliothek steht nun im Fenster Globale Bibliotheken zur Verfügung. Die für das Projekt benötigten
Bausteine und Datentypen werden direkt mit drag&drop in das Projekt übernommen.
Abbildung 4-2: Verwenden der Bibliothek
15
Hinweise zur Verwendung einer Bibliothek finden sich in der allgemeinen Hilfe unter dem Stichwort
„Bausteine aus Bibliotheken verwenden“.
16
Verwendung der Bibliothek
4.2 Ordnerstruktur innerhalb der Bibliothek

Die Bausteine der Bibliothek sind, je nach verwendeter CPU, in Unterordner aufgeteilt.
Abbildung 4-3: Orderstruktur der Bibliothek
4.3 Adressierung der Bausteine

Ist ein Antrieb unter Geräte&Netze eingebunden, so sind die Hardware Adressen in den Systemkonstanten bei
den SPS Variablen einzusehen.
Über die HW-Adressen wird im Allgemeinen auf die EA-Daten eines Device zugegriffen.
4.3.1 Systemkonstante des Submoduls

Die Systemkonstante kann unter der Gerätekonfiguration->Gerätesicht->Eigenschaften des Submoduls „Festo
Telegramm 910“ ausgelesen werden.
Die Systemkonstante des MAP (Module Access Point) für den Baustein AC4Homing befindet sich in der
Gerätekonfiguration->Gerätesicht->Eigenschaften des Submoduls DO_SERVO_1 -> „Module Access Point“.
17
Abbildung 4-4: Systemkonstante des Festo Telegramm 910
Abbildung 4-5: Systemkonstante des Module Access Point
Diese HardwareID‘s müssen an den Funktionsbausteinen eingetragen werden.
18
5 Geräte Einrichtung im TIA Portal
5.1 Installieren der GSDML- Datei im TIA-Portal
Bevor die Bibliothek eingesetzt werden kann, muss die GSDML- Datei für den jeweiligen Antrieb installiert
werden.
Zur Installation GSD-/ GSDML- Dateien wechseln Sie in die TIA-Portal Projektansicht.
1. Wählen Sie "Extras" > "Gerätebeschreibungsdatei (GSD) installieren"
2. Klicken Sie rechts neben dem Quellpfad auf die Schaltfläche "Durchsuchen" und wählen Sie den Ordner an
dem die GSD-/ GSDML- Dateien abgelegt wurden.
3. Wählen Sie die gewünschte GSDML-Datei(en) aus.
4. Klicken Sie auf "Installieren" um den Installationsvorgang für die ausgewählten Dateien zu starten
5.2 PROFINET Antrieb unter Geräte & Netze einfügen

Öffnen Sie in der Projektansicht unter Projektnavigation die Ansicht Geräte & Netze.
1. Im Hardware Katalog unter "Weitere FELDGERÄTE" > "PROFINET-IO" > "Antriebe" > "Festo" finden sich alle
Installierten Antriebe.
2. Der gewünschte Antrieb kann per Drag&Drop in das Netzsicht Fenster gezogen werden.
3. Die Netzwerkverbindung erfolgt durch ziehen mit der Maus. Wählen Sie die Profinet Schnittstelle der CPU
und ziehen Sie die Verbindung zur Schnittstelle des Festo Antriebs.
Abbildung 5-1: Vernetzung eines Profinet Device
Als nächstes müssen die gewünschten EA-Module ausgewählt werden.

5. Durch Öffnen des Antriebsunterordners wird die Liste der möglichen Protokolle geöffnet.
6. Ziehen Sie die gewünschten Module in die Liste. Dabei wird angezeigt, wo eine Platzierung möglich ist. Die
Adressierung erfolgt automatisch, kann aber auch manuell geändert werden.
Bild 4-1: Auswahl der EA-Module (Profinet)
19
5.3 Externe Quelle hinzufügen

Einen Datenbaustein in das TIA Portal einzulesen, kann man in der TIA Projektnavigation unter „Externe Quellen“
> „Neue externe Datei hinzufügen“.
Die Datenbaustein Quelle wird importiert und steht zur Generierung bereit. Die Generierung der Array-DB
Quellen erfolgt mittels RechteMausKlick > „Bausteine aus Quelle generieren“.
Dabei werden alle enthaltenen Antriebe einzeln als Datenbaustein im TIA Projekt angelegt.
20
6 Bausteine der Bibliothek
6.1 Festo_ExtendedProcessData
Abbildung 6-1: Funktionsbaustein Festo_ExtendedProcessData
Der Funktionsbaustein Festo_ExtendedProcessData liest und schreibt bis zu 8 Geräteparameter mit einer
Gesamtlänge von bis zu 32Byte. Die Daten vom Motorcontroller werden gelesen und in den Ausgangsdaten
In_EPD_ObjectX bereitgestellt. Analog dazu werden zu schreibenden Daten an den Motorcontroller als Eingang
am Baustein unter Out_EPD_ObjectX gelegt.
6.1.1 Fehlerdiagnose
Für die Fehlerdiagnose stehen ein Error Bit, eine ErrorID sowie ein ErrorString zur Verfügung. Folgende Fehler
können am Baustein ausgegeben werden.
Fehlertabelle:
ErrorString ErrorID Bedeutung
DPRD_DAT Siemens spezifisch Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter DPRD_DAT
DPWR_DAT Siemens spezifisch Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter DPWR_DAT
SETIO_PART Siemens spezifisch Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter SETIO_PART
"EPD_Config_Input" 10 Die Eingabe des Config_Input ist länger als 8 Zeichen
too long
"EPD_Config_Output" 11 Die Eingabe des Config_Output ist länger als 8 Zeichen
too long'
number "0" in 20 Zeichen 0 ist nicht zulässig in der Config_Input
"EPD_Config_Input"
is not allowed
number "0" in 21 Zeichen 0 ist nicht zulässig in der Config_Output
"EPD_Config_Output"
is not allowed
unknown datatype in 40 Datentyp in Config_Input ist unbekannt
"EPD_Config_Input"
unknown datatype in 41 Datentyp in Config_Output ist unbekannt
"EPD_Config_Output"
21
6.1.2 Ein- und Ausgänge

Signalname Variablentyp Datentyp Beschreibung
EPD_HardwareID VAR_INPUT HW_IO Hardware Adresse der Festo Telegramms 910, Siehe 4.3.1
EPD_Config_Input VAR_INPUT UDINT Konfiguration der Eingangsdaten (0=inaktiv), Siehe 6.1.3
EPD_Config_Output VAR_INPUT UDINT Konfiguration der Ausgangsdaten (0=inaktiv), Siehe 6.1.3
AC4HomingInUse VAR_INPUT BOOL 1=AC4Homing FB wird ebenfalls im Programm genutzt
Out_EPD_Object[n] VAR_INPUT LREAL Zu schreibende Ausgangsdaten[0..7] an den Motorcontroller
Error VAR_OUTPUT BOOL 1=Fehler aufgetreten, 0=kein Fehler
ErrorID VAR_OUTPUT WORD Fehlernummer des Fehlers. Siehe 6.1.1
ErrorString VAR_OUTPUT String Fehlerbezeichnung des Fehlers. Siehe 6.1.1
IN_EPD_Object[n] VAR_OUTPUT LREAL Zu lesende Eingangsdaten [0..7] vom Motorcontroller
6.1.3 Konfiguration der Eingangs- und Ausgangsdaten

Um dem Baustein die richtige Datenlänge der einzelnen Parameter mitzuteilen, ist eine Längenangabe
notwendig. Diese erfolgt über „EPD_Config_Input“ und „EPD_Config_Output“ anhand nummerischer Eingabe.
Jede Zahl steht dabei für einen Datentyp.
Zahl Datentyp Bytes
0 Nicht zulässig -
1 SINT 1
2 USINT 1
3 INT 2
4 UINT 2
5 DINT 4
6 UDINT 4
7 LINT 8
8 ULINT 8
9 REAL 4
Dabei ist die Konfiguration von links nach rechts zu lesen. D.h. die erste Zahl an der linken Stelle steht für die
Größe des ersten Parameters in der Festo Automation Suite.
Das folgende Beispiel soll dies verdeutlichen:
22
Einzutragen am Baustein sind hier folgende Werte:
EPD_Config_Input = 6669 (UINT32, UINT32, UINT32 und REAL)
EPD_Config_Output = 999 (REAL, REAL und REAL)
Der Datentyp und deren Bedeutung ist im Gerätehandbuch des jeweiligen Motorcontrollers zu finden.
Beispiel mit AC4Homing :
Einzutragen am Baustein sind hier folgende Werte:

EPD_Config_Input = 666 (UINT32, UINT32, UINT32) -> Kanal 0 (UINT16) wird nicht eingetragen
EPD_Config_Output = 999 (REAL, REAL und REAL) -> Kanal 0 (UINT16) wird nicht eingetragen
6.2 Festo_ExtendedProcessData_1200
Für die Siemens Steuerungsreihe S7-1200 wurde ein separater Baustein entwickelt, da diese Steuerungen keine
64-bit Variablen verarbeiten können. Sämtliche Funktionen und Beschreibungen des Bausteins sind analog zum
Baustein „Festo_ExtendedProcessData“ mit einer Ausnahme. Die Datentypen 7 und 8 in der EPD Konfiguration
sind nicht erlaubt.
23
6.3 Festo_AC4Homing
Abbildung 6-2:Funktionsbaustein Festo_AC4Homing
Über den Baustein „Festo_AC4Homing“ werden alle im Motorcontroller verfügbaren Referenzfahrtmethoden in

der Applikationsklasse 4 nutzbar (z.B. Telegramm 105).
Der Ablauf des Bausteines zeigt das folgende Diagramm:
24
xStartHoming = false Init
No
StartHoming
Try to reset Drive or TO

Yes
the error Error
No
Error
Yes No
present
Check <> 0
Error State No #MAP_HWID
#EPD_HWID
Yes
Enable the drive No Drive is enabled
Yes
StartHoming
ReadActualPosition
Error occured
ReadUserUnit
Reference the TO
Store the zero

Write PNU 1007.0 Yes
point to encoder
No
Drive was
Disable the drive No enabled before
start
Yes StartHoming = false
End
25
Fehlertabelle:
DPRD_DAT Siemens spezifisch Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter DPRD_DAT
DPWR_DAT Siemens spezifisch Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter DPWR_DAT
Error in Parameter Siemens spezifisch Fehlercode ist im Baustein SINA_PARA_S der DriveLib zu
Channel finden
TO Error Siemens spezifisch Fehlercode ist im S7-1500 Motion Control
Funktionshandbuch zu finden.
MC_Power Siemens spezifisch Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter MC_Power
MC_Home Siemens spezifisch Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter MC_Home
MC_Reset Siemens spezifisch Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter MC_Reset
Drive Error Festo spezifisch Fehlercode ist im Gerätehandbuch zu finden.
MAP_HardwareID is 10 MAP HardwareID darf nicht 0 sein
zero
EPD_HardwareID is 20 EPD HardwareID darf nicht 0 sein
zero
wrong user unit 30 Benutzereinheit ist nicht bekannt
Another motion job is 40 Anderer Bewegungsauftrag liegt an
active
Timeout 16#FFFF Keine Rückmeldung innerhalb 4 Sekunden

StartHoming VAR_INPUT BOOL 1= Startet Referenzfahrt 0=Stoppt Referenzfahrt
SaveToEncoder VAR_INPUT BOOL 1=Nullpunkt wird gespeichert 0=Nullpunkt wird nicht
gespeichert
Offset VAR_INPUT REAL Offset im TO zur Position im Antrieb
EPD_HardwareID VAR_INPUT HW_IO Hardware Adresse des Festo Telegramms 910, Siehe
4.3.1
MAP_HardwareID VAR_INPUT HW_IO Hardware Adresse des Module Access Points, Siehe
4.3.1
Done VAR_OUTPUT BOOL 1= FB fehlerfrei ausgeführt
Busy VAR_OUTPUT BOOL 1=FB ist in Bearbeitung
ErrorString VAR_OUTPUT String[50] Fehlerbezeichnung des Fehlers. Siehe 6.3.1
TO_Positioning VAR_INOUT TO_PositioningAxis Achsstruktur der Positionierachse (>= V4.0)
26
6.4 Festo_CMMT_FullParam
Abbildung 6-3: Funktionsbaustein Festo_CMMT_FullParam
Der Funktionsbaustein Festo_CMMT_FullParam schreibt einen spezifischen Parametersatz über eine TCP
Verbindung in der Motorcontroller CMMT-XX. Nach erfolgreichem Schreiben des Parametersatzes, wird das Gerät
neu gestartet damit dieser auch wirksam ist.
Der Parametersatz wird als Array-DB aus der Festo Automation Suite exportiert, im TIA Portal als Externe Quelle
eingelesen und über den Baustein in den Motorcontroller geschrieben.
Die entsprechende Vorgehensweise ist in den vorherigen Kapiteln beschrieben.
Der Antrieb muss vor dem Startvorgang unbestromt sein.
Fehlertabelle:
wrong SrcIdx Pointer 16#FFFC SourceIndex außerhalb der Grenzen
Function block still busy 16#FFFD Der Funktionsbaustein ist noch in Bearbeitung
wrong return code 16#FFFE Return Code des Logins ist fehlerhaft
Timeout 16#FFFF Keine Rückmeldung innerhalb 5 Sekunden
Connection is not possible TCON.Status Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter TCON
Connection error TCON.Status Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter TCON
Error while move_blk_variant MOVE_BLK_VARIANT Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter
MOVE_BLK_VARIANT
Send GetBuffersize failed TSEND.Status Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter TSEND
Error in deserialize Deserialize.RET_VAL Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter Deserialize
send login went wrong TSEND.Status Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter TSEND
open file failed MOVE_BLK_VARIANT Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter
MOVE_BLK_VARIANT
closing the connection is not TDISCON.STATUS Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter TDISCON
possible
send reset went wrong TSEND.Status Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter TSEND
send unpack went wrong TSEND.Status Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter TSEND
Send close file went wrong TSEND.Status Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter TSEND
send write file went wrong TSEND.Status Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter TSEND
T_Diag Error T_DIAG.Status Fehlercode ist in der TIA Hilfe zu finden unter T_Diag
27

ConnectionID VAR_INPUT CONN_OUC VerbindungsID, Default: 16#100
InterfaceID VAR_INPUT HW_ANY InterfaceID des Ethernet Port der Steuerung (default:
64)
Execute VAR_INPUT BOOL 1= Startet Parametrierung 0=Stoppt Parametrierung
IP_ADDR_Byte0..3 VAR_INPUT Byte IP-Adresse des CMMT’s an X18 oder X19
ParameterFile VAR_INPUT DB_ANY Array DB von der FAS
Done VAR_OUTPUT BOOL 1= FB fehlerfrei ausgeführt
Busy VAR_OUTPUT BOOL 1=FB ist in Bearbeitung
ErrorString VAR_OUTPUT String[50] Fehlerbezeichnung des Fehlers. Siehe 6.4.1
6.5 Festo_PtP_Drives_PN
Abbildung 6-4: Funktionsbaustein „Festo_PtP_Drives_PN“
Der Funktionsbaustein „Festo_PtP_Drives_PN“ dient zur Ansteuerung der Festo Motorcontrollerfamilie CMMT
über das Telegramm 111. Dieses beinhaltet verschiedene Arten von Bewegungssteuerungen, welche über den
Eingang ModePos ausgewählt werden können
28
- Relative Positionierbewegung
- Absolute Positionierbewegung
- Referenzfahrt (Methode in Festo Automation Suite eingestellt)
- Setze Nullpunkt auf aktuelle Position
- Satzselektionsbetrieb
- Tippen positiv und negativ
- Tippen inkremental
Für nähere Informationen zu den Betriebsarten siehe Kapitel 6.5.5.
29
Für die Fehlerdiagnose stehen ein Error Bit, ein Status sowie eine DiagID zur Verfügung. Folgende Fehler können
am Baustein ausgegeben werden.
Fehlertabelle:
Status Bedeutung Abhilfe
16#7002 Kein Fehler -
16#8401 Fehler im Antrieb liegt vor Prüfen des Ausgangs “ActFault” -> Diagnose in FAS
16#8402 Einschaltsperre im Antrieb liegt an Prüfen der Sicherheitsfunktionen STO, SBC und X1A.3
16#8600 Fehler beim Lesen des Telegrammes 111 Prüfen der Kommunikation zwischen Antrieb und SPS.
Prüfen der HardwareId am Baustein
16#8601 Fehler beim Schreiben des Telegrammes Prüfen der Kommunikation zwischen Antrieb und SPS.
111 Prüfen der „HardwareId“ am Baustein
16#8202 Falscher ModePos ausgewählt am Setzen eines „ModePos“ Wertes (1 … 8)

Baustein
16#8203 Fehlerhafte Eingabe des Override Prüfen der Eingabe an „Override“
Einganges am Baustein
16#8204 Fehlerhafte Satznummer anliegend Prüfen des Eingangs “Position” (0 …. 127)

ModePos VAR_INPUT INT Auswahl der Betriebsart des Bausteins
1=MDI relative Positionierung
2=MDI absolute Positionierung
3=Einrichtbetrieb
4=Referenzfahrt FAS konfigurierte Methode
5=Setze Nullpunkt, aktuelle Position
6=Satzselektionsbetrieb
7=Tippen
8= Inkrementelles Tippen
EnableAxis VAR_INPUT BOOL 1= Einschalten des Antriebs (STW1.0)
CancelTraversing VAR_INPUT BOOL Verfahrauftrag verwerfen 1 = inaktiv, 0= aktiv
IntermediateStop VAR_INPUT BOOL Zwischenhalt 1= inaktiv, 0= aktiv
Positive VAR_INPUT BOOL 1= Drehrichtung: positiv
Negative VAR_INPUT BOOL 1= Drehrichtung: negativ
Jog1 VAR_INPUT BOOL 1= Tippen in positiver Richtung
Jog2 VAR_INPUT BOOL 1= Tippen in negativer Richtung
AckError VAR_INPUT BOOL 1= Fehler quittieren
ExecuteMode VAR_INPUT BOOL 1= Bewegungsauftrag ausführen, abhängig von
ModePos
ReleaseBrake VAR_INPUT BOOL 1= Bremse öffnen
TravelToFixStop VAR_INPUT BOOL 1= Fahren auf Festanschlag aktiv, für Details siehe
Applikation Node
Position VAR_INPUT DINT MDI Zielposition oder Satzauswahl
Velocity VAR_INPUT DINT MDI Sollgeschwindigkeit
OverV VAR_INPUT INT Geschwindigkeits-Override (0 … 199%)
OverAcc VAR_INPUT INT Beschleunigungs-Override (0 … 100%)
OverDec VAR_INPUT INT Verzögerungs-Override (0 … 100%)
30
ConfigEPos VAR_INPUT DWORD Konfigurationseingang, Belegung siehe 6.5.3
BaseSpeedValue VAR_INPUT REAL Basisgeschwindigkeit in FAS, P1.11280701.0.0
HardwareId VAR_INPUT HW_IO Hardware Adresse des Telegramms 111, Siehe
4.3.1
AxisEnabled VAR_OUTPUT BOOL 1=Antrieb ist bestromt
AxisPosOk VAR_OUTPUT BOOL 1= Zielposition erreicht
AxisSpFixed VAR_OUTPUT BOOL 1= Antrieb steht
AxisAckSetpoint VAR_OUTPUT BOOL 1=Verfahrsatz aktiviert
ClampTorqueReached VAR_OUTPUT BOOL 1=Klemmdrehmoment erreicht
AxisRef VAR_OUTPUT BOOL 1=Referenzpunkt gesetzt
AxisWarn VAR_OUTPUT BOOL 1=Antrieb hat eine Warnung
AxisError VAR_OUTPUT BOOL 1=Antrieb hat eine Fehlermeldung
Lockout VAR_OUTPUT BOOL 1=Einschaltsperre liegt an
ActVelocity VAR_OUTPUT DINT Aktuelle Geschwindigkeit
ActPosition VAR_OUTPUT DINT Aktuelle Position in Benutzerheiten
ActMode VAR_OUTPUT INT Aktuell aktive Betriebsart des Bausteins
EposZSW1 VAR_OUTPUT INT Status des POS_ZSW1 im Antrieb
EposZSW2 VAR_OUTPUT INT Status des POS_ZSW2 im Antrieb
ActWarn VAR_OUTPUT INT Aktuelle Warnungsnummer im Antrieb
ActFault VAR_OUTPUT INT Aktuelle Fehlernummer im Antrieb, siehe 6.6
Error VAR_OUTPUT BOOL 1=Fehler am Baustein vorhanden
Status VAR_OUTPUT INT Statusausgabe des Bausteins, siehe 6.5.1
DiagID VAR_OUTPUT WORD Diagnosenummer des DPRD/WR_DAT, auszulesen
bei Status = 16#8600 oder 16#8601
6.5.3 ConfigEPos
Die Bitbelegung des ConfigEPos im Einzelnen sieht folgendermaßen aus:
ConfigEPos Bits Beschreibung
Bit - 0 Antrieb austrudeln, OFF2 STW1.1

Bit - 1 Schnellhalt, OFF3 STW1.2
Bit - 2 Aktivierung Software-Endschalter FAS=P1.112414140.0.0
Bit - 3 Aktivierung Hardware-Endschalter FAS=P1.112414150.0.0
Bit - 4 Touch-Probe Flanke (1: fallende Flanke, 0:Steigende Flanke)
Bit - 5 Touch-Probe Quelle (1: sekundärer Geber, 0:primärer Geber)
Bit - 6 Externer Satzwechsel über Feldbus, STW1.13
Bit – 7 reserviert
Bit - 8 reserviert
Bit - 9 reserviert
Bit - 10 reserviert
Bit - 11 reserviert
Bit - 12 reserviert
Bit - 13 reserviert
Bit - 14 reserviert
Bit - 15 Haltebremse 0=schließen 1=Öffnen
31
ConfigEPos Bits Beschreibung

Bit – 18 Nachführbetrieb, POS_STW2.0
Bit – 19 to Bit - 29 reserviert
Bit - 30 1=Fahren auf Festanschlag aktivieren, STW2.8
Bit - 31 reserviert
6.5.4 Funktionsbeschreibung
Dieses Kapitel dient der Konfiguration und Funktionsbeschreibung des „Festo_PtP_Drives_PN“
Funktionsbausteins. Es werden die einzelnen Betriebsarten sowie das Einschalten und Anhalten des Antriebs
erklärt.
Achse einschalten
Um die Achse einzuschalten müssen folgende Bedingungen erfüllt sein:
- OFF2 (Bit0) & OFF3 (Bit1) des „ConfigEPos“ müssen TRUE sein.
- „AxisError“ & „Lockout“ Ausgänge des Bausteins müssen FALSE anzeigen
- Setze „EnableAxis“ auf TRUE -> „AxisEnabled“ wird TRUE nachdem die Endstufe bestromt ist
- Falls Fehler auftreten, können diese mit „AckError“ quittiert werden
Software und Hardware Endschalter

Die Bits „ConfigEPos.2 (Software Endschalter) und ConfigEPos.3 (Hardware Endschalter) werden hierfür
verwendet.
- „ConfigEPOS.2“ = TRUE bedeutet, dass die Software Endschalter aktiv sind (Festo
Automation Suite Parameter P1.112414140.0.0)
- „ConfigEPOS.3“ = TRUE bedeutet, dass die Hardware Endschalter aktiv sind (Festo
Automation Suite Parameter P1.112414150.0.0)
Es ist zu beachten, dass die Grenzen der Software Endschalter in der Automation Suite korrekt eingestellt sind.
Aktuelle Geschwindigkeit der Achse

Über den Bausteinausgang “ActVelocity” kann die aktuelle Geschwindigkeit der Achse beobachtet werden.
Diese ist normiert auf die Basisgeschwindigkeit, welche in der Festo Automation Suite eingestellt werden kann.
(P1.11280701.0.0)
Die Umrechnung der aktuellen Geschwindigkeit, bezogen auf die Basisgeschwindigkeit, erfolgt im
Funktionsbaustein. Hierfür ist die Eingabe der Basisgeschwindigkeit aus der FAS am Funktionsbaustein Eingang
„BaseSpeedValue“ nötig.
32
Es ist sicherzustellen, dass die Basisgeschwindigkeit in der FAS und der Bausteineingang
„BaseSpeedValue“ denselben Wert haben. Andernfalls werden falsche Geschwindigkeitswerte am
Ausgang „ActVelocitry“ ausgegeben.
6.5.5 Betriebsarten des Festo_PtP_Drives_PN

Der Funktionsbaustein unterstützt folgende Betriebsarten:
• ModePos - 1: Relative Positionierung

• ModePos - 2: Absolute Positionierung
• ModePos - 3: Einrichtbetrieb
• ModePos - 4: Referenzfahrt durch Motorcontroller
• ModePos - 5: Nullpunkt setzen
• ModePos - 6: Satzbetrieb
• ModePos - 7: Tippbetrieb
• ModePos - 8: Inkrementeller Tippbetrieb
ModePos - 1: Relative Positionierung

Beim relativen Positionieren wird eine relative Wegstrecke verfahren. Diese kann sowohl in positiver als auch in
negativer Richtung erfolgen.
Um eine relative Positionierung zu starten müssen folgende Bedingungen vorliegen:
- Setze den Eingang ModePos auf 1
- Die Achse befindet sich in Regelung. Siehe 6.5.4
- Die Achse ist referenziert
- „CancelTraversing“ und „IntermediateStop“ müssen TRUE sein.
Positioniervorgang:
Über die Eingänge „Position“, „Velocity“, „OverV“, „OverAcc“, „OverDec“ wird die Wegstrecke sowie die
Dynamik der Bewegung definiert. Die einzelnen Eingänge haben dabei folgende Merkmale:
„Position“: relative Wegstrecke in Benutzereinheit, verrechnet mit der Faktorengruppe Position
z.B. Faktorengruppe Position = -3, Einheit: Meter, Vorgabe: “Position“=20 -> Antrieb bewegt sich um 20mm
„Velocity“: Verfahrgeschwindigkeit in Benutzereinheit, verrechnet mit der Faktorengruppe Geschwindigkeit
z.B. Faktorengruppe Geschwindigkeit = -3, Einheit: m/s, Vorgabe: “Geschwindigkeit“=20 -> Antrieb bewegt sich
mit 20mm/s
„OverV“: Geschwindigkeitsoverride in Prozent, bezogen auf den Basiswert in der FAS (P1.11280701.0.0)
z.B. Geschwindigkeitsoverride = 50, Verfahrgeschwindigkeit 20mm/s -> Antrieb bewegt sich mit 10mm/s
„OverAcc“: Beschleunigungsoverride in Prozent, bezogen auf den Basiswert in der FAS (P1.11280702.0.0)
„OverDec“: Verzögerungssoverride in Prozent, bezogen auf den Basiswert in der FAS (P1.11280703.0.0)
Die Bewegung wird mit einer positiven Flanke an „ExecuteMode“ gestartet. Über den Ausgang
„AxisAckSetpoint“ erfolgt eine Quittierung des Bewegungsauftrages. Somit kann ein Handshake Mechanismus
programmiert werden.
Sollte während der Bewegung ein Antriebsfehler stattgefunden haben, so wird dies über den Ausgang
„AxisError“ angezeigt. Ein Fehler am Baustein wird über den Ausgang „Error“ dargestellt.
Das Ablöseverhalten zwischen den einzelnen Betriebsarten wird in Kapitel 6.5.6 erklärt.
ModePos - 2: Absolute Positionierung

Beim absoluten Positionieren wird eine absolute Wegstrecke verfahren. Diese kann sowohl in positiver als auch
in negativer Richtung erfolgen.
Um eine absolute Positionierung zu starten müssen folgende Bedingungen vorliegen:
33

Positioniervorgang:
Über die Eingänge „Position“, „Velocity“, „OverV“, „OverAcc“, „OverDec“ wird die Wegstrecke sowie die
Dynamik der Bewegung definiert. Die einzelnen Eingänge haben dabei folgende Merkmale:
„Position“: absolute Wegstrecke in Benutzereinheit, verrechnet mit der Faktorengruppe Position
z.B. Faktorengruppe Position = -3, Einheit: Meter, Vorgabe: “Position“=20 -> Antrieb bewegt sich auf 20mm
mit 20mm/s
ModePos - 3: Einrichtbetrieb
In der Betriebsart Einrichten wird der Antrieb lagegeregelt mit einer konstanten Geschwindigkeit verfahren. Es ist
keine Angabe einer Zielposition nötig. Es ist zu beachten, dass hiermit keine Endlosbewegung (z.B. Förderband,
Lüfter etc.) realisiert werden kann.
Um den Einrichtbetrieb zu starten müssen folgende Bedingungen vorliegen:
- Die Anwahl der Fahrtrichtung erfolgt über „Positive“ oder „Negative“.
Positioniervorgang:
Über die Eingänge „Velocity“, „OverV“, „OverAcc“, „OverDec“ wird die Dynamik der Bewegung definiert. Die
einzelnen Eingänge haben dabei folgende Merkmale:
mit 20mm/s
34
ModePos - 4: Referenzfahrt
In der Betriebsart Referenzfahrt führt der Antrieb eine Referenzfahrt durch den Motorcontroller aus. Die
gewünschte Referenziermethode sowie die Dynamiken werden im Antrieb in der FAS eingestellt.
Um die Referenzfahrt zu starten müssen folgende Bedingungen vorliegen:
- Die Achse befindet sich im Stillstand
Bewegungsvorgang:
Die Bewegung wird mit einer positiven Flanke an „ExecuteMode“ gestartet. Dieser Eingang muss während der
gesamten Referenzfahrt gesetzt bleiben. Ein vorzeitiger Pegelwechsel von „ExecuteMode“ auf FALSE hat das
Abbrechen der Referenzfahrt zur Folge.
Über den Ausgang „AxisRef“ wird angezeigt, wenn die Referenzfahrt abgeschlossen wurde.
ModePos - 5: Nullpunkt setzen

In der Betriebsart Nullpunkt setzen, wird die aktuelle Position als Referenzpunkt gesetzt. Diese Methode kann
sowohl bestromt als auch unbestromt durchgeführt werden. Für eine optionale Nullpunktfahrt muss der Motor
bestromt sein.
Um den Nullpunkt zu setzen müssen folgende Bedingungen vorliegen:
- Optional: Die Achse befindet sich in Regelung. Siehe 6.5.4
Bewegungsvorgang:
Die Betriebsart wird mit einer positiven Flanke an „ExecuteMode“ gestartet. Ist keine optionale Nullpunktfahrt
eingestellt in der FAS, so befindet sich dich Achse nach der Ausführung des Befehls auf der Position 0.
Über den Ausgang „AxisRef“ wird angezeigt, wenn die Referenzfahrt abgeschlossen wurde.
ModePos - 6: Satzbetrieb
In der Betriebsart Satzbetrieb können die im Motorcontroller gespeicherten Verfahrsätze angesteuert werden.
Dabei stehen verschiedenste Typen von Sätzen zur Verfügung (Positionssatz, Drehzahlsatz, Kraftsatz, Modulo,
Touch-Probe, etc.). Diese können im Motorcontroller verkettet werden, so dass Bewegungsabfolgen möglich
sind.
Um den Satzbetrieb zu starten müssen folgende Bedingungen vorliegen:
35

- Die Achse ist referenziert.
Bewegungsvorgang:
Der auszuwählende Satz wird über den Eingang „Position“ eingestellt. Außer dem Eingang „OverV“ haben die
anderen Dynamikeingänge am Baustein keinerlei Auswirkung auf den Bewegungsablauf.
Der Verfahrsatz wird mit einer positiven Flanke an „ExecuteMode“ gestartet. Über den Ausgang
„AxisAckSetpoint“ wird die Quittierung des Auftrags bestätigt. Die Bewegung ist abgeschlossen, wenn der
Ausgang „AxisPosOK“ auf TRUE geht.
ModePos - 7: Tippbetrieb
In der Betriebsart Tippbetrieb kann der Antrieb auf eine beliebige Position gefahren werden. Der Antrieb wird
beim Tippen so lange verfahren, wie der Befehl zum Tippen anliegt. Liegt kein Befehl mehr an, wird Stopp
eingeleitet.
Es gibt folgende Befehle:
- Jog1 (positive Richtung)
- Jog2 (negative Richtung)
Bei nicht referenzierten Antrieben wird das Tippen durch Hardwareendschalter oder Anschläge begrenzt.
Bei referenzierten Antrieben werden die Grenzen der Bewegung durch die Softwareendlagen
überwacht. Befindet sich der Antrieb in einem ungültigen Positionsbereich (außerhalb der Softwareendlagen),
so darf er sich nur in Richtung des gültigen Positionsbereichs bewegen. In diesem Zustand
werden Tippaufträge in Richtung des ungültigen Positionsbereichs ignoriert.
Soll der Antrieb weiter in die gesperrte Richtung durch das Tippen bewegt werden, wird in Abhängigkeit
der Überwachungsfunktion Softwareendlage die eingestellte Meldung generiert. Dies gilt auch für
die Überwachungsfunktion Hardwareendschalter, sowohl bei referenziertem als auch bei nicht referenziertem
Antrieb.
Um den Tippbetrieb zu starten müssen folgende Bedingungen vorliegen:
Bewegungsvorgang:
Die Tippbewegung wird über eine positive Flanke an den Eingängen „Jog1“ oder „Jog2“ gestartet. Die Dynamiken
wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung etc. sind in der FAS einzustellen.
Die Bewegungsrichtung der beiden Eingänge kann über das Vorzeichen der Geschwindigkeiten in der FAS
umgekehrt werden.
36
ModePos - 8: Inkrementeller Tippbetrieb
In der Betriebsart Inkrementeller Tippbetrieb wird der Antrieb um eine einstellbare Wegstrecke verfahren. Der
Antrieb bewegt sich so lange bis die Zielposition erreicht ist.
Es gibt folgende Befehle:

- Jog1 (positive Richtung)
- Jog2 (negative Richtung)
Bei nicht referenzierten Antrieben wird das Tippen durch Hardwareendschalter oder Anschläge begrenzt.
Bei referenzierten Antrieben werden die Grenzen der Bewegung durch die Softwareendlagen
überwacht. Befindet sich der Antrieb in einem ungültigen Positionsbereich (außerhalb der Softwareendlagen),
so darf er sich nur in Richtung des gültigen Positionsbereichs bewegen. In diesem Zustand
werden Tippaufträge in Richtung des ungültigen Positionsbereichs ignoriert.
Um den Tippbetrieb zu starten müssen folgende Bedingungen vorliegen:

Bewegungsvorgang:
Die Tippbewegung wird über eine positive Flanke an den Eingängen „Jog1“ oder „Jog2“ gestartet. Die Dynamiken
wie Geschwindigkeit, Beschleunigung, Verzögerung etc. sind in der FAS einzustellen.
Der Verfahrweg wird über den Parameter P1.214530.0.0 festgelegt.
Die Bewegungsrichtung der beiden Eingänge kann über das Vorzeichen der Geschwindigkeiten in der FAS
umgekehrt werden.
37
6.5.6 Betriebsartenwechsel und Ablöseverhalten
Die nachfolgende Tabelle erläutert den Wechsel von einer Betriebsart in eine andere Betriebsart.
Nach Mode 1 Mode 2 Mode 3 Mode 4 Mode 5 Mode 6 Mode 7 Mode 8
Von
Mode 1    - 1) - 1) - 1) - 1) - 1)
Mode 2    - 1) - 1) - 1) - 1) - 1)
Mode 3    - 1) - 1) - 1) - 1) - 1)
Mode 4 - 1) - 1) - 1)  - 1) - 1) - 1) - 1)
Mode 5 - 2) - 2) - 2) - 2) - 2) - 2) - 2) - 2)
Mode 6    3) - 4) - 4)  - 4) - 4)
Mode 7 - 1) - 1) - 1) - 1) - 1) - 1)  - 1)
Mode 8 - 1) - 1) - 1) - 1) - 1) - 1) - 1) 
Legende:
: Umschaltung während der Bewegung möglich. Laufende Positionierung wird unterbrochen.
-: Umschaltung während der Bewegung nicht möglich.
1) Antrieb stoppt sofort
2) Keine Bewegung vorhanden
3) ab Gerätefirmware 19.x möglich
4) Auftrag wird verworfen
6.6 Festo_PNU_RW_Single
Abbildung 6-5: Funktionsbaustein Festo_PNU_RW_Single
Baustein für das azyklische Lesen- oder Schreiben von Geräteparametern des Motorcontrollers.
38
Für die Fehlerdiagnose stehen ein Error Bit sowie eine ErrorID zur Verfügung. Folgende Fehler können am
Baustein ausgegeben werden.
Fehlertabelle:
ErrorID Bedeutung Abhilfe
16#00001010 HardwareID = 0 MAP_HardwareID Eingang prüfen
16#00001000 Unbekannter Datentyp PNU und Subindex prüfen

16#00001001 Reservierter Datentyp PNU und Subindex prüfen
16#00001002 Undefinierte ResponseID Kontaktieren Sie den Festo Support
16#00001003 Negative Antwort vom Motocontroller PNU und Subindex prüfen
16#4XXXXXXX Profidrive ErrorCode Kontaktieren Sie den Festo Support

Enable VAR_INPUT BOOL 1 = Start der Anfrage
ReadWrite VAR_INPUT BOOL 1 = Schreiben, 0 = Lesen
ParameterNo VAR_INPUT INT Parameternummer (PNU)
Subindex VAR_INPUT INT Subindexnummer
ValueWriteREAL VAR_INPUT REAL Zu schreibender REAL Wert
ValueWriteLINT VAR_INPUT LINT Zu schreibender LINT Wert
ValueWriteBOOL VAR_INPUT BOOL Zu schreibender BOOL Wert
AxisNo VAR_INPUT BYTE Achsnummer (default = 1)
HardwareID VAR_INPUT HW_IO Systemkonstante des Module Access Points (siehe
Abbildung 4-5)
Busy VAR_OUTPUT BOOL 1 = Funktionsblock in Bearbeitung
Done VAR_OUTPUT BOOL 1 = Funktionsblock beendet
ValueReadREAL VAR_OUTPUT REAL Gelesener REAL Wert
ValueReadLINT VAR_OUTPUT LINT Gelesene Ganzzahl
ValueReadBOOL VAR_OUTPUT BOOL Gelesener BOOL Wert
Error VAR_OUTPUT BOOL 1 = Fehler aufgetreten
ErrorID VAR_OUTPUT DWORD Fehlernummer siehe 6.6.1
6.7 Festo_Messages_CMMT_XX
Abbildung 6-6: Funktionsbaustein Festo_Messages_CMMT_DE
Die Funktion „Festo_Messages_CMMT_XX“ dient als Hilfestellung zum Auslesen der aktuellen Fehlermeldung im
CMMT Motorcontroller. Die Fehlermeldungen sind in deutscher (DE) und englischer (EN) Sprache verfügbar.

ActFault_Drive VAR_INPUT WORD Aktueller Fehler am Antrieb, siehe 6.5.2, ActFault
39
strMessage VAR_OUTPUT STRING Aktuelle Fehlermeldung des Antriebs
6.8 Kompatibilität zu Siemens Steuerungen

Die Bibliothek wurde getestet mit den folgenden Steuerungen:
- CPU 1217C DC/DC/DC; 6ES7 217-1AG40-0XB0; Firmware 4.1.3 (Festo_ExtendedProcessData_1200)
- CPU 1518-4 PN/DP; 6ES7 518-4AP00-0AB0 Firmware 2.6
- CPU 1516TF-3 PN/DP; 6ES7 516-3UN00-0AB0 Firmware 2.8
Copyright:
Festo SE & Co. KG
Ruiterstr. 82
73734 Esslingen
Deutschland
40
Kontakt:

Festo CMMT PN Lib DE

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Festo CMMT PN Lib DE

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www.festo.

Bibliothek zur Ansteuerung der

3 Projektierung in der Festo Automation Suite............................................................................................... 13

4 Verwendung der Bibliothek ......................................................................................................................... 15

5 Geräte Einrichtung im TIA Portal ................................................................................................................. 19

6 Bausteine der Bibliothek ............................................................................................................................. 21

6.5.4 Funktionsbeschreibung ........................................................................................................ 32

1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung

1.5 Kennzeichnung spezieller Informationen

Information: Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informationsquellen.

2.2 Allgemeine Hinweise zu Festo Motorcontrollern

Dokumentationen zu Festo Motorcontrollern

2.3 Festo Telegramm 910

2.4 Festo HomingAC4

Kompatibel nur für S7-1500 CPU Baureihe.

Es ist die CMMT Gerätefirmwareversion 18.x oder höher erforderlich.

2.5 Festo CMMT FullParam

Exportfunktion erst ab CMMT-XX Plugin >= 2.X verfügbar.

Kompatibel nur für S7-1500 CPU Baureihe.

2.9 Versionsverwaltung für das Siemens TIA Portal

Mindestvoraussetzung ist das TIA Portal V15 SP1 oder höher.

2.10 Optimierter Bausteinzugriff

2.11 Speicherbedarf der Bausteine

Baustein Arbeitsspeicher Ladespeicher

Messages_CMMT_XX 15320 Bytes 59996 Bytes

3 Projektierung in der Festo Automation Suite

Sollten noch weitere Parameter übertragen werden, so muss am Baustein

3.2 Export der TIA Quelle

Die zu exportierenden Geräte müssen in der FAS geöffnet sein.

Exportfunktion erst ab CMMT-XX Plugin >= 2.X verfügbar.

4 Verwendung der Bibliothek

Abbildung 4-1: Einfügen der Bibliothek

Abbildung 4-2: Verwenden der Bibliothek

4.2 Ordnerstruktur innerhalb der Bibliothek

Abbildung 4-3: Orderstruktur der Bibliothek

4.3 Adressierung der Bausteine

4.3.1 Systemkonstante des Submoduls

Abbildung 4-4: Systemkonstante des Festo Telegramm 910

Abbildung 4-5: Systemkonstante des Module Access Point

Diese HardwareID‘s müssen an den Funktionsbausteinen eingetragen werden.

5.2 PROFINET Antrieb unter Geräte & Netze einfügen

Abbildung 5-1: Vernetzung eines Profinet Device

Als nächstes müssen die gewünschten EA-Module ausgewählt werden.

Bild 4-1: Auswahl der EA-Module (Profinet)

5.3 Externe Quelle hinzufügen

Abbildung 6-1: Funktionsbaustein Festo_ExtendedProcessData

6.1.2 Ein- und Ausgänge

6.1.3 Konfiguration der Eingangs- und Ausgangsdaten

Beispiel mit AC4Homing :

Einzutragen am Baustein sind hier folgende Werte:

Abbildung 6-2:Funktionsbaustein Festo_AC4Homing

Über den Baustein „Festo_AC4Homing“ werden alle im Motorcontroller verfügbaren Referenzfahrtmethoden in

Try to reset Drive or TO

Enable the drive No Drive is enabled

Store the zero

Yes StartHoming = false

6.3.2 Ein- und Ausgänge

Abbildung 6-3: Funktionsbaustein Festo_CMMT_FullParam

Der Antrieb muss vor dem Startvorgang unbestromt sein.

6.4.2 Ein- und Ausgänge

Abbildung 6-4: Funktionsbaustein „Festo_PtP_Drives_PN“

Für nähere Informationen zu den Betriebsarten siehe Kapitel 6.5.5.

16#8202 Falscher ModePos ausgewählt am Setzen eines „ModePos“ Wertes (1 … 8)

6.5.2 Ein- und Ausgänge

ConfigEPos Bits Beschreibung