KR 5 Sixx R650, R850 Betriebsanleitung

KUKA Robot Group
Robots
KR 5 sixx R650, R850

Betriebsanleitung
Stand: 18.07.2007 Version: 6.1
V6.1 18.07.200
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Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regel-
mäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.
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KIM-PS4-DOC
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22.03.200
6 pub de V6.1 18.07.2007 KR-AD-KR5sixx-BA de
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung .......................................................................................................... 5
1.1 Zielgruppe ....................................................................................................................... 5
1.2 Dokumentation des Robotersystems .............................................................................. 5
1.3 Darstellung von Hinweisen ............................................................................................. 5
2 Produktbeschreibung ...................................................................................... 7
2.1 Übersicht des Robotersystems ....................................................................................... 7
2.2 Beschreibung des Roboters KR 5 sixx ........................................................................... 7
2.3 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter) ............................................................. 9
2.4 Übersicht der Verbindungsleitungen und Schnittstellen ................................................. 9
2.5 Beschreibung der Verbindungsleitungen ........................................................................ 10
3 Technische Daten ............................................................................................ 13

3.1 Grunddaten ..................................................................................................................... 13
3.2 Achsdaten ....................................................................................................................... 14
3.3 Traglasten ....................................................................................................................... 17
3.4 Fundamentlasten ............................................................................................................ 19
3.5 Zusatzdaten .................................................................................................................... 20
3.6 Ventilbaugruppe .............................................................................................................. 21
3.7 Schilder ........................................................................................................................... 22
4 Sicherheit .......................................................................................................... 23
4.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ................................................................................ 23
4.2 Anlagenplanung .............................................................................................................. 23
4.2.1 EG-Konformitätserklärung und Herstellererklärung ................................................... 23
4.2.2 Aufstellungsort ........................................................................................................... 23
4.2.3 Externe Schutzeinrichtungen ..................................................................................... 24
4.2.4 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ..................................................................... 24
4.3 Beschreibung .................................................................................................................. 25
4.3.1 Kategorie der sicherheitsgerichteten Schaltkreise ..................................................... 25
4.3.2 Stopp-Reaktionen ...................................................................................................... 25
4.3.3 Kennzeichnungen am Robotersystem ....................................................................... 26
4.3.4 Sicherheitsinformation ............................................................................................... 27
4.4 Sicherheitseinrichtungen ................................................................................................ 27
4.4.1 Übersicht der Sicherheitseinrichtungen ..................................................................... 27
4.4.2 Sicherheitslogik ESC ................................................................................................. 27
4.4.3 Eingang Bedienerschutz ............................................................................................ 28
4.4.4 NOT-AUS-Taster ....................................................................................................... 28
4.4.5 Zustimmungsschalter ................................................................................................. 29
4.4.6 Tippbetrieb ................................................................................................................. 29
4.4.7 Mechanische Endanschläge ...................................................................................... 29
4.4.8 Software-Endschalter ................................................................................................ 30
4.5 Personal .......................................................................................................................... 30
4.6 Sicherheitsmaßnahmen .................................................................................................. 31
4.6.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen .......................................................................... 31
4.6.2 Transport ................................................................................................................... 32
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4.6.3 Inbetriebnahme .......................................................................................................... 32

4.6.4 Programmierung ........................................................................................................ 32
4.6.5 Automatikbetrieb ........................................................................................................ 33
5 Planung ............................................................................................................. 35
5.1 Fundamentbefestigung ................................................................................................... 35
6 Transport .......................................................................................................... 37
6.1 Transport des Roboters .................................................................................................. 37
7 Inbetriebnahme ................................................................................................ 41
7.1 Bodenroboter einbauen .................................................................................................. 41
8 Wartung ............................................................................................................ 43
8.1 Wartungstabelle .............................................................................................................. 43
8.2 Batterien austauschen .................................................................................................... 44
8.3 Roboter reinigen ............................................................................................................. 45
9 Einstellung ........................................................................................................ 47
9.1 Zahnriemen-Einstellung .................................................................................................. 47
9.1.1 Zahnriemen A 5 messen, einstellen .......................................................................... 47
9.1.2 Zahnriemen A 6 messen, einstellen .......................................................................... 49
9.2 Justage KR 5 sixx R650 ................................................................................................. 51
9.2.1 MAMES-Werte eintragen ........................................................................................... 51
9.2.2 Achsen in Vorjustagestellung verfahren KR 5 sixx R650 .......................................... 52
9.2.3 Achsen justieren KR 5 sixx ........................................................................................ 58
9.2.4 Achsen dejustieren KR 5 sixx .................................................................................... 58
9.3 Justage KR 5 sixx R850 ................................................................................................. 59
9.3.1 MAMES-Werte eintragen ........................................................................................... 59
9.3.2 Achsen in Vorjustagestellung verfahren KR 5 sixx R850 .......................................... 60
9.3.3 Achsen justieren KR 5 sixx ........................................................................................ 66
9.3.4 Achsen dejustieren KR 5 sixx .................................................................................... 66
10 Instandsetzung ................................................................................................. 67
11 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .......................................... 69
11.1 Außerbetriebnahme ........................................................................................................ 69
11.2 Lagerung ......................................................................................................................... 70
11.3 Entsorgung ..................................................................................................................... 71
12 Anhang .............................................................................................................. 73
12.1 Steckerbelegungen ......................................................................................................... 73
12.2 Verdrahtungspläne ......................................................................................................... 76
13 KUKA Service ................................................................................................... 81

13.1 Support-Anfrage ............................................................................................................. 81
13.2 KUKA Customer Support ................................................................................................ 81
Index .................................................................................................................. 87
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1. Einleitung
1 Einleitung
1.1 Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an Anwender mit folgenden Kenntnissen:

Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau
Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik
Systemkenntnisse der Robotersteuerung
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden
eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm
sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden.
1.2 Dokumentation des Robotersystems
Die Dokumentation zum Robotersystem besteht aus folgenden Teilen:

Betriebsanleitung für den Roboter
Betriebsanleitung für die Robotersteuerung
Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software
Anleitungen zu Optionen und Zubehör
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.
1.3 Darstellung von Hinweisen
Sicherheit Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen der Si-
cherheit und müssen beachtet werden.
Gefahr!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnah-
men getroffen werden.
Warnung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnah-
men getroffen werden.
Achtung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass leichte Körperverletzungen oder leichter
Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getrof-
fen werden.
Hinweise Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen entweder
der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informa-
tionen.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweise auf weiterführende Informa-

tionen.


2. Produktbeschreibung
2 Produktbeschreibung
2.1 Übersicht des Robotersystems
Das Robotersystem besteht aus folgenden Komponeneten:

Roboter
Robotersteuerung
Verbindungsleitungen
Programmierhandgerät KCP
Software
Optionen, Zubehör
Abb. 2-1: Beispiel eines Robotersystems
1 Roboter 3 Programmierhandgerät KCP

2 Robotersteuerung 4 Verbindungsleitungen
2.2 Beschreibung des Roboters KR 5 sixx
Übersicht Der Roboter ist ein in Leichtmetallguss ausgeführter Knickarmroboter mit 6

Achsen. Alle Antriebseinheiten und stromführenden Leitungen sind unter ver-
schraubten Abdeckungen angeordnet und so vor Verschmutzung und Feuch-
tigkeit geschützt.
Der Roboter besteht aus folgenden Hauptbaugruppen:
Zentralhand
Arm
Schwinge
Karussel
Grundgestell
Elektro-Installation

Abb. 2-2: Hauptbaugruppen
1 Arm
2 Zentralhand
3 Schwinge
4 Karussell
5 Grundgestell
6 Elektro-Installation
Zentralhand Der Roboter ist mit einer 3-achsigen Zentralhand ausgestattet. Sie wird von
den Motoren in Arm (Achse 4) und Zentralhand angetrieben. Der Motor der
Achse 4 greift direkt in das Getriebe ein, während bei den Achsen 5 und 6 der
Antrieb zusätzlich noch über einen Zahnriemen läuft. Die Zentralhand führt die
Bewegungen um die Achsen 4, 5 und 6 aus.
In der Zentralhand sind drei 5/2-Impulsventile vorhanden, die zur Ansteuerung
von Werkzeugen eingesetzt werden können. Die Beschreibung und die Daten
der Ventilgruppe sind im Abschnitt Technische Daten
(>>> 3.6 "Ventilbaugruppe" Seite 21) angegeben.
Auf der Zentralhand befindete sich auch der 10-poligen Rundstecker der Hand
I/O-Leitung.
Arm Der Arm ist das Bindeglied zwischen Zentralhand und Schwinge. Er nimmt
den Motor der Handachse 4 auf.
Schwinge Zwischen dem Arm und dem Karussell ist die Schwinge eingebaut. Sie nimmt
die Motoren und Getriebe der Achsen 2 und 3 auf. In der Schwinge werden
die Leitungen der Energiezuführung und des Kabelbaums für die Achsen 1 bis
4 geführt. Die Schwinge steht in 2 Varianten zu Verfügung.
Karussell Die Drehbewegung der Achse 1 werden durch das Karussell ausgeführt. Es
ist mit dem Grundgestell über das Getriebe der Achse 1 verschraubt und wird
durch einen Motor im Grundgestell angetrieben. Im Karussell befinden sich
die Pufferbatterien für die Sicherung der Achsdaten des Wegmesssystems.
Grundgestell Das Grundgestell ist die Basis des Roboters. Es bildet die Schnittstelle für die
Verbindungsleitungen zwischen Robotermechanik und Steuerung und der En-

ergiezuführung. Alle Anschlussleitungen sind an der Rückseite des Grundge-

stells untergebracht.
2.3 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter)
Übersicht Die Elektro-Installation des Roboters besteht aus:

Kabelbaum
Schnittstelle A 1
Beschreibung Die Elektro-Installation beinhaltet alle Kabel für die Versorgung und Steuerung
der Motoren von Achse 1 bis Achse 6. Alle Anschlüsse an den Motoren sind
Steckverbinder. Die gesamte Verkabelung ist im Innern des Roboters unter-
gebracht und so gestaltet, dass eine verschleißarme Leitungsführung sicher-
gestellt ist. Der Kabelbaum ist teilweise mit Schutzschläuchen ausgestattet.
Der Anschluss der Verbindungsleitung und der Leitungen der Energiezufüh-
rung an den Roboter erfolgt über die Schnittstelle A 1 am Grundgestell.
2.4 Übersicht der Verbindungsleitungen und Schnittstellen
Beschreibung Die Verbindungsleitungen beinhalten alle Leitungen für die Energie- und Si-
gnalübertragung zwischen Roboter und Robotersteuerung. Ferner sind eine
Steuer- und zwei Druckluftleitungen für die interne Energiezuführung vorhan-
den.
Über einen eigenen Schutzleiter wird der Roboter an das gesamte Schutzlei-
terkonzept angeschlossen.
Schnittstelle A 1 Die Abbildung (>>> Abb. 2-3) zeigt die Schnittstelle der Verbindungsleitungen
am Roboter und der Anschlüsse für die Energiezuführung.
Abb. 2-3: Schnittstelle A 1
1 Schutzleiteranschluss M5
2 Motor-/Datenleitung CN22
3 Druckluftanschluss AIR1, PT1/4
4 Druckluftanschluss AIR2, PT1/4
5 Hand I/O-Leitung CN20

Schnittstelle Die Abbildung (>>> Abb. 2-4) zeigt die Schnittstelle auf der Zentralhand.
Zentralhand
Abb. 2-4: Schnittstelle Zentralhand
1 Stecker CN 21, Hand I/O-Leitung

2 Ventil 1, M5
3 Druckluftanschluss AIR2, M5
4 Ventil 2, M5
5 Ventil 3, M5
2.5 Beschreibung der Verbindungsleitungen
Aufbau Die Verbindungsleitungen dienen der Leistungs- und Signalübertragung zwi-

schen Robotersteuerung und Roboter.
Die Verbindungsleitungen beinhalten:
Motor-/Datenleitung
Hand I/O-Leitung (Option)
Die Motor- und Datenleitungen sind über einen gemeinsamen Stecker geführt,
der an der Schnittstelle A 1 des Roboters und an der Robotersteuerung ange-
schlossen wird. Die Hand I/O-Leitung ist ebenfalls steckbar. Alle Verbindungs-
leitungen sind in den Längen 4 m, 6 m und 12 m verfügbar.
Leitungs- Folgende Verbindungsleitungen stehen zur Verfügung.

bezeichnung
Steckerbezeichnung
Leitungsbezeichnug Robotersteuerung - KUKA-Art.-Nr.
Roboter
Motor-/Datenleitung X20 - CN22 00-141-794 (4 m)
00-141-800 (6 m)
00-141-801 (12 m)
Hand I/O-Leitung X32 - CN20 00-145-545 (4 m)
00-145-546 (6 m)
(Option)
00-145-548 (12 m)
Der Schutzleiter ist nicht im Lieferumfang des Roboters enthalten. Der An-
schluss des Schutzleiters erfolgt über einen Kabelschuh M5 an der
Schnittstelle A 1.

Beipackstecker Der Beipackstecker dient als Adapter für die Schnittstelle am Arm. Über den
Beipackstecker kann die Energiezuführung an die Verbindungsplatte ange-
schlossen werden.
Steckerbezeichnung KUKA-Art.-Nr.
CN21 00-144-904
Der Beipackstecker ist nicht im Lieferumfang des Roboters enthalten.


3. Technische Daten
3 Technische Daten
3.1 Grunddaten
Grunddaten Typ KR 5 sixx R650, KR 5 sixx R850

Anzahl der Achsen 6
Arbeitsraumvolumen KR 5 sixx R650 1,0 m3
KR 5 sixx R850 2,3 m3

Wiederholgenauigkeit KR 5 sixx R650 ±0,02 mm
(ISO 9283)
KR 5 sixx R850 ±0,03 mm
Bezugspunkt Arbeits- Schnittpunkt der Achsen 4 und 5
raum
Gewicht KR 5 sixx R650 ca. 28 kg
KR 5 sixx R850 ca. 29 kg
Dynamische Hauptbe- siehe Fundamentlasten
lastungen
Schutzart des Robo- IP 40, betriebsbereit, mit angeschlossenen Ver-
ters bindungsleitungen (nach EN 60529)
Schallpegel <75 dB (A) außerhalb des Arbeitsbereichs
Einbaulage Boden und Decke
Oberfläche, Lackie- Kunststoff weiß, Lackierung weiß, Grundgestell
rung schwarz
Schwingungs- Betrieb keine dauerhafte Schwingungsbelastung zuläs-

belastung sig
kurzfristig, einmalig 0,5 g
Lagerung und Trans- kurzfristig, einmalig 3 g
port
Umgebungs- Betrieb 273 K bis 313 K (0 °C bis +40 °C)

temperatur
Relative Luftfeuchtigkeit ≤90 %
Keine Kondenswasserbildung zulässig.
Lagerung und Trans- 263 K bis 333 K (-10 °C bis +60 °C)
port
Relative Luftfeuchtigkeit ≤75 %
Keine Kondenswasserbildung zulässig.
Umgebungs- Bei der Aufstellung des Roboters müssen folgende Umgebungsbedingungen

bedingungen eingehalten werden:
Betrieb frei von entflammbaren Stäuben, Gasen und

Flüssigkeiten
frei von aggressiven und korrosiven Gasen
und Flüssigkeiten
frei von umherfliegenden Teilen
frei von spritzenden Flüssigkeiten
frei von elektromagnetischen Belastungen
durch z. B. Schweißgeräte oder Hochfre-
quenzumrichter

Verbindungs- Leitungslängen: 4 m, 6 m, 12 m
leitungen Die Verbindungsleitungen beinhalten die Motor-/Datenleitung und die Hand I/
O-Leitung. Folgende Steckerbezeichnungen und Anschlüsse werden verwen-
det:
Leitungsbezeich- Steckerbe- Robotersteuerung - Roboter

nung zeichnung
Motor- /Datenleitung X20 - CN22 Hartingstecker - Rundstecker
Hand I/O-Leitung X32 - CN20 D-Sub-Stecker - Rundstecker
Schutzleiter PE Beidseitig Kabelschuh M5
3.2 Achsdaten
Die Daten gelten für Bodenroboter KR 5 sixx R650 und KR 5 sixx R850.
Achsdaten
Bewegungsbereich, Geschwindigkeit bei
Achse
softwarebegrenzt Nenntraglast 5 kg
1 +/-170° 375 °/s bei R650
250 °/s bei R850
2 +45° bis -190° 300 °/s bei R650
250 °/s bei R850
3 +166° bis -119° bei R650 375 °/s bei R650
+169° bis -119° bei R850 250 °/s bei R850
4 +/-190° 410 °/s
5 +/-120° 410 °/s
6 +/-350 ° 660 °/s
Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der folgenden

Abbildung zu entnehmen.
Abb. 3-1: Roboterachsen

3. Technische Daten
Arbeitsbereich Die folgende Abbildung zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs.
Abb. 3-2: Arbeitsbereich KR 5 sixx R650 / KR 5 sixx R650 WP

Abb. 3-3: Arbeitsbereich KR 5 sixx R850 / KR 5 sixx R850 WP

3. Technische Daten
3.3 Traglasten
Traglasten Roboter KR 5 sixx

Zentralhand ZH 5
Nenn-Traglast 5 kg
Abstand des Traglastschwerpunkts Lx 80 mm
Abstand des Traglastschwerpunkts Ly 0 mm
Abstand des Traglastschwerpunkts Lz 150 mm
Max. Gesamtlast 5 kg
Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur
punkt P Flanschfläche an der Achse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.
Abb. 3-4: Traglast am Roboter
1 FLANGE-Koordinatensystem
2 Traglastschwerpunkt
3 Roboter
4 Abstände LX, LY, LZ des Traglastschwerpunkts

Traglastdiagramm Zulässige Massenträgheit im Auslegungspunkt (Lx, Ly, Lz) beträgt 0,045 kgm².
Abb. 3-5: Traglastdiagramm
Diese Belastungskurven entsprechen der äußersten Belastbarkeit. Es müs-

sen immer beide Werte (Traglast und Eigenträgheitsmoment) geprüft wer-
den. Ein Überschreiten geht in die Lebensdauer des Roboters ein, überlastet
Motoren und Getriebe und erfordert auf alle Fälle Rücksprache mit KUKA
Robot Group.
Die hier ermittelten Werte sind für die Robotereinsatzplanung notwendig. Für
die Inbetriebnahme des Roboters sind gemäß der Bedien- und Programmier-
anleitung der KUKA System Software zusätzliche Eingabedaten erforderlich.
Die Massenträgheiten müssen mit KUKA.Load überprüft werden. Die Einga-
be der Lastdaten in die Robotersteuerung ist zwingend notwendig!
Anbauflansch Anbauflansch DIN/ISO 9409-1-A31,5

Schrauben der Qualität 10.9
Schraubengröße M5
Klemmlänge 1,5 x Nenndurchmesser
Einschraubtiefe min. 6 mm, max. 8 mm
Pass-Element 5 H7
Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 3-6) entspricht seiner Lage
bei Nullstellung der Achsen 4 und 5. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage
des Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.

3. Technische Daten
Abb. 3-6: Anbauflansch
Zusatzlast Der Roboter kann keine Zusatzlasten aufnehmen.
3.4 Fundamentlasten
Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente beinhalten bereits die Traglast und die
Massekraft (Gewicht) des Roboters.
Abb. 3-7: Fundamentlasten
Art der Belastung Kraft/Moment/Masse

Fv = Vertikale Kraft Fvmax = 1 000 N
Fh = Horizontale Kraft Fhmax = 1 050 N bei R650
Fhmax = 850 N bei R850

Art der Belastung Kraft/Moment/Masse

Mk = Kippmoment Mkmax = 1 000 Nm bei R650
Mkmax = 1 100 Nm bei R850
Mr = Drehmoment Mrmax = 1 100 Nm
Gesamtmasse 33 kg bei R650
34 kg bei R850
Masse Roboter 28 kg bei R650
29 kg bei R850
Gesamtlast 5 kg
3.5 Zusatzdaten
Zubehör Für diesen Roboter darf nur von KUKA angebotenes und zugelassenes Zube-
hör eingesetzt werden. Ausrüstungsteile müssen die entsprechenden Zulas-
sungen und Konformitätserklärungen besitzen.
Befestigungs- Die Befestigungsbohrungen dienen zur Befestigung von Abdeckungen, Achs-

gewinde bereichsbegrenzungen oder Kabelführungen.
Abb. 3-8: Befestigungsgewinde
1 2 Bohrungen M3, 7 mm tief

3 2 Bohrungen M3, 7 mm tief; Abstand 104,5 mm
5 2 Bohrungen M8, 25 mm tief (Transport)

3. Technische Daten
3.6 Ventilbaugruppe
Der Roboter verfügt über drei 5/2-Wegeventile, die in der Zentralhand inte-
griert sind. Die Ventilbaugruppe wird über die interne Energiezuführung ange-
steuert.
Bezeichnung Grenzwerte
Ventiltyp 5/2-Impulsventil
Betriebsdruck, Ein- 0,1 bis 0,3 MPA
speisung
Max. Druck 0,3 MPa
Schaltfrequenz 10 Hz
Betriebstemperatur 268 K bis 323 K (-5 °C bis 50 °C)
kondenswasserfrei
Anschlussgewinde M5 PT1/4
Medium Luft, ölfrei
Betriebsspannung 24 V ± 10 %
Strom 0,5 W; 21 mA
Abb. 3-9: Ventilplan
Signal Stecker Stecker Ventil- Beschrei-

X32 CN20 stecker bung
N. C. Pin 8 Pin 12 Pin 1 0 V Intern
$OUT9 Pin 1 Pin 13 Pin 2 Ventil 1 -
Stellung A
Stellung A

Signal Stecker Stecker Ventil- Beschrei-

X32 CN20 stecker bung
Stellung B
Stellung B
Stellung A
Stellung B
3.7 Schilder
Schilder Nachstehende Schilder sind am Roboter angebracht. Sie dürfen nicht entfernt
oder unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder müssen ersetzt wer-
den.
Abb. 3-10: Schilder

4. Sicherheit
4 Sicherheit
4.1 Bestimmungsgemäße Verwendung
Verwendung Handhabung und Bearbeitung von Bauteilen in trockenen Räumen.
Fehlgebrauch Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-

gen gelten als unzulässiger Fehlgebrauch, dazu zählen z. B.:
Transport von Personen und Tieren
Benützung als Aufstiegshilfen
Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen
Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung
Wichtige Information!
Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf nur in-
nerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.
4.2 Anlagenplanung
4.2.1 EG-Konformitätserklärung und Herstellererklärung
EG-Konformitäts- Der Systemintegrator muss eine Konformitätserklärung gemäß der Richtlinie

erklärung 98/37/EG (Maschinenrichtline) für die gesamte Anlage erstellen. Die Konfor-
mitätserklärung ist Grundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Das Ro-
botersystem darf nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und
Normen betrieben werden.
Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Zertifizierung gemäß der Richtlinie 89/
336/EWG (EMV-Richtlinie) und der Richtlinie 73/23/EWG (Niederspannungs-
richtlinie).
Herstellererklärung Für das Robotersystem wird eine Herstellererklärung mitgeliefert. In dieser

Herstellererklärung steht, dass die Inbetriebnahme des Robotersystems so
lange untersagt ist, bis das Robotersystem den Bestimmungen gemäß 98/37/
EG (Maschinenrichtlinie) entspricht.
4.2.2 Aufstellungsort
Roboter Bei der Anlagenplanung ist sicherzustellen, dass der Aufstellungsort (Boden,
Wand, Decke) die erforderliche Betonqualität und Tragfähigkeit aufweist. In
den Spezifikationen werden für jede Robotervariante die Hauptbelastungen
des Fundaments angegeben.
Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für den Roboter zu fin-

den.
Robotersteuerung Die Mindestabstände der Robotersteuerung von Wänden, Schränken und an-
deren Anlagenkomponenten sind einzuhalten.
Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für die Robotersteue-

rung zu finden.

4.2.3 Externe Schutzeinrichtungen
NOT-AUS Über die Schnittstelle X11 können zusätzliche NOT-AUS-Einrichtungen ange-

schlossen oder durch übergeordnete Steuerungen (z. B. SPS) miteinander
verkettet werden.
Die Signale für Ein-/Ausgänge sowie notwendige externe Versorgungen müs-
sen bei einem NOT-AUS einen sicheren Zustand gewährleisten.

rung zu finden.
Schutzzäune Anforderungen an Schutzzäune sind:

Schutzzäune müssen vorhersehbaren Betriebs- und Umgebungskräften
standhalten.
Schutzzäune dürfen selbst keine Gefahr darstellen.
Die Mindestabstände zum Gefahrenbereich müssen eingehalten werden.
Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vorschriften

zu finden.
Schutztüren Anforderungen an Schutztüren sind:

Die Anzahl der Schutztüren im Schutzzaun ist auf ein Minimum zu be-
schränken.
Alle Schutztüren sind mit einem Bedienerschutz (Schnittstelle X11) abzu-
sichern.
Ein Automatikbetrieb muss verhindert werden, bis alle Schutztüren ge-
schlossen sind.
Im Automatikbetrieb kann die Schutztüre über eine Sicherheitseinrichtung
mechanisch verriegelt werden.
Wenn die Schutztüre im Automatikbetrieb geöffnet wird, muss sie eine
NOT-AUS-Funktion auslösen.
Wenn die Schutztüre geschlossen wird, kann der Roboter nicht sofort im
Automatikbetrieb gestartet werden. Es ist eine Quittierung der Meldung
am Bedienpult erforderlich.
Weitere Informationen sind in den entsprechenden Normen und Vorschriften

zu finden.
Andere Schutz- Andere Schutzeinrichtungen müssen nach den entsprechenden Normen und
einrichtungen Vorschriften in die Anlage integriert werden.
4.2.4 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich
Arbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt wer-

den. Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.
Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Bremswege des
Roboters. Sie sind durch Absperrungen zu sichern, um eine Gefährdung von
Personen oder Sachen auszuschließen.

4. Sicherheit
Abb. 4-1: Beispiel Achsbereich A1
1 Arbeitsbereich 4 Schutzbereich
2 Roboter 5 Bremsweg
3 Bremsweg
4.3 Beschreibung
4.3.1 Kategorie der sicherheitsgerichteten Schaltkreise
Folgende Schaltkreise entsprechen der Kategorie 3 nach EN 954-1:

NOT-AUS-Einrichtungen
Zustimmungsschalter
Bedienerschutz
Betriebsarten
Qualifizierende Eingänge
4.3.2 Stopp-Reaktionen
Stopp-Reaktionen des Robotersystems werden aufgrund von Bedienhandlun-

gen oder als Reaktion auf Überwachungen und Fehlermeldungen ausgeführt.
Die folgende Tabelle zeigt die Stopp-Reaktionen in Abhängigkeit der einge-
stellten Betriebsart.
STOP 0, STOP 1 und STOP 2 sind die Stopp-Definitionen nach EN 60204.
Auslöser T1, T2 AUT, AUT EXT

NOT-AUS betätigen Bahnnahe Bremsung Bahntreue Bremsung
(STOP 0) (STOP 1)
Start-Taste loslassen Rampenstopp -
(STOP 2)
Zustimmungsschalter Bahnnahe Bremsung -
loslassen (STOP 0)

Auslöser T1, T2 AUT, AUT EXT

Schutztür öffnen - Bahntreue Bremsung
(STOP 1)
Taste "Antriebe AUS" Bahnnahe Bremsung
drücken (STOP 0)
Betriebsart wechseln Bahnnahe Bremsung
(STOP 0)
Geberfehler Kurzschlussbremsung
(Verbindung DSE- (STOP 0)
RDW offen)
Fahrfreigabe fällt weg Rampenstopp
(STOP 2)
STOP-Taste drücken Rampenstopp
(STOP 2)
Robotersteuerung Kurzschlussbremsung
abschalten (STOP 0)
Spannungsausfall
Stopp-
Antriebe Bremsen Software
Reaktion
Rampenstopp Antriebe blei- Bremsen blei- Normale Rampe, die
(STOP 2) ben ein. ben offen. beim Beschleunigen
und Bremsen verwen-
det wird
Bahntreue Antriebe wer- Bremsen fal- In dieser Zeit bremst
Bremsung den nach 1 s len späte- die Steuerung den Ro-
(STOP 1) hardwaremä- stens nach boter mit einer ver-
ßiger Verzö- 1 s ein. schärften Stopprampe
gerung auf der Bahn ab.
abgeschaltet.
Bahnnahe Antriebe wer- Bremsen fal- Die Steuerung ver-
Bremsung den sofort len sofort ein. sucht, mit der verblei-
(STOP 0) abgeschaltet. benden Energie
bahntreu zu bremsen.
Reicht die Spannung
nicht aus, verlässt der
Roboter den program-
mierten Weg.
Kurzschluss- Antriebe wer- Bremsen fal- -
bremsung den sofort len sofort ein.
(STOP 0) abgeschaltet.
4.3.3 Kennzeichnungen am Robotersystem
Es ist verboten am Robotersystem,

Leistungsschilder,
Warnhinweise,
Sicherheitssymbole,
Bezeichnungsschilder und
Leitungsmarkierungen
zu entfernen, zu überkleben, zu übermalen oder in anderer Weise die klare Er-
kennbarkeit zu behindern.

4. Sicherheit
4.3.4 Sicherheitsinformation
Angaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Roboter GmbH ausge-
legt werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht ge-
währleistet, dass das Robotersystem keine Verletzungen oder Schäden
verursacht.
Ohne Genehmigung der KUKA Roboter GmbH dürfen keine Veränderungen
am Robotersystem durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponen-
ten (Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Robo-
ter GmbH gehören, in das Robotersystem integriert werden. Wenn durch
diese Komponenten Schäden am Robotersystem entstehen, haftet dafür der
Betreiber.
4.4 Sicherheitseinrichtungen
4.4.1 Übersicht der Sicherheitseinrichtungen
Die folgende Tabelle zeigt, bei welcher Betriebsart die Sicherheitseinrichtun-

gen aktiv sind.
Sicherheitseinrichtungen T1 T2 AUT AUT EXT

Bedienerschutz - - aktiv aktiv
NOT-AUS-Taster aktiv aktiv aktiv aktiv
Zustimmungsschalter aktiv aktiv - -
Reduzierte Geschwindigkeit aktiv - - -
Tippbetrieb aktiv aktiv - -
Software-Endschalter aktiv aktiv aktiv aktiv
Gefahr!
Der Roboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitseinrichtungen Personen-
oder Sachschaden verursachen. Es dürfen keine Sicherheitseinrichtungen
demontiert oder deaktiviert werden, wenn der Roboter in Betrieb ist.
4.4.2 Sicherheitslogik ESC
Die Sicherheitslogik ESC (Electronic Safety Circuit) ist ein 2-kanaliges, pro-
zessorgestütztes Sicherheitssystem. Es überwacht permanent alle ange-
schlossenen sicherheitsrelevanten Komponenten. Bei Störungen oder
Unterbrechungen des Sicherheitskreises schaltet die Spannungsversorgung
der Antriebe ab und bewirkt somit ein Stillsetzen des Robotersystems.
Folgende Eingänge überwacht die Sicherheitslogik ESC:
Lokaler NOT-AUS
Externer NOT-AUS
Bedienerschutz
Zustimmung
Antriebe AUS
Antriebe EIN
Betriebsarten
Qualifizierende Eingänge


rung zu finden.
4.4.3 Eingang Bedienerschutz
Der Eingang für den Bedienerschutz dient zur Verriegelung trennender

Schutzeinrichtungen. An den 2-kanaligen Eingang können Schutzeinrichtun-
gen, wie z. B. Schutztüren, angeschlossen werden. Wenn an diesem Eingang
nichts angeschlossen wird, ist kein Automatikbetrieb möglich. Für die Testbe-
triebsarten T1 und T2 ist der Bedienerschutz nicht aktiv.
Bei einem Signalverlust während des Automatikbetriebs (z. B. Schutztüre wird
geöffnet) werden die Antriebe abgeschaltet und der Roboter stoppt mit maxi-
maler Verzögerung. Wenn das Signal wieder an dem Eingang vorhanden ist
(z. B. Schutztüre geschlossen und Signal quittiert), kann der Automatikbetrieb
fortgesetzt werden.
Über die Schnittstelle X11 kann der Bedienerschutz angeschlossen werden.

rung zu finden.
4.4.4 NOT-AUS-Taster
Der NOT-AUS-Taster des Robotersystems befindet sich auf dem KCP. Wenn
der NOT-AUS-Taster gedrückt wird, schalten die Antriebe ab und der Roboter
stoppt mit maximaler Verzögerung. Der NOT-AUS-Taster muss gedrückt wer-
den, sobald Personen oder Einrichtungen gefährdet sind. Um den Betrieb fort-
setzen zu können, muss der NOT-AUS-Taster durch Drehen entriegelt und
die Fehlermeldung quittiert werden.
Abb. 4-2: NOT-AUS-Taster am KCP
1 NOT-AUS-Taster

4. Sicherheit
4.4.5 Zustimmungsschalter
Am KCP sind 3 Zustimmungsschalter angebracht. Mit diesen 3-stufigen Zu-

stimmungsschaltern lassen sich in den Betriebsarten T1 und T2 die Antriebe
einschalten.
Der Roboter kann in den Testbetriebsarten nur bewegt werden, wenn ein Zu-
stimmungsschalter in Mittelstellung gehalten wird. Beim Loslassen oder
Durchdrücken (Panikstellung) des Zustimmungsschalters werden die Antrie-
be abgeschaltet und der Roboter stoppt mit maximaler Verzögerung.
Abb. 4-3: Zustimmungsschalter am KCP
1-3 Zustimmungsschalter
4.4.6 Tippbetrieb
In den Betriebsarten T1 und T2 kann der Roboter nur im Tippbetrieb verfahren

werden. Hierzu sind ein Zustimmungsschalter und die Start-Taste gedrückt zu
halten. Beim Loslassen oder Durchdrücken (Panikstellung) des Zustimmungs-
schalters werden die Antriebe abgeschaltet und der Roboter stoppt mit maxi-
maler Verzögerung. Das Loslassen der Start-Taste bewirkt ein Anhalten des
Roboters mit einem STOP 2.
4.4.7 Mechanische Endanschläge
Die Achsbereiche der Grundachsen A 1 bis A 3 sind durch mechanische End-

anschläge begrenzt.

Gefahr!
Wenn der Roboter gegen ein Hindernis, einen mechanischen Endanschlag
oder eine Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden am Roboter
entstehen. Vor der Wiederinbetriebnahme des Roboters ist Rücksprache mit
der KUKA Robot Group (>>> 13 "KUKA Service" Seite 81) erforderlich. Der
betroffene mechanische Endanschlag oder die betroffene Achsbereichsbe-
grenzung sind sofort zu erneuern. Bei einer Kollision größer als 250 mm/s
muss der Roboter getauscht werden oder eine Wiederinbetriebnahme durch
die KUKA Robot Group durchgeführt werden.
4.4.8 Software-Endschalter
Die Achsbereiche aller Roboterachsen sind über einstellbare Software-End-

schalter begrenzt. Diese Software-Endschalter dienen nur als Maschinen-
schutz und sind so einzustellen, dass der Roboter nicht gegen die
mechanischen Endanschläge fahren kann.
Weitere Informationen sind in der Bedien- und Programmieranleitung zu fin-

den.
4.5 Personal
Betreiber Der Betreiber eines Robotersystems ist für die Benutzung des Roboters ver-
antwortlich. Er muss für einen sicherheitstechnisch einwandfreien Betrieb sor-
gen und alle Sicherheitsmaßnahmen für das Personal festlegen.
Systemintegrator Das Robotersystem ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eine

Anlage zu integrieren.
Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:
Aufstellen des Robotersystems
Anschluss des Robotersystems
Einsatz der notwendigen Sicherheitseinrichtungen
Ausstellen der Konformitätserklärung
Anbringen des CE-Zeichens
Anwender Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:

Der Anwender muss die Dokumentation mit dem Sicherheitskapitel des
Robotersystems gelesen und verstanden haben.
Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.
Tätigkeiten am Robotersystem darf nur qualifiziertes Personal durchfüh-
ren. Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kennt-
nisse und Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigen
Normen die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahren
erkennen können.
Beispiel Die Aufgaben des Personals können wie in der folgenden Tabelle aufgeteilt
werden.
Arbeitsaufgaben Bediener Programmierer Instandhalter

Robotersteuerung x x x
ein-/ ausschalten
Programm starten x x x

4. Sicherheit
Arbeitsaufgaben Bediener Programmierer Instandhalter

Programm auswählen x x x
Betriebsart x x x
auswählen
Vermessen x x
(Tool, Base)
Roboter justieren x x
Konfiguration x x
Programmierung x x
Inbetriebnahme x
Wartung x
Instandsetzung x
Außerbetriebnahme x
Transport x
Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Robotersystems dürfen nur von
Fachkräften vorgenommen werden.
4.6 Sicherheitsmaßnahmen
4.6.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen
Das Robotersystem darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie be-

stimmungsgemäß und sicherheitsbewußt benutzt werden. Bei Fehlhandlun-
gen können Personen- und Sachschäden entstehen.
Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Robotersteuerung ist mit möglichen
Bewegungen des Roboters zu rechnen. Durch falsche Montage (z. B. Über-
last) oder mechanischen Defekten (z. B. Bremsdefekt) kann der Roboter ab-
sacken. Wenn am ausgeschalteten Roboter gearbeitet wird, ist der Roboter
vorher so zu verfahren, dass er sich mit und ohne Traglast nicht selbständig
bewegen kann. Wenn das nicht möglich ist, muss der Roboter entsprechend
abgesichert werden.
KCP Das KCP ist von der Anlage zu entfernen, wenn es nicht angeschlossen ist,
da der NOT-AUS-Taster in diesem Fall nicht funktionsfähig ist.
Wenn mehrere KCPs an einer Anlage sind, muss darauf geachtet werden,
dass keine Verwechslung stattfindet.
Es dürfen keine Maus und keine Tastatur an der Robotersteuerung ange-
schlossen sein.
Störungen Bei Störungen am Robotersystem sind folgende Tätigkeiten durchzuführen:

Robotersteuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten
(z. B. mit einem Vorhängeschloss) sichern.
Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.
Aufzeichnungen über Störungen führen.
Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.

4.6.2 Transport
Roboter Die vorgeschriebene Transportstellung des Roboters muss beachtet werden.

Der Transport muss gemäß der Anweisung der Betriebsanleitung für den Ro-
boter erfolgen.
Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für den Roboter zu fin-

den.
Robotersteuerung Die Robotersteuerung muss senkrecht transportiert und aufgestellt werden.

Erschütterungen oder Stöße während des Transports vermeiden, damit keine
Schäden in der Robotersteuerung entstehen.

rung zu finden.
4.6.3 Inbetriebnahme
Die Robotersteuerung darf erst in Betrieb genommen werden, wenn sich die
Schrankinnentemperatur der Umgebungstemperatur angepasst hat. Ande-
renfalls kann Kondenswasser Schäden an der Elektrik verursachen.
Funktionsprüfung Während der Funktionsprüfung dürfen sich keine Personen oder Gegenstän-
de im Gefahrenbereich des Roboters befinden.
Bei der Funktionsprüfung ist folgendes sicherzustellen:
Das Robotersystem ist aufgestellt und angeschlossen. Es sind keine
Fremdkörper oder zerstörte, lockere, lose Teile am Roboter oder in der
Robotersteuerung.
Alle Schutzeinrichtungen und Schutzmaßnahmen sind vollständig und
funktionstüchtig.
Alle elektrischen Verbindungen sind korrekt.
Die peripheren Einrichtungen sind richtig angeschlossen.
Die äußere Umgebung entspricht den zulässigen Werten in der Betriebs-
anleitung.
Weitere Informationen sind in der Betriebsanleitung für den Roboter und in

der Betriebsanleitung für die Robotersteuerung zu finden.
Einstellung Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die glei-
chen Maschinendaten besitzt, die in der Herstellererklärung eingetragen sind.
Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Roboters müssen bei der Inbe-
triebnahme eingetragen werden.
Wenn nicht die richtigen Maschinendaten geladen sind, darf der Roboter nicht
verfahren werden. Anderenfalls können Sachschäden die Folge sein.

den.
4.6.4 Programmierung
Notwendige Sicherheitsmaßnahmen bei der Programmierung sind:

Während der Programmierung soll sich keine Person im Gefahrenbereich
des Roboters aufhalten.

4. Sicherheit
Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart

T1 getestet werden.
Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet wer-
den, damit der Roboter nicht versehentlich verfahren wird.
Die Motoren erreichen während dem Betrieb eine Temperatur, die zu
Hautverbrennungen führen kann. Eine Berührung soll nach Möglichkeit
vermieden werden. Gegebenenfalls sind geeignete Schutzausrüstungen
zu verwenden.
Werkzeuge oder Roboter dürfen niemals den Absperrzaun berühren oder
über den Absperrzaun hinausragen.
Bauteile, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Verfah-
ren des Roboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurzschlüssen
führen oder herabfallen.
Sicherheitsmaßnahmen bei der Programmierung im Gefahrenbereich des Ro-
boters sind:
Der Roboter darf nur mit reduzierter Geschwindigkeit (max. 250 mm/s) be-
wegt werden. Somit haben Personen genug Zeit sich von gefahrbringen-
den Roboterbewegungen zurückzuziehen oder den Roboter stillzusetzen.
Damit keine anderen Personen den Roboter verfahren können, muss das
KCP für den Programmierer in Reichweite sein.
Wenn mehrere Personen in der Anlage tätig sind, muss jede einen Zustim-
mungsschalter benutzen. Beim Verfahren des Roboters muss zwischen
allen Personen ständig Blickkontakt und ungehinderte Sicht zum Roboter-
system bestehen.
4.6.5 Automatikbetrieb
Der Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmen

eingehalten werden.
Die vorgesehenen Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktionsfä-
hig.
Es befinden sich keine Personen in der Anlage.
Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.
Wenn der Roboter ohne ersichtlichen Grund stehen bleibt, darf der Gefahren-
bereich erst betreten werden, wenn die NOT-AUS-Funktion ausgelöst wurde.


5. Planung
5 Planung
5.1 Fundamentbefestigung
Beschreibung Der Roboter wird direkt auf dem Fundament mit 4 Schrauben befestigt. Als
Fundament kann eine entsprechend Stahlkonstruktion eingesetzt werden. Die
Befestigungsfläche muss mindestens 20 mm dick sein. Die Stahlkonstruktion
muss sicherstellen, dass die auftretenden dynamischen Kräfte
(>>> 3.4 "Fundamentlasten" Seite 19) sicher und dauerhaft aufgenommen
werden.
Um den Roboter auf einem Betonfundament zu befestigen, muss eine ent-
sprechende Stahlplatte angefertigt werden, die dann mit dem Betonfunda-
ment verbunden wird.
Die Verbindungsleitungen zur Robotersteuerung müssen in einem Kabelkanal
verlegt werden. Bei Bedarf müssen zusätzliche Massnahmen zur EMV-Ver-
träglichkeit getroffen werden.
Achtung!
Bei Aufstellung, Anschluss und Inbetriebnahme des Roboters müssen die
landesspezifischen Vorschriften und Gesetze beachtete werden.
Der Roboter darf nur in Betrieb genommen werden, wenn die geltenden Vor-
schriften eingehalten worden sind.
Lochbild Folgende Bohrungen sind zur Befestigung des Roboters anzufertigen.
Abb. 5-1: Lochbild


6. Transport
6 Transport
6.1 Transport des Roboters
Beim Transport des Roboters ist auf die Standsicherheit zu achten. Solange
der Roboter nicht befestigt ist, muss er in Transportstellung gehalten werden.
Bevor der Roboter abgehoben wird, ist sicherzustellen, dass er frei ist. Trans-
portsicherungen, wie Nägel und Schrauben, vorher vollständig entfernen.
Rost- oder Klebekontakt vorher lösen.
Transportstellung Bevor der Roboter transportiert werden kann, muss er sich in Transportstel-
lung (>>> Abb. 6-1) befinden. Der Roboter befindet sich in Transportstellung,
wenn sich die Achsen in folgenden Stellungen befinden:
Typ A 1 [º] A 2 [º] A 3 [º] A 4 [º] A 5 [º] A 6 [º]

KR 5 sixx 0 -145 +163 +90 +90 0
Abb. 6-1: Transportstellung
Transportmaße Die Maßangaben für den Roboter (>>> Abb. 6-2) (1) sind der folgenden Ab-
bildung zu entnehmen. Die Lage des Schwerpunkts (2) und das Gewicht vari-
ieren je nach Ausstattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den
Roboter ohne Ausrüstung.

Abb. 6-2: Transportmaße
1 Roboter * KR 5 sixx R650

2 Schwerpunkt ** KR 5 sixx R850
3 Ringschrauben
Transport Der Roboter kann mit einem Gabelstapler oder einem Transportgeschirr
transportiert werden. Deckenroboter werden in der richtigen Einbaustellung
zum Einbauort gebracht.
Achtung!
Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboter beschädigt werden.
Nur Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter
nur in der dargestellten Art und Weise transportieren.
Transport mit Gabel- Zum Transport mit dem Gabelstapler muss der Roboter mit 4 Schrauben auf
stapler einer Palette angeschraubt sein. Hierzu eignet sich eine Euro-Palette oder
auch die Palette aus der Versandverpackung.
Abb. 6-3: Gabelstaplertransport
Transport mit Trans- Der Roboter zum Einbau am Boden kann mit einem Transportgeschirr trans-
portgeschirr portiert werden. Er muss sich dazu in Transportstellung (>>> Abb. 6-1) befin-
den. Das Transportgeschirr (>>> Abb. 6-4) (1) wird an 2 Ringschrauben (2),
die am Grundgestell (3) eingeschraubt werden, eingehängt. Alle 2 Seile müs-

6. Transport
sen gleich lang sein und so geführt werden, dass der Roboter nicht beschädigt
wird.
Warnung!
Der Roboter kann beim Transport kippen. Gefahr von Personen- und Sach-
schäden.
Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders auf
die Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaßnahmen ergreifen.
Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten!
Abb. 6-4: Transportgeschirr
1 Transportgeschirr
2 Ringschrauben
3 Karussell


7. Inbetriebnahme
7 Inbetriebnahme
7.1 Bodenroboter einbauen
Beschreibung Diese Beschreibung gilt für den Einbau von Bodenrobotern. Die Aufstellung
und Inbetriebnahme der Robotersteuerung wird in der Betriebsanleitung Ro-
botersteuerung beschrieben.
Voraussetzungen Bohrungen gemäß Lochbild müssen am Fundament angefertigt sein.

Zentrierbolzen müssen eingesetzt sein.
Verbindungsleitungen müssen anlagenseitig eingebaut und verlegt sein.
Einbauort muss frei zugänglich und mit einem Kran erreichbar sein.
Vorgehensweise 1. Beide Zentrierbolzen (>>> Abb. 7-1) (5) auf Beschädigung und festen Sitz
prüfen.
2. Auflagefläche (4) reinigen.
3. Roboter in Transportstellung (>>> Abb. 6-1) fahren.
4. 2 Ringschrauben (>>> Abb. 7-1) (2) in das Grundgestell (3) einschrau-
ben, Transportgeschirr (1) einhängen.
Das Transportgeschirr darf den Roboter nicht beschädigen.
5. Roboter zum Einbauort bringen.
6. Roboter senkrecht auf das Fundament absetzen. Um eine Beschädigung
der beiden Zentrierbolzen (5) zu verhindern, auf eine genaue senkrechte
Lage achten.
7. Transportgeschirr (1) entfernen.
8. 2 Ringschrauben (2) herausdrehen.
9. 4 Sechskantschrauben M10x30 ISO4017-12.9 (6) einschließlich Spann-
scheiben einsetzen und mit Drehmomentschlüssel anziehen. Anzugs-
drehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 70 ±14 Nm steigern.
Abb. 7-1: Einbau Bodenroboter
10. Schutzleiter (>>> Abb. 7-2) (3) mit Sechskantmutter M5, Scheiben und Si-
cherungsscheibe anschließen.

11. Druckluftleitungen (1, 2) anschließen.

12. Motor-/Datenleitung X22 - CN22 (4) anschließen.
13. Hand I/O-Leitung X32 - CN20 (5) anschließen.
14. Lage aller Leitungen prüfen. Sie dürfen mechanisch nicht belastet sein
oder an Bauteilen scheuern.
15. Ggf. Druck am Druckregler einstellen.
Abb. 7-2: Anschluss Bodenroboter
16. Werkzeug anbauen.

den.

8. Wartung
8 Wartung
8.1 Wartungstabelle
Beschreibung Die in den Tabellen angegebenen Wartungsfristen gelten für die gemäß Tech-
nische Daten (>>> 3 "Technische Daten" Seite 13) angegebenen Arbeitsbe-
dingungen. Bei Abweichungen hiervon (z. B. verstärkter Staub- oder
Wassergehalt der Roboterumgebung, Temperatur-Anomalitäten) ist Rück-
sprache mit KUKA erforderlich!
Ist der Roboter mit einer KUKA-Energiezuführung (Option) ausgerüstet, müs-
sen zusätzliche Wartungsarbeiten durchgeführt werden.
Abb. 8-1: Wartungsarbeiten
Wartungstabelle Die Tabelle gibt eine Übersicht über die an diesem Roboter durchzuführenden
Wartungsarbeiten.
Pos. Wartungsfrist Tätigkeit

1 3 Monate Anzugsdrehmoment der Befestigungs-
schrauben am Fundament prüfen.
2 24 Monate Encoder Batterie austauschen.
(>>> 8.2 "Batterien austauschen"
Seite 44)
3 3 Monate Anzugsdrehmoment der Befestigungs-
schrauben der Motoren prüfen.
Anzugsdrehmoment MA
Achse 1: 5,9 ±1,2 Nm
Achse 2: 5,9 ±1,2 Nm
Achse 3: 2,9 ±0,6 Nm
Achse 4: 2,9 ±0,6 Nm
Achse 5: 2,0 ±0,4 Nm
Achse 6: 2,0 ±0,4 Nm

Pos. Wartungsfrist Tätigkeit

4 24 Monate Zahnriemenspannung Achse 5 prüfen.
(>>> 9.1.1 "Zahnriemen A 5 messen,
einstellen" Seite 47)
5 24 Monate Zahnriemenspannung Achse 6 prüfen.
(>>> 9.1.2 "Zahnriemen A 6 messen,
einstellen" Seite 49)
8.2 Batterien austauschen
Beschreibung Die Encoderdaten des Roboters sind über Batterien gepuffert. Die Batterien
sind im Karussell eingebaut und müssen nach zwei Jahren gemäss Wartungs-
plan oder nach einer entsprechenden Fehlermeldung getauscht werden. Wird
die Stromversorgung beim Austausch der Batterien länger als zwei Minuten
unterbrochen, gehen die Daten verloren und der Roboter muss in allen Ach-
sen neu justiert werden (>>> 9.2 "Justage KR 5 sixx R650" Seite 51),
(>>> 9.3 "Justage KR 5 sixx R850" Seite 59).
Die Batterien können auch bei eingeschalteter Robotersteuerung ausge-
tauscht werden, dann muss der Roboter gesichert sein.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Voraussetzungen Richtige Batterien (Satz) müssen bereit liegen.

Zulässige Lagerzeit der Batterien darf nicht überschritten sein.
Potentialausgleich zwischen Bediener und Roboter muss sichergestellt
sein.
Vorgehensweise 1. Roboter außer Betrieb nehmen und sichern.

2. 4 Schrauben (>>> Abb. 8-2) (1) herausdrehen und Abdeckung (2) abneh-
men.
Abb. 8-2: Abdeckung Karussell
3. Batterie (>>> Abb. 8-3) (3) aus der Halterung nehmen.

4. Stecker J3 (4) lösen und abziehen, Stecker der neuen Batterie anschlie-
ßen.

8. Wartung
5. Batterie (3) in die Halterung einsetzen.

6. Batterien (1) und (2) in gleicher Weise austauschen.
7. Steckverbindungen aller Batterien nochmals auf sicher Verbindung prü-
fen.
Abb. 8-3: Batterie
8. Abdeckung (>>> Abb. 8-2) (2) aufsetzen.

9. 4 Schrauben (1) einsetzen und anziehen; MA 0,59 ±0,1 Nm.
8.3 Roboter reinigen
Beschreibung Bei der Reinigung des Roboter müssen zur Vermeidung von Schäden die vor-
geschriebenen Anweisungen beachtet und eingehalten werden. Diese Anwei-
sungen beziehen sich nur auf den Roboter. Bei der Reinigung von
Anlagenteilen, Werkzeugen und der Robotersteuerung müssen die entspre-
chenden Reinigungsanweisungen eingehalten werden.
Zur Verwendung von Reinigungsmittel und Durchführung der Reinigungsar-
beiten ist folgendes zu beachten:
Nur lösungsmittelfreie, wasserlösliche Reinigungsmittel verwenden.
Keine entflammbaren Reinigungsmittel verwenden.
Kein aggressives Reinigungsmittel einsetzen.
Keinen Dampf und kein Kältemittel zur Reinigung verwenden.
Keine Druckgeräte oder Druckmedien zur Reinigung verwenden.
Reinigungsmittel darf nicht in elektrische oder mechanische Anlagenteile
eindringen.
Personenschutz beachten.
Warnung!
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Tasters gesichert sein.
Vorgehensweise 1. Roboter außer Betrieb nehmen.

2. Ggf. benachbarte Anlagenteile stillsetzen und sichern.
3. Verkleidungen entfernen, sofern es für die Durchführung der Reinigungs-
arbeiten erforderlich ist.
4. Reinigung des Roboters durchführen.

5. Reinigungsmittel wieder vollständig vom Roboter entfernen.

6. Korrosionsstellen reinigen und mit neuem Korrosionsschutz versehen.
7. Reinigungsmittel und Gerät aus dem Arbeitsbereich des Roboters entfer-
nen.
8. Reinigungsmittel sachgerecht entsorgen.
9. Ggf. entfernte Schutz- und Sicherheitseinrichtungen vollständig anbringen
und auf Funktionsfähigkeit prüfen.
10. Beschädigte und unleserliche Schilder und Abdeckungen austauschen.
11. Entfernte Verkleidungen wieder anbringen.
12. Nur funktionsfähige Roboter und Anlagen wieder in Betrieb nehmen.
Bei Änderungen ist Rücksprache mit der KUKA Robot Group erforderlich.
(>>> 13 "KUKA Service" Seite 81)

9. Einstellung
9 Einstellung
9.1 Zahnriemen-Einstellung
Beschreibung Die Zahnriemen befinden sich in der Zentralhand und sind nur bei abgenom-
mener Abdeckung zugänglich. Eine Einstellung ist nur gemäß den Wartungs-
fristen oder nach einem Zahnriemenwechsel durchzuführen. Wurden
Zahnriemen ausgetauscht, ist nach 100 Stunden Laufzeit eine erneute Mes-
sung der Zahnriemenspannung erforderlich.
Voraussetzungen Zur Durchführung der Zahnriemen-Einstellung müssen folgende Vorausset-

zungen erfüllt sein:
Achsen A 5 und A 6 müssen belastungsfrei sein.
Motoren müssen eingebaut sein.
Frequenz-Messgerät muss bereitstehen.
Roboter muss gesichert sein.
Warnung!
Sonderwerkzeuge Frequenz-Messgerät KUKA-Art.-Nr. 71-053-386.
9.1.1 Zahnriemen A 5 messen, einstellen
Vor Durchführung der Arbeiten die Informationen im Abschnitt

(>>> 9.1 "Zahnriemen-Einstellung" Seite 47) beachten.
Vorgehensweise 1. 5 Schrauben (>>> Abb. 9-1) (2) herausdrehen und Abdeckung (1) abneh-
men.
Abb. 9-1: Abdeckung A 5
2. Auf der Mitte der freien Zahnriemenlänge eine Metallfolie (>>> Abb. 9-2)
(2) anbringen.
3. Frequenz-Messgerät (4) in Betrieb nehmen und Zahnriemen anzupfen.
Dabei Mikrophon (3) mit einem Abstand von 5 mm an die Metallfolie halten
und Zahnriemenfrequenz ablesen.
Achse 5 140 ± 3 Hz

4. Messung dreimal wiederholen und Mittelwert errechnen.

Der Mittelwert muss innerhalb der Toleranz liegen. Werden die Toleran-
zen nicht eingehalten, muss die Zahnriemenspannung gemäß den nach-
folgenden Arbeitsschritten eingestellt werden.
5. 2 Schrauben (1) so weit lösen, bis sich der Motor (6) gerade verschieben
lässt.
Abb. 9-2: Zahnriemenspannung A 5 messen
6. Schraube (5) herausdrehen.

7. Schraube M3x20 (>>> Abb. 9-3) (3) einsetzen.
8. Federwage (1) einhängen und mit einer Kraft von 31 N in Pfeilrichtung zie-
hen, gleichzeitig 2 Schrauben (2) anziehen.
9. Zahnriemenfrequenz erneut messen, ggf. Zahnriemenspannung noch-
mals verändern.
10. Schrauben (2) anziehen; MA 2,0 ±0,4 Nm.
11. Schraube (3) herausdrehen und Schraube M3x8 einsetzen und anziehen;
MA2,0 ±0,4 Nm.
Abb. 9-3: Zahnriemenspannung A 5 einstellen

9. Einstellung
12. Abdeckung (>>> Abb. 9-1) (1) aufsetzen und mit 5 Schrauben (2) befesti-
gen.
13. Schrauben (2) anziehen; MA0,59 ±0,1 Nm.
9.1.2 Zahnriemen A 6 messen, einstellen
Vor Durchführung der Arbeiten die Informationen im Abschnitt

(>>> 9.1 "Zahnriemen-Einstellung" Seite 47) beachten.
Vorgehensweise 1. 5 Schrauben (>>> Abb. 9-4) (2) herausdrehen und Abdeckung (1) abneh-
men.
Abb. 9-4: Abdeckung A 6
2. Auf der Mitte der freien Zahnriemenlänge eine Metallfolie (>>> Abb. 9-5)
(1) anbringen.
3. Frequenz-Messgerät (4) in Betrieb nehmen und Zahnriemen anzupfen.
Dabei Mikrophon (6) mit einem Abstand von 5 mm an die Metallfolie halten
und Zahnriemenfrequenz ablesen.
Achse 6 160 ± 3 Hz
4. Messung dreimal wiederholen und Mittelwert errechnen.

Der Mittelwert muss innerhalb der Toleranz liegen. Werden die Toleran-
zen nicht eingehalten, muss die Zahnriemenspannung gemäß den nach-
folgenden Arbeitsschritten eingestellt werden.
5. 2 Schrauben (2) so weit lösen, bis sich der Motor (3) gerade verschieben
lässt.

Abb. 9-5: Zahnriemenspannung A 6 messen
6. Schraube (5) herausdrehen.

7. Schraube M3x20 (>>> Abb. 9-6) (4) einsetzen.
8. Federwage (2) einhängen und mit einer Kraft von 31 N in Pfeilrichtung zie-
hen, gleichzeitig 2 Schrauben (1) anziehen.
9. Zahnriemenfrequenz erneut messen, ggf. Zahnriemenspannung noch-
mals verändern.
10. Schrauben (1) anziehen; MA 2,0 ±0,4 Nm.
11. Schraube (4) herausdrehen und Schraube M3x8 (3) einsetzen und anzie-
hen; MA 2,0 ±0,4 Nm.
Abb. 9-6: Zahnriemenspannung A 6 einstellen
12. Abdeckung (>>> Abb. 9-4) (1) aufsetzen und mit 5 Schrauben (2) befesti-
gen.
13. Schrauben (2) anziehen; MA0,59 ±0,1 Nm.

9. Einstellung
9.2 Justage KR 5 sixx R650
Beschreibung Bei der Justage wird der Roboter in eine Referenzposition gebracht und der
Geberwert für jede Achse gespeichert. Auf diese Weise werden die Referenz-
position und die elektronische Nullstellung in Übereinstimmung gebracht.
Nur ein justierter Roboter kann programmierte Positionen anfahren und karte-
sisch bewegt werden.
Der Roboter muss in folgenden Fällen justiert werden:
Nach Reparaturen, z. B. nach Austausch eines Motors
Wenn der Roboter eine Meldung anzeigt, dass eine Justage notwendig ist.
Dies ist z. B. der Fall, wenn die Batterien des Roboters leer sind.
Nach Austausch eines Getriebes
Nach einer Kollision, z. B. Auffahren auf einen Endanschlag mit mehr als
250 mm/s
Übersicht Die Justage besteht aus folgenden Schritten:
Schritt Beschreibung
1. Wenn die Robotersteuerung oder der Roboter ausge-
tauscht wurde: Roboterspezifische Justagewerte in die
Robotersteuerung eintragen.
(>>> 9.2.1 "MAMES-Werte eintragen" Seite 51)
2. Die zu justierenden Achsen in Vorjustagestellung verfah-
ren.
(>>> 9.2.2 "Achsen in Vorjustagestellung verfahren KR 5
sixx R650" Seite 52)
3. Achsen justieren.
(>>> 9.2.3 "Achsen justieren KR 5 sixx" Seite 58)
9.2.1 MAMES-Werte eintragen
Beschreibung Die MAMES-Werte müssen vor einer Justage in die Robotersteuerung einge-
tragen werden, wenn der Roboter oder die Robotersteuerung ausgetauscht
wurde.
MAMES-Werte sind roboterspezifische Referenzwerte. Wenn der Roboter
seine Justageposition erreicht hat, kann er aus dem MAMES-Wert für diese
Achse seine Position in Bezug zur Nullposition erkennen.
Die MAMES-Werte sind am Grundgestell in einer Tabelle angegeben.
Abb. 9-7: Beispiel MAMES-Werte

Voraussetzung Benutzergruppe Experte
Vorgehensweise 1. Menüfolge Inbetriebn. > Justieren > Justage setzen wählen.
Abb. 9-8: MAMES-Werte eintragen
2. MAMES-Werte eingeben.
Die Werte müssen mit allen 5 Nachkommastellen eingetragen werden.
Die Achsen können nun justiert werden.
9.2.2 Achsen in Vorjustagestellung verfahren KR 5 sixx R650
Beschreibung Wenn nur einzelne Achsen justiert werden sollen, müssen nur diese Achsen
in Vorjustagestellung verfahren werden.
Ausnahme: A 5 und A 6 müssen immer zusammen justiert werden und wer-
den deswegen zusammen in Vorjustagestellung verfahren.
Benötigtes Material Innensechskantschlüssel 3 mm

Innensechskantschlüssel 4 mm
Justageplatte KUKA-Art.-Nr. 00-145-156
Maßstab
Vorbereitung 1. Betriebsart T1
2. Am KCP in der linken Statuskeyleiste die Verfahrart "Verfahrtasten" aus-
wählen:
3. In der rechten Statuskeyleiste das achsspezifische Verfahren auswählen:
4. Zustimmungsschalter drücken und halten.

In der rechten Statuskeyleiste werden die Achsen 1 bis 6 angezeigt. Auf
den Plus- oder Minus-Statuskey drücken, um eine Achse in positiver oder
negativer Richtung zu verfahren.

9. Einstellung
Achtung!
Beim Anfahren der Vorjustagestellungen darauf achten, dass die Achsen
nicht an die Endanschläge stoßen. Sachschäden am Roboter können die
Folge sein.
Achse 1 A 1 bis ca. 5 mm vor den Endanschlag verfahren (>>> Abb. 9-9).
Abb. 9-9: Vorjustagestellung A 1
Achse 2 A 2 in folgende Stellung verfahren: Der Abstand (lotrecht gemessen) zwi-

schen dem Mittelpunkt der Schraube und dem unteren Rand des Sockels
muss 263 mm betragen (>>> Abb. 9-10).
Achse 4
A 4 muss vor A 3 in Vorjustagestellung gebracht werden.
1. An A 3 die runde Motorabdeckung entfernen. Die abgebildete Schraube

herausdrehen (Innensechskantschlüssel 3 mm). (>>> Abb. 9-11)
Die Motorabdeckung nicht wieder anbringen.

Abb. 9-11: Schraube an A 3
2. A 4 so verfahren, dass sich die Anschlüsse wie abgebildet oben befinden

(>>> Abb. 9-12). Nur aus dieser Stellung heraus kann A 4 korrekt in die
Vorjustagestellung verfahren werden.
Gefahr!
A 4 nur langsam in die erforderliche Stellung fahren und dabei die Kabellage
in der geöffneten A 3 beobachten. Das dicke schwarze Kabel, das von A 3 in
den Roboterarm führt, darf von dem sich bewegenden Roboterarm nicht auf-
gewickelt werden, da das Kabel dabei abreißt.
Gegebenenfalls die Stellung aus der anderen Richtung anfahren.
Abb. 9-12: Ausgangsstellung A 4
3. A 4 in Minus-Richtung verfahren, bis die in der Abbildung gekennzeichne-

te Stelle zugänglich ist. Schraube dort einschrauben (>>> Abb. 9-13).

9. Einstellung
Warnung!
A 4 darf in diesem Fall nur in Minus-Richtung verfahren werden. Ansonsten
können Kabel im Roboter reißen.
Abb. 9-13: Schraube für Justage von A 4 hier einschrauben
4. A 4 in Minus-Richtung verfahren, bis die Roboterhand oben bündig zum

Arm ist (>>> Abb. 9-14).
Die in Schritt 2. eingeschraubte Schraube darf von der Roboterhand nicht

berührt werden. Es müssen seitlich und unten ca. 2 mm Abstand bleiben.
Abb. 9-15: Schraube nicht berühren
Achse 3

Voraussetzung für A 3: A 4 muss sich in Vorjustagestellung befinden. Nur

dann kann A 3 korrekt in Vorjustagestellung gebracht werden.
A 3 in folgende Stellung verfahren: Der Abstand (lotrecht gemessen) zwi-

schen dem Mittelpunkt der Schraube und dem höchsten Punkt an A 2
Achsen 5 + 6 1. A 5 so verfahren, dass der Werkzeugflansch ca. 5 mm Abstand zur Ober-

seite der Roboterhand hat (>>> Abb. 9-18).
Die Unterseite der Roboterhand ist die Seite, auf der sich die Anschlüsse
befinden (>>> Abb. 9-17).
Abb. 9-17: A 5 auf der richtigen Seite der Roboterhand
2. A 6 so verfahren, dass die Schrauben in einer Linie liegen wie in der Ab-
bildung gezeigt (>>> Abb. 9-18).

9. Einstellung
Abb. 9-18: Vorjustagestellung A 5, A 6
3. Die Justageplatte auf den Werkzeugflansch schrauben (Innensechskant-

schlüssel 4 mm) (>>> Abb. 9-19).
Abb. 9-19: Justageplatte am Werkzeugflansch
Die Justageplatte ist richtig angebracht, wenn sich der Zapfen der Platte
wie abgebildet zwischen den Schrauben befindet (>>> Abb. 9-20).
Abb. 9-20: Justageplatte korrekt angebracht

9.2.3 Achsen justieren KR 5 sixx
Die Achsen können einzeln justiert werden.

Ausnahmen: A 5 und A 6 müssen immer zusammen justiert werden.
Voraussetzung Wenn die Robotersteuerung oder der Roboter ausgetauscht wurde:

Die roboterspezifischen Justagewerte in die Robotersteuerung eintragen.
Alle zu justierenden Achsen sind in Vorjustagestellung.
Der Roboter ist ohne Last. D. h., es ist kein Werkzeug oder Werkstück
montiert.
Es ist kein Programm angewählt.
Betriebsart T1

Ein Fenster öffnet sich. Alle zu justierenden Achsen werden angezeigt.
Die Achse, die als erste justiert werden muss, ist markiert.
2. Softkey Justiere drücken.
3. Zustimmungsschalter und Start-Taste drücken.
Der Roboter stoppt automatisch, wenn er die Justageposition
(= Endanschlag) erreicht hat. Im Fall von A 1, A 2, A 3 und A 5 wird eine
Meldung angezeigt, dass der Softwareendschalter erreicht wurde.
4. Schritte 2. bis 3. für alle zu justierenden Achsen wiederholen.
Wenn alle Achsen justiert sind, wird die Meldung 1349 "Roboter justiert"
angezeigt.
5. Wenn A 3 oder A 4 justiert wurde: Die Schraube von A 4 entfernen und
wieder unter der runden Motorabdeckung von A 3 einschrauben. Die Mo-
torabdeckung wieder an A 3 anbringen.
Wenn A 6 justiert wurde: Die Justageplatte wieder vom Werkzeugflansch
entfernen.
9.2.4 Achsen dejustieren KR 5 sixx
Beschreibung Die Justagen der einzelnen Achsen können gelöscht werden. Beim Dejustie-
ren bewegen sich die Achsen nicht.
Wenn die Werte von A 5 gelöscht werden, werden automatisch auch die
Werte von A 6 gelöscht. Grund: Beim Robotertyp KR 5 sixx ist A 5 mecha-
nisch auf A 6 gekoppelt.
Warnung!
Bei einem dejustierten Roboter sind die Softwareendschalter deaktiviert. Der
Roboter kann gegen die Endanschlägen fahren, wodurch er beschädigt wer-
den kann. Einen dejustierten Roboter möglichst nicht verfahren oder Hand-
Override soweit wie möglich reduzieren.
Voraussetzung Es ist kein Programm angewählt.
Vorgehensweise 1. Menüfolge Inbetriebn. > Dejustieren wählen.

2. Die zu dejustierende Achse markieren.
3. Auf den Softkey Dejustiere drücken.
4. Schritt 2. und 3. für alle zu dejustierenden Achsen wiederholen.

9. Einstellung
9.3 Justage KR 5 sixx R850
Beschreibung Bei der Justage wird der Roboter in eine Referenzposition gebracht und der
Geberwert für jede Achse gespeichert. Auf diese Weise werden die Referenz-
position und die elektronische Nullstellung in Übereinstimmung gebracht.
Nur ein justierter Roboter kann programmierte Positionen anfahren und karte-
sisch bewegt werden.
Der Roboter muss in folgenden Fällen justiert werden:
Nach Reparaturen, z. B. nach Austausch eines Motors
Wenn der Roboter eine Meldung anzeigt, dass eine Justage notwendig ist.
Dies ist z. B. der Fall, wenn die Batterien des Roboters leer sind.
Nach Austausch eines Getriebes
Nach einer Kollision, z. B. Auffahren auf einen Endanschlag mit mehr als
250 mm/s
Übersicht Die Justage besteht aus folgenden Schritten:
Schritt Beschreibung
1 Wenn die Robotersteuerung oder der Roboter ausge-
tauscht wurde: Roboterspezifische Justagewerte in die
Robotersteuerung eintragen.
(>>> 9.3.1 "MAMES-Werte eintragen" Seite 59)
2 Die zu justierenden Achsen in Vorjustagestellung verfah-
ren.
(>>> 9.3.2 "Achsen in Vorjustagestellung verfahren KR 5
sixx R850" Seite 60)
3 Achsen justieren.
(>>> 9.3.3 "Achsen justieren KR 5 sixx" Seite 66)
9.3.1 MAMES-Werte eintragen
Beschreibung Die MAMES-Werte müssen vor einer Justage in die Robotersteuerung einge-
tragen werden, wenn der Roboter oder die Robotersteuerung ausgetauscht
wurde.
MAMES-Werte sind roboterspezifische Referenzwerte. Wenn der Roboter
seine Justageposition erreicht hat, kann er aus dem MAMES-Wert für diese
Achse seine Position in Bezug zur Nullposition erkennen.
Die MAMES-Werte sind am Grundgestell in einer Tabelle angegeben.
Abb. 9-21: Beispiel MAMES-Werte

Voraussetzung Benutzergruppe Experte
Abb. 9-22: MAMES-Werte eintragen
2. MAMES-Werte eingeben.
Die Werte müssen mit allen 5 Nachkommastellen eingetragen werden.
Die Achsen können nun justiert werden.
9.3.2 Achsen in Vorjustagestellung verfahren KR 5 sixx R850
Beschreibung Wenn nur einzelne Achsen justiert werden sollen, müssen nur diese Achsen
in Vorjustagestellung verfahren werden.
Ausnahme: A 5 und A 6 müssen immer zusammen justiert werden und wer-
den deswegen zusammen in Vorjustagestellung verfahren.
Benötigtes Material Innensechskantschlüssel 3 mm

Innensechskantschlüssel 4 mm
Justageplatte
Maßstab
Vorbereitung 1. Betriebsart T1
2. Am KCP in der linken Statuskeyleiste die Verfahrart "Verfahrtasten" aus-
wählen:
3. In der rechten Statuskeyleiste das achsspezifische Verfahren auswählen:
4. Zustimmungsschalter drücken und halten.

In der rechten Statuskeyleiste werden die Achsen 1 bis 6 angezeigt. Auf
den Plus- oder Minus-Statuskey drücken, um eine Achse in positiver oder
negativer Richtung zu verfahren.

9. Einstellung
Achtung!
Beim Anfahren der Vorjustagestellungen darauf achten, dass die Achsen
nicht an die Endanschläge stoßen. Sachschäden am Roboter können die
Folge sein.
Achse 1 A 1 bis ca. 5 mm vor den Endanschlag verfahren (>>> Abb. 9-23).
Achse 2 A 2 in folgende Stellung verfahren: Der Abstand (lotrecht gemessen) zwi-

schen dem Mittelpunkt der Schraube und dem unteren Rand des Sockels
Achse 4
A 4 muss vor A 3 in Vorjustagestellung gebracht werden.
1. An A 3 die runde Motorabdeckung entfernen. Die abgebildete Schraube

herausdrehen (Innensechskantschlüssel 3 mm). (>>> Abb. 9-25)
Die Motorabdeckung nicht wieder anbringen.

Abb. 9-25: Schraube an A 3
2. A 4 so verfahren, dass sich die Anschlüsse wie abgebildet oben befinden

(>>> Abb. 9-26). Nur aus dieser Stellung heraus kann A 4 korrekt in die
Vorjustagestellung verfahren werden.
Gefahr!
A 4 nur langsam in die erforderliche Stellung fahren und dabei die Kabellage
in der geöffneten A 3 beobachten. Das dicke schwarze Kabel, das von A 3 in
den Roboterarm führt, darf von dem sich bewegenden Roboterarm nicht auf-
gewickelt werden, da das Kabel dabei abreißt.
Gegebenenfalls die Stellung aus der anderen Richtung anfahren.
Abb. 9-26: Ausgangsstellung A 4
3. A 4 in Minus-Richtung verfahren, bis die in der Abbildung gekennzeichne-

te Stelle zugänglich ist. Schraube dort einschrauben (>>> Abb. 9-27).

9. Einstellung
Warnung!
A 4 darf in diesem Fall nur in Minus-Richtung verfahren werden. Ansonsten
können Kabel im Roboter reißen.
Abb. 9-27: Schraube für Justage von A 4 hier einschrauben
4. A 4 in Minus-Richtung verfahren, bis die Roboterhand oben bündig zum

Arm ist (>>> Abb. 9-28).
Die in Schritt 2. eingeschraubte Schraube darf von der Roboterhand nicht

berührt werden. Es müssen seitlich und unten ca. 2 mm Abstand bleiben.
Abb. 9-29: Schraube nicht berühren
Achse 3

Voraussetzung für A 3: A 4 muss sich in Vorjustagestellung befinden. Nur

dann kann A 3 korrekt in Vorjustagestellung gebracht werden.
A 3 in folgende Stellung verfahren: Der Abstand (lotrecht gemessen) zwi-

schen dem Mittelpunkt der Schraube und dem höchsten Punkt an A 2
Achsen 5 + 6 1. A 5 so verfahren, dass der Werkzeugflansch ca. 5 mm Abstand zur Ober-

seite der Roboterhand hat (>>> Abb. 9-32).
Die Unterseite der Roboterhand ist die Seite, auf der sich die Anschlüsse
befinden (>>> Abb. 9-31).
Abb. 9-31: A 5 auf der richtigen Seite der Roboterhand
2. A 6 so verfahren, dass die Schrauben in einer Linie liegen wie in der Ab-
bildung gezeigt (>>> Abb. 9-32).

9. Einstellung
Abb. 9-32: Vorjustagestellung A 5, A 6
3. Die Justageplatte auf den Werkzeugflansch schrauben (Innensechskant-

schlüssel 4 mm) (>>> Abb. 9-33).
Abb. 9-33: Justageplatte am Werkzeugflansch
Die Justageplatte ist richtig angebracht, wenn sich der Zapfen der Platte
wie abgebildet zwischen den Schrauben befindet (>>> Abb. 9-34).
Abb. 9-34: Justageplatte korrekt angebracht

9.3.3 Achsen justieren KR 5 sixx
Die Achsen können einzeln justiert werden.

Ausnahmen: A 5 und A 6 müssen immer zusammen justiert werden.
Voraussetzung Wenn die Robotersteuerung oder der Roboter ausgetauscht wurde:

Die roboterspezifischen Justagewerte in die Robotersteuerung eintragen.
Alle zu justierenden Achsen sind in Vorjustagestellung.
Der Roboter ist ohne Last. D. h., es ist kein Werkzeug oder Werkstück
montiert.
Es ist kein Programm angewählt.
Betriebsart T1

Ein Fenster öffnet sich. Alle zu justierenden Achsen werden angezeigt.
Die Achse, die als erste justiert werden muss, ist markiert.
2. Softkey Justiere drücken.
3. Zustimmungsschalter und Start-Taste drücken.
Der Roboter stoppt automatisch, wenn er die Justageposition
(= Endanschlag) erreicht hat. Im Fall von A 1, A 2, A 3 und A 5 wird eine
Meldung angezeigt, dass der Softwareendschalter erreicht wurde.
4. Schritte 2. bis 3. für alle zu justierenden Achsen wiederholen.
Wenn alle Achsen justiert sind, wird die Meldung 1349 "Roboter justiert"
angezeigt.
5. Wenn A 3 oder A 4 justiert wurde: Die Schraube von A 4 entfernen und
wieder unter der runden Motorabdeckung von A 3 einschrauben. Die Mo-
torabdeckung wieder an A 3 anbringen.
Wenn A 6 justiert wurde: Die Justageplatte wieder vom Werkzeugflansch
entfernen.
9.3.4 Achsen dejustieren KR 5 sixx
Beschreibung Die Justagen der einzelnen Achsen können gelöscht werden. Beim Dejustie-
ren bewegen sich die Achsen nicht.
Wenn die Werte von A 5 gelöscht werden, werden automatisch auch die
Werte von A 6 gelöscht. Grund: Beim Robotertyp KR 5 sixx ist A 5 mecha-
nisch auf A 6 gekoppelt.
Warnung!
Bei einem dejustierten Roboter sind die Softwareendschalter deaktiviert. Der
Roboter kann gegen die Endanschlägen fahren, wodurch er beschädigt wer-
den kann. Einen dejustierten Roboter möglichst nicht verfahren oder Hand-
Override soweit wie möglich reduzieren.
Voraussetzung Es ist kein Programm angewählt.
Vorgehensweise 1. Menüfolge Inbetriebn. > Dejustieren wählen.

2. Die zu dejustierende Achse markieren.
3. Auf den Softkey Dejustiere drücken.
4. Schritt 2. und 3. für alle zu dejustierenden Achsen wiederholen.

10. Instandsetzung
10 Instandsetzung
Für den Roboter sind keine Instandsetzungsarbeiten vorgesehen. Für weitere

Informationen steht Ihnen die lokale Niederlassung der KUKA Robot Group
zur Verfügung.
(>>> 13 "KUKA Service" Seite 81)


11. Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung
11 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung
11.1 Außerbetriebnahme
Beschreibung Dieser Abschnitt beschreibt alle Arbeiten, die zur Außerbetriebnahme des Ro-
boters erforderlich sind, wenn der Roboter aus der Anlage ausgebaut wird.
Nach der Außerbetriebnahme erfolgt die Vorbereitung für die Lagerung oder
der Transport zu einem anderen Einsatzort.
Vorgehensweise 1. Roboter sichern.

Warnung!
2. Werkzeuge und Ausrüstungsteile abbauen.

3. Roboter in Betrieb nehmen und in Transportstellung fahren (>>> Abb. 6-
1).
4. Roboter wieder sichern.
5. Druckluftzufuhr zum Roboter unterbrechen.
6. Motor-/Datenleitung Stecker CN22 (>>> Abb. 11-1) (4) lösen und abzie-
hen.
7. Hand I/O-Leitung Stecker CN20 (5) lösen und abziehen.
8. Druckluftleitungen (1, 2) lösen und abziehen.
9. Sechskantmutter (3) abschrauben.
10. Scheiben, Sicherungsscheiben und Schutzleiter abziehen.
11. Alle Anschlüsse der Verbindungs- und Schlauchleitungen verschließen.
12. Stecker und Schlauchleitungen vor Verschmutzung schützen.
13. Beidseitig Ringschrauben (6) in das Grundgestell einschrauben.
14. Vier Sechkantschrauben (7) mit Sicherungsscheiben herausdrehen.
Abb. 11-1: Schnittstelle Achse 1 Boden
15. Transportgeschirr (>>> Abb. 11-2) (1) einhängen.

16. Roboter (2) mit Kran anheben und abtransportieren.

Achtung!
Der Roboter kann sich durch Festhängen auf der Befestigungsfläche ruckar-
tig lösen und Personen und Material schädigen oder gefährden.
Roboter muss lose auf der Befestigungsfläche stehen, Befestigungsmaterial
vollständig entfernen und Verklebungen vorher lösen.
Abb. 11-2: Robotertransport
17. Roboter für die Lagerung vorbereiten (>>> 11.2 "Lagerung" Seite 70).
Wird der Roboter auf einer Palette zum Weitertransport abgestellt, Robo-
ter mit 4 Schrauben M10 auf der Pallete verschrauben.
11.2 Lagerung
Beschreibung Wird der Roboter für längere Zeit eingelagert, folgende Punkte beachten:
Der Lagerort muss weitgehend staubfrei und trocken sein.
Temperaturschwankung vermeiden.
Wind und Zugluft vermeiden.
Kondenswasserbildung vermeiden.
Abdeckungen so wählen, dass sie sich nicht lösen können und den Um-
welteinflüssen Stand halten.
Keine losen oder schlagenden Teile am Roboter belassen.
Roboter während der Lagerung keiner direkten Sonneneinstrahlung aus-
setzen.
Temperaturbereiche für Lagerung beachten und einhalten.
Lagerort so wählen, dass die Folie nicht beschädigt werden kann.
Vorgehensweise 1. Roboter ausbauen.

2. Werkzeuge und Ausrüstungen entfernen.
3. Roboter reinigen und trocknen. Es dürfen keine Verunreinigungen und
Waschmittel am oder im Roboter verbleiben.
4. Roboter innen und außen einer Sichtkontrolle unterziehen.
5. Fremdkörper entfernen.
6. Mögliche Korrosionsstellen beseitigen.

11. Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung
7. Alle Abdeckungen am Roboter anbringen und sicherstellen, dass die

Dichtungen funktionsfähig sind.
8. Elektrische Anschlüsse mit geeigneten Abdeckungen verschließen.
9. Schlauchanschlüsse mit geeigneten Mitteln verschließen.
10. Roboter mit Folie abdecken und Folie am Grundgestell staubdicht ver-
schließen.
Bei Bedarf unter der Folie zusätzliche Trocknungsmittel einbringen.
11.3 Entsorgung
Am Ende der Nutzungsphase des Roboters kann dieser nach dem Ausbau
aus der Anlage zerlegt und gemäß den Materialgruppen fachgerecht entsorgt
werden.
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die im Roboter verwendeten
Werkstoffe. Alle Kunststoffteile tragen Materialkennzeichnungen und sind ent-
sprechend zu entsorgen.
Material,
Baugruppe, Bauteil Hinweis
Bezeichnung
Aluminiumguss Karussell, Arm,
Schwinge, Hand
Stahlguss Grundgestell
ABS Verkleidungsteile,
Abdeckungen
Stahl Getriebe, Schrauben
und Scheiben
Motoren Motoren unzerlegt ent-
sorgen.
PUR Leitungsummantelung
ETFE Schutzschlauch
Kupfer Leitungen, Adern
PU Schläuche
Kabelfett Verkabelung Siehe Sicherheitsda-
tenblatt, Verbrauchs-
material
Getriebefett, Öl Getriebe Siehe Sicherheitsda-
tenblatt, Verbrauchs-
material
PA Klappschellen
NBR O-Ringe, Wellendicht-
ringe
Lithium Batterie Pufferbatterien Als Sondermüll entsor-
gen.


12. Anhang
12 Anhang
12.1 Steckerbelegungen
Steckerbelegung Folgende Tabellen zeigen die Steckerbelegung der Motor-/Datenleitung mit

Motor-/Datenleitung den Steckern X20 an der Robotersteuerung und CN22 am Roboter.
Es sind nur die Pins belegt, die gemäß Verdrahtungsplan (>>> Abb. 12-3) an-
geschlossen sind.
Abb. 12-1: Stecker X20 - CN22
Stecker X20 A Stecker CN22 Signal Beschreibung

Pin 1 Pin P +24 V DC 24 V
Pin 2 Pin W 0V_24 0V
Pin 3 Pin U DNC-B3 Bremse 3
Pin 4 Pin b DNC-B4 Bremse 4
Pin 5 Pin F DNC-B5 Bremse 5
Pin 6 Pin L DNC-B3 Bremse 6
Pin 7 Pin M DN-ENCRX Encoder (RX)
Pin 8 Pin V DN-ENCRXR Encoder (RXR)
Pin 9 Pin e LED_H Reserve
Pin 10 Pin f LED_R Reserve
Pin 11 Pin c DNC-B1 Bremse 1
Pin 12 Pin d DNC-B2 Bremse 2
Gesamtschirm beidseitig auf Stek- ---- ----
kergehäuse
Stecker X20 B Stecker CN22 Signal Beschreibung

Pin 1 Pin j 1U Motor A 1 U
Pin 2 Pin h 2U Motor A 2 U
Pin 3 Pin H 6U Motor A 6 U
Pin 4 Pin N DNB-GND GND Bremse
Pin 5 Pin r 1V Motor A 1 V
Pin 6 Pin n 2V Motor A 2 V
Pin 7 Pin J 6V Motor A 6 V
Pin 8 Pin G DNC-B_EMG Reserve
Pin 9 Pin p 1W Motor A 1 W
Pin 10 Pin g 2W Motor A 2 W
Pin 11 Pin R 6W Motor A 6 W
Pin 12 Pin a 3U Motor A 3 U

Stecker X20 B Stecker CN22 Signal Beschreibung

Pin 13 Pin K 4U Motor A 4 U
Pin 14 Pin E 4V Motor A 4 V
Pin 15 Pin B 5U Motor A 5 U
Pin 16 Pin S 3V Motor A 3 V
Pin 17 Pin A 4W Motor A 4 W
Pin 18 Pin C 5V Motor A 5 V
Pin 19 Pin D 5W Motor A 5 W
Pin 20 Pin T 3W Motor A 3 W
---- Pin s Schutzleiter Modulrahmen
Gesamtschirm beidseitig auf Stek- ---- ----
kergehäuse
Steckerbelegung Folgende Tabelle zeigt die Steckerbelegung der Hand I/O-Leitung mit den
Hand I/O-Leitung Steckern X32 an der Robotersteuerung und CN20 am Roboter.
Abb. 12-2: Stecker X32 - CN20
Stecker X32 Stecker CN20 Signal

Pin 1 Pin 13 $OUT9
Pin 2 Pin 14 $OUT11
Pin 3 Pin 15 $OUT13
Pin 4 Pin 16 $OUT15
Pin 5 Pin 3 $IN9
Pin 6 Pin 4 $IN11
Pin 7 Pin 5 $IN13
Pin 8 Pin 12 0 V Intern
Pin 10 Pin 11 Reserve
Pin 11 N. C. N. C.
Pin 12 N. C. N. C.
Pin 13 N. C. N. C.
Pin 14 Pin 17 $OUT10
Pin 15 Pin 18 $OUT12
Pin 16 Pin 6 $OUT14
Pin 17 Pin 7 $OUT16
Pin 18 Pin 8 $IN10
Pin 19 Pin 9 $IN12
Pin 20 Pin 10 $IN14

12. Anhang
Stecker X32 Stecker CN20 Signal

Pin 23 Pin 20 Reserve
Pin 24 N. C. N. C.
Pin 25 N. C. N. C.
Zuordnung der E/A-Signale in der Datei IOSYS.INI:

[SRIO]
INB0=0 ;$IN[1...8]
OUTB0=0 ;$OUT[1...7]
INB0=1 ;$IN[9...14]
OUTB0=1 ;$OUT[9...16]

12.2 Verdrahtungspläne
Verdrahtungsplan
Motorleitung
Abb. 12-3: Elektro-Installation Motorleitung
Für den Motor Achse 1 ist keine Bremse vorhanden.

12. Anhang
Verdrahtungsplan
Datenleitung
Abb. 12-4: Elektro-Installation Datenleitung

Verdrahtungsplan
Hand I/O-Leitung
Abb. 12-5: Elektro-Installation Hand I/O-Leitung
Abb. 12-6: Stecker Hand I/O-Leitung CN20 - CN21
Stecker CN20 Stecker CN21 Signal

Pin 3 Pin 3 $IN9
Pin 4 Pin 4 $IN11
Pin 5 Pin 5 $IN13
Pin 6 Pin 6 $OUT14
Pin 7 Pin 7 $OUT16
Pin 8 Pin 8 $IN10
Pin 9 Pin 9 $IN12

12. Anhang
Stecker CN20 Stecker CN21 Signal

Pin 10 Pin 10 $IN14
Pin 11 N. C. N. C.
Abb. 12-7: Stecker Hand I/O-Leitung CN20 - Ventilstecker
Stecker CN20 Ventilstecker Signal Beschreibung

Pin 12 Pin 1 0 V Intern 0 V Intern
Pin 13 Pin 2 $OUT9 Ventil 1 -
Stellung A
Stellung B
Stellung A
Stellung B
Stellung A
Stellung B


13. KUKA Service
13 KUKA Service
13.1 Support-Anfrage
Einleitung Die Dokumentation der KUKA Robot Group bietet Informationen zu Betrieb
und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für wei-
tere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Störungen, die zu Produktionsausfall führen, sind spätestens eine Stunde

nach ihrem Auftreten der lokalen Niederlassung zu melden.
Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:

Typ und Seriennummer des Roboters
Typ und Seriennummer der Steuerung
Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)
Version der KUKA System Software
Optionale Software oder Modifikationen
Archiv der Software
Vorhandene Applikation
Vorhandene Zusatzachsen (optional)
Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung
13.2 KUKA Customer Support
Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung!
Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australien Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)

153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Australien
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au

Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brasilien
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.

Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
P.R. China
Tel. +86 21 5922-8652
Fax +86 21 5922-8538
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn
Deutschland KUKA Roboter GmbH

Blücherstr. 144
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

13. KUKA Service
Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6 Avenue du Parc
91140 Villebon s/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931-6600
Fax +33 1 6931-6601
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indien Sieflex Robotics

54, Industrial Estate, Ambattur
600 058 Chennai
Tamil Nadu
Indien
Tel. +91 6 241412
Fax +91 26 258757
sieflex@yahoo.com
www.kuka.com
Italien KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Korea KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd.

4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Korea
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939
info@kukakorea.com

Malaysia KUKA Robot Automation Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my
Mexiko KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.

Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Norwegen
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no
Österreich KUKA Roboter GmbH

Vertriebsbüro Österreich
Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at
Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 21 238-8083
Fax +351 21 238-8086
kuka@mail.telepac.pt

13. KUKA Service
Russland KUKA-VAZ Engineering

Jushnoje Chaussee, 36 VAZ, PTO
445633 Togliatti
Russland
Tel. +7 8482 391249 or 370564
Fax +7 8482 736730
Y.Klychkov@VAZ.RU
Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG

Riedstr. 7
8953 Dietikon
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Spanien KUKA Sistemas de Automatización S.A.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 814-2353
Fax +34 93 814-2950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com
Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd.

136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw
Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd

Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de
Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu
USA KUKA Robotics Corp.

22500 Key Drive
Clinton Township
48036 Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Vereinigtes Königreich KUKA Automation + Robotics

Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk

Index
Index
Zahlen Externer NOT-AUS 27
73/23/EWG 23
89/336/EWG 23 F
98/37/EG 23 Frequenz-Messgeräte 47
Fundamentlasten 19
A Funktionsprüfung 32
Achsdaten 14
Achsen justieren 58, 66 G
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 31 Gabelstapler 38
Anbauflansch 18 Grunddaten 13
Anhang 73 Grundgestell 8
Anlagenplanung 23
Antriebe AUS 27 H
Antriebe EIN 27 Hand I/O-Leitung 8
Anwender 30 Hauptbaugruppen 7
Arbeitsbereich 15, 24, 25 Herstellererklärung 23
Arm 8 Hinweise 5
Aufbau, Verbindungsleitungen 10
Aufstellungsort 23 I
Automatikbetrieb 33 Inbetriebnahme 32, 41
Instandsetzung 67
B
Bahnnah 26 J
Bahntreu 26 Justage 51, 59
Bedienerschutz 27, 28 Justage löschen 58, 66
Befestigungsgewinde 20 Justageplatte 52, 57, 65
Beipackstecker 11
Beschreibung 25 K
Bestimmungsgemäße Verwendung 23 Karussell 8
Betreiber 30 Kategorie 3 25
Betriebsarten 27 KCP 7, 31
Bodenbelastung 23 Kennzeichnungen 26
Bodenroboter 41 KUKA Customer Support 81
Bremsdefekt 31 Kurzschlussbremsung 26
Bremsung, bahnnah 26
Bremsung, bahntreu 26 L
Bremsweg 25 Leitungsbezeichnung, Verbindungsleitungen 10
Lokaler NOT-AUS 27
C
CE-Kennzeichnung 23 M
MAMES-Werte 51, 59
D MAMES-Werte eintragen 51, 59
Deckenbelastung 23 Maschinenrichtlinie 23
Dejustieren 58, 66 Maßangaben, Transport 37
Dokumentation, Robotersystem 5 Materialkennzeichnung 71
Mechanische Endanschläge 29
E
EG-Konformitätserklärung 23 N
Eingang Bedienerschutz 28 Niederspannungsrichtlinie 23
Einleitung 5 NOT-AUS 24, 25
Einstellung 32, 47 NOT-AUS-Funktion 33
Elektro-Installation 9 NOT-AUS-Taster 27, 28
Elektro-Installation, Beschreibung 9
EMV-Richtlinie 23 O
EN 954-1 25 Optionen 7
ESC 27
Externe Schutzeinrichtungen 24

P U
Panikstellung 29 Umgebungsbedingungen 13
Produktbeschreibung 7 Umgebungstemperatur 13
Programmierhandgerät 7
Programmierung 32 Ü
Überlast 31
R Übersicht der Sicherheitseinrichtungen 27
Rampenstopp 26 Übersicht des Robotersystems 7
Reduzierte Geschwindigkeit 27
Roboter 7, 25 V
Roboter, reinigen 45 Ventilbaugruppe 21
Robotersteuerung 7 Ventilgruppe 8
Robotersystem 7 Verbindungsleitungen 7, 9, 10, 14
Verbindungsleitungen, Beschreibung 10
S Verdrahtungspläne 76
Schaltkreise, sicherheitsgerichtete 25 Verdrahtungspläne, Datenleitung 77
Schilder 22 Verdrahtungspläne, Hand I/O-Leitung 78
Schnittstelle A 9 Verdrahtungspläne, Motorleitung 76
Schnittstelle A 1 9 Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen 28
Schnittstelle Zentralhand 10 Vorjustagestellung A 53, 55, 56, 57, 61, 63, 64, 65
Schnittstellen 9
Schutzbereich 24, 25 W
Schutzeinrichtungen 27 Wandbelastung 23
Schutztüren 24 Wartung 43
Schutzzäune 24 Wartungsarbeiten 43
Schwerpunkt 37
Schwinge 8 Z
Schwingungsbelastung 13 Zahnriemen-Einstellung 47
Service, KUKA Roboter 81 Zahnriemenspannung 47
Sicherheit 23 Zentralhand 8
Sicherheitseinrichtungen 27 Zentrierbolzen 41
Sicherheitsgerichtete Schaltkreise 25 Zubehör 7, 20
Sicherheitshinweise 5 Zusatzdaten 20
Sicherheitsinformation 27 Zusatzlast 19
Sicherheitslogik 27 Zustimmung 27
Software 7 Zustimmungsschalter 27, 29
Software-Endschalter 27, 30
Softwareendschalter 58, 66
Steckerbelegung, Hand I/O-Leitung 74
Steckerbelegung, Motor-/Datenleitung 73
Steckerbelegungen 73
STOP 0 25
STOP 1 25
STOP 2 25
Stopp-Reaktionen 25
Störungen 31
Support-Anfrage 81
Systemintegrator 23, 30
T
Technische Daten 13
Tippbetrieb 27, 29
Traglastdiagramm 18
Traglasten 17
Transport 32, 37
Transportgeschirr 38
Transportmittel 38
Transportstellung 32, 37


KR 5 Sixx R650, R850 Betriebsanleitung

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KUKA Robot Group

KR 5 sixx R650, R850

Stand: 18.07.2007 Version: 6.1

3 Technische Daten ............................................................................................ 13

V6.1 18.07.2007 KR-AD-KR5sixx-BA de 3 / 89

4.6.3 Inbetriebnahme .......................................................................................................... 32

13 KUKA Service ................................................................................................... 81

4 / 89 V6.1 18.07.2007 KR-AD-KR5sixx-BA de

Diese Dokumentation richtet sich an Anwender mit folgenden Kenntnissen:

1.2 Dokumentation des Robotersystems

Die Dokumentation zum Robotersystem besteht aus folgenden Teilen:

1.3 Darstellung von Hinweisen

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweise auf weiterführende Informa-

V6.1 18.07.2007 KR-AD-KR5sixx-BA de 5 / 89

6 / 89 V6.1 18.07.2007 KR-AD-KR5sixx-BA de

2.1 Übersicht des Robotersystems

Das Robotersystem besteht aus folgenden Komponeneten:

Abb. 2-1: Beispiel eines Robotersystems

1 Roboter 3 Programmierhandgerät KCP

2.2 Beschreibung des Roboters KR 5 sixx

Übersicht Der Roboter ist ein in Leichtmetallguss ausgeführter Knickarmroboter mit 6

V6.1 18.07.2007 KR-AD-KR5sixx-BA de 7 / 89

Abb. 2-2: Hauptbaugruppen

8 / 89 V6.1 18.07.2007 KR-AD-KR5sixx-BA de

ergiezuführung. Alle Anschlussleitungen sind an der Rückseite des Grundge-

2.3 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter)

Übersicht Die Elektro-Installation des Roboters besteht aus:

2.4 Übersicht der Verbindungsleitungen und Schnittstellen

Abb. 2-3: Schnittstelle A 1

V6.1 18.07.2007 KR-AD-KR5sixx-BA de 9 / 89

Abb. 2-4: Schnittstelle Zentralhand

1 Stecker CN 21, Hand I/O-Leitung

2.5 Beschreibung der Verbindungsleitungen

Aufbau Die Verbindungsleitungen dienen der Leistungs- und Signalübertragung zwi-

Leitungs- Folgende Verbindungsleitungen stehen zur Verfügung.

10 / 89 V6.1 18.07.2007 KR-AD-KR5sixx-BA de

Der Beipackstecker ist nicht im Lieferumfang des Roboters enthalten.

V6.1 18.07.2007 KR-AD-KR5sixx-BA de 11 / 89

12 / 89 V6.1 18.07.2007 KR-AD-KR5sixx-BA de

Grunddaten Typ KR 5 sixx R650, KR 5 sixx R850

KR 5 sixx R850 2,3 m3

Schwingungs- Betrieb keine dauerhafte Schwingungsbelastung zuläs-

Umgebungs- Betrieb 273 K bis 313 K (0 °C bis +40 °C)

Umgebungs- Bei der Aufstellung des Roboters müssen folgende Umgebungsbedingungen

Betrieb  frei von entflammbaren Stäuben, Gasen und

V6.1 18.07.2007 KR-AD-KR5sixx-BA de 13 / 89

Leitungsbezeich- Steckerbe- Robotersteuerung - Roboter

Bewegungsrichtung und Zuordnung der einzelnen Achsen sind der folgenden

Abb. 3-1: Roboterachsen

14 / 89 V6.1 18.07.2007 KR-AD-KR5sixx-BA de

Abb. 3-2: Arbeitsbereich KR 5 sixx R650 / KR 5 sixx R650 WP

V6.1 18.07.2007 KR-AD-KR5sixx-BA de 15 / 89

Abb. 3-3: Arbeitsbereich KR 5 sixx R850 / KR 5 sixx R850 WP

16 / 89 V6.1 18.07.2007 KR-AD-KR5sixx-BA de

Traglasten Roboter KR 5 sixx

Abb. 3-4: Traglast am Roboter

V6.1 18.07.2007 KR-AD-KR5sixx-BA de 17 / 89

Abb. 3-5: Traglastdiagramm

Diese Belastungskurven entsprechen der äußersten Belastbarkeit. Es müs-

Anbauflansch Anbauflansch DIN/ISO 9409-1-A31,5

18 / 89 V6.1 18.07.2007 KR-AD-KR5sixx-BA de

Abb. 3-6: Anbauflansch

Zusatzlast Der Roboter kann keine Zusatzlasten aufnehmen.

Abb. 3-7: Fundamentlasten

Betrieb frei von entflammbaren Stäuben, Gasen und

Verwendung Handhabung und Bearbeitung von Bauteilen in trockenen Räumen.