ROBOTICS

YR-1-06VXH12-A00
GP12

Betriebs- und Wartungsanleitung

Erstellt am: 2017-07
Revision: 04
Dokumentnummer: E1101000241DE04 Autor: WOE

Revisionsänderungen:
Rev 01: Überarbeitete Fassung des Originaldokuments HW1483944.0 im YEU-R-Stil
(2016-11)
Rev. 02: Überarbeitung des Kapitels „Empfohlene Ersatzteile“ (2016-12)
Rev. 03: Überarbeitete Fassung des Originaldokuments HW1483944.1 (Im Kapitel „Liefe-
rumfang prüfen“, „Montagebeispiel“, „Verdrahtung“, Technische Daten“, Zulässige Trag-
last für Handgelenksachse und Handgelenksflansch“, „Wartung und Inspektion“ und
Empfohlene Ersatzteile“) (2017-05)
Rev. 04: Überarbeitete Fassung des Originaldokuments HW1483944.1 (Im Kapitel „Mon-
tagebeispiel“ und „Innenliegende Kabel und Druckluftführungen“)

© Copyright 2017
Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der
YASKAWA Europe „Robotics Division GmbH“ vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hardware geprüft.
Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, sodass wir für die vollständige
Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden jedoch
regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthalten.
Technische Änderungen vorbehalten.
Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis

1 Allgemeines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1 Hinweise für den sicheren Betrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Häufig verwendete Begriffe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.3 Zielgruppe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.6 Informationen über dieses Handbuch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7 Sicherheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8 Hersteller. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.9 Bevollmächtigter Vertreter. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10

2 Lieferung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1 Lieferumfang prüfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.2 Position Typenschild . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12

3 Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1 Transportmethoden. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.1 Transport mit einem Kran . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.1.2 Transport mit einem Gabelstapler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.2 Transportsicherungen und Transportschrauben . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3 Dämpfungsmaterial beim Transport . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

4 Installation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.1 Schutzmaßnahmen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
4.2 Umgebungsbedingungen und Aufstellort . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
4.3 Montagebeispiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
4.4 Hinweise zu staub-/wassergeschützten Spezifikationen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22

5 Verdrahtung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.1 Erdung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
5.2 Kabelanschluss. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
5.2.1 Anschluss Roboter . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
5.2.2 Anschluss Robotersteuerung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
5.2.3 Anschluss Programmierhandgerät . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26

6 Technische Daten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
6.1 Teile- und Arbeitsachsenbezeichnung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.2 Abmessung des Robotersockels . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
6.3 Abmessungen und definierter Arbeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
6.4 Einstellbarer Arbeitsbereich . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.4.1 Hinweise zum Einbau der mechanischen Begrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
6.4.2 Komponenten für die Änderung des Arbeitsbereichs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
6.4.3 Anpassung an der S-Achsen-Impulsbegrenzung . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
6.5 Nachlaufwege und Nachlaufzeiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
6.5.1 Stopp-Kategorie 0. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
6.5.2 Stopp-Kategorie 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

7 Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40

3
Inhaltsverzeichnis

7.1 Handgelenksflansch . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7.2 Maximale Belastung der S-Achse. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7.3 Optimale Leistung des Roboters. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
7.4 Zulässige Handgelenkslast . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
7.5 Maximale Tragfähigkeit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42

8 Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44

9 Wartung und Inspektion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48

9.1 Inspektionszeiträume . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49
9.2 Hinweis zur Batterieeinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
9.2.1 Batterieeinheit wechseln. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
9.2.2 Mehrfachanschluss. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 56
9.3 Handgelenkseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
9.4 Nullposition überprüfen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
9.5 Überprüfung auf ausgetretenes Öl . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
9.6 S-, L-, U- und R-Achsenmotor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
9.7 Fett nachfüllen/tauschen. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
9.7.1 Fettfüllung der Hauptachsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63
9.7.2 Fettfüllung der Handachsen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

10 Empfohlene Ersatzteile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65

11 Stücklisten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
11.1 S-Achsen Antrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
11.2 L-Achsen Antrieb. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
11.3 U-Achsen Antrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
11.4 R-Achsen Antrieb . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
11.5 Handgelenkseinheit . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

4
Allgemeines

1 Allgemeines

1.1 Hinweise für den sicheren Betrieb

GEFAHR!
Kennzeichnet eine unmittelbare drohende Gefahr mit hohem Risiko, die Tod oder schwere
Körperverletzungen zur Folge haben wird, wenn sie nicht vermieden wird.

WARNUNG!
Kennzeichnet eine mögliche gefährliche Situation mit mittlerem Risiko, die Tod oder
(schwere) Körperverletzungen zur Folge haben wird, wenn sie nicht vermieden wird.

VORSICHT!
Kennzeichnet eine mögliche gefährliche Situation mit geringem Risiko, die leichte oder
mittlere Körperverletzungen zur Folge haben kann, wenn diese nicht vermieden wird.
Dieses Signalwort kann auch für Warnungen vor Sachschäden verwendet werden.

HINWEIS
Kennzeichnet wichtige Hintergrundinformationen und Anwendungstipps.

1.2 Häufig verwendete Begriffe

Der YASKAWA Roboter ist ein Erzeugnis der YASKAWA Electric Corporation, und wird
standardmäßig mit der Robotersteuerung, dem Programmierhandgerät und mit
Roboterkabel geliefert.
Die Begriffe in diesem Handbuch lauten wie folgt:

Begriffe Beschreibung
Steuerung Robotersteuerung
Industrieroboter Roboter
Programmierhandgerät / Teachbox Programmierhandgerät oder PHG
Versorgungskabel zwischen Roboter und Kabel
Robotersteuerung
Roboter, Robotersteuerung und Kabel Robotersystem
YASKAWA Electric Corporation YEC
YASKAWA Robotics Division YEU-R
Bewegen, Kalibrieren und Einrichten des Teachen
Roboters
Bewegungsabläufe des Roboters JOBs
Technischer Kundendienst TCS
Universell GP
FEEDBACK FB
Zeitmessung TM
Personal Computer PC

1 -5
Allgemeines

1.3 Zielgruppe
Dieses Handbuch richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:
• Fortgeschrittene Kenntnisse im Maschinenbau
• Fortgeschrittene Kenntnisse in der Elektrotechnik
• Systemkenntnisse der Robotersteuerung
• Speziell geschultes Personal

HINWEIS
In Bezug auf die internationale Norm DIN EN ISO 10218-1 muss ein Bediener eines
Robotersystems vor dem Bedienen des Roboters eine Schulung erhalten haben.
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden eine Schulung
in der YASKAWA Academy. Informationen zum Schulungsprogramm erhalten Sie unter
www.yaskawa.eu.com oder direkt von Ihrer YASKAWA-Niederlassung.

1.4 Bestimmungsgemäße Verwendung

Typische Anwendung:
• Anflanschen von Werkzeugen
• Montage von Punktschweißzangen
• Montage von Equipment zum Lichtbogenschweißen
• Montage von Greifern
• Bearbeiten und transportieren von Werkstücken oder Produkten

1.5 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung

Alle von der bestimmungsgemäßen Verwendung abweichenden Anwendungen gelten als
unzulässige Fehlanwendung, u. a.:
• Transport von Personen und Tieren.
• Benutzung als Aufstiegshilfe.
• Einsatz außerhalb der zulässigen Betriebsgrenzen.
• Einsatz in explosionsgefährdeter Umgebung (ausgenommen ATEX-zugelassene
Roboter).
• Überlastung
• Verwenden ohne Schutzeinrichtung.

HINWEIS
Veränderungen am Roboter, z. B. das Anbringen von Bohrungen oder ähnliches kann zu
Schäden an den Bauteilen führen. Dies gilt als nicht bestimmungsgemäße Verwendung
und führt zum Verlust von Garantie- und Haftungsansprüchen und der Einbauerklärung.

1 -6
Allgemeines

VORSICHT!
Das Robotersystem ist eine unvollständige Maschine.
Das Robotersystem darf erst in Betrieb genommen werden, sobald festgestellt wurde, dass
die unvollständige oder die vollständige Maschine, in der das Robotersystem installiert
wird:
 Den Bestimmungen der Maschinenrichtlinie entspricht.
 Allen relevanten (harmonisierten) Normen entspricht.
 Dem Stand der Technik entspricht.

1.6 Informationen über dieses Handbuch

HINWEIS
• In diesem Handbuch werden hauptsächlich die Mechanik des Roboter für die
Anwendung und die ordnungsgemäße Wartung und Inspektion beschrieben. Es enthält
Informationen zur Sicherheit und Handhabung, technische Daten, die notwendigen
Mittel für Wartungs- und Inspektionsarbeiten sowie Anleitungen zur Bedienung und
Wartung. Lesen Sie dieses Handbuch sorgfältig und machen Sie sich mit seinem Inhalt
vertraut, bevor Sie den Roboter installieren und betreiben.
• Um einen sicheren und ordnungsgemäßen Betrieb zu gewährleisten, lesen Sie bitte die
Betriebsanleitung der Robotersteuerung (Grundlegende Informationen, Aufstellung
und Anschluss und System Setup).
• Zur besseren Darstellung von Einzelheiten sind einige Zeichnungen mit
abgenommenen Schutzverkleidungen oder Schutzabdeckungen dargestellt. Es
müssen immer alle Schutzabdeckungen und Verkleidungen montiert sein, bevor Sie
den Roboter in Betrieb nehmen.
• Die Zeichnungen und Abbildungen in diesem Handbuch sind repräsentative
Darstellungen. Daher können Unterschiede bei dem gelieferten Produkt bestehen.
• YEU-R behält sich das Recht auf technische Änderungen vor. Diese Änderungen
können Produktverbesserungen, Modifikationen oder Spezifikationen umfassen
• Bei Beschädigung oder Verlust Ihres Exemplars der Betriebs- und Wartungsanleitung
wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA-Niederlassung, um eine neue Kopie zu
bestellen. Die offiziellen Niederlassungen sind auf der letzten Seite angeführt. Bitte
geben Sie bei der Bestellung die Handbuchnummer an.
• YASKAWA Europe GmbH haftet nicht für Schäden, die aus einer unerlaubten
Veränderung der Anlage entstehen. Bei unerlaubten Veränderungen der Anlage und
des Roboters erlöschen sofort alle Garantie- und Haftungsansprüche und die
Einbauerklärung.

1 -7
Allgemeines

1.7 Sicherheit

Programmierhandgerät

1 Not-Halt-Taster

WARNUNG!
Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr
Bei einem nicht funktionierenden Not-Halt-Taster, kann der Roboter in einem Notfall nicht
angehalten werden.
 Der Roboter darf nicht bedient werden, falls der Not-Halt-Taster nicht funktioniert.
 Überprüfen Sie vor dem Bedienen des Roboters die Funktion des Not-Halt-Tasters. Die
SERVO-Spannung muss durch das Drücken des Not-Halt-Tasters auf dem
Programmierhandgerät sofort ausgehen (sieheAbb. 1-2: "Not-Halt-Taster").
 Beim Ausschalten der SERVO-Spannung erlischt die LED SERVO ON auf dem
Programmierhandgerät (siehe Abb. 1-1: "SERVO ON LED").

Abb. 1-1: SERVO ON LED

OP
EM

ER T
G ENCY S

Abb. 1-2: Not-Halt-Taster

1 -8
Allgemeines

WARNUNG!
Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr
Bevor Sie den Not-Halt-Taster (siehe Abb. 1-3: "Freigabe des Not-Halt-Tasters durch
Drehen") entriegeln ist folgendes zu beachten
 Vergewissern Sie sich, dass sich niemand in dem maximalen Arbeitsbereich des
Roboters aufhält.
 Entfernen Sie vorher alle Gegenstände aus der Zelle, mit denen der Roboter
zusammenstoßen kann.
 Schalten Sie erst danach, durch Drücken des Zustimmschalters am
Programmierhandgerät, die SERVO-Spannung ein.

Abb. 1-3: Freigabe des Not-Halt-Tasters durch Drehen

WARNUNG!
Tod oder Verletzungen durch Quetschgefahr
Falls jemand während des Betriebes den Arbeitsbereich des Roboters betritt oder
Probleme auftreten, drücken Sie immer sofort den Not-Halt-Taster. Dieser befindet sich am
Programmierhandgerät (siehe Programmierhandgerät).
Beachten Sie die folgenden Vorsichtsregeln, wenn Sie JOBs innerhalb des Arbeitsbereichs
des Roboters teachen:
 Stellen Sie sich nach Möglichkeit immer so auf, dass Sie von vorne auf den Roboter
blicken.
 Achten Sie immer darauf die vorgeschriebenen Bedienungsschritte einzuhalten (siehe
die Anleitungen zur Robotersteuerung, sowie die Bedienungsanleitung „Handling“ oder
Universale Anwendung“).
 Es muss ein entsprechender Freiraum gewährleistet sein, in den sich der Bediener im
Notfall zurückziehen kann.

Führen Sie folgende Prüfschritte unbedingt durch, bevor Sie den Roboter teachen.
Beheben Sie unverzüglich jeden festgestellten Mangel und stellen Sie sicher, dass alle
sonstigen erforderlichen Maßnahmen durchgeführt worden sind.
• Prüfen Sie, ob es Schwierigkeiten beim Bewegen des Roboters gibt.
• Prüfen Sie die Stecker auf festen Sitz und alle Kabel auf Schäden.
• Hängen Sie das Programmierhandgerät nach Gebrauch wieder an die
Robotersteuerung.
• Stellen Sie sicher, dass der Schlüssel für den Betriebsartenschalter (Teach/Automatik)
des Programmierhandgerätes von einer befähigten und speziell geschulten Person
verwahrt wird.
• Der Schlüssel darf nur während des Teachens im Schlüsselschalter des
Programmierhandgerätes vorhanden sein und muss sofort danach wieder abgezogen
und sicher verwahrt werden.

1 -9
Allgemeines

1.8 Hersteller
Anschrift:
YASKAWA ELECTRIC CORPORATION
2-1 KUROSAKISHIROISHI
YAHATANISHI-KU
KITAKYUSHU
JAPAN

1.9 Bevollmächtigter Vertreter

Anschrift:
YASKAWA EUROPE GMBH
Robotics Division
Yaskawastr. 1
85391 Allershausen
Deutschland

1 - 10
Lieferung

2 Lieferung

2.1 Lieferumfang prüfen

Die Standardlieferung enthält die folgenden Positionen:

Lieferumfang

1 Programmierhandgerät
2 Robotersteuerung
3 Roboter
4 Kabel
5 Die derzeitigen Montageanlei-
tungen

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READ ONLY MEMORY

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READ ONLY MEMORY

Zubehör von Roboter Stü Bemerkung

ck
Zylinderschraube mit Innensechskant 4 Zur Befestigung des Roboters
M16 x 50 (Festigkeitsklasse 12.9)
Konische Federscheibe M16 4
Schmiernippel A-MT6X1 3 Für Fett nachfüllen von B-, T-Achsen
Schmiernippel A-PT1/8 3 Für Fett nachfüllen von R-Achse
Schmiernippel A-PT3/8 3 Für Fett nachfüllen von S-, L-, U-Ach-
sen
Cap TCV-2001-04 1 Zum Schutz der Klemme des Stecker-
Basisteils (nur bei -A01)

2 - 11
Lieferung

2.2 Position Typenschild

HINWEIS
Bitte wenden Sie sich an Ihre YASKAWA Niederlassung, wenn die Seriennummern mit
dem Lieferschein nicht übereinstimmen.

Überprüfen Sie die Seriennummer des Roboters, der Robotersteuerung und des
Programmierhandgerätes mit dem Lieferschein.
Die Seriennummer befindet sich wie unten dargestellt auf einem Typenschild.

NJ4061
NJ4014-1

ORDER NO.
1-

Abb. 2-1: Position Typenschild

2 - 12
Transport

3 Transport

3.1 Transportmethoden

VORSICHT!
Personen -und Sachschäden durch Einwirkung externer Kräfte
 Es dürfen keine externen Kräfte auf den Roboter oder die Motoren ausgeübt werden.

• Prüfen Sie, ob die Ringschrauben sicher befestigt sind.

• Der Roboter wiegt ca. 150 kg. Verwenden Sie ein Lastaufnahmemittel mit einer
ausreichenden Tragfähigkeit.
• Die Transportsicherungen stützen den Roboter, verwenden Sie diese ausschließlich für
den Transport des Roboters.
• Montieren Sie die Transportsicherungen und Transportschrauben, wenn der Roboter
transportiert werden soll.

3.1.1 Transport mit einem Kran

Beim Transport des Roboters sind ausreichende Lastaufnahmemittel zu verwenden.

Stellen Sie sicher, dass der Roboter gemäß der nachfolgende Abbildung „Transport Kran“
angehoben wird.

Transport mit Kran

1 Drahtseil (Mindestens 1200

mm lang)
2 Transportsicherungen und
Transportschrauben
3 2 Schrauben M10 x 25 187 280 810

Alle Maßangaben in mm
769

3 - 13
Transport

3.1.2 Transport mit einem Gabelstapler

Wird der Roboter mittels Gabelstapler transportiert, muss er auf einer Palette mit
Transportsicherungen und Transportschrauben befestigt werden, wie in der nachfolgenden
Abbildung „Transport mit einem Gabelstapler“ dargestellt wird. Achten Sie auf eine
ausreichende Tragfähigkeit des Gabelstaplers und des Transportweges.
Transportieren Sie den Roboter immer mit der notwendigen Sorgfalt.

Transport mit einem Gabelstapler

1 4 Schrauben M16
2 Palette
3 Öffnungen für die Gabelzinken

3 - 14
Transport

3.2 Transportsicherungen und Transportschrauben

HINWEIS
Überprüfen Sie vor Einschalten der Spannung, ob die Transportsicherungen und
Transportschrauben entfernt worden sind.
Nachdem Sie die Transportsicherung und die Transportschrauben entfernt haben,
bewahren Sie diese gut auf. Bei einem erneuten Transport werden die Transportsicherung
und die Transportschrauben wieder benötigt.

Der Roboter ist mit Transportsicherungen und Transportschrauben ausgestattet um

externe Kräfte während des Transports auf ein Minimum zu reduzieren.
• Die Transportsicherungen und Transportschrauben sind gelb lackiert.
• Die Transportsicherung wird mit 2 Schrauben M10 befestigt.

Abb. 3-1: Transportsicherungen und Transportschrauben

1 2 Schrauben M10 x 25

3.3 Dämpfungsmaterial beim Transport

HINWEIS
Überprüfen Sie vor Einschalten der Spannung, ob die Gummipolsterungen entfernt worden
sind.
Nachdem Sie die Gummipolsterungen entfernt haben, bewahren Sie diese gut auf. Bei
einem erneuten Transport werden die Gummipolsterungen wieder benötigt.

Für den Transport, ist der Roboter im Bereich A und B mit einer Gummipolsterung
ausgestattet (siehe Abb. 3-2: "Dämpfungsmaterial für den Transport").

A B

Abb. 3-2: Dämpfungsmaterial für den Transport

3 - 15
Installation

4 Installation
VORSICHT!
Personenschäden und Sachschäden
Folgende Vorsichtsmaßnahmen müssen beachtet werden.
 Überprüfen Sie die Robotersteuerung auf Beschädigung oder Unvollständigkeit.
 Nehmen Sie keine Robotersteuerung in Betrieb, die beschädigt oder unvollständig ist.
 Überprüfen Sie, ob alle Transportsicherungen und Transportschrauben entfernt
worden sind.

4.1 Schutzmaßnahmen

GEFAHR!
Personenschäden und Sachschäden
Das Robotersystem darf ohne Schutzeinrichtungen nicht betrieben werden. Eine
Inbetriebnahme ohne entsprechende Schutzmaßnahmen führt zu Tod von Personen,
schweren Körperverletzungen oder Sachschäden.
Folgende Schutzmaßnahmen umsetzen:
 Trennende Schutzvorrichtungen
 Berührungslos wirkende Schutzeinrichtungen
 Umzäunungen
 Markierte Bereiche
 Hinweisschilder
 Not-Halt-Taster
 Anzeigeelemente

HINWEIS
Verantwortung für den Betreiber
Der Betreiber eines Roboters oder eines Robotersystems hat zu gewährleisten, dass alle
Vorgaben und Anforderungen aus den Normen DIN EN ISO 10218-1 und DIN EN ISO
10218-2 erfüllt werden.
Dazu gehören in erster Linie:
 Das Erstellen einer Risikobeurteilung
 Die Installation von Schutzeinrichtungen
 Regelmäßige Schulung der Mitarbeiter
 Regelmäßige Überprüfung aller Schutzeinrichtungen
 Die Überprüfung der bestimmungsgemäßen Verwendung

4 - 16
Installation

4.2 Umgebungsbedingungen und Aufstellort

Der Roboter darf nur aufgebaut werden, wenn der Aufstellort die folgenden
Umgebungsbedingungen erfüllt:
• Umgebungstemperatur: Von 0° C bis + 45° C.
• Luftfeuchtigkeit: 20% bis 80% relative Luftfeuchtigkeit (nicht kondensierend).
• Frei von korrosiven Gasen, Flüssigkeiten oder explosiven Gasen. Frei von Wasser, Öl,
Staub und ohne übermäßige elektrische Störstrahlung (Plasma).
• Geschützt gegen starke Erschütterungen (Beschleunigungserschütterung: max. 4,9 m/
s² [0,5 G]).
• Maximale Unebenheit der Auflagefläche der Robotersockels: 0,5 mm.
• Aufstellungshöhe: max. 1000 m

HINWEIS
Wird der Betrieb gestartet, nachdem der Roboter über einen längeren Zeitraum hinweg
außer Betrieb war und bei einer niedrigen Temperatur (um O°C) gelagert wurde, kann der
Alarm auftreten, da das Reibungsmoment der Antriebseinheit groß ist. Tritt der Alarm auf,
führen Sie für einige Minuten den Einlaufvorgang durch.

4 - 17
Installation

4.3 Montagebeispiel

HINWEIS
 YASKAWA Europe, empfiehlt den Roboter immer mit einer Grundplatte zu befestigen.
 Wenden Sie sich bitte an den Hersteller des von Ihnen verwendeten
Befestigungsmaterials.

1. Befestigen Sie zuerst die Grundplatte sicher auf dem Boden.

2. Der Robotersockel ist mit 4 Befestigungsbohrungen versehen. Befestigen Sie den
Robotersockel mit den Schrauben M16 (Festigkeitsklasse 12.9) Mindestlänge: 50 mm.
3. Befestigen Sie anschließend den Robotersockel auf der Grundplatte. Ziehen Sie die
Schrauben und die Ankerschrauben sorgfältig an, um ein Lösen während des Betriebs
zu verhindern (siehe Abbildung „Montage des Roboters auf der Grundplatte“).

Montage des Roboters auf der Grundplatte

1 4 Schrauben M16
2 Federring
3 Scheibe
4 Robotersockel
5 Grundplatte
6 Mindestens Mindestens 25
mm 20

7 Ankerschraube (Mindes-
tens M16 oder größer)
8 2 Bohrungen Ø 16 H7

9 2 Bohrungen Ø 12 H7
10 4 Bohrungen Ø 18
11 Klebeanker
300
260
240 132 ±0.1
60
153 ±0.1
±0.1
132 ±0.1 102
260
300
292

130 ±0.1

60

102 ±0.1
±0.1
100 153 ±0.1

4 - 18
Installation

520
25 335 36
Ø
4x

580
335

260
520
Ø80

24 260
8x Ø

580

Abb. 4-1: Grundplatte

Gewindebe- Festig- Maximales Anziehdrehmoment MA in Nm

zeichnung keits- Gleitreibungszahl μ1
klasse
0,10 0,15 0,20
8,8 40 50 60
M10 10,9 59 73 87
12,9 69 84 100
8,8 110 135 160
M16 10,9 165 200 235
12,9 190 235 275
8,8 225 275 320
M20 10,9 325 395 470
12,9 375 465 550
8,8 390 480 570
M24 10,9 560 675 810
12,9 650 800 950
1. μ = 0,10: sehr gute Oberfläche, geschmiert; μ = 0,15: gute Oberfläche, geschmiert oder trocken; μ = 0,20:
Oberfläche schwarz oder phosphatiert trocken

4 - 19
Installation

Bewegungsrichtung Horizontal Vertikal

Kraft FH Drehmo- Kraft FV Drehmo-
ment MH ment MV
Not-Halt 8340 N 4120 Nm 3925 N 4120 Nm
(Stopp-Kategorie 0)
Beschleunigung/Ab- 2945 N 1275 Nm 1475 N 1670 Nm
bremsung
(Stopp-Kategorie 1)

Tab. 4-1: Kräfte und Drehmomente

MV

FV

MH

FH

Abb. 4-2: Kräfte und Momente des Roboters

Montagevarianten
Der Roboter kann in folgenden Varianten montiert werden:

1 2 3 4

Abb. 4-3: Montagevarianten

1 0° = stehend (Standard) 3 180° = von der Decke hängend

2 90°= an der Wand hängend 4 10° - 90° = auf einer Neigung montiert

Hängende Montage
Die hängende Montage weicht in den folgenden Punkten von der stehenden Montage ab.

4 - 20
Installation

• S-Achsen-Arbeitsbereich
• Befestigung des Robotersockels

HINWEIS
Bei jeder hängenden Montage wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA Niederlassung.

S-Achsen Arbeitsbereich
Bei einer Wandmontage muss der Bewegungsbereich der S-Achse ±30° sein (der Bereich
wird vor dem Versand im Werk eingestellt).
Bei der Neigungsmontage variiert der Arbeitsbereich der S-Achse (siehe folgendes
Diagramm).

Neigungswinkel des S-Achsenbereichs

1 Roboterinstallationswinkel 
2 S-Achsen-Arbeitsbereich [°]
3 Maximaler Neigungswinkel (Keine Be-
grenzung)

T
Robot installation S-axis operating range
angle (deg.) T (rdeg)
0‫أ‬T‫أ‬30 r170 degress or less (No limit)
30 < T‫أ‬35 r60 degress or less
35 < T‫أ‬45 r45 degress or less
45 < T r30 degress or less

HINWEIS
Bei den Ausführungen für die Wandmontage, der schwenkbaren Ausführung und der
Deckenmontage muss der Installationswinkel relativ zum Boden über das
Programmierhandgerät eingegeben werden. Bezüglich der Eingabeverfahren, siehe
„YRC1000 INSTRUCTIONS Kapitel ARM-Steuerung (E1102000214XX01* und höher)“.
Ebenso muss der Bewegungsbereich der S-Achse mit Bezug auf Kapitel „Einstellbarer
Arbeitsbereich“.

Vorsichtsmaßnahme gegen ein Herabfallen

Bei einer hängenden Montage muss verhindert werden, dass der Roboter herabfallen
kann.

HINWEIS
Bei einer Änderung der Aufstellung, wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA
Niederlassung.

Robotersockel Befestigen
Bei einer hängenden Montage muss der Roboter unbedingt mit 4 Schrauben M10
(Festigkeitsklasse 12.9) befestigt werden. Ziehen Sie die Schrauben mit einem
Anzugsmoment von 206 Nm an.

4 - 21
Installation

4.4 Hinweise zu staub-/wassergeschützten Spezifikationen

Die MOTOMAN-GP12 (YR-1-06VXH12-A00) entspricht:
• IP67 für das Handgelenk
• IP54 für das Hauptteil des Roboters

HINWEIS
< Definition der IP (Schutzklasse) >
• Definition von IP67
IP6□ Schutz gegen Eindringen von Staub
IP□7 Schutz gegen Eindringen von Wasser bei zeitweiligem Untertauchen für eine
bestimmte Dauer und bei einem bestimmten Druck.
• Definition von IP54
IP5□ Schutz gegen eine Bestimmte Menge von Staub. Es darf nicht so viel Staub
eindringen, dass der ordnungsgemäße Betrieb der Geräte beeinträchtigt wird.
IP □4: Schutz gegen Spritz- und Strahlwasser aus allen Richtungen
Dabei sind folgende Vorsichtsmaßnahmen zu beachten:
• Verwenden Sie keine der folgenden Flüssigkeiten, da die Gummiteile des Roboters
(Dichtungen, Wellendichtringe, O-Ringe usw.) sich versetzen oder korrodieren
könnten.
– Organisches Lösungsmittel
– Chlorhaltige Schneidflüssigkeit
– Aminhaltige Reinigungsflüssigkeit
– Korrosive Stoffe wie z.B. Säuren, Laugen oder korrosive Flüssigkeiten/Lösungen
– Andere Flüssigkeiten/Lösungen, gegen die Nitril-Butadien-Kautschuk (NBR) nicht
beständig ist.
• Stellen Sie nach dem Entfernen einer Dichtung für einen Teiletausch oder Wartung/
Inspektion sicher, die Dichtung durch eine neue zu ersetzen.
• Verwenden Sie keine Schneid- oder Reinigungsflüssigkeit, die unbekannte chemische
Stoffe enthält.

4 - 22
Verdrahtung

5 Verdrahtung
GEFAHR!
Lebensgefahr durch Stromschlag, Brandgefahr durch Kurzschluss.
Der elektrische Anschluss darf nur von Fachpersonal vorgenommen werden.
Beachten Sie unbedingt die folgenden Anweisungen, bevor Sie die Anschlüsse herstellen.
 Stellen Sie sicher, dass der Erdungswiderstand maximal 0,1 Ω beträgt.
 Schalten Sie die Hauptspannungsversorgung aus.
 Bringen Sie das vorgeschriebene Warnschild an z. B. „Keine Spannung
einschalten!“.
 Bringen Sie eine vorgeschriebene Wiedereinschaltsicherung an.

5.1 Erdung
Beachten Sie die örtlichen Regelungen und elektrotechnischen Vorschriften bei der
Erdung. Der Leitungsquerschnitt muss mindestens 6 mm² betragen.
Hinsichtlich des direkten Anschlusses des Erdungskabels siehe Abb. 5-1:
"Erdungsanschluss".

HINWEIS
Hinweis zum Erdungsanschluss!
Verwenden Sie das Erdungskabel nie zusammen mit einem anderen Erdungskabel z. B.
 Von einem anderen elektrischen Verbraucher
 Von einem anderen motorischen Verbraucher
 Schweißgeräten etc.

Wenn das Erdungskabel in einem metallischen Kabelkanal, einer metallischen Rohrleitung,

oder einem anderen metallischen System verlegt wird, muss dieses entsprechend der
geltenden elektrotechnischen Regeln geerdet werden.

5 - 23
Verdrahtung

Abb. 5-1: Erdungsanschluss

1 Schraube M8 für die Erdung wird mit dem Roboter geliefert (Schutzleiter mindestens
6 mm²).

5.2 Kabelanschluss

Abb. 5-2: Anschluss Robotersystem

Mit dem Roboter wird ein Kabel geliefert (siehe hierzu Abb. Roboterkabel).
• Encoderkabel / Stromkabel (1BC)
Bevor Sie das Roboterkabel anschließen, prüfen Sie die Beschriftung auf dem
Roboterkabel und den Anschlüssen am Steckerblech des Roboters (siehe die
nachfolgende Abbildung „Roboterkabel“).
Schließen Sie die Kabel an die Anschlüsse am Robotersockel und der Robotersteuerung
an (siehe hierzu die nachfolgenden Kapitel "Anschluss Roboter" und "Anschluss
Robotersteuerung").
Roboterkabel

1 Robotersteuerung Seite 114

2 Roboterseite
67
1BC
-X1

3 Encoderkabel /Stromkabel
(1BC) ;
81/2&.
81/2&.

72
/2&.

/2&.

5 - 24
Verdrahtung

5.2.1 Anschluss Roboter

1. Prüfen Sie das Encoderkabel / Stromkabel

2. Verbinden Sie das Encoderkabel / Stromkabel 1BC mit dem Anschluss 1BC an das
Steckerblech des Roboters.
Achten Sie darauf, dass der Verschlussbügel jeweils hörbar einrastet (Klickgeräusch).

Außendurchmes- Entfernung zwischen

Empfohlener Biegungsradius
ser A und B
Feststehendes Bewegliches Teil
Teil C
25,1 mm mindestens 240 mm
mindestens 260 mm
90 mm

A B
1BC

Abb. 5-3: Ansicht von oben des Verbindungskabels des Roboters (Roboterseite)

1BC
.&2/18
.&2/

Abb. 5-4: Anschlussleiste des Roboters

5 - 25
Verdrahtung

5.2.2 Anschluss Robotersteuerung

1. Prüfen Sie das Encoderkabel / Stromkabel

2. Verbinden Sie das Encoderkabel X1 am Anschluss X1 an der Robotersteuerung.
Achten Sie darauf, dass die Verschlussbügel jeweils hörbar einrasten (Klickgeräusch).

81/2&.

/2&.
;

Abb. 5-5: Anschluss Robotersteuerung

5.2.3 Anschluss Programmierhandgerät

Verbinden Sie das Kabel des Programmierhandgeräts an den Anschluss (X81) (siehe
Abbildung „Anschluss Programmierhandgerät“).

Abb. 5-6: Anschluss Programmierhandgerät

1 Ausrichtungsmarkierungen

5 - 26
Technische Daten

6 Technische Daten
Typ: A00
Montagevarianten: Boden-, Decken-, Wand- und Neigungs-
montage
Freiheitsgrad: 6
Tragkraft: Handgelenk: 12 kg / U Arm 10 kg
Wiederholgenauigkeit:1 ± 0,08 mm
Leistungsaufnahme: 1,5 kVA
Gewicht: 150 kg
Arbeitsbereich Hauptachsen:
S-Achse (Drehung) -170° - +170°
L-Achse (Unterarm)2 -90° - +155°
U-Achse (Oberarm)² -85° - +155°
Arbeitsbereich Handgelenkachsen:
R-Achse (Rollen)² -200° - +200°
B-Achse (Gieren/Stampfen) -150° - +150°
T-Achse (Drehen) -455° - +455°
Schutzklasse (IP):
Hauptachsen 54
Gelenkachsen 67
Max. Geschwindigkeit:
S-Achse 4,53 rad/s, 260°/s
L-Achse 4,01 rad/s, 230°/s
U-Achse 4,53 rad/s, 260°/s
R-Achse 8,20 rad/s, 470°/s
B-Achse 8,20 rad/s, 470°/s
T-Achse 12,2 rad/s, 700°/s
3
Zulässiges Moment (Nm):
R-Achse 22 Nm
B-Achse 22 Nm
T-Achse 9,8 Nm
Gesamtträgheitsmoment (kgm²)
R-Achse 0,65 kgm²
B-Achse 0,65 kgm²
T-Achse 0,17 kgm²
Schaldruckpegel (dB):4 73 dB
1. Getestet gemäß ISO 9283

2. Der Bewegungsbereich der L-, U- und R-Achsen ist je nach Stellung begrenzt.

3. Siehe nachfolgende Abbildung „Handlasten in Kapitel 7" für nähere Information über das zulässige
Trägheitsmoment.

6 - 27
Technische Daten

4. Schalldruckpegel gemessen gemäß ISO 11201 (EN31201). Die Messung erfolgt bei maximaler Last und
Geschwindigkeit des Roboters. Die Messung wird in einer Höhe von 1,2 m und 1,5 m über den Boden und in
einem Abstand von 400 mm zum Arbeitsbereich durchgeführt.

6 - 28
Technische Daten

6.1 Teile- und Arbeitsachsenbezeichnung

Teile- und Arbeitsachsenbezeichnung

1 Handgelenk R+
B+
2 Handgelenkseinheit
3 Roboter Sockel T+
4 Drehkopf der S-Achse U+

5 Unterarm (L-Arm)
6 Oberarm (U-Arm) T-
R- B-

U-

L- L+

S+

S-

6.2 Abmessung des Robotersockels

Abmessungen des Robotersockels

1 4 Bohrungen Ø 18
2 2 Bohrungen Ø 16H7
300
260

3 Bohrung Ø 12H7 240 132 ±0.1

60
Alle Maßangaben in mm
153 ±0.1
±0.1
132 ±0.1 102
260
300
292

130 ±0.1

60
20

102 ±0.1
±0.1
100 153 ±0.1

6 - 29
Technische Daten

6.3 Abmessungen und definierter Arbeitsbereich

R2
170°

65
170°
10
R4

R1
44
0

1734
538 155 640 100 93.5
188
81

°
150
200

84

°
85

147.5
614

°
90
197
705
155°

24
0°
2511

299
450

185.5 186.5
361
17
5°

777
1440
206
606

0
848
1129

410

Abb. 6-1: Abmessungen und maximaler Arbeitsbereich des P-Punktes

1 P-Punkt
2 Maximaler Bereich des P-Punktes
3 Hinterer Störbereich
Alle Maßangaben in mm

6 - 30
Technische Daten

Nullposition und Arbeitsbereich jeder Achse

1 S-Achse 0°

2 L-Achse +170°

3 U-Achse

0°
-9

+155°
4 R-Achse
0°
5 B-Achse
6 T-Achse

-170°

0°

0°
0°
+15

5°
-8

0°
+20
-2
00
°

0°

+150°

0°

-455° +455°

-150°

6 - 31
Technische Daten

6.4 Einstellbarer Arbeitsbereich

Je nach Anwendungsfall kann der S-Achsen-Arbeitsbereich geändert werden.
Sollte eine Änderung notwendig sein, kontaktieren Sie bitte Ihre YASKAWA Niederlassung.

Punkt Spezifikationen
S-Achsen-Arbeitsbereich ± 170° (Standard)
± 150°
± 135°
± 120°
± 105°
± 90°
± 75°
± 60°
± 45°
± 30°

6.4.1 Hinweise zum Einbau der mechanischen Begrenzung

• Montieren Sie die mechanische Begrenzung der S-Achse so, wie in der Abbildung
„Komponenten der S-Achsen-Begrenzung“.
• Befestigen Sie den Anschlag am S-Kopf mit 2 Schrauben M12 x 30 mm
(Festigkeitsklasse 12.9). Ziehen Sie die Schrauben mit einem Drehmoment von 84 Nm
fest.
• Bei einem Arbeitsbereich von ±170° muss der Anschlag wie in der Abbildung
„Komponenten der S-Achsen-Begrenzung“ montiert werden.
• Der Anschlag kann in 15° Abständen montiert werden. Um eine mechanische
Störungen durch Anschlagüberschneidungen (z.B. ±30°, ±150°) zu vermeiden,
installieren Sie den mechanischen Anschlag, wie in der nachfolgenden Tabelle Abb. 6-
3: "Der einstellbare Winkel für die S-Achsen-Begrenzung".

HINWEIS
 Verwenden Sie immer die angegebenen Komponenten bei der Montage der S-Achsen-
Begrenzung
 Schalten Sie die Versorgungsspannung AUS, bevor Sie mit dem Einbau beginnen.

6 - 32
Technische Daten

6.4.2 Komponenten für die Änderung des Arbeitsbereichs

Wenn Sie den Arbeitsbereich der S-Achse ändern, werden folgende Komponenten
benötigt (siehe die nachfolgende Abbildung).

g f e
h d
i
c
b

b
c
i d
h
4 g
f
e

2
1
3

Abb. 6-2: Komponenten der S-Achsenbegrenzung

1 2 Mitnehmer 3 18 x M12 Montagepositionen

2 2 Schrauben M12 x 30, 2 Scheiben 4 Mechanischer Anschlag
M12 (Anzugsmoment: 84 Nm)

S-Achsen-Arbeitsbereich Stoppposition
±170° -
±150° a
±135° b
±120° c
±105° d
±90° e
±75° f
±60° g
±45° h
±30° i

6 - 33
Technische Daten

6.4.3 Anpassung an der S-Achsen-Impulsbegrenzung

Um den Bewegungsbereich der S-Achse zu ändern, beziehen Sie sich auf „YRC1000
GENERAL OPERATOR'S MANUAL Kapitel „Softlimit-Einstellfunktion (Dokument-Nr.:
E1102000220XX01 oder höher)”. Geben Sie über das Programmierhandgerät den
numerischen Wert wie in nachfolgender Tabelle dargestellt ein, um den Parameter zu
ändern.

Grad ±0° ±15° ±30° ±45° ±60° ±75° ±90°

Anzahl der - - ± 43061 ± 64591 ± 86121 ± 107651 ± 129182
Impulse

Grad ±105° ±120° ±135° ±150° ± 170

Anzahl der ± 150712 ± 172242 ± 193772 ± 215303 ± 244010
Impulse

HINWEIS
Um den Bewegungsbereich der Maschine zu verändern, stellen Sie sowohl die Impuls-
Begrenzung als auch den Winkel der mechanischen S-Achsen-Begrenzung ein.

1
170° 150° 135° 120° 105° 90° 75° 60° 45° 30° 0° -30° -45° -60° -75° -90° -105° -120° -135° -150° -170°
-170°
-150°
-135°
-120°
-105°
-90°
-75°
-60°
-45°
-30°
2 0°
30°
45°
60°
75°
90°
105°
120°
135°
150°
170°

Abb. 6-3: Der einstellbare Winkel für die S-Achsen-Begrenzung

1 Der Winkel in Plus-Richtung = Einstellbarer Winkel

2 Der Winkel in Minus-Richtung = Nicht einstellbarer Winkel

6 - 34
Technische Daten

6.5 Nachlaufwege und Nachlaufzeiten

Die Bestimmung der Nachlaufzeiten ist notwendig, um den Sicherheitsabstand für
Schutzeinrichtungen bestimmen zu können. Die Nachlaufzeit ist die Zeit, die vom Auslösen
des Stoppsignals bis zum völligen Stillstand des Roboters verstreicht. Der Nachlaufweg ist
der Winkel, den der Roboter vom Auslösen des Stoppsignals bis zum völligen Stillstand
zurücklegt.
In nachfolgenden Diagrammen werden nur jeweils die Werte für die S-, L- und U-Achse
dargestellt, da diese die größte Auslenkung haben. Für Sicherheitshalts mit Stopp-
Kategorie 0 werden durch Versuch und Simulation ermittelte Mittelwerte angegeben.
Die tatsächlichen Nachlaufwege und Nachlaufzeiten können wegen innerer und äußerer
Einflüsse auf das Bremsmoment abweichen. Je nach Betriebsart, Robotereinsatz und
Anzahl der ausgelösten Sicherheitshalts mit Stopp-Kategorie 0, kann ein unterschiedlicher
Bremsverschleiß auftreten. Es wird daher empfohlen, den Nachlaufweg mindestens einmal
im Jahr zu überprüfen.

100%

66%
33%

Abb. 6-4: Hauptachsen bei 100%-, 66%- und 33%-Auslenkung

In der Abb. 6-4: "Hauptachsen bei 100%-, 66%- und 33%-Auslenkung" ist gemäß DIN EN
ISO 10218-1 die S-, L- und U-Achse bei 33%-, 66%- und 100%-Auslenkung dargestellt.
In diesen drei Positionen wurden Nachlaufwege und Nachlaufzeiten bei einem
Sicherheitshalt mit Stopp-Kategorie 0 und Stopp-Kategorie 1 bestimmt. In den
darauffolgenden Diagrammen sind diese jeweils bei 33%-, 66%- und 100%-Traglast
angegeben.
Die dazugehörige Legende findet sich in folgender Tabelle:

Begriffe Bezeichnung
Traglast 100% Pink
Traglast 66% Grün
Traglast 33% Grau
Traglast 100% Blau
Nachlaufweg Grad° [deg]
Nachlaufzeit Sekunde [sec]
Robotergeschwindigkeit Grad°/Sekunde [deg/s]

6 - 35
Technische Daten

6.5.1 Stopp-Kategorie 0

Messbedingungen bei Kategorie 0:

• maximale Belastung
• Höchstgeschwindigkeit
• Maximale Auslenkung

Achsen Nachlaufweg (Grad°) Nachlaufzeit (Sekunde)

S-Achse 24,3 0,157
L-Achse 22,6 0,159
U-Achse 30,7 0,213

6 - 36
Technische Daten

6.5.2 Stopp-Kategorie 1

6.5.2.1 Stopp Position S-Achse

• 100%-Auslenkung

70 0.7
60 0.6
50 0.5
40 0.4
30 0.3
20 0.2
10 0.1
0 0.0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250

• 66%-Auslenkung

70 0.7

60 0.6

50 0.5

40 0.4

30 0.3

20 0.2

10 0.1

0 0.0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250

• 33%-Auslenkung

70 0.7

60 0.6

50 0.5

40 0.4

30 0.3

20 0.2

10 0.1

0 0.0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250

6 - 37
Technische Daten

6.5.2.2 Stopp Position L-Achse

• 100%-Auslenkung

70 0.7

60 0.6

50 0.5

40 0.4

30 0.3

20 0.2

10 0.1

0 0.0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250

• 66%-Auslenkung

70 0.7

60 0.6

50 0.5

40 0.4

30 0.3

20 0.2

10 0.1

0 0.0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250

• 33%-Auslenkung

70 0.7

60 0.6

50 0.5

40 0.4

30 0.3

20 0.2

10 0.1

0 0.0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250

6 - 38
Technische Daten

6.5.2.3 Stopp Position U-Achse

• 100%-Auslenkung

70 0.7

60 0.6

50 0.5

40 0.4

30 0.3

20 0.2

10 0.1

0 0.0
0 50 100 150 200 250 0 50 100 150 200 250

6 - 39
Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch

7 Zulässige Last für die Handachse und den

Handgelenksflansch

7.1 Handgelenksflansch
Die Abmaße des Handgelenkflansches sind in der nachfolgenden Abbildung
„Handgelenksflansch“ ersichtlich. Damit die Nullstellungsmarkierungen ständig
einzusehen sind, darf das Werkzeug nur mit dem inneren Durchmesser angeflanscht
werden. Die innere Verschraubungstiefe darf höchstens 5 mm betragen.

HINWEIS
Entfernen Sie vor der Montage eines Werkzeugs am Flansch die anti-korrosive
Beschichtung. Am besten eignet sich dazu Nitroverdünner oder ein Leichtöl.
Handgelenksflansch

1 8 Gewindebohrungen M4 x 8 1
2
2 Bohrung Ø 4 H7x 6
3
3 P.C.D 56
4 Ø 100
6 5 4
5 Ø 62 h7
6 Ø 50
8
7 Werkzeuge in diesen Bereich
montieren. 7 5 4
8 Tiefe: 5
4
Alle Maßangaben in mm

7.2 Maximale Belastung der S-Achse

Für die Peripheriegeräte der jeweiligen Anwendung sind zusätzliche
Montagemöglichkeiten am Roboter vorgesehen.

7.3 Optimale Leistung des Roboters

Um die optimale Leistung des Roboters zu erreichen, darf die maximale Belastung der S-
Achse nie die zulässige Tragfähigkeit des Roboters übersteigen.

7 - 40
Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch

7.4 Zulässige Handgelenkslast

Die zulässige Handgelenkslast beträgt maximal Handgelenk: 12 kg / U Arm 10 kg. Sollte
auf der Handgelenksachse jedoch Kraft statt Last ausgeübt werden, muss die Kraft bei den
Achsen innerhalb der Momente liegen (siehe die nachfolgende Abbildung und Tabelle).
Für weitere Informationen oder Hilfestellungen, wenden Sie sich bitte an Ihre YASKAWA
Niederlassung.

Achse Zulässiges Moment (Nm) Zulässiges Trägheitsmoment (kgm²)

R-Achse 22 Nm 0,65 kgm²
B-Achse 22 Nm 0,65 kgm²
T-Achse 9,8 Nm 0,17 kgm²

Tab. 7-1: Zulässiges Moment und zulässiges Trägheitsmoment

Halten Sie den Schwerpunktabstand der Last / Masse innerhalb der Vorgaben, beziehen
Sie sich bitte auf die nachfolgende Abbildung „Handlasten“.
Ist die Volumenlast relativ gering, beziehen Sie sich bitte auf die Handlasten (LB, LT) in der
Abbildung „Handlasten”. Jeder Wert des zulässigen Trägheitsmoments oben wird unter der
Annahme berechnet, dass das maximale Lastmoment herrscht. Für den Fall, dass nur die
Trägheitslast aufgebracht wird, wenn das Lastmoment klein und die Trägheitslast groß ist
oder wenn die Last nicht als Masse, sondern als Kraft aufgebracht wird, wenden Sie sich
im Voraus an Ihren YASKAWA-Vertreter.
Die Werkzeug- und Belastungsdaten müssen eingestellt werden, wenn ein Werkzeug
installiert wird. Bezüglich der Einstellung siehe Kapitel „Werkzeugdateneinstellung“ und
Kapitel „ARM-Steuerung“ in YRC1000 INSTRUCTIONS (Dokument-Nr.:
E1102000214XX01* und höher) betreiben.

Handlasten

1 Lastschwerpunkt
LT

300
2 Drehungsmittelpunkt R- und
T-Achsen 238
W = 3kg
200
3 B-Achsen Drehmittelpunkt 167
W = 6kg
Alle Maßangaben in mm 1
100
83
W =12kg

200 300 400 500

187 329 465
2 LB
3 100

7 - 41
Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch

7.5 Maximale Tragfähigkeit

Die maximal zulässige Last für die U-Achse beträgt einschließlich Handgelenk 22 kg.
Beträgt beispielsweise die am Gelenk montierte Last 6 kg, darf der Oberarm mit höchstens
16 kg belastet werden.
Die maximal zulässige Last für die S-Achse beträgt 20 kg. Installieren Sie die
Peripheriegeräte auf der S-Achse so, dass das Trägheitsmoment (GD2/4) des
Drehmittelpunktes der S-Achse höchstens 1,25 kgm² kg beträgt.
Wird der Oberarm des Drehkopfes einer Last ausgesetzt, muss die Lasteinstellung
vorgenommen werden. Bezüglich der Einstellverfahren siehe Handbuch INSTRUCTIONS
Kapitel „ARM-Steuerung“ (Dokument-Nr.: E1102000214XX01* und höher) betreiben.

7 - 42
Zulässige Last für die Handachse und den Handgelenksflansch

96

48
34

59
*

34
24

48
78
48 26
15

28.5

30
130
70
*
165 B

271
A

50
300 60

41.5

70
20
*
48 89
180

130
206

13 26

60
50

90 45 475
110

Abb. 7-1: Installation von Peripheriegeräten

1 4 Gewindebohrungen M8 x 18
2 4 Gewindebohrungen M5 x 10*
3 2 Gewindebohrungen M6 x 12
4 Peripheriegeräte in diesem Bereich montieren
5 Schwerpunkt des Zubehörs auf dem U-Arm in diesem Bereich montieren
6 4 Gewindebohrungen M6 x 12
7 4 Gewindebohrungen M10 x 18
Die mit „*“ gekennzeichneten Halterungen dürfen ausschließlich zur Befestigung der Kabel
verwendet werden.
Die Gewindetiefe für Durchgangsgewinde darf höchstens 10 mm betragen.

7 - 43
Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen

8 Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen

Innenliegende Kabel (4 Adern 1,25 mm², 2 Adern 0,75 mm², 8 Adern 0,20 mm²) und
Luftschläuche werden zur Verwendung der Peripheriegeräte (z. B. Greifer) verwendet.
Diese werden am Oberarm montiert, so wie in der nachfolgenden Abbildung „Stecker für
innenliegende Kabel und Druckluftführung“ dargestellt.
Die Stifte 1 bis 16 sind wie in der nachfolgenden Abbildung dargestellt belegt. Die
Verdrahtung muss vom Anwender durchgeführt werden.
Dabei müssen die folgenden Anforderungen erfüllt werden:
• Die zulässige Gesamtstromstärke für den innenliegenden Kabelbaum darf höchstens
40 A betragen.
• Die Strombelastbarkeit pro Einzelader (Querschnitt 0,20 mm²) darf maximal 3 A oder
weniger betragen.
• Der Luftdruck für den Luftschlauch darf maximal 600 kPA (der innere Durchmesser des
Luftschlauches beträgt Ø 6.5 mm (mit Luftleitung A)) betragen.

Stecker für Innenliegende Kabel und Druckluftführung

1 Luftauslass
2 Anschlussstecker für die interne Kabel-
durchführung am Gehäuse
3 Anschlussstecker für die interne Kabel-
durchführung am Sockel
4 Lufteinlass

1BC

1BC

8 - 44
Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen

Lage des Kabelbaums

1 Kabelbaum

Detailzeichnung Stecker

● = belegt 1 (0.2 mm22 )

2 (0.2 mm2 )
○ = nicht belegt 3 (0.2 mm2 )
4 (0.2 mm2 )
1
5 (0.2 mm2 ) 2 3
1 Verwendete Stifte 6 (0.2 mm )
7 㸦Open㸧
4
7
5
8
6
8 㸦Open㸧2 9
10
2 Detailzeichnung Stecker am Gehäu- 9 (0.2 mm2 )
10 (0.2 mm ) 11 12
11 (0.75 mm2 ) 13 14
se 12 (0.75 mm2 )
16
13 (1.25 mm2 ) 15
14 (1.25 mm2 )
3 Detailzeichnung Stecker am Sockel 15 (1.25 mm2 )
16 (1.25 mm2 )
4 Offen
1 (0.2 mm2 )
5 Eingangssignal des Kollisionssen- 2 (0.2 mm22 )
3 (0.2 mm2 ) 1
sors 4 (0.2 mm2 )
5 (0.2 mm2 ) 6
3
5
2
6 (0.2 mm ) 8 4
7 㸩24V㸦1A㸧 10 7
8 (Shock sensor signal input) 9
9 (0.2 mm22 ) 12 11
10 (0.2 mm )2 14 13
11 (0.75 mm2 )
12 (0.75 mm2 ) 16 15
13 (1.25 mm2 )
14 (1.25 mm )
15 (1.25 mm2 )
16 (1.25 mm2 )

Die Diagramme für die internen Verbindungen des Roboters sind in den nachfolgenden
Abbildungen Anschlussplan A und Anschlussplan B dargestellt.

8 - 45
8
- 46
Mehrfachanschluss ( )
Signal out( ) 2Slot(T-PG)
-1 S+(OUT) -1 S+(OUT)
-4 S-(OUT) -4 S-(OUT)
-9 S+(IN) -9 S+(IN) T
-8 S-(IN) -8 S-(IN)
-3 +5V -3 +5V PG
-6 0V -6 0V
-2 OBT -2 OBT
-5 BAT -5 BAT
-7 FG -7 FG
LA1 1 1 LA1 BAT( )
LC1 2 2 LC1 0BT -2
BAT -1
LD1 2 2 LD1 ÜBERLAUFENDSCHALTER S-ACHSE Angeschlossen an A1 Signal in( ) 1Slot(B-PG)
LB1 1 1 LB1 -1 S+(OUT) -1 S+(OUT)
-4 S-(OUT) -4 S-(OUT)
LA2 1 1 LA2 -9 S+(IN) -9 S+(IN) B
P -8 S-(IN) -8 S-(IN)
LC2 2 2 LC2 -3 +5V -3 +5V PG
P -6 0V -6 0V
C1 2 2 D1 LD2 2 2 LD2 ÜBERLAUFENDSCHALTER L-ACHSE Angeschlossen an A2 -2 OBT -2 OBT
-5 BAT -5 BAT
A1 1 1 B1 LB2 1 1 LB2 -7 FG -7 FG
LA3 1 1 LA3
LC3 2 2 LC3 L UND U-ACHSEN Kollisionsendschalter L.S. Mehrfachanschluss ( )
C2 2 2 D2 LD3 2 2 LD3 Angeschlossen an A3 Signal out( ) 2Slot(R-PG)
A2 1 1 B2 LB3 1 1 LB3 -1 S+(OUT) -1 S+(OUT)
-4 S-(OUT) -4 S-(OUT)
-9 S+(IN) -9 S+(IN) R
-8 S-(IN) -8 S-(IN)
SLU-Achse mit Grenzschalter Spezifikation -3 +5V -3 +5V PG
-6 0V -6 0V
-2 OBT -2 OBT
-5 BAT -5 BAT
-7 FG -7 FG
LA1 1 1 LA1 BAT( )
LC1 2 2 LC1 0BT -2
ÜBERLAUFENDSCHALTER S-ACHSE BAT -1
LD1 2 2 LD1 Signal in( ) 1Slot(U-PG) U-PG
LB1 1 1 LB1 -1 S+(OUT) -1 S+(OUT) -4 S+(OUT)
Angeschlossen an A1 -4 S-(OUT) -4 S-(OUT) P -5 S-(OUT)
-9 S+(IN) -9 S+(IN) -2 S+(IN) U
Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen

P -8 S-(IN) -8 S-(IN) P -7 S-(IN)

-3 +5V -3 +5V -6 +5V PG
-6 0V -6 0V -3 0V
C1 2 2 D1 C2 2 2 LC2 -2 OBT -2 OBT -8 OBT
-5 BAT -5 BAT P -9 BAT
A1 1 1 B1 A2 1 1 LA2 -7 FG -7 FG -1 FG

S-Achse mit Grenzschalter Spezifikation LA3 1 1 LB3

P LC3 2 2 LD3 A3
P

Mehrfachanschluss ( )
Stromversorgungsplatine für Encoder Signal out( ) 2Slot(L-PG) L-PG
-1 S+(OUT) -1 S+(OUT) -4 S+(OUT)
CN1 CN2 -4 S-(OUT) -4 S-(OUT) P -5 S-(OUT)
- -1 -1 S+(OUT) -1 S+(OUT) S+(IN) S+(IN) -2 S+(IN) L
-9 -9
- -2 -4 S-(OUT) P -4 S-(OUT) -8 S-(IN) -8 S-(IN) P -7 S-(IN)
- -4 -9 S+(IN) -9 S+(IN) -3 +5V -3 +5V -6 +5V PG
- -5 -8 S-(IN) -8 S-(IN) -6 0V -6 0V -3 0V
S- -3 -3 +5V -3 +5V -2 OBT -2 OBT -8 OBT
P S+ -6 -6 0V P -6 0V -5 BAT -5 BAT P -9 BAT
24V -8 -2 OBT -2 OBT -7 FG -7 FG -1 FG
P 0V -9 -5 BAT -5 BAT BAT( )

DC/DC
FG -7 -7 FG -7 FG 0BT -2
BAT -1

Signal in( ) 1Slot(S-PG) S-PG

-1 S+(OUT) -1 S+(OUT) -4 S+(OUT)
-4 S-(OUT) -4 S-(OUT) P -5 S-(OUT)
-9 S+(IN) -9 S+(IN) -2 S+(IN) S
P -8 S-(IN) -8 S-(IN) P -7 S-(IN)
-3 +5V -3 +5V -6 +5V PG
YRC1000 -6 0V -6 0V -3 0V
-2 OBT -2 OBT -8 OBT
-5 BAT -5 BAT P -9 BAT
-7 FG -7 FG -1 FG
CN3-1 CN3-1 DATA-
CN3-2 P CN3-2 DATA+
CN3-3 CN3-3 +24V(SS1)

Abb. 8-1: Anschlussplan für innenliegende Anschlüsse (a)

B1 1 1 LB1 LA2 1 1 A2 LB2 1 1 B2
CN3-4 CN3-4 +24V(OT1-1+)
D1 2 2 LD1 P LC2 2 2 C2 LD2 2 2 D2
CN3-5 CN3-5 LB1
CN3-6 CN3-6 +24V(OT1-2+)
A2
CN3-7 CN3-7 LD1
CN3-8 +24V P
CN3-8
CN3-9 CN3-9 0V
CN3-10 CN3-10 BC2(LAMP-)
CN3-11 CN3-11 SS2
CN3-12 CN3-12 +24V(LAMP+) LA1 1 1 A1
CN3-13 CN3-13 LC1 2 2 C1 A1
CN3-14 CN3-14
SIG shield SIG shield FG
 CN1-1 CN1-1 ME1
CN1-2 CN1-2 MU1 S-PW
CN1-3 CN1-3 MV1 -3 MU1
CN1-4 MW1 -2 MV1
CN1-4 SM S
-1 MW1
CN1-5 CN1-5 MU2 -PE ME1
CN1-6 CN1-6 ME2 -4 BA1
CN1-7 MU2 -5 BB1 YB
CN1-7
CN1-8 CN1-8 MV2
CN1-9 CN1-9 MW2 L-PW
-3 MU2
CN1-10 CN1-10 MV2
-2 MV2
CN1-11 CN1-11 MW2 -1 MW2 SM L
CN1-12 CN1-12 ME2 -PE ME2
CN1-13 ME3 -4 BA2
CN1-13 YB
-5 BB2
CN1-14 CN1-14 MU3
CN1-15 CN1-15 MW3
CN1-16 CN1-16 MV3 U-PW
-3 MU3
-2 MV3
-1 MW3 SM U
CN2-1 ME4 -PE ME3
CN2-1
CN2-2 ME5 -4 BA3
CN2-2 -5 BB3 YB
CN2-3 CN2-3 MU4
CN2-4 CN2-4 MV4
CN2-5 CN2-5 MW4
CN2-6 CN2-6 MU5 R-PW R-PW
CN2-7 MV5 -1 MU4 -4 MU4
CN2-7 -3 MV4 -3 MV4
CN2-8 CN2-8 MW5 -7 MW4 -2 MW4 SM R
CN2-9 CN2-9 ME6 -9 ME4 -1 ME4
CN2-10 -2 BA4 -5 BA4
CN2-10 ME7 -4 BB4 -6 BB4 YB
CN2-11 CN2-11 MU6
CN2-12 CN2-12 MV6
CN2-13 CN2-13 MW6
Innenliegende Kabel und Druckluftdurchführungen

CN2-14 MU7 B-PW B-PW B-PW

CN2-14 -1 MU5 -1 MU5 -4 MU5
CN2-15 CN2-15 MV7 -3 MV5 -3 MV5 -3 MV5
CN2-16 CN2-16 MW7 -7 MW5 -7 MW5 -2 MW5 SM B
-9 ME5 -9 ME5 -1 ME5
-2 BA5 -2 BA5 -5 BA5
-4 BB5 -4 BB5 -6 BB5 YB
CN4-1 CN4-1
CN4-2 CN4-2 BA1 T-PW T-PW T-PW
-1 MU6 -1 MU6 -4 MU6
CN4-3 CN4-3 BB1 -3 MV6 -3 MV6 -3 MV6
CN4-4 CN4-4 BA2 -7 MW6 -7 MW6 -2 MW6 SM T
CN4-5 BA3 -9 ME6 -9 ME6 -1 ME6
CN4-5 -2 BA6 -2 BA6 -5 BA6
CN4-6 CN4-6 BB3 -4 BB6 -4 BB6 -6 BB6 YB
CN4-7 CN4-7
CN4-8 CN4-8
CN4-9 CN4-9 BA4
CN4-10 CN4-10 BB4
CN4-11 CN4-11 BA5
CN4-12 CN4-12 BA6
CN4-13 CN4-13
CN4-14 CN4-14
CN4-15 CN4-15
CN4-16 CN4-16

E E P

E
E
PE
E E

Sockel E
Gehäuse
S1 E E S1
E E
S1-1 1 1 S1-1
-2 2 P 2 -2

Abb. 8-2: Anschlussplan für innenliegende Anschlüsse (b)

-3 3 3 -3
-4 4 P 4 -4
-5 5 5 -5
-6 6 P 6 -6
-7 7 7 1 SS1 1 1 SS1 7 -7 Für Ersatzkabel
-8 8 8 2 SS2 2 2 SS2 P 8 -8
-9 9 9 -9
-10 10 P 10 -10
-11 11 11 -11
-12 12 12 -12
-13 13 13 -13
-14 14 14 -14
-15 15 15 -15
-16 16 16 -16

8
- 47
Wartung und Inspektion

9 Wartung und Inspektion

GEFAHR!
Lebensgefahr durch Stromschlag
Sämtliche Wartungs- und Inspektionsarbeiten sind von Fachpersonal durchzuführen.
Beachten Sie unbedingt die folgenden Anweisungen, bevor Sie die Wartungs- und
Inspektionsmaßnahmen durchführen:
 Schalten Sie die Hauptspannungsversorgung aus.
 Bringen Sie das vorgeschriebene Warnschild an z. B. „Keine Spannung
einschalten!“.
 Bringen Sie eine vorgeschriebene Wiedereinschaltsicherung an.

Bei Fragen hinsichtlich einer Demontage oder Instandsetzung, wende Sie sich an Ihre
YASKAWA Niederlassung.

HINWEIS
Null-Position-Daten gehen verloren
Bevor Sie den Stecker des Encoderkabels zur Durchführung von Wartungs- oder
Inspektionsarbeiten entfernen.
 Schließen Sie die Ersatz-Batterieeinheit an.

9 - 48
Wartung und Inspektion

9.1 Inspektionszeiträume
Nur sorgfältig und rechtzeitig durchgeführte Inspektionen gewährleisten den sicheren
Betrieb des Roboters. Außerdem sorgen sie für einen dauerhaften, präzisen Einsatz über
einen langen Zeitraum, eine lange Lebensdauer und beugen übermäßigem Verschleiß und
Fehlfunktionen vor. Die Inspektionen sind in mehrere Zeiträume unterteilt, siehe
nachfolgende Tabelle „Inspektionsintervalle“.
In der Tabelle „Inspektionsintervalle“ sind die Inspektionen nach drei Anforderungsebenen
unterteilt:
• Arbeiten, die von eingewiesenem Personal durchgeführt werden.
• Arbeiten, die durch YASKAWA geschultes Personal durchgeführt werden.
• Arbeiten, die von YASKAWA Personal durchgeführt werden.
Inspektionen sind ausschließlich von geschultem Personal durchzuführen.

HINWEIS
 Die SERVO-Spannungszeit ist entscheidend für die Inspektionsintervalle (siehe Punkt
1 in der Abb. 9-1: "SERVO-Spannungszeit").
 Die Tabelle „Inspektionsintervalle" ist für den Normalfall gedacht.
 Abweichungen sind von der Serviceabteilung TCS der YEU-R zu ermitteln.

M DATA EDIT DISPLAY UTILITY

P
E

ER O
G E N C Y ST

DATA EDIT DISPLAY UTILITY

SYS MONITORING TIME
SYS MONITORING TIME

CONTROL POWER TIME (2017/07/06 10:00 )

2385:42'02
SERVO POWER TIME (2017/07/06 10:30 )
36000:00'00
PLAYBACK TIME (2017/05/22 11:12 )
CONTROL POWER TIME (2017/07/06 10:00 )
2210:00'20
MOVING TIME
1875:15'30
(2017/05/22 15:30 ) 2385:42'02
OPERATING TIME (2017/05/22 16:12 )
0:0'0 SERVO POWER TIME (2017/07/06 10:30 )
36000:00'00
PLAYBACK TIME (2017/05/22 11:12 )
Main Menu ShortCut 2210:00'20
MOVING TIME (2017/05/22 15:30 )
1875:15'30
OPERATING TIME (2017/05/22 16:12 )
0:0'0

Main Menu ShortCut

Abb. 9-1: SERVO-Spannungszeit

9 - 49
9 - 50

Wartung und Inspektion

1 Eingewiesenem Personal
2 Durch YASKAWA geschultes Personal
3 YASKAWA Personal

Positionsnummer1 Prüfzeiträume Prüfmethode Arbeitsvorgang Durchzufüh-

(Std) ren von:

Täglich
1000
12000
24000
36000
1 2 3
1 Ausrichtungsmarkierungen  Sichtprüfung Prüfen aller Markierungen auf Überschneidung und   
Beschädigungen in der Nullposition.
2 Äußere Kabel  Sichtprüfung Kabel auf Beschädigung überprüfen.   
3 Arbeitsbereich und Roboter  Sichtprüfung Wenn der Arbeitsbereich verschmutzt ist, muss er   
gereinigt werden. Kontrollieren Sie den Roboter auf
Beschädigungen und äußerliche Risse.
4 Befestigungsschrauben der  Mit einem entspre- Lose Schrauben anziehen (gegebenenfalls austau-   
Grundplatte chenden Werkzeug schen).
5 Befestigungsschrauben der  Mit einem entspre- Lose Schrauben anziehen (gegebenenfalls austau-   
Abdeckung chenden Werkzeug schen).
6 Steckerblech  Von Hand Auf lose Verbindungen prüfen   
7 Zahnriemen für B- und T-Ach-  Von Hand Auf Spannung und Verschleiß prüfen  
se
8 Motoren für S-, L- und U-Ach-  Sichtprüfung Auf Fettaustritt überprüfen.   
sen
9 Kabelbaum im Roboter (Lei-  Sichtkontroll Auf Beschädigung prüfen und schmutzige Stellen  
tungen der S-, L- und U-Achse) reinigen.
 Sichtkontrolle Multi- Den Durchgang zwischen dem Stecker am Sockel
meter und den Zwischensteckern durch manuelles Bewe-
gen der Drähte prüfen. Die Schutzspirale prüfen2.
 Austauschen3 
 Positionsnummer1

Wartung und Inspektion

Prüfzeiträume Prüfmethode Arbeitsvorgang Durchzufüh-
(Std) ren von:

Täglich
1000
12000
24000
36000
1 2 3
10 Kabelbaum im Roboter (Lei-  Sichtkontrolle Multi- Die Leitungen zwischen den Klemmen auf Ver-  
tungen der B-, und T-Achse) meter schleiß prüfen.
 Austauschen 
11 Batterieeinheit im Roboter  Wenn ein Batteriealarm erscheint oder nachdem  
der Roboter 24000 Stunden betrieben wurde, muss
die Batterie gewechselt werden.
12 S-, L-, U-, R, B- und T-Achsen  Fettpresse Auf Störungen prüfen (gegebenenfalls austau-  
Getriebe schen). Das Fett4 muss alle 12000 Stunden ge-
tauscht werden (siehe die folgenden Kapitel 9.7.1
"Fettfüllung der Hauptachsen" und 9.7.2 "Fettfüllung
der Handachsen").
13 Überholung  
1. Die Positionsnummern entsprechen der nachfolgenden Abbildung „Inspektionsintervalle“

2. Wenn Sie die Durchgangsprüfung mit dem Multimeter durchführen, schließen Sie zuerst die Batterie an den Anschluss „BAT“ und „OBT“ an die Steckverbindungen des jeweiligen Motors an.
Entfernen Sie erst danach die Stecker der Encoder des jeweiligen Motors, bei nicht Beachtung, gehen die Nullpositionen verloren (siehe Kap. 9.3 "Handgelenkseinheit" auf Seite 57

3. Der innenliegende Kabelbaum im Roboter (für die S-, L-, U-, R-, B- und T-Achsen) muss bei der 24000 Stunden-Inspektion ausgetauscht werden.

4. Die verwendeten Fette bzw. Schmierstoffe finden Sie in der Tabelle „Inspektionsstellen und verwendete Fette“.

Tab. 9-1: Inspektionsintervalle

9
- 51
Wartung und Inspektion

Abb. 9-2: Inspektionsintervalle

9 - 52
Wartung und Inspektion

9.2 Hinweis zur Batterieeinheit

HINWEIS
Encoder-Absolutdaten gehen verloren
Achten Sie darauf das Sie beim herausziehen der Batterieeinheit den Stecker nicht von der
Platine entfernen.

Die Batterieeinheiten werden wie in der Abbildung „Lage der Batterieeinheit“ dargestellt
installiert.
Falls in der Robotersteuerung ein Batteriealarm auftritt, muss die Batterieeinheit wie folgt
beschrieben gewechselt werden.

9.2.1 Batterieeinheit wechseln

Normal (Die Steuerspannungsversorgung der Robotersteuerung kann eingeschaltet

werden)

1 Mehrfachanschluss (Platine)
2 Verbinder
3 Alte Batterieeinheit
4 Neue Batterieeinheit

1. Schalten Sie die Robotersteuerung EIN und die SERVO-Spannung AUS.

2. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben von der Abdeckplatte.
3. Die alte Batterieeinheit ist mit Schutzrohr und Kabelbinder befestigt. Durchtrennen Sie
den Kabelbinder, um die alte Batterieeinheit aus dem Schutzrohr zu entfernen.
4. Entfernen Sie die alte Batterieeinheit aus dem Multiport-Anschluss und installieren Sie
die neue Batterieeinheit.
5. Befestigen Sie die neue Batterieeinheit nach dem Anbringen im Schutzrohr mit dem
Kabelbinder T18L.
6. Ziehen Sie die Befestigungsschrauben der Abdeckung mit dem Anzugsmoment aus
Abbildung „Position der Batterie und des Multiport-Anschlusses“ an, um die Abdeckung
wieder anzubringen.

HINWEIS
Achten Sie beim Wiedereinbau der Abdeckung darauf, dass keine Kabel eingeklemmt
werden.

9 - 53
Wartung und Inspektion

Batterieanschluss (Die Steuerspannungsversorgung der YRC1000 kann nicht

eingeschaltet werden)

1 Mehrfachanschluss (Platine)
2 Verbinder
3 Alte Batterieeinheit
4 Neue Batterieeinheit
5 Leitung für den Batteriewech- IN
sel
6 Pufferbatterie-

1. Bereiten Sie die Leitung für den Batteriewechsel und die Batterieeinheit für den Backup
vor (Bereiten Sie abgesehen von der neuen Batterieeinheit für den Batteriewechsel
auch die Batterieeinheit für den Backup vor).
2. Lösen Sie die Befestigungsschrauben der Abdeckung und entfernen Sie Abdeckung.
3. Entfernen Sie den Stecker aus dem „IN“-Anschluss des Multiport-Anschlusses.
Verbinden Sie die Leitung für den Batteriewechsel mit dem „IN“-Anschluss des
Multiport-Anschlusses.
4. Verbinden Sie die Batterieeinheit für den Backup mit der Leitung für den
Batteriewechsel.
5. Die alte Batterieeinheit ist mit Schutzrohr und Kabelbinder befestigt. Durchtrennen Sie
den Kabelbinder, um die alte Batterieeinheit aus dem Schutzrohr zu entfernen.

HINWEIS
Stellen Sie vor dem Entfernen der alten Batterieeinheit sicher, dass die Batterieeinheit für
den Backup angeschlossen ist, um zu verhindern, dass Encoder-Absolutdaten verloren
gehen.

6. Entfernen Sie die alte Batterieeinheit aus dem Multiport-Anschluss und installieren Sie
die neue Batterieeinheit.
7. Entfernen Sie die Leitung für den Batteriewechsel und die Batterieeinheit für den
Backup aus dem Multiport-Anschluss und verbinden Sie den in Schritt 3 dieses
Verfahrens entfernten Stecker wieder mit dem „IN“-Anschluss.

HINWEIS
Bleibt die Batterieeinheit für den Backup angeschlossen, fließt elektrischer Strom von der
neuen Batterie zur Backup-Batterie, was zu einem Spannungsabfall in der neuen Batterie
führen kann. Entfernen Sie die Batterieeinheit für den Backup unmittelbar nach dem
Anschließen der neuen Batterie.

8. Befestigen Sie die neue Batterieeinheit nach dem Anbringen im Schutzrohr mit dem
Kabelbinder T18L.

9 - 54
Wartung und Inspektion

9. Ziehen Sie die Befestigungsschrauben der Abdeckung mit dem Anzugsmoment aus
Abbildung „Position der Batterie und des Multiport-Anschlusses“ an, um die Abdeckung
wieder anzubringen.

HINWEIS
Achten Sie beim Wiedereinbau der Abdeckung darauf, dass keine Kabel eingeklemmt
werden.

Abb. 9-3: Lage der Batterieeinheit

1 Kabelbinder 6 6 Schrauben M4 x 12 (Anzugdrehmo-

ment 2,8 Nm)
2 Schutzrohr 7 12 Schrauben M4 x 12 (An-
zugdrehmoment 2,8 Nm)
3 Batterieeinheit für U- und R-Achse 8 Batterieeinheit für B- und T-Achse
4 Mehrfachanschluss (Platine) 9 6 Schrauben M6 x 15 (Anzugdrehmo-
ment 10 Nm)
5 Abdeckung 10 Batterieeinheit für S- und L-Achse
Alle Maßangaben in mm

9 - 55
Wartung und Inspektion

9.2.2 Mehrfachanschluss

Der Mehrfachanschluss verfügt über 4 Anschlüsse.

• 2 Anschlüsse für den Motor
• 2 Anschlüsse für den Kabelbaum

HINWEIS
Encoder-Absolutdaten gehen verloren
Encoder-Absolutdaten gehen verloren, wenn Sie während des Batteriewechsels den
Stecker zwischen Motor und des Mehranschluss entfernen.
 Trennen Sie nicht die Verbindung zwischen Motor und des Mehrfachanschlusses

Mehrfachanschluss
1 Motor 1
2 Motor 2 S IN
L OUT

3 Kabelbaum „IN“
4 Kabelbaum „OUT“

Anschlussdiagramm des Mehrfachanschlusses

1 Motor
2 Batterieeinheit
3 Kabelbaum „IN“ und „OUT“
4 Mehrfachanschluss

9 - 56
Wartung und Inspektion

9.3 Handgelenkseinheit
In dem U-Arm befinden sich folgende Komponenten:
• Motor
• Batterieeinheit
• Riemenantrieb

HINWEIS
Sachschäden durch Dämpfe
Damit keine Rauchgase und Flüssigkeit eindringen können, sind die entsprechenden Teile
abgedichtet.
 Wird die Abdeckung entfernt, muss die Dichtung erneuert werden (siehe hierzu Kap. 10
"Empfohlene Ersatzteile" auf Seite 65).

Da sich der Motor, die Batterieeinheit und der Riemenantrieb im U-Arm befinden, werden
die Passflächen zwischen dem U-Arm und den Abdeckungen und die Passflächen
zwischen der B- und T-Achse und den M-Grundgestellen mit Hilfe von Dichtungen
abgedichtet, um zu verhindern, dass keine Flüssigkeiten oder Dämpfe, die durch das
Schweißen entstehen, eindringen können. Stellen Sie nach dem Entfernen der Abdeckung
oder des M-Grundgestells für Wartungszwecke sicher, dass die Dichtung ausgetauscht
wird (Siehe 10 "Empfohlene Ersatzteile").

Abdichtung U-Arm
1 Abdeckung
2 Dichtung
3 U-Arm

9 - 57
Wartung und Inspektion

9.4 Nullposition überprüfen

Auf jeder Achse befinden sich Ausrichtungsmarkierungen, um die Nullposition zu
überprüfen (Siehe Abbildung „Überprüfung der Ausrichtungsmarkierungen“ unten).
Überprüfen Sie mit Hilfe dieser Ausrichtungsmarkierungen regelmäßig, ob eine
Abweichung der Nullposition vorliegt.
Ist die Nullposition verschwunden oder verlagert, wenden Sie sich an Ihren YASKAWA-
Vertreter.

Überprüfung der Ausrichtungsmarkierung

1 S-Achsen-Ausrichtungs-
markierung
2 L-Achsen-Ausrichtungs-
markierung
3 U-Achsen-Ausrichtungs-
markierung
4 R-Achsen-Ausrichtungs-
markierung
5 B-Achsen-Ausrichtungs-
markierung
6 T-Achsen-Ausrichtungs-
markierung

9 - 58
Wartung und Inspektion

9.5 Überprüfung auf ausgetretenes Öl

Überprüfen Sie in regelmäßigen Abständen, ob Öl austritt oder Ölflecken vorhanden sind.
Insbesondere die in der Abbildung „Inspektionsteile für Überprüfung auf ausgetretenes Öl“
angegebenen Teile müssen sorgfältig untersucht werden. Wischen Sie vor der
Verwendung ausgetretenes Öl oder Ölflecken mit einem Tuch ab.

Abb. 9-4: Inspektionsteile für Überprüfung auf ausgetretenes Öl

9 - 59
Wartung und Inspektion

9.6 S-, L-, U- und R-Achsenmotor

An den S-, L-, U- und R-Achsenmotoren befinden sich Fettaustrittsöffnungen. Entfernen
Sie die Schrauben auf den Öffnungen um zu überprüfen, ob Fett aus dem Motor austritt.
Für die Verfahren bei jeder Achse, beziehen Sie sich auf Abbildung „Positionen der
Fettaustrittsöffnungen (S-, L-Achse)“ und „Positionen der Fettaustrittsöffnungen (U-, R-
Achse)“.
Wenn Fettaustritt lokalisiert wurde, wenden Sie sich bitte umgehend an Ihren YASKAWA-
Vertreter.

Positionen der Fettaustrittsöffnungen (S-, L-Achse)

1 1 Schraube M4 x 6 mm* (Anzugs-

moment: 0,75 Nm)
2 Die Überprüfung auf Fettaustritt ist
bei den Ausführungen für die Wand-
montage, der schwenkbaren Aus-
führung und der Deckenmontage
erforderlich, jedoch nicht für die Bo-
denmontage-Ausführung.
3 Die vergrößerte Ansicht zeigt ein
Beispiel der Bodenmontage-Ausfüh-
rung.
*
* *
*

Bei den mit „*“ markierten Teilen muss die Schraube, deren Kopf in Richtung Boden zeigt,
entfernt werden, um die Öffnung zu überprüfen.

Positionen der Fettaustrittsöffnungen (U-, R-Achse)

1 1 Schraube M4 x 6 mm* (Anzugs-

moment: 0,75 Nm)
2 Die vergrößerte Ansicht zeigt ein
Beispiel der Bodenmontage-Ausfüh- *
rung. *

*
‫ۻ‬ *
*
‫ۻ‬
‫ۻ‬
‫ۻ‬

Bewegen Sie den Roboter so, dass eine der mit „*“ markierten Schrauben in Richtung
Boden zeigt und entfernen Sie diese, um die Öffnung zu überprüfen.

9 - 60
Wartung und Inspektion

9.7 Fett nachfüllen/tauschen

Stellen Sie sicher, dass die Anweisungen befolgt werden. Falls die folgenden Anweisungen
nicht befolgt werden, kann es zu Schäden am Motor bzw. Getriebe kommen.

VORSICHT!
Verbrennung durch erhitztes Fett
Das Fett kann unter Druck stehen und beim Öffnen aus der Gewindebohrung spritzen.
 Schutzbrille tragen

HINWEIS
 Vergewissern Sie sich, dass der Verschlussstopfen von der Fettaustrittsöffnung
entfernt wurde. Wird dieser nicht entfernt, gelangt Fett in den Motor oder eine Dichtung
des Getriebes wird zerstört. Dies kann zur Beschädigung des Motors oder des
Getriebes führen.
 Nachfetten oder ein Fettaustausch darf nur bei Betriebstemperatur erfolgen.
 Fehlen die Beschriftungen "IN und "OUT", wird generell von unten nach oben gefettet.
 Installieren Sie kein Gelenk, Schlauch, usw. an der Fettaustrittsöffnung. Bei nicht
Beachtung wird der Motor beschädigt.
 Vermeiden Sie, dass Luft in das Getriebe gelangt.
 Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse ein.
 Bei einer Verwendung einer automatischen Schmierpumpe muss der Fettförderdruck
0,3 kPa betragen.
 Stellen Sie die Fetteinspritzrate auf maximal 7 g/s.
 Bei der Verwendung einer herkömmlichen Fettpresse dürfen die Grenzwerte ebenfalls
nicht überschritten werden.
 Bei Roboter mit Deckenaufhängung befinden sich die Fettaustrittsöffnung und die
Fetteinlassöffnung in umgekehrter Lage (bezogen auf die Abbildungen in der Betriebs-
und Wartungsanleitung).
 Auffangbehältnis bei der Fettaustrittsöffnung anbringen.
 Ausgetauschtes Fett muss umweltgerecht entsorgt werden.

Inspektionsstellen und verwendete Fette

Verwendetes Fett Material-Nr. Teile, die gewartet werden

Molywhite RE No. 00 176891 Getriebe der S-, L- und U-Achse
Harmonic Schmierfett SK- 176983 Getriebe der R- und T-Achsen
1A B- und T-Achsen-Ritzel

Sicherheitsdatenblätter zu den Fetten können bei der YEU-R angefordert werden.

9 - 61
Wartung und Inspektion

Anzugdrehmomente der Verschlussstopfen

Bezeichnung Anzugdrehmoment (Nm)
M4 2,8
M5 6
M6 10
PT3/8 16,5

1. Entfernen Sie die Verschlussstopfen von der Fettaustrittsöffnung (OUT) und der
Fetteinlassöffnung (IN).

Beispiel:

2. Montieren Sie den Schmiernippel an der Fetteinlassöffnung.

3. Drücken Sie das Fett mit einer Fettpresse in die Fetteinlassöffnung.
4. Um das überschüssige Fett heraus zudrücken, müssen alle Achsen auf
Betriebstemperatur gebracht werden.
• In einem Arbeitsjob oder einem speziellen Bewegungsjob (ca. 20 Minuten bei 100 %
Geschwindigkeit)
5. Wischen Sie das ausgetretene Fett mit einem Tuch ab.
6. Entfernen Sie den Schmiernippel von der Fetteinlassöffnung und montieren Sie die
Verschlussstopfen wieder. Bevor Sie die Verschlussstopfen montieren, tragen Sie eine
Dichtmasse auf das Gewinde auf.

Fettmenge
Achsen Typen Fett nachfüllen Fett tauschen
S-Achsen Getriebe - 800 cm³ / ca. 700 g1
L-Achsen Getriebe - 520 cm³ / ca. 450 g1
U-Achsen Getriebe - 400 cm³ / ca. 350 g1
R-Achsen Getriebe 8 cm³ / ca. 7 g -
B-Achsen Getriebe 8 cm³ / ca. 7 g -
R-Achsen Ritzel 3,5 cm³ / ca. 3 g -
T-Achsen Ritzel 2,3 cm³ / ca. 2 g -
1. Der Fettaustausch ist erfolgt, wenn das neue Fett aus dem Fettauslass austritt (Das neue Fett hat eine andere
Färbung als das alte Fett).

9 - 62
Wartung und Inspektion

9.7.1 Fettfüllung der Hauptachsen

Abbildung der Achsen

S-Achsen Getriebe1

PT3/8

PT3/8

L-Achsen Getriebe1

PT3/8

PT3/8

U-Achsen Getriebe1

PT3/8

PT3/8

1 Fetteinlassöffnung 2 Fettaustrittsöffnung
1. Bei Roboter mit Deckenaufhängung befinden sich die Fettaustrittsöffnung und die Fetteinlassöffnung in
umgekehrter Lage

9 - 63
Wartung und Inspektion

9.7.2 Fettfüllung der Handachsen

Abbildung der Achsen

R-Achsen Getriebe1

PT1/8

PT1/8

R-Achsen Ritzel1

B-Achsen Getriebe1

PT1/8

PT1/8

T-Achsen Ritzel1

M6

M6 M6

1 Fetteinlassöffnung 2 Fettaustrittsöffnung
1. Bei Roboter mit Deckenaufhängung befinden sich die Fettaustrittsöffnung und die Fetteinlassöffnung in
umgekehrter Lage

9 - 64
Empfohlene Ersatzteile

10 Empfohlene Ersatzteile
Es wird empfohlen, die in der unten stehenden Tabelle aufgeführten Teile und
Komponenten als Ersatzteile auf Lager zu halten. Bei der Verwendung von Ersatzteilen, die
nicht von YASKAWA hergestellt worden sind, kann die Leistung des Produkts nicht
garantiert werden.

HINWEIS
Bitte wenden Sie sich an Ihre YASKAWA Niederlassung, wenn Sie Ersatz- oder
Verschleißteile benötigen.

Ersatzteilliste Roboter

Bezeichnung Typ Material-Nr.

Fett Harmonic Schmierfett 176983
SK1A
Fett Molywhite RE No. 00 176891
Fett Multemp PS2A 127611
Fett MP-1
Klebstoff LOCTITE 243 -
Flüssigdichtung TB1206C 175522
Dichtungsband TB4501 164019
O-Ring S30
Batterieeinheit im Roboter HW1483880-A 186742
Batterieeinheit Steuerung ER6BD_WK77P 3.6V 186743
Leitung für den Batteriewechsel HW1471281-A 186744
Zubehör für Fett nachfüllen HW1484274-0 186746
Handgelenk HW1172936-A 186822
Kabelbaum im Roboter HW1172795-A 186819
Kabelbaum (B- und T-Achse) HW1271557-A 186821
Kabel HW1471212-A 186745
Mehrfachanschluss HW1384619-A
Batterieplatine HW1384624-A 186747
S-Achse:
Getriebe HW0386621-B 135942
Ritzel HW0312734-2 164745
Motor SGM7J-05APK-YR1* 186825
Anschlusskabel (Motor) HW1372597-A 186827
L-Achse:
Getriebe HW0387809-A 144084
Ritzel HW0312735-2 164746
Motor SGM7J-09APK-YR1* 186828
Anschlusskabel (Motor) HW1372597-B 186829
U-Achse:
Getriebe HW1380153-A 158432

10 - 65
Empfohlene Ersatzteile

Ersatzteilliste Roboter
Bezeichnung Typ Material-Nr.
Ritzel HW1303245-1 164747
Motor SGM7J-05APK-YR1* 186825
Anschlusskabel (Motor) HW1372597-C 186830
R-Achse:
Getriebe HW1382521-A 164748
Motor SGM7J-01APK-YR1* 186765
Anschlusskabel (Motor) HW1372678-A 186832
Wellendichtring am Motor AE0478G 186833
Wellendichtring am Getriebe TC52647 174066
Wellendichtring am Gehäuse TC1151306 186834
B-Achse:
Getriebe HW1382522-A 164749
Motor SGM7A-01APK-YR1* 186765
Zahnriemen 60S3M603 186835
Anschlusskabel (Motor) HW1372678-A 186832
Lager am Getriebe 6803LLU 148638
Lager Wave-Generator 6902 112789
Dichtung für die Abdeckung (B-Achse) HW1306400-1 186836
T-Achse:
Motor SGM7A-01APK-YR1* 186765
Zahnriemen 80S3M789 186837
Anschlusskabel (Motor) HW1372678-A 186832
Dichtung für Motor HW1407823-1 186840
Wellendichtring am Gehäuse TC50606 186839
Wellendichtring am T-Achsenflansch TC1001105 186841
Dichtung für die Abdeckung (Handgelenk) HW1306401-1 164749

10 - 66
Empfohlene Ersatzteile

Ersatzteilliste Robotersteuerung

Bezeichnung Typ Material-

Nr.
Steuerstromversorgung CSRA-CPS01KA 186782
CPU Rack JZNC-ARK01-E 186783
CPU-Platine JANCD-ACP01-E 186785
Roboter I/F Platine (Standard 2 MB) JANCD-AIF01-1E 186786
Roboter I/F Platine (Optional 4 MB) JANCD-AIF01-1E 186787
Allgemeine E/A-Platine (Typ PNP) JANCD-AIO02-E 186782
Umwandler CSRA-CV05D01A 186790
Sicherheitsplatine JANCD-ASF01-E 186791
Stromversorgungsschütz JZRCR-APU0□-1 186792
Wechselrichtereinheit (mit der SERVO CSRA-SDA01H01A 186794
Steuerplatine: CSRA-SDCA01AA)
Programmierhandgerät (8 m Kabel) JZRCR-APP01-1 183100
DC24V Sicherung für I/O 02173.15P 3.15A, 250V 103985
Sicherung Steuerspannungsversorgung (2 FNQ-10 10A, 500VAC 186796
Stück)
Sicherung Encoder-Stromversorgung HM10 1A, 250V 174069
Filter für Wärmetauscher HB20 186798
Filterkit für Wärmetauscher GRM80-30 186799
Außenlüfter für Wärmetauscher 08038RA-24Q-GA-04 186801
Innenlüfter für Wärmetauscher 08038RA-24Q-EA-02 186802
Lüfter in rückseitiger Öffnung (4 Stück) 09225VE-24P-CA-02 186803
Steuerspannungsversorgung-Lüfter CSRA-CPS01KA-FN 186804
Terminal I/O 8235020 105507

10 - 67
Stücklisten

11 Stücklisten

11.1 S-Achsen Antrieb

1009
1040 1003
1041

1010

1012
1042
1006 1016
1007 1011
1036
1017

1008 1053
1037
1014

YR-06VXH12-A01 1013

1028 1052

1027 1017

1051 1002

1025
1023
1024
1022
1026 1021

1048
1020
1050
1049
1046 1038

1045
1005 1047
YR-06VXH12-A01
1018
1031 1019
1030
1032
1033
1034 1004
1035 1039
1029
1043

1001

1014
1015 1044

Abb. 11-1: S-Achsen Antrieb

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

1001 HW1100498-1 Sockel 1
1002 HW1100883-1 Gehäuse 1

11 - 68
Stücklisten

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

1003 SGM7G-05APK-YR1* Motor 1
1004 HW0386621-B Getriebe 1
1005 M6 x 35 Schraube 16
1006 M8 x 25 Schraube 7
1007 M8 x 25 Schraube 18
1008 HW1407929-1 Gehäuse 1
1009 M8 x 25 Schraube 3
1010 HW0312734-2 Ritzel 1
1011 M8 x 85 Schraube 1
1012 2L-5 Scheibe 1
1013 PT 3/8 Verschlussstopfen 1
1014 ATSH 8 Verbindung 1
1015 NB-0860-0.26 Rohr 1
1016 M4 x 6 Schraube 4
1017 KQ2L08-00A Verbindung 2
1018 PMF8-03 Verbindung 1
1019 NPTF3/8 Verschlussstopfen 1
1020 HW0414670-2 Auflage 1
1021 TA1-S10 Klammer 1
1022 M5 x 8 Schraube 1
1023 T50R Kabelbinder 1
1024 CD-31 Schelle 1
1025 M5 x 8 Schraube 2
1026 M6 x 16 Schraube 2
1027 TS200CHM Block 1
1028 M5 x 16 Schraube 2
1029 HW0414670-1 Auflage 1
1030 TA1-S10 Klemme 1
1031 M5 x 8 Schraube 1
1032 T50R Kabelbinder 1
1033 M6 x 15 Schraube 2
1034 M5 x 8 Schraube 2
1035 CD-31 Schelle 1
1036 HW1306503-1 Abdeckung 1
1037 M6 x 15 Schraube 7
1038 HW1407912-1 Abdeckung 5
1039 M6 x 15 Schraube 5
1040 HW1304381-1 Abdeckung 1
1041 M6 x 15 Schraube 3
1042 C-30-SG-30A Scheibe 1
1043 HW1405970-2 Verschlussstopfen 1

11 - 69
Stücklisten

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

1044 M5 x 10 Schraube 6
1045 KR8G5 Klemme 1
1046 M6 x 10 Schraube 1
1047 T120R Kabelbinder 1
1048 BGH-29 Klemme 1
1049 M6 x 15 Schraube 2
1050 M6 Scheibe 2
1051 NB-0860-0.055 Rohr 1
1052 NB-0860-0.135 Rohr 1
1053 NB-0860-0.055 Rohr 1
Tab. 11-1: Stückliste S-Achsen Antrieb

11 - 70
Stücklisten

11.2 L-Achsen Antrieb

2001 2008

2011
2003
2004
2006 2010
2005

2014
2007 2016
2015

2016
2015
2014

2002
2012
2010
2013

2009

1002

Abb. 11-2: L-Achsen Antrieb

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

2001 SGM7G-09APK-YR1* Motor 1
2002 HW0387809-A Getriebe 1
2003 HW0312735-2 Ritzel 1
2004 HW1100867-1 L-Arm 1
2005 M6 × 75 Schraube 1
2006 2L-6 Scheibe 1
2007 M8 x 25 Schraube 18
2008 M8 x 25 Schraube 4
2009 M6 x 60 Schraube 16
2010 NPTF3/8 Verschlussstopfen 2
2011 M4 × 6 Schraube 4
2012 HW1306163-1 Abdeckung 1
2013 M6 x 30 Schraube 4
2014 BGH-29 Schelle 2
2015 M6 x 15 Schraube 4
2016 M6 Scheibe 4
1002 HW1100883-1 Gehäuse 1

11 - 71
Stücklisten

Tab. 11-2: Stückliste L-Achsen Antrieb

11 - 72
Stücklisten

11.3 U-Achsen Antrieb

4003
3001 3009
4033
3019

4034
3016
3003 3017
3006 3020
3005
3007 3014
3011
3018
3012

3013
3008
4004 3002
3015
2004

3004

3010
3010

Abb. 11-3: U-Achsen Antrieb

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

3001 SGM7G-05APK-YR1* Motor 1
3002 HW1380153-A Getriebe 1
3003 HW1303245-1 Ritzel 1
3004 M5 × 25 Schraube 1
3005 M5 × 75 Schraube 1
3006 2L-5 Scheibe 1
3007 M6 x 25 Schraube 18
3008 M10 x 30 Schraube 4
3009 M8 x 30 Schraube 16
3010 NPTF3/8 Verschlussstopfen 2
3011 M4 × 6 Schraube 4

11 - 73
Stücklisten

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

3012 HW0404554-2 Abdeckung 1
3013 M3 x 16 Schraube 2
3014 M3 Mutter 2
3015 M4 x 12 Schraube 4
3016 HW1404057-1 Abdeckung 1
3017 M4 x 12 Schraube 4
3018 HW9481087-A Dichtung 1
3019 PT3/8 Verschlussstopfen 2
3020 HW1404517-1 Block 1
2004 HW1100867-1 L-Arm 1
4003 HW1100617-1 Gehäuse 1
4004 HW1404044-1 Blech 1
4033 KQ2E12-03A Verbindung 1
4034 KQ2E10-03A Verbindung 1
Tab. 11-3: Stückliste U-Achsen Antrieb

11 - 74
Stücklisten

11.4 R-Achsen Antrieb

5003

4019
4003

4033 4028
4034

4029
4037
4031
4049 4038
4047
4051 4050
4032
4018
4048

4005
4004 4044
4007
4006 4045
4046
4002 4040
4039
4020
4041
4043
4008 4042
4026 4022

4030 4012
4013 4010
4016
4021 4011
4017
4014
4024 4023
4025
4009 4001
4036 4027
4035 4015

Abb. 11-4: R-Achsen Antrieb

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

4001 SGM7J-01APK-YR1* Motor 1
4002 HW1382521-A Getriebe 1
4003 HW1100617-1 Gehäuse 1
4004 HW1404044-1 Flansch 1
4005 M4 x 12 Schraube 3
4006 M12 x 20 Schraube 2
4007 2H-12 Scheibe 2
4008 HW1303905-1 Gehäuse 1
4009 HW1484046-A (HW1306389-1) Ritzel 1
4010 HW1484046-A (HW1306390-1) Ritzel 1

11 - 75
Stücklisten

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

4011 HW1405521-* Passscheibe 1
4012 HW1404157-* Passscheibe 1
4013 HW1303257-1 Welle 1
4014 HW1407821-1 Gehäuse 1
4015 M3 × 6 Schraube 3
4016 HW0404304-2 Scheibe 1
4017 AE0478G Öldichtung 1
4018 TC52647 Öldichtung 1
4019 TC1151306 Öldichtung 1
4020 M5 x 45 Schraube 6
4021 M3 × 12 Schraube 5
4022 M3 x 22 Schraube 6
4023 M3 × 16 Schraube 3
4024 M4 × 16 Schraube 1
4025 2L-4 Scheibe 1
4026 M4 x 12 Schraube 4
4027 M4 x 12 Schraube 2
4028 M6 x 20 Schraube 7
4029 M6 x 40 Schraube 7
4030 PT1/8 Verschlussstopfen 4
4031 HW1305906-1 Verschlussstopfen 1
4032 HW1306399-1 Stromkabel 1
4033 KQ2E12-03A Verbindung 1
4034 KQ2E10-03A Verbindung 1
4035 HW1407212-1 Abdeckung 1
4036 M4 x 12 Schraube 2
4037 HW1306162-1 Abdeckung 1
4038 M4 x 12 Schraube 6
4039 HW1407874-1 Halterung 1
4040 M4 x 12 Schraube 2
4041 BGH-29 Klemme 1
4042 M6 x 12 Schraube 2
4043 M6 Scheibe 2
4044 KR8G5 Schelle 1
4045 M6 x 10 Schraube 1
4046 T120R Kabelbinder 1
4047 HW1404499-1 Abdeckung 1
4048 HW1404786-1 Block 1
4049 M4 x 12 Schraube 2
4050 HW1405970-1 Verschlussstopfen 1
4051 M4 x 12 Schraube 1

11 - 76
Stücklisten

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

5003 HW1100926-1 U-Arm 1
Tab. 11-4: Stückliste R-Achsen Antrieb

11 - 77
Stücklisten

11.5 Handgelenkseinheit

5006

5074 5073 5063

5076
5062 5028 5072
5046
5064 5074

5004
5034

5075
5010
5077
5036
5058
5005
5043 5039
5033 5009
5032 5035
5048 5058
5045 5002 5026
5044
5058 5027
5008
5042 5057
5031
5056
5055 5069 5070
5058
5020
5057
5014
5019
5071 5041
5040
5053
5025
5030 5054
5047
5058

5049 5013 5021

5024 5023
5022
5050
5001
5007
5065
5059
5038
5037
5018

4003 5017 5060

5058 5058 5068

5012 5029 5067
5001 5065
5059 5016 5051 5061
5015
5003 5052
5011

5066

5071

Abb. 11-5: Handgelenkseinheit

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

5001 HSGM7J-01APK-YR1* Motor 1
5002 HW1382522-A Getriebe 1
5003 HW1100926-1 U-Arm 1

11 - 78
Stücklisten

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

5004 HW1100619-1 Gehäuse 1
5005 HW1303250-1 Welle 1
5006 HW1371294-B Getriebe Set 4
5007 HW1305901-1 Flansch 12
5008 HW1303260-1 Welle 12
5009 HW1303261-1 Flansch 1
5010 HW1303262-1 Abdeckung 1
5011 HW1407201-A Riemenscheibe 1
5012 HW1404037-A Riemenscheibe 1
5013 HW1404038-B Riemenscheibe 2
5014 HW1407200-A Riemenscheibe 2
5015 HW1407616-1 Gehäuse 5
5016 HW1407822-1 Abdeckung 5
5017 S30 O-Ring 1
5018 HW1404047-1 Gehäuse 1
5019 HW1407204-1 Auflage 1
5020 HW1404049-1 Abdeckung 1
5021 HW1407617-1 Gehäuse 2
5022 HW1407823-1 Abdeckung 2
5023 S30 O-Ring 2
5024 HW1407246-1 Schwungscheibe 1
5025 HW1407202-1 Welle 1
5026 HW1404055-1 Flansch 1
5027 HW1405971-1 Block 1
5028 HW1404069-1 Abdeckung 1
5029 60S3M603 Zahnriemen 2
5030 80S3M789 Zahnriemen 2
5031 WR20 Klemme 2
5032 AR28 Klemme 6
5033 WR15 Klemme 6
5034 TC50606 Öldichtung 2
5035 TC64746 Öldichtung 1
5036 TC1001105 Öldichtung 1
5037 6803LLU Lager 4
5038 IRTW-26 Seegerring 4
5039 6902 Lager 2
5040 6809DDU Lager 1
5041 HW1481728-A Lager 3
5042 6804DDU Lager 3
5043 NA4902 Lager 1
4044 RA9008C0 Lager

11 - 79
Stücklisten

Nr. DWG Nr. Bezeichnung Stück

4045 HW1404059-6 Feder 2
5046 HW1404060-1 Dichtung 1
5047 HW1484045-A (HW1305902-1) Welle 1
5048 HW1484045-A (HW1306568-1) Welle 1
5049 M4 x 18 Schraube 1
5050 2L-4 Scheibe 1
5051 M4 x 12 Schraube 1
5052 2L-4 Scheibe 1
5053 M6 x 20 Schraube 1
5054 2L-6 Scheibe 1
5055 M8 x 40 Schraube 1
5056 2L-8 Scheibe 1
5057 M3 x28 Schraube 18
5058 M3 x 10 Schraube 39
5059 M4 x 12 Schraube 4
5060 M3 x 20 Schraube 12
5061 M3 x 16 Schraube 4
5062 M4 x 10 Schraube 2
5063 M4 x 12 Schraube 4
5064 M6 x 6 Schraube 5
5065 M4 x 12 Schraube 7
5066 M6 x 20 Schraube 6
5067 HW1200523-1 Abdeckung 1
5068 HW1306400-1 Dichtung 1
5069 HW1200524-1 Abdeckung 1
5070 HW1306401-1 Dichtung 1
5071 M4 x 12 Schraube 24
5072 HW1303252-1 Welle 1
5073 HW1304700-1 Welle 1
5074 HW1404050-1 Stift 6
5075 HW1405885-1 Stift 3
5076 HW1405463-1 Madenschraube 3
5077 M3 x 12 Schraube 2
4003 HW1100617-1 Gehäuse 1
Tab. 11-5: Stückliste Handgelenkseinheit

11 - 80
Stücklisten

11 - 81
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