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mannesmann
Rexroth

ECODRIVE
Antriebsregelgerät DKC03.1

Funktionsbeschreibung

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P

270388 Indramat
ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Titel ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Art der Dokumentation Funktionsbeschreibung

Doku-Type DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P

interner Ablagevermerk • Mappe 58-03V Register 3


• 209 0073-4312-01
• Grundlage: 03V06

Zweck der Dokumentation? Die vorliegende Dokumentation stellt die Funktionsbeschreibung der
Firmware FWA-ECODRV-PDP-03VRS-MS in Verbindung mit DriveTop
03V03 dar
Die Unterlage dient:
• zur Beschreibung aller funktionellen Eigenschaften
• zur Parametrierung des Antriebsregelgerätes
• zur Datensicherung der Antriebsparameter
• zur Fehlerdiagnose und Fehlerbeseitigung

Änderungsverlauf Doku-Kennzeichnung bisherige Freigabe- Bemerkung


Ausgaben datum
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P 07.96 Erstausgabe
DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P 11.96 Überarbeitung (A01)

Schutzvermerk  INDRAMAT GmbH, 1996


Weitergabe sowie Vervielfältigung dieser Unterlage, Verwertung und
Mitteilung ihres Inhalts wird nicht gestattet, soweit nicht ausdrücklich
zugestanden. Zuwiderhandlungen verpflichten zum Schadenersatz. Alle
Rechte für den Fall der Patenterteilung oder Gebrauchsmuster-
Eintragung vorbehalten. (DIN 34-1)

Verbindlichkeit Änderungen im Inhalt der Dokumentation und Liefermöglichkeiten der


Produkte sind vorbehalten.

Herausgeber INDRAMAT GmbH • Bgm.-Dr.-Nebel-Str. 2 • D-97816 Lohr a. Main


Telefon 09352/40-0 • Tx 689421 • Fax 09352/40-4885

Abt. END (JR)

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96
ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Inhalt
1 Systemübersicht 1-1
1.1 ECODRIVE - die ökonomische Antriebslösung für die Automatisierung ............................................. 1-1
1.2 ECODRIVE - eine Antriebsfamilie........................................................................................................ 1-1
1.3 Funktionsübersicht DKC03.1 ............................................................................................................... 1-2
DKC03.1 - Betriebsarten ............................................................................................................... 1-2
Allgemeine DKC03.1 Eigenschaften ............................................................................................. 1-3

2 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe 2-1


2.1 Allgemeines.......................................................................................................................................... 2-1
2.2 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile ........................................................................................... 2-2
2.3 Schutz der sicher getrennten Kleinspannungen .................................................................................. 2-3
2.4 Schutz vor gefährlichen Bewegungen.................................................................................................. 2-3
2.5 Schutz bei Handhabung und Montage................................................................................................. 2-5

3 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme 3-1


3.1 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme............................................................................................ 3-1
3.2 Inbetriebnahme- und Diagnosesystem DriveTop................................................................................. 3-1
3.3 DriveTop-Systemvoraussetzungen ...................................................................................................... 3-1
3.4 Installation von DriveTop...................................................................................................................... 3-2
Installationsprogramm starten....................................................................................................... 3-2
Kommunikationsparameter einstellen........................................................................................... 3-3
3.5 Verbindung des PCs mit dem Antriebsregelgerät................................................................................ 3-5
3.6 Minimalinstallation zum Betrieb eines DKC mit DriveTop.................................................................... 3-6
3.7 Start von DriveTop ............................................................................................................................... 3-7
Scannen von angeschlossenen Antrieben .................................................................................... 3-7
Online- und Offline-Betrieb............................................................................................................ 3-8
Diagnosefenster ............................................................................................................................ 3-9
Paßwortschutz............................................................................................................................. 3-10
3.8 DriveTop-Menü-Struktur .................................................................................................................... 3-13
Datei ............................................................................................................................................ 3-13
Parameter ................................................................................................................................... 3-13
Inbetriebnahme ........................................................................................................................... 3-14
Antrieb ......................................................................................................................................... 3-14
Optionen...................................................................................................................................... 3-15
Hilfe ............................................................................................................................................. 3-15
3.9 Ausdrucken von Parametersätzen..................................................................................................... 3-16

4 Motor- und Antriebsregelgeräteauswahl 4-1


4.1 Allgemeines zur Motorauswahl und Antriebsregelgeräteauswahl........................................................ 4-1
4.2 Motorauswahl....................................................................................................................................... 4-1

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Inhalt I


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

4.3 Regelgeräte-Auswahl........................................................................................................................... 4-3


Festlegung der Regelgerätetype ................................................................................................... 4-3
Festlegung des Überlastfaktors .................................................................................................... 4-4
Festlegung der PWM-Frequenz .................................................................................................... 4-4
Einstellen der Betriebsart: Lageregelung mit Positionier-Interface ............................................... 4-5
Lageregelung mit Schleppabstand................................................................................................ 4-5
Lageregelung ohne Schleppabstand............................................................................................. 4-5
Auswahl des passenden Lageregelungsmodus............................................................................ 4-5

5 Führungskommunikation über Profibus-DP 5-1


5.1 Eigenschaften des Profibus-Geräts ..................................................................................................... 5-1
5.2 Antriebs-Steuerwort ............................................................................................................................. 5-2
5.3 Antriebs-Statuswort.............................................................................................................................. 5-3
5.4 Inbetriebnahme .................................................................................................................................... 5-4
Das DKC03.1 einschalten ............................................................................................................. 5-4
Zu- und Abschalten der Leistungsversorgung .............................................................................. 5-5
5.5 Über Profibus auslösbare Steuerfunktionen ........................................................................................ 5-6
5.6 Profibus-Anschluß................................................................................................................................ 5-6
Kabel ............................................................................................................................................. 5-6
Stecker und Belegung ................................................................................................................... 5-6
Diagnose LED ............................................................................................................................... 5-7
Adreßschalter ................................................................................................................................ 5-7

6 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung 6-1


6.1 Grundsätzliche Arbeitsweise der Positioniersteuerung........................................................................ 6-1
6.2 Positioniersatzeingabe ......................................................................................................................... 6-2
Satznummer.................................................................................................................................. 6-2
Positioniersatzdaten ...................................................................................................................... 6-3
6.3 Positionierbetrieb ................................................................................................................................. 6-5
Absolute Positionierung................................................................................................................. 6-5
Relative Positionierung.................................................................................................................. 6-6
Endlos Fahren in positive / negative Richtung ............................................................................ 6-11
Folgesatzbetrieb.......................................................................................................................... 6-12
6.4 Auswahl, Start und Quittierung eines Positioniersatzes..................................................................... 6-17
Positioniersatzauswahl................................................................................................................ 6-17
Starten von Positioniersätzen...................................................................................................... 6-17
Abbrechen von Positioniersätzen................................................................................................ 6-17
Quittierung der Positioniersatzauswahl bei aktiver Reglerfreigabe ............................................. 6-18
Quittierung bei abgeschalteter Reglerfreigabe............................................................................ 6-20
6.5 Zielpositionsverarbeitung bei Modulowichtung .................................................................................. 6-21

7 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-1


7.1 Wichtungen und Mechanik-Daten........................................................................................................ 7-1
Translatorische Wichtung ............................................................................................................. 7-1
Rotatorische Wichtung .................................................................................................................. 7-3
Verarbeitung von Lagedaten ......................................................................................................... 7-4
7.2 Antriebsbegrenzungen ......................................................................................................................... 7-6
Verfahrbereichsbegrenzungen ...................................................................................................... 7-6

II Inhalt DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Geschwindigkeitsbegrenzung ....................................................................................................... 7-8


Drehmomentbegrenzung .............................................................................................................. 7-8
7.3 Fehlerreaktion ...................................................................................................................................... 7-9
7.4 Regelkreiseinstellung ......................................................................................................................... 7-10
Allgemeines zur Regelkreiseinstellung........................................................................................ 7-10
Defaultparameter laden............................................................................................................... 7-11
Ausführung der Funktion Urladen nach Motor- oder Regelgerätetausch ................................... 7-11
Ausführung der Funktion Urladen als Kommando im Dialog "Regelkreiseinstellung" ................ 7-12
Einstellung des Stromreglers ...................................................................................................... 7-13
Einstellung des Geschwindigkeitsreglers.................................................................................... 7-14
7.5 Regelkreisüberwachungen................................................................................................................. 7-18
Drehzahlregelkreisüberwachung................................................................................................. 7-19
Lageregelkreisüberwachung ....................................................................................................... 7-20
7.6 Statusmeldungen ............................................................................................................................... 7-21
Betriebsbereit (bb)....................................................................................................................... 7-21
In Position (INPOS) ..................................................................................................................... 7-22
In Bewegung (INBWG)................................................................................................................ 7-23
In Referenz (INREF).................................................................................................................... 7-23
Positionsschaltpunkt (WSP)........................................................................................................ 7-24
Profibus-Statuswort ..................................................................................................................... 7-25
7.7 Antriebsgeführtes Referenzieren ....................................................................................................... 7-26
Referenzieren bei Verwendung eines Motors mit Resolverfeedback (Standard) ....................... 7-26
Referenzieren bei einem Motor mit Absolutgeberfunktion (Option) ............................................ 7-33
7.8 Tippen ................................................................................................................................................ 7-37
7.9 Positionieren mit begrenzter Geschwindigkeit ................................................................................... 7-39
Funktion....................................................................................................................................... 7-39
Anwendungen ............................................................................................................................. 7-39
Beispiel........................................................................................................................................ 7-40
Parameter ................................................................................................................................... 7-40
Aktivierung................................................................................................................................... 7-40
7.10 Override-Funktion ............................................................................................................................ 7-41
7.11 Analogausgabe ................................................................................................................................ 7-41
7.12 Motorhaltebremse ............................................................................................................................ 7-44
7.13 Antriebsaktivierung........................................................................................................................... 7-46
Reglerfreigabe............................................................................................................................. 7-46
Antrieb-Halt / Start....................................................................................................................... 7-46
E-Stop Funktion........................................................................................................................... 7-47
Anschluß von Reglerfreigabe, und Antrieb-Halt und E-Stop-Signal............................................ 7-47

8 Serielle Kommunikation 8-1


8.1 Allgemeines zur seriellen Kommunikation ........................................................................................... 8-1
8.2 Kommunikation über RS232-Schnittstelle ........................................................................................... 8-1
8.3 Kommunikation über RS485-Schnittstelle ........................................................................................... 8-2
Betrieb von mehreren Antrieben mit DRIVETOP .......................................................................... 8-2
Parametrierung und Diagnose über eine SPS .............................................................................. 8-3
Parametrierung und Diagnose von Antriebsgruppen durch eine Bedieneinheit ........................... 8-4
8.4 Komunikationsprozeduren ................................................................................................................... 8-5
Kommunikationsparameter ........................................................................................................... 8-5

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Inhalt III


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Einstellen der Antriebsadresse...................................................................................................... 8-6


Grundzustand nach dem Anlegen der Steuerspannung ............................................................... 8-6
Ansprechen eines bestimmten Busteilnehmers............................................................................ 8-6
Parameterstruktur ......................................................................................................................... 8-7
Schreibzugriff auf einen Parameter............................................................................................... 8-7
Lesezugriff auf einen Parameter ................................................................................................... 8-8
Schreibzugriff auf Listen-Parameter.............................................................................................. 8-8
Lesezugriff auf Listen-Parameter .................................................................................................. 8-8
Auslösen eines Kommandos......................................................................................................... 8-9
Abfragen des Kommandostatus.................................................................................................... 8-9
Beenden eines Kommandos ....................................................................................................... 8-10
Fehlermeldungen ........................................................................................................................ 8-11
8.5 Anwendungsbeispiele ........................................................................................................................ 8-12
Ändern von Positioniersatzdaten................................................................................................. 8-12
8.6 Anschlußtechnik................................................................................................................................. 8-13
RS 485- Anschluß ....................................................................................................................... 8-13
RS 232-Anschluß ........................................................................................................................ 8-14

9 Index I

IV Inhalt DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

1 Systemübersicht

1.1 ECODRIVE - die ökonomische Antriebslösung für die


Automatisierung

Das digitale intelligente Automatisierungssystem ECODRIVE ist die


kostengünstige Lösung mit hoher Funktionalität für ein- und mehrachsige
Antriebs- und Steuerungsaufgaben.
ECODRIVE ist zur Realisierung einer Vielzahl von Antriebsaufgaben in
unterschiedlichsten Anwendungen einsetzbar. Typische
Anwendungsbereiche sind:

• Handhabungssysteme
• Verpackungsmaschinen
• Montagesysteme

1.2 ECODRIVE - eine Antriebsfamilie

Ein ECODRIVE-Antrieb besteht aus einem Antriebsregelgerät und einem


MKD-Servomotor. Es stehen zur Zeit vier Antriebsregelgeräte mit jeweils
unterschiedlichen Führungskommunikationsschnittstellen zur Verfügung:

• DKC01.1 mit ANALOG-, SCHRITTMOTOR- und


POSITIONIER interface
• DKC11.1 mit ANALOG interface
• DKC02.1 mit SERCOS interface
• DKC03.1 mit PROFIBUS-DP Interface

Die vorliegende Funktionsbeschreibung bezieht sich auf das DKC03.1.


Für das DKC01.1 und das DKC02.1 existieren jeweils eigene
Dokumentationen.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Systemübersicht 1-1


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

1.3 Funktionsübersicht DKC03.1

DKC03.1 - Betriebsarten
Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung

Speicherprogrammierbare Antriebsregelgerät DKC03.1 AC-Servomotor


Steuerung mit PROFIBUS-DP-Interface MKD

MS-DOS® - PC
Parameter
Diagnosen
Betriebsdaten
RS 232
RS 485

Antriebsrechner
Gespeicherte Feininterpolation
Positionier- M
sätze 3~
PROFIBUS-DP- PROFIBUS-DP- Lageregelung
-Interface -Interface
2° Position 1 Geschw.-Regelung
1
2 Position 2
.
~~
2
2 . Feldorientierte
3
2 . Statorstrom-
Auswahl der 2
4
.
Positioniersätze
5
2 Position 64 Regelung

Hochauflösendes
Positionsinterface

FS0203D4

Abb. 1-1: Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung

• Bis zu 64 Positioniersätze können im DKC03.1 gespeichert und über 6


Bits im Profibus-Steuerwort ausgewählt werden. Die Ausführung
eines Positioniersatzes erfolgt eigenständig im DKC03.1
• Die Anpassung mechanischer Übersetzungselemente wie
Getriebeübersetzungen oder Vorschubkonstanten wird im Antrieb
durchgeführt.
• Alle Lage-, Geschwindigkeits- und Beschleunigungsdaten können
abhängig von der Achskinematik rotatorisch oder translatorisch
gewichtet werden.
• Zur Herstellung des Maßbezugs steht eine antriebsinterne
Referenzierprozedur zur Verfügung.
• Im Einrichtbetrieb kann die Achse über die Tipp-Funktion bewegt
werden.
• Die Positioniergeschwindigkeit kann auf einen einheitlichen Wert
begrenzt werden.
• Zur Verfahrbereichsbegrenzung stehen Fahrbereichsendschalter-
Eingänge und parametrierbare Lagegrenzwerte zur Verfügung.
• Der Antriebszustand kann über Statusausgänge erfaßt werden.

1-2 Systemübersicht DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Allgemeine DKC03.1 Eigenschaften

Direkter Netzanschluß
Die Antriebsregelgeräte können ohne Transformator direkt an dreiphasige
Netze mit 380V bis 480V angeschlossen werden. Netzgleichrichter,
Zwischenkreiskondensator, Bremswiderstand und Bleeder sind
serienmäßig integriert.

Integrierte Haltebremsenansteuerung
Das Ansteuern der optional verfügbaren Haltebremse in MKD-Motoren
erfolgt direkt über das Antriebsregelgerät.

Lageistwert-Messung
Die Lageistwertmessung erfolgt beim ECODRIVE über das
Motorfeedbacksystem.

• Inkrementelle Lagemessung (Standard)


Der Lageistwert ist zunächst auf die zufällig beim Einschalten der
Versorgungsspannung vorliegende Position bezogen. Um den
Lageistwert auf einen maschinenfesten Referenzpunkt zu beziehen,
muß der Referenzpunkt mir einer definierten Referenzierprozedur
angefahren werden.
• Absolute Lagemessung (Option)
Nach dem Einschalten der Versorgungsspannung steht der absolute
Lageistwert in Bezug auf einen maschinenfesten Referenzpunkt sofort
zur Verfügung. Damit entfällt die Durchführung einer
Referenzierprozedur.

Integrierte Diagnoseanzeige
Alle antriebsinternen Zustands- und Fehlerdiagnosen werden über ein
zweistelliges Siebensegment-Display angezeigt.

Komfortable Inbetriebnahme
Das Inbetriebnahme- und Diagnoseprogramm DRIVETOP bietet eine
benutzerfreundliche Inbetriebnahme über die serielle RS-232-Schnittstelle
TM
mittels PC unter Windows 3.1.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Systemübersicht 1-3


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

1-4 Systemübersicht DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

2 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe

2.1 Allgemeines

• Die in dieser Bedienungsanleitung angegebenen Sicherheitshinweise


sind grundsätzlich zu beachten.
• Unsachgemäßer Umgang mit diesen Geräten und Nichtbeachten der
hier angegebenen Warnhinweise kann deshalb zu Sachschaden,
Körperverletzung oder im Extremfall zum Tod führen.
• Bei Schäden infolge von Nichtbeachtung der Warnhinweise in dieser
Betriebsanleitung übernimmt die INDRAMAT GmbH keine Haftung.
• Vor Inbetriebnahme ist die landessprachliche Dokumentation
anzufordern, sofern die Dokumentation in der hier vorliegenden
Sprache nicht einwandfrei verstanden wird.
• Der einwandfreie und sichere Betrieb dieses Gerätes setzt
sachgemäßen Transport, fachgerechte Lagerung, Montage und
Installation sowie sorgfältige Bedienung und Instandhaltung voraus.
• Nur vom Hersteller zugelassene Ersatzteile verwenden.
• Es sind die Sicherheitsvorschriften und -bestimmungen für den
vorliegenden Anwendungsfall zu beachten.
• Die Geräte sind zum Einbau in Maschinen, die in gewerblichen
Bereichen eingesetzt werden, vorgesehen.
• Die Inbetriebnahme ist solange untersagt, bis festgestellt wurde, daß
die Maschine, in der die Produkte eingebaut sind, den Bestimmungen
der EG-Richtllinie 89/ 392/ EWG (Maschinenrichtlinie) entspricht.
• Der Betrieb ist nur bei Einhaltung der nationalen EMV-Vorschriften für
den vorliegenden Anwendungsfall erlaubt. In der EU ist die EMV-
Richtlinie 89/ 336/ EWG bestimmend.
• Die technischen Daten, die Anschluß- und Installationsbedingungen
sind der Produktdokumentation zu entnehmen und unbedingt
einzuhalten.

Qualifiziertes Personal:

• Nur entsprechend qualifiziertes Personal sollte an diesem Gerät oder


in dessen Nähe arbeiten.
• Qualifiziert ist das Personal, wenn es mit Montage, Installation, und
Betrieb des Produkts sowie mit allen Warnungen und
Vorsichtsmaßnahmen gemäß dieser Betriebsanleitung ausreichend
vertraut ist.
• Ferner ist es ausgebildet, unterwiesen oder berechtigt, Stromkreise
und Geräte gemäß den Bestimmungen der Sicherheitstechnik ein-
und auszuschalten, zu erden und zu kennzeichnen. Es besitzt eine
angemessene Sicherheitsausrüstung und ist in erster Hilfe geschult.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe 2-1


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

2.2 Schutz gegen Berühren elektrischer Teile

Erläuterung:
Werden Teile mit Spannungen größer 50 Volt berührt, können diese für
Personen gefährlich werden. Beim Betrieb elektrischer Geräte stehen
zwangsläufig bestimmte Teile dieser Geräte unter gefährlicher Spannung.

Hohe elektrische Spannung!

Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung


GEFAHR
⇒ Die allgemeinen Errichtungs- und
Sicherheitsvorschriften zu Arbeiten an
Starkstromanlagen beachten.
⇒ Nach der Installation den festen Anschluß des
Schutzleiters an allen elektrischen Geräten
entsprechend dem Anschlußplan überprüfen.
⇒ Ein Betrieb, auch für kurzzeitige Meß- und
Prüfzwecke, ist nur mit fest angeschlossenem
Schutzleiter an den dafür vorgesehenen Punkten der
Komponenten erlaubt.
⇒ Vor dem Zugriff zu elektrischen Teilen mit
Spannungen größer 50 Volt das Gerät vom Netz oder
von der Spannungsquelle trennen. Gegen
Wiedereinschalten sichern.
⇒ Nach dem Ausschalten erst 5 Minuten Entladezeit der
Kondensatoren abwarten, bevor auf die Geräte
zugegriffen wird.
⇒ Elektrische Anschlußstellen der Komponenten im
eingeschalteten Zustand nicht berühren.
⇒ Vor dem Einschalten des Gerätes
spannungsführende Teile sicher abdecken, um
Berühren zu verhindern.
⇒ Eine FI-Schutzeinrichtung (Fehlerstrom-
Schutzeinrichtung) kann für AC-Antriebe nicht
eingesetzt werden! Der Schutz gegen indirektes
Berühren muß auf andere Weise hergestellt werden,
zum Beispiel durch Überstromschutzeinrichtung
(nach EN 501787/ 1994, Abschnitt 5.3.2.3).
⇒ Für Einbaugeräte ist der Schutz gegen direktes
Berühren elektrischer Teile durch ein äußeres
Gehäuse, wie beispielsweise einen Schaltschrank,
sicherzustellen (nach EN 501787/ 1994).

2-2 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Hoher Ableitstrom
Mögliche Folgen
Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung
GEFAHR
⇒ Vor dem Einschalten erst die elektrischen Ausrüstung,
jedes Gerät und den Motor mit dem Schutzleiter an
den Erdungspunkten verbinden oder erden.
⇒ Der Ableitstrom ist größer als 3,5 mA. Für die Geräte
ist daher ein fester Anschluß an das Versorgungsnetz
erforderlich (EN 50178/ 1994, Abschnitt 5.12.11.1).
⇒ Vor Inbetriebnahme, auch zu Versuchszwecken, stets
den Schutzleiter anschließen oder mit Erdleiter
verbinden. Auf dem Gehäuse können sonst hohe
Spannungen auftreten.

2.3 Schutz der sicher getrennten Kleinspannungen

Erläuterung:
Die an den Antriebskomponenten befindlichen Anschlüsse und
Schnittstellen für die Signalspannungen im Spannungsbereich von 5 bis
30 Volt sind sicher getrennte Stromkreise, die berührungssicher sind.

Hohe elektrische Spannung durch falschen Anschluß


Mögliche Folgen
Lebensgefahr oder schwere Körperverletzung
⇒ An die Signalspannungsanschlüsse und Schnittstellen
WARNUNG dieses Gerätes dürfen nur Geräte, elektrische
Komponenten oder Leitungen angeschlossen werden,
die eine ausreichende sichere Trennung der
angeschlossenen Stromkreise nach den Normen IEC
364-4-41, 413.5 oder nach DIN EN 50178, 12.94,
Abschnitt 5.2.18 aufweisen.

2.4 Schutz vor gefährlichen Bewegungen

Erläuterung:
Gefährliche Bewegungen können durch fehlerhafte Ansteuerung der
angeschlossenen Motoren verursacht werden.

Die Ursachen können verschiedenster Art sein:


• Fehler in der Software
• Bauteilefehler in den Komponenten
• Verdrahtungs- oder Verkabelungsfehler
• Fehler in den Meßwert- und Signalgebern
• Fehler bei der Bedienung der Komponenten

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe 2-3


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Diese Fehler können gleich nach dem Einschalten oder nach einer
unbestimmten Zeitdauer im Betrieb auftreten.

Gefahrbringende Bewegungen

Mögliche Folgen
Lebensgefahr, schwere Körperverletzung oder
WARNUNG
Sachschaden!

⇒ Die Überwachungen in den Antriebskomponenten


schließen eine Fehlfunktion in den angeschlossenen
Antrieben weitestgehend aus. Im Hinblick auf den
Personenschutz darf auf diesen Sachverhalt nicht
allein vertraut werden. Bis zum Wirksamwerden der
eingebauten Überwachungen ist auf jeden Fall mit
einer fehlerhaften Antriebsbewegung zu rechnen,
deren Maß von der Art der Störung und des
Betriebszustandes abhängen.
⇒ Der Personenschutz ist aus den oben genannten
Gründen durch Überwachungen oder Maßnahmen,
die anlagenseitig übergeordnet sind, sicherzustellen.
Diese werden nach den spezifischen Gegebenheiten
der Anlage nach einer Gefahren- und Fehleranalyse
vom Anlagenbauer vorgesehen. Die für die Anlage
geltenden Sicherheitsbestimmungen werden hierbei
miteinbezogen.
Insbesondere ist zu beachten:
⇒ Kein Aufenthalt im Bewegungsbereich der Maschine.
Mögliche Maßnahmen gegen unbeabsichtigten
Zugang von Personen: Schutzzaun, Schutzgitter,
Schutzabdeckung, Lichtschranke.
⇒ Ausreichende Festigkeit der Zäune und Abdeckungen
gegen die maximal mögliche Bewegungsenergie.
⇒ Not-Stop-Schalter leicht zugänglich in unmittelbarer
Nähe anordnen. Die Funktion der Not-Aus-Einrichtung
vor der Inbetriebnahme prüfen.
⇒ Sicherung gegen unbeabsichtigten Anlauf durch
Freischalten des Leistungsanschlusses der Antriebe
über Not-Aus-Kreis oder Verwenden einer sicheren
Anlaufsperre.
⇒ Vor dem Zugriff oder Zutritt in den Gefahrenbereich
die Antriebe sicher zum Stillstand bringen. Elektrische
Ausrüstung über den Hauptschalter spannungsfrei
schalten und gegen Wiedereinschalten sichern bei

• Wartungsarbeiten und Instandsetzen


• Reinigungsarbeiten
• vor langen Betriebsunterbrechungen

⇒ Den Betrieb von Hochfrequenz-, Fernsteuer- und


Funkgeräten in der Nähe der Geräteelektronik und
deren Zuleitungen vermeiden. Wenn ein Gebrauch
dieser Geräte unvermeidlich ist, vor der
Erstinbetriebnahme das System und die Anlage auf
mögliche Fehlfunktionen in allen Gebrauchslagen
prüfen. Im Bedarfsfalle ist eine spezielle EMV-Prüfung
der Anlage notwendig.

2-4 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

2.5 Schutz bei Handhabung und Montage

Erläuterung:
Handhabung und Montage bestimmter Antriebskomponenten in
ungeeigneter Art und Weise können unter ungünstigen Bedingungen zu
Verletzungen führen.

Verletzungsgefahr durch unsachgemäße


Handhabung!

Körperverletzung durch Quetschen, Scheren, Schneiden,


VORSICHT Stoßen

⇒ Die allgemeinen Errichtungs- und


Sicherheitsvorschriften zu Handhabung und Montage
beachten.
⇒ Geeignete Montage und Transporteinrichtungen
verwenden.
⇒ Einklemmungen und Quetschungen durch geeignete
Vorkehrungen vorbeugen.
⇒ Nur geeignetes Werkzeug verwenden. Sofern
vorgeschrieben, Spezialwerkzeug benutzen.
⇒ Hebeeinrichtungen und Werkzeuge fachgerecht
einsetzen.
⇒ Wenn erforderlich, geeignete Schutzausstattungen
( zum Beispiel Schutzbrillen, Sicherheitsschuhe,
Schutzhandschuhe) benutzen.
⇒ Nicht unter hängenden Lasten aufhalten.
⇒ Auslaufende Flüssigkeiten am Boden sofort
beseitigen wegen Rutschgefahr.
´

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe 2-5


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Notizen

2-6 Sicherheitshinweise für elektrische Antriebe DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

3 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme

3.1 Allgemeine Hinweise zur Inbetriebnahme

In diesem Kapitel wird insbesondere das Inbetriebnahme- und


Diagnosesystem DriveTop vorgestellt. Im allgemeinen ist es sinnvoll,
DriveTop vor der Beschäftigung mit den funktionellen Eigenschaften des
DKC auf einem PC zu installieren und parallel zur Lektüre dieses
Handbuches im Offline-Betrieb laufen zu lassen. In den weiteren Kapiteln
dieser Dokumentation wird häufig auf dieses Programm Bezug
genommen.

Hinweis: Leser, die sich nur einen groben Überblick über die
funktionellen Eigenschaften des ECODRIVE verschaffen
möchten, können das Kapitel 3 auch überspringen.

3.2 Inbetriebnahme- und Diagnosesystem DriveTop

DriveTop ist ein WINDOWS-Programm und dient zur Inbetriebnahme und


Diagnose von ECODRIVE-Antrieben.
DriveTop besitzt eine benutzerfreundliche Inbetriebnahmeführung. Der
Inbetriebnehmer wird durch eine Kette von Funktionsdialogen zur
Eingabe aller anwendungsabhängigen Einstellungen geführt. Für jeden
dieser Dialoge steht eine Hilfe-Beschreibung zur Verfügung, die per
Knopfdruck aktiviert werden kann. Dadurch wird der Umgang mit Papier-
Dokumenten beim Inbetriebnahmevorgang überflüssig.
Die Inbetriebnahme-Parametrierung ist so gestaltet, daß der Anwender
nur mit den Einstellungen konfrontiert wird, die für die gewählte
Betriebsart relevant sind.

3.3 DriveTop-Systemvoraussetzungen

DriveTop ist ein Windows-Programm und stellt folgende Minimal-


Anforderungen an den eingesetzten PC:

• IBM-kompatibler 80386 / 40MHz (80486 empfohlen)


• 4MB RAM (8MB empfohlen)
• 5MB freier Festplattenspeicher
• Eine freie serielle Schnittstelle
• VGA Grafik
• Mouse oder kompatibles Zeigegerät
• Windows3.1

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme 3-1


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

3.4 Installation von DriveTop

DriveTop wird auf zwei 3,5“-Disketten ausgeliefert. (Dos-Format; 1,44MB)

Hinweis: Bitte fertigen Sie vor der Installation eine Sicherungskopie der
DriveTop-Disketten an. Installieren Sie die Software von
diesen Kopien aus. Bewahren Sie die Original-Disketten an
einem sicheren Ort auf! Zur Installation auf Ihrem Rechner
muß das auf den Disketten befindliche Installationsprogramm
verwendet werden. Es genügt nicht, die Disketten zu kopieren

Installationsprogramm starten

Zur Installation von DriveTop führen Sie bitte die folgenden Schritte aus:

• PC einschalten und Windows starten


• DriveTop-Diskette 1 in Diskettenlaufwerk einlegen
• Programm-Manager aktivieren
• Im Menü-Punkt „DATEI“ den Befehl „AUSFÜHREN...“ auswählen.
• Im Eingabefeld „Befehlszeile:“ A:\INSTALL eingeben. (wenn DriveTop-
Diskette in Laufwerk A: liegt.)
• Im weiteren ist den Anweisungen des Installationsprogramms zu
folgen.

Nach erfolgreicher Installation finden Sie die neue Programmgruppe


INDRAMAT auf Ihrem PC. Innerhalb dieser Gruppe befindet sich das
DriveTop-Programmsymbol und ein Symbol für das ECODRIVE-Hilfe-
System.

Abb. 3-1: INDRAMAT-Programmgruppe mit DriveTop-Programm-Symbol

3-2 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Kommunikationsparameter einstellen

Abb. 3-2: Kommunikationsdialog

COM-Port

Die meisten PCs verfügen über mehrere serielle Schnittstellen (COM-


Ports).
Über die COM-Port-Einstellung kann die Schnittstelle gewählt werden, die
zur Kommunikation mit dem Antriebsregelgerät genutzt werden soll.
COM1 und COM2 sind standardmäßig einstellbar. (Soll eine COM3 oder
COM4 genutzt werden, sind im DTOP.INI-File die entsprechenden
Angaben zum benutzten Interrupt und zu den I/O-Adressen zu machen.
Anschließend stehen auch diese beiden Schnittstellen zur Auswahl)

Modus

DriveTop kann über RS232 mit einem Antriebsregelgerät verbunden


werden, oder durch einen externen RS232/RS485-Schnittstellenwandler
mit einer Antriebsgruppe mit bis zu 32-Antrieben kommunizieren.
Der gewünschte Modus ist einzustellen.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme 3-3


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Baudrate

Das Antriebsregelgerät DKC kann mit unterschiedlichen Baudraten


kommunizieren:
• 9600 Baud
• 19200 Baud

Antwortverzögerung

Die Antwortverzögerung definiert die minimale Zeit, die vergehen muß,


nachdem das letzte Zeichen eines Telegrammes über die serielle
Schnittstelle empfangen wurde, bevor das erste Zeichen der
antriebsseitigen Reaktion gesendet werden darf. Diese Zeitspanne wird
bei Betrieb von RS485 für die Umschaltung von Sende- auf
Empfangsbetrieb bzw. umgekehrt benötigt. Für den Betrieb von RS232 ist
dieser Parameter nicht notwendig, sollte aber trotzdem auf 1ms
eingestellt werden.

Adressierungsmethode

Sollen mehrere Antriebe über RS485-Schnittstelle an einem


gemeinsamen Master (PC oder SPS) angeschlossen werden, muß jeder
Bus-Teilnehmer eine individuelle Adresse besitzen. Es bestehen zwei
unterschiedliche Möglichkeiten der Adresseinstellung.
Bei der Adresseinstellung über Drehschalter legen die geräteseitigen
Schalter S2 und S3 die wirksame RS485-Adresse fest.
Bei der Adresseinstellung über Software ist die Schalterstellung von S2
und S3 nicht ausschlaggebend für die wirksame Adresse. Die
Adressfestlegung geschieht bei dieser Methode durch Eingabe einer
Adress-Nummer im Eingabefeld Antriebsadresse.

3-4 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

3.5 Verbindung des PCs mit dem Antriebsregelgerät

Für den Datenaustausch zwischen Antriebsregelgerät und PC wird ein


Verbindungskabel benötigt. Dieses Kabel kann wahlweise mit 9-poligem
oder 25-poligem D-SUB-Stecker konfektioniert von INDRAMAT bezogen
werden. Die Pin-Belegung des Kabels ist in der folgenden Abbildung
dargestellt.

siehe auch Kap.8.3 Kommunikation über RS485-Schnittstelle

max. 15 m
Kabel: IKS 101
X1
RxD 2 1
RxD
3 2
TxD TxD
5 3
GND 0V
DTR 4
6 6
DSR
7 5
RTS
8 4
CTS
PC mit 9poligem 1)

D-SUB-Stecker DKC

max. 15 m
Kabel: IKS 102
X1
3 1
RxD RxD
2 2
TxD TxD
7 3
GND 0V
20
DTR
6 6
DSR
4 5
RTS
5 4
CTS
PC mit 25poligem 1)
D-SUB-Stecker DKC

1) Außenschirm PC-seitig auf Gerätemasse auflegen.


AP0224d1.drw

Abb. 3-3: Anschluß eines PC über die RS232-Schnittstelle an das DKC

Hinweis: Bitte beachten Sie, daß die Verbindung des Bezugspotentials


(OV/GND) über den inneren Schirm des Kabels hergestellt ist!

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme 3-5


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

3.6 Minimalinstallation zum Betrieb eines DKC mit DriveTop

Soll für erste Parametrierungsversuche mit einem DKC gearbeitet


werden, ist die folgende Minimalinstallation vorzusehen.

MS-Dos® - PC

X1

X4 1
+24 V
= 1 x AC 230V
X5 4
50...60 Hz
X6 0V ~~

X7

IKS 374
IKL...

MKD

FP0021d1.drw

Abb. 3-4: Minimalinstallation für einfache Parametrierungsversuche

Mit dieser Installation können einfache Parametrierungsversuche


durchgeführt werden. Zur Aktivierung des Antriebs und zur Ausführung
von Bewegungen sind weitere Installationen erforderlich.

Hinweis: Detaillierte Installationshinweise finden sich in den


Projektierungsunterlagen.

3-6 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

3.7 Start von DriveTop

DriveTop wird durch Doppelklick auf das Programmsymbol gestartet.

Scannen von angeschlossenen Antrieben

Nach dem Start sucht DriveTop zunächst nach angeschlossenen


Antrieben. Dabei wird jede mögliche Antriebsadresse zwischen 1 und 99
abgefragt.

Abb. 3-5: Scannen der Antriebsadressen

Wurde einer oder mehrere Antriebe gefunden, werden die


Parameterinhalte des ersten gefundenen Antriebes ausgelesen.

Hinweis: Mehrere Antriebe können nur gefunden werden, wenn der PC


über einen RS232/RS485-Schnittstellenkonverter mit
mehreren Antrieben über RS485-Schnittstelle verbunden ist.
Alle Antiebe müssen auf die gleiche Baudrate eingestellt sein.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme 3-7


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Wird kein Antrieb gefunden, erscheint das folgende Dialogfenster.

Abb. 3-6: Dialog bei fehlgeschlagenem Scannen

Ursachen für das Erscheinen dieses Dialogs können sein:


• Steuerspannung für das DKC nicht eingeschaltet.
• Fehler in der Verbindung zwischen PC und Antriebsregelgerät

Je nach Wunsch kann nun der Versuch zum Verbindungsaufbau


wiederholt, das Programm abgebrochen oder in den Offline-Modus
gegangen werden.

Online- und Offline-Betrieb

Inbetriebnahme-Parametrierung im Online-Betrieb

Online-Betrieb liegt vor, wenn tatsächlich mit einem vorhandenen


Antriebsregelgerät kommuniziert wird. Das heißt, im Online-Betrieb
werden alle Parametrierungen sofort wirksam, die im Rahmen der
Inbetriebnahme-Kette vorgenommen werden. Der Anwender kann die
Wirkung seiner Einstellungen also sofort testen.

Inbetriebnahme-Parametrierung im Offline-Betrieb

Offline-Betrieb bedeutet, daß keine Verbindung zum Antriebsregelgerät


besteht. Der Offline-Betrieb ermöglicht dem Inbetriebnehmer die
komfortable Vorbereitung von Parametersätzen, die nach ihrer Erstellung
durch Anschließen an das entsprechende Regelgerät komplett geladen
werden können. Es bleiben dann für die abschließende Inbetriebnahme
nur wenige Arbeiten übrig, die aufgrund der Abhängigkeit von der
Maschine nicht offline bearbeitet werden können. (z. B. Referenzier-
Parameter einstellen.)

3-8 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Diagnosefenster

Nach erfolgreichem Auslesen der Antriebsparameter erscheint auf dem


PC-Bildschirm das folgende Diagnosefenster.

Abb. 3-7: Diagnosefenster

Das Diagnosefenster dient der Anzeige von:


• Betriebszuständen und Fehlern
• Sollwerten und Istwerten
• Zuständen von Steuer- und Statussignalen
• Typenbezeichnung der eingesetzten Komponenten

Hinweis: Das Diagnosefenster erscheint nur im Online-Betrieb. Im


Offline-Betrieb wird anstelle des Diagnosefensters eine Grafik
mit den ECODRIVE-Komponenten dargestellt.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme 3-9


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Paßwortschutz

Allgemeines zum Paßwortschutz

Mit Hilfe eines vom Anwender definierten Paßwortes kann der Zugriff auf
Antriebs-Parameter verhindert werden. Es sind dann keine
Parameteränderungen mehr möglich, bis der Anwender mit Eingabe des
Paßwortes den Antrieb wieder entriegelt. Der Paßwortschutz selbst ist im
Antrieb integriert.
Die Funktionen für den Paßwortschutz können über das Menü
Optionen/Paßwortschutz aufgerufen werden.
Voreingestellt ist im Antrieb das Paßwort '007'. Mit diesem ist der Antrieb
entriegelt, d.h. der Paßwortschutz ist nicht aktiv.
Für ein Anwenderpaßwort können die Buchstaben von A-Z / a-z ( Groß-
und Kleinbuchstaben wird beachtet! ) und die Zahlen von 0-9 verwendet
werden. Es muß minimal 3 Zeichen und darf maximal 10 Zeichen
umfassen.

siehe auch Parameter P-0-4025, Passwort

Paßwort ändern

Mit diesem Dialog kann das bestehende Paßwort geändert oder das
Paßwort '007' wieder in den Antrieb geschrieben werden. Der Dialog wird
mit dem Menü Optionen/Paßwortschutz/Paßwort ändern aufgerufen.

Abb. 3-8: Dialog 'Paßwort ändern'

3-10 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Vorgehen: Um ein neues Paßwort einzugeben, müssen alle drei


Editierfelder ausgefüllt werden. In das erste Feld muß das aktuelle
Paßwort eingegeben werden (entweder '007' oder ein bereits
existierendes Anwenderpaßwort). In die beiden anderen Felder wird das
neue Paßwort geschrieben. Wird nun der Dialog mit der 'OK' - Taste
geschlossen und sind die eingegebenen Paßwörter korrekt, ist das neue
Paßwort aktiv und der Antrieb verriegelt.

Paßwortschutz aufheben

Soll ein Anwenderpaßwort wieder entfernt und der Antrieb dauerhaft


entriegelt werden, muß als neues Paßwort wieder die '007' eingegeben
werden.

Antrieb entriegeln

Soll ein Parameter verändert (bei aktivem Paßwortschutz) werden oder


wird der Menüpunkt Optionen/Paßwortschutz/Antrieb entriegeln
gewählt, erscheint dieser Dialog.

Abb. 3-9: Antrieb entriegeln

Vorgehen: Geben Sie das aktuelle Anwenderpaßwort ein und beenden


Sie den Dialog mit der 'OK' - Taste. Der Antrieb ist entriegelt.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme 3-11


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Antrieb verriegeln

Soll der Antrieb verriegelt werden, wird mit dem Menüpunkt


Optionen/Paßwortschutz/Antrieb verriegeln folgender Dialog
aufgerufen.

Abb. 3-10: Antrieb verriegeln

Vorgehen: Drücken Sie die 'OK' - Taste, und der Antrieb ist verriegelt.

Verriegelung bei RS - 485

Ist ein Anwenderpaßwort eingetragen, wird der Antrieb beim Start und
beim Verlassen von DriveTop verriegelt. Wird mit DriveTop ein neuer
Antrieb ausgewählt ( RS - 485 ), wird sowohl der alte Antrieb als auch der
neue Antrieb verriegelt.

3-12 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

3.8 DriveTop-Menü-Struktur

Datei

Laden Sie können aus einer Liste vorhandener Parameter-Files ein File
auswählen. Der Inhalt dieser Parameterdatei wird in den Antrieb
übertragen.

Hinweis: Im Offline-Betrieb kann der Inhalt der Parameterdatei auf


diese Weise betrachtet und ggf. verändert werden.

Sichern Die aktuellen Paramter des angeschlossenen Antriebs werden in einer


Parameterdatei auf dem PC gespeichert.

Hinweis: Bitte überschreiben Sie nicht die mitgelieferte Parameter-Datei


"DKC31.par". Mit Hilfe dieser Parameterdatei können Sie
jederzeit den Auslieferungszustand des Antriebsregelgerätes
wiederherstellen. Für Ihre eigenen Parameter-Daten sollten
Sie andere Datei-Namen verwenden.

Beenden Alt+F4 Über den Menüpunkt "Beenden" kann das DriveTop-Programm


verlasssen werden.

Parameter

Scannen Beim Start von DriveTop werden alle Parameterinformationen aus dem
angeschlossenen Antrieb ausgelesen. In den einzelnen Dialogen werden
aus Geschwindigkeitsgründen dann nur noch die Parameterinhalte
gelesen.
Häufig möchte man von einem Antriebsregelgerät auf ein anderes
übergehen, ohne daß DriveTop neu gestartet wird. Damit der
Parameterspiegel in DriveTop jeweils aktuell ist, muß nach dem
Umstecken des Schnittstellenkabels auf ein anderes Regelgerät das
Parameter-Scannen neu ausgeführt werden.

Liste aller Parameter In diesem Menüpunkt können alle Parameter des Antriebs in Form einer
Liste betrachtet und ggf. geändert werden. Damit wird eine „Low-Level“-
Möglichkeit zur Parameterierung geboten, die nur in Ausnahmefällen
genutzt werden muß. Normalerweise sind alle Antriebsparametrierungen
im Rahmen der Inbetriebnahme-Parametrierung durchzuführen.

Liste der ungültigen Parameter Bei der Umschaltung vom Parametriermodus in den Betriebsmodus wird
die aktuelle Parametrierung auf Korrektheit geprüft. Alle ungültigen
Parameter und die Parameter, die zu einer Grenzwertverletzung führen,
werden in der Liste der ungültigen Parameter aufgeführt und können dort
richtiggestellt werden.

siehe auch S-0-0022, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 3

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme 3-13


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Modus Der Antrieb kennt einen Parametrier-Modus und einen Betriebsmodus.


Über diesen Menüpunkt kann zwischen den Modi umgeschaltet werden.
Eine Reihe von Parametern kann man nur im Parametriermodus ändern.
(7-Segmentanzeige P2) Fahren ist nur im Betriebsmodus möglich.

siehe auch S-0-0014, Schnittstellen-Status

Motortyp Über diesen Menüpunkt können Informationen über den


angeschlossenen Motortyp ausgelesen werden. Im Offline-Betrieb
müssen diese Angaben vom Anwender selbst eingegeben werden.

siehe auch S-0-0141, Motortyp

Antriebsregelgerät/ Über diesen Menüpunkt können Informationen über das eingesetzte


Betriebsartenauswahl Antriebsregelgerät ausgelesen werden. Darüber hinaus erfolgt hier die
Eingabe des Überlastfaktors und der PWM-Frequenz, mit der der Antrieb
betrieben werden soll. Im Offline-Betrieb müssen alle Angaben vom
Anwender selbst eingegeben werden.
Außerdem können Sie aus einer vorgegebenen Liste die gewünschte
Betriebsart auswählen.

siehe auch S-0-0140, Regelgerätetyp

weitere Parametrierungs- Abhängig von der gewählten Betriebsart erscheinen im Parameter-Menü


Dialoge weitere Parametrierungsdialoge, die selbsterklärend sind und hier nicht
näher erläutert werden.

Inbetriebnahme

Geräteanschlüsse Dieser Menüpunkt eröffnet den Zugang zu einem Hilfesystem, in dem die
Geräteanschlüsse dargestellt sind.

Parameterfestlegung Die Inbetriebnahme-Parametrierung führt den Anwender schrittweise


durch eine Reihe von Einzeldialogen. Am Ende sind alle
anwendungsrelevanten Einstellungen festgelegt.

Antrieb

Scannen DriveTop kann in Verbindung mit einem RS232/RS485-


Schnittstellenconverter auch gleichzeitig mit mehreren
Antriebsregelgeräten physikalisch verbunden sein. Über den Menüpunkt
„Scannen“ sucht DriveTop nach angeschlossenen Antrieben.

Auswählen Wenn DriveTop über RS485-Schnittstelle an mehreren Antrieben


angeschlossen ist, kann über diesen Menüpunkt festgelegt werden, mit
welchem Antrieb die Verbindung aufgenommen werden soll.

Offline DriveTop kann sowohl Online als auch Offline betrieben werden.

3-14 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Optionen

Sprache In diesem Menüpunkt kann die Sprache, in der DriveTop arbeitet, und die
Sprache der Parameter und Diagnosen im Antriebsregelgerät
umgeschaltet werden.

siehe auch P-0-0005, Sprachumschaltung

Paßwortschutz Hier können Sie:


• ein eigenes Paßwort eingeben
• den Antrieb gegen unerwünschte Parameteränderungen verriegeln
• den Antrieb für Parameteränderrungen entriegeln

siehe auch P-0-4025, Passwort

Kommunikation Im Menüpunkt Kommunikation können Einstellungen hinsichtlich des


Datenaustausches zwischen Antriebsregelgerät und PC getroffen
werden.
• Auswahl des COM-Ports
• Festlegung der Baudrate
• Adresseinstellungen

Hilfe

Inhalt Dieser Menüpunkt stellt den Zugang zum Online-Handbuch dar. In


diesem Handbuch sind umfangreiche Informationen über funktionelle
Eigenschaften des Antriebssystems, Parameterbeschreibungen und
Diagnosebeschreibungen enthalten.

Hilfe verwenden Beinhaltet allgemeine Informationen über den Umgang mit


Hilfesystemen.

Info über.... Info beinhaltet Informationen über die Software-Version von DriveTop.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme 3-15


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

3.9 Ausdrucken von Parametersätzen

DriveTop bietet keine direkte Möglichkeit, Parametersätze auszudrucken.


Parametersätze werden als ASCII-Files abgespeichert und können mit
nahezu jedem Editor betrachtet und ausgedruckt werden. Soll ein
Parametersatz ausgedruckt werden, wird empfohlen, den Editor
"Notepad" zu nutzen. Notepad ist Zubehörteil von Windows3.1 und somit
stets verfügbar. Um ein Parameterfile auszudrucken ist folgende
Vorgehensweise erforderlich:

Beispiel: Parameterfile "X_Achse.par:

• Programm-Manager Menüpunkt "Datei - Ausführen..." aufrufen.


• Unter Befehlszeile "Notepad X_Achse.par" eingeben und "OK-Taste"
betätigen.
• Menüpunkt "Datei-Ausdrucken" aufrufen. (Der Druckvorgang wird
gestartet.)

3-16 Vorbereitungen zur Inbetriebnahme DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

4 Motor- und Antriebsregelgeräteauswahl

4.1 Allgemeines zur Motorauswahl und


Antriebsregelgeräteauswahl

Ein ECODRIVE-Antriebssystem besteht aus einem Antriebsregelgerät


(DKC) und einem Servomotor (MKD). Die Auswahl des Regelgerätes
und des Motors für eine bestimmte Anwendung geschieht mit Hilfe von
Auswahldokumenten (Auswahllisten). Entsprechende Dokumente sind
von INDRAMAT zu beziehen.
Für eine Inbetriebnahme-Parametrierung werden bestimmte
Informationen über den Motor und das Antriebsregelgerät benötigt, das
an der betreffenden Achse eingesetzt werden soll. Im Online-Betrieb
werden diese Informationen aus dem angeschlossenen Motor und dem
Antriebsregelgerät ausgelesen und müssen nicht vom Anwender
eingegeben werden. Im Offline-Betrieb ist kein Antriebsregelgerät und
kein Motor angeschlossen, daher müssen diese Informationen vom
Anwender direkt eingegeben werden.

4.2 Motorauswahl

Im Offline-Betrieb sind Angaben über den Motor zu machen, der für die
betrachtete Anwendung eingesetzt werden soll. DriveTop benötigt diese
Angaben, um motorspezifische Daten für bestimmte Einstellungen
einsetzen zu können. (z.B.: Motorströme, Drehzahlen, Standard-
Reglerparameter, Feedbacktype usw.)

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Motor- und Antriebsregelgeräteauswahl 4-1


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Abb. 4-1: Motorauswahl

Hinweis: Werden hier falsche Angaben zum gewünschten Motortyp


gemacht, erscheint nach dem späteren Laden des
Parametersatzes in den Antrieb die Diagnose "UL". Dies
bedeutet, der im Parametersatz hinterlegte Motortyp ist nicht
identisch mit dem tatsächlich angeschlossenen Motortyp. In
diesem Fall ist folgendermaßen vorzugehen.

siehe auch C700, Urladen

• Fehlermeldung durch Drücken der S1-Taste am Regelgerät quittieren.


Danach erscheint normalerweise "bb", falls nicht weitere Fehler
seitens des Regelgerätes endeckt werden.
• Inbetriebnahme-Parametrierung erneut durchführen und insbesondere
die Parametrierung der Antriebsbegrenzungen neu festlegen.

4-2 Motor- und Antriebsregelgeräteauswahl DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

4.3 Regelgeräte-Auswahl

Abb. 4-2: Antriebsregelgerät

Festlegung der Regelgerätetype

Im Offline-Betrieb ist hier der gewünschte Regelgeräte-Typ festzulegen.


Es stehen drei Regelgeräte zur Auswahl:

• DKC03.1-040-7-FW
• DKC01.1-030-3-FW
• DKC01.1-040-7-FW

Die Festlegung der Regelgerätetype beeinflußt die Auswahl an


verfügbaren Betriebsarten und Funktionen. Im Online-Betrieb geschieht
diese Anpassung automatisch durch Auslesen des Parameters
"Regelgerätetyp" des angeschlossenen Antriebsregelgerätes.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Motor- und Antriebsregelgeräteauswahl 4-3


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Festlegung des Überlastfaktors

Über den Überlastfaktor wird das Kurzzeitbetriebsdrehmoment des


Antriebs definiert. In den DKC/MKD-Auswahllisten sind die verfügbaren
Drehzahlen und Drehmomente bei den unterschiedlichen Kombinationen
von Regelgeräten und Motoren in Verbindung mit den möglichen
Netzversorgungsspannungen angegeben. In der letzten Spalte einer
Auswahllistenzeile kann der Überlastfaktor abgelesen werden, der zum
Erzielen der jeweiligen Antriebsdaten erforderlich ist.

Hinweis: Zur korrekten Einstellung sind die projektierten Auswahldaten


erforderlich.

siehe auch P-0-0006, Überlastfaktor

Festlegung der PWM-Frequenz

Die Taktfrequenz der Leistungsendstufe (PWM-Frequenz) des


Antriebsregelgerätes kann wahlweise auf 4kHz oder 8kHz eingestellt
werden. Die PWM-Frequenz hat Einfluß auf die Geräuschentwicklung des
Motors, die Dauerstrombelastbarkeit des Antriebsregelgerätes und damit
auf das verfügbare Kurzzeitbetriebsdrehmoment des Antriebs. Es gelten
folgende Grundsätze für die Einstellung:

• In Standardanwendungen sollte mit 4 kHz PWM-Frequenz gearbeitet


werden, um ein hohes Kurzzeitbetriebsdrehmoment des Antriebs zu
erhalten.
• In Anwendungen, in denen eine besonders geringe
Geräuschbelastung der Umgebung gefordert ist, sind 8kHz
einzustellen. Dabei ist zu beachten, daß bei 8kHz-PWM-Frequenz das
Antriebsregelgerät eine geringere Dauerstrombelastbarkeit besitzt.
Damit verbunden ist ein reduziertes Kurzzeitdrehmoment des Antriebs.
Alle Dauerstrom- und Dauerdrehmomentdaten sind um den Faktor
0.9 kleiner.

siehe auch P-0-04019, Verfahrsatz Modus

4-4 Motor- und Antriebsregelgeräteauswahl DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Einstellen der Betriebsart: Lageregelung mit Positionier-Interface

Die Betriebsart "Lageregelung mit Positionier-Interface" wird über den


Antriebsregelgerät/Betriebsarten-Dialog eingestellt.

Lageregelung mit Schleppabstand

In diesem Modus ensteht beim Positionieren zwischen Sollposition und


Istposition eine geschwindigkeitsabhängige Differenz (Schleppabstand).
Das zeitliche Verhalten beim Positionieren hängt vom eingestellten Kv-
Faktor ab und bewirkt ein "Kriechen" in die Zielposition, insbesondere bei
kleinem Kv-Faktor.

Lageregelung ohne Schleppabstand

Bei Lageregelung ohne Schleppabstand wird durch eine


Geschwindigkeitsvorsteuerung dafür gesorgt, daß Sollposition und
Istposition stets gleich sind. Es kommt nicht zu einer
geschwindigkeitsabhängigen Differenz zwischen Soll- und Istposition.

Auswahl des passenden Lageregelungsmodus

Im allgemeinen ist der Lageregelung ohne Schleppabstand der Vorzug


zu geben, da in diesem Modus der Antrieb am schnellsten in die
Zielposition einläuft.(Kein Kv-Faktor-abhängiges "Kriechen".)

Bei weniger steifen Mechaniken lösen die, durch diesen Modus


verursachten Beschleunigungssprünge jedoch mechanische
Schwingungen aus, die nicht erwünscht sind. Wenn für die jeweilige
Anwendung die Nachteile der schleppabstandsbehafteten Regelung
toleriert werden können, empfiehlt sich in diesen Ausnahmefällen die
Anwendung der Lageregelung mit Schleppabstand.
Schwingungen werden dann durch Reduzieren des Kv-Faktors
gedämpft. Dabei geht man einen Kompromiß zwischen
Positionierverhalten und Laststeifigkeit ein.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Motor- und Antriebsregelgeräteauswahl 4-5


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Notizen

4-6 Motor- und Antriebsregelgeräteauswahl DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

5 Führungskommunikation über Profibus-DP

5.1 Eigenschaften des Profibus-Geräts

SPS

Profibus-DP

RS232

PC mit DriveTop

DKC DKC DKC DKC

FS0008d1.drw

Abb. 5-1: Konfiguration mit Antrieben am Profibus

E/A-Signalübertragung über Profibus-DP


Das DKC03.1 besitzt eine PROFIBUS-DP-Schnittstelle zur
Kommunikation mit einer übergeordneten SPS. Dieser standardisierte
serielle Bus ersetzt die parallele Übertragung digitaler E/A-Signale. Dafür
stellt der Profibus-Anschluß 16 Eingänge und 16 Ausgänge zur
Verfügung.

Parametriert werden die Antriebe lokal über eine RS-232-Schnittstelle und


das PC-gestütztes Inbetriebnahme- und Parametrierprogramm.
DriveTop. Über dieses System können auch Parametersätze
komfortabel gesichert und geladen werden. Dazu gehören auch die
Verfahrsätze zum Positionieren in allen Modi, absolut und relativ.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Führungskommunikation über Profibus-DP 5-1


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

5.2 Antriebs-Steuerwort

Freigaben, Fahrbefehle und Kommandos von der Steuerung zum


Antrieb.

32 16 8 4 2 1

Bit 0 : RF
1 : Regler Freigabe
0 : Regler-Sperre
Bit 1 : A Start
1 : Antrieb Start
0 : Antrieb Halt
Bit 2 : NF = Null Fahren =
antriebsgeführtes Referenzieren
1 : Referenzieren starten
0 : Referenzieren beenden

Bit 3 : Strobe
0->1 : Verfahrsatz wechseln
Bit 4 : Positionieren mit begrenzter Geschw.
1 : Begrenzte Geschwindigkeit
Bit 5 : FReset = Fehler rücksetzen
1 : Kommando starten
0 : Kommando beenden

Bit 6 : Jog+
1 : vorwärts fahren von hand

Bit 7 :Jog-
1 : rückwärts fahren von hand
Bit 8 - 13 :
Verfahrsatz Auswahl 0...63

Abb. 5-2: Antriebs-Steuerwort, vom Profibus zum Antrieb

Bit Abk. Wirkung bei 1 Beschreibung


0 RF Regler-Freigabe Kap. 7.13
1 AH/Start Bewegung starten Kap. 7.13+6.4
2 NF Nullfahren / Antriebsgeführtes Kap. 7.7
Referenzieren
3 Strobe Verfahrsatz wechseln mit Start = 1 Kap. 6.4 Teil 1
4 Posit. mit Positionieren mit begrenzter Kap. 7.9Teil 2
begr. Geschwindigkeit
Geschw.
5 FReset Hinweis zur Störungsbeseitigung Diagnosebeschr.
1.1
6 Jog+ Tipp-Fahren in positive Richtung Kap. 7.8
7 Jog- Tipp-Fahren in negative Richtung Kap. 7.8
Abb. 5-3: Das Antriebs-Steuerwort auf dem Profibus, unteres Byte

5-2 Führungskommunikation über Profibus-DP DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

5.3 Antriebs-Statuswort

Meldungen, Quittungen und Diagnose vom Antrieb zur Steuerung.

Bit 0 :Betriebsart
0 : Positionieren
1 : Tippen
Bit 1 : Positionsschaltpunkt WSP
1 : rechts vom WSP
0 : links vom WSP

Bit 2 : InRef
1 : Antrieb ist referenziert

Bit 3 : InBwg
1 : In Bewegung
Geschwindigkeit > Stillstandsfenster

Bit 4 : InPos.
1 : Antrieb ist im Positionierfenster

Bit 5 : OK
1 : OK
0 : Fehler des Antriebs

Bit 6 : Bereit
1 : bereit

Bit 7 : Leistung
1 Leistungsversorgung zugeschaltet

Bit 8 - 13 : Verfahrsatz Quittung


invertiert: Vorwahl
positiv: Satz läuft

Abb. 5-4: Antriebs-Statuswort, vom Antrieb zum Profibus, unteres Byte

entspr.
Bit Abk. Parameter Bedeutung bei 1 Beschreibung
0 S-0-0135 1 = Tippen Kap. 7.8
1 WSP S-0-0059 rechts vom Kap. 7.6 Teil 5
Positionsschaltpunkt
2 INREF S-0-0403 Antrieb ist referenziert. Kap. 7.6 Teil 4
3 INBWG S-0-0331 Antrieb ist in Kap. 7.6 Teil 3
Bewegung, Geschw. >
1
Stillstandsfenster. )
4 INPOS S-0-0182 Antrieb ist im Kap. 7.6 Teil 2
Bit 6 gewünschten
2
Positionierfenster. )
5 OK Antrieb OK, kein Fehler
6 bereit Kap. 7.6 Teil 1
7 Leistung ist an, Bits 6 Kap. 5.4
& 7 an: In Moment
Abb. 5-5: Das Antriebs-Statuswort auf dem Profibus

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Führungskommunikation über Profibus-DP 5-3


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

5.4 Inbetriebnahme

Das DKC03.1 einschalten

Vor dem Einschalten mit den beiden dezimalen Adreß-Drehschaltern S3


& S2 eine Slave-Adresse 01..99 wählen.

Zehner

Einer

fs0009d1.drw

Abb. 5-6: DKC03.1, Schalter für die Busadresse

Die Steuerspannung einschalten, die Leistungsversorgung jedoch nicht.


Bei einer Erstinbetriebnahme den Standard-Parametersatz für DKC03.1
über die serielle Schnittstelle laden. Bei Fehlern Urladen sowie ungültige
Parameter in der *.PAR-Datei in Ordnung bringen und nachladen.

5-4 Führungskommunikation über Profibus-DP DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Zu- und Abschalten der Leistungsversorgung

Einschalten Ausschalten

Anzeige H1 am DKC 3.1 -->

Fahren
1. Steuerspannung einschalten 1
(24 V DC auf X4/1, X4/4 schalten) 0

2. Leistung einschalten
(Bit 1 im Antriebs-Steuerwort muß auf 1
"0=Antrieb Halt" stehen) 0

3. Reglerfreigabe nach Ablauf der


Anzugsverzögerung des Leistungs-
schützes K1 zuschalten
(Bit 0 im Antriebs-Steuerwort 1
auf 1 setzen - positive Flanke) 0

1 <5s
Bb-Kontakt schaltet
(X4 5,6) 0

Haltebremse
<1s <0,4s
24 V an X6 3,4 -> Haltebremse löst 24 V
0 V an X6 3,4 -> Haltebremseklemmt 0V

Bits im Statuswort 1)
1 * *
Bit 7 Leistung EIN 0

Bit 6 Bereit 1 * *
(Antrieb bereit zur Leistungszuschaltung) 0

1
Bit 5 OK * *
0

Weiterschalten innerhalb der Einschaltreihenfolge immer erst


nach Vorliegen der angegebenen Bitmuster im Statuswort vornehmen.

1. "Steuerspannung EIN" Bit 7 6 5


0 1 1
danach
2. "Leistung EIN" Bit 7 6 5 * solange die Steuerspannung aus
1 0 1 ist, ist über den Profibus nichts zu
danach lesen.
3. Reglerfreigabe RF" Bit 7 6 5
1 1 1
1) Weitere Angaben zu Bits im Statuswort siehe
DG5001D1.DRW
"ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1 " -Funktionsbeschreibung-.

Abb. 5-7: Leistungsversorgung

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Führungskommunikation über Profibus-DP 5-5


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

5.5 Über Profibus auslösbare Steuerfunktionen

• Positioniersätze, siehe Kap. 6.3


• Tippen, siehe Kap. 7.8
• Antriebsgeführtes Referenzieren, siehe Kap. 7.7
• Hinweis zur Störungsbeseitigung, siehe Diagnosebeschreibung Kap.
1.1

5.6 Profibus-Anschluß

Kabel

Twisted Pair mit Schirm.


Topologie: Linie, keine Verzweigungen. Ein Master muß nicht am Anfang
der Linie sein.

Stecker und Belegung

D-SUB-Stecker 9polig

1
6
2
7
3
8
4
9
5

fs0010d1.drw

Abb. 5-8: Elektrischer Profibus-Anschluß

9p. Trapez-Buchse (Sub-D), am Gerät weiblich. Die längere Seite des


Trapezes ist auf der linken Seite der Frontplatte, das Kabel geht nach
oben weg.
Der Stecker kann eine schaltbare Termination (Abschlußwiderstände)
enthalten. Die Termination ist am physikalischen Anfang und am
physikalischen Ende der Profibus-Linie einzuschalten, ansonsten aus.

Pin Signal
1 frei
2 frei
3 RS-485_B
4 RTS
5 GND_Bus (galv. getrennt)
6 +5V_Bus (galv. getrennt)
7 frei
8 RS-485_A
9 Cntr-N
Abb. 5-9: Pinbelegung Profibus-Stecker

5-6 Führungskommunikation über Profibus-DP DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Diagnose LED

An der Frontplatte ist eine grüne Diagnose-LED für „RUN“ (Bus läuft)
angebracht, Name H3.#

Adreßschalter

An der Frontplatte sind 2 x dezimale Kodierschalter zugänglich. Damit


sind Adressen bis 99 möglich. Eine Zeichnung mit der Lage der Schalter
ist im Kapitel "Inbetriebnahme" beschrieben.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Führungskommunikation über Profibus-DP 5-7


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Notizen:

5-8 Führungskommunikation über Profibus-DP DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

6 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter


Positioniersteuerung

6.1 Grundsätzliche Arbeitsweise der Positioniersteuerung

Im DKC03.1 können bis zu 64 unterschiedliche Positioniersätze abgelegt


werden. Über 6 Bits im Profibus-Steuerwort kann einer dieser
Positioniersätze ausgewählt und durch ein Startsignal zur Ausführung
gebracht werden. In einem Positioniersatz können folgende
Bewegungsparameter festgelegt werden:

• P-0-4006, Verfahrsatz Zielposition


• P-0-4007, Verfahrsatz-Geschwindigkeit
• P-0-4008, Verfahrsatz-Beschleunigung
• P-0-4009, Verfahrsatz-Ruck
• P-0--4019, Verfahrsatz-Modus

Hinweis: Die Positioniergeschwindigkeit kann von der Override -


Funktion und durch Positionieren mit begrenzter
Geschwindigkeit beeinflußt werden.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung 6-1


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

6.2 Positioniersatzeingabe

Positioniersatzdaten werden über den Positioniersatz-Eingabedialog


festgelegt.

Abb. 6-1: Positioniersatzeingabe

Satznummer

Die Satznummer 0 bis 63 kennzeichnet die Adresse des


Positioniersatzes, unter der dieser Satz über den Profibus angesprochen
werden kann.

6-2 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Positioniersatzdaten

Zielposition

Im Eingabefeld Zielposition ist die Position anzugeben, auf die der


Antrieb positionieren soll. Die Zielposition kann, abhängig vom
Positioniermodus, relativ oder absolut sein.
siehe auch P-0-4006, Verfahrsatz Zielposition

Teach-In Istposition

Die Teach-In Funktion übernimmt die aktuelle Istposition in die


Zielposition des betrachteten Satzes.

Geschwindigkeit

Die Positioniergeschwindigkeit, mit der die Zielposition angefahren wird,


kann hier festgelegt werden.
Über die Feedrate-Override-Funktion kann diese Geschwindigkeit
während des Positionierens dynamisch verändert werden, ebenso über
die Funktion "Positionieren mit begrenzter Geschwindigkeit".
siehe auch P-0-4007, Verfahrsatz Geschwindigkeit und S-0-0259,
Positionier-Geschwindigkeit

Beschleunigung

Die Positionierbeschleunigung, mit der der Antrieb beschleunigt und


bremst, kann für jeden Positioniersatz definiert werden. Die Festlegung
der Beschleunigung geschieht unter Berücksichtigung folgender
Gesichtspunkte:

• Maximales Drehmoment der Achse aufgrund der Motor-/Regelgeräte-


Kombination
• Trägheitsmoment und Reibungsmoment der angeschlossenen
Mechanik

Ist die Beschleunigung physikalisch nicht möglich (zu groß), so ist der
Fehler F228 Exzessive Regelabweichung zu erwarten.
siehe auch P-0-4008, Verfahrsatz Beschleunigung

Ruck

Als "Ruck" wird die Beschleunigungsänderung einer Bewegung pro Zeit


bezeichnet. ECODRIVE bietet die Möglichkeit, den Ruck einer Bewegung
zu begrenzen. Die Ruckbegrenzung wird vorteilhaft eingesetzt, um
mechanische Schwingungen, die durch den Beschleunigungs- oder
Bremsvorgang hervorgerufen werden, zu vermeiden. Insbesondere bei
weniger steifen Mechaniken kann es zu derartigen Effekten kommen.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung 6-3


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Einstellung des In den meisten Fällen ist die Ruckbegrenzung nicht erforderlich und
Positionierrucks sollte daher bei der Erstinbetriebnahme ausgeschaltet werden. Durch
Eingabe von 0 wird die Ruckbegrenzung deaktiviert.

Wenn sich unakzeptable Schwingungen in der Beschleunigungs- und


Bremsphase eines Positioniervorganges zeigen, kann durch
schrittweises Verändern des Positionierrucks die Schwingungsanregung
der Mechanik vermindert werden.
Dabei sollte vom Maximalwert des Rucks begonnen und solange
reduziert werden, bis sich ein akzeptables Positionierverhalten ergibt.
siehe auch P-0-04009, Verfahrsatz-Ruck

Als grobe Faustformeln für die Ruckbegrenzung gelten:

2
 Beschleunigung [ m m ] ⋅ 60 [ s ]
mm  s2  min
Ruck [ 3 ] > 2 ⋅
s mm
Geschwindigkeit [ ]
min
Abb. 6-2: Ruckbegrenzung bei translatorischer Wichtung

rad 2 s
(Beschleunigung [ 2
] ) ⋅ 60 [ ]
rad s min
Ruck [ 3 ] > 2 ⋅
s Umdr rad
Geschwindigkeit [ ]⋅ 2⋅ π [ ]
min Umdr
Abb. 6-3: Ruckbegrenzung bei rotatorischer Wichtung

Bei Überschreiten dieser Relation ergibt sich ein Kriechen.

Positioniermodus

Der Positioniermodus legt fest, ob es sich um einen relativen, absoluten


oder einen Positioniersatz ohne Zielposition handelt. Zusätzlich kann
über eine Auswahlliste festgelegt werden, ob und wie der nachfolgende
Positioniersatz ausgeführt werden soll (Folgesatzbetrieb).

Daten übernehmen

Die eingegebenen Positioniersatzdaten sind zunächst nicht aktiv. Erst


beim Verlassen des Dialoges werden diese Daten in den Antrieb
geschrieben. Während des Einrichtens ist es hilfreich, die eingegeben
Daten direkt austesten zu können. Für diesen Fall können über die Taste
"Daten übernehmen" alle eingegebenen Positioniersätze in den Antrieb
geladen werden, ohne daß der Dialog verlassen werden muß.

6-4 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

6.3 Positionierbetrieb

Absolute Positionierung

In einem absoluten Positioniersatz ist die Zielposition eine feste (absolute)


Position im Maschinenkoordinatensystem.

Beispiel: Absolute Positionierung mit Zielposition = 700

Geschwindig-
keits-Profil v
STILLSTANDSFENSTER

200 700 x

POS1...POS5

POSQ1...POSQ5

AH/START

INPOS

INBWG

Reglerfreigabe

t
Positioniereingänge gültig

Positionier-Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge

Positionier-Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme nicht


invertierten Zustand der Positioniereingänge
SV0001D1.drw

Abb. 6-4: Absoluter Positioniersatz

Abb. 6-5: Positioniersatzeingabe mit absoluter Zielposition

Voraussetzungen für die Ausführung von absoluten


Positioniersätzen:

• Der Antrieb muß referenziert sein.


• Der Verfahrbereich kann über Lagegrenzwerte eingeschränkt werden.
Absolute Positioniersätze werden nur ausgeführt, wenn die Zielposition
innerhalb des zulässigen Verfahrbereichs liegt.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung 6-5


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Relative Positionierung

In einem relativen Positioniersatz ist die Zielposition eine relative


Wegstrecke bezogen auf die aktuelle Position bzw. die zuletzt erreichte
Zielposition.

Durch Aneinanderreihen von relativen Positioniersätzen kann im


Kettenmaß positioniert werden.

Hinweis: Wird die relative Positionierung genutzt, um Kettenmaße


abzufahren, ist zu berücksichtigen, daß unter folgenden
Bedingungen der Kettenmaßbezug verloren geht:

• Zurücknehmen und erneutes Aktivieren der


Reglerfreigabe
• Tippen zwischen Positioniersätzen
• Endlos Fahren in positive/negative Richtung zwischen
Positioniersätzen.
• Bei Aktivierung eines relativen Positioniersatzes nach
einem abgebrochenen absoluten Positioniersatz.
• Referenzieren
• Absolutmaß setzen
In diesen Fällen setzt die relative Positionierung jeweils auf die
aktuelle Istposition auf.
Wird die Annahme eines Positioniersatzes verweigert, verhält
sich der Antrieb so, als ob dieser nicht gestartet worden wäre.

Wird duch Aneinanderreihen von relativen Positioniersätzen endlos


vorwärts bzw. rückwärts positioniert (Transportband), dann muß die
Wichtung der Lagedaten in Moduloformat eingestellt werden. (Modulowert
= Transportbandlänge).

Abb. 6-6: Positioniersatzeingabe mit relativer Zielposition

6-6 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Beispiel: Relative Positionierung mit Zielposition = 700 (aktuelle Position


= 200)
Relative Positioniersätze werden auch ausgeführt, wenn der Antrieb nicht
referenziert wurde. (Allerdings sind dann die Lagegrenzwerte unwirksam.)

Geschwindig-
keits-Profil v
STILLSTANDSFENSTER

200 900 x

POS1...POS5

POSQ1...POSQ5

AH/START

INPOS

INBWG

Reglerfreigabe

t
< 14 ms

Positioniereingänge gültig

Positionier-Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge

Positionier-Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme nicht


invertierten Zustand der Positioniereingänge SV0002_d1.drw

Abb. 6-7: Relativer Positioniersatz

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung 6-7


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Unterbrechen von relativen Verfahrsätzen

Beispiel: Unterbrochener relativer Verfahrsatz mit Zielposition = 600

Geschwindig-
keits-Profil v

STILLSTANDSFENSTER
100 700 x

POS1...POS5
01

POSQ1...POSQ5
~01 01 01 01

AH/START

INPOS

INBWG

Reglerfreigabe

t
< 14 ms

Positioniereingänge gültig

Positionier-Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge


Positionier-Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme Nummer
des aktiven Positioniersatzes.
SV0041d2.drw

Abb. 6-8: Unterbrechen von relativen Verfahrsätzen

Hinweis: Wird nach Unterbrechung eines relativen Positioniersatzes ein


anderer relativer Positioniersatz gestartet, bezieht sich die
relative Position dieses Satzes auf die aktuelle Istposition. Der
Kettenmaßbezug geht verloren.

6-8 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Relativer Positioniersatz nach dem Tippbetrieb

Beispiel: Unterbrochener relativer Verfahrsatz nach dem Tippbetrieb mit


Zielposition = 600

Geschwindig-
keits-Profil v

STILLSTANDSFENSTER
150 750 x

POS1...POS5
01

POSQ1...POSQ5
~01 01

AH/START

INPOS

INBWG

Reglerfreigabe

t
Jog+

< 14 ms

Positioniereingänge gültig

Positionier-Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge


Positionier-Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme Nummer
des aktiven Positioniersatzes.
SV0037d2.drw

Abb. 6-9: Relativer Verfahrsatz nach dem Tippbetrieb

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung 6-9


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Relativer Positioniersatz nach Aktivieren der Reglerfreigabe

Beispiel: Unterbrochener relativer Verfahrsatz nach Aktivieren der RF mit


Zielposition = 600

Geschwindig- v
keits-Profil
STILLSTANDSFENSTER
200 800 x

POS1...POS5
01

POSQ1...POSQ5
02 03

AH/START

INPOS

INBWG

Reglerfreigabe

t1
t
Positioniereingänge gültig t1 > 10ms

Positionier-Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge


Positionier-Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme Nummer
des aktiven Positioniersatzes.
SV0038d2.drw

Abb. 6-10: Relativer Verfahrsatz nach Aktivieren der Reglerfreigabe

6-10 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Endlos Fahren in positive / negative Richtung

Soll eine Achse mit definierter Geschwindigkeit, Beschleunigung und


Ruck ohne bestimmte Zielposition verfahren werden, muß der
Verfahrsatzmodus: „Fahren in positive Richtung“ oder „Fahren in negative
Richtung“ vorgegeben werden. Der Antrieb fährt solange in die
angegebene Richtung, bis das Startsignal zurückgenommen wird bzw.
einer der Lagegrenzwerte oder Fahrbereichsendschalter erreicht wird.
Die eingegebene Zielposition ist in diesem Positioniermodus ohne
Bedeutung.

siehe auch Kap.7.8 Tippen

Geschwindig- v
keits-Profil
STILLSTANDSFENSTER

x
> 10 ms
POS1...POS5
01 XX

POSQ1...POSQ5
~01 01

AH/START

INPOS

INBWG

Reglerfreigabe

t
< 14ms

Positioniereingänge gültig z.B. Positioniersatz Nr. 01

XX Zustand der positiven Eingänge nicht relevant


Positionier-Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge
z.B. Positioniersatz Nr.01 negiert
Positionier-Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme nicht
invertierten Zustand der Positioniereingänge z.B. Positioniersatz 01

SV0003D2.drw

Abb. 6-11: Endlos Fahren in positive / negative Richtung

Abb. 6-12: Positioniersatzeingabe für endlose Fahrt ohne Zielposition

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung 6-11


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Folgesatzbetrieb

Allgemeines zum Folgesatzbetrieb

Die Folgesatzverarbeitung des ECODRIVE erlaubt die Ausführung von


mehreren Positioniersätzen in unmittelbarer Folge, ohne daß jeweils
erneut ein Startsignal gegeben werden muß.

Typische Anwendungsfälle sind Positioniervorgänge, bei denen mit hoher


Geschwindigkeit (Eilgang) eine große Wegstrecke zurückgelegt werden
soll und dann ohne Zwischenhalt mit einer geringen Geschwindigkeit auf
die Endposition positioniert werden muß.

• Übernahme oder Ablage von Transportgütern in


Handhabungsrobotern.
• Durchführung von Fügevorgängen bei Montageanlagen

Eine Folgesatzkette besteht aus einem Startsatz und einem oder


mehreren Folgesätzen. Der Startsatz wird in der üblichen Weise
ausgewählt und aktiviert. Der Übergang auf den Folgesatz kann in
unterschiedlicher Weise erfolgen.

Es sind zwei verschiedene Modi der Satzweiterschaltung möglich:

• positionsabhängige Satzweiterschaltung
Die Satzweiterschaltung auf den Satz mit der nächsthöheren
Satznummer erfolgt beim Überfahren der parametrierten Zielposition
• schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung
Die Satzweiterschaltung auf den Satz mit der nächsthöheren
Satznummer wird durch ein extern angelegtes Schaltsignal ausgelöst.

Folgesatzbetrieb ist sowohl mit absoluten als auch mit relativen


Positioniersätzen möglich.
Die Auswahl und Aktivierung eines Satzes mit Folgesatz geschieht in der
üblichen Weise. Der Folgesatz ist stets der Satz mit der nächst höheren
Satznummer. Ein Folgesatz kann selbst wieder einen Folgesatz besitzen,
so daß nach einem Startsatz bis zu 63 Folgesätze eingestellt werden
können. Der potentielle Folgesatz des Satzes mit der Nummer 63 ist der
Satz 0.

siehe auch Kap.6.4 Starten von Positioniersätzen

6-12 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Positionsabhängige Satzweiterschaltung

Bei der positionsabhängigen Satzweiterschaltung wird an der Zielposition


des Startsatzes auf den Folgesatz umgeschaltet. Es gibt drei
verschiedene Möglichkeiten des Satzüberganges:
• Satzübergang mit alter Positioniergeschwindigkeit (Modus 1)
• Satzübergang mit neuer Positioniergeschwindigkeit (Modus 2)
• Satzübergang mit Zwischenhalt

Satzweiterschaltung Modus 1 In diesem Modus wird die Zielposition des Startsatzes mit der
Geschwindigkeit des Startsatzes durchfahren. Anschließend wird auf die
Positioniergeschwindigkeit des Folgesatzes umgeschaltet.

v
Geschwindig-
keits-Profil

POS1...POS5
01

POSQ1...POSQ5
~01 01 02

AH/START

INPOS

INBWG

Reglerfreigabe

t
Positioniereingänge gültig

Positionier-Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge


Positionier-Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme Nummer
des aktiven Positioniersatzes.
SV0007D2.drw

Abb. 6-13: Positionsabhängige Satzweiterschaltung (Modus1)

Abb. 6-14: Positioniersatzeingabe mit Folgesatz Modus 1

Satzweiterschaltung Modus 2 Im Folgesatzmodus 2 bei positionsabhängiger Satzweiterschaltung wird


die Zielposition des Startsatzes mit der Positioniergeschwindigkeit des
Folgesatzes durchfahren. Erforderliche Brems- oder
Beschleunigungsvorgänge zur Anpassung der Geschwindigkeit werden
bereits im Startsatz durchgeführt.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung 6-13


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

v
Geschwindig-
keits-Profil
STILLSTANDSFENSTER
x

POS1...POS5
01

POSQ1...POSQ5
~01 01 02

AH/START

INPOS

INBWG

Reglerfreigabe

t
Positioniereingänge gültig

Positionier-Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge


Positionier-Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme Nummer
des aktiven Positioniersatzes.
SV0008d2.drw

Abb. 6-15: Positionsabhängige Satzweiterschaltung (Modus2)

Abb. 6-16:Positioniersatzeingabe mit Folgesatz Modus 2

Satzweiterschaltung mit Bei Satzweiterschaltung mit Zwischenhalt positioniert der Antrieb


Zwischenhalt zunächst an der Zielposition des Startsatzes. Wenn die Istposition
innerhalb des Positionierfensters an der Zielposition angelangt ist, wird
automatisch der Folgesatz gestartet, ohne daß extern ein neues
Startsignal gegeben wurde.

Abb. 6-17: Positioniersatzeingabe mit Folgesatz und Zwischenhalt

Schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung

Die schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung ermöglicht den Übergang


auf einen Folgesatz aufgrund eines externen Schaltsignals. Als
Schaltsignaleingänge stehen die beiden Endschaltereingänge des
ECODRIVEs zur Verfügung.

6-14 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Hinweis: Wird die schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung


eingesetzt, kann die Funktion „Fahrbereichsbegrenzung durch
Fahrbereichsendschalter“ nicht genutzt werden !

Bei Anlegen eines Schaltsignals an den Eingang LIMIT+ wird auf den
nächsten Satz nach dem Startsatz umgeschaltet. Ein Signal am Eingang
LIMIT- bewirkt eine Satzweiterschaltung auf den übernächsten Satz,
bezogen auf den Startsatz.

max. 20 m
X3
1
NS
2
frei
3
0,5 mm2 frei
HIGH 4
Limit+
5
0,5 mm2 Limit-
HIGH 6

7
AK1
8
0V
9
AK2
0 Vext 10
0V
11
frei
12
frei
Eingänge:
Eingangsspannung min. max.
HIGH 16 V 30 V
LOW -0,5 V 8V
Eingangswiderstand ca. 8 kOhm

6k3 10k

2k 10n

AP0010d1.drw

Abb. 6-18: Anschlußplan Limit+/-

Limit- Limit+ Antriebsreaktion


0 0 Antrieb fährt auf
Zielposition von Satz n
0 0->1 Satz n+1 wird gestartet
0->1 0 Satz n+2 wird gestartet
0->1 1 Satz n+1 wird gestartet
1 0->1 Satz n+1 wird gestartet
Abb. 6-19: Antriebsreaktion bei unterschiedlichen Schaltsignalsequenzen

n: aktuell in Ausführung befindlicher Satz.


(n muß als Folgesatz parametriert sein.)

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung 6-15


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

v
Geschwindig-
keits-Profil
STILLSTANDSFENSTER
x

POS1...POS5
01
POSQ1...POSQ5
~01 01 02 03
02
Limit -

Limit +

AH/START

INPOS

INBWG

Reglerfreigabe

Positioniereingänge gültig

Positionier-Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge


Positionier-Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme Nummer
des aktiven Positioniersatzes.
SV0010d2.drw

Abb. 6-20: Schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung

Abb. 6-21: Positioniersatzeingabe mit Folgesatz nach Schaltsignal

Ausbleiben des Schaltsignals Der Startsatz eines schaltsignalabhängigen Folgesatzes kann entweder
zur Satzweiterschaltung ein absoluter oder ein relativer Positioniersatz sein. Das bedeutet, wenn
das Schaltsignal für die Satzweiterschaltung nicht eintrifft, bevor die
Zielposition erreicht wurde, stoppt der Antrieb.
Wird in der Folge ein Schaltsignal angelegt, führt der Antrieb den
Folgesatz aus.

6-16 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

v
Geschwindig-
keits-Profil
STILLSTANDSFENSTER
x

POS1...POS5
01

POSQ1...POSQ5
~01 01 02

Limit+

AH/START

INPOS

INBWG

t
Reglerfreigabe

Positioniereingänge gültig

Positionier-Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge


Positionier-Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme Nummer
des aktiven Positioniersatzes.
SV0011d2.drw

Abb. 6-22: Schaltsignalabhängige Satzweiterschaltung (Verhalten bei Ausbleiben


des Schaltsignals

6.4 Auswahl, Start und Quittierung eines Positioniersatzes

Positioniersatzauswahl

Zur Auswahl eines Positioniersatzes stehen beim DKC03.1 sechs


Satzauswahlbits im Profibus-Steuerwort zur Verfügung. Die Satznummer
des gewünschten Positioniersatzes wird ins obere Byte des Steuerworts
geschrieben.

Starten von Positioniersätzen

Positioniersätze werden grundsätzlich durch das Antriebs-Steuerwort


gestartet. Hierzu gibt es zwei Möglichkeiten.
• Anlegen einer 0-1 Flanke am Bit AH/Start.
• Anlegen einer 0-1 Flanke am Bit Strobe, während AH/Start an bleibt.
Mit Strobe ist auch ein Verfahrsatzwechsel während der Fahrt möglich.

Abbrechen von Positioniersätzen

Positioniersätze können durch Wegnehmen des Start-Signals


(AH/START = 0) während der Satzausführung abgebrochen werden.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung 6-17


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Quittierung der Positioniersatzauswahl bei aktiver Reglerfreigabe

Befindet sich der Antrieb in „Antrieb-Halt“ (AH/Start-Signal nicht aktiv)


wird an den Positionsquittungsausgängen das Komplement der
Positonseingangssignale ausgegeben
Nach Aktivieren des AH/Start-Signals, wird überprüft ob der angewählte
Positioniersatz angenommen werden kann. Wird der Positioniersatz
angenommen, erscheint an den Quittungsausgängen binär kodiert die
Nummer des angenommenen Positioniersatzes.
Bei nicht ausführbaren Positionssätzen wird das Komplement der
Nummer des ausgewählten Positioniersatzes ausgegeben.

Geschwindig- v
keits-Profil
STILLSTANDSFENSTER

x
> 10 ms
POS1...POS5
01 XX
POSQ1...POSQ5
~01 01

AH/START

INPOS

INBWG

Reglerfreigabe

t
< 14ms

Positioniereingänge gültig z.B. Positioniersatz Nr. 01

XX Zustand der positiven Eingänge nicht relevant


Positionier-Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge
z.B. Positioniersatz Nr.01 negiert
Positionier-Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme nicht
invertierten Zustand der Positioniereingänge z.B. Positioniersatz 01

SV0003D2.drw

Abb. 6-23: Quittierung bei ausführbarem Positioniersatz

Hinweis: Nach Aktivieren des AH/Start-Signals wird die Übernahme des


neuen Positioniersatzes nach 14ms mittels
Satzauswahlquittierungsbits quittiert. Gleichzeitig mit den
Satzauswahlquittierungsbits wird das INPOS-Signal = 0,
solange die neue Zielposition noch nicht erreicht ist.

6-18 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

v
Geschwindig-
keits-Profil

POS1...POS5
01 XX
POSQ1...POSQ5
~01

AH/START

INPOS

INBWG

Reglerfreigabe

t
Positioniereingänge gültig z.B. Positioniersatz Nr.01

XX Zustand der positiven Eingänge nicht relevant


Positionier-Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge
z.B. Positioniersatz Nr.01 negiert
Positionier-Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme nicht
invertierten Zustand der Positioniereingänge z.B. Positioniersatz 01

SV0042D1.drw

Abb. 6-24: Quittierung bei nicht angenommenem Positioniersatz

Bei Folgesatzbetrieb wird die Nummer des Verfahrsatzes quittiert, der


gerade angefahren wird.

v
Geschwindig-
keits-Profil
STILLSTANDSFENSTER
x

POS1...POS5
01 XX XX XX 05

POSQ1...POSQ5
~01 01 02 03 ~05

AH/START

INPOS

INBWG

Reglerfreigabe

>14ms <14ms < 14ms t

Positioniereingänge gültig z.B. Positioniersatz Nr. 01

XX Zustand der positiven Eingänge nicht relevant


Positionier-Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge
z.B. Positioniersatz Nr.01 negiert
Positionier-Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme nicht
invertierten Zustand der Positioniereingänge z.B. Positioniersatz 01

SV0005d2.drw

Abb. 6-25: Quittierung bei Folgesatzbetrieb

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung 6-19


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Quittierung bei abgeschalteter Reglerfreigabe

Nach Abschalten der Reglerfreigabe wird an den Quittungsausgängen


der zuletzt angenommene Positioniersatz ausgegeben. Befindet sich der
Antrieb an der Zielposition des zuletzt angenommen Positioniersatzes,
dann wird zusätzlich die „IN-POS“-Meldung ausgegeben.
Der zuletzt angenommene Positioniersatz wird beim Abschalten der
Steuerspannung Im Parameter P-0-4052, Letzter angenommener
Positionersatz gesichert, so daß nach dem Einschalten der Steuer-
spannung zunächst immer der zuletzt angenommene Positioniersatz
ausgegeben wird. Bei Verwendung eines Absolutwertgebers und bei
absoluten Positioniersätzen kann also auch nach Aus- und Einschalten
der Steuerspannung noch entschieden werden, ob der Antrieb „IN-POS“
war.

v
Geschwindig-
keits-Profil

POS1...POS5
01 XX ~02 XX 01

POSQ1...POSQ5 01 01
~01 01 ~02 ~01

AH/START

INPOS

INBWG

Reglerfreigabe

<10ms t

Positioniereingänge gültig z.B. Positioniersatz Nr. 01

XX Zustand der positiven Eingänge nicht relevant


Positionier-Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge
z.B. Positioniersatz Nr.01 negiert
Positionier-Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme nicht
invertierten Zustand der Positioniereingänge z.B. Positioniersatz 01

SV0006D1.drw

Abb. 6-26: Quittierung und „IN-POS“ nach Abschalten der Reglerfreigabe

6-20 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

6.5 Zielpositionsverarbeitung bei Modulowichtung

Ist die Wichtung der Lagedaten im Modulofomat, so kann die Zielposition


nur im Bereich von -Modulowert bis +Modulowert eingegeben werden.
Somit kann der Verfahrweg eines Positioniersatzes maximal den
Modulowert betragen.

siehe auch S-0-0103, Modulowert

Beispiel 1:

270° 90°

180°

SB0001D1.ds4

Abb. 6-27: Positionieren bei Modulo-Wichtung (positive Richtung)

Der Modulowert beträgt in diesem Beispiel 360°, der Antrieb steht auf 90°.
Durch Aktivieren eines absoluten Positioniersatzes mit Zielposition = 180°
oder durch Aktivieren eines relativen Positioniersatzes mit Zielposition
90°, fährt der Antrieb von 90° nach 180°.

siehe auch Kap. 7.1 Verarbeitung von Lagedaten

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung 6-21


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Beispiel 2:

270° 90°

180°

SB0001d1.drw

Abb. 6-28: Positionieren bei Modulo-Wichtung (negative Richtung)

Durch Aktivieren eines absoluten Positioniersatzes mit der Zielposition 0°


oder durch Aktivieren eines relativen Positioniersatzes mit Zielposition
270° fährt der Antrieb um 90° zurück.

Hinweis: Eine bestimmte Drehrichtung kann erzwungen werden, wenn


der "Sollwertmodus im Moduloformat" (nur negativ oder immer
positiv) eingestellt wird. (siehe auch P-0-0013,
Sollwertmodus im Moduloformat).

Für relative Fahrten in negative Richtung sind auch negative Werte für die
einzugebende Zielposition möglich.

6-22 DKC03.1 Servoantrieb mit integrierter Positioniersteuerung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

7 Allgemeine Antriebsfunktionen

7.1 Wichtungen und Mechanik-Daten

ECODRIVE bietet die Möglichkeit, Lagedaten, Geschwindigkeiten sowie


Beschleunigungen unter Berücksichtigung der Maschinenkinematik und
der mechanischen Übertragungselemente zu verarbeiten.
Im DriveTop-Dialog Wichtung / Mechanik werden alle Einstellungen
vorgenommen, die zur Anpassung der Maschinenmechanik an den
Antrieb erforderlich sind.

Translatorische Wichtung

Abb. 7-1: Wichtung/Mechanik

In Anwendungen, in denen ein Linearschlitten bewegt werden soll,


möchte man alle Zustandsgrößen der Achse in linearen Einheiten
eingeben und anzeigen lassen. Dazu wählt man translatorische
Wichtung aus und gibt die mechanischen Daten der Achse ein. (S-0-
0123, Vorschubkonstante; S-0-0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen
und S-0-0122, Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen)

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-1


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Auf der dargestellten Grafik ist die Standard-Konstellation einer Mechanik


mit Kugelumlaufspindel dargestellt. Andere mechanische Anordnungen,
lassen sich auf diese Standardanordnung zurückrechnen.
Bei Zahnstange-Ritzel-Mechaniken ist die Vorschubkonstante gleich dem
wirksamen Umfang des Ritzels. Sie ist dann folgendermaßen zu
berechnen:

Vorschubkons tan te = Wirkdurchmesser ⋅ π


Abb. 7-2: Berechnung der Vorschubkonstante bei Zahnstange-Ritzel-Mechanik

n1

Z1

n2 Dm
Z2

Getriebe optional

Dm: Wirkdurchmesser des Ritzels


AP0004d1.drw

Abb. 7-3: Antriebsschema mit Zahnstange Ritzel

Die Einheit der einzugebenden Vorschubkonstante hängt von der


gewählten Maßeinheit ab.

Datenbezug

Bei translatorischer Wichtung sind alle Zustandsgrößen wie Position,


Geschwindigkeit und Beschleunigung grundsätzlich auf die Last
bezogen.

7-2 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Maßeinheit

Bei translatorischer Wichtung ist die Maßeinheit einstellbar, in der die


Positionsdaten, Geschwindigkeitsdaten und Beschleunigungsdaten
angezeigt werden sollen. Es kann zwischen mm und inch umgeschaltet
werden.
Die Vorschubkonstante ist in der jeweils eingestellten Einheit pro
Umdrehung einzugeben.

Beispiel:
Maßeinheit: mm
Einheit für Vorschubkonstante: mm/Umdrehung

Negation von Lage-, Geschwindigkeits- und Momentendaten

Positions- Geschwindigkeits- und Momentendaten lassen sich negieren,


um diese Zustandsgrößen der logischen Bewegungsrichtung einer Achse
anzupassen.
Die Negation der Daten an dieser Stelle hat keinerlei Einfluß auf den
Regelsinn. Eine Mitkopplung im Geschwindigkeits- oder Lageregelkreis
kann durch Ändern der Polaritäten nicht verursacht werden.

Rotatorische Wichtung

Abb. 7-4: rotatorische Wichtung

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-3


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

In Anwendungen, in denen ein Rundtisch oder eine Rundachse


angetrieben werden soll, möchte man alle Zustandsgrößen der Achse in
rotatorischen Einheiten eingeben und angezeigt bekommen. Dazu wählt
man rotatorische Wichtung aus und gibt die mechanischen Daten der
Achse ein. (Getriebe-Eingangsumdrehungen und Getriebe-Ausgangs
umdrehungen) Auf der dargestellten Grafik ist die Standard-Konstellation
einer Mechanik dargestellt. Andere mechanische Anordnungen, z.B. mit
mehrstufigem Getriebe lassen sich auf diese Standardanordnung
zurückführen, indem man die Zähnezahlen der Eingangsräder addiert und
in den Parameter Ausgangsumdrehungen einträgt und die Zähnezahlen
der Ausgangsräder in den Parameter Eingangsumdrehungen.

Datenbezug

Bei rotatorischer Wichtung kann gewählt werden, ob die angezeigten


Positions- und Geschwindigkeitsdaten auf die Lastseite oder die
Motorseite bezogen sein sollen. Im allgemeinen wählt man den
Lastbezug.

Verarbeitung von Lagedaten

Lagedaten können absolut oder im Moduloformat verarbeitet werden.

Absolutformat

Bei Verarbeitung im Absolutfomat ergibt sich bei Bewegung in eine


Richtung ein fortlaufend ansteigender bzw. kleiner werdender
Positionswert. Die Positionsanzeige arbeitet also absolut über viele
Umdrehungen des Motors oder der Last. Am Ende des
Darstellungsbereichs der Positionsdaten kommt es zum Überlauf.

Maximaler Darstellungsbereich bei alsoluter


Lagedatenverarbeitung

Der maximale Darstellungsbereich bei absoluter Lagedatenverarbeitung


beträgt 4096 Motorumdrehungen.

Moduloformat

Bei Achsen, die endlos in eine Richtung bewegt werden sollen, oder bei
Rundtischen, werden die Positionsdaten üblicherweise im Moduloformat
verarbeitet. Das bedeutet, die Position läuft bei einer definierten Stelle
(am Modulowert) über.
Wenn Moduloverarbeitung eingestellt wird, muß ein „Modulowert“
festgelegt werden. Die Positionsdaten liegen dann stets innerhalb dieses
Modulobereichs. Bei einem einfachen Rundtisch wird der Modulowert
üblicherweise mit 360° festgelegt. Das heißt, nach einer Umdrehung des
Rundtisches beginnt die Positionszählung erneut bei 0°.
Es sind unterschiedliche Modi der Moduloverarbeitung wählbar:

siehe auch Kap 6.5 Zielpositionsverarbeitung bei Modulowichtung

7-4 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

• Kürzester Weg
Die vorgegebene Zielposition wird stets auf dem kürzesten Weg
angefahren. Ist die Differenz zwischen aktueller Position und der
Zielpositionen größer als der halbe Modulowert, so fährt der Antrieb
die Zielposition in entgegengesetzter Richtung an.
• Positive Richtung
Die vorgegebene Zielposition wird stets in positiver Richtung
angefahren.
• Negative Richtung
Die vorgegebene Zielposition wird stets in negativer Richtung
angefahren.

Randbedingungen bei der Moduloverarbeitung

Für die korrekte Modulo-Verarbeitung von Lagedaten sind einige


Randbedingungen einzuhalten, die bei der allgemeinen Parameterprüfung
während der Umschaltung vom Parametriermodus in den Betriebsmodus
geprüft werden. Verletzungen dieser Bedingungen werden ggf. mit der
Diagnose: C227 Modulo-Bereichsfehler angezeigt.

• Der Inhalt des Parameters S-0-0103, Modulowert darf nicht größer


als der halbe maximale Verfahrbereich sein. (Der max. Verfahrbereich
ist, bezogen auf die Motorwelle, 4096 Umdrehungen.)
• Bei rotatorischer Wichtung mit Lastbezug muß das Produkt aus S-0-
0103 Modulowert * 4 und S-0-0121, Lastgetriebe-
Eingangsumdrehungen kleiner als 2^63 sein.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-5


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

7.2 Antriebsbegrenzungen

Abb. 7-5: Antriebsbegrenzungen

Verfahrbereichsbegrenzungen

Um den zulässigen Verfahrbereich einer Achse zu überwachen, bietet


ECODRIVE antriebsintern zwei Möglichkeiten:

• Fahrbereichsendschalter
• Lagegrenzwerte

Eine Fahrbereichüberschreitung ist gegeben, wenn ein


richtungsbezogener Fahrbereichsendschalter betätigt ist, oder der
referenzierte, d.h. auf den Maschinen-Nullpunkt bezogene Lageistwert
einen der beiden Lagegrenzwerte überschritten hat.

7-6 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Aktivierung und Parametrierung der


Lagegrenzwertüberwachung

Voraussetzung für die Nutzung der Lagegrenzwertüberwachung ist, daß


der Antrieb referenziert wurde.
Die Lagegrenzwertüberwachung kann aktiviert bzw. deaktiviert werden.
Insbesondere bei Anwendungen mit endlos drehenden Achsen muß die
Lagegrenzwertüberwachung abgeschaltet werden.
Der positive und negative Lagegrenzwert kann jeweils unabhängig
separat eingegeben werden. Zur Orientierung wird der aktuelle
Lageistwert angezeigt.

Aktivierung und Parametrierung von


Fahrbereichsendschaltern

Zur Verfahrbereichsbegrenzung stehen Fahrbereichsendschalter zur


Verfügung. Die Auswertung der Endschalter kann aktiviert und deaktiviert
werden. Bei aktivierter Endschalter-Auswertung besteht die Möglichkeit,
die Logik der Auswertung zu bestimmen. (Endschalter als Schließer oder
als Öffner ausgeführt)

Anschluß der Fahrbereichsendschalter

max. 20 m
X3
1
NS
2
frei
3
Endschalter positiv 0,5 mm2 frei
HIGH 4
Limit+
5
Endschalter negativ 0,5 mm2 Limit-
HIGH 6

7
AK1
8
0V
9
AK2
0 Vext 10
0V
11
frei
12
frei
Eingänge:
Eingangsspannung min. max.
HIGH 16 V 30 V
LOW -0,5 V 8V
Eingangswiderstand ca. 8 kOhm

6k3 10k

2k 10n

AP0245D4

Abb. 7-6: Anschluß der Fahrbereichsendschalter

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-7


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Reaktion auf Verfahrbereichsüberschreitungen

Die Behandlung der Fahrbereichsüberschreitung ist im Antrieb einstellbar.


Folgende Möglichkeiten existieren:

Verfahrbereichsüberschreitung Antrieb reagiert bei Fahrbereichsüberschreitung mit „Drehzahlsollwert-


als Warnung Nullschaltung“ ohne Abschaltung der Reglerfreigabe und ohne Öffnen
des bb-Kontaktes. Die Warnung wird automatisch zurückgenommen,
wenn Sollwerte vorgegeben werden, die in den zulässigen Verfahrbereich
hineinführen.

Verfahrbereichsüberschreitung Antrieb reagiert bei Fahrbereichsüberschreitung mit „Drehzahlsollwert-


als Fehler Nullschaltung“, selbsttätiger Abschaltung der Reglerfreigabe und Öffnen
des bb-Kontaktes. Zur Wiederaufnahme des Betriebs ist der Fehler zu
löschen, die Leistungsversorgung wiedereinzuschalten und erneut
Reglerfreigabe zu geben. Solange die Grenzwertüberschreitung noch
vorliegt, werden nur Sollwerte angenommen, die in den zulässigen
Verfahrbereich hineinführen. Unzulässige Sollwerte führen erneut zur
Fehlermeldung.

siehe auch: Fehlerreaktion

Geschwindigkeitsbegrenzung

Die maximal vom Antrieb erreichbare Geschwindigkeit kann über den


Parameter S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar definiert
werden. Wird vom Antrieb eine größere Geschwindigkeit abverlangt als
der Grenzwert, wird antriebsintern automatisch auf diesen Grenzwert
begrenzt.

siehe auch Kap. 7.9 Positionieren mit begrenzter Geschwindigkeit

Drehmomentbegrenzung

Zum Schutz von Maschinenkomponenten kann es erforderlich sein, das


maximale Drehmoment des Antriebs zu reduzieren. Dazu steht folgende
Möglichkeit zur Verfügung:

• Permanente Begrenzung des Drehmoments über Parameter

Drehmomentbegrenzung über Parameter

Das vom Antrieb maximal abzugebende Drehmoment kann über den


Parameter S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar-bipolar
eingestellt werden. Die Eingabe erfolgt prozentual. Einhundert Prozent
entsprechen dem Stillstandsdauerdrehmoment des jeweils eingesetzten
Motors.

Werden Verfahrsätze gestartet, die mit den eingestellten Begrenzungen


physikalisch nicht möglich sind, so ist während der Fahrt der Fehler F228,
Exzessive Regelabweichung zu erwarten.

7-8 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

7.3 Fehlerreaktion

In Abhängigkeit von Betriebsarten und Parametereinstellungen werden


eine Vielzahl von Überwachungen durchgeführt. Wird dabei ein Zustand
erkannt, der den ordnungsgemäßen Betrieb nicht mehr zuläßt, wird eine
Fehlermeldung generiert, und der Antrieb führt eigenständig eine
Fehlerreaktion durch.

Abb. 7-7: Fehlerreaktion

Fehlerklassen

Fehler sind in verschiedene Klassen eingeteilt:

Fehlerklasse 7-Segment Diagnose Antriebsfehlerreaktion


Fatal F8 / xx Momentenfreischaltung
Fahrbereich F6 / xx Drehzahlsollwert
Nullschaltung
Schnittstelle F4 / xx wählbar
Nichtfatal F2 / xx wählbar
Abb. 7-8: Fehlerklassen

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-9


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Antriebsfehlerreaktion

Wird im Antrieb ein Fehlerzustand detektiert, so wird automatisch die


Ausführung einer Fehlerreaktion gestartet, sofern der Antrieb sich in
Regelung befindet. Auf dem H1-Display ist eine Wechselanzeige sichtbar
(Fx / xx).
Handelt es sich um einen Fehler, der eine wählbare Antriebsreaktion
zuläßt, kann zwischen Momentenfreischaltung oder
Drehzahlsollwertnullschaltung als Fehlerreaktion gewählt werden.
Nach abgeschlossener Fehlerreaktion schaltet sich der Antrieb selbsttätig
momentenfrei und öffnet das Betriebsbereitschaftsrelais.

UB

Antriebsfehler

bb
t
t
b1 tbb

~
tb1 ~ 5s, wenn kein Initialisierungsfehler vorliegt

t < 10ms, wenn ein fataler Antriebsfehler auftritt


bb ~
t ~ 500ms, wenn ein nichtfataler Antriebsfehler vorliegt
bb

SV0028d1.drw

Abb. 7-9: bb-Timing beim Einschalten der Versorgungsspannung

7.4 Regelkreiseinstellung

Allgemeines zur Regelkreiseinstellung

Die Regelkreiseinstellungen in einem digitalen Antriebsregelgerät haben


eine wesentliche Bedeutung für die Eigenschaften der Servoachse. Die
Festlegung der Regelkreiseinstellung erfordert sehr viel Sachkenntnis.

Eine „Optimierung“ der Aus diesem Grund stehen für alle digitalen INDRAMAT-Antriebe
Reglereinstellungen ist im motorspezifische Reglerparameter zur Verfügung.
allgemeinen nicht erforderlich !

In Ausnahmefällen kann es dennoch notwendig werden, die


Regelkreiseinstellungen anwendungsspezifisch vorzunehmen. Für diese
Fälle sind im folgenden einige einfache, wesentliche Grundregeln für die
Einstellung von Regelkreisparametern dargelegt.
In jedem Fall sind die angegebenen Methoden nur als Richtlinie zu sehen,
die zu einer robusten Reglereinstellung führen. Im Einzelfall können
anwendungsseitige Aspekte abweichende Einstellungen erfordern.

7-10 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Defaultparameter laden

Mit der Funktion Defaultparameter laden können werksseitig definierte


Regler-Parameter aktiviert werden. Die Parameter sind für
Trägheitsmoment-Verhältnisse von Jeigen = Jfremd bestimmt. Bei Standard-
Applikationen kann mit diesen Parametern gearbeitet werden.

Für folgende Parameter existieren Defaultwerte :


• S-0-0106, Stromregler-Proportionalverstärkung 1
• S-0-0107, Stromregler-Nachstellzeit-1
• S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
• S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit
• P-0-0004, Glättungszeitkonstante
• S-0-0104, Lageregler Kv-Faktor
• P-0-1003, Geschwindigkeitsistwert Filterzeitkonstante

Ausführung der Funktion Urladen nach Motor- oder Regelgerätetausch

Wird erstmals ein Regelgerät mit dem angeschlossenen Motortyp


betrieben, so wird dies vom Regelgerät erkannt. Das Antriebsregelgerät
zeigt über die 7-Segmentanzeige "UL".
Durch Betätigung der Taste S1 am Regelgerät oder durch Betätigen des
RESET-Knopfes in der Zustandsanzeige von DRIVETOP werden die
Standard-Reglerparameter im Antrieb aktiviert.

Siehe auch C700, Urladen

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-11


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Ausführung der Funktion Urladen als Kommando im Dialog


"Regelkreiseinstellung"

Im Dialog "Regelkreiseinstellung" besteht die Möglichkeit, die Standard-


Reglerparameter zu aktivieren. Damit besteht die Möglichkeit, einen
stabilen Grundzustand herzustellen, wenn man bei der Reglereinstellung
die Übersicht verloren hat.

Abb. 7-10: Standard-Reglerparameter setzen

7-12 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Einstellung des Stromreglers

Abb. 7-11: Regelkreiseinstellung: Stromregler

Die Parametrierung des Stromregelkreises wird von INDRAMAT


vorgegeben und ist nicht anwendungsspezifisch einzustellen. Die
werksseitig definierten Parameterwerte werden beim Urladen
(Standardwerte setzen ) gesetzt.
Die Parametrierung des Stromreglers erfolgt über die Parameter

• S-0-0106, Stromregler-Proportionalverstaerkung 1
• S-0-0107, Stromregler-Nachstellzeit-1

Hinweis: Jede Veränderung der von INDRAMAT definierten Werte ist


unzulässig und kann zur Schädigung des Motors und des
Antriebsregelgerätes führen.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-13


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Einstellung des Geschwindigkeitsreglers

Abb. 7-12: Regelkreiseinstellung: Drehzahlregler

Zur Einstellung des Geschwindigkeitsreglers dienen die Parameter

• S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstaerkung
• S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit
• P-0-0004, Glättungszeitkonstante
• P-0-1003, Geschwindigkeitsistwert Filterzeitkonstante

Diese sind entweder durch einmaliges Durchführen der Funktion Urladen


einzustellen oder durch nachfolgend beschriebenes Verfahren zu
ermitteln.

7-14 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Vorbereitungen zur Einstellung des Geschwindigkeitsreglers

Um die Einstellung des Geschwindigkeitsreglers durchführen zu können,


sind eine Reihe von Vorbereitungen zu treffen:

• Die Maschinenmechanik muß in ihrer endgültigen Ausführung


aufgebaut sein, um Originalverhältnisse bei der
Parameterbestimmung zu haben.
• Das Antriebsregelgerät muß vorschriftsgemäß angeschlossen sein.
• Die Funktion der Sicherheitsendschalter muß überprüft sein (falls
vorhanden)

Die Reglerparametrierung muß für den Beginn der


Parameterbestimmung folgendermaßen gewählt werden:

S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstaerkung =
Standardwert des angeschlossenen Motors.
S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit = 0 ms
P-0-0004, Glättungszeitkonstante = Minimalwert (500µs)
P-0-1003, Geschwindigkeitsistwert Filterzeitkonstante = 500µs
S-0-0104, Lageregler Kv-Faktor = 1.0 x 1000/min

Bestimmung der kritischen Proportionalverstärkung und


P-0-0004, Glättungszeitkonstante

• Antrieb nach Zuschalten der Reglerfreigabe mit kleiner


Geschwindigkeit bewegen lassen, z.B durch Tippen (mit 10..20Upm ).
• S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
solange erhöhen, bis instabiles Verhalten (Dauerschwingung) auftritt.
• Frequenz der Schwingung durch Oszilloskopieren der
Istgeschwindigkeit erfassen. Wenn die Frequenz der Schwingung
wesentlich höher als 500Hz ist, ist P-0-0004, Glättungszeitkonstante
solange zu erhöhen, bis die Schwingung abklingt. Danach ist S-0-
0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstaerkung weiter zu
erhöhen, bis erneut Instabilität auftritt.
• S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung
solange reduzieren, bis die Schwingung selbsttätig abklingt.

Der so gefundene Wert ist die „kritische Geschwindigkeitsregler-


Proportionalverstärkung“

Bestimmung der kritischen Nachstellzeit

• S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstaerkung = 0.5


x kritische Proportionalverstärkung einstellen.
• S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit solange
erniedrigen, bis instabiles Verhalten auftritt.
• S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit solange erhöhen,
bis Dauerschwingung abklingt.

Der so gefundene Wert entspricht der "kritischen Nachstellzeit".

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-15


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Festlegung der Drehzahlregler-Einstellung

Aus den ermittelten kritischen Werten läßt sich eine Reglereinstellung


ableiten, die folgende Merkmale besitzt:
• Unabhängigkeit gegenüber Veränderungen an der Achse, da
ausreichender Abstand zur Stabilitätsgrenzen.
• Sichere Reproduzierbarkeit der Eigenschaften in Serienmaschinen.
In der untenstehenden Tabelle sind einige der häufigsten
Anwendungsarten und die entsprechende Ausprägung der
Regelkreiseinstellung dargestellt.

Drehzahl-
regler Drehzahl-
Proportional- regler-
Anwendungsart: verstärkung: Nachstellzeit: Bemerkung:
Vorschubachse an Gute Laststeifigkeit und gutes
Standard-Werkzeug- Kp = 0.5 x Kpkrit Tn = 2 x Tnkrit Führungsverhalten
Maschine
Vorschubachse an Hohe Proportionalverstärkung; kein I-Anteil,
Perforiermaschine Kp = 0.8 x Kpkrit Tn = 0 um kurze Einschwingzeiten zu erreichen.
oder Nippelmaschine
Vorschubantrieb an Kp = 0.5 x Kpkrit Tn = 0 relative undynamische Reglereinstellung
mitlaufenden Trenn- ohne I-Anteil, um Verspannungen des zu
einrichtungen trennenden Gutes mit der Trenneinrichtung
zu vermeiden.
Abb. 7-13: Anwendungsabhängige Drehzahlreglereinstellung

Abb. 7-14:Regelkreiseinstellung: Lageregelung

7-16 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Zur Einstellung des Lagereglers dient der Parameter


• S-0-0104, Lageregler KV-Faktor
Dieser ist entweder durch einmaliges Durchführen der Funktion Urladen
einzustellen oder durch nachfolgend beschriebenes Verfahren zu
ermitteln.

Vorbereitungen zur Einstellung des Lageregelkreises

Um die Einstellung des Lagereglers durchführen zu können, sind eine


Reihe von Vorbereitungen zu treffen:

• Die Maschinenmechanik muß in ihrer endgültigen Ausführung


aufgebaut sein, um Originalverhältnisse bei der
Parameterbestimmung zu haben.
• Das Antriebsregelgerät muß vorschriftsgemäß angeschlossen sein.
• Funktion der Sicherheitsendschalter muß überprüft sein (falls
vorhanden)
• Im Antrieb muß die Betriebsart Lageregelung angewählt sein.
• Der unterlagerte Drehzahlregler muß vorschriftsmäßig eingestellt sein.
Als Startwert für den Kv-Faktor sollte ein relativ niedriger Wert gewählt
werden. (Kv = 1)

Bestimmung der kritischen Lageregler-Verstärkung

• Achse mit kleiner Geschwindigkeit, z.B. über Tippen der


angeschlossenen NC-Steuerung verfahren (10...20Upm).
• Kv-Faktor solange erhöhen, bis Instabilität auftritt.
• Kv-Faktor solange reduzieren, bis die Dauerschwingung selbstständig
abklingt.
Der so ermittelte Kv-Faktor ist die „kritische Lageregelkreis-
Verstärkung"

Lageregler-Einstellung

In den meisten Anwendungsfällen ist eine Lageregler-Einstellung im


Bereich von 50 ... 80% der kritischen Lageregelkreis-Verstärkung sinnvoll.
Das heißt:

S-0-0104, Lageregler KV-Faktor = 0.5 ... 0.8 x Kvkrit

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-17


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

7.5 Regelkreisüberwachungen

Zur Sicherung der korrekten Antriebsfunktion sind


Regelkreisüberwachungen vorgesehen:

• Drehzahlregelkreisüberwachung
• Lageregelkreisüberwachung

Abb. 7-15: Regelkreisüberwachungen

7-18 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Drehzahlregelkreisüberwachung

In der Betriebsart Lageregelung ist die Drehzahlregelkreisüberwachung


auch sinnvoll.

Prinzipielle Arbeitsweise der Drehzahlregelkreisüberwachung

Die Drehzahlregelkreisüberwachung funktioniert nach folgendem Prinzip:


Sobald die Spitzenstrombegrenzung (Spitzendrehmomentbegrenzung)
aktiv ist, wird geprüft, ob die Differenz zwischen Drehzahlsollwert und
Drehzahlistwert größer als 10% der S-0-0113, Maximalgeschwindigkeit
des Motors ist. Wenn dies der Fall ist, überprüft die
Drehzahlregelkreisüberwachung, ob sich der Antrieb in die vorgegebene
Richtung beschleunigt. Wird über einen Zeitraum von mehr als 20ms eine
Beschleunigung in die falsche Richtung festgestellt, spricht die
Drehzahlregelkreisüberwachung F878, Fehler im Drehzahlregelkreis
an.

Ursachen für ein Auslösen der Drehzahlregelkreisüberwachung können


sein:

• Verdrahtungsfehler an den Motorleistungskabeln


• Defekt im Leistungsteil des Antriebsregelgerätes
• Defekt im Feedbacksystem
• Drehzahlregler-Parametrierung unzureichend

Deaktivierung der Drehzahlregelkreisüberwachung

Durch Fehler im Antriebssystem oder


Verdrahtungsfehler kann es zu unkontrollierten
Achsbewegungen kommen.
GEFAHR
⇒ Die Drehzahlregelkreisüberwachung ist in der Regel zu
aktivieren und darf nur in Ausnahmefällen abgeschaltet
werden.

Die Drehzahlregelkreisüberwachung kann deaktiviert werden, um


Anwendungsfälle abzudecken, in denen der Antrieb gezielt an der
Stromgrenze betrieben wird. (Beispiel: Fahren auf Festanschlag und
ähnliches)

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-19


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Lageregelkreisüberwachung

Um Fehlfunktionen innerhalb des Lageregelkreises diagnostizieren zu


können, gibt es die Lageregelkreisüberwachung.

Prinzipielle Arbeitsweise der Lageregelkreisüberwachung

Aus dem Lagesollwert wird ein geschätzter Lageistwert gebildet. Ist die
Differenz zwischen dem gemessenen und dem geschätzten Lageistwert
größer als der eingegebene Wert des Überwachungsfensters, führt der
Antrieb die parametrierte Fehlerreaktion durch. (siehe auch
Fehlerreaktion)

Ursachen für ein Auslösen der Lageregelkreisüberwachung können


sein:

• Überschreitung des Drehmoment- bzw. Beschleunigungsvermögens


des Antriebs.
• Blockieren der Achsmechanik
• Störungen im Lagegeber
• Überschreiten der S-0-0113, Maximalgeschwindigkeit des Motors
durch Eingabe zu hoher Verfahrgeschwindigkeit.
• Falsche Reglerparameter

Siehe auch F228, Exzessive Regelabweichung

Voraussetzungen für die korrekte Einstellung der


Lageregelkreisüberwachung

• Es ist sicherzustellen, daß der Geschwindigkeits- und der


Lageregelkreis ordnungsgemäß eingestellt sind.
• Die betreffende Achse sollte, auch im Hinblick auf die mechanische
Seite, überprüft und auf endgültigem Stand sein.

Einstellung der Lageregelkreisüberwachung

Über die angeschlossene Steuerung sollte ein typischer Bearbeitungs-


oder Lastzyklus vorgegeben werden. Dabei muß mit der maximal
vorgesehenen Geschwindigkeit und Beschleunigung gefahren werden.
Im Parameter P-0-0098, max. Modellabweichung wird stets die maximal
aufgetretene Abweichung zwischen gemessenem und geschätztem
Lageistwert angezeigt. (Hinweis: Der Inhalt dieses Parameters wird nicht
resident gespeichert, d.h. nach dem Einschalten der
Versorgungsspannung ist dessen Inhalt gleich null.)
Der ermittelte Wert für die max. Lageabweichung dient als Hilfsgröße für
die Einstellung des Überwachungsfensters. In den Parameter S-0-0159,
Überwachungsfenster ist der Inhalt des Parameters „max.
Lageabweichung“ multipliziert mit einem Sicherheitsfaktor einzustellen.
Als Sicherheitsfaktor wird ein Wert zwischen 1.5 und 2.0 empfohlen.

7-20 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

7.6 Statusmeldungen

Der aktuelle Status des Antriebs kann über verschiedene


Statusmeldungen von einer übergeordneten Steuerung erfaßt und zu
steuerungstechnischen Zwecken ausgewertet werden. Neben dem
potentialfreien Betriebsbereitschaftskontakt, der im geschlossenen
Zustand die grundsätzliche Betriebsbereitschaft anzeigt, stehen vier
weitere Statusmeldungen zur Verfügung.

siehe auch Kap. 5.3 Antriebs-Statuswort

Betriebsbereit (bb)

Über den potentialfreien Betriebsbereitschaftskontakt „bb“ zeigt das


Regelgerät an, daß kein antriebsinterner Fehler vorliegt. Nach dem
Einschalten der Versorgungsspannung führt der Antrieb seine
Initalisierung durch. Verläuft die Initialisierung erfolgreich, schließt der bb-
Kontakt nach einigen Sekunden. Anschließend kann die
Leistungsversorgung eingeschaltet und der Antrieb in Betrieb gesetzt
werden.
Beim Auftreten eines antriebsinternen Fehlers öffnet der bb-Kontakt. Die
Verzugszeit zwischen Auftreten des Fehlers und dem Öffnen des bb-
Kontaktes hängt von der Art des Fehlers ab. Bei fatalen Fehlern öffnet der
Kontakt unmittelbar, während bei einem nichtfatalen Fehler zunächst die
antriebsinterne Fehlerreaktion ausgeführt wird.

UB

Antriebsfehler

bb
t
t
b1 tbb

~
tb1 ~ 5s, wenn kein Initialisierungsfehler vorliegt

t < 10ms, wenn ein fataler Antriebsfehler auftritt


bb ~
t ~ 500ms, wenn ein nichtfataler Antriebsfehler vorliegt
bb

SV0028d1.drw

Abb. 7-16: bb-Timing beim Einschalten der Versorgungsspannung

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-21


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

In Position (INPOS)

Die Meldung „INPOS“ ist beim Positionierbetrieb und beim


antriebsgeführten Referenzieren relevant.
Die Meldung „INPOS“ wird vom Antriebsregelgerät ausgegeben, wenn
folgende Bedingung erfüllt ist:

• Die Differenz zwischen Zielposition und Istposition ist kleiner als der im
Parameter S-0-0057, Positionierfenster festgelegte Wert.

Mit Hilfe dieser Meldung kann eine übergeordnete Steuerung den


korrekten Abschluß eines Positioniersatzes erfassen.

Hinweis: Beim Tippen und bei abgeschalteter Reglerfreigabe ist die


INPOS-Meldung grundsätzlich inaktiv.

Siehe auch Quittierung bei abgeschalteter Reglerfreigabe

Zielposition 1 Zielposition 2
v
Geschwindig-
keits-Profil

Positionier x
fenster
POS1...POS5
01 02
POSQ1...POSQ5
~01 ~01 ~02

AH/START

INPOS

INBWG

Reglerfreigabe

t
Positioniereingänge gültig

Positionier-Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge


Positionier-Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme Nummer
des aktiven Positioniersatzes.
SV0039d1.drw

Abb. 7-17: Verhalten der INPOS-Meldung bei Positioniervorgängen

Hinweis: Nach dem Start eines Positioniersatzes wird die INPOS-


Meldung gleichzeitig mit der Ausgabe der
Satzauswahlquittierung Null gesetzt, solange die Zielposition
nicht erreicht ist.

7-22 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

In Bewegung (INBWG)

Über die INBWG-Meldung wird angezeigt, ob der Antrieb sich mit einer
Geschwindigkeit bewegt, die größer ist als der im Parameter S-0-0124,
Stillstandsfenster festgelegte Wert.

Hinweis: Wird für das Stillstandsfenster ein sehr kleiner Wert gewählt,
kommt es vor, daß trotz Stillstands der Antrieb INBWG
meldet. Dieser Effekt ist durch die endliche Auflösung der
Istgeschwindigkeit zu erklären. Durch entsprechend größere
Eingabewerte kann das Problem gelöst werden.
(Stilllstandsfenster = 20 Upm)

siehe auch S-0-0331, Meldung nist = 0

In Referenz (INREF)

Die INREF-Meldung zeigt an, daß der antriebsintern verarbeitete


Lageistwert auf den Maschinennullpunkt bezogen ist. Die INREF-Meldung
besitzt folgende Eigenschaften.

• Beim Einsatz von Motoren mit Resolver-Feedback wird die INREF-


Meldung erst nach erfolgreicher Durchführung der antriebsinternen
Referenzierprozedur ausgegeben.
• Bei Einsatz von Motoren mit Resolver-Feedback und Absolutgeber-
Option wird die INREF-Meldung nach dem Einschalten der
Versorgungsspannung erzeugt. Voraussetzung ist, daß einmalig das
Kommando Absolutmaß-Setzen ausgeführt wurde.

siehe auch S-0-0403, Status Lageistwert

Positionsschaltpunkt (WSP)

Das DKC besitzt eine Funktion zur Realisierung eines


Positionsschaltpunktes. An einer parametrierbaren Position wird ein Bit im
Profibus-Statuswort ausgegeben, das zur weiteren Verarbeitung an eine
SPS geführt werden kann. Damit können positionsabhängige
Schaltfunktionen ausgelöst werden. Die Logik der
Positionsschaltpunktfunktion ist folgendermaßen:

Istposition > Positionsschaltpunktposition : Wegschaltpunktausgang = 1


Istposition < Positionsschaltpunktposition : Wegschaltpunktausgang = 0

Das Wegschaltpunktsignal kann zur Anpassung an die übergeordnete


Steuerung negiert werden.
siehe auch S-0-0059, Positionsschaltpunkt-Parameter

Hinweis: Die Positionsschaltpunktfunktion ist nur bei referenziertem


Antrieb aktiv, da nur im referenzierten Zustand der absolute
Bezug zum Maschinennullpunkt im Antrieb bekannt ist.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-23


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Positionsschaltpunkt bei Verwendung von Motoren mit


Resolver-Feedback (Standard)

Vor Nutzung der Positionsschaltpunktfunktion muß das antriebsgeführte


Referenzieren ausgeführt werden.

Positionsschaltpunkt bei Verwendung von Motoren mit


Resolver-Feedback und Absolutgeber (Option)

Benötigt man ein Schaltsignal innerhalb des Verfahrbereichs einer Achse,


wird dies in der Regel über einen Nockenschalter realisiert, der an der
Maschinenmechanik angebracht ist.
Mit ECODRIVE ist man in der Lage, den Aufwand für einen
mechanischen Nockenschalter einzusparen, wenn man einen Motor mit
Absolutgeber (Option) einsetzt. Bei Verwendung eines Motors mit
Absolutgeber liegt sofort nach Einschalten der Versorgungsspannung
Referenz vor. Das Positionsschaltpunkt-Signal ist somit ebenfalls gültig
und kann als Ersatz für einen mechanischen Nocken dienen.

Profibus-Statuswort

Meldungen, Quittungen und Diagnose vom Antrieb zur Steuerung.

Bit 0 :Betriebsart
0 : Positionieren
1 : Tippen
Bit 1 : Positionsschaltpunkt WSP
1 : rechts von WSP
0 : links vom WSP

Bit 2 : InRef
1 : Antrieb ist referenziert

Bit 3 : InBwg
1 : In Bewegung
Geschwindigkeit > Stillstandsfenster

Bit 4 : InPos.
1 : Antrieb ist im Positionierfenster

Bit 5 : OK
1 : OK
0 : Fehler des Antriebs

Bit 6 : Bereit
1 : bereit

Bit 7 : Leistung
1 Leistungsversorgung zugeschaltet
Bit 8 -.13 : Verfahrsatz Quittung
invertiert: Vorwahl
positiv: Satz läuft

Abb. 7-18: Profibus-Statuswort, vom Antrieb zum Profibus

7-24 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

7.7 Antriebsgeführtes Referenzieren

In den Betriebsarten "Lageregelung mit Positionier-Interface" kann über


die antriebsinterne Referenzierprozedur der Maßbezug zum
Maschinennullpunkt hergestellt werden.

Referenzieren bei Verwendung eines Motors mit Resolverfeedback


(Standard)

Absolute Positioniersätze und die Lagegrenzwertüberwachung können


erst nach erfolgreicher Durchführung des antriebsgeführten
Referenzierens genutzt werden.
Bei Verwendung eines Motors mit Resolver-Feedback ist die
Referenzierprozedur in folgenden Situationen durchzuführen:

• Nach dem Einschalten der Steuerspannung


• Nach jedem Umschalten vom Betriebsmodus in den
Parametriermodus und zurück in den Betriebsmodus

Über die Statusmeldung INREF (In Referenz) wird einer


angeschlossenen Steuerung signalisiert, daß der Antrieb Maßbezug hat,
d.h. der Referenziervorgang erfolgreich durchgeführt worden ist. Bei
Anwendungen, die Maßbezug erfordern, ist diese Meldung durch die
angeschlossene Steuerung zwingend auszuwerten.

Abb. 7-19: Antriebsgeführtes Referenzieren bei Motor mit Resolverfeedback

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-25


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Bewegungsrichtung während des Referenziervorgangs

Die Festlegung der Bewegungsrichtung beim antriebsgeführten


Referenzieren muß in Abhängigkeit von der Maschinenmechanik, der
Anordnung des Referenzpunktschalters, bzw. der Festlegung des
Referenzpunktes anwenderseitig geschehen. Die Festlegung geschieht
stets in Bezug auf die Motorwelle ohne Berücksichtigung der
Achsmechanik.

Referenzieren mit Auswertung des Referenzpunktschalters

Der Antrieb bewegt sich solange mit der spezifizierten Beschleunigung


und Geschwindigkeit in Referenzfahrrichtung, bis er das
Referenzpunktschaltersignal empfängt. Dieser Punkt ist der
Referenzpunkt. Dann bremst der Antrieb und bewegt sich auf den
Referenzpunkt zurück.

Steht die Achse beim Starten des antriebsgeführten Referenzierens auf


dem Referenschalternocken, bewegt er sich zunächst vom Nocken weg
und fährt erneut in Richtung Referenzschalternocken, bis die Flanke des
Referenzpunktschaltersignals erfaßt wird.

Referenzpunkt
schaltersignal

Startpunkt Referenzpunkt

SV0031d1.drw

Abb. 7-20: Referenzieren mit Auswertung des Referenzpunktschalters

7-26 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Referenzieren mit Auswertung der Lagegeberreferenzmarke

Der Antrieb bewegt sich mit der spezifizierten Beschleunigung und


Geschwindigkeit in Referenzfahrrichtung und positioniert auf der nächsten
Referenzmarke des Motorgebers. Dieser Punkt ist der Referenzpunkt.

Referenzpunkt
x

Referenzimpuls
des Motorgebers

Startpunkt Referenzmarke

SV0032d1.drw

Abb. 7-21:Referenzieren mit Auswertung der Lagegeberreferenzmarke

Hinweis: Bei MKD-Motoren treten pro Motorumdrehung mehrere


Referenzmarken auf:

• MKD025 / MKD041: 3 Referenzmarken


• MKD071 / MKD090 / MKD112: 4 Referenzmarken

Referenzieren mit Auswertung des Referenzpunktschalters


und der Referenzmarke

Der Antrieb bewegt sich solange in Referenzfahrrichtung, bis er das


Referenzschaltersignal empfängt. Danach positioniert der Antrieb auf die
nächste auftretende Referenzmarke des Motorgebers. Dieser Punkt ist
der Referenzpunkt.
Steht die Achse beim Starten des antriebsgeführten Referenzierens auf
dem Referenschalternocken, bewegt er sich zunächst vom Nocken weg
und fährt erneut in Richtung Referenzschalternocken, um den
Referenzpunkt zu suchen.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-27


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Referenzpunkt
x

Referenzmarken

Referenzpunkt
schaltersignal

Startpunkt Referenzmarke

SV0033d1.drw

Abb. 7-22: Referenzieren mit Auswertung des Referenzpunktschalters und der


Referenzmarke

Hinweis: Die S-0-0041, Referenziergeschwindigkeit" darf nicht


größer als 1000 Upm (bezogen auf die Motorwelle) sein, da
ansonsten die Position des Referenzpunktschaltersignals und
die Referenzmarke des Motorgebers nicht eindeutig
zugeordnet werden kann.

Referenzieren auf den aktuellen Istwert

Der Antrieb bewegt sich nicht. Der Lageistwert wird sofort nach Aktivieren
der Referenzierprozedur auf den Wert des Parameters S-0-0052,
Referenzmaß-Lage-Istwert 1 gesetzt.

Referenzierparameter

Referenzmaß-Lageistwert-1 Am Ende der antriebsinternen Referenzierprozedur positioniert der


Antrieb auf den Referenzpunkt und setzt den Wert des Parameters S-0-
0052, Referenzmaß-Lage-Istwert 1 in den aktuellen Lageistwert ein.

Referenzmaß-Offset-1 Über diesen Parameter kann der Referenzpunkt in Bezug auf die
Referenzmarke des Motorgebers verschoben werden.
Beim Anbau des Motors an eine bestimmte Mechanik liegt die
Referenzmarke des Motorgebers in einer beliebigen Stellung zum
gewünschten Referenzpunkt. Beim Einrichten trägt man in den Parameter
S-0-0150, Referenzmaß Offset 1 zunächst null ein. Nach dem ersten
Referenzierversuch ist die Differenz zu bilden zwischen dem
gewünschten Referenzpunkt und der Position, an der der Antrieb nach
dem Abschluß des ersten Referenzierens zum Stehen kommt.
Dieser Wert ist unter Berücksichtigung des Vorzeichens in den Parameter
Referenzmaß-Offset-1 einzutragen. Nach erneutem Referenzieren steht
der Antrieb in der gewünschten Referenzposition.

7-28 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Referenzfahr-geschwindigkeit, Diese Parameter legen das Bewegungsverhalten des Antriebs bei der
-beschleunigung und Ausführung des antriebsgeführten Referenzierens fest. Die Einstellung
Positionierruck dieser Parameter ist anwendungsspezifisch zu treffen.

Positionierfenster Am Ende des Referenziervorgangs muß auf den Referenzpunkt


positioniert werden. Bewegt sich der Antrieb innerhalb des
Positionierfensters um den Referenzpunkt, erkennt der Antrieb den
erfolgreichen Abschluß der Referenzierprozedur und meldet INREF (In
Referenz).

Hinweis: Der Parameter S-0-0057, Positionierfenster wird auch im


Zusammenhang mit den Positioniersätzen genutzt.

Einflüsse auf die Geschwindigkeit beim antriebsgeführten


Referenzieren

Die Geschwindigkeit, mit der sich der Antrieb beim antriebsgeführten


Referenzieren bewegt, kann mit Hilfe der Override-Funktion beeinflußt
werden. Die Eingabe im Parameter "Override" legt fest, mit welcher
Geschwindigkeit, prozentual bezogen auf die programmierte S-0-0041,
Referenzfahr-Geschwindigkeit gefahren werden soll. D.h. bei Eingabe
von 100% wird mit der Referenzfahrgeschwindigkeit gefahren.

Nähere Einzelheiten sind dem Kapitel "Override Funktion" zu entnehmen.


Des weiteren begrenzt die Funktion Positionieren mit begrenzter
Geschwindigkeit ebenfalls die Geschwindigkeit für das Referenzieren.

Anordnung des Referenzpunktschalters


Der Referenzpunktschalternocken ist in der unten skizzierten Weise
anzuordnen, um sicherzustellen, daß die Referenzierprozedur von
beliebigen Positionen des Verfahrbereichs aus gestartet werden kann.

Endschalter - Nocken

Referenzpunktschalter - Nocken

XX0001d1.ds4

Abb. 7-23: Anordnung des Referenzpunktschalter-Nocken

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-29


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Anschluß des Referenzpunktschalters

max. 20 m

Referenzpunktschalter X3
0,5 mm2 1
HIGH NS
2
frei
3
frei
4
Limit+
5
Limit-
6

7
AK1
8
0V
9
AK2
0 Vext 10
0V
11
frei
12
frei
Eingänge:
Eingangsspannung min. max.
HIGH 16 V 30 V
LOW -0,5 V 8V
Eingangswiderstand ca. 8 kOhm

6k3 10k

2k 10n

AP0244D4

Abb. 7-24: Anschluß des Referenzpunktschalters

Auslösen des antriebsgeführten Referenzierens

Das antriebsgeführte Referenzieren wird durch folgende Signalfolge


ausgelöst:
Am Signaleingang NF wird das antriebsgeführte Referenzieren
angewählt. Durch Aktivierung des START-Signals wird das Referenzieren
gestartet. Nach erfolgreichem Ausführen des Referenzierens wird die
Meldung INREF (In Referenz) ausgegeben. Danach kann durch
Deaktivieren des Signals NF und durch Deaktivieren des AH/START-
Signals der Referenziervorgang abgeschlossen werden.

7-30 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Regler -
Freigabe RF
Antriebgeführtes
Referenzieren NF

Start

In Referenz INREF

t1

t1 > 2ms
SV0043d1.drw

Abb. 7-25: Antriebsgeführtes Referenzieren

Referenzieren bei einem Motor mit Absolutgeberfunktion (Option)

Bei einem Motor mit integrierter Absolutgeberfunktion (Option) liegt


bereits nach Einschalten der Versorgungsspannung Maßbezug vor,
sofern einmalig bei der Erstinbetriebnahme das Kommando
"Absolutmaß setzen" durchgeführt wurde.
Somit können absolute Verfahrsätze sofort nach Einschalten der
Versorgungsspannung ohne Referenzierprozedur ausgeführt werden.
Über die Statusmeldung INREF (In Referenz) wird der angeschlossenen
Steuerung signalisiert, daß der Antrieb Maßbezug besitzt.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-31


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Abb. 7-26: Antriebsgeführtes Referenzieren bei Motor mit integrierter


Absolutgeberfunktion

Setzen der absoluten Position

Bei der Erstinbetriebnahme einer Achse mit einem Motor mit


Absolutwertgeber (Option) muß einmalig der Bezug zur
Maschinenmechanik (Maschinennullpunkt) hergestellt werden. Dies
geschieht in folgender Weise:

• Motor über Tippfunktion oder manuell in eine, in Bezug auf den


Maschinen-Nullpunkt bekannte Position bewegen.
• Im Parameter S-0-0150, Referenzmaß Offset 1 ist der Wert
einzutragen, der als Lageistwert an dieser bekannten Position
ausgegeben werden soll.
• Im Parameter S-0-0150, Referenzmaß-Offset-1 ist 0 einzutragen.
• Der Knopf "Absolutmaß setzen" ist zu betätigen.

Nach dem Auslösen des Kommandos S-0-0148, C6 Kommando


Antriebsgeführtes Referenzieren wird der aktuelle Lageistwert auf den
Wert gesetzt, der im Parameter S-0-0152, Referenzmaß-Lage-Istwert 1
eingetragen ist, sofern in diesem Moment die Reglerfreigabe deaktiviert
ist. Bei aktivierter Reglerfreigabe wird die Berechnung zur Übernahme der
Referenzposition durchgeführt. Die eigentliche Übernahme des
Referenzwertes in den Lageistwert erfolgt erst, nachdem die
Reglerfreigabe deaktiviert wurde.

7-32 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Fahren in die Referenzposition

Wird ein Motor mit integriertem Absolutgeber verwendet, so bedeutet


"Antriebsgeführtes Referenzieren" Fahren in die Referenzposition.
Die Geschwindigkeit, Beschleunigung und der Ruck, mit dem das Fahren
in Referenzposition ausgeführt werden soll, können über die
enstsprechenden Referenzfahrparameter eingegeben werden.
Der Antrieb führt das Fahren in Referenzposition aus, wenn das Signal
"NF" gesetzt ist und ein Startsignal ausgegeben wurde. Voraussetzung
ist, daß der Antrieb sich in Referenz befindet, d.h. das Kommando
"Absolutmaß setzen" erfolgreich ausgeführt wurde.

Regler
Freigabe RF
t
Antriebsgeführtes
Referenzieren NF
t
Start
t

t1 t
t1 > 2ms Referenzposition SV0044d1.drw

Abb. 7-27: Fahren in Referenzposition

Absolutgeberüberwachung

Das DKC besitzt zur Sicherung der Absolutgeberfunktion eine


Überwachung, die zur Erkennung von Fehlern in der absoluten
Lageistwertbestimmung dient. Beim Ausschalten der
Versorgungsspannung des DKC wird die aktuelle Istposition gespeichert.
Beim Wiedereinschalten der Versorgungsspannung wird die gespeicherte
Istposition mit der über den Motorgeber aktuell eingelesenen
Motorposition verglichen. Ist die Differenz zwischen den beiden
Positionen größer als der im Parameter P-0-0097, Absolutgeber-
Überwachungsfenster eingestellte Wert, wird die Fehlermeldung F276,
Absolutgeberfehler Lageabweichung > P-0-0097 ausgegeben.

Für das Ansprechen der Absolutgeberüberwachung kommen


unterschiedliche Ursachen in Frage:
• Die Achse wurde im ausgeschalteten Zustand des Antriebs bewegt.
• Im Motorgeber liegt ein Funktionsfehler vor.
• Motorwechsel

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-33


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Einstellung des Absolutgeberüberwachungsfensters

Der Wert für das Absolutgeberüberwachungsfenster muß


anwendungsabhängig festgelegt werden. Er sollte so gewählt werden,
daß unter Berücksichtigung der möglichen Bewegungen im
spannungslosen Zustand der Achse kein unberechtigtes Ansprechen der
Überwachung auftritt.

7.8 Tippen

In den Betriebsarten "Lageregelung mit Schrittmotor Interface" und


"Lageregelung mit Positionierinterface" kann die Achse über die
Tippfunktion bewegt werden. Die relevanten Parameter der Tippfunktion
können im Dialog "Tippen" eingegeben werden.

Abb. 7-28: Eingabe der Tipp-Parameter

siehe auch P-0-4030, Tipp-Geschwindigkeit

Jog+ Jog- Antrieb Anzeige


0 0 steht AH
0->1 0 fährt vorwärts JF
0 0->1 fährt rückwärts Jb
1 1 steht AH
Abb. 7-29: Wahrheitstabelle für den Tipp-Betrieb

7-34 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Override-Funktion beim Tippen

Hinweis: Die Geschindigkeit, mit der sich der Antrieb beim Tippen
bewegt, kann mit Hilfe der Override-Funktion beeinflußt
werden. Auch die Funktion Positionieren mit begrenzter
Geschwindigkeit wirkt sich auf die Tippgeschwindigkeit sofort
aus.

Nähere Einzelheiten sind dem Kapitel "Override-Funktion" zu


entnehmen.

7.9 Positionieren mit begrenzter Geschwindigkeit

Funktion

Durch das Fahren mit begrenzter Geschwindigkeit = Langsamfahren


kann man alle positionierenden Fahrten des Antriebs einheitlich auf eine
wählbare maximale Geschwindigkeit S-0-0259, Positionier-
Geschwindigkeit begrenzen. Fahrten, die ohnehin langsamer sind,
werden nicht beeinflußt. (Dies unterscheidet sich von einer proportionalen
Reduzierung durch Feedrate Override).

Die Begrenzung wirkt bei


• Fahren mit Verfahrsatz
• Tippen
• Referenzieren/Nullfahren

Die Begrenzung wird bei Aktivierung sofort wirksam, auch während der
laufenden Fahrt. Das gleiche gilt für die Deaktivierung.

Anwendungen

Die Geschwindigkeitsbegrenzung ist nützlich für


• Einrichtbetrieb, Probefahren
• Reduzierte Geschwindigkeit im Gefahrenbereich,

nur zusammen mit anderen Überwachungen, denn:

⇒ Die Funktion Begrenzte Geschwindigkeit bietet


allein keinen Personenschutz.

WARNUNG

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-35


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Beispiel

v
Geschwindig-
begrenzte Geschw.
keits-Profil

POS1...POS5
01 02
POSQ1...POSQ5
~01 01 ~02 02

Bit 4

AH/START

INPOS

INBWG

t
Reglerfreigabe

Positioniereingänge gültig

Positionier-Quittungsausgänge zeigen negierten Zustand der Positioniereingänge


Positionier-Quittungsausgänge zeigen nach gültiger Satzübernahme Nummer
des aktiven Positioniersatzes.
SV0040d1.drw

Abb. 7-30: Fahren ohne und mit begrenzter Geschwindigkeit

Der Wert der Beschleunigung bleibt gleich. Die Fahrzeit verlängert sich,
wenn die Geschwindigkeit kleiner ist, Beschleunigungszeiten und -wege
verkürzen sich. Achsen, die mit voller Geschwindigkeit gleiche Fahrzeiten
hatten, kommen mit reduzierter Geschwindigkeit zu verschiedenen Zeiten
an.

Parameter

Der Betrag, auf den die Verfahrgeschwindigkeit begrenzt wird, ist S-0-
0259, Positionier-Geschwindigkeit. Dieser Parameter unterliegt der
Wichtung für Geschwindigkeiten, rotatorisch oder translatorisch.

Aktivierung

Beim ECODRIVE mit Profibus wird die begrenzte Geschwindigkeit durch


Setzen von Bit 4 (Wert 10hex) im Antriebs-Steuerwort aktiviert. Im
Antrieb wirkt dieses Bit mittelbar über Bit 6 des Funktionsparameters.
Bit 4 = 1 Begrenzte Geschwindigkeit
Bit 4 = 0 Volle Geschwindigkeit, wie vorgewählt.
Die Begrenzung wirkt sofort. Auch ein gerade laufender Positionier-
vorgang wird in der Geschwindigkeit begrenzt.

7-36 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

7.10 Override-Funktion

Die Geschwindigkeit der Positioniersätze, die


Referenzfahrgeschwindigkeit, und die Tippgeschwindigkeit wird von der
Override-Funktion beeinflußt. Die Eingabe im Parameter S-0-0108,
Feedrate-Override" legt fest, mit welcher Geschwindigkeit, prozentual
bezogen auf die programmierte Geschwindigkeit gefahren werden soll.
D.h. bei Eingabe von 100% wird mit der programmierten Geschwindigkeit
gefahren.

7.11 Analogausgabe

DKC-Antriebsregelgeräte arbeiten digital. Das heißt, alle Zustandsgrößen


liegen im DKC als digitale Information zur Verfügung. Um Drehzahlen,
Geschwindigkeiten, Ströme usw. über ein Oszilloskop sichtbar machen zu
können, besitzt das DKC zwei analoge Diagnoseausgänge.

Abb. 7-31: Analogausgabe

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-37


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Die Auswahl der Ausgabesignale umfaßt folgende Größen:

Nummer: Signalauswahl: Normierung:


0x0 Nullpunkt 0V
0x1 Drehmomentbildender P-0-0136
Sollstrom
0x2 Geschwindigkeitsistwert nach P-0-0040
Mischung und Filterung
0x3 S-0-0036, P-0-0040
Geschwindigkeitssollwert
0x4 Lagesollwertdifferenz P-0-0040
0x5 S-0-0051, Lageistwert 1 P-0-0042
0x6 S-0-0053, Lageistwert 2 P-0-0042
0x7 S-0-0189, Schleppabstand P-0-0042
0x8 Sinussignal Motorgeber 1:1
0x9 Cosinussignal Motorgeber 1:1
0xa P-0-0139 1:1
0xb P-0-0140 1:1
0xd Drehzahl-Sollwert P-0-0040
0x10 Sinussignal externer Geber 1:1
0x11 Cosinussignal externer Geber 1:1
0x12 Drehmomentbildender Iststrom P-0-0136
0x13 Magnetisierungsiststrom P-0-0136
0x14 Geschwindigkeitsistwert des P-0-0040
Motorgebers
0X16 Bleederauslast 10V = 100%
Abb. 7-32: Signalauswahl bei Analogausgabe

Hinweis: Drehzahlen und Lagedaten sind stets auf die Motorwelle


bezogen! Bei den skalierbaren Ausgabesignalen kann es zum
"Überlauf" kommen, wenn die jeweilige Skalierung so gewählt
wurde, daß die aktuelle Signalgröße die +-10V-Grenzen
überschreitet.Die übergelaufene Größe wird in den
darstellbaren (+/-10V) Bereich abgebildet und ermöglicht es,
Signale auch mit hoher Auflösung zu betrachten.

z. B. Oszilloskop

X3
7
AK1
8
CH1 CH2 0V
9
AK2
10

Ausgänge:
Ausgangsspannung min. max.
AK1-0V; AK2-0V - 10 V + 10 V
DA-Wandler 8 Bit
Auflösung pro Bit 78 mV AP0246D4

Abb. 7-33: Anschlußbelegung der Analogausgänge

7-38 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

7.12 Motorhaltebremse

Servoachsen müssen im abgeschalteten Zustand gegen ungewollte


Bewegungen gesichert werden, wenn durch diese Bewegungen Schäden
entstehen können.
INDRAMAT-Motore sind optional mit integrierter Haltebremse verfügbar.
ECODRIVE-Antriebsregelgeräte besitzen eine integrierte
Haltenbremsenansteuerung.

Hinweis: INDRAMAT-Motoren besitzen optional Haltebremsen, die nicht


als Betriebsbremsen ausgelegt sind. Haltebremsen sind im
geschlossenen Zustand nach ca. 20000 Motorumdrehungen
verschlissen. Bei der Inbetriebnahme eines Antriebs mit
integrierter Haltebremse ist deshalb unbedingt auf die
ordnungsgemäße Funktion der Haltebremse zu achten. Das
ordnungsgemäße Lüften der Bremse kann beim Aktivieren der
Reglerfreigabe durch ein „Klack-Geräusch“ im Motor überprüft
werden.

Anschluß der Motor-Haltebremse

Zur Spannungsversorgung der Haltebremse ist eine geregelte


Gleichspannung erforderlich. (24V / +-10%)

DKC konf. Kabel MKD-


Antriebsregelgerät IKG 006 Servomotor

X6 X2
1 5 1 1
TM+ PTC
2 6 2 2
TM-
3 7 + +

4 8 - -
U

interne 8
Bremsen- Haltebremse
7
ansteuerung
6 0V Spannungsanschluß
5
für Bremse
24V
DC 24 V ± 10 %

AP0209d1.drw

Abb. 7-34: Anschluß der Motor-Haltebremse

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-39


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Verhalten der Motorhaltebremse nach Abschalten der


Reglerfreigabe und im Fehlerfall

Die Ansteuerung der Motorhaltebremse erfolgt über das


Antriebsregelgerät. Die untenstehenden Diagramme zeigen das zeitliche
Verhalten der Bremsenansteuerung nach Abschalten der Reglerfreigabe
und im Fehlerfall.

externe
1
Reglerfreigabe
über Steuerung 0

Drehzahlsollwert- 1
nullschaltung 0

1
Motordrehmoment
0
1) 2)
Einfallen der 1
Haltebremse 0
n<10 min -1 n>10 min -1
4)

0 100 200 300 400 500


3) t [ms]

1) Die Haltebremse fällt bei Unterschreiten einer Drehzahl von 10min-1 ein.

2) Die Haltebremse fällt nach 400 ms ein, auch wenn die Drehzahl des
Motors > 10 min-1 beträgt.

3) Die Haltebremse löst gleichzeitig mit dem Setzen der Reglerfreigabe.

4) Achtung: 100 ms nach dem Einfallen der Haltebremse wird der Motor
momentenfrei
.
SV0027d1.drw

Abb. 7-35: Haltebremse: Verhalten nach Wegnahme der Reglerfreigabe

1
Fehler
0

Drehzahlsollwert- 1
nullschaltung
0
Motordreh- 1
1)

moment
0
1) 2)
Einfallen der 1
Haltebremse
0
n<10 min -1 n>10 min -1

Zeitachse
0 100 200 300 400 500
3 4) t [ms]
1) Die Haltebremse fällt bei eingestellter Fehlerreaktion 1 sofort ein.

2) Fehlerreaktion:
Die Haltebremse fällt bei Unterschreiten einer Drehzahl von 10/min.ein
Die Haltebremse fällt nach 400ms ein, auch wenn die Drehzahl des
Motors >10/min ist.
3) Eingestellte Fehlerreaktion 3, das Einfallen der Haltebremse erfolgt
nach Ablauf der Fehlerwarnung von 30 Sekunden wie in Punkt 2).

4) Nach Beseitigung der Fehlerursache löst die Haltebremse gleichzeitig


mit dem Setzen der Reglerfreigabe.
sv0026d1.ds4

Abb. 7-36: Haltebremse: Verhalten im Fehlerfall

7-40 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

7.13 Antriebsaktivierung

Reglerfreigabe

Über das Reglerfreigabe-Signal wird das Antriebsregelgerät aktiviert.

Voraussetzungen für das Aktivieren des Antriebes

Voraussetzung für die Aktivierung des Antriebes ist, daß der Antrieb
betriebsbereit ist, und die Leistungsversorgung eingeschaltet ist.
(Zustandsanzeige: „Ab“)
Wird bei fehlender Leistungsversorgung die Reglerfreigabe gesetzt,
meldet der Antrieb F226, Unterspannungsfehler.

Antrieb-Halt / Start

Antrieb-Halt / Start beim Positionierbetrieb

Ist das Signal Antrieb-Halt aktiv (Bit Antrieb-Start = 0), so bleibt der
Antrieb in Lageregelung an der aktuellen Position stehen. Befindet sich
der Antrieb bei der Aktivierung von Antrieb-Halt in Bewegung, so bremst
der Motor mit dem programmierten Moment bis zum Stillstand.
Im Antrieb-Halt-Zustand kann der Antrieb über die Jog-Bits im Antriebs-
Steuerwort bewegt werden.
Bei Aktivierung des Start-Signals wird der vorgewählte Positioniersatz
gestartet.

t1
Mindestzeit t1 = 10ms
Abb. 7-37: Mindestzeit

Antrieb-Halt / Start beim antriebsgeführten Referenzieren

Wird das Signal antriebsgeführtes Referenzieren aktiviert (Bit NF im


Profibus-Steuerwort = 1) und anschließend das Signal Antrieb-Start
aktiviert, dann führt der Antrieb die interne Referenzierprozedur aus.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Allgemeine Antriebsfunktionen 7-41


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

E-Stop Funktion

De E-Stop Funktion (engl. emergency stop) ermöglicht lokal an der


Maschine das Stillsetzen des Antriebs. Wenn die Aktivierung E-Stop-
Funktion, P-0-0008 = 1 (aktiviert) ist, so muss am E-Stop-Eingang eine
Spannung (24V) anliegen, damit der Antrieb fahren kann!

Die Aktivierung des E-Stop-Eingangs erfolgt über den Parameter P-0-


0008, Aktivierung E-Stop. Der E-Stop-Eingang selbst ist immer 0-aktiv.
Die Polarität des E-Stop-Eingangs ist nicht wählbar, er kann nur wirksam
sein (mit P-0-0008 = 1) oder unwirksam (mit P-0-0008 = 0).
Die Auslösung der E-Stop-Funktion bewirkt im Antrieb den nicht fatalen
Fehler F234, E-Stop ausgelöst.

Anschluß von Reglerfreigabe, und Antrieb-Halt und E-Stop-Signal

X4
1
Steuerspannungsanschluß für DKC +24V
2
frei
3
Emergency-Stop E-STOP
4
Nullbezug für Steuerspannung 0V
5
Bb
Betriebsbereit 6
Bb

Eingänge:
Eingangsspannung min. max.
HIGH 16 V 30 V
LOW -0,5 V 8V
Eingangswiderstand ca. 8 kOhm

6k3 10k

2k 10n

AP0247D4

Abb. 7-38: Anschlusse von RF und AH / Start

7-42 Allgemeine Antriebsfunktionen DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

8 Serielle Kommunikation

8.1 Allgemeines zur seriellen Kommunikation

Das DKC01.1/DKC11.1 besitzt eine serielle Schnittstelle. Über diese


Schnittstelle können Parameter- und Diagnose-Informationen
ausgetauscht werden. Die Schnittstelle kann wahlweise im RS232-
Modus oder im RS485-Modus betrieben werden.

8.2 Kommunikation über RS232-Schnittstelle

Die RS232-Schnittstelle ist insbesondere zum Anschluß eines PCs mit


dem Inbetriebnahmeprogramm DRIVETOP vorgesehen. Es ist eine
maximale Übertragungsstrecke von 15m möglich.

RS232

PC mit DriveTop

Profibus-DP
SPS

DKC DKC DKC DKC

FS0014d1.drw

Abb. 8-1: : Kommunikation über RS-232 Schnittstelle

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Serielle Kommunikation 8-1


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

8.3 Kommunikation über RS485-Schnittstelle

Die Kommunikation über RS485-Schnittstelle ermöglicht die Realisierung


eines seriellen Busses mit folgenden Daten:
• Bis zu 32 Antriebe können mit einem Busmaster verbunden werden.
• Übertragungsraten: 9600 und 19200 Baud
• max. Übertragungsstrecke: 1000m
• Halbduplex-Betrieb über 2-Draht-Leitung

Datenaustausch über RS485:


• Parameter
• Kommandos
• Diagnosen

Betrieb von mehreren Antrieben mit DRIVETOP

Anwendungsvorteile:
• Inbetriebnahme von mehreren DKCs ohne Umstecken des
Schnittstellenkabels (Zentraler Parametrierungs- und
Diagnoseanschluß)
• Realisierung einer zentralen PC-gestützten Visualisierungseinheit

RS232 RS232/RS485 RS485-Bus


RTS Converter

PC mit DriveTop

Profibus-DP
SPS

DKC DKC DKC DKC

FS0015d1.drw

Abb. 8-2: Betrieb von mehreren Antrieben mit DRIVETOP

8-2 Serielle Kommunikation DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Parametrierung und Diagnose über eine SPS

Anwendungsvorteile:

• Veränderung von Parametern über SPS möglich. (z.B. Anpassung von


Positioniersätzen)
• Erweiterte Diagnosemöglichkeiten für die SPS durch Einlesen des
Fehlercodes.

RS485-Bus

SPS
Profibus-DP

DKC DKC DKC DKC

FS0016d1.drw

Abb. 8-3: Parametrierung und Diagnose über eine SPS

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Serielle Kommunikation 8-3


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Parametrierung und Diagnose von Antriebsgruppen durch eine


Bedieneinheit

Anwendungsvorteile:

• Realisierung einer zentralen Visualisierungseinheit

RS232 RS232/RS485 RS485-Bus


Converter
Bedieneinheit

Profibus-DP
SPS

DKC DKC DKC DKC


FS0017d1.drw

Abb. 8-4: Parametrierung und Diagnose von Antriebsgruppen durch eine


Bedieneinheit

8-4 Serielle Kommunikation DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

8.4 Komunikationsprozeduren

Kommunikationsparameter

Der Datenaustausch über die serielle Schnittstelle wird über drei


Parameter gesteuert:

• P-0-4022, Antriebsadresse
• P-0-4021, Baud-Rate (RS232/485)
• P-0-4050, Antwortverzögerung RS232/485

RS232-Schnittstelle

P-0-4022, Antriebsadresse Bei der RS232-Schnittstelle ist eine ausdrückliche Festlegung der
Antriebsadresse nicht erforderlich, da in diesem Fall nur jeweils ein
Antrieb angeschlossen werden kann.

RS485-Schnittstelle

Werden mehrere Antriebe über die RS485-Schnittstelle


zusammengeschaltet, muß der Datenaustausch durch Vergabe von
Antriebsadressen der einzelnen Busteilnehmer organisiert werden.

P-0-4021, Baud-Rate Die Baudrate der seriellen Schnittstelle ist parametrierbar. Es sind
(RS232/485) folgende Einstellungen erlaubt:

0 : 9600 Baud
1 : 19200 Baud

⇒ Alle Busteilnehmer müssen auf die gleiche Baudrate


eingestellt sein.

P-0-4050, Die RS485-Schnittstelle arbeitet im Halbduplex-Modus mit 1


Antwortverzögerung RS232/485 Leitungspaar. Die Datenrichtung muß während des Datenaustausches
umgeschaltet werden. Die Umschaltung der Datenrichtung geschieht bei
den DKC-Geräten in weniger als einer Millisekunde. Um den
angeschlossenen Geräten (PC oder SPS) eine ausreichende Zeit für die
Richtungsumschaltung an deren Seite zu geben, kann die Antwortzeit des
Antriebs über einen Parameter eingestellt werden.
Die Eingabe erfolgt in ms. Der maximale Einstellungsbereich beträgt
200ms.
Im Auslieferungszustand ist der Wert für die Antwortverzögerung auf 1ms
eingestellt. Erfahrungsgemäß arbeiten die meisten PCs mit dieser
Einstellung problemlos.
Wenn Kommunikationsprobleme auftreten, beispielsweise "TIMEOUT-
Meldung" in DriveTop, dann ist der Wert für die Antwortverzögerung
schrittweise höherzusetzen, bis keine Probleme mehr auftreten. Aus
Sicherheitsgründen sollte der so gefundene Grenzwert mit dem Faktor
1,5 versehen und als Antwortverzögerung eingegeben werden.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Serielle Kommunikation 8-5


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Einstellen der Antriebsadresse

Einstellen der Antriebsadresse über Codierschalter

Im Falle der Kommunikation über den RS485-Bus muß jeder der


Busteilnehmer über die Kodierschalter mit einer bestimmten Busadressse
versehen werden. Um Zugriffskonflikte zu vermeiden, darf jede
Antriebsadresse nur einmal vergeben werden.

Das DKC03.1 besitzt 2 Codierschalter für die Adressen 0..99. Die


Schalter legen die Busadresse für Profibus fest. Die Profibus-Adresse
wird nur beim Einschalten des Geräts ausgewertet.

Einstellen der Antriebsadresse über Parameter

Soll die Adresse der RS-485-Schnittstelle des Antriebs ungleich der


Profibus-Adresse sein, muß über DriveTop die gewünschte Adresse im
Parameter P-0-4022, Antriebsadresse eingegeben werden.
Es sind Adressen von 0...99 zulässig.
Will man die Adressenauswahl wieder den Codierschalter zuordnen, ist in
P-0-4022, Antriebsadresse der Wert 256 einzugeben.

Grundzustand nach dem Anlegen der Steuerspannung

Nach dem Einschalten der Steuerspannung sind alle, über den RS485-
Bus angeschlossenen Antriebe im „Passiv-Modus“.
Im Passiv-Modus ist keine Kommunikation möglich. Um in den Aktiv-
Modus zu gelangen, muß ein Antrieb durch ein „Change-Drive“-
Kommando gezielt angesprochen werden.

Ansprechen eines bestimmten Busteilnehmers

Um die Kommunikation mit einem Busteilnehmer aufzunehmen, ist dieser


durch ein CHANGE DRIVE - Kommando unter Angabe der
Antriebsadresse gezielt anzusprechen. Mit jedem CD-Kommando wird
der, über die angegebene Adresse angesprochene Antrieb aktiviert, alle
anderen Antriebe werden dadurch in den Passiv-Modus geschaltet. Der
angesprochene Antrieb meldet sich mit seinem Prompt. Ab jetzt findet die
weitere Kommunikation solange mit dem aktivierten Antrieb statt, bis
durch ein weiteres CHANGE DRIVE-Kommando auf einen anderen
Antrieb umgeschaltet wird.

Beispiel:

BCD:04 (CR) Kommando zum Umschalten auf Antrieb 4


A04:> Echo des angeschlossenen Antriebs. Alle
anderen Antriebe verhalten sich passiv.

8-6 Serielle Kommunikation DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Parameterstruktur

Alle Parameter des Antriebregelgerätes sind in einer einheitlichen


Parameterstruktur abgelegt. Jeder Parameter besteht aus 7 Elementen.
Die untenstehende Tabelle beschreibt die einzelnen Elemente und die
Zugriffsmöglichkeiten. Auf die hier dargestellte Parameterstruktur wird in
den folgenden Abschnitten noch Bezug genommen.

Element-Nr. Datenblockelement Zugriffsmöglichkeit


1 Ident-Nummer Lesen
2 Name Lesen
3 Attribut Lesen
4 Einheit Lesen
5 min. Eingabewert Lesen
6 max. Eingabewert Lesen
7 Betriebsdatum Lesen / Schreiben
Abb. 8-5: Parameterstruktur

Hinweis: Im Anhang findet sich eine Parameterbeschreibung mit


detaillierten Angaben der Eigenschaften aller verfügbaren
Parameter.

Schreibzugriff auf einen Parameter

Der Schreibzugriff auf Parameter geschieht allgemein in folgender Art


und Weise:
A01:> Identnr. des Parameters, Datenblockelementnummer, w,
Betriebsdatum (Carriage Return)

Nach ausgeführter Schreiboperation meldet sich der Antrieb wieder mit


seinem Prompt.
Um beispielsweise auf den Parameterwert des Parameters P-0-0004,
Glättungszeitkonstante zuzugreifen, ist folgende Eingabe erforderlich:

A01:>P-0-0004,7,w,500 (Carriage Return)


A01:>Der Antrieb schreibt also 500 als Betriebsdatum
(Datenblockelement 7).

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Serielle Kommunikation 8-7


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Lesezugriff auf einen Parameter

Der Lesezugriff auf Parameter geschieht allgemein in folgender Art und


Weise:
A01:> Identnummer des Parameters,Datenblockelementnummer,r
(Carriage Return)

Der Antrieb gibt dann den Inhalt des angesprochenen


Datenblockelementes wider.
Um beispielsweise auf das Betriebsdatum des Parameters P-0-0004,
Glättungszeitkonstante zuzugreifen, ist folgende Eingabe erforderlich:
A01:>P-0-0004,7,r (Carriage Return)
1000
Der Antrieb gibt also 1000 als Betriebsdatum (Datenblockelement 7)
zurück.

Schreibzugriff auf Listen-Parameter

Es gibt eine Reihe von Listen im Antrieb. Diese Listen sind beim Schreiben
in etwas modifizierter Art und Weise anzusprechen.
A01:> Identnummer des Parameters,Datenblockelementnummer,w,>
(Carriage Return)
?Listenelement 1 (Carriage Return)
?Listenelement 2 (Carriage Return)
...
?Listenelement x (Carriage Return)
?< (Carriage Return

Wichtig ist, daß die Eingabe mit dem <-Zeichen abgeschlossen wird, da
nur dann die Daten in den Antrieb übernommen werden.

Lesezugriff auf Listen-Parameter

Der Lesezugriff auf Listenparameter geschieht in gleicher Weise wie bei


normalen Parametern. Der Antrieb liefert als Antwort allerdings alle
Listenelemente.

8-8 Serielle Kommunikation DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Auslösen eines Kommandos

Im DKC kann eine Reihe von Kommandos ausgeführt werden. Die


Kommandosausführung geschieht innerhalb des Regelgerätes
selbsttätig. Es existieren Kommandos für:
• Umschaltung zwischen Betriebs- und Parametriermodus
S-0-0127, C1 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3
S-0-0128, C2 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4
P-0-4023, C4 Umschaltung auf Phase 2

• S-0-0262, Kommando Urladen


• S-0-0099, Reset Zustandsklasse 1
• S-0-0148, C6 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren
• P-0-0012, Kommando Absolutmaß setzen

S-0-0099, Reset Zustandsklasse 1 und S-0-0148, C6 Kommando


Antriebsgeführtes Referenzieren sind auch über den Profibus
bedienbar.

Über die serielle Schnittstelle kann ein Kommando gestartet,


unterbrochen und beendet werden. Darüber hinaus ist der Status der
Kommandoausführung auslesbar.
Das Auslösen eines Kommandos geschieht folgendermaßen:
A01:> Identnummer des Kommandos,7,w,11 (Carriage Return)

Abfragen des Kommandostatus

Der aktuelle Status eines Kommandos kann abgefragt werden. Über die
Abfrage des Kommandosstatus ist insbesondere sicherzustellen, daß die
antriebsseitige Kommandoausführung abgeschlossen ist, bevor die
angeschlossene Steuerung (oder der PC) das Kommando beendet.
Die Abfrage des Kommandostatus geschieht in folgender Weise:
A01:> Identnummer des Kommandos,1,w,0 (Carriage Return)

Der Antrieb meldet nach dem Beschreiben der Identnummer des


Kommandoparameters den aktuellen Kommandostatus.

11 (bedeutet Kommando im Antrieb gesetzt)

Mögliche Statusmeldungen:
• Kommandos im Antrieb gesetzt
• Kommandoausführung im Antrieb freigegeben
• Kommando noch nicht ausgeführt
• Kommandoausführung nicht möglich. (Fehler)
• Kommando ordnungsgemäß ausgeführt
• Kommandoausführung im Antrieb unterbrochen
• Kommando im Antrieb nicht gesetzt.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Serielle Kommunikation 8-9


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Der Kommandostatus wird in Form einer Bitliste übertragen. Die


Bedeutung der einzelnen Bits ist unten dargestellt.

Bit 0 :
reserviert reserviert 0 : Kommando im Antrieb nicht
gesetzt
1 : Kommando im Antrieb gesetzt

Bit 1 :
0 : Kommandoausführung im Antrieb
unterbrochen
1 : Kommandoausführung im Antrieb
freigegeben

Bit 2 :
0 :Kommando ordnungsgemäß
ausgeführt
1 :Kommando noch nicht ausgeführt

Bit 3:
0 : kein Fehler
1 : Fehler: Kommando-Ausführung nicht
möglich

Bit 8 :
0 : Betriebsdatum ist gültig
1 : Betriebsdatum ungültig

Abb. 8-6: Kommandoquittung (Datenstatus)

Beenden eines Kommandos

Das Beenden eines Kommandos geschieht folgendermaßen:


A01:> Identnummer des Kommandos,7,w,0 (Carriage Return)

8-10 Serielle Kommunikation DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Fehlermeldungen

Wenn illegale Parameterzugriffe versucht werden, oder beispielsweise ein


Schreibzugriff auf ein Datenblockelement versucht wird, das nicht
beschrieben werden kann, erfolgen Fehlermeldungen.

Liste der möglichen Fehlercode: Fehlerbeschreibung:


Fehlercodes #1001 Identnummer nicht vorhanden
#1009 Falscher Zugriff auf Element 1
#2001 Name nicht vorhanden
#2002 Name zu kurz übertragen
#2003 Name zu lang übertragen
#2004 Name nicht beschreibbar
#2005 Name zur Zeit nicht beschreibbar
#3002 Attribut zu kurz übertragen
#3003 Attribut zu lang übertragen
#3004 Attribut nicht änderbar
#3005 Attribut zur Zeit schreibgeschützt
#4001 Einheit nicht vorhanden
#4002 Einheit zu kurz übertragen
#4003 Einheit zu lang übertragen
#4004 Einheit nicht änderbar
#4005 Einheit zur Zeit nicht änderbar
#5001 Min-Wert nicht vorhanden
#5002 Min-Wert zu kurz übertragen
#5003 Min-Wert zu lang übertragen
#5004 Min-Wert nicht änderbar
#5005 Min-Wert zur Zeit nicht änderbar
#6001 Max-Wert nicht vorhanden
#6002 Max-Wert zu kurz übertragen
#6003 Max-Wert zu lang übertragen
#6004 Max-Wert nicht änderbar
#6005 Max-Wert zur Zeit schreibgeschützt
#7002 Datum zu kurz übertragen
#7003 Datum zu lang übetragen
#7004 Datum nicht beschreibbar
#7005 Datum zur Zeit nicht beschreibbar
#7006 Datum < Min-Wert
#7007 Datum > Max-Wert
#7008 Datum nicht korrekt
#9001 Eingabe nicht identifizierbar
#9002 Parameter-Typ Fehler
#9003 ungültige Datensatz-Nummer
#9004 ungültige Datenblock-Nummer
#9005 Datenelement-Nummer nicht definiert
#9006 Fehler in der Schreib-Lese-Kennung (r/w)
#9007 unsinniges Zeichen im Datum

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Serielle Kommunikation 8-11


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

8.5 Anwendungsbeispiele

Ändern von Positioniersatzdaten

Annahmen:
• Mehrere Antriebe sind über RS485-Schnittstelle mit einer SPS
verbunden. Der betrachtete Antrieb hat die Adresse 1.
• Der Antrieb arbeitet im Positionierbetrieb. Es werden 4
Positioniersätze genutzt.
• Die Zielpositionen der Positioniersätze sollen über RS485-Schnittstelle
geändert werden.

Kommunikation zur betreffenden Achse aufnehmen


BCD:01 (CR) Kommando zum Umschalten auf Antrieb A01:>
Echo des angeschlossenen Antriebs. Alle
anderen Antriebe verhalten sich passiv.

Hinweis: Es erfolgt kein zeichenweises Echo, sondern erst nach


Empfang des CR sendet der Antrieb die komplette
Eingabesequenz zurück.

Nicht residente Speicherung aktivieren


Normalerweise werden die Parameter beim Schreiben stets in ein
EEPROM gespeichert, so daß auch nach dem Ausschalten der
Versorgungsspannung die Daten erhalten bleiben.
Möchte man jedoch sehr häufige Änderungen von Parametern im Betrieb
durchführen, wie beispielsweise die Veränderung der Zielposition von
Positioniersätzen, besteht Gefahr, die maximal zulässige Anzahl von
Schreibzyklen des EEPROMs zu überschreiten. Um dies zu vermeiden,
muß das residente Speichern abgeschaltet werden.
Das Abschalten des residenten Speicherns muß nach jedem Einschalten
der Versorgungsspannung seitens der angschlossenen Steuerung neu
durchgeführt werden und gilt bis zum nächsten Ausschalten der
Versorgungsspannung.

Residentes Speichern ausschalten: A01:> S-0-0269,7,w,1 (CR)

Liste der Zielpositionen in den Antrieb schreiben


Die Zielpositionen aller Achsen sind in Form einer Liste im Parameter P-
0-4006, Verfahrsatz Zielposition abgelegt. Um einen oder mehrere
Werte in dieser Liste zu ändern, sind stets alle relevanten Werte dieser
Liste zu schreiben. Werden also vier Zielpositionen genutzt, müssen auch
alle 4 Positionen geschrieben werden, auch wenn nur eine Position
verändert werden soll.

8-12 Serielle Kommunikation DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

A01:> P-0-4006, 7,w,> (CR)


?100.0 (CR) Zielposition Satz0
?200.0 (CR) Zielposition Satz1
?300.0 (CR) Zielposition Satz2
?400.0 (CR) Zielposition Satz3
?<(CR) (CR)

Sofort nach dem Abschluß des Schreibens der Zielpositionen sind diese
im Antrieb wirksam.

8.6 Anschlußtechnik

RS 485- Anschluß

X1
PC oder SPS
RS485 +

4 5 6
RS485 -

Abschlußwiderstand
120 Ohm/0.6W

4 5 6
4 5 6
4 5 6

X1 X1 X1

DKC DKC DKC

AP002d1.drw

Abb. 8-7: RS 485 - Anschluß

Hinweis: Es können maximal 32 Antriebe zusammengeschaltet werden!


Die maximale gesamte Kabellänge beträgt 1000m! Der
Abschlußwiderstand ist anwenderseitig jeweils an den Enden
der Übertragungsstrecken mit Doppel-Aderendhülsen zu
konfektionieren.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Serielle Kommunikation 8-13


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

RS 232-Anschluß

max. 15 m
Kabel: IKS 101
X1
RxD 2 1
RxD
3 2
TxD TxD
5 3
GND 0V
DTR 4
6 6
DSR
7 5
RTS
8 4
CTS
PC mit 9poligem 1)

D-SUB-Stecker DKC

max. 15 m
Kabel: IKS 102
X1
3 1
RxD RxD
2 2
TxD TxD
7 3
GND 0V
20
DTR
6 6
DSR
4 5
RTS
5 4
CTS
PC mit 25poligem 1)
D-SUB-Stecker DKC

1) Außenschirm PC-seitig auf Gerätemasse auflegen.


AP0224d1.drw

Abb. 8-8: RS 232-Anschluß

Hinweis: Nur Punkt zu Punkt-Verbindung möglich, max.15m


Kabellänge. PC und Antriebsregelgerät müssen einen
gemeinsamen zentralen Erdpunkt besitzen. Bitte beachten
Sie, daß die Verbindung des Bezugspotentials (OV/GND) über
den inneren Schirm des Kabels hergestellt ist!

8-14 Serielle Kommunikation DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

E
9 Index
Einstellung der
Lageregelkreisüberwachung 7-20
Einstellung des
A Absolutgeberüberwachungsfenster
s 7-36
Absolutformat 7-4
Erstinbetriebnahme 2-4, 7-33
Absolutgeberüberwachung 7-36
Absolutgeber-Überwachungsfenster 7-36
Absolutmaß setzen 7-33–7-35, 8-9 F
Absolutmaß-Setzen 7-23 Fahrbereichsendschalter 1-2, 6-11, 7-6–
Absolutwertgeber 7-34 7-7

Aktivierung und Parametrierung von Fahrbereichüberschreitung 7-6


Fahrbereichsendschaltern 7-7 Fahren in die Referenzposition 7-35
Aktiv-Modus 8-6 Fehlerklassen 7-9
Anordnung des Referenzpunktschalters Festlegung der Drehzahlregler-
7-27, 7-31 Einstellung 7-16
Anschluß der Fahrbereichsendschalter 7- Festlegung der Lageregler-Einstellung 7-
7 17
Anschluß der Motor-Haltebremse 7-44
Anschluß des Referenzpunktschalters 7-
31 G
Antrieb-Halt / Start beim Geschwindigkeitsvorsteuerung 4-5
antriebsgeführten Referenzieren 7-
46
Antrieb-Halt / Start beim H
Positionierbetrieb 7-46
Haltebremse 1-3, 7-44–7-45
Antriebsfehlerreaktion 7-9–7-10
Anwendungsbereiche 1-1
Auslösen des antriebsgeführten I
Referenzierens 7-32
Inbetriebnahme-Parametrierung im
Auswahllisten 4-1, 4-4 Offline-Betrieb 3-8
Inbetriebnahme-Parametrierung im
Online-Betrieb 3-8
B INBWG-Meldung 7-23
Beschleunigungssprünge 4-5 INPOS-Meldung 7-22
Bestimmung der Bewegungsrichtung INREF-Meldung 7-23
während des Referenziervorgangs
7-27 Integrierte Diagnoseanzeige 1-3
Bestimmung der kritischen Lageregler- Integrierte Haltebremsenansteuerung 1-3
Verstärkung 7-17
Bestimmung der kritischen Nachstellzeit
7-15 K
Betriebsbereitschaftsrelais 7-10 Komfortable Inbetriebnahme 1-3
Betriebsmodus 3-13–3-14, 7-5, 7-26 Kv-Faktor 4-5, 7-11

D L
Datenbezug 7-2–7-4 Lagegrenzwerte 1-2, 6-5, 6-11, 7-6
Deaktivierung der Lageistwert-Messung 1-3
Drehzahlregelkreisüberwachung 7-
Lageregelkreisüberwachung 7-18, 7-20
19
Lastbezug 7-4, 7-5
Diagnoseausgänge 7-41
Leistungsversorgung 7-8, 7-21, 7-46
Direkter Netzanschluß 1-3
Drehmomentbegrenzung über Parameter
7-8
M
Drehzahlregelkreisüberwachung 7-18–7-
19 Maßeinheit 7-2–7-3
Drehzahlsollwertnullschaltung 7-10 Maximaler Darstellungsbereich bei
alsoluter Lagedatenverarbeitung 7-
4
Modulobereichs 7-4
Moduloformat 6-6, 6-22, 7-4

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Index I


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Moduloverarbeitung 7-4–7-5 U
Modulowert 6-6, 6-21, 7-4
Unterbrechen von relativen Verfahrsätzen
Momentenfreischaltung 7-9–7-10 6-8
Urladen 7-11, 7-13–7-14, 7-17, 8-9

N
Negation von Lage-, Geschwindigkeits- V
und Momentendaten 7-3
Verfahrsatz-Beschleunigung 6-1
Nockenschalter 7-24
Verfahrsatz-Geschwindigkeit 6-1
Verfahrsatz-Modus 6-1
O Verfahrsatz-Ruck 6-1
Offline-Modus 3-8 Verhalten der Motorhaltebremse nach
Abschalten der Reglerfreigabe und
Override-Funktion beim antriebsgeführten im Fehlerfall 7-45
Referenzieren 7-30
Voraussetzungen für das Aktivieren des
Override-Funktion beim Tippen 7-37 Antriebes 7-46
Voraussetzungen für die Ausführung von
absoluten Positioniersätzen 6-5
P
Voraussetzungen für die korrekte
Parametriermodus 3-13, 7-5, 7-26, 8-9 Einstellung der
Lageregelkreisüberwachung 7-20
Passiv-Modus 8-6
Vorbereitungen zur Einstellung des
Prinzipielle Arbeitsweise der
Geschwindigkeitsreglers 7-15
Drehzahlregelkreisüberwachung 7-
19
Prinzipielle Arbeitsweise der
Lageregelkreisüberwachung 7-20 Z
Zahnstange-Ritzel-Mechaniken 7-2
Zielposition 6-1
R
Randbedingungen bei der
Moduloverarbeitung 7-5
Reaktion auf
Verfahrbereichsüberschreitungen
7-8
Referenzfahrrichtung 7-27–7-29
Referenzieren auf den aktuellen Istwert
7-29
Referenzieren mit Auswertung der
Lagegeberreferenzmarke 7-28
Referenzieren mit Auswertung des
Referenzpunktschalters 7-27
Referenzieren mit Auswertung des
Referenzpunktschalters und der
Referenzmarke 7-29
Referenzierparameter 7-30
Referenzierprozedur 1-2, 7-23, 7-26, 7-
29–7-31, 7-33, 7-46
Referenzpunkt 1-3, 7-27–7-30
Referenzpunktschaltersignals 7-27, 7-29
Relativer Positioniersatz nach Aktivieren
der Reglerfreigabe 6-10
Relativer Positioniersatz nach dem
Tippbetrieb 6-9
RS232-Modus 8-1
RS485-Modus 8-1

S
Schwingungen 4-5, 6-3
Schwingungsanregung 6-4
Setzen der absoluten Position 7-34

II Index DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE
Antriebsregelgerät
DKC03.1

Anhang A

Parameterbeschreibung

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96
ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96
ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Inhalt
1 Allgemeines 1
Dokumentstruktur............................................................................................................................. 1
Definitionen ...................................................................................................................................... 2

2 Standardparameter 5
S-0-0014, Schnittstellen-Status........................................................................................................ 5
S-0-0021, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 2..................................................................... 6
S-0-0022, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 3..................................................................... 6
S-0-0030, Hersteller-Version............................................................................................................ 7
S-0-0032, Hauptbetriebsart .............................................................................................................. 8
S-0-0033 Nebenbetriebsart-1........................................................................................................... 8
S-0-0036, Geschwindigkeits-Sollwert............................................................................................... 9
S-0-0037, Geschwindigkeits-Sollwert additiv ................................................................................... 9
S-0-0040, Geschwindigkeits-Istwert............................................................................................... 10
S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit ...................................................................................... 10
S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung....................................................................................... 11
S-0-0043, Geschwindigkeits-Polaritäten-Parameter ...................................................................... 11
S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten ...................................................................... 12
S-0-0045, Wichtungs-Faktor für Geschwindigkeitsdaten............................................................... 13
S-0-0046, Wichtungs-Exponent für Geschwindigkeitsdaten.......................................................... 14
S-0-0047, Lage-Sollwert................................................................................................................. 14
S-0-0049, Lage-Grenzwert positiv.................................................................................................. 15
S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ ................................................................................................ 15
S-0-0051, Lage-Istwert-1................................................................................................................ 16
S-0-0052, Referenzmaß Lage-Istwert 1......................................................................................... 17
S-0-0055, Lage-Polaritäten-Parameter .......................................................................................... 17
S-0-0057, Positionierfenster........................................................................................................... 18
S-0-0059, Positionsschaltpunkt-Parameter.................................................................................... 19
S-0-0060, Positionsschaltpunkt 1................................................................................................... 20
S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten .......................................................................................... 21
S-0-0077, Wichtungs-Faktor transl. Lagedaten ............................................................................. 22
S-0-0078, Wichtungs-Exponent transl. Lagedaten ........................................................................ 22
S-0-0079, Rotations-Lageauflösung .............................................................................................. 23
S-0-0080, Drehmoment/Kraft-Sollwert ........................................................................................... 23
S-0-0084, Drehmoment/Kraft-Istwert ............................................................................................. 24
S-0-0085 Drehmoment-Polaritäten-Parameter .............................................................................. 25
S-0-0086, Wichtungsart für Drehmoment-Kraftdaten .................................................................... 26
S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar ............................................................................. 26
S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar ........................................................................... 27
S-0-0093, Wichtungs-Faktor für Drehmoment-Kraftdaten............................................................. 28

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Inhalt I


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0094, Wichtungs-Exponent für Drehmoment-Kraftdaten ........................................................ 28


S-0-0095, Diagnose ....................................................................................................................... 29
S-0-0097, Maske Zustandsklasse 2............................................................................................... 29
S-0-0098, Maske Zustandsklasse 3............................................................................................... 30
S-0-0099, Reset Zustandsklasse-1................................................................................................ 30
S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstaerkung........................................................ 31
S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit............................................................................ 31
S-0-0103, Modulowert .................................................................................................................... 32
S-0-0104, Lageregler KV-Faktor .................................................................................................... 33
S-0-0106, Stromregler-Proportionalverstaerkung 1 ....................................................................... 33
S-0-0107, Stromregler-Nachstellzeit-1........................................................................................... 34
S-0-0108, Feedrate-Override ......................................................................................................... 34
S-0-0109, Spitzenstrom Motor ....................................................................................................... 35
S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker................................................................................................ 35
S-0-0111, Stillstandsstrom Motor................................................................................................... 36
S-0-0112, Nennstrom Verstärker ................................................................................................... 36
S-0-0113, Maximalgeschwindigkeit des Motors............................................................................. 37
S-0-0116, Motorgeber-Auflösung................................................................................................... 37
S-0-0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen ............................................................................ 38
S-0-0122, Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen ........................................................................... 38
S-0-0123, Vorschubkonstante........................................................................................................ 39
S-0-0124, Stillstandsfenster ........................................................................................................... 40
S-0-0127, C1 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3............................................................. 40
S-0-0128, C2 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4............................................................. 41
S-0-0135, Antriebs-Status .............................................................................................................. 42
S-0-0138, Beschleunigung bipolar ................................................................................................. 43
S-0-0140, Regelgerätetyp .............................................................................................................. 43
S-0-0141, Motortyp......................................................................................................................... 44
S-0-0142, Anwendungsart.............................................................................................................. 44
S-0-0147, Referenzfahr-Parameter................................................................................................ 45
S-0-0148, C6 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren ......................................................... 46
S-0-0150, Referenzmaß Offset 1 ................................................................................................... 47
S-0-0159, Überwachungsfenster ................................................................................................... 47
S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten....................................................................... 48
S-0-0161, Wichtungs-Faktor für Beschleunigungsdaten ............................................................... 49
S-0-0162, Wichtungs-Exponent für Beschleunigungsdaten .......................................................... 49
S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse-3.......................................................................................... 50
S-0-0189 Schleppabstand.............................................................................................................. 51
S-0-0192, IDN-Liste der zu sichernden Betriebsdaten................................................................... 51
S-0-0193, Positionier-Ruck ............................................................................................................ 52
S-0-0258, Zielposition .................................................................................................................... 52
S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit .......................................................................................... 53
S-0-0260, Positionier-Beschleunigung ........................................................................................... 53
S-0-0262, Kommando Urladen ...................................................................................................... 54
S-0-0269, Speicherungsmode ....................................................................................................... 54
S-0-0277, Lagegeberart-Parameter 1 ............................................................................................ 55
S-0-0299, Referenzschalter-Offset ................................................................................................ 56
S-0-0331, Meldung nist = 0 ............................................................................................................ 57
S-0-0390, Diagnose Nummer ........................................................................................................ 57

II Inhalt DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0400, Referenzpunktschalter .................................................................................................. 58


S-0-0403, Status Lageistwerte ....................................................................................................... 59

3 Produktspezifische Parameter 61
P-0-0001, Diagnose Nummer ........................................................................................................ 61
P-0-0004, Glättungszeitkonstante .................................................................................................. 62
P-0-0005, Sprachumschaltung....................................................................................................... 62
P-0-0006, Überlastfaktor ................................................................................................................ 63
P-0-0008, Aktivierung E-Stop......................................................................................................... 63
P-0-0009, Fehler Nummer ............................................................................................................. 64
P-0-0010, Exzessiver Lagesollwert ................................................................................................ 65
P-0-0011, Letzter gueltiger Lagesollwert........................................................................................ 65
P-0-0012, Kommando Absolutmaß setzen .................................................................................... 66
P-0-0013, Sollwertmodus im Moduloformat ................................................................................... 66
P-0-0018, Polpaarzahl/Polpaarweite .............................................................................................. 67
P-0-0019, Lageanfangswert ........................................................................................................... 68
P-0-0020, Verschiebung des Referenznockens um.. .................................................................... 68
P-0-0038, Signal-Auswahl Analogkanal 1 ...................................................................................... 69
P-0-0039, Signal-Auswahl Analogkanal 2 ...................................................................................... 70
P-0-0040, Wichtg. von Geschwindigk. Analogausgabe-Kanal 1.................................................... 72
P-0-0041, Wichtg. von Geschwindigk. Analogausgabe-Kanal 2.................................................... 72
P-0-0042, Wichtg. von Lagedaten Analogausgabe-Kanal 1 .......................................................... 73
P-0-0043, Wichtg. von Lagedaten Analogausgabe-Kanal 2 .......................................................... 73
P-0-0050 Beschleunigungs-Vorsteuerung Proportionalverstärkung .............................................. 74
P-0-0051, Drehmoment / Kraft-Konstante ..................................................................................... 75
P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter.......................................................................... 76
P-0-0097, Absolutgeber-Überwachungsfenster ............................................................................. 77
P-0-0098, max. Modellabweichung ................................................................................................ 77
P-0-0109 Spitzendrehmoment/Kraft-Begrenzung .......................................................................... 78
P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung.............................................................................................. 79
P-0-0123, Absolutgeber-Puffer ...................................................................................................... 80
P-0-0136, Wichtung Drehmoment/Kraft Analogausgabe Kanal 1.................................................. 80
P-0-0137, Wichtung Drehmoment/Kraft Analogausgabe Kanal 2.................................................. 81
P-0-0139, Analogausgang 1........................................................................................................... 81
P-0-0140, Analogausgang 2........................................................................................................... 82
P-0-0168, maximal parametrierbare Beschleunigung.................................................................... 82
P-0-0508, Kommutierungs-Offset .................................................................................................. 83
P-0-0509, Paßfedernutwinkel......................................................................................................... 83
P-0-0510, Rotorträgheitsmoment................................................................................................... 84
P-0-0511, Haltebremsenstrom ....................................................................................................... 84
P-0-0512, Defaultwert für Lageregler Kv-Faktor ............................................................................ 85
P-0-0513, Feedbacktyp .................................................................................................................. 85
P-0-0514, Absolutgeber-Offset ...................................................................................................... 86
P-0-0516, Feedback-Schnittstelle .................................................................................................. 86
P-0-0518, Verstärker Dauerstrom 2............................................................................................... 87
P-0-0519, Verstärker Spitzenstrom-2............................................................................................. 87
P-0-0520, Hardware-Kennung ....................................................................................................... 88
P-0-0522, Absolutgeber Zählrichtung............................................................................................. 88

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Inhalt III


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-1003, Geschwindigkeitsistwert Filterzeitkonstante.................................................................. 89


P-0-1222, Geschwindigkeits-Sollwert-Filterzeitkonstante .............................................................. 89
P-0-4000, Strommeß-Nullabgleich Phase U .................................................................................. 90
P-0-4001, Strommeß-Nullabgleich Phase V .................................................................................. 90
P-0-4002, Strommeßverstärkungsabgleich Phase U..................................................................... 91
P-0-4003, Strommeßverstärkungsabgleich Phase V..................................................................... 91
P-0-4004, Magnetisierungsstrom ................................................................................................... 92
P-0-4005 EMK-Konstante .............................................................................................................. 92
P-0-4006, Verfahrsatz Zielposition ................................................................................................. 93
P-0 4007, Verfahrsatz Geschwindigkeit ......................................................................................... 93
P-0-4008, Verfahrsatz Beschleunigung.......................................................................................... 94
P-0-4009, Verfahrsatz Ruck........................................................................................................... 94
P-0-4010 Lastträgheitsmoment...................................................................................................... 95
P-0-4011, Schaltfrequenz............................................................................................................... 95
P-0-4012, Schlupffaktor ................................................................................................................. 96
P-0-4013 Maximale Rotorfrequenz ................................................................................................ 96
P-0-4014, Motorart ......................................................................................................................... 97
P-0-4015, Zwischenkreisspannung................................................................................................ 97
P-0-4016 Dynamischer Kommutierungsoffset ............................................................................... 98
P-0-4019, Verfahrsatz Modus ........................................................................................................ 98
P-0-4021, Baud - Rate (RS232/485) .............................................................................................. 99
P-0-4022, Antriebsadresse .......................................................................................................... 100
P-0-4023, C4 Umschalten auf Phase 2........................................................................................ 100
P-0-4024, Prüfstatus .................................................................................................................... 101
P-0-4025, Passwort...................................................................................................................... 101
P-0-4026, Verfahrsatzauswahl ..................................................................................................... 102
P-0-4027, Funktionsparameter .................................................................................................... 102
P-0-4028, Impulsdrahtgeber-Offset ............................................................................................. 103
P-0-4029, Impulsdrahtgeber-Zählerstand .................................................................................... 104
P-0-4030, Tipp-Geschwindigkeit .................................................................................................. 104
P-0-4035 Abgleichstrom............................................................................................................... 105
P-0-4036 Angeschlossener Motortyp ........................................................................................... 105
P-0-4037, Defaultwert Drehzahlregler -Proportionalverstärkung ................................................. 106
P-0-4038,Defaultwert Drehzahlregler-Nachstellzeit ..................................................................... 106
P-0-4039, Default Stromregler-Proportionalverstärkung.............................................................. 107
P-0-4040, Digitale Eingänge ........................................................................................................ 107
P-0-4041, Digitale Ausgänge ....................................................................................................... 108
P-0-4042, Defaultwert Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante .................................................... 109
P-0-4043, Bleederüberlastfaktor .................................................................................................. 110
P-0-4044, Bleederauslastung....................................................................................................... 110
P-0-4045 Wirksamer Dauerstrom ................................................................................................ 111
P-0-4046 Wirksamer Spitzenstrom .............................................................................................. 112
P-0-4047, Motorinduktivität .......................................................................................................... 113
P-0-4048, Wicklungswiderstand .................................................................................................. 113
P-0-4049, Defaultwert Stromreglernachstellzeit........................................................................... 114
P-0-4050, Antwortverzögerung RS232/485 ................................................................................. 114
P-0-4051 Positioniersatz-Quittung ............................................................................................... 115
P-0-4052 Letzter angenommener Positioniersatz........................................................................ 115
P-0-4094, Kommando Parameter-Default-Einstellung................................................................. 116

IV Inhalt DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

4 Index I

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Inhalt V


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Notizen

VI Inhalt DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

1 Allgemeines
Dokumentstruktur
In diesem Kapitel sind alle Standard- und produktspezifischen Parameter
numerisch aufsteigend aufgelistet.
Ergänzend zu den in der Funktionsbeschreibung gemachten Angaben,
stellt es eine umfassende Beschreibung aller in der ECODRIVE-Firmware
verwendeten Parameter dar.

Hinweis: Die Parameterbeschreibung ist insbesondere bei der Nutzung


der seriellen Schnittstelle (RS483/232) des
Antriebsregelgerätes von Bedeutung.
Für die Inbetriebnahme-Parametrierung über DriveTop ist die
detaillierte Kenntnis der Bedeutung der einzelnen Parameter
nicht erforderlich.

Die Beschreibung eines einzelnen Parameters ist in zwei Teilbereiche


untergliedert.

1) Allgemeine Beschreibung
Die Funktion bzw. Bedeutung des Parameters und Hilfen zu dessen
Parametrierung sind in diesem Teil angegeben.

2) Beschreibung der Bedeutung des Parameters und Hilfen zu dessen


Parametrierung sind in Attribute
Die hier aufgeführten Kennwerte bzw. Merkmale dienen der
Klassifizierung des Parameters. Sie sind zur vollständigen Beschreibung
des Parameters notwendig.
Um jedoch einen schnellen Überblick über die Bedeutung des
Parameters zu bekommen, sind sie nicht relevant.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhang A: Parameterbeschreibung 1


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Definitionen
Folgende Abkürzungen werden verwendet:

Datenlänge :
2Byte - die Datenlänge des Betriebsdatums beträgt 2 Byte

4Byte - die Datenlänge des Betriebsdatums beträgt 4 Byte

1Byte-variabel - es handelt sich um ein Betriebsdatum mit variabler


Länge(Liste), die Länge eines Datenelements beträgt 1 Byte

2Byte-variabel - es handelt sich um ein Betriebsdatum mit variabler


Länge(Liste), die Länge eines Datenelements beträgt 2 Byte

4Byte-variabel - es handelt sich um ein Betriebsdatum mit variabler


Länge(Liste) , die Länge eines Datenelements beträgt 4 Byte

Format :
BIN - Das Anzeigeformat des Betriebsdatums sollte binär sein
HEX - Das Anzeigeformat des Betriebsdatums sollte hexadezimal sein
DEC_OV - Das Anzeigeformat des Betriebsdatums sollte dezimal ohne
Vorzeichen sein
DEC_MV - Das Anzeigeformat des Betriebsdatums sollte dezimal mit
Vorzeichen sein
ASCII - Es handelt sich bei dem Betriebsdatum um einen String
IDN - Es handelt sich bei dem Betriebsdatum um eine Identnummer

Änderbarkeit :
nein - Das Betriebsdatum ist nicht änderbar
P2 - Das Betriebsdatum ist nur in Komm.phase 2 änderbar
P23 - Das Betriebsdatum ist in Komm.phase 2 und 3 änderbar
P234 - Das Betriebsdatum ist in jeder Komm.phase änderbar
P3 - Das Betriebsdatum ist nur in Komm.phase 3 änderbar
P4 - Das Betriebsdatum ist nur in Komm.phase 4 änderbar

Speicher :
fest - Das Betriebsdatum ist im Antrieb fest programmiert
nein - Das Betriebsdatum ist im Antrieb nicht gepuffert, der Wert nach
dem Einschalten des Antriebsreglers ist nicht definiert.
Param.E²prom - Das Betriebsdatum wird im E²prom des Program-
miermoduls (DSM) gepuffert.
Verst.E²prom - Das Betriebsdatum wird im E²prom des Antriebsreglers
gepuffert.
Feedb.E²prom - Das Betriebsdatum wird im E²prom des Motorfeedback-
Datenspeicher gepuffert.(nur bei MDD- und MKD-Motoren)

2 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Gültigkeitsprüfung :
nein - Das Betriebsdatum wird nicht auf Gültigkeit geprüft.
Phase2 - Das Betriebsdatum wird im Kommando "Umschaltvorbereitung
auf Komm.Phase 3" geprüft.
Phase3 - Das Betriebsdatum wird im Kommando "Umschaltvorbereitung
auf Komm.Phase 4" geprüft.

Extremwertprüfung :
nein - Das Betriebsdatum wird beim Beschreiben nicht auf seine
Extremwerte geprüft.
ja - Das Betriebsdatum wird beim Beschreiben auf seine Extremwerte
geprüft

Kombinationsprüfung :
nein - Das Betriebsdatum wird beim Beschreiben nicht auf gültige
Kombination geprüft (Bitleisten)
ja - Das Betriebsdatum wird beim Beschreiben auf gültige Kombination
geprüft (Bitleisten).

zyklisch übertragbar :
nur in SERCOS Geräten

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhang A: Parameterbeschreibung 3


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

4 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

2 Standardparameter
S-0-0014, Schnittstellen-Status

Beschreibung:
Über die ersten drei Bits ( 0, 1, 2 ) kann die aktuelle Kommunikations-
Phase abgefragt werden.

2 = 010 bin Der Antrieb befindet sich im Parametriermodus


4 = 100 bin Der Antrieb befindet sich im Betriebsmodus

Aufbau des Parameters:

Bit 0 - 2: Kommunikations-Phase

Bit 3 : reserviert
Bit 4 : reserviert
Bit 5 : reserviert
Bit 6: reserviert

Bit 7: reserviert

Bit 8: reserviert
Bit 9 : reserviert
Bit 10: reserviert
Bit 11: reserviert
Bit 12 : reserviert
Bit 13 : reserviert
Bit 14 : reserviert
Bit 15 : reserviert

Abb. 2-1: S-0-0014, Schnittstellen-Status

S-0-0014 - Attribute

Name deutsch: Schnittstellen-Status


Name englisch: Interface Status
Identnummer: S-0-0014 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: BIN Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhang A: Parameterbeschreibung 5


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0021, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 2

Beschreibung:
Bevor der Antrieb, die mit dem Kommando Umschaltvorbereitung auf
Kommunikationsphase 3, S-0-0127 eingeleitete Phasenhochschaltung
von 2 nach 3 ausführt, überprüft er, ob alle Kommunikationsparameter
vollständig und richtig sind. Falls der Antrieb ein oder mehrere IDN´s als
ungültig erkennt, schreibt er die noch benötigten bzw.ungültigen
Betriebsdaten in diese ID.-Nr.-Liste. Dem Antrieb wird dies über die
Störungsdiagnose C101, Kommunikations-Parameter unvollständig
angezeigt.

S-0-0021 - Attribute

Name deutsch: IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 2


Name englisch: IDN List of Invalid Op. Data for Comm. Ph2.
Identnummer: S-0-0021 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 2Byte-variabel Gültigkeitsprüf.: nein
Format: IDN Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

S-0-0022, IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase 3

Beschreibung:
Bevor der Antrieb eine mit dem Kommando S-0-0128,
Umschaltvorbereitung auf Kommunikationsphase 4 eingeleitete
Phasenhochschaltung von 3 nach 4 ausführt, überprüft er die Parameter
auf folgende Punkte:
• Gültigkeit des Parameters
• Parameter liegt innerhalb des möglichen Eingabebereiches
• "Verträglichkeit" gegenüber anderen Parametern

Falls für einen Parameter die Überprüfung negativ ausfällt, schreibt er


diese Betriebsdaten in die ID.-Nr.-Liste.
Der Antrieb quittiert dann das Umschaltkommando mit den Meldungen:
• C201, Parametersatz unvollständig bzw.
• C202, Parameter Grenzwertfehler bzw.
• C203, Parameter Umrechnungsfehler

6 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0022 - Attribute

Name deutsch: IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase3


Name englisch: IDN List of Invalid Op. Ph.3
Identnummer: S-0-0022 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 2Byte-variabel Gültigkeitsprüf.: nein
Format: IDN Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

S-0-0030, Hersteller-Version

Beschreibung:
Aus diesem Parameter ist die Antriebs-Firmware Version als Text
auslesbar.

Beispiel:
DKC03.1-PDP-03V03

S-0-0030 - Attribute

Name deutsch: Hersteller-Version


Name englisch: Manufacturer Version
Identnummer: S-0-0030 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: fest
Datenlänge: 1Byte-variabel Gültigkeitsprüf.: nein
Format: ASCII Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 7


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0032, Hauptbetriebsart

Beschreibung:
Die in diesem Parameter festgelegte Betriebsart wird im Antrieb aktiviert,
wenn:
• Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit sind
• die Reglerfreigabe RF gesetzt ist
• und das AH/Startsignal gegeben ist

Die Auswahl der Betriebsart erfolgt durch die Eingabe einer Bitliste.

Bitliste: Bedeutung:
0000,0000,0011,0011 Lageregelung,Positionierinterf.,mit Schleppfehler
0000,0000,0011,1011 Lageregelung,Positionierinterf.,ohne Schleppfehler
Tab. 2-1: Betriebsart

S-0-0032 - Attribute

Name deutsch: Hauptbetriebsart


Name englisch: Primary Mode of Operation
Identnummer: S-0-0032 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: BIN Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: ja
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 111 011 b

S-0-0033 Nebenbetriebsart-1

Beschreibung:
Die erste Nebenbetriebsart ist beim DKC für den Tippbetrieb reserviert.
Nur die Nebenbetriebsart Tippen ist erlaubt und kann nicht verändert
werden.

S-0-0033 - Attribute

Name deutsch: Nebenbetriebsart-1


Name englisch: Secondary Operation Mode 1
Identnummer: S-0-0033 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: par. E²Prom
Datenlänge: 2 byte Gültigkeitsprüf.: ja
Format: binär Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: -/- Kombinationsprüf.: ja
Nachkommastellen: - zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: -/-
Defaultwert: 1100000000011011 b

8 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0036, Geschwindigkeits-Sollwert

Beschreibung:
In diesem Parameter wird der Geschwindigkeits-Sollwert angegeben.
Dieser bildet zusammen mit S-0037, Geschwindigkeits-Sollwert additiv
den wirksamen Geschwindigkeits-Sollwert des Antriebs.
In Lageregelungs-Betriebsarten zeigt dieser Parameter die
Ausgangsgröße des Lagereglers an.

S-0-0036 - Attribute

Name deutsch: Geschwindigkeits-Sollwert


Name englisch: Velocity Command Value
Identnummer: S-0-0036 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0044 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0044 zykl. übertragbar: MDT
Eingabe min / max: S-0-0044 Defaultwert: --

S-0-0037, Geschwindigkeits-Sollwert additiv

Beschreibung:
Der Geschwindigkeits-Sollwert additiv wird im Antrieb mit dem
S-0-0036; Geschwindigkeits-Sollwert addiert.

S-0-0037 - Attribute

Name deutsch: Geschwindigkeits-Sollwert additiv


Name englisch: Additive velocity command value
Identnummer: S-0-0037 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0044/ Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0044 zykl. übertragbar: MDT
Eingabe min / max: S-0-0044/ Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 9


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0040, Geschwindigkeits-Istwert

Beschreibung:
Der Geschwindigkeits-Istwert wird vom Antriebsregelgerät alle 500ms
gebildet. (Dieser kann über die serielle Schnittstelle übertragen werden.)

S-0-0040 - Attribute

Name deutsch: Geschwindigkeits-Istwert


Name englisch: Velocity Feedback Value
Identnummer: S-0-0040 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: S-0-0044/ Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0044 zykl. übertragbar: AT
Eingabe min / max: S-0-0044 Defaultwert: --

S-0-0041, Referenzfahr-Geschwindigkeit

Beschreibung:
Bestimmt zusammen mit dem Parameter S-0-0108, Feedrate Override
die Geschwindigkeit beim Kommando S-0-0148, Antriebsgeführtes
Referenzieren. Wird bei einem Absolutgeber das Kommando S-0-0148,
Antriebsgeführtes Referenzieren gestartet, dann fährt der Antrieb mit
dieser Geschwindigkeit auf den Referenzpunkt, der durch das
Kommando P-0-0012, Absolutmaß setzen festgelegt wurde.

S-0-0041 - Attribute

Name deutsch: Referenzfahr-Geschwindigkeit


Name englisch: Homing velocity
Identnummer: S-0-0041 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0044 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0044 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: >0/S-0-0044 Defaultwert: 1000 000

10 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0042, Referenzfahr-Beschleunigung

Beschreibung:
In diesem Parameter wird der Beschleunigungswert angegeben, mit der
der Antrieb das Kommando S-0-0148, Antriebsgeführtes Referenzieren
ausführt.

S-0-0042 - Attribute

Name deutsch: Referenzfahr-Beschleunigung


Name englisch: Homing acceleration
Identnummer: S-0-0042 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0160/ Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0160 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: >0/S-0-0160 Defaultwert: 1000 000

S-0-0043, Geschwindigkeits-Polaritäten-Parameter

Beschreibung:
In diesem Parameter können die Polaritäten der Geschwindigkeitsdaten
auf die Anwendung bezogen umgeschaltet werden.
Die Polaritäten werden nicht innerhalb, sondern außerhalb (am Eingang
und Ausgang) einer Regelstrecke umgeschaltet.
Bei rotatorischen Motoren gilt:
Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle herrscht bei positivem
Geschwindigkeits-Sollwert und positiver Polarität.

Aufbau des Parameters:

Bit 0 : Geschwindigkeits-Sollwert
0: Polarität positiv
1: Polarität negativ
Bit 1 : Geschwindigkeits-Sollwert, additiv
0: Polarität positiv
1: Polarität negativ
Bit 2 : Geschwindigkeits-Istwert
0: Polarität positiv
1: Polarität negativ

Abb. 2-2: S-0-0043, Geschwindigkeits-Polaritäten-Parameter

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 11


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0043 - Attribute

Name deutsch: Geschwindigkeits-Polaritäten-Parameter


Name englisch: Velocity polarity parameter
Identnummer: S-0-0043 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: BIN Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/-- Defaultwert: 0

S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten

Beschreibung:
Verschiedene Wichtungsarten für die Geschwindigkeitsdaten im Antrieb
können definiert werden.
Beispiele: Umdr/min -> rotatorisch
mm/min -> translatorisch

Aufbau des Parameters:

Bit 2 - 0: Wichtungsart
0 0 0: ungewichtet
0 0 1: translatorische Wichtung
0 1 0: rotatorische Wichtung
Bit 3 :
0 : Vorzugswichtung
1 : Parameter-Wichtung
Bit 4 : Maßeinheit für translatorische
Wichtung
0 : Meter [m]
1 : Inch [in]
Maßeinheit für rotatorsche Wichtung
0 : Umdrehung
Bit 5 : Zeiteinheit
0 : Minute [min]
1 : Sekunde [s]
Bit 6: Datenbezug
0 : an der Motorwelle
1 : an der Last
Bit 15 - 7: reserviert

Abb. 2-3: S-0-00044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten

12 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0044 - Attribute

Name deutsch: Wichtungsart für eschwindigkeitsdaten


Name englisch: Velocity data scaling type
Identnummer: S-0-0044 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2 yte Gültigkeitsprüf.: Check_P3
Format: BIN Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: ja
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 1010 bin

S-0-0045, Wichtungs-Faktor für Geschwindigkeitsdaten

Beschreibung:
In diesem Parameter wird der Wichtungs-Faktor für alle
Geschwindigkeitsdaten im Antrieb festgelegt.
Wird mittels S-0-0044, Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten
Vorzugswichtung eingestellt, wird dieser Parameter auf 1 gesetzt.

S-0-0045 - Attribute

Name deutsch: Wichtungs-Faktor für Geschwindigkeitsdaten


Name englisch: Velocity data scaling factor
Identnummer: S-0-0045 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 1/65535 Defaultwert: 1

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 13


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0046, Wichtungs-Exponent für Geschwindigkeitsdaten

Beschreibung:
In diesem Parameter wird der Wichtungs-Exponent für alle
Geschwindigkeitsdaten im Antrieb festgelegt.

S-0-0046 - Attribute

Name deutsch: Wichtungs-Exponent Geschwindigkeitsdaten


Name englisch: Velocity data scaling exponent
Identnummer: S-0-0046 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: -32/+32 Defaultwert: -4

S-0-0047, Lage-Sollwert

Beschreibung:
Beim Positionierinterface wird der Lagesollwert vom internen
Lagesollwertinterpolator erzeugt. Der aktive Lagesollwert kann hier
gelesen werden.

S-0-0047 - Attribute

Name deutsch: Lage-Sollwert


Name englisch: Position Command Value
Identnummer: S-0-0047 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: MDT
Eingabe min / max: S-0-0076 Defaultwert: --

14 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0049, Lage-Grenzwert positiv

Beschreibung:
Der "Lage-Grenzwert positiv" beschreibt den maximalen Verfahrweg in
positiver Richtung.
Der Lage-Grenzwert ist nur aktiv, wenn alle Lagedaten auf den
Referenzpunkt bezogen sind, d.h. der Antrieb referenziert ist. (Bit 0 im
Parameter S-0-0403, Status-Lageistwert auf 1 gesetzt). Über Bit 4 im S-
0-0055, Lage-Polaritäten-Parameter können die Lage-Grenzwerte
abgeschaltet werden.
Wird dem Antrieb eine Zielposition jenseits des positiven Lage-
Grenzwertes vorgegeben, wird die Warnung E253, Zielposition
außerhalb des Verfahrbereichesgeneriert.

S-0-0049 - Attribute

Name deutsch: Lage-Grenzwert positiv


Name englisch: Positive position limit value
Identnummer: S-0-0049 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: S-0-0076 Defaultwert: 10000,00

S-0-0050, Lage-Grenzwert negativ

Beschreibung:
Der "Lage-Grenzwert negativ" beschreibt den maximalen Verfahrweg in
negativer Richtung.
Der Lage-Grenzwert ist nur aktiv, wenn alle Lagedaten auf den
Referenzpunkt bezogen sind, d.h. der Antrieb referenziert ist. (Bit 0 im
Parameter S-0-0403, Status-Lageistwert auf 1 gesetzt). Über Bit 4 im S-
0-0055, Lage-Polaritäten-Parameter können die Lage-Grenzwerte
abgeschaltet werden.
Wird dem Antrieb eine Zielposition jenseits des negativen Lage-
Grenzwertes vorgegeben, so genereriert dieser die Warnung E253,
Zielposition außerhalb des Verfahrbereiches.
Der Lage-Grenzwert negativ sollte zahlenmäßig kleiner sein als der Lage-
grenzwert positiv.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 15


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0050 - Attribute

Name deutsch: Lage-Grenzwert negativ


Name englisch: Negative position limit value
Identnummer: S-0-0050 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: S-0-0076 Defaultwert: -10000,00

S-0-0051, Lage-Istwert-1

Beschreibung:
Der "Lage-Istwert 1" repräsentiert die aktuelle Position des Motorgebers.
Diese kann über die serielle Schnittstelle gelesen werden.

S-0-0051 - Attribute

Name deutsch: Lage-Istwert-1


Name englisch: Position Feedback Value 1 (Motor Feedback)
Identnummer: S-0-0051 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: AT
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

16 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0052, Referenzmaß Lage-Istwert 1

Beschreibung:
Der Parameter stellt den Abstand zwischen Maschinen-Nullpunkt zum
Referenzpunkt für das Motormeßsystem (Lage-Istwert 1) dar.
Nach dem Ausführen des Kommandos S-0-0148, C6 Kommando
Antriebsgeführtes Referenzieren, setzt der Antrieb den S-0-0047,
Lage-Sollwert, und den S-0-0051, Lageistwert auf diesen Wert.

S-0-0052 - Attribute

Name deutsch: Referenzmaß Lage-Istwert 1


Name englisch: Reference distance 1
Identnummer: S-0-0052 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: S-0-0076 Defaultwert: 0

S-0-0055, Lage-Polaritäten-Parameter

Beschreibung:
Mit diesem Parameter können die Polaritäten der angegebenen
Lagedaten invertiert werden. Diese Polaritäten werden außerhalb der
Regelstrecke umgeschaltet, d.h. am Eingang und Ausgang der
Regelstrecke.
Da hier die Lagedaten vom Motorgeber invertiert werden, ergibt sich ein
anderer Zahlenwert.

Bei rotatorischen Motoren gilt:


"Motor-Rechtsdrehung" = Motorwelle dreht im Uhrzeigersinn
(Blickrichtung auf die Motorwelle) bei positiver Lagesollwert-Differenz und
positiver Polarität.

Mit dem Bit 4 werden Firmware-Lagegrenzwerte aktiviert bzw. deaktiviert.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 17


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Aufbau des Parameters:

Bit 0 : Lage-Sollwert
0: Polarität positiv
1: Polarität negativ
Bit 1 : Lage-Sollwert additiv
0: Polarität positiv
1: Polarität negativ
Bit 2 : Lage-Istwert 1
0: Polarität positiv
1: Polarität negativ
Bit 3 : Lage-Istwert 2
0: Polarität positiv
1: Polarität negativ
Bit 4 : Lage-Grenzwerte
0 : nicht aktiv
1 : aktiv

Abb. 2-4: S-0-0055, Lage-Polaritäten-Parameter

Hinweis: Nur die hier genannten Bits werden von der Firmware
unterstützt.
Wird das Bit 0 von der Steuerung verändert, werden vom
Antrieb die Bits 1 - 3 ebenfalls auf den Wert des Bits 0 gesetzt

S-0-0055 - Attribute

Name deutsch: Lage-Polaritäten-Parameter


Name englisch: Position Polarity Parameter
Identnummer: S-0-0055 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: BIN Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/31 = 11111 bin Defaultwert: 0

S-0-0057, Positionierfenster

Beschreibung:
Der Antrieb setzt den Ausgang "In Position", wenn der Betrag der
Differenz von Lageistwert und Lagesollwert kleiner als der Wert des
Positionierfensters und der Lagesollwert gleich der Zielposition wird.
Während des Kommandos S-0-0148, C6 Kommando
Antriebsgeführtes Referenzieren dient dieser Parameter dazu, über
den INPOS-Ausgang, die Beendigung des Kommandos zu melden, falls
der Lageistwert in den Bereich Referenzpunkt ± S-0-0057 eintritt.

siehe auch Funktionsbeschreibung: "In Position INPOS"

18 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0057 - Attribute

Name deutsch: Positionierfenster


Name englisch: Position window
Identnummer: S-0-0057 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/S-0-0076 Defaultwert: 10,00

S-0-0059, Positionsschaltpunkt-Parameter

Beschreibung:
Das Flag für den Positionsschaltpunkt ist abhängig vom Lageistwert.
Ist der Lageistwert kleiner als der Positionsschaltpunkt, so ist das
dazugehörige Flag auf 0 gesetzt. Ist der Lageistwert größer oder gleich
dem Positionsschaltpunkt, wird das dazugehörige Flag auf 1 gesetzt. Der
Zustand des Ausgangs "Positionsschaltpunkt WSP" entspricht diesem
Flag.

S-0-0059 - Attribute

Name deutsch: Positionsschaltpunkt - Parameter


Name englisch: Position switch flag parameter
Identnummer: S-0-0059 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: binär Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: -- zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 19


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0060, Positionsschaltpunkt 1

Die Positionsschalter bestehen aus einem Positionsschaltpunkt und


einem Positionsschaltpunkt-Flag. Ist der Lageisiwert kleiner als der
Positionsschaltpunkt, so ist das dazugehörige Flag auf 0 gesetzt. Ist der
Lageistwert größer oder gleich dem Positionsschaltpunkt, wird das
dazugehörige Flag auf 1 gesetzt.

S-0-0060 - Attribute

Name deutsch: Positionsschaltpunkt 1


Name englisch: Position Switch point 1
Identnummer: S-0-0060 Änderbarkeit: P2/P3/P4
Funktion: Parameter Speicherung: Param E2prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: ja
Format: S-0-0076 Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0076/S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 0

20 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten

Beschreibung:
Verschiedene Wichtungsarten für die Lagedaten im Antrieb können
eingestellt werden, wie untenstehend beschrieben.

Aufbau des Parameters:

Bit 2 - 0: Wichtungsart
0 0 0: ungewichtet
0 0 1: translatorische Wichtung
0 1 0: rotatorische Wichtung
Bit 3 :
0 : Vorzugswichtung
1 : Parameter-Wichtung
Bit 4 : Maßeinheit für translatorische
Wichtung
0 : Meter [m]
1 : Inch [in]
Maßeinheit für rotatorische Wichtung
0 : Winkelgrad
1 : reserviert

Bit 5 : reserviert

Bit 6: Datenbezug
0 : an der Motorwelle
1 : an der Last
Bit 7: Verarbeitungsformat
0 : Absolutformat
1 : Modulo Format
Bit 15 - 8: reserviert

Abb. 2-5: S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten

Hinweis: Nur die hier genannten Bits werden von der Firmware
unterstützt.

S-0-0076 - Attribute

Name deutsch: Wichtungsart für Lagedaten


Name englisch: Position Data Scaling Type
Identnummer: S-0-0076 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: BIN Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: ja
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 1010

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 21


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0077, Wichtungs-Faktor transl. Lagedaten

Beschreibung:
Diese ID-Nummer beinhaltet den Wichtungsfaktor, welcher dazu
verwendet wird, alle Lagedaten im Antrieb zu wichten.
Der Parameter wird auf 1 gesetzt, falls in S-0-0076, Wichtungsart für
Lagedaten translatorische Vorzugswichtung eingestellt wurde.

S-0-0077 - Attribute

Name deutsch: Wichtungs-Faktor transl. Lagedaten


Name englisch: Linear Position Data Scaling Factor
Identnummer: S-0-0077 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 1/65535 Defaultwert: 1

S-0-0078, Wichtungs-Exponent transl. Lagedaten

Beschreibung:
Diese ID-Nummer beinhaltet den Wichtungsexponenten, welcher dazu
verwendet wird, alle Lagedaten im Antrieb zu wichten, falls translatorische
Wichtung gewählt wurde.
Wird translatorische Vorzugswichtung gewählt, wird dieser Parameter
vom Antrieb gesetzt.

S-0-0078 - Attribute

Name deutsch: Wichtungs-Exponent transl. Lagedaten


Name englisch: Linear Position Data Scaling Exponent
Identnummer: S-0-0078 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: -32/+32 Defaultwert: -7

22 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0079, Rotations-Lageauflösung

Beschreibung:
Wird rotatorische Lagewichtung gewählt, wird in diesem Parameter die
LSB-Wertigkeit aller Lagedaten eingestellt.
Das LSB-Bit kann wie folgt bestimmt werden:

Beispiel:
Wird eine Auflösung von 0,01 Grad für das LSB gewünscht, muß ein
Wert von 36000 parametriert werden.

Für den Fall, daß im Parameter S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten


Vorzugswichtung festgelegt wurde, wird die Rotations-Lageauflösung auf
3.600.000 festgelegt. Dies bedeutet für das LSB eine Auflösung von
0.0001Grad.

S-0-0079 - Attribute

Name deutsch: Rotations-Lageauflösung


Name englisch: Rotational position resolution
Identnummer: S-0-0079 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 1/4294967295 Defaultwert: 36000

S-0-0080, Drehmoment/Kraft-Sollwert

Beschreibung:
Dieser Parameter zeigt den aktuellen Drehmomentensollwert des
Antriebes an. Im Betrieb wird dieser Wert zyklisch vom Drehzahlregler
gebildet.
Die Bewertung ist abhängig von der Wichtung der Drehmoment und
Kraftdaten (z.Z. wird nur prozentualle Wichtung unterstützt).
100% = Motorstillstandsdrehmoment

siehe auch S-0-0111, Stillstandsstrom Motor und


P-0-0051, Drehmoment / Kraft-Konstante

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 23


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0080 - Attribute

Name deutsch: Drehmoment/Kraft-Sollwert


Name englisch: Torque/Force Command
Identnummer: S-0-0080 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0086 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0086 zykl. übertragbar: MDT
Eingabe min / max: S-0-0086 Defaultwert: --

S-0-0084, Drehmoment/Kraft-Istwert

Beschreibung:
Dieser Parameter repräsentiert den aktuellen Drehmoment-Istwert des
Motors.
Die Bewertung ist abhängig von der Wichtung der Drehmoment und
Kraftdaten (z.Z. wird nur prozentualle Wichtung unterstützt).
100% = Motorstillstandsdrehmoment

siehe auch S-0-0111, Stillstandsstrom Motor und


P-0-0051; Drehmoment / Kraft-Konstante

S-0-0084 - Attribute

Name deutsch: Drehmoment/Kraft-Istwert


Name englisch: Torque/Force Feedback Value
Identnummer: S-0-0084 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: S-0-0086 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0086 zykl. übertragbar: AT
Eingabe min / max: S-0-0086 Defaultwert: --

24 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0085 Drehmoment-Polaritäten-Parameter

Beschreibung:
In diesem Parameter können die Polaritäten der angegebenen
Drehmomentdaten, auf die Anwendung bezogen, umgeschaltet werden.
Die Polaritäten werden nicht innerhalb, sondern außerhalb (am Eingang
und Ausgang) einer Regelstrecke umgeschaltet.

Bei rotatorischen Motoren gilt:


Rechtsdrehung mit Blick auf die Motorwelle herrscht bei positivem
Drehmomenten-Sollwert und positiver Polarität.

Aufbau des Paramerters:

Bit 0 : Drehmomenten-Sollwert
0: Polarität positiv
1: Polarität negativ
Bit 1 : Drehmomenten-Sollwert additiv
0: Polarität positiv
1: Polarität negativ

Bit 2 : Drehmomenten-Istwert
0: Polarität positiv
1: Polarität negativ

Abb. 2-6: S-0-0085, Drehmomenten-/Kraft-Polaritäten-Parameter

Hinweis: Wird das Bit 0 verändert, werden vom Antrieb die Bits 1 - 2
ebenfalls auf den Wert des Bits 0 gesetzt.

S-0-0085 - Attribute

Name deutsch: Drehmoment-Polaritäten-Parameter


Name englisch: Torque polarity parameter
Identnummer: S-0-0085 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase 3
Format: BIN Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: ja
Nachkommastellen: -- zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/-- Defaultwert: 0

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 25


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0086, Wichtungsart für Drehmoment-Kraftdaten

Beschreibung:
Zur Zeit wird nur die prozentuale Wichtung für die Drehmonent-Kraftdaten
unterstützt.

Es gilt:
100 % = S-0-0111, Stillstandsstrom Motor

siehe auch S-0-0111, Stillstandsstrom Motor und


P-0-0051; Drehmoment / Kraft-Konstante

S-0-0086 - Attribute

Name deutsch: Wichtungsart für Drehmoment-Kraftdaten


Name englisch: Torque/Force data scaling type
Identnummer: S-0-0086 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: BIN Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: ja
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 0

S-0-0091, Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar

Beschreibung:
Der "Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar" beschreibt die maximal
zulässige Geschwindigkeit, symmetrisch in beide Richtungen. Der max.
Eingabewert ist durch die S-0-0113, Motor-Maximalgeschwindigkeit
festgelegt.

S-0-0091 - Attribute

Name deutsch: Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar


Name englisch: Bipolar Velocity Limit Value
Identnummer: S-0-0091 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0044 Kombinationsprüf.: Nein
Nachkommastellen: S-0-0044 zykl. übertragbar: MDT
Eingabe min / max: >0/S-0-0113 Defaultwert: 1000, 0000

26 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0092, Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar

Beschreibung:
Dieser Parameter beschreibt das maximal zulässige Drehmoment,
symmetrisch in beide Richtungen ( beschleunigend, bremsend ).
Die Bewertung bezieht sich auf den Motorstillstandsstrom.
100% = Motorstillstandsstrom

siehe auch S-0-0111, Stillstandsstrom Motor und


P-0-0051; Drehmoment / Kraft-Konstante

Hinweis: Das maximale Drehmoment wird auch beeinflußt von:


• P-0-0006, Überlastfaktor
• P-0-0109, Spitzendrehmoment/Kraft-Begrenzung
• P-0-4011, Schaltfrequenz

⇒ Wenn dieser Wert <100% gesetzt wird, kann der


Motor nicht mehr sein Nennmoment abgeben.

VORSICHT

S-0-0092 - Attribute

Name deutsch: Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar


Name englisch: Bipolar Torque/Force Limit Value
Identnummer: S-0-0092 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0086 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0086 zykl. übertragbar: MDT
Eingabe min: 0 Defaultwert: 500,0
Eingabe max: errechnetes Spitzenmoment

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 27


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0093, Wichtungs-Faktor für Drehmoment-Kraftdaten

Beschreibung:
In diesem Parameter wird der Wichtungs-Faktor für alle Drehmoment /
Kraftdaten im Antrieb festgelegt.
Der Parameter hat zur Zeit keine Bedeutung, da für die Drehmoment und
Kraftdaten nur prozentuale Wichtung einstellbar ist.

S-0-0093 - Attribute

Name deutsch: Wichtungs-Faktor für Drehmoment-Kraftdaten


Name englisch: Torque/Force data scaling factor
Identnummer: S-0-0093 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: hase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 1/65535 Defaultwert: 1

S-0-0094, Wichtungs-Exponent für Drehmoment-Kraftdaten

Beschreibung:
In diesem Parameter wird der Wichtungs-Exponent für alle Drehmoment-
Kraftdaten im Antrieb festgelegt.
Der Parameter hat zur Zeit keine Bedeutung, da für die Drehmoment und
Kraftdaten nur prozentuale Wichtung einstellbar ist.

S-0-0094 - Attribute

Name deutsch: Wichtungs-Exponent für Drehmoment-Kraftdaten


Name englisch: Torque/Force data scaling exponent
Identnummer: S-0-0094 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: -32/+32 Defaultwert: -1

28 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0095, Diagnose

Beschreibung:
In diesem Parameter steht der im Augenblick relevante Betriebszustand
des Antriebs als Text.
Ihm vorangestellt erscheint die jeweilige Diagnosenummer aus P-0-0001,
Diagnose Nummer.

Beispiel: "A010 Antrieb Halt"

S-0-0095 - Attribute

Name deutsch: Diagnose


Name englisch: Diagnostic Message
Identnummer: S-0-0095 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Gültigkeitsprüf.: nein
Format: ASCII Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert:
Datenlänge: 1Byte-variabel, bis 40 Zeichen

S-0-0097, Maske Zustandsklasse 2

Beschreibung:
Der Parameter ist beim DKC03.1 ohne Bedeutung.

S-0-0097 - Attribute

Name deutsch: Maske Zustandsklasse 2


Name englisch: Mask class 2 diagnostic
Identnummer: S-0-0097 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: BIN Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/--
Defaultwert: 1111 1111 1111 1111 b

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 29


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0098, Maske Zustandsklasse 3

Beschreibung:
Der Parameter ist beim DKC03.1 ohne Bedeutung.

S-0-0098 - Attribute

Name deutsch: Maske Zustandsklasse 3


Name englisch: Mask class 3 diagnostic
Identnummer: S-0-0098 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: BIN Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/--
Defaultwert: 1111 1111 1111 1111 b

S-0-0099, Reset Zustandsklasse-1

Beschreibung:
Dieses Kommando kann über die S1-Taste am Regelgerät oder über die
serielle Schnittstelle gestartet werden. Beim Starten des Kommandos
über serielle Schnittstelle werden alle Fehler im Antrieb gelöscht, der
Antrieb geht in den Zustand „Betriebsbereit“, wenn kein weiterer Fehler
ansteht.
Wird das Kommando „ Reset Zustandsklasse-1“ mit Drücken der S1-
Taste gestartet, dann wird jeweils nur ein Fehler gelöscht. Hat der Antrieb
mehrere Fehler gespeichert( bis zu 4 Fehler), erscheint die jeweilige
Diagnose mit jedem weiteren Betätigen der S1-Taste.

S-0-0099 - Attribute

Name deutsch: Reset Zustandsklasse-1


Name englisch: Reset class 1 diagnostic
Identnummer: S-0-0099 Änderbarkeit: P234
Funktion: Kommando Speicherung: nein
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: BIN Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/11 b Defaultwert: --

30 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0100, Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstaerkung

Beschreibung:
Der Parameter beinhaltet den Wert für die Proportionalverstärkung des
Geschwindigkeitsreglers.
Es besteht die Möglichkeit, mit Hilfe des Kommandos "Urladen"
motorspezifische Defaultwerte für die Regelkreis-Parameter zu laden.

S-0-0100 - Attribute

Name deutsch: Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstäkung


Name englisch: Velocity Loop Proportional Gain
Identnummer: S-0-0100 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: As/rad / As/rad Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 1 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/312,9 Defaultwert: 0,7

S-0-0101, Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit

Beschreibung:
Der Drehzahlregler bildet aus der Differenz von Drehzahlsollwert und
Drehzahlistwert ( = Drehzahlregelabweichung ) einen Stromsollwert.
Dieser Stromsollwert besteht aus einem Proportionalanteil und einem
Integralanteil. Die Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit entspricht der
Zeit, in der der Integralanteil des Stromsollwertes auf den Wert des
Proportionalanteils anwächst.

Definition der Nachstellzeit:

isoll

dω*kP = Integralanteil

dω*kP =
Proportionalanteil

TN = Nachstellzeit t
mit:
TN : Drehzahlr. Nachstellzeit [ms]
TN = KP / KI KP : Drehzahlr. Proport.verst.
[A*sec/rad]
KI : Integralverst. [A/rad]
isoll : Stromsollwert
dω : Drehzahlregelabweichung

Abb. 2-7: Nachstellzeit

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 31


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Als Nachstellzeit wird der Wert der Zeitachse bezeichnet, bei dem der
Integralanteil gleich dem Proportionalanteil ist.

Mit dem Eingabewert 0sec wird der Integral-Anteil ausgeschaltet.

S-0-0101 - Attribute

Name deutsch: Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit


Name englisch: Velocity Loop Integral Action Time
Identnummer: S-0-0101 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: ms/ms Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 1 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/3276,7 Defaultwert: 15,0

S-0-0103, Modulowert

Beschreibung:
Bei eingestelltem, Moduloformat ( Parameter S-0-0076, Lagewichtung
Bit 7 ) legt der Modulowert fest, wo die Lagedaten auf 0 überlaufen.
Werden die Lagedaten im Moduloformat dargestellt, dann ist der
Eingabebereich aller Lagedaten von "-" bis "+" Modulowert begrenzt.

S-0-0103 - Attribute

Name deutsch: Modulowert


Name englisch: Modulo Value
Identnummer: S-0-0103 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: >0/S-0-0076 Defaultwert: 360,00

32 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0104, Lageregler KV-Faktor

Beschreibung:
Der Parameter beinhaltet den Wert für die Proportionalverstärkung des
Lagereglers.
Es besteht die Möglichkeit, mit Hilfe des Kommandos "Urladen" einen
Defaultwert für die Regelkreis-Parameter zu laden.

S-0-0104 - Attribute

Name deutsch: Lageregler KV-Faktor


Name englisch: Position Loop KV-Factor (closed-loop control)
Identnummer: S-0-0104 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: 1000/min/1000/min Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 2 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0,02/239 Defaultwert: 1,00

S-0-0106, Stromregler-Proportionalverstaerkung 1

Beschreibung:
Dieser Parameter stellt die Proportionalverstärkung des Stromreglers dar.
Die Stromregler-Proportionalverstärkung ist für die jeweilige Motoren-
Antriebskombination festgelegt. Sie hängt vom Typ des Motors ab und
darf nicht verändert werden. Sie kann mittels des Kommandos "Urladen"
oder aus Motor-Datenblättern ermittelt werden.

S-0-0106 - Attribute

Name deutsch: Stromregler-Proportionalverstaerkung 1


Name englisch: Proportional Gain 1 Current Loop
Identnummer: S-0-0106 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: V/A / V/A Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 2 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/500 Defaultwert: 30,00

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 33


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0107, Stromregler-Nachstellzeit-1

Beschreibung:
Der Wert des Parameters hängt vom Motor ab und kann aus den
Motordatenblatt entnommen werden.
Mit den Kommando "Urladen" wird für die Stromregler Nachstellzeit-1,
2ms geladen.

S-0-0107 - Attribute

Name deutsch: Stromregler-Nachstellzeit-1


Name englisch: Current Loop Integral Action Time 1
Identnummer: S-0-0107 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: ms/ms Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 2 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/500,00 Defaultwert: 1,00

S-0-0108, Feedrate-Override

Beschreibung:
Der Feedrate-Override wirkt nur bei "antriebsgeführten Fahrbefehlen",
wie:

• Kommando "Antriebsgeführtes Referenzieren


• Betriebsart "Satzgesteuerter Betrieb"
• Tippbetrieb

In einem solchen Fall berechnet sich der Antrieb die Geschwindigkeits-


Sollwerte selbst.
Der Feedrate-Override wirkt multiplizierend auf Referenzfahr-
Geschwindigkeit, Positioniersatzgeschwindigkeit bzw. auf die
Tippgeschwindigkeit.

S-0-0108 - Attribute

Name deutsch: Feedrate-Override


Name englisch: Feedrate override
Identnummer: S-0-0108 Änderbarkeit: immer
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: %/% Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 2 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/655,35 Defaultwert: 100,00

34 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0109, Spitzenstrom Motor

Beschreibung:
Beschreibt den maximalen Strom, der im Motor fließen kann, ohne daß
der Motor zerstört wird.
Ist der Spitzenstrom des Motors kleiner als der Spitzenstrom des
Verstärkers, so wird der maximal ausgegebene Strom automatisch auf
den Spitzenstrom des Motors begrenzt.
Dieser Wert ist bei MDD- und MKD-Motoren im Motor-Feedback
gespeichert und wird beim Einschalten des Regelgerätes von dort
geladen.

S-0-0109 - Attribute

Name deutsch: Spitzenstrom Motor


Name englisch: Motor Peak Current
Identnummer: S-0-0109 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: A/A Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 3 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/500 Defaultwert: --

S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker

Beschreibung:
Spitzenstrom vom Antriebsregelgerät. Der Wert wird vom Antrieb selbst
gesetzt. Dieser Strom ist nur kurzzeitig verfügbar.

S-0-0110 - Attribute

Name deutsch: Spitzenstrom Verstärker


Name englisch: Amplifier Peak Current
Identnummer: S-0-0110 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: A/A Kombinationsprüf.: Nein
Nachkommastellen: 3 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0,001/500 Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 35


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0111, Stillstandsstrom Motor

Beschreibung:
Der "Stillstandsstrom Motor" ist der Strom, bei dem der Motor das
Stillstandsdrehmoment gemäß Motordatenblatt dauernd entwickelt.
Dieser Wert ist bei MDD- und MKD-Motoren im Motor-Feedback
gespeichert und wird beim Einschalten des Regelgerätes von dort
geladen.
Alle Drehmoment / Kraftdaten beziehen sich auf den
Motorstillstandsstrom = 100%.

S-0-0111 - Attribute

Name deutsch: Stillstandstrom Motor


Name englisch: Motor Current at Standstill
Identnummer: S-0-0111 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: A/A Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 3 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/500 Defaultwert: --

S-0-0112, Nennstrom Verstärker

Beschreibung:
Zulässiger Dauerstrom für das Antriebsregelgerät. Der Wert wird vom
Antrieb selbst gesetzt.

S-0-0112 - Attribute

Name deutsch: Nennstrom Verstärker


Name englisch: Amplifier Nominal Current
Identnummer: S-0-0112 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: A/A Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 3 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0,001/500 Defaultwert: --

36 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0113, Maximalgeschwindigkeit des Motors

Beschreibung:
Die Maximaldrehzahl des Motors kann nicht überschritten werden.Sie
wirkt auch begrenzend auf den Parameter S-0-0091, Geschwindigkeits-
Grenzwert, bipolar.
Dieser Wert ist bei MDD- und MKD-Motoren im Motor-Feedback
gespeichert und wird beim Einschalten des Regelgerätes von dort
geladen.
In Momentenregelung führt eine Überschreitung der
Maximalgeschwindigkeit um 12,5% zur Momentenfreischaltung und der
Fehlermeldung F879, Geschwindigkeitsgrenzwert überschritten.

S-0-0113 - Attribute

Name deutsch: Maximalgeschwindigkeit des Motors


Name englisch: Maximum Motor Speed (nmax)
Identnummer: S-0-0113 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0044 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0044 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: >0/S-0-0044 Defaultwert: --

S-0-0116, Motorgeber-Auflösung

Beschreibung:
Bei Motoren mit Resolverfeedback ist die Auflösung des Motorgebers
gleich der Polpaarzahl des Motors. D.h. ein Motor mit 4 Polpaaren hat
einen Resolver mit 4 Zyklen pro Motorumdrehung.
Der Wert ist im Feedbackspeicher abgelegt und kann nicht verändert
werden.

S-0-0116 - Attribute

Name deutsch: Rotationsgeber-1 Auflösung


Name englisch: Resolution of rotational feedback 1
Identnummer: S-0-0116 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: -- zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 1/4 Defaultwert: --
Einheit deut. / eng.: Zykl/Umdr bzw. mm ( von P-0-4014 abhängig )
Einheit deut. / eng.: Cycl/Rev or inch ( von P-0-4014 abhängig )

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 37


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen

Beschreibung:
Zwischen Motor und Last wird häufig ein mechanisches Getriebe
eingesetzt.

Das Übersetzungsverhältnis definiert sich aus:

S-0-0122, Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen

S-0-0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen

Abb. 2-8: Übersetzungsverhältnis

Beispiel:
5 Motorumdrehungen ergeben 2 Getriebe-Ausgangsumdrehungen
=> S-0-0121 : 5
S-0-0122 : 2

S-0-0121 - Attribute

Name deutsch: Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen


Name englisch: Input revolutions of load gear
Identnummer: S-0-0121 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 1/4294967295 Defaultwert: 1

S-0-0122, Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen

Beschreibung:
Zwischen Motor und Last wird häufig ein mechanisches Getriebe
eingesetzt.
Das Übersetzungsverhältnis definiert sich aus:

S-0-0122, Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen

S-0-0121, Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen

Abb. 2-9: Übersetzungsverhältnis

Beispiel:
5 Motorumdrehungen ergeben 2 Getriebe-Ausgangsumdrehungen
S-0-0121 : 5
S-0-0122 : 2

38 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0122 - Attribute

Name deutsch: Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen


Name englisch: Output revolutions of load gear
Identnummer: S-0-0122 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 1/4294967295 Defaultwert: 1

S-0-0123, Vorschubkonstante

Beschreibung:
Dieser Parameter beschreibt die Umsetzung von rotatorischer in
translatorische Bewegung. Sie ist definiert als das verfahrene
translatorische Wegmaß bei einer Umdrehung der Getriebe-
Abtriebswelle.

Kugelrollspindel: Zahnstange Ritzel:


Vorschubkonstante=Spindelsteigung Vorschubkonstante=
(typischer Wert 10.00 mm) Wirkdurchmesser vom Ritzel * Pi
Tab. 2-2: Kennwerte der Vorschubkonstante

siehe auch Funktionsbeschreibung: "Wichtungen und Mechanik-Daten"

S-0-0123 - Attribute

Name deutsch: Vorschubkonstante


Name englisch: Feed constant
Identnummer: S-0-0123 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0,01/21474836,47 Defaultwert: 10 000, 00

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 39


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0124, Stillstandsfenster

Beschreibung:
Der Stillstand des Motors ist dadurch definiert, daß der Betrag des
Geschwindigkeits-Istwertes, S-0-0040 unterhalb einer
parametrierbaren Schwelle ( dem "Stillstandsfenster" ) liegt.
Im Stillstand wird der Ausgang "In Bewegung" gelöscht.

S-0-0124 - Attribute

Name deutsch: Stillstandsfenster


Name englisch: Standstill window
Identnummer: S-0-0124 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0044 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0044 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: >0/S-0-0044 Defaultwert: 10,0000

S-0-0127, C1 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3

Beschreibung:
Mit den Kommandos „S-0-0127, C1 Umschaltvorbereitung auf Komm.-
Phase 3“ und „S-0-0128, C2 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase
4“ wird der Antrieb von dem Parametriermodus in den Betriebsmodus
geschaltet.
Beim Kommando „S-0-0127, C1 Umschaltvorbereitung auf Komm.-
Phase 3“ werden alle Schnittstellenparameter auf Gültigkeit geprüft. Falls
ungültige Parameter vorlägen, würde der Antrieb das Kommando mit
einer Fehlermeldung beenden.

S-0-0127 - Attribute

Name deutsch: C1 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 3


Name englisch: C1 Communication phase 3 transition check
Identnummer: S-0-0127 Änderbarkeit: P2
Funktion: Kommando Speicherung: nein
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: BIN Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/11 b Defaultwert: --

40 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0128, C2 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4

Beschreibung:
Mit den Kommandos „S-0-0127, C1 Umschaltvorbereitung auf Komm.-
Phase 3“ und „S-0-0128, C2 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4“
wird der Antrieb von dem Parametriermodus in den Betriebsmodus
geschaltet.
Beim Kommando „S-0-0128, C2 Umschaltvorbereitung auf Komm.-
Phase 4“ werden alle Parameter auf Gültigkeit und auf eventuelle
Grenzwertverletzungen geprüft. Falls ungültige Parameter oder
Grenzwertverletzungen vorliegen, beendet der Antrieb das Kommando
mit einer Fehlermeldung.

siehe auch P-0-4023, C4 Umschaltung auf Phase 2

S-0-0128 - Attribute

Name deutsch: C2 Umschaltvorbereitung auf Komm.- Phase 4


Name englisch: C2 Communication phase 4 transition check
Identnummer: S-0-0128 Änderbarkeit: P3
Funktion: Kommando Speicherung: nein
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: BIN Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/11 b Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 41


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0135, Antriebs-Status

Beschreibung:
Hiermit ist es möglich, den Antriebs-Status über die serielle Schnittstelle
zu lesen.

Es ist folgendermaßen aufgebaut:

Antriebsstatuswort

Bit 0 -2: Steuerinform. für Service-Kanal

Bit 5 : Änderungsbit Kommandos

Bit 6 u.7: Echtzeitstatusbits 1 u. 2


Bit 8 u.9: Ist-Betriebsart,
00-Hauptbetriebsart aktiv
01 1.Neben-Betriebsart, usw.

Bit 11 : Änderungsbit Zustandsklasse 3


Bit 12 : Änderungsbit Zustandsklasse 2
Bit 13 : Antriebsverriegelung, Fehler in
Zustandsklasse 1
Bit 14 u. 15 : Betriebsbereit
00 - Antrieb nicht bereit zur Leistungszuschaltung,
da interne Überprüfungen nicht positiv
abgeschlossen sind
01 - Bereit zur Leistungszuschaltung
10 - Steuer- und Leistungsteil betriebsbereit,
momentenfrei
11 - In Betrieb, momentenbehaftet

Abb. 2-10: Aufbau des Antriebsstatuswortes

siehe auch Funktionsbeschreibung: "Antriebs-Statuswort"

S-0-0135 - Attribute

Name deutsch: Antriebs - Status


Name englisch: Drive - status - word
Identnummer: S-0-0135 Änderbarkeit: --
Funktion: Parameter Speicherung: --
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: binär Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: -- zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

42 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0138, Beschleunigung bipolar

Beschreibung:
Die "Beschleunigung, bipolar" beschreibt die maximal zulässige
Beschleunigung symmetrisch in beide Richtungen (beschleunigen und
bremsen).
Beim Tippbetrieb beschleunigt und bremst der Antrieb mit dieser
Beschleunigung.

S-0-0138 - Attribute

Name deutsch: Beschleunigung bipolar


Name englisch: Bipolar acceleration limit value
Identnummer: S-0-0138 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0160 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0160 zykl. übertragbar: MDT
Eingabe min / max: >0/S-0-0160 Defaultwert: 2000,000

S-0-0140, Regelgerätetyp

Beschreibung:
Im Betriebsdatum des Regelgerätetyps steht die Gerätetype des
Herstellers als Text.

Beispiel:
DKC03.1-040-7

S-0-0140 - Attribute

Name deutsch: Regelgerätetyp


Name englisch: Controller Type
Identnummer: S-0-0140 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-
Datenlänge: 1Byte-variabel Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: ASCII Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 43


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0141, Motortyp

Beschreibung:
Im Betriebsdatum des Motortyps steht die Motortype des
angeschlossenen Motors als Text.
Dieser Wert ist bei MDD- und MKD-Motoren im Motor-Feedback
gespeichert und wird beim erstmaligen Starten des Antriebes von dort
geladen.

Beispiel:
MDD 065A-N040-N2L-095GB0

Siehe auch P-0-4036 Angeschlossener Motortyp.

S-0-0141 - Attribute

Name deutsch: Motortyp


Name englisch: Motor Type
Identnummer: S-0-0141 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Datenlänge: 1Byte-variabel Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: ASCII Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

S-0-0142, Anwendungsart

Beschreibung:
In diesem Parameter kann ein beschreibender Name für den Antrieb
abgelegt werden (z.B.:Schwenkachse). Er hat keine funktionelle
Bedeutung.

S-0-0142 - Attribute

Name deutsch: Anwendungsart


Name englisch: Application type
Identnummer: S-0-0142 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: ASCII Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: "Default"
Datenlänge: 1Byte-variabel, max. 40 Zeichen

44 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0147, Referenzfahr-Parameter

Beschreibung:
In diesem Parameter werden Abläufe für das S-0-0148, antriebsgeführte
Referenzieren bezogen auf die Anlagen-, NC- und Antriebsinstallation
eingestellt.

Aufbau des Parameters:

Bit 0 : Anfahrrichtung
0: positiv - Rechtsdrehung mit Blick auf
Motorwelle
1: negativ - Linksdrehung mit Blick auf
Motorwelle
Bit 2 : Referenzpunktschalter
0: an der NC angeschlossen
1: am Antrieb angeschlossen

Bit 5 :Auswertung Referenzschalter


0: Referenzschalter wird ausgewertet
1: Referenzschalter wird nicht ausgewertet

Bit 6 :Auswertung Referenzmarke


0: Referenzmarke wird ausgewertet
1: Referenzmarke wird nicht ausgewertet

Abb. 2-11: S-0-0147, Referenzfahr - Parameter

Hinweis: Nur die hier genannten Bits werden von der Firmware
unterstützt.

S-0-0147 - Attribute

Name deutsch: Referenzfahr-Parameter


Name englisch: Homing Parameter
Identnummer: S-0-0147 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: BIN Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: ja
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 100 b

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 45


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0148, C6 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren

Beschreibung:
Bei Setzen und Freigeben dieses Kommandos schaltet der Antrieb,
sofern er sich im Betriebszustand "AF" befindet, automatisch in die
antriebsinterne Lageregelung und beschleunigt mit der S-0-0041,
Referenzfahr-Beschleunigung auf die S-0-0042, Referenzfahr-
Geschwindigkeit . Das Bit 0 im Parameter S-0-0403, Status
Lageistwerte wird gelöscht, solange der Antrieb nich nicht in Referenz
ist. Solange das Kommando noch aktiv ist, werden Änderungen der
zyklischen Sollwerte ignoriert.
Der Ablauf des Referenzierens ist mit dem S-0-0147, Referenzfahr-
Parameter festgelegt. Nach ordnungsgemäßer Ausführung des
Kommandos ( Antrieb im Stillstand und Lageistwert ist
referenzpunktbezogen ) setzt der Antrieb das Bit 0 im Parameter S-0-
0403, Status Lageistwerte.
Der Parameter Status Lageistwert entspricht dem Ausgang "In Referenz".
Wenn der Motor mit einem Absolutgeber ausgestattet ist, bewirkt dieses
Kommando eine Fahrt zum Referenspunkt.

S-0-0148 - Attribute

Name deutsch: C6 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren


Name englisch: C6 Drive controlled homing procedure command
Identnummer: S-0-0148 Änderbarkeit: P4
Funktion: Kommando Speicherung: nein
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: BIN Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/11 b Defaultwert: --

46 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0150, Referenzmaß Offset 1

Beschreibung:
Dieser Parameter beschreibt den Abstand zwischen der Lagegeber-
Referenzmarke 1 und dem S-0-0052, Referenzmaß Lage-Istwert 1.
Der Antrieb positioniert zum Abschluß des kommenden antriebsgeführten
Referenzierens auf der Position Referenzmaß Lage-Istwert
+Referenzmaß Offset 1.

S-0-0150 - Attribute

Name deutsch: Referenzmaß Offset 1


Name englisch: Reference offset 1
Identnummer: S-0-0150 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: S-0-0076 Defaultwert: 0

S-0-0159, Überwachungsfenster

Beschreibung:
Mit Hilfe des Überwachungsfensters kann die maximal tolerierte
Abweichung zwischen gemessenem und berechneten Lageistwert
eingestellt werden. Überschreitet die Lageabweichung das
Überwachungsfenster, so setzt der Antrieb den Fehler F228, exzessive
Regelabweichung in der Zustandsklasse 1.
Die maximal auftretende Abweichung wird immer im Parameter P-0-0098,
max. Modellabweichung abgespeichert.

S-0-0159 - Attribute

Name deutsch: Überwachungsfenster


Name englisch: Monitoring Window
Identnummer: S-0-0159 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/S-0-0076 Defaultwert: 100,00

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 47


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten

Beschreibung:
Verschiedene Wichtungsarten für die Beschleunigungsdaten im Antrieb
können, wie nachstehend beschrieben, eingestellt werden.

Aufbau des Parameters:

Bit 2 - 0: Wichtungsart
0 0 0: ungewichtet
0 0 1: translatorische Wichtung
0 1 0: rotatorische Wichtung
Bit 3 :
0 : Vorzugswichtung
1 : Parameter-Wichtung
Bit 4 : Maßeinheit für translatorische
Wichtung
0 : Meter [m]
1 : Inch [in]
Maßeinheit für rotatorische Wichtung
0 : Radiant [rad]
1 : reserviert
Bit 5 : Zeiteinheit
0 : Sekunde [s]
1 : reserviert
Bit 6: Datenbezug
0 : an der Motorwelle
1 : an der Last

Bit 15 - 7: reserviert

Abb. 2-12: S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten

Hinweis: Nur die hier genannten Bits werden von der Firmware
unterstützt.

S-0-0160 - Attribute

Name deutsch: Wichtungsart für Beschleunigungsdaten


Name englisch: Acceleration data scaling type
Identnummer: S-0-0160 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: BIN Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: ja
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 1010 bin

48 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0161, Wichtungs-Faktor für Beschleunigungsdaten

Beschreibung:
In diesem Parameter wird bei eingestellter Parameterwichtung in
S-0-0160, Wichtungart für Beschleunigungsdaten der Wichtungs-
Faktor für alle Beschleunigungsdaten im Antrieb festgelegt.

Aufbau des Parameters:

Bit 0 - 15: Faktor


Abb. 2-13: S-0-0161, Wichtungsfaktor für Beschleunnigung

S-0-0161 - Attribute

Name deutsch: Wichtungs-Faktor für Beschleunigungsdaten


Name englisch: Acceleration data scaling factor
Identnummer: S-0-0161 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 1/65535 Defaultwert: 1

S-0-0162, Wichtungs-Exponent für Beschleunigungsdaten

Beschreibung:
In diesem Parameter wird bei eingestellter Parameterwichtung in
S-0-0160, Wichtungsart für Beschleunigungsdaten der Wichtungs-
Exponent für alle Beschleunigungsdaten im Antrieb festgelegt.

Aufbau des Parameters:

Bit 0 - 14: Exponent

Bit 15 : Vorzeichen
0 : positiv
1 : negativ

Abb. 2-14: Wichtungsexponent für Beschleunigungsdaten

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 49


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0162 - Attribute

Name deutsch: Wichtungs-Exponent für Beschleunigungsdaten


Name englisch: Acceleration data scaling exponent
Identnummer: S-0-0162 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: -32/+32 Defaultwert: -3

S-0-0182, Hersteller-Zustandsklasse-3

Beschreibung:
Verschiedene Meldungen von Betriebszuständen werden hier alle 8ms
abgelegt. Ändert sich der Zustand einer Meldung, so wird dies nicht durch
ein Änderungsbit signalisiert.

Aufbau des Parameters:

Bit 0 : 1=aktiv

Bit 1 : Istgeschwindigkeit| < S-0-0124,


Stillstandsfenster
Bit 6 : IZP
| S-0-0258, Zielpos. - Istpos. | < S-0-0057,Posit.fenster
&&
|S-0-0189,Schleppfehler| < S-0-0057,Posit.fenster
&&
|S-0-0040, Istgeschwindigkeit| < S-0-0124, Stillstandsfenst.

Bit 11 : AHQ Antrieb Halt && |Istgeschw.| < S-0-0124

Abb. 2-15: S-0-0182, Hersteller - Zustandsklasse 3

Hinweis: Nur die hier genannten Bits werden von der Firmware
unterstützt.

S-0-0182 - Attribute

Name deutsch: Hersteller-Zustandsklasse-3


Name englisch: Manufacturer Class 3 Diagnostics
Identnummer: S-0-0182 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: BIN Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: AT
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

50 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0189 Schleppabstand

Beschreibung:
In diesem Betriebsdatum zeigt der Antrieb die aktuelle Regelabweichung
des Lagereglers. Das ist die Differenz zwischen S-0-0047, Lagesollwert
und dem dazugehörigen S-0-0051, Lageistwert an. Der systematische
Schleppabstand beim Positionieren mit Schleppabstand ist enthalten.

Schleppabstand = Lagesollwert - Lageistwert 1

siehe auch P-0-0098, max. Modellabweichung

S-0-0186 - Attribute

Name deutsch: Schleppabstand


Name englisch: Following Error
Identnummer: S-0-0189 Änderbarkeit: --
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 4 Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC mit Vorz. Extremwertprüf.: nein
Kombinationsprüf.: nein
zykl. übertragbar: AT
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --
Einheit deut. / eng.: wichtungsabhängig, S-0-0076
Nachkommastellen: wichtungsabhängig, S-0-0076

S-0-0192, IDN-Liste der zu sichernden Betriebsdaten

Beschreibung:
Im Datum der IDN-Liste sind die Ident-Nummern aller Betriebsdaten
hinterlegt, die für einen ordnungsgemäßen Betrieb in den Antrieb geladen
werden müssen. Üblicherweise sind dies die Parameter, die im parallelen
2
E Prom gepuffert sind.
Die Steuerung und Drive Top verwenden diese IDN-Liste, um eine
Sicherungskopie der Antriebsparameter zu erstellen.

S-0-0192 - Attribute

Name deutsch: IDN-Liste der zu sichernden Betriebsdaten


Name englisch: IDN-List of backup operation data
Identnummer: S-0-0192 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: fest
Datenlänge: 2Byte-variabel Gültigkeitsprüf.: nein
Format: IDN Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 51


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0193, Positionier-Ruck

Beschreibung:
Der Positionier-Ruck begrenzt die Beschleunigungsänderung je Zeit in
den Betriebsarten mit "Antriebsinternes Interpolation".

• Positioniersätze fahren
• Referenzieren
• Tippen

Hinweis: Bei 0 ist das Ruckfilter abeschaltet.

S-0-0193 - Attribute

Name deutsch: Positionier-Ruck


Name englisch: Positioning jerk
Identnummer: S-0-0193 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0160 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0160 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/S-0-0160 Defaultwert: 0

S-0-0258, Zielposition

Beschreibung:
Die Zielposition wird dem Antrieb von der Steuerung in der Betriebsart
"Antriebsinterne Interpolation" als Sollwert vorgegeben. Der Antrieb fährt
auf die "Zielposition" unter Berücksichtigung S-0-0259, der Positionier
Geschwindigkeit, der S-0-0260, Positionierbeschleunigung und des
S-0-0193, Positionierrucks.
Bei der Betriebsart "Lageregelung mit Positionierinterface“ wird die
Zielposition des aktuellen Positioniersatzes in den Parameter S-0-0258,
Positionier-Zielposition kopiert.

S-0-0258 - Attribute

Name deutsch: Zielposition


Name englisch: Target Position
Identnummer: S-0-0258 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: MDT
Eingabe min / max: S-0-0076 Defaultwert: --

52 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0259, Positionier-Geschwindigkeit

Beschreibung:
Mit der Positionier-Geschwindigkeit wird in der Betriebsart
"Antriebsinterne Interpolation" die S-0-0258, Zielposition angefahren. Bei
der Betriebsart „Satzgesteuerter Betrieb“, gibt dieser Wert die max.
Positionier-Geschwindigkeit für den Fall des Positionierens mit begrenzter
Geschwindigkeit vor.

siehe auch Funktionsbeschreibung: "Positionieren mit begrenzter


Geschwindigkeit"

S-0-0259 - Attribute

Name deutsch: Positionier-Geschwindigkeit


Name englisch: Positioning velocity
Identnummer: S-0-0259 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0044 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0044 zykl. übertragbar: MDT
Eingabe min / max: 0/S-0-0044 Defaultwert: 500,0000

S-0-0260, Positionier-Beschleunigung

Beschreibung:
Mit der "Positionier-Beschleunigung" wird in der Betriebsart
"Antriebsinterne Interpolation" auf die S-0-0259, Positionier-
Geschwindigkeit beschleunigt.

S-0-0260 - Attribute

Name deutsch: Positionier-Beschleunigung


Name englisch: Positioning acceleration
Identnummer: S-0-0260 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0160 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0160 zykl. übertragbar: MDT
Eingabe min / max: >0/S-0-0160 Defaultwert: 500, 000

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 53


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0262, Kommando Urladen

Beschreibung:
Mit Setzen und Freigeben dieses Kommandos werden die im Motor
abgespeicherten Default-Parameter für Strom-, Geschwindigkeits- und
Lageregler geladen und aktiviert. Die Default-Paramter sind nicht für die
jeweilige Anwendung optimiert. Sie stellen einen stabilen Grundzustand
ein.

siehe auch C700; Urladen

⇒ Mit Ausführung dieses Kommandos werden u.U.


bereits optimierte Parameter überschrieben.

S-0-0262 - Attribute

Name deutsch: Kommando Urladen


Name englisch: Command Basic Load
Identnummer: S-0-0262 Änderbarkeit: P234
Funktion: Kommando Speicherung: nein
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: BIN Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/11 b Defaultwert: --

S-0-0269, Speicherungsmode

Beschreibung:
Mit dem "Speicherungsmode " wird festgelegt, ob die über serielle
Schnittstelle übertragenen Daten temporär (ins RAM) oder resident (ins
EEPROM) gespeichert werden.

1: Daten werden nicht resident gespeichert.


0: Daten werden resident gespeichert.

Nach dem Einschalten der Spannungsversorgung setzt der Antrieb das


Bit 0 auf "0".

54 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0269 - Attribute

Name deutsch: Speicherungsmode


Name englisch: Parameter buffer mode
Identnummer: S-0-0269 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: de
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: BIN Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/1 Defaultwert: 0

S-0-0277, Lagegeberart-Parameter 1

Beschreibung:
Mit diesem Parameter werden die wesentlichen Eigenschaften des Motor-
Gebers (Lagegeber 1) festgelegt.
Der Parameter wird beim DKC03.1 vom Antrieb gesetzt.

Aufbau des Parameters:

Bit 0 : Geberart
0: rotativ
1: linear
Bit 1 :reserviert

Bit 3 :Bewegungssinn
0: nicht invertiert
1: invertiert
Bit 6 :Geberauflösung
0: nicht absolut
1: absolut

Abb. 2-16: S-0-0277, Lagebeart - Parameter

Anmerkung:
Bei absoluten Meßsystemen mit Datenspeicher wird das Bit 6
automatisch gesetzt.
Bit 0, 1, und 3 werden bei Verwendung von MDD- und MKD-Motoren vom
Antrieb gesetzt und schreibgeschützt.

Hinweis: Nur die hier genannten Bits werden von der Firmware
unterstützt.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 55


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0277 - Attribute

Name deutsch: Lagegeberart-Parameter 1


Name englisch: Position feedback 1 type parameter
Identnummer: S-0-0277 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: BIN Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: ja
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 0

S-0-0299, Referenzschalter-Offset

Beschreibung:
Sind im Verfahrbereich der Achse mehrere Referenzmarken des zu
referenzierenden Meßsystems detektierbar, so muß mit Hilfe eines
Nullschalters eine dieser Marken als relevante Marke ausgewählt werden.
Der Abstand zwischen Nullschalter-Flanke und Referenzmarke darf nicht
zu klein gewählt werden, da sonst die Flanke evtl. nicht rechtzeitig
erkannt wird und somit erst die nächste Marke ausgewählt wird.
Bei Meßsystemen mit mehreren Referenzmarken mit bekanntem und
konstantem Abstand untereinander wird deshalb eine Überwachung des
Abstandes von der Flanke zur Marke durchgeführt.
Der minimal erlaubte Abstand beträgt dabei ¼ • d, mit d = Abstand der
Referenzmarken untereinander. Der optimale Abstand beträgt ½ • d.
Wird der Abstand kleiner als ¼ • d, so wird das S-0-0148, C6 Kommando
Antriebsgeführtes Referenzieren mit der negativen Quittung C602,
Abstand Nullschalter-Referenzmarke fehlerhaft abgebrochen. Der
Abstand kann dann mechanisch oder mit Hilfe dieses Parameters
verändert werden.
Für Antriebe mit Absolutgeber hat dieser Parameter keine Bedeutung.

siche auch P-0-0020, Verschiebung des Referenznockens um...

S-0-0299 - Attribute

Name deutsch: Referenzschalter-Offset


Name englisch: Home switch offset
Identnummer: S-0-0299 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4 Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: S-0-0076 Defaultwert: 0

56 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0331, Meldung nist = 0

Beschreibung:
Mit diesem Parameter wird für die "Meldung nist = 0" eine IDN festgelegt
und kann damit einem Echtzeitstatusbit zugewiesen werden (IDN 0-
0305). Die "Meldung nist = 0 " ist als Bit in der Zustandsklasse -3 (IDN 0-
0013) definiert und wird gesetzt, wenn sich der Geschwindigkeits-Istwert
innerhalb des Stillstandsfensters (IDN 00124) befindet.
Im Betriebsdatum ist nur das Bit 0 definiert.
Der Ausgang "In Bewegung" entspricht diesem Bit.

S-0-0331 - Attribute

Name deutsch: Meldung nist = 0


Name englisch: Status "feedback = 0"
Identnummer: S-0-0331 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: --
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: --
Format: binär Extremwertprüf.: --
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: --
Nachkommastellen: -- zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

S-0-0390, Diagnose Nummer

Beschreibung:
In dem Parameter "Diagnose Nummer" wird die, auch in der
Siebensegmentanzeige sichtbare, Nummer abgelegt. Hierdurch wird es
der Steuerung ermöglicht, eigene Diagnosen anhand der
Diagnosenummer zu generieren (z.B. in Sprachen, die nicht im Antrieb
als Diagnosen abgelegt sind).
Beispiel:
Diagnose: „F822 Motorgeberfehler: Signale zu
klein“ im Parameter S-0-0095
Siebensegmentanzeige: abwechselnd „F8“ <=> „22“
Diagnosenummer: „F822(hex)“ im Parameter P-0-0001

siehe auch S-0-0095,Diagnose

S-0-0390 - Attribute

Name deutsch: Diagnose Nummer


Name englisch: Diagnostic Message Number
Identnummer: S-0-0390 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: HEX Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 57


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0400, Referenzpunktschalter

Beschreibung:
Mit diesem Parameter wird dem Referenzpunktschalter (externes Signal)
eine IDN zugeordnet.

Aufbau des Parameters

Bit 0 : Referenzpunktschalter
0: nicht betätigt
1: betätigt

Abb. 2-17: S-0-0400, Referenzpunktschalter

S-0-0400 - Attribute

Identnummer : S-0-0400
Name deutsch : Referenzpunktschalter
Name englisch : Home switch
Funktion : Parameter
Datenlänge : 2Byte
Format : BIN
Einheit deutsch : --
Einheit englisch : --
Nachkommastellen : 0
min. Eingabewert : --
max. Eingabewert : --
Änderbarkeit : nein
Speicherung : nein
Gültigkeitsprüfung : nein
Extremwertprüfung : nein
Kombinationsprüfung : nein
zyklisch übertragbar : nein
Defaultwert : --

58 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

S-0-0403, Status Lageistwerte

Beschreibung:
Vom Antrieb wird das Bit 0 des Parameters gesetzt, wenn der Lage-
Istwert, dessen Herkunft durch Bit 3 von S-0-0147, Referenzfahr-
Parameter ausgewählt ist, fest auf den Maschinen-Nullpunkt bezogen ist.
Werden im Antrieb die Kommandos S-0-0148, Antriebsgeführtes
Referenzieren, oder P-0-0012, Absolutmaß setzen durchgeführt, wird
bei deren Start das Bit zurückgesetzt und nach erfolgreichem Abschluß
des jeweiligen Kommandos erneut gesetzt.
Das Bit Status Lageistwert entspricht dem Ausgang "In Referenz".
Aufbau des Parameters:

Bit 0 : Lageistwerte
0: sind relativ
1: sind auf den Maschinen-Nullpunkt
bezogen

Abb. 2-18: S-0-0403, Status Lageistwerte

S-0-0403 - Attribute

Identnummer : S-0-0403
Name deutsch : Status Lageistwerte
Name englisch : Position feedback value status
Funktion : Parameter
Datenlänge : 2Byte
Format : BIN
Einheit deutsch : --
Einheit englisch : --
Nachkommastellen : 0
min. Eingabewert : --
max. Eingabewert : --
Änderbarkeit : nein
Speicherung : nein
Gültigkeitsprüfung : nein
Extremwertprüfung : nein
Kombinationsprüfung : nein
zyklisch übertragbar : nein
Defaultwert : --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 59


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Notizen

60 Anhang A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

3 Produktspezifische Parameter
P-0-0001, Diagnose Nummer

Beschreibung:
In dem Parameter "Diagnose Nummer" wird die, auch in der
Siebensegmentanzeige sichtbare, Nummer abgelegt. Hierdurch wird es
der Steuerung ermöglicht, eigene Diagnosen anhand der
Diagnosenummer zu generieren (z.B. in Sprachen, die nicht im Antrieb
als Diagnosen abgelegt sind).

Beispiel:
Diagnose: „F822 Motorgeberfehler: Signale zu
klein“ im Parameter S-0-0095
Siebensegmentanzeige: abwechselnd „F8“ <=> „22“
Diagnosenummer: „F822(hex)“ im Parameter P-0-0001

siehe auch S-0-0095,Diagnose

Hinweis: Dieser Parameter zeigt das selbe wie S-0-0390.

P-0-0001 - Attribute

Name deutsch: Diagnose Nummer


Name englisch: Diagnostic Message Number
Identnummer: P-0-0001 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: HEX Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 61


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0004, Glättungszeitkonstante

Beschreibung:
Die in diesem Parameter aktivierbare Zeitkonstante wirkt am Ausgang
des Drehzahlreglers und ist zur Unterdrückung von
Quantisierungseffekten und zur Begrenzung der Bandbreite des
Drehzahlreglers geeignet.

P-0-0004 - Attribute

Name deutsch: Glättungszeitkonstante


Name englisch: Smoothing Time Constant
Identnummer: P-0-0004 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: us/us Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 500/65535 Defaultwert: 500

P-0-0005, Sprachumschaltung

Beschreibung:
Im Antriebsregler sind sämtliche Parameternamen, Einheiten und
Diagnose-/ Störmeldungen in mehreren Sprachen abgelegt. In welcher
Sprache die Texte ausgegeben werden sollen, wird über diesen
Parameter festgelegt.

• 0 : Deutsch
• 1 : Englisch

Weitere Sprachen sind in Vorbereitung.

P-0-0005 - Attribute

Name deutsch: Sprachumschaltung


Name englisch: Language Selection
Identnummer: P-0-0005 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/1 Defaultwert: --

62 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0006, Überlastfaktor

Beschreibung:
Der Parameter "Überlastfaktor" beeinflußt die in den Auswahldaten
angegebenen Werte für die Drehmomente Mmax und MKB und die
Einschaltdauer ED.
Bei einer höheren Einstellung als in den Auswahldaten angegeben
reduzieren sich die Werte für :
• die Einschaltdauer ED und
• ggf. das maximale Drehmoment Mmax

MKB
ÜF ≈ ⋅100%
M dN
ÜF = P-0-00061
MKB = Kurzeitbetriebsdrehmoment in Nm
MdN = Stillstandsdauerdrehmoment in Nm
Formel 2-1: Überlastfaktor

P-0-0006 Attribute

Name deutsch: Überlastfaktor


Name englisch: Overload Faktor
Identnummer: P-0-0006 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase 3
Format: DEC_0V Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: %/% Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 1/500 Defaultwert: 100

P-0-0008, Aktivierung E-Stop

Beschreibung:
Die Aktivierung des E-Stop-Eingangs erfolgt über den Parameter P-0-
0008, Aktivierung E-Stop-Funktion. Der E-Stop-Eingang selbst ist immer
0-aktiv. Die Polarität des E-Stop-Eingangs ist nicht wählbar, er kann nur
wirksam sein (mit P-0-0008 = 1) oder unwirksam (mit P-0-0008 = 0).
Die Aktivierung der E-Stop-Funktion löst im Antrieb die gleiche Reaktion
aus, als ob ein nicht fataler Fehler erkannt worden wäre. Die Reaktion
ist P-0-0119, bestmögliche Stillsetzung.
Für die Aktivierung E-Stop gibt es im ECODRIVE nur 2 sinnvolle Werte.
0: Der E-Stop-Eingang wird NICHT ausgewertet.
1: Der E-Stop-Eingang ist wirksam.
Nur das unterste Bit dieses binären Parameters wird ausgewertet.

Der Fehler F234, E-Stop wird ausgelöst, wenn zugleich diese beiden
Bedingungen erfüllt sind:
1. P-0-0008 = 1
2. /E-Stop-Eingang = 0 = ohne Spannung

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 63


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Hinweis: Wenn P-0-0008 = 1 (aktiviert) ist, so muss am E-Stop-Eingang


eine Spannung (24V) anliegen, damit der Antrieb fahren kann!

P-0-0008 - Attribute

Name deutsch: Aktivierung E-Stop-Funktion


Name englisch: Activation E-Stop Function
Identnummer: P-0-0008 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2 Bytes Gültigkeitsprüf.: Phase 3
Format: binär Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: ja
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/11 b Defaultwert: 0

P-0-0009, Fehler Nummer

Beschreibung:
Tritt im zyklischem Betrieb ein Fehler auf, wird dieser vom Antrieb
diagnostiziert und auf dem Siebensegment-Display angezeigt.
Gleichzeitig wird ein Bit in der S-0-0011, Zustandsklasse 1 und das
Änderungsbit für diese Zustandsklasse im Antriebsstatuswort gesetzt. Die
Steuerung kann nun über den Parameter "Fehlernummer" den auf dem
Display angezeigten Fehlercode als Dezimalzahl (201..899) auslesen und
eine differenzierte Fehlerreaktion durchzuführen.
Steht kein Fehler an, ist der Wert dieses Parameters 0.

Beispiel:
anstehender Fehler: F822, "Motorgeberfehler:
Signalamplitude fehlerhaft"
P-0-0009: 822

siehe auch S-0-0390, Diagnose Nummer

P-0-0009 - Attribute

Name deutsch: Fehler Nummer


Name englisch: Error Message Number
Identnummer: P-0-0009 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_0V Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

64 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0010, Exzessiver Lagesollwert

Beschreibung:
Die Lagesollwertüberwachung hat den Fehler F237, Exzessive
Lagesollwertdifferenz ausgelöst und den Antrieb entsprechend der
Fehlerreaktion, welche im Parameter P-0-0119, Bestmögliche
Stillsetzung definiert wurde, stillgesetzt.
Der den Fehler auslösende exzessive Lage-Sollwert wird in Parameter P-
0-0010 abgelegt, der letzte gültige Lage-Sollwert im Parameter P-0-0011,
Letzter gültiger Lagesollwert.
Nur Sollwerte, welche von der NC vorgegeben werden, werden
überwacht.

P-0-0010 - Attribute

Name deutsch: Exzessiver Lagesollwert


Name englisch: Excessive Position Command
Identnummer: P-0-0010 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 4 Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: S-0-0076 Defaultwert: --

P-0-0011, Letzter gueltiger Lagesollwert

Beschreibung:
Tritt der Fehler F237, Exzessive Lage-Sollwert-Differenz auf, wird in
diesem Parameter der letzte gültige Lagesollwert abgelegt.

P-0-0011 - Attribute

Name deutsch: Letzter gueltiger Lagesollwert


Name englisch: Last Valid Position Command Value
Identnummer: P-0-0011 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 4 Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: S-0-0076 Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 65


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0012, Kommando Absolutmaß setzen

Beschreibung:
Bei der Inbetriebnahme eines absoluten Meßsystems zeigt dessen
Lageistwert zunächst einen willkürlichen und nicht maschinen-nullpunkt-
bezogenen Wert an. Der Wert des Parameters S-0-0403, Status
Lageistwerte ist dabei 0.
Durch das Kommando "Absolutmaß setzen" kann der Lageistwert dieses
Meßsystemes auf den gewünschten Wert gesetzt werden. Nach dem
Ende des Kommandos "Absolutmaß setzen" besitzt der Lageistwert des
betreffenden Gebers einen definierten Bezug zum Maschinennullpunkt.
Durch die Pufferung aller benötigten Daten des absoluten Meßsystems im
Feedback-Datenspeicher bzw. Parameter-Datenspeicher sind alle
Informationen nach dem Wiedereinschalten vorhanden. Der Lageistwert
behält seinen Bezug zum Maschinennullpunkt.
Für die Ausführung der Funktion steht der Parameter P-0-0012 zur
Verfügung.

siehe auch S-0-0128, C2 Umschaltvorbereitung auf Komm.-Phase 4

P-0-0012 - Attribute

Name deutsch: Kommando Absolutmaß setzen


Name englisch: Command 'Set Absolute Measurement'
Identnummer: P-0-0012 Änderbarkeit: P4
Funktion: Kommando Speicherung: nein
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: BIN Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/11 b Defaultwert: --

P-0-0013, Sollwertmodus im Moduloformat

Beschreibung:
Die Interpretation von Lagesollwerten wie S-0-0047, Lagesollwert und S-
0-0258, Zielposition bei aktivierter Modulofunktion ist abhängig vom
eingestellten Modus.
Für die Einstellung des Modus existiert der Parameter P-0-0013,
Sollwertmodus im Moduloformat.
Dieser Parameter wird nur wirksam, falls in S-0-0076, Wichtungsart
Lagedaten das Moduloformat aktiviert wurde.

Folgende Werte können parametriert werden:


P-0-0013: Bedeutung:
0 kürzester Weg
1 positive Richtung
2 negative Richtung
Tab. 2-3:Parameter P-0-0013

66 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

⇒ Beim Schrittmotorinterface darf nur


0 = "kürzester Weg" eingestellt werden.
Achtung

P-0-0013 - Attribute

Name deutsch: Sollwertmodus im Moduloformat


Name englisch: Command value mode for modulo format
Identnummer: P-0-0013 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: MDT
Eingabe min / max: 0/2 Defaultwert: 0

P-0-0018, Polpaarzahl/Polpaarweite

Beschreibung:
Bei rotativen Motoren wird hier die Anzahl der Polpaare pro
Motorumdrehung angegeben.
Dieser Wert ist bei Motoren mit Motorfeedback-Datenspeicher dort
abgelegt und muß somit nicht angegeben werden.

P-0-0018 - Attribute

Name deutsch: Polpaarzahl/Polpaarweite


Name englisch: Number of Pole pair distance
Identnummer: P-0-0018 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC-OV Extremwertprüf.: ja
Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 1/4 Defaultwert: --
Einheit deut. / eng.: Polpaare bzw. /Pairs of Poles or mm ( abhängig vonP-0-4014,
Motorart )

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 67


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0019, Lageanfangswert

Beschreibung:
Der Lageanfangswert dient bei nicht-absoluten Meßsystemen dazu, einen
definierten Initialisierungswert für die Lageistwerte 1 zu parametrieren.
Der Antrieb überprüft während der Initialisierung des Lageistwertes, ob in
Kommunikationsphase 2 oder 3 der Lageanfangswert beschrieben
wurde. Nur dann wird der Lageistwert 1 auf diesen Wert gesetzt. Der
Lageanfangswert wird nur bei Single-Turn-Gebern wirksam.

P-0-0019 - Attribute

Name deutsch: Lageanfangswert


Name englisch: Position Start Value
Identnummer: P-0-0019 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: S-0-0076 Defaultwert: 0

P-0-0020, Verschiebung des Referenznockens um..

Beschreibung:
Beim antriebsgeführten Referenzfahren kann ein Referenzschalter vom
Antrieb ausgewertet werden. Für die relative Lage des Referenzschalter-
Signals zur Nullmarke des Motorgebers existiert eine optimale Stellung.
Um bei der Erstinbetriebnahme dem Einrichter die Einstellarbeiten zu
erleichtern, wird über diesen Parameter der Abstand des
Referenznockens vom Idealpunkt angezeigt.
Die Anzeige ist abhängig von der eingestellten Wichtungsart für
Lagedaten ( S-0-0076, Wichtungsart für Lagedaten ) und erfolgt in
[mm], [Grad] oder [inch].

siehe auch S-0-0299, Referenzschalter-Offset

P-0-0020 - Attribute

Name deutsch: Verschiebung des Referenznockens um..


Name englisch: Reference Cam Shifting
Identnummer: P-0-0020 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: S-0-0076 Defaultwert: --

68 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0038, Signal-Auswahl Analogkanal 1

Beschreibung:
Über zwei Ausgänge ist es möglich, antriebsinterne Signale und
Zustandsgrößen als analoges Spannungssignal auszugegeben. Durch
Anschluß eines Oszilloskops an die Analogausgänge können diese
untersucht werden. Die max. Ausgangsspannung beträgt +/-10 Volt mit
einer Auflösung von 8 Bit. Zur Auswahl bestimmter Signale sind
vordefinierte Kanalauswahl-Nummern vorhanden. Für den Analogkanal 1
erfolgt die Auswahl durch die Eingabe der Kanalauswahl-Nummer in den
Parameter P-0-0038.

Folgende vordefinierte Signale sind vorhanden:


Nummer: Signalauswahl: Normierung:
0x0 Nullpunkt 0V
0x1 Drehmomentbildender P-0-0136
Sollstrom
0x2 Geschwindigkeitsistwert P-0-0040
nach Mischung und
Filterung
0x3 S-0-0036, P-0-0040
Geschwindigkeitssollwert
0x4 Lagesollwertdifferenz P-0-0040
0x5 S-0-0051, Lageistwert 1 P-0-0042
0x6 S-0-0053, Lageistwert 2 P-0-0042
0x7 S-0-0189, P-0-0042
Schleppabstand
0x8 Sinussignal Motorgeber 1:1
0x9 Cosinussignal Motorgeber 1:1
0xa P-0-0139 1:1
0xb P-0-0140 1:1
0xd Drehzahl-Sollwert P-0-0040
0x10 Sinussignal externer 1:1
Geber
0x11 Cosinussignal externer 1:1
Geber
0x12 Drehmomentbildender P-0-0136
Iststrom
0x13 Magnetisierungsiststrom P-0-0136
0x14 Geschwindigkeitsistwert P-0-0040
des Motorgebers
0X16 Bleederauslastung 10V = 100%
Tab. 3-4: Signalauswahl bei Analogausgabe

Für die Normierung sind folgende Parameter zu betrachten:


• P-0-0040 Wichtung von Geschwindigkeiten Analogkanal 1
• P-0-0042 Wichtung von Lagedaten Analogkanal 1

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 69


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0038 - Attribute

Name deutsch: Signal-Auswahl Analogkanal 1


Name englisch: Signal Select Analog Output Channel 1
Identnummer: P-0-0038 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: HEX Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 0

P-0-0039, Signal-Auswahl Analogkanal 2

Beschreibung:
Über zwei Ausgänge ist es möglich, antriebsinterne Signale und
Zustandsgrößen als analoges Spannungssignal auszugegeben.Durch
Anschluß eines Oszilloskops an die Analogausgänge können diese dann
untersucht werden. Die max. Ausgangsspannung beträgt +/-10 Volt mit
einer Auflösung von 8 Bit.Zur Auswahl bestimmter Signale sind
vordefinierte Kanalauswahl-Nummern vorhanden.Für den Analogkanal 2
erfolgt die Auswahl durch die Eingabe der Kanalauswahl-Nummer in den
Parameter P-0-0039.

70 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Folgende vordefinierte Signale sind vorhanden:


Nummer: Signalauswahl: Normierung:
0x0 Nullpunkt 0V
0x1 Drehmomentbildender P-0-0137
Sollstrom
0x2 Geschwindigkeitsistwert P-0-0041
nach Mischung und
Filterung
0x3 S-0-0036, P-0-0041
Geschwindigkeitssollwert
0x4 Lagesollwertdifferenz P-0-0041
0x5 S-0-0051, Lageistwert 1 P-0-0043
0x6 S-0-0053, Lageistwert 2 P-0-0043
0x7 S-0-0189, P-0-0043
Schleppabstand
0x8 Sinussignal Motorgeber 1:1
0x9 Cosinussignal Motorgeber 1:1
0xa P-0-0139 1:1
0xb P-0-0140 1:1
0xd Drehzahl-Sollwert P-0-0040
0x10 Sinussignal externer 1:1
Geber
0x11 Cosinussignal externer 1:1
Geber
0x12 Drehmomentbildender P-0-0137
Iststrom
0x13 Magnetisierungsiststrom P-0-0137
0x14 Geschwindigkeitsistwert P-0-0041
des Motorgebers
0X16 Bleederauslasungt 10V = 100%
Tab. 3-5: Signalauswahl bei Analogausgabe

Für die Normierung sind folgende Parameter zu betrachten:


• P-0-0041 Wichtung von Geschwindigkeiten Analogkanal 2
• P-0-0043 Wichtung von Lagedaten Analogkanal 2

P-0-0039 - Attribute

Name deutsch: Signal-Auswahl Analogkanal 2


Name englisch: Signal Select Analog Output Channel 2
Identnummer: P-0-0039 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: HEX Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 0

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 71


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0040, Wichtg. von Geschwindigk. Analogausgabe-Kanal 1

Beschreibung:
Wurden über den Parameter P-0-0038, Signal-Auswahl Analogkanal 1
Geschwindigkeitsdaten ausgewählt, wird mit dem Parameter P-0-0040
die Wichtung dieser Daten festgelegt.
Dabei bezieht sich die Einheit Upm/10Vimmer auf den Motor. Eine
eventuell vorhandene Getriebeübersetzung wird nicht berücksichtigt.

P-0-0040 - Attribute

Name deutsch: Wichtg. von Geschwindigk. Analogausgabe-Kanal 1


Name englisch: Scaling Factor for Velocity Data Channel 1
Identnummer: P-0-0040 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC-OV Extremwertprüf.: ja
Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 1/65535 Defaultwert: 2000
Einheit deut. / eng.: Upm/10V / Rpm/10V

P-0-0041, Wichtg. von Geschwindigk. Analogausgabe-Kanal 2

Beschreibung:
Wurden über den Parameter P-0-0039, Signal-Auswahl Analogkanal 2
Geschwindigkeitsdaten ausgewählt, wird mit dem Parameter P-0-0041
die Wichtung dieser Daten festgelegt.
Dabei bezieht sich die Einheit Upm/10V immer auf den Motor. Eine
eventuell vorhandene Getriebeübersetzung wird nicht berücksichtigt.

P-0-0041 - Attribute

Name deutsch: Wichtg. von Geschwindigk. Analogausgabe-Kanal 2


Name englisch: Scaling Factor for Velocity Data Channel 2
Identnummer: P-0-0041 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 1/65535 Defaultwert: 2000
Einheit deut. / eng.: Upm/10V / Rpm/10V

72 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0042, Wichtg. von Lagedaten Analogausgabe-Kanal 1

Beschreibung:
Wurden über den Parameter P-0-0038, Signal-Auswahl Analogkanal 1
Lagedaten ausgewählt, wird mit dem Parameter P-0-0042 die Wichtung
dieser Daten festgelegt.
Dabei bezieht sich die Einheit Grad auf den Motor.

P-0-0042 - Attribute

Name deutsch: Wichtg. von Lagedaten Analogausgabe-Kanal 1


Name englisch: Scaling Factor for Position Data Channel 1
Identnummer: P-0-0042 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: nein
Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 1 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0,1/6553,5 Defaultwert: 360,0
Einheit deut. / eng.: Grad/10V / Deg/10V

P-0-0043, Wichtg. von Lagedaten Analogausgabe-Kanal 2

Beschreibung:
Wurden über den Parameter P-0-0039, Signal-Auswahl Analogkanal 2
Lagedaten ausgewählt, wird mit dem Parameter P-0-0043 die Wichtung
dieser Daten festgelegt.
Die Einheit Grad bezieht sich auf den Motor.

P-0-0043 - Attribute

Name deutsch: Wichtg. von Lagedaten Analogausgabe-Kanal 2


Name englisch: Scaling Factor for Position Data Channel 2
Identnummer: P-0-0043 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: nein
Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 1 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0,1/6553,5 Defaultwert: 360,0
Einheit deut. / eng.: Grad/10V / Deg/10V

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 73


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0050 Beschleunigungs-Vorsteuerung Proportionalverstärkung

Beschreibung:
Die Beschleunigungsvorsteuerung reduziert den Schleppfehler beim
Beschleunigen im schleppfehlerfreien Betrieb. Hierzu wird der aktuelle
Beschleunigungssollwert mit der „Proportionalverstärkung
Beschleunigungsvorsteuerung“ multipliziert (→ Asoll) und zum
Stromsollwert aus dem Drehzahlregler addiert.

Vsoll Asoll
Lageregler Drehzahl-
regler

Stromsoll-
∆x wert
Prop. PI

Vist

Abb. 2-1: Geschwindigkeits- und Beschleunigungsvorsteuerung

Aktivierung
Durch Beschreiben des Parameters mit einem Wert größer als 0 wird die
Beschleunigungsvorsteuerung aktiviert.

Hinweis: Der Regler funktioniert auch ohne Vorsteuerung!


(Standardwert = 0.) Die Beschleunigungsvorsteuerung ist nur
im schleppfehlerfreien Betrieb möglich.

Vergleich zwischen den Vorsteuerungen (Feedforward)


Die Geschwindigkeitsvorsteuerung wird aktiviert durch Wahl einer
Betriebsart ohne Schleppabstand. Sie bewirkt (vom Standpunkt des
Lagereglers) ein Feedforward 1. Ordnung (Geschwindigkeit) und macht
bei konstanter Geschwindigkeit die Lageabweichung zu 0. Beim
Beschleunigen (und Bremsen) ergibt sich trotzdem ein Schleppabstand.
Die Beschleunigungsvorsteuerung wird dadurch aktiviert, daß man für
diesen Parameter mehr als 0 eingibt. Sie bewirkt (vom Standpunkt des
Lagereglers) ein Feedforward 2. Ordnung (prop. zur Beschleunigung)
und macht bei richtiger Wahl des Wertes und konstanter Beschleunigung
die Lageabweichung zu 0.

P-0-0050 - Attribute

Name deutsch: Beschleunigungsvorsteuerung Prop.verst.


Name englisch: Prop. Gain Acceleration Feedforward
Identnummer: P-0-0050 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.EEPROM
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: Phase 3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 1 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/5006,5 Defaultwert: 0
Einheit deut. / eng.: mA/(rad/s²) / mA/(rad/s²)

74 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0051, Drehmoment / Kraft-Konstante

Beschreibung:
Die Drehmoment-/Kraft-Konstante gibt an, welches Antriebsmoment bzw.
Kraft der Motor bei einem bestimmten Wirkstrom abgibt.
Der Wert ist bei Synchronmotoren ausschließlich von der
Motorkonstruktion abhängig.
Der Wert ist im Feedbackspeicher abgelegt und kann nicht verändert
werden.

MA[Nm; N ] = (P − 0 − 0051) ⋅ (P − 0 − 0080) ⋅ (S − 0 − 0111)


MA: Antriebsmoment
P-0-0051 Drehmoment-Kraft-Konstante [Nm/A]
S-0-0080 Drehmoment-Kraft-Sollwert [%]
S-0-0111 Stillstandsdauerstrom Motor [A]
Formel 2-2: Antriebsmoment

P-0-0051 - Attribute

Name deutsch: Drehmoment/Kraft-Konstante


Name englisch: Torque-Constant
Identnummer: P-0-0051 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: Nm/A/Nm/A Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 2 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/1000 Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 75


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter

Beschreibung:
Die Aktivierung der Fahrbereichsgrenzschalter erfolgt über den
Parameter P-0-0090. In diesem kann außerdem eine Invertierung der
Eingänge vorgenommen werden.

Aufbau des Parameters:

Bit 0 : Negierung
0: E2/3 nicht invertiert,
24 V => Fahrbereich
überschritten
1: E2/3 invertiert,
0 V => Fahrbereich ist
überschritten
Bit 1 : Aktivierung
0: Fahrbereichsschalter ist nicht
aktiv
1: Fahrbereichsschalter ist aktiv
Bit 2 : Reaktion
0: Fehler
1: Warnung

Abb. 2-19: P-0-0090, Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter

P-0-0090 - Attribute

Name deutsch: Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter


Name englisch: Travel limit parameter
Identnummer: P-0-0090 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: BIN Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/111 bin Defaultwert: 0

76 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0097, Absolutgeber-Überwachungsfenster

Beschreibung:
Bei Verwendung eines Absolutgebers wird im Umschaltkommando 3 -> 4
die gespeicherte mit der aktuellen Istposition der Achse verglichen.
Ist die Differenz größer als im Parameter P-0-0097 parametriert, wird die
Fehlermeldung F276, Absolutgeberfehler ausgegeben.
Als Standardwert kann man 30 Grad bezogen auf die Motorwelle
angeben, falls die Achse eine Haltebremse besitzt, bzw. selbsthemmend
ist.

P-0-0097 - Attribute

Name deutsch: Absolutgeber-Überwachungsfenster


Name englisch: Absolute-Encoder-Control-Window
Identnummer: P-0-0097 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/S-0-0076 Defaultwert: 250,00

P-0-0098, max. Modellabweichung

Beschreibung:
Unter der max Modellabweichung versteht man die maximale
Abweichung zwischen dem realen Lageistwert und einem vom Antrieb
errechneten Modell-Lageistwert.
Der Parameter kann vom Anwender als Hilfe zur Parametrierung des S-0-
0159, Überwachungsfensters ausgelesen werden.
Bei der Ermittlung des Modell-Lageistwertes müssen zwei Fälle
unterschieden werden:
• schleppfehlerbehaftete Lageregelung
In dieser Betriebsart wird die Regelstrecke mit Hilfe eines Modells
simuliert.
Die maximale Abweichung zwischen dem damit berechneten Modell-
Lageistwert und dem realen Lageistwert wird im Parameter P-0-0098
abgespeichert.
Das Modell der Regelstrecke stellt dabei ein Verzögerungsglied 1.
Ordnung dar, welches nur vom Kv-Faktor des Lagereglers abhängig ist.
• schleppfehlerfreie Lageregelung
In dieser Betriebsart wird der Lage-Sollwert mit dem Lage-Istwert
verglichen. Die maximal auftretende Abweichung wird in P-0-0098
abgespeichert.
Ein Modell für die Regelstrecke wird nicht benötigt.

Hinweis: Der Parameter ist beschreibbar, damit man ihn z.B. auf 0
zurücksetzen kann.

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 77


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0098 - Attribute

Name deutsch: max. Modellabweichung


Name englisch: Maximum Model Deviation
Identnummer: P-0-0098 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/S-0-0076 Defaultwert: --

P-0-0109 Spitzendrehmoment/Kraft-Begrenzung

Beschreibung:
Dieser Parameter beschränkt das maximal zulässige Drehmoment. 100
% entsprechen dem Motor-Stillstandsmoment. Die Begrenzung wirkt
zusammen mit S-0-0092, Drehmoment-Grenzwert bipolar. Letzterer (S-
0-0092) sollte kleiner sein.

siehe auch S-0-0111, Stillstandsstrom Motor und


P-0-0051; Drehmoment / Kraft-Konstante

P-0-0109 - Attribute

Name deutsch: Spitzendrehmoment/Kraft-Begrenzung


Name englisch: Torque/Force peak limitation
Identnummer: P-0-0109 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.EEPROM
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: Phase 3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Kombinationsprüf.: nein zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/= errechnetes Spitzenmoment
Einheit deut. / eng.: wichtungsabhängig S-0-0086
Nachkommastellen: wichtungsabhängig S-0-0086
Defaultwert: 500,0 %

78 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0119, Bestmögliche Stillsetzung

Beschreibung:
Dieser Parameter bestimmt die Art der Stillsetzung des Antriebs bei:
• nichtfatalem Fehler
• Schnittstellenfehler
• Wegschalten der Reglerfreigabe

P-0-0119: Reaktionsart:
0 Drehzahlsollwert-Nullschaltung, d.h. der Motor wird unter
Berücksichtigung des Momentengrenzwertes
abgebremst.
Die Bremszeit darf maximal 500ms betragen.
100 Millisekunden vor Ablauf der Bremszeit wird die
Haltebremse aktiviert.
Sollte bereits vorher die Geschwindigkeit unter den Wert
von "S-0-0124 Stillstandsfenster abgesunken sein, fällt
die Haltebremse sofort ein.
Nach 500ms ist der Motor momentenfrei.
1 Momentenfreischaltung
Tab. 2-6: Reaktionsart

Die Reglerfreigabe kann frühestens nach Ablauf der Fehlerreaktion


wieder zugeschaltet werden.

P-0-0119 - Attribute

Name deutsch: Bestmögliche Stillsetzung


Name englisch: Error reaction - best possible braking to standstill
Identnummer: P-0-0119 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/1 Defaultwert: 0

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 79


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0123, Absolutgeber-Puffer

Beschreibung:
In diesem Parameter werden alle Daten gesichert, welche ein
Absolutgeber für die Positionsinitialisierung benötigt.
Er erscheint nicht in DriveTop und auch nicht in der Liste aller Parameter.

P-0-0123 - Attribute

Name deutsch: Absolutgeber-Puffer


Name englisch: absolute encoder buffer
Identnummer: P-0-0123 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte-variabel Gültigkeitsprüf.: nein
Format: HEX Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

P-0-0136, Wichtung Drehmoment/Kraft Analogausgabe Kanal 1

Beschreibung:
Wurden über den Parameter P-0-0038, Signalauswahl Analogkanal 1
Momentendaten ausgewählt, wird mit Parameter P-0-0136 die Wichtung
dieser Daten festgelegt.
Die Einheit des P-0-0136 ist A/10V = Strom/Vollausschlag.
Wird zum beispiel 40.0 A/10V eingegeben , so hat das Analogsignal die
Wichtung 4 A/V.

Attribute P 0-0136

Name deutsch: Wichtung Drehmoment/Kraft Analogausgabe Kanal 1


Name englisch: Scaling Torque/Force Channel 1
Identnummer: P-0-0136 Änderbarkeit: 234
Funktion: Parameter Speicherung: Prog.Modul
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_0V Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: A/10V / A/10V Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 1 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0,1/6553,5 Defaultwert: ITYP

80 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0137, Wichtung Drehmoment/Kraft Analogausgabe Kanal 2

Beschreibung:
Wurden über den Parameter P-0-0039, Signalauswahl Analogkanal 2
Momentendaten ausgewählt, wird mit Parameter P-0-0137 die Wichtung
dieser Daten festgelegt.
Die Einheit des P-0-0137 ist A/10V = Strom/Vollausschlag.
Wird zum beispiel 40.0 A/10V eingegeben , so hat das Analogsignal die
Wichtung 4 A/V.

Attribute P 0-0137

Name deutsch: Wichtung Drehmoment/Kraft Analogausgabe Kanal 2


Name englisch: Scaling Torque/Force Channel 2
Identnummer: P-0-0137 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Prog.Modul
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_0V Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: A/10V / A/10V Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 1 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0,1/6553,5 Defaultwert: ITYP

P-0-0139, Analogausgang 1

Beschreibung:
Wurde über die Parameter P-0-0038 Signalauswahl Analogkanal 1
bzw. P-0-0039 Signalauswahl Anaogkanal 2 Analogausgabe 1 (P-0-
0139) angewählt, so wird der Inhalt des Parameters P-0-0139 auf
Analogausgang Kanal 1 bzw Kanal 2 ausgegeben.

Es sind nur Werte zwischen -128 und +127 möglich. Diese werden 1/1
auf +/-10V umgesetzt.

Attribute P 0-0139

Name deutsch: Analogausgang 1


Name englisch: Analog Output 1
Identnummer: P-0-0139 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_0V Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: 0.078V/0.078V Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: -128/127 Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 81


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0140, Analogausgang 2

Beschreibung:
Wurde über die Parameter P-0-0038 Signalauswahl Analogkanal 1
bzw. P-0-0039 Signalauswahl Anaogkanal 2 Analogausgabe 1 (P-0-
0140) angewählt, so wird der Inhalt des Parameters P-0-0140 auf
Analogausgang Kanal 1 bzw Kanal 2 ausgegeben.

Es sind nur Werte zwischen -128 und +127 möglich. Diese werden 1/1
auf +/-10V umgesetzt.

Attribute P 0-0140

Name deutsch: Analogausgang 2


Name englisch: Analog Output 2
Identnummer: P-0-0140 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_0V Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: 0.078V/0.078V Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: -128/127 Defaultwert: --

P-0-0168, maximal parametrierbare Beschleunigung

Beschreibung:
In dem Datum des Parameters wird die mit dem verwendeten Antrieb
mögliche maximale Beschleunigung angezeigt.
Der Wert ist in erster Näherung indirekt proportional zum Gesamtträg-
heitsmoment (Motor + Last) des Antriebes und direkt proportional zum
Spitzendrehmoment des Antriebes.
Dieser maximale Wert wird während der automatischen Reglereinstell-
ung P-0-0162 ermittelt und dient als Vorschlagswert bei der Festlegung
der Positioniersätze.
Es steht also nur dann ein sinnvoller Wert in dem Parameter, wenn das
Kommando C9 Automatische Reglereinstellung zuvor gestartet wurde.
Als Defaultwert wird der Zahlenwert 0 eingetragen, um zu verdeutlichen,
daß noch kein gültiger Wert dort enthalten ist.

P-0-0168 - Attribute

Name deutsch: max. parametrierbare Beschleunigung


Name englisch: maximum acceleration
Identnummer: P-0-0168 Änderbarkeit: P2,P3,P4
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 4 Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0160 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0160 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/S-0-0160 Defaultwert: 0

82 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0508, Kommutierungs-Offset

Beschreibung:
Bei Synchronmotoren gibt dieser Parameter den Offset zwischen Rohwert
des Motorgebers und dem daraus resultierenden absoluten elektrischen
Winkel zwischen Statorstrom- und Rotorflußvektor an.
Der Kommutierungs-Offset ist bei Motoren mit Motorfeedback-
Datenspeicher dort abgelegt und muß somit nicht angegeben werden.

P-0-0508 - Attribute

Name deutsch: Kommutierungs-Offset


Name englisch: Commutation-Offset
Identnummer: P-0-0508 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/10000 Defaultwert: --

P-0-0509, Paßfedernutwinkel

Beschreibung:
Die Ausnutzung dieses Parameters ist zur Zeit nicht vorgesehen.

P-0-0509 - Attribute

Name deutsch: Paßfedernutwinkel


Name englisch: Keyway angle
Identnummer: P-0-0509 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/3599 Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 83


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0510, Rotorträgheitsmoment

Beschreibung:
Dieser Parameter gibt das Trägheitsmoment des Rotors ohne Last an
und ist bei Motoren mit Feedbackspeicher im Feedback gesichert.

P-0-0510 - Attribute

Name deutsch: Rotorträgheitsmoment


Name englisch: Rotor inertia
Identnummer: P-0-0510 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: kgm²/kgm² Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 5 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/1,00000 Defaultwert: --

P-0-0511, Haltebremsenstrom

Beschreibung:
Der Parameter ist beim DKC03.1 nicht wirksam.

P-0-0511 - Attribute

Name deutsch: Haltebremsenstrom


Name englisch: Brake Current
Identnummer: P-0-0511 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: A/A Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 3 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/500,000 Defaultwert: --

84 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0512, Defaultwert für Lageregler Kv-Faktor

Beschreibung:
Defaultwert für die Lageregelkreisverstärkung. Der Parameter wird
werksseitig beschrieben und kann nicht verändert werden. Beim
„Defaultparameter laden“ wird der Wert des Parameters in den Parameter
S-0-0104, Lageregler Kv-Faktor kopiert.

siehe auch S-0-0104, Lageregler

P-0-0512 - Attribute

Name deutsch: Defaultwert für Lageregler Kv-Faktor


Name englisch: Default position loop Kv-factor
Identnummer: P-0-0512 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: P3
Format: dezimal Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: 1000/min/1000/min Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 2 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0,01/327,67 Defaultwert: --

P-0-0513, Feedbacktyp

Beschreibung:
Dieser Wert ist bei allen Meßsystemen mit Feedback-Datenspeicher
vorhanden und kennzeichnet neben Geberauflösung wichtige
Eigenschaften des Meßsystems. Die Codierung des Parameters wird von
Geber- bzw. Antriebshersteller festgelegt.
Der Parameter ist nicht beschreibbar und dient lediglich der Information
über das angeschlossene Feedback.

Bei Motoren mit Single-Turn-Resolver ist der Wert = 0.


Bei Motoren mit Multi-Turn-Resolver ist der Wert = 16.

P-0-0513 - Attribute

Name deutsch: Feedbacktyp


Name englisch: Feedbacktyp
Identnummer: P-0-0513 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feed.-E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: P3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/100 Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 85


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0514, Absolutgeber-Offset

Beschreibung:
Der Parameter dient für die Positionsinitialisierung von Absolutgebern.
P-0-0514 kann nicht beschrieben werden.

P-0-0514 - Attribute

Name deutsch: Absolutgeber-Offset


Name englisch: Absolute Encoder Offset
Identnummer: P-0-0514 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedb.-E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: HEX Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: Inkr./Incr. Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

P-0-0516, Feedback-Schnittstelle

Beschreibung:
Der Parameter hat beim DKC03.1 keine Bedeutung.

P-0-0516 - Attribute

Name deutsch: eedback-Schnittstelle


Name englisch: Feedback interface
Identnummer: P-0-0516 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-EEProm
Datenlänge: 2 byte Gültigkeitsprüf.: P3
Format: DEC Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: -- zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/100 Defaultwert: --

86 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0518, Verstärker Dauerstrom 2

Beschreibung:
Der Parameter bestimmt den max. Nennstrom des Verstärkers bei
reduziertem Spitzenstrom.
Er bestimmt mit den Parametern S-0-0110, Spitzenstrom Verstärker, S-
0-0112, Nennstrom Verstärker und P-0-0519, Verstärker-
Spitzenstrom-2 die Dauer-Spitzenstrom-Kennlinie zur
Spitzenstrombegrenzung des Verstärkers.
Der Wert ist nicht einzugeben, da er im Verstärker fest programmiert ist.

P-0-0518 - Attribute

Name deutsch: Verstärker Dauerstrom 2


Name englisch: Amplifier Continnous Current 2
Identnummer: P-0-0518 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: A/A Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 3 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0,001/500 Defaultwert: --

P-0-0519, Verstärker Spitzenstrom-2

Beschreibung:
Der Antrieb bietet die Möglichkeit, eine veränderte Dauer-Spitzenstrom-
Kennlinie mit reduziertem Verstärker-Spitzenstrom und dafür erhöhtem
Verstärker-Dauerstrom zu definieren.
Der Parameter P-0-0519 bestimmt für diesen Fall den Verstärker-
Spitzenstrom.
Er dient zur Festlegung des Arbeitspunktes auf der Dauer-Spitzenstrom-
Kennline.
Der Wert des Parameters ist nicht einzugeben, da er im Verstärker fest
programmiert ist.

P-0-0519 - Attribute

Name deutsch: Verstärker Spitzenstrom-2


Name englisch: Amplifier Peak Current-2
Identnummer: P-0-0519 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: A/A Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 3 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0,001/500 Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 87


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-0520, Hardware-Kennung

Beschreibung:
Parameter zur Identifikation des Hardwarestandes.
Der Parameter wird werksseitig beschrieben und kann nicht geändert
werden.

P-0-0520 - Attribute

Name deutsch: Hardware-Kennung


Name englisch: Hardware-Number
Identnummer: P-0-0520 Änderbarkeit: nicht änderbar
Funktion: Parameter Speicherung: Verst. EEProm
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: dezimal Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: keine/keine Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

P-0-1003, Geschwindigkeitsistwert Filterzeitkonstante

Beschreibung:
Als Geschwindigkeitsistwert-Filter wird ein VZ1-Tiefpaßfilter verwendet.
Dessen Filterzeitkonstante ist über diesen Parameter einstellbar.
Bei der Eingabe von 500usec ist der Filter unwirksam.

P-0-1003 - Attribute

Name deutsch: Geschwindigkeitsistwert Filterzeitkonstante


Name englisch: velocity feedback filter
Identnummer: P-0-1003 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: us/us Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 500/65535 Defaultwert: 500

88 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-1222, Geschwindigkeits-Sollwert-Filterzeitkonstante

Beschreibung:
Der Parameter P-0-1222, Geschwindigkeits-Sollwert-
Filterzeitkonstante wirkt in der Betriebsart "Geschwindigkeitsregelung"
und bei der Durchführung der Fehlerreaktion "Geschwindigkeitssollwert-
Nullschaltung mit Rampe und Filter".
Mit der hier eingetragenen Zeitkonstante wird in der Betriebsart
Geschwindigkeitsregelung der S-0-0036, Geschwindigkeitssollwert im
Anschluß daran über ein Tiefpaß-Filter geführt. Damit können
Beschleunigungssprünge im Sollwertverlauf abgemildert werden.
Der resultierende Geschwindigkeitssollwert ergibt sich aus der Summe
des gerampten und gefilterten Wertes in S-0-0036,
Geschwindigkeitssollwert und des direkten Wertes in S-0-0037,
Geschwindigkeitssollwert additiv.

P-0-1222 - Attribute

Name deutsch: Geschwindigkeits-Sollwert-Filterzeitkonstante


Name englisch: Velocity Command Filter
Identnummer: P-0-1222 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²Prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: P3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: us / us Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 500 / 65535 Defaultwert: 500

P-0-4000, Strommeß-Nullabgleich Phase U

Beschreibung:
Dieser Parameter dient der Anzeige des ermittelten Ergebnisses der
Nullabgleich-Prozedur des Strom-Istwert-Sensors der Phase U.

P-0-4000 - Attribute

Name deutsch: Strommeß-Nullabgleich Phase U


Name englisch: Current-Zero-Trim Phase U
Identnummer: P-0-4000 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: P3
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: %/% Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 2 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: -100,00/100,00 Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 89


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4001, Strommeß-Nullabgleich Phase V

Beschreibung:
Dieser Parameter dient der Anzeige des ermittelten Ergebnisses der
Nullabgleich-Prozedur des Strom-Istwert-Sensors der Phase V.

P-0-4001 - Attribute

Name deutsch: Strommeß-Nullabgleich Phase V


Name englisch: Current-Zero-Trim Phase V
Identnummer: P-0-4001 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: P3
Format: DEC_MV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: %/% Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 2 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: -100,00/100,00 Defaultwert: --

P-0-4002, Strommeßverstärkungsabgleich Phase U

Beschreibung:
Zum Abgleich des Stromsensors bezüglich seines Verstärkungsfehlers
wird dieser Parameter bei DKC Geräten im Prüffeld bestimmt.

P-0-4002 - Attribute

Name deutsch: Strommeßverstärkungsabgleich Phase U


Name englisch: Current-Amplify-Trim Phase U
Identnummer: P-0-4002 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 4 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0,0001/2,0000 Defaultwert: --

90 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4003, Strommeßverstärkungsabgleich Phase V

Beschreibung:
Zum Abgleich des Stromsensors bezüglich seines Verstärkungsfehlers
wird dieser Parameter bei DKC-Geräten im Prüffeld bestimmt.

P-0-4003 - Attribute

Name deutsch: Strommeßverstärkungsabgleich Phase V


Name englisch: Current-Amplify-Trim Phase V
Identnummer: P-0-4003 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 4 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0,0001/2,0000 Defaultwert: --

P-0-4004, Magnetisierungsstrom

Beschreibung:
Der Parameter wird nicht verwendet. Er erscheint auch nicht in DriveTop.

P-0-4004 - Attribute

Name deutsch: Magnetisierungsstrom


Name englisch: Magnetizing current
Identnummer: P-0-4004 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: fest
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: A/A Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 3 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0,001/500,000 Defaultwert: 0

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 91


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4005 EMK-Konstante

Beschreibung:
Der Parameter wird nicht verwendet.

P-0-4005 - Attribute

Name deutsch: EMK-Konstante


Name englisch: Back emf constant
Identnummer: P-0-4005 Änderbarkeit: --
Funktion: Parameter Speicherung: fest
Datenlänge: 4 byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: dezimal Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: Vs/rad/Vs/rad Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 4 zykl. übertragbar: nein
Defaultwert: --
Eingabe min / max: 0,0001/429496,7295

P-0-4006, Verfahrsatz Zielposition

Beschreibung:
Liste der Zielpositionen für den satzgesteuerten Betrieb
(Positionierinterface). Es können maximal 64 Positionswerte eingegeben
werden, wobei das erste Element die Zielposition des Verfahrsatzes 0
betimmt, das zweite Element die Zielposition des Verfahrsatzes 1 usw..
Die Anzahl der Zielpositionen muß immer größer oder gleich der Anzahl
der zu verfahrenden Verfahrsätze sein. Werden Verfahrsätze ausgewählt,
für die keine Zielposition vorliegt, wird die Warnung „Nicht programmierter
Verfahrsatz“ ausgegeben.

P-0-4006 - Attribute

Name deutsch: Verfahrsatz Zielposition


Name englisch: Process block Target Position
Identnummer: P-0-4006 Änderbarkeit: P2/P3/P4
Funktion: Parameter Speicherung: parallel EEProm
Gültigkeitsprüf.: ja
Format: S-0-0076 Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0076 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0076 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: S-0-0076 Defaultwert: --
Datenlänge: Liste mit 64 Elementen je 4Byte, 256 Byte

92 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0 4007, Verfahrsatz Geschwindigkeit

Beschreibung:
Liste der Verfahrgeschwindigkeit für den satzgesteuerten Betrieb
(Positionierinterface). Es können maximal 64 Geschwindigkeiten
eingegeben werden, wobei das erste Element die maximale
Geschwindigkeit des Verfahrsatzes 0 betimmt, das zweite Element die
maximale Geschwindigkeit des Verfahrsatzes 1 usw..
Die Anzahl der Verfahrgeschwindigkeiten muß immer größer oder gleich
der Anzahl der zu verfahrenden Verfahrsätze sein. Werden Verfahrsätze
ausgewählt, für die keine Verfahrgeschwindigkeit vorliegt, wird die
Warnung "Nicht programmierter Verfahrsatz" ausgegeben.

P-0-4007 - Attribute

Name deutsch: Verfahrsatz Geschwindigkeit


Name englisch: Process block Velocity
Identnummer: P-0-4007 Änderbarkeit: P2/P3/P4
Funktion: Parameter Speicherung: parallel EEProm
Gültigkeitsprüf.: ja
Format: S-0-0044 Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0044 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0044 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/S-0-0044 Defaultwert: 10,0000
Datenlänge: Liste mit 64 Elementen je 4Byte, 256 Byte

P-0-4008, Verfahrsatz Beschleunigung

Beschreibung:
Liste der Beschleunigung für den satzgesteuerten Betrieb
(Positionierinterface). Es können maximal 64 Beschleunigungswerte
eingegeben werden, wobei das erste Element die maximale
Beschleunigung des Verfahrsatzes 0 bestimmt, das zweite Element die
maximale Beschleunigung des Verfahrsatzes 1 usw..
Die Anzahl der Beschleunigungen muß immer größer oder gleich der
Anzahl der zu verfahrenden Verfahrsätze sein. Werden Verfahrsätze
ausgewählt, für die keine Beschleunigung vorliegt, wird die Warnung
„Nicht programmierter Verfahrsatz“ ausgegeben.

P-0-4008 - Attribute

Name deutsch: Verfahrsatz Beschleunigung


Name englisch: Process block Acceleration
Identnummer: P-0-4008 Änderbarkeit: P2/P3/P4
Funktion: Parameter Speicherung: parallel EEProm
Gültigkeitsprüf.: ja
Format: dezimal Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S-0-0160 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0160 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: >0/S-0-0160 Defaultwert: 100,000
Datenlänge: Liste mit 64 Elementen je 4Byte, 256 Byte

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 93


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4009, Verfahrsatz Ruck

Beschreibung:
Liste der Ruckgrenzwerte für den satzgesteuerten Betrieb
(Positionierinterface). Es können maximal 64 Ruckgrenzwerte
eingegeben werden, wobei das erste Element den maximalen
Ruckgrenzwert des Verfahrsatzes 0 betimmt, das zweite Element den
maximalen Ruckgrenzwert des Verfahrsatzes 1 usw.
Die Anzahl der Ruckgrenzwerte muß immer größer oder gleich der
Anzahl der zu verfahrenden Verfahrsätze sein. Werden Verfahrsätze
ausgewählt, für die kein Ruckgrenzwert vorliegt, wird die Warnung „Nicht
programmierter Verfahrsatz“ ausgegeben.
Mit Eingabe von 0 kann die Ruckbegrenzung abgeschaltet werden.

P-0-4009 - Attribute

Name deutsch: Verfahrsatz Ruck


Name englisch: Process block Jerk
Identnummer: P-0-4009 Änderbarkeit: P2/P3/P4
Funktion: Parameter Speicherung: ja
Gültigkeitsprüf.: ja
Format: Parameter Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: S-0-0160 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S-0-0160 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/S-0-0160 Defaultwert: 0
Datenlänge: Liste mit 64 Elementen je 4Byte, 256 Byte

P-0-4010 Lastträgheitsmoment

Beschreibung:
In diesem Parameter steht die ermittelte Lastträgheit, ohne das P-0-0510,
Rotorträgheitsmoment. Die Lastträgheit ist für die Optimierung des
Drehzahlregelkreises von Bedeutung, wird jedoch in der vorliegenden
Version nicht verwendet. Die Trägheit versteht sich auf den Motor
bezogen und rotatorisch.

siehe auch P-0-0510, Rotorträgheitsmoment

P-0-4010 - Attribute

Name deutsch: Lastträgheitsmoment


Name englisch: Load Inertia
Identnummer: P-0-4010 Änderbarkeit: P234 (immer)
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 4 Byte Gültigkeitsprüf.: Phase 3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: kg m²/kg m² Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 6 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/2147,483647 Defaultwert: 0

94 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4011, Schaltfrequenz

Beschreibung:
Mit diesem Parameter kann die Schaltfrequenz des Pulswechselrichters
auf die Werte 4 und 8 kHz eingestellt werden.

P-0-4011 - Attribute

Name deutsch: Schaltfrequenz


Name englisch: Switching Freq.
Identnummer: P-0-4011 Änderbarkeit: P23
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: kHz/kHz Kombinationsprüf.: ja
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 4/8 Defaultwert: 4

P-0-4012, Schlupffaktor

Beschreibung:
Der Parameter wird nicht verwendet. Er erscheint auch nicht in DriveTop.

P-0-4012 - Attribute

Name deutsch: Schlupffaktor


Name englisch: Slip faktor
Identnummer: P-0-4012 Änderbarkeit: -
Funktion: Parameter Speicherung: fest
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: -
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: Hz/100A/Hz/100A Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 2 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: -/- Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 95


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4013 Maximale Rotorfrequenz

Beschreibung:
Der Parameter wird nicht verwendet. Er erscheint auch nicht in DriveTop.

P-0-4013 - Attribute

Name deutsch: Maximale Rotorfrequenz


Name englisch: Maximum rotor frequency
Identnummer: P-0-4013 Änderbarkeit: -
Funktion: Parameter Speicherung: fest
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: -
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: Hz/Hz Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 2 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: -/- Defaultwert: --

P-0-4014, Motorart

Beschreibung:
Mit diesem Parameter wird die Motorart ausgewählt. Der Parameter ist
nicht veränderbar, da nur der Betrieb von Synchronmotoren möglich ist.

• 1: Synchronmotor

P-0-4014 - Attribute

Name deutsch: Motorart


Name englisch: Motor Type
Identnummer: P-0-4014 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Param.E²prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 1/5 Defaultwert: --

96 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4015, Zwischenkreisspannung

Beschreibung:
Die Zwischenkreisspannung ist als Parameter im Verstärker abgelegt.
Der Parameter ist nicht beschreibbar und dient nur der Anzeige, sowie zu
internen Berechnungen (PWM).

P-0-4015 - Attribute

Name deutsch: Zwischenkreisspannung


Name englisch: DC bus Voltage
Identnummer: P-0-4015 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: Phase3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: V/V Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 1/1000 Defaultwert: --

P-0-4016 Dynamischer Kommutierungsoffset

Beschreibung:
Der Parameter ist ohne Bedeutung.

P-0-4016 - Attribute

Name deutsch: Dynamischer Kommutierungsoffset


Name englisch: Dynamic compensation
Identnummer: P-0-4016 Änderbarkeit: -
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-E²Prom
Datenlänge: 2Byte Gültigkeitsprüf.: ja
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 2 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0,00/3,80 Defaultwert: --
Einheit deut. / eng.: Grad/1000Upm/Grad/1000Upm

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 97


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4019, Verfahrsatz Modus

Beschreibung:
Einstellung des Verfahrmodus („relativer Verfahrsatz“, „absoluter
Verfahrsatz“, „Fahren in positive Richtung“ oder „Fahren in negative
Richtung“) für den einzelnen Verfahrsatz. Das erste Element dieser Liste
bestimmt den Modus des Verfahrsatzes 0, das zweite den Verfahrmodus
des Verfahrsatzes1.

Verfahrmodus Einzustellender Wert


absoluter Verfahrsatz 1h
relative Verfahrsatz 2h
Fahren in pos. Richtung 4h
Fahren in neg. Richtung 8h
Tab. 2-7: einstellbare Verfahrsatzmodi

siehe auch Funktionsbeschreibung: "Positionierbetrieb"

Die höheren Bits kennzeichnen den Modus im Folgesatzbetrieb.


Die Anzahl der Verfahrsatzmodi muß immer größer oder gleich der
Anzahl der zu verfahrenden Verfahrsätze sein. Werden Verfahrsätze
ausgewählt, für die keine Verfahrmodus vorliegt, wird die Warnung „Nicht
programmierter Verfahrsatz“ ausgegeben.

P-0-4019 - Attribute

Name deutsch: Verfahrsatz Modus


Name englisch: Process block Mode
Identnummer: P-0-4019 Änderbarkeit: P2/P3/P4
Funktion: Parameter Speicherung: parallel EEProm
Gültigkeitsprüf.: ja
Format: HEX Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: ja
Nachkommastellen: -- zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 1
Datenlänge: Liste mit 64 Elementen je 2Byte, 128 Byte

P-0-4021, Baud - Rate (RS232/485)

Beschreibung:
Es können verschiedene Baudraten für die Kommunikation über die
serielle Schnittstelle eingestellt werden.

Einstellung im Parameter
Baudrate [Baud] P-0-4021
9600 0
19200 1
Tab. 2-8: Einstellbare Baudraten

98 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Hinweis: Die Bautrate nicht in der Liste aller Parameter in Drive Top
verstellen, da man sich sonst von der weiteren Kommunikation
aussperrt.

P-0-4021 - Attribute

Name deutsch: Baud - Rate (RS232/485)


Name englisch: Baud rate (RS232/485)
Identnummer: P-0-4021 Änderbarkeit: P2/P3/P4
Funktion: Parameter Speicherung: parallel EEProm
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: ja
Format: dezimal Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: -/- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: - zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/3 Defaultwert: 0

P-0-4022, Antriebsadresse

Beschreibung:
Hier wird die Adresse des Antriebs eingestellt, sofern sie von den
Kodierschaltern abweichen soll. Bei der Kommunikation über RS485-
Schnittstelle mit mehreren Antrieben müssen die einzelnen Antriebe
verschiedene Adressen erhalten, damit jeweils nur der angesprochene
Antriebe reagiert.
Es können Adressen von 0 bis 99 eingestellt werden.
Die Auswahl des Antriebs mit der entsprechenden Adresse erfolgt in
einem Terminalprogramm durch BCD: Antriebsadresse.

siehe auch Funktionsbeschreibung: "Einstellen der Antriebsadresse"

P-0-4022 - Attribute

Name deutsch: Antriebsadresse


Name englisch: Drive address
Identnummer: P-0 4022 Änderbarkeit: P2
Funktion: Parameter Speicherung: parallel EEProm
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: ja
Format: dezimal Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: -- zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/65535 Defaultwert: 256

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 99


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4023, C4 Umschalten auf Phase 2

Beschreibung:
Umschaltkommando von Betriebsmodus bzw. aus Phase 3 (P3) in den
Parametriermodus (Phase 2 (P2)).
Das Kommando kann nur ausgeführt werden, wenn die Reglerfreigabe
abgeschaltet ist.

siehe auch Funktionsbeschreibung: "DriveTop-Menü-Struktur"

P-0-4023 - Attribute

Name deutsch: C4 Umschalten auf Phase 2


Name englisch: C4 Command: Switch to parameter mode
Identnummer: P-0-4023 Änderbarkeit: P2/P3/P4
Funktion: Kommando Speicherung: nein
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: binär Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: -- zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/11 b Defaultwert: --

P-0-4024, Prüfstatus

Beschreibung:
Dient zur Information über den Produktfortschritt im Werk.

P-0-4024 - Attribute

Name deutsch: Prüfstatus


Name englisch: Test status
Identnummer: P-0-4024 Änderbarkeit: --
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-E²Prom
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: P3
Format: HEX Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: -- zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: nein

100 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4025, Passwort

Beschreibung:
Durch Eingeben eines kundenspezifischen Passworts läßt sich das
Beschreiben aller Parameter durch Unbefugte verhindern. Ab Werk ist
hier das Passwort "007" eingetragen. Mit "007" als Passwort sind die
Parameter beschreibbar.

siehe auch Funktionsbeschreibung: "Paßwortschutz"

P-0-4025 - Attribute

Name deutsch: Passwort


Name englisch: Password
Identnummer: P-0-4025 Änderbarkeit: P2/P3/P4
Funktion: Parameter Speicherung: parallel EEProm
Datenlänge: max. Gültigkeitsprüf.: nein
Format: ASCII Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: -- zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

P-0-4026, Verfahrsatzauswahl

Beschreibung:
Über diesen Parameter kann bei „Antrieb-Halt“ der von den
Eigangssignalen P0 bis P5 angewählte Verfahrsatz gelesen werden.
Befindet sich der Antrieb in „Antrieb-Freigabe“ (AF), dann kann hier die
Nummer des Positioniersatzes gelesen werden, welcher gerade
bearbeitet wird.

P-0-4026 - Attribute

Name deutsch: Verfahrsatzauswahl


Name englisch: Process block selection
Identnummer: P-0-4026 Änderbarkeit: ja
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: dezimal Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: -- zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/61 Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 101


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4027, Funktionsparameter

Beschreibung:
Bitleiste mit der verschiedene Funktionen in der Firmware ein- bzw.
ausgeschaltet werden können.

Aufbau des Parameters:

Bit 0 : reserviert

Bit 1 : reserviert

Bit 2 : 1=Drehzahlüberwachung
ausschalten
0= Drehzahlüberwachung aktiv

Bit 3 : frei

Bit 4 : 1=Positionsschaltpunkt invertieren


0= Positionsschaltpunkt nicht
invertieren

Bit 5: frei

Bit 6: Fahren mit begr. Gesch.

Bit 7 -Bit 15: frei

Abb. 2-20: P-0-4027, Funktionsparameter

P-0-4027 - Attribute

Name deutsch: Funktionsparameter


Name englisch: Function parameter
Identnummer: P-0-4027 Änderbarkeit: P2
Funktion: rameter Speicherung: parallel EEProm
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: P3
Format: hexadezimal Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: -- zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 0 x 0040

102 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4028, Impulsdrahtgeber-Offset

Beschreibung:
In diesem Parameter wird der Offset der Impulsdrähte zum
Resolvergeber abgelegt.
Er wird werkseitig ermittelt und im Feedbackspeicher abgelegt.

P-0-4028 - Attribute

Name deutsch: Impulsdrahtgeber-Offset


Name englisch: Impulse wire feedback - Offset
Identnummer: P-0-4028 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedb.-E²prom
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEZ Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 10,0000

P-0-4029, Impulsdrahtgeber-Zählerstand

Beschreibung:
Dieser Parameter beinhaltet die Information der absoluten Position des
Gebers.
Der Wert wird bei jeder Positionsinitialisierung aktualisiert. Er ist vom
Anwender nicht beschreibbar.

P-0-4029 - Attribute

Name deutsch: Impulsdrahtgeber-Zählerstand


Name englisch: impulse wire feedback - PIC counter value
Identnummer: P-0-4029 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedb.-
Datenlänge: 4Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: HEX Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: 10,0000

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 103


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4030, Tipp-Geschwindigkeit

Beschreibung:
Grenzwert für die Fahrgeschwindigkeit beim Fahren über den
Tippeingang. Der Wert muß kleiner sein als der im Parameter S-0-0091
„Geschwindigkeitsgrenzwert bipolar“.
Die Fahrgeschwindigkeit wird auch von "S-0-0108, Feedrate Override"
beeinflußt.

P-0-4030 - Attribute

Name deutsch: Tipp-Geschwindigkeit


Name englisch: Jog velocity
Identnummer: P-0-4030 Änderbarkeit: P2/P3/P4
Funktion: Parameter Speicherung: parallel EEProm
Datenlänge: 4 Byte Gültigkeitsprüf.: ja
Format: dezimal Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: S -0-0044 Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: S -0-0044 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: >0/S -0-0044 Defaultwert: 10,0000

P-0-4035 Abgleichstrom

Beschreibung:
In diesem Parameter steht der Strom-Wert, mit dem im Werk die
Skalierung der Strommessung des Antriebsregelgeräts präzise
abgeglichen wird. Systematische Fehler in der Strommessung werden
somit eliminiert. Für den Anwender hat dieser Wert keine Bedeutung, und
er ist auch nicht änderbar.

siehe auch P-0-4002, Strommeßverstärkungsabgleich Phase U und


P-0-04003; Strommeßverstärkungsablgleich Phase V

P-0-4035 - Attribute

Name deutsch: Abgleichstrom


Name englisch: Calibration Current
Identnummer: P-0-4035 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-EEPROM
Datenlänge: 4 Byte Gültigkeitsprüf.: Phase 3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: A/A Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 3 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0,001/500,000 Defaultwert: --

104 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4036 Angeschlossener Motortyp

Beschreibung:
In diesem Parameter merkt sich das Antriebsregelgerät den Typ des
angeschlossenen Motortyps als Text.
Wenn dieser gespeicherte Typ beim Hochschalten in den Betriebsmodus
von dem aus dem Feedback gelesenen S-0-0141, Motortyp abweicht, so
wurde ein neuer Motor angeschlossen. Dann wird der Bediener mit der
Anzeige „UL“ (Urladen) zur Initialisierung der motorabhängigen
Parameter aufgefordert; siehe dazu Kommando S-0-0262, Urladen. Beim
Urladen wird unter anderem dieser Parameter „Angeschl. Motortyp“
überschrieben.

Siehe auch S-0-0141, Motortyp

P-0-4036 - Attribute

Name deutsch: Angeschlossener Motortyp


Name englisch: Connected Motor Type
Identnummer: P-0-4036 Änderbarkeit: P234
Funktion: Parameter Speicherung: Param.EEPROM
Datenlänge: bis zu 40 Zeichen Gültigkeitsprüf.: Phase 3
Format: ASCII Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: -- zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: leer

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 105


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4037, Defaultwert Drehzahlregler -Proportionalverstärkung

Beschreibung:
Defaultwert für die Geschwindigkeitsregler-Proportionalverstärkung. Der
Parameter wird werksseitig beschrieben und kann nicht verändert
werden. Beim „Defaultparameter laden“ wird der Wert des Parameters in
den Parameter S-0-0100, Drehzahlregler-Proportionalverstärkung
kopiert.
Die Skalierung und die Einheit sind von S-0-0100,
Geschwindigkeitsregler-Propotionalverstaerkung verschieden.
Mit den Defaultwerten ist ein Betrieb des Motors möglich, für optimale
Anpassung an die Maschinenverhältnisse muß der Parameter S-0-0100
noch optimiert werden.

P-0-4037 - Attribute

Name deutsch: Default Drehzahlregler-Proportionalverstärkung


Name englisch: Default velocity loop proportional gain Kp
Identnummer: P-0-4037 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: P3
Format: dezimal Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: mAs/rad/mAs/rad Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/32767 Defaultwert: --

P-0-4038,Defaultwert Drehzahlregler-Nachstellzeit

Beschreibung:
Defaultwert für die Drehzahlregler-Nachstellzeit. Der Parameter wird
werksseitig beschrieben und kann nicht verändert werden. Beim
„Defaultparameter laden“ wird der Wert des Parameters in den Parameter
S-0-0101 Drehzahlregler-Nachstellzeit kopiert.
Mit den Defaultwerten ist ein Betrieb des Motors möglich, für optimale
Anpassung an die Maschinenverhältnisse muß der Parameter S-0-0101
noch optimiert werden.

P-0-4038 - Attribute

Name deutsch: Defaultwert Drehzahlregler-Nachstellzeit


Name englisch: Default Velocity loop integral action time
Identnummer: P-0-4038 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: ja
Format: dezimal Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: ms/ms Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 1 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0,1/6553,5 Defaultwert: --

106 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4039, Default Stromregler-Proportionalverstärkung

Beschreibung:
Defaultwert für Stromregler-Proportionalverstärkung. Der Parameter wird
werksseitig beschrieben und kann nicht verändert werden. Beim
„Defaultparameter laden“ wird der Wert des Parameters in den Parameter
S-0-0106, Stromregler-Proportionalverstärkung" kopiert.
Die Stromreglerverstärkung ist bereits optimiert und darf nicht mehr
verändert werden.

P-0-4039 - Attribute

Name deutsch: Default Stromregler-Proportionalverstärkung


Name englisch: Default current loop proportional gain
Identnummer: P-0-4039 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: ja
Format: dezimal Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: V/A/V/A Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 2 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/500 Defaultwert: --

P-0-4040, Digitale Eingänge

Beschreibung:
Bitleiste zum Lesen der digitalen Eingangssignale des DKCs. Bei den
Endschaltern und dem Nullschalter bedeutet 1: Am Eingang liegt eine
Spannung von ca. 24V an. Die anderen Signale kommen vom
Profibusinterface.

Bit 0 : Reglerfreigabe
Bit 1 : AH/Start
Bit 2 : Nullfahren
Bit 3 : X3/1 Nullschalter
Bit 4 : X3/4 positiver Fahrbereichsendschalter
Bit 5 : X3/5 negativer Fahrbereichsendschalter
Bit 6: Jogeingang positive Richtung
Bit 7: Jogeingang neg. Richtung
Bit 8: Satzauswahlleitung 1
Bit 9 : Satzauswahlleitung 2
Bit 10:Satzauswahlleitung 3
Bit 11: Satzauswahlleitung 4
Bit 12 : Satzauswahlleitung 5
Bit 13 : Satzauswahlleitung 6
Bit 14 : frei
Bit 15 : frei

Abb. 2-21: P-0-4040 Digitale Eingänge

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 107


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

siehe auch Funktionsbeschreibung "Antriebs-Steuerwort"

P-0-4040 - Attribute

Name deutsch: Digitale Eingänge


Name englisch: Digital Inputs
Identnummer: P-0-4040 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: Binär Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: -- zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

P-0-4041, Digitale Ausgänge

Beschreibung:
Bitleiste mit den digitalen Ausgangssignalen des DKCs.

Bit 0 : frei
Bit 1 : Ansteuerung Betriebbereitsrelais
Bit 2 : Ansteuerung Bremsenrelais
Bit 3 : Positionsschaltpunkt
Bit 4 : Ansteuerung Softstartrelais
Bit 5 : In-Referenz
Bit 6: In-Bewegung
Bit 7: In-Position
Bit 8: frei
Bit 9 : frei
Bit 10: frei
Bit 11: Positionsauswahl1 Quittierung
Bit 12 : Positionsauswahl2 Quittierung
Bit 13 : Positionsauswahl3 Quittierung
Bit 14 : Positionsauswahl4 Quittierung
Bit 15 : Positionsauswahl5 Quittierung

Abb. 2-22: P-0-4041 Digitale Ausgänge

Hinweis: Das oberste Bit der Verfahrsatzquittierung wird abeschnitten.

siehe auch Funktionsbeschreibung "Antriebs-Statuswort"

108 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4041 - Attribute

Name deutsch: Digitale Ausgänge


Name englisch: Digital outputs
Identnummer: P-0-4041 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: binär Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: -- zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

P-0-4042, Defaultwert Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante

Beschreibung:
Defaultwert für Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante. Der Parameter
wird werksseitig beschrieben und kann nicht verändert werden. Beim
„Defaultparameter laden“ wird der Wert des Parameters in den Parameter
P-0-0004, Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante“ kopiert.

P-0-4042 - Attribute

Name deutsch: Defaultwert Drehzahlregler-Glättungszeitkonstante


Name englisch: Default Velocity loop delay time
Identnummer: P-0-4042 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: P3
Format: dezimal Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: us/us Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 500/65535 Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 109


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4043, Bleederüberlastfaktor

Beschreibung:
Der Parameter beschreibt die kurzzeitige Überlastbarkeit des
eingebauten Bremswiderstandes. Bleederüberlastfaktor = 60 heißt, daß
die Spitzenleistung des Bremswiderstandes 60 mal größer ist als die
Dauerleistung. Der Parameter wird werksseitig beschrieben und kann
nicht verändert werden.

P-0-4043 - Attribute

Name deutsch: Bleederüberlastfaktor


Name englisch: Bleeder overload factor
Identnummer: P-0-4043 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Verst.-EEProm
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: P3
Format: dezimal Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 1/100 Defaultwert: --

P-0-4044, Bleederauslastung

Beschreibung:
Über diesen Parameter kann die mittlere Leistung, die im
Bremswiderstand umgesetzt wird, ausgelesen werden.
Dabei bedeutet 100% , daß der Bremswiderstand mit seiner
Dauerleistung beaufschlagt wird. Für einen sicheren Betrieb sollte die
Auslastung < 80% sein. Der Wert ist sehr stark geglättet.
Um beurteilen zu können, ob ein Bearbeitungszyklus den
Bremswiderstand nicht übermäßig belastet, muß das Analogsignal
„Bleederauslastung“ betrachtet werden.

P-0-4044- Attribute

Name deutsch: Bleederauslastung


Name englisch: Bleeder Load
Identnummer: P-0-4044 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: dezimal Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: %/% Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

110 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4045 Wirksamer Dauerstrom

Beschreibung:
Dieser Parameter zeigt an, wieviel Strom der Antrieb in der aktuellen
Kombination dauernd zur Verfügung stellen kann. Multipliziert mit der P-0-
0051, Drehmoment-Konstante des Motors ergibt sich das dauernd
verfügbare Drehmoment.
Dieser Parameter wird beim Hochschalten in den Betriebsmodus vom
Antriebsregelgerät berechnet und ist nicht änderbar. Bei der Ermittlung
dieses Grenzwerts gehen folgende Strom- und Drehmoment-/Kraft-
begrenzungen und -einstellungen ein:

Id.-Nr. Name Einh.


S-0-0111 Stillstandsdauerstrom Motor 1) A
S-0-0112 Verstärker-Dauerstrom 1 A
P-0-0518 Verstärker-Nennstrom 2 A
S-0-0092 Drehmoment-Grenzwert bipolar 2) %
P-0-0006 Überlastfaktor 3) %
Tab. 2-9: Wirksamer Dauerstrom, Abhängigkeiten

1) Der Stillstandsdauerstrom des Motors ist derjenige Wert, auf den


sich die Prozentangaben beziehen: Er entspricht 100% .
2) Geht ein, wenn < 100%
3) Die Abhängigkeit vom Überlastfaktor ist nicht linear. Sie ist im
Zusammenhang mit Dauerstrom 1 und Nennstrom 2 zu sehen.

P-0-4045 - Attribute

Name deutsch: Wirksamer Dauerstrom


Name englisch: Active continuous Current
Identnummer: P-0-4045 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 4 Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: A/A Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 3 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 111


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4046 Wirksamer Spitzenstrom

Beschreibung:
Dieser Parameter zeigt an, wieviel Strom der Antrieb in der aktuellen
Kombination kurzzeitig (0,4s) zur Verfügung stellen kann. Multipliziert mit
der P-0-0051, Drehmoment-Konstante des Motors ergibt sich das
kurzzeitig verfügbare Drehmoment, z. B. für Beschleunigungsvorgänge.
Dieser Parameter wird beim Hochschalten in den Betriebsmodus vom
Antriebsregelgerät berechnet und ist nicht änderbar. Bei der Ermittlung
dieses Grenzwerts gehen folgende Strom- und Drehmoment-/Kraft-
begrenzungen und -einstellungen ein:

Id.-Nr. Name Einh.


S-0-0109 Spitzenstrom Motor A
S-0-0110 Verstärker-Spitzenstrom 1 A
P-0-0519 Verstärker-Spitzenstrom 2 A
S-0-0092 Drehmoment-Grenzwert bipolar %
P-0-0006 Überlastfaktor 3) %
Tab. 2-10: Wirksamer Spitzenstrom, Abhängigkeiten

3) Die Abhängigkeit vom Überlastfaktor ist nicht linear. Sie ist im


Zusammenhang mit Spitzenstrom 1 und Spitzenstrom 2 zu sehen.

P-0-4046 - Attribute

Name deutsch: Wirksamer Spitzenstrom


Name englisch: Active peak Current
Identnummer: P-0-4046 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 4 Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: A/A Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 3 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

112 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4047, Motorinduktivität

Beschreibung:
Induktivität des Motors zwischen zwei Anschlußklemmen gemessen.
Der Parameter wird werksseitig beschrieben und kann nicht verändert
werden.

P-0-4047 - Attribute

Name deutsch: Motorinduktivität


Name englisch: Motor inductance
Identnummer: P-0-4047 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: dezimal Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: mH/mH Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 2 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/655,35 Defaultwert: --

P-0-4048, Wicklungswiderstand

Beschreibung:
Wicklungswiderstand des Motors zwischen zwei Anschlußklemmen
gemessen.
Der Parameter wird werksseitig beschrieben und kann nicht verändert
werden.

P-0-4048 - Attribute

Name deutsch: Wicklungswiderstand


Name englisch: Stator resistance
Identnummer: P-0-4048 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: dezimal Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: Ohm/Ohm Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 3 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/65,535 Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 113


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4049, Defaultwert Stromreglernachstellzeit

Beschreibung:
Defaultwert für die Stromregler-Nachstellzeit. Der Parameter wird
werksseitig beschrieben und kann nicht verändert werden. Beim
„Defaultparameter laden“ wird der Wert des Parameters in den Parameter
S-0-0107, Stromregler-Nachstellzeit kopiert.
Die Stromreglernachstellzeit ist bereits optimiert und darf nicht mehr
verändert werden.

P-0-4049 - Attribute

Name deutsch: Defaultwert Stromregler-Nachstellzeit


Name englisch: Default Current loop integral action time
Identnummer: P-0-4049 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: Feedback
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: dezimal Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: ms/ms Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 1 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/6553,5 Defaultwert: --

P-0-4050, Antwortverzögerung RS232/485

Beschreibung:
Definiert die minimale Zeit, die vergehen muß, nachdem das letzte
Zeichen eines Telegrammes über die serielle Schnittstelle empfangen
wurde, bevor das erste Zeichen der Reaktion gesendet werden darf.
Diese Zeitspanne wird bei Betrieb von RS485 für die Umschaltung von
Sende- auf Empfangsbetrieb bzw. umgekehrt benötigt. Für den Betrieb
von RS232 ist dieser Parameter nicht notwendig, sollte aber trotzdem auf
1ms eingestellt werden.

siehe auch Funktionsbeschreibung: "Allgemeines zur seriellen


Kommunikation"

P-0-4050 - Attribute

Name deutsch: Antwortverzögerung RS232/485


Name englisch: Delay answer RS232/485
Identnummer: P-0-4050 Änderbarkeit: P2/P3/P4
Funktion: Parameter Speicherung: Param.EEProm
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: P3
Format: dezimal Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: ms/ms Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/200 Defaultwert: 0

114 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4051 Positioniersatz-Quittung

Beschreibung:
Dieser Parameter gibt die Positioniersatzauswahlquittierung wider, die
ansonsten über die dafür vorgesehenen Profibus-Ausgänge zugänglich
ist.
Bei Antrieb_Start = 0 (Antrieb Halt) zeigt die Quittung den vorgewählten
Positioniersatz invertiert (Komplement), sofern die Reglerfreigabe = 1 ist.
Bei Antrieb_Start = 1 zeigt die Quittung den laufenden Positioniersatz an,
und zwar nicht invertiert, falls er angenommen wurde.

siehe auch Funktionsbeschreibung: "Quittierung der


Positioniersatzauswahl bei aktiver Reglerfreigabe"

P-0-4051 - Attribute

Name deutsch: Positioniersatzquittung


Name englisch: Process block acquittance
Identnummer: P-0-4051 Änderbarkeit: nein
Funktion: Parameter Speicherung: nein
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

P-0-4052 Letzter angenommener Positioniersatz

Beschreibung:
In diesem Parameter wird die Nummer des letzten angenommenen
Positioniersatzes abgespeichert. Diese letzte Verfahrsatznummer steht
auch nach dem Aus- und Wiedereinschalten als
Positioniersatzauswahlquittung zur Verfügung, solange nicht die
Reglerfreigabe gegeben worden ist.

P-0-4052 - Attribute

Name deutsch: Letzter angenommener Positioniersatz


Name englisch: Last Process block
Identnummer: P-0-4052 Änderbarkeit: P2
Funktion: Parameter Speicherung: Param.EEPROM
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: P3
Format: DEC_OV Extremwertprüf.: nein
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: 0 zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: --/-- Defaultwert: --

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Anhand A: Parameterbeschreibung 115


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

P-0-4094, Kommando Parameter-Default-Einstellung

Beschreibung:
Bei Ausführung dieses Kommandos werden alle Parameter im parallelen
EEProm mit den im Eprom abgelegten Werten vorbesetzt. Ungültige
Parameter werden gültig gesetzt.
Nach dem Tausch der Firmwareversion werden alle Parameter ungültig
gesetzt. Der Antrieb meldet dann „PL“ an der Siebensegment-Anzeige
(die serielle Schnittstelle ist noch nicht aktiv). Durch Drücken der Taste
S1 wird ebenfalls dieses Kommando gestartet, so daß alle Parameter auf
dem Defaultwert stehen.

siehe auch C800, Kommando Basisparameter laden

P-0-4094 - Attribute

Name deutsch: Kommando Parameter-Default-Einstellung


Name englisch: Command Parameter-Default-Set
Identnummer: P-0-4094 Änderbarkeit: P2
Funktion: Kommando Speicherung: nein
Datenlänge: 2 Byte Gültigkeitsprüf.: nein
Format: binär Extremwertprüf.: ja
Einheit deut. / eng.: --/-- Kombinationsprüf.: nein
Nachkommastellen: -- zykl. übertragbar: nein
Eingabe min / max: 0/11 b Defaultwert: --

116 Anhand A: Parameterbeschreibung DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Drehmoment/Kraft-Istwert 24
4 Index Drehmoment/Kraft-Sollwert 23
Drehmoment-Polaritäten-Parameter 25
Dynamischer Kommutierungsoffset 98
A
Abgleichstrom 105 E
Absolutgeber Zählrichtung 88
EMK-Konstante 92
Absolutgeber-Offset 86
Exzessiver Lagesollwert 65
Absolutgeber-Puffer 80
Absolutgeber-Überwachungsfenster 77
Aktivierung E-Stop 63 F
Allgemeines 1 Fahrbereichsgrenzschalter-Parameter 76
Analogausgang 1 81 Feedback-Schnittstelle 86
Analogausgang 2 82 Feedbacktyp 85
Angeschlossener Motortyp 105 Feedrate-Override 34
Antriebsadresse 100 Fehler Nummer 64
Antriebs-Status 42 Funktionsparameter 102
Antwortverzögerung RS232/485 114
Anwendungsart 44
G
Geschwindigkeits-Grenzwert bipolar 26
B Geschwindigkeits-Istwert 10
Baud - Rate (RS232/485) 99 Geschwindigkeitsistwert
Beschleunigung bipolar 43 Filterzeitkonstante 89
Beschleunigungs-Vorsteuerung Geschwindigkeits-Polaritäten-Parameter
Proportionalverstärkung 74 11
Bestmögliche Stillsetzung 79 Geschwindigkeitsregler-Nachstellzeit 31
Bleederauslastung 110 Geschwindigkeitsregler-
Proportionalverstaerkung 31
Bleederüberlastfaktor 110
Geschwindigkeits-Sollwert 9
Geschwindigkeits-Sollwert additiv 9
C Geschwindigkeits-Sollwert-
Filterzeitkonstante 89
C1 Umschaltvorbereitung auf Komm.-
Phase 3 40 Glättungszeitkonstante 62
C2 Umschaltvorbereitung auf Komm.-
Phase 4 41
C4 Umschalten auf Phase 2 100
H
C6 Kommando Antriebsgeführtes Haltebremsenstrom 84
Referenzieren 46 Hardware-Kennung 88
Hauptbetriebsart 8

D Hersteller-Version 7
Hersteller-Zustandsklasse-3 50
Default Stromregler-
Proportionalverstärkung 107
Defaultwert Drehzahlregler - I
Proportionalverstärkung 106
Defaultwert Drehzahlregler- IDN-Liste der zu sichernden
Glättungszeitkonstante 109 Betriebsdaten 51

Defaultwert Drehzahlregler-Nachstellzeit IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase


106 26

Defaultwert für Lageregler Kv-Faktor 85 IDN-Liste ungültige Betriebsdaten Phase


36
Defaultwert Stromreglernachstellzeit 114
Impulsdrahtgeber-Offset 103
Definitionen 2
Impulsdrahtgeber-Zählerstand 104
Diagnose 29
Diagnose Nummer 57, 61
Digitale Ausgänge 108 K
Digitale Eingänge 107 Kommando Absolutmaß setzen 66
Dokumentstruktur 1 Kommando Parameter-Default-
Drehmoment / Kraft-Konstante 75 Einstellung 116

Drehmoment/Kraft-Grenzwert bipolar 27 Kommando Urladen 54

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Index I


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Kommutierungs-Offset 83 Referenzmaß Lage-Istwert 1 17


Referenzmaß Offset 1 47
Referenzpunktschalter 58
L
Referenzschalter-Offset 56
Lageanfangswert 68
Regelgerätetyp 43
Lagegeberart-Parameter 1 55
Reset Zustandsklasse-1 30
Lage-Grenzwert negativ 15
Rotations-Lageauflösung 23
Lage-Grenzwert positiv 15
Rotorträgheitsmoment 84
Lage-Istwert-1 16
Lage-Polaritäten-Parameter 17
Lageregler KV-Faktor 33 S
Lage-Sollwert 14 Schaltfrequenz 95
Lastgetriebe-Ausgangsumdrehungen 38 Schleppabstand 51
Lastgetriebe-Eingangsumdrehungen 38 Schlupffaktor 96
Lastträgheitsmoment 95 Schnittstellen-Status 5
Letzter angenommener Positioniersatz Signal-Auswahl Analogkanal 1 69
115 Signal-Auswahl Analogkanal 2 70
Letzter gueltiger Lagesollwert 65 Sollwertmodus im Moduloformat 66
Speicherungsmode 54
M Spitzendrehmoment/Kraft-Begrenzung 78
Spitzenstrom Motor 35
Magnetisierungsstrom 92
Spitzenstrom Verstärker 35
Maske Zustandsklasse 2 29
Sprachumschaltung 62
Maske Zustandsklasse 3 30
Standardparameter 5
max. Modellabweichung 77
Status Lageistwerte 59
Maximale Rotorfrequenz 96
Stillstandsfenster 40
Maximalgeschwindigkeit des Motors 37
Stillstandsstrom Motor 36
Modulowert 32
Strommeß-Nullabgleich Phase U 90
Motorart 97
Strommeß-Nullabgleich Phase V 90
Motorgeber-Auflösung 37
Strommeßverstärkungsabgleich Phase U
Motorinduktivität 113
91
Motortyp 44
Strommeßverstärkungsabgleich Phase V
91
Stromregler-Nachstellzeit-1 34
N
Stromregler-Proportionalverstaerkung 1
Nebenbetriebsart-1 8 33
Nennstrom Verstärker 36

T
P Tipp-Geschwindigkeit 104
Paßfedernutwinkel 83
Passwort 101
Ü
Polpaarzahl/Polpaarweite 67
Positionier-Beschleunigung 53 Überlastfaktor 63

Positionierfenster 18 Überwachungsfenster 47

Positionier-Geschwindigkeit 53
Positionier-Ruck 52 V
Positioniersatz-Quittung 115
Verfahrsatz Beschleunigung 94
Positionsschaltpunkt 1 20
Verfahrsatz Geschwindigkeit 93
Positionsschaltpunkt-Parameter 19
Verfahrsatz Modus 98
Produktspezifische Parameter 61
Verfahrsatz Ruck 94
Prüfstatus 101
Verfahrsatz Zielposition 93
Verfahrsatzauswahl 102
R Verschiebung des Referenznockens um
68
Referenzfahr-Beschleunigung 11
Verstärker Dauerstrom 2 87
Referenzfahr-Geschwindigkeit 10
Verstärker Spitzenstrom-2 87
Referenzfahr-Parameter 45
Vorschubkonstante 39

II Index DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

W
Wichtg. von Geschwindigk.
Analogausgabe-Kanal 1 72
Wichtg. von Geschwindigk.
Analogausgabe-Kanal 2 72
Wichtg. von Lagedaten Analogausgabe-
Kanal 1 73
Wichtg. von Lagedaten Analogausgabe-
Kanal 2 73
Wichtung Drehmoment/Kraft
Analogausgabe Kanal 1 80
Wichtung Drehmoment/Kraft
Analogausgabe Kanal 2 81
Wichtungsart für Beschleunigungsdaten
48
Wichtungsart für Drehmoment-Kraftdaten
26
Wichtungsart für Geschwindigkeitsdaten
12
Wichtungsart für Lagedaten 21
Wichtungs-Exponent für
Beschleunigungsdaten 49
Wichtungs-Exponent für Drehmoment-
Kraftdaten 28
Wichtungs-Exponent für
Geschwindigkeitsdaten 14
Wichtungs-Exponent transl. Lagedaten
22
Wichtungs-Faktor für
Beschleunigungsdaten 49
Wichtungs-Faktor für Drehmoment-
Kraftdaten 28
Wichtungs-Faktor für
Geschwindigkeitsdaten 13
Wichtungs-Faktor transl. Lagedaten 22
Wicklungswiderstand 113
Wirksamer Dauerstrom 111
Wirksamer Spitzenstrom 112

Z
Zielposition 52
Zwischenkreisspannung 97

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Index III


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Notizen

IV Index DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96


ECODRIVE
Antriebsregelgerät
DKC03.1

Anhang B

Diagnosebeschreibung

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96
ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96
ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

Inhalt
1 Diagnosebeschreibung 1
1.1 Hinweis zur Störungsbeseitigung............................................................................................................ 1
Reset-Taste S1 ................................................................................................................................ 2
Zustandsanzeige H1 ........................................................................................................................ 2
1.2 Fehlerdiagnosen ..................................................................................................................................... 3
UL Motortyp nicht angemeldet ......................................................................................................... 3
PL Defaultwerte der Parameter laden.............................................................................................. 3
F207 Umsch. auf nicht initial.Betriebsart.......................................................................................... 4
F218 Verstärkerübertemperatur Abschaltung.................................................................................. 4
F219 Motorübertemp.-Abschaltung.................................................................................................. 5
F220 Abschaltung wegen Bleederüberlast....................................................................................... 6
F226 Unterspannungsfehler............................................................................................................. 6
F228 Exzessive Regelabweichung .................................................................................................. 7
F229 Motorgeberfehler: Quadrantenfehler....................................................................................... 8
F234 E-Stop ausgelöst..................................................................................................................... 8
F248 Batterie-Unterspannung .......................................................................................................... 9
F276 Absolutgeberfehler, Lageabweichung > P-0-0097.................................................................. 9
F277 Strommessabgleich fehlerhaft .............................................................................................. 10
F402 Abschaltung zweifacher MDT-Ausfall ................................................................................... 10
F630 Lagegrenzwert überschritten................................................................................................. 12
F644 Fahrbereichsendschalter betätigt.......................................................................................... 12
F822 Motorgeberfehler: Signale zu klein........................................................................................ 13
F860 Brückensicherung ................................................................................................................. 14
F870 DC 24 Volt - Spannung gestört ............................................................................................. 15
F873 Spannung der Treiberstufen gestört ..................................................................................... 15
F878 Fehler im Drehzahlregelkreis ................................................................................................ 16
F879 S-0-0092, Geschwindigkeitsgrenzwert überschritten........................................................... 17
F895 4 kHz Signal fehlerhaft .......................................................................................................... 17
1.3 Warnungsdiagnosen ............................................................................................................................. 18
E250 Kühlkörperübertemperaturvorwarnung ................................................................................. 18
E251 Motor Übertemp.-Warnung................................................................................................... 19
E252 Bleedervorwarnung............................................................................................................... 19
E253 Zielposition außerhalb des Verfahrbereiches ....................................................................... 20
E254 Referenz fehlt........................................................................................................................ 20
E255 Feedrate-Override(S-0-0108) = 0 ......................................................................................... 21
E256 Drehmomentgrenzwert=0 ..................................................................................................... 22
E257 Dauerstrombegrenzung aktiv................................................................................................ 22
E258 Nicht programmierter Verfahrsatz angewählt ....................................................................... 23
E259 Drehzahlsollwertbegrenzung aktiv ........................................................................................ 23
E264 Zielposition nicht darstellbar ................................................................................................. 24

DOK-ECODRV-PDP-03VRS**-FKB1-DE-P • 11.96 Inhalt I


ECODRIVE Antriebsregelgerät DKC03.1

E825 Überspannungsfehler im Leistungsteil.................................................................................. 24


E830 Lagegrenzwert überschritten ................................................................................................ 25
E831 Beim Tippen Lagegrenzwert erreicht .................................................................................... 25
E844 Fahrbereichsendschalter betätigt ......................................................................................... 26
1.4 Kommandodiagnosen ........................................................................................................................... 27