ROBOTIK IN DER PRAXIS

Kompendium fr berufliche Schulen

Robotik
Theorie und Praxis

Lehrbuch fr Berufsschler und Techniker

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ISBN 978-3-00-046344-0

Kapitel 1: Grundlagen Roboter

Inhaltsverzeichnis
Kapitel 1

1
1.1
1.2

Grundlagen Roboter .............................................................................................. 4

Definition von Roboter .......................................................................................... 5
Sicherheitseinrichtungen Roboter ....................................................................... 7
1.2.1
1.2.2
1.2.3

1.3

Kinematik von Roboter ....................................................................................... 10

1.3.1
1.3.2
1.3.3
1.3.4
1.3.5

1.4
1.5
1.6
1.7

Zum Begriff Kinematik ........................................................................................ 10

Bewegungsform der Achsen ................................................................................ 11
Haupt.- und Nebenachsen ................................................................................... 13
Klassifizierung von Roboter .................................................................................. 14
Hauptgruppen einer Universalroboters ................................................................. 18

Bewegungsarten .................................................................................................. 19
Programmierverfahren ........................................................................................ 21
Koordinaten zur Beschreibung des Arbeitsraumes und Transformation ...... 22
Koordinaten eines Robotersystems ................................................................. 26
1.7.1
1.7.2
1.7.3
1.7.4
1.7.5

1.8

bersicht ................................................................................................................ 7
Stopp Kategorien nach EN 60204-1 ....................................................................... 9
Wahl verschiedener Betriebsarten ......................................................................... 9

Welt-Koordinatensystem bzw. WORLD-Koordinatensystem ................................ 27

Gelenk-Koordinatensystem bzw. Achsspezifisches Koordinatensystem ............... 28
Roboter-Welt-Koordinatensystem ........................................................................ 28
Werkzeug-bzw. TOOL-Koordinatensystem .......................................................... 28
Werkstck- bzw. Basis-Koordinatensystem .......................................................... 29

Hufig verwendete Greifer .................................................................................. 31

Kapitel 2

Inbetriebnahme Roboter ..................................................................................... 32

Justage und Achsvermessung ........................................................................... 33
Werkzeugvermessung ......................................................................................... 36
2.2.1
2.2.2
2.2.3
2.2.4

TCP festlegen: XYZ-4-Punkt-Methode ................................................................. 37

TCP festlegen: XYZ-Referenz-Methode ............................................................... 39
Orientierung festlegen: ABC 2-Punkt-Methode ..................................................... 39
Externes bzw. feststehendes Werkzeug vermessen ............................................ 40

Basisvermessung ................................................................................................ 42
Bercksichtigung der Lastdaten ........................................................................ 44
2.4.1
2.4.2
2.4.3

Lastdaten ermitteln............................................................................................... 44
Lastdaten am Flach prfen ................................................................................... 45
Erweiterung der Armlnge .................................................................................... 45

Seite 2

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Robotik im beruflichen Umfeld

Kapitel 3

3
3.1
3.2
3.3

Programmieren Roboter ..................................................................................... 47

Grundstzliches zu Roboter-Programmiersprachen ....................................... 48
Wesentliche Bestandteile eines Roboterprogramms ...................................... 50
Befehle zur Programmablaufkontrolle .............................................................. 51
3.3.1
3.3.2
3.3.3
3.3.4
3.3.5
3.3.6
3.3.7
3.3.8
3.3.9

3.4

Verwendung von Konstanten und Variablen .................................................... 55

3.4.1
3.4.2
3.4.3
3.4.4

3.5

Konstanten ........................................................................................................... 55
Variablen .............................................................................................................. 55
bersicht Datentypen ........................................................................................... 56
Gltigkeitsbereich von Variablen und Konstanten ................................................ 57

Programmierung von Bewegungsablufen....................................................... 58

3.5.1
3.5.2
3.5.3

3.6

Bedingte Verzweigung (IF .. THEN .. ELSE)......................................................... 51

Mehrfachauswahl bzw. SWITCH-Anweisung........................................................ 51
Endlosschleife (LOOP) ......................................................................................... 52
Zhlschleife FOR .. TO .. ENDFOR ...................................................................... 53
WHILEENDWHILE ........................................................................................... 53
REPEAT UNTIL ............................................................................................... 53
GOTO .................................................................................................................. 54
WAIT SEC............................................................................................................ 54
WAIT FOR ........................................................................................................... 54

Absolute lineare Bewegung und deren Parameter ............................................... 58

Absolute zirkulare Bewegung und deren Parameter ............................................. 59
Option konstante Orientierungsfhrung .............................................................. 60

Verwendung von Unterprogrammen und Funktionen ...................................... 61

Kapitel 4

Ausgewhlte Arbeitsauftrge ............................................................................. 64

Arbeitsauftrag 1: Pick-and-Place.............................................................................. 65
Arbeitsauftrag 2: Linie nachfahren .......................................................................... 67
Arbeitsauftrag 3: Werkstcke palletieren ................................................................ 69

Anhang

Anhang ................................................................................................................. 75
Lsungen zu den Aufgaben .......................................................................................... 76
Liste der hier verwendeten Abkrzungen ................................................................... 82
Index ............................................................................................................................... 83

Seite 3

Robotik im beruflichen Umfeld

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Index

A
Absolute Bewegung, 58
achsspezifischen Koordinatensystem, 28
Arbeitsraum, 16
Automatikbetrieb, 9
AXIS, 56

HOME, 50
Horizontal-Schwenkarm, 15

I
IF-Anwe, 51
INI-Zeile, 50
Integer, 56

B
BASE-Koordinatensystem, 29
Basisvermessung, 42
Betriebsarten, 9
Bewegungsart, 19
Boolean, 56

C
CIRC, 19

J
Justage, 33

K
Kartesisches Koordinatensystem, 22
Kinematik, 10
Konstanten, 55
KRL, 48
Kugel-Koordinatensystem, 23
KUKA Robot Language, 48

D
DAT-Datei, 49
DECL, 55

E
Einlegegerte, 5
Einrichtbetriebsart, 9
elektronischer Messtaster (EMT),, 34
Endlosschleife, 52
EXIT-Anweisung, 52

F
FRAME, 56
Freidreheinrichtung, 8
Freiheitsgrad, 16
Funktionen, 62
Fugesteuerte Schleife, 53

L
Lastdaten, 44
LIN, 19
lokal, 57
LOOP-Anweisung, 52

M
Manipulatoren, 5

N
Nicht-abweisende Schleife, 53
Nullabgleich, 34

O
Offline-Programmierung, 21

G
Gelenke, 11
Gelenkkoordinatensystem, 26
Gelenk-Koordinatensystem, 28
Geltungsbereich, 55
global, 55, 57
GOTO, 54
Greifer
Drei-Fingergreifer, 31
Gelenkgreifer, 31
Magnetgreifer, 31
Sauggreifer, 31
Zwei-Fingergreifer, 31

H
Handachsen, 13
HAR, 56
Hauptachsen, 13

P
Play-back-Programmierung, 21
Positionsdatei, 49
PTP, 19

Q
Quelldatei, 49

R
Real, 56
REPEAT-UNTIL, 53
ROBOOT-Koordinatensystem, 28

S
SAK, 50
Satzkoinzidenz, 50

Seite 83

Index

SCARA, 15
Schaltmatte, 8
Sicherheitszelle, 7
Stopp-Kategorien, 9
SWITCH, 51
Synchro PTP, 19

V
Variablen, 55

W
T

Teach-in-Programmierung, 21
Testbetrieb, 9
Totmann-Schalter, 7

U
berschleifen, 20
Universal-Roboter, 15
Unterprogramm, 61

WAIT, 54
WAIT FOR, 54
Welt-Koordinatensystem, 27
Werkzeugkoordinaten-System, 28
Werkzeugvermessung, 29, 36

Z
Zhlschleife, 53
Zustimmschalter, 7
Zylinder-Koordinaten, 22

Seite 84