Bachelorvortrag

Social-Force-Modell zur Steuerung

von Fahrzeugen in Grid-Umgebungen

Khac Dat Tran

1
Gliederung
 Motivation
 Stand der Wissenschaft
 Vorgehensweise
 Modell
 Evaluierung
 Fazit und Ausblick
2
Motivation (1)
 Mein Bachelorprojekt

 Klassisches
Nagel-Schreckenberg-Modell

 Nur einen Fahrstreifen in

jeder Fahrrichtung

Screenshot: Simulation des Fahrverhaltens an einer Ampelkreuzung 3

Motivation (2)
 2+1-System

 Erhöhung der Kapazität mit nur einem zusätzlichen Fahrstreifen

 Realisierung von Spurwechsel
 Erweiterung mit folgenden Anforderungen
 Exakte Simulation von Fahrverhalten
 Unabhängigkeit von Verkehrsdichte
Bildquelle: Weiser, 2013 4
 Stand der Wissenschaft (1)
Multi-Lane-Nagel-Schreckenberg-Modell [Nagel+1997]
 Erweiterung des klassischen Nagel-Schreckenberg-Modells
 Die Verhalten „Ausscheren/Einscheren“ simulieren
 Beschränkungen
 Nur Parameter „absolute Geschwindigkeit“ (nicht exakt in jedem Szenario)

2 6
Vorder-
Ego ∆𝑥 = 2 fahrzeug
𝒗𝒎𝒂𝒙 > ∆𝒙 − 𝟏
 Unterschiedliche Reihe von Regeln verwenden (Abhängigkeit von Verkehrsdichte)
Ego

𝒗𝒎𝒂𝒙 < ∆𝒙 − 𝟏 Bildquelle: Schadschneider 2004, S. 115 5

 Stand der Wissenschaft (2)
Social-Force-Modell zur Fußgängerdynamik [Helbing+1995]

 Die „Social-Forces“
 Beschleunigungskräfte
 Abstoßungskräfte zu anderen Fußgängern
 Abstoßungskräfte zu den Rändern
 Anziehungskräfte zu anderen Interessen

 Beschränkung
 Einige Kräfte passen zum Modell für Fahrzeuge nicht
6
Vorgehensweise (1)
 1. Grid-Umgebung und Update-Regeln des
klassischen Nagel-Schreckenberg-Modells verwenden

7
Vorgehensweise (2)
 2. Die Social-Forces berechnen
𝑆𝐹1

𝑆𝐹2

𝑆𝐹3

 3. Auswahl der Ziel-Zelle wird per Fitness Proportionate

Selection ausgeführt
Bildquelle: Beckmann, 2003 8
Modell

 Fahrverhalten auf der Hauptspur

 Fahrverhalten auf der Überholspur

9
Sicherheitskriterium zum
Ausscheren

Social-Forces für Fahrzeug auf der

Hauptspur
𝒇 𝑓3 = 0
Wahrscheinlichkeit
per FPS
𝒇𝟏
𝑓1
𝑝1 =
𝑓1 + 𝑓2 + 𝑓3

𝑓2
𝑝2 =
𝑓1 + 𝑓2 + 𝑓3
𝒇𝟐
𝑓3
𝑝3 =
𝑓1 + 𝑓2 + 𝑓3
𝒂
𝒗 10
Modell

 Fahrverhalten auf der Hauptspur

 Fahrverhalten auf der Überholspur

11
Sicherheitskriterium zum
Einscheren

Social-Forces für Fahrzeug auf der

Überholspur
𝒉 ℎ1 = 0
Wahrscheinlichkeit
per FPS
𝒉𝟑
ℎ1
𝑝1 =
ℎ1 + ℎ2 + ℎ3

ℎ2
𝑝2 =
𝒉𝟐 ℎ1 + ℎ2 + ℎ3

ℎ3
𝑝3 =
ℎ1 + ℎ2 + ℎ3
𝒗′
𝒂′ 12
Evaluierung (1)
Größe der Grid-Umgebung 3 x 10 (Zellen)

Anzahl der Fahrzeuge 3

Geschwindigkeiten der Fahrzeuge zufällig setzen

Anzahl der Szenarien 16

13
 Sicherheitskriterium zum
Ausscheren 

Social-Forces für Fahrzeug auf der

Hauptspur
𝒇 𝑓3 = 0 Wahrscheinlichkeit per FPS

𝑓1
𝑝1 = = 91%
𝑓1 + 𝑓2 + 𝑓3
𝑓2
𝑝2 = = 9%
𝑓1 + 𝑓2 + 𝑓3
𝒂 𝑓3
= 𝟏 → 𝒇𝟏 = 𝟏 𝑝3 =
𝑓1 + 𝑓2 + 𝑓3
= 0%
𝒗
1 𝒑𝟏 = 𝟎, 𝟗𝟏 (Wahrscheinlichkeit 𝒑𝟐
𝒂 zum Ausscheren)

𝒗
= 𝟏 → 𝒇𝟐 = 𝟎, 𝟏 0 0,91 1

0,1
1 𝒂
𝒗 14
 Evaluierung (2)
 Die Ergebnisse erfüllten die Erwartungen jedes Szenarios

 Das Modell erfüllten die Anforderungen

 Exaktheit in jedem Szenario (Parameter „relative Geschwindigkeit“)
 Unabhängigkeit von Verkehrsdichte 15
Fazit
 Kombination zwischen Nagel-Schreckenberg-Modell
und Social-Force-Modell

 Social-Forces und Fitness Proportionate Selection

verwenden

 Die wichtigsten Szenarien betrachten und Ergebnisse

bewerten
16
Ausblick
 Mein Modell zur Simulation von Shared Space
erweitern

 Strategische Ebene und taktische Ebene betrachten

und implementieren
Bildquelle: AP Photo/Joerg Sarbach, EpochTimes Deutschland, 2008 17
Literaturreferenzen
 [Bachelorprojekt] N. Trilck, N. Maslov, K. D. Tran (2016): Simulation des Fahrverhaltens an einer
Ampelkreuzung, Bachelorprojekt, Technische Universität Clausthal
 [Klassisches Nagel-Schreckenberg-Modell] K. Nagel, M. Schreckenberg (1992): A cellular automaton model for
freeway traffic. J.Phys.IFrance 2, 2221-2229
 [Richtlinien für die Anlage von Landstraßen (2013)] Online verfügbar unter:
http://www.bast.de/DE/Presse/2013/presse-20-2013.html
 [Weiser, 2013] F. Weiser: Die neuen Landstraßenquerschnitte und ihre verkehrstechnische Bemessung nach
dem neuen HBS, Kolloquium Richtlinien für die Anlage von Landstraßen (RAL) 18. Juni 2013 in Köln
 [Nagel+1997] Kai Nagel, Peter Wagner, Dietrich E. Wolf (1997): Realistic multi-lane traffic rules for cellular
automata, Physica A 234, 687-698
 [Schadschneider, 2004] A. Schadschneider: Physik des Straßenverkehrs, Vorlesungsscript Sommersemester
2004, WWW-Dokument vom 15. Januar 2005. Online verfügbar unter: http://www.thp.uni-
koeln.de/~as/Mypage/PSfiles/verkehr.pdf
 [Helbing+1995] Helbing, D., Molnar, P. (1995): Social force model for pedestrian dynamics, Physical Review E,
Vol.51, No.5, pp.4282-4286
 [Beckmann, 2003] Hans-Georg Beckmann: Zelluläre Automaten, Virtuelle Lehrerfortbildung im Fach Informatik
in Niedersachsen, 2003. Online verfügbar unter: http://www.vlin.de/material/ZAutomaten.pdf
 [AP Photo/Joerg Sarbach, EpochTimes Deutschland, 2008] Online verfügbar unter:
http://www.epochtimes.de/articles/2008/06/22/301574.html
18