3.1 Funktion 27038801 PDF

engineering
mannesmann
Rexroth
ECODRIVE
Antriebsregelgerät DKC03.1
Funktionsbeschreibung
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P
270388 Indramat
ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1
Titel ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1
Art der Dokumentation Funktionsbeschreibung
Doku-Type DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P
interner Ablagevermerk • Mappe 58-03V Register 3

• 209 0073-4312-01
• Grundlage: 03V06
Zweck der Dokumentation? Die vorliegende Dokumentation stellt die Funktionsbeschreibung der
Firmware FWA-ECODRV-PDP-03VRS-MS in Verbindung mit DriveTop
03V03 dar
Die Unterlage dient:
• zur Beschreibung aller funktionellen Eigenschaften
• zur Parametrierung des Antriebsregelgerätes
• zur Datensicherung der Antriebsparameter
• zur Fehlerdiagnose und Fehlerbeseitigung
Änderungsverlauf Doku-Kennzeichnung bisherige Freigabe- Bemerkung

Ausgaben datum
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P 07.96 Erstausgabe
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P 11.96 Überarbeitung (A01)
Schutzvermerk  INDRAMAT GmbH, 1996

Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und
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zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zum Schadenersatz. Alle
Rechte für den Fall der Patenterteilung oder Gebrauchsmuster-
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Verbindlichkeit Änderungen im Inhalt der Dokumentation und Liefermöglichkeiten der

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Herausgeber INDRAMAT GmbH • Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 • D-97816 Lohr a. Main

Telefon 09352/40-0 • Tx 689421 • Fax 09352/40-4885
Abt. END (JR)
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96
Inhalt
1 Systemübersicht 1-1
1.1 ECODRIVE - die ökonomische Antriebslösung für die Automatisierung ............................................. 1-1
1.2 ECODRIVE - eine Antriebsfamilie........................................................................................................ 1-1
1.3 Funktionsübersicht DKC03.1 ............................................................................................................... 1-2
DKC03.1 - Betriebsarten ............................................................................................................... 1-2
Allgemeine DKC03.1 Eigenschaften ............................................................................................. 1-3
2 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe 2-1

2.1 Allgemeines.......................................................................................................................................... 2-1
2.2 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile ........................................................................................... 2-2
2.3 Schutz der sicher getrennten Kleinspannungen .................................................................................. 2-3
2.4 Schutz vor gefährlichen Bewegungen.................................................................................................. 2-3
2.5 Schutz bei Handhabung und Montage................................................................................................. 2-5
3 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme 3-1

3.1 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme............................................................................................ 3-1
3.2 Inbetriebnahme- und Diagnosesystem DriveTop................................................................................. 3-1
3.3 DriveTop-Systemvoraussetzungen ...................................................................................................... 3-1
3.4 Installation von DriveTop...................................................................................................................... 3-2
Installationsprogramm starten....................................................................................................... 3-2
Kommunikationsparameter einstellen........................................................................................... 3-3
3.5 Verbindung des PCs mit dem Antriebsregelgerät................................................................................ 3-5
3.6 Minimalinstallation zum Betrieb eines DKC mit DriveTop.................................................................... 3-6
3.7 Start von DriveTop ............................................................................................................................... 3-7
Scannen von angeschlossenen Antrieben .................................................................................... 3-7
Online- und Offline-Betrieb............................................................................................................ 3-8
Diagnosefenster ............................................................................................................................ 3-9
Paßwortschutz............................................................................................................................. 3-10
3.8 DriveTop-Menü-Struktur .................................................................................................................... 3-13
Datei ............................................................................................................................................ 3-13
Parameter ................................................................................................................................... 3-13
Inbetriebnahme ........................................................................................................................... 3-14
Antrieb ......................................................................................................................................... 3-14
Optionen...................................................................................................................................... 3-15
Hilfe ............................................................................................................................................. 3-15
3.9 Ausdrucken von Parametersätzen..................................................................................................... 3-16
4 Motor- und Antriebsregelgeräteauswahl 4-1

4.1 Allgemeines zur Motorauswahl und Antriebsregelgeräteauswahl........................................................ 4-1
4.2 Motorauswahl....................................................................................................................................... 4-1
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Inhalt I

4.3 Regelgeräte-Auswahl........................................................................................................................... 4-3

Festlegung der Regelgerätetype ................................................................................................... 4-3
Festlegung des Überlastfaktors .................................................................................................... 4-4
Festlegung der PWM-Frequenz .................................................................................................... 4-4
Einstellen der Betriebsart: Lageregelung mit Positionier-Interface ............................................... 4-5
Lageregelung mit Schleppabstand................................................................................................ 4-5
Lageregelung ohne Schleppabstand............................................................................................. 4-5
Auswahl des passenden Lageregelungsmodus............................................................................ 4-5
5 Führungskommunikation über Profibus-DP 5-1

5.1 Eigenschaften des Profibus-Geräts ..................................................................................................... 5-1
5.2 Antriebs-Steuerwort ............................................................................................................................. 5-2
5.3 Antriebs-Statuswort.............................................................................................................................. 5-3
5.4 Inbetriebnahme .................................................................................................................................... 5-4
Das DKC03.1 einschalten ............................................................................................................. 5-4
Zu- und Abschalten der Leistungsversorgung .............................................................................. 5-5
5.5 Über Profibus auslösbare Steuerfunktionen ........................................................................................ 5-6
5.6 Profibus-Anschluß................................................................................................................................ 5-6
Kabel ............................................................................................................................................. 5-6
Stecker und Belegung ................................................................................................................... 5-6
Diagnose LED ............................................................................................................................... 5-7
Adreßschalter ................................................................................................................................ 5-7
6 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung 6-1

6.1 Grundsätzliche Arbeitsweise der Positioniersteuerung........................................................................ 6-1
6.2 Positioniersatzeingabe ......................................................................................................................... 6-2
Satznummer.................................................................................................................................. 6-2
Positioniersatzdaten ...................................................................................................................... 6-3
6.3 Positionierbetrieb ................................................................................................................................. 6-5
Absolute Positionierung................................................................................................................. 6-5
Relative Positionierung.................................................................................................................. 6-6
Endlos Fahren in positive / negative Richtung ............................................................................ 6-11
Folgesatzbetrieb.......................................................................................................................... 6-12
6.4 Auswahl, Start und Quittierung eines Positioniersatzes..................................................................... 6-17
Positioniersatzauswahl................................................................................................................ 6-17
Starten von Positioniersätzen...................................................................................................... 6-17
Abbrechen von Positioniersätzen................................................................................................ 6-17
Quittierung der Positioniersatzauswahl bei aktiver Reglerfreigabe ............................................. 6-18
Quittierung bei abgeschalteter Reglerfreigabe............................................................................ 6-20
6.5 Zielpositionsverarbeitung bei Modulowichtung .................................................................................. 6-21
7 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-1

7.1 Wichtungen und Mechanik-Daten........................................................................................................ 7-1
Translatorische Wichtung ............................................................................................................. 7-1
Rotatorische Wichtung .................................................................................................................. 7-3
Verarbeitung von Lagedaten ......................................................................................................... 7-4
7.2 Antriebsbegrenzungen ......................................................................................................................... 7-6
Verfahrbereichsbegrenzungen ...................................................................................................... 7-6
II Inhalt DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

Geschwindigkeitsbegrenzung ....................................................................................................... 7-8

Drehmomentbegrenzung .............................................................................................................. 7-8
7.3 Fehlerreaktion ...................................................................................................................................... 7-9
7.4 Regelkreiseinstellung ......................................................................................................................... 7-10
Allgemeines zur Regelkreiseinstellung........................................................................................ 7-10
Defaultparameter laden............................................................................................................... 7-11
Ausführung der Funktion Urladen nach Motor- oder Regelgerätetausch ................................... 7-11
Ausführung der Funktion Urladen als Kommando im Dialog "Regelkreiseinstellung" ................ 7-12
Einstellung des Stromreglers ...................................................................................................... 7-13
Einstellung des Geschwindigkeitsreglers.................................................................................... 7-14
7.5 Regelkreisüberwachungen................................................................................................................. 7-18
Drehzahlregelkreisüberwachung................................................................................................. 7-19
Lageregelkreisüberwachung ....................................................................................................... 7-20
7.6 Statusmeldungen ............................................................................................................................... 7-21
Betriebsbereit (bb)....................................................................................................................... 7-21
In Position (INPOS) ..................................................................................................................... 7-22
In Bewegung (INBWG)................................................................................................................ 7-23
In Referenz (INREF).................................................................................................................... 7-23
Positionsschaltpunkt (WSP)........................................................................................................ 7-24
Profibus-Statuswort ..................................................................................................................... 7-25
7.7 Antriebsgeführtes Referenzieren ....................................................................................................... 7-26
Referenzieren bei Verwendung eines Motors mit Resolverfeedback (Standard) ....................... 7-26
Referenzieren bei einem Motor mit Absolutgeberfunktion (Option) ............................................ 7-33
7.8 Tippen ................................................................................................................................................ 7-37
7.9 Positionieren mit begrenzter Geschwindigkeit ................................................................................... 7-39
Funktion....................................................................................................................................... 7-39
Anwendungen ............................................................................................................................. 7-39
Beispiel........................................................................................................................................ 7-40
Parameter ................................................................................................................................... 7-40
Aktivierung................................................................................................................................... 7-40
7.10 Override-Funktion ............................................................................................................................ 7-41
7.11 Analogausgabe ................................................................................................................................ 7-41
7.12 Motorhaltebremse ............................................................................................................................ 7-44
7.13 Antriebsaktivierung........................................................................................................................... 7-46
Reglerfreigabe............................................................................................................................. 7-46
Antrieb-Halt / Start....................................................................................................................... 7-46
E-Stop Funktion........................................................................................................................... 7-47
Anschluß von Reglerfreigabe, und Antrieb-Halt und E-Stop-Signal............................................ 7-47
8 Serielle Kommunikation 8-1

8.1 Allgemeines zur seriellen Kommunikation ........................................................................................... 8-1
8.2 Kommunikation über RS232-Schnittstelle ........................................................................................... 8-1
8.3 Kommunikation über RS485-Schnittstelle ........................................................................................... 8-2
Betrieb von mehreren Antrieben mit DRIVETOP .......................................................................... 8-2
Parametrierung und Diagnose über eine SPS .............................................................................. 8-3
Parametrierung und Diagnose von Antriebsgruppen durch eine Bedieneinheit ........................... 8-4
8.4 Komunikationsprozeduren ................................................................................................................... 8-5
Kommunikationsparameter ........................................................................................................... 8-5
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Inhalt III

Einstellen der Antriebsadresse...................................................................................................... 8-6

Grundzustand nach dem Anlegen der Steuerspannung ............................................................... 8-6
Ansprechen eines bestimmten Busteilnehmers............................................................................ 8-6
Parameterstruktur ......................................................................................................................... 8-7
Schreibzugriff auf einen Parameter............................................................................................... 8-7
Lesezugriff auf einen Parameter ................................................................................................... 8-8
Schreibzugriff auf Listen-Parameter.............................................................................................. 8-8
Lesezugriff auf Listen-Parameter .................................................................................................. 8-8
Auslösen eines Kommandos......................................................................................................... 8-9
Abfragen des Kommandostatus.................................................................................................... 8-9
Beenden eines Kommandos ....................................................................................................... 8-10
Fehlermeldungen ........................................................................................................................ 8-11
8.5 Anwendungsbeispiele ........................................................................................................................ 8-12
Ändern von Positioniersatzdaten................................................................................................. 8-12
8.6 Anschlußtechnik................................................................................................................................. 8-13
RS 485- Anschluß ....................................................................................................................... 8-13
RS 232-Anschluß ........................................................................................................................ 8-14
9 Index I
IV Inhalt DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

1 Systemübersicht
1.1 ECODRIVE - die ökonomische Antriebslösung für die

Automatisierung
Das digitale intelligente Automatisierungssystem ECODRIVE ist die

kostengünstige Lösung mit hoher Funktionalität für ein- und mehrachsige
Antriebs- und Steuerungsaufgaben.
ECODRIVE ist zur Realisierung einer Vielzahl von Antriebsaufgaben in
unterschiedlichsten Anwendungen einsetzbar. Typische
Anwendungsbereiche sind:
• Handhabungssysteme
• Verpackungsmaschinen
• Montagesysteme
1.2 ECODRIVE - eine Antriebsfamilie
Ein ECODRIVE-Antrieb besteht aus einem Antriebsregelgerät und einem

MKD-Servomotor. Es stehen zur Zeit vier Antriebsregelgeräte mit jeweils
unterschiedlichen Führungskommunikationsschnittstellen zur Verfügung:
• DKC01.1 mit ANALOG-, SCHRITTMOTOR- und

POSITIONIER interface
• DKC11.1 mit ANALOG interface
• DKC02.1 mit SERCOS interface
• DKC03.1 mit PROFIBUS-DP Interface
Die vorliegende Funktionsbeschreibung bezieht sich auf das DKC03.1.

Für das DKC01.1 und das DKC02.1 existieren jeweils eigene
Dokumentationen.
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Systemübersicht 1-1

1.3 Funktionsübersicht DKC03.1
DKC03.1 - Betriebsarten
Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung
Speicherprogrammierbare Antriebsregelgerät DKC03.1 AC-Servomotor

Steuerung mit PROFIBUS-DP-Interface MKD
MS-DOS® - PC
Parameter
Diagnosen
Betriebsdaten
RS 232
RS 485
Antriebsrechner
Gespeicherte Feininterpolation
Positionier- M
sätze 3~
PROFIBUS-DP- PROFIBUS-DP- Lageregelung
-Interface -Interface
2° Position 1 Geschw.-Regelung
1
2 Position 2
.
~~
2
2 . Feldorientierte
3
2 . Statorstrom-
Auswahl der 2
4
.
Positioniersätze
5
2 Position 64 Regelung
Hochauflösendes
Positionsinterface
FS0203D4
Abb. 1-1: Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung
• Bis zu 64 Positioniersätze können im DKC03.1 gespeichert und über 6

Bits im Profibus-Steuerwort ausgewählt werden. Die Ausführung
eines Positioniersatzes erfolgt eigenständig im DKC03.1
• Die Anpassung mechanischer Übersetzungselemente wie
Getriebeübersetzungen oder Vorschubkonstanten wird im Antrieb
durchgeführt.
• Alle Lage-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsdaten können
abhängig von der Achskinematik rotatorisch oder translatorisch
gewichtet werden.
• Zur Herstellung des Maßbezugs steht eine antriebsinterne
Referenzierprozedur zur Verfügung.
• Im Einrichtbetrieb kann die Achse über die Tipp-Funktion bewegt
werden.
• Die Positioniergeschwindigkeit kann auf einen einheitlichen Wert
begrenzt werden.
• Zur Verfahrbereichsbegrenzung stehen Fahrbereichsendschalter-
Eingänge und parametrierbare Lagegrenzwerte zur Verfügung.
• Der Antriebszustand kann über Statusausgänge erfaßt werden.
1-2 Systemübersicht DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

Allgemeine DKC03.1 Eigenschaften
Direkter Netzanschluß
Die Antriebsregelgeräte können ohne Transformator direkt an dreiphasige
Netze mit 380V bis 480V angeschlossen werden. Netzgleichrichter,
Zwischenkreiskondensator, Bremswiderstand und Bleeder sind
serienmäßig integriert.
Integrierte Haltebremsenansteuerung
Das Ansteuern der optional verfügbaren Haltebremse in MKD-Motoren
erfolgt direkt über das Antriebsregelgerät.
Lageistwert-Messung
Die Lageistwertmessung erfolgt beim ECODRIVE über das
Motorfeedbacksystem.
• Inkrementelle Lagemessung (Standard)

Der Lageistwert ist zunächst auf die zufällig beim Einschalten der
Versorgungsspannung vorliegende Position bezogen. Um den
Lageistwert auf einen maschinenfesten Referenzpunkt zu beziehen,
muß der Referenzpunkt mir einer definierten Referenzierprozedur
angefahren werden.
• Absolute Lagemessung (Option)
Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung steht der absolute
Lageistwert in Bezug auf einen maschinenfesten Referenzpunkt sofort
zur Verfügung. Damit entfällt die Durchführung einer
Referenzierprozedur.
Integrierte Diagnoseanzeige
Alle antriebsinternen Zustands- und Fehlerdiagnosen werden über ein
zweistelliges Siebensegment-Display angezeigt.
Komfortable Inbetriebnahme
Das Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm DRIVETOP bietet eine
benutzerfreundliche Inbetriebnahme über die serielle RS-232-Schnittstelle
TM
mittels PC unter Windows 3.1.
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Systemübersicht 1-3

1-4 Systemübersicht DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

2 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe
2.1 Allgemeines
• Die in dieser Bedienungsanleitung angegebenen Sicherheitshinweise

sind grundsätzlich zu beachten.
• Unsachgemäßer Umgang mit diesen Geräten und Nichtbeachten der
hier angegebenen Warnhinweise kann deshalb zu Sachschaden,
Körperverletzung oder im Extremfall zum Tod führen.
• Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser
Betriebsanleitung übernimmt die INDRAMAT GmbH keine Haftung.
• Vor Inbetriebnahme ist die landessprachliche Dokumentation
anzufordern, sofern die Dokumentation in der hier vorliegenden
Sprache nicht einwandfrei verstanden wird.
• Der einwandfreie und sichere Betrieb dieses Gerätes setzt
sachgemäßen Transport, fachgerechte Lagerung, Montage und
Installation sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus.
• Nur vom Hersteller zugelassene Ersatzteile verwenden.
• Es sind die Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen für den
vorliegenden Anwendungsfall zu beachten.
• Die Geräte sind zum Einbau in Maschinen, die in gewerblichen
Bereichen eingesetzt werden, vorgesehen.
• Die Inbetriebnahme ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, daß
die Maschine, in der die Produkte eingebaut sind, den Bestimmungen
der EG-Richtllinie 89/ 392/ EWG (Maschinenrichtlinie) entspricht.
• Der Betrieb ist nur bei Einhaltung der nationalen EMV-Vorschriften für
den vorliegenden Anwendungsfall erlaubt. In der EU ist die EMV-
Richtlinie 89/ 336/ EWG bestimmend.
• Die technischen Daten, die Anschluß- und Installationsbedingungen
sind der Produktdokumentation zu entnehmen und unbedingt
einzuhalten.
Qualifiziertes Personal:
• Nur entsprechend qualifiziertes Personal sollte an diesem Gerät oder

in dessen Nähe arbeiten.
• Qualifiziert ist das Personal, wenn es mit Montage, Installation, und
Betrieb des Produkts sowie mit allen Warnungen und
Vorsichtsmaßnahmen gemäß dieser Betriebsanleitung ausreichend
vertraut ist.
• Ferner ist es ausgebildet, unterwiesen oder berechtigt, Stromkreise
und Geräte gemäß den Bestimmungen der Sicherheitstechnik ein-
und auszuschalten, zu erden und zu kennzeichnen. Es besitzt eine
angemessene Sicherheitsausrüstung und ist in erster Hilfe geschult.
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe 2-1

2.2 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile
Erläuterung:
Werden Teile mit Spannungen größer 50 Volt berührt, können diese für
Personen gefährlich werden. Beim Betrieb elektrischer Geräte stehen
zwangsläufig bestimmte Teile dieser Geräte unter gefährlicher Spannung.
Hohe elektrische Spannung!
Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung

GEFAHR
⇒ Die allgemeinen Errichtungs- und
Sicherheitsvorschriften zu Arbeiten an
Starkstromanlagen beachten.
⇒ Nach der Installation den festen Anschluß des
Schutzleiters an allen elektrischen Geräten
entsprechend dem Anschlußplan überprüfen.
⇒ Ein Betrieb, auch für kurzzeitige Meß- und
Prüfzwecke, ist nur mit fest angeschlossenem
Schutzleiter an den dafür vorgesehenen Punkten der
Komponenten erlaubt.
⇒ Vor dem Zugriff zu elektrischen Teilen mit
Spannungen größer 50 Volt das Gerät vom Netz oder
von der Spannungsquelle trennen. Gegen
Wiedereinschalten sichern.
⇒ Nach dem Ausschalten erst 5 Minuten Entladezeit der
Kondensatoren abwarten, bevor auf die Geräte
zugegriffen wird.
⇒ Elektrische Anschlußstellen der Komponenten im
eingeschalteten Zustand nicht berühren.
⇒ Vor dem Einschalten des Gerätes
spannungsführende Teile sicher abdecken, um
Berühren zu verhindern.
⇒ Eine FI-Schutzeinrichtung (Fehlerstrom-
Schutzeinrichtung) kann für AC-Antriebe nicht
eingesetzt werden! Der Schutz gegen indirektes
Berühren muß auf andere Weise hergestellt werden,
zum Beispiel durch Überstromschutzeinrichtung
(nach EN 501787/ 1994, Abschnitt 5.3.2.3).
⇒ Für Einbaugeräte ist der Schutz gegen direktes
Berühren elektrischer Teile durch ein äußeres
Gehäuse, wie beispielsweise einen Schaltschrank,
sicherzustellen (nach EN 501787/ 1994).
2-2 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

Hoher Ableitstrom
Mögliche Folgen
GEFAHR
⇒ Vor dem Einschalten erst die elektrischen Ausrüstung,
jedes Gerät und den Motor mit dem Schutzleiter an
den Erdungspunkten verbinden oder erden.
⇒ Der Ableitstrom ist größer als 3,5 mA. Für die Geräte
ist daher ein fester Anschluß an das Versorgungsnetz
erforderlich (EN 50178/ 1994, Abschnitt 5.12.11.1).
⇒ Vor Inbetriebnahme, auch zu Versuchszwecken, stets
den Schutzleiter anschließen oder mit Erdleiter
verbinden. Auf dem Gehäuse können sonst hohe
Spannungen auftreten.
2.3 Schutz der sicher getrennten Kleinspannungen
Erläuterung:
Die an den Antriebskomponenten befindlichen Anschlüsse und
Schnittstellen für die Signalspannungen im Spannungsbereich von 5 bis
30 Volt sind sicher getrennte Stromkreise, die berührungssicher sind.
Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluß

Mögliche Folgen
⇒ An die Signalspannungsanschlüsse und Schnittstellen
WARNUNG dieses Gerätes dürfen nur Geräte, elektrische
Komponenten oder Leitungen angeschlossen werden,
die eine ausreichende sichere Trennung der
angeschlossenen Stromkreise nach den Normen IEC
364-4-41, 413.5 oder nach DIN EN 50178, 12.94,
Abschnitt 5.2.18 aufweisen.
2.4 Schutz vor gefährlichen Bewegungen
Erläuterung:
Gefährliche Bewegungen können durch fehlerhafte Ansteuerung der
angeschlossenen Motoren verursacht werden.
Die Ursachen können verschiedenster Art sein:

• Fehler in der Software
• Bauteilefehler in den Komponenten
• Verdrahtungs- oder Verkabelungsfehler
• Fehler in den Meßwert- und Signalgebern
• Fehler bei der Bedienung der Komponenten

Diese Fehler können gleich nach dem Einschalten oder nach einer
unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten.
Gefahrbringende Bewegungen
Mögliche Folgen
Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder
WARNUNG
Sachschaden!
⇒ Die Überwachungen in den Antriebskomponenten

schließen eine Fehlfunktion in den angeschlossenen
Antrieben weitestgehend aus. Im Hinblick auf den
Personenschutz darf auf diesen Sachverhalt nicht
allein vertraut werden. Bis zum Wirksamwerden der
eingebauten Überwachungen ist auf jeden Fall mit
einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen,
deren Maß von der Art der Störung und des
Betriebszustandes abhängen.
⇒ Der Personenschutz ist aus den oben genannten
Gründen durch Überwachungen oder Maßnahmen,
die anlagenseitig übergeordnet sind, sicherzustellen.
Diese werden nach den spezifischen Gegebenheiten
der Anlage nach einer Gefahren- und Fehleranalyse
vom Anlagenbauer vorgesehen. Die für die Anlage
geltenden Sicherheitsbestimmungen werden hierbei
miteinbezogen.
Insbesondere ist zu beachten:
⇒ Kein Aufenthalt im Bewegungsbereich der Maschine.
Mögliche Maßnahmen gegen unbeabsichtigten
Zugang von Personen: Schutzzaun, Schutzgitter,
Schutzabdeckung, Lichtschranke.
⇒ Ausreichende Festigkeit der Zäune und Abdeckungen
gegen die maximal mögliche Bewegungsenergie.
⇒ Not-Stop-Schalter leicht zugänglich in unmittelbarer
Nähe anordnen. Die Funktion der Not-Aus-Einrichtung
vor der Inbetriebnahme prüfen.
⇒ Sicherung gegen unbeabsichtigten Anlauf durch
Freischalten des Leistungsanschlusses der Antriebe
über Not-Aus-Kreis oder Verwenden einer sicheren
Anlaufsperre.
⇒ Vor dem Zugriff oder Zutritt in den Gefahrenbereich
die Antriebe sicher zum Stillstand bringen. Elektrische
Ausrüstung über den Hauptschalter spannungsfrei
schalten und gegen Wiedereinschalten sichern bei
• Wartungsarbeiten und Instandsetzen

• Reinigungsarbeiten
• vor langen Betriebsunterbrechungen
⇒ Den Betrieb von Hochfrequenz-, Fernsteuer- und

Funkgeräten in der Nähe der Geräteelektronik und
deren Zuleitungen vermeiden. Wenn ein Gebrauch
dieser Geräte unvermeidlich ist, vor der
Erstinbetriebnahme das System und die Anlage auf
mögliche Fehlfunktionen in allen Gebrauchslagen
prüfen. Im Bedarfsfalle ist eine spezielle EMV-Prüfung
der Anlage notwendig.

2.5 Schutz bei Handhabung und Montage
Erläuterung:
Handhabung und Montage bestimmter Antriebskomponenten in
ungeeigneter Art und Weise können unter ungünstigen Bedingungen zu
Verletzungen führen.
Verletzungsgefahr durch unsachgemäße

Handhabung!
Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden,

VORSICHT Stoßen
⇒ Die allgemeinen Errichtungs- und

Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage
beachten.
⇒ Geeignete Montage und Transporteinrichtungen
verwenden.
⇒ Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete
Vorkehrungen vorbeugen.
⇒ Nur geeignetes Werkzeug verwenden. Sofern
vorgeschrieben, Spezialwerkzeug benutzen.
⇒ Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht
einsetzen.
⇒ Wenn erforderlich, geeignete Schutzausstattungen
( zum Beispiel Schutzbrillen, Sicherheitsschuhe,
Schutzhandschuhe) benutzen.
⇒ Nicht unter hängenden Lasten aufhalten.
⇒ Auslaufende Flüssigkeiten am Boden sofort
beseitigen wegen Rutschgefahr.
´

Notizen

3 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme
3.1 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme
In diesem Kapitel wird insbesondere das Inbetriebnahme- und

Diagnosesystem DriveTop vorgestellt. Im allgemeinen ist es sinnvoll,
DriveTop vor der Beschäftigung mit den funktionellen Eigenschaften des
DKC auf einem PC zu installieren und parallel zur Lektüre dieses
Handbuches im Offline-Betrieb laufen zu lassen. In den weiteren Kapiteln
dieser Dokumentation wird häufig auf dieses Programm Bezug
genommen.
Hinweis: Leser, die sich nur einen groben Überblick über die
funktionellen Eigenschaften des ECODRIVE verschaffen
möchten, können das Kapitel 3 auch überspringen.
3.2 Inbetriebnahme- und Diagnosesystem DriveTop
DriveTop ist ein WINDOWS-Programm und dient zur Inbetriebnahme und

Diagnose von ECODRIVE-Antrieben.
DriveTop besitzt eine benutzerfreundliche Inbetriebnahmeführung. Der
Inbetriebnehmer wird durch eine Kette von Funktionsdialogen zur
Eingabe aller anwendungsabhängigen Einstellungen geführt. Für jeden
dieser Dialoge steht eine Hilfe-Beschreibung zur Verfügung, die per
Knopfdruck aktiviert werden kann. Dadurch wird der Umgang mit Papier-
Dokumenten beim Inbetriebnahmevorgang überflüssig.
Die Inbetriebnahme-Parametrierung ist so gestaltet, daß der Anwender
nur mit den Einstellungen konfrontiert wird, die für die gewählte
Betriebsart relevant sind.
3.3 DriveTop-Systemvoraussetzungen
DriveTop ist ein Windows-Programm und stellt folgende Minimal-

Anforderungen an den eingesetzten PC:
• IBM-kompatibler 80386 / 40MHz (80486 empfohlen)

• 4MB RAM (8MB empfohlen)
• 5MB freier Festplattenspeicher
• Eine freie serielle Schnittstelle
• VGA Grafik
• Mouse oder kompatibles Zeigegerät
• Windows3.1
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme 3-1

3.4 Installation von DriveTop
DriveTop wird auf zwei 3,5“-Disketten ausgeliefert. (Dos-Format; 1,44MB)
Hinweis: Bitte fertigen Sie vor der Installation eine Sicherungskopie der
DriveTop-Disketten an. Installieren Sie die Software von
diesen Kopien aus. Bewahren Sie die Original-Disketten an
einem sicheren Ort auf! Zur Installation auf Ihrem Rechner
muß das auf den Disketten befindliche Installationsprogramm
verwendet werden. Es genügt nicht, die Disketten zu kopieren
Installationsprogramm starten
Zur Installation von DriveTop führen Sie bitte die folgenden Schritte aus:
• PC einschalten und Windows starten

• DriveTop-Diskette 1 in Diskettenlaufwerk einlegen
• Programm-Manager aktivieren
• Im Menü-Punkt „DATEI“ den Befehl „AUSFÜHREN...“ auswählen.
• Im Eingabefeld „Befehlszeile:“ A:\INSTALL eingeben. (wenn DriveTop-
Diskette in Laufwerk A: liegt.)
• Im weiteren ist den Anweisungen des Installationsprogramms zu
folgen.
Nach erfolgreicher Installation finden Sie die neue Programmgruppe

INDRAMAT auf Ihrem PC. Innerhalb dieser Gruppe befindet sich das
DriveTop-Programmsymbol und ein Symbol für das ECODRIVE-Hilfe-
System.
Abb. 3-1: INDRAMAT-Programmgruppe mit DriveTop-Programm-Symbol
3-2 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

Kommunikationsparameter einstellen
Abb. 3-2: Kommunikationsdialog
COM-Port
Die meisten PCs verfügen über mehrere serielle Schnittstellen (COM-

Ports).
Über die COM-Port-Einstellung kann die Schnittstelle gewählt werden, die
zur Kommunikation mit dem Antriebsregelgerät genutzt werden soll.
COM1 und COM2 sind standardmäßig einstellbar. (Soll eine COM3 oder
COM4 genutzt werden, sind im DTOP.INI-File die entsprechenden
Angaben zum benutzten Interrupt und zu den I/O-Adressen zu machen.
Anschließend stehen auch diese beiden Schnittstellen zur Auswahl)
Modus
DriveTop kann über RS232 mit einem Antriebsregelgerät verbunden

werden, oder durch einen externen RS232/RS485-Schnittstellenwandler
mit einer Antriebsgruppe mit bis zu 32-Antrieben kommunizieren.
Der gewünschte Modus ist einzustellen.

Baudrate
Das Antriebsregelgerät DKC kann mit unterschiedlichen Baudraten

kommunizieren:
• 9600 Baud
• 19200 Baud
Antwortverzögerung
Die Antwortverzögerung definiert die minimale Zeit, die vergehen muß,

nachdem das letzte Zeichen eines Telegrammes über die serielle
Schnittstelle empfangen wurde, bevor das erste Zeichen der
antriebsseitigen Reaktion gesendet werden darf. Diese Zeitspanne wird
bei Betrieb von RS485 für die Umschaltung von Sende- auf
Empfangsbetrieb bzw. umgekehrt benötigt. Für den Betrieb von RS232 ist
dieser Parameter nicht notwendig, sollte aber trotzdem auf 1ms
eingestellt werden.
Adressierungsmethode
Sollen mehrere Antriebe über RS485-Schnittstelle an einem

gemeinsamen Master (PC oder SPS) angeschlossen werden, muß jeder
Bus-Teilnehmer eine individuelle Adresse besitzen. Es bestehen zwei
unterschiedliche Möglichkeiten der Adresseinstellung.
Bei der Adresseinstellung über Drehschalter legen die geräteseitigen
Schalter S2 und S3 die wirksame RS485-Adresse fest.
Bei der Adresseinstellung über Software ist die Schalterstellung von S2
und S3 nicht ausschlaggebend für die wirksame Adresse. Die
Adressfestlegung geschieht bei dieser Methode durch Eingabe einer
Adress-Nummer im Eingabefeld Antriebsadresse.

3.5 Verbindung des PCs mit dem Antriebsregelgerät
Für den Datenaustausch zwischen Antriebsregelgerät und PC wird ein

Verbindungskabel benötigt. Dieses Kabel kann wahlweise mit 9-poligem
oder 25-poligem D-SUB-Stecker konfektioniert von INDRAMAT bezogen
werden. Die Pin-Belegung des Kabels ist in der folgenden Abbildung
dargestellt.
siehe auch Kap.8.3 Kommunikation über RS485-Schnittstelle
max. 15 m
Kabel: IKS 101
X1
RxD 2 1
RxD
3 2
TxD TxD
5 3
GND 0V
DTR 4
6 6
DSR
7 5
RTS
8 4
CTS
PC mit 9poligem 1)
D-SUB-Stecker DKC
max. 15 m
Kabel: IKS 102
X1
3 1
RxD RxD
2 2
TxD TxD
7 3
GND 0V
20
DTR
6 6
DSR
4 5
RTS
5 4
CTS
PC mit 25poligem 1)
D-SUB-Stecker DKC
1) Außenschirm PC-seitig auf Gerätemasse auflegen.

AP0224d1.drw
Abb. 3-3: Anschluß eines PC über die RS232-Schnittstelle an das DKC
Hinweis: Bitte beachten Sie, daß die Verbindung des Bezugspotentials

(OV/GND) über den inneren Schirm des Kabels hergestellt ist!

3.6 Minimalinstallation zum Betrieb eines DKC mit DriveTop
Soll für erste Parametrierungsversuche mit einem DKC gearbeitet

werden, ist die folgende Minimalinstallation vorzusehen.
MS-Dos® - PC
X1
X4 1
+24 V
= 1 x AC 230V
X5 4
50...60 Hz
X6 0V ~~
X7
IKS 374
IKL...
MKD
FP0021d1.drw
Abb. 3-4: Minimalinstallation für einfache Parametrierungsversuche
Mit dieser Installation können einfache Parametrierungsversuche

durchgeführt werden. Zur Aktivierung des Antriebs und zur Ausführung
von Bewegungen sind weitere Installationen erforderlich.
Hinweis: Detaillierte Installationshinweise finden sich in den

Projektierungsunterlagen.

3.7 Start von DriveTop
DriveTop wird durch Doppelklick auf das Programmsymbol gestartet.
Scannen von angeschlossenen Antrieben
Nach dem Start sucht DriveTop zunächst nach angeschlossenen

Antrieben. Dabei wird jede mögliche Antriebsadresse zwischen 1 und 99
abgefragt.
Abb. 3-5: Scannen der Antriebsadressen
Wurde einer oder mehrere Antriebe gefunden, werden die

Parameterinhalte des ersten gefundenen Antriebes ausgelesen.
Hinweis: Mehrere Antriebe können nur gefunden werden, wenn der PC

über einen RS232/RS485-Schnittstellenkonverter mit
mehreren Antrieben über RS485-Schnittstelle verbunden ist.
Alle Antiebe müssen auf die gleiche Baudrate eingestellt sein.

Wird kein Antrieb gefunden, erscheint das folgende Dialogfenster.
Abb. 3-6: Dialog bei fehlgeschlagenem Scannen
Ursachen für das Erscheinen dieses Dialogs können sein:

• Steuerspannung für das DKC nicht eingeschaltet.
• Fehler in der Verbindung zwischen PC und Antriebsregelgerät
Je nach Wunsch kann nun der Versuch zum Verbindungsaufbau

wiederholt, das Programm abgebrochen oder in den Offline-Modus
gegangen werden.
Online- und Offline-Betrieb
Inbetriebnahme-Parametrierung im Online-Betrieb
Online-Betrieb liegt vor, wenn tatsächlich mit einem vorhandenen

Antriebsregelgerät kommuniziert wird. Das heißt, im Online-Betrieb
werden alle Parametrierungen sofort wirksam, die im Rahmen der
Inbetriebnahme-Kette vorgenommen werden. Der Anwender kann die
Wirkung seiner Einstellungen also sofort testen.
Inbetriebnahme-Parametrierung im Offline-Betrieb
Offline-Betrieb bedeutet, daß keine Verbindung zum Antriebsregelgerät

besteht. Der Offline-Betrieb ermöglicht dem Inbetriebnehmer die
komfortable Vorbereitung von Parametersätzen, die nach ihrer Erstellung
durch Anschließen an das entsprechende Regelgerät komplett geladen
werden können. Es bleiben dann für die abschließende Inbetriebnahme
nur wenige Arbeiten übrig, die aufgrund der Abhängigkeit von der
Maschine nicht offline bearbeitet werden können. (z. B. Referenzier-
Parameter einstellen.)

Diagnosefenster
Nach erfolgreichem Auslesen der Antriebsparameter erscheint auf dem

PC-Bildschirm das folgende Diagnosefenster.
Abb. 3-7: Diagnosefenster
Das Diagnosefenster dient der Anzeige von:

• Betriebszuständen und Fehlern
• Sollwerten und Istwerten
• Zuständen von Steuer- und Statussignalen
• Typenbezeichnung der eingesetzten Komponenten
Hinweis: Das Diagnosefenster erscheint nur im Online-Betrieb. Im

Offline-Betrieb wird anstelle des Diagnosefensters eine Grafik
mit den ECODRIVE-Komponenten dargestellt.

Paßwortschutz
Allgemeines zum Paßwortschutz
Mit Hilfe eines vom Anwender definierten Paßwortes kann der Zugriff auf
Antriebs-Parameter verhindert werden. Es sind dann keine
Parameteränderungen mehr möglich, bis der Anwender mit Eingabe des
Paßwortes den Antrieb wieder entriegelt. Der Paßwortschutz selbst ist im
Antrieb integriert.
Die Funktionen für den Paßwortschutz können über das Menü
Optionen/Paßwortschutz aufgerufen werden.
Voreingestellt ist im Antrieb das Paßwort '007'. Mit diesem ist der Antrieb
entriegelt, d.h. der Paßwortschutz ist nicht aktiv.
Für ein Anwenderpaßwort können die Buchstaben von A-Z / a-z ( Groß-
und Kleinbuchstaben wird beachtet! ) und die Zahlen von 0-9 verwendet
werden. Es muß minimal 3 Zeichen und darf maximal 10 Zeichen
umfassen.
siehe auch Parameter P-0-4025, Passwort
Paßwort ändern
Mit diesem Dialog kann das bestehende Paßwort geändert oder das
Paßwort '007' wieder in den Antrieb geschrieben werden. Der Dialog wird
mit dem Menü Optionen/Paßwortschutz/Paßwort ändern aufgerufen.
Abb. 3-8: Dialog 'Paßwort ändern'

Vorgehen: Um ein neues Paßwort einzugeben, müssen alle drei

Editierfelder ausgefüllt werden. In das erste Feld muß das aktuelle
Paßwort eingegeben werden (entweder '007' oder ein bereits
existierendes Anwenderpaßwort). In die beiden anderen Felder wird das
neue Paßwort geschrieben. Wird nun der Dialog mit der 'OK' - Taste
geschlossen und sind die eingegebenen Paßwörter korrekt, ist das neue
Paßwort aktiv und der Antrieb verriegelt.
Paßwortschutz aufheben
Soll ein Anwenderpaßwort wieder entfernt und der Antrieb dauerhaft

entriegelt werden, muß als neues Paßwort wieder die '007' eingegeben
werden.
Antrieb entriegeln
Soll ein Parameter verändert (bei aktivem Paßwortschutz) werden oder

wird der Menüpunkt Optionen/Paßwortschutz/Antrieb entriegeln
gewählt, erscheint dieser Dialog.
Abb. 3-9: Antrieb entriegeln
Vorgehen: Geben Sie das aktuelle Anwenderpaßwort ein und beenden

Sie den Dialog mit der 'OK' - Taste. Der Antrieb ist entriegelt.

Antrieb verriegeln
Soll der Antrieb verriegelt werden, wird mit dem Menüpunkt

Optionen/Paßwortschutz/Antrieb verriegeln folgender Dialog
aufgerufen.
Abb. 3-10: Antrieb verriegeln
Vorgehen: Drücken Sie die 'OK' - Taste, und der Antrieb ist verriegelt.
Verriegelung bei RS - 485
Ist ein Anwenderpaßwort eingetragen, wird der Antrieb beim Start und
beim Verlassen von DriveTop verriegelt. Wird mit DriveTop ein neuer
Antrieb ausgewählt ( RS - 485 ), wird sowohl der alte Antrieb als auch der
neue Antrieb verriegelt.

3.8 DriveTop-Menü-Struktur
Datei
Laden Sie können aus einer Liste vorhandener Parameter-Files ein File
auswählen. Der Inhalt dieser Parameterdatei wird in den Antrieb
übertragen.
Hinweis: Im Offline-Betrieb kann der Inhalt der Parameterdatei auf

diese Weise betrachtet und ggf. verändert werden.
Sichern Die aktuellen Paramter des angeschlossenen Antriebs werden in einer

Parameterdatei auf dem PC gespeichert.
Hinweis: Bitte überschreiben Sie nicht die mitgelieferte Parameter-Datei

"DKC31.par". Mit Hilfe dieser Parameterdatei können Sie
jederzeit den Auslieferungszustand des Antriebsregelgerätes
wiederherstellen. Für Ihre eigenen Parameter-Daten sollten
Sie andere Datei-Namen verwenden.
Beenden Alt+F4 Über den Menüpunkt "Beenden" kann das DriveTop-Programm

verlasssen werden.
Parameter
Scannen Beim Start von DriveTop werden alle Parameterinformationen aus dem
angeschlossenen Antrieb ausgelesen. In den einzelnen Dialogen werden
aus Geschwindigkeitsgründen dann nur noch die Parameterinhalte
gelesen.
Häufig möchte man von einem Antriebsregelgerät auf ein anderes
übergehen, ohne daß DriveTop neu gestartet wird. Damit der
Parameterspiegel in DriveTop jeweils aktuell ist, muß nach dem
Umstecken des Schnittstellenkabels auf ein anderes Regelgerät das
Parameter-Scannen neu ausgeführt werden.
Liste aller Parameter In diesem Menüpunkt können alle Parameter des Antriebs in Form einer
Liste betrachtet und ggf. geändert werden. Damit wird eine „Low-Level“-
Möglichkeit zur Parameterierung geboten, die nur in Ausnahmefällen
genutzt werden muß. Normalerweise sind alle Antriebsparametrierungen
im Rahmen der Inbetriebnahme-Parametrierung durchzuführen.
Liste der ungültigen Parameter Bei der Umschaltung vom Parametriermodus in den Betriebsmodus wird
die aktuelle Parametrierung auf Korrektheit geprüft. Alle ungültigen
Parameter und die Parameter, die zu einer Grenzwertverletzung führen,
werden in der Liste der ungültigen Parameter aufgeführt und können dort
richtiggestellt werden.
siehe auch S-0-0022, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 3

Modus Der Antrieb kennt einen Parametrier-Modus und einen Betriebsmodus.

Über diesen Menüpunkt kann zwischen den Modi umgeschaltet werden.
Eine Reihe von Parametern kann man nur im Parametriermodus ändern.
(7-Segmentanzeige P2) Fahren ist nur im Betriebsmodus möglich.
siehe auch S-0-0014, Schnittstellen-Status
Motortyp Über diesen Menüpunkt können Informationen über den

angeschlossenen Motortyp ausgelesen werden. Im Offline-Betrieb
müssen diese Angaben vom Anwender selbst eingegeben werden.
siehe auch S-0-0141, Motortyp
Antriebsregelgerät/ Über diesen Menüpunkt können Informationen über das eingesetzte

Betriebsartenauswahl Antriebsregelgerät ausgelesen werden. Darüber hinaus erfolgt hier die
Eingabe des Überlastfaktors und der PWM-Frequenz, mit der der Antrieb
betrieben werden soll. Im Offline-Betrieb müssen alle Angaben vom
Anwender selbst eingegeben werden.
Außerdem können Sie aus einer vorgegebenen Liste die gewünschte
Betriebsart auswählen.
siehe auch S-0-0140, Regelgerätetyp
weitere Parametrierungs- Abhängig von der gewählten Betriebsart erscheinen im Parameter-Menü

Dialoge weitere Parametrierungsdialoge, die selbsterklärend sind und hier nicht
näher erläutert werden.
Inbetriebnahme
Geräteanschlüsse Dieser Menüpunkt eröffnet den Zugang zu einem Hilfesystem, in dem die
Geräteanschlüsse dargestellt sind.
Parameterfestlegung Die Inbetriebnahme-Parametrierung führt den Anwender schrittweise

durch eine Reihe von Einzeldialogen. Am Ende sind alle
anwendungsrelevanten Einstellungen festgelegt.
Antrieb
Scannen DriveTop kann in Verbindung mit einem RS232/RS485-

Schnittstellenconverter auch gleichzeitig mit mehreren
Antriebsregelgeräten physikalisch verbunden sein. Über den Menüpunkt
„Scannen“ sucht DriveTop nach angeschlossenen Antrieben.
Auswählen Wenn DriveTop über RS485-Schnittstelle an mehreren Antrieben

angeschlossen ist, kann über diesen Menüpunkt festgelegt werden, mit
welchem Antrieb die Verbindung aufgenommen werden soll.
Offline DriveTop kann sowohl Online als auch Offline betrieben werden.

Optionen
Sprache In diesem Menüpunkt kann die Sprache, in der DriveTop arbeitet, und die
Sprache der Parameter und Diagnosen im Antriebsregelgerät
umgeschaltet werden.
siehe auch P-0-0005, Sprachumschaltung
Paßwortschutz Hier können Sie:

• ein eigenes Paßwort eingeben
• den Antrieb gegen unerwünschte Parameteränderungen verriegeln
• den Antrieb für Parameteränderrungen entriegeln
siehe auch P-0-4025, Passwort
Kommunikation Im Menüpunkt Kommunikation können Einstellungen hinsichtlich des

Datenaustausches zwischen Antriebsregelgerät und PC getroffen
werden.
• Auswahl des COM-Ports
• Festlegung der Baudrate
• Adresseinstellungen
Hilfe
Inhalt Dieser Menüpunkt stellt den Zugang zum Online-Handbuch dar. In

diesem Handbuch sind umfangreiche Informationen über funktionelle
Eigenschaften des Antriebssystems, Parameterbeschreibungen und
Diagnosebeschreibungen enthalten.
Hilfe verwenden Beinhaltet allgemeine Informationen über den Umgang mit

Hilfesystemen.
Info über.... Info beinhaltet Informationen über die Software-Version von DriveTop.

3.9 Ausdrucken von Parametersätzen
DriveTop bietet keine direkte Möglichkeit, Parametersätze auszudrucken.

Parametersätze werden als ASCII-Files abgespeichert und können mit
nahezu jedem Editor betrachtet und ausgedruckt werden. Soll ein
Parametersatz ausgedruckt werden, wird empfohlen, den Editor
"Notepad" zu nutzen. Notepad ist Zubehörteil von Windows3.1 und somit
stets verfügbar. Um ein Parameterfile auszudrucken ist folgende
Vorgehensweise erforderlich:
Beispiel: Parameterfile "X_Achse.par:
• Programm-Manager Menüpunkt "Datei - Ausführen..." aufrufen.

• Unter Befehlszeile "Notepad X_Achse.par" eingeben und "OK-Taste"
betätigen.
• Menüpunkt "Datei-Ausdrucken" aufrufen. (Der Druckvorgang wird
gestartet.)

4 Motor- und Antriebsregelgeräteauswahl
4.1 Allgemeines zur Motorauswahl und

Antriebsregelgeräteauswahl
Ein ECODRIVE-Antriebssystem besteht aus einem Antriebsregelgerät

(DKC) und einem Servomotor (MKD). Die Auswahl des Regelgerätes
und des Motors für eine bestimmte Anwendung geschieht mit Hilfe von
Auswahldokumenten (Auswahllisten). Entsprechende Dokumente sind
von INDRAMAT zu beziehen.
Für eine Inbetriebnahme-Parametrierung werden bestimmte
Informationen über den Motor und das Antriebsregelgerät benötigt, das
an der betreffenden Achse eingesetzt werden soll. Im Online-Betrieb
werden diese Informationen aus dem angeschlossenen Motor und dem
Antriebsregelgerät ausgelesen und müssen nicht vom Anwender
eingegeben werden. Im Offline-Betrieb ist kein Antriebsregelgerät und
kein Motor angeschlossen, daher müssen diese Informationen vom
Anwender direkt eingegeben werden.
4.2 Motorauswahl
Im Offline-Betrieb sind Angaben über den Motor zu machen, der für die
betrachtete Anwendung eingesetzt werden soll. DriveTop benötigt diese
Angaben, um motorspezifische Daten für bestimmte Einstellungen
einsetzen zu können. (z.B.: Motorströme, Drehzahlen, Standard-
Reglerparameter, Feedbacktype usw.)
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Motor- und Antriebsregelgeräteauswahl 4-1

Abb. 4-1: Motorauswahl
Hinweis: Werden hier falsche Angaben zum gewünschten Motortyp

gemacht, erscheint nach dem späteren Laden des
Parametersatzes in den Antrieb die Diagnose "UL". Dies
bedeutet, der im Parametersatz hinterlegte Motortyp ist nicht
identisch mit dem tatsächlich angeschlossenen Motortyp. In
diesem Fall ist folgendermaßen vorzugehen.
siehe auch C700, Urladen
• Fehlermeldung durch Drücken der S1-Taste am Regelgerät quittieren.

Danach erscheint normalerweise "bb", falls nicht weitere Fehler
seitens des Regelgerätes endeckt werden.
• Inbetriebnahme-Parametrierung erneut durchführen und insbesondere
die Parametrierung der Antriebsbegrenzungen neu festlegen.
4-2 Motor- und Antriebsregelgeräteauswahl DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

4.3 Regelgeräte-Auswahl
Abb. 4-2: Antriebsregelgerät
Festlegung der Regelgerätetype
Im Offline-Betrieb ist hier der gewünschte Regelgeräte-Typ festzulegen.

Es stehen drei Regelgeräte zur Auswahl:
• DKC03.1-040-7-FW
• DKC01.1-030-3-FW
• DKC01.1-040-7-FW
Die Festlegung der Regelgerätetype beeinflußt die Auswahl an

verfügbaren Betriebsarten und Funktionen. Im Online-Betrieb geschieht
diese Anpassung automatisch durch Auslesen des Parameters
"Regelgerätetyp" des angeschlossenen Antriebsregelgerätes.

Festlegung des Überlastfaktors
Über den Überlastfaktor wird das Kurzzeitbetriebsdrehmoment des

Antriebs definiert. In den DKC/MKD-Auswahllisten sind die verfügbaren
Drehzahlen und Drehmomente bei den unterschiedlichen Kombinationen
von Regelgeräten und Motoren in Verbindung mit den möglichen
Netzversorgungsspannungen angegeben. In der letzten Spalte einer
Auswahllistenzeile kann der Überlastfaktor abgelesen werden, der zum
Erzielen der jeweiligen Antriebsdaten erforderlich ist.
Hinweis: Zur korrekten Einstellung sind die projektierten Auswahldaten

erforderlich.
siehe auch P-0-0006, Überlastfaktor
Festlegung der PWM-Frequenz
Die Taktfrequenz der Leistungsendstufe (PWM-Frequenz) des

Antriebsregelgerätes kann wahlweise auf 4kHz oder 8kHz eingestellt
werden. Die PWM-Frequenz hat Einfluß auf die Geräuschentwicklung des
Motors, die Dauerstrombelastbarkeit des Antriebsregelgerätes und damit
auf das verfügbare Kurzzeitbetriebsdrehmoment des Antriebs. Es gelten
folgende Grundsätze für die Einstellung:
• In Standardanwendungen sollte mit 4 kHz PWM-Frequenz gearbeitet

werden, um ein hohes Kurzzeitbetriebsdrehmoment des Antriebs zu
erhalten.
• In Anwendungen, in denen eine besonders geringe
Geräuschbelastung der Umgebung gefordert ist, sind 8kHz
einzustellen. Dabei ist zu beachten, daß bei 8kHz-PWM-Frequenz das
Antriebsregelgerät eine geringere Dauerstrombelastbarkeit besitzt.
Damit verbunden ist ein reduziertes Kurzzeitdrehmoment des Antriebs.
Alle Dauerstrom- und Dauerdrehmomentdaten sind um den Faktor
0.9 kleiner.
siehe auch P-0-04019, Verfahrsatz Modus

Einstellen der Betriebsart: Lageregelung mit Positionier-Interface
Die Betriebsart "Lageregelung mit Positionier-Interface" wird über den

Antriebsregelgerät/Betriebsarten-Dialog eingestellt.
Lageregelung mit Schleppabstand
In diesem Modus ensteht beim Positionieren zwischen Sollposition und

Istposition eine geschwindigkeitsabhängige Differenz (Schleppabstand).
Das zeitliche Verhalten beim Positionieren hängt vom eingestellten Kv-
Faktor ab und bewirkt ein "Kriechen" in die Zielposition, insbesondere bei
kleinem Kv-Faktor.
Lageregelung ohne Schleppabstand
Bei Lageregelung ohne Schleppabstand wird durch eine

Geschwindigkeitsvorsteuerung dafür gesorgt, daß Sollposition und
Istposition stets gleich sind. Es kommt nicht zu einer
geschwindigkeitsabhängigen Differenz zwischen Soll- und Istposition.
Auswahl des passenden Lageregelungsmodus
Im allgemeinen ist der Lageregelung ohne Schleppabstand der Vorzug

zu geben, da in diesem Modus der Antrieb am schnellsten in die
Zielposition einläuft.(Kein Kv-Faktor-abhängiges "Kriechen".)
Bei weniger steifen Mechaniken lösen die, durch diesen Modus

verursachten Beschleunigungssprünge jedoch mechanische
Schwingungen aus, die nicht erwünscht sind. Wenn für die jeweilige
Anwendung die Nachteile der schleppabstandsbehafteten Regelung
toleriert werden können, empfiehlt sich in diesen Ausnahmefällen die
Anwendung der Lageregelung mit Schleppabstand.
Schwingungen werden dann durch Reduzieren des Kv-Faktors
gedämpft. Dabei geht man einen Kompromiß zwischen
Positionierverhalten und Laststeifigkeit ein.

Notizen

5 Führungskommunikation über Profibus-DP
5.1 Eigenschaften des Profibus-Geräts
SPS
Profibus-DP
RS232
PC mit DriveTop
DKC DKC DKC DKC
FS0008d1.drw
Abb. 5-1: Konfiguration mit Antrieben am Profibus
E/A-Signalübertragung über Profibus-DP

Das DKC03.1 besitzt eine PROFIBUS-DP-Schnittstelle zur
Kommunikation mit einer übergeordneten SPS. Dieser standardisierte
serielle Bus ersetzt die parallele Übertragung digitaler E/A-Signale. Dafür
stellt der Profibus-Anschluß 16 Eingänge und 16 Ausgänge zur
Verfügung.
Parametriert werden die Antriebe lokal über eine RS-232-Schnittstelle und

das PC-gestütztes Inbetriebnahme- und Parametrierprogramm.
DriveTop. Über dieses System können auch Parametersätze
komfortabel gesichert und geladen werden. Dazu gehören auch die
Verfahrsätze zum Positionieren in allen Modi, absolut und relativ.
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Führungskommunikation über Profibus-DP 5-1

5.2 Antriebs-Steuerwort
Freigaben, Fahrbefehle und Kommandos von der Steuerung zum

Antrieb.
32 16 8 4 2 1
Bit 0 : RF
1 : Regler Freigabe
0 : Regler-Sperre
Bit 1 : A Start
1 : Antrieb Start
0 : Antrieb Halt
Bit 2 : NF = Null Fahren =
antriebsgeführtes Referenzieren
1 : Referenzieren starten
0 : Referenzieren beenden
Bit 3 : Strobe
0->1 : Verfahrsatz wechseln
Bit 4 : Positionieren mit begrenzter Geschw.
1 : Begrenzte Geschwindigkeit
Bit 5 : FReset = Fehler rücksetzen
1 : Kommando starten
0 : Kommando beenden
Bit 6 : Jog+
1 : vorwärts fahren von hand
Bit 7 :Jog-
1 : rückwärts fahren von hand
Bit 8 - 13 :
Verfahrsatz Auswahl 0...63
Abb. 5-2: Antriebs-Steuerwort, vom Profibus zum Antrieb
Bit Abk. Wirkung bei 1 Beschreibung

0 RF Regler-Freigabe Kap. 7.13
1 AH/Start Bewegung starten Kap. 7.13+6.4
2 NF Nullfahren / Antriebsgeführtes Kap. 7.7
Referenzieren
3 Strobe Verfahrsatz wechseln mit Start = 1 Kap. 6.4 Teil 1
4 Posit. mit Positionieren mit begrenzter Kap. 7.9Teil 2
begr. Geschwindigkeit
Geschw.
5 FReset Hinweis zur Störungsbeseitigung Diagnosebeschr.
1.1
6 Jog+ Tipp-Fahren in positive Richtung Kap. 7.8
7 Jog- Tipp-Fahren in negative Richtung Kap. 7.8
Abb. 5-3: Das Antriebs-Steuerwort auf dem Profibus, unteres Byte
5-2 Führungskommunikation über Profibus-DP DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

5.3 Antriebs-Statuswort
Meldungen, Quittungen und Diagnose vom Antrieb zur Steuerung.
Bit 0 :Betriebsart
0 : Positionieren
1 : Tippen
Bit 1 : Positionsschaltpunkt WSP
1 : rechts vom WSP
0 : links vom WSP
Bit 2 : InRef
1 : Antrieb ist referenziert
Bit 3 : InBwg
1 : In Bewegung
Geschwindigkeit > Stillstandsfenster
Bit 4 : InPos.
1 : Antrieb ist im Positionierfenster
Bit 5 : OK
1 : OK
0 : Fehler des Antriebs
Bit 6 : Bereit
1 : bereit
Bit 7 : Leistung
1 Leistungsversorgung zugeschaltet
Bit 8 - 13 : Verfahrsatz Quittung

invertiert: Vorwahl
positiv: Satz läuft
Abb. 5-4: Antriebs-Statuswort, vom Antrieb zum Profibus, unteres Byte
entspr.
Bit Abk. Parameter Bedeutung bei 1 Beschreibung
0 S-0-0135 1 = Tippen Kap. 7.8
1 WSP S-0-0059 rechts vom Kap. 7.6 Teil 5
Positionsschaltpunkt
2 INREF S-0-0403 Antrieb ist referenziert. Kap. 7.6 Teil 4
3 INBWG S-0-0331 Antrieb ist in Kap. 7.6 Teil 3
Bewegung, Geschw. >
1
Stillstandsfenster. )
4 INPOS S-0-0182 Antrieb ist im Kap. 7.6 Teil 2
Bit 6 gewünschten
2
Positionierfenster. )
5 OK Antrieb OK, kein Fehler
6 bereit Kap. 7.6 Teil 1
7 Leistung ist an, Bits 6 Kap. 5.4
& 7 an: In Moment
Abb. 5-5: Das Antriebs-Statuswort auf dem Profibus

5.4 Inbetriebnahme
Das DKC03.1 einschalten
Vor dem Einschalten mit den beiden dezimalen Adreß-Drehschaltern S3

& S2 eine Slave-Adresse 01..99 wählen.
Zehner
Einer
fs0009d1.drw
Abb. 5-6: DKC03.1, Schalter für die Busadresse
Die Steuerspannung einschalten, die Leistungsversorgung jedoch nicht.

Bei einer Erstinbetriebnahme den Standard-Parametersatz für DKC03.1
über die serielle Schnittstelle laden. Bei Fehlern Urladen sowie ungültige
Parameter in der *.PAR-Datei in Ordnung bringen und nachladen.

Zu- und Abschalten der Leistungsversorgung
Einschalten Ausschalten
Anzeige H1 am DKC 3.1 -->
Fahren
1. Steuerspannung einschalten 1
(24 V DC auf X4/1, X4/4 schalten) 0
2. Leistung einschalten
(Bit 1 im Antriebs-Steuerwort muß auf 1
"0=Antrieb Halt" stehen) 0
3. Reglerfreigabe nach Ablauf der

Anzugsverzögerung des Leistungs-
schützes K1 zuschalten
(Bit 0 im Antriebs-Steuerwort 1
auf 1 setzen - positive Flanke) 0
1 <5s
Bb-Kontakt schaltet
(X4 5,6) 0
Haltebremse
<1s <0,4s
24 V an X6 3,4 -> Haltebremse löst 24 V
0 V an X6 3,4 -> Haltebremseklemmt 0V
Bits im Statuswort 1)
1 * *
Bit 7 Leistung EIN 0
Bit 6 Bereit 1 * *
(Antrieb bereit zur Leistungszuschaltung) 0
1
Bit 5 OK * *
0
Weiterschalten innerhalb der Einschaltreihenfolge immer erst

nach Vorliegen der angegebenen Bitmuster im Statuswort vornehmen.
1. "Steuerspannung EIN" Bit 7 6 5

0 1 1
danach
2. "Leistung EIN" Bit 7 6 5 * solange die Steuerspannung aus
1 0 1 ist, ist über den Profibus nichts zu
danach lesen.
3. Reglerfreigabe RF" Bit 7 6 5
1 1 1
1) Weitere Angaben zu Bits im Statuswort siehe
DG5001D1.DRW
"ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1 " -Funktionsbeschreibung-.
Abb. 5-7: Leistungsversorgung

5.5 Über Profibus auslösbare Steuerfunktionen
• Positioniersätze, siehe Kap. 6.3

• Tippen, siehe Kap. 7.8
• Antriebsgeführtes Referenzieren, siehe Kap. 7.7
• Hinweis zur Störungsbeseitigung, siehe Diagnosebeschreibung Kap.
1.1
5.6 Profibus-Anschluß
Kabel
Twisted Pair mit Schirm.

Topologie: Linie, keine Verzweigungen. Ein Master muß nicht am Anfang
der Linie sein.
Stecker und Belegung
D-SUB-Stecker 9polig
1
6
2
7
3
8
4
9
5
fs0010d1.drw
Abb. 5-8: Elektrischer Profibus-Anschluß
9p. Trapez-Buchse (Sub-D), am Gerät weiblich. Die längere Seite des

Trapezes ist auf der linken Seite der Frontplatte, das Kabel geht nach
oben weg.
Der Stecker kann eine schaltbare Termination (Abschlußwiderstände)
enthalten. Die Termination ist am physikalischen Anfang und am
physikalischen Ende der Profibus-Linie einzuschalten, ansonsten aus.
Pin Signal
1 frei
2 frei
3 RS-485_B
4 RTS
5 GND_Bus (galv. getrennt)
6 +5V_Bus (galv. getrennt)
7 frei
8 RS-485_A
9 Cntr-N
Abb. 5-9: Pinbelegung Profibus-Stecker

Diagnose LED
An der Frontplatte ist eine grüne Diagnose-LED für „RUN“ (Bus läuft)
angebracht, Name H3.#
Adreßschalter
An der Frontplatte sind 2 x dezimale Kodierschalter zugänglich. Damit

sind Adressen bis 99 möglich. Eine Zeichnung mit der Lage der Schalter
ist im Kapitel "Inbetriebnahme" beschrieben.

Notizen:

6 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter

Positioniersteuerung
6.1 Grundsätzliche Arbeitsweise der Positioniersteuerung
Im DKC03.1 können bis zu 64 unterschiedliche Positioniersätze abgelegt

werden. Über 6 Bits im Profibus-Steuerwort kann einer dieser
Positioniersätze ausgewählt und durch ein Startsignal zur Ausführung
gebracht werden. In einem Positioniersatz können folgende
Bewegungsparameter festgelegt werden:
• P-0-4006, Verfahrsatz Zielposition

• P-0-4007, Verfahrsatz-Geschwindigkeit
• P-0-4008, Verfahrsatz-Beschleunigung
• P-0-4009, Verfahrsatz-Ruck
• P-0--4019, Verfahrsatz-Modus
Hinweis: Die Positioniergeschwindigkeit kann von der Override -

Funktion und durch Positionieren mit begrenzter
Geschwindigkeit beeinflußt werden.
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung 6-1

6.2 Positioniersatzeingabe
Positioniersatzdaten werden über den Positioniersatz-Eingabedialog

festgelegt.
Abb. 6-1: Positioniersatzeingabe
Satznummer
Die Satznummer 0 bis 63 kennzeichnet die Adresse des

Positioniersatzes, unter der dieser Satz über den Profibus angesprochen
werden kann.
6-2 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

Positioniersatzdaten
Zielposition
Im Eingabefeld Zielposition ist die Position anzugeben, auf die der

Antrieb positionieren soll. Die Zielposition kann, abhängig vom
Positioniermodus, relativ oder absolut sein.
siehe auch P-0-4006, Verfahrsatz Zielposition
Teach-In Istposition
Die Teach-In Funktion übernimmt die aktuelle Istposition in die

Zielposition des betrachteten Satzes.
Geschwindigkeit
Die Positioniergeschwindigkeit, mit der die Zielposition angefahren wird,

kann hier festgelegt werden.
Über die Feedrate-Override-Funktion kann diese Geschwindigkeit
während des Positionierens dynamisch verändert werden, ebenso über
die Funktion "Positionieren mit begrenzter Geschwindigkeit".
siehe auch P-0-4007, Verfahrsatz Geschwindigkeit und S-0-0259,
Positionier-Geschwindigkeit
Beschleunigung
Die Positionierbeschleunigung, mit der der Antrieb beschleunigt und

bremst, kann für jeden Positioniersatz definiert werden. Die Festlegung
der Beschleunigung geschieht unter Berücksichtigung folgender
Gesichtspunkte:
• Maximales Drehmoment der Achse aufgrund der Motor-/Regelgeräte-

Kombination
• Trägheitsmoment und Reibungsmoment der angeschlossenen
Mechanik
Ist die Beschleunigung physikalisch nicht möglich (zu groß), so ist der
Fehler F228 Exzessive Regelabweichung zu erwarten.
siehe auch P-0-4008, Verfahrsatz Beschleunigung
Ruck
Als "Ruck" wird die Beschleunigungsänderung einer Bewegung pro Zeit

bezeichnet. ECODRIVE bietet die Möglichkeit, den Ruck einer Bewegung
zu begrenzen. Die Ruckbegrenzung wird vorteilhaft eingesetzt, um
mechanische Schwingungen, die durch den Beschleunigungs- oder
Bremsvorgang hervorgerufen werden, zu vermeiden. Insbesondere bei
weniger steifen Mechaniken kann es zu derartigen Effekten kommen.

Einstellung des In den meisten Fällen ist die Ruckbegrenzung nicht erforderlich und
Positionierrucks sollte daher bei der Erstinbetriebnahme ausgeschaltet werden. Durch
Eingabe von 0 wird die Ruckbegrenzung deaktiviert.
Wenn sich unakzeptable Schwingungen in der Beschleunigungs- und

Bremsphase eines Positioniervorganges zeigen, kann durch
schrittweises Verändern des Positionierrucks die Schwingungsanregung
der Mechanik vermindert werden.
Dabei sollte vom Maximalwert des Rucks begonnen und solange
reduziert werden, bis sich ein akzeptables Positionierverhalten ergibt.
siehe auch P-0-04009, Verfahrsatz-Ruck
Als grobe Faustformeln für die Ruckbegrenzung gelten:
2
 Beschleunigung [ m m ] ⋅ 60 [ s ]
mm  s2  min
Ruck [ 3 ] > 2 ⋅
s mm
Geschwindigkeit [ ]
min
Abb. 6-2: Ruckbegrenzung bei translatorischer Wichtung
rad 2 s
(Beschleunigung [ 2
] ) ⋅ 60 [ ]
rad s min
Ruck [ 3 ] > 2 ⋅
s Umdr rad
Geschwindigkeit [ ]⋅ 2⋅ π [ ]
min Umdr
Abb. 6-3: Ruckbegrenzung bei rotatorischer Wichtung
Bei Überschreiten dieser Relation ergibt sich ein Kriechen.
Positioniermodus
Der Positioniermodus legt fest, ob es sich um einen relativen, absoluten

oder einen Positioniersatz ohne Zielposition handelt. Zusätzlich kann
über eine Auswahlliste festgelegt werden, ob und wie der nachfolgende
Positioniersatz ausgeführt werden soll (Folgesatzbetrieb).
Daten übernehmen
Die eingegebenen Positioniersatzdaten sind zunächst nicht aktiv. Erst

beim Verlassen des Dialoges werden diese Daten in den Antrieb
geschrieben. Während des Einrichtens ist es hilfreich, die eingegeben
Daten direkt austesten zu können. Für diesen Fall können über die Taste
"Daten übernehmen" alle eingegebenen Positioniersätze in den Antrieb
geladen werden, ohne daß der Dialog verlassen werden muß.

6.3 Positionierbetrieb
Absolute Positionierung
In einem absoluten Positioniersatz ist die Zielposition eine feste (absolute)

Position im Maschinenkoordinatensystem.
Beispiel: Absolute Positionierung mit Zielposition = 700
Geschwindig-
keits-Profil v
STILLSTANDSFENSTER
200 700 x
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
Reglerfreigabe
t
Positioniereingänge gültig
Positionier-Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge
Positionier-Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme nicht

invertierten Zustand der Positioniereingänge
SV0001D1.drw
Abb. 6-4: Absoluter Positioniersatz
Abb. 6-5: Positioniersatzeingabe mit absoluter Zielposition
Voraussetzungen für die Ausführung von absoluten

Positioniersätzen:
• Der Antrieb muß referenziert sein.

• Der Verfahrbereich kann über Lagegrenzwerte eingeschränkt werden.
Absolute Positioniersätze werden nur ausgeführt, wenn die Zielposition
innerhalb des zulässigen Verfahrbereichs liegt.

Relative Positionierung
In einem relativen Positioniersatz ist die Zielposition eine relative

Wegstrecke bezogen auf die aktuelle Position bzw. die zuletzt erreichte
Zielposition.
Durch Aneinanderreihen von relativen Positioniersätzen kann im

Kettenmaß positioniert werden.
Hinweis: Wird die relative Positionierung genutzt, um Kettenmaße

abzufahren, ist zu berücksichtigen, daß unter folgenden
Bedingungen der Kettenmaßbezug verloren geht:
• Zurücknehmen und erneutes Aktivieren der

Reglerfreigabe
• Tippen zwischen Positioniersätzen
• Endlos Fahren in positive/negative Richtung zwischen
Positioniersätzen.
• Bei Aktivierung eines relativen Positioniersatzes nach
einem abgebrochenen absoluten Positioniersatz.
• Referenzieren
• Absolutmaß setzen
In diesen Fällen setzt die relative Positionierung jeweils auf die
aktuelle Istposition auf.
Wird die Annahme eines Positioniersatzes verweigert, verhält
sich der Antrieb so, als ob dieser nicht gestartet worden wäre.
Wird duch Aneinanderreihen von relativen Positioniersätzen endlos

vorwärts bzw. rückwärts positioniert (Transportband), dann muß die
Wichtung der Lagedaten in Moduloformat eingestellt werden. (Modulowert
= Transportbandlänge).
Abb. 6-6: Positioniersatzeingabe mit relativer Zielposition

Beispiel: Relative Positionierung mit Zielposition = 700 (aktuelle Position

= 200)
Relative Positioniersätze werden auch ausgeführt, wenn der Antrieb nicht
referenziert wurde. (Allerdings sind dann die Lagegrenzwerte unwirksam.)
Geschwindig-
keits-Profil v
STILLSTANDSFENSTER
200 900 x
POS1...POS5
POSQ1...POSQ5
AH/START
INPOS
INBWG
Reglerfreigabe
t
< 14 ms

invertierten Zustand der Positioniereingänge SV0002_d1.drw
Abb. 6-7: Relativer Positioniersatz

Unterbrechen von relativen Verfahrsätzen
Beispiel: Unterbrochener relativer Verfahrsatz mit Zielposition = 600
Geschwindig-
keits-Profil v
STILLSTANDSFENSTER
100 700 x
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 01 01
AH/START
INPOS
INBWG
Reglerfreigabe
t
< 14 ms

Positionier-Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme Nummer
des aktiven Positioniersatzes.
SV0041d2.drw
Abb. 6-8: Unterbrechen von relativen Verfahrsätzen
Hinweis: Wird nach Unterbrechung eines relativen Positioniersatzes ein

anderer relativer Positioniersatz gestartet, bezieht sich die
relative Position dieses Satzes auf die aktuelle Istposition. Der
Kettenmaßbezug geht verloren.

Relativer Positioniersatz nach dem Tippbetrieb
Beispiel: Unterbrochener relativer Verfahrsatz nach dem Tippbetrieb mit

Zielposition = 600
Geschwindig-
keits-Profil v
STILLSTANDSFENSTER
150 750 x
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01
AH/START
INPOS
INBWG
Reglerfreigabe
t
Jog+
< 14 ms

SV0037d2.drw
Abb. 6-9: Relativer Verfahrsatz nach dem Tippbetrieb

Relativer Positioniersatz nach Aktivieren der Reglerfreigabe
Beispiel: Unterbrochener relativer Verfahrsatz nach Aktivieren der RF mit

Zielposition = 600
Geschwindig- v
keits-Profil
STILLSTANDSFENSTER
200 800 x
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
02 03
AH/START
INPOS
INBWG
Reglerfreigabe
t1
t
Positioniereingänge gültig t1 > 10ms

SV0038d2.drw
Abb. 6-10: Relativer Verfahrsatz nach Aktivieren der Reglerfreigabe

Endlos Fahren in positive / negative Richtung
Soll eine Achse mit definierter Geschwindigkeit, Beschleunigung und

Ruck ohne bestimmte Zielposition verfahren werden, muß der
Verfahrsatzmodus: „Fahren in positive Richtung“ oder „Fahren in negative
Richtung“ vorgegeben werden. Der Antrieb fährt solange in die
angegebene Richtung, bis das Startsignal zurückgenommen wird bzw.
einer der Lagegrenzwerte oder Fahrbereichsendschalter erreicht wird.
Die eingegebene Zielposition ist in diesem Positioniermodus ohne
Bedeutung.
siehe auch Kap.7.8 Tippen
Geschwindig- v
keits-Profil
STILLSTANDSFENSTER
x
> 10 ms
POS1...POS5
01 XX
POSQ1...POSQ5
~01 01
AH/START
INPOS
INBWG
Reglerfreigabe
t
< 14ms
Positioniereingänge gültig z.B. Positioniersatz Nr. 01
XX Zustand der positiven Eingänge nicht relevant

z.B. Positioniersatz Nr.01 negiert
invertierten Zustand der Positioniereingänge z.B. Positioniersatz 01
SV0003D2.drw
Abb. 6-11: Endlos Fahren in positive / negative Richtung
Abb. 6-12: Positioniersatzeingabe für endlose Fahrt ohne Zielposition

Folgesatzbetrieb
Allgemeines zum Folgesatzbetrieb
Die Folgesatzverarbeitung des ECODRIVE erlaubt die Ausführung von

mehreren Positioniersätzen in unmittelbarer Folge, ohne daß jeweils
erneut ein Startsignal gegeben werden muß.
Typische Anwendungsfälle sind Positioniervorgänge, bei denen mit hoher

Geschwindigkeit (Eilgang) eine große Wegstrecke zurückgelegt werden
soll und dann ohne Zwischenhalt mit einer geringen Geschwindigkeit auf
die Endposition positioniert werden muß.
• Übernahme oder Ablage von Transportgütern in

Handhabungsrobotern.
• Durchführung von Fügevorgängen bei Montageanlagen
Eine Folgesatzkette besteht aus einem Startsatz und einem oder

mehreren Folgesätzen. Der Startsatz wird in der üblichen Weise
ausgewählt und aktiviert. Der Übergang auf den Folgesatz kann in
unterschiedlicher Weise erfolgen.
Es sind zwei verschiedene Modi der Satzweiterschaltung möglich:
• positionsabhängige Satzweiterschaltung
Die Satzweiterschaltung auf den Satz mit der nächsthöheren
Satznummer erfolgt beim Überfahren der parametrierten Zielposition
• schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung
Die Satzweiterschaltung auf den Satz mit der nächsthöheren
Satznummer wird durch ein extern angelegtes Schaltsignal ausgelöst.
Folgesatzbetrieb ist sowohl mit absoluten als auch mit relativen

Positioniersätzen möglich.
Die Auswahl und Aktivierung eines Satzes mit Folgesatz geschieht in der
üblichen Weise. Der Folgesatz ist stets der Satz mit der nächst höheren
Satznummer. Ein Folgesatz kann selbst wieder einen Folgesatz besitzen,
so daß nach einem Startsatz bis zu 63 Folgesätze eingestellt werden
können. Der potentielle Folgesatz des Satzes mit der Nummer 63 ist der
Satz 0.
siehe auch Kap.6.4 Starten von Positioniersätzen

Positionsabhängige Satzweiterschaltung
Bei der positionsabhängigen Satzweiterschaltung wird an der Zielposition

des Startsatzes auf den Folgesatz umgeschaltet. Es gibt drei
verschiedene Möglichkeiten des Satzüberganges:
• Satzübergang mit alter Positioniergeschwindigkeit (Modus 1)
• Satzübergang mit neuer Positioniergeschwindigkeit (Modus 2)
• Satzübergang mit Zwischenhalt
Satzweiterschaltung Modus 1 In diesem Modus wird die Zielposition des Startsatzes mit der
Geschwindigkeit des Startsatzes durchfahren. Anschließend wird auf die
Positioniergeschwindigkeit des Folgesatzes umgeschaltet.
v
Geschwindig-
keits-Profil
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 02
AH/START
INPOS
INBWG
Reglerfreigabe
t

SV0007D2.drw
Abb. 6-13: Positionsabhängige Satzweiterschaltung (Modus1)
Abb. 6-14: Positioniersatzeingabe mit Folgesatz Modus 1
Satzweiterschaltung Modus 2 Im Folgesatzmodus 2 bei positionsabhängiger Satzweiterschaltung wird

die Zielposition des Startsatzes mit der Positioniergeschwindigkeit des
Folgesatzes durchfahren. Erforderliche Brems- oder
Beschleunigungsvorgänge zur Anpassung der Geschwindigkeit werden
bereits im Startsatz durchgeführt.

v
Geschwindig-
keits-Profil
STILLSTANDSFENSTER
x
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 02
AH/START
INPOS
INBWG
Reglerfreigabe
t

SV0008d2.drw
Abb. 6-15: Positionsabhängige Satzweiterschaltung (Modus2)
Abb. 6-16:Positioniersatzeingabe mit Folgesatz Modus 2
Satzweiterschaltung mit Bei Satzweiterschaltung mit Zwischenhalt positioniert der Antrieb

Zwischenhalt zunächst an der Zielposition des Startsatzes. Wenn die Istposition
innerhalb des Positionierfensters an der Zielposition angelangt ist, wird
automatisch der Folgesatz gestartet, ohne daß extern ein neues
Startsignal gegeben wurde.
Abb. 6-17: Positioniersatzeingabe mit Folgesatz und Zwischenhalt
Schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung
Die schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung ermöglicht den Übergang

auf einen Folgesatz aufgrund eines externen Schaltsignals. Als
Schaltsignaleingänge stehen die beiden Endschaltereingänge des
ECODRIVEs zur Verfügung.

Hinweis: Wird die schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung

eingesetzt, kann die Funktion „Fahrbereichsbegrenzung durch
Fahrbereichsendschalter“ nicht genutzt werden !
Bei Anlegen eines Schaltsignals an den Eingang LIMIT+ wird auf den
nächsten Satz nach dem Startsatz umgeschaltet. Ein Signal am Eingang
LIMIT- bewirkt eine Satzweiterschaltung auf den übernächsten Satz,
bezogen auf den Startsatz.
max. 20 m
X3
1
NS
2
frei
3
0,5 mm2 frei
HIGH 4
Limit+
5
0,5 mm2 Limit-
HIGH 6
7
AK1
8
0V
9
AK2
0 Vext 10
0V
11
frei
12
frei
Eingänge:
Eingangsspannung min. max.
HIGH 16 V 30 V
LOW -0,5 V 8V
Eingangswiderstand ca. 8 kOhm
6k3 10k
2k 10n
AP0010d1.drw
Abb. 6-18: Anschlußplan Limit+/-
Limit- Limit+ Antriebsreaktion

0 0 Antrieb fährt auf
Zielposition von Satz n
0 0->1 Satz n+1 wird gestartet
0->1 0 Satz n+2 wird gestartet
0->1 1 Satz n+1 wird gestartet
1 0->1 Satz n+1 wird gestartet
Abb. 6-19: Antriebsreaktion bei unterschiedlichen Schaltsignalsequenzen
n: aktuell in Ausführung befindlicher Satz.

(n muß als Folgesatz parametriert sein.)

v
Geschwindig-
keits-Profil
STILLSTANDSFENSTER
x
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 02 03
02
Limit -
Limit +
AH/START
INPOS
INBWG
Reglerfreigabe

SV0010d2.drw
Abb. 6-20: Schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung
Abb. 6-21: Positioniersatzeingabe mit Folgesatz nach Schaltsignal
Ausbleiben des Schaltsignals Der Startsatz eines schaltsignalabhängigen Folgesatzes kann entweder
zur Satzweiterschaltung ein absoluter oder ein relativer Positioniersatz sein. Das bedeutet, wenn
das Schaltsignal für die Satzweiterschaltung nicht eintrifft, bevor die
Zielposition erreicht wurde, stoppt der Antrieb.
Wird in der Folge ein Schaltsignal angelegt, führt der Antrieb den
Folgesatz aus.

v
Geschwindig-
keits-Profil
STILLSTANDSFENSTER
x
POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 02
Limit+
AH/START
INPOS
INBWG
t
Reglerfreigabe

SV0011d2.drw
Abb. 6-22: Schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung (Verhalten bei Ausbleiben

des Schaltsignals
6.4 Auswahl, Start und Quittierung eines Positioniersatzes
Positioniersatzauswahl
Zur Auswahl eines Positioniersatzes stehen beim DKC03.1 sechs

Satzauswahlbits im Profibus-Steuerwort zur Verfügung. Die Satznummer
des gewünschten Positioniersatzes wird ins obere Byte des Steuerworts
geschrieben.
Starten von Positioniersätzen
Positioniersätze werden grundsätzlich durch das Antriebs-Steuerwort

gestartet. Hierzu gibt es zwei Möglichkeiten.
• Anlegen einer 0-1 Flanke am Bit AH/Start.
• Anlegen einer 0-1 Flanke am Bit Strobe, während AH/Start an bleibt.
Mit Strobe ist auch ein Verfahrsatzwechsel während der Fahrt möglich.
Abbrechen von Positioniersätzen
Positioniersätze können durch Wegnehmen des Start-Signals

(AH/START = 0) während der Satzausführung abgebrochen werden.

Quittierung der Positioniersatzauswahl bei aktiver Reglerfreigabe
Befindet sich der Antrieb in „Antrieb-Halt“ (AH/Start-Signal nicht aktiv)

wird an den Positionsquittungsausgängen das Komplement der
Positonseingangssignale ausgegeben
Nach Aktivieren des AH/Start-Signals, wird überprüft ob der angewählte
Positioniersatz angenommen werden kann. Wird der Positioniersatz
angenommen, erscheint an den Quittungsausgängen binär kodiert die
Nummer des angenommenen Positioniersatzes.
Bei nicht ausführbaren Positionssätzen wird das Komplement der
Nummer des ausgewählten Positioniersatzes ausgegeben.
Geschwindig- v
keits-Profil
STILLSTANDSFENSTER
x
> 10 ms
POS1...POS5
01 XX
POSQ1...POSQ5
~01 01
AH/START
INPOS
INBWG
Reglerfreigabe
t
< 14ms

SV0003D2.drw
Abb. 6-23: Quittierung bei ausführbarem Positioniersatz
Hinweis: Nach Aktivieren des AH/Start-Signals wird die Übernahme des

neuen Positioniersatzes nach 14ms mittels
Satzauswahlquittierungsbits quittiert. Gleichzeitig mit den
Satzauswahlquittierungsbits wird das INPOS-Signal = 0,
solange die neue Zielposition noch nicht erreicht ist.

v
Geschwindig-
keits-Profil
POS1...POS5
01 XX
POSQ1...POSQ5
~01
AH/START
INPOS
INBWG
Reglerfreigabe
t
Positioniereingänge gültig z.B. Positioniersatz Nr.01

SV0042D1.drw
Abb. 6-24: Quittierung bei nicht angenommenem Positioniersatz
Bei Folgesatzbetrieb wird die Nummer des Verfahrsatzes quittiert, der

gerade angefahren wird.
v
Geschwindig-
keits-Profil
STILLSTANDSFENSTER
x
POS1...POS5
01 XX XX XX 05
POSQ1...POSQ5
~01 01 02 03 ~05
AH/START
INPOS
INBWG
Reglerfreigabe
>14ms <14ms < 14ms t

SV0005d2.drw
Abb. 6-25: Quittierung bei Folgesatzbetrieb

Quittierung bei abgeschalteter Reglerfreigabe
Nach Abschalten der Reglerfreigabe wird an den Quittungsausgängen

der zuletzt angenommene Positioniersatz ausgegeben. Befindet sich der
Antrieb an der Zielposition des zuletzt angenommen Positioniersatzes,
dann wird zusätzlich die „IN-POS“-Meldung ausgegeben.
Der zuletzt angenommene Positioniersatz wird beim Abschalten der
Steuerspannung Im Parameter P-0-4052, Letzter angenommener
Positionersatz gesichert, so daß nach dem Einschalten der Steuer-
spannung zunächst immer der zuletzt angenommene Positioniersatz
ausgegeben wird. Bei Verwendung eines Absolutwertgebers und bei
absoluten Positioniersätzen kann also auch nach Aus- und Einschalten
der Steuerspannung noch entschieden werden, ob der Antrieb „IN-POS“
war.
v
Geschwindig-
keits-Profil
POS1...POS5
01 XX ~02 XX 01
POSQ1...POSQ5 01 01
~01 01 ~02 ~01
AH/START
INPOS
INBWG
Reglerfreigabe
<10ms t

SV0006D1.drw
Abb. 6-26: Quittierung und „IN-POS“ nach Abschalten der Reglerfreigabe

6.5 Zielpositionsverarbeitung bei Modulowichtung
Ist die Wichtung der Lagedaten im Modulofomat, so kann die Zielposition

nur im Bereich von -Modulowert bis +Modulowert eingegeben werden.
Somit kann der Verfahrweg eines Positioniersatzes maximal den
Modulowert betragen.
siehe auch S-0-0103, Modulowert
Beispiel 1:
0°
270° 90°
180°
SB0001D1.ds4
Abb. 6-27: Positionieren bei Modulo-Wichtung (positive Richtung)
Der Modulowert beträgt in diesem Beispiel 360°, der Antrieb steht auf 90°.
Durch Aktivieren eines absoluten Positioniersatzes mit Zielposition = 180°
oder durch Aktivieren eines relativen Positioniersatzes mit Zielposition
90°, fährt der Antrieb von 90° nach 180°.
siehe auch Kap. 7.1 Verarbeitung von Lagedaten

Beispiel 2:
0°
270° 90°
180°
SB0001d1.drw
Abb. 6-28: Positionieren bei Modulo-Wichtung (negative Richtung)
Durch Aktivieren eines absoluten Positioniersatzes mit der Zielposition 0°

oder durch Aktivieren eines relativen Positioniersatzes mit Zielposition
270° fährt der Antrieb um 90° zurück.
Hinweis: Eine bestimmte Drehrichtung kann erzwungen werden, wenn

der "Sollwertmodus im Moduloformat" (nur negativ oder immer
positiv) eingestellt wird. (siehe auch P-0-0013,
Sollwertmodus im Moduloformat).
Für relative Fahrten in negative Richtung sind auch negative Werte für die
einzugebende Zielposition möglich.

7 Allgemeine Antriebsfunktionen
7.1 Wichtungen und Mechanik-Daten
ECODRIVE bietet die Möglichkeit, Lagedaten, Geschwindigkeiten sowie

Beschleunigungen unter Berücksichtigung der Maschinenkinematik und
der mechanischen Übertragungselemente zu verarbeiten.
Im DriveTop-Dialog Wichtung / Mechanik werden alle Einstellungen
vorgenommen, die zur Anpassung der Maschinenmechanik an den
Antrieb erforderlich sind.
Translatorische Wichtung
Abb. 7-1: Wichtung/Mechanik
In Anwendungen, in denen ein Linearschlitten bewegt werden soll,

möchte man alle Zustandsgrößen der Achse in linearen Einheiten
eingeben und anzeigen lassen. Dazu wählt man translatorische
Wichtung aus und gibt die mechanischen Daten der Achse ein. (S-0-
0123, Vorschubkonstante; S-0-0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen
und S-0-0122, Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen)
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-1

Auf der dargestellten Grafik ist die Standard-Konstellation einer Mechanik

mit Kugelumlaufspindel dargestellt. Andere mechanische Anordnungen,
lassen sich auf diese Standardanordnung zurückrechnen.
Bei Zahnstange-Ritzel-Mechaniken ist die Vorschubkonstante gleich dem
wirksamen Umfang des Ritzels. Sie ist dann folgendermaßen zu
berechnen:
Vorschubkons tan te = Wirkdurchmesser ⋅ π

Abb. 7-2: Berechnung der Vorschubkonstante bei Zahnstange-Ritzel-Mechanik
n1
Z1
n2 Dm
Z2
Getriebe optional
Dm: Wirkdurchmesser des Ritzels

AP0004d1.drw
Abb. 7-3: Antriebsschema mit Zahnstange Ritzel
Die Einheit der einzugebenden Vorschubkonstante hängt von der

gewählten Maßeinheit ab.
Datenbezug
Bei translatorischer Wichtung sind alle Zustandsgrößen wie Position,

Geschwindigkeit und Beschleunigung grundsätzlich auf die Last
bezogen.
7-2 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

Maßeinheit
Bei translatorischer Wichtung ist die Maßeinheit einstellbar, in der die

Positionsdaten, Geschwindigkeitsdaten und Beschleunigungsdaten
angezeigt werden sollen. Es kann zwischen mm und inch umgeschaltet
werden.
Die Vorschubkonstante ist in der jeweils eingestellten Einheit pro
Umdrehung einzugeben.
Beispiel:
Maßeinheit: mm
Einheit für Vorschubkonstante: mm/Umdrehung
Negation von Lage-, Geschwindigkeits- und Momentendaten
Positions- Geschwindigkeits- und Momentendaten lassen sich negieren,

um diese Zustandsgrößen der logischen Bewegungsrichtung einer Achse
anzupassen.
Die Negation der Daten an dieser Stelle hat keinerlei Einfluß auf den
Regelsinn. Eine Mitkopplung im Geschwindigkeits- oder Lageregelkreis
kann durch Ändern der Polaritäten nicht verursacht werden.
Rotatorische Wichtung
Abb. 7-4: rotatorische Wichtung

In Anwendungen, in denen ein Rundtisch oder eine Rundachse

angetrieben werden soll, möchte man alle Zustandsgrößen der Achse in
rotatorischen Einheiten eingeben und angezeigt bekommen. Dazu wählt
man rotatorische Wichtung aus und gibt die mechanischen Daten der
Achse ein. (Getriebe-Eingangsumdrehungen und Getriebe-Ausgangs
umdrehungen) Auf der dargestellten Grafik ist die Standard-Konstellation
einer Mechanik dargestellt. Andere mechanische Anordnungen, z.B. mit
mehrstufigem Getriebe lassen sich auf diese Standardanordnung
zurückführen, indem man die Zähnezahlen der Eingangsräder addiert und
in den Parameter Ausgangsumdrehungen einträgt und die Zähnezahlen
der Ausgangsräder in den Parameter Eingangsumdrehungen.
Datenbezug
Bei rotatorischer Wichtung kann gewählt werden, ob die angezeigten

Positions- und Geschwindigkeitsdaten auf die Lastseite oder die
Motorseite bezogen sein sollen. Im allgemeinen wählt man den
Lastbezug.
Verarbeitung von Lagedaten
Lagedaten können absolut oder im Moduloformat verarbeitet werden.
Absolutformat
Bei Verarbeitung im Absolutfomat ergibt sich bei Bewegung in eine

Richtung ein fortlaufend ansteigender bzw. kleiner werdender
Positionswert. Die Positionsanzeige arbeitet also absolut über viele
Umdrehungen des Motors oder der Last. Am Ende des
Darstellungsbereichs der Positionsdaten kommt es zum Überlauf.
Maximaler Darstellungsbereich bei alsoluter

Lagedatenverarbeitung
Der maximale Darstellungsbereich bei absoluter Lagedatenverarbeitung

beträgt 4096 Motorumdrehungen.
Moduloformat
Bei Achsen, die endlos in eine Richtung bewegt werden sollen, oder bei
Rundtischen, werden die Positionsdaten üblicherweise im Moduloformat
verarbeitet. Das bedeutet, die Position läuft bei einer definierten Stelle
(am Modulowert) über.
Wenn Moduloverarbeitung eingestellt wird, muß ein „Modulowert“
festgelegt werden. Die Positionsdaten liegen dann stets innerhalb dieses
Modulobereichs. Bei einem einfachen Rundtisch wird der Modulowert
üblicherweise mit 360° festgelegt. Das heißt, nach einer Umdrehung des
Rundtisches beginnt die Positionszählung erneut bei 0°.
Es sind unterschiedliche Modi der Moduloverarbeitung wählbar:
siehe auch Kap 6.5 Zielpositionsverarbeitung bei Modulowichtung

• Kürzester Weg
Die vorgegebene Zielposition wird stets auf dem kürzesten Weg
angefahren. Ist die Differenz zwischen aktueller Position und der
Zielpositionen größer als der halbe Modulowert, so fährt der Antrieb
die Zielposition in entgegengesetzter Richtung an.
• Positive Richtung
Die vorgegebene Zielposition wird stets in positiver Richtung
angefahren.
• Negative Richtung
Die vorgegebene Zielposition wird stets in negativer Richtung
angefahren.
Randbedingungen bei der Moduloverarbeitung
Für die korrekte Modulo-Verarbeitung von Lagedaten sind einige

Randbedingungen einzuhalten, die bei der allgemeinen Parameterprüfung
während der Umschaltung vom Parametriermodus in den Betriebsmodus
geprüft werden. Verletzungen dieser Bedingungen werden ggf. mit der
Diagnose: C227 Modulo-Bereichsfehler angezeigt.
• Der Inhalt des Parameters S-0-0103, Modulowert darf nicht größer

als der halbe maximale Verfahrbereich sein. (Der max. Verfahrbereich
ist, bezogen auf die Motorwelle, 4096 Umdrehungen.)
• Bei rotatorischer Wichtung mit Lastbezug muß das Produkt aus S-0-
0103 Modulowert * 4 und S-0-0121, Lastgetriebe-
Eingangsumdrehungen kleiner als 2^63 sein.

7.2 Antriebsbegrenzungen
Abb. 7-5: Antriebsbegrenzungen
Verfahrbereichsbegrenzungen
Um den zulässigen Verfahrbereich einer Achse zu überwachen, bietet

ECODRIVE antriebsintern zwei Möglichkeiten:
• Fahrbereichsendschalter
• Lagegrenzwerte
Eine Fahrbereichüberschreitung ist gegeben, wenn ein

richtungsbezogener Fahrbereichsendschalter betätigt ist, oder der
referenzierte, d.h. auf den Maschinen-Nullpunkt bezogene Lageistwert
einen der beiden Lagegrenzwerte überschritten hat.

Aktivierung und Parametrierung der

Lagegrenzwertüberwachung
Voraussetzung für die Nutzung der Lagegrenzwertüberwachung ist, daß

der Antrieb referenziert wurde.
Die Lagegrenzwertüberwachung kann aktiviert bzw. deaktiviert werden.
Insbesondere bei Anwendungen mit endlos drehenden Achsen muß die
Lagegrenzwertüberwachung abgeschaltet werden.
Der positive und negative Lagegrenzwert kann jeweils unabhängig
separat eingegeben werden. Zur Orientierung wird der aktuelle
Lageistwert angezeigt.
Aktivierung und Parametrierung von

Fahrbereichsendschaltern
Zur Verfahrbereichsbegrenzung stehen Fahrbereichsendschalter zur

Verfügung. Die Auswertung der Endschalter kann aktiviert und deaktiviert
werden. Bei aktivierter Endschalter-Auswertung besteht die Möglichkeit,
die Logik der Auswertung zu bestimmen. (Endschalter als Schließer oder
als Öffner ausgeführt)
Anschluß der Fahrbereichsendschalter
max. 20 m
X3
1
NS
2
frei
3
Endschalter positiv 0,5 mm2 frei
HIGH 4
Limit+
5
Endschalter negativ 0,5 mm2 Limit-
HIGH 6
7
AK1
8
0V
9
AK2
0 Vext 10
0V
11
frei
12
frei
Eingänge:
HIGH 16 V 30 V
LOW -0,5 V 8V
6k3 10k
2k 10n
AP0245D4
Abb. 7-6: Anschluß der Fahrbereichsendschalter

Reaktion auf Verfahrbereichsüberschreitungen
Die Behandlung der Fahrbereichsüberschreitung ist im Antrieb einstellbar.

Folgende Möglichkeiten existieren:
Verfahrbereichsüberschreitung Antrieb reagiert bei Fahrbereichsüberschreitung mit „Drehzahlsollwert-

als Warnung Nullschaltung“ ohne Abschaltung der Reglerfreigabe und ohne Öffnen
des bb-Kontaktes. Die Warnung wird automatisch zurückgenommen,
wenn Sollwerte vorgegeben werden, die in den zulässigen Verfahrbereich
hineinführen.
Verfahrbereichsüberschreitung Antrieb reagiert bei Fahrbereichsüberschreitung mit „Drehzahlsollwert-

als Fehler Nullschaltung“, selbsttätiger Abschaltung der Reglerfreigabe und Öffnen
des bb-Kontaktes. Zur Wiederaufnahme des Betriebs ist der Fehler zu
löschen, die Leistungsversorgung wiedereinzuschalten und erneut
Reglerfreigabe zu geben. Solange die Grenzwertüberschreitung noch
vorliegt, werden nur Sollwerte angenommen, die in den zulässigen
Verfahrbereich hineinführen. Unzulässige Sollwerte führen erneut zur
Fehlermeldung.
siehe auch: Fehlerreaktion
Geschwindigkeitsbegrenzung
Die maximal vom Antrieb erreichbare Geschwindigkeit kann über den

Parameter S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar definiert
werden. Wird vom Antrieb eine größere Geschwindigkeit abverlangt als
der Grenzwert, wird antriebsintern automatisch auf diesen Grenzwert
begrenzt.
siehe auch Kap. 7.9 Positionieren mit begrenzter Geschwindigkeit
Drehmomentbegrenzung
Zum Schutz von Maschinenkomponenten kann es erforderlich sein, das

maximale Drehmoment des Antriebs zu reduzieren. Dazu steht folgende
Möglichkeit zur Verfügung:
• Permanente Begrenzung des Drehmoments über Parameter
Drehmomentbegrenzung über Parameter
Das vom Antrieb maximal abzugebende Drehmoment kann über den

Parameter S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar-bipolar
eingestellt werden. Die Eingabe erfolgt prozentual. Einhundert Prozent
entsprechen dem Stillstandsdauerdrehmoment des jeweils eingesetzten
Motors.
Werden Verfahrsätze gestartet, die mit den eingestellten Begrenzungen

physikalisch nicht möglich sind, so ist während der Fahrt der Fehler F228,
Exzessive Regelabweichung zu erwarten.

7.3 Fehlerreaktion
In Abhängigkeit von Betriebsarten und Parametereinstellungen werden

eine Vielzahl von Überwachungen durchgeführt. Wird dabei ein Zustand
erkannt, der den ordnungsgemäßen Betrieb nicht mehr zuläßt, wird eine
Fehlermeldung generiert, und der Antrieb führt eigenständig eine
Fehlerreaktion durch.
Abb. 7-7: Fehlerreaktion
Fehlerklassen
Fehler sind in verschiedene Klassen eingeteilt:
Fehlerklasse 7-Segment Diagnose Antriebsfehlerreaktion

Fatal F8 / xx Momentenfreischaltung
Fahrbereich F6 / xx Drehzahlsollwert
Nullschaltung
Schnittstelle F4 / xx wählbar
Nichtfatal F2 / xx wählbar
Abb. 7-8: Fehlerklassen

Antriebsfehlerreaktion
Wird im Antrieb ein Fehlerzustand detektiert, so wird automatisch die

Ausführung einer Fehlerreaktion gestartet, sofern der Antrieb sich in
Regelung befindet. Auf dem H1-Display ist eine Wechselanzeige sichtbar
(Fx / xx).
Handelt es sich um einen Fehler, der eine wählbare Antriebsreaktion
zuläßt, kann zwischen Momentenfreischaltung oder
Drehzahlsollwertnullschaltung als Fehlerreaktion gewählt werden.
Nach abgeschlossener Fehlerreaktion schaltet sich der Antrieb selbsttätig
momentenfrei und öffnet das Betriebsbereitschaftsrelais.
UB
Antriebsfehler
bb
t
t
b1 tbb
~
tb1 ~ 5s, wenn kein Initialisierungsfehler vorliegt
t < 10ms, wenn ein fataler Antriebsfehler auftritt

bb ~
t ~ 500ms, wenn ein nichtfataler Antriebsfehler vorliegt
bb
SV0028d1.drw
Abb. 7-9: bb-Timing beim Einschalten der Versorgungsspannung
7.4 Regelkreiseinstellung
Allgemeines zur Regelkreiseinstellung
Die Regelkreiseinstellungen in einem digitalen Antriebsregelgerät haben

eine wesentliche Bedeutung für die Eigenschaften der Servoachse. Die
Festlegung der Regelkreiseinstellung erfordert sehr viel Sachkenntnis.
Eine „Optimierung“ der Aus diesem Grund stehen für alle digitalen INDRAMAT-Antriebe
Reglereinstellungen ist im motorspezifische Reglerparameter zur Verfügung.
allgemeinen nicht erforderlich !
In Ausnahmefällen kann es dennoch notwendig werden, die

Regelkreiseinstellungen anwendungsspezifisch vorzunehmen. Für diese
Fälle sind im folgenden einige einfache, wesentliche Grundregeln für die
Einstellung von Regelkreisparametern dargelegt.
In jedem Fall sind die angegebenen Methoden nur als Richtlinie zu sehen,
die zu einer robusten Reglereinstellung führen. Im Einzelfall können
anwendungsseitige Aspekte abweichende Einstellungen erfordern.

Defaultparameter laden
Mit der Funktion Defaultparameter laden können werksseitig definierte

Regler-Parameter aktiviert werden. Die Parameter sind für
Trägheitsmoment-Verhältnisse von Jeigen = Jfremd bestimmt. Bei Standard-
Applikationen kann mit diesen Parametern gearbeitet werden.
Für folgende Parameter existieren Defaultwerte :

• S-0-0106, Stromregler-Proportionalverstärkung 1
• S-0-0107, Stromregler-Nachstellzeit-1
• S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
• S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit
• P-0-0004, Glättungszeitkonstante
• S-0-0104, Lageregler Kv-Faktor
• P-0-1003, Geschwindigkeitsistwert Filterzeitkonstante
Ausführung der Funktion Urladen nach Motor- oder Regelgerätetausch
Wird erstmals ein Regelgerät mit dem angeschlossenen Motortyp

betrieben, so wird dies vom Regelgerät erkannt. Das Antriebsregelgerät
zeigt über die 7-Segmentanzeige "UL".
Durch Betätigung der Taste S1 am Regelgerät oder durch Betätigen des
RESET-Knopfes in der Zustandsanzeige von DRIVETOP werden die
Standard-Reglerparameter im Antrieb aktiviert.
Siehe auch C700, Urladen

Ausführung der Funktion Urladen als Kommando im Dialog

"Regelkreiseinstellung"
Im Dialog "Regelkreiseinstellung" besteht die Möglichkeit, die Standard-

Reglerparameter zu aktivieren. Damit besteht die Möglichkeit, einen
stabilen Grundzustand herzustellen, wenn man bei der Reglereinstellung
die Übersicht verloren hat.
Abb. 7-10: Standard-Reglerparameter setzen

Einstellung des Stromreglers
Abb. 7-11: Regelkreiseinstellung: Stromregler
Die Parametrierung des Stromregelkreises wird von INDRAMAT

vorgegeben und ist nicht anwendungsspezifisch einzustellen. Die
werksseitig definierten Parameterwerte werden beim Urladen
(Standardwerte setzen ) gesetzt.
Die Parametrierung des Stromreglers erfolgt über die Parameter
• S-0-0106, Stromregler-Proportionalverstaerkung 1
• S-0-0107, Stromregler-Nachstellzeit-1
Hinweis: Jede Veränderung der von INDRAMAT definierten Werte ist

unzulässig und kann zur Schädigung des Motors und des
Antriebsregelgerätes führen.

Einstellung des Geschwindigkeitsreglers
Abb. 7-12: Regelkreiseinstellung: Drehzahlregler
Zur Einstellung des Geschwindigkeitsreglers dienen die Parameter
• S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstaerkung
• S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit
• P-0-0004, Glättungszeitkonstante
• P-0-1003, Geschwindigkeitsistwert Filterzeitkonstante
Diese sind entweder durch einmaliges Durchführen der Funktion Urladen

einzustellen oder durch nachfolgend beschriebenes Verfahren zu
ermitteln.

Vorbereitungen zur Einstellung des Geschwindigkeitsreglers
Um die Einstellung des Geschwindigkeitsreglers durchführen zu können,

sind eine Reihe von Vorbereitungen zu treffen:
• Die Maschinenmechanik muß in ihrer endgültigen Ausführung

aufgebaut sein, um Originalverhältnisse bei der
Parameterbestimmung zu haben.
• Das Antriebsregelgerät muß vorschriftsgemäß angeschlossen sein.
• Die Funktion der Sicherheitsendschalter muß überprüft sein (falls
vorhanden)
Die Reglerparametrierung muß für den Beginn der

Parameterbestimmung folgendermaßen gewählt werden:
S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstaerkung =
Standardwert des angeschlossenen Motors.
S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit = 0 ms
P-0-0004, Glättungszeitkonstante = Minimalwert (500µs)
P-0-1003, Geschwindigkeitsistwert Filterzeitkonstante = 500µs
S-0-0104, Lageregler Kv-Faktor = 1.0 x 1000/min
Bestimmung der kritischen Proportionalverstärkung und

P-0-0004, Glättungszeitkonstante
• Antrieb nach Zuschalten der Reglerfreigabe mit kleiner

Geschwindigkeit bewegen lassen, z.B durch Tippen (mit 10..20Upm ).
solange erhöhen, bis instabiles Verhalten (Dauerschwingung) auftritt.
• Frequenz der Schwingung durch Oszilloskopieren der
Istgeschwindigkeit erfassen. Wenn die Frequenz der Schwingung
wesentlich höher als 500Hz ist, ist P-0-0004, Glättungszeitkonstante
solange zu erhöhen, bis die Schwingung abklingt. Danach ist S-0-
0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstaerkung weiter zu
erhöhen, bis erneut Instabilität auftritt.
solange reduzieren, bis die Schwingung selbsttätig abklingt.
Der so gefundene Wert ist die „kritische Geschwindigkeitsregler-

Proportionalverstärkung“
Bestimmung der kritischen Nachstellzeit
• S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstaerkung = 0.5

x kritische Proportionalverstärkung einstellen.
• S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit solange
erniedrigen, bis instabiles Verhalten auftritt.
• S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit solange erhöhen,
bis Dauerschwingung abklingt.
Der so gefundene Wert entspricht der "kritischen Nachstellzeit".

Festlegung der Drehzahlregler-Einstellung
Aus den ermittelten kritischen Werten läßt sich eine Reglereinstellung

ableiten, die folgende Merkmale besitzt:
• Unabhängigkeit gegenüber Veränderungen an der Achse, da
ausreichender Abstand zur Stabilitätsgrenzen.
• Sichere Reproduzierbarkeit der Eigenschaften in Serienmaschinen.
In der untenstehenden Tabelle sind einige der häufigsten
Anwendungsarten und die entsprechende Ausprägung der
Regelkreiseinstellung dargestellt.
Drehzahl-
regler Drehzahl-
Proportional- regler-
Anwendungsart: verstärkung: Nachstellzeit: Bemerkung:
Vorschubachse an Gute Laststeifigkeit und gutes
Standard-Werkzeug- Kp = 0.5 x Kpkrit Tn = 2 x Tnkrit Führungsverhalten
Maschine
Vorschubachse an Hohe Proportionalverstärkung; kein I-Anteil,
Perforiermaschine Kp = 0.8 x Kpkrit Tn = 0 um kurze Einschwingzeiten zu erreichen.
oder Nippelmaschine
Vorschubantrieb an Kp = 0.5 x Kpkrit Tn = 0 relative undynamische Reglereinstellung
mitlaufenden Trenn- ohne I-Anteil, um Verspannungen des zu
einrichtungen trennenden Gutes mit der Trenneinrichtung
zu vermeiden.
Abb. 7-13: Anwendungsabhängige Drehzahlreglereinstellung
Abb. 7-14:Regelkreiseinstellung: Lageregelung

Zur Einstellung des Lagereglers dient der Parameter

• S-0-0104, Lageregler KV-Faktor
Dieser ist entweder durch einmaliges Durchführen der Funktion Urladen
einzustellen oder durch nachfolgend beschriebenes Verfahren zu
ermitteln.
Vorbereitungen zur Einstellung des Lageregelkreises
Um die Einstellung des Lagereglers durchführen zu können, sind eine

Reihe von Vorbereitungen zu treffen:
• Die Maschinenmechanik muß in ihrer endgültigen Ausführung

aufgebaut sein, um Originalverhältnisse bei der
Parameterbestimmung zu haben.
• Das Antriebsregelgerät muß vorschriftsgemäß angeschlossen sein.
• Funktion der Sicherheitsendschalter muß überprüft sein (falls
vorhanden)
• Im Antrieb muß die Betriebsart Lageregelung angewählt sein.
• Der unterlagerte Drehzahlregler muß vorschriftsmäßig eingestellt sein.
Als Startwert für den Kv-Faktor sollte ein relativ niedriger Wert gewählt
werden. (Kv = 1)
Bestimmung der kritischen Lageregler-Verstärkung
• Achse mit kleiner Geschwindigkeit, z.B. über Tippen der

angeschlossenen NC-Steuerung verfahren (10...20Upm).
• Kv-Faktor solange erhöhen, bis Instabilität auftritt.
• Kv-Faktor solange reduzieren, bis die Dauerschwingung selbstständig
abklingt.
Der so ermittelte Kv-Faktor ist die „kritische Lageregelkreis-
Verstärkung"
Lageregler-Einstellung
In den meisten Anwendungsfällen ist eine Lageregler-Einstellung im

Bereich von 50 ... 80% der kritischen Lageregelkreis-Verstärkung sinnvoll.
Das heißt:
S-0-0104, Lageregler KV-Faktor = 0.5 ... 0.8 x Kvkrit

7.5 Regelkreisüberwachungen
Zur Sicherung der korrekten Antriebsfunktion sind

Regelkreisüberwachungen vorgesehen:
• Drehzahlregelkreisüberwachung
• Lageregelkreisüberwachung
Abb. 7-15: Regelkreisüberwachungen

Drehzahlregelkreisüberwachung
In der Betriebsart Lageregelung ist die Drehzahlregelkreisüberwachung

auch sinnvoll.
Prinzipielle Arbeitsweise der Drehzahlregelkreisüberwachung
Die Drehzahlregelkreisüberwachung funktioniert nach folgendem Prinzip:

Sobald die Spitzenstrombegrenzung (Spitzendrehmomentbegrenzung)
aktiv ist, wird geprüft, ob die Differenz zwischen Drehzahlsollwert und
Drehzahlistwert größer als 10% der S-0-0113, Maximalgeschwindigkeit
des Motors ist. Wenn dies der Fall ist, überprüft die
Drehzahlregelkreisüberwachung, ob sich der Antrieb in die vorgegebene
Richtung beschleunigt. Wird über einen Zeitraum von mehr als 20ms eine
Beschleunigung in die falsche Richtung festgestellt, spricht die
Drehzahlregelkreisüberwachung F878, Fehler im Drehzahlregelkreis
an.
Ursachen für ein Auslösen der Drehzahlregelkreisüberwachung können

sein:
• Verdrahtungsfehler an den Motorleistungskabeln

• Defekt im Leistungsteil des Antriebsregelgerätes
• Defekt im Feedbacksystem
• Drehzahlregler-Parametrierung unzureichend
Deaktivierung der Drehzahlregelkreisüberwachung
Durch Fehler im Antriebssystem oder

Verdrahtungsfehler kann es zu unkontrollierten
Achsbewegungen kommen.
GEFAHR
⇒ Die Drehzahlregelkreisüberwachung ist in der Regel zu
aktivieren und darf nur in Ausnahmefällen abgeschaltet
werden.
Die Drehzahlregelkreisüberwachung kann deaktiviert werden, um

Anwendungsfälle abzudecken, in denen der Antrieb gezielt an der
Stromgrenze betrieben wird. (Beispiel: Fahren auf Festanschlag und
ähnliches)

Lageregelkreisüberwachung
Um Fehlfunktionen innerhalb des Lageregelkreises diagnostizieren zu

können, gibt es die Lageregelkreisüberwachung.
Prinzipielle Arbeitsweise der Lageregelkreisüberwachung
Aus dem Lagesollwert wird ein geschätzter Lageistwert gebildet. Ist die
Differenz zwischen dem gemessenen und dem geschätzten Lageistwert
größer als der eingegebene Wert des Überwachungsfensters, führt der
Antrieb die parametrierte Fehlerreaktion durch. (siehe auch
Fehlerreaktion)
Ursachen für ein Auslösen der Lageregelkreisüberwachung können

sein:
• Überschreitung des Drehmoment- bzw. Beschleunigungsvermögens

des Antriebs.
• Blockieren der Achsmechanik
• Störungen im Lagegeber
• Überschreiten der S-0-0113, Maximalgeschwindigkeit des Motors
durch Eingabe zu hoher Verfahrgeschwindigkeit.
• Falsche Reglerparameter
Siehe auch F228, Exzessive Regelabweichung
Voraussetzungen für die korrekte Einstellung der

Lageregelkreisüberwachung
• Es ist sicherzustellen, daß der Geschwindigkeits- und der

Lageregelkreis ordnungsgemäß eingestellt sind.
• Die betreffende Achse sollte, auch im Hinblick auf die mechanische
Seite, überprüft und auf endgültigem Stand sein.
Einstellung der Lageregelkreisüberwachung
Über die angeschlossene Steuerung sollte ein typischer Bearbeitungs-

oder Lastzyklus vorgegeben werden. Dabei muß mit der maximal
vorgesehenen Geschwindigkeit und Beschleunigung gefahren werden.
Im Parameter P-0-0098, max. Modellabweichung wird stets die maximal
aufgetretene Abweichung zwischen gemessenem und geschätztem
Lageistwert angezeigt. (Hinweis: Der Inhalt dieses Parameters wird nicht
resident gespeichert, d.h. nach dem Einschalten der
Versorgungsspannung ist dessen Inhalt gleich null.)
Der ermittelte Wert für die max. Lageabweichung dient als Hilfsgröße für
die Einstellung des Überwachungsfensters. In den Parameter S-0-0159,
Überwachungsfenster ist der Inhalt des Parameters „max.
Lageabweichung“ multipliziert mit einem Sicherheitsfaktor einzustellen.
Als Sicherheitsfaktor wird ein Wert zwischen 1.5 und 2.0 empfohlen.

7.6 Statusmeldungen
Der aktuelle Status des Antriebs kann über verschiedene

Statusmeldungen von einer übergeordneten Steuerung erfaßt und zu
steuerungstechnischen Zwecken ausgewertet werden. Neben dem
potentialfreien Betriebsbereitschaftskontakt, der im geschlossenen
Zustand die grundsätzliche Betriebsbereitschaft anzeigt, stehen vier
weitere Statusmeldungen zur Verfügung.
siehe auch Kap. 5.3 Antriebs-Statuswort
Betriebsbereit (bb)
Über den potentialfreien Betriebsbereitschaftskontakt „bb“ zeigt das

Regelgerät an, daß kein antriebsinterner Fehler vorliegt. Nach dem
Einschalten der Versorgungsspannung führt der Antrieb seine
Initalisierung durch. Verläuft die Initialisierung erfolgreich, schließt der bb-
Kontakt nach einigen Sekunden. Anschließend kann die
Leistungsversorgung eingeschaltet und der Antrieb in Betrieb gesetzt
werden.
Beim Auftreten eines antriebsinternen Fehlers öffnet der bb-Kontakt. Die
Verzugszeit zwischen Auftreten des Fehlers und dem Öffnen des bb-
Kontaktes hängt von der Art des Fehlers ab. Bei fatalen Fehlern öffnet der
Kontakt unmittelbar, während bei einem nichtfatalen Fehler zunächst die
antriebsinterne Fehlerreaktion ausgeführt wird.
UB
Antriebsfehler
bb
t
t
b1 tbb
~
tb1 ~ 5s, wenn kein Initialisierungsfehler vorliegt
t < 10ms, wenn ein fataler Antriebsfehler auftritt

bb ~
t ~ 500ms, wenn ein nichtfataler Antriebsfehler vorliegt
bb
SV0028d1.drw
Abb. 7-16: bb-Timing beim Einschalten der Versorgungsspannung

In Position (INPOS)
Die Meldung „INPOS“ ist beim Positionierbetrieb und beim

antriebsgeführten Referenzieren relevant.
Die Meldung „INPOS“ wird vom Antriebsregelgerät ausgegeben, wenn
folgende Bedingung erfüllt ist:
• Die Differenz zwischen Zielposition und Istposition ist kleiner als der im
Parameter S-0-0057, Positionierfenster festgelegte Wert.
Mit Hilfe dieser Meldung kann eine übergeordnete Steuerung den

korrekten Abschluß eines Positioniersatzes erfassen.
Hinweis: Beim Tippen und bei abgeschalteter Reglerfreigabe ist die

INPOS-Meldung grundsätzlich inaktiv.
Siehe auch Quittierung bei abgeschalteter Reglerfreigabe
Zielposition 1 Zielposition 2
v
Geschwindig-
keits-Profil
Positionier x
fenster
POS1...POS5
01 02
POSQ1...POSQ5
~01 ~01 ~02
AH/START
INPOS
INBWG
Reglerfreigabe
t

SV0039d1.drw
Abb. 7-17: Verhalten der INPOS-Meldung bei Positioniervorgängen
Hinweis: Nach dem Start eines Positioniersatzes wird die INPOS-

Meldung gleichzeitig mit der Ausgabe der
Satzauswahlquittierung Null gesetzt, solange die Zielposition
nicht erreicht ist.

In Bewegung (INBWG)
Über die INBWG-Meldung wird angezeigt, ob der Antrieb sich mit einer
Geschwindigkeit bewegt, die größer ist als der im Parameter S-0-0124,
Stillstandsfenster festgelegte Wert.
Hinweis: Wird für das Stillstandsfenster ein sehr kleiner Wert gewählt,
kommt es vor, daß trotz Stillstands der Antrieb INBWG
meldet. Dieser Effekt ist durch die endliche Auflösung der
Istgeschwindigkeit zu erklären. Durch entsprechend größere
Eingabewerte kann das Problem gelöst werden.
(Stilllstandsfenster = 20 Upm)
siehe auch S-0-0331, Meldung nist = 0
In Referenz (INREF)
Die INREF-Meldung zeigt an, daß der antriebsintern verarbeitete

Lageistwert auf den Maschinennullpunkt bezogen ist. Die INREF-Meldung
besitzt folgende Eigenschaften.
• Beim Einsatz von Motoren mit Resolver-Feedback wird die INREF-

Meldung erst nach erfolgreicher Durchführung der antriebsinternen
Referenzierprozedur ausgegeben.
• Bei Einsatz von Motoren mit Resolver-Feedback und Absolutgeber-
Option wird die INREF-Meldung nach dem Einschalten der
Versorgungsspannung erzeugt. Voraussetzung ist, daß einmalig das
Kommando Absolutmaß-Setzen ausgeführt wurde.
siehe auch S-0-0403, Status Lageistwert
Positionsschaltpunkt (WSP)
Das DKC besitzt eine Funktion zur Realisierung eines

Positionsschaltpunktes. An einer parametrierbaren Position wird ein Bit im
Profibus-Statuswort ausgegeben, das zur weiteren Verarbeitung an eine
SPS geführt werden kann. Damit können positionsabhängige
Schaltfunktionen ausgelöst werden. Die Logik der
Positionsschaltpunktfunktion ist folgendermaßen:
Istposition > Positionsschaltpunktposition : Wegschaltpunktausgang = 1

Istposition < Positionsschaltpunktposition : Wegschaltpunktausgang = 0
Das Wegschaltpunktsignal kann zur Anpassung an die übergeordnete

Steuerung negiert werden.
siehe auch S-0-0059, Positionsschaltpunkt-Parameter
Hinweis: Die Positionsschaltpunktfunktion ist nur bei referenziertem

Antrieb aktiv, da nur im referenzierten Zustand der absolute
Bezug zum Maschinennullpunkt im Antrieb bekannt ist.

Positionsschaltpunkt bei Verwendung von Motoren mit

Resolver-Feedback (Standard)
Vor Nutzung der Positionsschaltpunktfunktion muß das antriebsgeführte

Referenzieren ausgeführt werden.
Positionsschaltpunkt bei Verwendung von Motoren mit

Resolver-Feedback und Absolutgeber (Option)
Benötigt man ein Schaltsignal innerhalb des Verfahrbereichs einer Achse,

wird dies in der Regel über einen Nockenschalter realisiert, der an der
Maschinenmechanik angebracht ist.
Mit ECODRIVE ist man in der Lage, den Aufwand für einen
mechanischen Nockenschalter einzusparen, wenn man einen Motor mit
Absolutgeber (Option) einsetzt. Bei Verwendung eines Motors mit
Absolutgeber liegt sofort nach Einschalten der Versorgungsspannung
Referenz vor. Das Positionsschaltpunkt-Signal ist somit ebenfalls gültig
und kann als Ersatz für einen mechanischen Nocken dienen.
Profibus-Statuswort
Meldungen, Quittungen und Diagnose vom Antrieb zur Steuerung.
Bit 0 :Betriebsart
0 : Positionieren
1 : Tippen
Bit 1 : Positionsschaltpunkt WSP
1 : rechts von WSP
0 : links vom WSP
Bit 2 : InRef
1 : Antrieb ist referenziert
Bit 3 : InBwg
1 : In Bewegung
Geschwindigkeit > Stillstandsfenster
Bit 4 : InPos.
1 : Antrieb ist im Positionierfenster
Bit 5 : OK
1 : OK
0 : Fehler des Antriebs
Bit 6 : Bereit
1 : bereit
Bit 7 : Leistung
1 Leistungsversorgung zugeschaltet
Bit 8 -.13 : Verfahrsatz Quittung
invertiert: Vorwahl
positiv: Satz läuft
Abb. 7-18: Profibus-Statuswort, vom Antrieb zum Profibus

7.7 Antriebsgeführtes Referenzieren
In den Betriebsarten "Lageregelung mit Positionier-Interface" kann über

die antriebsinterne Referenzierprozedur der Maßbezug zum
Maschinennullpunkt hergestellt werden.
Referenzieren bei Verwendung eines Motors mit Resolverfeedback

(Standard)
Absolute Positioniersätze und die Lagegrenzwertüberwachung können

erst nach erfolgreicher Durchführung des antriebsgeführten
Referenzierens genutzt werden.
Bei Verwendung eines Motors mit Resolver-Feedback ist die
Referenzierprozedur in folgenden Situationen durchzuführen:
• Nach dem Einschalten der Steuerspannung

• Nach jedem Umschalten vom Betriebsmodus in den
Parametriermodus und zurück in den Betriebsmodus
Über die Statusmeldung INREF (In Referenz) wird einer

angeschlossenen Steuerung signalisiert, daß der Antrieb Maßbezug hat,
d.h. der Referenziervorgang erfolgreich durchgeführt worden ist. Bei
Anwendungen, die Maßbezug erfordern, ist diese Meldung durch die
angeschlossene Steuerung zwingend auszuwerten.
Abb. 7-19: Antriebsgeführtes Referenzieren bei Motor mit Resolverfeedback

Bewegungsrichtung während des Referenziervorgangs
Die Festlegung der Bewegungsrichtung beim antriebsgeführten

Referenzieren muß in Abhängigkeit von der Maschinenmechanik, der
Anordnung des Referenzpunktschalters, bzw. der Festlegung des
Referenzpunktes anwenderseitig geschehen. Die Festlegung geschieht
stets in Bezug auf die Motorwelle ohne Berücksichtigung der
Achsmechanik.
Referenzieren mit Auswertung des Referenzpunktschalters
Der Antrieb bewegt sich solange mit der spezifizierten Beschleunigung

und Geschwindigkeit in Referenzfahrrichtung, bis er das
Referenzpunktschaltersignal empfängt. Dieser Punkt ist der
Referenzpunkt. Dann bremst der Antrieb und bewegt sich auf den
Referenzpunkt zurück.
Steht die Achse beim Starten des antriebsgeführten Referenzierens auf

dem Referenschalternocken, bewegt er sich zunächst vom Nocken weg
und fährt erneut in Richtung Referenzschalternocken, bis die Flanke des
Referenzpunktschaltersignals erfaßt wird.
Referenzpunkt
schaltersignal
Startpunkt Referenzpunkt
SV0031d1.drw
Abb. 7-20: Referenzieren mit Auswertung des Referenzpunktschalters

Referenzieren mit Auswertung der Lagegeberreferenzmarke
Der Antrieb bewegt sich mit der spezifizierten Beschleunigung und

Geschwindigkeit in Referenzfahrrichtung und positioniert auf der nächsten
Referenzmarke des Motorgebers. Dieser Punkt ist der Referenzpunkt.
Referenzpunkt
x
Referenzimpuls
des Motorgebers
Startpunkt Referenzmarke
SV0032d1.drw
Abb. 7-21:Referenzieren mit Auswertung der Lagegeberreferenzmarke
Hinweis: Bei MKD-Motoren treten pro Motorumdrehung mehrere

Referenzmarken auf:
• MKD025 / MKD041: 3 Referenzmarken

• MKD071 / MKD090 / MKD112: 4 Referenzmarken
Referenzieren mit Auswertung des Referenzpunktschalters

und der Referenzmarke
Der Antrieb bewegt sich solange in Referenzfahrrichtung, bis er das

Referenzschaltersignal empfängt. Danach positioniert der Antrieb auf die
nächste auftretende Referenzmarke des Motorgebers. Dieser Punkt ist
der Referenzpunkt.
Steht die Achse beim Starten des antriebsgeführten Referenzierens auf
dem Referenschalternocken, bewegt er sich zunächst vom Nocken weg
und fährt erneut in Richtung Referenzschalternocken, um den
Referenzpunkt zu suchen.

Referenzpunkt
x
Referenzmarken
Referenzpunkt
schaltersignal
Startpunkt Referenzmarke
SV0033d1.drw
Abb. 7-22: Referenzieren mit Auswertung des Referenzpunktschalters und der

Referenzmarke
Hinweis: Die S-0-0041, Referenziergeschwindigkeit" darf nicht

größer als 1000 Upm (bezogen auf die Motorwelle) sein, da
ansonsten die Position des Referenzpunktschaltersignals und
die Referenzmarke des Motorgebers nicht eindeutig
zugeordnet werden kann.
Referenzieren auf den aktuellen Istwert
Der Antrieb bewegt sich nicht. Der Lageistwert wird sofort nach Aktivieren
der Referenzierprozedur auf den Wert des Parameters S-0-0052,
Referenzmaß-Lage-Istwert 1 gesetzt.
Referenzierparameter
Referenzmaß-Lageistwert-1 Am Ende der antriebsinternen Referenzierprozedur positioniert der

Antrieb auf den Referenzpunkt und setzt den Wert des Parameters S-0-
0052, Referenzmaß-Lage-Istwert 1 in den aktuellen Lageistwert ein.
Referenzmaß-Offset-1 Über diesen Parameter kann der Referenzpunkt in Bezug auf die
Referenzmarke des Motorgebers verschoben werden.
Beim Anbau des Motors an eine bestimmte Mechanik liegt die
Referenzmarke des Motorgebers in einer beliebigen Stellung zum
gewünschten Referenzpunkt. Beim Einrichten trägt man in den Parameter
S-0-0150, Referenzmaß Offset 1 zunächst null ein. Nach dem ersten
Referenzierversuch ist die Differenz zu bilden zwischen dem
gewünschten Referenzpunkt und der Position, an der der Antrieb nach
dem Abschluß des ersten Referenzierens zum Stehen kommt.
Dieser Wert ist unter Berücksichtigung des Vorzeichens in den Parameter
Referenzmaß-Offset-1 einzutragen. Nach erneutem Referenzieren steht
der Antrieb in der gewünschten Referenzposition.

Referenzfahr-geschwindigkeit, Diese Parameter legen das Bewegungsverhalten des Antriebs bei der
-beschleunigung und Ausführung des antriebsgeführten Referenzierens fest. Die Einstellung
Positionierruck dieser Parameter ist anwendungsspezifisch zu treffen.
Positionierfenster Am Ende des Referenziervorgangs muß auf den Referenzpunkt

positioniert werden. Bewegt sich der Antrieb innerhalb des
Positionierfensters um den Referenzpunkt, erkennt der Antrieb den
erfolgreichen Abschluß der Referenzierprozedur und meldet INREF (In
Referenz).
Hinweis: Der Parameter S-0-0057, Positionierfenster wird auch im

Zusammenhang mit den Positioniersätzen genutzt.
Einflüsse auf die Geschwindigkeit beim antriebsgeführten

Referenzieren
Die Geschwindigkeit, mit der sich der Antrieb beim antriebsgeführten

Referenzieren bewegt, kann mit Hilfe der Override-Funktion beeinflußt
werden. Die Eingabe im Parameter "Override" legt fest, mit welcher
Geschwindigkeit, prozentual bezogen auf die programmierte S-0-0041,
Referenzfahr-Geschwindigkeit gefahren werden soll. D.h. bei Eingabe
von 100% wird mit der Referenzfahrgeschwindigkeit gefahren.
Nähere Einzelheiten sind dem Kapitel "Override Funktion" zu entnehmen.

Des weiteren begrenzt die Funktion Positionieren mit begrenzter
Geschwindigkeit ebenfalls die Geschwindigkeit für das Referenzieren.
Anordnung des Referenzpunktschalters

Der Referenzpunktschalternocken ist in der unten skizzierten Weise
anzuordnen, um sicherzustellen, daß die Referenzierprozedur von
beliebigen Positionen des Verfahrbereichs aus gestartet werden kann.
Endschalter - Nocken
Referenzpunktschalter - Nocken
XX0001d1.ds4
Abb. 7-23: Anordnung des Referenzpunktschalter-Nocken

Anschluß des Referenzpunktschalters
max. 20 m
Referenzpunktschalter X3
0,5 mm2 1
HIGH NS
2
frei
3
frei
4
Limit+
5
Limit-
6
7
AK1
8
0V
9
AK2
0 Vext 10
0V
11
frei
12
frei
Eingänge:
HIGH 16 V 30 V
LOW -0,5 V 8V
6k3 10k
2k 10n
AP0244D4
Abb. 7-24: Anschluß des Referenzpunktschalters
Auslösen des antriebsgeführten Referenzierens
Das antriebsgeführte Referenzieren wird durch folgende Signalfolge

ausgelöst:
Am Signaleingang NF wird das antriebsgeführte Referenzieren
angewählt. Durch Aktivierung des START-Signals wird das Referenzieren
gestartet. Nach erfolgreichem Ausführen des Referenzierens wird die
Meldung INREF (In Referenz) ausgegeben. Danach kann durch
Deaktivieren des Signals NF und durch Deaktivieren des AH/START-
Signals der Referenziervorgang abgeschlossen werden.

Regler -
Freigabe RF
Antriebgeführtes
Referenzieren NF
Start
In Referenz INREF
t1
t1 > 2ms
SV0043d1.drw
Abb. 7-25: Antriebsgeführtes Referenzieren
Referenzieren bei einem Motor mit Absolutgeberfunktion (Option)
Bei einem Motor mit integrierter Absolutgeberfunktion (Option) liegt

bereits nach Einschalten der Versorgungsspannung Maßbezug vor,
sofern einmalig bei der Erstinbetriebnahme das Kommando
"Absolutmaß setzen" durchgeführt wurde.
Somit können absolute Verfahrsätze sofort nach Einschalten der
Versorgungsspannung ohne Referenzierprozedur ausgeführt werden.
Über die Statusmeldung INREF (In Referenz) wird der angeschlossenen
Steuerung signalisiert, daß der Antrieb Maßbezug besitzt.

Abb. 7-26: Antriebsgeführtes Referenzieren bei Motor mit integrierter

Absolutgeberfunktion
Setzen der absoluten Position
Bei der Erstinbetriebnahme einer Achse mit einem Motor mit

Absolutwertgeber (Option) muß einmalig der Bezug zur
Maschinenmechanik (Maschinennullpunkt) hergestellt werden. Dies
geschieht in folgender Weise:
• Motor über Tippfunktion oder manuell in eine, in Bezug auf den

Maschinen-Nullpunkt bekannte Position bewegen.
• Im Parameter S-0-0150, Referenzmaß Offset 1 ist der Wert
einzutragen, der als Lageistwert an dieser bekannten Position
ausgegeben werden soll.
• Im Parameter S-0-0150, Referenzmaß-Offset-1 ist 0 einzutragen.
• Der Knopf "Absolutmaß setzen" ist zu betätigen.
Nach dem Auslösen des Kommandos S-0-0148, C6 Kommando

Antriebsgeführtes Referenzieren wird der aktuelle Lageistwert auf den
Wert gesetzt, der im Parameter S-0-0152, Referenzmaß-Lage-Istwert 1
eingetragen ist, sofern in diesem Moment die Reglerfreigabe deaktiviert
ist. Bei aktivierter Reglerfreigabe wird die Berechnung zur Übernahme der
Referenzposition durchgeführt. Die eigentliche Übernahme des
Referenzwertes in den Lageistwert erfolgt erst, nachdem die
Reglerfreigabe deaktiviert wurde.

Fahren in die Referenzposition
Wird ein Motor mit integriertem Absolutgeber verwendet, so bedeutet

"Antriebsgeführtes Referenzieren" Fahren in die Referenzposition.
Die Geschwindigkeit, Beschleunigung und der Ruck, mit dem das Fahren
in Referenzposition ausgeführt werden soll, können über die
enstsprechenden Referenzfahrparameter eingegeben werden.
Der Antrieb führt das Fahren in Referenzposition aus, wenn das Signal
"NF" gesetzt ist und ein Startsignal ausgegeben wurde. Voraussetzung
ist, daß der Antrieb sich in Referenz befindet, d.h. das Kommando
"Absolutmaß setzen" erfolgreich ausgeführt wurde.
Regler
Freigabe RF
t
Antriebsgeführtes
Referenzieren NF
t
Start
t
t1 t
t1 > 2ms Referenzposition SV0044d1.drw
Abb. 7-27: Fahren in Referenzposition
Absolutgeberüberwachung
Das DKC besitzt zur Sicherung der Absolutgeberfunktion eine

Überwachung, die zur Erkennung von Fehlern in der absoluten
Lageistwertbestimmung dient. Beim Ausschalten der
Versorgungsspannung des DKC wird die aktuelle Istposition gespeichert.
Beim Wiedereinschalten der Versorgungsspannung wird die gespeicherte
Istposition mit der über den Motorgeber aktuell eingelesenen
Motorposition verglichen. Ist die Differenz zwischen den beiden
Positionen größer als der im Parameter P-0-0097, Absolutgeber-
Überwachungsfenster eingestellte Wert, wird die Fehlermeldung F276,
Absolutgeberfehler Lageabweichung > P-0-0097 ausgegeben.
Für das Ansprechen der Absolutgeberüberwachung kommen

unterschiedliche Ursachen in Frage:
• Die Achse wurde im ausgeschalteten Zustand des Antriebs bewegt.
• Im Motorgeber liegt ein Funktionsfehler vor.
• Motorwechsel

Einstellung des Absolutgeberüberwachungsfensters
Der Wert für das Absolutgeberüberwachungsfenster muß

anwendungsabhängig festgelegt werden. Er sollte so gewählt werden,
daß unter Berücksichtigung der möglichen Bewegungen im
spannungslosen Zustand der Achse kein unberechtigtes Ansprechen der
Überwachung auftritt.
7.8 Tippen
In den Betriebsarten "Lageregelung mit Schrittmotor Interface" und

"Lageregelung mit Positionierinterface" kann die Achse über die
Tippfunktion bewegt werden. Die relevanten Parameter der Tippfunktion
können im Dialog "Tippen" eingegeben werden.
Abb. 7-28: Eingabe der Tipp-Parameter
siehe auch P-0-4030, Tipp-Geschwindigkeit
Jog+ Jog- Antrieb Anzeige

0 0 steht AH
0->1 0 fährt vorwärts JF
0 0->1 fährt rückwärts Jb
1 1 steht AH
Abb. 7-29: Wahrheitstabelle für den Tipp-Betrieb

Override-Funktion beim Tippen
Hinweis: Die Geschindigkeit, mit der sich der Antrieb beim Tippen
bewegt, kann mit Hilfe der Override-Funktion beeinflußt
werden. Auch die Funktion Positionieren mit begrenzter
Geschwindigkeit wirkt sich auf die Tippgeschwindigkeit sofort
aus.
Nähere Einzelheiten sind dem Kapitel "Override-Funktion" zu

entnehmen.
7.9 Positionieren mit begrenzter Geschwindigkeit
Funktion
Durch das Fahren mit begrenzter Geschwindigkeit = Langsamfahren

kann man alle positionierenden Fahrten des Antriebs einheitlich auf eine
wählbare maximale Geschwindigkeit S-0-0259, Positionier-
Geschwindigkeit begrenzen. Fahrten, die ohnehin langsamer sind,
werden nicht beeinflußt. (Dies unterscheidet sich von einer proportionalen
Reduzierung durch Feedrate Override).
Die Begrenzung wirkt bei

• Fahren mit Verfahrsatz
• Tippen
• Referenzieren/Nullfahren
Die Begrenzung wird bei Aktivierung sofort wirksam, auch während der
laufenden Fahrt. Das gleiche gilt für die Deaktivierung.
Anwendungen
Die Geschwindigkeitsbegrenzung ist nützlich für

• Einrichtbetrieb, Probefahren
• Reduzierte Geschwindigkeit im Gefahrenbereich,
nur zusammen mit anderen Überwachungen, denn:
⇒ Die Funktion Begrenzte Geschwindigkeit bietet

allein keinen Personenschutz.
WARNUNG

Beispiel
v
Geschwindig-
begrenzte Geschw.
keits-Profil
POS1...POS5
01 02
POSQ1...POSQ5
~01 01 ~02 02
Bit 4
AH/START
INPOS
INBWG
t
Reglerfreigabe

SV0040d1.drw
Abb. 7-30: Fahren ohne und mit begrenzter Geschwindigkeit
Der Wert der Beschleunigung bleibt gleich. Die Fahrzeit verlängert sich,
wenn die Geschwindigkeit kleiner ist, Beschleunigungszeiten und -wege
verkürzen sich. Achsen, die mit voller Geschwindigkeit gleiche Fahrzeiten
hatten, kommen mit reduzierter Geschwindigkeit zu verschiedenen Zeiten
an.
Parameter
Der Betrag, auf den die Verfahrgeschwindigkeit begrenzt wird, ist S-0-
0259, Positionier-Geschwindigkeit. Dieser Parameter unterliegt der
Wichtung für Geschwindigkeiten, rotatorisch oder translatorisch.
Aktivierung
Beim ECODRIVE mit Profibus wird die begrenzte Geschwindigkeit durch

Setzen von Bit 4 (Wert 10hex) im Antriebs-Steuerwort aktiviert. Im
Antrieb wirkt dieses Bit mittelbar über Bit 6 des Funktionsparameters.
Bit 4 = 1 Begrenzte Geschwindigkeit
Bit 4 = 0 Volle Geschwindigkeit, wie vorgewählt.
Die Begrenzung wirkt sofort. Auch ein gerade laufender Positionier-
vorgang wird in der Geschwindigkeit begrenzt.

7.10 Override-Funktion
Die Geschwindigkeit der Positioniersätze, die

Referenzfahrgeschwindigkeit, und die Tippgeschwindigkeit wird von der
Override-Funktion beeinflußt. Die Eingabe im Parameter S-0-0108,
Feedrate-Override" legt fest, mit welcher Geschwindigkeit, prozentual
bezogen auf die programmierte Geschwindigkeit gefahren werden soll.
D.h. bei Eingabe von 100% wird mit der programmierten Geschwindigkeit
gefahren.
7.11 Analogausgabe
DKC-Antriebsregelgeräte arbeiten digital. Das heißt, alle Zustandsgrößen

liegen im DKC als digitale Information zur Verfügung. Um Drehzahlen,
Geschwindigkeiten, Ströme usw. über ein Oszilloskop sichtbar machen zu
können, besitzt das DKC zwei analoge Diagnoseausgänge.
Abb. 7-31: Analogausgabe

Die Auswahl der Ausgabesignale umfaßt folgende Größen:
Nummer: Signalauswahl: Normierung:

0x0 Nullpunkt 0V
0x1 Drehmomentbildender P-0-0136
Sollstrom
0x2 Geschwindigkeitsistwert nach P-0-0040
Mischung und Filterung
0x3 S-0-0036, P-0-0040
Geschwindigkeitssollwert
0x4 Lagesollwertdifferenz P-0-0040
0x5 S-0-0051, Lageistwert 1 P-0-0042
0x6 S-0-0053, Lageistwert 2 P-0-0042
0x7 S-0-0189, Schleppabstand P-0-0042
0x8 Sinussignal Motorgeber 1:1
0x9 Cosinussignal Motorgeber 1:1
0xa P-0-0139 1:1
0xb P-0-0140 1:1
0xd Drehzahl-Sollwert P-0-0040
0x10 Sinussignal externer Geber 1:1
0x11 Cosinussignal externer Geber 1:1
0x12 Drehmomentbildender Iststrom P-0-0136
0x13 Magnetisierungsiststrom P-0-0136
0x14 Geschwindigkeitsistwert des P-0-0040
Motorgebers
0X16 Bleederauslast 10V = 100%
Abb. 7-32: Signalauswahl bei Analogausgabe
Hinweis: Drehzahlen und Lagedaten sind stets auf die Motorwelle

bezogen! Bei den skalierbaren Ausgabesignalen kann es zum
"Überlauf" kommen, wenn die jeweilige Skalierung so gewählt
wurde, daß die aktuelle Signalgröße die +-10V-Grenzen
überschreitet.Die übergelaufene Größe wird in den
darstellbaren (+/-10V) Bereich abgebildet und ermöglicht es,
Signale auch mit hoher Auflösung zu betrachten.
z. B. Oszilloskop
X3
7
AK1
8
CH1 CH2 0V
9
AK2
10
Ausgänge:
Ausgangsspannung min. max.
AK1-0V; AK2-0V - 10 V + 10 V
DA-Wandler 8 Bit
Auflösung pro Bit 78 mV AP0246D4
Abb. 7-33: Anschlußbelegung der Analogausgänge

7.12 Motorhaltebremse
Servoachsen müssen im abgeschalteten Zustand gegen ungewollte

Bewegungen gesichert werden, wenn durch diese Bewegungen Schäden
entstehen können.
INDRAMAT-Motore sind optional mit integrierter Haltebremse verfügbar.
ECODRIVE-Antriebsregelgeräte besitzen eine integrierte
Haltenbremsenansteuerung.
Hinweis: INDRAMAT-Motoren besitzen optional Haltebremsen, die nicht

als Betriebsbremsen ausgelegt sind. Haltebremsen sind im
geschlossenen Zustand nach ca. 20000 Motorumdrehungen
verschlissen. Bei der Inbetriebnahme eines Antriebs mit
integrierter Haltebremse ist deshalb unbedingt auf die
ordnungsgemäße Funktion der Haltebremse zu achten. Das
ordnungsgemäße Lüften der Bremse kann beim Aktivieren der
Reglerfreigabe durch ein „Klack-Geräusch“ im Motor überprüft
werden.
Anschluß der Motor-Haltebremse
Zur Spannungsversorgung der Haltebremse ist eine geregelte

Gleichspannung erforderlich. (24V / +-10%)
DKC konf. Kabel MKD-

Antriebsregelgerät IKG 006 Servomotor
X6 X2
1 5 1 1
TM+ PTC
2 6 2 2
TM-
3 7 + +
4 8 - -
U
interne 8
Bremsen- Haltebremse
7
ansteuerung
6 0V Spannungsanschluß
5
für Bremse
24V
DC 24 V ± 10 %
AP0209d1.drw
Abb. 7-34: Anschluß der Motor-Haltebremse

Verhalten der Motorhaltebremse nach Abschalten der

Reglerfreigabe und im Fehlerfall
Die Ansteuerung der Motorhaltebremse erfolgt über das

Antriebsregelgerät. Die untenstehenden Diagramme zeigen das zeitliche
Verhalten der Bremsenansteuerung nach Abschalten der Reglerfreigabe
und im Fehlerfall.
externe
1
Reglerfreigabe
über Steuerung 0
Drehzahlsollwert- 1
nullschaltung 0
1
Motordrehmoment
0
1) 2)
Einfallen der 1
Haltebremse 0
n<10 min -1 n>10 min -1
4)
0 100 200 300 400 500

3) t [ms]
1) Die Haltebremse fällt bei Unterschreiten einer Drehzahl von 10min-1 ein.
2) Die Haltebremse fällt nach 400 ms ein, auch wenn die Drehzahl des
Motors > 10 min-1 beträgt.
3) Die Haltebremse löst gleichzeitig mit dem Setzen der Reglerfreigabe.
4) Achtung: 100 ms nach dem Einfallen der Haltebremse wird der Motor
momentenfrei
.
SV0027d1.drw
Abb. 7-35: Haltebremse: Verhalten nach Wegnahme der Reglerfreigabe
1
Fehler
0
Drehzahlsollwert- 1
nullschaltung
0
Motordreh- 1
1)
moment
0
1) 2)
Einfallen der 1
Haltebremse
0
n<10 min -1 n>10 min -1
Zeitachse
0 100 200 300 400 500
3 4) t [ms]
1) Die Haltebremse fällt bei eingestellter Fehlerreaktion 1 sofort ein.
2) Fehlerreaktion:
Die Haltebremse fällt bei Unterschreiten einer Drehzahl von 10/min.ein
Die Haltebremse fällt nach 400ms ein, auch wenn die Drehzahl des
Motors >10/min ist.
3) Eingestellte Fehlerreaktion 3, das Einfallen der Haltebremse erfolgt
nach Ablauf der Fehlerwarnung von 30 Sekunden wie in Punkt 2).
4) Nach Beseitigung der Fehlerursache löst die Haltebremse gleichzeitig

mit dem Setzen der Reglerfreigabe.
sv0026d1.ds4
Abb. 7-36: Haltebremse: Verhalten im Fehlerfall

7.13 Antriebsaktivierung
Reglerfreigabe
Über das Reglerfreigabe-Signal wird das Antriebsregelgerät aktiviert.
Voraussetzungen für das Aktivieren des Antriebes
Voraussetzung für die Aktivierung des Antriebes ist, daß der Antrieb
betriebsbereit ist, und die Leistungsversorgung eingeschaltet ist.
(Zustandsanzeige: „Ab“)
Wird bei fehlender Leistungsversorgung die Reglerfreigabe gesetzt,
meldet der Antrieb F226, Unterspannungsfehler.
Antrieb-Halt / Start
Antrieb-Halt / Start beim Positionierbetrieb
Ist das Signal Antrieb-Halt aktiv (Bit Antrieb-Start = 0), so bleibt der
Antrieb in Lageregelung an der aktuellen Position stehen. Befindet sich
der Antrieb bei der Aktivierung von Antrieb-Halt in Bewegung, so bremst
der Motor mit dem programmierten Moment bis zum Stillstand.
Im Antrieb-Halt-Zustand kann der Antrieb über die Jog-Bits im Antriebs-
Steuerwort bewegt werden.
Bei Aktivierung des Start-Signals wird der vorgewählte Positioniersatz
gestartet.
t1
Mindestzeit t1 = 10ms
Abb. 7-37: Mindestzeit
Antrieb-Halt / Start beim antriebsgeführten Referenzieren
Wird das Signal antriebsgeführtes Referenzieren aktiviert (Bit NF im

Profibus-Steuerwort = 1) und anschließend das Signal Antrieb-Start
aktiviert, dann führt der Antrieb die interne Referenzierprozedur aus.

E-Stop Funktion
De E-Stop Funktion (engl. emergency stop) ermöglicht lokal an der

Maschine das Stillsetzen des Antriebs. Wenn die Aktivierung E-Stop-
Funktion, P-0-0008 = 1 (aktiviert) ist, so muss am E-Stop-Eingang eine
Spannung (24V) anliegen, damit der Antrieb fahren kann!
Die Aktivierung des E-Stop-Eingangs erfolgt über den Parameter P-0-

0008, Aktivierung E-Stop. Der E-Stop-Eingang selbst ist immer 0-aktiv.
Die Polarität des E-Stop-Eingangs ist nicht wählbar, er kann nur wirksam
sein (mit P-0-0008 = 1) oder unwirksam (mit P-0-0008 = 0).
Die Auslösung der E-Stop-Funktion bewirkt im Antrieb den nicht fatalen
Fehler F234, E-Stop ausgelöst.
Anschluß von Reglerfreigabe, und Antrieb-Halt und E-Stop-Signal
X4
1
Steuerspannungsanschluß für DKC +24V
2
frei
3
Emergency-Stop E-STOP
4
Nullbezug für Steuerspannung 0V
5
Bb
Betriebsbereit 6
Bb
Eingänge:
HIGH 16 V 30 V
LOW -0,5 V 8V
6k3 10k
2k 10n
AP0247D4
Abb. 7-38: Anschlusse von RF und AH / Start

8 Serielle Kommunikation
8.1 Allgemeines zur seriellen Kommunikation
Das DKC01.1/DKC11.1 besitzt eine serielle Schnittstelle. Über diese

Schnittstelle können Parameter- und Diagnose-Informationen
ausgetauscht werden. Die Schnittstelle kann wahlweise im RS232-
Modus oder im RS485-Modus betrieben werden.
8.2 Kommunikation über RS232-Schnittstelle
Die RS232-Schnittstelle ist insbesondere zum Anschluß eines PCs mit

dem Inbetriebnahmeprogramm DRIVETOP vorgesehen. Es ist eine
maximale Übertragungsstrecke von 15m möglich.
RS232
PC mit DriveTop
Profibus-DP
SPS
DKC DKC DKC DKC
FS0014d1.drw
Abb. 8-1: : Kommunikation über RS-232 Schnittstelle
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Serielle Kommunikation 8-1

8.3 Kommunikation über RS485-Schnittstelle
Die Kommunikation über RS485-Schnittstelle ermöglicht die Realisierung

eines seriellen Busses mit folgenden Daten:
• Bis zu 32 Antriebe können mit einem Busmaster verbunden werden.
• Übertragungsraten: 9600 und 19200 Baud
• max. Übertragungsstrecke: 1000m
• Halbduplex-Betrieb über 2-Draht-Leitung
Datenaustausch über RS485:

• Parameter
• Kommandos
• Diagnosen
Betrieb von mehreren Antrieben mit DRIVETOP
Anwendungsvorteile:
• Inbetriebnahme von mehreren DKCs ohne Umstecken des
Schnittstellenkabels (Zentraler Parametrierungs- und
Diagnoseanschluß)
• Realisierung einer zentralen PC-gestützten Visualisierungseinheit
RS232 RS232/RS485 RS485-Bus

RTS Converter
PC mit DriveTop
Profibus-DP
SPS
DKC DKC DKC DKC
FS0015d1.drw
Abb. 8-2: Betrieb von mehreren Antrieben mit DRIVETOP
8-2 Serielle Kommunikation DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

Parametrierung und Diagnose über eine SPS
Anwendungsvorteile:
• Veränderung von Parametern über SPS möglich. (z.B. Anpassung von

Positioniersätzen)
• Erweiterte Diagnosemöglichkeiten für die SPS durch Einlesen des
Fehlercodes.
RS485-Bus
SPS
Profibus-DP
DKC DKC DKC DKC
FS0016d1.drw
Abb. 8-3: Parametrierung und Diagnose über eine SPS

Parametrierung und Diagnose von Antriebsgruppen durch eine

Bedieneinheit
Anwendungsvorteile:
• Realisierung einer zentralen Visualisierungseinheit
RS232 RS232/RS485 RS485-Bus

Converter
Bedieneinheit
Profibus-DP
SPS
DKC DKC DKC DKC

FS0017d1.drw
Abb. 8-4: Parametrierung und Diagnose von Antriebsgruppen durch eine

Bedieneinheit

8.4 Komunikationsprozeduren
Kommunikationsparameter
Der Datenaustausch über die serielle Schnittstelle wird über drei

Parameter gesteuert:
• P-0-4022, Antriebsadresse
• P-0-4021, Baud-Rate (RS232/485)
• P-0-4050, Antwortverzögerung RS232/485
RS232-Schnittstelle
P-0-4022, Antriebsadresse Bei der RS232-Schnittstelle ist eine ausdrückliche Festlegung der
Antriebsadresse nicht erforderlich, da in diesem Fall nur jeweils ein
Antrieb angeschlossen werden kann.
RS485-Schnittstelle
Werden mehrere Antriebe über die RS485-Schnittstelle

zusammengeschaltet, muß der Datenaustausch durch Vergabe von
Antriebsadressen der einzelnen Busteilnehmer organisiert werden.
P-0-4021, Baud-Rate Die Baudrate der seriellen Schnittstelle ist parametrierbar. Es sind
(RS232/485) folgende Einstellungen erlaubt:
0 : 9600 Baud
1 : 19200 Baud
⇒ Alle Busteilnehmer müssen auf die gleiche Baudrate

eingestellt sein.
P-0-4050, Die RS485-Schnittstelle arbeitet im Halbduplex-Modus mit 1

Antwortverzögerung RS232/485 Leitungspaar. Die Datenrichtung muß während des Datenaustausches
umgeschaltet werden. Die Umschaltung der Datenrichtung geschieht bei
den DKC-Geräten in weniger als einer Millisekunde. Um den
angeschlossenen Geräten (PC oder SPS) eine ausreichende Zeit für die
Richtungsumschaltung an deren Seite zu geben, kann die Antwortzeit des
Antriebs über einen Parameter eingestellt werden.
Die Eingabe erfolgt in ms. Der maximale Einstellungsbereich beträgt
200ms.
Im Auslieferungszustand ist der Wert für die Antwortverzögerung auf 1ms
eingestellt. Erfahrungsgemäß arbeiten die meisten PCs mit dieser
Einstellung problemlos.
Wenn Kommunikationsprobleme auftreten, beispielsweise "TIMEOUT-
Meldung" in DriveTop, dann ist der Wert für die Antwortverzögerung
schrittweise höherzusetzen, bis keine Probleme mehr auftreten. Aus
Sicherheitsgründen sollte der so gefundene Grenzwert mit dem Faktor
1,5 versehen und als Antwortverzögerung eingegeben werden.

Einstellen der Antriebsadresse
Einstellen der Antriebsadresse über Codierschalter
Im Falle der Kommunikation über den RS485-Bus muß jeder der

Busteilnehmer über die Kodierschalter mit einer bestimmten Busadressse
versehen werden. Um Zugriffskonflikte zu vermeiden, darf jede
Antriebsadresse nur einmal vergeben werden.
Das DKC03.1 besitzt 2 Codierschalter für die Adressen 0..99. Die

Schalter legen die Busadresse für Profibus fest. Die Profibus-Adresse
wird nur beim Einschalten des Geräts ausgewertet.
Einstellen der Antriebsadresse über Parameter
Soll die Adresse der RS-485-Schnittstelle des Antriebs ungleich der

Profibus-Adresse sein, muß über DriveTop die gewünschte Adresse im
Parameter P-0-4022, Antriebsadresse eingegeben werden.
Es sind Adressen von 0...99 zulässig.
Will man die Adressenauswahl wieder den Codierschalter zuordnen, ist in
P-0-4022, Antriebsadresse der Wert 256 einzugeben.
Grundzustand nach dem Anlegen der Steuerspannung
Nach dem Einschalten der Steuerspannung sind alle, über den RS485-
Bus angeschlossenen Antriebe im „Passiv-Modus“.
Im Passiv-Modus ist keine Kommunikation möglich. Um in den Aktiv-
Modus zu gelangen, muß ein Antrieb durch ein „Change-Drive“-
Kommando gezielt angesprochen werden.
Ansprechen eines bestimmten Busteilnehmers
Um die Kommunikation mit einem Busteilnehmer aufzunehmen, ist dieser

durch ein CHANGE DRIVE - Kommando unter Angabe der
Antriebsadresse gezielt anzusprechen. Mit jedem CD-Kommando wird
der, über die angegebene Adresse angesprochene Antrieb aktiviert, alle
anderen Antriebe werden dadurch in den Passiv-Modus geschaltet. Der
angesprochene Antrieb meldet sich mit seinem Prompt. Ab jetzt findet die
weitere Kommunikation solange mit dem aktivierten Antrieb statt, bis
durch ein weiteres CHANGE DRIVE-Kommando auf einen anderen
Antrieb umgeschaltet wird.
Beispiel:
BCD:04 (CR) Kommando zum Umschalten auf Antrieb 4

A04:> Echo des angeschlossenen Antriebs. Alle
anderen Antriebe verhalten sich passiv.

Parameterstruktur
Alle Parameter des Antriebregelgerätes sind in einer einheitlichen

Parameterstruktur abgelegt. Jeder Parameter besteht aus 7 Elementen.
Die untenstehende Tabelle beschreibt die einzelnen Elemente und die
Zugriffsmöglichkeiten. Auf die hier dargestellte Parameterstruktur wird in
den folgenden Abschnitten noch Bezug genommen.
Element-Nr. Datenblockelement Zugriffsmöglichkeit

1 Ident-Nummer Lesen
2 Name Lesen
3 Attribut Lesen
4 Einheit Lesen
5 min. Eingabewert Lesen
6 max. Eingabewert Lesen
7 Betriebsdatum Lesen / Schreiben
Abb. 8-5: Parameterstruktur
Hinweis: Im Anhang findet sich eine Parameterbeschreibung mit

detaillierten Angaben der Eigenschaften aller verfügbaren
Parameter.
Schreibzugriff auf einen Parameter
Der Schreibzugriff auf Parameter geschieht allgemein in folgender Art

und Weise:
A01:> Identnr. des Parameters, Datenblockelementnummer, w,
Betriebsdatum (Carriage Return)
Nach ausgeführter Schreiboperation meldet sich der Antrieb wieder mit

seinem Prompt.
Um beispielsweise auf den Parameterwert des Parameters P-0-0004,
Glättungszeitkonstante zuzugreifen, ist folgende Eingabe erforderlich:
A01:>P-0-0004,7,w,500 (Carriage Return)

A01:>Der Antrieb schreibt also 500 als Betriebsdatum
(Datenblockelement 7).

Lesezugriff auf einen Parameter
Der Lesezugriff auf Parameter geschieht allgemein in folgender Art und

Weise:
A01:> Identnummer des Parameters,Datenblockelementnummer,r
(Carriage Return)
Der Antrieb gibt dann den Inhalt des angesprochenen

Datenblockelementes wider.
Um beispielsweise auf das Betriebsdatum des Parameters P-0-0004,
Glättungszeitkonstante zuzugreifen, ist folgende Eingabe erforderlich:
A01:>P-0-0004,7,r (Carriage Return)
1000
Der Antrieb gibt also 1000 als Betriebsdatum (Datenblockelement 7)
zurück.
Schreibzugriff auf Listen-Parameter
Es gibt eine Reihe von Listen im Antrieb. Diese Listen sind beim Schreiben
in etwas modifizierter Art und Weise anzusprechen.
A01:> Identnummer des Parameters,Datenblockelementnummer,w,>
(Carriage Return)
?Listenelement 1 (Carriage Return)
?Listenelement 2 (Carriage Return)
...
?Listenelement x (Carriage Return)
?< (Carriage Return
Wichtig ist, daß die Eingabe mit dem <-Zeichen abgeschlossen wird, da
nur dann die Daten in den Antrieb übernommen werden.
Lesezugriff auf Listen-Parameter
Der Lesezugriff auf Listenparameter geschieht in gleicher Weise wie bei

normalen Parametern. Der Antrieb liefert als Antwort allerdings alle
Listenelemente.

Auslösen eines Kommandos
Im DKC kann eine Reihe von Kommandos ausgeführt werden. Die

Kommandosausführung geschieht innerhalb des Regelgerätes
selbsttätig. Es existieren Kommandos für:
• Umschaltung zwischen Betriebs- und Parametriermodus
S-0-0127, C1 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3
P-0-4023, C4 Umschaltung auf Phase 2
• S-0-0262, Kommando Urladen

• S-0-0099, Reset Zustandsklasse 1
• S-0-0148, C6 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren
• P-0-0012, Kommando Absolutmaß setzen
S-0-0099, Reset Zustandsklasse 1 und S-0-0148, C6 Kommando

Antriebsgeführtes Referenzieren sind auch über den Profibus
bedienbar.
Über die serielle Schnittstelle kann ein Kommando gestartet,

unterbrochen und beendet werden. Darüber hinaus ist der Status der
Kommandoausführung auslesbar.
Das Auslösen eines Kommandos geschieht folgendermaßen:
A01:> Identnummer des Kommandos,7,w,11 (Carriage Return)
Abfragen des Kommandostatus
Der aktuelle Status eines Kommandos kann abgefragt werden. Über die
Abfrage des Kommandosstatus ist insbesondere sicherzustellen, daß die
antriebsseitige Kommandoausführung abgeschlossen ist, bevor die
angeschlossene Steuerung (oder der PC) das Kommando beendet.
Die Abfrage des Kommandostatus geschieht in folgender Weise:
Der Antrieb meldet nach dem Beschreiben der Identnummer des

Kommandoparameters den aktuellen Kommandostatus.
11 (bedeutet Kommando im Antrieb gesetzt)
Mögliche Statusmeldungen:
• Kommandos im Antrieb gesetzt
• Kommandoausführung im Antrieb freigegeben
• Kommando noch nicht ausgeführt
• Kommandoausführung nicht möglich. (Fehler)
• Kommando ordnungsgemäß ausgeführt
• Kommandoausführung im Antrieb unterbrochen
• Kommando im Antrieb nicht gesetzt.

Der Kommandostatus wird in Form einer Bitliste übertragen. Die

Bedeutung der einzelnen Bits ist unten dargestellt.
Bit 0 :
reserviert reserviert 0 : Kommando im Antrieb nicht
gesetzt
1 : Kommando im Antrieb gesetzt
Bit 1 :
0 : Kommandoausführung im Antrieb
unterbrochen
1 : Kommandoausführung im Antrieb
freigegeben
Bit 2 :
0 :Kommando ordnungsgemäß
ausgeführt
1 :Kommando noch nicht ausgeführt
Bit 3:
0 : kein Fehler
1 : Fehler: Kommando-Ausführung nicht
möglich
Bit 8 :
0 : Betriebsdatum ist gültig
1 : Betriebsdatum ungültig
Abb. 8-6: Kommandoquittung (Datenstatus)
Beenden eines Kommandos
Das Beenden eines Kommandos geschieht folgendermaßen:


Fehlermeldungen
Wenn illegale Parameterzugriffe versucht werden, oder beispielsweise ein

Schreibzugriff auf ein Datenblockelement versucht wird, das nicht
beschrieben werden kann, erfolgen Fehlermeldungen.
Liste der möglichen Fehlercode: Fehlerbeschreibung:

Fehlercodes #1001 Identnummer nicht vorhanden
#1009 Falscher Zugriff auf Element 1
#2001 Name nicht vorhanden
#2002 Name zu kurz übertragen
#2003 Name zu lang übertragen
#2004 Name nicht beschreibbar
#2005 Name zur Zeit nicht beschreibbar
#3002 Attribut zu kurz übertragen
#3003 Attribut zu lang übertragen
#3004 Attribut nicht änderbar
#3005 Attribut zur Zeit schreibgeschützt
#4001 Einheit nicht vorhanden
#4002 Einheit zu kurz übertragen
#4003 Einheit zu lang übertragen
#4004 Einheit nicht änderbar
#4005 Einheit zur Zeit nicht änderbar
#5001 Min-Wert nicht vorhanden
#5002 Min-Wert zu kurz übertragen
#5003 Min-Wert zu lang übertragen
#5004 Min-Wert nicht änderbar
#5005 Min-Wert zur Zeit nicht änderbar
#6001 Max-Wert nicht vorhanden
#6002 Max-Wert zu kurz übertragen
#6003 Max-Wert zu lang übertragen
#6004 Max-Wert nicht änderbar
#6005 Max-Wert zur Zeit schreibgeschützt
#7002 Datum zu kurz übertragen
#7003 Datum zu lang übetragen
#7004 Datum nicht beschreibbar
#7005 Datum zur Zeit nicht beschreibbar
#7006 Datum < Min-Wert
#7007 Datum > Max-Wert
#7008 Datum nicht korrekt
#9001 Eingabe nicht identifizierbar
#9002 Parameter-Typ Fehler
#9003 ungültige Datensatz-Nummer
#9004 ungültige Datenblock-Nummer
#9005 Datenelement-Nummer nicht definiert
#9006 Fehler in der Schreib-Lese-Kennung (r/w)
#9007 unsinniges Zeichen im Datum

8.5 Anwendungsbeispiele
Ändern von Positioniersatzdaten
Annahmen:
• Mehrere Antriebe sind über RS485-Schnittstelle mit einer SPS
verbunden. Der betrachtete Antrieb hat die Adresse 1.
• Der Antrieb arbeitet im Positionierbetrieb. Es werden 4
Positioniersätze genutzt.
• Die Zielpositionen der Positioniersätze sollen über RS485-Schnittstelle
geändert werden.
Kommunikation zur betreffenden Achse aufnehmen

BCD:01 (CR) Kommando zum Umschalten auf Antrieb A01:>
Echo des angeschlossenen Antriebs. Alle
anderen Antriebe verhalten sich passiv.
Hinweis: Es erfolgt kein zeichenweises Echo, sondern erst nach

Empfang des CR sendet der Antrieb die komplette
Eingabesequenz zurück.
Nicht residente Speicherung aktivieren

Normalerweise werden die Parameter beim Schreiben stets in ein
EEPROM gespeichert, so daß auch nach dem Ausschalten der
Versorgungsspannung die Daten erhalten bleiben.
Möchte man jedoch sehr häufige Änderungen von Parametern im Betrieb
durchführen, wie beispielsweise die Veränderung der Zielposition von
Positioniersätzen, besteht Gefahr, die maximal zulässige Anzahl von
Schreibzyklen des EEPROMs zu überschreiten. Um dies zu vermeiden,
muß das residente Speichern abgeschaltet werden.
Das Abschalten des residenten Speicherns muß nach jedem Einschalten
der Versorgungsspannung seitens der angschlossenen Steuerung neu
durchgeführt werden und gilt bis zum nächsten Ausschalten der
Versorgungsspannung.
Residentes Speichern ausschalten: A01:> S-0-0269,7,w,1 (CR)
Liste der Zielpositionen in den Antrieb schreiben

Die Zielpositionen aller Achsen sind in Form einer Liste im Parameter P-
0-4006, Verfahrsatz Zielposition abgelegt. Um einen oder mehrere
Werte in dieser Liste zu ändern, sind stets alle relevanten Werte dieser
Liste zu schreiben. Werden also vier Zielpositionen genutzt, müssen auch
alle 4 Positionen geschrieben werden, auch wenn nur eine Position
verändert werden soll.

A01:> P-0-4006, 7,w,> (CR)

?100.0 (CR) Zielposition Satz0
?<(CR) (CR)
Sofort nach dem Abschluß des Schreibens der Zielpositionen sind diese
im Antrieb wirksam.
8.6 Anschlußtechnik
RS 485- Anschluß
X1
PC oder SPS
RS485 +
4 5 6
RS485 -
Abschlußwiderstand
120 Ohm/0.6W
4 5 6
4 5 6
4 5 6
X1 X1 X1
DKC DKC DKC
AP002d1.drw
Abb. 8-7: RS 485 - Anschluß
Hinweis: Es können maximal 32 Antriebe zusammengeschaltet werden!

Die maximale gesamte Kabellänge beträgt 1000m! Der
Abschlußwiderstand ist anwenderseitig jeweils an den Enden
der Übertragungsstrecken mit Doppel-Aderendhülsen zu
konfektionieren.

RS 232-Anschluß
max. 15 m
Kabel: IKS 101
X1
RxD 2 1
RxD
3 2
TxD TxD
5 3
GND 0V
DTR 4
6 6
DSR
7 5
RTS
8 4
CTS
PC mit 9poligem 1)
D-SUB-Stecker DKC
max. 15 m
Kabel: IKS 102
X1
3 1
RxD RxD
2 2
TxD TxD
7 3
GND 0V
20
DTR
6 6
DSR
4 5
RTS
5 4
CTS
PC mit 25poligem 1)
D-SUB-Stecker DKC
1) Außenschirm PC-seitig auf Gerätemasse auflegen.

AP0224d1.drw
Abb. 8-8: RS 232-Anschluß
Hinweis: Nur Punkt zu Punkt-Verbindung möglich, max.15m

Kabellänge. PC und Antriebsregelgerät müssen einen
gemeinsamen zentralen Erdpunkt besitzen. Bitte beachten
Sie, daß die Verbindung des Bezugspotentials (OV/GND) über
den inneren Schirm des Kabels hergestellt ist!

E
9 Index
Einstellung der
Lageregelkreisüberwachung 7-20
Einstellung des
A Absolutgeberüberwachungsfenster
s 7-36
Absolutformat 7-4
Erstinbetriebnahme 2-4, 7-33
Absolutgeberüberwachung 7-36
Absolutgeber-Überwachungsfenster 7-36
Absolutmaß setzen 7-33–7-35, 8-9 F
Absolutmaß-Setzen 7-23 Fahrbereichsendschalter 1-2, 6-11, 7-6–
Absolutwertgeber 7-34 7-7
Aktivierung und Parametrierung von Fahrbereichüberschreitung 7-6

Fahrbereichsendschaltern 7-7 Fahren in die Referenzposition 7-35
Aktiv-Modus 8-6 Fehlerklassen 7-9
Anordnung des Referenzpunktschalters Festlegung der Drehzahlregler-
7-27, 7-31 Einstellung 7-16
Anschluß der Fahrbereichsendschalter 7- Festlegung der Lageregler-Einstellung 7-
7 17
Anschluß der Motor-Haltebremse 7-44
Anschluß des Referenzpunktschalters 7-
31 G
Antrieb-Halt / Start beim Geschwindigkeitsvorsteuerung 4-5
antriebsgeführten Referenzieren 7-
46
Antrieb-Halt / Start beim H
Positionierbetrieb 7-46
Haltebremse 1-3, 7-44–7-45
Antriebsfehlerreaktion 7-9–7-10
Anwendungsbereiche 1-1
Auslösen des antriebsgeführten I
Referenzierens 7-32
Inbetriebnahme-Parametrierung im
Auswahllisten 4-1, 4-4 Offline-Betrieb 3-8
Inbetriebnahme-Parametrierung im
Online-Betrieb 3-8
B INBWG-Meldung 7-23
Beschleunigungssprünge 4-5 INPOS-Meldung 7-22
Bestimmung der Bewegungsrichtung INREF-Meldung 7-23
während des Referenziervorgangs
7-27 Integrierte Diagnoseanzeige 1-3
Bestimmung der kritischen Lageregler- Integrierte Haltebremsenansteuerung 1-3
Verstärkung 7-17
Bestimmung der kritischen Nachstellzeit
7-15 K
Betriebsbereitschaftsrelais 7-10 Komfortable Inbetriebnahme 1-3
Betriebsmodus 3-13–3-14, 7-5, 7-26 Kv-Faktor 4-5, 7-11
D L
Datenbezug 7-2–7-4 Lagegrenzwerte 1-2, 6-5, 6-11, 7-6
Deaktivierung der Lageistwert-Messung 1-3
Drehzahlregelkreisüberwachung 7-
Lageregelkreisüberwachung 7-18, 7-20
19
Lastbezug 7-4, 7-5
Diagnoseausgänge 7-41
Leistungsversorgung 7-8, 7-21, 7-46
Direkter Netzanschluß 1-3
Drehmomentbegrenzung über Parameter
7-8
M
Drehzahlregelkreisüberwachung 7-18–7-
19 Maßeinheit 7-2–7-3
Drehzahlsollwertnullschaltung 7-10 Maximaler Darstellungsbereich bei
alsoluter Lagedatenverarbeitung 7-
4
Modulobereichs 7-4
Moduloformat 6-6, 6-22, 7-4
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Index I

Moduloverarbeitung 7-4–7-5 U
Modulowert 6-6, 6-21, 7-4
Unterbrechen von relativen Verfahrsätzen
Momentenfreischaltung 7-9–7-10 6-8
Urladen 7-11, 7-13–7-14, 7-17, 8-9
N
Negation von Lage-, Geschwindigkeits- V
und Momentendaten 7-3
Verfahrsatz-Beschleunigung 6-1
Nockenschalter 7-24
Verfahrsatz-Geschwindigkeit 6-1
Verfahrsatz-Modus 6-1
O Verfahrsatz-Ruck 6-1
Offline-Modus 3-8 Verhalten der Motorhaltebremse nach
Abschalten der Reglerfreigabe und
Override-Funktion beim antriebsgeführten im Fehlerfall 7-45
Referenzieren 7-30
Voraussetzungen für das Aktivieren des
Override-Funktion beim Tippen 7-37 Antriebes 7-46
Voraussetzungen für die Ausführung von
absoluten Positioniersätzen 6-5
P
Voraussetzungen für die korrekte
Parametriermodus 3-13, 7-5, 7-26, 8-9 Einstellung der
Lageregelkreisüberwachung 7-20
Passiv-Modus 8-6
Vorbereitungen zur Einstellung des
Prinzipielle Arbeitsweise der
Geschwindigkeitsreglers 7-15
Drehzahlregelkreisüberwachung 7-
19
Prinzipielle Arbeitsweise der
Lageregelkreisüberwachung 7-20 Z
Zahnstange-Ritzel-Mechaniken 7-2
Zielposition 6-1
R
Randbedingungen bei der
Moduloverarbeitung 7-5
Reaktion auf
Verfahrbereichsüberschreitungen
7-8
Referenzfahrrichtung 7-27–7-29
Referenzieren auf den aktuellen Istwert
7-29
Referenzieren mit Auswertung der
Lagegeberreferenzmarke 7-28
Referenzieren mit Auswertung des
Referenzpunktschalters 7-27
Referenzieren mit Auswertung des
Referenzpunktschalters und der
Referenzmarke 7-29
Referenzierparameter 7-30
Referenzierprozedur 1-2, 7-23, 7-26, 7-
29–7-31, 7-33, 7-46
Referenzpunkt 1-3, 7-27–7-30
Referenzpunktschaltersignals 7-27, 7-29
Relativer Positioniersatz nach Aktivieren
der Reglerfreigabe 6-10
Relativer Positioniersatz nach dem
Tippbetrieb 6-9
RS232-Modus 8-1
RS485-Modus 8-1
S
Schwingungen 4-5, 6-3
Schwingungsanregung 6-4
Setzen der absoluten Position 7-34
II Index DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

ECODRIVE
Antriebsregelgerät
DKC03.1
Anhang A
Parameterbeschreibung
Inhalt
1 Allgemeines 1
Dokumentstruktur............................................................................................................................. 1
Definitionen ...................................................................................................................................... 2
2 Standardparameter 5
S-0-0014, Schnittstellen-Status........................................................................................................ 5
S-0-0021, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 2..................................................................... 6
S-0-0022, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 3..................................................................... 6
S-0-0030, Hersteller-Version............................................................................................................ 7
S-0-0032, Hauptbetriebsart .............................................................................................................. 8
S-0-0033 Nebenbetriebsart-1........................................................................................................... 8
S-0-0036, Geschwindigkeits-Sollwert............................................................................................... 9
S-0-0037, Geschwindigkeits-Sollwert additiv ................................................................................... 9
S-0-0040, Geschwindigkeits-Istwert............................................................................................... 10
S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit ...................................................................................... 10
S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung....................................................................................... 11
S-0-0043, Geschwindigkeits-Polaritäten-Parameter ...................................................................... 11
S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten ...................................................................... 12
S-0-0045, Wichtungs-Faktor für Geschwindigkeitsdaten............................................................... 13
S-0-0046, Wichtungs-Exponent für Geschwindigkeitsdaten.......................................................... 14
S-0-0047, Lage-Sollwert................................................................................................................. 14
S-0-0049, Lage-Grenzwert positiv.................................................................................................. 15
S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ ................................................................................................ 15
S-0-0051, Lage-Istwert-1................................................................................................................ 16
S-0-0052, Referenzmaß Lage-Istwert 1......................................................................................... 17
S-0-0055, Lage-Polaritäten-Parameter .......................................................................................... 17
S-0-0057, Positionierfenster........................................................................................................... 18
S-0-0059, Positionsschaltpunkt-Parameter.................................................................................... 19
S-0-0060, Positionsschaltpunkt 1................................................................................................... 20
S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten .......................................................................................... 21
S-0-0077, Wichtungs-Faktor transl. Lagedaten ............................................................................. 22
S-0-0078, Wichtungs-Exponent transl. Lagedaten ........................................................................ 22
S-0-0079, Rotations-Lageauflösung .............................................................................................. 23
S-0-0080, Drehmoment/Kraft-Sollwert ........................................................................................... 23
S-0-0084, Drehmoment/Kraft-Istwert ............................................................................................. 24
S-0-0085 Drehmoment-Polaritäten-Parameter .............................................................................. 25
S-0-0086, Wichtungsart für Drehmoment-Kraftdaten .................................................................... 26
S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar ............................................................................. 26
S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar ........................................................................... 27
S-0-0093, Wichtungs-Faktor für Drehmoment-Kraftdaten............................................................. 28

S-0-0094, Wichtungs-Exponent für Drehmoment-Kraftdaten ........................................................ 28

S-0-0095, Diagnose ....................................................................................................................... 29
S-0-0097, Maske Zustandsklasse 2............................................................................................... 29
S-0-0098, Maske Zustandsklasse 3............................................................................................... 30
S-0-0099, Reset Zustandsklasse-1................................................................................................ 30
S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstaerkung........................................................ 31
S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit............................................................................ 31
S-0-0103, Modulowert .................................................................................................................... 32
S-0-0104, Lageregler KV-Faktor .................................................................................................... 33
S-0-0106, Stromregler-Proportionalverstaerkung 1 ....................................................................... 33
S-0-0107, Stromregler-Nachstellzeit-1........................................................................................... 34
S-0-0108, Feedrate-Override ......................................................................................................... 34
S-0-0109, Spitzenstrom Motor ....................................................................................................... 35
S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker................................................................................................ 35
S-0-0111, Stillstandsstrom Motor................................................................................................... 36
S-0-0112, Nennstrom Verstärker ................................................................................................... 36
S-0-0113, Maximalgeschwindigkeit des Motors............................................................................. 37
S-0-0116, Motorgeber-Auflösung................................................................................................... 37
S-0-0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen ............................................................................ 38
S-0-0122, Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen ........................................................................... 38
S-0-0123, Vorschubkonstante........................................................................................................ 39
S-0-0124, Stillstandsfenster ........................................................................................................... 40
S-0-0127, C1 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3............................................................. 40
S-0-0128, C2 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4............................................................. 41
S-0-0135, Antriebs-Status .............................................................................................................. 42
S-0-0138, Beschleunigung bipolar ................................................................................................. 43
S-0-0140, Regelgerätetyp .............................................................................................................. 43
S-0-0141, Motortyp......................................................................................................................... 44
S-0-0142, Anwendungsart.............................................................................................................. 44
S-0-0147, Referenzfahr-Parameter................................................................................................ 45
S-0-0148, C6 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren ......................................................... 46
S-0-0150, Referenzmaß Offset 1 ................................................................................................... 47
S-0-0159, Überwachungsfenster ................................................................................................... 47
S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten....................................................................... 48
S-0-0161, Wichtungs-Faktor für Beschleunigungsdaten ............................................................... 49
S-0-0162, Wichtungs-Exponent für Beschleunigungsdaten .......................................................... 49
S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse-3.......................................................................................... 50
S-0-0189 Schleppabstand.............................................................................................................. 51
S-0-0192, IDN-Liste der zu sichernden Betriebsdaten................................................................... 51
S-0-0193, Positionier-Ruck ............................................................................................................ 52
S-0-0258, Zielposition .................................................................................................................... 52
S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit .......................................................................................... 53
S-0-0260, Positionier-Beschleunigung ........................................................................................... 53
S-0-0262, Kommando Urladen ...................................................................................................... 54
S-0-0269, Speicherungsmode ....................................................................................................... 54
S-0-0277, Lagegeberart-Parameter 1 ............................................................................................ 55
S-0-0299, Referenzschalter-Offset ................................................................................................ 56
S-0-0331, Meldung nist = 0 ............................................................................................................ 57
S-0-0390, Diagnose Nummer ........................................................................................................ 57

S-0-0400, Referenzpunktschalter .................................................................................................. 58

S-0-0403, Status Lageistwerte ....................................................................................................... 59
3 Produktspezifische Parameter 61
P-0-0001, Diagnose Nummer ........................................................................................................ 61
P-0-0004, Glättungszeitkonstante .................................................................................................. 62
P-0-0005, Sprachumschaltung....................................................................................................... 62
P-0-0006, Überlastfaktor ................................................................................................................ 63
P-0-0008, Aktivierung E-Stop......................................................................................................... 63
P-0-0009, Fehler Nummer ............................................................................................................. 64
P-0-0010, Exzessiver Lagesollwert ................................................................................................ 65
P-0-0011, Letzter gueltiger Lagesollwert........................................................................................ 65
P-0-0012, Kommando Absolutmaß setzen .................................................................................... 66
P-0-0013, Sollwertmodus im Moduloformat ................................................................................... 66
P-0-0018, Polpaarzahl/Polpaarweite .............................................................................................. 67
P-0-0019, Lageanfangswert ........................................................................................................... 68
P-0-0020, Verschiebung des Referenznockens um.. .................................................................... 68
P-0-0038, Signal-Auswahl Analogkanal 1 ...................................................................................... 69
P-0-0039, Signal-Auswahl Analogkanal 2 ...................................................................................... 70
P-0-0040, Wichtg. von Geschwindigk. Analogausgabe-Kanal 1.................................................... 72
P-0-0041, Wichtg. von Geschwindigk. Analogausgabe-Kanal 2.................................................... 72
P-0-0042, Wichtg. von Lagedaten Analogausgabe-Kanal 1 .......................................................... 73
P-0-0043, Wichtg. von Lagedaten Analogausgabe-Kanal 2 .......................................................... 73
P-0-0050 Beschleunigungs-Vorsteuerung Proportionalverstärkung .............................................. 74
P-0-0051, Drehmoment / Kraft-Konstante ..................................................................................... 75
P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter.......................................................................... 76
P-0-0097, Absolutgeber-Überwachungsfenster ............................................................................. 77
P-0-0098, max. Modellabweichung ................................................................................................ 77
P-0-0109 Spitzendrehmoment/Kraft-Begrenzung .......................................................................... 78
P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung.............................................................................................. 79
P-0-0123, Absolutgeber-Puffer ...................................................................................................... 80
P-0-0136, Wichtung Drehmoment/Kraft Analogausgabe Kanal 1.................................................. 80
P-0-0137, Wichtung Drehmoment/Kraft Analogausgabe Kanal 2.................................................. 81
P-0-0139, Analogausgang 1........................................................................................................... 81
P-0-0140, Analogausgang 2........................................................................................................... 82
P-0-0168, maximal parametrierbare Beschleunigung.................................................................... 82
P-0-0508, Kommutierungs-Offset .................................................................................................. 83
P-0-0509, Paßfedernutwinkel......................................................................................................... 83
P-0-0510, Rotorträgheitsmoment................................................................................................... 84
P-0-0511, Haltebremsenstrom ....................................................................................................... 84
P-0-0512, Defaultwert für Lageregler Kv-Faktor ............................................................................ 85
P-0-0513, Feedbacktyp .................................................................................................................. 85
P-0-0514, Absolutgeber-Offset ...................................................................................................... 86
P-0-0516, Feedback-Schnittstelle .................................................................................................. 86
P-0-0518, Verstärker Dauerstrom 2............................................................................................... 87
P-0-0519, Verstärker Spitzenstrom-2............................................................................................. 87
P-0-0520, Hardware-Kennung ....................................................................................................... 88
P-0-0522, Absolutgeber Zählrichtung............................................................................................. 88

P-0-1003, Geschwindigkeitsistwert Filterzeitkonstante.................................................................. 89

P-0-1222, Geschwindigkeits-Sollwert-Filterzeitkonstante .............................................................. 89
P-0-4000, Strommeß-Nullabgleich Phase U .................................................................................. 90
P-0-4001, Strommeß-Nullabgleich Phase V .................................................................................. 90
P-0-4002, Strommeßverstärkungsabgleich Phase U..................................................................... 91
P-0-4003, Strommeßverstärkungsabgleich Phase V..................................................................... 91
P-0-4004, Magnetisierungsstrom ................................................................................................... 92
P-0-4005 EMK-Konstante .............................................................................................................. 92
P-0-4006, Verfahrsatz Zielposition ................................................................................................. 93
P-0 4007, Verfahrsatz Geschwindigkeit ......................................................................................... 93
P-0-4008, Verfahrsatz Beschleunigung.......................................................................................... 94
P-0-4009, Verfahrsatz Ruck........................................................................................................... 94
P-0-4010 Lastträgheitsmoment...................................................................................................... 95
P-0-4011, Schaltfrequenz............................................................................................................... 95
P-0-4012, Schlupffaktor ................................................................................................................. 96
P-0-4013 Maximale Rotorfrequenz ................................................................................................ 96
P-0-4014, Motorart ......................................................................................................................... 97
P-0-4015, Zwischenkreisspannung................................................................................................ 97
P-0-4016 Dynamischer Kommutierungsoffset ............................................................................... 98
P-0-4019, Verfahrsatz Modus ........................................................................................................ 98
P-0-4021, Baud - Rate (RS232/485) .............................................................................................. 99
P-0-4022, Antriebsadresse .......................................................................................................... 100
P-0-4023, C4 Umschalten auf Phase 2........................................................................................ 100
P-0-4024, Prüfstatus .................................................................................................................... 101
P-0-4025, Passwort...................................................................................................................... 101
P-0-4026, Verfahrsatzauswahl ..................................................................................................... 102
P-0-4027, Funktionsparameter .................................................................................................... 102
P-0-4028, Impulsdrahtgeber-Offset ............................................................................................. 103
P-0-4029, Impulsdrahtgeber-Zählerstand .................................................................................... 104
P-0-4030, Tipp-Geschwindigkeit .................................................................................................. 104
P-0-4035 Abgleichstrom............................................................................................................... 105
P-0-4036 Angeschlossener Motortyp ........................................................................................... 105
P-0-4037, Defaultwert Drehzahlregler -Proportionalverstärkung ................................................. 106
P-0-4038,Defaultwert Drehzahlregler-Nachstellzeit ..................................................................... 106
P-0-4039, Default Stromregler-Proportionalverstärkung.............................................................. 107
P-0-4040, Digitale Eingänge ........................................................................................................ 107
P-0-4041, Digitale Ausgänge ....................................................................................................... 108
P-0-4042, Defaultwert Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante .................................................... 109
P-0-4043, Bleederüberlastfaktor .................................................................................................. 110
P-0-4044, Bleederauslastung....................................................................................................... 110
P-0-4045 Wirksamer Dauerstrom ................................................................................................ 111
P-0-4046 Wirksamer Spitzenstrom .............................................................................................. 112
P-0-4047, Motorinduktivität .......................................................................................................... 113
P-0-4048, Wicklungswiderstand .................................................................................................. 113
P-0-4049, Defaultwert Stromreglernachstellzeit........................................................................... 114
P-0-4050, Antwortverzögerung RS232/485 ................................................................................. 114
P-0-4051 Positioniersatz-Quittung ............................................................................................... 115
P-0-4052 Letzter angenommener Positioniersatz........................................................................ 115
P-0-4094, Kommando Parameter-Default-Einstellung................................................................. 116

4 Index I
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Inhalt V

Notizen
VI Inhalt DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

1 Allgemeines
Dokumentstruktur
In diesem Kapitel sind alle Standard- und produktspezifischen Parameter
numerisch aufsteigend aufgelistet.
Ergänzend zu den in der Funktionsbeschreibung gemachten Angaben,
stellt es eine umfassende Beschreibung aller in der ECODRIVE-Firmware
verwendeten Parameter dar.
Hinweis: Die Parameterbeschreibung ist insbesondere bei der Nutzung

der seriellen Schnittstelle (RS483/232) des
Antriebsregelgerätes von Bedeutung.
Für die Inbetriebnahme-Parametrierung über DriveTop ist die
detaillierte Kenntnis der Bedeutung der einzelnen Parameter
nicht erforderlich.
Die Beschreibung eines einzelnen Parameters ist in zwei Teilbereiche

untergliedert.
1) Allgemeine Beschreibung
Die Funktion bzw. Bedeutung des Parameters und Hilfen zu dessen
Parametrierung sind in diesem Teil angegeben.
2) Beschreibung der Bedeutung des Parameters und Hilfen zu dessen

Parametrierung sind in Attribute
Die hier aufgeführten Kennwerte bzw. Merkmale dienen der
Klassifizierung des Parameters. Sie sind zur vollständigen Beschreibung
des Parameters notwendig.
Um jedoch einen schnellen Überblick über die Bedeutung des
Parameters zu bekommen, sind sie nicht relevant.
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhang A: Parameterbeschreibung 1

Definitionen
Folgende Abkürzungen werden verwendet:
Datenlänge :
2Byte - die Datenlänge des Betriebsdatums beträgt 2 Byte
4Byte - die Datenlänge des Betriebsdatums beträgt 4 Byte
1Byte-variabel - es handelt sich um ein Betriebsdatum mit variabler

Länge(Liste), die Länge eines Datenelements beträgt 1 Byte

Länge(Liste), die Länge eines Datenelements beträgt 2 Byte

Länge(Liste) , die Länge eines Datenelements beträgt 4 Byte
Format :
BIN - Das Anzeigeformat des Betriebsdatums sollte binär sein
HEX - Das Anzeigeformat des Betriebsdatums sollte hexadezimal sein
DEC_OV - Das Anzeigeformat des Betriebsdatums sollte dezimal ohne
Vorzeichen sein
DEC_MV - Das Anzeigeformat des Betriebsdatums sollte dezimal mit
Vorzeichen sein
ASCII - Es handelt sich bei dem Betriebsdatum um einen String
IDN - Es handelt sich bei dem Betriebsdatum um eine Identnummer
Änderbarkeit :
nein - Das Betriebsdatum ist nicht änderbar
P2 - Das Betriebsdatum ist nur in Komm.phase 2 änderbar
P23 - Das Betriebsdatum ist in Komm.phase 2 und 3 änderbar
P234 - Das Betriebsdatum ist in jeder Komm.phase änderbar
Speicher :
fest - Das Betriebsdatum ist im Antrieb fest programmiert
nein - Das Betriebsdatum ist im Antrieb nicht gepuffert, der Wert nach
dem Einschalten des Antriebsreglers ist nicht definiert.
Param.E²prom - Das Betriebsdatum wird im E²prom des Program-
miermoduls (DSM) gepuffert.
Verst.E²prom - Das Betriebsdatum wird im E²prom des Antriebsreglers
gepuffert.
Feedb.E²prom - Das Betriebsdatum wird im E²prom des Motorfeedback-
Datenspeicher gepuffert.(nur bei MDD- und MKD-Motoren)
2 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

Gültigkeitsprüfung :
nein - Das Betriebsdatum wird nicht auf Gültigkeit geprüft.
Phase2 - Das Betriebsdatum wird im Kommando "Umschaltvorbereitung
auf Komm.Phase 3" geprüft.
Phase3 - Das Betriebsdatum wird im Kommando "Umschaltvorbereitung
auf Komm.Phase 4" geprüft.
Extremwertprüfung :
nein - Das Betriebsdatum wird beim Beschreiben nicht auf seine
Extremwerte geprüft.
ja - Das Betriebsdatum wird beim Beschreiben auf seine Extremwerte
geprüft
Kombinationsprüfung :
nein - Das Betriebsdatum wird beim Beschreiben nicht auf gültige
Kombination geprüft (Bitleisten)
ja - Das Betriebsdatum wird beim Beschreiben auf gültige Kombination
geprüft (Bitleisten).
zyklisch übertragbar :
nur in SERCOS Geräten


2 Standardparameter
S-0-0014, Schnittstellen-Status
Beschreibung:
Über die ersten drei Bits ( 0, 1, 2 ) kann die aktuelle Kommunikations-
Phase abgefragt werden.
2 = 010 bin Der Antrieb befindet sich im Parametriermodus

4 = 100 bin Der Antrieb befindet sich im Betriebsmodus
Aufbau des Parameters:
Bit 0 - 2: Kommunikations-Phase
Bit 3 : reserviert
Bit 4 : reserviert
Bit 5 : reserviert
Bit 6: reserviert
Bit 7: reserviert
Bit 8: reserviert
Bit 9 : reserviert
Bit 10: reserviert
Bit 11: reserviert
Bit 12 : reserviert
Bit 13 : reserviert
Bit 14 : reserviert
Bit 15 : reserviert
Abb. 2-1: S-0-0014, Schnittstellen-Status
S-0-0014 - Attribute
Name deutsch: Schnittstellen-Status

Name englisch: Interface Status
Identnummer: S-0-0014 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: BIN Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

S-0-0021, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 2
Beschreibung:
Bevor der Antrieb, die mit dem Kommando Umschaltvorbereitung auf
Kommunikationsphase 3, S-0-0127 eingeleitete Phasenhochschaltung
von 2 nach 3 ausführt, überprüft er, ob alle Kommunikationsparameter
vollständig und richtig sind. Falls der Antrieb ein oder mehrere IDN´s als
ungültig erkennt, schreibt er die noch benötigten bzw.ungültigen
Betriebsdaten in diese ID.-Nr.-Liste. Dem Antrieb wird dies über die
Störungsdiagnose C101, Kommunikations-Parameter unvollständig
angezeigt.
Name deutsch: IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 2

Name englisch: IDN List of Invalid Op. Data for Comm. Ph2.
Datenlänge: 2Byte-variabel Gültigkeitsprüf.: nein
Format: IDN Extremwertprüf.: nein
S-0-0022, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 3
Beschreibung:
Bevor der Antrieb eine mit dem Kommando S-0-0128,
Umschaltvorbereitung auf Kommunikationsphase 4 eingeleitete
Phasenhochschaltung von 3 nach 4 ausführt, überprüft er die Parameter
auf folgende Punkte:
• Gültigkeit des Parameters
• Parameter liegt innerhalb des möglichen Eingabebereiches
• "Verträglichkeit" gegenüber anderen Parametern
Falls für einen Parameter die Überprüfung negativ ausfällt, schreibt er

diese Betriebsdaten in die ID.-Nr.-Liste.
Der Antrieb quittiert dann das Umschaltkommando mit den Meldungen:
• C201, Parametersatz unvollständig bzw.
• C202, Parameter Grenzwertfehler bzw.
• C203, Parameter Umrechnungsfehler

Name deutsch: IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase3

Name englisch: IDN List of Invalid Op. Ph.3
S-0-0030, Hersteller-Version
Beschreibung:
Aus diesem Parameter ist die Antriebs-Firmware Version als Text
auslesbar.
Beispiel:
DKC03.1-PDP-03V03
Name deutsch: Hersteller-Version

Name englisch: Manufacturer Version
Funktion: Parameter Speicherung: fest
Format: ASCII Extremwertprüf.: nein
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 7

S-0-0032, Hauptbetriebsart
Beschreibung:
Die in diesem Parameter festgelegte Betriebsart wird im Antrieb aktiviert,
wenn:
• Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit sind
• die Reglerfreigabe RF gesetzt ist
• und das AH/Startsignal gegeben ist
Die Auswahl der Betriebsart erfolgt durch die Eingabe einer Bitliste.
Bitliste: Bedeutung:
0000,0000,0011,0011 Lageregelung,Positionierinterf.,mit Schleppfehler
0000,0000,0011,1011 Lageregelung,Positionierinterf.,ohne Schleppfehler
Tab. 2-1: Betriebsart
Name deutsch: Hauptbetriebsart

Name englisch: Primary Mode of Operation
Identnummer: S-0-0032 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: ja
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 111 011 b
S-0-0033 Nebenbetriebsart-1
Beschreibung:
Die erste Nebenbetriebsart ist beim DKC für den Tippbetrieb reserviert.
Nur die Nebenbetriebsart Tippen ist erlaubt und kann nicht verändert
werden.
Name deutsch: Nebenbetriebsart-1

Name englisch: Secondary Operation Mode 1
Funktion: Parameter Speicherung: par. E²Prom
Datenlänge: 2 byte Gültigkeitsprüf.: ja
Format: binär Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: -/- Kombinationsprüf.: ja
Nachkommastellen: - zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: -/-
Defaultwert: 1100000000011011 b

S-0-0036, Geschwindigkeits-Sollwert
Beschreibung:
In diesem Parameter wird der Geschwindigkeits-Sollwert angegeben.
Dieser bildet zusammen mit S-0037, Geschwindigkeits-Sollwert additiv
den wirksamen Geschwindigkeits-Sollwert des Antriebs.
In Lageregelungs-Betriebsarten zeigt dieser Parameter die
Ausgangsgröße des Lagereglers an.
Name deutsch: Geschwindigkeits-Sollwert

Name englisch: Velocity Command Value
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0044 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0044 zykl. übertragbar: MDT
Eingabe min / max: S-0-0044 Defaultwert: --
S-0-0037, Geschwindigkeits-Sollwert additiv
Beschreibung:
Der Geschwindigkeits-Sollwert additiv wird im Antrieb mit dem
S-0-0036; Geschwindigkeits-Sollwert addiert.
Name deutsch: Geschwindigkeits-Sollwert additiv

Name englisch: Additive velocity command value
Einheit deut. / eng.: S-0-0044/ Kombinationsprüf.: nein
Eingabe min / max: S-0-0044/ Defaultwert: --

S-0-0040, Geschwindigkeits-Istwert
Beschreibung:
Der Geschwindigkeits-Istwert wird vom Antriebsregelgerät alle 500ms
gebildet. (Dieser kann über die serielle Schnittstelle übertragen werden.)
Name deutsch: Geschwindigkeits-Istwert

Name englisch: Velocity Feedback Value
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0044 zykl. übertragbar: AT
S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit
Beschreibung:
Bestimmt zusammen mit dem Parameter S-0-0108, Feedrate Override
die Geschwindigkeit beim Kommando S-0-0148, Antriebsgeführtes
Referenzieren. Wird bei einem Absolutgeber das Kommando S-0-0148,
Antriebsgeführtes Referenzieren gestartet, dann fährt der Antrieb mit
dieser Geschwindigkeit auf den Referenzpunkt, der durch das
Kommando P-0-0012, Absolutmaß setzen festgelegt wurde.
Name deutsch: Referenzfahr-Geschwindigkeit

Name englisch: Homing velocity
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Nachkommastellen: S-0-0044 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: >0/S-0-0044 Defaultwert: 1000 000

S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung
Beschreibung:
In diesem Parameter wird der Beschleunigungswert angegeben, mit der
der Antrieb das Kommando S-0-0148, Antriebsgeführtes Referenzieren
ausführt.
Name deutsch: Referenzfahr-Beschleunigung

Name englisch: Homing acceleration
Eingabe min / max: >0/S-0-0160 Defaultwert: 1000 000
S-0-0043, Geschwindigkeits-Polaritäten-Parameter
Beschreibung:
In diesem Parameter können die Polaritäten der Geschwindigkeitsdaten
auf die Anwendung bezogen umgeschaltet werden.
Die Polaritäten werden nicht innerhalb, sondern außerhalb (am Eingang
und Ausgang) einer Regelstrecke umgeschaltet.
Bei rotatorischen Motoren gilt:
Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle herrscht bei positivem
Geschwindigkeits-Sollwert und positiver Polarität.
Bit 0 : Geschwindigkeits-Sollwert
0: Polarität positiv
1: Polarität negativ
Bit 1 : Geschwindigkeits-Sollwert, additiv
Bit 2 : Geschwindigkeits-Istwert
Abb. 2-2: S-0-0043, Geschwindigkeits-Polaritäten-Parameter

Name deutsch: Geschwindigkeits-Polaritäten-Parameter

Name englisch: Velocity polarity parameter
Format: BIN Extremwertprüf.: ja
Eingabe min / max: 0/-- Defaultwert: 0
S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten
Beschreibung:
Verschiedene Wichtungsarten für die Geschwindigkeitsdaten im Antrieb
können definiert werden.
Beispiele: Umdr/min -> rotatorisch
mm/min -> translatorisch
Bit 2 - 0: Wichtungsart
0 0 0: ungewichtet
0 0 1: translatorische Wichtung
0 1 0: rotatorische Wichtung
Bit 3 :
0 : Vorzugswichtung
1 : Parameter-Wichtung
Bit 4 : Maßeinheit für translatorische
Wichtung
0 : Meter [m]
1 : Inch [in]
Maßeinheit für rotatorsche Wichtung
0 : Umdrehung
Bit 5 : Zeiteinheit
0 : Minute [min]
1 : Sekunde [s]
Bit 6: Datenbezug
0 : an der Motorwelle
1 : an der Last
Bit 15 - 7: reserviert
Abb. 2-3: S-0-00044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten

Name deutsch: Wichtungsart für eschwindigkeitsdaten

Name englisch: Velocity data scaling type
Datenlänge: 2 yte Gültigkeitsprüf.: Check_P3
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 1010 bin
S-0-0045, Wichtungs-Faktor für Geschwindigkeitsdaten
Beschreibung:
In diesem Parameter wird der Wichtungs-Faktor für alle
Geschwindigkeitsdaten im Antrieb festgelegt.
Wird mittels S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten
Vorzugswichtung eingestellt, wird dieser Parameter auf 1 gesetzt.
Name deutsch: Wichtungs-Faktor für Geschwindigkeitsdaten

Name englisch: Velocity data scaling factor
Eingabe min / max: 1/65535 Defaultwert: 1

S-0-0046, Wichtungs-Exponent für Geschwindigkeitsdaten
Beschreibung:
In diesem Parameter wird der Wichtungs-Exponent für alle
Geschwindigkeitsdaten im Antrieb festgelegt.
Name deutsch: Wichtungs-Exponent Geschwindigkeitsdaten

Name englisch: Velocity data scaling exponent
Eingabe min / max: -32/+32 Defaultwert: -4
S-0-0047, Lage-Sollwert
Beschreibung:
Beim Positionierinterface wird der Lagesollwert vom internen
Lagesollwertinterpolator erzeugt. Der aktive Lagesollwert kann hier
gelesen werden.
Name deutsch: Lage-Sollwert

Name englisch: Position Command Value

S-0-0049, Lage-Grenzwert positiv
Beschreibung:
Der "Lage-Grenzwert positiv" beschreibt den maximalen Verfahrweg in
positiver Richtung.
Der Lage-Grenzwert ist nur aktiv, wenn alle Lagedaten auf den
Referenzpunkt bezogen sind, d.h. der Antrieb referenziert ist. (Bit 0 im
Parameter S-0-0403, Status-Lageistwert auf 1 gesetzt). Über Bit 4 im S-
0-0055, Lage-Polaritäten-Parameter können die Lage-Grenzwerte
abgeschaltet werden.
Wird dem Antrieb eine Zielposition jenseits des positiven Lage-
Grenzwertes vorgegeben, wird die Warnung E253, Zielposition
außerhalb des Verfahrbereichesgeneriert.
Name deutsch: Lage-Grenzwert positiv

Name englisch: Positive position limit value
Eingabe min / max: S-0-0076 Defaultwert: 10000,00
S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ
Beschreibung:
Der "Lage-Grenzwert negativ" beschreibt den maximalen Verfahrweg in
negativer Richtung.
Der Lage-Grenzwert ist nur aktiv, wenn alle Lagedaten auf den
Referenzpunkt bezogen sind, d.h. der Antrieb referenziert ist. (Bit 0 im
Parameter S-0-0403, Status-Lageistwert auf 1 gesetzt). Über Bit 4 im S-
0-0055, Lage-Polaritäten-Parameter können die Lage-Grenzwerte
abgeschaltet werden.
Wird dem Antrieb eine Zielposition jenseits des negativen Lage-
Grenzwertes vorgegeben, so genereriert dieser die Warnung E253,
Zielposition außerhalb des Verfahrbereiches.
Der Lage-Grenzwert negativ sollte zahlenmäßig kleiner sein als der Lage-
grenzwert positiv.

Name deutsch: Lage-Grenzwert negativ

Name englisch: Negative position limit value
Eingabe min / max: S-0-0076 Defaultwert: -10000,00
S-0-0051, Lage-Istwert-1
Beschreibung:
Der "Lage-Istwert 1" repräsentiert die aktuelle Position des Motorgebers.
Diese kann über die serielle Schnittstelle gelesen werden.
Name deutsch: Lage-Istwert-1

Name englisch: Position Feedback Value 1 (Motor Feedback)

S-0-0052, Referenzmaß Lage-Istwert 1
Beschreibung:
Der Parameter stellt den Abstand zwischen Maschinen-Nullpunkt zum
Referenzpunkt für das Motormeßsystem (Lage-Istwert 1) dar.
Nach dem Ausführen des Kommandos S-0-0148, C6 Kommando
Antriebsgeführtes Referenzieren, setzt der Antrieb den S-0-0047,
Lage-Sollwert, und den S-0-0051, Lageistwert auf diesen Wert.
Name deutsch: Referenzmaß Lage-Istwert 1

Name englisch: Reference distance 1
Eingabe min / max: S-0-0076 Defaultwert: 0
S-0-0055, Lage-Polaritäten-Parameter
Beschreibung:
Mit diesem Parameter können die Polaritäten der angegebenen
Lagedaten invertiert werden. Diese Polaritäten werden außerhalb der
Regelstrecke umgeschaltet, d.h. am Eingang und Ausgang der
Regelstrecke.
Da hier die Lagedaten vom Motorgeber invertiert werden, ergibt sich ein
anderer Zahlenwert.

"Motor-Rechtsdrehung" = Motorwelle dreht im Uhrzeigersinn
(Blickrichtung auf die Motorwelle) bei positiver Lagesollwert-Differenz und
positiver Polarität.
Mit dem Bit 4 werden Firmware-Lagegrenzwerte aktiviert bzw. deaktiviert.

Bit 0 : Lage-Sollwert
Bit 1 : Lage-Sollwert additiv
Bit 2 : Lage-Istwert 1
Bit 3 : Lage-Istwert 2
Bit 4 : Lage-Grenzwerte
0 : nicht aktiv
1 : aktiv
Abb. 2-4: S-0-0055, Lage-Polaritäten-Parameter
Hinweis: Nur die hier genannten Bits werden von der Firmware
unterstützt.
Wird das Bit 0 von der Steuerung verändert, werden vom
Antrieb die Bits 1 - 3 ebenfalls auf den Wert des Bits 0 gesetzt
Name deutsch: Lage-Polaritäten-Parameter

Name englisch: Position Polarity Parameter
Eingabe min / max: 0/31 = 11111 bin Defaultwert: 0
S-0-0057, Positionierfenster
Beschreibung:
Der Antrieb setzt den Ausgang "In Position", wenn der Betrag der
Differenz von Lageistwert und Lagesollwert kleiner als der Wert des
Positionierfensters und der Lagesollwert gleich der Zielposition wird.
Während des Kommandos S-0-0148, C6 Kommando
Antriebsgeführtes Referenzieren dient dieser Parameter dazu, über
den INPOS-Ausgang, die Beendigung des Kommandos zu melden, falls
der Lageistwert in den Bereich Referenzpunkt ± S-0-0057 eintritt.
siehe auch Funktionsbeschreibung: "In Position INPOS"

Name deutsch: Positionierfenster

Name englisch: Position window
Eingabe min / max: 0/S-0-0076 Defaultwert: 10,00
S-0-0059, Positionsschaltpunkt-Parameter
Beschreibung:
Das Flag für den Positionsschaltpunkt ist abhängig vom Lageistwert.
Ist der Lageistwert kleiner als der Positionsschaltpunkt, so ist das
dazugehörige Flag auf 0 gesetzt. Ist der Lageistwert größer oder gleich
dem Positionsschaltpunkt, wird das dazugehörige Flag auf 1 gesetzt. Der
Zustand des Ausgangs "Positionsschaltpunkt WSP" entspricht diesem
Flag.
Name deutsch: Positionsschaltpunkt - Parameter

Name englisch: Position switch flag parameter
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Nachkommastellen: -- zykl. übertragbar: nein

S-0-0060, Positionsschaltpunkt 1
Die Positionsschalter bestehen aus einem Positionsschaltpunkt und

einem Positionsschaltpunkt-Flag. Ist der Lageisiwert kleiner als der
Positionsschaltpunkt, so ist das dazugehörige Flag auf 0 gesetzt. Ist der
Lageistwert größer oder gleich dem Positionsschaltpunkt, wird das
dazugehörige Flag auf 1 gesetzt.
Name deutsch: Positionsschaltpunkt 1

Name englisch: Position Switch point 1
Identnummer: S-0-0060 Änderbarkeit: P2/P3/P4
Funktion: Parameter Speicherung: Param E2prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: ja
Format: S-0-0076 Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0076/S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 0

S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten
Beschreibung:
Verschiedene Wichtungsarten für die Lagedaten im Antrieb können
eingestellt werden, wie untenstehend beschrieben.
0 0 0: ungewichtet
Bit 3 :
0 : Vorzugswichtung
Wichtung
0 : Meter [m]
1 : Inch [in]
Maßeinheit für rotatorische Wichtung
0 : Winkelgrad
1 : reserviert
Bit 5 : reserviert
Bit 6: Datenbezug
1 : an der Last
Bit 7: Verarbeitungsformat
0 : Absolutformat
1 : Modulo Format
Abb. 2-5: S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten
unterstützt.
Name deutsch: Wichtungsart für Lagedaten

Name englisch: Position Data Scaling Type

S-0-0077, Wichtungs-Faktor transl. Lagedaten
Beschreibung:
Diese ID-Nummer beinhaltet den Wichtungsfaktor, welcher dazu
verwendet wird, alle Lagedaten im Antrieb zu wichten.
Der Parameter wird auf 1 gesetzt, falls in S-0-0076, Wichtungsart für
Lagedaten translatorische Vorzugswichtung eingestellt wurde.
Name deutsch: Wichtungs-Faktor transl. Lagedaten

Name englisch: Linear Position Data Scaling Factor
S-0-0078, Wichtungs-Exponent transl. Lagedaten
Beschreibung:
Diese ID-Nummer beinhaltet den Wichtungsexponenten, welcher dazu
verwendet wird, alle Lagedaten im Antrieb zu wichten, falls translatorische
Wichtung gewählt wurde.
Wird translatorische Vorzugswichtung gewählt, wird dieser Parameter
vom Antrieb gesetzt.
Name deutsch: Wichtungs-Exponent transl. Lagedaten

Name englisch: Linear Position Data Scaling Exponent

S-0-0079, Rotations-Lageauflösung
Beschreibung:
Wird rotatorische Lagewichtung gewählt, wird in diesem Parameter die
LSB-Wertigkeit aller Lagedaten eingestellt.
Das LSB-Bit kann wie folgt bestimmt werden:
Beispiel:
Wird eine Auflösung von 0,01 Grad für das LSB gewünscht, muß ein
Wert von 36000 parametriert werden.
Für den Fall, daß im Parameter S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten

Vorzugswichtung festgelegt wurde, wird die Rotations-Lageauflösung auf
3.600.000 festgelegt. Dies bedeutet für das LSB eine Auflösung von
0.0001Grad.
Name deutsch: Rotations-Lageauflösung

Name englisch: Rotational position resolution
S-0-0080, Drehmoment/Kraft-Sollwert
Beschreibung:
Dieser Parameter zeigt den aktuellen Drehmomentensollwert des
Antriebes an. Im Betrieb wird dieser Wert zyklisch vom Drehzahlregler
gebildet.
Die Bewertung ist abhängig von der Wichtung der Drehmoment und
Kraftdaten (z.Z. wird nur prozentualle Wichtung unterstützt).
100% = Motorstillstandsdrehmoment
siehe auch S-0-0111, Stillstandsstrom Motor und

P-0-0051, Drehmoment / Kraft-Konstante

Name deutsch: Drehmoment/Kraft-Sollwert

Name englisch: Torque/Force Command
S-0-0084, Drehmoment/Kraft-Istwert
Beschreibung:
Dieser Parameter repräsentiert den aktuellen Drehmoment-Istwert des
Motors.
Die Bewertung ist abhängig von der Wichtung der Drehmoment und
Kraftdaten (z.Z. wird nur prozentualle Wichtung unterstützt).
100% = Motorstillstandsdrehmoment

P-0-0051; Drehmoment / Kraft-Konstante
Name deutsch: Drehmoment/Kraft-Istwert

Name englisch: Torque/Force Feedback Value

S-0-0085 Drehmoment-Polaritäten-Parameter
Beschreibung:
In diesem Parameter können die Polaritäten der angegebenen
Drehmomentdaten, auf die Anwendung bezogen, umgeschaltet werden.
Die Polaritäten werden nicht innerhalb, sondern außerhalb (am Eingang
und Ausgang) einer Regelstrecke umgeschaltet.

Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle herrscht bei positivem
Drehmomenten-Sollwert und positiver Polarität.
Aufbau des Paramerters:
Bit 0 : Drehmomenten-Sollwert
Bit 1 : Drehmomenten-Sollwert additiv
Bit 2 : Drehmomenten-Istwert
Abb. 2-6: S-0-0085, Drehmomenten-/Kraft-Polaritäten-Parameter
Hinweis: Wird das Bit 0 verändert, werden vom Antrieb die Bits 1 - 2
ebenfalls auf den Wert des Bits 0 gesetzt.
Name deutsch: Drehmoment-Polaritäten-Parameter

Name englisch: Torque polarity parameter
Funktion: Parameter Speicherung: Param.
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase 3
Eingabe min / max: 0/-- Defaultwert: 0

S-0-0086, Wichtungsart für Drehmoment-Kraftdaten
Beschreibung:
Zur Zeit wird nur die prozentuale Wichtung für die Drehmonent-Kraftdaten
unterstützt.
Es gilt:
100 % = S-0-0111, Stillstandsstrom Motor

Name deutsch: Wichtungsart für Drehmoment-Kraftdaten

Name englisch: Torque/Force data scaling type
S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar
Beschreibung:
Der "Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar" beschreibt die maximal
zulässige Geschwindigkeit, symmetrisch in beide Richtungen. Der max.
Eingabewert ist durch die S-0-0113, Motor-Maximalgeschwindigkeit
festgelegt.
Name deutsch: Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar

Name englisch: Bipolar Velocity Limit Value
Einheit deut. / eng.: S-0-0044 Kombinationsprüf.: Nein
Eingabe min / max: >0/S-0-0113 Defaultwert: 1000, 0000

S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar
Beschreibung:
Dieser Parameter beschreibt das maximal zulässige Drehmoment,
symmetrisch in beide Richtungen ( beschleunigend, bremsend ).
Die Bewertung bezieht sich auf den Motorstillstandsstrom.
100% = Motorstillstandsstrom

Hinweis: Das maximale Drehmoment wird auch beeinflußt von:

• P-0-0006, Überlastfaktor
• P-0-0109, Spitzendrehmoment/Kraft-Begrenzung
• P-0-4011, Schaltfrequenz
⇒ Wenn dieser Wert <100% gesetzt wird, kann der

Motor nicht mehr sein Nennmoment abgeben.
VORSICHT
Name deutsch: Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar

Name englisch: Bipolar Torque/Force Limit Value
Eingabe min: 0 Defaultwert: 500,0
Eingabe max: errechnetes Spitzenmoment

S-0-0093, Wichtungs-Faktor für Drehmoment-Kraftdaten
Beschreibung:
In diesem Parameter wird der Wichtungs-Faktor für alle Drehmoment /
Kraftdaten im Antrieb festgelegt.
Der Parameter hat zur Zeit keine Bedeutung, da für die Drehmoment und
Kraftdaten nur prozentuale Wichtung einstellbar ist.
Name deutsch: Wichtungs-Faktor für Drehmoment-Kraftdaten

Name englisch: Torque/Force data scaling factor
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: hase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: nein
S-0-0094, Wichtungs-Exponent für Drehmoment-Kraftdaten
Beschreibung:
In diesem Parameter wird der Wichtungs-Exponent für alle Drehmoment-
Kraftdaten im Antrieb festgelegt.
Der Parameter hat zur Zeit keine Bedeutung, da für die Drehmoment und
Kraftdaten nur prozentuale Wichtung einstellbar ist.
Name deutsch: Wichtungs-Exponent für Drehmoment-Kraftdaten

Name englisch: Torque/Force data scaling exponent

S-0-0095, Diagnose
Beschreibung:
In diesem Parameter steht der im Augenblick relevante Betriebszustand
des Antriebs als Text.
Ihm vorangestellt erscheint die jeweilige Diagnosenummer aus P-0-0001,
Diagnose Nummer.
Beispiel: "A010 Antrieb Halt"
Name deutsch: Diagnose

Name englisch: Diagnostic Message
Gültigkeitsprüf.: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert:
Datenlänge: 1Byte-variabel, bis 40 Zeichen
S-0-0097, Maske Zustandsklasse 2
Beschreibung:
Der Parameter ist beim DKC03.1 ohne Bedeutung.
Name deutsch: Maske Zustandsklasse 2

Name englisch: Mask class 2 diagnostic
Eingabe min / max: --/--
Defaultwert: 1111 1111 1111 1111 b

S-0-0098, Maske Zustandsklasse 3
Beschreibung:
Der Parameter ist beim DKC03.1 ohne Bedeutung.
Name deutsch: Maske Zustandsklasse 3

Name englisch: Mask class 3 diagnostic
Eingabe min / max: --/--
Defaultwert: 1111 1111 1111 1111 b
S-0-0099, Reset Zustandsklasse-1
Beschreibung:
Dieses Kommando kann über die S1-Taste am Regelgerät oder über die
serielle Schnittstelle gestartet werden. Beim Starten des Kommandos
über serielle Schnittstelle werden alle Fehler im Antrieb gelöscht, der
Antrieb geht in den Zustand „Betriebsbereit“, wenn kein weiterer Fehler
ansteht.
Wird das Kommando „ Reset Zustandsklasse-1“ mit Drücken der S1-
Taste gestartet, dann wird jeweils nur ein Fehler gelöscht. Hat der Antrieb
mehrere Fehler gespeichert( bis zu 4 Fehler), erscheint die jeweilige
Diagnose mit jedem weiteren Betätigen der S1-Taste.
Name deutsch: Reset Zustandsklasse-1

Name englisch: Reset class 1 diagnostic
Funktion: Kommando Speicherung: nein
Eingabe min / max: 0/11 b Defaultwert: --

S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstaerkung
Beschreibung:
Der Parameter beinhaltet den Wert für die Proportionalverstärkung des
Geschwindigkeitsreglers.
Es besteht die Möglichkeit, mit Hilfe des Kommandos "Urladen"
motorspezifische Defaultwerte für die Regelkreis-Parameter zu laden.
Name deutsch: Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstäkung

Name englisch: Velocity Loop Proportional Gain
Einheit deut. / eng.: As/rad / As/rad Kombinationsprüf.: nein
Eingabe min / max: 0/312,9 Defaultwert: 0,7
S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit
Beschreibung:
Der Drehzahlregler bildet aus der Differenz von Drehzahlsollwert und
Drehzahlistwert ( = Drehzahlregelabweichung ) einen Stromsollwert.
Dieser Stromsollwert besteht aus einem Proportionalanteil und einem
Integralanteil. Die Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit entspricht der
Zeit, in der der Integralanteil des Stromsollwertes auf den Wert des
Proportionalanteils anwächst.
Definition der Nachstellzeit:
isoll
dω*kP = Integralanteil
dω*kP =
Proportionalanteil
TN = Nachstellzeit t
mit:
TN : Drehzahlr. Nachstellzeit [ms]
TN = KP / KI KP : Drehzahlr. Proport.verst.
[A*sec/rad]
KI : Integralverst. [A/rad]
isoll : Stromsollwert
dω : Drehzahlregelabweichung
Abb. 2-7: Nachstellzeit

Als Nachstellzeit wird der Wert der Zeitachse bezeichnet, bei dem der
Integralanteil gleich dem Proportionalanteil ist.
Mit dem Eingabewert 0sec wird der Integral-Anteil ausgeschaltet.
Name deutsch: Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit

Name englisch: Velocity Loop Integral Action Time
Einheit deut. / eng.: ms/ms Kombinationsprüf.: nein
S-0-0103, Modulowert
Beschreibung:
Bei eingestelltem, Moduloformat ( Parameter S-0-0076, Lagewichtung
Bit 7 ) legt der Modulowert fest, wo die Lagedaten auf 0 überlaufen.
Werden die Lagedaten im Moduloformat dargestellt, dann ist der
Eingabebereich aller Lagedaten von "-" bis "+" Modulowert begrenzt.
Name deutsch: Modulowert

Name englisch: Modulo Value
Eingabe min / max: >0/S-0-0076 Defaultwert: 360,00

S-0-0104, Lageregler KV-Faktor
Beschreibung:
Der Parameter beinhaltet den Wert für die Proportionalverstärkung des
Lagereglers.
Es besteht die Möglichkeit, mit Hilfe des Kommandos "Urladen" einen
Defaultwert für die Regelkreis-Parameter zu laden.
Name deutsch: Lageregler KV-Faktor

Name englisch: Position Loop KV-Factor (closed-loop control)
Einheit deut. / eng.: 1000/min/1000/min Kombinationsprüf.: nein
Eingabe min / max: 0,02/239 Defaultwert: 1,00
S-0-0106, Stromregler-Proportionalverstaerkung 1
Beschreibung:
Dieser Parameter stellt die Proportionalverstärkung des Stromreglers dar.
Die Stromregler-Proportionalverstärkung ist für die jeweilige Motoren-
Antriebskombination festgelegt. Sie hängt vom Typ des Motors ab und
darf nicht verändert werden. Sie kann mittels des Kommandos "Urladen"
oder aus Motor-Datenblättern ermittelt werden.
Name deutsch: Stromregler-Proportionalverstaerkung 1

Name englisch: Proportional Gain 1 Current Loop
Einheit deut. / eng.: V/A / V/A Kombinationsprüf.: nein
Eingabe min / max: 0/500 Defaultwert: 30,00

S-0-0107, Stromregler-Nachstellzeit-1
Beschreibung:
Der Wert des Parameters hängt vom Motor ab und kann aus den
Motordatenblatt entnommen werden.
Mit den Kommando "Urladen" wird für die Stromregler Nachstellzeit-1,
2ms geladen.
Name deutsch: Stromregler-Nachstellzeit-1

Name englisch: Current Loop Integral Action Time 1
S-0-0108, Feedrate-Override
Beschreibung:
Der Feedrate-Override wirkt nur bei "antriebsgeführten Fahrbefehlen",
wie:
• Kommando "Antriebsgeführtes Referenzieren

• Betriebsart "Satzgesteuerter Betrieb"
• Tippbetrieb
In einem solchen Fall berechnet sich der Antrieb die Geschwindigkeits-

Sollwerte selbst.
Der Feedrate-Override wirkt multiplizierend auf Referenzfahr-
Geschwindigkeit, Positioniersatzgeschwindigkeit bzw. auf die
Tippgeschwindigkeit.
Name deutsch: Feedrate-Override

Name englisch: Feedrate override
Identnummer: S-0-0108 Änderbarkeit: immer
Einheit deut. / eng.: %/% Kombinationsprüf.: nein

S-0-0109, Spitzenstrom Motor
Beschreibung:
Beschreibt den maximalen Strom, der im Motor fließen kann, ohne daß
der Motor zerstört wird.
Ist der Spitzenstrom des Motors kleiner als der Spitzenstrom des
Verstärkers, so wird der maximal ausgegebene Strom automatisch auf
den Spitzenstrom des Motors begrenzt.
Dieser Wert ist bei MDD- und MKD-Motoren im Motor-Feedback
gespeichert und wird beim Einschalten des Regelgerätes von dort
geladen.
Name deutsch: Spitzenstrom Motor

Name englisch: Motor Peak Current
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Einheit deut. / eng.: A/A Kombinationsprüf.: nein
Eingabe min / max: 0/500 Defaultwert: --
S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker
Beschreibung:
Spitzenstrom vom Antriebsregelgerät. Der Wert wird vom Antrieb selbst
gesetzt. Dieser Strom ist nur kurzzeitig verfügbar.
Name deutsch: Spitzenstrom Verstärker

Name englisch: Amplifier Peak Current
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-
Einheit deut. / eng.: A/A Kombinationsprüf.: Nein
Eingabe min / max: 0,001/500 Defaultwert: --

S-0-0111, Stillstandsstrom Motor
Beschreibung:
Der "Stillstandsstrom Motor" ist der Strom, bei dem der Motor das
Stillstandsdrehmoment gemäß Motordatenblatt dauernd entwickelt.
geladen.
Alle Drehmoment / Kraftdaten beziehen sich auf den
Motorstillstandsstrom = 100%.
Name deutsch: Stillstandstrom Motor

Name englisch: Motor Current at Standstill
S-0-0112, Nennstrom Verstärker
Beschreibung:
Zulässiger Dauerstrom für das Antriebsregelgerät. Der Wert wird vom
Antrieb selbst gesetzt.
Name deutsch: Nennstrom Verstärker

Name englisch: Amplifier Nominal Current

S-0-0113, Maximalgeschwindigkeit des Motors
Beschreibung:
Die Maximaldrehzahl des Motors kann nicht überschritten werden.Sie
wirkt auch begrenzend auf den Parameter S-0-0091, Geschwindigkeits-
Grenzwert, bipolar.
geladen.
In Momentenregelung führt eine Überschreitung der
Maximalgeschwindigkeit um 12,5% zur Momentenfreischaltung und der
Fehlermeldung F879, Geschwindigkeitsgrenzwert überschritten.
Name deutsch: Maximalgeschwindigkeit des Motors

Name englisch: Maximum Motor Speed (nmax)
Eingabe min / max: >0/S-0-0044 Defaultwert: --
S-0-0116, Motorgeber-Auflösung
Beschreibung:
Bei Motoren mit Resolverfeedback ist die Auflösung des Motorgebers
gleich der Polpaarzahl des Motors. D.h. ein Motor mit 4 Polpaaren hat
einen Resolver mit 4 Zyklen pro Motorumdrehung.
Der Wert ist im Feedbackspeicher abgelegt und kann nicht verändert
werden.
Name deutsch: Rotationsgeber-1 Auflösung

Name englisch: Resolution of rotational feedback 1
Kombinationsprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: Zykl/Umdr bzw. mm ( von P-0-4014 abhängig )
Einheit deut. / eng.: Cycl/Rev or inch ( von P-0-4014 abhängig )

S-0-0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen
Beschreibung:
Zwischen Motor und Last wird häufig ein mechanisches Getriebe
eingesetzt.
Das Übersetzungsverhältnis definiert sich aus:
S-0-0122, Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen
Abb. 2-8: Übersetzungsverhältnis
Beispiel:
5 Motorumdrehungen ergeben 2 Getriebe-Ausgangsumdrehungen
=> S-0-0121 : 5
S-0-0122 : 2
Name deutsch: Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen

Name englisch: Input revolutions of load gear
Beschreibung:
Zwischen Motor und Last wird häufig ein mechanisches Getriebe
eingesetzt.
Das Übersetzungsverhältnis definiert sich aus:
Abb. 2-9: Übersetzungsverhältnis
Beispiel:
5 Motorumdrehungen ergeben 2 Getriebe-Ausgangsumdrehungen
S-0-0121 : 5
S-0-0122 : 2

Name deutsch: Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen

Name englisch: Output revolutions of load gear
S-0-0123, Vorschubkonstante
Beschreibung:
Dieser Parameter beschreibt die Umsetzung von rotatorischer in
translatorische Bewegung. Sie ist definiert als das verfahrene
translatorische Wegmaß bei einer Umdrehung der Getriebe-
Abtriebswelle.
Kugelrollspindel: Zahnstange Ritzel:

Vorschubkonstante=Spindelsteigung Vorschubkonstante=
(typischer Wert 10.00 mm) Wirkdurchmesser vom Ritzel * Pi
Tab. 2-2: Kennwerte der Vorschubkonstante
siehe auch Funktionsbeschreibung: "Wichtungen und Mechanik-Daten"
Name deutsch: Vorschubkonstante

Name englisch: Feed constant
Eingabe min / max: 0,01/21474836,47 Defaultwert: 10 000, 00

S-0-0124, Stillstandsfenster
Beschreibung:
Der Stillstand des Motors ist dadurch definiert, daß der Betrag des
Geschwindigkeits-Istwertes, S-0-0040 unterhalb einer
parametrierbaren Schwelle ( dem "Stillstandsfenster" ) liegt.
Im Stillstand wird der Ausgang "In Bewegung" gelöscht.
Name deutsch: Stillstandsfenster

Name englisch: Standstill window
Beschreibung:
Mit den Kommandos „S-0-0127, C1 Umschaltvorbereitung auf Komm.-
Phase 3“ und „S-0-0128, C2 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase
4“ wird der Antrieb von dem Parametriermodus in den Betriebsmodus
geschaltet.
Beim Kommando „S-0-0127, C1 Umschaltvorbereitung auf Komm.-
Phase 3“ werden alle Schnittstellenparameter auf Gültigkeit geprüft. Falls
ungültige Parameter vorlägen, würde der Antrieb das Kommando mit
einer Fehlermeldung beenden.
Name deutsch: C1 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3

Name englisch: C1 Communication phase 3 transition check

Beschreibung:
Mit den Kommandos „S-0-0127, C1 Umschaltvorbereitung auf Komm.-
Phase 3“ und „S-0-0128, C2 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4“
wird der Antrieb von dem Parametriermodus in den Betriebsmodus
geschaltet.
Beim Kommando „S-0-0128, C2 Umschaltvorbereitung auf Komm.-
Phase 4“ werden alle Parameter auf Gültigkeit und auf eventuelle
Grenzwertverletzungen geprüft. Falls ungültige Parameter oder
Grenzwertverletzungen vorliegen, beendet der Antrieb das Kommando
mit einer Fehlermeldung.
siehe auch P-0-4023, C4 Umschaltung auf Phase 2
Name deutsch: C2 Umschaltvorbereitung auf Komm.- Phase 4

Name englisch: C2 Communication phase 4 transition check

S-0-0135, Antriebs-Status
Beschreibung:
Hiermit ist es möglich, den Antriebs-Status über die serielle Schnittstelle
zu lesen.
Es ist folgendermaßen aufgebaut:
Antriebsstatuswort
Bit 0 -2: Steuerinform. für Service-Kanal
Bit 5 : Änderungsbit Kommandos
Bit 6 u.7: Echtzeitstatusbits 1 u. 2

Bit 8 u.9: Ist-Betriebsart,
00-Hauptbetriebsart aktiv
01 1.Neben-Betriebsart, usw.
Bit 11 : Änderungsbit Zustandsklasse 3

Bit 12 : Änderungsbit Zustandsklasse 2
Bit 13 : Antriebsverriegelung, Fehler in
Zustandsklasse 1
Bit 14 u. 15 : Betriebsbereit
00 - Antrieb nicht bereit zur Leistungszuschaltung,
da interne Überprüfungen nicht positiv
abgeschlossen sind
01 - Bereit zur Leistungszuschaltung
10 - Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit,
momentenfrei
11 - In Betrieb, momentenbehaftet
Abb. 2-10: Aufbau des Antriebsstatuswortes
siehe auch Funktionsbeschreibung: "Antriebs-Statuswort"
Name deutsch: Antriebs - Status

Name englisch: Drive - status - word
Identnummer: S-0-0135 Änderbarkeit: --
Funktion: Parameter Speicherung: --

S-0-0138, Beschleunigung bipolar
Beschreibung:
Die "Beschleunigung, bipolar" beschreibt die maximal zulässige
Beschleunigung symmetrisch in beide Richtungen (beschleunigen und
bremsen).
Beim Tippbetrieb beschleunigt und bremst der Antrieb mit dieser
Beschleunigung.
Name deutsch: Beschleunigung bipolar

Name englisch: Bipolar acceleration limit value
S-0-0140, Regelgerätetyp
Beschreibung:
Im Betriebsdatum des Regelgerätetyps steht die Gerätetype des
Herstellers als Text.
Beispiel:
DKC03.1-040-7
Name deutsch: Regelgerätetyp

Name englisch: Controller Type
Datenlänge: 1Byte-variabel Gültigkeitsprüf.: Phase3

S-0-0141, Motortyp
Beschreibung:
Im Betriebsdatum des Motortyps steht die Motortype des
angeschlossenen Motors als Text.
gespeichert und wird beim erstmaligen Starten des Antriebes von dort
geladen.
Beispiel:
MDD 065A-N040-N2L-095GB0
Siehe auch P-0-4036 Angeschlossener Motortyp.
Name deutsch: Motortyp

Name englisch: Motor Type
Datenlänge: 1Byte-variabel Gültigkeitsprüf.: Phase3
S-0-0142, Anwendungsart
Beschreibung:
In diesem Parameter kann ein beschreibender Name für den Antrieb
abgelegt werden (z.B.:Schwenkachse). Er hat keine funktionelle
Bedeutung.
Name deutsch: Anwendungsart

Name englisch: Application type
Gültigkeitsprüf.: Phase3
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: "Default"
Datenlänge: 1Byte-variabel, max. 40 Zeichen

S-0-0147, Referenzfahr-Parameter
Beschreibung:
In diesem Parameter werden Abläufe für das S-0-0148, antriebsgeführte
Referenzieren bezogen auf die Anlagen-, NC- und Antriebsinstallation
eingestellt.
Bit 0 : Anfahrrichtung
0: positiv - Rechtsdrehung mit Blick auf
Motorwelle
1: negativ - Linksdrehung mit Blick auf
Motorwelle
Bit 2 : Referenzpunktschalter
0: an der NC angeschlossen
1: am Antrieb angeschlossen
Bit 5 :Auswertung Referenzschalter

0: Referenzschalter wird ausgewertet
1: Referenzschalter wird nicht ausgewertet
Bit 6 :Auswertung Referenzmarke

0: Referenzmarke wird ausgewertet
1: Referenzmarke wird nicht ausgewertet
Abb. 2-11: S-0-0147, Referenzfahr - Parameter
unterstützt.
Name deutsch: Referenzfahr-Parameter

Name englisch: Homing Parameter
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 100 b

S-0-0148, C6 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren
Beschreibung:
Bei Setzen und Freigeben dieses Kommandos schaltet der Antrieb,
sofern er sich im Betriebszustand "AF" befindet, automatisch in die
antriebsinterne Lageregelung und beschleunigt mit der S-0-0041,
Referenzfahr-Beschleunigung auf die S-0-0042, Referenzfahr-
Geschwindigkeit . Das Bit 0 im Parameter S-0-0403, Status
Lageistwerte wird gelöscht, solange der Antrieb nich nicht in Referenz
ist. Solange das Kommando noch aktiv ist, werden Änderungen der
zyklischen Sollwerte ignoriert.
Der Ablauf des Referenzierens ist mit dem S-0-0147, Referenzfahr-
Parameter festgelegt. Nach ordnungsgemäßer Ausführung des
Kommandos ( Antrieb im Stillstand und Lageistwert ist
referenzpunktbezogen ) setzt der Antrieb das Bit 0 im Parameter S-0-
0403, Status Lageistwerte.
Der Parameter Status Lageistwert entspricht dem Ausgang "In Referenz".
Wenn der Motor mit einem Absolutgeber ausgestattet ist, bewirkt dieses
Kommando eine Fahrt zum Referenspunkt.
Name deutsch: C6 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren

Name englisch: C6 Drive controlled homing procedure command

S-0-0150, Referenzmaß Offset 1
Beschreibung:
Dieser Parameter beschreibt den Abstand zwischen der Lagegeber-
Referenzmarke 1 und dem S-0-0052, Referenzmaß Lage-Istwert 1.
Der Antrieb positioniert zum Abschluß des kommenden antriebsgeführten
Referenzierens auf der Position Referenzmaß Lage-Istwert
+Referenzmaß Offset 1.
Name deutsch: Referenzmaß Offset 1

Name englisch: Reference offset 1
S-0-0159, Überwachungsfenster
Beschreibung:
Mit Hilfe des Überwachungsfensters kann die maximal tolerierte
Abweichung zwischen gemessenem und berechneten Lageistwert
eingestellt werden. Überschreitet die Lageabweichung das
Überwachungsfenster, so setzt der Antrieb den Fehler F228, exzessive
Regelabweichung in der Zustandsklasse 1.
Die maximal auftretende Abweichung wird immer im Parameter P-0-0098,
max. Modellabweichung abgespeichert.
Name deutsch: Überwachungsfenster

Name englisch: Monitoring Window

S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten
Beschreibung:
Verschiedene Wichtungsarten für die Beschleunigungsdaten im Antrieb
können, wie nachstehend beschrieben, eingestellt werden.
0 0 0: ungewichtet
Bit 3 :
0 : Vorzugswichtung
Wichtung
0 : Meter [m]
1 : Inch [in]
Maßeinheit für rotatorische Wichtung
0 : Radiant [rad]
1 : reserviert
Bit 5 : Zeiteinheit
0 : Sekunde [s]
1 : reserviert
Bit 6: Datenbezug
1 : an der Last
Abb. 2-12: S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten
unterstützt.
Name deutsch: Wichtungsart für Beschleunigungsdaten

Name englisch: Acceleration data scaling type
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 1010 bin

S-0-0161, Wichtungs-Faktor für Beschleunigungsdaten
Beschreibung:
In diesem Parameter wird bei eingestellter Parameterwichtung in
S-0-0160, Wichtungart für Beschleunigungsdaten der Wichtungs-
Faktor für alle Beschleunigungsdaten im Antrieb festgelegt.
Bit 0 - 15: Faktor

Abb. 2-13: S-0-0161, Wichtungsfaktor für Beschleunnigung
Name deutsch: Wichtungs-Faktor für Beschleunigungsdaten

Name englisch: Acceleration data scaling factor
S-0-0162, Wichtungs-Exponent für Beschleunigungsdaten
Beschreibung:
In diesem Parameter wird bei eingestellter Parameterwichtung in
S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten der Wichtungs-
Exponent für alle Beschleunigungsdaten im Antrieb festgelegt.
Bit 0 - 14: Exponent
Bit 15 : Vorzeichen
0 : positiv
1 : negativ
Abb. 2-14: Wichtungsexponent für Beschleunigungsdaten

Name deutsch: Wichtungs-Exponent für Beschleunigungsdaten

Name englisch: Acceleration data scaling exponent
S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse-3
Beschreibung:
Verschiedene Meldungen von Betriebszuständen werden hier alle 8ms
abgelegt. Ändert sich der Zustand einer Meldung, so wird dies nicht durch
ein Änderungsbit signalisiert.
Bit 0 : 1=aktiv
Bit 1 : Istgeschwindigkeit| < S-0-0124,

Stillstandsfenster
Bit 6 : IZP
| S-0-0258, Zielpos. - Istpos. | < S-0-0057,Posit.fenster
&&
|S-0-0189,Schleppfehler| < S-0-0057,Posit.fenster
&&
|S-0-0040, Istgeschwindigkeit| < S-0-0124, Stillstandsfenst.
Bit 11 : AHQ Antrieb Halt && |Istgeschw.| < S-0-0124
Abb. 2-15: S-0-0182, Hersteller - Zustandsklasse 3
unterstützt.
Name deutsch: Hersteller-Zustandsklasse-3

Name englisch: Manufacturer Class 3 Diagnostics
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: AT

S-0-0189 Schleppabstand
Beschreibung:
In diesem Betriebsdatum zeigt der Antrieb die aktuelle Regelabweichung
des Lagereglers. Das ist die Differenz zwischen S-0-0047, Lagesollwert
und dem dazugehörigen S-0-0051, Lageistwert an. Der systematische
Schleppabstand beim Positionieren mit Schleppabstand ist enthalten.
Schleppabstand = Lagesollwert - Lageistwert 1
siehe auch P-0-0098, max. Modellabweichung
Name deutsch: Schleppabstand

Name englisch: Following Error
Identnummer: S-0-0189 Änderbarkeit: --
Format: DEC mit Vorz. Extremwertprüf.: nein
zykl. übertragbar: AT
Einheit deut. / eng.: wichtungsabhängig, S-0-0076
Nachkommastellen: wichtungsabhängig, S-0-0076
S-0-0192, IDN-Liste der zu sichernden Betriebsdaten
Beschreibung:
Im Datum der IDN-Liste sind die Ident-Nummern aller Betriebsdaten
hinterlegt, die für einen ordnungsgemäßen Betrieb in den Antrieb geladen
werden müssen. Üblicherweise sind dies die Parameter, die im parallelen
2
E Prom gepuffert sind.
Die Steuerung und Drive Top verwenden diese IDN-Liste, um eine
Sicherungskopie der Antriebsparameter zu erstellen.
Name deutsch: IDN-Liste der zu sichernden Betriebsdaten

Name englisch: IDN-List of backup operation data

S-0-0193, Positionier-Ruck
Beschreibung:
Der Positionier-Ruck begrenzt die Beschleunigungsänderung je Zeit in
den Betriebsarten mit "Antriebsinternes Interpolation".
• Positioniersätze fahren
• Referenzieren
• Tippen
Hinweis: Bei 0 ist das Ruckfilter abeschaltet.
Name deutsch: Positionier-Ruck

Name englisch: Positioning jerk
Eingabe min / max: 0/S-0-0160 Defaultwert: 0
S-0-0258, Zielposition
Beschreibung:
Die Zielposition wird dem Antrieb von der Steuerung in der Betriebsart
"Antriebsinterne Interpolation" als Sollwert vorgegeben. Der Antrieb fährt
auf die "Zielposition" unter Berücksichtigung S-0-0259, der Positionier
Geschwindigkeit, der S-0-0260, Positionierbeschleunigung und des
S-0-0193, Positionierrucks.
Bei der Betriebsart "Lageregelung mit Positionierinterface“ wird die
Zielposition des aktuellen Positioniersatzes in den Parameter S-0-0258,
Positionier-Zielposition kopiert.
Name deutsch: Zielposition

Name englisch: Target Position

S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit
Beschreibung:
Mit der Positionier-Geschwindigkeit wird in der Betriebsart
"Antriebsinterne Interpolation" die S-0-0258, Zielposition angefahren. Bei
der Betriebsart „Satzgesteuerter Betrieb“, gibt dieser Wert die max.
Positionier-Geschwindigkeit für den Fall des Positionierens mit begrenzter
Geschwindigkeit vor.
siehe auch Funktionsbeschreibung: "Positionieren mit begrenzter

Geschwindigkeit"
Name deutsch: Positionier-Geschwindigkeit

Name englisch: Positioning velocity
S-0-0260, Positionier-Beschleunigung
Beschreibung:
Mit der "Positionier-Beschleunigung" wird in der Betriebsart
"Antriebsinterne Interpolation" auf die S-0-0259, Positionier-
Geschwindigkeit beschleunigt.
Name deutsch: Positionier-Beschleunigung

Name englisch: Positioning acceleration
Eingabe min / max: >0/S-0-0160 Defaultwert: 500, 000

S-0-0262, Kommando Urladen
Beschreibung:
Mit Setzen und Freigeben dieses Kommandos werden die im Motor
abgespeicherten Default-Parameter für Strom-, Geschwindigkeits- und
Lageregler geladen und aktiviert. Die Default-Paramter sind nicht für die
jeweilige Anwendung optimiert. Sie stellen einen stabilen Grundzustand
ein.
siehe auch C700; Urladen
⇒ Mit Ausführung dieses Kommandos werden u.U.

bereits optimierte Parameter überschrieben.
Name deutsch: Kommando Urladen

Name englisch: Command Basic Load
S-0-0269, Speicherungsmode
Beschreibung:
Mit dem "Speicherungsmode " wird festgelegt, ob die über serielle
Schnittstelle übertragenen Daten temporär (ins RAM) oder resident (ins
EEPROM) gespeichert werden.
1: Daten werden nicht resident gespeichert.

0: Daten werden resident gespeichert.
Nach dem Einschalten der Spannungsversorgung setzt der Antrieb das

Bit 0 auf "0".

Name deutsch: Speicherungsmode

Name englisch: Parameter buffer mode
Funktion: Parameter Speicherung: de
S-0-0277, Lagegeberart-Parameter 1
Beschreibung:
Mit diesem Parameter werden die wesentlichen Eigenschaften des Motor-
Gebers (Lagegeber 1) festgelegt.
Der Parameter wird beim DKC03.1 vom Antrieb gesetzt.
Bit 0 : Geberart
0: rotativ
1: linear
Bit 1 :reserviert
Bit 3 :Bewegungssinn
0: nicht invertiert
1: invertiert
Bit 6 :Geberauflösung
0: nicht absolut
1: absolut
Abb. 2-16: S-0-0277, Lagebeart - Parameter
Anmerkung:
Bei absoluten Meßsystemen mit Datenspeicher wird das Bit 6
automatisch gesetzt.
Bit 0, 1, und 3 werden bei Verwendung von MDD- und MKD-Motoren vom
Antrieb gesetzt und schreibgeschützt.
unterstützt.

Name deutsch: Lagegeberart-Parameter 1

Name englisch: Position feedback 1 type parameter
S-0-0299, Referenzschalter-Offset
Beschreibung:
Sind im Verfahrbereich der Achse mehrere Referenzmarken des zu
referenzierenden Meßsystems detektierbar, so muß mit Hilfe eines
Nullschalters eine dieser Marken als relevante Marke ausgewählt werden.
Der Abstand zwischen Nullschalter-Flanke und Referenzmarke darf nicht
zu klein gewählt werden, da sonst die Flanke evtl. nicht rechtzeitig
erkannt wird und somit erst die nächste Marke ausgewählt wird.
Bei Meßsystemen mit mehreren Referenzmarken mit bekanntem und
konstantem Abstand untereinander wird deshalb eine Überwachung des
Abstandes von der Flanke zur Marke durchgeführt.
Der minimal erlaubte Abstand beträgt dabei ¼ • d, mit d = Abstand der
Referenzmarken untereinander. Der optimale Abstand beträgt ½ • d.
Wird der Abstand kleiner als ¼ • d, so wird das S-0-0148, C6 Kommando
Antriebsgeführtes Referenzieren mit der negativen Quittung C602,
Abstand Nullschalter-Referenzmarke fehlerhaft abgebrochen. Der
Abstand kann dann mechanisch oder mit Hilfe dieses Parameters
verändert werden.
Für Antriebe mit Absolutgeber hat dieser Parameter keine Bedeutung.
siche auch P-0-0020, Verschiebung des Referenznockens um...
Name deutsch: Referenzschalter-Offset

Name englisch: Home switch offset
Datenlänge: 4 Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3

S-0-0331, Meldung nist = 0
Beschreibung:
Mit diesem Parameter wird für die "Meldung nist = 0" eine IDN festgelegt
und kann damit einem Echtzeitstatusbit zugewiesen werden (IDN 0-
0305). Die "Meldung nist = 0 " ist als Bit in der Zustandsklasse -3 (IDN 0-
0013) definiert und wird gesetzt, wenn sich der Geschwindigkeits-Istwert
innerhalb des Stillstandsfensters (IDN 00124) befindet.
Im Betriebsdatum ist nur das Bit 0 definiert.
Der Ausgang "In Bewegung" entspricht diesem Bit.
Name deutsch: Meldung nist = 0

Name englisch: Status "feedback = 0"
Funktion: Parameter Speicherung: --
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: --
Format: binär Extremwertprüf.: --
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: --
S-0-0390, Diagnose Nummer
Beschreibung:
In dem Parameter "Diagnose Nummer" wird die, auch in der
Siebensegmentanzeige sichtbare, Nummer abgelegt. Hierdurch wird es
der Steuerung ermöglicht, eigene Diagnosen anhand der
Diagnosenummer zu generieren (z.B. in Sprachen, die nicht im Antrieb
als Diagnosen abgelegt sind).
Beispiel:
Diagnose: „F822 Motorgeberfehler: Signale zu
klein“ im Parameter S-0-0095
Siebensegmentanzeige: abwechselnd „F8“ <=> „22“
Diagnosenummer: „F822(hex)“ im Parameter P-0-0001
siehe auch S-0-0095,Diagnose
Name deutsch: Diagnose Nummer

Name englisch: Diagnostic Message Number
Format: HEX Extremwertprüf.: nein

S-0-0400, Referenzpunktschalter
Beschreibung:
Mit diesem Parameter wird dem Referenzpunktschalter (externes Signal)
eine IDN zugeordnet.
Aufbau des Parameters
Bit 0 : Referenzpunktschalter
0: nicht betätigt
1: betätigt
Abb. 2-17: S-0-0400, Referenzpunktschalter
Identnummer : S-0-0400
Name deutsch : Referenzpunktschalter
Name englisch : Home switch
Funktion : Parameter
Datenlänge : 2Byte
Format : BIN
Einheit deutsch : --
Einheit englisch : --
Nachkommastellen : 0
min. Eingabewert : --
max. Eingabewert : --
Änderbarkeit : nein
Speicherung : nein
Gültigkeitsprüfung : nein
Extremwertprüfung : nein
Kombinationsprüfung : nein
zyklisch übertragbar : nein
Defaultwert : --

S-0-0403, Status Lageistwerte
Beschreibung:
Vom Antrieb wird das Bit 0 des Parameters gesetzt, wenn der Lage-
Istwert, dessen Herkunft durch Bit 3 von S-0-0147, Referenzfahr-
Parameter ausgewählt ist, fest auf den Maschinen-Nullpunkt bezogen ist.
Werden im Antrieb die Kommandos S-0-0148, Antriebsgeführtes
Referenzieren, oder P-0-0012, Absolutmaß setzen durchgeführt, wird
bei deren Start das Bit zurückgesetzt und nach erfolgreichem Abschluß
des jeweiligen Kommandos erneut gesetzt.
Das Bit Status Lageistwert entspricht dem Ausgang "In Referenz".
Bit 0 : Lageistwerte
0: sind relativ
1: sind auf den Maschinen-Nullpunkt
bezogen
Abb. 2-18: S-0-0403, Status Lageistwerte
Identnummer : S-0-0403
Name deutsch : Status Lageistwerte
Name englisch : Position feedback value status
Funktion : Parameter
Datenlänge : 2Byte
Format : BIN
Einheit deutsch : --
Einheit englisch : --
Nachkommastellen : 0
min. Eingabewert : --
max. Eingabewert : --
Änderbarkeit : nein
Speicherung : nein
Gültigkeitsprüfung : nein
Extremwertprüfung : nein
Kombinationsprüfung : nein
zyklisch übertragbar : nein
Defaultwert : --

Notizen

3 Produktspezifische Parameter
P-0-0001, Diagnose Nummer
Beschreibung:
In dem Parameter "Diagnose Nummer" wird die, auch in der
Siebensegmentanzeige sichtbare, Nummer abgelegt. Hierdurch wird es
der Steuerung ermöglicht, eigene Diagnosen anhand der
Diagnosenummer zu generieren (z.B. in Sprachen, die nicht im Antrieb
als Diagnosen abgelegt sind).
Beispiel:
Diagnose: „F822 Motorgeberfehler: Signale zu
klein“ im Parameter S-0-0095
Siebensegmentanzeige: abwechselnd „F8“ <=> „22“
Diagnosenummer: „F822(hex)“ im Parameter P-0-0001
siehe auch S-0-0095,Diagnose
Hinweis: Dieser Parameter zeigt das selbe wie S-0-0390.
P-0-0001 - Attribute
Name deutsch: Diagnose Nummer

Name englisch: Diagnostic Message Number
Identnummer: P-0-0001 Änderbarkeit: nein

P-0-0004, Glättungszeitkonstante
Beschreibung:
Die in diesem Parameter aktivierbare Zeitkonstante wirkt am Ausgang
des Drehzahlreglers und ist zur Unterdrückung von
Quantisierungseffekten und zur Begrenzung der Bandbreite des
Drehzahlreglers geeignet.
Name deutsch: Glättungszeitkonstante

Name englisch: Smoothing Time Constant
Identnummer: P-0-0004 Änderbarkeit: P234
Einheit deut. / eng.: us/us Kombinationsprüf.: nein
P-0-0005, Sprachumschaltung
Beschreibung:
Im Antriebsregler sind sämtliche Parameternamen, Einheiten und
Diagnose-/ Störmeldungen in mehreren Sprachen abgelegt. In welcher
Sprache die Texte ausgegeben werden sollen, wird über diesen
Parameter festgelegt.
• 0 : Deutsch
• 1 : Englisch
Weitere Sprachen sind in Vorbereitung.
Name deutsch: Sprachumschaltung

Name englisch: Language Selection
62 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

P-0-0006, Überlastfaktor
Beschreibung:
Der Parameter "Überlastfaktor" beeinflußt die in den Auswahldaten
angegebenen Werte für die Drehmomente Mmax und MKB und die
Einschaltdauer ED.
Bei einer höheren Einstellung als in den Auswahldaten angegeben
reduzieren sich die Werte für :
• die Einschaltdauer ED und
• ggf. das maximale Drehmoment Mmax
MKB
ÜF ≈ ⋅100%
M dN
ÜF = P-0-00061
MKB = Kurzeitbetriebsdrehmoment in Nm
MdN = Stillstandsdauerdrehmoment in Nm
Formel 2-1: Überlastfaktor
P-0-0006 Attribute
Name deutsch: Überlastfaktor

Name englisch: Overload Faktor
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase 3
Format: DEC_0V Extremwertprüf.: ja
P-0-0008, Aktivierung E-Stop
Beschreibung:
Die Aktivierung des E-Stop-Eingangs erfolgt über den Parameter P-0-
0008, Aktivierung E-Stop-Funktion. Der E-Stop-Eingang selbst ist immer
0-aktiv. Die Polarität des E-Stop-Eingangs ist nicht wählbar, er kann nur
wirksam sein (mit P-0-0008 = 1) oder unwirksam (mit P-0-0008 = 0).
Die Aktivierung der E-Stop-Funktion löst im Antrieb die gleiche Reaktion
aus, als ob ein nicht fataler Fehler erkannt worden wäre. Die Reaktion
ist P-0-0119, bestmögliche Stillsetzung.
Für die Aktivierung E-Stop gibt es im ECODRIVE nur 2 sinnvolle Werte.
0: Der E-Stop-Eingang wird NICHT ausgewertet.
1: Der E-Stop-Eingang ist wirksam.
Nur das unterste Bit dieses binären Parameters wird ausgewertet.
Der Fehler F234, E-Stop wird ausgelöst, wenn zugleich diese beiden
Bedingungen erfüllt sind:
1. P-0-0008 = 1
2. /E-Stop-Eingang = 0 = ohne Spannung

Hinweis: Wenn P-0-0008 = 1 (aktiviert) ist, so muss am E-Stop-Eingang

eine Spannung (24V) anliegen, damit der Antrieb fahren kann!
Name deutsch: Aktivierung E-Stop-Funktion

Name englisch: Activation E-Stop Function
Datenlänge: 2 Bytes Gültigkeitsprüf.: Phase 3
Eingabe min / max: 0/11 b Defaultwert: 0
P-0-0009, Fehler Nummer
Beschreibung:
Tritt im zyklischem Betrieb ein Fehler auf, wird dieser vom Antrieb
diagnostiziert und auf dem Siebensegment-Display angezeigt.
Gleichzeitig wird ein Bit in der S-0-0011, Zustandsklasse 1 und das
Änderungsbit für diese Zustandsklasse im Antriebsstatuswort gesetzt. Die
Steuerung kann nun über den Parameter "Fehlernummer" den auf dem
Display angezeigten Fehlercode als Dezimalzahl (201..899) auslesen und
eine differenzierte Fehlerreaktion durchzuführen.
Steht kein Fehler an, ist der Wert dieses Parameters 0.
Beispiel:
anstehender Fehler: F822, "Motorgeberfehler:
Signalamplitude fehlerhaft"
P-0-0009: 822
siehe auch S-0-0390, Diagnose Nummer
Name deutsch: Fehler Nummer

Name englisch: Error Message Number
Format: DEC_0V Extremwertprüf.: nein

P-0-0010, Exzessiver Lagesollwert
Beschreibung:
Die Lagesollwertüberwachung hat den Fehler F237, Exzessive
Lagesollwertdifferenz ausgelöst und den Antrieb entsprechend der
Fehlerreaktion, welche im Parameter P-0-0119, Bestmögliche
Stillsetzung definiert wurde, stillgesetzt.
Der den Fehler auslösende exzessive Lage-Sollwert wird in Parameter P-
0-0010 abgelegt, der letzte gültige Lage-Sollwert im Parameter P-0-0011,
Letzter gültiger Lagesollwert.
Nur Sollwerte, welche von der NC vorgegeben werden, werden
überwacht.
Name deutsch: Exzessiver Lagesollwert

Name englisch: Excessive Position Command
P-0-0011, Letzter gueltiger Lagesollwert
Beschreibung:
Tritt der Fehler F237, Exzessive Lage-Sollwert-Differenz auf, wird in
diesem Parameter der letzte gültige Lagesollwert abgelegt.
Name deutsch: Letzter gueltiger Lagesollwert

Name englisch: Last Valid Position Command Value

P-0-0012, Kommando Absolutmaß setzen
Beschreibung:
Bei der Inbetriebnahme eines absoluten Meßsystems zeigt dessen
Lageistwert zunächst einen willkürlichen und nicht maschinen-nullpunkt-
bezogenen Wert an. Der Wert des Parameters S-0-0403, Status
Lageistwerte ist dabei 0.
Durch das Kommando "Absolutmaß setzen" kann der Lageistwert dieses
Meßsystemes auf den gewünschten Wert gesetzt werden. Nach dem
Ende des Kommandos "Absolutmaß setzen" besitzt der Lageistwert des
betreffenden Gebers einen definierten Bezug zum Maschinennullpunkt.
Durch die Pufferung aller benötigten Daten des absoluten Meßsystems im
Feedback-Datenspeicher bzw. Parameter-Datenspeicher sind alle
Informationen nach dem Wiedereinschalten vorhanden. Der Lageistwert
behält seinen Bezug zum Maschinennullpunkt.
Für die Ausführung der Funktion steht der Parameter P-0-0012 zur
Verfügung.
siehe auch S-0-0128, C2 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4
Name deutsch: Kommando Absolutmaß setzen

Name englisch: Command 'Set Absolute Measurement'
P-0-0013, Sollwertmodus im Moduloformat
Beschreibung:
Die Interpretation von Lagesollwerten wie S-0-0047, Lagesollwert und S-
0-0258, Zielposition bei aktivierter Modulofunktion ist abhängig vom
eingestellten Modus.
Für die Einstellung des Modus existiert der Parameter P-0-0013,
Sollwertmodus im Moduloformat.
Dieser Parameter wird nur wirksam, falls in S-0-0076, Wichtungsart
Lagedaten das Moduloformat aktiviert wurde.
Folgende Werte können parametriert werden:

P-0-0013: Bedeutung:
0 kürzester Weg
1 positive Richtung
2 negative Richtung
Tab. 2-3:Parameter P-0-0013

⇒ Beim Schrittmotorinterface darf nur

0 = "kürzester Weg" eingestellt werden.
Achtung
Name deutsch: Sollwertmodus im Moduloformat

Name englisch: Command value mode for modulo format
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: MDT
P-0-0018, Polpaarzahl/Polpaarweite
Beschreibung:
Bei rotativen Motoren wird hier die Anzahl der Polpaare pro
Motorumdrehung angegeben.
Dieser Wert ist bei Motoren mit Motorfeedback-Datenspeicher dort
abgelegt und muß somit nicht angegeben werden.
Name deutsch: Polpaarzahl/Polpaarweite

Name englisch: Number of Pole pair distance
Format: DEC-OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: Polpaare bzw. /Pairs of Poles or mm ( abhängig vonP-0-4014,
Motorart )

P-0-0019, Lageanfangswert
Beschreibung:
Der Lageanfangswert dient bei nicht-absoluten Meßsystemen dazu, einen
definierten Initialisierungswert für die Lageistwerte 1 zu parametrieren.
Der Antrieb überprüft während der Initialisierung des Lageistwertes, ob in
Kommunikationsphase 2 oder 3 der Lageanfangswert beschrieben
wurde. Nur dann wird der Lageistwert 1 auf diesen Wert gesetzt. Der
Lageanfangswert wird nur bei Single-Turn-Gebern wirksam.
Name deutsch: Lageanfangswert

Name englisch: Position Start Value
P-0-0020, Verschiebung des Referenznockens um..
Beschreibung:
Beim antriebsgeführten Referenzfahren kann ein Referenzschalter vom
Antrieb ausgewertet werden. Für die relative Lage des Referenzschalter-
Signals zur Nullmarke des Motorgebers existiert eine optimale Stellung.
Um bei der Erstinbetriebnahme dem Einrichter die Einstellarbeiten zu
erleichtern, wird über diesen Parameter der Abstand des
Referenznockens vom Idealpunkt angezeigt.
Die Anzeige ist abhängig von der eingestellten Wichtungsart für
Lagedaten ( S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten ) und erfolgt in
[mm], [Grad] oder [inch].
siehe auch S-0-0299, Referenzschalter-Offset
Name deutsch: Verschiebung des Referenznockens um..

Name englisch: Reference Cam Shifting

P-0-0038, Signal-Auswahl Analogkanal 1
Beschreibung:
Über zwei Ausgänge ist es möglich, antriebsinterne Signale und
Zustandsgrößen als analoges Spannungssignal auszugegeben. Durch
Anschluß eines Oszilloskops an die Analogausgänge können diese
untersucht werden. Die max. Ausgangsspannung beträgt +/-10 Volt mit
einer Auflösung von 8 Bit. Zur Auswahl bestimmter Signale sind
vordefinierte Kanalauswahl-Nummern vorhanden. Für den Analogkanal 1
erfolgt die Auswahl durch die Eingabe der Kanalauswahl-Nummer in den
Parameter P-0-0038.
Folgende vordefinierte Signale sind vorhanden:

0x0 Nullpunkt 0V
Sollstrom
0x2 Geschwindigkeitsistwert P-0-0040
nach Mischung und
Filterung
0x3 S-0-0036, P-0-0040
0x5 S-0-0051, Lageistwert 1 P-0-0042
0x6 S-0-0053, Lageistwert 2 P-0-0042
0x7 S-0-0189, P-0-0042
Schleppabstand
0xa P-0-0139 1:1
0xb P-0-0140 1:1
0x10 Sinussignal externer 1:1
Geber
0x11 Cosinussignal externer 1:1
Geber
Iststrom
des Motorgebers
0X16 Bleederauslastung 10V = 100%
Tab. 3-4: Signalauswahl bei Analogausgabe
Für die Normierung sind folgende Parameter zu betrachten:

• P-0-0040 Wichtung von Geschwindigkeiten Analogkanal 1
• P-0-0042 Wichtung von Lagedaten Analogkanal 1

Name deutsch: Signal-Auswahl Analogkanal 1

Name englisch: Signal Select Analog Output Channel 1
P-0-0039, Signal-Auswahl Analogkanal 2
Beschreibung:
Über zwei Ausgänge ist es möglich, antriebsinterne Signale und
Zustandsgrößen als analoges Spannungssignal auszugegeben.Durch
Anschluß eines Oszilloskops an die Analogausgänge können diese dann
untersucht werden. Die max. Ausgangsspannung beträgt +/-10 Volt mit
einer Auflösung von 8 Bit.Zur Auswahl bestimmter Signale sind
vordefinierte Kanalauswahl-Nummern vorhanden.Für den Analogkanal 2
erfolgt die Auswahl durch die Eingabe der Kanalauswahl-Nummer in den
Parameter P-0-0039.

Folgende vordefinierte Signale sind vorhanden:

0x0 Nullpunkt 0V
Sollstrom
nach Mischung und
Filterung
0x3 S-0-0036, P-0-0041
0x5 S-0-0051, Lageistwert 1 P-0-0043
0x6 S-0-0053, Lageistwert 2 P-0-0043
0x7 S-0-0189, P-0-0043
Schleppabstand
0xa P-0-0139 1:1
0xb P-0-0140 1:1
0x10 Sinussignal externer 1:1
Geber
0x11 Cosinussignal externer 1:1
Geber
Iststrom
des Motorgebers
0X16 Bleederauslasungt 10V = 100%
Tab. 3-5: Signalauswahl bei Analogausgabe
Für die Normierung sind folgende Parameter zu betrachten:

• P-0-0041 Wichtung von Geschwindigkeiten Analogkanal 2
• P-0-0043 Wichtung von Lagedaten Analogkanal 2
Name deutsch: Signal-Auswahl Analogkanal 2

Name englisch: Signal Select Analog Output Channel 2

P-0-0040, Wichtg. von Geschwindigk. Analogausgabe-Kanal 1
Beschreibung:
Wurden über den Parameter P-0-0038, Signal-Auswahl Analogkanal 1
Geschwindigkeitsdaten ausgewählt, wird mit dem Parameter P-0-0040
die Wichtung dieser Daten festgelegt.
Dabei bezieht sich die Einheit Upm/10Vimmer auf den Motor. Eine
eventuell vorhandene Getriebeübersetzung wird nicht berücksichtigt.
Name deutsch: Wichtg. von Geschwindigk. Analogausgabe-Kanal 1

Name englisch: Scaling Factor for Velocity Data Channel 1
Format: DEC-OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: Upm/10V / Rpm/10V
P-0-0041, Wichtg. von Geschwindigk. Analogausgabe-Kanal 2
Beschreibung:
Geschwindigkeitsdaten ausgewählt, wird mit dem Parameter P-0-0041
die Wichtung dieser Daten festgelegt.
Dabei bezieht sich die Einheit Upm/10V immer auf den Motor. Eine
eventuell vorhandene Getriebeübersetzung wird nicht berücksichtigt.
Name deutsch: Wichtg. von Geschwindigk. Analogausgabe-Kanal 2

Name englisch: Scaling Factor for Velocity Data Channel 2
Einheit deut. / eng.: Upm/10V / Rpm/10V

P-0-0042, Wichtg. von Lagedaten Analogausgabe-Kanal 1
Beschreibung:
Lagedaten ausgewählt, wird mit dem Parameter P-0-0042 die Wichtung
dieser Daten festgelegt.
Dabei bezieht sich die Einheit Grad auf den Motor.
Name deutsch: Wichtg. von Lagedaten Analogausgabe-Kanal 1

Name englisch: Scaling Factor for Position Data Channel 1
Eingabe min / max: 0,1/6553,5 Defaultwert: 360,0
Einheit deut. / eng.: Grad/10V / Deg/10V
P-0-0043, Wichtg. von Lagedaten Analogausgabe-Kanal 2
Beschreibung:
Lagedaten ausgewählt, wird mit dem Parameter P-0-0043 die Wichtung
Die Einheit Grad bezieht sich auf den Motor.
Name deutsch: Wichtg. von Lagedaten Analogausgabe-Kanal 2

Name englisch: Scaling Factor for Position Data Channel 2
Eingabe min / max: 0,1/6553,5 Defaultwert: 360,0
Einheit deut. / eng.: Grad/10V / Deg/10V

P-0-0050 Beschleunigungs-Vorsteuerung Proportionalverstärkung
Beschreibung:
Die Beschleunigungsvorsteuerung reduziert den Schleppfehler beim
Beschleunigen im schleppfehlerfreien Betrieb. Hierzu wird der aktuelle
Beschleunigungssollwert mit der „Proportionalverstärkung
Beschleunigungsvorsteuerung“ multipliziert (→ Asoll) und zum
Stromsollwert aus dem Drehzahlregler addiert.
Vsoll Asoll
Lageregler Drehzahl-
regler
Stromsoll-
∆x wert
Prop. PI
Vist
Abb. 2-1: Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung
Aktivierung
Durch Beschreiben des Parameters mit einem Wert größer als 0 wird die
Beschleunigungsvorsteuerung aktiviert.
Hinweis: Der Regler funktioniert auch ohne Vorsteuerung!

(Standardwert = 0.) Die Beschleunigungsvorsteuerung ist nur
im schleppfehlerfreien Betrieb möglich.
Vergleich zwischen den Vorsteuerungen (Feedforward)

Die Geschwindigkeitsvorsteuerung wird aktiviert durch Wahl einer
Betriebsart ohne Schleppabstand. Sie bewirkt (vom Standpunkt des
Lagereglers) ein Feedforward 1. Ordnung (Geschwindigkeit) und macht
bei konstanter Geschwindigkeit die Lageabweichung zu 0. Beim
Beschleunigen (und Bremsen) ergibt sich trotzdem ein Schleppabstand.
Die Beschleunigungsvorsteuerung wird dadurch aktiviert, daß man für
diesen Parameter mehr als 0 eingibt. Sie bewirkt (vom Standpunkt des
Lagereglers) ein Feedforward 2. Ordnung (prop. zur Beschleunigung)
und macht bei richtiger Wahl des Wertes und konstanter Beschleunigung
die Lageabweichung zu 0.
Name deutsch: Beschleunigungsvorsteuerung Prop.verst.

Name englisch: Prop. Gain Acceleration Feedforward
Funktion: Parameter Speicherung: Param.EEPROM
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: Phase 3
Eingabe min / max: 0/5006,5 Defaultwert: 0
Einheit deut. / eng.: mA/(rad/s²) / mA/(rad/s²)

P-0-0051, Drehmoment / Kraft-Konstante
Beschreibung:
Die Drehmoment-/Kraft-Konstante gibt an, welches Antriebsmoment bzw.
Kraft der Motor bei einem bestimmten Wirkstrom abgibt.
Der Wert ist bei Synchronmotoren ausschließlich von der
Motorkonstruktion abhängig.
Der Wert ist im Feedbackspeicher abgelegt und kann nicht verändert
werden.
MA[Nm; N ] = (P − 0 − 0051) ⋅ (P − 0 − 0080) ⋅ (S − 0 − 0111)

MA: Antriebsmoment
P-0-0051 Drehmoment-Kraft-Konstante [Nm/A]
S-0-0080 Drehmoment-Kraft-Sollwert [%]
S-0-0111 Stillstandsdauerstrom Motor [A]
Formel 2-2: Antriebsmoment
Name deutsch: Drehmoment/Kraft-Konstante

Name englisch: Torque-Constant
Einheit deut. / eng.: Nm/A/Nm/A Kombinationsprüf.: nein

P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter
Beschreibung:
Die Aktivierung der Fahrbereichsgrenzschalter erfolgt über den
Parameter P-0-0090. In diesem kann außerdem eine Invertierung der
Eingänge vorgenommen werden.
Bit 0 : Negierung
0: E2/3 nicht invertiert,
24 V => Fahrbereich
überschritten
1: E2/3 invertiert,
0 V => Fahrbereich ist
überschritten
Bit 1 : Aktivierung
0: Fahrbereichsschalter ist nicht
aktiv
1: Fahrbereichsschalter ist aktiv
Bit 2 : Reaktion
0: Fehler
1: Warnung
Abb. 2-19: P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter
Name deutsch: Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter

Name englisch: Travel limit parameter
Eingabe min / max: 0/111 bin Defaultwert: 0

P-0-0097, Absolutgeber-Überwachungsfenster
Beschreibung:
Bei Verwendung eines Absolutgebers wird im Umschaltkommando 3 -> 4
die gespeicherte mit der aktuellen Istposition der Achse verglichen.
Ist die Differenz größer als im Parameter P-0-0097 parametriert, wird die
Fehlermeldung F276, Absolutgeberfehler ausgegeben.
Als Standardwert kann man 30 Grad bezogen auf die Motorwelle
angeben, falls die Achse eine Haltebremse besitzt, bzw. selbsthemmend
ist.
Name deutsch: Absolutgeber-Überwachungsfenster

Name englisch: Absolute-Encoder-Control-Window
P-0-0098, max. Modellabweichung
Beschreibung:
Unter der max Modellabweichung versteht man die maximale
Abweichung zwischen dem realen Lageistwert und einem vom Antrieb
errechneten Modell-Lageistwert.
Der Parameter kann vom Anwender als Hilfe zur Parametrierung des S-0-
0159, Überwachungsfensters ausgelesen werden.
Bei der Ermittlung des Modell-Lageistwertes müssen zwei Fälle
unterschieden werden:
• schleppfehlerbehaftete Lageregelung
In dieser Betriebsart wird die Regelstrecke mit Hilfe eines Modells
simuliert.
Die maximale Abweichung zwischen dem damit berechneten Modell-
Lageistwert und dem realen Lageistwert wird im Parameter P-0-0098
abgespeichert.
Das Modell der Regelstrecke stellt dabei ein Verzögerungsglied 1.
Ordnung dar, welches nur vom Kv-Faktor des Lagereglers abhängig ist.
• schleppfehlerfreie Lageregelung
In dieser Betriebsart wird der Lage-Sollwert mit dem Lage-Istwert
verglichen. Die maximal auftretende Abweichung wird in P-0-0098
abgespeichert.
Ein Modell für die Regelstrecke wird nicht benötigt.
Hinweis: Der Parameter ist beschreibbar, damit man ihn z.B. auf 0
zurücksetzen kann.

Name deutsch: max. Modellabweichung

Name englisch: Maximum Model Deviation
Eingabe min / max: 0/S-0-0076 Defaultwert: --
P-0-0109 Spitzendrehmoment/Kraft-Begrenzung
Beschreibung:
Dieser Parameter beschränkt das maximal zulässige Drehmoment. 100
% entsprechen dem Motor-Stillstandsmoment. Die Begrenzung wirkt
zusammen mit S-0-0092, Drehmoment-Grenzwert bipolar. Letzterer (S-
0-0092) sollte kleiner sein.

Name deutsch: Spitzendrehmoment/Kraft-Begrenzung

Name englisch: Torque/Force peak limitation
Kombinationsprüf.: nein zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/= errechnetes Spitzenmoment
Einheit deut. / eng.: wichtungsabhängig S-0-0086
Nachkommastellen: wichtungsabhängig S-0-0086
Defaultwert: 500,0 %

P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung
Beschreibung:
Dieser Parameter bestimmt die Art der Stillsetzung des Antriebs bei:
• nichtfatalem Fehler
• Schnittstellenfehler
• Wegschalten der Reglerfreigabe
P-0-0119: Reaktionsart:
0 Drehzahlsollwert-Nullschaltung, d.h. der Motor wird unter
Berücksichtigung des Momentengrenzwertes
abgebremst.
Die Bremszeit darf maximal 500ms betragen.
100 Millisekunden vor Ablauf der Bremszeit wird die
Haltebremse aktiviert.
Sollte bereits vorher die Geschwindigkeit unter den Wert
von "S-0-0124 Stillstandsfenster abgesunken sein, fällt
die Haltebremse sofort ein.
Nach 500ms ist der Motor momentenfrei.
1 Momentenfreischaltung
Tab. 2-6: Reaktionsart
Die Reglerfreigabe kann frühestens nach Ablauf der Fehlerreaktion

wieder zugeschaltet werden.
Name deutsch: Bestmögliche Stillsetzung

Name englisch: Error reaction - best possible braking to standstill

P-0-0123, Absolutgeber-Puffer
Beschreibung:
In diesem Parameter werden alle Daten gesichert, welche ein
Absolutgeber für die Positionsinitialisierung benötigt.
Er erscheint nicht in DriveTop und auch nicht in der Liste aller Parameter.
Name deutsch: Absolutgeber-Puffer

Name englisch: absolute encoder buffer
P-0-0136, Wichtung Drehmoment/Kraft Analogausgabe Kanal 1
Beschreibung:
Wurden über den Parameter P-0-0038, Signalauswahl Analogkanal 1
Momentendaten ausgewählt, wird mit Parameter P-0-0136 die Wichtung
Die Einheit des P-0-0136 ist A/10V = Strom/Vollausschlag.
Wird zum beispiel 40.0 A/10V eingegeben , so hat das Analogsignal die
Wichtung 4 A/V.
Attribute P 0-0136
Name deutsch: Wichtung Drehmoment/Kraft Analogausgabe Kanal 1

Name englisch: Scaling Torque/Force Channel 1
Identnummer: P-0-0136 Änderbarkeit: 234
Funktion: Parameter Speicherung: Prog.Modul
Einheit deut. / eng.: A/10V / A/10V Kombinationsprüf.: nein
Eingabe min / max: 0,1/6553,5 Defaultwert: ITYP

P-0-0137, Wichtung Drehmoment/Kraft Analogausgabe Kanal 2
Beschreibung:
Wurden über den Parameter P-0-0039, Signalauswahl Analogkanal 2
Momentendaten ausgewählt, wird mit Parameter P-0-0137 die Wichtung
Die Einheit des P-0-0137 ist A/10V = Strom/Vollausschlag.
Wird zum beispiel 40.0 A/10V eingegeben , so hat das Analogsignal die
Wichtung 4 A/V.
Attribute P 0-0137
Name deutsch: Wichtung Drehmoment/Kraft Analogausgabe Kanal 2

Name englisch: Scaling Torque/Force Channel 2
Funktion: Parameter Speicherung: Prog.Modul
Einheit deut. / eng.: A/10V / A/10V Kombinationsprüf.: nein
Eingabe min / max: 0,1/6553,5 Defaultwert: ITYP
P-0-0139, Analogausgang 1
Beschreibung:
Wurde über die Parameter P-0-0038 Signalauswahl Analogkanal 1
bzw. P-0-0039 Signalauswahl Anaogkanal 2 Analogausgabe 1 (P-0-
0139) angewählt, so wird der Inhalt des Parameters P-0-0139 auf
Analogausgang Kanal 1 bzw Kanal 2 ausgegeben.
Es sind nur Werte zwischen -128 und +127 möglich. Diese werden 1/1
auf +/-10V umgesetzt.
Attribute P 0-0139
Name deutsch: Analogausgang 1

Name englisch: Analog Output 1
Einheit deut. / eng.: 0.078V/0.078V Kombinationsprüf.: nein
Eingabe min / max: -128/127 Defaultwert: --

P-0-0140, Analogausgang 2
Beschreibung:
Wurde über die Parameter P-0-0038 Signalauswahl Analogkanal 1
bzw. P-0-0039 Signalauswahl Anaogkanal 2 Analogausgabe 1 (P-0-
0140) angewählt, so wird der Inhalt des Parameters P-0-0140 auf
Analogausgang Kanal 1 bzw Kanal 2 ausgegeben.
Es sind nur Werte zwischen -128 und +127 möglich. Diese werden 1/1
auf +/-10V umgesetzt.
Attribute P 0-0140
Name deutsch: Analogausgang 2

Name englisch: Analog Output 2
Einheit deut. / eng.: 0.078V/0.078V Kombinationsprüf.: nein
Eingabe min / max: -128/127 Defaultwert: --
P-0-0168, maximal parametrierbare Beschleunigung
Beschreibung:
In dem Datum des Parameters wird die mit dem verwendeten Antrieb
mögliche maximale Beschleunigung angezeigt.
Der Wert ist in erster Näherung indirekt proportional zum Gesamtträg-
heitsmoment (Motor + Last) des Antriebes und direkt proportional zum
Spitzendrehmoment des Antriebes.
Dieser maximale Wert wird während der automatischen Reglereinstell-
ung P-0-0162 ermittelt und dient als Vorschlagswert bei der Festlegung
der Positioniersätze.
Es steht also nur dann ein sinnvoller Wert in dem Parameter, wenn das
Kommando C9 Automatische Reglereinstellung zuvor gestartet wurde.
Als Defaultwert wird der Zahlenwert 0 eingetragen, um zu verdeutlichen,
daß noch kein gültiger Wert dort enthalten ist.
Name deutsch: max. parametrierbare Beschleunigung

Name englisch: maximum acceleration
Identnummer: P-0-0168 Änderbarkeit: P2,P3,P4

P-0-0508, Kommutierungs-Offset
Beschreibung:
Bei Synchronmotoren gibt dieser Parameter den Offset zwischen Rohwert
des Motorgebers und dem daraus resultierenden absoluten elektrischen
Winkel zwischen Statorstrom- und Rotorflußvektor an.
Der Kommutierungs-Offset ist bei Motoren mit Motorfeedback-
Datenspeicher dort abgelegt und muß somit nicht angegeben werden.
Name deutsch: Kommutierungs-Offset

Name englisch: Commutation-Offset
P-0-0509, Paßfedernutwinkel
Beschreibung:
Die Ausnutzung dieses Parameters ist zur Zeit nicht vorgesehen.
Name deutsch: Paßfedernutwinkel

Name englisch: Keyway angle

P-0-0510, Rotorträgheitsmoment
Beschreibung:
Dieser Parameter gibt das Trägheitsmoment des Rotors ohne Last an
und ist bei Motoren mit Feedbackspeicher im Feedback gesichert.
Name deutsch: Rotorträgheitsmoment

Name englisch: Rotor inertia
Einheit deut. / eng.: kgm²/kgm² Kombinationsprüf.: nein
Eingabe min / max: 0/1,00000 Defaultwert: --
P-0-0511, Haltebremsenstrom
Beschreibung:
Der Parameter ist beim DKC03.1 nicht wirksam.
Name deutsch: Haltebremsenstrom

Name englisch: Brake Current

P-0-0512, Defaultwert für Lageregler Kv-Faktor
Beschreibung:
Defaultwert für die Lageregelkreisverstärkung. Der Parameter wird
werksseitig beschrieben und kann nicht verändert werden. Beim
„Defaultparameter laden“ wird der Wert des Parameters in den Parameter
S-0-0104, Lageregler Kv-Faktor kopiert.
siehe auch S-0-0104, Lageregler
Name deutsch: Defaultwert für Lageregler Kv-Faktor

Name englisch: Default position loop Kv-factor
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: P3
Format: dezimal Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: 1000/min/1000/min Kombinationsprüf.: nein
Eingabe min / max: 0,01/327,67 Defaultwert: --
P-0-0513, Feedbacktyp
Beschreibung:
Dieser Wert ist bei allen Meßsystemen mit Feedback-Datenspeicher
vorhanden und kennzeichnet neben Geberauflösung wichtige
Eigenschaften des Meßsystems. Die Codierung des Parameters wird von
Geber- bzw. Antriebshersteller festgelegt.
Der Parameter ist nicht beschreibbar und dient lediglich der Information
über das angeschlossene Feedback.
Bei Motoren mit Single-Turn-Resolver ist der Wert = 0.

Bei Motoren mit Multi-Turn-Resolver ist der Wert = 16.
Name deutsch: Feedbacktyp

Name englisch: Feedbacktyp
Funktion: Parameter Speicherung: Feed.-E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: P3

P-0-0514, Absolutgeber-Offset
Beschreibung:
Der Parameter dient für die Positionsinitialisierung von Absolutgebern.
P-0-0514 kann nicht beschrieben werden.
Name deutsch: Absolutgeber-Offset

Name englisch: Absolute Encoder Offset
Funktion: Parameter Speicherung: Feedb.-E²prom
Einheit deut. / eng.: Inkr./Incr. Kombinationsprüf.: nein
P-0-0516, Feedback-Schnittstelle
Beschreibung:
Der Parameter hat beim DKC03.1 keine Bedeutung.
Name deutsch: eedback-Schnittstelle

Name englisch: Feedback interface
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-EEProm
Datenlänge: 2 byte Gültigkeitsprüf.: P3
Format: DEC Extremwertprüf.: ja

P-0-0518, Verstärker Dauerstrom 2
Beschreibung:
Der Parameter bestimmt den max. Nennstrom des Verstärkers bei
reduziertem Spitzenstrom.
Er bestimmt mit den Parametern S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker, S-
0-0112, Nennstrom Verstärker und P-0-0519, Verstärker-
Spitzenstrom-2 die Dauer-Spitzenstrom-Kennlinie zur
Spitzenstrombegrenzung des Verstärkers.
Der Wert ist nicht einzugeben, da er im Verstärker fest programmiert ist.
Name deutsch: Verstärker Dauerstrom 2

Name englisch: Amplifier Continnous Current 2
P-0-0519, Verstärker Spitzenstrom-2
Beschreibung:
Der Antrieb bietet die Möglichkeit, eine veränderte Dauer-Spitzenstrom-
Kennlinie mit reduziertem Verstärker-Spitzenstrom und dafür erhöhtem
Verstärker-Dauerstrom zu definieren.
Der Parameter P-0-0519 bestimmt für diesen Fall den Verstärker-
Spitzenstrom.
Er dient zur Festlegung des Arbeitspunktes auf der Dauer-Spitzenstrom-
Kennline.
Der Wert des Parameters ist nicht einzugeben, da er im Verstärker fest
programmiert ist.
Name deutsch: Verstärker Spitzenstrom-2

Name englisch: Amplifier Peak Current-2

P-0-0520, Hardware-Kennung
Beschreibung:
Parameter zur Identifikation des Hardwarestandes.
Der Parameter wird werksseitig beschrieben und kann nicht geändert
werden.
Name deutsch: Hardware-Kennung

Name englisch: Hardware-Number
Identnummer: P-0-0520 Änderbarkeit: nicht änderbar
Funktion: Parameter Speicherung: Verst. EEProm
Format: dezimal Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: keine/keine Kombinationsprüf.: nein
P-0-1003, Geschwindigkeitsistwert Filterzeitkonstante
Beschreibung:
Als Geschwindigkeitsistwert-Filter wird ein VZ1-Tiefpaßfilter verwendet.
Dessen Filterzeitkonstante ist über diesen Parameter einstellbar.
Bei der Eingabe von 500usec ist der Filter unwirksam.
Name deutsch: Geschwindigkeitsistwert Filterzeitkonstante

Name englisch: velocity feedback filter

P-0-1222, Geschwindigkeits-Sollwert-Filterzeitkonstante
Beschreibung:
Der Parameter P-0-1222, Geschwindigkeits-Sollwert-
Filterzeitkonstante wirkt in der Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung"
und bei der Durchführung der Fehlerreaktion "Geschwindigkeitssollwert-
Nullschaltung mit Rampe und Filter".
Mit der hier eingetragenen Zeitkonstante wird in der Betriebsart
Geschwindigkeitsregelung der S-0-0036, Geschwindigkeitssollwert im
Anschluß daran über ein Tiefpaß-Filter geführt. Damit können
Beschleunigungssprünge im Sollwertverlauf abgemildert werden.
Der resultierende Geschwindigkeitssollwert ergibt sich aus der Summe
des gerampten und gefilterten Wertes in S-0-0036,
Geschwindigkeitssollwert und des direkten Wertes in S-0-0037,
Geschwindigkeitssollwert additiv.
Name deutsch: Geschwindigkeits-Sollwert-Filterzeitkonstante

Name englisch: Velocity Command Filter
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²Prom
Einheit deut. / eng.: us / us Kombinationsprüf.: nein
Eingabe min / max: 500 / 65535 Defaultwert: 500
P-0-4000, Strommeß-Nullabgleich Phase U
Beschreibung:
Dieser Parameter dient der Anzeige des ermittelten Ergebnisses der
Nullabgleich-Prozedur des Strom-Istwert-Sensors der Phase U.
Name deutsch: Strommeß-Nullabgleich Phase U

Name englisch: Current-Zero-Trim Phase U
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-E²prom
Eingabe min / max: -100,00/100,00 Defaultwert: --

P-0-4001, Strommeß-Nullabgleich Phase V
Beschreibung:
Dieser Parameter dient der Anzeige des ermittelten Ergebnisses der
Nullabgleich-Prozedur des Strom-Istwert-Sensors der Phase V.
Name deutsch: Strommeß-Nullabgleich Phase V

Name englisch: Current-Zero-Trim Phase V
Eingabe min / max: -100,00/100,00 Defaultwert: --
P-0-4002, Strommeßverstärkungsabgleich Phase U
Beschreibung:
Zum Abgleich des Stromsensors bezüglich seines Verstärkungsfehlers
wird dieser Parameter bei DKC Geräten im Prüffeld bestimmt.
Name deutsch: Strommeßverstärkungsabgleich Phase U

Name englisch: Current-Amplify-Trim Phase U

P-0-4003, Strommeßverstärkungsabgleich Phase V
Beschreibung:
Zum Abgleich des Stromsensors bezüglich seines Verstärkungsfehlers
wird dieser Parameter bei DKC-Geräten im Prüffeld bestimmt.
Name deutsch: Strommeßverstärkungsabgleich Phase V

Name englisch: Current-Amplify-Trim Phase V
P-0-4004, Magnetisierungsstrom
Beschreibung:
Der Parameter wird nicht verwendet. Er erscheint auch nicht in DriveTop.
Name deutsch: Magnetisierungsstrom

Name englisch: Magnetizing current
Eingabe min / max: 0,001/500,000 Defaultwert: 0

P-0-4005 EMK-Konstante
Beschreibung:
Der Parameter wird nicht verwendet.
Name deutsch: EMK-Konstante

Name englisch: Back emf constant
Identnummer: P-0-4005 Änderbarkeit: --
Datenlänge: 4 byte Gültigkeitsprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: Vs/rad/Vs/rad Kombinationsprüf.: nein
Defaultwert: --
Eingabe min / max: 0,0001/429496,7295
P-0-4006, Verfahrsatz Zielposition
Beschreibung:
Liste der Zielpositionen für den satzgesteuerten Betrieb
(Positionierinterface). Es können maximal 64 Positionswerte eingegeben
werden, wobei das erste Element die Zielposition des Verfahrsatzes 0
betimmt, das zweite Element die Zielposition des Verfahrsatzes 1 usw..
Die Anzahl der Zielpositionen muß immer größer oder gleich der Anzahl
der zu verfahrenden Verfahrsätze sein. Werden Verfahrsätze ausgewählt,
für die keine Zielposition vorliegt, wird die Warnung „Nicht programmierter
Verfahrsatz“ ausgegeben.
Name deutsch: Verfahrsatz Zielposition

Name englisch: Process block Target Position
Identnummer: P-0-4006 Änderbarkeit: P2/P3/P4
Funktion: Parameter Speicherung: parallel EEProm
Gültigkeitsprüf.: ja
Datenlänge: Liste mit 64 Elementen je 4Byte, 256 Byte

P-0 4007, Verfahrsatz Geschwindigkeit
Beschreibung:
Liste der Verfahrgeschwindigkeit für den satzgesteuerten Betrieb
(Positionierinterface). Es können maximal 64 Geschwindigkeiten
eingegeben werden, wobei das erste Element die maximale
Geschwindigkeit des Verfahrsatzes 0 betimmt, das zweite Element die
maximale Geschwindigkeit des Verfahrsatzes 1 usw..
Die Anzahl der Verfahrgeschwindigkeiten muß immer größer oder gleich
der Anzahl der zu verfahrenden Verfahrsätze sein. Werden Verfahrsätze
ausgewählt, für die keine Verfahrgeschwindigkeit vorliegt, wird die
Warnung "Nicht programmierter Verfahrsatz" ausgegeben.
Name deutsch: Verfahrsatz Geschwindigkeit

Name englisch: Process block Velocity
P-0-4008, Verfahrsatz Beschleunigung
Beschreibung:
Liste der Beschleunigung für den satzgesteuerten Betrieb
(Positionierinterface). Es können maximal 64 Beschleunigungswerte
eingegeben werden, wobei das erste Element die maximale
Beschleunigung des Verfahrsatzes 0 bestimmt, das zweite Element die
maximale Beschleunigung des Verfahrsatzes 1 usw..
Die Anzahl der Beschleunigungen muß immer größer oder gleich der
Anzahl der zu verfahrenden Verfahrsätze sein. Werden Verfahrsätze
ausgewählt, für die keine Beschleunigung vorliegt, wird die Warnung
„Nicht programmierter Verfahrsatz“ ausgegeben.
Name deutsch: Verfahrsatz Beschleunigung

Name englisch: Process block Acceleration

P-0-4009, Verfahrsatz Ruck
Beschreibung:
Liste der Ruckgrenzwerte für den satzgesteuerten Betrieb
(Positionierinterface). Es können maximal 64 Ruckgrenzwerte
eingegeben werden, wobei das erste Element den maximalen
Ruckgrenzwert des Verfahrsatzes 0 betimmt, das zweite Element den
maximalen Ruckgrenzwert des Verfahrsatzes 1 usw.
Die Anzahl der Ruckgrenzwerte muß immer größer oder gleich der
ausgewählt, für die kein Ruckgrenzwert vorliegt, wird die Warnung „Nicht
programmierter Verfahrsatz“ ausgegeben.
Mit Eingabe von 0 kann die Ruckbegrenzung abgeschaltet werden.
Name deutsch: Verfahrsatz Ruck

Name englisch: Process block Jerk
Funktion: Parameter Speicherung: ja
Format: Parameter Extremwertprüf.: nein
P-0-4010 Lastträgheitsmoment
Beschreibung:
In diesem Parameter steht die ermittelte Lastträgheit, ohne das P-0-0510,
Rotorträgheitsmoment. Die Lastträgheit ist für die Optimierung des
Drehzahlregelkreises von Bedeutung, wird jedoch in der vorliegenden
Version nicht verwendet. Die Trägheit versteht sich auf den Motor
bezogen und rotatorisch.
siehe auch P-0-0510, Rotorträgheitsmoment
Name deutsch: Lastträgheitsmoment

Name englisch: Load Inertia
Identnummer: P-0-4010 Änderbarkeit: P234 (immer)
Einheit deut. / eng.: kg m²/kg m² Kombinationsprüf.: nein
Eingabe min / max: 0/2147,483647 Defaultwert: 0

P-0-4011, Schaltfrequenz
Beschreibung:
Mit diesem Parameter kann die Schaltfrequenz des Pulswechselrichters
auf die Werte 4 und 8 kHz eingestellt werden.
Name deutsch: Schaltfrequenz

Name englisch: Switching Freq.
Einheit deut. / eng.: kHz/kHz Kombinationsprüf.: ja
P-0-4012, Schlupffaktor
Beschreibung:
Name deutsch: Schlupffaktor

Name englisch: Slip faktor
Identnummer: P-0-4012 Änderbarkeit: -
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: -
Einheit deut. / eng.: Hz/100A/Hz/100A Kombinationsprüf.: nein
Eingabe min / max: -/- Defaultwert: --

P-0-4013 Maximale Rotorfrequenz
Beschreibung:
Name deutsch: Maximale Rotorfrequenz

Name englisch: Maximum rotor frequency
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: -
Einheit deut. / eng.: Hz/Hz Kombinationsprüf.: nein
Eingabe min / max: -/- Defaultwert: --
P-0-4014, Motorart
Beschreibung:
Mit diesem Parameter wird die Motorart ausgewählt. Der Parameter ist
nicht veränderbar, da nur der Betrieb von Synchronmotoren möglich ist.
• 1: Synchronmotor
Name deutsch: Motorart

Name englisch: Motor Type

P-0-4015, Zwischenkreisspannung
Beschreibung:
Die Zwischenkreisspannung ist als Parameter im Verstärker abgelegt.
Der Parameter ist nicht beschreibbar und dient nur der Anzeige, sowie zu
internen Berechnungen (PWM).
Name deutsch: Zwischenkreisspannung

Name englisch: DC bus Voltage
Einheit deut. / eng.: V/V Kombinationsprüf.: nein
P-0-4016 Dynamischer Kommutierungsoffset
Beschreibung:
Der Parameter ist ohne Bedeutung.
Name deutsch: Dynamischer Kommutierungsoffset

Name englisch: Dynamic compensation
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-E²Prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: Grad/1000Upm/Grad/1000Upm

P-0-4019, Verfahrsatz Modus
Beschreibung:
Einstellung des Verfahrmodus („relativer Verfahrsatz“, „absoluter
Verfahrsatz“, „Fahren in positive Richtung“ oder „Fahren in negative
Richtung“) für den einzelnen Verfahrsatz. Das erste Element dieser Liste
bestimmt den Modus des Verfahrsatzes 0, das zweite den Verfahrmodus
des Verfahrsatzes1.
Verfahrmodus Einzustellender Wert

absoluter Verfahrsatz 1h
relative Verfahrsatz 2h
Fahren in pos. Richtung 4h
Fahren in neg. Richtung 8h
Tab. 2-7: einstellbare Verfahrsatzmodi
siehe auch Funktionsbeschreibung: "Positionierbetrieb"
Die höheren Bits kennzeichnen den Modus im Folgesatzbetrieb.

Die Anzahl der Verfahrsatzmodi muß immer größer oder gleich der
ausgewählt, für die keine Verfahrmodus vorliegt, wird die Warnung „Nicht
programmierter Verfahrsatz“ ausgegeben.
Name deutsch: Verfahrsatz Modus

Name englisch: Process block Mode
P-0-4021, Baud - Rate (RS232/485)
Beschreibung:
Es können verschiedene Baudraten für die Kommunikation über die
serielle Schnittstelle eingestellt werden.
Einstellung im Parameter
Baudrate [Baud] P-0-4021
9600 0
19200 1
Tab. 2-8: Einstellbare Baudraten

Hinweis: Die Bautrate nicht in der Liste aller Parameter in Drive Top
verstellen, da man sich sonst von der weiteren Kommunikation
aussperrt.
Name deutsch: Baud - Rate (RS232/485)

Name englisch: Baud rate (RS232/485)
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: -/- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: - zykl. übertragbar: nein
P-0-4022, Antriebsadresse
Beschreibung:
Hier wird die Adresse des Antriebs eingestellt, sofern sie von den
Kodierschaltern abweichen soll. Bei der Kommunikation über RS485-
Schnittstelle mit mehreren Antrieben müssen die einzelnen Antriebe
verschiedene Adressen erhalten, damit jeweils nur der angesprochene
Antriebe reagiert.
Es können Adressen von 0 bis 99 eingestellt werden.
Die Auswahl des Antriebs mit der entsprechenden Adresse erfolgt in
einem Terminalprogramm durch BCD: Antriebsadresse.
siehe auch Funktionsbeschreibung: "Einstellen der Antriebsadresse"
Name deutsch: Antriebsadresse

Name englisch: Drive address
Identnummer: P-0 4022 Änderbarkeit: P2

P-0-4023, C4 Umschalten auf Phase 2
Beschreibung:
Umschaltkommando von Betriebsmodus bzw. aus Phase 3 (P3) in den
Parametriermodus (Phase 2 (P2)).
Das Kommando kann nur ausgeführt werden, wenn die Reglerfreigabe
abgeschaltet ist.
siehe auch Funktionsbeschreibung: "DriveTop-Menü-Struktur"
Name deutsch: C4 Umschalten auf Phase 2

Name englisch: C4 Command: Switch to parameter mode
Format: binär Extremwertprüf.: ja
P-0-4024, Prüfstatus
Beschreibung:
Dient zur Information über den Produktfortschritt im Werk.
Name deutsch: Prüfstatus

Name englisch: Test status
Identnummer: P-0-4024 Änderbarkeit: --
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-E²Prom
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: nein

P-0-4025, Passwort
Beschreibung:
Durch Eingeben eines kundenspezifischen Passworts läßt sich das
Beschreiben aller Parameter durch Unbefugte verhindern. Ab Werk ist
hier das Passwort "007" eingetragen. Mit "007" als Passwort sind die
Parameter beschreibbar.
siehe auch Funktionsbeschreibung: "Paßwortschutz"
Name deutsch: Passwort

Name englisch: Password
Datenlänge: max. Gültigkeitsprüf.: nein
P-0-4026, Verfahrsatzauswahl
Beschreibung:
Über diesen Parameter kann bei „Antrieb-Halt“ der von den
Eigangssignalen P0 bis P5 angewählte Verfahrsatz gelesen werden.
Befindet sich der Antrieb in „Antrieb-Freigabe“ (AF), dann kann hier die
Nummer des Positioniersatzes gelesen werden, welcher gerade
bearbeitet wird.
Name deutsch: Verfahrsatzauswahl

Name englisch: Process block selection
Identnummer: P-0-4026 Änderbarkeit: ja

P-0-4027, Funktionsparameter
Beschreibung:
Bitleiste mit der verschiedene Funktionen in der Firmware ein- bzw.
ausgeschaltet werden können.
Bit 0 : reserviert
Bit 1 : reserviert
Bit 2 : 1=Drehzahlüberwachung
ausschalten
0= Drehzahlüberwachung aktiv
Bit 3 : frei
Bit 4 : 1=Positionsschaltpunkt invertieren

0= Positionsschaltpunkt nicht
invertieren
Bit 5: frei
Bit 6: Fahren mit begr. Gesch.
Bit 7 -Bit 15: frei
Abb. 2-20: P-0-4027, Funktionsparameter
Name deutsch: Funktionsparameter

Name englisch: Function parameter
Funktion: rameter Speicherung: parallel EEProm
Format: hexadezimal Extremwertprüf.: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 0 x 0040

P-0-4028, Impulsdrahtgeber-Offset
Beschreibung:
In diesem Parameter wird der Offset der Impulsdrähte zum
Resolvergeber abgelegt.
Er wird werkseitig ermittelt und im Feedbackspeicher abgelegt.
Name deutsch: Impulsdrahtgeber-Offset

Name englisch: Impulse wire feedback - Offset
Funktion: Parameter Speicherung: Feedb.-E²prom
Format: DEZ Extremwertprüf.: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 10,0000
P-0-4029, Impulsdrahtgeber-Zählerstand
Beschreibung:
Dieser Parameter beinhaltet die Information der absoluten Position des
Gebers.
Der Wert wird bei jeder Positionsinitialisierung aktualisiert. Er ist vom
Anwender nicht beschreibbar.
Name deutsch: Impulsdrahtgeber-Zählerstand

Name englisch: impulse wire feedback - PIC counter value
Funktion: Parameter Speicherung: Feedb.-
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 10,0000

P-0-4030, Tipp-Geschwindigkeit
Beschreibung:
Grenzwert für die Fahrgeschwindigkeit beim Fahren über den
Tippeingang. Der Wert muß kleiner sein als der im Parameter S-0-0091
„Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar“.
Die Fahrgeschwindigkeit wird auch von "S-0-0108, Feedrate Override"
beeinflußt.
Name deutsch: Tipp-Geschwindigkeit

Name englisch: Jog velocity
Einheit deut. / eng.: S -0-0044 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S -0-0044 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: >0/S -0-0044 Defaultwert: 10,0000
P-0-4035 Abgleichstrom
Beschreibung:
In diesem Parameter steht der Strom-Wert, mit dem im Werk die
Skalierung der Strommessung des Antriebsregelgeräts präzise
abgeglichen wird. Systematische Fehler in der Strommessung werden
somit eliminiert. Für den Anwender hat dieser Wert keine Bedeutung, und
er ist auch nicht änderbar.
siehe auch P-0-4002, Strommeßverstärkungsabgleich Phase U und

P-0-04003; Strommeßverstärkungsablgleich Phase V
Name deutsch: Abgleichstrom

Name englisch: Calibration Current
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-EEPROM

P-0-4036 Angeschlossener Motortyp
Beschreibung:
In diesem Parameter merkt sich das Antriebsregelgerät den Typ des
angeschlossenen Motortyps als Text.
Wenn dieser gespeicherte Typ beim Hochschalten in den Betriebsmodus
von dem aus dem Feedback gelesenen S-0-0141, Motortyp abweicht, so
wurde ein neuer Motor angeschlossen. Dann wird der Bediener mit der
Anzeige „UL“ (Urladen) zur Initialisierung der motorabhängigen
Parameter aufgefordert; siehe dazu Kommando S-0-0262, Urladen. Beim
Urladen wird unter anderem dieser Parameter „Angeschl. Motortyp“
überschrieben.
Siehe auch S-0-0141, Motortyp
Name deutsch: Angeschlossener Motortyp

Name englisch: Connected Motor Type
Datenlänge: bis zu 40 Zeichen Gültigkeitsprüf.: Phase 3
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: leer

P-0-4037, Defaultwert Drehzahlregler -Proportionalverstärkung
Beschreibung:
Defaultwert für die Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung. Der
Parameter wird werksseitig beschrieben und kann nicht verändert
werden. Beim „Defaultparameter laden“ wird der Wert des Parameters in
den Parameter S-0-0100, Drehzahlregler-Proportionalverstärkung
kopiert.
Die Skalierung und die Einheit sind von S-0-0100,
Geschwindigkeitsregler-Propotionalverstaerkung verschieden.
Mit den Defaultwerten ist ein Betrieb des Motors möglich, für optimale
Anpassung an die Maschinenverhältnisse muß der Parameter S-0-0100
noch optimiert werden.
Name deutsch: Default Drehzahlregler-Proportionalverstärkung

Name englisch: Default velocity loop proportional gain Kp
Einheit deut. / eng.: mAs/rad/mAs/rad Kombinationsprüf.: nein
P-0-4038,Defaultwert Drehzahlregler-Nachstellzeit
Beschreibung:
Defaultwert für die Drehzahlregler-Nachstellzeit. Der Parameter wird
S-0-0101 Drehzahlregler-Nachstellzeit kopiert.
Mit den Defaultwerten ist ein Betrieb des Motors möglich, für optimale
Anpassung an die Maschinenverhältnisse muß der Parameter S-0-0101
noch optimiert werden.
Name deutsch: Defaultwert Drehzahlregler-Nachstellzeit

Name englisch: Default Velocity loop integral action time

P-0-4039, Default Stromregler-Proportionalverstärkung
Beschreibung:
Defaultwert für Stromregler-Proportionalverstärkung. Der Parameter wird
S-0-0106, Stromregler-Proportionalverstärkung" kopiert.
Die Stromreglerverstärkung ist bereits optimiert und darf nicht mehr
verändert werden.
Name deutsch: Default Stromregler-Proportionalverstärkung

Name englisch: Default current loop proportional gain
Einheit deut. / eng.: V/A/V/A Kombinationsprüf.: nein
P-0-4040, Digitale Eingänge
Beschreibung:
Bitleiste zum Lesen der digitalen Eingangssignale des DKCs. Bei den
Endschaltern und dem Nullschalter bedeutet 1: Am Eingang liegt eine
Spannung von ca. 24V an. Die anderen Signale kommen vom
Profibusinterface.
Bit 0 : Reglerfreigabe
Bit 1 : AH/Start
Bit 2 : Nullfahren
Bit 3 : X3/1 Nullschalter
Bit 4 : X3/4 positiver Fahrbereichsendschalter
Bit 5 : X3/5 negativer Fahrbereichsendschalter
Bit 6: Jogeingang positive Richtung
Bit 7: Jogeingang neg. Richtung
Bit 8: Satzauswahlleitung 1
Bit 9 : Satzauswahlleitung 2
Bit 10:Satzauswahlleitung 3
Bit 11: Satzauswahlleitung 4
Bit 14 : frei
Bit 15 : frei
Abb. 2-21: P-0-4040 Digitale Eingänge

siehe auch Funktionsbeschreibung "Antriebs-Steuerwort"
Name deutsch: Digitale Eingänge

Name englisch: Digital Inputs
Format: Binär Extremwertprüf.: nein
P-0-4041, Digitale Ausgänge
Beschreibung:
Bitleiste mit den digitalen Ausgangssignalen des DKCs.
Bit 0 : frei
Bit 1 : Ansteuerung Betriebbereitsrelais
Bit 2 : Ansteuerung Bremsenrelais
Bit 3 : Positionsschaltpunkt
Bit 4 : Ansteuerung Softstartrelais
Bit 5 : In-Referenz
Bit 6: In-Bewegung
Bit 7: In-Position
Bit 8: frei
Bit 9 : frei
Bit 10: frei
Bit 11: Positionsauswahl1 Quittierung
Bit 12 : Positionsauswahl2 Quittierung
Abb. 2-22: P-0-4041 Digitale Ausgänge
Hinweis: Das oberste Bit der Verfahrsatzquittierung wird abeschnitten.
siehe auch Funktionsbeschreibung "Antriebs-Statuswort"

Name deutsch: Digitale Ausgänge

Name englisch: Digital outputs
P-0-4042, Defaultwert Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante
Beschreibung:
Defaultwert für Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante. Der Parameter
wird werksseitig beschrieben und kann nicht verändert werden. Beim
P-0-0004, Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante“ kopiert.
Name deutsch: Defaultwert Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante

Name englisch: Default Velocity loop delay time

P-0-4043, Bleederüberlastfaktor
Beschreibung:
Der Parameter beschreibt die kurzzeitige Überlastbarkeit des
eingebauten Bremswiderstandes. Bleederüberlastfaktor = 60 heißt, daß
die Spitzenleistung des Bremswiderstandes 60 mal größer ist als die
Dauerleistung. Der Parameter wird werksseitig beschrieben und kann
nicht verändert werden.
Name deutsch: Bleederüberlastfaktor

Name englisch: Bleeder overload factor
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-EEProm
P-0-4044, Bleederauslastung
Beschreibung:
Über diesen Parameter kann die mittlere Leistung, die im
Bremswiderstand umgesetzt wird, ausgelesen werden.
Dabei bedeutet 100% , daß der Bremswiderstand mit seiner
Dauerleistung beaufschlagt wird. Für einen sicheren Betrieb sollte die
Auslastung < 80% sein. Der Wert ist sehr stark geglättet.
Um beurteilen zu können, ob ein Bearbeitungszyklus den
Bremswiderstand nicht übermäßig belastet, muß das Analogsignal
„Bleederauslastung“ betrachtet werden.
P-0-4044- Attribute
Name deutsch: Bleederauslastung

Name englisch: Bleeder Load

P-0-4045 Wirksamer Dauerstrom
Beschreibung:
Dieser Parameter zeigt an, wieviel Strom der Antrieb in der aktuellen
Kombination dauernd zur Verfügung stellen kann. Multipliziert mit der P-0-
0051, Drehmoment-Konstante des Motors ergibt sich das dauernd
verfügbare Drehmoment.
Dieser Parameter wird beim Hochschalten in den Betriebsmodus vom
Antriebsregelgerät berechnet und ist nicht änderbar. Bei der Ermittlung
dieses Grenzwerts gehen folgende Strom- und Drehmoment-/Kraft-
begrenzungen und -einstellungen ein:
Id.-Nr. Name Einh.

S-0-0111 Stillstandsdauerstrom Motor 1) A
S-0-0112 Verstärker-Dauerstrom 1 A
P-0-0518 Verstärker-Nennstrom 2 A
S-0-0092 Drehmoment-Grenzwert bipolar 2) %
P-0-0006 Überlastfaktor 3) %
Tab. 2-9: Wirksamer Dauerstrom, Abhängigkeiten
1) Der Stillstandsdauerstrom des Motors ist derjenige Wert, auf den

sich die Prozentangaben beziehen: Er entspricht 100% .
2) Geht ein, wenn < 100%
3) Die Abhängigkeit vom Überlastfaktor ist nicht linear. Sie ist im
Zusammenhang mit Dauerstrom 1 und Nennstrom 2 zu sehen.
Name deutsch: Wirksamer Dauerstrom

Name englisch: Active continuous Current

P-0-4046 Wirksamer Spitzenstrom
Beschreibung:
Dieser Parameter zeigt an, wieviel Strom der Antrieb in der aktuellen
Kombination kurzzeitig (0,4s) zur Verfügung stellen kann. Multipliziert mit
der P-0-0051, Drehmoment-Konstante des Motors ergibt sich das
kurzzeitig verfügbare Drehmoment, z. B. für Beschleunigungsvorgänge.
Dieser Parameter wird beim Hochschalten in den Betriebsmodus vom
Antriebsregelgerät berechnet und ist nicht änderbar. Bei der Ermittlung
dieses Grenzwerts gehen folgende Strom- und Drehmoment-/Kraft-
begrenzungen und -einstellungen ein:
Id.-Nr. Name Einh.

S-0-0109 Spitzenstrom Motor A
S-0-0110 Verstärker-Spitzenstrom 1 A
P-0-0519 Verstärker-Spitzenstrom 2 A
S-0-0092 Drehmoment-Grenzwert bipolar %
P-0-0006 Überlastfaktor 3) %
Tab. 2-10: Wirksamer Spitzenstrom, Abhängigkeiten
3) Die Abhängigkeit vom Überlastfaktor ist nicht linear. Sie ist im

Zusammenhang mit Spitzenstrom 1 und Spitzenstrom 2 zu sehen.
Name deutsch: Wirksamer Spitzenstrom

Name englisch: Active peak Current

P-0-4047, Motorinduktivität
Beschreibung:
Induktivität des Motors zwischen zwei Anschlußklemmen gemessen.
Der Parameter wird werksseitig beschrieben und kann nicht verändert
werden.
Name deutsch: Motorinduktivität

Name englisch: Motor inductance
Einheit deut. / eng.: mH/mH Kombinationsprüf.: nein
P-0-4048, Wicklungswiderstand
Beschreibung:
Wicklungswiderstand des Motors zwischen zwei Anschlußklemmen
gemessen.
Der Parameter wird werksseitig beschrieben und kann nicht verändert
werden.
Name deutsch: Wicklungswiderstand

Name englisch: Stator resistance
Einheit deut. / eng.: Ohm/Ohm Kombinationsprüf.: nein

P-0-4049, Defaultwert Stromreglernachstellzeit
Beschreibung:
Defaultwert für die Stromregler-Nachstellzeit. Der Parameter wird
S-0-0107, Stromregler-Nachstellzeit kopiert.
Die Stromreglernachstellzeit ist bereits optimiert und darf nicht mehr
verändert werden.
Name deutsch: Defaultwert Stromregler-Nachstellzeit

Name englisch: Default Current loop integral action time
P-0-4050, Antwortverzögerung RS232/485
Beschreibung:
Definiert die minimale Zeit, die vergehen muß, nachdem das letzte
Zeichen eines Telegrammes über die serielle Schnittstelle empfangen
wurde, bevor das erste Zeichen der Reaktion gesendet werden darf.
Diese Zeitspanne wird bei Betrieb von RS485 für die Umschaltung von
Sende- auf Empfangsbetrieb bzw. umgekehrt benötigt. Für den Betrieb
von RS232 ist dieser Parameter nicht notwendig, sollte aber trotzdem auf
1ms eingestellt werden.
siehe auch Funktionsbeschreibung: "Allgemeines zur seriellen

Kommunikation"
Name deutsch: Antwortverzögerung RS232/485

Name englisch: Delay answer RS232/485
Funktion: Parameter Speicherung: Param.EEProm

P-0-4051 Positioniersatz-Quittung
Beschreibung:
Dieser Parameter gibt die Positioniersatzauswahlquittierung wider, die
ansonsten über die dafür vorgesehenen Profibus-Ausgänge zugänglich
ist.
Bei Antrieb_Start = 0 (Antrieb Halt) zeigt die Quittung den vorgewählten
Positioniersatz invertiert (Komplement), sofern die Reglerfreigabe = 1 ist.
Bei Antrieb_Start = 1 zeigt die Quittung den laufenden Positioniersatz an,
und zwar nicht invertiert, falls er angenommen wurde.
siehe auch Funktionsbeschreibung: "Quittierung der

Positioniersatzauswahl bei aktiver Reglerfreigabe"
Name deutsch: Positioniersatzquittung

Name englisch: Process block acquittance
P-0-4052 Letzter angenommener Positioniersatz
Beschreibung:
In diesem Parameter wird die Nummer des letzten angenommenen
Positioniersatzes abgespeichert. Diese letzte Verfahrsatznummer steht
auch nach dem Aus- und Wiedereinschalten als
Positioniersatzauswahlquittung zur Verfügung, solange nicht die
Reglerfreigabe gegeben worden ist.
Name deutsch: Letzter angenommener Positioniersatz

Name englisch: Last Process block

P-0-4094, Kommando Parameter-Default-Einstellung
Beschreibung:
Bei Ausführung dieses Kommandos werden alle Parameter im parallelen
EEProm mit den im Eprom abgelegten Werten vorbesetzt. Ungültige
Parameter werden gültig gesetzt.
Nach dem Tausch der Firmwareversion werden alle Parameter ungültig
gesetzt. Der Antrieb meldet dann „PL“ an der Siebensegment-Anzeige
(die serielle Schnittstelle ist noch nicht aktiv). Durch Drücken der Taste
S1 wird ebenfalls dieses Kommando gestartet, so daß alle Parameter auf
dem Defaultwert stehen.
siehe auch C800, Kommando Basisparameter laden
Name deutsch: Kommando Parameter-Default-Einstellung

Name englisch: Command Parameter-Default-Set
Format: binär Extremwertprüf.: ja

Drehmoment/Kraft-Istwert 24
4 Index Drehmoment/Kraft-Sollwert 23
Drehmoment-Polaritäten-Parameter 25
Dynamischer Kommutierungsoffset 98
A
Abgleichstrom 105 E
Absolutgeber Zählrichtung 88
EMK-Konstante 92
Absolutgeber-Offset 86
Exzessiver Lagesollwert 65
Absolutgeber-Puffer 80
Absolutgeber-Überwachungsfenster 77
Aktivierung E-Stop 63 F
Allgemeines 1 Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter 76
Analogausgang 1 81 Feedback-Schnittstelle 86
Analogausgang 2 82 Feedbacktyp 85
Angeschlossener Motortyp 105 Feedrate-Override 34
Antriebsadresse 100 Fehler Nummer 64
Antriebs-Status 42 Funktionsparameter 102
Antwortverzögerung RS232/485 114
Anwendungsart 44
G
Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar 26
B Geschwindigkeits-Istwert 10
Baud - Rate (RS232/485) 99 Geschwindigkeitsistwert
Beschleunigung bipolar 43 Filterzeitkonstante 89
Beschleunigungs-Vorsteuerung Geschwindigkeits-Polaritäten-Parameter
Proportionalverstärkung 74 11
Bestmögliche Stillsetzung 79 Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit 31
Bleederauslastung 110 Geschwindigkeitsregler-
Proportionalverstaerkung 31
Bleederüberlastfaktor 110
Geschwindigkeits-Sollwert 9
Geschwindigkeits-Sollwert additiv 9
C Geschwindigkeits-Sollwert-
Filterzeitkonstante 89
C1 Umschaltvorbereitung auf Komm.-
Phase 3 40 Glättungszeitkonstante 62
C2 Umschaltvorbereitung auf Komm.-
Phase 4 41
C4 Umschalten auf Phase 2 100
H
C6 Kommando Antriebsgeführtes Haltebremsenstrom 84
Referenzieren 46 Hardware-Kennung 88
Hauptbetriebsart 8
D Hersteller-Version 7
Hersteller-Zustandsklasse-3 50
Default Stromregler-
Proportionalverstärkung 107
Defaultwert Drehzahlregler - I
Proportionalverstärkung 106
Defaultwert Drehzahlregler- IDN-Liste der zu sichernden
Glättungszeitkonstante 109 Betriebsdaten 51
Defaultwert Drehzahlregler-Nachstellzeit IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase

106 26
Defaultwert für Lageregler Kv-Faktor 85 IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase

36
Defaultwert Stromreglernachstellzeit 114
Impulsdrahtgeber-Offset 103
Definitionen 2
Impulsdrahtgeber-Zählerstand 104
Diagnose 29
Diagnose Nummer 57, 61
Digitale Ausgänge 108 K
Digitale Eingänge 107 Kommando Absolutmaß setzen 66
Dokumentstruktur 1 Kommando Parameter-Default-
Drehmoment / Kraft-Konstante 75 Einstellung 116
Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar 27 Kommando Urladen 54

Kommutierungs-Offset 83 Referenzmaß Lage-Istwert 1 17

Referenzmaß Offset 1 47
Referenzpunktschalter 58
L
Referenzschalter-Offset 56
Lageanfangswert 68
Regelgerätetyp 43
Lagegeberart-Parameter 1 55
Reset Zustandsklasse-1 30
Lage-Grenzwert negativ 15
Rotations-Lageauflösung 23
Lage-Grenzwert positiv 15
Rotorträgheitsmoment 84
Lage-Istwert-1 16
Lage-Polaritäten-Parameter 17
Lageregler KV-Faktor 33 S
Lage-Sollwert 14 Schaltfrequenz 95
Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen 38 Schleppabstand 51
Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen 38 Schlupffaktor 96
Lastträgheitsmoment 95 Schnittstellen-Status 5
Letzter angenommener Positioniersatz Signal-Auswahl Analogkanal 1 69
115 Signal-Auswahl Analogkanal 2 70
Letzter gueltiger Lagesollwert 65 Sollwertmodus im Moduloformat 66
Speicherungsmode 54
M Spitzendrehmoment/Kraft-Begrenzung 78
Spitzenstrom Motor 35
Magnetisierungsstrom 92
Spitzenstrom Verstärker 35
Maske Zustandsklasse 2 29
Sprachumschaltung 62
Maske Zustandsklasse 3 30
Standardparameter 5
max. Modellabweichung 77
Status Lageistwerte 59
Maximale Rotorfrequenz 96
Stillstandsfenster 40
Maximalgeschwindigkeit des Motors 37
Stillstandsstrom Motor 36
Modulowert 32
Strommeß-Nullabgleich Phase U 90
Motorart 97
Strommeß-Nullabgleich Phase V 90
Motorgeber-Auflösung 37
Strommeßverstärkungsabgleich Phase U
Motorinduktivität 113
91
Motortyp 44
Strommeßverstärkungsabgleich Phase V
91
Stromregler-Nachstellzeit-1 34
N
Stromregler-Proportionalverstaerkung 1
Nebenbetriebsart-1 8 33
Nennstrom Verstärker 36
T
P Tipp-Geschwindigkeit 104
Paßfedernutwinkel 83
Passwort 101
Ü
Polpaarzahl/Polpaarweite 67
Positionier-Beschleunigung 53 Überlastfaktor 63
Positionierfenster 18 Überwachungsfenster 47
Positionier-Geschwindigkeit 53
Positionier-Ruck 52 V
Positioniersatz-Quittung 115
Verfahrsatz Beschleunigung 94
Positionsschaltpunkt 1 20
Verfahrsatz Geschwindigkeit 93
Positionsschaltpunkt-Parameter 19
Verfahrsatz Modus 98
Produktspezifische Parameter 61
Verfahrsatz Ruck 94
Prüfstatus 101
Verfahrsatz Zielposition 93
Verfahrsatzauswahl 102
R Verschiebung des Referenznockens um
68
Referenzfahr-Beschleunigung 11
Verstärker Dauerstrom 2 87
Referenzfahr-Geschwindigkeit 10
Verstärker Spitzenstrom-2 87
Referenzfahr-Parameter 45
Vorschubkonstante 39

W
Wichtg. von Geschwindigk.
Analogausgabe-Kanal 1 72
Wichtg. von Geschwindigk.
Analogausgabe-Kanal 2 72
Wichtg. von Lagedaten Analogausgabe-
Kanal 1 73
Wichtg. von Lagedaten Analogausgabe-
Kanal 2 73
Wichtung Drehmoment/Kraft
Analogausgabe Kanal 1 80
Wichtung Drehmoment/Kraft
Analogausgabe Kanal 2 81
Wichtungsart für Beschleunigungsdaten
48
Wichtungsart für Drehmoment-Kraftdaten
26
Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten
12
Wichtungsart für Lagedaten 21
Wichtungs-Exponent für
Beschleunigungsdaten 49
Wichtungs-Exponent für Drehmoment-
Kraftdaten 28
Wichtungs-Exponent für
Geschwindigkeitsdaten 14
Wichtungs-Exponent transl. Lagedaten
22
Wichtungs-Faktor für
Beschleunigungsdaten 49
Wichtungs-Faktor für Drehmoment-
Kraftdaten 28
Wichtungs-Faktor für
Geschwindigkeitsdaten 13
Wichtungs-Faktor transl. Lagedaten 22
Wicklungswiderstand 113
Wirksamer Dauerstrom 111
Wirksamer Spitzenstrom 112
Z
Zielposition 52
Zwischenkreisspannung 97
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Index III

Notizen
IV Index DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

ECODRIVE
Antriebsregelgerät
DKC03.1
Anhang B
Diagnosebeschreibung
Inhalt
1 Diagnosebeschreibung 1
1.1 Hinweis zur Störungsbeseitigung............................................................................................................ 1
Reset-Taste S1 ................................................................................................................................ 2
Zustandsanzeige H1 ........................................................................................................................ 2
1.2 Fehlerdiagnosen ..................................................................................................................................... 3
UL Motortyp nicht angemeldet ......................................................................................................... 3
PL Defaultwerte der Parameter laden.............................................................................................. 3
F207 Umsch. auf nicht initial.Betriebsart.......................................................................................... 4
F218 Verstärkerübertemperatur Abschaltung.................................................................................. 4
F219 Motorübertemp.-Abschaltung.................................................................................................. 5
F220 Abschaltung wegen Bleederüberlast....................................................................................... 6
F226 Unterspannungsfehler............................................................................................................. 6
F228 Exzessive Regelabweichung .................................................................................................. 7
F229 Motorgeberfehler: Quadrantenfehler....................................................................................... 8
F234 E-Stop ausgelöst..................................................................................................................... 8
F248 Batterie-Unterspannung .......................................................................................................... 9
F276 Absolutgeberfehler, Lageabweichung > P-0-0097.................................................................. 9
F277 Strommessabgleich fehlerhaft .............................................................................................. 10
F402 Abschaltung zweifacher MDT-Ausfall ................................................................................... 10
F630 Lagegrenzwert überschritten................................................................................................. 12
F644 Fahrbereichsendschalter betätigt.......................................................................................... 12
F822 Motorgeberfehler: Signale zu klein........................................................................................ 13
F860 Brückensicherung ................................................................................................................. 14
F870 DC 24 Volt - Spannung gestört ............................................................................................. 15
F873 Spannung der Treiberstufen gestört ..................................................................................... 15
F878 Fehler im Drehzahlregelkreis ................................................................................................ 16
F879 S-0-0092, Geschwindigkeitsgrenzwert überschritten........................................................... 17
F895 4 kHz Signal fehlerhaft .......................................................................................................... 17
1.3 Warnungsdiagnosen ............................................................................................................................. 18
E250 Kühlkörperübertemperaturvorwarnung ................................................................................. 18
E251 Motor Übertemp.-Warnung................................................................................................... 19
E252 Bleedervorwarnung............................................................................................................... 19
E253 Zielposition außerhalb des Verfahrbereiches ....................................................................... 20
E254 Referenz fehlt........................................................................................................................ 20
E255 Feedrate-Override(S-0-0108) = 0 ......................................................................................... 21
E256 Drehmomentgrenzwert=0 ..................................................................................................... 22
E257 Dauerstrombegrenzung aktiv................................................................................................ 22
E258 Nicht programmierter Verfahrsatz angewählt ....................................................................... 23
E259 Drehzahlsollwertbegrenzung aktiv ........................................................................................ 23
E264 Zielposition nicht darstellbar ................................................................................................. 24

E825 Überspannungsfehler im Leistungsteil.................................................................................. 24

E830 Lagegrenzwert überschritten ................................................................................................ 25
E831 Beim Tippen Lagegrenzwert erreicht .................................................................................... 25
E844 Fahrbereichsendschalter betätigt ......................................................................................... 26
1.4 Kommandodiagnosen ........................................................................................................................... 27
C100 Umschaltvorbereitung Phase 2 nach 3................................................................................. 27
C101 Kommunikations-Parameter unvollständig (S-0-0021)......................................................... 27
C102 Kommunikations-Parameter Grenzwertfehler (S-0-0021) .................................................... 27
C200 Umschaltvorbereitung Phase 3 nach 4................................................................................. 28
C201 Parametersatz unvollständig (-> S-0-0022).......................................................................... 28
C202 Parameter Grenzwertfehler (->S-0-0022)............................................................................. 28
C203 Parameter Umrechnungsfehler (->S-0-0022)....................................................................... 29
C207 Ladefehler LCA..................................................................................................................... 29
C208 SSI Parameter unvollständig (->S-0-0022)........................................................................... 30
C211 Ungültige Feedbackdaten (-> S-0-0022) .............................................................................. 30
C212 Ungültige Verstärkerdaten (-> S-0-0022) ............................................................................. 31
C213 Wichtung der Lagedaten fehlerhaft ...................................................................................... 31
C214 Wichtung der Geschwindigkeitsdaten fehlerhaft .................................................................. 32
C215 Wichtung der Beschleunigungsdaten fehlerhaft................................................................... 32
C216 Wichtung der Drehmoment/Kraftdaten fehlerhaft................................................................. 33
C217 Fehler beim Lesen der Motorgeberdaten ............................................................................. 34
C220 Fehler bei Mot.Geber-Initialisierung...................................................................................... 34
C227 Modulo-Bereichs-Fehler ....................................................................................................... 35
C300 Kommando Absolutmaß-Emulator setzen............................................................................ 35
C300 Absolutmaß setzen ............................................................................................................... 35
C301 Absolutmaß setzen bei Antriebfreigabe nicht möglich.......................................................... 36
C302 Kein absolutes Meßsystem vorhanden................................................................................. 36
C400 Umschaltkommando Phase X -> 2....................................................................................... 37
C401 Antrieb aktiv, Umschalten nicht zulässig .............................................................................. 37
C500 Reset Zustandsklasse-1 ....................................................................................................... 37
C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren ...................................................................... 38
C601 Referenzieren ohne Antriebsfreigabe nicht möglich............................................................. 38
C602 Abstand Nullschalter-Referenzmarke fehlerhaft................................................................... 39
C603 Referenzieren in dieser Betriebsart nicht möglich ................................................................ 39
C604 Referenzieren mit Absolutmaßgeber nicht möglich.............................................................. 40
C700 Urladen ................................................................................................................................. 40
C800 Kommando Basisparameter laden ....................................................................................... 41
1.5 Zustandsdiagnosen............................................................................................................................... 41
A002 Kommunikationsphase 2 ...................................................................................................... 41
A003 Kommunikationsphase 3 ...................................................................................................... 41
A010 Antrieb Halt ........................................................................................................................... 42
A012 Steuer und Leistungsteil betriebsbereit................................................................................. 42
A013 Bereit zur Leistungszuschaltung ........................................................................................... 42
A206 Lageregelung/POSITIONIER-Antrieb ................................................................................... 43
A207 Lageregelung/POSITIONIER-Antrieb schleppfehlerfrei........................................................ 43
AF Antrieb-Freigabe ....................................................................................................................... 43
JF Tippen in positive Richtung ....................................................................................................... 43
Jb Tippen in negative Richtung ...................................................................................................... 43

2 Index 1-1


1 Diagnosebeschreibung
1.1 Hinweis zur Störungsbeseitigung

Die folgenden Diagnosebeschreibungen erläutern die Bedeutung der
Zustandsanzeige H1 am DKC. Es werden jeweils die Bedeutung,
mögliche Fehlerursachen und Abhilfemaßnahmen beschrieben.
Bei jeder Störung sollten Sie in dieser Reihenfolge vorgehen:

• Diagnoseanzeige am Gerät oder DriveTop lesen.
• Diagnosebeschreibung beachten.
• Die Fehlerursache beseitigen.
• Den Fehler löschen.
Um den Fehler zu löschen, gibt es 3 Möglichkeiten:

• Resettaste S1 am Gerät.
• DriveTop
• Profibus Freset
Falls eine Störung auch mit Hilfe der Diagnosebeschreibung nicht

beseitigt werden kann, verständigen Sie bitte den INDRAMAT
Kundendienst.
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhang B: Diagnosebeschreibung 1

Reset-Taste S1
Nach der Fehlerbeseitigung sollte die Fehlermeldung durch Betätigung
der Fehlerlöschtaste S1 gelöscht werden. Im Antrieb existiert ein
Fehlerspeicher, der nach dem Prinzip "First-in First-out" arbeitet. Treten
mehrere Fehler nacheinander auf, werden die ersten 4 gespeichert. Der
zuerst aufgetretene Fehler wird über H1 angezeigt. Bei jedem
Tastendruck von S1 wird der jeweils angezeigte Fehler gelöscht und der
nächste Fehler erscheint im Display solange, bis alle gespeicherten
Fehler gelöscht sind.
Störungsreset-Taste S1 Zustandsanzeige H1
FAECO
Abb. 1-1: Zustandsdiagnose H1 und Fehlerlöschtaste S1 am DKC03
Zustandsanzeige H1
Die Zustandsanzeige H1 an der Frontseite des DKC informiert Sie über:

• Betriebszustände des Antriebs
• Störungen am Antriebsregelgerät oder an Kabeln
• Störungen am Motor
• Störungen durch fehlerhafte oder ungültige Parametereingaben
• Anwendungsfehler
2 Anhang B: Diagnosebeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

1.2 Fehlerdiagnosen
UL Motortyp nicht angemeldet
Beschreibung:
Die Reglereinstellungen für den Stromregler, Drehzahlregler und
Lageregler sind im Feedback am Motor gespeichert. Wird das Regelgerät
erstmals mit einem Motor verbunden, zeigt das Regelgerät an, daß die
Reglereinstellungen für diesen Motortyp nicht richtig sind. Wird das
Kommando Urladen gestartet, dann werden die
Defaultreglereinstellungen aus dem Feedbackspeicher in das
Antriebsregelgerät geladen.
Mit dem Drücken der S1 Taste am Regelgerät wird das Kommando
"Urladen" gestartet.
Ursache:
Motor wurde getauscht.
Parameterfile wurde geladen, bei dem sich der Parameter "P-0-4036,
Angeschlossener Motortyp" vom Motortyp unterscheidet.
Abhilfe:
Kommando "C700 Urladen starten bzw S1-Taste betätigen.
F208-Attribute
SS-Anzeige : UL
Diagnose : F208 Motortyp nicht angemeldet
F208 Motor Typ not registered
Diagnosenummer : F208
Fehlerklasse : Nicht fatal
Fehlernummer : 208
PL Defaultwerte der Parameter laden
Beschreibung:
Nach dem Tausch der Firmware (EPROMs) zeigt der Antrieb "PL", wenn
sich Parameter gegenüber der alten Firmware geändert haben. Durch
Drücken der S1-Taste am Regelgerät bzw. durch Starten des
„Kommando Basisparameter laden“ werden alle Parameter gelöscht und
mit dem Defaultwert vorbesetzt.
Ursache:
Firmware wurde getauscht, die Anzahl der Parameter der neuen
Firmware hat sich gegenüber der alten geändert.

Abhilfe:
Taste S1 am Regelgerät drücken. Dadurch werden alle Parameter
gelöscht und mit den werkseitig vorgegebenen Parametern vorbesetzt.
⇒ Damit werden alle Parameter und Verfahrsätze

überschrieben.
ACHTUNG
F209 Attribute:
SS-Anzeige : PL
Diagnose : PL Motortyp nicht angemeldet
PL Motor Typ not registered
Diagnosenummer : PL
F207 Umsch. auf nicht initial.Betriebsart
Beschreibung:
Es ist keine gültige Betriebsart definiert.
Beim DKC03 kann dieser Fehler im allgemeinen nicht auftreten, da die
Eingabe der Betriebsart bei der Eingabe überprüft wird.
Abhilfe:
Richtige Betriebsart eingeben.
F207-Attribute
SS-Anzeige : F2/07
Diagnose : F207 Umsch. auf nicht initial.Betriebsart
F207 Switching to uninitialized Operation Mode
Fehlernummer : 207
F218 Verstärkerübertemperatur Abschaltung
Beschreibung:
Die Kühlkörpertemperatur des DKCs wird überwacht. Bei zu heißem
Kühlkörper wird das Gerät abgeschaltet, um es vor Zerstörung zu
schützen.

Ursache:
1. Umgebungstemperatur zu hoch. Die spezifizierten
Leistungsdaten sind bis zu einer Umgebungstemperatur von
45°C gültig
2. Kühlkörper des DKCs verschmutzt
3. Konvektion durch andere Bauteile bzw. Schaltschrankeinbau
verhindert.
4. Gerätelüfter defekt.
Abhilfe:
Zu 1. Umgebungstemperatur herabsetzen. Z.B. durch Kühlung des
Schaltschrankes.
Zu 2. Kühlkörper reinigen
Zu 3. Gerät senkrecht einbauen und für die Belüftung des Kühlkörpers
ausreichend Platz schaffen.
Zu 4. Gerät tauschen.
F218-Attribute
SS-Anzeige : F2/18
Diagnose : F218 Verstärkerübertemp.-Abschaltung
F218 Heatsink overtemperature shutdown
Fehlernummer : 218
F219 Motorübertemp.-Abschaltung
Beschreibung:
Der Motor hat sich unzulässig stark erwärmt. Das Antriebsregelgerät hat
daraufhin für 30 Sekunden die Warnung: "E251 Motor-Über-
Temperatur-Warnung" ausgegeben. Danach setzt sich der Antrieb je
nach gewählter Fehlerreaktion still.
Ursache:
1. Der Motor wurde überlastet. Das vom Motor geforderte effektive
Drehmoment lag zu lange über dem zulässigen
Dauerdrehmoment.
2. Leitungsunterbrechung oder Kurzschluß in der Leitung zur
Motortemperaturüberwachung
3. Instabilität im Drehzahlregelkreis.
Abhilfe:
Zu 1. Motorauslegung überprüfen. Bei Anlagen, die schon über
längere Zeit in Betrieb sind, überprüfen, ob sich die
Antriebsverhältnisse geändert haben. (hinsichtlich
Verschmutzung, Reibung, bewegte Massen usw.)
Zu 2. Leitung zur Motortemperaturüberwachung auf
Leitungsunterbrechung oder Kurzschluß überprüfen.
Zu 3. Drehzahlregelkreis - Parametrierung prüfen.

F219-Attribute
SS-Anzeige : F2/19
Diagnose : F219 Motorübertemp.-Abschaltung
F219 Motor Overtemperature Shutdown
Fehlernummer : 219
F220 Abschaltung wegen Bleederüberlast
Beschreibung:
Überlastung des eingebauten Bremswiderstandes. Bei Überschreitung
der maximalen Bremsenergie wird der Antrieb nach dem Bremsen
abgeschaltet. Dadurch wird der Bleeder vor thermischer Zerstörung
geschützt.
Ursache:
1. Die von der Maschinenmechanik über den Motor
zurückgespeiste Energie ist zu groß.
Abhilfe:
Zu 1. Bei zuviel Leistung ---> Beschleunigungswerte herabsetzen.
Bei zuviel Energie ---> Geschwindigkeit herabsetzen
Antriebsauslegung überprüfen.
Eventuell Zusatzbleedermodul installieren.
F220-Attribute
SS-Anzeige : F2/20
Diagnose : F220 Abschaltung wegen Bleederüberlast
F220 Bleeder overtemperature shutdown
Fehlernummer : 220
F226 Unterspannungsfehler
Beschreibung:
Die Höhe der Zwischenkreisspannung wird vom Antriebsregelgerät
überwacht. Unterschreitet die Zwischenkreisspannung eine untere
Schwelle, setzt sich der Antrieb gemäß der eingestellten Fehlerreaktion
selbsttätig still.
Ursache:
1. Leistungsabschaltung, ohne vorherige Deaktivierung des
Antriebes über die Reglerfreigabe (RF).
2. Störung in der Leistungsversorgung

Abhilfe:
Zu 1 Überprüfen der Logik zur Aktivierung des Antriebs in der
angeschlossenen Steuerung.
Zu 2 Überprüfung der Leistungsversorgung.
Der Fehler kann durch Wegnahme der Reglerfreigabesignals gelöscht

werden
F226-Attribute
SS-Anzeige : F2/26
Diagnose : F226 Unterspannungsfehler
F226 Undervoltage Error
Fehlernummer : 226
F228 Exzessive Regelabweichung
Beschreibung:
Der Antrieb konnte dem vorgegebenen Sollwert nicht folgen und reagierte
nach der eingestellten Fehlerreaktion.
Ursache:
1. Das Beschleunigungsvermögen des Antriebes wurde
überschritten.
2. Die Achse wurde blockiert.
3. Fehlparametrierung in den Antriebsparametern.
4. "S-0-0159, Überwachungsfenster" falsch parametriert
Abhilfe:
Zu 1. Parameter Drehmomenten-Grenzwert bipolar, S-0-0092
überprüfen und auf den für die Anwendung maximal zulässigen
Wert setzen.
Zu 2. Mechanik überprüfen und Achsklemmung beseitigen

Zu 3. Antriebsparameter überprüfen
Zu 4. "S-0-0159, Überwachungsfenster" parametrieren
F228-Attribute
SS-Anzeige : F2/28
Diagnose : F228 Exzessive Regelabweichung
F228 Excessive Deviation
Fehlernummer : 228

F229 Motorgeberfehler: Quadrantenfehler
Beschreibung:
Bei der Geberauswertung wurde ein Fehler der Gebersignale erkannt.
Ursache:
1. Geberkabel defekt
2. Störeinstrahlung auf den Geber bzw. dem Geberkabel
3. Regelgerät defekt
Abhilfe:
Zu 1. Geberkabel überprüfen und ggf. tauschen.
Zu 2. Nur geschirmte Motorkabel und Geberkabel verwenden
Geberkabel getrennt von Leistungskabeln verlegen
Zu 3. Regelgerät tauschen
F229-Attribute
SS-Anzeige : F2/29
Diagnose : F229 Motorgeberfehler: Quadrantenfehler
F229 Motor Encoder Failure: Quadrant Error
Fehlernummer : 229
F234 E-Stop ausgelöst
Ursache:
Die Funktion E-Stop (engl. Emergency Stop) wurde durch Abschalten der
+24V am Eingang X4-3 / E-Stop ausgelöst. Der Antrieb wurde mit der
eingestellten Fehlerreaktion stillgesetzt.
Die Funktion war vorher mit dem Parameter P-0-0008, Aktivierung E-
Stop-Funktion aktiviert worden (Standard).
Abhilfe:
1. Die Ursache, die zum Abschalten der +24V am Eingang /E-Stop
führte, beheben.
2. Über die Steuerung das Kommando Reset Zustandsklasse 1
aktivieren (siehe Steuerungshandbuch).
F234-Attribute
SS-Anzeige : F2/34
Diagnose : F234 E-Stop aktiviert
F234 Emergency Stop
Fehlernummer : 234

F248 Batterie-Unterspannung
Ursache:
Die absolute Lageinformation wird bei Motoren der Baureihe MKD durch
eine batteriegepufferte Elektronik im Motorfeedback gespeichert. Die
Batterie ist für eine Nutzungsdauer von 10 Jahren ausgelegt. Sinkt die
Batteriespannung unter 2,8 V, erfolgt diese Meldung. Die Absolutgeber-
Funktion ist noch für ca. 2 Wochen sichergestellt.
Vorgehensweise zum Batteriewechsel

Folgende Werkzeuge und Hilfsmittel bereitlegen:
• Schraubendreher Torx Größe 10
• Spitzzange, Drehmomentschlüssel
• Neue, konfektionierte Batterie (Mat.Nr.: 257101)
Wird bei abgezogener Batterie die Steuerspannung abgeschaltet, geht

der absolute Maßbezug verloren.
Der Maßbezug muß durch Ausführung des Kommandos Absolutmaß
setzen erneut hergestellt werden.
F248-Attribute
SS-Anzeige : F2/48
Diagnose : F248 Batterie-Unterspannung
F248 Low-Battery Voltage
Fehlernummer : 248
F276 Absolutgeberfehler, Lageabweichung > P-0-0097
Beschreibung:
Beim Ausschalten eines Antriebsregelgerätes mit Absolutgeber-Motor
(Multiturn) wird die aktuelle Istposition gespeichert. Beim
Wiedereinschalten wird die durch die Absolutgeber-Auswertung ermittelte
Position mit dieser gespeicherten verglichen. Ist die Abweichung größer
als das parametrierte "Absolutgeber - Überwachungsfenster", wird der
Fehler "F276, Absolutgeberfehler" erzeugt und der Steuerung mitgeteilt.
Ursache:
1. Erstmaliges Einschalten (gespeicherte Position ungültig).
2. Die Achse wurde im ausgeschalteten Zustand um mehr als den
im Absolutgeber-Überwachungsfenster P-0-0097 parametrierten
Weg bewegt.
3. Fehlerhafte Positionsinitialisierung.

Abhilfe:
Zu 1. Fehler löschen (Maßbezug herstellen).
Zu 2. Die Achse wurde im abgeschalteten Zustand bewegt und steht
außerhalb ihrer zulässigen Position. Prüfen, ob die angezeigte
Position in Bezug auf den Maschinennullpunkt korrekt ist.
Anschließend Fehler löschen.
Zu 3. Unfallgefahr durch ungewollte Achsbewegung.
Maßbezug überprüfen. Bei falschem Maßbezug liegt ein
Feedbackdefekt vor. Der Motor ist zu tauschen und zur
Überprüfung an den INDRAMAT-Kundendienst zu schicken.
F276 Attribute
SS-Anzeige : F2/76
Diagnose : F276 Absolutgeber außerhalb des Überwachungsfensters
F276 Absolute encoder error
Fehlernummer : 276
F277 Strommessabgleich fehlerhaft
Dieser Fehler sollte nur im Werk bei der Feinjustierung der

Strommessung auftreten.
F277 - Attribute
SS-Anzeige : F2/77
Diagnose : F277 Strommeßabgleich fehlerhaft
F277 Offset of Current wrong
Fehlernummer : 277
F402 Abschaltung zweifacher MDT-Ausfall
Was ist passiert?

Ausfall der Busverbindung zur Steuerung. Mehrere Master-Daten-
Telegramme (MDT) sind während der zyklischen Kommunikation
ausgeblieben.
Beim Sercos-Gerät DKC02
Das Master-Daten-Telegramm (MDT) ist in zwei aufeinanderfolgenden
SERCOS-Zyklen im Antrieb nicht empfangen worden.

Ursache:
1. Störung in der LWL-Übertragungsstrecke.
2. Zu hohe Dämpfung der Lichtsignale.
3. Störung im SERCOS Interface (allgemein).
Abhilfe:
Zu 1. Alle LWL-Verbindungen im SERCOS-Ring überprüfen.
Zu 2. Dämpfung der LWL-Kabel nachmessen. Die maximale Dämpfung
zwischen TX und RX darf 12,5 dB nicht überschreiten!
Zu 3. SERCOS Interface-Modul oder den Antrieb tauschen.
Beim Profibus-Gerät DKC03

Nachdem der Bus schon hochgelaufen war (grüne LED an), sind länger
als für die vom Master eingestellte Watchdog-Zeit von typ. 20ms..50ms
keine Daten-Telegramme mehr vom Bus-Master (Steuerung) gekommen.
Somit sind mehrere Master-Daten-Telegramme (MDT) ausgeblieben. Die
grüne LED geht wieder aus.
Hinweis: Der Profibus muß nicht von Anfang an laufen. Nur kann man
ohne ihn das DKC03 nicht freigeben und nicht fahren. Ein
Fehler ergibt sich erst, wenn der Profibus-DP mit seiner
zyklischen Kommunikation schon lief und dann aufhört.
Ursache:
1. Falsche Konfigurierung
2. Das Warten auf andere (fehlende) DP-Slaves dauert zu lange.
Wenn die grüne LED flackert, ist diese Ursache wahrscheinlich.
3. Nach der Initialisierung des ECODRIVE werden noch weitere
Slaves initialisiert, bei denen es zu lange dauert.
4. Wackelkontakt in Buskabel oder -stecker.
Abhilfe:
Zu 1. Ziehen Sie bitte das Konfigurator-Programm der Steuerung
(Bus-Master) zu Rate.
Zu 2. Nicht vorhandene DP-Slaves aus der Konfiguration für die
zyklische Kommunikation (in der Steuerung) herausnehmen.
Zu 3. Nach der Initialisierung erwartet das ECODRIVE regelmäßige
Telegramme innerhalb der gewählten Watchdog-Zeit. Ändern Sie
evtl. die Reihenfolge der Slaves bei der Initialisierung - diejenigen,
die am längsten dauern, zuerst.
Zu 4. Mit einem Multimeter die Busverbindung prüfen. Die Signale sind
differenziell zwischen den Pins 8 und 3 an den Profibus-Steckern
(9p. D-Sub).
F402-Attribute
SS-Anzeige : F4/02
Diagnose : F402 Abschaltung zweifacher MDT-Ausfall
F402 Double MDT Error Shutdown
Fehlernummer : 402
Fehlerklasse : Schnittstelle

F630 Lagegrenzwert überschritten
Beschreibung:
Dem Antrieb wurde ein Lagesollwert vorgegeben, der außerhalb des
parametrierten Verfahrbereichs liegt. Die Reaktion des Antriebes auf eine
Fahrbereichsüberschreitung wurde als Fehler ausgewählt.
Verfahrbereichsüberschreitung als Fehler:

Der Antrieb bremst mit maximalem Drehmoment. Anschließend schaltet
sich der Antrieb momentenfrei. Nach dem Löschen des Fehlers kann der
Antrieb wieder aktiviert werden und in den zulässigen Verfahrbereich
hineinbewegt werden.
Ursache:
Lageistwert liegt außerhalb des Verfahrbereichs
Abhilfe:
1. Sollwert in die Richtung des Verfahrbereichs vorgeben.
2. Lagegrenzwerte eventuell verschieben
3. Lagegrenzwertüberwachung eventuell abschalten (bei
Darstellung der Lagedaten im Moduloformat).
F630-Attribute
SS-Anzeige : F6/30
Diagnose : F630 Lagegrenzwert ist überschritten
F630 Travel Limit Value is exceeded
Fehlernummer : 630
Fehlerklasse : Fahrbereich
F644 Fahrbereichsendschalter betätigt
Beschreibung:
Der Antrieb wurde auf einen der beiden Fahrbereichsendschalter
gefahren. Die Reaktion des Antriebes auf eine
Fahrbereichsüberschreitung wurde als Fehler ausgewählt.
Verfahrbereichsüberschreitung als Fehler:

Der Antrieb bremst mit maximalem Drehmoment. Anschließend schaltet
sich der Antrieb momentenfrei. Nach dem Löschen des Fehlers kann der
Antrieb wieder aktiviert werden und durch Vorgabe eines entsprechenden
Sollwertes in den zulässigen Verfahrbereich hineinbewegt werden.
Ursache:
Einer der Fahrbereichsendschalter wurde betätigt.

Abhilfe:
1. Sollwert in die Richtung des Verfahrbereichs vorgeben.
2. Fahrbereichsendschalter eventuell verschieben
3. Auswertung der Fahrbereichsendschalter eventuell invertieren
oder abschalten (bei Darstellung der Lagedaten im
Moduloformat).
F644-Attribute
SS-Anzeige : F6/44
Diagnose : F644 Fahrbereichsendschalter betätigt
F644 Travel Limit Switch detected
Fehlernummer : 644
Fehlerklasse : Fahrbereich
F822 Motorgeberfehler: Signale zu klein
Beschreibung:
Die Signale des Motorgebers werden überwacht. Liegen die
Signalamplituden gemessen über AK1 u. AK2 ausserhalb des zulässigen
Bereiches zwischen Uss = 12,0 V und Uss = 18,0V, erscheint die
Fehlermeldung. Der Antrieb wird drehmomentenfrei, eine optional
vorhandene Haltebremse fällt sofort ein.
Ursache:
1. Feedbackkabel defekt.
2. Feedback defekt.
Abhilfe:
Zu 1. Kabel zum Motorgeber überprüfen.
Kabel getrennt von den Motorleistungskabel verlegen.
Die Abschirmung muß am Antriebsregelgerät aufgelegt sein
(siehe Projektierungsunterlage des Antriebsregelgerätes).
Zu 2. Motor austauschen.

12 - 18 V
Abb. 1-2: ordungsgemäße Signalamplitude gemessen über AK X31/1-2
F822-Attribute
SS-Anzeige : F8/22
Diagnose : F822 Motorgeberfehler: Signalamplitude fehlerhaft
F822 Motor Encoder Failure: Signals too small
Fehlernummer : 822
Fehlerklasse : fatal
F860 Brückensicherung
Beschreibung:
Der Strom in der Leistungstransistorbrücke hat den doppelten Wert des
Gerätespitzenstroms überschritten. Daraufhin wird der Antrieb sofort
momentenfrei geschaltet. Eine optional vorhandene Haltebremse fällt
sofort ein.
Ursache:
1. Kurzschluß im Motorkabel.
2. Leistungsteil des Antriebsregelgeräts defekt.
3. Stromregler abweichend parametriert.
Abhilfe:
Zu 1. Motorkabel auf Kurzschluß überprüfen.
Zu 2. Antriebsregelgerät tauschen.
Zu 3. Die Stromreglerparameter sollten von den Anfangswerten aus
dem Feedback nicht abweichen.

F860-Attribute
SS-Anzeige : F8/60
Diagnose : F860 Brückensicherung
F860 Overcurrent : Short in Powerstage
Fehlernummer : 860
F870 DC 24 Volt - Spannung gestört
Beschreibung:
Das DKC benötigt eine 24V Steuerspannung. Beim Überschreiten der
maximal zulässigen Toleranz von +-20% wird der Antrieb sofort
momentenfrei geschaltet. Eine optional vorhandene Haltebremse fällt ein.
Ursache:
1. Störung oder Überlastung der 24 V Versorgungsspannung.
Abhilfe:
Zu 1. 24 V Versorgungsspannung am Versorgungsmodul überprüfen.
F870-Attribute
SS-Anzeige : F8/70
Diagnose : F870 + 24 Volt - Fehler
F870 + 24 Volt Error
Fehlernummer : 870
F873 Spannung der Treiberstufen gestört
Beschreibung:
Die Spannungsversorgung der Treiberstufen wird überwacht, bei zu
kleiner Spannung wird der Antrieb abgeschaltet.
Ursache:
1. Spannungsversorgung der Treiberstufen zu klein
Abhilfe:
Zu 1. Regelgerät tauschen

F873-Attribute
SS-Anzeige : F8/73
Diagnose : F873 Spannung der Treiberstufen gestört
F873 Power supply driver stage fault
Fehlernummer : 873
F878 Fehler im Drehzahlregelkreis
Beschreibung:
Die Drehzahlregelkreisüberwachung spricht bei gleichzeitigem Auftreten
folgender Bedingungen an:
• Der Stromsollwert liegt an der Spitzenstromgrenze
• Die Differenz zwischen Istdrehzahl und Solldrehzahl ist größer als 10%
der Motormaximaldrehzahl.
• Die Drehzahlregelabweichung wird über einen Zeitraum von 20ms
nicht kleiner.
Ursache:
1. Motorkabel falsch angeschlossen.
2. Leistungsteil des Antriebsregelgerätes defekt.
3. Feedback defekt.
4. Drehzahlreglerparametrierung falsch.
Abhilfe:
Zu 1. Motorkabel-Anschluß überprüfen.
Zu 2. Antriebsregelgerät tauschen.
Zu 3. Motor tauschen.
Zu 4. Drehzahlregler gemäß der Anwendungsbeschreibung
überprüfen
F870-Attribute
SS-Anzeige : F8/70
Diagnose : F870 + 24 Volt - Fehler
F870 + 24 Volt Error
Fehlernummer : 870

F879 S-0-0092, Geschwindigkeitsgrenzwert überschritten
Beschreibung:
In Momentenregelung wird die Ist-Geschwindigkeit überwacht. Dieser
Fehler wird generiert, wenn die programmierte Geschwindigkeit im
Parameter "S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar" um das
1,25 fache bzw. max. 100 Upm überschritten wird.
Ursache:
Das Lastmoment war für zu lange Zeit geringer oder größer als der
Momentensollwert. Dies führt zu einer Zunahme der Ist-Geschwindigkeit
bis zur maximal erreichbaren Motordrehzahl.
Abhilfe:
Übergeordnete Regelkreise überprüfen.
F879-Attribute
SS-Anzeige : F8/79
Diagnose : F879 S-0-0092, Geschwindigkeitsgrenzwert
überschritten
F879 Crossing velocity limit (S-0-0091) Value
Fehlernummer : 879
F895 4 kHz Signal fehlerhaft
Beschreibung:
Das 4kHz-Signal zur Erzeugung der Resolversignale ist synchronisiert mit
der Softwareverarbeitung. Bei einer Fehlsynchronisation wird diese
Fehlermeldung erzeugt.
Ursache:
1. Synchronisation der Resolvererregerspannung mit der Software
nicht richtig.
2. Der Fehler kann durch eine elektrostatische Entladung
verursacht sein.
Abhilfe:
Zu 1. Antriebsregelgerät tauschen und zur Überprüfung schicken.
Zu 2. Alles aus- und wieder einschalten. Führt dies nicht zum Erfolg:
Antriebsregelgerät tauschen und zur Überprüfung schicken

F895-Attribute
SS-Anzeige : F8/95
Diagnose : F895 4kHz Signal fehlerhaft
F895 4kHz Fault
Fehlernummer : 895
1.3 Warnungsdiagnosen
E250 Kühlkörperübertemperaturvorwarnung
Beschreibung:
Die Temperatur der Kühlkörper im Antriebsregelgerät hat die max.
zulässige Temperatur erreicht. Für einen Zeitraum von 30 Sekunden folgt
der Antrieb der Sollwertvorgabe. Es besteht somit die Möglichkeit, die
Achse über die Steuerung prozeßgerecht stillzusetzen. (z.B. Bearbeitung
abschließen, Kollisionsbereich verlassen usw.). Nach 30 Sekunden
erfolgt antriebsseitig die im Parameter "Bestmögliche Stillsetzung, P-0-
0119" eingestellte Reaktion.
Ursache:
1. Ausfall des geräteinternen Lüfters,
2. Ausfall der Schaltschrankklimatisierung,
3. falsche Schaltschrankdimensionierung hinsichtlich der
Wärmeabfuhr.
Abhilfe:
Zu 1. Bei Lüfterausfall das Antriebsregelgerät tauschen.
Zu 2. Funktion der Schaltschrankklimatisierung herstellen.
Zu 3. Schaltschrankdimensionierung überprüfen.
E250-Attribute
SS-Anzeige : E2/50
Diagnose : E250 Verstärker Übertemp.-Warnung
E250 Drive Overtemperature Warning
Diagnosenummer : E250
Warnungsklasse : Nicht fatal

E251 Motor Übertemp.-Warnung
Beschreibung:
Der Motor hat sich unzulässig stark erwärmt. Für einen Zeitraum von 30
Sekunden folgt der Antrieb der Sollwertvorgabe. Es besteht somit die
Möglichkeit, die Achse über die Steuerung prozeßgerecht stillzusetzen.
(z.B. Bearbeitung abschließen, Kollisionsbereich verlassen usw.),Nach 30
Sekunden erfolgt antriebsseitig die im Parameter "Bestmögliche
Stillsetzung, P-0-0119" eingestellte Reaktion.
Ursache:
Der Motor wurde überlastet. Das vom Motor geforderte effektive
Drehmoment lag zu lange über dem zulässigen
Stillstandsdauerdrehmoment.
Abhilfe:
Motorauslegung überprüfen. Bei Anlagen, die schon über längere Zeit
betrieben wurden, prüfen, ob sich die Antriebsverhältnisse geändert
haben (hinsichtlich Verschmutzung, Reibung, bewegte Massen usw.).
E251-Attribute
SS-Anzeige : E2/51
Diagnose : E251 Motor Übertemp.-Warnung
E251 Motor Overtemperature Warning
E252 Bleedervorwarnung
Beschreibung:
(siehe Ursache)
Ursache:
Der Bremswiderstand im DKC ist durch die vom Motor zurückgespeiste
Energie zu ca. 90% ausgelastet. Durch die Bleedervorwarnung wird
angezeigt, daß bei weiter steigender Rückspeise-Energie eine
Überlastung des Bleeders zu erwarten ist.
Abhilfe:
Beschleunigungswerte bzw. Geschwindigkeit herabsetzen und ggf.
Antriebsauslegung überprüfen.
E252-Attribute
SS-Anzeige : E2/52
Diagnose : E252 Bleedervorwarnung
E252 Bleeder Overtemperature warning
Warnungsklasse : nicht fatal

E253 Zielposition außerhalb des Verfahrbereiches
Beschreibung:
Wird eine Zielposition vorgegeben, die zum Überschreiten der
Lagegrenzwerte führen würde, wird diese nicht angenommen. Beim
„satzgesteuerten Betrieb“ bleibt der Antrieb stehen.
Ursache:
1. Lagegrenzwertüberwachung wurde aktiviert
2. Für die Betriebsart "Antriebsinterne Interpolation" wird überprüft,
ob sich die vorgegebene "S-0-0258, Zielposition" im möglichen
Verfahrbereich des Antriebs befindet.
3. Für die Betriebsart "Satzgesteuerter Betrieb" wird überprüft, ob
die Zielposition des ausgewählten Verfahrsatzes innerhalb des
Verfahrbereiches liegt.
Der mögliche Verfahrbereich ist durch die beiden Parameter "S-0-0049

Lagegrenzwert positiv," und "S-0-0050, Lagegrenzwert negativ",
definiert.
Liegt die Zielposition außerhalb des Verfahrbereiches, wird die Meldung
E253 generiert.
Abhilfe:
Zu 1. Lagegrenzwertüberwachung deaktivieren
Zu 2. Vorgegebene S-0-0258, Zielposition überprüfen und ggf.
korrigieren.
Zu 3. Zielpositionen der Verfahrsätze überprüfen.Relative Verfahrwege
addieren sich zur aktuellen Position.
Zusätzlich Lagegrenzwerte überprüfen.
E253-Attribute
SS-Anzeige : E2/53
Diagnose : E253 Zielposition außerhalb des Verfahrbereiches
E253 Target position out of range
E254 Referenz fehlt
Beschreibung:
Werden im „Satzgesteuerten Betrieb“ „absolute Positioniersätze“
ausgewählt, dann muß der Antrieb referenziert sein. Ist dies nicht der Fall,
kann eine absolute Position nicht angefahren werden. Der Antrieb
verweigert diesen Positioniersatz und hält an. Die Warnung wird
ausgegeben.
Ursache:
Absoluter Positioniersatz wurde ausgewählt, ohne daß der Antrieb
referenziert ist.

Abhilfe:
1. Den Antrieb referenzieren
2. "relativen Positioniersatz" auswählen
E254-Attribute
SS-Anzeige : E2/54
Diagnose : E254 Referenz fehlt
E254 Not Homed
Warnungsklasse : nicht fatal
E255 Feedrate-Override(S-0-0108) = 0
Beschreibung:
Beim Tippen, Referenzieren und beim Positionierbetrieb besteht die
Möglichkeit, die Verfahrgeschwindigkeit über den Parameter "S-0-0108,
Feedrate-Override" zu verändern. Ist der Wert dieses Parameters 0,
wird die Warnung ausgegeben, da der Antrieb anstehenden Sollwerten
nicht folgen kann.
Ursache:
1. Feedrate-Override steht auf null.
2. Feld "Feedrate-Override über Analogausgang" ist aktiviert und
die Spannung dort ist 0V.
Abhilfe:
Zu 1. Parameter S-0-0108 auf den für die Anwendung richtigen Wert
setzen.
Zu 2. Feld deaktivieren, oder Spannung größer 0V anlegen.
E255-Attribute
SS-Anzeige : E2/55
Diagnose : E255 Feedrate-Override(S-0-0108) = 0
E255 Feedrate-Override(S-0-0108) = 0

E256 Drehmomentgrenzwert=0
Ursache:
1. Zum Schutz vor mechanischer Überlastung kann das
Maximaldrehmoment über den "Parameter ,S-0-0092,
Drehmoment-Grenzwert-bipolar" begrenzt werden. Ist der
aktuelle Wert dieses Parameters gleich null, entwickelt der
Motor kein Drehmoment und folgt nicht den vorgegebenen
Sollwerten.
2. Drehmomentreduzierung über Analogkanal ist eingestellt und die
angelegte Spannung beträgt 10 V.
Abhilfe:
Zu 1. Drehmomentgrenzwert auf Wert setzen der größer Null ist.
Zu 2. Analogspannung kleiner als 10 V anlegen.
E256-Attribute
SS-Anzeige : E2/56
Diagnose : E256 Momentgrenzwert
E256 Torque Limit = 0
E257 Dauerstrombegrenzung aktiv
Beschreibung:
Für 400ms stellt das Antriebsregelgerät den Spitzenstrom zur
Verfügung. Danach wird die Dauerstrombegrenzung aktiv und begrenzt
dynamisch den Spitzenstrom bis auf den Dauerstrom.
Ursache:
Das erforderliche Dauerdrehmoment war größer als das zur Verfügung
stehende.
Abhilfe:
1. Antriebsauslegung überprüfen.
2. Bei Anlagen, die schon über längere Zeit betrieben wurden,

prüfen, ob sich die Antriebsverhältnisse geändert haben
hinsichtlich:
• Reibung
• bewegte Massen.

E257-Attribute
SS-Anzeige : E2/57
Diagnose : E257 Dauerstrombegrenzung aktiv
E257 Continuous current limiting active
E258 Nicht programmierter Verfahrsatz angewählt
Ursache:
Es wurde ein Positioniersatz angewählt, für den keine Zielposition,
Positioniergeschwindigkeit usw. festgelegt wurden.
Abhilfe:
Anderen Positioniersatz anwählen oder die erforderlichen Daten
eingeben.
E258-Attribute
SS-Anzeige : E2/58
Diagnose : E258 Nicht programmierter Verfahrsatz angewählt
E258 Selected process block is not programmed
E259 Drehzahlsollwertbegrenzung aktiv
Beschreibung:
In den Betriebsarten Lageregelung und Geschwindigkeitsregelung wird
der Geschwindigkeitssollwert auf den im Parameter "S-0-0091,
Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar" stehenden Wert begrenzt.
Erreicht der im Parameter "S-0-0036, Geschwindigkeits-Sollwert"
abgelegte Wert diese Grenze, wird die Warnung ausgegeben.
Ursache:
1. Parameter "S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar"
zu niedrig parametriert.

Abhilfe:
zu 1. Im Normalbetrieb ist der Parameter "S-0-0091,
Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar" auf einen um 10%
höheren Wert als die NC-Nutzdrehzahl zu setzen.
E259-Attribute
SS-Anzeige : E2/59
Diagnose : E259 Drehzahlsollwertbegrenzung aktiv
E259 Command velocity limitation active
E264 Zielposition nicht darstellbar
Ursache:
Für die Betriebsart "Satzgesteuerter Betrieb", wird überprüft, ob die
Zielposition des ausgewählten aditiven Verfahrsatzes im darstellbaren
Bereich liegt.
Abhilfe:
1. vorgegebene Zielposition überprüfen, gegebenenfalls
korrigieren.
2. Darstellungskanal der Lagedaten im Moduloformat wählen.
E264-Attribute
SS-Anzeige : E2/64
Diagnose : E264 Zielposition nicht darstellbar
E264 Target position out of range
E825 Überspannungsfehler im Leistungsteil
Ursache:
1. Die von der Maschinenmechanik über den Motor
zurückgespeiste Energie wurde kurzzeitig so groß, daß sie vom
Bleeder nicht ausreichend in Wärme umgewandelt werden
konnte. Dadurch stieg die Zwischenkreisspannung über den
zulässigen Maximalwert an. Der Motor wird daraufhin
momentenfrei geschaltet. Sinkt die Zwischenkreisspannung
unter den zulässigen Maximalwert, wird der Regler wieder
zugeschaltet.
2. Zwischenkreisspannung zu hoch

Abhilfe:
Zu 1. Beschleunigungswerte herabsetzen und ggf. Antriebsauslegung
überprüfen.
Eventuell Zusatzbleeder einsetzen.
Zu 2. Ggf. Netz-Versorgungsspannung prüfen.
E825-Attribute
SS-Anzeige : E8/25
Diagnose : E825 Überspannung im Leistungsteil
E825 Overvoltage in the Power Stage
Fehlernummer : 825
E830 Lagegrenzwert überschritten
Beschreibung:
Dem Antrieb wurde ein Lagesollwert vorgegeben, der außerhalb des
zulässigen Verfahrbereichs liegt. Die Reaktion des Antriebes auf eine
Fahrbereichsüberschreitung wurde als Warnung ausgewählt.
Verfahrbereichsüberschreitung als Warnung:

Der Antrieb bremst mit maximalem Drehmoment bis zum Stillstand und
bleibt dann im aktivierten Zustand an der Bremsposition stehen. Werden
Sollwerte vorgegeben, die in den zulässigen Verfahrbereich hineinführen,
folgt der Antrieb wieder, und die Warnung verschwindet.
E830-Attribute
SS-Anzeige : E8/30
Diagnose : E830 Lagegrenzwert überschritten
E830 Position Limit Value exceeded
Warnungsklasse : fatal
E831 Beim Tippen Lagegrenzwert erreicht
Beschreibung:
Ist die Lagegrenzwertüberwachung aktiviert und ist der Antrieb „IN
REFERENZ“, dann wird beim Fahren im Tippbetrieb auf den
Lagegrenzwert positioniert. Steht der Antrieb auf dem Lagegrenzwert
oder jenseits des Lagegrenzwertes, dann bleibt der Antrieb stehen und
meldet „Lagegrenzwert beim Tippen erreicht“.

Abhilfe:
1. Achsen über Tippfunktion zurück in den zulässigen
Verfahrbereich bewegen.
2. Lagegrenzwertüberwachung abschalten
E831-Attribute
SS-Anzeige : E8/31
Diagnose : E831 Beim Tippen Lagegrenzwert erreicht
E831 Jog Position Limit Value Exceeded
Diagnosenummer : 831
E844 Fahrbereichsendschalter betätigt
Beschreibung:
Der Antrieb wurde auf einen der beiden Fahrbereichsendschalter
gefahren. Die Reaktion des Antriebes auf eine
Fahrbereichsüberschreitung wurde als Warnung ausgewählt.
Verfahrbereichsüberschreitung als Warnung:

Der Antrieb bremst mit maximalem Drehmoment bis zum Stillstand und
bleibt dann im aktivierten Zustand an der Bremsposition stehen. Werden
Sollwerte vorgegeben, die in den zulässigen Verfahrbereich hineinführen,
folgt der Antrieb wieder, und die Warnung verschwindet.
E844-Attribute
SS-Anzeige : E8/44
Diagnose : E844 Fahrbereichsendschalter betätigt
E844 Travel Zone Limit Switch activated

1.4 Kommandodiagnosen
C100 Umschaltvorbereitung Phase 2 nach 3
Beschreibung:
Das Kommando"S-0-0127,C1 Umschaltvorbereitung Phase 2 nach 3"
ist aktiviert. Der Antrieb schaltet vom Parametriermodus in den
Betriebsmodus.
C100-Attribute
SS-Anzeige : C1/00
Diagnose : C100 Umschaltvorbereitung Phase 2 nach 3
C100 Communication phase 3 transition check
Diagnosenummer : C100
C101 Kommunikations-Parameter unvollständig (S-0-0021)
Ursache:
Bei der Umschaltung vom Parametriermodus in den Betriebsmodus
wurden ungültige Parameter gefunden.
Abhilfe:
Antrieb mit PC verbinden und DriveTop aktivieren. Menü-Punkt
"Parameter | Liste der ungültigen Parameter" auswählen und Parameter
anwendungsgemäß setzen.
C101-Attribute
SS-Anzeige : C1/01
Diagnose : C101 Kommunikations-Parameter unvollständig (S-0-0021)
C101 Invalid Communication Parameter (S-0-0021)
C102 Kommunikations-Parameter Grenzwertfehler (S-0-0021)
Ursache:
Bei der Umschaltung vom Parametriermodus in den Betriebsmodus
wurden Parameter gefunden, die ihre Grenzwerte überschreiten.
Abhilfe:

C102-Attribute
SS-Anzeige : C1/02
Diagnose : C102 Kommunikations-Parameter
Grenzwertfehler (S-0-0021)
C102 Limit Error Communication Parameter (S-0-0021)
C200 Umschaltvorbereitung Phase 3 nach 4
Beschreibung:
Das Kommando C2 führt die letzten Schritte der Umschaltung vom
Parametrier- in den Betriebsmodus durch. Dabei werden zahlreiche
Parameterüberprüfungen vorgenommen.
C200-Attribute
SS-Anzeige : C2
Diagnose : C200 Umschaltvorbereitung Phase 3 nach 4
C200 Communication phase 4 transition check
C201 Parametersatz unvollständig (-> S-0-0022)
Ursache:
Parameter, die zum Betrieb des Antriebs im Betriebsmodus benötigt
werden, sind ungültig.
Abhilfe:
C201-Attribute
SS-Anzeige : C2/01
Diagnose : C201 Parametersatz unvollständig (-> S-0-0022)
C201 Invalid Parameter (-> S-0-0022)
C202 Parameter Grenzwertfehler (->S-0-0022)
Ursache:
Parameter, die zum Betrieb des Antriebs im Betriebsmodus benötigt
werden, liegen außerhalb ihrer minimalen bzw. maximalen Eingabewerte.

Abhilfe:
C202-Attribute
SS-Anzeige : C2/02
Diagnose : C202 Parameter Grenzwertfehler (->S-0-0022)
C202 Limit Error Parameter (-> S-0-0022)
C203 Parameter Umrechnungsfehler (->S-0-0022)
Ursache:
Bei Parametern, die zum Betrieb des Antriebs im Betriebsmodus benötigt
werden, wurden Fehler in der Umrechnung gefunden, die einen
ordnungsgemäßen Betrieb nicht zulassen.
Abhilfe:
C203-Attribute
SS-Anzeige : C2/03
Diagnose : C203 Parameter Umrechnungsfehler (->S-0-0022)
C203 Parameter Calculation Error (-> S-0-0022)
C207 Ladefehler LCA
Ursache:
Defekt des Gerätes.
Abhilfe:
1. Aus- und wieder einschalten. Führt dies nicht zum Erfolg:
2. Gerät austauschen.
C207-Attribute
SS-Anzeige : C2/07
Diagnose : C207 Ladefehler LCA
C207 Load Error LCA

C208 SSI Parameter unvollständig (->S-0-0022)
Beschreibung:
Bei Auslieferung der Motoren sind die Parameter zu
Absolutgeberemulation ungültig, damit sichergestellt ist, daß nach einem
Motortausch das „Kommando Absolutmaß-Emulator setzen“ ausgeführt
wird.
Ursache:
Die SSI-Emulation wurde angewählt. Die zur Emulation notwendigen
Parameter sind jedoch ungültig.
Abhilfe:
Antrieb mit PC verbinden und DriveTop aktivieren.
Menü-Punkt "Istpositionsausgabe"bei Geberemulationsart "Absolutgeber
Nachbildung (SSI)":
• "Referenzposition/Offset" beschreiben.
• "Absolutgeberzählrichtung" anwählen
C208-Attribute
SS-Anzeige : C2/08
Diagnose : C208 SSI Parameter unvollständig (S-0-0022)
C208 Invalid SSI Parameter (S-0-0022)
C211 Ungültige Feedbackdaten (-> S-0-0022)
Beschreibung:
Beim Auslesen der im Motorfeedback abgelegten Parameter wurden
ungültige Daten gefunden.
Ursachen:
1. Motorfeedback-Kabel defekt
2. Motorfeedback defekt
Abhilfe:
Zu 1. Motorfeedback-Kabel prüfen
Zu 2. Motor tauschen
C211-Attribute
SS-Anzeige : C2/11
Diagnose : C211 Ungültige Feedbackdaten (-> S-0-0022)
C211 Invalid feedback data (-> S-0-0022)

C212 Ungültige Verstärkerdaten (-> S-0-0022)
Beschreibung:
Während der Antriebsinitialisierung werden Daten aus dem
Antriebsregelgerät zur Geräte-Identifizierung ausgelesen. Wenn ungültige
Daten festgestellt werden, wird diese Fehlermeldung angezeigt.
Ursache:
Hardware defekt im Antriebsregelgerät
Abhilfe:
Antriebsregelgerät tauschen
C212-Attribute
SS-Anzeige : C2/12
Diagnose : C212 Ungültige Verstärkerdaten (-> S-0-0022)
C212 Invalid amplifier data (-> S-0-0022)
C213 Wichtung der Lagedaten fehlerhaft
Ursache:
Das Anzeigeformat der Lagedaten läßt sich mit Hilfe der Wichtungs-
parameter für Lagedaten einstellen. Das antriebsinterne Format der
Lagedaten ist abhängig vom verwendeten Motorgeber und der
Geberauflösung. Der Faktor für die Umrechnung der Lagedaten vom
antriebsinternen Format in das Anzeigeformat bzw. umgekehrt ist
außerhalb des verarbeitbaren Bereichs, da entweder :
• Rotatorischer Motor und lineare Lagewichtung mit Motorbezug, oder

• der ermittelte Faktor zur Umrechnung der Lagedaten von
Anzeigeformat nach internem Format bzw. umgekehrt, nicht
darstellbar ist.
Abhilfe:
Gerät mit einem PC verbinden und DriveTop starten. Im Dialog
„Wichtung/Mechanik“ eine Wichtungseinstellung wählen.
Soll eine andere Wichtungseinstellung, als von Drivetop vorgenommen
erfolgen, so müssen folgende Parameter überprüft werden.
• S-0-0076, Wichtungsart Lagedaten

• S-0-0077, Wichtungsfaktor Lagedaten
• S-0-0078, Wichtungsexponent Lagedaten
• S-0-0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen
• S-0-0122, Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen
• S-0-0123, Vorschubkonstante

C213-Attribute
SS-Anzeige : C2/13
Diagnose : C213 Wichtung der Lagedaten fehlerhaft
C213 Position data scaling error
C214 Wichtung der Geschwindigkeitsdaten fehlerhaft
Ursache:
Das Anzeigeformat der Geschwindigkeitsdaten läßt sich mit Hilfe der
Wichtungsparameter für Geschwindigkeitsdaten einstellen. Das
antriebsinterne Format der Geschwindigkeitsdaten ist abhängig vom
verwendeten Motorgeber und der Geberauflösung. Der Faktor für die
Umrechnung der Geschwindigkeitsdaten vom antriebsinternen Format in
das Anzeigeformat bzw. umgekehrt ist außerhalb des verarbeitbaren
Bereichs.
Abhilfe:
Soll eine andere Wichtungseinstellung, als von Drivetop vorgenommen
• S-0-0044, Wichtungsart Geschwindigkeitsdaten

• S-0-0045, Wichtungsfaktor Geschwindigkeitsdaten
• S-0-0046, Wichtungsexponent Geschwindigkeitsdaten
C214-Attribute
SS-Anzeige : C2/14
Diagnose : C214 Wichtung der Geschwindigkeitsdaten
fehlerhaft
C214 Velocity data scaling error
C215 Wichtung der Beschleunigungsdaten fehlerhaft
Ursache:
Das Anzeigeformat der Beschleunigungsdaten läßt sich mit Hilfe der
Wichtungsparameter für die Beschleunigungsdaten einstellen. Das
antriebsinterne Format der Beschleunigungsdaten ist abhängig vom
verwendeten Motorgeber und der Geberauflösung. Der Faktor für die
Umrechnung der Beschleunigungsdaten vom antriebsinternen Format in
das Anzeigeformat bzw. umgekehrt ist außerhalb des verarbeitbaren
Bereichs.

Abhilfe:
Soll eine andere Wichtungseinstellung als von Drivetop vorgenommen
• S-0-0160, Wichtungsart Beschleunigungsdaten

• S-0-0161, Wichtungsfaktor Beschleunigungsdaten
• S-0-0162, Wichtungsexponent Beschleunigungsdaten
C215-Attribute
SS-Anzeige : C2/15
Diagnose : C215 Wichtung der Beschleunigungsdaten
fehlerhaft
C215 Acceleration data scaling error
C216 Wichtung der Drehmoment/Kraftdaten fehlerhaft
Ursache:
Das Anzeigeformat der Drehmoment/Kraftdaten läßt sich mit Hilfe der
Wichtungsparameter für die Drehmoment/Kraftdaten einstellen. Der
Faktor für die Umrechnung der Drehmoment/Kraftdaten vom
antriebsinternen Format in das Anzeigeformat bzw. umgekehrt ist
außerhalb des verarbeitbaren Bereichs.
Abhilfe:
Soll eine andere Wichtungseinstellung als von Drivetop vorgenommen
• S-0-0086, Wichtungsart Drehmoment/Kraftdaten

• S-0-0093, Wichtungsfaktor Drehmoment/Kraftdaten
• S-0-0094, Wichtungsexponent Drehmoment/Kraftdaten
C216-Attribute
SS-Anzeige : C2/16
Diagnose : C216 Wichtung der Drehmoment/Kraftdaten
fehlerhaft
C216 Torque/Force data scaling error

C217 Fehler beim Lesen der Motorgeberdaten
Ursache:
Alle MKD- und MDD-Motoren besitzen einen Feedbackdatenspeicher.
Aus diesem werden Einstellungen für den Geber gelesen. Beim Lesen
dieser Werte ist ein Fehler aufgetreten
Abhilfe:
Feedbackkabel überprüfen
Motor tauschen
C217-Attribute
SS-Anzeige : C2/17
Diagnose : C217 Fehler beim Lesen der Motorgeberdaten
C217 Motor feedback data reading error
C220 Fehler bei Mot.Geber-Initialisierung
Beschreibung:
Bei der Initialisierung des Motorgebers werden einige Überprüfungen
vorgenommen. Dabei wurde ein Fehler festgestellt. Dieser Fehler kann
sein :
1. Kommunikation mit Geber gestört

2. ungültiger Offset zwischen hoch- und niedrigauflösender Spur
3. Fehler in Microcontroller des Meßsystem
Ursache:
1. Motorfeedback-Kabel defekt
2. Motorfeedback defekt
3. Meßsystem-Interface defekt
Abhilfe:
Zu 1. Motorfeedback-Kabel prüfen
Zu 2. Motor tauschen
Zu 3. Meßsystem-Interface (Modul) tauschen
C220-Attribute
SS-Anzeige : C2/20
Diagnose : C220 Fehler bei Mot.Geber-Initialisierung
C220 Mot.Feedback Initializing Error

C227 Modulo-Bereichs-Fehler
Ursache:
Der eingegebene Modulowert ist größer als der halbe
Positionsdarstellungsbereich des Antriebs. (Der halbe
Positionsdarstellungsbereich beim DKC03 ist 2048 Motorumdrehungen.)
Abhilfe:
Modulowert kleiner wählen.
C227-Attribute
SS-Anzeige : C2/27
Diagnose : C227 Modulo-Bereichs-Fehler
C227 Modulo range error
C300 Kommando Absolutmaß-Emulator setzen
Beschreibung:
Die Istposition des Motors kann mittels einer SSI-Emulation ausgegeben
werden. Der Nullpunkt der ausgegebenen Position kann mit dem
Kommando „C300 Kommando Absolutmaß-Emulator setzen“ eingerichtet
werden.
C300-Attribute
SS-Anzeige : C3
Diagnose : C300 Kommando Absolutmaß-Emulator setzen
C300 Command set emulation-absolute value
C300 Absolutmaß setzen
Beschreibung:
Über die eingesetzte Steuerung wurde das Kommando "P-0-0012,
Absolutmaß setzen" aktiviert.
C300-Attribute
SS-Anzeige : C3
Diagnose : C300 Absolutmaß setzen
C300 Set absolute measuring

C301 Absolutmaß setzen bei Antriebfreigabe nicht möglich
Ursache:
Das Kommando „C300 Kommando Absolutmaß-Emulator setzen“ wurde
bei gegebener Reglerfreigabe gestartet.
Abhilfe:
Kommando beenden und Reglerfreigabe deaktivieren.
C301-Attribute
SS-Anzeige : C3/01
Diagnose : C301 Absolutmaß setzen bei Antriebfreigabe nicht möglich
C301 Setting Absolute Measuring Not Allowed,
Drive Enable
C302 Kein absolutes Meßsystem vorhanden
Beschreibung:
Das Kommando "P-0-0012, Kommando Absolutmaß setzen" wurde
gestartet, ohne daß ein absolutes Meßsystem vorhanden ist.
Das Kommando kann nicht ausgeführt werden, wenn kein absolutes
Meßsystem vorhanden ist.
Ursache:
1. Das Kommando wurde fälschlicherweise aktiviert.
2. Der angeschlossene Motor besitzt keinen Absolutgeber.
(Option)
Abhilfe:
Zu 1. Die Kommandoauslösung unterbinden.
Zu 2. Motor oder externes Meßsystem mit Absolutgeberfunktion
ausrüsten.
C302-Attribute
SS-Anzeige : C3/02
Diagnose : C302 Kein absolutes Meßsystem vorhanden
C302 Absolute Measuring System Not Installed

C400 Umschaltkommando Phase X -> 2
Beschreibung:
Kommando zum Umschalten in den Parametriermodus. Zum Editieren
von Parametern, die nur im Parametriermodus beschrieben werden
können, muß dieses Kommando ausgeführt werden.
C400-Attribute
SS-Anzeige : C4
Diagnose : C400 Umschalten auf Phase 2
C400 Command: Switch to parameter mode
C401 Antrieb aktiv, Umschalten nicht zulässig
Ursache:
Das Kommando „C400 umschalten von Phase X->2“ wurde gestartet,
obwohl die Reglerfreigabe aktiviert ist.
Abhilfe:
Kommando beenden und die Reglerfreigabe abschalten, dann kann das
Kommando erneut gestartet werden.
C401-Attribute
SS-Anzeige : C4/01
Diagnose : C401 Antrieb aktiv, Umschalten nicht zulässig
C401 Drive activ, Switch not allowed
C500 Reset Zustandsklasse-1
Beschreibung:
Über die eingesetzte Steuerung wurde das Kommando zum
Fehlerlöschen, "S-0-0099, Reset Zustandsklasse 1" aktiviert. Alle
antriebsinternen Fehler werden gelöscht. Voher müssen die Fehler
jedoch behoben worden sein.
C500-Attribute
SS-Anzeige : C5
Diagnose : C500 Reset Zustandsklasse-1
C500 Reset class 1 diagnostic (error reset)

C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren
Beschreibung:
Über die eingesetzte Steuerung wurde das Kommando "S-0-0148,
Antriebsgeführtes Referenzieren" aktiviert. Der Antrieb führt selbsttätig
die antriebsinterne Referenzierprozedur durch.Dazu Antrieb Start
geben.Vorher muß der Antrieb freigegeben und im Moment sein.
C600-Attribute
SS-Anzeige : C6
Diagnose : C600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren
C600 Drive controlled homing procedure command
C601 Referenzieren ohne Antriebsfreigabe nicht möglich
Ursache:
Das Kommando wurde gestartet, ohne daß die Reglerfreigabe
eingeschaltet ist.
Abhilfe:
1. Reglerfreigabe einschalten
2. Kommando erneut starten
C601-Attribute
SS-Anzeige : C6/01
Diagnose : C601 Referenzieren ohne Antriebsfreigabe nicht möglich
C601 Homing Not Permitted without driver enable

C602 Abstand Nullschalter-Referenzmarke fehlerhaft
Ursache:
Beim antriebsgeführten Referenzieren wurde eine uneindeutige Lage von

Referenzmarke des Motorgebers und der Schaltflanke des
Referenzpunktschalters festgestellt.
Abhilfe:
Der Nocken des Referenzpunktschalters muß derart verschoben werden,
daß ein eindeutiges Referenzieren möglich wird.
• Inhalt von Parameter "P-0-0020, Verschiebung des

Referenznockens um .." auslesen.
• Referenznocken um den ausgelesenen Betrag mechanisch
verschieben.
• Antriebsgeführtes Referenzieren erneut durchführen.
C602-Attribute
SS-Anzeige : C6/02
Diagnose : C602 Abstand Nullschalter-Referenzmarke fehlerhaft
C602 Distance homing switch-reference mark erroneous
C603 Referenzieren in dieser Betriebsart nicht möglich
Ursache:
Bei Betrieb des Antriebs in Momentenreglung oder in Drehzahlreglung
kann das Referenzierkommando nicht ausgeführt werden.
Abhilfe:
Referenzierkommando löschen.
Andere Betriebsart einstellen
C603-Attribute
SS-Anzeige : C6/03
Diagnose : C603 Referenzieren in dieser Betriebsart nicht möglich
C603 Homing Not Permitted In This Operating mode

C604 Referenzieren mit Absolutmaßgeber nicht möglich
Ursache:
Wird beim Absolutwertgeber das Referenzierkommando aufgerufen,
ohne daß vorher das Kommando "P-0-0012 Absolutmaß setzen"
ausgeführt wurde, wird das Referenzierkommando mit diesem Fehler
abgebrochen.
Wurde der Geber durch das "Absolutmaß setzen" referenziert kann mit
dem Referenzierkommando ein Positionieren auf den Referenzpunkt
ausgelöst werden.
Abhilfe:
Absolutgeber durch das Kommando "Absolutmaß setzen"
referenzieren.
C604-Attribute
SS-Anzeige : C6/04
Diagnose : C604 Referenzieren mit Absolutmaßgeber nicht möglich
C604 Homing of absolute encoder not possible
C700 Urladen
Beschreibung:
Die regelungstechnische Anpassung der Maschinenmechanik auf den
digitalen Antrieb erfolgt bei Motoren der Baureihe MDD und MKD über
das Aktivieren der in der Motorfeedback abgelegten Drehzahlregler-
Parameter. Über die Meldung C7 signalisiert das Antriebsregelgerät, daß
das Kommando C7 Urladen über das Kommando "S-0-0262,
Kommando Urladen" aktiviert wurde.
C700-Attribute
SS-Anzeige : C7/00
Diagnose : C700 Urladen
C700 Basic load

C800 Kommando Basisparameter laden
Beschreibung:
Durch Drücken der S1-Taste am Regelgerät bei Anzeige PL bzw. durch
Starten des „Kommando Basisparameter laden“ werden alle Parameter
gelöscht und mit dem Defaultwert vorbesetzt.
Auch die Verfahrsätze gehen verloren.
C800-Attribute
SS-Anzeige : C8/00
Diagnose : C800 Kommando Basisparameter laden
C800 Command Base-Parameter load
1.5 Zustandsdiagnosen
A002 Kommunikationsphase 2
Parametriermodus
A002-Attribute
Diagnose : A002 Kommunikationsphase 2

A002 Communication Phase 2
Diagnosenummer : A002
A003 Kommunikationsphase 3
Parametriermodus
A003-Attribute
Diagnose : A003 Kommunikationsphase 3

A003 Communication Phase 3

A010 Antrieb Halt
Beschreibung:
Über die eingesetzte Steuerung wurde die Funktion Antrieb Halt aktiviert.
Die Antrieb-Halt-Funktion dient dem Stillsetzen einer Achse mit definierter
Beschleunigung und definiertem Ruck.
Beim "Satzgebundenen Betrieb" wirkt die Beschleunigung bzw. der
Ruckgrenzwert des vorgehenden Positioniersatzes.
Beim Tippbetrieb und beim Schrittmotorinterface wirkt der
Beschleunigungsgrenzwert und der Ruckgrenzwert bipolar.
Bei Dehzahlregelung und Momentenregelung wird der Antrieb durch
Drehzahlsollwertnullschaltung stillgesetzt.
A010-Attribute
SS-Anzeige: AH
Diagnose : A010 Antrieb Halt
A010 Drive Halt
A012 Steuer und Leistungsteil betriebsbereit
Beschreibung:
Der Antrieb ist mit Steuerspannung versorgt, die Leistung ist
zugeschaltet. Der Antrieb ist bereit zur Leistungsabgabe.
A012-Attribute
SS-Anzeige: Ab
Diagnose : A012 Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit
A012 Control and Power Sections Ready for Operation
A013 Bereit zur Leistungszuschaltung
Beschreibung:
Der Antrieb ist mit Steuerspannung versorgt, es liegt kein Fehler im

Antrieb vor. Der Antrieb ist bereit zur Leistungszuschaltung.
A013-Attribute
SS-Anzeige: bb
Diagnose : A013 Bereit zur Leistungszuschaltung
A013 Ready for Power ON

A206 Lageregelung/POSITIONIER-Antrieb
Beschreibung:
Der Antrieb befindet sich in schleppfehlerbehafteter Lagereglung. Der
Antrieb positioniert, mit vorgegebener Beschleunigung, Geschwindigkeit
und Ruck auf die ausgewählte Zielposition.
A206-Attribute
SS-Anzeige : AF
Diagnose : A206 Lageregelung/POSITIONIER-Antrieb
A206 Position Mode /POSITION Encoder 1
A207 Lageregelung/POSITIONIER-Antrieb schleppfehlerfrei
Beschreibung:
Der Antrieb befindet sich in schleppfehlerfreier Lagereglung. Der Antrieb
positioniert mit vorgegebener Beschleunigung, Geschwindigkeit und Ruck
auf die ausgewählte Zielposition.
A207-Attribute
SS-Anzeige : AF
Diagnose : A207 Lageregelung/POSITIONIER-Antrieb
schleppfehlerfrei
A207 Position Mode /POSITION lagless positioning
AF Antrieb-Freigabe
Antrieb folgt der Sollwertvorgabe.
JF Tippen in positive Richtung
Der Antrieb bewegt sich mit Tippgeschwindigkeit in positive Richtung.
Jb Tippen in negative Richtung
Der Antrieb bewegt sich mit Tippgeschwindigkeit in negative Richtung.

Notizen

Verzeichnis der Kundenbetreuungsstellen

Deutschland
Vertriebsgebiet Mitte Vertriebsgebiet Ost Vertriebsgebiet West Vertriebsgebiet Nord
INDRAMAT GmbH INDRAMAT GmbH INDRAMAT GmbH INDRAMAT GmbH
D-97816 Lohr am Main D-09120 Chemnitz D-40849 Ratingen D-22085 Hamburg
Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 Beckerstraße 31 Hansastraße 25 Fährhausstraße 11
Telefon: 09352/40-0 Telefon: 0371/3555-0 Telefon: 02102/4318-0 Telefon: 040/227126-16
Telefax: 09352/40-4885 Telefax: 0371/3555-230 Telefax: 02102/41315 Telefax: 040/227126-15
Vertriebsgebiet Süd Vertriebsgebiet Südwest INDRAMAT Service-Hotline

INDRAMAT GmbH INDRAMAT GmbH INDRAMAT GmbH
D-80339 München D-71229 Leonberg Telefon: D-0172/660 040 6
Ridlerstraße 75 Böblinger Straße 25
-oder-
Telefon: 089/540138-30 Telefon: 07152/972-6
Telefon: D-0171/333 882 6
Telefax: 089/540138-10 Telefax: 07152/972-727
Kundenbetreuungsstellen in Deutschland
Europa
Austria Austria Belgium Denmark
G.L.Rexroth Ges.m.b.H. G.L.Rexroth Ges.m.b.H. Mannesmann Rexroth N.V.-S.A. BEC Elektronik AS
Geschäftsbereich INDRAMAT Geschäftsbereich INDRAMAT Geschäftsbereich INDRAMAT DK-8900 Randers
A-1140 Wien A-4061 Pasching B-1740 Ternat Zinkvej 6
Hägelingasse 3 Randlstraße 14 Industrielaan 8
Telefon: 086/447866
Telefon: 1/9852540-400 Telefon: 07229/4401-36 Telefon: 02/5823180 Telefax: 086/447160
Telefax:1/9852540-93 Telefax: 07229/4401-80 Telefax: 02/5824310
England Finnland France France

Mannesmann Rexroth Ltd. Rexroth Mecman OY Rexroth - Sigma S.A. Rexroth - Sigma S.A.
INDRAMAT Division SF-01720 Vantaa Division INDRAMAT Division INDRAMAT
Cirencester, Glos GL7 1YG Riihimiehentie 3 F-92632 Gennevilliers Cedex F-69634 Venissieux - Cx
4 Esland Place, Love Lane Parc des Barbanniers 4, 91, Bd 1 Joliot Curie
Telefon: 0/848511
Place du Village
Telefon: 01285/658671 Telefax: 0/846387 Telefon: 78785256
Telefax: 01285/654991 Telefon: 1/41475430 Telefax: 78785231
Telefax: 1/47946941
France Italy Italy Netherlands

Rexroth - Sigma S.A. Rexroth S.p.A. Rexroth S.p.A. Divisione Hydraudyne Hydrauliek B.V.
Division INDRAMAT Divisione INDRAMAT INDRAMAT Kruisbroeksestraat 1a
F-31100 Toulouse I-20063 Cernusco S/N.MI Via Borgomanero, 11 P.O. Box 32
270, Avenue de lardenne Via G. Di Vittoria, 1 I-10145 Torino NL-5280 AA Boxtel
Telefon: 61499519 Telefon: 02/92365-270 Telefon: 011/7712230 Telefon: 04116/51951
Telefax: 61310041 Telefax: 02/92108069 Telefax: 011/7710190 Telefax: 04116/51483
Spain Spain Sweden Switzerland

Rexroth S.A. Goimendi S.A. AB Rexroth Mecman Rexroth SA
Centro Industrial Santiago División Indramat INDRAMAT Division Département INDRAMAT
Obradors s/n Jolastokieta (Herrera) Varuvägen 7 Chemin de l`Ecole 6
E-08130 Santa Perpetua de Apartado 11 37 S-125 81 Stockholm CH-1036 Sullens
Mogoda (Barcelona) San Sebastion, 20017
Telefon: 08/727 92 00 Telefon: 021/731 43 77
Telefon: 03/718 68 51 Telefon: 043/40 01 63 Telefax: 08/64 73 277 Telefax: 021/731 46 78
Telex: 591 81 Telex: 361 72
Telefax: 03/718 98 62 Telefax: 043/39 93 95
Switzerland Russia
Rexroth AG Tschudnenko E.B.
Geeschäftsbereich INDRAMAT Arsenia 22
Gewerbestraße 3 153000 Ivanovo
CH-8500 Frauenfeld Rußland
Telefon: 052/720 21 00 Telefon: 093/22 39 633
Telefax: 052/720 21 11
Europäische Kundenbetreuungsstellen ohne Deutschland
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Verzeichnis der Kundenbetreuungsstellen

Außerhalb Europa
Argentina Argentina Australia Brazil
Mannesmann Rexroth S.A.I.C. Nakase Australian Industrial Machenery Mannesmann Rexroth Automação
Division INDRAMAT Asesoramiento Tecnico Services Pty. Ltd. Ltda.
Acassusso 48 41/7 Diaz Velez 2929 Unit 3/45 Horne ST Divisão INDRAMAT
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BR-09.901-970 Diadema-SP
Telex: 262 66 rexro ar Telefon 01/790 52 30
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011/745 90 70
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Telefon: 021/627 55 333 Telefax: 021/622 00 068
Telefax: 021/627 55 666
China Hongkong India Japan

Rexroth (China) Ldt. Rexroth (China) Ldt. Mannesmann Rexroth (India) Ltd. Rexroth Co., Ltd.
A-5F., 123 Lian Shan Street 19 Cheung Shun Street INDRAMAT Division INDRAMAT Division
Sha He Kou District 1st Floor, Cheung Sha Wan, Plot. 96, Phase III I.R. Building
Dalian 116 023 Kowloon, Hongkong Peenya Industrial Area Nakamachidai 4-26-44
P.R. China Bangalore - 560058 Tsuzuki-ku, Yokohama 226
Telefon: 741 13 51/-54 und
Japan
Telefon: 0411/46 78 930 741 14 30 Telefon: 80/839 21 01
Telefax: 0411/46 78 932 Telex: 3346 17 GL REX HX 80/839 73 74 Telefon: 045/942-72 10
Telefax: 786 40 19 Telex: 845 5028 RexB Telefax: 045/942-03 41
786 07 33 Telefax: 80/839 43 45
Korea Korea Mexico

Rexroth-Seki Co Ltd. Seo Chang Corporation Ltd. Motorización y
1500-12 Da-Dae-Dong Room 903, Jeail Building Diseño de Controles, S.A. de C.V.
Saha-Gu, Pusan, 604-050 44-35 Yoido-Dong Av. Dr. Gustavo Baz No. 288
Youngdeungpo-Ku Col. Parque Industrial la Ioma
Telefon: 051/264 90 01
Seoul, Korea Apartado Postal No. 318
Telefax: 051/264 90 10
54060 Tlalnepantla
Telefon: 02/780-82 07 ~9
Estado de Mexico
Telefax: 02/784-54 08
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USA USA
Rexroth Corporation Rexroth Corporation
INDRAMAT Division INDRAMAT Division
5150 Prairie Stone Parkway 2110 Austin Avenue
Hoffman Estates, Illinois 60192 Rochester Hills, Michigan 48309
Telefon: 847/645-36 00 Telefon: 810/853-82 90
Telefax: 857/645-62 01 Telefax: 810/853-82 90
Kundenbetreuungsstellen außerhalb Europa
Verzeichnis der Kundenbetreuungsstellen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

J
2 Index
Jb Tippen in negative Richtung 43
JF Tippen in positive Richtung 43
4
4 kHz Signal fehlerhaft 17 K
Kein absolutes Meßsystem vorhanden 36
Kommando Absolutmaß-Emulator setzen
A 35
Abschaltung wegen Bleederüberlast 6 Kommando Antriebsgeführtes
Abschaltung zweifacher MDT-Ausfall 10 Referenzieren 38
Absolutgeberfehler, Lageabweichung > Kommando Basisparameter laden 41

P-0-0097 9 Kommandodiagnosen 27
Absolutmaß setzen 35 Kommunikations-Parameter
Absolutmaß setzen bei Antriebfreigabe Grenzwertfehler (S-0-0021) 27
nicht möglich 36 Kommunikations-Parameter
Abstand Nullschalter-Referenzmarke unvollständig (S-0-0021) 27
fehlerhaft 39 Kommunikationsphase 2 41
AF Antrieb-Freigabe 43 Kommunikationsphase 3 41
Antrieb aktiv, Umschalten nicht zulässig Kühlkörperübertemperaturvorwarnung 18
37
Antrieb Halt 42
L
Ladefehler LCA 29
B
Lagegrenzwert überschritten 12, 25
Batterie-Unterspannung 9 Lageregelung/POSITIONIER-Antrieb 43
Beim Tippen Lagegrenzwert erreicht 25 Lageregelung/POSITIONIER-Antrieb
Bereit zur Leistungszuschaltung 42 schleppfehlerfrei 43
Bleedervorwarnung 19
Brückensicherung 14
M
Modulo-Bereichs-Fehler 35
D Motor Übertemp.-Warnung 19
Dauerstrombegrenzung aktiv 22 Motorgeberfehler
DC 24 Volt - Spannung gestört 15 Quadrantenfehler 8
Defaultwerte der Parameter laden 3 Signale zu klein 13
Diagnosebeschreibung 1 Motortyp nicht angemeldet 3

Drehmomentgrenzwert=0 22 Motorübertemp.-Abschaltung 5
Drehzahlsollwertbegrenzung aktiv 23
N
E Nicht programmierter Verfahrsatz
angewählt 23
E-Stop ausgelöst 8
Exzessive Regelabweichung 7
P
F Parameter Grenzwertfehler (->S-0-0022)
28
Fahrbereichsendschalter betätigt 12, 26 Parameter Umrechnungsfehler (->S-0-
Feedrate-Override(S-0-0108) = 0 21 0022) 29
Fehler bei Mot.Geber-Initialisierung 34 Parametersatz unvollständig (-> S-0-
0022) 28
Fehler beim Lesen der Motorgeberdaten
34
Fehler im Drehzahlregelkreis 16
R
Fehlerdiagnosen 3
Referenz fehlt 20
Referenzieren in dieser Betriebsart nicht
H möglich 39
Referenzieren mit Absolutmaßgeber nicht
Hinweis zur Störungsbeseitigung 1 möglich 40
Referenzieren ohne Antriebsfreigabe
nicht möglich 38

Reset Zustandsklasse-1 37
Reset-Taste S1 2
S
S-0-0092, Geschwindigkeitsgrenzwert
überschritten 17
Spannung der Treiberstufen gestört 15
SSI Parameter unvollständig (->S-0-
0022) 30
Steuer und Leistungsteil betriebsbereit 42
Strommessabgleich fehlerhaft 10
Ü
Überspannungsfehler im Leistungsteil 24
U
Umsch. auf nicht initial.Betriebsart 4
Umschaltkommando Phase X -> 2 37
Umschaltvorbereitung Phase 2 nach 3 27
Umschaltvorbereitung Phase 3 nach 4 28
Ungültige Feedbackdaten (->S-0-0022)
30
Ungültige Verstärkerdaten (->S-0-0022)
31
Unterspannungsfehler 6
Urladen 40
V
Verstärkerübertemperatur Abschaltung 4
W
Warnungsdiagnosen 18
Wichtung der Beschleunigungsdaten
fehlerhaft 32
Wichtung der Drehmoment/Kraftdaten
fehlerhaft 33
Wichtung der Geschwindigkeitsdaten
fehlerhaft 32
Wichtung der Lagedaten fehlerhaft 31
Z
Zielposition außerhalb des
Verfahrbereiches 20
Zielposition nicht darstellbar 24
Zustandsanzeige H1 2
Zustandsdiagnosen 41

Notizen
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Notizen

Notizen
Notizen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

Indramat

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engineering

Titel ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Art der Dokumentation Funktionsbeschreibung

interner Ablagevermerk • Mappe 58-03V Register 3

Änderungsverlauf Doku-Kennzeichnung bisherige Freigabe- Bemerkung

Schutzvermerk  INDRAMAT GmbH, 1996

Verbindlichkeit Änderungen im Inhalt der Dokumentation und Liefermöglichkeiten der

Herausgeber INDRAMAT GmbH • Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 • D-97816 Lohr a. Main

Abt. END (JR)

2 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe 2-1

3 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme 3-1

4 Motor- und Antriebsregelgeräteauswahl 4-1

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Inhalt I

4.3 Regelgeräte-Auswahl........................................................................................................................... 4-3

5 Führungskommunikation über Profibus-DP 5-1

6 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung 6-1

7 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-1

II Inhalt DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

Geschwindigkeitsbegrenzung ....................................................................................................... 7-8

8 Serielle Kommunikation 8-1

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Inhalt III

Einstellen der Antriebsadresse...................................................................................................... 8-6

IV Inhalt DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

1.1 ECODRIVE - die ökonomische Antriebslösung für die

Das digitale intelligente Automatisierungssystem ECODRIVE ist die

1.2 ECODRIVE - eine Antriebsfamilie

Ein ECODRIVE-Antrieb besteht aus einem Antriebsregelgerät und einem

• DKC01.1 mit ANALOG-, SCHRITTMOTOR- und

Die vorliegende Funktionsbeschreibung bezieht sich auf das DKC03.1.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Systemübersicht 1-1

1.3 Funktionsübersicht DKC03.1

Speicherprogrammierbare Antriebsregelgerät DKC03.1 AC-Servomotor

Abb. 1-1: Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung

• Bis zu 64 Positioniersätze können im DKC03.1 gespeichert und über 6

1-2 Systemübersicht DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

Allgemeine DKC03.1 Eigenschaften

• Inkrementelle Lagemessung (Standard)

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Systemübersicht 1-3

1-4 Systemübersicht DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

2 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe

• Die in dieser Bedienungsanleitung angegebenen Sicherheitshinweise

• Nur entsprechend qualifiziertes Personal sollte an diesem Gerät oder

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe 2-1

2.2 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile

Hohe elektrische Spannung!

Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung

2-2 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

2.3 Schutz der sicher getrennten Kleinspannungen

Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluß

2.4 Schutz vor gefährlichen Bewegungen

Die Ursachen können verschiedenster Art sein:

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe 2-3

⇒ Die Überwachungen in den Antriebskomponenten

• Wartungsarbeiten und Instandsetzen

⇒ Den Betrieb von Hochfrequenz-, Fernsteuer- und

2-4 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

2.5 Schutz bei Handhabung und Montage

Verletzungsgefahr durch unsachgemäße

Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden,

⇒ Die allgemeinen Errichtungs- und

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe 2-5

2-6 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96

3 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme