3HAC022031 PM IRB 2400-De

ROBOTICS
Produkthandbuch
IRB 2400
Trace back information:
Workspace 22A version a16
Checked in 2022-03-11
Skribenta version 5.4.005
Produkthandbuch
IRB 2400/L
IRB 2400/10
IRB 2400/16
M2000, M2000A, IRC5
Dokumentnr: 3HAC022031-003
Revision: T
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Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
Die Informationen in diesem Handbuch können ohne vorherige Ankündigung geändert
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Wenn nicht ausdrücklich in vorliegendem Handbuch angegeben, gibt ABB für keine
hierin enthaltenen Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für
Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck
oder Ähnliches.
In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden,
die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen
Produkte ergeben.
Dieses Handbuch darf weder ganz noch teilweise ohne vorherige schriftliche
Genehmigung von ABB vervielfältigt oder kopiert werden.
Zur späteren Verwendung aufbewahren.
Zusätzliche Kopien dieses Handbuchs können von ABB bezogen werden.
Übersetzung der Originalbetriebsanleitung.

Inhaltsverzeichnis
Inhaltsverzeichnis
Überblick über dieses Handbuch ..................................................................................................... 9
Benutzung des Produkthandbuchs .................................................................................................. 15
Produktdokumentation, M2000/M2000A .......................................................................................... 17
Produktdokumentation, IRC5 ........................................................................................................... 18
1 Sicherheit 21
1.1 Sicherheitsinformationen .................................................................................... 21
1.1.1 Haftungsbeschränkung ............................................................................ 21
1.1.2 Anforderungen an das Personal ................................................................. 22
1.2 Sicherheitssignale und -symbole .......................................................................... 23
1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch ................................................................ 23
1.2.2 Sicherheitssymbole auf Manipulatorschildern ............................................... 25
1.3 Roboter-Haltefunktionen ..................................................................................... 31
1.4 Sicherheit bei der Installation und der Inbetriebnahme ............................................. 32
1.5 Sicherheit während des Betriebs .......................................................................... 35
1.6 Sicherheit bei Wartung und Reparatur ................................................................... 36
1.6.1 Sicherheit bei Wartung und Reparatur ......................................................... 36
1.6.2 Lösen der Roboterachsen in einer Notsituation ............................................. 39
1.6.3 Testen der Bremsen ................................................................................ 40
1.7 Sicherheit bei der Fehlerbehebung ....................................................................... 41
1.8 Sicherheit während der Außerbetriebnahme ........................................................... 42
2 Installation und Inbetriebnahme 43

2.1 Einführung in die Installation und Inbetriebnahme ................................................... 43
2.2 Auspacken ....................................................................................................... 44
2.2.1 Vor der Installation .................................................................................. 44
2.2.2 Arbeitsbereich ........................................................................................ 49
2.2.3 Standsicherheit und Gefahr des Umkippens ................................................. 52
2.2.4 Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD ..................................................... 53
2.3 Vor-Ort-Installation ............................................................................................ 54
2.3.1 Anheben des Roboters mit Hebeschlingen ................................................... 54
2.3.2 Manuelles Lösen der Bremsen .................................................................. 55
2.3.3 Ausrichten und Befestigen des Roboters ..................................................... 57
2.3.4 Montage des Roboters in hängender Position ............................................... 59
2.3.5 Am Roboter befestigte Lasten, Bremszeit und Bremswege ............................. 61
2.3.6 Signallampe (Option) ............................................................................... 62
2.3.7 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten
Roboter ................................................................................................. 63
2.4 Einschränken des Arbeitsbereichs ....................................................................... 67
2.4.1 Achsen mit eingeschränktem Arbeitsbereich ................................................ 67
2.4.2 Mechanische Einschränkung des Arbeitsbereichs von Achse 1 ....................... 68
2.4.3 Mechanische Begrenzung des Arbeitsbereichs von Achse 2 ........................... 74
2.5 Elektrische Anschlüsse ...................................................................................... 76
2.5.1 Anschlüsse am Roboter ........................................................................... 76
2.5.2 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte .................................................. 77
2.6 Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur ............................... 80
2.7 Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur .................................................. 81
3 Wartung 83
3.1 Einleitung ........................................................................................................ 83
3.2 Wartungsplan ................................................................................................... 84
3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle ........................................................... 84
3.2.2 Wartungsplan ........................................................................................ 85
3.3 Überprüfungsaktivitäten ..................................................................................... 86
3.3.1 Überprüfen der Informationsschilder ........................................................... 86
3.3.2 Überprüfen der Signallampe (Option) .......................................................... 88
Produkthandbuch - IRB 2400 5

3HAC022031-003 Revision: T
Inhaltsverzeichnis
3.4 Austauscharbeiten ............................................................................................ 90

3.4.1 Art der Schmierung in Getrieben ............................................................... 90
3.4.2 Ölwechsel, Getriebe Achsen 5-6 (Handgelenkeinheit) .................................... 91
3.4.3 Austauschen der SMB-Batterie .................................................................. 95
3.5 Reinigungsarbeiten ........................................................................................... 98
3.5.1 Reinigen des IRB 2400 ............................................................................. 98
3.6 Service Information System, M2000 ...................................................................... 101
3.6.1 Verwendung des SIS-Systems ................................................................... 101
3.6.2 Beschreibung des Service Information Systems (SIS) .................................... 102
3.6.3 SIS-Systemparameter .............................................................................. 105
3.6.4 Einstellen der SIS-Parameter ..................................................................... 106
3.6.5 Lesen der SIS-Ausgangsprotokolle ............................................................. 107
3.6.6 Exportieren der SIS-Daten ........................................................................ 109
4 Reparatur 111
4.1 Einleitung ........................................................................................................ 111
4.2 Allgemeine Prozeduren ...................................................................................... 112
4.2.1 Durchführen einer Dichtigkeitsprüfung ........................................................ 112
4.2.2 Montageanweisungen für Lager ................................................................. 113
4.2.3 Montageanweisungen für Dichtungen ......................................................... 115
4.2.4 Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile
austauschen. .......................................................................................... 118
4.2.5 Die Bremslösetasten sind nach Wartungsarbeiten eventuell blockiert. .............. 120
4.3 Kompletter Roboter ........................................................................................... 121
4.3.1 Austauschen der Kabeleinheit, Achse 1-3 .................................................... 121
4.3.2 Austauschen des Kabelbaums, Achse 4-6 ................................................... 127
4.4 Oberarm .......................................................................................................... 135
4.4.1 Austausch des Handgelenk IRB 2400/10/16 ................................................. 135
4.4.2 Austausch des Handgelenk IRB 2400L ........................................................ 140
4.4.3 Austauschen des kompletten Oberarms ...................................................... 143
4.5 Unterarm ......................................................................................................... 148
4.5.1 Austauschen des kompletten Unterarms ..................................................... 148
4.5.2 Austausch der Verbindungsstange ............................................................. 152
4.6 Rahmen und Sockel ........................................................................................... 156
4.6.1 Austauschen der SMB-Einheit ................................................................... 156
4.6.2 Austauschen der Bremslöseeinheit ............................................................ 162
4.6.3 Austauschen des Parallelarms ................................................................... 167
4.7 Motoren ........................................................................................................... 171
4.7.1 Austauschen des Motors Achse 1 .............................................................. 171
4.7.2 Austauschen des Motors, Achse 2 .............................................................. 177
4.7.3 Austauschen des Motors Achse 3 .............................................................. 183
4.7.4 Ersatzmotoren, Achsen 4-6, IRB 2400L ....................................................... 189
4.7.5 Austausch der Motoren, Achsen 4-6, IRB 2400/10/16 ..................................... 197
4.8 Getriebe .......................................................................................................... 204
4.8.1 Austauschen des Getriebes, Achse 1-3 ....................................................... 204
4.8.2 Austausch der Antriebswelle, IRB 2400L ..................................................... 207
5 Kalibrierinformationen 211
5.1 Wann wird kalibriert? ......................................................................................... 211
5.2 Kalibriermethoden ............................................................................................. 212
5.3 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen ............... 215
5.4 Richtungen der Kalibrierbewegungen ................................................................... 216
5.5 Aktualisierung der Umdrehungszähler an der IRC5-Robotern .................................... 217
5.6 Kalibrierung mit der Calibration Pendulum-Methode ............................................... 223
5.7 Kalibrierung mit der Wrist Optimization-Methode .................................................... 224
5.8 Überprüfen der Synchronisierungsposition ............................................................ 226
6 Produkthandbuch - IRB 2400

Inhaltsverzeichnis
6 Stilllegung 229
6.1 Umweltinformationen ......................................................................................... 229
6.2 Einen Roboter aussondern .................................................................................. 231
7 Referenzinformation 233
7.1 Einleitung ........................................................................................................ 233
7.2 Geltende Normen .............................................................................................. 234
7.3 Einheitenumrechnung ........................................................................................ 236
7.4 Schraubverbindungen ....................................................................................... 237
7.5 Gewicht ........................................................................................................... 240
7.6 Standardwerkzeuge ........................................................................................... 241
7.7 Spezialwerkzeuge ............................................................................................. 242
7.8 Hebevorrichtung und Hebeanleitungen ................................................................. 244
8 Ersatzteillisten 245
8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen .......................................................................... 245
9 Schaltplan 247
9.1 Schaltpläne ...................................................................................................... 247
Index 249

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Überblick über dieses Handbuch

Über dieses Handbuch
Dieses Handbuch enthält Anweisungen für:
• mechanische und elektrische Installation des Roboters,
• Wartung des Roboters,
• mechanische und elektrische Reparatur des Roboters.
Verwendung
Verwenden Sie dieses Handbuch bei
• die Installation, vom Transport des Roboters an seinen Aufstellungsort und
seiner Befestigung am Fundament bis zu den Vorbereitungen für die
Inbetriebnahme,
• Wartungsarbeiten und
• Reparaturarbeiten.
Wer sollte dieses Handbuch lesen?

Dieses Handbuch ist vorgesehen für:
• Installationspersonal,
• Wartungspersonal,
• Reparaturpersonal.
Voraussetzungen
Instandhaltungs-/Reparatur-/Installationspersonal, das an einem ABB-Roboter
arbeitet, muss:
• von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische
und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen.
Produkthandbuch – Bereich
Das Handbuch deckt alle Varianten und Designs von IRB 2400 ab. Einige Varianten
und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind
nicht mehr erhältlich.
Kapiteleinteilung
Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen:
Kapitel Inhalt
Sicherheit, Service Die Sicherheitsinformationen müssen gelesen werden, bevor
am Roboter Installations- oder Wartungsarbeiten durchgeführt
werden. Diese Informationen enthalten allgemeine Sicherheits-
aspekte sowie spezifischere Informationen zur Vermeidung von
Personen- und Produktschäden.
Installation und Inbetrieb- Erforderliche Informationen über das Anheben und Installieren
nahme des Roboters.
Fortsetzung auf nächster Seite

Fortsetzung
Kapitel Inhalt
Wartung Schrittweise Prozeduren, die die Durchführung von Wartungs-
arbeiten am Roboter beschreiben. Die Prozeduren basieren auf
einem Wartungsplan, der für die Planung von in regelmäßigen
Abständen durchzuführenden Wartungsarbeiten verwendet
werden kann.
Reparatur Schrittweise Prozeduren, die die Durchführung von Reparatur-
arbeiten am Roboter beschreiben. Diese Prozeduren basieren
auf den erhältlichen Ersatzteilen.
Kalibrierinformationen Prozeduren, für die keine spezielle Kalibrierausrüstung benötigt
wird.
Stilllegung Umweltinformationen über den Roboter und seine Komponen-
ten.
Referenzinformation Nützliche Informationen für Montage-, Wartungs- oder Repara-
turarbeiten (Listen benötigter Werkzeuge, Referenzdokumente,
Sicherheitsnormen)
Teileliste Vollständige Liste von Roboterteilen in Explosionszeichnungen
oder Faltblättern
Explosionszeichnun- Detaillierte Abbildungen des Roboters mit Referenznummern
gen/Faltblätter für die Teileliste
Schaltplan Referenzen zum Schaltplan für den Roboter.
Referenzen
Prozeduren in diesem Produkthandbuch enthalten Verweise auf folgende
Handbücher:
Dokumentname Dokumentnummer Hinweis
Produktspezifikation - IRB 2400 3HAC042195-003 M2004
Product manual, spare parts - IRB 2400 3HAC049105--001
Circuit diagram - IRB 2400 3HAC6670-3
Sicherheitshandbuch für den Roboter - Manipulator 3HAC031045-003 M2004
und IRC5 oder OmniCore-Steuerung i
Produkthandbuch - IRC5 3HAC021313-003 M2004
IRC5 mit Hauptcomputer DSQC 639.
Produkthandbuch - IRC5 3HAC047136-003 M2004
IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000.
Product manual - S4Cplus M2000 3HAC021333-001 M2000
Produkthandbuch - S4Cplus M2000A 3HAC022419-001 M2000A
Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant 3HAC050941-003 M2004
User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS 4.0) 3HAC7793-1 M2000/M2000A
Bedienungsanleitung - Service Information System 3HAC050944-003 M2004
Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum 3HAC16578-3
Operating manual - Levelmeter Calibration 3HAC022907-001 M2000/M2000A
Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von 3HAC042927-003
Getrieben
Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter 3HAC050948-003 M2004

Fortsetzung
Dokumentname Dokumentnummer Hinweis

Anwendungshandbuch - Zusätzliche Achsen und 3HAC051016-003 M2004
Standalone-Steuerung
Application manual - External axes 3HAC9299-1 M2000
Bedienungsanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 M2004
i Dieses Handbuch enthält alle Sicherheitsanweisungen aus den Produkthandbüchern für die
Manipulatoren und Steuerungen.
Zusätzliche Dokumentreferenzen
Dokumentname Dokumentnummer
Application manual - CalibWare Field 3HAC030421-001
Revisionen
Revision Beschreibung
- Erste Ausgabe
Ersetzt die früheren Handbücher:
• Handbuch Installation und Inbetriebnahme
• Wartungshandbuch
• Reparaturhandbuch, Teil 1
• Reparaturhandbuch, Teil 2
Änderungen des Materials aus vorherigen Handbüchern:
• Modell M2004 implementiert.
A • Kapitel „Kalibrierung“ ersetzt durch „Alternative Kalibrierung“.
• Kapitel „Sicherheit“ umgeschrieben.
• Der Abschnitt „Dokumentreferenzen“ enthält Artikelnummern für Kali-
brierungshandbücher.
B • Abschnitte wurden in Austauschverfahren statt Ausbau-/Wiedereinbau-
verfahren umstrukturiert.
• Verfahren für den Wiedereinbau des Motors der Achse 1 ist abgeschlos-
sen.
• Korrekturen in Schutzklassen, Roboter auf Seite 47 vorgenommen.
• Verschiedene Korrekturen aufgrund von technischen Änderungen usw.
C Änderungen durchgeführt in:
• „Voraussetzungen“ im Kapitel „Überblick“
• „Ölwechsel“ im Kapitel „Wartung“
D Inhalt aktualisiert in Kapitel/Abschnitt:
• Abschnitt Was ist ein Sicherheitshalt? wurde dem Kapitel Sicherheit
hinzugefügt.
• Wartung/Wartungsplan: Geändertes Intervall für den Austausch des
Batteriesatzes.

Fortsetzung
E Inhalt aktualisiert in Kapitel/Abschnitt:
• Kapitel „Stilllegung“ hinzugefügt.
• Dichtungsmittel in Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des
Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 118 aktualisiert.
• Die Schaltpläne sind in diesem Handbuch nicht enthalten sondern werden
als separate Dateien geliefert. Siehe Schaltplan auf Seite 247.
• Die Liste der Standards wurde aktualisiert, siehe Geltende Normen auf
Seite 234.
• Ersatzteilnummer für Oberarm korrigiert, siehe Ersatzteile - Oberarm,
IRB 2400/10/16.
Aktualisierungen im Kapitel Sicherheit:
• Aktualisierte Grafiken der Sicherheitssignale für die Stufen Gefahr und
Warnung, siehe Sicherheitssignale im Handbuch auf Seite 23.
• Neue Sicherheitsschilder an den Manipulatoren, siehe Sicherheitssym-
bole auf Manipulatorschildern auf Seite 25.
• Geänderte Terminologie: Roboter wurde ersetzt durch Manipulator.
F Inhalt aktualisiert in Kapitel/Abschnitt:
• Ersatzteilnummer für Dichtung korrigiert, siehe Ersatzteile - Oberarm,
IRB 2400/L.
G Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen:
• Ein neuer Absatz über allgemeine Abbildungen wurde im Abschnitt Be-
nutzung des Produkthandbuchs auf Seite 15 hinzugefügt.
• Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder
geneigten Roboter auf Seite 63 wurde hinzugefügt.
• Korrekturen und Änderungen in den Ersatzteillisten:
- Position 27, 29, 34, 35, 39, 51, 57, 58 und 59 wurden in Ersatzteile
- Oberarm korrigiert. Die Explosionszeichnung für die Ersatzteile
des Oberarms wurden dahingehend aktualisiert, dass Position
44 (Lager für die obere und untere Verbindungsstange) nicht ge-
zeigt wird, Position 45 verschoben und 61 gelöscht wurde, siehe
Ersatzteilansicht 7.
- Position 16, 32, 35, 48, 56 und 134 wurden in Ersatzteile - Unter-
arm korrigiert, Position 63 wurde entfernt. Die Explosionszeich-
nung für die Ersatzteile des Unterarms wurden dahingehend ak-
tualisiert, dass die Dichtungen für die obere und untere Verbin-
dungsstange gezeigt werden, siehe Ersatzteilansicht 1.
• Einige allgemeine Anzugsdrehmomente wurden geändert/aktualisiert,
siehe aktualisierte Werte in Schraubverbindungen auf Seite 237.
• Informationen über Batterien hinzugefügt.
• Standsicherheit und Gefahr des Umkippens auf Seite 52 wurde hinzuge-
fügt.
• Service Information System, M2000 auf Seite 101 hinzugefügt (Informa-
tionen gelten nur für M2000-Systeme).
• Touch-up-Lack zu Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des
Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 118 hinzugefügt.
• Signallampe hinzugefügt.
H Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen:
• Alle Daten über den Schmiertyp in Getrieben wurden aus dem Handbuch
entfernt und in ein separates Schmiermittelhandbuch übernommen,
siehe Öltyp und -menge in den Getrieben auf Seite 90.
• Eine neue SMB-Einheit und Batterie mit längerer Lebensdauer wurden
eingeführt.

Fortsetzung
J Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen:
• Es wurden Informationen über die Risiken beim Aussondern eines
ausrangierten Roboters hinzugefügt, siehe Einen Roboter aussondern
auf Seite 231.
• Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht
enthalten. Sie werden als separate Dateien geliefert. Siehe Product
manual, spare parts - IRB 2400.
K Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen:
• Geringfügige Korrekturen.
L Diese Revision umfasst folgende Aktualisierungen:
• Drehscheibenhalterung aus den Spezialwerkzeugen für die Levelmeter-
Kalibrierung entfernt.
• Tastenschutzplatte zur Anweisung „Austauschen der Bremslöseeinheit“
hinzugefügt. Siehe Austausch, Bremslöseeinheit auf Seite 164.
• Bohrplan des Robotersockels aktualisiert.
• Ölwechselanleitungen für IRB2400L/5 kg hinzugefügt.
M Veröffentlicht in Ausgabe R16.2. Die folgenden Überholungen wurden in dieser
Aktualisierung vorgenommen:
• Korrekturen aufgrund von Aktualisierungen der Terminologie.
• Abbildung mit Position der Schilder wurde hinzugefügt.
N Veröffentlicht in Ausgabe R17.2. Die folgenden Aktualisierungen wurden in
dieser Version vorgenommen:
• Informationen zu gekoppelten Achsen siehe Aktualisierung der Umdre-
hungszähler an der IRC5-Robotern auf Seite 217.
• Der Vorsichtshinweis in Bezug auf das Entfernen von Metallrückständen
wurde den Abschnitten über SMB-Karten hinzugefügt.
• Informationen zur minimalen Resonanzfrequenz wurden hinzugefügt.
• Biegeradius für statische Bodenkabel hinzugefügt.
• Neues Anzugsdrehmoment für Motoren Achse 1, Achse 2 und Achse 3.
(Ist 35 Nm, war 23 Nm)
• Aktualisierte Liste der geltenden Standards.
• Zum Austauschverfahren der Bremslöseplatine wurden Informationen
hinzugefügt.
Das Austauschverfahren wurde korrigiert und Bilder in diesem Abschnitt
wurden hinzugefügt/ersetzt.
• Abschnitt Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur
auf Seite 80 hinzugefügt.
• Die Informationen zum Trennen und erneuten Anschließen des Batterie-
kabels an die serielle Messbaugruppe wurden aktualisiert.
P Veröffentlicht in Ausgabe R18.1.. Die folgenden Aktualisierungen wurden in
dieser Version vorgenommen:
• Abschnitte Allgemeine Prozeduren auf Seite 112. hinzugefügt
• „Sicherheit“ neu strukturiert.
• Ersatzteilnummer der Bremslöseplatine aktualisiert (ursprünglich DS-
QC563, jetzt DSQC1050).
• Informationen zu myABB Business Portal hinzugefügt.
Q Veröffentlicht in Ausgabe 19B. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser
Version vorgenommen:
• Neue Ausbesserungsfarbe Graphite White verfügbar. Siehe Schneiden
Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile
austauschen. auf Seite 118.
• Levelmeter 2000 Satz (6369901-347) nicht länger verfügbar.
• Ersatzteilnummer für O-Ringe in Motor Achse 1, 2 und 3 geändert. (Das
21522012-434, war 3HAB3772-12)

Fortsetzung
R Veröffentlicht in Ausgabe 20B. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser
• Die Montageanleitung für Gleitringdichtungen ist überarbeitet und um
einige Angaben erweitert, siehe Montageanweisungen für Dichtungen
auf Seite 115.
• Die Informationen zu Wrist Optimization und Calibration Pendulum
wurden dem Kapitel „Kalibrierung“ hinzugefügt.
• Artikelnummer und Name des Schmierfetts ersetzt, vorher 3HAB3537-
1.
S Veröffentlicht in Ausgabe 21B. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser
• Unterschiedliche Nummern für Standardkabel vor und nach Mai 2018,
siehe Netzkabel, Strom auf Seite 78.
• Abbildung aktualisiert mit einer zweiten Steckverbinder-Schnittstellen-
ansicht, siehe Stromversorgung an Anschluss R1.MP auf Seite 56.
T Veröffentlicht in Ausgabe 22A. Die folgenden Überholungen wurden in dieser
Aktualisierung vorgenommen:
• Aktualisierte Informationen über Gleitmo behandelte Schrauben, siehe
Schraubverbindungen auf Seite 237.
• Informationen über Positionsschalter entfernt, da sie nicht mehr verfügbar
sind.

Benutzung des Produkthandbuchs

Verwenden der Prozeduren
Die Prozeduren enthalten Verweise auf Abbildungen, Werkzeuge, Material usw.
Die Verweise sind wie nachfolgend beschrieben zu lesen.
Verweise auf Abbildungen

Die Prozeduren enthalten häufig Verweise auf Komponenten oder
Befestigungspunkte am Manipulator bzw. an der Steuerung. Die Komponenten
oder Befestigungspunkte werden in den Prozeduren in Kursivschrift angegeben
und enden mit einem Verweis auf die Abbildung, in der die aktuelle Komponente
bzw. der Befestigungspunkt illustriert wird.
Die Bezeichnung der Komponente oder des Befestigungspunkts in der Prozedur
ist identisch mit der entsprechenden Bezeichnung in der Abbildung.
Nachstehende Tabelle zeigt ein Beispiel eines Verweises auf eine Abbildung in
einem Prozedurschritt.
Aktion Hinweis/Abbildung
8. Entfernen Sie die hinteren Befestigungsschrau- Weitere Details entnehmen Sie der
ben, Getriebe. Abbildung Sitz des Getriebes auf
Seite xx.
Verweise auf erforderliche Ausrüstung

Die Prozeduren umfassen häufig Verweise auf Ausrüstung (Ersatzteile, Werkzeuge
usw.), die für die verschiedenen Aktionen erforderlich ist. Die Ausrüstung wird in
den Prozeduren in Kursivschrift angegeben und mit einem Verweis auf den
Abschnitt abgeschlossen, in dem die Ausrüstung mit weiteren Informationen
aufgelistet wird, z. B. mit Artikelnummer und Größe.
Die Bezeichnung der Komponente oder des Befestigungspunkts in der Prozedur
ist identisch mit der entsprechenden Bezeichnung in der Liste.
Nachstehende Tabelle zeigt ein Beispiel eines Verweises auf eine Liste der
erforderlichen Ausrüstung in einem Prozedurschritt.
3. Bringen Sie die neue Dichtung, Achse 2, am Die Artikelnummer finden Sie unter
Getriebe an. Erforderliche Ausrüstung auf Seite
xx.
Sicherheitsinformationen
Das Handbuch enthält ein separates Sicherheitskapitel, das vor der Durchführung
eventueller Wartungs- oder Installationsarbeiten gelesen werden muss. Darüber
hinaus enthalten sämtliche Prozeduren spezielle Sicherheitsinformationen, wenn
gefährliche Arbeitsschritte durchzuführen sind.
Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite 21.
Abbildungen
Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder
Lackierung noch Schutzart berücksichtigen.

Fortsetzung
Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die

für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben
werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell
abweichen.

Produktdokumentation, M2000/M2000A
Produktdokumentation, M2000/M2000A
Allgemeines
Die komplette Produktdokumentation für das M2000-Robotersystem einschließlich
Steuerung, Roboter und sämtlicher Hardwareoptionen besteht aus den nachfolgend
aufgeführten Handbüchern:
Produkthandbücher
Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware
werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:
• Sicherheitsinformationen.
• Installation und Inbetriebnahme (Beschreibung der mechanischen Installation
und der elektrischen Anschlüsse).
• Wartung (Beschreibung aller erforderlichen vorbeugenden
Wartungsmaßnahmen einschließlich der entsprechenden Intervalle und der
Lebensdauer der Teile).
• Reparatur (Beschreibung aller empfohlenen Reparaturvorgänge,
einschließlich des Austauschs von Ersatzteilen).
• Kalibrierung.
• Stilllegung.
• Referenzinformation (Sicherheitsstandards, Einheitenumrechnung,
Schraubverbindungen, Werkzeuglisten).
• Ersatzteilliste mit Explosionszeichnungen (oder Referenzen zu separaten
Ersatzteillisten).
• Schaltpläne (oder Referenzen zu Schaltplänen).
Softwarehandbücher
Die Softwaredokumentation besteht aus einer Vielzahl von Handbüchern, in denen
angefangen von der grundlegenden Funktionsweise des Betriebssystems bis zum
Eingeben von Parametern bei Betrieb alle Möglichkeiten beschrieben werden.
Eine komplette Liste aller verfügbaren Softwarehandbücher kann über ABB bezogen
werden.
Handbücher für Hardwareoptionen der Steuerung

Für jede Hardwareoption der Steuerung gibt es eine eigene Dokumentation. Jeder
Dokumentationssatz enthält die unten angegebenen Arten von Information:
• Installationsinformation,
• Reparaturinformation,
• Wartungsinformation.
Zusätzlich stehen für die gesamte Option Ersatzteilinformationen zur Verfügung.

Produktdokumentation, IRC5
Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics
Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt.
Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon,
ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt.
Tipp
Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal

www.abb.com/myABB.
Produkthandbücher
Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware
werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:
• Sicherheitsinformationen.
• Installation und Inbetriebnahme (Beschreibung der mechanischen Installation
und der elektrischen Anschlüsse).
• Wartung (Beschreibung aller erforderlichen vorbeugenden
Wartungsmaßnahmen einschließlich der entsprechenden Intervalle und der
Lebensdauer der Teile).
• Reparatur (Beschreibung aller empfohlenen Reparaturvorgänge,
einschließlich des Austauschs von Ersatzteilen).
• Kalibrierung.
• Stilllegung.
• Referenzinformation (Sicherheitsstandards, Einheitenumrechnung,
Schraubverbindungen, Werkzeuglisten).
• Ersatzteilliste mit den entsprechenden Abbildungen (oder Referenzen zu
separaten Ersatzteillisten).
• Referenzen zu den Schaltplänen.
Technische Referenzhandbücher
In den technischen Referenzhandbüchern werden die Referenzinformationen für
Robotics-Produkte, wie Schmierung, RAPID-Sprache und Systemparameter,
beschrieben.
Anwendungshandbücher
Bestimmte Anwendungen (z. B. Software- oder Hardware-Optionen) werden in
Anwendungshandbüchern beschrieben. Ein Anwendungshandbuch kann eine
oder mehrere Anwendungen beschreiben.
Ein Anwendungshandbuch enthält im Allgemeinen folgende Informationen:
• Zweck der Anwendung (Aufgabe und Nutzen).
• Enthaltenes Material (z. B. Kabel, E/A-Karten, RAPID-Instruktionen,
Systemparameter, Software)

Fortsetzung
• Installieren von enthaltener oder erforderlicher Hardware.

• Bedienungsanleitung für die Anwendung.
• Beispiele für die Verwendung der Anwendung.
Bedienungsanleitungen
In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis
beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten
Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle,
Programmierer und Wartungsmitarbeiter.

1 Sicherheit
1.1.1 Haftungsbeschränkung
1 Sicherheit
1.1 Sicherheitsinformationen
1.1.1 Haftungsbeschränkung
Haftungsbeschränkung
Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Sachmängelhaftung
durch ABB aufgefasst werden, dass der Industrieroboter bei Befolgung aller
Sicherheitsanweisungen keine Verletzungen oder Schäden verursacht.
Die Informationen beinhalten weder Konzeption, Installation und Betrieb eines
Roboters noch die peripheren Geräte, die die Sicherheit des Robotersystems
beeinflussen können.
Insbesondere kann keine Haftung für Verletzungen oder Schäden übernommen
werden, die auf einen der folgenden Gründe zurückzuführen sind:
• Verwendung des Roboters in anderer Weise als vorgesehen.
• Falsche Bedienung oder Wartung.
• Betrieb des Roboters, wenn die Sicherheitsgeräte defekt sind, sich nicht an
der vorgesehen Stelle befinden oder in irgendeiner anderen Weise nicht
funktionieren.
• Bei Nichtbefolgen der Anleitungen für Betrieb, Pflege und Wartung.
• Nicht genehmigte Änderungen des Roboters.
• Reparaturen am Roboter und seinen Ersatzteilen, die von unerfahrenem
oder nicht qualifiziertem Personal durchgeführt werden.
• Fremdkörper.
• Höhere Gewalt.
Ersatzteile und Ausrüstung

ABB liefert geprüfte und zugelassene originale Ersatzteile und Ausrüstung. Die
Installation und/oder Verwendung nicht originaler Ersatzteile und Ausrüstung kann
die Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturelle Eigenschaften des Roboters
negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung
von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen.

1 Sicherheit
1.1.2 Anforderungen an das Personal
1.1.2 Anforderungen an das Personal
Allgemeines
Nur Personal mit entsprechender Ausbildung darf den Roboter installieren,
instandhalten, warten, reparieren und benutzen. Dies umfasst elektrische,
mechanische, hydraulische, pneumatische und andere in der Risikobewertung
erkannte Gefahren.
Personen, die unter Einfluss von Alkohol, Drogen oder sonstigen berauschenden
Substanzen stehen, dürfen den Roboter unter keinen Umständen warten, reparieren
oder bedienen.
Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter
und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist.
Persönliche Schutzausrüstung
Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben.

1 Sicherheit
1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch
1.2 Sicherheitssignale und -symbole
Einführung in die Sicherheitssignale

Dieser Abschnitt beschreibt alle in den Bedienungsanleitungen verwendeten
Sicherheitssignale. Jedes Signal besteht aus:
• Eine Überschrift, die die Gefahrenstufe (GEFAHR, WARNUNG oder
VORSICHT) sowie den Gefahrentyp angibt.
• Anleitung, wie man die Gefährdung auf ein akzeptables Maß reduziert.
• Eine kurze Beschreibung der verbleibenden Gefahren, wenn diese nicht
ausreichend reduziert werden können.
Gefahrenstufen
Die folgende Tabelle definiert die Beschriftungen für Gefahrenstufen, wie sie in
diesem Handbuch verwendet werden.
Symbol Bezeichnung Bedeutung
GEFAHR Das Signalwort zeigt eine unmittelbar gefährliche
Situation an, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu
schwerer Verletzung führt.
WARNUNG Das Signalwort zeigt eine potenziell gefährliche Si-

tuation an, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu
schwerer Verletzung führt.
STROMSCHLAG Das Signalwort zeigt eine potenziell gefährliche Si-

tuation verbunden mit elektrischen Gefahren an, die,
wenn sie nicht vermieden wird, zu schwerer Verlet-
zung führt.
VORSICHT Das Signalwort zeigt eine potenziell gefährliche Si-

tuation an, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu
leichter Verletzung führt.
ELEKTROSTATI- Das Signalwort zeigt eine potenziell gefährliche Si-

SCHE ENTLADUNG tuation an, die, wenn sie nicht vermieden wird, zu
(ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte.
HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun-

gen an.

1 Sicherheit
Fortsetzung
Symbol Bezeichnung Bedeutung

TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio-
nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm-
ten Vorgang einfacher durchzuführen.

1 Sicherheit
1.2.2 Sicherheitssymbole auf Manipulatorschildern
Einführung in Symbole
In diesem Abschnitt sind die Sicherheitssymbole auf den Schildern (Aufklebern)
an den Manipulatoren beschrieben.
Symbole werden auf den Schildern in Kombinationen verwendet, die jede
spezifische Warnung beschreiben. Die Beschreibungen in diesem Abschnitt sind
generisch, die Schilder können zusätzliche Informationen enthalten, zum Beispiel
Werte.
Hinweis
Die Symbole auf den Schildern des Produkts sind zu beachten. Zusätzliche vom
Integrator hinzugefügte Symbole sind ebenfalls zu beachten.
Arten von Symbolen

Sowohl der Manipulator als auch die Steuerung sind mit Symbolen gekennzeichnet,
die wichtige Informationen über das Produkt enthalten. Dies ist wichtig für alle
Personen, die den Roboter bedienen, z.B. bei der Installation, Wartung oder
Bedienung.
Die Sicherheitsschilder sind sprachenunabhängig, sie verwenden nur Grafiken.
Siehe Symbole auf den Sicherheitsschildern auf Seite 25.
Die Informationsschilder können Text enthalten.
Symbole auf den Sicherheitsschildern
Symbol Beschreibung
Warnung!
Warnt vor einem Unfall, der eintreten kann, wenn die Anwei-
sungen nicht befolgt werden, was zu schweren, evtl. lebensge-
fährlichen Verletzungen und/oder schweren Schäden am Pro-
xx0900000812
dukt führen kann. Es gilt für Warnungen vor Gefahren wie z.
B. der Berührung von elektrischen Einheiten unter Hochspan-
nung, Explosions- oder Feuergefahr, Gefahr von Giftgas, Gefahr
von Quetschungen, Zusammenstößen, Sturz aus großer Höhe
usw.
Vorsicht!
Warnt vor einem Unfall, der eintreten kann, wenn die Anwei-
sungen nicht befolgt werden und daher Verletzungen und/oder
Schäden am Produkt auftreten können. Dies betrifft auch
Warnungen vor Risiken wie Verbrennungen, Augenverletzung,
xx0900000811 Hautverletzung, Gehörschädigung, Quetschungen, Ausrut-
schen, Stolpern, Aufprall, Sturz aus großer Höhe usw. Außer-
dem gilt es für Warnungen und Funktionsanforderungen beim
Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt
beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann.
Verbot
Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet.
xx0900000839

1 Sicherheit
Fortsetzung
Symbol Beschreibung
Siehe Anwenderdokumentation
Details finden Sie in der Anwenderdokumentation.
Das zu verwendende Handbuch wird durch das Symbol defi-
niert:
• Kein Text: Produkthandbuch.
• EPS: Anwendungshandbuch - Elektronische Positions-
xx0900000813
schalter.
Informieren Sie sich vor der Demontage im Produkthandbuch
xx0900000816
Nicht demontieren
Die Demontage dieses Teils kann zu Verletzungen führen.
xx0900000815
Erweiterte Rotation
Diese Achse verfügt im Vergleich zum Standardmodell über
eine erweiterte Rotation (Arbeitsbereich).
xx0900000814
Bremse gelöst
Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu-
tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann.
xx0900000808

1 Sicherheit
Fortsetzung
Symbol Beschreibung
Kipprisiko beim Lösen der Schrauben
Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge-
zogen sind.
xx0900000810
xx1500002402
Quetschung
Gefahr von Quetschungen.
xx0900000817

1 Sicherheit
Fortsetzung
Symbol Beschreibung
Wärme
Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden
verwendet.)
xx0900000818
!
3HAC 4431-1/06
xx1300001087
Beweglicher Roboter
4 6 Der Roboter kann sich unerwartet bewegen.
3 5
1
xx0900000819
xx1000001141
2 3
xx1500002616

1 Sicherheit
Fortsetzung
Symbol Beschreibung
Tasten zum Lösen der Bremsen
xx0900000820
xx1000001140
Hebeschraube
xx0900000821
Kettenschlinge mit Verkürzer
xx1000001242
Anheben des Roboters
xx0900000822
Öl
Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden,
wenn kein Öl zulässig ist.
xx0900000823
Mechanischer Anschlag
xx0900000824

1 Sicherheit
Fortsetzung
Symbol Beschreibung
Kein mechanischer Anschlag
xx1000001144
Gespeicherte Energie
Warnt davor, dass dieses Teil gespeicherte Energie enthält.
Wird in Kombination mit dem Symbol Nicht demontieren ver-
wendet.
xx0900000825
Druck
Warnt davor, dass dieses Teil unter Druck steht. Enthält ge-
wöhnlich zusätzlichen Text mit dem Druckpegel.
xx0900000826
Abschalten mit Griff

Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung.
xx0900000827
Nicht betreten
Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen
kann.
xx1400002648

1 Sicherheit
1.3 Roboter-Haltefunktionen
1.3 Roboter-Haltefunktionen
Sicherheitshalt und Not-Halt

Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Halt werden im Produkthandbuch für die
Steuerung beschrieben.
Weitere Informationen finden Sie in:
• Produkthandbuch - IRC5
• Produkthandbuch - IRC5 Panel Mounted Controller

1 Sicherheit
1.4 Sicherheit bei der Installation und der Inbetriebnahme
Länder- oder regionsspezifische Bestimmungen

Der Integrator des Robotersystems ist für die Sicherheit des Robotersystems
verantwortlich.
Der Integrator ist dafür verantwortlich, dass das Robotersystem in Übereinstimmung
mit den Sicherheitsanforderungen der geltenden nationalen und regionalen Normen
und Bestimmungen konzipiert und installiert wird.
Der Integrator des Robotersystems muss eine Gefahren- und Risikobewertung
durchführen.
Layout
Der Roboter, der in ein Robotersystem integriert ist, muss so konzipiert sein, dass
er während Installation, Betriebs, Wartung und Reparatur einen sicheren Zugang
zu allen Bereichen ermöglicht.
Wenn eine Roboterbewegung über ein externes Bedienfeld ausgelöst werden
kann, muss auch ein Not-Halt verfügbar sein.
Wird der Manipulator mit mechanischen Anschlägen geliefert, können diese zur
Reduzierung des Arbeitsbereichs verwendet werden.
Eine Umfangssicherung, beispielsweise ein Zaun, muss so bemessen sein, dass
sie folgenden Belastungen standhält:
• Die Kraft des Manipulators.
• Die Kraft der vom Roboter gehandhabten Last, die bei maximaler
Geschwindigkeit abgeworfen oder gelöst wurde.
• Die maximal mögliche Einwirkung, die durch ein brechendes oder nicht
vorschriftsmäßig funktionierendes Werkzeug oder anderes Gerät verursacht
wird, das am Roboter montiert ist.
Die TCP-Höchstgeschwindigkeit und die Höchstgeschwindigkeit der Roboterachsen
werden in dem Abschnitt Roboterbewegung in der Produktspezifikation für den
entsprechenden Manipulator aufgeführt.
Berücksichtigen Sie die Gefährdung durch Gefahren wie Rutschen, Stolpern und
Fallen.
Gefahren aufgrund der Arbeitsposition oder Haltung für eine Person, die mit oder
in der Nähe des Roboters arbeitet, müssen berücksichtigt werden.
Gefährdungen durch Lärmemission des Roboters müssen berücksichtigt werden.
Berücksichtigen Sie Gefahren von anderweitiger Ausrüstung im Robotersystem,
z. B. dass Schutzeinrichtungen aktiv bleiben, bis die identifizierten Gefahren auf
ein akzeptables Maß reduziert werden.
Allergieauslösende Stoffe
Für Informationen zu allergieauslösenden Stoffen im Produkt, falls vorhanden,
siehe Umweltinformationen auf Seite 229.

1 Sicherheit
Fortsetzung
Befestigen des Roboters am Fundament

Der Roboter muss ordnungsgemäß an seinem Fundament bzw. seiner Halterung
befestigt sein, wie im Produkthandbuch beschrieben.
Wenn der Roboter in der Höhe, hängend oder auf sonstige Weise nicht direkt auf
dem Boden stehend montiert wird, können zusätzliche Gefahren entstehen.
Elektrische Sicherheit
Der eingehende Netzstrom muss entsprechend den nationalen Vorschriften
installiert werden.
Die Stromversorgungsleitungen zum Roboter müssen ausreichend abgesichert
sein und gegebenenfalls manuell vom Stromnetz getrennt werden können.
Bei Arbeiten im Steuerschrank muss die Stromversorgung des Roboters mit dem
Hauptschalter unterbrochen und die Netzspannung getrennt werden. Verriegeln
und kennzeichnen muss berücksichtigt werden.
Die Kabelbäume zwischen der Steuerung und dem Manipulator müssen so befestigt
werden, dass Stolperfallen und Verschleiß vermieden werden.
Wenn möglich, sollte die Robotersteuerung nur dann ein-/ausgeschaltet und neu
gestartet werden, wenn sich alle Personen außerhalb des abgesicherten Raums
befinden.
Hinweis
Verwenden Sie einen KOHLENDIOXID (CO2)-Feuerlöscher, falls ein Brand im

Roboter auftritt.
Sicherheitsgeräte
Der Integrator ist verantwortlich dafür, dass die erforderlichen Sicherheitsgeräte
zum Schutz von Personen, die mit dem Robotersystem arbeiten, korrekt konzipiert
und installiert sind.
Bei der Integration des Roboters mit externen Geräten in ein Robotersystem:
• Der Integrator des Robotersystems muss sicherstellen, dass
Not-Stopp-Funktionen gemäß den geltenden Normen verriegelt sind.
• Der Integrator des Robotersystems muss sicherstellen, dass die
Sicherheitsfunktionen gemäß den geltenden Normen verriegelt sind.
Weitere Gefahren
Ein Roboter kann unerwartet begrenzte Bewegungen ausführen.
WARNUNG
Manipulatorbewegungen können zu schweren Verletzungen der Benutzer und

zur Beschädigung von Geräten führen.
Die Risikobewertung muss auch andere Gefahren berücksichtigen, die von der
Anwendung ausgehen, einschließlich, jedoch nicht beschränkt auf:
• Wasser

1 Sicherheit
Fortsetzung
• Druckluft
• Hydraulik
Besondere Vorsicht in Bezug auf Endeffektorgefahren bei Anwendungen walten
lassen, die eine enge menschliche Kollaboration mit dem Roboter erfordern.
Gefährdungen durch Pneumatik oder Hydraulik
Hinweis
Der Druck muss vor Reparaturarbeiten in allen Pneumatik- und Hydrauliksystemen

abgelassen werden.
Alle Komponenten des Robotersystems, die nach dem Abschalten der
Stromversorgung des Roboters unter Druck bleiben, müssen mit gut sichtbaren
Entleerungseinrichtungen und einer Warntafel gekennzeichnet sein, die auf die
Gefahr der gespeicherten Energie hinweist.
Druckverlust in dem Robotersystem kann dazu führen, dass Teile oder Objekte
fallen.
Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden.
Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch
Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen.
Alle Leitungen, Schläuche und Anschlüsse müssen regelmäßig auf Undichtigkeiten
und Schäden geprüft und im Bedarfsfall umgehend repariert werden.
Prüfen der Sicherheitsfunktionen

Vor der Inbetriebnahme des Robotersystems ist zu überprüfen, ob die
Sicherheitsfunktionen bestimmungsgemäß funktionieren und ob alle in der
Risikobewertung identifizierten verbleibenden Gefahren auf ein akzeptables Maß
reduziert werden.

1 Sicherheit
1.5 Sicherheit während des Betriebs
1.5 Sicherheit während des Betriebs
Automatikbetrieb
Überprüfen Sie die Anwendung in der manuell reduzierten Geschwindigkeit, bevor
Sie den Modus in Automatikbetrieb ändern und den Automatikbetrieb starten.
Unerwartete Bewegung des Roboterarms
WARNUNG
Gefahren aufgrund der Verwendung der Bremslösevorrichtungen und/oder infolge

Schwerkraft nahe des Manipulators müssen berücksichtigt werden.
WARNUNG


1 Sicherheit
1.6.1 Sicherheit bei Wartung und Reparatur
1.6 Sicherheit bei Wartung und Reparatur
Allgemeines
Wartungsarbeiten dürfen nur von am Roboter geschultem Personal durchgeführt
werden.
Die Wartung oder Reparatur muss bei ausgeschalteter elektrischer, pneumatischer
und hydraulischer Leistung durchgeführt werden, d. h. ohne Restgefahren.
Gefährdungen durch gespeicherte mechanische Energie im Manipulator zum
Ausgleich von Achsen sind vor der Wartung oder Reparatur zu berücksichtigen.
Benutzen Sie den Roboter niemals als Leiter, d. h., steigen Sie bei der Wartung
nicht auf die Manipulatormotoren oder andere Teile. Es besteht Rutsch- und
Fallgefahr. Der Roboter könnte beschädigt werden.
Achten Sie darauf, dass nach den Arbeiten am Roboter keine losen Schrauben,
Späne oder sonstige unerwartete Teile verbleiben.
Nach Abschluss der Arbeit stellen Sie sicher, dass die Sicherheitsfunktionen
ordnungsgemäß funktionieren.
Heiße Oberflächen
Nach dem Betrieb des Roboters können Oberflächen heiß sein und deren Berührung
kann zu Verbrennungen führen. Die Oberflächen vor der Wartung oder vor
Reparaturen abkühlen lassen.
Allergische Reaktion
Warnung Beschreibung Beseitigung/Aktion

Beim Arbeiten mit Schmiermit- Stellen Sie sicher, dass immer
teln besteht das Risiko von aller- Schutzausrüstung wie Schutzbril-
gischen Reaktionen. len und Handschuhe getragen
wird.
Getriebeschmiermittel (Öl oder Schmierfett)

Beim Umgang mit Öl, Schmierfett oder anderen chemischen Substanzen müssen
die Sicherheitshinweise des jeweiligen Herstellers beachtet werden.
Hinweis
Gehen Sie besonders beim Umgang mit heißen Schmierstoffen vorsichtig vor.

Beim Wechseln und Ablassen Stellen Sie sicher, dass beim
des Getriebeöls oder -fetts kann Durchführen dieser Arbeiten im-
der Umgang mit bis zu 90 °C mer Schutzausrüstung wie
heißem Schmiermittel erforder- Schutzbrillen und Handschuhe
lich sein. getragen wird.
Heißes Öl oder Fett

1 Sicherheit
Fortsetzung

Beim Arbeiten mit Schmiermit- Stellen Sie sicher, dass immer
teln besteht das Risiko von aller- Schutzausrüstung wie Schutzbril-
gischen Reaktionen. len und Handschuhe getragen
wird.
Beim Öffnen des Öl- oder Fett- Öffnen Sie den Stopfen vorsich-
stopfens kann aufgrund des tig und bleiben Sie der Öffnung
Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu
tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen.
Möglicher Druckaufbau
im Getriebe
Übermäßiges Befüllen des Ge- Stellen Sie sicher, dass Sie beim
triebes kann zu internem Über- Befüllen des Getriebes nicht zu
druck führen, wodurch folgende viel Öl oder Fett einfüllen.
Probleme auftreten können: Prüfen Sie nach dem Befüllen,
• beschädigte Dichtungen, ob die Füllhöhe korrekt ist.
Füllen Sie nicht zu viel • komplettes Heraus-
Öl ein drücken der Dichtungen,
• Beeinträchtigung der Be-
wegungsfreiheit des Robo-
ters.
Das Mischen verschiedener Öl- Beim Befüllen von Getriebeöl
sorten kann schwere Schäden dürfen verschiedene Ölsorten
am Getriebe verursachen. nicht vermischt werden, es sei
denn, dies ist in der Anleitung
angegeben. Immer die angege-
Mischen Sie keinesfalls bene Ölsorte verwenden.
verschiedene Ölsorten
Warmes Öl läuft schneller ab als Lassen Sie, wenn möglich, den
kaltes. Roboter laufen, bevor Sie das
Getriebeöl wechseln.
Erwärmen Sie das Öl

Die angegebene Öl- oder Fett- Prüfen Sie nach dem Befüllen,
menge basiert auf dem Gesamt- ob die Füllhöhe korrekt ist.
volumen des Getriebes. Beim
Wechsel des Schmiermittels
kann sich die nachgefüllte Men-
ge von der angegebenen Menge
Die angegebene Menge unterscheiden, je nachdem, wie
hängt von der abgelas- viel zuvor aus dem Getriebe ab-
senen Menge ab gelassen wurde.
Aus Lebensdauergründen immer
so viel Öl wie möglich aus dem
Getriebe ablassen. Die magneti-
schen Ölstopfen sammeln ver-
bleibende Metallspäne.
Verunreinigtes Öl in
Getrieben
Gefahren bezüglich Batterien

Unter Nennbedingungen sind die Elektrodenmaterialien und der flüssige Elektrolyt
in den Batterien versiegelt und nicht nach außen gerichtet.
1 Sicherheit
Fortsetzung
Bei Missbrauch (mechanisch, thermisch, elektrisch), der zur Aktivierung von

Sicherheitsventilen und/oder zum Bruch des Batteriebehälters führt, besteht Gefahr.
Daher kann, je nach Umständen, das Auslaufen von Elektrolyten, die Reaktion der
Elektrodenmaterialien mit Feuchtigkeit/Wasser oder eine Explosion/ein Brand der
Batterie die Folge sein.
Nicht kurzschließen, wiederaufladen, durchbohren, verbrennen, zerdrücken,
eintauchen, Entladung erzwingen, keinen Temperaturen über dem angegebenen
Betriebstemperaturbereich des Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsgefahr.
Betriebstemperaturen siehe Liste unter Betriebsbedingungen, Roboter auf Seite 47.
Siehe Sicherheitshinweise für Batterien in Material/product safety data
sheet - Battery pack (3HAC043118-001).
WARNUNG

WARNUNG

Weitere Informationen
Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb.

1 Sicherheit
1.6.2 Lösen der Roboterachsen in einer Notsituation
1.6.2 Lösen der Roboterachsen in einer Notsituation
Beschreibung
In einer Notsituation können die Bremsen an einer Roboterachse manuell durch
die Betätigung der Bremslösetaste gelöst werden.
Das Lösen der Bremsen wird im folgenden Abschnitt beschrieben:
• Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite 55.
Der Roboter kann bei kleineren Robotermodellen manuell bewegt werden, bei
größeren Modellen ist ein Traversenkran oder ähnliche Ausrüstung erforderlich.
Erhöhte Verletzungsgefahr
Vor dem Lösen der Bremsen sicherstellen, dass das Gewicht des Manipulators
keine zusätzlichen Gefahren mit sich bringt, z. B. noch schwerere Verletzungen
einer eingeschlossenen Person.
GEFAHR
Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell
und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise.
Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter
diesem aufhält.

1 Sicherheit
1.6.3 Testen der Bremsen
1.6.3 Testen der Bremsen
Testzeitpunkt
Während des Betriebs unterliegen die Haltebremsen der Achsen normalem
Verschleiß. Um festzustellen, ob die Bremse nach wie vor funktionstüchtig ist,
kann ein Test durchgeführt werden.
Testvorgang
Die Funktion der Haltebremsen sämtlicher Achsenmotoren kann wie nachfolgend
beschrieben überprüft werden:
1 Fahren Sie jede Achse in eine Position, in der das kombinierte Gewicht des
Manipulators und einer beliebigen Last besonders groß ist (maximale
statische Last).
2 Schalten Sie den Motor an das MOTORS OFF.
3 Überprüfen und bestätigen Sie, dass die Achse ihre Position hält.
Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht
ändert, ist die Funktion der Bremse zufriedenstellend.
Hinweis
Es wird empfohlen, die Serviceroutine BrakeCheck als Teil der regelmäßigen

Wartung auszuführen, siehe die Bedienungsanleitung für die Roboter-Steuerung.
Für Roboter mit der Option SafeMove wird die Routine Cyclic Brake Check
empfohlen. Siehe das Handbuch für SafeMove in Referenzen auf Seite 10.

1 Sicherheit
1.7 Sicherheit bei der Fehlerbehebung
1.7 Sicherheit bei der Fehlerbehebung
Allgemeines
Wenn die Fehlerbehebung Arbeiten bei eingeschalteter Spannung erfordert, sind
besondere Überlegungen erforderlich:
• Sicherheitsschaltungen sind möglicherweise stumm geschaltet oder getrennt.
• Elektrische Bauteile müssen als stromführend angesehen werden.
• Der Manipulator kann jederzeit eine beliebige Bewegung machen.
GEFAHR
Die Fehlersuche an der Steuerung beim Einschalten muss von Personal, das
von ABB geschult wurde, oder von ABB-Feldtechnikern durchgeführt werden.
Es muss eine Risikobewertung durchgeführt werden, um sowohl die roboter- als
auch die systemspezifischen Gefahren zu erfassen.
WARNUNG

WARNUNG

Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Reparatur, Wartung und
Reparatur.

1 Sicherheit
1.8 Sicherheit während der Außerbetriebnahme
1.8 Sicherheit während der Außerbetriebnahme
Allgemeines
Siehe Abschnitt Stilllegung auf Seite 229.
WARNUNG

WARNUNG


2 Installation und Inbetriebnahme
2.1 Einführung in die Installation und Inbetriebnahme

2.1 Einführung in die Installation und Inbetriebnahme
Allgemeines
Dieses Kapitel enthält Montageinstruktionen und Informationen zur
Vor-Ort-Installation von IRB 2400.
Siehe auch das Produkthandbuch für die Robotersteuerung.
Die Installation muss qualifiziertem Installationspersonal in Übereinstimmung mit
den Sicherheitsanforderungen der geltenden nationalen und regionalen Normen
und Bestimmungen vorbehalten sein.
Vor dem Beginn jeglicher Installationsarbeiten müssen die Sicherheitsinformationen
beachtet werden.
Diese Sicherheitsinformationen umfassen allgemeine Sicherheitsaspekte sowie
spezifischere Sicherheitsinformationen, die die Gefahren und Sicherheitsrisiken
bei der Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung
von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite 21.
Hinweis
Den IRB 2400 und den Roboter vor dem Netzanschluss und dem Beginn von
Installationsarbeiten immer mit der Schutzerde und dem
Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbinden.

2.2.1 Vor der Installation
2.2 Auspacken
Einleitung
Dieser Abschnitt behandelt das Auspacken und erstmalige Installieren des
Roboters. Es enthält außerdem nützliche Informationen für eine spätere
Neuinstallation des Roboters.
Anforderungen an das Installationspersonal

Installationspersonal, das an einem ABB-Produkt arbeitet, muss:
• von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische
und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen.
• alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten.
Überprüfen der Installationsvoraussetzungen
Aktion
1 Eine Sichtprüfung der Verpackung durchführen und sicherstellen, dass keine Beschä-
digungen vorliegen
2 Die Verpackung entfernen
3 Auf sichtbare Transportschäden prüfen
Hinweis
Das Entfernen der Verpackung unterbrechen und ABB kontaktieren, wenn Transport-
schäden festgestellt werden
4 Die Einheit bei Bedarf mit einem fusselfreien Tuch reinigen

5 Stellen Sie sicher, dass die Hebeausrüstung (falls erforderlich) für die Handhabung
des Robotergewichts, wie es in folgendem Abschnitt wiedergegeben wird, geeignet
ist: Gewicht, Roboter auf Seite 45
6 Wenn der Roboter nicht sofort installiert wird, muss er entsprechend den Angaben
in diesem Abschnitt gelagert werden: Lagerbedingungen, Roboter auf Seite 47
7 Stellen Sie sicher, dass die für den Roboter vorgesehene Arbeitsumgebung den
Spezifikationen im folgenden Abschnitt entspricht: Betriebsbedingungen, Roboter auf
Seite 47
8 Stellen Sie vor dem Transport des Roboters an seinen Installationsort sicher, dass
der Ort die folgenden Anforderungen erfüllt:
• Belastung des Fundaments, Roboter auf Seite 45
• Schutzklassen, Roboter auf Seite 47
• Anforderungen, Fundament auf Seite 46
9 Achten Sie vor dem Bewegen des Roboters auf die Stabilität des Roboters: Standsi-
cherheit und Gefahr des Umkippens auf Seite 52
10 Sind diese Voraussetzungen erfüllt, kann der Roboter an seinen Aufstellungsort
transportiert werden, wie in folgendem Abschnitt beschrieben: Vor-Ort-Installation
auf Seite 54
11 Installieren Sie ggf. die erforderliche Ausrüstung.
• Signallampe (Option) auf Seite 62

Fortsetzung
Gewicht, Roboter
Die Tabelle gibt das Gewicht des Roboters an.
Robotermodell Gewicht
IRB 2400 380 kg
Hinweis
Das Gewicht wird für den Roboter ohne Werkzeuge und andere am Roboter
montierte Werkzeuge angegeben.
Belastung des Fundaments, Roboter

Die Abbildung zeigt die Richtungen der Belastungskräfte der Roboter an.
Die Richtungen gelten für alle bodenmontierten, hängenden und umgedrehten
Roboter.
Txy
Fz
Fxy
Tz
xx1100000521
Fxy Kraft in die jeweilige Richtung der XY-Ebene

Fz Kraft in der Z-Ebene
Txy Biegemoment in die jeweilige Richtung der XY-Ebene
Tz Biegemoment in der Z-Ebene
Die Tabelle gibt die unterschiedlichen Kräfte und Drehmomente an, denen der
Roboter bei unterschiedlichen Arbeiten ausgesetzt ist.
Hinweis
Diese Kräfte und Drehmomente sind Extremwerte, die während des Betriebs
selten erreicht werden. Außerdem werden die Maximalwerte niemals gleichzeitig
erreicht!

Fortsetzung
WARNUNG
Die Installation des Roboters darf nur gemäß den Angaben bezüglich
Montageoptionen in der bzw. den folgenden Lasttabellen erfolgen:
Stehend montiert
Kraft Dauerbelastung (Betrieb) Max. Last (Not-Halt)

Kraft xy IRB 2400 -10, -16: ± 2000 N IRB 2400 -10, -16: ± 2600N
IRB 2400 -L: ± 1700 N IRB 2400 -L: ± 2100 N
Kraft z IRB 2400 -10, -16: 4100 ± 1400 N IRB 2400 -10, -16: 4100 ± 1900 N
IRB 2400 -L: 4100 ± 1100 N IRB 2400 -L: 4100 ± 1400 N
Drehmoment IRB 2400 -10, -16: ± 3400 Nm IRB 2400 -10, -16: ± 4000 Nm
xy IRB 2400 -L: ± 3000 Nm IRB 2400 -L: ± 3400 Nm
z IRB 2400 -L: ± 450 Nm IRB 2400 -L: ± 900 Nm
Hängend
Kraft Dauerbelastung (Betrieb) Max. Last (Not-Halt)

Kraft xy IRB 2400 -10, -16: ± 2000 N IRB 2400 -10, -16: ± 2600 N
IRB 2400 -L: ± 1700 N IRB 2400 -L: ± 2100 N
Kraft z IRB 2400 -10, -16: - 4100 ± 1400 N IRB 2400 -10, -16: - 4100 ± 1900 N
IRB 2400 -L: - 4100 ± 1100 N IRB 2400 -L: - 4100 ± 1400 N
xy IRB 2400 -L: ± 3000 Nm IRB 2400 -L: ± 3400 Nm
z IRB 2400 -L: ± 450 Nm IRB 2400 -L: ± 900 Nm
Anforderungen, Fundament
Die Tabelle enthält die Anforderungen an das Fundament, wobei das Gewicht des
installierten Roboters enthalten ist:
Anforderung Wert Hinweis
Ebenheit des Funda- 0,5 mm Ebene Flächen ermöglichen eine bessere Wie-
ments derholbarkeit der Resolverkalibrierung im Ver-
gleich zu den Originaleinstellungen bei Lieferung
von ABB.
Die Ebenheitswerte beziehen sich auf die Veran-
kerungspunkte des Robotersockels.
Zur Kompensierung einer unebenen Oberfläche
kann der Roboter während der Installation neu
kalibriert werden. Eine geänderte Resolver-/En-
coder-Kalibrierung wirkt sich auf die absolute
accuracy aus.
Maximale Neigung 5°

Fortsetzung
Anforderung Wert Hinweis

Minimale Resonanzfre- 30 Hz Für eine optimale Leistung ist der empfohlene
quenz Wert einzuhalten.
Hinweis Die Steifigkeit des Sockels muss der Roboter-
masse einschließlich Ausrüstung entsprechen. i
Wenn eine niedri- Informationen über die Kompensation der Fun-
gere als die emp- damentflexibilität finden Sie im Anwendungs-
fohlene Reso- handbuch der Steuerungssoftware, Abschnitt
nanzfrequenz Bewegungsprozess-Modus.
verwendet wird,
kann sich dies
auf die Lebens-
dauer des Mani-
pulators auswir-
ken.
i Die angegebene minimale Resonanzfrequenz ist als Frequenz der Masse und des Trägheitsmoments
des Roboters zu verstehen. Dabei ist der Roboter als steif angenommen und eine
Translations-/Torsionselastizität des Fundaments hinzu addiert, d. h., die Steifigkeit des Sockels,
auf dem der Roboter montiert ist. Die minimale Resonanzfrequenz ist nicht als Resonanzfrequenz
von Gebäude, Boden usw. zu verstehen. Beispielsweise beeinflusst eine sehr große äquivalente
Masse des Bodens die Roboterbewegung nicht – selbst dann nicht, wenn ihre Frequenz deutlich
unter dem angegebenen Wert liegt. Der Roboter sollte so fest wie möglich am Boden montiert sein.
Störungen durch andere Maschinen beeinflussen die Roboter- und Werkzeuggenauigkeit. Die
Resonanzfrequenz des Roboters liegt bei 10–20 Hz. Störungen in diesem Bereich werden verstärkt,
auch wenn eine leichte Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den
Anwendungsanforderungen ein Problem darstellen. In diesem Fall muss der Roboter von der
Umgebung isoliert werden.
Lagerbedingungen, Roboter
Die Tabelle gibt die zulässigen Lagerbedingungen für den Roboter an:
Parameter Wert
Min. Umgebungstemperatur -25° C
Max. Umgebungstemperatur +55° C
Max. Umgebungstemperatur (weniger als 24 h) +70° C
Max. Luftfeuchtigkeit Max. 95 % bei konstanter Tempe-
ratur
Betriebsbedingungen, Roboter
Die Tabelle gibt die zulässigen Betriebsbedingungen für den Roboter an:
Parameter Wert
Min. Umgebungstemperatur +5° C
Max. Umgebungstemperatur +45° C
Max. Luftfeuchtigkeit Max. 95 % bei konstanter Tempe-
ratur
Schutzklassen, Roboter
Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden
Schutzklassen an.
Schutzart Schutzklasse I
Manipulator, Schutzart Standard IP 54
Manipulator, Schutzart Foundry Plus IP 67

Fortsetzung
Schutzart Schutzklasse I
Manipulator, Schutzart Clean Room IP 54
Manipulator, Schutzart Wash IP 67

2.2.2 Arbeitsbereich
Arbeitsbereich
Dieser Abschnitt beschreibt den Arbeitsbereich der Robotermodelle.
IRB 2400/L
Der Arbeitsbereich ist für stehende und hängende Montage gleich. Positionen
befinden sich in der Mitte des Handgelenks.
xx0200000159
Position X Z Winkel von Achse 2 Winkel von Achse 3

0 970 1620 0 0
1 404 2298 0 -60
2 602 745 0 65
3 1577 -246 110 -60
4 400 -403 110 24.5
5 -1611 623 -100 -60
6 -115 1088 -100 65

Fortsetzung
IRB 2400/10, /16

Der Arbeitsbereich ist für stehende und hängende Montage gleich. Positionen
befinden sich in der Mitte des Handgelenks.
xx0200000160
Position X Z Winkel von Achse 2 Winkel von Achse 3

0 855 1455 0 0
1 360 2041 0 -60
2 541 693 0 65
3 1351 -118 110 -60
4 400 -302 110 18.3
5 -1350 624 -100 -60
6 -53 1036 -100 65
Positionen im Arbeitsbereich
Die Tabelle unten enthält die Positionen innerhalb des Arbeitsbereichs, die in der
Abbildung oben zu sehen sind.
Position in Abbildung Position (mm) Winkel (º)
X Z Achse 2 Achse 3
1 870 1139 0 0
2 510 1246 -28 -17
3 446 722 -28 31
4 515 218 60 119

Fortsetzung
Position in Abbildung Position (mm) Winkel (º)

X Z Achse 2 Achse 3
5 607 -73 85 119
6 1506 210 85 26
7 1313 1148 42 -17

2.2.3 Standsicherheit und Gefahr des Umkippens
2.2.3 Standsicherheit und Gefahr des Umkippens
Kipprisiko
Ändern Sie die Roboterposition nicht, solange dieser noch nicht am Fundament
befestigt ist.
Die Versandposition ist die stabilste Position.
WARNUNG
Der Roboter wird mechanisch instabil sein, wenn er nicht ordnungsgemäß am

Fundament befestigt ist.

2.2.4 Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD
2.2.4 Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD
Beschreibung
Bei ESD (elektrostatischer Entladung) handelt es sich um die Übertragung von
statischer elektrischer Ladung zwischen zwei Körpern mit unterschiedlichem
Potenzial, die entweder durch direkten Kontakt oder durch ein induziertes
elektrisches Feld entstehen kann. Beim Umgang mit Teilen oder ihren Behältern
können Personen, die nicht mit dem Erdungspotenzial verbunden sind, hohe
statische Ladungen übertragen. Durch diese Entladungen können empfindliche
elektronische Bauteile beschädigt werden.
Sichere Handhabung
Verwenden Sie eine der folgenden Alternativen:
• Verwenden Sie ein Erdungsarmband.
Erdungsarmbänder müssen regelmäßig getestet werden, um sicherzustellen,
dass sie nicht beschädigt sind und ordnungsgemäß funktionieren.
• Verwenden Sie eine ESD-Bodenmatte als Schutz.
Die Matte muss über einen Strombegrenzungswiderstand geerdet sein.
• Verwenden Sie eine dissipative Tischmatte.
Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von statischen Spannungen
ermöglichen und muss geerdet sein.

2.3.1 Anheben des Roboters mit Hebeschlingen
2.3 Vor-Ort-Installation
2.3.1 Anheben des Roboters mit Hebeschlingen
Erforderliche Ausrüstung
Geräte Hinweis
Typ der Schlingen: KDBK 7-8 Länge: 2 m. Last bei 90°: 380 kg
Abbildung, Befestigung der Hebeschlingen

Die folgende Abbildung zeigt, wie die Hebeschlingen am Roboter befestigt werden.
xx0200000164
Anheben des Roboters
Aktion Hinweis
1 Bewegen Sie den Roboter zur in der obigen Lösen Sie, falls erforderlich, die
Abbildung gezeigten Hebeposition. Bremsen, wie dies im Abschnitt Ma-
nuelles Lösen der Bremsen auf Sei-
te 55 beschrieben ist.
2 Befestigen Sie die Seile in den speziellen Hubö-
sen in den Getrieben von Achse 2 und 3.
3 Heben Sie den Roboter vorsichtig an.

2.3.2 Manuelles Lösen der Bremsen
Allgemeines
Die Haltebremsen der einzelnen Achsenmotoren arbeiten elektromechanisch und
werden beim Anlegen einer Spannung gelöst. In diesem Abschnitt wird beschrieben,
wie die Bremsen mithilfe der internen Bremslöseeinheit gelöst werden, um die
Achsen manuell bewegen zu können.
Die Bremsen der einzelnen Motoren können auch gelöst werden, indem an die
Anschlüsse der Motoren eine externe Spannungsquelle angeschlossen wird. Siehe
hierzu den Schaltplan oder die Reparaturarbeiten für die einzelnen Motoren
(Abschnitt Motoren auf Seite 171).
Lösen der Bremsen mithilfe der Bremslöseeinheit

Nachfolgend wird beschrieben, wie die Haltebremsen mithilfe der internen
Bremslöseeinheit gelöst werden.
1
GEFAHR
Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich

die Roboterachsen sehr schnell und unter
Umständen auf nicht vorhersehbare Weise!
Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in
der Nähe des Roboterarms oder unter diesem
aufhält!
2 Wenn der Roboter nicht an die Steuerung an- Siehe Abschnitt Stromversorgung an
geschlossen ist, muss dem Anschluss R1.MP Anschluss R1.MP auf Seite 56
Strom zugeführt werden.
3 Die interne Bremslöseeinheit befindet sich am
Robotersockel und ist mit Tasten zur separa-
ten Steuerung der Haltebremsen der einzelnen
Achsen ausgestattet. Die Tasten sind den
Achsennummern entsprechend nummeriert
Um die Haltebremse einer bestimmten Robo-
terachse zu lösen, drücken Sie die jeweilige
Taste auf der Bedientafel der internen
Bremslöseeinheit und halten Sie sie gedrückt.
Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste
losgelassen wird.
xx0600002697

Fortsetzung
Stromversorgung an Anschluss R1.MP

Wenn der Roboter nicht an die Steuerung angeschlossen ist, muss dem Anschluss
R1.MP im Robotersockel Strom zugeführt werden, um die Bremslöseeinheit am
Roboter zu aktivieren.
1
VORSICHT
Vertauschen Sie auf keinen Fall die Anschlusspunk-

te für 24 V DC und 0 V! Wenn dies geschieht,
können eine Sperrdiode und die Systembaugruppe
beschädigt werden.
2 Schließen Sie eine externe Stromversorgung an

Anschluss R1.MP am Robotersockel an.
Versorgung:
• +24 V an Stift B8
• 0 V an Stift C10
A B
xx0200000167
A Schnittstelle vor Mai 2018

B Schnittstelle ab Mai 2018
3 Lösen Sie die Bremsen mithilfe der Bremslöseein-
heit wie oben beschrieben.

2.3.3 Ausrichten und Befestigen des Roboters
Allgemeines
Dieser Abschnitt beschreibt, wie der Roboter auf dem Fundament ausgerichtet
und befestigt werden muss, um einen sicheren Betrieb des Roboters zu
gewährleisten. Angaben zu den Anforderungen an das Fundament finden Sie unter
Anforderungen, Fundament auf Seite 46.
Für die Hängemontage siehe Einstellen der Systemparameter für einen hängend
montierten oder geneigten Roboter auf Seite 63.
Befestigungsanforderungen
Befolgen Sie bei der Montage einer Grundplatte oder des Sockels auf einem
Betonboden die allgemeinen Anweisungen für Spreizhülsenanker. Die
Schraubverbindung muss den im Abschnitt Vor der Installation auf Seite 44
aufgeführten Beanspruchungskräften standhalten.
Hinweis
Wird der Roboter geneigt oder hängend montiert, muss die Schraubverbindung
durch Führungsbuchsen gesichert werden.
Befestigungsschrauben
Die folgende Tabelle gibt die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben zum
Befestigen des Roboters an der Grundplatte/am Fundament an.
Geeignete Schrauben, leicht gefettet: M16 x 50
Klasse Klasse 8.8
Passende Unterlegscheiben: Dicke: 3 mm
Außendurchmesser: 30 mm
Innendurchmesser: 17 mm
Anzugsdrehmoment: 190 Nm

Fortsetzung
Bohrplan
Die Abbildung unten zeigt den Bohrplan des Robotersockels und einen Querschnitt
der Führungsbuchsenbohrungen, die bei der Sicherung des Roboters verwendet
werden.
X
B
(A)
48
B
280
D = 18.5 Ø 0.5
Y
Z A B-B
210
D = 18.5 (2x)
48
(B)
20
260 260
+0.039
Ø 0.25 D = 35 -0 H8 (2x)
(C)
A-A
xx1400002065
Führungsbuchsen
Zwei Führungsbuchsen können in die beiden hinteren Bohrungen eingesetzt
werden, so dass der gleiche Roboter ohne Programmänderung erneut installiert
werden kann.
Geräte Art.-Nr.
Führungsbuchsen 2151 0024-169

2.3.4 Montage des Roboters in hängender Position
Allgemeines
Der Roboter kann in einer hängenden Position montiert werden. Dieser Abschnitt
beschreibt, wie Sie den Roboter drehen.
Die Änderung der Systemparameter wird unter Einstellen der Systemparameter
für einen hängend montierten oder geneigten Roboter auf Seite 63 ausführlich
beschrieben.
Drehen des Roboters

1 Verwenden Sie das Spezialwerkzeug für hängende Montage (siehe folgende
Abbildung).
xx0200000212
A Traverse
B Gabelstapler
- Werkzeug für hängende Montage 3HAB8961-1

Fortsetzung
2 Verschließen Sie die acht Bohrungen in der Bodenplatte mit Kunststoffstopfen

(siehe folgende Abbildung).
xx0200000215
A Kunststoffstopfen (x8)

2.3.5 Am Roboter befestigte Lasten, Bremszeit und Bremswege
2.3.5 Am Roboter befestigte Lasten, Bremszeit und Bremswege
Allgemeines
Lasten, die am Roboter befestigt werden, müssen korrekt und sorgfältig definiert
werden (hinsichtlich Position des Schwerpunkts und Massenträgheitsmoment),
um ruckartige Bewegungen und eine Überlastung von Motoren, Getrieben und
Struktur zu verhindern.
VORSICHT
Falsche Lastdefinitionen können zu Unterbrechungen des Betriebs oder

schwerwiegenden Beschädigungen des Roboters führen.
Referenzen
Lastdiagramme, zulässige Zusatzlasten (Ausrüstung) und deren Positionen sind
in der Produktspezifikation angegeben. Die Lasten müssen in der Software definiert
werden.
• User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS 4.0)
• Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant
Bremszeit und Bremswege

Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten
befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den
Roboter.

2.3.6 Signallampe (Option)
2.3.6 Signallampe (Option)
Beschreibung
Als Sicherheitseinrichtung kann eine Signallampe mit gelbem Dauerlicht am Roboter
angebracht werden.
Installation
Siehe Montageanweisung, die mit der Signallampe geliefert wird.
Funktion
Die Lampe leuchtet im Betriebszustand MOTORS ON.
Weitere Informationen über den Betriebszustand MOTORS ON/MOTORS OFF
finden Sie im Produkthandbuch der Steuerung.

2.3.7 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter
2.3.7 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten
Roboter
Allgemeines
Der Roboter ist ab Werk für eine Bodenmontage ohne Neigung konfiguriert. Die
Vorgehensweise bei hängender oder geneigter Montage unterscheidet sich
grundsätzlich kaum von der Montage auf dem Boden. Es müssen lediglich die
Systemparameter, die den Montagewinkel beschreiben (wie der Roboter im
Verhältnis zur Schwerkraft ausgerichtet ist), neu definiert werden.
Hinweis
Stellen Sie bei hängender Montage sicher, dass das Portal oder die
entsprechende Struktur stabil genug ist, um inakzeptable Vibrationen oder
Schwingungen im Sinne optimaler Leistung zu verhindern.
Hinweis
Die möglichen Montagepositionen werden in den Produktspezifikation des

Roboters beschrieben. Welche Anforderungen das Fundament erfüllen muss,
finden Sie unter Anforderungen, Fundament auf Seite 46.
Systemparameter
Hinweis
Die korrekte Konfiguration des Montagewinkels in den Systemparametern ist

von grundlegender Bedeutung, damit das Robotersystem Bewegungen optimal
steuern kann. Bei falscher Angabe des Montagewinkels treten folgende Probleme
auf:
• Überbelastung der mechanischen Struktur.
• Geringere Bahngeschwindigkeit und Bahngenauigkeit.
• Einige Funktionen arbeiten nicht korrekt, z. B. Load Identification und
Collision detection.
Gravity Beta
Wenn der Roboter umgekehrt oder an einer Wand montiert (um die Y-Achse
gedreht) ist, müssen das Basiskoordinatensystem des Roboters und die
Systemparameter Gravity Beta geändert werden. Gravity Beta muss bei π
(+3.141593) liegen, wenn der Roboter umgekehrt (hängend) montiert ist, und bei
±π/2 (±1.570796), wenn er an eine Wand montiert ist.
Gravity Beta ist eine positive Rotationsrichtung um die Y-Achse im
Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben.

Fortsetzung
Gravity Alpha
Systemparameter Gravity Alpha ist eine positive Rotationsrichtung um die X-Achse
im Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben.
Hinweis
Der Systemparameter Gravity Alpha wird nicht für alle Robotertypen unterstützt,
dazu gehören: IRB 140, IRB 1410, IRB 1600ID, IRB 2400, IRB 4400, IRB 6400R,
IRB 6400 (außer IRB 6400 200/2.5 und IRB 6400 200/2.8), IRB 6600, IRB 6650,
IRB 6650S und IRB 7600 (außer IRB 7600 325/3.1).
Wenn der Roboter Gravity Alpha nicht unterstützt, verwenden Sie Gravity Beta
zusammen mit der Neukalibrierung von Achse 1, um die Drehung des Roboters
um die X-Achse zu definieren.
Hinweis
Der Parameter wird für alle Roboter auf einer Verfahreinheit unterstützt, wenn
der Systemparameter 7 axes high performance motion gesetzt ist, siehe
Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter.
Gamma Rotation
Gamma Rotation definiert die Orientierung des Robotersockels auf dem
Verfahrschlitten (Verfahreinheit).
Montagewinkel und Werte

Der Parameter Gravity Beta (oder Gravity Alpha) definiert den Montagewinkel des
Roboters in Radiant. Er wird wie folgt berechnet.
Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians, wobei A den
Montagewinkel in Grad und B den Montagewinkel in Radiant angibt.
Positionsbeispiel Montagewinkel (A°) Gravity Beta

Stehend montiert 0° 0.000000 (Standard)
Hängende Montage 180° 3,141593

Fortsetzung
Beispiele für Montagewinkel, die um die X-Achse gekippt sind (Gravity Alpha)
Die folgende Abbildung zeigt den IRB 120, das gleiche Prinzip gilt jedoch für alle
Roboter.
xx1500000532
Pos. Montagewinkel Gravity Alpha

1 0° (Bodenmontage) 0
2 45° (geneigt) 0,785398
3 90° (Wand) 1,570796
4 -90° (Wand) -1,570796
Hinweis
Für hängende Roboter (180°) wird empfohlen, Gravity Beta statt Gravity Alpha
zu verwenden.

Fortsetzung
Definieren des Parameters in der Software, M2000/M2000A

Im Folgenden wird beschrieben, wie die korrekten gravity beta-Werte eingegeben
werden.
Aktion
1 Wählen Sie Parameter: Manipulator.
2 Wählen Sie Typen: Roboter.
3 Wählen Sie Master aus, und drücken Sie Enter.
4 Wählen Sie den gewünschten Parameter Gravity Beta und ändern Sie seinen Wert.
5 Bestätigen Sie mit OK.
Definieren der Parameter in RobotWare

Wenn der Montagewinkel des Roboters geändert wird, muss der Wert des
Systemparameters, der den Montagewinkel bestimmt, neu definiert werden. Der
Parameter gehört zum Typ Robot der Parametergruppe Motion.
Das Berechnen eines neuen Wertes wird unter Montagewinkel und Werte auf
Seite 64 beschrieben.
Eine Beschreibung der Systemparameter finden Sie unter Technisches
Referenzhandbuch - Systemparameter.
Die Systemparameter werden in RobotStudio oder auf dem FlexPendant
konfiguriert.

2.4.1 Achsen mit eingeschränktem Arbeitsbereich
2.4 Einschränken des Arbeitsbereichs
2.4.1 Achsen mit eingeschränktem Arbeitsbereich
Allgemeines
Achten Sie beim Einbau des Roboters darauf, dass er sich in seinem gesamten
Arbeitsraum frei bewegen kann. Bei Kollisionsgefahr mit anderen Gegenständen
ist sein Arbeitsraum zu begrenzen.
Der Arbeitsbereich der folgenden Achsen kann eingeschränkt werden:
• Achse 1, Hardware (mech. Anschlag)
• Achse 2, Hardware (mech. Anschlag)
Dieser Abschnitt beschreibt die Installation von Hardware, die den Arbeitsbereich
einschränkt.
Hinweis
Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die
Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den
Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher.

2.4.2 Mechanische Einschränkung des Arbeitsbereichs von Achse 1
Einschränkungen des Arbeitsbereichs

Der Arbeitsbereich von Achse 1 kann im Bereich von 50° bis 140° eingeschränkt
werden (siehe folgende Abbildung). Die Einschränkungen werden vorgenommen,
indem zwei zusätzliche Anschläge am Robotersockel befestigt werden, sowie
durch die Einstellung der Systemparameterkonfiguration.
xx0500002105

Fortsetzung
Sitz des mechanischen Anschlags, Achse 1

Der zusätzliche mechanische Anschlag wird wie in folgender Abbildung gezeigt
am Robotersockel befestigt.
Hinweis! Der Anschlag darf nur in der unten gezeigten Richtung angebracht werden!
xx0200000205
1 Mechanischer Anschlag, Achse 1, entfernbar

2 Einfache Unterlegscheibe
3 Innensechskantschraube
Geräte Art.-Nr. Hinweis

Mechanische Anschlageinheit, Achse 3HAB7298-1 Enthält:
1 • Entfernbarer Anschlag (2
Stück)
• Unterlegscheiben (4 Stück)
• Innensechskantschraube (4
Stück, M12x30)
• Bohrvorlage (1 Stück)
User’s guide - S4Cplus (BaseWare - Die Artikelnummer finden Sie unter
OS 4.0) (RobotWare 4.0) Referenzen auf Seite 10.
Technisches Referenzhandbuch - Sy-
stemparameter
Befestigung, mechanischer Anschlag, Achse 1

Nachfolgend wird beschrieben, wie ein mechanischer Anschlag am Robotersockel
befestigt wird.
Aktion Hinweis
1 Entscheiden Sie gemäß der Abbildung Positio-
nen der Bohrlöcher für die zusätzlichen Anschlä-
ge auf Seite 71, wo die zusätzlichen mechani-
schen Anschläge angebracht werden sollen.

Fortsetzung
Aktion Hinweis
2 Fertigen Sie eine Kopie der Bohrvorlage an, die Die Vorlage ist außerdem in der Abbil-
dem mechanischen Anschlag beiliegt. dung Bohrvorlage auf Seite 73 im
Maßstab 1:1 abgebildet.
3 Verwenden Sie die Vorlage, um die Mittelpunkte Platzieren Sie die Vorlage gemäß der
der beiden Bohrlöcher für die einzelnen Anschlä- Abbildung Positionen der Bohrlöcher
ge zu kennzeichnen. für die zusätzlichen Anschläge auf
Seite 71 auf dem Robotersockel.
4 Bohren Sie die Löcher (Ø 10,2). Schneiden Sie
M12-Gewinde.
5 Bringen Sie die Anschläge am Sockel an, ohne Hinweis! Die Anschläge müssen in
dabei die Schrauben festzuziehen. der richtigen Richtung montiert wer-
den (siehe die Abbildung Positionen
der Bohrlöcher für die zusätzlichen
Anschläge auf Seite 71).
6 Drehen Sie Achse 1 mit der Hand und prüfen Korrigieren Sie bei Bedarf den Auf-
Sie den Arbeitsbereich zwischen den Anschlä- treffwinkel.
gen.
7 Ziehen Sie die Schrauben fest.
8 Die softwaremäßigen Einschränkungen des Das Definieren des Bewegungsradius
Arbeitsbereichs (Systemparameterkonfigurati- in RobotWare 4.0 wird im User’s gui-
on) müssen geändert werden, damit sie den de - S4Cplus (BaseWare OS 4.0) -
Änderungen in den mechanischen Einschrän- Kapitel „Systemparameter“ - Manipu-
kungen entsprechen. lator beschrieben.
Eine Beschreibung der Systempara-
meter, die geändert werden müssen
(Upper joint bound und Lower joint
bound), finden Sie im Technisches
Referenzhandbuch - Systemparame-
ter.
9
WARNUNG
Wenn der mechanische Anschlag nach einer

starken Kollision deformiert ist, muss er ausge-
tauscht werden.
Deformierte bewegliche Anschläge und/oder
zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befes-
tigungsschrauben müssen nach einer starken
Kollision ebenfalls ausgetauscht werden.

Fortsetzung
Positionen der Bohrlöcher für die zusätzlichen Anschläge

Die nachfolgende Abbildung zeigt die benötigte Bohrvorlage für Bohrungen für
mechanische Anschläge an Achse 1.
xx0200000206
A Maximaler Arbeitsbereich, Achse 1

B Minimaler Arbeitsbereich, Achse 1
C Bohrvorlage liegt dem mechanischen Anschlag bei.
D Nur in dieser Richtung montieren!
* Der minimale und maximale Abstand der mechanischen Anschläge. Der Unter-
schied zwischen Abstand und minimalem und maximalem Arbeitsbereich ist 2
x 4°. Das entspricht der Breite des Anschlagstifts (am Rahmen).

Fortsetzung
Verborgene Stützrippen und unzulässiger Bohrbereich
xx0600002647
C In diesem Bereich darf nicht gebohrt werden!

D Mittellinien für die verborgenen Stützrippen

Fortsetzung
Bohrvorlage
xx0200000207

2.4.3 Mechanische Begrenzung des Arbeitsbereichs von Achse 2
Allgemeines
Der Rotationsbereich der Achse 2 kann durch Anbringen zusätzlicher Anschläge
am Unterarm mechanisch begrenzt werden.
Einschränkungen im Arbeitsbereich
Die unten stehende Abbildung zeigt die verfügbaren mechanischen Anschläge.
Die Anzahl der Elemente, die für verschiedene Arbeitsbereiche erforderlich sind,
sind in der folgenden Tabelle angegeben.
xx0200000208
Arbeitsbereich Anzahl Position 1 Anzahl Position 2 Anzahl Position 3

+110° / -100° - - -
+110° / -70° 1 2 2
+110° / -40° 2 2 4
+80° / -100° 1 2 2
+80° / -70° 2 2 4
+80° / -40° 3 2 6
+50° / -100° 2 2 4
+50° / -70° 3 2 6
+50° / -40° 4 2 8
+20° / -100° 3 2 6
+20° / -70° 4 2 8
+20° / -40° 5 2 10

Anschlag, Achse 2 3HAC 2624-1

Fortsetzung

User’s guide - S4Cplus (BaseWare OS - Die Artikelnummer finden Sie
4.0) (RobotWare 4.0) im Abschnitt Referenzen auf
Technisches Referenzhandbuch - Sy- Seite 10.
stemparameter
Standardwerkzeugsatz - Der Inhalt wird im Abschnitt
Standardwerkzeuge auf Sei-
te 241 beschrieben.

2.5.1 Anschlüsse am Roboter
2.5 Elektrische Anschlüsse
2.5.1 Anschlüsse am Roboter
Anschlüsse am Roboter
In der Abbildung unten sind alle Anschlüsse für die Roboterkabel inklusive der
Kundenanschlüsse dargestellt.
xx0500002043

2.5.2 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte
Einleitung
Schließen Sie den Roboter an die Steuerung an, nachdem beide im Fundament
verankert wurden. Die folgenden Listen geben an, welche Kabel für die jeweilige
Anwendung benutzt werden.
Kabelhauptkategorien
Sämtliche Kabel zwischen Roboter und Steuerungsschrank sind in folgende
Kategorien unterteilt:
Kabelkategorie Beschreibung
Roboterkabel Für die Stromversorgung der Robotermotoren sowie ihre
Steuerung und die Rückführung von der seriellen Messsys-
tembaugruppe
Siehe die Angaben in der Tabelle Roboterkabel auf Seite 77.
Positionsschalter- -Kabel (Op- Für die Versorgung und Rückführung von Positionsschaltern
tion) am Roboter.
Siehe die Angaben in der Tabelle Positionsschalter- kabel,
Robotersockel zu Steuerung (Option) auf Seite 79.
Anwenderkabel (Option) Für die Kommunikation mit Ausrüstung, die vom Anwender
am Roboter befestigt wurde, Niedrigspannungssignale und
Hochspannungsstromversorgung mit Schutzerde.
Siehe das Produkthandbuch für die Steuerung 1) .
Kabel externe Achsen (Option) Für die Stromversorgung der Motoren der externen Achsen
sowie ihre Steuerung und die Rückführung vom Servosys-
tem
Siehe Anwendungshandbuch - Zusätzliche Achsen und
Standalone-Steuerung (M2004)oder Application manual - Ex-
ternal axes (M2000) 1) .
1) Die Artikelnummer finden Sie im Abschnitt Referenzen auf Seite 10.
Die Kabelkategorien sind in folgende Unterkategorien gegliedert:
Roboterkabel
Diese Kabel sind im Standardlieferumfang enthalten. Sie sind komplett vorgefertigt
und können direkt angeschlossen werden.
Kabelunterkategorie Beschreibung Anschluss- Anschluss-
punkt, Schrank punkt, Robo-
ter
Roboterkabel, Strom Überträgt Antriebsleistung von XS1 R1.MP
den Antriebseinheiten im Steu-
erschrank auf die Robotermoto-
ren.
Roboterkabel, Signale Überträgt Resolverdaten von XS2 R1.SMB
der seriellen Messsystemplatine
und versorgt die serielle Mess-
systemplatine mit Strom.

Fortsetzung
Netzkabel, Strom
Hinweis
Abhängig davon, ob der Manipulator vor oder nach 05/2018 gebaut wurde, weicht
die Verbindungsschnittstelle ab. Der Manipulator muss entsprechend ausgewählt
werden. Prüfen Sie Schnittstelle und wählen Sie das Kabel gemäß den folgenden
Tabellen.
Vor Mai 2018
Art.-Nr. Beschreibung Hinweis

3HAC2492-1 Steuerkabel, Strom 7 m Standard
3HAC9038-1 Steuerkabel, Strom 7 m Foundry
Wash
Wash
Wash
Wash
Ab Mai 2018
Art.-Nr. Beschreibung Hinweis

Foundry
Wash
Foundry
Wash
Foundry
Wash
Foundry
Wash
Roboterkabel, Signale
Kabel Art.-Nr.
Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 7 m 3HAC7998-1

Fortsetzung
Biegeradius für statische Bodenkabel

Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von
statischen Bodenkabeln.
A
B
xx1600002016
A Durchmesser
B Durchmesser x10
Positionsschalter- kabel, Robotersockel zu Steuerung (Option)

Diese Kabel sind nicht im Standardlieferumfang enthalten, werden jedoch beigelegt,
wenn die Positionsschalteroption bestellt wird. Die Positionsschalter können auch
ohne Kabel bestellt werden. Die Kabel sind in vollem Umfang vorgefertigt und
können direkt angeschlossen werden.
Verkabelung zwischen Robotersockel und Steuerung
Kabel Art.-Nr. Anschluss- Anschluss-

punkt, Robo- punkt, Schrank
ter
Positionsschalterkabel, Achse 1, 7 m 3HAC7997-1 R1.SW XS8

2.6 Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur
2.6 Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur
Einleitung
Dieser Abschnitt beschreibt den Start des Roboters in einer kalten Umgebung,
wenn er nicht auf normale Weise gestartet wird.
Probleme beim Starten des Roboters

Ereignismeldung aus der Motion Supervision (Bewegungsüberwachung)
Dieses Verfahren ist zu verwenden, wenn eine Ereignismeldung ein Problem mit
der Bewegungsüberwachung beim Hochfahren anzeigt. Für weitere Informationen
zur Motion Supervision (Bewegungsüberwachung) siehe Technisches
Referenzhandbuch - Systemparameter.
Aktion Hinweis
1 Motion Supervision (Bewegungsüberwachung)
ausschalten.
2 Starten Sie den Roboter.
3 Wenn der Roboter die normale Betriebstemperatur
erreicht hat, kann Motion Supervision (Bewegungs-
überwachung) wieder eingeschaltet werden.
Stoppen des Roboters bei anderer Ereignismeldung

Verwenden Sie dieses Verfahren, wenn der Roboter nicht startet.
Aktion Hinweis
1 Starten Sie den Roboter mit dem normalen Die Geschwindigkeit kann mit der RAPID-
Programm, jedoch mit geringerer Geschwin- Anweisung VelSet reguliert werden.
digkeit.
Anpassen von Drehzahl und Beschleunigung während des Aufwärmens

Die Geschwindigkeitserhöhung muss je nach Umgebungskälte und verwendetem
Programm erhöht werden, bis das Maximum erreicht ist. Die Tabelle zeigt Beispiele
für die Geschwindigkeitseinstellung:
Arbeitszyklen AccSet Geschwindigkeit/Tempo
3 Arbeitszyklen 20, 20 v100 (100 mm/s)
Mehr als 5 Arbeitszyklen 100, 100 Max.
Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss

eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten
Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden.

2.7 Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur
2.7 Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur
Sichere Handhabung
Gehen Sie nach einer Installation, Wartung oder Reparatur vor dem Auslösen einer
Bewegung wie folgt vor.
GEFAHR
Die Auslösung einer Bewegung ohne die folgenden Aspekte zu erfüllen, kann
das Verletzungsrisiko erhöhen oder den Roboter beschädigen.
Aktion
1 Entfernen Sie sämtliche Werkzeuge und Fremdobjekte vom Roboter und aus seinem
Arbeitsbereich.
2 Vergewissern Sie sich vor dem Einschalten des Roboters, dass der Roboter ordnungs-
gemäß mit allen Schrauben in seiner Position gesichert ist.
3 Vergewissern Sie sich, dass alle Sicherheitsvorrichtungen zur Sicherung der Position
oder zu Beschränkung der Roboterbewegung während der Servicemaßnahme entfernt
werden.
4 Überprüfen Sie ggf., ob Halterung und Werkstück gut befestigt sind.
5 Stellen Sie sicher, dass die gesamte für die Anwendung konzipierte Sicherheitsaus-
rüstung installiert ist.
6 Überprüfen Sie, dass sich kein Personal im abgesicherten Bereich aufhält.
7 Achten Sie nach einer durchgeführten Wartung oder Reparatur auf die Funktion des
Teils, an dem die Arbeit durchgeführt wurde.
8 Überprüfen Sie die Anwendung in der Betriebsart manuell bei reduzierter Geschwin-
digkeit.
Kollisionsrisiken
VORSICHT
Identifizieren Sie beim Programmieren der Roboterbewegungen immer potenzielle

Kollisionsrisiken, bevor Sie die Bewegung auslösen.

3 Wartung
3.1 Einleitung
3 Wartung
3.1 Einleitung
Aufbau dieses Kapitels

In diesem Kapitel werden alle Wartungsarbeiten beschrieben, die für den IRB 2400
empfohlen werden.
Die Angaben basieren auf dem Wartungsplan am Anfang des Kapitels. Der Plan
enthält Informationen zu allen erforderlichen Wartungsarbeiten, einschließlich der
Häufigkeit, mit der sie durchzuführen sind, und verweist auf Prozeduren für die
jeweiligen Arbeiten.
Jede Prozedur enthält alle Informationen, die zum Durchführen der Arbeit
erforderlich sind, einschließlich benötigter Werkzeuge und Materialien.
Die Prozeduren sind entsprechend den durchzuführenden Wartungsarbeiten in
verschiedene Bereiche aufgeteilt.
Beachten Sie alle Sicherheitsinformationen, bevor Wartungsarbeiten durchgeführt
werden.
Diese Sicherheitsinformationen umfassen allgemeine Sicherheitsaspekte sowie
spezifischere Sicherheitsinformationen, die die Gefahren und Sicherheitsrisiken
bei der Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung
von Wartungsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite 21.
Die Wartung muss qualifiziertem Personal in Übereinstimmung mit den
Sicherheitsanforderungen der geltenden nationalen und regionalen Normen und
Bestimmungen vorbehalten sein.
Hinweis
Wenn IRB 2400 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen,

dass der IRB 2400 mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter
(RCD) verbunden ist, bevor Wartungsarbeiten begonnen werden.
• Roboterverkabelung und -anschlusspunkte auf Seite 77.

3 Wartung
3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle
3.2 Wartungsplan
3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle
Einleitung
Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der
jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 2400:
• Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb
ist oder nicht.
• Betriebsstunden: gibt die Betriebsstunden an. Häufigerer Einsatz bedeutet
häufigere Wartung.
• SIS: Festlegt durch das SIS (Service Information System) des Roboters. Ein
typischer Wert für einen typischen Arbeitszyklus wird angegeben, allerdings
variiert der Wert abhängig von der Belastung jedes einzelnen Teils.
Das verwendete SIS in M2004 wird ausführlich in
Bedienungsanleitung - Service Information System beschrieben.
Roboter mit der aktivierten Funktion Service Information System können aktive
Zähler in dem Geräte-Browser in RobotStudio oder auf dem FlexPendant anzeigen.

3 Wartung
3.2.2 Wartungsplan
3.2.2 Wartungsplan
Allgemeines
Der Roboter muss regelmäßig gewartet werden, um seine Funktionsfähigkeit zu
gewährleisten. Die Wartungsarbeiten und ihre Intervalle sind in der nachstehenden
Tabelle angegeben.
Nicht vorhersehbare Ereignisse machen ebenfalls eine Wartung des Roboters
erforderlich. Etwaige Schäden müssen unmittelbar behoben werden.
Die Überprüfungsintervalle geben nicht die Lebensdauer der einzelnen
Komponenten an.
Aktivitäten und Intervalle, Standardausrüstung

Folgende Tabelle enthält die erforderlichen Wartungsaktivitäten und -intervalle
und verweist außerdem auf den Abschnitt, in dem die Durchführung der
Wartungsarbeiten näher beschrieben wird.
Wartungsarbeit Intervall Hinweis Siehe Abschnitt:
Ölwechsel in Getrieben, 40000 h Dauergeschmiert. War-
Achsen 1, 2, 3 und 4. tungsfreie Einheiten.
Ölwechsel in Handgelenk- Nach den ers- Ölwechsel, Getriebe
einheit ten 4000 h, Achsen 5-6 (Handge-
dann alle 60 lenkeinheit) auf Sei-
Monate i te 91.
12000 h ii
Austausch des Batteriesat- Alarm für nied- Batteriesatz, Messsys- Austauschen der SMB-
zes, SMB-Einheit rigen Batterie- tem mit 2-poligem Bat- Batterie auf Seite 95.
stand iii teriekontakt, z. B. DS-
QC633A
Austausch des Batteriesat- 36 Monate Messsystem Typ Austauschen der SMB-
zes, SMB-Einheit oder Alarm für RMU101 oder RMU102 Batterie auf Seite 95.
niedrige Batteri- (3-poliger Batteriekon-
eladung iv takt)
Überprüfung aller Signal- 36 Monate Bei Beschädigung aus-
kabel im Unter- und tauschen.
Oberarm
Inspektion der Informati- 12 Monate Tauschen Sie beschä- Überprüfen der Informa-
onsschilder digte, fehlende oder tionsschilder auf Sei-
unlesbare Schilder aus. te 86
Austausch des mechani- 60 Monate Auswechseln, falls ver- Befestigung, mechani-
schen Anschlags Achse bogen scher Anschlag, Achse
1 1 auf Seite 69.
i Das Öl zum ersten Mal nach 4000 h wechseln, danach alle 60 Monate.
ii Austauschintervall, wenn der Roboter bei einer Umgebungstemperatur über 40 ºC arbeitet.
iiiDer Alarm für einen niedrigen Batteriestand (38213 Batterieladezustand schwach) wird angezeigt,
wenn die verbleibende Datensicherungskapazität (Roboter ausgeschaltet) weniger als 2 Monate
beträgt. Die übliche Lebensdauer einer neuen Batterie beträgt 36 Monate, wenn der Roboter 2
Tage/Woche ausgeschaltet ist, oder 18 Monate, wenn der Roboter 16 Stunden/Tag ausgeschaltet
ist. Die Lebensdauer kann mit dem Abschalten der Batterie verlängert werden. Anweisungen finden
Sie in Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant.
iv Der Alarm für niedrige Batterieladung (38213 Batterieladezustand schwach) wird angezeigt, wenn
die Batterie ausgetauscht werden muss. Um einen unsynchronisierten Roboter zu vermeiden, wird
empfohlen, die Stromversorgung zur Steuerung aufrecht zu erhalten, bis die Batterie ausgetauscht
werden muss.
Weitere ausführliche Informationen finden Sie in der Anweisung zum Austausch.

3 Wartung
3.3.1 Überprüfen der Informationsschilder
3.3 Überprüfungsaktivitäten
Position der Informationsschilder

In der Abbildung werden die Positionen der zu überprüfenden Informationsschilder
gezeigt.
E K
G
J H
C
B D
L
F
G A
C
G
xx1600001279
A Hinweis – Bremslöseeinheit
B Warnschild – Hitze (3 Stück)
C Kennschild
D Kalibrierschild (4 Stück)
E ABB-Logo (2 Stück)
F Schutzklassenlogo
G Warnschild – Blitzsymbol (5 Stück)
H UL/UR-Schild
J Hinweisschild – Anheben des Roboters
K Bezeichnungsschild
L Informationsschild – AbsAcc

3 Wartung
Fortsetzung
Geräte Ersatzteilnummer Hinweis

Label Siehe Ersatzteillisten auf Sei-
te 245.
Überprüfen der Schilder

Gehen Sie wie folgt vor, um die Schilder am Roboter zu überprüfen.
Aktion Hinweis
1
GEFAHR
Unterbrechen Sie sämtliche:

• Stromversorgung
• pneumatische Druckversorgung
• Druckluftzufuhr
zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits-
bereichs des Roboters.
2 Überprüfen Sie alle Schilder. Siehe die Abbildung Position der Informa-
tionsschilder auf Seite 86.
3 Tauschen Sie fehlende oder beschädigte
Schilder aus.

3 Wartung
3.3.2 Überprüfen der Signallampe (Option)
Position der Signallampe

Die Signallampe ist als Option erhältlich.
Ihre Position wird in der Abbildung gezeigt.
B C D
xx0800000290
A Signallampe
B R3.H1 +, R3.H2 -
C R2.CP
D R2.CS
Geräte Hinweis
Signallampe Für Ersatzteilnummern siehe Ersatzteile –
Ersatzteiloptionen in Product manual, spare
parts - IRB 2600.
Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeu-
ge auf Seite 241 beschrieben.
Eventuell sind andere Werkzeuge und Proze- Diese Prozeduren umfassen Verweise auf die
duren erforderlich. Verweise auf diese Proze- erforderlichen Werkzeuge.
duren finden Sie in den nachfolgenden
schrittweisen Anleitungen.
VORSICHT
Schneiden Sie bei der Demontage von Roboterteilen immer den Lack mit einem
Messer ein und schleifen Sie die Lackkante ab. Siehe Schneiden Sie den Lack
oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen. auf Seite 118.

3 Wartung
Fortsetzung
Überprüfen der Signallampe

Gehen Sie wie folgt vor, um die Signallampe auf ordnungsgemäße Funktion zu
überprüfen.
Hinweis
Wenn die Signallampe beschädigt ist, muss sie ausgetauscht werden!
Aktion Hinweis
1 Stellen Sie sicher, dass die Signallampe
leuchtet, wenn die Motoren in Betrieb sind
(MOTORS ON).
2 Wenn die Signallampe nicht leuchtet, suchen
Sie den Fehler mit den folgenden Schritten.
3
GEFAHR

• Stromversorgung
• Druckluftzufuhr
zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits-
bereichs des Roboters.
4 Überprüfen Sie, ob die Signallampe defekt

ist. Wenn dies der Fall ist, wechseln Sie die
Lampe aus.
5 Kontrollieren Sie die Kabelverbindungen.
6 Messen Sie die Spannung an den Anschlüs- 24V
sen, Motor Achse 3.
7 Überprüfen Sie die Verkabelung. Wenn ein
Fehler festgestellt wird, ersetzen Sie das
Kabel.
8 Versiegeln und lackieren Sie Gelenke, die
geöffnet wurden. Reparieren Sie außerdem
mögliche Schäden an der speziellen Foundry
Prime-Lackschicht des Roboters. Siehe
Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche
des Roboters ein, bevor Sie Teile austau-
schen. auf Seite 118.
Hinweis
Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas

Alkohol auf einem Tuch alle Partikel vom
Roboter.

3 Wartung
3.4.1 Art der Schmierung in Getrieben
3.4 Austauscharbeiten
3.4.1 Art der Schmierung in Getrieben
Einleitung
Dieser Abschnitt beschreibt, wo Informationen über den Öltyp, die Artikelnummer
und die Ölmenge im speziellen Getriebe zu finden sind. Des Weiteren wird die für
die Schmierung benötigte Ausrüstung erklärt.
Öltyp und -menge in den Getrieben

Informationen zur Art der Schmierung, zur Artikelnummer sowie zur Menge im
jeweiligen Getriebe finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - Schmierung
von Getrieben, verfügbar für registrierte Benutzer im myABB Business Portal,
www.myportal.abb.com.
Sitz der Getriebe

Die Abbildung zeigt die Positionen der Getriebe.
Geräte
Geräte Hinweis
Ölgeber Umfasst Pumpe mit Abflussrohr.
Verwenden Sie den empfohlenen Geber oder
ein ähnliches Modell:
• Orion OriCan, Artikelnummer 22590
(pneumatisch)
Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring

3 Wartung
3.4.2 Ölwechsel, Getriebe Achsen 5-6 (Handgelenkeinheit)
Sitz der Ölstopfen, Achse -6 und 5 (IRB 2400L/5)
B
xx1600000097
A Ölstopfen (Ablass-/Einfüllverschluss)
B Ölstopfen (Ventilationsstopfen)
Sitz der Ölstopfen, Achse -6 und 5 (IRB 2400/10/16)
xx0300000118
A Ölstopfen (Ablass-/Einfüllverschluss)
B Ölstopfen (Ventilationsstopfen)
Geräte Hinweis
Schmieröl Informationen zum Öl finden Sie in
Technisches Referenzhandbuch - Schmie-
rung von Getrieben.
Siehe Öltyp und -menge in den Getrieben
auf Seite 90.
Ölauffangbehälter Der Behälter muss so groß sein, dass er
das gesamte Öl aufnehmen kann.
Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard-
werkzeuge auf Seite 241 beschrieben.

3 Wartung
Fortsetzung
VORSICHT
Entleeren des Getriebes, Achsen 5-6 (IRB 2400L/5)
1
GEFAHR
Der Roboter muss während des Ölwechsels

mit Strom versorgt werden. Bringen Sie ein
Schild an, dass deutlich darauf hinweist, dass
Wartungsarbeiten durchgeführt werden.
2
WARNUNG
Handhabung von Getriebeöl birgt mehrere Si-

cherheitsrisiken, siehe Getriebeschmiermittel
(Öl oder Schmierfett) auf Seite 36.
3 Bringen Sie den Oberarm in eine waagerechte

Position und drehen Sie Achse 4 in die Kali-
brierposition.
xx1600000098
4 Drehen Sie Achse 4 um 180°, so dass der Öl-

stopfen (A) am Kippgehäuse nach unten zeigt.
5 Entfernen Sie Ölstopfen A und B Siehe Abbildung Sitz der Ölstopfen,
Achse -6 und 5 (IRB 2400L/5) auf Sei-
te 91.
6 Drehen Sie Achse 5 gegebenenfalls -30°, um
das Öl aus dem Getriebe abzulassen.

3 Wartung
Fortsetzung
Entleeren des Getriebes, Achsen 5-6 (IRB 2400/10/16)

Nachfolgend wird das Ablassen des Öls aus der Handgelenkeinheit beschrieben.
1
GEFAHR
Der Roboter muss während des Ölwechsels

mit Strom versorgt werden. Bringen Sie ein
Schild an, dass deutlich darauf hinweist, dass
Wartungsarbeiten durchgeführt werden.
2
WARNUNG
Handhabung von Getriebeöl birgt mehrere Si-

cherheitsrisiken, siehe Getriebeschmiermittel
(Öl oder Schmierfett) auf Seite 36.
3 Bringen Sie den Oberarm in eine waagerechte

Position und drehen Sie Achse 4 in die Kali-
brierposition.
4 Entfernen Sie die Ölstopfen im Handgelenk. Siehe Abbildung Sitz der Ölstopfen,
Achse -6 und 5 (IRB 2400/10/16) auf
Seite 91.
5 Drehen Sie Achse 4 um 90°, so dass der Öl-
stopfen an der Seite des Handgelenks nach
unten zeigt.
xx0300000121
6 Drehen Sie Achse 4 anschließend nochmals

um 90°.
7 Lassen Sie das restliche Öl durch die Öffnung
im geneigten Gehäuse ablaufen.
Neubefüllung, Getriebeachsen 5-6

Nachfolgend wird das Einfüllen des Öls in die Handgelenkeinheit beschrieben.
Aktion Hinweis
1 Bringen Sie den Oberarm in eine waagerechte Position
und drehen Sie Achse 4 in die Kalibrierposition.

3 Wartung
Fortsetzung
Aktion Hinweis
2
GEFAHR
Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydraulik- und pneu-

matische Druckversorgung zum Roboter!
3
WARNUNG
Handhabung von Getriebeöl birgt mehrere Sicherheitsrisi-

ken, siehe Getriebeschmiermittel (Öl oder Schmierfett) auf
Seite 36.
4 Gültig für IRB 2400L/5 kg

Füllen Sie das Öl in die Ölstopfenöffnung (A) im geneigten
Gehäuse (Achse 5) bis zum Ölstopfen (B) an der Vorder-
seite des Handgelenks ein.
5 Gilt für IRB 2400/10/16 kg
Füllen Sie das Öl in die Ölstopfenöffnung im geneigten
Gehäuse bis zum Loch an der Seite des Handgelenks ein
(Achse 5).
6
Hinweis
Bei hängender Montage muss das Handgelenk um 180°

gedreht werden.
7 Montieren Sie die Ölstopfen erneut am Handgelenk.

3 Wartung
3.4.3 Austauschen der SMB-Batterie
Hinweis
Der Alarm für niedrige Batterieladung (38213 Batterieladezustand schwach)

wird angezeigt, wenn die Batterie ausgetauscht werden muss. Um einen
unsynchronisierten Roboter zu vermeiden, wird empfohlen, die Stromversorgung
zur Steuerung aufrecht zu erhalten, bis die Batterie ausgetauscht werden muss.
Bei einer seriellen Messsystemplatine mit einem 3-poligen Batteriekontakt
(RMU101 3HAC044168-001 oder RMU102 3HAC043904-001) beträgt die
Lebensdauer einer neuen Batterie in der Regel 36 Monate.
Bei einer seriellen Messsystemplatine mit einem 2-poligen Batteriekontakt beträgt
die typische Lebensdauer einer neuen Batterie 36 Monate, wenn der Roboter 2
Tage/Woche ausgeschaltet ist, oder 18 Monate, wenn der Roboter 16 Stunden/Tag
ausgeschaltet ist. Die Lebensdauer kann bei längeren Fertigungspausen
verlängert werden, indem die Serviceroutine für das Abschalten der Batterie
verwendet wird. Weitere Anweisungen finden Sie unter
Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant.
WARNUNG
Siehe Gefahren bezüglich Batterien auf Seite 37.
Sitz der SMB-Batterieeinheit

Die SMB-Batterieeinheit befindet sich im Sockel des Roboters (siehe die Abbildung
unten).
A SMB-Anschluss
B SMB-Batterie RMU
C SMB-Batteriestecker
Hinweis
Es gibt zwei Varianten von SMB-Einheiten und Batterien. Eine Variante mit
2-poligem Batteriekontakt und eine mit einem 3-poligen Batteriekontakt. Die
Variante mit dem 3-poligen Kontakt verfügt über eine längere Lebensdauer.
Es ist wichtig, dass die SMB-Einheit die richtige Batterie verwendet. Verwenden
Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht
aus!
Geräte Ersatzteilnr. Hinweis

Batterieeinheit (2-poliger Batte- 3HAC16831-1 Lithium-Batterie
riekontakt) Diese Batterie erfordert, dass die
serielle Messsystemeinheit
3HAC17396-1 installiert ist.

3 Wartung
Fortsetzung
Geräte Ersatzteilnr. Hinweis

Batterieeinheit (3-poliger Batte- 3HAC044075-001 RMU
riekontakt) Lithium-Batterie
Kann nur mit SMB-Einheit
3HAC046277-001 mit SMB-Platine
3HAC044168-001 verwendet wer-
den.
Dichtung, Abdeckung 3HAC3200-1 Immer durch eine neue ersetzen!
Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Stan-
dardwerkzeuge auf Seite 241 be-
schrieben.
Eventuell sind andere Werkzeu- Diese Prozeduren umfassen Verwei-
ge und Prozeduren erforderlich. se auf die erforderlichen Werkzeu-
Verweise auf diese Prozeduren ge.
finden Sie in den nachfolgenden
VORSICHT
Austauschen, SMB-Batterie
Nachfolgend wird das Austauschen der SMB-Batterie beschrieben.
Aktion Hinweis
1
GEFAHR
Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydraulik-

und pneumatische Druckversorgung zum Ro-
boter!
xx0200000023
WARNUNG
Die Einheit reagiert empfindlich auf elektrosta-

tische Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der
Handhabung der Einheit die Sicherheitsinfor-
mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert
empfindlich auf ESD auf Seite 53.

3 Wartung
Fortsetzung
Aktion Hinweis
3 Entfernen Sie die hintere Abdeckung (A) am
Roboter durch Lösen der Befestigungsschrau-
ben (B).
VORSICHT
Vor dem Öffnen die Abdeckung von Metallrück-

ständen befreien.
Metallrückstände können Platinenfehler verur-
sachen, was zu gefährlichen Ausfällen führen
kann.
4 Entfernen Sie die Batterieklemmen von der

seriellen Messsystemplatine und schneiden
Sie das Batteriehalteband durch.
5 Bauen Sie die neue Batterie ein und verbinden Siehe Abbildung Sitz der SMB-Batterie-
Sie die Klemmen mit der seriellen Messsystem- einheit auf Seite 95.
platine.
6 Bringen Sie die Abdeckung zusammen mit ei- Ersetzen Sie eine ausgebaute Dichtung
ner neuen Dichtung wieder am Robotersockel immer durch eine neue!
an. Ersatzteilnummer siehe unter Erforder-
liche Ausrüstung auf Seite 95.
7 Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler! Siehe dazu den Abschnitt Aktualisie-
rung der Umdrehungszähler an der
IRC5-Robotern auf Seite 217.

3 Wartung
3.5.1 Reinigen des IRB 2400
3.5 Reinigungsarbeiten
GEFAHR

• Stromversorgung
• Druckluftzufuhr
zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums.
Allgemeines
Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 2400 regelmäßig gereinigt
werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters
ab.
Je nach Schutzart des IRB 2400 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
Hinweis
Überprüfen Sie vor der Reinigung immer die Schutzart des Roboters.
Ölspritzer
Ölspritzer aus Getrieben
Gehen Sie wie folgt vor, wenn Sie Ölspritzer entdecken, die aus einem Getriebe
kommen könnten.
1 Überprüfen Sie, ob der Ölstand im entsprechenden Getriebe den
Empfehlungen entspricht, siehe Überprüfungsaktivitäten auf Seite 86.
2 Notieren Sie den Ölstand.
3 Überprüfen Sie den Ölstand später erneut, zum Beispiel nach 6 Monaten.
4 Wenn der Ölstand abgenommen hat, ersetzen Sie das Getriebe.
Spezielle Reinigungshinweise
In diesem Abschnitt wird beschrieben, was beim Reinigen des Roboters besonders
beachtet werden muss.
• Verwenden Sie immer die angegebene Reinigungsausrüstung. Andere
Reinigungsausrüstung kann die Lebensdauer des Roboters verkürzen.
• Stellen Sie immer sicher, dass vor dem Reinigen alle Schutzabdeckungen
am Roboter montiert sind.
• Richten Sie den Wasserstrahl niemals auf Anschlüsse, Gelenke, Dichtungen
oder Dichtscheiben.
• Reinigen Sie den Roboter niemals mit Druckluft.

3 Wartung
Fortsetzung
• Verwenden Sie zur Reinigung des Roboters nur Lösungsmittel, die von ABB
genehmigt wurden.
• Sprühen Sie niemals aus einer geringeren Entfernung als 0,4 m.
• Entfernen Sie vor der Reinigung des Roboters keine Abdeckungen oder
andere Schutzausrüstung.
Reinigungsmethoden
Die folgende Tabelle zeigt, welche Reinigungsmethoden je nach Schutzart zulässig
sind.
Schutzart Reinigungsmethode
Staubsau- Mit Tuch abwi- Mit Wasser abspü- Hochdruckwasser- oder
ger schen len dampfreiniger
Standard Ja Ja Mit mildem Ja. Es wird drin- Nein
Reinigungsmit- gend empfohlen,
tel. dem Wasser ein
Rostschutzmittel
beizumengen und
den Manipulator an-
schließend zu
trocknen.
Foundry Plus Ja Ja. Mit mildem Ja. Es wird drin- Ja i .
Reinigungsmit- gend empfohlen, Es wird dringend empfoh-
tel oder Spiri- dem Wasser Rost- len, dem Wasser und
tus. schutzmittel beizu- Dampf Rostschutzmittel
mengen. beizumengen, aber keine
Reinigungsmittel.
Wash Ja Ja. Mit mildem Ja. Es wird drin- Ja ii .
Reinigungsmit- gend empfohlen, Es wird dringend empfoh-
tel oder Spiri- dem Wasser Rost- len, dem Wasser und
tus. schutzmittel beizu- Dampf Rostschutzmittel
mengen. beizumengen, aber keine
Reinigungsmittel.
Clean room Ja Ja Mit leichtem Nein Nein
Reinigungsmit-
tel, Alkohol
oder Isopropyl-
alkohol.
i Gehen Sie gemäß Abschnitt Reinigung mit Wasser und Dampf auf Seite 99 vor.
ii Gehen Sie gemäß Abschnitt Reinigung mit Wasser und Dampf auf Seite 99 vor.
Reinigung mit Wasser und Dampf

Instruktionen zum Abspülen mit Wasser
ABB-Roboter mit den Schutzarten Standard, Foundry Plus, Wash oder Foundry
Prime können mit Wasser abgespült werden (Wasserreiniger). 1
In der folgenden Liste werden die Voraussetzungen aufgeführt:
• Maximaler Wasserdruck an der Düse: 700 kN/m 2 (7 bar) I
• Empfehlung: Fächerstrahldüse, mind. 45° Streuung

• Minimaler Abstand von der Düse zur Kapselung: 0,4 Meter
1 Für Ausnahmen siehe Reinigungsmethoden auf Seite 99.

3 Wartung
Fortsetzung
• Maximaler Fluss: 20 l/min I

I Typischer Wasserdruck und -fluss
Instruktionen zum Reinigen mit Dampf oder Hochdruckwasser

ABB-Roboter mit den Schutzarten Foundry Plus, Wash oder Foundry Prime können
mit einem Dampfreiniger oder einem Hochdruckwasserreiniger gereinigt werden. 2
In der folgenden Liste werden die Voraussetzungen aufgeführt:
• Maximaler Wasserdruck an der Düse: 2500 kN/m 2 (25 bar)
• Empfehlung: Fächerstrahldüse, mind. 45° Streuung
• Minimaler Abstand von der Düse zur Kapselung: 0,4 Meter
• Maximale Wassertemperatur: 80 °C
Kabel
Bewegliche Kabel müssen sich frei bewegen können:
• Entfernen Sie Abfallstoffe, zum Beispiel Sand, Staub und Späne, wenn diese
die Kabelfreiheit behindern.
• Reinigen Sie die Kabel, wenn sich auf diesen Verkrustungen, zum Beispiel
von Trockentrennmitteln, abgelagert haben.
2 Für Ausnahmen siehe Reinigungsmethoden auf Seite 99.

3 Wartung
3.6.1 Verwendung des SIS-Systems
3.6 Service Information System, M2000
3.6.1 Verwendung des SIS-Systems
Allgemeines
Dies ist eine kurze Beschreibung der Verwendung des Service Information Systems,
SIS für M2000-Robotersysteme. Detaillierte Informationen finden Sie unter:
• Service Information System, SIS
• Definieren der SIS-Eingangsparameter
• Einstellen der SIS-Parameter
• Importieren/Exportieren von SIS-Daten
• Lesen der SIS-Ausgangsprotokolle
Dieser Abschnitt gilt nur für M2000-Systeme. Informationen über
M2004-Robotersysteme erhalten Sie in der zusätzlichen Dokumentation,
Bedienungsanleitung - Service Information System. Artikelnummer siehe Abschnitt
Referenzen auf Seite 10.
Vorgehensweise
Aktion Referenz
1 Legen Sie fest, welche Systemfunktionen Diese werden unter Beschreibung des
Sie benötigen. Service Information Systems (SIS) auf
2 Definieren Sie, welche Werte für Ihre Anwen- Empfehlungen, wie diese Werte definiert
dung in Ihrem Produktionsbereich relevant werden, werden in SIS-Systemparameter
und geeignet sind. auf Seite 105 gegeben.
3 Geben Sie diese Werte in das System ein. Dies wird in Einstellen der SIS-Parameter
auf Seite 106 beschrieben.
4 Lassen Sie den Roboter in Normalbetrieb
arbeiten.
5 Setzen Sie den Zähler zurück, wenn Repara- Die PG-Anzeigen zum Zurücksetzen von
turen durchgeführt wurden oder ein Zähler SIS-Werten werden unter Beschreibung
aus anderen Gründen neu gestartet wurde. des Service Information Systems (SIS)
auf Seite 102 angegeben.
6 Wird ein Zeitlimit, das in den Parametern Dies wird im Abschnitt Lesen der SIS-
eingestellt ist, überschritten, kann am Pro- Ausgangsprotokolle auf Seite107 beschrie-
grammiergerät (PG) eine Meldung abgelesen ben.
werden.
7 Soll das Protokoll, das die Meldung enthält, Diese werden unter Exportieren der SIS-
an einem externen PC verfügbar sein oder Daten auf Seite 109 beschrieben.
sollen die SIS-Parameter von einem exter-
nen PC aus eingegeben werden, so steht
eine Reihe von Software-Werkzeugen zur
Verfügung, um eine solche Anwendung zu
entwickeln.

3 Wartung
3.6.2 Beschreibung des Service Information Systems (SIS)
Allgemeines
Das Service Information System (SIS) ist eine Softwarefunktion in der
Robotersteuerung, die die Wartung des Robotersystems vereinfacht. Sie überwacht
Betriebszeit und Betriebsmodus des Roboters und teilt dem Bediener mit, wenn
eine Wartung durchgeführt werden muss.
Eine Wartung wird geplant, indem die Systemparameter des Typs „SIS Parameters“
eingestellt werden (siehe dazu den Abschnitt Einstellen der SIS-Parameter auf
Seite 106). Sämtliche Systemparameter werden im Technischen Referenzhandbuch
– Systemparameter beschrieben.
Überwachte Funktionen
Die folgenden Zähler sind verfügbar:
• Kalenderzeitzähler, ein allgemeiner Alarm, der auf Kalenderzeit basiert
• Betriebszeitzähler, ein allgemeiner Alarm, der auf Betriebsstunden basiert
• Betriebszeitzähler, Getriebe 1, basierend auf dem Prozentwert des
Wartungsintervalls von Achse 1
Zähler werden nach Durchführung der Wartung zurückgesetzt.
Der Zählerstatus wird nach dem Ausführen der Serviceroutine für die Wartung
angezeigt. Der Status "OK" gibt an, dass von diesem Zähler keine
Wartungsintervallgrenze überschritten wurde.
Kalenderzeit
Dies ist eine Uhr im Steuersystem, die das Wartungsintervall basierend auf
Kalenderzeit überwacht.
Wenn das Kalenderzeitlimit für Wartung erreicht ist, wird eine Meldung am PG
angezeigt. Der Zugriff darauf wird im Abschnitt Lesen der SIS-Ausgangsprotokolle
Die folgenden Informationen sind über die Kalenderzeit in der Serviceroutine
verfügbar.
Letzte Wartung Datum, an dem der Zähler das letzte Mal zurückgesetzt wurde, d.
h. nach der letzten Wartung.
Vergangene Zeit Zeit, die vergangen ist, seit der Zähler das letzte Mal zurückgesetzt
wurde
Nächste Wartung Datum, an dem die nächste Wartung geplant ist. Dieses Datum
wird mithilfe von Systemparametern berechnet. Siehe dazu Ab-
schnitt Einstellen der SIS-Parameter auf Seite 106.
Verbleibende Zeit Verbleibende Zeit bis zum nächsten Wartungsdatum

3 Wartung
Fortsetzung
Betriebszeit
Dies ist eine Funktion im Steuerungssystem, die die Zeit zusammenrechnet, in der
das MOTOREN EIN-Signal aktiv ist, d. h. die Zeitdauer, in der sich der Roboter im
Betriebsmodus befindet.
Wenn das Betriebszeitlimit für Wartung erreicht ist, wird eine Meldung am PG
angezeigt. Der Zugriff darauf wird im Abschnitt Lesen der SIS-Ausgangsprotokolle
Die folgenden Informationen sind über die Betriebszeit in der Serviceroutine
verfügbar.
Wartungsintervall Das angegebene Wartungsintervall bis zur nächsten Wartung.
Dieser Parameter wird manuell eingegeben (siehe Abschnitt Ein-
stellen der SIS-Parameter auf Seite 106).
Vergangene Zeit Betriebszeit, die vergangen ist, seit das Wartungsintervall das
letzte Mal eingestellt wurde.
Verbleibende Zeit Verbleibende Betriebszeit, bis die im Wartungsintervall festgelegte
Zeit abgelaufen ist.
Getriebe
Basierend z. B. auf Messungen, Drehmoment und U/min berechnet das System
für jedes Getriebe einen Wartungsintervall. Steht eine Wartung an, wird eine
Meldung am PG angezeigt. Der Zugriff darauf wird im Abschnitt Lesen der
SIS-Ausgangsprotokolle auf Seite 107 beschrieben.
Die folgenden Informationen sind über den Gelenk-Wartungsstatus in der
Serviceroutine verfügbar.
Gelenk x OK Der Wartungsstatus für Achse x, d. h., der automatisch berechnete
Zeitparameter ist nicht überschritten.
Gelenk x NOK Der Wartungszeitpunkt für die betreffende Achse ist erreicht.
Gelenk x N/A Keine Berechnung von Wartungsparameterzeit verfügbar.
Betrifft die Achsen 4 und 5 (IRB 6600 und IRB 7600).
Die folgenden Informationen sind für den Achsen-Wartungsstatus in der

Serviceroutine verfügbar.
Verbrauchte Zeit Die verbrauchte Zeit als Prozentwert der Gesamtzeit
Vergangene Zeit Betriebszeit für Achse x seit Beginn der Zählung.
Verbleibende Zeit Verbleibende Betriebszeit für Achse x, bis der Wartungszeitparame-
terwert erreicht ist
Zurücksetzen der Werte

Zähler können jederzeit durch Ausführen der Serviceroutine zurückgesetzt werden.
Beim Zurücksetzen werden die Zählervariablen zurückgesetzt! Die Variablen werden
im Abschnitt Exportieren der SIS-Daten auf Seite 109 beschrieben!
Wartungsintervall überschritten
Wenn die Wartungszeit für die getroffene Auswahl überschritten wurde, wird eine
Fehlermeldung (Wartungsintervall überschritten!) angezeigt.

3 Wartung
Fortsetzung
Keine Daten verfügbar

Wenn für die getroffene Auswahl keine Daten verfügbar sind, wird beim Versuch,
die Daten anzuzeigen, eine Meldung angezeigt (Keine Daten verfügbar!).

3 Wartung
3.6.3 SIS-Systemparameter
3.6.3 SIS-Systemparameter
Allgemeines
Dieser Abschnitt erläutert die Systemparameter, die auf geschätzte Werte eingestellt
werden können. Die Werte können vom Anwender definiert werden, nachdem
Kenntnisse über die Arbeitsbedingungen des Roboters gesammelt wurden.
Da die Zähler für vom Anwender definierte Zwecke eingesetzt werden, kann ABB
keine Empfehlungen im Hinblick auf ihre Definitionen geben.
Betriebszeitgrenze (Wartungslevel)
Die Anzahl an Betriebsstunden, die als Wartungsintervall gewählt wurde.
Wird der Wert beispielsweise auf 20.000 gesetzt, speichert das SIS diesen Wert
als Nennzeit zum Aktivieren des Alarms, wobei der nachfolgend beschriebene
Prozentwert nicht gezählt wird.
Betriebszeitwarnung
Ein Prozentwert der oben festgelegten "Betriebszeitgrenze".
Wird der Wert beispielsweise auf 90 gesetzt, warnt das SIS den Anwender 18.000
Stunden nach dem letzten Zurücksetzen der Betriebszeit.
Kalenderzeitgrenze (Wartungslevel)
Die Anzahl von Kalenderjahren, die als Wartungsintervall festgelegt wurde.
Wird der Wert beispielsweise auf 2 gesetzt, speichert das SIS diesen Wert als
Nennzeit zum Aktivieren des Alarms, wobei der nachfolgend beschriebene
Prozentwert nicht gezählt wird.
Kalenderzeitwarnung
Ein Prozentwert der oben festgelegten "Kalenderzeitgrenze".
Wird der Wert beispielsweise auf 90 gesetzt, warnt das SIS den Bediener, wenn
90 % der 2 Jahre vergangen sind, d. h. 657 Tage nach dem letzten Zurücksetzen
der Kalenderzeit.
Getriebewarnung
Ein Prozentwert des Getriebewartungsintervalls, der vom System berechnet wurde.
Wird der Wert beispielsweise auf 90 gesetzt, warnt das SIS den Bediener, wenn
90 % des nächsten Wartungsintervalls aller Getriebe erreicht sind.
Das Robotersystem erkennt und speichert automatisch alle erforderlichen Variablen,
um das kommende Wartungsintervall (geschätzte verbleibende Lebensdauer) aller
Getriebe zu berechnen. Dies erfolgt durch das Extrapolieren von Daten von früheren
Vorgängen in eine Zeitfunktion, wobei eine Formel verwendet wird, die Folgendes
enthält:
• Eingangs- und Ausgangsdrehmoment
• Geschwindigkeit der Getriebespindel
• andere Variablen

3 Wartung
3.6.4 Einstellen der SIS-Parameter
3.6.4 Einstellen der SIS-Parameter
Allgemeines
Damit das SIS fehlerfrei arbeiten kann, müssen einige Parameter eingestellt werden.
Dies wird nachfolgend beschrieben.
Prozedur M2000
Im Folgenden wird beschrieben, wie SIS-Parameter in das M2000-Robotersystem
geladen werden.
Aktion Hinweis
1 Öffnen Sie mithilfe des PG Siehe Benutzerhandbuch
die "Systemparameter".
2 Wechseln Sie zu "Systempa-
rameter/Manipulator/Typen
2".
3 Wählen Sie "0 SIS-Parame-
ter" und bestätigen Sie mit
der Eingabetaste.
4 Wählen Sie das erforderli-
che System aus.
Die Parameterliste wird an-
gezeigt.
5 Wählen Sie die erforderli- Die verfügbaren Parameter werden im Abschnitt SIS-Sy-
chen Parameter aus, indem stemparameter auf Seite 105 beschrieben.
Sie die Parameterliste nach
oben oder unten durchblät-
tern.

3 Wartung
3.6.5 Lesen der SIS-Ausgangsprotokolle
Allgemeines
Wenn eine festgelegte Bedingung eingetreten ist (z. B. die maximal zulässige
Betriebszeit vor der nächsten Wartung) wird hierzu eine Meldung im
Betriebsprotokoll angezeigt.
Zugriff auf Protokolle

Wie Protokolle geöffnet werden und ihr Inhalt angezeigt wird, wird im
Benutzerhandbuch im Kapitel Wartung beschrieben.
Verfügbare Meldungen
Folgende Meldungen können angezeigt werden:
Verfügbar in SIS-Meldung im Bedeutung:
Protokoll:
Kalenderzeit Wartungsmeldung Die manuell festgelegte Kalenderzeitgrenze ist er-
Wartung durchfüh- reicht. Das Festlegen der Grenze wird im Abschnitt
ren! Einstellen der SIS-Parameter auf Seite 106 beschrie-
ben.
X Kalendertage seit
der letzten Wartung Fahren Sie je nach Art des Service mit der erforder-
lichen Arbeit wie im Kapitel Reparatur auf Seite 111
oder im Kapitel Wartung auf Seite 83 beschrieben
fort.
Kalenderzeit Wartungsmeldung X Kalendertage übrig, bis die manuell eingestellte
X Kalendertage bis Kalenderzeitgrenze erreicht ist.
zur nächsten War- Das Einstellen des Werts, der festlegt, wann die
tung Meldung angezeigt werden soll, wird im Abschnitt
Einstellen der SIS-Parameter auf Seite 106 beschrie-
ben.
Betriebszeit Wartungsmeldung Die manuell festgelegte Betriebszeitgrenze ist er-
Wartung durchfüh- reicht. Das Festlegen der Grenze wird im Abschnitt
ren! Einstellen der SIS-Parameter auf Seite 106 beschrie-
ben.
X Produktionsstun-
den seit der letzten Fahren Sie je nach Art des Service mit der erforder-
Wartung lichen Arbeit wie im Kapitel Reparatur auf Seite 111
fort.
Betriebszeit Wartungsmeldung X Betriebsstunden übrig, bis die manuell eingestell-
X Produktionsstun- te Betriebsstundengrenze erreicht ist.
den bis zur nächsten Das Einstellen des Werts, der festlegt, wann die
Wartung Meldung angezeigt werden soll, wird im Abschnitt
ben.
Getriebezeit Wartungsmeldung: Die automatisch berechnete Getriebezeitgrenze
Getriebe x warten! ist erreicht.
Fahren Sie je nach Art des Service mit der erforder-
lichen Arbeit wie im Kapitel Reparatur auf Seite 111
fort.

3 Wartung
Fortsetzung
Verfügbar in SIS-Meldung im Bedeutung:

Protokoll:
Getriebezeit Wartungsmeldung X % der Getriebestunden übrig, bis das automa-
X % des Wartungsin- tisch berechnete Getriebezeitlimit erreicht ist.
tervalls für Getriebe Das Einstellen des Werts, der festlegt, wann die
x sind vergangen! Meldung angezeigt werden soll, wird im Abschnitt
ben.

3 Wartung
3.6.6 Exportieren der SIS-Daten
3.6.6 Exportieren der SIS-Daten
Allgemeines
In diesem Abschnitt werden die verfügbaren Variablen zum Eingeben von
SIS-Parametern beschrieben sowie die Anzeige der Werte für überschrittene
Zeitgrenzen, die von den SIS-Zählern ermittelt werden.
In einem M2000-Robotersystem können die Werte mit Webware SDK an einem
PC gelesen werden. Wie auf diese Variablen zugegriffen wird und wie die jeweiligen
Programmiersequenzen durchgeführt werden, wird im Benutzerhandbuch des
Robotersystems beschrieben.
Definitionen
Die nachfolgende Tabelle definiert die Namen und Funktionen aller
Software-Variablen, die für die Kommunikation zwischen dem SIS und einem
externen Computer zur Verfügung stehen.
Signal Ein- Zählertyp Funktion
heit
sisRestartDate Sekun- Kalenderzeit Das Datum, an dem die Überwachung das
den letzte Mal gestartet/zurückgesetzt wurde.
sisCalendarT Sekun- Kalenderzeit Die Anzahl von Stunden seit dem Start/dem
den letzten Rückstellen
sisTotRunT Sekun- Betriebszeit Gesamte Anzahl von Betriebsstunden, seit
den das System gestartet wurde. Entspricht dem
Betriebsstundenzähler am Steuerungs-
schrank.
sisRunT Sekun- Betriebszeit Die Anzahl von Betriebsstunden seit dem
den Start/dem letzten Rückstellen des Betriebs-
stundenzählers. Entspricht dem Betriebsstun-
denzähler am Steuerungsschrank.
sisL10h_1 Stun- Getriebezeit Geschätzte Lebensdauer für Getriebe Achse
den 1
sisL10h_Time_1 Sekun- Getriebezeit Betriebslebensdauer für Getriebe Achse 1
den
den 2
den
den 3
den
den 6
sisL10h_Time_6 Stun- Getriebezeit Betriebslebensdauer für Getriebe Achse 6
den

4 Reparatur
4.1 Einleitung
4 Reparatur
4.1 Einleitung
Aufbau dieses Kapitels

In diesem Kapitel werden die Reparaturarbeiten beschrieben, die für den Roboter
und etwaige externe Einheiten des Roboters empfohlen werden.
Es besteht aus mehreren Prozeduren, wobei in jedem Abschnitt eine bestimmte
Reparaturarbeit beschrieben wird. Jede Prozedur enthält alle Informationen, die
für die jeweilige Arbeit erforderlich sind, z. B. Ersatzteilnummern, erforderliche
Spezialwerkzeuge und Materialien.
Die Prozeduren sind entsprechend der Position der Komponente am Roboter in
Abschnitte aufgeteilt.
Die Details zu den Geräten, die zum Ausführen einer bestimmten Reparatur benötigt
werden, sind in den entsprechenden Prozeduren angegeben.
Die Details zu den Geräten finden Sie auch in den Listen im Kapitel Referenzen
auf Seite 10.
Es gibt allgemeine Sicherheitsinformationen und spezifische
Sicherheitsinformationen. Die spezifischen Sicherheitsinformationen beschreiben
die Gefahren und Sicherheitsrisiken beim Ausführen der spezifischen Schritte
einer Prozedur. Lesen Sie vor der Durchführung von Wartungsarbeiten unbedingt
das Kapitel Sicherheit auf Seite 21.
Hinweis
Wenn der IRB 2400 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie
sicher, dass der IRB 2400 mit der Masse verbunden ist, bevor Sie
Reparaturarbeiten beginnen.

4 Reparatur
4.2.1 Durchführen einer Dichtigkeitsprüfung
4.2 Allgemeine Prozeduren
4.2.1 Durchführen einer Dichtigkeitsprüfung
Wann eine Dichtigkeitsprüfung durchzuführen ist.

Nach dem Ersetzen von Motor oder Getriebe muss die Dichtigkeit aller Dichtungen,
die das Austreten von Getriebeöl verhindern, überprüft werden. Dies erfolgt in
einer Dichtigkeitsprüfung.
Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis

Dichtigkeitstester -
Leckerkennungsspray -
Durchführen einer Dichtigkeitsprüfung
Aktion Hinweis
1 Schließen Sie die Montage des betreffenden Mo-
tors/Getriebes ab.
2 Entfernen Sie den oberen Ölstopfen im Getriebe und
ersetzen Sie ihn durch den Dichtigkeitstester.
Unter Umständen sind Regler erforderlich, die in den
Dichtigkeitstest miteinbezogen werden.
3 Wenden Sie vorsichtig Druckluft an und erhöhen Sie Korrekter Wert:
den Druck mit dem Regler so lange, bis der korrekte 0,2 - 0,25 bar (20 - 25 kPa)
Wert am Manometer angezeigt wird.
VORSICHT
Der Druck darf unter keinen Umständen höher als

0,25 bar (20-25 kPa) sein – auch nicht während der
Zeit, zu der der Druck erhöht ist.
4 Entfernen Sie die Druckluftzuführung.

5 Warten Sie ungefähr 8-10 Minuten lang und stellen Wenn die Druckluft deutlich kälter
Sie sicher, dass kein Druckverlust stattfindet. oder wärmer als das zu testende
Getriebe ist, kann ein leichter
Druckanstieg oder -abfall eintre-
ten. Das ist völlig normal.
6 Wenn eine Druckabnahme vorliegt, lokalisieren Sie
die Leckage wie in Schritt 7 beschrieben.
Wenn keine Druckabnahme vorliegt, entfernen Sie
den Dichtigkeitstester und setzen Sie den Ölablass-
stopfen ein. Der Test ist abgeschlossen.
7 Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit
vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen
zeigen eine Undichtigkeit an.
8 Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen
Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe-
ben.

4 Reparatur
4.2.2 Montageanweisungen für Lager
Allgemeines
Dieser Abschnitt erläutert, wie verschiedene Lagertypen am Roboter montiert und
geschmiert werden.
Geräte
Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis

Grease 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Zum Schmieren der Lager, falls
nicht anders angegeben.
Montage aller Lager

Führen Sie die nachstehenden Anweisungen aus, wenn Sie ein Lager am Roboter
montieren.
Aktion Hinweis
1 Um Verschmutzungen zu vermeiden, lassen Sie das neue Lager
bis zum tatsächlichen Einbau in der Verpackung.
2 Stellen Sie sicher, dass die Teile des Lagers frei von Riefen,
Schleifpartikeln und anderer Verschmutzung sind. Gussteile
müssen frei von Formsand sein.
3 Lagerringe, Laufringe und Rollenkäfige dürfen nicht direkter
Stoßeinwirkung ausgesetzt sein. Die Rollenkäfige dürfen bei der
Montage keinerlei Belastung ausgesetzt werden.
Montage von Kegelrollenlagern

Befolgen Sie die nachstehenden Anleitungen, wenn Sie ein Kegelrollenlager am
Roboter montieren.
Zusätzlich zu diesen Anleitungen muss die folgende Prozedur ausgeführt werden,
damit die Rollenkäfige einwandfrei zum Laufringflansch ausgerichtet werden.
Aktion Hin-
weis
1 Erhöhen Sie die Vorspannung schrittweise bis zum empfohlenen Wert.
Hinweis
Die Rollenkäfige müssen vor dem Verspannen eine bestimmte Anzahl von
Umdrehungen gedreht werden und auch beim eigentlichen Vorspannen gedreht
werden.
2 Stellen Sie sicher, dass das Lager korrekt ausgerichtet ist, da sich dies unmit-
telbar auf die Lebensdauer des Lagers auswirkt.
Schmieren von Lagern
Hinweis
Diese Anweisung gilt nicht für Lager mit Solid Oil.

4 Reparatur
Fortsetzung
Die Lager müssen nach der Montage wie folgt geschmiert werden:
• Die Lager dürfen nicht vollständig mit Fett gefüllt werden. Findet sich Raum
neben der Lagereinfassung, kann das Lager beim Einbau komplett mit Fett
gefüllt werden, da das überschüssige Fett beim Starten des Roboters aus
dem Lager gedrückt wird.
• Während des Betriebs müssen 70-80 % des vorhandenen Volumens gefüllt
sein.
• Stellen Sie sicher, dass das Fett vorschriftsmäßig gehandhabt und gelagert
wird, um Verunreinigungen vorzubeugen.
Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt:
• Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten.
• Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu
schmieren.

4 Reparatur
4.2.3 Montageanweisungen für Dichtungen
Allgemeines
In diesem Abschnitt ist die Montage von Dichtungen verschiedener Art erläutert.
Geräte
Produkt Artikelnummer Hinweis

Grease 3HAC042536-001 Shell Gadus S2
Gleitringdichtungen
Nachfolgend ist das Anbringen von Gleitringdichtungen beschrieben.
VORSICHT
Bitte beachten Sie vor der Montage von Dichtungen Folgendes:

• Schützen Sie die Dichtungen, insbesondere die Hauptdichtlippe, bei
Transport und Montage.
• Bewahren Sie die Dichtung in ihrer Originalverpackung auf oder schützen
Sie sie bis zur Montage anderweitig.
• Fügen Sie die Dichtungen und Zahnräder auf sauberen Werkbänken ein.
• Verwenden Sie eine Schutzhülse, wenn Sie die Hauptdichtlippe bei der
Montage über Gewinde, Nuten oder sonstige scharfe Kanten schieben.
Aktion Hinweis
1 Prüfen Sie an der Dichtung Folgendes:
• Es muss sich um eine Dichtung der richtigen
Art handeln.
• Die Hauptdichtlippe darf nicht beschädigt sein.
2 Inspizieren Sie die Oberfläche der Welle vor der
Montage. Tauschen Sie die Welle aus, wenn sie zer-
kratzt oder beschädigt ist, denn das kann langfristig
zu Undichtigkeiten führen. Versuchen Sie nicht, die
Welle zu schleifen oder zu polieren, um einen Defekt
zu beseitigen.

4 Reparatur
Fortsetzung
Aktion Hinweis
3 Schmieren Sie die Dichtung vor dem Einsetzen mit Die Teilenummer finden Sie in
Schmierfett. (Schmieren Sie sie erst unmittelbar vor Geräte auf Seite 115.
dem Einsetzen, nicht schon früher, denn dann könn-
ten sich Verunreinigungen darauf festsetzen).
Füllen Sie 2/3 des Freiraums zwischen der Staublippe
und der Hauptlippe mit Schmierfett. Falls keine
Staublippe vorhanden ist, schmieren Sie nur die
Hauptlippe mit einer dünnen Fettschicht.
A B C
xx2000000071
A Hauptlippe
B Fett
C Staublippe
4 Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Monta- A
gewerkzeug sachgerecht ein.
Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung: Das
kann zu Undichtigkeiten führen.
xx2000000072
A Lücke
5 Stellen Sie sicher, dass sich keine Schmierfettreste
an der Roboterfläche befinden.

4 Reparatur
Fortsetzung
Flanschdichtungen und statische Dichtungen

Nachfolgend ist das Anbringen von Flanschdichtungen und statischen Dichtungen
beschrieben.
Aktion
1 Prüfen Sie die Flanschoberflächen. Sie müssen eben und porenfrei sein.
Die Flachheit lässt sich mithilfe einer Wasserwaage am angezogenen Gelenk (ohne
Dichtungsmittel) feststellen.
Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden,
da dies zu Undichtigkeiten führen kann.
2 Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB.
3 Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe
eines Pinsels.
4 Drehen Sie die Schrauben gleichmäßig an der Flanschverbindung fest.
O-Ringe
Nachfolgend wird das Anbringen von O-Ringen beschrieben.
Aktion Hinweis
1 Stellen Sie sicher, dass der verwendete O-Ring
die richtige Größe aufweist.
2 Prüfen Sie den O-Ring auf Defekte, Grate, Defekte O-Ringe, einschließlich beschä-
Formgenauigkeit oder Verformungen. digte oder verformte O-Ringe, dürfen
nicht verwendet werden.
3 Prüfen Sie die O-Ring-Nuten.
Die Nuten müssen geometrisch korrekt und frei
von Poren und Verunreinigungen sein.
4 Fetten Sie den O-Ring.
5 Drehen Sie die Schrauben gleichmäßig fest.
6 Prüfen Sie, dass der O-Ring nicht aus seiner
Ringnut herausgedrückt ist.
7 Stellen Sie sicher, dass sich keine Schmierfett-
reste an der Roboterfläche befinden.

4 Reparatur
4.2.4 Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen.
4.2.4 Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile
austauschen.
Allgemeines
Beachten Sie immer die in diesem Abschnitt angegebenen Verfahren, wenn Sie
den Lack des Roboters beim Austausch von Teilen beschädigen müssen.
Für Roboter mit Schutzart Clean Room
Beim Austausch von Teilen am Roboter ist es wichtig sicherzustellen, dass nach
dem Austausch keine Partikel aus der Verbindungsstelle zwischen der Struktur
und dem neuen Teil austreten und dass die Oberfläche weiterhin leicht zu reinigen
ist.
Geräte Ersatzteile Hinweis

Dichtungsmittel 3HAC026759-001 Sikaflex 521 FC. Farbe: Weiß.
Fangstift Breite 6-9 mm, aus Holz.
Reinigungsmittel Ethanol
Messer
Fusselfreies Tuch
Ausbesserungslack Clean 3HAC036639-001 White
Room/Hygienic
Ausbesserungslack Stan- 3HAC067974-001 Graphite White
dard/Foundry Plus
Ausbesserungslack Stan- 3HAC037052-001 ABB Orange
dard/Foundry Plus
Ausbauen
Aktion Beschreibung
1 Schneiden Sie die Farbe an der Verbindung
zwischen dem Teil, das entfernt werden soll,
und der Struktur mit einem Messer durch, um
ein Abplatzen der Farbe zu vermeiden.
xx0900000121
2 Schleifen Sie die Farbkante auf der Struktur

sorgfältig glatt.
Wiedereinbau
Aktion Beschreibung
1 Reinigen Sie vor dem Wiedereinbau der Teile Verwenden Sie dazu Ethanol auf einem
die Verbindung von Öl und Schmierfett. fusselfreien Tuch.

4 Reparatur
4.2.4 Schneiden Sie den Lack oder die Oberfläche des Roboters ein, bevor Sie Teile austauschen.
Fortsetzung
Aktion Beschreibung
2 Legen Sie den Fangstift in warmes Wasser.
3 Dichten Sie alle neu angebrachten Verbin-
dungsstellen mit Dichtungsmittel.
xx0900000122
4 Verwenden Sie den Fangstift, um die Oberflä-

che des Dichtungsmittels zu glätten.
xx0900000125
5 Für Roboter mit Schutzart Clean Room Für Roboter mit Schutzart Clean Room
Warten Sie 10 Minuten. Sikaflex 521FC, Hautbildezeit (10 Minu-
ten).
6 Verwenden Sie den Ausbesserungslack 3HAC036639-001
Clean Room/Hygienic, weiß, zum Lackieren
jeglicher beschädigter Oberflächen.
Hinweis
Lesen Sie stets die Anweisungen im Produkt-

datenblatt des Lackkorrektursets (Paint Re-
pair Kit) für Clean Room/Hygienic.
Hinweis
Entfernen Sie nach der Reparatur mit etwas Alkohol auf einem Tuch alle Partikel
vom Roboter.

4 Reparatur
4.2.5 Die Bremslösetasten sind nach Wartungsarbeiten eventuell blockiert.
4.2.5 Die Bremslösetasten sind nach Wartungsarbeiten eventuell blockiert.
Beschreibung
Die Bremslöseeinheit verfügt über Drucktasten zum Lösen der Bremsen für jeden
Achsenmotor. Wenn Servicearbeiten in der SMB-Aussparung erfolgen, wozu
Ausbau und erneuter Einbau der Bremslöseeinheit gehören, können die
Bremslösetasten nach dem Einbau blockiert sein.
GEFAHR
Wenn der Strom eingeschaltet wird, während eine Bremslösetaste in gedrückter

Stellung blockiert ist, wird die betreffende Motorbremse gelöst. Das kann zu
schweren Verletzungen des Personals und zur Beschädigung des Roboters
führen.
Beseitigung
Um die Gefahr nach Servicearbeiten in der SMB-Aussparung zu eliminieren, führen
Sie die folgenden Schritte aus.
Aktion
1 Stellen Sie sicher, dass der Strom abgeschaltet ist.
2 Entfernen Sie ggf. den Drucktastenschutz.
3 Überprüfen Sie die Drucktasten der Bremslöseeinheit, indem Sie diese nacheinander
drücken.
Stellen Sie sicher, dass keine der Tasten in der Öffnung hängen bleibt.
4 Wenn eine Taste in gedrückter Stellung blockiert, muss die Ausrichtung der Bremslö-
seeinheit so angepasst werden, dass sich die Tasten in ihren Öffnungen frei bewegen
können.

4 Reparatur
4.3.1 Austauschen der Kabeleinheit, Achse 1-3
4.3 Kompletter Roboter
Sitz der Verkabelung

Die Kabeleinheit der Achsen 1-3 verläuft vom Sockel des Roboters zu den Motoren
der Achsen 1, 2 und 3 (siehe die Abbildung unten).
Eine detaillierte Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im Kapitel
Ersatzteile und Explosionszeichnungen .
xx0500002541
A Anschlüsse hinter der Abdeckplatte am Robotersockel; R1.MP1-3 und R2.BU1-

3. An der seriellen Messbaugruppe; R2.G (Batterie), R2.FB1-3
B Anschlüsse an Motor 2; R3.MP2 und R3.FB2.
C Anschlüsse an Motor 3; R3.MP3, R3.FB3, R3.LS1 und R3.LS2
D Anschlüsse an Motor 1; R3.MP1 und R3.FB1
E Obere Halterung
F Kabelführung in der Mitte des Rahmens

4 Reparatur
Fortsetzung
Ausrüstung usw. Ersatzteilnummer Artikelnummer Hinweis

Kabeleinheit Achsen 1-3, 3HAC4791-1 Enthält:
Standard • Kabel
• Abdeckungen, Motor
1-3
• Befestigungsschrau-
ben
• Dichtungen, Moto-
rachsen 1-3
Dichtung 3HAC4113-1 Dichtung im Sockel für die
Kabel. Verwenden Sie im-
mer eine neue Dichtung.
Dichtung, Abdeckung 3HAC3200-1
Kabelbinder, wetterfest 2166 2055-3
Flanschdichtung 12340011-116 Loctite 574
Schaltplan Siehe das Kapitel Schalt-
plan auf Seite 247.
Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt
Standardwerkzeuge auf
Eventuell sind andere Diese Prozeduren umfassen
Werkzeuge und Prozedu- Verweise auf die erforderli-
ren erforderlich. Verweise chen Werkzeuge.
auf diese Prozeduren fin-
den Sie in den nachfolgen-
den schrittweisen Anleitun-
gen.
VORSICHT
Demontage, Kabeleinheit, Achse 1-3

Nachfolgend wird beschrieben, wie die Verkabelung der Achsen 1-3 entfernt wird.
1 Bewegen Sie zum einfacheren Wiederein- Achse 2 und 3 können geringfügig gekippt
setzen des Kabelbaums den Roboter an werden, um den Zugriff zu erleichtern.
die angegebene Position.
• Achse 1: 0°
• Achse 2: 0°
• Achse 3: 0°
• Achse 4: 0°
• Achse 5: +90°
• Achse 6: Keine Bedeutung

4 Reparatur
Fortsetzung
2
GEFAHR
Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydrau-

lik- und pneumatische Druckversorgung
zum Roboter!
3 Entfernen Sie die hintere Abdeckung (A)

am Roboter durch Lösen der Befestigungs-
schrauben (B).
xx0200000399
4 Ziehen Sie die Steckverbinder R1.MP1-3

und R2.BU1-3 im Sockel heraus.
5 Ziehen Sie alle Erdungskabel am R1.M1-3-
Kabel an der Rückseite der Abdeckung
heraus.
6 Lösen Sie die Muttern und entfernen Sie
die SMB-Einheit vorsichtig von der Halte-
rung.
Das Kabel zwischen der Batterie und der
SMB-Einheit kann angeschlossen bleiben,
um eine Neukalibrierung des Roboters zu
vermeiden. Achten Sie darauf, dass das
Gewicht der SMB-Einheit das Kabel nicht
spannt!
Um die SMB-Einheit komplett zu entfernen,
müssen Sie den Steckverbinder R2.G ab-
ziehen! Dadurch wird eine Neukalibrierung
des Roboters erforderlich!
7 Ziehen Sie den Steckverbinder R2.FB1-3
am Anschluss R2.SMB1-4 an der SMB-
Einheit heraus.
8 Entfernen Sie die vier Schrauben, mit de- Hierdurch kann der Kabelbaum vom Rah-
nen die Kabelstopfbuchse befestigt ist. men gelöst werden.
9 Entfernen Sie die Kabelführung in der Mitte
des Rahmens, indem Sie die Befestigungs-
schrauben der Halterung (A) entfernen.
Entfernen Sie die Kabel von der Führung.
xx0200000404
Hinweis: Verschiedene Roboterversionen

sind mit unterschiedlichen Haltern ausge-
stattet. Stellen Sie sicher, dass die korrekte
Platte verwendet wird, um Kabelfehler zu
verhindern.

4 Reparatur
Fortsetzung
10 Entfernen Sie die obere Halterung, mit der Hinweis! Entfernen oder lösen Sie keine
die Kabel am Armgehäuse befestigt sind, Kabelhalter vom neuen Kabelbaum. Der
indem Sie die beiden Befestigungsschrau- Winkel der Halter ist ab Werk optimal ein-
ben lösen. gestellt.
11 Nehmen Sie die Abdeckung der Motoren
1 bis 3 ab.
12 Lösen Sie die Steckverbinder an den Moto-
ren der Achsen 1, 2 und 3.
xx0200000401
R3.MP1-3
R3.FB1-3
Anschlusskasten
13 Entfernen Sie die drei Schrauben des An-
schlusskastens für die Motoren der Achsen
1, 2 und 3.
14 Ziehen Sie den Kabelbaum vorsichtig her-
aus.
Montage, Kabeleinheit, Achse 1-3

Nachfolgend wird beschrieben, wie die Verkabelung der Achsen 1-3 wieder an den
Roboter angeschlossen wird.
1
GEFAHR

lik- und pneumatische Druckversorgung zum
Roboter!
2 Ziehen Sie den Kabelbaum vorsichtig durch

das Mittenloch von Achse 1.
3 Bringen Sie eine neue Dichtung an und be- Die Dichtung liegt der Kabeleinheit als
festigen Sie den Anschlusskasten mithilfe Ersatzteil bei. Die Ersatzteilnummer fin-
der drei Befestigungsschrauben an den Mo- den Sie unter Erforderliche Ausrüstung
toren 1, 2 und 3. auf Seite 122.

4 Reparatur
Fortsetzung
4 Schließen Sie alle Steckverbinder wieder an
den Motoren 1, 2 und 3 an.
xx0200000401
R3.MP1-3
R3.FB1-3
Anschlusskasten
5 Bringen Sie die Abdeckungen der Motoren
der Achsen 1, 2 und 3 mit den fünf Befesti-
gungsschrauben wieder an.
6 Bringen Sie die obere Halterung, mit der die
Kabel am Armgehäuse befestigt sind, mit
den beiden Befestigungsschrauben wieder
an.
7 Befestigen Sie die Kabelführung am Kabel-
baum und sichern Sie den Halter mit den
beiden Befestigungsschrauben (A) am Rah-
men.
xx0200000404
Hinweis: Verschiedene Roboterversio-

nen sind mit unterschiedlichen Haltern
ausgestattet. Stellen Sie sicher, dass
die korrekte Platte verwendet wird, um
Kabelfehler zu verhindern.
8 Sichern Sie die Verkabelung im Sockel.
Schieben Sie die Kabel in die Dichtung:
Motorkabel
Motorkabel
Motorkabel
Kundenkabel
Signalkabel
Signalkabel
Hinweis! Stellen Sie sicher, dass jedes Kabel
am selben Anschluss angeschlossen wird
wie das vorherige Kabel. Anderenfalls ist der
Eingangskanal nicht wasserdicht. Verwenden
Sie sechs Kabelbinder.
Hinweis! Verwenden Sie stets eine neue
Dichtung in Kombination mit einer Flansch-
dichtung (Loctite 574).
xx0200000402
Die Artikelnummern finden Sie unter

Erforderliche Ausrüstung auf Seite 122!

4 Reparatur
Fortsetzung
9 Stecken Sie die Steckverbinder R2.FB1-3 am
Anschluss R2.SMB1-4 an der SMB-Einheit
ein.
10 Bringen Sie die SMB-Einheit mit den Muttern Hinweis! Das Kabel zwischen der Batte-
wieder an der Halterung an. Achten Sie dar- rie und der SMB-Einheit kann ange-
auf, dass das Gewicht der SMB-Einheit das schlossen bleiben, um eine Neukalibrie-
Kabel nicht spannt!. rung des Roboters zu vermeiden.
11 Schließen Sie alle Erdungskabel am R1.M1-
3-Kabel an der Rückseite der Abdeckung an.
xx0200000403
12 Schließen Sie die Steckverbinder R1.MP1-3

und R2.BU1-3 im Sockel an.
13 Bringen Sie die hintere Abdeckplatte (A) mit
den Befestigungsschrauben (B) zusammen
mit einer neuen Dichtung wieder am Roboter
an.
xx0200000399
Ersatzteilnummer siehe unter Erforderli-

che Ausrüstung auf Seite 122.
14 Wenn die Batterie von der SMB-Einheit abge- Siehe dazu den Abschnitt Aktualisierung
klemmt wurde, muss der Umdrehungszähler der Umdrehungszähler an der IRC5-Ro-
aktualisiert werden! botern auf Seite 217.
15
GEFAHR
Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe-

stimmungen eingehalten werden, wenn Sie
den ersten Testlauf durchführen.

4 Reparatur
4.3.2 Austauschen des Kabelbaums, Achse 4-6
Sitz des Kabelbaums

Der Kabelbaum läuft durch den gesamten Roboter (siehe nachfolgende Abbildung).
xx0200000396
A Anschlüsse am Robotersockel, R1.MP, R1.SMB und R1.C/CS

a1 Elektrische Anschlüsse an der Rückseite der Abdeckplatte am Robotersockel,
R1.MP1-3, R1.MP4-6, R1.CS, R1.CP, R1.H1, R2.BU, R2.BU1-3 und R2.BU4-6
a2 Anschlüsse der seriellen Messkarte (SMB-Einheit), R2.SMB1-2 (leer), R2.G (Bat),
R2.FB1-3 und R2.FB4-6
B Anschlüsse an Motor 2, R3.MP2 und R3.FB2
C Anschlüsse an Motor 3, R3.MP3, R3.FB3, R3.LS1 und R3.LS2
D Anschlüsse an Motor 1, R3.MP1 und R3.FB1
E Anschlüsse an Motor 4 (5 kg Option), R3.MP4 und R3.FB4
e Anschlüsse an Motor 4 (15 kg Option), R3.MP4 und R3.FB4
F Anschlüsse an Motor 5, R3.MP5 und R3.FB5
G Anschlüsse an Motor 6, R3.MP6 und R3.FB6
H Anschlüsse R3.H1 und R3.H2 (5 kg Option)
h Anschlüsse R3.H1 und R3.H2 (15 kg Option)

4 Reparatur
Fortsetzung
Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis

Kabeleinheit Achsen 4-6, 3HAC 9330-1 IRB 2400/L
Standard
Kabeleinheit Achsen 4-6, 3HAC9328-1 IRB 2400/10, /16
Standard
Kabeleinheit, Achsen 4-6 3HAC 8520-1 IRB 2400/L Option 043
Opt 043
Dichtung, Motorachsen 4-6 3HAC4429-1
Dichtung 3HAB 5922-1
Flanschdichtung 12340011-116 Loctite 574
Kabelbinder, wetterfest 21662055-1 L = 208 mm
Schaltplan Siehe das Kapitel Schaltplan
auf Seite 247.
Werkzeuge und Prozeduren Verweise auf die erforderli-
erforderlich. Verweise auf chen Werkzeuge.
diese Prozeduren finden
Sie in den nachfolgenden
VORSICHT
Demontage, Kabelbaum, Achse 4-6

Nachfolgend wird beschrieben, wie der Kabelbaum der Achsen 4-6 entfernt wird.
1
GEFAHR

zum Roboter!
2 Bringen Sie zum einfacheren Wiedereinset- Achse 2 und 3 können geringfügig gekippt
zen des Kabelbaums den Roboter in folgen- werden, um den Zugriff zu erleichtern.
de Position:
• Achse 1: 0°
• Achse 2: 0°
• Achse 3: 0°
• Achse 4: 0°
• Achse 5: +90°

4 Reparatur
Fortsetzung
3 Entfernen Sie die hintere Abdeckung (A)
am Roboter durch Lösen der Befestigungs-
schrauben (B).
xx0200000399
4 Ziehen Sie die Steckverbinder R1.MP4-6

und R2.BU4-6 heraus.
5 Ziehen Sie alle Erdungskabel am R1.M4-6-
Kabel an der Rückseite der Abdeckung
heraus.
xx0200000403
6 Lösen Sie die Muttern der SMB-Einheit et-

was und entfernen Sie die Einheit anschlie-
ßend vorsichtig aus der Halterung.
Das Kabel zwischen der Batterie und der
SMB-Einheit kann angeschlossen bleiben,
um eine Neukalibrierung des Roboters zu
vermeiden. Achten Sie darauf, dass das
Gewicht der SMB-Einheit nicht das Kabel
spannt!
Um die SMB-Einheit komplett zu entfernen,
müssen Sie den Steckverbinder R2.G ab-
ziehen! Dadurch wird eine Neukalibrierung
des Roboters erforderlich!
7 Ziehen Sie den Steckverbinder R2.FB4-6
am Anschluss R2.SMB4-6 an der SMB-
Einheit heraus.
8 Entfernen Sie die vier Schrauben, mit de- Hierdurch kann der Kabelbaum vom
nen die Kabelstopfbuchse befestigt ist. Rahmen gelöst werden.
9 Entfernen Sie die Adapterplatte vom Kabel-
baum, indem Sie die beiden Befestigungs-
schrauben (A) lösen.
xx0200000404
Hinweis! Verschiedene Roboterversionen

sind mit unterschiedlichen Platten befes-
tigt. Stellen Sie sicher, dass die korrekte
Platte verwendet wird, um Kabelfehler zu
verhindern.

4 Reparatur
Fortsetzung
10 Entfernen Sie die obere Halterung, mit der
die Kabel am Armgehäuse befestigt sind,
indem Sie die beiden Befestigungsschrau-
ben (C) lösen.
Schneiden Sie die Streifenhalterung (B)
durch.
xx0200000405
11 Nehmen Sie die hintere, mit Torx-Schrau-

ben befestigte Abdeckung der Motoren 4
bis 6 ab.
12 Ziehen Sie alle Steckverbinder an den Mo-
toren 4, 5 und 6, R3.MP4-6 und R3.FB4-6,
heraus.
A - R3.MP5
B - R3.MP6
C - R3.MP4
D - R3.FB5
E - R3.FB6
F - R3.FB4
xx0200000406
13 Entfernen Sie alle Schrauben des Motorge-

häuses an Motor 4-6.
14 Ziehen Sie den Kabelbaum vorsichtig her-
aus.
Montage, Kabelbaum, Achsen 4-6

Nachfolgend wird beschrieben, wie der Kabelbaum der Achsen 4-6 montiert wird.
1
GEFAHR
Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hy-

draulik- und pneumatische Druckversor-
gung zum Roboter!

4 Reparatur
Fortsetzung
2 Bringen Sie zum einfacheren Wiederein- Achse 2 und 3 können geringfügig gekippt
setzen des Kabelbaums den Roboter in werden, um den Zugriff zu erleichtern.
folgende Position:
• Achse 1: 0°
• Achse 2: 0°
• Achse 3: 0°
• Achse 4: 0°
• Achse 5: +90°
3 Ziehen Sie den Kabelbaum vorsichtig
durch die Mitte des Unterarms und durch
das Loch von Achse 1.
4 Montieren Sie eine neue Dichtung und Hinweis! Verwenden Sie immer eine neue
montieren Sie das Motorgehäuse mithil- Dichtung! Die Artikelnummer finden Sie unter
fe der neun Torx-Schrauben an Motor Erforderliche Ausrüstung auf Seite 128.
4-6.

4 Reparatur
Fortsetzung
5 Stecken Sie alle Steckverbinder an den
Motoren 4, 5 und 6, R3.MP1-6 (A) und
R3.FB1-3 (B), wieder ein.
A - R3.MP5
B - R3.MP6
C - R3.MP4
D - R3.FB5
E - R3.FB6
F - R3.FB4
xx0200000406
xx0300000063
xx0300000062
6 Montieren Sie die hintere Abdeckung

der Motoren 4-6.

4 Reparatur
Fortsetzung
7 Bringen Sie die obere Halterung, mit der
die Kabel am Armgehäuse befestigt
sind, mit den beiden Befestigungsschrau-
ben an.
8 Montieren Sie die Adapterplatte am Ka-
belbaum, indem Sie die beiden Befesti-
gungsschrauben (A) anbringen.
xx0200000404
Hinweis! Verschiedene Roboterversionen

sind mit unterschiedlichen Platten befestigt.
Stellen Sie sicher, dass die korrekte Platte
verwendet wird, um Kabelfehler zu verhin-
dern.
9 Drehen Sie die vier Schrauben ein, mit
denen die Kabelstopfbuchse befestigt
ist.
Dadurch wird der Kabelbaum am Rah-
men befestigt.
Kabel
• A - Stromkabel
• B - Stromkabel
• C - Stromkabel
• D - Anwenderkabel
• E - Signalkabel
• F - Signalkabel
Hinweis! Stellen Sie sicher, dass jedes
Kabel am selben Anschluss angeschlos-
sen wird wie das vorherige Kabel. Ande-
renfalls ist der Eingangskanal nicht
wasserdicht.
Hinweis! Verwenden Sie stets eine neue
Dichtung in Kombination mit einer Flan-
schdichtung (Loctite 574). xx0200000402
Die Artikelnummern finden Sie unter Erforder-

liche Ausrüstung auf Seite 128.
10 Stecken Sie die Steckverbinder R2.FB
4-6 am Anschluss R2.SMB4-6 an der
SMB-Einheit ein.
11 Befestigen Sie die SMB-Einheit mit den Hinweis! Das Kabel zwischen der Batterie
Muttern an der Halterung. Achten Sie und der SMB-Einheit kann angeschlossen
darauf, dass das Batteriekabel durch bleiben, um eine Neukalibrierung des Robo-
das Gewicht der SMB-Einheit nicht ters zu vermeiden.
spannt!.

4 Reparatur
Fortsetzung
12 Führen Sie alle Erdungskabel am R1.M4-
6-Kabel zur Rückseite der Abdeckung.
xx0200000403
13 Stecken Sie die Steckverbinder R1.MP4-

6 und R2.BU4-6 ein.
14 Bringen Sie die hintere Abdeckung (A)
mithilfe der Befestigungsschrauben (B)
wieder am Roboter an.
xx0200000399
15
GEFAHR
Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheits-

bestimmungen eingehalten werden,
wenn Sie den ersten Testlauf durchfüh-
ren.

4 Reparatur
4.4.1 Austausch des Handgelenk IRB 2400/10/16
4.4 Oberarm
Sitz des Handgelenks

Das Handgelenk ist als die Achse 5 und 6 des Roboters definiert (siehe
nachfolgende Abbildung in Pos. (A)).
xx0300000103
A Handgelenk
B Oberarm
C Unterarm
D Koordinatensystem
E Basis

4 Reparatur
Fortsetzung
Handgelenkeinheit
xx0300000104
A Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben

B Ölstopfen
C Handgelenk

Handgelenk, Standard 3HAB9398-1 ABB Orange
3HAC050646- Graphite White
001
O-Ring 3HAB3772-12 Bei Beschädigung austau-
schen.
Fett 3HAC042536- Shell Gadus S2
001
Führungsstifte - M8, Länge = 70 mm
Messwerkzeug 3HAB7887-1
Stromversorgung - 24 V DC, 1,5 A.
Zum Lösen der Bremsen
Standardwerkzeugsatz - Der Inhalt wird im Ab-
schnitt Standardwerkzeu-
ge auf Seite 241 beschrie-
ben.

4 Reparatur
Fortsetzung

Eventuell sind andere Diese Prozeduren umfas-
Werkzeuge und Prozeduren sen Verweise auf die erfor-
erforderlich. Verweise auf derlichen Werkzeuge.
diese Prozeduren finden Sie
in den nachfolgenden
VORSICHT
Ausbau, Handgelenkeinheit
Nachfolgend wird der Ausbau des Handgelenks vom Roboteroberarm beschrieben.
Das Handgelenk, das die Achsen 5 und 6 umfasst, ist eine komplette Einheit und
besteht aus Antriebseinheiten und Getrieben. Die Konstruktion der Austauscheinheit
ist komplex und sie sollte normalerweise nicht am Einsatzort gewartet werden.
Stattdessen sollte sie für Wartungsarbeiten u. Ä. an ABB gesendet werden.
ABB empfiehlt den Kunden, am Handgelenk nur die folgenden Wartungs- und
Reparaturarbeiten selbst durchzuführen.
Aktion Hinweis
1
GEFAHR
Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hydraulik- und

pneumatische Druckversorgung zum Roboter!
2 Entfernen Sie den Ölstopfen am Handgelenk und Siehe Abbildung Handgelenkein-

lassen Sie das gesamte Öl ablaufen. heit auf Seite 136.
3 Lösen Sie die Befestigenschrauben und entfernen Siehe Abbildung Handgelenkein-
Sie das Handgelenk. heit auf Seite 136.
Wiedereinbau, Handgelenkeinheit
Stattdessen sollte sie für Wartungsarbeiten an ABB gesendet werden.
Nachfolgend wird der Einbau des Handgelenks am Roboteroberarm beschrieben.
1
GEFAHR

2 Reinigen Sie die Oberfläche der Hohlwelle.

4 Reparatur
Fortsetzung
3 Schmieren Sie den O-Ring mit Fett, um sicherzustel- Die Artikelnummer finden Sie
len, das er sich nicht verschiebt, und montieren Sie unter Erforderliche Ausrüstung
ihn in seiner Position am Oberarmrohr. auf Seite 136.
4 Montieren Sie die beiden Führungsstifte (A) diagonal Siehe Erforderliche Ausrüstung
auf dem Handgelenk. Schieben Sie das Handgelenk auf Seite 136.
vorsichtig an die Hohlwelle. Wenn sich die Zahnrä-
der berühren, müssen Sie eventuell gedreht werden,
damit sie korrekt ineinandergreifen.
xx0200000424
5 Befestigen Sie das Handgelenk mit zwei Schrauben

und zwei Unterlegscheiben. Entfernen Sie die M8-
Führungsstifte und montieren Sie die anderen bei-
den Schrauben und Unterlegscheiben.
6 Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24-V-DC- Anschluss an Motorachse 5, An-
Stromversorgung an den Motor an. schluss R3.MP5:
Hinweis! Lösen Sie die Bremsen der beiden Moto- • + :Stift 7
ren, jedoch einzeln hintereinander! • -: Stift 8
Anschluss an Motorachse 6, An-
schluss R3.MP6:
• + : Stift 7
• -: Stift 8
7 Befestigen Sie das Messwerkzeug an der Rückseite Die Artikelnummer finden Sie
des Motors. unter Erforderliche Ausrüstung
auf Seite 136.
8 Bewegen Sie das Handgelenk wie in der rechten
Abbildung gezeigt, um das kleinste Spiel zu ermitteln
(wie beim Einstellen des Spiels beim Austauschen
der Motoren für die Achsen 5 und 6 (siehe den Ab-
schnitt Austausch der Motoren, Achsen 4-6, IRB
2400/10/16 auf Seite 197)).
xx0200000425
A Getriebe auf Antriebswel-

le, Achsen 5-6
B Getriebe am Handgelenk
9 Ziehen Sie die Befestigungsschrauben und Unter- Anzugsdrehmoment: 17 Nm
legscheiben an.
10 Prüfen Sie das Spiel durch manuelles Bewegen der
Achsen 5 und 6.
11 Füllen Sie die Handgelenkeinheit wieder mit Öl. Siehe dazu den Abschnitt Öl-
wechsel, Getriebe Achsen 5-6
(Handgelenkeinheit) auf Seite 91.

4 Reparatur
Fortsetzung
12 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem
separaten Kalibrierungshand-
buch beschrieben, das den Kali-
brierwerkzeugen beiliegt.
Allgemeine Kalibrierinformatio-
nen finden Sie im Abschnitt Kali-
brierinformationen auf Seite 211.
13
GEFAHR
Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun-

gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten
Testlauf durchführen.

4 Reparatur
4.4.2 Austausch des Handgelenk IRB 2400L
Sitz des Handgelenks

Unter dem Handgelenk versteht man die Roboterachsen 5 und 6 (siehe (A) in unten
stehender Abbildung).
xx0200000409
A Handgelenk
B Oberarm
C Unterarm
D Rahmen
E Basis

4 Reparatur
Fortsetzung
Ausrüstung usw. Ersatzteilnr. Hinweis

Handgelenk, 5 kg 3HAC10814-1 Standard und Gießerei
Klebeflüssigkeit - Loctite 574
Standardwerkzeugsatz - Der Inhalt wird im Abschnitt Standard-
Eventuell sind andere Werkzeuge Diese Prozeduren umfassen Verwei-
und Prozeduren erforderlich. Ver- se auf die erforderlichen Werkzeuge.
weise auf diese Prozeduren finden
Sie in den nachfolgenden schritt-
weisen Anleitungen.
VORSICHT
Ausbau, Handgelenkeinheit
Nachfolgend wird der Ausbau des Handgelenks vom Roboteroberarm beschrieben.
Stattdessen sollte sie für Wartungsarbeiten u. Ä. an ABB gesendet werden.
ABB empfiehlt den Kunden, am Handgelenk nur die folgenden Wartungs- und
Reparaturarbeiten selbst durchzuführen.
1
GEFAHR

zum Roboter!
2 Entfernen Sie den Ölstopfen vom Handge-

lenk und lassen Sie das gesamte Öl ablau-
fen.
xx0300000104
A Schraube
B Ölstopfen (Zulufteinlass)
C Handgelenkeinheit

4 Reparatur
Fortsetzung
3 Lösen Sie die Schrauben und entfernen Sie
das Handgelenk.
Wiedereinbau, Handgelenkeinheit
Nachfolgend wird die Montage des Handgelenks im Roboter beschrieben.
Aktion Hinweis
1
GEFAHR

und pneumatische Druckversorgung zum Roboter!
2 Reinigen Sie die Oberfläche der Hohlwelle.

3 Bringen Sie Loctite 574 rundherum auf.
4 Bringen Sie das Handgelenk an, ziehen Sie die Anzugsdrehmoment: 8,3 Nm +10
Befestigungsschrauben an. %
5 Schrauben Sie die Klemmhülsen mit Schrauben
(Anzugsdrehmoment 5,7 Nm) zusammen.
6 Bringen Sie die Stopfen wieder an.
7 Montieren Sie die Abdeckung erneut an der Motor-
seite der Achse 5-6.
8 Kalibrieren Sie den Roboter. Die Kalibrierung wird in einem se-
paraten Kalibrierungshandbuch
beschrieben, das den Kalibrierwerk-
zeugen beiliegt.
Allgemeine Kalibrierinformationen
finden Sie im Abschnitt Kalibrierin-
formationen auf Seite 211.
9
GEFAHR


4 Reparatur
4.4.3 Austauschen des kompletten Oberarms
Sitz des Oberarms

Der Oberarm sitzt oben am Roboter (siehe (A) und (B) in der nachfolgenden
Abbildung). Der komplette Oberarm schließt das Handgelenk ein.
xx0200000409
A Handgelenkachsen 5 und 6
B Oberarmachsen 3 und 4
C Unterarmachse 2
D Rahmenachse 1
E Basis

4 Reparatur
Fortsetzung

Hebevorrichtung, Oberarm -
Demontagewerkzeug, Wellenen- 3HAB9009-1 Wird zum Ausbau der Wellen vom
den Oberarm verwendet.
Montagewerkzeug, Lager 3HAB6464-1
Hebewerkzeug (Kette) - Zum Gebrauch zusammen mit Huböse,
M12 und Hebevorrichtung, Oberarm
Standardwerkzeugsatz - Der Inhalt wird im Abschnitt Standard-
Eventuell sind andere Werkzeu- Diese Prozeduren umfassen Verweise
ge und Prozeduren erforderlich. auf die erforderlichen Werkzeuge.
Verweise auf diese Prozeduren
VORSICHT

4 Reparatur
Fortsetzung
Oberarmbefestigung
xx0200000436
A Abdeckung
B KM-Muttern
C Befestigungsschraube
D Dichtung (fügen Sie ein Band unter der Dichtung ein, um bei der Montage der
Abdeckung Luft abzulassen)
Entfernen, Oberarm
Nachfolgend wird beschrieben, wie der komplette Oberarm entfernt wird.
1
GEFAHR

2 Entfernen Sie die Verbindungsstange. Siehe Abschnitt Austausch der

Verbindungsstange auf Seite 152
3 Lösen Sie die Steckverbinder der Motoren der Siehe Abschnitt Ersatzmotoren,
Achsen 4, 5 und 6. Achsen 4-6, IRB 2400L auf Sei-
te 189
4 Klemmen Sie den Anschlusskasten von den Moto-
ren ab.
5 Entfernen Sie die Abdeckungen (links + rechts). Siehe Abbildung Oberarmbefesti-
gung auf Seite 145.
6 Lösen Sie die KM-Muttern (links + rechts). Siehe Abbildung Oberarmbefesti-
gung auf Seite 145.

4 Reparatur
Fortsetzung
7 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben (links + Siehe Abbildung Oberarmbefesti-
rechts). gung auf Seite 145.
8 Befestigen Sie die Hebevorrichtung am Oberarm
und spannen Sie das Hebeband, ohne den Roboter
anzuheben.
xx0200000435
Heben ohne Hebewerkzeug!

9 Ziehen Sie die Welle mit dem Demontagewerkzeug Die Artikelnummer finden Sie unter
für Wellenenden heraus. Kennzeichnen Sie die Erforderliche Ausrüstung auf Sei-
Wellen (links, rechts). te 144.
Montage, Oberarm
Nachfolgend wird beschrieben, wie der komplette Oberarm montiert wird.
Aktion Hinweis
1
GEFAHR

2 Montieren Sie die Dichtungen am Oberarm.

3 Montieren Sie den Innenring der Lager mithilfe des Die Artikelnummer finden Sie un-
Montagewerkzeugs für Lager auf Wellen. ter Erforderliche Ausrüstung auf
Seite 144.
4 Heben Sie den Oberarm in die Montageposition.
5 Bauen Sie die Wellenspindeln ein (auf beiden Sei-
ten).
6 Setzen Sie die Schrauben ein und ziehen Sie sie Anzugsdrehmoment: 90 Nm.
an. Siehe Abbildung Oberarmbefesti-
gung auf Seite 145.

4 Reparatur
Fortsetzung
Aktion Hinweis
7 Die folgenden Schritte müssen innerhalb von 10 Siehe Abbildung Oberarmbefesti-
Minuten durchgeführt werden, bevor das Loctite mit gung auf Seite 145.
dem Aushärten beginnt.
• Tragen Sie Loctite 243 auf die KM-Muttern
auf.
• Montieren und ziehen Sie zuerst die KM-
Mutter auf der linken Seite an (Roboter von
hinten gesehen), so dass das Lager am Bund
anliegt.
• Drehen Sie die KM-Mutter heraus und ziehen
Sie sie dann mit einem Moment von 35 Nm
an.
• Ziehen Sie die KM-Mutter auf der rechten
Seite an und bewegen Sie gleichzeitig den
Oberarm nach oben und unten, bis kein Spiel
vorhanden ist.
• Drehen Sie die Mutter wieder heraus.
• Ziehen Sie die KM-Mutter mit einem Moment
von 35 Nm an.
• Drücken Sie ein Band unter die Dichtung, um
Luft entweichen zu lassen, und bringen Sie
dann die Abdeckungen an.
8 Montieren Sie die Kalibrierplatte für Achse 3.
9 Schließen Sie die Anschlusskästen und die Kabel
wieder an.
separaten Kalibrierungshandbuch
beschrieben, das den Kalibrier-
werkzeugen beiliegt.
finden Sie im Abschnitt Kalibrier-
informationen auf Seite 211.
11
GEFAHR


4 Reparatur
4.5.1 Austauschen des kompletten Unterarms
4.5 Unterarm
Sitz des Unterarms

Der Sitz des Unterarms wird in der nachfolgenden Abbildung gezeigt.
Eine detailliertere Abbildung der Komponente und ihrer Position finden Sie im
Kapitel Ersatzteillisten auf Seite 245.
xx0200000409
A Handgelenk
B Oberarm
C Unterarm
D Rahmen
E Basis

4 Reparatur
Fortsetzung

Unterarm 3HAC4796-1 2400/10, /16
Unterarm 3HAC4797-1 2400L
Dichtungsring (V-Ring) 3HAB3732-13 Bei Beschädigung austau-
schen.
Lagerfett 3HAC042536- Wird zum Schmieren des
001 Dichtungsrings verwendet.
Hebeausrüstung -
te 241 beschrieben.
Calibration Pendu- 3HAC15716-1 Vollständiger Satz umfasst
lum-Werkzeugsatz auch die Bedienanleitung.
ren erforderlich. Verwei- chen Werkzeuge.
se auf diese Prozeduren
finden Sie in den nachfol-
genden schrittweisen
Anleitungen.
VORSICHT
Demontage, Unterarm
Nachfolgend wird beschrieben, wie der komplette Unterarm entfernt wird.
1
GEFAHR
Unterbrechen Sie sämtliche Strom-, Hy-

draulik- und pneumatische Druckversor-
gung zum Roboter!
2 Entfernen Sie den Oberarm. Siehe dazu den Abschnitt Entfernen,

Oberarm auf Seite 145.
3
VORSICHT
Der Unterarm der Roboters wiegt 27 kg,

wenn keine Zusatzausrüstung montiert
ist.
Alle Hebevorrichtungen müssen entspre-
chend dimensioniert sein!

4 Reparatur
Fortsetzung
4 Befestigen Sie die Hebevorrichtung am
Unterarm, um sein Gewicht zu sichern.
xx0200000439
5 Entfernen Sie die Verbindungsstange. Siehe Abschnitt Entfernen, Verbindungs-

stange auf Seite 154
6 Entfernen Sie den Parallelarm. Siehe Abschnitt Entfernen, Parallelarm auf
Seite 168
7 Ziehen Sie die Verkabelung im Unterarm
nach unten und entfernen Sie alle Kabel-
befestigungen.
8 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben
und die Federspannplatte.
xx0200000440
Befestigungsschrauben
9 Entfernen Sie den Unterarm.

4 Reparatur
Fortsetzung
Montage, Unterarm
Nachfolgend wird beschrieben, wie der komplette Unterarm montiert wird.
Aktion Hinweis
1
GEFAHR

boter!
2 Übertragen Sie den Dämpfer und die Kalibrier-

markierung auf den neuen Unterarm.
3 Vergewissern Sie sich, dass der Dichtungsring Ersatzteilnummer siehe unter Erforder-
korrekt am Getriebe befestigt, unbeschädigt liche Ausrüstung auf Seite 149.
und ausreichend mit Schmierfett geschmiert Siehe Abbildung Sitz des Unterarms
ist. Bei Beschädigung austauschen. auf Seite 148.
4
VORSICHT
Der Unterarm der Roboters wiegt 27 kg, wenn

keine Zusatzausrüstung montiert ist.
Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend
dimensioniert sein!
5 Heben Sie den Unterarm in Position.

6 Bringen Sie die Federspannplatte am Unterarm 12 Stück; M10x40; Anzugsdrehmo-
an und sichern Sie den Arm mit den 12 Befes- ment: 72 Nm.
tigungsschrauben am Getriebe.
7 Montieren Sie den Parallelarm. Siehe Abschnitt Montage, Parallelarm
auf Seite 169
8 Bauen Sie die Verbindungsstange ein. Siehe Abschnitt Einbauen, Verbin-
dungsstange auf Seite 155
9 Montieren Sie den Oberarm. Siehe dazu den Abschnitt Montage,
Oberarm auf Seite 146.
10 Montieren Sie die Kabel. Siehe dazu den Abschnitt Montage,
Kabelbaum, Achsen 4-6 auf Seite 130.
11 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separa-
ten Kalibrierungshandbuch beschrie-
ben, das den Kalibrierwerkzeugen
beiliegt.
Allgemeine Kalibrierinformationen fin-
den Sie im Abschnitt Kalibrierinforma-
tionen auf Seite 211.
12
GEFAHR
Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim-

mungen eingehalten werden, wenn Sie den
ersten Testlauf durchführen.

4 Reparatur
4.5.2 Austausch der Verbindungsstange
Sitz derVerbindungsstange.
Der Sitz der Verbindungsstange wird in der nachfolgenden Abbildung gezeigt.
xx0200000444
A Verbindungsstange
B Parallelarm

4 Reparatur
Fortsetzung
xx0200000443
A Lagerdichtung
B Stützring
C Befestigungsschraube
D Sicherungsscheibe
E Kugellager
Oberer Anschluss IRB 2400 5 kg
F Lagerdichtung
G Kugellager
H Lagerdichtung
I Schraube

Klebeflüssigkeit 3HAB7116-1 Loctite 243
Fett 3HAC042536-
001
Presswerkzeug, Lager der 3HAB6324-1
Parallelschiene
Montagewerkzeug, Parallel- 3HAB6331-1 Wird zur Montage der Verbin-
schiene dungsstange verwendet.

4 Reparatur
Fortsetzung

Calibration Pendulum-Werk- 3HAC15716-1 Vollständiger Satz umfasst
zeugsatz auch die Bedienanleitung.
VORSICHT
Entfernen, Verbindungsstange
Nachfolgend wird der Ausbau der Verbindungsstangeaus dem Roboter beschrieben.
Aktion Hinweis
1
GEFAHR

und pneumatische Druckversorgung zum Robo-
ter!
2
VORSICHT
Der komplette Oberarm des Roboters wiegt 23

kg, wenn keine Zusatzausrüstung montiert ist.
dimensioniert sein!
3 Bringen Sie am Oberarm einen Kran an, um sein Siehe Abbildung Sitz derVerbin-
Gewicht zu halten. dungsstange. auf Seite 152.
4 Entfernen Sie die Befestigungsschraube am Siehe Abbildung Sitz derVerbin-
oberen und unteren Ende. dungsstange. auf Seite 152.
5 Entfernen Sie die Sicherungsscheiben an beiden Siehe Abbildung Sitz derVerbin-
Enden. dungsstange. auf Seite 152.
6 Drehen Sie in der Mitte der beiden Enden eine M8
Schraube als Stütze ein.
7 Verwenden Sie ein Ziehwerkzeug, um die Verbin-
dungsstange herauszuziehen.
8 Entfernen Sie die Lager und die Dichtungen. Siehe Abbildung Sitz derVerbin-
dungsstange. auf Seite 152.

4 Reparatur
Fortsetzung
Einbauen, Verbindungsstange
Nachfolgend wird der Einbau der Verbindungsstange in den Roboter beschrieben.
Aktion Hinweis
1
GEFAHR

zum Roboter!
2 Vergewissern Sie sich, dass das Gewicht Verwenden Sie einen Kran!
des Oberarms ausreichend gesichert ist.
3 Bringen Sie die neuen Pendelrollenlager an Siehe Abbildung Sitz derVerbindungsstan-
der Verbindungsstange an. Verwenden Sie ge. auf Seite 152.
hierfür das Presswerkzeug, Lager der Paral- Die Artikelnummer finden Sie unter Erfor-
lelschiene. Schmieren Sie die Lager mit La- derliche Ausrüstung auf Seite 153.
gerfett.
4 Bringen Sie an den Wellenenden neue La- Siehe Abbildung Sitz derVerbindungsstan-
gerdichtungen an und schmieren Sie die ge. auf Seite 152.
Wellenenden mit Schmierfett. Ersatzteilnummer siehe unter Erforderli-
che Ausrüstung auf Seite 153.
5 Bringen Sie die Verbindungsstange mithilfe Die Artikelnummer finden Sie unter Erfor-
des Montagewerkzeugs, Parallelschiene derliche Ausrüstung auf Seite 153.
wieder an.
Hinweis
Drücken Sie per Hand!
6 Bringen Sie die neuen Lagerdichtungen an

den Lagern an.
7 Bringen Sie den Stützring wieder an. Siehe Abbildung Sitz derVerbindungsstan-
ge. auf Seite 152.
8 Bringen Sie die Sicherungsscheibe wieder Siehe Abbildung Sitz derVerbindungsstan-
an. ge. auf Seite 152.
9 Bringen Sie die Befestigungsschrauben an M8 x 16.
beiden Enden der Schiene wieder an. Ver- Loctite 243
wenden Sie hierfür Klebeflüssigkeit.
Siehe Abbildung Sitz derVerbindungsstan-
ge. auf Seite 152.
10 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten
Kalibrierungshandbuch beschrieben, das
den Kalibrierwerkzeugen beiliegt.
Allgemeine Kalibrierinformationen finden
Sie im Abschnitt Kalibrierinformationen
auf Seite 211.
11
GEFAHR


4 Reparatur
4.6.1 Austauschen der SMB-Einheit
4.6 Rahmen und Sockel
Sitz der SMB-Einheit

Die SMB-Einheit (SMB = Serielle Messbaugruppe) sitzt links am Sockel (siehe die
Abbildung unten).
Beachten Sie, dass beim gezeigten Roboter die SMB-Abdeckung bereits entfernt
ist!
A B C
xx1300000289
A SMB-Batteriekabel
B SMB-Batterie RMU (3-poliger Batteriekontakt)
C SMB-Einheit RMU 101

4 Reparatur
Fortsetzung
Hinweis
Es gibt verschiedene Varianten der SMB-Einheiten und Batterien. Die Variante

mit dem 3-poligen Batteriekontakt verfügt über eine längere Batterielebensdauer.
Es ist wichtig, dass die SMB-Einheit die richtige Batterie verwendet. Verwenden
Sie unbedingt die korrekten Ersatzteile! Tauschen Sie den Batteriekontakt nicht
aus!
Geräte Ersatzteilnr. Art.-Nr. Hinweis

Dichtung, Sockelabde- 3HAB 5537-1 Muss immer ausgetauscht
ckung werden!
SMB-Einheit 3HAC17396-1 Enthält serielle Messsystem-
platine 3HAC031851-001
und Batteriesatz
3HAC16831-1.
SMB-Einheit 3HAC046277-001 Enthält serielle Messsystem-
platine 3HAC044168-001
und Batteriesatz
3HAC44075-001.
Schaltplan - Siehe das Kapitel Schaltplan
auf Seite 247.
gen.
VORSICHT

4 Reparatur
Fortsetzung
SMB-Einheit, Aufbau
xx0600002645
A Steckverbinder R2.SMB4-6
B Steckverbinder R2.SMB1-3
C Steckverbinder R2.SMB1-2 (externe Achse)
D Steckverbinder R2.SMB
E Steckverbinder R2.G (Batterieeinheit)

4 Reparatur
Fortsetzung
B C D E
xx1300000310
B Steckverbinder R2.SMB1-3
C Steckverbinder R2.SMB1-2 (externe Achse)
E Steckverbinder R2.G (Batterieeinheit)
Austauschen, SMB-Einheit
Nachfolgend wird das Austauschen der SMB-Einheit beschrieben.
Aktion Hinweis
1
GEFAHR

boter!
2
ELEKTROSTATISCHE ENTLADUNG
(ESD)
Die Ausrüstung reagiert empfindlich auf elek-

trostatische Entladungen (ESD). Lesen Sie
vor der Handhabung der Ausrüstung die Si-
cherheitsinformationen im Abschnitt Die Ein-
heit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite 53.

4 Reparatur
Fortsetzung
Aktion Hinweis
3 Entfernen Sie die hintere Abdeckung (A) vom
Sockel durch Lösen der Befestigungsschrau-
ben (B).
VORSICHT

ständen befreien. xx0200000399
Metallrückstände können Platinenfehler verur-

sachen, was zu gefährlichen Ausfällen führen
kann.
4 Entfernen Sie die SMB-Batterie. Siehe Abschnitt Austauschen, SMB-

Batterie auf Seite 96
5 Entfernen Sie die SMB-Abdeckung, indem Sie
ihre Befestigungsschrauben lösen.
Ziehen Sie das Batteriekabel durch das Loch
in der SMB-Abdeckung.
6 Ziehen Sie die beiden Sicherungsmuttern und
Unterlegscheiben von den Stiften ab, mit de-
nen die Platine gehalten wird.
7 Trennen Sie das Batteriekabel, indem Sie die
obere Lippe des R2.G-Steckverbinders nach
unten drücken, um die Sicherung zu lösen,
und ziehen Sie gleichzeitig den Steckverbinder
nach oben.
xx1700000993

4 Reparatur
Fortsetzung
Aktion Hinweis
8 Ziehen Sie vorsichtig die verbleibenden
Steckverbinder von der SMB-Einheit ab, wäh-
rend Sie die Platine herausziehen.
9 Schließen Sie die Steckverbinder vorsichtig
an die neue SMB-Einheit an und drücken Sie
die Platine hinein.
Stellen Sie sicher, dass die Sicherung des
Batteriekabel-Steckverbinders R2.G beim er-
neuten Einsetzen in seiner Position einrastet.
xx0600002645
B C D E
xx1300000310
B Steckverbinder R2.SMB1-3S
C Steckverbinder R2.SMB1-2 (ex-
terne Achse)
E Steckverbinder R2.G (Batterie-
einheit)
10 Bringen Sie die SMB-Abdeckung mithilfe der
Sicherungsmuttern wieder an.
Ziehen Sie das Batteriekabel durch das Loch
in der SMB-Abdeckung.
11 Ziehen Sie die beiden Sicherungsmuttern und
Unterlegscheiben von den Stiften ab, von de-
nen die Platine gehalten wird.
12 Setzen Sie die SMB-Batterie wieder ein.
13 Bringen Sie an der Abdeckung eine neue Ersetzen Sie eine ausgebaute Dichtung
Dichtung an und bringen Sie sie mithilfe der immer durch eine neue!
Befestigungsschrauben wieder an. Die Artikelnummer finden Sie unter
Erforderliche Ausrüstung auf Seite 157.
14 Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler! Siehe dazu den Abschnitt Aktualisie-
rung der Umdrehungszähler an der
IRC5-Robotern auf Seite 217.

4 Reparatur
4.6.2 Austauschen der Bremslöseeinheit
Sitz der Bremslöseeinheit

Die Bremslöseeinheit befindet sich hinter der Sockelabdeckung am Robotersockel
(siehe folgende Abbildung).
A B
xx1700001192
A Sockelabdeckung
B Abdeckung Druckschalter
C Bremslöseeinheit (im Inneren des Sockels)

4 Reparatur
Fortsetzung
Bremslöseeinheit auf abgenommener Sockelabdeckung

Die Abbildung zeigt die Sockelabdeckung, nachdem sie vom Robotersockel
abgenommen wurde. Die Bremslöseplatine ist mit Distanzbolzen und Muttern an
der Sockelabdeckung befestigt.
xx1700001191
063 Befestigungsschrauben (2 St.), Platte Bremslöseplatine

121 Bremslöseplatine
122 Distanzbolzen M5x15 (4 St.)
170 Platte Bremslöseplatine
174 Sechskantmutter mit Flansch M5 (4 St.)
Ausrüstung usw. Ersatzteilnummer Hinweis

Bremslöseeinheit mit Kabel- 3HAC065018-001 DSQC1050
baum und Halterung
Standardwerkzeugsatz - Der Inhalt wird im Abschnitt Stan-
dardwerkzeuge auf Seite 241 be-
schrieben.

4 Reparatur
Fortsetzung
Ausrüstung usw. Ersatzteilnummer Hinweis

Eventuell sind andere Werkzeu- Diese Prozeduren umfassen Ver-
ge und Prozeduren erforderlich. weise auf die erforderlichen Werk-
Verweise auf diese Prozeduren zeuge.
VORSICHT
Austausch, Bremslöseeinheit
Nachfolgend wird der Austausch der Bremslöseplatine beschrieben.
Entfernen der Bremslöseplatine
Aktion Hinweis
1
GEFAHR
Falls der Roboter in einer hängenden Position

betrieben wird, muss er in diese Stellung gebracht
und auf dem Boden platziert werden, bevor die
hier beschriebenen Arbeiten durchgeführt werden!
2
GEFAHR

3
ELEKTROSTATISCHE ENTLADUNG
(ESD)
Die Ausrüstung reagiert empfindlich auf elektro-

statische Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der
Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor-
mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp-
findlich auf ESD auf Seite 53.
4 Entfernen Sie den Drucktastenschutz von der Der Schutz muss entfernt werden,
Sockelabdeckung. um einen korrekten Wiedereinbau
der Bremslöseplatine sicherzustel-
len.
5 Entfernen Sie die Sockelabdeckung vorsichtig,
damit kein Zug auf die Verkabelung aufgebracht
wird. Die Bremslöseplatine ist an der Abdeckung
befestigt.
VORSICHT

ständen befreien.
Metallrückstände können Platinenfehler verursa-
chen, was zu gefährlichen Ausfällen führen kann.

4 Reparatur
Fortsetzung
Aktion Hinweis
6 Machen Sie ein Foto oder Notizen davon, wie die
Roboterverkabelung hinsichtlich der Bremslöse-
platine positioniert ist.
7 Entfernen Sie die Platte der Bremslöseplatine von Siehe Bremslöseeinheit auf abge-
der Sockelabdeckung, indem Sie die beiden Be- nommener Sockelabdeckung auf
festigungsschrauben lösen. Seite 163.
8 Nehmen Sie die Platine von der Platte ab, indem
Sie die Muttern aus den Distanzbolzen heraus-
schrauben. Verwenden Sie einen Schrauben-
schlüssel, um den Distanzbolzen zu fixieren,
während Sie die Mutter lösen.
9 Trennen Sie die Kabel von der Bremslöseplatine.
Wiedereinbau der Bremslöseplatine
Aktion Hinweis
1 Schließen Sie die Steckverbinder X8, X9 und X10
an der Bremslöseplatine an.
Achten Sie darauf, dass die Buchsen und Stifte
nicht beschädigt werden.
Gewährleisten Sie, dass der Steckverbinder und
seine Verriegelungsarme ordnungsgemäß einge-
rastet sind.
X8
X10
X9
xx1700000978
2 Montieren Sie die Platine an der Platine der

Bremslöseplatine und sichern Sie sie mit vier Di-
stanzbolzen und Muttern. Verwenden Sie einen
Schraubenschlüssel, um den Distanzbolzen zu
fixieren, während Sie die Mutter festziehen.
Maximales Anzugsdrehmoment: 5 Nm.
Kontrollieren Sie anhand der zuvor gemachten
Aufnahmen/Notizen, ob die Roboterverkabelung
korrekt positioniert ist.
WARNUNG
Geschirmte Kabel dürfen nach der Installation

nicht mit der Bremslöseplatine in Kontakt kom-
men. Beseitigen Sie alle Kontaktgefahren zwi-
schen geschirmten Kabeln und Bremslöseplatine.
3 Montieren Sie die Platte der Bremslöseplatine Siehe Bremslöseeinheit auf abge-
wieder mit den beiden Befestigungsschrauben an nommener Sockelabdeckung auf
der Sockelabdeckung. Seite 163.

4 Reparatur
Fortsetzung
Aktion Hinweis
4
WARNUNG
Bevor Sie mit den Wartungsarbeiten fortfahren,

beachten Sie bitte die Sicherheitsinformation im
Abschnitt Die Bremslösetasten sind nach War-
tungsarbeiten eventuell blockiert. auf Seite 120!
5 Bringen Sie die Abdeckung an der Rückseite des

Sockels wieder an.
6 Bringen Sie den Drucktastenschutz wieder an der
Sockelabdeckung an.
7 Drücken Sie nacheinander die Drucktaster 1–6,
um zu kontrollieren, ob sich die Taster frei bewe-
gen können und nicht in eingedrückter Position
stecken bleiben.
8 Wenn die Batterie abgeklemmt wurde, muss der Weitere Informationen finden Sie
Umdrehungszähler aktualisiert werden. im Kapitel „Kalibrierung“, Abschnitt
Aktualisierung der Umdrehungszäh-
ler an der IRC5-Robotern auf Sei-
te 217.
9
GEFAHR


4 Reparatur
4.6.3 Austauschen des Parallelarms
Sitz des Parallelarms

Der Parallelarm befindet sich am Rahmen (siehe folgende Abbildung).
xx0200000444
A Verbindungsstange
B Parallelarm

Rillenkugellager 3HAB3643-12
Dichtring 3HAB5515-1
Lagerfett 3HAC042536-
001

4 Reparatur
Fortsetzung

Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Ab-
schnitt Standardwerkzeu-
ge auf Seite 241 beschrie-
ben.
Eventuell sind andere Werk- Diese Prozeduren umfas-
zeuge und Prozeduren erfor- sen Verweise auf die erfor-
derlich. Verweise auf diese derlichen Werkzeuge.
Prozeduren finden Sie in den
nachfolgenden schrittweisen
Anleitungen.
VORSICHT
Entfernen, Parallelarm
Nachfolgend wird beschrieben, wie der Parallelarm entfernt wird.
Aktion Hinweis
1
GEFAHR

2 Entfernen Sie die Verbindungsstange. Siehe Abschnitt Entfernen, Verbin-

3 Entfernen Sie den Parallelarm, indem Sie seine
acht Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben
entfernen.

4 Reparatur
Fortsetzung
Montage, Parallelarm
Die Abbildung unten zeigt die Montage des Parallelarms.
xx0200000450
A Parallelarm
B Dichtungsring (V-Ring) (2 Stück)
C Rillenkugellager
D Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben (8 St.)
Montage, Parallelarm
Nachfolgend wird die Montage des kompletten Parallelarms am Roboter
beschrieben.
Aktion Hinweis
1
GEFAHR

ter!

4 Reparatur
Fortsetzung
Aktion Hinweis
2 Befestigen Sie einen der beiden V-Ringe am Siehe Abbildung Montage, Parallel-
Parallelarm. arm auf Seite 169.
3 Erwärmen Sie das neue Lager auf 170° und
montieren Sie es am Parallelarm.
4 Befestigen Sie den zweiten V-Ring am Parallel-
arm.
5 Bringen Sie den vollständigen Parallelarm mit 8 Stück, M10x60.
den acht Befestigungsschrauben und Unterleg- Anzugsdrehmoment: 72 Nm.
scheiben am Roboter an.
6 Bauen Sie die Verbindungsstange ein. Siehe Abschnitt Einbauen, Verbin-
7 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem sepa-
raten Kalibrierungshandbuch be-
schrieben, das den Kalibrierwerkzeu-
gen beiliegt.
8
GEFAHR

mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten

4 Reparatur
4.7.1 Austauschen des Motors Achse 1
4.7 Motoren
Sitz des Motors, Achse 1

Der Motor, Achse 1, ist an der linken Seite des Roboters montiert (siehe folgende
Abbildung).
xx0200000465
A Abdeckung
B Anschlusskasten
C Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben, Motor (4 Stück)
D Motor Achse 1
E Korrekte Ausrichtung der Öffnungen

4 Reparatur
Fortsetzung
Hinweis
Die verschiedenen Motoren sind nicht kompatibel. Tauschen Sie sie gegen das
richtige Modell aus!

Motor Achse 1 3HAC4789-1 IRB 2400 /L, /10, /16 (Elmo)
3HAC14271-1 IRB 2400 /Wandmontage
(Elmo)
3HAC021346-001 Farbe: ABB Orange
IRB 2400 /L, /10, /16 (Yas-
kawa)
3HAC021346-003 Farbe: Graphite White
IRB 2400 /L, /10, /16 (Yas-
kawa)
3HAC021961-001 IRB 2400 /Wandmontage
(Yaskawa)
O-Ring 21522012-434 Immer erneuern!
Dichtung 3HAB 3676-1
Messwerkzeug, Motor 3HAB7887-1
Stromversorgung - 24 V DC, max. 1,5 A. Zum
Lösen der Bremsen.
Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Ab-
schnitt Spezialwerkzeuge
plan auf Seite 247.
VORSICHT

4 Reparatur
Fortsetzung
Ausbau, Motor Achse 1

Nachfolgend wird beschrieben, wie der Motor Achse 1 ausgebaut wird.
1
GEFAHR

ter!
2 Entfernen Sie die Abdeckung des Anschlusskas- Siehe Abbildung Sitz des Motors,
tens. Achse 1 auf Seite 171.
3 Trennen Sie die Steckverbinder R3.MP3 und
R3.FB1.
xx0200000401
• A: R3.MP1
• B: R3.FB1
• C: Anschlusskasten
4 Entfernen Sie den Anschlusskasten, indem Sie Siehe Abbildung Sitz des Motors,
die drei Befestigungsschrauben und Unterleg- Achse 1 auf Seite 171.
scheiben entfernen.
5 Verwenden Sie einen Markierstift zum Markieren
der Motorposition (A), falls derselbe Motor wie-
der eingebaut werden soll.
xx0600002646
6 Entfernen Sie die vier Befestigungsschrauben Siehe Abbildung Sitz des Motors,
und Unterlegscheiben des Motors. Achse 1 auf Seite 171.
7 Heben Sie den Motor vorsichtig gerade nach
oben und achten Sie darauf, das Motorritzel
nicht zu beschädigen.

4 Reparatur
Fortsetzung
Montage, Motor Achse 1

Nachfolgend wird beschrieben, wie der Motor, Achse 1, wieder eingebaut wird.
1
GEFAHR

ter!
2 Die Montageflächen müssen sauber und frei von

Kratzern sein.
3 Bringen Sie den neuen O-Ring an. Montieren Sie immer einen neuen
Ring (siehe Art.-Nr. in Erforderliche
Ausrüstung auf Seite 172.
4 Montieren Sie den Motor, indem Sie ihn vorsichtig Beachten Sie die Stellung des Mo-
gerade ablassen. tors! Verwenden Sie die Markierung,
die vor dem Entfernen am Motorso-
ckel gemacht wurde. Achten Sie
auch auf die Ausrichtung der Öffnun-
gen auf der Oberseite des Motors
(siehe die Abbildung Sitz des Mo-
tors, Achse 1 auf Seite 171).
5 Ziehen Sie die vier Befestigungsschrauben mit Anzugsdrehmoment: 2 Nm.
den Unterlegscheiben an.
6 Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24-V- Schließen Sie die Stromversorgung
DC-Stromversorgung an den Motor an. an Steckverbinder R3.MP1 an:
• + : Stift 7
• -: Stift 8
7 Befestigen Sie das Messwerkzeug an der Rück- Die Teilenummer finden Sie in Erfor-
seite des Motors. derliche Ausrüstung auf Seite 172.
Siehe die Abbildung unten
8 Drehen Sie die Motorwelle mehrmals mit dem
Messwerkzeug.
Es muss stets etwas Spiel vorhanden sein. Das
bedeutet, dass sich die Welle problemlos drehen
lässt!

4 Reparatur
Fortsetzung
9 Setzen Sie die Spitze einer Messuhr an den Die Spitze der Messuhr muss in ei-
Markierungsstrich am Messwerkzeug an. nem Radius von 50 mm vom Mittel-
punkt der Motorwelle aus messen.
xx0200000473
Messwerkzeug
10 Stellen Sie das Lagerspiel auf 0,02 mm ein, was
einem Anzeigewert von 0,13 mm an der Messuhr
entspricht.
11 Ziehen Sie leicht in eine Richtung. Beachten Sie
die Anzeige. (Das Getriebe darf sich nicht dre-
hen.)
12 Klopfen Sie dann in der anderen Richtung leicht
auf das Werkzeug und beachten Sie die Anzeige.
Der Unterschied in der Anzeige entspricht dem
Lagerspiel. Das Lagerspiel muss 0,02 mm betra-
gen, was einem Anzeigewert von 0,13 mm an der
Messuhr entspricht.
13 Drehen Sie die Motorbefestigungsschrauben fest. 4 Stück, Anzugsdrehmoment: 35 Nm
14 Bringen Sie den Anschlusskasten mit den drei Siehe Abbildung Sitz des Motors,
Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben Achse 1 auf Seite 171.
wieder an.
Stellen Sie sicher, dass die Dichtung korrekt an-
gebracht wird!
15 Schließen Sie die Steckverbinder R3.MP3 und
R3.FB1 wieder an.
xx0200000401
• A: R3.MP1
• B: R3.FB1
16 Bringen Sie die Abdeckung des Anschlusskas- Siehe Abbildung Sitz des Motors,
tens wieder an. Achse 1 auf Seite 171.

4 Reparatur
Fortsetzung
gen beiliegt.
18
GEFAHR

mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten

4 Reparatur
4.7.2 Austauschen des Motors, Achse 2

Der Motor, Achse 2, ist an der linken Seite des Roboters montiert (siehe folgende
Abbildung).
xx0200000470
A Befestigungsschrauben, Abdeckung (5 Stück)

B Abdeckung
C Anschlusskasten
D Dichtung
E Motor Achse 2
F Befestigungsschrauben, Motor (4 Stück)
G O-Ring
H Korrekte Ausrichtung der Öffnungen auf der Oberseite des Motors

4 Reparatur
Fortsetzung
Hinweis
Die verschiedenen Motoren sind nicht kompatibel. Tauschen Sie sie gegen das
richtige Modell aus!

Motor Achse 2 3HAC4790-1 (Elmo)
Motor Achse 2 3HAC021350-001 Farbe: ABB Orange
(Yaskawa)
(Yaskawa)
Dichtung 3HAB3676-1
Stromversorgung 24 V DC, max. 1,5 A. Zum
Lösen der Bremsen.
plan auf Seite 247.
VORSICHT

1
GEFAHR


4 Reparatur
Fortsetzung
3 Trennen Sie die Motoranschlüsse R3.MP2 und
R3.FB2.
xx0200000401
• A: R3.MP2
• B: R3.FB2
4 Entfernen Sie den Anschlusskasten, indem Sie
die drei Befestigungsschrauben und Unterlegschei-
ben entfernen.
der Motorposition, falls derselbe Motor wieder
eingebaut werden soll.
6 Sichern Sie die Roboterarme, bevor
GEFAHR Sie eine der Befestigungsschrauben
des Motors von Achse 2 lösen.
Sichern Sie das Gewicht des Unterarms ordnungs-
gemäß, bevor Sie die Bremsen für Motor, Achse
2, lösen!
Mit dem Lösen der Haltebremsen des Motors wird
der Unterarm beweglich und kann herunterfallen!
xx0700000660
7
WARNUNG
Wenn Sie den Motor entfernen, tritt Öl aus der

Öffnung für die Motorbefestigung aus! Es könnte
außerdem heiß sein! Ergreifen Sie die erforderli-
chen Maßnahmen, um das Öl aufzufangen.
8 Entfernen Sie die vier Befestigungsschrauben und Siehe Abbildung Sitz des Motors,
Unterlegscheiben des Motors. Achse 2 auf Seite 177.

4 Reparatur
Fortsetzung
9 Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn vorsichtig
herausheben.

1
GEFAHR

ter!
2 Die Montageflächen müssen sauber und frei von

Kratzern sein.
3 Bringen Sie den O-Ring an. Montieren Sie immer einen neuen
Ring (siehe Art.-Nr. im Abschnitt Er-
forderliche Ausrüstung auf Seite 178.
4 Montieren Sie den Motor, indem Sie ihn vorsich- Beachten Sie die Stellung des Mo-
tig nach oben heben. tors! Verwenden Sie die Markierung,
die vor dem Entfernen am Motorso-
ckel gemacht wurde. Achten Sie
auch auf die Ausrichtung der Öffnun-
gen auf der Abdeckung des Motors
(siehe die Abbildung Sitz des Motors,
Achse 2 auf Seite 177).
5 Bringen Sie die vier Befestigungsschrauben an 4 Stück, Anzugsdrehmoment: 2 Nm
und ziehen Sie sie leicht fest. Nehmen Sie die
unten beschriebenen Einstellungen vor, bevor
Sie die Schrauben fest anziehen.
6 Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24- Verbindung mit Anschluss R3.MP2:
V-DC-Stromversorgung an den Motor an. • +: Stift 7
• -: Stift 8
7 Befestigen Sie das Messwerkzeug an der (siehe nachfolgende Tabelle).
Rückseite des Motors. Die Artikelnummer finden Sie unter
Erforderliche Ausrüstung auf Sei-
te 178.
8 Drehen Sie die Motorwelle mehrmals mit dem
Messwerkzeug.
Es muss stets etwas Spiel vorhanden sein. Das
bedeutet, dass sich die Welle problemlos drehen
lässt!

4 Reparatur
Fortsetzung
9 Setzen Sie die Spitze einer Messuhr an den Die Spitze der Messuhr muss in ei-
Markierungsstrich am Messwerkzeug an. nem Radius von 50 mm vom Mittel-
punkt der Motorwelle aus messen.
xx0200000473
A Messwerkzeug
10 Stellen Sie das Lagerspiel auf 0,02 mm ein, was
einem Anzeigewert von 0,13 mm an der Messuhr
entspricht.
11 Ziehen Sie leicht in eine Richtung. Beachten Sie Siehe die Abbildung oben
die Anzeige. (Das Getriebe darf sich nicht dre-
hen.)
12 Klopfen Sie dann in der anderen Richtung leicht Siehe die Abbildung oben
auf das Werkzeug und beachten Sie die Anzeige.
Der Unterschied in der Anzeige entspricht dem
Lagerspiel. Das Lagerspiel muss 0,02 mm betra-
gen, was einem Anzeigewert von 0,13 mm an
der Messuhr entspricht.
13 Ziehen Sie die vier Befestigungsschrauben an. 4 Stück, Anzugsdrehmoment: 35 Nm
14 Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung durch. Siehe Abschnitt Durchführen einer
Dichtigkeitsprüfung auf Seite 112
15 Füllen Sie das Getriebe mit Öl. Ölsorte und Gesamtmenge finden
Sie unter Öltyp und -menge in den
Getrieben auf Seite 90.
16 Bringen Sie den Anschlusskasten wieder an und Siehe Abbildung Sitz des Motors,
sichern Sie ihn mit den drei Befestigungsschrau- Achse 2 auf Seite 177.
ben und Unterlegscheiben.
Stellen Sie sicher, dass die Dichtung korrekt
angebracht wird!

4 Reparatur
Fortsetzung
17 Stecken Sie die Steckverbinder R3.MP2 und
R3.FB2 wieder ein.
xx0200000401
• A: R3.MP2
• B: R3.FB2
18 Bringen Sie die Abdeckung des Anschlusskas- Siehe Abbildung Sitz des Motors,
tens wieder an. Achse 2 auf Seite 177.
gen beiliegt.
finden Sie im Abschnitt Kalibrierinfor-
mationen auf Seite 211.
20
GEFAHR

mungen eingehalten werden, wenn Sie den ers-
ten Testlauf durchführen.

4 Reparatur

Der Motor, Achse 3, ist an der rechten Seite des Roboters montiert (siehe folgende
Abbildung).
xx0200000471
A Befestigungsschrauben, Abdeckung
B Abdeckung
C Anschlusskasten
D Dichtung
E Motor Achse 2
F Befestigungsschrauben, Motor (4 Stück)
G O-Ring
H Korrekte Ausrichtung der Öffnungen auf der Oberseite des Motors

4 Reparatur
Fortsetzung
Hinweis: Die verschiedenen Motoren sind nicht kompatibel. Stellen Sie sicher,
dass Sie ihn mit dem korrekten Modell ersetzen!
Motor Achse 3 3HAC4789-1 (Elmo)
(Yaskawa)
(Yaskawa)
Dichtung 3HAB3676-1
Lösen der Bremsen.
Calibration Pendu- 3HAC15716-1 Vollständiger Satz umfasst
lum-Werkzeugsatz auch die Bedienanleitung.
den schrittweisen Anlei-
tungen.
Schaltplan - Siehe das Kapitel Schaltplan
auf Seite 247.
VORSICHT

1
GEFAHR

ter!

4 Reparatur
Fortsetzung
3 Trennen Sie die Motoranschlüsse R3.MP3 und
R3.FB3.
xx0200000401
• A: R3.MP3
• B: R3.FB3
4 Entfernen Sie den Anschlusskasten, indem Sie Siehe Abbildung Sitz des Motors,
die drei Befestigungsschrauben und Unterleg- Achse 3 auf Seite 183.
scheiben entfernen.
der Motorposition, falls derselbe Motor wieder
eingebaut werden soll.
6 Sichern Sie den Oberarm, bevor Sie
GEFAHR eine der Schrauben am Motor lösen!
Sichern Sie das Gewicht des Oberarms ordnungs-

gemäß, bevor Sie die Bremsen für Motor, Achse
3, lösen.
Mit dem Lösen der Haltebremsen des Motors
wird der Oberarm beweglich und könnte herun-
terfallen!
xx0700000660
7
WARNUNG
Wenn Sie den Motor entfernen, tritt Öl aus der

Öffnung für die Motorbefestigung aus! Es könnte
außerdem heiß sein! Ergreifen Sie die erforderli-
chen Maßnahmen, um das Öl aufzufangen.
8 Lösen Sie die vier Befestigungsschrauben und Siehe Abbildung Sitz des Motors,
Unterlegscheiben des Motors. Achse 3 auf Seite 183.
9 Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn vorsichtig
herausheben.

4 Reparatur
Fortsetzung

1
GEFAHR

boter!
2 Die Montageflächen müssen sauber und frei

von Kratzern sein.
3 Befestigen Sie einen neuen O-Ring am Motor. Montieren Sie immer einen neuen Ring
(siehe Art.-Nr. im Abschnitt Erforderli-
che Ausrüstung auf Seite 184).
4 Montieren Sie den Motor, indem Sie ihn vor- Beachten Sie die Stellung des Motors!
sichtig nach oben heben. Verwenden Sie die Markierung, die vor
dem Entfernen am Motorsockel ge-
macht wurde. Achten Sie auch auf die
Ausrichtung der Öffnungen auf der
Abdeckung des Motors (siehe die Ab-
bildung Sitz des Motors, Achse 3 auf
Seite 183).
5 Ziehen Sie die vier Schrauben leicht an. Anzugsdrehmoment: 2 Nm
V-DC-Stromversorgung an den Motor an. • +: Stift 7
• -: Stift 8
7 Befestigen Sie das Messwerkzeug an der (siehe nachfolgende Tabelle).
Rückseite des Motors. Die Artikelnummer finden Sie unter
8 Drehen Sie die Motorwelle mehrmals mit dem (siehe nachfolgende Tabelle).
Messwerkzeug.
Es muss stets etwas Spiel vorhanden sein.
Das bedeutet, dass sich die Welle problemlos
drehen lässt!

4 Reparatur
Fortsetzung
9 Setzen Sie die Spitze einer Messuhr an den Die Spitze der Messuhr muss in einem
Markierungsstrich am Messwerkzeug an. Radius von 50 mm vom Mittelpunkt der
Motorwelle aus messen.
xx0200000473
A Messwerkzeug
10 Stellen Sie das Lagerspiel auf 0,02 mm ein,
was einem Anzeigewert von 0,13 mm an der
Messuhr entspricht.
11 Ziehen Sie leicht in eine Richtung. Beachten Siehe die Abbildung oben
Sie die Anzeige. (Das Getriebe darf sich nicht
drehen.)
12 Klopfen Sie dann in der anderen Richtung Siehe die Abbildung oben
leicht auf das Werkzeug und beachten Sie die
Anzeige. Der Unterschied in der Anzeige ent-
spricht dem Lagerspiel. Das Lagerspiel muss
0,02 mm betragen, was einem Anzeigewert
von 0,13 mm an der Messuhr entspricht.
13 Ziehen Sie die vier Motorbefestigungsschrau- 4 Stück, Anzugsdrehmoment: 35 Nm
ben fest an.
14 Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung durch. Siehe Abschnitt Durchführen einer
Dichtigkeitsprüfung auf Seite 112
15 Füllen Sie das Getriebe mit Öl. Ölsorte und Gesamtmenge finden Sie
unter Öltyp und -menge in den Getrie-
ben auf Seite 90.
16 Bringen Sie den Anschlusskasten mit den drei Siehe Abbildung Sitz des Motors, Ach-
Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben se 3 auf Seite 183.
wieder an.
Stellen Sie sicher, dass die Dichtung korrekt
angebracht wird!

4 Reparatur
Fortsetzung
17 Schließen Sie die Motoranschlüsse R3.MP3
und R3.FB3 wieder an.
xx0200000401
• A: R3.MP3
• B: R3.FB3
18 Bringen Sie die Abdeckung des Anschlusskas- Siehe Abbildung Sitz des Motors, Ach-
tens wieder an. se 3 auf Seite 183.
19 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separa-
ten Kalibrierungshandbuch beschrie-
ben, das den Kalibrierwerkzeugen bei-
liegt.
Allgemeine Kalibrierinformationen fin-
den Sie im Abschnitt Kalibrierinforma-
tionen auf Seite 211.
20
GEFAHR

mungen eingehalten werden, wenn Sie den
ersten Testlauf durchführen.

4 Reparatur
4.7.4 Ersatzmotoren, Achsen 4-6, IRB 2400L
Sitz der Motoren Achsen 4-6

Der Motor von Achse 4 ist an der rechten Seite des Roboters montiert (siehe
folgende Abbildung).
Die Motoren der Achsen 5 und 6 sind an der Rückseite des Roboters montiert
(siehe nachfolgende Abbildung):
xx0200000476
A Torx-Schraube
B Abdeckung
C Anschlusskasten
D Schraube
E Motor 6
F Motor 5
G Motor 4
H Getriebe
Motoreinheit, Achse 4 3HAC11864-1 (Elmo)
Motoreinheit, Achse 4 3HAC021740-001 (Yaskawa)
Motoreinheit Achsen 5-6 3HAC11865-1 (Elmo)
Motoreinheit Achsen 5-6 3HAC021741-001 (Yaskawa)
O-Ring 21522011-414
Klebeflüssigkeit 3HAB7116-1 Loctite 243

4 Reparatur
Fortsetzung

Lagerfett 3HAC042536-
001
Schmieröl 11712016-604 30 ml
Für das Getriebe der Achse
4
Lösen der Bremsen.
plan auf Seite 247.
VORSICHT
Ausbau, Motor Achsen 5-6

Nachfolgend wird beschrieben, wie der Motor, Achse 5 und 6, ausgebaut wird.
1
GEFAHR

Roboter!
2 Nehmen Sie die Abdeckung des Anschluss- Siehe Abbildung Sitz der Motoren Ach-
kastens ab. sen 4-6 auf Seite 189.

4 Reparatur
Fortsetzung
3 Lösen Sie die Steckverbinder R3.MP5-6 und
R3.FB5-6.
xx0300000063
4 Entfernen Sie den Anschlusskasten, indem

Sie die drei Befestigungsschrauben und Un-
terlegscheiben entfernen.
5 Verwenden Sie einen Markierstift zum Markie- Siehe Abbildung Sitz der Motoren Ach-
ren der Motorpositionen, falls dieselben Mo- sen 4-6 auf Seite 189.
toren wieder eingebaut werden sollen.
6 Lösen Sie die Befestigungsschrauben und
Unterlegscheiben der Motoren.
7 Entfernen Sie die Motoren, indem Sie sie Siehe Abbildung Sitz der Motoren Ach-
vorsichtig nach oben heben (horizontale Be- sen 4-6 auf Seite 189.
wegung).

1
GEFAHR

ter!
2 Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe, Achse 4,

ab.
3 Nehmen Sie die Abdeckung des Anschlusskas-
tens ab.
xx0200000401
• A: R3.MP4
• B: R3.FB4

4 Reparatur
Fortsetzung
4 Trennen Sie die Steckverbinder R3.MP4 und
R3.FB4.
5 Entfernen Sie den Anschlusskasten, indem Sie
die drei Befestigungsschrauben und Unterleg-
scheiben entfernen.
6 Verwenden Sie einen Markierstift, um die Positi-
on des Motors zu kennzeichnen.
7 Entfernen Sie den Motor, indem Sie seine Befes-
tigungsschrauben und Unterlegscheiben entfer-
nen.
8 Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn vorsich-
tig nach oben heben (horizontale Bewegung).

1
GEFAHR

Roboter!
2 Die Montageflächen müssen sauber und der

Motor frei von Kratzern sein.
3 Befestigen Sie einen neuen O-Ring am Mo- Ersatzteilnummer siehe unter Erforderli-
tor. che Ausrüstung auf Seite 189.
4 Schmieren Sie das Getriebe mit Lagerfett. Die Artikelnummer finden Sie unter Erfor-
derliche Ausrüstung auf Seite 189.
5 Befestigen Sie das Messwerkzeug an der
Rückseite des Motors.
xx0300000005
6 Die Befestigungsschrauben des Motors sol-

len angebracht, aber nicht angezogen wer-
den, so dass sich der Motor bei der Einstel-
lung parallel zum Getriebe bewegen kann.

4 Reparatur
Fortsetzung
7 Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die Verbindung mit Anschluss R3.MP4:
24-V-DC-Stromversorgung an den Motor an. • + : Stift 7
• -: Stift 8
8 Beginnen Sie in allen Positionen mit dem
Spiel und bestimmen Sie das Minimalspiel.
Drehen Sie hierfür die Motorwelle sechsmal,
um so die Stelle mit dem kleinsten Spiel in
diesem Bereich zu ermitteln.
Hier sind schnelle Bewegungen erforderlich,
um das magnetische Feld zu umgehen, das
zwischen den Getrieberädern entsteht.
9 Verschieben Sie den Motor radial, so dass
das Spiel innerhalb einer Motorumdrehung
minimal wird und ohne dass das Getriebe
dabei „mahlt“. Wenden Sie keine Kraft an!
10 Ziehen Sie die Motorbefestigungsschrauben 4,1 Nm
an und sichern Sie sie mit Sicherungsmittel. Loctite 243
11 Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung durch. Siehe Abschnitt Durchführen einer Dich-
tigkeitsprüfung auf Seite 112
12 Füllen Sie das Getriebe, Achse 4, mit Artikelnummer und Menge finden Sie
Schmieröl auf. unter Erforderliche Ausrüstung auf Sei-
te 189.
13 Schließen Sie die Verkabelung wieder an. Siehe Abschnitt Montage, Kabelbaum,
Achsen 4-6 auf Seite 130
Kalibrierungshandbuch beschrieben, das
den Kalibrierwerkzeugen beiliegt.
Allgemeine Kalibrierinformationen finden
auf Seite 211.
15
GEFAHR


Aktion Hinweis
1
GEFAHR

ter!

3 Befestigen Sie einen neuen O-Ring am Motor. Ersatzteilnummer siehe unter Erfor-

4 Reparatur
Fortsetzung
Aktion Hinweis
4 Befestigen Sie das Messwerkzeug an der Rück- Weitere Details entnehmen Sie der
seite des Motors. Abbildung im Verfahren Montage,
Motor Achse 4 auf Seite 192.
Die Artikelnummer finden Sie unter
te 189.
5 Die Befestigungsschrauben des Motors sollen
angebracht, aber nicht angezogen werden, so
dass sich der Motor bei der Einstellung parallel
zum Getriebe bewegen kann.
6 Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24-V- Verbindung mit Anschluss R3.MP5:
DC-Stromversorgung an den Motor an. • + : Stift 7
• -: Stift 8
7 Ermitteln Sie die Position mit dem geringsten
Spiel für Motor 5, indem Sie die Ausgangswelle
für Achse 4 in Intervallen von 90° insgesamt eine
volle Umdrehung drehen. Drehen Sie den Motor
für die Achse 5 insgesamt fünfmal, jedesmal eine
volle Umdrehung. In diesem Bereich ist das
kleinste Spiel zu suchen.
Hier sind schnelle Bewegungen erforderlich, um
das magnetische Feld zu umgehen, das zwischen
den Getrieberädern entsteht.
8 Verschieben Sie den Motor radial, so dass das
Spiel innerhalb einer Motorumdrehung minimal
wird und ohne dass das Getriebe dabei „mahlt“.
Wenden Sie keine Kraft an!
9 Ziehen Sie die Motorbefestigungsschrauben an Anzugsdrehmoment: 4,1 Nm.
und sichern Sie sie mit Sicherungsmittel. Loctite 243
10 Schließen Sie die Verkabelung wieder an. Beschrieben in Montage, Kabel-
baum, Achsen 4-6 auf Seite 130.
gen beiliegt.
12
GEFAHR


4 Reparatur
Fortsetzung

Aktion Hinweis
1
GEFAHR

ter!

3 Befestigen Sie einen neuen O-Ring am Motor. Ersatzteilnummer siehe unter Erfor-
4 Befestigen Sie das Messwerkzeug an der Weitere Details entnehmen Sie der
Rückseite des Motors. Abbildung im Verfahren Montage,
Motor Achse 4 auf Seite 192.
Die Artikelnummer finden Sie unter
te 189.
5 Die Befestigungsschrauben des Motors sollen
angebracht, aber nicht angezogen werden, so
dass sich der Motor bei der Einstellung parallel
zum Getriebe bewegen kann.
V-DC-Stromversorgung an den Motor an. • + : Stift 7
• -: Stift 8
7 Ermitteln Sie die Position mit dem geringsten
Spiel für Motor 6, indem Sie die Ausgangswelle
für Achse 4 in Intervallen von 90° insgesamt eine
volle Umdrehung drehen.
Drehen Sie den Motor für die Achse 5 jeweils
eine volle Umdrehung, insgesamt 5 Umdrehun-
gen. In diesem Bereich ist das kleinste Spiel für
Achse 6 zu suchen.
Drehen Sie den Motor für die Achse 6 insgesamt
dreimal, jedesmal eine volle Umdrehung. In die-
sem Bereich ist das kleinste Spiel für Achse 6
zu suchen.
das magnetische Feld zu umgehen, das zwi-
schen den Getrieberädern entsteht.
8 Verschieben Sie den Motor radial, so dass das
Spiel innerhalb einer Motorumdrehung minimal
wird und ohne dass das Getriebe dabei „mahlt“.
Wenden Sie keine Kraft an!
10 Schließen Sie die Verkabelung wieder an. Beschrieben in Montage, Kabelbaum,
Achsen 4-6 auf Seite 130.

4 Reparatur
Fortsetzung
Aktion Hinweis
gen beiliegt.
12
GEFAHR


4 Reparatur
4.7.5 Austausch der Motoren, Achsen 4-6, IRB 2400/10/16
Sitz der Motoren Achsen 4-6

Die Motoren Achse 4-6 sind an der Rückseite des Oberarms montiert (siehe
nachfolgende Abbildung):
xx0300000108
A Torx-Schraube
B Abdeckung
C Anschlusskasten
D Schraube
E Motor Achse 6
F Motor Achse 5
G Motor Achse 4
H Getriebe
Motoreinheit, Achse 4 3HAC021353-001 (Yaskawa)
Motoreinheit, Achse 5 3HAC10600-1 IRB 2400/10 (Elmo)
Motoreinheit, Achse 5 3HAC10601-1 IRB 2400/16 (Elmo)
Motoreinheit, Achse 5 3HAC021722-001 Farbe: ABB Orange
IRB 2400/10/16 (Yaskawa)
IRB 2400/10/16 (Yaskawa)

4 Reparatur
Fortsetzung

(Yaskawa)
(Yaskawa)
O-Ring 3HAB3772-12 Ein Stück für jeden Motor
Klebeflüssigkeit 3HAB 7116-1 Loctite 243
Lagerfett 3HAB 3537-1
Schmieröl 3HAC 0860-1 1.500 ml
Optimol BM 100
Für das Getriebe der Achse
4
Lösen der Bremsen.
gen.
VORSICHT
Ausbau, Motoren Achsen 4-6 (10/16 kg)

Nachfolgend wird beschrieben, wie die Motoren der Achsen 4-6 ausgebaut werden.
1
GEFAHR

zum Roboter!
2 Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe,

Achse 4, ab.
3 Nehmen Sie die Abdeckung des Anschluss- Siehe Abbildung Sitz der Motoren Achsen
kastens ab. 4-6 auf Seite 197.

4 Reparatur
Fortsetzung
4 Trennen Sie die Steckverbinder R3.MP4-6
und R3.FB4-6.
xx0200000406
A R3.MP5
B R3.MP6
C R3.MP4
D R3.FB5
E R3.FB6
F R3.FB4
5 Entfernen Sie den Anschlusskasten, indem
Sie die drei Befestigungsschrauben und
Unterlegscheiben entfernen.
6 Verwenden Sie einen Markierstift zum
Markieren der Motorpositionen, falls diesel-
ben Motoren wieder eingebaut werden
sollen.
7 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben
und Unterlegscheiben von den Motoren.
8 Entfernen Sie die Motoren, indem Sie sie
vorsichtig nach oben heben (horizontale
Bewegung).

1
GEFAHR

zum Roboter!
2 Die Montageflächen müssen sauber und

der Motor frei von Kratzern sein.
3 Befestigen Sie einen neuen O-Ring am Ersatzteilnummer siehe unter Erforderliche
Motor. Ausrüstung auf Seite 197.

4 Reparatur
Fortsetzung
4 Schmieren Sie das Getriebe mit Lagerfett. Die Artikelnummer finden Sie unter Erfor-
5 Befestigen Sie das Messwerkzeug an der
Rückseite des Motors.
xx0300000005
Die Artikelnummer finden Sie unter Erfor-

6 Die Befestigungsschrauben des Motors
sollen angebracht, aber nicht angezogen
werden, so dass sich der Motor bei der
Einstellung parallel zum Getriebe bewegen
kann.
7 Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die Verbindung mit Anschluss R3.MP4:
24-V-DC-Stromversorgung an den Motor • + : Stift 7
an. • -: Stift 8
8 Beginnen Sie in allen Positionen mit dem
Spiel und bestimmen Sie das Minimalspiel.
Drehen Sie hierfür die Motorwelle sechs-
mal, um so die Stelle mit dem kleinsten
Spiel in diesem Bereich zu ermitteln.
Hier sind schnelle Bewegungen erforder-
lich, um das magnetische Feld zu umgehen,
das zwischen den Getrieberädern entsteht.
9 Verschieben Sie den Motor radial, so dass
das Spiel innerhalb einer Motorumdrehung
minimal wird und ohne dass das Getriebe
dabei „mahlt“. Wenden Sie keine Kraft an!
10 Ziehen Sie die Motorbefestigungsschrau- Anzugsdrehmoment: 4,1 Nm.
ben an und sichern Sie sie mit Sicherungs- Loctite 243
mittel.
11 Füllen Sie das Getriebe mit Öl. Artikelnummer und Menge finden Sie unter
12 Schließen Sie die Verkabelung wieder an. Beschrieben in Montage, Kabelbaum,
Achsen 4-6 auf Seite 130.
(Wenn alle Wartungsarbeiten beendet, d. h. Kalibrierungshandbuch beschrieben, das
die anderen Motoren ebenfalls wieder ein- den Kalibrierwerkzeugen beiliegt.
gebaut sind.) Allgemeine Kalibrierinformationen finden
auf Seite 211.

4 Reparatur
Fortsetzung
14
GEFAHR


Aktion Hinweis
1
GEFAHR

2 Die Montageflächen müssen sauber und der Motor

frei von Kratzern sein.
3 Befestigen Sie einen neuen O-Ring am Motor. Ersatzteilnummer siehe unter
Erforderliche Ausrüstung auf
Seite 197.
4 Befestigen Sie das Messwerkzeug an der Rückseite Zur Anbringung des Werkzeugs
des Motors. siehe die Abbildung im Verfah-
ren Montage, Motor Achse 4 auf
Seite 199.
Die Artikelnummer finden Sie
unter Erforderliche Ausrüstung
auf Seite 197.
5 Die Befestigungsschrauben des Motors sollen ange-
bracht, aber nicht angezogen werden, so dass sich
der Motor bei der Einstellung parallel zum Getriebe
bewegen kann.
6 Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24-V-DC- Verbindung mit Anschluss
Stromversorgung an den Motor an. R3.MP5:
• + : Stift 7
• -: Stift 8
7 Ermitteln Sie die Position mit dem geringsten Spiel
für Motor 5, indem Sie die Ausgangswelle für Achse
4 in Intervallen von 90° insgesamt eine volle Umdre-
hung drehen.
fünfmal, jedesmal eine volle Umdrehung. In diesem
Bereich ist das kleinste Spiel zu suchen.
Hier sind schnelle Bewegungen erforderlich, um das
magnetische Feld zu umgehen, das zwischen den
Getrieberädern entsteht.
8 Verschieben Sie den Motor radial, so dass das Spiel
innerhalb einer Motorumdrehung minimal wird und
ohne dass das Getriebe dabei „mahlt“. Wenden Sie
keine Kraft an!
9 Ziehen Sie die Motorbefestigungsschrauben an und Anzugsdrehmoment: 4,1 Nm.
sichern Sie sie mit Sicherungsmittel. Loctite 243

4 Reparatur
Fortsetzung
Aktion Hinweis
10 Schließen Sie die Verkabelung wieder an. Siehe Abschnitt Montage, Kabel-
baum, Achsen 4-6 auf Seite 130
(Wenn alle Wartungsarbeiten beendet, d. h. die an- separaten Kalibrierungshand-
deren Motoren ebenfalls wieder eingebaut sind.) buch beschrieben, das den Kali-
brierwerkzeugen beiliegt.
Allgemeine Kalibrierinformatio-
nen finden Sie im Abschnitt Kali-
brierinformationen auf Seite 211.
12
GEFAHR

gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Test-
lauf durchführen.

Aktion Hinweis
1
GEFAHR

2 Die Montageflächen müssen sauber und der Motor

frei von Kratzern sein.
3 Befestigen Sie einen neuen O-Ring am Motor. Ersatzteilnummer siehe unter Er-
forderliche Ausrüstung auf Sei-
te 197.
4 Befestigen Sie das Messwerkzeug an der Rückseite Zur Anbringung des Werkzeugs
des Motors. siehe die Abbildung im Verfahren
Montage, Motor Achse 4 auf Sei-
te 199.
Die Artikelnummer finden Sie un-
ter Erforderliche Ausrüstung auf
Seite 197.
5 Die Befestigungsschrauben des Motors sollen an-
gebracht, aber nicht angezogen werden, so dass
sich der Motor bei der Einstellung parallel zum
Getriebe bewegen kann.
6 Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24-V- Verbindung mit Anschluss
DC-Stromversorgung an den Motor an. R3.MP6:
• + : Stift 7
• -: Stift 8

4 Reparatur
Fortsetzung
Aktion Hinweis
7 Ermitteln Sie die Position mit dem geringsten Spiel
für Motor 6, indem Sie die Ausgangswelle für Achse
4 in Intervallen von 90° insgesamt eine volle Um-
drehung drehen.
Drehen Sie den Motor für die Achse 5 jeweils eine
volle Umdrehung, insgesamt 5 Umdrehungen. In
diesem Bereich ist das kleinste Spiel für Achse 6
zu suchen.
dreimal, jedes Mal eine volle Umdrehung. In diesem
Bereich ist das kleinste Spiel für Achse 6 zu su-
chen.
das magnetische Feld zu umgehen, das zwischen
den Getrieberädern entsteht.
8 Verschieben Sie den Motor radial, so dass das Spiel
innerhalb einer Motorumdrehung minimal wird und
ohne dass das Getriebe dabei „mahlt“. Wenden
Sie keine Kraft an!
10 Schließen Sie die Verkabelung wieder an. Siehe Abschnitt Montage, Kabel-
baum, Achsen 4-6 auf Seite 130
11 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem se-
(Wenn alle Wartungsarbeiten beendet, d. h. die paraten Kalibrierungshandbuch
anderen Motoren ebenfalls wieder eingebaut sind.) beschrieben, das den Kalibrier-
werkzeugen beiliegt.
12
GEFAHR


4 Reparatur
4.8.1 Austauschen des Getriebes, Achse 1-3
4.8 Getriebe
Position des Getriebes, Achsen 1-3

Das Achse 1 Getriebe sitzt zwischen Rahmen und Sockel (siehe nachfolgende
Abbildung).
Das Getriebe der Achse 1 ist von herkömmlicher Bauart und mit sehr hoher
Präzision gefertigt. Zusammen mit den Getrieben der Achsen 2 und 3 bildet es
eine vollständige Baueinheit.
Hinweis! Das Getriebe wird normalerweise weder gewartet noch eingestellt.
xx0300000007
A Befestigungsschrauben, Getriebeeinheit
B Grundplatte

Getriebe, Achse 1-3 3HAC025711-001
Standardwerkzeugsatz - Der Inhalt wird im Ab-
schnitt Standardwerkzeuge

4 Reparatur
Fortsetzung

VORSICHT
Demontage, Getriebe Achse 1-3

Nachfolgend wird beschrieben, wie das Getriebe der Achsen 1-3 ausgebaut wird.
Aktion Hinweis
1
GEFAHR

2 Demontage der Kabeleinheit, Achse 1-3. Siehe Abschnitt Demontage, Kabel-

einheit, Achse 1-3 auf Seite 122
3 Entfernen Sie den kompletten Unterarm. Siehe Abschnitt Demontage, Unter-
arm auf Seite 149
4 Entfernen Sie die Abdeckung von Motor Achse 1. Siehe Abschnitt Ausbau, Motor
Achse 1 auf Seite 173
7
VORSICHT
Die komplette Getriebeeinheit wiegt ohne Sockel

200 kg.
Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend di-
mensioniert sein!
8 Legen Sie die übrigen Teile des Roboters mit der

Unterseite nach oben auf einen Tisch oder eine
ebene Fläche und nehmen Sie die Bodenplatte ab.
9 Lösen Sie die 12 Befestigungsschrauben.
10 Heben Sie den Sockel von der Getriebeeinheit
weg.

4 Reparatur
Fortsetzung
Montage, Getriebe Achse 1-3

Nachfolgend wird beschrieben, wie das Getriebe der Achsen 1-3 wieder eingebaut
wird.
Aktion Hinweis
1
GEFAHR

ter!
2
VORSICHT
Die komplette Getriebeeinheit wiegt ohne Sockel

200 kg.
dimensioniert sein!
3 Stellen Sie die Getriebeeinheit kopfüber auf einen

Tisch oder eine vergleichbare Oberfläche.
4 Bringen Sie den Sockel an der Getriebeeinheit 12 Stück; M12x50. Anzugsdrehmo-
an und sichern Sie ihn mit den 12 Schrauben und ment: 54 Nm.
Unterlegscheiben.
5 Bringen Sie die untere Abdeckplatte wieder am
Sockel an.
6 Drehen Sie den Sockel und die Getriebeeinheit Siehe dazu den Abschnitt Ausrich-
um und sichern Sie die Baugruppe am Aufstel- ten und Befestigen des Roboters auf
lungsort. Seite 57.
7 Bringen Sie die Abdeckung von Motor Achse 1 Siehe Abschnitt Montage, Motor
wieder an. Achse 1 auf Seite 174.
10 Montieren Sie den kompletten Unterarm. Siehe Abschnitt Montage, Unterarm
auf Seite 151.
11 Montage der Kabeleinheit, Achse 1-3. Siehe Abschnitt Montage, Getriebe
Achse 1-3 auf Seite 206.
12 Kalibrieren Sie den Roboter. Die Kalibrierung wird in einem sepa-
gen beiliegt.
13
GEFAHR


4 Reparatur
4.8.2 Austausch der Antriebswelle, IRB 2400L
Position, Antriebswelle
Die Antriebswelle besteht aus den Getrieben und Antriebsriemen zu den Achsen
5 und 6 (siehe unten stehende Abbildung).
xx0300000012

Antriebswelle, Achsen 5- 3HAC11804-1
6
Treibriemen 3HAA2393-1 2 St.
Einstellwerkzeug 3HAA7601-50
Hebevorrichtung, Robo- -
ter
te 241 beschrieben.
den Sie in den nachfol-
genden schrittweisen
Anleitungen.
VORSICHT

4 Reparatur
Fortsetzung
Ausbau, Antriebswelle
Nachfolgend wird der Ausbau der Antriebswelle vom Roboteroberarm beschrieben.
HINWEIS! ABB empfiehlt den Kunden, an der Antriebswelle nur die folgenden
Wartungs- und Reparaturarbeiten selbst durchzuführen..
1
GEFAHR

Roboter!
2 Handgelenk entfernen. Siehe Abschnitt Ausbau, Handgelenkein-

heit auf Seite 141
3 Lösen Sie den Anschlusskasten und stecken Siehe Abschnitt Ersatzmotoren, Achsen
Sie die Anschlüsse an den Motoren der 4-6, IRB 2400L auf Seite 189
Achsen 5 und 6 aus. Notieren Sie die Motor-
nummer der Motoren, um das Wiederan-
schließen zu vereinfachen.
4 Lösen Sie die Schrauben.
xx0300000021
• A: Schrauben
• B: Motorschrauben
5 Drücken Sie die Antriebswellen am Ende
der Hohlwelle zusammen, damit sie durch
das Rohr geführt werden können.
6 Ziehen Sie die komplette Antriebsmechanik
der Achsen 5 und 6 heraus.
7 Lösen Sie die Schrauben und Muttern, von Siehe Abschnitt Ersatzmotoren, Achsen
denen die Motoren gehalten werden, und 4-6, IRB 2400L auf Seite 189
entfernen Sie beide Motoren.
8 Lösen Sie die Schrauben und entfernen Sie
die Motorplatte.
9 Entfernen Sie die Treibriemen.

4 Reparatur
Fortsetzung
Montage, Antriebswelle
Nachfolgend wird der Ausbau der Antriebswelle vom Roboteroberarm beschrieben.
HINWEIS! ABB empfiehlt den Kunden, an der Antriebswelle nur die folgenden
Wartungs- und Reparaturarbeiten selbst durchzuführen..
1
GEFAHR
Unterbrechen Sie sämtliche Strom-,

Hydraulik- und pneumatische Druckver-
sorgung zum Roboter!
2 Legen Sie die Antriebsriemen ein.

3 Montieren Sie die Platte mithilfe der Hinweis! Vergessen Sie die Muttern der Mo-
Schrauben und Unterlegscheiben. toren nicht.
4 Montieren Sie die Motoren.
5 Schieben Sie die Motoren mithilfe des Die Artikelnummer finden Sie unter Erforder-
Werkzeugs zum Spannen der Treibrie- liche Ausrüstung auf Seite 207.
men seitlich ein. Setzen Sie das Rund- Ziehen Sie die Schrauben B (wie in der Abbil-
rohr des Einstellwerkzeugs in die Motor- dung gezeigt) mit 4,1 Nm an.
scheibe ein und lassen Sie den Nocken
an den äußeren Rand der großen
Scheibe drücken.
6 Drehen Sie die Antriebswellen durch.
Prüfen Sie die Spannung am Treibrie-
men.
7 Setzen Sie die Antriebsmechanik in die Vergessen Sie die Gummidämpfer nicht!
Hohlwelle ein.
8 Ziehen Sie die Schrauben an.
xx0300000021
• A: 8,3 Nm
9 Bringen Sie das Kabel an und montie- Siehe Ersatzmotoren, Achsen 4-6, IRB 2400L
ren Sie die Abdeckung der Motorachsen auf Seite 189.
5 und 6.
10 Montieren Sie das Handgelenk. Siehe Abschnitt Wiedereinbau, Handgelenk-
einheit auf Seite 142
11 Kalibrieren Sie den Roboter. Die Kalibrierung wird in einem separaten Ka-
librierungshandbuch beschrieben, das den
Kalibrierwerkzeugen beiliegt.
Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie
im Abschnitt Kalibrierinformationen auf Sei-
te 211.

4 Reparatur
Fortsetzung
12
GEFAHR
Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheits-

bestimmungen eingehalten werden,
wenn Sie den ersten Testlauf durchfüh-
ren.

5 Kalibrierinformationen
5.1 Wann wird kalibriert?
5.1 Wann wird kalibriert?
Wann wird kalibriert?

Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt.
Die Resolverwerte werden geändert

Wenn die Resolver-Werte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB
angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter
gemäß den Informationen in diesem Handbuch sorgfältig mit der
Standardkalibrierung.
Falls der Roboter mit der absolute accuracy-Kalibrierung ausgestattet ist, wird eine
erneute Absolute Accuracy-Kalibrierung empfohlen. Diese ist jedoch nicht immer
erforderlich.
Die Resolverwerte werden geändert, wenn am Roboter Teile ausgewechselt werden,
die die Kalibrierposition beeinflussen (z. B. Motoren oder Teile des Getriebes).
Verlorener Speicherinhalt des Umdrehungszählers

Wenn der Speicherinhalt des Umdrehungszählers verloren wurde, müssen die
Umdrehungszähler aktualisiert werden. Siehe Aktualisierung der Umdrehungszähler
an der IRC5-Robotern auf Seite 217. Dies ist der Fall, wenn:
• Die Batterie ist entladen.
• Ein Resolverfehler ist aufgetreten.
• Das Signal zwischen Resolver und Messbaugruppe ist unterbrochen.
• Eine Roboterachse wurde ohne das Steuersystem bewegt.
Außerdem müssen die Umdrehungszähler aktualisiert werden, nachdem der
Roboter und die Steuerung bei der ersten Installation angeschlossen wurden.
Der Roboter wird umgebaut

Falls der Roboter umgebaut wird (z. B. nach einem Zusammenstoß oder beim
Ändern der Reichweite eines Roboters), muss er für neue Resolverwerte neu
kalibriert werden.
Falls der Roboter über eine absolute accuracy-Kalibrierung verfügt, muss erneut
eine Absolute Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden.
Roboter ist nicht bodenmontiert

Die mit dem Roboter gelieferten Originalkalibrierungsdaten werden generiert, wenn
der Roboter bodenmontiert ist. Ist der Roboter nicht bodenmontiert, könnte die
Robotergenauigkeit beeinträchtigt werden. Der Roboter muss nach der Montage
kalibriert werden.

5.2 Kalibriermethoden
Überblick
Dieser Abschnitt beschreibt die verschiedenen Kalibrierungsarten und die von
ABB zur Verfügung gestellten Kalibriermethoden.
Kalibrierungsarten
Kalibrierungsart Beschreibung Kalibriermethode

Standardkalibrie- Der kalibrierte Roboter wird an der Kalibrierpo- Calibration Pendulum
rung sition positioniert. Levelmeter-Kalibrie-
Die Standard-Kalibrierungsdaten befinden sich rung (alternative Kali-
auf der seriellen Messbaugruppe (SMB) oder briermethode)
EIB im Roboter.
Für Roboter mit RobotWare 5.04 oder älter
sind die Daten in der Datei calib.cfg enthalten,
die zusammen mit dem Roboter geliefert wird.
Die Datei gibt die korrekten Resolver-/Motor-
positionen entsprechend der Grundstellung
des Roboters an.
Absolute accura- Die Absolute accuracy-Kalibrierung basiert CalibWare
cyKalibrierung (op- auf der Standardkalibrierung. Sie positioniert
tional) den Roboter nicht nur in der Synchronisie-
rungsposition, sondern kompensiert auch
Folgendes:
• mechanische Toleranzen in der Robo-
terstruktur,
• Beugung des Roboters durch Lasten
Die Absolute accuracy-Kalibrierung konzen-
triert sich auf die Positionierungsgenauigkeit
im kartesischen Koordinatensystem des Robo-
ters.
Die Absolute accuracy-Kalibrierungsdaten
befinden sich auf der seriellen Messbaugruppe
(SMB) im Roboter.
Für Roboter mit RobotWare 5.05 oder älter
sind die absolute accuracy-Kalibrierungsdaten
in der Datei absacc.cfg enthalten, die zusam-
men mit dem Roboter geliefert wird. Die Datei
ersetzt die Datei calib.cfg und enthält die Mo-
torpositionen sowie die absolute accura-
cy-Kompensationsparameter.
Bei Robotern, die mit der Absolute accura-
cy-Kalibrierung kalibriert wurden, befindet sich
neben dem Typenschild des Roboters ein
entsprechender Aufkleber.
Um Leistung mit 100 %iger Absolute accura-
cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der
Roboter nach Reparaturen oder Instandhaltun-
gen an der mechanischen Struktur für Absolu-
te Accuracy neu kalibriert werden.
xx0400001197

Fortsetzung
Kalibrierungsart Beschreibung Kalibriermethode

Optimierung Optimierung der TCP-Umorientierungsleistung. Wrist Optimization
Der Zweck ist die Verbesserung der Umorien-
tierungsgenauigkeit für kontinuierliche Prozes-
se, wie Schweißen und Kleben.
Mit der Handgelenksoptimierung werden die
standardmäßigen Kalibrierungsdaten für die
Achsen 4 und 5 aktualisiert.
Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden

Calibration Pendulum-Methode
Calibration Pendulum ist eine Standardkalibrierungsmethode für die Kalibrierung
vieler ABB-Roboter (außer IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S).
Zwei verschiedene Routinen stehen für die Calibration Pendulum-Methode zur
Verfügung:
• Calibration Pendulum II
• Reference Calibration
Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz
geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der
die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden.
Wrist Optimization-Methode
Wrist Optimization ist eine Methode für die Verbesserung der
Umorientierungsgenauigkeit für kontinuierliche Prozesse, wie Schweißen und
Kleben. Es handelt sich um eine Ergänzung der Standardkalibriermethode.
Die folgenden Routinen sind für die Wrist Optimization verfügbar:
• Wrist Optimization
Die tatsächlichen Anweisungen zur Ausführung des Kalibrierverfahrens und was
in jedem Schritt getan werden muss, werden am FlexPendant gegeben. Sie werden
Schritt für Schritt durch das Kalibrierverfahren geführt.
LevelmeterKalibrierung - alternative Methode

Die Levelmeter-Kalibrierung wird als die alternative Möglichkeit für die Kalibrierung
der Roboter von ABB bezeichnet, da die bei der Kalibrierung gewonnenen Werte
weniger exakt sind. Die Methode funktioniert nach denselben Prinzipien wie
Calibration Pendulum,. Jedoch entsprechen die mechanischen Toleranzen des
Werkzeugsatzes nicht denen der Standardmethode mit Calibration Pendulum.
Bei dieser Methode sind nach der Kalibrierung eventuell Änderungen am
Roboterprogramm erforderlich. Aus diesem Grund wird diese Methode nicht
empfohlen.
Die Kalibrierausrüstung (Levelmeter 2000) zur Levelmeter-Kalibrierung muss für
jeden Roboter separat bestellt werden und enthält die Operating
manual - Levelmeter Calibration, in der die Methode und die verschiedenen
Routinen genauer beschrieben werden.

Fortsetzung
CalibWare - Absolute Accuracy Kalibrierung

Das CalibWare führt Sie durch den Kalibriervorgang und berechnet neue
Kompensationsparameter. Dies wird ausführlich im Application manual - CalibWare
Field erläutert.
Wenn an einem Roboter Wartungsarbeiten mit Absolute Accuracy durchgeführt
werden, muss eine erneute Absolute-Accuracy-Kalibrierung durchgeführt werden,
um mit voller Leistung arbeiten zu können. In den meisten Fällen reicht jedoch
eine Standardkalibrierung aus, wenn beim Austausch von Motoren oder
Getriebeteilen die Roboterstruktur nicht demontiert werden musste. Die
Standardkalibrierung ist ausreichend.
Referenzen
Die Artikelnummern für die Kalibrierungswerkzeuge sind im Abschnitt
Spezialwerkzeuge auf Seite 242 aufgelistet.
Die Kalibrierausrüstung für Calibration Pendulum wird als kompletter Werkzeugsatz
geliefert, der auch die Bedienungsanleitung - Calibration Pendulum enthält, in der
die Methode und die verschiedenen Routinen genauer beschrieben werden.

5.3 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
5.3 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen
Einleitung
Dieser Abschnitt zeigt die Position der Synchronisierungsmarkierungen und die
Synchronisierungsposition für jede Achse.
Synchronisierungsmarkierungen, IRB 2400
en0200000273

5.4 Richtungen der Kalibrierbewegungen
5.4 Richtungen der Kalibrierbewegungen
Überblick
Beim Kalibrieren muss sich die Achse ständig in gleicher Richtung zur
Kalibrierposition bewegen, um Positionsfehlern vorzubeugen, die aufgrund von
Flankenspiel usw. entstehen können. Positive Richtungen werden in der unten
stehenden Abbildung gezeigt.
Kalibrier-Serviceroutinen verarbeiten die Kalibrierbewegungen automatisch, und
diese können sich von den unten gezeigten positiven Richtungen unterscheiden.
Manuelle Bewegungsrichtungen, 6 Achsen

Hinweis! In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen. Die positive Richtung ist für
alle 6-Achsen-Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3
für den IRB 6400R, die in die entgegengesetzte Richtung verläuft!
xx0200000089

5.5 Aktualisierung der Umdrehungszähler an der IRC5-Robotern
Einleitung
Dieser Abschnitt beschreibt, wie Sie eine grobe Kalibrierung jeder Manipulatorachse
durch das Aktualisieren des Umdrehungszählers für jede Achse mithilfe des
FlexPendant durchführen.
Gekoppelte Achsen
Beim Aktualisieren der Umdrehungszähler einer gekoppelten Achse muss sich
auch die gekoppelte Achse an ihrer Synchronisierungsposition befinden, damit
die Aktualisierung korrekt ist, z. B. muss sich Achse 4 in der
Synchronisierungsposition befinden, wenn Achsen 5 und 6 aktualisiert werden.
Bei umgekehrt gekoppelten Gelenken ist das Verhältnis umgedreht, z. B. muss
sich Achse 4 in Synchronisierungsposition befinden, um Achse 3 zu aktualisieren.
Gekoppelte Ach-
sen
IRB 910 SC
IRB 1600ID
IRB 1660ID
IRB 2600ID
IRB 4450S
IRB 1410
IRB 1520
IRB 1600
IRB 2400
IRB 2600
IRB 4400
IRB 4600
IRB 140
Achse 4, 5, 6 x x x x x x x
Achse 5, 6 x x x x x
Achse 4, 3 x
Schritt 1 – Manuelles Bewegen des Manipulators in die Synchronisierungsposition

Gehen Sie wie folgt vor, um den Manipulator manuell in die
Synchronisierungsposition zu bewegen:
Aktion Hinweis
1 Wählen Sie achsweise Bewegung.
2 Bewegen Sie den Manipulator, um die Siehe Synchronisierungsmarkierungen und
Synchronisierungsmarkierungen auszurich- Synchronisierungsposition für Achsen auf
ten. Seite 215.
IRB 140, 1400, 2400, 4400, 6600ID/6650ID,
6640ID: Achse 5 und 6 müssen gemeinsam
positioniert werden!
3 Wenn alle Achsen positioniert wurden, ak- Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungs-
tualisieren Sie den Umdrehungszähler. zählers mit dem PG auf Seite 218 (BaseWa-
re 4.0).
Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungs-
zählers mit dem FlexPendant auf Seite 220.

Fortsetzung
Korrekte Kalibrierposition von Achse 4 und 6

Wenn der Manipulator in die Synchronisierungsposition bewegt wird, muss
unbedingt sichergestellt werden, dass die Achsen 4 und 6 der unten aufgeführten
Manipulatoren korrekt positioniert sind. Die Achsen können an der falschen Drehung
kalibriert werden, was zu einer falschen Manipulatorkalibrierung führt.
Vergewissern Sie sich, dass die Achsen den korrekten Kalibrierwerten gemäß
positioniert werden, nicht nur den Synchronisierungsmarkierungen entsprechend.
Die korrekten Werte finden Sie auf einem Etikett, das sich entweder am Unterarm,
unter der Flanschplatte am Sockel oder auf dem Rahmen befindet.
Bei der Lieferung befindet sich der Manipulator in der korrekten Position. Drehen
Sie beim Einschalten des Roboters NICHT die Achsen 4 oder 6, bevor die
Umdrehungszähler aktualisiert wurden.
Wenn eine der unten aufgeführten Achsen vor dem Aktualisieren des
Umdrehungszählers um eine oder mehrere Umdrehungen aus ihrer Kalibrierposition
gedreht wird, geht die korrekte Kalibrierposition aufgrund des nicht ganzzahligen
Übersetzungsverhältnisses verloren. Dies trifft auf folgende Manipulatoren zu:
Manipulatorvariante Achse 4 Achse 6
IRB 2400 Nein Nein
Wenn die Synchronisierungsmarkierungen falsch zu sein scheinen (selbst wenn

die Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine
Drehung weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen
Sie die Synchronisierungsmarkierungen erneut (versuchen Sie es ggf. in beide
Richtungen).
Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungszählers mit dem PG

Gehen Sie wie folgt vor, um den Umdrehungszähler über das Programmiergerät
(BaseWare 4.0). zu aktualisieren.
Aktion Hinweis
1 Drücken Sie auf die Schaltfläche Verschiedenes und anschließend
auf EINGABE, um das Fenster „Service“ zu öffnen.
xx0100000194

Fortsetzung
Aktion Hinweis
2 Wählen Sie Kalibrierung im Menü Ansicht.
Das Fenster Kalibrierung wird angezeigt.
Sind mehrere Einheiten an den Manipulator angeschlossen, werden
sie im Fenster angezeigt.
xx0100000201
3 Markieren Sie die gewünschte Einheit und wählen Sie Umdrehungs-

zähler aktualisieren im Menü Kalib..
Das Fenster Umdr.zähler aktualisieren wird geöffnet.
xx0100000202
4 Markieren Sie die gewünschte Achse und drücken Sie Inkl., um sie
einzuschließen (wird mit x markiert), oder drücken Sie Alle, um sämt-
liche Achsen zu markieren.
5 Wenn sämtliche Achsen, die aktualisiert werden sollen, mit einem x
markiert sind, drücken Sie OK.
Mit ABBRECHEN kehren Sie zum Fenster Kalibrierung zurück.
6 Drücken Sie erneut OK, um den Vorgang zu bestätigen und die Aktua-
lisierung zu starten.
Mit ABBRECHEN kehren Sie zum Fenster Umdr.zähler aktualisieren
zurück.
7 An dieser Stelle wird empfohlen, die Werte des Umdrehungszählers Nicht erforder-
auf eine Diskette zu speichern. lich.

Fortsetzung
Aktion Hinweis
8
VORSICHT
Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies

zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Ver-
letzungen nach sich ziehen kann!
Daher ist die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung
sehr sorgfältig zu kontrollieren.
Wie die Überprüfung durchzuführen ist, wird im Abschnitt Überprüfen
der Synchronisierungsposition auf Seite 226 beschrieben.
Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungszählers mit dem FlexPendant

Gehen Sie wie folgt vor, um den Umdrehungszähler über das FlexPendant (IRC5)
zu aktualisieren.
Aktion
1 Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung.
xx1500000942

Fortsetzung
Aktion
2 Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri-
erstatus gezeigt.
Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit.
xx1500000943
3 Ein Bildschirm wird angezeigt. Tippen Sie auf Umdr.zähler.
en0400000771

Fortsetzung
Aktion
4 Tippen Sie auf Umdrehungszähler aktualisieren....
Ein Dialogfeld warnt davor, dass die Aktualisierung der Umdrehungszähler program-
mierte Roboterpositionen ändern kann:
• Tippen Sie auf Ja, um die Umdrehungszähler zu aktualisieren.
• Tippen Sie auf Nein, um die Aktualisierung der Umdrehungszähler abzubrechen.
Wenn Sie auf Ja tippen, wird das Achsenauswahlfenster angezeigt.
5 Wählen Sie wie folgt die Achse aus, deren Umdrehungszähler Sie aktualisieren wollen:
• Markieren Sie das Kästchen links.
• Tippen Sie auf Alle auswählen, um alle Achsen zu aktualisieren.
Tippen Sie anschließend auf Aktualisieren.
6 Ein Dialogfeld warnt davor, dass sich die Aktualisierung der Umdrehungszähler nicht
widerrufen lässt:
• Tippen Sie auf Aktualisieren, um mit der Aktualisierung der Umdrehungszähler
fortzufahren.
• Tippen Sie auf Abbrechen, um die Aktualisierung der Umdrehungszähler abzu-
brechen.
Wenn Sie auf Aktualisieren tippen, werden alle markierten Umdrehungszähler aktua-
lisiert und die Markierungen aus der Liste der Achsen entfernt.
7
VORSICHT
Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen
Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann!
Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig.
Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 226.

5.6 Kalibrierung mit der Calibration Pendulum-Methode
5.6 Kalibrierung mit der Calibration Pendulum-Methode
Hier finden Sie weitere Informationen über Calibration Pendulum

Ausführliche Anweisungen zur Durchführung von Pendulum Calibration sind der
den Kalibrierwerkzeugen beiliegenden Dokumentation zu entnehmen.

5.7 Kalibrierung mit der Wrist Optimization-Methode
Zeitpunkt der Ausführung der Handgelenksoptimierung

Die Wrist Optimization-Routine wird ausgeführt, um die
TCP-Umorientierungsleistung zu verbessern.
Die Kalibrierung des Roboters mit der Standardkalibriermethode überschreibt die
optimierten Positionen der Achsen 4, 5. Führen Sie die Wrist Optimization-Routine
nach der Standardkalibrierung erneut aus, um die optimierten Positionen der
Handgelenksachsen zu erreichen.
Übersicht des Kalibrierverfahrens am FlexPendant

Die tatsächlichen Anweisungen zur Ausführung des Kalibrierverfahrens und was
in jedem Schritt getan werden muss, werden am FlexPendant gegeben. Sie werden
Schritt für Schritt durch das Kalibrierverfahren geführt.
Verwenden Sie die folgende Liste, um mehr über das Kalibrierverfahren zu erfahren,
bevor Sie das RobotWare-Programm am FlexPendant ausführen. Sie gibt Ihnen
eine kurze Übersicht über die Abfolge des Kalibrierverfahrens.
Nachdem die Kalibriermethode am FlexPendant aufgerufen worden ist, wird die
folgende Abfolge ausgeführt.
1 Wählen Sie die Kalibrierroutine Wrist Optimization.
2 Ändern Sie die Ziele für die 4-Punkt-Werkzeug-Koordinatendefinition, in der
Wrist Optimization-Routine.
Tipp
Wählen Sie Positionen mit größeren Neuorientierung um das TCP. Für

beste Ergebnisse stellen Sie sicher, dass die Achsen 4 und 5 große
Bewegungen haben.
a Bewegen Sie den Roboter an eine geeigne-
te Position (A) für den ersten Näherungs-
punkt.
Verwenden Sie ein kleines Inkrement, um
die Elektrode genau und so nahe wie
möglich am Referenzpunkt zu positionie-
ren.
b Tippen Sie auf Position ändern, um den
Punkt zu definieren.
c Wiederholen für jeden Näherungspunkt,
Positionen B, C und D.
Die Bewegung sollte weg vom festen Punkt
im Welt-Koordinatensystem erfolgen, um
ein optimales Ergebnis zu erzielen. Das
alleinige Ändern der Werkzeugorientierung
liefert kein so gutes Ergebnis.
en0400000906
3 Die verbesserten Kalibrierungsdaten an den Handgelenksachsen werden

identifiziert und dargestellt.

Fortsetzung
4 Die optimierten Positionen für die Handgelenksachsen werden dargestellt.

5 Der Roboter bewegt sich zu den optimierten Positionen für die
Handgelenksachsen und überschreibt automatisch die vorherigen
Kalibrierungsdaten.
WARNUNG
Durch Drücken von Kalibrieren bewegt sich der Roboter automatisch.
6 Die Handgelenksoptimierung ist abgeschlossen.

7 TCP für alle Werkzeuge neu definieren / überprüfen.

5.8 Überprüfen der Synchronisierungsposition
Einleitung
Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition des Roboters, bevor Sie die
Programmierung des Robotersystems beginnen. Dies können Sie folgendermaßen
tun:
• Mithilfe einer MoveAbsJ-Instruktion mit dem Argument null für alle Achsen
• Verwenden des Bewegen-Fensters am FlexPendant.
Verwenden einer MoveAbsJ-Instruktion am Programmiergerät, S4Cplus

Gehen Sie wie folgt vor, um ein Programm zu erstellen, das alle Roboterachsen
in die Synchronisierungsposition bringt.
Aktion Hinweis
1 Erstellen Sie folgendes Programm:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0], [9E9,
9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, z50, Tool0
2 Führen Sie das Programm im Einrichtbetrieb aus.

3 Prüfen Sie, ob die Synchronisierungsmarkierungen Siehe Synchronisierungsmarkierun-
für die Achsen korrekt ausgerichtet sind. Aktuali- gen und Synchronisierungsposition
sieren Sie die Umdrehungszähler, falls dies nicht für Achsen auf Seite 215 und Aktuali-
der Fall ist. sierung der Umdrehungszähler an
der IRC5-Robotern auf Seite 217.
Verwenden einer MoveAbsJ-Instruktion

Gehen Sie wie folgt vor, um ein Programm zu erstellen, das alle Roboterachsen
in die Synchronisierungsposition bringt.
Aktion Hinweis
1 Tippen Sie im ABB-Menü auf Programmeditor.
2 Erstellen Sie ein neues Programm.
3 Verwenden Sie MoveAbsJ im Menü Bewe-
gung&Prozess.
4 Erstellen Sie folgendes Programm:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
5 Führen Sie das Programm im Einrichtbetrieb aus.

6 Prüfen Sie, ob die Synchronisierungsmarkierun- Siehe Synchronisierungsmarkierun-
gen für die Achsen korrekt ausgerichtet sind. gen und Synchronisierungsposition
Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler, falls für Achsen auf Seite 215 und Aktuali-
dies nicht der Fall ist. sierung der Umdrehungszähler an
der IRC5-Robotern auf Seite 217.

Fortsetzung
Verwenden des Bewegen-Fensters am Programmiergerät, S4Cplus

Dieser Abschnitt beschreibt, wie der Roboter in alle Synchronisierungspositionen
der Achsen bewegt wird.
Aktion Abbildung/Anmerkung
1 Öffnen Sie das Bewegen-Fenster.
xx0100000195
2 Wählen Sie den achsenweisen Betrieb.
xx0100000196
3 Fahren Sie die Roboterachsen manuell in

eine Position, in der der auf dem Program-
miergerät abgelesene Wert der Achsenposi-
tion gleich null ist.
4 Prüfen Sie, ob die Synchronisierungsmarkie- Siehe Synchronisierungsmarkierungen
rungen für die Achsen korrekt ausgerichtet und Synchronisierungsposition für Ach-
sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungszäh- sen auf Seite 215 und Aktualisierung der
ler, falls dies nicht der Fall ist. Umdrehungszähler an der IRC5-Robo-
tern auf Seite 217.
Verwenden des Bewegen-Fensters

Gehen Sie wie folgt vor, um den Roboter in die Synchronisierungsposition aller
Achsen zu bewegen.
Aktion Hinweis
1 Tippen Sie im ABB-Menü auf Bewegen.
2 Tippen Sie auf Bewegungsmodus, um die
Gruppe der zu bewegenden Achsen aus-
zuwählen.
3 Tippen Sie auf Achse 1-3, um Achse 1, 2
oder 3 zu bewegen.
4 Fahren Sie die Roboterachsen manuell in
eine Position, in der der auf dem FlexPen-
dant abgelesene Wert der Achsenposition
gleich null ist.
5 Prüfen Sie, ob die Synchronisierungsmar- Siehe Synchronisierungsmarkierungen und
kierungen für die Achsen korrekt ausgerich- Synchronisierungsposition für Achsen auf
tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite 215 und Aktualisierung der Umdre-
zähler, falls dies nicht der Fall ist. hungszähler an der IRC5-Robotern auf
Seite 217.

6 Stilllegung
6.1 Umweltinformationen
6 Stilllegung
Einleitung
ABB-Roboter enthalten Komponenten aus verschiedenen Materialien. Bei der
Stilllegung sollten alle Materialien gemäß den einschlägigen Gesetzen und
Industrienormen demontiert, recycelt oder wiederverwendet werden. Roboter oder
Teile, die wiederverwendet oder in Betrieb genommen werden können, tragen dazu
bei, die Nutzung natürlicher Ressourcen zu reduzieren.
Symbol
Das nachfolgende Symbol bedeutet, dass das Produkt nicht im gewöhnlichen
Hausmüll entsorgt werden darf. Beachten Sie, dass jedes Produkt gemäß den
örtlichen Bestimmungen und abhängig von den Inhaltsstoffen (siehe Tabelle unten)
entsorgt werden muss.
xx1800000058
Im Produkt verwendete Materialien

Die Tabelle gibt einige Materialien im Produkt sowie ihre jeweilige Benutzung im
ganzen Produkt an.
Entsorgen Sie Komponenten ordnungsgemäß entsprechend den örtlichen
Vorschriften, um Schäden für Gesundheit und Umwelt zu vermeiden.
Material Beispielanwendung
Aluminium Abdeckungen, Synchronisierungshalter

Batterien, Lithium Serielle Messsystemkarte
Gusseisen Sockel, Unterarm, Oberarm
Kunststoff/Gummi Kabel, Steckverbinder, Antriebsriemen usw.
Kupfer Kabel, Motoren
Neodym Bremsen, Motoren
Nickel Drehscheibe (Foundry)

6 Stilllegung
Fortsetzung
Material Beispielanwendung
Öl, Fett Getriebe
Stahl Getriebe, Schrauben, Sockelrahmen usw.
Öl und Fett
Soweit möglich sollten Öle und Fette dem Recycling zugeführt werden. Die
Entsorgung muss durch befugte Personen bzw. Organisationen unter Einhaltung
der örtlich geltenden Vorschriften erfolgen. Öle und Fette dürfen nicht in der Nähe
von Seen, Teichen, Gräben, Abflüssen oder im Erdreich entsorgt werden. Die
Verbrennung muss unter kontrollierten Bedingungen und Einhaltung der örtlich
geltenden Vorschriften erfolgen.
Zu beachten sind außerdem folgende Punkte:
• Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden.
Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden.
• Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser
verschmutzen.

6 Stilllegung
6.2 Einen Roboter aussondern
6.2 Einen Roboter aussondern
Wichtig beim Aussondern des Roboters
GEFAHR
Wird ein Roboter bei der Aussonderung demontiert, ist es sehr wichtig, Folgendes
vor Beginn der Demontage zu beachten, um Verletzungen zu verhindern:
• Entfernen Sie immer alle Batterien. Wenn eine Batterie Hitze ausgesetzt
wird, verursacht z. B. durch einen Schweißbrenner, explodiert sie.
• Entfernen Sie immer das gesamte Öl bzw. Schmierfett aus den Getrieben.
Wenn Öl oder Schmierfett Hitze ausgesetzt wird, verursacht z. B. durch
einen Schweißbrenner, fängt es an zu brennen.
• Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter
zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden.

7 Referenzinformation
7.1 Einleitung
7.1 Einleitung
Allgemeines
Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren
Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch.

7.2 Geltende Normen
7.2 Geltende Normen
Hinweis
Die aufgeführten Normen gelten zum Zeitpunkt der Veröffentlichung dieses

Dokuments. Normen, die ungültig geworden sind oder ersetzt wurden, werden
bei Bedarf aus der Liste entfernt.
Allgemeines
Dieses Erzeugnis erfüllt die Anforderungen der ISO 10218-1:2011, Robots for
industrial environments - Safety requirements -Part 1 Robots, und den anwendbaren
Teilen der normativen Referenz, mit Gültigkeit ab ISO 10218-1:2011. Eventuelle
Abweichungen von ISO 10218-1 2011 sind in der Einbauerklärung enthalten, die
der Lieferung des Erzeugnisses beiliegt.
Normen gemäß ISO 10218-1
Norm Beschreibung
ISO 9283:1998 Manipulating industrial robots - Performance criteria and related
test methods
ISO 10218-2 Robots and robotic devices - Safety requirements for industrial
robots - Part 2: Robot systems and integration
ISO 12100 Safety of machinery - General principles for design - Risk as-
sessment and risk reduction
ISO 13849-1:2006 Safety of machinery - Safety related parts of control systems
- Part 1: General principles for design
ISO 13850 Safety of machinery - Emergency stop - Principles for design
IEC 60204-1 Safety of machinery - Electrical equipment of machines - Part
1: General requirements
Regionale Normen und Vorschriften
Norm Beschreibung
ANSI/RIA R15.06 Safety requirements for industrial robots and robot systems
ANSI/UL 1740 Safety standard for robots and robotic equipment
CAN/CSA Z 434-03 Industrial robots and robot Systems - General safety require-
ments
Andere für die Konstruktion angewendete Normen
Norm Beschreibung
ISO 9787:2013 Robots and robotic devices -- Coordinate systems and motion
nomenclatures
IEC 61000-6-2 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-2: Generic stan-
dards – Immunity standard for industrial environments
IEC 61000-6-4 Electromagnetic compatibility (EMC) – Part 6-4: Generic stan-
dards – Emission standard for industrial environments
ISO 13732-1:2006 Ergonomics of the thermal environment - Part 1

7.2 Geltende Normen
Fortsetzung
Norm Beschreibung
IEC 60974-1:2012 i Arc welding equipment - Part 1: Welding power sources
IEC 60974-10:2014 i Arc welding equipment - Part 10: EMC requirements
ISO 14644-1:2015 ii Classification of air cleanliness
IEC 60529:1989 + A2:2013 Degrees of protection provided by enclosures (IP code)
i Gilt nur für Roboter zum Lichtbogenschweißen. Ersetzt IEC 61000-6-4 für Roboter zum
Lichtbogenschweißen.
ii Nur Roboter mit Schutzart Clean Room.

7.3 Einheitenumrechnung
7.3 Einheitenumrechnung
Umrechnungstabelle
Verwenden Sie für die Umrechnung der in diesem Handbuch verwendeten Einheiten
die nachstehende Tabelle.
Anzahl Einheiten
Länge 1m 3,28 ft. 39,37 in
Gewicht 1 kg 2,21 lb.
Gewicht 1g 0,035 Unzen
Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi
Kraft 1N 0,225 lbf
Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft
Volumen 1L 0,264 US gal

7.4 Schraubverbindungen
Allgemeines
Dieser Abschnitt erläutert, wie die verschiedenen Schraubverbindungen an ABB
Robotern gesichert werden können.
Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus
Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material.
UNBRAKO-Schrauben
UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte
Schraubverbindungen empfiehlt. Er weist eine spezielle Oberflächenbehandlung
(Gleitmo, wie unten beschrieben) auf und ist extrem haltbar.
Seine Verwendung wird jeweils in den Anweisungen angegeben. In diesen Fällen
darf kein anderer Typ von Ersatzschraube verwendet werden. Bei Verwendung
anderer Schraubentypen erlischt jegliche Gewährleistung und es sind schwere
Schäden oder Verletzungen möglich.
Schrauben mit Gleitmo-Behandlung

Gleitmo ist eine spezielle Oberflächenbehandlung, um die Reibung beim Befestigen
der Schraubverbindung zu reduzieren. Sie wird von ABB für
M6-M20-Schraubverbindungen empfohlen. Mit Gleitmo behandelte Schrauben
können 3-4 Mal wiederverwendet werden, bevor die Beschichtung abgenutzt ist.
Danach muss die Schraube entfernt und durch eine neue ersetzt werden.
Bei der Handhabung von Schrauben, die mit Gleitmo behandelt wurden, müssen
Schutzhandschuhe aus Nitrilkautschuk getragen werden.
Im Allgemeinen werden Schrauben mit Gleitmo 603 gemischt mit Geomet 500 oder
Geomet 702 im Verhältnis 1:3 geschmiert. Die Dicke des Geomet variiert je nach
Schraubenabmessung, siehe folgendes.
Abmessung Schmiermittel Geomet-Dicke
M6-M20 (jede Länge außer Gleitmo 603 + Geomet 500 3-5 μm
M20x60)
M6-M20 (jede Länge außer Gleitmo 603 + Geomet 720 3-5 μm
M20x60)
M20x60 Gleitmo 603 + Geomet 500 8-12 μm
M20x60 Gleitmo 603 + Geomet 720 6-10 μm
Auf andere Weise geschmierte Schrauben

Schrauben, die mit Molykote 1000 oder Molykote P1900 geschmiert wurden, sollten
nur verwendet werden, wenn dies in den Reparatur-, Wartungs- oder
Installationsanweisungen angegeben ist.
Gehen Sie in diesen Fällen wie folgt vor:
1 Versehen Sie das Gewinde mit Schmierfett.
2 Geben Sie auch Schmierfett zwischen die Unterlegscheibe und den
Schraubenkopf.

Fortsetzung
3 Schrauben der Größe M8 oder größer sind mit einem Drehmomentschlüssel

anzuziehen. Schrauben der Größe M6 oder kleiner können ohne
Drehmomentschlüssel festgedreht werden, wenn dies durch geschultes und
qualifiziertes Personal geschieht.
Schmiermittel Artikelnummer
Molykote 1000 (Molybdändisulfid-Fett) 3HAC042472-001
Molykote P1900 (Molybdändisulfid-Fett) 3HAC070875-001
Anzugsdrehmoment
Beachten Sie vor dem Festdrehen einer Schraube das Folgende:
• Ermitteln Sie, ob ein standardmäßiges oder ein spezielles
Anzugsdrehmoment erforderlich ist. Die Standarddrehmomente sind in den
nachstehenden Tabellen aufgeführt. Sämtliche speziellen Drehmomente
werden bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation
angegeben. Wenn ein spezielles Drehmoment angegeben ist, hat dieses
Vorrang vor dem Standardwert.
• Verwenden Sie für jede Art von Schraubverbindung das korrekte
Anzugsdrehmoment.
• Verwenden Sie ausschließlich die korrekt kalibrierten Drehmomentschlüssel.
• Ziehen Sie die Verbindungen immer von Hand an, nie mit pneumatischen
Werkzeugen.
• Gehen Sie stets nach der richtigen Anzugstechnik vor, d. h. ohne ruckartige
Bewegungen. Drehen Sie die Schraube mit einer langsamen, gleichmäßigen
Bewegung fest.
• Die maximal erlaubte Gesamtabweichung vom angegebenen Wert beträgt
10 %!
Ölgeschmierte Schrauben mit Schlitz oder Kreuzschlitz

Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für
ölgeschmierte Schrauben mit Schlitz oder Kreuzschlitz.
Hinweis
Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder
Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem
Standardanzugsdrehmoment.
Ölgeschmierte Innensechskantschrauben
ölgeschmierteInnensechskantschrauben.
Hinweis

Fortsetzung
Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment

(Nm) (Nm) (Nm)
Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt
M5 6 - -
M6 10 - -
M8 24 34 40
M10 47 67 80
M12 82 115 140
M16 200 290 340
M20 400 560 670
M24 680 960 1150
Geschmierte Innensechskantschrauben (Molykote, Gleitmo oder gleichwertig) mit

Innensechskantschrauben
mit Molycote 1000, Gleitmo 603 oder entsprechenden Mitteln geschmierte
Innensechskantschrauben.
Hinweis
Abmessung Anzugsdrehmoment (Nm) Anzugsdrehmoment (Nm)

Klasse 10.9, geschmiert i Klasse 12.9, geschmiert i
M8 28 35
M10 55 70
M12 96 120
M16 235 300
M20 460 550
M24 790 950
i Geschmiert mit Molycote 1000, Gleitmo 603 oder entsprechenden Mitteln.

7.5 Gewicht
7.5 Gewicht
Definition
In den Installations-, Reparatur- und Wartungsprozeduren werden gelegentlich die
Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22
kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben.
Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die
Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite
Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.
Beispiel
Beispiel für die Darstellung einer Gewichtsangabe in einer Prozedur:
Aktion Hinweis
VORSICHT
Der Arm wiegt 25 kg.

Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen ent-
sprechend dimensioniert sein.

7.6 Standardwerkzeuge
7.6 Standardwerkzeuge
Allgemeines
Alle Service- (Reparatur-, Wartungs- und Installations-) Anweisungen enthalten
Listen, in denen die erforderlichen Werkzeuge zum Ausführen einer bestimmten
Aktivität angegeben werden.
Alle erforderlichen Spezialwerkzeuge sind direkt unter den Prozeduren aufgelistet,
während die Werkzeuge, die als Standard angesehen werden, im
Standardwerkzeugsatz angegeben und in der nachstehenden Tabelle beschrieben
sind.
Die erforderlichen Werkzeuge sind also die Summe aus dem Standardwerkzeugsatz
und der Werkzeuge, die ggf. in den Anleitungen angegeben sind.
Inhalt, Standardwerkzeugsatz
Anz. Werkzeug
1 Ring-Gabelschlüssel 8-19 mm
1 Zylinderschraube 2,5-17 mm
1 Torx-Schraube Nr. 20-60
1 Drehmomentschlüssel 10-100 Nm
1 Kleiner Schraubendreher
1 Gummihammer
1 Ratschenaufsatz für Drehmomentschlüssel 1/2"
1 KM-Buchse (KM10) (6369901-480)
1 Zylinderschraube Nr.: 5, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm
1 Kleiner Seitenschneider
1 T-Griff mit Kugelkopf

7.7 Spezialwerkzeuge
Allgemeines
Alle Service-Anleitungen umfassen Listen mit Werkzeugen, die zur Ausführung
der angegebenen Arbeiten erforderlich sind. Die erforderlichen Werkzeuge sind
die im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 241 beschriebenen
Standardwerkzeuge und die Spezialwerkzeuge, die direkt unter den Anweisungen
angegeben und auch in diesem Abschnitt zusammengestellt sind.
Spezialwerkzeuge
Nachstehende Tabelle führt die Spezialwerkzeuge auf, die bei den
Wartungsprozeduren benötigt werden. Die Werkzeuge sind auch direkt unter den
entsprechenden Reparaturarbeiten aufgeführt.
Beschreibung Art.-Nr. Hinweis
Führungsstifte - M8, Länge = 70 mm
Zur Führung des Handgelenks an seine
Position.
Messwerkzeug 3HAB7887-1 Zum Messen des Getriebespiels bei Mon-
tage des Motors.
Demontagewerkzeug, Wel- 3HAB9009-1 Wird zum Ausbau der Wellen vom Oberarm
lenenden verwendet.
Montagewerkzeug, Lager 3HAB6464-1
Einstellwerkzeug 3HAA7601-50
Kalibrierausrüstung, Levelmeter (alternative Methode)

Die folgende Tabelle gibt die erforderliche Kalibrierausrüstung für das Kalibrieren
des Roboters mit der alternativen Methode, der Levelmeter-Kalibrierung, an.
Stützwinkel 68080011-LP
Kalibrierungshalter 3HAC13908-9
Kalibrierwerkzeug Achse 3HAC13908-4
1
Levelmeter 2000 Satz 6369901-347 Ein Sensor inbegriffen.
Messstift 3HAC13908-5
Sensorhalterung 68080011-GM
Sensorplatte 3HAC0392-1
Synchr. Adapter 3HAC13908-1
Drehscheibenhalterung 3HAC68080011-GU

Fortsetzung
Kalibrierausrüstung, Calibration Pendulum

Die folgende Tabelle gibt die erforderliche Kalibrierausrüstung für das Kalibrieren
des Roboters mit dem Calibration Pendulum an.
Calibration Pendulum-Werk- 3HAC15716-1 Vollständiger Satz umfasst auch die Bedi-
zeugsatz enanleitung.

7.8 Hebevorrichtung und Hebeanleitungen
7.8 Hebevorrichtung und Hebeanleitungen
Allgemeines
Für viele Reparatur- und Wartungsarbeiten sind verschiedene Hebevorrichtungen
erforderlich, die in den Prozeduren für die jeweilige Arbeit angegeben werden.
Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen
beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung.
Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher
unbedingt aufbewahrt werden.

8 Ersatzteillisten
8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen
8 Ersatzteillisten
8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen
Position
Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht
enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente
im myABB Business Portal, www.abb.com/myABB verfügbar.
Tipp
Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal

www.abb.com/myABB.

9 Schaltplan
9.1 Schaltpläne
9 Schaltplan
9.1 Schaltpläne
Überblick
Die Schaltpläne sind nicht in diesem Handbuch enthalten, stehen registrierten
Benutzern aber auf dem ABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB zur
Verfügung.
Entnehmen Sie die Artikelnummern den folgenden Tabellen.
Steuerungen
Produkt- Artikelnummern für Schaltpläne

Circuit diagram - IRC5 3HAC024480-011
Circuit diagram - IRC5 Panel Mounted Con- 3HAC026871-020
troller
Circuit diagram - Euromap 67, design 14 3HAC024120-005
Circuit diagram - Spot welding cabinet 3HAC057185-001
Manipulatoren

Circuit diagram - IRB 140 type C 3HAC6816-3
Circuit diagram - IRB 1600/1660 3HAC021351-003
Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1
Circuit diagram - IRB 6620 / IRB 6620LX 3HAC025090-001
Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1
3HAC025744-001

9 Schaltplan
9.1 Schaltpläne
Fortsetzung

3HAC029940-001
Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005
3HAC025744-001
Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002

Index
Index Arbeitsbereich Achse 2, 74

Belastung des Fundaments, 45
Benutzer
A anforderungen, 22
Abbildungen
Betriebsbedingungen, 47
Anschlüsse am Roboter, 76
Bewegung der Achsen, 49
Abfallveredelung, 229
Bohrplan
Absolute Accuracy, Kalibrierung, 214
Robotersockel, 58
Aktualisierung der Umdrehungszähler, 217
Bohrvorlage, mechanischer Anschlag Achse 1, 71
Allergieauslösende Stoffe, 32
Brandbekämpfung, 33
Aluminium
Bremsen
Entsorgung, 229
Manuell lösen, 55
Anforderungen an das Fundament, 46
Testfunktion, 40
Anforderungen an den Systemintegrator, 32
Bremsen lösen, 39
Anschlüsse
Bremslöseeinheit, austauschen, 162
am Roboter, Abbildung, 76
Anschlüsse des Motors, 76 C
Antriebswelle, austauschen, 207 Calibration Pendulum
Anzugsdrehmoment Methodenübersicht, 223
Getriebe Achse 1-3, 206 CalibWare, 212
Handgelenkeinheit IRB 2400/10/16, 138
Handgelenkeinheit IRB 2400L, 142 D
Motor, Achse 1, 175 Dichtigkeitsprüfung, 112
Motor, Achse 2, 181 Drehmomente auf Fundament, 45
Motor, Achse 3, 187 Drehzahl
Motor, Achse 4, IRB 2400/10/16, 193, 201 Anpassen, 80
Motor, Achse 4, IRB 2400L, 194
Motor, Achse 5, IRB 2400/10/16, 194 E
Motor, Achse 6, IRB 2400/10/16, 195, 203 Einschränken
Oberarm, 146 Arbeitsbereich Achse 1, 68
Parallelarm, 170 ESD
Unterarm, 151 Empfindliche Ausrüstung, 53
Arbeitsbereich, 49 Schadensausschluss, 53
Begrenzung Achse 2, 74
Einschränken Achse 1, 68 F
Auf den Roboter klettern, 36 Fehlerbehebung
Ausrichten und Befestigen des Roboters, 57 Ölspritzer, 98
Austauschen Sicherheit, 41
Antriebswelle, 207 Fett
Bremslöseeinheit, 162 Entsorgung, 230
Getriebe Achse 1-3, 204 FlexPendant
Handgelenk, 135, 140 Bewegen zur Kalibrierposition, 227
Kabeleinheit Achse 1-3, 121 MoveAbsJ-Instruktion, 226
Motor Achse 1, 171 Umdrehungszähler aktualisieren, 220
Motor Achse 2, 177 Führungsbuchsen
Motor Achse 3, 183 Befestigen des Roboters, 58
Motor Achse 4-6 IRB 2400/10/16, 197 Fundament
Motor Achse 4-6 IRB 2400L, 189 Anforderungen, 46
Oberarm, 143 Ausrichten und Befestigen des Roboters, 57
Parallelarm, 167 Befestigungsschrauben, 57
Parallelschiene, 152
SMB-Batterie, 95 G
SMB-Einheit, 156 Gefahrenstufen, 23
Unterarm, 148, 150 Gefahren- und Risikobewertung, 32
Verbindungsstange, 152 Gefahrgut, 229
Verkabelung Achsen 4-6, 127 Geschwindigkeit
Axis Calibration Anpassen, 80
Verfahren am FlexPendant, 224 Getriebe
Getriebepositionen, 90
B Getriebe Achse 1-3, austauschen, 204
Batterie Gewicht, 45
entsorgung, 229 Getriebeeinheit, 205–206
Batteriesatz Oberarm, 154
Austausch, Intervall, 85 Roboter, 151
Befestigungsschrauben Unterarm, 149
Befestigen des Roboters, 57 Gravity Alpha, 64
Begrenzung Gravity Beta, 63

Index
Gültigkeit und Verantwortlichkeit, 21 M

Gummi Magnesium
Entsorgung, 229 Entsorgung, 229
Gusseisen Manuelles Lösen der Bremse, 55
Entsorgung, 229 Mechanischer Anschlag
Achse 1, 68
H Achse 2, 74
Haftungsbeschränkung, 21 Montageinstruktionen, 43
Handgelenk, austauschen, 135, 140 Motor Achse 1, austauschen, 171
hängend Motor Achse 2, austauschen, 177
hängend montiert, 33 Motor Achse 3, austauschen, 183
hängende Montage, 63 Motor Achse 4-6 IRB 2400/10/16, Austauschen, 197
Heben Motor Achse 4-6 IRB 2400L, Austauschen, 189
Oberarm, 146 MoveAbsJ-Instruktion, 226
Hebevorrichtungen, 240 PG, 226
heiße Oberflächen, 36
Höhe N
in der Höhe montiert, 33 Negative Richtungen, Achsen, 216
HRA, 32 Neodym
Entsorgung, 229
I Normen, 234
Installation ANSI, 234
Mechanischer Anschlag Achse 1, 68 CAN, 234
Mechanischer Anschlag Achse 2, 74 EN IEC, 234
Instruktionen für die Montage, 43 EN ISO, 234
Integrator-Verantwortung, 32 Nullposition
Intervall überprüfen, 226
Wartung, 85
O
K Oberarm, austauschen, 143
Kabel, Roboter, 77 Öl, 36
Kabel zwischen Roboter und Steuerung, 77 Entsorgung, 230
Kalibirierung Menge in Getrieben, 90
Standard, 212 Ölsorte, 90
Kalibrieren des Roboters, 223–224 Ölwechsel
Kalibriermarkierungen, 215 Getriebe Achsen 5-6 (Handgelenk), 91
Kalibrierposition Originale Ersatzteile, 21
Bewegen zur, 227
hinbewegen am PG, 227 P
Skalen, 215 Parallelarm, austauschen, 167
Kalibrierskalen, 215 Parallelschiene, austauschen, 152
Kalibrierung Personal
Alternative Methode, 213 anforderungen, 22
Grob, 217 PG
Levelmeter-Kalibrierung, 213 Bewegen zur Kalibrierposition, 227
Typ Absolute Accuracy, 212 MoveAbsJ-Instruktion, 226
Wann wird kalibriert?, 211 Umdrehungszähler aktualisieren, 218
Kalibrierung, Absolute Accuracy, 214 Plan zur Wartung, 85
Kalibrierungshandbücher, 214 Position der Anschlüsse, 76
Kipprisiko, 52 Positive Richtungen, Achsen, 216
Kohlendioxid-Feuerlöscher, 33 Produktnormen, 234
Kundenanschlüsse, 76 PSA, 22
Kunststoff
Entsorgung, 229 R
Kupfer R1.MP Anschluss, Stromversorgung an, 56
Entsorgung, 229 Recycling, 229
Regionsspezifische Bestimmungen, 32
L Reinigen, 98
Lagerbedingungen, 47 Richtung der Achsen, 216
Länderspezifische Bestimmungen, 32 Roboter
Levelmeter-Kalibrierung, 213 Anschlüsse, 76
Lithium Ausrichten und Befestigen, 57
entsorgung, 229 Schilder, 25
Lösen der Bremsen, 55 Schutzarten, 47
Luftfeuchtigkeit Schutzklasse, 47
Betrieb, 47 Symbole, 25
Lager, 47 Roboter und Steuerung verbinden, Kabel, 77

Index
S Symbole
Schilder Sicherheit, 23
Roboter, 25 Synchr.-Markierungen, 215
Schmierfett, 36 Synchronisierungsposition, 217
Schmiermittel, 36 Systemparameter
Schmierung Gravity Beta, 63
Art der Schmierung, 90
Menge in Getrieben, 90 T
Schrankschloss, 33 Temperaturen
Schraubverbindungen, 237 Betrieb, 47
Schutzart, 47 Lager, 47
Schutzausrüstung, 22 Testen
Schutzklassen, 47 Bremsen, 40
Schutzkleidung, 22
Sicherheit U
Brandbekämpfung, 33 Umdrehungszähler
ESD, 53 Aktualisierung, 217
Lösen der Roboterachsen, 39 Speichern am FlexPendant, 220
Signale im Handbuch, 23 Speichern am PG, 218
Signallampe, 62 Umgebungen mit niedriger Temperatur, 80
Symbole auf Roboter, 25 Umgebungsfeuchtigkeit
Testen der Bremsen, 40 Betrieb, 47
Testlauf, 81 Lager, 47
Sicherheitsgefahren Umgebungstemperatur
Hydrauliksystem, 34 Betrieb, 47
Pneumatisches System, 34 Lager, 47
Sicherheitsgeräte, 33 Umweltinformationen, 229
Sicherheitsnormen, 234 Unterarm
Sicherheitssignale austauschen, 148
im Handbuch, 23 Sichern, 150
Sicherheitsvorrichtung
Mechanischer Anschlag Achse 1, 68 V
Mechanischer Anschlag Achse 2, 74 Verbindungsstange, austauschen, 152
Signalanschluss, 76 Verbrennungsgefahren, 36
Signale Verkabelung Achse 1-3, Austauschen, 121
Sicherheit, 23 Verkabelung Achsen 4-6, Austauschen, 127
Signallampe, 62 Verriegeln und kennzeichnen, 33
Skalen am Roboter, 215 W
SMB-Batterie, Austauschen, 95 Wartungsintervalle, 85
SMB-Einheit, austauschen, 156 Wartungsplan, 85
Sockel Werkzeuge
auf Sockel montiert, 33 Calibration Pendulum-Ausrüstung, 243
Spezialwerkzeuge, 242 Für Wartung, 242
Stabilität, 52 Kalibrierausrüstung, Levelmeter, 242
Stahl Wrist Optimization
Entsorgung, 230 Methodenübersicht, 224
Starten des Roboters in Umgebungen mit niedriger
Temperatur, 80

ABB AB
Robotics & Discrete Automation
S-721 68 VÄSTERÅS, Sweden
Telephone +46 (0) 21 344 400
ABB AS
Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway
Box 265, N-4349 BRYNE, Norway
Telephone: +47 22 87 2000
ABB Engineering (Shanghai) Ltd.

No. 4528 Kangxin Highway
PuDong District
SHANGHAI 201319, China
Telephone: +86 21 6105 6666
ABB Inc.
1250 Brown Road
Auburn Hills, MI 48326
USA
Telephone: +1 248 391 9000
abb.com/robotics
3HAC022031-003, Rev T, de


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ROBOTICS

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2 Installation und Inbetriebnahme 43

Produkthandbuch - IRB 2400 5

3.4 Austauscharbeiten ............................................................................................ 90

6 Produkthandbuch - IRB 2400

Produkthandbuch - IRB 2400 7

Überblick über dieses Handbuch

Wer sollte dieses Handbuch lesen?

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Dokumentname Dokumentnummer Hinweis

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Fortsetzung auf nächster Seite

Fortsetzung auf nächster Seite

14 Produkthandbuch - IRB 2400

Benutzung des Produkthandbuchs

Verweise auf Abbildungen

Verweise auf erforderliche Ausrüstung

Fortsetzung auf nächster Seite

Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die

16 Produkthandbuch - IRB 2400

Handbücher für Hardwareoptionen der Steuerung

Produkthandbuch - IRB 2400 17

Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal

Fortsetzung auf nächster Seite

• Installieren von enthaltener oder erforderlicher Hardware.

Produkthandbuch - IRB 2400 19

Ersatzteile und Ausrüstung

Produkthandbuch - IRB 2400 21

1.1.2 Anforderungen an das Personal

22 Produkthandbuch - IRB 2400

1.2 Sicherheitssignale und -symbole

1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch

Einführung in die Sicherheitssignale

WARNUNG Das Signalwort zeigt eine potenziell gefährliche Si-

STROMSCHLAG Das Signalwort zeigt eine potenziell gefährliche Si-

VORSICHT Das Signalwort zeigt eine potenziell gefährliche Si-

ELEKTROSTATI- Das Signalwort zeigt eine potenziell gefährliche Si-

HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun-

Fortsetzung auf nächster Seite

Symbol Bezeichnung Bedeutung

24 Produkthandbuch - IRB 2400

1.2.2 Sicherheitssymbole auf Manipulatorschildern

Arten von Symbolen

Symbole auf den Sicherheitsschildern

Fortsetzung auf nächster Seite

Informieren Sie sich vor der Demontage im Produkthandbuch

Fortsetzung auf nächster Seite

Fortsetzung auf nächster Seite

Fortsetzung auf nächster Seite

Kettenschlinge mit Verkürzer

Anheben des Roboters

Fortsetzung auf nächster Seite

Abschalten mit Griff

30 Produkthandbuch - IRB 2400

Sicherheitshalt und Not-Halt

Produkthandbuch - IRB 2400 31

1.4 Sicherheit bei der Installation und der Inbetriebnahme

Länder- oder regionsspezifische Bestimmungen

Fortsetzung auf nächster Seite