KL 4000 C KL 4000 C-S: Linear Units

Linear units KUKA Deutschland GmbH
KL 4000 C; KL 4000 C-S
Spezifikation
KL 4000 C; KL
4000 C-S
Stand: 23.04.2018
Version: Spez KL 4000 C V3

KL 4000 C; KL 4000 C-S
© Copyright 2018
KUKA Deutschland GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Deutschland GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung oder im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
KIM-PS5-DOC
Original-Dokumentation
Publikation: Pub Spez KL 4000 C (PDF) de

Buchstruktur: Spez KL 4000 C V3.1
Version: Spez KL 4000 C V3
2 / 75 Stand: 23.04.2018 Version: Spez KL 4000 C V3

Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ..................................................................................................... 5
1.1 Dokumentation der Lineareinheit ............................................................................... 5
1.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 5
2 Zweckbestimmung ...................................................................................... 7
2.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 7
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ........................................................................... 7
3 Produktbeschreibung ................................................................................. 9
3.1 Übersicht System Lineareinheit ................................................................................. 9
3.2 Beschreibung Lineareinheit ....................................................................................... 9
4 Technische Daten ........................................................................................ 13

4.1 Grunddaten ................................................................................................................ 13
4.2 Hauptabmessungen KL 4000 C ................................................................................. 14
4.3 Achsdaten .................................................................................................................. 22
4.4 Fundamentlasten ....................................................................................................... 25
4.5 Schilder ...................................................................................................................... 27
4.6 REACH Informationspflicht nach Art. 33 der Verordnung (EG) 1907/2006 ............... 29
4.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten ................................................................................ 29
4.7.1 Allgemeine Hinweise ............................................................................................ 29
4.7.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0 ............................................................. 30
4.7.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1 ............................................................. 30
5 Sicherheit ..................................................................................................... 31
5.1 Allgemein ................................................................................................................... 31
5.1.1 Haftungshinweis ................................................................................................... 31
5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung ...................................................................... 31
5.1.3 EG-Konformitätserklärung, Einbauerklärung und Abnahme ................................. 32
5.1.4 Verwendete Begriffe ............................................................................................. 32
5.2 Personal ..................................................................................................................... 34
5.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich ...................................................................... 35
5.4 Übersicht Schutzausstattung ..................................................................................... 35
5.4.1 Mechanische Endanschläge ................................................................................. 35
5.4.2 Mechanische Achsbegrenzung (Option) ............................................................... 35
5.4.3 Kennzeichnungen an der Lineareinheit ................................................................ 36
5.5 Sicherheitsmaßnahmen ............................................................................................. 36
5.5.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen ..................................................................... 36
5.5.2 Transport .............................................................................................................. 37
5.5.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme ......................................................... 37
5.5.4 Manueller Betrieb .................................................................................................. 38
5.5.5 Automatikbetrieb ................................................................................................... 39
5.5.6 Wartung und Instandsetzung ................................................................................ 39
5.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung .................................................. 40
5.6 Angewandte Normen und Vorschriften ...................................................................... 40
6 Planung ........................................................................................................ 41
6.1 Planungsinformation .................................................................................................. 41
Stand: 23.04.2018 Version: Spez KL 4000 C V3 3 / 75

KL 4000 C; KL 4000 C-S
6.2 Maschinengestellbefestigung .................................................................................... 41

6.3 Verbindungsleitungen und Schnittstellen .................................................................. 42
7 Transport ...................................................................................................... 45
8 Optionen ....................................................................................................... 49
8.1 Abstreifbürsten .......................................................................................................... 49
8.1.1 Abstreifbürsten ausbauen .................................................................................... 50
8.1.2 Abstreifbürsten einbauen ..................................................................................... 50
8.2 Abdeckungen ............................................................................................................. 51
8.2.1 Laufschienenabdeckung auswechseln ................................................................. 51
8.2.1.1 Laufschienenabdeckung ausbauen ................................................................. 52
8.2.1.2 Laufschienenabdeckung einbauen .................................................................. 52
8.3 Permanentschmierung .............................................................................................. 53
8.3.1 Steuer- und Signalleitung "Permanentschmierung premium" XLUB1 .................. 54
8.3.2 Wartungstabelle Permanentschmierung .............................................................. 54
8.3.3 Permanentschmierung auswechseln .................................................................... 56
8.3.3.1 Permanentschmierung ausbauen ................................................................... 56
8.3.3.2 Permanentschmierung einbauen .................................................................... 57
8.3.4 Filz-Zahnrad auswechseln .................................................................................... 59
8.3.4.1 Filz-Zahnrad ausbauen ................................................................................... 60
8.3.4.2 Filz-Zahnrad einbauen .................................................................................... 60
8.3.5 Kartusche LC auswechseln .................................................................................. 61
8.3.5.1 Kartusche ausbauen ....................................................................................... 62
8.3.5.2 Kartusche einbauen ........................................................................................ 63
9 KUKA Service ............................................................................................... 65

9.1 Support-Anfrage ........................................................................................................ 65
9.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 65
Index ............................................................................................................. 73

1 Einleitung
1 Einleitung
1.1
t
Dokumentation der Lineareinheit
Die Dokumentation zur Lineareinheit besteht aus folgenden Teilen:

 Betriebsanleitung für die Lineareinheit
 Bedien- und Programmieranleitung für die KUKA System Software
 Betriebsanleitung für die Robotersteuerung
 Anleitungen zu Optionen und Zubehör
 Teilekatalog auf Datenträger
Jede Anleitung ist ein eigenes Dokument.
1.2 Darstellung von Hinweisen
Sicherheit Diese Hinweise dienen der Sicherheit und müssen beachtet werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

letzungen sicher oder sehr wahrscheinlich eintreten
werden, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

letzungen eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaß-
nahmen getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen

eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen
getroffen werden.
Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten

können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getroffen
werden.
Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-

tionen oder allgemeine Sicherheitsmaßnahmen.
Diese Hinweise beziehen sich nicht auf einzelne Gefahren oder ein-
zelne Vorsichtsmaßnahmen.
Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu-

gung oder Behebung von Not- oder Störfällen dienen:
Die folgende Vorgehensweise genau einhalten!
Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen müssen genau ein-

gehalten werden.
Hinweise Diese Hinweise dienen der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf
weiterführende Informationen.
Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-

formationen

KL 4000 C; KL 4000 C-S

2 Zweckbestimmung
2 Zweckbestimmung
2
2.1
s
Zielgruppe
t
Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

 Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau
 Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik
 Systemkenntnisse der Robotersteuerung
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren

Kunden eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schu-
lungsprogramm sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Nieder-
lassungen zu finden.
2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung
Verwendung Die Lineareinheit dient zum linearen Verfahren eines Roboters oder von Aus-
rüstungen. Der Einsatz darf nur unter den angegebenen klimatischen Bedin-
gungen erfolgen.
Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-
gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Für Schäden, die aus ei-
ner Fehlanwendung resultieren, haftet der Hersteller nicht. Das Risiko trägt
allein der Betreiber.
Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-

gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:
 Benutzung als Aufstiegshilfen
 Einsatz außerhalb der spezifizierten Betriebsgrenzen
 Einsatz ohne erforderliche Schutzeinrichtungen
Veränderungen an der Struktur der Lineareinheit, z. B.

Bohrungen können zu Schäden an den Bauteilen füh-
ren. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung und führt zum Ver-
lust von Garantie- und Haftungsansprüchen.
Die Lineareinheit ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf nur
innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.

KL 4000 C; KL 4000 C-S

3 Produktbeschreibung
3.1
t
Übersicht System Lineareinheit
s
Die Lineareinheit wird grundsätzlich in das Robotersystem integriert. Ein sol-

ches System besteht aus folgenden Komponenten:
 Lineareinheit
 Roboter
 Robotersteuerung
 Programmierhandgerät KUKA smartPAD
 Verbindungsleitungen
 Software
 Optionen, Zubehör
Abb. 3-1: Beispiel eines Robotersystems mit Lineareinheit
1 Unterkonstruktion 4 Verbindungsleitungen
(Beistellung Kunde) und Schutzleiter
2 Lineareinheit 5 Robotersteuerung
3 Roboter 6 Programmierhandgerät
KUKA smartPAD
Die Lineareinheit kann als ein eigenständiges Produkt in andere Systeme ein-
gebunden werden. In dieser Anleitung wird nur die Lineareinheit mit den zu-
gehörigen Verbindungsleitungen betrachtet und beschrieben.
3.2 Beschreibung Lineareinheit
Übersicht Die Lineareinheit ist ein einachsiges Schienensystem und dient hauptsächlich
als Zusatzachse zum Roboter. Der Roboter ist auf dem Laufwagen befestigt
und kann dadurch linear verfahren werden. Der Laufwagen wird durch einen
eigenen Antrieb bewegt. Die Steuerung erfolgt durch die Robotersteuerung.
Der Bewegungsbereich des Laufwagens wird durch programmierbare Soft-
ware-Endschalter begrenzt und zusätzlich durch mechanische Anschläge
(Puffer) auf der Zahnstangenseite abgesichert.

KL 4000 C; KL 4000 C-S
Auf der Lineareinheit können bis zu vier Laufwagen eigenständig angetrieben

werden. Jeder dieser Laufwagen kann zusätzlich mit einem oder mehreren
Tenderwagen gekoppelt werden. Der Tenderwagen besitzt keinen eigenen
Antrieb und wird durch den angetriebenen Laufwagen mitbewegt. Der Nenn-
hub des Laufwagens wird auftragsspezifisch festgelegt. Die Stufung beträgt
500 mm.
Die Lineareinheit wird an eine Unterkonstruktion des Kunden geschraubt.
Im Energiekettensystem sind Leitungen für Roboter-, Energie- und Medien-
versorgung enthalten.
Die Lineareinheit besteht aus folgenden Komponenten:
 Träger
 Laufwagen
 Antrieb
 Energiezuführung
 Abdeckungen für Laufschienen (Option)
Abb. 3-2: Beispiel, Aufbau Lineareinheit
1 Unterkonstruktion 4 Laufwagen
(Beistellung Kunde)
2 Träger 5 Energiezuführung
3 Antrieb
Aufstellung Die Energiezuführung kann bei der Lineareinheit, wie in Abbildung

(>>> Abb. 3-3 ) dargestellt, vor (Standard) oder hinter (Spiegelbild) dem Trä-
ger angebracht werden. Bei der Spiegelbildausführung ist die Trägerbefesti-
gung nicht in jedem Fall spiegelbildlich ausgeführt. Hierzu muss das
auftragsspezifische Layout beachtet werden.

Abb. 3-3: Aufstellung Lineareinheit (Schema)
1 Lineareinheit Spiegelbild
2 Lineareinheit Standard
Träger Der Träger wird aus 1,5 m und 2 m Trägersegmenten zusammengesetzt. An

den Stoßstellen werden die Trägersegmente durch Zentrierbolzen miteinan-
der befestigt. Die Länge des Trägers ist abhängig vom Hub (zulässiger Ver-
fahrweg) des Laufwagens. Der Träger wird über ein Befestigungssystem am
Kundenträger befestigt.
Am Träger sind die Laufschienen, die Zahnstangen, die Anschläge (Puffer)
und die Justagekerbe angebracht. Optional können die Laufschienen abge-
deckt werden.
Laufwagen Auf dem Laufwagen wird der Roboter befestigt. Hierzu ist der Laufwagen mit
einer Anschlussfläche versehen. Zur Zentrierung dienen zwei Bolzen.
Der Antrieb sitzt seitlich unter dem Laufwagen. Die Energiezuführung ist über
den Mitnehmer am Laufwagen befestigt.
Die Bewegung des Laufwagens erfolgt über vier Rollengruppen auf den Lauf-
schienen. Der Bewegungsbereich des Laufwagens wird über programmierba-
re Software-Endschalter begrenzt. Wird der zulässige Verfahrweg
überschritten, stoppen Anschläge (Puffer) am Trägerende den Laufwagen.
Am Laufwagen sind Fanghaken angebracht. Bei Beschädigung der Laufrollen
sichern die Fanghaken den Laufwagen gegen Herabfallen ab.
Der Laufwagen wird auf dem Nullpunkt justiert. Hierfür ist am Laufwagen eine
Aufnahme für die Messvorrichtung vorhanden.
Detaillierte Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Pro-

grammieranleitung für Endanwender oder Systemintegratoren zu fin-
den.
Am Laufwagen sind zur kundenseitigen Verwendung Messbohrungen ange-

bracht. Über die Messbohrungen kann der Kunde die Lage des Laufwagens
zu seiner Anlage bestimmen.
Antrieb Die Baugruppe Antrieb besteht aus einem Servomotor, einem Getriebe und
Befestigungsteilen. Das Ritzel am Getriebe greift in die Zahnstange am Träger
und bewegt den Laufwagen. Ritzel und Zahnstange sind schrägverzahnt. Die
Motordrehzahl wird durch das Getriebe reduziert und vom Ritzel auf die Zahn-

KL 4000 C; KL 4000 C-S
stange übertragen. Das Getriebe ist ölgeschmiert. Der Anschluss von Motor-
und Steuerleitung am Servomotor erfolgt über Stecker.
Energiezu- Die Energiezuführung ist für die Versorgung und Steuerung der Lineareinheit
führung und des Roboters erforderlich. Leitungen des Roboters, der Lineareinheit und
der Medienversorgung sind in der Energiezuführungskette verlegt. Die Ener-
giezuführungskette liegt in einem seitlich angeordneten Führungssystem. Sie
ist durch den Mitnehmer am Laufwagen befestigt und wird dadurch mitbewegt.
Das andere Ende der Energiezuführungskette ist am Festpunktmodul im Füh-
rungssystem angeschraubt. In der Abbildung (>>> Abb. 3-4 ) ist dargestellt,
wie der Mitnehmer am Laufwagen angebracht werden kann. Die Befestigung
ist vom zulässigen Verfahrweg H (Hub) des Laufwagens und von der Breite
des Energiekettensystems BK (Breite Kette) abhängig.
Sondervarianten sind möglich.
Die Steckerplatte bildet die Schnittstelle zwischen der Lineareinheit und der
Robotersteuerung (Verbindungsleitungen). Auf der Steckerplatte sind alle
Stecker der Leitungen, die in der Energiezuführungskette enthalten sind, be-
festigt.
Abb. 3-4: Anbringung Energiezuführung
1 Anbringung Energiezuführung, kurzer Hub

2 Anbringung Energiezuführung, langer Hub
Führungssystem Die Energiezuführungskette liegt in einem Führungssystem. Es besteht aus

Kettenführungen, Alu-Profilen und Anbauteilen. Die Aufstellung erfolgt seitlich
zur Lineareinheit. Sondervarianten sind möglich.
Das Führungssystem wird an die Unterkonstruktion des Kunden befestigt. Die
Länge und Breite des Führungssystems hängt von der Länge und Breite der
Energiezuführungskette ab.
Elektroinstal- Die Elektroinstallation beinhaltet die Motor- und Steuerleitungen für den Motor
lation der Lineareinheit und die Motoren des Roboters.
Optionen Ritzel und Zahnstange können optional über eine automatische Schmierein-
heit (Permanentschmierung) geschmiert werden.
Die Laufschienen können optional mit Abdeckungen ausgestattet werden.

4 Technische Daten
4 Technische Daten
4
Neben der Standardausführung können auch Sonderformen geliefert werden.

Dazu ist das auftragsspezifische Layout zu beachten.
s
4.1 Grunddaten
KL 4000 C, KL 4000 C-S

Anzahl der Achsen 1
Nennhubstufung 500 mm
Wiederholgenauigkeit ±0,02 mm
(ISO 9283)
Masse Laufwagen, m = 516 kg
komplett
Masse Träger, kom- m = 210 kg/m, ohne Fundament
plett
Traglast Roboter mit Zusatzlasten, siehe Roboter
Maximale 4 000 kg
Zusatzlast pro
Laufwagen
Maximale 4 000 kg
Zusatzlast pro
(KL 4000 C: zulässige bewegte Gesamtmasse
Tenderwagen
von 6000 kg beachten)
(KL 4000 C-S: zulässige bewegte Gesamtmasse
von 4000 kg beachten)
Befestigung Träger siehe Abschnitt (>>> 6.2 "Maschinengestell-
befestigung" Seite 41)
Fundamentlasten siehe Abschnitt (>>> 4.4 "Fundamentlasten"
Seite 25)
Fundamentmaße siehe Abschnitt (>>> 6.2 "Maschinengestell-
befestigung" Seite 41)
Beschleunigung im Die rechnerische Beschleunigung im Crashfall
Crashfall (Auffahren auf den Puffer) beträgt bei geringster
Masse etwa 82 m/s2.
Farbe Laufwagen: KUKA Orange 2567
Träger: RAL 7022
Schutzart Motor und Getriebe angeschlossen (nach
EN 60529) IP65.
Lineareinheit betriebsbereit, mit angeschlosse-
nen Verbindungsleitungen (nach EN 60529)
IP65.
Schallpegel < 75 dB (A) außerhalb des Arbeitsbereichs (fah-
rende KL mit bewegtem Roboter)
< 75 dB (A) außerhalb des Arbeitsbereichs (fah-
rende KL ohne Roboter)
Zulässige Neigung 0º
Einbaulage Decke
Anzahl Laufwagen maximal 4 Laufwagen
KL 4000 gültig KR QUANTEC Serie, KR FORTEC Serie
für Roboter

KL 4000 C; KL 4000 C-S
Umgebungstem- Betrieb 283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)

peratur Lagerung und Trans- 233 K bis 333 K (-40 °C bis +60 °C)
port
Feuchtebeanspru- DIN EN 60721-3-3
chung Klasse 3K3
4.2 Hauptabmessungen KL 4000 C
Abb. 4-1: Hauptabmessungen, Querschnitt
Klammerwerte gelten bei einer Breite der Energiezuführungskette von BK =

434 mm.
* Für KR QUANTEC in Standard-Stellung (0°) und Spiegelbild-Stellung (180°)
beträgt der Abstand 650 mm. Dieses Maß gilt bei einer Breite der Energiezu-
führungskette von BK = 309 mm. Bei einer Breite der Energiezuführungskette
von BK = 434 mm beträgt der Abstand 775 mm.

4 Technische Daten
Abb. 4-2: Hauptabmessungen
1 Nutzhub
2 Nutzhub + 1100 mm (abhängig von der Anzahl der Laufwagen)
* Das notwendige Maß kann in bestimmten Fällen auch kleiner sein.

KL 4000 C; KL 4000 C-S
Beispiel,
Hauptabmes-
sungen
Abb. 4-3: Hauptabmessungen (Beispiel)

4 Technische Daten
Abb. 4-4: Fundamente, Zahnstangen, Abdeckungen (Beispiel)

KL 4000 C; KL 4000 C-S
Abmessungen
Laufwagen
Abb. 4-5: Anschlussfläche für Roboter
1 Messbohrungen Ø12, 4x
(Messvorrichtung kundenseitig)
2 Messpatrone, Justage

4 Technische Daten
3 Gewinde M24-38tief, 16x

4 Passstift Ø30 H7
(Zentrierung Ø20 H7, Passungslänge 8 mm, 6x)
Adapterplatte
KR QUANTEC 45º
Abb. 4-6: Adapterplatte für KR QUANTEC Serie, 45°-Stellung

KL 4000 C; KL 4000 C-S
Adapterplatte
KR FORTEC 45º
Abb. 4-7: Adapterplatte für KR FORTEC Serie, 45°-Stellung

4 Technische Daten
Beispiel, Überlän-
genmaß
Verbindungslei-
tungen
Abb. 4-8: Beispiel, Überlängenmaß für Verbindungsleitungen Laufwa-

gen 1

KL 4000 C; KL 4000 C-S
4.3 Achsdaten
Typ KL 4000 C, KL 4000 C-S

Achsgeschwindigkeit vmax. = 1,89 m/s, KL 4000
Achse 1
vmax. = 2,35 m/s, KL 4000 S
Nutzhub Nutzhub min. = 400 mm
Nutzhub max. = 30 400 mm
(größere Nennhübe auf Anfrage)
Fahrtrichtung Die Fahrtrichtung der Lineareinheit ist die Richtung, in die sich der Laufwagen
bewegt. Unterschieden wird zwischen der Plus- und der Minusrichtung. Der
Laufwagen hat einen konstruktiv bestimmten Justagepunkt. Die Fahrtrichtung
wird vom Software-Nullpunkt E1 aus betrachtet. Auf der Lineareinheit ist das
entsprechende Schild mehrmals angebracht, auf dem die beiden Richtungen
(- und +) dargestellt sind.
Sind mehrere Laufwagen auf einer Lineareinheit im Einsatz, haben alle die
gleiche Fahrtrichtung.
Abb. 4-9: Fahrtrichtung Laufwagen (Schema)
1 Lineareinheit Spiegelbild
2 Lineareinheit Standard
Justage Der Laufwagen kann mit einem EMD-Justage-Set justiert werden. Hierfür ist
eine Aufnahme mit einer Messpatrone vorhanden. Diese befindet sich direkt
am Laufwagen. Auf dem Träger befindet sich eine Justagekerbe an der alle
Laufwagen justiert werden. Dadurch befinden sich alle Laufwagen im gleichen
achsspezifischen Koordinatensystem.
Die Justageposition ist abhängig von der Anzahl der Laufwagen. In den nach-
folgenden Abbildungen ist die Justage schematisch dargestellt. Die Darstel-
lungen gelten für die standardmäßige und spiegelbildliche Ausführung der
Lineareinheit ohne Tenderwagen.
Der Software-Nullpunkt (E1) wird abhängig von der Laufwagenanzahl auf
200 mm vor das rechte Trägerende verschoben:

4 Technische Daten
Anzahl Laufwagen
Softwarewert E1 in Justageposition
(LW)
1 0 mm (>>> Abb. 4-10 )
2 -1500 mm (>>> Abb. 4-11 )
3 -2500 mm (>>> Abb. 4-12 )
4 -3500 mm (>>> Abb. 4-13 )
Bei einem optional montiertem Tenderwagen kann ge-

gebenenfalls die standardmäßige Justageposition auf-
grund des reduzierten Hubbereichs nicht mehr erreicht werden. In diesem
Fall wird das Abstandsmaß (Lage der Messkerbe) mindestens um die durch
den Tenderwagen bedingte Hubreduzierung erhöht. Dies ist in einem Raster
von 500 mm möglich. Verschiebung um ein Vielfaches von 500 mm. Um den
Software Nullpunkt E1 wieder auf das Maß 200 mm vor das rechte Trägeren-
de zu legen, muss der Softwarewert E1 in Justageposition entsprechend die-
ser Verschiebung erhöht werden.
Abb. 4-10: Lineareinheit mit einem Laufwagen (LW), Justageposition
1 Justageposition Mitte Laufwagen

2 Möglicher Hub in Plus-Richtung
3 Abstand Justageposition zum Laufschienenende
4 Mindestlänge Träger
Bei einer Lineareinheit mit einem Laufwagen entspricht die Position des Soft-
warewerts E1 in Justageposition gleich Null.

KL 4000 C; KL 4000 C-S
Abb. 4-11: Lineareinheit mit zwei Laufwagen (LW), Justageposition

Abb. 4-12: Lineareinheit mit drei Laufwagen (LW), Justageposition


4 Technische Daten
Abb. 4-13: Lineareinheit mit vier Laufwagen (LW), Justageposition

4.4 Fundamentlasten
Beschreibung Die Fundamentlasten sind abhängig von der Robotervariante. Die angegebe-
nen Kräfte enthalten bereits die Traglast und die Massenkraft (Gewicht) des
Roboters. Es handelt sich dabei um die Werte, die maximal auf eine Stift-
schraube M30 wirken. Bei Verwendung einer Maschinenbefestigung ver-
schiebt sich die Wirkung der Horizontalen Kraft Fh auf die Aufstellfläche des
Untergrunds. Die Kraft Fh kann in eine beliebige horizontale Richtung wirken.
Die angegebenen Werte entsprechend den jeweils größten auftreten-

den Kräften innerhalb der jeweiligen Roboterfamilie.

KL 4000 C; KL 4000 C-S
Abb. 4-14: Fundamentlasten
1 Aufstellfläche Unterbau
2 Befestigungspunkt Träger
3 Fundamentleiste Ende
4 Fundamentleiste Mitte

4 Technische Daten
Fundamentlasten
Fundamentleiste am Fundamentleiste am
KR QUANTEC
Trägerende Trägerstoß
Querkraft 5 366 N 3 016 N
Fh dynamisch
(max. Belastung bei
Betrieb)
Fh dynamisch
(max. Belastung bei
NOT-HALT)
Vertikalkraft -43 056 N -50 269 N
FV dynamisch
(Zug bei Betrieb)
FV dynamisch
(Zug bei NOT-HALT)
Vertikalkraft 44 666 N 46 640 N
FV dynamisch
(Druck bei Betrieb)
FV dynamisch
(Druck bei NOT-HALT)
Fundamentlasten
Fundamentleiste am Fundamentleiste am
KR FORTEC
Trägerende Trägerstoß
Fh dynamisch
(max. Belastung bei
Betrieb)
Fh dynamisch
(max. Belastung bei
NOT-HALT)
FV dynamisch
(Zug bei Betrieb)
FV dynamisch
(Zug bei NOT-HALT)
FV dynamisch
(Druck bei Betrieb)
FV dynamisch
(Druck bei NOT-HALT)
4.5 Schilder
Folgende Schilder (>>> Abb. 4-15 ) sind an der Lineareinheit angebracht. Sie
dürfen nicht entfernt oder unkenntlich gemacht werden. Unleserliche Schilder
müssen ersetzt werden.

KL 4000 C; KL 4000 C-S
Abb. 4-15: Schilder
Pos. Beschreibung
1
Fahrtrichtung
Die Laufwägen können in zwei Richtungen verfahren werden, die
durch das Schild beschrieben werden.
2
Typenschild
Inhalt gemäß Maschinenrichtlinie.

4 Technische Daten
Pos. Beschreibung
3
Heiße Oberfläche
Beim Betrieb der Lineareinheit können Oberflächentemperaturen
erreicht werden, die zu Verbrennungen führen können. Schutz-
handschuhe tragen!
4
Hochspannung
Bei unsachgemäßem Umgang kann es zur Berührung stromfüh-
render Teile kommen. Gefahr durch Stromschlag!
4.6 REACH Informationspflicht nach Art. 33 der Verordnung (EG) 1907/2006
Dieses Produkt enthält, vor dem Hintergrund der Auskünfte unserer Lieferan-
ten, in seinen homogenen Bauteilen (Erzeugnissen) keine besonders besorg-
niserregenden Stoffe (SVHCs) in einer Konzentration von mehr als 0,1
Massenprozent, die in der "Kandidatenliste" aufgeführt sind.
4.7 Anhaltewege und Anhaltezeiten
4.7.1 Allgemeine Hinweise
Angaben zu den Daten:

 Der Anhalteweg ist der Weg, den der Laufwagen vom Auslösen des
Stoppsignals bis zum völligen Stillstand zurücklegt.
 Die Anhaltezeit ist die Zeit, die vom Auslösen des Stoppsignals bis zum
völligen Stillstand des Laufwagens verstreicht.
 Anhaltewege und Anhaltezeiten gemäß DIN EN ISO 10218-1, Anhang B.
 Stopp-Kategorien:
 Stopp-Kategorie 0 » STOP 0
 Stopp-Kategorie 1 » STOP 1
gemäß IEC 60204-1
 Die angegebenen Werte für Stopp 0 sind durch Versuch und Simulation
ermittelte Richtwerte. Sie sind Mittelwerte und erfüllen die Anforderungen
gemäß der DIN EN ISO 10218-1. Die tatsächlichen Anhaltewege und An-
haltezeiten können wegen innerer und äußerer Einflüsse auf das Brems-
moment abweichen. Es wird deshalb empfohlen, bei Bedarf die
Anhaltewege und die Anhaltezeiten unter realen Bedingungen vor Ort
beim Robotereinsatz zu ermitteln.
 Messverfahren
Die Anhaltewege wurden durch das roboterinterne Messverfahren gemes-
sen.
 Je nach Betriebsart, Robotereinsatz und Anzahl der ausgelösten STOP 0
kann ein unterschiedlicher Bremsenverschleiß auftreten. Es wird daher
empfohlen, den Anhalteweg mindestens jährlich zu überprüfen.

KL 4000 C; KL 4000 C-S
4.7.2 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 0
Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines
STOP 0 der Stopp-Kategorie 0 dar. Es handelt sich dabei um die maximal er-
mittelten Werte der Lineareinheit, mit dem schwersten Roboter einer Robo-
terserie.
Anhalteweg (mm) Anhaltezeit (s)

KR QUANTEC Serie 430 0,39
KR FORTEC Serie 670 0,58
4.7.3 Anhaltewege und Anhaltezeiten STOP 1
Die Tabelle stellt die Anhaltewege und Anhaltezeiten beim Auslösen eines
STOP 1 der Stopp-Kategorie 1 dar. Es handelt sich dabei um die maximal er-
mittelten Werte der Lineareinheit, mit dem schwersten Roboter einer Robo-
terserie.
Anhalteweg (mm) Anhaltezeit (s)

KR QUANTEC Serie 520 0,59
KR FORTEC Serie 730 0,76

5 Sicherheit
5 Sicherheit
5.1 Allgemein
t
Zusätzlich zu diesem Kapitel "Sicherheit" muss das Kapitel "Sicher-

heit" der Betriebs- oder Montageanleitung der KUKA-Robotersteue-
rung beachtet werden.
5.1.1 Haftungshinweis
Die im vorliegenden Dokument beschriebene Lineareinheit ist eine Kompo-

nente eines Industrieroboters.
Die Lineareinheit ist nach dem Stand der Technik und den anerkannten si-
cherheitstechnischen Regeln gebaut. Dennoch können bei Fehlanwendung
Gefahren für Leib und Leben und Beeinträchtigungen der Lineareinheit und
anderer Sachwerte entstehen.
Die Lineareinheit darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestim-
mungsgemäß, sicherheits- und gefahrenbewusst benutzt werden. Die Benut-
zung muss unter Beachtung des vorliegenden Dokuments und der der
Lineareinheit bei Lieferung beigefügten Einbauerklärung erfolgen. Störungen,
die die Sicherheit beeinträchtigen können, müssen umgehend beseitigt wer-
den.
Sicherheitsinfor- Angaben zur Sicherheit können nicht gegen die KUKA Deutschland GmbH
mation ausgelegt werden. Auch wenn alle Sicherheitshinweise befolgt werden, ist
nicht gewährleistet, dass die Lineareinheit keine Verletzungen oder Schäden
verursacht.
Ohne Genehmigung der KUKA Deutschland GmbH dürfen keine Veränderun-
gen an der Lineareinheit durchgeführt werden. Zusätzliche Komponenten, die
nicht zum Lieferumfang der KUKA Deutschland GmbH gehören, können in die
Lineareinheit integriert werden. Wenn durch diese Komponenten Schäden an
der Lineareinheit oder an anderen Sachwerten entstehen, haftet dafür der Be-
treiber.
Ergänzend zum Sicherheitskapitel sind in dieser Dokumentation weitere Si-
cherheitshinweise enthalten. Diese müssen ebenfalls beachtet werden.
5.1.2 Bestimmungsgemäße Verwendung
Verwendung Die Lineareinheit dient zum linearen Verfahren eines Roboters oder von Aus-
rüstungen. Der Einsatz darf nur unter den angegebenen klimatischen Bedin-
gungen erfolgen.
Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-
gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Für Schäden, die aus ei-
ner Fehlanwendung resultieren, haftet der Hersteller nicht. Das Risiko trägt
allein der Betreiber.
Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-

gen gelten als Fehlanwendung und sind unzulässig. Dazu zählen z. B.:
 Benutzung als Aufstiegshilfen
 Einsatz außerhalb der spezifizierten Betriebsgrenzen
 Einsatz ohne erforderliche Schutzeinrichtungen

KL 4000 C; KL 4000 C-S
Veränderungen an der Struktur der Lineareinheit, z. B.

Bohrungen können zu Schäden an den Bauteilen füh-
ren. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung und führt zum Ver-
lust von Garantie- und Haftungsansprüchen.
Die Lineareinheit ist Bestandteil einer kompletten Anlage und darf nur
innerhalb einer CE-konformen Anlage betrieben werden.
5.1.3 EG-Konformitätserklärung, Einbauerklärung und Abnahme
Bei der Lineareinheit handelt es sich um eine unvollständige Maschine im Sin-

ne der EG-Maschinenrichtlinie. Die Lineareinheit darf nur unter den folgenden
Voraussetzungen in Betrieb genommen werden:
 Die Lineareinheit ist in eine Anlage integriert.
Oder: Die Lineareinheit bildet mit anderen Maschinen eine Anlage.
Oder: An der Lineareinheit wurden alle Sicherheitsfunktionen und Schutz-
einrichtungen ergänzt, die für eine vollständige Maschine im Sinne der
EG-Maschinenrichtlinie notwendig sind.
 Die Anlage entspricht der EG-Maschinenrichtlinie. Dies wurde durch ein
Konformitäts-Bewertungsverfahren festgestellt.
EG-Konformitäts- Der Systemintegrator muss eine EG-Konformitätserklärung gemäß der Ma-

erklärung schinenrichtlinie für die gesamte Anlage erstellen. Die EG-Konformitätserklä-
rung ist Grundlage für die CE-Kennzeichnung der Anlage. Die Lineareinheit
darf nur nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen betrie-
ben werden.
Die Robotersteuerung besitzt eine CE-Kennzeichnung gemäß der EMV-Richt-
linie und der Niederspannungsrichtlinie.
Einbauerklärung Die Lineareinheit als unvollständige Maschine wird mit einer Einbauerklärung
nach Anhang II B der Maschinenrichtlinie 2006/42/EG ausgeliefert. Bestand-
teil dieser Einbauerklärung sind eine Liste mit den eingehaltenen grundlegen-
den Anforderungen nach Anhang I und die Montageanleitung.
Mit der Einbauerklärung wird erklärt, dass die Inbetriebnahme der unvollstän-
digen Maschine solange unzulässig bleibt, bis die unvollständige Maschine in
eine Maschine eingebaut, oder mit anderen Teilen zu einer Maschine zusam-
mengebaut wurde, diese den Bestimmungen der EG-Maschinenrichtlinie ent-
spricht und die EG-Konformitätserklärung gemäß Anhang II A vorliegt.
Die Einbauerklärung mit ihren Anhängen verbleibt beim Systemintegrator als
Bestandteil der technischen Dokumentation der vollständigen Maschine.
Abnahme Erfolgt keine Abnahme der Lineareinheit durch die KUKA Deutschland GmbH
am Aufstellort, wird von der KUKA Deutschland GmbH keine Gewährleistung
für die Lineareinheit übernommen.
5.1.4 Verwendete Begriffe
Begriff Beschreibung
Achsbereich Bereich jeder Achse in Grad oder Millimeter, in dem sie sich bewegen
darf. Der Achsbereich muss für jede Achse definiert werden.
Anhalteweg Anhalteweg = Reaktionsweg + Bremsweg
Der Anhalteweg ist Teil des Gefahrenbereichs.

5 Sicherheit
Begriff Beschreibung
Arbeitsbereich Im Arbeitsbereich darf sich der Manipulator bewegen. Der Arbeitsbe-
reich ergibt sich aus den einzelnen Achsbereichen.
Betreiber Der Betreiber eines Industrieroboters kann der Unternehmer, Arbeitge-
(Benutzer) ber oder die delegierte Person sein, die für die Benutzung des Industrie-
roboters verantwortlich ist.
Gefahrenbereich Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhalte-
wege.
Gebrauchsdauer Die Gebrauchsdauer eines sicherheitsrelevanten Bauteils beginnt ab
dem Zeitpunkt der Lieferung des Teils an den Kunden.
Die Gebrauchsdauer wird nicht beeinflusst davon, ob das Teil in einer
Steuerung oder anderweitig betrieben wird oder nicht, da sicherheitsre-
levante Bauteile auch während der Lagerung altern.
KCP KUKA Control Panel
Programmierhandgerät für die KR C2/KR C2 edition2005
Das KCP hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die Bedie-
nung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden.
KUKA smartPAD siehe "smartPAD"
Manipulator Die Robotermechanik und die zugehörige Elektroinstallation
Schutzbereich Der Schutzbereich befindet sich außerhalb des Gefahrenbereichs.
Sicherheitsoptionen Überbegriff für Optionen, die es ermöglichen, zu den Standard-Sicher-
heitsfunktionen zusätzliche sichere Überwachungen zu konfigurieren.
Beispiel: SafeOperation
smartPAD Programmierhandgerät für die KR C4
Das smartPAD hat alle Bedien- und Anzeigemöglichkeiten, die für die
Bedienung und Programmierung des Industrieroboters benötigt werden.
Stopp-Kategorie 0 Die Antriebe werden sofort abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.
Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahnnah.
Hinweis: Diese Stopp-Kategorie wird im Dokument als STOP 0
bezeichnet.
Stopp-Kategorie 1 Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen bahntreu.
Nach 1 s werden die Antriebe abgeschaltet und die Bremsen fallen ein.
bezeichnet.
Stopp-Kategorie 2 Die Antriebe werden nicht abgeschaltet und die Bremsen fallen nicht
ein. Der Manipulator und die Zusatzachsen (optional) bremsen mit einer
normalen Bremsrampe.
bezeichnet.
Systemintegrator Systemintegratoren sind Personen, die den Industrieroboter sicherheits-
(Anlagenintegrator) gerecht in eine Anlage integrieren und in Betrieb nehmen.
T1 Test-Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (<= 250 mm/s)
T2 Test-Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (> 250 mm/s zulässig)
Zusatzachse Bewegungsachse, die nicht zum Manipulator gehört, aber mit derselben
Steuerung angesteuert wird. Z. B. KUKA Lineareinheit, Drehkipptisch,
Posiflex

KL 4000 C; KL 4000 C-S
5.2 Personal
Folgende Personen oder Personengruppen werden für die Lineareinheit defi-

niert:
 Betreiber
 Personal
Alle Personen, die an der Lineareinheit arbeiten, müssen die Doku-

mentation mit dem Sicherheitskapitel der Lineareinheit gelesen und
verstanden haben.
Betreiber Der Betreiber muss die arbeitsschutzrechtlichen Vorschriften beachten. Dazu

gehört z. B.:
 Der Betreiber muss seinen Überwachungspflichten nachkommen.
 Der Betreiber muss in festgelegten Abständen Unterweisungen durchfüh-
ren.
Personal Das Personal muss vor Arbeitsbeginn über Art und Umfang der Arbeiten so-
wie über mögliche Gefahren belehrt werden. Die Belehrungen sind regelmä-
ßig durchzuführen. Die Belehrungen sind außerdem jedes Mal nach
besonderen Vorfällen oder nach technischen Änderungen durchzuführen.
Zum Personal zählen:
 der Systemintegrator
 die Anwender, unterteilt in:
 Inbetriebnahme-, Wartungs- und Servicepersonal
 Bediener
 Reinigungspersonal
Aufstellung, Austausch, Einstellung, Bedienung, Wartung und In-

standsetzung dürfen nur nach Vorschrift der Betriebs- oder Monta-
geanleitung der Lineareinheit und von hierfür speziell ausgebildetem
Personal durchgeführt werden.
Systemintegrator Die Lineareinheit ist durch den Systemintegrator sicherheitsgerecht in eine

Anlage zu integrieren.
Der Systemintegrator ist für folgende Aufgaben verantwortlich:
 Aufstellen der Lineareinheit
 Anschließen der Lineareinheit
 Durchführen der Risikobeurteilung
 Einsatz der notwendigen Sicherheitsfunktionen und Schutzeinrichtungen
 Ausstellen der EG-Konformitätserklärung
 Anbringen des CE-Zeichens
 Erstellen der Betriebsanleitung für die Anlage
Anwender Der Anwender muss folgende Voraussetzungen erfüllen:

 Der Anwender muss für die auszuführenden Arbeiten geschult sein.
 Tätigkeiten an der Anlage darf nur qualifiziertes Personal durchführen.
Dies sind Personen, die aufgrund ihrer fachlichen Ausbildung, Kenntnisse
und Erfahrungen sowie aufgrund ihrer Kenntnis der einschlägigen Nor-
men die auszuführenden Arbeiten beurteilen und mögliche Gefahren er-
kennen können.

5 Sicherheit
Arbeiten an der Elektrik und Mechanik der Lineareinheit dürfen nur

von Fachkräften vorgenommen werden.
5.3 Arbeits-, Schutz- und Gefahrenbereich
Arbeitsbereiche müssen auf das erforderliche Mindestmaß beschränkt wer-

den. Ein Arbeitsbereich ist mit Schutzeinrichtungen abzusichern.
Die Schutzeinrichtungen (z. B. Schutztüre) müssen sich im Schutzbereich be-
finden. Bei einem Stopp bremsen Manipulator und Zusatzachsen (optional)
und kommen im Gefahrenbereich zu stehen.
Der Gefahrenbereich beinhaltet den Arbeitsbereich und die Anhaltewege des
Manipulators und der Zusatzachsen (optional). Sie sind durch trennende
Schutzeinrichtungen zu sichern, um eine Gefährdung von Personen oder Sa-
chen auszuschließen.
Die Anhaltewege müssen den Dokumentationen des Manipulators und der Li-
neareinheit entnommen werden, oder sie müssen vom Systemintegrator er-
mittelt werden.
5.4 Übersicht Schutzausstattung
Die Schutzausstattung der Lineareinheit kann umfassen:

 Mechanische Endanschläge
 Mechanische Achsbegrenzung (Option)
 Kennzeichnungen von Gefahrenstellen
Nicht jede Ausstattung ist auf jede Lineareinheit anwendbar.
5.4.1 Mechanische Endanschläge
An den Zusatzachsen können mechanische Endanschläge montiert sein.
Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse gegen ein

Hindernis oder einen mechanischen Endanschlag oder
die mechanische Achsbegrenzung fährt, können der Manipulator und die Zu-
satzachse nicht mehr sicher betrieben werden. Sie müssen außer Betrieb
gesetzt werden und vor der Wiederinbetriebnahme ist Rücksprache mit dem
Hersteller erforderlich.
5.4.2 Mechanische Achsbegrenzung (Option)
Einige Lineareinheiten können mit verstellbaren mechanischen Achsbegren-

zungen ausgerüstet werden. Die Achsbegrenzungen beschränken den Ar-
beitsbereich auf das erforderliche Minimum. Damit wird der Personen- und
Anlagenschutz erhöht.
Bei Lineareinheiten, die nicht für die Ausrüstung mit mechanischen Achsbe-
grenzungen vorgesehen sind, ist der Arbeitsraum so zu gestalten, dass auch
ohne mechanische Achsbegrenzungen keine Gefährdung von Personen oder
Sachen eintreten kann.
Wenn dies nicht möglich ist, muss der Arbeitsbereich durch anlagenseitige
Lichtschranken, Lichtvorhänge oder Hindernisse begrenzt werden. An Einle-
ge- und Übergabebereichen dürfen keine Scher- und Quetschstellen entste-
hen.

KL 4000 C; KL 4000 C-S
5.4.3 Kennzeichnungen an der Lineareinheit
Alle Schilder, Hinweise, Symbole und Markierungen sind sicherheitsrelevante

Teile der Lineareinheit. Sie dürfen nicht verändert oder entfernt werden.
Kennzeichnungen an der Lineareinheit sind:
 Leistungsschilder
 Warnhinweise
 Sicherheitssymbole
 Bezeichnungsschilder
 Leitungsmarkierungen
 Typenschilder
5.5 Sicherheitsmaßnahmen
5.5.1 Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen
Die Lineareinheit darf nur in technisch einwandfreiem Zustand sowie bestim-

mungsgemäß und sicherheitsbewusst benutzt werden. Bei Fehlhandlungen
können Personen- und Sachschäden entstehen.
Auch bei ausgeschalteter und gesicherter Steuerung ist mit möglichen Bewe-
gungen der Lineareinheit zu rechnen, z. B. durch falsche Montage oder me-
chanische Defekte. Die Lineareinheit muss deshalb entsprechend abgesichert
werden.
Die Lineareinheit kann ohne funktionsfähige Sicher-

heitsfunktionen und Schutzeinrichtungen Personen-
oder Sachschaden verursachen. Wenn Sicherheitsfunktionen oder Schutz-
einrichtungen deaktiviert oder demontiert sind, darf die Lineareinheit nicht
betrieben werden.
Die Motoren erreichen während des Betriebs Tempera-

turen, die zu Hautverbrennungen führen können. Berüh-
rungen sind zu vermeiden. Es sind geeignete Schutzmaßnahmen zu
ergreifen, z. B. Schutzhandschuhe tragen.
Änderungen Nach Änderungen am Industrieroboter muss geprüft werden, ob das erforder-

liche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die geltenden
staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten. Zusätzlich
sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.
Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart Ma-
nuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.
Nach Änderungen am Industrieroboter müssen bestehende Programme im-
mer zuerst in der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getes-
tet werden. Dies gilt für sämtliche Komponenten des Industrieroboters und
schließt damit z. B. auch Änderungen an Zusatzachsen oder an Software und
Konfigurationseinstellungen ein.
Störungen Bei Störungen an der Lineareinheit ist wie folgt vorzugehen:

 Steuerung ausschalten und gegen unbefugtes Wiedereinschalten (z. B.
mit einem Vorhängeschloss) sichern.
 Störung durch ein Schild mit entsprechendem Hinweis kennzeichnen.
 Aufzeichnungen über Störungen führen.
 Störung beheben und Funktionsprüfung durchführen.

5 Sicherheit
5.5.2 Transport
Die Vorschriften zum Transport müssen beachtet werden. Der Transport

muss gemäß der Betriebsanleitung oder Montageanleitung für die Linearein-
heit erfolgen.
5.5.3 Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme
Vor der ersten Inbetriebnahme von Anlagen und Geräten muss eine Prüfung
durchgeführt werden, die sicherstellt, dass Anlagen und Geräte vollständig
und funktionsfähig sind, dass diese sicher betrieben werden können und dass
Schäden erkannt werden.
Für diese Prüfung sind die geltenden staatlichen oder regionalen Arbeits-
schutzvorschriften zu beachten. Zusätzlich sind alle Sicherheitsstromkreise
auf ihre sichere Funktion zu testen.
Wenn zusätzliche Komponenten (z. B. Leitungen), die nicht zum Lie-

ferumfang der KUKA Deutschland GmbH gehören, in die Linearein-
heit integriert werden, ist der Betreiber dafür verantwortlich, dass
diese Komponenten keine Sicherheitsfunktionen beeinträchtigen oder außer
Funktion setzen.
Funktions- Vor der Inbetriebnahme und Wiederinbetriebnahme sind folgende Prüfungen

prüfung durchzuführen:
Sicherzustellen ist:
 Die Lineareinheit ist gemäß den Angaben in der Dokumentation korrekt
aufgestellt und befestigt.
 Es sind keine Fremdkörper oder defekte, lockere oder lose Teile an der Li-
neareinheit.
 Alle erforderlichen Schutzeinrichtungen sind korrekt installiert und funkti-
onsfähig.
 Die Anschlusswerte der Lineareinheit stimmen mit der örtlichen Netzspan-
nung und Netzform überein.
 Der Schutzleiter und die Potenzialausgleichsleitung sind ausreichend aus-
gelegt und korrekt angeschlossen.
 Die Verbindungskabel sind korrekt angeschlossen und die Stecker verrie-
gelt.
 Es sind keine Beschädigungen an der Lineareinheit oder einer anderen
Komponente des Industrieroboters vorhanden, die darauf schließen las-
sen, dass sie durch äußere Krafteinwirkung entstanden sind. Beispiel:
Dellen oder Farbabriebe, die durch einen Schlag oder eine Kollision ent-
standen sein könnten.
Wenn eine solche Beschädigung vorhanden ist, müs-

sen die betroffenen Komponenten ausgetauscht wer-
den. Motor und Gewichtsausgleich müssen besonders aufmerksam geprüft
werden.
Durch äußere Krafteinwirkung können nicht sichtbare Schäden entstehen.
Beim Motor kann es z. B. zu einem schleichenden Verlust der Kraftübertra-
gung kommen. Dies kann zu unbeabsichtigten Bewegungen des Manipula-
tors führen. Tod, Verletzungen oder erheblicher Sachschaden können sonst
die Folge sein.

KL 4000 C; KL 4000 C-S
5.5.4 Manueller Betrieb
Der manuelle Betrieb ist der Betrieb für Einrichtarbeiten. Einrichtarbeiten sind
alle Arbeiten, die am Industrieroboter durchgeführt werden müssen, um den
Automatikbetrieb aufnehmen zu können. Zu den Einrichtarbeiten gehören:
 Tippbetrieb
 Teachen
 Programmieren
 Programmverifikation
Beim manuellen Betrieb ist Folgendes zu beachten:
 Wenn die Antriebe nicht benötigt werden, müssen sie abgeschaltet wer-
den, damit der Manipulator oder die Zusatzachsen (optional) nicht verse-
hentlich verfahren wird.
 Neue oder geänderte Programme müssen immer zuerst in der Betriebsart
Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1) getestet werden.
 Werkzeuge, Manipulator oder Zusatzachsen (optional) dürfen niemals
den Absperrzaun berühren oder über den Absperrzaun hinausragen.
 Werkstücke, Werkzeuge und andere Gegenstände dürfen durch das Ver-
fahren des Industrieroboters weder eingeklemmt werden, noch zu Kurz-
schlüssen führen oder herabfallen.
 Alle Einrichtarbeiten müssen so weit wie möglich von außerhalb des durch
Schutzeinrichtungen abgegrenzten Raumes durchgeführt werden.
Wenn die Einrichtarbeiten von innerhalb des durch Schutzeinrichtungen abge-
grenzten Raumes durchgeführt werden müssen, muss Folgendes beachtet
werden.
In der Betriebsart Manuell Reduzierte Geschwindigkeit (T1):
 Wenn vermeidbar, dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutz-
einrichtungen abgegrenzten Raum aufhalten.
Wenn es notwendig ist, dass sich mehrere Personen im durch Schutzein-
richtungen abgegrenzten Raum aufhalten, muss Folgendes beachtet wer-
den:
 Jede Person muss eine Zustimmeinrichtung zur Verfügung haben.
 Alle Personen müssen ungehinderte Sicht auf den Industrieroboter
haben.
 Zwischen allen Personen muss immer Möglichkeit zum Blickkontakt
bestehen.
 Der Bediener muss eine Position einnehmen, aus der er den Gefahrenbe-
reich einsehen kann und einer Gefahr ausweichen kann.
In der Betriebsart Manuell Hohe Geschwindigkeit (T2):
 Diese Betriebsart darf nur verwendet werden, wenn die Anwendung einen
Test mit einer Geschwindigkeit erfordert, die höher ist als in der Betriebs-
art T1 möglich.
 Teachen und Programmieren sind in dieser Betriebsart nicht erlaubt.
 Der Bediener muss vor Beginn des Tests sicherstellen, dass die Zustimm-
einrichtungen funktionsfähig sind.
 Der Bediener muss eine Position außerhalb des Gefahrenbereichs ein-
nehmen.
 Es dürfen sich keine weiteren Personen im durch Schutzeinrichtungen ab-
gegrenzten Raum aufhalten. Der Bediener muss hierfür Sorge tragen.

5 Sicherheit
5.5.5 Automatikbetrieb
Der Automatikbetrieb ist nur zulässig, wenn folgende Sicherheitsmaßnahmen

eingehalten werden:
 Alle Sicherheits- und Schutzeinrichtungen sind vorhanden und funktions-
fähig.
 Es befinden sich keine Personen in der Anlage.
 Die festgelegten Arbeitsverfahren werden befolgt.
Wenn der Manipulator oder eine Zusatzachse (optional) ohne ersichtlichen
Grund stehen bleibt, darf der Gefahrenbereich erst betreten werden, wenn ein
NOT-HALT ausgelöst wurde.
5.5.6 Wartung und Instandsetzung
Nach Wartungs- und Instandsetzungsarbeiten muss geprüft werden, ob das

erforderliche Sicherheitsniveau gewährleistet ist. Für diese Prüfung sind die
geltenden staatlichen oder regionalen Arbeitsschutzvorschriften zu beachten.
Zusätzlich sind alle Sicherheitsfunktionen auf ihre sichere Funktion zu testen.
Die Wartung und Instandsetzung soll sicherstellen, dass der funktionsfähige
Zustand erhalten bleibt oder bei Ausfall wiederhergestellt wird. Die Instandset-
zung umfasst die Störungssuche und die Reparatur.
Sicherheitsmaßnahmen bei Tätigkeiten an der Lineareinheit sind:
 Tätigkeiten außerhalb des Gefahrenbereichs durchführen. Wenn Tätigkei-
ten innerhalb des Gefahrenbereichs durchzuführen sind, muss der Betrei-
ber zusätzliche Schutzmaßnahmen festlegen, um einen sicheren
Personenschutz zu gewährleisten.
 Steuerung ausschalten und gegen Wiedereinschalten (z. B. mit einem
Vorhängeschloss) sichern. Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Steu-
erung durchzuführen sind, muss der Betreiber zusätzliche Schutzmaß-
nahmen festlegen, um einen sicheren Personenschutz zu gewährleisten.
 Wenn die Tätigkeiten bei eingeschalteter Steuerung durchzuführen sind,
dürfen diese nur in der Betriebsart T1 durchgeführt werden.
 Tätigkeiten mit einem Schild an der Anlage kennzeichnen. Dieses Schild
muss auch bei zeitweiser Unterbrechung der Tätigkeiten vorhanden sein.
 Die NOT-HALT-Einrichtungen müssen aktiv bleiben. Wenn Sicherheits-
funktionen oder Schutzeinrichtungen aufgrund Wartungs- oder Instand-
setzungsarbeiten deaktiviert werden, muss die Schutzwirkung
anschließend sofort wiederhergestellt werden.
Vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen des Sys-

tems muss der Hauptschalter ausgeschaltet und gegen
Wiedereinschalten gesichert werden. Anschließend muss die Spannungs-
freiheit festgestellt werden.
Es genügt nicht, vor Arbeiten an spannungsführenden Teilen einen NOT-
HALT oder einen Sicherheitshalt auszulösen oder die Antriebe auszuschal-
ten, weil dabei das System nicht vom Netz getrennt wird. Es stehen weiterhin
Teile unter Spannung. Tod oder schwere Verletzungen können die Folge
sein.
Fehlerhafte Komponenten müssen durch neue Komponenten mit derselben

Artikelnummer oder durch Komponenten, die von der KUKA Deutschland
GmbH als gleichwertig ausgewiesen sind, ersetzt werden.
Reinigungs- und Pflegearbeiten sind gemäß der Betriebsanleitung durchzu-
führen.
Gefahrstoffe Sicherheitsmaßnahmen beim Umgang mit Gefahrstoffen sind:

KL 4000 C; KL 4000 C-S
 Längeren und wiederholten intensiven Hautkontakt vermeiden.

 Einatmen von Ölnebeln und -dämpfen vermeiden.
 Für Hautreinigung und Hautpflege sorgen.
Für den sicheren Einsatz unserer Produkte empfehlen wir, regelmä-

ßig die aktuellen Sicherheitsdatenblätter bei den Gefahrstoffherstel-
lern anzufordern.
5.5.7 Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung
Die Außerbetriebnahme, Lagerung und Entsorgung der Lineareinheit darf nur

nach landesspezifischen Gesetzen, Vorschriften und Normen erfolgen.
5.6 Angewandte Normen und Vorschriften
Name/Ausgabe Definition
2006/42/EG:2006 Maschinenrichtlinie:
Richtlinie 2006/42/EG des Europäischen Parlaments und des Rates
vom 17. Mai 2006 über Maschinen und zur Änderung der Richtlinie
95/16/EG (Neufassung)
EN ISO 13850:2015 Sicherheit von Maschinen:

NOT-HALT-Gestaltungsleitsätze
EN ISO 13849-1:2015 Sicherheit von Maschinen:

Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 1: Allgemeine
Gestaltungsleitsätze
EN ISO 13849-2:2012 Sicherheit von Maschinen:

Sicherheitsbezogene Teile von Steuerungen; Teil 2: Validierung
EN ISO 12100:2010 Sicherheit von Maschinen:

Allgemeine Gestaltungsleitsätze, Risikobeurteilung und Risikominde-
rung
EN ISO 10218-1:2011 Industrieroboter - Sicherheitsanforderungen:

Teil 1: Roboter
Hinweis: Inhalt entspricht ANSI/RIA R.15.06-2012, Teil 1
EN 614-1:2006 + Sicherheit von Maschinen:

A1:2009
Ergonomische Gestaltungsgrundsätze; Teil 1: Begriffe und allge-
meine Leitsätze
EN 60204- Sicherheit von Maschinen:

1:2006/A1:2009
Elektrische Ausrüstung von Maschinen; Teil 1: Allgemeine Anforde-
rungen

6 Planung
6 Planung
6.1 Planungsinformation
Bei der Planung und Auslegung muss darauf geachtet werden, welche Funk-
tionen oder Applikationen die Kinematik ausführen soll. Folgende Bedingun-
gen können zu vorzeitigem Verschleiß führen. Sie erfordern verkürzte
Wartungsintervalle und/oder vorgezogenen Komponententausch. Zusätzlich
müssen bei der Planung die, in den Technischen Daten angegebenen, zuläs-
sigen Betriebsgrenzen beachtet und eingehalten werden.
 Dauerhafter Betrieb nahe der Temperaturgrenzen oder in abrasiver Um-
gebung
 Dauerhafter Betrieb nahe der Leistungsgrenzen, z. B. hohes Drehzahlni-
veau einer Achse
 Hohe Einschaltdauer einzelner Achsen
 Monotone Bewegungsprofile, z. B. kurze, zyklisch häufig wiederkehrende
Achsbewegungen
 Statische Achslage, z. B. dauerhafte einseitige Belastung des Laufwa-
gens
 Äußere Kräfte (Prozesskräfte) die auf den Roboter einwirken
Werden beim Betrieb der Kinematik ein oder mehrere Bedingungen erfüllt,
muss Rücksprache mit KUKA Deutschland GmbH gehalten werden.
Sollte der Roboter entsprechende Betriebsgrenzen erreichen oder über einen
gewissen Zeitraum in der Nähe einer Grenze betrieben werden, treten die ein-
gebauten Überwachungsfunktionen in Kraft und der Roboter wird automatisch
abgeschaltet.
Durch diese Selbstschutzfunktion kann es zu einer Einschränkung der Verfüg-
barkeit des Robotersystems kommen.
6.2 Maschinengestellbefestigung
Beschreibung Die Baugruppe Maschinengestellbefestigung kommt zum Einsatz, wenn die

Lineareinheit auf einer Unterkonstruktion (z.B. Stahlkonstruktion) befestigt
wird. Die Unterkonstruktion muss sicherstellen, dass die auftretenden Kräfte
(Fundamentlasten) sicher aufgenommen werden.
In der nachfolgenden Abbildung sind alle Informationen enthalten, die zur Her-
stellung der Auflagefläche erforderlich sind und eingehalten werden müssen.
Die Gewindebohrungen müssen kundenseitig gemäß Layout in der

Unterkonstruktion erstellt sein, bevor die Lineareinheit den Einbauort
erreicht hat. Hierfür trägt der Betreiber die Verantwortung.
Die Maschinengestellbefestigung (>>> Abb. 6-1 ) besteht aus:

 Stiftschrauben
 Befestigungsteile

KL 4000 C; KL 4000 C-S
Abb. 6-1: Maschinengestellbefestigung
1 Maschinengestellbefestigung
2 Unterkonstruktion
3 Mindestdicke Unterkonstruktion
Biege- und Wird die Lineareinheit auf einer Unterkonstruktion aufgestellt, muss diese aus-
Torsions- reichend biege- und torsionsfest sein. Unter Betriebslast in jeder möglichen
steifigkeit Richtung (siehe Fundamentlasten) dürfen an keiner Fundamentstelle Verfor-
mungen von mehr als 0,5 mm entstehen.
6.3 Verbindungsleitungen und Schnittstellen
Verbindungslei- Die Verbindungsleitungen beinhalten alle Leitungen für die Energie- und Sig-
tungen nalübertragung zwischen Robotersteuerung, Lineareinheit und Roboter. Der
Inhalt des Verbindungsleitungssatzes (Energiezuführungskette) der Linear-
einheit wird auftragsspezifisch festgelegt. Zum Betreiben der Lineareinheit
ohne Roboter beinhaltet der Verbindungsleitungssatz:
 Motorleitung Lineareinheit, XM
 Steuerleitung Lineareinheit, XP
 Schutzleiter (optional zu bestellen)
Am Roboter werden die Verbindungsleitungen mit Steckern angeschlossen.
Die Schutzleiter werden über Gewindebolzen verschraubt.
Motorleitung Roboter (A1 - A6) und Datenleitung sind in der Betriebs-

anleitung des Roboters beschrieben.
An der Lineareinheit befindet sich eine Steckerplatte, die als Schnittstelle

dient. An der Steckerplatte sind alle Verbindungsleitungen zusammengeführt.
Nur die Steuerleitung XP der Lineareinheit wird auftragsspezifisch verlegt und
angeschlossen. Grundsätzlich verläuft die Steuerleitung XP vom Servomotor
der Lineareinheit zur RDC-Box des Roboters.
Über die Steckerplatte sind die Verbindungsleitungen und der Schutzleiter
(Option) mit der Robotersteuerung verbunden. An der Robotersteuerung ist
ein Anschlussfeld für die Motorleitung XM der Lineareinheit vorgesehen. Es
stehen Leitungslängen von 7 m, 15 m, 25 m, und 35 m zur Verfügung.
Ein Schutzleiter ist erforderlich, um eine niederohmige Verbindung entspre-
chend DIN EN 60204 zwischen Lineareinheit und Steuerschrank herzustellen.
Der Anschluss erfolgt mit Ringkabelschuhen. Zwischen allen Komponenten
einer Anlage muss eine niederohmige Verbindung vorhanden sein. Der
Schutzleiter und die Gewindebolzen können optional bestellt werden.

6 Planung
Verdrahtungspläne, Steckerbelegung und Steckerbezeichnungen für das

Energiekettensystem sind im Kapitel zu finden.
Bei der Planung und Verlegung der Verbindungsleitungen sind folgende
Punkte zu beachten:
 Der Biegeradius für feste Verlegung bei Motorleitung von 150 mm und bei
Steuerleitung von 60 mm darf nicht unterschritten werden.
 Für die in der Energiezuführungskette verlegten Verbindungsleitungen
darf der zulässige Biegeradius nicht größer als 240 mm sein.
 Leitungen vor mechanischen Einwirkungen schützen
 Leitungen belastungsfrei verlegen, keine Zugkräfte auf die Stecker
 Leitungen nur im Innenbereich verlegen
 Temperaturbereich (fest verlegt) 263 K (-10 °C) bis 343 K (+70 °C) beach-
ten
 Leitungen getrennt nach Motor- und Steuerleitungen in Blechkanälen ver-
legen, bei Bedarf zusätzliche EMV-Maßnahmen ergreifen.
 Die Länge der Verbindungsleitungen zwischen Robotersteuerung und Ro-
boter darf 50 m nicht überschreiten.
Schnittstelle Die Lineareinheit kann mit einer Energiezuführung (Motor-und Datenleitung,

Energiezu- Schlauchleitungen u. ä.) ausgestattet werden, die im Energiekettensystem ge-
führung führt wird. Das Energiekettensystem bildet die bewegliche (translatorische)
Verbindung zwischen der Steckerplatte (Schnittstelle) und dem Mitnehmer am
Laufwagen. Je nach Anwendungsfall ist die Steckerplatte unterschiedlich in
Ausführung und Umfang.
Detaillierte Informationen zu Steckerbelegung, Anschlussgewinde u. ä. sind in
einer eigenen beigestellten Dokumentation zu finden.

KL 4000 C; KL 4000 C-S

7 Transport
7
T
Transport
Beschreibung
s
Die Lineareinheit muss für den Transport vorbereitet werden. Hierzu müssen
t
alle einzeln zu transportierenden Baugruppen und Bauteile getrennt werden.
Es dürfen höchstens drei Trägersegmente pro Transporteinheit zusammen
transportiert werden. Der Träger ist dementsprechend für den Transport vor-
zubereiten. Befindet sich ein Laufwagen auf einer der Transporteinheiten,
muss sich dieser in der Mitte befinden. Es muss sichergestellt werden, dass
der Laufwagen gesichert wird und sich nicht bewegt. Pro Transporteinheit sind
maximal zwei Laufwagen zugelassen. Bei Verwendung der Transportrichtung
darf sich nur ein Laufwagen auf der Transporteinheit befinden. An den Trenn-
stellen der Transporteinheiten ist eine Überlappung durch die Laufschienen
gegeben. Schrauben mit Spannscheiben und gegebenenfalls Abdeckungen
müssen an der Stelle der Überlappung entfernt werden. Die Laufschienen
werden an diesen Stellen nicht ausgebaut.
Falls Abdeckungen auf den Trägersegmenten angebracht sind, müssen diese
entfernt werden.
Bei Arbeiten an der Lineareinheit ist die Verwendung

von persönlicher Schutzausrüstung vorgeschrieben.
Gegebenenfalls sind weitere lokale oder landesspezifische Unfallverhü-
tungsvorschriften zu beachten.
Baugruppen und Beim Transport von Baugruppen und einzelnen Bauteilen sind folgende Punk-
Bauteile te zu beachten:
 Bauteile konservieren.
 Motoren und Getriebe in Holzkisten mit Feuchtigkeitsschutz und Trans-
portsicherung verpacken.
 Bauteile in PE-Folie oder VCI-Papier (RESY-Symbol) verpacken und bei
Bedarf mit Trocknungsmittel versehen.
 Elektrische Bauteile stoß- und bruchsicher verpacken.
Transportbehälter und Verpackungen entsprechend der Empfindlichkeit des
Transportgutes beschriften (z. B. OBEN, ZERBRECHLICH, NICHT KNI-
CKEN) und Kennzeichnungen für den Transport anbringen (z. B. Schwer-
punkt angeben). Zusätzlich zu diesen Maßnahmen sind die Vorschriften und
Transportbedingungen des mit dem Transport beauftragten Unternehmens zu
beachten.
Transport Jede Transporteinheit kann mit einem Gabelstapler oder einem Transportge-
schirr transportiert werden. Ein Transport mit dem Gabelstapler darf nur unter
Verwendung der Transportvorrichtung erfolgen.
Gefahr von Personen- und Sachschäden bei ungeeig-

neten Transportmitteln. Nur Transportmittel mit ausrei-
chender Tragkraft verwenden. Der Träger muss immer über dem
Schwerpunkt aufgenommen werden.
Gabelstapler und Die Transporteinheit kann mit Hilfe einer Transportvorrichtung in Einbaulage
Transportvor- transportiert werden. Die Vorrichtung eignet sich für zwei und dreiteilige
richtung Transporteinheiten mit nur einem Laufwagen. Einteilige Träger können nicht
in die Transportvorrichtung eingebaut werden. Sie muss mittig angebracht
werden um die Trägereinheit mit dem Gabelstapler (>>> Abb. 7-1 ) im
Schwerpunkt aufnehmen zu können. Dadurch wird ein Kippen des Trägerseg-
ments vermieden. Der Gabelstapler muss über eine Mindesttraglast von 2,5 t
und über eine entsprechende Ausladung der Gabeln verfügen.

KL 4000 C; KL 4000 C-S
Eine übermäßige Belastung der Staplertaschen durch

Zusammen- oder Auseinanderfahren hydraulisch ver-
stellbarer Gabeln des Gabelstaplers vermeiden. Bei Nichtbeachtung kann
Sachschaden entstehen.
Abb. 7-1: Gabelstapler und Transportvorrichtung
Transport mit Jede Transporteinheit kann in Einbaulage auch mit einem Transportgeschirr
Transportge- transportiert werden. Eine Mindesttraglast von 2 t muss gewährleistet sein.
schirr Besteht die Transporteinheit aus maximal drei Trägersegmenten, sind die Sei-
le wie in Abbildung (>>> Abb. 7-2 ) dargestellt einzuhängen. Alle Seile müs-
sen so lang sein, dass die Lineareinheit nicht beschädigt wird und sicher
transportiert werden kann. Ein Winkel von 60° zwischen Seil und Lineareinheit
sollte erreicht werden. Sind Abdeckungen auf den Trägersegmenten befestigt,
müssen diese abgebaut werden.
Der Träger kann beim Transport kippen. Gefahr von

Personen- und Sachschäden.
Wird der Träger mit dem Transportgeschirr transportiert, ist besonders auf
die Kippsicherheit zu achten. Zusätzliche Sicherungsmaßnahmen ergreifen.
Jede andere Aufnahme des Trägers mit einem Kran ist verboten!

7 Transport
Abb. 7-2: Transport mit Kran

KL 4000 C; KL 4000 C-S

8 Optionen
8 Optionen
t

Durch ungenügende Befestigung der Last oder Versa-

gen des Hebezeugs kann die Last herunterfallen und
dadurch zu Personen- oder Sachschäden führen:
Das Lastaufnahmemittel auf korrekte Befestigung prüfen und nur Hebezeug
mit ausreichender Tragkraft verwenden.
Der Aufenthalt unter schwebender Last ist verboten.
Bei Arbeiten am Robotersystem ist der Hauptschalter

an der Robotersteuerung in Stellung "AUS" zu bringen
und mit Vorhängeschloss gegen unbefugtes Wiedereinschalten zu sichern.
Bei Arbeiten an der Lineareinheit besteht Rutsch- und

Stolpergefahr über Träger, Laufschienen und Energie-
kettenführung. Gefahr von Personen- und Sachschäden.
Vor Beginn der Arbeiten an der Lineareinheit Träger reinigen. Laufschiene,
Energiekette und Energiekettenführung nicht betreten! Energiekette und
Energiekettenführung vorsichtig überschreiten!
Bei Betreten des Trägers können Personen in die Lö-

cher im Träger fallen. Ist die Lineareinheit in höheren
Lagen aufgestellt, besteht zusätzlich eine Absturzgefahr.
Gefahr von Personen- und Sachschäden.
Träger ohne Trägerabdeckungen nicht betreten!
Gegebenenfalls Absturzsicherung verwenden!
Das maximal zulässige Personengewicht beträgt 150 kg!
Bei Schraubverbindungen sind die Befestigungsschrau-

ben (Standard, Festigkeitsklasse 8.8) mit den im An-
hang angegebenen Anzugsdrehmomenten anzuziehen. Abweichende
Anzugsdrehmomente werden direkt angegeben.
Die angegebenen Schraubengrößen und Festigkeitsklassen haben bei Re-
daktionsschluss Gültigkeit. Grundsätzlich sind die Angaben im Teilekatalog
mit heranzuziehen.
Schrauben mit der Festigkeitsklasse 10.9 und höher dürfen nur einmal mit
dem Nenn-Anzugsdrehmoment angezogen werden, nach dem ersten Lösen
müssen diese gegen neue Schrauben ausgetauscht werden.
Keine oder falsche Maschinendaten für die Lineareinheit können zu

Fehlfunktionen führen. Vor Programmierung und Inbetriebnahme der
Lineareinheit müssen die Maschinendaten (Übersetzung, Motor-
/Umrichterdaten, Reglereinstellung, $ERSYSROOT, Hochlaufzeit und ET1)
richtig projektiert und eingetragen sein.
8.1 Abstreifbürsten
Beschreibung Die Abstreifer am Laufwagen können optional mit Abstreifbürsten ausgestattet

werden. Pro Abstreifer werden zwei Abstreifbürsten angebracht. Diese liegen
an der Laufschiene auf und können dadurch Verunreinigungen aus dem Be-
wegungsbereich der Laufrollen entfernen.

KL 4000 C; KL 4000 C-S
Voraussetzungen  Werkzeug und Zusatzeinrichtungen abbauen, wenn diese die Instandset-

zungsarbeiten behindern.
 Laufwagen ist gegen unbeabsichtigte Bewegungen gesichert.

Durch unbeabsichtigte Bewegungen der Lineareinheit,

des Roboters und beteiligter Anlagenteile können Per-
sonen- und Sachschäden entstehen. Wird an einer betriebsfähigen Linear-
einheit gearbeitet, müssen die Lineareinheit, der Roboter und beteiligte
Anlagenteile durch Betätigen des NOT-HALT-Tasters gesichert sein.
Vor Wiederinbetriebnahme beteiligte Personen warnen.
8.1.1 Abstreifbürsten ausbauen
Vorgehensweise 1. Zwei Innensechskantschrauben M6x12-8.8 (>>> Abb. 8-1 ) mit Spann-

scheiben des auszubauenden Abstreifers herausdrehen.
2. Abstreifer vom Laufwagen abnehmen.
3. Abstreifbürsten ausbauen. Hierzu Sechskantmuttern mit Spannscheiben
von den Senkschrauben M6x16-8.8 abdrehen und Abstreifbürsten entfer-
nen.
Abb. 8-1: Abstreifbürsten
1 Abstreifer Spiegel 4 Abstreifer mit Abstreifbürsten

(Option)
2 Abstreifer Standard 5 Innensechskantschraube
M6x12-8.8
3 Abstreifbürste oben 6 Abstreifbürste seitlich
8.1.2 Abstreifbürsten einbauen
Vorgehensweise 1. Neue Abstreifbürsten (>>> Abb. 8-2 ) einbauen. Hierzu Abstreifbürste je-
weils mit zwei Sechskantmuttern einschließlich Spannscheiben und zwei
Senkschrauben M6x16-8.8 an den Abstreifer befestigen. Sechskantmut-

8 Optionen
tern leicht anziehen, so dass die Abstreifbürsten noch leicht verschiebbar

sind.
2. Abstreifer am Laufwagen anbringen. Diese müssen so eingebaut werden,
dass immer die obere Laufschienenseite gereinigt wird.
3. Zwei Innensechskantschrauben M6x12-8.8 mit Spannscheiben einsetzen
und leicht anziehen.
4. Abstreifbürsten so weit versetzen, dass der Spalt zwischen Abstreifer und
Laufschiene eingestellt werden kann.
5. Zwischen Abstreifer und Laufschiene einen Spalt von 0,5 mm einstellen.
6. Spalt mit einem Fühlerlehrenblech (0,5 mm) prüfen. Falls erforderlich
Spalt neu einstellen.
7. Zwei Innensechskantschrauben M6x12-8.8 mit dem vorgeschriebenen
Anzugsdrehmoment anziehen.
8. Abstreifbürsten an die Laufschiene leicht andrücken und Sechskantmut-
tern M6 mit dem vorgeschriebenen Anzugsdrehmoment anziehen. Ab-
streifbürsten müssen an der Laufschiene leicht anliegen.
Abb. 8-2: Abstreifbürsten
1 Abstreifer Spiegel 4 Abstreifer mit Abstreifbürsten

(Option)
2 Abstreifer Standard 5 Innensechskantschraube
M6x12-8.8
3 Abstreifbürste oben 6 Abstreifbürste seitlich
8.2 Abdeckungen
Die Lineareinheit kann optional mit Laufschienenabdeckungen ausgestattet

werden. Die Abdeckungen werden an den Laufschienen angebracht.
8.2.1 Laufschienenabdeckung auswechseln
Beschreibung Nachfolgend wird der Aus- und Einbau der Laufschienenabdeckung beschrie-
ben.
Voraussetzungen  Werkzeug und Zusatzeinrichtungen abbauen, wenn diese die Instandset-

zungsarbeiten behindern.

KL 4000 C; KL 4000 C-S


8.2.1.1 Laufschienenabdeckung ausbauen
Vorgehensweise 1. Innensechskantschrauben (>>> Abb. 8-3 ) aus der Laufschienenabde-

ckung herausdrehen.
2. Laufschienenabdeckung von der Laufschiene abnehmen.
3. Klemmbleche aus der Laufschienenabdeckung entfernen.
4. Laufschienenabdeckung auf einer geeigneten Unterlage ablegen.
5. Sechskantschrauben M20x55-10.9 mit Spannscheiben in die freigeworde-
nen Schraubenbohrungen der Laufschiene einsetzen, wenn die Lauf-
schienenabdeckung nicht wieder eingebaut wird. Sechskantschrauben
M20x55-10.9 mit dem vorgeschriebenen Anzugsdrehmoment anziehen.
6. Laufschienenabdeckung und Klemmbleche lagern, wenn sie nicht zum
Wiedereinbau kommen.
Abb. 8-3: Laufschienenabdeckung ausbauen
1 Innensechskantschraube
2 Laufschienenabdeckung
3 Klemmblech
8.2.1.2 Laufschienenabdeckung einbauen
Vorgehensweise 1. Innensechskantschrauben an den Befestigungsstellen der Laufschienen-

abdeckung aus der Laufschiene herausdrehen.

8 Optionen
2. Klemmbleche (>>> Abb. 8-4 ) in die Laufschienenabdeckung einführen

und mit den Innensechskantschrauben M20x60-8.8 fixieren.
3. Spannscheiben auf die Laufschiene legen.
4. Laufschienenabdeckung mit Klemmblechen in die richtige Position brin-
gen und vorsichtig auf die Laufschiene setzen.
5. Innensechskantschrauben M20x60-8.8 in die Laufschiene eindrehen.
6. Innensechskantschrauben M20x60-8.8 mit dem vorgeschriebenen An-
zugsdrehmoment anziehen.
Abb. 8-4: Laufschienenabdeckung einbauen
1 Innensechskantschraube
2 Laufschienenabdeckung
3 Klemmblech
8.3 Permanentschmierung
Die Lineareinheit kann mit einer Permanentschmierung comfort oder premi-

um ausgestattet werden. Über die Permanentschmierung werden das Ritzel
und die Zahnstange mit Schmierfett versorgt.
Permanent- Die Permanentschmierung comfort besteht aus einem elektromechanischen

schmierung Antrieb, einer Kartusche mit 120 cm3 oder 250 cm3 Schmierstoff und einem
comfort Batterie-Set. Bei der KL 4000 wird standardmäßig eine Kartusche mit 120 cm3
(Kartusche LC 120) Schmierstoff eingesetzt. Die gewünschte Spendezeit und
Größe der Kartusche wird über die Set-Taste eingestellt. Der aktuelle Be-
triebszustand wird durch rundum sichtbare LED-Signale (rot/grün) sowie auf
dem LCD-Display angezeigt.
Permanent- Die Permanentschmierung premium besteht aus einem elektromechani-

schmierung schen Antrieb, einer Kartusche mit 120 cm3 oder 250 cm3 Schmierstoff und
premium einem Anschlusskabel zur Spannungsversorgung. Bei der KL 4000 wird stan-
dardmäßig eine Kartusche mit 120 cm3 (Kartusche LC 120) Schmierstoff ein-
gesetzt. Der Betriebszustand kann über den Anschlusskabel an eine SPS
übertragen werden. Das Schmiersystem spendet im TIME-Modus betriebs-
stundenabhängig. Im IMPULSE-Modus wird eine exakt eingestellte Menge
gespendet, sobald Spannung anliegt.

KL 4000 C; KL 4000 C-S
8.3.1 Steuer- und Signalleitung "Permanentschmierung premium" XLUB1
Beschreibung Die Steuer- und Signalleitung wird im Kabelschlepp vom Laufwagen zur Ste-
ckerplatte geführt.
Um einen schnellen und sicheren Austausch zu gewährleisten, ist die Steuer-
und Signalleitung steckbar ausgeführt. Stecker und Gerätedosen sind ge-
kennzeichnet.
Die Länge der Verbindungsleitungen zwischen Robotersteuerung

und Roboter darf 50 m nicht überschreiten.
Beim Einsatz von Safe-Robotern darf die Leitungslänge von 35 m
nicht überschritten werden.
Übersichtsplan
Abb. 8-5: Leitungsplan und Steckerbelegung
1 Steckerplatte 3 Laufwagen
2 Kabelschlepp 4 Steuer- und Signalleitung
Verdrah-
tungsplan
Abb. 8-6: Steuer- und Signalleitung "Permanentschmierung premium"

XLUB1
8.3.2 Wartungstabelle Permanentschmierung
Beschreibung Die Tabelle gibt eine Übersicht über die durchzuführenden Wartungsarbeiten
(Wartungsfristen, Tätigkeiten, Schmierungsarbeiten) und die erforderlichen
Schmierstoffe.
Die in der Tabelle angegebenen Wartungsfristen gelten für die gemäß Tech-
nische Daten angegebenen Arbeitsbedingungen. Bei Abweichungen hiervon
ist Rücksprache mit der KUKA Deutschland GmbH erforderlich!

8 Optionen
Es dürfen nur die von der KUKA Deutschland GmbH zu-

gelassenen Schmierstoffe verwendet werden. Nicht zu-
gelassene Schmierstoffe können zu vorzeitigem Verschleiß und Ausfall von
Baugruppen führen.


Unmittelbar nach dem Ausschalten der Lineareinheit ist

mit erhöhter Oberflächentemperatur am Motor zu rech-
nen, die zu Verbrennungen führen kann. Körperteile, die mit dem Motor in
Berührung kommen, durch Schutzhandschuhe oder andere geeignete
Schutzkleidung schützen.
Voraussetzungen  Wartungsstellen müssen frei zugänglich sein.

 Werkzeuge und Zusatzeinrichtungen abbauen, wenn diese die Wartungs-
arbeiten behindern.
Wartungs-
Schmieren mit Pinsel
symbole
Bauteil prüfen, Sichtkontrolle
Abb. 8-7: Wartungsarbeiten

KL 4000 C; KL 4000 C-S
Frist Pos. Tätigkeit Schmierstoff

400 h 1 Schmierstoffversorgung der Zahn-
stange überprüfen. Falls erforderlich,
permanentes Schmiersystem kont-
rollieren. Bauteile austauschen oder
Schmiermenge anpassen.
9 Monate* 2 Kartusche auswechseln.
(maximal 12 (>>> 8.3.5 "Kartusche LC auswech-
Monate) seln" Seite 61)
jährlich Zahnstangen mit Waschbenzin reini- Klüberplex AG11-462
gen und neu einfetten.
Art.-Nr.
00-276-589
jährlich Schmieranlage auf Funktion prüfen.
Zustand des Filz-Zahnrads kontrollie-
ren.
*bei 3-Schichtbetrieb
Bei außergewöhnlichen Anwendungen oder Umgebungsbedingungen kann
eine Anpassung der Fristen notwendig sein.
8.3.3 Permanentschmierung auswechseln
Beschreibung Nachfolgend wird der Aus- und Einbau der Permanentschmierung beschrie-
ben.
Voraussetzungen  Laufwagen ist gegen unbeabsichtigte Bewegungen gesichert.

Baugruppen führen.


8.3.3.1 Permanentschmierung ausbauen
Vorgehensweise 1. Permanentschmierung (>>> Abb. 8-8 ) über die Set-Taste ausschalten.

Dabei Set-Taste 1 Sekunde lang gedrückt halten und dann los lassen.
LED-Signal blinkt rot. Bei der Permanentschmierung premium reicht es
wenn der Kabelanschluss vom Antriebssystem abgezogen wird.
2. Innensechskantschraube mit Spannscheibe aus dem "Halter Filz-Zahn-
rad" herausdrehen.
3. "Halter Filz-Zahnrad" mit Anbauten vom Spannstift abziehen und heraus-
nehmen.

8 Optionen
4. Permanentschmierung verpacken und lagern, wenn sie nicht zum Wieder-

einbau kommt.
Abb. 8-8: Permanentschmierung ausbauen
1 Ritzelabdeckung 5 Winkel
2 Halter Filz-Zahnrad 6 Abdeckung
3 Halter 7 Filz-Zahnrad
4 Kartusche mit
Antriebssystem
8.3.3.2 Permanentschmierung einbauen
Vorgehensweise 1. Falls erforderlich, Fenster in der Ritzelabdeckung (>>> Abb. 8-9 ) ausbre-
chen.
2. Falls erforderlich, neuen Spannstift ISO8752-6x10 in das Getriebe ein-
schlagen.
3. Filz-Zahnrad mit Öl tränken.
4. "Halter Filz-Zahnrad" mit Anbauten am Getriebe befestigen. Innensechs-
kantschraube M8x16-8.8 einschließlich Spannscheibe eindrehen aber
nicht anziehen.
5. Zwei Innensechskantschrauben einschließlich Spannscheiben heraus-
drehen. Abdeckung und Halter entfernen.
6. Zwischen Ritzel und Filz-Zahnrad ein Spiel von etwa 1 mm einstellen.
Durch Verdrehen des Halters kann das Spiel eingestellt werden.
7. Innensechskantschraube M8x16-8.8 mit dem vorgeschriebenen Anzugs-
drehmoment anziehen.
8. Über den Winkel Schmierfett (Kartusche mit Klüberplex AG11-461, Arti-
kel-Nr. 00-282-142) auffüllen, bis es aus allen Schmierkanälen des Filz
Zahnrads austritt.
9. Verzahnung des neuen Filz-Zahnrads mit Klüberplex AG11-461 benet-
zen.
10. Abdeckung und Halter mit zwei Innensechskantschrauben M6x12-8.8 ein-
schließlich Spannscheiben am Halter Filz-Zahnrad befestigen. Innen-

KL 4000 C; KL 4000 C-S
sechskantschrauben M6x12-8.8 mit dem vorgeschriebenen

11. Batterie-Set in das Antriebssystem einsetzen.
Nach dem Start der Permanentschmierung darf das Batterie-Set nicht
mehr entnommen werden, da es zu einer Fehlfunktion führt.
12. Antriebssystem auf die Kartusche schrauben.
13. Verschlussstopfen entfernen und Kartusche mit Antriebssystem durch
den Halter auf den Winkel aufsetzen und eindrehen.
14. Beim Schmiersystem premium Kabelanschluss am Antriebssystem an-
bringen. Beim Aufsetzen des Steckers diesen soweit verdrehen, bis er
spürbar (verdrehsicher) in die Kodierung einrastet.
15. Laufzeit und Größe der Kartusche einstellen.
Beim Schmiersystem comfort ist wie folgt vorzugehen:
 Set-Taste länger als 5 Sekunden gedrückt halten und dann los lassen.
Display blinkt auf.
 Set-Taste 2 Mal betätigen bis im Display der Balken bei der Beschrif-
tung LC 120 steht. Es steht für die bei dieser Lineareinheit eingesetzte
Größe der Kartusche.
 3 Sekunden warten bis die Zahl für die Spendenzeit im Display blinkt.
 Set-Taste so oft drücken bis die gewünschte Spendezeit erscheint.
 3 Sekunden warten um den Einstellmodus zu verlassen. Die Einstel-
lungen werden angezeigt.
 Set-Taste länger als 1 Sekunde gedrückt halten um die Permanent-
schmierung einzuschalten.
Beim Schmiersystem premium ist im TIME-Modus wie folgt vorzugehen:
 Set-Taste länger als 5 Sekunden gedrückt halten und loslassen. Im
Display blinken TIME und IMPULSE auf.
 Set-Taste drücken bis im Display nur TIME blinkt.
 3 Sekunden warten bis im Display unter MODE die drei Größen der
Kartusche aufblinken.
tung LC 120 steht. Die Beschriftung steht für die bei dieser Linearein-
heit eingesetzte Größe der Kartusche.
 3 Sekunden warten um von MODE zu TIME zu wechseln.
 Set-Taste länger als 1 Sekunde drücken um die Permanentschmie-
rung einzuschalten.
Beim Schmiersystem premium ist im IMPULSE-Modus wie folgt vorzu-
gehen:
 Set-Taste länger als 5 Sekunden gedrückt halten und dann los lassen.
Im Display blinken TIME und IMPULSE auf.
 Set-Taste drücken bis im Display nur IMPULSE blinkt.
 3 Sekunden warten bis im Display unter MODE die drei Größen der
Kartusche aufblinken.
tung LC 120 steht. Die Beschriftung steht für die bei dieser Linearein-
heit eingesetzte Größe der Kartusche.
 3 Sekunden warten um von MODE zu TIME zu wechseln.

8 Optionen
 Set-Taste länger als 1 Sekunde gedrückt halten um die Permanent-

Abb. 8-9: Permanentschmierung einbauen
4 Kartusche mit
Antriebssystem
8.3.4 Filz-Zahnrad auswechseln
Beschreibung Nachfolgend wird der Aus- und Einbau des Filz-Zahnrads beschrieben.

Baugruppen führen.



KL 4000 C; KL 4000 C-S
8.3.4.1 Filz-Zahnrad ausbauen
Vorgehensweise 1. Permanentschmierung über die Set-Taste ausschalten. Dabei Set-Taste

1 Sekunde lang gedrückt halten und dann los lassen. LED-Signal blinkt
rot. Bei der Permanentschmierung premium reicht es wenn der Kabelan-
schluss vom Antriebssystem abgezogen wird.
2. Kartusche mit Antriebssystem (>>> Abb. 8-10 ) aus dem Winkel heraus-
drehen und durch den Halter herausziehen.
3. Verschlussstopfen an der Kartusche anbringen.
4. Innensechskantschraube mit Spannscheibe aus dem "Halter Filz-Zahn-
rad" herausdrehen.
5. "Halter Filz-Zahnrad" mit Anbauten vom Spannstift abziehen und heraus-
nehmen.
6. Zwei Innensechskantschrauben mit Spannscheiben herausdrehen. Abde-
ckung und Halter entfernen.
7. Senkschraube M6x10-8.8 aus der Befestigungsachse herausdrehen.
8. Klemmscheibe und Filz-Zahnrad von der Befestigungsachse abziehen.
9. Filz-Zahnrad sachgerecht entsorgen.
Abb. 8-10: Filz-Zahnrad ausbauen
4 Kartusche mit
Antriebssystem
8.3.4.2 Filz-Zahnrad einbauen
Vorgehensweise 1. Filz-Zahnrad (>>> Abb. 8-11 ) mit Öl tränken.

2. Scheibe und neues Filz-Zahnrad auf die Befestigungsachse schieben.
3. Klemmscheibe auf das Filz-Zahnrad legen und eine Senkschraube
M6x10-8.8 in die Befestigungsachse eindrehen. Senkschraube M6x10-
8.8 mit dem vorgeschriebenen Anzugsdrehmoment anziehen.

8 Optionen
4. "Halter Filz-Zahnrad" mit Anbauten am Getriebe befestigen. Innensechs-

kantschraube M8x16-8.8 einschließlich Spannscheibe eindrehen aber
nicht anziehen.
5. Zwischen Ritzel und Filz-Zahnrad ein Spiel von etwa 1 mm einstellen.
Durch Verdrehen des Halters kann das Spiel eingestellt werden.
6. Innensechskantschraube M8x16-8.8 mit dem vorgeschriebenen Anzugs-
drehmoment anziehen.
7. Über den Winkel Schmierfett (Kartusche mit Klüberplex AG11-461, Arti-
kel-Nr. 00-282-142) auffüllen, bis es aus allen Schmierkanälen des Filz
Zahnrads austritt.
8. Abdeckung und Halter mit zwei Innensechskantschrauben M6x12-8.8 ein-
schließlich Spannscheiben am "Halter Filz-Zahnrad" befestigen. Innen-
sechskantschrauben M6x12-8.8 mit dem vorgeschriebenen
11. Set-Taste länger als 1 Sekunde gedrückt halten um die Permanent-
Abb. 8-11: Filz-Zahnrad einbauen
4 Kartusche mit
Antriebssystem
8.3.5 Kartusche LC auswechseln
Beschreibung Nachfolgend wird der Aus- und Einbau der Kartusche LC beschrieben.

KL 4000 C; KL 4000 C-S
Falls ein Batterie-Set eingesetzt wurde, wird dieses ebenfalls ausgewechselt.

Nach dem Start der Permanentschmierung darf das Batterie-Set nicht mehr
entnommen werden, da es zu einer Fehlfunktion führt.

Baugruppen führen.


8.3.5.1 Kartusche ausbauen
Vorgehensweise 1. Permanentschmierung über die Set-Taste ausschalten. Dabei Set-Taste

1 Sekunde lang gedrückt halten und dann los lassen. LED-Signal blinkt
rot. Bei der Permanentschmierung premium reicht es wenn der Kabelan-
schluss vom Antriebssystem abgezogen wird.
2. Kartusche mit Antriebssystem (>>> Abb. 8-12 ) aus dem Winkel heraus-
drehen und durch den Halter herausziehen.
3. Antriebssystem von der Kartusche abschrauben und Kartusche entsor-
gen.
4. Beim Schmiersystem comfort Batterie-Set aus dem Antriebssystem ent-
fernen.
Abb. 8-12: Kartusche ausbauen
1 Antriebssystem 3 Halter
2 Kartusche 4 Winkel

8 Optionen
8.3.5.2 Kartusche einbauen
Vorgehensweise 1. Beim Schmiersystem comfort neues Batterie-Set in das Antriebssystem

(>>> Abb. 8-13 ) einsetzen.
Nach dem Start der Permanentschmierung darf das Batterie-Set nicht
mehr entnommen werden, da es zu einer Fehlfunktion führt.
2. Antriebssystem auf die Kartusche schrauben.
5. Falls erforderlich, Laufzeit und Größe der Kartusche neu einstellen. Siehe
hierzu Abschnitt (>>> 8.3.3.2 "Permanentschmierung einbauen" Sei-
te 57).
Abb. 8-13: Kartusche einbauen
1 Antriebssystem 3 Halter
2 Kartusche 4 Winkel

KL 4000 C; KL 4000 C-S

9 KUKA Service
9 KUKA Service
A
9.1 Support-Anfrage
v
Einleitung Diese Dokumentation bietet Informationen zu Betrieb und Bedienung und un-
terstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für weitere Anfragen steht Ih-
nen die lokale Niederlassung zur Verfügung.
Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:

 Problembeschreibung inkl. Angaben zu Dauer und Häufigkeit der Störung
 Möglichst umfassende Informationen zu den Hardware- und Software-
Komponenten des Gesamtsystems
Die folgende Liste gibt Anhaltspunkte, welche Informationen häufig rele-
vant sind:
 Typ und Seriennummer der Kinematik, z. B. des Manipulators
 Typ und Seriennummer der Steuerung
 Typ und Seriennummer der Energiezuführung
 Bezeichnung und Version der System Software
 Bezeichnungen und Versionen weiterer/anderer Software-Komponen-
ten oder Modifikationen
 Diagnosepaket KRCDiag
Für KUKA Sunrise zusätzlich: Vorhandene Projekte inklusive Applika-
tionen
Für Versionen der KUKA System Software älter als V8: Archiv der
Software (KRCDiag steht hier noch nicht zur Verfügung.)
 Vorhandene Applikation
 Vorhandene Zusatzachsen
9.2 KUKA Customer Support
Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung.
Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)

Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com
Australien KUKA Robotics Australia Pty Ltd

45 Fennell Street
Port Melbourne VIC 3207
Australien
Tel. +61 3 9939 9656
info@kuka-robotics.com.au
www.kuka-robotics.com.au

KL 4000 C; KL 4000 C-S
Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V.

Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be
Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda.

Travessa Claudio Armando, nº 171
Bloco 5 - Galpões 51/52
Bairro Assunção
CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo - SP
Brasilien
Tel. +55 11 4942-8299
Fax +55 11 2201-7883
info@kuka-roboter.com.br
www.kuka-roboter.com.br
Chile Robotec S.A. (Agency)

Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl
China KUKA Robotics China Co., Ltd.

No. 889 Kungang Road
Xiaokunshan Town
Songjiang District
201614 Shanghai
P. R. China
Tel. +86 21 5707 2688
Fax +86 21 5707 2603
info@kuka-robotics.cn
www.kuka-robotics.com
Deutschland KUKA Deutschland GmbH

Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-1926
Fax +49 821 797-41 1926
Hotline.robotics.de@kuka.com
www.kuka.com

9 KUKA Service
Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS

Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr
Indien KUKA India Pvt. Ltd.

Office Number-7, German Centre,
Level 12, Building No. - 9B
DLF Cyber City Phase III
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4635774
Fax +91 124 4635773
info@kuka.in
www.kuka.in
Italien KUKA Roboter Italia S.p.A.

Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it
Japan KUKA Japan K.K.

YBP Technical Center
134 Godo-cho, Hodogaya-ku
Yokohama, Kanagawa
240 0005
Japan
Tel. +81 45 744 7531
Fax +81 45 744 7541
info@kuka.co.jp
Kanada KUKA Robotics Canada Ltd.

6710 Maritz Drive - Unit 4
Mississauga
L5W 0A1
Ontario
Kanada
Tel. +1 905 670-8600
Fax +1 905 670-8604
info@kukarobotics.com
www.kuka-robotics.com/canada

KL 4000 C; KL 4000 C-S
Korea KUKA Robotics Korea Co. Ltd.

RIT Center 306, Gyeonggi Technopark
1271-11 Sa 3-dong, Sangnok-gu
Ansan City, Gyeonggi Do
426-901
Korea
Tel. +82 31 501-1451
Fax +82 31 501-1461
info@kukakorea.com
Malaysia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd

South East Asia Regional Office
No. 7, Jalan TPP 6/6
Taman Perindustrian Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 (03) 8063-1792
Fax +60 (03) 8060-7386
info@kuka.com.my
Mexiko KUKA de México S. de R.L. de C.V.

Progreso #8
Col. Centro Industrial Puente de Vigas
Tlalnepantla de Baz
54020 Estado de México
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx
www.kuka-robotics.com/mexico
Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter

Sentrumsvegen 5
2867 Hov
Norwegen
Tel. +47 61 18 91 30
Fax +47 61 18 62 00
info@kuka.no
Österreich KUKA Roboter CEE GmbH

Gruberstraße 2-4
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 7 32 78 47 52
Fax +43 7 32 79 38 80
office@kuka-roboter.at
www.kuka.at

9 KUKA Service
Polen KUKA Roboter CEE GmbH Poland

Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością
Oddział w Polsce
Ul. Porcelanowa 10
40-246 Katowice
Polen
Tel. +48 327 30 32 13 or -14
Fax +48 327 30 32 26
ServicePL@kuka-roboter.de
Portugal KUKA Robots IBÉRICA, S.A.

Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729 780
Fax +351 265 729 782
info.portugal@kukapt.com
www.kuka.com
Russland KUKA Russia OOO

1-y Nagatinskiy pr-d, 2
117105 Moskau
Russland
Tel. +7 495 665-6241
support.robotics.ru@kuka.com
Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB

A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se
Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG

Industriestr. 9
5432 Neuenhof
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch
Slowakei KUKA Roboter CEE GmbH

organizačná zložka
Bojnická 3
831 04 Bratislava
Slowakei
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com

KL 4000 C; KL 4000 C-S
Spanien KUKA Iberia, S.A.U.

Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 8142-353
comercial@kukarob.es
Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur)

76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za
Taiwan KUKA Automation Taiwan Co. Ltd.

1F, No. 298 Yangguang ST.,
Nei Hu Dist., Taipei City, Taiwan 114
Taiwan
Tel. +886 2 8978 1188
Fax +886 2 8797 5118
info@kuka.com.tw
Thailand KUKA (Thailand) Co. Ltd.

No 22/11-12 H-Cape Biz Sector Onnut
Sukhaphiban 2 road, Prawet
Bangkok 10250
Thailand
Tel. +66 (0) 90-940-8950
HelpdeskTH@kuka.com
Tschechien KUKA Roboter CEE GmbH

organizační složka
Pražská 239
25066 Zdiby
Tschechien
Tel. +420 226 212 273
support.robotics.cz@kuka.com
Ungarn KUKA HUNGÁRIA Kft.

Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

9 KUKA Service
USA KUKA Robotics Corporation

51870 Shelby Parkway
Shelby Township
48315-1787
Michigan
USA
Tel. +1 866 873-5852
Fax +1 866 329-5852
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com
Vereinigtes König- KUKA Robotics UK Ltd

reich Great Western Street
Wednesbury West Midlands
WS10 7LL
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 505 9970
Fax +44 121 505 6589
service@kuka-robotics.co.uk
www.kuka-robotics.co.uk

KL 4000 C; KL 4000 C-S

Index
Index
Zahlen EN ISO 13849-22012 40
2006/42/EG2006 40 EN ISO 138502015 40
95/16/EG 40 Energiezuführung 10, 12
Entsorgung 40
A
Abdeckungen 51 F
Abnahme 32 Feuchtebeanspruchung 14
Abnahme Lineareinheit 32 Filz-Zahnrad ausbauen 60
Abstreifbürsten 49 Filz-Zahnrad auswechseln 59
Abstreifbürsten ausbauen 50 Filz-Zahnrad einbauen 60
Abstreifbürsten einbauen 50 Fundamentlasten 25
Achsbegrenzung, mechanisch 35 Funktionsprüfung 37
Achsbereich 32 Führungssystem 12
Adapterplatte KR FORTEC 45º 20
Adapterplatte KR QUANTEC 45º 19 G
Allgemeine Hinweise 29 Gabelstapler 45
Allgemeine Sicherheitsmaßnahmen 36 Gabelstapler und Transportvorrichtung 45
Angewandte Normen und Vorschriften 40 Gebrauchsdauer 33
Anhalteweg 29, 32 Gefahrenbereich 33
Anhaltewege 29 Gefahrstoffe 39
Anhaltezeit 29 Grunddaten 13
Anhaltezeiten 29
Anlagenintegrator 33 H
Anschlag (Puffer) 9 Haftungshinweis 31
ANSI/RIA R.15.06-2012 40 Hauptabmessungen KL 4000 C 14
Antrieb 10, 11 Hinweise 5
Anwender 34
Arbeitsbereich 33, 35 I
Aufstellung Lineareiheit 10 Inbetriebnahme 37
Ausbau, Abstreifbürsten 50 Instandsetzung 39
Automatikbetrieb 39
Außerbetriebnahme 40 K
Kartusche ausbauen 62
B Kartusche einbauen 63
Baugruppen und Bauteile 45 Kartusche LC auswechseln 61
Begriffe, Sicherheit 32 KCP 33
Benutzer 7, 33 Kennzeichnungen 36
Betreiber 33, 34 Konformitätserklärung 32
Bremsdefekt 36 KUKA Customer Support 65
Bremsweg 32 KUKA Service 65
KUKA smartPAD 9, 33
C
CE-Kennzeichnung 32 L
Lagerung 40
D Laufschienenabdeckung ausbauen 52
Dokumentation, Lineareinheit 5 Laufschienenabdeckung auswechseln 51
Laufschienenabdeckung einbauen 52
E Laufwagen 10, 11
EG-Konformitätserklärung 32 Lineareinheit 9, 10
Einbau, Abstreifbürsten 50
Einbauerklärung 31, 32 M
Einleitung 5 Manipulator 33
EMV-Richtlinie 32 Manueller Betrieb 38
EN 60204-12006/A12009 40 Maschienengestellbefestigung 41
EN 614-12006 + A12009 40 Maschinengestellbefestigung 41
EN ISO 10218-12011 40 Maschinenrichtlinie 32, 40
EN ISO 121002010 40 Mechanische Endanschläge 35
EN ISO 13849-12015 40

KL 4000 C; KL 4000 C-S
N Transportgeschirr 45, 46
Niederspannungsrichtlinie 32 Transportmittel 45
Träger 10, 11
O
Optionen 9, 12, 49 U
Umgebungstemperatur, Betrieb 14
P Umgebungstemperatur, Lagerung 14
permanente Schmierung 53 Umgebungstemperatur, Transport 14
Permanentschmierung 53
Permanentschmierung ausbauen 56 Ü
Permanentschmierung auswechseln 56 Überlast 36
Permanentschmierung einbauen 57
Personal 34 V
Pflegearbeiten 39 Verbindungsleitungen 9, 42
Planung 41 Verfahrweg 11
Produktbeschreibung 9 Verwendung, nicht bestimmungsgemäß 31
Programmierhandgerät 9 Verwendung, unsachgemäß 31
R W
Reaktionsweg 32 Wartung 39
Reinigungsarbeiten 39 Wartungsfristen 54
Relative Luftfeuchtigkeit 14 Wartungssymbole 55
Roboter 9 Wartungstabelle Permanentschmierung 54
Robotersteuerung 9 Wiederinbetriebnahme 37
S Z
Schilder 27 Zubehör 9
Schmierstoffe 54 Zusatzachsen 33
Schmierungsarbeiten 54 Zweckbestimmung 7
Schnittstelle Energiezuführung 43
Schnittstellen 42
Schulungen 7
Schutzausstattung, Übersicht 35
Schutzbereich 33, 35
Sicherheit 31
Sicherheit von Maschinen 40
Sicherheit, Allgemein 31
Sicherheitshinweise 5
Sicherheitsoptionen 33
smartPAD 33
Software 9
Steuer- und Signalleitung "Permanent-
schmierung premium" XLUB1 54
STOP 0 29, 33
STOP 1 29, 33
STOP 2 33
Stopp-Kategorie 0 33
Stoppsignal 29
Störungen 36
Support-Anfrage 65
Systemintegrator 32, 33, 34
T
T1 33
T2 33
Technische Daten 13
Tenderwagen 10
Transport 37, 45
Transport mit Transportgeschirr 46

KL 4000 C; KL 4000 C-S

KL 4000 C KL 4000 C-S: Linear Units

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Linear units KUKA Deutschland GmbH

KL 4000 C; KL 4000 C-S

Version: Spez KL 4000 C V3

Publikation: Pub Spez KL 4000 C (PDF) de

2 / 75 Stand: 23.04.2018 Version: Spez KL 4000 C V3

4 Technische Daten ........................................................................................ 13

Stand: 23.04.2018 Version: Spez KL 4000 C V3 3 / 75

6.2 Maschinengestellbefestigung .................................................................................... 41

9 KUKA Service ............................................................................................... 65

4 / 75 Stand: 23.04.2018 Version: Spez KL 4000 C V3

Die Dokumentation zur Lineareinheit besteht aus folgenden Teilen:

1.2 Darstellung von Hinweisen

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

Diese Hinweise bedeuten, dass Tod oder schwere Ver-

Diese Hinweise bedeuten, dass leichte Verletzungen

Diese Hinweise bedeuten, dass Sachschäden eintreten

Diese Hinweise enthalten Verweise auf sicherheitsrelevante Informa-

Dieser Hinweis macht auf Vorgehensweisen aufmerksam, die der Vorbeu-

Die folgende Vorgehensweise genau einhalten!

Mit diesem Hinweis gekennzeichnete Vorgehensweisen müssen genau ein-

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweis auf weiterführende In-

Stand: 23.04.2018 Version: Spez KL 4000 C V3 5 / 75

6 / 75 Stand: 23.04.2018 Version: Spez KL 4000 C V3

Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:

Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren

2.2 Bestimmungsgemäße Verwendung

Fehlanwendung Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendun-

Veränderungen an der Struktur der Lineareinheit, z. B.

Stand: 23.04.2018 Version: Spez KL 4000 C V3 7 / 75

8 / 75 Stand: 23.04.2018 Version: Spez KL 4000 C V3

Die Lineareinheit wird grundsätzlich in das Robotersystem integriert. Ein sol-

Abb. 3-1: Beispiel eines Robotersystems mit Lineareinheit

3.2 Beschreibung Lineareinheit

Stand: 23.04.2018 Version: Spez KL 4000 C V3 9 / 75

Auf der Lineareinheit können bis zu vier Laufwagen eigenständig angetrieben

Abb. 3-2: Beispiel, Aufbau Lineareinheit

Aufstellung Die Energiezuführung kann bei der Lineareinheit, wie in Abbildung

10 / 75 Stand: 23.04.2018 Version: Spez KL 4000 C V3

Abb. 3-3: Aufstellung Lineareinheit (Schema)

Träger Der Träger wird aus 1,5 m und 2 m Trägersegmenten zusammengesetzt. An

Detaillierte Informationen zur Justage sind in der Bedien- und Pro-

Am Laufwagen sind zur kundenseitigen Verwendung Messbohrungen ange-

Stand: 23.04.2018 Version: Spez KL 4000 C V3 11 / 75

Abb. 3-4: Anbringung Energiezuführung

1 Anbringung Energiezuführung, kurzer Hub

Führungssystem Die Energiezuführungskette liegt in einem Führungssystem. Es besteht aus

12 / 75 Stand: 23.04.2018 Version: Spez KL 4000 C V3

Neben der Standardausführung können auch Sonderformen geliefert werden.

KL 4000 C, KL 4000 C-S

Stand: 23.04.2018 Version: Spez KL 4000 C V3 13 / 75

Umgebungstem- Betrieb 283 K bis 328 K (+10 °C bis +55 °C)

4.2 Hauptabmessungen KL 4000 C

Abb. 4-1: Hauptabmessungen, Querschnitt

Klammerwerte gelten bei einer Breite der Energiezuführungskette von BK =

14 / 75 Stand: 23.04.2018 Version: Spez KL 4000 C V3

Abb. 4-2: Hauptabmessungen

* Das notwendige Maß kann in bestimmten Fällen auch kleiner sein.

Stand: 23.04.2018 Version: Spez KL 4000 C V3 15 / 75

Abb. 4-3: Hauptabmessungen (Beispiel)

16 / 75 Stand: 23.04.2018 Version: Spez KL 4000 C V3

Abb. 4-4: Fundamente, Zahnstangen, Abdeckungen (Beispiel)

Stand: 23.04.2018 Version: Spez KL 4000 C V3 17 / 75

Abb. 4-5: Anschlussfläche für Roboter