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Mechanik 2

309.020 VO 3.0 S 2013

Kinematik der Relativbewegung


Montag 18. Mrz 2013

Einleitung
In manchen Fllen ist es
zweckmig ein System bzw. die Bewegung eines Krpers in einem bewegten meist rotierenden Bezugsystem zu beschreiben. Beispiel: Gleitschuh bewegt sich gegenber der rotierenden Scheibe in einer geraden Fhrung. Relativkinematik
18. Mrz 2013 MECH2-05: Kinematik der Relativbewegung 2

Ableitung eines Vektors gegenber unterschiedlichen Bezugsystemen


|1

Vernderlicher Vektor Zerlegung des Vektors im


|0


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= + + Zerlegung des Vektors im bewegten Bezugsystem 1: = 1 1 + 1 1 + 1 1 Ableitung gegenber dem bewegten Bezugsystem 1:
|1

ruhenden Bezugsystem 0: = + 0 0 + 0 0 Zeitliche nderung gegenber dem ruhenden Bezugsystem 0:


|0

= 1 1 + 1 1 + 1 1
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MECH2-05: Kinematik der Relativbewegung

Umrechnung der Ableitung zwischen verschiedenen Bezugsystemen


|1

Fr die Ableitung gegenber


|0 |0

10

10

|0

dem ruhenden Bezugsystem 0 gilt auch: = 1 1 + 1 1 + 1 1 +


1 |0

+ + + 1
1 |0

Vom starren Krper wissen wir: Damit erhalten wir:



|0 1 |0

+1


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+10 + 1 + 1 |0 |1 = + 10

= 1 1 + 1 1 + 1 1 +

= 10

+ 1

1 |0

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Absolutsystem und Fhrungssystem


Man bezeichnet das

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= 0

ruhende Bezugsystem 0 als das Absolutsystem. und das bewegte Bezugsystem als das Fhrungsystem. Fr einen beliebigen Punkt gilt nun = +

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Relativgeschwindigkeit und Relativbeschleunigung


Die Bewegung von P



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gegenber dem Fhrungssystem bezeichnet man als die Relativbewegung: Relativgeschwindigkeit | = Relativbeschleunigung 2 | | = = 2
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Fhrungsgeschwindigkeit und Fhrungsbeschleunigung


Man bezeichnet den

Punkt des Fhrungssystems, der im betrachteten Augenblick gerade mit zur Deckung kommt als Fhrungspunkt . Fr diesen gilt gegenber dem Absolutsystem 0: Fhrungsgeschwindigkeit = +

Fhrungsbeschleunigung
= + + +

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Absolutgeschwindigkeit des Punktes P


Leitet man


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nach der Zeit gegenber dem Absolutsystem ab, so erhlt man: = +


|

= +

= + + = +

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Absolutbeschleunigung des Punktes P


Zeitliche Ableitung des


Geschwindigkeitsvektors = + gegenber dem Absolutsystem: = = =


= +
|

+ + +
|

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= + Somit: = + + 2

Coriolisbeschleunigung

= + + Den Ausdruck = 2 nennt man die Coriolisbeschleunigung Sie steht normal auf die Fhrungswinkelgeschwindigkeit und normal auf die Relativgeschwindigkeit Gaspard Gustave de Coriolis (1792 1843) Franzsischer Ingenieur und Physiker
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Absolute und relative Winkelgeschwindigkeit


10 1 10 2 21 20

Verwendung des bewegten


Bezugsystems 1:
|0

Verwendung des bewegten


Bezugsystems 2 gilt gegenber System 1:
|1 |2

= =

|1

+ 10

Somit erhalten wir


|0


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|2

+ 21

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absolut da jeweils gegenber 0-System

20 = 10 + 21

|2

+ 21 + 10 + 20
relativ da 2-System gegenber 1-System

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Unterschiede bei absolut- und relativkinematischer Vorgangsweise


Absolutkinematisch
K
A

Relativkinematisch
F

rPA
P

ezF OF

eyF

rAOF

KF
rPA
rP

ez 0 ex 0

rA rP
ey 0

exF e rOF z 0
ex 0 O0

rr rr = rFOF
ey 0

P, F

O0

Kein Wechsel des Bezugsystems Alle Ableitungen gegenber dem Basissystem = Absolutsystem

Ableitung der relativen Lagegren gegenber


dem Fhrungssystem (Relativgeschwindigkeit und Relativbeschleunigung) Wechsel des Bezugsystems: Ableitungen der Punkte des Fhrungssystems gegenber dem Basissystem (Fhrungsgeschwindigkeit und beschleunigung). Coriolisbeschleunigung
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Wann ist relativkinematische Betrachtungsweise von Vorteil?


Wenn sich die

ezF v OF
F

aOF
eyF

OF
exF rOF rr ez

Lagekoordinaten eines Systems sehr einfach in einem mit dem bewegten Bezugsystem verbundenen Koordinatensystem darstellen lassen. Z.B. Zylinderkoordinaten: Verwenden ein Fhrungssystem
P
vr
ar
in dem sich der Punkt nur entlang der xF-Achse bewegt: Ursprung des Fhrungssystems bewegt sich nur entlang zF Rotation des Fhrungssystems erfolgt nur um zF Stellen die Bewegungsgren des Punktes P bezogen auf das Absolutsystem in Koordinaten des Fhrungssystems dar!
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O
ex

ey

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Beispiel: Sphrische Koordinaten revisited


Sphrische Koordinaten als
Fhrungssystem: cos | = sin Fhrungsgeschwindigkeit 0 | = | | = sin Relativgeschwindigkeit | = 0 0 In sphrischen Koordinaten: | = | + | = sin


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Beispiel (forts.): Sphrische Koordinaten revisited


Ableiten der Fhrungswinkelgeschwindigkeit: cos sin | = sin cos Fhrungsbeschleunigung | = | | + +| | | = 2 2 sin2 = 2 sin cos sin + 2 cos Relativbeschleunigung: | = 0 0
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Coriolisbeschleunigung
| = 2| | = cos = 2 sin 0 = 0 0 2 = 2 sin Absolutbeschleunigung: | = | + | + | =

2 2 sin2 + = 2 sin cos + 2 sin + 2 cos + 2 sin


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MECH2-05: Kinematik der Relativbewegung

Relativkinematik fr ebene Probleme: Geschwindigkeit


vP

vFOF

vF

Der Bewegungszustand des


Fhrungssystems sei bekannt. Fhrungsgeschwindigkeit = Geschwindigkeit des im Fhrungssystem festen Punktes F :
vF =vOF + vFOF =vOF + F ez rr

vr
rr

P,F

eyF OF

vOF

rOF e y

exF F rP

Relativgeschwindigkeit:
vr

Absolutgeschwindigkeit:
ex
v= vF + vr P

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Relativkinematik fr ebene Probleme: Beschleunigung


aF aFOF vr 2 F r r rr
eyF OF
vOF

aP

F ez rr

Der Bewegungszustand des


ar

P,F ac r r r

Fhrungssystems sei bekannt. Fhrungsbeschleunigung = Beschleunigung des im Fhrungssystem festen Punktes F :

aOF

rOF e y

exF F rP F

Relativbeschleunigung :
ar = ac 2F ez vr

2 F ez rr F aF = aOF + aFOF = aOF + rr

Coriolisbeschleunigung : Absolutbeschleunigung:
aP = aF + ar + ac

ex

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Fragen?
Nchste Vorlesung: Donnerstag, 21. Mrz 2013