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Expert Documentation KUKA Roboter GmbH

Kompatibilität von 5.x auf 8.x

KUKA System Software 8.x


VW System Software 8.x

Stand: 17.06.2009

Version: Kompatibilität 8.x V2 de


Kompatibilität von 5.x auf 8.x

© Copyright 2009
KUKA Roboter GmbH
Zugspitzstraße 140
D-86165 Augsburg
Deutschland

Diese Dokumentation darf – auch auszugsweise – nur mit ausdrücklicher Genehmigung der KUKA
Roboter GmbH vervielfältigt oder Dritten zugänglich gemacht werden.
Es können weitere, in dieser Dokumentation nicht beschriebene Funktionen in der Steuerung lauffä-
hig sein. Es besteht jedoch kein Anspruch auf diese Funktionen bei Neulieferung bzw. im Servicefall.
Wir haben den Inhalt der Druckschrift auf Übereinstimmung mit der beschriebenen Hard- und Soft-
ware geprüft. Dennoch können Abweichungen nicht ausgeschlossen werden, so dass wir für die voll-
ständige Übereinstimmung keine Gewähr übernehmen. Die Angaben in dieser Druckschrift werden
jedoch regelmäßig überprüft und notwendige Korrekturen sind in der nachfolgenden Auflage enthal-
ten.
Technische Änderungen ohne Beeinflussung der Funktion vorbehalten.
Originalbetriebsanleitung
KIM-PS5-DOC

Publikation: Pub Kompatibilität 8.x de


Buchstruktur: Kompatibilität 8.x V4.1
Label: Kompatibilität 8.x V2

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Inhaltsverzeichnis

Inhaltsverzeichnis
1 Einleitung ..................................................................................................... 5
1.1 Zielgruppe .................................................................................................................. 5
1.2 Darstellung von Hinweisen ........................................................................................ 5
1.3 Warenzeichen ............................................................................................................ 5
1.4 Verwendete Begriffe .................................................................................................. 5

2 Produktbeschreibung ................................................................................. 7
3 Kommunikation ........................................................................................... 9
3.1 Geändert: IP-Adressen und Port-Nummern ............................................................... 9

4 Konfiguration ............................................................................................... 11
4.1 INI-Dateien in XML-Dateien umgewandelt ................................................................. 11
4.2 Geändert: IO-Manager ............................................................................................... 12

5 Programme und Dateien laden ................................................................... 15


6 Programmierung .......................................................................................... 17
6.1 Geändert (nur VSS): Inline-Formulare für Bewegungsanweisungen ......................... 17
6.2 Entfernt: Default-Datentyp für undeklarierte Variablen .............................................. 17
6.3 Entfernt: IMPORT … IS ............................................................................................. 17
6.4 Einschränkung: Globale Datentypen in $CONFIG.DAT ............................................ 17
6.5 Geändert: Übergabeparameter in KRL ...................................................................... 18
6.5.1 Übergabe-Art angeben ......................................................................................... 18
6.5.2 Konstanten und Ausdrücke als IN-Parameter übergeben .................................... 18
6.5.3 Felder übergeben ................................................................................................. 19
6.5.4 Größe IN-Parameter bei Trigger- und Interrupt-Unterprogrammen ...................... 20
6.6 Geändert: CP-PTP Überschleifen mit linearen Zusatzachsen ................................... 20
6.7 Geändert: Verhalten von Triggern mit PRIO=-1 ........................................................ 20
6.7.1 Grundlagen ........................................................................................................... 20
6.7.2 Gegenseitiges Unterbrechen von Triggern mit Unterprogramm-Aufrufen ............ 20
6.7.3 Reihenfolge der Trigger ........................................................................................ 22
6.8 Geändert: Laufzeit-Variablen in Triggern ................................................................... 23

7 Systemvariablen .......................................................................................... 25
7.1 Geändert: $PRO_IP ................................................................................................... 25
7.2 Entfernt: $BIOS_VERSION ........................................................................................ 26
7.3 Entfernt: MSG_T ........................................................................................................ 26
7.4 Entfernt: $DIGIN und zugehörige Elemente .............................................................. 26
7.5 Entfernt: Systemvariablen für Bahnplanung .............................................................. 26
7.6 Geändert: Maschinendaten ........................................................................................ 27

8 Meldungen .................................................................................................... 31
8.1 Geändert: $STOPNOAPROX .................................................................................... 31
8.2 Geändert: Meldungsverhalten bei "Überschleifen nicht möglich" .............................. 31
8.3 Geändert: Meldungen unterdrücken .......................................................................... 33

9 KUKA Service .............................................................................................. 37


9.1 Support-Anfrage ......................................................................................................... 37

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Kompatibilität von 5.x auf 8.x

9.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 37

Index ............................................................................................................. 43

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1. Einleitung

1 Einleitung

1.1 Zielgruppe

Diese Dokumentation richtet sich an Benutzer mit folgenden Kenntnissen:


„ Experten-Systemkenntnisse der Robotersteuerung
„ Fortgeschrittene Kenntnisse des Betriebssystems Windows
„ Fortgeschrittene KRL-Programmierkenntnisse
„ Grundkenntnisse XML
Für den optimalen Einsatz unserer Produkte empfehlen wir unseren Kunden
eine Schulung im KUKA College. Informationen zum Schulungsprogramm
sind unter www.kuka.com oder direkt bei den Niederlassungen zu finden.

1.2 Darstellung von Hinweisen

Sicherheit Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen der Si-
cherheit und müssen beachtet werden.

Gefahr!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten werden, wenn keine Vorsichtsmaßnah-
men getroffen werden.

Warnung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass Tod, schwere Körperverletzungen oder
erheblicher Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnah-
men getroffen werden.

Achtung!
Dieser Warnhinweis bedeutet, dass leichte Körperverletzungen oder leichter
Sachschaden eintreten können, wenn keine Vorsichtsmaßnahmen getrof-
fen werden.

Hinweise Hinweise, die mit diesem Piktogramm gekennzeichnet sind, dienen entweder
der Arbeitserleichterung oder enthalten Verweise auf weiterführende Informa-
tionen.

Hinweis zur Arbeitserleichterung oder Verweise auf weiterführende Informa-


tionen.

1.3 Warenzeichen

Windows ist ein Warenzeichen der Microsoft Corporation.

1.4 Verwendete Begriffe

Begriff Beschreibung
HMI Die Human-Machine Interface (HMI) ist eine
Schnittstelle, über die ein Mensch mit einer
Maschine kommuniziert.
KSS KUKA System Software

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Kompatibilität von 5.x auf 8.x

Begriff Beschreibung
SmartHMI Benutzeroberfläche der KSS 8.x und VSS 8.x
VSS VW System Software

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2. Produktbeschreibung

2 Produktbeschreibung

Diese Dokumentation beschreibt Neuerungen in KSS 8.x und VSS 8.x, die
sich auf die Aufwärts-Kompatibilität von 5.x auf 8.x auswirken.
Dazu gehören hauptsächlich:
„ Elemente, die in 8.x nicht mehr existieren.
Zum Bsp. bestimmte KRL-Anweisungen oder INI-Dateien.
„ Elemente, die in 8.x anders verwendet werden als in 5.x.
Zum Bsp. Systemvariablen mit veränderter Bedeutung
„ Veränderungen im Systemverhalten, die Veränderungen im Programmab-
lauf nach sich ziehen können

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Kompatibilität von 5.x auf 8.x

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3. Kommunikation

3 Kommunikation

3.1 Geändert: IP-Adressen und Port-Nummern

In 8.x werden bei IP-Adressen und Port-Nummern die Vorgaben der IANA (In-
ternet Assigned Numbers Authority) eingehalten.

IP-Adressen Die RFC 1918 von IANA wird eingehalten. Die IP-Adressen für das Shared-
Memory-Netzwerk werden aus dem IP-Adresspool für private Netzwerke ver-
geben.
SharedMemory IP-Adressen:

5.x 8.x
VxWorks 192.0.1.1 192.168.0.1

Windows 192.0.1.2 192.168.0.2

In der VSS 8.x kann eine telnet-Verbindung zu VxWorks mit C:\KRC\VX-


WIN\PUTTYTEL.exe 192.168.0.2 geöffnet werden.

Ports Die RFC 1700 von IANA wird eingehalten. Die Port-Nummern werden aus
dem Bereich für private Ports von 49152 … 65535 vergeben.
Wichtige Port-Nummern:

5.x 8.x
SharedMemory 4148 54100
Datenport
SharedMemory KCP 5100 54101
Port
SharedMemory LTC 6000 54102

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Kompatibilität von 5.x auf 8.x

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4. Konfiguration

4 Konfiguration

4.1 INI-Dateien in XML-Dateien umgewandelt

Übersicht „ Die meisten INI-Dateien aus 5.x wurden für 8.x in XML-Dateien umgewan-
delt.
„ Einstellungen, die sich für KSS und VSS unterscheiden, sind in 8.x in den-
selben Dateien enthalten, aber in verschiedene Abschnitte speziell für
KSS oder VSS aufgeteilt.
„ Alle Einstellungen im neuen Pfad C:\KRC\ROBOTER\Config\User bleiben
bei einem Update erhalten.

5.x 8.x
backward.ini KrcBackward.xml
in C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common
$VW_BACKWARD ist jetzt schreibgeschützt, d. h. die Datei kann nicht
mehr über $VW_BACKWARD beschrieben werden. Abschnitte für KSS
und VSS vorhanden.
IoDryRun.ini KrcDryRun.xml
in C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common
Enthält nur benutzerspezifische Einstellungen. Abschnitte für KSS und
VSS vorhanden.
ext_conf.ini KrcExtConfMsg.xml
in C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common
Enthält nur benutzerspezifische Einstellungen. In der Datei kann jetzt für
alle Quittierungsmeldungen der Robotersteuerung konfiguriert werden,
ob sie von extern quittierbar sein sollen.
memconfig.ini Abschnitt <MemConfig> in KrcConfig.xml
in C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common
progress.ini Benutzerspezifische Einstellungen: KrcConfig.xml
in C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common
Für manche Einstellungen Abschnitte für KSS und VSS vorhanden.
Systemeinstellungen: KRC.xml
in C:\KRC\ROBOTER\Config\System\Common
Einstellungen zum Trockenlauf: KrcDryRun.xml
in C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Common
Abschnitte für KSS und VSS vorhanden.
wsrestore.ini Bleibt wsrestore.ini, jetzt im Verzeichnis C:\KRC\ROBOTER\IR_SPEC.
Die Datei exisitiert nur unter folgenden Voraussetzungen:
„ KUKA.CR ProgramCooperation oder KUKA.CR MotionCooperation
ist installiert.
„ Die Robotersteuerung wurde mit einem Kaltstart neu gestartet.
modsize.ini Bleibt modsize.ini, jetzt im Verzeichnis C:\KRC\ROBOTER\IR_SPEC.
Die Robotersteuerung legt die Datei in folgenden Fällen an:
„ Der Hauptschalter an der Robotersteuerung wird auf OFF gestellt.
„ Die Robotersteuerung wird über die Menüfolge Datei > KRC Been-
den heruntergefahren.
serial.ini Existiert nicht mehr. Nicht notwendig, weil 8.x serienmäßig keine konfi-
gurierbare serielle Schnittstelle hat.

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Kompatibilität von 5.x auf 8.x

5.x 8.x
motiondrv.ini Bleibt motiondrv.ini im Verzeichnis C:\KRC\ROBOTER\INIT.
pl_driver.ini Bleibt pl_driver.ini im Verzeichnis C:\KRC\ROBOTER\INIT.
iosys.ini (>>> 4.2 "Geändert: IO-Manager" Seite 12)

Beispiel Auszug aus KrcBackward.xml, mit Abschnitten für KSS und VSS:
<Version Label="">
<Info Version="KRC V8.0"/>
<Schema Version="1"/>
</Version>

<!-- ********************* -->


<!-- Customer Version "VW" -->
<!-- ********************* -->
<Customer_VW>
<TRACE ENABLE="true" FINISHED_SUB="STOP" MOVEMENTS="30" CYC-
FLAGS="5"/>
<OFC SET_TO_FALSE="true" TRACE="AT_LEAVING" RESTORE="AT_FWD"/>
<SCAN ENABLE="false"/>
<GENERAL BACKWARDSTART="false" IMPLICIT_BCO="true"
QUIT_M_TRACE_SCAN="true"/>
</Customer_VW>

<!-- *********************** -->


<!-- Customer Version "KUKA" -->
<!-- *********************** -->
<Customer_KUKA>
<TRACE ENABLE="true" FINISHED_SUB="SKIP" MOVEMENTS="30" CYC-
FLAGS="0"/>
<OFC SET_TO_FALSE="false" TRACE="AT_LEAVING" RESTORE="AT_BWD"/>
<SCAN ENABLE="true"/>
<GENERAL BACKWARDSTART="true" IMPLICIT_BCO="false"
QUIT_M_TRACE_SCAN="true"/>
</Customer_KUKA>

4.2 Geändert: IO-Manager

iosys.ini In 8.x existiert die Datei iosys.ini nicht mehr. Auch der zugehörige Menüpunkt
E/A Treiber > E/A Konfiguration bearbeiten existiert nicht mehr. Der Inhalt
der früheren iosys.ini wird über XML-Dateien verwaltet.

iosys.ini iosys.ini
5.x Sektion [DRIVERS] mit den zu ladenden Trei- Sektionen für die einzelnen Treiber mit
bern Verschaltung der Ein-/Ausgänge
Modules.xml KRC_IO.xml
In C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Cabinet In C:\KRC\ROBOTER\Con-
8.0
fig\User\Common
(Nur relevant für KUKA-Mitarbeiter: Für Office-
PCs in C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Office)
Modules_DevIO.xml: Treiber für DevIO KRC_IO.xml
Modules_Interbus.xml: Treiber für Interbus In C:\KRC\ROBOTER\Con-
fig\User\Common
Modules_PNIODriver.xml: Treiber für Profinet
8.1
Modules_ProConOS.xml: Treiber für ProCo-
nos
Alle in C:\KRC\ROBOTER\Config\User\Com-
mon

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4. Konfiguration

Registry In 8.x gibt es keine fixe Zuordnung der IO-Treibernummer zu einem IO-Trei-
bernamen mehr. Die in der Registry gespeicherten Treibernamen mit Treiber-
nummer entfallen.

Systemvariablen $DATA_INTEGRITY:
$DATA_INTEGRITY wurde für 8.x von der $Option.dat in die $Operate.src
verschoben. Damit ist der Wert von $DATA_INTEGRITY in den Interpretern
noch lesbar, die Konfiguration erfolgt jedoch nicht über die $Option.dat son-
dern über KRC_IO.xml.
$SET_IO_SIZE:
$SET_IO_SIZE wurde für 8.x von der $Option.dat in die $Operate.src ver-
schoben. Damit ist der Wert von $SET_IO_SIZE in den Interpretern noch les-
bar, die Konfiguration erfolgt jedoch nicht über die $Option.dat sondern über
KRC_IO.xml.
$BUS_STATE und $BUS_USED:
$BUS_STATE und $BUS_USED entfallen in 8.x. (Grund ist die fixe Zuord-
nung der IO-Treibernummer aus der iosys.ini zum Treibernamen in der Regi-
stry.)
$IOBUS_INFO:
$BUS_STATE und $BUS_USED werden ersetzt durch $IOBUS_INFO.
„ Definition:
STRUCT IOBUS_INFO_T CHAR NAME[32], BOOL BUS_OK
„ Deklaration:
DECL IOBUS_INFO_T $IOBUS_INFO[32]

IOCtl Die KRL-Funktion IOCtl wurde für 8.x dahingehend geändert, dass statt einer
Treibernummer nun ein Bus-Name übergeben wird. Die restlichen Parameter
sind identisch zum bisherigen IOCtl()-Aufruf.

Eingänge lesen Das Lesen von Eingängen ist in 8.x nur noch vom Buszyklus und nicht mehr
vom Interpolationstakt abhängig.

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Kompatibilität von 5.x auf 8.x

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5. Programme und Dateien laden

5 Programme und Dateien laden

Achtung!
Wenn die hier genannten Inkompatibilitäten und Einschränkungen nicht be-
rücksichtigt werden, können als Folgen auftreten:
„ Fehlermeldungen
„ Robotersteuerung ist nicht lauffähig.
„ Personen- und Sachschäden

Programme KRL-Programme aus 5.x können in 8.x geladen werden. Wenn die Program-
me Elemente enthalten, die mit 8.x nicht mehr kompatibel sind, gibt die Robo-
tersteuerung Fehlermeldungen aus.

Nur gültig für VSS:


Programme aus VSS 5.x, in denen Bewegungen mit Inline-Formularen pro-
grammiert wurden, können in VSS 8.x nicht geladen werden! Der Grund ist,
dass die Inline-Formulare für 8.x erweitert wurden: Es kann dort jetzt eine Ba-
sis ausgewählt werden. Die Programme müssen neu erstellt werden.

CAL-Datei In 8.x dürfen CAL-Dateien aus 5.x nicht verwendet werden, da die Einheit "In-
kremente" in "Motorwinkel" geändert wurde.
Der Roboter muss für alle Werkzeuge neu justiert werden.

Archive In 8.x dürfen ausschließlich Archive aus der gleichen Version wiederherge-
stellt werden:
„ In KSS 8.0 nur Archive aus KSS 8.0
„ In VSS 8.0 nur Archive aus VSS 8.0
„ In KSS 8.1 nur Archive aus KSS 8.1
„ In VSS 8.1 nur Archive aus VSS 8.1 etc.

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Kompatibilität von 5.x auf 8.x

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6. Programmierung

6 Programmierung

6.1 Geändert (nur VSS): Inline-Formulare für Bewegungsanweisungen

VSS 5.x In Inline-Formularen für Bewegungsanweisungen kann keine Basis ausge-


wählt werden.

VSS 8.x In Inline-Formularen für Bewegungsanweisungen kann eine Basis ausgewählt


werden.

Programme aus VSS 5.x, in denen Bewegungen mit Inline-Formularen pro-


grammiert wurden, können in VSS 8.x nicht verwendet werden! Die Pro-
gramme müssen neu erstellt werden.

6.2 Entfernt: Default-Datentyp für undeklarierte Variablen

5.x Wenn in einem Programm eine nicht deklarierte Variable verwendet wird, wird
ihr automatisch der Default-Datentyp POS zugewiesen.

8.x In 8.x müssen alle Variablen deklariert sein.


Wenn in einem Programm eine nicht deklarierte Variable verwendet wird,
zeigt die Robotersteuerung eine Fehlermeldung an.

6.3 Entfernt: IMPORT … IS

Die KRL-Anweisung IMPORT … IS existiert in 8.x nicht mehr. Wenn sie ver-
wendet wird, führt dies zu einem Systemfehler.
Die Anweisung konnte in 5.x verwendet werden, um Variablen aus externen
Datenlisten zu importieren. Dies ist jedoch nicht notwendig, da man Variablen
mit dem Schlüsselwort GLOBAL global verfügbar machen kann.

6.4 Einschränkung: Globale Datentypen in $CONFIG.DAT

8.x In der $CONFIG.DAT dürfen keine Datentypen verwendet werden, die mit
dem Schlüsselwort GLOBAL definiert wurden.

Beispiel In DEFDAT PROG() wurde der Aufzählungstyp SWITCH_TYP mit dem


Schlüsselwort GLOBAL definiert:
DEFDAT PROG()

GLOBAL ENUM SWITCH_TYP ON, OFF


...

Wenn dieser Datentyp in der $CONFIG.DAT verwendet wird, meldet der Com-
piler den Fehler "Typ unbekannt: *** DECL SWITCH_TYP MY_VAR".
DEFDAT $CONFIG

DECL SWITCH_TYP MY_VAR


...

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Kompatibilität von 5.x auf 8.x

6.5 Geändert: Übergabeparameter in KRL

6.5.1 Übergabe-Art angeben

5.x In 5.x ist es zulässig, Parameter in Unterprogramme zu übergeben, ohne im


Unterprogramm die Übergabe-Art (IN oder OUT) anzugeben.
Beispiel Hauptprogramm:
DEF Main ()
DECL INT my_var

UP(my_var)
END

Beispiel Unterprogramm:
DEF UP (J)
DECL INT J

END

Das Unterprogramm ist in 5.x zulässig. (Der Parameter J wird defaultmäßig


als OUT-Parameter interpretiert.)

8.x In 8.x ist es nicht zulässig, Parameter zu übergeben, ohne im Unterprogramm


die Übergabe-Art anzugeben. Wenn die Art nicht angegeben ist, löst dies beim
Speichern des Programms die Fehlermeldung 2091 aus: "IN oder OUT erwar-
tet".

Das oben gezeigte Beispiel-Unterprogramm ist in 8.x nur in folgenden Formen


zulässig:
DEF UP (J: IN)
DECL INT J

END

Oder:
DEF UP (J: OUT)
DECL INT J

END

6.5.2 Konstanten und Ausdrücke als IN-Parameter übergeben

5.x In 5.x können Konstanten und alle Arten von Ausdrücken als OUT-Parameter
übergeben werden. Ausdrücke sind z. B. Vergleiche, Funktionsaufrufe, arith-
metische Ausdrücke, logische Ausdrücke etc.
Beispiel Hauptprogramm:
DEFDAT Main
DECL INT i

UP(13)
UP(i+20)
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO UP(FCT())
INTERRUPT DECL 5 WHEN … DO UP(3)

END

Beispiel Unterprogramm:

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6. Programmierung

DEF UP (par: OUT)


DECL INT par

END

Beispiel Funktion:
DEFFCT INT FCT()
RETURN 23
ENDFCT

8.x In 8.x müssen Konstanten und alle Arten von Ausdrücken als IN-Parameter
übergeben werden. Wenn sie als OUT-Parameter übergeben werden, löst
dies beim Speichern des Programms die Fehlermeldung 2367 aus: "Ausdruck
als OUT Parameter unzulässig".

Das oben gezeigten Beispiel-Unterprogramm ist in 8.x nur in folgender Form


zulässig:
Beispiel Unterprogramm:
DEF UP (par: IN)
DECL INT par

END

6.5.3 Felder übergeben

5.x In 5.x können nur Felder vom Typ CHAR als IN-Parameter übergeben werden.
Alle anderen Felder müssen als OUT-Parameter übergeben werden.
Wenn jedoch ein anderes Feld als IN-Parameter übergeben wird, gibt die Ro-
botersteuerung beim Speichern des Programms keine Fehlermeldung aus.
Erst beim Programmablauf liefert der Interpreter die Fehlermeldung 1536 "Un-
zulässiger Feldparameter", sobald er die entsprechende Zeile erreicht.

Beispiel Hauptprogramm:
DEF Main ()

DECL INT my_array[3]

UP(my_array[ ])

END

Beispiel Unterprogramm:
DEF UP (par: IN)
DECL INT par[ ]

END

Das Beispiel kann zwar ohne Fehlermeldung gespeichert werden, ist jedoch
nicht ausführbar. Sobald der Interpreter die Zeile UP(my_array[ ]) erreicht,
kommt die Fehlermeldung 1536.

8.x In 8.x können wie in 5.x nur Felder vom Typ CHAR als IN-Parameter überge-
ben werden. Alle anderen Felder müssen als OUT-Parameter übergeben wer-
den.
Wenn ein anderes Feld als IN-Parameter übergeben wird, zeigt die Roboter-
steuerung bereits beim Speichern des Programms den Fehler an und nicht
erst beim Programmablauf. Die Fehlermeldung ist 2369 und lautet: "Felder als
IN-Parameter nur vom Typ CHAR erlaubt".

Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de 19 / 45


Kompatibilität von 5.x auf 8.x

6.5.4 Größe IN-Parameter bei Trigger- und Interrupt-Unterprogrammen

5.x Für IN-Parameter, die in Trigger- oder Interrupt-Unterprogramme übergeben


werden, gibt es keine Größenbeschränkung.

8.x Für IN-Parameter, die in Trigger- oder Interrupt-Unterprogramme übergeben


werden, gibt es eine Größenbeschränkung. Die Unterprogramme werden da-
durch um ca. 19 % schneller aufgerufen.
Wenn die Größe überschritten wurde, kommt beim Programmablauf die Feh-
lermeldung 2802: "IN Parameter für Trigger-/Interruptunterprogramm zu groß". Grö-
ßere Parameter können nur als OUT-Parameter übergeben werden.
Richtwert: Felder vom Typ CHAR sollten ab einer Größe von 780 als OUT-Pa-
rameter übergeben werden. (Beispiel: DECL CHAR c_arr[780])
Pro Aufruf eines Trigger- oder Interrupt-Unterprogramms können (wie in 5.x)
maximal 10 Parameter übergeben werden.

6.6 Geändert: CP-PTP Überschleifen mit linearen Zusatzachsen

5.x Wenn das Höhere Fahrprofil aktiv ist, wird beim CP-PTP Überschleifen der
Überschleifradius von linearen Zusatzachsen falsch berechnet.
Bei der Berechnung werden die linearen Zusatzachsen als rotatorische Ach-
sen betrachtet. Dadurch ergibt sich ein zu großer Überschleifradius. Der tat-
sächlich verwendete Überschleifradius ergibt sich aus dem Minimum der
Überschleifradien von Roboterachsen und Zusatzachsen. Dadurch kommt der
falsch berechnete, große Überschleifradius der Zusatzachsen nicht zum Tra-
gen.

8.x Wenn das Höhere Fahrprofil aktiv ist, wird beim CP-PTP Überschleifen der
Überschleifradius von linearen Zusatzachsen korrekt berechnet.
Die Überschleifkontur kann sich dadurch im Vergleich zu 5.x ändern.

6.7 Geändert: Verhalten von Triggern mit PRIO=-1

6.7.1 Grundlagen

Wenn für einen Trigger PRIO=-1 programmiert ist, vergibt die Robotersteue-
rung die Priorität automatisch. Zur Verfügung stehen dafür die Prioritäten
40 … 80. Aus diesem Bereich vergibt die Robotersteuerung die niedrigste
freie Nummer. Je niedriger die Nummer, desto höher die Priorität (1 = höchste
Priorität.). Trigger mit höherer Priorität werden vorrangig bearbeitet.
Beispiel:
LIN P1
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-30 DO SUBPROG_1() PRIO=-1
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-40 DO SUBPROG_2() PRIO=-1
TRIGGER WHEN DISTANCE=1 DELAY=-50 DO SUBPROG_3() PRIO=-1
LIN P2

Für diese 3 Trigger vergibt die Robotersteuerung die Prioritäten automatisch.

6.7.2 Gegenseitiges Unterbrechen von Triggern mit Unterprogramm-Aufrufen

Verhalten 5.x Trigger mit PRIO=-1 und Unterprogramm-Aufrufen können sich gegenseitig
unterbrechen.

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6. Programmierung

Beschreibung Die Robotersteuerung vergibt die Priorität, wenn der Vorlaufzeiger die Zeile
mit dem Trigger erreicht hat. Der im Programm am weitesten oben stehende
Trigger erhält also die niedrigste Nummer, d. h. die höchste Priorität. (Sofern
es nicht zu einem Überlauf der Prioritäten kommt. (>>> 6.7.3 "Reihenfolge
der Trigger" Seite 22))
Die Trigger aus dem Beispiel könnten folgende Prioritäten erhalten:
„ SUBPROG_1: Priorität 40
„ SUBPROG_2: Priorität 41
„ SUBPROG_3: Priorität 42
Die Reihenfolge, in der die Trigger ausgelöst werden, hängt von den Trigger-
parametern ab. Sie entspricht also nicht unbedingt der Reihenfolge der Priori-
täten. Wenn Trigger Unterprogramme aufrufen, kann es deshalb dazu
kommen, dass sich die Unterprogramme unterbrechen.
Unterprogramme aus dem Grundlagen-Beispiel, mit den Beispiel-Prioriäten:
„ SUBPROG_3 wird wegen DELAY=-50 als erstes aufgerufen.
„ SUBPROG_2 wird wegen DELAY=-40 als zweites aufgerufen. Der Trigger
hat eine höhere Priorität als der von SUBPROG_3 und unterbricht daher
SUBPROG_3.
SUBPROG_3 wird erst weiter abgearbeitet, wenn SUBPROG_2 beendet
ist.
„ SUBPROG_1 wird wegen DELAY=-30 als letztes aufgerufen. Der Trigger
hat eine höhere Priorität als der von SUBPROG_2 und unterbricht daher
SUBPROG_2.
SUBPROG_2 wird erst weiter abgearbeitet, wenn SUBPROG_1 beendet
ist.

Abb. 6-1: Trigger unterbrechen sich während der Abarbeitung der Unter-
programme

Verhalten 8.x Trigger mit PRIO=-1 und Unterprogramm-Aufrufen können sich gegenseitig
nicht unterbrechen.

Beschreibung Die Robotersteuerung vergibt die Priorität, wenn das Triggerereignis ausge-
löst wird. Das zuerst eintretende Triggerereignis erhält dadurch die niedrigste
noch freie Nummer und damit die höchste noch freie Priorität.
Unterprogramme, die von Triggern mit PRIO=-1 aufgerufen werden, können
sich deshalb nicht mehr unterbrechen.

Abb. 6-2: Unterprogramme werden vollständig abgearbeitet

Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de 21 / 45


Kompatibilität von 5.x auf 8.x

6.7.3 Reihenfolge der Trigger

Verhalten 5.x Trigger mit PRIO=-1 werden nicht immer in der gleichen Reihenfolge abgear-
beitet. Ursache: Überlauf der Prioritäten-Nummern.

Beschreibung Die Trigger aus dem Grundlagen-Beispiel könnten folgende Prioritäten erhal-
ten:
„ SUBPROG_1: Priorität 40
„ SUBPROG_2: Priorität 41
„ SUBPROG_3: Priorität 42
Wenn die Robotersteuerung die Priorität 80 vergeben hat, vergibt sie als näch-
stes wieder die Priorität 40. Die Trigger aus dem Grundlagen-Beispiel könnten
also auch folgende Prioritäten erhalten:
„ SUBPROG_1() = Priorität 79
„ SUBPROG_2() = Priorität 80
„ SUBPROG_3() = Priorität 40
Die Hierarchie der Prioritäten ist in diesem Fall anders. Dadurch werden die
Unterprogramme in einer anderen Reihenfolge abgearbeitet.
Der Benutzer kann nur sehr schwer erkennen, wann die Prioritäten-Nummern
überlaufen und wann sich demzufolge das Verhalten ändert.
Unterprogramme aus dem Grundlagen-Beispiel, mit den veränderten Prioriä-
ten:
„ Das Unterprogramm SUBPROG_3 wird wegen DELAY=-50 als erstes
aufgerufen. Da der Trigger die höchste Priorität hat, wird es beendet, be-
vor SUBPROG_2 aufgerufen werden kann.
„ SUBPROG_2 wird wegen DELAY=-40 als zweites aufgerufen.
„ SUBPROG_1 wird wegen DELAY=-30 als letztes aufgerufen. Der Trigger
hat eine höhere Priorität als der von SUBPROG_2 und unterbricht daher
SUBPROG_2.
SUBPROG_2 wird erst weiter abgearbeitet, wenn SUBPROG_1 beendet
ist.

Abb. 6-3: Prioritäten verändert

Verhalten 8.x Trigger mit PRIO=-1 werden immer in der gleichen Reihenfolge abgearbeitet.

Beschreibung Wenn die Robotersteuerung die Priorität 80 vergeben hat, kann sie die Priori-
tät 40 erst wieder vergeben, wenn kein Trigger-Unterprogramm abgearbeitet
wird.
Wenn gerade ein Trigger-Unterprogramm mit Priorität 80 abgearbeitet wird,
und ein weiterer Trigger mit PRIO=-1 soll ausgelöst werden, dann erscheint
die Fehlermeldung 1432: Maximale Anzahl Interrupts definiert. (Wenn ein Trigger
ein Unterprogramm aufruft, zählt er solange als aktiver Interrupt, solange das
Unterprogramm abgearbeitet wird.)
Abhilfe: KRL-Programm optimieren.

22 / 45 Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de


6. Programmierung

6.8 Geändert: Laufzeit-Variablen in Triggern

5.x In 5.x können in Triggern keine Laufzeit-Variablen verwendet werden.

8.x In 8.x können in Triggern Laufzeit-Variablen verwendet werden, wenn sie sich
auf der rechten Seite der Zuweisung befinden.
Auf der linken Seite einer Zuweisung können nach wie vor keine Laufzeit-Va-
riablen verwendet werden. Wenn dort eine Laufzeit-Variable verwendet wird,
führt dies zur Fehlermeldung 1316: Laufzeitdaten bei Trigger in UP unzulässig.
Dies ist auch dann der Fall, wenn die Laufzeit-Variable als IN- oder OUT-Pa-
rameter (auch über mehrere Aufrufebenen hinweg) an das Unterprogramm
übergeben wurde.

Beispiel DEF TEST ()


DECL BOOL my_var
INI
my_var=TRUE
PTP HOME
TRIGGER WHEN DISTANCE=0 DELAY=0 DO $OUT[2]= my_var
PTP HOME
END

Verhalten 5.x:
Das Beispiel führt zur Fehlermeldung 1316: Laufzeitdaten bei Trigger in UP unzu-
lässig.

Verhalten 8.x:
„ Keine Fehlermeldung.
„ Die Robotersteuerung wandelt die Laufzeit-Variable in eine Konstante um.
Zu dem Zeitpunkt, an dem der Trigger ausgelöst wird, wird die Konstante
der Variablen auf der linken Seite zugewiesen.
Auch IN- und OUT-Parameter werden in Konstanten umgewandelt, wenn die
zugrunde liegende Variable eine Laufzeit-Variable ist.

Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de 23 / 45


Kompatibilität von 5.x auf 8.x

24 / 45 Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de


7. Systemvariablen

7 Systemvariablen

7.1 Geändert: $PRO_IP

5.x In 5.x lieferte der Zugriff auf die Gesamtstruktur von $PRO_IP andere Ergeb-
nisse als der Zugriff auf eine Komponente.
Im folgenden Beispiel ergaben sich unterschiedliche Ergebnisse für
mPArrived1 und mPArrived2. Das Beispiel stellt ein Submit-Programm dar:
1 Decl PRO_IO mProIP
2 Decl INT mPArrived1, mPArrived2

3 mProIP=$Pro_IP
4 mPArrived1=mProIP.P_Arrived
5 mPArrived2=$Pro_IP.P_Arrived

Zeile Beschreibung
4 Liest P_Arrived vom Submit-Interpreter (immer 0)
5 Liest P_Arrived vom Roboterinterpreter

8.x In 8.x liefern der Zugriff auf die Gesamtstruktur von $PRO_IP und der Zugriff
auf eine Komponente das gleiche Ergebnis.
Expliziter Zugriff auf den Interpreter-Zustand:
In 8.x existieren neu folgende Variablen:
„ $PRO_IP0
Mit $PRO_IP0 kann auf den Zustand des Submit-Interpreters zugegriffen
werden.
„ $PRO_IP1
Mit $PRO_IP1 kann auf den Zustand des Roboterinterpreters zugegriffen
werden.
$PRO_IP0 und $PRO_IP1 können über ein Programm gelesen werden. Über
die Variablenkorrektur können sie auch beschrieben werden.
Impliziter Zugriff auf den Interpreter-Zustand:
Für $PRO_IP ist der Zugriff je nach Interpreter wie folgt geregelt:
„ Lesen der Variable in einem Roboterprogramm bezieht sich auf den Zu-
stand des Roboterinterpreters.
„ Lesen der Variable in einem Submit-Programm bezieht sich auf den Zu-
stand des Submit-Interpreters.
„ Lesen/Beschreiben der Variable über die Variablenkorrektur bezieht sich
auf den aktuellen Wert von $INTERPRETER.
$INTERPRETER = 0: Der Submit-Interpreter ist angewählt.
$INTERPRETER = 1: Der Roboterinterpreter ist angewählt.
Zugriff auf P_Arrived in Submit-Programm:
$PRO_IP enthält im Submit-Interpreter folgende initialisierte Komponenten:
„ $PRO_IP.SNR
„ $PRO_IP.Name[]
„ $PRO_IP.I_Executed
Dies bedeutet: P_Arrived ist im Submit-Interpreter nicht initialisiert. Lesen von
P_Arrived in einem Submit-Programm löst die Fehlermeldung 1422 "… Wert
ungültig". aus.

Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de 25 / 45


Kompatibilität von 5.x auf 8.x

Um in einem Submit-Programm die Komponente P_Arrived des Roboterinter-


preters lesen zu können, muss die Anweisung wie folgt geändert werden:
IF ($PRO_IP1.P_Arrived == 1) THEN …
(In 5.x war dies: IF ($PRO_IP.P_Arrived == 1) THEN …)

7.2 Entfernt: $BIOS_VERSION

Die Systemvariable $BIOS_VERSION existiert in 8.x nicht mehr. Wenn sie


verwendet wird, führt dies zu einem Systemfehler.
$BIOS_VERSION wurde in 5.x verwendet, um auf der Bedienoberfläche die
BIOS-Version anzuzeigen. Die BIOS-Version wird dort in 8.x weiterhin ange-
zeigt, aber nicht mehr über $BIOS_VERSION ausgelesen.

7.3 Entfernt: MSG_T

Der Strukturtyp MSG_T und die Systemvariable $MSG_T existieren in 8.x


nicht mehr. Wenn sie verwendet werden, führt dies zu einem Systemfehler.
MSG_T und $MSG_T konnten in 5.x zum Programmieren von Meldungen ver-
wendet werden. In 8.x steht für benutzerdefinierte Meldungen eine andere
Syntax zur Verfügung, bei der MSG_T und $MSG_T nicht mehr verwendet
werden.

7.4 Entfernt: $DIGIN und zugehörige Elemente

Die folgenden Elemente existieren in 8.x nicht mehr. Wenn sie verwendet wer-
den, führt dies zu einem Systemfehler.

Name Beschreibung
$DIGIN1 … $DIGIN6 Systemvariable
$DIGIN1CODE … $DIGIN6CODE Systemvariable
$STROBE1 … $STROBE6 Systemvariable
$STROBE1LEV … $STROBE6LEV Systemvariable
$DIGIN_FILT Systemvariable
DIGIN ON KRL-Anweisung
DIGIN OFF KRL-Anweisung
DIGINCODE Aufzählungstyp

7.5 Entfernt: Systemvariablen für Bahnplanung

Die folgenden Systemvariablen aus 5.x existieren in 8.x nicht mehr. Das Sy-
stemverhalten in 8.x entspricht der Default-Einstellung in 5.x, ausgenommen
bei $ASYNC_OPT und $TECH_CONT.

Systemvariable Verhalten in 8.x


$ANA_DEL_FLT Der Analog-Ausgangsfilter ist eingeschaltet.
Entspricht in 5.x: $ANA_DEL_FLT = ON
$ASYNC_OPT Asynchrone Achsen sind möglich.
Entspricht in 5.x: $ASYNC_OPT = TRUE
Mit $VEL_FLT_OFF = TRUE ist
$ANA_DEL_FLT wirkungslos.
$CPVELREDMELD Entspricht in 5.x: $CPVELREDMELD = TRUE

26 / 45 Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de


7. Systemvariablen

Systemvariable Verhalten in 8.x


$DRIVE_CART PTP-Punkte können kartesische Koordinaten
haben.
Entspricht in 5.x: $DRIVE_CART = TRUE
$DRIVE_CP Kartesisches Fahren des Roboters ist möglich.
Entspricht in 5.x: $DRIVE_CP = TRUE
$ENDLESS Endlos drehende Achsen sind möglich.
Entspricht in 5.x: $ENDLESS = TRUE
$EXT_AXIS Entspricht in 5.x: $EXT_AXIS = TRUE
$IMPROVEDCP- Entspricht in 5.x: $IMPROVEDCPBLENDING =
BLENDING TRUE
$IMPROVEDMIXED- Entspricht in 5.x: $IMPROVEDMIXEDBLEN-
BLENDING DING = TRUE
$TECH_CONT Entspricht in 5.x: $TECH_CONT = TRUE
$VEL_FLT_OFF Die Geschwindigkeit wird immer aus gefilterten
Sollwerten berechnet. Die Geschwindigkeits-
werte müssen nicht mehr gefiltert werden.
Entspricht in 5.x: $VEL_FLT_OFF = TRUE

7.6 Geändert: Maschinendaten

Beschreibung Zahlreiche Maschinendaten für die Antriebstechnik existieren in 8.x nicht mehr
wie in 5.x als Systemvariablen. Sie wurden z. B. in XML-Dateien verschoben
oder entfallen ganz.
„ Systemvariablen, die in XML-Dateien verschoben wurden, können nicht
mehr aus KRL gelesen werden.
Nur für Reglerparameter ($I_LG_PTP usw.) wird das Lesen/Schreiben
über GET_SYSTEM_DATA() bzw. SET_SYSTEM_DATA() möglich sein.
„ Die Einheiten haben sich gegenüber 5.x teilweise geändert.
„ Systemvariablen in 5.x, die sich auf Achsen beziehen und Felder mit ei-
nem Feldelement pro Achse sind, werden in 8.x ersetzt durch achsspezi-
fische Dateien, z. B. CtrlA<Antriebsnr>.xml.
5.x: Eine Systemvariable umfasst 1 Maschinendatum, bezogen auf die
verschiedenen Achsen.
8.x: Eine XML-Datei enthält mehrere Maschinendaten, bezogen auf 1
Achse.
„ Wenn im System Zusatzachsen vorhanden sind, existieren hierfür zusätz-
liche achsspezifische Dateien, z. B. CtrlE<Antriebsnr>.xml.
„ Angaben mit Schrägstrich in der Spalte Name 8.x geben die Position in-
nerhalb der XML-Datei an.
Beispiel: ToolMotor/Monitoring/PositionLag = Abschnitt ToolMotor, Un-
terabschnitt Monitoring, Parameter PositionLag

Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de 27 / 45


Kompatibilität von 5.x auf 8.x

Abb. 7-1: Beispiel: ToolMotor/Monitoring/PositionLag

Übersicht Die Übersicht zeigt wichtige Maschinendaten (Antriebstechnik) aus 5.x und ih-
ren Status in 8.x.

Warnung!
Die Maschinendaten dürfen nur von KUKA Mitarbeitern bearbeitet werden.

„ Maschinendaten, bei denen in der Spalte Name 5.x keine Datei angege-
ben ist, befinden sich in der Datei $machine.dat.
„ Maschinendaten, bei denen in der Spalte Status 8.x "Noch offen" ange-
geben ist, befinden sich noch in der Überarbeitung.

Name 5.x Status 8.x Datei 8.x Name 8.x (Einheit)


$ASR_ERROR Entfällt - -
NGAxis\ ToolMotor/MaximalEn-
$AX_ENERGY_MAX Verschoben
A<Antriebsnr>.xml ergy (J)
Verschoben NGAxis\
$AX_SIM_ON Simulation
A<Antriebsnr>.xml
$AXIS_RESO Entfällt - -
$BOUNCE_TIME Entfällt - -
$BRK_COOL_OFF_CO
Verschoben Motor\<Motorname>.xml BrakeData/CoolOffCoeff
EFF
BrakeData/MaximalEn-
$BRK_ENERGY_MAX Verschoben Motor\<Motorname>.xml
ergy (J)
BrakeData/OpenTime
$BRK_OPENTM Verschoben Motor\<Motorname>.xml
(ms)
$BRK_TORQUE Verschoben Motor\<Motorname>.xml BrakeData/Torque (Nm)
$CABLE2_MON Noch offen - -
$CURR_CAL Entfällt - -
NGAxis\
ToolMotor/Limit/Current
A<Antriebsnr>.xml
$CURR_LIM Verschoben bzw. MotorData/Maxi-
und Motor\<Motorna-
malCurrent
me>.xml
$CURR_MAX Entfällt - -
$CURR_MON Entfällt - -
NGAxis\ ToolMotor/RampStop-
$DECEL_MB Verschoben
CtrlA<Antriebsnr>.xml Time (ms)
Wird über die Gesamt-
$DSECHANNEL Verschoben CFCore.xml konfiguration Antriebs-
technik festgelegt.

28 / 45 Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de


7. Systemvariablen

Name 5.x Status 8.x Datei 8.x Name 8.x (Einheit)


$EMSTOP_MOTTORQ NGAxis\ ToolMotor/EmergencySt-
Verschoben
$robcor.dat A<Antriebsnr>.xml opTorque (Nm)
$EXT_ACCU_MON
Entfällt - -
$steu/option.dat
$FFC_TORQ Entfällt - -
$FFC_TORQ_AXIS NGAxis\ GlobalParameter/FFC-
Verschoben
CtrlA<Antriebsnr>.xml Torque
NGAxis\ GlobalParameter/FFC-
$FFC_VEL Verschoben
CtrlA<Antriebsnr>.xml Velocity
NGAxis\ ToolMotor/Monitoring/
$FOL_ERR_MA Verschoben
CtrlA<Antriebsnr>.xml PositionLag (°)
$G_COE_CUR Entfällt - -
$G_VEL_CAL Entfällt - -
NGAxis\
$G_VEL_CP Verschoben VelGain.CP (Nms/°)
CtrlA<Antriebsnr>.xml
NGAxis\
$G_VEL_PTP Verschoben VelGain.PTP (Nms/°)
CtrlA<Antriebsnr>.xml
NGAxis\
$I_LG_CP Verschoben PosIntTime.CP (s)
CtrlA<Antriebsnr>.xml
NGAxis\
$I_LG_PTP Verschoben PosIntTime.PTP (s)
CtrlA<Antriebsnr>.xml
NGAxis\
$I_VEL_CP Verschoben VelIntTime.CP (s)
CtrlA<Antriebsnr>.xml
NGAxis\
$I_VEL_PTP Verschoben VelIntTime.PTP (s)
CtrlA<Antriebsnr>.xml
$IN_POS_MA Bleibt - -
Supply\<Versorger- Current/MaxCurrent1s
$KPS_CURR_MAX Verschoben
typ>.xml (A)
Supply\<Versorger- Current/MaxCurrent60s
$KPS_CURR_RATED Verschoben
typ>.xml (A)
MotorData/KT-Factor
$KT_MOT Verschoben Motor\<Motorname>.xml
(Nm/A)
MotorData/KT0-Factor
$KT0_MOT Verschoben Motor\<Motorname>.xml
(Nm/A)
NGAxis\
$LG_CP Verschoben PosGain.CP (1/s)
CtrlA<Antriebsnr>.xml
NGAxis\
$LG_PTP Verschoben PosGain.PTP (1/s)
CtrlA<Antriebsnr>.xml
NGAxis\ Inversion/Position bzw.
$LOOP_DIRECTION Verschoben
A<Antriebsnr>.xml Velocity
$LOOP_G_VEL_PTP Entfällt - -
$LOOP_I_LG_PTP Entfällt - -
$LOOP_I_VEL_PTP Entfällt - -
$LOOP_LG_PTP Entfällt - -
NGAxis\
$LOOP_TYPE Verschoben AxisData/Mode
A<Antriebsnr>.xml
$LOOP_RAT_EXTPOS_
Entfällt - -
AX
$LOOP_RAT_MOT_AX Entfällt - -
$MOTOR_POLE_NUMB MotorData/PolePairNum-
Verschoben Motor\<Motorname>.xml
ER ber
NGAxis\ AxisData/
$MS_DA Verschoben
A<Antriebsnr>.xml MessageDisable (Bitfeld)

Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de 29 / 45


Kompatibilität von 5.x auf 8.x

Name 5.x Status 8.x Datei 8.x Name 8.x (Einheit)


Wird über die Gesamt-
$NINPUT_SENSORCH
Verschoben CFCore.xml konfiguration Antriebs-
ANNEL
technik festgelegt.
Wird über die Gesamt-
$NINPUT_SENSORTYP CFCoreWaggonDriver-
Verschoben konfiguration Antriebs-
E Config.xml
technik festgelegt.
$NINPUT_SUBCHANNE
Entfällt - -
L
$PHASE_MONITORING
Entfällt - -
$steu/option.dat
AxisConfig/Axis/Supp-
$PMCHANNEL Verschoben NextGenDriveTech.xml
lyChannel
Wird über die Gesamt-
$POSINPUT_SENSOR
Verschoben CFCore.xml konfiguration Antriebs-
CHANNEL
technik festgelegt.
Wird über die Gesamt-
$POSINPUT_SENSORT CFCoreWaggonDriver-
Verschoben konfiguration Antriebs-
YPE Config.xml
technik festgelegt.
$POSINPUT_SUBCHAN
Entfällt - -
NEL
$RAISE_T_MOT Verschoben Motor\<Motorname>.xml RampUpTime (ms)
NGAxis\ TooMotor/RampUpTi-
$RAISE_TIME Verschoben
A<Antriebsnr>.xml meUnderLoad (ms)
$RAT_EXT_ENC Entfällt - -
EncoderData/RatioMoto-
$RAT_MOT_ENC Verschoben Motor\<Motorname>.xml
rEncoder
$RDC2_PHASE_SHIFT
Entfällt - -
_1
$RDC2_PHASE_SHIFT
Entfällt - -
_2
$SEN_DEL Entfällt - -
BrakeData/CloseTime
$SERV_OFF_TM Verschoben Motor\<Motorname>.xml
(ms)
NGAxis\
$SERVOFILE Verschoben ToolMotor/Servofile
A<Antriebsnr>.xml
$SERVOFILE_CONFIG Entfällt - -
Supply\<Versorger-
$SERVOFILEKPS Verschoben Config/ServoFile
typ>.xml
$SERVOMODE Entfällt - -
$SLAVE_LOOP_PMCH
Entfällt - -
ANNEL
$VEL_AXIS_MA Bleibt - -

30 / 45 Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de


8. Meldungen

8 Meldungen

8.1 Geändert: $STOPNOAPROX

5.x „ In den Betriebsarten T1 und T2 bestimmt $STOPNOAPROX, welche Mel-


dung bei "Überschleifen nicht möglich" ausgegeben wird:
1123 (Hinweismeldung) oder 1128 (stoppende Quittierungsmeldung)
(1155 und 1442 sind immer Hinweismeldungen.)
„ In den Betriebsarten AUT und AUT EXT können mit $STOPNOAPROX
die Meldungen 1123, 1155 und 1442 unterdrückt werden.

$STOPNOAPROX == Meldungstyp
FALSE Betriebsart T1 oder T2: Hinweismeldung
Betriebsart AUT oder AUT EXT: Keine Meldung
TRUE Betriebsart T1 oder T2: stoppende Quittierungs-
meldung
Betriebsart AUT oder AUT EXT: Hinweismel-
dung

8.x „ In den Betriebsarten T1 und T2 bestimmt $STOPNOAPROX den Mel-


dungstyp für die Meldungen 1123, 1442 und 2920:
„ Entweder nicht stoppende Hinweismeldung
„ Oder stoppende Quittierungsmeldung
„ Mit $STOPNOAPROX können keine Meldungen unterdrückt werden.
(Wenn Meldungen in AUT und AUT EXT unterdrückt werden sollen, muss
dies in der Datei C:\KRC\USER\SmartHMI.User.config konfiguriert wer-
den.)
(>>> 8.3 "Geändert: Meldungen unterdrücken" Seite 33)

$STOPNOAPROX == Meldungstyp
FALSE Alle Betriebsarten: Hinweismeldung
TRUE Betriebsart T1 oder T2: Quittierungsmeldung
Betriebsart AUT oder AUT EXT: Hinweismel-
dung

8.2 Geändert: Meldungsverhalten bei "Überschleifen nicht möglich"

T1 / T2 In 8.x bestimmt in den Betriebsarten T1 und T2 $STOPNOAPROX den Mel-


dungstyp für die Meldungen 1123, 1442 und 2920.
(>>> 8.1 "Geändert: $STOPNOAPROX" Seite 31)

AUT / AUT EXT In 8.x hat $STOPNOAPROX in den Betriebsarten AUT und AUT EXT keine
Auswirkung.
In 8.x werden in den Betriebsarten AUT und AUT EXT folgende Hinweismel-
dungen defaultmäßig unterdrückt:

Nr. Meldung
1123 Überschleifen nicht möglich (Modul <Modulname>, Satz <Satznum-
mer>)
1155 Überschleifen nicht möglich wegen Momentenüberschreitung
1442 Nicht überschleiffähige Anweisungsfolge (Modul <Modulname>, Satz
<Satznummer Bewegung>)
2920 Überschleifen im Interruptprogramm nicht möglich (Modul <Modul-
name>, Satz <Satznummer>)

Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de 31 / 45


Kompatibilität von 5.x auf 8.x

(>>> 8.3 "Geändert: Meldungen unterdrücken" Seite 33)

Geänderte/neue Nr. Meldung / Beschreibung


Meldungen
1123 Überschleifen nicht möglich (Modul <Modulname>, Satz <Satznum-
mer>)
Die Meldung wurde um Modulname und Satznummer ergänzt.
Wenn der Grund bekannt dafür ist, warum kein Überschleifen
möglich ist, wird am Ende des Textes von 1123 auf den Grund
verwiesen, durch (=> 1155) oder (=> 1442). (Dies ist auch dann der
Fall, wenn die Anzeige der Meldung 1155 oder 1442 unterdrückt
wurde.)
1128 Stopp, Überschleifen nicht möglich
Die Meldung existiert nicht mehr. Die Funktionalität wurde durch
die Meldung 1123 übernommen.
1155 Überschleifen nicht möglich wegen Momentenüberschreitung
Wenn zusätzlich aus zeitlichen Gründen nicht überschliffen wer-
den konnte, wird am Ende des Textes von 1155 ein "+" angezeigt.
1442 Nicht überschleiffähige Anweisungsfolge (Modul <Modulname>, Satz
<Satznummer Bewegung>)
Der Satzzeiger zeigt auf die nicht überschleiffähige Anweisung.
Wenn zusätzlich aus zeitlichen Gründen nicht überschliffen wer-
den konnte, wird am Ende des Textes von 1442 ein "+" angezeigt.
2920 Überschleifen im Interruptprogramm nicht möglich (Modul <Modul-
name>, Satz <Satznummer>)
Die Meldung ist in 8.x neu. Sie erscheint, wenn ein Überschleif-
satz in einem Interrupt-Programm programmiert wurde. Dies gilt
auch für Programme, die von einem Interrupt-Programm aus auf-
gerufen werden.

„ Das KRL-Programm muss im Detail und mit geöffneten Folds angezeigt


werden, damit die Satznummer in der Meldung der Satznummer im Pro-
gramm entspricht.
„ Wenn sich eine Meldung auf ein KRL-Programm mit dem Attribut Ver-
steckt bezieht, beziehen sich Modulname und Satznummer auf das ver-
steckte Programm. Der Satzzeiger zeigt auf die Stelle im nicht
versteckten Programm, von der aus das versteckte Programm aufgeru-
fen wurde.

Beispiel 1 Das Beispiel gilt für Betriebsart T1 oder T2 und $STOPNOAPROX == TRUE.
...
7 LIN P4 C_DIS
8 WAIT FOR $IN[27]= TRUE
9 LIN P5
...

32 / 45 Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de


8. Meldungen

Zeile Beschreibung
7 Der Satzzeiger bleibt stehen, weil aus Punkt P4 nicht über-
schliffen werden kann. Die Quittierungsmeldung 1123 Über-
schleifen nicht möglich (Modul XY, Satz 7) (=> M1442) wird
angezeigt.
Solange nicht quittiert wird, bleibt der Satzzeiger stehen.
8 Der Satzzeiger bleibt stehen, weil WAIT FOR den Vorlauf
stoppt und somit nicht überschliffen werden kann.
Die Quittierungsmeldung 1442 Nicht überschleiffähige Anwei-
sungsfolge (Modul XY, Satz 8 ) wird angezeigt.

Solange nicht quittiert wird, bleibt der Satzzeiger stehen.

Es wird zweimal angehalten, um dem Benutzer aufzuzeigen, dass das Pro-


blem auf zwei Arten gelöst werden kann:
„ Entweder P4 in einen Genauhalt umwandeln.
„ Oder die vorlaufstoppende Anweisung WAIT FOR entfernen.

Beispiel 2 Meldungsbeispiele mit Angabe von Modul, Satznummer etc.:

Nr. Beispiel
1123 Überschleifen nicht möglich (Modul X, Satz 5)
1123 Überschleifen nicht möglich (Modul Y, Satz 25) (=> 1155)
1123 Überschleifen nicht möglich (Modul Z, Satz 15) (=> 1442)
1155 Überschleifen nicht möglich wegen Momentenüberschreitung
1155 Überschleifen nicht möglich wegen Momentenüberschreitung +
1442 Nicht überschleiffähige Anweisungsfolge (Modul Z, Satz 16)
1442 Nicht überschleiffähige Anweisungsfolge (Modul Z, Satz 16) +
2920 Überschleifen im Interruptprogramm nicht möglich (Modul N, Satz 59)

8.3 Geändert: Meldungen unterdrücken

Beschreibung 5.x: Um Hinweismeldungen in den Betriebsarten AUT und AUT EXT zu unter-
drücken, setzte man $STOPNOAPROX == FALSE.
8.x: Wenn Meldungen in AUT und AUT EXT unterdrückt werden sollen, muss
dies in der Datei C:\KRC\USER\SmartHMI.User.config konfiguriert werden.
($STOPNOAPROX unterdrückt Meldungen nicht mehr, sondern bestimmt nur
noch den Meldungstyp.)
(>>> 8.1 "Geändert: $STOPNOAPROX" Seite 31)

Voraussetzung „ Windows-Ebene

Vorgehensweise 1. Im Verzeichnis C:\KRC\USER die Datei SmartHMI.User.config öffnen.


2. Die gewünschten Änderungen vornehmen.
3. Datei speichern und schließen.
4. SmartHMI neu starten.

SmartHMI. Die Meldungen werden über sogenannte MessageSets konfiguriert.


User.config Struktur eines MessageSets:
<MessageSet Name="..." MergeOrder="...">
<Rule Type ="..." Source="..." Module="..." Number="..." />
<IgnoreInAutomatic />
</MessageSet>

Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de 33 / 45


Kompatibilität von 5.x auf 8.x

Auszug aus SmartHMI.User.config mit dem vordefinierten MessageSet:


<!-- Rule: Ignore some specific kernel system messages in "Automatic"
and "Automatic Extern"-->
<MessageSet Name="IgnoreSomeKernelMessages" MergeOrder="100">
<Rule Module="CrossMeld" Num-
ber="1123|3078|3087|470|1053|1155|1442|2920|3131|3132" />
<IgnoreInAutomatic />
</MessageSet>

Durch das vordefinierte MessageSet werden folgende Hinweismeldungen in


den Betriebsarten AUT und AUT EXT defaultmäßig unterdrückt:

Nr. Meldung
470 Overridereduktion für sichere Roboter aktiv
1053 Geschwindigkeitsabsenkung Punkt %1 %2 um %3
1123 Überschleifen nicht möglich
1155 Überschleifen nicht möglich wegen Momentenüberschreitung
1442 Nicht überschleiffähige Anweisungsfolge (Modul %1, Satz %2)
2920 Überschleifen im Interruptprogramm nicht möglich
3078 Geschwindigkeit 0 m/sec im Spline Punkt %1, Zeile %2, Ursache
%3
3087 Trigger: %1-Wert %2 geändert zu: %3
3131 KRL Systemdiagnose wurde noch nicht gestartet
3132 KRL Systemdiagnose wurde noch nicht beendet

<MessageSet /> Ein MessageSet definiert eine Menge von Meldungen. Die Anzahl der Messa-
geSets kann beliebig erweitert werden.

Attribut Beschreibung
Name Typ: String
Name des MessageSets. Wird intern für Ausgaben im
SmartHMI.log verwendet. Falls ein Name vergeben
wird, muss er eindeutig sein.
Optional
MergeOrder Typ: INT ≥ 100
Eine Meldung kann Bestandteil mehrerer MessageSets
sein. Daher ist die Reihenfolge relevant, in der die
MessageSets ausgewertet werden. Die MessageSets
werden vor ihrer Ausführung entsprechend MergeOr-
der sortiert.
(Der Bereich 0 … 99 ist für systeminterne Zwecke
reserviert.)

<Rule /> <Rule /> definiert, welche Meldungen zu einem MessageSet gehören. Eine
Meldung kann Bestandteil mehrerer MessageSets sein.
„ Ein MessageSet ohne das Element <Rule /> definiert die Menge aller
Meldungen.
„ Alle für <Rule /> zulässigen Attribute sind optional. Wenn <Rule />
verwendet wird, muss es jedoch mindestens ein Attribut enthalten.

34 / 45 Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de


8. Meldungen

Attribut Beschreibung
Type Typ: String
Meldungstyp: Info, State, Quitt, Wait oder Dialog
Source Typ: String
Sprachdatenbank-Schlüssel des Absenders der Mel-
dung
Module Typ: String
Modulname des Absenders der Meldung
Number Typ: String
Meldungsnummer

Die Attribute vom Typ String sind Reguläre Ausdrücke und werden gemäß
der Syntax für Reguläre Ausdrücke von Microsoft verwendet. Die Beschrei-
bung dieser Syntax ist nicht Gegenstand dieser Dokumentation.

Beispiele Alle benutzerspezifischen Meldungen in AUT und AUT EXT unterdrücken:


<MessageSet Name="IgnoreAllUserMessages" MergeOrder="101">
<Rule Source="&lt;.*&gt;" />
<IgnoreInAutomatic />
</MessageSet>

Alle benutzerspezifischen Hinweismeldungen in AUT und AUT EXT unter-


drücken:
<MessageSet Name="IgnoreAllInfoUserMessages" MergeOrder="101">
<Rule Type="Info" Source="&lt;.*&gt;" />
<IgnoreInAutomatic />
</MessageSet>

Der Absender (=Source) einer benutzerspezifischen Meldungen ist in der Re-


gel ein beliebiger Text in spitzen Klammern. Der reguläre Ausdruck hierfür lau-
tet "&lt;.*&gt;".

Zeichen in XML Bedeutung


&lt; Zeichen "<"
. Beliebiges Zeichen
* Beliebige Anzahl
&gt Zeichen ">"

In XML müssen bestimmte Zeichen aus Gründen der Wohlgeformtheit mas-


kiert werden. Wenn die Datei SmartHMI.User.config in einem Texteditor be-
arbeitet wird, müssen deshalb in Attributwerten die Zeichen "<" und ">"
ersetzt werden.

Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de 35 / 45


Kompatibilität von 5.x auf 8.x

36 / 45 Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de


9. KUKA Service

9 KUKA Service

9.1 Support-Anfrage

Einleitung Die Dokumentation der KUKA Roboter GmbH bietet Informationen zu Betrieb
und Bedienung und unterstützt Sie bei der Behebung von Störungen. Für wei-
tere Anfragen steht Ihnen die lokale Niederlassung zur Verfügung.

Störungen, die zu Produktionsausfall führen, sind spätestens eine Stunde


nach ihrem Auftreten der lokalen Niederlassung zu melden.

Informationen Zur Abwicklung einer Anfrage werden folgende Informationen benötigt:


„ Typ und Seriennummer des Roboters
„ Typ und Seriennummer der Steuerung
„ Typ und Seriennummer der Lineareinheit (optional)
„ Version der KUKA System Software
„ Optionale Software oder Modifikationen
„ Archiv der Software
„ Vorhandene Applikation
„ Vorhandene Zusatzachsen (optional)
„ Problembeschreibung, Dauer und Häufigkeit der Störung

9.2 KUKA Customer Support

Verfügbarkeit Der KUKA Customer Support ist in vielen Ländern verfügbar. Bei Fragen ste-
hen wir gerne zur Verfügung!
Argentinien Ruben Costantini S.A. (Agentur)
Luis Angel Huergo 13 20
Parque Industrial
2400 San Francisco (CBA)
Argentinien
Tel. +54 3564 421033
Fax +54 3564 428877
ventas@costantini-sa.com

Australien Marand Precision Engineering Pty. Ltd. (Agentur)


153 Keys Road
Moorabbin
Victoria 31 89
Australien
Tel. +61 3 8552-0600
Fax +61 3 8552-0605
robotics@marand.com.au

Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de 37 / 45


Kompatibilität von 5.x auf 8.x

Belgien KUKA Automatisering + Robots N.V.


Centrum Zuid 1031
3530 Houthalen
Belgien
Tel. +32 11 516160
Fax +32 11 526794
info@kuka.be
www.kuka.be

Brasilien KUKA Roboter do Brasil Ltda.


Avenida Franz Liszt, 80
Parque Novo Mundo
Jd. Guançã
CEP 02151 900 São Paulo
SP Brasilien
Tel. +55 11 69844900
Fax +55 11 62017883
info@kuka-roboter.com.br

Chile Robotec S.A. (Agency)


Santiago de Chile
Chile
Tel. +56 2 331-5951
Fax +56 2 331-5952
robotec@robotec.cl
www.robotec.cl

China KUKA Flexible Manufacturing Equipment (Shanghai) Co., Ltd.


Shanghai Qingpu Industrial Zone
No. 502 Tianying Rd.
201712 Shanghai
P.R. China
Tel. +86 21 5922-8652
Fax +86 21 5922-8538
Franz.Poeckl@kuka-sha.com.cn
www.kuka.cn

Deutschland KUKA Roboter GmbH


Zugspitzstr. 140
86165 Augsburg
Deutschland
Tel. +49 821 797-4000
Fax +49 821 797-1616
info@kuka-roboter.de
www.kuka-roboter.de

38 / 45 Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de


9. KUKA Service

Frankreich KUKA Automatisme + Robotique SAS


Techvallée
6, Avenue du Parc
91140 Villebon S/Yvette
Frankreich
Tel. +33 1 6931660-0
Fax +33 1 6931660-1
commercial@kuka.fr
www.kuka.fr

Indien KUKA Robotics, Private Limited


621 Galleria Towers
DLF Phase IV
122 002 Gurgaon
Haryana
Indien
Tel. +91 124 4148574
info@kuka.in
www.kuka.in

Italien KUKA Roboter Italia S.p.A.


Via Pavia 9/a - int.6
10098 Rivoli (TO)
Italien
Tel. +39 011 959-5013
Fax +39 011 959-5141
kuka@kuka.it
www.kuka.it

Japan KUKA Robotics Japan K.K.


Daiba Garden City Building 1F
2-3-5 Daiba, Minato-ku
Tokyo
135-0091
Japan
Tel. +81 3 6380-7311
Fax +81 3 6380-7312
info@kuka.co.jp

Korea KUKA Robot Automation Korea Co. Ltd.


4 Ba 806 Sihwa Ind. Complex
Sung-Gok Dong, Ansan City
Kyunggi Do
425-110
Korea
Tel. +82 31 496-9937 or -9938
Fax +82 31 496-9939
info@kukakorea.com

Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de 39 / 45


Kompatibilität von 5.x auf 8.x

Malaysia KUKA Robot Automation Sdn Bhd


South East Asia Regional Office
No. 24, Jalan TPP 1/10
Taman Industri Puchong
47100 Puchong
Selangor
Malaysia
Tel. +60 3 8061-0613 or -0614
Fax +60 3 8061-7386
info@kuka.com.my

Mexiko KUKA de Mexico S. de R.L. de C.V.


Rio San Joaquin #339, Local 5
Colonia Pensil Sur
C.P. 11490 Mexico D.F.
Mexiko
Tel. +52 55 5203-8407
Fax +52 55 5203-8148
info@kuka.com.mx

Norwegen KUKA Sveiseanlegg + Roboter


Bryggeveien 9
2821 Gjövik
Norwegen
Tel. +47 61 133422
Fax +47 61 186200
geir.ulsrud@kuka.no

Österreich KUKA Roboter Austria GmbH


Regensburger Strasse 9/1
4020 Linz
Österreich
Tel. +43 732 784752
Fax +43 732 793880
office@kuka-roboter.at
www.kuka-roboter.at

Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.A.


Rua do Alto da Guerra n° 50
Armazém 04
2910 011 Setúbal
Portugal
Tel. +351 265 729780
Fax +351 265 729782
kuka@mail.telepac.pt

40 / 45 Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de


9. KUKA Service

Russland OOO KUKA Robotics Rus


Webnaja ul. 8A
107143 Moskau
Russland
Tel. +7 495 781-31-20
Fax +7 495 781-31-19
kuka-robotics.ru

Schweden KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB


A. Odhners gata 15
421 30 Västra Frölunda
Schweden
Tel. +46 31 7266-200
Fax +46 31 7266-201
info@kuka.se

Schweiz KUKA Roboter Schweiz AG


Riedstr. 7
8953 Dietikon
Schweiz
Tel. +41 44 74490-90
Fax +41 44 74490-91
info@kuka-roboter.ch
www.kuka-roboter.ch

Spanien KUKA Sistemas de Automatización S.A.


Pol. Industrial
Torrent de la Pastera
Carrer del Bages s/n
08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona)
Spanien
Tel. +34 93 814-2353
Fax +34 93 814-2950
Comercial@kuka-e.com
www.kuka-e.com

Südafrika Jendamark Automation LTD (Agentur)


76a York Road
North End
6000 Port Elizabeth
Südafrika
Tel. +27 41 391 4700
Fax +27 41 373 3869
www.jendamark.co.za

Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de 41 / 45


Kompatibilität von 5.x auf 8.x

Taiwan KUKA Robot Automation Taiwan Co. Ltd.


136, Section 2, Huanjung E. Road
Jungli City, Taoyuan
Taiwan 320
Tel. +886 3 4371902
Fax +886 3 2830023
info@kuka.com.tw
www.kuka.com.tw

Thailand KUKA Robot Automation (M)SdnBhd


Thailand Office
c/o Maccall System Co. Ltd.
49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road
Tt. Rachatheva, A. Bangpli
Samutprakarn
10540 Thailand
Tel. +66 2 7502737
Fax +66 2 6612355
atika@ji-net.com
www.kuka-roboter.de

Ungarn KUKA Robotics Hungaria Kft.


Fö út 140
2335 Taksony
Ungarn
Tel. +36 24 501609
Fax +36 24 477031
info@kuka-robotics.hu

USA KUKA Robotics Corp.


22500 Key Drive
Clinton Township
48036 Michigan
USA
Tel. +1 866 8735852
Fax +1 586 5692087
info@kukarobotics.com
www.kukarobotics.com

Vereinigtes König- KUKA Automation + Robotics


reich Hereward Rise
Halesowen
B62 8AN
Vereinigtes Königreich
Tel. +44 121 585-0800
Fax +44 121 585-0900
sales@kuka.co.uk

42 / 45 Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de


Index

Index
Symbole $LOOP_DIRECTION 29
$ SEt_IO_SIZE 13 $LOOP_G_VEL_PTP 29
$ANA_DEL_FLT 26 $LOOP_I_LG_PTP 29
$ASR_ERROR 28 $LOOP_I_VEL_PTP 29
$ASYNC_OPT 26 $LOOP_LG_PTP 29
$AX_ENERGY_MAX 28 $LOOP_RAT_EXTPOS_AX 29
$AX_SIM_ON 28 $LOOP_RAT_MOT_AX 29
$AXIS_RESO 28 $LOOP_TYPE 29
$BIOS_VERSION 26 $MOTOR_POLE_NUMBER 29
$BOUNCE_TIME 28 $MS_DA 29
$BRK_COOL_OFF_COEFF 28 $MSG_T 26
$BRK_ENERGY_MAX 28 $NINPUT_SENSORCHANNEL 30
$BRK_OPENTM 28 $NINPUT_SENSORTYPE 30
$BRK_TORQUE 28 $NINPUT_SUBCHANNEL 30
$BUS_STATE 13 $PHASE_MONITORING 30
$BUS_USED 13 $PMCHANNEL 30
$CABLE2_MON 28 $POSINPUT_SENSORCHANNEL 30
$CONFIG.DAT 17 $POSINPUT_SENSORTYPE 30
$CPVELREDMELD 26 $POSINPUT_SUBCHANNEL 30
$CURR_CAL 28 $PRO_IP 25
$CURR_LIM 28 $PRO_IP0 25
$CURR_MAX 28 $PRO_IP1 25
$CURR_MON 28 $RAISE_T_MOT 30
$DATA_INTEGRITY 13 $RAISE_TIME 30
$DECEL_MB 28 $RAT_EXT_ENC 30
$DIGIN 26 $RAT_MOT_ENC 30
$DIGIN(Nr)CODE 26 $RDC2_PHASE_SHIFT_1 30
$DIGIN_FILT 26 $RDC2_PHASE_SHIFT_2 30
$DRIVE_CART 27 $SEN_DEL 30
$DRIVE_CP 27 $SERV_OFF_TM 30
$DSECHANNEL 28 $SERVOFILE 30
$EMSTOP_MOTTORQ 29 $SERVOFILE_CONFIG 30
$ENDLESS 27 $SERVOFILEKPS 30
$EXT_ACCU_MON 29 $SERVOMODE 30
$EXT_AXIS 27 $SLAVE_LOOP_PMCHANNEL 30
$FFC_TORQ 29 $STOPNOAPROX 31
$FFC_TORQ_AXIS 29 $STROBE 26
$FFC_VEL 29 $STROBE(Nr)LEV 26
$FOL_ERR_MA 29 $TECH_CONT 27
$G_COE_CUR 29 $VEL_AXIS_MA 30
$G_VEL_CAL 29 $VEL_FLT_OFF 27
$G_VEL_CP 29
$G_VEL_PTP 29 A
$I_LG_CP 29 Archive 15
$I_LG_PTP 29
$I_VEL_CP 29 B
$I_VEL_PTP 29 backward.ini 11
$IMPROVEDCPBLENDING 27 Begriffe, verwendete 5
$IMPROVEDMIXEDBLENDING 27 Bewegungsanweisungen 15, 17
$IN_POS_MA 29
$INTERPRETER 25 C
$IOBUS_INFO 13 CAL-Dateien 15
$KPS_CURR_MAX 29
$KPS_CURR_RATED 29 D
$KT_MOT 29 Datentypen, global 17
$KT0_MOT 29 DIGIN OFF 26
$LG_CP 29 DIGIN ON 26
$LG_PTP 29 DIGINCODE 26

Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de 43 / 45


Kompatibilität von 5.x auf 8.x

E Support-Anfrage 37
Einleitung 5 Systemvariablen 25
ext_conf.ini 11
T
H telnet 9
Hinweise 5 Trigger, mit Laufzeitvariablen 23
HMI 5 Trigger, Priorität -1 20

I Ü
IANA 9 Übergabeparameter 18
IMPORT 17 Überschleifen, CP-PTP 20
INI-Dateien 11 Überschleifen, Meldungen 31
Inline-Formulare 15, 17
Internet Assigned Numbers Authority 9 V
IO-Manager 12 Variablen, undeklariert 17
IOCtl 13 VSS 6
IoDryRun.ini 11
iosys.ini 12 W
IP-Adressen 9 Warenzeichen 5
Wiederherstellen, Archive 15
J wsrestore.ini 11
Justage 15
Justieren 15 Z
Zielgruppe 5
K
Kommunikation 9
Konfiguration 11
KRC.xml 11
KRC_IO.xml 12
KrcBackward.xml 11, 12
KrcConfig.xml 11
KrcDryRun.xml 11
KrcExtConfMsg.xml 11
KSS 5
KUKA Customer Support 37

M
Maschinendaten 27
Meldungen 31
Meldungen, unterdrücken 33
Meldungen, Überschleifen nicht möglich 31
memconfig.ini 11
modsize.ini 11
Modules.xml 12
motiondrv.ini 12
MSG_T 26

P
pl_driver.ini 12
Port-Nummern 9
POS, Default-Datentyp 17
Produktbeschreibung 7
Programmierung 17
progress.ini 11

S
Schulungen 5
serial.ini 11
Service, KUKA Roboter 37
Sicherheitshinweise 5
SmartHM 6

44 / 45 Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de


Kompatibilität von 5.x auf 8.x

Stand: 17.06.2009 Version: Kompatibilität 8.x V2 de 45 / 45