Automotive Software Engineering

Dr.-Ing. Mirko Conrad

DaimlerChrysler AG ΠResearch and Technology
| Mirko.Conrad @ DaimlerChrysler.com
 +49 30 39982-263

Gliederung

Automotive Software Engineering

Teil I: Software-basierte
eingebettete Systeme im Automobil

Teil II: Modell-basierte

Softwareentwicklung

Teil III: Modell-basiertes Testen

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 Automotive Software Engineering

Teil I: Software-basierte
eingebettete Systeme im Automobil

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Software-basierte eingebettete Systeme im Automobil

Bedeutung der Software im Fahrzeug / Herausforderungen

„ Software als Innovationsmotor und Wettbewerbsvorteil

Quellen: H. Schmid: Entwicklung und Realisierung einer Teststrategie mit zugehöriger Testdatenbank

Elektronik treibt ca. 80% aller Innovationen, die wiederum zu 90% durch
Softwarefunktionen bestimmt werden.
P. Bechberger: Modellbasierte Softwareentwicklung für Steuergeräte. ATZ / MTZ, 2000

„ hohe GuK Kosten u.a. durch Software-basierte Innovationen

„ Entwicklungs- und Testprozess als limitierende Faktoren

Während die Komplexität und Leistungsfähigkeit eingebetteter Systeme im
Kraftfahrzeug in der Vergangenheit stark durch die technischen Möglichkeiten,
bspw. die Leistungsfähigkeit der Mikrocontroller, beeinflusst wurde, wird der
für ein Kfz-Elektronik-Testsystem. Stuttgart, 1998

Entwicklungs- und Testprozess der Systeme und der darin eingebetteten Software
mehr und mehr zum limitierenden Faktor

Î Einsatz adäquater Entwicklungsparadigmen

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Software-basierte eingebettete Systeme im Automobil
Historie

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Software-basierte eingebettete Systeme im Automobil

Beispiel Mercedes-Benz S-Klasse (W220)

6
>50 >10
>50Steuergeräte
Steuergeräte >106
Lines
LinesofofCode
Code

2
>10
>102Busnachrichten
Busnachrichten
CAN-B,
CAN-B,CAN-C
CAN-Cund
und mit
D2B mit
D2BBussystem
Bussystem >10 3
>103Einzelsignalen
Einzelsignalen

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Software-basierte eingebettete Systeme im Automobil
Softwaregröße- und Komplexität

H. Hönninger:Experiences in Automotive Software. 3. Workshop Automotive Software Engineering, Bonn 2005

Quellen: J. Bortolazzi: System- und Software-Entwicklung im Fahrzeug - Status und Herausforderungen aus
„ Codegröße Gesamtfahrzeug

Sicht DaimlerChrysler. TAE Kolloqium Testen im System- und Software-Life-Cycle, Esslingen 2005
Î Mercedes-Benz W140 (1990): 1MB Embedded Code
Î Mercedes-Benz W220 (1998): 100MB Embedded Code
Î Mercedes-Benz W221 (2005): >500MB Embedded Code

„ aktuelle Motorsteuerungen
Î ~1000 C Funktionen
Î ~7500 Parameter

„ Variantenvielfalt
Î z.B. 1500 Softwareversionen pro Jahr
(Motorsteuerungen bei einem Zulieferer)

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Software-basierte eingebettete Systeme im Automobil

Software als Innovationsmotor und Wettbewerbsvorteil
Quelle: R. Köhn: Das Auto als geballtes Softwarepaket. Financial Times Deutschland, 17. Aug. 2001

Hard- und Softwareanteil an den Produktionskosten eines Fahrzeugs in %, Marktvolumen in Mrd. €

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Software-basierte eingebettete Systeme im Automobil
Hohe Garantie- und Kulanzkosten

R.-G. Herrtwich: Vorlesungsunterlagen Informationstechnik im Kfz. TU Berlin, Sommersemester 2005

Quellen: JD Power, McKinsey
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Systemebenen in der Fahrzeugelektronik

Überblick
„ 5 verschiedene Betrachtungsebenen für elektronische Systeme im Kfz
Abb: J. Schäuffele, T. Zurawka: Automotive Software Engineering. Vieweg, 2003

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Systemebenen in der Fahrzeugelektronik
1: Fahrzeug-Ebene
„ Fahrzeugnetzwerk bestehend aus verschiedenen
Î Sub-Netzwerken und

Quelle: J. Bortolazzi: Vorlesungsunterlagen Systems Engineering for Automotive Systems

Î Gateways

„ Funktionsverteilung hinsichtlich Performance, Kosten, Energie

CAN-Bus Antriebsstrang / Fahrwerk CAN-C

CAN Bus Karosserie CAN-B
Infotainment Bus D2B, MOST
Deterministic Bus System Flexray
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Systemebenen in der Fahrzeugelektronik

2: Fahrzeugsubsystem-Ebene
Abb: J. Schäuffele, T. Zurawka: Automotive Software Engineering. Vieweg, 2003

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Systemebenen in der Fahrzeugelektronik
2: Fahrzeugsubsystem-Ebene

Fahrzeugsubsysteme/-domänen:

„ Antriebsstrang

„ Fahrwerk

„ Karosserie

„ Multi-Media

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Systemebenen in der Fahrzeugelektronik

2: Fahrzeugsubsystem-Ebene
t
rä
Kommunikationsmatrix ('K-Matrix') rä
t ät ge
er uer
ge r g
er ue est
e
eu
vgl.: J. Schäuffele, T. Zurawka: Automotive Software Engineering. Vieweg, 2003

te
St o r s rie
b
S o t e t
Netzknoten Nachricht Signal AB M G
ABS ABS_1 Raddrehzahl vorne links S E …
Steuergerät Raddrehzahl vorne rechts S E
ABS_2 Raddrehzahl hinten links S E
Raddrehzahl hinten rechts S E
Motor- MS_1 Fahrpedalwert S E …
steuergerät Motordrehzahl E S E
MS_2 Motortemperatur S E
Getriebe- GS_1 Motorsollmoment E S …
steuergerät
… … … … … … …

„ Zusammenfassung aller Kommunikationsbeziehungen im (Sub-)Netzwerk

in Form von Sender-Empfänger-Beziehungen
„ enthält alle kommunkationsrelevanten Informationen des (Sub-)Netzwerks
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Systemebenen in der Fahrzeugelektronik
2: Fahrzeugsubsystem-Ebene

vgl.: J. Schäuffele, T. Zurawka: Automotive Software Engineering. Vieweg, 2003

logische Systemarchitektur ECU #1 ECU #2
Nutzdaten (Signale)

logische ECU #3
Kommunikationsbeziehung

technische Systemarchitektur ECU #1 ECU #2

Nachrichten

technische ECU #3
Kommunikationsverbindung
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Systemebenen in der Fahrzeugelektronik

2: Fahrzeugsubsystem-Ebene
Transportschicht
„ Komponenten zur Abbildung von Signalen auf Nachrichten und umgekehrt
Abb: J. Schäuffele, T. Zurawka: Automotive Software Engineering. Vieweg, 2003

Task #11 Task #1n Task #21 Task #2k

Nachrichten

ECU #1 ECU #2

Nachricht
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Systemebenen in der Fahrzeugelektronik
3: Steuergeräte-Ebene

(Elektronische) Steuergeräte (engl. electronic control units, ECUs)

„ eingebettete Systeme im Kraftfahrzeug

„ Hardware-Software Einheiten, die verbunden über Sensoren, Aktuatoren und
Nutzerschnittstellen technische und physikalische Vorgänge überwachen,
steuern bzw. regeln

Fahrer

W*

Sollwert- W
geber Steuerung U
R Regelung Aktuatoren
Überwachung
Sensoren
W*... Sollwerte des Fahrers
W ... Führungs-/Sollgrößen
R ... Mess-/Rückführgrößen
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U ... Ausgangsgrößen

Systemebenen in der Fahrzeugelektronik

3: Steuergeräte-Ebene
Fahrer

W*

Sollwert- W
geber U
Steuerung
R Regelung Aktuatoren
Überwachung
Sensoren
DDM (Driver Door Module)

(Elektronisches) Steuergerät
Fotos : www.bba-reman.com/ images/ecu.jpg, Bosch

W
U
R

Bosch LRR2 (Long Range Radar)

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Sensor & Control Unit

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Systemebenen in der Fahrzeugelektronik
3: Steuergeräte-Ebene

Abb: Schäuffele/Zurawka: Automotive Software Engineering; Foto: www.bba-reman.com/ images/ecu.jpg

Fahrer

W*

Sollwert- W
geber U
Steuerung
R Regelung Aktuatoren
Überwachung
Sensoren

(Elektronisches) Steuergerät
W
U
R

Steuergerät
W WINT UINT U
Eingangs- Ausgangs
Mikro- stufen/ steuergeräteinterne
stufen controller Endstufen
R RINT WINT... Führungs-/Sollgrößen
RINT ... Mess-/Rückführgrößen
UINT ... Ausgangsgrößen der
Steuerung/Regelung
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Systemebenen in der Fahrzeugelektronik

4: Mikrocontroller-Ebene
Hauptaufgaben von Mikrocontrollern:
„ Datenverarbeitung
Quelle: J. Schäuffele, T. Zurawka: Automotive Software Engineering. Vieweg, 2003

„ Datenspeicherung
„ Datenaustausch mit der Umgebung

Aufbau:
„ Mikroprozessor: Zentraleinheit (engl. Central Processing Unit, CPU) bestehend aus
Î Rechenwerk: Ausführung arithmetischer / logischer Operationen
Î Steuerwerk: Ausführung der Befehle aus dem Programmspeicher

„ Ein- und Ausgabeeinheiten (engl. Input/Output, I/O) zur Abwicklung des

Datenverkehrs mit der Umgebung, u.a.:
Î Eingabe-/Ausgabegeräte
Î Schaltungen zur Interrupt-Steuerung
Î Bussysteme zur Kommunikation mit anderen Steuergeräten (z.B. CAN)

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Systemebenen in der Fahrzeugelektronik
4: Mikrocontroller-Ebene
„ Programm- und Datenspeicher zur unverlierbaren Ablage von
Î Programm (z.B. Steuerungs- / Regelungsalgorithmus)

Quelle: J. Schäuffele, T. Zurawka: Automotive Software Engineering. Vieweg, 2003

Î konstanten Parametersätzen (z.B. Parameter, Kennfelder)
nichtflüchtige Lesespeicher

„ Datenspeicher (Arbeitsspeicher)
Î Daten, die sich zur Programmlaufzeit ändern
flüchtige oder nichtflüchtige Schreib-/Lesespeicher

„ internes Bussystem zur Verbindung der einzelnen Elemente des Mikrocontrollers

„ Taktgenerator (Oszillator)

„ Überwachungsschaltungen (Watchdogs) zur Überwachung der Programmabarbeitung

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Systemebenen in der Fahrzeugelektronik

4: Mikrocontroller-Ebene
Mikrocontroller
Mikro- Programm-/ Datenspeicher
Abb.: J. Schäuffele, T. Zurawka: Automotive Software Engineering. Vieweg, 2003

prozessor Datenspeicher
Nichtflüchtiger und
Steuerwerk Nichtflüchtiger flüchtiger
Rechenwerk Lesespeicher Schreib-
/Lesespeicher

Taktgenerator Bussystem
…

I/O I/O I/O I/O I/O I/O I/O

…

Unter- Ereignis- Signal- Analog-/ Digitale Serielle Bus-

brechungs- zähler erfassung Digital- Ein- Schnittstelle steuerung
steuerung und – Wandler /Ausgänge zur
ausgabe (CAN) Kommuni-
mit kation mit
Zeitbezug externen
Überwachungs- Bausteinen
schaltung
(Watchdog)

… … … … … …
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Systemebenen in der Fahrzeugelektronik
4: Mikrocontroller-Ebene „ Programme (z.B. Steuerungs-/
Regelungsalgorithmen)
Mikrocontroller „ Konstante Daten
Mikro- Programm-/ Datenspeicher (z.B. konstante Parameter,
prozessor Datenspeicher Kennfelder)
Nichtflüchtiger und
Steuerwerk Nichtflüchtiger flüchtiger „ veränderbare Daten
Rechenwerk Lesespeicher Schreib-
/Lesespeicher (z.B. variable Parmeter)

Taktgenerator Bussystem
…

I/O I/O I/O I/O I/O I/O I/O

…

Unter- Ereignis- Signal- Analog-/ Digitale Serielle Bus-

brechungs- zähler erfassung Digital- Ein- Schnittstelle steuerung
steuerung und Wandler /Ausgänge zur
-ausgabe (CAN) Kommuni-
mit kation mit
Zeitbezug externen
Überwachungs- Bausteinen
schaltung
(Watchdog)

… … … … … …
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Systemebenen in der Fahrzeugelektronik

5: Software-Ebene
Fahrer

W*

Sollwert- W
geber U
Abb: J. Schäuffele, T. Zurawka: Automotive Software Engineering. Vieweg, 2003; dSPACE

Steuerung
Regelung Aktuatoren
R
Überwachung
Sensoren

Elektronisches Steuergerät
(ECU)

W
R U

Anwendungssoftware
Application Sensor Auctuator Control
Software Software Software
Component Component Component Software
… Systemsoftware

Basic Software
W
U
R ECU Hardware
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 Systemebenen in der Fahrzeugelektronik
5: Software-Ebene

ECU #1
Application Sensor Auctuator Control
Software Software Software
Component Component Component Software
…

Basic Software
W
U
R ECU Hardware

ECU #2

Datenbus (z.B. CAN)

…

ECU #3

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Systemebenen in der Fahrzeugelektronik

5: Software-Ebene
Application
Software
Sensor
Software
Auctuator
Software
Control Architektur
Component Component Component Software www.autosar.org

Basic Software

W
U
R ECU Hardware
Application Sensor Auctuator AUTOSAR
Software Software Software
Component Component Component Software
…
Abb: AUTOSAR

AUTOSAR Runtime Environment (RTE)

W ... Führungs-/Sollgrößen
R ... Mess-/Rückführgrößen
Communi- ECU
U ... Ausgangsgrößen Services
cation Abstraction
der Steuerung/Regelung
Complex
AUTOSAR Interface OS Device
Standard Interface Drivers
µController
Basic Software Abstraction
W U
R ECU Hardware
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05-12-20 - Seite/Page 13
 Systemebenen in der Fahrzeugelektronik
5: Software-Ebene

Software-Komponente
zur Berechnung von
Application Sensor Auctuator AUTOSAR
Steuerungs-/Regelfunktionen Software Software Software
Component Component Component Software
…
WDIS, RDIS, UDIS
AUTOSAR Runtime Environment (RTE)

Communi- ECU
Services
cation Abstraction
diskretisierte
WDIS... Führungs-/Sollgrößen Complex
RDIS ... Mess-/Rückführgrößen OS Device
UDIS ... Ausgangsgrößen der Drivers
Steuerung/Regelung µController
Basic Software Abstraction
AUTOSAR Interface W U
Standard Interface R ECU Hardware
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Vernetzte Steuergeräte als Steuerungs- und Regelungssysteme

Fahrer

W* Fahrzeug

Sollwert- W
geber Steuerung U
R Regelung Aktuatoren
Überwachung
Sensoren
Y
X

Strecke

Z
W*... Sollwerte des Fahrers
W ... Führungs-/Sollgrößen
Umwelt R ... Mess-/Rückführgrößen
U ... Ausgangsgrößen der Steuerung/Regelung
X ... Regel-/Steuergrößen
Y ... Stellgrößen
(C) 2005-2006 DaimlerChrysler (Conrad: Automotive Software Engineering - WS 2005/2006 - HU Berlin) Z ... Störgrößen

05-12-20 - Seite/Page 14
 Vernetzte Steuergeräte als Steuerungs- und Regelungssysteme
Fahrer

W* Fahrzeug

Sollwert- W
geber Steuerung U
R Regelung Aktuatoren
Überwachung

vgl.: J. Schäuffele, T. Zurawka: Automotive Software Engineering. Vieweg, 2003

Sensoren
Y
X

Strecke

Z verteiltes und vernetztes

Umwelt
elektronisches System

Steuergerätenetzwerk
W U
W ... Führungs-/Sollgrößen
R ... Mess-/Rückführgrößen
U ... Ausgangsgrößen der
Steuerung/Regelung
R

Datenbus
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Verkehrsflussangepasste Geschwindigkeits-
regelung (engl. Adaptive Cruise Control)

Fahrzeugsubsysteme/-domänen:

„ Antriebsstrang

„ Fahrwerk

„ Karosserie

„ Multi-Media

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05-12-20 - Seite/Page 15
Verkehrsflussangepasste Geschwindigkeitsregelung

vgl.: J. Schäuffele, T. Zurawka: Automotive Software Engineering. Vieweg, 2003

„ Weiterentwicklung des klassischen Tempomaten

„ ACC-Sensorik
Î Erfassung von Abstand, Relativgeschwindigkeit und Winkellage
vorausfahrender Fahrzeuge z.B. mittels Radarsensor

„ ACC-Sollwertgeber
Î Tempomatbedienhebel
Î Fahrpedal, Bremspedal

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Verkehrsflussangepasste Geschwindigkeitsregelung
Foto: R.-G. Herrtwich: Vorlesungsunterlagen IT im Kfz, Sommersemester 2005, TUBerlin

„ ACC-Steuergerät
Î Berechnung der relativen Position zu den
vgl.: J. Schäuffele, T. Zurawka: Automotive Software Engineering. Vieweg, 2003

verschiedenen vorausfahrenden Fahr-

zeugen
Î Steuerung der Längsdynamik durch
gezieltes Beschleunigen und Verzögern
des Fahrzeuges zur Einhaltung
eines konstanten sicheren Abstands zum
'kritischen' vorausfahrenden Fahrzeug

„ ACC-Aktuatorik
Beinflussung
Î des Motormomentes über das Motor-
steuergerät
Î des Getriebes über das Getriebe-
steuergerät
Î des Bremsmomentes über das ESP-
Steuergerät

(C) 2005-2006 DaimlerChrysler (Conrad: Automotive Software Engineering - WS 2005/2006 - HU Berlin)

05-12-20 - Seite/Page 16
Verkehrsflussangepasste Geschwindigkeitsregelung

ACC Steuergerät

vgl. J. Schäuffele, T. Zurawka: Automotive Software Engineering. Vieweg, 2003

Radar- R
sensor

Hierarchieebene #1
Hierarchieebene #2

CAN-Bus

W W W
U U U
R R R

Motorsteuergerät ESP Steuergerät Getriebesteuergerät

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U. Goltz: Vorlesungsunterlagen Automotive Software EngineeringTU Braunschweig, Sommersemester 2004

Entwicklung von elektronischen Systemen im Kfz

Fahrzeugentwicklung

„ Partitionierung in die Subsysteme

Antriebsstrang, Fahrwerk, Karosserie, Multi-Media
„ Partitionierung der Subysteme in Komponenten
„ arbeitsteilige, parallele Entwicklung und Prüfung der Komponenten
„ Integration und Prüfung der Subysteme
„ Integration der Subsysteme
Antriebsstrang, Fahrwerk, Karosserie, Multi-Media zum Gesamtfahrzeug
Quelle:

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05-12-20 - Seite/Page 17
 Entwicklung von elektronischen Systemen im Kfz
Komponentenentwicklung Sollwert- W
geber Steuerung U
R Regelung Aktuatoren
Überwachung
Sensoren

vgl. J. Schäuffele, T. Zurawka: Automotive Software Engineering. Vieweg, 2003

Systementwicklung

Partitionierung Integration

Steuergeräte-Software Sollwertgeber- und

Entwicklung Sensorentwicklung

Steuergeräte-Hardware Aktuator-
Entwicklung entwicklung

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Automotive Software Engineering

Teil I: Software-basierte eingebettete Systeme im Automobil

Zusammenfassung:
„ Bedeutung der Software im Fahrzeug / Herausforderungen
„ Größe und Komplexität software-basierter Systeme im Automobil
„ Systemebenen in der Fahrzeugelektronik
Î Fahrzeugsubsysteme / Domänen
Î logische vs. technische Systemarchitektur
Î elektronische Steuergeräte (ECUs)
Î ECU Aufbau: Hardware-Schicht, Systemsoftware, Anwendungssoftware
„ Vernetzte Steuergeräte als Steuerungs- und Regelungssysteme
„ Entwicklung von elektronischen Systemen im Kfz, V-Modell

„ Beispiel: Verkehrsflussangepasste Geschwindigkeitsregelung (Adaptive Cruise Control)

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05-12-20 - Seite/Page 18
Automotive Software Engineering
Teil I: Software-basierte eingebettete Systeme im Automobil
Literatur:
J. Schäuffele, T. Zurawka:
Automotive Software Engineering.
Vieweg Verlag, 2003

G. Walliser et al:
Elektronik im Kraftfahrzeugwesen –
Steuerungs-, Regelungs- und
Kommunikationssysteme.
expert Verlag, 2004

Elektronik im
Kraftfahrzeug.
Tagungsbände
der gleichnamigen
Konferenzreihe,
VDI Verlag
(C) 2005-2006 DaimlerChrysler (Conrad: Automotive Software Engineering - WS 2005/2006 - HU Berlin)

05-12-20 - Seite/Page 19