SFC-DC de

Festo Configuration Tool - PlugIn SFC-DC
Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Übersicht zum PlugIn SFC-DC für das Festo Configuration Tool .................................................... 1
1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung ...................................................................................... 2
1.2 Zielgruppe ............................................................................................................................ 2
1.3 Service.................................................................................................................................. 2
1.4 Wichtige Benutzerhinweise .................................................................................................. 2
1.5 Was ist neu in dieser Version? .............................................................................................. 3
2 Hilfe zum PlugIn SFC-DC ................................................................................................................ 5

2.1 Aufruf der Hilfe ..................................................................................................................... 5
2.2 Kennzeichnung spezieller Informationen .............................................................................. 6
2.3 Finden von Informationen in der Hilfe ................................................................................... 7
2.4 Drucken der Hilfe .................................................................................................................. 8
3 Erste Schritte ................................................................................................................................. 9

3.1 Systemvoraussetzungen ...................................................................................................... 9
3.2 Installation des PlugIn SFC-DC.............................................................................................. 9
3.3 Verwenden des PlugIn SFC-DC .............................................................................................. 9
4 Die Oberfläche des PlugIn SFC-DC .............................................................................................. 10

4.1 Übersicht Oberfläche des PlugIn SFC-DC ............................................................................ 10
4.1.1 Maßeinheiten ......................................................................................................... 12
4.2 Fenster "Arbeitsplatz" ........................................................................................................ 12
4.3 Menübefehle ...................................................................................................................... 14
4.4 Arbeitsbereich des PlugIn ................................................................................................... 15
4.4.1 Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC .......................................................................... 15
4.4.2 Seite "Konfiguration"............................................................................................. 17
4.4.3 Seite "Anwendungsdaten" .................................................................................... 19
4.4.4 Seite "Maßsystem"................................................................................................ 20
4.4.5 Seite "Referenzfahrt"............................................................................................. 24
4.4.6 Seite "Controller" .................................................................................................. 29
4.4.7 Seite "Schnittstelle" .............................................................................................. 30
4.4.8 Seite "Direktbetrieb" ............................................................................................. 34
4.4.9 Seite "Tippbetrieb" ................................................................................................ 36
4.4.10 Seite "Verfahrsatztabelle" ................................................................................... 37
4.4.11 Seite "Reglerdaten" ............................................................................................. 38
4.5 Fenster "Projektausgabe" .................................................................................................. 40
4.5.1 Projektausgabe, Register "Ausgabe" ..................................................................... 40
4.5.2 Projektausgabe, Gerätestatus und Gerätesteuerung ............................................. 40
4.5.3 Projektausgabe, Register "Bedienen" ................................................................... 45
4.5.4 Projektausgabe, Register "Bedienen" - "IO-Bits" .................................................. 46
4.5.5 Projektausgabe, Register "Manuell verfahren" ...................................................... 47
4.5.6 Register "Manuell verfahren" - Test-Zyklus ............................................................ 49
4.5.7 Projektausgabe, Register "Kraftbetrieb" ............................................................... 50
4.5.8 Projektausgabe, Register "Diagnose".................................................................... 52
4.5.9 Projektausgabe, Register "CI Terminal" ................................................................. 53
4.6 Dialoge ............................................................................................................................... 55
4.6.1 Dialog "Einstellungen" .......................................................................................... 55
4.6.2 Dialog "Kennwort" ................................................................................................. 55
4.6.3 Dialog "... sind verschieden" ................................................................................ 57
4.6.4 Dialog "Abgleich der Geräteparameter" ................................................................ 59
4.6.5 Dialog "Verfahrsatz ... - Detailansicht" .................................................................. 61
ii
Inhaltsverzeichnis
4.6.6 Firmware-Download Assistent ................................................................................ 63

4.6.7 Dialog "Firmwaredateien verwalten" ..................................................................... 70
5 Arbeiten mit dem PlugIn SFC-DC ................................................................................................. 71

5.1 Übersicht Arbeiten mit dem PlugIn SFC-DC......................................................................... 71
5.2 SFC-DC einfügen ................................................................................................................. 72
5.3 Parametrierung ohne Geräteverbindung ............................................................................ 73
5.3.1 Übersicht Parametrierung ohne Geräteverbindung ................................................ 73
5.3.2 Arbeitsschritte bei der Parametrierung ohne Geräteverbindung ............................ 74
5.4 Inbetriebnahme eines SFC-DC ............................................................................................ 75
5.4.1 Übersicht Inbetriebnahme eines SFC-DC ................................................................ 75
5.4.2 Lesen aller Einstellungen aus dem SFC-DC ............................................................. 76
5.4.3 Parametrierung ...................................................................................................... 77
5.4.4 Referenzfahrt durchführen ..................................................................................... 78
5.4.5 Probefahrt .............................................................................................................. 79
5.4.6 Teachbetrieb .......................................................................................................... 80
5.4.7 Sichern der Parameter ............................................................................................ 81
5.4.8 Steuerungs-Schnittstelle testen ............................................................................. 81
5.4.9 Hinweise für den Betrieb ........................................................................................ 82
6 Diagnose und Fehlerbehandlung ................................................................................................. 84

6.1 Übersicht Diagnose und Fehlerbehandlung ........................................................................ 84
6.2 Fehler und Warnungen des SFC-DC ..................................................................................... 84
7 Grundlagen zum PlugIn SFC-DC................................................................................................... 88

7.1 Grundfunktionen ................................................................................................................ 88
7.1.1 Geräteverbindung (Online-Verbindung zwischen PC und SFC-DC) ......................... 88
7.1.2 Gerätesteuerung ("FCT / HMI" und "Freigabe") .................................................... 90
7.1.3 Kennwortschutz ..................................................................................................... 91
7.1.4 Komponenten- bzw. Gerätenamen ......................................................................... 93
7.2 Referenzierung und Bezugskoordinaten............................................................................. 94
7.2.1 Übersicht Referenzierung und Bezugskoordinaten ................................................ 94
7.2.2 Referenzierungsmethode "Anschlag negativ" ....................................................... 95
7.2.3 Referenzierungsmethode "Anschlag positiv" ........................................................ 97
7.2.4 Referenzierungsmethode "Referenzschalter negativ mit Indexsuche" .................. 98
7.2.5 Referenzierungsmethode "Referenzschalter positiv" ............................................ 99
7.2.6 Maßbezugssystem ............................................................................................... 100
7.2.7 Maßeinheiten ....................................................................................................... 103
7.2.8 Hinweise zur Parametrierung des Arbeitshubs ..................................................... 103
8 Kontakt zu Festo ......................................................................................................................... 106
9 Glossar ....................................................................................................................................... 107
10 Index ................................................................................................................................ 110
iii
Übersicht zum PlugIn SFC-DC
1 Übersicht zum PlugIn SFC-DC für das Festo Configuration

Tool
Das PlugIn SFC-DC ist in das Festo Configuration Tool (kurz FCT) integriert und ermöglicht die
Konfiguration und Inbetriebnahme des Motorcontrollers Typ SFC-DC-... (Single Field Controller):
− Typ SFC-DC-...-IO mit E/A-Schnittstelle,
− Typ SFC-DC-...-PB mit PROFIBUS-Schnittstelle,
− Typ SFC-DC-...-CO mit CANopen-Schnittstelle,
− Typ SFC-DC-...-DN mit DeviceNet-Schnittstelle.
Der Motorcontroller Typ SFC-DC-... dient als Positioniersteuerung und Lageregler für den elektrischen
Mini-Schlitten Typ SLTE, den elektrischen Greifer Typ HGPLE oder GEH, oder das Drehmodul DEF.
Die vollständigen Informationen zur Inbetriebnahme des SFC-DC finden Sie in der
zugehörigen Beschreibung Typ P.BE-SFC-DC-...
Beachten Sie bei der Konfiguration und Inbetriebnahme unbedingt die dort aufgeführten
"Sicherheitstechnischen Hinweise".
Warnung
Verletzungsgefahr.
Elektrische Achsen können mit großer Kraft und Geschwindigkeit verfahren.
Kollisionen können zu schweren Verletzungen oder zur Zerstörung von Bauteilen führen.
 Stellen Sie sicher, dass niemand in den Einflussbereich der Achsen sowie anderer
angeschlossener Aktuatoren greifen kann und sich keine Gegenstände im
Verfahrbereich befinden, solange das System an Energiequellen
(Versorgungsspannung) angeschlossen ist.
Warnung
Verletzungsgefahr.
Fehler bei der Parametrierung können Personen- und Sachschäden verursachen.
 Geben Sie den Regler nur dann frei, wenn das Achssystem fachgerecht installiert und
parametriert ist.
Das FCT besteht aus folgenden Bestandteilen:

− einem Framework als Programmstart- und Einstiegspunkt mit einheitlicher Projekt- und
Datenverwaltung für alle unterstützten Gerätetypen.
− je einem PlugIn für die speziellen Belange eines Komponenten- bzw. Gerätetyps (z. B. SFC-DC)
mit den notwendigen Beschreibungen und Dialogen. Die PlugIns werden vom Framework aus
verwaltet und gestartet.
Das FCT hat eine eigene Hilfe-Datei.

So öffnen Sie die Hilfe zum FCT:
 Rufen Sie die Hilfe im Menü [Hilfe] mit dem Befehl [Inhalt FCT allgemein] auf.
 Mit der Funktionstaste F1 öffnen Sie direkt eine kontextbezogene Hilfeseite.
Version 3.0.0, 30.06.2010, de 1005f
1
Wichtige Benutzerhinweise
1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung

Mit dem Festo Configuration Tool kann der Anwender, der mit dem jeweiligen an den PC
angeschlossenen Komponente vertraut ist, die Konfiguration und Inbetriebnahme der von den
verwendeten PlugIns unterstützten Komponenten und Geräte vornehmen.
Informationen zu den von den PlugIns unterstützten Komponenten und Geräten erhalten Sie in der
Hilfe zum jeweiligen PlugIn, Menü [Hilfe] [Inhalt installierter PlugIns], siehe "Übersicht zum PlugIn
SFC-DC".
Beachten Sie die in den jeweiligen Abschnitten angegebenen Normen sowie die Vorschriften der
Berufsgenossenschaften, des Techn. Überwachungsvereins, die VDE-Bestimmungen oder
entsprechende nationale Bestimmungen.
1.2 Zielgruppe
Diese Hilfe wendet sich ausschließlich an ausgebildete Fachleute der Steuerungs- und
Automatisierungstechnik, die Erfahrung mit der Installation, Inbetriebnahme und Diagnose der
angeschlossenen Komponenten besitzen.
1.3 Service
Bitte wenden Sie sich bei technischen Problemen an Ihren lokalen Service von Festo.
1.4 Wichtige Benutzerhinweise

Gefahrenkategorien
Dieses Dokument enthält Hinweise auf mögliche Gefahren, die bei unsachgemäßem Einsatz des
Produkts auftreten können. Diese Hinweise sind mit einem Signalwort (Warnung, Vorsicht, usw.)
gekennzeichnet, grau hinterlegt und zusätzlich durch ein Piktogramm gekennzeichnet. Folgende
Gefahrenhinweise werden unterschieden:
Warnung
... bedeutet, dass bei Missachten schwerer Personen- oder Sachschaden entstehen kann.
Vorsicht
... bedeutet, dass bei Missachten Personen- oder Sachschaden entstehen kann.
Hinweis
... bedeutet, dass bei Missachten Sachschaden entstehen kann.
Informationen über die Darstellung spezieller Informationen finden Sie unter "Kennzeichnung
spezieller Informationen".
2
Was ist neu
1.5 Was ist neu in dieser Version?

Folgende Tabelle gibt eine Übersicht über die Versionen des PlugIns SFC-DC für das Festo
Configuration Tool:
Version Beschreibung
3.0.0 − Unterstützt zusätzlich folgende Motorcontroller vom Typ SFC-DC-... mit Feldbus-
Schnittstelle:
− Hardwareversion ab V2.00,
− Firmwareversion ab V4.00.
− Unterstützt zusätzlich folgende Antriebe:
− Greifer HGPLE-16-... von Festo.
− Greifer GEH... und Drehmodule DEF... der Fa. Sommer.
Hierzu muss auch der verwendete SFC-DC die Antriebe unterstützen. Informationen
hierzu finden Sie in der Beschreibung zum jeweiligen SFC-DC.
− Zusätzlich können für Sonderausführungen benutzerdefinierte Achslängen,
Getriebevarianten und Spindelsteigungen der unterstützten Antriebe konfiguriert
werden. Für diese Antriebe sind die Reglerdaten editierbar.
− Die Toleranzbereiche für Meldungen können auf der Seite "Anwendungsdaten"
eingestellt werden.
− Der Menübefehl [Schnittstelle] wurde in [FCT-Schnittstelle] umbenannt.
2.3.0 − Menübefehle [Firmwaredateien verwalten] und [Firmware-Download] für Service-

Zwecke
(für Motorcontroller SFC-DC ab Firmwareversion 2.00).
2.2.1 − Unterstützt zusätzlich folgende Motorcontroller vom Typ SFC-DC-...-DN mit

DeviceNet-Schnittstelle:
− Unterstützt die Greifer HGPLE-25-40.
Hierzu muss auch der verwendete SFC-DC die Greifer unterstützen. Informationen
hierzu finden Sie in der Beschreibung zum jeweiligen SFC-DC.
− Beim SFC-DC mit Feldbus-Schnittstelle: Für die Funktionen im Register "Manuell
verfahren" wird der Tippbetrieb des SFC-DC genutzt. Dies ermöglicht das Verfahren
außerhalb der Software-Endlagen.
− Optimierte Anzeige des Zustands der Steuer-E/As für SFC-DC mit E/A-Schnittstelle
im Register "Bedienen".
− Um Verwechslungen mit dem über das Bedienfeld gestarteten "Demo Mode" zu
vermeiden heißt die ähnliche PlugIn-Funktion im Register "Manuell verfahren" nun
"Test-Zyklus".
− Der relative Motorstrom bei der Referenzfahrt wurde auf 300 % begrenzt
(entsprechend den Begrenzungen des SFC-DC).
− Die Einheit "Inch" wird generell entsprechend dem Standard als 'in' angezeigt.
2.1.0 − Unterstützt zusätzlich folgende Motorcontroller vom Typ SFC-DC-...-CO mit

CANopen-Schnittstelle:
3
Was ist neu
Version Beschreibung
2.0.0 − Unterstützt zusätzlich folgende Motorcontroller vom Typ SFC-DC-...-PB mit

PROFIBUS-Schnittstelle:
− Optimierte Seitenstruktur (siehe Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC).
− Optimierter Parameter-Abgleich zwischen SFC-DC und PlugIn (siehe "Abgleich" im
Arbeitsbereich).
− Komfortabler Eingabe-Dialog für Verfahrsätze (siehe auch Seite
"Verfahrsatztabelle").
− Integrierter PlugIn-spezifischer Test-Zyklus.
− Der Menübefehl [Einstellungen] wurde in [Schnittstelle] umbenannt.
− Integriertes CI-Terminal für Service-Personal.
1.0.0 − Unterstützt folgende Motorcontroller vom Typ SFC-DC-...-IO mit E/A-Schnittstelle:

Prüfen Sie bei neueren Versionen des SFC-DC, ob hierfür ein aktualisiertes PlugIn vorliegt,
siehe "Kontakt zu Festo".
4
Hilfe zum PlugIn SFC-DC
2 Hilfe zum PlugIn SFC-DC

2.1 Aufruf der Hilfe
Das FCT bietet Ihnen verschiedene Möglichkeiten, Informationen oder Hilfestellungen zur Bedienung
zu bekommen.
Beachten Sie die Hinweise zur Kennzeichnung spezieller Informationen in der Hilfe.
Die Hilfe zum PlugIn SFC-DC enthält die vollständige Information zur Bedienung des PlugIns.
So öffnen Sie die Hilfe:
 Befehl [Hilfe] [Inhalt installierter PlugIns] [Festo (Herstellername)] [SFC-DC (PlugIn-Name)].
 Hilfe-Schaltfläche im Fensterbereich oder Dialog des PlugIns.
 Funktionstaste F1 bei aktiviertem Fensterbereich oder Dialog des PlugIns.
Nutzen Sie die Navigationsfunktionen in der Hilfe.
Hilfe zum FCT
Das FCT hat eine eigene Hilfe-Datei.
So öffnen Sie die Hilfe zum FCT:
 Rufen Sie die Hilfe im Menü [Hilfe] mit dem Befehl [Inhalt FCT allgemein] auf.
 Mit der Funktionstaste F1 öffnen Sie direkt eine kontextbezogene Hilfeseite.
Dynamische Hilfe
Zur permanenten Anzeige von kontextbezogenen Informationen können Sie die integrierte
dynamische Hilfe des FCT nutzen:
 Aktivieren Sie die dynamische Hilfe über das Menü [Hilfe] mit dem Befehl [Dynamische Hilfe].
Die dynamische Hilfe wird in einem andockbaren Fenster angezeigt. Dieses kann nur bei geöffnetem
Projekt angezeigt werden.
Aktivieren Sie das Element des Fensters, zu dem Sie die Hilfe anzeigen möchten, z. B. mit einem
Mausklick.
Werden Fensterbereiche oder Dialoge des PlugIns aktiviert, werden in der Dynamischen
Hilfe automatisch die Inhalte des entsprechenden PlugIns angezeigt.
Gedruckte Informationen zum PlugIn SFC-DC

Sie können die ganze Hilfe oder Teile daraus unabhängig von einem PC nutzen, in dem Sie diese
ausdrucken.
5
2.2 Kennzeichnung spezieller Informationen

Informationen über die Darstellung von Gefahrenhinweisen finden Sie unter "Wichtige
Benutzerhinweise".
Piktogramme
Folgende Piktogramme kennzeichnen Textstellen, die spezielle Informationen enthalten.
Information: Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informationsquellen.
Zubehör: Angaben über notwendiges oder sinnvolles Zubehör zum Festo Produkt.
Umwelt: Informationen zum umweltschonenden Einsatz von Festo Produkten.

Textkennzeichnungen
1. Ziffern kennzeichnen Tätigkeiten, die in der angegebenen Reihenfolge durchzuführen sind.
 Der Auflistungspunkt kennzeichnet Tätigkeiten, die in beliebiger Reihenfolge durchgeführt
werden können.
− Spiegelstriche kennzeichnen allgemeine Aufzählungen.
Weitere Konventionen
[Projekt] Menüeinträge sind in eckigen Klammern eingerahmt, z. B. öffnet im Menü [Projekt]
[Neu] der Befehl [Neu ...] ein neues Projekt.
"OK" Namen von Fenstern, Dialogen und Schaltflächen, z. B. "Meldefenster", "Projekt

dearchivieren", "OK" sowie Bezeichnungen wie z. B. "DGPL-PPV-A-KF-B" werden in
Anführungszeichen dargestellt.
STRG Namen von Tasten auf der PC-Tastatur werden im Text mit Großbuchstaben
dargestellt. (z. B. EINGABETASTE, STRG, C, F1, usw.).
STRG + C Für einige Funktionen müssen zwei Tasten gleichzeitig gedrückt werden. Halten Sie z.
B. die STRG-Taste gedrückt und drücken Sie zusätzlich die C-Taste. Dies wird im Text
mit STRG+C beschrieben.
Wird einfach von "Klicken" oder "Doppelklick" gesprochen, so ist immer die linke
Maustaste gemeint. Falls die rechte Maustaste benutzt werden soll, wird
ausdrücklich darauf hingewiesen.
Viele Funktionen können durch Anklicken eines Symbols in der Symbolleiste

ausgeführt werden. Dieses Symbol wird neben dem Text angezeigt (z. B. das Symbol
"Speichert ein geöffnetes Projekt").
6
2.3 Finden von Informationen in der Hilfe

Sie können Informationen in der Hilfe auf verschiedene Arten finden.
Um Informationen in der Online-Hilfe zu finden:
1. Wenn das Hilfe-Fenster noch nicht geöffnet ist:
Wählen Sie im Menü [Hilfe] des FCT den Befehl [Inhalt installierter PlugIns] [Festo] [SFC-DC].
2. Wenn der linke Fensterbereich nicht angezeigt wird:
Klicken Sie auf "Einblenden".
3. Klicken Sie im linken Fensterbereich auf eines der folgenden Register:
Register Funktion
Inhalt Zeigen Sie das Inhaltsverzeichnis der Hilfe an. Klicken Sie auf das "+" vor einem Buch,
um die Seiten für die verschiedenen enthaltenen Themen anzuzeigen. Klicken Sie auf
die einzelnen Seiten, um die zugehörigen Themen anzuzeigen.
Index Suchen Sie nach spezifischen Worten oder Ausdrücken oder wählen Sie direkt aus der
Liste der Indexeinträge. Doppelklicken Sie auf den Indexeintrag, um das
entsprechende Thema anzuzeigen.
Suchen Suchen Sie nach beliebigen Worten oder Ausdrücken im Inhalt aller Themen. Geben
Sie das Wort oder den Ausdruck ein und klicken Sie auf "Themenliste". Es werden alle
Themen angezeigt, die das eingegebene Wort enthalten. Doppelklicken Sie auf das
gewünschte Thema, um dieses anzuzeigen.
Favoriten Verwalten Sie Themen, auf die Sie schnellen Zugriff haben möchten. Mit "Hinzufügen"
Wird das aktuelle Thema in die Liste der Favoriten übernommen. Doppelklicken Sie
auf ein Thema, um dieses anzuzeigen.
Glossar Zeigen Sie eine Liste spezifischer Begriffe an. Klicken Sie auf einen Begriff, um die
Definition des Begriffs anzuzeigen.
Nutzen Sie die folgenden Möglichkeiten, um innerhalb der Hilfethemen zu navigieren oder zusätzliche
Informationen anzuzeigen (klicken Sie auf den Begriff um die Erklärung anzuzeigen):
 Hyperlinks (Verknüpfungen): Hyperlinks oder Verknüpfungen sind anklickbare Elemente (meist
Texte, üblicherweise unterstrichen und in einer anderen Farbe dargestellt), die eine Funktion
ausführen, z. B. wird ein anderes Thema oder eine Web-Seite angezeigt.
 Dropdown- oder Erweiterungs-Texte: Wenn Sie auf einen Dropdown- oder Erweiterungs-Eintrag
klicken, wird zusätzliche Information neben oder unter dem Text angezeigt. Sie müssen nur die
Texte anklicken, die Sie lesen möchten. Um den erweiterten Text wieder auszublenden, klicken
Sie nochmals auf den Eintrag.
 Popups: Wenn Sie auf eine Popup-Verknüpfung klicken, wird jeweils ein kleines Fenster über dem
aktuellen Thema angezeigt.
Popups ermöglichen Ihnen, zusätzliche Informationen zu lesen, ohne das aktuelle Thema zu
verlassen.
Wenn Sie mit dem Lesen des Popups fertig sind, klicken Sie nochmals auf den Eintrag, um das
Popup-Fenster zu schließen.
 Browse-Sequenzen: Mehrere zusammengehörige Themen können zu Browse-Sequenzen
zusammengefasst sein. Klicken Sie auf "Vorheriges" oder "Nächstes" um die Themen
nacheinander anzuzeigen.
7
2.4 Drucken der Hilfe

Da das FCT ein reines Softwareprodukt ist, gibt es kein gedrucktes Handbuch zum PlugIn SFC-DC.
Um die ganze Hilfe oder Teile daraus unabhängig von einem PC nutzen zu können, können Sie jedoch
eine der folgenden Möglichkeiten nutzen:
 Drucken Sie mit der Schaltfläche "Drucken" des Hilfefensters direkt einzelne Seiten der Hilfe
oder alle Seiten eines Buchs aus dem Inhaltsverzeichnis der Hilfe aus.
 Drucken Sie eine vorbereitete Druckversion der Hilfe im Format Adobe PDF aus.
Die jeweilige Datei finden Sie unter:
... (FCT-Installationsverzeichnis)\HardwareFamilies\Festo\SFC-DC\V0300\Help\SFC-DC_de.pdf
Zur Anzeige der Druckversion im Format Adobe PDF benötigen Sie den Adobe Reader.
8
Erste Schritte
3 Erste Schritte
3.1 Systemvoraussetzungen
Für das PlugIn SFC-DC gelten die Systemvoraussetzungen des Festo Configuration Tool.
Empfohlene Bildschirmauflösung: min. 1024 x 768.
Informationen zu den Systemvoraussetzungen finden Sie in der Hilfe zum FCT.
3.2 Installation des PlugIn SFC-DC

Das PlugIn SFC-DC wird zusammen mit dem Installationsprogramm des FCT auf Ihrem PC installiert.
3.3 Verwenden des PlugIn SFC-DC

Das PlugIn SFC-DC ist ein Modul für das Festo Configuration Tool (kurz FCT) und ermöglicht die
Konfiguration und Inbetriebnahme des Motorcontrollers Typ SFC-DC-....
Um eine Komponente oder ein Gerät mit dem FCT in Betrieb zu nehmen oder zu parametrieren, wird
eine neue Komponente unter Verwendung des PlugIn in das Projekt eingefügt.
Dadurch wird im Fenster Arbeitsplatz eine entsprechende Komponente eingefügt.
Weitere Informationen zum Einfügen einer Komponente oder eines Geräts in ein Projekt
finden Sie in der Hilfe zum FCT.
Die notwendigen Schritte finden Sie unter "Übersicht Arbeiten mit dem PlugIn SFC-DC".
9
Die Oberfläche des PlugIn SFC-DC
4 Die Oberfläche des PlugIn SFC-DC

4.1 Übersicht Oberfläche des PlugIn SFC-DC
Bild: Fenster FCT mit PlugIn SFC-DC
Fenster "Arbeitsplatz"
Um eine Komponente oder ein Gerät mit dem FCT in Betrieb zu nehmen oder zu parametrieren, wird
eine neue Komponente unter Verwendung des PlugIn in das Projekt eingefügt.
Alle Komponenten des Projekts werden im Fenster "Arbeitsplatz" angezeigt.
Arbeitsbereich
Im Arbeitsbereich des FCT wird jeweils die im Fenster "Arbeitsplatz" ausgewählte Seite mit dem
Komponentennamen angezeigt.
10
Bild: Arbeitsbereich des FCT
Änderungen, die noch nicht im Projekt gespeichert wurden, werden durch einen Stern "*" hinter dem
Komponentennamen gekennzeichnet.
Bei aktiver Seite des PlugIn SFC-DC sind zusätzlich folgende Elemente im FCT verfügbar:
Fenster "Projektausgabe"
Das PlugIn SFC-DC fügt im Fenster "Projektausgabe" die Register "Bedienen", "Manuell verfahren",
abhängig vom Achstyp "Kraftbetrieb" und − abhängig vom Controllertyp − "Diagnose" hinzu.
Menübefehle
Im PlugIn-spezifischen Menü des FCT stehen spezielle Menübefehle des PlugIn SFC-DC zur Verfügung
(z. B. Menü [Komponente], siehe Hilfe zum FCT Framework).
Symbolleiste
Die Verbindung des FCT mit dem SFC-DC über die serielle Schnittstelle wird über die Symbolleiste
gesteuert (siehe "Grundlagen zum PlugIn SFC-DC", "Geräteverbindung").
Funktion und Zustandsanzeige der Schaltfläche gelten immer für den aktuellen SFC-DC.
Mit der Schaltfläche "Gerät verbinden" stellen Sie die Verbindung mit dem SFC-DC her.
Die rote Schaltfläche zeigt an, dass keine Verbindung zum SFC-DC besteht.
Mit der Schaltfläche "Gerät trennen" beenden Sie die Verbindung mit dem SFC-DC.
Die grüne Schaltfläche zeigt an, dass eine Verbindung zum SFC-DC besteht.
Hinweis
Die RS232 Schnittstelle ist nicht galvanisch getrennt ausgeführt. Sie ist nicht zur
dauerhaften Verbindung mit PC-Systemen und nicht als Steuerungsschnittstelle gedacht.
 Beachten Sie die Hinweise in der Beschreibung zum SFC-DC.
Spezielle Dialoge des PlugIn SFC-DC

Das PlugIn SFC-DC enthält spezielle Dialoge, z. B. den Dialog "Einstellungen", Dialog "Kennwort",
Dialog "... (Parameter) verschieden", Dialog "Verfahrsatz ...", Dialog "Abgleich der
Geräteparameter" oder verschiedene weitere Meldungsfenster.
11
4.1.1 Maßeinheiten
Das FCT mit dem PlugIn SFC-DC ermöglicht die Anzeige unterschiedlicher Maßeinheiten (siehe
"Grundlagen zum PlugIn SFC-DC", "Referenzierung und Bezugskoordinaten", "Maßeinheiten").
Die Darstellung der Maßeinheiten wird für Linearantriebe als Projekteigenschaft definiert, siehe Hilfe
zum FCT.
4.2 Fenster "Arbeitsplatz"

Der Arbeitsplatz verwaltet das Projekt und zeigt alle im FCT verwalteten Komponenten an.
Jede eingefügte Komponente oder jedes Gerät wird im Fenster "Arbeitsplatz" als Knoten unter
"Komponenten" ("Geräte") angezeigt.
Bild: Fenster "Arbeitsplatz"
Jede Komponente ist durch ein entsprechendes Icon sowie durch den Komponenten- bzw. Gerätetyp
(SFC-DC) und den Komponentennamen (z. B. "motor001") gekennzeichnet.
Icons nicht verbundener Geräte sind rot hinterlegt.
Die Icons der aktuell verbundenen Geräts sind grün hinterlegt (siehe "Grundlagen zum PlugIn
SFC-DC", "Geräteverbindung").
12
Unter dem Knoten der Komponente oder des Geräts werden die Seiten zur Konfiguration der
Komponente bzw. des Geräts mit einem entsprechenden Icon angezeigt. Klicken Sie auf den
Seitennamen, um die entsprechende Seite im Arbeitsbereich anzuzeigen.
Konfiguration
Zeigt die Seite "Konfiguration" an, zur Auswahl des verwendeten SFC-DC und des Antriebstyps.
Anwendungsdaten
Zeigt die Seite "Anwendungsdaten" an, zur Konfiguration der Toleranzen für Meldungen.
Achse
Enthält folgende Seiten zur Konfiguration der verwendeten Achse:
Maßsystem
Zeigt die Seite "Maßsystem" an, zur Konfiguration des Arbeitsbereichs des vom SFC-DC
angesteuerten Antriebs.
Referenzfahrt
Zeigt die Seite "Referenzfahrt" an, zur Konfiguration der Referenzfahrt.
Controller
Zeigt die Seite "Controller" an, auf der bei aktiver Geräteverbindung Informationen zur Hard- und
Softwareversion angezeigt werden.
Enthält folgende Seiten zur Konfiguration des Controllers:
Schnittstelle
Zeigt die Seite "Schnittstelle" an, zur Konfiguration der Feldbusschnittstelle bzw. mit Angaben zur
E/A-Schnittstelle des SFC-DC.
Direktbetrieb
Zeigt die Seite "Direktbetrieb" an, zur Konfiguration der Parameter für den Direktbetrieb des SFC-
DC (nur mit Feldbus-Schnittstelle).
Tippbetrieb
Zeigt die Seite "Tippbetrieb" an, zur Konfiguration der Parameter für den Tippbetrieb des SFC-DC
(nur mit Feldbus-Schnittstelle).
Verfahrsatztabelle
Zeigt die Seite "Verfahrsatztabelle" an, zur Konfiguration der Verfahrsatztabelle.
Reglerdaten
Zeigt die Seite "Reglerdaten" an, zur Anzeige der Reglerparameter.
13
4.3 Menübefehle
Das PlugIn SFC-DC stellt in einem PlugIn-spezifischen Menü spezielle Menübefehle zur Verfügung (z.
B. Menü [Komponente], siehe Hilfe zum FCT Framework).
Hinweis
Die Menübefehle beziehen sich immer ausschließlich auf die aktuelle Komponente bzw.
das aktuelle Gerät.
Aktivieren Sie bei Bedarf das gewünschte Gerät im Fenster "Arbeitsplatz".
PlugIn-spezifisches Beschreibung
Menü
[Bedienen] Öffnet bzw. aktiviert das Fenster "Projektausgabe" mit dem Register
"Bedienen", in dem allgemeine Bedienfunktionen zur Verfügung stehen.
Zusätzlich werden Informationen über das angeschlossene Gerät
angezeigt.
[Manuell verfahren] Öffnet bzw. aktiviert das Fenster "Projektausgabe" mit dem Register
"Manuell verfahren", in dem Sie den am SFC-DC angeschlossenen Antrieb
manuell Verfahren und so z. B. Positionen teachen können.
[Kraftbetrieb] Nur bei Achstyp "Festo Greifer": Öffnet bzw. aktiviert das Fenster
"Projektausgabe" mit dem Register "Kraftbetrieb", in dem Sie den am
SFC-DC angeschlossenen manuell im Kraftbetrieb Testen können.
[Diagnose] Öffnet bzw. aktiviert das Fenster "Projektausgabe" mit dem Register
"Diagnose", in dem Sie beim SFC-DC mit Feldbus-Schnittstelle
Diagnoseinformationen abrufen können.
[CI Terminal] Für Servicepersonal:
Ein- bzw. Ausblenden des Register "CITerminal" im Fenster
"Projektausgabe", mit dem die Kommunikation mit dem SFC-DC über die
CI-Schnittstelle ermöglicht wird.
[Online] / [Offline] Aktiviert oder deaktiviert die Geräteverbindung (Online-Verbindung) zum
SFC-DC.
[Kennwort] Öffnet den Dialog "Kennwort", in dem Sie einen Kennwortschutz für den
SFC-DC einstellen können (nur bei aktiver Verbindung zum SFC-DC).
[FCT-Schnittstelle] Öffnet den Dialog "Einstellungen", in dem Sie die Schnittstelle für die
Geräteverbindung mit dem SFC-DC einstellen.
[Firmware-Dateien Öffnet den Dialog "Firmware-Dateien verwalten".
verwalten ...]
[Firmware-Download Öffnet den Firmware-Download Assistenten.
...]
14
4.4 Arbeitsbereich des PlugIn

4.4.1 Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC
Im Arbeitsbereich werden alle notwendigen Einstellungen (Parameter) für den SFC-DC vorgenommen.
Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC
Der Arbeitsbereich eines Geräts mit dem PlugIn SFC-DC enthält mehrere Seiten mit thematisch
gruppierten Informationen und Einstellungsmöglichkeiten (Parametergruppen). Die jeweils aktive
Seite ist im Fenster "Arbeitsplatz" markiert.
− Seite "Konfiguration"
− Seite "Anwendungsdaten"
Achse:
− Seite "Referenzfahrt"
− Seite "Maßsystem"
Controller:
− Seite "Controller"
− Seite "Schnittstelle"
− Seite "Direktbetrieb" (nur mit Feldbus-Schnittstelle)
− Seite "Tippbetrieb" (nur mit Feldbus-Schnittstelle)
− Seite "Verfahrsatztabelle"
− Seite "Reglerdaten"
Klicken Sie auf den Seitennamen, um die entsprechende Seite im Arbeitsbereich anzuzeigen.
Für alle Seiten gilt:

Eingegebene Parameter werden beim Verlassen des Feldes auf Konsistenz geprüft.
Wenn bei der Prüfung der Parameter ein Fehler auftritt, wird der den Fehler verursachende
Parameter mit einem Symbol markiert.
Bewegen Sie den Mauszeiger auf das Symbol, um weitere Informationen anzuzeigen.
15
Der Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC enthält die folgenden spezifischen Schaltflächen:
Weiter >
Zeigt die folgende Seite (Parametergruppe) an.
< Zurück
Zeigt die vorherige Seite (Parametergruppe) an.
Upload
Liest die uploadfähigen Parameter aller Parametergruppen aus dem angeschlossenen SFC-DC aus
und übernimmt diese für das aktuelle Gerät im FCT.
Hierzu muss die Geräteverbindung aktiviert sein.
Download
Lädt die downloadfähigen Parameter aller Parametergruppen des aktuellen Geräts in den
angeschlossenen SFC-DC.
Hierzu muss die Geräteverbindung und die FCT/HMI-Steuerung (siehe "Grundlagen zum PlugIn SFC-
DC", "Grundfunktionen", "Gerätesteuerung") aktiviert sein. Bei fehlender FCT/HMI-Steuerung erfolgt
eine Abfrage, ob diese aktiviert werden soll.
Hinweis
Mit "Download" werden die Einstellungen direkt im SFC-DC wirksam.
Nach Wiedereinschalten des SFC-DC (Power off/on) gelten jedoch wieder die vorherigen
(dauerhaft gespeicherten) Einstellungen.
Um die geladenen Einstellungen im SFC-DC dauerhaft zu speichern, müssen diese mit
"Sichern" gespeichert werden.
Abgleich
Öffnet den Dialog "Abgleich der Geräteparameter", mit dem Sie die Parameter im Projekt und im
angeschlossenen SFC-DC synchronisieren können.
Für den Abgleich werden die aktuellen Parameter aus dem SFC-DC gelesen.
Sichern
Sichert die im SFC-DC aktiven Einstellungen dauerhaft.
Hinweis
Gesichert werden die aktuell im SFC-DC wirksamen Einstellungen.
Diese können von den im FCT eingestellten Daten abweichen.
Laden Sie ggf. mit "Download" die Einstellungen aus dem FCT in den SFC-DC oder
überprüfen Sie die abweichenden Parameter mit "Abgleich", bevor Sie diese sichern.
Hilfe
Öffnet die vollständige Hilfe zum PlugIn SFC-DC.
16
4.4.2 Seite "Konfiguration"

Auf der Seite "Konfiguration" stellen Sie den Typ des SFC-DC sowie Typ und Baugröße der
angeschlossenen Achse ein.
Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Konfiguration"
 Empfehlung: Laden Sie mit "Upload" oder "Abgleich" die korrekte Einstellung aus dem SFC-DC,
wenn dieser mit dem FCT verbunden ist.
 Beachten Sie, dass bei Änderung der Konfiguration des SFC-DC (Schnittstelle) und der Achse
(Achstyp, Baugröße) Einstellungen auf der aktuellen und nachfolgenden Seiten auf
Standardwerte gesetzt oder gelöscht werden. Wurde das Projekt gespeichert oder Folgeseiten
der Seite "Referenzfahrt" aktiviert, wird dazu der Dialog "Achtung!" mit folgenden Optionen
angezeigt:
<Ja>: Alle folgenden Parameter werden auf Standardwerte zurückgesetzt, die Verfahrsatztabelle
wird gelöscht, die Referenzfahrt muss neu durchgeführt werden.
<Nein>: Alle folgenden Parameter und die Verfahrsatztabelle bleiben unverändert. Diese Werte
können falsch oder ungültig sein! Passen Sie die Werte der eingestellten Konfiguration an.
<Abbrechen>: Die aktuelle Änderung der Konfiguration wird rückgängig gemacht. Alle
abhängigen Parameter bleiben unverändert.
Controllertyp
Typ des SFC-DC.
Der Controllertyp ist im SFC-DC fest hinterlegt und kann nicht aus dem FCT in den SFC-DC
geladen werden.
Empfehlung:
Nutzen Sie die Möglichkeit, mit "Upload" oder "Abgleich" die korrekte Einstellung aus dem
SFC-DC zu laden, wenn dieser mit dem FCT verbunden ist.
Nach dem Ändern des Controllertyps sind ggf. einige andere Parametrierungen nicht mehr
gültig.
Es erfolgt eine Abfrage, ob die Parameter auf Default-Einstellungen zurückgesetzt werden
sollen. Dies gilt z. B. für Einstellungen auf der Seite "Maßsystem" oder die
"Verfahrsatztabelle".
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Achstyp
Bauart der vom SFC-DC angesteuerten Achse:
− "SLTE...: Festo Mini-Schlitten"
− "HGPLE: Festo Greifer" *)
− "GEH...: Sommer Greifer" *)
− "DEF...: Sommer Drehmodul" *)
*) Die Greifer und Drehmodule können nur ausgewählt werden, wenn sie vom ausgewählten SFC-DC
(Controllertyp) unterstützt werden.
Die Unterstützung für weitere Antriebe ist in Vorbereitung.
Nach dem Ändern des Achstyps sind ggf. einige andere Parametrierungen nicht mehr gültig.
Baugröße
Baugröße des verwendeten Antriebs.
Z. B. Typ SLTE-10-...: Mini-Schlitten, Baugröße 10.
Durch diese Einstellung sind Getriebefaktor und Vorschubkonstante festgelegt.
Arbeitshub
Arbeitshub des verwendeten Antriebs.
Z. B. Typ SLTE-...-80: Mini-Schlitten, Arbeitshub 80 mm.
Wenn dies vom ausgewählten SFC-DC (Controllertyp) unterstützt wird, kann als Arbeitshub
"Benutzdefiniert gewählt werde.
Geben Sie dann den benutzerdefinierten Hub ein.
Bei benutzerdefinierten Varianten sind auf der Seite "Maßsystem" Getriebfaktor,
Vorschubkonstante, Drehrichtung des Motors sowie die maximale Geschwindigkeit und
Beschleunigung editierbar.
Zusätzlich können dann die "Reglerdaten" geändert werden.
Unbegrenzt
Für benutzerdefinierte Drehmodule kann der Arbeitshub "unbegrenzt" eingestellt werden.
Beachten Sie, dass bei unbegrenztem Verfahrweg die Software-Endlagen nicht überwacht werden.
18
4.4.3 Seite "Anwendungsdaten"

Auf der Seite Anwendungsdaten konfigurieren Sie Meldefenster (Toleranzen) und
Ansprechverzögerungen für verschiedene Zustandmeldungen.
Die Parameter auf der Seite "Anwendungsdaten" werden nur von den Feldbus-Varianten
des SFC-DC unterstützt.
Beim SFC-DC mit E/A-Schnittstelle ist diese Seite nicht verfügbar.
Bild: Seite "Anwendungsdaten"
Achstyp
Vom SFC-DC angesteuerte Achse, siehe Seite "Konfiguration" (Anzeigefeld).
Meldung "Ziel erreicht"

Die Meldung "Motion Complete" (MC) wird gesetzt, wenn die Position sich im definierten
Toleranzbereich der Zielposition befindet und der Bereich mindestens in der angegebenen Zeit nicht
verlassen wurde. Die Meldung wird erst zurückgesetzt, wenn der Toleranzbereich verlassen wird.
Dadurch bleibt die Meldung auch beim Starten eines Positioniervorgangs aktiv, falls das neue Ziel
noch innerhalb des Toleranzbereiches liegt.
Meldefenster +/-
Betrag, um den die aktuelle Position von der Zielposition abweichen darf, um noch als im Zielfenster
befindlich interpretiert zu werden.
Die Breite des Fensters ist 2 mal der übergebene Wert, mit der Zielposition in der Mitte des Fenster.
Beruhigungszeit
Nachregelungszeit in Millisekunden. Wenn die Istposition sich diese Zeit im Zielpositionsfenster
befunden hat, wird MC gesetzt (bei DS402 im Statuswort das Bit "Target reached").
Meldung "Schleppfehler"
Zulässige Abweichung zwischen Soll- und Istposition. Bei Überschreitung wird ein Schleppfehler im
Bit SPOS.DEV gemeldet (bei DS402 im Statuswort das Bit "Following error")
Meldefenster +/-
Meldefenster für die Schleppfehlerüberwachung.
Mit '0' wird die Schleppfehlerüberwachung abgeschaltet
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Meldung "Stillstand"
Mit der Stillstandsüberwachung ist ein Verlassen des Zielpositionsfensters im Stillstand erkennbar.
Nach Erreichen der Zielposition und Melden von "Motion Complete" im Statuswort geht der Antrieb
in den Zustand "Stillstand", das Bit SPOS.STILL wird zurückgesetzt (bei DS402 Bit 7 "Warnung" im
Statuswort).
Wird der Antrieb in diesem Zustand durch externe Kräfte oder sonstigen Einfluss aus dem
Stillstandspositionsfenster für eine minimale definierte Zeit entfernt, dann wird das Bit SPOS.STILL
gesetzt (bei DS402 Bit 7 "Warnung" im Statuswort). Sobald sich der Antrieb wieder für die
Ansprechverzögerungszeit innerhalb des Stillstandspositionsfenster befindet, wird das Bit
zurückgesetzt.
Meldefenster +/-
Strecke, um die sich der Antrieb nach "Motion Complete" bewegen darf, bis die
Stillstandsüberwachung anspricht.
Ansprechverzögerung
Zeit, die der Antrieb außerhalb des Stillstandspositionsfensters sein muss, bis die
Stillstandsüberwachung anspricht.
4.4.4 Seite "Maßsystem"

Auf der Seite "Maßsystem" konfigurieren Sie den Arbeitsraum des vom SFC-DC angesteuerten
Antriebs.
Die Darstellung des Antriebs wird jeweils der eingestellten Referenzfahrtmethode angepasst (siehe
Seite "Referenzfahrt").
In den Beispielen wird hierfür jeweils die Einstellung "Anschlag negativ" verwendet.
Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Maßsystem" mit Achstyp "SLTE"
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Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Maßsystem" mit Achstyp "HGPLE/GEH"
Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Maßsystem" mit Achstyp "DEF"
Achstyp
Vom SFC-DC angesteuerten Achse, siehe Seite "Konfiguration" (Anzeigefeld).
Arbeitshub
Maximaler Arbeitshub (oder Nennhub) des verwendeten Antriebs, siehe Seite "Konfiguration"
(Anzeigefeld).
Beachten Sie die speziellen Hinweise zur Parametrierung unter "Grundlagen zum PlugIn SFC-DC",
"Referenzierung und Bezugskoordinaten", "Hinweise zur Parametrierung des Arbeitshubs".
21
Maßbezugssystem
Alle Offsets und Positionswerte sind (vorzeichenbehaftete) Vektoren und müssen der Lage des
jeweiligen Bezugspunktes angepasst werden.
In welche Richtung sich die Nutzlast bewegt, ist abhängig von Getriebe, Spindeltyp (links-
/rechtsdrehend), Vorzeichen der Positionsangaben (+/−) und der Einstellung des Parameters
"Drehrichtung Motor".
Die +/− Wirkrichtung der Vektoren kann der Drehrichtung der Motorwelle (Blick auf die Motorwelle)
zugeordnet werden.
Bei Werkseinstellung entspricht +" der Motor-Drehrichtung im Uhrzeigersinn, −" der Motor-
Drehrichtung gegen Uhrzeigersinn, siehe "Grundlagen zum PlugIn SFC-DC", "Referenzierung und
Bezugskoordinaten", "Maßbezugssystem"
Achsennullpunkt
Offset zwischen Referenzpunkt und Achsennullpunkt. Durch diesen Wert wird das Maßbezugssystem
der Achse für die Software-Endlagen, den Projektnullpunkt und dadurch auch für die Positionen der
Positionsliste festgelegt, siehe "Grundlagen zum PlugIn SFC-DC", "Bezugskoordinaten und
Arbeitsbereich".
Vorsicht
Beschädigung von Bauelementen.
Beim Verfahren auf den mechanischen Anschlag während des Betriebs kann der Antrieb
beschädigt werden.
 Stellen Sie sicher, dass der Achsennullpunkt immer mindestens 1 mm (SLTE) bzw. 0.5
mm (HGPLE/GEH) von der mechanischen Endlage entfernt parametriert wird, siehe
"Grundlagen zum PlugIn SFC-DC", "Hinweise zur Parametrierung des Arbeitshubs".
Hinweis
Über das FCT geänderte Einstellungen des Achsennullpunkts werden erst nach Laden der
Parameter in den SFC-DC und nachfolgender Referenzfahrt wirksam.
Ohne Referenzfahrt bleibt das bisherige Maßbezugssystem des SFC-DC und damit auch der
aktuelle Positionswert unverändert.
Dadurch beziehen sich auch geänderte Software-Endlagen immer auf den
Achsennullpunkt, der bei der letzten Referenzfahrt wirksam war.
Projektnullpunkt
Offset zwischen Achsennullpunkt und Projektnullpunkt. Maßbezugspunkt für alle Positionen in
Positionieraufträgen.
Der Projektnullpunkt bildet die Basis für alle absoluten Positionsangaben (z. B. in der
Verfahrsatztabelle oder bei direkter Steuerung über Steuerungs- bzw. Diagnose-Schnittstelle).
Bezugspunkt für den Projektnullpunkt ist der Achsennullpunkt.
Beim SFC-DC mit E/A-Schnittstelle ist der Projektnullpunkt fest auf 0 mm eingestellt (->
identisch mit dem Achsennullpunkt).
SW-Endlage positiv (Software-Endlage positiv)

Begrenzung des Verfahrbereichs in Richtung größerer Positionswerte, bezogen auf den
Achsennullpunkt.
SW-Endlage negativ (Software-Endlage negativ)
Begrenzung des Verfahrbereichs in Richtung kleinerer Positionswerte, bezogen auf den
Achsennullpunkt.
Hinweis
Mit Ausnahme der Referenzfahrt sollte der Antrieb im Betrieb nicht gegen die mechanische
Endlage fahren.
 Berücksichtigen Sie dies durch entsprechende Einstellung der Software-Endlagen.
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Der Achsennullpunkt, der Projektnullpunkt sowie die Software-Endlagen können über das
Register "Manuell verfahren" geteacht werden.
Nutzhub
Aus der Differenz der Software-Endlagen ermittelter Nutzhub der Achse (Anzeigefeld).
Maximaler Hub, um den die Achse mit der eingestellten Parametrierung verfahren kann.
Getriebefaktor
Aus dem gewählten Antrieb ermitteltes Übersetzungsverhältnis i des verwendeten Getriebes
(Anzeigefeld).
Bei Auswahl eines Antriebs mit benutzerdefinierten Eigenschaften auf der Seite "Konfiguration"
können Sie den Getriebfaktor eingeben.
Vorschubkonstante
Aus dem gewählten Antrieb ermittelter Vorschub in mm (oder inch) pro Umdrehung der
Antriebsmechanik (Anzeigefeld).
können Sie die Vorschubkonstante eingeben.
Drehrichtung Motor
Anzeige, ob eine Drehrichtungsumkehr aktiviert ist.
können Sie die Drehrichtung invertieren:
"invertiert" nicht aktiviert:

Entspricht der Vorgabe:
− Positive Werte im Uhrzeigersinn mit Blick auf die Motorwelle.
− Negative Werte gegen den Uhrzeigersinn mit Blick auf die Motorwelle.
"invertiert" aktiviert:
Drehrichtungsumkehr:
− Positive Werte gegen den Uhrzeigersinn mit Blick auf die Motorwelle.
− Negative Werte im Uhrzeigersinn mit Blick auf die Motorwelle.
Max. Geschwindigkeit
Aus dem gewählten Antrieb ermittelte maximale Geschwindigkeit (Anzeigefeld).
können Sie die maximale Geschwindigkeit entsprechend des eingegebenen Getriebefaktors und der
Vorschubkonstante entsprechend anpassen.
Max. Beschleunigung
Aus dem gewählten Antrieb ermittelte maximale Beschleunigung (Anzeigefeld).
können Sie die maximale Beschleunigung entsprechend des eingegebenen Getriebefaktors und der
Vorschubkonstante entsprechend anpassen.
Grafik zum Maßsystem

Abhängig von der auf der Seite "Referenzfahrt" ausgewählten Referenzfahrtmethode wird eine
schematische Grafik zum Maßsystem angezeigt.
23
4.4.5 Seite "Referenzfahrt"

Auf der Seite "Referenzfahrt" konfigurieren Sie die Referenzfahrt.
Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Referenzfahrt" - Referenzmethode "Anschlag
negativ" (SLTE)

negativ" (HGPLE/GEH)
24

positiv" (SLTE)

positiv" (HGPLE/GEH)
25
Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Referenzfahrt" - Referenzmethode

"Referenzschalter negativ mit Indexsuche" (SLTE)

"Referenzschalter positiv mit Indexsuche" (SLTE)
26

"Referenzschalter negativ mit Indexsuche" (DEF)

"Referenzschalter positiv mit Indexsuche" (DEF)
Hinweise zu den Referenzfahrtmethoden sowie zum Ablauf der Referenzfahrt finden Sie
unter "Grundlagen zum PlugIn SFC-DC", "Übersicht Referenzierung und
Bezugskoordinaten".
Achstyp
Vom SFC-DC angesteuerten Achse, siehe Seite "Konfiguration" (Anzeigefeld).
Ref. Methode (Referenzierungsmethode)
Methode, mit der die Referenzfahrt durchgeführt wird.
Beachten Sie, dass bei Änderung der Referenzfahrtmethode Einstellungen auf der aktuellen und
nachfolgenden Seiten auf Standardwerte gesetzt oder gelöscht werden. Wurde das Projekt
gespeichert oder Folgeseiten der Seite "Referenzfahrt" aktiviert, wird dazu der Dialog "Achtung!" mit
folgenden Optionen angezeigt:
27
<Ja>: Alle folgenden Parameter werden auf Standardwerte zurückgesetzt, die Verfahrsatztabelle wird
gelöscht, die Referenzfahrt muss neu durchgeführt werden.
<Nein>: Alle folgenden Parameter und die Verfahrsatztabelle bleiben unverändert. Diese Werte
können falsch oder ungültig sein! Passen Sie die Werte der eingestellten Konfiguration an.
<Abbrechen>: Die aktuelle Änderung der Konfiguration wird rückgängig gemacht. Alle abhängigen
Parameter bleiben unverändert.
Nach dem Ändern der Referenzierungsmethode sind ggf. einige andere Parametrierungen
nicht mehr gültig.
Achsennullpunkt
Zeigt den auf der Seite "Maßsystem" eingestellten Achsennullpunkt an.
Ref. Geschwind. v_rp (Referenzgeschwindigkeit v_rp)
Geschwindigkeit, mit der während der Referenzfahrt der Referenzpunkt angefahren wird
(Suchgeschwindigkeit).
Ref. Geschwind. v_zp (Referenzgeschwindigkeit v_zp)
Geschwindigkeit, mit der während der Referenzfahrt der Achsnullpunkt angefahren wird.
Rel. Motorstrom (Relativer Motorstrom)
Motorstrom bei der Referenzfahrt in % vom Nennstrom.
Der Motorstrom kann anwendungsspezifisch zwischen 50% und 300% angegeben werden.
Grafik zur Referenzfahrtmethode
Zur jeweils aktuell ausgewählten Referenzfahrtmethode wird eine schematische Grafik angezeigt.
Direktes Ausführen einer Referenzfahrt

Voraussetzungen:
− Es besteht eine Verbindung zum SFC-DC (siehe "Grundlagen zum PlugIn SFC-DC",
"Geräteverbindung").
− Für das FCT ist die FCT/HMI-Steuerung aktiviert und die Freigabe ist gesetzt (siehe "Oberfläche
des PlugIn SFC-DC", Fenster "Projektausgabe", "Gerätestatus und Gerätesteuerung").
Warnung
Verletzungsgefahr.
Elektrische Achsen verfahren mit großer Kraft und Geschwindigkeit. Kollisionen können zu
schweren Verletzungen oder zur Zerstörung von Bauteilen führen.
Hinweis
Von einer FCT-Seite oder einem FCT-Register gestartete Verfahrbewegungen werden bei
Wechsel der Seite/des Registers und bei Auswahl einer anderen Komponente aus
Sicherheitsgründen automatisch gestoppt!
28
Referenzfahrt starten
Mit der Schaltfläche "Referenzfahrt starten" wird die Referenzfahrt mit aktuell eingestelltem Modus
und Geschwindigkeiten ausgeführt.
Beim Ausführen der Referenzfahrt werden die aktuell im FCT eingestellten Werte der Seite
"Referenzfahrt" in den SFC-DC geladen und bleiben dort aktiv.
Die Werte werden jedoch erst mit "Sichern" dauerhaft im SFC-DC gespeichert (vgl.
"Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC", "Download", "Sichern" und "Abgleich").
STOP
Während die Referenzfahrt ausgeführt wird, wird die Schaltfläche "STOP" angezeigt.
Mit der Schaltfläche "STOP" können Sie die Referenzfahrt anhalten.
Wenn die FCT/HMI-Steuerung und die Freigabe nicht aktiviert sind, ist die Schaltfläche
"Referenzfahrt starten" inaktiv.
4.4.6 Seite "Controller"

Bei aktiver Geräteverbindung zum SFC-DC werden Informationen zum Versionsstand etc. angezeigt.
Bild: Seite "Controller"
Anbieter
Hersteller des angeschlossenen SFC-DC.
Firmware-Version
Firmware-Version des angeschlossenen SFC-DC.
Hardware-Version
Hardware-Version des angeschlossenen SFC-DC.
29
4.4.7 Seite "Schnittstelle"

Auf der Seite "Schnittstelle" finden Sie Angaben zur Schnittstelle des SFC-DC.
Beim SFC-DC mit Feldbus-Schnittstelle PROFIBUS, CANopen bzw. DeviceNet können Sie zusätzlich
− die Schnittstelle konfigurieren,
− den Fehlerspeicher konfigurieren.
Schnittstellenparameter
Unter "Schnittstellenparameter" geben Sie beim SFC-DC mit Feldbus-Schnittstelle die notwendigen
Parameter ein.
Schnittstelle (Interfacetyp)
Zeigt den Schnittstellentyp des SFC-DC an (z. B. IO Multipol I/O, PROFIBUS DP, CANopen, DeviceNet).
SFC-DC mit E/A-Schnittstelle

Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Schnittstelle (E/A)"
Bild des SFC-DC

Wenn Sie den Mauszeiger auf eine der Anschlüsse des SFC-DC bewegen, wird die Pin-Belegung des
jeweiligen Anschlusses angezeigt.
30
SFC-DC mit PROFIBUS-Schnittstelle

Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Schnittstelle (PROFIBUS)"
Busadresse
PROFIBUS-Adresse des SFC-DC. Hier muss dieselbe Adresse für den SFC-DC eingestellt werden wie in
der Konfigurations-Software des Bussystems.
Bei aktiver Geräteverbindung:

Masteradresse
PROFIBUS-Adresse des Masters.
Übertragungsrate
Erkannte Übertragungsrate der Bus-Kommunikation.
Aktuelle Konfiguration
Aktuelle Buskonfiguration:
Anzeige Beschreibung
ungültig keine oder falsche Konfiguration durch den Master (z. B.

durch ungültige GSD-Datei)
FHPP Steuerung erfolgt über Steuer-Bytes
Standard
FHPP Steuerung erfolgt über den Parameterkanal (Festo
FPC Parameter Channel)
31
SFC-DC mit CANopen-Schnittstelle

Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Schnittstelle (CANopen)"
Änderungen der Schnittstellenparameter werden erst nach Download, Sichern und Power-
off/on wirksam.
CAN Adresse
Feldbusadressen dürfen pro Netzwerk nur einmal vergeben werden.
Zulässig: 1 ... 127
Bitrate
Stellen Sie die Feldbus-Bitrate so ein, dass sie mit der Einstellung Ihres Netzwerks übereinstimmt.
Datenprofil
Steuerungs- bzw. Geräteprofil, mit dem die Kommunikation zwischen CAN-Master und SFC-DC erfolgt.
Wert Beschreibung
DS 402 Steuerung des SFC-DC erfolgt gemäß DS 402.

FHPP Steuerung des SFC-DC erfolgt gemäß Festo Handling and
Positioning Profile.
Versorgungsspannung
Legt fest, ob die Schnittstelle intern oder extern versorgt wird. Externe Versorgung ermöglicht eine
galvanisch getrennte Busverbindung.
Wert Beschreibung
Intern Interne Versorgung (default)

CAN-Bus (Pin 2, 3, 7) bezogen auf
Logikspannungversorgung des SFC-DC (Schnittstelle nicht
galvanisch getrennt).
Extern Externe Versorgung
Pin 6 und Pin 9 müssen mit 24 Volt versorgt werden
(ermöglicht galvanisch getrennte Busverbindung).
32
SFC-DC mit DeviceNet-Schnittstelle

Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Schnittstelle (DeviceNet)"
Änderungen der Schnittstellenparameter werden erst nach Download, Sichern und Power-
off/on wirksam.
MAC-ID
Stationsnummer des SFC-DC.
Zulässig: 1 ... 127
Bitrate
Stellen Sie die Feldbus-Bitrate so ein, dass sie mit der Einstellung Ihres Netzwerks übereinstimmt.
E/A-Konfiguration
Steuerungs- bzw. Geräteprofil, mit dem die Kommunikation zwischen DeviceNet-Scanner und SFC-DC
erfolgt.
Wert Beschreibung
8 Byte FHPP Steuerung erfolgt über Steuer-Bytes gemäß FHPP.

Standard
16 Byte FHPP Steuerung erfolgt wie bei "FHPP Standard" über 8
Standard + FPC Byte Steuer-Bytes, zusätzlich stehen 8 Byte zur
Parametrierung zur Verfügung (Festo Parameter
Channel).
Diagnosespeicher
Nur beim SFC-DC mit Feldbus-Schnittstelle:
Konfiguration des Diagnosespeichers.
Aufzeichnung
Auswahl Beschreibung
Kommend Nur kommende Störungen aufzeichnen

Kommend Kommende und gehende Störungen aufzeichnen
& gehend
33
Zeitstempelraster
Auswahl Beschreibung
1 ms Auflösung Zeitstempel 1 ms
10 ms Auflösung Zeitstempel 10 ms
4.4.8 Seite "Direktbetrieb"

Auf der Seite "Direktbetrieb" konfigurieren Sie Parameter für den Direktbetrieb des SFC-DC.
Die Parameter auf der Seite "Direktbetrieb" werden nur von den Feldbus-Varianten des
SFC-DC unterstützt.
Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Direktbetrieb"
Positionieren
Beschleunigung
Beschleunigung für das Fahren im Direktbetrieb.
Verzögerung
Verzögerung für das Fahren im Direktbetrieb.
Kraftbetrieb (Kraftsteuerung durch Stromregelung)
Hier können Sie den Kraftbetrieb parametrieren.
Die Parameter unter "Kraftbetrieb" stehen nur für Greifer und Drehmodule zur Verfügung.
Hinweis
Die Steuerung des Motor-Drehmoments erfolgt indirekt über die Regelung des Stroms. Alle
Angaben zu Kräften/Momenten beziehen sich auf das Motor-Nennmoment (relativ zum
Motornennstrom).
Die tatsächliche Kraft an der Achse sollte bei der Inbetriebnahme mit externen
Messeinrichtungen ermittelt/überprüft und eingestellt werden.
34
Im Fenster "Projektausgabe", Register "Kraftbetrieb" können Sie den Kraftbetrieb mit den
hier vorgenommenen Einstellungen testen.
Hubbegrenzung
Der Hub, nach dem der Antrieb stoppt, selbst wenn die vorgesehene Sollkraft nicht erreicht wurde (z.
B. fehlendes Werkstück).
Hinweis
Diese Einstellung wird innerhalb von FCT nur berücksichtigt, wenn im Register
"Kraftbetrieb" das Kontrollkästchen "Hubbegrenzung aktiv" angekreuzt ist.
Geschwindigkeitsbegrenzung
Die Geschwindigkeit, die der Antrieb maximal erreichen soll. Ohne diese Angabe würde der Antrieb
ungebremst beschleunigen, falls er keine Gegenkraft erfährt (z. B. fehlendes Werkstück).
Kraftfenster
Betrag, um den die Ist-Kraft (das Ist-Moment) von der Soll-Kraft (dem Soll-Moment) abweichen darf,
um noch als im Zielfenster befindlich interpretiert zu werden. Die Breite des Fensters ist also 2 x der
übergebene Wert, mit der Soll-Kraft in der Mitte des Fensters.
Der Wert wird in 1/1000 des Nennmoments (Objekt 6076h / PNU 1036) angegeben.
Beruhigungszeit
Die Zeit, die die Sollkraft anliegen muss, bevor "Motion Complete" gemeldet wird.
Verlängern Sie die Beruhigungszeit, falls die Sollkraft durch das erhöhte Drehmoment
bereits beim Anfahren kurzfristig erreicht wird (vor Erreichen des Werkstücks).
Grafik zum Parameter

Zum jeweils aktuell ausgewählten Parameter wird eine schematische Grafik angezeigt.
35
4.4.9 Seite "Tippbetrieb"

Auf der Seite "Tippbetrieb" konfigurieren Sie Parameter für den "Tippbetrieb" des SFC-DC.
Die Parameter auf der Seite "Tippbetrieb" werden nur von den Feldbus-Varianten des SFC-
DC unterstützt.
Hinweis
Die Parameter auf der Seite "Tippbetrieb" werden nur von den Feldbus-Varianten des SFC-
DC unterstützt.
Beim SFC-DC mit E/A-Schnittstelle sind diese Einstellungen nicht verfügbar.
Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Tippbetrieb"
Max. Geschwindigkeit
Geschwindigkeits-Sollwert für den Tippbetrieb.
Beschleunigung
Beschleunigungs-Sollwert für Tippbetrieb.
Verzögerung
Verzögerungs-Sollwert für Tippbetrieb.
Schleichdauer
Zeitdauer der Phase 1 (langsame Fahrt) im Tippbetrieb.
Grafik zum Parameter
Zum jeweils aktuell ausgewählten Parameter wird eine schematische Grafik angezeigt.
36
4.4.10 Seite "Verfahrsatztabelle"

Auf der Seite "Verfahrsatztabelle" konfigurieren Sie die Verfahrsatztabelle des SFC-DC.
Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Verfahrsatztabelle"
Verfahrsatztabelle
Zur komfortablen Eingabe der Verfahrsätze können Sie mit einem Doppelklick auf einen
Verfahrsatz oder mit dem Kontextmenü [Detailansicht] den Dialog "Verfahrsatz ..." öffnen
(siehe "Oberfläche des PlugIn SFC-DC", "Dialoge").
Über das Kontextmenü (rechte Maustaste) können Sie Verfahrsätze kopieren/einfügen.
Geben Sie die folgenden Angaben für die gewünschten Verfahrsätze in die Verfahrsatztabelle ein:
Spalte Beschreibung
Nr. Nummer des Verfahrsatzes. Für die Positionen sind die Nummern fest mit 1 ... 31
vorgegeben.
Mode Positioniermodus des Verfahrsatzes:
A = absolute Positionsangabe, bezogen auf den Projektnullpunkt (siehe
"Grundlagen zum PlugIn SFC-DC", "Bezugskoordinaten und Arbeitsbereich").
R = relative Positionsangabe, bezogen auf die aktuelle Sollposition.
Position Koordinatenwert der Position des Verfahrsatzes, siehe "Grundlagen zum PlugIn
SFC-DC", "Übersicht Referenzierung und Bezugskoordinaten".
Geschw. Geschwindigkeit, mit der die Position angefahren werden soll.
Beschl. Beschleunigung für den Positioniervorgang.
Verz. Verzögerung für den Positioniervorgang.
Kommentar Beschreibender Text für die Position (optional).
Hinweis
Die Kommentare der Verfahrsätze werden nicht im SFC-DC gespeichert.
Um falsche Zuordnungen zu verhindern, werden daher aus Sicherheitsgründen die
Kommentare beim Upload gelöscht.
Außerdem werden die Kommentare nicht als Abweichung beim "Abgleich der
Geräteparameter" angezeigt.
37
Direktes Anfahren einer Position der Verfahrsatztabelle

Voraussetzungen:
− Für das FCT ist die FCT/HMI-Steuerung aktiviert und die Freigabe ist gesetzt (siehe "Oberfläche
des PlugIn SFC-DC", Fenster "Projektausgabe", "Gerätestatus und Gerätesteuerung").
Position anfahren
Mit der Schaltfläche "Position anfahren" kann der aktuell ausgewählte Verfahrsatz mit allen
Einstellungen entsprechend der Verfahrsatztabelle ausgeführt werden.
Der Verfahrsatz wird hierzu nicht in den SFC-DC geladen − die im SFC-DC aktiven Verfahrsätze bleiben
unverändert.
Hinweis
STOP
Während die Position angefahren wird, wird die Schaltfläche "STOP" angezeigt.
Mit der Schaltfläche "STOP" können Sie die aktive Fahrbewegung anhalten.
Wenn die FCT/HMI-Steuerung und die Freigabe nicht aktiviert sind, ist die Schaltfläche
"Position anfahren" inaktiv.
4.4.11 Seite "Reglerdaten"

Auf der Seite "Reglerdaten" werden die Reglerparameter des SFC-DC angezeigt.
Bei Auswahl eines Antriebs mit benutzerdefinierten Eigenschaften auf der Seite
"Konfiguration" können Sie die Reglerparameter an Ihre Anwendung anpassen und
optimieren.
Hierzu können Sie die Anzeigefelder mit "Bearbeitung freigeben" zum Editieren freigeben.
Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Reglerdaten"
38
Warnung
Personen- und Sachschäden!
Fehlerhafte Reglerparameter können zu unkontrollierbaren Bewegungen des Antriebs
führen.
 Verändern Sie die Reglerparameter nur in begründeten Ausnahmefällen.
 Prüfen Sie durch Probefahrten unter sicheren Bedingungen, ob die geänderten
Reglerparameter einen sicheren Betrieb gewährleisten.
 Wenden Sie sich an den Service von Festo.
Bahngenerator
Verstärkung
Verstärkungsfaktor des Bahngenerators (Anzeigefeld).
Lageregler
Verstärkung
Verstärkungsfaktor des Lagereglers (Anzeigefeld).
Geschwindigkeitsregler
Verstärkung
Verstärkungsfaktor des Geschwindigkeitsreglers (Anzeigefeld).
I-Anteil
I-Anteil des Geschwindigkeitsreglers (Anzeigefeld).
Stromregler
Verstärkung
Verstärkungsfaktor des Stromreglers (Anzeigefeld).
Bearbeitung freigeben/sperren
Bei Auswahl eines Antriebs mit benutzerdefinierten Eigenschaften auf der Seite "Konfiguration":
Gibt die Bearbeitung der Reglerdaten frei oder sperrt diese wieder.
Defaultwerte
Bei freigegebener Bearbeitung:
Setzt die Reglerdaten auf die Vorgabewerte zurück.
39
4.5 Fenster "Projektausgabe"

4.5.1 Projektausgabe, Register "Ausgabe"
Im Register "Ausgabe" wird der Status der Kommunikation mit den angeschlossen Komponenten
bzw. Geräten angezeigt.
Weitere Information finden Sie in der Hilfe zum FCT.
4.5.2 Projektausgabe, Gerätestatus und Gerätesteuerung

In allen PlugIn-spezifischen Registern des Fensters "Projektausgabe" wird der Gerätestatus des SFC-
DC angezeigt.
Zusätzlich kann unter "Gerätesteuerung" die Steuerung des SFC-DC über das FCT aktiviert werden
und das Signal "Freigabe" gesetzt werden, um die Achse über die Software zu verfahren.
Bild: Projektausgabe, Gerätestatus und Gerätesteuerung
Aktivieren Sie bei Bedarf das gewünschte Register "Bedienen", "Manuell verfahren", Register
"Kraftbetrieb", "Diagnose" oder "CI Terminal" mit einem der gleichnamigen Befehle im PlugIn-
spezifischen Menü des FCT (z. B. [Komponente] ).
Gerätestatus
Unter "Gerätestatus" wird der aktuelle Betriebszustand des SFC-DC angezeigt.
Detaillierte Informationen zum Betriebszustand finden Sie in der Beschreibung SFC-DC.
Freigabe (ENABLE)
Regler- und Leistungsendstufen-Freigabe (siehe auch "Freigabe" unter "Gerätesteuerung").
Anzeige Beschreibung Wenn FCT/HMI inaktiv
grün Freigabe aktiv. 1-Signal an Eingang ENABLE.

grau Keine 0-Signal an Eingang ENABLE.
Freigabe.
Beim Datenprofil DS402 (nur CANopen) wird auch bei inaktiver FCT/HMI-Steuerung der interne
Zustand des SFC-DC angezeigt.
40
Stopp (STOP)
Bei deaktivierter FCT/HMI-Steuerung wird der Zustand des Eingangs oder des FHPP-Steuerbits STOP
angezeigt.
grün Bei aktivierter 0-Signal an Eingang STOP: Stopp aktiv.

FCT/HMI-
grau Steuerung 1-Signal an Eingang STOP: kein Stopp.
ohne Funktion
(grau).
Bei aktivierter FCT/HMI-Steuerung oder beim Datenprofil DS402 (nur CANopen) ist die LED "Stopp"
ohne Funktion.
Bereit (READY)
Prinzipielle Betriebsbereitschaft des SFC-DC.
gelb SFC-DC bereit. 1-Signal an Ausgang READY.

grau SFC-DC nicht 0-Signal an Ausgang READY.
bereit.
MC (Motion Complete)
Positioniervorgang des SFC-DC abgeschlossen.
gelb Positioniervorgang 1-Signal an Ausgang MC.

ist abgeschlossen.
grau Positioniervorgang 0-Signal an Ausgang MC.
wird durchgeführt
(oder Fehler).
Fehler (ERROR)
Fehlermeldung des SFC-DC. Der Fehler wird im Klartext angezeigt, siehe "Fehler und Warnungen des
SFC-DC".
rot SFC-DC meldet 0-Signal an Ausgang ERROR.

einen Fehler
und ist nicht
betriebsbereit.
grau Kein Fehler 1-Signal an Ausgang ERROR.
aktiv.
41
Betriebsart
Aktuelle Betriebsart des SFC-DC.
Betriebsart Beschreibung
Positionierbetrieb Normalbetrieb zum Positionieren.

(Profile
Positioning
Mode)
Kraftbetrieb Nur bei Greifern:
(Force Mode) Der Kraftbetrieb ermöglicht es, Werkstücke mit definierter Kraft anzupressen.
Referenzbetrieb Referenzfahrt.
(Homing Mode) Positionierfahrt zur Referenzierung des mechanischen Bezugssystem.
Demo Mode Positionierfahrt zu Demonstrationszwecken (kann über das Bedienfeld

gestartet werden).
Alle Positionen der Verfahrsatztabelle werden nacheinander angefahren.
Geräte-Status
Zustand des angeschlossenen SFC-DC (Information für Service-Personal).
Verb.-Status
Nur bei Feldbus-Varianten des SFC-DC:
Verbindungszustand (bzw. Konfigurationsstatus oder Busstatus) der Buskommunikation, abhängig
vom Feldbus:
PROFIBUS: Konfigurationsstatus bzw. Busstatus.
PB
WaitPrm Warten auf Parametrierung

WaitCfg Warten auf Konfiguration
DataEx Datenaustausch
CANopen: Verbindungszustand bzw. Konfigurationsstatus.
Anzeige CO Beschreibung
Fehler: Zustand Bus off:

Nicht am Bus Bus überprüfen: Kabel, Steckverbindungen, Signalübertragung.
Fehler: Zustand Warning limit reached:
Warning limit bus Einer der CAN-Fehlerzähler ist übergelaufen.
errors
Fehler: Zustand Nodeguarding error:
Nodeguarding Node guard oder Heart beat abgelaufen (System geht in Pre-operational
error mode).
Fehlerfrei: Zustand Stopped:
Angehalten Master hat Stop-Signal geschickt (Übergangszustand, System geht
automatisch wieder in Pre-operational mode).
Fehlerfrei: Zustand Pre-operational:
Betriebsbereit SFC-DC vom CAN-Master noch nicht in Operational mode gesetzt (SDOs aber
verfügbar).
Fehlerfrei: Zustand Operational.
In Betrieb
42
DeviceNet: Verbindungszustand.
Anzeige DN Beschreibung
No Power / Keine Busversorgung angeschlossen oder der

Bus-Off Feldbus wurde nicht korrekt parametriert. Es ist
keine Verbindung zum Master möglich.
Device DeviceNet im Zustand "Datenaustausch" und ist mit
Operational einem Master verbunden.
Device in Keine Verbindung mit dem DeviceNet-Master, Gerät
Standby ist betriebsbereit.
Minor Fault Behebbarer Fehler aufgetreten (z. B. Timeout).
Unrecoverable Schwerwiegender Fehler festgestellt (z. B. doppelte
Fault MAC-ID), es wird ein Reset benötigt um das Gerät
wieder in Bereitschaft zu schalten.
Communication Kommunikationsfehler
Fault
Gerätesteuerung
Unter "Gerätesteuerung" kann die Steuerung vom FCT übernommen werden, die Steuerung über die
Steuerungs-Schnittstelle des SFC-DC wird dadurch deaktiviert.
Dies ist Voraussetzung für den Download und den Abgleich der Parameter oder um die im
SFC-DC aktiven Parameter dauerhaft zu sichern.
Bei Bedarf kann das Signal "Freigabe" gesetzt werden, damit die Achse geregelt steht oder um die
Achse über die Software zu verfahren.
FCT / HMI (FCT/HMI-Steuerung)

Mit dem Kontrollkästchen "FCT / HMI" wird der schreibende Zugriff durch das FCT ermöglicht (z. B.
für die Funktionen Download oder Abgleich von Parametern).
"FCT / HMI" nicht aktiviert:

Steuerung des SFC-DC über die Steuerungs-Schnittstelle aktiv.
Kein Download und keine Steuerung des SFC-DC über das FCT möglich.
"FCT / HMI" aktiviert:
Steuerung des SFC-DC über die Steuerungs-Schnittstelle ist deaktiviert (keine Steuerung des
SFC-DC über die Steuerungs-Schnittstelle möglich).
Download, Abgleich und Sichern über das FCT aktiv.
Steuerung des SFC-DC kann bei Bedarf mit "Freigabe" aktiviert werden.
Beim Aktivieren der FCT/HMI-Steuerung bleibt der Freigabestatus des SFC-DC unverändert, d.h. wenn
zuvor der Eingang ENABLE gesetzt war, aktiviert das PlugIn automatisch die interne Regler- und
Leistungsendstufen-Freigabe.
Bei Bedarf kann die Freigabe temporär gelöscht oder gesetzt werden (siehe nachfolgenden Abschnitt
"Freigabe"). Nach Deaktivieren der FCT/HMI-Steuerung entspricht der Freigabestatus wieder den
Eingängen über IO bzw. Feldbus.
Hinweis
Wenn der SFC-DC beim Aktivieren von "FCT / HMI" aktuell eine Verfahrbewegung ausführt
(die z. B. über E/As oder Bedienfeld gestartet wurde), wird diese Verfahrbewegung
gestoppt!
Beim SFC-DC mit Feldbus-Schnittstelle kann das Aktivieren der FCT/HMI-Steuerung durch
ein entsprechendes Steuerbit gesperrt werden, siehe Beschreibung zum SFC-DC.
43
Freigabe
Temporäre Änderung des Freigabestatus des SFC-DC. Voraussetzung: Kontrollkästchen "FCT / HMI"
= aktiv
Über das Kontrollkästchen "Freigabe" wird der Auftrag erteilt:
 die Regler- und Leistungsendstufe einzuschalten, um den SFC-DC über FCT zu steuern (z. B. mit
den Funktionen "Manuell verfahren", "Referenzfahrt" und "Positionen anfahren", usw.) oder
 die Regler- und Leistungsendstufe auszuschalten, damit z.B. die angeschlossene Achse manuell
verschoben werden kann.
Hinweis
Bei abgeschalteter Leistungsendstufe wird der Motor nicht bestromt. Dadurch kann sich
bei Einbau der Achse in schräger oder senkrechter Lage der Schlitten mit der Nutzlast nach
unten bewegen.
Auftrag "Freigabe löschen" d.h. Regler- und Leistungsendstufe ausschalten

Keine Steuerung des SFC-DC über das FCT möglich.
Auftrag "Freigabe aktivieren" d.h. Regler- und Leistungsendstufe einschalten.
Der SFC-DC kann über das FCT gesteuert werden.
Wurde der Auftrag ausgeführt, erfolgt die Auftragsbestätigung über die "Freigabe"-Anzeige unter
"Gerätestatus") :
Fehler quittieren
Anstehende Fehlermeldung des SFC-DC quittieren, soweit möglich (abhängig vom Fehler und vom
Betriebszustand).
44
4.5.3 Projektausgabe, Register "Bedienen"

Im Register "Bedienen" werden der Gerätestatus sowie dynamische Daten des SFC-DC angezeigt.
Bild: Projektausgabe, Register "Bedienen"
Aktivieren Sie bei Bedarf das Register "Bedienen" im Fenster "Projektausgabe" mit dem Befehl
[Bedienen] im PlugIn-spezifischen Menü des FCT (z. B. [Komponente] ).
Gerätestatus und Gerätesteuerung

Anzeige und Funktion sind in allen PlugIn-spezifischen Registern des Fensters
"Projektausgabe" identisch, siehe "Gerätestatus und Gerätesteuerung".
Dynamische Daten
Unter "Dynamische Daten" werden bei aktivierter Online-Verbindung die aktuellen Positionsdaten
des SFC-DC angezeigt.
Nr.
Satznummer des momentan oder zuletzt ausgeführten Verfahrsatzes.
* = keine Satznummer aktiv
0 = Referenzfahrt
Zielposition
Aktuelle Zielposition des am SFC-DC angeschlossenen Antriebs.
Istposition
Aktuelle Istposition des am SFC-DC angeschlossenen Antriebs.
Geschwindigkeit
Sollgeschwindigkeit der aktuell oder zuletzt ausgeführten Bewegung des am SFC-DC
angeschlossenen Antriebs.
45
4.5.4 Projektausgabe, Register "Bedienen" - "IO-Bits"

Beim SFC-DC mit E/A-Schnittstelle wird im Register "Bedienen" zusätzlich der Zustand der Eingänge
und Ausgänge der Steuerungs-Schnittstelle des SFC-DC angezeigt.
Beim SFC-DC mit PROFIBUS-, CANopen- und DeviceNet-Schnittstelle wird dies nicht unterstützt.
Aktivieren Sie bei Bedarf das Register "Bedienen" im Fenster "Projektausgabe" mit dem Befehl
[Bedienen] im PlugIn-spezifischen Menü des FCT (z. B. [Komponente] ).
SFC-DC mit E/A-Schnittstelle

Angezeigt werden die Eingänge 0...7 und die Ausgänge 0...3.
Bild: Projektausgabe, Register "Bedienen" - "IO-Bits"
Informationen zu Belegung der Eingänge und Ausgänge finden Sie in der Beschreibung zum
SFC-DC mit E/A-Schnittstelle.
Eingänge
Zustand der Eingänge der Steuerungs-Schnittstelle E/A:
grün 1-Signal am Eingang.

grau 0-Signal am Eingang.
Ausgänge
Zustand der Eingänge der Steuerungs-Schnittstelle E/A:
gelb 1-Signal am Ausgang.

grau 0-Signal am Ausgang.
46
4.5.5 Projektausgabe, Register "Manuell verfahren"

Im Register "Manuell verfahren" wird der Gerätestatus des SFC-DC angezeigt.
Bei aktivierter FCT/HMI-Steuerung und gesetztem Signal "Freigabe" kann der Antrieb mit den
Schaltflächen unter "Manuelle Kontrolle" verfahren werden.
Damit können auch Positionen gelernt werden (Teachen).
Bild: Projektausgabe, Register "Manuell verfahren"
Aktivieren Sie bei Bedarf das Register "Manuell verfahren" im Fenster "Projektausgabe" mit dem
Befehl [Manuell verfahren] im PlugIn-spezifischen Menü des FCT (z. B. [Komponente] ).

Voraussetzungen für die Funktionen unter "Fahrdaten", "Manuelle Kontrolle" und "Test-
Zyklus":
− bestehende Geräteverbindung (Online-Verbindung),
− FCT/HMI-Steuerung und Freigabe aktiv (siehe "Gerätestatus und Gerätesteuerung").
Fahrdaten
Unter "Fahrdaten" werden die Parameter für die Positionierfunktionen unter "Manuelle Kontrolle"
eingestellt.
Schrittweite
Schrittweite für das Verfahren mit "Einzelschritt".
Geschwindigkeit
Geschwindigkeit für das Verfahren mit "Einzelschritt" oder "Kontinuierlich".
Manuelle Kontrolle
Unter "Manuelle Kontrolle" kann der Antrieb manuell verfahren werden. Die angefahrenen Positionen
können für die Verfahrsatztabelle, die Software-Endlagen oder auch für den Achsennullpunkt und den
Projektnullpunkt übernommen werden.
Warnung
Verletzungsgefahr.
Elektrische Achsen verfahren mit großer Kraft und Geschwindigkeit.
47
Hinweis
Wenn die FCT/HMI-Steuerung und die Freigabe nicht aktiviert sind, kann das FCT den Antrieb nicht
verfahren.
Einzelschritt "<" und ">"
Verfährt den Antrieb um den unter "Fahrdaten" eingestellten Wert in negativer (<) oder positiver (>)
Richtung.
Kontinuierlich / Tippen "<<" und ">>"
Verfährt den Antrieb kontinuierlich in negativer (<<) oder positiver (>>) Richtung, solange die
Schaltfläche betätigt wird.
Istposition
Aktuelle Istposition des Antriebs.
STOP-Schaltfläche
Stoppt die aktuelle vom FCT gestartete Verfahrbewegung.
Übernehmen als ...
Übernimmt die aktuelle Istposition als Position für die auf der Seite "Verfahrsatztabelle"
ausgewählte Position oder für die auf der Seite "Maßsystem" ausgewählte Software-Endlage oder
den Projektnullpunkt.
Hinweis
Die Istpositionen beziehen sich auf den Projektnullpunkt (beim SFC-DC mit E/A-
Schnittstelle identisch mit dem Achsennullpunkt).
Daher kann die Funktion "Übernehmen als..." nur sinnvoll angewandt werden, wenn die
aktuelle Einstellung des Achsennullpunkts im SFC-DC identisch mit der Einstellung im
FCT ist und eine Referenzfahrt durchgeführt wurde.
Hinweis
Die Istposition könnte grundsätzlich auch als Wert für den Achsennullpunkt übernommen
werden.
Dies macht jedoch nur Sinn, wenn der im SFC-DC aktive Achsennullpunkt = 0 ist (d.h. der
Offset zwischen Referenzpunkt und Achsennullpunkt - beim SFC-DC dem Projektnullpunkt)
und mit dieser Einstellung eine Referenzfahrt durchgeführt wurde, weil:
− der Projektnullpunkt (entspricht beim SFC-DC dem Achsennullpunkt) den Offset des
Koordinatensystems bezogen auf den Referenzpunkt definiert,
− sich daher die angezeigte aktuelle Istposition auf den bisherigen Projektnullpunkt
bezieht,
− durch die Übernahme deshalb nicht - wie vermutlich beabsichtigt - die aktuelle
Position zum Achsen- bzw. Projektnullpunkt wird (hierzu müsste nämlich der Wert der
Istposition zum im SFC-DC aktiven Achsennullpunkt addiert werden und diese Summe
eingetragen werden).
Dies ist dann aber erst nach Download und erneuter Referenzfahrt wirksam!
Test-Zyklus
Zu Testzwecken können unter "Test-Zyklus" Positionen aus der Verfahrsatztabelle in eine Liste
übernommen und nacheinander angefahren werden (siehe "Register "Manuell verfahren" - Test-
Zyklus").
48
4.5.6 Register "Manuell verfahren" - Test-Zyklus

Zu Testzwecken können unter "Test-Zyklus" im Register "Manuell verfahren" Positionen aus der
"Verfahrsatztabelle" in eine Liste übernommen und nacheinander angefahren werden.
Bild: Projektausgabe, Register "Manuell verfahren - Test-Zyklus"
Aktivieren Sie bei Bedarf das Register "Manuell verfahren" mit dem Befehle [Manuell verfahren] im
PlugIn-spezifischen Menü des FCT (z. B. [Komponente] ).
Voraussetzungen für die Funktionen unter "Test-Zyklus":

Wartezeit
Wartezeit für die nächste mit "Hinzufügen" oder "Einfügen" in die Liste der Verfahrsätze
aufgenommene Position.
Bei laufender Sequenz wird die folgende Position erst nach Ablauf der Wartezeit gestartet.
Hinzufügen
Fügt den auf der Seite "Verfahrsatztabelle" ausgewählten Verfahrsatz am Ende der Liste der
Positionen hinzu, unter Berücksichtigung der angegebenen Wartezeit.
Einfügen
Fügt den auf der Seite "Verfahrsatztabelle" ausgewählten Verfahrsatz vor der in der Liste der
Positionen ausgewählten Position ein, unter Berücksichtigung der angegebenen Wartezeit.
Löschen
Löscht die ausgewählte Position aus der Liste der Positionen.
Zyklisch
Bei deaktiviertem Kontrollkästchen "zyklisch" werden die in der Liste der Positionen eingetragenen
49
Verfahrsätze mit "Sequenz starten" einmalig nacheinander angefahren.

Bei aktiviertem Kontrollkästchen "zyklisch" werden die in der Liste der Positionen eingetragenen
Verfahrsätze mit "Sequenz starten" solange angefahren, bis der Test-Zyklus mit "Sequenz stoppen"
angehalten wird.
Sequenz starten / Sequenz stoppen
Startet den Test-Zyklus mit dem in der Liste der Positionen definierten Ablauf.
Während des Ablaufs kann dieser mit der Schaltfläche "Sequenz stoppen" beendet werden. Der
aktuell ausgeführte Satz wird jedoch noch ausgeführt.
Die laufende Bewegung kann mit der Schaltfläche STOP unter "Manuelle Kontrolle"
gestoppt werden.
Hinweis
Liste der Positionen

Enthält die Liste der im Test-Zyklus anzufahrenden Positionen aus der Verfahrsatztabelle im Format
"Pos: 11 4s".
Die erste Ziffer (im Beispiel "11") ist die Satznummer aus der Verfahrsatztabelle.
Die zweite Ziffer (im Beispiel "4") ist die Wartezeit in Sekunden bis nach Erreichen der aktuellen
Position die nächste Position angefahren wird.
4.5.7 Projektausgabe, Register "Kraftbetrieb"

Im Register "Kraftbetrieb" können Sie zu Testzwecken den Kraftbetrieb ausführen lassen. Hierbei
bewegt sich der Antrieb in eine vorgegebene Richtung, bis der eingestellte Sollwert erreicht oder aber
der maximal zulässige Hub überschritten wurde.
Das Register "Kraftbetrieb" ist nur bei Achstyp Greifer verfügbar, siehe Seite
"Konfiguration".
Den Kraftbetrieb können Sie auf der Seite "Direktbetrieb" konfigurieren.
Bild: Projektausgabe, Register "Kraftbetrieb"
Bei Bedarf: Aktivieren Sie das Register "Kraftbetrieb" mit dem Befehl [Kraftbetrieb] im PlugIn-
spezifischen Menü des FCT ([Komponente]).
50

Voraussetzungen für die Funktionen unter "Manuelle Kontrolle":

Manuelle Kontrolle
Sollkraft
Angabe der Kraft/des Moments, bezogen auf das Motor-Nennmoment (relativ zum Motornennstrom).
Setzen Sie ein negatives Vorzeichen, um die Richtung der Kraft umzukehren.
Istkraft
Das aktuell ausgeübte Motordrehmoment (nur bei aktivem Kraftbetrieb).
Istposition
Die aktuelle Istposition.
Hubbegrenzung aktiv
Bei angekreuztem Kästchen wird maximal der auf der Seite "Direktbetrieb" eingestellte Hub
gefahren.
Kraftbetrieb starten
Durch Drücken dieser Schaltfläche wird der Kraftbetrieb gestartet. Der Antrieb bewegt sich in die
vorgegebene Richtung, bis er auf einen Widerstand in Höhe der angegebenen Sollkraft stößt. Die
Sollkraft wird aufrechterhalten, bis der Kraftbetrieb wieder beendet wird.
Hinweis
Stop
Durch Drücken dieser Taste wird der Kraftbetrieb beendet.
51
4.5.8 Projektausgabe, Register "Diagnose"

Im Register "Diagnose" kann beim SFC-DC mit Feldbus-Schnittstelle der Diagnosespeicher
ausgelesen werden.
Bild: Projektausgabe, Register "Diagnose"
Aktivieren Sie bei Bedarf das Register "Diagnose" im Fenster "Projektausgabe" mit dem Befehl
[Diagnose] im PlugIn-spezifischen Menü des FCT (z. B. [Komponente] ).
Diagnosespeicher
Tabelle mit dem Inhalt des Diagnosespeichers. Zur Anzeige muss der Diagnosespeicher mit
"Auslesen" aus dem SFC-DC ausgelesen werden.
Spalte Beschreibung
Nr. Nr. des Diagnoseereignisses. Das jeweils neueste Diagnoseereignis hat die
Nummer 1.
Diagnoseereignis Art des Diagnoseereignisses:
− "Störung: kommend" = aktuell aufgetretene oder anstehende Störung
− "Störung: gehend" = quittierte Störung
Störnummer Nummer der Störung, siehe "Diagnose und Fehlerbehandlung", "Fehler und
Warnungen des SFC-DC".
Zeitstempel Zeitpunkt des Diagnoseereignisses seit dem Einschalten der
Spannungsversorgung.
(Format: Tage:Stunden:Minuten:Sekunden.Millisekunden)
Hinweise zum Diagnosespeicher finden Sie in der Beschreibung des SFC-DC mit Feldbus-Schnittstelle.
Auslesen
Liest den aktuellen Inhalt des Diagnosespeichers aus dem SFC-DC aus.
Kopieren
Kopiert den Inhalt der Liste unter "Diagnosespeicher" in die Zwischenablage.
Löschen
Löscht den Diagnosespeicher im SFC-DC.
52
4.5.9 Projektausgabe, Register "CI Terminal"

Im Register "CI-Terminal" wird der Gerätestatus des SFC-DC angezeigt.
Bei aktivierter FCT/HMI-Steuerung kann unter "CI-Terminal" der direkte Zugriff auf den SFC-DC über
die RS232-Schnittstelle erfolgen. Die Funktion ist grundsätzlich nur für Service-Zwecke vorgesehen.
Bild: Projektausgabe, Register "CI-Terminal"
Aktivieren Sie bei Bedarf das Register "CI-Terminal" im Fenster "Projektausgabe" mit dem Befehl [CI-
Terminal] im PlugIn-spezifischen Menü des FCT (z. B. [Komponente] ).

CI-Terminal
Warnung
Personen oder Sachschaden.
Über CI-Befehle besteht voller Zugriff auf die internen Variablen des Servoreglers. Bei
Fehlbedienungen kann es zu unerwarteten Reaktionen des Reglers kommen und der Motor
kann unkontrolliert anlaufen.
 Verwenden Sie die CI-Befehle nur, wenn Sie bereits Erfahrung mit Service-Data-
Objekten haben.
 Informieren Sie sich im CiA Draft Standard 402 über die Verwendung der Objekte,
bevor Sie mit dem Command Interpreter des SFC-DC CI-Befehle ausführen.
Hinweise zum Zugriff mit CI-Befehlen finden Sie in der Beschreibung zum verwendeten SFC-
DC.
Bei Controllern, die eine Prüfsumme bei CI-Kommandos unterstützen bzw. benötigen, wird
diese vom PlugIn automatisch generiert.
CI-Kommando
CI-Kommando, das zum SFC-DC geschickt werden soll.
Das voreingestellte CI-Kommando "?604100" liest z. B. das Statuswort des SFC-DC aus.
Antwort
Antwort des SFC-DC auf das zuletzt geschickte CI-Kommando (die Prüfsumme wird nicht angezeigt).
Senden
Schickt das unter "Kommando" eingetragene CI-Kommando zum SFC-DC.
Hinzufügen
Fügt das unter "Kommando" eingetragene CI-Kommando der Liste "Makro Befehle" hinzu.
53
Löschen
Löscht das in der Liste "Makro Befehle" ausgewählte CI-Kommando aus der Liste.
Makro Befehle
Liste der CI-Kommandos, die bei aktiviertem Kontrollkästchen "Makro aktiv" nach jeder Download-
Funktion des PlugIn SFC-DC ausgeführt.
Mit einem Doppelklick auf einen Eintrag wird das CI-Kommando direkt an den SFC-DC geschickt.
(Eintrag nach oben)

Zum Ändern der Reihenfolge der CI-Kommandos in der Liste "Makro Befehle". Verschiebt das
ausgewählte CI-Kommando um eine Position nach oben.
(Eintrag nach unten)

Zum Ändern der Reihenfolge der CI-Kommandos in der Liste "Makro Befehle". Verschiebt das
ausgewählte CI-Kommando um eine Position nach unten.
Makro aktiv
Bei aktiviertem Kontrollkästchen "Makro aktiv" werden die CI-Kommandos aus der Liste "Makro
Befehle" nach jeder Download-Funktion des PlugIn SFC-DC ausgeführt.
Makro speichern
Übernimmt die CI-Kommandos in der Liste "Makro Befehle" in die Gerätedaten des PlugIns. Zum
dauerhaften Speichern muss ggf. noch das Projekt gespeichert werden.
Exportieren
Öffnet den Dialog "Export...", mit dem Sie die CI-Kommandos in der Liste "Makro Befehle" in einer
XML-Datei speichern können.
Importieren
Öffnet den Dialog "Import...", mit dem Sie CI-Kommandos aus einer mit "Exportieren" erzeugten
XML-Datei wieder in die Liste "Makro Befehle" übernehmen können.
54
4.6 Dialoge
4.6.1 Dialog "Einstellungen"
Die Schnittstelle, über die der PC mit dem Gerät verbunden ist, kann gerätespezifisch eingestellt
werden.
Bild: Dialog "Einstellungen"
Öffnen Sie den Dialog "Einstellungen" für das aktuelle Gerät (siehe Fenster "Arbeitsplatz") mit dem
Befehl [FCT-Schnittstelle] im PlugIn-spezifischen Menü des FCT (z. B. [Komponente] ).
Schnittstelle
Einstellung der RS232-Schnittstelle für das aktuelle Gerät.
Angezeigt werden alle aktuell verfügbaren seriellen Schnittstellen des PC.
OK
Schließt den Dialog und übernimmt die Einstellung der Schnittstelle in das Projekt.
Speichern Sie danach ggf. das Projekt, um die Einstellung dauerhaft zu sichern.
Abbrechen
Schließt den Dialog ohne die Änderung der Einstellung das Projekt zu übernehmen.
4.6.2 Dialog "Kennwort"

Um unbefugtes oder unbeabsichtigtes Überschreiben oder Ändern von Parametern im Gerät zu
verhindern, kann der Zugriff auf den SFC-DC durch ein Kennwort geschützt werden (siehe
"Grundlagen zum PlugIn SFC-DC", "Grundfunktionen", "Kennwortschutz").
Bild: Dialog "Kennwort"
Öffnen Sie den Dialog "Kennwort" für das aktuelle Gerät (siehe Fenster "Arbeitsplatz") mit dem
Menübefehl [Kennwort] im PlugIn-spezifischen Menü des FCT (z. B. [Komponente] ).
Sobald ein Kennwort im SFC-DC aktiv ist, muss dieses beim Aktivieren der Geräteverbindung
eingegeben werden. Hierzu wird der Dialog "Kennwort" automatisch angezeigt. Nach Eingabe des
korrekten Kennworts sind alle Download- und Steuerungsfunktionen bis zum nächsten Trennen der
Datenverbindung freigegeben (siehe "Grundlagen zum PlugIn SFC-DC", "Geräteverbindung").
55
Kennwort
Das im SFC-DC aktive Kennwort für die Geräteverbindung mit dem FCT.
Wenn im SFC-DC ein Kennwort aktiv ist, muss dieses beim Aktivieren der Geräteverbindung oder zum
Ändern des Kennworts eingegeben werden. Ohne Eingabe des korrekten Kennworts ist kein
Download oder das Sichern von Parametern möglich.
Neues Kennwort
Neues Kennwort für den SFC-DC (8 Zeichen).
Bestätigung
Wiederholung des neuen Kennworts für den SFC-DC.
Übernehmen
Übernimmt die Eingaben, abhängig davon, ob bereits ein Kennwort im SFC-DC aktiv ist sowie vom
Aufruf des Dialogs:
 Noch kein Kennwort im SFC-DC aktiv:
− Aufruf mit Menübefehl [Kennwort] im PlugIn-spezifischen Menü des FCT (z. B. [Komponente] ):
Bei korrekten Eingaben unter "Neues Kennwort" und "Bestätigung" wird das neue Kennwort im
SFC-DC wirksam.
 Bereits ein Kennwort im SFC-DC aktiv:
− Aufruf durch Aktivieren der Geräteverbindung:
Bei korrekter Eingabe des Kennworts ist der Download von Parametern während der
Geräteverbindung freigeschaltet.
Bei falscher Eingabe des Kennworts ist kein Download von Parametern möglich.
− Aufruf mit Menübefehl [Kennwort] im PlugIn-spezifischen Menü des FCT (z. B. [Komponente] ):
Bei korrekten Eingaben unter "Kennwort" (das bisher gültige Kennwort im SFC-DC), "Neues
Kennwort" und "Bestätigung" wird das neue Kennwort im SFC-DC wirksam.
Hinweis
Mit "OK" werden die Einstellungen direkt im SFC-DC wirksam.
Nach Wiedereinschalten der Spannungsversorgung gelten jedoch wieder die vorherigen
Einstellungen.
Abbrechen
Schließt den Dialog ohne die Eingaben zu übernehmen.
Hilfe
Zeigt die Hilfe zum Dialog "Kennwort" an.
56
4.6.3 Dialog "... sind verschieden"

Um Fehler durch Verwechslungen zu minimieren, wird beim Herstellen der Geräteverbindung mit dem
SFC-DC überprüft, ob bestimmte Parametereinstellungen im Projekt und im SFC-DC übereinstimmen.
Bei Abweichungen wird der Dialog "... sind verschieden" angezeigt.
Bild: Dialog "... sind verschieden"
Der jeweils abzugleichende Parameter wird im Fenstertitel des Dialogs angezeigt.

Mit "Upload" bzw. "Download" werden die Parameter gemäß folgender Tabelle aus dem SFC-DC
ausgelesen bzw. in den SFC-DC geladen.
Parameter Upload Download Bemerkung
Controllertyp Alle nicht Der Controllertyp ist im SFC-DC fest gespeichert

Parameter möglich und kann nicht geändert werden.
(das ganze
Projekt)
werden aus
dem SFC-DC
ausgelesen.
Gerätename Alle Alle Um die Verwechslungsgefahr durch falsche
Parameter Parameter Zuordnung zu minimieren wird aus
(das ganze (das ganze Sicherheitsgründen immer das ganze Projekt
Projekt) Projekt) ausgelesen oder in den SFC-DC geladen.
werden aus werden in
dem SFC-DC den SFC-DC
ausgelesen. geladen.
Gerätetyp Alle Alle Wegen der Zusammenhänge zwischen Baugröße,
(Achstyp) Parameter Parameter Arbeitshub, Achsennullpunkt, Software-Endlagen
(das ganze (das ganze und dem Referenzfahrtmodus wird aus
Projekt) Projekt) Sicherheitsgründen immer das ganze Projekt
werden aus werden in ausgelesen oder in den SFC-DC geladen.
dem SFC-DC den SFC-DC Kontrollieren Sie nach dem Upload die
ausgelesen. geladen. übernommenen Einstellungen, speziell auf der
Seite "Konfiguration", der Seite "Referenzfahrt"
und der Seite "Maßsystem".
Ohne den Abgleich der Parameter wird keine Geräteverbindung mit dem SFC-DC hergestellt.
Hinweis
Bei unterschiedlichen Parametern sollten Sie sorgfältig prüfen, ob das richtige Projekt
geöffnet ist bzw. das richtige Gerät aktiv ist.
Dann können Sie entscheiden, ob ein Upload oder ein Download sinnvoll ist.
57
Projekt
Wert des Parameters im Projekt.
Gerät
Im SFC-DC aktiver Wert des Parameters.
Gerätedaten
Mit den Schaltflächen unter "Gerätedaten" wird ein Abgleich zwischen den Parametern im Projekt
und im SFC-DC durchgeführt.
Upload
Die jeweiligen Parameter (siehe Tabelle oben) werden vom SFC-DC in das Projekt ausgelesen.
Download
Alle Parameter aus dem Projekt werden in den SFC-DC geladen. Diese Funktion ist nur bei
Parameterabweichungen verfügbar, die in den SFC-DC geladen werden können (siehe Tabelle oben).
Abgleich
Öffnet den Dialog "Abgleich der Geräteparameter", mit dem die einzelnen unterschiedlichen
Parameter individuell zwischen SFC-DC und Projekt abgeglichen werden können (z. B. wenn nur der
Gerätename aus dem SFC-DC in das Projekt übernommen werden soll).
Schreiboperationen wie "Download", "Abgleich" oder "Sichern" sind nur mit aktiver
FCT/HMI-Steuerung möglich.
Hierzu erfolgt bei Bedarf eine Abfrage.
Hinweis
Mit "Download" oder "Abgleich" werden die entsprechenden Parameter direkt im SFC-DC
wirksam.
Nach Power off/on gelten jedoch wieder die vorherigen Einstellungen.
Abbrechen
Schließt den Dialog ohne die Parameter abzugleichen. Es wird keine Geräteverbindung mit dem SFC-
DC hergestellt.
Hilfe
Zeigt die Hilfe zum Dialog "... sind verschieden" an.
58
4.6.4 Dialog "Abgleich der Geräteparameter"

Im Dialog "Abgleich der Geräteparameter" können die einzelnen unterschiedlichen Parameter
individuell zwischen SFC-DC und Projekt abgeglichen werden (z. B. wenn nur der Gerätename aus
dem SFC-DC in das Projekt übernommen werden soll).
Bild: Dialog "Abgleich der Geräteparameter"
Öffnen Sie den Dialog "Abgleich der Geräteparameter" mit der Schaltfläche "Abgleich" im
Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC.
Voraussetzungen:
− Die FCT/HMI-Steuerung ist aktiviert (siehe "Oberfläche des PlugIn SFC-DC", Fenster
"Projektausgabe", "Gerätestatus und Gerätesteuerung").
Nach betätigen der Schaltfläche "Abgleich" werden die aktuellen Parameter aus dem SFC-DC
gelesen. Der Lesevorgang wird mit einer Fortschrittsanzeige angezeigt.
Parameterauswahl
Mit dem Dropdown-Listenfeld "Parameterauswahl" können die in der Parameterliste angezeigten
Parameter mit abweichenden Einstellungen zwischen SFC-DC und Projekt nach den zugehörigen
Seiten im Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC gefiltert werden.
Mit der Auswahl "Alle" werden alle abweichenden Parameter angezeigt.
Es können jeweils nur die Seiten ausgewählt werden, die abweichende Parameter enthalten.
Hinweis
Mit "Abgleich durchführen" werden alle Einstellungen zwischen Projekt und SFC-DC
entsprechend der Auswahl unter "<-->" in der Parameterliste abgeglichen. Dies gilt auch für
die Dropdown-Listenfeld "Parameterauswahl" ausgeblendeten Parameter.
59
Parameterliste
Liste aller Parameter mit abweichenden Einstellungen bzw. Werten im Projekt und im
Spalte Bemerkung
Parameter Name des Parameters mit abweichenden Einstellungen im SFC-DC und im Projekt.
Projektdaten Wert des Parameters im Projekt.
<--> Auswahl der Richtung des Abgleichs:
<--: Parameterwert wird vom SFC-DC in das Projekt übernommen.
-->: Parameterwert wird vom Projekt in den SFC-DC geladen.
Die Richtung kann mit einem Klick auf das Tabellenfeld umgeschaltet werden.
Gerätedaten Wert des Parameters im SFC-DC.
Abgleich durchführen
Führt den Abgleich der Parameter mit den in der Parameterliste festgelegten Einstellungen durch.
Wenn der Dialog "Abgleich der Geräteparameter" vom Dialog "... sind verschieden" aus aufgerufen
werden, wird eine Geräteverbindung nur dann hergestellt, wenn die Parameter im Projekt und im
Gerät nach dem gewählten Abgleich keine unzulässige Abweichungen aufweisen.
Hinweis
Mit "Abgleich durchführen" werden die Einstellungen abhängig von der Auswahl in der
Parameterliste ggf. direkt im SFC-DC wirksam.
(dauerhaft gespeicherten) Einstellungen.
"Sichern" im Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC gespeichert werden.
Abbrechen
Schließt den Dialog, ohne einen Abgleich der Parameter durchzuführen.
Wenn der Dialog "Abgleich der Geräteparameter" vom Dialog "... sind verschieden" aus aufgerufen
werden, wird ohne dem notwendigen Abgleich der Parameter keine Geräteverbindung hergestellt.
Hilfe
Zeigt die Hilfe zum Dialog "Abgleich der Geräteparameter" an.
60
4.6.5 Dialog "Verfahrsatz ... - Detailansicht"

Im Dialog "Verfahrsatz ... - Detailansicht" können Sie die Verfahrsätze der Verfahrsatztabelle
komfortabel editieren.
Bild: Dialog "Verfahrsatz ... - Detailansicht"
Öffnen Sie den Dialog "Verfahrsatz ... - Detailansicht" mit einem Doppelklick auf einen Verfahrsatz
auf der Seite "Verfahrsatztabelle".
Nr.
Nr. des Verfahrsatzes.
"<" (vorheriger Verfahrsatz)
Wechselt zum vorherigen Verfahrsatz.
Bei nicht übernommenen Änderungen erfolgt eine Abfrage, ob diese übernommen oder verworfen
werden sollen.
">" (folgender Verfahrsatz)
Wechselt zum folgenden Verfahrsatz.
Bei nicht übernommenen Änderungen erfolgt eine Abfrage, ob diese übernommen oder verworfen
werden sollen.
Mode
Positioniermodus des Verfahrsatzes:
A = absolute Positionsangabe, bezogen auf den Projektnullpunkt (siehe "Grundlagen zum PlugIn
SFC-DC", "Bezugskoordinaten und Arbeitsbereich").
R = relative Positionsangabe, bezogen auf die aktuelle Sollposition.
Position
Koordinatenwert der Position des Verfahrsatzes, siehe "Grundlagen zum PlugIn SFC-DC", "Übersicht
Referenzierung und Bezugskoordinaten".
Geschwindigkeit
Geschwindigkeit, mit der die Position angefahren werden soll.
Beschleunigung
Beschleunigung für den Positioniervorgang.
Verzögerung
Verzögerung für den Positioniervorgang.
61
Kommentar
Beschreibender Text für die Position (optional).
Ok
Schließt den Dialog und übernimmt die Eingaben in die Verfahrsatztabelle.
Abbrechen
Schließt den Dialog ohne die Eingaben zu übernehmen.
Übernehmen
Übernimmt die aktuellen Eingaben des Dialogs in die Verfahrsatztabelle.
Direktes Anfahren einer Position

Voraussetzungen:
− Die FCT/HMI-Steuerung ist aktiviert und die Freigabe ist gesetzt (siehe "Oberfläche des PlugIn
SFC-DC", Fenster "Projektausgabe", "Gerätestatus und Gerätesteuerung").
Position anfahren
Mit der Schaltfläche "Position anfahren" kann der aktuell ausgewählte Verfahrsatz mit allen
Einstellungen des Dialogs "Verfahrsatz ..." ausgeführt werden.
Der Verfahrsatz wird hierzu nicht in den SFC-DC geladen − die im SFC-DC aktiven Verfahrsätze bleiben
unverändert.
STOP
Während die Position angefahren wird, wird die Schaltfläche "STOP" angezeigt.
Mit der Schaltfläche "STOP" können Sie die aktive Fahrbewegung anhalten.
Wenn die FCT/HMI-Steuerung und die Freigabe nicht aktiviert ist, ist die Schaltfläche "Position
anfahren" inaktiv.
62
4.6.6 Firmware-Download Assistent

Aktualisieren Sie bei Bedarf die Firmware des SFC-DC mit dem Firmware-Download Assistenten. Dies
ist ab Firmware-Version 2.0 möglich.
Hierzu muss die passende Firmware-Datei mit dem Dialog "Firmware-Dateien verwalten" in das FCT
importiert worden sein.
Hinweis
Der Firmware-Download ist nur für Service-Zwecke vorgesehen. Führen Sie ein Firmware-
Download nur nach Rücksprache mit dem Festo-Service durch.
Bei fehlerhaftem oder unsachgemäß durchgeführtem Firmware-Download kann das Gerät
zerstört werden.
Der Assistent führt Sie Schritt für Schritt durch den Firmware-Download.
Weiter
Mit "Weiter" gelangen Sie jeweils zum nächsten Schritt.
Zurück
Mit "Zurück" gelangen Sie jeweils zum vorherigen Schritt.
Abbrechen
Mit "Abbrechen" können Sie den Firmware-Download abbrechen.
Firmware-Download Assistent starten

Öffnen Sie den Firmware-Download Assistenten für das aktuelle Gerät (siehe Fenster "Arbeitsplatz")
mit dem Menübefehl [Firmware-Download Assistent] im PlugIn-spezifischen Menü des FCT (z. B.
[Komponente] ).
Achten Sie darauf, dass im Dialog "Einstellungen" die korrekte Schnittstelle eingestellt ist.
Bild: Firmware-Download Assistent
63
Keine gültige Firmware gefunden

Wenn der SFC-DC an der eingestellten Schnittstelle nicht erkannt werden kann, liegt evtl. keine
gültige Firmware vor oder der SFC-DC ist nicht eingeschaltet oder an einer anderen Schnittstelle.
Bild: Die Gerätedaten konnten nicht gelesen werden
Wiederholen
Mit "Wiederholen" wird erneut versucht, eine Verbindung zum SFC-DC herzustellen und die
Gerätedaten zu lesen.
Gerät ohne gültige Firmware
Aktivieren Sie das Kontrollkästchen, wenn der SFC-DC keine gültige Firmware enthält. Damit kann
versucht werden, den Firmware-Download ohne Kompatibilitätsprüfung in den SFC-DC zu laden.
Bild: Kompatibilitätsprüfung deaktiviert
64
Anzeige der Gerätedaten und Auswahl der Firmware-Datei

Unter "Aktuelle Gerätedaten" werden Informationen zum angeschlossenen SFC-DC angezeigt.
Bild: Aktuelle Gerätedaten und passende Firmware-Dateien
Gerät
Typ des angeschlossenen Geräts oder "SFC-DC-Gerätefamilie".
Firmware-Version
Firmware-Version des angeschlossenen SFC-DC.
Hardware-Version
Hardware-Version des angeschlossenen SFC-DC.
Firmware-Dateien
Anzeige der zum angeschlossenen SFC-DC passenden Firmware-Dateien, jeweils mit vorgesehenem
Gerät, Firmware-Version, passender Hardware-Version und Dateiname.
Wählen Sie die gewünschte Firmware-Datei in der Liste aus.
Wenn der SFC-DC an der eingestellten Schnittstelle nicht erkannt werden kann, werden alle
importierten Firmware-Dateien für den SFC-DC angezeigt.
65
Bild: Unbekannte Gerätedaten und Firmware-Dateien
Alte Firmware ersetzen

Zum Start des Firmware-Downloads erfolgt nochmals eine Abfrage. Die Version der vorhandenen und
der zu ladenden Firmware wird angezeigt.
Bild: Alte Firmware-Datei ersetzen
Wurde der SFC-DC nicht erkannt, wird nur die Version der zu ladenden Firmware angezeigt.
66
Bild: Alte Firmware-Datei ersetzen
Warte auf Antwort vom Gerät

Der Firmware-Download kann nur erfolgen, wenn der SFC-DC neu eingeschaltet wird.
Bild: Warte auf Antwort vom Gerät
Schalten Sie die Spannungsversorgung des SFC-DC ab und erneut wieder ein. Danach sollte der
Firmware-Download selbsttätig starten.
67
Der Firmware-Download ist fehlgeschlagen

Wenn der Firmware-Download nicht gestartet werden kann, erfolgt eine Meldung.
Bild: Der Firmware-Download ist fehlgeschlagen
Wiederholen
Mit "Wiederholen" wird erneut versucht, eine Verbindung zum SFC-DC herzustellen und die
Gerätedaten zu lesen.
Danach erfolgt wieder die Anzeige der Gerätedaten und Auswahl der Firmware-Datei.
Die Firmware wird auf das Gerät übertragen

Nach dem Start des Firmware-Downloads wird der Verlauf angezeigt.
Bild: Die Firmware wird auf das Gerät übertragen
68
Der Firmware-Download wurde erfolgreich abgeschlossen

Nach Abschluss des Firmware-Downloads ist es erforderlich, die Spannungsversorgung des SFC-DC
aus und wieder einzuschalten.
Bild: Der Firmware-Download wurde erfolgreich abgeschlossen
69
4.6.7 Dialog "Firmwaredateien verwalten"

Die Firmware des SFC-DC kann ab Firmware-Version 2.0 per Download aktualisiert werden. Dies
ermöglicht im Servicefall die Aktualisierung des Geräts, ohne dass dieses zu Festo gesandt werden
muss.
Die hierfür notwendigen Firmware-Dateien erhalten Sie bei Bedarf über den Festo-Service und
importieren diese mit dem Dialog "Firmware-Dateien verwalten" in das FCT.
Bild: Dialog "Firmwaredateien verwalten"
Öffnen Sie den Dialog "Firmwaredateien verwalten" mit dem Menübefehl [Firmwaredateien
verwalten] im PlugIn-spezifischen Menü des FCT (z. B. [Komponente] ).
Firmware-Dateien
Liste der importierten Firmware-Dateien.
Für die Dateien wird jeweils das vorgesehene Gerät, die Firmware-Version, die passende Hardware-
Version und der Dateiname angezeigt.
Importieren
Öffnet einen Dateiauswahl-Dialog, in dem Sie eine Firmware-Datei zum Import in das FCT auswählen.
Entfernen
Entfernt die in der Liste ausgewählte Firmware-Datei.
Schließen
Schließt den Dialog.
70
Arbeiten mit dem PlugIn SFC-DC
5 Arbeiten mit dem PlugIn SFC-DC

5.1 Übersicht Arbeiten mit dem PlugIn SFC-DC
Die folgenden Schritte geben einen Überblick zum Arbeiten mit dem PlugIn SFC-DC.
Schritt 1: Einfügen eines SFC-DC in ein Projekt

Um einen SFC-DC mit dem FCT zu parametrieren und in Betrieb zu nehmen, muss im FCT ein Projekt
angelegt oder geöffnet werden.
Dem Projekt wird eine Komponente bzw. ein Gerät hinzugefügt. Mit den speziellen Beschreibungen
und Dialogen können alle notwendigen Arbeitsschritte durchgeführt werden.
Informationen zum Arbeiten mit Projekten und zum Einfügen von Komponenten bzw.
Geräten in ein Projekt finden Sie in der Hilfe zum FCT (Menü [Hilfe] [Inhalt FCT allgemein] ).
Schritt 2: Festlegung des Maßbezugssystem der Achse

Für eine aus dem SFC-DC und einem Antrieb (z. B. Typ SLTE-...) gebildete Achse muss ein
Maßbezugssystem festgelegt werden. Dadurch sind alle Positionen festgelegt und können z. B. mit
einem Verfahrsatz aus der Verfahrsatztabelle angefahren werden.
Informationen zur Festlegung des Maßbezugssystem finden Sie unter "Grundlagen zum PlugIn SFC-
DC", "Übersicht Referenzierung und Bezugskoordinaten".
Schritt 3: Parametrierung ohne angeschlossenen SFC-DC (optional)

Mit dem PlugIn SFC-DC für das FCT können die notwendigen Parametrierungen offline ausgeführt
werden, d.h. ohne dass der SFC-DC an den PC angeschlossen ist. Dies ermöglicht die Vorbereitung
der eigentlichen Inbetriebnahme, z. B. im Konstruktionsbüro bei der Projektierung einer Anlage.
Informationen zur Parametrierung ohne SFC-DC finden Sie unter "Übersicht Parametrierung ohne
Geräteverbindung".
Schritt 4: Inbetriebnahme eines SFC-DC

Das PlugIn SFC-DC für das FCT unterstützt die Durchführung aller notwendigen Schritte für die
Inbetriebnahme eines SFC-DC.
Informationen zur Inbetriebnahme des SFC-DC mit dem FCT finden Sie unter "Übersicht
Inbetriebnahme eines SFC-DC".
71
Informationen zu allgemeinen Funktionen des PlugIn SFC-DC (Grundfunktionen)

Bei der Inbetriebnahme eines SFC-DC werden mit dem FCT verschiedene globale Funktionen genutzt.
Diese werden in den folgenden Abschnitten unter "Grundlagen zum PlugIn SFC-DC" allgemein
erläutert:
Funktion Informationen über ...

(Abschnitt)
Geräteverbindung die Verbindung zwischen FCT und dem SFC-DC.

Gerätesteuerung die Steuerung des SFC-DC über E/A-Signale oder über den Feldbus ("FCT /
HMI" und "Freigabe").
Kennwortschutz den Schutz der Parameter des SFC-DC vor versehentlicher Änderung.
Gerätenamen die Zuordnung zwischen einer Komponente oder einem Gerät im FCT und
einem SFC-DC.
Upload, den Austausch von Parametereinstellungen zwischen FCT und dem
Download und angeschlossenen SFC-DC.
Abgleich von
Parametern
5.2 SFC-DC einfügen

Wenn Sie eine Komponente oder ein Gerät mit dem FCT konfigurieren und in Betrieb nehmen wollen,
müssen Sie es in Ihr Projekt einfügen.
Hierfür sind im FCT verschiedene spezifische PlugIns installiert, welche die notwendigen
Informationen über den betreffenden Komponenten- oder Gerätetyp enthalten.
So fügen Sie eine neue Komponente oder ein Gerät in das Projekt ein:
1. Wählen Sie den Menübefehl [Komponente] [Einfügen] (bei älteren FCT-Versionen evtl. [Gerät]
[Einfügen] ) oder die entsprechende Schaltfläche in der Symbolleiste.
2. Wählen Sie im Fenster "Komponentenauswahl" (bei älteren FCT-Versionen evtl. Geräteauswahl)

den Eintrag "SFC-DC" aus und bestätigen Sie die Auswahl mit "OK".
3. Geben Sie einen Namen für den SFC-DC ein. Es gelten folgende Namenskonventionen:
− Zulässig sind maximal 24 Zeichen.
− Folgende Zeichen dürfen nicht verwendet werden:
@.,!:"§$%&/\´`+~*#';°^<>
Als nächsten Schritt können Sie den SFC-DC parametrieren und in Betrieb nehmen, siehe "Übersicht
Arbeiten mit dem PlugIn SFC-DC".
Nachdem Sie die Konfiguration und Inbetriebnahme der Geräte abgeschlossen haben, speichern Sie
das Projekt mit dem Menübefehl [Projekt] [Speichern] oder der entsprechende Schaltfläche in der
Symbolleiste.
72
5.3 Parametrierung ohne Geräteverbindung

5.3.1 Übersicht Parametrierung ohne Geräteverbindung
Das PlugIn SFC-DC für das FCT ermöglicht die Parametrierung eines SFC-DC ohne Geräteverbindung,
z. B. zur Vorbereitung der Inbetriebnahme.
Dadurch können die notwendigen Parametrierungen in der Projektierungsphase vorbereitet werden,
um später die eigentliche Inbetriebnahmezeit zu verkürzen.
Zur Parametrierung ohne SFC-DC müssen folgende Informationen bekannt sein:

− Typ des SFC-DC, z. B. "SFC-DC-VC-3-E-H2-IO".
− Achstyp der vom SFC-DC angetriebenen Achse (daraus abgeleitet der Arbeitshub, etc.).
− Festlegung der Referenzierungsmethode (siehe "Grundlagen zum PlugIn SFC-DC", "Übersicht
Referenzierung und Bezugskoordinaten").
− Gewünschter Nutzhub.
Sofern bereits bekannt, können auch folgende Informationen für die Parametrierung eingetragen
werden:
− Geschwindigkeiten bei der Referenzfahrt.
− Anzufahrende Positionen (max. 31), jeweils mit Geschwindigkeit, Beschleunigungen,
Verzögerungen und Positioniermodus.
Die für die Parametrierung ohne SFC-DC notwendigen Arbeitsschritte finden Sie unter "Arbeitsschritte
bei der Parametrierung".
73
5.3.2 Arbeitsschritte bei der Parametrierung ohne Geräteverbindung

Voraussetzungen
− Für die Parametrierung ohne angeschlossenen SFC-DC muss ein Projekt im FCT angelegt und ein
Gerät mit dem PlugIn SFC-DC eingefügt werden, siehe "Übersicht Arbeiten mit dem PlugIn SFC-
DC" und "SFC-DC einfügen".
− Die verwendeten Komponenten und mechanischen Kenngrößen des Antriebs müssen bekannt
sein, siehe "Übersicht Parametrierung ohne Geräteverbindung".
Arbeitsschritte bei der Parametrierung ohne angeschlossenen SFC-DC
1. Aktivieren Sie ggf. im Fenster "Arbeitsplatz" die Seite "Konfiguration" im Arbeitsbereich des
PlugIn.
2. Auf der Seite "Konfiguration" stellen Sie den Typ des SFC-DC und den Typ des verwendeten
Antriebs ein.
Mit "Weiter" wird die Seite "Anwendungsdaten" angezeigt.
3. Auf der Seite "Anwendungsdaten" konfigurieren Sie Meldefenster (Toleranzen) und
Mit "Weiter" wird die Seite "Maßsystem" angezeigt.
4. Auf der Seite "Maßsystem" stellen Sie die Bezugskoordinaten des Antriebs ein.
Mit "Weiter" wird die Seite "Referenzfahrt" angezeigt.
5. Auf der Seite "Referenzfahrt" konfigurieren Sie die Referenzfahrt.
Beim Ändern der Referenzierungsmethode werden ggf. nach einer Abfrage verschiedene
Standardeinstellungen auf der Seite "Maßsystem" eingestellt. Dadurch ist sichergestellt, dass
plausible bzw. konsistente Parametereinstellungen voreingestellt sind.
Mit "Weiter" wird die Seite "Controller" angezeigt.
6. Auf der Seite "Controller" werden bei aktiver Geräteverbindung Versionsinformationen zum SFC-
DC angezeigt.
Mit "Weiter" wird die Seite "Schnittstelle" angezeigt.
7. Auf der Seite "Schnittstelle" wird die Schnittstelle des SFC-DC angezeigt.
Beim SFC-DC mit Feldbus-Schnittstelle stellen Sie die entsprechenden Schnittstellenparameter
ein.
Beim SFC-DC mit E/A-Schnittstelle sind keine Eingaben notwendig.
Mit "Weiter" wird die Seite "Direktbetrieb" angezeigt.
8. Auf der Seite "Direktbetrieb" können Sie Grundeinstellungen für den Direktbetrieb des SFC-DC
vornehmen (nur beim SFC-DC mit Feldbusschnittstelle).
Mit "Weiter" wird die Seite "Tippbetrieb" angezeigt.
9. Auf der Seite "Tippbetrieb" können Sie Grundeinstellungen für den Tippbetrieb des SFC-DC
vornehmen (nur beim SFC-DC mit Feldbusschnittstelle).
Mit "Weiter" wird die Seite "Verfahrsatztabelle" angezeigt.
10. Auf der Seite "Verfahrsatztabelle" können Sie die im Betrieb benötigten Verfahrsätze anlegen.
Mit "Weiter" wird die Seite "Reglerdaten" angezeigt.
11. Auf der Seite "Reglerdaten" werden die Reglerdaten des SFC-DC angezeigt.
Hierfür sind keine Eingaben notwendig.
Mit "Weiter" wird wieder die Seite "Konfiguration" angezeigt.
12. Speichern Sie das Projekt. Bei Bedarf können Sie weitere Komponenten bzw. Geräte einfügen
und parametrieren.
13. Sofern Sie die Inbetriebnahme des SFC-DC mit der durchgeführten Parametrierung auf einem
anderen PC durchführen möchten:
 Sichern Sie das Projekt mit der Funktion "Archivieren" (Menü [Projekt] [Archivieren] ) in einer
Archivdatei.
Die Archivdatei des Projekts kann auf einen beliebigen PC übertragen werden, auf dem das
Projekt mit der Funktion "Dearchivieren" (Menü [Projekt] [Dearchivieren] ) wieder im dort
installierten FCT zur Verfügung steht (siehe Hilfe zum FCT).
74
5.4 Inbetriebnahme eines SFC-DC

5.4.1 Übersicht Inbetriebnahme eines SFC-DC
Voraussetzungen
− Für die Inbetriebnahme eines SFC-DC muss ein Projekt im FCT angelegt und ein Gerät mit dem
PlugIn SFC-DC eingefügt werden, siehe "Übersicht Arbeiten mit dem PlugIn SFC-DC" und "SFC-
DC einfügen".
− Die verwendeten Komponenten und mechanischen Kenngrößen der Achse müssen bekannt sein,
siehe "Übersicht Parametrierung ohne Geräteverbindung".
− Der SFC-DC mit dem zugehörigen Antrieb ist komplett montiert und für die Inbetriebnahme
vorbereitet, siehe Beschreibung zum SFC-DC.
Hierbei wird unter anderem auch der SFC-DC über die Diagnose-Schnittstelle mit dem PC
verbunden.
Arbeitsschritte bei der Inbetriebnahme
Bei der Inbetriebnahme eines SFC-DC werden mit dem FCT verschiedene globale Funktionen genutzt.
Diese werden in den folgenden Abschnitten unter "Grundlagen zum PlugIn SFC-DC" allgemein
erläutert:
Funktion Informationen über ...

(Abschnitt)
Geräteverbindung die Verbindung zwischen FCT und dem SFC-DC.

Kennwortschutz den Schutz der Parameter des SFC-DC vor versehentlicher Änderung.
Gerätenamen die Zuordnung zwischen einem Gerät im FCT und einem SFC-DC.
Gerätesteuerung die Steuerung des SFC-DC über E/A-Signale oder über den Feldbus ("FCT /
HMI" und "Freigabe").
Upload, den Austausch von Parametereinstellungen zwischen FCT und dem
Download und angeschlossenen SFC-DC.
Abgleich von
Parametern
Führen Sie zur Inbetriebnahme des SFC-DC mit dem FCT die nachfolgenden Schritte aus:
1. Prüfen Sie, ob alle Voraussetzungen für die Inbetriebnahme erfüllt sind und schalten Sie die
Spannungsversorgung des SFC-DC ein.
2. Stellen Sie die Geräteverbindung (Online-Verbindung) zwischen PC und SFC-DC her.
Ggf. muss hierbei der Gerätenamen angeglichen werden.
3. Lesen Sie alle Einstellungen aus dem SFC-DC und passen Sie die Parametrierung an Ihre Achse
an (empfohlen).
oder
Überprüfen Sie bei Verwendung eines vorbereiteten Projekts (siehe "Übersicht Parametrierung
ohne Geräteverbindung") die dort vorgenommenen Einstellungen.
4. Laden Sie mit "Download" im Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC alle Parameter in den
5. Führen Sie eine Referenzfahrt durch.
6. Prüfen Sie mit einer Probefahrt das Fahrverhalten der Achse sowie die Bezugskoordinaten und
den Arbeitsbereich.
75
7. Optimieren Sie bei Bedarf die Einstellungen für Verfahrsätze sowie ggf. auch für
Bezugskoordinaten und Arbeitsbereich im Teachbetrieb.
8. Testen Sie die Funktion der Steuerungs-Schnittstelle des SFC-DC (Funktionsprüfung).
9. Beachten Sie zum Abschluss der Inbetriebnahme die Hinweise für den Betrieb.
5.4.2 Lesen aller Einstellungen aus dem SFC-DC

Zur Inbetriebnahme eines SFC-DC können alle im SFC-DC aktiven Einstellungen in das FCT ausgelesen
werden (Upload).
Dadurch ist sichergestellt, dass die Einstellungen im Projekt und die im SFC-DC aktiven Einstellungen
übereinstimmen.
Voraussetzungen
− Für den SFC-DC ist ein Projekt im FCT angelegt und ein Gerät mit dem PlugIn SFC-DC eingefügt,
siehe "Übersicht Arbeiten mit dem PlugIn SFC-DC".
− Die Geräteverbindung (Online-Verbindung) mit dem SFC-DC ist hergestellt.
Lesen der Einstellungen
 Bei Abweichungen bestimmter Einstellungen, wie "Gerätename", "Controllertyp" oder
"Achstyp" bzw. "Baugröße" zwischen SFC-DC und FCT wird beim aktivieren der
Geräteverbindung automatisch der Dialog "... sind verschieden" angezeigt. Hier können Sie
direkt alle Parameter aus dem SFC-DC auslesen (Upload).
 Mit "Upload" im Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC werden alle Einstellungen aus dem SFC-DC
gelesen und für das aktuelle Gerät im FCT übernommen.
Führen Sie als nächsten Schritt der Inbetriebnahme die Parametrierung des angeschlossenen SFC-DC
durch.
76
5.4.3 Parametrierung
Zur Inbetriebnahme eines SFC-DC müssen Sie diesen parametrieren und die Parameter in den SFC-DC
laden.
Voraussetzungen
− Für den SFC-DC ist ein Projekt im FCT angelegt und ein Gerät eingefügt, siehe "Übersicht Arbeiten
mit dem PlugIn SFC-DC".
Arbeitsschritte bei der Parametrierung mit angeschlossenem SFC-DC
1. Aktivieren Sie ggf. die Geräteverbindung.
2. Aktivieren Sie ggf. im Fenster "Arbeitsplatz" die Seite "Konfiguration" im Arbeitsbereich des
PlugIn.
3. Prüfen Sie auf der Seite "Konfiguration" Achstyp und Baugröße des verwendeten Antriebs.
Bei Änderung der Einstellungen: Alle abhängigen Parameter werden ggf. nach einer Abfrage auf
Standardwerte zurückgesetzt, die Verfahrsatztabelle wird gelöscht, die Referenzierung muss neu
durchgeführt werden.
Mit "Weiter" wird die Seite "Anwendungsdaten" angezeigt.
4. Auf der Seite "Anwendungsdaten" konfigurieren Sie Meldefenster (Toleranzen) und
Mit "Weiter" wird die Seite "Maßsystem" angezeigt.
5. Auf der Seite "Maßsystem" stellen Sie die Bezugskoordinaten des Antriebs ein.
Mit "Weiter" wird die Seite "Referenzfahrt" angezeigt.
6. Auf der Seite "Referenzfahrt" konfigurieren Sie die Referenzfahrt.
Bei Änderung der Referenzfahrtmethode: Alle abhängigen Parameter werden ggf. nach einer
Abfrage auf Standardwerte zurückgesetzt, die Verfahrsatztabelle wird gelöscht, die
Referenzierung muss neu durchgeführt werden.
Mit "Weiter" wird die Seite "Controller" angezeigt.
7. Auf der Seite "Controller" werden bei aktiver Geräteverbindung Versionsinformationen zum SFC-
DC angezeigt.
Mit "Weiter" wird die Seite "Schnittstelle" angezeigt.
8. Auf der Seite "Schnittstelle" wird die Schnittstelle des SFC-DC angezeigt.
Beim SFC-DC mit Feldbus-Schnittstelle stellen Sie die entsprechenden Schnittstellenparameter
ein.
Beim SFC-DC mit E/A-Schnittstelle sind keine Eingaben notwendig.
9. Prüfen Sie die Einstellungen auf der Seite "Direktbetrieb" (nur beim SFC-DC mit
Feldbusschnittstelle).
Mit "Weiter" wird die Seite "Tippbetrieb" angezeigt.
10. Prüfen Sie die Einstellungen auf der Seite "Tippbetrieb" (nur beim SFC-DC mit
Feldbusschnittstelle).
11. Auf der Seite "Verfahrsatztabelle" können Sie die im Betrieb benötigten Verfahrsätze anlegen.
Mit "Weiter" wird die Seite "Reglerdaten" angezeigt.
12. Auf der Seite "Reglerdaten" werden die Reglerdaten des SFC-DC angezeigt.
Hierfür sind keine Eingaben notwendig.
Mit "Weiter" wird wieder die Seite "Konfiguration" angezeigt.
13. Speichern Sie das Projekt und laden Sie die Einstellungen mit "Download" in den SFC-DC.
Die Einstellungen werden dadurch im SFC-DC aktiv, jedoch noch nicht dauerhaft gespeichert
(siehe "Download" und "Sichern" unter "Die Oberfläche des PlugIn SFC-DC", "Arbeitsbereich
des PlugIn SFC-DC").
Führen Sie als nächsten Schritt der Inbetriebnahme eine Referenzfahrt durch.
77
5.4.4 Referenzfahrt durchführen

Nachdem Sie den SFC-DC parametriert haben, führen Sie eine Referenzfahrt durch. Dadurch werden
die parametrierten Bezugskoordinaten im SFC-DC gültig.
Warnung
Verletzungsgefahr.
Voraussetzungen
− Die Achse ist vollständig aufgebaut, verdrahtet, und mit Spannung versorgt.
− Die Gerätesteuerung ("FCT / HMI" und "Freigabe") ist aktiviert (siehe "Grundlagen zum PlugIn
SFC-DC", "Gerätesteuerung").
− Der SFC-DC ist korrekt parametriert.
Referenzfahrt am angeschlossenem SFC-DC durchführen
1. Aktivieren Sie im Fenster "Arbeitsplatz" die Seite "Referenzfahrt" im Arbeitsbereich des PlugIn.
2. Starten Sie die Referenzfahrt mit der Schaltfläche "Referenzfahrt starten".
Die entsprechenden Werte der beteiligten Parameter werden hierfür bei Bedarf automatisch in
den SFC-DC geladen.
Die Schaltfläche "Referenzfahrt starten" wird zur Schaltfläche "Stop", mit der die laufende
Referenzfahrt angehalten werden kann.
Während der Referenzfahrt verfährt die Achse entsprechend der parametrierten
Referenzierungsmethode.
3. Nach Abschluss der Referenzfahrt wird eine entsprechende Meldung angezeigt. Der Antrieb steht
auf dem Achsennullpunkt.
Führen Sie als nächsten Schritt der Inbetriebnahme eine Probefahrt des angeschlossenen SFC-DC
durch.
78
5.4.5 Probefahrt
Führen Sie nach erfolgreicher Referenzfahrt eine Probefahrt durch.
Während der Probefahrt verfahren Sie die Achse manuell im Verfahrbereich.
Dadurch überprüfen Sie die grundsätzliche Betriebsbereitschaft der Achse.
Zusätzlich können Sie die Einstellungen des Maßbezugssystems sowie der Software-Endlagen
prüfen.
Voraussetzungen
− Die Achse ist vollständig aufgebaut, verdrahtet und mit Spannung versorgt.
− Die Gerätesteuerung ("FCT / HMI" und "Freigabe") ist aktiviert.
− Eine Referenzfahrt wurde erfolgreich durchgeführt.
Probefahrt durchführen
Verfahren Sie die Achse mit den Schaltflächen unter "Manuelle Kontrolle" im Fenster
"Projektausgabe", Register "Manuell verfahren".
 Verfahren Sie die Achse jeweils in beide Richtungen mit den Schaltflächen "Einzelschritt" und
"Kontinuierlich".
 Stellen Sie unterschiedliche Schrittweiten und Geschwindigkeiten ein und prüfen Sie das
Positionierverhalten.
 Prüfen Sie die angezeigten Koordinaten der Achse.
 Fahren Sie an die Begrenzungen des Verfahrbereichs und prüfen Sie die Software-Endlagen.
Kraftbetrieb testen
Beim Greifer: Prüfen Sie bei Bedarf den Kraftbetrieb unter "Manuelle Kontrolle" im Fenster
"Projektausgabe", Register "Kraftbetrieb".
Führen Sie als nächsten Schritt der Inbetriebnahme den Teachbetrieb des angeschlossenen SFC-DC
durch.
79
5.4.6 Teachbetrieb
Nach erfolgreicher Probefahrt können Sie die anzufahrenden Positionen der Verfahrsatztabelle
teachen.
Beim Teachen verfahren Sie die Achse manuell im Verfahrbereich.
Die angefahrenen Positionen können als Positionswert des aktuellen Verfahrsatzes im Arbeitsbereich
des PlugIn, Seite "Verfahrsatztabelle", übernommen werden.
Voraussetzungen
− Die Achse ist vollständig aufgebaut, verdrahtet und mit Spannung versorgt.
− Die Gerätesteuerung ("FCT / HMI" und "Freigabe") ist aktiviert.
− Eine Referenzfahrt wurde erfolgreich durchgeführt.
− Die Funktionsfähigkeit der Achse wurde durch eine entsprechende Probefahrt geprüft.
Positionen Teachen
Gehen Sie beim Teachen wie folgt vor:
1. Aktivieren Sie im Arbeitsbereich des PlugIn, Seite "Verfahrsatztabelle", den Verfahrsatz dessen
Position geteacht werden soll.
2. Mit der Schaltfläche "Position anfahren" neben dem Verfahrsatz kann bei Bedarf der bisherige
Positionswert angefahren werden.
3. Verfahren Sie die Achse mit den Schaltflächen unter "Teachen" im Fenster "Projektausgabe",
Register "Manuell verfahren" an die gewünschte Position.
4. Mit "Übernehmen als Position ..." wird die Position in die Verfahrsatztabelle eingetragen.
5. Ergänzen bzw. korrigieren Sie die Einträge des Positioniermodus ("Mode"), der Geschwindigkeit,
der Beschleunigung, der Verzögerung sowie ggf. des Kommentars.
6. Teachen Sie den nächsten Verfahrsatz oder laden Sie die Einstellungen mit "Download" in den
SFC-DC.
Entsprechend können auch die Werte der Software-Endlagen sowie des Achsennullpunkts und des
Projektnullpunkts im Arbeitsbereich des PlugIn, Seite "Maßsystem", geteacht werden.
Dies ist jedoch nur in folgenden Fällen möglich (siehe Bezugskoordinaten und Arbeitsbereich):
− Die neuen Software-Endlagen liegen innerhalb des aktuell gültigen Arbeitsbereichs.
− Der Projektnullpunkt liegt innerhalb des aktuell gültigen Arbeitsbereichs.
Der Achsennullpunkt kann nur sinnvoll geteacht werden, wenn die aktuell wirksame Einstellung des
Achsennullpunkts und des Projektnullpunkts bei der zuletzt vorgenommenen Referenzfahrt = 0 ist ist
(kein Offset zum Referenzpunkt, nur bei Referenzfahrtmethode "Referenzschalter ...").
Sichern Sie als nächsten Schritt der Inbetriebnahme die Parameter im SFC-DC.
80
5.4.7 Sichern der Parameter

Nachdem die endgültigen Einstellungen festgelegt und im SFC-DC aktiv sind, können diese dauerhaft
gespeichert werden.
Hinweis
Mit "Download" werden die Einstellungen jeweils direkt im SFC-DC wirksam.
Einstellungen.
Parameter dauerhaft sichern
 Sichern Sie die im SFC-DC aktiven Parametereinstellungen mit "Sichern" im Arbeitsbereich des
PlugIn SFC-DC.
Testen Sie als nächsten Schritt der Inbetriebnahme die Steuerungs-Schnittstelle des
5.4.8 Steuerungs-Schnittstelle testen

Nach dem Sichern der Parameter testen Sie den Betrieb der Achse mit dem SFC-DC über die
Steuerungs-Schnittstelle.
Testen der Steuerungs-Schnittstelle
1. Um den SFC-DC über die Steuerungs-Schnittstelle steuern zu können, muss die FCT/HMI-
Steuerung deaktiviert werden.
Deaktivieren Sie hierzu im Fenster "Projektausgabe", Register "Bedienen" unter
"Gerätesteuerung" zuerst das Kontrollkästchen "FCT / HMI".
Dadurch wird die Steuerungs-Schnittstelle des SFC-DC aktiviert.
2. Zur Überprüfung von Konfiguration und Achsaufbau geben Sie nun zunächst ein einfaches
Testprogramm ein oder simulieren Sie die Steuerung durch direktes Setzen der Eingänge.
Berücksichtigen Sie hierbei auch die ausgegebenen Ausgangssignale.
 Stellen Sie am SFC-DC die notwendigen Systemeingänge zur Verfügung.
 Programmieren oder Starten Sie die Referenzfahrt sowie einige Verfahrbewegungen.
 Überprüfen Sie das Positionierverhalten.
 Beobachten Sie das Verhalten des Controllers und des Antriebs mit dem FCT.
Beachten Sie zum Abschluss der Inbetriebnahme die Hinweise für den Betrieb.
81
5.4.9 Hinweise für den Betrieb

Berücksichtigen Sie bei der Programmierung und beim Betrieb von Positioniersystemen mit
elektrischen Achsen folgende Hinweise und Empfehlungen:
Die vollständigen Informationen zum Betrieb des SFC-DC finden Sie in der zugehörigen
Beschreibung Typ P.BE-SFC-DC-...
Warnung
Verletzungsgefahr.
Kennwortschutz
Als Werkseinstellung ist kein Schutz durch ein Kennwort aktiv. Um unbefugtes oder unbeabsichtigtes
Überschreiben oder Ändern von Parametern im Gerät zu verhindern, können alle Download- und
Steuerungsfunktionen gesperrt werden.
 Empfehlung:
Schützen Sie die Einstellungen Ihrer Achse über ein Kennwort vor ungewollten Änderungen.
Einschaltverhalten und Referenzierung

Vorsicht
Verletzungsgefahr.
Fehler bei der Parametrierung können Personen und Sachschäden verursachen. Zur
korrekten Einstellung der Bezugskoordinaten und des Arbeitsbereiches muss in folgenden
Fällen zwingend eine Referenzfahrt vorgenommen werden:
− bei der Erstinbetriebnahme,
− nach Änderung der Referenzierungsmethode,
− nach jedem Einschalten der Logikspannungsversorgung!
Hinweis
Stellen Sie sicher, dass die Achse:
− sich beim Einschalten und vor dem Start einer Referenzfahrt innerhalb des zulässigen
Verfahrbereichs befindet,
− nach dem Einschalten der übergeordneten Steuerung bzw. des SFC-DC oder ggf. nach
Störungen eine Referenzfahrt durchgeführt wird
Geräteverbindung
Vorsicht
 Verwenden Sie den Anschluss nur zur Parametrierung und zur Diagnose.
82
Nutzen Sie beim SFC-DC mit Feldbus-Schnittstelle bei Bedarf die Möglichkeit, den
steuernden Zugriff des SFC-DC zu sperren (siehe Beschreibung zum SFC-DC).
Steuerung im Betrieb
Warnung
Verletzungsgefahr.
Fehler bei der Parametrierung können Personen und Sachschäden verursachen, wenn Sie
den Regler mit ENABLE (Freigabe) freigeben.
 Geben Sie den Regler nur dann frei, wenn das Achssystem fachgerecht installiert und
parametriert ist.
Vorsicht
Beachten Sie die Herstellerangaben zu den zulässigen Betriebsbedingungen der
verwendeten Motoren und Antriebe, z. B. zu den zulässigen Verfahrgeschwindigkeiten.
Vorsicht
Im Betrieb ist das Anfahren der mechanischen Endlagen nicht zulässig. Bei Endlagenfahrt
mit hoher Last kann ein Blockieren in der Endlage nicht ausgeschlossen werden.
Hinweis
Berücksichtigen Sie eventuell im Rahmen des NOT-AUS Konzepts realisierte Funktionen
entsprechend in den Steuerungs-Programmen.
Wartung und Pflege

Der SFC-DC ist wartungsfrei.
83
Diagnose und Fehlerbehandlung
6 Diagnose und Fehlerbehandlung

6.1 Übersicht Diagnose und Fehlerbehandlung
Das FCT bietet bei aktiver Geräteverbindung folgende Funktionen zur Diagnose und
Fehlerbehandlung des SFC-DC:
Gerätestatus
Unter "Gerätestatus" im Fenster "Projektausgabe", Register "Bedienen", Register "Manuell
verfahren" oder Register "Diagnose" werden die Betriebsart, spezielle Ausgänge und
Betriebszustände sowie Fehlermeldungen des angeschlossenen SFC-DC angezeigt.
Gerätesteuerung
Unter "Gerätesteuerung" im Fenster "Projektausgabe", Register "Bedienen", Register "Manuell
verfahren" oder Register "Diagnose" können bei aktiver FCT/HMI-Steuerung die meisten
anstehenden Fehlermeldungen mit "Fehler quittieren" bestätigt werden.
Dynamische Daten
Unter "Dynamische Daten" im Fenster "Projektausgabe", Register "Bedienen" werden aktueller
Fahrsatz, Ziel- und Istposition sowie Geschwindigkeit des SFC-DC angezeigt.
Diagnosespeicher
Nur beim SFC-DC mit Feldbusschnittstelle:
Im Fenster "Projektausgabe", Register "Diagnose" kann bei aktiver Geräteverbindung der Inhalt des
Diagnosespeichers des SFC-DC ausgelesen werden.
6.2 Fehler und Warnungen des SFC-DC

Der SFC-DC meldet Fehlerzustände durch entsprechende Fehlermeldungen.
Diese werden bei aktiver Verbindung zum Gerät im Fenster "Projektausgabe" unter "Gerätestatus
und Gerätesteuerung" im Klartext angezeigt.
Beim SFC-DC mit Feldbus-Schnittstelle kann im Fenster "Projektausgabe", Register "Diagnose" der
Fehlerspeicher mit den zugehörigen Störnummern ausgelesen werden.
Kate- FCT-Anzeige Display- Stör- Beschreibung

gorie anzeige nr.
Warnung Index-Puls INDEX-PULSE- − Bei der Referenzfahrt:

Warnung WARNING Das Referenzschaltersignal liegt zu nahe
beim Indeximpuls. Dadurch kann u.U.
keine reproduzierbare Referenzposition
ermittelt werden.
 Verschieben Sie den
Referenzschalter (Größenordnung
einige 1/10 mm).
Fehler Referenzfahrt PLEASE 1 Beim Starten eines Fahrauftrags:

erforderlich ENFORCE Nach dem Einschalten der
HOMING RUN! Spannungsversorgung wurde noch
keine Referenzfahrt durchgeführt oder
eine Referenzfahrt wurde gestoppt.
 Führen Sie eine Referenzfahrt durch.
Fehler Sollposition TARGET 2 Die angegebene Zielposition ist

nicht POSITION OUT außerhalb des zulässigen
erreichbar OF LIMIT! Verfahrbereiches.
 Überprüfen Sie die Software-
Endlagen und die Zielposition.
84

gorie anzeige nr.
Warnung Ungültige ILLEGAL 3 Unzulässige Satznummer.

Satznummer RECORD Die übergebene Satznummer ist
außerhalb des zulässigen Bereichs.
Fehler Schleppfehler POSITION 31 Positionsfehler (Schleppfehler).
ERROR Mögliche Ursachen:
− der Antrieb ist blockiert,
− die Positioniergeschwindigkeit ist
zu groß,
− schwergehende Mechanik oder zu
hohe Masse (Beschleunigung).
 Prüfen Sie:
− die Mechanik des Antriebs,
− die Geschwindigkeit des
Fahrauftrags.
Fehler Referenz- HOMING-ERROR 32 Fehler während der Referenzfahrt.

fahrtfehler Mögliche Ursachen:
− Referenzschalter defekt
− Überprüfen Sie die Funktion des
Referenzschalters.
− Wiederholen Sie unbedingt die
Referenzfahrt.
Fehler Plausibilitäts- POSITION- 35 Plausibilitätsfehler.

fehler PLAUS.-ERROR Mögliche Ursachen:
Position
− Ist-Geschwindigkeit hat
festgelegten Grenzwert
überschritten.
Evtl. möglich bei vertikaler Montage und
großer bewegter Masse.
 Reduzieren Sie:
− die bewegte Masse,
− die Beschleunigung.
Warnung Warnung STANDSTILL 36 Stillstandsüberwachung.

Stillstands- Der Antrieb hat das
überwachung Stillstandspositionsfenster verlassen.
Fehler PROFIBUS PROFIBUS-INIT- 51 Nur beim SFC-DC mit PROFIBUS-
Initialisier- ERROR Schnittstelle:
ungsfehler PROFIBUS Initialisierungsfehler −
Hardwarefehler.
 Wenden Sie sich an den Service von
Festo.
Fehler CAN-BUS CAN-BUS INIT 51 Nur beim SFC-DC mit CANopen-

Fehler NO PARAMETER Schnittstelle:
ERROR Notwendige Bus-Parameter nicht
eingestellt, siehe Seite "Schnittstelle".
 Busparameter einstellen:
− CAN Adresse
− Baudrate
− Datenprofil
85

gorie anzeige nr.
Fehler CAN-BUS CAN-BUS NO 51 Nur beim SFC-DC mit CANopen-

Fehler EXT. SUPPLY Schnittstelle:
VOLTAGE Externe CAN-Versorgung fehlt (nur wenn
parametriert, siehe
"Versorgungsspannung", Seite
"Schnittstelle"):
 Externe CAN-Versorgung prüfen,
oder
 Interne CAN-Versorgung einstellen.
Fehler DEVICENET DEVICENET INIT 51 Nur beim SFC-DC mit DeviceNet-

Fehler NO PARAMETER Schnittstelle:
Notwendige Bus-Parameter nicht
eingestellt, siehe Seite "Schnittstelle".
SFC-DC nicht am Bus.
 Bus-Parameter einstellen:
− MAC-ID
− Baudrate
− IO Datalength
Fehler Gerätefehler HARDWARE- 52 Gerätefehler z. B. EEPROM defekt

Hardware ERROR (Anwenderdaten zerstört,
Checksummenfehler).
 Wenden Sie sich an den Service von
Festo.
Fehler Last- LOAD-POWER- 70 Spannungsüberwachung.

spannungs- DOWN Mögliche Ursachen:
überwachung
− Lastspannungsversorgung fehlt
oder zu niedrig,
− Spannungseinbrüche unter
Belastung.
 Überprüfen Sie die
Spannungsversorgung:
− Netzteil zu schwach?
− Zuleitung zu lang?
Fehler Logik- DIGITAL- 71 Spannungsüberwachung.

spannungs- POWER-DOWN Mögliche Ursachen:
überwachung
− Logikspannungsversorgung zu
niedrig,
− Spannungseinbrüche unter
Belastung.
 Überprüfen Sie die
Spannungsversorgung:
− Netzteil zu schwach?
− Zuleitung zu lang?
Fehler Stromüber- I2t-ERROR 100 Überhitzung (Stromüberwachung i2t).

wachung (I²t) Mögliche Ursachen:
− der Antrieb ist blockiert.
− Prüfen Sie die Mechanik des
Antriebs.
86

gorie anzeige nr.
Fehler Übertemper- OVERHEATING 101 Überhitzung (Betriebstemperatur > 80

aturfehler °C).
Zu hohe Temperatur der
Leistungsendstufe.
 Prüfen Sie:
− die Einhaltung der Grenzwerte
(Motorkennlinien),
− die Mechanik z. B. auf
Schwergängigkeit.
 Senken Sie ggf. die
Umgebungstemperatur.
Fehler Motorfehler MOTOR-ERROR 103 Motor nicht angeschlossen oder

Kabelbruch.
 Verbindung zum Motor prüfen, ggf.
Kabel ersetzen.
Fehler Motorstopp MOTOR-STOP 106 Ein Positioniervorgang wurde über das

(Meldung) Bedienfeld mit der Taste <Menu>
(EMERG. STOP [Menu] ) gestoppt.
Zusätzliche Warnungen
Bei speziellen Betriebszuständen werden am Display des SFC-DC zusätzliche Warnungen angezeigt
(nur bei Typ SFC-DC-...-H2-...).
Warnung am Beschreibung
Display
COLD Betriebstemperatur < -10 °C

TEMPERATURE  Ggf. Umgebungstemperatur erhöhen
HOT Betriebstemperatur > 75 °C

TEMPERATURE  Ggf. Überlastung des Antriebs, Mechanik prüfen z. B. auf
Schwergängigkeit, Umgebungstemperatur senken
87
Grundlagen zum PlugIn SFC-DC
7 Grundlagen zum PlugIn SFC-DC

7.1 Grundfunktionen
7.1.1 Geräteverbindung (Online-Verbindung zwischen PC und SFC-DC)
Für die Inbetriebnahme eines SFC-DC mit dem FCT muss eine Geräteverbindung zum SFC-DC
hergestellt werden.
Dies ist z. B. für folgende Arbeitsschritte erforderlich:
− den Gerätestatus sowie dynamische Daten des SFC-DC anzeigen (siehe "Oberfläche des PlugIn
SFC-DC", Fenster "Projektausgabe", "Gerätestatus und Gerätesteuerung"),
− Anzeige von Software- und Hardwareversion auf der Seite "Konfiguration",
− nur beim SFC-DC mit Feldbus-Schnittstelle:
Anzeige des Verbindungszustands der Buskommunikation und des Inhalts des
Diagnosespeichers des SFC-DC .
Für einige Funktionen ist zusätzlich zur Geräteverbindung die aktivierte FCT/HMI-Steuerung
notwendig (siehe "Gerätesteuerung" sowie "Upload", "Download" und "Abgleich" von Parametern):
− Parameter in den SFC-DC laden,
− Parameter zwischen SFC-DC und dem FCT abgleichen,
− im SFC-DC aktive Parameter dauerhaft sichern.
Zum Steuern des Antriebs ist zusätzlich zur aktivierten FCT/HMI-Steuerung auch die Regler- und
Leistungsendstufen-Freigabe notwendig (siehe "Gerätesteuerung"):
− Ausführen einer Referenzfahrt,
− direkten Anfahren von Verfahrsätzen aus der Verfahrsatztabelle,
− Manuelles Steuern des Antriebs, z. B. im Fenster "Projektausgabe", Register "Manuell
verfahren".
Vorsicht
Gleichzeitige Aufrufe von Steuerungs- und Bedienfunktionen durch das FCT und das
Bedienfeld können Fehler verursachen.
 Stellen Sie sicher, dass das FCT, das Bedienfeld und die Steuerungs-Schnittstelle des
SFC-DC nicht gleichzeitig verwendet werden.
Hinweis
Es ist in folgenden Fällen nicht zulässig, schreibend (z. B. Download von Parametern) bzw.
steuernd (z. B. beim "Manuell verfahren" oder beim Starten einer Referenzfahrt) mit dem
FCT auf den SFC-DC zuzugreifen:
− Während der SFC-DC aktuell eine Verfahrbewegung ausführt oder wenn während des
Zugriffs eine Bewegung gestartet wird (z. B: über die Steuerungs-Schnittstelle oder
über das Bedienfeld).
− Wenn eine Parametrierung oder Bedienung mit dem Bedienfeld auf den SFC-DC
erfolgt.
Beachten Sie daher Folgendes:
 Die Geräteverbindung im FCT darf bei aktivierter Steuerung am Bedienfeld ("HMI
control" = on) nicht aktiviert werden.
 Die Steuerung durch das Bedienfeld ("HMI control" = on) darf bei aktivierter
Geräteverbindung im FCT nicht aktiviert werden.
 Die Steuerung durch das FCT ("FCT / HMI", siehe "Gerätesteuerung") darf nicht
aktiviert werden, während der Antrieb in Bewegung ist oder eine Steuerung über die
Steuerungs-Schnittstelle erfolgt.
88
Beim SFC-DC mit Feldbus-Schnittstelle haben Sie die Möglichkeit, den schreibenden Zugriff
(z. B. bei Download, Sichern, Antrieb steuern) auf den SFC-DC durch Setzen eines
Steuerbits zu sperren.
Anschließen eines SFC-DC an den PC

Zum Anschluss eines SFC-DC an den PC verwenden Sie das Programmierkabel KDI-MC-M8-
SUB-9-...
Hinweis
 Hinweise in der Beschreibung zum SFC-DC beachten.
 Nur das mitgelieferte Kabel verwenden (maximal zulässige Signalleitungslänge 2,5 m).
 Im Dauerbetrieb das Diagnosekabel entfernen.
 Nach der Inbetriebnahme den Diagnose-Anschluss des SFC-DC mit der mitgelieferten
Schutzkappe verschließen.
 Schließen Sie das Diagnosekabel an folgende Anschlüsse an:

− die Anschlussbuchse der Diagnose-Schnittstelle am SFC-DC
− eine serielle Schnittstelle COMx des PCs.
Vorsicht
Funktionsschädigung.
Der 4-polige M8-Steckverbinder hat einen Eingang (Pin 4), der ausschließlich für
autorisiertes Festo Servicepersonal bestimmt ist. Bei Anlegen einer 24 VDC Spannung und
falscher Handhabung dieses Servicepins können schwere Geräteschäden entstehen,
deshalb:
 Keine Spannung an Pin 4 anlegen.
 Nur das mitgelieferte Kabel verwenden.
Aktivieren der Geräteverbindung

Die Verbindung des FCT mit dem SFC-DC über die seriellen Schnittstelle wird über die Schaltfläche
"Gerät verbinden / Gerät trennen" in der Symbolleiste gesteuert:
Mit der Schaltfläche "Gerät verbinden" stellen Sie die Verbindung mit dem aktuellen
SFC-DC her.
Die für das aktuelle Gerät aktivierte Geräteverbindung wird durch die Schaltfläche
"Gerät trennen" sowie durch eine grüne Hinterlegung des zugehörigen Icons im
Fenster "Arbeitsplatz" angezeigt.
Mit der Schaltfläche "Gerät trennen" beenden Sie die Verbindung mit dem SFC-DC.
Abhängig von den Einstellungen des angeschlossenen SFC-DC werden beim Aktivieren der
Geräteverbindung folgende Dialoge angezeigt:
− Wenn im SFC-DC ein Kennwort aktiv ist, muss dieses im Dialog "Kennwort" eingegeben werden.
Ohne Eingabe des gültigen Kennworts ist kein Download von Parametern sowie keine Steuerung
des SFC-DC möglich.
− Wenn spezielle Parameter wie Controllertyp, Gerätename oder Gerätetyp (Achstyp und
Baugröße) im Projekt und im FCT unterschiedlich sind, müssen diese im Dialog "... sind
verschieden" abgeglichen werden. Ohne Abgleich wird keine Geräteverbindung hergestellt.
Legen Sie im Zweifelsfall ein neues Projekt an, in dem Sie den Upload durchführen.
89
7.1.2 Gerätesteuerung ("FCT / HMI" und "Freigabe")

Die Steuerung des SFC-DC erfolgt im Betrieb über die Steuerungs-Schnittstelle.
In der Inbetriebnahmephase oder zu Diagnose- und Optimierungszwecke kann die Steuerung auch
über das FCT oder über das Bedienfeld erfolgen.
Vorsicht
Gleichzeitige Aufrufe von Steuerungs- und Bedienfunktionen durch das FCT und das
Bedienfeld können Fehler verursachen.
 Stellen Sie sicher, dass das FCT, das Bedienfeld und die Steuerung über die
Steuerungs-Schnittstelle des SFC-DC nicht gleichzeitig verwendet werden.
Beachten Sie die Hinweise unter "Geräteverbindung".
FCT/HMI-Steuerung aktivieren
Zum Upload, Download und Abgleich von Parametern muss die FCT/HMI-Steuerung aktiviert werden:
 Das Kontrollkästchen "FCT / HMI" unter "Gerätesteuerung" in einem der Register des Fensters
"Projektausgabe" aktivieren (siehe "Oberfläche des PlugIn SFC-DC, "Gerätestatus und
Gerätesteuerung").
Dadurch wird die Steuerungs-Schnittstelle des SFC-DC deaktiviert.
Beim SFC-DC mit Feldbus-Schnittstelle haben Sie die Möglichkeit, den schreibenden Zugriff
(z. B. bei Download, Sichern, Antrieb steuern) auf den SFC-DC durch Setzen eines
Steuerbits zu sperren.
Freigabe aktivieren
Damit das FCT den angeschlossenen SFC-DC steuern kann, muss ggf. das Freigabe-Signal gesetzt
werden:
 Bei Bedarf:
Das Kontrollkästchen "Freigabe" unter "Gerätesteuerung" aktivieren.
Dadurch wird die Steuerungsfreigabe vom FCT gesetzt.
Gerätesteuerung deaktivieren
Durch Deaktivieren der Kontrollkästchen "FCT / HMI" wird die Gerätesteuerung deaktiviert. Das
Freigabesignal nimmt wieder den Zustand entsprechend der Steuerungs-Schnittstelle an.
Vorsicht
Bei abgeschalteter Leistungsendstufe wird der Motor nicht bestromt. Dadurch kann sich
bei Einbau der Achse in schräger oder senkrechter Lage der Schlitten mit der Nutzlast nach
unten bewegen.
 Stellen Sie sicher, dass die beim Deaktivieren der Gerätesteuerung die an der
Steuerungs-Schnittstelle anliegenden Steuerungs-Signale einen sicheren Zustand der
Anlage gewährleisten.
Der SFC-DC kann dann wieder über die Steuerungs-Schnittstelle gesteuert werden.
Beim Beenden der Geräteverbindung (Online-Verbindung) wird die Gerätesteuerung ebenfalls
automatisch deaktiviert.
90
Hinweis
Wenn das FCT die Gerätesteuerung nicht ordnungsgemäß beenden kann, z. B. bei
versehentlichem Abziehen des Kabels oder bei einer anderen Kommunikationsstörung,
kann die Gerätesteuerung am SFC-DC ( [HMI control on/off] = on) nicht zurückgesetzt
werden.
 Stellen Sie die Geräteverbindung über das FCT erneut her und deaktivieren Sie die
Gerätesteuerung.
 Oder deaktivieren Sie die Gerätesteuerung über das Bedienfeld des SFC-DC.
7.1.3 Kennwortschutz
Um unbefugtes oder unbeabsichtigtes Überschreiben oder Ändern von Parametern im Gerät zu
verhindern kann der Zugriff auf den SFC-DC durch ein Kennwort geschützt werden.
Als Werkseinstellung ist kein Schutz durch ein Kennwort aktiv.
Kennwort einrichten / ändern / löschen

Hinweis
Beim Einrichten, Ändern oder Löschen eines Kennworts werden die Einstellungen mit "OK"
direkt im SFC-DC wirksam.
Nach Wiedereinschalten der Spannungsversorgung gelten jedoch wieder die vorherigen
Einstellungen.
Hinterlegen Sie die das Kennwort für den SFC-DC an geeigneter Stelle, z. B. in der internen
Dokumentation Ihrer Anlage.
Sollte trotz aller Sorgfalt das im SFC-DC aktive Kennwort verloren gehen:
Bei Bedarf kann das Kennwort durch Eingabe eines Master-Kennworts gelöscht werden.
Wenden Sie sich hierzu an Ihren Service-Partner von Festo.
Kennwort einrichten
1. Aktivieren Sie ggf. die Geräteverbindung.
2. Öffnen Sie den Dialog "Kennwort" für das aktuelle Gerät (siehe Fenster "Arbeitsplatz") mit dem
3. Geben Sie unter "Neues Kennwort" ein Kennwort bestehend aus 8 Zeichen ein.
4. Wiederholen Sie die Eingabe des Kennworts unter "Bestätigung".
5. Mit "OK" wird das Kennwort im SFC-DC aktiv.
6. Mit "Sichern" im Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC wird das Kennwort im SFC-DC dauerhaft
gespeichert. Andernfalls ist nach Wiedereinschalten der Spannungsversorgung wieder das alte
Kennwort aktiv.
Kennwort ändern
1. Aktivieren Sie ggf. die Geräteverbindung und geben Sie das aktuelle Kennwort ein.
2. Öffnen Sie erneut den Dialog "Kennwort" für das aktuelle Gerät (siehe Fenster "Arbeitsplatz")
mit dem Menübefehl [Kennwort] im PlugIn-spezifischen Menü des FCT (z. B. [Komponente] ).
3. Geben Sie unter "Kennwort" das aktuelle Kennwort ein.
4. Geben Sie unter "Neues Kennwort" ein Kennwort bestehend aus 8 Zeichen ein.
91
5. Wiederholen Sie die Eingabe des neuen Kennworts unter "Bestätigung".

6. Mit "OK" wird das neue Kennwort im SFC-DC aktiv.
7. Mit "Sichern" im Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC wird das geänderte Kennwort im SFC-DC
dauerhaft gespeichert. Andernfalls ist nach Wiedereinschalten der Spannungsversorgung wieder
das alte Kennwort aktiv.
Kennwort löschen
1. Aktivieren Sie ggf. die Geräteverbindung und geben Sie das aktuelle Kennwort ein.
2. Öffnen Sie den Dialog "Kennwort" für das aktuelle Gerät (siehe Fenster "Arbeitsplatz") mit dem
3. Geben Sie unter "Neues Kennwort" das Kennwort nichts ein.
4. Geben Sie unter "Bestätigung" nichts ein.
5. Mit "Ok" wird das Kennwort im SFC-DC gelöscht.
6. Mit "Sichern" im Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC wird das Kennwort im SFC-DC dauerhaft
gelöscht. Andernfalls ist nach Wiedereinschalten der Spannungsversorgung wieder das alte
Kennwort aktiv.
Kennwort eingeben
Sobald ein Kennwort im SFC-DC aktiv ist, muss dieses beim Aktivieren der Geräteverbindung
eingegeben werden. Hierzu wird der Dialog "Kennwort" automatisch angezeigt. Nach Eingabe des
korrekten Kennworts ist die Geräteverbindung bis zum nächsten Trennen der Datenverbindung
hergestellt (siehe "Geräteverbindung").
Ohne Eingabe des korrekten Kennworts ist kein Download oder das Sichern von Parametern möglich.
92
7.1.4 Komponenten- bzw. Gerätenamen

Im SFC-DC ist ein Gerätename gespeichert.
Um Fehler durch Verwechslungen zu minimieren, wird beim Aktivieren der Geräteverbindung geprüft,
ob der Komponentenname im Projekt und der Gerätename im SFC-DC übereinstimmen. Wenn diese
verschieden sind, wird der Dialog "... sind verschieden" angezeigt.
Komponenten- bzw. Gerätenamen beim Einfügen eines Geräts eingeben

Beim Einfügen einer neuen Komponente (Gerät) in ein Projekt muss zwingend ein Komponentenname
eingegeben werden, siehe "Arbeiten mit dem PlugIn SFC-DC", "SFC-DC einfügen".
Empfehlung:
Vergeben Sie möglichst eindeutige Namen, um eine sichere Zuordnung zwischen Projekt und SFC-DC
zu erreichen.
Weitere Informationen zum Einfügen einer Komponente bzw. eines Geräts in ein Projekt
finden Sie in der Hilfe zum FCT.
Komponenten- bzw. Gerätenamen im Projekt ändern (ohne Geräteverbindung)

Empfehlung:
Vergeben Sie möglichst eindeutige Namen, um eine sichere Zuordnung zwischen Projekt und SFC-DC
zu erreichen.
So ändern Sie den Komponentennamen im Projekt:
1.
Wählen Sie den Eintrag des Geräts im Fenster "Arbeitsplatz" aus.
2. Mit dem Menübefehl [Umbenennen] im PlugIn-spezifischen Menü des FCT (z. B. [Komponente] )
können Sie den Komponentennamen im Fenster "Arbeitsplatz" editieren.
3.
Geben Sie einen beliebigen neuen Namen ein. Es gelten folgende Konventionen:
Zulässig sind maximal 24 Zeichen.
Folgende Zeichen dürfen nicht verwendet werden:
@.,!:"§$%&/\´`+~*#';°^<>
4. Übernehmen Sie den neuen Namen mit der Eingabetaste oder indem Sie ein beliebiges anderes
Element des FCT aktivieren (Mausklick).
Komponenten- bzw. Gerätenamen abgleichen

Wenn die Komponenten und Gerätenamen im SFC-DC und im Projekt nicht übereinstimmen, wird
beim Aktivieren der Geräteverbindung der Dialog "... sind verschieden" angezeigt.
Mit dem Dialog "... sind verschieden" können die Gerätenamen abgeglichen werden.
Hinweis
Mit "Download" wird der Gerätename direkt im SFC-DC wirksam.
Nach Power off/on gelten jedoch wieder die vorherigen Einstellungen.
93
7.2 Referenzierung und Bezugskoordinaten

7.2.1 Übersicht Referenzierung und Bezugskoordinaten
Bezugskoordinaten und Arbeitsbereich
Das Maßbezugssystem des SFC-DC basiert auf dem Achsennullpunkt, der über den Offset zum
Referenzpunkt definiert wird. Die Position des Referenzpunkts wird während der Referenzfahrt
ermittelt. Mit der Referenzierungsmethode wird festgelegt, in welcher Weise die Achse den
Referenzpunkt ermittelt.
Nach Abschluss der Referenzfahrt steht die Achse auf dem Achsennullpunkt.
Der Arbeitsbereich der am SFC-DC angeschlossenen Achse ist durch Software-Endlagen definiert, die
sich auf den Achsennullpunkt beziehen.
Die Positionen beziehen sich auf den Projektnullpunkt, der über den Offset zum Achsennullpunkt
definiert wird.
Beim SFC-DC mit E/A-Schnittstelle ist der Projektnullpunkt identisch mit dem Achsennullpunkt (Offset
= 0).
Informationen zu den Bezugskoordinaten und zum Arbeitsbereich finden Sie unter

"Bezugskoordinaten und Arbeitsbereich".
Beachten Sie die speziellen Hinweise zur Parametrierung unter "Grundlagen zum PlugIn
SFC-DC", "Referenzierung und Bezugskoordinaten", "Hinweise zur Parametrierung des
Arbeitshubs".
Vorsicht
Verletzungsgefahr.
Fehler bei der Parametrierung können Personen- und Sachschäden verursachen.
Zur korrekten Einstellung der Bezugskoordinaten und des Arbeitsbereiches muss in
folgenden Fällen zwingend eine Referenzfahrt vorgenommen werden:
− bei der Erstinbetriebnahme,
− nach Änderung der Referenzierungsmethode,
− nach jedem Einschalten der Logikspannungsversorgung!
Grundsätzlich sind mit dem SFC-DC folgende Referenzierungsmethoden möglich:

Referenzierung gegen mechanischen Festanschlag
Standard-Referenzpunkt bei den Mini-Schlitten SLTE und den Greifern ist der mechanische
Festanschlag:
− Referenzierungsmethode "Anschlag negativ"
− Referenzierungsmethode "Anschlag positiv"
Hinweis
Die Referenzfahrt darf nur dann direkt gegen den Festanschlag erfolgen, wenn der
zulässige Anschlagimpuls nicht überschritten wird.
Betreiben Sie den Antrieb nur mit zulässiger Masse.
Vorsicht
Der Antrieb mit dem Positioniercontroller SFC-DC verfährt bei der Referenzfahrt auf
Anschlag mit einstellbarem Motornennmoment (Default: 100% des Nennstromes).
 Begrenzen Sie bei Bedarf den maximalen Strom während der Referenzfahrt mit dem
Parameter "Rel. Motorstrom", Seite "Referenzfahrt".
94
Vorsicht
Im Betrieb ist das Anfahren der mechanischen Endlagen (Anschlag) nicht zulässig. Bei
Endlagenfahrt mit hoher Last kann ein Blockieren in der Endlage nicht ausgeschlossen
werden.
 Parametrieren Sie den Offset des Achsennullpunktes immer mindestens 1 mm (SLTE)
bzw. 0.5 mm (HGPLE/GEH) von der mechanischen Endlage entfernt, z. B. +1.00mm bei
Referenzierung auf negativen Festanschlag oder -1.00mm bei Referenzierung auf
positiven Festanschlag, siehe "Hinweise zur Parametrierung".
 Begrenzen Sie den Verfahrbereich, indem Sie bei der Inbetriebnahme gültige
Softwareendlagen definieren, siehe Seite "Maßsystem".
 Geben Sie nur Zielpositionen innerhalb des zulässigen Verfahrbereiches an.
Referenzierung gegen Referenzschalter mit Indexsuche

Beim Drehmodul DEF erfolgt die Referenzierung auf einen Referenzschalter.
Falls beim Mini-Schlitten eine Referenzfahrt gegen eine mechanische Endlage im Anwendungsfall
nicht möglich ist, kann ebenfalls ein externer Sensor (Referenzschalter) als Referenzsignal verwendet
werden:
− Referenzierungsmethode "Referenzschalter negativ mit Indexsuche"
− Referenzierungsmethode "Referenzschalter positiv mit Indexsuche"
7.2.2 Referenzierungsmethode "Anschlag negativ"

Beim SLTE: Bei der Referenzfahrt zum negativen Anschlag verfährt der Schlitten gemäß folgendem
Bild:
Schlitten fährt mit Such-Geschwindigkeit v_rp Richtung Motor zum negativen Anschlag.
Schlitten verfährt mit Geschwindigkeit v_zp vom Referenzpunkt zum Achsennullpunkt AZ (Offset
AZ: positiv !)
95
Beim HGPLE/GEH: Bei der Referenzfahrt zum negativen Anschlag verfährt der Greifer gemäß
folgendem Bild:
Greifer fährt mit Such-Geschwindigkeit v_rp in Richtung "Greifer auf" zum negativen Anschlag.
Greifer verfährt mit Geschwindigkeit v_zp vom Referenzpunkt zum Achsennullpunkt AZ (Offset
AZ: positiv !)
Hinweis
Beachten Sie bei der Referenzierung gegen einen mechanischen Festanschlag die Hinweise
unter "Übersicht Referenzierung und Bezugskoordinaten".
Vorsicht
beschädigt werden.
 Stellen Sie sicher, dass der Achsennullpunkt immer mindestens 1 mm (SLTE) bzw. 0,5
"Hinweise zur Parametrierung des Arbeitshubs".
96
7.2.3 Referenzierungsmethode "Anschlag positiv"

Beim SLTE: Bei der Referenzfahrt zum positiven Anschlag verfährt der Schlitten gemäß folgendem
Bild:
Schlitten fährt vom Motor weg mit Such-Geschwindigkeit v_rp zum positiven Anschlag.
AZ: negativ !)
Beim HGPLE/GEH: Bei der Referenzfahrt zum positiven Anschlag verfährt der Greifer gemäß
folgendem Bild:
Greifer fährt in Richtung "Greifer zu" mit Such-Geschwindigkeit v_rp zum positiven Anschlag.
Greifer verfährt mit Geschwindigkeit v_zp vom Referenzpunkt zum Achsennullpunkt AZ (Offset
AZ: negativ !)
Hinweis
Beachten Sie bei der Referenzierung gegen einen mechanischen Festanschlag die Hinweise
unter "Übersicht Referenzierung und Bezugskoordinaten".
97
Vorsicht
beschädigt werden.
"Hinweise zur Parametrierung des Arbeitshubs".
7.2.4 Referenzierungsmethode "Referenzschalter negativ mit Indexsuche"

Beim SLTE: Bei der Referenzfahrt zum negativen Referenzschalter verfährt der Schlitten gemäß
folgendem Bild:
Schlitten fährt mit Such-Geschwindigkeit v_rp Richtung Motor zum Referenzschalter und
reversiert.
Nach Verlassen des Schaltbereichs des Referenzschalters fährt der Schlitten zur Ermittlung des
Referenzpunkts bis zum nächsten Index-Signal des Encoders.
AZ: positiv !)
Wenn bei der Referenzfahrt das Index-Signal zu nahe beim Referenzschalter liegt, wird die Warnung
"Index/Puls Warnung" ausgegeben (siehe Fehler und Warnungen des SFC-DC).
Beim DEF: Bei der Referenzfahrt zum negativen Referenzschalter verfährt das Drehmodul gemäß
folgendem Bild:
Drehmodul fährt mit Such-Geschwindigkeit v_rp im Gegenuhrzeigersinn (Blick auf Motorwelle)

zum Referenzschalter und reversiert.
Nach Verlassen des Schaltbereichs des Referenzschalters fährt das Drehmodul zur Ermittlung
des Referenzpunkts bis zum nächsten Index-Signal des Encoders.
Drehmodul verfährt mit Geschwindigkeit v_zp vom Referenzpunkt zum Achsennullpunkt AZ
(Offset AZ: positiv !)
98
7.2.5 Referenzierungsmethode "Referenzschalter positiv"

Bei der Referenzfahrt zum positiven Referenzschalter verfährt der Schlitten gemäß folgendem Bild
(Beispiel SLTE-...):
Schlitten fährt vom Motor weg mit Such-Geschwindigkeit v_rp zum Referenzschalter und
reversiert.
Nach Verlassen des Schaltbereichs des Referenzschalters fährt der Schlitten zur Ermittlung des
Referenzpunkts bis zum nächsten Index-Signal des Encoders.
AZ: negativ !)
Wenn bei der Referenzfahrt das Index-Signal zu nahe beim Referenzschalter liegt, wird die Warnung
"Index/Puls Warnung" ausgegeben (siehe Fehler und Warnungen des SFC-DC).
Beim DEF: Bei der Referenzfahrt zum positiven Referenzschalter verfährt das Drehmodul gemäß
folgendem Bild:
Drehmodul fährt mit Such-Geschwindigkeit v_rp im Uhrzeigersinn (Blick auf Motorwelle) zum
Referenzschalter und reversiert.
Nach Verlassen des Schaltbereichs des Referenzschalters fährt das Drehmodul zur Ermittlung
des Referenzpunkts bis zum nächsten Index-Signal des Encoders.
Drehmodul verfährt mit Geschwindigkeit v_zp vom Referenzpunkt zum Achsennullpunkt AZ
(Offset AZ: positiv !)
99
7.2.6 Maßbezugssystem
Im Maßbezugssystem werden alle Bezugspunke festgelegt und der Arbeitsbereich begrenzt.
Das Maßbezugssystem des SFC−DC basiert auf dem Achsennullpunkt, der über den Offset zum
Referenzpunkt definiert wird. Die Position des Referenzpunkts wird während der Referenzfahrt
ermittelt. Mit der Referenzierungsmethode wird festgelegt, in welcher Weise die Achse den
Referenzpunkt ermittelt.
Vorzeichen und Richtungen

Alle Offsets und Positionswerte sind (vorzeichenbehaftete) Vektoren und müssen der Lage des
jeweiligen Bezugspunktes angepasst werden.
In welche Richtung sich die Nutzlast bewegt, ist abhängig von Getriebe, Spindeltyp (links-
/rechtsdrehend), Vorzeichen der Positionsangaben (+/−) und der Einstellung des Parameters
Richtungsumkehr".
Die +/− Wirkrichtung der Vektoren kann der Drehrichtung der Motorwelle (Blick auf die Motorwelle)
zugeordnet werden.
Bei Werkseinstellung entspricht "+" der Motor-Drehrichtung im Uhrzeigersinn, "−" der Motor-
Drehrichtung gegen Uhrzeigersinn.
Wert SLTE HGPLE/GEH DEF

*)
+ Positive Werte zeigen vom Positive Werte zeigen vom Im Uhrzeigersinn mit
Bezugspunkt in Bezugspunkt in Richtung Blick auf die
motorabgewandte Richtung. Greiferbacken geschlossen. Motorwelle.
— Negative Werte zeigen vom Negative Werte zeigen vom Gegen den
Bezugspunkt in die Bezugspunkt in die Richtung Uhrzeigersinn mit Blick
motorzugewandte Richtung. Greiferbacken geöffnet. auf die Motorwelle.
*) Bei Werkseinstellung. Die Zuordnung ist umkehrbar (siehe auch Abschnitt B.2.15, PNU 1000,
Objekt 607E). Nach Richtungsumkehr ist eine neue Referenzfahrt erforderlich.
Bezugspunkte und Arbeitsbereich

Referenzpunkt REF
bildet den mechanischen Bezugspunkt des Achs-Koordinatensystems und wird — je nach
Referenzierungsmethode — bei der Referenzfahrt durch einen Referenzschalter oder Festanschlag
bestimmt. Er ist der Bezugspunkt des Achsennullpunktes.
Achsennullpunkt AZ
ist um einen definierten Abstand zum Referenzpunkt verschoben (Offset Achsennullpunkt) und ist der
Bezugspunkt der Software-Endlagen und des Projektnullpunkts. Durch die Definition des
Achsennullpunktes und der Software-Endlagen begrenzen Sie den Arbeitsbereich der Linearachse auf
den zulässigen Bereich (Nutzhub).
Projektnullpunkt PZ
ist ein vom Anwender innerhalb des Nutzhubs frei wählbarer Bezugspunkt, auf den sich die Ist-
Position sowie die Zielpositionen aus der Verfahrsatztabelle beziehen. Bezugspunkt für den
Projektnullpunkt ist der Achsennullpunkt.
Beim SFC-DC mit E/A-Schnittstelle ist der Projektnullpunkt fest vorgegeben, identisch mit dem
Achsennullpunkt AZ (Offset Projektnullpunkt = 0).
Software-Endlagen
Durch die Einstellung der Software-Endlagen wird der zulässige Verfahrbereich (Nutzhub) begrenzt.
Die Software-Endlagen beziehen sich auf den Achsennullpunkt. Wenn die Zielposition eines
Fahrbefehls außerhalb der Software-Endlagen liegt, wird der Fahrbefehl nicht ausgeführt und es wird
ein Fehlerstatus gesetzt.
100
Bezugskoordinaten und Arbeitsbereich *)
REF Referenzpunkt Bei der Referenzfahrt angefahrener Maßbezugspunkt, auf den sich der
Achsennullpunkt bezieht.
AZ Achsennullpunkt Maßbezugspunkt für den Projektnullpunkt und die Software-Endlagen.
(Axis Zero point) Bezugspunkt für den Achsennullpunkt ist der Referenzpunkt.
PZ Projektnullpunkt Maßbezugspunkt für alle absoluten Positionsangaben (z. B. in der
(Project Zero Verfahrsatztabelle oder bei direkter Steuerung über Steuerungs- bzw.
point) Diagnose-Schnittstelle).
Bezugspunkt für den Projektnullpunkt ist der Achsennullpunkt.
Ist beim SFC-DC mit E/A-Schnittstelle identisch mit dem Achsennullpunkt
AZ (Offset = 0).
a Offset Definierter Abstand des Achsennullpunktes zum Referenzpunkt.
Achsennullpunkt
b, c Software- Begrenzen den zulässigen Verfahrbereich (Nutzhub). Wenn die
Endlagen Zielposition eines Fahrbefehls außerhalb der Software-Endlagen liegt, wird
der Fahrbefehl nicht ausgeführt und es wird ein Fehlerstatus gesetzt.
Bezugspunkt für die Software-Endlagen ist der Achsennullpunkt.
d Offset Definierter Abstand des Projektnullpunktes zum Achsennullpunkt.
Projektnullpunkt
Nutzhub Zulässiger Verfahrbereich. Dadurch ist der Arbeitsbereich der Achse
festgelegt.
Nennhub Nennhub des verwendeten Antriebs, siehe Technische Daten des Antriebs
(beim SLTE der in der Bestellung angegebene Hub).
Beachten Sie die speziellen Hinweise zur Parametrierung unter
"Grundlagen zum PlugIn SFC-DC", "Referenzierung und
Bezugskoordinaten", "Hinweise zur Parametrierung des Arbeitshubs"
bzw. .
*) Vektorendarstellung für Referenzierungsmethode (Beispiel): Anschlag negativ
101
Bezugskoordinaten und Arbeitsbereich HGPLE/GEH *)
*) Legende siehe "Bezugskoordinaten und Arbeitsbereich SLTE"

Vektorendarstellung für Referenzierungsmethode (Beispiel): Anschlag negativ
Bezugskoordinaten und Arbeitsbereich DEF *)
*) Legende siehe "Bezugskoordinaten und Arbeitsbereich SLTE"

Vektorendarstellung für Referenzierungsmethode (Beispiel): Referenzschalter negativ
102
7.2.7 Maßeinheiten
Das FCT mit dem PlugIn SFC-DC ermöglicht die Anzeige unterschiedlicher Maßeinheiten.
Die Darstellung der Maßeinheiten wird für die Antriebe als Projekteigenschaft definiert, siehe
folgende Tabelle.
Festlegung der Maßeinheiten für Antriebe im FCT-Projekt

In den Projekteigenschaften unter "Maßsystem" legen Sie fest, in welchen Maßeinheiten die Maße
innerhalb des Projekts verwaltet werden:
Maßsystem Beschreibung
metrisch metrische Maßeinheiten, z. B. mm, mm/s, mm/s², etc.

zoll imperiale Maßeinheiten (Inch), z. B. in, in/s, in/s², etc.
Das Maßsystem kann nur beim Anlegen eines neuen Projekts festgelegt werden.
Übersicht der Maßeinheiten beim SFC-DC

Art der Maßsystem Beschreibung
Achse
Linearantrieb metrisch metrische Maßeinheiten, z. B. mm, mm/s, mm/s², etc. (metrisches SI-
(Mini- Maßsystem)
Schlitten
oder Greifer) zoll 1) imperiale Maßeinheiten (Inch), z. B. in, in/s, in/s², etc.
1) Nur im FCT verfügbar
7.2.8 Hinweise zur Parametrierung des Arbeitshubs

Die Bezugskoordinaten und der Arbeitsbereich der Achse wird durch die Parametrierung der
Referenzierungsmethode, des Achsennullpunkts und der Software-Endlagen festgelegt.
Diese Parameter werden unter Berücksichtigung des Arbeitshubs auf deren Konsistenz geprüft.
Vorsicht
beschädigt werden.
mm (HGPLE/GEH) von der mechanischen Endlage entfernt parametriert wird.
Hinweis
Mit Ausnahme der Referenzfahrt sollte die Achse im Betrieb nicht gegen die mechanische
Endlage fahren.
 Berücksichtigen Sie dies durch entsprechende Einstellung der Software-Endlagen.
Um den bestellten maximalen Arbeitshub der Achse nutzen zu können, ohne im Betrieb gegen die
mechanische Endlage zu fahren, muss die Festlegung der Parameter die Hubreserve bzw. die
Toleranz des maximalen Arbeitshubs des Antriebs berücksichtigen.
103
Festlegung der Bezugskoordinaten unter Berücksichtigung des maximalen Arbeitshubs 1)
(Beispiel SLTE-...)
max. Hub Maximaler Hub des Antriebs inkl. Hubreserve bzw. Toleranz.
zwischen den
mechanischen
Anschlägen
max. Arbeitshub Maximaler Arbeitshub (auch Nennhub) des verwendeten Antriebs, siehe
Technische Daten des Antriebs (beim SLTE-... der in der Bestellung
angegebene Hub).
Nutzhub Zulässiger Verfahrbereich zwischen den Software-Endlagen. Dadurch ist
der Arbeitsbereich der Achse festgelegt.
REF Referenzpunkt Bei der Referenzfahrt angefahrener Maßbezugspunkt, auf den sich der
Achsennullpunkt bezieht.
AZ Achsennullpunkt Maßbezugspunkt für den Projektnullpunkt und die Software-Endlagen
(Axis Zero point).
Bezugspunkt für den Achsennullpunkt ist der Referenzpunkt.
a Offset Definierter Abstand des Achsennullpunktes zum Referenzpunkt.
Achsennullpunkt
b Software-Endlage Begrenzen den zulässigen Verfahrbereich (Nutzhub). Wenn die
neg. Zielposition eines Fahrbefehl außerhalb der Software-Endlagen liegt,
wird der Fahrbefehl nicht ausgeführt und es wird ein Fehlerstatus
c Software-Endlage gesetzt.
pos.
1) Vektorendarstellung für Bezugskoordinaten und Arbeitsbereich (Beispiel): Anschlag negativ
104
Beispiel
Das folgende Beispiel zeigt eine Parametrierung am Beispiel eines elektrischen Mini-Schlitten Typ
SLTE-16-100-... mit Referenzierungsmethode "Anschlag negativ":
Es wird wie folgt vorgegangen:

1. Der Arbeitshub 100,00 mm ist durch die Auswahl der Baugröße vorgegeben.
2. Als Toleranz des max. Arbeitshubs (Hubreserve) zu den mechanischen Anschlägen wird
mindestens 2,00 mm angenommen.
3. Um den Verfahrbereich von der mechanischen Endlage weg zu verschieben, wird die Hälfte der
Toleranz des Arbeitshubs (1,00 mm) als Offset des Achsennullpunkts eingegeben. Dies ist beim
SFC-DC für die Referenzfahrtmethode "Anschlag negativ" der kleinste zulässige Wert.
4. Als Software-Endlage negativ wird der Achsennullpunkt mit der Eingabe 0,00 mm verwendet.
5. Dadurch kann als Software-Endlage negativ der maximale Arbeitshub des Antriebs von 100,00
mm eingegeben werden.
6. Durch diese Eingaben wird der gewünschte resultierende Nutzhub von 100,00 mm angezeigt.
105
Kontakt zu Festo
8 Kontakt zu Festo
Festo AG & Co. KG
Kontakt
Adresse Festo AG & Co. KG

Ruiter Straße 82
73734 Esslingen-Berkheim
Telefon ++49 (0)711 / 34 70
Telefax ++49 (0)711 / 347 21 44
Internet www.festo.com
E-Mail service_international@festo.com
106
Glossar
9 Glossar
0
0-Signal: Am Ein- oder Ausgang liegen 0 V an (positive Logik, entspricht LOW)
1
1-Signal: Am Ein- oder Ausgang liegen 24 V an (positive Logik, entspricht HIGH)
A
A: Ausgang
Achse: Kompletter Aktuator, bestehend aus Controller, Motor, Encoder und Antrieb, ggf. mit
Getriebe.
Achsennullpunkt (AZ): Maßbezugspunkt für den Projektnullpunkt und die Software-Endlagen
(Axis zero point). Beim SFC-DC-...-IO identisch mit dem Projektnullpunkt (Offset = 0).
Bezugspunkt für den Achsennullpunkt ist der Referenzpunkt.
Antrieb: Mechanischer Bestandteil einer Achse, welche die Antriebskraft für die Bewegung
überträgt, die Führung für die Verfahrbewegung definiert, sowie den Anbau der Nutzlast und
des Referenzschalters ermöglicht. Der elektrische Schlitten Typ SLTE ist eine integrierte
Einheit bestehend aus Motor, Encoder, Getriebe und Antrieb.
Arbeitshub: Maximaler Hub, den die Achse im Betrieb fahren soll. Entspricht üblicherweise der
Bestellangabe bzw. der Angabe auf dem Typenschild.
C
Controller: Steuerelektronik, welche die Regelsignale auswertet und über die
Leistungselektronik die Spannungsversorgung für den Motor bereitstellt
(Leistungselektronik + Regler + Positioniersteuerung).
D
DEH: Typbezeichnung, elektrisches Drehmodul
Demobetrieb (Demo mode): Betriebsmodus, in dem Verfahrsätze der Verfahrsatztabelle
nacheinander angefahren werden.
E
E: Eingang
E/A: Ein- und/oder Ausgang
Encoder: beim SLTE: magnetischer Impulsgeber (Rotorlagegeber). Die erzeugten elektrischen
Signale werden an den Controller gesendet, der dann die Position und Geschwindigkeit
aufgrund der empfangenen Signale berechnet.
F
FCT: Kurzform für das Festo Configuration Tool
Festo Configuration Tool: Software mit einheitlicher Projekt- und Datenverwaltung für alle
unterstützten Gerätetypen. Die speziellen Belange eines Gerätetyps werden durch PlugIns
mit den notwendigen Beschreibungen und Dialogen unterstützt.
G
Gerätenamen: Im SFC-DC wird ein Gerätenamen gespeichert. Um Fehler durch Verwechslungen
zu minimieren, ist es zum Herstellen der Geräteverbindung mit dem SFC-DC unbedingt
notwendig, dass die Gerätenamen im Projekt und im SFC-DC übereinstimmen.
107
Glossar
H
HGPLE, GEH: Typbezeichnung, elektrischer Greifer
I
Indexsuche: Methode während der Referenzfahrt, mit der nach Verlassen des Schaltbereichs des
Referenzschalters der Antrieb solange weiterfährt, bis ein spezielles Encoder-Signal erreicht
wird. Erhöht die Genauigkeit der Referenzfahrt.
K
Kennwort: Um unbefugtes oder unbeabsichtigtes Überschreiben oder Ändern von Parametern im
Gerät zu verhindern kann der Zugriff auf den SFC-DC durch ein Kennwort geschützt werden.
Komponentennamen: siehe Gerätenamen
M
Maßbezugssystem: Bezugssystem, mit dem der Arbeitsraum der Achse (bzw. des Schlittens)
festgelegt wird. Durch das Maßbezugssystem werden die Zusammenhänge zwischen
Referenzpunkt, Achsennullpunkt, Software-Endlagen, Projektnullpunkt und aktueller
Istposition und Sollposition definiert.
Maßsystem: Festlegung der Maßeinheiten, mit denen die Abstände oder Offsets der
Bezugspunkte und Positionen des Antriebs sowie die Geschwindigkeiten und
Beschleunigungen angegeben werden.
Max. Arbeitshub: Siehe Arbeitshub
Motor: Bestandteil der Achse, welche die Bewegung initiiert, beim elektrischen Mini-Schlitten
SLTE integriert.
N
Nennhub: Siehe Arbeitshub
Nutzhub: Maximaler nutzbarer Hub der Achse im Betrieb, entspricht normalerweise dem max.
Arbeitshub abzüglich der durch die Software-Endlagen definierten unzulässigen Bereiche.
P
Passwort: Siehe "Kennwort"
PlugIn: Software-Bestandteil, der einer übergeordneten Software spezielle Funktionen hinzufügt.
Positionierbetrieb (Profile Position mode): Betriebsmodus zur Ausführung eines Verfahrsatzes.
Projektnullpunkt (PZ): Maßbezugspunkt für alle Positionen in Positionieraufträgen (Project Zero
point). Der Projekt-Nullpunkt bildet die Basis für alle absoluten Positionsangaben (z. B.
Verfahrsatztabelle oder direkte Steuerung über Feldbus bzw. Diagnose-Schnittstelle).
Bezugspunkt für den Projekt-Nullpunkt ist der Achsen-Nullpunkt (beim SFC-DC-...-IO sind
Projekt-Nullpunkt PZ und Achsen-Nullpunkt AZ identisch).
R
Referenzfahrt: Durch die Referenzfahrt wird die Referenzposition und damit der Ursprung des
Maßbezugssystems der Achse festgelegt.
Referenzfahrt (Homing mode): Betriebsmodus in dem eine Referenzfahrt durchgeführt wird.
Durch die Referenzfahrt wird die Referenzposition festgelegt.
Referenzpunkt (REF): Bei der Referenzfahrt angefahrener Maßbezugspunkt, auf den sich der
Achsennullpunkt bezieht (entspricht beim SFC-DC-...-IO dem Projektnullpunkt).
Referenzschalter: Externer Sensor (z. B. Typ SME-10/SMT-10), der zur Ermittlung der
Referenzposition dient.
108
Glossar
S
SLTE: Typbezeichnung, elektrischer Mini-Schlitten
Software-Endlage negativ: Begrenzung des Verfahrbereichs in Richtung kleinerer
Positionswerte, bezogen auf den Achsennullpunkt.
Software-Endlage positiv: Begrenzung des Verfahrbereichs in Richtung größerer Positionswerte,
bezogen auf den Achsennullpunkt.
Software-Endschalter: Parametrierbare Hubbegrenzung des Antriebs, siehe "Software-Endlage
negativ" oder "Software-Endlage positiv"
V
Verfahrsatz: In der Verfahrsatztabelle definierter Fahrbefehl, bestehen aus Ziel-Position,
Positioniermodus, Verfahrgeschwindigkeit, Beschleunigung und Verzögerung. Maximal sind
31 Verfahrsätze beim SFC-DC mit E/A-Steuerung möglich.
109
10 Index
A Diagnosespeicher............................. 30, 52, 84
Abgleich........................................... 15, 57, 59 Direktbetrieb .................................... 12, 15, 34
Achse ..................................................... 12, 15 Download ............................................... 15, 57
Achsennullpunkt .... 20, 24, 95, 97, 98, 99, 100, Drucken ...................................................... 5, 8
103
Dynamische Daten .................................45, 84
Achstyp ...................................... 17, 20, 24, 57
Dynamische Hilfe ...........................................5
Akt. Konfiguration........................................ 30
E
Anbieter ....................................................... 17
E/A-Schnittstelle .................................. 1, 3, 30
Anschlag negativ ......................................... 95
Einfügen .......................................................49
Anschlag positiv .......................................... 97
Eingänge ................................................45, 46
Ansprechverzögerung .................................. 19
Einschaltverhalten........................................82
Antwort ........................................................ 53
Einzelschritt............................................47, 79
Arbeiten ....................................................... 71
ENABLE...................................................40, 90
Arbeitsbereich ................. 10, 15, 94, 100, 103
Exportieren ...................................................53
Arbeitshub ................................................... 20
Arbeitsplatz ........................................... 10, 12 F
Arbeitsschritte ....................................... 74, 77 Fahrdaten .....................................................47
Aufzeichnung ............................................... 30 Favoriten ........................................................7
Ausgabe ...................................................... 40 FCT .................................................................1
Ausgänge............................................... 45, 46 FCT | HMI-Steuerung . 40, 45, 47, 49, 53, 61, 90
B Fehler ............................................... 40, 52, 84

Fehler quittieren ...........................................40
Bahngenerator............................................. 38
Fenster .........................................................12
Baudrate ...................................................... 30
Festanschlag .................................... 94, 95, 97
Baugröße ............................................... 17, 57
Festo AG & Co. KG ......................................106
Bedienen ............................. 14, 40, 45, 46, 90
Festo Configuration Tool ................................1
Bereit ........................................................... 40
FHPP-Bits .....................................................46
Beschl .......................................................... 37
FHPP-Version................................................30
Beschleunigung ......................... 34, 36, 37, 61
Firmware-Dateien ................................... 63, 70
Bestätigung ........................................... 55, 61
Firmware-Download .....................................70
Bestimmungsgemäße Verwendung ............... 2
Firmwareversion ............................... 17, 19, 29
Betrieb ......................................................... 82
Freigabe ............................... 40, 47, 49, 53, 90
Betriebsart............................................. 40, 47
Bezugskoordinaten ..................... 94, 100, 103 G
Busadresse Gerät ........................................ 30 Gefahrenkategorien .......................................2
Busadresse Master ...................................... 30 Gerät .................................... 57, 71, 72, 74, 75
C Gerät trennen ...............................................10

Gerät verbinden ...........................................10
CANopen-Schnittstelle............................... 1, 3
Gerätedaten ............................... 17, 19, 29, 57
CI-Terminal ...................................... 14, 40, 53
Gerätename..................................................57
COM ............................................................. 55
Gerätenamen.......................................... 72, 93
Controller................................... 12, 15, 17, 29
Geräteparameter ..........................................59
Controllertyp.......................................... 17, 57
Gerätestatus............. 40, 45, 47, 49, 52, 53, 84
D
Gerätesteuerung 40, 45, 47, 49, 52, 53, 61, 84,
Detailansicht ............................................... 61 88, 90
Diagnose ................................... 14, 40, 52, 84 Geräteverbindung .... 49, 61, 75, 82, 88, 91, 93
Diagnoseereignis ......................................... 52
110
Index
Geschw ........................................................ 37 Manuell verfahren .......... 14, 40, 47, 49, 79, 90
Geschwindigkeit .................. 24, 37, 45, 47, 61 Manuelle Kontrolle .......................................47
Geschwindigkeitsregler ............................... 38 Maßbezugssystem ..................... 20, 71, 79, 94
Getriebefaktor ............................................. 20 Maßeinheiten .......................................10, 103
Glossar .......................................................... 7 Maßsystem......................... 10, 12, 15, 20, 103
Grad ........................................................... 103 max. Arbeitshub ...........................................20
Grundfunktionen ................................... 71, 75 Max. Geschwindigkeit ..................................36
H MC ................................................................40
Hardwareversion ............................. 17, 19, 29 Mechanik......................................................20
Hersteller ......................................... 17, 19, 29 Menübefehle ..........................................10, 14
Hilfe .............................................. 1, 5, 7, 8, 15 metrisch .....................................................103
Hinweis .......................................................... 2 mm .............................................................103
Hinzufügen ............................................ 49, 53 Mode ...................................................... 37, 61
I N
I-Anteil ......................................................... 38 Nennhub ......................................................20
imperial ..................................................... 103 Neues Kennwort ............................... 55, 61, 91
Importieren .................................................. 53 Nr 61
Inbetriebnahme ..............71, 73, 74, 75, 76, 77 Nutzhub ....................................... 20, 100, 103
inch............................................................ 103 O
Index .............................................................. 7 Offline .............................................. 10, 14, 88
Inhalt ............................................................. 7 Online ............................................... 10, 14, 88
Installation .................................................... 9 P
Interface ...................................................... 30 Parameter............................................... 57, 81
IO-Bits ......................................................... 46 Parameterauswahl .......................................59
Istkraft ......................................................... 45 Parameterliste ..............................................59
Istposition ............................................. 45, 47 Parametrierung .................... 71, 73, 74, 75, 77
K Passwort ................................................ 55, 91
Kennwort ................................... 14, 55, 61, 91 Piktogramme ..................................................6
Kommando .................................................. 53 PlugIn ....................................................... 9, 71
Kommentar ............................................ 37, 61 Port ..............................................................55
Komponente ................................................ 72 Position .................................................. 37, 61
Komponentennamen ............................. 72, 93 Position anfahren .........................................37
Konfiguration ........................12, 15, 17, 19, 29 Positionen ..............................................49, 80
Kontakt ...................................................... 106 Positionieren ................................................34
Kontinuierlich ........................................ 47, 79 Positionstabelle ...........................................37
Konventionen ................................................ 6 Probefahrt ....................................................79
Kraftbetrieb ................................................. 50 PROFIBUS-Schnittstelle ........................ 1, 3, 30
L Projekt .................................................... 57, 71
Lageregler ................................................... 38 Projektausgabe . 10, 40, 45, 46, 47, 49, 50, 52,
53, 90
Lesen ........................................................... 76
Projektnullpunkt .. 20, 95, 97, 98, 99, 100, 103
Liste der Positionen ..................................... 49
Protokollvariante..........................................30
Löschen ................................................. 49, 53
R
M
Ref. Geschwindigkeit ....................................24
Makro aktiv.................................................. 53
Ref. Methode ........ 24, 95, 97, 98, 99, 100, 103
Makro Befehle ............................................. 53
Referenzfahrt .... 12, 15, 24, 78, 94, 95, 97, 98,
Makro speichern .......................................... 53 99, 100, 103
111
Index
Referenzfahrt starten ............................. 24, 78 T

Referenzgeschwindigkeit............................. 24 Teachbetrieb ................................................80
Referenzierung 78, 82, 94, 95, 97, 98, 99, 100, Teachen ..................................................47, 80
103
Testen ..........................................................81
Referenzpunkt ..................95, 98, 99, 100, 103
Test-Zyklus ...................................................47
Referenzschalter .............. 94, 98, 99, 100, 103
Textkennzeichnungen ....................................6
Referenzschalter negativ ............................. 98
Tippbetrieb ....................................... 12, 15, 36
Referenzschalter positiv .............................. 99
Tippen ..........................................................47
Register ..............40, 45, 46, 47, 49, 50, 52, 53
Reglerdaten ..................................... 12, 15, 38
U
Reglereinstellung ........................................ 38 Übernehmen .......................................... 55, 61
Reglerfreigabe ....................................... 40, 47 Übernehmen als ...........................................47
Rel. Motorstrom ........................................... 24 Umbenennen Gerät ......................................93
RS232 .......................................................... 55 Upload.............................................. 15, 57, 76
Rückgängig .................................................. 14 V
S v_rp ..............................................................24
Satz ....................................................... 37, 45 v_zp ..............................................................24
Schleichdauer .............................................. 36 Verbindungszustand ....................................30
Schnittstelle ...................12, 14, 15, 30, 55, 88 Verfahrsatz ...................................................61
Seite ....... 15, 17, 19, 20, 29, 30, 34, 36, 37, 38 Verfahrsätze .................................................37
Senden ........................................................ 53 Verfahrsatztabelle ............................ 12, 15, 37
Sequenz starten .......................................... 49 Version ...........................................................3
Sequenz stoppen ......................................... 49 Versorgungsspannung .................................30
Service ........................................................... 2 Verstärkung ..................................................38
Sichern .................................................. 15, 81 Verz ..............................................................37
Software-Endlage .................................. 20, 79 Verzögerung ............................... 34, 36, 37, 61
Softwareversion .............................. 17, 19, 29 Vorschubkonstante ......................................20
Sollkraft ....................................................... 45 Vorsicht ..........................................................2
Start............................................................. 53 W
Steuerung .................................................... 82 Warnung .........................................................2
Steuerungs-Schnittstelle ....................... 81, 90 Warnungen ...................................................84
STOP ...................................................... 24, 37 Wartezeit ......................................................49
Störnummer ................................................ 52 Weiter...........................................................15
Stromregler ................................................. 38 Wiederherstellen ..........................................14
Suchen .......................................................... 7 Z
Suchgeschwindigkeit................................... 24 Zeitstempel ..................................................52
Supportinformation ..................................... 52 Zeitstempelraster .........................................30
SW-Endlage neg .......................................... 20 Zielgruppe ......................................................2
SW-Endlage negativ..................... 20, 100, 103 Zielposition ..................................................45
SW-Endlage pos .......................................... 20 zoll .............................................................103
SW-Endlage positiv...................... 20, 100, 103 Zurück ..........................................................15
Symbolleiste ................................................ 10 Zustand ............................................40, 45, 46
Systemvoraussetzungen ............................... 9 Zustandswort ...............................................84
Zyklisch ........................................................49
112

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Festo Configuration Tool - PlugIn SFC-DC

2 Hilfe zum PlugIn SFC-DC ................................................................................................................ 5

3 Erste Schritte ................................................................................................................................. 9

4 Die Oberfläche des PlugIn SFC-DC .............................................................................................. 10

4.6.6 Firmware-Download Assistent ................................................................................ 63

5 Arbeiten mit dem PlugIn SFC-DC ................................................................................................. 71

6 Diagnose und Fehlerbehandlung ................................................................................................. 84

7 Grundlagen zum PlugIn SFC-DC................................................................................................... 88

8 Kontakt zu Festo ......................................................................................................................... 106

9 Glossar ....................................................................................................................................... 107

10 Index ................................................................................................................................ 110

1 Übersicht zum PlugIn SFC-DC für das Festo Configuration

Das FCT besteht aus folgenden Bestandteilen:

Das FCT hat eine eigene Hilfe-Datei.

Version 3.0.0, 30.06.2010, de 1005f

1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung

1.4 Wichtige Benutzerhinweise

1.5 Was ist neu in dieser Version?

2.3.0 − Menübefehle [Firmwaredateien verwalten] und [Firmware-Download] für Service-

2.2.1 − Unterstützt zusätzlich folgende Motorcontroller vom Typ SFC-DC-...-DN mit

2.1.0 − Unterstützt zusätzlich folgende Motorcontroller vom Typ SFC-DC-...-CO mit

2.0.0 − Unterstützt zusätzlich folgende Motorcontroller vom Typ SFC-DC-...-PB mit

1.0.0 − Unterstützt folgende Motorcontroller vom Typ SFC-DC-...-IO mit E/A-Schnittstelle:

2 Hilfe zum PlugIn SFC-DC

Gedruckte Informationen zum PlugIn SFC-DC

2.2 Kennzeichnung spezieller Informationen

Information: Empfehlungen, Tipps und Verweise auf andere Informationsquellen.

Umwelt: Informationen zum umweltschonenden Einsatz von Festo Produkten.

"OK" Namen von Fenstern, Dialogen und Schaltflächen, z. B. "Meldefenster", "Projekt

Viele Funktionen können durch Anklicken eines Symbols in der Symbolleiste

2.3 Finden von Informationen in der Hilfe

2.4 Drucken der Hilfe

Informationen zu den Systemvoraussetzungen finden Sie in der Hilfe zum FCT.

3.2 Installation des PlugIn SFC-DC

3.3 Verwenden des PlugIn SFC-DC

4 Die Oberfläche des PlugIn SFC-DC

Bild: Arbeitsbereich des FCT

Spezielle Dialoge des PlugIn SFC-DC

4.2 Fenster "Arbeitsplatz"

Icons nicht verbundener Geräte sind rot hinterlegt.

4.4 Arbeitsbereich des PlugIn

Für alle Seiten gilt:

4.4.2 Seite "Konfiguration"

4.4.3 Seite "Anwendungsdaten"

Bild: Seite "Anwendungsdaten"

Meldung "Ziel erreicht"

4.4.4 Seite "Maßsystem"

SW-Endlage positiv (Software-Endlage positiv)

"invertiert" nicht aktiviert:

Grafik zum Maßsystem

4.4.5 Seite "Referenzfahrt"

Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Referenzfahrt" - Referenzmethode "Anschlag

Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Referenzfahrt" - Referenzmethode "Anschlag

Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Referenzfahrt" - Referenzmethode "Anschlag

Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Referenzfahrt" - Referenzmethode

Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Referenzfahrt" - Referenzmethode

Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Referenzfahrt" - Referenzmethode

Bild: Arbeitsbereich des PlugIn SFC-DC - Seite "Referenzfahrt" - Referenzmethode

Direktes Ausführen einer Referenzfahrt

4.4.6 Seite "Controller"

4.4.7 Seite "Schnittstelle"

SFC-DC mit E/A-Schnittstelle

Bild des SFC-DC