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Einleitung
In manchen Fllen ist es
zweckmig ein System bzw. die Bewegung eines Krpers in einem bewegten meist rotierenden Bezugsystem zu beschreiben. Beispiel: Gleitschuh bewegt sich gegenber der rotierenden Scheibe in einer geraden Fhrung. Relativkinematik
18. Mrz 2013 MECH2-05: Kinematik der Relativbewegung 2
18. Mrz 2013
= + + Zerlegung des Vektors im bewegten Bezugsystem 1: = 1 1 + 1 1 + 1 1 Ableitung gegenber dem bewegten Bezugsystem 1:
|1
= 1 1 + 1 1 + 1 1
3
10
10
|0
+ + + 1
1 |0
+1
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+10 + 1 + 1 |0 |1 = + 10
= 1 1 + 1 1 + 1 1 +
= 10
+ 1
1 |0
= 0
ruhende Bezugsystem 0 als das Absolutsystem. und das bewegte Bezugsystem als das Fhrungsystem. Fr einen beliebigen Punkt gilt nun = +
18. Mrz 2013
gegenber dem Fhrungssystem bezeichnet man als die Relativbewegung: Relativgeschwindigkeit | = Relativbeschleunigung 2 | | = = 2
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Punkt des Fhrungssystems, der im betrachteten Augenblick gerade mit zur Deckung kommt als Fhrungspunkt . Fr diesen gilt gegenber dem Absolutsystem 0: Fhrungsgeschwindigkeit = +
Fhrungsbeschleunigung
= + + +
Leitet man
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= +
= + + = +
= +
|
+ + +
|
= + Somit: = + + 2
Coriolisbeschleunigung
= + + Den Ausdruck = 2 nennt man die Coriolisbeschleunigung Sie steht normal auf die Fhrungswinkelgeschwindigkeit und normal auf die Relativgeschwindigkeit Gaspard Gustave de Coriolis (1792 1843) Franzsischer Ingenieur und Physiker
10
= =
|1
+ 10
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|2
+ 21
20 = 10 + 21
|2
+ 21 + 10 + 20
relativ da 2-System gegenber 1-System
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Relativkinematisch
F
rPA
P
ezF OF
eyF
rAOF
KF
rPA
rP
ez 0 ex 0
rA rP
ey 0
exF e rOF z 0
ex 0 O0
rr rr = rFOF
ey 0
P, F
O0
Kein Wechsel des Bezugsystems Alle Ableitungen gegenber dem Basissystem = Absolutsystem
ezF v OF
F
aOF
eyF
OF
exF rOF rr ez
Lagekoordinaten eines Systems sehr einfach in einem mit dem bewegten Bezugsystem verbundenen Koordinatensystem darstellen lassen. Z.B. Zylinderkoordinaten: Verwenden ein Fhrungssystem
P
vr
ar
in dem sich der Punkt nur entlang der xF-Achse bewegt: Ursprung des Fhrungssystems bewegt sich nur entlang zF Rotation des Fhrungssystems erfolgt nur um zF Stellen die Bewegungsgren des Punktes P bezogen auf das Absolutsystem in Koordinaten des Fhrungssystems dar!
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O
ex
ey
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Coriolisbeschleunigung
| = 2| | = cos = 2 sin 0 = 0 0 2 = 2 sin Absolutbeschleunigung: | = | + | + | =
vFOF
vF
vr
rr
P,F
eyF OF
vOF
rOF e y
exF F rP
Relativgeschwindigkeit:
vr
Absolutgeschwindigkeit:
ex
v= vF + vr P
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aP
F ez rr
P,F ac r r r
aOF
rOF e y
exF F rP F
Relativbeschleunigung :
ar = ac 2F ez vr
Coriolisbeschleunigung : Absolutbeschleunigung:
aP = aF + ar + ac
ex
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Fragen?
Nchste Vorlesung: Donnerstag, 21. Mrz 2013