Kukaload 5

KUKA System Technology
KUKA.Load 5.0, KUKA.Load Pro 5.0

Gültig für KSS 5.5, 5.6 und 8.2 bis 8.7
Gültig für VSS 8.2 bis 8.7
Stand: 11.11.2021
KUKA.Load 5.0 V9
KUKA Deutschland GmbH
© Copyright 2021
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KU-
KA Deutschland GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung
lauffähig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung oder im
Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und
Software geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für
die vollständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druck-
schrift werden jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgen-
den Auflage enthalten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
KIM-PS5-DOC
Original-Dokumentation
Publikation: Pub KUKA.Load 5.0 (PDF) de

PB434
Buchstruktur: KUKA.Load 5.0 V6.1

BS4085
Version: KUKA.Load 5.0 V9
2/54 | www.kuka.com KUKA.Load 5.0 V9 | Stand: 11.11.2021

Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung.................................................................................................. 5
1.1 Zielgruppe.............................................................................................................. 5
1.2 Dokumentation des Industrieroboters................................................................... 5
1.3 Darstellung von Hinweisen.................................................................................... 5
1.4 Marken................................................................................................................... 6
1.5 Verwendete Begriffe.............................................................................................. 6
1.6 Lizenzen................................................................................................................. 6
2 Produktbeschreibung.............................................................................. 7
2.1 KUKA.Load............................................................................................................ 7
2.1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung und Fehlanwendung.................................... 7
2.2 KUKA.Load Pro..................................................................................................... 7
2.2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung und Fehlanwendung.................................... 8
2.3 Lastdaten............................................................................................................... 9
2.3.1 Lasten am Roboter – Standard............................................................................ 9
2.3.2 Lasten am Roboter – SCARA.............................................................................. 12
2.3.3 Lasten am Roboter – DELTA................................................................................ 13
2.3.4 Statische Überlastung des Roboters.................................................................... 15
2.3.5 Dynamische Überlastung des Roboters............................................................... 15
2.3.6 Taktzeitanalyse empfehlenswert............................................................................ 15
3 Sicherheit.................................................................................................. 17
4 Installation................................................................................................ 19
4.1 Systemvoraussetzungen........................................................................................ 19
4.2 KUKA.Load installieren oder updaten................................................................... 19
4.3 KUKA.Load deinstallieren...................................................................................... 20
5 Bedienoberfläche..................................................................................... 21
5.1 Bedienoberfläche KukaLoadGUI........................................................................... 21
5.1.1 Bereich Lastdaten.................................................................................................. 23
5.1.2 Erweiterte Einstellungen für die Trägheiten.......................................................... 25
5.1.3 Bereich mit Registerkarten.................................................................................... 27
5.2 Das Projektfenster................................................................................................. 28
5.2.1 Bereich Robotertypen............................................................................................ 30
5.3 Das Projektfenster (KUKA.Load Pro)................................................................... 31
5.3.1 Bereich Robotertypen (KUKA.Load Pro).............................................................. 33
6 Bedienung................................................................................................. 35
6.1 KUKA.Load starten................................................................................................ 35
6.2 Maßeinheit ändern................................................................................................. 35
6.3 Sprache der Bedienoberfläche ändern................................................................. 35
6.4 Projektdatei anlegen.............................................................................................. 35
6.5 Projektdatei laden.................................................................................................. 36
6.6 Projektdatei öffnen................................................................................................. 36
6.7 Benutzerdefinierte Energiezuführungen anlegen (KUKA.Load Pro).................... 36
6.8 Benutzerdefinierte Energiezuführungen exportieren oder importieren (KU-
KA.Load Pro)......................................................................................................... 38
KUKA.Load 5.0 V9 | Stand: 11.11.2021 www.kuka.com | 3/54

6.9 Belastungsanalyse durchführen............................................................................ 39

6.10 Button Tooldaten hinzurechnen verwenden.......................................................... 41
6.11 Roboter suchen..................................................................................................... 42
6.12 Roboter vergleichen.............................................................................................. 43
6.13 Roboter im Projekt speichern............................................................................... 43
6.14 Gespeicherten Lastfall eines Roboters ändern.................................................... 44
6.15 2 Projektdateien manuell zusammenfügen (KUKA.Load Pro)............................. 44
6.16 2 Projektdateien automatisch zusammenfügen (KUKA.Load Pro)...................... 45
6.17 Mehrere Projektdateien zusammenführen (KUKA.Load Pro).............................. 45
6.18 Abnahmeprotokoll erstellen................................................................................... 46
6.19 Mehrere Abnahmeprotokolle gleichzeitig erstellen (KUKA.Load Pro).................. 48
7 KUKA Service........................................................................................... 51
7.1 Support-Anfrage..................................................................................................... 51
7.2 KUKA Customer Support...................................................................................... 51
Index 53

1 Einleitung
Einleitung
1.1 Zielgruppe
Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

• Kenntnisse der Robotik
• Fortgeschrittene Kenntnisse der dynamischen und statischen Belastun-
gen des Roboters
• Grundkenntnisse des Betriebssystems Windows
Für den optimalen Einsatz der KUKA Produkte empfehlen wir Schulun-
gen im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm sind un-
ter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden.
1.2 Dokumentation des Industrieroboters
Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:
• Dokumentation für die Robotermechanik

• Dokumentation für die Robotersteuerung
• Dokumentation für das smartPAD-2 (wenn verwendet)
• Bedien- und Programmieranleitung für die System Software
• Anleitungen zu Optionen und Zubehör
• Ersatzteilübersicht in KUKA Xpert
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.
1.3 Darstellung von Hinweisen
Sicherheit
Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.

GEFAHR
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen sicher
oder sehr wahrscheinlich eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaß-
nahmen getroffen werden.
WARNUNG
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Verletzungen eintre-
ten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
VORSICHT
Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen eintreten können,
wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
HINWEIS
Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten können, wenn
keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informatio-

nen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen.
Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder einzelne
Vorsichtsmaßnahmen.

Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu-

Einleitung
gung oder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:

SICHERHEITSANWEISUNG
Die folgende Vorgehensweise genau einhalten!
Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen müssen genau

eingehalten werden.
Hinweise
Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise

auf weiterführende Informationen.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende Infor-
mationen
1.4 Marken
Windows ist eine Marke der Microsoft Corporation.

.NET Framework ist eine Marke der Microsoft Corporation.
Office ist eine Marke der Microsoft Corporation.
1.5 Verwendete Begriffe
Begriff Beschreibung
Dynamische Auslas- Ausnutzungsgrad des Bereichs, in dem ein sta-
tung biles Fahrverhalten zu erwarten ist.
Dynamische Überlast Die Lastdaten liegen außerhalb der Spezifikati-
on.
Gesamtlast Alle Trag- und Zusatzlasten werden zur einer
Gesamtlast addiert.
Imperiales Maßsystem Maßeinheitensystem mit der Basiseinheit Zoll
(inch [in]).
Lastfall Einem Lastfall sind die Lastdaten der Traglast
am Flansch und der Zusatzlasten an den Ach-
sen A1 … A3 zugeordnet.
Metrisches Maßsystem Maßeinheitensystem mit der Basiseinheit Meter
[m].
Station In einem Werk kann es ein oder mehrere Stati-
onen geben. In einer Station können mehrere
Roboter (z. B. Schweißroboter) eingesetzt wer-
den.
1.6 Lizenzen
Die KUKA Lizenzbedingungen und die Lizenzbedingungen verwendeter

Open-Source-Software sind in folgendem Ordner zu finden:
• Auf dem Datenträger mit den Installationsdateien der KUKA Software
unter .\LICENSE
Weitere Informationen zu Open-Source-Lizenzen können unter folgender

Adresse angefordert werden: opensource@kuka.com

2 Produktbeschreibung
Produktbeschreibung
2.1 KUKA.Load
Beschreibung
KUKA.Load ist eine Software zur Evaluierung der Lasten an einem KUKA
Roboter. Der Nutzer gibt die Lastdaten ein und erhält als Ergebnis, ob der
Roboter mit diesen Lasten betrieben werden darf.
KUKA.Load kann außerdem genutzt werden, um für spezifische Lasten
geeignete Robotertypen auszuwählen.
Funktionen
• Prüfen, ob der Roboter für einen bestimmten Lastfall geeignet ist

• Suche nach geeigneten Robotern für einen bestimmten Lastfall
• Berechnung mehrerer gleichzeitig angebrachter Werkzeuge am Robo-
ter
• Meldung bei statischer oder dynamischer Überlastung
• Meldung bei empfohlener Taktzeitanalyse
• Erstellen von Abnahmeprotokollen
• Verwalten von Projekten mit mehreren Robotern und ihren Lastfällen
• Vergleich mehrerer Roboter für einen bestimmten Lastfall
Allgemeine Prozesskräfte kann die Software nicht berücksichtigen.
2.1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung und Fehlanwendung
Verwendung
KUKA.Load 5.0 ist ausschließlich zur Evaluierung von Lasten an einem

KUKA Roboter bestimmt.
KUKA.Load 5.0 darf ausschließlich in Verbindung mit KSS 5.5, 5.6, 8.2 bis
8.7 oder VSS 8.2 bis 8.7 verwendet werden.
Fehlanwendung
Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwen-

dungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Sie führen zum
Verlust von Gewährleistungs- und Haftungsansprüchen. Für Schäden, die
aus einer Fehlanwendung resultieren, haftet KUKA nicht.
2.2 KUKA.Load Pro
KUKA.Load Pro ist eine erweiterte Version von KUKA.Load mit zusätzli-
chen Funktionen.
• Alles, was in dieser Dokumentation für KUKA.Load beschrieben ist,
gilt auch für KUKA.Load Pro.
• Alles, was nur für KUKA.Load Pro gilt, ist in den Überschriften ent-
sprechend gekennzeichnet.

Beschreibung
Produktbeschreibung
KUKA.Load Pro ist eine Software zur Evaluierung der Lasten an einem
KUKA Roboter. Der Nutzer gibt die Lastdaten ein und erhält als Ergebnis,
ob der Roboter mit diesen Lasten betrieben werden darf.
KUKA.Load Pro kann außerdem genutzt werden, um für spezifische Las-
ten geeignete Robotertypen auszuwählen.
KUKA.Load Pro verfügt über alle Funktionen von KUKA.Load sowie über
zusätzliche Funktionen, z. B. zur Verwaltung von Projekten.
Funktionen
• Prüfen, ob der Roboter für einen bestimmten Lastfall geeignet ist

• Suche nach geeigneten Robotern für einen bestimmten Lastfall
• Berechnung mehrerer gleichzeitig angebrachter Werkzeuge am Robo-
ter
• Meldung bei statischer oder dynamischer Überlastung
• Meldung bei empfohlener Taktzeitanalyse
• Erstellen von Abnahmeprotokollen
• Verwalten von Projekten mit mehreren Robotern und ihren Lastfällen
• Vergleich mehrerer Roboter für einen bestimmten Lastfall
• Roboter mit 6 Achsen können als Palettierer ausgewählt werden
• Verschiedene Möglichkeiten zum Zusammenführen von Projektdateien
• Mehrere Abnahmeprotokolle gleichzeitig erstellen
• Anlegen benutzerdefinierter Energiezuführungen sowie Funktion für
Export und Import der Daten
Allgemeine Prozesskräfte kann die Software nicht berücksichtigen.
Palettierer mit 6 Achsen
In KUKA.Load Pro werden als Palettierer auch Roboter mit 6 Achsen an-
gezeigt. Die Belastungsanalyse für diese Roboter wird auf Basis der im
Palettiermodus höheren zulässigen Lasten durchgeführt. Erhält der Robo-
ter bei der Analyse eine Freigabe, wird deshalb folgende Meldung ange-
zeigt: Achtung: Gültigkeit nur im Palettiermodus!
WARNUNG
Lebensgefahr durch fehlenden Palettiermodus
In KUKA.Load Pro können über die Vorauswahl Palettierer auch Robo-
ter mit 6 Achsen gewählt werden. Freigaben für diese Palettierer gelten
ausschließlich für den Fall, dass der Roboter tatsächlich im Palettiermo-
dus betrieben wird. Wird er ohne Palettiermodus betrieben, können Tod,
schwere Verletzungen oder Sachschäden die Folge sein.
• Freigegebene Palettierer mit 6 Achsen ausschließlich im Palettiermo-
dus betreiben
Informationen zum Aktivieren des Palettiermodus sind in der Bedien-

und Programmieranleitung für Systemintegratoren für die System Soft-
ware (KSS oder VSS) zu finden.
2.2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung und Fehlanwendung
Verwendung
KUKA.Load Pro 5.0 ist ausschließlich zur Evaluierung von Lasten an ei-
nem KUKA Roboter bestimmt.

KUKA.Load Pro 5.0 darf ausschließlich in Verbindung mit KSS 5.5, 5.6,
Produktbeschreibung
8.2 bis 8.7 oder VSS 8.2 bis 8.7 verwendet werden.
Fehlanwendung
Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwen-

dungen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Sie führen zum
Verlust von Gewährleistungs- und Haftungsansprüchen. Für Schäden, die
aus einer Fehlanwendung resultieren, haftet KUKA nicht.
2.3 Lastdaten
Die Lastdaten müssen in die Robotersteuerung eingegeben werden. Die

Lastdaten fließen in die Berechnung der Bahnen und Beschleunigungen
ein und tragen zur Optimierung der Taktzeiten bei.
WARNUNG
Lebensgefahr durch falsche Lasten
Wenn ein Roboter mit falschen Lasten betrieben wird, können Tod,
schwere Verletzungen oder Sachschäden die Folge sein. Beispielsweise
kann mit falschen Lastdaten der Bremsvorgang zu lange dauern.
• Ausschließlich Lasten verwenden, die für den Roboter zulässig sind
• Korrekte Lastdaten verwenden
2.3.1 Lasten am Roboter – Standard
Beschreibung
Am Roboter können verschiedene Lasten angebracht werden:

• Traglast am Flansch
• Zusatzlast an Achse 3
Alle Lasten zusammen ergeben die Gesamtlast.
Zu jedem Roboter gibt es ein Traglast-Diagramm. Damit kann schnell
vorab geprüft werden, ob der Roboter für die Traglast geeignet ist. Das
Diagramm ersetzt jedoch nicht die Prüfung der Traglast und aller Zu-
satzlasten mit KUKA.Load.

Produktbeschreibung KUKA.Load 5.0, KUKA.Load Pro 5.0
Abb. 2-1: Traglast (mit FLANGE-Koordinatensystem und Hauptach-

sensystem)
Abb. 2-2: Zusatzlasten am Roboter

Produktbeschreibung
Lasten am Roboter In Abbildung
Traglast CENTER OF MASS (obere Abb.)
Zusatzlast Achse 3 A3 MASS (untere Abb.)
Zusatzlast Achse 2 A2 MASS
Zusatzlast Achse 1 A1 MASS
Parameter
Parameter/Einheit Beschreibung
Masse kg Masse der Last
Lx, Ly, Lz mm Lage des Massenschwerpunkts im Bezugssys-
tem
A, B, C Grad Orientierung der Hauptträgheitsachsen
• A: Verdrehung um die Z-Achse des Be-

zugssystems
Das Ergebnis ist ein Koordinatensystem,
dessen Name CS' sei.
• B: Verdrehung um die Y-Achse von CS'
Ergebnis: CS''
• C: Verdrehung um die X-Achse von CS''
Hinweis: A, B und C sind in der Abbildung
nicht dargestellt.
(>>> 5.1.2 "Erweiterte Einstellungen für die
Trägheiten" Seite 25)
Massenträgheitsmomente:
Ix kgm2 Trägheit um die X-Achse des Hauptachsensys-
tems
Iy kgm2 Trägheit um die Y-Achse des Hauptachsensys-
tems
Iz kgm2 Trägheit um die Z-Achse des Hauptachsensys-
tems
Lx, Ly, Lz und A, B, C definieren eindeutig das Hauptachsensystem:
• Der Ursprung des Hauptachsensystems ist der Massenschwerpunkt.
• Kennzeichnend für das Hauptachsensystem ist u. a., dass um eine
der 3 Koordinatenachsen die maximal mögliche Trägheit auftritt.
Bezugssysteme je Last
Last Bezugssystem
Traglast FLANGE-Koordinatensystem
Zusatzlast A3 FLANGE-Koordinatensystem
A4 = 0°, A5 = 0°, A6 = 0°
Zusatzlast A2 ROBROOT-Koordinatensystem
A2 = -90°
Zusatzlast A1 ROBROOT-Koordinatensystem
A1 = 0°

Quellen
Produktbeschreibung
Lastdaten können folgenden Quellen entnommen werden:
• Software-Option KUKA.LoadDetect (nur für Traglasten am Flansch)

• Herstellerangaben
• Manuelle Berechnung
• CAD-Programme
2.3.2 Lasten am Roboter – SCARA
Beschreibung
Am SCARA können folgende Lasten angebracht werden:

• Traglast am Flansch
• Zusatzlast am Arm
Zusammen ergeben sie die Gesamtlast.
Diagramm ersetzt jedoch nicht die Prüfung der Traglast und aller Zu-
satzlasten mit KUKA.Load.
Abb. 2-3: Traglast am SCARA

Produktbeschreibung
Abb. 2-4: Zusatzlast am SCARA
Parameter
(>>> "Parameter" Seite 11)
Bezugssysteme je Last
Last Bezugssystem
Zusatzlast am Arm ROBROOT-Koordinatensystem
A2 = 0°
Quellen
(>>> "Quellen" Seite 12)
2.3.3 Lasten am Roboter – DELTA
Beschreibung
Am DELTA kann eine Traglast am Flansch angebracht werden.

Die Traglast entspricht der Gesamtlast. Am DELTA können keine Zusatz-
lasten angebracht werden.
Diagramm ersetzt jedoch nicht die Prüfung der Traglast mit KUKA.Load.

Abb. 2-5: Traglast (mit FLANGE-Koordinatensystem und Hauptach-

sensystem) – Detailansicht
Abb. 2-6: Traglast – Gesamtansicht
Parameter
(>>> "Parameter" Seite 11)
Bezugssystem der Last
Last Bezugssystem
Quellen
(>>> "Quellen" Seite 12)

Produktbeschreibung
2.3.4 Statische Überlastung des Roboters
Beschreibung
Für die Überprüfung der Statik des gesamten Roboters werden Statikanal-
ysen durchgeführt und mit maximal gültigen Werten verglichen. Insbeson-
dere gehören dazu die Getriebe- und Motorhaltemomente, die jeweils auf
eine entsprechende Achse abgebildet werden. Falls diese für die Beurtei-
lung der gesamten Statik des Roboters nicht ausreichen, werden äquival-
ente Strukturbelastungen betrachtet, die ebenfalls auf eine entsprechende
Achse abgebildet werden. Beim Palettierer tritt z. B. auf der Achse 6 kein
statisches Drehmoment auf, trotzdem wird eine Belastung ausgewiesen.
Werden die maximal gültigen Werte überschritten, spricht man von einer
statischen Überlastung des Roboters. Mit folgenden Maßnahmen kann
diese Überlastung verhindert werden:
• Lage des Schwerpunkts in Richtung Flanschmittelpunkt verschieben
• Roboter mit größerer Nenn-Traglast verwenden
• Masse / Gewicht reduzieren
2.3.5 Dynamische Überlastung des Roboters
Beschreibung
Liegen die Lastdaten außerhalb der Spezifikation, spricht man von einer
dynamischen Überlastung des Roboters. Mit folgenden Maßnahmen kann
diese Überlastung verhindert werden:
• Massenträgheitsmomente reduzieren durch:
‒ Geometrisch kompaktere Last verwenden
‒ Masse reduzieren
‒ Roboter mit größerer Nenn-Traglast verwenden
2.3.6 Taktzeitanalyse empfehlenswert
Beschreibung
100% entspricht der erreichbaren Geschwindigkeit bei Nennlast. Wenn die

Achse führend ist, kann es zu einer Geschwindigkeitsreduzierung oder zu
einem Ansprechen der Energieüberwachung kommen.
Abb. 2-7: Registerkarte Geschwindigkeit, Beispiel


3 Sicherheit
Sicherheit
Diese Dokumentation enthält Sicherheitshinweise, die sich spezifisch auf
das hier beschriebene Optionspaket beziehen.
Die grundlegenden Sicherheitsinformationen zum Industrieroboter sind im
Kapitel "Sicherheit" der Bedien- und Programmieranleitung für Systeminte-
gratoren oder der Bedien- und Programmieranleitung für Endanwender zu
finden.
Sicherheitsrelevante Informationen beachten
Die sichere Nutzung dieses Produkts erfordert die Kenntnis und Einhal-
tung grundlegender Sicherheitsmaßnahmen. Tod, schwere Verletzungen
oder Sachschäden können sonst die Folge sein.
• Das Kapitel "Sicherheit" in der Bedien- und Programmieranleitung
der KUKA System Software (KSS) muss beachtet werden.
WARNUNG
Lebensgefahr durch falsche Lasten
Wenn ein Roboter mit falschen Lasten betrieben wird, können Tod,
schwere Verletzungen oder Sachschäden die Folge sein. Beispielsweise
kann mit falschen Lastdaten der Bremsvorgang zu lange dauern.
• Ausschließlich Lasten verwenden, die für den Roboter zulässig sind
• Korrekte Lastdaten verwenden
WARNUNG
Lebensgefahr durch Überlast trotz zulässigem Lastfall
Wenn ein Robotertyp mit KUKA.Load für einen bestimmten Lastfall als
zulässig geprüft wurde und für ebendiesen Lastfall in der konkreten An-
wendung dennoch eine Überlast vorliegt, können Tod, schwere Verlet-
zungen oder Sachschäden die Folge sein.
• Prüfen, ob wirklich nur zulässige Lasten und korrekte Lastdaten ver-
wendet wurden und ggf. korrigieren
• Bei weiterhin bestehender Überlast muss die Firma KUKA kontak-
tiert werden.
WARNUNG
dus betreiben
Überlastung bei sehr geringer Traglast

Bei Robotern mit Gewichtsausgleich kann in Einzelfällen bei sehr gerin-
ger Traglast eine Überlastung angezeigt werden.
• In diesem Fall den KUKA Service kontaktieren.

Sicherheit KUKA.Load 5.0, KUKA.Load Pro 5.0

4 Installation
Installation
4.1 Systemvoraussetzungen
Hardware
Mindestanforderungen
• PC mit Pentium Prozessor, mindestens 1500 MHz
• 512 MB Arbeitsspeicher
• Grafikkarte mit einer Auflösung von mindestens 1024 x 768 Pixel
Empfohlene Ausstattung
• PC mit Pentium Prozessor, mindestens 2500 MHz
• 4 GB Arbeitsspeicher
• Grafikkarte mit einer Auflösung von mindestens 1280 x 1024 Pixel
Software
• Windows 7 oder Windows 10

Sowohl die 32-Bit-Version als auch die 64-Bit-Version kann verwendet
werden.
• .NET Framework 4.5.1 und 3.5 SP1
• Wenn ein Abnahmeprotokoll erstellt werden soll: Microsoft Office 2010
oder höher
4.2 KUKA.Load installieren oder updaten
Beim einem Update wird die zuvor installierte Version automatisch

deinstalliert. Es wird empfohlen, vor dem Update alle zugehörigen Daten
zu archivieren.
Voraussetzung
• Lokale Administratorrechte
• Alle Windows-Anwendungen sind geschlossen.
Vorgehensweise
1. Programm setup.exe starten.

2. Falls folgende Komponente noch nicht auf dem PC vorhanden ist, öff-
net sich dafür ein Installations-Assistent:
• .NET Framework 4.0
Den Anweisungen des Installations-Assistenten folgen. .NET Frame-
work wird installiert.
3. Falls folgende Komponente noch nicht auf dem PC vorhanden ist, öff-
net sich dafür ein Installations-Assistent:
• Visual C++ Laufzeitbibliotheken
Den Anweisungen des Installations-Assistenten folgen. Visual C++
Laufzeitbibliotheken wird installiert.
4. Der Installations-Assistent für KUKA.Load öffnet sich. Mit Next > be-
stätigen.
5. Nur bei KUKA.Load Pro: Lizenzbedingungen akzeptieren und auf Next
> klicken.

Installation KUKA.Load 5.0, KUKA.Load Pro 5.0
6. Verzeichnis auswählen und mit Next > bestätigen.

7. Installation mit Next > bestätigen. Installation wird ausgeführt.
8. Wenn der Installations-Assistent anzeigt, dass KUKA.Load installiert
wurde, mit Close den Installations-Assistenten beenden.
4.3 KUKA.Load deinstallieren
Voraussetzung
• Lokale Administratorrechte
• Alle Windows-Anwendungen sind geschlossen.
Vorgehensweise
• KUKA.Load über die Systemsteuerung von Windows deinstallieren.

5 Bedienoberfläche
Bedienoberfläche
5.1 Bedienoberfläche KukaLoadGUI
Übersicht
Abb. 5-1: Bedienoberfläche KUKA.LoadGUI
1 Bereich Roboterauswahl 6 Symbolleiste

2 Roboterliste 7 Bereich mit Registerkarten
3 Suchfeld für die Roboterliste 8 Button Lupe
4 Bereich Belastungsanalyse 9 Statusleiste
5 Bild des Robotertyps 10 Bereich Lastdaten

Bereiche
Bedienoberfläche
Bereich Beschreibung
Roboterauswahl Im Bereich Roboterauswahl kann die Roboterliste
durch folgende Angaben gefiltert werden:
• Steuerung
• Netzspannung
• Bauform
Die Bauform Standard enthält die Formen 6-Ach-
ser und Hohlwelle.
• Reichweite [mm]
Roboterliste Die Roboterliste zeigt alle Robotertypen an, die den

Filtereinstellungen unter Roboterauswahl entspre-
chen. Insbesondere sind die Robotertypen für die
ausgewählte Steuerung und Netzspannung geeignet.
Die allgemeinen Bedingungen für den Betrieb der
Steuerung am jeweiligen Stromnetz sind in der Doku-
mentation der Robotersteuerung zu finden.
Die angegebene Netzspannung bezieht sich auf die
Eingangs-Netzspannung der Steuerung und kann ggf.
durch einen der Steuerung vorgeschalteten Trafo er-
zeugt werden.
Hinweis: In KUKA.Load Pro zeigt die Roboterliste für
die Bauform Palettierer auch Roboter mit 6 Achsen
an.
Suchfeld für die Über das Suchfeld kann die Roboterliste durchsucht
Roboterliste werden.
Die Reihenfolge der Suchbegriffe ist gleichgültig. Zum
Beispiel wird der KR 8 R2010 auch gefunden über
die Suche nach "201 kr".
In der Suche können Wildcards und reguläre Ausdrü-
cke verwendet werden.
Belastungs- Im Bereich Belastungsanalyse wird der ausgewählte
analyse Roboter angezeigt sowie nach der Analyse die Stati-
kauswertung.
Sind eine oder mehrere Achsen überlastet, sind diese
in der Statikauswertung rot unterlegt.
Lastdaten Die Ansicht des Bereichs Lastdaten ändert sich je
nach Auswahl der Trag- oder Zusatzlasten.
(>>> 5.1.1 "Bereich Lastdaten" Seite 23)
Registerkarten (>>> 5.1.3 "Bereich mit Registerkarten" Seite 27)

Buttons/Checkboxen
Bedienoberfläche
Button/
Beschreibung
Checkbox
Robotersuche Zum eingegebenen Lastfall werden potentiell geeigne-
te Roboter angezeigt und 2 Roboter empfohlen.
(>>> 6.11 "Roboter suchen" Seite 42)
Belastungs- Bei der Belastungsanalyse wird der ausgewählte Ro-
analyse boter mit dem eingebenen Lastfall analysiert.
(>>> 6.9 "Belastungsanalyse durchführen" Seite 39)
Robotervergleich Bis zu 3 Roboter können miteinander verglichen wer-
(Checkbox) den.
(>>> 6.12 "Roboter vergleichen" Seite 43)
Lupe (>>> 5.1.3 "Bereich mit Registerkarten" Seite 27)
Symbolleiste
Symbol Beschreibung
Roboter mit Lastfall zu einem Projekt hinzufügen.
Voraussetzung: Projektdatei ist geladen.
Den Lastfall eines Roboters in einem Projekt aktualisieren.
Voraussetzung: Verbindung zwischen der geöffneten Pro-
jektdatei und der Bedienoberfläche besteht.
Statusleiste
Abb. 5-2
1 Name der Projektdatei 3 Nummer der Station

2 Name des Projekts
5.1.1 Bereich Lastdaten
Beschreibung
In diesem Bereich werden die Trag- und die Zusatzlasten eingetragen.

Diese Werte können manuell in die Freifelder oder automatisch über die
Buttons alle Nennwerte setzen oder Nennwerte setzen eingetragen wer-
den.

Bedienoberfläche KUKA.Load 5.0, KUKA.Load Pro 5.0
Abb. 5-3: Lastdaten: A6
Abb. 5-4: Lastdaten: A3
Pos. Beschreibung
1 Registerkarte A6 (Traglast)
2 Einfache Einstellungen für die Trägheiten
Bei Bedarf können erweiterte Einstellungen verwendet werden.
(>>> 5.1.2 "Erweiterte Einstellungen für die Trägheiten" Sei-
te 25)
3 Übersicht über die für A1 bis A6 erfassten Daten
4 Registerkarten A1 … A3 (Zusatzlasten)

Buttons
Bedienoberfläche
Button Beschreibung
alle Nennwerte Die Nennwerte aller Trag- und Zusatzlasten wer-
setzen den eingetragen.
Nennwerte setzen Die Nennwerte der Lasten für die jeweilige Achse
werden eingetragen.
• Registerkarte A1, A2 oder A3: Zusatzlasten

• Registerkarte A6: Traglasten
Der Button wird auf jeder Registerkarte gesondert
angezeigt.
Tooldaten hinzu- Mit dem Button Tooldaten hinzurechnen können
rechnen mehrere Lasten zu einer Gesamtlast addiert wer-
den. (>>> 6.10 "Button Tooldaten hinzurechnen
verwenden" Seite 41)
Nur auf der Regis- Es kann eine Energiezuführung ausgewählt wer-
terkarte A3: den. Die Lastdaten der Energiezuführung werden
der Zusatzlast an Achse 3 zugewiesen.
Energiezuführung
Nur für KUKA.Load Pro: Hier können auch benut-
zerdefinierte Energiezuführungen angelegt und
ausgewählt werden.
(>>> 6.7 "Benutzerdefinierte Energiezuführungen
anlegen (KUKA.Load Pro)" Seite 36)
Zeige Übersichts- Zeige Übersichtstabelle ist nur vorhanden, wenn
tabelle die erweiterten Einstellungen für die Lastdaten ein-
geblendet sind.
Zeige Übersichtstabelle blendet die Übersicht
über die für A1 bis A6 erfassten Daten ein. Die
Übersicht kann mit Verstecke Übersichtstabelle
wieder ausgeblendet werden.
5.1.2 Erweiterte Einstellungen für die Trägheiten
Beschreibung
Über die erweiterten Einstellungen ist es möglich, die Trägheiten der Las-
ten genauer zu spezifizieren, um die dynamische Belastung an A6 genau-
er zu prüfen.

Abb. 5-5: Erweiterte Einstellungen für die Trägheiten (Beispiel A6)
Pos. Beschreibung
1 Erweiterte Einstellungen für die Trägheiten
Die Einstellungen stehen gesondert für jede Achse zur Verfü-
gung.
Vorgehensweise
Die erweiterten Einstellungen einblenden:

• Menüfolge Erweitert > Trägheit > Erweitert wählen.
Wieder ausblenden:
• Menüfolge Erweitert > Trägheit > Einfach wählen.
Einstellungen
Wenn von einer Variante zu anderen umgeschaltet wird, werden die

Werte nicht automatisch umgerechnet. Werte, die für eine Variante ein-
getragen wurden, bleiben beim Umschalten erhalten.
Variante Beschreibung
Standard Die Massenträgheitsmomente werden um die Achsen
des Hauptachsensystems angegeben.
Die Orientierungen der Hauptträgheitsachsen sind
hierbei nicht bekannt bzw. werden nicht explizit ange-
geben. Bei den dynamischen Belastungsprüfungen
betrachtet KUKA.Load automatisch die maximal mög-
lichen Trägheitsmomente für die jeweilige Achse.
Hinweis: Diese Einstellungen entsprechen den einfa-
chen Einstellungen für die Lastdaten.
Orientierung Die Massenträgheitsmomente werden um die Achsen
des Hauptachsensystems angegeben.
Zusätzlich werden die Orientierungen A, B, C ange-
geben.

Bedienoberfläche
Variante Beschreibung
Tensor Die Massenträgheitsmomente werden um die Achsen
des Trägheitskoordinatensystems angegeben.
Das Trägheitskoordinatensystem ist folgendermaßen
definiert:
• Der Ursprung ist der Massenschwerpunkt.

• Die Orientierung ist analog zum Bezugssystem
Es wird der komplette Tensor des Trägheitskoordina-
tensystems angegeben. Hierzu gehören: Ixx, Iyy, Izz,
Ixy, Ixz und Iyz.
5.1.3 Bereich mit Registerkarten
Abb. 5-6: Bereich mit Registerkarten
Registerkarte Beschreibung
Traglast- Das ermittelte Traglastdiagramm wird angezeigt.
diagramm
Koordinaten- Orientierung und Lage des Koordinatensystems am
systeme Flansch oder der Koordinatensysteme an den Zusatz-
lasten der Achsen A1 … A3.
Statik Die statische Auslastung der Achsen wird in einem
Balkendiagramm dargestellt.
Dynamik Die dynamische Auslastung der Achsen wird in
einem Balkendiagramm dargestellt.
Geschwindig- Die maximalen Geschwindigkeiten bezogen auf die
keit erreichbaren Geschwindigkeiten bei Nennlast werden
angezeigt.
Hinweis: Die Registerkarte Geschwindigkeit steht
nur zur Verfügung, wenn nach einer Belastungsanaly-
se eine Taktzeitanalyse empfohlen wird.
Info Informationen zur Überlastung
Button Beschreibung

Registerkarte Beschreibung
Lupe Öffnet den Bereich mit den Registerkarten in einem
gesonderten Fenster Analyse.
Wenn das Fenster Analyse Infos zu mehreren Robo-
tern enthält, dann kann zwischen der Einzelansicht
und der Vergleichsansicht gewechselt werden.
• Einzelansicht: Links in der Liste den einzelnen

Roboter anklicken.
• Vergleichsansicht: Links in der Liste bei gedrück-
ter SHIFT-Taste die zu vergleichenden Roboter
anklicken.
Die Registerkarten Traglastdiagramm, Statik und Dynamik haben ein
Kontextmenü, das verschiedene Funktionen beinhaltet. Die Diagramme
können über das Kontextmenü z. B. kopiert, gespeichert und gedruckt
werden.
Desweiteren kann ein Bereich im Diagramm durch Scrollen vergrößert
oder verkleinert werden. Es ist auch möglich, einen Bereich zu vergrö-
ßern, indem mit der Maus ein Rahmen über den Bereich gezogen wird.
Kein Traglastdiagramm
Bei folgenden Belastungsfällen wird das Traglastdiagramm nicht angezeigt:

• Sehr geringe Belastung
Das Traglastdiagramm wird als grüner Farbverlauf dargestellt.
• Sehr hohe Belastung
Das Traglastdiagramm ist außerhalb eines anzeigbaren Bereiches und
wird als roter Farbverlauf dargestellt.
Abb. 5-7: Traglastdiagramm nicht anzeigbar, Beispiel
5.2 Das Projektfenster
Beschreibung
Wenn eine Projektdatei erstellt wird, öffnet sich ein Projektfenster mit dem
Namen der angelegten Projektdatei. Die Projektdatei kann mehrere Pro-
jekte und jeweilige Stationen enthalten. Jeder Station können mehrere Ro-
boter mit verschiedenen Lastfällen zugewiesen werden.

Bedienoberfläche
Abb. 5-8: Projektfenster
Pos. Beschreibung
1 Im Bereich Projekt Informationen können die Informationen
des Projektes eingetragen werden.
2 Im Bereich Station können die Informationen der Station einge-
tragen werden.
3 Im Bereich Analyse kann eine Belastungsanalyse eines Lastfal-
les durchgeführt und es kann ein Abnahmeprotokoll erstellt wer-
den.
4 Im Bereich Lastdaten wird der ausgewählte Roboter und des-
sen Lastfall angezeigt. Die Trag- und Zusatzlasten können ein-
zeln abgelesen werden.
• Masse
• Abstand zum Schwerpunkt (Lx, Ly, Lz)
• Massenträgheitsmomente im Schwerpunkt (Ix, Iy, Iz)
5 Im Bereich Robotertypen können Roboter und Lastfälle hinzu-
gefügt werden. Es kann eine Verbindung zwischen dem Projekt-
fenster und der Bedienoberfläche hergestellt werden. Es werden
Informationen zum Projekt angezeigt, diese können geändert
werden.
(>>> 5.2.1 "Bereich Robotertypen" Seite 30)
Buttons
Button Beschreibung
Projekt anlegen Ein neues Projekt anlegen.
Projekt löschen Das ausgewählte Projekt löschen.
Hinweis: Nur möglich, wenn in der Projektdatei
mindestens ein weiteres Projekt angelegt wur-
de.
Station anlegen Eine neue Station anlegen.

Button Beschreibung
Station löschen Die ausgewählte Station löschen.
Hinweis: Ist nur eine Station angelegt, wird
das übergeordnete Projekt gelöscht.
Abnahmeprotokoll er- Abnahmeprotokoll erstellen.
stellen
Das Fenster Abnahmeprotokoll wird ange-
zeigt.
Belastungsanalyse Belastungsanalyse des ausgewählten Roboters
und dessen Lastfall durchführen.
Hinweis: Das Ergebnis wird bei den Informatio-
nen zum Projekt angezeigt.
Roboter mit Lastfall Einen auf der Bedienoberfläche KukaLoadGUI
hinzufügen ausgewählten Roboter mit aktuellem Lastfall in
die Station des aktuellen Projekts übertragen.
Lastfall zu Roboter Einem Roboter einen weiteren Lastfall hinzufü-
hinzufügen gen.
Lastfall aktualisieren Lastdaten in das Projekt zum ausgewählten
Lastfall übertragen.
Speichern Die Projektdatei speichern.
Schließen Das Projektfenster schließen.
Hinweis: Die Projektdatei bleibt geladen.
Beenden Das Projekt beenden.
Das Projektfenster und die Projektdatei werden
geschlossen.
5.2.1 Bereich Robotertypen
Abb. 5-9: Bereich Robotertypen

Bedienoberfläche
Pos. Beschreibung
1 In diesem Feld werden die Roboter mit ihren jeweiligen Lastfäl-
len als Baumstruktur angezeigt. Jedem Lastfall wird ein Ersteller
und ein Ergebnis zugewiesen.
Mit Ausnahme des Ergebnisses können alle Elemente durch
Doppelklick umbenannt werden. Roboter und Lastfälle können
mit einem Rechtsklick auf den Roboter oder Lastfall und lö-
schen gelöscht werden. Ist einem Roboter nur ein Lastfall hin-
zugefügt, wird beim Löschen des Lastfalls auch der Roboter ge-
löscht.
2 Im Bereich Lastfallübertragung auf KukaLoadGUI kann eine
Verbindung zwischen dem Projektfenster und der Bedienoberflä-
che hergestellt werden. Der Lastfall eines Roboters kann auf
der Bedienoberfläche geändert werden.
3 In diesem Bereich werden Informationen zum Projekt angezeigt,
wie z. B. die Seriennummer des Roboters. Die Informationen
können geändert werden.
Element Beschreibung
Verbindung ist aktiv.
Verbindung ist nicht aktiv.
5.3 Das Projektfenster (KUKA.Load Pro)
Beschreibung
Wenn eine Projektdatei erstellt wird, öffnet sich ein Projektfenster mit dem
Namen der angelegten Projektdatei. Die Projektdatei kann mehrere Pro-
jekte und jeweilige Stationen enthalten. Jeder Station können mehrere Ro-
boter mit verschiedenen Lastfällen zugewiesen werden.
Abb. 5-10: Projektfenster

Pos. Beschreibung
1 Im Bereich Projekt Informationen können die Informationen
des Projektes eingetragen werden.
2 Im Bereich Station können die Informationen der Station einge-
tragen werden.
3 Im Bereich Analyse kann eine Belastungsanalyse eines oder
mehrerer Lastfälle durchgeführt und es können Abnahmeproto-
kolle erstellt werden.
4 Im Bereich Lastdaten wird der ausgewählte Roboter und des-
sen Lastfall angezeigt. Die Trag- und Zusatzlasten können ein-
zeln abgelesen werden.
• Masse
• Abstand zum Schwerpunkt (Lx, Ly, Lz)
• Massenträgheitsmomente im Schwerpunkt (Ix, Iy, Iz)
5 Im Bereich Robotertypen können Roboter und Lastfälle hinzu-
gefügt werden. Es kann eine Verbindung zwischen dem Projekt-
fenster und der Bedienoberfläche hergestellt werden. Es werden
Informationen zum Projekt angezeigt, diese können teilweise
geändert werden.
(>>> 5.3.1 "Bereich Robotertypen (KUKA.Load Pro)" Seite 33)
Buttons
Button Beschreibung
Projektdatei laden Eine Projektdatei laden.
Hinweis: Die bereits geladene Projektdatei wird
beendet.
Projektdatei Projektdateien zusammenfügen.
hinzufügen
Das Fenster Projektzusammenführung öffnet
sich.
Projekt anlegen Ein neues Projekt anlegen.
Projekt löschen Das ausgewählte Projekt löschen.
Hinweis: Nur möglich, wenn in der Projektdatei
mindestens ein weiteres Projekt angelegt wur-
de.
Station anlegen Eine neue Station anlegen.
Station löschen Die ausgewählte Station löschen.
Hinweis: Ist nur eine Station angelegt, wird
das übergeordnete Projekt gelöscht.
Abnahmeprotokoll(e) Ein oder mehrere Abnahmeprotokolle erstellen.
erstellen
Das Fenster Abnahmeprotokoll wird ange-
zeigt.
Belastungsanalyse Belastungsanalyse des ausgewählten Roboters
ein Lastfall und dessen Lastfall durchführen.
Hinweis: Das Ergebnis wird im Bereich Robo-
tertypen bei den Informationen zum Projekt
angezeigt.

Bedienoberfläche
Button Beschreibung
Belastungsanalyse al- Belastungsanalyse aller Roboter und deren
ler Roboter Lastfällen, die in der geladenen Projektdatei
vorhanden sind, durchführen.
Roboter mit Lastfall Einen auf der Bedienoberfläche KukaLoadGUI
hinzufügen ausgewählten Roboter mit aktuellem Lastfall in
die Station des aktuellen Projekts übertragen.
Lastfall zu Roboter Einem Roboter einen weiteren Lastfall hinzufü-
hinzufügen gen.
Lastfall aktualisieren Lastdaten in das Projekt zum ausgewählten
Lastfall übertragen.
erweitert Weitere KSS Releases anzeigen.
Speichern Die Projektdatei speichern.
Schließen Das Projektfenster schließen.
Hinweis: Die Projektdatei bleibt geladen.
Beenden Das Projekt beenden.
Das Projektfenster und die Projektdatei werden
geschlossen.
5.3.1 Bereich Robotertypen (KUKA.Load Pro)
Abb. 5-11: Bereich Robotertypen

Pos. Beschreibung
1 In diesem Feld werden die Roboter mit ihren jeweiligen Lastfäl-
len als Baumstruktur angezeigt. Jedem Lastfall wird ein Erstel-
ler, die Ermittlung und das Ergebnis zugewiesen. Mit einem
Rechtsklick auf Ermittlung kann ausgewählt werden, auf wel-
che Art die Lastdaten ermittelt wurden.
Mit Ausnahme von Ermittlung und Ergebnis können alle Ele-
mente durch Doppelklick umbenannt werden. Roboter und Last-
fälle können mit einem Rechtsklick auf den Roboter oder Last-
fall und löschen gelöscht werden. Ist einem Roboter nur ein
Lastfall hinzugefügt, wird beim Löschen des Lastfalls auch der
Roboter gelöscht.
2 Im Bereich Lastfallübertragung auf KukaLoadGUI kann eine
Verbindung zwischen dem Projektfenster und der Bedienoberflä-
che hergestellt werden. Der Lastfall eines Roboters kann auf
der Bedienoberfläche geändert werden.
3 In diesem Bereich werden Informationen zum Projekt angezeigt.
Die Roboter Applikation, die KSS Release und die Seriennum-
mer des Roboters kann geändert werden.
Element Beschreibung
Verbindung ist aktiv.
Verbindung ist nicht aktiv.

6 Bedienung
Bedienung
6.1 KUKA.Load starten
Vorgehensweise
• Im Windows-Start-Menü unter den Programmen Kuka […] > Kuka.Lo-

ad 5.0 bzw. Kuka.Load Pro 5.0 wählen.
KUKA.Load wird geöffnet.
6.2 Maßeinheit ändern
Beschreibung
Folgende Maßeinheiten stehen im KUKA.Load zur Verfügung:

• Metrisch
• Imperial
Vorgehensweise
• Menüfolge Erweitert > Einheiten wählen und die Maßeinheit auswäh-

len.
6.3 Sprache der Bedienoberfläche ändern
Vorgehensweise
• Menüfolge Erweitert > Sprache wählen und die gewünschte Sprache

auswählen.
6.4 Projektdatei anlegen
Beschreibung
In einer Projektdatei können mehrere Roboter mit Lastdaten verwaltet und

geprüft werden. Die Projektdatei ist eine XML-Datei.
Vorgehensweise
1. Menüfolge Projekt > Neu wählen.

2. Im Fenster Projektdatei neu anlegen den Speicherort auswählen und
einen Namen vergeben.
Mit Speichern bestätigen.
3. Ein Projektfenster mit dem Namen der Projektdatei öffnet sich.
Lautet der Name z. B. "Schweißroboter", öffnet sich das Projektfenster
Schweißroboter.
4. Im Bereich Projekt Informationen und im Bereich Station Informatio-
nen eingeben.
Mit dem Button Projekt anlegen kann ein Projekt mit zugehörigen In-
formationen (Kunde, Firma etc.) angelegt werden. Mit dem Button Sta-
tion anlegen kann eine Station mit zugehörigen Informationen (Stati-
on, Beschreibung) angelegt werden. Die Namen der Projekte und die
Nummern der Stationen können geändert werden. Mit den Buttons
Projekt löschen und Station löschen können die angelegten Projekte
und Stationen wieder gelöscht werden.

Bedienung KUKA.Load 5.0, KUKA.Load Pro 5.0
5. Auf den Button Speichern klicken.

Die Projektdatei wird gespeichert.
6. Auf den Button Schließen klicken.
Es wird eine Abfrage angezeigt, ob das Projekt gespeichert werden
soll. Danach wird das Projektfenster geschlossen, die Projektdatei
bleibt geladen.
6.5 Projektdatei laden
Voraussetzung
• Projektdatei ist angelegt.
Vorgehensweise
1. Menüfolge Projekt > Laden wählen.

2. Eine gespeicherte Projektdatei markieren und mit Öffnen bestätigen.
Die Projektdatei wird geladen.
6.6 Projektdatei öffnen
Voraussetzung
• Projektdatei ist angelegt.
Vorgehensweise
1. Menüfolge Projekt > Laden wählen.

Die Projektdatei wird geladen.
3. Menüfolge Projekt > Öffnen wählen.
Alternative
1. Menüfolge Projekt > Laden und Öffnen wählen.

Die Projektdatei wird geladen und geöffnet.
6.7 Benutzerdefinierte Energiezuführungen anlegen (KUKA.Load Pro)
Beschreibung
Dieser Abschnitt beschreibt, wie in KUKA.Load Pro benutzerdefinierte

Energiezuführungen angelegt werden können.
Darüber hinaus bietet KUKA.Load Pro die Möglichkeit, die Daten zu im-
portieren.
(>>> 6.8 "Benutzerdefinierte Energiezuführungen exportieren oder impor-
tieren (KUKA.Load Pro)" Seite 38)
Vorgehensweise
1. In der Roboterliste den Roboter markieren, für den die Energiezufüh-

rung angelegt werden soll.
2. Im Bereich Lastdaten auf der Registerkarte A3 auf Energiezuführung
klicken.
Das Fenster Energiezuführung öffnet sich.

Bedienung
3. Auf Verwalten klicken.
Das Fenster Verwaltung benutzerdefinierte Energiezuführung für
[Robotertyp] öffnet sich.
(>>> Abb. 6-1)
4. Auf Benutzerdefinierte Energiezuführung hinzufügen klicken.
Ein Fenster öffnet sich.
(>>> Abb. 6-2)
5. Die Daten für die Energiezuführung eingeben. Es müssen mindestens
folgende Felder ausgefüllt werden:
• Anwendung
Hier können auch bestehende Anwendungen eingetragen werden,
wenn für sie eine neue Bauform angelegt werden soll.
• Bauform
Bauform-Namen, die für eine Anwendung bereits bestehen,
können nicht nochmal angelegt werden.
6. Mit OK bestätigen.
Die neue Energiezuführung wird nun im Fenster Verwaltung benut-
zerdefinierte Energiezuführung für [Robotertyp] angezeigt.
7. Ebenfalls mit OK bestätigen.
Die neue Energiezuführung kann nun im Fenster Energiezuführung
ausgewählt werden.
Fenster zur Verwaltung benutzerdefinierter Energiezuführungen
Abb. 6-1: Fenster zur Verwaltung benutzerdefinierter Energiezufüh-

rungen
• Feld Trägheit: Mouseover über die drei Pünktchen zeigt die Trägheits-
daten an.
Icons Beschreibung
Zeigt die Daten der Energiezuführung an. Die Daten sind nicht
editierbar.
Zeigt die Daten der Energiezuführung an. Die Daten können
editiert werden.
Löscht nach einer Sicherheitsabfrage die Zeile.

Fenster zum Editieren einer benutzerdefinierten Energiezuführung

Bedienung
Abb. 6-2: Fenster zum Editieren einer benutzerdefinierten Energiezu-

führung
6.8 Benutzerdefinierte Energiezuführungen exportieren oder importieren

(KUKA.Load Pro)
Beschreibung
Die Export-/Import-Funktion ermöglicht es, benutzerdefinierte Energiezu-

führungen auf eine andere KUKA.Load-Installation zu übertragen.
Beim Export wird eine XML-Datei erstellt.
Der Export kann auch zum Erstellen von Backup-Dateien genutzt werden.
Voraussetzung
Nur für den Import:

• XML-Datei mit Daten der Energiezuführungen ist vorhanden.
Vorgehensweise
Exportieren:
1. Menüfolge Datei > Energiezuführung > Exportieren wählen.
2. Einen Namen für die Datei vergeben und einen Ablageort wählen. Mit
Speichern bestätigen.
3. Wenn der Export erfolgreich war, wird eine entsprechende Meldung
angezeigt. Die Meldung mit OK bestätigen.
Importieren:
1. Menüfolge Datei > Energiezuführung > Importieren wählen.
2. Zum Ablageort der Datei navigieren, die Datei markieren und mit Öff-
nen bestätigen.

Bedienung
3. Wenn die zu importierende Datei Energiezuführungen enthält, die für
den jeweiligen Roboter bereits vorhanden sind, zeigt KUKA.Load eine
Abfrage an.
Die Abfrage beantworten.
(>>> "Import: Abfrage für bestehende Energiezuführungen" Seite 39)
4. Wenn der Import erfolgreich war, wird eine entsprechende Meldung
angezeigt. Die Meldung mit OK bestätigen.
Import: Abfrage für bestehende Energiezuführungen
Abb. 6-3: Import: Abfrage für bestehende Energiezuführungen
Button / Checkbox Beschreibung

Behalten Für diese Energiezuführung wird nichts importiert. Die Daten
bleiben so erhalten, wie sie aktuell im KUKA.Load vorhanden
sind.
Überschreiben Die Daten werden importiert. Die bisherigen Daten im KUKA.Lo-
ad werden überschrieben.
Auswahl für weitere dop- • Mit Häkchen: Die nächste Anwahl von Behalten oder Über-
pelte Einträge überneh- schreiben wird auf alle bei diesem Import noch verbliebe-
men nen doppelten Einträge angewendet. Es werden keine ein-
zelnen Abfragen mehr angezeigt.
• Ohne Häkchen: Für den nächsten doppelten Eintrag wird
wieder eine eigene Abfrage angezeigt.
Abbrechen Der Import wird an dieser Stelle abgebrochen.
• Für den aktuell angezeigten doppelten Eintrag sowie für ver-

bliebene doppelte Einträge wird nichts importiert.
Bereits importierte Daten bleiben erhalten. Das sind:
• Einträge, für die die Abfragen bereits mit Überschreiben

beantwortet wurden
• Daten, die keine doppelten Einträge darstellen
6.9 Belastungsanalyse durchführen
Voraussetzung
• Lastdaten sind bekannt.
Vorgehensweise
1. In der Roboterliste einen Robotertyp auswählen.

Die Liste kann über die Einstellungen im Bereich Roboterauswahl ge-

Bedienung
filtert werden.
2. Im Bereich Lastdaten die Trag- und Zusatzlasten eingeben.
Bei mehreren gleichzeitig am Flansch angebauten Komponenten den
Button Tooldaten hinzurechnen verwenden.
(>>> 6.10 "Button Tooldaten hinzurechnen verwenden" Seite 41)
3. Auf den Button Belastungsanalyse klicken.
Im Bereich Belastungsanalyse werden das Ergebnis und die Stati-
kauswertung angezeigt.
(>>> "Ergebnisse" Seite 40)
WARNUNG
dus betreiben
Informationen zum Aktivieren des Palettiermodus sind in der Bedien-

und Programmieranleitung für Systemintegratoren für die System Soft-
ware (KSS oder VSS) zu finden.
Überlastung bei sehr geringer Traglast

Bei Robotern mit Gewichtsausgleich kann in Einzelfällen bei sehr gerin-
ger Traglast eine Überlastung angezeigt werden.
• In diesem Fall den KUKA Service kontaktieren.
Wenn sich für einen konkreten Lastfall kein zulässiger Robotertyp finden
lässt, bitte Kontakt zur Firma KUKA aufnehmen.
Ergebnisse
Ergebnismeldung Anzeige Beschreibung

Freigabe des Robotertyps grün Der ausgewählte Robotertyp ist für den ange-
gebenen Lastfall zulässig.
Es liegen statische und dynamische Auslas-
tungen vor.
Achtung: Gültigkeit nur im Palet- grün Der ausgewählte Robotertyp ist für den ange-
tiermodus! gebenen Lastfall zulässig. Die Freigabe ist je-
Freigabe des Robotertyps doch nur gültig, wenn der Roboter im Palet-
tiermodus betrieben wird.
Hinweis: Diese Ergebnismeldung gibt es nur
in KUKA.Load Pro.
Freigabe des Robotertyps gelb Der ausgewählte Robotertyp ist für den ange-
gebenen Lastfall zulässig.
Taktzeitanalyse empfehlenswert
tungen vor.
In der Registerkarte Geschwindigkeit werden
die maximalen Achsgeschwindigkeiten bezo-
gen auf die erreichbaren Geschwindigkeiten
bei Nennlast angezeigt.

Bedienung
Ergebnismeldung Anzeige Beschreibung
Achtung: Gültigkeit nur im Palet- gelb Der ausgewählte Robotertyp ist für den ange-
tiermodus! gebenen Lastfall zulässig. Die Freigabe ist je-
Freigabe des Robotertyps doch nur gültig, wenn der Roboter im Palet-
tiermodus betrieben wird.
Taktzeitanalyse empfehlenswert
tungen vor.
In der Registerkarte Geschwindigkeit werden
die maximalen Achsgeschwindigkeiten bezo-
gen auf die erreichbaren Geschwindigkeiten
bei Nennlast angezeigt.
Hinweis: Diese Ergebnismeldung gibt es nur
in KUKA.Load Pro.
Roboter ist statisch in Ordnung rot Der ausgewählte Robotertyp ist für den ange-
gebenen Lastfall nicht zulässig.
Roboter ist dynamisch überlastet
Roboter ist dynamisch überlastet rot
Roboter ist statisch überlastet
Roboter ist statisch überlastet rot
6.10 Button Tooldaten hinzurechnen verwenden
Beschreibung
Der Button Tooldaten hinzurechnen öffnet das Fenster Summierungs-

tool. Hier können mehrere Lasten zu einer Gesamtlast addiert werden.
Hierzu werden die Lastdaten für jede Komponente separat eingegeben.
Abb. 6-4: Fenster Summierungstool
Vorgehensweise
1. Im Bereich Lastdaten auf Tooldaten hinzurechnen klicken.

Das Fenster Summierungstool öffnet sich.
2. Links oben im Feld Achse angeben, wo am Roboter sich die Last be-
findet.
3. Die Lastdaten der Komponente eintragen.
Wenn im Bereich Lastdaten die erweiterten Einstellungen für die
Trägheiten ausgewählt waren, stehen sie auch hier im Summie-
rungstool zur Verfügung.
4. Für die Lasten weiterer Komponenten auf Einzellast addieren klicken

und die Lastdaten eintragen.

Im Bereich Summationsergebnis werden die aktuell summierten Las-

Bedienung
ten angezeigt.
5. Für eine Energiezuführung auf den Button Energiezuführung klicken.
a. Das Fenster Energiezuführung öffnet sich. Applikation und Bau-
form der Energiezuführung auswählen.
b. Mit OK bestätigen.
Energiezuführungen werden automatisch an A3 hinzugefügt, gleichgül-
tig, welche Achse vorher ausgewählt war.
6. Wenn eine Zusatzlast wieder gelöscht werden soll:
Auf das "X" rechts am Ende der Zeile klicken. Die Zeile wird entfernt.
7. Im Fenster Summmierungstool die Eingaben insgesamt mit OK be-
stätigen.
Die Werte werden nun auf der KukaLoadGUI im Bereich Lastdaten
angezeigt.
6.11 Roboter suchen
Beschreibung
Zum eingegebenen Lastfall werden potentiell geeignete Roboter angezeigt

und 3 Roboter empfohlen.
Die Empfehlung der Roboter erfolgt entsprechend ihrer Eignung für die
angegebenen Lastdaten. Darüber hinausgehende Anforderungen aus
der Applikation können nicht berücksichtigt werden. Eine weiterführende
Beratung bietet der KUKA Service.
Vorgehensweise
1. Im Bereich Lastdaten die Trag- und Zusatzlasten eingeben.

2. Auf den Button Robotersuche klicken.
KUKA.Load sucht nun nach geeigneten Robotern für den eingegebe-
nen Lastfall.
3. Wenn die Suche abgeschlossen ist, zeigt die Roboterliste nur noch
Roboter an, die für den Lastfall geeignet sind.
Im Bereich Belastungsanalyse werden 3 empfohlene Roboter und
deren Statikauswertung angezeigt.
4. In folgenden Registerkarten werden die empfohlenen Roboter zusam-
men angezeigt und ermöglichen den Vergleich:
• Traglastdiagramm
• Statik
• Dynamik
5. Bei Bedarf auf den Button Lupe klicken:
Das Fenster Analyse öffnet sich. Hier können die Ergebnisse geson-
dert pro Roboter angezeigt werden oder nach Bedarf verglichen wer-
den.
Insgesamt sind alle für den Lastfall zulässigen Roboter aufgelistet.
Die Registerkarten werden gesperrt, wenn ein Lastfall nach der Suche
verändert wird. Wenn der Button Robotersuche angeklickt wird, stehen
die Registerkarten wieder zur Verfügung.

Bedienung
Abb. 6-5: Robotersuche
6.12 Roboter vergleichen
Vorgehensweise
1. Bei der Checkbox Robotervergleich das Häkchen setzen.

In der Roboterliste blenden sich nun neben den Robotern Checkboxen
ein.
2. Bis zu 3 Roboter auswählen.
3. Den Lastfall im Bereich Lastdaten eingeben.
4. Auf Belastungsanalyse klicken.
KUKA.Load vergleicht nun die ausgewählten Roboter. Die Ergebnisse
und die Statikauswertungen werden angezeigt, als Überblick über alle
Roboter. Für einen objektiven Vergleich werden die Zusatzlasten
(Schwerpunkte) des jeweiligen Roboters berücksichtigt.
5. Bei Bedarf auf den Button Lupe klicken:
Das Fenster Analyse öffnet sich. Hier können die Ergebnisse geson-
dert pro Roboter angezeigt werden.
6.13 Roboter im Projekt speichern
Voraussetzung
• Projektdatei ist angelegt und geladen oder geöffnet.
Vorgehensweise
1. In der Roboterliste einen Robotertyp auswählen.

Die Liste kann über die Einstellungen im Bereich Roboterauswahl ge-
filtert werden.
2. Im Bereich Lastdaten die Werte für die Trag- und Zusatzlasten einge-
ben.
3. Auf den Button Belastungsanalyse klicken, um die Prüfung der Last-
daten durchzuführen.
Das Ergebnis und die Statikauswertung werden angezeigt.
4. In der Symbolleiste auf das Symbol klicken.

In der Statusleiste auf das aktuell ausgewählte Projekt

(Projektname, Station) achten, damit der Roboter und der Lastfall im
gewünschten Projekt gespeichert werden.
5. Das Fenster Passwort eingeben öffnet sich.

6. Die Seriennummer des ausgewählten Roboters eingeben und mit OK
bestätigen.
Der Roboter wurde im ausgewählten Projekt und der Station gespei-
chert.
6.14 Gespeicherten Lastfall eines Roboters ändern
Voraussetzung
• Eine Projektdatei ist geladen und geöffnet.
Vorgehensweise
1. Im Projektfenster einen Lastfall in der Anzeige Robotertypen markie-

ren.
2. Im Bereich Lastfallübertragung auf KukaLoadGUI die Checkbox
Projektverbindung aktivieren.
Der Roboter mit dem Lastfall wird in die Bedienoberfläche übertragen

und angezeigt.
3. Auf der Bedienoberfläche den Lastfall im Bereich Lastdaten ändern.
4. Optional auf den Button Belastungsanalyse klicken.
5. Im Projektfenster auf den Button Lastfall aktualisieren klicken.
Der geänderte Lastfall wird in das ausgewählte Projekt übertragen.
6. Das Projekt im Projektfenster mit dem Button Speichern speichern.
6.15 2 Projektdateien manuell zusammenfügen (KUKA.Load Pro)
Voraussetzung
Vorgehensweise
1. Auf den Button Projektdatei hinzufügen klicken.

Das Fenster Projektzusammenführung öffnet sich.
2. Auf den Button Projektdatei öffnen klicken.
3. Zu dem Verzeichnis navigieren, in dem sich die zu öffnende Projektda-
tei befindet.
4. Die Datei markieren und mit Öffnen bestätigen. Die Datei wird im Feld
neue Projektdatei geöffnet. Der Name der Projektdatei wird ange-
zeigt.
5. Aus der Baumstruktur im Feld neue Projektdatei per Drag&Drop die
gewünschten Projekte, Roboter, Stationen oder Lastfälle in die Baum-
struktur im Feld aktuelle Projektdatei verschieben.

Mögliche Stellen zum Einfügen werden blau unterlegt, wenn das Ob-
Bedienung
jekt mit gedrückter linker Maustaste darüber bewegt wird. Roboter, die
sich in Typ oder Name unterscheiden, jedoch die gleiche Seriennum-
mer haben, sind rot unterlegt und können nicht zusammengefügt wer-
den.
In den Baumstrukturen können Namen und Seriennummern geändert

werden.
6.16 2 Projektdateien automatisch zusammenfügen (KUKA.Load Pro)
Beschreibung
Beim automatischen Zusammenfügen werden die Lastfälle von identischen

Robotern unabhängig von ihrem Projekt und ihrer Station zusammenge-
fügt. Identische Roboter sind Roboter, deren Seriennummer, Name und
Typ übereinstimmen. Alle anderen Roboter und deren Lastfälle werden in
ihrem Projekt und ihrer Station zusammengefügt. Ist ein Projekt oder eine
Station gleichen Namens noch nicht vorhanden, wird das Projekt bzw. die
Station hinzugefügt, anderenfalls eingefügt.
Befinden sich in den Projekten Roboter mit gleicher Seriennummer, aber
unterschiedlichem Typ oder Namen, ist ein automatisches Zusammenfü-
gen nicht möglich. Es wird eine Fehlermeldung angezeigt und der Vor-
gang wird abgebrochen.
Voraussetzung
Vorgehensweise

2. Auf den Button Projektdatei öffnen klicken.
3. Zu dem Verzeichnis navigieren, in dem sich die zu öffnende Projektda-
tei befindet.
4. Die Datei markieren und mit Öffnen bestätigen. Die Datei wird im Feld
neue Projektdatei geöffnet. Der Name der Projektdatei wird ange-
zeigt.
5. Auf den Button Automatisch Zusammenfügen klicken.
In den Baumstrukturen können Namen und Seriennummern geändert

werden.
6.17 Mehrere Projektdateien zusammenführen (KUKA.Load Pro)
Beschreibung
Beim automatischen Zusammenführen von mehreren Projektdateien wird

das angegebene Verzeichnis und alle Unterverzeichnisse nach KUKA.Lo-
ad Projektdateien durchsucht. Diese werden nacheinander mit der geö-
ffneten Projektdatei auf dieselbe Weise wie beim automatischen Zusam-
menfügen von 2 Projektdateien zusammengefügt. Projektdateien, die nicht
automatisch hinzugefügt werden können, werden ausgelassen und in
einer Meldung aufgelistet.

Voraussetzung
Bedienung
• Die Projektdateien, die zusammengeführt werden sollen, sind in einem

Verzeichnis abgespeichert.
Vorgehensweise

2. Im Bereich Zusammenführung mehrerer Projektdateien das Ver-
zeichnis, in dem die Projektdateien abgespeichert sind, über ... aus-
wählen und mit OK bestätigen.
3. Auf den Button Automatisch Zusammenführen klicken.
6.18 Abnahmeprotokoll erstellen
Voraussetzung
• Roboter und Lastdaten sind eingegeben.

• Belastungsanalyse ist durchgeführt.
oder
• Eine Projektdatei ist angelegt und geöffnet.
• Lastfall ist ausgewählt.
Vorgehensweise
1. Menüfolge Datei > Abnahmeprotokoll erstellen wählen.

oder
Im Projektfenster auf den Button Abnahmeprotokoll erstellen klicken.
Das Fenster Abnahmeprotokoll öffnet sich.
2. Im Bereich Allgemeine Daten den Kunden, die Station, die KSS Re-
lease, den Ersteller und die Seriennummer des Roboters eingeben.
Wenn die folgenden Angaben bereits im geöffneten Projekt eingege-
ben wurden, werden diese in das Fenster Abnahmeprotokoll über-
nommen:
• Kunde
• Station
• KSS Release (nur KUKA.Load Pro)
Mit dem Button erweitert können weitere KSS Releases angezeigt
werden. Bei der Auswahl einer anderen Release ändert sich ggf.
die Steuerung, falls der Roboter mit dieser Spannung und Steue-
rung auch unterstützt wird.
• Ersteller
• Robotername
• Steuerung (nur KUKA.Load Pro)
• Roboter-SN (Seriennummer des Roboters)
• Robotertyp
• Applikation
• Tool Name
• Tool Nummer (nur KUKA.Load Pro)
• Netzspannung (nur KUKA.Load Pro)
• Ermittlung der Lastdaten (nur KUKA.Load Pro)

Bedienung
Kommentare sollten nur in deutscher oder englischer Sprache ver-
fasst werden.
3. Im Bereich Orientierung Tool [°] kann die Orientierung des Haupt-

trägheits-Koordinatensystems im Schwerpunkt eingegeben werden.
4. Im Bereich Kunden Bestätigung folgendes Feld ausfüllen:
• Lastdaten ermittelt durch:
‒ CAD
‒ Manuell
‒ LDE (Lastdatenermittlung)
5. Mit dem Button Abnahmeprotokoll erstellen wird das Abnahmeproto-
koll erstellt und geöffnet.
Der Kunde bestätigt mit dem Abnahmeprotokoll, dass die Lastdaten
der Steuerung korrekt zugewiesen wurden.
Abb. 6-6: Fenster Abnahmeprotokoll
1 Bereich Allgemeine Daten

2 Bereich Orientierung Tool [°]
3 Bereich Kunden Bestätigung

Abb. 6-7: Abnahmeprotokoll, Beispiel
Zur Prüfung der Abnahmeprotokolle durch die KUKA Deutschland

GmbH sind vorhandene Projekte (*.xml) mitzuliefern.
6.19 Mehrere Abnahmeprotokolle gleichzeitig erstellen (KUKA.Load Pro)
Voraussetzung
• Eine Projektdatei ist angelegt und geöffnet.

• Es ist kein Lastfall ausgewählt.

Vorgehensweise
Bedienung
1. Im Projektfenster auf den Button Abnahmeprotokoll(e) erstellen kli-
cken.
Ein Fenster Auswahl der Lastfälle öffnet sich.
2. Auswählen, für welche Lastfälle Abnahmeprotokolle erstellt werden sol-
len und mit Start bestätigen.
Für jeden Lastfall öffnet sich ein Fenster Abnahmeprotokoll.
3. Wenn die Abnahmeprotokolle gespeichert werden sollen, im Bereich
Speicherort über ... das Verzeichnis wählen und mit OK bestätigen.
Die Auswahl mit Start bestätigen.
Wenn alle notwendigen Informationen eines Lastfalls bereits im Pro-
jektfenster eingegeben wurden, wird das Abnahmeprotokoll automa-
tisch in das angegebene Verzeichnis gespeichert. Das Fenster Abnah-
meprotokoll wird in diesem Fall nicht angezeigt. Zu den notwendigen
Informationen gehören z. B. der Ersteller und die KSS Release.


7 KUKA Service
KUKA Service
7.1 Support-Anfrage
Einleitung
Diese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und

unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen
steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Informationen
Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benö-

tigt:
• Problembeschreibung inkl. Angaben zu Dauer und Häufigkeit der Stö-
rung
• Möglichst umfassende Informationen zu den Hardware- und Software-
Komponenten des Gesamtsystems
Die folgende Liste gibt Anhaltspunkte, welche Informationen häufig re-
levant sind:
‒ Typ und Seriennummer der Kinematik, z. B. des Manipulators
‒ Typ und Seriennummer der Steuerung
‒ Typ und Seriennummer der Energiezuführung
‒ Bezeichnung und Version der System Software
‒ Bezeichnungen und Versionen weiterer/anderer Software-Kompo-
nenten oder Modifikationen
‒ Diagnosepaket der System Software
Für KUKA Sunrise zusätzlich: Vorhandene Projekte inklusive Appli-
kationen
Für Versionen der KUKA System Software älter als V8: Archiv der
Software (Diagnosepaket steht hier noch nicht zur Verfügung.)
‒ Vorhandene Applikation
‒ Vorhandene Zusatzachsen
7.2 KUKA Customer Support
Die Kontaktdaten der lokalen Niederlassungen finden Sie unter:

www.kuka.com/customer-service-contacts

KUKA Service KUKA.Load 5.0, KUKA.Load Pro 5.0

Index H
2 Projektdateien automatisch zusammenfügen Hinweise........................................................... 5
(KUKA.Load Pro)............................................45
I
A Imperiales Maßsystem..................................... 6
Abnahmeprotokoll erstellen (Button)..............30 Installation.......................................................19
Abnahmeprotokoll(e) erstellen (Button)......... 32 Installieren, KUKA.Load................................. 19
Abnahmeprotokoll, erstellen........................... 46
Abnahmeprotokoll, mehrere gleichzeitig
erstellen (KUKA.Load Pro).............................48 K
alle Nennwerte setzen (Button)..................... 25 KUKA Customer Support............................... 51
Analyse (Bereich).....................................29, 32 KUKA Service.................................................51
Arbeitsspeicher............................................... 19
L
B Lastdaten........................................................ 25
Bedienoberfläche............................................ 21 Lastdaten (Bereich)........................... 22, 29, 32
Bedienoberfläche KUKALoadGUI.................. 21 Lasten am Roboter..............................9, 12, 13
Bedienung.......................................................35 Lastfall...............................................................6
Beenden (Button)..................................... 30, 33 Lastfall aktualisieren (Button).................. 30, 33
Belastungsanalyse (Bereich)..........................22 Lastfall zu Roboter hinzufügen (Button). 30, 33
Belastungsanalyse (Button)..................... 23, 30 Lastfallübertragung auf KukaLoadGUI
Belastungsanalyse aller Roboter (Button)..... 33 (Bereich)...................................................31, 34
Belastungsanalyse durchführen..................... 39 Lizenzen............................................................6
Belastungsanalyse ein Lastfall (Button)........ 32 Lupe (Button)..................................................23
Bestimmungsgemäße Verwendung............. 7, 8
Buttons..................................................... 23, 25
M
Marken.............................................................. 6
D Masse..............................................................11
Das Projektfenster.......................................... 28 Maßeinheit ändern..........................................35
Das Projektfenster (KUKA.Load Pro)............ 31 Massenschwerpunkt....................................... 11
Deinstallieren, KUKA.Load............................. 20 Massenträgheitsmomente...............................11
Diagnosepaket................................................ 51 Mehrere Projektdateien zusammenführen
Dokumentation, Industrieroboter...................... 5 (KUKA.Load Pro)............................................45
Dynamische Auslastung................................... 6 Metrischen Maßsystem.................................... 6
Dynamische Überlast....................................... 6
Dynamische Überlastung............................... 15
N
Nennwerte setzen (Button)............................ 25
E
Einleitung.......................................................... 5
Energiezuführung (Button)............................. 25
erweitert (Button)............................................ 33
O
Open-Source.....................................................6
F P
Fehlanwendung............................................ 7, 8
Palettierer.............................................8, 17, 40
Produktbeschreibung........................................ 7
Projekt anlegen (Button)..........................29, 32
G Projekt Informationen (Bereich)...............29, 32
Gesamtlast........................................................9 Projekt löschen (Button).......................... 29, 32
Gespeicherten Lastfall eines Roboters Projektdatei hinzufügen (Button)....................32
ändern.............................................................44 Projektdatei laden...........................................36
Grafikkarte...................................................... 19 Projektdatei laden (Button).............................32
Projektdatei, anlegen......................................35

Projektdateien zusammenfügen (KUKA.Load

Pro)................................................................. 44
Prozessor........................................................19
R
Registerkarten (Bereich).......................... 22, 27
Roboter im Projekt speichern........................ 43
Roboter mit Lastfall hinzufügen (Button) 30, 33
Roboter suchen.............................................. 42
Roboter vergleichen....................................... 43
Roboterauswahl (Bereich).............................. 22
Roboterliste.....................................................22
Robotersuche (Button)................................... 23
Robotertypen (Bereich)............................ 29, 32
Robotervergleich (Checkbox)......................... 23
S
Schließen (Button)..........................................33
Schulungen....................................................... 5
Sicherheit........................................................ 17
Sicherheitshinweise.......................................... 5
Speichern (Button)................................... 30, 33
Sprache, ändern............................................. 35
Starten, KUKA.Load....................................... 35
Statikauswertung............................................ 22
Station...............................................................6
Station (Bereich)...................................... 29, 32
Station anlegen (Button)..........................29, 32
Station löschen (Button).................................32
Station löschen(Button).................................. 30
Statische Überlastung.................................... 15
Statusleiste..................................................... 23
Suchfeld.......................................................... 22
Support-Anfrage..............................................51
Symbolleiste....................................................23
Systemvoraussetzungen.................................19
T
Tooldaten hinzurechnen (Button).............25, 41
Traglasten............................................ 9, 12, 13
U
Überlastung, dynamisch................................. 15
Überlastung, statisch...................................... 15
Updaten, KUKA.Load..................................... 19
V
Verstecke Übersichtstabelle (Button)............. 25
Verwendete Begriffe......................................... 6
Z
Zeige Übersichtstabelle (Button)....................25
Zielgruppe......................................................... 5

Kukaload 5

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KUKA System Technology

KUKA.Load 5.0, KUKA.Load Pro 5.0

Publikation: Pub KUKA.Load 5.0 (PDF) de

Buchstruktur: KUKA.Load 5.0 V6.1

Version: KUKA.Load 5.0 V9

2/54 | www.kuka.com KUKA.Load 5.0 V9 | Stand: 11.11.2021

KUKA.Load 5.0 V9 | Stand: 11.11.2021 www.kuka.com | 3/54

6.9 Belastungsanalyse durchführen............................................................................ 39

4/54 | www.kuka.com KUKA.Load 5.0 V9 | Stand: 11.11.2021

Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

1.2 Dokumentation des Industrieroboters

Die Dokumentation zum Industrieroboter besteht aus folgenden Teilen:

• Dokumentation für die Robotermechanik

1.3 Darstellung von Hinweisen

Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.

Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informatio-

KUKA.Load 5.0 V9 | Stand: 11.11.2021 www.kuka.com | 5/54

Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu-

gung oder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:

Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen müssen genau

Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise

Windows ist eine Marke der Microsoft Corporation.

1.5 Verwendete Begriffe

Die KUKA Lizenzbedingungen und die Lizenzbedingungen verwendeter

Weitere Informationen zu Open-Source-Lizenzen können unter folgender

6/54 | www.kuka.com KUKA.Load 5.0 V9 | Stand: 11.11.2021

• Prüfen, ob der Roboter für einen bestimmten Lastfall geeignet ist

Allgemeine Prozesskräfte kann die Software nicht berücksichtigen.

2.1.1 Bestimmungsgemäße Verwendung und Fehlanwendung

KUKA.Load 5.0 ist ausschließlich zur Evaluierung von Lasten an einem

Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwen-

2.2 KUKA.Load Pro

KUKA.Load 5.0 V9 | Stand: 11.11.2021 www.kuka.com | 7/54

• Prüfen, ob der Roboter für einen bestimmten Lastfall geeignet ist

Allgemeine Prozesskräfte kann die Software nicht berücksichtigen.

Palettierer mit 6 Achsen

Informationen zum Aktivieren des Palettiermodus sind in der Bedien-

2.2.1 Bestimmungsgemäße Verwendung und Fehlanwendung

8/54 | www.kuka.com KUKA.Load 5.0 V9 | Stand: 11.11.2021

Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwen-

Die Lastdaten müssen in die Robotersteuerung eingegeben werden. Die

2.3.1 Lasten am Roboter – Standard

Am Roboter können verschiedene Lasten angebracht werden:

KUKA.Load 5.0 V9 | Stand: 11.11.2021 www.kuka.com | 9/54

Abb. 2-1: Traglast (mit FLANGE-Koordinatensystem und Hauptach-

Abb. 2-2: Zusatzlasten am Roboter

10/54 | www.kuka.com KUKA.Load 5.0 V9 | Stand: 11.11.2021

• A: Verdrehung um die Z-Achse des Be-

KUKA.Load 5.0 V9 | Stand: 11.11.2021 www.kuka.com | 11/54

Lastdaten können folgenden Quellen entnommen werden:

• Software-Option KUKA.LoadDetect (nur für Traglasten am Flansch)

2.3.2 Lasten am Roboter – SCARA

Am SCARA können folgende Lasten angebracht werden:

Abb. 2-3: Traglast am SCARA

12/54 | www.kuka.com KUKA.Load 5.0 V9 | Stand: 11.11.2021

(>>> "Parameter" Seite 11)

(>>> "Quellen" Seite 12)

2.3.3 Lasten am Roboter – DELTA

Am DELTA kann eine Traglast am Flansch angebracht werden.

KUKA.Load 5.0 V9 | Stand: 11.11.2021 www.kuka.com | 13/54

Abb. 2-5: Traglast (mit FLANGE-Koordinatensystem und Hauptach-

Abb. 2-6: Traglast – Gesamtansicht

(>>> "Parameter" Seite 11)