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Safety Guide
Original Language is German. All other content is translated from the genuine German content.
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Bewahren Sie alle Anleitungen während der gesamten Nutzungs- Conservare il manuale per l’intera durata del prodotto. In caso di cam-
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Record of Document Revisions
Revision Remarks
04/2015 First edition
12/2015 Back cover page updated, repair/disposal addresses removed
04/2016 LVD 2014/35/EG, EMCD 2014/30/EG, warning notes updated, handling chapter, safe voltage 50V
Contents
Safety Guide Deutsch (➜ # 3) Appendix/Dimensions (➜ # 174)
Safety Guide English (➜ # 37) Appendix/Connections (➜ # 178)
Safety Guide Français (➜ # 71) Appendix/Faults and Warnings (➜ # 182)
Safety Guide Italiano (➜ # 105) Appendix/Approvals (➜ # 184)
Safety Guide Español (➜ # 139) Appendix/Standards (➜ # 186)
1 Deutsch
1.1 Allgemeines 4
1.1.1 Hinweise für die Online-Ausgabe (PDF-Format) 4
1.1.2 Verwendete Symbole 5
1.1.3 Verwendete Abkürzungen 6
1.2 Sicherheit 7
1.2.1 Das sollten Sie beachten 7
1.2.2 Warnhinweise auf dem Produkt 9
1.2.3 Bestimmungsgemäße Verwendung 10
1.2.4 Nicht bestimmungsgemäße Verwendung 10
1.3 Handhabung 11
1.3.1 Transport 11
1.3.2 Verpackung 11
1.3.3 Lagerung 11
1.3.4 Außer Betrieb nehmen 11
1.3.5 Wartung und Reinigung 12
1.3.6 Demontage 12
1.3.7 System Reparatur 13
1.3.8 Entsorgung 13
1.4 Technische Beschreibung und Daten 14
1.4.1 Die digitalen Servoverstärker der Familie SERVOSTAR 600 14
1.4.2 Antriebssystem mit SERVOSTAR 601...620 15
1.4.3 Antriebssystem mit SERVOSTAR 640/670 16
1.4.4 Lieferumfang 17
1.4.5 Umgebungsbedingungen, Belüftung und Einbaulage 17
1.4.6 Technische Daten SERVOSTAR 601...620 18
1.4.7 Technische Daten SERVOSTAR 640/670 19
1.4.8 Sicherungen 20
1.4.9 Empfohlene Anzugsmomente 20
1.4.10 Option -AS- Wiederanlaufsperre nach EN 954-1 20
1.5 Mechanische Installation 22
1.5.1 Wichtige Hinweise 22
1.5.2 Anleitung für die mechanische Installation 22
1.6 Elektrische Installation 23
1.6.1 Wichtige Hinweise 23
1.6.2 Anleitung für die elektrische Installation 24
1.7 Inbetriebnahme 25
1.7.1 Wichtige Hinweise 25
1.7.2 Tastenbedienung / LED-Display 26
1.7.3 Basis Test 27
1.8 Fehlerbehebung 35
1.1 Allgemeines
Dieses Handbuch beschreibt die digitalen Servoverstärker SERVOSTAR 600 (Standard Ver-
sion, 1,5 bis 70 A Nennstrom).
Vollständige Informationen finden Sie in der Betriebsanleitung und weiteren Kollmorgen Doku-
menten:
Betriebsanleitung (PDF Format):
Das Handbuch enthält Hinweise zur Installation und Konfiguration des Servoverstärkers.
Zubehör Handbuch (PDF Format):
Enthält technische Daten und Maßzeichnungen von Zubehör wie Kabel, Filter und Brems-
widerstände.
CAN-BUS Kommunikation (PDF Format):
Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in CANopen Applikationen.
DeviceNET Kommunikation (PDF Format):
Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in DeviceNET Applikationen.
EtherCAT Kommunikation (PDF Format):
Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in EtherCAT Applikationen.
PROFIBUS DP Kommunikation (PDF Format):
Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in PROFIBUS DB Applikationen.
sercos® 2 Kommunikation (PDF Format):
Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in sercos® Applikationen.
SynqNet Kommunikation (PDF Format, englisch):
Beschreibt die Verwendung des Servoverstärkers in SynqNet Applikationen.
DRIVE.EXE Online Hilfe (CHM Format):
Die Online Hilfe beinhaltet die ASCII Objekt Referenz mit Informationen zu Parametern
und Befehlen, die zur Inbetriebnahme des SERVOSTAR 600 benutzt werden.
Beschreibungen der verfügbaren Erweiterungskarten und deren digitale Einbindung in Auto-
matisierungssysteme finden Sie im PDF Format in verschiedenen Sprachen auf der Produkt
CD-ROM (Systemanforderungen: WINDOWS mit Internet Browser, PDF Reader).
Sie können diese Dokumentationen auf jedem Standard Drucker ausdrucken.
Weitere Informationen finden Sie im "Produkt WIKI" unter www.wiki-kollmorgen.eu.
Warnung vor einer Gefahr (allgemein). Die Art der Gefahr wird
durch den nebenstehenden Warntext spezifiziert.
1.2 Sicherheit
Dieses Kapitel hilft Ihnen, Gefährdungen zu erkennen und zu vermeiden.
Automatischer Wiederanlauf
Der Antrieb kann abhängig von der Parametereinstellung nach dem Einschalten der Netz-
spannung, bei Spannungseinbrüchen oder Unterbrechungen automatisch anlaufen. Es
besteht die Gefahr von tödlichen oder schweren Verletzungen für Personen, die in der
Maschine arbeiten.
Wenn der Parameter AENA auf 1 gesetzt ist, warnen Sie an der Maschine mit einem Warn-
schild (Warnung: Automatischer Wiederanlauf nach Einschalten!) und stellen Sie sicher,
dass ein Einschalten der Netzspannung nicht möglich ist, während sich Personen im gefähr-
deten Bereich der Maschine aufhalten. Wenn Sie einen Unterspannungsschutz benutzen,
beachten Sie EN 60204-1.
Heiße Oberfläche
Während des Betriebes können Servoverstärker heiße Oberflächen besitzen. Gefahr leichter
Verbrennungen!
Die Oberflächentemperatur kann 80°C überschreiten. Messen Sie die Temperatur und war-
ten Sie, bis der Servoverstärker auf 40°C abgekühlt ist, bevor Sie ihn berühren.
Erdung
Stellen Sie die ordnungsgemäße Erdung des Servoverstärkers mit der PE-Schiene im Schalt-
schrank als Bezugspotential sicher. Gefahr durch elektrischen Schlag. Ohne niederohmige
Erdung ist keine personelle Sicherheit gewährleistet.
Ableitstrom
Da der Ableitstrom zu PE mehr als 3,5 mA beträgt, muss in Übereinstimmung mit der Norm
EN61800-5-1 der PE-Anschluss entweder doppelt ausgeführt oder ein Anschlusskabel mit
einem Querschnitt von >10 mm² verwendet werden. Abweichende Maßnahmen sind in Über-
einstimmung mit regionalen Vorschriften möglich.
Hohe Spannungen
Die Geräte erzeugen hohe elektrische Spannungen bis zu 900 V. Öffnen oder berühren Sie
die Geräte während des Betriebs nicht. Halten Sie während des Betriebs alle Abdeckungen
und Schaltschranktüren geschlossen. Während des Betriebes können Servoverstärker ihrer
Schutzart entsprechend spannungsführende, blanke Teile besitzen.
An spannungsführenden Teilen besteht unmittelbare Lebensgefahr. Verbaute Schutz-
maßnahmen wie Isolationen oder Abschirmungen dürfen nicht entfernt werden. Arbeiten an
der elektrischen Anlage sind nur durch geschultes und eingewiesenes Personal, unter Beach-
tung der Vorschriften für Arbeitssicherheit und nur bei ausgeschalteter und gegen Wie-
dereinschalten gesicherter elektrischer Versorgung zulässig.
Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Verstärker, während dieser Spannung
führt. Es besteht die Gefahr von Lichtbogenbildung mit Verletzungsgefahr (Verbennungen
oder Erblindung) und Schäden an Kontakten. Warten Sie nach dem Trennen des Verstärkers
von der Versorgungsspannung mindestens 5 Minuten, bevor Sie Geräteteile, die potenziell
Spannung führen (z. B. Kontakte), berühren oder Anschlüsse trennen.
Messen Sie stets die Spannung am DC-Bus-Zwischenkreis und warten Sie, bis die Span-
nung unter 50 V gesunken ist, bevor Sie Komponenten berühren.
Verstärkte Isolierung
Im Motor eingebaute Temperaturfühler, Motorhaltebremsen und Rückführsysteme müssen
mit einer verstärkten Isolierung (gem. EN 61800-5-1) gegenüber Systemkomponenten mit
Leistungsspannung versehen sein, entsprechend der geforderten Prüfspannung der Appli-
kation. Alle Kollmorgen Komponenten entsprechen diesen Anforderungen.
Geräte nicht verändern
Die Setup-Software kann verwendet werden, um die Einstellungen des Verstärkers zu
ändern. Jede weitere Veränderung führt zum Erlöschen der Garantie. Öffnen der Geräte
bedeutet Verlust der Gewährleistung und alle Zertifikate der Geräte verlieren ihre Gültigkeit.
Wait 5 minutes
after removing power
before servicing.
Übersetzung:
Nach Abschalten
5 Minuten bis zur
Wartung abwarten.
Beschädigte Warnsymbole müssen sofort ersetzt werden.
1.3 Handhabung
1.3.1 Transport
Transportieren Sie den SERVOSTAR 600 gemäß EN 61800-2 wie folgt:
Nur durch qualifiziertes Personal in der wiederverwertbaren Originalverpackung des Her-
stellers.
Vermeiden Sie harte Stöße
Temperatur: –25 bis +70°C, max. 20K/Stunde schwankend
Feuchtigkeit: max. 95 % relative Luftfeuchtigkeit, nicht kondensierend
Wenn die Verpackung beschädigt ist, prüfen Sie das Gerät auf sichtbare Schäden. Infor-
mieren Sie den Transporteur und gegebenenfalls den Hersteller.
Die Servoverstärker enthalten elektrostatisch gefährdete Komponenten, die durch unsach-
gemäßen Gebrauch beschädigt werden können. Entladen Sie Ihren Körper, bevor Sie den
Servoverstärker berühren. Vermeiden Sie es, hoch isolierende Stoffe zu berühren (Kunst-
fasern, Plastikfolie usw.). Legen Sie den Servoverstärker auf eine leitfähige Oberfläche.
1.3.2 Verpackung
Die SERVOSTAR 600 Verpackung besteht aus einem recyclebaren Karton mit Einlagen.
Maße:
SERVOSTAR 601-610 (HxBxT): 125x415x350 mm
SERVOSTAR 614/620 (HxBxT): 170x415x350 mm
SERVOSTAR 640/670 (HxBxT): 410x470x490 mm
Kennzeichnung: Geräte-Typenschild außen am Karton
1.3.3 Lagerung
Lagern Sie den SERVOSTAR 600 gemäß EN 61800-2 wie folgt:
Nur in der wiederverwertbaren Originalverpackung des Herstellers
max. Stapelhöhe SERVOSTAR 601...620: 8 Kartons
max. Stapelhöhe SERVOSTAR 640...670: 3 Kartons
Lagertemperatur: -25 bis +55°C, max. Schwankung 20°C / Stunde
Lagerfeuchtigkeit: 5 ... 95% relative Luftfeuchtigkeit, nicht kondensierend
Lagerdauer: Weniger als 1 Jahr ohne Beschränkung.
Mehr als 1 Jahr: Kondensatoren müssen formiert werden, bevor der Servoverstärker in
Betrieb genommen wird. Um die Kondensatoren zu formieren, trennen Sie alle elek-
trischen Anschlüsse und legen Sie etwa 30 Minuten 230 V AC an L1/L2 an.
1.3.6 Demontage
Nur Fachpersonal mit Kenntnissen im Bereich der Elektrotechnik darf Systemkomponenten
demontieren.
1. Nehmen Sie das Gerät außer Betrieb (siehe Kapitel 1.3.4 "Außer Betrieb nehmen").
2. Prüfen Sie die Temperatur.
VORSICHT: Gefahr leichter Verbrennungen! Im Betrieb kann der Kühlkörper Tem-
peraturen über 80 °C erreichen. Bevor Sie das Gerät berühren, messen Sie die Tem-
peratur und warten Sie, bis der Verstärker auf unter 40 °C abgekühlt ist.
3. Entfernen Sie die Stecker. Trennen Sie den PE Anschluss zuletzt.
4. Ausbauen: Lösen Sie die Befestigungsschrauben und entfernen Sie das Gerät.
1.3.8 Entsorgung
Für die fachgerechte Entsorgung des Gerätes wenden Sie sich an einen zertifizierten Elek-
tronikschrottverwerter.
Gemäß den WEEE-2002/96/EG-Richtlinien u.ä. nimmt der Hersteller Altgeräte und Zubehör
zur fachgerechten Entsorgung zurück. Die Transportkosten muss der Versender tragen.
Setzen Sie sich mit Kollmorgen in Verbindung und klären Sie die logistische Abwicklung.
Standardversion
8 Stromstärken (1,5 A , 3 A , 6 A , 10 A , 14 A, 20 A, 40 A, 70 A).
4 Gerätebreiten abhängig von der Stromstärke.
Großer Nennspannungsbereich (3x208V –10% bis 3x480V +10%).
Überspannungskategorie III gem. EN 61800-5-1.
Schirmanschluss direkt am Servoverstärker
2 Analoge Sollwerteingänge
CANopen integriert (default: 500 kBaud), für Integration in CAN-Bus Systeme und für die
Parametrierung mehrerer Verstärker über die PC-Schnittstelle eines Verstärkers.
RS232 integriert, potentialgetrennt, Puls-Richtungs-Interface integriert.
Anschluss von Synchron-Servomotoren, Linearmotoren, Asynchronmotoren.
Optionen/Erweiterungen
SERVOSTAR 601...620: -AS- Option, eingebaute Wiederanlaufsperre gem. EN 954-1,
SERVOSTAR 640...670: -AS- ist Standard.
Erweiterungskarte -I/O-14/08-.
Erweiterungskarte -PROFIBUS-.
Erweiterungskarte -SERCOS-.
Erweiterungskarte -DEVICENET-.
Erweiterungskarte -EtherCAT-.
Erweiterungskarte -SYNQNET-.
Erweiterungsmodul -2CAN-.
Funktionsweise und Anschluss der Erweiterungskarten sind in der Betriebsanleitung
beschrieben.
1.4.4 Lieferumfang
Wenn Sie Verstärker aus der Serie SERVOSTAR 600 bei uns bestellen, erhalten Sie:
SERVOSTAR 6xx
Diverse Gegenstecker (keine SubD)
Gedruckter SERVOSTAR 600 Safety Guide
Alle Dokumentationen im PDF Format auf CD-ROM
Setup Software DRIVE.EXE auf CD-ROM
Zubehör (muss bei Bedarf separat bestellt werden, lesen Sie im Zubehörhandbuch nach):
SERVOSTAR 601...620: Motordrossel 3YL erforderlich bei Leitungslänge über 25 m
SERVOSTAR 640...670: Netzfilter 3EF und Netzdrossel 3L immer erforderlich
Motorleitung und Feedbackleitung
Externer Bremswiderstand
Kommunikationsleitung zum PC oder Y-Adapter für das Parametrieren von bis zu 6 Ser-
voverstärkern an einem PC
AC Synchron-Servomotor (linear oder rotatorisch), siehe zutreffendes Motorhandbuch
1.4.8 Sicherungen
Interne Absicherung
Kreis Interne Sicherung Interne Sicherung
SERVOSTAR 601...620 SERVOSTAR 640/670
24 V-Hilfsspannungsversorgung 3,15 A 4A
Bremswiderstand elektronisch elektronisch
Externe Absicherung
SERVOSTAR
Schmelzsicherung o.ä. 601 / 603 606 / 610 614 / 620 640 670
Netzspannung FN1/2/3 6A 10 A 20 A 50 A 80 A
24V Versorgung FH1/2/3 max. 12 A
Bremswiderstand FB1/2 6A 10 A 10 A 16 A 20 A
1.4.10.3 Funktionstest
Bei Erstinbetriebnahme und nach jedem Eingriff in die Verdrahtung der Anlage oder nach Aus-
tausch einer oder mehrerer Komponenten der Anlage muss die Funktion der Anlaufsperre
überprüft werden.
1. Alle Antriebe mit Sollwert 0V stillsetzen, hängende Last mechanisch blockieren,
Enable=0V
2. -AS- ansteuern.
3. Schutzgitter öffnen (Schutzbereich jedoch nicht betreten).
4. Stecker X10 von einem Verstärker abziehen : Das Netzschütz muss nun abfallen.
5. Stecker X10 wieder aufstecken. Netzschütz wieder einschalten.
6. Schritte 4 und 5 für jeden Servoverstärker einzeln wiederholen.
VORSICHT
Hoher Ableitstrom!
Gefahr durch elektrischen Schlag, wenn der Verstärker (oder der Motor)
nicht EMV-gerecht geerdet ist.
Verwenden Sie elektrisch leitende Montageplatten, z. B. aus Alu-
minium oder galvanisiertem Stahl.
Verwenden Sie in ungünstigen Fällen ein Kupfergewebeband zwi-
schen Erdungsbolzen und Erdpotential zum Ableiten der Ströme.
Schützen Sie das Gerät vor unzulässigen Belastungen. Achten Sie insbesondere darauf,
dass durch den Transport oder die Handhabung keine Komponenten verbogen oder Iso-
lationsabstände verändert werden. Berühren Sie keine elektronischen Komponenten und Kon-
takte.
Der Servoverstärker schaltet sich bei Überhitzung selbsttätig aus. Sorgen Sie für aus-
reichende, gefilterte Kaltluftzufuhr von unten im Schaltschrank oder verwenden Sie einen
Wärmetauscher.
Montieren Sie keine Geräte, die Magnetfelder erzeugen, direkt neben den Servoverstärker.
Starke Magnetfelder können interne Bauteile direkt beeinflussen. Montieren Sie Geräte, die
Magnetfelder erzeugen, in großem Abstand zu den Servoverstärkern und/oder schirmen Sie
die Magnetfelder ab.
WARNUNG
Hohe Spannung bis 900 V!
Es besteht die Gefahr von schweren oder tödlichen Verletzungen durch
elektrischen Schlag oder Lichtbogenbildung. Kondensatoren können bis
zu 5 Minuten nach Abschalten der Stromversorgung gefährliche Span-
nung führen.
Steuer- und Leistungsanschlüsse können auch bei nicht aktivem Motor
unter Spannung stehen.
Installieren und verdrahten Sie die Geräte nur im abgeschalteten
Zustand.
Achten Sie darauf, dass die Anlage sicher freigeschaltet ist (Absper-
rung, Warnzeichen usw.).
Trennen Sie nie die elektrischen Verbindungen zum Servoverstärker,
während dieser Spannung führt.
Warten Sie nach dem Freischalten des Servoverstärkers mindestens 5
Minuten, bevor Sie Geräteteile berühren oder Anschlüsse trennen.
Messen Sie zur Sicherheit die Spannung am DC-Bus-Zwischenkreis,
und warten Sie, bis die Spannung unter 50 V gesunken ist.
1.7 Inbetriebnahme
Detaillierte Informationen finden Sie in der Betriebsanleitung.
GEFAHR
Tödliche Spannung!
Gefahr eines elektrischen Schlags. An spannungsführenden Teilen
besteht unmittelbare Lebensgefahr.
Verbaute Schutzmaßnahmen wie Isolationen oder Abschirmungen dür-
fen nicht entfernt werden.
Arbeiten an der elektrischen Anlage sind nur durch geschultes und ein-
gewiesenes Personal, unter Beachtung der Vorschriften für Arbeits-
sicherheit und nur bei ausgeschalteter und gegen Wiedereinschalten
gesicherter elektrischer Versorgung zulässig.
WARNUNG
Automatischer Anlauf!
Es besteht die Gefahr von tödlichen oder schweren Verletzungen für Per-
sonen, die in der Maschine arbeiten. Der Antrieb kann abhängig von der
Parametereinstellung nach dem Einschalten der Netzspannung, bei
Spannungseinbrüchen oder Unterbrechungen automatisch anlaufen.
Wenn der Parameter AENA auf 1 gesetzt ist,
warnen Sie an der Maschine mit einem Warnschild (Warnung: Auto-
matischer Wiederanlauf nach Einschalten!) und
stellen Sie sicher, dass ein Einschalten der Netzspannung nicht mög-
lich ist, während sich Personen im Arbeitsbereich der Maschine auf-
halten.
Wurde der Servoverstärker länger als 1 Jahr gelagert , müssen die Zwischenkreiskonden-
satoren neu formiert werden. Lösen Sie hierzu alle elektrischen Anschlüsse. Versorgen Sie
den Servoverstärker etwa 30min einphasig mit der kleinsten zulässigen Versorgungsspan-
nung an den Klemmen L1 / L2. Dadurch werden die Kondensatoren neu formiert.
Das Anpassen von Parametern und die Auswirkungen auf das Regelverhalten wird in der
Online Hilfe der Inbetriebnahmesoftware beschrieben.
1.7.2.1 Tastenbedienung
Sie können mit den beiden Tasten folgende Funktionen ausführen:
Taste Funktionen
einmal drücken : ein Menüpunkt nach oben, Zahl um eins vergrößern
zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn vergrößern
einmal drücken : ein Menüpunkt nach unten, Zahl um eins verkleinern
zweimal schnell hintereinander drücken : Zahl um zehn verkleinern
rechte Taste gedrückt halten und linke Taste zusätzlich drücken :
zur Zahleneingabe, Return-Funktion Name
1.7.2.2 Statusanzeige
1.7.3.1 Vorbereitung
Auspacken, Montieren und Verdrahten des Servoverstärkers
1. Packen Sie den Servoverstärker und das Zubehör aus.
2. Beachten Sie die Sicherheitshinweise in der Dokumentation.
3. Servoverstärker wie in Kapitel (➜ # 22) beschrieben montieren.
4. Verdrahten Sie den Verstärker wie in der Betriebsanleitung beschrieben oder nehmen Sie
die Mindestverdrahtung zum Testen des Verstärkers wie unten beschrieben vor.
5. Installieren Sie die Software wie unten beschrieben.
6. Sie benötigen folgende Informationen über die Antriebskomponenten:
- Netznennspannung,
- Motortyp, Motordaten (wenn der Motor nicht in der Motordatenbank zu finden ist, siehe
Online Hilfe),
- im Motor eingebaute Rückführeinheit (Typ, Polzahl/Strichzahl/Daten-Protokoll etc.),
- Trägheitsmoment der Last.
Dokumente
Sie benötigen folgende Dokumentationen (im PDF Format auf der Produkt-CDROM, Sie kön-
nen die jeweils aktuellste Version eines Handbuchs von unserer Website herunterladen):
Betriebsanleitung.
Handbuch CANopen Kommunikationsprofil.
Zubehörhandbuch.
Abhängig von der eingebauten Erweiterungskarte benötigen Sie eine der folgenden
Dokumentationen:
Handbuch PROFIBUS DP Kommunikationsprofil.
Handbuch DeviceNet Kommunikationsprofil.
Handbuch SERCOS Kommunikationsprofil.
Handbuch EtherCAT Kommunikationsprofil
Sie benötigen einen PDF Reader um die PDF Dateien zu lesen. Einen Installationslink fin-
den Sie auf jeder Bildschirmseite der Produkt-CDROM.
1.7.3.3 Minimale Verdrahtung für den Schnelltest SERVOSTAR 601...620 ohne Last
Diese Verdrahtung erfüllt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionstüchtigkeit
Ihrer Anwendung.
Sie zeigt lediglich die für den Schnelltest erforderliche Mindestverdrahtung.
1.7.3.4 Minimale Verdrahtung für den Schnelltest SERVOSTAR 640...670 ohne Last
Diese Verdrahtung erfüllt keinerlei Anforderungen an die Sicherheit oder Funktionstüchtigkeit
Ihrer Anwendung.
Sie zeigt lediglich die für den Schnelltest erforderliche Mindestverdrahtung.
1.7.3.5 Verbinden
Schließen Sie die Übertragungs-Leitung an eine serielle Schnittstelle Ihres PC und an die
serielle Schnittstelle (X6) des SERVOSTAR 600 an. Optional ist der Einsatz eines USB -
Seriell Konverters möglich.
Schalten Sie die 24 V-Spannungsversorgung des Servoverstärkers ein.
Warten Sie etwa 30s, bis die Anzeige in der Frontplatte des Servoverstärker die Strom-
type (z.B. für 3 A) anzeigt. Ist die Leistungsversorgung ebenfalls zu geschal-
tet, wird ein führendes P (z.B. für Power, 3 A) angezeigt.
Wird ein Fehlercode ( ) oder eine Warnung ( ) oder ein Hinweis (./_ /
E/S) angezeigt, finden Sie ab Seite (➜ # 182) die entsprechende Beschreibung. Bei Feh-
lercode: beseitigen Sie die Ursache.
Doppel-Klicken Sie zum Start der
Software auf Ihrem Windows
Desktop auf das DRIVE.EXE
Icon.
DRIVE.EXE bietet die Mög-
lichkeit, offline oder online zu
arbeiten.
Wir arbeiten online. Wählen Sie
dazu die Schnittstelle, an die der
Servoverstärker angeschlossen
ist.
Wenn eine Kommunikation zustande kommt, werden die Parameter aus dem Servover-
stärker ausgelesen.
Danach sehen Sie den Startbildschirm.
Symbolleiste
Im EEPROM speichern,
wird benötigt, wenn Sie Parameter geändert haben
Reset (Kaltstart),
wird benötigt, wenn Sie wichtige Basis-Parameter geän-
dert haben
Betriebsart, verwenden Sie "0:Drehzahl Digital" für den
Schnelltest.
Statusleiste
1.7.3.7 Basiseinstellungen
Wählen Sie im Startbildschirm die Schaltfläche "Basiseinstellungen".
Drücken Sie Funktionstaste F12 (Software Disable) bevor Sie Motorparameter ändern.
Motor-Typ: Wählen Sie "Synchronmotor". Wenn Sie einen Linearmotor oder einen Asyn-
chronmotor verwenden, wenden Sie sich bitte an unseren Kundendienst.
Nummer-Name: Klicken Sie auf das Listenfeld, die im Servoverstärker gespeicherte Motor-
tabelle wird geladen. Suchen Sie den angeschlossenen Motor in der Liste und wählen Sie ihn
aus. Wenn Ihr Motor nicht gelistet ist, wenden Sie sich an unseren Kundendienst.
Alle anderen Einstellungen lassen Sie unverändert.
Klicken Sie auf OK.
Wenn Ihr Motor eine eingebaute
Bremse hat, wählen Sie "Ja", ansons-
ten "Nein".
Feedback Typ:
Wählen Sie das verwendete Rück-
führsystem aus.
Alle anderen Einstellungen lassen Sie
unverändert.
das Symbol in der Symbolleiste. Ein Neustart des Verstärkers ist nicht notwendig.
Servoverstärker zurücksetzen (Reset)
Sie können den Verstärker manuell zurücksetzen (Reset, z.B. im Fehlerfall). Klicken Sie auf
das Symbol .
1.8 Fehlerbehebung
Abhängig von den Bedingungen in Ihrer Anlage können vielfältige Ursachen für die auftretende Störung ver-
antwortlich sein. Bei Mehrachssystemen können weitere versteckte Fehlerursachen vorliegen.
Beseitigen Sie auftretende Fehler und Störungen unter Beachtung der Arbeitssicherheit.
Fehlerbeseitigung nur durch qualifiziertes und eingewiesenes Fachpersonal.
Detaillierte Beschreibung von Fehlerursachen und Tipps zur Behebung finden Sie im
Abschnitt "Trouble-Shooting" in der Online Hilfe. Unser Kundenservice hilft Ihnen bei Pro-
blemen weiter.
Fehler Mögliche Ursachen Maßnahmen zur Beseitigung der
Fehlerursachen
MMI-Meldung: falsche Leitung verwendet Nullmodem-Leitung verwenden
Kommunikations- Leitung auf falschen Steckplatz am Ser- Leitung auf richtige Steckplätze am Ser-
Fehler voverstärker oder PC gesteckt voverstärker und am PC stecken
falsche PC-Schnittstelle gewählt richtige Schnittstellen wählen
Motor dreht nicht Servoverstärker nicht freigegeben Freigabesignal anwenden
Bruch in Sollwertkabel Sollwertkabel prüfen
Motorphasen vertauscht Motorphasensequenz korrigieren
Bremse nicht gelöst Bremssteuerung prüfen
Antrieb ist mechanisch blockiert Mechanik prüfen
Anzahl der Motorpole nicht korrekt ein- Parameter Motorpolzahl korrigieren
gestellt Feedback korrekt konfigurieren
Feedback falsch eingestellt
Motor schwingt Verstärkung zu hoch (Drehzahlregler) Kp (Drehzahlregler) verkleinern
Abschirmung Rückführleitung unter- Rückführkabel ersetzen
brochen AGND an CNC-GND anschließen
AGND nicht verdrahtet
Verstärker meldet Irms oder Ipeak zu klein eingestellt Irms oder Ipeak vergrößern(Motordaten
Schleppfehler beachten !)
Sollwertrampe zu groß SW-Rampe +/- verkleinern
Überhitzung des Irms/Ipeak zu groß eingestellt Irms/Ipeak verkleinern
Motors
Antrieb zu weich Kp (Drehzahlregler) zu klein Kp (Drehzahlregler) vergrößern
Tn (Drehzahlregler) zu groß Tn (Drehzahlregler), Motordefaultwert
benutzen
PID-T2 zu groß PID-T2 verkleinern
T-Tacho zu groß T-Tacho verkleinern
Antrieb läuft Kp (Drehzahlregler) zu groß Kp (Drehzahlregler) verkleinern
rauh Tn (Drehzahlregler) zu klein Tn (Drehzahlregler), Motordefaultwert
benutzen
PID-T2 zu klein PID-T2 vergrößern
T-Tacho zu klein T-Tacho vergrößern
Achse driftet bei Offset bei analoger Sollwertvorgabe nicht SW-Offset (Analog I/O) abgleichen
Sollwert=0V korrekt abgeglichen
AGND nicht mit CNC-GND der Steuerung AGND und CNC-GND verbinden
verbunden
--- / ---
2 English
2.1 General 38
2.1.1 Using the PDF Format 38
2.1.2 Symbols Used 39
2.1.3 Abbreviations Used 40
2.2 Safety 41
2.2.1 You should pay attention to this 41
2.2.2 Warning notes placed on the product 43
2.2.3 Use as Directed 44
2.2.4 Prohibited Use 44
2.3 Handling 45
2.3.1 Transport 45
2.3.2 Packaging 45
2.3.3 Storage 45
2.3.4 Decommissioning 45
2.3.5 Maintenance and cleaning 46
2.3.6 Disassemble 46
2.3.7 System Repair 47
2.3.8 Disposal 47
2.4 Technical description and data 48
2.4.1 The SERVOSTAR 600 Family of digital servo amplifiers 48
2.4.2 Motion system with SERVOSTAR 601...620 49
2.4.3 Motion system with SERVOSTAR 640/670 50
2.4.4 Package Supplied 51
2.4.5 Ambient Conditions, Ventilation, and Mounting Position 51
2.4.6 Technical Data SERVOSTAR 601...620 52
2.4.7 Technical Data SERVOSTAR 640/670 53
2.4.8 Fusing 54
2.4.9 Recommended Tightening Torques 54
2.4.10 Option -AS-, restart lock according to EN 954-1 54
2.5 Mechanical Installation 56
2.5.1 Important Notes 56
2.5.2 Guide to Mechanical Installation 56
2.6 Electrical Installation 57
2.6.1 Important Notes 57
2.6.2 Guide to electrical installation 58
2.7 Setup 59
2.7.1 Important Notes 59
2.7.2 Key operation / LED display 60
2.7.3 Initial Drive Test 61
2.8 Trouble shooting 69
2.1 General
This manual describes the digital servo amplifiers of the SERVOSTAR 600 series (standard
version, 1.5 to 70 Amps nominal current).
For full information refer to the Instructions Manual and additional Kollmorgen documents:
Instructions Manual (PDF format):
This manual provides instructions for installation and servo amplifier setup.
Accessories Manual (PDF format):
It provides information for accessories like cables, filters, chokes and brake resistors.
CAN-BUS Communication (PDF format):
Describes how to use your servo amplifier in CANopen applications.
DeviceNET Communication (PDF format):
Describes how to use your servo amplifier in DeviceNET applications.
EtherCAT Communication (PDF format):
Describes how to use your servo amplifier in EtherCAT applications.
PROFIBUS DP Communication (PDF format):
Describes how to use your servo amplifier in PROFIBUS DP applications.
sercos® 2 Communication (PDF format):
Describes how to use your servo amplifier in sercos® applications.
DRIVE.EXE Online help (CHMs format):
The online help includes the ASCII Object Reference which provides information for the
parameters and commands used to setup the SERVOSTAR 600.
Detailed description of the expansion cards which are currently available and the digital con-
nection to automation systems can be found on the accompanying CD-ROM in PDF format
(system requirements: WINDOWS with Internet browser, PDF Reader) in several language
versions.
You can print this documentation on any standard printer.
More background information can be found in the "Product WIKI", please check www.wiki-
kollmorgen.eu.
2.2 Safety
This section helps you to recognize and avoid dangers to people and objects.
Automatic Restart!
The drive might restart automatically after power on, voltage dip or interruption of the supply
voltage, depending on the parameter setting. Risk of death or serious injury for humans work-
ing in the machine. If the parameter AENA is set to 1, then place a warning sign to the
machine (Warning: Automatic Restart at Power On) and ensure, that power on is not pos-
sible, while humans are in a dangerous zone of the machine. In case of using an under-
voltage protection device, you must observe EN 60204-1.
Hot surface!
The surfaces of the servo amplifiers can be hot in operation. Risk of minor burns!
The surface temperature can exceed 80°C. Measure the temperature, and wait until the
motor has cooled down below 40°C before touching it.
Earthing!
It is vital that you ensure that the servo amplifier is safely earthed to the PE (protective earth)
busbar in the switch cabinet. Risk of electric shock. Without low-resistance earthing no per-
sonal protection can be guaranteed.
Leakage Current!
Since the leakage current to PE is more than 3.5 mA, in compliance with IEC61800-5-1 the
PE connection must either be doubled or a connecting cable with a cross-section >10 mm²
must be used. Deviating measures according to regional standards might be possible.
High voltages!
The equipment produces high electric voltages up to 900V. Do not open or touch the equip-
ment during operation. Keep all covers closed.
During operation, SERVOSTAR 600-C may have uncovered live sections, according to their
level of enclosure protection.
Lethal danger exists at live parts of the device. Built-in protection measures such as insu-
lation or shielding may not be removed. Work on the electrical installation may only be per-
formed by trained and qualified personnel, in compliance with the regulations for safety at
work, and only with switched off mains supply, and secured against restart.
Never undo any electrical connections to the SERVOSTAR 600-C while it is live. There is a
danger of electrical arcing with damage to contacts and personal injury. Wait at least 5
minutes after disconnecting the product from the supply voltages (mains supply and 24V sup-
ply) before touching potentially live sections of the equipment (such as contacts) or removing
any connections.
Always measure the voltage in the DC bus link and wait until the voltage is below 50 V
before handling components.
Reinforced Insulation!
Thermal sensors, motor holding brakes and feedback systems built into the connected motor
must have reinforced insulation (according to IEC61800-5-1) against system components
with power voltage, according to the required application test voltage. All Kollmorgen com-
ponents meet these requirements.
Never modify the servo amplifiers!
It is permissible to use the setup software to alter the settings of the servo amplifier. Any
other alterations will invalidate the warranty.
Opening the housing causes loss of warranty and all certificates become unvalid.
Wait 5 minutes
after removing power
before servicing.
If these signs are damaged, they must be replaced immediately.
2.3 Handling
2.3.1 Transport
Transport the SERVOSTAR 600 in accordance with IEC 61800-2 as follows:
Only by qualified personnel in the manufacturer’s original recyclable packaging
Avoid shocks
Temperature: –25 to +70°C, max. 20K/hr rate of change
Humidity: max. 95% relative humidity, no condensation
If the packaging is damaged, check the unit for visible damage. In this case, inform the
shipper and the manufacturer.
The servo amplifiers contain electrostatically sensitive components which can be damaged
by incorrect handling. Discharge yourself before touching the servo amplifier. Avoid contact
with highly insulating materials (artificial fabrics, plastic films etc.). Place the servo amplifier
on a conductive surface.
2.3.2 Packaging
The SERVOSTAR 600 packaging consists of recyclable cardboard with inserts.
Dimensions:
SERVOSTAR 601-610(HxWxD): 125x415x350 mm
SERVOSTAR 614/620(HxWxD): 170x415x350 mm
SERVOSTAR 640/670(HxWxD): 410x470x490 mm
Labeling : nameplate outside at the box
2.3.3 Storage
Store the SERVOSTAR 600 in accordance with IEC 61800-2 as follows:
Storage only in the manufacturer’s original recyclable packaging
Max. stacking height SERVOSTAR 601-620: 8 cartons
Max. stacking height SERVOSTAR 640-670: 3 cartons
Storage temperature: -25 to +55°C, max. rate of change 20°C / hour
Storage humidity: 5 ... 95% relative humidity, no condensation
Storage duration: Less than 1 year without restriction.
More than 1 year: capacitors must be re-formed before setting up and operating the servo
amplifier. To do this, remove all electrical connections and apply single-phase 230V AC
for about 30 minutes to the terminals L1 / L2.
2.3.4 Decommissioning
Only professional staff who are qualified in electrical engineering are allowed to decom-
mission parts of the drive system.
DANGER: Lethal voltages!
There is a danger of serious personal injury or death by electrical shock or electrical arcing.
Switch off the main switch of the switchgear cabinet.
Secure the system against restarting.
Block the main switch.
Wait at least 5 minutes after disconnecting.
2.3.6 Disassemble
Only professional staff who are qualified in electrical engineering are allowed to disassemble
parts of the drive system.
1. Decommission the device (see chapter 2.3.4 "Decommissioning").
2. Check temperature.
CAUTION: During operation, the heat sink of the drive may reach temperatures above
80 °C (176 °F). Risk of minor burns. Before touching the device, check the temperature
and wait until it has cooled below 40 °C (104 °F).
3. Remove the connectors. Disconnect the potential earth connection last.
4. Demount: loosen the fastening screws. Remove the device.
2.3.8 Disposal
To dispose the unit properly, contact a certified electronic scrap disposal merchant.
In accordance with the WEEE-2002/96/EC-Guidelines and similar, the manufacturer
accepts returns of old devices and accessories for professional disposal. Transport costs
are the responsibility of the sender.
Contact Kollmorgen and clarify the logistics.
Standard version
8 current ratings (1.5 A , 3 A , 6 A , 10 A , 14 A, 20 A, 40 A, 70 A).
4 instrument widths referring to current ratings.
Wide range of rated voltage (3x208V –10% to 3x480V +10%).
Overvoltage category III acc. to EN 61800-5-1.
Shield connection directly at the servo amplifier.
2 analog setpoint inputs.
Integrated CANopen (default 500 kBaud), for integration into CAN bus systems and for
setting parameters for several amplifiers via the PC-interface of one amplifier.
Integrated RS232, electrically isolated, integrated pulse-direction interface.
Synchronous servomotors, linear motors and asynchronous motors can be used.
Options/Expansions
SERVOSTAR 601...620: -AS- Option, built-in restart lock according to EN 954-1,
SERVOSTAR 640/670: -AS- standard.
Expansion Card -I/O-14/08-.
Expansion Card -PROFIBUS-.
Expansion Card -SERCOS-.
Expansion Card -DEVICENET-.
Expansion Card -EtherCAT-.
Expansion Card -SYNQNET-.
Expansion Card -2CAN-.
Details about functionality and connectivity are available in the Instruction manual.
2.4.8 Fusing
Internal Fusing
Circuit internal fuse internal fuse
SERVOSTAR 601...620 SERVOSTAR 640/670
Auxiliary supply 24V 3.15 A 4A
Brake resistor electronic electronic
External fusing
SERVOSTAR
Fusible cutouts or similar 601 / 603 606 / 610 614 / 620 640 670
AC supply FN1/2/3 6A 10 A 20 A 50 A 80 A
24V supply FH1/2/3 max. 12 A
Brake resistor FB1/2 6A 10 A 10 A 16 A 20 A
CAUTION
High EMC Voltage Level!
Risk of electrical shock, if the servo amplifier (or the motor) is not properly
EMC-grounded.
Do not use painted (i.e. non-conductive) mounting plates.
In unfavourable circumstances, use copper mesh tape between the
earthing bolts and earth potential to deflect currents.
Protect the servo amplifier from impermissible stresses. In particular, do not let any com-
ponents become bent or any insulation distances altered during transport and handling. Avoid
contact with electronic components and contacts.
The servo amplifier will switch itself off in case of overheating. Ensure that there is an
adequate flow of cool, filtered air into the bottom of the control cabinet, or use a heat
exchanger.
Do not mount devices that produce magnetic fields directly beside the servo amplifier. Strong
magnetic fields can directly affect internal components. Mount devices which produce mag-
netic field with distance to the servo amplifier and/or shield the magnetic fields.
WARNING
High Voltage up to 900 V!
There is a danger of electrical arcing with damage to contacts and serious
personal injury. Capacitors can still have dangerous voltages present up
to 5 minutes after switching off the supply power. Control and power con-
nections can still be live, even if the motor is not rotating.
Only install and wire the equipment when it is not live.
Make sure that the cabinet is safely disconnected (for instance, with a
lock-out and warning signs).
Never remove electrical connections to the drive while it is live.
Wait at least 5 minutes after disconnecting the drive from the main sup-
ply power before touching potentially live sections of the equipment
(e.g. contacts) or undoing any connections.
To be sure, measure the voltage in the DC bus link and wait until it has
fallen below 50 V.
Wrong mains voltage, unsuitable motor or wrong wiring will damage the amplifier. Check the
combination of servo amplifier and motor. Compare the rated voltage and current of the units.
Implement the wiring according to the connection diagram (➜ # 178). Make sure that the
maximum permissible rated voltage at the terminals L1, L2, L3 or +DC, –DC is not exceeded
by more than 10% even in the most unfavorable circumstances (see IEC 60204-1).
With SERVOSTAR 640/670 external mains chokes and mains filters are required.
Excessively high external fusing will endanger cables and devices. The fusing of the voltage
supply must be installed by the user, best values (➜ # 54). Hints for use of Residual-current
circuit breakers (FI) see Instructions Manual.
Route power and control cables separately. We recommend a distance of at least 200 mm. If
a motor power cable is used that includes cores for brake control, the brake control cores
must be separately shielded. Ground the shielding at both ends. Ground all shielding with
large areas (low impedance), with metalized connector housings or shield connection clamps
wherever possible.
Feedback lines may not be extended, since thereby the shielding would be interrupted and
the signal processing could be disturbed. Lines between servo amplifiers and filter or external
brake resistor must be shielded. Install all power cables with an adequate cross-section, as
per IEC 60204.
The servo amplifier's status must be monitored by the PLC to acknowledge critical situ-
ations. Wire the BTB/RTO contact in series into the emergency stop circuit of the install-
ation. The emergency stop circuit must operate the supply contactor.
2.7 Setup
For step-by-step setup guidance refer to the Instructions Manual.
DANGER
Lethal Voltage!
There is a danger of serious personal injury or death by electrical shock-
Lethal danger exists at live parts of the device.
Built-in protection measures such as insulation or shielding may not be
removed.
Work on the electrical installation may only be performed by trained
and qualified personnel, in compliance with the regulations for safety
at work, and only with switched off mains supply, and secured against
restart.
WARNING
Automatic Restart!
Risk of death or serious injury for humans working in the machine. The
servo amplifier might restart automatically after power on, voltage dip or
interruption of the supply voltage, depending on the parameter setting. If
parameter AENA is set to 1,
then place a warning sign (Warning: Automatic Restart at Power On) to
the machine.
Ensure, that power on is not possible, while humans are in a dan-
gerous zone of the machine.
If the servo amplifier has been stored for longer than 1 year, then the DC bus link capacitors
will have to be re-formed. To do this, disconnect all the electrical connections.
Supply the servo amplifier for about 30 minutes from single-phase 230VAC to the terminals
L1 / L2. This will re-form the capacitors.
The adaptation of parameters and the effects on the control loop behavior are described in
the Online Help of the setup software.
2.7.3.1 Preparation
Unpacking, Mounting and Wiring the Servo Amplifier
1. Unpack servo amplifier and accessories.
2. Observe safety instructions in the manuals.
3. Mount the servo amplifier as described in chapter (➜ # 56).
4. Wire the servo amplifier as described in the Instructions Manual or apply the minimum wir-
ing for drive testing as described later in this chapter.
5. Install the software as described below.
6. You need this information concerning the drive components:
- rated mains supply voltage,
- motor type, motor data (if the motor type is not listed in the motor database, see online
help),
- feedback unit built into the motor (type, poles, lines, protocol etc.),
- moment of inertia of the load.
Documents
You need access to these documents (located on the product CD-ROM, you can download
the latest editions from our website):
Instructions Manual.
CANopen Communication Profile Manual.
Accessories Manual.
Depending on the installed expansion card you need one of these documents:
PROFIBUS DP Communication Profile Manual.
DeviceNet Communication Profile Manual.
SERCOS Communication Profile Manual.
EtherCAT Communication Profile Manual.
You need a PDF Reader to read the PDFs, an installation link is on every screen of the
product CD-ROM.
2.7.3.3 Minimum Wiring for Drive Test SERVOSTAR 601...620 without load
This wiring does not fulfill any requirements to safety or functionality of your application, it
just shows the required wiring for drive testing without load.
2.7.3.4 Minimum Wiring for Drive Test SERVOSTAR 640...670 without load
This wiring does not fulfill any requirements to safety or functionality of your application, it
just shows the required wiring for drive testing without load.
2.7.3.5 Connect
Connect the interface cable to a serial interface on your PC and to the serial interface X6
of the servo amplifier. USB to serial converter can be used optionally.
Switch on the 24 V power supply for the servo amplifier.
Wait about 30 seconds, until the front display of the servo amplifier displays the current
classe (e.g. for 3 amps). If the power supply voltage is switched on, too, a
leading P is displayed (e.g. for Power, 3 amps).
If communication works, parameters are transmitted from the servoamplifier to the com-
puter.
Then you see the start screen.
Tool Bar
Save to EEPROM,
required if you changed parameters.
Reset (coldstart),
required if you changed important configuration para-
meters.
Operation Mode, use Digital Velocity mode for drive test-
ing.
Status Bar
Regen Resistor: Also called brake resistor.Change only if you use an external brake res-
istor.
max. Mains Voltage: Select the nominal mains AC voltage
Mains Phase Missing: You can select either warning "n05" or error "F19" in case of phase
loss. The setting "F19" disables the output stage, "n05" is just a message.
Units: Acceleration, Velocity, Position
Select usable units for your application referring to the moved load.
Press function key F12 (Software Disable) before changing motor parameters.
Motor Type: Select Synchronous Motor. If you use a linear motor or an induction motor,
please contact our support department.
Number-Name: Click the list to start uploading the motor parameter table, which is stored in
the servo amplifier. Search and select the connected motor. If your motor is not listed, please
contact our support department.
Leave all other fields unchanged.
Click OK.
If your motor has a built-in brake,
click Yes, otherwise "No".
2.7.3.9 Feedback
Press F12 (disable) before changing
feedback parameters.
Feedback Type:
Select the feedback type used.
Leave all other fields unchanged.
the EEPROM of the servo amplifier manually by clicking the symbol in the tool bar. A
coldstart of the amplifier is not necessary.
Reset the amplifier
You can reset the amplifier manually (e.g. in case of an error). Click the icon .
--- / ---
3 Français
3.1 Généralités 72
3.1.1 Utilisation du format PDF 72
3.1.2 Symboles utilisés 73
3.1.3 Abréviations 74
3.2 Sécurité 75
3.2.1 Vous devriez faire attention à ce chapitre 75
3.2.2 Avertissements sur le produit 77
3.2.3 Utilisation conforme 78
3.2.4 Utilisation non conforme 78
3.3 Manipulation 79
3.3.1 Transport 79
3.3.2 Emballage 79
3.3.3 Stockage 79
3.3.4 Mise hors service 80
3.3.5 Maintenance et nettoyage 80
3.3.6 Désinstallation 80
3.3.7 Réparation 81
3.3.8 Mise au rebut 81
3.4 Déscription technique et donnée techniques 82
3.4.1 Les variateurs numériques de la famille SERVOSTAR 600 82
3.4.2 Système d'entraînement avec SERVOSTAR 601...620 83
3.4.3 Système d'entraînement avec SERVOSTAR 640/670 84
3.4.4 Etendue de la livraison 85
3.4.5 Conditions ambiantes, aération, position de montage 85
3.4.6 Donnée techniques SERVOSTAR 601...620 86
3.4.7 Donnée techniques SERVOSTAR 640/670 87
3.4.8 Protection 88
3.4.9 Couples de serrage recommendée 88
3.4.10 Option -AS-, verrouillage de redémarrage selon EN 954-1 88
3.5 Installation mécanique 90
3.5.1 Remarques Importantes 90
3.5.2 Guide d’installation mécanique 90
3.6 Installation électrique 91
3.6.1 Remarques Importantes 91
3.6.2 Guide d’installation électrique 92
3.7 Mise en service 93
3.7.1 Remarques Importantes 93
3.7.2 Utilisation des touches / Affichage DEL 94
3.7.3 Test rapides 95
3.8 Elimination des défauts 103
3.1 Généralités
Ce manuel présente la série de variateurs numériques SERVOSTAR 600 (modèle standard,
de 1,5 A à 70 A courant nominal)
Vous trouverez des informations complètes dans le Manuel d'Instructions et dans d'autres
documents Kollmorgen:
Manuel d’Instructions (format PDF):
Ce manuel fournit des informations à l'installation et à la mise en service.
Manuel des accessoires (format PDF, anglais):
Ce manuel contient les caractéristiques techniques et les schémas dimensionnels des
accessoires tels que câbles, filtres, bobines de choc et résistances de frein.
Manuel CAN-BUS Communication (format PDF, anglais):
Ce manuel contient la communication CANopen.
Manuel DeviceNET Communication (format PDF, anglais):
Ce manuel contient la communication DeviceNET.
Manuel EtherCAT Communication (format PDF, anglais):
Ce manuel contient la communication EtherCAT (CoE).
Manuel PROFIBUS DP Communication (format PDF, anglais):
Ce manuel contient la communication PROFIBUS DP.
Manuel sercos® 2 Communication (format PDF, anglais):
Ce manuel contient la communication sercos®.
Manuel SynqNet Communication (format PDF, anglais):
Ce manuel contient la communication SynqNet.
DRIVE.EXE Online Help (format CHM, anglais):
L'aide en ligne contient le " ASCII Object Reference " avec des informations sur les para-
mètres et les commandes qui sont utilisés pour faire fonctionner le SERVOSTAR 600.
Vous trouverez une description plus détaillée des cartes d'expansion actuellement dis-
ponibles et de la connexion numérique à des systèmes d'automatisation sur le CD-ROM
annexé à ce manuel en format PDF (à partir de WINDOWS avec un Internet Browser et PDF
Reader ) en plusieurs versions linguistiques.
Vous pouvez imprimer la documentation sur n’importe quelle imprimante du commerce.
Plus d’information peut être trouvée dans le “Product WIKI” (www.wiki-kollmorgen.eu).
3.1.3 Abréviations
Abréviation Signification
(➜ # xx) Voir page xx. Exemple (➜ # 53): voir page 53.
AGND Masse analogique
API Automate programmable industriel
AS Blocage de redémarrage
BTB/RTO Prêt à fonctionner
CAN Bus de terrain (CANopen)
CE Communité Européenne
CLK Clock (signal de synchronisation)
COM Interface sérielle d'un PC-AT
DEL Diode électroluminescente
DGND Masse numérique
DIN Institut allemand de Normalisation
Disk Mémoire magnétique (disquette, disque dur)
EEPROM Mémoire morte effaçable par voie électrique
CEM Compatibilité électromagnétique
EMI Interférence électromagnétique
EN Norme européenne
ESD Déchargement électrostatique
F-SMA Connecteur (Fibre Optique Câble) selon IEC 60874-2
IEC International Electrotechnical Commission
INC Interface incrémentielle
ISO International Standardization Organization
MO Megaoctet
NI Impulsion zéro
NSTOP Fin de course (vers la gauche)
PELV Basse tension de protection
PGND Masse de l'interface utilisée
PSTOP Fin de course (vers la droite)
RAM Mémoire volatile
RB Résistance ballast
RBext Résistance ballast externe
RBint Résistance ballast interne
RES Résolveur
ROD 426 Codeur A quad B
SRAM RAM statique
SSI Interface sérielle synchrone
UL Underwriters Laboratory
V AC Tension alternative
V DC Tension continue
VDE Association des Electrotechniciens allemands
XGND Masse de la tension d'alimentation 24V
3.2 Sécurité
Le présent chapitre vous aide à détecter et à prévenir les risques concernant les personnes
et les biens matériels.
Redémarrage automatique
L'entraînement peut redémarrer automatiquement après la mise sous tension, creux de ten-
sion ou interruption de la tension d'alimentation, en fonction de la valeur du paramètre. Il
existe un risque de blessures graves, voire mortelles, pour les personnes travaillant sur la
machine.
Lorsque le paramètre AENA est défini sur 1, placez un panneau d’avertissement sur la
machine (Avertissement : redémarrage automatique après la mise en marche !) et assurez-
vous qu’il n’est pas possible d’enclencher la tension d’alimentation pendant que des per-
sonnes se trouvent dans la zone de danger de la machine.
En cas d'utilisation d'un dispositif de protection contre les sous-tensions, respectez EN
60204-1.
Surface chaude
Les surfaces des variateurs peuvent devenir très chaudes pendant le fonctionnement. Le dis-
sipateur thermique peut atteindre des températures supérieures à 80°C. Risque de brûlures
légères. Mesurez la température et attendez que le dissipateur thermique soit redescendu
en-dessous de 40°C avant de le toucher.
Mise à la terre
Assurez-vous de la mise à la terre correcte du variateur, avec le profilé PE de l’armoire élec-
trique comme potentiel de référence. Risque de choc électrique. Faute d’une mise à la terre
de faible impédance, la sécurité des personnes n’est pas assurée et il existe un risque de
choc électrique pouvant être mortel.
Courant de fuite
Étant donné que le courant de fuite via le conducteur PE est supérieur à 3,5 mA, confor-
mément à la norme CEI 61800-5-1, le raccordement du conducteur PE doit être doublé, ou un
câble de connexion avec une section supérieure à 10 mm² doit être utilisé. Des mesures dif-
férentes conformes aux normes régionales peuvent être appliquées.
Hautes tensions
Les appareils produisent des tensions électriques élevées pouvant atteindre 900 V. Veillez à
ne jamais ouvrir ni toucher les appareils pendant leur fonctionnement. En fonctionnement,
maintenez tous les couvercles et portes d’armoires électriques fermés.
En fonctionnement, selon leur indice de protection, les variateurs peuvent présenter des par-
ties non isolées conductrices.
Il existe un danger mortel au niveau des composants sous tension de l'appareil. Les dis-
positifs de protection intégrés, tels qu'une isolation ou un blindage, ne peuvent pas être reti-
rés. Seul du personnel dûment formé et qualifié est habilité à travailler sur l'installation
électrique, conformément aux réglementations sur la sécurité au travail, et uniquement
lorsque l'alimentation secteur coupée et protégée contre tout redémarrage.
Ne débranchez pas les liaisons électriques avec le variateur tant que ce dernier est conduc-
teur de tension. Il existe un risque d’arc électrique pouvant entraîner des dommages cor-
porels (brûlures ou cécité) et des dommages matériels sur les contacts. Après avoir
débranché le variateur de la tension d’alimentation, attendez au moins 5 minutes avant de
toucher des parties conductrices (par exemple, contacts) ou de débrancher des connexions.
Mesurez systématiquement la tension sur le circuit intermédiaire du bus DC et attendez que
la tension soit descendue en-dessous de 50 V avant de toucher des composants.
Isolation renforcée
La sonde de température intégrée dans le moteur, les freins d’arrêt du moteur et les sys-
tèmes de recyclage doivent être pourvus d’une isolation renforcée (selon la norme EN 61800-
5-1) par rapport aux composants systèmes dotés d’une tension d’alimentation, confor-
mément à la tension d’essai requise de l’application. Tous les composants de Kollmorgen
satisfont à ces exigences.
Interdiction de modifier les appareils
Des modifications du réglage des variateurs au moyen du logiciel setup sont autorisées.
Toute autre intervention non autorisée entraîne automatiquement la perte des droits de garan-
tie. L’ouverture des équipements annule la garantie et tous les certificats des appareils
perdent leur validité.
Wait 5 minutes
after removing power
before servicing.
Traduction:
Après la mise
hors tension, patienter
5 minutes
avant l'entretien.
Des symboles d’avertissement endommagés doivent être remplacés immédiatement
3.3 Manipulation
3.3.1 Transport
Le transport du variateur SERVOSTAR 600 doit se faire conformément à la norme EN
61800-2 :
Uniquement par personnel qualifié dans l'emballage d'origine recyclable du constructeur.
Éviter les chocs brusques
Température: –25 ... +70°C, 20 K / heure max. fluctuante
Humidité de l'air: humidité rel. 95 % max., condensation non admise
En présence d'un emballage endommagé, vérifier si l'appareil présente des dommages
visibles. Informez le transporteur et, le cas échéant, le constructeur.
Les variateurs contiennent des composants électrostatiquement menacés qui risquent d'être
endommagés s'ils ne sont pas convenablement manipulés. Procéder à une décharge sta-
tique de votre corps avant de toucher directement au variateur. Eviter le contact de sub-
stances extrêmement isolantes (fibres synthétiques, feuilles plastiques, etc.). Déposer le
variateur sur un support conducteur.
3.3.2 Emballage
L'emballage du variateur SERVOSTAR 600 est composé d'un carton recyclable avec
pièces.
Dimensions:
SERVOSTAR 601-610 (HxLxP): 125x415x350 mm
SERVOSTAR 614/620 (HxLxP): 170x415x350 mm
SERVOSTAR 640/670 (HxLxP): 410x470x490 mm
Identification: plaque signalétique dehors au carton
3.3.3 Stockage
Le stockage du variateur SERVOSTAR 600 doit se faire conformément à la norme EN
61800-2 :
Uniquement dans l'emballage d'origine recyclable du constructeur
Hauteur d'empilage max. du SERVOSTAR 601...620: 8 cartons
Hauteur d'empilage max. du SERVOSTAR 640...670: 3 cartons
Température de stockage: -25 ... +55°C, max 20 K/heure fluctuante
Humidité de l'air:: humidité rel. 5...95 % max., condensation non admise
Durée de stockage: < 1 an : sans restriction
Durée de stockage > 1 an : les condensateurs doivent être reformés avant la mise en ser-
vice du variateur. A cet effet, débrancher tous les raccordements électriques. Puis, ali-
menter le variateur avec une phase pendant une trentaine de minutes en 230 V CA, sur
les bornes L1 / L2.
3.3.6 Désinstallation
Seuls des spécialistes en électrotechnique sont habilités à remplacer les composants du sys-
tème.
1. Mettez l'appareil hors service (reportez-vous au chapitre 3.3.4 "Mise hors service").
2. Vérifiez la température.
ATTENTION: Risque de brûlures légères. Pendant le fonctionnement, le dissipateur
thermique peut atteindre des températures supérieures à 80 °C. Avant de toucher le varia-
teur, vérifiez la température et attendez qu'elle soit redescendue au-dessous de 40 °C.
3. Retirez les connecteurs. Déconnectez la prise de terre en dernier le cas échéant.
4. Démontage : desserrez les vis de fixation et retirez l'appareil.
3.3.7 Réparation
Seuls des spécialistes en électrotechnique sont habilités à remplacer les composants du
système.
ATTENTION: Démarrage automatique ! Lors d'opérations de remplacement, une
combinaison de dangers et de plusieurs événements peut se produire.
Seul du personnel dûment formé et qualifié est habilité à travailler sur l'installation élec-
trique, conformément aux réglementations sur la sécurité au travail, et uniquement en
utilisant l'équipement de protection personnelle prescrit.
Remplacement de l'SERVOSTAR 600
Seul le fabricant est habilité à réparer l'appareil. Le fait d'ouvrir l'appareil annule la garantie.
1. Mettez l'appareil hors service (reportez-vous au chapitre 3.3.4 "Mise hors service").
2. Désinstallation d'appareil (voir chapitre 3.3.6 "Désinstallation").
3. Renvoyez l'appareil au fabricant.
4. Installez un nouvel appareil conformément aux instructions de ce manuel.
5. Mettez le système en service, conformément aux instructions de ce manuel.
Remplacement d'autres éléments du système d'entraînement
S'il s'avère nécessaire de remplacer des éléments du système d'entraînement (par exemple,
des câbles), procédez comme suit:
1. Mettez l'appareil hors service (reportez-vous au chapitre 3.3.4 "Mise hors service").
2. Remplacez les éléments.
3. Vérifiez si toutes les connexions sont bien en place.
4. Mettez le système en service, conformément aux instructions de ce manuel.
Exécution standard
8 intensités de courant(1,5 A , 3 A , 6 A , 10 A , 14 A, 20 A, 40 A, 70 A).
4 largeurs de dispositifs en fonction de l'ampérage
Grande plage de tension nominale (3x208V –10% à 3x480V +10%).
Catégorie de surtensions III conformément à EN 61800-5-1.
Raccordement de blindage directement sur le variateur
Deux entrées de valeur de consigne analogiques
CANopen intégrée (default : 500 kBaud), pour l'intégration dans des systèmes de bus
CAN et pour le paramétrage de plusieurs variateurs via l'interface PC d'un variateur.
RS232 intégrée, à séparation de potentiel, Interface de sens d'impulsion intégrée.
Connexion de moteurs d’asservissement synchrones, de moteurs linéaires ou de
moteurs asynchrones.
Options / Expansions
SERVOSTAR 601...620: option -AS- verrouillage de redémarrage à EN 954-1,
SERVOSTAR 640...670: -AS- est dans le standard.
Carte d'expansion -I/O-14/08-.
Carte d'expansion -PROFIBUS-.
Carte d'expansion -SERCOS-.
Carte d'expansion -DEVICENET-.
Carte d'expansion -EtherCAT-.
Carte d'expansion -SYNQNET-.
Module d'expansion -2CAN-.
Opération et la connexion des cartes d'extension sont décrits dans le Manuel d’Instructions.
3.4.8 Protection
Protection interne
Circuit Protection interne Protection interne
SERVOSTAR 601...620 SERVOSTAR 640/670
Tension auxiliaire 24 V 3,15 A 4A
Résistance ballast électronique électronique
Protection externe
SERVOSTAR
Fusibles ou sembl. 601 / 603 606 / 610 614 / 620 640 670
Alimentation CA FN1/2/3 6A 10 A 20 A 50 A 80 A
Alimentation 24V FH1/2/3 max. 12 A
Résistance ballast FB1/2 6A 10 A 10 A 16 A 20 A
AVERTISSEMENT
Courant de fuite élevé!
l existe un risque de choc électrique avec des niveaux CEM élevés pou-
vant entraîner des blessures si une mise à la terre CEM appropriée n'a
pas été effectuée pour le variateur (ou le moteur).
N'utilisez pas de plaques de fixation recouvertes de peinture.
Dans les cas défavorables, utilisez une bande de tissu de cuivre entre
les boulons de mise à la terre et le potentiel de terre pour dériver le cou-
rant.
Protégez les variateurs contre les surcharges excessives. Lors du transport et de la manu-
tention en particulier, aucun composant ne doit être tordu et/ou aucune distance d’isolation
modifiée. Ne touchez pas les composants électroniques et les contacts.
Le variateur s'éteint de lui-même en cas de surchauffe. Assurez dans l’armoire électrique une
arrivée d’air de refroidissement suffisante et filtrée venant du bas ou utilisez un échangeur
thermique.
Ne montez aucun composant produisant un champ magnétique directement à côté du varia-
teur. Les champs magnétiques puissants peuvent avoir une influence sur les composants
internes. Montez les appareils produisant un champ magnétique à distance du variateur et/ou
blindez les champs magnétiques.
AVERTISSEMENT
Haute tension jusqu'à 900V!
Il ya un risque de blessures graves ou la mort par choc électrique et de for-
mation d'arc électrique. Des tensions dangereuses peuvent persister dans
les condensateurs jusqu'à 5 minutes après la mise hors tension. Les rac-
cordements de commande et d'alimentation peuvent encore être sous ten-
sion, même si le moteur ne tourne pas.
Vous ne devez procéder à l'installation et au câblage de l'appareil que
lorsque celui-ci est hors tension.
Veillez à ce que l'armoire soit déconnectée en toute sécurité (avec un
système de verrouillage, des panneaux d'avertissement, etc.).
Ne débranchez jamais les connexions électriques du variateur pendant
qu'il est sous tension.
Une fois le variateur déconnecté de l'alimentation principale, attendez
au moins 5 minutes avant de toucher des sections de l'équipement sus-
ceptibles d'être conductrices ou de débrancher les connexions.
Pour plus de sécurité, mesurez la tension dans la liaison de bus CC et
attendez qu'elle soit inférieure à 50 V.
Une tension trop élevée à ces raccordements peut amener à des destructions au niveau du
circuit ballast et de le variateur. Vérifiez l'affectation de le variateur et du moteur. Comparez
les tensions nominales définies et les courants nominaux des appareils. Effectuez le
câblage conformément (➜ # 178) Assurez-vous que la tension nominale maximale admis-
sible aux raccordements L1, L2, L3 ou +RBext, -DC ne soit pas dépassée de plus de 10 %,
même dans le cas le plus défavorable (voir EN 60204-1).
L’utilisation des bobines de choc et filtres de ligne externes est nécessaire avec
SERVOSTAR 640/670.
Des fusibles externes trop élevés peuvent endommager les câbles et les appareils. La pro-
tection de l'alimentation doit être réalisée par l'utilisateur (➜ # 88). Pour plus d'informations
sur l'utilisation des disjoncteurs à courant résiduel voir Manuel d'Instructions.
Posez séparément les câbles de puissance et de commande. Nous recommandons une dis-
tance supérieure à 200 mm. Si vous utilisez un câble de puissance moteur avec des fils de
commande du frein intégrés, les fils de commande du frein doivent être blindés séparément.
Posez le blindage des deux côtés et sur une large surface (basse impédance), autant que
possible au-dessus de boîtiers de connecteurs ou de pinces de blindage métallisées.
Les câbles de retour ne doivent pas être rallongés, car cela interromprait le blindage et per-
turberait l’analyse du signal. Les câbles entre le variateur et la résistance de freinage externe
doivent être blindés. Tous les câbles de courant fort doivent avoir une section suffisante
selon EN 60204.
L'état du variateur doit être contrôlé par l'automate programmable afin de reconnaître les
situations critiques. Posez le contact BTB/RTO en série dans le circuit d'arrêt d'urgence de
l'installation. Le circuit d'arrêt d'urgence doit utiliser le contacteur d'alimentation.
DANGER
Tension létale!
Risque de choc électrique. Il existe un danger mortel au niveau des com-
posants sous tension de l'appareil.
Les dispositifs de protection intégrés, tels qu'une isolation ou un blin-
dage, ne peuvent pas être retirés.
Seul du personnel dûment formé et qualifié est habilité à travailler sur
l'installation électrique, conformément aux réglementations sur la sécu-
rité au travail, et uniquement lorsque l'alimentation secteur coupée et
protégée contre tout redémarrage.
AVERTISSEMENT
Redémarrage automatique!
Il existe un risque de blessures graves, voire mortelles, pour les per-
sonnes travaillant sur la machine. En fonction du paramétrage, l'en-
traînement peut redémarrer automatiquement après la mise sous tension,
creux de tension ou interruption de la tension d'alimentation, en fonction
de la valeur du paramètre.Lorsque le paramètre AENA est défini sur 1,
placez un panneau d'avertissement sur la machine (Avertissement :
redémarrage automatique après la mise en marche !) et
assurez-vous qu'il n'est pas possible d'enclencher la tension d'ali-
mentation pendant que des personnes se trouvent dans la machine.
Si le variateur a été entreposé plus d'1 an, il faudra reformer les condensateurs du circuit inter-
médiaire. A cet effet, déconnecter tous les raccordements électriques. Alimenter le variateur
pendant une trentaine de minute, en mode monophasé, en 230 V CA sur les bornes L1 / L2.
Ceci aura pour effet de reformer les condensateurs.
L'adaptation de paramètres et les effets sur la régulation sont décrits dans Online Help de la
logiciel de mise en service.
3.7.2.1 Utilisation
Les deux touches vous permettent d'exécuter les fonctions suivantes :
Symbole Fonction
appuyer une fois: un point de menu vers le haut, incrémentation d'1 du chiffre
appuyer rapidement deux fois successivement: incrémentation de 10 du
chiffre
appuyer une fois: un point de menu vers le bas, décrémentation d'1 du chiffre
appuyer rapidement deux fois successivement: décrémentation de 10 du
chiffre
maintenir la touche de droite enfoncée puis appuyer en plus sur la
touche de gauche : pour l'entrée numérique, fonction Return (Entrée)
3.7.3.1 Préparation
Déballer et installer et câbler du variateur
1. Retirer le variateur et les accessoires de l’emballage
2. Respecter les avertissements des manuels.
3. Monter le variateur comme décrit dans chapitre (➜ # 90).
4. Connecter le variateur comme décrit dans manuel d'Instructions ou utiliser le mini-
câblage décrit ci-dessous.
5. Installez le logiciel tel que décrit ci-dessous.
6. Vous avez besoin des informations suivantes sur les composants de l’entraînement:
- Tension nominale secteur,
- Type de moteur (données du moteur lorsqu’il n’est pas répertorié dans la base de don-
nées des moteurs : voir l'Online Help),
- Système de rétroaction installé dans le moteur (type, nombre de pôles/nombre de,
lignes/protocole de données, etc.)
- Moment d’inertie de la charge
Documentation
Les documentations suivantes sont nécessaires (au format PDF sur le CD-ROM du produit).
Vous pouvez également télécharger la version la plus actuelle d’un manuel à partir de notre
site Internet :
Manuel d’Instructions.
Profil de communication CANopen
Manuel des accessoires
Selon la carte d’extension intégrée, les documentations suivantes sont nécessaires :
Profil de communication PROFIBUS DP.
Profil de communication DeviceNet.
Profil de communication SERCOS.
Profil de communication EtherCAT
Une PDF Reader est nécessaire pour la lecture des fichiers PDF. Vous trouverez un lien
d’installation sur chaque page d’écran du CD-ROM du produit.
3.7.3.3 Câblage minimal pour le test rapide SERVOSTAR 601...620 sans charge
Ce câblage ne remplit pas d’exigences en matière de sécurité ou efficacité du fonc-
tionnement de votre application. Elle ne montre que le câblage minimal nécessaire pour le
test rapides.
3.7.3.4 Câblage minimal pour le test rapide SERVOSTAR 640...670 sans charge
Ce câblage ne remplit pas d’exigences en matière de sécurité ou efficacité du fonc-
tionnement de votre application. Elle ne montre que le câblage minimal nécessaire pour le
test rapides.
3.7.3.5 Connexion
Raccordez le câble de transmission à une interface série de votre PC et à l’interface série
X6 du variateur. En option, il est possible d’utiliser un convertisseur série/USB.
Branchez l’alimentation 24 V de votre variateur.
Attendez environ 30 secondes, jusqu’à ce que l’écran de la face avant du variateur affiche
les types de courant (par ex. pour 3 A). Si l’alimentation en puissance est éga-
lement branchée, un P (par ex. pour Puissance, 3 A) s’affiche.
Lorsqu’une communication est établie, les paramètres sont lus sur le variateur.
Puis, l’écran de démarrage s’affiche.
Barre d’outils
Barre d’état
Résistance ballast : ne modifier cette valeur que lorsqu’une résistance de freinage externe
est utilisée.
Tension secteur max. : définir la tension secteur nominale présente.
Phase secteur manquante : vous pouvez définir si, lorsqu’une phase secteur est man-
quante, l’erreur «F19» (entraîne la désactivation de l’étape de sortie) ou l’avertissement
«n05» (traité comme un message) s’affiche.
Unités : Accélération, Vitesse, Position
Sélectionnez une unité appropriée pour votre application en relation avec la charge déplacée.
Rétroaction:
Sélectionnez le système de rétro-
action utilisé.
Laissez tous les autres champs en
l’état.
l’EEPROM du variateur. Pour ce faire, cliquez sur l’icône dans la barre d’outils. Il n’est
pas nécessaire de redémarrer l’amplificateur.
Réinitialiser le variateur (Reset)
Vous pouvez réinitialiser le variateur manuellement (Reset, par ex. en cas d’erreur). Cliquez
sur l’icône .
--- / ---
4 Italiano
4.1 Indicazioni generali 106
4.1.1 Uso del formato PDF 106
4.1.2 Simboli usati 107
4.1.3 Abbreviazioni utilizzate 108
4.2 Sicurezza 109
4.2.1 Attenersi a queste indicazioni! 109
4.2.2 Avvertenze sul prodotto 111
4.2.3 Uso conforme 112
4.2.4 Uso vietato 112
4.3 Movimentazione 113
4.3.1 Trasporto 113
4.3.2 Imballaggio 113
4.3.3 Conservazione 113
4.3.4 Messa fuori servizio 114
4.3.5 Manutenzione e pulizia 114
4.3.6 Smontaggio 114
4.3.7 Riparazione 115
4.3.8 Smaltimento 115
4.4 Descrizione e dati tecnici 116
4.4.1 Servoamplificatori digitali della famiglia SERVOSTAR 600 116
4.4.2 Sistema di azionamento con SERVOSTAR 601...620 117
4.4.3 Sistema di azionamento con SERVOSTAR 640/670 118
4.4.4 Dotazione 119
4.4.5 Condizioni ambientali, aerazione, posizione di montaggio 119
4.4.6 Dati tecnici SERVOSTAR 601...620 120
4.4.7 Dati tecnici SERVOSTAR 640/670 121
4.4.8 Protezione 122
4.4.9 Coppie di serraggio consigliate 122
4.4.10 Opzione -AS-, sistema di protezione secondo EN 954-1 122
4.5 Installazione meccanica 124
4.5.1 Indicazioni importanti 124
4.5.2 Guida all'installazione meccanica 124
4.6 Installazione elettrica 125
4.6.1 Indicazioni importanti 125
4.6.2 Guida all'installazione elettrica 126
4.7 Messa in funzione 127
4.7.1 Indicazioni importanti 127
4.7.2 Comando a tasti / display a LED 128
4.7.3 Avvio immediato, test rapido 129
4.8 Eliminazione dei guasti 137
4.2 Sicurezza
Questo capitolo vi aiuta a riconoscere e a evitare pericoli per persone e cose.
Riavvio automatico
L’azionamento potrebbe riavviarsi automaticamente dopo l'accensione, cali di tensione o
interruzione della tensione di alimentazione, a seconda della parametrizzazione. Sussiste il
pericolo di lesioni gravi o di morte per il personale addetto ai lavori sulla macchina. Se il
parametro AENA è impostato su 1, occorre apporre un cartello di avvertenza sulla macchina
(Avvertenza: riavvio automatico dopo l’inserzione!) e assicurarsi che l’inserzione della
tensione di rete non sia possibile in presenza di persone nella zona pericolosa della
macchina. En cas d' utilizzo d'un dispositif de protection contre les sous- tensioni ,
respectez EN 60204-1.
Superfici calde
In corso di funzionamento le superfici degli amplificatori possono surriscaldarsi. Il dissipatore
di calore può raggiungere temperature superiori agli 80°C. Pericolo di ustioni lievi. Misurare la
temperatura e attendere che il dissipatore abbia raggiunto i 40°C prima di toccarlo.
Messa a terra
Assicurare la regolare messa a terra del servoamplificatore con la bandella PE all’interno
dell’armadio di distribuzione come potenziale di riferimento. Sussiste il pericolo di scosse
elettriche. Senza una messa a terra a bassa impedenza non viene garantita la sicurezza
personale e sussiste pericolo di morte per scosse elettriche.
Corrente di dispersione
Dato che la corrente di dispersione al PE è superiore a 3,5 mA, secondo IEC61800-5-1 il
collegamento PE deve essere raddoppiato oppure si deve usare un cavo di collegamento con
una sezione trasversale > 10 mm². Sono possibili misure divergenti a seconda degli standard
regionali.
Alta tensione
Gli apparecchi generano tensioni elettriche elevate fino a 900 V. Non aprire o toccare i
dispositivi durante il funzionamento. Si raccomanda inoltre di tenere chiuse tutte le coperture
e le porte dei quadri elettrici ad armadio. Durante il funzionamento, a seconda del loro grado
di protezione, i servoamplificatori possono presentare parti scoperte sotto tensione.
Pericolo di morte in prossimità di parti del dispositivo sotto tensione. Le misure di protezione
integrate come l’isolamento o la schermatura non possono essere rimosse. I lavori
sull'impianto elettrico possono essere eseguiti unicamente da personale qualificato e
debitamente addestrato, nel rispetto della normativa vigente in materia di sicurezza sul
lavoro, e solo con l’interruttore principale spento e protetto da un riavvio indesiderato.
Non staccare mai i collegamenti all'amplificatore quando questo è sotto tensione. Sussiste il
pericolo di formazione di archi con conseguente rischio di lesioni (ustioni e accecamento)
nonché danni ai contatti. Dopo aver staccato gli amplificatori dalle tensioni di alimentazione,
attendere almeno 5 minuti prima di toccare i componenti potenzialmente sotto tensione (ad
esempio i contatti) o di allentare collegamenti.
Misurare sempre la tensione sul circuito intermedio bus DC e attendere fino a quando è
scesa al di sotto di 50 V prima di toccare i componenti.
Isolamento rinforzato
I sensori di temperatura, i freni di arresto del motore e i sistemi di retroazione integrati nel
motore devono essere dotati di un isolamento rinforzato (secondo EN 61800-5-1) nei
confronti dei componenti del sistema con tensione di alimentazione, in base alla tensione di
prova richiesta dall’applicazione. Tutti i componenti Kollmorgen rispondono a questi requisiti.
Non modificare gli apparecchi
È possibile modificare le impostazioni del servoamplificatore mediante il software di messa
in funzione. Ulteriori interventi annullano il diritto alla garanzia.
L’apertura degli apparecchi comporta l’annullamento della garanzia e certificati.
Wait 5 minutes
after removing power
before servicing.
Traduzione :
Dopo lo spegnimento
attendere 5 minuti prima
di procedere alla
manutenzione.
Se questi simboli sono danneggiati vanno sostituiti immediatamente.
4.3 Movimentazione
4.3.1 Trasporto
Trasportare SERVOSTAR 600 secondo EN 61800-2 come segue:
affidare il trasporto esclusivamente a personale qualificato, mantenere il dispositivo
nell'imballaggio riciclabile originale del produttore.
Evitare urti durante il trasporto.
intervalli di temperatura specifici: da -25 a +70°C, tasso di variazione max. 20 K/ora
umidità specifici: max. 95% di umidità relativa, senza la formazione di condensa
Se l'imballaggio è danneggiato, controllare che l'unità non presenti danni visibili.
Informare il trasportatore e il costruttore di qualsiasi danno eventuale all'imballaggio o al
prodotto.
I servoamplificatori contengono componenti sensibili alle cariche elettrostatiche che
possono danneggiarsi in caso di uso improprio. Eliminare le cariche elettrostatiche dal
proprio corpo prima di toccare il servoamplificatore. Evitare il contatto con materiali
altamente isolanti come tessuti artificiali o pellicole di plastica. Collocare il
servoamplificatore su una superficie conduttiva.
4.3.2 Imballaggio
L'imballaggio de SERVOSTAR 600 è composto da cartone riciclabile con inserti.
Imballaggio:
SERVOSTAR 601-610 (AxLxP): 125x415x350 mm
SERVOSTAR 614/620 (AxLxP): 170x415x350 mm
SERVOSTAR 640/670 (AxLxP): 410x470x490 mm
Identificazione: un'etichetta all'esterno della scatola
4.3.3 Conservazione
Conservare SERVOSTAR 600 secondo EN 61800-2 come segue:
solo nell'imballaggio riciclabile originale del produttore
conservare a un'altezza di impilaggio pari o inferiore a :
modelli da SERVOSTAR 601 a 620: 8 cartoni
modelli da SERVOSTAR 640 a 670: 3 cartoni.
intervalli di temperatura specifici: da -25 a +55°C, tasso di variazione max. 20 K/ora
intervalli di umidità specifici: dal 5 al 95% di umidità relativa, senza la formazione di
condensa
conservare secondo i seguenti requisiti di durata:
meno di 1 anno: senza restrizioni.
oltre 1 anno: i condensatori devono essere rigenerati prima di configurare e mettere in
funzione il servoamplificatore. A questo scopo rimuovere tutti i collegamenti elettrici
ed applicare tensione monofase da 240Vca per circa 30 minuti ai morsetti L1/L2.
4.3.6 Smontaggio
La sostituzione di componenti del sistema può essere svolta unicamente da personale
specializzato con conoscenze nel campo dell’elettrotecnica.
1. Messa fuori servizio del dispositivo (vedere il capitolo 4.3.4 "Messa fuori servizio").
2. Controllare la temperatura.
ATTENZIONE: Pericolo di ustioni lievi. Durante il funzionamento, il dissipatore di
calore del dispositivo può raggiungere temperature superiori a 80°C. Prima di toccare il
dispositivo, controllarne la temperatura e attendere finché non è scesa sotto i 40°C.
3. Rimuovere i connettori. Scollegare il collegamento della terra potenziale per ultimo.
4. Smontaggio: Allentare le viti di fissaggio e rimuovere il dispositivo.
4.3.7 Riparazione
La sostituzione di componenti del sistema può essere svolta unicamente da personale
specializzato con conoscenze nel campo dell’elettrotecnica.
ATTENZIONE: Avvio automatico! Durante le operazioni di sostituzione può
verificarsi una combinazione di pericoli ed eventi diversi.
I lavori sull'impianto elettrico possono essere eseguiti unicamente da personale
qualificato e debitamente addestrato, nel rispetto della normativa vigente in materia di
sicurezza sul lavoro e utilizzando le attrezzature di protezione personale prescritte.
Sostituzione SERVOSTAR 600
La riparazione del dispositivo può essere effettuata solo dal costruttore. L’apertura del
dispositivo comporta l’annullamento della garanzia.
1. Messa fuori servizio del dispositivo (vedere il capitolo 4.3.4 "Messa fuori servizio").
2. Smontaggio (vedi capitolo 4.3.6 "Smontaggio").
3. Inviare il dispositivo al costruttore.
4. Installare un nuovo dispositivo come descritto nel presente manuale.
5. Mettere in funzione il sistema come descritto nel presente manuale.
Sostituzione di altri componenti del sistema di azionamento
Se occorre sostituire componenti del sistema di azionamento (ad esempio cavi) procedere
come segue:
1. Messa fuori servizio del dispositivo (vedere il capitolo 4.3.4 "Messa fuori servizio").
2. Sostituire i componenti.
3. Verificare che tutti i collegamenti ad innesto siano correttamente in posizione.
4. Mettere in funzione il sistema come descritto nel presente manuale.
4.3.8 Smaltimento
Per il corretto smaltimento del dispositivo rivolgersi ad un ente certificato per il recupero dei
rifiuti di apparecchiature elettroniche.
In conformità alle linee guida della direttiva 2002/96/CE (RAEE) e simili, il costruttore
accetta la restituzione di vecchi dispositivi ed accessori per uno smaltimento professionale. I
costi di trasporto sono a carico del mittente.
Contattare Kollmorgen e chiarire la logistica.
Versione standard
8 intensità di corrente (1,5 A , 3 A , 6 A , 10 A , 14 A, 20 A, 40 A, 70 A).
4 dispositivi larghezze seconda dell'amperaggio.
Campo di tensione nominale maggiore (da 3x208V –10% a 3x480V +10%).
Categoria di sovratensione III secondo EN 61800-5-1
Schermo di protezione collegato direttamente al servoamplificatore
2 ingressi analogici per i valori nominali
CANopen integrata (default: 500 kBaud) per l'integrazione in sistemi CAN-Bus e per
l'impostazione dei parametri di più amplificatori mediante l'interfaccia di un amplificatore
RS232 integrata, a separazione di potenziale, interfaccia direzione impulsi integrata.
I servomotori sincroni, i motori lineari ed i motori asincroni possono essere utilizzati.
Opzioni/Espansioni
SERVOSTAR 601...620: opzione -AS-, sistema contro il l'avvio secondo EN 954-1,
SERVOSTAR 640...670: -AS- è standard.
Scheda di espansione -I/O-14/08-.
Scheda di espansione -PROFIBUS-.
Scheda di espansione -SERCOS-.
Scheda di espansione -DEVICENET-.
Scheda di espansione -EtherCAT-.
Scheda di espansione -SYNQNET-.
Modulo di espansione -2CAN-.
Il funzionamento e la connessione di schede di espansione sono descritte nelle Manuale
d'Instruzione.
4.4.4 Dotazione
I nostri amplificatori della serie SERVOSTAR 600 comprendono:
SERVOSTAR 6xx
Connettore di accoppiamento vari (non il connettore SubD)
SERVOSTAR 600 Safety Guide Stampato
Documentazione su CD-ROM (PDF)
Software di messa in funzione DRIVE.EXE su CD-ROM
Accessori: (da ordinare in via supplementare se necessari; per la descrizione vedere il
manuale degli accessori)
SERVOSTAR 601...620: induttanza per motore 3YL per cavi di lunghezza > 25 m
SERVOSTAR 640...670: filtro al rete 3EF e bobina del rete 3L necessario
cavo motore e cavo di retroazione
Resistenza di carico esterna
cavo di comunicazione con il PC o adattatore Y per l'impostazione dei parametri di fino a
6 servoamplificatori su un PC
servomotore sincrono lineare o rotatorio, consultare il manuale del motore vero.
4.4.8 Protezione
Protezione interna
Circuito Protezione interna Protezione interna
SERVOSTAR 601...620 SERVOSTAR 640/670
Tensione ausiliaria 24V 3,15 A 4A
Resistenza di carico elettronica elettronica
Protezione esterna
SERVOSTAR
Valvole fusibili o similari 601 / 603 606 / 610 614 / 620 640 670
NAlimentazione AC FN1/2/3 6A 10 A 20 A 50 A 80 A
Alimentazione a 24V FH1/2/3 max. 12 A
Resistenza di carico FB1/2 6A 10 A 10 A 16 A 20 A
ATTENZIONE
Grande corrente di dispersione
Vi è pericolo di scosse elettriche dovute al livello EMI elevato che
potrebbe causare lesioni qualora il servoamplificatore (o il motore) non
fosse messo adeguatamente a terra per la EMI.
Non usare piastre di fissaggio verniciate (ossia conduttive).
In caso di necessità, utilizzare una fascetta di rame fra le viti di messa a
terra e il potenziale verso terra per deviare la corrente.
AVVERTENZA
Alta tensione fino a 900 V!
Vi è il rischio di lesioni gravi o morte da shock elettrico o di arco. I
condensatori possono ancora presentare tensioni pericolose fino a 5
minuti dopo la disinserzione delle tensioni di alimentazione. I
collegamenti di comando e di alimentazione possono ancora essere sotto
tensione anche se il motore non gira.
Installare e collegare l'attrezzatura solo quando non è sotto tensione.
Assicurarsi che il quadro elettrico ad armadio sia scollegato in modo
sicuro (con un lucchetto, cartelli di avvertenza, ecc.).
Non staccare mai i collegamenti elettrici dal servoamplificatore quando
quest'ultimo è sotto tensione.
Attendere dopo aver scollegato il servoamplificatore almeno 5 minuti
prima di toccare le parti dell'apparecchio e scollegare i connettori.
Per essere sicuri, misurare la tensione del DC-link ed attendere fino a
quando la tensione scende al di sotto di 50 V.
Tensioni di rete non corrette, motori non idonei o errori di cablaggio possono danneggiare il
servoamplificatore.Verificare l'assegnazione dei servoamplificatori e del motore. Confrontare
la tensione nominale e la corrente nominale degli apparecchi. Eseguire il cablaggio
conformemente alle indicazioni (➜ # 178). Assicurarsi che la tensione nominale massima
ammessa sui collegamenti L1, L2, o +DC, -DC anche nel caso più sfavorevole non venga
superata di oltre il 10% (vedere EN 60204-1).
SERVOSTAR 640/670:l’uso dei filtri e delle bobine del rete esterni è obbligatorio.
Fusibili sovradimensionati possono compromettere la sicurezza di cavi e apparecchi. La
protezione dell'alimentazione è a carico dell'utente, per le dimensioni consigliate (➜ # 122).
Per indicazioni sugli interruttori di sicurezza per le correnti di guasto (FI) vedere Manuale
d'Istruzioni.
Posare separatamente cavi di potenza e di comando. Consigliamo una distanza superiore a
200mm. Se il cavo di potenza impiegato per il motore integra i fili di comando del freno questi
ultimi devono essere schermati separatamente. Collegare le schermature in modo da coprire
un'ampia superficie (a bassa impedenza), possibilmente mediante un corpo connettore
metallizzato o morsetti schermati.
Non prolungare i cavi di retroazione; questo interromperebbe la schermatura e l’analisi del
segnale risulterebbe disturbata. I cavi tra l’amplificatore e il resistenza di frenatura esterno
devono essere schermati. Tutti i cavi che conducono correnti forti devono avere sezione
sufficiente ai sensi di EN 60204.
Il PLC deve monitorare lo stato del servoamplificatore. Inserire il contatto BTB nel circuito di
arresto d’emergenzia. Il circuito di arresto d’emergenzia deve azionare il contattore di rete.
PERICOLO
Tensione letale!
Rischio di scossa elettrica. Pericolo di morte in prossimità di parti del
dispositivo sotto tensione.
Le misure di protezione integrate come l’isolamento o la schermatura
non possono essere rimosse.
I lavori sull'impianto elettrico possono essere eseguiti unicamente da
personale qualificato e debitamente addestrato, nel rispetto della
normativa vigente in materia di sicurezza sul lavoro, e solo con
l’interruttore principale spento e protetto da un riavvio indesiderato.
AVVERTENZA
Riavvio automatico!
Sussiste il pericolo di lesioni gravi o di morte per il personale addetto ai
lavori sulla macchina. L’azionamento potrebbe riavviarsi
automaticamente dopo l'accensione, cali di tensione o interruzione della
tensione di alimentazione, a seconda della parametrizzazione. Se il
parametro AENA è impostato su 1,
occorre apporre un cartello di avvertenza sulla macchina (Avvertenza:
riavvio automatico dopo l’inserzione!) e
assicurarsi che l’inserzione della tensione di rete non sia possibile in
presenza di persone nella zona pericolosa della macchina.
4.7.2.1 Comando
I due tasti consentono di eseguire le funzioni qui elencate:
Tasto Funzioni
premere una volta :
per scorrere il menu verso l’alto, per aumentare un valore di un’unità
premere velocemente per due volte consecutive: per aumentare un
valore di una decina
premere una volta : per scorrere il menu verso il basso, per diminuire un
valore di un’unità
premere velocemente per due volte consecutive: : per diminuire il valore
di una decina
tenere premuto il tasto destro e contemporaneamente premere il tasto
sinistro : per immettere numeri, funzione return
4.7.3.1 Preparazione
Disimballi, monti e configuri il servoamplificatore
1. Togliere dall’imballo il servoamplificatore e gli accessori.
2. Rispettare gli avvertimenti riportati nei manuali
3. Montare il servoamplificatore come descritto nel cap. (➜ # 124).
4. Cablare il servoamplificatore come descritto nel Manuale d'Istruzioni allestire il cablaggio
minimo per il test rapido
5. Installi il software come descritto di seguito.
6. Informazioni necessarie sui componenti di azionamento:
- Tensione di rete nominale,
- Tipo di motore (dati del motore, se il motore non è contemplato nella banca dati,
consultare la Online Help),
- Unità di retroazione integrata nel motore (tipo, numero di poli/numero di linee/protocollo
dati, ecc.),
- Momento d’inerzia del carico.
Documentazione
La documentazione necessaria è la seguente (in formato PDF sul CD-ROM del prodotto con
la possibilità, di scaricare la versione via via più aggiornata del manuale dal nostro sito web):
Manuale di Istruzioni.
Profilo di comunicazione CANopen.
Manuale degli accessori.
In funzione della scheda di espansione integrata si richiede una delle seguenti
documentazioni:
Profilo di comunicazione PROFIBUS DP.
Profilo di comunicazione DeviceNet.
Profilo di comunicazione SERCOS.
Profilo di comunicazione EtherCAT.
Per leggere i file in PDF occorre PDF Reader. Su ogni videata del CD-ROM del prodotto è
presente un link per l’installazione.
4.7.3.5 Collegamenti
Collegare il cavo di trasmissione seriale a un’interfaccia seriale del PC e all’interfaccia
seriale X6 del servoamplificatore. Come opzione si può utilizzare un convertitore seriale
USB.
Inserire l’alimentazione a 24 V del servoamplificatore.
Attendere ca. 30s, finché il display sulla piastra frontale del servoamplificatore non indica
i tipidi corrente (per es. per 3 A).Se anche l’alimentazione di potenza è
inserita, compare l’indicazione di una P di riferimento (per es. per Power, 3 A).
Assicurarsi che
l’amplificatore sia disabilitato
(ingresso HW-Enable
morsetto X3/15 0V o aperto)!
Barra di stato
Retroazione:
Selezionare il sistema di retroazione
utilizzato.
Lasciare invariati tutti gli altri campi.
manualmente. A tal fine cliccare sul simbolo nella barra degli strumenti. Non è
necessario un riavvio dell’amplificatore.
Ripristino del servoamplificatore (reset)
Si può ripristinare l’amplificatore manualmente (reset, per es. in caso di errore). Cliccare sul
simbolo .
--- / ---
5 Español
5.1 Información general 140
5.1.1 Uso del formato PDF 140
5.1.2 Símbolos utilizados 141
5.1.3 Abreviaturas utilizadas 142
5.2 Seguridad 143
5.2.1 Siga sus instrucciones! 143
5.2.2 Advertencias sobre el producto 145
5.2.3 Use según se indica 146
5.2.4 Uso prohibido 146
5.3 Manipulación 147
5.3.1 Transporte 147
5.3.2 Empaque 147
5.3.3 Almacenamiento 147
5.3.4 Desmantelamiento 147
5.3.5 Mantenimiento y limpieza 148
5.3.6 Desinstalación 148
5.3.7 Reparación 149
5.3.8 Eliminación 149
5.4 Datos y descripción técnica 150
5.4.1 La familia SERVOSTAR 600 de unidades digitales 150
5.4.2 Sistema de movimiento con SERVOSTAR 601...620 151
5.4.3 Sistema de movimiento con SERVOSTAR 640/670 152
5.4.4 Volumen de suministro 153
5.4.5 Condiciones ambientales, ventilación, lugar de montaje 153
5.4.6 Datos técnicos SERVOSTAR 601...620 154
5.4.7 Datos técnicos SERVOSTAR 640/670 155
5.4.8 Fusibles 156
5.4.9 Pares de arranque recomendados 156
5.4.10 Opción -AS-, bloqueo de rearranque a EN 954-1 156
5.5 Instalación mecánica 158
5.5.1 Notas Importantes 158
5.5.2 Guía de instalación mecánica 158
5.6 Instalación eléctrica 159
5.6.1 Notas Importantes 159
5.6.2 Guía de instalación eléctrica 160
5.7 Configuración 161
5.7.1 Notas Importantes 161
5.7.2 Control de las teclas / pantalla LED 162
5.7.3 Prueba rápida del accionamiento 163
5.8 Solución de averias 171
5.2 Seguridad
Este capítulo le ayudará a reconocer y evitar los peligros para personas y bienes.
¡Reinicio automático!
La unidad puede reiniciarse automáticamente tras encenderse, experimentar una caída de
tensión o sufrir una interrupción en la alimentación en función de los ajustes de los pará-
metros. El personal que manipule la máquina puede sufrir lesiones graves o incluso mor-
tales.
Si el parámetro AENA está fijado en 1, coloque una señal de advertencia en la máquina
(Advertencia: reinicio automático al encender) y asegúrese de que no pueda encenderse si
hay alguien dentro de la zona de riesgo de la máquina. En caso de utilizar un dispositivo de
protección contra bajas tensiones, deberá cumplir lo estipulado en la norma EN 60204-1.
¡Superficie caliente!
Durante el funcionamiento, los motores pueden tener superficies calientes según la clase de
protección. Riesgo de quemaduras! La temperatura de las superficies puede alcanzar 80°C.
Mida la temperatura y, antes de tocar el motor, espere hasta que se haya enfriado a 40°C.
¡Toma de tierra!
Es importante que se asegure de que la unidad está conectada a tierra a través de la barra
colectora PE (tierra de protección) del armario de distribución. Riesgo de descargas eléc-
tricas. Sin una conexión a tierra de baja resistencia, no se puede garantizar la protección per-
sonal.
¡Corriente de fuga!
Ya que la corriente de fuga a PE es superior a 3,5 mA, de acuerdo con la norma IEC61800-5-
1, debe duplicarse la conexión PE o debe utilizarse un cable de conexión con una sección
transversal mayor de 10 mm². Es posible que las medidas varíen de acuerdo con los están-
dares regionales.
¡Altas tensiones!
El equipo genera altas tensiones de hasta 900 V. Riesgo de descargas eléctricas. No abra o
toque el equipo durante su funcionamiento. Mantenga cerradas todas las puertas y tapas del
armario de distribución.
Durante el funcionamiento, las unidades pueden tener componentes activos al descubierto,
según el nivel de protección de la caja.
Las partes activas del dispositivo conllevan un peligro mortal. Las medidas de protección
integradas, como el aislamiento o el blindaje, no deben retirarse. Solo el personal formado y
cualificado puede trabajar en la instalación eléctrica, de acuerdo con las regulaciones sobre
seguridad en el trabajo y únicamente con el suministro de electricidad cortado y asegurado
contra reinicios.
No desarme ninguna conexión eléctrica en la unidad mientras está activa. Espere al menos
5 minutos después de desconectar la unidad del suministro de energía principal antes de
tocar secciones que puedan estar activas en el equipo (por ejemplo contactos) o eliminar
cualquier conexión.
Mida siempre el voltaje en el enlace de bus de CC hasta que el voltaje sea inferior a 50 V
antes de manipular los componentes.
¡Aislamiento reforzado!
Los sensores térmicos, los frenos de parada del motor y los sistemas de retroalimentación
integrados en el motor conectado deben disponer de un aislamiento reforzado (de acuerdo
con la norma IEC61800-5-1) para los componentes del sistema con tensión de alimentación,
según la tensión de prueba necesaria para la aplicación. Todos los componentes de Koll-
morgen cumplen estos requisitos.
¡No modifique nunca la unidad!
Se permite el uso del software de configuración para modificar los parámetros de la unidad.
Cualquier otra modificación anulará la garantía.
Wait 5 minutes
after removing power
before servicing.
Traducción:
Espere 5 minutos des-
pués de cortar el sumi-
nistro eléctrico antes de
revisar el dispositivo.
Los símbolos de aviso que estén dañados deben sustituirse de inmediato.
5.3 Manipulación
5.3.1 Transporte
Realice el transporte de SERVOSTAR 600 de acuerdo con IEC 61800-2 de la siguiente
forma:
Realice el transporte solo con personal calificado en el empaque reciclable original del
fabricante.
Evite las descargas durante el transporte.
Rangos de temperatura especificados: -25 a +70°C, máx. velocidad de cambio 20K/hora.
Humedad especificada: humedad relativa máxima del 95 %, sin condensación.
En caso de que el embalaje esté dañado, compruebe que el aparato no tiene daños visi-
bles. Informe de ello al transportista y, en caso necesario, al fabricante.
Las unidades contienen componentes sensibles a la electricidad electrostática que pueden
dañarse por causa de la manipulación incorrecta. Descargue la electrostática de su cuerpo
antes de tocar la unidad. Evite el contacto con materiales altamente aislantes, como tejidos
artificiales y películas de plástico. Ubique la unidad en una superficie conductiva.
5.3.2 Empaque
El empaque de SERVOSTAR 600 incluye cartón reciclable con insertos y una etiqueta en la
parte externa de la caja.
Dimensiones :
SERVOSTAR 601-610 (AlxAnxLo): 125x415x350 mm
SERVOSTAR 614/620 (AlxAnxLo): 170x415x350 mm
SERVOSTAR 640/670 (AlxAnxLo): 410x470x490 mm
Etiqueta: Placa identificadora de los aparatos colocada en el embalaje
5.3.3 Almacenamiento
Almacene el sistema SERVOSTAR 600 acuerdo con IEC 61800-2 de la siguiente forma:
Almacene solo en el empaque reciclable original del fabricante.
máxima altura de apilamiento SERVOSTAR 601...620: 8 cajas de cartón
máxima altura de apilamiento SERVOSTAR 640...670: 3 cajas de cartón
Rangos de temperatura especificados: -25 a +55°C, velocidad máx. de cambio 20K/hora
Humedad especificada: humedad relativa del 5 al 95 %, sin condensación
Siguientes requisitos de duración: Menos de 1 año: sin restricción.
Más de 1 año: los capacitores deben reformarse antes de configurar y operar la unidad.
Para reformar los capacitores, elimine todas las conexiones eléctricas y aplique 240 VCA
monofásicos durante aproximadamente 30 minutos a los terminales L1/L2.
5.3.4 Desmantelamiento
Solo el personal profesional que esté cualificado en electrotecnia puede desmantelar piezas
del sistema.
PELIGRO: ¡Voltaje letal! Existe el riesgo de lesiones graves o mortales debido a cho-
que eléctrico o arco eléctrico.
Apague el interruptor principal del armario eléctrico.
Asegure el sistema contra reinicios
Bloquear el interruptor principal.
Espere al menos 5 minutos después de desconectar la unidad del suministro de ener-
gía principal.
5.3.6 Desinstalación
Solo el personal profesional que esté cualificado en electrotecnia puede cambiar piezas del
sistema de potencia.
Retire el dispositivo
1. Desmantelar el dispositivo (consulte el capítulo 5.3.4 "Desmantelamiento").
2. Compruebe la temperatura.
ATENCIÓN: ¡Riesgo de quemaduras leves! Durante la operación, el disipador tér-
mico de la unidad puede alcanzar temperaturas superiores a los 80 °C (176 °F).Antes de
tocar el dispositivo, compruebe la temperatura y espere hasta que se haya enfriado a 40
°C (104 °F).
3. Quite los conectores. Por último, desconecte la posible conexión a tierra.
4. Desinstale: afloje los tornillos de fijación. Extraiga el dispositivo.
5.3.7 Reparación
Solo el personal profesional que esté cualificado en electrotecnia puede cambiar piezas del
sistema de potencia.
ATENCIÓN: ¡Inicio automático! Durante las tareas de sustitución, pueden producirse
varios incidentes y situaciones peligrosas.
Solo el personal formado y cualificado puede trabajar en la instalación eléctrica, de
acuerdo con las regulaciones sobre seguridad en el trabajo y usando únicamente el
equipo de seguridad personal prescrito.
Cambio del SERVOSTAR 600
Solamente el fabricante puede reparar el dispositivo. Si abre el dispositivo se anula la garan-
tía.
1. Desmantelar el dispositivo (consulte el capítulo 5.3.4 "Desmantelamiento").
2. Desinstale (Vea la sección 5.3.6 "Desinstalación").
3. Envíe el dispositivo al fabricante.
4. Instale un nuevo dispositivo como se describe en este manual.
5. Configure el sistema como se describe en este manual.
Cambio de otras piezas del sistema de potencia
Si deben sustituirse piezas del sistema de potencia (por ejemplo, los cables), siga el pro-
cedimiento que se indica a continuación:
1. Desmantelar el dispositivo (consulte el capítulo 5.3.4 "Desmantelamiento").
2. Cambie las piezas.
3. Compruebe que todas las conexiones estén bien fijadas.
4. Configure el sistema como se describe en este manual.
5.3.8 Eliminación
Para desechar la unidad correctamente, póngase en contacto con una empresa de reciclaje
de aparatos electrónicos certificada.
De acuerdo con las directivas WEEE-2002/96/EC y leyes similares, el fabricante acepta la
devolución de dispositivos y accesorios viejos para una eliminación profesional. Los costos
de transporte están a cargo del remitente.
Póngase en contacto con Kollmorgen y clarificar la logística.
Envíe los dispositivos en el embalaje original a las direcciones de los fabricantes que se
muestran en la tabla de abajo.
Modelo estándar
8 intensidades de corriente (1,5 A , 3 A , 6 A , 10 A , 14 A, 20 A, 40 A, 70 A).
4 anchuras del aparato dependiendo de la corriente.
Gran campo de tensión nominal (3x208V –10% hasta 3x480V +10%).
Categoría de sobretensión III a EN 61800-5-1.
Conexión de la pantalla directamente al servoamplificador
2 entradas analógicas de valor nominal
CANopen integrado (default: 500 kbaudios), para la integración en los sistemas de línea
CAN y para la fijación de los parámetros de varios amplificadores por el punto de cone-
xión del ordenador de un amplificador
RS232 integrado, separada la potencia, Interfaz de dirección de los impulsos integrada.
Conexión de servomotores sincronizados, motores lineales, motores asíncronos.
Opciones / Ampliaciónes, consulte el Manual del Producto
SERVOSTAR 601...620: -AS- Opción, bloqueo de rearranque integrado conforme a EN
954-1,
SERVOSTAR 640...670: -AS- es estándar.
Tarjeta de ampliación -I/O-14/08-.
Tarjeta de ampliación -PROFIBUS-.
Tarjeta de ampliación -SERCOS-.
Tarjeta de ampliación -DEVICENET-.
Tarjeta de ampliación -EtherCAT-.
Tarjeta de ampliación -SYNQNET-.
Modulo de ampliación -2CAN-.
El funcionamiento y la conexión de la tarjeta de ampliación están descritos en el manual de
instrucciones.
5.4.8 Fusibles
Interna
Circuito Fusible interna Fusible interna
SERVOSTAR 601...620 SERVOSTAR 640/670
24V-Alimentación 3,15 A 4A
Res. de las reactancias electrónico electrónico
Externa
SERVOSTAR
Fusibles o similares 601 / 603 606 / 610 614 / 620 640 670
Alimentación CA FN1/2/3 6A 10 A 20 A 50 A 80 A
24V-Alimentación FH1/2/3 máx. 12 A
Res. de las reactancias FB1/2 6A 10 A 10 A 16 A 20 A
ATENCIÓN
Alta corriente de fuga!
Existe peligro de descarga eléctrica por el elevado nivel de CE que podría
causar lesiones si la unidad (o el motor) no tiene la conexión a tierra a CE
adecuada.
No utilice placas de montaje pintadas (es decir, no conductoras).
El uso en casos desfavorables una cinta de malla de cobre entre el
conector de tierra y tierra para disipar las corrientes.
Proteja la unidad de tensiones inadmisibles. En particular, no permita que se doblen los com-
ponentes ni que se alteren las distancias de aislamiento durante el transporte y la mani-
pulación. Evite tocar los contactos y componentes eléctricos.
En caso de recalentamiento, la unidad se apagará automáticamente. Asegúrese de que haya
un adecuado flujo de aire fresco y filtrado en la parte inferior del gabinete de control o utilice
un intercambiador de calo.
No coloque dispositivos que generan campos magnéticos directamente al lado de la unidad.
Los campos magnéticos intensos pueden afectar los componentes internos. Instale dis-
positivos que produzcan un campo magnético con una distancia prudente de las unidades o
proteja los campos magnéticos.
ADVERTENCIA
De alta tensión hasta 900 V!
Existe el riesgo de lesiones graves o mortales debido a choque eléctrico
o arco eléctrico. Los capacitores aún pueden presentar voltajes peli-
grosos hasta 5 minutos después de desconectar el suministro de energía.
Las conexiones de control y alimentación aún pueden estar activas
incluso si el motor no está girando.
Instalar y cablear el equipo únicamente en el estado de apagado.
Asegúrese de desconectar de manera segura el armario (por ejemplo,
con un sistema de bloqueo y señales de advertencia).
No elimine las conexiones eléctricas a la unidad mientras la misma
está activa.
Espere al menos 5 minutos después de desconectar la unidad del
suministro de energía principal antes de tocar secciones posiblemente
activas del equipo o desarmar cualquier conexión.
Para asegurarse, mida el voltaje en enlace de bus de CC y espere
hasta que este sea inferior a 50 V.
Una tensión demasiado alta puede producir daños en el circuito de freno y en el ser-
voamplificador. Compruebe el ajuste entre el servoamplificador y el motor. Compare la ten-
sión nominal ajustada y la corriente nominal de los aparatos. Instale el cableado según las
indicaciones de la (➜ # 178) aus. Asegúrese de que, incluso en el caso más desfavorable, la
tensión nominal máxima permitida en las conexiones L1, L2, L3 o +CC, -CC no se supera en
más de un 10% (véase EN60204-1).
SERVOSTAR 640/670: El filtro de red 3EF y la bobina de red 3L son imprescindibles.
Los fusibles externos sobredimensionados ponen en peligro cables y aparatos. La pro-
tección por fusible de la alimentación corre a cargo del usuario (➜ # 156). Para obtener indi-
caciones sobre el interruptor diferencial (RCD) consulte el Manual del Producto.
Los conductores de feedback no deben prolongarse, ya que ello interrumpiría la protección y
perturbaría la evaluación de la señal.Los conductores entre el amplificador y la resistencia
externa de reactancia o filter deben estar protegidos. Cerciórese de que todos los con-
ductores de corriente de alta intensidad poseen una sección suficiente conforme a EN60204.
El estado del amplificador se debe controlar a través del sistema de mando para identificar
las situaciones críticas. Conecte el contacto BTB/RTO en serie al circuito de parada de
emergencia del equipo. El circuito de parada de emergencia debe accionar el contactor de
red.
5.7 Configuración
Si desea consultar una guía de configuración detallada, consulte el Manual del Producto.
PELIGRO
¡Voltaje letal!
Riesgo de descarga eléctrica. Las partes activas del dispositivo con-
llevan un peligro mortal.
Las medidas de protección integradas, como el aislamiento o el blin-
daje, no deben retirarse.
Solo el personal formado y cualificado puede trabajar en la instalación
eléctrica, de acuerdo con las regulaciones sobre seguridad en el tra-
bajo y únicamente con el suministro de electricidad cortado y ase-
gurado contra reinicios.
ADVERTENCIA
Inicio automático!
El personal que manipule la máquina puede sufrir lesiones graves o
incluso mortales. La unidad puede reiniciarse automáticamente tras
encenderse, experimentar una caída de tensión o sufrir una interrupción
en la alimentación en función de los ajustes de los parámetros. Si el pará-
metro AENA está fijado en 1,
coloque una señal de advertencia en la máquina (Advertencia: Rei-
nicio automático al encender) y
asegúrese de que no pueda encenderse si hay alguien dentro de la
zona de riesgo de la máquina.
Si la unidad ha estado almacenada durante más de 1 año, deberá reformar los capacitores en
el circuito de enlace del bus DC. Para reformar los capacitores, desconecte todas las cone-
xiones eléctricas y aplique una fase única de 208 a 240 V de CA a los terminales L1/L2 de la
unidad durante aproximadamente 30 minutos.
La adaptación de los parámetros y las repercusiones en el funcionamiento regular se des-
criben en el software de puesta en funcionamiento ( Online Help ).
5.7.2.1 Control
Puede ejecutar las siguientes funciones con las dos teclas:
Símbolo Funciones
pulsar una vez: una posición de menú hacia arriba, se aumenta en un punto
la cifra
pulsar dos veces consecutivas rápidamente: se aumenta en diez puntos
la cifra
pulsar una vez: una posición de menú hacia abajo, se disminuye en un
punto la cifra
pulsar dos veces consecutivas rápidamente: se disminuye en diez pun-
tos la cifra
mantener pulsada la tecla derecha y pulsar además la tecla izquierda:
para introducir cifras, función de retorno
5.7.3.1 Preparación
Desembalaje, montaje y cableado del servoamplificador
Desempaque la unidad y los accesorios. Siga las instrucciones de seguridad de la docu-
mentación.
Observe las advertencias contenidas en los manuales.
Monte la unidad (➜ # 158).
Realice el cableado de la unidad o realice el cableado mínimo para la realización de prue-
bas tal como se describe debajo.
Instale el software como se describe debajo.
Asegúrese de tener a mano la siguiente información acerca de los componentes de la uni-
dad:
Voltaje nominal de suministro eléctrico
Tipo de motor (datos del motor, si el tipo de motor no está en la lista de la base de
datos de motores)
Unidad de retroalimentación incorporada en el motor (tipos, polos/líneas/protocolo)
Momento de inercia de la carga
Documentación
Necesita la siguiente documentación (en formato PDF en el CD-ROM del producto; puede
descargar la versión actualizada de todos los manuales en nuestro sitio web):
Manual del producto.
Manual de perfil de comunicación CANopen.
Manual de accesorios.
En función de la tarjeta de ampliación incorporada, necesitará uno de los siguientes
manuales::
Manual de perfil de comunicación PROFIBUS DP.
Manual de perfil de comunicación DeviceNet.
Manual de perfil de comunicación SERCOS.
Manual de perfil de comunicación EtherCAT.
Necesitará PDF Reader para leer los archivos PDF. Encontrará un vínculo de instalación en
cada página de pantalla del CD-ROM del producto.
5.7.3.5 Conexión
Conecte el cable serie a un puerto serie de su PC y al puerto serie X6 del ser-
voamplificador. También existe la posibilidad de utilizar un convertidor USB-serie.
Conecte el suministro de tensión de 24 V del servoamplificador.
Espere alrededor de 30 segundos hasta que el indicador de la placa frontal del ser-
voamplificador muestre el tipo de corriente (por ejemplo para 3 A). Si el sumi-
nistro de potencia también está conectado, delante se mostrará una P (por ejemplo
para Power, 3 A).
Barra de herramientas
Guardar en la EEPROM,
es necesario si se han modificado los parámetros
Barra de estado
Presione la tecla de función F12 (Software Disable) antes de modificar los parámetros del
motor.
Motor Type: seleccione “motor síncrono”. Si utiliza un motor lineal o un motor asíncrono, dirí-
jase a nuestro servicio de atención al cliente.
Number-Name: al hacer clic en el cuadro de lista se carga la tabla de motores almacenada
en el amplificador. Localice en la lista el motor conectado y selecciónelo. Si su motor no se
encuentra en la lista, diríjase a nuestro servicio de atención al cliente.
No modifique el resto de campos para la ejecución de la prueba rápida.
Haga clic en el botón OK.
5.7.3.9 Feedback
Presione la tecla de función F12
(Software Disable) antes de modificar
los parámetros de feedback.
Realimentación:
Seleccione el sistema de rea-
limentación utilizado.
No modifique el resto de campos.
ficador de forma manual. Para ello, haga clic en el icono de la barra de herramientas.
No es necesario reiniciar el amplificador.
Reinicio del servoamplificador
Es posible reiniciar el servoamplificador de forma manual (por ejemplo, en caso de fallo).
--- / ---
6 Appendix
6.1 Dimensions and Mounting 174
6.1.1 Dimensions SERVOSTAR 601...620 174
6.1.2 Mounting SERVOSTAR 601...620 175
6.1.3 Dimensions SERVOSTAR 640/670 176
6.1.4 Mounting SERVOSTAR 640/670 177
6.2 Connections 178
6.2.1 Connector assignment SERVOSTAR 601...620 178
6.2.2 Connection overview SERVOSTAR 601...620 179
6.2.3 Connector assignment SERVOSTAR 640/670 180
6.2.4 Connection overview SERVOSTAR 640/670 181
6.3 Fault and Warning Messages 182
6.3.1 Error messages 182
6.3.2 Warning messages 183
6.4 Approvals 184
6.4.1 Conformance with UL/cUL 184
6.4.2 Conformance with CE 185
6.4.3 Conformance with EAC 185
6.4.4 Conformance with REACH 185
6.5 Referred Standards 186
6.2 Connections
Detailed connector pinout and interface descriptions see Instructions Manual.
6.4 Approvals
SERVOSTAR 640/670:
Concerning noise immunity the servo amplifier meets the requirements to the 2nd envir-
onmental category (industrial environment). For noise emission the amplifier meets the
requirement to a product of the category C2 (motor cable up to 25 m). With a motor cable
length from 25 m onwards, the servo amplifier meets the requirement to the category C3.
This product can cause high-frequency interferences in non industrial environments which
can require measures for interference suppression.
-- / --
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