KR C2 - Konfiguration

SOFTWARE
KR C2 / KR C3
Konfiguration
KUKA System Software (KSS)

Release 5.2
Stand: 20.01.2004 Version: 01

KonfigurationPHR5.2 09.03.01 de
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e Copyright KUKA Roboter GmbH
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KUKA Interleaf
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Inhaltsverzeichnis
1 System konfigurieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.1 Das Menü “Konfiguration” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1 Ein/Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.1.1 Automatik Extern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2 Treiber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.1.2.1 E/A Konfigur. Bearbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.2.2 E/A Treiber–Reset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.1.2.3 E/A Rekonfigurieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.1.2.4 E/A Status . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1.2.5 Serielle Kommunikation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.1.3 Submit–Interpreter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.1.4 Statustasten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
1.1.5 Handverfahren (Override) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1.5.1 Programmoverride–Schritte (POV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1.5.2 Handoverride–Schritte (HOV) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1.5.3 Mausposition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1.5.4 Mauskonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1.6 Benutzergruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
1.1.7 Akt. Werkzeug/Basis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
1.1.8 Werkzeugdefinition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
1.1.9 Ein–/Ausschaltoptionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.9.1 Kaltstart erzwingen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.9.2 Ausschalten PowerOff–Wartezeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
1.1.10 Extras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.1.10.1 Sprache . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
1.1.10.2 Paßwort ändern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
1.1.10.3 Editor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
1.1.10.4 Office–Option . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
1.1.10.5 Arbeitsraumüberwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
1.1.10.6 Reinitialisierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.1.10.7 Taktzeit–Optimierung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
1.1.10.8 Aktionsplaner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
1.2 Das Menü “Datei” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.1 Archivieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
1.2.2 Wiederherstellen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2 System konfigurieren Experte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

2.1 Variablenübersicht . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.1.1 Anzeigen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.1.2 Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
2.1.3 ConfigMon.ini bearbeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
2.2 Langtext . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
2.3 Überwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3.1 Außenlüfter Steuerschrank . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3.2 PC–Lüfter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3.3 Projektierbarer Ausgang für Hardwarewarnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.3.4 Motorkabel–Überwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
2.4 Simulierte Ein–/Ausgänge (IO–Simulation) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
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Konfiguration
2.4.1 Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.4.2 Optionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.4.3 Verwendete Variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
2.5 5 Home–Positionen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.5.1 Datei “\R1\MaDa\$machine.dat” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.5.2 Datei “\Steu\MaDa\$machine.dat” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.6 Arbeitsraum–Überwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6.1 Kartesische Arbeitsraum–Überwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6.1.1 Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
2.6.1.2 Überbrücken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44
2.6.1.3 Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45
2.6.2 Achsspezifische Arbeitsraumüberwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6.2.1 Funktionsweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
2.6.2.2 Konfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
2.6.2.3 Überbrücken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
2.6.2.4 Beispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
2.7 Momentenbetrieb (Soft Servo) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.7.1 Allgemein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.7.1.1 Einschränkungen, Risiken . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
2.7.1.2 Beispiel Momentenbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.7.2 Funktionsweise . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
2.7.3 Beispiele für die Weichschaltung von Achsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.7.3.1 Weichschaltung Achse 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.7.3.2 Weichschaltung Achse 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65
2.7.4 Beispiel für Achse mit definiertem Moment . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.7.5 Variablen für den Momentenbetrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
2.8 Kollisionsüberwachung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.8.1 Funktion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
2.8.2 Konfigurieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
3 Automatik Extern . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.1 Allgemein . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2 Schnittstelle konfigurieren . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2.1 Eingänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.2.1.1 Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
3.3 Automatischer Anlagenanlauf . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.4 Technologiespezifisches Organisationsprogramm CELL.SRC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
3.5 Das Modul P00 (AUTOMATIK–EXTERN) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.5.1 Die Funktion EXT_PGNO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.5.1.1 Anforderung einer Programmnummer beim Leitrechner . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.5.1.2 Mitteilen des Erhalts einer gültigen Programmnummer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.5.1.3 Fehlerbehandlung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.5.2 Die Funktion EXT_ERR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
3.6 Signalbeschreibungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.6.1 Eingänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.6.1.1 PGNO_TYPE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
3.6.1.2 PGNO_LENGTH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.6.1.3 PGNO_FBIT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.6.1.4 REFLECT_PROG_NR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.6.1.5 PGNO_PARITY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
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3.6.1.6 PGNO_VALID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
3.6.1.7 EXT_START . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.6.1.8 MOVE_ENABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.6.1.9 CHCK_MOVENA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
3.6.1.10 CONF_MESS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.6.1.11 DRIVES_ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.6.1.12 DRIVES_OFF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80
3.6.2 Ausgänge . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.6.2.1 STOPMESS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.6.2.2 PGNO_REQ . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.6.2.3 PGNO_FBIT_REFL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.6.2.4 APPL_RUN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.6.2.5 PERI_RDY . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.6.2.6 ALARM_STOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81
3.6.2.7 USER_SAF . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.6.2.8 T1, T2, AUT, EXTERN . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.6.2.9 ON_PATH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.6.2.10 NEAR_POSRET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 82
3.6.2.11 PRO_ACT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.6.2.12 IN_HOME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.6.2.13 ERR_TO_PLC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.6.3 Sonstiges Variablen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.6.3.1 PGNO . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.6.3.2 PGNO_ERROR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
3.7 Signaldiagramme . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84
3.7.1 Auto. Anlagenanlauf und Normalbetr. mit Prog.–Nr.–Quitt. durch PGNO_VALID . . . . . . . . 84
3.7.2 Auto. Anlagenanlauf und Normalbetr. mit Prog.–Nr.–Quitt. durch $EXT_START . . . . . . . . 85
3.7.3 Wiederanlauf nach generatorischem Stopp (Bedienerschutz und Wiederanlauf) . . . . . . . . 86
3.7.4 Wiederanlauf nach bahntreuem NOT–AUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87
3.7.5 Wiederanlauf nach Fahrfreigabe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88
3.7.6 Wiederanlauf nach Anwender–HALT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89
3.8 Sonstiges . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.8.1 Wiederanlauf nach passivem Stopp . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.8.2 Schrittweise Programmausführung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.8.3 Geschwindigkeit zum Zurückfahren auf die programmierte Bahn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90
3.9 Beispielkonfiguration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.9.1 Vereinbarungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91
3.10 Meldungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93
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Konfiguration
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1 System konfigurieren
1 System konfigurieren
Dieses Kapitel befaßt sich mit der Konfiguration des Systems. Dazu stehen Ihnen die Menüs
“Datei” und “Konfig.” zur Verfügung.
Datei/Verzeichnis
Datei Neu Datenliste
Öffnen Fehlerliste
Drucken Aktuelle Auswahl

Logbuch
Archivieren Alles
Anwendungen
Maschinendaten *1
Konfiguration Treiber
Log–Daten E/A–Langtexte
Aktuelle Auswahl KUKA TechPack
Wiederherstellen Alles
Umbenennen Anwendungen
Maschinendaten *1 Treiber
Diskette formatieren Konfiguration E/A–Langtexte
Eigenschaften Aktuelle Auswahl KUKA TechPack
Filter
*1: Steht nicht in der Benutzergruppe “Anwender” zur Verfügung
Konfiguration Ein–/Ausgänge Automatik Extern
E/A–Treiber E/A–Konfiguration bearbeiten *1

E/A–Treiber Reset
E/A–Treiber Rekonfigurieren *1
E/A–Status Serielles Loggen
Serielle Kommunikation Serieller Reset
*1
SUBMIT–Interpreter Starten/Anwählen
Statustasten Stoppen
Abwählen
Handverfahren Programm–OV–Schritte
Benutzergruppe Hand–OV–Schritte
Mausposition
Aktuelle(s) Werkz./Basis Mauskonfiguration
Werkzeugdefinition Werkzeugtyp
Basistyp
Ein–/Ausschaltopt. Kaltstart erzwingen

PowerOff–Wartezeit *1
Extras Sprache DEF–Zeile

Paßwort ändern *1 Detailansicht (ASCII)
Editor Zeilenumbruch
Office–Option *1
Arbeitsraumüberwachung *1 Überbrücken
Reinitialisierung *1 Konfiguration
Taktzeit–Optimierung *1
Plugin–Konfiguration *1
Aktionsplaner BOF Reinitialisieren
*1: Steht nicht in der Benutzergruppe “Anwender” zur Verfügung
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Konfiguration
Menü “Konfig.”
Ein–/Ausgänge Einstellungen für Greifer, die Automatik–Extern–Schnitt-
stelle sowie Langtexte
E/A–Treiber Konfigurieren und Zurücksetzen von Peripherie–Schnittstel-
len
SUBMIT–Interpreter SUBMIT–Interpreter starten und stoppen
Statustasten Statustasten für Technologiepakete
Handverfahren Programm– und Handoverride– sowie Mauseinstellungen
Benutzergruppe Zugriff auf bestimmte Benutzerebenen über Paßwort
Aktuelle(s) Werkzeug/ Aktuelles Werkzeug, Basissystem und externe Kinematik
Basis
Werkzeugdefinition Einstellungen für Werkzeugtyp, Basistyp und Externe Ach-
sen
Ein–/ Kaltstart und PowerOff–Wartezeit
Ausschaltoptionen
Extras
Sprache Die Landessprache der Bedienoberfläche
Paßwort ändern Zugriffskennwort für Benutzerebene ändern
Editor –> Anzeige der DEF–Zeilen innerhalb eines Programmes
DEF–Zeile *1
Editor –> Zusätzliche Informationen im Expertenmodus
Detailansicht ein/aus *1
Editor –> Zeilenumbruch im Programmfenster
Zeilenumbruch ein/aus *1
Office–Option ein/aus *1 Einblenden der KCP–Bedienelemente zur Bedienung mit
der Maus
Arbeitsraumüberw. –> Überwachung der Arbeitsräume ausschalten
Überbrücken *1
Arbeitsraumüberw. –> Einstellen von kartesischen oder achsspezifischen Arbeits-
Konfiguration *1 räumen
Reinitialisierung –> Die BOF wird ohne Neustart reinitialisiert
BOF Reinitialisieren *1
Taktzeit–Optimierung *1 Beschleunigungsanpassung an verschiedene Technologien
Aktionsplaner Führt Aktionen zu bestimmten Zeitpunkten oder bei be-
stimmten Bedingungen aus
Menü “Datei”
Archivieren
Maschinendaten Sichern von Maschinendaten auf Diskette
Konfiguration *1 Unterschiedliche Konfigurationen auf Diskette sichern
Wiederherstellen
Maschinendaten Zurückschreiben der Maschinendaten von Diskette
Konfiguration *1 Konfigurationen von Diskette zurückschreiben
*1 Nicht in der Benutzergruppe “Anwender” verfügbar
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1 System konfigurieren (Fortsetzung)
1.1 Das Menü “Konfiguration”

In dem Menü “Konfiguration” ist eine Vielzahl von Funktionen zusammengefaßt, mit denen
Einstellungen am Robotersystem vorgenommen werden können.
1.1.1 Ein/Ausgänge

E/A–Treiber
SUBMIT–Interpreter
Statustasten
Handverfahren
Benutzergruppe
Aktuelle(s) Werkzeug/Basis Unter der Option “Ein/Ausgänge” werden
Werkzeugdefinition
Ein–/Ausschaltoptionen Einstellungen für die Schnittstelle ’Automatik
Extras Extern’ angeboten.
1.1.1.1 Automatik Extern
Zur Konfiguration der Schnittstelle “Automatik Extern” lesen Sie bitte im Programmier-
handbuch unter [Konfiguration] im Kapitel [Automatik Extern] nach.
1.1.2 Treiber
Mit den hier angebotenen Funktionen können Sie Peripherie–Schnittstellen am Robotersy-
stem konfigurieren und zurücksetzen.
Konfiguration Ein–/Ausgänge E/A–Konfiguration bearbeiten
E/A–Treiber E/A–Treiber Reset
SUBMIT–Interpreter E/A–Treiber Rekonfigurieren
Statustasten E/A–Status
Handverfahren Serielle Kommunikation
Benutzergruppe
Aktuelle(s) Werkzeug/Basis
Serielles Loggen
Werkzeugdefinition
Serieller Reset
Ein–/Ausschaltoptionen
Extras
9 von 94
Konfiguration
1.1.2.1 E/A Konfigur. Bearbeiten

Die Datei “IOSYS.INI” wird zur Bearbeitung in den Editor geladen. Sie befindet sich im Ver-
zeichnis “C:\KRC\ROBOTER\INIT\”.
1.1.2.2 E/A Treiber–Reset
Treiber können über diesen Menübefehl

angezeigt, installiert, deinstalliert und modi-
fiziert werden. Nach Aufruf von “Treiber”
wird zunächst nebenstehendes Zustands-
fenster angezeigt:
Konfig. Ermöglicht Änderungen an der E/A–Konfiguration. Zu diesem Zweck ändert

sich das Zustandsfenster und es stehen weitere Softkeys zur Verfügung.
Im System installierte Treiber

Rot: Treiber läuft
($BUS_STATE = TRUE)
Grau: Treiber läuft nicht
($BUS_STATE = FALSE)
Die möglichen Aktionen zum

ausgewählten Treiber
Datei zum Bearbeiten

öffnen
Datei schreibgeschützt
öffnen
Vorher konfiguriertes
Programm ausführen
Das Zustandsfenster ist in zwei verschiedene Bereiche aufgeteilt. Im oberen

Bereich befindet sich die Treiberliste, darunter die Aktionsliste.
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Mit den Cursor–Tasten “” bzw. “” kann der gewünschte

Treiber bzw. die Aktion ausgewählt werden.
Die Cursor–Tasten “” bzw.”” dienen zum Wechsel zwi-

schen der Treiberliste und der Aktionsliste. Alternativ steht
hierfür auch die “TAB”–Taste zur Verfügung.
Die Softkeys “Neuinst.”, Iosys” und “Deinstall” stehen nicht innerhalb der Benutzergruppe
“Anwender” zur Verfügung
Treiberliste
Neuinst. Diese Funktion öffnet ein neues Zustandsfenster zur Installation von zusätzli-
chen Treibern.
Liste der Treiber, welche noch

installiert werden können. Be-
reits eingerichtete Treiber wer-
den nicht aufglistet.
Zurück Öffnet wieder das Hauptfenster der E/A–Konfiguration.
Installieren Richtet den ausgewählten Treiber ein.
Schließen Beendet die Konfiguration der E/A–Treiber.
Iosys Mit dem Softkey “Iosys” wird die Datei ”IOSYS.INI “ zur Bearbeitung in den Edi-
tor geladen.
NAVIGATOR Holt den Navigator in den Vordergrund.
Schließen Sichert die Änderungen und beendet den Editor.
Rekonfig.
Alle E/A–Treiber werden rekonfiguriert. Dazu darf kein Programm angewählt
sein. Während die Funktion ausgeführt wird, stehen die Funktionen in der
Softkeyleiste nicht zur Verfügung.
Info Weitere Informationen erhalten Sie über den Softkey “Info”, der die Datei “IO-
SYS.LOG” schreibgeschützt in den Editor lädt.
11 von 94
Konfiguration
NAVIGATOR Holt den Navigator in den Vordergrund.
Schließen Sichert die Änderungen und beendet den Editor.
Deinstall. Der ausgewählte Treiber wird deinstalliert und der Eintrag aus der Treiberliste
entfernt.
Es findet ein Reset des ausgewählten Treibers statt.
Reset
Aktionsliste
Befindet sich der Fokus in der Aktionsliste, stehen die Softkeys “Deinstall.” und “Reset” nicht
zur Verfügung. Sie werden durch “Wechseln” und “OK” ersetzt.
Wechseln Der Fokus wird in die Treiberliste gesetzt.
OK Es wird die Aktion ausgeführt, auf welcher sich der Fokus befindet. Folgende
Aktionen sind möglich:
– Datei in den Editor laden
– Datei schreibgeschützt in den Editor laden
– Festgelegtes Programm ausführen
Schließen Mit dem Softkey “Schließen” kann die Aktion beendet und das Zustandsfen-
ster geschlossen werden.
1.1.2.3 E/A Rekonfigurieren

Dieser Menüpunkt setzt die Treiber in den Zustand zurück, den sie unmittelbar nach dem
Kaltstart der Steuerung hatten. Dabei werden die Ini–Dateien ausgelesen und der Bus ent-
sprechend konfiguriert.
Anschließend muß die Meldung im Meldungsfenster quittiert werden.
Quitt Löscht die markierte Meldung.
Alles Quitt Löscht sämtliche Meldungen im Meldungsfenster, die gelöscht werden

können
Nur in den Betriebsarten “T1”, “T2” und “AUT” möglich.
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1.1.2.4 E/A Status

Konfiguration Ein–/Ausgänge
E/A–Treiber E/A–Konfiguration bearbeiten
SUBMIT–Interpreter E/A–Treiber Reset
Statustasten E/A–Treiber Rekonfigurieren
Handverfahren E/A–Status
Benutzergruppe Serielle Kommunikation
Werkzeugdefinition
Der aktuelle Status des E/A–Systems wird in
Extras eine Log–Datei ausgeben.
Die Informationen werden in der Datei “C:\KRC\ROBOTER\LOG\IO_ACT.LOG” abgelegt.
Folgende Informationen werden in der Log–Datei gespeichert:

G Datum und Zeit.
G Die im System eingebundenen E/A–Treiber mit Angaben zu Version, Status usw.;
G Übersicht der Ein– und Ausgänge;
G Übersicht über die analogen Ausgänge mit Angaben zu Wert, Auflösung, Typ usw.;
Beim erneuten Aufruf wird die alte Datei überschrieben.
1.1.2.5 Serielle Kommunikation

E/A–Treiber E/A–Konfiguration bearbeiten
SUBMIT–Interpreter E/A–Treiber Reset
Statustasten E/A–Treiber Rekonfigurieren
Handverfahren E/A–Status Serielles Loggen
Benutzergruppe Serielle Kommunikation Serieller Reset
Werkzeugdefinition Aufzeichnen der seriellen Kommunikation in
Extras
eine Log–Datei und Zurücksetzen der seriel-
len Schnittstelle.
Serielles Loggen
Ein– bzw. Ausschalten der seriellen Aufzeichnung. Beim ersten Aufruf der Option erfolgt der
Start der Aufzeichnung. Im Menü wird der Option dann ein Häkchen vorangestellt. Beim er-
neuten Aufruf wird die Aufzeichnung beendet und die Daten in die Log–Datei geschrieben.
Das Häkchen wird daraufhin nicht mehr im Menü angezeigt.
Beim nächsten Start wird die alte Log–Datei überschrieben.
Die Informationen werden in der Datei “C:\KRC\Roboter\Log\SerialCom.LOG” abgelegt.
Folgende Informationen werden in der Log–Datei gespeichert:

G Datum und Zeitpunkt der Aufzeichnung;
G Geöffnete bzw. geschlossene Kanäle;
G Alle übertragenen und empfangenen Zeichen;
G Übertragungsfehler (z.B. “Parity”);
G Fehlernummern des Treibers (z.B. “errorGet()”);
G Parameter der Konfiguration.
Serieller Reset
Die serielle Schnittstelle wird in den Zustand zurückgesetzt, den sie unmittelbar nach dem
Kaltstart des Systems hatte.
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Konfiguration
1.1.3 Submit–Interpreter
Der Submit–Interpreter ist ein Programm, das parallel zum Roboterprogramm im Hinter-
grund abläuft. Da dieses Programm völlig unabhängig vom angewählten Roboterprogramm
läuft, können Steuerungsaufgaben unterschiedlichster Art damit bewältigt werden. Dies
kann die Steuerung und Überwachung eines Kühlkreislaufs, die Überwachung von Schutz-
vorrichtungen oder auch die Einbindung zusätzlicher Peripheriegeräte sein. Für kleinere
Aufgaben wird so der Einsatz einer zusätzlichen SPS hinfällig, da diese Aufgaben von der
KRC1 übernommen werden können.
E/A–Treiber
SUBMIT–Interpreter Starten/Anwählen
Statustasten Stoppen
Handverfahren Abwählen
Benutzergruppe
Werkzeugdefinition
Ein–/Ausschaltoptionen Hier können Sie den Submit–Interpreter
Extras starten, stoppen oder abwählen.
In der Statuszeile wird der momentane Zustand des Submit–Interpreters angezeigt.
Grün: Submit–Interpreter läuft
Rot: Submit–Interpreter ist gestoppt

Grau: Submit–Interpreter ist abgewählt
Nur im T1– bzw. T2–Betrieb möglich.
1.1.4 Statustasten
Dieses Untermenü ist optionalen Technologiepaketen vorbehalten. Wählen Sie hier aus, mit
welchen Funktionen die frei verfügbaren Statustasten belegt werden sollen.
Die jeweils ausgewählte Option bleibt auch nach einem Neustart erhalten.
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1.1.5 Handverfahren (Override)

Dieser Menüpunkt ermöglicht die Einstellung der Schrittweiten des Handoverrides (HOV)
sowie des Programmoverrides (POV). Außerdem kann die Mausposition und –konfiguration
verändert werden.
E/A–Treiber
Statustasten
Handverfahren Programm–OV–Schritte
Benutzergruppe Hand–OV–Schritte
Aktuelle(s) Werkzeug/Basis Mausposition
Werkzeugdefinition Mauskonfiguration
Extras
1.1.5.1 Programmoverride–Schritte (POV)

Normalerweise erfolgt eine Änderung des POV–Wertes in den Schritten 100,
75, 50, 30, 10, 3 und 1 Prozent. Die Option “Programm–OV–Schritte” ermög-
licht eine Veränderung der programmierten Geschwindigkeit in 1%–Schrit-
ten.
Benutzen Sie zur Einstellung die “+/–” –Taste neben dem Statuskey für den
Prorammoverride.
1.1.5.2 Handoverride–Schritte (HOV)

Auch die Änderung des HOV–Wertes erfolgt in den Schritten 100, 75, 50, 30,
10, 3 und 1 Prozent. Die Option “Hand–OV–Schritte” ermöglicht eine Verän-
derung der Handverfahrgeschwindigkeit in 1%–Schritten.
Benutzen Sie zur Einstellung die “+/–” –Taste neben dem Statuskey für den
Handoverride.
1.1.5.3 Mausposition
Wird der Roboter mit Hilfe der Space–Mouse im Roboter–Koordinatensystem bewegt, kann
der Bediener seinen eigenen Standort der Steuerung bekannt geben.
1.1.5.4 Mauskonfiguration
Hier können Sie die Freiheitsgrade und die dominante Achse der Space–Mouse einstellen.
1.1.6 Benutzergruppe
Zur Erhöhung der Systemsicherheit können Funktionen der Robotersteuerung bzw. deren
Programmierung für bestimmte Benutzergruppen gesperrt werden. Zu diesem Zweck kann
der Zugang zu Funktionen derart eingeschränkt werden, daß es nur innerhalb bestimmter
Benutzergruppen möglich ist, Zugriff darauf zu erhalten. Der Zugang wird dann durch ein
Paßwort geschützt.
Die Software der KRC–Steuerung unterscheidet standardmäßig zwischen dem Anwender,
dem Experten sowie dem Administrator. Der Anwender benötigt keine Programmiersyntax-
kenntnisse, da er menügeführt Programme erstellt. Bei Neustart des Systems ist standard-
mäßig automatisch die Anwenderebene angewählt.
Reichen die Funktionen der Benutzergruppe “Anwender“ nicht aus, kann auf “Experte” ge-
wechselt werden. Der Experte kann dann über die ASCII–Tastatur in der Roboterprogram-
15 von 94
Konfiguration
miersprache KRL (KUKA Robot Language) programmieren sowie System–, bzw. Initialisie-
rungsdateien (Bussysteme) editieren. KRL ist eine Hochsprache, die PASCAL–ähnlich und
somit auch für die Programmierung von komplexen Aufgaben geeignet ist.
Der Zugang zur Benutzergruppe “Experte” ist durch eine Paßwort geschützt.
E/A–Treiber
Statustasten
Handverfahren
Benutzergruppe
Werkzeugdefinition
Extras
Es öffnet sich nebenstehendes Zustands-

fenster.
Nach dem Systemstart befinden Sie sich normalerweise in der Benutzergruppe “Anwender”.
Höhere Benutzergruppen sind nur nach Eingabe eines ebenenabhängigen Paßwortes zu er-
reichen.
Anwender Betätigen eines der angebotenen Softkeys zur Auswahl der Benutzergruppe
ändert sich der Inhalt des Zustandsfensters. Sie werden zur Eingabe des
Experte Paßwortes für die ausgewählte Benutzergruppe aufgefordert.
Adminstrator
OK Geben das Paßwort für die angewählte Benutzergruppe ein. Achten Sie auf
korrekte Groß–/Kleinschreibung von Paßwörtern. Betätigen Sie anschlie-
ßend den Softkey “OK”.
Abbrechen Sie können die Funktion jederzeit verlassen. Die Benutzergruppe wird in die-
sem Fall nicht gewechselt.
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1.1.7 Akt. Werkzeug/Basis

Hier können Sie ihr aktuelles Werkzeug und das Basissystem festlegen, die verwendet wer-
den sollen. Die den einzelnen Nummern zugeordneten Bezeichnungen können mit Hilfe der
Werkzeugdefinition geändert werden.
E/A–Treiber
Statustasten
Handverfahren
Benutzergruppe
Werkzeugdefinition
Extras
Standard–Werkzeug bzw. Externes Werk-

zeug
Aktuelles Werkzeug [0...16]
Bezeichnung des aktuellen Werkzeugs
Aktuelle Basis [0...16]

Bezeichnung des aktuellen Basissy-
stems
Mit Hilfe der Cursor–Tasten “” bzw. “” können Sie zum nächsten bzw. vor-
herigen Eingabefeld wechseln. Die Nummer können Sie entweder über das
Nummernfeld eintippen, oder mit dem entsprechenden Statuskey verändern.
Werkz. Auswahl zwischen einem am Roboter montierten Werkzeug bzw. einem ex-
ternen Werkzeug.
Ext. Werkz.
OK Übernimmt die eingestellten Werte. Wurde der Wertebereich in einem der

Eingabefelder überschritten, die Nummer eines nicht definierten Werkzeugs
oder einer nicht definierten Basis gewählt, wird eine entsprechende Fehler-
meldung im Meldungsfenster ausgegeben.
Abbrechen Schließt das Zustandsfenster, ohne die eingestellten Werte zu übernehmen.
17 von 94
Konfiguration
1.1.8 Werkzeugdefinition
Mit dieser Funktion können Sie Bezeichnungen für den Werkzeugtyp, Basistyp sowie die ex-
terne Achse vergeben.
E/A–Treiber
Statustasten
Handverfahren
Benutzergruppe
Werkzeugdefinition Werkzeugtyp
Ein–/Ausschaltoptionen Basistyp
Extras
Im Anschluß daran wird eines der folgendes Zustandsfenster für “Werkzeugtyp” oder “Basi-
styp” geöffnet. In der Softkeyleiste stehen verschieden Optionen zur Auswahl:
Name
Der Name des vermessenen Typs kann geändert werden. Hierzu wählen sie
mit den Cursor–Tasten “” bzw. “” die gewünschte Zeile aus und drücken
den Softkey “Name”.
Name des Werkzeugs
OK Übernimmt die getätigten Änderungen und schließt das Zustandsfenster.
Abbrechen Schließt das Zustandsfenster ohne die Änderungen zu übernehmen.
Werkzeugtyp
Werkzeugname (max. 24 Zeichen)
Werkzeugtyp
(”Werkzeug”, “Werkstück” und “undefi-
niert”)
Werkzeugnummer [1...16]
G Werkzeug Normales Werkzeug am Roboterflansch

G Werkstück Der Roboter bewegt das Werkstück
G Undefiniert Es wurde noch kein Werkzeugtyp vermessen
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Basistyp
Name des Basissytems (24 Zeichen)
Basistyp
(”Werkzeug”, “Offset” oder “undefiniert”)
Basissystem–Nummer [1...16]
G Werkzeug Ein externes Werkzeug (z.B. Schweißzange) ist montiert

G Offset Ein Basistyp wurde vermessen
G Undefiniert Es wurde noch kein Basistyp vermessen
1.1.9 Ein–/Ausschaltoptionen
Konfiguration Ein–/Ausgänge Hier können Kaltstart und PowerOff–Warte-

E/A–Treiber zeit gesetzt werden.
Statustasten
Handverfahren
Benutzergruppe
Werkzeugdefinition
Ein–/Ausschaltoptionen Kaltstart erzwingen
Extras Ausschalten PowerOff–Wartezeit
1.1.9.1 Kaltstart erzwingen

Dieser Menüpunkt steht sowohl dem Anwender, als auch dem Experten zur Verfügung.
Nachdem man einen Kaltstart erzwungen hat, zeigt die Steuerung nach dem Hochfahren
den Navigator an. Eine Programmanwahl erfolgt nicht, die Steuerung wird komplett neu ini–
tialisiert.
Der Menübefehl “Kaltstart erzwingen” ist nicht selbsthaltend, d.h. er muß für jeden ge-
wünschten Kaltstart neu aktiviert werden.
Bei einem Warmstart hingegen, den die Steuerung auch selbständig nach einem Span-
nungsausfall durchführt, kann das vorher angewählte Roboterprogramm fortgesetzt wer-
den. Der Zustand des Grundsystems wie Programme, Satzzeiger, Variableninhalte und Aus-
gänge werden komplett wiederhergestellt. Der Spannungsausfall kann z.B. durch Ausfall der
Stromversorgung oder durch Betätigen des Hauptschalters im laufenden Programm erzeugt
worden sein.
Stellt die Steuerung nach dem Wiederanlauf einen Systemfehler oder geänderte Daten fest,
wird ein automatischer Kaltstart erzwungen.
1.1.9.2 Ausschalten PowerOff–Wartezeit

Das im Expertenmodus zur Verfügung stehende Kommando bietet dem Bediener die Mög-
lichkeit, die standardmäßig eingestellte Wartezeit bis zum Herunterfahren der Anlage zu mi-
nimieren.
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Konfiguration
1.1.10 Extras
Unter diesem Menüpunkt sind weitere Optionen zusammengefaßt, die im Anschluß genauer
beschrieben werden.
E/A–Treiber Sprache DEF–Zeile
SUBMIT–Interpreter Paßwort ändern Detailansicht (ASCII)
Statustasten Editor Zeilenumbruch
Handverfahren Office–Option
Benutzergruppe Arbeitsraumüberw. Überprüfen
Aktuelle(s) Werkzeug/Basis Reinitialisierung Konfiguration
Werkzeugdefinition Taktzeit–Optimierung
Ein–/Ausschaltoptionen PlugIn–Konfiguration
Extras Aktionsplaner BOF Reinitialisieren
1.1.10.1 Sprache
Hier können Sie die Bedienoberfläche auf Ihre Landessprache einstellen.
E/A–Treiber Sprache
SUBMIT–Interpreter Paßwort ändern
Statustasten Editor
Benutzergruppe Arbeitsraumüberw.
Aktuelle(s) Werkzeug/Basis Reinitialisierung
Extras Aktionsplaner
Aktuell eingestellte Landessprache
Die zur Verfügung stehenden Fremdspra-

chen
Mit den Cursor–Tasten “” bzw. “” kann die

gewünschte Sprache markiert werden.
OK Übernimmt die Auswahl und schließt das Zustandsfenster. Anschließend

wird nach kurzer Wartezeit die Bedienoberfläche in der gewünschten Lan-
dessprache angezeigt.
Übernehmen Übernimmt die Auswahl und schaltet die Bedienoberfläche auf die ge-
wünschte Landessprache um. Das Zustandsfenster bleibt geöffnet.
Abbrechen Schließt das Zustandsfenster ohne Änderung der Bedienoberfläche.
Werden nach Umschaltung der Sprache Zeichen auf der Bedienoberfläche falsch darge-
stellt, ist auch die Sprache des Betriebssystems entsprechend umzustellen.
20 von 94
1.1.10.2 Paßwort ändern

Wählen Sie diese Option, um das Zugangs–Kennwort einer Benutzerebene zu ändern.
Statustasten Editor
Nach Anwahl der entsprechenden Option öffnet sich ein Zustandsfenster.

Anwender Sie werden aufgefordert, per Softkey die Benutzergruppe auszuwählen,
deren Kennwort geändert werden soll.
Experte
Adminstrator
Haben Sie eine Benutzergruppe ge-

wählt, erscheint ein weiteres Zu-
standsfenster. Tragen Sie hier das
alte und das neue Kennwort sowie
dessen Bestätigung ein.
OK Bei korrekter Eingabe der Paßwörter wird das Kennwort ge-

ändert.
Abbrechen Die Funktion wird verlassen, ohne die eingegebenen Daten

zu speichern.
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Konfiguration
1.1.10.3 Editor
Bestimmt die Ansicht im Editor oder im angewählten Programm.
E/A–Treiber Sprache DEF–Zeile
SUBMIT–Interpreter Paßwort ändern Detailansicht (ASCII)
Statustasten Editor Zeilenumbruch
DEF–Zeile
Ist die Funktion aktiviert, wird die DEF–Zeile des Programms angezeigt, welche normaler-
weise unsichtbar ist.
DEF–Zeile ausgeschaltet
Detailansicht (ASCII)
Zeilenumbruch
DEF–Zeile eingeschaltet
Zeilenumbruch
Erst wenn die DEF–Zeile sichtbar ist, können Deklarationen vorgenommen werden. Diese
Funktion ist standardmäßig erst ab der Benutzergruppe “Experte” verfügbar. Sie wird auto-
matisch deaktiviert, sobald der Bediener einen Neustart vornimmt oder wieder in den An-
wendermodus zurückschaltet.
Diese Funktion steht nur im Expertenmodus zur Verfügung, und ist ein weiters Hilfsmittel um
die Informationsmenge auf der Bedienoberfläche möglichst gering zu halten. “Detailansicht”
ist standardmäßig deaktiviert.
Ist die Funktion “Detailansicht” ausgeschaltet, werden beispielsweise alle Texte in einer
FOLD–Zeile unterdrückt, welche nach den Zeichen “;%” geschrieben werden. Diese Informa-
tionen werden aber zur Anzeige eines Inline–Formulars benötigt.
DEF–Zeile ausgeschaltet
Zeilenumbruch
Eingeschaltet zeigt die Funktion weitere Informationen an, die normalerweise unsichtbar
bleiben.
DEF–Zeile
Zeilenumbruch eingeschaltet
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Erst wenn alle FOLDs geöffnet sind und “Detailansicht” eingeschaltet ist, werden dem
Programmierer alle vorhandenen Programmzeilen angezeigt. Die Darstellung auf der
Bedienoberfläche entspricht dann der Darstellung in einem normalen Texteditor.
Zeilenumbruch
Hiermit können Sie im Programmfenster den Zeilenumbruch wahlweise ein– bzw. ausschal-
ten.
DEF–Zeile
Detailansicht (ASCII) eingeschaltet
Zeilenumbruch
Standardmäßig ist der Zeilenum-

bruch eingeschaltet, wobei im
Programmfenster alle Informatio-
nen angezeigt werden. Ist die
Zeile für das Programmfenster zu
lang, wird sie an einer entspre-
chenden Stelle umgebrochen.
Der umgebrochene Teil der Zeile besitzt keine Zeilennummer und wird stattdessen mit
einem Pfeil markiert.
DEF–Zeile
Detailansicht (ASCII) ausgeschaltet
Zeilenumbruch
Ist der Zeilenumbruch deaktiviert

und die Zeile kann aufgrund ihrer
Länge nicht auf einmal im Pro-
grammfenster angezeigt werden,
können Sie den Inhalt des Pro-
grammfensters verschieben. Be-
nutzen Sie hierfür die Cursor–Ta-
sten “” bzw. “”.
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Konfiguration
1.1.10.4 Office–Option
Dieser Menüpunkt blendet die KCP Bedienelemente “Fensterwahltaste”, “Stop”, “Pro-
grammstart vorwärts”, die Initialisierungstaste sowie die “Zustimmtaste” auf dem KCP–Dis-
play ein. Dies ermöglicht ein einfaches Bedienen mit der Maus.
Statustasten Editor
Nach Aufruf des Menübefehls ist die “Office–Option” eingeschaltet. Im Meldungsfenster wird
eine entsprechende Meldung ausgegeben.
Fensterwahltaste
Programmstop Betriebsart wechseln
Initialisierungstaste
Programmstart vorwärts
Zustimmtaste
Die Symbole haben folgende Bedeutung:

Mit einem Klick auf dieses Symbol mit der linke Maustaste kann man zwischen Pro-
gramm–, Zustands– und Meldungsfenster umschalten.
Wenn der Mauszeiger sich über diesem Symbol befindet, kann mit einem Klick auf
die linke Maustaste der Programmablauf gestoppt werden.
Mit einem Mausklick auf dieses Symbol wird der Programmstart vorwärts aktiv.
Mit einem Klick auf dieses Symbol wird die Betriebsart gewechselt, wenn kein KCP
vorhanden ist.
Wird dieses Symbol angeklickt, werden die KUKA–Technologie–Pakete, die Datenli-

ste und sämtliche *.OCX–Dateien neu initialisiert, das heißt neu geladen.
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Wird auf dieses Symbol geklickt, entspricht dies dem Betätigen des Zustimmtasters.
Ein erneuter Aufruf des Befehls schaltet die Option wieder aus. Auch in diesem Fall erfolgt
eine Anzeige im Meldungsfenster.
1.1.10.5 Arbeitsraumüberwachung
Die Arbeitsraumüberwachung kann ausgeschaltet werden, um beispielsweise einen Robo-
ter wieder aus einem verletzten Arbeitsraum herauszufahren.
Statustasten Editor
Benutzergruppe Arbeitsraumüberw. Überprüfen
Weitere Informationen zum Thema Arbeitsraum finden Sie im Kapitel [System konfigu-
rieren Experte], Abschnitt [Arbeitsraumüberwachung].
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Konfiguration
1.1.10.6 Reinitialisierung
Die Bedienoberfläche wird ohne einen Systemstart reinitialisiert.
Statustasten Editor
Extras Aktionsplaner BOF Reinitialisieren
Daraufhin wird der Fortschritt der Reinitialisierung im Meldungsfenster angezeigt.
Der Abschluß der Reinitialisierung wird ebenfalls im Meldungsfenster angezeigt.
1.1.10.7 Taktzeit–Optimierung
Diese Option dient zur Optimierung der Taktzeiten. Zu diesem Zweck kann der Wert der ma-
ximal zulässigen Beschleunigung für verschiedene Technologien verändert werden.
Statustasten Editor
Die angebotenen Einträge hängen von der verwendeten Technologie ab.
Im Zustandsfenster stehen die folgenden Optionen zur Verfügung:
Zur Zeit eingestellter, maximaler Beschleuni-

gungswert
Einstellung des neuen Beschleunigungswertes
Neuer, maximaler Beschleunigungswert
Betroffene Technologie
Mit Hilfe der Statuskeys “ACC” und “APP” kön-

nen der neu zu verwendende Beschleuni-
gungswert sowie die betroffene Technologie
ausgewählt werden.
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Aktuelle ACC
Die aktuell eingestellte, maximale Beschleunigung, mit welcher der Roboter verfahren wird.
Der Wert wird in der Variablen “DEF_ACC_CP” gespeichert.
Neue ACC
Der zu verwendende Maximalwert der Beschleunigung, mit dem der Roboter verfah-
ren werden darf. Standardmäßig ist die Beschleunigung so eingestellt, daß die Über-
wachungen der Robotersteuerung möglichst selten zuschlagen. Zur Optimierung
der Taktzeit kann der Wert der maximal zulässige Beschleunigung erhöht bzw. er-
niedrigt werden.
Je höher der Wert eingestellt wird, um so eher können Überwachungen der Robotersteue-
rung ansprechen. In diesen Fällen wird der Roboter angehalten und eine entsprechende
Meldung im Meldungsfenster ausgegeben. Verringern Sie in diesem Fall den Wert so weit,
bis das Programm ohne Fehlermeldungen abläuft.
Applikation
Die zulässige Beschleunigung ist von der verwendeten Technologie abhängig, wel-
che mittels Statuskey an dieser Stelle ausgewählt werden kann. Bei Auswahl eines
neuen Eintrags wird für “Aktuelle ACC” ein vordefinierter Standardwert angezeigt.
Ändern Übernimmt die Einstellung für die aktuell ausgewählte Technologie.
OK Die Einstellungen werden übernommen und das Zustandsfenster wird ge-

schlossen.
Abbrechen Schließt das Zustandsfenster.
1.1.10.8 Aktionsplaner
Dient zum Ausführen bestimmter Aktionen, die nach einem Zeitplan oder bei Eintreffen einer
bestimmten Bedingung gestartet werden.
Statustasten Editor
Aktual. Aktualisiert die Anzeige des Aktionsplaners.
Tab + Bewegt den Fokus auf das nächste Element.
Ändern Die Änderungen werden übernommen.
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Konfiguration
Schließen Schließt den Aktionsplaner. Nicht gesicherte Änderungen gehen verloren.
Zeitgesteuerte Aktionen
Die Aktion kann an einem bestimmten Tag zu einer bestimmten Uhrzeit gestartet werden.
Wahlweise ist die Angabe eines Wiederholungsintervalls möglich.
In den Betriebsarten “T1” und “T2” erfolgt ein Abgleich zwischen Grundsystem und Fest-
platte alle 5 Minuten.
Um die Lebensdauer der Festplatte nicht unnötig zu verringern, sollten die Zeitin-
tervalle beim Abgleich zwischen Grundsystem und Festplatte nicht zu klein ge-
wählt werden.
Bedingte Aktionen
Die Aktion wird ausgeführt, sobald eine bestimmte Bedingung erfüllt ist.
Beim Umschalten der Betriebsart erfolgt ein Abgleich zwischen Grundsystem und Fest-
platte.
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1.2 Das Menü “Datei”

Mit dieser Funktion werden bestimmte Einträge auf Diskette archiviert bzw. wiederherge-
stellt.
1.2.1 Archivieren
Datei Neu
Öffnen
Drucken
Archivieren Alles
Wiederherstellen Anwendungen
Umbenennen Maschinendaten
Diskette formatieren Konfiguration Treiber
Eigenschaften Log–Daten E/A–Langtexte
Filter Aktuelle Auswahl KUKA TechPack
Weitere Informationen zum Thema finden Sie im Bedienhandbuch im Hauptkapitel [Be-

dienung], Kapitel [Navigator], Abschnitt [Menü “Datei”] unter “Archivieren”
1.2.2 Wiederherstellen
Datei Neu
Öffnen
Drucken
Archivieren Alles
Wiederherstellen Anwendungen
Umbenennen Maschinendaten
Diskette formatieren Konfiguration Treiber
Eigenschaften Aktuelle Auswahl E/A–Langtexte
Filter KUKA TechPack
Weitere Informationen zum Thema finden Sie im Bedienhandbuch im Hauptkapitel [Be-

dienung], Kapitel [Navigator], Abschnitt [Menü “Datei”] unter “Wiederherstellen”
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Konfiguration
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2 System konfigurieren Experte
2 System konfigurieren Experte

2.1 Variablenübersicht
Zur einfachen Anzeige von mehreren Variablen gleichzeitig stehen die Menübefehle “Konfi-
guration” und “CONFIGMON.INI bearbeiten” zur Verfügung.
Anzeige Ein–/Ausgänge Einzeln
Istposition Übersicht
Variable Zyklische Flags
Diagnose Flags Anzeigen
Fenster Zähler Konfiguration
Hardware–Info Timer “CONFIGMON.INI” bearb.
2.1.1 Anzeigen
Eine Beschreibung der Variablenanzeige finden Sie im Bedienhandbuch im Hauptkapitel

[Bedienung], Kapitel [Anzeigen].
2.1.2 Konfiguration
Nach Aufruf dieses Befehls wird

das entsprechende Zustands-
fenster angezeigt. Hier können
Variablen zu verschiedenen
Gruppe zusammengefaßt wer-
den.
Mit Hilfe der Cursor–Tasten kön-

nen Sie gezielt ein Element der
Gruppe auswählen und Ände-
rungen vornehmen.
Der Status gibt an, ob eine Variable ständig aktualisiert wird. Pro Gruppe dürfen
bis zu 12 Variablen ständig überwacht werden.
Eine Beschreibung der Variablen zur leichteren Identifikation.
Der vom System verwendete Variablenname.
Bei der Ausgabe (”Variablen” –> ”Übersicht” –> “Anzeigen”) wird an dieser
Stelle der Wert der Variablen angezeigt.
Die Reiter geben an, welche der maximal 10 verschiedenen Gruppen ge-
rade angezeigt wird.
Mit Hilfe des Nummernblocks können die gewünschten Werte für die Spal-
tenbreite und Zeilenhöhe eingegeben werden.
31 von 94
Konfiguration
Die Spaltenbreite bzw. Zeilenhöhe kann auch direkt mit einer am System angeschlosse-
nen PC–Maus verändert werden. Dazu bewegen Sie den Mauszeiger auf die Trennlinie
in die Titelzeile bzw. –spalte, halten die linke Maustaste gedrückt und ziehen die Linie auf
die gewünschte Position.
Die Benutzergruppe, ab der die Variablengruppe angezeigt bzw. verändert wer-

den kann, wird mit dem entsprechenden Auswahlmenü eingestellt.
Ab dieser Benutzergruppe sind Änderungen erlaubt
Ab dieser Benutzergruppe wird die Variablengruppe angezeigt
Anzeige
Ruft die Variablenübersicht auf.
Tab + Wählt die nächste zur Verfügung stehende Gruppe an.
Wechseln Bewegt den Fokus im Zustandsfenster auf das jeweils nächste zur Verfügung
stehende Eingabefeld.
Einfügen Ermöglicht das Hinzufügen von neuen Gruppen bzw. Zeilen. Die folgenden
Optionen stehen zur Verfügung:
Gruppe hinzufügen
G. davor Eine neue Gruppe wird vor der gerade aktuellen eingefügt.
G. dahinter Eine neue Gruppe wird hinter der aktuellen eingefügt.
Bezeichnung der Gruppe,

welche als Reiter ange-
zeigt wird (maximal 25 Zei-
chen)
Benutzergruppe, ab welcher diese

Variablengruppe bearbeitet wer-
den kann bzw. sichtbar ist
Wechseln Der Fokus wird auf das nächste Element gesetzt.
OK Die Eingaben werden übernommen.
Abbrechen Es wird keine neue Gruppe eingefügt.
Es sind maximal 10 Gruppen zulässig.
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2 System konfigurieren Experte (Fortsetzung)
Zeile einfügen
Z. davor Eine neue Zeile wird über der markierten Zeile eingefügt.
Z. darunter Eine neue Zeile wird unter der markierten Zeile eingefügt.
Im Anschluß daran kann die neue Zeile mit den gewünschten Werten gefüllt
werden. Bewegen Sie den Fokus auf das gewünschte Feld und drücken die
Eingabe–Taste. Das jeweilige Feld kann nun mit Werten (Bezeichnungen,
Variablen usw.) gefüllt werden.
Abbrechen Es wird keine neue Zeile eingefügt.
Es sind maximal 25 Zeilen innerhalb einer Gruppe zulässig.
Löschen Ermöglicht das Entfernen von einzelnen Zeilen oder einer Gruppe. Nach
drücken des Softkeys stehen die folgenden Optionen zur Verfügung:
Zeile Die aktuelle Zeile wird gelöscht.
Gruppe Die aktuelle Gruppe wird entfernt.
Abbrechen Die Aktion wird abgebrochen.
OK Mit “OK” werden die Änderungen übernommen und das Zustandsfenster ge-
schlossen.
Abbrechen Die Aktion wird beendet und das Zustandsfenster geschlossen.
2.1.3 CONFIGMON.INI bearbeiten

Mit diesem Befehl wird die Datei “CONFIGMON.INI” zur weiteren Bearbeitung in den Editor gela-
den.
Schließen Übernimmt die Änderungen und schließt das Programmfenster.
NAVIGATOR
Dieser Softkey holt den Navigator in den Vordergrund.
Beinhaltet die Datei “CONFIGMON.INI” ungültige Einträge, wird deren Ladevorgang vom Sy-
stem automatisch abgebrochen. Eine Fehlermeldung wird in diesem Falle nicht ausgege-
ben.
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Konfiguration
2.2 Langtext
Dieses Online–Programm überträgt eine Zuweisungsliste in die Kuka–Langtextdatenbank.
Nach einer Neuinstallation müssen so die Langtexte nicht mehr bei jedem Roboter per Hand
erneut eingegeben werden. Angezeigt werden Langtexte in den Zustandsfenstern für Ein–/
Ausgänge, Merker, Flags, Zähler und Timer.
Inbetriebn. Vermessen
Justieren DSE–RDW
Dejustieren Lastdatenermittlung
Software–Update Externer Editor
Service Achskonfigurator
Roboterdaten Langtext
In der Statuszeile werden im Zusammenhang mit der Langtext–Konvertierung die folgenden

Informationen eingeblendet:
Die Verbindung zur Datenbank ist aktiv.
Die Datenbank wird gelesen.
Die Datenbank wird geschrieben.
Die Datenbank wird gelöscht.
Ein Fehler ist aufgetreten.
Zum Umschalten zwischen der Laufwerksliste, Verzeichnisliste und dem Text–Eingabe-

feld dient die TAB–Taste auf dem KCP. Hierzu muß die Anzeige “NUM” ausgeschaltet sein.
Der Statuskey “Langtext –> Datenbank” liest eine Textdatei ein und überträgt sie
in die KUKA–Langtextdatenbank.
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Die Option “Langtext hinzufügen” läßt die Einträge in der KUKA–Langtext-

datenbank unberührt und fügt die neuen Einträge nur hinzu. Bei ausge-
schalteter Option wird die bisherige Langtextdatenbank komplett gelöscht.
Der Statuskey “Datenbank –> Langtext” erzeugt eine Textdatei aus der KUKA–
Langtextdatenbank. Hierzu kann der Pfad und Name der zu sichernden Datei ange-
geben werden.
Der Statuskey “Langtext (IO’s) –> Anwenderprogramm” aktualisiert die Langtexte

von Anwenderprogrammen.
Die Option “Alle Dateien auswählen“ trägt die Langtextinformationen in alle An-
wenderprogramme ein.
Mit diesem Softkey kann die KUKA–Langtextdatenbank eingesehen und verän-

dert werden. Anschließend stehen die folgenden Optionen zur Verfügung:
Dieser Softkey trägt die Änderungen in die KUKA–Langtextdatenbank ein.
Die Änderungen werden nicht gesichert und die Datenbankansicht wird ge-
schlossen.
Die Informationen werden in die Langtextdatenbank eingetragen bzw. aus ihr ex-
portiert.
Das Online–Programm wird beendet.
35 von 94
Konfiguration
2.3 Überwachung
2.3.1 Außenlüfter Steuerschrank
Um die Lebensdauer des Außenlüfters zu verlängern, sowie dessen Stromaufnahme und
Geräuschentwicklung zu reduzieren, kann der Außenlüfter der “KR C2”–Steuerung stan-
dardmäßig abgeschaltet werden. Verschiedene Temperaturwerte im Inneren des Steuer-
schranks werden ständig überwacht. Überschreitet einer dieser Temperaturen einen be-
stimmten Wert, wird der Außenlüfter für eine bestimmte Zeitdauer eingeschaltet.
In bestimmten Arbeitsumgebungen entstehen aggressive Dämpfe. Um das Eindrin-

gen dieser Dämpfe in den Steuerschrank zu verhindern, muß ein Überdruck gegen-
über der Umgebung aufgebaut werden. Hierzu muß der Außenlüfter ununterbro-
chen laufen.
2.3.2 PC–Lüfter
Diese Funktion überprüft im Rechnerteil des Steuerschranks “KR C2” die Drehzahlen des
Lüfters auf zwei Werte.
G Unterschreitet die Drehzahl des Lüfters den ersten Wert, erfolgt die Ausgabe einer nicht
quittierbaren Meldung im Meldungsfenster.
G Wird der zweite Wert unterschritten, erfolgt ebenfalls die Ausgabe einer Fehlermeldung
und der Roboter wird gestoppt.
Über die Variablenkorrektur können Sie die aktuelle Drehzahl des Lüfters abfragen, indem
Sie in die Eingabezeile die Variable “$PC_FANSPEED” eingeben. Wurde die Überwachung
deaktiviert, erfolgt die Anzeige von “–1”. Wird ein Office–PC verwendet oder ist keine MFC2
vorhanden, wird “–2” ausgegeben.
2.3.3 Projektierbarer Ausgang für Hardwarewarnung

Im Falle einer Hardwarewarnung bzw. eines Hardwareausfalls der “KR C2” wird ein vorher
bestimmter Ausgang gesetzt.
Hierzu gehören die Überwachung der Drehzahl des PC–Lüfters, die Akku–Überwachung so-
wie die Temperatur–Überwachung des Mainboards. Bei Unter– bzw. Überschreitung des je-
weils festgelegten Wertes wird der vorher definierte Ausgang gesetzt.
Der zu setzende Ausgang wird in der Datei “C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$machi-
ne.dat festgelegt.
SIGNAL $HW_WARNING $OUT[48]
Diese Funktion ist standardmäßig deaktiviert: “SIGNAL $HW_WARNING FALSE”
2.3.4 Motorkabel–Überwachung
Für bestimmte Robotertypen an der “KR C2”–Steuerung sind zusätzliche Motorkabel für die
Achsen 1 ... 3 erforderlich. Mit einem Eintrag in der Datei “C:\KRC\Robo-
ter\KRC\R1\MaDa\$machine.dat” wird die Überwachungsfunktion eingeschaltet (TRUE)
bzw. ausgeschaltet (FALSE).
BOOL $CABLE2_MON=FALSE
Ist die Funktion aktiviert, und die erforderlichen sind Kabel nicht angeschlossen, erfolgt die
Ausgabe einer nicht quittierbaren Meldung im Meldungsfenster.
Für Schäden am Robotersystem aufgrund fehlender, zusätzlicher Motorkabel wird

keine Haftung übernommen!
36 von 94
2.4 Simulierte Ein–/Ausgänge (IO–Simulation)

Diese Funktion gestattet es, bestimmte Ein– sowie Ausgänge zu simulieren. Steht beispiels-
weise die Eingangsperipherie noch nicht zur Verfügung, können die erforderlichen Eingänge
einfach per Simulation auf “TRUE” oder “FALSE” gesetzt werden. Das gleiche Prinzip gilt
auch für die Ausgänge.
2.4.1 Funktion
Zum Einschalten der Simulation steht die Variable
“$IOSIM_OPT” zur Verfügung. Öffnen Sie hierzu die Variablen-
korrektur und ändern Sie deren Wert auf “TRUE”.

Diagnose Flags
Fenster Zähler
Hardware–Info Timer
Die Simulation ist damit zwar grundsätzlich eingeschaltet, es müssen aber noch die betroffe-
nen Ein– bzw. Ausgänge gesetzt werden. Hierzu dienen die Variablen “$INSIM_TBL[x]” und
“$OUTSIM_TBL[x]”.
$INSIM_TBL[x] oder $OUTSIM_TBL[x]

#NONE, #SIM_TRUE oder #SIM_FALSE
Jedem der Ein– bzw. Ausgänge kann einer der

folgenden Zustände zugewiesen werden:
#NONE: Der Ein– bzw. Ausgang wird nicht
simuliert und bleibt damit unverändert;
#SIM_TRUE: Der Ein–/Ausgang wird gesetzt;
#SIM_FALSE: Der Ein– bzw. Ausgang wird aus
geschaltet.
Einige vom System verwendete Ein– bzw. Ausgänge dürfen nicht verwendet werden.
Diese sind mit einem Schreibschutz gegen Änderungen versehen.
Ausgabe von Arrays

Die Variablen “$IOSIM_IN[ ]” und “$IOSIM_OUT[ ]” geben alle Ein– bzw. Ausgänge in einer
Zeile aus. Jedem Ein– bzw. Ausgang ist eine Ziffer zugeordnet, deren Bedeutung nachfol-
gend beschrieben wird.
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Konfiguration
$IOSIM_IN[ ] oder $IOSIM_OUT[ ]

Ausgabe der Belegung aller Ein–/Ausgänge
Jeder der Ein– bzw. Ausgänge kann einen der

folgenden Zustände annehmen:
0 Kein Signal (FALSE)
1 Signal liegt an (TRUE)
2 Simuliertes Signal auf “FALSE” gesetzt
(ausgeschaltet)
3 Simuliertes Signal auf “TRUE” gesetzt
(eingeschaltet)
4 System Signal auf “FALSE” gesetzt
(ausgeschaltet)
5 System Signal auf “TRUE” gesetzt (ein–
geschaltet)
Im Zustandsfenster der Digitalen Eingänge sieht diese Belegung folgendermaßen aus:
Kein Signal an Eingang 1 (FALSE)

Signal an Eingang 2 (TRUE)


Auch die Variablen “$IN[ ]” und “$OUT[ ]” geben die Belegung der Ein– bzw. Ausgänge in
einer Zeile aus, wenn keine Nummer angegeben wird. Allerdings wird nicht zwischen physi-
kalischen und simulierten I/O’s unterschieden, sondern nur, ob ein Signal anliegt oder nicht.
Auch die Variablen “$IN[ ]” und “$OUT[ ]” geben die Belegung der Ein– bzw. Ausgänge
in einer Zeile aus, wenn keine Nummer angegeben wird. Allerdings wird nicht zwischen
physikalischen und simulierten I/O’s unterschieden, sondern nur, ob ein Signal anliegt oder
nicht.
$IN[ ] oder $OUT[ ]

Belegung der Ein–/Ausgänge
Jeder der Ein– bzw. Ausgänge kann einen der

folgenden Zustände annehmen:
0 Kein physikalisches Signal (FALSE)
1 Physikalisches Signal liegt an (TRUE)
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2.4.2 Optionen
Die nachfolgend beschriebenen Optionen sind für die Simulation der Ein–/Ausgänge nicht
notwendig, aber hilfreich.
Zustimmtaste ($OUT_NODRIVE)
Zum Umschalten der Ausgänge muß normalerweise einer der Zustimmtaster gedrückt ge-
halten werden. Durch Setzen der Variablen “$OUT_NODRIVE” auf “TRUE” kann dies unter-
bunden werden.
Betriebsart Automatik Extern ($IOBLK_EXT)
In Verbindung mit $OUT_NODRIVE = TRUE gestattet die Variable “$IOBLK_EXT” das Set-
zen von Ausgängen in der Betriebsart “Automatik Extern” (#EXT), was normalerweise nicht
möglich ist. Dazu muß “$IOBLK_EXT” auf den Wert “FALSE” gesetzt werden.
2.4.3 Verwendete Variablen
Variable Wertebereich Bedeutung

TRUE Simulation aktiv
$IOSIM_OPT
FALSE Simulation inaktiv
#NONE Eingang wird nicht simuliert
$INSIM_TBL[x]
#SIM_TRUE Eingang wird eingeschaltet
x = 1 ... 1024
#SIM_FALSE Eingang wird ausgeschaltet
#NONE Ausgang wird nicht simuliert
$OUTSIM_TBL[x]
#SIM_TRUE Ausgang wird eingeschaltet
x = 1 ... 1024
#SIM_FALSE Ausgang wird ausgeschaltet
*1
TRUE Kein Setzen von Ausgängen in #EXT
$IOBLK_EXT
FALSE Ausgänge können gesetzt werden
TRUE Zustimmtaster braucht zum Umschalten der
$OUT_NODRIVE Ausgänge nicht gedrückt zu werden
FALSE Zustimmtaster muß betätigt werden
$IOSIM_IN[ ] Anzeige aller Eingänge
$IOSIM_OUT[ ] Anzeige aller Ausgänge
$IN[x] TRUE Eingang gesetzt
x = 1 ... 1026 FALSE Eingang nicht gesetzt
$IN[ ] Alle Eingänge
$OUT[x] TRUE Ausgang gesetzt
x = 1 ... 1024 FALSE Ausgang nicht gesetzt
$OUT[ ] Alle Ausgänge
*1 Nur in Verbindung mit $OUT_NODRIVE = TRUE
Wird ein Ausgang simuliert, kann dieser während der Simulation nicht mehr über die Varia-
blenkorrektur (”$OUT[x]”) oder im Zustandsfenster umgeschaltet werden. Dazu muß die
Simulation für diesen Ausgang zuerst ausgeschaltet werden.
39 von 94
Konfiguration
2.5 5 Home–Positionen
Zusätzlich zur Home–Position können weitere 5 Home–Positionen definiert werden. Insge-
samt stehen dann 6 verschiedene Positionen zur Auswahl.
Analog zur bisherigen Home–Position “$H_POS”, bei deren Erreichen die Variable
“$IN_HOME” auf “TRUE” gesetzt wird, werden für die Positionen “$AXIS_HOME[1]” ...
“$AXIS_HOME[5]” jeweils die Variablen “$IN_HOME1” ... “$IN_HOME5” auf “TRUE” ge-
setzt. Wie bei “$H_POS” gilt auch bei den 5 zusätzlichen Home–Positionen das durch die
Variable “$H_POS_TOL” definierte Toleranzband. Befinden sich alle Achsen innerhalb die-
ses Toleranzfensters, wird der zugehörige Ausgang gesetzt.
2.5.1 Datei “\R1\MaDa\$machine.dat”

Hinter den hervorgehobenen Bereichen “$AXIS_HOME[x]” werden die Koordinaten der
Achsen 1...6 bzw. Zusatzachsen E1...E6 angeben.
&PARAM VERSION=3.4.0
&REL 4
DEFDAT $MACHINE PUBLIC
...
E6AXIS $H_POS={A1 0.0,A2 –90.0,A3 90.0,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
E6AXIS $AXIS_HOME[5]
$AXIS_HOME[1]={A1 0.0,A2 –90.0,A3 90.0,A4 0.0,A5 0.0,A6 0.0,E1
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
0.0,E2 0.0,E3 0.0,E4 0.0,E5 0.0,E6 0.0}
...
Diese Datei befindet sich standardmäßig im Verzeichnis “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\

MaDa\”.
2.5.2 Datei “\Steu\MaDa\$machine.dat”

In der Datei “$machine.dat” wird jeder Variablen “$IN_HOME1” ... “$IN_HOME5” ein be-
stimmter Ausgang zugewiesen.
&PARAM VERSION=3.4.0
DEFDAT $MACHINE PUBLIC
...
SIGNAL $IN_HOME $OUT[1000] ;ROB IN HOMEPOSITION
...
SIGNAL $IN_HOME1 $OUT[977]
...
ENDDAT
Diese Datei befindet sich standardmäßig im Verzeichnis “C:\KRC\Roboter\KRC\

Steu\MaDa”.
40 von 94
2.6 Arbeitsraum–Überwachung
Bis zu acht kubische bzw. achsspezifische Arbeitsräume können automatisch überwacht
werden. Diese Arbeitsräume dürfen sich auch überlappen, um komplexere Formen zu bil-
den. Wird einer dieser definierten Arbeitsräume verletzt, setzt die Steuerung einen vorher
zugewiesenen Ausgang. Das bereitgestellte Ausgangssignal kann dann vom KRL–Pro-
gramm oder von einem externen Leitrechner weiterverarbeitet werden. Der Roboter kann
hierbei auch angehalten und eine Fehlermeldung ausgegeben werden.
Je nach Geschwindigkeit des Roboters kann dessen Bremsweg variieren und der Roboter
bis zum Stillstand noch in den Arbeitsraum hinein bzw. aus ihm heraus gelangen! Sorgen
Sie aus diesem Grund für entsprechende Abstände zwischen den Arbeitsräumen und den
zulässigen bzw. nicht zulässigen Bereichen!
2.6.1 Kartesische Arbeitsraum–Überwachung

Hier können quaderförmige Arbeitsräume definiert werden. In Abhängigkeit von der Defini-
tion darf der TCP des Roboters diese Bereiche nicht verlassen bzw. dort nicht hineinfahren.
2.6.1.1 Konfiguration
Die Definition von kubischen Arbeitsräumen erfolgt über mehrere Zustandsfenster auf Ex-
pertenebene.
Statustasten Editor
Benutzergruppe Arbeitsraumüberw. Überbrücken
Signal Im Zustandsfenster “Signal” können Sie für jeden Arbeitsraum einen Aus-
gang festlegen. Bei Verletzung eines Arbeitsraumes wird der zuvor festge-
legte Ausgang gesetzt.
Die linke Fensterseite ist für die
kartesische, die rechte für die
achsspezifische Arbeitsraum–
Überwachung vorgesehen
In die entsprechenden Eingabe-
felder werden die zu setzenden
Ausgänge eingetragen
Soll bei Verletzen eines Arbeits-
raumes kein Ausgang gesetzt
werden, ist das entsprechende Si-
gnal auf “FALSE” zu setzen
Die KRL–Signalvereinbarungen, welche die jeweiligen Ausgänge festlegen, sind in den Ma-
schinendaten festgelegt:
...
SIGNAL $WORKSTATE1 $OUT[984]
SIGNAL $WORKSTATE5 FALSE
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Konfiguration

...
Wurde das zugehörige Signal eines Arbeitsraumes auf “FALSE” rangiert, kann durch die
Komponente “$WORKSPACE[n].STATE” abgelesen werden, ob dieser Arbeitsraum ver-
letzt ist oder nicht.
Kartesisch Über den Softkey “Kartesisch” gelangen Sie zum Zustandsfenster für die De-
finition der kubischen Arbeitsräume.
Arbeitsraum Nr. und Be-

zeichnung
Frame, der den Ursprung so-

wie die Orientierung des Ar-
beitsraumes bezüglich des
Weltkoordinatensystems
angibt
Abmessungen des Arbeits-

raumes bezüglich seines
durch {X, Y, Z, A, B, C} fest-
gelegten Ursprungs
Arbeitsweise der Arbeits-

raum–Überwachung
Die entsprechende KRL–Variable “$WORKSPACE[n]” besitzt folgenden Aufbau:

$WORKSPACE[n]={X 500, Y 500, Z 1000, A 0, B 0, C 0, X1 100,
Y1 100, Z1 100, X2 –100, Y2 –100, Z2 –100, MODE #OUT-
SIDE_STOP, STATE FALSE}
Die Bedeutung der Komponenten der Struktur “$WORKSPACE[n]”:

X, Y, Z: Ursprung des Arbeitsraumes bezogen auf das Welt–Koordinatensystem
A, B, C: Orientierung des Arbeitsraumes bezogen auf das Welt–Koordinatensy–
stem
X1, Y1, Z1: Bestimmt ∆x1, ∆y1, ∆z1 in Bezug auf den Ursprung X, Y, Z, A, B, C und
spannt einen Quader auf
X2, Y2, Z2: Bestimmt ∆x2, ∆y2, ∆z2 in Bezug auf den Ursprung X, Y, Z, A, B, C und
erweitert bzw. verkleinert den Quader
Einstellungsmöglichkeiten für “MODE”:
#OFF Die Überwachung des betreffenden Arbeitsraumes wird abgeschaltet.
#INSIDE Der vorgegebene Ausgang wird gesetzt, wenn sich der Bezugspunkt
(TCP) des Werkzeugs / Werkstücks innerhalb des Arbeitsraumes be–
findet.
#OUTSIDE Der vorgegebene Ausgang wird gesetzt, wenn sich der Bezugspunkt
(TCP) des Werkzeugs/Werkstücks außerhalb des Arbeitsraumes befin–
det.
42 von 94
#INSIDE_STOP Der vorgegebener Ausgang wird gesetzt, wenn sich der Bezugs–
punkt (TCP) des Werkzeugs/Werkstücks, bzw. der Handwurzel–
punkt innerhalb des Arbeitsraumes befindet. Zusätzlich wird der
Roboter gestoppt und die Zustandsmeldung 114 “ Arbeitsraum
Nr. n verletzt” ausgegeben.
#OUTSIDE_STOP Der vorgegebene Ausgang wird gesetzt, wenn sich der Bezugs–
punkt (TCP) des Werkzeugs/Werkstücks außerhalb des Arbeits–
raumes befindet. Zusätzlich wird der Roboter gestoppt und die
Zustandsmeldung 114 “ Arbeitsraum Nr. n verletzt” ausgegeben.
Mögliche Zustände für “STATE”:
TRUE *1 Der Arbeitsraum wird verletzt
FALSE *1 Der Arbeitsraum wird nicht verletzt
*1 Wert wird nur angezeigt und kann nicht geändert werden
Wird in den Modi “INSIDE_STOP” oder “OUTSIDE_STOP” ein Arbeitsraum verletzt, kann
der Roboter erst dann wieder verfahren werden, wenn die betreffende Arbeitsraumüber-
wachung ausgeschaltet oder überbrückt wird.
Variablen zur Verwendung mit Varkor oder in KRL–Programmen
Variable Bedeutung Wertebereich

$WORKSPACE[n] Definition des entsprechenden
n = 1 ... 8 kartesischen Arbeitsraumes
$WORKSPACE[n].MODE Überwachungsart für einen defi- #OFF
n = 1 ... 8 nierten Arbeitsraum festlegen #INSIDE
#OUTSIDE
#INSIDE_STOP
#OUTSIDE_STOP
$WORKSPACE[n].STATE Lesbare Variable, die angibt, ob TRUE
n = 1 ... 8 ein Arbeitsraum verletzt ist FALSE
(TRUE) oder nicht (FALSE)
$WORKSPACE_NAMEn[] Bezeichnung für einen definierten Maximal 24 Zeichen
n = 1 ... 8 Arbeitsraum
$WBOXDISABLE Überbrücken der Arbeitsraum– TRUE
Überwachung einschalten FALSE
(TRUE) bzw. ausschalten
(FALSE)
Ein Ändern der Variablen “$WORKSPACE” löst einen Vorlaufstop aus.
Ist ”$TOOL” ungültig und mindestens ein Arbeitsraum aktiv, so erscheint die Zustandsmel-
dung 112
“$TOOL ungültig: Keine Arbeitsraumüberwachung möglich” im Meldungsfenster.
Bereits gesetzte Ausgänge werden zurückgesetzt und eventuell anstehende Meldungen ge-
löscht.
Fehlerhafte “$TOOL”–Daten können zu unvorhersehbaren Situationen führen!
Achsspez. Mit dem Softkey “Achsspez.” gelangen Sie zum Zustandsfenster für die Defi-
nition der achsspezifischen Arbeitsräume.
43 von 94
Konfiguration
Näheres finden Sie im Abschnitt 2.6.2.
Ändern Die Änderungen werden mit diesem Softkey übernommen.
Arbeitsräume können auch in *.SRC–Dateien definiert, bzw. ein– und ausgeschaltet wer-
den. Die dort angegebenen Werte werden automatisch in die Datei “$CUSTOM.DAT” ein-
getragen und stehen beim nächsten Hochlauf der Steuerung wieder zur Verfügung.
Auch über die Korrektur von Variablen können die Einstellungen von Arbeitsräumen verän-
dert werden.
Schließen Beendet das Konfigurationsmenü. Sämtliche Veränderungen, welche nicht

mit “Ändern” gesichert wurden, gehen verloren.
2.6.1.2 Überbrücken
Überbrücken der Arbeitsraumüberwachung über Menü
Statustasten Editor
Diese Funktion ermöglicht es, den Roboter aus dem verletzten Arbeitsraum wieder her-
auszufahren.
Dies ist nur in der Betriebsart TEST (T1) möglich.
Wurde ein Arbeitsraum verletzt, so erscheint die Zustandsmeldung 114:

“Arbeitsraum Nr. n verletzt”
Wird die Arbeitsraumüberwachung dann überbrückt, wird diese Meldung durch die Zu-
standsmeldung 115:
“Arbeitsraum Nr. n freifahren”
ersetzt. Nach dem Verlassen des verletzten Arbeitsraumes wird diese Meldung gelöscht.
Ausschalten der Überwachung über Varkor bzw. KRL–Programm
Ändern Sie den Wert der Komponente “MODE” des betroffenen Arbeitsraumes z.B.
“$WORKSPACE[1].MODE” in “#OFF”.
Die Überwachung des betreffenden Arbeitsraumes bleibt solange abgeschaltet, bis die
Komponente wieder auf einen Wert ungleich “#OFF” gesetzt wird.
44 von 94
2.6.1.3 Beispiele
Es soll ein kubischer Arbeitsraum mit 200 mm Kantenlänge überwacht werden. Sein Mittel-
punkt soll bei X=500mm, Y=500mm und Z=1000mm liegen. Die Winkel A, B und C besitzen
den Wert “0”.
Z[mm] 200 U
1000
500
Y[mm]
500
500 X[mm]
$WORLD
Der Ursprung des Arbeitsraums (Frame “U”) bezüglich des Weltkoordinatensystems wird in
der Variablenzuweisung folgendermaßen definiert:
Y1 100, Z1 100, X2 –100, Y2 –100, Z2 –100, MODE #INSIDE,
STATE FALSE}
45 von 94
Konfiguration
Die Lage und Orientierung des Arbeitsraumes ist durch den Frame “U” festgelegt. Seine
Größe wird über zwei gegenüberliegende Punkte bezüglich des Ursprungs “U” definiert.
200
P1
Z1
X1 = 100mm
Y1 = 100mm
Y1
Z1 = 100mm
X1
X2 = –100mm
Y2 = –100mm
X2 Z2 = –100mm
U
Y2
Z2
Z
Y
P2 X
$WORLD
Die Punkte “P1” und “P2” finden sich in der Parameterzeile an folgender Stelle wieder:
$WORKSPACE[1]={X 500, Y 500, Z 1000, A 0, B 0, C 0, X1 100,
STATE FALSE}
Die Kantenlängen des Quaders errechnen sich aus den Beträgen von X1–X2, Y1–Y2 und
Z1–Z2.
Der zugeordnete Ausgang soll gesetzt werden, sobald sich der Bezugspunkt von Werkzeug,
bzw. Werkstück innerhalb des Arbeitsraumes befindet. Hierzu dient der vorletzte Eintrag im
Zustandsfenster bzw. dem KRL–Befehl.
STATE FALSE}
46 von 94
Liegt der Punkt “P2” auf dem Ursprung des Arbeitsraumes, brauchen nur die Koordinaten
von “P1” ermittelt zu werden.
P1
X1 = 200mm
Z1 Y1 = 200mm
Z1 = 200mm
Y1
X1
P2 U
Z
X
$WORLD
Befindet sich der Bezugspunkt von Werkzeug bzw. Werkstück außerhalb des Arbeitsraums,
soll der zugeordnete Ausgang gesetzt werden. Gleichzeitig soll der Roboter stoppen und
eine Fehlermeldung ausgeben.
Die entsprechende Anweisung lautet:
$WORKSPACE[2]={X 400, Y 400, Z 900, A 0, B 0, C 0, X1 200, Y1
200, Z1 200, X2 0, Y2 0, Z2 0, MODE #OUTSIDE_STOP, STATE
FALSE}
Es handelt sich hier um den gleichen Arbeitsraum, wie im vorhergehenden Beispiel. Auch
die Lage sowie Orientierung sind identisch, aber der Ursprungspunkt liegt auf einem der
Eckpunkte des Quaders.
47 von 94
Konfiguration
Hat eines der Punkt–Koordinatenpaare “X1” und “X2”, “Y1” und “Y2” oder “Z1” und “Z2” glei-
che Vorzeichen, liegt der Ursprung “U” außerhalb des Arbeitsraumes.
P1
Z1
P2 Y1
Z2
Y2
U
X2 X1
Z
X1 = 100mm X2 = –100mm
Y Y1 = 260mm Y2 = 60mm
X Z1 = 220mm Z2 = 20mm
$WORLD
Hier soll der zugeordnete Ausgang gesetzt werden, wenn sich der Bezugspunkt von Werk-
zeug bzw. Werkstück außerhalb des Arbeitsraumes befindet. Der Roboter wird hierbei nicht
angehalten.
$WORKSPACE[3]={X 500, Y 500, Z 2000, A 0, B 0, C 0, X1 100,
Y1 260, Z1 220, X2 –100, Y2 60, Z2 20, MODE #OUTSIDE, STATE
FALSE}
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In diesem Beispiel besitzt der Arbeitsraum die Abmessungen x=300mm, y=250mm und
z=450mm. Gegenüber dem Weltkoordinatensystem ist er über die Y–Achse um 30 Grad
verdreht. Der Ursprung “U” liegt nicht im Zentrum des Quaders.
P1
X2
Y2 Z1
U X1
Z2 Y1
X1 = 250mm
Y1 = 150mm
P2 Z1 = 200mm
X2 = –50mm
Y2 = –100mm
Z2 = –250mm
Z
X
$WORLD
Der zugeordnete Ausgang soll wieder gesetzt werden, wenn sich der Bezugspunkt von
Werkzeug, bzw. Werkstück innerhalb des Arbeitsraumes befindet. Gleichzeitig soll der Ro-
boter stoppen und eine Fehlermeldung ausgeben.
WORKSPACE[4] = {X 500, Y 500, Z 2000, A 0, B 30, C 0, X1 250,
Y1 150, Z1 200, X2 –50, Y2 –100, Z2 –250, MODE #INSIDE_STOP,
STATE FALSE}
49 von 94
Konfiguration
2.6.2 Achsspezifische Arbeitsraumüberwachung

Die durch die Softwareendschalter festgelegten Bereiche können mit dieser Funktion weiter
eingeschränkt werden, um den Roboter oder das Werkzeug bzw. Werkstück zu schützen.
Hierbei ist der erlaubte Bereich einer Achse direkt abhängig von der aktuellen Position der
anderen Achsen.
In Abhängigkeit von der Definition wird bei Verlassen oder Verletzen eines Arbeitsraumes
ein vorher festgelegter Ausgang gesetzt. Alternativ kann der Roboter auch angehalten wer-
den, wobei eine Meldung im Meldungsfenster ausgegeben wird.
Erfolgt eine Arbeitsraumverletzung im Handverfahren, wird ein Rampenstop ausgeführt,

andernfalls erfolgt ein generatorischer Stop.
2.6.2.1 Funktionsweise
Für bestimmte Anlagen ist es sinnvoll, den Arbeitsbereich des Roboters weiter einzuschrän-
ken, um Beschädigungen am Gerät oder der Peripherie zu vermeiden. Dies trifft im besonde-
ren auf folgende Robotertypen zu:
Wandroboter Konsolroboter
Palettierroboter
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Befinden sich z.B. Versorgungsleitungen, Aufbauten oder andere Geräte im Arbeitsbereich

des Roboters, können diese ohne entsprechende Arbeitsraumüberwachung beschädigt
werden.
Der maximal mögliche Aktionsbereich eines Roboters wird durch die Softwareendschalter
begrenzt, deren Werte vom jeweiligen Robotertyp abhängen. Das im Beispiel verwendete
Modell kann mit Achse 1 maximal 160 Grad verfahren.
–160° +160°
Mit der achsspezifischen Arbeitsraumüberwachung kann beispielsweise die Achse 1 in Ab-

hängigkeit von der Position der Achse 2 unterschiedlich stark eingeschränkt werden.
51 von 94
Konfiguration
Achse 2 Achse 1
Befindet sich Achse 2 im schraffierten Bereich, darf Achse 1 ihren schraffierten Bereich nicht
verlassen.
Für jede zu überwachende Achse müssen die erforderlichen Mindest– und Maximalwerte
angegeben werden.
Bestimmte Maschinen werden von KUKA mit festgelegten Werten für die achsspezifische
Arbeitsraumüberwachung ausgeliefert. Diese Werte dürfen nicht verändert werden, da
ansonsten das Robotersystem beschädigt werden kann.
Berücksichtigen Sie bei der Werteingabe auch die vorhandenen Werkzeuge bzw. Werk-
stücke, um Beschädigungen zu vermeiden.
2.6.2.2 Konfiguration
Die Definition von Arbeitsräumen erfolgt über mehrere Zustandsfenster auf Expertenebene.
Statustasten Editor
Signal Im Zustandsfenster “Signal” können Sie für jeden Arbeitsraum einen Aus-
gang festlegen. Wird ein Arbeitsraum verletzt, wird der zuvor festgelegte Aus-
gang gesetzt.
Die linke Fensterseite ist für die
kartesische, die rechte für die
achsspezifische Arbeitsraum–
Überwachung vorgesehen
In die entsprechenden Eingabe-
felder werden die zu setzenden
Ausgänge eingetragen
Soll bei Verletzen eines Arbeits-
raumes kein Ausgang gesetzt
werden, ist das entsprechende
Signal auf “FALSE” zu setzen
Die KRL–Signalvereinbarungen, welche die jeweiligen Ausgänge festlegen, sind in den Ma-
schinendaten festgelegt:
52 von 94
...
SIGNAL $AXWORKSTATE1 $OUT[969]
SIGNAL $AXWORKSTATE5 FALSE
...
Wurde das zugehörige Signal eines Arbeitsraumes auf “FALSE” rangiert, kann durch die
Komponente “$AXWORKSPACE[n].STATE” abgelesen werden, ob dieser Arbeitsraum
verletzt ist oder nicht.
Kartesisch Über den Softkey “Kartesisch” gelangen Sie zum Zustandsfenster für die De-
finition der kubischen Arbeitsräume.
Näheres finden Sie im Abschnitt 2.6.1.
Achsspez. Mit dem Softkey “Achsspez.” gelangen Sie zum Zustandsfenster für die Defi-
nition der achsspezifischen Arbeitsräume.
Arbeitsraum–Nr. sowie
–Bezeichnung
Angaben der Unter–

und Obergrenzen für
einzelnen Achswinkel,
gültig für Standard–
und Zusatzachsen
Arbeitsweise der Über-

wachung
Stehen in den Min/Max–Feldern einer Achse die Standardwerte “0.00”, wird diese Achse
unabhängig von der Mode–Einstellung nicht überprüft. Dies gilt sowohl für die Standard-
achsen (A1...A6) als auch Zusatzachsen (E1...E6).
Die KRL–Variable “$AXWORKSPACE[n]” besitzt folgenden Aufbau:
$AXWORKSPACE[1]={A1_N –90.0,A1_P 90.0, A2_N –25.0,A2_P 3.0,A3_N
0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P
0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N
0.0,E4_P 0.0,E5_N 0.0,E5_P 0.0,E6_N 0.0,E6_P 0.0,MODE #INSIDE_STOP,
STATE FALSE}
Die Bedeutung der Komponenten der Struktur “$AXWORKSPACE[n]”:

A1_N ... A6_N Die Mindestwerte der einzelnen Standardachsen
A1_P ... A6_P Die Maximalwerte der einzelnen Standardachsen
53 von 94
Konfiguration
E1_N ... E6_N Die Mindestwerte der projektierten Zusatzachsen

E1_P ... E6_P Die Maximalwerte der projektierten Zusatzachsen
Einstellungsmöglichkeiten für “MODE”:
#OFF Die Überwachung des betreffenden Arbeitsraumes wird abgeschaltet.
#INSIDE Der vorgegebene Ausgang wird gesetzt, wenn sich alle Achsen
innerhalb ihres definierten Arbeitsraumes befinden.
#OUTSIDE Der vorgegebener Ausgang wird gesetzt, wenn sich alle Achsen
außerhalb ihres definierten Arbeitsraumes befinden.
#INSIDE_STOP Der vorgegebene Ausgang wird gesetzt, wenn sich alle Achsen
innerhalb ihres definierten Arbeitsraumes befinden. Außerdem wird der
Roboter gestoppt und eine Fehlermeldung ausgegeben.
#OUTSIDE_STOP Der vorgegebene Ausgang wird gesetzt, wenn sich alle Achsen
außerhalb ihres definierten Arbeitsraumes befinden. Zusätzlich
wird der Roboter gestoppt und eine Fehlermeldung ausgegeben.
Mögliche Zustände für “STATE”:
TRUE *1 Der Arbeitsraum wird verletzt
FALSE *1 Der Arbeitsraum wird nicht verletzt
*1 Wert wird nur angezeigt und kann nicht geändert werden
Wird in den Modi “INSIDE_STOP” oder “OUTSIDE_STOP” ein Arbeitsraum verletzt, kann
der Roboter erst dann wieder verfahren werden, wenn die betreffende Arbeitsraumüber-
wachung ausgeschaltet oder überbrückt wird.
Variablen zur Verwendung mit Varkor oder in KRL–Programmen
Variable Bedeutung Wertebereich

$AXWORKSPACE[n] Definition des entsprechenden
n = 1 ... 8 achsspezifischen Arbeitsraumes
$AXWORKSPACE[n].MODE Überwachungsart für einen defi- #OFF
n = 1 ... 8 nierten Arbeitsraum festlegen #INSIDE
#OUTSIDE
#INSIDE_STOP
#OUTSIDE_STOP
$AXWORKSPACE[n].STATE Lesbare Variable, die angibt, ob TRUE
n = 1 ... 8 ein Arbeitsraum verletzt ist FALSE
(TRUE) oder nicht (FALSE)
$AXWORKSPACE_NAMEn[] Bezeichnung für einen definierten Maximal 24 Zeichen
n = 1 ... 8 Arbeitsraum
$WBOXDISABLE Überbrücken der Arbeitsraum– TRUE
Überwachung einschalten FALSE
(TRUE) bzw. ausschalten
(FALSE)
Ein Ändern der Variablen “$AXWORKSPACE” löst einen Vorlaufstop aus.
Ändern
Die Änderungen werden mit diesem Softkey übernommen.
54 von 94
Arbeitsräume können auch in *.SRC–Dateien definiert, bzw. ein– und ausgeschaltet wer-
den. Die dort angegebenen Werte werden automatisch in die Datei “$MACHINE.DAT” ein-
getragen und stehen beim nächsten Hochlauf der Steuerung wieder zur Verfügung.
Auch über die Korrektur von Variablen können die Einstellungen von Arbeitsräumen verän-
dert werden.
Schließen Der Softkey “Schließen” beendet die Funktion. Sämtliche Veränderungen,

welche nicht mit “Ändern” gesichert wurden, gehen verloren.
2.6.2.3 Überbrücken
Statustasten Editor
Ein–/Ausschaltoptionen Plugin–Konfiguration
Diese Funktion ermöglicht es, den Roboter aus dem verletzten Arbeitsraum wieder her-
auszufahren.
Dies ist nur in der Betriebsart TEST (T1) möglich.
Wurde ein Arbeitsraum verletzt, so erscheint die Zustandsmeldung:

“Achsarbeitsraum Nr. n verletzt”
Wird die Arbeitsraumüberwachung dann überbrückt, wird diese Meldung durch die Zu-
standsmeldung:
“Achsarbeitsraum Nr. n freifahren”
ersetzt. Nach dem Verlassen des verletzten Arbeitsraumes wird diese Meldung gelöscht.
55 von 94
Konfiguration
2.6.2.4 Beispiel
In diesem Beispiel wird ein Arbeitsbereich definiert, innerhalb dessen sich der Roboter bewe-
gen darf. Dieser Bereich soll wie folgt aussehen:
Zu diesem Zweck müssen mehrere achsspezifische Arbeitsräume definiert werden. Im Bei-

spiel werden hierzu insgesamt 4 Bereiche benötigt, die vom Roboter nicht verletzt werden
dürfen.
Ober– bzw unterhalb der schraffierten Bereiche sind die Einstellungen der Software–End-
schalter gültig.
Soll ein Bereich angegeben werden, welcher aus mehreren Arbeitsräumen zusammenge-
setzt wird, ist es sinnvoll die nicht zulässigen Bereiche zu definieren, und diese mit dem
MODE “#INSIDESTOP” zu sperren. Andernfalls schlägt die Überwachung zu, sobald einer
der definierten Arbeitsräume verlassen wird.
Arbeitsraum 1 + 2
Die Achse 1 eines Konsolroboters soll eingeschränkt werden, sobald sich Achse 2 im Be-
reich zwischen +20 und +35 Grad befindet.
–45° +45°
+20°
+35°
Achse 2 Achse 1
56 von 94
Hierzu werden für die erste Achse insgesamt 2 Bereiche definiert, in welche der Roboter
nicht hineinfahren darf.
–45° +45°
Arbeitsraum Nr. 1 Arbeitsraum Nr. 2 In diese Bereiche darf der Robo-

ter nicht hineinfahren, solange
sich Achse 2 im Bereich zwi-
schen 20 und 35 Grad befindet
–160° +160°
Die hierfür erforderlichen Einträge in den Zustandsfenstern sehen folgendermaßen aus:

Signal
Der jeweilige Ausgang wird entsprechend des

eingestellten MODE gesetzt.
Die den Arbeitsräumen zugeordneten Signale sind in der Datei “KRC\Steu\Mada\$Machi-

ne.dat” hinterlegt und werden normalerweise über die Bedienoberfläche definiert.
...
...
57 von 94
Konfiguration
Achs–Spez.
Der erste Arbeitsraum wird wie folgt definiert:
Achsspezifischer Arbeitsraum Nr.

1 mit der Bezeichnung
”AXWORKSPACE_DOWN 1”
Angaben der Winkel für die Achsen

1 und 2, die anderen Achsen wer-
den nicht überwacht
Der Roboter wird angehalten und

der vorher definierte Ausgang ge-
setzt, sobald sich Achse 1 und 2
gleichzeitig im festgelegten Ar-
beitsraum befinden.
Der zweite Arbeitsraum:



beitsraum befinden.
Die entsprechenden KRL–Anweisungen lauten folgendermaßen:

Bezeichnung der Arbeitsräume:
$AXWORKSPACE_NAME1[]=”AXWORKSPACE_DOWN 1”
Zu überwachende Achsen:
$AXWORKSPACE[1]={A1_N –160.0,A1_P –45.0, A2_N 20.0,A2_P 35.0,A3_N
0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P
0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N
STATE FALSE}
58 von 94
$AXWORKSPACE[2]={A1_N 45.0,A1_P 160.0, A2_N 20.0,A2_P 35.0,A3_N

0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P
0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N
STATE FALSE}
Der daraus resultierende, für den Roboter zulässige Bereich sieht ohne Berücksichtigung
der anderen Achsen in etwa folgendermaßen aus:
Im nächsten Schritt wird ein weiterer Bereich definiert, in welchem sich der Roboter bewegen
darf.
59 von 94
Konfiguration
Arbeitsraum 3 + 4
Die Achse 1 soll etwas weniger eingeschränkt werden, solange sich Achse 2 im Bereich zwi-
schen 0 und +20 Grad befindet.
0°
+20°
Achse 2
–95°
–95° +95°
Achse 1
Auch in diesem Fall zerfällt der zulässige Bereich von Achse 1 unter Berücksichtigung der
Software–Endschalter in zwei verschiedene Bereiche, in welche der Roboter nicht hineinfah-
ren darf.
–95° +95°
In diese Bereiche darf der Robo-

Arbeitsraum Nr. 3 Arbeitsraum Nr. 4
ter nicht hineinfahren, solange
sich Achse 2 zwischen 0 und 20
Grad befindet
–160° +160°
Die hierfür erforderlichen Einträge in den Zustandsfenstern sehen folgendermaßen aus:
60 von 94
Signal
Der jeweilige Ausgang wird entsprechend der Be-

dingung gesetzt.
Die den Arbeitsräumen zugeordneten Ausgänge sind in der Datei “KRC\Steu\Mada\$Machi-

ne.dat” hinterlegt und werden normalerweise über die Bedienoberfläche projektiert.
...
...
Achs–Spez.
Der dritte Arbeitsraum wird wie folgt definiert:


beitsraum befinden.
61 von 94
Konfiguration
Der vierte Arbeitsraum:


beitsraum befinden.
Die entsprechenden KRL–Anweisungen lauten folgendermaßen:

Bezeichnung der Arbeitsräume:
Zu überwachende Achsen:
$AXWORKSPACE[3]={A1_N –160.0,A1_P –95.0, A2_N 0.0,A2_P 20.0,A3_N
0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P
0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N
STATE FALSE}
$AXWORKSPACE[4]={A1_N 95.0,A1_P 160.0, A2_N 0.0,A2_P 20.0,A3_N
0.0,A3_P 0.0,A4_N 0.0,A4_P 0.0,A5_N 0.0,A5_P 0.0,A6_N 0.0,A6_P
0.0,E1_N 0.0,E1_P 0.0,E2_N 0.0,E2_P 0.0,E3_N 0.0,E3_P 0.0,E4_N
STATE FALSE}
Der hieraus resultierende Bereich sieht in etwa folgendermaßen aus:
62 von 94
2.7 Momentenbetrieb (Soft Servo)

2.7.1 Allgemein
Einzelne oder mehrere Achsen können in den Momentenbetrieb geschaltet werden.
Im Normalbetrieb arbeitet der Roboter von außen wirkenden Kräften entgegen, um

die programmierte Bahn zu fahren.
Dies kann bei zu hohen Kräften zu Schäden am Teil, Werkzeug oder Roboter führen!
Gleiches gilt, wenn der Roboter innerhalb der programmierten Bahn gegen das
Bauteil oder ein Hindernis fährt.
Bei bestimmten Applikationen – beispielsweise das Entladen von Druckgußmaschinen oder
das Arbeiten mit elektromotorischen Punktschweißzangen – ist es jedoch erforderlich, daß
der Roboter “nachgibt”.
Momentenbetrieb bedeutet, daß eine Achse entweder ein definiertes Moment, vorgegeben
durch die Begrenzung des Drehzahlreglerausganges (positive und negative Grenze), gegen
einen Widerstand aufbauen kann (Drücken oder Ziehen) oder, daß die Achse durch äußere
Krafteinwirkung bewegt werden kann (Wegdrücken der Roboterhand bzw. des daran befind-
lichen Werkzeuges).
Achsen, die in den Momentenbetrieb geschaltet sind, können nicht in Abhängigkeit mit
anderen Achsen gefahren werden.
Bei Abschalten des Momentenbetriebes fährt die Achse von der aktuellen Position auf die
nächste Position im Programm.
2.7.1.1 Einschränkungen, Risiken

Technisch ist der Momentenbetrieb grundsätzlich für alle Roboterachsen möglich, aufgrund
technisch bedingter Einschränkungen sowie teils damit verbundener Gefahren jedoch nicht
für jede Achse sinnvoll. Nachfolgende Tabelle gibt über die Möglichkeiten und Einschränkun-
gen Aufschluß.
Achse Momentenbetrieb, Einschränkungen, Risiken

Bei Boden– oder Deckenmontage uneingeschränkt und ohne besondere
Gefahren möglich.
1
Bei Wandmontage hingegen ist kein Momentenbetrieb möglich, weil die
Gefahr des Durchsackens besteht.
Kein Momentenbetrieb möglich. Aufgrund unterschiedlicher, von der Posi-
2 tion des Roboterarms abhängiger Momente und ggf. des positionsabhängigen
Gewichtsausgleiches besteht die Gefahr des Durchsackens.
Momentenbetrieb grundsätzlich möglich, sollte jedoch wegen der Gefahr
3 des Durchsackens aufgrund unterschiedlicher, von der Position der Schwinge
abhängiger Momente vermieden werden.
4 Momentenbetrieb grundsätzlich möglich, jedoch nicht sinnvoll.
5 Aufgrund des geringen Rückwirkungsgrades der Handachsgetriebe sind sehr
6 hohe Kräfte erforderlich.
63 von 94
Konfiguration
2.7.1.2 Beispiel Momentenbetrieb

Entladung einer Druckgußmaschine
Roboter greift Bauteil. Teil wird aus der Form Teil wird vom Roboter
gelöst. Der Ausstoßhub übernommen und aus dem
wird durch Drehung des Bereich der Druckguß–
Roboters um Achse 1 maschine heraus gefahren.
abgefangen.
G Der Roboter greift das noch in einer der Formhälften sitzende Bauteil.
G Das Lösen des Teiles aus der Form geschieht durch einen hydraulischen Ausstoßer.
G Der Hub des Ausstoßers kann in der kurzen Zeit, in der dieser erfolgt, nicht meßtech-
nisch erfaßt und von der Robotersteuerung ausgewertet werden.
G Durch den Momentenbetrieb der Achse 1 gibt der Roboter bei entsprechender Anord-
nung nach, so daß der Ausstoßhub durch eine Drehung um Achse 1 abgefangen wird
und keine schädlichen Belastungen auf den Roboter wirken.
Eine schräg in den Raum wirkende Ausstoßbewegung, die eine programmierte Bahn unter
Einbeziehung mehrerer Achsen für den Momentenbetrieb erfordern würde, ist nicht um-
setzbar.
Wird jedoch der Roboter so angeordnet, daß die Bodenflanschfläche parallel zur Ebene
der Ausstoßbewegung liegt, beispielsweise durch schräge Montage des Roboters, ist Mo-
mentenbetrieb der Achse 1 möglich.
Die Schräglage des Roboters ist nur innerhalb bestimmter Grenzen zulässig.
Siehe hierzu Abschnitt 2.7.1.
Durch entsprechendes Einstellen der negativen und positiven Grenze des Drehzahlreg-
lerausganges kann erreicht werden, daß der Roboter das aus der Schwerkraft resultie-
rende Moment ausgleicht, ja sogar am Teil zieht und sich ohne Gegenkraft vom Aussto-
ßer wegdrücken läßt.
2.7.2 Funktionsweise
Mit der Systemvariablen “$CURR_RED[x,x]” kann die Begrenzung des Drehzahlregler–
Ausgangs verändert werden. Für die positive sowie die negative Grenze ist jeweils ein Index
vorhanden. Die Aktivierung der jeweiligen Achse geschieht im Bitfeld “$TORQUE_AXIS”.
Durch Manipulation der Drehzahlreglergrenze ist definierbar, daß die Achse entweder weich
ist oder mit einer definierten Kraft drückt.
Wird der Momentenbetrieb für eine Achse aktiviert, sind die Überwachungen ”Stellgröße”,
”Stillstand”, ”Positionierzeit” und ”Motor blockiert” für diese Achse abgeschaltet. Dabei wird
nur noch die Istgeschwindigkeit dieser Achse überwacht. In der Betriebsart “Test 1” darf die
Geschwindigkeit nicht höher sein als
$RED_T1 * $VEL_ACT_MA
der maximalen Achsgeschwindigkeit (Maschinendatum 7% * 110% = 7,7%) werden, weil
sonst eine Überwachung anspricht und die Antriebe abschalten.
64 von 94
In der Betriebsart Test 2 und Automatik kann die Überwachungsgrenze mit der Variablen
“$TORQ_VEL[]” im Programm beeinflußt werden. Dabei sind Geschwindigkeiten bis 150%
zulässig.
Wird der Momentenbetrieb abgeschaltet, fährt die Achse von der aktuellen Position zur
nächsten Position im Programm weiter. Ein Beschreiben der Variablen “$TORQUE_AXIS”
löst einen Vorlaufstop aus.
Bei Programmabwahl oder Reset wird der Momentenbetrieb automatisch abgeschaltet.

Beim Handverfahren wird der Momentenbetrieb während des Handverfahrens abgeschal-
tet und beim Rückpositionieren wieder eingeschaltet.
Beim Rückpositionieren bewegt sich die Achse nicht, falls diese weich geschaltet ist. Das
System fährt intern jedoch auf SAK, d. h. die Starttaste muß solange festgehalten werden,
bis SAK erreicht ist.
2.7.3 Beispiele für die Weichschaltung von Achsen

2.7.3.1 Weichschaltung Achse 1
Zur Weichschaltung der Achse 1 wird der Drehzahlreglerausgang auf 0% begrenzt. Dies hat
zur Folge, daß die Kontrolle der Achse durch Lage– und Drehzahlregler entfällt, wodurch die
Achse von außen bewegt werden kann.
$TORQUE_AXIS = ‘B000001‘ ;Achse 1 in Momentenbetrieb schalten
$CURR_RED[1,1] = 0 ;positive Momentengrenze auf 0
$CURR_RED[1,2] = 0 ;negative Momentengrenze auf 0
PTP {A1 90} ;Bewegung, das sich die Bremsen öffnen
;Achse ist weich und kann bewegt werden
WAIT FOR $IN[17] ;warten auf Signal um Momentenbetrieb zu
;beenden (z.B. Ausstoßer)
$TORQUE_AXIS = 0 ;Achse wieder hart schalten
PTP {A1 –20} ;nächste Position anfahren
2.7.3.2 Weichschaltung Achse 3

Achse 3 kann weich geschaltet werden, indem man den Drehzahlreglerausgang auf das ak-
tuelle Haltemoment begrenzt. Eine Kontrolle durch Lage– und Drehzahlregler findet nur
mehr im Bereich des Haltemomentes die Achse statt, wodurch die Achse von außen bewegt
werden kann.
Das größte Haltemoment wird erreicht, wenn die Achse 3 waagerecht steht.
Bei Beladung der Achse mit einer höheren Last als zulässig, sowie bei fal-
scher Einstellung der Stromgrenze, sackt der Roboterarm nach unten
durch!
PTP {A3 90} ; Achse 3 waagrecht
$TORQUE_AXIS = ‘B000100‘ ; Achse 3 in Momentenbetrieb schalten
$CURR_RED[3,1] = ABS($CURR_ACT[3]);positive Momentengrenze auf
;Haltemoment
$CURR_RED[3,2] = ABS($CURR_ACT[3]);negative Momentengrenze auf
;Haltemoment
PTP {A3 0} ;Bewegung A3 senkrecht
;Achse ist weich und kann bewegt werden
65 von 94
Konfiguration
WAIT FOR $IN[17] ;warten auf Signal um Momentenbetrieb zu

;beenden (z.B. Ausstoßer)
$TORQUE_AXIS = 0 ;Achse wieder hart schalten
PTP {A1 –20, A3 80} ;nächste Position anfahren
Die Achse 3 muß in jedem Fall in eine Position außerhalb des Druckbereiches gebracht wer-
den (im Beispiel senkrecht), ansonsten kann die Achse nicht nach oben gedrückt werden,
da der Lageregler mit dem Haltemoment versucht die Position zu halten und wenn man die
Achse wegdrücken möchte, man das Gewicht der Achse überwinden muß.
Die Handachsen können ohne Gefahr mit Moment 0% weich geschaltet werden, jedoch hat
das Getriebe der Handachsen einen für diese Maßnahme nicht gut geeigneten Rückwir-
kungsgrad; diese Achsen lassen sich relativ schwer von außen bewegen.
Achse 2 sollte wegen des Druckausgleichs und da sie in senkrechter Stel-

lung das geringste Moment hat, niemals weich geschaltet werden. Die Ge-
fahr, daß die Achse nach unten durchsackt, ist sehr groß!
2.7.4 Beispiel für Achse mit definiertem Moment

Nachfolgendes Beispiel zeigt den Einsatzes einer elektromotorischen Punktschweißzange:
Bei der elektromotorischen Punktschweißzange (Zusatzachse E1) soll am Bauteil ein defi-
niertes Moment aufgebaut werden. Dazu wird eine innerhalb des Bauteiles befindliche Posi-
tion angefahren, und der aus dem definierten Moment resultierende Strom eingestellt.
Da diese “Achse” die programmierte Position nicht erreichen kann, weil die Zangenelektrode
vorher das Blech berührt, drückt sie mit der definierten Kraft auf das Bauteil. Wird nur die
Stromgrenze zum Hineinfahren begrenzt, und beträgt die zweite Stromgrenze 100 %, kann
mit voller Geschwindigkeit wieder aus dem Bauteil heraus gefahren werden.
PTP {E1 0} ;Zange kurz vor Blechberührung fahren
$TORQUE_AXIS = ’B1000000’ ;Momentenbetrieb einschalten
$CURR_RED[7,1] = 20 ;definiertes Moment einstellen
;positive Grenze baut Moment auf
PTP {E1 –10} ;10 mm in das Bauteil “fahren”
;Moment wird aufgebaut
WAIT FOR SCHWEISSENDE ;Signal “Schweißende” abwarten
;“fliegend” positive Grenze wieder hochsetzen
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=50 DO $CURR_RED[7,1]=100
PTP {E1 20} ;Schweißzange öffnen
$TORQUE_AXIS = 0 ;Momentenbetrieb abschalten
2.7.5 Variablen für den Momentenbetrieb

Folgende Variablen stehen für den Momentenbetrieb zur Verfügung:
REAL $CURR_ACT[12]
Aktueller Strom der Achsen 1 bis 12 in Prozent vom Verstärker–Strom
$CURR_MAX * $CURR_LIM (–100% bis +100%).
REAL $CURR_RED[12,2]
Strombegrenzung der Achsen 1 bis 12 in Prozent vom maximal Strom (0% bis +100%).
Dabei ist Index 1 die positive und Index 2 die negative Grenze. Diese Grenzen sind Absolut–
werte zwischen 0% und 100%.
66 von 94
Die Strombegrenzung birgt die Gefahr, daß die Achse nicht mehr das er-
forderliche Moment zum Halten, Bremsen oder Fahren aufbringen kann.
Dadurch können Menschen und Maschinen gefährdet werden!
Eine Begrenzung des Stroms darf nur im Zusammenhang mit
“$TORQUE_AXIS” verwendet werden.
INT $TORQUE_AXIS
Dies ist ein Bitfeld für die momentenbetriebene Roboterachsen A1 bis A6 sowie die externen
Achsen E1 – E6.
Das Setzen eines Bits für die entsprechende Achse schaltet diese Achse in den Momenten-
betrieb. Die Überwachungsfunktionen für diese Achse werden abgeschaltet.
Ein Beschreiben dieser Variablen löst einen Vorlaufstopp aus.
REAL $TORQ_VEL[12]
Geschwindigkeitsgrenze in Prozent von der maximalen Geschwindigkeit zur Überwachung
der momentenbetriebenen Achse.
Wenn eine Achse im Momentenbetrieb ist, sind alle Überwachungsfunktio-

nen dieser Achse abgeschaltet.
Um sicherzustellen, daß im Falle eines Defektes oder Fehlers in der Hardware oder ein
Durchsacken der Achse erkannt wird, findet eine Überwachung der Geschwindigkeit statt.
Mittels der Variablen “$TORQ_VEL” kann im Programm die maximal zulässige Geschwindig-
keit in den Betriebsarten T2 und Automatik eingestellt werden.
Für die Betriebsart T1 gilt die Geschwindigkeit, welche in den Maschinendaten eingestellt
ist. Bei Überschreitung dieser Geschwindigkeit werden die Antriebe abgeschaltet und eine
entsprechende Fehlermeldung ausgegeben.
67 von 94
Konfiguration
2.8 Kollisionsüberwachung
2.8.1 Funktion
Falls der Roboter mit einem Bauteil kollidiert oder mit seinem Werkzeug an einem Bauteil
hängen bleibt, reagiert der Lage– und Drehzahlregler entsprechend. Die Sollmomente der
beteiligten Achsen werden automatisch erhöht. Abhängig vom Anwendungsfall kann der Ro-
boter den Widerstand überwinden und seine Bewegung fortsetzen. Hierbei können Werk-
zeug bzw. Bauteil beschädigt werden.
Die Zusatzachsen werden nicht überwacht.
Der Anwender kann sowohl die Momentengrenzen als auch die Ansprechzeit konfigurieren.
Über eine KRL–Variable wird ein Bereich (ein sogenannter “Überwachungsschlauch”) um
das jeweilige Moment gelegt. Verläßt das Moment diesen Überwachungsschlauch, wird
nach der angegebenen Ansprechzeit eine bahntreue Stopreaktion ausgelöst und eine ent-
sprechende Meldung im Meldungsfenster ausgegeben.
Im Normalfall ist die Überwachung ausgeschaltet, der Standardwert des Überwachungs-
schlauchs beträgt 200%. Für einzelne Bewegungen oder Programmteile kann die Überwa-
chung nun sensibler eingestellt werden.
Bei einem Reset, Satzanwahl und Programmabwahl werden die eingestellten Grenzen auf
den Standardwert aus der Custom.dat zurückgesetzt.
Die Kollisionsüberwachung bietet keine Garantie gegen Beschädigungen, kann aber die
Größe des jeweiligen Schadens reduzieren. Ausschlaggebend für die Art der jeweiligen
Beschädigung sind sowohl die gefahrene Geschwindigkeit als auch die aufgetretenen Mo-
mente.
Weiterhin stehen die Signalausgänge $COLL_ENABLE und $COLL_ALARM unter

KRC:\STEU\MACHINE.DAT zur Verfügung. COLL_ENABLE wird gesetzt, wenn die aktuelle
Überwachungsgrenze einer Achse für Programmbetrieb $torqmon kleiner 200% ist.
$COLL_ALARM wird gesetzt, wenn die Meldung “117 Momentüberschreitung Ax” für eine
Achse ausgegeben wird. Dieser Ausgang bleibt solange gesetzt wie $STOPMESS ansteht.
2.8.2 Konfigurieren
Um die Kollisionsüberwachung verwenden zu können, muß auch die Beschleunigungsan-
passung eingeschaltet sein. Dies ist der Fall, wenn die Variable “$ADAP_ACC” den Wert
“#STEP1” besitzt. Sie finden diese Variable in der Datei “C:\KRC\Robo-
ter\KRC\R1\MaDa\$ROBCOR.DAT”:
...
DECL ADAP_ACC $ADAP_ACC=#STEP1 ; BESCHLEUNIGUNGSANPASSUNG
...
Die Lastdaten sind für die Kollisionsüberwachung korrekt zu ermitteln. Außerdem muß der
Überwachungsschlauch an den jeweiligen Anwendungsfall angepaßt werden.
Die Ansprechzeit der Überwachung kann mit der Variablen “$TORQMON_TIME” in [ms] ein-
gestellt werden. Diese Variable befindet sich in der Datei “C:\KRC\Robo-
ter\KRC\Steu\MaDa\$CUSTOM.DAT”:
:
REAL $TORQMON_TIME=0.0 ;ZEIT FUER FAHRMOMENTENUEBERWACHUNG
:
Die Größe des Überwachungsschlauchs wird durch folgende Variablen in der Datei
“C:\KRC\Roboter\KRC\MaDa\$CUSTOM.DAT” vorgegeben:
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G Standardwerte des Überwachungsschlauchs für den Programmbetrieb in Prozent

:
$TORQMON_DEF[1]=200
$TORQMON_DEF[2]=200
$TORQMON_DEF[3]=200
$TORQMON_DEF[4]=200
$TORQMON_DEF[5]=200
$TORQMON_DEF[6]=200
:
G Standardwerte des Überwachungsschlauchs für den Kommandobetrieb in Prozent
:
$TORQMON_COM_DEF[1]=200
:
Die Breite des Toleranzbandes ergibt sich aus dem maximalen Moment in [Nm] multipliziert
mit der Prozentsatz von “$TORQMON_...”.
Eine Überwachung der Fahrmomente erfolgt im

G Programmbetrieb
– Vorlauf:
Innerhalb des KRL–Programms kann der Variable “$TORQMON[ ]” ein satzbezo-
genes Toleranzband für das Moment vorgegeben werden.
– Hauptlauf:
Die Überwachung wird sofort aktiv bzw. inaktiv, wenn die Variable im Interruptpro-
gramm beschrieben wird.
G Kommandobetrieb
– Standardmäßig sind für die Momentenüberwachung die Werte der Variablen
“$TORQMON_COM_DEF[1]...[6]” aus der Datei “$CUSTOM.DAT” gültig. Der
Anwender kann über die Variablenkorrektur die Überwachungsgrenze jederzeit
ändern, indem er die Werte von “$TORQMON_COM[1]...[6]” ändert.
Über die Systemvariable “$TORQ_DIFF[1]...[6]” kann die maximale aufgetretene Momen–
tenabweichung in Prozent abgelesen werden. Diese Variable kann daher zum optimieren der
Momentenüberwachung genutzt werden:
Vor einem Bewegungssatz bzw. Bewegungsabschnitts

setzen Sie die Variable mit Hilfe der Variablenkorrektur auf
“0”.
Diagnose Flags
Fenster Zähler
Hardware–Info Timer
Nun führen Sie den Bewegungssatz mit geeigneten Bahn-

parametern (Geschwindigkeit bzw. Beschleunigung) aus.
Lesen sie anschließend die Variable erneut aus. Der ausge-
gebene Wert entspricht der aufgetretenen maximalen Mo-
mentabweichung.
Setzen Sie nun den Überwachungsschlauch auf den Wert von “$TORQ_DIFF[ ]” zuzüg-
lich einer Sicherheit von 5–10%.
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Konfiguration
Der Variable “$TORQ_DIFF[ ]” kann nur der Wert “0” zugewiesen werden.
Für Schäden aufgrund falscher Einstellungen wird keine Haftung übernommen!
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3 Automatik Extern
3 Automatik Extern
3.1 Allgemein
Bei verketteten Produktionsstraßen ist es nötig, Roboterprozesse von zentraler Stelle aus
starten zu können. Über die Schnittstelle “Automatik Extern“ kann ein Leitrechner mit der
Robotersteuerung kommunizieren und verschiedene Roboterprozesse auslösen. Ebenso
kann die Robotersteuerung Informationen über Betriebszustände und Störmeldungen an
den Leitrechner übermitteln.
Bei der KR C... wird dies alles durch den automatischen Anlagenanlauf, das technologiespe-
zifische Organisationsprogramm CELL.SRC und durch die Funktionen des Moduls P00 rea-
lisiert.
3.2 Schnittstelle konfigurieren

E/A–Treiber
Statustasten
Handverfahren
Benutzergruppe Den Signalen der Schnittstelle “Automatik
Aktuelle(s) Werkzeug/Basis Extern” müssen physikalische Ein– und
Werkzeugdefinition
Ein–/Ausschaltoptionen Ausgänge der Robotersteuerung zugeord-
Extras net werden.
Im Anschluß daran wird das Zustandsfenster für die Eingänge der Schnittstelle Automatik
Extern geöffnet.
Erklärungen zu den Ein–bzw. Ausgängen für Automatik Extern finden Sie im Abschnitt 3.6.
Bewegen Sie den Fokus (die dunkelblaue Markierung) mit den Cursor–Tasten “↓”
bzw. “↑” auf das gewünschte Feld. Anschließend geben Sie über das Nummern-
feld die Schnittstellennummer an, auf die das Signal gelegt werden soll.
3.2.1 Eingänge
Dieses Zustandsfenster zeigt die Eingänge der Automatik–Extern Schnittstelle an.
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Konfiguration
Eine Funktionsbeschreibung der jeweiligen Variablen oder des betreffenden

Eingangs.
Als Typ kommt eine Variable (gelb) oder ein Eingang (grün) vor.
Der Variablenname des entsprechenden Eingangs.
Der Wert des Eingangs bzw. die Kanalnummer.
Anzeige Entspricht der Funktion “Anzeige” –> “Ein–/Ausgänge” –> Automatik Ex-
tern”.
Ausgänge Der Softkey “Ausgänge” schaltet auf das entsprechende Zustandsfenster
um.
Wert Mit diesem Softkey kann der Wert des Eingangs bzw. die Kanalnummer ver-
ändert werden.
OK Mit “OK” wird der geänderte Wert auf Gültigkeit geprüft und,
falls die Eingabe zulässig ist, übernommen
Abbrechen Mit “Abbrechen” wird die Änderung verworfen
Schließen Schließt das Zustandsfenster.
3.2.1.1 Ausgänge
Dieses Zustandsfenster zeigt die Ausgänge der Automatik–Extern Schnittstelle an.
Eine Funktionsbeschreibung der jeweiligen Variablen oder des betreffenden

Ausgangs.
Als Typ kommt eine Variable (gelb) oder ein Ausgang (grün) vor.
Der Variablenname des entsprechenden Ausgangs.
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3 Automatik Extern (Fortsetzung)
Der Wert des Eingangs bzw. die Kanalnummer.
Anzeige Entspricht der Funktion “Anzeige” –> “Ein–/Ausgänge” –> Automatik Ex-
tern”.
Eingänge Schaltet auf das Zustandsfenster für die Eingänge der Automatik–Extern
Schnittstelle um.
Tab + Die Softkeys “Tab+” bzw. “Tab–” ermöglichen den Wechsel zur nächst höhe-
ren bzw. nächst niedrigeren Variablengruppe.
Tab –
Wert Mit diesem Softkey kann der Wert des Ausgangs bzw. die Kanalnummer ver-
ändert werden.
OK Mit “OK” wird der geänderte Wert auf Gültigkeit geprüft und,
falls die Eingabe zulässig ist, übernommen
Abbrechen Mit “Abbrechen” wird die Änderung verworfen
Schließen Schließt das Zustandsfenster.
Werden Änderungen in der Datei “$MACHINE.DAT” vorgenommen, wird zur Datenübertra-

gung der Submit–Interpreter kurzfristig abgewählt und nach der Sicherung automatisch
wieder angewählt.
3.3 Automatischer Anlagenanlauf

Ist die E/A–Schnittstelle durch Setzen der Systemvariablen $I_O_ACT auf den Wert TRUE
aktiv geschaltet, wird der Ausgang $_I_O_ACTCONF als Rückmeldung ebenfalls auf TRUE
geschaltet. Sind alle weiteren Startbedingungen erfüllt, so kann durch ein Signal auf der Lei-
tung $EXT_START das Programm CELL.SRC gestartet werden.
Natürlich kann das Programm CELL.SRC zu jeder Zeit auch von der Bedienoberfläche aus
gestartet werden.
Für den automatischen Anlagenanlauf muß der Systemvariablen $PRO_I_O in der Datei
“C:\KRC\Roboter\KRC\Steu\MaDa\$CUSTOM.DAT” folgender Wert zugewiesen
werden:
CHAR $PRO_I_O[]=”/R1/SPS()”
Nach dem Hochfahren der Steuerung wird immer versucht das Programm auszuführen,
daß in $PRO_I_O bezeichnet wurde.
Damit die E/A–Schnittstelle überhaupt aktiviert werden kann, muß der Eingang gesetzt
werden, welcher durch Signalvereinbarung der Variablen $I_O_ACT zugewiesen wurde.
73 von 94
Konfiguration
3.4 Technologiespezifisches Organisationsprogramm CELL.SRC

Anweisung zum Einbinden der benutzerdefinierten, externen Unterprogramme ...
;EXT EXAMPLE1 ( )
;EXT EXAMPLE2 ( )
;EXT EXAMPLE3 ( )
Initialisierungssequenz ...
INIT
BAS INI
CHECK HOME
PTP HOME Vel= 100 % DEFAULT
AUTOEXT INI
Schleifenbeginn ...
LOOP
Aufruf des Moduls P00, um die Programmnummer vom externen Leitrechner abzurufen ...
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_GET,DMY[],0 )
Kontrollstruktur in Abhängigkeit von der empfangenen Programmnummer ...
SWITCH PGNO
Wenn Programmnummer PGNO = 1 ...
CASE 1
... dem Leitrechner den Empfang der Programmnummer mitteilen ...
P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_ACKN,DMY[],0 )
... und benutzerdefiniertes Programm EXAMPLE1 aufrufen
;EXAMPLE1 ( )
CASE 2
;EXAMPLE2 ( )
CASE 3
;EXAMPLE3 ( )
Wurde für die vom Leitrechner übermittelte Programmnummer kein CASE–Zweig gefunden,
DEFAULT
erfolgt hier eine Fehlerbehandlung ...
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P00 (#EXT_PGNO,#PGNO_FAULT,DMY[],0 )
Ende der Kontrollstruktur ...
ENDSWITCH
Schleifenende ...
ENDLOOP
Programmende ...
END
3.5 Das Modul P00 (AUTOMATIK–EXTERN)

Im Modul P00 befinden sich die Funktionen für die Übermittlung von Programmnummern
über einen Leitrechner. In diesem globalen Unterprogramm sind die Funktionen INIT_EXT,
EXT_PGNO, CHK_HOME und EXT_ERR zusammengefaßt.
3.5.1 Die Funktion EXT_PGNO

Diese Funktion übernimmt die komplette Signal–Handhabung für die Übermittlung von Pro-
grammnummern über einen Leitrechner.
Sie kann mit einem der drei folgenden Parameter aufgerufen werden:
#PGNO_GET Anforderung einer Programmnummer
#PGNO_ACKN Mitteilen des Erhalt einer Programmnummer
#PGNO_FAULT Fehlerbehandlung
3.5.1.1 Anforderung einer Programmnummer beim Leitrechner

EXT_PGNO (#PGNO_GET)
Erkennt der Leitrechner eine Programmnummern–Anforderung auf der Leitung PGNO_REQ,
so legt er die Programmnummer als Binärwert an die dafür vorgesehenen Eingänge der Ro-
botersteuerung.
Zur Erhöhung der Übertragungssicherheit kann vom Leitrechner zusätzlich zur Programm-
nummer noch ein Paritätsbit, PGNO_PARITY, übergeben werden. Stehen die Signalpegel
stabil an, so fordert der Leitrechner durch das Setzen der Leitung PGNO_VALID oder
EXT_START die Robotersteuerung auf, die Programmnummer einzulesen. Die Funktion
EXT_PGNO berechnet nun aus der empfangenen Programmnummer die Parität und ver-
gleicht sie mit dem angelegten Paritätsbit. Bei positivem Ergebnis gibt die Funktion die emp-
fangene Programmnummer als ganzzahligen Wert zurück. Stimmen empfangene und be-
rechnete Parität jedoch nicht überein, so wird die Programmnummer auf den Wert “0”
gesetzt. Im Meldungsfenster des KCP wird eine Fehlermeldung ausgegeben.
Da beim Auftreten eines Paritätsfehlers die Programmnummer immer auf den Wert Null
gesetzt wird, darf dieser Wert natürlich nicht als gültige Programmnummer in CELL.SRC
verwendet werden !
3.5.1.2 Mitteilen des Erhalts einer gültigen Programmnummer

EXT_PGNO (#PGNO_ACKN)
Wurde die Programmnummer korrekt übertragen, so wird in der Kontrollstruktur in
CELL.SRC versucht, dieser Programmnummer ein Anwenderprogramm zuzuordnen. Ge-
lingt dies, so nimmt die Funktion die Programmnummer–Anforderung selbständig zurück.
Sie signalisiert dies dem Leitrechner durch Setzen der Leitung APPL_RUN.
75 von 94
Konfiguration
Im anderen Fall wird die nachfolgend beschriebene Funktion zur Fehlerbehandlung aufgeru-
fen.
3.5.1.3 Fehlerbehandlung
EXT_PGNO (#PGNO_FAULT)
Wurde die Programmnummer nicht korrekt übertragen, d.h.
(1) die Paritätsprüfung war nicht erfolgreich, oder
(2) die BCD–Kodierung war falsch, besser gesagt: die Dekodierung führte zu keinem
gültigen Ergebnis, oder
(3) es war dieser Programmnummer kein Anwenderprogramm zugeordnet,
so zeigt die Funktion EXT_PGNO über das Meldungsfenster des KCP einen Übertragungs-
fehler an. Die Leitung PGNO_REQ wird zurückgesetzt. Dadurch wird dem Leitrechner mitge-
teilt, daß die Übertragung fehlerhaft war.
Eine fehlerhafte Übermittlung kann vom Leitrechner durch einen Timeout festgestellt wer-
den. Dieser Timeout wird mit dem Setzen der Leitung PGNO_VALID gestartet. Sollte nach
einer festgelegten Zeitdauer ( etwa 200 ms ) die Programmnummer–Anforderung auf der
Leitung PGNO_REQ nicht zurückgenommen werden, so muß bei der Übertragung ein Feh-
ler aufgetreten sein. Der Leitrechner kann jetzt auf den Fehler reagieren.
3.5.2 Die Funktion EXT_ERR

Mit dieser Funktion kann über acht festgelegte Ausgänge der Robotersteuerung eine verein-
barte Fehlernummer im Bereich 1 ... 255 zum Leitrechner übertragen werden. Zusätzlich
werden die letzten 64 aufgetretenen Fehler im Ringspeicher ERR_FILE zu einer genaueren
Analyse aufbewahrt.
Um die Funktion EXT_ERR nutzen zu können, müssen Sie die Datei p00.dat wie nachfol-
gend beschrieben editieren:
&ACCESS R
&COMMENT EXTERNAL package
DEFDAT P00
BOOL PLC_ENABLE = TRUE Setzen Sie diesen Wert auf TRUE
INT I
INT F_NO=1
INT MAXERR_C = 1 Tragen Sie hier die Anzahl der
Steuerungsfehler ein, für deren
Übertragung Sie Parameter
festgelegt haben
INT MAXERR_A = 1 Tragen Sie hier die Anzahl der
Applikationsfehler ein, für deren
Übertragung Sie Parameter
festgelegt haben
DECL STOPMESS MLD
SIGNAL ERR $OUT[25] TO $OUT[32] Legen Sie hier fest, über welche
Ausgänge der Robotersteuerung
der Leitrechner die Fehlernummer
auslesen soll
Im Beispiel sind dies die
Ausgänge 25 bis 32
76 von 94
BOOL FOUND
STRUC PRESET INT OUT,CHAR PKG[3],INT ERR
DECL PRESET P[255] Im folgenden Bereich müssen Sie
die Parameter der Fehler eintragen:
OUT –
Fehlernummer, die zum Leitrechner
übertragen werden soll
PKG[ ] –
Technologiepaket
ERR –
Fehlernummer im ausgewählten
Technologiepaket
P[1]={OUT 2,PKG[]”P00”,ERR 10} Im Bereich von P[1] ... P[127]
... können Sie nur Applikationsfehler
P[127]={OUT 27,PKG[]”S00”,ERR 11} eintragen
P[128]={OUT 12,PKG[]”CTL”,ERR 1} Im Bereich von P[128] ... P[255]
... können Sie nur Steuerungsfehler
P[255]={OUT 25,PKG[]”CTL”,ERR 10} eintragen
STRUC ERR_MESS CHAR P[3],INT E
DECL ERR_MESS ERR_FILE[64]
ERR_FILE[1]={P[] ”XXX”,E 0}
...
ERR_FILE[64]={P[] ”XXX”,E 0}
ENDDAT
3.6 Signalbeschreibungen
Die Signale sind schreibgeschützt, können aber jederzeit gelesen oder in Programmen ver-
wendet werden.
3.6.1 Eingänge
3.6.1.1 PGNO_TYPE
Dies ist kein Eingang oder Signal, sondern eine Variable. Mit ihrem Wert wird festgelegt, in
welchem Format die vom Leitrechner übermittelte Programmnummer eingelesen wird.
PGNO_TYPE Einlesen als... Bedeutung Beispiele

Die Programmnummer wird von der 0010 0111
1 Binärzahl übergeordneten Steuerung als binär => PGNO = 39
codierter Integerwert übergeben
0010 0111
Die Programmnummer wird von der
2 BCD–Wert übergeordneten Steuerung als Binär
2 7
Codierter Dezimalwert übergeben
=> PGNO = 27
00000001
Die Programmnummer wird von der
übergeordneten Steuerung oder der => PGNO = 1
3 “1 aus n“ *1
Peripherie als “1 aus n“ codierter Wert 00001000
übergeben
=> PGNO = 4
*1 Bei diesem Übergabeformat werden die Werte von PGNO_REQ, PGNO_PARITY
sowie PGNO_VALID nicht ausgewertet und sind somit ohne Bedeutung.
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Konfiguration
3.6.1.2 PGNO_LENGTH
Auch dies ist kein Eingang oder Signal, sondern wieder eine Variable. Mit ihrem Wert wird
die Bitbreite der vom Leitrechner übermittelten Programmnummer festgelegt.
PGNO_LENGTH = 1...16
Beispiel:
PGNO_LENGTH = 6 => die externe Programmnummer ist sechs Bit breit
Während PGNO_TYPE den Wert 2 besitzt (Programmnummer als BCD–Wert einlesen),

sind nur die Bitbreiten 4, 8, 12 und 16 zugelassen.
3.6.1.3 PGNO_FBIT
Eingang, der das erste Bit der Programmnummer darstellt.
PGNO_FBIT = 1...1024 (PGNO_LENGTH)
Beispiel:
PGNO_FBIT = 5 => die externe Programmnummer beginnt mit $IN[5]
3.6.1.4 REFLECT_PROG_NR
Mit dieser Option wird festgelegt, ob die Programmnummer auf einen festlegbaren Ausgabe-
bereich gespiegelt werden soll. Der Wert der Variablen kann über die Konfiguration der Auto-
matik–Extern–Schnittstelle geändert werden.
REFLECT_PROG_NR Funktion
0 ausgeschaltet
1 eingeschaltet
Die Ausgabe erfolgt ab dem Ausgang, der mit “PGNO_FBIT_REFL” festgelegt wird.
3.6.1.5 PGNO_PARITY
Eingang, auf den das Paritätsbit vom Leitrechner übertragen wird.
Eingang Funktion
negativer Wert ungerade Parität
0 keine Auswertung
positiver Wert gerade Parität
Während PGNO_TYPE den Wert 3 besitzt (Programmnummer als “1 von n”–Wert einlesen),
wird PGNO_PARITY NICHT ausgewertet.
3.6.1.6 PGNO_VALID
Eingang, auf den das Kommando zum Einlesen der Programmnummer vom Leitrechner
übertragen wird.
Eingang Funktion
negativer Wert Nummer wird mit der abfallenden Flanke des Signals übernommen
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Nummer wird mit der ansteigenden Flanke des Signals an der Leitung
0
EXT_START übernommen
positiver Wert Nummer wird mit der ansteigenden Flanke des Signals übernommen
wird PGNO_VALID NICHT ausgewertet.
3.6.1.7 EXT_START
Mit dem Setzen dieses Eingangs kann bei aktiver E/A–Schnittstelle ein Programm gestartet,
bzw. wieder fortgesetzt werden.
Es wird nur die ansteigende Flanke des Signals ausgewertet.
Im Automatik–Extern–Betrieb gibt es keine SAK–Fahrt und damit auch keinen Programm-

halt an der ersten programmierten Position. Dies gilt sowohl nach generatorischem Stop
mit Verlassen der Bahn (z.B. Bedienerschutz) als auch beim Verlassen der Bahn von
Hand.
Die erste anzufahrende Position ist in diesen Fällen die in $POS_RET gespeicherte Position
vor der Unterbrechung. Demzufolge muß beim Setzen von EXT_START vom Bediener si-
chergestellt werden, daß der Roboter auf dieser Position steht, bzw. diese gefahrlos errei-
chen kann.
Der erste Bewegungssatz muß ein PTP–Satz mit absoluter Zielpunktangabe sein. Dieser
wird immer genau und mit voller Geschwindigkeit angefahren, wobei eine programmierte
Überschleifanweisung ignoriert wird!
3.6.1.8 MOVE_ENABLE
Dieser Eingang wird zur Kontrolle der Roboterantriebe durch den Leitrechner verwendet.
Signal Funktion
TRUE Handverfahren und Programmausführung möglich
FALSE Stillsetzen aller Antriebe und Verriegelung aller aktiven Kommandos
Sind die Antriebe vom Leitrechner stillgesetzt worden, so erscheint im Meldungsfenster

des KCP die Meldung ” FAHRFREIGABE GESAMT ”. Das Bewegen des Roboters ist erst
nach dem Löschen dieser Meldung und einem erneuten externen Startsignal wieder mög-
lich.
Während der Inbetriebnahme wird die Variable für die Fahrfreigabe “$MOVE_ENABLE”
häufig auf den Wert “$IN[1025]” projektiert. Wird danach vergessen, einen anderen Ein-
gang zu projektieren, ist kein externer Start möglich.
3.6.1.9 CHCK_MOVENA
Besitzt die Variable $CHCK_MOVENA den Wert “FALSE”, kann MOVE_ENABLE umgan-
gen werden. Der Wert der Variablen kann nur in der Datei “C:\KRC\Robo-
ter\KRC\Steu\MaDa\OPTION.DAT” geändert werden.
Signal Funktion
TRUE Überwachung für MOVE–ENABLE ist wirksam
FALSE Überwachung für MOVE_ENABLE ist deaktiviert
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Konfiguration
Um die Überwachung für MOVE_ENABLE verwenden zu können, muß $MOVE_ENABLE

auf den Eingang “$IN[1025]” projektiert worden sein. Andernfalls hat “$CHCK_MOVENA
keinerlei Wirkung.
3.6.1.10 CONF_MESS
Durch Setzen dieses Eingangs kann der Leitrechner aufgetretene Fehlermeldungen selbst
löschen (quittieren).
Es wird nur die ansteigende Flanke des Signals ausgewertet.
Ein Quittieren der Fehlermeldungen ist selbstverständlich nur dann möglich, wenn die
Störungsursache beseitigt wurde.
3.6.1.11 DRIVES_ON
Durch einem High–Impuls von mind. 20 ms Dauer an diesem Eingang kann der Leitrechner
die Roboterantriebe einschalten.
Das Signal “DRIVES_ON” sollte 250ms nach dem Signal “USER_SAF” gesetzt
werden. Dadurch wird eine mögliche Fehlermeldung des ESC–Kreises verhin-
dert.
3.6.1.12 DRIVES_OFF
Durch einem Low–Impuls von mind. 20 ms Dauer an diesem Eingang kann der Leitrechner
die Roboterantriebe abschalten.
80 von 94
3.6.2 Ausgänge
3.6.2.1 STOPMESS
Dieser Ausgang wird von der Robotersteuerung gesetzt, um dem Leitrechner das Auftreten
einer Meldung anzuzeigen, die das Anhalten des Roboters erforderlich machte.
(z.B. NOT–AUS, Fahrfreigabe, Bedienerschutz, Sollgeschwindigkeit usw.)
3.6.2.2 PGNO_REQ
Mit einem Signalwechsel an diesem Ausgang wird der Leitrechner aufgefordert, eine Pro-
grammnummer zu übermitteln.
Es werden beide Flanken des Signals ausgewertet.

wird PGNO_REQ NICHT ausgewertet.
3.6.2.3 PGNO_FBIT_REFL
Gespiegelter Ausgang, welcher das erste Bit der Programmnummer darstellt. Zum Einsatz
dieser Option muß der Variablen “REFLECT_PROG_NR” der Wert “1” zugewiesen werden.
Wird ein Programm, welches von der SPS angewählt wurde, vom Bediener abgewählt, wird
der Ausgabebereich beginnend mit PGNO_FBIT_REFL auf “FALSE” gesetzt. Auf diese
Weise kann die SPS den manuellen Neustart eines Programmes unterbinden.
PGNO_FBIT_REFL wird ebenfalls auf “FALSE” gesetzt, wenn sich der Interpreter im
CELL–Programm befindet.
PGNO_FBIT_REFL = 1...1024 (PGNO_LENGTH)

Die Größe des Ausgangsbereiches hängt von der Bitbreite der Programmnummer ab
(PGNO_LENGTH).
Beispiel:
PGNO_FBIT_REFL = 5 => die Programmnummer beginnt mit $OUT[5]
3.6.2.4 APPL_RUN
Mit dem Setzen dieses Ausgangs teilt die Robotersteuerung dem Leitrechner mit, daß ge-
rade ein Programm abgearbeitet wird.
Der Wert von APPL_RUN darf nicht kleiner als “0” sein.
3.6.2.5 PERI_RDY
Mit Setzen dieses Ausgangs teilt die Robotersteuerung dem Leitrechner mit, daß die Robo-
terantriebe eingeschaltet sind.
3.6.2.6 ALARM_STOP
Dieser Ausgang wird beim Auftreten eines Not–Aus–Ereignisses zurückgesetzt.
81 von 94
Konfiguration
3.6.2.7 USER_SAF
Dieser Ausgang wird beim Öffnen des Schutzgitter–Abfrageschalters (in der Betriebsart
AUTO), bzw. beim Loslassen eines Zustimmungsschalters (in der Betriebsart TEST) zu-
rückgesetzt.
3.6.2.8 T1, T2, AUT, EXTERN

Diese Ausgänge werden gesetzt, wenn die entsprechende Betriebsart angewählt wurde.
3.6.2.9 ON_PATH
Dieser Ausgang ist gesetzt, solange sich der Roboter auf seiner programmierten Bahn befin-
det.
Nach der SAK–Fahrt wird der Ausgang ON_PATH gesetzt. Dieser Ausgang bleibt solange
gesetzt, bis der Roboter die Bahn verläßt, das Programm zurückgesetzt wird oder eine Sat-
zanwahl durchgeführt wird. Das Signal ON_PATH hat aber kein Toleranzfenster; sobald der
Roboter die Bahn verläßt, wird dieses Signal zurückgesetzt.
3.6.2.10 NEAR_POSRET
Über ein zweites Signal, NEAR_POSRET, kann der Leitrechner feststellen, ob der Roboter in-
nerhalb einer Kugel um die in $POS_RET gespeicherte Position steht. Der Radius der Kugel
kann vom Anwender in der Datei $CUSTOM.DAT über die Systemvariable $NEARPATHTOL
eingestellt werden.
Mit dieser Information kann der Leitrechner entscheiden, ob das Programm wieder gestar-
tet werden darf oder nicht.
Die Rückkehrposition $POS_RET ist die Position, an welcher der Roboter die Bahn verlas-
sen hat.
Beim Wechsel in die Betriebsart “Automatik Extern” wird überprüft, ob die Variable
“$NEAR_POSRET” auf “TRUE” steht. Ist dies nicht der Fall, wird eine entsprechende Mel-
dung im Meldungsfenster ausgegeben.
$NEAR_POSRET
FALSE
TRUE Bahn
FALSE $POS_RET
Bahnabdrift, z. B. durch
Generatorischen Stop
$NEARPATHTOL
Mögliche Zustände von NEAR_POSRET:

TRUE:
ON_PATH ist gesetzt, oder wenn ON_PATH nicht gesetzt ist: $POS_RET ist gültig und
die Position ist innerhalb der Kugel um $POS_RET.
FALSE:
ON_PATH ist zurückgesetzt und $POS_RET ist ungültig oder die Position ist außerhalb
der Kugel um $POS_RET.
82 von 94
Einstellung:
Datei: $MACHINE.DAT
SIGNAL $NEAR_POSRET $OUT[XXX]
3.6.2.11 PRO_ACT
Dieser Ausgang ist immer dann gesetzt, wenn ein Prozeß bzw. die Programmbearbeitung
auf Roboterebene aktiv ist.
Sein Signalzustand wird von der Systemvariablen $PRO_STATE1 abgeleitet:

$PRO_STATE1=#P_ACTIVE $PRO_ACT=TRUE
alle anderen Prozeßzustände $PRO_ACT=FALSE
Der Prozeß ist aktiv, solange ein Programm oder ein Interrupt bearbeitet wird. Die Pro-
grammbearbeitung am Ende des Programms wird erst dann inaktiv, wenn alle Impulsaus-
gänge und Trigger abgearbeitet sind. Im Falle eines Fehlerstops ist zwischen den drei fol-
gend beschriebenen Möglichkeiten zu unterscheiden:
G Wurden Interrupts aktiviert, aber zum Zeitpunkt des Fehlerstops nicht bearbeitet,
so gilt der Prozeß als inaktiv (PRO_ACT=FALSE)
G Wurden Interrupts aktiviert und zum Zeitpunkt des Fehlerstops bearbeitet, so gilt
der Prozeß solange als aktiv (PRO_ACT=TRUE), bis das Interruptprogramm abge-
arbeitet ist oder auf einen HALT läuft (PRO_ACT=FALSE)
G Wurden Interrupts aktiviert und das Anwenderprogramm läuft auf einen HALT, so
gilt der Prozeß als inaktiv ($PRO_ACT=FALSE). Ist nach diesem Zeitpunkt eine In-
terruptbedingung erfüllt, so gilt der Prozeß solange als aktiv (PRO_ACT=TRUE), bis
das Interruptprogramm abgearbeitet ist oder auf einen HALT läuft
(PRO_ACT=FALSE)
3.6.2.12 IN_HOME
Dieser Ausgang teilt dem Leitrechner mit, ob sich der Roboter in seiner HOME–Position be-
findet.
3.6.2.13 ERR_TO_PLC
Durch das Setzen dieses Ausgangs teilt die Robotersteuerung dem Leitrechner mit, daß ein
Steuerungs– oder Technologiefehler aufgetreten ist.
Diese Funktion ist nur aktiv, wenn PLC_ENABLE den Wert TRUE besitzt.
3.6.3 Sonstiges Variablen

3.6.3.1 PGNO
In dieser Variablen legt das Programm EXT_PGNO.SRC die vom Leitrechner empfangene
Programmnummer (unabhängig vom parametrierten Datentyp) als ganzzahligen Wert ab.
Das technologiespezifische Organisationsprogramm CELL.SRC ordnet mittels dieser Varia-
blen der Programmnummer das entsprechende Anwenderprogramm zu.
3.6.3.2 PGNO_ERROR
Diese Variable dient der internen Fehlerverwaltung des Programms EXT_PGNO.SRC und
darf nicht verwendet oder beschrieben werden!
83 von 94
3.7
3.7.1
Automatischer Anlagenanlauf $PRO_I_ O[]=/R1/SPS()
Signalname Signalrichtung Voraussetzungen:
mit Normalbetrieb Programm–Nr. gültig –> PGNO_VALID
84 von 94
APPL_RUN KRC SPS
Konfiguration
/R1/EXAMPLE.SRC läuft
/R1/CELL.SRC läuft
PGNO_REQ KRC SPS

Signaldiagramme
PGNO/PGNO_PARITY SPS KRC
PGNO_VALID SPS KRC
$EXT_START SPS KRC
$PRO_ACT KRC SPS
$STOPMESS KRC SPS
$CONF_MESS SPS KRC
$I_O_ACTCONF (EXT) KRC SPS
$PERI_RDY KRC SPS
$DRIVES_ON SPS KRC
$DRIVES_OFF SPS KRC
$ALARM_STOP KRC SPS
$MOVE_ENABLE SPS KRC
$USER_SAF KRC SPS
$ON_PATH KRC SPS

Auto. Anlagenanlauf und Normalbetr. mit Prog.–Nr.–Quitt. durch PGNO_VALID
$IN_HOME KRC SPS
3.7.2
Automatischer Anlagenanlauf $PRO_I_ O[]=/R1/SPS()
Signalname Signalrichtung Voraussetzungen:
mit Normalbetrieb Programm–Nr. gültig –> $EXT_START
APPL_RUN KRC SPS
/R1/CELL.SRC läuft
PGNO_REQ KRC SPS
PGNO_VALID SPS KRC
$EXT_START SPS KRC
$PRO_ACT KRC SPS
$STOPMESS KRC SPS
$CONF_MESS SPS KRC

3
$PERI_RDY KRC SPS
$DRIVES_ON SPS KRC
$DRIVES_OFF SPS KRC
$ALARM_STOP KRC SPS
$USER_SAF KRC SPS
$ON_PATH KRC SPS

Auto. Anlagenanlauf und Normalbetr. mit Prog.–Nr.–Quitt. durch $EXT_START
$IN_HOME KRC SPS

Automatik Extern (Fortsetzung)
85 von 94
Signalname Signalrichtung Verhalten bei Bedienerschutz / (siehe ACHTUNG 5.2.1.6 und Wiederanlauf
3.7.3
APPL_RUN KRC SPS
86 von 94
Konfiguration
/R1/CELL.SRC läuft
PGNO_REQ KRC SPS
PGNO_VALID SPS KRC
$EXT_START SPS KRC
$PRO_ACT KRC SPS
$STOPMESS KRC SPS
$CONF_MESS SPS KRC
$PERI_RDY KRC SPS
$DRIVES_ON SPS KRC
$DRIVES_OFF SPS KRC
$ALARM_STOP KRC SPS
$USER_SAF KRC SPS
$ON_PATH KRC SPS

Rückpositionierung
$IN_HOME KRC SPS
Wiederanlauf nach generatorischem Stopp (Bedienerschutz und Wiederanlauf)
Signalname Signalrichtung Verhalten bei bahntreuem NOT–AUS und Wiederanlauf
3.7.4
APPL_RUN KRC SPS
/R1/CELL.SRC läuft
PGNO_REQ KRC SPS
PGNO_VALID SPS KRC
$EXT_START SPS KRC
$PRO_ACT KRC SPS Bremsrampe
$STOPMESS KRC SPS
$CONF_MESS SPS KRC

Wiederanlauf nach bahntreuem NOT–AUS
$PERI_RDY KRC SPS Verzögerung

eingestellt auf A1
3
$DRIVES_ON SPS KRC
$DRIVES_OFF SPS KRC
$ALARM_STOP KRC SPS
$USER_SAF KRC SPS
$ON_PATH KRC SPS
$IN_HOME KRC SPS

87 von 94
Signalname Signalrichtung Verhalten bei Fahrfreigabe = FALSE und Wiederanlauf
3.7.5
APPL_RUN KRC SPS
88 von 94
Konfiguration
/R1/CELL.SRC läuft
PGNO_REQ KRC SPS
PGNO_VALID SPS KRC
$EXT_START SPS KRC
$PRO_ACT KRC SPS Bremsrampe

Wiederanlauf nach Fahrfreigabe
$STOPMESS KRC SPS
$CONF_MESS SPS KRC
$PERI_RDY KRC SPS
$DRIVES_ON SPS KRC
$DRIVES_OFF SPS KRC
$ALARM_STOP KRC SPS
$USER_SAF KRC SPS
$ON_PATH KRC SPS
$IN_HOME KRC SPS
Signalname Signalrichtung Verhalten bei Anwender–HALT und Wiederanlauf
3.7.6
APPL_RUN KRC SPS
/R1/CELL.SRC läuft
PGNO_REQ KRC SPS
PGNO_VALID SPS KRC
$EXT_START SPS KRC
$PRO_ACT KRC SPS programmierter

Anwender–HALT
$STOPMESS KRC SPS

Wiederanlauf nach Anwender–HALT
$CONF_MESS SPS KRC
$PERI_RDY KRC SPS

3
$DRIVES_ON SPS KRC
$DRIVES_OFF SPS KRC
$ALARM_STOP KRC SPS
$USER_SAF KRC SPS
$ON_PATH KRC SPS
$IN_HOME KRC SPS

89 von 94
Konfiguration
3.8 Sonstiges
3.8.1 Wiederanlauf nach passivem Stopp
Erfolgt ein passiver Stop vom KCP aus ohne Betriebsartenwechsel, so muß die Fehlermel-
dung “Q1370 :PASSIVER STOP” am KCP quittiert werden. Danach kann das Programm mit
einem externen Start fortgesetzt werden.
Bei passivem Stop vom KCP und Betriebsartenwechsel muß von Hand rückpositioniert
werden.
3.8.2 Schrittweise Programmausführung

Normalerweise ist in der Betriebsart “Automatik Extern” nur die Programmablaufart “#GO”
erlaubt. Für bestimmte Fälle steht die Betriebsart “#MSTEP” zur schrittweisen Ausführung
des Programms zur Verfügung.
Hierzu muß in der Datei “C:\KRC\Roboter\Init\Progress.ini” die folgende Zeile geändert wer-
den:
[FEATURES]
...
MSTEP_IN_EXT = TRUE
...
Schon nach dem nächsten Hochfahren des Systems steht diese Option zur Verfügung. Zum
Umschalten drücken Sie einfach den Statuskey für die Programmablaufart.
3.8.3 Geschwindigkeit zum Zurückfahren auf die programmierte Bahn

Hat der Roboter den programmierten Pfad verlassen, wird der Punkt an dem er die Bahn
verlassen hat, mit reduzierter Geschwindigkeit angefahren. Das gleiche gilt, falls der Robo-
ter eine SAK–Fahrt durchführt. Die Geschwindigkeit, mit der die Positionierung erfolgt, ent-
spricht der Handverfahrgeschwindigkeit.
Als Voraussetzung muß in der Datei “C:\KRC\Roboter\Init\Progress.ini” die nachfolgende
Zeile geändert werden:
[FEATURES]
.
.
SLOW_BCO_EXT = TRUE
.
.
Maßgebend für die Reduzierung der Achsverfahrgeschwindigkeit sind die Variablen
$RED_VEL_AXC[1]...[12], die nur in der Datei “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\MaDa\$Machi-
ne.dat” geändert werden können.
Ändern Sie die Variablen “$RED_VEL_AXC[1]...[12] nach Möglichkeit nicht. Für Schäden
bzw. Ausfallzeiten aufgrund veränderter Variablenwerte wird keine Haftung über-
nommen.
90 von 94
3.9 Beispielkonfiguration
3.9.1 Vereinbarungen
– Die Programmnummer soll als Binärzahl übermittelt werden.
– Die Programmnummer ist 7 Bit breit und wird ab dem Eingang 1 empfangen.
– Das Paritätsbit wird am Eingang 8 empfangen, wobei auf ungerade Parität geprüft wird.
– Die Anforderung einer neuen Programmnummer wird durch die ansteigende Flanke
des Signals am Ausgang 1 signalisiert.
– Der Leitrechner meldet eine anliegende Programmnummer mit einer ansteigenden
Flanke am Eingang 9.
– Über den Ausgang 2 wird dem Leitrechner mitgeteilt, daß ein Programm läuft.
– Die aktive E/A–Schnittstelle wird dem Leitrechner über den Ausgang 3 signalisiert.
– Ein externer Start vom Leitrechner erfolgt über den Eingang 10.
– Die Meldung eines Sammelfehlers an den Leitrechner erfolgt über den Ausgang 4.
– Vom Leitrechner werden Fehler über den Eingang 11 quittiert.
Erforderliche Eingaben in der Datei “C:\KRC\Roboter\KRC\R1\System\$CON-

FIG.DAT” (Beispielkonfiguration)
PGNO=0 Vorbelegung der Programmnummer
PGNO_TYPE=1 Datenformat der Programmnummer: Binärzahl
PGNO_FBIT=1 Erstes Bit der Programmnummer: Eingang 1
PGNO_LENGTH=7 Breite der Programmnummer: 7 Bit
PGNO_PARITY=–8 Ungerade Parität, Paritätsbit auf Eingang 8
PGNO_REQ=1 Anforderung einer neuen Pro–
grammnummer über Ausgang 1
PGNO_VALID=9 Meldung, das die Programmnummer
übertragen wurde kommt auf Eingang 9
APPL_RUN=2 Meldung, daß ein Programm abgear–
beitet wird über Setzen des Ausgangs 2
PGNO_ERROR=0 Vorbelegung des Fehlermerkers
Eingaben in der Datei $MACHINE.DAT (Beispielkonfiguration)

$EXT_START$IN[10] ; externer Start
$I_O_ACTCONF $OUT[3] ; E/A–Schnittstelle aktiv
$STOPMESS $OUT[4] ; Stop–Fehler
$CONF_MESS $IN[11] ; Sammelquittung
91 von 94
Konfiguration
Schnittstellenbelegung (Beispielkonfiguration)
Steuerung Signalname Leitrechner
$IN[1] PGNO Bit 1 A 20.0

$IN[8] PGNO_PARITY A 20.7
$IN[9] PGNO_VALID A 21.0
$IN[10] $EXT_START A 21.1
$IN[11] $CONF_MESS A 21.2
$IN[12] $DRIVES_OFF A 21.3
$IN[13] $DRIVES_ON A 21.4
$IN[14] $MOVE_ENABLE A 21.5
$OUT[1] PGNO_REQ E 20.0

$OUT[2] APPL_RUN E 20.1
$OUT[3] $I_O_ACTCONF E 20.2
$OUT[4] $STOPMESS E 20.3
$OUT[5] $PERI_RDY E 20.4
$OUT[6] $PRO_ACT E 20.5
92 von 94
3.10 Meldungen
In diesem Abschnitt werden die im Zusammenhang mit der Schnittstelle “Automatik extern”
auftretenden Fehlermeldungen beschrieben.
Meldungs–
Meldungstext Ursache
nummer
PGNO_TYPE falscher Wert Der Datentyp der Programmnummer
P00:1
zulässige Werte (1,2,3) wurde falsch angegeben.
PGNO_LENGTH falscher Wert
Die Bitbreite der Programmnummer
P00:2 Wertebereich wurde falsch projektiert.
1 PGNO_LENGTH 16
Wurde zum Lesen der Programmnum-
PGNO_LENGTH falscher Wert mer das BCD–Format gewählt, so muß
P00:3
zulässige Werte (4,8,12,16) auch eine entsprechende Bitbreite ein-
gestellt werden
PGNO_FBIT falscher Wert Für das erste Bit der Programmnum-

P00:4 mer wurde der Wert ”0” oder ein nicht
liegt nicht im $IN–Bereich vorhandener Eingang angegeben
Für die Ausgang, über den die Pro-
PGNO_REQ falscher Wert grammnummer angefordert werden
P00:7
liegt nicht im $OUT–Bereich soll, wurde der Wert ”0” oder ein nicht
vorhandener Ausgang angegeben
Übertragungsfehler Bei der Überprüfung der Parität trat

P00:10 eine Unstimmigkeit auf. Es muß ein
falsche Parität Übertragungsfehler aufgetreten sein
Vom Leitrechner wurde eine Pro-
Übertragungsfehler grammnummer übermittelt, für die in
P00:11 der Kontrollstruktur von CELL.SRC (
falsche Programmnummer noch ) kein Zweig zur Abarbeitung an-
gelegt wurde
Übertragungsfehler Der Versuch, die Programmnummer im

P00:12 BCD–Format einzulesen, führte zu ei-
falsche BCD–Kodierung nem ungültigen Ergebnis
Die E/A–Schnittstelle ist nicht aktiviert
worden, d.h. die Systemvariable
$I_O_ACTCONF hat im Moment den
Falsche Wert FALSE. Dies kann die folgenden
Ursachen haben:
P00:13 Betriebsart
Der Schlüsselschalter steht nicht in der
Stellung ”Ext.”
Das Signal $I_O_ACT besitzt im Mo-
ment den Wert FALSE
Home–Position in Betriebsart T1 Der Roboter hat die HOME–Position
P00:14
anfahren nicht erreicht
Bei “1 aus n” ist mehr als ein Eingang
P00:15 Programmnummer fehlerhaft
gesetzt.
93 von 94
Konfiguration
NOTIZEN:
94 von 94
Index
Zeichen A
#INSIDE, 42, 54 Achse mit definiertem Moment, 66
#INSIDE_STOP, 43, 54 Aktionsplaner, 27
#OUTSIDE, 42, 54 ALARM_STOP, 81
#OUTSIDE_STOP, 43, 54 Allgemein, 63
#PGNO_ACKN, 75 Ansprechzeit, 68
#PGNO_FAULT, 76 Anwender, 15
#PGNO_GET, 75 Anwender–HALT, 89
#STEP1, 68 APPL_RUN, 81, 91
$_I_O_ACTCONF, 73 Arbeitsraumüberwachung, 25, 41
$ADAP_ACC, 68 ASCII, 22
Außenlüfter Steuerschrank, 36
$CONFIG.DAT, 91
AUT, 82
$CURR_LIM, 66
Automatik Extern, 9, 71
$CURR_MAX, 66
Automatischer Anlagenanlauf, 73
$CURR_RED[x,x], 64, 65, 66
$CUSTOM.DAT, 68
$EXT_START, 73, 85 B
$EXT_START$IN[ ], 91 BCD–Wert, 77
$I_O_ACTCONF, 73 Bedienerschutz, 86
$I_O_ACTCONF $OUT[ ], 91 Beispiel Momentenbetrieb, 64
$IN[x], 39 Benutzergruppe, 15, 16
$INSIM_TBL[x], 39 Betriebsart Automatik Extern, 39
$IOBLK_EXT, 39 Binärzahl, 77
$IOSIM_IN[ ], 39 Bodenmontage, 63
$IOSIM_OPT, 39
$IOSIM_OUT[ ], 39 C
$MACHINE.DAT, 91 CELL.SRC, 73, 74, 83
$NEARPATHTOL, 82 CHCK_MOVENA, 79
$OUT[x], 39 CONF_MESS, 80
$OUT_NODRIVE, 39 ConfigMon.ini bearbeiten, 33
$OUTSIM_TBL[x], 39
$POS_RET, 79, 82
D
$PRO_I_O[], 73
Deckenmontage, 63
$RED_T1, 64
DEF–Zeile, 22
$ROBCOR.DAT, 68
Detailansicht, 22
$STOPMESS $OUT[ ], 91
Drehzahlreglerausgang, 64
$TOOL, 43
DRIVES_OFF, 80
$TORQ_DIFF, 69
DRIVES_ON, 80
$TORQ_VEL[], 65, 67
Durchsacken, 63
$TORQMON_COM, 69
$TORQMON_COM_DEF, 69
$TORQMON_TIME, 68
E
$TORQUE_AXIS, 65, 66 E/A Konfigur. Bearbeiten, 10
E/A Treiber–Reset, 10
E/A–Schnittstelle, 73
Zahlen Editor, 22
5 Home–Positionen, 40 Ein/Ausgänge, 9
Index – i
Index
Einschränkungen, 63 Makro–Zuweisungsliste, 34
ERR_FILE, 76 Menü ”Datei”, 29
ERR_TO_PLC, 83 Menü ”Konfig.”, 9
Experte, 15 Modul P00, 75
EXT_ERR, 76 Momentenbetrieb, 63
EXT_PGNO, 75, 76 Momentenbetrieb möglich, 63
EXT_PGNO.SRC, 83 Momentengrenzen, 68
EXT_START, 79 Motorkabelüberwachung, 36
EXTERN, 82 MOVE_ENABLE, 79
Extras, 20
N
F NEAR_POSRET, 82
Fahrfreigabe, 88 NOT–AUS, 87
Fokus, 71
O
G Office–Option, 24
Generatorischem Stopp, 86 ON_PATH, 82
Geschwindigkeit zum Zurückfahren, 90 OUTSIDE_STOP, 43, 54
Override, 15
H
P
Handachsen, 66
Handachsgetriebe, 63 Passiver Stopp, 90
Handoverride, 15 Paßwort, 16
Handverfahren, 15 Paßwort ändern, 21
Hardwarewarnung, 36 PC–Lüfter, 36
HOV, 15 PERI_RDY, 81
Peripherie–Schnittstellen, 9
PGNO, 83, 91
I PGNO_ERROR, 83, 91
IN_HOME, 83 PGNO_FBIT, 78, 91
INSIDE_STOP, 43, 54 PGNO_FBIT_REFL, 81
INT $TORQUE_AXIS, 67 PGNO_LENGTH, 78, 91
IO–Simulation, 37 PGNO_PARITY, 78, 91
PGNO_REQ, 75, 81, 91
K PGNO_TYPE, 77, 91
PGNO_VALID, 78, 84
Kaltstart erzwingen, 19
POV, 15
Kein Momentenbetrieb möglich, 63
PRO_ACT, 83
Kollisionsüberwachung, 68
Prog.–Nr.–Quitt., 84
KRL, 15
Programmoverride, 15
Kuka–Langtextdatenbank, 34
Projektierbarer Ausgang für Hardwarewarnung,
36
L
Langtext, 34 R
Leitrechner, 71
REAL $CURR_ACT[12], 66
REAL $CURR_RED[12,2], 66
M REFLECT_PROG_NR, 78
Index – ii
Index
Reinitialisierung, 26
Risiken, 63
Rückwirkungsgrad, 63, 66
S
Schnittstelle konfigurieren, 71
Schnittstellenbelegung, 92
Schräglage des Roboters, 64
Schrittweise Programmausführung, 90
Signalbeschreibungen, 77
Simulierte Ein–/Ausgänge, 37
Sprache, 20
Statustasten, 14
STOPMESS, 81
Submit–Interpreter, 14
T
T1, 82
T2, 82
Taktzeit–Optimierung, 26
Technologiespezifisches Organisationspro-
gramm, 74
Treiber, 9
U
Überbrücken der Arbeitsraumüberwachung, 44
Überwachungsschlauch, 68
USER_SAF, 82
V
Variablen für den Momentenbetrieb, 66
Vorlaufstopp, 67
W
Wandmontage, 63
Weichschaltung Achse 1, 65
WAIT FOR $IN[], 65
Weichschaltung Achse 3, 65
Wiederanlauf, 86, 90
Z
Zeilenumbruch, 23
Zugangs–Kennwort, 21
Zustimmtaste, 39
Index – iii

KR C2 - Konfiguration

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SOFTWARE

KUKA System Software (KSS)

Stand: 20.01.2004 Version: 01

2 System konfigurieren Experte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Drucken Aktuelle Auswahl

Konfiguration Ein–/Ausgänge Automatik Extern

E/A–Treiber E/A–Konfiguration bearbeiten *1

Ein–/Ausschaltopt. Kaltstart erzwingen

Extras Sprache DEF–Zeile

1.1 Das Menü “Konfiguration”

Konfiguration Ein–/Ausgänge Automatik Extern

1.1.1.1 Automatik Extern

1.1.2.1 E/A Konfigur. Bearbeiten

1.1.2.2 E/A Treiber–Reset

Treiber können über diesen Menübefehl

Konfig. Ermöglicht Änderungen an der E/A–Konfiguration. Zu diesem Zweck ändert

Im System installierte Treiber

Die möglichen Aktionen zum

Datei zum Bearbeiten

Das Zustandsfenster ist in zwei verschiedene Bereiche aufgeteilt. Im oberen

Mit den Cursor–Tasten “” bzw. “” kann der gewünschte

Die Cursor–Tasten “” bzw.”” dienen zum Wechsel zwi-

Liste der Treiber, welche noch

Zurück Öffnet wieder das Hauptfenster der E/A–Konfiguration.

Installieren Richtet den ausgewählten Treiber ein.

Schließen Beendet die Konfiguration der E/A–Treiber.

NAVIGATOR Holt den Navigator in den Vordergrund.

Schließen Sichert die Änderungen und beendet den Editor.

NAVIGATOR Holt den Navigator in den Vordergrund.

Schließen Sichert die Änderungen und beendet den Editor.

Wechseln Der Fokus wird in die Treiberliste gesetzt.

1.1.2.3 E/A Rekonfigurieren

Anschließend muß die Meldung im Meldungsfenster quittiert werden.

Quitt Löscht die markierte Meldung.

Alles Quitt Löscht sämtliche Meldungen im Meldungsfenster, die gelöscht werden

Nur in den Betriebsarten “T1”, “T2” und “AUT” möglich.

1.1.2.4 E/A Status

Die Informationen werden in der Datei “C:\KRC\ROBOTER\LOG\IO_ACT.LOG” abgelegt.

Folgende Informationen werden in der Log–Datei gespeichert:

1.1.2.5 Serielle Kommunikation

Die Informationen werden in der Datei “C:\KRC\Roboter\Log\SerialCom.LOG” abgelegt.

Folgende Informationen werden in der Log–Datei gespeichert:

In der Statuszeile wird der momentane Zustand des Submit–Interpreters angezeigt.

Grün: Submit–Interpreter läuft

Rot: Submit–Interpreter ist gestoppt

Nur im T1– bzw. T2–Betrieb möglich.

1.1.5 Handverfahren (Override)

1.1.5.1 Programmoverride–Schritte (POV)

1.1.5.2 Handoverride–Schritte (HOV)

Es öffnet sich nebenstehendes Zustands-

1.1.7 Akt. Werkzeug/Basis

Standard–Werkzeug bzw. Externes Werk-

Aktuelle Basis [0...16]

OK Übernimmt die eingestellten Werte. Wurde der Wertebereich in einem der

Abbrechen Schließt das Zustandsfenster, ohne die eingestellten Werte zu übernehmen.

Name des Werkzeugs

OK Übernimmt die getätigten Änderungen und schließt das Zustandsfenster.

Abbrechen Schließt das Zustandsfenster ohne die Änderungen zu übernehmen.

Werkzeugname (max. 24 Zeichen)

G Werkzeug Normales Werkzeug am Roboterflansch

Name des Basissytems (24 Zeichen)

G Werkzeug Ein externes Werkzeug (z.B. Schweißzange) ist montiert

Konfiguration Ein–/Ausgänge Hier können Kaltstart und PowerOff–Warte-

1.1.9.1 Kaltstart erzwingen