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Wiederholung.

Simulation der System-Response am Beispiel des Systems zur


Fahrzeuggeschwindigkeit-Analyse

Geben Sie die Systemgleichung des mathematischen Modells an ( Siehe 7-8.Folien, Thema „Analyse
der Systemleistung“ )

Systemgleichung: 𝑚𝑣̇ + 𝑑𝑣 = 𝑢, 𝑢 = 𝑢(𝑡), 𝑣 = 𝑣(𝑡).

Definieren Sie den Input und den Output des Systems nach der wörtlich formulierten
Problemstellung (Siehe 7.Folie, Thema „Analyse der Systemleistung“)

Input: 𝑢
Output: 𝑣 (Ist-Wert)

Übertragungsfunktionsmodell

1.Wie wird das Übertragungsfunktionsmodell gebildet?

 Laplace Transformation auf die Systemgleichung anwenden


ℒ {𝑚𝑣̇ + 𝑑𝑣} = ℒ {𝑢}

Welche physikalische Bedeutung hat die Anwendung der Laplace Transformation in unserem Fall?

(Übergang von dem Zeitbereich mit der reell-wertigen Zeitvariable t in den Frequenzbereich
mit der komplex-wertigen Variablen s):

Was bekommen wir?

𝑚𝑉(𝑠) + 𝑑𝑉(𝑠) = 𝑈(𝑠)

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Warum?

1) Nach der ___________________________-Eigenschaft der Laplace Transformation

Formulieren Sie die Linearitätseigenschaft der Laplace Transformation

ℒ{𝑎1 𝑓1 (𝑡) + 𝑎2 𝑓2 (𝑡)} = 𝑎1 ℒ{𝑓1 (𝑡)} + 𝑎2 ℒ{𝑓2 (𝑡)}

= 𝑎1 𝐹1 (𝑠) + 𝑎2 𝐹2 (𝑠)

sowie
2) nach der _______________________________________________

Formulieren Sie die Differentiationsregel im allgemeinen Fall und wenden sie diese in unserem Fall
an:

ℒ {𝑓′(𝑡)} = 𝑠𝐹 (𝑠) − 𝑓(0)

Warum haben wir 𝑓(0) und nicht 𝑓2 (0) oder etwas anderes ? ( Siehe 15.Folie, Thema „Analyse der
Systemleistung“ ) Was bedeutet 𝑓(0) ?

2.Wie wird das Übertragungsfunktionsmodell gebildet?

 Die aus der Anwendung der Laplace Transformation resultierte Systemgleichung nach der
Struktur der Übertragungsfunktion umstellen.

Welche Struktur hat die Übertragungsfunktion im allgemeinen Fall (s. 10.Folie, Thema „Analyse der
Systemleistung“)?

𝑂𝑢𝑡𝑝𝑢𝑡
𝐺(𝑠) =
𝐼𝑛𝑝𝑢𝑡

Warum wird die Übertragungsfunktion eines Systems durch 𝑮(𝒔) bezeichnet?

Setzen Sie den Zähler und den Nenner in unserem Fall in die Übertragungsfunktion ein.
Was ergibt sich dabei?

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𝑉(𝑠)
𝐺(𝑠) =
𝑈(𝑠)

3.Wie wird das Übertragungsfunktionsmodell gebildet?

 Die analytische Darstellung der Übertragungsfunktion unseres Systems angeben:

Geben Sie die Formel der Übertragungsfunktion an, die Sie erhalten haben (s. 10.Folie, Thema
„Analyse der Systemleistung“):

1
𝐺 (𝑠) =
𝑚𝑠 + 𝑑

MATLAB TF-Modell

Was bedeutet TF?

Womit fangen wir bei der TF-Modellbildung unseres Systems in Matlab an?

 Die Matlab-Variablen definieren, die die Systemparameterwerte beschreiben.

Welche Parameterwerte benötigen wir?

Systemparameter:
𝑚 = 1000 (kg) : Fahrzeugmasse
𝑑 = 50 (Ns/m) : Dämpfungskonstante

Was machen wir mit den restlichen Parametern?


𝑢 = 500 (N) : Motorkraft (Regelungskraft)
𝑣 = 10 (m/s) : Soll-Wert der Geschwindigkeit

Wir nutzen den Soll-Wert bei der Analyse der System-Leistung.


Den Parameter der Motorkraft nutzen wir bei Simulation der System-Response auf die Einwirkung
dieser Kraft.

Wie sieht der von Ihnen entwickelte Matlab-Code aus? (s. 11.Folie, Thema „Analyse der
Systemleistung“)

m = 1000;
d = 50;
s = tf('s');
G_speed = 1/(m*s+d);

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Was ergibt die Code-Ausführung?

Wie wird die Reaktion (Response) des Systems generiert? Worauf reagiert das System?

Das System reagiert auf die Einwirkung der Motokraft.


Die Reaktion des Systems wir wie folgt generiert:

u=500;
step(u*G_speed)

Zeichnen Sie die System-Response auf. (s. 11.Folie, Thema „Analyse der Systemleistung“)

Time (seconds)

Warum heißt das Ergebnis Step Response?

Die Einwirkung hat eine Step-Form. Das ist eine Reaktion auf eine Step-Einwirkung.

Welche Werte werden auf der y-Achse gemessen und in welchen Einheiten?

Die Fahrzeuggeschwindigkeit in m/s

Werden die Design Criteria erfüllt? (s. 9. und 12. Folie, Thema „Analyse der Systemleistung“)

Es gibt kein Überschwingen / keine Oszillationen.


Die Anstiegszeit dauert zu lange.
Es gibt keinen stationären Fehler.

Erklären Sie warum.