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Robots
KR 5 arc
Betriebsanleitung
V1.1 16.07.200
Nullserien-Doku-
KR 5 arc Nullserien-Dokumentation
© Copyright 2007
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA RO-
BOT GROUP vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffähig
sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Software
geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die vollständige
Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch regel-
mäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
KIM-PS4-DOC
V0.4
2 / 125
22.03.200
6 pub de V1.1 16.07.2007 AD-KR-5-arc de
Nullserien-Dokumentation Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung .......................................................................................................... 7
1.1 Zielgruppe ....................................................................................................................... 7
1.2 Dokumentation des Robotersystems .............................................................................. 7
1.3 Darstellung von Hinweisen ............................................................................................. 7
2 Produktbeschreibung ...................................................................................... 9
2.1 Übersicht des Robotersystems ....................................................................................... 9
2.2 Beschreibung des Roboters ........................................................................................... 9
2.3 Beschreibung der Elektro-Installation (Roboter) ............................................................. 11
2.4 Beschreibung der Verbindungsleitungen ........................................................................ 18
4 Sicherheit .......................................................................................................... 39
4.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ................................................................................ 39
4.2 Anlagenplanung .............................................................................................................. 39
4.2.1 EG-Konformitätserklärung und Herstellererklärung ................................................... 39
4.2.2 Aufstellungsort ........................................................................................................... 39
4.2.3 Externe Schutzeinrichtungen ..................................................................................... 40
4.2.4 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ..................................................................... 40
4.3 Beschreibung .................................................................................................................. 41
4.3.1 Kategorie der sicherheitsgerichteten Schaltkreise ..................................................... 41
4.3.2 Stopp-Reaktionen ...................................................................................................... 41
4.3.3 Kennzeichnungen am Robotersystem ....................................................................... 42
4.3.4 Sicherheitsinformation ............................................................................................... 43
4.4 Sicherheitseinrichtungen ................................................................................................ 43
4.4.1 Übersicht der Sicherheitseinrichtungen ..................................................................... 43
4.4.2 Sicherheitslogik ESC ................................................................................................. 43
4.4.3 Eingang Bedienerschutz ............................................................................................ 44
4.4.4 NOT-AUS-Taster ....................................................................................................... 44
4.4.5 Zustimmungsschalter ................................................................................................. 45
4.4.6 Tippbetrieb ................................................................................................................. 45
4.4.7 Mechanische Endanschläge ...................................................................................... 45
4.4.8 Software-Endschalter ................................................................................................ 46
4.4.9 Freidreh-Einrichtung (Option) .................................................................................... 46
4.4.10 KUKA.SafeRobot (Option) ......................................................................................... 46
4.5 Personal .......................................................................................................................... 47
4.6 Sicherheit, Roboter, Sicherheitmassnahmen ................................................................. 48
4.6.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen .......................................................................... 48
4.6.2 Transport ................................................................................................................... 49
4.6.3 Inbetriebnahme .......................................................................................................... 49
5 Planung ............................................................................................................. 61
5.1 Fundamentbefestigung mit Zentrierung .......................................................................... 61
5.2 Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung ................................................................ 63
5.3 Adapterplatte .................................................................................................................. 64
5.4 Verbindungsleitungen und Schnittstellen ........................................................................ 65
6 Transport .......................................................................................................... 67
6.1 Transport des Roboters .................................................................................................. 67
7 Inbetriebnahme ................................................................................................ 71
7.1 Fundamentbefestigung einbauen ................................................................................... 71
7.2 Maschinengestellbefestigung einbauen .......................................................................... 72
7.3 Adapterplatte einbauen ................................................................................................... 73
7.4 Bodenroboter einbauen .................................................................................................. 74
7.5 Deckenroboter einbauen ................................................................................................ 75
7.6 Verbindungsleitungen anschließen ................................................................................. 77
8 Wartung ............................................................................................................ 79
8.1 Wartungstabelle .............................................................................................................. 79
8.2 Getriebeöl Achse 1 wechseln, Bodenroboter ................................................................. 80
8.3 Getriebeöl Achse 1 wechseln, Deckenroboter ................................................................ 82
8.4 Getriebeöl Achse 2 wechseln ......................................................................................... 83
8.5 Getriebeöl Achse 3 wechseln ......................................................................................... 85
8.6 Getriebeöl Handachsen wechseln .................................................................................. 86
8.7 Roboter reinigen ............................................................................................................. 88
9 Einstellung ........................................................................................................ 89
9.1 Zahnriemenspannung A 4, A 5 messen und einstellen .................................................. 89
9.2 Zahnriemenspannung Zentralhand A 5, A 6 messen und einstellen .............................. 91
10 Instandsetzung ................................................................................................. 95
10.1 Motor A 1 ausbauen, einbauen ....................................................................................... 95
10.2 Motor A 2 ausbauen, einbauen ....................................................................................... 96
10.3 Motor A 3 ausbauen, einbauen ....................................................................................... 97
10.4 Motor A 4 und A 5 ausbauen, einbauen ......................................................................... 99
10.5 Motor A 6 ausbauen, einbauen ....................................................................................... 101
10.6 Zentralhand ausbauen, einbauen ................................................................................... 103
10.7 Zahnriemen A 4, A 5 ausbauen, einbauen ..................................................................... 104
10.8 Zahnriemen A 5, A 6 ausbauen, einbauen ..................................................................... 106
1 Einleitung
1.1 Zielgruppe
Sicherheit Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen der Si-
cherheit und müssen beachtet werden.
Gefahr!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnah-
men getroffen werden.
Warnung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnah-
men getroffen werden.
Achtung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass leichte Körperverletzungen oder leichter
Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getrof-
fen werden.
Hinweise Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen entweder
der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informa-
tionen.
2 Produktbeschreibung
1 Roboter 3 Robotersteuerung
2 Verbindungsleitungen 4 Programmierhandgerät KCP
SafeRobot Für diesen Roboter steht die Option SafeRobot zur Verfügung.
Der Roboter bewegt sich hierbei innerhalb von konfigurierten Grenzen. Die
Istposition wird ständig berechnet und von der SafeRDW überwacht. Wenn
der Roboter eine Überwachungsgrenze oder einen sicheren Parameter ver-
letzt, stoppt der Roboter.
RoboTeam Für diesen Roboter steht die Option RoboTeam zur Verfügung.
RoboTeam ermöglicht den industriellen Einsatz kooperierender Robotersy-
steme. Im RoboTeam arbeiten bis zu 15 Roboter zusammen.
Arm
Schwinge
Karussell
Grundgestell
Elektro-Installation
1 Arm 4 Grundgestell
2 Zentralhand 5 Schwinge
3 Karussell 6 Elektro-Installation
Zentralhand Der Roboter ist mit einer 3-achsigen Zentralhand ausgestattet. Die Zentral-
hand enthält die Achsen 4, 5 und 6. Zum Anbau von Werkzeugen verfügt die
Zentralhand über einen Anbauflansch.
Arm Der Arm ist das Bindeglied zwischen Zentralhand und Schwinge. Er nimmt die
Motoren der Handachsen A 4, A 5 und A 6 sowie den Motor A 3 auf. Der An-
trieb des Arms erfolgt durch den Motor der Achse 3. Der maximal zulässige
Schwenkwinkel wird durch je einen Anschlag in Plus- und Minusrichtung me-
chanisch begrenzt. Die zugehörenden Puffer sind an der Schwinge ange-
bracht.
Schwinge Die Schwinge ist die zwischen Karussell und Arm gelagerte Baugruppe. Sie
enthält den Schwingenkörper.
Karussell Das Karussell nimmt die Motoren A 1 und A 2 auf. Die Drehbewegung der
Achse 1 wird durch das Karussell ausgeführt. Es ist mit dem Grundgestell über
das Getriebe der Achse 1 verschraubt und wird durch einen Motor im Karus-
sell angetrieben. Im Karussell ist auch die Schwinge gelagert.
Auf dem Karussell ist der Schutzschlauch für die Elektro-Installation befestigt.
Von hier werden die Elektroleitungen über die Kabelführung zu der RDW-Box
geführt.
Grundgestell Das Grundgestell ist die Basis des Roboters. Es ist mit dem Fundament ver-
schraubt. Im Grundgestell sind die Schnittstellen der Elektro-Installationunter-
gebracht.
Beschreibung Die Elektro-Installation enthält alle Kabel für die Versorgung und Steuerung
der Motoren von Achse 1 bis Achse 6. Alle Anschlüsse an den Motoren sind
geschraubte Steckverbinder. Die Baugruppe besteht aus dem Anschlusska-
sten für Datenleitung (8), dem Kabelsatz und den Schutzschläuchen (3, 6, 7).
Die Schutzschläuche ermöglichen eine knickfreie Leitungsführung über den
gesamten Bewegungsbereich des Roboters.
Die Verbindungsleitungen sind in den Anschlusskasten Datenleitung (bei
SafeRobot die SafeRDW-Box) integriert. Der Anschlusskasten ist am Grund-
gestell des Roboters installiert.
Verdrahtungspläne
Steckerbezeichnung
Leitungsbezeichnung Robotersteuerung - Anschluss
Roboter
Datenleitung X21 17-Pol-Rund-
stecker
Datenleitung SafeRobot X21.1 17-Pol-Rund-
stecker
Schutzleiter Ringkabelschuh
Verbindungsleitung,
Standard
Verbindungsleitung,
RoboTeam
Verbindungsleitung,
SafeRobot
3 Technische Daten
3.1 Grunddaten
Arbeitsraumvolumen 8,4 m3
Wiederholgenauigkeit ±0,10 mm
(ISO 9283)
Bezugspunkt Schnittpunkt der Achsen 4 und 5
Arbeitsraum
Gewicht ca. 127 kg
Leitungslängen
Standard 7 m, 10 m (Option), 15 m (Option)
mit RoboTeam 7 m, 10 m (Option), 15 m (Option)
mit SafeRobot 7 m, 10 m (Option), 15 m (Option)
3.2 Achsdaten
Achsdaten
Bewegungsbereich, Geschwindigkeit
Achse
softwarebegrenzt bei Nenn-Traglast
1 +/-160 ° 154 °/s
2 +65 ° bis -180 ° 154 °/s
3 +158 ° bis -15 ° 228 °/s
4 +/-350 ° 343 °/s
5 +/-130 ° 384 °/s
6 +/-350 ° 721 °/s
Die Abbildung (>>> Abb. 3-2) zeigt Größe und Form des Arbeitsbereichs.
Arbeitsbereich Bezugspunkt für den Arbeitsbereich ist der Schnittpunkt der Achsen 4 und 5.
1 Störkante Zusatzlast
3.3 Traglasten
Traglast-Schwer- Der Traglast-Schwerpunkt für alle Traglasten bezieht sich auf den Abstand zur
punkt P Flanschfläche an der Drehachse 6. Nennabstand siehe Traglast-Diagramm.
Traglast-Diagramm
Die Darstellung des Anbauflansches (>>> Abb. 3-4) entspricht seiner Lage bei
Null-Stellung der Achsen 4 und 6. Das Symbol Xm kennzeichnet die Lage des
Pass-Elements (Bohrbuchse) in Null-Stellung.
Zusatzlast Der Roboter kann Zusatzlasten auf dem Arm aufnehmen. Bei der Anbringung
der Zusatzlasten ist auf die maximal zulässige Gesamtlast zu achten. Maße
und Lage der Anbaumöglichkeiten sind der folgenden Abbildung zu entneh-
men.
3.4 Fundamentlasten
Fundamentlasten Die angegebenen Kräfte und Momente enthalten bereits die Traglast und die
Massenkraft (Gewicht) des Roboters.
3.5 Schilder
Schilder Folgende Schilder sind am Roboter angebracht. Sie dürfen nicht entfernt oder
unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder müssen ersetzt werden.
4 Sicherheit
Das Robotersystem ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf nur in-
nerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.
4.2 Anlagenplanung
4.2.2 Aufstellungsort
Roboter Bei der Anlagenplanung ist sicherzustellen, dass der Aufstellungsort (Boden,
Wand, Decke) die erforderliche Betonqualität und Tragfähigkeit aufweist. In
den Spezifikationen werden für jede Robotervariante die Hauptbelastungen
des Fundaments angegeben.
Robotersteuerung Die Mindestabstände der Robotersteuerung von Wänden, Schränken und an-
deren Anlagenkomponenten sind einzuhalten.
Andere Schutz- Andere Schutzeinrichtungen müssen nach den entsprechenden Normen und
einrichtungen Vorschriften in die Anlage integriert werden.
1 Arbeitsbereich 4 Schutzbereich
2 Roboter 5 Bremsweg
3 Bremsweg
4.3 Beschreibung
4.3.2 Stopp-Reaktionen
Stopp-
Antriebe Bremsen Software
Reaktion
Rampenstopp Antriebe blei- Bremsen blei- Normale Rampe, die
(STOP 2) ben ein. ben offen. beim Beschleunigen
und Bremsen verwen-
det wird
Bahntreue Antriebe wer- Bremsen fal- In dieser Zeit bremst
Bremsung den nach 1 s len späte- die Steuerung den Ro-
(STOP 1) hardwaremä- stens nach boter mit einer ver-
ßiger Verzö- 1 s ein. schärften Stopprampe
gerung auf der Bahn ab.
abgeschaltet.
Bahnnahe Antriebe wer- Bremsen fal- Die Steuerung ver-
Bremsung den sofort len sofort ein. sucht, mit der verblei-
(STOP 0) abgeschaltet. benden Energie
bahntreu zu bremsen.
Reicht die Spannung
nicht aus, verlässt der
Roboter den program-
mierten Weg.
Kurzschluss- Antriebe wer- Bremsen fal- -
bremsung den sofort len sofort ein.
(STOP 0) abgeschaltet.
4.3.4 Sicherheitsinformation
Angaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Robot Group ausgelegt
werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist nicht gewähr-
leistet, dass das Robotersystem keine Verletzungen oder Schäden verur-
sacht.
Ohne Genehmigung der KUKA Robot Group dürfen keine Veränderungen am
Robotersystem durchgeführt werden. Es können zusätzliche Komponenten
(Werkzeuge, Software etc.), die nicht zum Lieferumfang der KUKA Robot
Group gehören, in das Robotersystem integriert werden. Wenn durch diese
Komponenten Schäden am Robotersystem entstehen, haftet dafür der Betrei-
ber.
4.4 Sicherheitseinrichtungen
Gefahr!
Der Roboter kann ohne funktionsfähige Sicherheitseinrichtungen Personen-
oder Sachschaden verursachen. Es dürfen keine Sicherheitseinrichtungen
demontiert oder deaktiviert werden, wenn der Roboter in Betrieb ist.
Die Sicherheitslogik ESC (Electronic Safety Circuit) ist ein 2-kanaliges, pro-
zessorgestütztes Sicherheitssystem. Es überwacht permanent alle ange-
schlossenen sicherheitsrelevanten Komponenten. Bei Störungen oder
Unterbrechungen des Sicherheitskreises schaltet die Spannungsversorgung
der Antriebe ab und bewirkt somit ein Stillsetzen des Robotersystems.
Folgende Eingänge überwacht die Sicherheitslogik ESC:
Lokaler NOT-AUS
Externer NOT-AUS
Bedienerschutz
Zustimmung
Antriebe AUS
Antriebe EIN
Betriebsarten
Qualifizierende Eingänge
4.4.4 NOT-AUS-Taster
Der NOT-AUS-Taster des Robotersystems befindet sich auf dem KCP. Wenn
der NOT-AUS-Taster gedrückt wird, schalten in den Betriebsarten T1 und T2
die Antriebe sofort ab und der Roboter stoppt mit einem STOP 0. In den Au-
tomatikbetriebsarten werden die Antriebe nach 1 s abgeschaltet und der Ro-
boter stoppt mit einem STOP 1. Der NOT-AUS-Taster muss gedrückt werden,
sobald Personen oder Einrichtungen gefährdet sind. Um den Betrieb fortset-
zen zu können, muss der NOT-AUS-Taster durch Drehen entriegelt und die
Fehlermeldung quittiert werden.
1 NOT-AUS-Taster
4.4.5 Zustimmungsschalter
1-3 Zustimmungsschalter
4.4.6 Tippbetrieb
Gefahr!
Wenn der Roboter gegen ein Hindernis oder einen Puffer am mechanischen
Endanschlag oder der Achsbereichsbegrenzung fährt, können Sachschäden
am Roboter entstehen. Vor der Wiederinbetriebnahme des Roboters ist
Rücksprache mit der KUKA Robot Group (>>> 12 "KUKA Service"
Seite 115) erforderlich. Der betroffene Puffer ist sofort gegen einen neuen
Puffer zu tauschen. Fährt der Roboter schneller als 250 mm/s gegen einen
Puffer muss der Roboter getauscht werden oder eine Wiederinbetriebnahme
durch die KUKA Robot Group durchgeführt werden.
4.4.8 Software-Endschalter
Beschreibung Mit der Freidreh-Einrichtung kann der Roboter nach einem Unfall oder Störfall
mechanisch bewegt werden. Die Freidreh-Einrichtung kann für die
Grundachs-Antriebsmotoren und je nach Robotervariante auch für die Han-
dachs-Antriebsmotoren verwendet werden. Sie darf nur in Ausnahmesituatio-
nen und Notfällen, z. B. für die Befreiung von Personen, eingesetzt werden.
Wenn die Freidreh-Einrichtung verwendet wird, müssen danach die betroffe-
nen Motoren getauscht werden.
Achtung!
Die Motoren erreichen während des Betriebs Temperaturen, die zu Hautver-
brennungen führen können. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zu ergrei-
fen.
Diese Option darf nur nach Rücksprache mit der KUKA Robot Group nach-
gerüstet werden.
Beschreibung Der Roboter bewegt sich innerhalb der konfigurierten und aktivierten Grenzen.
Die Istposition wird ständig berechnet und gemäß der eingestellten sicheren
Parametern überwacht.
Die SafeRDW überwacht das Robotersystem mit den eingestellten sicheren
Parametern. Wenn der Roboter eine Überwachungsgrenze oder einen siche-
ren Parameter verletzt, stoppt der Roboter.
Die sicheren Ein- und Ausgänge der SafeRDW sind redundant ausgeführt und
LOW-aktiv.
4.5 Personal
Betreiber Der Betreiber eines Robotersystems ist für dessen Benutzung verantwortlich.
Er muss für einen sicherheitstechnisch einwandfreien Betrieb sorgen und alle
Sicherheitsmaßnahmen für das Personal festlegen.
Beispiel Die Aufgaben des Personals können wie in der folgenden Tabelle aufgeteilt
werden.
Programm auswählen x x x
Betriebsart x x x
auswählen
Vermessen x x
(Tool, Base)
Roboter justieren x x
Konfiguration x x
Programmierung x x
Inbetriebnahme x
Wartung x
Instandsetzung x
Außerbetriebnahme x
Transport x
Arbeiten an der Elektrik und Mechanik des Robotersystems dürfen nur von
Fachkräften vorgenommen werden.
KCP Das KCP ist von der Anlage zu entfernen, wenn es nicht angeschlossen ist,
da der NOT-AUS-Taster in diesem Fall nicht funktionsfähig ist.
Wenn mehrere KCPs an einer Anlage sind, muss darauf geachtet werden,
dass keine Verwechslung stattfindet.
Eine externe Tastatur oder eine Maus dürfen nur während Service-Arbeiten
(z. B. Installation) angeschlossen werden. Wenn eine Maus oder eine Tasta-
tur angeschlossen werden, darf die Anlage nicht betrieben werden und es dür-
fen sich keine Personen innerhalb der Anlage befinden.
4.6.2 Transport
4.6.3 Inbetriebnahme
Die Robotersteuerung darf erst in Betrieb genommen werden, wenn sich die
Schrankinnentemperatur der Umgebungstemperatur angepasst hat. Ande-
renfalls kann Kondenswasser Schäden an der Elektrik verursachen.
Funktionsprüfung Während der Funktionsprüfung dürfen sich keine Personen oder Gegenstän-
de im Gefahrenbereich des Roboters befinden.
Bei der Funktionsprüfung ist folgendes sicherzustellen:
Das Robotersystem ist aufgestellt und angeschlossen. Es sind keine
Fremdkörper oder zerstörte, lockere, lose Teile am Roboter oder in der
Robotersteuerung.
Alle Schutzeinrichtungen und Schutzmaßnahmen sind vollständig und
funktionstüchtig.
Alle elektrischen Verbindungen sind korrekt.
Die peripheren Einrichtungen sind richtig angeschlossen.
Die äußere Umgebung entspricht den zulässigen Werten in der Betriebs-
anleitung.
Einstellung Es ist sicherzustellen, dass das Typenschild an der Robotersteuerung die glei-
chen Maschinendaten besitzt, die in der Herstellererklärung eingetragen sind.
Die Maschinendaten auf dem Typenschild des Roboters müssen bei der Inbe-
triebnahme eingetragen werden.
Wenn nicht die richtigen Maschinendaten geladen sind, darf der Roboter nicht
verfahren werden. Anderenfalls können Sachschäden die Folge sein.
4.6.4 Programmierung
4.6.5 Automatikbetrieb
4.7 Sicherheitsdatenblätter
2 Zusammensetzung/Angaben zu Bestandteilen
Chemische Charak- Synthetisches Schmiermittel und Additive.
terisierung:
Chemische Bezeich- Dithiocarbaminsäure, dibutyl-, methylenester, CAS-Nr. 10254-57-6, 1 -
nung: 5 %; EINES/ELINCS. 233-593-1; Einstufung R53
3 Mögliche Gefahren
Die Zubereitung ist gemäß Richtlinie 1999/45/EG in ihrer geänderten und angepassten Fassung
nicht als gefährlich eingestuft.
Wirkungen und Sym- Augen: Kann leichte Augenreizungen verursachen.
ptome Haut: Langfristiger oder wiederholter Kontakt kann die
Haut austrocknen und zur Irritation und/oder
Dermatitis führen.
Einatmen: Dämpfe und Sprühnebel kann Reizungen der
Schleimhäute der Nasen und des Rachens ver-
ursachen.
Verschlucken: Verschlucken kann zu gastrointestinaler Reizung
und Durchfall führen.
4 Erste-Hilfe-Maßnahmen
Augen: Bei Berührung der Augen sofort mindestens 15 Minuten lang mit reichlich
Wasser spülen. Bei Reizungen Arzt hinzuziehen.
Haut: Benetzte Haut gründlich mit Wasser und Seife reinigen oder geeignetes
Reinigungsmittel benutzen. Verschmutzte Kleidung und Schuhe wechseln.
Kleidung vor erneutem Tragen waschen. Schuhe vor Wiederverwendung
gründlich reinigen. Beim Auftreten von Reizungen Arzt hinzuziehen.
Einatmen: Bei Einatmen den Betroffenen an die frische Luft bringen. Bei Beschwer-
den Arzt hinzuziehen.
Verschlucken: Kein Erbrechen herbeiführen, außer bei ausdrücklicher Anweisung durch
medizinisches Personal. Einer bewußtlosen Person niemals etwas durch
den Mund verabreichen. Sind größere Mengen verschluckt worden, sofort
einen Arzt hinzuziehen.
14 Transportvorschriften
Kein Gefahrengut im Sinne der Transportvorschriften (ADR/RID, ADNR, IMDG, ICAO/IATA)
15 Vorschriften
Anforderungen an R-Sätze: Nach Gefahrstoffverordnung/EU-Bestimmun-
das Etikett gen nicht eingestuft beim Inverkehrbringen.
EU-Verordnungen: EG-Richtlinien 1999/45/EG
EG-Richtlinien 67/548/EWG
Sonstige Vorschrif- Register: AUSTRALISCHE LISTE (AICS): Nicht bestimmt
ten
KANADISCHE LISTE (DSL): Konform
CHINESISCHE LISTE (IECS): Nicht bestimmt
EG-LISTE (EINECS): Konform
JAPANISCHE LISTE (ENCS): Nicht bestimmt
16 Sonstige Angaben
R-Sätze mit jeweili- R36-Reizt Augen
ger/n Kennziffer/n:
Geschichte: Ausgabedatum: 21/11/2002
Datum der letzten keine frühere Validierung
Ausgabe:
Erstellt durch: Tatjana Einfeld DPD HEMEL 11AUG2002
Alle Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse. Sie sollen unser Produkt im
Hinblick auf Sicherheitsdaten beschreiben und haben nicht die Bedeutung, bestimmte Eigenschaf-
ten zuzusichern.
Das Produkt darf ohne vorherige Rücksprache mit uns nur im vorstehenden Rahmen Anwendung
finden. Verwendungen des Produkts, die außerhalb des bestimmungsgemäßigen Gebrauchs liegen,
führen möglicherweise zu Risiken, die in diesem Merkblatt nicht beschrieben sind.
Weitere Informationen zur Anwendung und zum Gebrauch des Produkts können den technischen
Merkblättern entnommen werden.
2 Zusammensetzung/Angaben zu Bestandteilen
Chemische Charak- - Mineralöl
terisierung:
- Lithium-Spezialseife
- UV-Indikator
Gefährliche Inhalts- Dieses Produkt enthält keine Stoffe, die eine Kennzeichnung erforderlich
stoffe: machen.
3 Mögliche Gefahren
Dieses Produkt ist nach Gefahrstoffverordnung NICHT als gefährlich eingestuft.
4 Erste-Hilfe-Maßnahmen
Augen: Für einige Minuten mit reichlich Wasser spülen, ggf. Arzt aufsuchen.
Haut: Gründlich mit Wasser und Seife reinigen, verlorengegangenes Hautfett
durch Hautcreme ersetzen.
Einatmen: Nach Einatmen von Öldämpfen für Frischluft sorgen, ggf. Arzt aufsuchen.
Verschlucken: Bei anhaltenden Beschwerden Arzt hinzuziehen.
14 Transportvorschriften
Dieses Produkt ist für den Transport nach dem Gesetz zur Beförderung gefährlicher Güter nicht als
Gefahrgut klassifiziert.
15 Vorschriften
EG-Vorschriften: Das Produkt ist nicht kennzeichnungspflichtig auf Grund des Berech-
nungsverfahrens der “Allgemeinen Einstufungsrichtlinie für Zubereitung
der EG” in der letztgültigen Fassung.
Wassergefährdungs- WGK 1 (Selbsteinstufung): schwach wassergefährdend nach VwVwS
klasse: 17.5.99 Anhang 4
16 Sonstige Angaben
Alle Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse. Sie stellen jedoch keine Zusi-
cherung von Produkteigenschaften dar und begründen kein vertragliches Rechtsverhältnis.
2 Zusammensetzung/Angaben zu Bestandteilen
Chemische Inhalts- Schmierfett auf Syntheseölbasis, Lithiumseife und Additive.
stoffe:
Gefährliche Inhalts- Dieses Produkt enthält keine Stoffe, die eine Kennzeichnung erforderlich
stoffe: machen.
3 Mögliche Gefahren
Dieses Produkt ist nach Gefahrstoffverordnung nicht als gefährlich eingestuft.
4 Erste-Hilfe-Maßnahmen
Augen: Sofort mit viel Wasser mehrere Minuten kräftig spülen.
Haut: Sobald wie möglich kräftig mit Wasser und Seife oder geeignetem Hautrei-
nigungsmittel waschen. Wenn Haut zum Austrocknen neigt, geeignete
Hautcreme anwenden.
Einatmen: Aus Einflussbereich entfernen - Vorkommen unwahrscheinlich.
Verschlucken: Sofort ärztliche Hilfe hinzuziehen. Kein Erbrechen herbeiführen.
8 Persönliche Schutzausrüstung
Persönliche Schutz- Haut- und Augenkontakt vermeiden. Bei wiederholtem und längerem Kon-
ausrüstung: takt ölfeste Schutzhandschuhe tragen. Ein hoher Standard an persönlicher
Hygiene ist erforderlich.
10 Reaktivität
Zu vermeidende Temperaturen über 180 °C
Bedingungen:
Zu vermeidende Starke Oxidationsmittel.
Stoffe:
Gefährliche Zerset- Keine bei bestimmungsgemäßer Verwendung.
zungsprodukte:
14 Transportvorschriften
Dieses Produkt ist für den Transport nach dem Gesetz zur Beförderung gefährlicher Güter nicht als
Gefahrgut klassifiziert.
15 Vorschriften
EG-Vorschriften: EG-Sicherheitsdatenblatt-Richtlinie 91/155/EEC
EG-Richtlinie für gefährliche Zubereitungen 88/379/EEC
EG-Abfall-Rahmenrichtlinie 91/156/EEC
EG-Richtlinie für gefährliche Abfälle 91/689/EEC
Nationale Vorschrif- Gesetz über die Beförderung gefährlicher Güter
ten:
Wasserhaushaltsgesetz (WHG)
Chemikaliengesetz (ChemG)
Gefahrenstoffverordnung (GefStoffV)
Kreislaufwirtschafts- und Abfallgesetz (KrW-AbfG)
Bundes-Immissionsschutzgesetz (BImschG)
Technische Anleitung Luft (TA-Luft)
16 Sonstige Angaben
Alle Angaben stützen sich auf den heutigen Stand unserer Kenntnisse. Sie sollen unser Produkt im
Hinblick auf Sicherheitsdaten beschreiben und haben nicht die Bedeutung, bestimmte Eigenschaf-
ten zuzusichern.
Das Produkt darf ohne vorherige Rücksprache mit uns nur im vorstehenden Rahmen Anwendung
finden. Verwendungen des Produkts, die außerhalb des bestimmungsgemäßigen Gebrauchs liegen,
führen möglicherweise zu Risiken, die in diesem Merkblatt nicht beschrieben sind.
Weitere Informationen zur Anwendung und zum Gebrauch des Produkts können den technischen
Merkblättern entnommen werden.
5 Planung
Beschreibung Die Fundamentbefestigung mit Zentrierung kommt zum Einsatz, wenn der Ro-
boter am Boden befestigt wird.
Die Fundamentbefestigung mit Zentrierung besteht aus:
Fundamentplatten
Klebedübel
Befestigungsteile
Diese Variant der Befestigung setzt eine ebene und glatte Oberfläche auf ei-
nem tragfähigen Betonfundament voraus.
Betongüte für Bei der Herstellung von Fundamenten aus Beton auf die Tragfähigkeit des Un-
Fundamente tergrunds und auf landesspezifischen Bauvorschriften achten. Der Beton
muss die Qualität folgender Normen erfüllen:
B25 nach DIN 1045:1988
C20/25 nach DIN EN 206-1:2001/DIN 1045-2:2001
Maßzeichnung In der folgenden Abbildung (>>> Abb. 5-2) sind alle Informationen zur Funda-
mentbefestigung sowie die erforderlichen Fundamentdaten dargestellt.
1 Innensechskantschrauben
2 Bolzen zur Zentrierung
3 Fundamentplatte
1 Innensechskantschraube 4 Fundamentplatte
Beschreibung Die Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung dient dem Einbau des Ro-
boters auf einer kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruktion oder einem
Fahrwagen einer KUKA-Lineareinheit. Die Auflagefläche des Roboters muss
mechanisch bearbeitet sein und eine entsprechende Qualität aufweisen. Die
Befestigung des Roboters auf der Maschinengestellbefestigung erfolgt mit 4
Innensechskantschrauben, zur Zentrierung dienen zwei Bolzen (1).
Die Maschinengestellbefestigung besteht aus:
Bolzen
Befestigungsteile
1 Innensechskantschraube
2 Auflagefläche, bearbeitete
3 Bolzen zur Zentierung
5.3 Adapterplatte
Stahlkonstruktionen
Fahrwägen von KUKA-Lineareinheiten
befestigt werden, die bereits das Lochbild für den KR 6 aufweisen.
Die Auflagefläche der Adapterplatte muss mechanisch bearbeitet sein und
eine entsprechende Qualität aufweisen. Die Befestigung zwischen dem Fun-
dament mit dem Lochbild KR 6 und der Adapterplatte erfolgt mit 3 Sechskant-
schrauben, zur Zentrierung dienen 2 Bolzen. Die Befestigung zwischen der
Adapterplatte und Roboter KR 5 arc erfolgt mit 4 Innensechskantschrauben,
zur Zentrierung dienen 2 Bolzen.
Beschreibung Die Verbindungsleitungen beinhalten alle Leitungen für die Energie- und Si-
gnalübertragung zwischen Roboter und Robotersteuerung. Je nach Ausstat-
tung des Roboters kommen die
Verbindungsleitungen, Standard
Verbindungsleitungen für SafeRobot
zum Einsatz.
Verdrahtungspläne, Steckerbelegung und Steckerbezeichnungen sind im Ka-
pitel Beschreibung der Verbindungsleitungen (>>> 2.4 "Beschreibung der
Verbindungsleitungen" Seite 18) zu finden.
6 Transport
Achtung!
Kabel können beim Transport beschädigt werden. Lose Kabel vor dem
Transport am Roboter befestigen.
Transportstellung Der Roboter ist in Transportstellung, wenn sich die Achsen in folgenden Stel-
lungen befinden:
Achse A1 A2 A3 A4 A5 A6
Winkel 0º -130º +158º 0º 0º 0º
Transportmaße Die Transportmaße für den Roboter (1) sind der folgenden Abbildung zu ent-
nehmen. Die Lage des Schwerpunkts (3) und das Gewicht variieren je nach
Ausstattung. Die angegebenen Maße beziehen sich auf den Roboter ohne
Ausrüstung.
1 Roboter
2 Schwerpunkt
Transport Der Bodenroboter wird mit einem Transportgeschirr, der Deckenroboter mit ei-
nem Gabelstapler transportiert.
Achtung!
Durch ungeeignete Transportmittel kann der Roboter beschädigt werden.
Nur Transportmittel mit ausreichender Tragkraft verwenden. Den Roboter
nur in der dargestellten Art und Weise transportieren.
Transport mit Gabel- Der Roboter zum Einbau an der Decke wird mit einem Gabelstapler transpor-
stapler tiert. Zum Transport mit dem Gabelstapler (>>> Abb. 6-3) müssen die Stapler-
taschen angebaut sein. Der Roboter muss sich zum Transport in
Transportstellung befinden.
Transport mit Trans- Der Roboter zum Einbau am Boden wird mit einem Transportgeschirr
portgeschirr (>>> Abb. 6-4) (1) transportiert. Er muss sich dazu in Transportstellung befin-
den. Ein Seil (1) des Transportgeschirrs wird an einer Ringschraube (2), die
am Karussell (3) angeschraubt wird, eingehängt. Ein zweites Seil wird durch
eine Bohrung (4) am Karussell geführt. Alle Seile müssen so lang sein und so
geführt werden, dass der Roboter nicht beschädigt wird. Durch angebaute
Werkzeuge und Ausrüstungsteile kann es zu ungünstigen Schwerpunktverla-
gerungen kommen.
Die Ringschraube muss nach dem Transport vom Karussell entfernt werden.
Warnung!
Der Roboter kann beim Transport kippen. Gefahr von Personen- und Sach-
schäden.
Wird der Roboter mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders auf
die Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaßnahmen ergreifen.
Jede andere Aufnahme des Roboters mit einem Kran ist verboten!
7 Inbetriebnahme
Beschreibung Diese Anweisung gilt für die Variante Fundamentbefestigung mit Zentrierung.
Hierbei wird der Roboter über 4 Platten und Verbundanker auf einem entspre-
chendem Betonfundament befestigt.
Ist die Oberfläche des Betonfundament nicht ausreichend glatt und eben, die
Unterschiede mit einer geeigneten Ausgleichsmasse ausgleichen.
Bei der Verwendung von Klebedübel nur Mörtelpatronen und Anker (Gewin-
destangen) vom gleichen Hersteller verwenden. Zum Herstellen der Dübel-
bohrungen dürfen keine Diamantwerkzeuge oder Kernlochbohrer eingesetzt
werden; vorzugsweise Bohrwerkzeuge des Dübelherstellers verwenden. Die
Herstellerangaben zur Verarbeitung der Klebedübel zusätzlich beachten.
Voraussetzungen Das Betonfundament muss die erforderlichen Maße und Querschnitte auf-
weisen.
Die Fundamentoberfläche muss glatt und eben sein.
Baugruppe Fundamentbefestigung muss vollständig vorhanden sein.
Ausgleichmasse bereithalten.
10. Klebemörtel aushärten lassen. Siehe Tabelle oder Angabe des Herstel-
lers.
Temperatur Zeit
293 K (+20 °C) ca. 20 Minuten
283 K (+10 °C) ca. 30 Minuten
273 K (0 °C) ca. 1 Stunde
268 K (-5 °C) ca. 5 Stunden
Beschreibung Die Maschinengestellbefestigung dient der Montage von Robotern auf einer
kundenseitig vorbereiteten Stahlkonstruktion oder auf dem Laufwagen einer
Lineareinheit.
Das Fundament ist nun für den Einbau des Roboters vorbereitet.
Das Fundament ist nun für den Einbau des Roboters vorbereitet.
Beschreibung Diese Beschreibung gilt für den Einbau von Robotern für Bodenbefestigung
mit den Befestigungsvarianten Fundamentbefestigung, Maschinengestellbe-
festigung und Adapterplatten.
Vorgehensweise 1. Zentrierungsbolzen (>>> Abb. 7-4) (3) auf Beschädigung und festen Sitz
prüfen.
2. Ringschrauben in das Karussell einschrauben und Transportgeschirr ein-
hängen.
Das Transportgeschirr darf den Roboter nicht beschädigen.
(>>> 7.4 "Bodenroboter einbauen" Seite 74)
3. Roboter zum Einbauort bringen.
4. Roboter senkrecht auf das Fundament absetzen. Um eine Beschädigung
der Bolzen zu verhindern, ist auf eine genaue senkrechte Lage zu achten.
5. 4 Innensechskantschrauben M12x30-8.8 (2) mit Spannscheiben einset-
zen.
Beschreibung Diese Beschreibung gilt für den Einbau von Deckenrobotern. Der Einbau und
die Inbetriebnahme der Robotersteuerung, der angebauten Werkzeuge und
Applikationen ist nicht beschrieben.
Achtung!
Kabel können beim Transport beschädigt werden. Lose Kabel vor dem
Transport am Roboter befestigen.
Vorgehensweise 1. Auflage- und Aufnahmebolzen (>>> Abb. 7-4) (1) auf Beschädigung und
festen Sitz prüfen.
2. Ggf. Staplertasche (5) am Roboter montieren.
3. Roboter mit Gabelstapler zum Einbauort bringen.
4. Auflagefläche am Roboter reinigen.
5. Roboter senkrecht auf das Fundament absetzen. Um eine Beschädigung
der Bolzen zu verhindern, ist auf eine genaue senkrechte Lage zu achten.
6. 4 Innensechskantschrauben M12x30-8.8 (6) mit Spannscheiben einset-
zen.
7. Innensechskantschrauben mit Drehmomentschlüssel anziehen. Anzugs-
drehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 78 Nm steigern.
8. Staplertasche (5) entfernen.
9. Motorleitung (2) an der Robotersteuerung anschließen.
10. Datenleitung (3, 4) anschließen.
(>>> 7.6 "Verbindungsleitungen anschließen" Seite 77)
Übersicht Dem Robotersystem liegt ein Kabelsatz bei, in den die Verbindungsleitungen
zur Robotersteuerung ingetriert sind. Der Kabelsatz besteht in der Grundaus-
stattung aus:
Motorleitung A 1 - A 6 zur Robotersteuerung
Datenleitung (SafeRobot: 2 Datenleitungen) zur Robotersteuerung
Für weitere Anwendungen können folgende Kabel beiliegen:
Motorleitungen für Zusatzachsen
Peripherieleitungen
Gefahr!
Die Robotersteuerung ist für spezifische Roboter vorkonfiguriert. Der Robo-
ter kann bei vertauschten Kabeln falsche Daten erhalten und dadurch Perso-
nen- oder Sachschaden verursachen. Wenn eine Anlage aus mehreren
Robotern besteht, die Verbindungsleitungen immer an Roboter und zugehö-
riger Robotersteuerung anschließen.
1 Kabelkanal 4 Motorleitungen
2 Trennstege 5 Datenleitungen
3 Schweißleitungen
8 Wartung
8.1 Wartungstabelle
Achtung!
Es dürfen nur die von KUKA Robot Group zugelassenen Schmierstoffe ver-
wendet werden.
Wartungstabelle Die Tabelle gibt eine Übersicht über die am Roboter durchzuführenden War-
tungsfristen, Schmierungsarbeiten und die erforderlichen Schmierstoffe.
Beim Ablassen des Öls beachten, dass die abgelassene Ölmenge von der
Zeit und der Temperatur abhängig ist. Die abgelassene Ölmenge muss er-
mittelt werden; es darf dann nur diese Ölmenge wieder eingefüllt werden.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu der Motor
A 1 ausgebaut wird.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu ein trans-
parenter Schlauch an der Ölablassöffnung angeschlossen wird.
Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu der Motor
A 1 ausgebaut wird.
Die folgenden Anleitung bezieht sich auf den Bodenroboter. Sie gilt sinnge-
mäß für den Deckenroboter.
Voraussetzung Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der das Getriebe Achse 2
zugänglich ist.
Das Getriebe befindet sich in betriebswarmen Zustand.
Warnung!
Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu ein trans-
parenter Schlauch an der Ölablassöffnung angeschlossen wird.
Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu der Motor
A 2 ausgebaut wird.
Die folgenden Anleitung bezieht sich auf den Bodenroboter. Sie gilt sinnge-
mäß für den Deckenroboter.
Voraussetzung Der Roboter befindet sich in einer Stellung, in der das Getriebe Achse 3
zugänglich ist.
Die Verschlussschrauben an Achse 3 stehen senkrecht übereinander.
Das Getriebe befindet sich in betriebswarmen Zustand.
Warnung!
Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Die folgenden Anleitung bezieht sich auf den Bodenroboter. Sie gilt sinnge-
mäß für den Deckenroboter.
Beschreibung In der nachfolgenden Beschreibung wird der Ölwechsel an den Getrieben der
Achsen 4, 5 und 6 beschrieben. Die Zentralhand verfügt über zwei Ölräume.
Voraussetzung Roboter befindet sich in einer Stellung, in der die Getriebe der Zentralhand
zugänglich sind.
Arm befindet sich in waagerechter Position.
Achsen 4, 5 und 6 befinden sich in 0°-Stellung.
Öl Achse 5 wechseln: Achse 5 kann verfahren werden.
Getriebe befindet sich in betriebswarmen Zustand.
Warnung!
Wird der Ölwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist mit Öl- und Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Das Ablassen und Auffüllen des Öls wird erleichtert, wenn hierzu ein trans-
parenter Schlauch an der Ölablassöffnung angeschlossen wird.
Beschreibung Bei der Reinigung des Roboter müssen zur Vermeidung von Schäden die vor-
geschriebenen Anweisungen beachtet und eingehalten werden. Diese Anwei-
sungen beziehen sich nur auf den Roboter. Bei der Reinigung von
Anlagenteilen, Werkzeugen und der Steuerung müssen die entsprechenden
Reinigungsanweisungen eingehalten werden.
Zur Verwendung von Reinigungsmittel und Durchführung der Reinigungsar-
beiten ist folgendes zu beachten:
Nur lösungsmittelfreie, wasserlösliche Reinigungsmittel verwenden.
Keine entflammbaren Reinigungsmittel verwenden.
Kein aggressives Reinigungsmittel einsetzen.
Keinen Dampf und kein Kältemittel zur Reinigung verwenden.
Keine Druckgeräte oder Druckmedien zur Reinigung verwenden.
Reinigungsmittel darf nicht in elektrische oder mechanische Anlagenteile
eindringen.
Personenschutz beachten.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Bei Änderungen ist Rücksprache mit der KUKA Robot Group erforderlich .
9 Einstellung
Warnung!
Wird die Zahnriemenspannung unmittelbar nach Außerbetriebnahme des
Roboters gemessen und eingestellt, ist mit Oberflächentemperaturen zu
rechnen, die zu Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Methode 1, 1. Spannschraube (>>> Abb. 9-1) (6) lösen und mehrere Umdrehungen her-
Vorspannung ausdrehen.
2. 4 Innensechskantschrauben (1) so weit lösen, bis sich der Motor A 4 (5)
spielfrei verschieben lässt.
3. Seilschlinge (3) um Motor A 4 (5) legen und den Motor mit einer Feder-
waage (2) unter einer Belastung von 118 N senkrecht nach oben ziehen.
Die Seilschlinge muss ganz am Flansch des Motors A 4 anliegen.
4. Bei anhaltender Zugkraft über die Federwaage Spannschraube (6) so weit
anziehen, bis Motor A 4 fixiert ist und sich nach Entlastung der Zugkraft
nicht mehr bewegen kann.
5. 4 Innensechskantschrauben (1) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz an-
ziehen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von
5,6 Nm steigern.
6. Federwage (2) und Seilschlinge (3) entfernen.
Achtung!
Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach ca. 100 Betriebstun-
den prüfen und wenn nötig nachstellen.
Zahnriemenspannung - Zentralhand 5 kg
Warnung!
Wird die Zahnriemenspannung unmittelbar nach Außerbetriebnahme des
Roboters gemessen und eingestellt, ist mit Oberflächentemperaturen zu
rechnen, die zu Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Zahnriemenspannung
Richtungshinweise für "fest" und "lose" sind auf dem Schild (2) angebracht.
Achtung!
Beim Anziehen der Sechskantmutter (1) auf ausreichenden Sicherungsef-
fekt achten!
11. Neue Dichtung (>>> Abb. 9-4) (4) in Deckel (1) einsetzen.
12. Deckel (1) einsetzen und mit 5 Innensechskantschrauben M5x16 (3) mit
Sicherungsscheiben befestigen.
13. Innensechskantschrauben M5x16 (3) mit Drehmomentschlüssel anzie-
hen; MA = 5,6 Nm.
14. 2 Innensechskantschrauben M5x25 (2) mit Sicherungsscheiben einsetzen
und anziehen; MA = 5,6 Nm.
Achtung!
Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach ca.
100 Betriebstunden prüfen und wenn nötig nachstellen.
10 Instandsetzung
Warnung!
Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist am Motor mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Warnung!
Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht Quetschgefahr für die
Hand. Schutzhandschuhe tragen.
Ausbau 1. Stecker XM1 und XP1 (>>> Abb. 10-1) (1, 4) vom Motor A 1 (2) lösen und
abziehen.
2. 4 Innensechskantschrauben M8x20-8.8 (3) herausdrehen.
3. Motor A 1 (2) lösen und herausheben; beim Herausheben nicht verkanten.
4. Motor konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiedereinbau
kommt.
Das Einsetzen des Motors wird durch leichtes Verdrehen um seine Drehach-
se erleichtert.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Warnung!
Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist am Motor mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Warnung!
Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht Quetschgefahr für die
Hand. Schutzhandschuhe tragen.
Ausbau 1. Stecker XM2 und XP2 (>>> Abb. 10-3) (1, 2) vom Motor A 2 (5) lösen und
abziehen.
2. 4 Innensechskantschrauben M8x20-8.8 (6) am Motor lockern.
3. Motor A 2 (5) lösen.
3. Motor A 2 (5) entsprechend der Abbildung (>>> Abb. 10-3) anordnen und
einsetzen; beim Einbau nicht verkanten.
Das Einsetzen des Motors wird durch leichtes Verdrehen um seine Drehach-
se erleichtert.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem betriebsfähigen Roboter gearbeitet,
muss der Roboter durch Betätigen des NOT-AUS-Schalters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
Warnung!
Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist am Motor mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Warnung!
Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht Quetschgefahr für die
Hand. Schutzhandschuhe tragen.
Ausbau 1. Stecker XM3 und XP3 (>>> Abb. 10-5) (4, 5) vom Motor A 3 (4) lösen und
abziehen.
2. 4 Innensechskantschrauben M6x20-8.8 (2) herausdrehen und Motor A 3
(4) abnehmen; beim Abnehmen nicht verkanten.
3. Motor konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiedereinbau
kommt.
3. Motor A 3 (3) entsprechend der Abbildung (>>> Abb. 10-5) anordnen und
einsetzen; beim Einbau nicht verkanten.
Das Einsetzen des Motors wird durch leichtes Verdrehen um seine Drehach-
se erleichtert.
Die folgende Anleitung bezieht sich auf Motor A 4 (>>> Abb. 10-6) (6). Sie gilt
sinngemäß für Motor A 5 (3).
Warnung!
Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist am Motor mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Warnung!
Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht Quetschgefahr für die
Hand. Schutzhandschuhe tragen.
Ausbau 1. Stecker XM4 und XP4 (>>> Abb. 10-6) (4, 5) vom Motor A 4 (6) lösen und
abziehen.
2. Verschlussdeckel (2) entfernen.
3. Stellschraube (7) mehrere Umdrehungen herausdrehen.
4. 4 Innensechskantschrauben M5x16-8.8 (1) mit Sicherungsscheiben her-
ausdrehen und Motor A 4 (6) abnehmen.
5. Motor konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiedereinbau
kommt.
Achtung!
Die Zahnriemenspannung bei neuen Zahnriemen nach ca. 100 Betriebstun-
den prüfen und wenn nötig nachstellen.
Warnung!
Wird der Motorwechsel unmittelbar nach Außerbetriebnahme des Roboters
durchgeführt, ist am Motor mit Oberflächentemperaturen zu rechnen, die zu
Verbrennungen führen können. Schutzhandschuhe tragen.
Warnung!
Bei Ausbau- und Einbauarbeiten des Motors besteht Quetschgefahr für die
Hand. Schutzhandschuhe tragen.
Ausbau 1. Stecker XM6 und XP6 (>>> Abb. 10-8) (3, 4) am Motor A 6 (2) lösen und
abziehen.
2. 4 Innensechskantschrauben M5x16-8.8 (1) mit Sicherungsscheiben her-
ausdrehen und Motor A 6 (2) abnehmen.
3. Tellerfedern (>>> Abb. 10-9) (2) abnehmen.
4. Motor konservieren und lagern, wenn der Motor nicht zum Wiedereinbau
kommt.
3. Tellerfedern (2) entsprechend der Abbildung (>>> Abb. 10-9) auf die
Evolventenverzahnung (1) schieben.
4. Motor A 6 (4) entsprechend der Abbildung (>>> Abb. 10-9) anordnen und
einsetzen; beim Einbau nicht verkanten und die Welle (3) nicht axial bela-
sten.
5. Motor A 6 mit 4 Innensechskantschrauben M5x16-8.8 (6) mit Sicherungs-
scheiben (5) befestigen.
6. Innensechskantschrauben (6) mit Drehmomentschlüssel über Kreuz an-
ziehen. Das Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum Wert von 5,6
Nm steigern.
7. Stecker XM6 (>>> Abb. 10-8) (4) und XP6 (3) am Motor anschließen.
8. Sicherungen am Roboter entfernen.
9. Nullpunkt–Justage Achse 6 durchführen.
Ausbau 1. Zentralhand (>>> Abb. 10-10) (4) mit Hebezeug (3) oder einer Absiche-
rung von unten sichern.
Warnung!
Wenn die Zentralhand nicht sorgfältig gesichert wird, können Zentralhand
und Arm beschädigt werden. Zentralhand mit Hebezeug oder mit Abstützung
von unten sichern.
3. Zentralhand (4) mit dem Hebezeug (3) zum Einbau bringen und sicherstel-
len, dass sich die Achsen 4, 5 und 6 in Null-Stellung befinden.
4. Zentralhand in Arm (4) einsetzen.
5. 12 Innensechskantschrauben M6x25-10.9 (5) mit Drehmomentschlüssel
über Kreuz anziehen; Anzugsdrehmoment in mehreren Stufen bis zum
Wert von 12,5 Nm steigern.
6. Nullpunkt–Justage der Achsen 4, 5 und 6 durchführen.
Die Zahnriemen der Achsen 5 und 6 können nur gemeinsam aus- und einge-
baut werden.
Warnung!
Durch unbeabsichtigte Bewegungen des Roboters können Personen- und
Sachschäden entstehen. Wird an einem eingeschalteten betriebsfähigen
Roboter gearbeitet, darf der Roboter nur in der Betriebsart T1 (reduzierte Ge-
schwindigkeit) verfahren werden. Er muss jederzeit durch Betätigen eines
NOT-AUS-Schalters stillgesetzt werden können. Der Betrieb muss auf das
Notwendigste beschränkt sein.
Vor Inbetriebnahme und Verfahren des Roboters beteiligte Personen war-
nen.
Die Zahnriemen der Achsen 5 und 6 können nur gemeinsam aus- und einge-
baut werden.
Ausbau 1. Deckel (>>> Abb. 10-13) (7) mit Dichtung abnehmen, dazu 2 Innensechs-
kantschrauben M5x25 (9) mit Sicherungsscheiben herausdehen und 5 In-
nensechskantschrauben M5x16 (8) mit Sicherungsscheiben
herausdehen.
2. Sechskantmutter M4 (1) lösen.
3. Exzenterwelle (2) verdrehen und Zahnriemen Achse 5 (6) entspannen.
4. Zahnriemen A 5 (6) von der Zahnriemenscheibe abnehmen.
5. Sechskantmutter M4 (3) lösen.
6. Exzenterwelle (4) verdrehen und Zahnriemen Achse 6 (5) entspannen.
7. Zahnriemen A 6 (5) von der Zahnriemenscheibe abnehmen und aus der
Zentralhand herausnehmen.
8. Zahnriemen A 5 (6) aus der Zentralhand herausnehmen.
Einbau 1. Zahnriemen A 5 (>>> Abb. 10-13) (6) und Zahnriemen A 6 (5) in die Zen-
tralhand einlegen; darauf achten, dass Zahnriemen (>>> Abb. 10-14) (1)
und Zahnriemenritzel (2) richtig ineinander greifen.
Beschreibung Dieser Abschnitt beschreibt alle Arbeiten, die zur Außerbetriebnahme des Bo-
denroboters erforderlich sind, wenn der Roboter aus der Anlage ausgebaut
wird. Nach der Außerbetriebnahme erfolgt die Vorbereitung für die Lagerung
oder der Transport zu einem anderen Einsatzort.
Der Roboter kann nach dem Ausbau mit Transportgeschirr und Kran transpor-
tiert werden. Für den Transport müssen alle Seile so lang sein und so geführt
werden, dass der Roboter nicht beschädigt wird.
Achtung!
Kabel können beim Transport beschädigt werden. Lose Kabel vor dem
Transport am Roboter befestigen.
Achtung!
Der Roboter kann sich durch Festhängen auf der Befestigungsfläche ruckar-
tig lösen und Personen und Material schädigen oder gefährden.
Roboter muss lose auf der Befestigungsfläche stehen, Befestigungsmaterial
vollständig entfernen und Verklebungen vorher lösen.
12. Roboter für die Lagerung vorbereiten (>>> 11.3 "Lagerung" Seite 112).
13. Transportgeschirr und Ringschraube nach dem Transport entfernen.
Beschreibung Dieser Abschnitt beschreibt alle Arbeiten, die zur Außerbetriebnahme des
Deckenroboters erforderlich sind, wenn der Roboter aus der Anlage ausge-
baut wird. Nach der Außerbetriebnahme erfolgt die Vorbereitung für die Lage-
rung oder der Transport zu einem anderen Einsatzort.
Der Roboter kann nach dem Ausbau mit dem Gabelstapler transportiert wer-
den. Für den Transport müssen die Gabelstaplertaschen vollständig und rich-
tig angebaut sein.
Achtung!
Kabel können beim Transport beschädigt werden. Lose Kabel vor dem
Transport am Roboter befestigen.
Achtung!
Der Roboter kann sich durch Festhängen auf der Befestigungsfläche ruckar-
tig lösen und Personen und Material schädigen oder gefährden.
Roboter muss lose auf der Befestigungsfläche stehen, Befestigungsmaterial
vollständig entfernen und Verklebungen vorher lösen.
12. Roboter für die Lagerung vorbereiten (>>> 11.3 "Lagerung" Seite 112).
11.3 Lagerung
Beschreibung Wird der Roboter für längere Zeit eingelagert, folgende Punkte beachten:
Der Lagerort muss weitgehend staubfrei und trocken sein.
Temperaturschwankung vermeiden.
Wind und Zugluft vermeiden.
Kondenswasserbildung vermeiden.
Abdeckungen so wählen, dass sie sich nicht lösen können und den Um-
welteinflüssen Stand halten.
Keine losen oder schlagenden Teile am Roboter belassen.
Roboter während der Lagerung keiner direkten Sonneneinstrahlung aus-
setzen.
Temperaturbereiche für Lagerung beachten und einhalten.
Lagerort so wählen, dass die Folie nicht beschädigt werden kann.
11.4 Entsorgung
Am Ende der Nutzungsphase des Roboters kann dieser nach dem Ausbau
aus der Anlage zerlegt und gemäß den Materialgruppen fachgerecht entsorgt
werden.
Die folgende Tabelle gibt einen Überblick über die im Roboter verwendeten
Werkstoffe. Alle Kunststoffteile tragen Materialkennzeichnungen und sind ent-
sprechend zu entsorgen.
Material,
Baugruppe, Bauteil Hinweis
Bezeichnung
Aluminiumguss Hand, Arm, Schwinge,
Karussell
Stahlguss Grundgestell
ABS Verkleidungsteile,
Abdeckungen
Stahl Getriebe, Schrauben
und Scheiben,
Blechabdeckungen
Motoren Motoren unzerlegt ent-
sorgen.
PUR Leitungsummantelung
ETFE Schutzschlauch
Kupfer Leitungen, Adern
PU Schläuche
Kabelfett Verkabelung Siehe Sicherheitsda-
tenblatt, Verbrauchs-
material
(>>> 4.7.3 "Sicherheit
sdatenblatt Kabelfett
Optitemp RB1"
Seite 57)
Öl Getriebe Siehe Sicherheitsda-
tenblatt, Verbrauchs-
material
(>>> 4.7.1 "Sicherheit
sdatenblatt Öl Opti-
gear Synthetic RO
150" Seite 50)
Material,
Baugruppe, Bauteil Hinweis
Bezeichnung
Schmierfett Verzahnungen Siehe Sicherheitsda-
tenblatt, Verbrauchs-
material
(>>> 4.7.2 "Sicherheit
sdatenblatt Schmier-
fett Microlube GL 261"
Seite 54)
Schmierfett O-Ringe Siehe Sicherheitsda-
tenblatt, Verbrauchs-
material
PA Klappschellen, Gleit-
platten
NBR O-Ringe
PE Endanschlagspuffer
Anschläge
FkM Wellendichtringe
12 KUKA Service
12.1 Support-Anfrage
Einleitung Die Dokumentation der KUKA Robot Group bietet Informationen zu Betrieb
und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für wei-
tere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung!
Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Index
Zahlen ESC 43
73/23/EWG 39 Externe Schutzeinrichtungen 40
89/336/EWG 39 Externer NOT-AUS 43
98/37/EG 39
F
A Freidreh-Einrichtung 46
Achsdaten 32 Fundamentbefestigung 74
Achsen, Anzahl 31 Fundamentbefestigung mit Zentrierung 61
Adapterplatte 64 Fundamentlasten 35
Adapterplatten 74 Funktionen, KUKA.SafeRobot 46
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 48 Funktionsprüfung 49
Anbauflansch 10, 34
Anlagenplanung 39 G
Antriebe AUS 43 Gabelstapler 68
Antriebe EIN 43 Getriebe A 1, Öl ablassen, Bodenroboter 81
Anwender 47 Getriebe A 1, Öl ablassen, Deckenroboter 82
Arbeitsbereich 32, 40, 41 Getriebe A 1, Öl einfüllen, Bodenroboter 81
Arbeitsraumvolumen 31 Getriebe A 1, Öl einfüllen, Deckenroboter 83
Arm 10 Getriebe A 2, Öl ablassen 84
Aufstellungsort 39 Getriebe A 2, Öl einfüllen 84
Automatikbetrieb 50 Getriebe A 3, Öl ablassen 85
Getriebe A 3, Öl einfüllen 86
B Getriebe Handachsen, Öl ablassen 87
Bahnnah 42 Getriebe Handachsen, Öl einfüllen 87
Bahntreu 42 Gewicht 31
Bedienerschutz 43, 44 Grunddaten 31
Beschreibung des Robotersystems 9 Grundgestell 10, 11
Betreiber 47
Betriebsarten 43, 44 H
Bezugspunkt 31 Hauptbaugruppen 9
Bodenbelastung 39 Hauptbelastungen, dynamisch 31
Bodenroboter, außerbetriebnehmen 109 Herstellererklärung 39
Bodenroboter, einbauen 74 Hinweise 7
Bremsdefekt 48
Bremsung, bahnnah 42 I
Bremsung, bahntreu 42 Inbetriebnahme 49, 71
Bremsweg 41 Instandsetzung 95
ISO 31
C
CE-Kennzeichnung 39 K
Kabelfett, Optitemp RB1 57
D Karussell 10, 11
Deckenbelastung 39 Kategorie 3 41
Deckenroboter, außerbetriebnehmen 110 KCP 9, 48
Deckenroboter, einbauen 75 Kennzeichnungen 42
Dokumentation, Robotersystem 7 KUKA Customer Support 115
KUKA.SafeRobot 46
E Kurzschlussbremsung 42
EG-Konformitätserklärung 39
Einbaulage 31 L
Eingang Bedienerschutz 44 Lokaler NOT-AUS 43
Einleitung 7
Einstellung 49, 89 M
Elektro-Installation 10, 11 Maschinengestellbefestigung 74
EMV-Richtlinie 39 Maschinengestellbefestigung mit Zentrierung 63
EN 954-1 41 Maschinenrichtlinie 39
Entsorgung 113 Maßangaben, Transport 67
S V
Schallpegel 31 Verbindungsleitung, RoboTeam 22
Schaltkreise, sicherheitsgerichtete 41 Verbindungsleitung, SafeRobot 25
Schilder 36 Verbindungsleitung, Standard 19
Schmierfett Microlube GL 261 54 Verbindungsleitungen 9, 31, 65
Schmierfett, Microlube GL 261 54 Verbindungsleitungen, anschließen 77
Schmierstoffe 79 Verbindungsleitungen, Leitungslängen 31
Schmierungsarbeiten 79 Verdrahtungspläne, Elektro-Installation 13
Schnittstelle, Verbindungsleitungen 18 Verriegelung trennender Schutzeinrichtungen 44
Schnittstellen 65
Schutzart, Roboter 31 W
Schutzart, Zentralhand 31 Wandbelastung 39
Schutzbereich 40, 41 Wartung 79
Schutzeinrichtungen 43 Wartungsfristen 79
Wiederholgenauigkeit 31
Z
Zahnriemen A 4, A 5, ausbauen 105
Zahnriemen A 4, A 5, einbauen 105
Zahnriemen A 5, A 6, ausbauen 106
Zahnriemen A 5, A 6, einbauen 107
Zahnriemenspannung A 5, A 6 91
Zahnriemenspannung, A 4, A 5 89
Zentralhand 9, 10
Zentralhand, ausbauen 103
Zentralhand, einbauen 104
Zubehör 9
Zusatzlast 35
Zustimmung 43
Zustimmungsschalter 43, 45